CONTROL DE MOTOR DC

DISEO DEL PID

Referencia: 0-10V 10V + PID K = constante del SCR K=20 Motor DC

Se desea una respuesta al escaln que presente un error de estado estacionario a la seal escaln , lo mas cercano a cero, y que genere un sobreimpulso de Mp = 10% = 0.1 con un tiempo de establecimiento de 0.5 s. Mp ln Mp
1
2 2

ln Mp
2

ln Mp
2

0.8261

Luego : tss 4 . n
n

4 .tss

Para un tiempo de establecimiento de 0.5 segundo:

n

9.684 Hz

frecuencia natural no amortiguada

POLOS DESEADOS: La respuesta del sistema a un escaln para el caso: 0 < complejas conjugadas: S12 S12 S12
n

< 1 genera races

(0.8261)(9.684) 8 12.56 j

j9.684 1 0.82612

polos deseados

La planta ser el motor de CD controlado por armadura, que se muestra a continuacin. En este caso la corriente de campo se mantiene constante (generalmente esto es mucho mas fcil de obtener en la practica que mantener la corriente de armadura constante)
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Para este caso vamos a deducir su Funcin de Transferencia.

+ Va -

I
+

Tm J W B

e
-

La ecuacin de Kirchhoff para el circuito de armadura es: ( La s Ra ) I a ( s ) E ( s ) Ec (s )

Donde Ec ( s ) es la fuerza contraelectromotriz del motor: Ec ( s ) K e (s)

E (s) K e ( s) La s Ra

I a (s)

..................................(1)

En la parte mecnica de la planta se tiene:

Js donde : T ( s)

( s ) T ( s ),

K e I a (s )

Luego : I a (s ) Js Kt ( s) ....................................(2)

Luego de las dos ecuaciones el motor ser representado as: E(s) 1 sLa + Ra I(s) Kt sJ + B w(s)

Ke Luego aplicando operaciones de funciones de transferencia, se llega lo siguiente:

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(1) ( Js (s )

(2) ) ( s) Kt ( Js ) Kt E (s ) La s Ra Ke La s Ra K e (s) La s Ra E (s) La s Ra K t JLa Ra Ra )s La JLa

(s) E (s)

JLa s

Kt La s JRa ( s ) Ra

K e Kt

s2 (

Kt K e JLa

Luego si reemplazamos los parmetros del motor: Kt = Ke = 0.8995 J = 0.000689 Se llega a lo siguiente: => P12 = -27.58 ?18.53j Polos del Motor Ra = 60.938 B = 0.000817 La = 1.129 H

La Funcin de Transferencia del Motor queda expresada de la siguiente manera :

(s ) E (s )

1156.35 (s 27.58 18.53 j )( s 27.58 18.53 j )

El diagrama completo ser :

E(s) + 1156.35 (s 27.58 18.53j)(s 27.58 18.53j)

PID

K=20

(s)

K = constante del SCR Vo(s)

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DISEO DEL PID El PID tendr la siguiente forma : Kp + Kds + Ki s Ordenando : PID = K(s + a)(s + b) s donde : a = -A + Bi b = -A Bi Para utilizar el mtodo del lugar geomtrico, usaremos valores aproximados de A y B, de esta manera se tendr una muestra del probable paso del lugar geomtrico por los polos. Haciendo la simulacin en Matlab

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Polos deseados :

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12.56j

Luego de analizar la grafica del lugar geomtrico para diferentes valores de A y B, encontramos los siguientes valores, que se acercan mas: A = 10 B = 38 Adems, para la constante k se lleg a un valor aproximado de: K=0.08654

El PID es de la siguiente forma: PID = K(s + a)(s + b) s

Donde:

a = -A jB = -10 j38 b = -A + jB = -10 + j38

=> PID = K(s2 + 2As + A2 + B2) s Reemplazando: PID = 0.08654(s2 + 20s +10 2 +382) s

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PID = 1.7308 + 0.08654s + 133.61 s Despus, por simple inspeccin, se obtienen los valores: Kp = 1.7308 Kd = 0.08654 Ki = 133.61

Ahora que ya tenemos los valores del PID y la funcin de transferencia del motor, hacemos la simulacin del sistema completo, en Matlab: PROGRAMA DEL SISTEMA EN MATLAB
% Parametros del motor Kt = 0.8995 ; Ke = 0.8995 ; La = 1.129 ; Ra = 60.938 ; J = 0.000689 ; B = 0.000817 ; % FT del motor n1 = Kt/J*La; numM = n1; d1 = (Ra/La)+(B/J); d2 = ((Ra*B)+(Kt*Ke))/J*La; denM = [1 d1 d2]; % Para las constantes del sistema K y Ks K = 20; Ks = 5; % Se tiene lo siguiente: numMT = K*Ks*numM; denMT = denM; % Para el diseo del PID se tiene: Kp = 1.7308; Kd = 0.08654; Ki = 133.61; numPID = [Kd Kp Ki]; denPID = [1 d1+Kd d2+Kp Ki]; % Hallando la FT del PID y del Motor numSM = conv(numPID,numMT); denSM = conv(denPID,denMT); %El sistema final [numF,denF]=feedback(numSM,denSM,1,1); % Aplicando una seal Escalon en la Entrada t=0:0.0001:1; step(10*numF,denF,t) grid

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