UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO.

FACULTAD DE INGENIERA.

Robtica.

Tarea # 6

Matriz No cuadrada Invertible y Mdulo cartesiano.

ALUMNO: Rodrguez Lpez Carlos Andrs.

PROFESOR: M.I Erick Pea Medina.

Cmo Invertir una matriz no cuadrada?.

La pseudo-inversa de una matriz es una matriz que generaliza a matrices arbitrarias la nocin de inversa de una matriz cuadrada, invertible. El pseudoinversa se puede expresar a partir de la descomposicin de valor singular (SVD) de , como sigue. Sea SVD de

que son a la vez matrices ortogonales, y es una matriz diagonal que contiene los valores singulares (positivos) de en su diagonal. A continuacin, la pseudo-inversa de es la matriz definida como

Tenga en cuenta que

tiene la misma dimensin que la transpuesta de

Esta matriz tiene muchas propiedades tiles: Si es de rango columna completa, es decir no es singular, entonces A es una inversa por la izquierda de que . Tenemos la expresin de forma cerrada , es decir, , en el sentido de

Si es rango fila completa, es decir singular, entonces A es una inversa que

derecha de

, es decir, no es , en el sentido de

. Tenemos la expresin de forma cerrada

Si

es cuadrada, invertible, entonces su inversa es

Mdulo de Frobenius.

Conclusiones: Los temas de esta materia, especialmente el modelado matemtico de un robot tiene muchas cosas que son abstractas y que tal vez no se puedan ver a simple vista sin embargo las matemticas nos ayudan a clarificar esas cosas que no son tan evidentes como el espacio de trabajo de un robot que se analiz en clase y se puede entender mejor con la inversa del Jacobiano pero el Jacobiano resultaba una matriz de 4x3 pero al final entendimos lo til que es esta transformacin de la pseudo inversa de una matrix no cuadrada para describir ese espacio.