Los mecanismos son parte del diseo de

maquinas que se interesa en comprender las

relaciones entre la geometra y los movimientos
de eslabones articulados, levas, engranes y trenes
de engranajes. El diseo cinemtico se ocupa de
los requerimientos del movimiento sin abordar
los requerimientos de fuerzas.
MECANISMO, MAQUINA
Un MECANISMO es una combinacin de cuerpos rgidos o
resistentes formados de tal manera y conectados de tal forma que se
mueven unos sobre el otro con un movimiento relativo definido.
Ejemplo: La manivela, la biela y el pistn de un motor de combustin
interna.
Una MAQUINA es un mecanismo o conjunto de mecanismos que
transmiten fuerza desde la fuente de energa hasta la resistencia que se
debe vencer.
Ejemplo: Motor completo de combustin interna.
MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA
Este arreglo especifico se conoce como un mecanismo biela-
manivela-corredera. El eslabn 1 es el bastidor y es estacionario, el
2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la corredera.
Una aplicacin comn de este mecanismo se encuentra en el motor
de combustin interna. (Cigeal-Biela-Pistn)
1 1
3 2
4
MECANISMOS
Otro tipo de mecanismo es una
leva que gira a velocidad angular
constante y el seguidor se mueve
hacia arriba y hacia abajo.
En muchas aplicaciones se usan
engranes para transmitir
movimiento de un eje a otro con
una relacin constante de
velocidades.
En algunos casos la reduccin de
velocidad angular es demasiado
grande, en este caso se conectan
varios engranes entre si para
formar lo que se conoce como un
tren de engranes.
GEOMETRA DEL MOVIMIENTO
La teora de los mecanismos y de las maquinas en una ciencia aplicada
que sirve para comprender las relaciones entre la geometra y los
movimientos de las piezas de una maquina o un mecanismo, y las
fuerzas que generan tales movimientos.
La ciencia de la mecnica es la rama que se ocupa de los movimientos,
el tiempo y las fuerzas, y se divide en dos pares, esttica y dinmica.
La esttica trata del anlisis de sistemas estacionarios, es decir, de
aquellos en el que el tiempo no es un factor determinante, y la
dinmica se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo.
La dinmica tambin esta constituida por dos disipadas, que Euler fue
primero en reconocer, que son la cinemtica (del vocablo griego
kinema, que significa movimiento) y cintica.
MECNICA: Estudio de como los cuerpos
reaccionan por las fuerzas que actan en el.
ESTTICA:
Estudio de los
cuerpos en
equilibrio que estn
en reposo o que se
mueve con
velocidad constante.
DINMICA: Se ocupa del
movimiento acelerado de un
cuerpo.
1. Cinemtica: Relaciona la
geometra del movimiento.
2. Cintica: Relaciona las
fuerzas que causan el
movimiento.
TERMINOLOGA, DEFINICIN E HIPTESIS
La palabra ESLABN se usa para designar un pieza de una maquina o
un componente de un mecanismo, un eslabn es completamente
rgido. Los resortes se ignoran durante un anlisis cinemtico.
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre si de una
manera tal que trasmitan movimiento del impulsor, o eslabn de
entrada, al seguidor, o eslabn de salida. Estas conexiones,
articulaciones entre los eslabones, se llaman pares cinemticos (o
simplemente pares).
Como resultado de la hiptesis de rigidez, muchos detalles
complicados que presentan las formas reales carecen de importancia
cuando se estudia la cinemtica de un mecanismo. Por esta razn en la
practica se trazan diagramas esquemticos muy simplificados que
contengan las caractersticas mas importantes de la forma de un
eslabn.
TERMINOLOGA, DEFINICIN E HIPTESIS
Cuando varios eslabones esta conectados mvilmente por medio de
articulaciones, se dice que constituyen una cadena cinemtica. Los
eslabones que contienen dos pares de conexiones se llama binarios, los
que tiene tres ternarios y as sucesivamente. Si cada eslabn de la
cadena se conecta de por lo menos con otros dos, en tal caso, recibe el
nombre de cadena cinemtica cerrada; de no ser as se llama abierta.
Al definir una cadena cinemtica cerrada un eslabn debe esta fijo y se
toma como marco de referencia para todos los dems eslabones, es
decir, que los movimientos de todo los dems puntos del
eslabonamiento se medirn con respecto a se en particular.
En cualquier caso cuando se designa un marco de referencia, la cadena
cinemtica se convierte en un mecanismo; una vez que se impulsa el
eslabn de referencia, la cadena cinemtica se convierte en
movimiento.
TERMINOLOGA, DEFINICIN E HIPTESIS
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones
no pueden ser completamente arbitrarios, estos tambin deben
restringirse para producir los movimientos relativos adecuados.
Cada tipo de articulacin posee sus propias formas caractersticas para
los elementos y cada una permite un tipo de movimiento especifico, el
cual esta determinado por las maneras posibles en que estas
superficies elementales se pueden mover una en relacin con otra.
Cuando se plantea un problema de cinemtica, es necesario reconocer
el tipo de movimiento relativo permitido en cada uno de los pares, y
asignarle parmetro variable para medir o calcular el movimiento. Se
tendr tantos parmetros de esta ndole como grados de libertad tenga
la articulacin en cuestin, y se le conoce con el nombre de variables
del par.
Reuleaux dividi las pares cinemticos en superiores (hacen contacto
lnea o punto) o inferiores (hacen contacto en una superficie).
PARES INFERIORES
Todos los dems tipos de articulaciones se conoce como pares
superiores.
Un par envolvente es un tipo de par superior como por ejemplo una
cadena y una catalina. En donde uno de los eslabones se caracteriza
por tener una rigidez unilateral.
PARES INFERIORES
PAR GIRATORIO O REVOLUTA: Solo
permite rotacin relativa y, por
consiguiente, posee un grado de libertad.
Este par se denomina tambin articulacin
de pasador o de espira.
PAR PRISMTICO: Solo permite
movimiento relativo de deslizamiento y,
por ende, se denomina articulacin de
deslizamiento. Tambin posee un solo
grado de libertad.
PARES INFERIORES
PAR DE TORNILLO O HELICOIDAL:
Cuenta con un solo grado de libertad
porque los movimientos de deslizamiento
y rotacin estn relacionados por el ngulo
de hlice de la rosca.
PAR CILNDRICO: Permite tanto la
rotacin angular como un movimiento de
deslizamiento independiente. Por
consiguiente tiene dos grados de libertad.
PARES INFERIORES
PAR GLOBULAR O ESFRICO: Es una
articulacin de rotula. Posee tres gados de
libertad, una rotacin en torno a cada uno
de los ejes coordenados.
PAR PLANO: Este par plano raro tiene 3
grados de libertad.
MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y ESPACIALES
El criterio para distinguir el mecanismo se basa en la caracterstica de
los movimientos de los eslabones.
Mecanismo Plano
Mecanismo Espacial
Mecanismo Esfrico (Hooke)
MECANISMOS PLANOS, ESFRICOS Y ESPACIALES
Mecanismo Plano: es aquel en el que toda las partculas describen
curvas planas en el espacio y todas se encuentran en planos paralelos.
La transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta
ndole se llama coplanar. Ejemplo: Eslabonamiento plano de 4 barras.
Mecanismo Esfrico: es aquel en que cada eslabn tiene algn punto
que se mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y
en el que los puntos estacionarios de todos los eslabones estn en una
ubicacin comn. Ejemplo: Articulacin universal Hooke.
Mecanismos Espaciales: es un mecanismo que posee partculas con
lugares geomtricos de doble curvatura. Ejemplo: Un par de tornillo.
La categora abrumante mas numerosa de mecanismos reales planos y
los esfricos, son apenas unos cuantos casos espaciales. (Hiptesis
matemtica y no una realidad)
MOVILIDAD
El nmero de grados de libertad o movilidad del mecanismos es una
preocupacin en el anlisis y diseo de mecanismos. La movilidad de
un mecanismo es el numero de parmetros de entrada que se deben
controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una
posicin en particular. Es factible determinar la movilidad de un
mecanismo directamente a travs de un recuento del numero de
eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que se incluye.
Cada eslabn de un mecanismo plano antes de conectarse entre si
posee tres grados de libertad cuando se mueve en relacin al eslabn
fijo. Por consiguiente, sin contar este ultimo, un mecanismo plano de n
eslabones posee 3(n-1) grados de libertad antes de conectar cualquiera
de las articulaciones.
MOVILIDAD
Al conectar una articulacin con un grado de libertad, se tiene el
efecto de proveer dos restricciones entre los eslabones conectados. Si
se conecta un par con dos grados de libertad , se proporciona una
restriccin. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se
restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados,
se encuentra la movilidad resultante del mecanismo conectado.
La ecuacin del criterio de Kutzbach define la movilidad de un
mecanismo plano.
m = 3(n-1) - 2j
1
- j
2
m = Movilidad o nmero de grados de libertad.
n = Nmero total de eslabones, incluyendo al piso.
j
1
= Nmero de uniones de un grado de libertad.
j
2
= Nmero de uniones de dos grados de libertad.
MOVILIDAD
Si el criterio de Kutzbach da m > 0, el mecanismo posee m grados de
libertad.
Si m = 1, el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de
entrada.
m = 2, entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados
para el movimiento restringido del mecanismo.
m = 0, el movimiento es imposible y el mecanismo forma una
estructura.
m = -1 o menos, entonces, hay restricciones redundantes en la cadena
y forma una estructura estticamente indeterminada.
MOVILIDAD
MOVILIDAD
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conducir a un resultado
incorrecto. Kutzbach no se hizo considerando longitudes de los
eslabones; no es sorprenderte encontrar excepciones en casos
particulares con longitudes equivalentes de los eslabones, eslabones
paralelos u otras caractersticas geomtricas especiales.
EL criterio de Kutzbach para mecanismos espaciales, en donde cada
eslabn no conectado posee seis grados de libertad, es:
m = 6(n-1) - 5j
1
- 4j
2
- 3j
3
- 2j
4
- j
5
INVERSIN CINEMTICA
Todo mecanismo tiene un eslabn fijo denominado marco de
referencia. Mientras no se selecciona este eslabn de referencia, el
conjunto de eslabones conectados se llama cadena cinemtica.
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una
cadena recibe el nombre de inversin cinemtica.
En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de
ellos sucesivamente como referencia, se tiene n inversiones
cinemticas, es decir, n mecanismos diferentes. La cadena cinemtica
de cuatro eslabones corredera-manivela posee cuatro inversiones.
INVERSIN CINEMTICA
El eslabn 4, el pistn, constituye
la entrada; el eslabn 2, la
manivela, es la salida impulsada; y
el marco de referencia es el bloque
del cilindro, el eslabon1. Al
invertir los papeles, el mismo
mecanismo se convierte de motor
de combustin a compresora.
En este segundo mecanismo el
eslabn 2 queda estacionario;
el eslabn 1 gira en torno a la
revoluta A. Mecanismo
empleado en motores rotatorios
de aviones.
INVERSIN CINEMTICA
En este mecanismo el eslabn 3
acta como eslabn de referencia.
Mecanismo empleado en
locomotoras de vapor. Siendo el
eslabn 2 una rueda.
Para este mecanismo el eslabn
4 es estacionario y tiene un par
prismtico que conecta los
eslabones 1 y 4.
LEY DE GRASHOF
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro
barras, la suma de las longitudes ms corta y la ms larga de los
eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos
eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa
continua entre dos elementos.
S + l p + q
Si no satisface esta igualdad, ningn eslabn efectuara una revolucin
completa en relacin con otro.
En consecuencia, se esta en libertad de fijar cualquiera de los cuatro
eslabones. Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del
eslabonamiento de cuatro barras.
LEY DE GRASHOF
Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, se obtiene lo que se
conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. El eslabn s es la
manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que
solo puede oscilar entre ciertos limites , es el oscilador.
LEY DE GRASHOF
El mecanismo de eslabn de arrastre,
llamado tambin eslabonamiento de doble
manivela, se obtiene seleccionando al
eslabonamiento ms corto s como el de
referencia.
Si se fija el eslabn opuesto a s, se obtiene la
cuarta inversin llamada mecanismo de
doble oscilador.
En cada una de las inversiones el eslabn
corto s es adyacente a la mas largo.
Eslabn l
esta opuesto
al mas corto
s. ???
POSICIN Y DESPLAZAMIENTO
Al analizar el movimiento, el problema inicial y mas fundamental que
se encuentra es definir y manejar los conceptos de posicin y
desplazamiento.
SISTEMA DE COORDENADAS
La posicin de un punto debe definirse expresndola en funcin de
algn marco de referencia acordado, o sea, un sistema de coordenadas
de referencia. Una vez que se establece el sistema de coordenadas xyz
como marco de referencia, se dice que el punto P esta localizado a x
unidades a lo largo del eje x, y unidades del eje y y z unidades del eje
z a partir del origen O.
Coordenadas cartesianas
(x,y,z)
Coordenadas cilndricas
(r,,z)
Coordenadas esfricas
(R,,)
POSICIN DE UN PUNTO
La posicin de un punto se define como el vector que va del origen de
un sistema de coordenadas de referencia especificado al punto.
R
PO
para denotar la posicin vectorial del punto P con relacin a O.
El vector posicin en trminos de
sus componentes a lo largo de
los ejes coordenados:
Los smbolos: se usan
para designar los vectores
unitarios en las direcciones x, y y
z, respectivamente.
POSICIN DE UN PUNTO
La magnitud del vector posicin es:
El vector unitario: = (Vector posicin/Magnitud escalar)
R
PO
tambin se puede expresar:
Para expresar el movimiento de una partcula en funcin del tiempo:
La curva que representa la posicin sucesiva del punto, se denomina
trayectoria o lugar geomtrico del punto en movimiento en un sistema
de coordenadas referencial.
Ejemplo:
SOLUCIN
Al asumir los valores de t, de 0 a 2 seg. Se obtiene la tabla:
El punto describe un movimiento
helicoidal con radio a en torno al
eje z con un avance b
DIFERENCIA DE POSICIN ENTRE DOS PUNTOS
Considerando las posiciones de los puntos P y Q, y comparndolas con
el origen O. Estas posiciones se define por medio de los vectores R
PO
y R
QO
; tales vectores sern relacionados por un tercer vector R
PQ
, que
es la diferencia de posicin entre los puntos P y Q.
ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO
Haciendo el estudio de un mecanismo de cuatro barras del sistema de
sujecin demuestra que al elevar la manija de la mordaza, la barra gira
alejndose de la superficie de sujecin, abriendo la mordaza. Al
oprimir la manija, la barra gira hacia abajo y la mordaza se vuelve a
cerrar.
Expresa que el
mecanismo
forma un
circuito
cerrado y se
mantiene
cerrado
cuando el
mecanismo se
mueve.
ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO
Quizs sea conveniente que la mordaza se abra a una VELOCIDAD
dada para determinar la velocidad de elevacin; esto depender de la
dimensiones exactas de las diversas piezas y la interaccin entre ellas.
ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO
Es factible escribir una ecuacin vectorial para describir las
restricciones impuestas por cada articulacin de revoluta.
Ecuacin de cierre de circuito.
ECUACIN DE CIERRE DEL CIRCUITO
A1 y A2, siguen siendo coincidentes. Por consiguiente:
El eslabn 1 es marco de referencia, el punto A1 se localiza en la
posicin descrita por RA; se establece una conexin matemtica del
eslabn 2 con el 1 mediante la expresin:
Ecuacin de cierre.
ANLISIS GRFICOS DE LA POSICIN DE LOS
MECANISMOS PLANOS
En el caso de mecanismos planos particularmente se siguen un
mtodo grafico, con soluciones casi siempre directas.
Se usan las magnitudes y direcciones de los vectores:
ANLISIS GRFICOS DE LA POSICIN DE LOS
MECANISMOS PLANOS
Chace clasifica el anlisis grafico de acuerdo con las incgnitas:
ANLISIS GRFICOS DE LA POSICIN DE LOS
MECANISMOS PLANOS
ANLISIS GRFICOS DE LA POSICIN DE LOS
MECANISMOS PLANOS
ANLISIS GRFICOS DE LA POSICIN DE LOS
MECANISMOS PLANOS
SOLUCIN ALGEBRAICA COMPLEJA DE ECUACIONES
VECTORIALES EN EL PLANO
Con frecuencia conviene expresar un vector especificando su
magnitud y direccin en notacin polar.
Vector bidimensional:
Los componentes rectangulares:
Siendo:
EJEMPLO
Exprese el vector Ay B en notaciones rectangulares y halle su suma:
SOLUCIN
Los vectores son:
SOLUCIN ALGEBRAICA COMPLEJA DE ECUACIONES
VECTORIALES EN EL PLANO
Otra manera de resolver analticamente el problema vectorial es a
travs de la algebra compleja.
Notacin compleja para el vector:
Empleado la notacin de Euler de la trigonometra:
SOLUCIN ALGEBRAICA COMPLEJA DE ECUACIONES
VECTORIALES EN EL PLANO
R en notacin polar compleja:
Expresando la ecuacin de C en forma compleja:
Las incgnitas C y
C
, se resuelven separando las partes real e
imaginaria mediante la sustitucin de la ecuacin de Euler.
Se igualan los trminos real e imaginario por separado:
SOLUCIN ALGEBRAICA COMPLEJA DE ECUACIONES
VECTORIALES EN EL PLANO
Si se elevan al cuadrado y se suman estas dos expresiones se elimina
C
El ngulo
C
se encuentra:
EJEMPLO
Encontrar las magnitudes Ay B analticamente por algebra compleja.
SOLUCIN
Primero dividir la ecuacin: entre
SOLUCIN
Ahora es factible usar la ecuacin de Euler para separar los
componentes real e imaginario.
El vector A, que ahora es real, se elimino de una de las ecuaciones. La
solucin para el vector B ser:
Alineando el eje real a lo largo de B. Luego separando las partes real e
imaginaria se tiene:
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
Los mtodos algebraicos son de mayor exactitud que los grficos y son
apropiados para se resueltos por computadora o calculadora.
Anlisis del mecanismo corredera-manivela:
La posicin del punto B se puede relacionar con la longitud y el ngulo
del eslabn 2. o bien, del 3.
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
De modo que:
Por geometra es evidente que:
Reordenando la ecuacin:
Elevando al cuadrado
las ecuaciones y
eliminando la incgnita
3
:
La ecuacin se puede resolver para el ngulo
2
en funcin de la posicin
de la corredera R
C
.
Sustituyendo el resultado en se puede resolver
par el otro ngulo desconocido:
3.
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
En aplicaciones de mecanismos corredera-manivela, se da como dato el
ngulo de la manivela
2
, y es preciso hallar el ngulo de la biela
3
, y
la posicin de la corredera R
C
.
Tomando el eje x como eje real y aplicando la ecuacin de cierre de
circuito escrito en forma polar compleja. Usando la formula de Euler se
puede separar los trminos reales e imaginarios de la siguiente ecuacin:
EJEMPLO
En el mecanismo de corredera-manivela. Encontrar la posicin de la
corredera para: R
BA
= 25mm, R
CB
=75mm y
2
=150.
SOLUCIN
Tarea:
Usando las ecuaciones de Chace para encontrar la posicin de la
corredera:
Poniendo los datos en forma vectorial.
R
C
= 52.3 mm

25 cos 150 75

25



150
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
El anlisis del eslabonamiento de cuatro barras es un problema clsico
cuya solucin data de poco mas de un ciclo.
s es la diagonal de BD
y se puede escribir la ley
de cosenos para el
triangulo BAD o BCD.
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
Con la le de cosenos se tiene:
Donde son menores que 180 por ende:
Al resolver lo mismo por algebra compleja y escribiendo la ecuacin de
cierre del circuito en forma polar compleja:
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
Si se aplica la formula de Euler y se separan las partes real e imaginaria
de la ecuacin:
Reacomodando la ecuacin:
Elevando al cuadrado y sumando las ecuaciones para eliminar
3
:
De acuerdo a la figura:
Por consiguiente:
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
Se puede hallar la solucin para la otra incgnita:
Expresin para la posicin del punto P del acoplador:
ANLISIS ALGEBRAICO DE LA POSICIN DE
ESLABONAMIENTOS PLANOS
Al variar el alguno de la manivela
2
se puede hallar el ngulo de
transmisin derivando la ecuacin:
con respecto a
2
e igualando el
resultado a cero. Esto demuestra que los extremos ocurren en
2
= 0 y
2
= 180.
Esto supone que el mecanismo cumple con las leyes de GRASHOF para
que la manivela sea capas de describir una rotacin completa:
EJEMPLO
VELOCIDADES
Un punto P, definida por el vector
posicin R
P
despus de un intervalo de
tiempo t, se observa que su posicin
ha cambiado a P definida por R
P
.
La velocidad instantnea:
La velocidad de un punto es una
cantidad Vectorial:
R
P
y R
P
. dependen de la ubicacin y orientacin del sistema de
coordenadas del observador.
El vector desplazamiento R
P
y la velocidad V
P
son independientes
de la ubicacin inicial del sistema de coordenadas.
ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
Cuando un cuerpo rgido se traslada, el movimiento de una partcula es
igual al de todas las dems. Sin embargo, cuando el cuerpo gira dos
partculas arbitrarias no descuben el mismo movimiento.
Puesto que esta caracterstica no corresponde a la ley conmutativa de la
adicin vectorial; no se pueden manejar como vectores.
ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
La velocidad angular de un cuerpo en rotacin se define como la
cantidad vectorial .
cmr = sentido contrario a las manecillas del reloj. Regla mano derecha.
DIFERENCIA DE VELOCIDADES ENTRE PUNTOS DEL
MISMO CUERPO RGIDO.
El punto P y Q se desplazan en un cuerpo
rgido respecto a un observador ubicado en
un sistema de coordenadas absoluto.
Para vectores r
PQ
y r
Pq
sus magnitudes son:
es el ngulo constante del vector velocidad
angular hasta el vector diferencia de
posicin giratorio R
PQ
.
R
PQ
es igual al cambio de vectorial de la
diferencia de posicin absoluta R
PQ
producida por el desplazamiento:
DIFERENCIA DE VELOCIDADES ENTRE PUNTOS DEL
MISMO CUERPO RGIDO.
Si dividimos entre un pequeo incremento de tiempo:
Se define a V
PQ
como el vector de diferencia de velocidades:
De la ecuacin de diferencia de desplazamientos:
Dividimos entre un pequeo incremento de tiempo:
Se convierte en: Ecuacin de la diferencia de
velocidades; esta forma es valida solo si los dos puntos estn fijos al
mismo cuerpo rgido.
ANLISIS GRAFICO DE LA VELOCIDAD;
POLGONO DE VELOCIDADES
Considerando la ecuacin de la diferencia de velocidades:
Para hallar la velocidad angular : (Producto vectorial)
El vector es perpendicular al movimiento del plano.
Por ende la ecuacin de magnitudes:
en radianes por seg.
ANLISIS GRAFICO DE LA VELOCIDAD; POLGONO DE
VELOCIDADES
El vector es perpendicular al plano del propio
eslabn.
V
BA
es la nica velocidad detectada.
se da en rad/seg (cmr = sentido anti horario)
Diagrama vectorial en lnea gruesas.
Solucin grafica en lneas delgadas.
O
V
representa la velocidad cero.
V
BA
representa el vector que va del punto B al A.
O
V
-A-B: Polgono de velocidades.
El vector V
BA
es perpendicular a R
BA
.
Velocidad del punto C.
V
BA
es perpendicular a R
BA
y V
CB
a R
CB
ANLISIS GRAFICO DE LA VELOCIDAD; POLGONO DE
VELOCIDADES
Se traza una recta perpendicular a R
CA
(que
representa V
CA
) partiendo de punto A; del mismo
modo se traza una recta perpendicular a R
CB
partiendo de punto B; el punto de interseccin se
identifica como el punto C y representa la solucin
de:
La recta que va de O
v
a C representa ahora la
velocidad absoluta V
C
.
EJEMPLO
SOLUCIN
ANLISIS DE VELOCIDADES UTILIZANDO
ALGEBRA COMPLEJA
La algebra compleja proporciona una solucin alternativa de problemas
bidimensionales de la cinemtica.
Recordando la forma
compleja polar de un
vector bidimensional:
Y derivndolo respecto
al tiempo:
se denotan como
la rapidez de cambio
respecto al tiempo de
la magnitud y el ngulo
de R repectivamente.
ANLISIS DE VELOCIDADES UTILIZANDO
ALGEBRA COMPLEJA
Aplicando la ecuacin de cierre de circuito:
Por algebra se tiene la magnitud y direccin r
4
=Incgnita
ANLISIS
DE
POSICIN
La solucin de la velocidad se iniciara derivando la ecuacin de cierre de
circuito y aplicando la formula de Euler para separar la parte real e
imaginaria.
ANLISIS DE VELOCIDADES UTILIZANDO
ALGEBRA COMPLEJA
Para la velocidad de punto P escrita en forma polar compleja:
Derivando la ecuacin respecto al tiempo:
Se convierte en:
Sus componentes horizontal y vertical de V
P
ser:
ANLISIS
DE
VELOCIDADES
EJEMPLO
MECANISMO MANIVELA CORREDERA
Por algebra compleja encuentre la posicin de R
4
y
3
. y las velocidades

3
y V
C
.
Datos: r
2
=20cm, r
3
=30cm,
2
=30 y
2
=300rpm.
SOLUCIN - POSICIN
SOLUCIN - POSICIN
Ecuaciones de Posicin:
Datos:
r
2
=20cm
r
3
=30cm

2
=30

2
=300rpm
SOLUCIN - VELOCIDAD
SOLUCIN - VELOCIDAD
Ecuaciones de Velocidad:
Datos:
r
2
=20cm
r
3
=30cm

2
=30

2
=300rpm
SOLUCIN - RESULTADOS
Posicin:

3
= -19.47
R
4
= 45.6cm
Velocidad:

3
= -19.35 rad/seg
V
4
= -509.49 cm/seg