ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

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FACULTAD DE MECNICA ESCUELA DE INGENIERIA MECNICA CONTROL AUTOMATICO

GUIA DE LABORATORIO

INTEGRANTES:
FRANKLIN CUNALATA NELSON NARANJO BYRON SISA

Riobamba, 17 de Enero de 2013

INGENIERIA MECANICA 1 CONTROL AUTOMATICO

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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO FACULTAD DE MECANICA ESCUELA DE INGENIERIA HOJA DE GUIA DE LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

PREPARADO POR: GRUPO I

1.-TEMA: Diagrama de Bode y Diagrama de Nyquist 2.- OBJETIVOS:

2.1. OBJETIVO GENERAL: Graficar los diagramas de Bode y de Nyquist utilizando el software MATLAB 2.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS: Consultar la teora acerca de estos Diagramas y comprender su utilizacin. Profundizar lo expuesto en clases y reforzar con un nuevo ejemplo. 3.- EQUIPOS Y MATERIALES Software MATLAB Funcin de transferencia:
( )( )

4.- MARCO TEORICO Diagrama de Bode El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de lafrecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control porretroalimentacin an cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterioconsiste en determinar la frecuencia a la cual el ngulo fase de la funcin detransferencia de lazo abierto es -180 (- radianes) y la Relacin entre lasAmplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinadosobre la base de

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la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puedeestablecer de la siguiente manera: Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menorque la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es decir, Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable Si AR > 1 a un = - 180, el sistema es inestable Para un AR = 1 a un = - 180, los diagramas de Bode de una lazo de control porretroalimentacin permiten determinar la ganancia ltima del controlador, Kcu. Lafrecuencia a la que se alcanza esta condicin es la frecuencia ltima, n. El perodo ltimo se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la frmula Tu = 2/n . Los Diagramas de Bode permiten representar la respuesta en frecuencia de un sistemaH(jw)en dos grficos conocidos como:

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Diagramas de Bode en Matlab Matlab dispone del comando bode para calcular las magnitudes y los ngulos defase de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia en tiempo continuo,lineal e invariante con el tiempo. Cuando se introduce el comando sin argumentos enel lado izquierdo, se producen las representaciones de Bode en la pantalla definiendoelnumerador y el denominador de la funcin de transferencia ya sea previamente odirectamente como argumentos, es decir en la forma de bode(num, den) .Si se define la funcin de transferencia en el sistema LTI con un nombre, porejemplo, sys, entonces el comando bode solo incluye como argumento el nombre de la funcin de transferencia, es decir; bode(sys).

Diagrama de Niquist El criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico que determina laestabilidad de un sistema en lazo cerrado, al investigar las propiedades dela traza de Nyquist en el dominio de la frecuencia de la funcin detransferencia del lazo L(s). Especficamente, la traza de Nyquist de L(s) esuna grfica de L(jw) en coordenadas polares, o sea, Im[L(jw)] en funcinde Re[L(jw)] cuando la frecuencia w varia desde infinito a cero. Este es otro ejemplo de la utilizacin de las propiedades de la funcin detransferencia del lazo para encontrar el desempeo del sistema en lazocerrado.

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El criterio de Nyquist tiene las caractersticas siguientes que lo hacen unmtodo alternativo atractivo para el anlisis y diseo de los sistemas de control: 1. Adems de proveer la estabilidad absoluta, como el criterio de Routh-Hurwitz, tambin de informacin sobre la estabilidad relativade un sistema estable y el grado de inestabilidad de un sistemainestable. Tambin da una indicacin de cmo se puede mejorar laestabilidad del sistema, si es necesario. 2. La traza de Nyquist de L(s) es muy fcil de obtener, especficamenteutilizando una computadora, o a falta de ella con la ayuda de unbosquejo del diagrama de Bode de L(jw), sobre todo de la fase. 3. La traza de Nyquist de L(jw) de informacin tales como, mximo deresonancia MR, frecuencia de resonancia WR, ancho de banda WA-B yotras, del sistema en lazo cerrado, con mucha facilidad. 4. La traza de Nyquist es til para sistemas con retardos de transporteque no se pueden tratar con el criterio de Routh, y que son difcilesde analizar por cualquier otro mtodo, como por ejemplo con latcnica del lugar de las races de la ecuacin caracterstica.

5. PROCEDIMIENTO Diagrama de Bode

1.-Identificar la funcin de transferencia que se usara para este laboratorio.

Funcin de transferencia:

)(

2.- Abrir el programa MATLAB. Y en la pgina en blanco inicial ingresar los parmetros de la funcin de transferencia, como se indica a continuacin. >> num = [50] >> den = conv([1 3] , [1 6]) >> step (num den)

3.- Hallar la grfica de Bode. Y con un enter hallamos la siguiente grafica:

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Diagrama de Nyquist 1.- Ingresar de manera correcta los parmetros de la funcin de transferencia en matlab, como se indica: >> num = [50] >> den = conv([1 3] , [1 6]) >> nyquist (num den)

2.- Y obtendremos la grfica de Nyquist.

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7.- CONCLUSIONES Fcilmente se pudo hallar las grficas tanto de Bode como de Nyquist, eso singresando los parmetros de la funcin de transferencia de manera correcta. Luego de investigar, aprendimos que el criterio de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de lafrecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control porretroalimentacin De la misma manera aprendimos que el criterio de Nyquist es un mtodo grfico analtico que determina laestabilidad de un sistema en lazo cerrado. La obtencin de las grficas no fue difcil ya que el software Matlab es una herramienta muy sencilla y fcil de comprender.

8.- RECOMENDACIONES Es recomendable leer toda la informacin posible acerca de estos dos criterios ya que al inicio presentaba una confusin y no se tena claro su utilizacin. De la misma manera es vital revisar la manera correcta de usar los comandos en matlab para la obtencin segura de las graficas.

8.-BIBLIOGRAFIA http://www.angelfire.com/la/hmolina/tutorialmatlab4.html http://www.slideshare.net/nibelungo29/10-diagrama-de-bode http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema5/pags/Bode/ejem1.htm http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/nyq.html http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Licenciatura/Analisis_Sistemas_Lineales/Presentaci ones/12_Nyquist_v08s02.pdf

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