Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Criterio de Routh
Area de Ingenier a de Sistemas y Autom atica Universidad de Oviedo
P agina: 1 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
M etodo num erico (cfr. [Puente91]) que permite determinar el n umero de polos inestables en un polinomio dado. Se genera una tabla Los cambios de signo en la primera columna nos dan el n umero de polos inestables. Usado en funci on de par ametros permite tambi en Determinar rangos de estabilidad para un par ametro K Determinar estabilidad relativa en funci on de
P agina: 2 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
Sea el polinomio a0 sn + a1 sn1 + a2 sn1 + + an1 s + an Primera regla: Si alg un ai es nulo o negativo, entonces el sistema tiene al menos una ra z inestable
0 = a0 sn a0 (r1 + r2 + + rn )sn1 +a0 (r1 r2 + r1 r3 + r2 r3 + )sn2 a0 (r1 r2 r3 + r1 r2 r4 + )sn3 (1)n a0 (r1 r2 rn )
P agina: 3 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
Para el polinomio a0 sn + a1 sn1 + a2 sn1 + + an1 s + an Se confecciona una tabla sn sn1 sn2 sn3 a0 a1 b1 a2 a3 b2 a4 a5 ...
P agina: 4 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
donde sn sn1 sn2 sn3 a0 a1 b1 a0 a1 a0 a1 a2 a3 a4 a5 a2 a3 b2 a4 a5 ...
a1 a2 a0 a3 1 b1 = = a1 a1 a1 a4 a0 a5 1 b2 = = a1 a1 etc...
Area de Ingenier a de Sistemas y Autom atica. Universidad de Oviedo.
P agina: 5 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
Criterio de Routh: El n umero de ra ces de la ecuaci on caracter stica con parte real positiva es igual al n umero de cambios de signo en los coecientes de la primera columna En este ejemplo hay 2 ra ces inestables 5 7 c.s. c.s.
3 4
P agina: 6 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
Ejemplo s5 + s4 + 3 s3 + 5 s2 + 2 s + 1
s5 s4 c.s. c.s. s3 s2 s1 s0 1 1 2 11/2
15 11
3 5 1 1 0 0
2 1 0 0 0 0
P agina: 7 de 22
15 de diciembre de 2004
2 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4
3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5
P agina: 8 de 22
15 de diciembre de 2004
Criterio de Routh
Ejemplo s7 + 2 s6 3 s5 + 4 s4 + 5 s3 + 5 s2 5 s + 6
s7 s6 c.s. c.s. s5 s4 s3 s2 c.s. c.s. s1 s0 1 ,0 2 ,0 5 ,0 5 ,0 4,300 4,126 8,254 6 ,0 3 ,0 4 ,0 2,500 1,800 2 ,0 6 ,0 0 0 5 ,0 5, 0 8,0 6, 0 0 0 0 0 5,0 6, 0 0 0 0 0 0 0
15 de diciembre de 2004
2 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 4
3,229 0,8659 + 0,7893 j 0,8659 0,7893 j 1,039 + 1,106 j 1,039 1,106 j 0,4411 + 0,6266 j 0,4411 0,6266 j
3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5
P agina: 10 de 22
15 de diciembre de 2004
peque no y positivo
15 de diciembre de 2004
2 6 6 6 6 6 4
3 7 7 7 7 7 5
P agina: 12 de 22
15 de diciembre de 2004
1 Soluci on 2 : Hacer el cambio de variable s x . Las ra ces del polinomio en x tendr an que tener el mismo signo (el valor no nos importa) que las del polinomio original.
4 2 1 0 0
1 0 0 0 0
P agina: 13 de 22
15 de diciembre de 2004
MATLAB nos da
2 6 6 6 6 6 4
3 7 7 7 7 7 5
P agina: 14 de 22
15 de diciembre de 2004
La aparici on de una la de ceros indica simetr a respecto al origen (por ejemplo, dos polos imaginarios puros, o dos polos reales, uno positivo y otro negativo a igual distancia del origen) Procedimiento formar una ecuaci on auxiliar (que ser a siempre par) con la la anterior a la de ceros Resolverla. Las ra ces son las que generan la la de ceros. Sustituir la ecuaci on auxiliar por su derivada (que tendr a un orden menor) y continuar
P agina: 15 de 22
15 de diciembre de 2004
P agina: 16 de 22
15 de diciembre de 2004
En este caso, comprobamos que, salvo las ra ces en el eje imaginario, el resto son estables. Las ra ces determinadas utilizando MATLAB son
2 6 6 6 6 6 4
3 ,0 j 3 ,0 j 1 ,0 + 1 ,0 j 1 ,0 1 ,0 j
3 7 7 7 7 7 5
P agina: 17 de 22
15 de diciembre de 2004
M (s ) =
P agina: 18 de 22
15 de diciembre de 2004
17 10 + K 1/8 K 0 0
10 + K
Las condiciones para que el sistema sea estable son 63 1/8 K > 0 4 y 10 + K > 0 de ambas condiciones obtenemos que 10 < K < 126
P agina: 19 de 22
15 de diciembre de 2004
15 de diciembre de 2004
1 5 1/5 K + 4 K
4 K 0 0
5+K
> 0
(1) (2)
P agina: 21 de 22
15 de diciembre de 2004
(Ultima P agina)
P agina: 22 de 22