Notas de Clase: Semana 7

Brallan Moreno 234539 Dietmar Ni no 234542 Yeiner Urieta 234480

DCL m1

(m1 ) = m1 y 1 Fk1 FB1 FB3 = m1 y 1 0 = m1 y 1 + Fk1 + FB1 + FB3 FK1 = K1 y1 dy FB1 = B1 ( y ) = B1 dt F B3 = B3 ( y ) = (y1 y2 )
ext

Nota: y1 debe ser mayor a y2 . d2 y 1 dy1 dy1 dy2 0 = m1 2 + B1 + B3 ( + dt dt dt dt 2 d y1 dy1 dy2 = m1 2 + (B1 + B3 ) + k1 y1 (t) B3 dt dt dt 1

Para m2 : u(t) FB3 FB2 FK2 dy2 = K2 y2 (t); FB2 = B2 ; FB3 = B3 dt

Fk2 Luego,

u(t) = m2

d2 y2 dy2 dy1 dy2 + B ( + k2 y2 (t) + B 3 2 dt2 dt dt dt d2 y2 dy1 2 u(t) = m2 2 + (B2 + B3 ) dy + k2 y (t) B3 dt dt dt dy1 dy2 d2 y 1 0 = B3 + m1 2 + (B2 + B3 ) + k1 y1 (t) dt dt dt

1.

Sistemas en Rotaci on

Ti TB = J Ti = J + TB = J + B = J + B En Laplace: Ti (S ) = (JS + B ) (S ) 1 (S ) = T1 (S ) = G(S )Ti (S ) JS + B 1 KDC J B G(S ) = = = J S + 1 B S+1 B

EJEMPLO: u(t) = TB1 +Tm +J u(t) = B1 + J + rFm B1 + J + r(my + B2 y + ky )

Fm = my + B2 y + ky (t)

Tm = rFm (Cuerda Inel astica) Tambien conocemos que:

y = r y = r y = r 3

Por lo que: u(t) = B1 + J + r2 m + r2 B2 + r2 k 2 u(t) = (J + r m) + (B1 + B2 r2 + r2 k Sistema de Campo: Est a montado sobre la carcaza del mecanismo, por lo que es est atica.

Sistema de Armadura: Hace parte de Jm , por lo que estar a girando.

Referencias
J. y TIBURZI, F.. http://arantxa.ii.uam.es/ eyc/apuntes/t3.pdf. Fecha [1] BESCOS, de Consulta: 09 de Octubre de 2013.