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1 ,

Captulo 3
Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.1

ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO: NDICES TILES PARA EL ANLISIS DE POSICIN DE MECANISMOS Uno de los mecanismos ms simples y tiles es el eslabonamiento de cuatro barras. La mayora de lo que se ver en este y los siguientes captulos tiene que ver con el mecanismo de cuatro barras, pero los procedimientos son tambin aplicables a eslabonamientos ms complejos. En el captulo l se categorizaron tres tareas para el desempeo de las cuales se usan mecanismos (en particular el de cuatro barras): generacin de trayectoria, de movimiento y de funcin. Adems, se encontr por medio de la ecuacin de Gruebler que el mecanismo de cuatro barras tiene un solo grado de libertad. Hay ms caractersticas distintivas que resulte til conocer sobre los eslabonamientos de cuatro barras? Ciertamente las hay! Entre stas se incluyen los criterios de Grashof, el concepto de inversin, la posicin de centro muerto (condicin de cambio de punto)*, los circuitos yel ngulo de transmisin. El mecanismo de cuatro barras puede adoptar la forma de un eslabonamiento manivela-oscilador, doble oscilador o manivela doble (eslabn de arrastre), dependiendo del rango de movimiento de los dos eslabones conectados a tierra. En las figuras 3.1 a la 3.4 se ilustran cuatro posibilidades diferentes. El eslabn de entrada del tipo manivela-oscilador (Fig. 3.1) puede girar 3600 continuamente mientras el eslabn de salida slo "se mece" (u oscila). Tanto el eslabn de entrada como el de salida en el tipo manivela-doble o eslabonamiento de arrastre (Fig. 3.2) efectan revoluciones completas, en tanto que el de doble oscilador tiene rotaciones limitadas de los eslabones de entrada y salida (Fig. 3.3). En el eslabonamiento en paralelogramo (Fig. 3.4), donde la longitud del eslabn de entrada es igual a la del eslabn de salida y las longitudes de los eslabones acoplador y tierra son tambin iguales, los eslabones de entrada y salida pueden girar 3600 o cambiar a una configuracin cruzada llamada eslabonamiento de antiparalelogramo. Podra intuirse que un mecanismo particular de cuatro barras debe corresponder a uno de estos tipos, dependiendo de alguna relacin entre las longitudes de sus eslabones. Los criterios de Grashojproporcionan esta relacin. La ley de Grashof establece que la suma de los eslabones ms corto y ms largo de un eslabonamiento plano de cuatro barras no puede ser mayor que la suma de los dos restantes eslabones para que se tenga una rotacin relativa continua entre dos eslabones. Si identificamos el es* Vase
la figura 3.12.

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Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

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Figura 3.1

Manivela y oscilador.

labn ms largo con 1, el ms corto con s y los dos restantes con p y q, son vlidas las siguientes relaciones [86] (Fig. 3.5): 1. Si 1+ s <p + q, se tienen cuatro tipos posibles de mecanismos Grashof. a. Se obtiene un mecanismo de manivela-oscilador cuando el eslabn ms corto es la manivela, y la tierra cualquiera de los eslabones adyacentes (Fig. 3.6a). b. Se obtiene un mecanismo de manivela doble (eslabonamiento de arrastre) cuando el eslabn ms corto es la tierra (Fig. 3.6b). c. Se forma un mecanismo de oscilador-manivela cuando el eslabn ms corto es el seguidor (Fig. 3.6c). d. Se obtiene un mecanismo de oscilador doble cuando el eslabn opuesto al ms corto es la tierra (Fig. 3.6d). 2. Si 1 + s> P + q, resultan cuatro mecanismos de oscilador triple tipo no-Grashof, dependiendo de cul eslabn es la tierra (Fig. 3.6e). Un movimiento relativo continuo no es posible para este caso. 3. Si 1+ s = p + q, los cuatro posibles mecanismos son los del caso 1, pero todos ellos sufren de la condicin de punto de cambio: Las lneas centrales de todos los eslabones resultan colineales, crendose tambin una condicin acodada (que ocurre cuando el de entrada y el acoplador estn alineados). Los acodamientos son deseables, por ejemplo, para obtener una alta ventaja mecnica (vanse la seccin 3.9 y la figura 3.6f).

Figura 3.2 Eslabn de arrastre o doble manivela.

Seccin 3.1

Anlisis de desplazamiento:

ndices tiles para el anlisis

121

Figura 3.3

Doble oscilador.

4. El eslabonamiento de paralelogramo y el eslabonamiento deltoide son casos especiales del inciso 3. En el primero, 1 = q y s = p y los eslabones cortos estn separados por un eslabn largo (Fig. 3.4). Los cuatro eslabonarnientos son de manivela doble si son controlables a travs de los puntos de cambio. ste es el nico mecanismo de cuatro barras capaz de producir movimiento paralelo del acoplador, pero todas las trayectorias son arcos circulares. El deltoide es un eslabonamiento que tiene dos eslabones cortos de igual longitud adyacentes conectados a dos eslabones ms largos de igual longitud adyacentes. Con un lado largo como tierra, es posible un eslabonamiento de manivela-oscilador; un lado corto como tierra puede dar uno de manivela doble, en el que el eslabn corto en rotacin efecta dos revoluciones por cada una del eslabn ms largo (llamado mecanismo Galloway). De nuevo, este eslabonamiento tiene el problema de la condicin de punto de cambio. Las figuras 3.7a a la 3.7d son los mecanismos Grashof de cuatro barras del caso 1, donde 1 + s < P + q. La misma configuracin Grashof de cuatro eslabones puede ser cualquiera de los casos del inciso 1, dependiendo de cul eslabn se especifica como tierra. La inversin cinemtica es el proceso de fijar eslabones diferentes de una cadena para crear diferentes mecanismos. Ntese que el movimiento relativo entre eslabones de un mecanismo no cambia en inversiones diferentes. Esta propiedad se aprovechar varias veces en este libro. Otros eslabonamientos tienen tambin inversiones cinemticas. Por ejemplo, las inversiones de los mecanismos de corredera y manivela se usan para diferentes propsitos (Figs. 3.8 a la 3.11).

is cor-

os subones oelde emplo,

le maFigura 3.4 Eslabonamiento de paralelogramo.

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Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Figura 3.5 Eslabonamiento de cuatro barras: s, eslabn ms corto; eslabn ms largo;p y q;eslabories de longitud intermedia.

e,

s+~<p+q
(a) Manivela-oseilador

s+~<p+q
(b) !Y'anivela doble

(Es posible una rotacin total del eslabn aeoplador)

s+~<p+q
(e) Oseilador-manivela

s+~<p+q
(d) Oscilador-oscilador Grashof

o,

f1

s+~>p+q

s+Q=p+q

(e) Oscilador-oscilador (Oseilador triple)

no-Grashof

(f) Mecanismo con punto de cambio en configuracin acodada

Figura 3.6

Tipos de mecanismos Grashofy

no-Grashof de cuatro barras [24].

Seccin 3.1
l+s<p+q

Anlisis

de desplazamiento:

ndices tiles para el anlisis

123

uro barras: is largo;p

edia.

(a)

(b)

(e)

(d)

Figura 3.7 Diferentes mecanismos formados por inversiones cinemticas del eslabonamiento de cuatro barras de la figura 3.5

una
:al del lador)

En la figura 3.8, el eslabn 1 est fijo, Este eslabonamiento es bien conocido; por ejemplo, se usa en los motores de combustin interna, en los que la fuerza de entrada es la presin del gas sobre el pistn (eslabn 4). Cuando el eslabn 2 est fijo {Fig. 3.9), el eslabonamiento es del tipo usado, por ejemplo, en el motor Gnome de aviacin. Aqu, el cigeal se mantiene estacionario (fijo al marco del avin), mientras que la biela, el crter (integrado con los cilindros) y los cilindros (eslabn 1) giran. La hlice est unida al crter. Estainversin ha sido tambin usada para mecanismos de rpido regreso en mquinas herramientas. La figura 3.10 muestra la inversin, donde el eslabn 3, la biela, est fija, y el pistn y el cilindro son intercambiables; se usa en motores marinos y en motores de vapor de juguete. La cuarta inversin puede reconocerse como una bomba de mano (Fig. 3.11). Ntese en las figuras 3.l2a y 3.l2b que el mecanismo de cuatro barras tiene dos configuraciones alternativas para una posicin dada de la entrada (impulsor), que se llaman inversiones geomtricas. Todos los mecanismos de cuatro barras tienen inversiones geomtricas. Uno no puede moverse de la primera a la segunda inversin geomtrica sin pasar por la posicin de centro muerto (punto de cambio) (Fig. 3.12c). Pero ambos rangos del movimiento en las fi-

o--~ ~ ~~
Figura 3.8 Deslizador-manivela.

Figura 3.9 Inversin cinemtica deslizador giratorio.

del deslizador-manivela:

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Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Figura 3.10 Inversin cinemtica del deslizador-manivela: deslizador oscilante.

guras 3.12a y 3.12b pueden alcanzarse sin desmontar las cuatro barras si el punto de cambio puede ser superado. Puede hacerse uso de una posicin de centro muerto como se hizo con un eslabonamiento de asiento posterior (Fig. 3.13). ste es un croquis de un eslabonamiento de cuatro barras que gua el movimiento del eslabn de entrada y el de salida de un Ford Mustang 1986. Cuando se va a bajar el respaldo, se agarra el eslabn de entrada y se gira en sentido antihorario. Cuando el respaldo est paralelo a la porcin inferior del asiento, el acoplador y el eslabn de salida (placa de cierre) estn alineados. Se empuja luego la placa de cierre hacia abajo (en sentido antihorario) a travs del centro muerto hacia una posicin enganchada estable. En el caso de todos los eslabonamiento s Grashof de cuatro barras, hay dos secciones del movimiento posible que slo pueden obtenerse desconectando fisicamente la junta entre los eslabones acoplador y seguidor. stas se llaman circuitos separados y se ilustran en la figura 3.14. Los mecanismos no del tipo Grashof slo tienen un solo circuito (Fig. 3.15) que contiene ambas inversiones geomtricas. Los mecanismos de manivela-oscilador y de manivela doble, nunca alcanzan una posicin de centro muerto; las dos inversiones geomtricas caen entonces siempre sobre los dos circuitos diferentes (Fig. 3.16). Inversamente, cada circuito est compuesto de la misma inversin geomtrica. Los eslabonamiento s de oscilador-manivela o de doble oscilador (Fig. 3.17) tienen dos posiciones de centro muerto' en ambos circuitos (cuatro diferentes configuraciones). Cada circuito tiene un rango distinto de moviniiento en el impulsor. Adems de conocer la extensin de la rotacin de los eslabones de entrada y salida, es conveniente tener una medida de lo bien que funciona un mecanismo antes de construido. Hartenberg y Denavit [86] mencionan que "funcionar es un trmino que ms formalmente significa la eficacia con que el movimiento se imparte al eslabn de salida; implica suavidad en la operacin, en la que una componente de fuerza mxima est disponible para producir un par o una fuerza, cualquiera que sea el caso, en un miembro de salida". La fuerza o par de salida resultante no es slo funcin de la geometra del eslabonamiento sino que es generalmente el resultado de fuerzas dinmicas o inerciales (vase el captulo 5), que suelen ser a menudo varias veces ms grandes que las fuerzas estticas y actuar en direcciones bastante diferentes. Para el anlisis de operaciones a baja velocidad o para obtener fcilmente un ndice de cmo funcionar cualquier mecanismo a velocidades moderadas, el concepto de ngulo de transmisin es sumamente til.
3

,
~
Figura 3.11 Inversin cinemtica del deslizador-manivela: deslizador estacionario.

Seccin 3.1
Seguidor

Anlisis

de desplazamiento:

ndices tiles para el anlisis

125

Seguidor

Impulsor (a) Prime.ra inversin geomtrica (b) Segunda inversin geomtrica (c) Condicin de centro muerto donde los eslabones acoplador y seguidor estn alineados (Punto de cambio) de cuatro barras.

Figura 3.12

Dos inversiones geomtricas de un eslabonamiento

a POSilos dos pisma inor (Fig. configu-

.peracin, fuerza, te no es de fuergrandes operaciosmo

Alt [1] define el ngulo de transmisin como el menor ngulo (agudo) entre la direccin del vector de diferencia de velocidad (vase la seccin 3.5) del eslabn flotante y la direccin de la velocidad absoluta del eslabn de salida, ambas tomadas en el punto de conexin. l describe el ngulo de transmisin como una medida de la capacidad de transmisin de movimiento desde el eslabn flotante (no del eslabn de entrada del mecanismo) hacia el eslabn de salida, pero reconoce en una publicacin posterior [2] que este ngulo de transmisin determinado cinemticamente, no refleja la accin de la gravedad ni de las fuerzas dinmicas. El ngulo g de transmisin est ilustrado en el eslabonamiento de cuatro barras en las figuras 3.18 Y 3.19. El vector de diferencia de velocidad, denotado por V BA (velocidad del punto B respecto al punto A), es perpendicular al eslabn flotante (eslabn 3 en este caso), mientras que la velocidad absoluta de la salida es perpendicular al eslabn 4. Otro procedimiento sugerido por Bloch [14], implica al ngulo de desviacin 8, que es el ngulo ms pequeo entre la direccin de la fuerza esttica Fw transmitida a travs del eslabn flotante, y la velocidad absoluta del eslabn de salida, V B' en el punto de conexin. Las figuras 3.18 y 3.19 muestran tambin el ngulo de desviacin. La direccin de la fuerza esttica del eslabn flotante es a lo largo de la lnea de sus juntas de pasador, ya que el eslabn es un miembro de dos fuerzas (debido a la ausencia de cualquier otra fuerza sobre el eslabn y a la hiptesis de friccin nula en los pasadores de las juntas). El ngulo de presin usado en sistemas de levas y de leva-seguidor (captulo 6) es equivalente al ngulo de desviacin. Los
Respaldo del asiento Placa de cierre r (eslabn de salida)

ica del desionario.

Figura 3.13 Croquis del eslabonamiento el asiento posterior de un Ford Mustang 1986 que se mueve a travs de la posicin de centro muerto en la posicin de sentado. (proporcionado por el Dr. Tom Chase, University ofMinnesota,junto con las Figs. 3.12 y 3.14 a la 3.17).

~~.----------------------------------------------------------------------~

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Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

(a) Primer circuito

(b) Segundo

circuito

Figura 3.14 Dos circuitos de un mecanismo de rnanivela-oscilador.

autores prefieren usar el ngulo 8 de desviacin en vez del ngulo 'Yde transmisin porque es ms rpido as encontrar la velocidad absoluta y la fuerza esttica. Ntese que en este caso, 'Y+ 8 = 90. Esta relacin es cierta siempre que el eslabn acoplador tenga justo las dos fuerzas de junta opuestas actuando sobre l. Esta relacin no es cierta cuando hay un miembro de tres fuerzas. El ngulo de transmisin ptimo es de 90 mientras que el ngulo de desviacin ptimo es de O.Durante el movimiento de un mecanismo, esos ngulos cambiarn, por supuesto, de valor. Un ngulo de transmisin de 0 ocurre en una posicin de punto de cambio, en la cual el eslabn de salida, al estar en lnea con el acoplador, no se mover, independientemente de lo grande que sea la fuerza aplicada al eslabn de entrada. De hecho, debido a la friccin en las juntas de pasadores, la regla emprica general es rechazar mecanismos con ngulos de transmisin menores de 30. Este valor lmite depender, por supuesto, de la aplicacin especfica del eslabonamiento.

Seccin 3.1

Anlisis de desplazamiento:

ndices tiles para el anlisis

127

(a) Inversin geomtrica 1

(b)

Inversin geomtrica 2

Figura 3.15 Un oscilador triple no-Grashof puede alcanzar un centro muerto; ambas inversiones geomtricas deben caer sobre el nico circuitpgsible. Las dos inversiones geomtricas se muestran separadas por claridad Ambas pueden alcanzarse sin desconectar eslabones, empujando el seguidor hacia abajo en (a) y hacia arriba en (b).

Ejemplo 3.1

Encuentre los ngulos de transmisin y desviacin para los mecanismos en las figuras 3.20 y 3.22. Solucin En el mecanismo de corredera y manivela, la velocidad de la salida es a lo largo del deslizador y la fuerza esttica F34 es a lo largo del eslabn 3, que es un miembro de dos fuerzas. La figura 3.21 muestra los ngulos de transmisin y desviacin resultantes para el mecanismo de corredera y manivela.

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Captulo 3

Anlisis de desplazamiento
Inversin geomtrica
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y velocidad

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Inversin geomtrica

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Circuito

Circuito 2

Figura 3.16 Si el mecanismo de cuatro barras no puede alcanzar una posicin de centro muerto,
cada inversin geomtrica caer en un circuito distinto.

El eslabonamiento de seis barras (Fig. 3.22), con entrada en el eslabn 2 y salida en el eslabn 6, crear dos posiciones de conflicto para los ngulos de transmisin y desviacin. Las cuatro barras Ay4BBo se trabarn si ABBo estn alineadas formando una posicin de centro muerto, independientemente de lo buena o mala que sea la situacin en el punto D (siempre que no haya fuerzas actuando en la dada de los eslabones 5 y 6). Lo mismo puede decirse sobre el punto D; podra haber un ngulo de transmisin de ?OO en B, pero si CDDo estn alineados, el mecanismo no se mover. La figura 3.23 muestra el conjunto de ngulos de transmisin y desviacin para este caso.

Debe sealarse que si invertimos los eslabones de entrada y de salida en el mecanismo de seis barras de la figura 3.22, el anlisis se vuelve entonces ms difcil porque el eslabn 3 deja de ser un miembro de dos fuerzas. Se ha propuesto [167] un mtodo que crea un eslabonamiento equivalente virtual para este mecanismo. Las cuatro barras AoA CBBo son reemplazadas por un eslabn virtual CoC que es cinemticamente equivalente en posicin y velocidad. Ms tarde en este captulo se estudiarn los centros instantneos y se encontrar que el plano extendido del eslabn 3 tiene un punto nico Co (el centro instantneo entre los eslabones 1 y 3) que tiene momentneamente velocidad cero respecto a tierra. Co se encuentra (como se ver despus) en la interseccin de las prolongaciones de los eslabones 2 y 4. La velocidad instantnea del punto C es en la misma direccin (y con la misma magnitud) en las seis barras originales que en el eslabonamiento virtual de cuatro barras equivalente DrfJCCo. Se obtienen entonces los ngulos de transmisin y desviacin mostrados en la figura 3.24. Este caso ejemplifica la complejidad de encontrar los ngulos de transmisin y desviacin para mecanismos de circuitos mltiples. Recomendamos al lector que lea de nuevo esta seccin despus de estudiar los centros instantneos. La referencia 167 sugiere un mtodo para tratar los mecanismos de circuitos mltiples. La clave es localizar posiciones en el mecanismo donde haya una posible posicin de centro muerto. Adems, deben buscarse posibles eslabonamiento s virtuales equivalentes que reduzcan la complejidad. Han sido desarrolladas tambin definiciones con base matricial que miden la capacidad de un eslabonamiento para transmitir movimiento. El valor de un determinante (que contie-

Seccin 3.1

Anlisis de desplazamiento: ndices tiles para el anlisis

129

".,/,/ Impulsor ~,

-- -----

Punto de cambio:

--

.....
<,

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Posicin de centro muerto

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Circuito

muerto,

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Inversin geomtrica

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Impulsor

----Circuito 2

Figura 3.17 Si el mecanismo de cuatro barras puede alcanzar una posicin de centro muerto, ambas inversiones geomtricas tienen lugar en cada circuito.

Diferencia de velocidad

Figura 3.18 ngulos de transmisin y desviacin, yy o, de un eslabonamiento de cuatro barras.

Figura 3.19 viacin.

ngulos de transmisin y des-

130

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

A Entrada 2
Aa ~Aa

f"'-d. I

,:,

VB

~ ljJj
FJ4

Figura 3.20 nivela.

Mecanismo de corredera y ma-

Figura 3.21 ngulos de transmisin y desviacin del mecanismo de corredera-manivela de la figura 3.20.

Ar6
Entrada '2

1st

Aa

~
Figura 3.22 barras. Mecanismo Stevenson de seis

A
/

/--

~~

2 Entrada Ao
1,(

Figura 3.23 ngulos de transmisin y desviacin para el mecanismo de seis barras con entrada en el eslabn 2. Note que el ngulo de desviacin en D es cero en esta posicin.

"'1

Seccin 3.2
VCD

Anlisis de desplazamiento:

mtodo grfico

131

Ve

o
F34

Figura 3.24 ngulos de transmisin y desviacin para el mecanismo de seis barras de la figura 3.22, con los eslabones de entrada y salida invertidos.

ne derivadas de variables del movimiento respecto a una variable de movimiento de entrada para una geometra dada del eslabonamiento y que se llama Jacobiano) es una medida de la movilidad del eslabonamiento en una posicin particular.

n de seis

3.2

ANLISIS

DE DESPLAZAMIENTO:

MTODO GRFICO

in y desbarras con 1 ngulo de icin.

Un mecanismo de un grado de libertad como el de cuatro barras puede ser analizado grficamente respecto a desplazamientos relativos sin gran dificultad. Aunque la exactitud depende del cuidado en la construccin y de la escala del dibujo, usualmente puede obtenerse una precisin aceptable. En la figura 3.25 se ilustra un mtodo rpido para generar varias posiciones de un mecanismo (o animacin total). Los nicos instrumentos requeridos de dibujo son un escalmetro, un comps y un papel de dibujo transparente. En la figura 3.25a, se analiza un mecanismo de cuatro barras de manivela-oscilador, con manivela AoA de entrada, respecto a los deplazamientos del punto P trazador de trayectoria (y tal vez los ngulos relativos del eslabn acoplador AB y del eslabn de salida BrJ3 con respecto a la manivela de entrada). El eslabn acoplador se reproduce sobre el papel transparente en la figura 3.25b. Como los puntos A YB del acoplador estn restringidos a moverse a lo largo de arcos circulares dibujados con un comps por A alrededor de Aa y por B alrededor de Ba, slo tiene que moverse el dibujo en el papel transparente en (b) sobre las cuatro barras en (a), teniendo cuidado de mantener los puntos A Y B sobre sus respectivos arcos y marcar cada posicin sucesiva de los puntos A, B y P (oprimiendo la punta del comps por (a) o colocando el dibujo en el papel transparente bajo (a). La figura 3.25c muestra el resultado de esta construccin para una porcin del ciclo de movimiento. Aunque este mtodo es bastante rpido, resulta muy engorroso para una gran cantidad de anlisis y, por supuesto, no es muy exacto. Sin embargo, mecanismos ms complejos pueden tambin analizarse de esta manera, es decir, restringiendo a las juntas a moverse sobre sus trayectorias respectivas.

132

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento y velocidad

Trayectoria del punto B

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Trayectoria PU~/
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a) Mecanismo

en posicin inicial

->
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'~,

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Dibujo en papel transparente

(e)

Figura 3.25 El mecanismo de cuatro barras de la figura 3.1 se analiza grficamente para la trayectoria del punto P usando el dibujo en papel transparente (b) colocado sobre las trayectorias restringidas de arco circular de los puntos A y B.

Seccin 3.2

Anlisis de desplazamiento:

mtodo grfico

133

Figura 3.26 Anlisis grfico de desplazamientos del mecanismo de cuatro barras.

Resultados algo ms precisos pueden obtenerse si, en vez de usar un papel transparente, el anlisis grfico se lleva a cabo con el uso de comps y escuadras de dibujo. Las figuras 3.26,3.27 Y 3.28 con sus leyendas pertinentes ejemplifican este mtodo. Sin embargo, la precisin se ve afectada por las limitaciones de la exactitud en el dibujo, por intersecciones planas de arcos y lneas y por intersecciones que caen fuera del papel. Estas dificultades y la disponibilidad general de las computadoras, son fuertes motivaciones para el uso de mtodos analticos, especialmente porque los procedimientos con grficas de computadora requieren de programas desarrollados analticamente. Anlisis grfico de desplazamiento del mecanismo de cuatro barras. Como se muestra en la figura 3.26, queremos construir la posicin j-sirna del mecanismo de cuatro barras generador de trayectoria AoAEoEp. La posicin primera o de partida est marcada con el subndice 1. Para construir la posicin j-sirna, procedemos de la siguiente manera: 1. Se dibujan arcos alrededor de Ao con radio Ao1l y alrededor de Eo con radio EoB i stas son las trayectorias de las juntas A y E, respectivamente. 2. Se dibuja la posicinj-sima del eslabn de entradaAoAf
Pl

Figura 3.27 Anlisis de desplazamiento grfico del mecanismo Stevenson ID de seis barras con AoA como entrada y CoC como salida.

134

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

~~c,

Figura 3.28 Anlisis de-desplazamiento grfico del mecanismo Stevenson ID de seis barras con el eslabn CoC como entrada y AoA o BrJl como salida.

3. Con radio A]B] se dibuja un arco alrededor de Aj que corte la trayectoria de B. Este punto es B ..* 4. Construya} el punto Pj por interseccin del arco de radio B]P] con centro en Bl' con el arco de radio A]P con centro enAEsto completa la construccin. Observe tambin que si el eslabonamiento de cuatro barras se usa como un generador de funcin, en cuyo caso el punto P del acoplador no sera de importancia, entonces la construccin estara completa despus del paso 3. Anlisis grfico de desplazamiento del mecanismo Stephenson 11I de seis barras. Este mecanismo, con revolutas AoABoBpeea' se muestra en la figura 3.27. Su posicin inicial es identificada por el sub ndice 1 para todas las juntas mviles. Para construir la j-sima posicin cuando AaA es la entrada y eae es la salida, proceda de la manera siguiente: 1. Construya laj-sima posicin del eslabonamiento de cuatro barras, AaAJoBli' igual que antes. 2. Construya laj-sima posicin de la dada de salida dibujando un arco con centro en ea con radio eae] que se corte con un arco centrado en p. de radio Pl Cl' Esto localiza la junta e en su j-sima posicin ej y la construccin qu~da completa. La figura 3.28 muestra la construccin cuando eae es la entrada y AaA o BaB es la salida. El procedimiento es como sigue: 1. Dibuje laj-sima posicin del eslabn de entrada y trace un arco centrado en j de radio elPI. 2. Ahora, usando el mtodo de la figura 3.26, construya cuatro o cinco posiciones sucesivas del punto P en la vecindad del arco elPI previamente dibujado, construyendo as una porcin de la trayectoria del punto P. Pj est en la interseccin del arco CIPI y la trayectoria del punto P. Esto completa la construccin grfica. * Como dos crculos se cortan en dos puntos, habr dos soluciones. La segunda solucin, no mostrada en la figura 3.26, constituye la otra "inversin geomtrica" de este mecanismo de cuatro barras.

Seccin 3.3 3.3

Anlisis de desplazamiento:

mtodo analtico

135

ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO:

MTODO ANALTlcot

iento grde seis barras yAoABoB

e B. Este Ej' con el

~cuatro ba a d e no sena

11de seis 7. Su poonstruir la iguiente:

entro en eo localiza la

El desarrollo de los anlisis de desplazamiento y velocidad que siguen, supone que el lector est familiarizado con los ~meros complejos. El apndice de este captulo, que abarca los fundamentos de los nmeros complejos, debera repasarse en este momento. En el captulo 1 se estudi un mtodo para determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo. Si un mecanismo tiene un grado de libertad (como el de cuatro barras), al prescribirse un parmetro de posicion, como el ngulo del eslabn de entrada, quedar completamente especificada la posicin del resto del mecanismo cuando se seleccione una de las dos posibles inversiones geomtricas. Se desarrollar aqu una expresin analtica que relacione las posiciones angulares absolutas de los eslabones de un eslabonamiento de cuatro barras. Esto ser de mucha mayor utilidad que un procedimiento de anlisis grficoal analizar varias posiciones y/o varios mecanismos diferentes, porque las expresiones desarrolladas en los ejemplos A y B son fcilmente programables para su implementacin en computadoras. El anlisis de desplazamiento usando ecuaciones de circuito requiere comnmente un mtodo numrico para la resolucin de las ecuaciones no lineales resultantes. Aqu se presenta otro proceclimiento para el anlisis analtico de desplazamiento. Las ecuaciones desarrolladas dan lugar a una solucin cerrada. El eslabonamiento de cuatro barras mostrado en la figura 3.29 puede ensamblarse en dos configuraciones diferentes para una orientacin dada del eslabn de entrada r2. Esas configuraciones se llaman inversiones geomtricas. La figura 3.30 muestra la segunda inversin geomtrica para la misma posicin del eslabn de entrada. Ntese que las dos inversiones geomtricas contienen imgenes especulares de r 3 y r 4 respecto al vector r 7' La variable f.l se usar para denotar la inversin geomtrica. A la variable f.l se le permite asumir slo dos valores discretos, + 1 Y-1, donde + 1 corresponde a una de las inversiones geomtricas y -1 a la otra. Sea \If el valor absoluto del ngulo entre r 7 y r4 con O ~ \If < rt, El ngulo con signo entre r 7 y r 4 se define entonces como f.l\lf. Por lo tanto, para una rotacin horaria de r7 a r4'( como se muestra en la figura 3.29), f.l = -1 Y para una rotacin antihoraria de r 7 a r4 (como se muestra en la figura 3.30), f.l = + 1. Si se conoce la posicin inicial del mecanismo, f.l puede a menudo determinarse por inspeccin visual. El ejemplo siguiente presenta un mtodo analtico para determinar la inversin geomtrica de un mecanismo de cuatro barras dadas las posiciones iniciales de los eslabones de entrada y seguidor.

es la sa-

... e de raj

es sucesiyendo as ep y la

iy

Figura 3.29 strada en la

Mecanismo de cuatro barras.

t Esta

seccin ha sido revisada de nuevo con ayuda del Dr.Tom Chase, University ofMinnesota.

136

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

iy

Figura 3.30 Segunda inversin geomtrica (primera inversin mostrada con linea de rayas)

Ejemplo A (usando la notacin de la figura 3.29) Dadas las longitudes y orientaciones de los eslabones: roA' r , las longitudes de los eslabones: r3' r4' "s y 'Ve; y las posiciones iniciales r2 y r4' encontrar '.L 1. Calcule el vector r 7: r 7 = r2
-11: -

_
r 2'

ri
11:.

2. ngulo* entre r7 y r4:

Jl'l' = arg(rJ - arg(r7)


< iJ.'I'::;

(3.1). (3.2). (3.3a). (3.3b).

3. Convierta iJ.'I' de manera que 4. Si Jl'l' > 0, entonces iJ. = + 1 Si Jl'l' < 0, entonces iJ. =-1

Para que un mecanismo de cuatro barras se mueva de una inversin geomtrica a otra, debe ocurrir una de dos cosas: (1) El mecanismo debe pasar a travs de una posicin de centro muerto (inamovible) o (2) el mecanismo debe desarmarse entre posiciones. Por lo tanto, el movimiento est tpicamente restringido a una inversin geomtrica (se tienen excepciones). Si el mecanismo de cuatro barras est restringido a una inversin geomtrica, entonces la posicin del mecanismo est completamente definida para una salida especfica. Un segundo ejemplo presenta expresiones para el anlisis de la localizacin del punto trazador e, correspondiente a una orientacin dada del eslabn de entrada r2.

* El arg

indica el ngulo del vector medido siempre en sentido antihorario desde el eje x positivo.

Ejemplo B (usando la notacin de la figura 3.29) Dadas las longitudes y orientaciones de los eslabones roA' r; las longitudes de los eslabones r 3' r4' r 5 y e; la inversin geomtrica Jl y la posicin de entrada r 2' encontrar r C"

_
r2'

'1'

1. Calcule el vector r7:

r7=r2-r

(3.4). r (
2

2. Valor absoluto del ngulo entre r7 y r4:


3. Orientacin del eslabn 4:

rf = arccos

+r7 2

r3 )

(3.5). (3.6). (3.7). (3.8). (3.9).

2r4r7

arg(r 4) = arg(r 7) + iJ.'V


r 3 = -r

4. Vector r3:
5. Orientacin de rs: 6. Vector re:

+ r + r4

arg(rs) = arg(r3) + re=roA+r2+rS

'Ve

Refirase a la seccin 3.10 para expresiones analticas de los limites de movimiento del eslabonamiento de cuatro barras.

Seccin 3.4 Circuitos y ramales

Concepto del movimiento

relativo

137

En esta subseccin se analizar el uso de m para encontrar informacin sobre el cambio potencial de circuito o ramal en los mecanismos de cuatro barras: Hecho: Hay slo dos maneras para moverse entre una configuracin Jl positiva (+) y una configuracin Jl negativa (-):

geomtrica pea de rayas)

1. Desensambla 2. Pasar a travs de una configuracin inamovible.


Este hecho conduce a las siguientes conclusiones:

ones: r

(3.1 ). (3.2). (3.3a). (3.3b).

Para mecanismos no-Grashof (eslabonamiento de oscilador triple RRR): Se tiene un solo circuito. Por lo tanto, si Jl cambia de signo entre la posicin 1 y la posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn en ramales separados. (No es posible un cambio de circuito.) Inversamente, si Jl no cambia de signo entre las posiciones 1 y 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn sobre el mismo ramal ' circuito). Para mecanismos Grashof con entradas de manivela (manivela doble CC o manivela oscilador CR): Todos los mecanismos Grashof de cuatro barras tienen dos circuitos. Esos mecanismos impulsados por manivela nunca pueden alcanzar una configuracin inamovible. Por lo tanto, si Jl cambia de signo entre la posicin 1 y la posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn sobre circuitos separados (no es posible un cambio de ramal.) Inversamente, si Jl no cambia de signo entre la posicin 1 y la posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn sobre el mismo circuito (no hay ramales). Para mecanismos Grashof con entradas de oscilador (oscilador-manivela RC u oscilador doble RR): Todos los mecanismos Grashof de cuatro barras tienen dos circuitos. Esos mecanismos impulsados por oscilador pueden alcanzar dos configuraciones inamovibles en cada circuito. Por consiguiente, no puede determinarse por completo si un cambio de ramal o un cambio de circuito ocurri por la sola inspeccin del signo de Jl. Sin embargo, si Jl cambia de signo entre la posicin 1 y la posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2 estn en circuitos separados o en ramales separados. Si Jl no cambia de signo entre la posicin 1 y la posicin 2, entonces las posiciones 1 y 2, an pueden haber cambiado de circuito [ya que cada circuito tiene configuraciones (+) y (-)]. No se puede aclarar esto slo con u. Se puede determinar de qu circuito se trata, observando el rango del movimiento en que se est.

(3.4). (3.5). (3.6). (3.7). (3.8). (3.9). el eslabo-

3.4

CONCEPTO DEL MOVIMIENTO RELATIVO


En la seccin lA se presentaron los conceptos de movimiento absoluto y relativo. Con ayuda de estos conceptos se facilitar la resolucin de problemas de posicin, velocidad y aceleracin. El anlisis siguiente se centrar en la diferencia de movimiento entre puntos del mismo eslabn y en el movimiento relativo entre eslabones distintos. La tabla 3.1 muestra los cuatro casos posibles* que son aplicables al examinar el movimiento de varios puntos en un mecanismo. La matriz de 2 x 2 en esta tabla representa
*Este concepto fue formulado con base en plticas con J. Uicker, University ofWisconsin.

138

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad
REFERIDO

TABLA 3.1 LOS CUATRO CASOS DE MOVIMIENTO EN MECANISMOS DE ESLABONES Mismo punto Mismo eslabn Caso 1 Trivial Caso 3 Movimiento relativo Puntos diferentes Caso 2 Movimiento

de diferencia

Eslabones diferentes

Caso 4 Tratable por medio de una serie de pasos de los casos 2 y 3

combinaciones del mismo o puntos diferentes sobre el mismo O diferentes eslabones. Vale la pena comentar cada caso en lo que respecta a la complejidad de un anlisis de movimiento (figura 3.31): Caso 1: Mismo punto-mismo eslabn. Por ejemplo, el movimiento del punto

Q sobre el eslabn 2 con respecto a s mismo. ste es un anlisis trivial. No hay movimiento de Q relativo a s mismo.
Caso 2: Diferentes puntos-mismo eslabn. El caso 2 se llama movimiento de "diferencia" [86]. Ejemplos son el movimiento entre los puntos Q y P sobre el eslabn 2 o el . movimiento entre los puntos R y S sobre el eslabn 3. Caso 3: Mismo punto-diferentes eslabones (puntos momentneamente coincidentes). Por ejemplo, el movimiento de R sobre el eslabn 2 con respecto al punto R sobre el eslabn 3, o el movimiento del punto U sobre el eslabn 4 con respecto al pu~ momentneamente coincidente sobre el eslabn 5. El movimiento de caso 3 se llama "movimiento relativo". En algunos casos el anlisis es trivial, como con el punto R del eslabn 2 con respecto al punto R sobre el eslabn 3, es decir, cuando el punto es una junta revoluta que une los dos eslabones. En otras situaciones, como con el punto U, que no es una junta, el anlisis puede ser bastante complejo: se requiere conocer las trayectorias instantneas del punto de inters como un punto de cada eslabn con respecto al marco fijo de referencia. El anlisis del movimiento de un eslabonamiento incluye a menudo ambos casos 2 y 3 de anlisis.

, Junta revoluta , Punto de inters

Figura 3.31

Seccin 3.5

Anlisis de velocidad:

mtodo grfico

139

. Vale la rimiento

Caso 4: Puntos diferentes-eslabones diferentes. Por ejemplo, el movimiento del punto V sobre el eslabn 5 con respecto a los puntos P, Q, R o S sobre eslabones diferentes. En la mayora de los casos no se tiene suficiente informacin para efectuar un anlisis de caso 4 de un solo paso. Usualmente es necesario efectuar varios pasos intermedios de anlisis de caso 2 y/o caso 3 (determinados por las restricciones fisicas de un mecanismo) en vez de un anlisis de caso 4 de un solo paso. Esos cuatro casos de movimiento referido se vuelven cada vez ms importantes conforme el anlisis se vuelve ms complejo (por ejemplo, al anlisis de aceleracin) y resulta ms dificil llevar control de las componentes del movimiento relativo. Saber cul de los cuatro casos de movimiento est implicado en un caso particular es fundamental en la cinemtica de los eslabonarnientos. Muchos errores en los anlisis cinemticos de mecanismos resultan de la interpretacin errnea del movimiento relativo .

3.5

ANLISIS DE VELOCIDAD: MTODO GRFICO


El concepto de velocidad puede desarrollarse comenzando con slo dos elementos de un mecanismo: un eslabn tierra (eslabn 1) Yun eslabn de entrada (eslabn 2) que est articulado directamente a tierra en Ao (vanse las Figs. 3.32 y 3.33). El radio vector RA de un punto arbitrario A sobre el eslabn 2 se localiza instantneamente en la posicin angular eA con respecto al eje x de un sistema de referencia absoluto fijo al eslabn 1. Observe que los ejes en la figura 3.33 representan un plano complejo x, iy. Los nmeros complejos! se usan en muchos casos en este texto debido a su fcil aplicabilidad a los anlisis y sntesis de mecanismos planos. El eslabn 2 est en proceso de cambiar posicin con respecto al eslabn l. La velocidad de cambio de la posicin angular del eslabn 2 con respecto al eje fijo x se llama velocidad angular (0)2) del eslabn 2,

mente al punto pun~


"mOVI-

deA
Wz = dt

(3.10)

labn 2 olutaque el anel punto


A

Figura 3.32 El eslabn 2 pivotea en el eslabn a tierra 1 en Aa y gira en sentido antihorario con velocidad angular (02' tVase en el apndice de este captulo un repaso de los nmeros complejos.

140

Captulo

Anlisis

de desplazamiento

y velocidad

,.1.06/

\.

x Figura 3.33 Velocidad absoluta V A del punto A sobre el eslabn giratorio 2.

y es positiva en sentido antihorario. La posicin del punto A con respecto aAo (anlisis de caso 2; vase la tabla 3.1) puede definirse matemticamente en forma polar o en forma cartesiana. Dos cantidades escalares, la longitud RA y el ngulo eA con respecto al eje x, definen el vector de Posicin del punto A. . Forma polar: RA =R A eieA Usando la ecuacin de Euler, obtenemos la forma cartesiana: RA =RA cos eA + iRA sen eA (3.12) (3.11)

La velocidad absoluta lineal de un punto es la velocidad de cambio del vector posicin de ese punto con respecto a tierra VA o en forma polar VA o en forma cartesiana sen A)---"l. + iRA( cos eA)---"l. = RAw2( - sen A + i cos eA) (3.13b) dt dt La forma polar de V A da mucha informacin. El valor escalar de la velocidad es el radio RA multiplicado por la velocidad angular co2, mientras que la direccin est a 90 del vector unitario de posicin eieA en el mismo sentido que co2. La notacin seguida al usar nmeros complejos implica que las rotaciones antihorarias son positivas; entonces, co2 es aqu positiva y la velocidad absoluta VA es hacia la izquierda en la figura 3.33. Observe que la magnitud de la velocidad lineal y de la velocidad angular estn relacionadas: VA RA
(A =--;-

dR

(3.13)

iR A--e' dt

deA

'0
A

= R A- oi-ie' =
'0
A

iR A-z I,l..

(3.13a)

de

de

IVAI=

VA = RAlco21

(3.14)

) I
C'

Seccin 3.5

Anlisis de velocidad:

mtodo grfico

141

el

S
,v

/~/

:~"" ~---

,k-o

..

t ~'

f
_1

e,

~_

l/"::

J ..
)

'

_ L -r

1tA~

"L<

x Figura 3.34 Velocidades absolutas V A Y V B de los puntos A y B sobre el eslabn giratorio 2.

Adems, la direccin del vector velocidad es siempre perpendicular al vector posicin que se origina en el punto de referencia, ya que si una componente de 1\1 velocidad estuviese a lo largo del vector posicin, el eslabn se deformara, lo que contradice la hiptesis de que el eslabn sea rgido. Supongamos que el eslabn 2 contiene otro punto de inters, por ejemplo, el punto B (vase la figura 3.34). La velocidad absoluta del punto B sera Forma polar: ' (3.l1) Forma cartesiana: (3.12) cinde ese V B = RBffii +sen V B = RBffi2iei(JB = RBiffi2 (3.15)

eB + i cos en)

(3.16)

(3.13)

(3.l3a)

Hasta ahora slo hemos tratado velocidades absolutas de un punto sobre un eslabn articulado a tierra. Cul es la diferencia entre la velocidad absoluta en el punto B y la velocidad absoluta en el punto A (todava, caso 2 de movimiento); es decir, si estuviese usted sentado sobre el eslabn 2 en el punto A y mantuviera la mirada fija en la direccin x y viese de reojo el punto B, cul seria la velocidad aparente del punto B con respecto a usted en A? Usted observara la diferencia de.yelocidad, que es la diferencia de dos velocidades absolutas de dos puntos sobre el mismo eslabn. La diferencia de velocidad es, en este caso, V BA' donde el segundo subndice es el punto de referencia y el primer sub ndice es el punto de inters. Se infiere que
V BA = V B - VA = RBiffi2 - R Aiffi{ = (AB)iffi2 = RB}ffi2

(3.13b) de donde

V B = VA

+ V BA =

"
RBiffi2

= RAiOO2+ (AB)iffi2

"

'"

(3.17)

nmeros \ aqu positi, relacio(3.l4)

Una solucin vectorial de esta ecuacin aparece en la figura 3.35. Ntese que las velocidades absolutas tienen un solo subindice. Se sobreentiende que el segundo subindice ausente es tierra. En la figura 3.35, el punto 0ves un origen arbitrario para dibujar el diagrama de velocidad. Todas las velocidades absolutas se trazan partiendo de este origen, de manera que VB [del lado izquierdo de la Ec. (3.l7)] se dibuja a una escala conveniente, paralela a VE en la.figura 3.34. El lado derecho de la ecuacin se traza entonces comenzando en 0v y dibujando VA

142

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

v
Figura 3.35 Determinacin de la diferencia de velocidad V DA del punto B con respecto al punto A por' medio del tringulo de vectores. A y B son puntos del eslabn giratorio 2 de la figura 3.34.

VB=VA+YBA

a la misma escala. La diferencia vectorial entre V B Y V A es V BA' que cierra el polgono vectorial. Ntese que V BA es perpendicular a RBA (ya que el eslabn 2 es rigido) y que V BA = -VAB y VBA = i(02RBA Despej ando
(02

RBAi(02

-RABi(02

(3.18)

(3.19)

en la Ec. (3.19), obtenemos

V ~ =~
ROA

o I~I

---.1M.
ROA.

(3.20)
iRBA,

Ntese que (02 es un nmero real positivo o negativo, segn si V BA e colineales, sealan en el mismo sentido o en el opuesto.
Ejemplo3.2

que son vectores


_

El eslabn J en la figura 3.36 se mueve respecto a tierra. Los puntos P y Q del eslabn J son posiciones de velocidades absolutas conocidas V p YV Q' Encuentre la velocidad angular roj de este eslabn con respecto a tierra o, lo que es lo mismo, con respecto al sistema de orientacin fija xPiy, unido al eslabn J en P y movindose junto con l mientras permanece paralelo con el sistema fijo xoO%. Solucin Usando la Ec. (3.17), obtenemos VQ= Vp+VQP La figura 3.37 muestra la solucin grfica de esta ecuacin. Por ltimo, de la Ec. (3.20),

~=--

VQP

o I~I=-

VQP

iRQP

RQP

vo
WJ

L
Yo

Figura 3.36 El movimiento del eslabn J se conoce slo por medio de los vectores de velocidad V P Y V Q de sus puntos P y Q.

Seccin 3.5

Anlisis de velocidad:

mtodo grfico
f

143

VQ(l:::/(30) Vap=Va-Vp

.2.0e.l-/.P<p~~

V~r":::.

diferencia pecto al vectores. o z de la

Va

o,

..L

\..

v;
no vec(3.18)

Figura 3.37 Construccin grfica para encontrar la diferencia de velocidad del punto Q con respecto al punto P del eslabn J de la figura 3.36, como base para calcular la velocidad angular desconocida ooJ'

Observe que el sentido de coJ puede obtenerse observando la direccin de la diferencia de velocidad V QP en el diagrama de velocidad. Debido a la direccin de la velocidad del punto Q con respecto a P, el eslabn Z debe estar girando.en sentido antihorario. La magnitud co J se obtiene dividiendo la magnitud de V QP entre la longitud (QP) = RQ. e- Por ejemplo, sea . V P = (20 ~s)ei(-1889) y VQ
=

).

(3.19)

'7~
i(36~:)'

y.

toJ

C9~s )r.p

(+-/60 "IZ -

t '-' rf!?

Del tringulo de vectores en la figura 3.37, por construccin grfica, encontramos que

(3.20)

V QP = (40 mm1s)ei(1l7) Verificando esto por sustitucin en la Ec. (3.l7), tenemos V QP


=

V Q - VP

i30.-: 18.92 +i6.48


= (41.1

V QP = -18.92 + i(36.48)
'

O mmfs)ei(117)
l

,Json poIJde este cin fija n el sis-

Si RQP

(42 rnm)ei(271, entonces de la Ec'. (3.20), (41.1 O)ej(l17)


roJ = ei(900~42)ei(27"J=

'\1

0.98 rad/s

en sentido antihorario, ya que co J > O.

. (3.20),

labn J se ectores de yQ.

El ejemplo anterior demuestra entonces que la notacin de nmeros complejos determina la velocidad angular con su signo algebraico correcto para indicar si sta es horaria o antihoraria, sin tener que usar reglas empricas o inspeccin visual de la geometra implicada. Por tanto, es aconsejable adaptar este procedimiento al clculo digital automtico, donde no se tiene la posibilidad de una inspeccin visual. Ahora podemos abordar el anlisis de velocidad de un eslabonamiento formado por varios eslabones. Pondremos nfasis inicialmente en la solucin grfica de las ecuaciones con nmeros complejos (como en las Figs. 3.35 y 3.37), debido a la inherente retroalimentacin visual ofrecida. Soluciones analticas de los mismos ejemplos se vern despus. El eslabonamiento de corredera-manivela en la figura 3.38 es un buen mecanismo para comenzar. El objetivo es determinar la velocidad del punto B sobre la corredera (eslabn 4), dada la velocidad angular 0)2 de entrada. Como este mecanismo ser analizado por consideraciones de velocidad, la informacin sobre desplazamientos debe ser ya conocida de antemano (es decir, se dan las posiciones de los puntos A y B, 82 Y 83), Paso J. Encuentre la velocidad absoluta del punto A sobre el eslabn 2 (anlisis de caso 2):

144

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

~
B

Figura 3.38 El movimiento de este mecanismo de corredera y manivela se conoce en funcin de la velocidad angular co2de entrada dada. Debe encontrarse la velocidad de la corredera 4.

VA = RAiOO2V

(-.1.AoA)

(3.21)

Paso 2. Encuentre la velocidad absoluta del punto A del eslabn 3 (anlisis de caso 3). ste es un paso trivial ya que un pasador conecta el eslabn 2 con el eslabn 3 en A y V (A3) = V (A2)' Paso 3. Encuentre la velocidad del punto B3 usando el punto A3 (ambos puntos sobre el eslabn 3)-y la Ec. (3.17) (anlisis de caso 2):
VB=VA+VBA

(3.22)

Recurdese que la ecuacin vectorial (3.22) es equivalente a dos ecuaciones escalares independientes: la suma de los componentes x y la suma de los componentes y. Adems (usando notacin polar esta vez), cada vector de velocidad tiene dos incgnitas escalares: su magnitud y su direccin. Un esquema til de conteo para llevar la cuenta de las cantidades conocidas y desconocidas en una ecuacin vectorial, es colocar una D bajo el vector si se conoce la direccin (acompaada de una flecha que muestre la direccin aproximada) y una M si se conoce la magnitud. Despus de hacer esto para cada vector en la ecuacin, pueden quedar cuando ms dos escalares como incgnitas y las incgnitas pueden encontrarse grfica o analticamente. En este caso, la Ec. (3.22) se expresa como
VB=VA+VBA

t
D

V
D M

l\

(3.23)

Ambos componentes de VA son conocidos (la magnitud es VA = R A (02), La direccin de V B es vertical ya que la corredera est restringida a moverse en la ranura vertical. Adems, sesabe que la direccin de V BA es perpendicular al eslabn AB. Con slo dos incgnitas restantes, la Ec. (3.23) puede resolverse grficamente, como en la figura 3.39, escogiendo una escala apropiada para VA' Paso 4. Encuentre la velocidad del punto B sobre el eslabn 4 (anlisis de caso 3). De nuevo, ste es un paso trivial. La velocidad de la corredera se encuentra simplemente midiendo la longitud de V B en la figura 3.39. Ntese que este ejemplo fue subdividido formalmente en cuatro pasos, dos de los cuales fueron triviales. No es necesario escribir los pasos formales una vez que se ha acostumbrado

Seccin 3.5

Anlisis

de velocidad:

mtodo

grfico

145

?j
VBA
este mecanisse conoce en ID de entrada locidad de la

o, A

Ve

Ve = VA + VeA

Figura 3.39 Construccin vectorial para encontrar la velocidad de la corredera del mecanismo en la figura 3.38.

uno a pensar sobre cada paso individual. Nuevamente, una advertencia: cuanto ms complicado es el anlisis y el problema, ms imperativa se vuelve la necesidad de tener en cuenta la tabla 3.1 al trabajar con mtodos grficos (o analticos) (vase la seccin 3.6 para una solucin analtica de este problema).
Ejemplo3.3 _

(3.21) caso 3). s1A3) = V (A2)"

El eslabonamiento de cuatro barras mostrado en la figura 3.40 es impulsado por un motor conectado al eslabn 2 a 600 rpm en sentido horario. Determine las velocidades lineales de los puntos A y B Y las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 en la posicin mostrada en la figura. Solucin Paso l. Calcule VA' como parte del eslabn 2. Para obtener 0)2en radianes por segundo, usamos la relacin d
'0)2e: ) =

tos sobre (3.22) ares indes (usando : su magniconocidas noce la dii se conoce ar cuando o analtica-

[N~] [27T~)] [6~(m:11


_
rad/s

y le damos el signo algebraico + si es antihoraria y el signo - si la rotacin es horaria. As,


0)2

= -(600)(21t) = -62.8
60

VA =

i(A~) (co2)

= i(2.5)ei(118.72)( -62.8) = (l57)ei(28.72) cm/s.>


t
-

Paso 2. Encuentre V B' Usando la Ec. (3.17),


r

V B = VA + V BA
-K,

/!

D M

(3.23)
iy B
I

AQ

Zo

cin de VB ems, sesas restantes, o una escala caso 3). De ente midienrs de los cuakostumbrado

~,.

Figura 3.40 Mecanismo de cuatro barras con velocidad angular de entrada y los vectores de los eslabones dados: Z2 = AoA = 2.5 cm i(l18.72) = -I.~O

+ i2.19

=AB = 5.5 cm ei(2.010) = 5.50 + 10.20 Z4 = iJ;) = 5.0 cm i(72.300) = 1.52


Z3

i4.76

146

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

VBA

Figura 3.41 Tringulo de vectores de velocidad para las juntas A y B del mecanismo en la figura 3.40. Ntese que V B es perpendicular a Z4' VA es perpendicular pendicular a Z3' a Z2 y V BA es per-

Por mediciones en el diagrama de velocidad (figura 3.41), VB

= (147)eiC-17.7)cm/a-s

V BA = (120)eiC-87.99)cm/s-.

Paso 3. Calcule w3 y w4. De las figuras 3.40 y 3.41, las magnitudes de las velocidades angulares en radianes por segundo se encuentran por el mtodo grfico (geomtrico), como sigue:
l. Mida las longitudes de las velocidades lineales de acuerdo con la escala de velocidades; 2. Divdalas entre sus respectivos radios vectores. Por ejemplo, de la figura 3.41, VA = 157 cm/s, V B = 147 cm/s y V BA = 120 cm/s. De la figura 3.40, 22 = 2.5 cm, 23 = 5.5 cm y 24 = 5.0 cm. Por lo tanto, 157cm/s 2.5 cm
=

Iw21 = Iw41 = Iw31


=

62.8 rad/s y

147 cnA.;= 29.4 rad/s 5.0 cm 120 c~ 5.5 cm


=

21.8 rad/s

El sentido de w3 y w4 puede verificarse observando las direcciones de la velocidad en la figura 3.41 e imaginando V BA localizada en el punto B como parte del eslabn 3 y a V B localizada en el punto B al final del eslabn 4. Es claro que ambos eslabones tienen un sentido horario de rotacin y, por lo tanto, 0)3 y 0)4 son negativas. A la misma conclusin se llega usando nmeros complejos en la Ec. (3.20):

w3

V HA iZ3

(l20)ei(-87.99) i( 5. 5)ei(2.oI
0 )

= -21.8

rad/s(horaria)

0)4

VB = iZ
4

_
-

(l47)E!(-17.70 eS) ei(72.300)

= -29.4 rad/s (horaria)

Seccin 3.5 Ejemplo3.4

Anlisis de velocidad:

mtodo grfico _

147

La figura 3.42 muestra el mismo mecanismo de cuatro barras que el del ejemplo 3.3 (figura 3.40) con la adicin del punto P sobre el eslabn acoplador. La velocidad de entrada es la misma que en el ejemplo 3.3. Calcule V rSolucin Usando la ecuacin de diferencia de -.elocidad entre P y A, Vp=VA
/!

+VpA
'\

D
M
res de velocianismo en la perpendicular ~ y V DA es per-

No se tienen suficientes trminos conocidos para resolver esta ecuacin, pero no hemos hecho uso de toda la informacin pertinente. La ecuacin de diferencia de velocidad entre P y B puede expresarse como Vp=VB+VpB '; 0

D
M

Esta ecuacin tambin contiene tres incgnitas y no puede resolverse por s misma, pero las dos ecuaciones pueden resolverse simultneamente.
/!

~locidades ancomo sigue: velocidades;

VA + VpA=VB+VpB ,\-'; 0 D D D D

Tenemos ahora dos ecuaciones escalares y dos incgnitas escalares (las magnitudes de V PB Y V PA)' La figura 3.43 muestra que la interseccin de las direcciones de los vectores de diferencia de velocidad V PB Y V PA da el punto p, y entonces V P = 310 cm/s ~

s. De la fi-

locidad en la aV B localizantido horario ando nme-

A1'C?

;::e:

~ Z3

>

f)'

1 \

\ \

\
\

):>Figura 3.43 Diagrama vectorial de velocidades para el mecanismo de la figura 4.42.

Figura 3.42 El mecanismo de cuatro barras de la figura 3040 con el punto P acoplador aadido.

148

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Debe notarse que, en el diagrama vectorial de la figura 3.43, el tringulo abp es similar al tringulo acoplador ABP (figura 3.42), porque ab ..L AB, bp ..L BP, yap ..L AP. El tringulo abp se llama imagen de velocidad del eslabnABP. La imagen de velocidad (tringulo en este caso) est girada 90 desde el eslabn original en la direccin de la velocidad angular de ese eslabn. La razn es que todas la componentes de diferencia de velocidad estn relacionadas con los vectores del eslabn original por V = ies, La relacin entre un eslabn rgido con tres o ms puntos de inters y el diagrama de velocidad correspondiente, produce un atajo muy til en el procedimiento de anlisis. Una vez calculadas las velocidades de dos puntos sobre un eslabn, la diferencia de velocidad de cualquier otro punto puede obtenerse por tringulos semejantes. Por ejemplo, la velocidad absoluta del punto E puede medirse directamente (figura 3.43).
VE
=

144 crn/s.>

Ejemplo 3.5 La figura 3.44 muestra un eslabonamiento de seis barras que es en realidad uno de cuatro barras conectado a un mecanismo de corredera y manivela invertido (vase la Fig. 3.10). Con C02 = -186 rpm en sentido horario, encuentre VD' V(F5) (velocidad de F como punto del eslabn 5) y COy
Solucin La figura 3.45 muestra la solucin grfica de este problema con base en las soluciones sucesivas de las siguientes ecuaciones:
VC=VB+VCB

.>
D

')1

'\.

D M

VD=VC+VDC
')1 /l

l'
D

D M

V (F5) = VD + V(F5)D

'\J
D

')1

l'
D

D M

Figura 3.44 Mecanismo de seis barras. El eslabn 2 es la entrada, se da el valor de (02; V D' V F5 Y ro5 deben determinarse.

Seccin 3.6

Anlisis de velocidad:

mtodo analtico

149

ngulo abp es ',yap -LAP. rnagen de ve~la direccin mtes de difeporV= ioor. warnadeveI anlisis. Una ia de veloci,r ejemplo, la

\el
-----v

\
Del polgono de velocidades,
VD

Figura 3.45 Diagrama vectorial de velocidades para el mecan ismo de seis barras de la figura 3.44.

= (52)ei(arg
cm/s

---7 ED - 90) cm/s

ile cuatro barras f Con co2 = -186 ~bn S) y COs-

---7 COs = V(Fs)diDF = V(FS) = 45

-6.0 rad/s (antihoraria)

La solucin analtica por nmeros complejos se deja como ejercicio al lector (vase el ejercicio 3.2)

b en

las solucio-

3.6

ANLISIS DE VELOCIDAD: MTODO ANALTICO


El mtodo de anlisis de velocidad descrito en la ltima seccin condujo a una solucin grfica bastante rpida. Cuando se requieren ms precisin o anlisis repetidos (de un gran nmero de posiciones del mismo mecanismo o de varios mecanismos diferentes), debe usarse el mtodo analtico equivalente o un paquete de anlisis generalizado. Para ilustrar este mtodo, que se presta a implementacin en computadora, consideremos de nuevo el ejemplo de corredera-manivela de la figura 3.38. Para resolver este ejemplo en forma analtica por nmeros complejos, sustituimos en la Ec. (3.17): VBei(7tl2) = ioo2RA + ioo3RBA Aqu, las incgnitas son los dos valores reales VB y partes real e imaginaria de la Ec. (3.24): VBx = 0=
-oo2RAy 003.

(3.24) Podemos entonces separar las

- oo3RBAy

VBy = oo2RAx

+ oo3RBAx

de donde
003 mo de seis barras. El se da el valor de (02; inarse. 002 R -

RAy
BAy

VBy

002 ( RAx

RBAx RAy) R BAy

V BA

- lOO2--

RAy

RBAy

RBA

150

Captulo

Anlisis

de desplazamiento

y velocidad

En estos clculos, todos los nmeros reales, como las velocidades angulares y las partes real e imaginaria de vectores, deben incluirse con sus signos algebraicos correctos. Entonces, si la incgnita VBy resulta negativa, como lo ser en este caso, V B estar dirigida hacia abajo (vase el ejercicio 3.1).
Ejemplo 3.6 Use aritmtica de nmeros complejos en el mismo problema del ejemplo 3.3. Solucin VB donde mos
J2

iJ2Z2

+ iJ3Z3 = iJ4Z4

(3.25)

es conocida y

J3

J4

son desconocidas.

Separando las partes real e imaginaria, tene-

VBx VBy

= -ffi2Z2y

- ffi3Z3y

= -J4Z4y

(3.26) (3.27)

= J2Z2x + J3Z3x = J4Z4x

o
-Z3Y [ Z3x Z4Y] - Z4x
[J3] J4

= [ Z2

yJ

2]

(3.28)

-Z2xJ2

de donde

1 W =

w;Z2y Z4yl - w;~x - Z4x _ I-Zy Z3xZ4yl Z4x -

- w;Z2.74x + w;Z2xZ4y ZyZ4X - ZxZ4Y

(62.8) (2.19) (1.52) - (62.8) ( -1.2) (4.76) (0.19) (1.52) - (5.5) (4.76)

-21.93 rad/s

J
4

Zy

Z2yJ21
_ -

1
\-

Zx-ZaJ2 Z3y Z4Y\ Z3x- Z4X

J2~hY

J2Z2yZX

Z3. ':;4X - ZxZ4y

( -62.8)

( -1.2) (0.19)

(62.8) (2.19) (5.5)

(0.19) (1.52) - (5.5) (4.76) VBx = (29.82)(4.76) V = (-29.82)(1.52) By V BA

-29.82 rad/s

141.94
= -45.32

V
B

=(

4900) i(-17.71) l . e

iJ3Z3

= i( -2

l.l6)(5.5)ei(2.W)

= (116.38)11(-87.99)

Las ligeras diferencias en los valores numricos entre los resultados de los dos mtodos se deben a las inexactitudes en la construccin grfica en la figura 3.41 y/o errores de redondeo en el clculo.

Seccin 3.6 y las par. Entonces, Ejemplo 3.7 Resuelva el ejemplo 3.4 analticamente. Solucin

Anlisis de velocidad:

mtodo analtico

151

acia abajo
Necesitamos determinar los argumentos de Z5 y Z6' es decir, ~5 y ~6. 2 ei~5 536
=

2 ei(2.010) + 2 ei~6

(3.29)

El complejo conjugado de esta ecuacin tambin es vlido (vase el apndice de este captulo). 2 e -i~5 = 2 e -i(2.01 0) + 2 e -ip6
5 3 6

(3.30)

(3.25) aria, tene-

Multiplicando

las Ecs. (3.29) y (3.30) entre s, se elimina ~5: 22


5
= 22

+2 2
36

ei(2.010)e-i~6

+ 2 2 e-i(2.010)eiP6 + 22
36

(3.31 )

de donde (3.26)
(P,-2.01')

+ ei(2.0l'-P.)

(3.27)

Z; - Z~ - Z~ Z3Z6

(3.32)

= 2 cos(~6 - 2.0P)

Por lo tanto, (3.28) ~6 - 2.01

cos

_1(2~ - 2~ - 2~) 22326

_1[(5.6

cos

- (5.5)2 - (3.3)2] 2(5.5) (3.3)

105.63

por lo que ~6 = 2.01 105.63, lo que significa una posible inversin geomtrica. De la figura 3.42, est claro que debe usarse el signo + y ~6 = 107.64. Similarmente, podemos eliminar ~6 de las Ecs. (3.29) y (3.30). 2 ei~5 - 2 ei(2.010) = 2 eiP6
5 3 6

2 e-iPS - 2 e-i(2.010)= 2 e-iP6 5 3 6 Multiplicando, obtenemos 22 - 2 2 ei(~S - 2.01)- 2 2 e-i(~5 - 2.W) + 22 = z3 5 35 35 3 6 e<.(!3,-2.01') + e-'(!3,- 2.01) = ~ -2.010=
5
. e

Z2_Z-72
6 ~

'"'3
5

2 COS(f35 -

2.01)

cos-1[(3.3)2

-(5.6)2 -(5.5)2] -2(5.5) (5.6)

= 34.580

con el signo +: ~s = 36.59. Entonces, Zs = (5.6)e(36.59) y Z6 = (3.3)e(I07.64'). Vp = VA + V PA = (157)ei(2872) V P = (157)ei(28.nO)


Vpx = 137.69

+ ffi3Z5 =

(157)ei(28.nO)

+ i(-21.93)(5.6)ei(37 02)

+ (122.8)ei(-52.98)
= 211.66

+ 73.97

se deben a el clculo.

Vpy

75.44 - 98.09

= -22.65

V P = (212.87)ei(-6.110) cm/s

.....,
152

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Si E est a un tercio de la distancia de B a A, Z


E

5.5 ei(2.010) 3

V
E

V
A

+
3

V
EA

(157)ei(28.nO)

+ u +

5.5 ei(2.010) 3

VE =

(157)ei(28.72)

i( -21.19)
VEr

5.5 ei(2.01') = (157)ei(28.72) 137.69 + 1.36 75.44 - 38.83 (l43.79)ei(14.W)

(38.85)ei(-87.99)

= =

139.05

V Ey

= 36.61
cm/s

VE =

3.7

CENTROS INSTANTNEOS El mtodo de la velocidad relativa (polgono de velocidades) para efectuar un anlisis de velocidad de un mecanismo, es slo uno de varios disponibles. Una desventaja de este mtodo es el nmero de pasos requeridos para analizar un eslabonamiento complejo como el mostrado en la figura 3.44. El mtodo del centro instantneo es un procedimiento muy til que, a menudo, es ms rpido para el anlisis de eslabonamiento s complejos. Un centro instantneo o centro es un punto en el que no se tiene velocidad relativa entre dos eslabones de un mecanismo en ese instante. El sistema de dos eslabones en la figura 3.46 consiste en un eslabn 2 y el eslabn tierra (eslabn 1) que estn unidos en Aa por una junta de pasador (o revoluta). El punto en el que los eslabones 1 y 2 no tienen velocidad relativa es obviamente el punto Aa. De hecho, para todas las posiciones en el movimiento del eslabn 2, el centro instantneo (1,2), est localizado en Aa. Observe que si se conoce la velocidad absoluta de un punto, digamos el punto A del eslabn 2, entonces con ayuda del centro instantneo del eslabn 2 con respecto a tierra, una simple construccin dar la velocidad absoluta de cualquier otro punto, como el B. Una lnea de calibracin se traza desde Aa hacia la punta del vector velocidad VA" Existe una relacin lineal entre la magnitud de la velocidad y la distancia desde el centro instantneo (1,2) (ya que V = Reo!). Un arco circular con centro enAa que pase por B, localiza B' sobre la lneaAoA. V se traza paralelamente a V,., hasta la lnea de calibracin. Como B' y B equidistan deAa, V tiene la misma magnitud que la velocidad de B. Adems, V B es perpendicular a AaB, por 10 que la velocidad de B queda determinada.

lo \

Lnea de calibracin

Figura 3.46 El pivote Ao es el centro instantneo para todas las posiciones del eslabn mvil 2 con respecto al eslabn l. Construccin grfica de la velocidad del punto B del eslabn 2 con ayuda del centro instantneo.

Seccin 3.7
8
""(3,4) .0') "

Centros instantneos

153

-87.99)

ilisis de vete mtodo el mostra'til que, a relativa enen la figura Ao por una locidad re. iento del

.)

gura 3.47 Los centros instantneos obvios en un mecanismo de eslabones estn en las juntas de pasadores entre eslabones.

tierra, una . Una lnea a relacin o (1,2) (ya a lneaAoA. Ao, V~ tie~.por lo que

En el eslabonamiento de cuatro barras en la figura 3.47, podemos identificar varios centros instantneos: el centro instantneo (1,2) est localizado en Ao y el centro instantneo (1,4) est en Bo' Adems, los centros (2,3) y (3,4) estn en A y B, respectivamente. Observe que, cuando el eslabonamiento se mueve, esas dos ltimas juntas de pasador siguen siendo centros instantneos pero sus posiciones no permanecen fijas respecto a tierra. Hay centros instantneos entre los eslabones 1 y 3 Y los eslabones 2 y 4? Examinemos esta pregunta por medio de la figura 3.48. Esta figura muestra dos posiciones separadas finitamente del eslabn acoplador del eslabonamiento en la figura 3.47. Las dos posiciones de los pasadores A y B estn representadas por Al' A2 Y B l' B2. Si se dibuja el bisector perpendicular de B B2' cualquier punto a lo largo de esta lnea podra servir como pivote a tierra que, conectado a B, servir como el centro de rotacin, de B I a B2' de B. Si se dibuja tambin el bisector perpendicular de A IA2' se tendr la interseccin de esos bisectores en P 12 (polo 1,2). ste es el punto que, si se conectara rgidamente al eslabn acoplador AB, podra servir como el pivote fijo alrededor del cual el eslabn AB podra girar de la posicin I a la posicin 2. El movimiento del eslabn acoplador entre posiciones no se duplicara (en general), pero las dos posiciones extremas seran exactas. Ahora, si esas dos posiciones se acercan cada vez ms, la lnea A A2 se acercar a la direccin de VA' B B2 se acercar a la de V BY P2 se acercar al centro instantneo de los eslabones 1 y 3 (1,3). Adems, los bisectores perpendiculares se acercarn a los eslabones 2 y 4, respectivamente. As, el centro instantneo 11 3 estar en la interseccin de los eslabones 2 y 4 prolongados. Esta construccin es vlida cuando los dos eslabones de inters (1 y 3) estn conectados por eslabones binarios (2 y 4). Sin embargo, cmo podemos encontrar la posicin de centros instantneos menos obvios?
82 8,

centro instans del eslabn l. Construcl punto B del instantneo.

Figura 3.48 El polo 12 (P 12) respecto al cual el acoplador podra girar de la posicin I a la 2.

154

Captulo

Anlisis

de desplazamiento

y velocidad

Teorema de Kennedy. El teorema de Kennedy tiene que ver con los tres centros instantneos entre tres eslabones de un sistema de miembros rgidos. En la figura 3.49 se muestran tres eslabones: el eslabn tierra (eslabn 1) Y otros dos eslabones (2 y 3) que estn articulados a tierra. * Los centros instantneos (1,2) y (1,3) estn localizados en las respectivas juntas de pasador, pero dnde est el centro instantneo (2,3)? Por ejemplo, es el punto P el centro instantneo? Pensemos primero que P es parte del eslabn 2, (P2), y luego que es parte del eslabn 3,(P3). P2 tiene una velocidad absoluta que es perpendicular a 02P2 mientras que P3 tiene una velocidad absoluta que es perpendicular a 03P3' Ahora, si P fuese el centro instantneo 123, entonces VP2P3 = -V P3P2 sera cero. Ntese que el punto P no podra ser el centro instantneo (2,3) porque las direcciones de Ven) y V(P3) no son las mismas. Dnde, por lo menos, seran las direcciones de los dos vectores de velocidad absoluta iguales? En cualquier punto a lo largo de la lnea de los centros instantneos (1,2) y (1,3) (digamos en el punto Q), las velocidades absolutas de ese punto, ya sea como punto sobre el eslabn 2 o sobre el eslabn 3, seran perpendiculares a la lnea entre esos centros. Dependiendo de las velocidades angulares ro2 y ro3, las magnitudes sern iguales en alguna parte a lo largo de la lnea de centros o de sus prolongaciones. Esto conduce al teorema de Kennedy de los tres centros: Los tres centros instantneos de tres cuerpos que se mueven relativamente entre s deben' estar a lo largo de una lnea recta (vase la figura 3.50). Antes de volver al eslabonamiento de cuatro barras de la figura 3.47 con este teorema, se desarrollar esta teora un poco ms. Supngase que el centro instantneo (2,3) est localizado en el punto Q, como se muestra en la figura 3.50; entonces
V(Q2) = V(Q3)

iroi02Q)

iro2(l,2 - 2,3)
- 2,3)

(3.33) (3.34)

= iro3(03Q)

= ro3(l,3
=
V(Q3)

pero
V(Q2)

(3.35)

por lo que la razn de velocidad angular es

~,,,,,,,..

Figura 3.49 Tres eslabones (1,2 y 3) se mueven uno respecto al otro. Dnde se encuentra el centro instantneo de los eslabones 2 Y 3?

* El eslabn

3 pasa por detrs del eslabn 2.

Seccin 3.7

Centros instantneos

155

fS centros
se muesque estn respectiel punto ~quees -z!2 rnien,~ fuese el no podra as. Dnales? En os en el m 2 o soda de las largo de la 's tres cene si deben e teorema, I est loca(3.33) (3.34)
(020)

(030)

-'

-'

-'

,~~~) ~'- /
O2
'~ / O -,-' V(Q2) V~:/

,,/

Figura 3.50 Prueba de que los tres centros instantneos de tres eslabones que se mueven uno respecto al otro deben estar sobre una linea recta (Teorema de Kennedy).
0)2 = 0)3

(03Q) (02Q)

(1,3 - 2,3) (1,2 - 2,3)

(3.36)

que es un nmero real positivo o negativo. El valor absoluto de la Ec. (3.36) es

0)21 1 0)3

= (1,2 - 2,3)
(1,2 - 2,3)

(3.37)

(3.35)

nes (1,2 Y 3) Q. Dnde se los eslabones

Si el centro instantneo relativo (2,3) se encuentra entre los centros instantneos absolutos (1,2 y 1,3), la razn de velocidad angular es negativa (es decir, los dos eslabones giran en sentidos opuestos). Si el centro instantneo relativo se encuentra fuera de los otros dos, la razn de velocidad angular es positiva (es decir, los eslabones giran en el mismo sentido). La Ec. (3.36) relaciona una razn de velocidad angular con una razn de distancias entre centros instantneos. Este concepto fundamental es la base para el "mtodo de la frmula" de la prxima seccin. Otra manera de considerar los centros instantneos implica reemplazar instantneamente un eslabonamiento por un par de engranes. La figura 3.51 muestra el par de engranes que produce instantneamente la misma razn de velocidad angular que los eslabones 2 y 3 en la figura 3.50. El vector de radio de paso del engrane 2 es (1,2 - 2,3) Y (1,3 - 2,3) es el vector de radio de paso del engrane 3. Un caso de razn de velocidad angular positiva se muestra en la figura 3.52. Volviendo al eslabonamiento de cuatro barras de la figura 3.47, se pueden ahora encontrar las posiciones de los centros instantneos (2,4) y (1,3). De acuerdo con el teorema de Kennedy, el centro instantneo (1,3) se encuentra sobre una lnea trazada por los centros instantneos comunes entre los eslabones 1,3 y otro eslabn. Si ese otro eslabn es el eslabn 2, los centros instantneos (2,3), (1,2) Y (1,3) se encuentran sobre una lnea recta; se traza entonces una lnea entre 1<.,:; centros (2,3) y (1,2) (vase la figura 3.53). Si se usan los eslabones 1,3 y 4, los centros (3,4), (1,4) Y (1,3) se encuentran sobre una lnea recta. Una lnea por (3,4) y (1,4) interseca la otra lnea, localizando el centro (1,3). El centro instantneo (2,4) se localiza trazando lneas por los centros (2,3) y (3,4) Ypor los centros (1,2) y (1,4). Comprese este procedimiento con el mtodo intuitivo descrito pasando al lmite (desplazamiento infinitesimal) en conexin con la figura 3.48. Ntese que el polo P 12 en la figura 3.48 se aproxima a la posicin del centro instantneo (1,3) en la figura 353.

156

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

r:

~(_1.3_)_

~ 3
1

Figura 3.51 Centros instantneos de un par de engranajes con razn de velocidad negativa. Este par de engranajes generara la isma razn de velocidad angular (roz/w2) que los eslabones 2 y 3 en la figura 3.50 si los centros instantneos estuvieran en posiciones idnticas.

El centro instantneo entre dos eslabones que no estn conectados directamente entre s puede imaginarse como una junta de pasador instantnea entre esos eslabones. Por ejemplo, se podra articular el eslabn 3 a tierra (eslabn 1) en el centro instantneo (1,3) Yobtenerse la misma velocidad relativa instantnea entre esos eslabones que con el mecanismo de cuatro barras. El concepto de equivalencia de par inferior presentado en la tabla 1.2, se basa en este concepto de equivalencia de velocidad. Existe un mtodo grfico corto (con base en el principio de dualidad de la teora de grficas) que ayuda a llevar un control de los centros instantneos ya obtenidos y de aquellos que van a obtenerse. Aunque este mtodo no se justifica para un simple eslabonamiento como el de cuatro barras, es sumamente til en mecanismos ms complejos. Se traza un crculo y se divide con un nmero de marcas iguales al nmero de eslabones en el mecanismo. Para el mecanismo de cuatro barras de la figura 3.53, cuatro marcas se identifican para representar los cuatro eslabones (vase la Fig. 3.54). Una vez obtenido un centro instantneo, se traza una lnea entre las dos marcas numeradas. Las marcas representan los eslabones y la lnea representa un centro instantneo conocido entre los dos eslabones. Una lnea representa entonces un centro instantneo. Por ejemplo, una vez obtenidos los centros (1,2), (2,3), (3,4) Y (1,4) en la figura 3.53, lneas slidas conectan 1,2; 2, 3; 3, 4 Y

(1.3)

03

Figura 3:52 Centros instantneos de un par de engranajes con razn de velocidad positiva.

Seccin 3.7

/'

r Centros

instantneos

157

~4)

neos de un par cidad negativa. a la isma razn e los eslabones ntros instant:lnticas.

Figura 3.53 Construccin de centros instantneos entre eslabones opuestos de un mecanismo de cuatro barras.

nente entre . Por ejemy obtenerse mo de cua. se basa en

orla de grquellos que ato como el crculo y se Para el mesentar los traza una la representa

1,4 en la figura 3.55. Para obtener centros adicionales usando el teorema de Kennedy, se deben encontrar las intersecciones de las lneas que contienen los centros instantneos apropiados en la figura 3.53. El procedimiento grfico de marcas en las figuras 3.54, 3.55 Y 3.56 permite ver no slo qu centros no se han obtenido an, sino tambin cules estn inmediatamente disponibles y qu intersecciones son apropiadas. Si se quiere encontrar (1,3), se traza una lnea entrecortada entre 1 y 3 (figura 3.55). Como hay dos conjuntos de dos lneas slidas que conectan 1 y 3, el centro (1,3) es determinable. El diagrama (y el teorema de Kennedy) dice que una lnea por (1,4) y (4,3) junto con una lnea por (1,2) y (2,3) se cortarn en (1,3). Una vez hecho esto, como en la figura 3.53, una lnea slida reemplaza la lnea de rayas entre 1 y 3 (vase la figura 3.56). La lnea de rayas en la figura 3.56 indica que el centro (2,4) es determinable por lineas a travs de (1,4), (1,2) y de (3,4), (2,3), como se muestra en la figura 3.53. Antes de pasar a un mecanismo ms complejo, vale la pena notar que el nmero de centros instantneos N de un mecanismo con n eslabones es N
=

z obtenidos : 2, 3; 3,4 y

n(n - 1) 2

(3.38)

Esto es intuitivamente cierto, porque cada uno de los n eslabones tiene un centro instantneo comn con cada uno de los otros (n - 1) eslabones, pero el centro (j, k) es el mismo que el (k,j); por tanto, el producto n(n - 1) debe dividirse entre dos.
Ejemplo 3.8 Determine las posiciones de todos los centros instantneos del mecanismo de seis barras en la figura 3.57, como preparacin para un anlisis de velocidad para este mecanismo.

2
Figura 3.54 Pasos sucesivos para controlar las construcciones de centros instantneos en la figura 3.53.

meos de un par ocidad positiva.

158

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3 Figura 3.55 Pasos sucesivos para controlar las construcciones de centros instantneos en la figura 3.53.

3 Figura 3.56 Pasos sucesivos para controlar las construcciones de centros instantneos en la figura 3.53.

Solucin

El nmero de centros instantneos es, segn la Ec. (3.38), N= 6(6 - 1) = 15 -2

Los centros instantneos, que se obtienen por inspeccin, se muestran en el diagrama circular (figura 3.57). Ntese que el centro instantneo entre la corredera (eslabn 6) y el deslizador (eslabn 5) est en el infinito en la direccin perpendicular a la corredera. El diagrama circular (figura 3.57) indica que varios centros instantneos estn ahora disponibles (esto no es as, en general, con mecanismos ms complejos; usualmente se obtiene uno a la vez, permitiendo la determinacin del siguiente). Los centros (1,3), (1,5), (2,4) Y (4,6) pueden determinarse como se describi antes. tese particularmente la construccin del centro (4,6). La figura 3.58 indica que (4,6) se encuentra a lo largo de las lneas que conectan (1,6), (1,4) Y (5,6), (4,5). En el segundo par, (5,6) est en el infinito en la direccin perpendicular al eslabn 5. Cmo puede trazarse una lnea por (5,6) y (4,5)7 Simplemente, trcese una lnea paralela a (I,6}-(5,6) por (4,5), como se muestra en la fi-

,,/00

(5,6)

Figura 3.57 Centros instantneos obvios en un mecanismo de seis barras.

Seccin 3.7

Centros instantneos

159

Figura 3.58

Construccin

de todos los cen-

tros instantneos para el mecanismo de seis barras de la figura 3.57. Las figuras 3.58 y 3.60 muestran varios estados fel "control" grfico durante la construccin.

circular (fior (eslabn (figura 3.57) 1, con meinacin del ribi antes. ) se encuen5,6) est en por (5,6) y tra en la fi-

gura 3.59. Esto puede justificarse si se imagina uno sentado en (4,5) y mirando en (5,6) hacia el infinito en la direccin (l,6)-{5,6). Est claro que la visual ser paralela a (1,6)-{5,6). La figura 3.60 indica la etapa del anlisis en que ya se han encontrado (4,6), (1,5), (2,4) y (1,3). El centro instantneo (2,5) puede ser el siguiente por determinar. La interseccin de las lneas por (1,2), (1,5) Y (2,4), (4,5) da este centro, que se usar en el ejemplo 3.9 para anlisis de velocidad. Los dems centros instantneos-(3,5), (2,6), (3,6)-se obtienen siguiendo el mismo procedimiento (vase la figura 3.59). Ntese que esos tres ltimos centros tienen ms de dos lneas de interseccin con las cuales se pueden localizar. Si ms de dos lineas se cortan en el mismo punto, todo est en orden. Una pequea discrepancia indica una ligera inexactitud en el dibujo. Si las intersecciones no estn cercanas entre s, se habr cometido un error serio y se tendr que hacer una revisin completa de los pasos previos.

es! \
/,00
(5,6) (2.4) { ... ~

;11'

...

~)

l"

'(C1

,. eos obvios en

Figura 3.59 Construccin de todos los centros instantneos para el mecanismo de seis eslabones de la figura 3.57. Las figuras 3.58 y 3.60 muestran varias etapas del "control" grfico durante la construccin.

160

Captulo

Anlisis

de desplazamiento

y velocidad

Figura 3.60 Construccin de todos los centros instantneos para el mecanismo de seis eslabones de la figura 3.57. Las figuras 3.58 y 3.60 muestran varias etapas del "control" grfico durante la construccin.

3.8

ANLISIS

DE VELOCIDAD USANDO CENTROS INSTANTNEOS*

Cmo pueden usarse los centros instantneos en el anlisis de velocidad? Se tienen dos mtodos: el mtodo de lafrmula y el mtodo grfico basado en centros instantneos. Se ver primero el mtodo de la frmula con el eslabonamiento de cuatro barras mostrado en las figuras 3.40 y 3.42. Recurdese que, en este ejemplo, (2 = -600 rpm en sentido horario. Determinar (4' (3' V P Y V B' La Ec. (3.36) es una frmula ftrndamental que relaciona razones de velocidad angular con posiciones de centros instantneos. Cualquier combinacin de subindices en la secuencia correcta puede reemplazar los de la Ec. (3.36).t Aqu,
)4

-== )2

(1,2 - 2,4) (1,4 - 2,4)

=-

el

La figura 3.61 muestra que el centro instantneo (2,4) se encuentra fuera de (1,2) y (1,4), por lo que la razn de velocidad angular (i(2 es positiva. Esto se ve tambin del hecho de que y .e2 son vectores colineales de igual sentido. Por inspeccin, se ve que al girar el eslabn 2 en sentido horario, tambin lo hace as el eslabn 4. De la figura 3.61,

el

(4

= - 1 = -12

2.8 cm

5.9 cm

= 0.47

La velocidad angular instantnea del eslabn 4 en la posicin mostrada es, entonces,


(4

= (0.47)(-600) = -282

rpm

o
(4

2n: = 60 ( - 282)

-29.5

raq/s (sentido horario)

Tambin, de la figura 3.61,


(3 = (2

(1,2 - 2,3)
,

= --

2.1 cm

0.34-

(1,3 - 2,3)

6.2 cm

(3 = -21

radls (en sentido horario)

Como se mostrar despus, aunque el anlisis por centro instantneo es aplicable a los anlisis por desplazamiento y velocidad, no es apropiado para las aceleraciones dadas por derivadas de orden superior del movimiento. t Puede usarse la Ec. (3.36) o bien la Ec. (3.37) para la resolucin de esos problemas. La ltima ecuacin requiere inspeccin para ver si la rotacin es horaria o antihoraria, pero es usualmente preferida a menos que se programe la solucin.

Seccin 3.8

Anlisis de velocidad
p

usando centros instantneos A

161

lt
\KIoslos cenmo de seis guras 3.58 Y otrol" gr-

A
(f[> ,"

<C? B
(3,4)

:J

5*

-fi{fl-I)

J-(

l..

'-

-7..

(I/-~S _ G

Figura 3.61 La razn de velocidad angular roioo2 es el cociente de los dos vectores colineales e /f2.

1,2) y (1,4), el hecho de girar el es-

El centro instantneo (2,3) tambin se encuentra fuera de los centros instantneos (1,2) Y (1,3), dando una razn de velocidad angular positiva entre los eslabones 2 y 3. Se calcula ahora la velocidad VE (considerando B como un punto del eslabn 4). VE

= ico4(1,4 - 3,4) = 147.5 cm/s,;

O sustituyendo co4, se obtiene una expresin para VE: entonces, VB

= ico2 (1,2

- 2,4) (1,4 - 3,4):1: (1,4 - 2,4)

El vector V p puede tambin expresarse en trminos de co3,

v; = icoi0-=P)

= (204 cm/s)ej(arg(l.3=P)-900~

(perpendicular a (1,3 - P), apuntando hacia la derecha, porque co3<0). Esta ecuacin se basa en el hecho de que el eslabn 3 est girando instantneamente respecto al centro (1,3). Sustituyendo co3, se obtiene - co . Vp 2 (12 - 23) , - , (1 , 2 (1,3 - 2,3)
-

P)

por desplazaI movimiento. ltima ecuacin 'nos que se pro'15

El mismo problema ser resuelto ahora con el mtodo grfico con base en centros instantneos y en el hecho de que la magnitud de la velocidad es proporcional al radio del punto

t Tome las dimensiones de los eslabones en la figura 3.40.


En la figura 3.40, ya que el eslabn 4 es de 5 cm de longitud, obtenemos

(1,3 - P) por proporcin.

<,

162

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento
p

y velocidad

(2,4)

Figura 3.62 Construccin de V B por medio del mtodo del centro instantneo y la lnea de calibracin cuando se conoce VA'

de referencia al punto de inters. La velocidad del punto B puede encontrarse como sigue (figura 3.62). Primero, se dibuja a escala la velocidad del punto A sobre la figura. Luego, se encuentra el centro instantneo (2,4) en la interseccin de las prolongaciones de las lneas (1,2), (1,4) Y (2,3), (3,4). Recurdese ahora que el centro instantneo (2,4) es un punto en el que el eslabn 2 y el eslabn 4 (el eslabn 4 contiene al punto B) no tienen velocidad relativa o, en otras palabras, el eslabn 2 y el eslabn 4 tienen la misma velocidad absoluta en (2,4). Por lo tanto, el centro instantneo (2,4) es el nico punto en que se puede transferir una velocidad absoluta conocida del eslabn 2 al eslabn 4. Se traza una lnea que conecte los tres centros instantneos clavet (1,2), (1,4) Y (2,4). Se traza un arco de radio Aey4 de A a esta lnea, localizndose as A'. Despus de que la magnitud de V A se vuelve a dibujar a escala perpendicularmente a Aey4', se construye una lnea de calibracin de Ao al punto de V. La velocidad del centro instantneo (2,4) como parte del eslabn 2, V 24' se dibuja ahora entre (2,4) y la lnea de calibracin. La transferencia del eslabn 2 al eslabn 4 se efecta ahora [usando la propiedad del centro instantneo (2,4) descrita en el prrafo anterior] construyendo un arco con centro en Eo [centro (1,4)] de radio [Bo(2,4)], desde (2,4) hasta que corte una lnea que pase por (1,4) y (3,4). En esta interseccin [punto (2,4)'], la magnitud de V 24 se traza para encontrar V 4' Despus de que se construye una lnea de calibracin desde 0:4), se encuentra la velocidad de B (VB = 149 cm/s). La velocidad del punto P se encuentra usando la misma estrategia excepto que los centros (1,2), (1,3) y (2,3) son ahora de inters ya que una velocidad conocida del eslabn 2 est siendo transferida a un punto sobre el eslabn 3. Comenzando con la velocidad conocida del

Los centros instantneos (1,2), (1,3) Y (2,3) podran tambin usarse como se describe en la siguiente parte de este desarrollo porque el punto B es tambin una parte del eslabn 3.

Seccin 3.8

Anlisis de velocidad

usando centros instantneos

163

......
P'

Vp
.........

~ /

/ v;
/
/ /

o sigue (fi. Luego, se e las lneas punto en el idad relatiuta en (2,4). . una velo1,4) Y (2,4). que la mage una lnea o parte del ncia del es2,4) descrita e radio [Bainterseccin e construye s). que los cenlabn 2 est onocida del

Figura 3.63 Construccin de la lnea de calibracin de la velocidad de un punto acoplador usando centros instantneos.

punto A, el procedimiento de construccin resulta ms corto, ya que el punto A es el centro instantneo (2,3) (vase la figura 3.63). Se traza una lnea de calibracin de (1,3) a la punta de VA' Despus de construir un arco de radio [(1,3) - P], se localiza P'. La velocidad V], es luego transfenida al punto P y se obtiene Vp = 21 OcmJ~. Ntese que V B puede tambin obtenerse transfiriendo V p a V; y luego hacia abajo a VB' ya que B es tambin una parte del eslabn 3. El procedimiento anterior puede programarse para clculo digital o llevarlo a cabo en una calculadora de bolsillo usando nmeros complejos, como se demostr antes en este captulo. Sin embargo, los centros instantneos (1,3) y (2,4) an tienen que determinarse analticamente. El mtodo ser ahora ilustrado para el centro instantneo (1,3). Con referencia a la figura 3.53, se ve que [Aa(l,))] = 11,3 = A.-Z2' donde A2, es un nmero real desconocido. Adems, I1 3 = Z2 + Z3 - Z4 + A4Z4, donde A4 es tambin un nmero real desconocido. Se igualan las dos expresiones para 11.3 Z2A2 - Z4A4
=

Z2 + Z3 - Z4

(3.39)

Como todas las Zk son conocidas, de la Ec. (3.39) pueden despejarse A.-y A4 (vase el ejercicio 3.3).
Ejemplo 3.9 Para el mecanismo de seis barras en la figura 3.44, encuentre la velocidad absoluta del punto D y del punto F (como parte del eslabn 5) dada 002,

164

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Mtodo 1: Mtodo de la frmula. Como los puntos F y D son ambos parte del eslabn 5, usaremos los centros instantneos (1,2), (1,5) Y (2,5)

oos = (1,2 - 2,5)


002

(1,5 - 2,5)

con

002

=-186

rpm =-19.5

rad/s. De la figura 3.59,

oos
Por lo tanto, VD =

= -19.5rad,A;

1.5 cm) -_-= -5.9rad,A; ( ).Ocm

00

(1,5) -

.0)* = (51 F)* = (43

cm/s)eiCargC!Y=D)* cm/s)eiCargCI:5=FJ*

- 90) - 90)*

V FS = ioos1,5) -

Mtodo 2: El procedimiento grfico. Una vez que los centros instantneos y otros puntos de inters se han encontrado, el eslabonamiento mismo. no es ya necesario. En la figura 3.64, los centros instantneos (1,2), (1,5) Y (2,5), se muestran junto con los puntos B, D Y F. La velocidad conocida V 8 = 77 cm/s sobre el eslabn 2 se transfiere por medio de un arco alrededor de (1,2) al punto B' que est a lo largo de la lnea de centros (1,5), (1,2) Y (2,5). La construccin de una lnea de calibracin de (1,2) a la punta de Vnos llevar a V 2 S V 2 S se transfiere a V s y a V; 5 a lo largo del arco de radio (1,5) - (2,5), con centro en (l ,5), hasta que interseca las lneas [(1,5) - D] Y [(1,5) - F], respectivamente. VD Y V F se encuentran entonces usando lneas de calibracin. Ellas son
VD

= 51 cm/s-.s

V F= 45 cm/s-s

* Medida

en la figura 3.59.

Figura 3.64 Construccin de la lnea de calibracin de velocidades en el mecanismo de seis eslabones de la figura 3.59 usando centros instantneos. Ntese que se tiene una escala diferente en esta figura respecto a la de la figura 3.59.

Seccin 3.9
I del eslabn 5,

Ventaja mecnica

165

3.9

VENTAJA MECNICA Uno de los criterios principales de que debe estar consciente un diseador, es la capacidad de un mecanismo particular para transmitir pares o fuerzas. Algunos mecanismos, como un tren de engranes, transmiten una razn de par constante entre la entrada y la salida porque tienen una razn de velocidad constante entre la entrada y la salida (vase el captulo 7). Sin embargo, en un eslabonamiento, ste no es el caso. Cmo se puede determinar una relacin entre la fuerza de salida y lafuerza de entrada? Pueden hacerse dos observaciones inmediatamente. 1. Como se sugiri en la mencin anterior sobre trenes de engranes, la razn de par es una funcin de la razn de velocidad angular entre los eslabones de salida y entrada del mecanismo. 2. La razn de par es una funcin de parmetros geomtricos que, en el caso de un eslabonamiento, cambiar en general durante el curso del movimiento del mecanismo.

y otros puntos figura 3.64, los .. La velocidad dedor de (1,2) ccin de una e a V 5 y a V25 l~eas [(1,5) eas de calibra-

Si se supone que un mecanismo es un sistema conservativo (es decir, que las prdidas de energa debido a friccin, calor, etc., son despreciables en comparacin con la energa total transmitida por el sistema), y si se supone que no hay efectos por fuerzas de inercia, la potencia de entrada (Pent) es igual a la potencia de salida (Psal) (vase la figura 3.65). Entonces, el par de entrada multiplicado por la velocidad angular de entrada es igual al par de salida multiplicado por la velocidad angular de salida:

P ent

= TentCOen! = Tsalcosal = P sal


o,
Ven! = Fsal

(3.40)

Pen! = Fen!

Vsal = Psal

(3.41)

donde Ten! y Fen! son el par y la fuerza ejercidos sobre el eslabonamiento, y Tsal y Fsal son los ejercidos por el eslabonamiento; Vent y Vsal son las velocidades de los puntos a travs de los cuales actan Fen! y Fsal' respectivamente; en forma vectorial,

v . F = VF
Tambin,

cos(arg F - arg V)

(3.41a)

v . F = V.!'x + VI'y
(Para una prueba, vase el ejercicio 3.4.)

(3.41 b)

x Fuerza x Velocidad de la lnea de caliel mecanismo de 3.59 usando cenque se tiene una respecto a la de

x Fuerza x Velocidad Entrada

Par

MECANISMO

x Par

Figura 3.65 La potencia y la energa se conservan a travs del mecanismo. La fuerza, la velocidad y el par no se conservan.

166

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

La figura 3.65 recuerda que ni la fuerza, ni la velocidad ni el par por s mismo son constantes a travs de un mecanismo de eslabones. Los diseadores de muchas mquinas fallidas de movimiento perpetuo menospreciaron este hecho. Ntese que las unidades de un par multiplicado por una velocidad angular y el producto escalar de una fuerza y una velocidad representan ambas potencia. De la Ec. (3.40),

Tsal Tent

COent

(3.42)

cosal

Por definicin, la ventaja mecnica (V.M.) es la razn de las magnitudes de la fuerza de salida y lafuerza de entrada: F V.M.=~ Fent (3.43)

donde F = IFI. Combinando las Ecs. (3.43) y (3.40) Y notando que el par es el producto de una fuerza por un radio,

V. M. =

(Tsal )( rent = (ren! r sal Ten!) r sal)

l(

Tsal ) Ten!

(3.44)

V. M. =

(rr !)(
en sal

COent) COsal

(3.45)

La ventaja mecnica es, entonces, el producto de dos factores: (1) una razn de distancias que depende de la posicin de las fuerzas de entrada y salida y (2) una razn de velocidad angular. El primer factor no puede cambiar en magnitud al moverse el mecanismo, pero el segundo cambiar en la mayora de los mecanismos de eslabones. Como la razn de velocidad angular puede expresarse enteramente en trminos de distancias dirigidas (con base en el desarrollo del centro instantneo), la ventaja mecnica puede expresarse enteramente en trminos de razones de distancias (vase la seccin 3.8). Veamos el mecanismo de cuatro barras en la figura 3.66. Si se desprecia el peso de los eslabones 2,3 y 4, qu lectura podra esperarse que diera la balanza como resultado del peso del bloque de 10 lbf sobre el eslabn 2 de este mecanismo? Usando la Ec. (3.45),
Fsal = F en!

V. M. = (COen

CO sal

!)(

ren.t) r sal

(3.46)

En este caso el eslabn 2 es el de entrada y el eslabn 4 es el de salida. Entonces,

Seccin 3.9 o son consmas fallidas


y el produc(3.40),
2

Ventaja mecnica

167

(3.42)

es de la fuerza

(3.43)

!' !

-------.,----

./"

Balanza

de una fuerza

Figura 3.66 Determinacin de la lectura en la balanza con base en un peso de 10 lbf.

(3.44)

V. M.

Fsal Fent

= ((02
(04

)(rent)
rsal

(1,4 -2,4)(rent)

(3.46a)

_Q,) -2,4}::sall

(3.45)

Ntese que el centro instantneo comn (2,4) est fuera de los otros, haciendo positiva la razn de velocidad angular. Midiendo las distancias sobre la figura 3.66* y despejando se obtiene F =F (V. M.)
=

Fsal'

sal

en!

(10) (2) (1.5) = (10) (4) (3) = 120 lbf (.5) (.5) de ventaja mecnica se debe tanto a la razn de raAmbas son distancias medidas sobre el diagrama. medio de los diagramas de cuerpo libre mostrados mecnica es, en trminos de slo distancias. (5) (2.4)

IZn de distande velocidad o, pero el sede velocidad base en el dele en trminos el peso de los sultado del pe3.45), (3.46)

donde la V.M. es (4)(3) = 12. La ganancia dio como a la razn de velocidad angular. Este resultado puede verificarse por en la figura 3.67. Aqu tambin, la ventaja V. M.
=

(..!2)(.!2) =
0.3 0.5

= 12

Las expresiones en la forma de la Ec.(3 .46) son poderosas herramientas de diseo y pueden usualmente verificarse por inspeccin. En muchas situaciones de diseo, la expresin de la ventaja mecnica para un mecanismo permitir el rediseo ptimo de ste y obtener as una mejor ventaja mecnica. Consideraciones prcticas, como el tamao mximo permitido para el mecanismo, limitarn usualmente la cantidad de cambios permisibles en el diseo original (vase el apndice del captulo 8). *
51 mm en la figura 3.66 = 2 in.

ntonces,

168

Captulo 3

Anlisis

de desplazamiento

y velocidad

~1.5n

Fent = 10 Ibf

F3 = 1.2"

~;

10 = (5)(10)

= 50 Ibf

\
t
Figura 3.67 Determinacin de la ventaja mecnica por medio de diagramas de cuerpo libre.

sal

= 1.2 50 = (2.4)(50) = 120 Ibf


0.5

Por ejemplo, supngase que el eslabonamiento de cuatro barras en la figura 3.68 va a usarse como el mecanismo impulsor de una bomba operada manualmente. En la posicin mostrada, la manija est siendo jalada hacia la izquierda con la fuerza Feo!" Mientras tanto, la diferencia de presin a travs del pistn en el cilindro est resistiendo el movimiento por una fuerza igual y opuesta a Fsal. Cul es la ventaja mecnica de este dispositivo en la posicin mostrada? (La barra del pistn es instantneamente perpendicular al eslabn 4.) Si el eslabn de entrada se identifica como el eslabn 2 y el de salida como el 4, entonces, de acuerdo con la Ec. (3.42),

T4 T2

)2 )4

El centro instantneo (2,4) se encuentra entre (1,2) y (1,4), por lo que

B (3,4)

Bo

Figura 3.68 La ventaja mecnica de este mecanismo impulsor de bomba manual de cuatro barras crece conforme se acerca a la posicin acodada (Ao> A Y B son colineales).

Seccin 3.9

Ventaja mecnica

169

2 -=-=~==-'-

T4

co

(1,4 - 2,4) (1,2 - 2,4)

(3.47)

T2

co4

Usando nmeros complejos, la Ec. (3.47) tomar la forma

T4 = ZsalF salsen( arg F sal - arg Zsal)


T2
y

ZentFentSen(arg F ent- arg Zsal)

V.M.=

Fsal = Zent(Cl,4-2,,4)sen(argFent-arg Zeot) Fent Zsal (1,2 - 2,4) sen(arg Fsal - arg Zsal)

(3.48)

Si no consideramos el signo algebraico de la razn de distancias de los centros instantneos y escribimos r en vez de Z para las longitudes de los brazos de las fuerzas de entrada y de salida, la Ec. (3.48) queda expresada como V. M.= (reot) (1,4 - 2,4) rsal (1,2-2,4) (3.49)

.n de la ventaja as de cuerpo 3.68 va a sicin mostras tanto, la .ento por una la posicin ) o e14, enton-

Ntense los factores de que consta la ventaja mecnica. La ventaja mecnica es mayor si la raznzen!zsal es tambin mayor. Esto se verifica intuitivamente con la figura 3.68. La segunda razn puede tambin verificarse intuitivamente. Ntese que como el punto P se mueve hacia la izquierda (el eslabn 2 gira en sentido antihorario) a la posicin mostrada en la figura 3.69, donde el eslabonamiento de cuatro barras est en su posicin acodada, los centros (1,2) y (2,4) coinciden. De acuerdo con la Ec. (3.48), la ventaja mecnica tiende a infinito para esta posicin. Como los eslabones 2 y 3 estn alineados, no se requiere (idealmente) fuerza en P para resistir una fuerza infinita en Q. Por supuesto, ocurrira flexin en el eslabn 4 antes de que pudiera aplicarse una fuerza infinita. La razn de lbs senos es una medida de la relativa cercanaa la perpendicularidad de cada fuerza a su vector brazo. Con estas consideraciones, la Ec. (3.48) se verifica intuitivamente. Si se requiere ms ventaja mecnica con AaP en la posicin mostrada en la figura 3.68, entonces la Ec. (3.48) sugiere las siguientes posibilidades:

1. Incrementar Zent.
2. 3. 4. 5. 6. Disminuir zsal' Alejar Ba de (2,4) (manteniendo igual el resto del eslabonamiento). Acercar Aa a (2,4) (manteniendo igual el resto del eslabonamiento). Mover el punto A hasta que los eslabones 2 y 3 queden alineados. Hacer F entperpendicular a zent"
(3,4)

r;.-

(1,2)

Figura 3.69 Posicinacodadadel mecanismo impulsor de la bombaen la figura3.68; la V.M. es tericamenteinfinita:una pequea fuerza en P puede vencer una fuerza muy grandeen Q.

170

Captulo 3
Fen,

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Fent

Figura 3.70 El tope impide un viaje excesivo ms all de la posicin acodada de la manija superior y del eslabn acoplador.

Ejemplo 3.10 Determine la ventaja mecnica de las pinzas acodadas ajustables mostradas en la figura 3.70. Por qu est diseado as este dispositivo? Solucin Sea el eslabn de entrada e13, el eslabn de salida el4 y el de tierra el l (vase la Fig. 3.71). Entonces, T3)3 = T4(04' ya que Fsal es perpendicular a rsal y Fent es perpendicular aren': T4 Similannente,

= [rsal x Fsal] = rsalFsal sen(arg


T3

Fsal - arg rsal) = r salFsalsen(-900) = - L9Fsal

[rent x Fent] = (5.1)Fent. De la Ec. (3.42), T4 = T3


)3 )4

= (3,4 -

1',4) =' -1.6 = -2.29 (3,4 - 1,3) 0.7

de donde
V.M. = Fsal =\rent F ent r sal (03\=I22(-2.29)1=6.1S1 )4 l. 9

En la posicin mostrada, las pinzas tienen una ventaja mecnica de slo 6.15: l. Sin embargo, al apretarlas, el centro instantneo (2,4) se acerca al centro (1,2). Cuando (1,2), (2,3) Y (3,4) estn casi en lnea recta, (2,4) coincide casi con (1,2), (1,3) se acerca a (3,4) y la ventaja mecnica tiende a infinito.

rent

Figura 3.71 Conforme (3,4), (2,3) Y (1,2) tienden a quedar alineados, la V.M. tiende a infinito.

t Observe

15 mm en la figura 3.71 = 1.9 unidades. que podriamos haber ido a este paso directamente,

como se sugiere en la Ec. (3.45) .

..
;~~.

Seccin 3.9

Ventaja mecnica

171

El ajuste del tomillo debe ser tal que la ventaja mecnica mxima ocurra a la distancia requerida entre las mandbulas de las tenazas. De hecho, en algunas marcas, hay un tope situado en la posicin "sobre el centro" (justo ms all del centro muerto), como se muestra en la figura 3.69. Esto da una ventaja mecnica muy grande y un "agarre" estable del eslabonamiento, ya que se requerira una fuerza idealmente infinita en las mandbulas para mover el eslabonamiento hacia atrs a travs de su posicin acodada.

viaje exceside la manija

Ejemplo 3.11 Determine la ventaja mecnica del mecanismo de corredera-manivela mostrado en la figura 3.72. El eslabn de salida (corredera) requiere un procedimiento dferente para la solucin. Solucin Si el eslabn 2 se considera como el eslabn de entrada y el 4 como el de salida, el procedimiento descrito antes debe modificarse (ya que el eslabn 4 es una corredera y w4 = O). Sabemos que (potencia)ent = (potencia)sal' Entonces, de las Ecs. (3.40) y (3.41),

" se la Fig.

T2w2

= Fsal V B

(3.50)

'Fsal

donde T2 = [zent X Fent)' Ntese que, como el eslabn de salida 4 est restringido a trasladarse en la ranura horizontal, cualquier punto considerado como parte del eslabn 4 debe tener una velocidad en direccin horizontal. Adems, cualquier punto considerado como parte del eslabn 4 tiene la misma velocidad, incluido el punto del plano prolongado del eslabn 4 momentneamente coincidente con el centro (2,4). Este punto tiene la velocidad jwil,2 - 2,4); por lo tanto, V B = iwil,2 - 2,4) Combinando (3,50) y (3.51), de (potencia de entrada) = (potencia de salida), se obtiene [zent X Fent}w2 = T2w2 Fa (ili1,2 - 2,4 = Falli1,2 (3.51)

= Fa V B

- 2,4)lcos(arg Fa - arg V B) - 2,4)lcos(arg Fa - arg V B)

rnbargo, al (3,4) estn ica tien-

w2zenl'ent sen(arg Fent - arg Zent)= Falw2(1,2 de donde, notando que

Fa cos(arg Fa - arg V B)
se tiene V M = Fsal

= Fsal

~=

Iw21

-1

ZentSen(argFent-;-argzent)

Yent

..

r.;

1(1,2-2,4)1

1(1,2-2,4)1

que es positiva (como debe ser), porque sen (arg Fent - arg Zent)es negativo.

(2,3) Y (1,2) ".M. tiende a

F
prom

Figura 3.72

Construcciones

geomtricas de

Fa

para encontrar la V.M. de un mecanismo corredera manivela.

~----~----~----~/
172 Captulo 3 Anlisis de desplazamiento y velocidad

Esta expresin tiene sentido: Cuanto mayor es el brazo rent sobre el eslabn de entrada, siempre que su direccin permanezca igual, mayor ser la ventaja mecnica. Ntese tambin que, como el eslabn de entrada gira en sentido horario, el punto A se mueve hacia la posicin acodada y el centro (2,4) se mueve hacia (1,2), incrementndose la ventaja mecnica.

Sigue otra verificacin de la Ec. (3.52). El par de entrada Tent = [zent X Fent] en sentido horario. Ten! es resistido por el momento de una fuerza de pasador F~ en la junta A. Como el eslabn 3 es un eslabn "de, dos pasadores", F~ debe actuar a lo largo del eslabn 3. Su momento resistente es [((1,2) - A') x F'a] (en sentido antihorario), donde ((1,2) - A') es perpendicular al eslabn 3. El eslabn 3 transmite F; al deslizador 4 en (3,4), donde es resistida por Fa' La componente vertical Fav de Fa es perpendicular al movimiento del eslabn 4 de salida y, por tanto, no efecta trabajo. As, la fuerza F sal de salida es la componente horizontal de Fa' la cual seala hacia la derecha en la figura 3.72. Por tringulos semejantes, es fcil demostrar que
Fsal

(1,2 - A') (1,2 - 2,4).

Fa
donde, por ejemplo, (1,2) Pero

(3.53)

A'

1(1,2) -

A'I

Fa =~
Fent (1,2 - A') y por multiplicacin de esas dos razones, se encuentra que

(3.54)

Fsw rent --=--==


Fent (1,2 -2,4) que concuerda con la Ec. (3.52). Ntese que el eslabn 3 podra tambin considerarse como el eslabn de salida, porque el punto B es tambin una parte de la barra conectora. En este caso, los centros (1,2), (2,3) Y (1,3) se usarian para obtener una expresin para la ventaja mecnica que sera numricamente equivalente a la Ec. (3.52) (vase el Ejercicio 3.5). Para una verificacin adicional de la Ec. (3.52), as como para la verificacin de la construccin grfica (geomtrica) para determinar la ventaja mecnica, se recurre a los diagramas de cuerpo libre, como sigue. Para el diagrama de cuerpo libre del eslabn 2 (vase la figura ' 3.73), sumando momentos respecto a Ao se obtiene una expresin para ~ent y ~A en trminos de los argumentos de los vectores implicados:
Zent X ZenFent ZenFent

Fent + r 2 x F~= O
~ent

sen
-

+ r2F'a sen

~A

=O
=O

sen (arg F ent

arg r ent) + r 2F'a sen (arg F~ - arg r 2)

Ntese que ~en! es horaria y, por tanto, negativa, lo que verifica el hecho de que el par de entrada es horario. Adems, Zent sen ~en! es el brazo perpendicular de Fen! respecto a Ao y, similarrnente, z2 sen ~2 es el de F; respecto a Ao' Despejando F;,

...

Seccin 3.9 de entrada, LIIlbinque, inacoda-

Ventaja mecnica

173

(,
Figura 3.73

en sentido ~. Como el 3. Su mof:IPendicular ~ por Fa' La blida y, por e Fa' la cual strar que
1

F sen ~ent O F , = Zent ent > porque a r2sen ~2

sen ~ent

sen

<O

~2

Continuando de esta manera, la Ec. (3.52) se verifica an de otra manera (vase el ejercicio 3.6).
Ejemplo 3.12 _

(3.53)
En la figura 3.74 se muestra un eslabonamiento de seis barras generador de funcin. (a) Encuentre la posicin de todos los centros instantneos para este mecanismo; (b) si la velocidad del punto P es de 10 mis, encuentre 0)3 y V B por el mtodo del centro instantneo; (c) si la fuerza Fent acta en P (vase la figura 3.74), encuentre F sal por medio de centros instantneos. Solucin canismo. (a) La figura 3.75 muestra la posicin de todos los centros instantneos para este me-

(3.54)

(b) Mtodo 1: La figura 3.76 muestra cmo puede usarse el procedimiento grfico del centro instantneo para encontrar 0)3 y V B' De esta figura,

Fsal

t
e salida, porque tras (l,2), (2,3) Y numricamen~cin de la cansa los diagramas ~ (vase la figura y ~A en trminos

)=0
echo de que el par Fent respecto a Aa y,
Figura 3.74 Mecanismo de transmisin de fuerza de seis eslabones.

->

~ .:".

~
(3,6) 1 --(1,6)

(2,6)

Figura 3.75

Centros instantneos en un mecanismo de seis eslabones.

Seccin 3.9

Ventaja

mecnica

175

(5,6) C

6 -(1,6)
DO

'"

(2,4)

V" p

V'a

V24

Figura 3.76 Construccin de velocidades usando centros instantneos y lneas de calibracin en un mecanismo de seis eslabones. Escala: 1 mm en la figura 3.74 = 1.64 mm en los clculos del ejemplo 3.12.

VA = 17.2 rn/s ro3

VA (1,3 - 2,3)

= --

17.2

318 rads

0.054

V2,4 = 44.7 rn/s VB

= (17.1

--;.

rn/s)i(-ei[arg(1JoB}))

Mtodo 2: Usando slo las ecuaciones de centros instantneos (figura 3.75) y, ya que ~
(02

_ (1,2 - 2,3) = _ 1.22


-

(1,3 - 2,3)

w,=~_ (A;;) - =V A~

260.8 rad/s (horaria)

rr

176

Captulo 3 entonces,

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

W3

-v = --p
AaP

-1.22)

004

002'

(12 - 24)
,

= =

318.2 rad/s (antihoraria)

(-260.8)

(3.10)

- 808.0 rad/ s (horaria)

(1,4 - 2,4) VB

As entonces,

= iroiBrJ3)
-+

(17.3 m/s)i(-d

arg(Bofl)

(e) Mtodo 1: Usando los centros instantneos (1,2), (1,5) Y (2,5) (figura 3.76),

t,
T2 =
y (Figs. 3.74 y 3.75),

002
OOs

(1,5 - 2,5)

0.054

(1,2 - 2,5)

= -

0.066

-0.820

r, = Fsal(0.054);
entonces,

T2 = -Fen!(0.031)

Fsal=

-Feo! (0.031) (-O.820)=0.471Fent (0.054)

Mtodo 2: Usando los centros instantneos (1,2), (1,6) Y (2,6), de la Ec. (3.52),

Fsal

= 1(1,2~6,2)1

entonces,

F sal

-I-F
-

ent(0.031)1 0.057

= 0.54F

ent

3.10

MTODO ANALTICO PARA LA DETERMINACiN Y VENTAJA MECNICA

DE VELOCIDADES

Los procedimientos-descritos previamente para el anlisis de velocidad y ventaja mecnica, son bsicamente procedimientos de solucin grfica. Se han presentado algunos procedimientos analticos equivalentes con nmeros complejos. Si slo van a analizarse un nmero finito de posiciones de un eslabonamiento, cualquiera de los procedimientos grficos son suficientemente buenos. Sin embargo, si es necesario analizar un gran nmero de posiciones y/o eslabonamientos, los procedimientos grficos resultan sumamente demorados. Con microcomputadoras, computadoras de escritorio o porttiles o bien calculadoras manuales programables de fcil acceso, las expresiones analticas basadas en nmeros complejos, son sumamente valiosas. Despus de sentirse uno cmodo con los procedimientos grficos (con los que se obtiene una clara visualizacin de las soluciones vectoriales), los mtodos puramente analticos pueden usarse con mayor confianza. Cuando surge una cuestin respecto a las tcnicas no visuales, una revisin grfica puede verificar los resultados. Las grficas por computadora pueden tambin usarse para exhibir visualmente los resultados de los mtodos analticos (vase la seccin 3.11 y las fotografas en este libro.)

Seccin 3.10

Mtodo

analtico

para la determinacin
p

de velocidades

177

iy

93

Eslabn de entrada

CJIIII""'=

k.

Figura 3.77 Notacin vectorial para el anlisis de velocidad por nmeros complejos en un mecanismo de cuatro barras.

Con referencia a la figura 3.77, que muestra una representacin vectorial de un eslabonamiento de cuatro barras, las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4 pueden determinarse como funciones de la velocidad angular del eslabn de entrada (eslabn 2) y de los parmetros de posicin del deplazamiento. Recurdese que en la seccin 3.3 se present un anlisis de desplazamiento para este mismo eslabonamiento. El vector posicin, de la base del eslabn de entrada (Ao) al punto B, puede escribirse segn dos rutas: RB=Rz+R3 RB=R +R4 (3.55) (3.56)

~ADES

Las derivadas de estas expresiones darn la velocidad del punto B. Usando la forma polar de estas expresiones para efectuar la derivacin, se obtiene

mecnica, edimienero finito suficieniones y/o ,on micromanuales lejos, son !flcos (con dos purarespecto a ificas por es mtodos

RB- r 2 eifr + r 3i8J


VB
= r 2)2ieifr

r eiO + r4 ei04
= r 4)4iei04

(3.57) (3.58)

+ r 3)3iei8J

Usando ahora la forma cartesiana de la Ec. (3.58) para separarla en sus partes real e imaginaria, se obtiene r2)2 sen r2)2 cos
()2 ()2

+ r3)3 sen + r3)3 cos

()3 = r4)4 ()3

sen

()4

(3.59)
()4 )3 y )4.

= r4)4 cos

Estas dos ecuaciones escalares contienen slo dos incgnitas escalares, tiplicando la primera ecuacin por cos ()4 y la segunda por sen ()4' se obtiene r 2)2 sen r2)2 cos
()2 ()2

Mul-

cos sen

()4 ()4

+ r 3)3 sen + r3)3 cos

()3 ()3

cos sen

()4 = r 4)4 ()4 COS ()4

(3.60)
()4 = r4)4 ()4

sen

()4

cos

()4

178

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Restando la primera de la segunda se elimina


r2)2(cos

)4:

82 sen 84 - sen

e2 cos
-

84) + r3)3(cos 83 sen 84 - sen 83 cos 84) = O

o
r2)2

sen(84

82) + r3)3 sen(84

83)

(3.61)

Entonces,
=
-2)2 r3

)3

sen(84 sen( 84

82) 83)

(3.62)

Eliminando los trminos que contienen

)3

en vez de

(04

de la Ec. (3.59), se obtiene

)4=_2)
1'4

sen{e3-82) sen(83-84)

(3.63)

Estas dos expresiones son fcilmente prograrnables para clculo automtico. Ntese que las Ecs. (3.62) y (3.63) pueden tambin usarse para el anlisis de ventaja mecnica, donde )/)2 se utilizan en las expresiones de la ventaja mecnica.

Ejemplo 3.13 Determine la expresin analtica para la velocidad del punto P de la.figura 3.77. Solucin La posicin y velocidad del punto P se expresan en forma vectorial como Rp = r2ej~ La derivada de esta expresin es Vp = r2OO2iei~ o, en forma cartesiana, Parte real: Vpx =
-r2OO2

+ r5dC9:l+a)

(3.64)

+ r5OO3ieiC9:l+a)

(3.65)

sen 82

- r5OO3

sen(83 + a)

(3.66)

Parte imaginaria: VPy donde


00 3

= r2OO2

cos 82 + r5OO3 cos(a3 + a)

se encuentra con la Ec. (3.62).

Correlacin de la ventaja mecnica y el ngulo de transmisin En la seccin 3.1 vimos que el ngulo de transmisin sirve para determinar la eficacia con la que se imprime movimiento a un eslabn de salida de un mecanismo particular. La ventaja mecnica se defini como la razn de la magnitud instantnea de la fuerza de salida a la fuerza de entrada de un mecanismo particular (seccin 3.9). Estos dos ndices de desempeo son

Seccin 3.10

Mtodo analtico para la determinacin


B

de velocidades

179

(3,4)

=0

(3.61)

(3.62)
(2,4)
Fsal

e
Figura 3.78 Correlacin de la V.M. con el ngulo y de transmisin y el ngulo v de la manivela acopladora en un mecanismo de cuatro barras. Vase la Ec. (3.69).

(3.63) parmetros estticos (el efecto de la inercia no se incluye) que ayudan a comparar un eslabonamiento con otro o una posicin de un eslabonamiento con otra posicin del mismo eslabonamiento. Ambos ndices pueden expresarse en funcin de la geometra del eslabonamiento. Se justifica una comparacin para evitar confusiones con esos trminos. En la figura 3.78, la ventaja mecnica puede expresarse como [Ec. (3.46a)] V.M.
= ;saJ ent

Ntese que ica, donde

= (rent)

r sal
(1,4 - 2,4) (1,2 -2,4)

\ffi2\ ffi4

= o
(3.64)

rent rsal

Construyendo las lneas AoA' y BrJ3' perpendicularmente se ve que, por tringulos semejantes,
(3.65)

a la lnea que contiene (2,4), A y B,

(2,4 -1,4) (1,4 - B')


(3.66)

_ (2,4 -1,2) (1,2 - A')

(3.67)

Si 'A. y v son las magnitudes de los menores de los dos ngulos formados por el acoplador (o su prolongacin) con los eslabones de salida y entrada, respectivamente, entonces (1,4 - B') = 1'4 sen 'A., (1,2 - A') = 1'2 sen v, y (2,4 -1,4) (2,4 -1,2) Se tiene, entonces, que V.M. =
=

r4 sen Y
r2

sen v

(3.68)

rent rsal

(r4

sen r-J. sen v

y)

(3.69)

~ficacia con la aro La ventaja atida a la fueresempeo son

Ntese que la ventaja mecnica resulta infinita cuando el ngulo ves 0 o 180. Esto concuerda con el anlisis de la seccin 3.9 ya que en cualquiera de estos casos, el centro instantneo (2,4) coincide con el centro (1,2). Ntese tambin la relacin entre el ngulo de transmisin

180

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

'Y.

I I

I I

Ir
I
I I I I

/ Ir" I
I

I
I / / I 1/

:?(i4)
Figura 3.79 la V.M.

II,L'd>i

(1,4)

Si (2,4), (1,2), (1,4) Y r2 no cambian, la variacin del ngulo de transmisin no altera

'YYla ventaja mecnica (sin considerar la razn ren!rsal): si el ngulo yes 0 o 180, la ventaja mecnica es cero. Para otros valores de la ventaja mecnica, el ngulo de transmisin variar. En la figura 3.79, sean fijos (2,4 - 1,4), (2,4 - 1,2), r2 y v. El ngulo de transmisin yy la longitud del eslabn r4 de salida pueden tener valores diferentes para un valor dado de la V.M. siempre que el producto (r 4 sen y) permanezca constante. La misma cantidad de par ser transferida al eslabn de salida en cada uno de los casos mostrados en la figura 3.79, pero, para los casos con ngulos de transmisin menores, una componente grande de la fuerza esttica transmitida a travs del acoplador resultar en una fuerza de apoyo mayor en (1,4) en vez de una fuerza usable perpendicular al eslabn de salida. As, un eslabonamiento con buena ventaja mecnica puede tener un ngulo de transmisin inaceptable y un eslabonamiento con un ngulo excelente de transmisin en una posicin particular, puede no tener una suficiente ventaja mecnica. Como tanto el ngulo de transmisin como la ventaja mecnica varan con la posicin del eslabonamiento, cualquier parmetro puede ser crtico para el diseador en ciertas posiciones. Valor mnimo de la ventaja mecnica La seccin 3.9 mostr que la ventaja mecnica resulta infinitamente grande cuando el eslabn de entrada y el acoplador estn alineados. Otro parmetro til de diseo es la posicin en que un eslabonamiento alcanza el valor mnimo de la ventaja mecnica. El teorema de Freudenstein [74] proporciona un mtodo, expresable en trminos de la geometra del eslabonamiento, para predecir el valor extremo de la razn de velocidad angular (sa!(enl' que es el inverso de uno de los factores en la ecuacin de la ventaja mecnica [Ec. 3.45]. El teorema emplea los dos centros instantneos mviles (2,4) y (1,3) mostrados en la figura 3.80. La lnea entre esos centros se llama eje de colineacin. El teorema de Freudenstein establece que, para un valor extremo de la razn de velocidad en un eslabonamiento de cuatro barras, el eje de colineacin es perpendicular al eslabn conector AB. En la figura 3.80,
(41

(2

(2,4 - 1,2) (2,4 - 1,4)

(2,4 - 1,2)

= (2,4 - 1,2) + (1,2 - 1,4)

Seccin 3.11
Eje de colineacin

Programa

de computadora

para el anlisis cinemtica

181

Figura 3.80 Teorema de Freudenstein: para un valor extremo de w/w2, el eje de colineacin es perpendicular al acoplador 3.

la ventaInvariar. la lonla V.M. r trans, para los ea transez de una ventaja n un nne ventaja on la po'en ciertas

Como (l,2 - 1,4) permanece fija al moverse el eslabonamiento, los valores extremos de la razn de velocidad angular se presentan cuando la distancia (2,4 - 1,2) alcanza un valor extremo. Esas posiciones pueden ocurrir cuando el centro instantneo (2,4) est a cualquier lado del centro instantneo (1,2). Por otra parte, recurdese que la ventaja mecnica es mxima cuando (2,4 - 1,2) es mnima. Durante el movimiento del eslabonamiento, el centro instantneo (2,4) se mueve a lo largo de la lnea de centros (1,2) y (1,4). Para un valor extremo de la ventaja mecnica, el centro instantneo (2,4) debe llegar instantneamente al reposo. Esto ocurre cuando la velocidad de (2,4), considerado como parte del eslabn 3, est dirigida a lo largo de AB. Esto ser slo cierto cuando el eslabn 3 [prolongado para incluir a (2,4)] es perpendicular al eje de colineacin porque el centro (1,3) es el centro instantneo de rotacin del eslabn 3. Una inversin de este teorema es dada por Shigley [148]: Un valor extremo de la razn de velocidad ffi/ffi2 del eslabonamiento de cuatro barras se presenta cuando el eje de colineacin es perpendicular al eslabn impulsado (eslabn 4).

Lmites del movimiento

de un eslabonamiento

de cuatro barras

A menudo se requiere determinar los lmites angulares del movimiento de un eslabonamiento de cuatro barras. Por ejemplo, un mecanismo Grashof oscilador-oscilador generador de trayectoria o movimiento puede hacerse que se mueva en vaivn si se agrega una dada a las cuatro barras como entrada. Esta "dada impulsara" tendra que formar (junto con el eslabn de entrada de cuatro barras) un mecanismo de manivela-oscilador, tal que impulsara las cuatro barras originales entre sus lmites de movimiento. La tabla 3.2* presenta las ecuaciones que rigen los lmites extremos del movimiento angular del eslabn de entrada para los mecanismos Grashofy no-Grashof de cuatro barras (seccin 3.1).

sicin en de Freunamiento, tmverso de plea los entre esos 'a un valor 'e colinea-

3.11

PROGRAMA DE COMPUTADORA PARA EL ANLISIS CINEM TICO DE UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS


Con base en las frmulas previamente obtenidas para el anlisis de posicin y velocidad de un eslabonamiento de cuatro barras, puede escribirse fcilmente un programa interactivo. La animacin y grficas de posicin angular, velocidad y aceleracin de eslabonamientos estn disponibles como parte del paquete LINCAGESt (Linkage INteractive Computer Analysis and Graphically Enhanced Synthesis) [23,46,50,57-62, 114, 124, 125, 152, 159].
Contribucin del Dr. Tom Chase, University ofMinnesota. IRIS y SUN.

t Disponible en versiones IBM, MACINTOSH,

182

Captulo 3
TABLA 3.2

Anlisis de desplazamiento
LMITES DEL MOVIMIENTO

y velocidad
EN ESLABONAMIENTOS DE CUATRO BARRAS

Eslabonamientos no-Grashof
(a) U o G es el eslabn ms largo (b) W o Z es el eslabn ms largo

.~ .1'

E.

U2

G2

(Z

W)2

U2 + G2

(2 - W)2 3600

lP = acos

2UG

lP = acos
Si

2UG

.-

Si - 9G < tP: de otra manera:

emin = eG - tP emx = eG+ tP emin = eG - tP + 360 emx = eG + tP + 360

eG>

<11:

emin = eG + tP emx= "o: tP

0 0

de otra manera:

emin = eG + tP emx = eG - tP + 360

Eslabonamientos Grashof
(a) U o G es el eslabonamiento ms corto: la ~otacin de U es Ilimitada

(b) W o Z es el eslabn ms corto y

lP = acos U + G
2
2 -

(Z - W)2 primer circuito

~ = acos __

U2

2UG
Si

+ -=----_"-=--_---L G2 - (Z - W)2
2UG

segundo circuito

eG>

tPl

entonces:

de otra manera de otra manera:

-ea> tP2 entonces:

e1min = eG -tP2 elmax = eG - tPl e1min = eG - tP2 + 360


elmax~=

0 0

e1min e1mx

eG - tPl + 360 = eG + tPl = eG + tP2

e2mx e2min

e2mn = 0G + tPl
= 0G

eG + 1/11 + 360

+ 1/12

0 0

02mx = 0G

e2min = 0G e2max = 0G

+ tPz + 360 tP2 + 360 - tPl + 360

0 0

Nota: Asegrese de que -1800 < 9G S; 1800 para todos los casos.

Apndice: repaso de nmeros complejos

183

~s

La capacidad de salida de la grficas se ilustra a manera de ejemplo. El paquete LINCAGES puede obtenerse con el primer autor.

APNDICE: REPASO DE NMEROS COMPLEJOS [86, 451


Los nmeros positivos, negativos y el cero se llaman nmeros reales y pueden medirse desde un punto fijo D sobre.una lnea recta (figura 3.81). Cualquier nmero real, positivo o negativo, tiene la propiedad de designar un punto actuando como su coordenada sobre el eje x. El conjunto de todos esos nmeros, cada uno representando una sola coordenada, forma un espacio unidirnensional. Para formar sumas de nmeros reales, se considera que cada uno representa una longitud dirigida sobre el eje x. Los nmeros positivos sealan hacia la derecha (vanse las cabezas de flecha en la figura 3.81) y los nmeros negativos sealan hacia la izquierda. Un nmero unidimensional compuesto de la suma de otros dos, a y b, cada uno de los cuales es en s un nmero real, se muestra en la figura 3.81. En forma simblica, e = a + b. El procedimiento grfico es marcar a y luego efectuar la operacin indicada por el signo +. Esto significa marcar b colinealmente comenzando en la punta de a; la operacin es la de adicin grfica y su resultado es el mismo que el de la adicin algebraica. Cuando un par ordenado de nmeros, escrito (a,b), define un tercer nmero e = (a,b), c se llama un nmero complejo. Para estudiar los nmeros complejos, ser necesario primero desarrollar el concepto de la unidad "imaginaria"

X L-----.-

13600

3600

A.

El signo negativo como una rotacin de 180

La coordenada DA en la figura 3.82 es 3 y la coordenada DA' es -3. Si se considera que el segmento OA puede girar alrededor de O, OA podra llevarse en sentido antihorario hasta hacerla coincidir con DA'. Haciendo que OA' respecto a O gire 1800 en sentido antihorario, se puede hacer que coincida con DA. La rotacin de 1800 implica as una inversin de direccin, como asociacin con el signo negativo o multiplicacin por (-1), es decir, (-1)OA = OA'.

c=

b=

0'1

a = 5 Unidades

(al

b = +3 Unidades
.,..

-111

e = -1 Unidades

-5 -4 -3 -2 -1
a = -5 Unidades

lO

(b)

Figura 3.81 El nmero unidimensional e = a + b. Los elementos a y b deben ser nmeros reales y trazarse colinealmente sobre el eje-x real. (a) c= a + b, donde a =+5, b =-3; (b) e = a + b, donde a = -S, b = +3.

La raz cuadrada de un nmero n/gativo como ~ puede escribirse como j(-1)x2 = j( -1)x. El smbolo es, entonces, una operacin por efectuarse sobre x. Si se introduce la

Ff

184

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento
. -~<,

y velocidad

I
I

'"

"
I

\
\

lAr

-5 -4

-3 ",3 ~-3--f-+3-1
I I I I

,1

\ A

+
5 Figura 3.82 El signo negativo, -, como inversor de direccin: giro de 180.

-2 -1

notacin P = -1, se infiere que (i)(i) = i2 = -1, o bien, que dos operaciones con i son lo mismo que multiplicar por -1. Hemos visto que -1 significa inversin de direccin y podemos entonces asociar P con -1; i2 = -1 es pues un operador que implica una rotacin antihoraria de 180. Por lo tanto, una sola i indica una rotacin de 90 en sentido antihorario. Por el contrario, (-iP = -1 Y puede interpretarse que -i'representa una rotacin horaria de 90. Si se escribe x = ix, la interpretacin geomtrica es que el nmero x deber girarse 90 en sentido antihorario. El smbolo i se origin con Euler en 1777.

Cantidades imaginarias. El nmero e = a + ib se llama nmero complejo y es bidimensional, ya que implica tanto a a como a ib. Los nmeros a y b son reales; el nmero a se llama parte real e ib, parte imaginaria. t Un nmero complejo de la forma a + iO se denomina nmero real, mientras que uno de la forma 0+ ib se denomina imaginario puro. La validez de la mayora de los teoremas de la aritmtica y el lgebra no queda afectada por la transferencia a cantidades complejas; esto resulta muy conveniente, ya que toda ecuacin algebraica en el lgebra compleja tiene, por lo menos, una raz (Gauss). El nmero complejo. Considrese que e est representado por una distancia r trazada a partir de O, como se muestra en la figura 3.83. La doble flecha indica que r no es un segmento de lnea dirigido sino, ms bien, un "valor absoluto", siempre positivo. Geomtricamente, e es un radio vector: r veces la longitud de un vector de longitud unitaria. Se puede describir la posicin del punto extremo P del radio vector de dos maneras usando pares de nmeros. La forma polar incluye la magnitud de radio r y el ngulo del radio vector medido desde el eje real positivo horizontal. La forma cartesiana (rectangular) especifica la parte real a del radio vector y la parte imaginaria ib. Las formas polar y cartesiana estn relacionadas por medio de la ecuacin de Euler:

e = a + ib = r(cos_8+ z.sen 8) = rei8 donde

(3.70)

r = lel = IJa2 + b21


8= arg e = arg(a + ib) La figura 3.83 es una representacin del nmero complejo e mostrado en lo que se llama el plano complejo de Gauss-Argand. Cualquier punto en este plano representa un nmero complejo. El valor absoluto del nmero complejo es r, llamado tambin mdulo; se llama argumento, o ngulo, y siempre se mide desde el eje real positivo (figura 3.83) como positivo en sentido antihorario. Al tomar el argumento del nmero complejo a + ib (es decir, encontrar

t Si bien b puede tambin llamarse la parte imaginaria, estrictamente hablando se trata de la coordenada sobre el eje imaginario. Al multiplicarse por i se convierte en la parte imaginaria ib.

Apndice: repaso de nmeros complejos

185

iy I

I
I ibt-------~
'1>~\o /' /'

\P
I
11

c=a+ib
<,

I s : '..--1 :::. TI t;:,y,!).,{f. Ct:>""

Ir.
~ '~ ~ -le \>('s r~

<, <,

/'

-rb.
I

:?

como inver-

\
\

son lo mis~ podemos tihoraria ror el con90. Si se .o en sent-

L~~ 1 ~~bj
Figura 3.83 El nmero complejo e = a + ib es bidimensional naria a e ib, respectivamente.

X>H (9- :;,f


r,ay

-'
Ir

rJ.- y (

(OS~";;

y consiste en las partes real e imagiO'--:: l\.fj

'"

ifo y es bi(1 nmero a iO se denoo puro. La da por la uacin al-

la direccin del radio vector que representa ese nmero medido desde el eje real positivo), no es suficiente tomar el arco tangente de la razn b/a. Esto se debe a que el arco tangente es multivaluado (como se muestra en la figura 3.84): arctan

!i = e,
a

e+

7T,

e-

7T,

e-

27T,

etc.

(3.71)

cia r tra-

La Ec. (3.7 J) da cuatro valores del arco tangente entre -2n y 2TI:, que incluye la direccin diametralmente opuesta a la direccin de a + ib. De hecho, como b/a = -b/-a, el arco tangente de la razn de las partes imaginaria a la real de a + ib sera la misma que la de -{a + ib) = -a + i(-b), mientras que las direcciones de sus radios vectores difieren en n. Por lo tanto, es importante dibujar siempre un croquis del radio vector del nmero complejo para ver cul de los mltiples valores del arco tangente da la direccin correcta o "argumento" de ese vector. Tambin es conveniente, para facilitar la visualizacin, definir el ngulo en el intervalo

-TI:

< e ~ TI:

(3.72)

Esto dar el argumento como se define en la figura 3.85 para los cuatro cuadrantes del plano complejo.

(3.70)

tan e = tan = tan (8 -

(e + lTl'
lT),

etc.

ue se llama un nmero se llama amo positi:ir,encontrar

:e

oordenada sobre Figura 3.84

rr

186

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento
iy a + ib

y velocidad
iy
a'

+ ib'

(a)

(b)

iy

iy

8'" .: arg (a'" + ib"')

a" + ib"
(e) (dl

a" +

lb'"

Figura 3.85

Argumentos

de nmeros complejos en los cuatro cuadrantes del plano complejo.

Los programadores de computadoras han introducido la funcin AT AN2 (y, x) para evitar la ambigedad del arco tangente; esta funcin con y y x reales con signo da el argumento de x + iy. Algunas calculadoras de bolsillo usan esta misma funcin cuando se activa la tecla de transformacin de "rectangular a polar". El ngulo dado por ellas es el comprendido en el intervalo de la Ec. (3.72). Al usar una calculadora de bolsillo sin tal rutina de transformacin, el arco tangente puede usarse en conjuncin con un croquis bidimensional del radio vector para resolver la ambigedad.
f)= arg e = arg(a

+ ib)

Ciertas relaciones entre nmeros complejos se muestran en la figura 3.86 .


I

..

'.

1. Dos nmeros complejos pueden ser iguales slo si sus partes reales e imaginarias son igl;al~ por separado. 2. Los nmeros complejos se suman vectorialmente; su suma se encuentra sumando sus partes reales para dar la parte real de su suma y sumando sus partes imaginarias para dar la parte imaginaria de su suma. 3. La diferencia de dos nmeros complejos se encuentra tomando la diferencia de sus partes reales para dar la parte real de su diferencia, etc.

La multiplicacin y divisin siguen las reglas del lgebra ordinaria con la relacin adicional 2 = -1 :

Apndice:

repaso de nmeros

complejos

187

.2

ib3
1::2 = a2

ro

+ i~
_I

--I
x

'g>

Q)

i~
r2/

Ir
/
/ /

---r3

->:

---t::O ~

. //

/'li / I
/

///

ib,

/
/ /

/1 I

1//

.::
,

r,

--

I / I I -"'1 ,.( / e, = a, + ib
l I l' I
a3

~_-~~8 a2

a,
Eje real

Figura 3.86 Adicin de los nmeros complejos el y ~ para dar e3

(a + ib)(e

+ id) = ae + (ib)e + a(id) + (ib)(id)


= ae + i(be + ad) + i2(bd)
= ae

+ i(be + ad) + (-l)(bd)


- bd) + i(be + ad) ae
=

(3.73)

~)

= (ae x

r---

a e

+ ib + id

(a (e ae

+ ib) (e - id) + id) (e - id)


e2
2~

+ (ib)e - a(id) - (ib) (id)


e2
-

(id)2

+ i(be - ad) - ( -l)bd + i(be - ad) + bd e2 + d2 +


i--2

ae
lejo.

(3.74)

=
)o',

x) para eviel argumento .va la tecla de dido en el informacin, 1 radio vector

ae + bd e2+~

be - ad e +d2

Multiplicando y dividiendo en la manera descrita previamente ilustra el uso de la forma cartesiana. La forma polar implica el uso de exponentes y el teorema de Euler. Ya que.
C

= r(cos e + i sen (J)

reifi

(3.75)

podemos escribir
C = rleifi C2 = r2ei~

De aqu, maginarias son


C = "Cc =. (reifil) (r2eiflz) = ~r2ei(fi + fIz) 3 2 = rh[cos(e

(3.76)

fa sumando sus
aginarias para cia de sus parla relacin adiy

+
r

e2) + i sen(e +e:0]

.s - ~
C2 -

iOI '0
2

-1.(OI - O,)

r2e'
r
-1

r2
-

(3.77) 82)

r2

[cos(8l

'. isen(8l

82)]

188

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Eje imaginario

Z2 = -x + iy
= rt-cos

e+

i sen

e)

Z, =-x + iy = rtcos e+ i sen

e)

x=rcos8 Eje real

Z3 =-x- iy = -rcos

Z4 = X

e + i sen e)

- iy = rlcos

e-

i sen

e)

Figura 3.87 El plano complejo (plano de Gauss-Argarid),

;"

La representacin de Gauss-Argand de un nmero complejo usa el plano coordenada cartesiano xy y llama al nmero complejo Z, es decir, Z = x + iy. El nmero se exhibe entonces como el punto cuyas coordenadas son (x,y). Ntese que Z es el smbolo para el nmero complejo; no tiene ninguna relacin con la usual tercera coordenada cartesiana. La longitud del radio vector se designa con r y es siempre positiva. La figura 3.87 muestra un resumen de muchas propiedades de los nmeros complejos en todos los cuadrantes del plano complejo o plano Z. Nmeros complejos conjugados. Se dice que dos nmeros complejos son complejos conjugados entre s cuando tienen la misma parte real y sus partes imaginarias son iguales en magnitud pero de signo opuesto. Por ejemplo, el complejo conjugado de x + iy es x - iy, En general, se usa una barra sobre ~l smbolo de un nmero complejo para denotar a su conjugado; as, si Z = x + iy, entonces Z = x - iy, Los puntos del plano complejo que representan dos nmeros complejos conjugados son simtricos con respecto al eje real (figura 3.88). Ntese que las magnitudes de dos nmeros complejos conjugados son iguales y que sus ngulos son opuestos en sentido. Adems, si Z es real, entonces Z = Z; si es imaginario puro, entonces Z = -Z; tambin, (Z) = Z. Los nmeEje imaginario Eje imaginario 2iy

iy

o
-iy

Eje real

2x

Eje real

(a)

Ib) iy.

Figura 3.88 Nmeros complejos conjugados Z = x + iy YZ = x -

Apndice: repaso de nmeros

complejos

189

ros complejos conjugados son tiles en varias situaciones, como en el clculo de la magnitud de un nmero complejo: IZI2

=,2 = x2 + y2 = (x + iy)(x

- iy)

= ZZ

(3.78)

-!JsO

El cuadrado de la magnitud de un nmero complejo es, por tanto, el producto con su propio conjugado. Las partes real e imaginaria de un nmero complejo pueden tambin expresarse en trminos de su conjugado (figura 3.88). Parte real de Z

= x = ~ [ex + iy) + ex 1
= y = 2i

iy)]

Z ;

Z
(3.79)

Parte imaginaria de Z

[ex

iy) -

ex -

iy)] =

Z; Z

coordenado be entonces ;nmero comlongitud del endemuo complejo o

Incluso cuando un nmero complejo est representado en trminos de sumas, productos, razones y exponentes de otros nmeros, su conjugado puede encontrarse simplemente tomando el conjugado de cada uno de los nmeros que aparecen en la expresin. Por ejemplo, considrese el nmero complejo

e eiO, l d. e,a,

+ e eifJ, 2 . + d2e'cr,

donde e\, e2, di y d2 son complejos y los ngulos el' e2, al y ~ son reales. El conjugado de Zes

_
Z

ce= _1.

iIJ,

dIe-,a,

+ ce-i8, -=-. + d2e-'cr,

ejos son comginarias son o dex + iyes ara denotar a njugados son dos nmeros Adems, si Z " Z. Los nme-

El ngulo de rotacin. El ngulo de giro de un vector unitario es definido por el operador (cos e + i sen (J). Si se efecta esta operacin otra vez, girando otro ngulo e, se tendr (cos

e+ i sen e) (cos e+ i sen e) = (cos e+ i sen e)2 2e, por lo que se puede escribir la identidad
(cos

Sin embargo, el ngulo total de giro es de

e + i sen (J)2= cos 2e + i sen 2e e+ i sen e)" = cos nb+ i sen ne


(3.80)

Ampliando esto a n operaciones, se tiene (cos

Esta ltima expresin se conoce como teorema de De Moivre y es inmediatamente obvio cuando se considera en trminos de nmeros complejos. Modelacin con nmeros complejos en eslabonamientos. Cualquier mecanismo plano puede representarse por una cadena general, que consista en uno o ms circuitos de miembros sucesivos de barras-deslizadores, Por ejemplo, el mecanismo excntrico de deslizador-manivela en la figura 3.90a puede derivarse de la cadena general (figura 3.90b) fijando los deslizadores a sus respectivas barras entre los miembros 1 y 4, 4 Y 3, Y 3 Y 2, as como fijando las barras 1 y 4 a tierra. Los nmeros complejos sirven como una herramienta ideal para modelar los miembros de eslabonamientos como partes de cadenas planas. Para cada miembro barra-deslizador en la figura 3.89, la posicin del pivote sobre el deslizador con respecto al pivote de la barra pue-

Eje real

190
iy

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Figura 3.89

Cadena plana general.

de definirse por el vector de posicin relativa Zk (figura 3.91a), expresable como un nmero complejo. La primera posicin o de inicio de la k-sima barra puede escribirse como
Zk = Zkei61 = Zk(

cos el + i sen el)

(3.81)

donde
i=

J~l
barra de la cadena entre el pivote de la barra y el pivote sobre el deslizador en la primera posicin

k
Zk =

= k-sima

IZJ = longitud

e1 = arg Zk

= ngulo medido al vector

Zk desde el eje real de un sistema coordenado rectangular con orientacin fija que se traslada con el pivote de la barra (ngulos medidos en sentido antihorario son positivos)

Si no hay cambio en la longitud de la k-sima barra en la cadena de la primera a la posicin (j-sima) con primas, como se muestra en la figura 3.91b, Zk es expresable como Z k = Zkei(6 +~}= Zke(}ei~j
(3.82)

I
I

"

--.
"-

\
\

(a)

(b)

Figura 3.90

(a) Mecanismo excntrico de deslizador y manivela; su cadena general equivalente.

Apndice: repaso de nmeros complejos


Posicin con primas

191

Posicin primera o de inicio

--+-x

general.

~"
8
(a) (b)

oun nmero como (3.81) donde

Figura 3.91 Representacin vectorial alargamiento; (b) rotacin pura.

compleja

de un par barra-deslizador;

(a) rotacin

con

tPj

= 8 -

el

(3.83)

r en la primeenado rectanarra (ngulos

Ntese que al moverse un eslabn en el plano, un sistema coordenado est articulado a la base del eslabn (figura 3.91). Este sistema coordenado permanece paralelo a un conjunto de coordenadas fijas, por lo que 8 y el son argumentos de Z en las posicionesj-sima y primera, respectivamente, mientras que tPj es el ngulo de rotacin de la posicin 1 a la). Usando la Ec. (3.81) se obtiene Z' =Z qJj
k k

(3.84)

Si hay un cambio en la longitud de la k-sima barra, y si este cambio est definido por

Zk
(3.&2) entonces, Zk
=

Pj =

Zk

(3.85)

ZJJ/qJj

(3.86)

El trmino eiqJj en las Ecs. (3.84) y (3.86) se llama operador rotacional [138,140] y har girar a un vector de su posicin inicial un ngulo tP sin cambiar la longitud del vector. El factor Pj es la razn de alargamiento, * mientras que JpJqJjse llama operador de rotacin y alargamiento [138]. Se puede ahora modelar cualquier miembro de barra-deslizador en un mecanismo plano por medio de un vector y expresar su movimiento con respecto a cualquier referencia en trminos de una posicin inicial, un alargamiento y una rotacin. Se usarn esos nuevos operadores para modelar mecanismos para la tarea de sntesis cinemtica en la seccin 8.13 .
ivalente, Vea, por ejemplo, el mecanismo de corredera-manivela de la figura 8.82 ).la Ec. (8.83).

192

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

PROBLEMAst
Nota: Cuando no se den dimensiones necesarias en el enunciado de un problema, escoja un eslabn como de longitud unitaria y trace a escala el dibujo. 3.1. Un eslabonamiento de cuatro barras tiene las siguientes dimensiones: AoBo = 2 in., AaA = 2 + 1/2 in., AB = 1 + 112 in., BoB = 2 + 3/4 in. (vase la Fig. P3.1). (a) Determine el tipo de cuatro barras segn el criterio Grashof. (b) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento si el eslabn 2 es la entrada. (e) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento si el eslabn 4 es la entrada.
A 3

Aa '/.

FiguraP3.1 3.2. Un eslabonamiento de cuatro barras tiene las siguientes dimensiones: AoBo = 2 in., AaA = 2 + 1/2 in., AB = 1 + 1/2 in., BoB = 3 + 1/4 in. (vase la figura P3 .2). (a) Determine el tipo de mecanismo de cuatro barras segn el criterio de Grashof. (b) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento, si el eslabn 2 es la entrada. (e) Determine el rango de movimiento de este eslabonamiento, si el eslabn 4 es la entrada.
B

Figura P3.2
t Muchos de los problemas fueron contribucin de John Titus, University ofMinnesota.

Problemas 3.3. Determine los ngulos de transmisin y desviacin para los mecanismos en las figuras P3.3, P3.4 Y P3.5, para los casos en que (a) El eslabn 2 es el de entrada y el eslabn 4 es el de salida. (b) El eslabn 4 es el de entrada y el eslabn 2 es el de salida.

193

la, escoja 40A


=

2+
4

entrada. entrada.

1111,

f1 ,
-.4
=

A o

2 +

1/2

Figura P3.3 a entrada. a entrada.


4

Figura P3.4

Figura P3.5

3.4. Determine los ngulos de transmisin y desviacin para los mecanismos en la figura P3.6 para los casos en que (a) El eslabn 2 es el de entrada y el eslabn 5 es el de salida. (b) El eslabn 5 es el de entrada y el eslabn 2 es el de salida.

194

Captulo 3'

Anlisis de desplazamiento
A

y velocidad

Figura P3.6 3.5. Determine los ngulos de transmisin y desviacin para los mecanismos en las figuras P3.7, P3.8 Y P3.9 para los casos en que (a) El eslabn 2 es el de entrada y el eslabn 6 es el de salida. (b) El eslabn 6 es el de entrada y el eslabn 2 es el de salida.

Aa

ss

Figura P3.7

AL \

)'B

a,

Figura P3.8

Problemas

195

Resorte

:Deslizador

figuras P3.7,

Figura P3.9

3.6. Determine los ngulos de transmisin y desviacin para los dos mecanismos formadores de rpido retorno en las figuras P3.1O y P3.11, donde la entrada es el eslabn 2.

Figura P3.10

Figura P3.11

3.7. Encuentre los ngulos de transmisin y desviacin para el eslabonarniento automvil convertible en las dos posiciones mostradas en la figura P3.12.

de la cubierta del

196

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

/:
~

&
---__

I ~
4

~#

.,----/ -------

'-0---------- -,
~I I
.J

Figura P3.12

3.8. Determine los ngulos mximo y mnimo de transmisin para las siguientes dimensiones del eslabonamiento. La topologa del eslabonamiento se muestra en la figura P3.13. AnEa est en todos los casos a lo largo del eje x. (a) AoBo = 6", AoA = 1", AB = 2", BBo = 6" (b) AnEa = 6.93", AoA = 4", AB = 4", BBo = 4" (e) AnEa = 2", AoA = 4", AB = 3", BBo = 3" (d) AnEo = 3.5", AoA = 4.5", AB = 2", BBo = 5"
B

Entrada

bl

l"ol

x
Figura P3.13

Problemas 3.9. Para el eslabonamiento mostrado en la figura P3.14, encuentre V B' (03 Y (04 si (02 es 1 rad/s en sentido horario; AoA = AB = BBo = 4 in., el ngulo de AoA es de 60, BoB es paralelo a AoA y AB es horizontal. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Comente sobre el uso del mtodo del centro instantneo para esta posicin del eslabonamiento.

197

60

Figura P3.14 3.10. Determine la velocidad del punto E y las velocidades angulares (Os y (06 en las seis barras de la figura P3.15 si VA = 40 mm1s. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Trace a escala la figura para obtener valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones; use aritmtica de nmeros complejos.
E

Fensiones del 3. AoBo est en

/
Figura P3.15

198

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.11. Use el mtodo de la velocidad relativa para encontrar V A' V B' V C> Y 002, 003, 004 para cada uno de los mecanismos mostrados en las figuras P3.16, P3.l7 Y P3.18, respectivamente. Compare las velocidades lineales y angulares resultantes. (a) Las dimensiones del eslabonamiento en la figura P3.16 son: AoA = 2", AB = 2.6", AC = 3.503", BC = 3.983", BBo = 2.5", AoBo = 6.5"; AoA est a-15; 002 = 2 rad/s es en sentido horario. (b) Las dimensiones del eslabonamiento en la figura P3.l7 son: AoA = 3.065", AB = 3.830", AC = 3.368", BC = 2.5", BBo = 3.983", AaBo = 9.959"; BBo est a-50; 002 = 2 rad/s en sentido horario.

-:-

4
W2

Bo Figura P3.16

W2

/
Bo Figura P3.17

Problemas ~para cada uno zmente. Compa80

199

,4J]= 2.6", AC

= 4

ad/s es en senti-

-". AB

= 3.830",

~ = 2 rad/s en

e
2

Ao <'

Figura P3.18

(e) Las dimensiones del eslabonamiento en la figura P3.18 son: AoA = 3.503", AB = 2.695", AC = 2", BC = 3.064", BBo = 3.368", AoBo = 8.757"; AoA est a +90; 0)3 = 2 rad/s en sentido horario. Observe que la velocidad angular del acoplador est dada para este eslabonamiento. 3.12. Use el mtodo de la velocidad relativa para encontrar V E Y 0)3' 0)4' 0)5 Y 0)6 para el eslabonamiento Stephenson I de seis barras mostrado en la figura P3 .19 si 0)2 = 2 rad/s en sentido horario. Las longitudes de los eslabones son: AoA = 2", AoD = 3.065", AB = 2.6", AC = 3.503", BC = 3.983", BBo = 2.5", AaBo = 6.5", CE = 8.758", DE = 3.368"; AoA est a-10.

80

Figura P3.19

200

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.13. Si el punto A de la figura P3 .20 tiene una velocidad instantnea de 9 m/s, encuentre V E' C4 Y C7. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

Figura P3.20

3.14. Encuentre C6 y Ve (sobre 3) del eslabonamiento en la figura P3.21 si C2 = 1 rad/s en sentido horario. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener valores numricos de longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

Salida

Figura P3.21

3.15. Determine la razn de velocidades angulares (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use la aritmtica de nmeros complejos.

CiC2

para el eslabonamiento

en la figura P3.22.

AoA= AB AC BC CO BO AoB

28mm =66mm = 33mm = 51 mm =60mm = 29mm =68mm Entrada ~

Figura P3.22

Problemas _ - ro.. - -.e los 3.16. Use el mtodo de la velocidad relativa para encontrar V B4' V BS' ()3 y ()s para los dos eslabonamientos de 5 barras mostrados en las figuras P3.23 y P3.24. En ambos casos, ()2 = 4 rad/s en sentido horario. (a) Las dimensiones del eslabonamiento en la figura P3.23 son: Ay4 = 3", AB = 2", BoB = 2.5" en este instante; Ay4 y BoE estn a +60; V(B4)(BS) = 9 in./s. (b) Las dimensiones del eslabonamiento en la figura P3.24 son: Ay4 = 3", AB = 2.5", AoEo = OS', BoE = 3.143" en este instante; Ay4 est a +60; V(B4)(BS) = 4 in./s.
A

201

sentido

Figura P3.23

"'2

P3.22.

Figura P3.24 3.17. El diagrama cinemtico a escala de un mecanismo encendedor de cerillos se muestra en la figura P3 .25. El cerillo se coloca en el punto e y se enciende al frotarse contra una superficie cuando gira el eslabn 2. Las longitudes de los eslabones y la velocidad angular de entrada en este instante son: Ay4 = 2.5", AoE = 4.33", AB = 2.5"; Ay4 est a-30; ()2 = 4 rad/s en sentido antihorario. Encuentre la velocidad relativa entre los eslabones 3 y el bloque deslizante (4) y ()4' (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use el mtodo de los nmeros complejos.

202

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Aolaj

I
-300 3 2
A

Figura P3.25

3.18. Encuentre V F Y las velocidades angulares (Os y (06 para el eslabonamiento Watt 1 de seis barras mostrado en la figura P3.26. Las dimensiones del eslabonamiento son: AJ3o = 4", AoA = 5", AB = 2", BJ3 = 5", AC = 1", CD = 2", DE = 2.5", DF = 1" a 450; AoA est a + 126.87 (02 = 5 rad/s en sentido horario. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use el mtodo de los nmeros complejos.
0 ;

Aa

Figura P3.26

3.19. Encuentre la velocidad del punto B sobre el seguidor del mecanismo de leva en la figura P3.27, dada (02 = 10 rad/s en sentido antihorario, usando el mtodo de la velocidad relativa. Suponga rodamiento sin deslizamiento del eslabn 3 sobre 2 y encuentre la velocidad del punto B' . (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use aritmtica de nmeros complejos.

0;8 = 1.25 in. 0.8 = 1.60 in. 20. = 2.25 in.

W2

,,,~2 ,
Figura P3.27

Problemas

203

3.20. Dada )2= 10 rad/s en sentido horario en la figura P3.28, encuentre la velocidad relativa V(P3)(P2)' (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use aritmtica de nmeros complejos.

- barras :l = S", :~=S Figura P3.28 3.21. Encuentre Vedada V A para el eslabonamiento mostrado en la figura 3.29 (suponga rodamiento puro de 4 sobre 1). (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.
VA

Sin deslizamiento

Figura P3.29

3.22. Dada la velocidad angular de la leva ()2= 20 rad/s, antihoraria), encuentre la velocidad vertical instantnea del seguidor (figura P3.30). (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

Figura P3.30

204

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.23. Encuentre la velocidad angular del eslabn 7 y la velocidad lineal del punto F sobre la corredera del eslabonamiento de ocho barras en la figura P3 .31; (02 = l rad/s en sentido antihorario. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use el mtodo de los nmeros complejos.

'"

Iw. I
I
7

I I
I

I
I

I I I

I
I I
I ft.oA = ~ 5.08 cm cm 4.45cm

I AB
I AC I CB I CO EoE

= 10.2

6.35cm = 5.08cm
a

15.2

cm cm cm cm cm

EF

= 10.2 = 10.2 = 13.1

EO
ft.oB

ft.oEo = 17.5

Figura P3.31

3.24. Una puerta policntrica es aquella en que la puerta es el acoplador de un eslabonamiento de cuatro barras. Cuando oscila de la posicin cerrada a la abierta, el centro instantneo (1,3) vara continuamente; de ah el nombre de policntrica. Observe que el acoplador es el eslabn de entrada. Encuentre Ve y las velocidades angulares (02 y (04 para la puerta en la posicin mostrada en la figura P3.32. Las entradas y dimensiones del eslabonamiento son: AoA = 24", AB = 18", AC= 12", EEo = 18", AoBo = 12"; AE est a +60, (03 = 3 rad/s en sentido antihorario (vase la figura P3.32).

Problemas re la correantihorario.

205

Figura P3.32

(a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use el mtodo de los nmeros complejos. 3.25.
5.08 cm 0.2 cm 4.45 cm 6.35 cm 5.00 cm 15.2 cm 10.2 cm 10.2 cm 13.1 cm 17.5 cm

's
s
s

Si la velocidad angular del eslabn 2 en la figura P3.33 es de 66.7 rad/s en sentido horario, encuentre la velocidad relativa de la corredera D con respecto al deslizador B. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use el mtodo de los nmeros complejos.

s
s s

Figura P3.33

iento de eo (1,3) vael eslabn de sicin mos-

3.26.

= 24",AB =

orario (va-

La velocidad angular de la manivela 2 en la figura P3.34 es 0)2 = 2000 rpm en sentido antihorario. Encuentre 0)5' (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

206

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Figura P3.34 3.27. En el eslabonamiento de seis barras mostrado en la figura P3.35, encuentre la velocidad de los puntos E y e y la velocidad angular del eslabn 6, dada ()2 = 10 rad/s en sentido horario. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use el mtodo de los nmeros complejos.

Longitudes AoA = 1.188 AB AD = 1.375 = 2.750

(in.)

BoB = 1.125

CD DE

= 2.625
=0.750

CoC = 0.938 AoBo= 2.560 AoCo= 3.040 BoCo= 2.320

E 3.28.

Figura P3.35

Si la velocidad del deslizador 6 es instantneamente de 87.5 ft/s hacia arriba (vase la figura P3.36), encuentre la velocidad del centro de masa del eslabn 3 (Vg3) y la velocidad angular del eslabn 4. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

Problemas

207

Figura P3.36 3.29. Dada una velocidad del deslizador de VA = 20 in./s hacia la izquierda, encuentre V B' Ve y (s para el mecanismo en la figura P3.37. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

dad de los o.

'l.
Figura P3.37 3.30. El mecanismo invertido de corredera-manivela en la figura P3.38 tiene una velocidad angular de (2 = 10 rad/s en sentido antihorario. Encuentre (4. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use la aritmtica de nmeros complejos.

W2

Figura P3.38

208

Captulo 3 3.31.

Anlisis de desplazamiento

y velocidad
(()2

Si la velocidad angular de la manivela en la figura P3.39 es encuentre (()4. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Use nmeros complejos.

= 100 rpm en sentido horario,

AoA= A04 A004 =

32 mm = 102 mm 86 mm

Figura P3.39

3.32. Determine la velocidad relativa del deslizador V(CS)(C6) y (()6 para el eslabonamiento Stephenson lIT de seis barras mostrado en la figura P3.40. Las dimensiones del eslabonamiento y entradas son: Ary4 = 2",AB = l",BoB = 2.8",AoBo = 1.l1",AC= 3.5", BoCo = 6.9"; AoA est a-30; (()2 = 2 rad/s en sentido horario. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. (b) Use el mtodo de los nmeros complejos.

Figura P3.40

3.33. En el mecanismo de ocho eslabones mostrado en la figura P3.41, encuentre V C> VE' (()S Y (()8' dada (()2 = 100 rpm en sentido horario. (a) Use el mtodo de la velocidad relativa. [Sugerencia: En algunos casos, las ecuaciones de velocidad relativa no contienen suficientes trminos conocidos para resolver el problema directamente. Sin embargo, se puede empezar en dos extremos del mecanismo (escogien-

Problemas horario,
4

209

onID son: ~ =2 rad/s

Figura P3.41

do arbitrariamente una velocidad de "tanteo") y procediendo hacia el centro. Si las velocidades en el centro no concuerdan, varie la velocidad de "tanteo" hacia arriba o hacia abajo, hasta que concuerden.] (b) Use el mtodo del centro instantneo. (e) Escale la figura para obtener los valores numricos de las longitudes y direcciones de los eslabones y use aritmtica de nmeros complejos. 3.34. Si la velocidad angular del eslabn 2 en la figura P3.42 es de l rad/s en sentido horario, (a) Encuentre 006 y V B con el mtodo de la velocidad relativa. (b) Determine la posicin de todos los centros instantneos. (e) Encuentre 006 y VB con el mtodo del centro instantneo y compare sus resultados con la parte (a). (d) Use nmeros complejos.

~ ~

AoA AB AC CO AoB

2 in.

= B in.

= 4 in.
=
4 in. = 6.5 in. = 4 in. 1 AoB

000 A
Ao0o

AoOo = 4 in.

4 Figura P3.42

z: 005 Y 008,
seiones de e, problema escogien3.35. En la figura P3.43 se muestran dos velocidades conocidas para el eslabn N. Encuentre el centro de rotacin del eslabn. Si usted hubiese formulado este problema, podra haber dibujado arbitrariamente dos vectores VA Y V B? Por qu?


210 Captulo 3 Anlisis de desplazamiento y velocidad

.::
A Eslabn "N"

Figura P3.43 3.36. Dada Vx en la figura P3.44, encuentre V B' (a) Use la construccin del centro instantneo. (b) Use el lgebra de nmeros complejos. (Escale el dibujo para los datos requeridos.)
A

Figura P3.44 3.37. Dada Vx en la figura P3.45, encuentre V B' (a) Use la construccin del centro instantneo. (b) Verifiquela con el mtodo de los nmeros complejos. (Escale el dibujo para obtener los datos necesarios.)

Figura P3.45

Problemas 3.38. La figura P3.46 es la imagen de velocidad del eslabn acoplador de un eslabonamiento desconocido de cuatro barras. Construya el diagrama de posicin de este eslabonamiento; encuentre las posiciones de todos los centros instantneos y (02' (03 Y (04. La informacin conocida sobre este eslabonamiento es la siguiente: Longitud AoA de la manivela de entrada (eslabn 2) = 2.5 in. Longitud AB del acoplador (eslabn 4) = 3 in.; se sabe que (03 es antihoraria. Longitud BBo del eslabn de salida (eslabn 4) = 5 in. La 10ngitudAoBo del eslabn tierra (eslabn 1) es desconocida pero se sabe que es menor que 5 in.

211

Figura P3.46

3.39. Dada (02 = 1 rad/s como se muestra en la figura P3.47, encuentre V B en cada caso (use centros instantneos). (a) Suponga contacto de rodamiento entre el eslabn 1 y el rodillo portador del punto B. (b) Verifique sus resultados por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale el dibujo para obtener los datos necesarios.)

,,~/
In--- "'s ea(a)
W2

~
(b) (e)

Figura P3.47

212

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.40. (a) Encuentre los 10 centros instantneos del mecanismo de cinco eslabones en la figura P3.48, (b) Para la posicin mostrada, represente las relaciones de velocidad angular entre los eslabones 2 y 4 por un par de engranes con pivotes en los puntos 02 y 4, (e) Para la posicin mostrada, represente las relaciones de velocidad angular instantnea entre los eslabones 4 y 5 por un par de engranes con pivotes en los puntos 04 y 5,

Figura P3.48

3.41. El eslabn fijo (F), el eslabn de entrada (1) y el eslabn de salida (N) de un sistema mecnico se muestran en la figura P3.49 con las juntas revolutas indicadas entre 1 y F Y N Y F, (a) Escoja un centro instantneo aceptable para 1 y N. (b) Escriba una ecuacin que relacione la razn de velocidad angular OON/OOl en trminos de vectores que conecten los centros instantneos,

-- /'

,
<,

/
/

Eslabn

N-1

/
f

Eslabn
/

2
/'

/"

"

Eslabn

Eslabn

~////////////////////////////ff////////////////~

Figura P3.49

Problemas
P3.48. eslaboea en3.42. Encuentre ffi/ffi2 para el mecanismo de la figura P3.S0. (a) Use el mtodo del centro instantneo. (b) Verifique sus resultados con el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener datos necesarios.)

213

W2

Aa

~~~~-w..",,~~~~
1

D 6

Figura P3.50 mecniF. . os de 3.43. Si el eslabn 3 de la figura P3.S1 se desliza hacia la izquierda a razn de l mis, determine la velocidad del deslizador del eslabn 5 . (a) Use el mtodo del centro instantneo. Suponga rodamiento puro entre los eslabones l y 2. * (b) Verifique sus resultados con el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener datos necesarios.)

Rodamiento sin deslizamiento ~

7/////////,,7///,/////h

~
Figura P3.51

3.44. (a) En el mecanismo engranado de siete eslabones en la figura P3.S2, encuentre todos los centros instantneos. (Escale la figura para obtener datos necesarios.) (b) Cul es la razn de velocidad angular ffi6/w2?
La equivalencia de mecanismos de pares inferiores y superiores prevalece para grados de libertad, desplazamientos y velocidades, pero no para aceleraciones dadas por derivadas de orden superior del movimiento.

214

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento
p

y velocidad

Figura P3.52

(e) Verifique la parte (b) con el mtodo de la velocidad relativa. (d) Cul es la velocidad angular relativa del eslabn 5 con respecto al eslabn 3? (e) Verifique las partes (b) y (d) con el mtodo de los nmeros complejos. 3.45. En el mecanismo de rpido retorno en la figura P3.53, (a) Determine la razn Vwent con centros instantneos. (Escale la figura para obtener datos necesarios. ) (b) Encuentre FsalFent" (e) Verifique las partes (a) y (b) con el mtodo de los nmeros complejos.

Ve
Fent~

Figura P3.53

3.46. (a) Encuentre la posicin de todos los centros instantneos del mecanismo de seis eslabones en la figura P3.54. (Escale la figura para obtener datos necesarios.) (b) Determine la razn de velocidad angular WiW2'

Problemas

215

Figura P3.54 (e) Determine la razn de velocidad angular (f)6/(f)2' (d) Verifique la posicin de II3 por nmeros complejos. (e) Verifique los resultados de las partes (b) y (c) por nmeros complejos. 3.47. (a) Determine la posicin de todos los centros instantneos del mecanismo de seis eslabones en la figura P3.55. (b) Cul es la razn de velocidad angular (f)j(f)2? (e) Cul es la razn de velocidad angular (f)S/(f)2? (d) Encuentre la velocidad del punto C, dada (f)2 = l rad/s en sentido horario por dos mtodos: (1) usando el centro instantneo (2,5) y (2) el centro instantneo (2,6). (e) Verifique los resultados de las partes (b), (e) y (d) con el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

datos

e
6

!?'$,@"w#"wM
1

nes Figura P3.55

T~-

216

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.48. Determine la razn de pares TiT2 del mecanismo en la figura P3.56. (a) Use el mtodo del centro instantneo. (b) Verifique su resultado con el mtodo de los nmeros complejos.
AOA= 0.3 m AB = 0.5 m BoB=0.2m BC = 0.2 m CD = 0.3 m DoD = 0.36 m BoC =0.23m AoBo = 0.3Bm BoDo =O.67m AoDo = 1.04 m B

Figura P3.56 3.49. Encuentre la razn Vr/ffi2 para el mecanismo en la figura P3.57. (a) Use el mtodo del centro instantneo. (b) Verifiquela con el mtodo de los nmeros complejos.

AoA AB BC BoB CD

= = = =
=

0.46 0.6 0.6 0.54 1.2

m m m' m
m

AoBo = 0.2 m BoD = 1.34 m

Figura' P3.57

3.50. Qu fuerza (Fent) se requiere en el pistn del mecanismo en la figura P3.58 para equilibrar el peso W sobre el eslabn 5? (a) Use el mtodo del centro instantneo. (b) Verifique su resultado con el mtodo de los nmeros complejos.
A AB AC CB CoBo 02CO 02Bo CoC BD BoD BoB = 4m =3m = 2.8.m = 2.9 m = 3.7 m = 6.2 m = 1.5 m =1.5m = 1.5 m =2.1 m

Figura P3.58

Problemas 3.51. (a) Cul es la relacin entre la fuerza de entrada Fen!y la fuerza resistente R en la figura P3.59? Use centros instantneos. (b) Qu valor tiene 0)/0)2? (e) Verifique sus resultados de las partes (a) y (b) con el mtodo de los nmeros complejos.

217

Deslizador

vertical 6

AoA= 0.5m AC = 0.38 m AB 0.42 m


E

CD = 0.9 m ~=1.2m AoD = 1.42 m e~1071 DBo= 1.32 m

Figura P3.59 3.52. (a) Cul es la relacin entre el par de entrada Ten1 y la resistencia de la herramienta de corte R en el mecanismo formador de la figura P3.60? (b) Qu valor tiene 0)/V6? (e) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) con el mtodo de los nmeros complejos. e
6 ~ Deslizador '" horizontal

AaB;,
ilibrar el

BoB=0.3m AB = 0.45 m AC =0.75m AoA=0.3 m = 0.75 m ell-108"I

Figura P3.60 3.53. Determine la ventaja mecnica (F salFent) en la posicin mostrada del mecanismo invertido de deslizador-manivela de la figura P3.61. (a) Use centros instantneos. (b) Si existe friccin en el deslizador que genera una fuerza resistente Fr' cul es la ventaja mecnica del eslabonamiento? (e) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) con el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

218

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

Conexin rgida
Fsal

Figura P3.61 3.54. El eslabonamiento usado en el problema 3.9, est dibujado de nuevo en la figura P3.62; ro2 = 2 rad/s en sentido horario. (a) Encuentre todas las posiciones de los centros instantneos. (b) Determine la ventaja mecnica. (Escale el dibujo para localizar Fent y Fsal' Note que Fsal es una fuerza resistente.)

A B

ro2

Figura P3.62 3.55. (a) Encuentre la razn de velocidad angular (roiro6) en la posicin mostrada del mecanismo elevador mvil en la figura P3.63. (b) Encuentre la ventaja mecnica de este eslabonamiento. (e) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

Problemas
F.al

219

~+

Figura P3.63

3.56. El eslabn de entrada del mecanismo Stephenson III de seis barras mostrado en la figura P3.64 tiene una velocidad angular l2 = 5 rad/s en sentido horario. Encuentre la ventaja mecnica si F ent acta sobre el eslabn 3 y F sal acta sobre el eslabn 6, tal como se muestra. Sea Ay4 = 3" para fines de escala; AB est a +30.
6

que

Fsal
Fent

DI

'

F.al

Figura P3.64 3.57. Determine la ventaja mecnica del mecanismo de descarga mostrado en la figura P3.65. El cilindro h.idrulico (2) proporciona la fuerza de entrada (Feot)' La carga til es (W). (a) Use un mtodo de su eleccin. (b) Verifique sus resultados con otro mtodo. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

,f'
w
.ismo complejos. Figura P3.65

220

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.58. La velocidad del deslizador 2 del eslabonamiento actuador hidrulico es de 10 in./s hacia la derecha, como se muestra en la figura P3.66. Las longitudes de los eslabones son: ABo = 5" Y

BBo=6".
(a) Encuentre la velocidad angular del eslabn 4. (b) Determine la ventaja mecnica. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

F.al

Figura P3.66 3.59. Una superficie de leva est impulsando un eslabonamiento de cuatro barras contra cuyo movimiento ofrece resistencia un resorte en el punto D (figura P3.67). (a) Cul es la ventaja mecnica de este mecanismo? (b) Qu valor tiene wsfw2? (e) Qu valor tiene W5/W3? (d) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

Contacto de rodamiento con deslizamiento

Figura P3.67 3.60. (a) Encuentre la razn de FsalTent para los mecanismos remachadores en ambas posiciones mostradas en la figura P3.68. (b) Qu posicin tiene la mayor ventaja mecnica? (e) Qu valor tiene ViW2 en cada caso? (d) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

,..
Problemas
B

221

.)

2
Ao

./"
Ten!

R
I

(a)

- complejos.

Ao

/
Ten! R

lb)

complejos.

Figura P3.68

222

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.61. En el eslabonamiento triturador de rocas en la figura P3.69, determine la razn Fsa/Tent por dos mtodos: (a) Use los centros instantneos (1,2), (1.6) Y (2,6). (b) Use los centros instantneos (1,2), (1,4), (2,4), (1,6) Y (4,6) (usando superposicin). (e) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

~......~

Figura P3.69

3.62. (a) Encuentre la ventaja mecnica de la prensa de sujecin en lnea recta mostrada en la figura P3.70. (b) Qu valor tiene Viffiz? (e) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)
Fen!

FiguraP3.70

3.63. Una prensa de sujecin se muestra en dos posiciones en la figura P3. 71. (a) Encuentre la ventaja mecnica en las posiciones de lnea con rayas y de lnea slida. (b) Verifique sus resultados por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

Figura P3.71

Problemas 3.64. Se ha sintetizado un eslabonamiento fresco (vase la figura P3.72). de cuatro barras para remover la tapa de una botella de re-

223

Irdos

lejos.

(a) Cul es la razn del par aplicado a la tapa de la botella a la fuerza de entrada (Feot) en las dos posiciones mostradas? (b) Determine 0)/0)2 en las posiciones mostradas. (e) Verifique sus resultados en las partes (a) y (b) por el mtodo de los nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

....
f

"
\

\ \ \ \ \ \ \

Fent

\ \
\
\

\ \

\ \ \ \ \ \

figu-

\
\

lejos.

\ \ \ \ \ '.

\\ 1\\

~~/\\
\
\

O-

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\ \

\ \
A

\ -..\
":'1
"1

para

Figura P3.72

3.65. Se dise el eslabonamiento mostrado en la figura P3.73 para abrir una lata de refresco. Determine la ventaja mecnica de este mecanismo. (a) Use los centros instantneos (2,5), (1,2)3 (1,5). (b) Use los centros instantneos (2,6), U,2) y (1,6). (e) Use los centros instantneos (1,2), (2,4), (1,4) Y (4,6). (d) Use todos los centros anteriores. (e) Use un abrelatas.

226

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad
C

5 F,al

Ca

Figura P3.77

3.70. En la figura P3.78 se muestra un eslabonamiento tpico para la cubierta del motor de un automvil. Ntese la posicin del resorte equilibrante. (a) Determine (en trminos de W) la fuerza ejercida por el resorte (considerando que los otros eslabones tienen un peso despreciable respecto al de la cubierta) para equilibrar W. (b) Se mejora la eficacia del resorte si su punto (P) de conexin se mueve verticalmente hacia arriba? Por qu? (e) Tiene sentido la posicin del resorte si se considera todo el rango de movimiento del mecanismo? Por qu?

~
Resorte equilibrador

Pared de fuego

Figura P3.78

3.71. En la figura P3.79 se muestra una prensa acodada estn dar. Determine su ventaja mecnica (fuerza del pistn dividida entre la fuerza del cilindro). Escale el dibujo. 3.72. Se dice que ocurre un movimiento policntrico cuando el centro de rotacin de un cuerpo mvil parece moverse en un espacio plano. Este tipo de movimiento es deseable para situaciones de diseo en que se quiere tener una ventaja mecnica continuamente cambiable o en las que

Problemas
Prensa de palanca

227

Palanca acodada Bastidor

Pistn

Yunque

Figura P3.79

otros

1 me-

se quiere tener un comportamiento autobloqueante. Por ejemplo [150], la articulacin policntrica mostrada en la figura P3.80 tiene un centro instantneo desplazable. (a) Considerando la puerta como la entrada, qu inversin del deslizador-rnanivela es este eslabonamiento, similar al de la figura 3.8,3.9,3.10 o 3.11? (b) Dibuje la trayectoria del centro instantneo de la puerta con respecto al marco cuando la puerta se abre. (e) Describa en trminos prcticos la ventaja de esos centros instantneos mviles. (d) Verifique sus resultados para la parte (b) con nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

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Ibarra - Ecuador
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Figura

P3.80

o mciones en las que

3.73. Con referencia al eslabonamiento de la ventana batiente en la figura 1.4a, (a) Encuentre las posiciones de los centros instantneos. (b) Si se aplica T2 al eslabn 2, qu par (T4) se obtiene en la ventana? (e) Enumere los cambios en la geometra del eslabonamiento que mejoraran la parte (b). (d) Si existe una fuerza de friccin en el calzo (debido al peso de la ventana y a un coeficiente de friccin no nulo), encuentre el ngulo de transmisin considerando el bastidor (eslabn 4) como la salida. / (e) Enumere los cambios en la geometra del eslabonamiento que podran mejorar la parte (d). (1) Qu compromisos en el desempeo del eslabonamiento tendran que hacerse para mejorar las partes (b) y (e)? (g) Verifique la parte (a) por medio de nmeros complejos. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

228

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

3.74. Responda las mismas preguntas que en el problema P3.73, pero refirase a la figura 1.4b. 3.75. La figura P3.81 muestra un Rongeur, que utilizan los cirujanos ortopedistas para cercenar huesos. El muelle tipo hojas entre las manijas regresa el eslabonamiento a la posicin abierta de manera que el Rongeur puede ser operado con una sola mano. (a) Qu tipo de eslabonamiento es ste? (b) Determine la ventaja mecnica de este eslabonamiento en la posicin mostrada as como en la posicin cerrada (no considere el muelle). (Escale la figura para obtener los datos necesarios.) (e) Por qu est diseado de esta manera este dispositivo?

Figura P3.81 3.76. En la figura P3.82 se muestra unas tenazas de presin. (a) Qu tipo de eslabonamiento es ste? (b) Determine la ventaja mecnica de este eslabonamiento en la posicin mostrada as como en una posicin tal que las manijas han girado entre ellas 10 cada una. (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

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Extremo de las pinzas

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3.77

Figura P3.82

La figura P3.83 muestra una prensa mecnica usada en herramientas mquina para sostener dispositivos de trabajo. Determine la ventaja mecnica de este eslabonamiento. Por qu est diseado de esta manera? (Escale la figura para obtener los datos necesarios.)

Fent

Figura P3.83

Problemas 3.78. La figura P1.77 es el mecanismo mvil de un recipiente de almacenamiento que fue diseado por estudiantes de la Universidad de Minnesota. El problema 1.46 describe los objetivos de este diseo. El icono de pivote con el punto en el centro es el pivote de entrada. (a) Determine los ngulos de transmisin y desviacin para cada posicin. (b) Identifique aquellas posiciones en que el mecanismo tiene caracteristicas pobres de transmisin. (e) Puede usted sugerir algn cambio en el diseo que mejore esas caractersticas pobres? (d) Encuentre la posicin de los centros instantneos de cada diseo. (e) Si el recipiente de almacenamiento pesa 50 lbfy la masa de los eslabones del mecanismo se considera muy pequea comparada con la del recipiente, cul es el par de entrada requerido en cada posicin? 3.79. La figura P1.78 muestra el mecanismo de un recogedor que fue diseado por estudiantes de la Universidad de Minnesota. El problema 1.46 describe los objetivos de este diseo. El icono de pivote con el punto en el centro es el pivote de entrada. (a) Determine los ngulos de transmisin y desviacin para cada posicin. (b) Identifique aquellas posiciones en que el mecanismo tiene caractersticas pobres de transmisin. (e) Puede usted sugerir algn cambio en el diseo que mejore esas. caractersticas pobres? (d) Encuentre la posicin de los centros instantneos de cada diseo. (e) Si el recogedor ms su contenido pesan 15 lbfy la masa de los eslabones del mecanismo se considera muy pequea en comparacin con la del recogedor, cul es el par de entrada requerido en cada posicin? 3.80. En la figura P1.82 se muestra un diseo potencial de una herramienta que remueve la cadena de una bicicleta. (a) Para este diseo, encuentre las posiciones de todos los centros instantneos. (b) Cul es la razn del par de entrada a la fuerza de salida (sobre el pasador eslabn de la cadena) en la posicin mostrada? 3.81. La figura P1.76 muestra el diseo de un mecanismo necesario para mover un monitor, diseado por estudiantes de la Universidad de Minnesota. Los objetivos de este diseo incluyen girar un monitor de computadora de una posicin de almacenamiento dentro de un escritorio a una posicin de visualizacin. El icono de pivote con el punto en el centro es el pivote de entrada. (a) Determine los ngulos de transmisin y desviacin para cada posicin. (b) Identifique aquellas posiciones en que el mecanismo tiene caractersticas pobres de transmisin. (e) Puede usted sugerir algn cambio en el diseo para mejorar esas caractersticas pobres? (d) Encuentre la posicin de los centros instantneos de cada diseo. (e) Si el monitor pesa 20 lbfy la masa de los eslabones del mecanismo se considera muy pequea comparada con la del monitor, cul es el par de entrada requerido en cada posicin en (b)? 3.82. En la figura P1.83 se muestra un diseo potencial para una herramienta que remueve la cadena de una bicicleta. (a) Para el diseo mostrado, describa como encontrara usted la ventaja mecnica de este dispositivo. Cmo modelara el trinquete y el pasador en la ranura? Dibuje un diagrama cinemtico, fuera de escala, de este modelo. (b) Cmo determinara usted la ventaja mecnica de este dispositivo si conociese la rotacin angular de la manija correspondiente al desplazamiento lineal del pasador impulsor? 3.83. La figura P3.84 muestra un dispositivo asidor para un manipulador mecnico diseado por Komatsu (modelo de servicio 1974-68167). Est impulsado por el movimiento de un cilindro. (a) Calcule los grados de libertad de este mecanismo (no considere el resorte). (b) Calcule la ventaja mecnica (fuerza ejercida sobre la pieza de trabajo/fuerza ejercida sobre la biela) en la posicin mostrada. 3.84. La figura P3.85 muestra los dedos mecnicos asidores para placas delgadas diseado por Tadashi Aizawa (patente japonesa 1974-36304). Estn impulsados por un cilindro. (a) Calcule los grados de libertad de este mecanismo usando la ecuacin de Gruebler. (b) Calcule la ventaja mecnica (fuerza ejercida/fuerza en el pistn) en la posicin mostrada. (e) Calcule la ventaja mecnica (fuerza ejercida/fuerza en el pistn) al asir la placa. 3.85. Las figuras P1.102 a la P 1.105 muestran tres posiciones de dos secciones de un escenario porttil mostrado en la figura P3.90. El cilindro 32 se considera la entrada de este mecanismo y el

229

-.. hue~de

como ne-

como gura

dis. est

230

Captulo 3
Muelle

Anlisis de desplazamiento
Eslabn acodado Eslabn

y velocidad
acoplador

Pieza de trabajo Cara de las pinzas Pieza de trabajo

J
Biela Dedos

Figura P3.84

Sensor

f I 1111/

11" 11/71/77/1

Figura P3.85 eslabn B la tierra. Encuentre la posicin de todos los centros instantneos y la fuerza requerida en el cilindro 32 para lo siguiente: (a) Figura P1.103: si el par respecto al pasador FP es de 600 ft.lb, debido al peso del miembro C. (b) Figura P 1.104: si el par respecto al pasador FP e~ de 100 ft.lb, debido al peso del miembro C. (e) Figura P1.105: si el par respecto al pasador FP es de 600 ft.lb, debido al peso del miembro C. 3.86. En el problema 1.51 se describi un mecanismo que fue sintetizado para remover una pieza de fundicin y colocarla sobre una banda transportadora. (a) En la figura Pl.93, determine los ngulos de transmisin y desviacin. (b) En la figura P1.94, determine los ngulos de transmisin y desviacin. (e) Son estos ngulos aceptables o se requiere un re diseo de este mecanismo? 3.87. En el problema 1.160 se describi un eslabonamiento usado en una podadora de csped tipo hoz. (a) Calcule los ngulos de transmisin y desviacin de este mecanismo en la posicin mostrada. (b) Para el diseo mostrado en la figura Pl.II0, encuentre las posiciones de todos los centros instantneos. (e) Cul es la entrada requerida si la carga sobre la barra de la hoz, debido a las fuerzas de corte y friccin, es de 15 lbf? 3.88. La figura P.174d y el problema 1.45 describen un sistema deflector aerodinmico situado sobre la cajuela de un automvil. (a) Localice todos los centros instantneos de este mecanismo. (b) Si 0)2 = 2 rpm en sentido horario, qu valor tiene co3? D la frmula y la respuesta numrica en trminos de los centros instantneos. (e) Si alguien coloca una caja de 20 lb sobre el deflector (eslabn 3), como se muestra, cul es la frmula y el valor numrico para el par, sobre el eslabn 2, requerido para equilibrar esta carga? (Use los centros instantneos y marque la Rsal sobre el dibujo).

Problemas 3.89. Una mquina remadora para gimnasia casera se ha diseado tal como se muestra en la figura P3.86. Un eslabonamiento se usa para simular el movimiento del remo de un bote, con un ancho muy reducido del dispositivo mostrado en (b). (a) Determine el centro aparente de rotacin del eslabonamiento del remo en la posicin mostrada. (b) Determine el tipo Grashofy los limites de movimiento de este eslabonamiento. Muestre la manija del remo (del eslabonamiento de cuatro barras) en unas cuantas posiciones a lo largo de su trayectoria. Advierte usted algn problema con este diseo?

231

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32.00 in.

(a)

(b)

requeri3.90. Refirase a la (a) Encuentre (b) Encuentre (e) Encuentre

Figura P3.86 figura P3.87. la expresin que describe en trminos de R, h y y. F en funcin de F, R, L4' y y. la expresin que describe la ventaja mecnica de este sistema.

___

ac::::::::

cul ilibrar Figura P3.87

232

Captulo 3

Anlisis de desplazamiento

y velocidad

EJERCICIOS
3.1. En la figura 3.38 sean dadas las siguientes cantidades: RAx = -14.3 rnm, RAy = 2.10 rnrn, RBAx = 14.3 rnm, RBAy = 23.6 rnm y (02 = lA radls. Usando la forma polar de los nmeros complejos en la Ec. (3.23), calcule VA' V BA Y V B. 3.2. Establezca los valores de los vectores eslabn del mecanismo de seis barras en la figura 3A4 escalando el dibujo y resolviendo el ejemplo 3.5 por anlisis con nmeros complejos. 3.3. Usando los vectores eslabn determinados en el ejercicio 3.2, separe la Ec.(3A4) en sus partes real e imaginaria y despeje ~ y "4. Use luego 11 3 = ~Z2 para encontrar el centro instantneo (1,3). Verifique su resultado grficamente. ' 3.4. Demuestre la Ec. (3Al) considerando F y V como vectores espaciales confinados al plano xy del espacio xyz y formando su producto escalar o producto punto. 3.5. Considere el eslabn 3 como la salida del mecanismo de corredera-manivela en la figura 3.72 y deduzca la expresin para la ventaja mecnica CFsalFent)' usando el mtodo del centro instantneo. Verifica su resultado la Ec. (3.52)? Debera verificarla! 3.6. Continuando como se demostr en el texto en conexin con la figura 3.73, dibuje y analice diagramas de cuerpo libre para los eslabones 3 y 4 de la figura 3.72, que conducen a la Ec. (3.52), verificando as la construccin grfica (geomtrica) demostrada en conexin con la figura 3.72 para encontrar la V.M.