Captulo 4 Sistemas lineales de primer orden

4.1 Definicin de sistema lineal de primer orden

Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) puede ser modelada por una ecuacin diferencial de primer orden como: d y (t) a1 dt + a0 y(t) = bf (t) (4.1) donde f(t) es la entrada al sistema. i a0 0: a1 d y (t) + y(t) = b a i se define
a1 a
0

f (t)

dt
0

a
0

= ! p y a0 = " p y se d sustituye en la ecuacin anterior se obtiene: y (t) ! p dt + y(t) = " p f (t)

donde: # # !p "p

es la constante de tiempo del proceso es la $anancia del proceso

i y(t) y f(t) est%n definidos mediante la utili&acin de 'ariables de des'iacin alrededor del estado estacionario( las condiciones iniciales son y(0)=0 y f(0)=0 . )pernado se encuentra la funcin de transferenica de un proceso de primer orden: "p *(s) = ! p s + 1 +os sistemas de primer orden son los m%s frecuentes en los procesos de la ind,stria alimentaria( por ello su estudio es de $ran importancia. -stos sistemas se caracteri&an por: 1. u capacidad de almacenar materia( ener$.a o cantidad de mo'imiento. -sta capacidad est% directamente relacionada con la $anancia del proceso.

/. Una resistencia asociada con el caudal de materia( ener$.a o cantidad de mo'imiento. -sta resistencia o inercia 'iene dada por la constante de tiempo. -n el caso particular de que a0 =

0:

"p ! s *(s) =

e trata de aquellos sistemas de primer orden denominados inte$radores puros y se 0ablar% de ellos m%s adelante.

4.2 Respuesta a una entrada en escaln

1ara un escaln de altura A y un sistema de primer orden la salida y(s) es: 2 "p y(s) = s ! s + 1
p

43

-n tiempo real( in'irtiendo las transformadas de +aplace( se obtiene: 4 4.4 7espuesta a una funcin / 6 5 y(t) = 2" p 1 5 e !p
y (t) t
t

istemas lineales de primer

(4./)

7epresentando la funcin en coordenadas adimensionales( salidad de un sistema de primer orden:

1 0.8 0.9 0.4 0./ 0

2 "p

frente

!p

( se obtiene la t.pica

y( t)

/
!t
p

Figura 4.1. 7espuesta de un sistema de primer orden a una entrada escaln de altura A.

<abe destacar las si$uietnes caracter.sticas de cualquier sistema de primer orden: 1. Autorregulacin: -l proceso alcan&a un nue'o estado estacionario sin necesidad de un sistema de control. /. +a pendiente de la respuesta es: d 1ara t=0 : =
y (t) 2 "p

> =

t !p

e ! > d

dt =

y (t)
dt

2 "p

= 1 !

<uanto mayor sea !p(

menor ser% la pendiente inicial de la respuesta del sistema y mayor ser% el tiempo necesario en alcan&ar el nue'o estado estacionario.
:. -'aluando al ecuacin 4./ para diferentes tiempo se obtiene la si$uiente tabla: ?iempo transcurrido y(t) como porcenta@e de su 'alor estacionario
Tabla 4.1. -'olucin de la salida de un sistema de primer orden con el tiempo.

?ranscurrido cuatro 'eces la constante de tiempo del proceso se puede ase$urar que 0a lle$ado el sistema al nue'o estado estacionario. 4. +a salida del proceso en el nue'o estado estacionario es:

tAB

l.m y(t) = 2" p

<uanto mayor es la $anancia menor debe ser la entrada del sistema (perturbacin) para producir el mismo efecto final.

de la ecuacin 4.1 sea nula. -ste tipo de procesos se conocen como integradores puros ya que la salida es la inte$ral de la entrada con el tiempo. -stos procesos pueden ser dif.ciles de controlar debido a que no presentan autorre$ulacin. -@emplos comunes de este tipo de sistemas son los tanques con l.quidos( depsitos de $ases y sis- temas de almacenamiento de mateiras primas y productos.
1uede ocurrir que la constante a0

4.3 Respuesta a una funcin impulso

2l introducir un impulso de %rea A se obtiene la si$uiente respuesta: "p y(s) = ! s + 12 p que en tiempo real es: y(t) = " 2 e5 t !p
p

Ce forma adimensional se puede escribir: y ( t) =e "p 2

5t !p

se obtiene la funcin simDtrica a la respuesta a una entrada en escaln( lo que impEica que tiene las mismas caracter.sticas.
1 0.8 0.9 0.4 0./ 0
y( t)

/
!t
p

Figura 4.2. 7espuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso unidad.

4.4 Respuesta a una funcin sinusoidal

1ara una entrada sinusoidal de tipo: f (t) = FU (t) sen G t se obtiene la si$uiente respuesta: y(s) = que en tiempo real es: y(t) =

"p

"p F / / 1+ G ! 2plicando la propiedad tri$onomDtrica:

! s + 1 s/ + G / 4p ! G! p

5 pe

t p

cos G t + sen G

H sen I + y cos I = & sen(I + )

donde & / =

H/ + y / y tan = y ( se obtiene:
" p F G !p y(t) = (4.:) 1 + G / !
p 5

!p

"p F + 4 / / 1+ G !

sen(G t + )
p

donde = atan( 5 G! p). -l primer tDrmino de la respuesta es un tDrmino transitorio( ya que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. -ste tDrmino pierde importancia para tiempos $randes. +a respuesta obtenida es de tipo sinusoidal con la misma frecuencia de oscilacin G que la entrada pero con un desfase . 2dem%s el desfase est% directamente relacionado con la frecuencia an$ular. 2l aumentar el desfase( aumenta el desfase.
J

-n el caso de que la frecuencia an$ualar tienda a infinito( el desfase tiende a fase m%Himo.
1 0.8 0.9 0.4 0./ 0 50./ 50.4 50.9 50.8 51 0 1 / : 4 alida -ntrada

/(

que es el des-

y ?ransitorio (

7etraso

Figura 4.3. 7espuesta oscilatoria de un sistema de primer orden.

4.

!roblemas
!roblema 4.1. -studiar la respuesta de un proceso de funcin de transferencia: ! s +1 *(s) = " p ! s +p1 con las si$uientes entradas: a) funcin escaln unidad. b) entrada sinusoidal. -studiar especialmente el comportamiento del sistema para tiempos lar$os (es decir( para t A B)

olucin a) +a respuesta de este proceso para una entrada en escaln unidad ser%: 1 ! s +1 1 y(s) = *(s) s = " p ! s + 1 s
p

1ara obtener la respuesta en tiempo real 0ay que reali&ar la transformada in'ersa de +aplace: (<4) y(t)=ilt("KpL(tauLs+1)M(tauNpOLs+1)L1Ms(s(t)P (C4) y(t) =

("p ! 5 "p ! p) e !
p

+"

7eordenando la ecuacin anterior se obtiene: 4 4.; ; 6 y(t) = "p 1 5 1

! = 5 !p e !

istemas lineales de primer

> ;

e obtiene una ecuacin muy similar a la ec. (4./). -'identemente el sentido f.sico e influencia sobre la respuesta del sistema de la $anancia del proceso (" p) ser%n los mismos que para

un sis- tema de primer orden. +a influencia de la constante de tiempo del proceso (! p) tambiDn ser% muy parecida. +a ,nica diferencia es el tDrmino ! M! p. 1ara 'er el si$nificado f.sico de la constante de tiempo ! se puede representar la respuesta para diferentes 'alores (" p = ! p = 1):
y(t) 1

0.8

0.6

0.4

tau = 0.;

0.2

-0

5 t

e puede comprobar que ! actua como un adelanto( adelantando la respuesta del proceso de primer orden en un 'alor i$ual a ! . -n el caso de una entrada sinusoidal (sen(Gt))( la transformada de +aplace de la respuesta " p(! s +1) G es: y(s) = ! s +1 s/ + G /
p

7ecurriendo de nue'o a FaHima para reali&ar la transformada in'ersa de +aplace: (<1) ilt("pL(tauLs+1)M(taupLs+1)Lome$aM(sQ/+ome$aQ/)(s(t)P Rs G &ero or non&eroS non&eroP t T U 5 taup / T : "p G taup 5 /"p G ! + sin (G t) "p G ! taup / taup e (C1) / / taup (G taup + 1) G (G taup + 1) cos (G t) ("p G taup 5 "p G ! ) G / taup/

+ "p G
5

+1
1or tanto: T "p G VtauW p 5 "p G ! VtauWp 5 y(t) = e
/

t XtauY

" G: ! ! + " G
p

/ p p / p

+ G G/ !

U
+1

sen

(G

t)

VtauW + 1 p T G /!T p "p G! p 5 "p G! G/ ! / cos G t

)
p

+1

<onsiderando la propieda tri$onomDtrica: H senI + y cosI = & sen(I + )

4.; 9 istemas lineales de primer

donde & / =

H = t / XtauY p / / G ! + " 4 "p G VtauW p 5 "p G ! VtauWp 6 e5p "p / / sen(G t + ) / y(t) = 6 + VtauW 4 G /! G/ ! / + 1 +1 p p p / / p > T G / ("p G! p 5 "p G !)/ U G (! 5 ! ) Z " G : ! VtauW + " donde = = atan (G / ! !p + 1)/ . ( atan G p p p /

H/ + y / y tan = y ( se obtiene:

e obtiene una respuesta con una parte transitoria( que r%pidamente se anula al aumentar el tiempo:
/
t XtauY p

?ransitorio = lim tAB +a parte estacionaria de la respuesta es: =

VtauW

/ G /! p

6 +1

=0

/ G /!

+1 sen(G t +
p

y(t) = " p

G / ! +1 /)

i se compara la respuesta estacionaria respecto a la entrada se comprueba que tiene la misma frecuencia an$ular G y que tiene un desfase ( lo que si$nifica que est% retrasada. -ste desfase depende de la frecuencia an$ular. +a amplitud de la respuesta tambiDn depende de la frecuencia an$ular de la entrada. [ue'amente la respuesta obtenida es muy similar a la de un proceso de primer orden. 1or tanto( la influencia de la $anancia y constante de tiempo del proceso ser%n similares. +a constante de tiempo ! nue'amente actua como un adelanto( compensando en cierta medida el efecto de la constante de tiempo del proceso. 2l aumentar su 'alor disminuye el des- fase y la amplitud disminuye en menor medida que para un proceso de primer orden.
!roblema 4.2. Cibu@ar la respuesta de un sistema de primer orden de constante de tiempo 0.; y $anancia 1 para las si$uientes entradas: a) un impulso unidad b) un pulso unidad de duracin ; c) un cambio sinusoidal de amplitud unidad y frecuencia G = 0.;. !roblema 4.3. ea un sistema de primer orden de $anancia unidad y constante de tiempo 0.;. Rnicialmente el sistema est% en estado estacionario. e introduce una entrada en rampa unidad cuando el tiempo es i$ual a 0. a) Cesarrollar una eHpresin que muestre los cambios en el proceso con el tiempo b) W<u%l es la m.nima y la m%Hima diferencia entre la salida y la entradaS c) Cibu@ar la entrada y la salida en funcin del tiempo

olucin a) \ay 'arias estrate$ias para desarrollar una eHpresin que muestre los cambios en el pro- ceso tras una rampa unidad (y(t)). e puede resol'er directamente la ecuacin diferencial o se puede utili&ar la funcin de transferencia y reali&ar la transformada in'ersa de +aplace. Resolucin de la ecuacin diferencial Un sistema de primer orden 'iene descrito por la si$uiente ecuacin diferencial (ec. :.: de la teor.a): dy !p + y = "p f dt (t) donde f (t) es la entrada al sistema( en nuestro caso una rampa unidad (f (t) = t). ustituyendo las constantes y la funcin de entrada( se obtiene la ecuacin diferencial a resol'er: 0.;

+ y =t dt

dy

e puede resol'er la ecuacin diferencial utili&ando FaHima:

(<1) .;L]diff(y(t)(t)+y(t)=t 4 d 6 d t y(t) + y(t) = t (C1) 0.; (</) at'alue(y(t)(t=0(0)P (C/) 0 (<:) desol'e(d1(y(t)) 72? replaced 0.; by 1MM/ = 0.; /t e5 1 / / (C:) y(t) = +t

e 0a supuesto que se est%n utili&ando 'ariables de des'iacin( lo que supone que y(t = 0) = 0. Funcin de transferencia +a funcin de transferencia de este proceso es: y (s) 1 * = f (s) = 0.; s + 1 y la entrada es una rampa unidad( cuya transformada de +aplace es: 1 f (s) = / s 1or tanto la respuesta del proceso es: 1 1 y(s) = *f (s) = 0.; s + 1 s/ 1ara obtener la respuesta dependiente del tiempo 0ay que reali&ar la transformada in'ersa de +aplace: 4 6 51 1 1 + 0.; s + 1 s/ y(t) = 1ara reali&ar la transformada in'ersa se puede utili&ar la tDcnica de separar en fracciones simples o simplemente utili&ar FaHima: maHimaO y(t)=ilt(1M(.;Ls+1)L1MsQ/(s(t) 72? replaced 0.; by 1MM/ = 0.; /t e5 1 (C4) y(t) = / + t /

+$icamente la respuesta obtenida es i$ual a la obtenida por el mDtodo anterior. b) +a diferencia entre la entrada y la salida es:
5/t

51 / / +a funcin eHponencial es continua y decreciente( si se trata de eHponentes ne$ati'os( para 'alores de t mayores que cero( como es el caso. <uanto t = 0( e5/t = 1. i el tiempo tiende a infi- nito( e5/t 0. 1orAtanto( la diferencia m.nima se dar% cuando el tiempo

y(t) 5 f (t) = e

es i$ual tAB a cero( en ese

caso la diferencia es de 0. +a diferencia m%Hima se produce cuando el tiempo tiende a infinito( la diferencia es y(t) 5 f (t) AB A 51.
/ t

c) -l $r%fico de la entrada y la salida en funcin del tiempo es:

2.4 2.2 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2

1 t

-sta $r%fica se 0a dibu@ado a partir de la funcin respuesta obtenida en el apartado a). -n caso de no querer obtener esa funcin se puede pro$ramar el problema con ^is im y obtener el resultado mediante mDtodos numDricos. 2 continuacin se muestra el pro$rama @unto con el resultado obtenido:
!roblema 4.4. -n la fi$ura si$uiente se muestra un tanque a$itado de me&cla( donde _i

son caudales

'olumDtricos y ci
son concentraciones:
_1 ( c21 ( c`1 _ (c (c
/ 2/ `/

_4

2sumiendo que todos los caudales de entrada y salida son constantes pero que las concentraciones de las corrientes de entrada puede cambiar( contestar a las si$uientes pre$untas: a) Cemostrar que la composicin de la corriente de salida tiene un comportamiento de un sistema de primer orden para cambios en la composicin de entrada. b) -ncontrar las funciones de trasnferencia entre las composiciones de las corrientes de salida y las de entrada. Cibu@ar el dia$rama de bloques correspondiente. c) Cefinir la $anancia y la constante de tiempo de este sistema.

_:

( c2 ( c`

!roblema 4. . 7epetir el problema anterior con el si$uiente tanque de me&cla:

_1 ( c 2

1 ( c `1 _ / ( c 2 ( c`
/ /

_4

_:

( c2 ( c`