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Matlab Nyquist
Matlab Nyquist
Ingeniera de Telecomunicaciones
Realice los trayectos de Nyquist utilizando MATLAB y analice la estabilidad del sistema. 1.
( )
num=1 num = 1 >> den=[1 0.8 1] den = 1.0000 0.8000 1.0000 >> sys=tf(num,den) Transfer function: 1 --------------s^2 + 0.8 s + 1 >> nyquist(sys)
El rea encerrada por la transformacin del sistema no incluye al menos 1. Por lo tanto el sistema es estable.
2.
( )
15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15
-20 -1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
Esta grafica nos muestra como el sistema, despus de la transformacin prcticamente encierra el plano positivo real con como una "asntota" en 0 imaginario. Al no encerrar al (-1,0) el sistema es estable.
3.
][
[ ]
a=[0 1;25 -4] a= 0 1 25 -4 >> b=[0;25] b= 0 25 >> c=[1 0] c= 1 0 >> d=[0] d= 0 >> G=ss2tf(a,b,c,d) G= 0 -0.0000 25.0000 [num,den]=ss2tf(a,b,c,d) num = 0 -0.0000 25.0000 den = 1.0000 4.0000 -25.0000 >> sys=tf(num,den) Transfer function: -8.882e-016 s + 25 -----------------s^2 + 4 s - 25 >> nyquist(sys)
0.25 0.2 0.15 0.1
Nyquist Diagram
Imaginary Axis
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
4.
][
][
>> a=[-1 -1;65 0] a= -1 -1 65 0 >> b=[1 1;1 0] b= 1 1 1 0 >> c=[1 0;0 1] c= 1 0 0 1 >> d=[0 0;0 0] d= 0 0 0 0
den = 1.0000 1.0000 65.0000 nyquist(num,den) [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,1) num = 0 1.0000 -1.0000 0 1.0000 66.0000
Nyquist Diagram
0.5
To: Out(1)
To: Out(1) Imaginary Axis To: Out(2)
-0.5
Imaginary Axis
-1 10
-0.5 10
5
To: Out(2)
-5
-5
-10 -4
-3
-2
-1
-10 -4
-3
-2
-1
Real Axis
Real Axis
Este sistema tiene dos entradas y y dos salidas. En ambas salidas el sistema seria estable.
5.
( )
)(
)(
)(
Para k=1 G=zpk([],[0 -4 -5],5) Zero/pole/gain: 5 ------------s (s+4) (s+5) >> nyquist(G)
4
Nyquist Diagram
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4 -1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
Al igual que en el ejercicio 2 esta grfica nos muestra como el sistema, despus de la transformacin prcticamente encierra el plano positivo real desplazado hasta -0.1 con una "asntota" en 0 imaginario. Al no encerrar al (-1,0) el sistema es estable.
Para k=10
>> G=zpk([],[0 -4 -5],50) Zero/pole/gain: 50 ------------s (s+4) (s+5) >> nyquist(G)
Nyquist Diagram 15
10
Imaginary Axis
-5
-10
-15 -1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Real Axis
Como podemos observar al aumentar la ganancia el rea inestable se desplaza por el lado negativo, acercndose al punto (-1,0) que volvera al sistema inestable. Para k=100
G=zpk([],[0 -4 -5],500) Zero/pole/gain: 500 ------------s (s+4) (s+5) >> nyquist(G)
150
Nyquist Diagram
100
50
Imaginary Axis
-50
-100
-150 -12
-10
-8
-6 Real Axis
-4
-2
Nyquist Diagram 2
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-2 -12
-10
-8
-6 Real Axis
-4
-2
Por lo tanto el sistema si es inestable al estar encerrado el punto (-1,0). Finalmente para una mejor comprensin de cmo varia la estabilidad en funcin de la ganancia observamos el grafico con: k=1 (azul: estable), k=10 (verde: estable) y k=100 (rojo: inestable).
Nyquist Diagram 0.4
0.3
0.2
0.1
(-1,0)
Imaginary Axis
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-3.5
-3
-2.5
-2 Real Axis
-1.5
-1
-0.5
6. Dibujar el diagrama de bode y demostrar que el margen de fase es aproximadamente 30 y que el de ganancia es unos 16 db
( ) (
( )(
) )
7.
( )
)(
( )
( ( )(
) )
( )
1000 ------(s+100)
Wc=100 Wc1=1100