UNIVERSIDAD DEL VALLE ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA CONTROLADORES PROGRAMABLES TAREA PROTOCOLOS DE COMUNICACIN INDUSTRIAL DIEGO FERNANDO

SILVA SALCEDO BRIAN FELIPE REBOLLEDO En esta tarea se describirn los protocolos de comunicacin ms reconocidos en el mbito industrial. Las comunicaciones deben poseer unas caractersticas particulares para responder a las necesidades de intercomunicacin en tiempo real que se deben producir y ser capaces de resistir un ambiente hostil donde existe gran cantidad de ruido electromagntico y condiciones ambientales duras. En el uso de comunicaciones industriales se pueden separar dos reas principales, una comunicacin a nivel de campo, y una comunicacin hacia el SCADA. En ambos casos la transmisin de datos se realiza en tiempo real, o por lo menos con una demora que no es significativa respecto de los tiempos del proceso. De manera general, las ventajas principales que se obtienen en su utilizacin son: mejor calidad y cantidad en el flujo de datos, ahorro de coste de cableado e instalacin, facilidad en la ampliacin o reduccin del nmero de elementos del sistema, reduccin de errores en la instalacin y nmero de terminales y cajas de conexin. En la siguiente figura se muestra un ejemplo. Figura 1. Ventaja fsica del uso de protocolos de comunicacin sobre la conexin punto a punto.

PROTOCOLO ASI El bus ASI (Actuator-Sensor Interface) naci en 1990 como un intento de eliminar el cableado existente entre los sensores y actuadores binarios con la caracterstica aadida de proporcionar la

tensin de alimentacin sobre el mismo cable (hasta 8A). Posteriormente, el bus ha evolucionado para comunicarse con elementos inteligentes y poder transmitir datos y parmetros adems de las seales binarias. El bus ASI es considerado uno de los sistemas de comunicacin ms sencillos y con menos prestaciones, por lo que se emplea a nivel de campo en la parte ms baja de la pirmide de automatizacin. En la siguiente figura se muestra la distribucin que adopta este tipo de redes. Figura 2. Esquema de una red ASI y cable ASI.

Las caractersticas principales que posee el bus son: Principio de funcionamiento basado en la tcnica de sondeo con un maestro y varios esclavos. El tiempo mximo de ciclo es de 5ms. Es decir, en 5ms (max.) se conoce el valor de todos los esclavos. Un maestro puede controlar hasta 31 esclavos, aunque este nmero llega a 62 para la versin 2.1 del protocolo, y tambin es ampliable mediante repetidores. Cada esclavo permite direccionar 4 entradas y 4 salidas digitales, y adicionalmente, 4 bits de parmetros por cada esclavo, con un mximo de 248 entradas/salidas digitales. Es posible la comunicacin con mdulos analgicos. El direccionamiento de los esclavos es electrnico, mediante el maestro, o un dispositivo especfico de direccionamiento. Admite cualquier topologa de la red (incluyendo topologas mixtas), con una longitud mxima de 100 metros sin repetidores con cada de tensin mxima de 3V. La tensin de operacin de los esclavos debe estar entre 26,5V y 31,6 V. Tpicamente, la corriente de consumo de cada esclavo es de 200 mA.

Tal y como muestra la figura anterior, la instalacin de esta red requiere como elementos esenciales: Un maestro de bus ASI. suele estar conectado a un autmata programable o al elemento de control principal. Tambin puede estar conectado a un puente (gateway) que permita comunicarse con el bus ASI desde diferentes dispositivos a travs de una red de nivel superior. Una fuente de alimentacin ASI. Proporciona 30 VDC y hasta 8A para alimentar a los elementos esclavos a travs de un solo cable. Adicionalmente es posible conectar otro tipo de tensin de alimentacin para proporcionar mayores corrientes si es necesario; para ello, se instalan fuentes de alimentacin que proporcionan alimentacin a travs de cables adicionales de 24VDC (cable negro) y 230 VAC (cable rojo). Los esclavos del bus ASI. Existen dos tipos principales, aquellos que integran el protocolo en el mismo elemento de entrada/salida mediante la inclusin de un chip ASIC (circuito integrado de aplicacin especfica), y aquellos mdulos ASI genricos que disponen de 4 entradas/salidas de tensin para poder conectarles cualquier elemento sensor/actuador binario tradicional. Esta ltima opcin resulta aconsejable para las instalaciones ya existentes pues no es necesario sustituir los elementos, sino nicamente los cables de conexin. El cable de conexin. Generalmente es cable plano de dos hilos no apantallado. Su color amarillo y su muesca en un lado suele identificarlo y facilitar la instalacin. Tambin es admisible el uso de cable normal de dos hilos con 1,5 mm 2 de seccin por hilo, tanto apantallado como no apantallado, pero en este caso es necesario ser ms cuidadoso en la instalacin para no confundir polaridades. Figura 3. Equipos basados en comunicacin ASI.

PROTOCOLO HART El protocolo HART (High way-Addresable Remote Transducer) agrupa la informacin digital sobre la seal analgica tpica de 4 a 20 mA DC. La seal digital usa dos frecuencias individuales de 1200 2200 Hz que representan los dgitos 1 y 0 respectivamente y que en conjunto forman una onda sinusoidal que se superpone al lazo de corriente de 4-20 mA.

Figura 4. Superposicin empleada por el protocolo HART.

Como la seal promedio de una onda sinusoidal es cero, no se aade ninguna componente DC a la seal analgica de 4-20 mA., lo que permite continuar utilizando la variacin analgica para el control del proceso.

PROTOCOLO FOUNDATION FIELDBUS FOUNDATION fieldbus constituye un subconjunto del estndar IEC/ISA (IEC61158 e ISA s50.02). Esta organizacin agrupa dos asociaciones, WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol) e ISP (Interoperable Systems Project) desde 1994. Su principal objetivo es la sustitucin del cableado asociado a los elementos aislados tales como aquellos dispositivos funcionando con tecnologa 4.20 mA (la mayora de elementos neumticos funcionan con este tipo de seales) por un bus capaz de proporcionar una compatibilidad con ellos mediante la inclusin en el dispositivo de un pequeo interfaz. Es intrnsecamente seguro, es decir, dispone de capacidad para ser empleado en entornos agresivos (riesgo de explosin, agentes qumicos, etc.). Esta tecnologa emplea las capas 1, 2 y 7 del modelo OSI. Las seales del bus se transmiten por un par trenzado con una amplitud de 1V de pico a pico moduladas sobre una tensin continua de valores entre 9 y 32 V (incluye la alimentacin de los dispositivos en la misma lnea), con una velocidad de transferencia de 31,25 kbit/s y con una impedancia equivalente de 50 ohmios (es necesario incluir terminadores en la lnea). Permite transmisin gestionada por un dispositivo que otorga el control del bus (paso de testigo), y tambin transferencias asncronas para mensajes con prioridad. Dado que los dispositivos incorporan cierta inteligencia, es posible su funcionamiento autnomo a pesar de interrupciones en la transmisin de datos. Admite hasta 32 elementos en el bus y 1900 metros de longitud (sin repetidores)

PROTOCOLO MODBUS Es uno de los protocolos ms veteranos, apareci en 1979 para transmitir y recibir datos de control entre los controladores y los sensores a travs del puerto RS-232 (comunicacin punto a punto), con un alcance mximo de 350 metros. No ha sido estandarizado por ninguna entidad, pero sus especificaciones estn disponibles. Funciona mediante el sistema maestro/esclavo, y posee dos modos esenciales de funcionamiento, modo ASCII, enviando dos caracteres (2 bytes) para cada mensaje, pudiendo haber hasta 1 segundo de tiempo de diferencia entre ellos, y modo RTU (Remote Terminal Unit), donde se envan 4 caracteres hexadecimales (4 bits cada uno) para cada mensaje. Esta ltima opcin es ms empleada en transmisiones inalmbricas. Existe la versin MODBUS plus donde se emplea el puerto RS485 para permitir hasta 32 nodos y cubrir distancias de hasta 1500 metros con tcnica de transmisin de paso de testigo. Ambos emplean como medio fsico el par trenzado apantallado y la tensin de alimentacin es independiente para cada dispositivo. Se trata de un protocolo con limitaciones y donde slo es recomendable usarlo en caso de instalaciones donde existan instalaciones de este tipo (para mantener compatibilidad), pero donde en la actualidad es posible emplear medios de comunicacin con ms prestaciones y un precio similar. Actualmente se est impulsando el empleo de MODBUS sobre TCP/IP para aprovechar las infraestructuras que se estn implantando para Internet, y usar protocolos industriales empleando las mismas lneas y empaquetando mensajes MODBUS dentro de los paquetes TCP/IP, de modo que son necesarios unos mdulos de encapsulado y desencapsulado para conectar con mdulos tradicionales MODBUS. En la siguiente figura se hace una comparacin de los protocolos ms conocidos en funcin de sus principales caractersticas. Figura 5. Comparacin de los protocolos ms conocidos

PROTOCOLO PROFIBUS La base para el desarrollo de este protocolo fue un proyecto de investigacin de varias empresas y cinco institutos de investigacin alemanes. Actualmente, Profibus en sus 3 versiones FMS, DP y PA son estndar europeo EN50170 desde 1996, aunque sus actividades comenzaron alrededor de 1987. Existen ms de dos millones de dispositivos Profibus instalados, con aproximadamente 250 fabricantes de productos Profibus en todo el mundo. Son dos las asociaciones principales que organizan las actividades encaminadas a la mejora de este bus: PI (Profibus Internacional) y PNO (Organizacin de usuarios de Profibus). La familia Profibus consiste en tres versiones compatibles: PROFIBUS-DP (Distributed Peripherals).Optimizado para alta velocidad y coste reducido. Esta versin de Profibus est diseada especialmente para comunicacin entre sistemas automticos de control y E/S distribuidos a nivel de campo (periferia descentralizada). Puede ser empleado para remplazar transmisiones paralelas de seales con 24V o 4 -20 mA. El intercambio de datos es cclico. El tiempo de ciclo del bus ha de ser menor que el tiempo de ciclo del programa del controlador central. Orientado a sensores/actuadores enlazados a procesadores (PLCs) o terminales. PROFIBUS-PA (Process Automation).Est especialmente diseado para automatizacin de procesos. Permite que sensores y actuadores puedan ser conectados a un bus comn en reas de especial seguridad calificadas como Ex. Permite comunicacin de datos y transporte de energa sobre el mismo bus empleando tecnologa de dos cables, acorde con el estndar internacional IEC 1158-2. Bsicamente, es la ampliacin de Profibus-DP compatible en comunicacin con una tecnologa que permite aplicaciones para la automatizacin de procesos en recintos expuestos al peligro de explosiones (reas clasificadas Ex). Tambin existen diversos perfiles orientados a aplicaciones concretas donde se definen elementos especficos como perfiles de automatizacin de edificios, aplicaciones seguras ante fallos (PROFISafe), control numrico y robots, encoders, drivers de motores de velocidad variable o HMI. Para control de proceso, cumple normas especiales de seguridad para la industria qumica. PROFIBUS-FMS (Fieldbus Message Specification).Es la solucin de propsito general para tareas de comunicacin a nivel de control. Los potentes servicios FMS abren un amplio rango de aplicaciones y proveen gran flexibilidad. Tambin puede ser empleado para tareas de comunicaciones extensas y complejas. En Profibus-FMS la funcionalidad es ms importante que conseguir un sistema con tiempo de reaccin pequeo. En la mayor parte de aplicaciones, el intercambio de datos es fundamentalmente acclico en base a la demanda del proceso del usuario. Para comunicacin entre clulas de proceso o equipos de automatizacin. PROFIBUS sobre TCP/IP. A travs de una pasarela, y empleando la especificacin MMS (Manufacturing Message Specification) puesto que FMS constituye un subconjunto de la misma, es posible enviar mensajes sobre una red TCP/IP con destino a nodos de una red Profibus.

Profibus especifica las caractersticas tcnicas y funcionales de un sistema basado en un bus de campo serie en el que controladores digitales descentralizados pueden ser conectados entre s desde el nivel de campo al nivel de control. Se distinguen dos tipos de dispositivos, dispositivos maestros, que determinan la comunicacin de datos sobre el bus. Un maestro puede enviar mensajes sin una peticin externa cuando posee el control de acceso al bus (el testigo). Los maestros tambin se denominan estaciones activas en el protocolo Profibus. Como segundo tipo estn los dispositivos esclavos, que son dispositivos perifricos. Los esclavos son normalmente dispositivos de E/S, vlvulas, actuadores y transmisores de seal queno tienen el control de acceso al bus y slo pueden recibir o enviar mensajes al maestro cuando son autorizados para ello. Los esclavos tambin son denominados estaciones pasivas, por lo que slo necesitan una parte del protocolo del bus. As pues, sobre un mismo medio fsico de bus, existen dos tipos de comunicaciones, la existente entre maestros para el paso de testigo, y la existente entre los nodos maestros y sus esclavos La siguiente figura muestra cmo es posible la utilizacin de Profibus dentro de los diferentes niveles de la pirmide de automatizacin y su posible uso conjunto con redes corporativas basadas en Ethernet (TCP/IP) con el empleo de las tres versiones Profibus existentes. Figura 6. Pirmide de automatizacin basada en las diferentes versiones de profibus.

PROTOCOLO DEVICENET DeviceNet est orientado a los niveles de automatizacin medio-bajo, es decir, dentro de la pirmide de automatizacin se encuadra en el nivel de planta, y en algunos casos en el nivel de clula. Originariamente fue desarrollado por el fabricante de autmatas y elementos de automatizacin

norteamericano Allen-Bradley en 1994, aunque actualmente es un sistema abierto en el que numerosos fabricantes basan sus elementos de red; la Asociacin de fabricantes de Devicenet (ODVA, Open DeviceNet Vendor Association) es la encargada actualmente de gestionar y organizar la certificacin de dispositivos DeviceNet e impulsar el empleo de esta tecnologa dentro de la industria. DeviceNet es un protocolo verstil en el rea de buses de campo, ha sido diseado para satisfacer al menos el 80% de las necesidades de comunicacin a nivel de clula. Las caractersticas principales de DeviceNet son: Nmero mximo de nodos: 64. Distancia mxima: entre 100 m. y 500 m. Velocidad de transferencia de datos: 125, 250 y 500 kbit/s (dependiendo de la velocidad vara la distancia mxima). Estructura de comunicaciones en bus con una lnea principal y posibilidad de bifurcacin de la lnea hacia los nodos (mayor nmero de bifurcaciones implica menor velocidad y distancia admisible). Requiere terminacin de lnea con impedancia de 120 Ohmios aproximadamente. Emplea dos pares trenzados (un par para alimentacin hasta 8A y otro par para datos hasta 3A). Tamao mximo del mensaje: 8 bytes para cada nodo (igual que CAN). El sistema de transmisin est basado en un modelo productor/consumidor, por ello, admite modelo maestro/esclavo, multimaestro, de igual a igual, etc., que se traduce en la transmisin de mensajes mediante diferentes mtodos tales como sondeo, envo cclico, etc. Las aplicaciones en las que habitualmente se emplea DeviceNet son todas las aplicaciones habituales de los buses de campo, como por ejemplo ensamblado de piezas, mquinas de soldadura, captacin de sensores distribuidos, sensores inteligentes, vlvulas neumticas, lectores de cdigo de barras, interfaces de operador, etc. Como ventajas principales se puede resaltar su bajo coste, alta fiabilidad, empleo eficiente del ancho de banda y la posibilidad de incorporar la tensin de alimentacin (24 VDC) en el mismo cable de bus. Las desventajas destacables seran su ancho de banda limitado (no muy alta velocidad de transferencia de datos) y el tamao limitado de los mensajes. Figura 7. Estructura general de una red DeviceNet.

COMPOBUS. Omrones el principal impulsor de este bus. Compobus D es el nombre que Omron emplea para su particularizacin de DeviceNet, donde existe fcil integrabilidad con cualquier dispositivo Omron, y adems, es posible emplear otros elementos DeviceNet.Compobus Se st orientado a la sustitucin del cableado tradicional y los terminales mltiples. Compobus S Para pequeos sistemas o incluso para cableado de mquinas, Omron ha ideado Compobus S, una solucin que tiene a la flexibilidad y la sencillez como principales argumentos de uso. Compobus S permite distribuir un nmero limitado de E/S (256) utilizando un sistema de comunicacin a dos hilos. Las especificaciones tcnicas del sistema se han visto mejoradas recientemente de tal forma que es posible conectar mdulos de E/S analgica y trabajar con distancias de bus de hasta 500 m. Puede elegirse el mtodo de conexin (cable plano o par trenzado) as como seleccionar la velocidad de comunicacin en funcin del tamao del bus. Compobus S no necesita de configuracin alguna. Simplemente, se monta la unidad maestra, se seleccionan los nmeros de nodos de los terminales esclavos y se cablean (puede utilizarse el mismo cable para llevar el par de comunicacin y el de alimentacin de los terminales).El sistema comienza a funcionar al recibir tensin y las E/S se mapean en la memoria del PLC como si estuvieran conectadas de forma local y con un tiempo de refresco que puede llegar a los 0,5 ms. Si posteriormente fuera necesario realizar un recambio de un terminal, no sera necesario quitar la alimentacin del resto del sistema ni parar el proceso. Este tipo de bus sera equiparable en gran medida el ASi, aunque con un a funcionalidad algo mayor. Compobus D es la versin de Devicenet particularizada para Omron, aunque es compatible en gran medida con las especificaciones generales de Devicenet.