UNIVERSIDAD DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERA
PRACTICA OPCIONAL N 4


ALUMNO:
LIZANDRO ZAPATA NIEVES

PROFESOR:
WILLIAM IPANAQUE

FECHA DE ENTREGA:
22 DE NOVIENBRE DEL 2013


PRACTICA OPCIONAL 4
TEMA: GPC
Dado un proceso en continuo , con un polo inestable y otro estable no hay ceros, sin retardo
disear un GPC
2
9
( )
0.006
P s
s
=

Pasando a discreto por ZOH con un tiempo de muestreo=0.1
2
0.045 0.045
( )
2 1
z
P z
z z
+
=
+

Factorizando
1
z

1 1
1 2
(0.045 0.045 )
( )
1 2
z z
P z
z z


+
=
+

1
1 2
0.045 0.045
1 2
B z
A z z

= +
= +

1 1 2 1 2 3
(1 )(1 2 ) 1 3 3 A Z Z Z Z Z z

A = + = +
Para un horizonte de prediccin de 3 y de control de 5con lambda=0.8
1
1 2 3
1 3 3 Z Z Z

+
1 2 3
1 3 3 Z Z Z

+ +
1 2
1 3 6 Z Z

+ +
1 2 3
3 3 Z Z Z

+
1 2 3 4
3 9 9 3 Z Z Z Z

+ +
2 3 4
6 8 3 Z Z Z

+
2 3 4 5
6 18 18 6 Z Z Z Z

+ +
3 4 5
10 15 6 Z Z Z

+





1 2
1 3 3 F Z Z

= +
1 2 3
2 6 8 3 F Z Z Z

= +
2 3 4
3 10 15 6 F Z Z Z

= +
Por lo tanto
3 3 1
6 8 3
10 15 6
F
(
(
=
(
(


1
1 2
1 1
2 1 3
3 1 3 6
E
E Z
E Z Z

=
= +
= + +

SABEMOS QUE :

* G E B =
1
1 2
1 2 3
1 0.045 0.045
2 0.045 0.18 0.135
3 0.045 0.18 0.405 0.27
G z
G Z Z
G Z Z Z

= +
= +
= + +

Por lo tanto
0.045 0 0
0.18 0.045 0
0.405 0.18 0.045
G
(
(
=
(
(


1
0.045
0.135
0.27
G
(
(
=
(
(



3 ( 2) 3 ( 1) 1 ( )
* 6 ( 2) 8 ( 1) 3 ( )
10 ( 2) 15 ( 1) 6 ( )
y t y t y t
F Y y t y t y t
y t y t y t
+ + (
(
= + +
(
( + +



1
0.045 ( 1)
* ( 1) 0.135 ( 1)
0.27 ( 1)
u t
G u t u t
u t
A (
(
A = A
(
( A


* ' ( 1) f F Y G u t = + A
3 ( 2) 3 ( 1) 1 ( ) 0.045 ( 1)
6 ( 2) 8 ( 1) 3 ( ) 0.135 ( 1)
10 ( 2) 15 ( 1) 6 ( ) 0.27 ( 1)
y t y t y t u t
f y t y t y t u t
y t y t y t u t
+ + A (
(
= + + A
(
( + + A


Ley de control:

( )

1
0.0454 0.1774 0.3904
( * ) * 0.0044 0.0368 0.1774
0.0010 0.0044 0.0454
T T
G G I G

(
(
+ =
(
(


| |
0.0454 0.1774 0.3904 3 ( 2) 3 ( 1) 1 ( ) 0.045 ( 1) ( 1)
( ) 1 0 0 0.0044 0.0368 0.1774 6 ( 2) 8 ( 1) 3 ( ) 0.135 ( 1) ( 2)
0.0010 0.0044 0.0454 10 ( 2) 15 ( 1) 6 ( ) 0.27 ( 1) ( 3)
y t y t y t u t w t
u t y t y t y t u t w t
y t y t y t u t w t
+ + A + ( (
(
A = + + A +
(
( + + A +

(
(
(

Quedando asi

R =[ 1.0000 0.1314]
S =[5.1047 -7.4115 2.9200]
T =[ 0.3904 0.1774 0.0454]








Haciendo el diagrama de bloques

Diagrama de bloque

Salida de mi sistema frente a dos entradas escaln
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40

Ventajas del GPC
-Los reguladores predictivos basndose en un modelo del proceso a controlar, optimizan
una funcin de costo, lo cual les permite afrontar el problema de regulacin con criterios
de optimizacin orientada a costos y calidad.
- Retardos muy fuertes,
- Es capaz de controlar sistemas MIMOS y SISO
- controla procesos a ceros a fase no mnima,
- Pueden incluir el manejo de restricciones en las variables controladas o manipuladas
En cuanto al control GPC. Cundo se debera usar? Explique.


Cuando se desea optimizar una funcin de costo, lo permite afrontar problemas de
regulacin de criterios de optimizacin orientada a costo y calidad. Por ejemplo si se
desea obtener un producto con una humedad determinada tendremos que tener un
lambda bajo pero a la vez mi energa que utilizo para ese proceso ser mayor por lo tanto
estoy priorizando mi calidad pero esto se hace siempre y cuando el mercado lo requiera y
en consecuencia puedan pagar dicha calidad.