Cap tulo 1

Principios de la Mec anica

Este cap tulo desarrolla algunos principios fundamentales sobre los que se basa la teor a de la mec anica cl asica, en la que se centra este curso. Conocer dicho punto de partida, as como las limitaciones de la teor a empleada, resulta imprescindible para una asimilaci on adecuada de la materia.

1.1.

La Mec anica como Teor a Cient ca

n: La mec Definicio anica es una teor a cient ca que estudia el movimiento de los cuerpos y sus causas, o bien el equilibrio, es decir, la falta de movimiento. Se trata de una teor a cient ca porque pretende interpretar fen omenos f sicos que se observan experimentalmente. Para ello la mec anica parte de unos postulados o principios fundamentales, sobre los que se basa una teor a a trav es de modelos matem aticos, dando as una interpretaci on coherente a las observaciones experimentales. En la actualidad existen diversas teor as de la mec anica, y a lo largo del tiempo han existido muchas m as que han quedado obsoletas bien por no ser pr acticas en su aplicaci on, o bien por no adecuarse sus predicciones a la realidad f sica observada. Para juzgar las teor as cient cas, y en concreto la mec anica, no tiene asentido emplear criterios de veracidad absoluta. A pesar de que la mec nica tenga un elevado contenido de modelos matem aticos, habiendo sido a lo largo de la historia una de las motivaciones principales para el desarrollo de las matem aticas, no es la elegancia ni el rigor formal de estos modelos matem aticos un criterio adecuado para valorar una teor a de la mec anica. Cada teor a (y sus principios subyacentes) es tan buena como la interpretaci on que realiza de las observaciones experimentales de la realidad f sica. 1.1

1.2

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Si las predicciones te oricas se corresponden adecuadamente con las observaciones experimentales, la teor a ser a adecuada, independientemente de su elegancia matem atica. Por el contrario, si los resultados no se corresponden con las observaciones, llegaremos a la conclusi on de que se precisa otra teor a distinta para el fen omeno en cuesti on. As , las tres teor as principales de la mec anica existentes en la actualidad son: La Mec anica Cl asica, cuyo desarrollo moderno se considera generalmente iniciado por Newton (1686: Philosophiae Naturalis Principia Mathematica) y continuado hasta nuestros d as por diversos matem aticos y cient cos: Juan, Daniel y Jacobo Bernouilli, L. Euler, J. DAlembert, J.L. Lagrange, W. Hamilton, etc. Los modelos newtonianos, enunciados por Isaac Newton, y desarrollados algo m as tarde por Euler, fueron los primeros que lograron explicar satisfactoriamente al mismo tiempo el movimiento de los cuerpos celestes (observaciones de Kepler y otros sobre el movimiento de los planetas) y el de los cuerpos a escala humana (observaciones de Galileo sobre la ca da de los cuerpos). La Mec anica Relativista, que suple la inexactitud de la mec anica cl asica para velocidades pr oximas a la de la luz (teor a de la relatividad restringida) o para campos gravitatorios muy intensos (teor a de la relatividad generalizada). Ha sido propuesta por Albert Einstein en este mismo siglo, e involucra una complejidad matem atica notablemente mayor. La Mec anica Cu antica, que surge de las observaciones de las part culas elementales, en las que intervienen acciones productos de energ a por tiempo tan peque nas que son comparables a la constante de Planck (Et h). En estos casos se aplica el principio de indeterminaci on de Heisenberg, que establece la imposibilidad de medir de manera precisa la posici on y velocidad de la part cula al mismo tiempo, valores que conocemos tan s olo de manera probabilista. Tambi en ha sido propuesta este mismo siglo (Congreso de Solvay de Bruselas en 1927), por un grupo de cient cos entre los que destacan L. de Broglie, E. Schr odinger y P. Dirac. A pesar de las nuevas teor as de la mec anica surgidas recientemente, anica cl asica constituye una teor se puede armar que la mec a coherente, capaz de proporcionar interpretaciones sucientemente precisas para la mayor a de los fen omenos que observamos.

Aptdo. 1.1. La Mec anica como Teor a Cient ca

1.3

La teor a de la relatividad es de un orden m as general que la mec anica cl asica. Cuando la velocidad es peque na en relaci on con la de la luz y los campos gravitatorios no son muy intensos, sus predicciones corresponden con las de la mec anica cl asica. Sin embargo, es capaz interpretar correctamente otros fen omenos que la mec anica cl asica no explica de mane1 ra adecuada . Ser a posible por tanto estudiar el movimiento de los objetos cotidianos como un autom ovil o un bal on, por ejemplo, mediante la teor a de la relatividad. Sin embargo, los modelos y los desarrollos matem aticos resultar an de una complejidad extraordinaria, por lo que este m etodo es pr acticamente inviable. La mec anica cl asica, a pesar de lo que su nombre parece indicar, no constituye una teor a muerta ni agotada en su desarrollo. En nuestros d as se contin ua investigando, especialmente en campos como la mec anica de medios continuos, o en los m etodos cualitativos para el estudio de sistemas din amicos complejos (estabilidad de sistemas din amicos no lineales y movimientos de tipo ca otico). La Mec anica de Medios Continuos es un subconjunto especializado de la mec anica cl asica. En ella se estudia el movimiento y la deformaci on de los medios continuos (es decir, aqu ellos que no se pueden representar mediante idealizaciones discretas con un n umero nito de grados de libertad, como el punto material o el s olido r gido). Los modelos m as simples de la mec anica de medios continuos son la teor a de la elasticidad lineal y la de los uidos newtonianos, permitiendo estudiar respectivamente la deformaci on de los s olidos el asticos y las estructuras en r egimen lineal y el ujo de los uidos. Recientemente, se han propuesto modelos m as generales para comportamientos no lineales, as como m etodos y algoritmos muy potentes para su resoluci on num erica mediante el ordenador (m etodo de los elementos nitos). Es necesario tambi en una investigaci on experimental constante para conocer las propiedades mec anicas de los nuevos materiales (o incluso de los tradicionales, ya que algunos como el hormig on o los suelos son todav a insucientemente conocidos). La Din amica de sistemas no lineales complejos permite estudiar el comportamiento de sistemas que no pueden ser caracterizados de manera deUn ejemplo lo constituye el corrimiento del perihelio (punto de la orbita m as cercano al Sol) observado para algunos planetas, especialmente el de Mercurio, el planeta m as cercano al Sol y cuya orbita es la m as exc entrica (salvo la de Plut on). En efecto, se observa un avance de su perihelio de unos 574 segundos de arco por siglo, y considerando el efecto gravitacional de los restantes planetas, la din amica cl asica s olo predice unos 531 segundos por siglo. Los restantes 43 segundos son obtenidos de manera muy precisa por la teor a de la relatividad, lo que constituye una contundente conrmaci on de la misma.
1

1.4

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

terminista. La aparente falta absoluta de orden en su respuesta es debida a menudo a una sensibilidad extrema a la variaci on de las condiciones iniciales u otros par ametros del sistema, lo que conduce a la denominaci on de sistemas ca oticos. Estos sistemas precisan ser analizados mediante m etodos cualitativos, propuestos a nal del siglo pasado por H. Poincar e y Liapounov, en lugar de los m etodos cuantitativos y deterministas habituales. Tambi en en este caso el ordenador es una herramienta de gran utilidad. Este curso est a basado en la Mec anica Cl asica, desarrollada a partir de los principios y teoremas newtonianos. Esta se aplicar a fundamentalmente a sistemas discretos formados por part culas o masas puntuales, s olidos r gidos, resortes, etc., aunque se har a alguna incursi on en medios deformables, como por ejemplo los cables. La mec anica de medios continuos se tratar a en otras asignaturas de cursos posteriores, como la resistencia de materiales, elasticidad y plasticidad, la geotecnia, el c alculo de estructuras, la hidr aulica, etc. Sin embargo los conceptos b asicos para todas estas asignaturas son los mismos que se estudian en este curso de mec anica. Como se ha dicho, en la mec anica juegan un papel importante las matem aticas, ya que se basa en modelos matem aticos que interpreten las observaciones experimentales. El aparato matem atico en algunos casos puede resultar de cierta complejidad. Es importante no perder de vista, sin embargo, el sentido f sico de los conceptos: Las matem aticas no son un n en s , sino un medio para interpretar conceptos y fen omenos f sicos. Aunque los modelos matem aticos empleados aqu puedan ser m as generales (y m as complejos por tanto) que los estudiados en cursos anteriores, no conviene que oscurezcan nunca la interpretaci on f sica intuitiva de los conceptos. Uno de los postulados esenciales de la mec anica es la causalidad determinista, lo que ha permitido superar interpretaciones m agicas o religiosas existentes anta no para algunos fen omenos, como el movimiento de los astros y otros fen omenos del rmamento celeste. A un en nuestros d as existen personas que creen en dicho tipo de interpretaciones (por ejemplo los astr ologos y sus seguidores), fruto por lo general de la ignorancia o del miedo a la verdad cient ca. Sin embargo, conviene admitir que, en ciertas situaciones, el postulado de la causalidad determinista en sentido estricto es cuestionable, siendo necesario acudir a m etodos probabilistas para describir los fen omenos (como en la mec anica estad stica, basada en la causalidad probabilista) o a m etodos cualitativos de an alisis (por ejemplo en los sistemas ca oticos, en los que no es posible predecir el movimiento como ecuaciones horarias, ya que cualquier peque na perturbaci on inicial lo modica). En cualquier caso, es conveniente evitar un exceso de celo en la aplicaci on de los modelos deterministas de la mec anica, ya que no debemos olvidar que nuestra

Aptdo. 1.2. Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo

1.5

percepci on de la realidad f sica es necesariamente subjetiva. Por otra parte, se postula tambi en la capacidad de denir un conjunto de causas sucientemente reducido para explicar los fen omenos. Las causas muy alejadas en el espacio o en el tiempo no tienen efecto sobre las observaciones de fen omenos presentes. Esto tambi en es cuestionable para interpretaciones muy generales: No es posible prescindir de la estructura del cosmos en el instante posterior a la primera gran explosi on (big-bang) para explicar la existencia de las galaxias, estrellas y planetas actuales; asimismo parece que algunos fen omenos cosmol ogicos no se pueden interpretar sin recurrir a la materia oscura existente en el universo, de naturaleza a un desconocida (agujeros negros, neutrinos,. . . ).

1.2.

Sistemas de Referencia; Espacio y Tiempo

Los fen omenos mec anicos se describen mediante sistemas de referencia2 , basados en los conceptos de espacio y tiempo. Por su importancia conviene enunciar los postulados que asume la mec anica cl asica para estos conceptos. El espacio, y por tanto su m etrica, tiene las propiedades siguientes. 1. Independencia de los objetos en el inmersos. (La m etrica del espacio no se ve afectada por los mismos.) 2. Constancia a lo largo del tiempo. 3. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. 4. Isotrop a: es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas. El espacio se caracteriza por una m etrica Eucl dea3 , lo que lo convierte en un espacio puntual Eucl deo en 3 dimensiones, R3 . El tiempo se caracteriza a su vez por las siguientes propiedades. 1. Homogeneidad, al no existir instantes privilegiados.
ermino sistema mec anico (conjunto de part culas o cuerpos  2 No se debe confundir el t cuyo movimiento se desea estudiar) con sistema de referencia (triedro de ejes, coordenadas o par ametros que sirven para describir dicho movimiento). 3 La distancia entre dos puntos denidos por F sus coordenadas cartesianas rectangulares (x1 , y1 , z1 ) y (x2 , y2 , z2 ) viene dada por d = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2

1.6

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

2. Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder ni volver al pasado (desgraciadamente para algunos). Asimismo, los fen omenos futuros no pueden condicionar los presentes. No se cumple por tanto la isotrop a, existiendo un u nico sentido en el que puede discurrir el tiempo. 3. Simultaneidad absoluta: Los fen omenos considerados simult aneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia, lo son asimismo para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia. En mec anica cl asica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de las variables espaciales, y la m etrica eucl dea no est a inuenciada por el. Algunos de estos postulados b asicos no son aceptados por la mec anica relativista. La teor a de la relatividad restringida establece una referencia en cuatro dimensiones espacio-tiempo. La teor a de la relatividad general establece un espacio curvado, con m etrica Riemanniana no Eucl dea, debido a la presencia de masas que condicionan dicha m etrica. De esta forma el espacio no ser a independiente de los objetos en el inmersos.

1.3.

Principio de la Relatividad de Galileo

El principio de la relatividad galileana4 establece que: Dos sistemas de referencia en movimiento relativo de traslaci on rectil nea uniforme son equivalentes desde el punto de vista mec anico; es decir, los experimentos mec anicos se desarrollan de igual manera en ambos, y las leyes de la mec anica son las mismas. Uno de los ejemplos puestos por Galileo es el de un observador viajando en un barco que navega pl acidamente sobre un r o, en contraste con un observador jo en la orilla. Ambos interpretan de la misma manera la ca da de un cuerpo hacia el suelo en su propio sistema, que como sabemos sigue un movimiento vertical uniformemente acelerado.
4 Galileo Galilei, Discursos y demostraciones en torno a dos ciencias nuevas relacionadas con la mec anica, 1602. Galileo, que vivi o entre 1564 y 1642, realiz o contribuciones importantes a la mec anica y a la astronom a, estudiando por primera vez los cielos mediante el telescopio que dise no el mismo. Fue condenado como hereje por la inquisici on cat olica, que no aceptaba su teor a seg un la cual la tierra gira alrededor del sol.

Aptdo. 1.3. Principio de la Relatividad de Galileo

1.7

Transformaci on de Galileo5 . Sea un sistema m ovil (O x y z ), que se traslada respecto a otro jo (Oxyz ) con velocidad v , manteni endose paralelos los ejes de ambos. Puesto que podemos elegir las direcciones del triedro
6 6

v x -

z 

 z

(Oxyz )

(O x y z )

neo y uniFigura 1.1: Sistemas de referencia en movimiento relativo rectil on de Ox forme, con velocidad v en la direcci de referencia, elegimos la direcci on Ox seg un la direcci on de la velocidad de traslaci on (recordemos que el espacio es es is otropo, por lo que es l cito elegir una orientaci on arbitraria para los ejes, sin p erdida de generalidad). Consideraremos tambi en que Inicialmente (para t = 0) O y O coinciden. Sean (x, y, z ) las coordenadas de un punto en el sistema jo, (x , y , z ) en el m ovil y v el m odulo de la velocidad. Las ecuaciones de transformaci on para las coordenadas son: x = x vt y =y z =z

(1.1)

Derivando sucesivamente6 , obtenemos las velocidades y aceleraciones en

5 En el apartado 6.3.5 se ofrece una generalizaci on de esta transformaci on y se discute la relaci on de las simetr as que expresa (invariancias cuando se produce la transformaci on) con las constantes del movimiento y los principios de conservaci on. 6 En lo sucesivo se emplear a la notaci on de uno o dos puntos superpuestos para indicar def def en emplearemos = dx/dt, x = d2 x/dt2 . Tambi derivadas (totales) respecto al tiempo: x la notaci on mediante negritas para identicar vectores o tensores: = {ai }, 1 [Ikl ].

1.8 ambos sistemas:

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA =x v x y =y z =z =x x y =y z =z

Se observa por tanto que las derivadas segundas (aceleraciones) coinciden. Esto nos permite intuir admitiendo como postulado el principio de la relatividad galileana que las leyes de la din amica est an basadas en las derivadas segundas respecto al tiempo, u nica forma de que las leyes sean invariantes cumpli endose dicho principio. En efecto, seg un sabemos, el estado de un sistema formado por un part cula en movimiento seg un una direcci on ja se caracteriza en un instante dado por su posici on y su velocidad (x, x ). La evoluci on del movimiento viene gobernada por la ecuaci on din amica (F = mx ).

1.4.

Las Leyes de Newton

Formuladas por Isaac Newton en su obra Philosophiae Naturalis Principia Matematica (1686), constituyen el primer intento de formular una base axiom atica para una teor a cient ca de la mec anica. Debe aclararse que no fueron formuladas por Newton de forma precisa como se suelen recoger hoy en d a en los libros de texto. Tambi en debe advertirse que en sentido riguroso no recogen de forma completa toda la axiom atica necesaria para la mec anica cl asica, siendo necesario incorporar aportaciones adicionales de Euler, Cauchy y otros. A pesar de esto, la publicaci on de los principia constituye un hito monumental de enorme valor, sobre el que se cimienta la mec anica cl asica. Para aclarar el modelo axiom atico de Newton citaremos aqu textual7 mente de los Principia . Newton parte en primer lugar de cuatro deniciones: DEFINICION PRIMERA. La cantidad de materia es la medida de la misma originada de su densidad y volumen conjuntamente. DEFINICION II. La cantidad de movimiento es la medida del mismo obtenida de la velocidad y de la cantidad de materia conjuntamente. DEFINICION III. La fuerza nsita de la materia es una capacidad de resistir por la que cualquier cuerpo, por cuanto
Las citas han sido extra das de Isaac Newton, Principios Matem aticos de la Filosof a Natural (2 tomos), traducci on espa nola de Eloy Rada, Alianza Editorial, 1987.
7

Aptdo. 1.4. Las Leyes de Newton de el depende, perservera en su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil neo. DEFINICION IV. La fuerza impresa es la acci on ejercida sobre un cuerpo para cambiar su estado de reposo o movimiento uniforme y rectil neo.

1.9

La denici on primera (cantidad de materia de un cuerpo) equivale a lo que conocemos por masa. La tercera caracteriza las denominadas fuerzas de inercia, mientras que la cuarta se reere a las fuerzas propiamente dichas. Realizadas estas deniciones, Newton enuncia sus conocidas tres leyes o principios fundamentales: LEY PRIMERA. Todo cuerpo persevera en su estado de reposo o movimiento rectil neo y uniforme a no ser en tanto que sea obligado por fuerzas impresas a cambiar su estado. Esta ley constituye el llamado principio de la inercia. Admitiendo tambi en el principio de Galileo, nos permite denir los llamados sistemas inerciales, como aquellos en los que se cumple dicho principio. Las leyes de la mec anica se formulan en un sistema inercial de referencia. Por el principio de Galileo, admitiendo que existe al menos un tal sistema inercial, existir an innitos sistemas inerciales en los que se cumplen las mismas leyes mec anicas y en concreto la ley primera de Newton: todos aquellos relacionados entre s mediante transformaciones de Galileo (1.1), es decir, que se mueven con velocidad rectil nea y uniforme respecto al primero. Este principio nos permite tambi en denir, como condiciones iniciales del movimiento, las que caracterizan a un movimiento estacionario o consdef . tante: la posici on r y la velocidad v = r Conviene observar tambi en que Newton emplea el t ermino cuerpo para referirse en realidad a una part cula, o punto material, caracterizada por la posici on y velocidad de un solo punto8 . LEY II. El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz impresa y ocurre seg un la l nea recta a lo largo de la cual aquella fuerza se imprime. Esta ley indica claramente una relaci on lineal ( proporcional) entre fuerzas y variaciones de la cantidad de movimiento, de tipo vectorial ( seg un
El tratamiento de los s olidos r gidos, as como el de sistemas generales formados por varias part culas, requiere de diversos principios y teoremas adicionales que fueron propuestos por L. Euler. De esto se tratar a en los cap tulos 6 y 8.
8

1.10

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

la l nea recta). Se denomina en ocasiones ley fundamental de la din amica, permitiendo obtener las ecuaciones b asicas de la misma. Expresada como ecuaci on, equivale a: (mv ) = F t .
cant. de movto. impulsi on

Pasando al l mite, para un incremento innitesimal de tiempo, obtenemos la relaci on diferencial siguiente: d(mv ) = F dt. O bien, llamando cantidad de movimiento a p = mv , = p dp = F. dt
def

Admitiremos en principio que la masa de un cuerpo se conserva. As pues, se llega a la conocida expresi on que dene la ley del movimiento de una part cula: F = ma, (1.2) = dv /dt. Cabe realizar en relaci on con esta f ormula las donde a = v siguientes Observaciones: La aceleraci on, derivada segunda del vector posici on, es asimismo un vector. La ecuaci on (1.2) tiene por tanto car acter vectorial, lo que identica a las fuerzas como vectores, e impl citamente supone la aditividad vectorial para las mismas (ley del paralelogramo de fuerzas). La expresi on (1.2) da lugar a ecuaciones diferenciales de segundo orden, ya que intervienen derivadas segundas de la inc ognita r respecto al tiempo. LEY III. Con toda acci on ocurre siempre una reacci on igual y contraria. O sea, las acciones mutuas de los cuerpos siempre son iguales y dirigidas en direcciones opuestas. Se trata del llamado principio de acci on y reacci on. Todas las fuerzas deben de tener contrapartida, siendo imposible ejercer una fuerza desde el vac o, sin apoyo. Es siempre necesario apoyarse en alg un cuerpo o medio material que absorba la reacci on (modicando a su vez el movimiento de este otro cuerpo, seg un la segunda ley).
def

Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza

1.11

Ejemplo 1.1: Fuerza ejercida desde la supercie de la Tierra. Todo cuerpo cercano a la tierra, tanto en estado de movimiento (ca da libre) o en reposo sobre el suelo, recibe una fuerza (denominada peso) ejercida por la tierra, que lo mueve en el primer caso o lo mantiene inm ovil en el segundo. El cuerpo a su vez ejerce sobre la tierra una fuerza igual y contraria, aunque esta u ltima, debido a la gran masa de la tierra, produce un efecto muy peque no sobre nuestro planeta. Ejemplo 1.2: Movimiento de un cohete en el vac o. Una fuerza no se puede ejercer sobre el vac o, necesitando siempre aplicarse sobre otro cuerpo (que a su vez producir a una reacci on igual sobre el primero). Para moverse o m as bien acelerar o frenar, es decir, variar el movimiento en el vac o, un cohete o sonda espacial necesita apoyarse sobre alg un medio. Esto se consigue mediante masa expulsada por la tobera, medio en el cual se apoya el cohete, a trav es de la expulsi on de los gases del combustible quemado, propulsi on i onica, plasma, u otros medios. De este tema se tratar a en el cap tulo 6.6.

1.5.

Conceptos de Masa y Fuerza; Discusi on de las Leyes de Newton

Las leyes de Newton reposan sobre las deniciones b asicas de masa y fuerza. Sin embargo, examinando dichas leyes con esp ritu cr tico, es f acil ver que las deniciones realizadas por Newton de estos conceptos adolecen de algunas deciencias. La denici on de fuerza (denici on IV, p ag. 1.9) es claramente circular con la primera ley. En efecto, se podr a entender esta como una denici on de fuerza, obviando la denici on anterior dada por Newton. A un aceptando esto, tampoco se puede considerar esta ley como una denici on precisa de fuerza, ya que no proporciona una manera de medir su valor de forma cuantitativa. En realidad tan s olo se podr a deducir de la primera ley cu ando la fuerza es nula o cu ando no lo es. La segunda ley sin embargo s se puede interpretar como una denici on cuantitativa de fuerza, pero esto la privar a a su vez de su consideraci on como principio. En cuanto a la denici on de masa (denici on I, p ag 1.8), Newton la reere a la densidad () y volumen (V ) que integran un cuerpo (M = V ). Cu al ser a entonces la denici on de densidad? Es dif cil aceptar que la densidad sea un concepto m as fundamental que el de masa. Un procedimiento aparentemente m as riguroso para denir la masa es

1.12

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

el debido a E. Mach9 (1858-1916), que resumimos a continuaci on. Sean dos part culas, a y b, formando un sistema binario aislado. Expresando la segunda ley de Newton para la part cula a: ma aa = F ab , donde F ab es la fuerza ejercida sobre a por b. An alogamente para b, mb ab = F ba = F ab , por la 3.a ley de Newton. As , ma aa = mb ab , y empleando los m odulos de las aceleraciones aa y ab , mb aa = . ma ab Suponiendo la masa ma como valor de referencia o denici on de unidad de masa, este procedimiento nos permite medir la masa de cualquier part cula b a partir de la medici on de las aceleraciones ab y aa . Aunque aqu , por claricar la explicaci on, se ha llegado a esta denici on partiendo de las leyes de Newton, ser a posible considerarla como denici on b asica de masa, para comprobar posteriormente que, efectivamente, es consistente con las leyes de Newton. De esta forma, con el esp ritu cr tico mencionado, cabr a considerar las leyes primera y segunda de Newton como deniciones de fuerza, con lo que la u nica ley que expresa un postulado b asico de la mec anica ser a la ley tercera. Seg un Mach por tanto, es la ley tercera de Newton (principio de acci on y reacci on) la que reviste mayor importancia en la axiom atica de la mec anica cl asica. En relaci on con esta u ltima ley, puede ser objeto de cierta pol emica la consecuencia impl cita de existencia de acciones a distancia, es decir acciones que se propagan de manera instant anea (con velocidad innita). En efecto, si se suponen dos cuerpos alejados entre s con fuerzas de interacci on centrales (dirigidas seg un la recta que las une), y uno de ellos sufre un cambio de posici on, la ley de acci on y reacci on obligar a a que la fuerza de reacci on sobre la otra part cula modicase su direcci on de manera
9

E. Mach, The science of mechanics, traducci on al ingl es, Open Court, 1902.

Aptdo. 1.5. Conceptos de Masa y Fuerza

1.13

instant anea10 . En la realidad f sica parece que no existen tales interacciones instant aneas; respondiendo a ello la teor a de la relatividad restringida establece un l mite a la velocidad de propagaci on de las interacciones, que es la velocidad de la luz en el vac o (c). Esto origina una cierta inexactitud de la mec anica cl asica, error que sin embargo es muy peque no para las fuerzas gravitatorias o el asticas en objetos cotidianos. Conviene observar tambi en que de la tercera ley se pueden hacer dos ebil, ci enunciados. En su forma d n endose estrictamente al enunciado Newtoniano, establece que las fuerzas son iguales en magnitud y direcci on y de sentido opuesto. Sin embargo, no presupone que tengan la misma direcci on que la recta que une a las dos part culas sobre las que act uan. En el caso en que s se verique esta u ltima hip otesis m as restrictiva, se dice que se cumple el principio de acci on y reacci on en su forma fuerte, siendo las fuerzas centrales. En numerosos casos pr acticos se verican ambos enunciados del principio de acci on y reacci on, como son las fuerzas gravitatorias, el asticas, o electrost aticas. Sin embargo, existen fen omenos importantes en los que no se verica en ninguna de sus dos formas. Estos casos corresponden a fuerzas que dependen de la velocidad, ligadas por lo general a campos que se propagan con velocidad nita, como son las fuerzas electrodin amicas debidas a cargas en movimiento. En resumen, podemos clasicar las fuerzas citadas esquem aticamente como sigue. Fuerzas centrales: Est an asociadas a campos que suponen una acci on a distancia, propag andose por tanto de manera instant anea. Se trata de fuerzas dirigidas hacia las part culas que las originan, cumpliendo la tercera ley de Newton en su forma fuerte. En mec anica cl asica se admite esta hip otesis como adecuada para algunos de los tipos m as usuales de fuerzas: Fuerzas gravitatorias. La hip otesis de fuerza central e instant anea se considera adecuada para las mediciones en escalas usuales. Sin embargo, para mediciones a escalas astron omicas o cosmol ogicas se trata de una hip otesis cuestionable. Ser a m as correcto
Hist oricamente ha existido siempre, antes y despu es de Newton, una contestaci on a la posibilidad de tales acciones a distancia. Antiguamente se defend a que todo el espacio estaba lleno de una sustancia invisible, llamada Eter,  veh culo transmisor de las fuerzas. Este concepto sobrevivi o a Newton, alcanzando su mayor predicamento dos siglos despu es para explicar el campo electromagn etico, siendo la Teor a de la Relatividad la que acab o de desterrarlo.
10

1.14

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

z z

F ba
* z

b F
ba

F ab a

F ab
z

a) Fuerzas centrales

b) Fuerzas no centrales

Figura 1.2: Las fuerzas centrales est an dirigidas seg un la recta que une los cuerpos, mientras que las fuerzas no centrales no verican esta hip otesis, a un siendo iguales en magnitud y direcci on y de sentido opuesto. interpretarlas mediante ondas de gravedad, que se propagan con la velocidad de la luz. Fuerzas electrost aticas o magnetost aticas, de atracci on o repulsi on debidas a cargas el ectricas o magn eticas en reposo. Al igual que en el caso gravitatorio, de forma rigurosa para escalas astron omicas puede ser necesario considerar la transmisi on de dichas fuerzas a trav es de ondas electromagn eticas. Fuerzas el asticas, ejercidas entre las part culas en contacto de un medio continuo. Por lo general, podr a admitirse que son manifestaciones macrosc opicas de las fuerzas electrost aticas entre las mol eculas. Fuerzas no centrales: ocurren, por lo general, cuando las interacciones dependen de la velocidad, estando asociadas a campos que se propagan con velocidad nita: Fuerzas Electromagn eticas; cuando son debidas a cargas m oviles pueden no cumplir tampoco el principio de acci on y reacci on en su forma d ebil. Debe quedar claro que en este curso admitiremos la hip otesis de fuerzas centrales, por lo que ser a v alido el principio de acci on y reacci on en su forma fuerte. La denici on de masa seg un el procedimiento de Mach arriba descrito no proporciona sin embargo un m etodo viable para medirla. Ser a pr acticamente imposible aislar completamente un sistema binario y al mismo

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal

1.15

tiempo realizar mediciones. Una forma m as pr actica de medir la masa, aunque de forma indirecta, es con una balanza de resorte. En esta lo que se mide directamente es el peso, o atracci on gravitatoria hacia el centro de la Tierra. Basta dividir el peso (w) por la aceleraci on de la gravedad en la supercie de la Tierra (g ) para obtener la masa11 : w = mg m= w . g

1.6.

La Ley de la Gravitaci on Universal

Newton fue el primero en explicar el movimiento, tanto de los cuerpos celestes proporcionando la explicaci on matem atica de las leyes observadas por Kepler para el movimiento de los planetas en orbitas el pticas, como de los terrestres la famosa ca da de la manzana, a partir de una u nica ley para las fuerzas: la ley de la gravitaci on universal. Anteriormente, los estudios y teor as de la mec anica hab an buscado explicaciones separadas para ambos fen omenos. Kepler hab a deducido del an alisis minucioso de las observaciones experimentales que los planetas describ an elipses con foco en el Sol, as como la constancia de la velocidad areolar y el per odo de estos movimientos orbitales (aptdo. 5.5). A su vez, Galileo hab a caracterizado el movimiento de ca da uniformemente acelerado de los graves, por seg un la leyenda experimentos desde la torre inclinada de Pisa. Todas estas descripciones eran emp ricas, sin una justicaci on basada en modelos matem aticos coherentes. La ley de la gravitaci on universal propuesta por Newton establece que 12 entre dos cuerpos cualesquiera se produce una fuerza gravitatoria de atracci on, proporcional al producto de las masas respectivas y al inverso del cuadrado de la distancia entre los mismos. La expresi on de esta fuerza, en m odulo, es Mm F =G 2 , r
No debe originar confusi on la existencia de dos unidades con el mismo nombre para caracterizar magnitudes distintas: el kg de masa, y el kg de fuerza o kilopondio (kp), denido como el peso de 1 kg de masa en la supercie de la tierra, considerando un valor medio constante de la aceleraci on de la gravedad (1 kg fuerza 9,81 N). Ello permite hablar afortunadamente para los tenderos, fruteros, pescaderos y dem as gremios poco interesados en la losof a de la mec anica durante su quehacer cotidiano simplemente de kg, sin necesitar especicar si se trata de masa o de peso, ya que en la supercie de la tierra ambos son equivalentes, al menos en una primera aproximaci on en que g se suponga constante. 12 Debe entenderse cuerpo en el sentido de part cula, tal y como emplea Newton este t ermino (p ag. 1.9).
11

1.16 y en forma vectorial

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Mm (1.3) r, r3 donde F representa la fuerza ejercida por la masa M sobre m, y r es el vector que las une, con origen en M y extremo en m. En la mec anica cl asica, la fuerza gravitatoria es una acci on a distancia que, de manera muy aproximada, podemos suponer se transmite de forma instant anea, sin necesitar de ning un medio material para ello. As , cada masa M crea un campo de fuerzas gravitatorio, campo vectorial caracterizado en cada punto por una intensidad i: F = G i = G
def

M r; r3

a el producto de esta por La fuerza ejercida sobre un cuerpo de masa m ser la intensidad del campo, F = mi = G Mm r. r3

6  i= F

m u

Figura 1.3: Atracci on gravitatoria entre dos masas M y m, situadas a distancia r

-

La teor a de la relatividad general elimina las fuerzas gravitatorias; para ello, interpreta el efecto de las masas como una modicaci on a la m etrica espacio-tiempo, que resulta ser Riemanniana en lugar de Eucl dea. As , en esta nueva m etrica, las trayectorias de las part culas corresponden a las geod esicas del espacio-tiempo, que vendr an a ser las ecuaciones horarias del movimiento13 .
En la mec anica cl asica la trayectoria seguida por una part cula sometida a la acci on gravitatoria de otra es una c onica, como se ver a en el cap tulo 5. Podr amos plantearnos,
13

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal

1.17

1.6.1.

Masa Gravitatoria y Masa Inerte.

En principio, el concepto de masa que interviene en la ley de la gravitaci on no tendr a porqu e coincidir con la masa empleada para la ley II de Newton; en el primer caso sirve para denir la fuerza gravitatoria, mientras que en el segundo dene la fuerza de inercia. Podemos distinguirlas por tanto denomin andolas mg (masa gravitatoria) y mi (masa inerte). Existe, sin embargo, una observaci on experimental: en la supercie de la tierra todos los cuerpos caen en el vac o hacia el suelo con la misma aceleraci on (g ). Sea un cuerpo cualquiera en la supercie de la tierra; su peso es Mg mg w=G , R2 donde Mg y mg son las masas respectivas (gravitatorias) de la Tierra y del cuerpo, R es el radio de la tierra (suponemos el cuerpo a una altura na, por lo que R + h R), y G es la constante de la gravitaci h peque on universal. Empleando la segunda ley de Newton, se puede relacionar el peso con la aceleraci on que experimenta el cuerpo: w = mi g, siendo mi la masa (inercial) del mismo. Igualando ambas expresiones de w se obtiene: Mg G mi = . mg gR2
constante

As , el cociente mi /mg permanece constante. Ya que G es una constante cuyo valor puede ser cualquiera, es posible elegir el mismo de forma que este cociente sea la unidad. De esta forma, ambas masas tendr an siempre igual valor: mi mg . Para ello, el valor de la constante de la gravitaci on universal ha de ser G= gR2 . M

en la teor a de la relatividad general, qu e trayectoria seguir a un cuerpo en un universo homog eneo, pero en cualquier caso no resulta ser una c onica. En un caso sencillo, con una u nica masa aislada, la m etrica de Schwarzschild creada por esta conduce a orbitas que no se cierran, lo que puede explicar algunos fen omenos bien conocidos como el corrimiento del perihelio de Mercurio.

1.18

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

Consideraciones sobre el universo. Supongamos que el universo tiene un tama no nito, y que, de forma aproximada, se puede idealizar como una esfera, con una distribuci on de masa de densidad media . Sea un cuerpo de masa m, situado a una distancia R del centro de dicha esfera; este experimentar a una fuerza atractiva hacia el centro del universo de valor: mG 4 4 3 R = mGR. F = 3 R2 3
masa esfera

As , todos los cuerpos del universo experimentar an una aceleraci on hacia el centro de aqu el de valor creciente proporcionalmente a su distancia R. Si esto fuese as , desde un punto distinto del centro del universo se observar a un movimiento diferente de las estrellas y galaxias seg un las distintas direcciones de observaci on; en la direcci on del radio creciente, la aceleraci on ser a mayor, mientras que en la opuesta disminuir a. Sin embargo, esto no parece concordar con las observaciones experimentales medidas desde la Tierra. C omo se puede explicar esto, admitiendo que el universo es nito? un la que Una posible explicaci on ser a una teor a antropoc entrica, seg el planeta Tierra tendr a el inmenso privilegio de estar situado justo en el centro del universo. De esta forma, nuestras observaciones deber an ser iguales en cualquier direcci on, ya que todas ser an radiales. Sin embargo, fuera de creencias pseudo-religiosas, la teor a antropoc entrica parece poco probable. M as bien, la observaci on anterior podr a explicarse por una de las siguientes dos hip otesis: 1. El universo es homog eneo, is otropo e innito. Sin embargo, esta suposici on es incompatible con la teor a, generalmente aceptada en la actualidad, del Big-Bang como origen del universo. Esta primera explosi on primigenia ocurri o al parecer hace unos diez mil millones de a nos, lo que establece un l mite para el tama no del universo. 2. El universo es nito, pero con una m etrica no eucl dea, en la que todos los puntos pueden considerarse el centro de los dem as. Esta u ltima hip otesis es la que parece m as plausible, quedando por discutir el tipo de m etrica, para lo cual existen a su vez distintas teor as. E. Mach interpret o la acci on gravitatoria del resto del universo como responsable de la inercia de los cuerpos. As , ser a la masa del universo lejano la encargada de mantener un cuerpo con velocidad uniforme y rectil nea o en reposo ante la ausencia de otras fuerzas cercanas. Esto podr a ser una

Aptdo. 1.6. La Ley de la Gravitaci on Universal

1.19

bonita teor a, pero Mach lo dej o planteado tan s olo como una especulaci on, que carece de una justicaci on rigurosa. Tipos de fuerzas en el universo. Las fuerzas gravitatorias no son las u nicas que existen en el universo f sico. De forma esquem atica se pueden distinguir cuatro tipos fundamentales de fuerzas, siendo las dem as manifestaciones macrosc opicas de estas. 1. Fuerzas gravitatorias. Aunque en la mec anica cl asica se consideran como acciones a distancia, de propagaci on instant anea, en la realidad parece que se propagan con velocidad nita. Esta propagaci on se realiza mediante las llamadas ondas gravitatorias. En la interpretaci on dual onda/corp usculo equivalen a las part culas llamadas Gravitones14 . 2. Fuerzas electromagn eticas. Est an gobernadas por las ecuaciones de Maxwell del campo electromagn etico. Se propagan mediante las Ondas electromagn eticas, que incluyen la luz, ondas de radio, etc. Las part culas equivalentes son los Fotones. 3. Fuerzas nucleares fuertes. Son las fuerzas que unen a las part culas en el n ucleo at omico. Intervienen u nicamente en la mec anica cu antica. Est an asociadas a las part culas denominadas Gluones. 4. Fuerzas nucleares d ebiles. Son las fuerzas que intervienen en la desintegraci on nuclear. Asimismo intervienen en la mec anica cu antica, y las part culas asociadas son los Bosones. La publicaci on por Newton de los Principia con la teor a de la gravitaci on universal supuso en su tiempo un avance importante para la mec anica y para las matem aticas, al interpretar de forma coherente y unicada dos tipos de fen omenos que antes se consideraban obedecientes a leyes distintas: el movimiento de los objetos terrestres y el de los objetos celestes. De manera similar, se busca hoy en d a, por parte de los f sicos te oricos y matem aticos, una teor a unicada que permita explicar, a partir de una causa com un, los cuatro tipos de fuerzas que se observan en el universo. Sin embargo, es de prever que esta teor a, a un en el improbable caso de poderse obtener, ser a mucho m as compleja y engorrosa de utilizar que la mec anica cl asica o los m etodos newtonianos. Por ello, a un en la hip otesis de que se
Aunque se han establecido diversos experimentos para detectar las ondas gravitatorias, a un no se han llegado a medir de forma fehaciente, debido a su intensidad extremadamente baja.
14

1.20

Cap tulo 1. PRINCIPIOS DE LA MECANICA

logre alg un avance importante en esta l nea, es improbable que tenga repercusiones pr acticas en la mec anica aplicada a la ingenier a, campo que nos ocupa y en el cual la mec anica cl asica seguir a teniendo plena vigencia.