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OSCILACIONES LIBRES DE SISTEMAS CON DOS GRADOS DE LIBERTAD

Oscilaciones de dos masas acopladas. La Fig.1 muestra 2 tuercas idnticas unidas entre s y suspendidas entre dos soportes rgidos por cuerdas elsticas flexibles de longitud a. Estudiaremos solamente las oscilaciones trans ersales en el plano xy !el plano del papel". El sistema tiene# entonces# solamente dos grados de libertad. Esto significa $ue 1 2 para describir su mo imiento solamente son necesarias dos ariables 1 y 2# $ue miden los despla%amientos trans ersales# paralelos al e&e y# de las tuercas 1 y 2# 2 1 respecti amente. a
a a

L Fi ura !. (istemas de dos tuercas unidas con cintas elsticas.

El mo imiento completo de un sistema de dos grados de libertad presenta un aspecto bastante comple&o. En general# ninguna de sus partes se despla%a con un mo imiento arm'nico simple. (in embargo se puede mostrar# en la aproximaci'n de pe$ue)as oscilaciones# $ue el mo imiento ms general es la superposici'n de dos mo imientos arm'nicos simples. Estos dos mo imientos arm'nicos simples !$ue describiremos ms aba&o" se denominan modos normales o solamente modos. En la aproximaci'n de pe$ue)as oscilaciones ! ** a"# se puede suponer $ue la tensi'n de la cuerda T en mo imiento es la misma $ue su tensi'n en el e$uilibrio T0. Propiedades de un modo. (i el sistema se excita adecuadamente el sistema se mue e en uno s'lo de sus modos. En este caso cada una de las partes m' iles efect+a un mo imiento arm'nico simple. (i se excita uno s'lo de sus modos# por e&emplo el modo 1# el mo imiento de las masas 1 y 2 se puede describir matemticamente de la siguiente forma,

modo 1

modo 2 Fi ura ". Los dos modos de oscilaci'n trans ersal de un sistema de dos masas

1 ( t ) = A1 cos( 1t + 1 ) 2 ( t ) = A2 cos( 1t + 1 ) =
A2 1( t ) A1

-bser emos $ue las dos tuercas oscilan con la misma frecuencia y la misma constante de fase. .e la misma manera# para el modo 2# las ecuaciones de mo imiento de las dos masas a y b son,

1 ( t ) = B1 cos( 2 t + 2 ) 2 ( t ) = B2 cos( 2 t + 2 ) =
B2 1( t ) B1

/ada modo presenta su propia frecuencia caracterstica, 1# para el modo 10 2# para el modo 2. En cada uno de los modos el sistema presenta una configuraci'n o forma particular. .e a1 la palabra modo para describir a estos mo imientos. En la Fig.2 se muestran los dos modos normales de oscilaci'n del sistema de dos tuercas. En el modo1# la banda elstica central no est estirada y las dos tuercas se mue en exactamente de la misma forma !A2 = A1". En el otro modo# $ue llamaremos 2# las dos masas se mue en siempre en direcciones opuestas !B2 = -B1".
Las guas a$u presentadas fueron creadas por el .r. 2einaldo 3elti# del .epartamento Fsica de la Facultad de /s. Exactas# 4ngeniera y 5grimensura de la 6ni ersidad 7acional de 2osario# 5rgentina. Estas guas pueden reproducirse libre y gratuitamente# con la sola condici'n de mencionar su procedencia y autora.

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8amos a er si podemos deducir cul de los dos modos# el 1 o el 2# oscila con la frecuencia mayor. -bser emos $ue en el modo 1 la banda central no se estira durante el mo imiento# entonces# la fuer%a restauradora $ue e&ercen las dos cintas elsticas sobre cual$uiera de las dos masas es ms pe$ue)a cuando el sistema se mue e en el modo 1 $ue en el modo 2. En otras palabras la fuer%a restauradora por unidad de despla%amiento y unidad de masa es mayor en el modo 2 $ue en el modo 1. Por lo tanto# el modo 2 oscila con una frecuencia mayor $ue el modo 1. (e puede mostrar ! er 5nexo" $ue la fuer%a restauradora por unidad de longitud y unidad de masa es 3 eces mayor en el modo 2 comparado con el modo 1. En el modo 2# por lo tanto# cada una de las masas oscilar con una frecuencia 3 modo 1 eces ms grande $ue la frecuencia de oscilaci'n de las masas en el modo 1.
modo 2

modo 3

En la Fig.2 se muestra una de las posiciones extremas de las masas mediante una lnea s'lida# mientras $ue la otra posici'n extrema !a la $ue se llega un medio ciclo ms tarde" se muestra mediante lneas punteadas. (e debe entender $ue las masa se mue en sinusoidalmente entre estas dos posiciones extremas. Oscilaciones #rans$ersales de m%s de dos #uercas acopladas. 6n sistema de dos masas# en una estructura tipo cadena# tiene dos modos de oscilaci'n trans ersal# mientras $ue un sistema de una sola masa tiene un solo modo. Esta obser aci'n nos sugiere $ue una cadena de tres masas puede oscilar de tres maneras diferentes# y $ue similarmente una cadena de cuatro masas tiene cuatro modos diferentes de oscilaci'n# etc. etc. Esta suposici'n es correcta como se ilustra en la Fig.9. Esta figura muestra lo $ue llamamos formas de ibraci'n caractersticas# o modos normales o simplemente modos de una cadena de tres masas. 2emar$uemos al pasar $ue si las tres masas y las bandas elsticas son iguales se puede demostrar $ue las ra%ones entre las frecuencias de estos modos y la frecuencia f1 del modo 1 son, 1,0000 1,84 y 2!41".

Fi ura &. Los tres modos trans ersales de una cadena de tres masas

#odo 1

#odo 2

#odo 3

#odo 4

Fi ura (. Los cuatro modos trans ersales de una cadena de cuatro masas

En la Fig.: se muestra las cuatro formas de ibraci'n de los modos trans ersales de ibraci'n de una cadena de cuatro masas. 7otemos la similitud $ue existe entre las formas del primer modo de oscilaci'n en los tres e&emplos, en todos estos casos se puede decir $ue la cadena tiene una sola &oroba cuando se mue e en su primer modo normal de oscilaci'n. .e la misma manera podemos decir $ue el modo 2 tiene dos &orobas# mientras $ue los modos 3 y 4 tienen tres y cuatro &orobas# respecti amente. Estamos llamando &oroba !antinodo es un nombre ms tcnico" a la parte de la cadena $ue 1a sufrido un despla%amiento trans ersal relati amente grande. 7otemos tambin $ue las &orobas adyacentes a lo largo de la cadena siempre estn despla%adas en direcciones opuestas.

Fi ura '. Los cuatro primeros modos de oscilaci'n de una cadena de muc1as masas

En la Fig.; se muestran las formas caractersticas de oscilaci'n de los primeros tres modos de una cadena de un n+mero muy grande de masas idnticas. Estas oscilaciones son de sumo inters por$ue muestran con bastante exactitud las caractersticas de las oscilaciones de
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una cuerda continua# ya $ue sta puede ser pensada como una cadena de miles de molculas ordenadas en una 1ilera. Por lo tanto# una cuerda continua puede tener miles de modos. (in embargo# en la mayora de las aplicaciones solamente einte o treinta de estos modos tienen rele ancia. Modos normales de oscilaci)n* un resumen. En general# se encuentra $ue una estructura tipo cadena formada por una secuencia de bandas elsticas !o resortes" y masas $ue estn amarradas firmemente en sus dos extremos# oscila trans ersalmente de tantas maneras diferentes !o en palabras ms tcnicas, en tantos modos normales" como masas 1aya en la cadena. 8amos a resumir las propiedades de estos modos de oscilaci'n $ue 1emos estudiado y amos a extender su descripci'n para abarcar situaciones ms generales. /ada modo normal de oscilaci'n tiene su frecuencia caracterstica# determinada por la naturale%a y ordenamiento de las masas y resortes. /uando el sistema oscila en uno de los modos# la cadena oscila en la frecuencia caracterstica de este modo en un mo imiento arm'nico simple amortiguado. El tiempo de decaimiento de las oscilaciones es exactamente el mismo para cada una de las masas de la cadena. <odas las masas se mue en 1acia el mismo lado en el modo de ms ba&a frecuencia# mientras $ue las masas adyacentes se mue en en direcciones contrarias en el modo de frecuencia ms alta. /ada modo de oscilaci'n tiene su forma de oscilar caracterstica. En otras palabras# la amplitud de oscilaci'n de cada masa tiene una relaci'n definida con la amplitud de mo imiento de las otras masas.

Estas propiedades se aplican a cual$uier estructura tipo cadena $ue est fi&a en sus dos extremos# a+n cuando las masas o las bandas elsticas !o resortes" sean diferentes. (i bien 1emos llegado a esta generali%aci'n estudiando las oscilaciones trans ersales de las masas# toda esta discusi'n puede ser adaptada al caso de oscilaciones longitudinales# o de oscilaciones torsionales# 1aciendo solamente un cambio menor en algunas palabras.

Superposici)n de modos. .e acuerdo a la forma $ue se excite un sistema se producirn

mo imientos ms o menos complicados# en los $ue estarn in olucrados un modo# algunos o todos los modos del sistema. .ic1o de otra manera las amplitudes de oscilaci'n de los modos $ue participan del mo imiento depender de la naturale%a de la excitaci'n inicial. En esta secci'n amos a er $ue el mo imiento trans ersal ms general de una cadena de dos masas es una combinaci'n de sus dos modos normales de oscilaci'n sinusoidal. /uando se golpea un sistema y luego se lo de&a libre# cual$uier mo imiento posible de ste es una combinaci'n lineal de todos los modos normales de oscilaci'n del sistema. La amplitud con la cual inter iene cada modo en esta superposici'n depende de la manera en $ue se 1a golpeado al sistema.

1 cm

Para demostrar esta aserci'n amos a utili%ar un sistema simple de dos masas conectadas con cintas elsticas. b (upongamos $ue se estiran de ambas masas y se las ubica 1cm por arriba de su posici'n de e$uilibrio como se muestra en la Fig. =a. (i ambas masas se liberan Fi ura +. .os configuraciones iniciales de una cadena de dos masas. simultneamente en esta posici'n inicial es claro $ue ambas masas oscilarn con la frecuencia caracterstica del modo $ue 1emos llamado el modo 1 de un sistema de dos masas en la secci'n anterior.

0!3 cm

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(i la frecuencia natural de oscilaci'n del modo 1 es de 10 $%# el mo imiento de las masas 1 y 2 se puede describir matemticamente de la siguiente forma !el super>ndice en estas ecuaciones es para designar el modo" ,
(1) 1 ( t ) = 1 cos( 2 10t ) (1) 2 ( t ) = 1 cos( 2 10t )

!1"

Estiramos a1ora la masa 1, 0!3 cm 1acia arriba y a la masa 2, 0!3cm 1acia aba&o como se muestra en la Fig. =b. (i liberamos simultneamente ambas masas en estas posiciones !cuya forma coincide con la del modo 2" la oscilaci'n $ue se produce es sinusoidal a la frecuencia del modo 2. (i la frecuencia natural de oscilaci'n del modo 1 es de 10 $%# la frecuencia natural de oscilaci'n del modo 2 es 3 x10 = 1 ,3 $% y el mo imiento de las masas 1 y 2 puede describirse matemticamente de la siguiente forma,
(2) 1 ( t ) = 0!3 cos( 2 1 ,3t ) (2) 2 ( t ) = 0!3 cos( 2 1 ,3t )

!2"

Los experimentos $ue acabamos de describir muestran $ue es posible 1acer $ue un sistema oscile solamente en uno de sus modos normales. (in embargo# para poder lograrlo# debemos ordenar la configuraci'n inicial del sistema para $ue concuerde exactamente con la forma del modo $ue deseamos excitar. (upongamos a1ora $ue estiramos la masa 1 en 1!3cm = 1!0cm & 0!3 cm 1acia arriba y a la masa 2 en 0! cm = 1!0cm ' 0!3cm# tambin 1acia arriba. La configuraci'n inicial $ue se obtiene es el ordenamiento triangular asimtrico $ue se muestra en la Fig.7. (i liberamos simultneamente las dos masas en estas posiciones el sistema se mo er de la forma $ue se muestra en la Fig.?. Este mo imiento es una superposici'n de los dos modos de oscilaci'n. El modo 1 con una amplitud de 1cm y el modo 2 con una amplitud de 0!3cm. Esta ase eraci'n es una consecuencia del principio de superposici'n de las condiciones iniciales. (i estas ibraciones fueran audibles# escuc1aramos dos componentes en el sonido emitido# una con la frecuencia caracterstica del modo 1 y otra con la frecuencia caracterstica del modo 2. La sonoridad !o olumen en el lengua&e cotidiano" de ambas notas dependera de las amplitudes de las dos oscilaciones normales.

1!3 cm

0! cm

Fi ura ,. /onfiguraci'n inicial de una cadena de dos masas.

(os)c)*n )n)c)al

1 2 3 4 "
Fi ura -. @o imiento complicado del sistema despus de de&arlo solo.

El mo imiento de las masas 1 y 2 se puede escribir matemticamente de la siguiente forma,

1 ( t ) = 1 cos( 2 10t ) +0!3 cos( 2 1 ,3t ) 2 ( t ) = 1 cos( 2 10t ) 0!3 cos( 2 1 ,3t )

!9"

5ntes de seguir amos a comentar un 1ec1o interesante $ue es predecible a partir de la obser aci'n de la Fig. ?, en el transcurso del tiempo el sistema de dos masas no mantiene su forma. Lo $ue comen%' como un tringulo en el instante $ue lo largamos se transforma instantes despus en una lnea $uebrada muy peculiar $ue generalmente nunca recobrar su forma original. La causa de este comportamiento es $ue los dos modos de oscilaci'n tienen frecuencias diferentes. (upongamos $ue la frecuencia del segundo modo f2 es exactamente 1, 3 eces la frecuencia f1 del modo 1, !esto es
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aproximadamente lido si las masas y las cintas elsticas son iguales". Entonces# despus de transcurrir el tiempo en el $ue la componente del modo 1# $ue participa en el mo imiento comple&o !9"# se 1aya repetido a s mismo 1!000 eces# la componente del modo 3 1abr reali%ado exactamente 1! 30 ciclos de oscilaci'n. <e'ricamente en este tiempo se recobra la configuraci'n inicial y el mo imiento ol er a repetirse. (in embargo# 1ay algo $ue 1asta a1ora no 1emos tenido en cuenta, las dos oscilaciones tienen tiempos de amortiguamiento diferentes# y por lo tanto si el mo imiento 1a comen%ado con una relaci'n de amplitudes A2+A1 = 1+3# sta relaci'n no se mantendr despus $ue el modo 1 1aya reali%ado 1!000 ciclos completos. Podemos 1acer# por lo tanto# las siguientes generali%aciones, /uando se libera a un sistema desde una configuraci'n inicial $ue tiene una forma idntica con uno de los modos naturales de oscilaci'n mantendr su forma en el transcurso del tiempo. (us amplitudes se aten+an en el tiempo de ida medio caracterstico de este modo. /uando se libera un sistema desde una configuraci'n inicial $ue es una me%cla de modos# su forma no se mantendr en el transcurso del tiempo.

E.perimen#o. Dos p/ndulos acoplados. Los modos

naturales de oscilaci'n de un sistema pueden ser estudiados con la ayuda del dispositi o $ue se muestra en la Fig. A. (e cuelgan dos pndulos largos de un tirante 1ori%ontal !tal como el dintel de una puerta" y se los une por medio de un 1ilo 1ori%ontal. /uando se acoplan dos pndulos idnticos de esta forma# dos de los modos de oscilaci'n posibles son a$uellos en los $ue las tuercas oscilan en ngulo recto a la direcci'n del tirante $ue los soporta. En los otros dos modos posibles las oscilaciones tienen lugar en una direcci'n paralela al tirante soporte. En los dos tipos de oscilaciones en el modo 1 las dos masas se mue en &untos 1acia delante y atrs# mientras $ue en el modo 2 se mue en en oposici'n. La diferencia de frecuencia entre los dos modos posibles !tanto para el mo imiento paralelo como para el perpendicular a los tirantes" es muy pe$ue)a. Esta diferencia depende del lugar donde se ata el 1ilo de acoplamiento. 6na e% $ue estas frecuencias 1ayan sido Fi ura 0. (istema de dos pndulos identificadas y medidas es interesante obser ar durante un tiempo acoplados. suficientemente largo el mo imiento $ue tiene lugar cuando se separa s'lo uno de los pndulos de su posici'n de e$uilibrio y luego se lo libera. Este pndulo comien%a su mo imiento de oscilaci'n y lentamente el otro pndulo comien%a a ad$uirir el mismo mo imiento mientras el mo imiento del primero se a 1aciendo cada e% ms pe$ue)a# 1asta $ue finalmente se detiene y solamente oscila el otro. .espus de un cierto tiempo este mo imiento se in ierte nue amente. Los dos pndulos parecen $ue toman turno para reali%ar su mo imiento de oscilaci'n.

E.plicaci)n del e.perimen#o. (upongamos

D
10 cm " cm " cm

" cm " cm

(i la frecuencia natural de oscilaci'n del modo 1 es de 2 $%# el mo imiento de las tuercas a y b se puede describir matemticamente de la siguiente forma,

Fi ura !1. 4lustraci'n del principio de superposici'n de las condiciones iniciales.

$ue se despla%an ambas tuercas en la direcci'n perpendicular del tirante y se las ubica a " cm de su posici'n de e$uilibrio como se muestra en la Fig. 1Bb. (i a ambas masas se las libera simultneamente en esta posici'n inicial es claro $ue ambas masas oscilarn con la frecuencia caracterstica del modo $ue llamaremos modo 1!

a1 ( t ) = 10 cos( 2 2t ) b1 ( t ) = 10 cos( 2 2t )

!:"

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Estiramos a1ora la tuerca a, " cm 1acia adelante y a la tuerca b, " cm 1acia atrs. (i liberamos simultneamente ambas tuercas en estas posiciones !cuya forma coincide con la del modo 2" la oscilaci'n $ue se produce es sinusoidal a la frecuencia del modo 2 ! er Fig.;c". (i la frecuencia natural de este modo 2 es de 2,2 $%# el mo imiento de las tuercas a y b en este modo puede describirse matemticamente de la siguiente forma,

a 2 ( t ) = " cos( 2 2 ,2t ) b 2 ( t ) = " cos( 2 2 ,2t )

!;"

(upongamos a1ora $ue se despla%a la tuerca a# 10 cm 1acia delante mientras $ue a la tuerca b se la mantiene en su posici'n de e$uilibrio. La configuraci'n inicial se muestra en la Fig. 1Ba. (i liberamos a la tuerca a el sistema se mo er en una superposici'n de los dos modos de oscilaci'n. El modo 1 participa en esta superposici'n con una amplitud de " cm# y el modo 2 tambin con una amplitud de " cm. Esta afirmaci'n es una consecuencia del principio de superposici'n de las condiciones iniciales. El mo imiento de las masas a y b# por lo tanto# se puede escribir matemticamente de la siguiente forma,

a ( t ) = " cos( 2 2t ) + " cos( 2 2 ,2t ) b ( t ) = " cos( 2 2t ) " cos( 2 2 ,2t )

!="

Las Figs.11 y 12 representan el mo imiento de las tuercas a y b respecti amente. 5l comien%o se obser a $ue la amplitud de la oscilaci'n de a disminuye progresi amente# mientras $ue la de b aumenta. .espus de transcurrir un tiempo igual a 1E[2(f2-f1)] = 2,"s# la amplitud de la tuerca a se anula mientras $ue la de b se 1ace mxima. En esta situaci'n la energa del mo imiento ibratorio se transfiere completamente del pndulo a al pndulo b. .espus de transcurrir un tiempo igual a 2+(f2-f1) = 10s el proceso se in ierte y la situaci'n se 1ace idntica a la situaci'n inicial.
10

Ba#ido. (i en t = 0# la tuerca a se retira una distancia a(0) = A de

su posici'n de e$uilibrio y se la suelta mientras la tuerca b se mantiene en su posici'n de e$uilibrio# b(0) = 0# el mo imiento de las tuercas se describe mediante las ecuaciones

-5

-10 0 2 4 6 8 10

A A cos ( 2f 1t ) + cos ( 2f 2 t ) 2 2 A A b ( t ) = cos ( 2f 1t ) cos ( 2f 2 t ) 2 2

a ( t ) =

!7"

t)em(o (se,-ndos)

(i utili%amos identidades trigonomtricas referidas al coseno de la suma y la diferencia de dos ngulos# las ecuaciones !7" pueden escribirse de la forma,

10

f f f +f a ( t ) = A cos 2 2 1 t cos 2 1 2 t 2 2 !?" f f f +f b ( t ) = Asen 2 2 1 t sen 2 1 2 t 2 2

6n caso muy interesante se presenta cuando f2 es poco diferente de f1# esto es# cuando los dos pndulos estn dbilmente acoplados. En este caso (f1 & f2)+2 f1. (i 1acemos f = f2 ' f1# se tiene $ue

-5

-10 0 2 4 6 8 10

t)em(o (se,-ndos)

Fi ura !". Frficas del mo imiento de las plomadas a !arriba" y b !aba&o".

f 2 f b ( t ) = Asen 2 2 a ( t ) = A cos 2

t cos( 2f 1t ) t sen( 2f 1t )

!A"

/omo f es muc1o menor $ue f1# las dos funciones a y b pueden ser descritas como funciones sinusoidales del tiempo $ue aran rpidamente con la frecuencia f1# y cuyas amplitudes# Acos(2(f+2)) y
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Asen(2(f+2))# aran lentamente en el tiempo. Las Figs. 12a y 12b muestran un e&emplo de este tipo de mo imiento# para el caso particular en el $ue (f1 & f2)+2 = 2,1 y f = 0,2. 6n fen'meno de este tipo se denomina bat)do. El fen'meno de batido aparece en muc1as ramas de la fsica y de la tcnica# en particular# es muy usual en ac+stica, el odo lo percibe cuando le llegan dos sonidos# cuyas frecuencias son de algunas centenas de $% pero difieren en algunos $%. (in embargo# si la diferencia de frecuencia supera los " $%# el odo no percibe ms el batido# sino los dos sonidos por separado.
m T0 T0 m

.y

Ane.o. C%lculo de las 2recuencias de oscilaci)n de un sis#ema de dos #uercas. En la Fig.19 se muestra el sistema oscilando en el modo 1. La resultante de la fuer%a $ue act+a sobre la tuerca de masa m de la i%$uierda es

. y = T0 sen T0

y# a

Fi ura !&. Fuer%as $ue act+an sobre la masa m cuando el sistema oscila en el modo 1.
m T0 T0

donde utili%amos el 1ec1o de $ue en la aproximaci'n de pe$ue)as oscilaciones sen tan = y+a. La fuer%a de restituci'n es directamente proporcional a su despla%amiento y de la posici'n de e$uilibrio. La frecuencia de oscilaci'n de esta tuerca se puede calcular mediante la receta $ue formulamos en secciones anteriores,
2 =
.y my = T0 ma

1
a

.y

2
a+2

!1B"

m Fi ura !(. Fuer%as $ue act+an sobre la tuerca de masa m cuando el sistema oscila en su segundo modo.

(obre la tuerca de la derec1a act+a la misma fuer%a# en m'dulo y sentido# de modo $ue las dos masas oscilan# en fase# con la misma frecuencia. La ecuaci'n !1B" es la frecuencia de oscilaci'n del modo 1.

En la Fig.1: se muestra el sistema oscilando en el modo 2. La resultante de la fuer%a $ue act+a sobre la tuerca de masa m de la i%$uierda es,

. y = T0 sen1 T0 sen2 T0 T y y y T0 = 3 0 a a+ 2 a

.e acuerdo a nuestra receta# la frecuencia de oscilaci'n de esta tuerca iene dada por,

2 =

.y my

3T0 m

!11"

La fuer%a $ue act+a sobre la tuerca de la derec1a tiene el mismo m'dulo pero de sentido opuesto# por lo tanto# las dos masas oscilan con la misma frecuencia con una fase opuesta. La ecuaci'n !11" es la frecuencia de oscilaci'n del modo 2. La frecuencia del modo 2 es# por lo tanto# eces ms grande $ue la 3 1, 3 frecuencia natural de oscilaci'n del modo 1.

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