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Trabajo 3
Trabajo 3
Yazan Hazem Senan Gonzalo Guelbenzu Villota Carlos Ivn del Valle Morales
NDICE
Pgina 1. Estructura del documento 2. Estudio del motor en lazo abierto como sistema de 3er orden 2.1 Clculo de las ecuaciones diferenciales 2.2 Clculo de la funcin de transferencia en lazo abierto 2.3 Simulacin en Matlab del motor en lazo abierto 2.3.1 Diagrama polos-ceros. Conclusiones 2.3.2 Respuesta al escaln, rampa y parbola. Conclusiones 2.3.3 Diagrama de Bode. Conclusiones 2.3.4 Diagrama de Nyquist. Conclusiones 3. Aproximacin del motor en lazo abierto como sistema de 2 orden 3.1 Justificacin 3.2 Clculo de la funcin de transferencia 3.3 Relacin entre los parmetros del motor (R, L, B y J) y los caractersticos de un sistema de 2 orden cannico ( y n) 3.4 Relacin de los parmetros de diseo en el tiempo y en la frecuencia con los parmetros caractersticos de un sistema de 2 orden ( y n) 3.4.1 Relaciones con los prametros de diseo de la respuesta transitoria a un escaln unitario 3.4.2 Relaciones con los prametros de diseo de la respuesta en frecuencia 4. Caracterizacin de los parmetros de diseo 4.1 Aplicacin implementada: Sistema de control para duplicacin de las plazas en un aparcamiento 4.2 Caracterizacin de los parmetros de diseo 4.2.1 Parmetros de diseo en el dominio del tiempo 4.2.2 Parmetros de diseo en el dominio de la frecuencia 1 2 2 4 6 7 9 12 15 17 17 18 19 20 20 22 25 25 26 26 27
5. Estudio del motor en un sistema en lazo cerrado 5.1 Justificacin 5.2 Clculo de la funcin de transferencia en lazo cerrado 5.3 Simulacin en Matlab del motor en lazo cerrado 5.3.1 Diagrama polos-ceros. Conclusiones 5.3.2 Respuesta al escaln, rampa y parbola. Conclusiones 5.3.3 Diagrama de Bode. Conclusiones 5.3.4 Diagrama de Nyquist. Conclusiones 6. Diseo de un controlador de dos grados grados de libertad 6.1 Estructura elegida 6.2 Clculo de las funciones de transferencia del controlador: Fyr(s), Fyd(s) y Fyn(s) 6.3 Diseo con Matlab del controlador 7. Estudio del controlador diseado 7.1 Diagrama y funciones de transferencia del diseo adoptado 7.2 Simulacin en Matlab del sistema completo 7.2.1 Caractersticas del sistema en el dominio del tiempo 7.2.3 Caractersticas del sistema en el dominio de la frecuencia 8. Comentarios finales 9. Referencias bibliogrficas 10. Anexo: Cdigo de las simulaciones 10.1 Modelado del motor en lazo abierto como sistema de tercer orden 10.2 Simulacin del motor en lazo abierto como sistema de tercer orden 10.3 Modelado del motor en lazo cerrado 10.4 Simulacin del motor en lazo cerrado 10.5 Pruebas para ver cmo se relacionan los parmetros de diseo con la posicin de los polos del sistema 10.6 Simulacin del controlador diseado
28 28 29 31 31 33 38 41 44 44 45 48 60 60 61 61 68 69 70 71 71 72 74 75 77 84
NDICE DE FIGURAS
Pgina Figura 1: Figura 2: Figura 3: Figura 4: Figura 5: Figura 6: Figura 7: Figura 8: Figura 9: Figura 10: Figura 11: Figura 12: Figura 13: Figura 14: Figura 15: Figura 16: Figura 17: Figura 18: Figura 19: Figura 20: Figura 21: Figura 22: Figura 23: Figura 24: Figura 25: Modelo del motor de corriente continua Diagrama polos-ceros de la funcin de transferencia del motor en lazo abierto Respuesta a un escaln unitario del motor en lazo Abierto Respuesta a la rampa del motor en lazo abierto Respuesta a una parbola del motor en lazo abierto Diagrama de Bode del motor en lazo abierto Diagrama de Nyquist del motor en lazo abierto Estructura del sistema en lazo cerrado Diagrama polos-ceros de la funcin de transferencia del motor en lazo cerrado Respuesta a un escaln de 5 V del motor en lazo cerrado Respuesta a la rampa del motor en lazo cerrado Respuesta a una parbola del motor en lazo cerrado Diagrama de Bode del motor en lazo cerrado Diagrama de Nyquist del motor en lazo cerrado Estructura del controlador de dos grados de libertad Estructura del controlador de dos grados de libertad para el clculo de Fyr(s) Estructura del controlador de dos grados de libertad para el clculo de Fyd(s) Estructura del controlador de dos grados de libertad para el clculo de Fyn(s) Controlador de dos grados de libertad diseado Respuesta del sistema para r(t) constante Respuesta del sistema para d(t) constante Respuesta del sistema para n(t) constante Respuesta conjunta del sistema a r(t) y n(t) Respuestas del sistema a una rampa y una parbola Diagrama de Bode del sistema 2 8 9 10 11 13 16 29 32 34 36 37 39 43 44 45 46 47 60 61 63 64 65 67 68
En lo sucesivo utilizaremos la siguiente nomenclatura: eb(t) es la tensin en bornas del motor. Se mide en V. i(t) es la corriente que circula por el motor. Se mide en A. u(t) es la entrada que introducimos al motor. Se mide en V. (t) es el ngulo de giro del motor. Se mide en rad. R es la resistencia del motor. Se mide en . L es inductancia del motor. Se mide en H J es la inercia del motor. Se mide en kgm2. B es el coeficiente de rozamiento. Se mide en Nmrad/s. es el par del motor. Se mide en Nm. L es el par de la carga. Se mide en Nm. k1 es la constante de FEM. Se mide en Vs/rad. k2 es la constante de par. Se mide en Nm/A.
Sabemos que en un motor de corriente continua se verifican las siguientes relaciones para la tensin en bornas del motor, eb(t), y para el par del motor, :
eb (t ) = k1 d (t ) dt
= k 2 i (t )
Planteamos las ecuaciones diferenciales del circuito con ayuda del esquema de la pgina anterior:
u (t ) = Ri (t ) + L di (t ) + eb (t ) dt
=J
d 2 (t ) d (t ) +B + L dt dt
Sustituyendo en estas ecuaciones diferenciales las expresiones de eb(t) y obtenemos las siguientes igualdades:
u (t ) = Ri (t ) + L di (t ) d (t ) + k1 dt dt
k 2 i (t ) = J
d (t ) d 2 (t ) +B + L dt dt
Por simplicidad consideramos que el par de la carga es nulo, es decir, que, L = 0 . De esta forma las ecuaciones diferenciales que rigen el funcionamiento del motor de corriente continua se reducen a las siguientes expresiones:
u (t ) = Ri (t ) + L di (t ) d (t ) + k1 dt dt
k 2 i (t ) = J
d (t ) d 2 (t ) +B dt dt
2.2 Clculo de la funcin de transferencia en lazo abierto Nuestro objetivo en este apartado es determinar en el dominio de Laplace la siguiente funcin de transferencia del motor:
G(s) = ( s ) U ( s)
Esta expresin relaciona la transformada de Laplace de la salida, (s), con la transformada de Laplace de la entrada, U(t). Resultar indispensable para poder realizar las simulaciones oportunas en Matlab. Para calcularla partimos de las ecuaciones diferenciales obtenidas en el apartado anterior:
u (t ) = Ri (t ) + L di (t ) d (t ) + k1 dt dt
k 2 i (t ) = J
d 2 (t ) d (t ) +B dt dt
Teniendo en cuenta las siguientes propiedades de la transformada de Laplace para la derivada de una funcin:
df (t ) L = sF ( s ) f (0) dt
d 2 f (t ) 2 & L = s F ( s ) s f ( 0) f ( 0) 2 dt
Por simplicidad consideramos condiciones iniciales nulas, es decir, que se verifican las siguientes relaciones:
i (0) = 0
(0) = 0
&(0) = 0
k 2 I ( s ) = Js 2 ( s ) + Bs( s )
U ( s ) = ( Ls + R ) I ( s ) + k1 s( s )
U ( s ) = ( Ls + R)
(Js
(
+ Bs ) ( s ) + k1 s ( s ) k2
Js 2 + Bs U ( s ) = ( Ls + R ) + k1 s ( s ) k2 (Ls + R ) Js 2 + Bs + k1 k 2 s U (s) = ( s ) k2
U (s) =
[JLs
+ ( JR + BL )s + (BR + k1 k 2 ) s ( s ) k2
Por lo tanto, la funcin de transferencia de posicin para el motor de corriente continua es:
G ( s) = k2 ( s ) = 2 U ( s ) JLs + ( JR + BL )s + (BR + k1 k 2 ) s
2.3 Simulacin en Matlab del motor en lazo abierto Para realizar la simulacin del motor de corriente continua hemos utilizado los datos proporcionados para el servomotor 117419 de Maxon: R = 4,91 L = 742,2 H = 742,210-6 H J = 43,8 gcm2 = 43,8 10-7 kg m2 B = 10-5 Nmrad/s k1 = 32,18 10-3 Vs/rad k2 = 32,18 mNm/A = 32,18 10-3 Nm/A
Resaltamos dos cosas: La constante de rozamiento B no aparece en la hoja de caractersticas por lo que hemos tomado un valor muy pequeo, aproximadamente nulo. Hemos obligado a que el valor de k1 sea igual al valor de k2 en unidades del S.I. puesto que sabemos que se debe cumplir. Con estos datos y la funcin de obtenida en el apartado anterior, 2.2 Clculo de la funcin de transferencia en lazo abierto, hemos realizado una simulacin en Matlab. Dicho entorno ha resultado una herramienta indispensable para la ejecucin del presente diseo puesto que facilita enormemente la tarea de clculos y obtencin de grficas. Los detalles del cdigo se pueden ver en el punto 10. Anexo: Cdigo de las simulaciones En los diferentes estudios que realicemos a lo largo del trabajo incluiremos los siguientes resultados: Diagrama polos-ceros de la funcin de transferencia. Respuesta del sistema al escaln, rampa y parbola. Diagrama de Bode. Diagrama de Nyquist.
2.3.1 Diagrama polos-ceros. Conclusiones Para la obtencin de los polos y ceros de la funcin de transferencia del motor en lazo abierto partimos de dicha funcin, calculada en el apartado 2.2 Clculo de la funcin de transferencia en lazo abierto:
G ( s) = k2 ( s ) = 2 U ( s ) JLs + ( JR + BL )s + (BR + k1 k 2 ) s