1

Dinmica del slido rgido

Momento angular de un cuerpo rgido
i
r v
i
=
Un slido rgido es un sistema en el que las distancias y orientaciones relativas entre las
partculas que lo componen se mantienen invariables, conservando su forma. Su movimiento se
puede descomponer en dos: uno de traslacin (movimiento de su centro de masas) y otro de
rotacin (movimiento circular de las partculas alrededor del llamado eje de rotacin).
La partcula en A
i
describe un crculo de radio R
i
= A
i
B
i
, con una
velocidad
El momento angular de la partcula respecto al punto O es:
i i i i
m v r L =
Su direccin es perpendicular a r
i
y v
i
y est en el plano determinado
por r
i
y el eje Z. Con este eje forma un ngulo de /2-
i
. Como r
i
y v
i
forman un ngulo /2, el mdulo del momento angular es:
i i i i i i i
v r m sen v r m L = =
2

cuya componente a lo largo del eje Z la podemos poner:

|
.
|

\
|
=
i i i i iz
cos v r m L

2
Z

v
i
R
i
B
i
A
i
r
i

i
/2
O
L
iz
L
i
i i i
sen r v =
( )
i i i i
R sen r m =
2
i i
R m =
i
R =
2
Ejemplo: Lanzamiento de un baln y una mordaza
3
Momento de inercia

=
i
iz z
L L ...
2
3 3
2
2 2
2
1 1
+ + + = R m R m R m ( ) ...
2
3 3
2
2 2
2
1 1
+ + + = R m R m R m
|
.
|

\
|
=

2
i
i
i
R m
La expresin entre parntesis se denomina momento de inercia del cuerpo respecto al eje Z y se
escribe I
z
. Podemos por tanto escribir la expresin para el momento angular como:

z z
I L =
La componente del momento angular total a lo largo de Z es:
El momento angular total de un cuerpo es:

= + + + =
i
i
L L L L L ...
3 2 1
y no tiene por qu ser paralelo al eje de rotacin, ya que los momentos de cada una de las
partculas no son, en general, paralelos a dicho eje.
Sin embargo, para cualquier cuerpo, sin importar su forma, siempre hay, al menos, tres ejes,
mutuamente perpendiculares, para los cuales el momento angular es paralelo al eje de rotacin.
Estos ejes se llaman ejes principales de inercia y los correspondientes momentos, momentos
principales de inercia.
Si el cuerpo rota alrededor de un eje principal de inercia, la componente del momento angular en
ese eje coincide con el momento total. Entonces, y solo entonces, podremos poner:
L I =
4
Clculo del momento de inercia
dm R R m lm I
t
i
m
i
i
i
i
m

= |
.
|

\
|
=

2 2
0
En general, podemos considerar que la mayora de los slidos rgidos estn compuestos de un
nmero muy grande de partculas muy pequeas. En este caso, el sumatorio que nos da el
momento de inercia de un cuerpo debe reemplazarse por una integral:
Si ponemos dm = dV, donde es la densidad del cuerpo y V es el volumen, la ecuacin
anterior queda:
dV R I
t
V

=
2

Si el cuerpo es homogneo, cosa que supondremos la mayora de las veces,

dV R I
t
V

=
2

La parte integral es el momento de inercia geomtrico, igual para todos los cuerpos con la misma
forma y tamao. Si multiplicamos por la densidad obtenemos el momento de inercia fsico, I.
A veces, consideraremos cuerpos de dos o de una dimensin, como discos o varillas, en este
caso podemos sustituir en la frmula del momento de inercia, la densidad de volumen por la
correspondiente superficial o lineal, y el volumen por superficie y longitud, respectivamente. Es
decir,
dS R I
t
S

=
2
dl R I
t
l

=
2

5
Clculo del momento de inercia. Ejemplos
dm R dI
2
=
Ejemplo 2: Momento de inercia de una varilla de longitud L y masa M
respecto a un eje perpendicular que pasa por un extremo:
Ejemplo 1: Momento de inercia de un anillo de radio R y masa M
respecto a su eje de revolucin:
dm = dl
R
Si tomamos un elemento de masa, dm, como el de la figura,
sabemos que su momento de inercia respecto al eje es:
El momento de inercia total ser la integral, a toda la
longitud, L = 2 R, de los momentos de inercia elementales:

=
L
dm R I
2

=
L
dl R
2

=
L
dl R
2
L R
2
=
2
R M =
Vemos que, en este caso, el momento de inercia es igual a la masa total por la distancia
al eje al cuadrado. Este resultado se puede generalizar para todos los cuerpos cuya
distribucin de masa sea tal que todas las partculas componentes estn a la misma
distancia del eje.
dm = dx
x
L
Como en el ejemplo anterior, tomamos un elemento de
masa, dm. Aqu, su momento de inercia respecto al eje es:
dx x dm x dI
2 2
= =
De nuevo, integramos para toda la longitud para calcular el
momento de inercia total:

=
L
dx x I
0
2

=
L
dx x
0
2

L
x
0
3
3
(

=
3
3
L
= ( )
2
3
1
L L =
2
3
1
L M =
6
Clculo del momento de inercia. Ejemplos
Ejemplo 3: Momento de inercia de un disco de radio R y masa M respecto
a su eje de revolucin:
R

=
M
dm r I
2
dm r dI
2
=
Como ya conocemos el momento de inercia de un anillo,
podemos aprovechar el resultado para usarlo aqu.
Tomemos pues una masa elemental, dm, como en la figura.
Su momento de inercia es:
La superficie del disco la podemos considerar como suma
de anillos elementales de distinto radio. Luego el momento
de inercia total ser la suma de los correspondientes
momentos de inercia elementales, es decir,
dm = 2r dr
R
r
Como la masa del disco es M = R
2
, el momento de
inercia lo podemos poner como:
2
4
2
1
4
2 R M
R
I = =
dr r r 2
2
= dr r
3
2 =

=
R
dr r
0
3
2
4
2
4
R
=
7
Clculo del momento de inercia. Dos teoremas
( )dV y x dI
Z
2 2
+ =
Teorema de los Ejes Perpendiculares
X
Y
Z
dm = dV
y
x
z
R
R
O
Teorema de los Ejes Paralelos (Teorema de Steiner)
Consideremos un elemento cualquiera, dm, de un cuerpo (figura
superior). El momento de inercia de dm, respecto al eje Z es:
dV y dI dV x dI
Y X
2 2
; = =
Si consideramos que el cuerpo es plano (tiene dos coordenadas,
x e y), los momentos de inercia respecto a los ejes X e Y los
podemos poner como:
Vemos entonces que, integrando a todo el cuerpo, se cumple:
( ) planos! cuerpos para solo Ojo,
Y X Z
I I I + =
Tomemos ahora un elemento arbitrario, dm, del cuerpo
representado en la figura inferior. Vemos en esa figura que
X
Z
dm
x
y
R
R
CDM
a
Z
CDM
X
CDM
Y
CDM
Y
O
R
CDM
2 2 2
y x R
CDM
+ =
( )
2 2 2 2 2 2
2 a a y y x a y x R + + + = + + =
2 2
2 a a y R
CDM
+ + =
El momento de inercia del cuerpo, respecto al eje Z, es:

=
t
m
Z
dm R I
2
( ) = + + =

t
m
CDM
dm a a y R
2 2
2
8
Clculo del momento de inercia. Dos teoremas
( )

+ + =
t
m
CDM
dm a a y R
2 2
2

+ + =
t t t
m m m
CDM
dm a dm y a dm R
2 2
2
CDM
t
Z
m
CDM
I dm R =

2
2 2
a m dm a
t
m
t
=

0 2 =

t
m
dm y a
Vemos que el primer trmino es la expresin para el momento de inercia del cuerpo respecto al
eje, paralelo al Z, que pasa por el centro de masas:
El ltimo trmino es, simplemente, el producto de la masa total por la distancia entre ejes:
Deducir el segundo trmino entraa alguna dificultad. Recordando la expresin para obtener la
posicin del CDM, aplicado a la coordenada y, y calculando el lmite para el caso de un cuerpo
homogneo, tendremos:
|
|
|
.
|

\
|
=

t
i
i i
i
m
CDM
m
y m
lm y
i
0
t
m
m
dm y
t

=
En nuestro caso, la coordenada y est referida al sistema centrado en CDM por tanto la expresin
anterior, es decir, el CDM referido al CDM es cero. Consecuentemente, la integral del numerador
es cero y lo es tambin el trmino citado:
9
Clculo del momento de inercia. Dos teoremas
2
a m I I
t Z Z
CDM
+ =
Finalmente, podemos escribir el teorema de los ejes paralelos diciendo que: El momento de
inercia de un cuerpo, respecto a un eje cualquiera, es igual a la suma del momento de inercia
respecto a un eje, paralelo al primero, que pasa por el CDM ms el producto de la masa por el
cuadrado de la distancia entre ambos ejes. De una manera ms concisa:
Ejemplo 4: Momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto
a un eje colineal con uno de sus dimetros (por ejemplo, el eje Y).
Para apreciar la utilidad de estos teoremas, primero obtendremos el momento de inercia por
integracin:
Y
X
R
r dm

En la figura, tomando un diferencial de la masa, su momento de

inercia, ser:
dm r dI
Y
2
=
El momento de inercia total nos lo da la integral de esta expresin
para toda la masa, utilizando la variable de integracin mas
adecuada:
2 2 3
2
1
2
2
1
R M R R R I
Y
= = =
dm cos R dm r I
M M
Y

2 2 2

= =

= = =


2
0
2 3
2
0
2 2 2 2
d cos R d R cos R dl cos R I
L
Y
Como dm = dl y dl = R d, lo anterior se puede poner como:
Finalmente, resolviendo,
10
Clculo del momento de inercia. Dos teoremas
Utilizaremos ahora el teorema de los ejes perpendiculares para
calcular el mismo momento de inercia. Hemos visto antes que el
momento de inercia de un anillo respecto al eje de revolucin, Z, es M
R
2
. Si tomamos los ejes X e Y como en la figura, el teorema de los
ejes perpendiculares nos dice que:
Y X Z
I I I + =
Como los momentos de inercia respecto a los ejes X e Y son iguales,
tenemos finalmente:
2 2
2
1
2 R M I I R M
Y Y
= =
Vemos la sencillez de estos clculos comparndolos con los de la integracin directa.
X
Y
Z
Ejemplo 5: Momento de inercia de un disco de radio R y masa M, respecto
a un eje, W, paralelo a un dimetro y que pasa por la mitad del radio
perpendicular a dicho eje (ver figura).
Y
X
W
Sabemos que el momento de este disco respecto a su eje de revolucin es:
2
2
1
R M I
Z
=
Aplicando ahora el teorema de los ejes perpendiculares, obtenemos el
momento de inercia respecto al eje Y:
Y X
I I R M + =
2
2
1
Como el eje Y pasa por el CDM, podemos aplicar el teorema de los ejes
paralelos: 2
2
2 4
1
|
.
|

\
|
+ =
R
M R M I
W
Y
I 2 =
2
4
1
R M I
Y
=
2
2
1
R M I
W
=
11
Clculo del momento de inercia. Ms ejemplos
Ejemplo 7: Momento de inercia de un cilindro de radio
R, altura H y masa M, respecto a su eje de revolucin.
Podemos considerar al cilindro como una superposicin de discos de
grosor elemental. Su momento de inercia ser entonces igual a la suma
de todos los momentos de inercia de sus componentes elementales.
Como conocemos el momento de inercia de un disco respecto a ese eje,
tendremos:

=
a
Z
dm x I
0
2
dm R dI
Z
2
2
1
=

=
M
Z
dm R I
2
2
1
2
2
1
R M =
Ejemplo 6: Momento de inercia de una placa rectangular de masa M y lados
de longitud a y b, respecto a un eje que pasa por un lado de longitud b.
Si dividimos el rectngulo en varillas de longitud b con masa dm, el
momento de inercia respecto a Z de cada una de ellas es x
2
dm, Luego el
momento total ser la integral de todos ellos, es decir,

=
a
dx b x
0
2

a
x
b
0
3
3
(

=
3
3
1
a b =
2
3
1
a M =
a
b
Z
Podamos haber dividido la placa en varillas de longitud a. En este caso, el
momento de inercia elemental de cada una de ellas es (1/3)a
2
dm, con lo
que el momento total ser:

=
M
Z
dm a I
2
3
1

=
M
dm a
2
3
1
2
3
1
a M =
dm
x
H
R
Z
dm
R
12
Clculo del momento de inercia. Ms ejemplos
dm R dI
Z
2
'
4
1
=
Ejemplo 8: Momento de inercia de un cilindro de radio R, Longitud L y
masa M, respecto a un eje perpendicular al eje de revolucin que pasa
por el CDM.
El momento de inercia de un disco elemental, como en la figura, respecto a
un eje, Z, colineal con uno de sus dimetros, hemos visto que es:
L
R
dm
Z
x
Z
R
Como el eje Z pasa por el CDM, podemos aplicar el teorema de los ejes
paralelos para obtener el momento de inercia del disco respecto a este eje:
dm x dI dI
Z Z
2
'
+ =
Integrando para todo el cilindro:

+ =
M
Z
dm x dm R I
2 2
4
1
dm x dm R
2 2
4
1
+ =
2
2
3 2
2
2
4
3 4
L
L
L
L
x R x R

(

+
(

=



+ =
2
2
2 2
2
2
2 2
4
1
L
L
L
L
dx R x dx R R
2 2
12
1
4
1
L M R M + = ( )
2 2
3
12
1
L R M + =
13
Clculo del momento de inercia. Ms ejemplos
dm r dI
Z
2
=
Ejemplo 9: Momento de inercia de una corteza esfrica
delgada de radio R y masa M, respecto a un eje que
pasa por el CDM.
Podemos dividir la corteza en anillos como se aprecia en la figura de abajo.
Como ya hemos visto, el momento de inercia de uno de estos anillos es:
R
Z
Como es una superficie, la masa del anillo es:
dh r dm 2 =
Y su momento de inercia queda:
d cos R dm r dI
Z
3 4 2
2 = =
Integrando para toda la corteza:

=
2
2
3 4
2

d cos R I
Z
3
4
2
4
R =
Z
r
R
dm

dh
( ) ( ) d R cos R 2 = d cos R
2
2 =
2
2
3
4
3
2

=
sen
sen R
( )
2 2
4
3
2
R R =
2
3
2
R M =
14
Clculo del momento de inercia. Ms ejemplos
dm r dI
Z
2
3
2
=
Ejemplo 10: Momento de inercia de una esfera de radio
R y masa M, respecto a un eje que pasa por el CDM.
En este caso, vamos a dividir la esfera en cortezas esfricas delgadas. El
momento de inercia de una de estas cortezas hemos visto que es:
R
Z
dm = 4r
2
dr
R
r
Z
Como dm = 4 r
2
dr, Si sumamos todas las cortezas de distinto radio, es
decir, si integramos desde r = 0 hasta r = R, obtendremos el momento de
inercia total:

=
M
Z
dm r I
2
3
2

=
R
dr r r
0
2 2
4
3
2


=
R
dr r
0
4
4
3
2

R
r
0
5
5
4
3
2
(

=
2 3
3
4
5
2
R R |
.
|

\
|
=
2
5
2
R M =
15
Dinmica de rotacin de un slido rgido

L
=
dt
d
Hemos visto que, en un sistema de partculas, la relacin entre el momento angular total y el
momento de las fuerzas aplicadas es:
Esta expresin constituye la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
Vamos a suponer que un slido rgido rota alrededor de un eje principal de inercia. Como en
este caso, L = I , La expresin anterior la podemos poner de la siguiente manera, siempre que
el momento, , debido a las fuerzas externas se tome respecto al mismo eje principal de inercia:
( )

=
dt
I d
Si el eje permanece fijo respecto al sistema inercial, cosa que ocurrir en la mayora de los
casos, la expresin quedara:
( )

= = I
dt
d
I
Podemos ver la gran similitud formal que existe entre el movimiento lineal y angular:
( )

L
= = = = I
dt
d
I
dt
I d
dt
d
angular Movimiento
( )
F a
v v p
= = = = m
dt
d
m
dt
m d
dt
d
lineal Movimiento
Si = 0, I es constante y si I es constante, tambin lo ser. Es decir, si no se aplican
momentos externos, la velocidad angular permanece constante.
16
Dinmica de rotacin de un slido rgido
Es interesante observar que, en el caso de slidos no rgidos, la condicin I = constante
implica que si I aumenta, disminuye y viceversa.
Z
Z

dt
dL
= Si un cuerpo no rota alrededor de un eje principal de inercia, an se cumple que:
y si la orientacin del eje es fija, respecto al sistema inercial:
Z Z

dt
d
I =

Cuando el eje no est fijo respecto al sistema inercial, podemos hacer los clculos respecto al
CDM:
CDM CDM
dt
d
I

=
CDM
CDM
dt
d

L
=
17
Energa de rotacin de un slido rgido
La energa cintica del elemento de masa, dm
i
, de un slido es:
2
,
2
1
i i i c
v dm dE =
Energa cintica
y la energa cintica de todo el cuerpo, teniendo en cuenta que v
i
= r
i
:
( )

=
t
m
i i c
r dm E
2
2
1

Donde se ha hecho uso de la definicin del momento de inercia, I. La expresin es vlida para
rotacin alrededor de cualquier eje. Si el eje es principal de inercia, como L = I , podemos
poner tambin:
I
L
E
c
2
2
=
Consideremos ahora el caso general en el que podemos descomponer el movimiento de un
slido rgido en traslacin del CDM ms rotacin alrededor de un eje que pasa por dicho CDM.
La energa cintica total ser la debida al primer movimiento ms la debida al segundo, es decir:
2 2
2
1
2
1

CDM CDM t c
I v m E + =

=
t
m
i i
dm r
2 2
2
1

2
2
1
I =
18
Energa de rotacin de un slido rgido
2 2
2
1
2
1

CDM CDM c
I v m E + =
Ejemplo 11: Energa cintica de un cuerpo de masa m que gira sobre s
mismo con velocidad angular y cuyo CDM gira, con la misma velocidad,
, respecto a un punto, O, distante una distancia d de dicho CDM.
O
Suponemos conocidos los momentos de inercia del cuerpo
respecto a O. Su energa cintica total es:
Sacando factor comn,
( )
2 2
2
1

CDM c
I d m E + =
y, aplicando el teorema de Steiner a la expresin entre parntesis,
tenemos finalmente:
2
2
1

O c
I E =
Ejemplo 12: Energa cintica de una barra de masa m y longitud L que
gira respecto a un extremo.
Segn hemos visto en el ejemplo anterior, la energa cintica ser simplemente la de rotacin
alrededor del centro de giro, es decir, del extremo:
2
2
1

O c
I E =
2 2 2
2
1
2
1

CDM
I d m + =
2 2
3
1
2
1
L m =
2 2
6
1
L m =
O
19
Trabajo de rotacin de un slido rgido
ext i c f c
W E E =
, ,
La distancia entre partculas de un slido rgido permanece constante por lo que no hay
variacin de la energa potencial interna. Podemos expresar entonces la conservacin de la
energa como:
Si las fuerzas externas son conservativas, tenemos:
f ext p i ext p ext
E E W
, , , ,
=
i ext p i c f ext p f c
E E E E
, , , , , ,
+ = +
Llamando E a la energa total del cuerpo, nos queda:
constante E I v m E
ext p CDM CDM
= + + =
,
2 2
2
1
2
1

Si existen fuerzas que no son conservativas, la expresin para el trabajo externo ser:
'
, , , ,
W E E W
f ext p i ext p ext
+ =
Donde W es el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas, como el rozamiento, por
ejemplo. Ahora la expresin anterior se puede poner:
'
, , , , , ,
W E E E E
i ext p i c f ext p f c
= + +
Consideremos ahora un slido que gira alrededor de un eje,
perpendicular al plano, que pasa por el punto O de la figura y sobre el
que acta una fuerza F aplicada en P. Cuando el slido gira un ngulo
d, el trabajo realizado por F es:
F PP' = dW
O
P
P r
F
d

(/2)-
|
.
|

\
|
=

2
' cos F PP sen F PP' = F sen d r =
20
Trabajo de rotacin de un slido rgido
Como r F sen es el momento de la fuerza respecto a O, resulta finalmente:
d dW =

=
= =
dt d
dt
d
I I

=
f
i
d W

Si el momento permanece constante,
( )
i f
W =
Cuando el cuerpo gira con una aceleracin se cumple:
donde, de nuevo, recordando la expresin para la energa cintica de rotacin, hemos obtenido
la expresin para la conservacin de la energa.
Ejemplo 13: Un cuerpo de masa m cuelga de una cuerda enrollada
en un cilindro de masa m y radio R que puede girar libremente.
Si el cuerpo parte del reposo y la cuerda no desliza, qu
velocidad angular tiene el cilindro cuando el cuerpo ha
descendido una altura h?
h
m
m
mgh W =
( )
2 2 2
'
2
1
2
1
2
1
R m R m + =
2 2
2
1
2
1
I mv + = ( )
2 2
2
1
2
1
I R m + = ( )
2 2 2
'
2
1
2
1
2
1
R m R m + =
|
.
|

\
|
+ = '
2
1
2
1
2 2
m m R
( ) ' 2
4
2
m m R
mgh
+
=
dt
dt
d
I W
f
i
t
t

=

=
f
i
d I

2 2
2
1
2
1
i f
I I =
21
Equilibrio de un slido rgido
Hemos visto que el centro de masas de un sistema de partculas puede ser tratado como una
partcula con masa igual a la del sistema. Entonces el centro de masas de un slido rgido
estar en equilibrio si la fuerza resultante sobre dicho punto se anula, es decir, si
0 =

i
i
F
Esta expresin constituye la condicin de equilibrio de un slido rgido para la traslacin.
0 =

i
i

Sin embargo, aunque a efectos de traslacin podemos tratar al slido rgido como una
partcula, a efectos de rotacin no podemos hacerlo porque las fuerzas aplicadas sobre l,
aunque su suma sea nula, pueden producir momentos que lo hagan girar. Por lo tanto, la otra
condicin para el equilibrio para de un slido rgido ser:
Hay que hacer notar que la expresin anterior se cumple para cualquier polo de momentos, ya
que si el slido no gira respecto a un punto del sistema de referencia inercial, no lo har
respecto a ningn otro. Esto es muy conveniente porque podremos elegir el punto respecto al
que tomaremos los momentos de manera que se simplifiquen los clculos.
Las expresiones anteriores implican que las fuerzas se deben anular a lo largo de los tres ejes
y los momentos se deben anular alrededor de los mismos:
; 0 ; 0 ; 0
0 ; 0 ; 0
, , ,
, , ,
= = =
= = =


i
i z
i
i y
i
i x
i
i z
i
i y
i
i x

F F F
22
Centro de gravedad
A veces, sin embargo, alguna de estas condiciones se cumple a priori. Por ejemplo, una cuenta
de un collar insertada en un alambre solo se puede mover a lo largo del alambre y solo puede
girar alrededor del mismo. En este caso, si hacemos coincidir el alambre con el eje Z, las
condiciones anteriores se cumplen ya para los ejes X e Y con lo que la condicin de equilibrio
se limita a las expresiones para Z. en estos casos decimos que los cuerpos estn sometidos a
ligaduras.
CDG
i
i
=

Ligaduras
En casi todos los problemas de equilibrio, una de las fuerzas que intervienen es la fuerza
debida a la gravedad, es decir, su peso. En estos problemas debemos entonces calcular el
momento de esta fuerza. Aunque el peso est distribuido por todo el cuerpo, podemos
concentrarlo en un punto de manera que el momento del peso total aplicado en este punto sea
igual a la suma de todos los momentos debidos a los pesos de la partculas constituyentes. A
este punto lo llamamos Centro de Gravedad. Veamos dnde se encuentra.
Centro de gravedad
CDG CDG
i
i
i
i i i
g m g m r r |
.
|

\
|
=

Despejando la posicin del CDG,
CDG
i
i
i
i i i
CDG
g m
g m
|
.
|

\
|
=

r
r
23
Centro de gravedad
Ahora bien, en casi todos los problemas que trataremos consideraremos constante el valor de
la aceleracin gravitatoria, g. en este caso podemos eliminar de la expresin anterior todos los
g
i
y g
CDG
, quedndonos:

=
i
i
i
i i
CDG
m
m r
r
que es la expresin para el centro de masas, ya conocida. Por lo tanto, mientras no se diga lo
contrario (cuando g no sea constante), el CDG coincidir con el CDM.
Estabilidad del equilibrio
Aunque se cumplan las condiciones de equilibrio, ste se puede perder con ms o menos
facilidad. Dependiendo de esto podemos dividir el equilibrio en estable, inestable e indiferente:
Cuando el equilibrio es estable, si se separa al cuerpo de su posicin aparecen fuerzas y/o
momentos que tienden a restablecer el equilibrio.
Cuando el equilibrio es inestable, si se separa al cuerpo de esta posicin aparecen fuerzas y/o
momentos que tienden a separar al cuerpo del equilibrio.
Finalmente, si el equilibrio es indiferente, cuando se separa el cuerpo de su posicin, ste sigue
encontrndose en equilibrio.
24
Equilibrio. Ejemplos
Ejemplo 14: Una escalera uniforme, de longitud L=6 m de y masa m
E
=40 kg,
se apoya en un suelo rugoso y una pared pulida formando un ngulo =60
con el suelo. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre la escalera
y el suelo es =0,3 calcular hasta qu punto de la escalera puede
ascender un hombre de masa m
H
=70 kg de masa sin que la escalera se mueva.
O

m
E
g
m
H
g
N
P
N
S
F
R
d
Supongamos que puede subir una distancia d a lo largo de la escalera
justo antes de que sta se mueva. Se tienen que cumplir las condiciones
de equilibrio:
; 0 ; 0 ; 0
, , ,
= = =

i
i x
i
i z
i
i y
F F
Y
Z
Las fuerzas que afectan a la escalera son las siguientes:
; g
E
m ; g
H
m
;
S
N ;
P
N
R
F
y los momentos que se tienen que equilibrar, tomndolos respecto a O:
;
2
g u
E E
m
L
; g u
H E
m d
P E
L N u
u
E
es el vector unitario en la direccin de la escalera. La normal del suelo y
la fuerza de rozamiento pasan por O y su momento es nulo.
Las condiciones de equilibrio las podemos poner entonces como:
;
P R
N F = ; g m g m N
H E S
+ = sen N L cos g m d cos g m
L
P H E
= +
2
Grficamente, el producto vectorial lo podemos realizar deslizando las fuerzas hasta que la
distancia de su recta de aplicacin hasta O sea la mnima.
25
Equilibrio. Ejemplos
Ejemplo 15: Una caja de 2 m de alto por 1 m de ancho por 1 m de fondo, de
masa uniforme, se coloca sobre una plancha rugosa articulada en su parte
inferior, como se ve en la figura. La plancha est inclinada un ngulo
que se hace aumentar lentamente. El coeficiente de rozamiento es lo
suficientemente grande para evitar que la caja deslice. Hallar el mayor
ngulo que puede alcanzarse sin que vuelque la caja.
De las ecuaciones anteriores:
( )

cos g m
cos g m
L
sen g m g m L
d
H
E H E
2
+
=
Finalmente:
( ) ( ) sen g m g m L cos g m d cos g m
L
g m g m N
H E H E H E P
+ = + + =
2
( )
m
cos
cos sen
18 , 3
60 8 , 9 70
60 8 , 9 40
2
6
60 8 , 9 70 8 , 9 40 3 , 0 6
=

+
=
Las fuerzas que actan sobre la caja son las siguientes:
; m g ; N
mg
N
F
R
R
F
En este caso es conveniente hacer coincidir uno de los ejes del sistema
de referencia con el plano inclinado. Por lo tanto debemos descomponer
el peso como vemos en la figura.
mg cos
mg sen

Para cualquier ngulo suficientemente pequeo para que no vuelque la

caja, los momentos estn equilibrados. Vemoslo:
O
cos g m tg
H d
sen g m
H
cos g m
d
|
.
|

\
|
+ =
2 2 2 2
H
d
26
Equilibrio. Ejemplos
Vemos en la ecuacin anterior que, aunque se mantiene la igualdad, el parntesis se hace cada
vez ms pequeo al aumentar . A partir del momento en que valga cero un aumento de har
que el momento debido a la componente paralela al plano aumente, mientras que el debido a la
componente normal disminuya. Es decir, a partir de ese instante la caja volcar. Por lo tanto
debemos obtener el ngulo para el cual el parntesis se hace cero:
0
2 2
= |
.
|

\
|
tg
H d
mg
N
F
R
mg cos
mg sen

O
H
d
2
1
= =
H
d
tg " 54 ' 33 26 =
Observacin
Quiz pueda resultar extraa la ubicacin de la fuerza normal N en el ejemplo anterior ya que
estamos acostumbrados a verla dibujada en el centro del cuerpo. Sin embargo en estos casos
donde el cuerpo est en equilibrio en un plano inclinado la normal debe ser desplazada a medida
que aumenta el ngulo de inclinacin. Aunque ya lo demuestra la expresin anterior que iguala
los momentos, veamos de donde sale dicha expresin. Supongamos que la normal est a una
distancia x del centro de la base, entonces por estar en equilibrio:
cos g m x
d
sen g m
H
cos g m
d
|
.
|

\
|
+ =
2 2 2
( ) cos x d sen H cos d 2 + =
cos x cos d sen H cos d 2 + =
cos x sen H 2 = tg
H
x
2
=
x