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Discretizacin de sistemas descritos por ecuaciones diferenciales

Ivn Alexander Llumiquinga Llumiquinga 17 de Septiembre del 2013

1.

Discretizacin de la ecuacion diferencial de primer orden

dy + ay (t) = bu (t) ; a, b = cte (1) dt Sustituimos e la ecuacin anterior t = kT para k = 0, 1, 2, . . . y despejando


dy dt

para obtener:

dy dt

= (ay (t) + bu (t))|t=kT


t=kT

(2) (3)

dy dt

= ay (kT ) + bu (kT )
t=kT dy dt t=kT

aproximamos la derivada y (t) continua.


dy dt

por el mtodo de Euler para una funcin


y ((k + 1) T ) y (kT ) T

=
t=kT

(4)

La cual es buena aproximacin si el periodo T es pequeo.


y ((k + 1) T ) y (kT ) = ay (kT ) + bu (kT ) T

(5)

Multiplicamos a amboc lados por T y simplicamos el resultado escribiendo nicamente k en lugar de kT :


y (kT ) = y (k ) u (kT ) = u (k )

(6)

y ibtenemos:
y (k + 1) = aT y (k ) + bT u (k ) + y (k )

(7) (8)

Sustituyendo uno a la vez ms k 1 k :


y (k ) = (1 aT ) y (k 1) + bT u (k 1)

Obteniendo como resultado la ecuacin de diferencias correspondiente a la ecuacin diferencial de primer orden.
2. Discretizacin de la ecuacion diferencial de segundo orden. Mtodo de Euler

dy (t) dx (t) d2 y (t) + a1 + a0 y (t) = b1 + b0 x (t) 2 dt dt dt sustituyendo t por kT donde k toma valores enteros y T es jo dy (kT ) dx (kT ) d2 y (kT ) + a1 + a0 y (kT ) = b1 + b0 x (kT ) 2 dt dt dt

(9)

(10)

recordando la denicin de derivada


dy (kT ) y (kT + T ) y (kT ) y (kT + T ) y (kT ) = l m T 0 dt T T y (kT + 2T ) 2y (kT + T ) + y (kT ) d2 y (kT ) 2 dt T2 dx (kT ) x (kT + T ) x (kT ) dt T

(11) (12) (13)

sustituyendo: y(kT + 2T ) + (a1 T 2) y (kT + T ) + (1 a1 T + a0 T 2 ) y (kT ) =


b1 T x (kT + T ) + (b0 T 2 b1 T ) x (kT )

de aqui se obtiene la ecuacin iterativa de Euler y[kT + 2T ] + [a1 T 2] y [kT + T ] + [1 a1 T + a0 T 2 ] y [kT ] =


b1 T x [kT + T ] + [b0 T 2 b1 T ] x [kT ]

Requiere condiciones iniciales:


y [0] = y (0) , y [T ] = y [0] + T y (0)

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