Brujula Electronica

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA

BRJULA ELECTRNICA

TESIS

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE
INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

PRESENTAN

ALDANA SALINAS OSCAR DANIEL
GONZLEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE JOS MANUEL

ASESORES:

ING. ENRIQUE LPEZ ORTEGA
ING. EDGAR CALDERN DAZ

MXICO, D.F. 2008
ESIME ZACATENCO
INGENIERA EN COMUNICACIONES Y ELECTRNICA

BRJULA ELECTRNICA

1
GONZALEZ CHAVARRIA EMMANUEL
LORETO FELIPE J OSE MANUEL
BRJULA ELECTRNICA

REFERENCIA DE FIGURAS Y TABLAS
RESUMEN 6
SUMMARY 7
ANTECEDENTES 8
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 12
OBJETIVOS 12
JUSTIFICACIN DEL PROBLEMA 13
ANLISIS Y ALCANCE 13
PRLOGO 14

CAPTULO 1 CONCEPTOS Y FUNCIONES BSICAS GENERALES DE LA
BRJULA, MICROCONTROLADOR MSP430 (MSP430F1232)

INTRODUCCIN 15
1.1 CONCEPTO Y FUNCIONES BSICAS GENERALES DE LA BRJULA 15
1.2 ROSA DE LOS VIENTOS, ROSA NUTICA O COMPS MARINO 17
1.3 FORMAS DE ORIENTACIN 18
1.4 CAMPO MAGNTICO DE LA TIERRA 19
1.5 BALANCEO DE UNA BRJULA 20
1.5.1 REPRESENTACIN DE PASES DE CADA ZONA 20
1.6 MICROCONTROLADOR MSP430 21
1.6.1 DESCRIPCIN 21
1.6.2 CARACTERSTICAS DEL MSP430F1232 22
1.6.3 APLICACIONES CON EL MICROCONTROLADOR
MSP430F1232 23
1.7 SISTEMA IAR 24
1.7.1 FAMILIAS COMPATIBLES CON IAR SYSTEM 24
1.7.2 SOFTWARE IAR EMBEDDED WORKBENCH 25
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2
CAPTULO 2 SENSOR KMZ51 PARA UNA BRJULA ELECTRNICA

INTRODUCCIN 26
2.1 BLOQUES DE LA BRJULA ELECTRNICA 26
2.2 CONCEPTOS GENERALES DEL SENSOR KMZ51 27
2.2.1 SENSORES DE CAMPO MAGNTICO 29
2.2.2 SENSORES MAGNETO-RESISTIVOS (MR) PARA
APLICACIONES DE LA BRJULA 30
2.2.3 ELEMENTO DEL SENSOR MAGNETO-RESISTIVO 30
2.2.3.1 EFECTO MAGNETO-RESISTIVO 30
2.2.3.2 OPTIMIZACIN DE LAS CARACTERSTICAS DEL
SENSOR UTILIZANDO ESTRUCTURAS BARBER POLE 31
2.2.3.3 CONFIGURACIN PUENTE DE WHEATSTONE 33
2.2.4 BOBINA DE AJUSTE/REAJUSTE Y DE COMPENSACIN 33
2.2.5 SENSORES DE MR MARCA PHILIPS PARA SISTEMA DE
BRJULAS 34
2.3 UNIDAD DE ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL (UAS) 35
2.3.1 REQUERIMIENTOS 36
2.3.2 COMPENSACIN DE VARIACIN 38
2.3.3 COMPENSACIN DE LA DIFERENCIA DE SENSIBILIDAD (S) 40
2.3.4 COMPENSACIN NO-ORTOGONAL 42
2.3.5 CIRCUITO DISEADO 43
2.3.6 UAS CON MICROCONTROLADOR 44
2.4 UNIDAD DE DETERMINACIN DE DIRECCIN (DDU) 45
2.4.1 BRJULA DE 8 SEGMENTOS 45
2.4.2 BRJULA DE ALTA RESOLUCIN 46
2.5 CALIBRACIN DEL NORTE VERDADERO 46
2.6 EJEMPLO DE APLICACIONES 47
2.7 INTERFAZ O DESPLIEGUE EN LCD 49
2.7.1 LCD 49
2.8 OTROS FACTORES PARA MEJORAR UNA BRJULA ELECTRNICA 51

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3
CAPTULO 3 BRJULA DIGITAL (CMPS03)

INTRODUCCIN 52
3.1 CONCEPTOS GENERALES DE LA BRJULA DIGITAL 52
3.2 CARACTERSTICAS DE LA BRJULA DIGITAL 53
3.3 CIRCUITOS INTEGRADOS EN LA BRJULA DIGITAL (CMPS03) 54
3.3.1 AMPLIFICADOR LMC6041 54
3.3.1.1 DESCRIPCIN GENERAL 54
3.3.1.2 CARACTERSTICAS 54
3.3.1.3 APLICACIONES 54
3.3.2 MICROCONTROLADOR PIC18F2321 55
3.3.2.1 MODOS DE ENERGA 55
3.3.2.2 ESTRUCTURA FLEXIBLE DEL OSCILADOR 55
3.3.2.3 CARACTERSTICAS DE LOS PERIFRICOS 55
3.4 FUNCIONAMIENTO DE LA BRJULA DIGITAL 56
3.5 CONEXIONES DE LA BRJULA DIGITAL 57
3.6 CALIBRACIN DE LA BRJULA DIGITAL 59
3.7 MODULACIN POR ANCHO DE PULSOS 59

CAPTULO 4 PRUEBAS DEL SISTEMA

INTRODUCCIN 61
4.1 VERIFICACIN Y COMPROBACIN DEL SENSOR CMPS03 61
4.2 CONEXIN DEL SENSOR CMPS03 CON EL MICROCONTROLADOR
MSP430F1232 62
4.3 PROGRAMA PARA EL MICROCONTROLADOR MSP430F1232 64
4.4 FUNCIONAMIENTO Y DESPLIEGUE EN LCD DE LA
BRJULA ELECTRNICA 69
4.5 PRECISIN DE LA BRJULA ELECTRNICA CONTRA UNA
BRJULA ORDINARIA 70

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4
CONCLUSIONES 71

GLOSARIO 72

BIBLIOGRAFA 74

ANEXO 76

LISTA DE ILUSTRACIONES

Figura Titulo Pgina

A Brjula moderna con lquido 10
1 Grafica de escala 17
2 Rosa de los vientos 17
3 Campo magntico de la Tierra 20
4 Mapa con zonas terrestres 20
5 Pines del MSP430F1232 22
6 Diagrama a bloques del MSP430F1232 23
7 Producto IAR system 24
8 Diagrama a bloques de una brjula electrnica 26
9 Vector del campo de la Tierra en 3D 29
10 Efecto magneto-resistivo en el Permalloy 30
11a Caractersticas de un sensor estndar R-H 32
11b Caractersticas de sensores Barber Pole 32
12 Sensor Barber Pole 32
13 Configuracin puente de Wheatsone 33
14 Campos generados por la bobina de compensacin
y de ajuste/reajuste 34
15 Circuito integrado KMZ51 35
16 Efecto de inversin en la caracterstica del sensor 38
17 Diagrama a bloques del circuito de inversin 39
18 Diagrama de tiempo para circuito de inversin 39
19 Salida caracterstica tpica del sensor MR 41
20 Diagrama a bloques del circuito de compensacin de inversin
y retroalimentacin electromagntica 42
21 Circuito acondicionado de seal para un sensor 43
22 Seal acondicionada a un microcontrolador 44
23 Direccin determinada para la brjula de 8 segmentos 45
24 Circuito para la brjula de 8 segmentos 45
25 Brjula analgica de 8 segmentos 47
26 Brjula analgica con alta resolucin 48
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5
27 Brjula avanzada con alta resolucin con microcontrolador 48
B Pantalla de LCD 51
28 Brjula digital CMPS03 52
29 Diagrama de cada componente de la brjula digital CMPS03 53
30 Amplificador LM6041 55
31 PIC18F2321 56
32 Pines de la brjula digital CMPS03 57
33 Seal de onda cuadrada de amplitud acotada 59
34 Circuito para disminuir el voltaje de la seal PWM 62
35 Conexin del CMPS03 para conectarse al MSP430F1232 63
36 Circuito elctrico de la brjula electrnica 63
37 Diagrama de flujo del programa principal 64
38 Diagrama de flujo del inicio del programa 65
39 Diagrama de flujo de la configuracin del puerto A 66
40 Diagrama de flujo del LCD 68
41 Diagrama de la configuracin del LCD 68
42 Brjula electrnica indicando 0 (Norte) 69
43 Brjula electrnica indicando 90 respecto al Norte (Este) 69
44 Comparacin de la brjula electrnica VS brjula ordinaria 70

Tabla Titulo Pgina

1 Puntos cardinales 18
2 Caractersticas de los sensores KMZ51 y KMZ52 35
3 Mtodos de calibracin y sumario de errores 37
4 Relacin de ngulos con respecto a su ancho de pulso 61

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6
RESUMEN

En este trabajo se describe el diseo y construccin, de un sistema de orientacin por
medio de una brjula electrnica. Con el inters de mostrar el sistema proyectado a
manera de prototipo donde este se despliegue en una pantalla de LCD para que se
pueda usar en algunos servicios que se describen:

En la navegacin martima y area.
Para la elaboracin de pilotos automticos.
Para dar la orientacin a un automvil sin usar tecnologa GPS.

El sistema de orientacin utiliza la brjula digital CMPS03, que es un sensor de campos
magnticos que una vez calibrado ofrece una precisin de 3 a 4 grados. Este sensor
CMPS03 esta especficamente diseado como sistema de navegacin para robots. Esta
brjula esta basada en los sensores de marca Philips KMZ51 que se colocan a 90
grados uno del otro y que son lo suficientemente sensibles para captar el campo
magntico de la tierra. Adems cuenta con un amplificador LMC6041 y un
microcontrolador PIC18F2321 integrados a la brjula digital CMPS03 que sirven para
amplificar el voltaje de los sensores captadores de los dos ejes de la Tierra y el PIC lo
utiliza para hacer los clculos del acimut y dar 2 diferentes salidas, una es PWM
(Modulacin por Ancho de Pulso) y la otra una interfaz I2C.

El calculo del PWM para obtener los grados y desplegarlos en el LCD de forma decimal
lo hace el microcontrolador MSP430F1232 que es un microcontrolador que no se
encuentra en Mxico de la marca Texas Instrument y que tiene muchas ventajas a los
microcontroladores que hay en Mxico.

Esta brjula electrnica tiene ms ventajas que una brjula ordinaria y son las
siguientes:

Mayor exactitud y precisin.
Mayor facilidad de manejo.
Mejor facilidad de entendimiento y visualizacin.
Menor interferencia.
Comunicacin con otros sistemas electrnicos (PC).

Esta brjula electrnica tiene muy pocas desventajas que una brjula ordinaria y la ms
significativa es que no es ecolgica ya que necesita de una pila.

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7
SUMMARY

In this work its described the design and construction, of an orientation system by an
electronic compass. With the interest of showing the projected system in prototype form
where this is displayed in a LCD screen in order to be used in services such as:

In the Air and Sea navigation
In the elaboration of automatic pilots
In the orientation of a car without using GPS technology

The orientation system uses a digital compass CMPS03 this is a magnetic field sensor
that once its calibrated delivers a 3 to 4 degrees accuracy. This CMPS03 sensor is
design specifically as a robots navigation system. This compass is based on Philips
KMZ51 sensors which are located at 90 degrees one from the other and that theyre
sensible enough to capture the earths magnetic field. It also has an LM6041 amplifier
and a PIC18F2321 microcontroller integrated to the CMPS03 digital compass which
helps to amplify the voltage of the sensible sensor of the 2 earths axis and the PIC its
used to calculate the azimuth and give 2 different outputs, one is PWM (Pulse Width
Modulation) and the other is a I2C interface.

The PWM calculation to obtain the degrees and display them on the LCD on a decimal
way is made by the microcontroller MSP430F1232 that is a microcontroller that is not
found in Mexicos Texas Instrument Brand and has many advantages over the Mexican
microcontrollers.

This electronic compass has many more advantages than the ordinary compass and are
as follows:

Greater precision and accuracy
Greater and easier handling
Greater and easier understanding and visualization
Less interference
Communication with other electronic devices (PC)

This electronic compass has very few disadvantages than an ordinary compass and the
more significant is that its not eco-friendly because it needs a battery.

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8
ANTECEDENTES

La brjula es un instrumento muy antiguo, fue descubierta por los chinos aunque como
antes no se patentaban los inventos no es muy seguro confirmar esto. La brjula es
aliado de todos los navegantes y que ha sido y seguir siendo muy importante para
conocer nuestra ubicacin en este planeta.

En el lenguaje de los marineros a la brjula se le conoce como comps (que proviene
de una palabra francesa que significa "girar", as se le conoce en ingls tambin).

Los marinos de antao tenan miedo de internarse en alta mar. Tenan buenos barcos
pero no podan saber hacia donde se dirigan. Se orientaban por el sol o la estrella
polar. Pero haba ciertas complicaciones para su orientacin cuando se valan de los
factores antes mencionados, ya que influa mucho el clima que se encontraba en esos
das y, por esa razn deban mantenerse a la vista de tierra. Existan ciertas
complicaciones ya que tenan que alargar considerablemente su camino, haba muchas
rocas cerca de la costa pero en esos instantes era lo nico que podan hacer.

Con la ayuda de la brjula las complicaciones que se mencionaron anteriormente fueron
superadas poco a poco, ya que con sta se logr cruzar los mares en todas
direcciones, por lo cual era difcil extraviarse porque ya saban donde estaba el Norte.

En el siglo VI a.c. se descubri que cierta clase de mineral atraa al hierro, como fue
hallado cerca de la ciudad de Magnesia, en Asia Menor, se llam piedra de Magnesia, y
el fenmeno se denomin magnetismo. ste fue estudiado por primera vez por Tales de
Mileto. Tiempo despus se descubri que si un fragmento de hierro o acero se frotaba
con el mineral magntico (en la actualidad conocido como imn) quedaba magnetizado
(imantado); el trmino espaol de imn procede de una palabra latina que significa
"piedra dura".

La brjula creada por la cultura china consista en un trocito de caa conteniendo una
aguja magntica que se haca flotar sobre el agua, y as indicaba el Norte magntico,
aunque esta brjula presentaba algunos problemas, lo anterior se deba a que requera
estar en aguas calmadas.

Aunque cabe destacar que los chinos nunca se sirvieron del imn para establecer el
rumbo en la navegacin. Los rabes pudieron aprender de los chinos aquel fenmeno
llamado magnetismo, y tal vez algunos cruzados lo aprendieron a su vez de los rabes
llegando as a Europa. Posteriormente los italianos perfeccionaron la brjula que los
chinos haban empleado y Marco Polo fue el que la introdujo a Europa. [1]

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9
El concepto de brjula esta compuesto por las palabras "buxula", que significa cajita
hecha de boj o boxus, dicha cajita es un instrumento magntico que aparece descrito en
La Divina Comedia de Dante, de la siguiente manera: "Los navegantes tienen una
brjula que en el medio tiene enclavada con un perno, una ruedecilla de papel liviano
que gira en torno de dicho perno; dicha ruedecilla tiene muchas puntas y una de ellas
tiene pintada una estrella traspasada por una punta de aguja; cuando los navegantes
desean ver dnde est la tramontana (Norte), marcan dicha punta con el imn". [2]

En 1180, el sabio ingles Alexander Neckam (1157-1217) fue el primer europeo que hizo
referencia a esa capacidad del magnetismo para sealar la direccin. Con el tiempo la
aguja magntica se coloc sobre una tarjeta marcada con varias direcciones, la aguja
se poda mover libremente en torno de la tarjeta; al dispositivo se le dio el nombre de
Brjula, palabra que deriva de otra latina que significa caja. En la terminologa marinera
a la brjula se la llama comps (que proviene de una palabra francesa que significa
girar). [3]

En el ao 1269, Pietro Peregrino de Maricourt, alquimista de la zona de Picarda,
describi y dibuj en un documento, una brjula con aguja fija (cabe sealar que en
esos momentos histricos no se haba creado an la rosa de los vientos).

Algunos otros historiadores sealan que la primera brjula de navegacin prctica fue
inventada por un armero de Positano (Italia), Flavio Gioja, entre los siglos XIV y XV.
Dicho armero fue quien la perfeccion suspendiendo la aguja sobre una pa de forma
similar a la que actualmente conserva y, la encerr en una cajita con tapa de vidrio.
Aos despus apareci la "rosa de los vientos", que consista en un disco con marcas
de divisiones de grados y subdivisiones, que sealaba 32 direcciones celestes, esta fue
la brjula marina que se utiliz hasta fines del siglo XIX.

Posteriormente, el fsico ingls Sir William Thomson (Lord Kevin) logr independizar la
brjula del movimiento del barco durante tempestades y, anul los efectos de las
construcciones del barco sobre la brjula magntica, para esto, utiliz ocho hilos
delgados de acero sujetos en la rosa de los vientos en lugar de una aguja pesada. Y era
llenada con aceite para disminuir las oscilaciones.

La brjula puede tener muchos usos, pero todos derivados del hecho de que su aguja
imantada siempre apunta al Norte; aunque existe una contradiccin un tanto lgica ya
que, se ha estado mencionando que la aguja apunta directamente al Norte, lo cual es
cierto, pero no apunta al polo Norte o verdadero sino al polo magntico.

Lo antes mencionado se debe a que el diseo es para dirigirse a un lado de la estrella
polar en la lnea Norte-Sur que es en donde se ubica el polo magntico y esta direccin
depender de donde est ubicado quien est haciendo esta observacin; an as el
polo magntico siempre esta cambiando un poco, por tanto, el hallazgo del verdadero
Norte depender tambin del momento en el que uno lo busque.
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10
Por las razones antes mencionadas y para evitar esas complicaciones que se
mencionaron, se cre una brjula que no estuviera sujeta a diversas variaciones y que
no fuera magntica, que no necesitara correcciones, esto sucedi a inicios del siglo XX
en el ao de 1911, un inventor de nombre Elmer Sperry cre la brjula giroscpica
tambin conocida como girocomps; dicha brjula giroscpica, consiste en un
giroscopio, cuyo rotor gira alrededor de un eje horizontal paralelo al eje de rotacin de la
Tierra. Adems se le han agregado dispositivos que corrigen la desviacin, la velocidad
y el rumbo; en los transatlnticos y buques suele estar conectado elctricamente a un
piloto automtico. Dicho girocomps seala el Norte verdadero, mientras que la brjula
magntica, seala el Norte magntico.

Lo que se conoca tiempos atrs era que un elemento fino de hierro magnetizado
sealaba hacia el Norte, con lo cual se concluye que lo que conocemos en la actualidad
como magnetismo en esos tiempos ya eran conocidos sus efectos.

En la actualidad, las brjulas de navegacin utilizan una aguja o disco magnetizados
dentro de una cpsula llena con algn lquido, generalmente es aceite, alcohol o
queroseno (figura A.1); dicho fluido hace que la aguja se detenga rpidamente en vez
de oscilar repetidamente alrededor del Norte magntico. Fue en 1936 que Tuomas
Vohlonen invent la primera brjula porttil llena de lquido, diseada para uso
individual. [4]

Adems, algunas brjulas incluyen un transportador incorporado que permiten tomar
medidas exactas de rumbos directamente de un mapa. Otras caractersticas usuales en
brjulas modernas son escalas para tomar medidas de distancias en mapas, marcas
luminosas para usar la brjula en condiciones de poca luz y mecanismos pticos de
acercamiento y observacin para tomar medidas de objetos lejanos con gran precisin.

Figura A. Brjula moderna con lquido

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11
Hoy en da la tecnologa y computacin, adems del avance satelital, han dejado muy
de lado la brjula reemplazndola por el GPS (Sistema de Posicionamiento Global).
Este sistema da las coordenadas exactas la cual se calcula mediante una triangulacin
que realizan satlites de este sistema. Los equipos de posicionamiento tienen el tamao
de un telfono mvil, o el de una calculadora cientfica. Estos proveen al instante, en
cualquier rincn de la Tierra, informacin de coordenadas, mientras que otros modelos
adicionan mapas de la zona que incluyen rutas, gasolineras, puestos sanitarios, y hasta
el relieve u hostelera.

En estas pocas toda nave o embarcacin, equipo civil o militar puede estar al alcance
de estos equipos. Sin embargo, barcos y aviones siguen llevando brjulas mejoradas
que pueden servir como gua ante desperfectos en sistemas ms precisos.

BIBLIOGRAFA

[1] Nueva Enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mxico, 1972. Pgs.
465-469

REFERENCIAS

[2] http://www.educar.org/inventos/brujula.asp

[3] http://www.monografias.com/trabajos37/brujula/brujula.shtml

[4] http://es.wikipedia.org/wiki/Br%C3%BAjula

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12
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La tecnologa actual ha dejado muy rezagada a las brjulas reemplazndola por el GPS
(Sistema de Posicionamiento Global), ya que cuenta con un sistema de coordenadas
mas exactas que realizan los satlites; pero estos aparatos aparte de ser muy exactos
son muy caros y de difcil acceso. En Mxico, las aplicaciones de instrumentos
electrnicos de posicionamiento son usados solamente para el rastreo y recuperacin
de vehculos robados. En pases ms desarrollados ocupan esta tecnologa GPS al
mximo.

Los navos y algunos otros transportes martimos y areos tienen y requieren de
brjulas para saber hacia donde se dirigen ya sea para el norte, sur o algn otro punto
que nos marca la rosa de los vientos; esto es por mxima seguridad ya que si hubiese
un desperfecto en el sistema de posicionamiento global (GPS) aclarando que no todo
es 100 % confiable y se correra el riesgo de que ocurrieran muchos accidentes. Por
todo lo anterior, se pretende realizar un sistema de orientacin (brjula electrnica) que
permita tener un margen de error muy pequeo y que su precisin sea mayor
comparndola con una brjula ordinaria actual.

OBJETIVO
Mediante el uso de tecnologa de bajo consumo, disear y construir una brjula
electrnica digital para transporte areo, terrestre o martimo o de uso personal de bajo
costo y, que esta despliegue la informacin en una pantalla de LCD indicando los
grados con una precisin mayor a las brjulas actuales ordinarias.

OBJETIVOS PARTICULARES

Mediante el uso de un microcontrolador de bajo consumo de alta tecnologa
comercial, desarrollar una brjula de orientacin para la industria, comercio, uso
personal y transporte a un bajo costo.

Dar a conocer nuevas tecnologas que no se encuentran en Mxico como lo es el
microcontrolador MSP430F1232, que es de bajo consumo y que cuenta con
muchas ventajas en comparacin de los microcontroladores que se encuentran
en Mxico en la actualidad.

Desarrollar y construir un sistema de orientacin que, instalado en un automvil
permita ir a una direccin con mayor precisin y exactitud que con una brjula
ordinaria actual.

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13
JUSTIFICACIN DEL PROBLEMA

En Mxico existe una falta de servicios de sistemas de orientacin y posicionamiento,
adems de no contar con mucha tecnologa de bajo consumo de energa, es por ello
que se dise y se construy un prototipo capaz de obtener la direccin ms precisa y
exacta que una brjula ordinaria y, que el costo no sea tanto como es la tecnologa de
Sistema de Posicionamiento Global (GPS), pudiendo ser de emergencia donde ya se
cuenta con esta como en los aviones o barcos para reafirmar la direccin.

La brjula desarrollada trata de ser lo ms exacta posible, por lo tanto se hace uso de la
brjula digital CMPS03, dicha brjula digital contiene dos sensores magnticos KMZ51
lo suficientemente sensibles para detectar el campo magntico; el campo magntico
mencionado es conocido como Norte magntico; adems de que cuenta con un
amplificador LMC6041 el cual por sus caractersticas de fabricacin se es uno de los
mejores del mercado. Cuenta adems con un microcontrolador PIC18F2321 que hace
la conversin del acimut medido a un ancho de pulso. Tambin se le hace una interfaz
con el microcontrolador de bajo consumo como es el MSP430F1232 y este da a
conocer las ventajas como lo es el ahorro de energa.

ANLISIS Y ALCANCE

Se pretende disear y construir una brjula electrnica que sea lo mas precisa y exacta
a lo que pudiera ser la tecnologa GPS, que muestre los grados en una pantalla de LCD
con muy poca variacin a comparacin de lo que son las brjulas ordinarias. El
microcontrolador (MSP430F1232) de bajo consumo hace que pueda tener una batera
con un tiempo de vida mayor.

Se podra aadir una interfaz para comunicarse con otros dispositivos electrnicos. Una
opcin sera la comunicacin con la PC para visualizar en la pantalla los ngulos
respecto al Norte, adems de poder realizar un programa con el cual se pueda tener
acceso a las instrucciones de un barco y le de la ruta, controle la velocidad, las
direcciones que debe recorrer y los ngulos a los que debe dirigirse para hacer un
control automtico por ejemplo, solo por mencionar algunas ventajas de este sistema.

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14
PRLOGO:

El presente trabajo tiene como finalidad, explicar lo que es una brjula electrnica,
mencionado sus caractersticas y cosas que deben ser consideradas para que sea lo
ms precisa y exacta en comparacin a las brjulas ordinarias que conocemos. Adems
de indicar aplicaciones que se pueden llevar a cabo.

Este trabajo est organizado de la siguiente forma:

En el Captulo 1 se establecen los Conceptos y Funciones Generales de la Brjula y del
Microcontrolador MSP430 (MSP430F1232). Adems se habla del software que se
requiere para simular y programar el microcontrolador. Este sirve de marco terico para
el lector.

En el Captulo 2 se habla del sensor KMZ51 de la marca Philips para una Brjula
Electrnica, indicando los bloques del funcionamiento de una brjula electrnica, las
caractersticas, los errores y ejemplo de aplicaciones.

En el Captulo 3 se establecen las caractersticas, funcionamiento y calibracin de la
Brjula Digital (CMPS03) y dando descripcin general de cada uno de sus
componentes.

En el Captulo 4 se tratan las pruebas realizadas al sensor CMPS03, el armado del
circuito y la programacin del microcontrolador MSP430F1232, los diagramas de flujo
del programa que ejecuta el microcontrolador; adems de verificar el correcto
funcionamiento de la brjula electrnica.

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CAPTULO 1
CONCEPTOS Y FUNCIONES BSICAS GENERALES DE LA BRJULA,
MICROCONTROLADOR MSP430 (MSP430F1232)

INTRODUCCIN

En el capitulo se abarcan conceptos importantes de una brjula, las formas de
orientacin con que se cuentan. Tambin cuenta con una explicacin breve del
microcontrolador MSP430F1232 de bajo consumo con el cual se va ha lograr medir el
ancho de pulso en la salida de la brjula digital (CMPS03) y, el despliegue en nmeros
decimales del ngulo con respecto al norte en la pantalla de LCD por medio de su
programacin, tambin se trata acerca del software IAR Embedded Workbench que es
el software para programar nuestro microcontrolador; dicho lo anterior se llevar a cabo
lo siguiente:
Describir las funciones y conceptos con los que cuenta una brjula.
Explicar las caractersticas del Microcontrolador MSP430F1232.
Comentar sobre el software IAR Embedded Workbench para la programacin del
microcontrolador.

1.1 CONCEPTO Y FUNCIONES BSICAS GENERALES DE LA BRJ ULA

La brjula es el instrumento utilizado para la determinacin del Norte magntico de la
Tierra y por tanto, para la determinacin de cualquier direccin con relacin a sta. En
su forma bsica consiste en una aguja magnetizada sujeta en su punto central y con
posibilidad de giro sobre una rosa de direcciones. [1]

En orientacin su uso se limita a lo ms simple, orientar el mapa correctamente,
identificar nuestra posicin y, darnos una direccin de viaje o rumbo a un punto de
referencia.

Todos saben que un fragmento de hierro, cerca de una aguja magntica, desviar la
aguja del verdadero norte hasta cierto punto, segn las dimensiones del fragmento y su
proximidad a la aguja. Se debe de tomar en cuenta ciertos cuidados en la construccin
de los barcos o de los lugares en donde se dispondr la brjula para evitar esas
desviaciones.

Es preciso recordar que el Norte o polo magntico y el Norte geogrfico no coinciden
con exactitud, estando este ltimo a la derecha del primero, por lo que se debe tener en
cuenta esta variacin cuando se calcule un rumbo muy preciso. La brjula se puede
utilizar con o sin mapa, aunque con ste las posibilidades de orientacin aumentan
considerablemente.
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16
Los mapas estn orientados al Norte y la brjula indica siempre el Norte magntico, lo
que se debe hacer es hacer coincidir el Norte de la brjula con el del mapa, para ello se
coloca la brjula sobre el mapa y se gira a ambos hasta que la aguja sea paralela al
Norte del mapa. Una vez orientado no ser difcil identificar nuestra ubicacin
localizando en el mapa aquellos elementos del paisaje que aparecen ante nuestra vista.

Las brjulas constan de tres elementos fundamentales:

* La aguja imantada: suele ser de acero y va montada libremente en el limbo sealando
una de sus puntas siempre al Norte magntico, si se coloca la brjula cerca de objetos
metlicos o fuentes de electricidad pueden modificar o alterar su comportamiento.

* El limbo o esfera graduada: es el crculo donde gira la aguja de la brjula. El sistema
habitual de graduacin es el sexagesimal que divide el crculo en 360 grados; el limbo
puede ser fijo y movindose slo la aguja, o flotante siendo solidarios el limbo y la
aguja.

* La caja o chasis es la estructura donde se aloja los dos elementos anteriores y el resto
de elementos si los hubiera, su diseo depende del tipo de brjula.

Adems de estos elementos, algunas brjulas ms completas poseen adems de la
aguja imantada, el limbo y la caja, un clicmetro con el cual se puede ubicar el norte
real con solo girar varias veces el mismo debido a que cada clic establece una
diferencia de tres grados, un escalmetro que es utilizado para realizar mapas
topogrficos y en el cual se encuentran marcadas las escalas en metros, pelo de azimut
que sirve para enfocar objetos a distancia y obtener con el mismo su posicin en
grados, ranura de azimut que contiene el pelo de azimut es en la que se visualiza el
objeto destinado a enfocar.

Para determinar una direccin entre el punto donde estamos y el punto donde
queremos ir, seguiremos tres pasos:

a) Colocamos la brjula sobre el mapa con uno de los cantos ms largos de la brjula o
una lnea de direccin uniendo los dos puntos.

b) Giramos el limbo hasta que las lneas Norte-Sur de su interior sean paralelas a las
lneas Norte-Sur del mapa. La flecha Norte de la brjula debe ser paralela y apuntar al
Norte del mapa, sino la direccin sera contraria.

c) Levantamos la brjula del mapa y la mantenemos en la mano, nivelada
horizontalmente. Giramos sobre nosotros mismos hasta que el Norte de la aguja
magntica coincida con la flecha Norte de la brjula. La direccin a seguir nos vendr
marcada por la flecha de direccin.

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Adems, se debe tomar en cuenta la definicin de mapa topogrfico y de la escala que
tiene dicho mapa. Un mapa topogrfico es una representacin area a escala de un
determinado terreno, para esto, se necesita una simbologa que es sobrepuesta en el
mapa para resaltar algunos puntos importantes que se encuentran dentro del terreno.
Los desniveles, que son muy importantes para hacerse una idea de la superficie del
terreno, etc. Lo anterior debido a que se debe saber sobre que y como se debe usar
una brjula y un mapa para saber la localizacin de algn punto de ubicacin.

Una escala es la representacin en mayor o menor tamao de un objeto (figura 1),
puede ser en la representacin en menor tamao de las distancias que existen entre
ciudades, pueblos o simplemente dos lugares. Los mapas tambin traen una serie de
smbolos que representan, por ejemplo: hospitales, hoteles, carreteras, ros, zonas
verdes, etc. Para poder entender estos smbolos, los mapas contienen una leyenda que
explica cada smbolo y color.

Figura 1. Grfica de escala

1.2 ROSA DE LOS VIENTOS, ROSA NUTICA O COMPS MARINO

La rosa de los vientos (figura 2), rosa nutica o comps marino, no es ms que la
representacin de las direcciones o rumbos horizontales contenidos en la brjula.

Figura 2 Rosa de los vientos
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De sus puntos principales se derivan los puntos laterales (NE, SE, etc.), los puntos
bilaterales (NNE, SSE, OSO, etc.) y para finalizar los puntos cuarta (N, NE, S, SO, E,
SE, etc.). Cada uno de estos 32 puntos posee una diferencia de 11.25 entre si y en su
totalidad suman 360. [2]

Algunos de estos puntos por el hecho de ser principales reciben diferentes calificativos
los cuales se presentan a continuacin:

PUNTOS CARDINALES DE LA ROSA DE LOS VIENTOS
1 NNE Nornordeste 22,50
2 NE Noreste 45,00 Gregal
3 ENE Este-noreste 67,50
4 E Este 90,00 Levante
5 ESE Este-sureste 112,50
6 SE Sureste 135,00 Siroco
7 SSE Sur-sureste 157,00
8 S Sur 180,00 Abajo (Medioda)
9 SSW Sur-suroeste 202,50
10 SW Suroeste 225,00 brego
11 WSW Oeste-suroeste 247,50
12 W Oeste 270,00 Poniente
13 WNW Oeste-noroeste 292,50
14 NW Noroeste 315,00 Mistral
15 NNW Nornoroeste 337,50
16 N Norte 360,00 Port (Tramontana)
Tabla 1 Puntos cardinales

1.3 FORMAS DE ORIENTACIN

El Sol

Si no disponemos de brjula ni de mapa, siempre se tiene al Sol para orientarse. El Sol
sale por el Este (Levante), est al Sur al medioda (12 hrs.) y se mete por el Oeste
(Poniente).
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Conviene recordar que la hora oficial no coincide con la solar; en invierno el medioda
solar se corresponde a las 13 horas y en verano a las 14 horas. El nico punto fijo de
referencia del Sol a lo largo de todo el ao es el medioda (Sur) pero hay que saber que
el medioda solar es cuando el Sol pasa por el meridiano que rige la hora en cada pas.

Las Estrellas

Ms especficamente con la estrella polar, la cual era punto de referencia para los
navegantes de hace mucho tiempo, la utilizaban para orientarse y seguir en el rumbo
correcto. A pesar que existen diversas formas de ubicacin con las estrellas a travs de
las diferentes constelaciones, la estrella polar es la ms utilizada debido a que nunca se
mueve y su posicin es siempre con respecto al norte.

Las Nubes

Las nubes siguen un rumbo continuo de Norte a Sur, si observamos detenidamente
podemos darnos cuenta que esta teora es cierta y puede ser til en diferentes
situaciones.

El viento

El viento sigue un rumbo que va de Norte a Sur, por lo tanto; si colocamos un poco de
polvo en nuestra mano y luego lo dejamos caer podremos notar que la direccin que
toma el mismo es al Sur; este mtodo no es exacto debido a los continuos cambios que
sufre la naturaleza, por ello, en ocasiones podemos ver que su rumbo es un poco al
Suroeste.

1.4 CAMPO MAGNTICO DE LA TIERRA

El campo magntico de la Tierra es la cantidad fsica a ser evaluada por una brjula.
As, que es requerida la comprensin de sus propiedades bsicas del campo magntico
de la Tierra para disear una brjula. La figura 3 da una ilustracin de la forma del
campo magntico de la Tierra.
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Figura 3 Campo magntico de la Tierra

1.5 BALANCEO DE UNA BRJ ULA

Debido a que la inclinacin e intensidad del campo magntico terrestre vara a
diferentes latitudes, las brjulas generalmente son balanceadas durante su fabricacin.
Este balanceo previene medidas errneas de la brjula debido a las mencionadas
variaciones de campo magntico. La mayora de fabricantes balancean sus brjulas
para una de cinco zonas terrestres, que van desde la zona 1, que cubre la mayor parte
del Hemisferio Norte, hasta la zona 5, que cubre Australia y los ocanos del Sur. [3]

1.5.1 REPRESENTACION DE PASES DE CADA ZONA

Zona 1: Hemisferio Norte (Estados Unidos, Norte de Europa y Asia).
Zona 2: Mxico, Amrica central, Panam, Colombia, Venezuela, Norte de frica.
Zona 3: Per, Bolivia, Brasil, frica central.
Zona 4: Paraguay, Uruguay, Sur de Argentina, Nueva Guinea, Sur de frica.
Zona 5: Australia, Antrtica, Nueva Zelanda.

Figura 4 Mapa con zonas terrestres
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1.6 MICROCONTROLADOR MSP430

La familia de Texas Instrument MSP430 de 16 bits es de bajo consumo, renen
muchas ventajas en las que destacan:

La de ser microcontroladores medianamente rpidos al funcionar hasta 8 MHz.
Alto desempeo anlogo, ideal para soportar aplicaciones de medicin precisas
(instrumentacin).
Arquitectura Von Newmann 16bit RISC, que posibilita nuevas aplicaciones a una
fraccin de cdigo.
La de contar con accesible precio en comparacin a otras marcas.
Perifricos integrados tales como conversores analgicos/digitales,
comparadores anlogicos.
Lo ms importante es su bajo consumo:
En modo activo con 3 Volts de alimentacin: 350 uA.
En modo standby: 0.7 A.
En modo apagado (retencin de RAM): 0.1 A.

Esta ultima ventaja hace que se pueda hacer un dispositivo porttil y, que se este
ejecutando el microcontrolador sin consumirse casi nada de nuestra batera, pudiendo
llegar a ms de 1 ao la duracin de la pila dependiendo del uso que se le aplique al
dispositivo. Adems de todas estas ventajas, hay que mencionara su manejo rpido del
convertidor A/D ms el multiplexor de 8 entradas. [4]

1.6.1 DESCRIPCIN

La familia de Texas Instruments MSP430 de los microcontroladores de ultrabajo
consumo, consiste en varios dispositivos que ofrecen diversos sistemas de perifrico
para varios usos. La arquitectura, combinada con cinco modos de bajo consumo de
energa se optimiza para alcanzar una vida larga de la batera en usos porttiles. El
dispositivo ofrece una CPU 16-bit de gran alcance del RISC, registros 16-bit, y los
generadores constantes que atribuyen a la eficacia mxima del cdigo. El oscilador
digital controlado (DCO) permite que el modo dormido pase al modo activo en menos
de 6us.

Los MSP430x12x2 son microcontroladores que tienen incorporado un contador de
tiempo 16-bit, un convertidor analgico/digital de 10 bits con el regulador integrado de la
transferencia de la referencia y de datos (DTC) y veintids pines de entrada/salida.
Adems, tienen protocolos asincrnicos (UART) y sncronos incorporados (SPI) para la
comunicacin.

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1.6.2 CARACTERSTICAS DEL MSP430F1232

Voltaje de alimentacin en el rango de 1.8 V a 3.6 V.
Bajo consumo:
En modo activo: 200 A a 1 MHz, con 2.2 V de alimentacin.
En modo standby: 0.7 A.
En modo apagado (retencin de RAM): 0.1 A.
Cinco modos de ahorro de energa.
Tiempo de reaccin del modo dormido a estado activo, menos de 6 us.
Arquitectura de 16-Bit RISC.
Duracin de ciclo de la instruccin de 125 ns.
Configuraciones bsicas del reloj:
Varios resistores internos.
Resistor externo.
Cristal de 32 KHz. y cristal de alta frecuencia.
Resonador.
Fuente externa de reloj.
16-Bit Timer_A con tres registros de captura/comparacin.
10-Bit Convertidor A/D con referencia interna y regulador de datos. Interfaz de
comunicaciones serial (USART0) con el UART asincrnico y SPI sncrono.
El MSP430F1232 (figura 5): 8KB +256B Memoria Flash 256B RAM.

Figura 5 Pines del MSP430F1232

El microcontrolador MSP430F1232 cuenta con tres puertos, donde en el puerto tres se
puede usar cualquier interfaz de comunicaciones como la serial (USART0), el UART
asincrnico y el SPI sncrono. A continuacin en la figura 6 se muestra el diagrama a
bloques del microcontrolador MSP430F1232.
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Figura 6 Diagrama a bloques del MSP430F1232

1.6.3 APLICACIONES CON EL MICROCONTROLADOR MSP430F1232

* Reloj: Mantiene la hora en una gran placa que gestiona un display LCD y una matriz
de teclas de membrana. El dispositivo se comunica con 3 hilos y un protocolo
desarrollado para la aplicacin.

* Generador/Detector de tonos de prueba: Se utilizan diversos recursos dentro del
microcontrolador para generar dos seales cuadradas estables. Por un lado se
aprovechan los divisores internos del oscilador maestro para sacar a un pin un tono de
1MHz; por otro lado, aprovechado el temporizador de 16 bits se genera
automticamente otro tono de 1KHz. Estas dos seales se filtran y suman para pasar a
un amplificador que adapta el nivel de impedancia al de la lnea telefnica. Al mismo
tiempo, se utiliza la funcin de captura de pulsos para medir en dos de sus pines la
llegada de cada uno de los tonos, despus de haber pasado sendas etapas de filtrado y
acondicionamiento de nivel en recepcin. El resultado de la deteccin se presenta en
dos leds.

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1.7 SISTEMA IAR

IAR Systems (figura 7) proporciona una gama de herramientas de desarrollo para
sistemas empotrados: los entornos de desarrollo integrado (IDE) con C/C++
compiladores y depuradores, kits de desarrollo, equipo de depuracin sondas y
herramientas de diseo de mquina de estados. La lnea de productos apoya al 8051,
ARM, MSP430 y otros ms. [5]

Figura 7 Producto IAR system

1.7.1 FAMILIAS COMPATIBLES CON IAR SYSTEM

-Dispositivos de 32 bits
* ARM7
* AVR32
* NEC V850
* Renesas M32C
* Microchip DSPIC

* HC12
* PIC24
* MSP430

* 8051
* Atmel
* MCS51
* Samsung SAM8

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1.7.2 SOFTWARE IAR EMBEDDED WORKBENCH

IAR Embedded Workbench es un conjunto de herramientas de desarrollo para la
creacin y depuracin de aplicaciones que usen ensamblador, C y C++.

El entorno de desarrollo integrado que IAR Embedded Workbench proporciona un
completo desarrollo integrado entre ellos un jefe de proyecto, redactor, compilador,
herramientas de construccin. Aqu en este software se puede simular dentro del
programa o en el hardware en tiempo real lo programado y realizar reprogramaciones
sin desconectarlo del hardware [6]

BIBLIOGRAFIA

[1] Nueva enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mxico, 1972. Pgs.
465-469

REFERENCIAS

[2] http://www.paranauticos.com/Notas/Tecnicas/magnetismo/Magnetismo-1.htm


[4] http://focus.ti.com/lit/ds/symlink/msp430f1232.pdf

[5] http://www.iar.com

[6] http://www.iar.com/ew

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CAPTULO 2
SENSOR KMZ51 PARA UNA BRJULA ELECTRNICA

INTRODUCCIN

En este captulo se presenta una descripcin completa del sensor KMZ51 para una
brjula electrnica, ya que este es uno de los sensores que ms se ocupan para este
tipo de aplicaciones de orientacin. Adems muestra los bloques que lleva una brjula
electrnica y las consideraciones que se deben tomar para la elaboracin de esta
misma. Por lo que se llevar a cabo lo siguiente:
Describir el sensor KMZ51 detalladamente.
Describir los bloques de una brjula electrnica.
Describir los factores y consideraciones para la elaboracin de una brjula
electrnica. En el capitulo 3 se hablar particularmente de la brjula digital
CMPS03.

2.1 BLOQUES DE LA BRJ ULA ELECTRNICA

En la figura 8 se muestra un diagrama de bloques del funcionamiento de la brjula
electrnica. Se presentan los bloques principales de cualquier brjula electrnica, los
bloques funcionales exceptuando el sensor del campo KMZ52 o dos KMZ51
perpendiculares entre si, puede comprenderse como el hardware o como el software.

Figura 8 Diagrama a bloques de una brjula electrnica
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2.2 CONCEPTOS GENERALES DEL SENSOR KMZ51

La brjula magntica es una herramienta de navegacin muy importante y crucial,
incluso en estos tiempos como lo es el sistema de posicionamiento global (GPS).
Reemplazando la brjula de aguja magntica, la incorporacin de una brjula
electrnica produce ventajas como mayor manejo de interpretacin y la facilidad de
comunicarse con otros sistemas electrnicos, por ejemplo con una PC.

El KMZ51 y KMZ52 de los Semiconductores de Philips son los sensores del campo
magntico, especializados para las aplicaciones de brjulas. Ambos sensores confan
en el efecto de magneto-resistivo, proporcionan la sensibilidad y linealidad requerida
para medir el dbil campo magntico de la Tierra. [1]

Mientras el KMZ51 es un solo sensor para un eje del campo, el KMZ52 comprende un
sensor del campo bidimensional, es decir, para que fuera bidimensional con el sensor
KMZ51 se requiere colocar dos de forma perpendicular cada uno para que cubran los 2
ejes. Ambos dispositivos tienen integrado el circuito de ajuste-reajuste y una bobina de
compensacin, estas bobinas permiten aplicar la tcnica para la cancelacin de
compensacin y la retroalimentacin electromagntica para la eliminacin de la
sensibilidad con la temperatura.

Para los sensores del campo magntico dentro de la brjula electrnica, la magneto-
resistividad (MR) es la solucin preferible. Esta tecnologa de MR ofrece una solucin
efectiva, no requiere hacer o enrollar ninguna bobina y puede fabricarse en un circuito
integrado. Adems, los sensores de MR son tambin superiores a los sensores de
efecto Hall en esta aplicacin debido a su mayor sensibilidad.

Adems de los elementos del sensor, se requiere una seal acondicionada y una
unidad de direccin fija como es el Norte magntico. Las funciones principales de la
seal acondicionada es la amplificacin a la salida del sensor y tener la referencia
especfica. En la determinacin de la direccin, el acimut se deriva como la cantidad de
rendimiento de la brjula deseada.

La unidad determinada de direccin (UDD) es el Norte magntico. El acimut es el
ngulo entre el Norte magntico y la direccin que se este indicando. Para las brjulas
de alta definicin, este clculo tiene que ser hecho matemticamente aplicando el
arctan de la proporcin de las 2 seales, el Norte magntico y la seal del sensor. Para
las brjulas ordinarias ms simples solo usan 8 segmentos que indican el punto cardinal
ms cercano o punto intermedio (N, NE, E, SE, S, SW, W, NW).

Tambin se explicar sobre la calibracin de las brjulas electrnicas contra las fuentes
de error externas como los campos de interferencia magnticos, la desviacin entre el
Norte verdadero y el magntico.

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28
La fuerza del campo magntico de la Tierra vara con la ubicacin y cubre el rango de
aproximadamente 20 a 50 A/m. Una comprensin de la forma del campo magntico de
la Tierra puede adquirirlo si se asume que es generado por un imn y una barra
magntica dentro de la Tierra como se observ en la figura 3. Las lneas del campo
magntico apuntan del Polo Sur de la Tierra a su Polo Norte. La figura 3 indica que esto
est opuesto a la convencin fsica de los polos de cualquier imn de barra magntica
(las condiciones son histricas, en las que el polo Norte de una barra magntica ha sido
definido como ese polo, eso apunta hacia el Norte en el campo magntico de la Tierra).
Las lneas del campo son perpendiculares a la superficie de la Tierra en los polos y
paralelas en el ecuador. Por lo tanto, el campo de la Tierra apunta hacia abajo en el
hemisferio Norte y para arriba en el hemisferio Sur.

Un factor importante es que los polos magnticos no coinciden con los polos
geogrficos, que son definidos por el eje de rotacin de la Tierra. El ngulo entre el eje
magntico y el de rotacin es de aproximadamente 11.5. Como consecuencia, las
lneas del campo magntico no sealan exactamente al Norte verdadero o geogrfico.

La figura 9 muestra una representacin en 3D del vector del campo de la Tierra (He) a
algn punto en la Tierra. Esta figura permite definir las cantidades que son de
importancia para una brjula. Las coordenadas x y las coordenadas y son paralelas
a la superficie de la Tierra considerando que la coordenada Z apunta verticalmente
hacia abajo.

Acimut

Acimut es el ngulo entre el Norte magntico y la direccin frontal (Hex). El Norte
magntico es la direccin de Heh, los campos de la Tierra presentan el componente
perpendicular a la gravedad. Tenemos que Heh se referir al componente "horizontal"
del campo de la Tierra. La figura 9 muestra lo siguiente:

=arctan
Hey
Hex
( ) 1

El acimut es la cantidad de lectura de una brjula. El ngulo se cuenta en el sentido
de las agujas del reloj del Norte magntico, es decir el norte es 0 =360, el Este es
90, el Sur es 180 y el Oeste es 270.

Inclinacin

Inclinacin es el ngulo entre el vector de campo de la Tierra y el eje horizontal. Como
ya se seal, la inclinacin vara con la situacin real en la Tierra, mientras siendo cero
en el ecuador y acercndose 90 cerca de los polos. Si la brjula es inclinada, entonces
esta inclinacin tiene que ser considerada.

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Declinacin

Declinacin es el ngulo entre el Norte geogrfico o verdadero y el Norte magntico. La
declinacin es dependiente en la posicin real en la Tierra; tambin tiene un trmino de
tendencia larga.

La declinacin puede ser al Este o al Oeste y puede alcanzar valores de
aproximadamente 25. El acimut medido por una brjula tiene que ser corregido por la
declinacin para encontrar la direccin frontal (Hex) con respecto al norte geogrfico.

Figura 9 Vector del campo de la Tierra en 3D

2.2.1 SENSORES DE CAMPO MAGNTICO

Como ya se seal anteriormente, la tarea de una brjula electrnica es la medicin del
acimut, es decir, el ngulo entre el Norte y la direccin frontal. Por consiguiente, las dos
fuerzas horizontales del campo de la Tierra tienen que ser medidas: uno en el eje x y
otro en el eje y; esto requiere de dos sensores de campo magntico, los dos alineados
paralelamente a su eje y con un giro de 90 grados respecto a ellos mismos.

El KMZ52 (2 KMZ51 girados 90 grados uno del otro) es un dispositivo que queda muy
bien para esta aplicacin, ya que tiene dos sensores de campo sumamente sensibles
en la configuracin requerida eje x y eje y. Adems, el KMZ52 comprende para cada
uno de sus sensores KMZ51 un circuito integrado de ajuste-reajuste y la bobina de
compensacin, as que, el KMZ52 hace obsoleto cualquier bobina externa.
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2.2.2 SENSORES MAGNETO-RESISTIVOS (MR) PARA APLICACIONES DE UNA
BRUJ ULA

El efecto magneto-resistivo data de 1856, donde Thomson observ este efecto aunque
no se encontr ninguna aplicacin prctica. Posteriormente, con los semiconductores se
empez a utilizar como detectores de movimiento. La gama de sensores magneto-
resistivos de Philips est caracterizada por su alta sensibilidad en la deteccin de los
campos magnticos en un amplio rango de temperatura de trabajo, con un offset muy
bajo y estable, y con una baja sensibilidad a la tensin mecnica. Por lo tanto, son un
excelente medio de medida tanto en desplazamiento lineal como en angular bajo
condiciones ambientales extremas en aplicaciones de automocin o maquinaria (ruedas
dentadas, varillas de metal, entre otras). Otra aplicacin de los sensores magneto-
resistivos es la medicin de velocidad rotacional. [3]

Un ejemplo donde las propiedades de los sensores magneto-resistivos pueden ser
tiles es en las aplicaciones de automocin como deteccin de velocidad de una rueda
para el ABS, en sistemas de control de motores y en detectores de medicin de la
posicin de un chasis, en la medicin de posicin de vlvulas o de los pedales, etc. Otro
ejemplo, es en la instrumentacin y control de equipos, que frecuentemente requieren
sensores de posicin capaces de detectar desplazamientos en la regin de las dcimas
de milmetro (o a veces menor) y en sistemas de ignicin electrnica donde se tiene que
poder determinar con gran precisin la posicin angular de un motor de combustin.
Debido a su alta sensibilidad los sensores magneto-resistivos pueden medir campos
magnticos muy dbiles y son ideales para aplicaciones en brjulas electrnicas,
correccin del campo de la Tierra y deteccin de trfico.

2.2.3 ELEMENTO DEL SENSOR MAGNETO-RESISTIVO

2.2.3.1 EFECTO MAGNETO-RESISTIVO

Los sensores magneto-resistivos (MR) usan el efecto magneto-resistivo, dicho efecto es
la propiedad de una corriente transportando material magntico para cambiar su
resistencia en la presencia de un campo magntico externo. La figura 10 muestra una
barra de material ferromagntico llamado Permalloy (19% Fe, 81% Ni). [1]

Figura 10 Efecto magneto-resistivo en el Permalloy
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31
Durante la exposicin de la barra de Permalloy, se aplic un fuerte campo magntico
externo paralelo al eje de la barra; haciendo esto, se define la preferencia de la
direccin de la magnetizacin dentro de la barra, en ausencia de cualquier campo
magntico externo, la magnetizacin siempre apunta en esta direccin. En la figura 10
se asume en la direccin en x, la cual tambin es la direccin de flujo de la corriente.
Ahora un sensor MR se basa en dos efectos bsicos:

La resistencia R de la barra depende del ngulo entre la direccin de la
corriente y la direccin del la magnetizacin.

La direccin de magnetizacin y, por lo tanto, pueden ser influenciado por un
campo magntico externo Hy, dnde Hy es paralelo al plano de la barra y
perpendicular a la direccin deseada.

Cuando un campo magntico externo no esta presente, el Permalloy tiene un vector
paralelo de magnetizacin interno a la direccin deseada, es decir, =0. En este caso,
la resistencia R de la barra tiene su valor mximo Rmax. Si ahora un campo magntico
externo Hy es aplicado, el vector interno del Permalloy rotar alrededor del ngulo . En
campos de fuerza grandes, la magnetizacin tiende a auto-alinearse paralelo a Hy y el
ngulo de rotacin se acercar a los 90. En este caso, la resistencia alcanza su valor
mnimo Rmin. La ecuacin a lado de la figura 10 da la dependencia funcional entre R y
, dnde Ro =Rmin y R =(Rmax-Rmin). La funcin de R y , donde Ro=Rmin y R=
(Rmax-Rmin). Finalmente, la funcin de R en contra Hy es como sigue:

La figura 11 muestra un diagrama para la ecuacin (2), en donde, Ho es un parmetro
que depende del material y geometra de la barra. La ecuacin (2) est definida por las
magnitudes del campo de fuerza de Hy<Ho. Para Hy>Ho, R es igual a Ro. Ro y R son
parmetros del material tambin. Para el Permalloy, R est en el rango de 2 a 3% de
Ro.

2.2.3.2 OPTIMIZACIN DE LAS CARACTERSTICAS DEL SENSOR UTILIZANDO
ESTRUCTURAS BARBE POLE

La figura 11a ilustra la caracterstica del sensor de acuerdo con la ecuacin (2). Para
magnitudes pequeas de Hy, la sensibilidad es muy baja y no lineal. Adems, sta
caracterstica no permite detectar, si Hy es positivo o negativo. Por lo tanto, la
estructura bsica del sensor de la figura 10 tiene que mejorarse para aplicaciones de
una brjula.

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32
Las mejoras deseadas del sensor pueden ser alcanzadas depositando tiras de aluminio
(llamado barber pole) encima de la barra de Permalloy en un ngulo de 45 grados al eje
de la barra. La figura 12 demuestra el principio. Como el aluminio tiene una
conductividad mayor al Permalloy, el efecto del barber pole es la de rotar la direccin
de la corriente en 45 grados, cambiando el ngulo entre la magnetizacin y la corriente
elctrica de a (-45).

La figura 11b muestra el impacto en la caracterstica del sensor debido a la estructura
del barber pole. Para campos dbiles como el campo de la Tierra, la sensibilidad
ahora es significativamente ms alta, la caracterstica es linealizarla y permitir detectar
el signo de Hy.

Figura 11 a) Caractersticas de un sensor estndar R-H
b) Caractersticas de sensores Barber Pole

Figura 12 Sensor Barber Pole

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33
2.2.3.3 CONFIGURACIN PUENTE DE WHEATSTONE

Prcticamente tiene sus ventajas el construir un sensor como un puente de
Wheatstone, este consiste de 4 barras magneto resistente, como se muestra en la
figura 13. Para sensores de brjulas, se ocupan estructuras barber pole, donde un par
es orientada diagonalmente a +45 grados respecto al eje de la barra mientras que el
otro par es orientado a -45 grados. As, la variacin de la resistencia R debido a un
campo magntico es convertido linealmente en una variacin a la salida del voltaje
diferencial V=+Vo - (-Vo). Los coeficientes de la temperatura inherente de las cuatro
resistencias del puente son compensados mutuamente.

Figura 13 Configuracin puente de Wheatsone

2.2.4 BOBINAS DE AJ USTE/REAJ USTE Y DE COMPENSACIN

Los sensores MR son por naturaleza biestables, por ejemplo: la direccin de su
magnetizacin interna puede ser invertida o volteada. Esto se puede alcanzar mediante
un campo magntico de fuerza suficiente, si ese campo es aplicado paralelamente a la
magnetizacin pero teniendo diferente direccin (figura 14). La inversin causa un
volteo de la caracterstica del sensor, por lo que el voltaje de salida del sensor cambia
de polaridad.

Los sensores MR pueden ser estabilizados en contra de una inversin no deseada
mediante la aplicacin de un campo auxiliar magntico paralelo al eje de inversin. Este
campo debe ser en pulsos como un campo permanente debilitar la sensibilidad. Al
medir campos dbiles, es hasta deseado el invertir la caracterstica del sensor
repetidamente; esto permite compensar la desviacin del sensor en una forma
comparable a la tcnica de corte usada en la amplificacin de seales elctricas
pequeas. La bobina de ajuste/reajuste cerca del sensor es un medio para aplicar un
campo auxiliar para la inversin.
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34
En sistemas de brjulas de alta precisin, el sensor debe tambin permitir la
compensacin de cambio de sensibilidad con temperatura y compensar campos de
interferencia. Los dos pueden realizarse por medio de un campo auxiliar en la direccin
de la sensibilidad; esto puede ser generado mediante una bobina de compensacin
cerca del sensor.

Figura 14 Campos generados por la bobina de compensacin y ajuste/reajuste

Los sensores MR Philips dedicados para aplicaciones de brjulas estn disponibles con
bobinas de ajuste/reajuste y de compensacin integrados, ahorrando el costo y
esfuerzo adicional de proveer bobinas externas. Adems, como las bobinas integradas
pueden ser puestas ms cerca del sensor, ellas requieren significantemente menos
corriente para generar la fuerza del campo requerido. Esto reduce el gasto y por lo tanto
el problema de la unidad de acondicionamiento de seal (UAS).

2.2.5 SENSORES DE MR MARCA PHILIPS PARA SISTEMAS DE BRJ ULAS

Los semiconductores Philips ofrecen en este momento 2 productos de sensores,
dedicados a este campo de aplicacin. Ambos productos emplean la estructura barber
pole con su linealidad inherente y alta sensibilidad.

El dispositivo primario es el KMZ52, el cual comprende todos los elementos de un
sistema sensor de brjula dentro de un solo paquete, es decir, dos sensores de campos
dbiles con 90 grados de desplazamiento, entre ellos cada uno teniendo una bobina de
ajuste/reajuste y de compensacin.

El KMZ51 es un solo sensor con bobina de ajuste/reajuste y de compensacin. Este
puede ser empleado junto con el KMZ52 para formar un sensor tridimensional para
compensar la inclinacin.
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La figura 15 muestra un diagrama de circuito simplificado del KMZ51 mostrando el
Puente de Wheatsone as como la bobina de ajuste/reajuste y de compensacin. La
tabla 2 provee una vista general de los sensores para brjulas de la marca Philips.

Figura 15 Circuito integrado KMZ51

Tabla 2 Caractersticas de los sensores KMZ51 y KMZ52

2.3 UNIDAD DE ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL (UAS)

El propsito de este bloque es entregar los voltajes del rendimiento proporcional a las
fuerzas del campo Hex y Hey respectivamente. Por consiguiente, las seales
entregadas por los sensores del campo magnticos tienen que ser amplificados.
Tambin los desplazamientos tienen que ser eliminados. Ms all de eso, la
amplificacin de estas seales debe de ser exacta para permitir la compensacin de
diferencias de sensibilidad entre el eje x y el eje y de los sensores. El
Acondicionamiento de la seal es la parte ms importante y crucial de la exactitud de la
brjula electrnica.
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36
2.3.1 REQUERIMIENTOS

El UAS consiste en 2 canales separados llenando la tarea bsica de amplificar la salida
de voltaje del sensor en sus campos x y y. Considerando un campo de fuerza
mnimo de la Tierra en el plano del sensor de aproximadamente 15 A/m y una
sensibilidad del sensor tpica de 80 mV/(kA/m) (a Vcc =5V, ver tabla 2), un sensor MR
desarrollar una amplitud de aproximadamente 1.2 mV cuando se rote en ese campo.
Por lo tanto, una ampliacin significativa es requerida para que se pueda proveer un
voltaje razonable para la etapa de determinacin de direccin siguiente.

Dependiendo del sistema de exactitud deseado, el UAS tiene que llenar hasta 3
requerimientos ms. Estos son la eliminacin de las siguientes fuentes de error:

Diferencia de Voltajes Vox, Voy en la salida del UAS:
Estos son causados por las diferencias de los elementos de los sensores y el
amplificador conectado. La diferencia de los elementos del sensor aumenta
debido al cambio de tolerancia y de temperatura de los 4 elementos
magnetoresistivos, los cuales son ordenados como el puente Wheatstone. As, la
salida de voltaje del sensor se desva de 0, si ningn campo magntico aplicado.

Diferencia de sensibilidad S entre el canal x y canal y del UAS:
Esto es debido al cambio de tolerancia y temperatura de las sensibilidades del
sensor y de la amplificacin siguiente.

La No Ortogonalidad de los sensores:
Debido al monto de las tolerancias, el desplazamiento angular real entre las
desviaciones del sensor se desva de los 90 deseados por un ngulo .

La ecuacin (3) indica el efecto de stas fuentes de error en la lectura del acimut. Aqu
se asume que la unidad determinadora de la direccin de la ecuacin (1) es
reemplazando Hey y Hex con el voltaje de salida respectivo al UAS Vy y Vx. Cuando
cada salida de voltaje equivale al campo medido de la Tierra por el canal de sensibilidad
ms la desviacin, la lectura del acimut es:

=arctan
Vy
Vx
=arctan
He ( ) S S + sin( ) + Voy +
He S cos Vox +
( ) 3

La ecuacin (3) se convierte idntica a la ecuacin (1), es decir, el acimut real se deriva,
si Vox, Voy, S y son eliminado. Los errores del acimut causados por las
desviaciones, S y son funciones peridicas de . Las amplitudes de estas funciones,
por ejemplo: el error mximo del acimut, puede asumirse como proporcional a la
magnitud de la respectiva fuente del error.

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La tabla 3 establece las ecuaciones para estos errores de acimut juntas con la
indicacin de su valor mximo dependiendo de la fuente de error respectiva

Error de desviacin =0.8/%
Por ejemplo: una desviacin del radio de amplitud del 1% ocasiona un error
mximo del acimut de 0.8 grados.

Error de Diferencia de Sensibilidad =0.3/%,
Por ejemplo: un radio S/S del 1% causa un error de 0.3 grados.

Error No Ortogonal =1/,
Por ejemplo: una desviacin ortogonal de 1 grado entre los sensores causa un
error mximo del acimut de 1 grado

Tabla 3 Mtodos de calibracin y sumario de errores
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El KMZ52 esta especificado para tener un voltaje compensado de mximo +1.5mV/V y
un cambio de desviacin de mximo +3uV/(V/K) (ver tabla 2). Por lo tanto, al suministro
recomendado de 5V, la mxima variacin del voltaje a 25C es +7.5mV y para un rango
de temperatura de 100C es de 1.5mV. Comparando estos valores con la amplitud del
voltaje que es del sensor 1.2mV se pone en evidencia, que el nivel de desviacin y el
cambio de variacin de temperatura puede ser significativamente ms alto que la seal
deseada. Como consecuencia, una eficiente compensacin de variacin interna es
crucial para cada sistema de brjulas, hasta para los productos de baja calidad.

Para compensar las diferencias de sensibilidad S, el UAS debera permitir recortar el
voltaje de salida por amplitudes iguales cuando sean rotados en el campo de la Tierra.
Si se desea alta precisin sobre un amplio rango de temperatura debe de
implementarse una compensacin automtica del cambio de la sensibilidad de
temperatura debe implementarse.

El no-ortogonal mximo especificado para el KMZ52 es de dos grados, causando un
error mximo de acimut de dos grados.; para aplicaciones donde esto no es suficiente.

2.3.2 COMPENSACIN DE VARIACIN

Una tcnica llamada inversin puede ser usada aqu, cuando el sensor biestable es
sujeto a un campo magntico reversible en su direccin de inversin, su magnetizacin
interna Mx y por lo tanto su caracterstica Vo contra Hy es invertida tal como lo seala la
figura 16. Si la inversin es hecha repetitivamente, el voltaje de salida deseado
cambiar de polaridad parecida a una seal AC. Sin embargo, la variacin del voltaje no
cambia la polaridad as que es parecida a una seal variante de DC; esto permite
compensar la variacin del sensor por medio de la filtracin del componente DC de su
seal de salida invertida. Una rectificacin subsecuente permite convertir la seal AC de
regreso a la seal DC del sensor deseada.

Figura 16 Efecto de inversin en la caracterstica del sensor
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La figura 17 muestra el diagrama a bloques de un circuito de inversin. La inversin es
generada mediante la aplicacin alternante de pulsos de corriente positivo y negativo a
la bobina ajuste/reajuste del sensor. Para evitar prdida en sensibilidad, los pulsos de
corriente deben ser cortos (alrededor de us). Despus de una preamplificacin, un filtro
de pasa altas remueve la variacin del sensor de la seal de salida invertida. Un
rectificador sincronizado convierte la seal invertida a una seal DC, y esto ahora esta
libre de variacin. Una seal de reloj es requerida para controlar la fuente de inversin
misma y el rectificador, el cual debe ser sincronizado con la inversin. La figura 18
muestra un diagrama de tiempo con las seales del circuito de inversin.

Figura 17 Diagrama a bloques del circuito de inversin

Figura 18 Diagrama de tiempo para circuito de inversin
a) Vo del preamplificador. b) Vo del filtro. c) Vo del rectificador

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El filtro y el rectificador sincronizado en la figura 17 pueden ser guardados, si un
microcontrolador con un convertidor A/D esta disponible. En este caso, el voltaje de
salida deseado (Vx,y) puede ser calculado de un voltaje de nivel alto Vp y el voltaje de
bajo nivel Vn del sensor de la seal invertida y amplificada (ver figura 18a) como:

Asumiendo que la variacin no vara rpidamente con el tiempo, la carga del
microcontrolador puede ser reducida leyendo Vp y Vn solo despus de intervalos de
tiempo largo, para calcular y guardar la variacin actual del voltaje Vo:

Para el clculo del acimut, solo uno de los niveles de la seal del sensor invertido tiene
que ser ledo por el microcontrolador Vp:

2.3.3 COMPENSACIN DE LA DIFERENCIA DE SENSIBILIDAD (S)

En una temperatura dada, S puede ser compensada ajustando la UAS por unos
voltajes de salida iguales Vy,pp y Vx,pp durante la rotacin de la brjula. Los voltajes de
salida pueden ser ecualizados ajustando la amplificacin de un canal del UAS. Una
solucin alternativa mediante software sera corregir una salida de voltaje
matemticamente: como el radio Vy,pp/Vx,pp igual al radio de sensibilidad Sy/Sx =
(S+S)/S, as que Vy puede ser corregido de la siguiente forma:

Para mantener una precisin alta sobre la temperatura, el cambio de temperatura de la
sensibilidad del sensor debe ser compensada durante la operacin. La figura 19
muestra la caracterstica de salida Vo contra H de un elemento sensor tpico MR en
diferentes temperaturas. Todas estas curvas indican, que la salida del sensor es
significativamente dependiente de la temperatura excepto en su punto 0 ya que un
campo de fuerza 0 siempre causa un voltaje de salida de exactamente 0
independientemente de la temperatura. Por supuesto, esto solo es cierto descartando la
variacin del sensor. Sin embargo, la variacin puede ser eliminada perfectamente
mediante medios de la tcnica de inversin, como ya se mencion anteriormente.
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Figura 19 Salida caracterstica tpica de un sensor MR

As, el cambio de temperatura puede ser compensada operando los sensores en su
punto 0. Por lo tanto, el componente del campo de la Tierra en cada sensor tiene que
ser compensado por un campo opuesto de igual fuerza. Si ahora la magnitud y
polaridad de este campo compensado son conocidas, la tarea de medicin esta hecha,
aunque el sensor tenga una seal de salida de 0, a ste mtodo se le conoce como
retroalimentacin electromagntica.

Prcticamente, el campo de compensacin puede ser generado aplicando una corriente
a travs de una bobina apropiada cerca del sensor tal como ha sido sealado, los
sensores MR de Philips para aplicaciones de brjulas vienen con una bobina de
compensacin integrada, dejando aplicar el mtodo de retroalimentacin
electromagntica sin la necesidad de ninguna bobina externa. Debido a la buena
definicin del factor del campo de estas bobinas integradas de compensacin, hay una
bien definida proporcionalidad entre el campo de fuerza a ser medido y corriente de
compensacin.

La figura 20 muestra un diagrama a bloques para un canal UAS empleando la inversin
y la retroalimentacin electromagntica. El circuito de retroalimentacin
electromagntica es un controlador de aro cerrado, en la cual un regulador de corriente
alimenta la bobina de compensacin para mantener el voltaje de salida del sensor en 0.
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Para alcanzar el voltaje de salida del sensor de exactamente 0, un regulador de
corriente con caractersticas integrales es requerido. La medicin del campo de fuerza
puede ser representada como voltaje, proporcional a la corriente de compensacin.

Figura 20 Diagrama a bloques del circuito de compensacin de inversin y
retroalimentacin electromagntica

2.3.4 COMPENSACION NO-ORTOGONAL

Se ha asumido que los dos sensores del campo magntico estn desplazados en un
ngulo exactamente de 90 grados. Sin embargo, en la prctica el desplazamiento se
desviar en un ngulo de la ortogonalidad deseada debido a tolerancias montadas.
Esta desviacin causa un error en la lectura de la brjula, lo cual es una funcin
peridica del acimut (ver tabla 3). El error mximo es aproximadamente igual al de no
ortogonal .

Si se desea una precisin ms alta, el ngulo debe ser compensado, si la brjula es
rotada con respecto al campo de la Tierra, entonces el cambio de la fase Vx y Vy es 90
grados +. Teniendo determinado el ngulo , el error puede ser eliminado
matemticamente de la siguiente forma:
Asumiendo que la UAS entrega las seales Vy=Vmax*sin(+); Vx=Vmax*cos y
donde es el acimut, que es deseada una seal correcta Vy corregida=Vmax*sin y
usando las relaciones trigonomtricas sin(+)=sin*cos+cos*sin, la Vy corregida
es:

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2.3.5 CIRCUITO DISEADO

La figura 21 muestra un circuito para un canal UAS (es decir, la direccin del campo Hx
o Hy), incluyendo preamplificacin, compensacin del desvi mediante la inversin y la
compensacin de temperatura de sensibilidad mediante la retroalimentacin
electromagntica.

Figura 21 Circuito acondicionado de seal para un sensor

Este diagrama lo utiliza cualquier sistema para una brjula, donde se observa la
preamplificacin del sensor para cualquier campo, la bobina de compensacin, el
generador de inversin, entre otras ms.

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2.3.6 UAS CON MICROCONTROLADOR

La figura 22 muestra un diagrama a bloques para una UAS usando un microcontrolador.
De la circuitera analgica mostrada en la figura 21, slo la bobina invertida, la
preamplificacin y la opcin de las bobinas de compensacin son requeridas. Las
seales del sensor invertidas son mandadas va un convertidor analgico/digital. Debe
ser considerado, que la resolucin de esta conversin debe ser ms alta que la
exactitud de la brjula al final. Principalmente, las mismas consideraciones son vlidas
para el convertidor digital/analgico manejando la bobina de compensacin. Para una
brjula ordinaria o de bajo fin dnde la exactitud no es crtica, el convertidor
analgico/digital puede ser de 8 bits que aparte es econmico y sera suficiente, pero si
se requiere que sea ms exacto y preciso, un convertidor A/D con una resolucin ms
alta es la solucin.

La compensacin de variacin puede ser implementada por software, ms all los
rasgos del software optativos podran ser un algoritmo del mando para
retroalimentacin electromagntica o compensacin no ortogonal. El software del
microcontrolador realizar tambin la determinacin de la direccin y de tareas
optativas, como la calibracin del campo de interferencia o la calibracin del Norte
verdadero.

Figura 22 Seal acondicionada a un microcontrolador

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2.4 UNIDAD DE DETERMINACIN DE DIRECCIN (DDU)

La funcin de este bloque es derivar la informacin del acimut deseada de las fuerzas
del campo moderadas Hey y Hex. Para las brjulas ms complejas se hace calculando
la ecuacin 1 con un microcontrolador. Una brjula de 8 segmentos simple puede
construirse para que indique la direccin aproximada (N, NE, E, SE, etc.).

2.4.1 BRJ ULA DE 8 SEGMENTOS

Si el sistema de la brjula solo requiere tomar direcciones cercanas o relativas
solamente, se puede hacer uso de la brjula de 8 segmentos, que identifica el punto
cardinal ms cercano o los puntos intermedios. Esta informacin se obtiene de las
salidas de la UAS sin la evaluacin de la funcin arctan como esta en la ecuacin 1. La
figura 23 muestra este principio, aqu las seales de salida de la UAS Vx y Vy muestran
una rotacin a la derecha como las manecillas del reloj, comparando las seales de la
UAS con los umbrales Vt+ y Vt-, las seales Norte, Sur, Este, Oeste pueden ser
derivadas. La figura 24 muestra un circuito para la determinacin de la direccin.

Figura 23 Direccin determinada para la brjula de 8 segmentos

Figura 24 Circuito para la brjula de 8 segmentos
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2.4.2 BRJ ULA DE ALTA RESOLUCIN

Una brjula que requiere tener una alta exactitud es por ejemplo en los sistemas de
navegacin. Aqu, la brjula junto con la medicin de la distancia recorrida se usa para
determinar la posicin real incluso donde ya no se reciba ninguna seal GPS.

Si la direccin de informacin se requiere alta, por ejemplo un grado, tendremos que
usar un microcontrolador para que evalu la ecuacin 1, dnde Hex y Hey tiene que ser
reemplazado por los voltajes de salida de Vx y Vy al UAS. Al llevar a cabo la ecuacin
1, debe ser considerado que el argumento Vy/Vx tiene un polo en Vx =0, y que la
funcin del arctan se define singularmente slo en el rango angular de /2 a +/2. As,
el acimut tiene que ser computado, dependiendo de los estados reales de Vx y Vy:

Las ecuaciones anteriores son basadas en la convencin que el acimut se cuenta en el
sentido de las agujas del reloj, donde el Norte es 0.

2.5 CALIBRACIN DEL NORTE VERDADERO

Una vez que el acimut es medido con la brjula, tiene que indicarse la posicin frontal
en la que se encuentra uno en relacin al Norte magntico. Sin embargo, en la mayora
de los casos prcticos, la direccin frontal relativa con el Norte verdadero es requerida
para permitir la navegacin por medio de un mapa. Como sabemos no coinciden los
polos magnticos y geogrficos de la Tierra, la direccin del Norte verdadero y del Norte
magntico puede desviarse significativamente uno del otro. Esta desviacin se define
como declinacin. La declinacin se define como el ngulo del Norte verdadero
respecto al Norte magntico.

La declinacin tambin vara por perodos largos de tiempo, por lo tanto, solamente los
datos actualizados de la declinacin se deben utilizar para la compensacin. Estos
datos para las localizaciones por todo el mundo se pueden encontrar en la pgina de
Internet del Centro Nacional de Datos Geofsicos (CNDG).
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Para compensar el Norte verdadero, el ngulo de declinacin en la localizacin actual
tiene que ser sumado o restado de la lectura del acimut obtenido por la brjula. La
operacin apropiada depende de la declinacin si sta se encuentra al Este u Oeste.

Una manera prctica para la compensacin de la declinacin en una cierta rea o
localizacin, sera llevar a cabo una brjula en la direccin del Norte verdadero (es
decir, que sealara exactamente hacia el Norte geogrfico).

2.6 EJ EMPLOS DE APLICACIONES

Los diagramas del bloque siguientes representan las ideas para la realizacin de
brjulas electrnica completas.

Figura 25 Brjula analgica de 8 segmentos

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Figura 26 Brjula analgica con alta resolucin

Figura 27 Brjula avanzada con alta resolucin con microcontrolador

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2.7 INTERFAZ O DESPLIEGUE EN LCD

El acimut moderado tiene que ser indicado por un desplieguen LCD y/o entregado a
otro sistema electrnico como una computadora. Para este tipo de comunicacin con la
PC se requiere de una interfaz (RS-232 por ejemplo).

2.7.1 LCD

El LCD (Liquid Crystal Display) que significa en espaol Pantalla de Cristal Lquido es
un dispositivo inventado por J ack J anning, quien fue empleado de NCR. [2]

Se trata de un sistema elctrico de presentacin de datos formado por 2 capas
conductoras transparentes y en medio un material especial cristalino (cristal lquido)
ambos tienen la capacidad de orientar la luz a su paso. Cuando la corriente circula entre
los electrodos transparentes con la forma a representar (por ejemplo, un segmento de
un nmero) el material cristalino se reorienta alterando su transparencia.

El material base de un LCD lo constituye el cristal lquido, el cual exhibe un
comportamiento similar al de los lquidos y unas propiedades fsicas anistropas
similares a las de los slidos cristalinos. Las molculas de cristal lquido poseen una
forma alargada y son ms o menos paralelas entre s en la fase cristalina. Segn la
disposicin molecular y su ordenamiento, se clasifican en tres tipos: nemticos,
esmticos y colestricos. La mayora de cristales responden con facilidad a los campos
elctricos, exhibiendo distintas propiedades pticas en presencia o ausencia del campo.
El tipo ms comn de visualizador LCD es el denominado nemtico de torsin, trmino
que indica que sus molculas en su estado desactivado presentan una disposicin en
espiral. La polarizacin o no de la luz que circula por el interior de la estructura
mediante la aplicacin o no de un campo elctrico exterior, permite la activacin de una
serie de segmentos transparentes, los cuales rodean al cristal lquido. Segn sus
caractersticas pticas, pueden tambin clasificarse como: reflectivos, transmisivos y
transreflectivos.

Las pantallas LCD (figura 27a) se encuentran en multitud de dispositivos industriales y
de consumo: mquinas expendedoras, electrodomsticos, equipos de
telecomunicaciones, computadoras, etc.

Cada LCD se compone de una pequea placa integrada que consta de:

La propia pantalla LCD.
Un microchip controlador.
Una pequea memoria que contiene una tabla de caracteres.
Un interfaz de contactos elctricos, para conexin externa.
Opcionalmente, una luz trasera para iluminar la pantalla.
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El controlador simplifica el uso del LCD proporcionando una serie de funciones
bsicas que se invocan mediante el interfaz elctrico, destacando:
La escritura de caracteres en la pantalla.
El posicionado de un cursor parpadeante, si se desea.
El desplazamiento horizontal de los caracteres de la pantalla.

La memoria implementa un mapa de bits para cada caracter de un juego de caracteres,
es decir, cada octeto de esta memoria describe los pxeles que deben iluminarse para
representar un caracter en la pantalla.

Generalmente, se pueden definir caracteres a medida modificando el contenido de esta
memoria. As es posible mostrar smbolos que no estn originalmente contemplados en
el juego de caracteres.

El interfaz de contactos elctricos suele ser de tipo paralelo, donde varias seales
elctricas simultneas indican la funcin que debe ejecutar el controlador junto con sus
parmetros. Por tanto, se requiere cierta sincronizacin entre estas seales elctricas.

La luz trasera facilita la lectura de la pantalla LCD en cualquier condicin de iluminacin
ambiental. Existen dos tipos de pantallas LCD en el mercado: pantallas de texto y
pantallas grficas. En nuestro caso se utiliz un LCD de texto ya que solo se requiere
desplegar nmeros decimales y textos cortos.

El LCD de texto solamente permite visualizar mensajes cortos de texto. Existen algunos
modelos estandarizados en la industria en funcin de su tamao medido en nmero de
lneas y columnas de texto. Existen modelos de una, dos y cuatro filas nicamente. El
nmero de columnas tpico es de ocho, diecisis, veinte y cuarenta caracteres.

El controlador Hitachi HD44780 se ha convertido en un estndar de industria cuyas
especificaciones funcionales son imitadas por la mayora de los fabricantes. Este
controlador cuenta con los siguientes interfaces elctricos:

D0-D7: ocho seales elctricas que componen un bus de datos.
R/W: una seal que indica si se desea leer o escribir en la pantalla
(generalmente solamente se escribe).
RS: una seal que indica si los datos presentes en D0-D7 corresponden a una
instruccin o bien a sus parmetros.
E: una seal para activar o desactivar la pantalla.
Vo: seal elctrica para determinar el contraste de la pantalla; generalmente en
el rango de Vcc a tierra (5V-0V), cuando el voltaje es de cero Volts se obtienen
los puntos ms oscuros.
Vcc y tierra: seales de alimentacin. Generalmente a 5 Volts.

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Estas seales son fcilmente controladas desde un microcontrolador o desde una
interfaz en paralelo, tpicamente a travs del interfaz IEEE 1284, tambin conocido
como "Centronics". El mismo que se usa para las impresoras.

Figura B. Pantalla de LCD

2.8 OTROS FACTORES PARA MEJ ORAR UNA BRJ ULA ELECTRNICA

Otros factores que se necesitan consideran para hacer una brjula electrnica mejorada
son los siguientes puntos:

-La calibracin de campo de interferencia
Este se hace respecto al Norte magntico, ya que predomina este campo en la Tierra y
se sobrepone a otros campos magnticos que causaran un error de la medida del
ngulo.

-La Calibracin al Norte Magntico
Como se sabe existe una desviacin entre la direccin del Norte magntico (medido por
la brjula electrnica) y el Norte verdadero o Norte geogrfico.

REFERENCIAS

[1] http://www.nxp.com/acrobat_download/applicationnotes/AN00022_COMPASS.pdf

[2] http://es.wikipedia.org/wiki/LCD

[3] http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/h_datos/Sensores_Acond.pdf

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CAPTULO 3
BRJULA DIGITAL (CMPS03)

INTRODUCCION

En este captulo se presenta la descripcin del sensor CMPS03, se habla de sus
caractersticas, su funcionamiento, sus conexiones, su calibracin y los componentes
que lo integran. Adems, se da una explicacin breve de la modulacin por ancho de
pulso (PWM) ya que es primordial para el entendimiento de este trabajo. Por lo que se
llevar a cabo lo siguiente:
Describir las caractersticas, conexiones, calibracin y sus componentes
integrados del sensor CMPS03.
Explicar el funcionamiento general de la brjula digital (CMPS03).
Explicar brevemente la modulacin por ancho de pulso (PWM).

3.1 CONCEPTO GENERALES DE LA BRJ ULA DIGITAL

La brjula digital CMPS03 se considera un sensor de campos magnticos que una vez
que es calibrado ofrece una precisin de 3 a 4 grados; este sensor de campo magntico
esta especficamente diseado como sistema de navegacin. La brjula digital CMPS03
(figura 28) tiene internamente los sensores KMZ51 de la marca Philips, que son
bastante sensibles para captar el campo magntico de la Tierra. Dichos sensores se
encuentran colocados en ngulo de 90 grados respectivamente y llevan un amplificador
LMC6041 para hacer ms grande la seal de salida de los mismos para que
posteriormente permita al microcontrolador PIC18F2321 calcular la direccin respecto al
Norte magntico de la Tierra. [1]

Figura 28 Brjula digital CMPS03
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Esta brjula digital CMPS03 tiene dos interfaces, una es mediante modulacin por
ancho de pulso (PWM) y, por medio de un bus I2C, lo que ayuda a la comunicacin con
una amplia gama de microcontroladores.

3.2 CARACTERSTICAS DE LA BRJ ULA DIGITAL

FIGURA 29 Diagrama de cada componente de la brjula digital CMPS03

Se basa en el sensor de campo magntico KMZ51 de Philips.

La brjula CMPS03 lleva dos sensores KMZ51 montados en ngulo recto para as
poder calcular la direccin horizontal del campo magntico terrestre.

Cuenta con un amplificador LMC6041 que sirve para aumentar la magnitud de la seal
de la salida de los sensores KMZ51.

Consumo: 5V/15mA.

Obtencin de la orientacin
Pin 4: seal PWM.
Pines 2 y 3: interfaz I2C.

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Seal PWM: Su ancho nos indica la orientacin:
1 ms: 0
10 ms: 90
19 ms: 180
28 ms: 270
36.99 ms: 359.9

La seal se mantiene a nivel bajo durante 65 ms entre dos pulsos consecutivos.
El ciclo de trabajo es de 65 ms +el ancho del pulso.
El pulso lo genera un Timer de 16 bits del microcontrolador 18F2321 (Ver Seccin
3.3.2) incluido en el mdulo CMPS03 con una resolucin de 1useg.

3.3 CIRCUITOS INTEGRADOS EN LA BRJ ULA DIGITAL (CMPS03)

3.3.1 AMPLIFICADOR LMC6041

3.3.1.1 DESCRIPCIN GENERAL

El consumo de energa ultra bajo y la corriente baja en la entrada y salida son lo que
caracteriza al amplificador LMC6041 (figura 30), proporcionando la corriente de la
entrada aproximadamente de 2 fA (tpicos). El LMC6041 puede funcionar con una sola
fuente y el rango de voltaje en la entrada puede incluir tierra.

El LMC6041 es ideal para el uso en sistemas que requieren un consumo de energa
muy bajo. Adems, la alta amplificacin a la salida.

Otras aplicaciones que se le da al amplificador LMC6041 son: los detectores de campo
magntico, campo elctrico y los electrmetros.

3.3.1.2 CARACTERISTICAS

Corriente baja de la fuente: 14uA (Tpica).
Funciona desde 4.5V a 15.5 V con una sola fuente.
Ultra baja corriente de entrada aproximadamente 2 fA.

3.3.1.3 APLICACIONES

Amplificador para detector de fotodiodo e infrarrojo.
Probador de PH.
Sistema de deteccin de humo y fuego.
Amplificador para transductores piezoelctricos.
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Figura 30 Amplificador LM6041

3.3.2 MICROCONTROLADOR PIC18F2321

Este microcontrolador PIC18F2321 (figura 31) es de 28 pines teniendo tres puertos de
entrada/salida pudiendo tener una interfaz con RS-232. [4]

3.3.2.1 MODOS DE ENERGIA

Modo activo: CPU encendida, perifricos encendidos.
Modo lento: CPU apagado, perifricos encendidos.
Modo dormido: CPU apagado, perifricos apagados.
Corrientes en modo lento aproximadamente menos de 2.5 uA (tpico).
Corrientes en modo dormido menos de 100 nA (tpico).
Oscilador Timer1: 1.8 uA, 32 KHz, 2 Volts (tpico).
Perro Guardin (WD): 1.4 uA, 2 Volts (tpico).
Dos velocidades del oscilador.

3.3.2.2 ESTRUCTURA FLEXIBLE DEL OSCILADOR

Cuatro modos de cristal hasta 40 Mhz.
Activacin de 4x el cristal (PLL).
Bloque del oscilador interno:
- 8 frecuencias seleccionables por el usuario, a partir 31 KHz hasta 8 Mhz.
- Proporciona una gama completa de velocidades de reloj a partir de 31KHz
hasta 32 MHz cuando se activa el PLL.
- Oscilador secundario usando Timer1 a cada 32 KHz.

3.3.2.3 CARACTERSTICAS DE LOS PERIFRICOS

- Alta corriente en la fuente 25 mA.
- Tres interrupciones externas programables.
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BRJULA ELECTRNICA

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- Cuatro interrupciones de entradas.
- Cuenta con 2 mdulos de captura/comparacin/PWM.
- Cuenta con mdulo sncrono principal del puerto serial (MSSP) que apoya al I2C.
- Mdulo direccionable usando USART.
- Soporta RS-485, RS-232 y LIN 1.2.
- Opera con la interfaz RS-232 usando el bloque interno del oscilador.
- Convertidor Analgico/Digital de10-bits.
- Comparadores anlogos duales con entrada multiplexada.

Figura 31 PIC18F2321

3.4 FUNCIONAMIENTO DE LA BRJ ULA DIGITAL

Para el funcionamiento de la brjula digital cuenta con tres etapas principales a seguir,
estas etapas incluyen desde la localizacin de informacin (localizacin del Norte
magntico) y como parte final el envo de informacin mediante una salida de PWM que
se conectar al microcontrolador MSP430F1232. A continuacin, se muestran las
siguientes etapas:

SENSOR DE LOCALIZACIN DEL NORTE MAGNTICO (Dispositivos empleados
para localizar el punto Norte magntico).- En el diseo de la brjula se encuentran
incluidos dos sensores de campo magntico con denominacin KMZ51, dichos
sensores se encuentran diseados para sistemas de navegacin de robots; los KMZ51
son sensibles para captar el campo magntico de la Tierra y colocados en un ngulo de
90 grados permite al microprocesador PIC18F2321 calcular la direccin de la
componente horizontal del campo magntico natural y el campo vertical, eso para que
determine el Norte magntico.

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UNIDAD DE ACONDICIONAMIENTO DE LA SEAL.- Esto es la amplificacin de la
seal del sensor. Como se mencion anteriormente, los sensores forma una etapa del
diseo de la brjula electrnica, pero muchas veces se corre el riesgo de perder la
informacin que surge en los KMZ51 ya que la seal de informacin con el medio suele
adquirir algunas otras seales que denominamos como ruido; para evitar dicho ruido o
prdida de informacin, lo ms conveniente es aumentar la magnitud de la seal, es
decir, amplificar la seal para lo cual se emplea el amplificador LMC6041, ya que
requiere de un bajo consumo de energa y bajos niveles de corriente y temperatura alta
y otras caractersticas ms. El LMC6041 enviar las seales ya amplificadas a un
microcontrolador PIC18F2321 que tiene como funcin obtener o calcular los valores
ms exactos que se necesitan para el funcionamiento de la brjula.

RECEPCIN DE LA SEAL.- La seal que es amplificada por el LMC6041 va a ser
procesada por el microcontrolador PIC18F2321 que contiene el circuito de la brjula
CMPS03, dicho microcontrolador como se mencion anteriormente, est diseado para
que haga los clculos de los grados de direccin partiendo de un punto que
denominamos Norte magntico. Va a calcular el acimut, o sea el ngulo entre el Norte
magntico y la direccin en que este la brjula direccionando. El microcontrolador dar
dos diferentes salidas: una seal PWM y una interfaz I2C, nosotros tomaremos la salida
en PWM y esta se interpretara con su ancho de pulso; cuando tenga un ancho de pulso
de 1 ms es igual a 0 y cuando sea el mximo 36.99 ms es igual a 359.9.

3.4 CONEXIONES DE LA BRJ ULA DIGITAL

En la figura 32 se observan las conexiones de los diferentes pines de la brjula digital
CMPS03, las salida son el pin nmero 4 que es la salida en PWM (Modulacin por
Ancho de Pulso). Y los pines nmero 2 y 3 corresponden a la interfaz del bus I2C
formado por las seales SDA (seal de datos) y SCL (seal de reloj) y que es un
interfaz serie bidireccional sincrono. [1]

Figura 32 Pines de la brjula digital CMPS03
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En el pin nmero 4 como ya se haba mencionado se obtiene una seal PWM en la que
el pulso positivo representa el ngulo de la brjula. El pulso vara de acuerdo al ngulo
que se encuentre respecto al Norte magntico anteriormente calibrado, es decir, la
duracin mnima es de 1ms lo que representa 0 grados y ah sera el Norte y la mxima
duracin del pulso es de 36.99 ms que representaran los 359.9 grados. As que cada
grado es igual a 100 us. La seal permanece en cero durante el lapso de 65 ms entre
pulsos. Por lo tanto, el periodo es la suma de 65ms en estado bajo mas la anchura del
pulso (ngulo).

Los pulsos son generados por un contador de 16 bits del microcontrolador PIC18F2321,
con una resolucin de 1 us. Cuando se use la salida del pin nmero 4, es decir la salida
en PWM, es necesario conectar los pines nmero 2 y 3 del interfaz I2C a Vcc (5V)
mediante dos resistencias de 47 Kohms, ya que el sensor CMPS03 no incluye
resistencias de pull up en el circuito.

La otra alternativa es usar el interfaz I2C formado por los pines nmero 2 y 3, estos nos
permite una lectura directa del valor en grados de la direccin. Como en este trabajo se
utiliz la salida del pin nmero 4 o sea la salida PWM, no se comentar a fondo la
interfaz I2C. Acerca de la modulacin por ancho de pulso (PWM) se tratar ms al
respecto en la seccin 3.7.

El pin nmero 7 se usa para seleccionar entre 50 Hz (puesto a tierra) o 60 Hz (puesto a
Vcc), esto se debe a una desviacin errnea de unos 1.5 grados causado por el campo
generado por la red elctrica. En nuestro caso como en Mxico se maneja 60 Hz para la
lnea elctrica se pondr el pin a Vcc o se puede dejar sin conectar ya que cuenta con
una resistencia interna de pull up y se consigue disminuir el error a tan solo
aproximadamente 0.2 grados. El circuito realiza una conversin interna cada 40ms (50
Hz) o cada 33,3 ms (60Hz) de acuerdo con la conexin de esta entrada. No hay ningn
tipo de sincronismo entre la realizacin de la conversin y la salida de los datos, ya que
cuando stos son ledos devuelven el valor ms reciente que est almacenado en su
respectivo registro.

El pin nmero 6 se usa para calibrar el sensor magntico, aqu se debe calibrar con una
brjula magntica normal para observar donde se encuentra el Norte magntico. Este
pin cuenta con su propia resistencia de polarizacin (pull up) y puede dejarse sin
conectar una vez realizada la calibracin. Los pines 5 y 8 los maneja para no
conectarse, aunque el pin nmero 8 es el reset del microcontrolador PIC18F2321.

Para realizar la calibracin, la brjula digital CMPS03 deber estar perfectamente
horizontal, adems de estar alejado de cualquier objeto metlico y objeto magntico.
Tambin es necesario conocer con precisin la direccin, o sea, el Norte magntico y
nos ayudaremos para comprobarlo con una brjula magntica ordinaria. La calibracin
de la brjula digital puede hacerse por el mtodo de un push botton indicando los 4
puntos cardinales.

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3.6 CALIBRACIN DE LA BRUJ ULA DIGITAL

Consiste en utilizar un push botton entre el pin nmero 6 y tierra del circuito, con el fin
de iniciar la calibracin, se debe tomar en cuenta que este pin tiene una resistencia de
polarizacin interna y puede dejarse sin conectar una vez realizada la calibracin. Para
llevar a cabo la calibracin basta con poner a tierra el pin numero 6 momentneamente
por cada uno de los 4 puntos cardinales. Siempre es necesario calibrar los 4 puntos
cardinales.

3.7 MODULACIN POR ANCHO DE PULSOS

La modulacin por ancho de pulsos (PWM, Pulse Width Modulation en ingls) es una
tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica pudiendo ser
cuadrada o senoidal. [5]

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en
relacin al perodo (figura 33). Matemticamente:

Donde: D es el ciclo de trabajo, es el tiempo en que la funci n es positiva (ancho del
pulso) y T es el perodo de la funcin

Figura 33 Seal de onda cuadrada de amplitud acotada

La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con
dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda
triangular, mientras que la otra queda disponible para la seal moduladora. En la salida
la frecuencia es generalmente igual a la de la seal triangular y el ciclo de trabajo esta
en funcin de la portadora.
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La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya
interferencias generadas por radiofrecuencia. Estas pueden minimizarse ubicando el
controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin.

Algunos parmetros importantes de un PWM son:
La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo
recomendable que la ltima no supere el valor pico de la portadora y est
centrada en el valor medio de sta.
La relacin de frecuencias, donde en general se recomienda que la relacin entre
la frecuencia de la portadora y la de seal sea de 10 a 1.

REFERENCIAS

[1] http://www.superrobotica.com/S320160.htm

[2]http://www.etsit.upm.es/departamentos/teat/asignaturas/lablstr/textos/brujula_implem
entacion.pdf

[3] http://www.ortodoxism.ro/datasheets/nationalsemiconductor/DS011136.PDF')
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/C/6/LMC6041.shtml

[4] http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39689b.pdf
cobweb.ecn.purdue.edu/~477grp6/files/datasheets/Microchip_PIC18F2321.pdf

[5] http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos

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61
CAPTULO 4
PRUEBAS DEL SISTEMA

INTRODUCCIN

En este captulo, se da una explicacin de los pasos y pruebas que se realizaron para
hacer la brjula electrnica desplegada en una pantalla de LCD mediante un
microcontrolador MSP430F1232, que es un sistema de orientacin ms preciso que una
brjula ordinaria, tambin se habla de las herramientas utilizadas en dicho proceso, se
pretenden los siguientes objetivos:
1. Realizar pruebas para cerciorarnos que el sensor CMPS03 da las relaciones
de los ngulos con los anchos de pulso.

2. Dar a conocer las conexiones y armado del circuito para realizar la brjula
electrnica.

3. Observar algunas pruebas que se realizaron desplegadas en LCD (fotos) y
hacer comparaciones de nuestra brjula electrnica contra una brjula
ordinaria.

4.1 VERIFICACIN Y COMPROBACIN DEL SENSOR CMPS03

Para hacer este trabajo, primero se deben conocer algunos sensores de campo
magntico, entre los ms sobresalientes est el KMZ51 y el KMZ52 que fueron los ms
usados en las aplicaciones de orientacin ya que estos estn diseados para brjulas
especficamente. El CMPS03 es un sensor o brjula digital que ya trae integrado dos
sensores KMZ51 para los 2 ejes, x y y, esta brjula digital cuenta adems con su
amplificador LMC6041 que da mayor amplitud de la salida de los sensores de campo
magntico y contiene un microcontrolador PIC18F2321, que con el uso del Timer
genera la salida en PWM y se hace una relacin del ngulo con respecto a su ancho de
pulso (ver tabla 4).

Tabla 4 Relacin de ngulos con respecto a su ancho de pulso
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Los anchos de pulso fueron comprobados en un osciloscopio digital donde se observ
la variacin del ancho de pulso con respecto al ngulo que estuviera tomando como
base el Norte magntico.

Las condiciones ideales y tericas del sensor CMPS03 son que el periodo siempre es
de T=estado alto +65ms de estado bajo. El estado alto depender del ngulo que
tenga la brjula digital (CMPS03). Por lo que:
T=1 ms (0) +65ms =66 ms sera el periodo ms chico.
T=36.99 ms (359.9) +65 ms =101.9 ms sera el periodo ms largo

Una observacin importante dentro de las medidas hechas con el osciloscopio es que
en realidad el ancho de pulso ms grande lo da aproximadamente de 37.3 ms, que son
en si 363 grados, lo que hace que el periodo sea T=37.3 ms +65 ms =104.9 ms.

Una razn de este error puede ser por el ruido que entra al PIC18F2321 y arroja la
conversin no exacta como la que se maneja en la hoja de especificaciones de la
brjula digital (CMPS03). Otra posible razn es como se coment en el capitulo 2, el
error se deba a la no ortogonalidad exacta, ya que deben estar montados los dos
sensores KMZ51 a 90 grados uno respecto al otro y la no exactitud en este
requerimiento nos da como consecuencia error en las mediciones del acimut. Este error
se tendr al final ya que en la conversin para mostrarlo en el LCD se observar que va
la brjula de 0 a 363, esto indica una mala medicin del acimut del sensor CMPS03 y
un error de 3 grados, esto se podra solucionar con repartirse este error en todos los
ngulos mediante la programacin del MSP430F1232.

4.2 CONEXIN DEL SENSOR CMPS03 CON EL MICROCONTROLADOR
MSP430F1232

Teniendo las relaciones de los anchos de pulso con los ngulos, la salida en PWM del
sensor CMPS03 se debe recortar, ya que como la brjula digital se alimenta con 5 Volts
la salida ser igual o menor, pero el microcontrolador MSP430F1232 no puede recibir
mayor voltaje que con el que est alimentado, que son 3.3 Volts ya que se puso un
regulador LF33CV y, se debe armar un pequeo circuito para recibir un voltaje menor
de Vcc del MSP430F1232 que es el siguiente.

Figura 34 Circuito para disminuir el voltaje de la seal PWM
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63
El sensor CMPS03 (figura 35) se debe conectar de la siguiente forma:
Pin 1: a Vcc=5V.
Pin 2 y 3: a Vcc con resistencias de 47Kohms, resistencia de pull up
Pin 4: salida del sensor en PWM
Pin 5,6,7,8: sin conectar
Pin 9: a Tierra=0V

Figura 35 Conexin del CMPS03 para conectarse al MSP430F1232

El circuito elctrico se hizo en el programa PCB Wizard, las conexiones del sensor junto
al microcontrolador quedan de la siguiente forma:

Figura 36 Circuito elctrico de la brjula electrnica
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64
4.3 PROGRAMA PARA EL MICROCONTROLADOR MSP430F1232

El microcontrolador se programa para que determine el ciclo til de una seal de
entrada en PWM en el ciclo activo, el TAR del timer est trabajando a una frecuencia de
1MHz, para esto es necesario colocar un oscilador de cristal externo de 8MHz en las
entradas XIN y XOUT del MSP430F1232.
El microcontrolador en la terminal P1.1 est a la espera de un flanco de subida, para
tomar el valor que tiene el TAR, una vez que ocurre se configura la terminal para que
responda a los flancos de bajada y de esta manera con el flanco de subida y el actual
se hace una resta para determinar el nmero de ciclos que permaneci en activo la
seal de entrada, el resultado se da en hexadecimal y es guardado en la localidad
0x202 de memoria RAM del microcontrolador, la cual esta apuntada por la etiqueta
WIDEPULSE2. As que se debe multiplicar el nmero de pulsos guardados en la
memoria 0x202 y multiplicarlos por el periodo del reloj quedando de 1us
Este resultado se mete a una funcin que convierta un nmero hexadecimal a decimal
para poderlo desplegar en el LCD, cada nmero decimal se guarda en una direccin por
ejemplo 0x204, 0x205, etc.

A continuacin se muestran los diagramas de flujo:
PROGRAMA PRINCIPAL
Inicio
Habilitacin de
Interrupciones;
Cambio de valor para desplegar
Ms lento el LCD;
Conversin de hexadecimal a BCD
del dato medido por la terminal P1.1
Fin

Figura 37 Diagrama de flujo del programa principal

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INICIO DEL PROGRAMA
Inicio
MCLK=HFXTAL =8MHz;
ACLK=HFXTAL/8 =1MHz;
SMCLK=0Hz;
DCO=OFF;
Inicializacin de
STACKPOINTER;
WATCHDOG TIMER
detenido;
LFXT1=HFXTAL;
Divisin del ACLK/8;
MCLK=LFXT1;
DCO=OFF;--Apagado--
Fin
Limpiado de bandera
Osc Fault;
Retardo del oscilador
a cristal;
Osc Fault=1?
SI
NO

Figura 38 Diagrama de flujo del inicio del programa

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Figura 39 Diagrama de flujo de la configuracin del puerto A

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Figura 40 Diagrama de flujo del LCD

Figura 41 Diagrama de la configuracin del LCD

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4.4 FUNCIONAMIENTO Y DESPLIEGUE EN LCD DE LA BRJ ULA ELECTRNICA

La brjula electrnica funciona cuando se prende mediante un interruptor, el
microcontrolador MSP430F1232 se pone en reset automticamente y en pocos
milisegundos despliega el ngulo en que se encuentre la brjula electrnica. Este
ngulo variar dependiendo de cmo nos desplacemos respecto al Norte, por lo que el
ngulo se mide en sentido a las manecillas del reloj siendo el Norte cero grados.

En la figura 42 se muestra la brjula electrnica indicando el Norte o lo ms preciso a l,
desplegando en el LCD 0.60 grados Norte y en la figura 43 se despliega en el LCD
90.57 grados respecto al Norte lo que es el Este.

Figura 42 Brjula electrnica indicando 0 (Norte)

Figura 43 Brjula electrnica indicando 90 respecto al Norte (Este)
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70
4.5 PRESICIN DE LA BRJ ULA ELECTRNICA CONTRA UNA BRJ ULA
ORDINARIA

Pruebas realizadas de la brjula electrnica:

El prototipo se prob en las instalaciones del Instituto Politcnico Nacional en la ESIME
Zacatenco, en el laboratorio de microcontroladores de la academia de Electrnica, se
observ el detalle de 3 grados de error que tiene el sensor CMPS03, ya que el sensor
viene diseado y montado en placa con el resto de sus componentes, as que solo
restara hacer un programa en el cual el error de 3 grados se repartiera en todo la
brjula, debe resolverse el clculo mediante la siguiente expresin matemtica:

Medida corregida(ms) =Medicin de Grados(ms) [Error x Medicin de Grados(ms)]

Por ejemplo para 0 grados
talto=Grados - [Error x Grados]=0 - [8.33m x 0]=1ms [8.33m x 1ms]=
1ms 0.0083ms=0.9917ms lo que dara muy prximo a 1ms (0) y en el LCD dara el
ngulo de 0 grados variando.

Y para 363 grados (mximo del sensor CMPS03)
talto=Grados [Error x Grados]=363 - [8.33m x 363]=37.3ms [8.33m x 37.3ms]=
37.3ms [0.310ms]=36.99ms lo que dara en el LCD un ngulo de 359.9 grados.

En la figura 44 se observa que la indicacin del Norte Magntico de la brjula ordinaria
y la brjula electrnica es muy semejante.

Figura 44 Comparacin de la brjula electrnica VS brjula ordinaria
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71
CONCLUSIONES:

La brjula electrnica es una buena opcin para lograr precisin y exactitud, adems de
obtener facilidad de lectura del ngulo respecto al Norte. Esta opcin es de bajo costo
comparndola con la tecnologa GPS sin perder la precisin con esto, sta cuenta con
mayor manejo y entendimiento que las brjulas ordinarias. El ngulo de las brjulas
ordinarias es difcil de visualizar ya que depende de la inclinacin con que se observe,
tambin vara mucho la aguja por lo que no las hace muy confiables.

La brjula electrnica por lo tanto mejora todo estos aspectos en contra de una brjula
ordinaria y su precio la hace accesible para cualquiera, pudiendo ser de uso personal,
para transportes, industria o comercio.

La tecnologa que se encuentra en Mxico con respecto a estos sistemas de orientacin
y posicionamiento se encuentra rezagada en nuestra opinin; ya que con stas se
podran tener ms ventajas y comodidades, por ejemplo el control automtico por
sealar alguna de ellas.

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GLOSARIO

Acimut o Azimut: Es una palabra que proviene del rabe "as-sumut" (la direccin, el
cenit), plural de "as-sumt". El significado de este trmino tiene algunas particularidades
segn la disciplina en la que se use. En nutica, el acimut se mide desde el punto
cardinal Norte en sentido horario de 0 a 360 y se llama acimut verdadero (Azv) o real.
El acimut podr ser magntico, si se mide respecto al Norte magntico (Azm).

Amplificacin: Proceso de aumentar la amplitud de una seal.

Amplitud: Es la mxima distancia desde la posicin de equilibrio hasta la cresta de
onda. La amplitud de una onda es el valor mximo, tanto positivo como negativo, que
adquiere o alcanza una onda sinusoide.

Calibracin: Conjunto de operaciones que establecen bajo condiciones especficas, la
relacin entre los valores de una magnitud indicados por un instrumento o sistema de
medicin o los valores representados por una medida materializada y los valores
correspondientes de la magnitud realizados por los patrones.

Campo magntico: Es una propiedad del espacio por la cual una carga elctrica
puntual que se desplaza a una velocidad, sufre los efectos de una fuerza perpendicular
y proporcional a la velocidad y a una propiedad del campo llamada induccin
magntica.

Escalmetro: Es una regla especializada cuya seccin transversal tiene forma de un
prisma con el objeto de tener diferentes escalas en la misma regla. Se emplea
frecuentemente para medir en dibujos que contienen diferentes escalas.

Exactitud: Es la capacidad de un instrumento de medir un valor cercano al valor de la
magnitud real.

I2C (Inter-Integrated Circuit)): Es un bus de comunicaciones serie; usa dos hilos para
transmitir la informacin: por uno van los datos y por otro la seal de reloj que sirve para
sincronizarlos.

Magnetismo: Fenmeno por el que los materiales ejercen fuerzas de atraccin o
repulsin a otros materiales

Microcontrolador: Es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres
unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir,
se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.

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73
Norte magntico (polo magntico): Es el punto de interseccin de la superficie de la
Tierra con los ejes de un magneto bipolar simple, esto aproxima mejor el actual campo
magntico terrestre.

Oscilador: Es un sistema capaz de crear perturbaciones o cambios peridicos en un
medio, ya sea un medio material (sonido) o un campo electromagntico.

Precisin: Capacidad de un instrumento de dar el mismo resultado en mediciones
diferentes realizadas en las mismas condiciones

PWM (Modulacin por Ancho de Pulso): Es una tcnica en la que se modifica el ciclo
de trabajo de una seal peridica

Rosa de los vientos (rosa nutica): Es un crculo con graduaciones que marca la
vuelta o el crculo del horizonte, es decir, es un plano de coordenadas que indica a los
cuatro puntos cardinales con sus derivados, que en total son 32.

Ruido: Seales no necesarias que suelen distorsionar o alterar las seales de
informacin.

Sensibilidad: Es la mnima magnitud en la seal de entrada requerida para producir
una determinada magnitud en la seal de salida, dada una determinada relacin
seal/ruido u otro criterio especificado.

Seal moduladora: Es la seal que contiene la informacin que va a ser transmitida.

Seal portadora: Es una forma de onda generalmente senoidal, que es modulada por
una seal que se quiere transmitir, esta onda portadora es de una frecuencia mucho
ms alta que la de la seal moduladora.

Tecnologa GPS(Global Position System): Es un Sistema Global de Navegacin por
Satlite (GNSS) el cual permite determinar en todo el mundo la posicin de un objeto,
una persona, un vehculo o una nave, con una precisin hasta de centmetros usando
GPS diferencial.

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74
BIBLIOGRAFA

-Nueva Enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mexico, 1972.

-Neamen, Donald A, Analisis y Diseo de Circuitos Electronicos, Tomo I, McGraw-Hill,
Mexico, 1999.

REFERENCIAS

http://es.wikipedia.org/wiki/Orientaci%C3%B3n
http://www.granaventura.com/orientacion.htm
http://es.wikipedia.org/wiki/Punto_cardinal
http://es.wikipedia.org/wiki/Rosa_de_los_vientos
http://www.montanismo.org.mx/articulos.php?id_sec=9&id_art=219
http://www.opticsgiant.com/compasses.html
http://www.paranauticos.com/Notas/Tecnicas/magnetismo/Magnetismo-1.htm
http://sciencekit.com/product.asp?pn=IG0033426&bhcd2=1194235060
http://www.microchip.com (MICROCHIP)
http://ti.com/ (TEXAS INSTRUMENT)
http://translate.google.com/translate?hl=es&sl=en&u=http://www.restena.lu/convict/J eun
es/CompassSensor.htm&sa=X&oi=translate&resnum=7&ct=result&prev=/search%3Fq%
3DSENSOR%2BKMZ51%26hl%3Des
http://www.datasheetcatalog.net/es/datasheets_pdf/K/M/Z/5/KMZ51.shtml
http://www.shopwahl.de/a/produktliste/idx/2110104/o/1/mark/Philips/produktliste.htm
http://www.robotstorehk.com/CMPS03_release.pdf
http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?products_id=54

CAPITULO 1

[1] Nueva Enciclopedia Temtica, Tomo 6. Editorial Richards S.A. Mxico, 1972. Pgs.
465-469

REFERENCIAS

[2] http://www.educar.org/inventos/brujula.asp

[3] http://www.monografias.com/trabajos37/brujula/brujula.shtml


CAPITULO 2

REFERENCIAS

[1] http://www.nxp.com/acrobat_download/applicationnotes/AN00022_COMPASS.pdf
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BRJULA ELECTRNICA

75

[2] http://es.wikipedia.org/wiki/LCD

[3] http://arantxa.ii.uam.es/~gdrivera/robotica/h_datos/Sensores_Acond.pdf

CAPITULO 3

REFERENCIAS

[1] http://www.superrobotica.com/S320160.htm

[2]http://www.etsit.upm.es/departamentos/teat/asignaturas/lablstr/textos/brujula_implem
entacion.pdf

[3] http://www.ortodoxism.ro/datasheets/nationalsemiconductor/DS011136.PDF')
http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/M/C/6/LMC6041.shtml

[4] http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/39689b.pdf
cobweb.ecn.purdue.edu/~477grp6/files/datasheets/Microchip_PIC18F2321.pdf

[5] http://es.wikipedia.org/wiki/Modulaci%C3%B3n_por_ancho_de_pulsos

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76

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