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Controlador PID
Controlador PID
Por: Jaime F. Ricardo B. Maestra en Ingeniera Electrnica Control de Procesos 20 de Febrero de 2013
Tabla de Contenido.
1. Acciones bsicas del controlador.
2. Estructuras bsicas.
3. Mtodos de sintonizacin.
4. Caractersticas avanzadas. 5. Implementacin digital y consideraciones prcticas. 6. Controladores PIDs industriales.
7. Aplicaciones.
Se basa en los valores futuros predichos del error de control (Hacia donde va el proceso); donde Kd es la ganancia derivativa.
El valor del error de control futuro se calcula mediante una Extrapolacin Lineal .
Entonces,
Esta representacin es muy similar a la forma estndar ; sin embargo, los valores de los parmetros son bastante diferentes.
La amplitud de la seal es KTd La amplitud del ruido es KTda. La razn ruido seal es a.
Esta razn ruido seal puede ser grande incluso si a es pequea y la frecuencia es suficientemente alta.
La funcin de equivalente es
transferencia
del
controlador
La constante de tiempo del filtro Tf se escoge tpicamente como Td/N para control PID.
N va desde 2 a 20.
Esta propiedad se llama cada de alta frecuencia, garantiza que el ruido de medida de alta frecuencia no generar grandes seales de control.
La cada de alta frecuencia tambin aumenta la robustez del sistema en lazo cerrado.
Se requiere entonces que el error tenga signo opuesto durante un largo perodo antes de que las cosas retornen a la normalidad.
5. Implementacin (1/2).
5.1. PID con Amplificadores Operacionales.
5. Implementacin (2/2).
5.2. Controlador PID Discreto. Ver aplicacin. 5.3. Algoritmo de Velocidad.
7. Aplicacin (1/5).
7. Aplicacin (2/5).
7. Aplicacin (3/5).
7. Aplicacin (4/5).
7. Aplicacin (5/5).