TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO
Realizado por: SANTIAGO BACULIMA
Grupo 1.
1. Encontrar la transformada z utilizando 2 mtodos.
() =

() =

() =

(, )
( . )( )

0.6 1 2
1 2 1 + 2 1.4 1 + 2.8 2 1.4 3
0.6 1 2
1 3.4 1 + 3.8 2 1.4 3

Mtodo de la divisin directa

0.6z 1 z 2
= 0.6z 1
1 3.4z 1 + 3.8z 2 1.4z 3
1.04z 2 2.28z 3 + 0.84z 4
= 0.6z 1 + 1.04z 2
1 3.4z 1 + 3.8z 2 1.4z 3
1.26z 3 3.11z 4 + 1.46z 5
= 0.6z 1 + 1.04z 2 + 1.26z 3
1 3.4z 1 + 3.8z 2 1.4z 3

() = . + . + . +. . .

Mtodo de Expansin en fracciones parciales

Para la facilidad de clculo cambiamos:
1 =

Obteniendo la ecuacin de la siguiente manera:

() =

(0.6 )

(1 1.4)(1 )

1
2
3
+
+
(1 1.4) (1 ) (1 )2
SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

K1:
(0.6 )

(1 1.4)(1

)2

1 = (1 1.4)

1
(1 1.4)

(0.6 )

(1 1.4)(1 )2

=0.714

K2:
(0.6 )

(1 1.4)(1 )2
2 =
2 =
2 =

2
(1 )

1
1

()
( 1)! 1

(0.6 )
1

(2 1)! (1 1.4)
49 2 70 + 21

49 2 70 + 25 =1

K3:
(0.6 )

(1 1.4)(1
3 = (1 )2
=

)2

3
(1 )2

(0.6 )

(1 1.4)(1 )2 =1
() =

+
( . ) ( )

Cambiamos la variable nuevamente z 1 = z

SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

() =

Mediante el uso de tablas tenemos.

1
1
+
1
(1 1.4 ) (1 1 )2

() = (. ) + ( + )

2. Encontrar la F(z) de la curva

Encontramos la ecuacin de la recta que va de 1 a 4 en k.

Puntos a considerar (1,0) y (4,1)

1 =

2 1
2 1

0 =

10

41

( 1)

( 1)

= 0.333 0.333

() = 0.333 0.333

=1

() = 0,333 0,333

SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

Entonces tenemos:
() = {(0.333 0.333) [( + 1) ( + 4)]} + ( + 4)

() = 0.333 ( + 1) 0.333 ( + 1) 0.333 ( + 4) + 0.333 ( + 4) + ( + 4)

Haciendo la transformada:

[()] = [0.333 ( + 1) 0.333 ( + 1) 0.333 ( + 4) + 0.333 ( + 4) + ( + 4)]

Ecuacin:

[ ()] =

()

() = .

+
.

( )
( )

3. Estimar el modelo considerando la siguiente respuesta al escaln.

Literal A
Funcion de transferencia:
() =

2
2 + 2 + 2

SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

Valores obtenidos de las grficas:

=

30
=
20

= 1.5

= 1 2
= 0.33

= .
Formula:

= 8

= .
=

1 2 2

= . /
Reemplazamos:

() =

Literal B

.
+ . + .

Funcion de transferencia:

= 0 debido a que no hay tiempo muerto

() =

+ 1

De la grfica obtenemos:
30

kp = 20

= 4
28% = 1.15
63% = 2.5
= 1.4
SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

Reemplazamos a la funcin de transferencia:

() =

.
. +

4. Obtener la ecuacin en diferencias para un PD y un PI use el mapeo =

hacia atrs).

(diferencias

Para un PD.
() =

1 1
()
= (1 +
)

()
() = () 1 +

()
= (1 + )
()

() = () 1 +

1 {()} = 1 () 1 +

()

() = () +

( )

Para un PI

()

= 1 +

()
1 1
() = ()

1 1 +

1 1

() =

()
1
= (1 +
)
()

() (1 1 ) = () 1 1 +

1 {() () 1 } = 1 () 1 +

() 1

SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

() ( 1) = () 1 +

( 1)

() = ( ) + () +

( )

5. Para el sistema (pregunta 3, literal B) de primer orden considere la adicin de un bloque ZOH y
encuentre F(z) mediante la integral de convolucion.
El retenedor est dado por:
=
() =

1
s

.
. +

() = ().
() =

1
.
.
s
. +

()
Tambin sabemos que =
Entonces:
X(z)=

()

en los polos x(s)

() =

1
.
.
s
. +

() =

. 1
.
.

s
.
+ .

Reemplazo = 1

() =

.
( + . )
SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

.
1 =
| = 0

+ 1.8
1 = 1.8

2 = +

2 = 1.8
() =

1
.

| = 1/1.8
1.8 + 1
1.8

1/1.8

1.5

1 1 1.8
1.8

1
1.8
1/1.8

() = 1.51 1

1
1/1.8

6. Hable sobre el controlador PID (clsico y discreto) construya sus propias figuras de bloques y
coloque las frmulas matemticas en su explicacin.
Controlador PID clsico.

Aade amortiguamiento a un sistema.

No afecta la respuesta en estado estable.
El tiempo de levantamiento se incrementa.
Presenta mejores caractersticas que los controladores PI y PD.
Para su implementacin se necesita amplificadores operacionales.

() = +

+
SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

Controlador PID digital.

El controlador est diseado para procesar datos digitales o muestreados

Pueden hacerse con una cantidad mnima de esfuerzo mediante prueba y error.
El control digital emplea funcin de transferencia Z o por ecuaciones en diferencias.
Los programas de estos controladores pueden ser alterados con facilidad
Usan algoritmos
Para el controlador PID es necesario manejar la transformada Z o ecuacin de diferencias.
Se analiza igual que un controlador PID clsico. Luego se implementa por software.

Los parmetros de regulacin ajustables en estos controladores son las constante Kc, Td y
Ti

() = () + () + ()
7. Explique el mapeo de la integral por diferencias hacia atrs. Deduccin matemtica y grficos.

() = ()
0

Dnde:

1
() = () = ()

Tenemos:

() =
=0

( 1) =
=0

() () =

SANTIAGO BACULIMA

TEORA DE CONTROL III

EXAMEN INTERCICLO

() (1 1 ) = ()

()

=
() 1 1
1

=
1

Despejamos s.
=

SANTIAGO BACULIMA