UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE ENERGA Y MECNICA LABORATORIO DE AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL MECATRNICA

COTROLADORES PID Y FUZZY Jos Gallardo Roger Cazco

RESUMEN El presente documento trata del diseo de controladores PID, FUZZY y la combinacin de ambos, tambin conocidos como PIDFUZZY, aplicados a una planta de

automatizar sus procesos para tener un mejor desarrollo de competitividad, en estos procesos se incluyen varias etapas de temperatura, en las cuales esta debe ser precisa para una buena ejecucin del producto. Los controladores PID, FUZZY y PID-FUZZY, permiten realizar el control supervisor de estas etapas, mejorando la precisin, la velocidad de respuesta, entre otras caractersticas que necesitan dichas etapas para llegar a ser una automatizacin ptima.

temperatura. Realizando una comparacin entre los 3 tipos de controladores

mencionados, elegir cul de estos es el ms ptimo y presenta mejor respuesta para este tipo de plantas o similares. ABSTRACT This document deals with the design of PID, FUZZY controllers and combination thereof, also known as PID-FUZZY, applied to a temperature plant. Making a comparison between the 3 types of drivers mentioned, choose which of these is the most optimal and presents best answer for this type of plant or similar plants.

METODOLOGA Para empezar la explicacin de cmo se realizaron los controladores, diremos que la secuencia en la que se los realiza es la siguiente: PID FUZZY PID-FUZZY

INTRODUCCIN Actualmente varias de las empresas de produccin dentro y fuera del pas, buscan

Con el fin de ir conociendo propiedades de cada uno para poder mejorarlos en el tercer caso y aplicarlo con xito. La planta de temperatura es una caja de madera ordinaria de 20x20 cm, nuestro sensor es un sensor de temperatura analgico lm35, y nuestro actuador, con el que calentamos el ambiente es un foco de filamento de 60Watts. Para este control se utiliz el mtodo de Ziegler Nichols para encontrar las constantes del controlador. Estas constantes son: CONTROL PID.Es un control que contiene los 3 tipos bsicos de acciones de control, es decir, control proporcional, integral y derivativo. Con una seal de control proporcional al error, a su integral y a su derivada. Mediante estas 3 caractersticas, se conforma el logaritmo de control PID. Su parte proporcional determina la reaccin de error actual, el control integral genera una correccin proporcional a la integral del error y el control derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se reduce. Este control PID no garantiza un control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo, algunas aplicaciones pueden requerir simplemente algn control bsico de los ya mencionados. Esta seal de control da un valor de (#), con la cual hacemos una conversin, para poder llevar esta seal de control a un porcentaje de PWM, que ser el que module el control real de la planta. (Conversin) CONTROL FUZZY. Kp = Ki = Kd =

El controlador PID resulta de la siguiente manera:

El control FUZZY o tambin conocido como lgica difusa, se basa en lo relativo

de lo observado como posicin diferencial. Este tipo de lgica toma dos valores

El lazo de control de la planta de temperatura mencionada es el siguiente:

aleatorios, pero contextualizados y referidos entre s. As, por ejemplo, una persona que mida 2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de

persona baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores estn contextualizados a personas y referidos a una medida mtrica lineal. La clave de esta adaptacin al lenguaje, se basa en comprender los cuantificadores de nuestro lenguaje. En la teora de conjuntos difusos se definen tambin las operaciones de unin, interseccin, diferencia, negacin o complemento, y otras operaciones sobre conjuntos, en los que se basa esta lgica. Para cada conjunto difuso, existe asociada una funcin de pertenencia para sus elementos, que indican en qu medida el elemento forma parte de ese conjunto difuso. Las formas de las funciones de pertenencia ms tpicas son trapezoidales, lineales y curvas. Se basa en reglas heursticas de la forma SI (antecedente) ENTONCES (consecuente),

controlador, por un FUZZY. Para disear el control FUZZY de esta planta, utilizamos como entrada del sistema, el error, y como salida, el ancho de pulso del PWM. Las reglas del control FUZZY se muestran a

continuacin: (REGLAS) CONTROL PID-FUZZY.El control PID-FUZZY es una combinacin de los dos controles anteriores, se lo utiliza para mejorar an ms las caractersticas de estabilizacin de la planta. Para la planta de temperatura el control FUZZY se lo aplica a las constantes del control PID, en este caso solamente a la constante de

proporcionalidad. Las constantes derivativa e integral, van directamente al control de la planta.

DESCRIPCIN DE LA PLANTA

donde el antecedente y el consecuente son tambin conjuntos difusos, ya sea puros o resultado de operar con ellos. Sirvan como ejemplos de regla heurstica para esta lgica:

SENSOR DE TEMPERATURA

El LM35 es un sensor de temperatura con una precisin calibrada de 1C. Su rango de medicin abarca desde -55C hasta 150C. La salida es lineal y cada grado centgrado equivale a 10mV, por lo tanto:

SI hace muchsimo fro ENTONCES aumento drsticamente la temperatura.

SI voy a llegar un poco tarde ENTONCES aumento levemente la velocidad.

Para el caso de la planta de temperatura en mencin, utilizamos el mismo lazo de control del PID, cambiando obviamente el

150C = 1500mV -40C = -400Mv

Sus caractersticas ms relevantes son: Est calibrado directamente en

Luego del desarrollo de cada mtodo, para obtener las constantes ms

grados Celsius. La tensin de salida es proporcional a la temperatura. Tiene una precisin garantizada de 0.5C a 25C. Opera entre 4 y 30 voltios de alimentacin. Baja impedancia de salida. Baja corriente de alimentacin

deseadas se pudo llegar a la conclusin, de que para LGR y PID analizar por estos dos tipos de mtodos, ya que son usadas para sistemas de segundo orden.

Pero finalmente optamos por usar la herramienta de MATLAB PID tunnig ya que con esta herramienta tenamos mejor resultados.

(60uA). Bajo costo.

FOCO DE 60 W Foco luminoso de 60 watts que nos permite calentar la planta hasta 70 grados centgrados.

CAJA Caja de 20 cm por 20 cm que representa un dormitorio donde se va a realizar el control de temperatura.

Ilustracin 1 PID Tuner

Obteniendo los mejores resultados con unas constantes :

Kp=34528; Ki=958.97; Kd=182.971;

DISEO DEL CONTROLADOR

FUZZY En el control Fuzzy se lo realizo fuzzificando el error que se obtena al restar el setpoint con la seal del sensor y como salida tenemos una seal de 0 a 100 que vendra a ser el % ancho de pulso del PWM.

PID Para obtener las constantes del

controlador se analizaron diferentes mtodos analticos tales como: - LGR y PID analtico

Ilustracin 2 Entrada

Ilustracin 5 Entrada del fuzzy

Ilustracin 3 Salida del Fuzzy

Ilustracin 6 Salida del fuzzy

Ilustracin 4 Reglas del Fuzzy

PID-FUZZY Se realiz el control fuzzy a la constante de proporcionalidad ya que lo que nos interesa es una un tiempo de establecimiento menor. La entrada igualmente fue el error, y la salida una constante proporcional.
Ilustracin 7 Reglas del Fuzzy

RESULTADOS

Luego de probar la planta con los tres controladores se pudo observar que el control PID tena una respuesta ms rpida con menos sobre pico pero al momento de tener una perturbacin en la planta este no responda adecuadamente, lo que si hacia el control Fuzzy.