PREGUNTAS DEL OPONENTE Ttulo del Trabajo: Modelado Dinmico de una estructura paralela en Simulink-Adams.

Diplomante: Humberto Gonzlez de Varona Pregunta 1 Como Ud. comprueba que el modelo dinmico desarrollado mediante el SimulinkADAMS es vlido para ser empleado para el diseo de algoritmos de control. Pregunta 2 Mencione cuales son las principales ventajas y desventajas que presenta el procedimiento de modelado empleado por Ud. en este trabajo. En tal sentido considere comparar el mismo con las formulaciones clsicas para modelado dinmico de robots paralelos actualmente reconocidas en la comunidad cientfica. Pregunta 3 Bajo que criterios Ud. asegura que los resultados de la simulacin demuestran la similitud entre el diseo del actuador electro-neumtico en ADAMS, con los obtenidos en el experimento real, segn se muestra en las figuras 3.7 y 3.8. Pregunta 4 Argumente con ejemplos concretos lo aseverado en la conclusin No. 2, donde se plantea: Combinar el modelado en ADAMS de la estructura paralela con la dinmica de los actuadores electro-neumtico en el Simulink permite desarrollar un modelo dinmico fiable de la plataforma de 2GDL.