ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

CONTROL DIIGITAL
DEBER #1

NOMBRE:

CARLOS MENDOZA
PARALELO: B

Disear una red de adelanto/atraso de fase para la planta cuya funcin de transferencia es Gp(s) si se desea que los polos en lazo cerrado estn ubicados en s= -4. Planta: ( ) Controlador: ( ) ( ( ) ) ( )

()

() ()

() ()

()

( ) ( ) ( )

( )( ) ( )(

( )( ) ) ( ( 4)3 )(
3

( 48 64

0)

[ (4) ]

Igualando las ecuaciones se obtiene que:

3

>
0 0

48

> >

.8 6.4

64

a) Aplicando la aproximacin rectangular se tiene que: Por lo tanto: ( )

0(

) ( )

( ) ( )

() ()

()

()

) )

()

( 0 (

) ) ( ( )

()

()

()

()
( )

()

( 0 (

) ) ( ( )

( (4))3 Tambin:

4)3

48

64

0)

Por lo tanto:
0

3 De esta forma se tiene que: 0

) 0
0

0 0

Cdigo en Matlab:
T=0.01 s=-4 ec=poly([s s s]) p1=ec(2) p2=ec(3) p3=ec(4) r1=p1-2 q0=(p2-2*r1)/10; q1=p3/10 g0=1+(r1*T) f0=(q0+q1*T)/g0 f1=-q0/g0 g1=-1/g0

Resultados Matlab:
g1=-0.9091 g0=1.1 f0=2.6036 f1=-2.5455

Resultados mediante Simulink:

() (
0

) )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0

( )0

Cdigo Function Block.

function mk = filtrod1(x) %eml global ek1 mk1 g1=-0.9091 g0=1.1 f0=2.6036 f1=-2.5455 ek=x(1); t=x(2); if t==0 mk=(f0*ek); ek1=ek; mk1=mk; end if t>0 mk=(-g1*mk1+f0*ek+f1*ek1); ek1=ek; mk1=mk; end end

Diagrama de Simulink:

Scope

Scope1

b) Aplicando la aproximacin trapezoidal tenemos que: ) ( Por lo tanto sabemos que: ( )

0 (

) (

( ) ( )

( (

) )

( ) ( ) (

) )

()

()

()

()

()
/

( )

( (

) ) 4)3

( (4))3

48

64

Tambin:
3

0)

Por lo tanto:
0

3 De esta forma se tiene que: 0

0

Cdigo en Matlab:
T=0.01 s=-4 ec=poly([s s s]) p1=ec(2) p2=ec(3) p3=ec(4) r1=p1-2 q0=(p2-2*r1)/10; q1=p3/10 f0=2*q0+q1*T f1=q1*T-2*q0 g0=2+(r1*T) g1=r1*T-2

Resultados en Matlab:
g1=-1.9 g0=2.1 f0=5.6640 f1=-5.5360

Cdigo function block

function mk = filtrod1(x) %#eml global ek1 mk1 g1=-1.9 g0=2.1 f0=5.6640 f1=-5.5360 ek=x(1); t=x(2); if t==0 mk=(f0*ek)/g0; ek1=ek; mk1=mk; end if t>0 mk=(-g1*mk1+f0*ek+f1*ek1)/g0; ek1=ek; mk1=mk; end end

Diagrama Simulink:

Scope

Scope 1

ANALISIS DE RESULTADOS: Como se puede observar en los resultados obtenidos se puede notar que usando las dos aproximaciones tanto la rectangular como la trapezoidal se obtiene resultados similares en el diseo de un controlador discreto es por esto que para saber que mtodo es el ms oportuno de realizar se debe considerar de acuerdo a la aplicacin y al controlador que se va a disear por ejemplo en un ejemplo prctico que es el control de un motor se puede usar las dos aproximaciones con las consideraciones que en la aproximacin rectangular el diseo se realiza en el dominio analgico y a continuacin se transfiere al dominio discreto, este es fcil de implementar y proporciona resultados satisfactorios. Mientras que en la aproximacin trapezoidal el diseo se realiza en el dominio discreto directamente utilizando tcnicas de ubicacin de polos.