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9.1.
Cuerpo rgido
Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partculas que ya se estudi. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido en el espacio, es materia de otro curso (Mecnica racional). Por ahora nos limitaremos a la descripcin del movimiento plano de un cuerpo rgido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano jo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma especca como se calculan el momentum angular y la energa cintica del cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. La cinemtica del cuerpo rgido es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce simplicaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.
9.2.
Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las part culas son elementos innitsimos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa tambin innitesimal que llamaremos dm. La rigidez se establece aqu manteniendo constantes las
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distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos loscuerpos son deformables en alguna medida.
9.3.
Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede siempre ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje jo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La cinemtica y dinmica de un cuerpo rgido en el espacio es normalmente un tema dicil de comprender por los alumnos. Por esa razn en este curso nos limitaremos a analizar la dinmica y cinemtica de un cuerpo rgido en dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un plano jo, el ngulo que el cuerpo gira se dene entre alguna lnea ja en el cuerpo con alguna lnea ja en el plano.
9.4.
9.4.1.
Para desplazamientos de un cuerpo rgido en un plano, las cuestiones son ms simples pues es bastante evidente que un cambio de posicin de un cuerpo rgido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante una traslacin paralela AA0 seguida de una rotacin en torno a un eje jo, perpendicular al plano del movimiento, punto jo, o bien la rotacin primero seguida de la traslacin. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su demostracin es ms engorrosa. La gura siguiente muestra lo que acontece cuando en la traslacin paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su posicin nal A0 mediante esa traslacin paralela. Los otros puntos no estn an en su posicin nal. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ngulo en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posicin nal. Es decir hay que girar A0 P 0 en un ngulo . Si el tiempo transcurrido es innitsimo dt entonces todos los desplaza-
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A' A O X
Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo mientos sealados son innitsimos. Llamemos rP (t) = OP , rP (t + dt) = OP 00 , rA (t) = OA, rA (t + dt) = OA0 . Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la velocidad tangencial por dt. Adems el vector unitario tangencial es k AP T = , AP
luegp
0 00 0 0 k P P = A P T dt = AP T dt = AP dt. OP 00 = OP + P P 0 + P 0 P 00 ,
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y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos k AP dt, rP (t + dt) = rP (t) + vA dt de manera que rP (t + dt) rP (t) k AP , = vA dt y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo rgido vP = vA + AP , donde se ha denido = (9.1)
d k, (9.2) dt la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de acuerdo a la denicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la relacin (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cuerpo, direccin perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo denido.
9.4.2.
Condicin de rigidez
vP AP = vA AP
que se conoce como condicin de rigidez pues establece que ambos puntos tienen las mismas componentes de velocidad en la lnea que une los dos puntos. En otras palabras eso signica que la distancia entre los dos puntos no vara.
9.4.3.
Ejemplos
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a) Disco que rueda sin deslizar. Por denicin de "no deslizamiento", el punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la gura se muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que estn sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relacin anterior con vI = 0 se reduce a v = IP
P
o sea velocidades perpendiculares a IP y de magnitudes proporcionales a la distancia IP . El punto del disco en contacto con el suelo tiene velocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se mover en una curva que se denomina cicloide. b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad vI 6= 0. Ahora ser v = vI + IP , de modo que ahora todos los vectores velocidad de la gura anterior es necesario agregarles vI . Si hacemos vI = QI,
donde Q es un cierto punto cuya ubicacin se muestra en la gura que sigue. Entonces ser v = vI + IP = QI + IP = QP , lo cual signica que los puntos del disco tienen velocidades tal como si el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo del suelo a distancia |vI | d= , | |
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Dinmica del cuerpo rgido cuestin que se ilustra en la gura que sigue
P
I Q
En el espacio la demostracin es ms complicada pero sigue siendo cierto que todo cambio de posicin de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente mediante una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje jo. Ese punto Q se denomina centro instantneo de rotacin y en la seccin que sigue, se generaliza.
9.4.4.
En el movimiento plano de un cuerpo rgido se tiene el siguiente teorema: I Teorema 9.1 En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin. Demostracion 1 Como vP = vA + AP entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser vP = IP (9.4) entonces vP es perpendicular a IP , o bien IP est sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB , el
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centro instantneo estar donde se intersecten las perpendiculares a esas dos velocidades. La excepcin la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces = 0. En estos casos se podra decir que el centro instantneo est en el innito. La posicin del centro instantneo tambin puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4) se puede despejar P I . para ello multiplique y desarrolle vP = ( IP ) , = 2 IP (IP ), pero (IP ) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si 2 6= 0 se deduce que vP . (9.5) PI = 2
9.4.5.
En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles, cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas, cuerpos que no resbalan y otras. En las siguiente gura se ilustra una situacin donde hay diversas velocidades lineales (v), velocidades angulares ( ), aceleraciones lineales (a) y angulares () que estn relacionadas de alguna manera entre s. Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones de los sistemas.
1 1 D R2 no desliza 3 E se desenrrolla F R3 2 2
C R1 no desliza
Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin
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deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad de C estar dada por vC = 1 R1 . Adems por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de donde se deduce que 1 R1 = vC = vD = R2 2 . Por la misma razn el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que el punto E , de modo que vE = vD = vC . El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotacin de ese disco respecto al punto E , 3 de modo que vF = vE + R3 3 = R2 2 + R3 3 . Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones aC = 1 R1 , 1 R1 = 2 R2 , aF = R2 2 + R3 3 . Existen muchsimas posibilidades ms de modo que trate de comprender cabalmente este ejemplo. Ejemplo 9.4.1 La gura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicacin del centro instantneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que tienen direcciones conocidas y eso determina la posicin de I. Como usted puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en el instante mostrado, perpendiculares a la lnea que va desde I al punto que sea.
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O'
9.4.6.
Como se explic, en el movimiento plano de un cuerpo rgido siempre existe un punto de l, o de una extensin rgida del cuerpo, que tiene velocidad instantnea cero. Esto signica que en todo instante el cuerpo est movindose como si solamente rotara respecto a ese punto. pero ese punto en general se mueve, de manera que el centro instantneo describe una curva. El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema jo y en ese caso la curva que describe se denomina curva riel. Si el movimiento de ese punto es observado desde un sistema de referencia jo al cuerpo, la curva que se observa, se denomina curva rueda. El caso ms simple es el de un disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, como en la gura. Las velocidades de los puntos son perpendiculares a la lnea que va del punto de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de contacto.
P
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lnea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la lnea horizontal sobre la cual el disco rueda. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo, ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro, por lo cual la curva rueda coincide con el permetro del disco, de all su nombre. Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido.. La clave para esta descripcin es comprender que I est donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del cuerpo. En las dos guras que siguen se explica esto para el caso de una barra que se mueve apoyada en dos paredes. El centro instantneo I resulta estar donde est indicado porque las velocidades de los extremos de la barra son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Por razones geomtricas simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su dimetro. De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la cura rueda es la semicircunferencia cuyo dimetro es la barra.
curva rueda
I I
curva riel
. Note que todos los puntos del semicrculo cuyo dimetro es la barra son aqu considerados una extensin rgida de la barra. Ejemplo 9.4.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos se mueve sobre una lnea horizontal y adems permanece apoyada sobre un tarugo a altura h sobre el suelo. Determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel. Solucin. Considere la gura
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Y' h O
O'
Las coordenadas del centro instantneo sern x = OO0 = h cot , y = O0 I = h + x cot , y eliminando se determina la ecuacin de la curva riel y =h+ x2 . h
Las coordenadas relativas al cuerpo x0 , y 0 sern x0 = h , sin h h cos cot = sin sin2
y 0 = x0 cot =
9.4.7.
Como se explic, an cuando un cuerpo rgido sea un sistema de partculas, resulta preferible en la mayora de los casos olvidarse de ello y suponer que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos permanecen constantes. Las partculas del cuerpo son entonces reemplazadas
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lo cual es en general ms fcil de realizar sobre todo cuando el nmero de partculas reales del cuerpo es muy grande.
por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Las sumatorias sobre partculas pasarn entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo, esto es Z X mi dm
9.4.8.
Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido estn relacionadas de acuerdo a 9.1, es una tarea ms o menos simple establecer expresiones que permiten el clculo de la energa cintica y del momentum momentum angular. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo se mantiene un punto jo y cuando no. Cuando hay un punto que se mantiene jo el movimiento se denomina rotacional. Movimiento rotacional Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O jo, entonces el movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el plano OXY entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla de la mano derecha al eje OZ, entonces k, = dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern v = OP , = r. con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica. (9.6)
9.4.9.
El momentum angular
Todas las partculas del cuerpo, los elementos de masa dm, tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum angular como sigue
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LO = =
desarrollando el doble producto cruz r ( r) = r2 (r )r, donde para movimiento plano el segundo trmino se anula, luego Z LO = ( r2 dm). (9.7)
mi ri vi
dm(r v),
dm(r ( r)),
luego tenemos
En esta expresin se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento con otro factor que slo tiene que ver con la distribucin de masa del cuerpo Z IO = r2 dm, (9.8) LO = IO , k. LO = IO (9.9) (9.10)
Aqu IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria entonces el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado al eje de la rotacin".
9.4.10.
Los momentos de inercia sern dados pero es conveniente entender como se calculan. Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa es M L dm = IO M dx, L Z L 1 M = x2 dx = ML2 . L 3 0
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Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Si se elige el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al clculo anterior, los lmites de la integral son otros dm = IG M dx, L Z L/2 M 1 = x2 dx = ML2 . L 12 L/2
Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora podemos tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. La densidad M supercial de masa es R 2 de modo que dm = resultando IG = Z
R
M 2rdr, R2
r2
M 1 2rdr = MR2 . 2 R 2
Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas estn a distancia R de modo que Z IG = R2 dm = MR2 .
9.4.11.
Para comprender mejor sobre el signicado del momento de inercia, comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular LO es decir P = MvG , LO = IO , y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizar ms adelante MaG = F ext , IO = ext O ,
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donde = d/dt es la aceleracin angular. Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es proporcional a la velocidad de traslacin vG y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular es proporcional a la velocidad angular y la constante de proporcionalidad es el momento de inercia. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa cuando hay rotaciones. Similarmente se pueden comparar los roles dinmicos. A una dada fuerza, el cuerpo acelera menos a mayor masa. A un dado torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.
9.4.12.
La energa cintica
K =
v2 dm = Z Z 1 1 = r rdm = r ( r)dm, 2 2 1 = LO , 2 LO = IO ,
2 mi vi
(9.11)
pero de modo que 1 1 2 K = IO 2 = IO , (9.12) 2 2 que nuevamente puede compararse con la energa cintica cuando hay pura traslacin 1 2 . (9.13) K = MvG 2
9.4.13.
Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el cuerpo tiene simultneamente movimiento de traslacin y de rotacin. El cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto nuevamente k. =
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y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que resulta ser k. (9.15) LO = Mr vG + IG
La energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las energas cinticas traslacional y rotacional 1 1 2 2 K = MvG + IG . (9.16) 2 2 El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de masa respecto al eje GZ y est dado por Z IG = (x02 + y 02 )dm. (9.17)
donde x0 , y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de masa G. La expresin (9.16) muestra que la energa cintica es la suma de la 2 parte traslacional 1 MvG ms la parte rotacional en torno al centro de masa 2 2 1 . IG
2
9.4.14.
Movimiento en el espacio
An cuando este tema no ser profundizado en este texto, explicaremos algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve libremente en el espacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su velocidad angular no permanece con direccin ja y en general tendremos = x + y j + z k, siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de los ngulos de orientacin del cuerpo. Si el cuerpo mantiene un punto jo, entonces sigue siendo vlido que v = r, de manera que igualmente se obtiene Z Z LO = dm(r v) = dm(r ( r)).
9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene LO = Z dm(r2 ( r)r).
299
Ahora, a diferencia del movimiento plano, r 6= 0, luego debemos desarrollar Z LO = dm((x2 + y 2 + z 2 ) (x x + y y + z z )r).
(9.18)
Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres ecuaciones Z LOx = dm((y 2 + z 2 ) x xy y xz z ), Z LOy = dm((x2 + z 2 )y yxx yz z ), Z LOz = dm((x2 + y 2 ) z zxx zy y ). Al usar notacin de matrices, estas ecuaciones lineales en x , y y z pueden escribirse LOx Ixx Ixy Ixz x LOy = Iyx Iyy Iyz x , LOz Izx Izy Izz x
(9.19)
donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada, denominados momentos de inercia respecto a los ejes, estn dados por Z Ixx = dm((y 2 + z 2 ), (9.20) Z Iyy = dm(x2 + z 2 ), Z Izz = dm(x2 + y 2 ),
300
y los elementos de fuera de la diagonal, denominados productos de inercia, estn dados por Z Ixy = Iyx = xydm, (9.21) Z Ixz = Izx = xzdm, Z Iyz = Izy = yzdm. Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO inercia del cuerpo en el origen O, es decir Ixx Ixy HO = Iyx Iyy Izx Izy y se conoce como la matriz de Ixz Iyz , Izz
(9.22)
y la relacin fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad angular, puede escribirse (9.23) LO = HO , en el entendido que tanto LO como son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente, para la energa cintica puede demostrarse que 1 1 K = LO = HO . 2 2 (9.24)
No ahondaremos ms en este tema en estos apuntes porque el curso se limitar a casos de dos dimensiones solamente.
9.5.
9.5.1.
Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que se indicaron en el captulo de sistemas de partculas, es decir MaG = F ext , d d LG = ext LO = ext G o O . dt dt (9.25) (9.26)
9.5 Dinmica de un cuerpo rgido Adems para un punto arbitrario A se tiene la relacin general dLA = ext A M AG aA , dt
301
(9.27)
9.5.2.
Cuando el movimiento es plano, las ecuaciones anteriores pueden escribirse MaG = F ext , d d IG = ext = ext G o IO O . dt dt El resultado (9.28) (9.29)
d LO = ext O dt nos dice que la derivada del momentum angular, esto es el cambio del momentum angular, est en la direccin del torque. En la gura que sigue se ilustra el curioso efecto que el peso que acta hacia abajo sobre un disco que gira sobre su eje. El torque del peso est en un plano horizontal y luego el cambio de tambin o est. O sea el efecto del torque del peso har que el sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. La explicacin del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.