Teora de Control

Curso 2001

Transformada de Laplace - Conceptos Bsicos

Definicin: Sea f (t) una funcin de t definida para t > 0. La Transformada de Laplace de f(t) se define como:

L { f (t) } = F(s) = 0

e-st f(t)dt

l!"nas #ropiedades de la Transformada de Laplace:

1. Suma y Resta Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t) respectivamente. ntonces: L ! f1(t) f2(t) " # F1(s) F2(s) 2. Multiplicacin por una constante Sea $ una constante y F(s) la transformada de Laplace de f(t). ntonces: L ! $f(t)" # $F(s) 3. Diferenciacin Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t)% y f(0) es el l&mite de f(t) cuando t tiende a cero. La Transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo de f(t) es: L ! df(t)'dt" # sF(s) ( l&m f(t) # sF(s) ( f(0)
t0

n )eneral% para las derivadas de orden superior de f(t): L ! dnf(t)'dtn" # sn F(s) ( sn(1 f(0) ( sn(2 f(1)(0) ( ..... ( f (n(1)(0).

4. Teorema del Valor Inicial Si la Transformada de Laplace de f(t) es F(s)% entonces: L&m f(t) # L&m s F(s)
t0 s

si el l&mite e*iste.

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Transformadas de Laplace de al!"nas F"nciones $lementales: f(t) % & ' ( ) * + , + t tn eat sen at cos at sen. at cos. at L {f(t)} = F(s) $'s 1's2 n,'sn-1 1' s(a a' s2 - a2 s' s2 - a2 a' s2 ( a2 s' s2 ( a2

$-ercicio .es"elto: f(t) # 1 e (2t - 1'2 cos 3t - 1'2 t1 - 4

/allar la Transformada de Laplace de la si)uiente f(t) por medio del uso de ta0la:

5plico Transformada de Laplace: L !f(t)" # L ! 1 e (2t - 1'2 cos 3t - 1'2 t1 - 4 " (%)

6a 7ue la Transformada de Laplace de una suma es i)ual a la suma de las Transformadas de Laplace de cada t8rmino% (1) se puede e*presar como: L !f(t)" # L ! 1 e ( 2t " - L ! 1'2 cos 3t " - L ! 1'2 t1 " - L ! 4 " (&) 5.ora slo 7ueda reempla9ar cada t8rmino de (2) por su correspondiente Transformada e*presada en la ta0la% y aplicar las propiedades: L !f(t)" # F(s) # 1:( 1's-2 ) - 1'2:( s's2 - 23 ) - 1'2:( 1, ' s2 ) - 4's por lo tanto: F(s) = '/s0( 0 s / &1( s& 0 &)) 0 2/& t - ( 0 ,/s

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Transformada 3n4ersa de Laplace - Conceptos Bsicos

Definicin:

Sea F(s) la Transformada de Laplace de una funcin f (t). La Transformada ;nversa de Laplace (o 5ntitransformada) de F(s) se denota:

L-% { F(s)} = f(t)

56todo para 7allar la ntitransformada de Laplace: *isten varios m8todos para determinar la antitransformada de Laplace< en este apunte se e*plicar= el Mtodo de las racciones !arciales. >ual7uier funcin racional de la forma ?(s) ' @(s)% donde ?(s) y @(s) son polinomios en los cuales el )rado de ?(s) es menor 7ue el de @(s)% puede escri0irse como una suma de fracciones parciales de la forma / (as 0 8)r % donde 5 es una constante y r # 1%2%1 .... 5l .allar las antitransformadas de cada fraccin parcial% se .alla L(1 ! ?(s)' @(s)". $-ercicio res"elto : /allar L(1 ! (1s - A) ' (s2 ( 2s ( 1)" >omo se ve% es de la forma L(1 ! ?(s)' @(s)"% donde ?(s) # 1s - A y @(s) # s 2 ( 2s ( 1< se puede o0servar tam0i8n 7ue el )rado de @(s) > ?(s). l polinomio @(s) se puede e*presar como s2 ( 2s ( 1 # (s-1)(s(1). ntonces: 1s - A s2 ( 2s ( 1 1s - A (s ( 1)(s - 1) 5 s(1 B s-1 (%)

Cultiplicando por (s ( 1)(s - 1) se o0tiene: 1s - A # 5 (s - 1) - B (s ( 1) # (5 - B)s - 5 ( 1B (&)

;)ualando los coeficientes de las potencias i)uales de s a am0os lados de la ecuacin resultante (2)% .allo los valores de los coeficientes 5 y B: 5-B#1 5 ( 1B # A

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>alculando% resulta 5 # 2 y B # (1. Deempla9ando en (1) : 1s - A (s ( 1)(s - 1) 5 s(1 B s-1 2 s(1 1 s-1 (')

?ara .allar la 5ntitransformada de Laplace% se 0usca en la Ta0la de Transformadas de Laplace y se reempla9an los t8rminos: L (1 1s - A (s ( 1)(s - 1) 2 L (1 L (1 2 s(1 1 s(1 L (1 L
(1

1 s-1 1 s-1

f (t) = ( e 't - e - t

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plicacin de la Transformada de Laplace a las $c"aciones Diferenciales

La Transformada de Laplace presenta )ran utilidad para resolver ecuaciones diferenciales. Si se 7uiere resolver una ecuacin diferencial de se)undo orden: d2y'dt2 - dy'dt - y # F(t) o sea yEE - yE - y # F(t) (%)

donde y son constantes sometidas a ciertas condiciones iniciales o condiciones de frontera y(0) # 5 e yE(0) # B (&)9 Tomando la Transformada de Laplace a cada lado de (1) y usando (2)% se o0tiene una ecuacin al)e0raica para determinar L ! y(t)" # 6(s). La solucin re7uerida se o0tiene al calcular la antitransformada de Laplace de 6(s). $-ercicio res"elto : Desolver yEE - y # t % con y(0) # 1 % yE(0) # (2. Tomando la Transformada de Laplace en am0os lados de la ecuacin diferencial% y utili9ando las condiciones iniciales dadas% se tiene: L ! yEE" - L ! y " # L ! t " s2 6(s) ( s y(0) ( yE(0) - 6(s) # 1's2 s2 6(s) ( s - 2 - 6(s) # 1's2 ntonces: 6(s) : Fs2 - 1G # 1's2 - (s ( 2) HespeIando 6(s): 6(s) # F1's2 - (s ( 2)G ' Fs2 - 1G 6(s) # 1's2 ( 1's2 - 1 - s's2 - 1 ( 2' s2 - 1 6(s) # 1's2 - s's2 - 1 ( 1's2 - 1 5plicando 5ntitransformada a cada t8rmino: L (1 !6(s)" # L (1 !1's2 - s's2 - 1 ( 1's2 - 1" Se o0tiene de la ta0la:

:(t) = t 0 cos t - ' sen t

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