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Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto.

de Ingeniera Elctrica

TareaN2 SistemasdeControl543244
ProblemaI
LafiguramuestraelsistemadelaTareaN1,dondese utilizelmodeloreducidodx/dt=Ax+Bu+Ep,y=Cx + Du + Fp, con x = [h1 h2]T, u = fe, p = 0, e y = h1 en el punto de operacin dado por uo = fe0 = 0.2. Adems, A1 = 2, A2 = 3, R1 = 2, R2 = 4. En esta tarea se le pedir analizar los controladores propuestos en la Tarea N1 utilizando el L.G.R.. Se pide desarrollar y comentar todolosiguiente:
fe

Fig. 1

h1 h2 A1 fs1 A2 fs2

a) Determinar para el esquema en L.C. la expresin algebraica del error en S.S. para entradas generalizadas en h1(s) = h1kst/s y controlador hc(s) =kc.Calculesuvalornumricoparah1=0.3ykc=10. b) Simule el sistema en L.C. con la ganancia kc = 10 y h1d(t) = ksth1/120r(t 60) ksth1/120r(t 180). Simule para 0 < t < 600s con c.i. tal que el sistema est en S.S. en t = 0. Verifique el resultadode(a). c) Determine las expresiones de las F. de T. en L.D. l(s) y en L.C. h1d(s) con sus respectivos polosyceros,paraelcontroladorhc(s)=kc,conkc=10. d) Determine la ganancia kc = kcred tal que el sistema se comporte como de primer orden (razn entrelaparterealdelasracesiguala10). e) Graficar el L.G.R. si se utiliza un controlador realimentado hc(s) = kc para kc > 0 y para kc < 0 (un solo grfico para ambos rangos, pero preocpese de que sean distinguibles). Identifique enstelospolosycerosenL.D.yenL.C.conkc=10yparakc=kcred. f) Determinelosvaloresdekcparaloscualeshaydespeguesy/oaterrizajesdelL.G.R..Grafique nuevamenteelL.G.R.eidentifiquelasracesenL.C.paralasgananciasanteriores. g) Determine los kc para los cuales el L.G.R. tiene por lo menos una raz en el eje imaginario. GrafiquenuevamenteelL.G.R.eidentifiquelasracesenL.C.paralasgananciasanteriores. h) Utilizando los datos anteriores determine: (i) los valores exactos de kc para los cuales el sistemaesestable,(ii)losvaloresexactosdekcparaloscualeselsistemaesestableypresenta oscilaciones para entrada escaln y (iii) los valores exactos de kc para los cuales el sistema se comportadeprimerorden. i) Repita(c)(conkc=8),(d),(e),(f),(g)y(h)paraelcontroladordadoporhc(s)=kc/s. j) Repita (c) (con kc = 10), (e) (identificar slo para kc), (f), (g) y (h) (partes (i) y (ii)) para el controladordadoporhc(z)=kcincluyendoelretardodeclculoyconmuestreodeT=20. k) Repita (c) (con kc = 8), (e) (identificar slo para kc), (f), (g) y (h) (partes (i) y (ii)) para el controladordadoporhc(z)=kc/(z1)incluyendoelretardodeclculoyconT=20.

Prof. Jos R. Espinoza C. - Daniel G. Sbrbaro H. Depto. de Ing. Elctrica, of. 220 - 240 Octubre de 2013

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