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2 Procesos Continuos - Modelación
2 Procesos Continuos - Modelación
MODELACIN
EXPERIMENTAL
Se pueden obtener aproximaciones
racionales para as:
Aproximacin de McLaurin
Aproximacin de Pad
MODELACIN
EXPERIMENTAL
MODELACIN POR
ECUACIONES
INTEGRO-DIFERENCIALES
Consiste en utilizar las ecuaciones diferenciales de
sistemas dinmicos en conjunto con leyes fsicas
para obtener ecuaciones que representen sistemas
reales.
Se utilizar para los sistemas elctricos y mecnicos
el enfoque de variables through y across.
Variables Through:
Son aquellas que fluyen
por el sistema:
Corriente
Fuerza
Variables Across:
Son aquellas que
pueden medirse por la
diferencia entre dos
puntos del sistema.
Voltaje
Velocidad
MODELACIN POR
ECUACIONES
INTEGRO-DIFERENCIALES
Elementos que almacenan energa en forma de variables across
(capacitivos):
Capacitancias (Condensadores)
Masa inercial
Elementos que almacenan energa en forma de variables through
(inductivos)
Inductancias (Bobinas)
Resortes
Elementos que disipan energa:
Resistencias
Amortiguadores
MODELACIN POR
ECUACIONES
INTEGRO-DIFERENCIALES
SISTEMAS
CASI-LINEALES
Se entiende por sistema casi-lineal aquel que tiene una
curva esttica con una zona apreciable aproximable a
una lnea recta dentro de ciertos parmetros de error.
Es posible linealizar tambin curvas estticas que se
ajusten mejor a comportamientos diferentes al de una
lnea recta, siempre que la zona lineal se limite
suficientemente.
APROXIMACIN POR
SERIES DE TAYLOR
Si se considera la curva esttica entrada-salida:
) (x f y =
Donde f es una funcin en general no lineal, es posible
escribir un desarrollo en serie de Taylor para y:
) (
!
...
2
) ( ) (
1
2
2
2
0
0 0
0
o
+
+
A
+ +
A
+ A + =
n
n
x
n
n
x
x
R
n
x
dx
y d x
dx
y d
x
dx
dy
x y x y
Ha quedado expresada como la suma de un trmino
constante mas variaciones alrededor de ese valor. Para
un sistema fsico, ese trmino constante es el punto Q.
Usualmente se aproxima con el trmino de orden 1 de
la derivada para la linealizacin.
En general:
n
Q
n
Q Q
n
x
x
f
x
x
f
x
x
f
x f
x f x x x f y
A
c
c
+ + A
c
c
+ A
c
c
+
~ = =
... ) (
) ( ) ,..., , (
2
2
1
1
0
2 1
APROXIMACIN POR
SERIES DE TAYLOR
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Cuando un sistema est expresado en sus variables
de estado
y las funciones f y g son en general no lineales, se
puede obtener una linealizacin del sistema en una
zona pequea alrededor de un punto de operacin Q
as:
) , , (
) , , (
t u x g y
t u x f x
=
=
1.
En el punto de operacin se establecen valores
x0,u0 y y0, tales que las ecuaciones de estado en el
punto Q se escriben:
) , (
) , ( 0
0 0 0
0 0
u x g y
u x f
=
=
2.
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Las seales del sistema no lineal, dentro de una
pequea zona alrededor del punto de operacin,
pueden escribirse as:
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
0
0
0
t y y t y
t x x t x
t u u t u
A + =
A + =
A + =
3.
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Con 3. en 1. se obtiene:
Entonces, de la misma manera que para una funcin
escalar, puede escribirse un desarrollo en serie de
Taylor y queda as:
( )
( ) ( ) ) ( ), ( ) (
) ( ), ( ) (
0 0 0
0 0
t u u t x x g t y y
t u u t x x f t x
A + A + = A +
A + A + = A
-
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
R
t u
t x
u x
u x h
u x g t y y
R
t u
t x
u x
u x f
u x f t x
u x
u x
+
(
A
A
c
c
+ = A +
+
(
A
A
c
c
+ = A
-
) (
) (
] , [
) , (
) , ( ) (
) (
) (
] , [
) , (
) , ( ) (
0 0
0 0
,
0 0 0
,
0 0
Aqu se toma slo el trmino de primer orden de la
aproximacin y el resto se puede aproximar a cero
si x, u y y son pequeos.
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
) (
) , (
) (
) , (
) (
) (
) , (
) (
) , (
) (
0 0 0 0
0 0 0 0
, ,
, ,
t u
u
u x h
t x
x
u x h
t y
t u
u
u x f
t x
x
u x f
t x
u x u x
u x u x
A
c
c
+ A
c
c
= A
A
c
c
+ A
c
c
= A
-
Dejando de lado la parte de la seal que corresponde al punto
Q, la anterior ecuacin se puede escribir as:
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
n
n n n
n
n
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
x
u x f
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
r
n n n
r
r
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
u
u x f
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
n
q q q
n
n
u
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
x
u x h
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
c
c
r
q q q
r
r
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
u
u x h
) , (
...
) , ( ) , (
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
...
) , ( ) , (
) , (
0 0
2
0 0
1
0 0
0 0 2
2
0 0 2
1
0 0 2
0 0 1
2
0 0 1
1
0 0 1
0 0
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
Las ecuaciones de espacio de estado linealizadas
quedan entonces:
En donde:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t u D t x C t y
t u B t x A t x
A + A = A
A + A = A
-
0 0 0 0
0 0 0 0
, ,
, ,
u x u x
u x u x
u
h
D
x
h
C
u
f
B
x
f
A
c
c
=
c
c
=
c
c
=
c
c
=
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
1. Establecer el punto de operacin.
2. Evaluar las seales de importancia en el punto de
operacin en trminos de las entradas del sistema.
3. Redefinir las seales en el sistema en trminos de su
variacin alrededor del punto Q ().
4. Aplicar para las funciones no lineales dentro del sistema
la aproximacin de Taylor
5. Reemplazar el resultado de esta aproximacin dentro
del sistema
LINEALIZACIN DE
ECUACIONES DE ESTADO
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD
e
f
e
A
(t)
+
+
i
A
R
A
L
A
e
LC
e
A
(t)
+
+
R
C
|
c
J
L
T
L
J
T
W
Ecuaciones en el campo.
c
c c c
d (t)
e (t) R i (t)
dt
|
= +
c c
f(i ) | =
En el circuito de campo se
produce n flujo que
depende, de forma no
necesariamente lineal, de la
corriente.
i
c
|
c
(1)
(2)
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Ecuaciones en la armadura.
Ecuaciones del sistema de rotacin.
A A
A A A f
L di (t)
e (t) R i (t) e
dt
= + +
f f c
e (t) K w | =
L
Jdw(t)
T T Bw
dt
=
f c A
T K i | =
(3)
(4)
(5)
(6)
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Se define como salida del sistema la velocidad angular y
como entradas el voltaje de armadura y de campo.
Por eso, las ecuaciones pueden reescribirse para
organizar un diagrama de bloques del sistema.
A f
A
A A
(e e )
i
L s R
=
+
c c
i F( ) | =
L
(T T )
w
Js B
=
+
5 3
2
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
El diagrama de bloques queda:
A A
1
L s R +
B
1
J s B +
1
s
K
f
K
f
e
C
F
R
T
L
T
w
i
A
e
A
i
C
|
C
e
f
Hay tres elementos no
lineales en este sistema
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
1. Definicin del punto de operacin.
En el punto de operacin las entradas a los
integradores en el sistema deben ser cero para
que pueda hablarse de estado estable.
Se considera B despreciable. =0 y se
concluye que el estado estable T
0
=T
Lo
Adems
0 f Ao Co
T K i | =
o Ao fo
e e =
fo f o Co
e K w | =
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Una expresin para i
AB
puede
obtenerse as:
Con el teorema del valor final.
A
A A
1
T T(s)
sL R
=
+
o
T(s)
s
=
o o
Ao
s o
A A A
1
i lims
sL R s R
= =
+
Co
Co
C
e
i
R
=
Co C Co
e R i =
Co Co
i F( ) | =
Co
Co Co
C
e
F(i ) F
R
|
| |
= =
|
\ .
o Lo
Ao
f Co
Co
f
C
T T
i
K
e
K F
R
|
= =
| |
|
\ .
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
A Lo
o A Ao
Co
f
C
R T
R i
e
K F
R
= =
| |
|
\ .
A Lo
fo Ao o Ao
Co
f
C
R T
e e e
e
K F
R
= =
| |
|
\ .
A Lo
Ao
Co Co
f Ao f A Lo
C C
fo
o
f Co 2 2 Co Co
f f
C C
R T
e
e e
K F e K F R T
R R
e
w
K
e e
K F K F
R R
|
| | | |
| |
\ . \ .
= = =
| | | |
| |
\ . \ .
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
2. Redefinicin de las variables alrededor del
punto de operacin.
A A
1
L s R +
B
1
J s B +
1
s
K
f
K
f
e
C
3
T
L
T
w
i
A
e
A
i
C
|
C
e
f
2
1
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
3. Linealizacin de los bloques no lineales.
( )
A,
T f i o =
( )
o Ao, o
T f i o =
,
( )
( )
( )
Ao o
Ao o
Ao o
o Ao o A
i , Ao
i ,
f i ,
f
T T f i , i
f i
o
o
o
A o A Ao
o
c
c
+ ~ + +
c
o A Ao
T i i A o A Ao ~ +
i
Ao
o
i
A
T
1
...y esto vale tambin para 2
1
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)
Es indispensable que las funciones no lineales sean
derivables e inversibles y adems, que la derivada
sea representativa en la regin adyacente al punto
de operacin.
3
c C
i F( ) | =
Co Co
i F( ) | =
;
Co
Co
Co C Co C
C
dF( )
i i F( ) Resto
d
|
|
A | A|
|
+ = + +
c Co C
i F'( ) A | A| =
MODELO NO LINEAL DE
UN MOTOR DE CD (cont)