8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

MODELADO DEL ROBOT SCORBOT ER-V+
M en C. Josu Romn Ma!"ne# M$e%es&' D. Gea(o V$)en!e Gueeo Ram"e#'
D. Lu$s Gea(o Ve%a Va%(s
*Universidad Politcnica de Pachuca, Carr. Pachuca-CD. ah!n "#. 20, $%-&da. De anta '(rbara, )e#*oala,
&idal+o, ,%ico. -Centro .acional de /nvesti+aci0n 1 Desarrollo 2ecnol0+ico, interior internado Pal#ira 3.,
Cuernavaca, ,orelos, ,%ico
*e-#ail4 5#artine67u**.edu.#%
RES*MEN
Uno de los *rinci*ales *roble#as en el control de robots #ani*uladores es el lo+rar 8ue el e9ector 9inal lle+ue a
una *osici0n deseada. Para la #a1or:a de las #etodolo+:as de control, es necesario conocer el #odelo din(#ico del
robot *ara reali6ar el dise;o del controlador.
$n ste traba5o se desarrolla el *roceso de #odelado de un robot #ani*ulador, teniendo *or ob5eto de estudio el
robot CO<'O2 $<-=>. $l #odelado cine#(tico directo se reali6a *or #edio del al+orit#o de Denavit-&artenber+,
el #odelo cine#(tico inverso se obtiene *or #todos +eo#tricos 1 el #odelo din(#ico se obtiene *or #edio de la
#etodolo+:a de $uler-?a+ran+e.
?os #odelos cine#(ticos obtenidos son validados *or co#*araci0n de los resultados 8ue se obtienen con los
resultados de una re9erencia e%terna, utili6ando un con5unto de coordenadas. $l #odelo din(#ico se valida *or la
co#*araci0n con datos recabados durante el #ovi#iento del robot, co#*arando los *ares articulares 8ue se
re8uiriere 8ue entre+uen los #otores *ara se+uir una tra1ectoria *reseleccionada.
?os resultados #uestran 8ue se obtiene un #odelo din(#ico 8ue *resenta un co#*orta#iento #u1 cercano al
co#*orta#iento del siste#a real. @s: co#o es *osible observar el *rocedi#iento de #odelado de un robot de 3
+rados de libertad.
+ALABRAS CLAVE, <obot ,ani*ulador, ,odelo Din(#ico, ,odelo Cine#(tico.
C-($.o /0/1
INTROD*CCI2N
$l control de robots #ani*uladores es un (rea #adura dentro del control de siste#as din(#icos, sin e#bar+o son
*ocos los docu#entos 8ue nos #uestran co#o desarrollar el #odelo din(#ico de un robot de #(s de dos +rados de
libertad A+dlB. $n el *resente docu#ento se desarrolla el #odelado cine#(tico 1 din(#ico de los *ri#eros tres +dl del
robot CO<'O2 $<-=>, los cuales son los encar+ados de *osicionar al e9ector 9inal.
@l co#ien6o se *resenta el robot CO<'O2 $<-=>. $nse+uida se describe el #odelado cine#(tico directo e
inverso. Des*us se *resenta el *rocedi#iento de #odelado din(#ico del robot. @ continuaci0n se *resentan los
resultados de la validaci0n de los #odelos cine#(ticos 1 din(#icos. Para ter#inar se reali6a un an(lisis del costo
co#*utacional de la i#*le#entaci0n de los #odelos. Cinal#ente, se resu#e 1 *resenta las conclusiones de este
traba5o.
ROBOT SCORBOT ER-V+
$n la 9i+ura D-@ se *resenta al robot CO<'O2 $<-=>. $ste robot se encuentra en el laboratorio de ,ecatr0nica
del Centro .acional de /nvesti+aci0n 1 Desarrollo 2ecnol0+ico AC$./D$2B.
?os *ar(#etros estructurales del robot CO<'O2 $<-=>, de los se cuenta con su valor se enlistan a
continuaci0n4
D. ,asa del i-si#o eslab0n
,asa del eslab0n D AbaseB4
D
7.DE02F+ m
,asa del eslab0n 2 Abra6oB4
2
2.2EG3F+ m
,asa del eslab0n 3 Aantebra6oB4
3
D.H57F+ m
2. ,asa del e9ector 9inal > car+a.
,asa del e9ector 9inal A+ri**erB4
DF+
f
m
3. ?on+itud del i-si#o eslab0n
?on+itud del eslab0n D AalturaB4
D
32 l cm
?on+itud del eslab0n 24
2
22 l cm
?on+itud del eslab0n 34
3
22 l cm
E. Distancia del centro de +iro al centro de #asas de los eslabones
$slab0n D4
D
0
c
l cm
$slab0n 24
2
5.2
c
l cm
$slab0n 34
3
D3.7I
c
l cm
5.
D, 2, 3
i
I i
4 ,o#ento de inercia del i-si#o eslab0n.
,o#ento de inercia del eslab0n D4
2
D
0.0EI2E I kgm
,o#ento de inercia del eslab0n 24
2
2
0.025H5 I kgm
,o#ento de inercia del eslab0n 34
2
3
0.03IDI I kgm
I.
D, 2, 3
i
i
4 @n+ulo de +iro de la i-si#a articulaci0n.
?os *ar(#etros se obtuvieron en JDK *or #edio de #odelado en el *ro+ra#a de dise;o #ec(nico P<O-
$.L/.$$</.LM, los *ar(#etros obtenidos *or este *rocedi#iento son las #asas 1 lon+itudes de los ele#entos.
?os valores de la ubicaci0n del centro de #asa 1 los #o#entos de inercia de los eslabones se obtienen de J2K.
MODELO CINEM3TICO
Mo(e%a(o C$nem!$)o D$e)!o
Para desarrollar el #odelo cine#(tico directo, se si+ue el al+orit#o de Denavit-&artenber+ AD&B. Co#o se
observa en J3K. ?a 9i+ura D-' #uestra el dia+ra#a de blo8ues cine#(ticos.
De la 9i+ura D-' 1 el al+orit#o de D& se obtiene la tabla D 8ue #uestra los *ar(#etros D& del robot.
aB <obot CO<'O2 $<-=> bB Dia+ra#a de blo8ues cine#(ticos
Ci+ura D. <obot CO<'O2 $<-=>
2abla D. Par(#etros D& del robot CO<'O2 $<-= >
$slab0n
i

i
d
i
a
i

D
D

D
l
A0.3IE #B
0 H0N
2
2
0
2
l
A0.22 #B
0
3
3
0
3
l
A0.22 #B
0
Con los *ar(#etros de la tabla anterior se obtiene la #atri6 de trans9or#aci0n de cada uno de los ele#entos de la
cadena cine#(tica. Por si#*licidad
i i
C Cos
1
i i
S Sen
.

D D
D D 0
D
D
0 0
0 0
0 D 0
0 0 0 D
C S
S C
A
l
1
1

1
1
]
ADB
2 2 2 2
2 2 2 2 D
2
0
0
0 0 D 0
0 0 0 D
C S l C
S C l S
A
1
1
1

1
1
]
A2B
3 3 3 3
3 3 3 3 2
3
0
0
0 0 D 0
0 0 0 D
C S l C
S C l S
A
1
1
1

1
1
]
A3B
Con las #atrices anteriores, se *uede obtener la #atri6 de trans9or#aci0n ho#o+nea de la cadena cine#(tica
co#*leta.

D 2 3 D 2 3 D 3 D 2 3 2 D 2
D 2 3 D 2 3 D 3 D 2 3 2 D 2
2 3 2 3 3 2 3 2 2 D
0
0 0 0 D
C C C S S l C C l C C
S C S S C l S C l S C
T
S C l S l S l
+ + +
+ + +
+ + +
+ 1
1
+
1

1 + +
1
]
AEB
?a !lti#a colu#na de la #atri6 2 de la $c. AEB, corres*onde a las ecuaciones de la *osici0n del e9ector 9inal.

3 D 2 3 3 D 2 3 2 D 2 x
p l C C C l C S S l C C +
A5B
3 D 2 3 3 D 2 3 2 D 2 y
p l S C C l S S S l S C +
AIB
3 2 3 3 2 3 2 2 D z
p l S C l C S l S l + + +
A7B
?as $c. A5B, AIB 1 A7B 9or#an el #odelo cine#(tico directo del robot CO<'O2 $<-=>.
Mo(e%o C$nem!$)o In4eso
?as ecuaciones 8ue con9or#an el #odelo cine#(tico inverso, se obtienen de las relaciones +eo#tricas e%istentes
en la 9i+ura 2.

aB $s8ue#a su*erior bB $s8ue#a lateral
Ci+ura 2. $s8ue#as de relaci0n entre las coordenadas articulares 1 la *osici0n 9inal
$l #odelo cine#(tico inverso esta 9or#ado *or las si+uientes ecuaciones4
D
y
x
P
arctg
P

,
AGB
2 2 2 2 2
3 2
2
2 2 2 2 2
3
2
x y z
z
x y x y z
P P P l l
P
arctg arccos
P P l P P P

_ _
+ + +



+ + +
, ,
AHB
2
3
3
3
D cos
arctg
cos

_
t

,
,
2 2 2 2
2 3
3
2 3
2
z
r P l l
cos
l l

+
AD0B
MODELO DIN3MICO
$l #odelo din(#ico del robot #ani*ulador se obtiene *or #edio de las ecuaciones de $uler-?a+ran+e JEK, co#o
*ri#er *aso se deben obtener las ener+:as cinticas de los eslabones del robot #ani*ulador. $n un robot #ani*ulador
la ener+:a cintica se encuentra con9or#ada *or su#a de la ener+:a cintica traslacional 1 la ener+:a cintica
rotacional.
( )
2 2
D D
,
2 2
i i i
K q q mv I +
&&
& ADDB
$nse+uida, se obtienen las ener+:as *otenciales de los eslabones del robot #ani*ulador.
( )
i i
U q m gh
AD2B
Co#o tercer *aso se obtiene el ?a+ran+iano del siste#a. $l cual se encuentra deter#inado *or la di9erencia entre
la ener+:a cintica total
D
1 la ener+:a *otencial total
2
.
( ) ( ) ( ) , , L q q K q q U q & &
AD3B
D
?a ener+:a cintica total de un robot #ani*ulador esta deter#inada *or la su#a de las ener+:as cinticas de cada uno
de sus eslabones.
2
?a ener+:a *otencial total de un robot #ani*ulador esta deter#inada *or la su#a de las ener+:as *otenciales de cada
uno de sus eslabones.
$nse+uida, se desarrolla la si+uiente ecuaci0n *ara cada una de las coordenadas articulares.
i i
d L L
dt


_



,
&
ADEB
@ continuaci0n se detalla el desarrollo del #odelo din(#ico del robot CO<'O2 $<-=> *or #edio de las
ecuaciones de $uler-?a+ran+e. Co#o *ri#er *aso se obtienen las ener+:as cinticas de cada uno de los eslabones.
Co#o el *ri#er eslab0n, sola#ente rota alrededor del e5e 6, !nica#ente cuenta con ener+:a cintica rotacional.
( )
2
D D D
D
,
2
K I
& &
AD5B
Para los si+uientes eslabones las ecuaciones de sus ener+:as cinticas son las si+uientes4
( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2 D 2 D 2
D D
, cos
2 2
c c
K m l l I 1 + + +
]
& & & & &
ADIB
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 3 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 2 2 3 2 3 2 2 3 D 3 3 2 3 D
2
2 2 2 2
3 2 2 D 3 2 3 3 2 2 3 3 D 2 3
D D D D
, cos cos cos
2 2 2 2
D D
cos cos
2 2
c c c c c
c
K m l m l m l m l m l l m l
m l m l l I


+ + + + + + +
1
+ + + + + +
1
]
& & & && & & &
& & & & & & &
AD7B
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
E 3 2 3 3 3 2 3 2 2 2 3 2 2 3 D 3 2 3 D
2 2 2
2 2 D 2 3 3 2 2 3
D D D D
, cos cos cos
2 2 2 2
D
cos cos
2
f f f f f f
f f
K m l m l m l m l m l l m l
m l m l l


+ + + + + + +
+ + +
& & & && & & &
& & & &
ADGB
i+uiendo con el *roceso de #odelado, se deben obtener las e%*resiones de las ener+:as *otenciales.
( )
D D
U m gh ADHB
( ) ( )
2 2 2 2 c
U m g h l sen + A20B
( ) ( ) ( )
3 3 2 2 3 2 3 c
U m g h l sen l sen + + + A2DB
( ) ( ) ( )
E 2 2 3 2 3 f
U m g h l sen l sen + + + A22B
$l ?a+ran+iano del siste#a es el si+uiente4
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
D D 2 2 2 2 2 D 2 D 2 3 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 2 2
2 2 2 2 2 2 2
3 2 3 2 2 3 D 3 3 2 3 D 3 2 2 D 3 2 3 3 2 2 3
D D D D D D
, cos
2 2 2 2 2 2
D D
cos cos cos cos cos
2 2
c c c c c
c c c
L I m l l I m l m l m l m l
m l l m l m l m l l


1 + + + + + + + +
]
+ + + + + + +
+
& & & & & & & & && &
& & & & & &
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2 2 2 2 2 2 2 2 2
3 D 2 3 3 2 3 3 3 2 3 2 3 2 2 3 D 2 2
2 2 2 2 2 2
3 2 3 D 2 2 D 2 3 3 2 2 3 D 2 2 2
3 2 2 3 2 3
D D D D
cos cos
2 2 2 2
D D
cos cos cos
2 2
f f f f f
f f f c
c
I m l m l m l m l l m l
m l m l m l l m gh m g h l sen
m g h l sen l sen



1
+ + + + + + + +
1
]
+ + + + + +
+ + +
& & & & & && & &
& & & & &
( ) ( )
2 2 3 2 3 f
m g h l sen l sen + + +
A23B
Desarrollando la $c. ADEB *ara cada una de las articulaciones del robot #ani*ulador se obtienen las $c. A2EB, A25B 1
A2IB.
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
D D 2 D 3 D 2 2 2 D 2 2 2 2 D 2 3 2 3 2 3 2 2 3 D 2
3 2 3 2 3 2 2 3 D 2 3 3 2 3 2 3 2 2 3 D
2 2
3 3 3 2 3 2 3
cos 2 cos sen 2 sen cos
2 cos sen 2 cos cos
2 sen cos
c c c f
c f c f
c f
I I I m l m l m l l m l l
m l l m l l m l l m l l
m l m l



+ + + + +
+ + + + + +
+ + +
&& && && && && &&
& & & &&
&
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2
D 2 3 3 3 3 2 3 D
2 2 2
3 2 2 2 D 2 3 2 2 D D
cos
2 sen cos cos
c f
f f
m l m l
m m l m m l


+ + + +
+ + +
& & &&
&& &&
A2EB
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2 2
2 2 3 3 3 2 3 2 2 3 3 3 3 3 2 3 2 3 3 2 3
2 2 2 2
3 2 3 2 3 3 3 3 2 3 2 3 2 2 3 D 3 2 2 2 D
3 2 3 2 3 3 3 3 2 3 2 3
2 sen
sen sen cos cos sen
cos cos
c c f f c f c f
c f c f f
c f c f
m l m l m l m l m l m l m l m l l m l l
m l l m l l m l l m l l m m l
m l l m l l m l l m l l



+ + + + + + +
+ + + + + +
+ + + +
&& && &&
& & &
&&
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2 2 3 D 3 2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2 D 3 3 3 2 3 2 3 D 3 2 3 2 3 3 2
3 2 3 3 3 3 2 3 2 2 2 2 2 2
sen cos
cos sen cos sen 2 cos
cos cos
f
c c f c f
c f c
m m gl
m l m l m l m l l m l l
I m l m l g m gl I



+ + +
+ + + + + + +
+ + + + + + +
&
& & &&
&& && &&
A25B
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2 2 2
3 3 3 3 3 2 3 2 3 3 2 3 3 3 3 2 2 3 3 2 3 2 3 3 2
2 2 2
3 2 3 2 2 3 D 3 2 3 3 2 3 3 2 3 2 3 D 3 2 3
3 2 3 3 2 2 3
sen sen cos
cos sen cos cos sen cos
sen
c c c f f f f
c c c f
c
m l m l m l l m l m l m l l m l l
m l l m l l m l m gl
m l l



+ + + +
+ + + + + + + +
+ +
&& && && && && && &&
& && &
& & &
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2
2 3 2 2 3 D 3 2 3 2 3 D
2 3 3 2 2 3 3 3 2 3 3 2 3 3
cos sen cos sen
sen cos
f f
f c
m l l m l
m l l m gl I


+ + + + +
+ + + + + +
& &
& & & && &&
A2IB
?as $c. A2EB, A25B 1 A2IB 9or#an el #odelo din(#ico del robot #ani*ulador CO<'O2 $<-=>. $l #odelo
9or#ado *or las ecuaciones anteriores *uede desco#*onerse en la si+uiente 9or#a4
( ) ( ) ( ) , C g + +
&& & &
A27B
@ continuaci0n se enlistan los ele#entos 8ue co#*onen a las #atrices de la $c. A27B.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
2 2 2 2 2 2 2
DD 2 2 2 3 2 3 2 2 3 3 3 3 2 3 3 2 2
2 3 2 2 3 D 2 3
cos 2 cos cos cos cos
2 cos cos
c c c f f
f
m l m l l m l m l m m l
m l l I I I


+ + + + + + +
+ + + + +
A2GB
( )
D2
0
A2HB
( )
D3
0
A30B
( )
2D
0
A3DB
( ) ( )
2 2 2 2 2
22 2 2 2 3 3 3 2 3 2 3 3 3 3 2 2 3 3
2 cos 2 cos
c c c f f f
m l I m l m l m l l I m l m l m l l + + + + + + + +
A32B
( )
2 2
23 3 3 3 2 3 3 3 3 2 3 3
cos cos
c c f f
m l m l l I m l m l l + + + +
A33B
( )
3D
0
A3EB
( )
2 2
32 3 3 3 2 3 3 3 2 3 3 3
cos cos
c c f f
m l m l l m l m l l I + + + +
A35B
( )
2 2
33 3 3 3 3 c f
m l m l I + +
A3IB
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
DD 3 2 3 2 3 2 2 3 2 3 2 3 2 3 2 2 3 2 3
2 2 2 2
3 3 3 2 3 2 3 2 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2
, sen cos cos sen
sen cos sen cos cos sen
c f c f
c f f c
C m l l m l l m l l m l l
m l m l m m l m l


+ + + + +
+ + + + +
& & & &
& & & &
A37B
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
D2 3 2 2 2 D 3 2 3 2 3 2 2 3 D 2 2 2 2 D
2 2
3 2 3 2 3 2 2 3 D 3 3 3 2 3 2 3 D
, sen cos sen cos cos sen
cos sen sen cos
f c f c
c f c f
C m m l m l l m l l m l
m l l m l l m l m l


+ + +
+ + + + +
& & & &
& &
A3GB
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
D3 3 2 3 2 3 2 2 3 D 3 3 3 2 3 2 3 D
, cos sen sen cos
c f c f
C m l l m l l m l m l + + + + +
& & &
A3HB
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
2D 2 2 2 2 D 3 2 3 2 3 2 2 3 D 3 2 2 2 D
2 2
3 3 3 2 3 2 3 D 3 2 3 2 3 2 2 3 D
, cos sen cos sen cos sen
cos sen sen cos
c c f f
c f c f
C m l m l l m l l m m l
m l m l m l l m l l


+ + +
+ + + + +
& & & &
& &
AE0B
( ) ( ) ( )
22 3 2 3 2 3 3 3
, sen
c f
C m l l m l l +
& &
AEDB
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
23 3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 2 3 3 3
, sen sen
c f c f
C m l l m l l m l l m l l + +
& & &
AE2B
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 2
3D 3 2 3 2 3 2 2 3 D 3 3 3 2 3 2 3 D
, cos sen cos sen
c f c f
C m l l m l l m l m l + + + + + +
& & &
AE3B
( ) ( ) ( ) ( )
32 3 2 3 2 3 3 2 3
, sen
c f
C m l l m l l + +
& & &
AEEB
( ) ( ) ( )
33 3 2 3 2 3 3 2
, sen
c f
C m l l m l l +
& &
AE5B
( )
D
0 g
AEIB
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 3 2 2 3 3 3 2 3
cos cos cos
c f c f
g m gl m m gl m l m l g + + + + +
AE7B
( ) ( ) ( )
3 3 3 3 2 3
cos
c f
g m l m l g + +
AEGB
VALIDACI2N DE LOS MODELOS
?a validaci0n de los #odelos cine#(ticos se llevo a cabo con una co#*araci0n de los #odelos obtenidos contra
los #odelos 8ue se encuentran en JDK. e obtuvo un resultado satis9actorio al no e%istir di9erencias en la ubicaci0n
del e9ector 9inal.
?a validaci0n del #odelo din(#ico se reali60 *or #edio de la co#*araci0n Aen si#ulaci0nB del #odelo obtenido
con el *ro+ra#a del @*ndice C de J5K.
?a si#ulaci0n *ara la validaci0n del #odelo din(#ico se co#*one del se+ui#iento de la tra1ectoria4
( )
2 2 2
E00 E00 E00
T
q t t t t
1

1
]
AEHB
?a 9i+ura 3 #uestra la +r(9ica de la di9erencia entre los *ares re8ueridos de cada uno de los #odelos *ara se+uir la
tra1ectoria seleccionada.
Co#o se ve, no e%iste di9erencia entre la res*uesta de los dos #odelos.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-2
-1
0
1
2
x 10
-15
Diferencia entre las respuestas de los modelos para el robot SCORBOT ER-V+
T
a
o
1
,
N
m
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-10
-5
0
5
x 10
-15
T
a
o
2
,
N
m
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
-2
0
2
4
x 10
-15
T
a
o
3
,
N
m
Tiempo (seg)
Ci+ura 3. Lra9ica de la di9erencia de la res*uesta de los #odelos.
COSTO COM+*TACIONAL
?os #odelos din(#icos de robots de #(s de 2 +dl *resentan una +ran co#*le5idad, *or lo cual es i#*ortante
considerar los costos co#*utacionales.
$n JIK se encuentran las 9or#ulas *ara calcular el n!#ero de o*eraciones re8ueridas *ara obtener el #odelo
din(#ico de un robot #ani*ulador *or la 9or#ulaci0n de .eOton-$uler.

D2I HH n A50B
D0I H2 n A5DB
?a $c. A50B nos #uestra el n!#ero de #ulti*licaciones 1 la $c. A5DB nos #uestra el n!#ero de su#as 8ue son
re8ueridas *or la 9or#ulaci0n .eOton-$uler.
Para la 9or#ulaci0n de $uler-?a+ran+e AiterativaB las 90r#ulas son las si+uientes4

E 3 2
32 GI D7D 53 D2G n n n n + + + A52B
E 3 2
25 II D2H E2 HI n n n n + + + A53B
?as $c. A52B 1 A53B nos dan el n!#ero de #ulti*licaciones 1 su#as *ara obtener el #odelo din(#ico *or #edio
de la 9or#ulaci0n iterativa de .eOton-$uler.
Co#o se ve *or si#*le ins*ecci0n de las $c. A50B a A53B, la 9or#ulaci0n de .eOton-$uler es #ucho #(s e9iciente.
Para nuestro #odelo din(#ico 8ue utili6a la 9or#ulaci0n de $uler-?a+ran+e AcerradaB no se cuenta con una 90r#ula
*ara deter#inar la cantidad de c(lculo. ?a tabla 2 nos #uestra los c(lculos necesarios *ara obtener el #odelo
din(#ico del robot CO<'O2 $<-=>.
2abla 2. O*eraciones *ara la evaluaci0n del #odelo din(#ico del robot CO<'O2 $<-= >
Cor#ulaci0n ,ulti*licaciones u#as 2otal
.eOton-$uler 27H 22I 505
$uler-?a+ran+e iterativa IEGE IEHG D2HG2
$uler-?a+ran+e cerrada 303 D0D E0E
Co#o se ve, a travs de los n!#eros *resentados en la tabla 2 el #odelo din(#ico obtenido *or la 9or#ulaci0n
cerrada re8uiere un n!#ero #enor de c(lculos.
S*MARIO 5 CONCL*SIONES
$n el *resente docu#ento se *resenta el desarrollo del #odelado cine#(tico 1 #odelado din(#ico de los tres
*ri#eros +dl del robot CO<'O2 $<-=>. $l #odelo din(#ico se obtuvo *or la 9or#ulaci0n de $uler-?a+ran+e.
?os #odelos obtenidos en el docu#ento 9ueron validados *or co#*araci0n con traba5os de re9erencia.
$l *roceso de #odelado cine#(tico de la *osici0n es sencillo, lo #(s co#*licado 8ue se tiene 8ue reali6ar es la
#ulti*licaci0n de las #atrices de trans9or#aci0n *ara cada eslab0n. $l #odelado din(#ico de un robot #ani*ulador
*or #edio de la 9or#ulaci0n de $uler-?a+ran+e cerrada es un *roceso siste#(tico, sencillo de reali6ar 1 se obtiene
los #is#os ele#entos 8ue 9or#ulaciones iterativas.
De*endiendo de la estructura del robot #ani*ulador la 9or#ulaci0n cerrada del #odelo din(#ico *resenta un
#enor costo co#*utacional en co#*araci0n con las 9or#ulaciones iterativas. i se re8uiere saber con e%actitud el
nu#ero de c(lculos 8ue se tienen 8ue reali6ar *ara evaluar el #odelo din(#ico de un robot #ani*ulador la
9or#ulaci0n iterativa de .eOton-$uler re*resenta la o*ci0n ele+ir, esto es, *or8ue tiene un nu#ero 9i5o de c(lculos a
reali6ar sin i#*ortar la estructura del robot #ani*ulador, 1 *or8ue el n!#ero de c(lculos es #enor a la 9or#ulaci0n
de $uler-?a+ran+e iterativa.
AGRADECIMIENTOS
@l C$./D$2 *or contar con sus instalaciones *ara este *ro1ecto. @ CO.$2 *or el a*o1o brindado a este
*ro1ecto.
RE6ERENCIAS
D. . @bdala 1 <. Peco. Caracteri6aci0n de un robot #ani*ulador articulado, 2esis de ,aestr:a, Centro .acional
de /nvesti+aci0n 1 Desarrollo 2ecnol0+ico, Cuernavaca, ,orelos, ,%ico, 2003.
2. Q. <. ,art:ne6, Controladores de <obots <:+idos4 Un @n(lisis Co#*arativo de las ,etodolo+:as de Control
Cl(sico, @da*table 1 <obusto 'asadas en el ,todo de ?1a*unov, 2esis de ,aestr:a, Centro .acional de
/nvesti+aci0n 1 Desarrollo 2ecnol0+ico, Cuernavaca, ,orelos, ,%ico, 200I.
3. @. 'arrientos, et al., Cunda#entos de <ob0tica, ,c LraO-&ill, $s*a;a, DHHH.
E. <. "ell1 1 =. antib(;e6, Control de ,ovi#iento de <obots ,ani*uladores, Pearson $ducaci0n, $s*a;a, 2003
5. <. /. ,adri+al 1 $. =idal, <obots /ndustriales ,ani*uladores, @l9ao#e+a, ,%ico, 200E.
I. Q. Q. Crai+. /ntroduction to <obotics4 ,echanics and Control. Pearson, $stados Unidos, 200I
*NIDADES 5 NOMENCLAT*RA
i
m
#asa del i-si#o eslab0n A"+B
i
l
lon+itud del i!si#o eslab0n A#B
ci
l
distancia del centro de #asas al e5e de +iro A#B
i
I
#o#ento de inercia del i-si#o eslab0n A"+ #
2
B
i

(n+ulo de +iro de la i-si#a articulaci0n AradB

i
d
*ar(#etro de D& *ara el des*la6a#iento sobre el e5e ) A#B
i
a
*ar(#etro de D& *ara el des*la6a#iento sobre el e5e R A#B
i

*ar(#etro de D& *ara el +iro alrededor del e5e R A#B

i
C
coseno del (n+ulo de des*la6a#iento de la i-si#a articulaci0n Aadi#ensionalB
i
S
seno del (n+ulo de des*la6a#iento de la i-si#a articulaci0n Aadi#ensionalB
D i
i
A

#atri6 de trans9or#aci0n del i-si#o eslab0n Aadi#ensionalB

T #atri6 de trans9or#aci0n de la cadena cine#(tica co#*leta Aadi#ensionalB
x
p coordenada sobre el e5e R de la ubicaci0n del e9ector 9inal A#B
y
p
coordenada sobre el e5e S de la ubicaci0n del e9ector 9inal A#B
z
p coordenada sobre el e5e ) de la ubicaci0n del e9ector 9inal A#B
r *ro1ecci0n del se+undo 1 tercer eslab0n sobre el *lano RS A#B
i

&
i-si#a velocidad articular Arad3sB
( )
,
i
K
&
ener+:a cintica del i-si#o eslab0n AQB
( )
i
U
ener+:a *otencial del i-si#o eslab0n AQB
( )
, L
&
?a+ran+iano del robot #ani*ulador AQB

vector de *ares de entrada A. #B

i

&&
i-si#a aceleraci0n articular Arad3s
2
B
vector de coordenadas articulares Aadi#ensionalB

&
vector de velocidades articulares Aadi#ensionalB

&&
vector de aceleraciones articulares Aadi#ensionalB
( ) #atri6 de ele#entos de inercia del robot #ani*ulador Aadi#ensionalB
( )
, C
&
#atri6 de ele#entos de 9uer6as centr:9u+as 1 de coriolis del robot #ani*ulador Aadi#ensionalB
( ) g vector de *ares +ravitacionales del robot #ani*ulador Aadi#ensionalB
( ) q t vector de tra1ectorias deseadas AradB
n
n!#ero de +rados de libertad Aadi#ensionalB
( )
i"

ele#ento del i-si#o ren+l0n e i-si#a colu#na de la #atri6 de inercias Aadi#ensionalB
( )
,
i"
C
&
ele#ento del i-si#o ren+l0n e i-si#a colu#na de la #atri6 de 9uer6as centri9u+as 1 de coriolis
Aadi#ensionalB
( )
i
g i-si#o ele#ento del vector de *ares +ravitacionales Aadi#ensionalB