CAPTULO 1.

PRELIMINARES
1.1 OBJETO DE LA MECNICA
Uno de los fenmenos ms notables del universo es el movimiento. Millones de estrellas se mueven en la lejana; la tierra rota y se traslada; la luna y tantos satlites orbitan alrededor de la tierra; los mares se agitan y ondulan; las aguas fluyen por cauces y tubos; los vientos soplan, calmos o tormentosos; vehculos de toda suerte viajan, lentos o raudos; piezas de mquinas, bielas y engranajes, giran y crujen; pequeos sensores buscan su lugar con precisin asombrosa para leer ristras de datos; las cuerdas musicales vibran y un leve y sutil temblor del aire transmite sus sonidos. El movimiento ha sido siempre objeto de reflexin y anlisis. Aqu vamos a ocuparnos de su estudio desde el punto de vista de la ciencia, de la Fsica, siguiendo bsicamente la teora precisa y potente que desarroll Isaac Newton, pero expuesta en trminos modernos y actuales. La Mecnica es el estudio del movimiento de los cuerpos en relacin con las acciones que lo determinan. De cules cuerpos? De cuerpos como los mencionados arriba, de cuerpos macroscpicos. Hay una distincin fundamental entre macroscpico y microscpico. Como se sabe, la materia est formada por molculas, por tomos, y stos por electrones, protones, neutrones, en fin. El mbito de esas partculas elementales, de los tomos y molculas, constituye la esfera de la microfsica, de lo microscpico. Los cuerpos o porciones de materia que incluyen nmeros muy grandes de tomos son los cuerpos macroscpicos. Ya en un milmetro cbico de acero hay un nmero inmenso de tomos, es un cuerpo macroscpico. El estudio del microcosmos compete a la Mecnica Cuntica. Hay que distinguir tambin entre el dominio de los cuerpos lentos y el de los rpidos. En la Fsica la velocidad mxima es la velocidad de la luz, c 3 10 8 m s . Los cuerpos que se mueven a velocidades comparables a ella son estudiados en la Teora de la Relatividad, en la Mecnica Relativista. Los cuerpos lentos se mueven a velocidades muy inferiores a la de la luz. El estudio del movimiento de los cuerpos macroscpicos y lentos le corresponde a la Mecnica Newtoniana, que se llama tambin Mecnica Clsica, aunque a veces esta ltima denominacin se usa para referirse a formulaciones alternas, matemticamente ms elaboradas. Para estudiar el movimiento de los cuerpos se han desarrollado en la mecnica modelos fsicomatemticos abstractos como el de partcula o punto material, punto geomtrico dotado de masa, que ha surgido como idealizacin de un cuerpo cuyas dimensiones son pequeas comparadas con sus desplazamientos o bien cuya estructura y movimientos internos no son relevantes para un cierto estudio. No existen pues en este sentido verdaderas partculas, son modelos, representaciones ideales de los cuerpos reales. El que unos cuerpos sean o no representables como partculas depender del problema especfico. As, en su movimiento alrededor del sol, la tierra puede considerarse como una partcula que describe una trayectoria elptica, pero no podr ser considerada como partcula si quiere estudiarse su rotacin diaria.

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Otros modelos esenciales de la Mecnica son los sistemas de partculas y los cuerpos continuos, que pueden ser cuerpos rgidos o deformables. La Cinemtica es la descripcin matemtica del movimiento sin atender a las causas que lo producen. En la Esttica se estudian los cuerpos en equilibrio. En la Dinmica se estudia la relacin existente entre el movimiento de un cuerpo y las interacciones de ese cuerpo con los dems que lo rodean. Los postulados bsicos de la mecnica son las Leyes de Newton del movimiento, cuya idea central es la siguiente: las interacciones se representan mediante las fuerzas hechas sobre un cuerpo, cuya resultante est directamente vinculada con una propiedad esencial de dicho cuerpo, su masa inercial, y con la aceleracin de su movimiento. Las leyes de Newton no son evidentes ni intuitivas y es necesario aprender paulatinamente su uso, pero su aplicacin coherente y cuidadosa permite estudiar una gran cantidad de movimientos importantes y tiles. Tambin es necesario saber que la correspondencia entre los modelos idealizados de la mecnica y los movimientos de los cuerpos reales nunca es perfecta. En algunos casos es muy precisa pero en otros la complejidad de los movimientos es muy grande y los modelos slo son aproximados.

1.2 MAGNITUDES, DIMENSIONES, UNIDADES

En la Fsica, y en la Mecnica en particular, hay un conjunto de cantidades o magnitudes fsicas, como la longitud, la masa, el tiempo, la velocidad, la aceleracin, la fuerza, en fin, en trminos de las cuales se plantean las diversas definiciones y leyes de una teora, como la Mecnica Newtoniana que nos ocupa. Todas esas magnitudes fsicas tienen en comn el hecho de ser medibles. Todas ellas se caracterizan por ser cuantificables mediante un nmero y una unidad de medida. As, podremos tener una longitud de 20 metros, un tiempo de 4 horas o una fuerza de 80 newtons. En principio, cada magnitud o cantidad fsica podra tener sus propias unidades, independientes de las dems. Por ejemplo, si en un movimiento rectilneo definimos la velocidad como el cociente del desplazamiento x sobre el intervalo de tiempo t , y la longitud, el tiempo y la velocidad tienen unidades completamente independientes entre s, la velocidad se expresara como,

v = C

x , t

en donde C es un coeficiente numrico que permite realizar la conversin de unidades. De esta manera, en las ecuaciones de la Fsica habra numerosos coeficientes numricos que las complicaran intilmente. Para evitar esto, las magnitudes fsicas y sus unidades de medida, se organizan en sistemas de unidades. En un sistema de unidades se adoptan por convencin unas magnitudes fsicas como magnitudes fundamentales, cuyas unidades de medida son arbitrarias e independientes unas de otras. En la Mecnica, varios sistemas de unidades utilizan como magnitudes fundamentales la longitud, la masa y el tiempo. Las otras cantidades fsicas se llaman magnitudes derivadas y sus unidades de medida se establecen en trminos de las unidades de

Preliminares

las magnitudes fundamentales, fijando los valores numricos de los coeficientes en las expresiones matemticas que definen dichas magnitudes derivadas. Por ejemplo, en el caso de la velocidad, hagamos C = 1, y as
v = x . t

Pues bien, la unidad de velocidad ya no es independiente. La unidad de velocidad es la velocidad de un cuerpo que recorre una unidad de longitud en una unidad de tiempo, o, como se dice a veces, la unidad de velocidad es la unidad de longitud dividida por la unidad de tiempo. Aqu es donde aparece el concepto de dimensin de una magnitud fsica. Representemos las magnitudes fundamentales mediante un smbolo: L para la longitud, M para la masa, T para el tiempo. Se dice que la velocidad tiene dimensiones (o dimensin) de longitud sobre tiempo, lo que se escribe mediante la llamada frmula de dimensiones, dimensin de v = [ v ] =
L = L T 1 , T

expresin que indica cul es la relacin entre la unidad de velocidad y las unidades de longitud y de tiempo, sean cuales sean estas ltimas. Por ejemplo, si la unidad de longitud es el metro m (m), y la unidad de tiempo el segundo (s), la unidad de velocidad ser el . O bien, si la s unidad de longitud es el kilmetro (km) y la unidad de tiempo la hora (h), la unidad de km . La conversin de unidades permite pasar de unas unidades a otras con velocidad ser h facilidad. As, por ejemplo, conociendo las equivalencias

1 km = 10 3 m 1 h = 60 min 1 min = 60 s , tendremos

1 10 3 m 1 min 1 km 1h km 1 m . = = h h 3 .6 s 60 min 60 s 1 km

Si se define la aceleracin mediante la expresin a = v , t

se escribir entonces

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[a ] = [v ]
T

L T2

= L T 2 ,

que se lee diciendo: la aceleracin tiene dimensiones de velocidad sobre tiempo, o bien, la dimensin de aceleracin es longitud sobre tiempo al cuadrado. La segunda ley de Newton establece que F = m a , y as la fuerza es, en nuestro sistema de unidades LMT, una magnitud derivada cuya unidad se establece segn la frmula dimensional

[F ] =

M L T 2 .

El sistema de unidades ms importante es el Sistema Internacional de Unidades, abreviado S , y establecido por convenios internacionales. En lo que concierne a la mecnica, las magnitudes fundamentales son: longitud (L), masa (M) y tiempo (T). Sus unidades correspondientes son: el metro (m), el kilogramo (kg) y el segundo (s), cuyas definiciones han cambiado en varias ocasiones, reflejando el refinamiento tecnolgico. Se usan, sin embargo, otros sistemas de unidades, tanto en la prctica como en diversos textos, algunos de los cuales son muy valiosos. Por ejemplo, otro sistema LMT es el c.g.s., abreviaturas de sus unidades, el centmetro (cm), el gramo (g), el segundo (s). Otros sistemas llamados a veces tcnicos o gravitatorios, basados en el peso, usan como magnitudes fundamentales la longitud (L), la fuerza (F) y el tiempo (T), siendo en ellas la masa una magnitud derivada, con frmula dimensional [ m ] = F L1 T 2 . En todo caso, un manejo cuidadoso y ordenado de las unidades fundamentales y de las frmulas dimensionales, permite trabajar con sencillez en cualquier sistema o pasar de unas unidades a otras. Aqu trabajaremos en el sistema Internacional, S , siguiendo una cada vez ms extendida costumbre y salvo ocasional mencin de otras unidades de alguna importancia prctica. Las unidades de algunas magnitudes derivadas en S tienen un nombre y un smbolo propio. Por ejemplo, la unidad de fuerza, que se obtiene de la frmula dimensional vista ms arriba, es kg m s 2 , que recibe el nombre de newton y cuyo smbolo es N. Otras unidades en cambio, no tienen un nombre o un smbolo propio, como la unidad de velocidad, que es simplemente m s 1 . A medida que introduzcamos las diferentes magnitudes o cantidades fsicas de la mecnica, daremos sus frmulas dimensionales y sus unidades S . En el Sistema Internacional se usan mltiplos y submltiplos de unidades, con prefijos y smbolos bien establecidos. Algunos de los ms comunes son

Factor
10 9
10 6 10 3

Prefijo
giga mega kilo

Smbolo
G M k

Preliminares

5 10 3
10 6

mili micro nano

m n

10 9

Y as, por ejemplo, un milisegundo, se escribe 1 ms y es igual a 10 3 s . De gran importancia es la coherencia o correccin dimensional de las diversas expresiones matemticas de la fsica. Por ejemplo, la expresin que aparece en el movimiento rectilneo con aceleracin constante, x = vo t + 1 a t2 , 2

es dimensionalmente correcta puesto que el trmino de la izquierda y ambos sumandos de la derecha tienen todos la dimensin de longitud, L. En efecto

[ vo t ] =

L .T = L T

L 1 2 2 2 a t = 2 . T = L. T

El ngulo plano, definido como la relacin del arco al radio en un crculo,

S R

=
es adimensional,

s , R

dimensin de =

[L ] [L ]

= 1,

es decir, es un puro nmero. Por ejemplo, un ngulo de 0.5 es un ngulo que comprende un arco igual a la mitad del radio. No obstante, para marcar la diferencia con otras medidas de los ngulos, notablemente los grados y las vueltas, se dice que el ngulo, adimensional, est

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expresado en radianes, abreviado rad. En vez de decir simplemente un ngulo de 0.5 se dice un ngulo de 0.5 radianes. Una expresin del movimiento oscilatorio como

v = x o cos t , es dimensionalmente correcta si la dimensin de es T 1 . En efecto, el argumento del coseno es as adimensional,

[ t]
y

1 T = 1, T 1 = L T 1 , T

[ xo ]

= L

que son las dimensiones de velocidad, iguales a las del trmino de la izquierda. En SI las rad . En cambio, una expresin como unidades de sern s x = x o sen t , siendo t un tiempo, es dimensionalmente incorrecta porque el argumento de la funcin seno debe ser un ngulo, adimensional, y aqu es un tiempo. Simplemente sen (4 segundos) es algo incorrecto, sin sentido. Una revisin de la coherencia dimensional ayuda a evitar toscos errores.

1.3 VECTORES
Muchas cantidades fsicas importantes, como la velocidad, la aceleracin, la fuerza, son cantidades vectoriales. Es necesario entonces tener claridad en la notacin y representacin que vamos a usar para los vectores, cuyo concepto y cuyas operaciones elementales supondremos conocidos.

Notacin y representacin geomtrica

Geomtricamente representamos un vector como un segmento de recta orientado. Tiene una magnitud (o mdulo) y una direccin. En los manuscritos y en algunos textos impresos, como el presente, se usa una pequea flecha r r r encima de la letra para distinguir los vectores: v, a , F, ... En ese caso, la magnitud del vector se escribe de dos maneras diferentes, poniendo el vector entre barras o simplemente escribiendo la letra sin la flecha:
r Magnitud de F = r F = F.

Preliminares

Esta ltima usanza, muy difundida en mecnica, en fsica, hace que sea muy importante escribir correctamente el vector con su flecha para distinguirlo de su magnitud. En otros textos de fsica, los vectores se escriben en negrilla y sus magnitudes se escriben entre barras o bien en letra normal, por ejemplo: vector: F; magnitud : F. Al graficar un vector hay dos usanzas de denotacin que dependen del propsito concreto de cada grfico o problema: a) Denotar el vector pleno, escribindolo con su flecha.

o bien, b) denotar nicamente la magnitud del vector, ya que su direccin est indicada con el segmento orientado en el grfico.

Ambas denotaciones son correctas y tiles.

Ejemplo

Representar geomtricamente un vector de igual magnitud pero de direccin contraria a un r vector F . Los dos modos de denotarlo y representarlo seran: a)

F'

r r con F' = F

o, ms sencillo y conveniente en muchos casos,

8 b)
F

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En fsica, la magnitud de un vector es un nmero con una unidad de medida. Por ejemplo:
r F r v = F = 3N

= v = 5 m s 1 .

Vectores unitarios. Componentes

y

Fy

F Fx

^ j

i, j , distinguidos, como se Sean unos ejes cartesianos x,y. Los vectores unitarios son acostumbra en r fsica, con un pequeo ngulo encima en vez de la flecha. Las componentes de un vector F en los ejes x,y se escriben Fx , Fy , con r F = Fx i + Fy j . De esta manera Fx y Fy no son vectores sino escalares y las componentes vectoriales son r r Fx i , Fy j , que algunos textos escriben como Fx , Fy , notacin que no emplearemos aqu. Como puede verse fcilmente

Fx = F cos
Fy = F sen

F =

2 2 Fx + Fy

tan =

Fy Fx

Preliminares

9 Sus componentes en unos ejes determinados s son

Un vector no es positivo ni negativo. positivas o negativas.

Ejemplo

r En un punto cercano a la superficie terrestre, la aceleracin de la gravedad es un vector a , dirigido verticalmente hacia abajo y cuya magnitud, usualmente escrita g, vale aproximadamente 9.8 m s 2 .

Hallar las componentes de la aceleracin de la gravedad en los siguientes sistemas de ejes:

y

1)

2)

o
x

ax = g

ay = g

3)

4)

a
30
x

60 a 60
30
x
y

a x = g sen 30 a y = g cos 30

a x = g sen 60 a y = g cos 60

lgebra de vectores
Recordemos brevemente las operaciones elementales con los vectores.

10
Producto de vector por escalar

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r Al multiplicar un vector F por un escalar se obtiene un vector de magnitud F , vector con r r la misma direccin de F si > 0 y con direccin contraria a F si < 0.
Suma y diferencia de vectores

r r r r r Sean los vectores F1 y F2 . Su suma F = F1 + F2 se obtiene en el tringulo, dibujando un vector a continuacin del otro,

F = F1 + F 2 F2

F1

o bien en el paralelogramo, graficndolos con un origen comn

F2

F1

En general,

r r F1 + F2

F1 + F2 , y entonces

r r r F = F1 + F 2 ,

pero

F F1 + F 2 ,

lo que muestra la importancia de la correcta notacin. En componentes en unos ejes x,y tendremos: Fx = F1 x + F2 x Fy = F1 y + F2 y .

Preliminares

11

La diferencia de vectores se obtiene fcilmente graficando los vectores con un origen comn

F2

F2 - F1

F1
Productos escalar y vectorial

Veamos las definiciones geomtricas de los productos escalar y vectorial y su expresin en componentes cartesianas en ejes x,y,z.
r r El producto escalar de dos vectores A y B es

r r A . B = A B cos ,
siendo el ngulo entre los vectores. En componentes su expresin es
r r A . B = A x Bx + A y B y + A z Bz . r r r r El producto vectorial de los vectores A y B , escrito A B , es un vector perpendicular al r r plano determinado por A y B y cuya direccin se establece por la regla de la mano derecha. Su magnitud, siendo el ngulo entre los vectores, es r r AB

= A B sen

AxB

12 En componentes, el producto vectorial se expresa as:

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i r r A B = Ax Bx

j Ay By

k Az Bz

1.4 NOTA SOBRE LOS EJEMPLOS, EJERCICIOS Y PROBLEMAS

Despus de la presentacin de cada tema, hay un conjunto de ejemplos, ejercicios y problemas. Los ejemplos ilustran la aplicacin bsica de los conceptos. Se exponen con detalle, pausadamente, y contienen a menudo sugerencias de organizacin y de trabajo para abordar los problemas del tema estudiado. Presentan con frecuencia desarrollos tericos importantes y deben leerse, estudiarse y comprenderse cabalmente. Hay tambin, intercalados con los ejemplos, un conjunto de ejercicios propuestos. A diferencia de los ejemplos propiamente dichos, con su amplitud y detalle, los ejercicios son ms esquemticos. En unos casos slo se da una sugerencia de trabajo y un resultado parcial, en otros se ofrece una solucin esbozada pero omitiendo desarrollos intermedios, an en otros se propone nicamente una variante o aplicacin de un ejemplo, dando slo el resultado. Los ejemplos deben estudiarse. Los ejercicios, en cambio, tienen una funcin diferente. El estudiante interesado debe proponrselos como problemas e intentar por s mismo una solucin. Debe acudir a la solucin propuesta o esbozada slo para cotejar su propia solucin o para orientarse en caso de que encuentre dificultades que no haya podido resolver. As servirn los ejercicios al propsito de adquirir cierta destreza y confianza en la aplicacin de lo estudiado. Evidentemente, nada le impide leerlos sin hacer el valioso esfuerzo previo de resolverlos, y an as darn sus rditos, tomndolos como otros ejemplos menos detallados, pero el mayor beneficio para el aprendizaje se obtendr esforzndose por resolverlos antes de leerlos. El aprendizaje de la Fsica no puede hacerse pasivamente. Es imprescindible abordar la solucin de problemas diversos, pues es all donde se decantan, afianzan y esclarecen los conceptos y se flexibiliza su aplicacin. Por eso hay despus un conjunto de problemas, no muy numerosos pero s cuidadosamente elegidos, de modo que abarquen un abanico razonablemente amplio de situaciones, sin caer, ni en la trivialidad por un lado, ni en la dificultad excesiva y desalentadora por el otro. El mtodo, el orden, la claridad en la aplicacin de los modelos fsicos, son esenciales en el estudio y solucin de los problemas. En muchas ocasiones se dan los resultados finales o bien algunos casos particulares para cotejarlos.