OBJETIVO

Determinar qu tipo de controlador es ms efectivo para una planta propuesta, y proponer los valores para las variables de dicho controlador de acuerdo a las necesidades que uno requiera.

INTRODUCCIN

DESARROLLO Determine del siguiente sistema:

Donde:

( ( (

) ) )(

Donde:

Entonces tenemos: *( )( ) +

; Sustituyendo obtenemos:
( ) ( )

Donde:

La expresin anterior es la funcin de transferencia de nuestro sistema. Ahora, asumiendo wn=1 y =0.3, entonces tenemos:
( ) ( )

Entonces la funcin de transferencia de nuestro sistema en lazo cerrado estara dada por
Cdigo en MATLAB: num=[0 0 1]; den=[1 0.6 2]; t=0:0.1:20; [c,x,t]= step(num,den,t); plot(t,c,'.'); grid on; title('Respuesta a escalon unitario') xlabel('t seg'); ylabel('salida c');

y su comportamiento seria:

Grafica de respuesta de nuestro sistema

Como podemos apreciar nuestro sistema es estable; abajo lo demostramos con el criterio de Routh: 1 2 0.6 0 2 Como se observa este criterio nos arroja que en efecto el sistema es estable. Ahora, de acuerdo a la tabla que se muestra abajo, podemos decidir qu tipo de control queremos aplicarle a nuestra planta (segn queramos que se comporte).

Overshoot Incrementar kp Incrementar ki Incrementar kd

Incrementa Incrementa Decrece

Tiempo de establecimiento
Cambio mnimo Incrementa Decrece

Error en estado estacionario

Decrece Tiende a cero Cambio mnimo

En nuestra grafica de respuesta del sistema podemos ver que se comporta estable a partir de aproximadamente 13 segundos, adems tiene un error relativamente grande (0.5) en estado estacionario. Como yo quisiera que se estabilice ms rpido y que su error en estado estacionario sea casi 0, adems de que se reduzca la amplitud de esas oscilaciones; entonces decid aplicar un control PID. Entonces tendramos un control PID con la siguiente funcin de transferencia:

Por lo tanto nuestra funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con nuestra planta (p) y nuestro controlador (c) sera la siguiente:

Para sintonizar el PID usare un mtodo emprico, el cual consiste en comenzar en darle valores de 0 a nuestras variables kd y ki, despus modificamos el parmetro proporcional (Kp) hasta que obtengamos un comportamiento deseado, seguidamente modificamos el valor diferencial (kd) hasta obtener algo deseado y por ultimo hacemos lo mismo con la variable integral (ki). Kp=10

Kp=100

Con Kp=10 ya reduje el error en estacionario, aunque aumento el valor del overshoot.

Kd=1

Kd=10

Kd=100

Con un Kd=100 ya logre reducir en gran medida el overshoot, aunque sigue quedando un pequeo error en estado estacionario.
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Ki=1

Ki=10

Ki=100

Ki=1000

Observamos que con un Ki=100 ya nuestro error es de casi 0, pero con un mayor zoom note que aun haba un poco de error, al probar con un valor ms grande (1000) note que el sistema comienza a oscilar, por lo que decid probar con 200, con este valor ya el error es muy parecido a 0, por lo que decid dejar ese valor.