KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
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Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

4 INTRODUCCIÓN CAP. Utilizando leyes fisicas. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. 2. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. se com- . Así pues. En relación con lo mencionado. entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. Si no se requiere de una exactitud extrema. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). 3. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. la experiencia es un factor importante. escribir ecuaciones para cada componente. debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. 1 . Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. puede requerir de penetración flsica e intuición. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. y en otros. pero muy complicado. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. Cuando se resuelve un problema nuevo. Para verificar la validez del modelo. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos.

se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. Sintesis. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica.SEc. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. Análisis. Una vez obtenido el modelo final. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. Entonces. en condiciones especificadas. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. En general. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. eléctrico. hidráulico. En general. Una vez que se dispone de tal modelo. etcétera. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. debe modificarse el modelo. . Diseño. El análisis de sistemas constituye. Aquí. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático.

Más aún. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. el espacio. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. el diseño quedó terminado. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. A continuación. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. Si se satisface. para construir un modelo matemático del sistema. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. la con fiabilidad. el diseño de un sistema ocurre como sigue.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. En la práctica. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. las cuales incluyen los parámetros de diseño. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. Con el diseño matemático terminado. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. Si no. Procedimientos de diseño. sin embargo. Con frecuencia. en tales casos.l Enfoque básico del disefto de sistemas. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño.6 INTRODUCCIÓN CAP. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Una vez construido el prototipo. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. el peso y la factibilidad de mantenimiento. así como otro~ métodos. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente.

Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles. respectivamente.) Básicamente. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. (Las entradas determinísticas. En cambio. Allinealizar un sistema no lineal. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. en contraste con las probabilísticas. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. son las que se especifican por completo en función del tiempo. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas. las funciones de transferencia. Finalmente.) Esquema del texto. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. Luego.) Y desde el punto de vista del disefto. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. . hidráulicas y electrónicas.SEc. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. Específicamente.

2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec. La Sec. energía y potencia. la mayoría de los cálculos 1 . los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. En el pasado. la fuerza y las leyes de Newton. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. Sistemas de unidades. La Sec. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. En la Sec. La Sec. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. 2-S contiene conceptos de trabajo. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. 2-1.2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. energía y potencia. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. En la Sec.

Por otra parte. la dimensión de la masa es fuerza/aceleración. Inversamente. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad.) . (Así. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. de hoy en adelante. En los sistemas absolutos (SI. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada. Sin embargo.) Tabla 2·1. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades.

N para newton. tales como m para metro y kg para kilogramo. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas. como muestra. Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona.. los cálculos están hechos con un~dades del SI. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades.p. por ejemplo. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición.JO &sfEMAs MIICANICOS C. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• . En los ejemplos y problemas. unidades métricas convencionales..) Abreviaturas.

10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.4536 kg¡ 1 poundal = 0.0.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0. 1 in.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.__ 3.7376 slug-ft2 1 kg.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.7W 12 13 14 Fuer1.O.2046lb¡ 1 lb¡ = 32. -.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1.0.233 poundals 1 N = 0.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.9.7376 ft-lbr 1 J = 2..807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.807 kg 1 kg =.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.818 x J0-3 hp 1 W = 1.10197 kg¡ 1 N= 7.03108 slug-ft2 kg..06852 slug 1 lb = 0.594 kg 1 slug = 32.2046 lb 1 kg =.1 erg = 10-1 J 1 N-m =.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .0. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.s2fm 1 slug-ft2 = 1.03108lb¡ 1 J = 0.-s2-m = 7.3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.341 X J0-3 hp 11 .6720 slug 1 kg-m2 = 0. Tabla 2-2.281 ft 1 kg = 2.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.174 lb 1 slug = ~1.IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.

conocemos el peso N de un cuerpo. el cuerpo posee inercia. Las unidades de masa son kg. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft). podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza. la masa de un cuerpo que pesa 32. al aplicarle una fuerza de 1-libra. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). la resistencia a arrancar y parar. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . lb.P.2 Masa. Su masa aún permanece y. pero su masa permanece constante. pero no se ponen en contacto con él. se acelera a 32. pero no la masa m. esto es. g. el poundal. la dina (dyn). el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. Un slug es una unidad de masa tal que.2lb. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. por lo tanto. En situaciones prácticas. en tanto que las fuerzas de campo. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. Similarmente. Físicamente. Las unidades de fuerza son el newton (N). El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra.2 ft/s~ = s ug Fuerza. Para propósitos de ingeniería. Como resultado. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza.gravitadona! y la fuerza magnética.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. el kg1 y la lb1.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. 1 1 = 32. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso.2 ft/s 2 ( = g). kgrs2/m y slug. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. tales como la fuerza . lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia.81 m= g w 32. la cual se supone constante. Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional.2libras fuerza. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. Así pues. En otras palabras. actúan sobre el cuerpo. se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32. como se muestra en la Tabla 2-1.

una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. el valor de g puede tomarse como 9. Similarmente. una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32.81 newtons. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. las unidades cgs de fuerza.81 m/s 2 o 32. Cuerpo rigido. Similarmente. masa y longitud son las mismas unidades del SI. Comentarlo.2 poundals. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del . El par o momento de fuerza. el kilogramo masa (kg) y el metro (m).81 rnls'. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1). una fuerza de 32. Las unidades mks de fuerza.2 ft/s2 • En consecuencia.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32. en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades. Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9. Cuando se acelera un cuerpo real. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas.2 ft/s 2). El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9. Par o momento de fuerza. masa y longitud son ladina (dyn). se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. tales como N-m. Las unidades del SI de fuerza. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina.S:!c.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. dyn-cm y lbrft. para cálculos de ingeniería. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues. 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema. masa y longitud son el newton (N). el slug y el pie (ft).

El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. Ejemplo 2-1. Al considerar momentos de inercia. Físicamente. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. Momento de inercia. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L. En otras palabras. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. = J (xl -1. un cuerpo rígido no se deforma. Cilindro homogéneo. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. en un movimiento traslacional puro.x dm J. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. . Así pues. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. l-1.

.. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro.2 + r2 4 • Jz = Mfi. JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi. M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J. Así pues. _.2-l Tabla 2-3..11 ~ 8 L JI M= maso y J.= MR2 12 • 'Z 2 . MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.~c. dm = 21crLp dr En consecuencia..=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::. •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r.2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J.+Jy = M~2 ~~.• M= maso ~=J. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 .

0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9. Ejemplo 1-1. Físicamente. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4.16 SISTEMAS MEcANICOS CAP. la cual. el radio de giro k es 17 /169. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k. = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería.356 kg-m2 = 169. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje.81 m/s2• m= g w = 9.. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión. Como ejercicio.2 = S slugs = J!.5 k=. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro.5 kg-mz Por lo tanto. cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia.52 m . Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 .81 m¡sz = 73. J. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2)..2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp. interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades.0 = 1. entonces la distancia k seria el radio de giro.¡-¡. o bien mk 2 =J Por lo tanto.= V73.

2-2.SEc. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). = 17. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico.¡= Jif: = 1. Si los ejes son paralelos.0 kg.-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73. que pasa a través del centro de gravedad. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. 2-t INTRODUCCION 17 2./!. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana. este proceso se puede efectuar fácilmente. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico.-sz-m k=.28 kg.4536 kg¡ = 73. Considérese el sistema mostrado en la Fig.-s3 -m En consecuencia.. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 . un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0.0 kg¡ 7·44 kg. = 9. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.1382 kg. Ejmtplo 2-J.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0.

para el movimiento traslacional o lineal. velocidad y aceleración. dirección y sentido. El desplazamiento x . (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. Es una cantidad vectorial.11 SISTEMAS MECÁNICOS C. dirección y sentido. y se denomina cantidad de movimiento angular. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. o mv. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad.o\P. establece que la cantidad de movimiento.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta.2 Desplazamiento. Similarmente. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. La primera ley de Newton. y es una cantidad vectorial. En el movimiento rotacional. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. representa rapidez de movimiento angular. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. Desplazamiento. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. . Más aún. o Jw. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. Por lo tamo. Asi pues. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. la velocidad representa rapidez. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. Leyes de Newton. Para propósitos de ingeniería. velocidad y aceleración angulares.

entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. Ejemplo 2-4. Aplicando la segunda ley de Ncwton. Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. Para un movimiento traslacional. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. y en efecto. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. Delína- . La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. (2-2) a continuación. Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada. El movimiento rotacional no está definido por la Ec. De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. (2-1) pero se da en la Ec. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1. la velocidad es cero. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado.

.10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5.81 X J. de resorte y elementos amortiguadores... . y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples. Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----.02 = 5.02l + 10 X J.---. En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia. por lo tanto. Elementos de Inercia. .2 mos ese instante como tP" Entonces. . . La Fig. El resorte ha sido deflectado de . .---. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos.10 m. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte. Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos. Esto es.. MI!CANICOS 0. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia. . . La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. x(tp) = -gtp + JO= o J.81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es.P. aplicando al sistema de leyes de Newton. . 2-1. aqui bastará una breve explicación.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte. x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ".--~---.. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático.02 s o bien 1P =-= g = 9.-! X 9.

donde el desplazamiento angular se mide en radianes. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. . Por lo tanto. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9. F Resorte suove X fla. l-4. En resortes prácticos. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. Resor1e.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar. . En el movimiento rotacional. rx. Cuando se estira un resorte lineal.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . F- rx2 _ F ~ fla. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. por lo tanto. 2-3. .c. se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. Si se le estira aún más.2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud.

(2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez.0. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. en comparación con un resorte real. La figura . las Ecs.P. Asi pues C = 11k. También. esto es. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. Un resorte ideal. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla. la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. sin embargo. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave.m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C. (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. (2-4).2 En resortes practicos. Elementos amortlpadores. En nuestro anélisis en este libro.

~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. (o) (b) Flg. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b. Esencialmente.ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro. Bn la Fig.fe. En el amortiguador. Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. 2-2 lli.. (a) amorliguador rraslacional. 1-5. Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el . el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J . (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ). 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. 2-S(b).

Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4.. Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. Fricción no lineal. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal.C.. disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec.82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- .2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido. la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez. Respuesta forzada y respuesta Ubre. En este libro. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal.p. respectivamente. sin embargo. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte. (2-6). (2-5) o en la Ec. En consecuencia. y como tal. su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. suponemos que esos efectos son despreciables. Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte.

Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. Rotor montado en cojinetes. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. Se muestra en la Fig. (2-7). se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. Aplicando la segunda ley de Newton.2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes. Al resolver la Ec. así como un modelo matemático del sistema. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. Flg. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) .l-7. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. puesta libre. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. U. Jlb =-bo>. Sistemas rotacionales. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. Después que la respuesta libre se hace despreciable.S!c. Ec. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden.

Yla Ec. la constante de tiempo Tes igual a Jlb. Cuando t = T. Para el movimiento vertical. En este sistema.26 SISTEMAS MecANICOS 0. Sistema masa-resorte. de la Ec. Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial. 0. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. sustituimos esta ¿. como se muestra en la Fig. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente. como se muestra en la Fig. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo.368wo fl&. 2-8.l. La ecuación caracteristica determina el valor de l. b A= -7 Asi pues. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . 2-8.P. Aqui la masa está suspendida por el resorte. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación.368 En otras palabras. 2-7. 2-8. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema.

Así. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte.~. . sustituyendo y = x -t 6 en la Ec. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. (2-9) y considerando que B = constante. 1-9. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. A menos que se establezca otra situación en este Hbro. cuando se escriban las . Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo. Puesto que kB = mg. Sistema masa-resorte. esto es. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M.

suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec. resolvamos la Ec. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O). Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. (2-10). En este capitulo demostraremos ambos enfoques.!_ m Aqui las raíces A.2 Vlbracl6n libre. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t . (2-11). 2-9. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. Para encontrar la solución. la masa oscilará y el movimiento será periódico. un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal). En este caso. El movimiento periódico. De esta ecuación característica obtenemos A~=_. En el sistema masa-resorte de la Fig. (20).21 SISTBMAS MBcANICOS 0. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático.j sen (J)t j . se denomina vibración libre.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. podemos escribir la solución general x(t) como A continuación. y A~ son A. Para obtener una solución del presente problema. Ec. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución.P. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. el exponencial y el sinusoidal (senoidal).

.(J . La ecuación (2-13) puede escribirse también doade . el desplazaVIlniento armónico simple.~. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec./! +K t donde A == j(K1 - K 1).) sen J ! t .(cosJ! = j(K1 - PL.t.sen .k(O) y B ciales la Ec.2-2 x(t) = K. AJ! .x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec.iilTf . (2-14) · Se infiere que A = . tenemos X(t) == A m cos Asi pues.. entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec.. (2-13). (2-13) con respecto a 1.t . + K:) cos K. . 1!1! m m . . (2-13) se hace x(t) = = x(O). 1!1! m \X(O) = .jsen/! t) + (K.os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t.AaoRAciON DE Moom. (2-14). B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O).J. Entonces. En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O.

fk/m. un hertz es un ciclo por segundo. se la presenta por wn. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = .. 2-9. k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w. Sin embargo. tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades.. se la representa por/.. más aún. En este caso. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). esto es.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento. En el presente movimiento armónico. Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig.j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue. Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). Monte- . El proceso es como sigue.. Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples. El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad.miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. En el presente sistema w. Determinación experimental del •omento de Inercia.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s). = 21Cj. Frecuencia f = ~ = -. En esos casos. los valores calculados pueden no ser exactos. = .

etcétera. Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia. se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante.~2-2 El.. fll. ~ El resorte se tuerce ligeramente. es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). 2-11. Sistema IIIUa·resorte-amortJguador.ABORACION DE MoDELOS M. sino que dado el caso. En seguida. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida. causa que se detenga. 2-9. frecuencia natural w. al cuerpo rigico (véase la Fig. en el sistema masa-resorte de la Fig. amortiguamiento magnético. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. &mortiauamiento seco. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. 2-10). de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico ..

) . Por lo tanto. la cual describe el movimiento del sistema.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). mx = I. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). En nuestro análisis presente. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento.simple que incluye amortiguamiento viscoso. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. obtenemos la ecuación del movimiento. sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Como ya se hizo notar. ocurrirá un movimiento vibratorio. fl&. Si el amortiguamiento es fuerte. fuerzas = -kx . si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). Si el amortiguamiento es ligero. no ocurrirá movimiento vibratorio. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. Esta vibración libre se llama transitorio. (Se dice que este sistema está subamortiguado). l-11. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. En el sistema que se muestra en la figura 2-11. Sistema masa-resone-amortiguador. en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo. La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. es también un modelo matemático del sistema. Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento. (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento.

(2-17). 2-15 se hace · O. X(O) = O...'(6A cos 61 -2e.4.. (2. = -2 + j6. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K.t..t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec. (2-18). tal que x(O) = y se la suelta con velocidad. = O. (2-18) da x. Supóngase que + 0. b = 0.eb = + 4K. la sustitución de 1 = Oen la Ec.2'((A + 3B)sen 61 + (B.2-2 Pl.ABORACION DI! MoDELOS M. Ec. suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec.Kz). Como tal. tiene dos raices . por lo tanto.eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'.l sJug. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O. B=x0 . x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec. Entonces la Ec.lf Resolvamos la Ec.ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 . (2-16). queda . 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec. (2-12). (2-15) para un caso particular. dada en la Ec..t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4. el resultado es Kl.41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue.\11!MATICOS 33 t . (2-17) en la Ec.3A) =O 6B se0'6tr De aquí y..j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta.t. Primero.3A) cos 6t) .t. l~ = -2 .J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·.t(O) = -2(B. En consecuencia. utilizamos la fórmula de Euler.~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado.

953x =O o bien x + 4x + 40x = O .448/0. m b k = 0.1 slug = 0.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(. 1·12.459 kg b = 0.3048 N/m La Ec. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O.831x + 58. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados.3048 N-s/m = 5.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig.4 lbrslft = 0.448/0.453610.459x + 5. m = 0. (2-1 5) se hace + 0.4 lbrslft = 0.P.4 x 0. (2-16).31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec.953 q¡m 0. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas.1 slug = 1. la Ec. 1( Flg.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0.0.3048 kg. (2-15) queda 1. 2. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).1488 ~s2/m = 0.4536/0. l.1488x ~s/m Porlo tanto.5953x + 5.837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4. Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES.4 x 4.lm = 5. x = 15 Comentarlos. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).3048 ksrslm = 0.

Véase Sección 2-3.) 4. ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. Ecs. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. (2-1 y 2-2) aún se aplican. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados. usando la segunda ley de Newton. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. Grados de libertad. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. (Si no hay amortiguamiento incluido. 1. usando las condiciones iniciales. (2-16). Determine el exponente a partir de la ecuación característica.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. Por :emplo. Sin embargo.) 2. Evalúe las constantes indeterminadas. Si el sistema incluye amortiguamiento. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. un cuerpo rígido en rotación . El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. se puede resumir un procedimiento general como sigue. Obtenga un modelo matemático del sistema. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2.) 3. (Escriba la ecuación diferencial del sistema. pero las leyes flsicas fundamentales. se trata de un aastema de un grado de libertad. Esto es. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento.

. Las . Observando los sistemas mostrados en la Fig. 2-13(b). encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. 2-13(a) tiene un grado de libertad.p. 2-13. consideremos el sistema mostrado en la Fig. En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. el sistema mostrado en la Fig. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales. Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones.l b e un eje tiene un grado de libertad. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones. En consecuencia. En general. es importante observar que. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad.36 SlmiMAs ~cos C.. 2-13... Sistemas mecánicos.lo 2-5. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}. 2-13(a). /( y • • mg (e) lo) Fla. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. Así.

2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. Y por eso Grado de libertad =2 . y y las coordenadas polares 8. la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. En consecuencia. No hay ecuación de restricciones. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x. 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares.TeosO Asl pues. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. el número de ecuaciones de movimiento es dos. y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares.~. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular.O = 2 (e) Finalmente. y). como 1es constante. 8.Tsen9 mjl = mg. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =. el número de ecuaciones de movimiento es dos. 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. Así es que Grados de libertad = 2 . En el sistema de péndulo de la Fig. 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. la configuración del sistema puede especificar- ~· .1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes.

Al rearreglar las ecuaciones de movimiento. Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre. se hacen m 1. A continuación. Asi pues. Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. (2-19) y (2-20) como sigue. Sistema mecánico. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad. 1-14.2 Sist ma de dos grados de Ubertad. 2-14. 2-IS. supongamos que .f 1 = -k 1x 1 .x¡) m¡.k¡(Xa - x 1) fla. supongamos que el movimiento es armónico. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x.f¡ = -k 3 X¡ . Coasidérese el sistema mostrado en la Fig.Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig. mx 1 + 2kx 1 m. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 . . 2-14.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema.CAP.k¡(x 1 .x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema. considérese la Fig. tenemos m 1.

= A sen col.JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg.kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo. (2-21) y (2-22).l-15. iauales a cero.~. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA .mco2 YEc. (2-24) A k 7i= A 2k. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo. las cantidades entre paréntesis deben ser.mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k. x. Asi.kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB.kB = 0 -kA + (2/c . xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración.2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I.mco 2 k . -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala. tenemos (2k .mco 2 )A .r.

los movimientos están en fase. y por lo tanto. Por ejemplo. los movimientos están opuestos en fase. obtenemos k 2k. Esto es. pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente.0. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales. w2 tiene dos valores.1. o A = . el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma).m(l)z = 2k. .) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias. esto es. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. Sin embargo.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia.P.B.2 y por lo tanto. (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l. dependiendo de las condiciones iniciales. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural. o A = B. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección. la relación de amplitud A 1B se hace .

2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento.otra superficie no lubricada... ... ln~ente después que el movimiento se inicia. el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica. se. al principio no se moverá.. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra.. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente.aicos. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural._. las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. Empezaremos con la fricción estática. Finalmente.-. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales. En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza .. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las . la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento. San embargo.-. cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro.2-4 SISTEMAS MP. fricción en seco y algunos otros tipos.va -._ mb. Después haremos . Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento. el cuerpo co~á a moverse... En la mayoria de los casos.. 2-16(a)). matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente.. ·n·. Algunas veces también se expresa como fricción .. En la Fig. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria. Generalmente. todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa.. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig. 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas..cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad.

son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción. 2-16(a). la fuerza de deslizamiento o F. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. cuando el cuerpo está en movimiento.. . (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante.p. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba. 2-16. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. En el sistema mostrado en la Fig. la relación F1/N.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo. (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción. JJ. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F. de allí su nombre..C.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues.

4. Comentarios.3 N-m kg-m2. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido./eplo 2-6. 4. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p. . Estos es. 1. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento. En el sistema mostrado en la Fig. N .81 X 0. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento. i E. son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa.s es 0. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO. Para cualquier par de superficies.N = 0. La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto. .3-¡¡-. = 2. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo. obtengamos la fuerza F. 2-17. 2. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto.3. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento.4F.4 X 6F.= 294. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9.

> 204. La fi.. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba. Sistema de freno. (Un por son dos fuerzas de igual magnitud. l. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie..44F1 > 294. P.4fi X 0.P. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- .. = Fr. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando.3 o bien F. 2·17.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y. actúa paralela a la superficie.2 Fla. Fricción por rodamiento. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave.. por lo tanto. y constituyen un par de fricción de rodamiento.4 newtons.C.4N Así pues. Aquí la fuerza que jala. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T.6 = 1. = 2. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción.

un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en . La distancia p.. g~neralmente muy pequefto. Considérese el movimien.. por lo que c~i siem!'re se desprecia. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar.¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. Flg. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz. esta a aquella en la cual está realmente r ando. Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento.• 2_. Ea la Fig. Además de tener la di~ensión de longitud.d. to :. 2-18. 1-11. también lo despreciaremos. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o. Por lo tanto. el par de fric:S:. Puesto que el par de fricción por rodamiento es.or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. La .irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · . T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. el cilindro comenzará a rodar. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. como ya se observó.. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos.

Por otra parte. El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • .2 d~':.ón entre 1 . la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. y no disipa energía.J>. on racca n. ·ón el cilindro se des1 azana. 2-19). en contacto.• N donde P. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. l-19.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal. p Fia. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. si el cilindro rueda sin deslizamiento. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. Si el cilindro se desliza. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa.JV. pero Fes menor que p.0. • t•nado. para el movimiento traslacional del centro de masa . Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema. La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig. P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • . En otras palabras.. Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo. Sin un as super tiacaes . inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí. Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. la fuerza de fricción Fes igual a p.~. e f: • ·ó 1 · · · ti.

k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento.plo 1-1. (2-25) y (2-27).remos X = O.. la fuerza de fricción F y •-. . Fhubiera sido -P/3. Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig. X(O) == O. continuará rociando con velocidad lineal constante . si el cilindro esté rodando originalmente. como se muestra en la Fig. 1(0) = O. . . 2-20. (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8. es igual a tmR2 Yx es igual a R8. queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«. 2-19. sustituyendo 8 = x!R en la Ec.SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J. la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig.) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero. . 1!J-. 2F=P-F All pues. y 8(0) = O. Esto es. la fuerza estática F también es cero J . (2-26). Suponga que =O._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento. 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la .) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema.

2 flt."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR.N > p.. de las Ecs.P. p. . Asl pues.mg cosa = 0. en la dirección y. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante.mi = img sen 11 ~~ttN.41 S1snMA5 MecANtCOS 0. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll. mj = N. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 . el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición.Jií Observando que J = tmR 2. l-JO." N = p.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. En p.. (Nótese que. tenemos Ji mi= mgsenll. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera.

Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert. 2-21. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert.JI. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. X(O) = O. x = R8. La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. la acelera.~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad. el movimiento traslacional puede reescribirse como F. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio. . 2-20). resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro.. Supon~~ que x(O) = O. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8.raa. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . Sin embargo.. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8. Entonces.. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado. 80 = O y B(O) = O. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja. Cuando una tuerza actúa sobre una masa. ob- C::: mgRsen«. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento.. 2-9. ·. como se muestra en la Fig.ma está actuando sobre la partícula._.ma =O Si se supone que una fuerza ficticia . En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento.. considérese el movimiento de una partícula..• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. incluyendo la fuerza de inercia ficticia..mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento.. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo.. Po. se hace igual a cero. La segunda ley de Newton .ropósitos de análisis.

. debe introducirse el concepto de potencia. Asl pues. la Ec. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. (2-21) puede simplificarse a . las Ecs. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución.f = .C. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp. tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. Cuando se considera un factor de tiempo. 2-S TRABAJO. El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce. basado en la ley de conservación de la energía. Potencia es trabajo por unidad de tiempo. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. En las siguientes páginas los conceptos de trabajo. la Ec. Trabajo. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle.p.. después de lo cual se expone un método. (2-31). Integrando la Ec. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. (2-28) y (2-29). Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio. Por ejemplo.2 Fla. (2-30). si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . 2-21. (2-32) es idéntica a la Ec. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. Por lo tanto. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo.gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación. En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones.

~. La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros.3 Btu -. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1. Asi pues.81 J 1 J = 0.2. Nótese que 1 kg.-m . entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera. la unidad de trabajo es el N-m.Jzontal una distancia de x metros. Si el desplazamiento total es x. Nótese que . En un resorte traslacional con constante de resorte k. E'NEROIA Y fbrENCIA 51 .102 kg.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto).81 x 107 dyn-cm = 9. Nótese que . el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10. en un resorte torsional • l.S 1'RA8AJO.t:-. La unadad e trabajo es el karm. La fuerza se mide en libras y la distancia en pies."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla.J·· Ullldades de trabajo.-cm o erg.-m -i = 9. :~~. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades.285 X 10. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional).356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1. ~{1 ' ú. 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto). el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx. Asi pues.

Btu. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa. Energia potencial. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema. la energía potencial decrece.2 Sistema de unidades inglés absoluto. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. En forma general. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética.0421 J = 23. una batería convierte energía química en energía eléctrica. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. kcal. etcétera.P. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. De modo que si no hay entrada de energía. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. Cuando el sistema hace trabajo mecánico. Una vez que el cuerpo se suelta. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. joule. no hay cambio en la energía total del sistema. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. etcétera. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar.52 SISTBMAS M!CANICOS 0. Nótese que 1 ft-pdl = 0. tiene la capacidad de hacer trabajo. En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. En un resorte traslacional. la energía no puede crearse ni destruirse. Por ejemplo. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae.7 ft-pdl 1J Energia. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte.

. Puesto que la fuerza Fes igual a kx.) cloncte..."~ Fv dt = f. un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv . TRABAJO.... ' .. ENEROIA y PoTENCIA 53 .. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos..~ . la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente. donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte. Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = . Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1). · . X(t2) = x2 ..• 2. y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v. !k8~ · Eaergta cinética. Así .¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = ..'' T d8 = f. entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -.'' k8 d8 -= !k8i '• . "' = x.. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = .: !kx~ . v(t 1) = v1.!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado.. En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial . do 0 estirado.~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera..l = 6(t t == V\1 2). i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f. a u = f.

.S1ft/s T = !mv2 = ! X J02. AW = i. = x 1. la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ ..1 ft Por lo tanto..447 X JSOO S X (13. F= I.067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328.1.ftZ = 1. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig. Fx=T Así pues. Ejemplo 2-11.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h. Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13.89) 2 JOS kg-~2 = 1. . Por lo tanto.067 X JOS slug.J t • 1 Enerala disipada. F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /.447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería.32S 3 lb X 328.89 mis.067 X JOS ft~bl . ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13. entonces masa del auto = JSOO x 0. dt =b ¡·· l¡ x dt 2 .07 mi/h = 4S.S7)2 = 1.8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31.8 X (4S. . 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él.068S = J02.89 m/s X = !mv2 =! = 1..

La unidad de potencia es el kgrmls... La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo. if'"'' ..:. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs. . ..__.L_. . - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min.81 W = 1 Jfs = 0..5 TRABAJO. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos.t 1) segundos = __ ::.. med'ta Potencta trabajo realizado (/2 .60 s• = 1635 N-m . 1'11· J-22. Esto es . Entonces.--=-(/2 / 1) segundos . Dermamos el desplazamiento por segundo como x.. a media durante un tiempo de duración t 2 . of._____ __._. así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos. La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau. el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp)..::.:." ' ' 2.102 kg¡-m/s ~ 1-11..11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 . = SOO 20 kg-m2 x 9. E i\'. 1. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex. 1 kg¡-m/s 1W = 9.11 segundos.IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r. · = p =-=dW Potencta dt b Potenela..7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos. 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería. Amorliguador 1 :-m¡--¡ x.. 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt..81 x .

' = F:.c.' bxz dt. Si la fuerza se remueve gradualmente. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador. Potencia y energía. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~.' . para la masa m que se mueve en línea recta. donde bes el coeficiente de fricción viscosa.por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección.- = --. Nótese que si la fuerza aplicada. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz.. o bien J.= 1635 W 1635 N-m Así pues. un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo...t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T. Por ejemplo. el sistema está regresando potencia a la fuente. la fuente suministra potencia al sistema. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia. p = mxx = minJ = t Por lo tanto. La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡. La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d. la potencia requerida es de 1635 W. . Si la fuerza y la velocidad son opuestas..-s-. La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . .2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---.

TRABAJO. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. la fricción disipa energía en forma de calor. el sistema puede considerarse conservativo. Ejemplo de elementos pasivos son las masas. inercias. por ej~mplo) almacenan energía. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado. Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico.U) =.e d' Alembert. sin eanbargo. e induc10res. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. obtenemos *os !l(T -1 U)-. resistores y capacitares en sistemas eléctricos. Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y . 2-23(a). • · !o los sistemas mecánicos. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía. y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial.O lacuat da T + U 4). Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. Debido a esto. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. no puede entregarla al sistema. si sopo- .:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa. tal elemento se denomina elemento pasivo. Si no entra energía externa al sistema. La . amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. Esto es. l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. entonces !l( T -1. la cantidad introducida. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo.'llemos que no hay fricción.

. Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha. es un sistema conservativo. En la posición de equilibrio. T 1.U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. 2-23. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. . En este caso. por lo tanto. Sistemas mecánicos.51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 . Por lo tanto.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. en ausencia de cualquier entrada de energía externa.o Puesto que x no siempre es cero. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema. 2-23(b). Aquí no hay amortiguamiento involucrado. :r (T -1 U) . puesto que la masa está suspendida de un resorte. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa. Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig.

..2.k cS)x . La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte. constante. (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero. Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin . se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema. debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria. Además. ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •..5 l'RI\81\JO. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O.ikx 1 que mg = k o. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte.!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg . se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons. el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1. ~ 2-IJ. obtenemos 1nw.

Para el movimiento ro- . Energía cinética = T = !m.il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm. se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento. mx x + i kx =O o bien x + . La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación.60 SISTEMAS MECANICOS C\P. mJt + fkx debe ser idénticamente cero. tenemos lm. Por lo tanto. Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética).!. Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema. 2-24. lo cual significa que x = R8. y por lo tanto.il +vez Fia.2 d rzamiento.x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro. Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 .kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante.*X .

sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. . en algunos casos. . "~. Siendo un transformador de movimiento. a[t uo.KT('Jiñ) rad/s.•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' .) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia. 2-25(b). ton. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. esto es. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés.. como se ~estra en la Fig. . (Para los detalles. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento. ENERGIA v PoTENCIA 61 . es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado. __••nca. En la Fig. Sin embaf80. Sin embargo. es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. el principio de d' Alembert y otros más. =-•?• - ~?. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples. energía y potencia.2.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. dependiendo de la aplicación. Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar.Y.'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO.. De hecho.ca.. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés.a velocidad constante. ¡ona. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande. t:NERGÍA Y POTE!'ICIA . un bloque y una polea.j'1.. 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples. consulte el apéndice C.. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t . este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos..

La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la. 1·16. Mecanismos de yugo escocés de palanca simple.. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear). Puesto que F~ = mg/2. la ventaja mecánica es mglF.mx . Si\u:ma de palan.a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f.2 (o) (b) fla. 2-25. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica. la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1.a de entrada (fuerJ.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca.CAP.

y por lo tanto. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud.) En este caso. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. pero están sosteni· P~to.~g En la Fig. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. F 1 -= F1 =. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha.es Fx. En consecuencia. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as. El uso de ra . La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena. Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande. En el presente análisis. Por lo tanto. (En el polipasto real. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. son cuatro los cables que soportan el peso mg. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. Aquí un cable se fija a la polea superior. El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea.2. un disposi· . También. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora.. son iguales. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4.

el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . FR8 -= !mg8(R - r) . la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y.r) Por lo tanto.. 2-27. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R . las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj. giran el mismo ángulo. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. y por lo tanto. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R. El trabajo de entrada FR(J. Si se jala la cadena a.CAP 2 mg 1 1 ' --.r).r). 1 1 :. Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes. (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida. la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R .. t·la.! (b) (o) das Por la misma flecha. Así pues. al mismo liempo.

en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria.~. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto.'· ·®( Polipas10 de .38 = 40 .4 . durante mucho tiem!)O. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F . Considérese el polipasto mostrado en la Fig.38 m.0.2.4 m y 0. En el análisis precedente del polipasto. este dic. En la práctica.6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición. con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o.r o. Ejtmplo 2-14.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg. Nótese que siR = r. la ventaja mecanica se hace infinita.r = 0. 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. A causa de esto.r ~~r. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0. R .4 MA = R . respectivamente. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente. no consideramos la flicción del sistema.positivo se usa para elevar cargas pesadas.

Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a. l-~.MA40 s2 • Tren de engranes. respectivamente. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio.mg _ 500 X 9. Si despreciamos las p&didas por fricción.(J)z Ejemplo 1-15.81 kg-m _ 122 N 6 . En otras palabras. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. 2-30. Por lo tanto. entonces T 1(J) 1 = T1. Sislema de tren de engranes. Para ilustrar el concepto. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. respectivamente. considérese el sistema mostrado en la rJg. Supo- . respectivamente. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas.

•. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane.io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2. que no hay juego ... = Tm (2-33) ••• doaclt T. .~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg. T1w.. = TzWz O 'ar. Sistema de tren de engranes • : . Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe.:qoli. :~spectivamente.lnz < 1. = Tz~ w = Tz!!. a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2). l-30. J. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~.. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 . engranes es infinita.. el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par.'Jidl'nrrnac:iOn elástica.l b2w._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga.w2 . en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1. bien T1 .w 1.¡.~1~ ~~ ··M. ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de. respectiv8Jijente...h w 1 T...l nz 1 Sla. Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1. b 1 y J 2 y b2 . La elimi- ..l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO.l (1]1 a11 ~"~\ . al resto del tren de engranes. Puesto que el traba. Para la flecha de la carga (flecha 2). Para la flecha del motor (flecha 1).1/. J.on · n respectivamente. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c.

Si n 1/n2 <C 1.]ro. (J ro + b.]m.J. lnc. New York: McGraw-Hill Book Company.P. 1947..+ [b. (2-33) y (2-34) da J1 ro. 1967. 8. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. H.. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:. eliminando Wz de la Ec.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues.: Prenlice-Hall. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable. J.K. + (n. (2-35) se tiene ['• +(:~Y. Dynamics of Physical Systems. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad.)" J¡. + (:. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. lnc. 2-3 RFSWICK. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l. + b 0> + n.. n.)"b. Mechanical Vibrations.. n. S. New York: McGraw-Hill Book Company. ANO C. . 2-4 SHL v.. N. lntroduction lo Dynam1c Systems. 1967. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes.r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R. J. Dinamic Systems Analysis.. 2-1 CANNON.a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1.. New York: Reinhold Publishing Corp. TAFT. lnc.O>. 2-2 DI::N HARTOG. 1964. En términos de la inercia equivalente J1 eo... Englewood Cliffs.

• 1967. F. R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig. 1111:111 las tres fuerzas mg. T. :!le ~\ . F1 = 98. JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1. MURPHV. 2-34.1 N . Reading.8N ~ A·Z.866 . Ft = 169. R 1 = 87.S¡E.81 0. 2-31). l-31. Encuéntrense las fuerzas de reacción R. Q-D)..fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' .. ¡JJ¡ . y R2 • e 41 1 •111·. J.H. Hállese la '-za de reacción F.ARfR. A. lnc .966 Por lo tanto.0. ANO~.5 - X 9. Diagrama de balance de fuerzas .9N.. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg.. En el sistema que se muestra en la fig.9N.866 = 0. Dynamics. J. L. Mass.2. Rt = 71. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag.707 = R2 10 x 9. : : " · las tres fuerzas mg.: Addason-Wesley Publishin~ Company. Bola de acero sostenida por paredes.l1&.. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre. 'ti ' •1-l Fig. De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0./ntroduction toSys- .'1":. y F2 deben balancearse como en la Fig. ~...5 Par lo tanto.l-3l. RICitARDSON.81 0..

Definase /~- ' . -~ :r. 2-35(a). 1-34. ::. ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg.t:~A A-l-3. Sistema mecánico Fla. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje.:1.. PKOBI. (a) Disco homogéneo. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP. calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z.2 mg •·ia. 1-35. Diagrama de balance de fuerzas. 1-33. 7j R. respecto al eje x está dado por m .

Jy = tmrl A-2-4.CAJ>. respecto J.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares.!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. obtenemos Y = r sen 8. •la· X Soh. Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones.d6n. j. el momento de inercia J. y 1·36. Despreciando la fricción del aire. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . como en la Fig 2-35(b). Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia. = J" . Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!. 2-36). Por lo tanto. alejezes = ! mil. sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire.

707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9. donde x(ta) = -!«t~ = 62.. El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1).2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = .__ . Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse.1.81 x 32 + (0.1 . . X(O) = v cos 4S 0 .v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0..132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49.. encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga.707v) x 3 3 __ 1_ .707v) (0.. Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O. CAJ-.. •-~ condiciones iniciales x(O) = O. Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2.707v) x 3....Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S ..81 X 9 + (0.. tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis..2 m/s PROBLEMA A-1-5. obteX 9. Integrando esta última ecuación... Solución. Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h..

Sistema que consta de dos resortes en paralelo. llolll:ci6u. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o.MA A-l-4. 2-38(b). ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0. En los resortes en serie. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. Por lo tanto. Para los resortes en paralelo.) fiiOIIU:MA A-l-7.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF. . 2-37.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. la fuerza en cada resorte es la misma. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. Sehldón. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig.RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes. Asi pues.CAP. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg. el ángulo es un número puro. ~ A-l-1. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. El momento de inercia J es J = !m. medido en radianes. 2-37.

y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x. 2-38.) = F .q = F .2 X y / e (o) Ha.k.AB.{. PB =. k 1(x.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica.AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ.\' ~ k k. (b) Así pues.F k z.X ·k1 k1 l.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k. (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie. oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .~F. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente.74 SISTEMAS MECANICOS C\P.k 1 + k. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1.F 1.

La fuer1. Además. 2-39. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño.: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como .. •. mg l t"ig.. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-. Por lo tanto.. Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda. respectivameme. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo.. 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . suspendida por una cuerda de masa despreciable.. Péndulo simple Solueión. En la Fig.2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8. sen 8 =.CAP.

P. Considérese la Fig. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig. -.R8. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie.F. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. 2-41. Solución.76 SisTEMAS MEcANICOS 0. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R . Masa suspendida de dos resortes.-~---- 0 o 1 o '----. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. Por lo tanto.) Cada resorte está estirado una cantidad x.J X Fla. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI.MA = "+/ m /koq A-2-11. si se carga transversalmente en su extremo. 2-40. Detennínese también la frecuencia natural del sistema.2 PROIILDIA A-2-10. Solución. 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig.

1-42.2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento.C\P. el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R. 2-42. + 4k -8 m =o Por lo tanto. Supóngase que el .() = /4k . fia... En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. A-2-12. .... Sisaema masa-resorae-polea. la frecuencia natural es (._LEMA • v-.

Sistema de palanca .kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema.) Para el movimiento rotacional de la polca.a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13. Jé Jé . Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral.2 sistema está inicialmente en equilibrio.. 2-37 y 2-38. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. Solución.. En el sistema mecánico de la Fig. el resuhado es -mxR -· kxR = R8. 2-43. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. 1-43. si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. está úhima ecuación se simplifica a o bien l.: Observando que x = TR.7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'. X •·la. Aplicando la segunda ley de New10n. y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador.

e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos. .litarse hacia abajo del piso..2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución. encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.SR 1 mg =.0. para un pequeño despla¡amienw x. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura. t. El ángulo crítico Opuede encontraro.2 y el del pivote es de 0. Escalera colocada contra uaapared.5R1 tan(} .1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} .5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx .:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0. las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O. Ra· / hlueió•. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema. \ y 1-44.CAP.5.! 0. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!. -· R 1 mg ".!mg + 0. Utilizando la segunda ley de Newton.2R. PROBLEMA A-l-14.

9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto.SSR1 + O.IR2 en esta última ecuación. Cuando se aplica la velocidad inicialv0 .SR1 tan fJ = 0. el ángulo crítico (} es de 42°. y m F N p fla. Determínese el movimiento del disco para 1 > O. Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco. esto es. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. tenemos R 1 -= O. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x .) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN. punto de conctacto entre el disco y el plano. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento. x(O) = O. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal.lt SmniAS MEcANICOS CAP.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . 8(0) = O. tiene una velocidad R8 > 0. PROBLEMA A·1·15. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación.2 Sustituyendo mg = I. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. Á(O) = vo > O. 2-45. 2-45. (El punto P. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig. y ~(O) = O.

mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación. Así es que en .PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t. (2-39) y (2-40). Por tanto. "• = Rco0)en forma . . En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante../3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R).. el disco rueda y se desliza. * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig. negativa o cero.. xllega a ser igual aR8.G\1'.e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o .2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p.. "• < Rco0 .e a ~ = -p. tiempo t = t 1. De hecho. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. ya no se 'flica F = p.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. Determinese el movimiento del disco para t > O. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs. En relación con el problema A-2-15. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-. En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto . tenemos x= t1o. La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R.N = p..t o P) es positiva. vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa.._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 .. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. Este instante particular t 1 puededetermi.g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo. ~ A-l-16. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal. · Nótese que las Ecs.N. 2<46).

R(J)o < O. Así es que estará desliLándose inicialmente. v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento.:(vo .F en las ecuaciones de movimiento del caso 1.(J)o . Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = .J-.2 y m -vo t"la... Para t <!:: 11.SISTEMAS MEcANICOS (Ap.R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará./Jkgl IJ =. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando. -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo. las ecuaciones de movimiento para el presente . 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. 2-46. l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación. estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto. De modo que cambiando F por . vo < R(J)o: En este caso. X N Caso 1. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo. La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l.

k ~ x= (J = Vo + Jl. en t > t 2.kK/7.oo. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J. 1>1. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación. = - . x= (J = ~ = c:o 0 =. Por lo tanto. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P. En consecuencia. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 . vo = Rc:o0 : En este caso. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8.2P.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa. encontramos 1 (RC:Oo.vo) 3Jl.2 E.) 'Resolviendo para t 2. Eliminando F de las ecuaciones de movimiento.CAP.Rc:o 0 = O.2p.JEMPI.kg 1= Se tiene que -2p.constante .k ~ /7.kK En 1 < t2.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 . = R(C:Oo l7. el disco rueda y se desliza.kKI ~1 C:Oo . da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante. En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero.

2-47(b). 2-47. Por lo tanto. de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución.F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a). (a) Cilindro jalado por medio de un resorle.. (o) y F. obtenemos J F= R". es decir. la Ec.CAP 2 PROBI utA A-l-17.= (b) k(x. x = R8. = k(X. la fuerza gravilacional mg.k 1 . la fuerza de fricción F y la fuerza normal N. JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento. .. Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 .F = k(x1 - x) . -x) N Flg. donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k. como se muestra en la Fig. N = mg.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F.k = lm. Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡. (la fuerza normal N se balancea con mg. x).

La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es . donde g es la constante de aceleración gravitacional.4g./2k/(3m). 2-48. Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x.3g . ftl· l-48. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt .P.0..Vng «> p. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. la magnitud de la fuerza de inercia es m«.g = 0.mg. Así pues. PROBLEMA A-2-18.2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec.> 1• J. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig. ¿caerá la caja al piso? earma. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga.

a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m. la Ec.2.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis.g62r + 5(l. la distancia recorrida es de 6.2 x 9.86 SISTEMAS Mf.5g.CANJCOS CAP.98t(l. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0. tenemos = -0. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0. . la fuerza de fricción. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa. PROBLE. Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0. es F = Jlkmg (2-43) = 0.37 metros.4g.962t + 5 (2-44) La veloéidad .2mg· Por lo tanto.X llega a cero cuando t = t1. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación.37 Así pues.8tt + s= -J. x(ls) = -0.'fA. Supóngase que la mac.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0. 2-49).962 La integración de la Ec. La caja no llegará a caer. A-2-10. Solución.g62) = 6. PROBLEMA A-2-19. donde 11 = 5 1.3.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.K= O. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0.

Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.J.14 X 5 X 1000 = 62.8 X 103 kg . 2-SO. como se muestra en la Fig. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74.lkN +F + 0.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3.f = O. ---. a 20m de altura sobre el suelo. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución.CAP.760 = 74. Tanque de agua.866) donde m es la masa de la caja y N = .EMA A-2-21. 2-49.S 10 X 9. 2-50.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3. F = = mg sen 30° + 0. Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante.5 X 5 = 373 N-m PROBI.mg sen 30°. . El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida.3 x 0. Solución.81 X 0.3mg cos 30° = mg(O. Por lo tanto.

2-51. Aplicando la ley de conservación de la energía. Solución.2 9. La velocidad angular medida es de 4 Hz.5 m. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía.81 = 13.!_ 202 ..86 X 106 N-m PROBLEMA X 22.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. 2-51.81 · m PROBLEMA A-l-23.8 X 103 X 9. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos . Sistema de freno Prony. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto. Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts.88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. . La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba.5 A-2-ll.20 39 h2 g ._!_ v2(0) . ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero. Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba.

2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito. Encuéntrese la energía absorbida por el freno.332) = 5.CAP.556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5.!mvi = t X 2000 X (25 2 .81 X 1 = 4 196. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h.2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. sin deslizamiento.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig. 2-52). l-52. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. T = mgl = 20 X 9. en t = O. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. Por lo tanto. Solución.556 105 J A-2-25.8. Flg. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente. la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) . Solución. Aplicando la ley de conservación de la energía. tenemos P = Tro = 196. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s.33 m/s W = !mvi .

(b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. la Ec. . vibrará. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. (a) Sistema masa-resorte-polea.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía. x tanto. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. A-2-26.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. 2-53(a).X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento. (2-45) se hace = R8. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional. 2-52.

mgx Adviértase que.x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l . RIJ = x _ y = y.y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante. T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. debemos tener (m + tM). y J = tMRz. Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo. la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y.i + ikx = O . Definase x. ky. 2-53(b). respectivamente.Mgy . . la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue. . Cuando las masas m y M se desplazan en x y y.Xo .Yo . En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m. La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J. en relación con la Fig. medido!>. + y):l + Mg(/ .V Y fJ como el desplazamiento de la masa m. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes. 2-53(b) otra vez. la fuerza del resorte ky. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1. el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea.2mg Por lo tanro. +}6 3M"" X" En relación con la Fig. respectivamente.. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r .Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y .y 0) . Nótese que x -= 2y.2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución.(7AP.y) + mg(/ .

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P. calcule el par de la flecha impulsada.5 kW y 60Hz.•. respectivamente.6. En el polipasto mostrado en la Fig.6.EMA . 2-79. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad.5 m/s? 8 .2 PROBL ~MA te h acra . Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. • • • B-2-29.104 St<. fuerza necesaria para mover el peso.TEiMAS MEcANJcos CAP.. Suponga que la barra AB pesa 2 N. 2-78. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia.) PROBLEMA B-2-30. . Encuentre la •. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g. La salida y la velocidad del motor son 1. PRoBI.

3-5. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. 105 . corriente y fuentes de corriente y de voltaje. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos. Comenzamos con un breve repaso de voltaje. capacitivos e inductivos. la unidad de voltaje es el volt (V). El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. esta sección debe considerarse como material de repaso. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. En la Sec. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. Voltaje. sección final. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. 3-1. En seguida la Sec. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. carga.

Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente. esto es. Flujo de corriente.3 Carga. diseftadas para corriente constante. dq . entonces la corriente i es '= dt Así pues. En otras palabras. usualmente como función del tiempo. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda)._ Fig. comercialmente dispo- . La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. si i es positiva. Si i es negativa. La unidad de corriente es el ampere. 3-1. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado. en forma completamente independiente de la corriente. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. en una corriente de un ampere. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente.r:CTRICOS CAP. En relación con la Fig.. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. 3-1. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. el flujo de corriente es de derecha a izquierda.106 SISTfMA~ EJ. se trata de un generador de corriente. Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida.. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. . La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. La unidad de carga es el coulomb (C). entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha.

En consecuencia. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. donde esta última causa las pérdidas por calor. tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. en altas corrientes. . Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. + 's t Fig. cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. La unidad de resistencia es el Ohm (0). Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. 3-1. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos. Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. . Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. Elementos resisdvos. La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. para sistemas electrónicos. Sin embargo. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. elementos capacitivos y elementos inductivos. R Reststencta = . En la Sec. que se explican a continuación. 3-3.SEC. . Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. 3-2. Así pues.

camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. Por eso. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar. Elementos capacitivos. donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. Resistor. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. Capacitor. . Algunas veces el área se hace variable. el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. La unidad de capacitancia es el farad (F). 3-4. . como en un condensador de sintonización de un radio. El reciproco de la resistencia se llama conductancia.) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o .Ecnucos CAP.108 SisTEMAS EL. 3-4. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama. En el capacitor mostrado en la Fig. Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. eoo-. 3-3. La unidad de conductancia es el siemens (S). Por lo tanto.3 82 e~ • . ~-----oo 1 R Flg. . e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . ---e---11 t-I----c~2 e Flg. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas.

. Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo.cdec . . muestran diferentes pérdidas. La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d . Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. esto es. La autoinductancia o simplemente inductancia L. ec(t) b. tenemos . La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina. d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético.~c._ dt o bien dec = Por lo tanto. _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro). Así pues. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. por otro lado. la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. los capacitares reales. Elementos Inductivos. es deseable un factor de potencia de valor reducido.12 F).

La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor. las corrientes y los voltajes en . 3-5. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 . Inductor.' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama. exactamente de la misma manera. su inductancia mutua M es de un henry. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. éstos tienen una considerable resistencia. (Un circuito . Luego. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig. El segundo inductor también está influido por el primero.e 2 > O Fig. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q.110 SI~MA~ a~c:TRicos O. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. 2-3.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec.) eléctrico tiene una in. Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f.d d de inductancia es el henry (H). cuyo campo magnético influye en el primero. 3-S. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t. el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada.P. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico.

-raJelo. =-' R'J. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~. 3-7. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . + R. . . LeY de Obm.CTRICOS 111 tales circuitos. et~étera. + R. =-' Rt · . Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. e . La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito.. l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado. Circuito en serie. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms). La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple.+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 .. Circuitos en serie. 3~. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere).SEC.B Jo"lg. e . En el circuito en paralelo mostrado en la Fig.

!.. 3-1.. R R R R. 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo. se sigue que i=..!. Por eso. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R. Luego... R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada. Rl + R.!. Resistores combinados en serie y en paralelo.. 3-8(a). _!_=_!.3 Puesto que i = i..!.+.112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R...+. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A ._+_!. Considérese el circuito mostrado en la Fig.=. .. + i2 + i3.!. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ._+.

. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R.Rse _ R. a su vez. + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo.R. considérese el circuito mostrado en la Fig.. conectadas en serie. R1 R1. 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4). 3-8(e) obtenemos.l-.R3 . Rz + R. R _ AP - R. Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo. + R. la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R.+ R2 · Rz =----=--=R.. PS . + R2 AL:·~' + fia. Debido a eso.l '•--.R 3 Ro . 1 A continuación. i B R. R.. R. Redibujando el circuito como lo muestra la Fig.l · _ ese _ . por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es . + R3 R _ PS- R'J.R. R2 R. . 3-9.R._~ _ . + R. Por Jo tanto. Estas dos resistencias en paralelo están. Circuito eléctrico. R'J. 3-9. En forma similar. se-R.R. En el circuito mostrado en la Fig.SEc. 3-8(c). la corriente i2 que fluye lz-.Rsc -1=--_. por lo tanto. 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R. _ ese_ . R.

' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. RzR3 . • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg. 3-lO(b). Así pues. R R corriente . 3-11.. inductancias y demás. la ley de corrientes de Kirchhoff establece que . capacitancias. Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). deben observarse las siguientes reglas. {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo.114 SISTI:. a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más. resistencias.f. e .is = O . 3-lO(a). Circuitos eléctricos.) Al aplicar la ley a problemas de circuitos. + iz + i3 . Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas). para el circuito mostrado en la Fig. es cero. e . Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos.CTRJCOS CAP. donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B.i4 .MAS El. En relación con la Fig. las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R. 3-10. la M lr • . es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. R e1.3 .R . La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. Leyes de Kircbhoff.

DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más.R. Nodo. Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla.SEc. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente. deben observarse las siguientes reglas. 3-2 lEYES 8As1c AS DE l. flg. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. 3-12(a). Al aplicar la ley a problemas de circuitos. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). como en la Fig. Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . como la Fig. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. 3-11. . 3-12.

Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A .___ _ _ _ _ _ _ __. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente. Aqui E es la fuerza electromotriz. 1 (bateria No. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa. . 3-14. (b) . Circuitos eléctricos. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos.-----. entonces e¡¡ + eiJC + ec. y R es la resistencia externa.iR. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig. como en la Fig.B. r la resistencia interna de la batería. 3-14(a).. 3-13.C-A) como se muestra.E'}. donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No... Circuito eléctrico.i!CTRJCOS CAP. E R+r r-------.ir= O de la cual l=-- .iR .8 R . Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra. +'z+R (o) Flg.3 de la terminal positiva a la negativa. el resultado es E.E 2 - ir'}. .116 SISTEMAS El.ir 1 = O (3-1) o bien i = Et. R la resistencia externa e i la corriente. = O o bien E. . como en la Fig. 3-12(c). C Flg. respectivamente. 2).

En circuitos con dos o más mallas. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. (3-1) da i > O. En el circuito mostrado en la Fig. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec.Ez + ir2 + ir. (Otra vez. Considérese el circuito mostrado en la Fig. entonces. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<. 3·15.E. Circuitos con dos o más mallas. 3-14.SEc. lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. 3-14(b). así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente. = O o bien ¡ = E2. Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. Esto es. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. obtenemos E. 3-15. Si se encuentra que el valor de i es negativo.Íz = O E 1 . la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. da i < O.i 1R 1 = O . la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta. + iR . el cual tiene dos mallas. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. Circuito eléctrico. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla.) n 8 Fla.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. como en la Fig. La ecuación (3-2). 3-15. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria.E 2 + i. sin embargo. la corriente i realmente fluye hacia la derecha.R 2 . se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. al resolver problemas de circuitos. El resultado final es el mismo en cualquier caso. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 . siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que.

EIR'J. resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 .(R 1 + R 3 ) . + ElRI ''1. se verifica que i 3 en la Fig. 3-16.E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP.i 1 en la Fig. _ E 1(R 1 + R 3) . respectivamente.RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs.R 2(i2 .E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l.-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 . Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla. 3 Por lo tanto..Para la malla derecha: E 2 .) J. + Rl) .R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 . encontramos EI(R'J. (Aunque los términos circuitos .E 2 R3 ~~=--. 3-lS es igual a i 2 . Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos.i 2) . Por ejemplo.~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha.R 2(i1 . 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg.i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - . del circuito.:. 3-16. Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas. Circuito el~ctrico.R 3i2 .E 2 . en la Fig. 3-1 S y 3-16.i2R 3 .

En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. ecuacaones daferencJales. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. = . E=12 }J. Tal conexión a tierra. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente.J Un ~odelo. usan de mo~o i~tercambiable. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples. . Circuito eléctrico.. En el circuito mostrado en la Fig. .ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se.SEC· J-3 El. puede servir como una referencia conveniente. Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. R. E-e. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B. eAes --¡r. 3-17.(3-3) . muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra. Ejemplo 3-1. 3-17. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. res- pectivamente.) En el nodo A donde Entonces '• = ----.. (En la prActica. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito.. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S._ D e Flg.

En consecuencia.. a partir de la Ec.es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs.00248. Resolvamos las Ecs.751 < 0.6 = jx o bien x =es. para t > 8. . la Ec. (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0. por lo tanto. ¡3 es también igual a e d(es R3 - .c Eliminando eA de las Ecs. tenemos e. hagamos les.2e-o. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e. (3-4) = E= 12 es+ es= e.75 Se sigue que la solución de la Ec. R 3 no disipa potencia alguna.. Sin embargo. 75 ') Entonces de la Ec.0183 y e·• = 0. (3-5) y (3-6). y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 ..-rRICOS CAP. (J-4) eA . o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8.8 Por tanto.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts.c -fes De la Ec. e8 (0) = O. (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 . (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo.120 SISTEMAS . Entonces.3 En el punto B. Por lo tanto. Para t > 8.e-o..EU:(. Adviértase que e-4 = 0.0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial. Puesto que el condensador no está cargado inicialmente.eD)I ldt dt = e desldt. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• . tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación. (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 .

Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. Así pues. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas). 3-18. Nótese que por definición La Ec. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . te- donde K se determina a panir de la condición inicial. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. Escogien- _LrL E Flg. i(O) = O. obtenemos la ecuación E-L di. como en el ejemplo 3-1. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . Al usar este método. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos.SfC. Ejemplo J-2.Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. Solamente está involucrada una malla aquí. suponiendo una solución exponencial. Ke-CRIL>r Además. Circuito eléctrico. (3-8) para la corriente i(t). 3-18. Resolvamos la Ec..

~------- ----- 11 1 E o. i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L .e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l . 3-18.lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP.-1- o R L Fig. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj . 3-19. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado..R E Por lo tanto.) La solución de la Ec. Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l . la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre.: + Ri = E. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O.632 ¡¡ 1 . (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2. Ejmrplo J.J. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O. 3-19.3 o bien K=.

i(t) E R --------------_-_-_:.e -~'1) ~ Fig. (3-12) y (3-13).'Llh] e-<R/LHr-t. en relación con las Ecs. 3-20.:. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = .. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor.. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs.. 3-20.l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. ec(O) en función del tiempo. = 12 volts. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg. (3-9) y (3-14).os---- (1. Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. . la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR.C. Así pues. 3-21. un resistor y una batería. Circuito eléctrico. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4.Sf.. La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor.-. Llr] _ E [1 _ e-<R.

encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ.ÚP. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. hay una malla en el circuito. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec.3 Para t > o. 3-22 consta de cuatro resistores.e10) De la Ec. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig. y un galvanómetro. Por lo tanto. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t)._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec. Puente de Wbeatstone. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). se sigue que bJ.e8 (0) = ec(O). Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa. Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . ec(O) volts. por lo tanto.' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . La resistencia Rx es una resistencia desconocida.

í3) de las cuales R 1 . Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado. Puente de Wheatstone. i2 e is.i 1 = O.g:. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig.R 2(i1 .i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 . Mediante el uso de un puente como este. ldentifiquémoslas como malla 1. . obtenemos . En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. Reescribiendo.i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro.R 3(i 1 . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse. La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més. o i2 . E cerse iguales.ia) + Ra(i3 . 3-21. = R 2 (i. . a través del galvanómetro fluye una corriente. tenemos R 1i2.í2) . malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1.í2) R3til = R3(i.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 . Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca.) + R 2(í2 .c. Las ecuaciones del puente son como sigue E .Rx R2.i.R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado.

.50i3 =o -10í 1 .i 3 = 0.126 SISTEMAS &. R3 = 10 O.0022E fluye en dirección del punto D al punto C. 3 -R. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0. 3-23).Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O.i3 es negativa.0022E Puesto que i2 .04176E = -0.0.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz.i 1 -R311 + R3)i 1 .03956E . resolviendo para i3 . la corriente que fluye por el galvanómetro es iz.2012 . El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l. Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas.50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2.10i3 = E + 90i2. Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i. Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3.03956E. Circuitos con lnductancla mutua. el puente no está balanceado.R 2i 2 . Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro.z. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.3 = = 1900E = 0. La di- . Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig. la corriente 0.tCTRJCOS CM.04176E 45 500 Por lo tanto.Rc.i =O .

3-15. 3-24(a) y (b). 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 . • M • .SEc.. en el circuito mostrado en la Fig.. 3-24. L. respectivamente. .. La orientación de las bobinas generalmente esté fija..-. sin embargo. Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente. Bobinas mutuamente acopladas. Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas.--o+ + . . Por ejemplo. • (o) (b) fla.+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto. entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia.. ()-----1------.. Flg. Bobinas mutuamente acopladas. se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig.. • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. 3-2S(a). . • • Flg.. e1 - _ L 1 di. y M como la inductancia mutua. 3-23.

La solu- . l!Lf::C'TRJCOS CAP. Entonces para el circuito 1 (malla izquierda).3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. en el sistema de la Fig. obtenemos E 1 .128 SlsTEMAc. 3-l6. Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial. la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. Circuito mutuamente acoplado. tenemos di2 Mdir R . como en este caso. Para ilustrar lo anterior. 3-25(b). 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común. Fig. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. d t- 2 L dir R . r dt .e f '•.M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. +_!_ir. -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt . Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. El sistema de la Fig. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. encuéntrese un modelo matemático del sistema. i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro.

a su vez. 2-S expresamos trabajo. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. es p = dW dt donde P = potencia. La potencia de entrada. Elemento de dos terminales en un circuito. Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas.----! 1 1 1 E e 1 1 . respectivamente. Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. 3-27. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . 3-27. es decir. J . 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. En la Sec. 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt).sec. 1 R 1 1 1 + L Ftg. Estas constantes pueden. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos.

es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor.0. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A. .l:CTRICOS CAP. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente. 3-ll. 12 V Batería B. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo.. si e y1o i son variantes en el tiempo. o Flg. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. dos baterías alimentan una carga de 2 O. . La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. En el sistema SI de unidades. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. Por tanto.'' eidt lo Energia disipada por resistores. Circuito eléctrico.0. 6 V Carga 2 . La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo).0. hasta que se queme o se funda. • e2 Ejemplo J-6.130 SISTEMAS El. adviértase que la Ec. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. 3-27 consume una potencia de ei watts. Además. 3-28. En el circuito mostrado en la Fig. Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores. lapotencia P se mide en watts. • tr Pdt = to f. 3. Rs 2.

) En el proceso de descarga. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él. La ecuación del nodo Pes . no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor.i = O.ep -3Resolviendo para ep da +6 .ep ls=-2-=S Por lo tanto.ep)/2. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la .ep)/3.) Por lo tanto. Asi pues. pero la corriente se invierte.Sec.ep ep __ -2--2. e i = (ep . 12 . ¡8 == (6 . la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. (Suponemos eQ = O. donde iA = (12 . Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B. la corriente i8 está dada por . Energla almacenada en Inductores. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas. (La energía consumida se transforma en calor.0 ep =4 3 A 21 Entonces.eQ)/2 = ep/2. La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}. la potencia alimentada al capacitor se hace negativa.~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. A causa de pérdidas diferentes. Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor. El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores. 6.A + is .

. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. la corriente . mientras que en el caso de la potencia P 2 . una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica). Circuito eléctrico. Si la resistencia R es variable. tenemos que E = e. Ejemplo 3-7. 3-27. (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. SISTEMAS El. Considérese otra vez el circuito de la Fig. Por lo tanto. Si despreciamos la resistencia de la batería. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema. entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts. para la primera.132. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg. =2 l ¡ . 3-19.CTRJCOS CAP.) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas.cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts.2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético.t'.3 . Potencia generada y potencia consumida. . nte fluye por él. La.

2389 cal= 9. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería.g:c.480 x I0. escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c. Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0. La energia térmica se mide en J. E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima. (3-18) nótese que .4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. La energía eléctrica se mide en J Goule). kWh (kilowatt hora).- o bien R =r En consecuencia.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- . el denominador del lado derecho de la Ec. la potencia disipada por R se hace máxima. si ab = constante. (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R . Obsérvese que para dos números positivos a y b.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1. entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b. La potencia máxima disipada es p mAx = (J. Btu y unidades semejantes. kcal. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica.- = -v'<a. W-s (watt-segundo). (3-18) se hace mínimo. etcétera. 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P .b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto. puesto que (a+ b) De la Ec.

las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. S y 7.) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente. mucho más fáciles de tratar expe. sistema neumático. 2. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general. guientes razones.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS . 3-30. eléctricos.3 ~~pues. Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. carse directamente al sistema análogo en otro campo. rimentalmente. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. etc. es aplicable a cualquier otro sistema. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos. y las analogías entre sistemas mecánicos. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. véase la Sec.li(\n CAP. Para la simulación por computadora analógica electrónica. Analogias mecánico-eléctricas. sin embargo. (En particular. L R e (a) (b) Fl1. l. mentalmente que otro.). hidráulicos. . los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. 7-7.

Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. (3-19) y (3-20). estos dos sistemas son sistemas análogos. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig.sec. 3-30(b). -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. una lista de ellas aparece en la tabla 3-1. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. Tabla 3-1. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. = cde dt . 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. Así pues. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . 3-31 (a). 3-31(b).

(3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y. e dt + R + e de dt f = 16 . =e dt en términos de VJ. 1/R Rec:iproco de la inductancia. encontramos que los dos sistemas son análogos. 1/L Acoplamiento por flujo magnético. Sistemas mecánico y eléctrico análogbs.1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. la Ec. Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2. (3-24) Comparando las Ecs. Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia).¡.'' 1 -.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP. ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia .3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig.l. 3-31. (3-21) y (3-24). Tabla J. Voltaje e . (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!."' . La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y.

New York: Reinhold Publishing Corp. 1967. Columbus. R.. Circuito eléctrico.. Dynamic Systems Analysis.. TAFI'. E. K. REsWICK. En otras palabras. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. Merrill Publishing Co. Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r. J. lntroductory Circuit Theory.. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. ANO C. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1. A. E R+r Por lo tanto. lntroduction tu Dynamic Systems. 3-S SMITH. e=Ri=RR +r E . 3-3 Inc. 3-31. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia.3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos. New York: John Wiley & Sons. 3-32 consta de una batería con una fem E. El circuito mostrado en la Fig. Principies of E/ectrical Engineering. 1953.. 1968. lnc.. S. and Systems. No obstante. J. J. N... Solud6n. BIBLIOGRAFÍA AND C. Englewood Oiffs. J.: Prentice-Hall. Inc. Circuits. un resistor R y un interruptor S. J. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos.J.. 1964. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión.CAP. Ohio: Charles E. New York: John Wiley & Sons. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia. 34 SEEtY. E r e R r l Fta. B. HoUPIS. Devices.. 3-2 GuiLLEMIN. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . 3-1 D'Azzo.

resistencia total entre los puntos A y B.0. 3-33. PROBLEMA R.0. Fig. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. 3-33. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O.. Circuito eléctrico. = R4 = 10 . Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig. 3-33. Entonces. RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig.~CTRICOS CAP. 3-34. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. 3-34(b). R5 = 100 n R2 Soludóo. = R3 = 20 . R.3 A-3-2.138 SISTEMAS Ei.30 40 . puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. 3-34(a). Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig.

CAP. Solución. Para determinar ~. La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . /1 12 12 + r.300 A.076A . 3-35. obtenemos ia = 0. R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31.920 En consecuencia. 12 4 e ¡3 • 100 . Dado el circuito de la Fig. Circuito electrico. Circuito equivalente al que se muestra en la Fig.3 =Ro= J1. 3-35.n ron so.n:: :> tz ~ son : :: > Flg. nótese que Entonces.n 12V 40Sl 40 . El circuito puede redibujarse como en la Fig. calcúlense las corrientes 4. 3-36. 3-36.n Fig. 3-35. 92 = iz 0.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3. = 0.376 A Observando que 40~ = IS8iz.

3-38(b) y R 0. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores.140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP.. 3-37. 3-37 . la resistencia entre los puntos A y B. Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera. R0• Por eso... R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg. .n · . fimato . de resistores co. 3-37 puede redibujarse como en la Fig. el circuito mostrado en la Fig.. mostrado en la Fag. la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada..A-J-4. la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma. Por lo tanto. 3-38(a)].) . e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera.... Solución. puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R .. . Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ.

L E i'la. R~ . Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas. + ¡2. del circuito mostrado en la Fig. IOn 1sn sn SV 12V Fig. al despreciar el valor negativo de la resistencia. Solud6a. La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da . 3-40. =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos.15i2 - =o 5i3 = O . Encuéntrense las corrientes i1 . obténgase un modelo matemático..2RR 0 . Circuito Eléctrico. Solud6n. las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo.. obtenemos Ro PROBLEMA = R + . 3-39.2R 2 = O encontramos Ro= R ± . Circuito el&:trico. 3-40. R. ~ e ~ dan 13 '• =TI . . Dado el circuito que se muestra en la Fig. e i.Jf R Finalmente. 8 A . tenemos 12 . Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff. 732R ~ A-3-S.Jj R = 2. Resolviendo para Ro. 3-39.10/¡ .Í] =o Resolviéndolas par ~. PROBLEMA A-J-6.513 8 .(AP.

3-tl. PROBLEMA A-3-7.) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito. . i(t) PROBLEMA A-3-1. C 1 f f (. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. Puesto que la inductancia L almacena energía.I'K1 fUCOS CAP. la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R. En el circuito de la Fig.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. Por lo tanto.3 R 1i 1 L di dt'J. Considérese el circuito mostrado en la Fig. 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . Soludón. +~ T + R zlz .142 SISTEMAS El. el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable. . i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. supóngase que en t < O. la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. Para t > O. 3-41. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. Circuito eléctrico.

q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. Solud6. la resistencia del circuito es R1 + R1.6 = O. Nótese que. y por lo tanto.00 Hz. En la Fig. L Flg. no hay un cambio instantáneo . La capacitancia tiene un valor de sopE._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J. La frecuencia wn de oscilaciones es w. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O. para 1 < O.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero.CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. Circuito eléctrico.. El interruptor S se cierra en 1 = O.Ol 2? H PROBLEMA A-3-9. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. La ecuación del circuito para t > O es L di -1.. Soluei6n. Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2.. cuando el interruptor S se cierra. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O. 3-41. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6.

Por eso._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L .144 SISTEMAS El. + R 1 =O . (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o.~CTRJCOS CAP. o L R1 (b) 41:. = . (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:._ (3-25) .(Rs . E x=z-- Rt De allí que la Ec. 3 E (al Fig.. 3-43. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R.:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L). en la corriente del circuito. ! R. R..: Defmamos + R 1 i = E.

y t = O+ . 3-43(b). PROBLEMA A-3-10. L.tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec. i(O-) . (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto. = K = .. Solución. Obténgase la corriente i(t) para t > O. (3-27) entre t = O.(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = .OJ>. En el circuito de la Fig. dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo. Integrando ambos miembros de la Ec. i(O+) = Lt L_. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente. tenemos O+ L . El interruptor se abre en t = O. La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O. 3-44(a).E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig.. 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R.(E.Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto..

de modo que..: L. Por lo tanto.3 R (a) t(t) Flg. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O.146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O. (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R. la Ec. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien . O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E. (a) Circuito eléctrico. < Oes i = E!R.. = i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. 3-44. (3-28).: (3-29) En términos de la nueva variable x.

de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R. x(t) = Ke-tRI<La + Z. de la Ec.. 3-45(b).3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto. donde (R. 3-45(a). donde E = mE.. Soladóa. = r + R) R o----Eo ----. (a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. = 10 = . 3-44(b)..)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t .o (a) t--------E-------+-~ (b) fla.CAP. Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig. Eo R. 3-45. Determtnese la resistencia R. + R. = E mEo R. E e-l~(La+La)ll Luego. .. PROBLEMA A-3-11.L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig. en serie como en la Fig. Rv + R.. y m > l..

999 A y la corriente a R. o .) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2.+ R + R. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil. R. l .CAP. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro.3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12. 3-46. través de la bobina móvil puede ser de 1 mA. (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor. (Por ejemplo. (o) 1 (b) Flg. para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A.

Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig.. PROBLEMA A-3-13. 3-47. cuya resistencia interna es de 1S 000 O.R~ = (/ . i3R = i•Rs = 60. 3-48(b). Entonces. l 1 R. cuya resistencia interna es de 10 000 O. La lec- 1 R 1 FIJI. = R~ R _ (r r + R)R. como en la Fig. donde 1 = m/0 Ym > l. i 1 R = i2. (m . Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig. 347). Entonces. Por lo tanto. Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. respectivamente.RA = 61. +l.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig.c o bien Rm=-. Circuito para la medición de corriente. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . Ít + iz = 1 . 3-48(a) y (b). Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. 3-46(b). + R + R.. r o bien +R ~- 1 1 . = 1 . el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. 3-48(a). loR. solución. De igual manera. 3-46(b). Definamos la resistencia del ampérmetro como RA. respectivamente.(AP.3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. donde m > l. Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A. como en la Fig. Determinense la corriente /y la resistencia R.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. Solodóa.

Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig. Supóngase que la corriente i es de 0. 1¡ . PROBLEMA A·3·14. rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. 3-49. Circuito eléctrico . independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado.. 3-49. Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R.5 A.. 1 I o t'lg. Circuitos para la medición de corrientes. Flg.. .3 . ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 . 3-48.) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) . De aquí. obtenemos 1 = 0. = 61 61 R' .CAP. 60 10 ooo Por lo tanto. rl Puesto que RA . = ~ + 10~ = 1 R = 517. tenemos . lz = R ' 15 000 = 61 61 1 .122 A.

3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0.3 n Flg. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. El hecho de que la corriente i sea constante.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución. Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? .G n o. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15. Circuito eléctrico. La resistencia interna de cada batería es de 0.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0. 6V o. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. implica que el puente está balanceado.6 = 38. Solución.3 Eff\o!Pl OS ()E PR. La corriente i se obtiene como ¡ = 0.6 O.3 n.5 = 12 O. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.CAP.6 + ~0. J-50.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:. 3-51.3 1O 2 Rz En consecuencia. En la Fig. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo. En término-.4 W PROBLEMA A-3-16.

+. Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O. Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante.l. 3-S2 son análogos. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 .4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17.!_ r + . 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. Flg. la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. 3-51. Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. Solución.. La corriente i1 puede obtenerse como sigue. Circuilo eléctrico.r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo. La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. . _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR. Rs=~= r + R2 . Por lo tanto. R2 l Por consiguiente. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si. Supóngase también que en el sis- . Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz .1 +i 2 E R.3 .CAP. esto es. tenemos .

) La solución de la Ec.J! t Qo.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. 3-52. Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. Nótese que q(O) = i(O) = O. 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos. estos dos sistemas son análogos.CAP. (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. 3-Sl(a). (3-30) L . (3-30) y (3-31) son de la misma forma. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O.f1 + b1xa + k. Obténgase x(t) y q(t). (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . la solución de la Ec. Solución. (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos . /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18. En forma semejante. Para el sistema de la Fig. las ecuaciones de movimiento son m1. Solución.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico. .

1 L .CAP. Para el sistema de la Fig. 3-53. + .) PROBLEMA A-3-19. 3-53(b). las ecuaciones de un sistema eléctrico . Utilizando la analogía fuerza-voltaje.) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje. 1 + ~2 (q.3 154 --~ Rz (a) (b) Fig. f i1 dt =O R. vemos que los dos sistemas son análogos.i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 . en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q. obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig..) dt =O Qz.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos.x. Sislemas mecánico y eléclrico análogos. 3-54.. (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di.. - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:.x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 .i1 ¿ f V2 . Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1..-+dt c1 f ('. Entonces. Solución.

q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~. análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q.) ¿f +¿f + 2 (i1 .tiz) + 2:2 (q. + R. 3-55(a). f>RODLEM. a partir de la Ec..CAP. (3-32). (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec.&.) =O Sustituyendo L.q. De igual forma.3 EJEMPLO<. Lz dt + R2 (i. 3-54. . (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg. (3. De la Ec. + i.i. + Rz(q.32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. 3-SS. 1)[. Sistema mecánico.qz) = O Lziiz + Rz(qz.i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas.iz) ~: + Rz{iz - i.tlt) + ¿ 2 (qz. . f . (3-33 ). .S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. .

Solucl6n. obténgase un sistema eléctrico anftlogo. (3-34). a partir de la ecuación del segundo nodo. 3-SS(b).. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. (3-35). 5 duciJTIO Lz Flg. derivamos el diagrama mostrado en la Fig. Utilizando la analogía fuerza-corriente. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1.e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. (Analogía fuerza-voltaje.tp.. . Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo.tP1l + iz (Yfz.tf/2. 3-54. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. . 3-S7(a). 3 156 rrespondiente a la Fig. 3-S7(b).) PROBLEMA A-3-lO. + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. (r/!t 1 - r/lz) + L. 3-58).) =O C.Y't) =O e2) = e. (tJit . 3-54. el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag. Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-56. 1 + 1f (e. Ec. 3-56). Si combinamos los dos diagramas. . Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. En forma similar.CAP.

3·57. 3-S9. Tres resistores conectados en un arreglo triangular. Fla.) B-3-1.~-L-.PROBLEMAS 157 R2 e2 e.> - E= 12V 100n{ . Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig. (3-35).. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. (3-34). A 30 n:: : El ::100 n . Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 . ~.. PROBLEMA e í' 1 B-3-l. 3-54. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B.. ·= Fla.~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. R2 ~~R-. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-60). e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. Circuito eléctrico. 3-58. (Analogia fuerza-corriente.. 3-59.

PROBLEMA B-3-S. Circuito eléctrico. .. 3-61. FiJl.. suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S. 3 PROBI...MA B-3-3... 10 n. Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V. Circuito eléctrico.. IOOfi t---------o 8 60 .-----.t. 3~1.158 S¡<.. como se muestra en la Fig...n R -E--------~ Flg. 3-62(b)..1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP..------o e (e) la) Fig.. 3~... Si las terminales B y C se ponen en corto circuito.4 V.. PROBLEMA 8-3-4.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_.. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig. observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2.._____.&. la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R... 10 n. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig.. Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig.. 3-62(c). Circuitos eléctricos... Cuando el interruptor S está cerrado. 3-62(a).____.1. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-. En el circuito de la Fig.__-o e (b) e o--. 3~2. 3-63.

Considere el circuito mostrado en la Fig. = 6V Ez = 4V R.r PROBLEMA . 3-67. B-3-7. Circuito eléctrico. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. J-66.ar. En el circuito mostrado en la Fig. B-3-8. _[1 E:. PROBLEMA Fla. ' • +i21 }2 E:J E. calcule las corrientes en los resisto res R1 . 3-65.3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l . suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. Circuito eléctrico. 3-64. En relación con el circuito. 3-64. 3-66. mostrado en la Fig. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. 8-3-9. Circuito eléctrico.J E. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. 3-65. e ( t) Flg.

Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig. El circuito mostrado en la Fig. Circuito eléctrico. B-3-11.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg. 1 31 pare este resultado con el e ejemp o . que es el voltaje en el punto B. Circuito eléctrico. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. flg. 3-68. (Suponga E = 12 V y comAdem á s. Luego se abre el interruptor S en 1 = O.) etermine e8 (t). PROBLEMA B-3-11. 3-69). Suponga que el im. R flg. Determine la resistencia R.. PROBLEMA . R. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado. En 1 = O el interruptor se cierra. 3-67. Circuito eléctrico. Grafique una curva típica i(t) contra t.5 000 O.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. PROBLEMA B-3-10.160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. Obtenga i(t). d d 1 . necesaria para conectarla en serie. Obtenga la corriente i(t) para t > O. 3-69.. 3-70. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1.

3-70. respectivamente. ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R. Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. 3-71.CAP. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig. . Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. El circuito de la Fig. 3-73. fla. La resistencia R es de 0. respectivamente. E Fia. Puente de Wheautone. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd.3 PROBLEMAS 161 Fla.1 O. 3-71. l=150V PROBLEMA B-3-13. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. 3-72. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. PRoBLEMA B-3-14. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd.

{1 A o-o----.n ron IO. Flg. 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.3 PHUIII t._.Q A 8 10.MI\ B-3-15.Q (e) 10. cuando el puente está balanceado.(lrriente .H THJC o-. 3-7!.\S EI. J.. PROBU.162 S•'.{1 (b) A 8 IO. CAP.{l ~----~~-----~ 10. Encuentre la .rt \1. n conecta- .{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg.74. Circuito puente E2 10 (a) . Considere el circuito puente mostrado en la Fig.---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO. es decir¡~ = O. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone. R 1 y R 2• E.MA B-3-16. Obtenga E 2 en términos de E 1 .

PROBI. terminales A y 8. Si se aplican 12 V entre lac. (b). J-77.e aplkan IIO v a sus terminales. como se muestra en la Fig. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. . Un resistor consume una potencia de 500 W si <. 3-76.f. Fig.CAP. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema.MA 8-3-18. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. PROBLEMA 8-3-19. 3-75(a). (e) y (d). Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig. Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Flg. Sistema mecánico.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. 3-77. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. PROBLEMA 8-3-20. 3-76. Sistema eléctrico.

algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre. 164 . Debido a su frecuencia en la industria. tienen un extenso uso en la industria. En consecuencia. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta.4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. los fluidos. Sin embargo. aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. ya sean liquidos o gases. Sin embargo. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Antes de proceder. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales.

4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión.71b1 /in. La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica.9807 X 10 5 N/m 2 = 0. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- . La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo. kg¡lcm 2 . La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. La presión se define como fuerza por unidad de área. hasta hacer contacto con la pieza. 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica.09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta. por ejemplo. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica. sistemas de control en aviación y operaciones similares. paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones).SEc. la alta relación de potencia (hp)-(peso. etcétera. 2 abs = 14.0332 kg1 /cm2. 2 = 0. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. 2 manométrica= Opsig = 14. = 1. En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2.0133 x 105 N/m 2 = 14. debe usarse la presión absoluta. Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo. Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin. 2 O N/mz manométrica= I'. arranque rápido.92 in de mercurio a 32°F). Adviértase también que 760 mm Hg = 1.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. manométrica= 1. la exactitud.7 psia Sistemas hidráulicos. sin embargo. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión. Las unidades de presión son N/m 2 .22lbrfin.71b1 /in. la flexibilidad. La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. lb1/in 2 . En cálculos teóricos.

actuadores. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. 4 b de baja presión se descarga al depósito. 4-4.000 lb1/in2). válvulas y dispositivos similares. ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. la Sec. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C.<\P. o entre 145lb1/in2 y 5. presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. el peso y el tamaño de la uni. (La válvula de alivio descarga la a. unidades de potencia. Después del material introductorio de la Sec.ortación de l. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec.000 lb1/in2). Esquema del capitulo. fijado. Sin embargo. por ejemplo. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . En algunas aplicaciones especiales. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. la presión de operación puede llegar has. Generalmente. en esencia son lo mismo. Finalmente. 4-1. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . Circuitos hidráulicos. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec. 4-2. 4-5.) Esa válvula de ahv1o está di. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. Para la misma necesidad de potencia. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. independientemente de su aplicación. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo.

que funciona como fuente de fluido hidráulico. Circuito hidráulico. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. etcétera. una bomba. El depósito. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. energía mecánica para hacer el trabajo. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. se utilizan rejillas. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. válvulas. filtros y bujias magnéticas. Unidad de potencia hidráulica. Con frecuencia. Además. filtros. 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. el motor eléctrico. 4-l.) .SEc. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. un cilindro hidráulico. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito.

Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig. debe variarse la velocidad de la bomba.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. 4-l. (b) bomba de desplazamiento no positivo. . (a) Bomba de desplazamiento positivo. Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. La figura 4-2(a) . la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión. con objeto de variar la salida volumétrica.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. En las primeras. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo.CAP.4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo.

.. La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos. Bombas de pistón axial 2.1.... 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 .. CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5.18 2.. 30 2- 85.. Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios..90 80-90 70-90 1.2 X J0-2 2.2.. Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica. 3 X J0-5"" 2 85 .95 80 ...18 Presión (MPa) I0-4.50 1 .18 3 1 x to-s .. 90 80-90 so ) X J0-4 .70 0.2.... La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial.. la longitud del recorrido es 2R tan . 1. 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos.. La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros. Bombas de pistón radial 3.SEc. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad.197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial..... Bombas de aspas 4....TEMA!> HJDRALliCO.z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10... l. 4-2 Sl!o. 50 0... 50 = 145 lb¡/in. 95 80.18 so 1 . El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios.. Tabla 4-J.6 x 10-2 X 2. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos.

4-4. (a) Bomba de pistón radial. El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. a. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. Bomba de pistón axial.) Esta longitud depende del ángulo a. Bombas de pistón radial. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig. En un .ciclo. 4-4(a). el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo. 4-3. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP.4 Entrada Solida Fig. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. 4-3. Al moverse cada pistón hacia afuera. En la carrera de retorno. (R está definido en la Fig. .

4-5(b) ilustra el principio de operación. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. El diagrama de la Fig. muestra un aspa. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. 4-S. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. Para simplificar la exposición. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. A medida que el rotor da vuelta. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. Bombas de aspas. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros.SEc. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. . el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. Aqut. Durante la rotación. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. En la Fig. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro.

el fluido es forzado a través de la . lumbrera de salida. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. HloRALJJ Jcoc. 4-6. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. A medida que los dientes vuelven a engranar. . 4-7. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes. Flg. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. 4-6.172 SlsTEMAc. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B. Bombas de engranes. CAP. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. Bomba de aspas balanceada. En razón de su bajo costo.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. Bomba de engranes.

Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. El tipo mostrado en la Fig. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo.SfC. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . 4-8. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. Actuadores. Acumuladores. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Actuadores rotatorios. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. Cilindros de doble acción. motores de aspas y motores de engranes. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. Actuadores lineales.

4-10. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro.174 SI~. 4-10. Ap.I('OS CAP. Este principio de operación se ilustra en la Fig. Motor de pistón radial. la fuerza paralela al plato es Ap sen a. Fig. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg. En un motor de pistón radial. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. 4-9. Así pues. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido. Por lo tanto. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena.4 y ·X Fig. Motor de pistón axial. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. 4-9. Para cada pistón. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren.. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro.Rsen8. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. 4-11.Tl:. Motor de engranes.MAS HII)RAUI. .

El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. 4-12. de tubo de chorro y de disco. pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. el punto A se abre a la entrada de presión P. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. si el carrete se cambia a la izquierda. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida.SISTEMAS HJt>RAUI.IC. En la fJ. Asi.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha. ambos engranes son engranes impulsados. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. forzando a los engranes a girar como se indica. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. de batidor o aleta. Si se cambia a la derecha. (En las válvulas de carrete. como se muestra.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. Válvulas hidráulicas de control. . La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. El principio de operación es el siguiente. Puesto que este dispositivo es un motor. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. En forma similar. Vélvulas de carretes desUzantes.

. conectada a un cilindro de potencia. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. Fla. Válvula de tres vía. . La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia. Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. 4-!. 4 la válvula es subtraslapada.176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección.a. 4-14). Válvulas de aleta. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto. y viceversa. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13.

4-JS. HmRAUU( oo. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. Básicamente. 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas.TEMA<. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. Tubo de inyección Fig. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. Válvulas de tubo de inyección. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. 4-2 SJ!. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente.SfC. Válvula de movimiento vertical. Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio.

l. 2. CAP. 6. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. -1 t Flg. paros e inversiones de la velocidad rápidos. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. 3. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. La válvula de alivio opera como sigue. La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga.4 linea de presión y el ~tro al depósito. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. 4-16. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. . A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. inversoras y de paro. 4. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. intermitentes. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. Válvula de alivio. J-IJDRÁL'LICO!. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica.178 SisTEMA!-. Por otra parte. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. El fluido hidráulico actúa como lubricante. l. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. S.

dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. 7. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. por lo tanto. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. Por ejemplo. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. 3. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. (También se conoce como golpe de ariete. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. 5. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. Comentarios. puede darse el sonido del martilleo. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. dependiendo del medio fluido involucrado. pueden ocurrir en algunos. y puesto que . las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible. 4. puede producirse una fuente de presión violenta. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. el sistema tiende a ser sucio. dependiendo de las condiciones de operación. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. 6.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. Martilleo o golpeteo del aceite.

180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente. . donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas. tales como los tanques de oscilación. la presión excesiva se reduce mucho. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. con el objeto de reducir la fuente de presión.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. El aire se comprime fácilmente. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande.) En consecuencia. En los sistemas de plomería domésticos. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar.) En cualquier sistema hidráulico. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. por lo tanto. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo. Así es que. para evitar fuentes de presión violentas. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. Un dispositivo de antimartilleo. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado. Al detener el flujo de fluido hidráulico. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial.

Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. lb/ftl.59 slug/ft 3 . las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente. en una bomba centrifuga. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. Más aún. Cuando las bolsas de vapor estallan. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. la cual es igual a 1. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia.ndar (1. ruido y vibración. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles.0332 kg¡lcm2 abs o 14. etcétera. En esta situación. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación.15 K que es igual a 4°C o 39. Densidad y volumen especifico. Para el agua a la presión atmosférica está. el dafto a los conductos del flujo. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico. Por ejemplo.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida.2°F}. En la práctica.0133 x 105 N/m2 abs. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl.sr:c.43lb/ft 3 = 1. la bomba puede daflarse. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae.2 lb/ft 3 = 1. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia. slug/ftl. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor.

~/V (Nótese que dV es negativo.14 x 1<' kg1/cm 2.8o)J donde p.b(8 . El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos. de modo que . Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) . y 8 son la densidad de masa.2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 . kg¡lml.182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e. 2. la presión y la temperatura. El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen. la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51. respectivamente. Así pues. p.807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62.1 GPa (gigapascal). o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica. estocausará un decrecimiento en el volumen dV.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p. Módulos de compresibilidad y de dispersión.dV es positivo. El módulo de dispersión K se define por K= _. respectivamente. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. lo cual es igual a 2. etcétera.) Los valores de a y b son positivos. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura. y = 9. el peso específico es aproximadamente y = 8.1 x HJ' N/rrt. 3 x lO' lb¡lin2• o . Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp. La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica.

) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s. La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s). Al cambiar del stoke al poise. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella. Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0.2°C o 68. En los sistemas hidráulicos.1 N-s/m 2 = 47. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido.4°F es 1 centipoise. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura. motor y válvulas.0001 m 2 /s . Viscosidad. La viscosidad. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba. la propiedad más importante del fluido hidráulico. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt).9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. El centipoise (cP) es 1/100 de poise.SEc. depende de la cantidad de aire que contenga. con una velocidad relativa unitaria. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. de cualquier líquido.

La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. corrosión. la oxidación se acelera. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). etcétera. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C. 2.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. la viscosidad. los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura.184 Sfo. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. l. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. jabonadura. especialmente a altas temperaturas de operación. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. Aunque los fluidos como el agua. Tabla 4-2._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. la estabilidad térmica. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. el calor y la contaminación. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p. Cuando se opera a altas temperaturas. el peso y el módulo de dispersión.) . 3. Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . Para concluir esta sección. en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. (Adviértase que estas no son variables independientes. el aceite crudo.

SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. 792 ?: 10-3 1.929 X JO-S 0.589 X 10-s 1.736 X lQ-S 0.653 X J0-3 0.~c. la inercia del fluido. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática .355 X J0-3 0. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido. En muchas situaciones de flujo. la viscosidad. Número de Reynolds.742 X tO-S 1. De hecho.282 X J0-3 l.658 X I0. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. Ja flotación.365 X IQ-6 o. 4-4 UYF.467 X I0. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad. deben usarse fluidos resistentes al fuego. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad.6 0.004 X 10-6 0. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas.llb¡-s/ft2 J. (En las emulsiones de agua y aceite. tales como agua glicoJada.792 X I0. flujos laminar y turbulento.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa . Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.002 X J0-3 0. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura.418 x to-s 0.3 0.475 X I0-6 0.S llii. la tensión superficial y factores semejantes.6 1. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds.318 X lQ-S lOO 212 4. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones.

.. y un numero . pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n. el flujo es siempre laminar. . Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales. el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino.~ de la viscosidad.!) -.!) ~ L ~ ~ 1 .p la viscosidad dinámica. Cuando dominan las fuerzas de inercia. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j ..!:) 1 l. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica. la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo.!) -.-..186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP. Así .. 4-17. Para el flujo en tubos. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar. el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento.pues.. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido.4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo. Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000. según líneas paralelas.4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds.. se IJ . Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q. (b) perfil de velocidad del flujo turbulento.... "" e1pred orru. (b) -.. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar.) ? i Flujo turbulento en tubo Fla.:> ~ (.

Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. Tubo de corriente. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. 4-19). Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. De otro modo resulta el flujo turbulento. Flujo estable. En el flujo laminar. ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. 4-18. I. Lineas de corriente. ya que depende de la viscosidad. Esto es. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. 4-18). En general. Tubo de corriente. 4-17(a).\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. en flujo estable cualquier punto se man- . la densidad. Flg. Si la presión. se dice que el flujo es estable. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación. Ftg. la velocidad. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura.Jnea de corriente. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar.sec. 4-19. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. 4-4 UVES 8. Por lo tanto.

Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable. v. (b) conjunto de tubos de corriente. Volumen de control. Ecuaciones de continuidad. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio. (a) Tubo de comente. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. av o Ft=. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. p. respectivamente. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control.IDRAUL ICOS CAP. .188 SisTEMAS H. 4-20(a). El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. 4-lO. ap o -¡¡=. Tt ap =o. Aunque del todo arbitrario. y T son la presión.4 tiene constante en el espacio. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. el vector de velocidad. la densidad y la temperatura. donde p.

y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . Para simplificar el análisis. = PlQz Para flujo estable incompresible. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q.SEC. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. obtenemos p. 4-20(b).v. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. La fuerza de gravedad es pg dA ds. Q. 4-21. entonces. Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. entonces al aplicar el principio de conservación de masa. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . Si definimos p. = p2 • Por lo tanto. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt.Q. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. respectivamente. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. Ecuación de movimiento de Euler. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. si las densidades promedio son p. respectivamente. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal. respectivamente. tenemos p.

donde z es el desplazamiento vertical. a-v/éJt = O. 4-11. Por lo tanto.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas. dv _ dV ds dt .190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP. as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler.pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = . Aplicando la segunda ley de Newton. puesto que v. tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. s y no participan en la ecuación. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . sólo la última El flujo estable. la velocidad v des y t. p y . (4-2) en la Ec. El flujo estable. So dv pdA ds dt = * pos ds) dA..!_ ~ + dz = . encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. o v = v(s.Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds. (4-1)._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general.4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. t).. y la Ec.(P + donde m= p dA ds.

-----. la altura total en todas las secciones es constante. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. tenemos. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g).44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud. Al dividir ambos lados de la Ec. Para flujo estable. +z = constante (4-6) donde 1 = pg.!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable.~c.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. -g 2 vz + -p . Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. la Ec. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad. 4-12. (4-5) entre g. Si la velocidad en alguna sección se incrementa. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. 4-22). Ecuación de Bernoulll. . estos es.

4 Para el flujo inestable. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J. Esta situación ocurre cuando el . obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo.· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2. Existen dos tipos de régimen de flujo. (o) Fla. (4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J.. A causa de la ley de continuidad..!. (4-23{a) y {b)]. la Ec.s ~. (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto. Flujo a través de un orificio. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba. + gz 2 2 11 2 vz ( ... dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig.191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP.. 4-13. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad.. (b) En la Fig.'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control.

La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto.Pz (4-9) De la ecuación de continuidad. (4-6) obtenemos. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada. _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt . En relación con la Fig. Sin embargo.!+Ll+z =---l+.. 2 Si suponemos z1 = . Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig. El área del chorro emitido es menor que el área del orificio... 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta.. V2 2 V1 2 2g( P1 = - .(A2/AI)2'\ j2g( y p. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. puede aplicarse la ecuación de Bernoulli. se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c. encontramos V = ) 2 """'} . o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente. a continuación consideraremos este caso en detalle.l+z 2g . la ecuación v 2 n..Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -.SI:C. (4-8) se hace ) .. respectivamente.Q. entonces la Ec. esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada. v2 p (4-8) . 4-23(b). l 2g . De la Ec. El flujo corriente abajo se hace turbulento."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio. en las secciones 1 y 2.. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. Utilizando las Ecs.¡CPt . la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2. 4-23(b).. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 . (4-9) y (4-10).

tales como demasiada longitud de las líneas. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica.194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. elementos resistivos. [Nótese que los términos inercia.¡(Pl . inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas. En conclusión. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse. Comentarios. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. la Ec. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo.) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. el coeficiente de descarga.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =.cAo-y -y<Pl .P2) donde e. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido. accesorios y válvulas. . elementos capacitivos y elementos de inertancia. un número grande de curvas (o codos).Ji _ (C!AUAD'Y -. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos. elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva.P2). 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. (4-12) sirve como una ecuación básica. algo de la energía que se transfiere. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental.

La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. y~ = O en esta última ecuación. H Flg. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. Pa = O. tenemos o bien "2 = .j2ili . Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. 4-24. Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). 4-14. seguidas por definiciones de resistencia. z1 = H. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento. La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido.SEc. Al sustituir v1 = O. Sistema de nivel liquido. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos.

. o bien .. cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' . el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m). Para tomar las pérdidas por fricción. La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico. orificios. cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro.. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos.o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1...196 SJsn:M/\S . y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s). dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro. estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo.. La descarga real Q desde el orificio es el pro. Considérese el sistema mostrado en la Fig. tenemos . = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . . razón de flujo o velocidad. Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . Resistencia. hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente.HmRAuucos CAP. Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. ó d fl . la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga.61. El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada... la válvula en un tubo también restringe el flujo..4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. en la parte (b). El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0. válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. 4-2S(a) y (b).. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. En tér. De igual forma. En consecuencia. 10 en corriente. . generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C". eléctrico..

Sistema de nivel liquido. 4-25.SEc. -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. 4-25(b). en la altura diferencial .la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 ._ dQ Q -K. R Rests encaa m = cambio . m ~/s . escojamos la altura como una medida del potencial.ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig. la relación entre la altura diferencia h ( = JI.. (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t . Por lo tanto. cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento). m D = diámetro del tubo.Hz) _ Ht .. . la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 .&. -o (o) -o Flg. R . En el flujo laminar . Consideremos primero la resistencia del flujo laminar. 4-S El.Hz _ _!_ sfm2. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico. ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante.J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H. L = longitud del tubo.

puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' . Ja resistencia del flujo laminar R. la resistencia del flujo turbulento R.H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R. la capacitan- e .H. (4-14) tenemos d(H 1 . dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R. De la Ec. el resultado es Capacitancia o bien . Capacitancia. está dada por _ d(Ha . Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido.H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación. = dQ = gnD4 s/m En la práctica. .Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. Puesto que Q y (H1 . en relación con la Ec. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m)..198 SJSTEMA'i H. debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. Si ésta es constante. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K.4 Por Jo tanto. . es una constante. no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 . e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. tanque lleno de liquido. (4-12) o (4-13).Hz) 2(Ha . Para el flujo turbulento.IDRAULICOS CAP. N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n .) _ 2(Ht -Hz) R. y el potencial puede ser. no es constante. la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml).

cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ .. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. Por lo tanto. inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . Nótese que la masa M es igual a pAL. Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. ~o .. la última ecuación puede escribirse dv . lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes.. inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo. 1nertanc1a 1 = . rsi o bien - rrr ¡. Jnertancla. La aplicación de la definición general precedente de inertancia. Los términos inertancia. la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo. cambio en la velocidad por segundo (aceleración). y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2). Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml). Considérese un flujo de un liquido en una tubería. o cambio en la corriente por segundo]. podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) .SEc. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m).

respectivamente. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo.81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m. l = 1 pL = 1000 X IS kg. el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. Entonces._1_.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP. lb¡lin2 . capacitancia e inertancia.!!!. in. l. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. 3. si escogemos presión (N/m2 . Sin embargo. la capacitancia y la inertancia.1 .3 X 9. 2. y la resistencia del flujo liquido disipa energia. etc. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ.' J m s Comentarios.Ah .1529 . observando que Ap == AJrpg.. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia. etc. d 1fl . la Ec. Por ejemplo. et- . cm. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial. al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios. cm3/s. (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia. in3/s.L/ Ag . válvulas. el modelo matemitico permanece igual.) como una medida de potencial. kg1 /cm2 . entonces. donde 4h es la altura diferencial. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. liquido (m 3/s.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema.ilh. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes. A 1 X I0.4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. considérese el flujo de agua a través de un tubo.) o altura (m.). entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como . etc. En la medida que usemos unidades consistentes.00006C4 3J z dt .

Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables. tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos. . Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC. 4-26(a). 4-16.SEc.-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig.ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. (a) Sistema de nivel liquido. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido. Por ejemplo. sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. obtengamos un modelo matemático. (b) curva altura contra razón de flujo. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.. 4-S El. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua.

por lo tanto. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto. aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. En situaciones prácticas. La resistencia R en el punto de operación (H = ii. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- . Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). R=dH dQ donde. Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig. rri ls Q. está claro que el valor de la resistencia R cambia. para el flujo turbulento.) Nótese que si la condición de operación varia un poco. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. la cual es igual a 2ii/Q.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP. En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. (Cuando el punto de operación se mueve. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia. esto es. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. la cual puede ser o bien experimental o bien teórica.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. e dh = (q. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. el valor de la resistencia R no es constante. 4-26(b).. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. por definición. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es.

dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. Sustituyendo h = Rqo en la Ec. son análogos. La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema.. vemos que son de la misma forma y por lo tanto. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios. 4-17. Así.h/R en la Ec. Ejemplo 4-J. 4-27. sistema en vez de h (el cambio en altura). Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. dH=h. (4-16). 4.SEc. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del. dt o ' R (4-19) Flg.ICOS lOJ table. Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e. 4-S El.26(a). Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. Comparando las Ecs. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI.+h = Rq. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =. 7 m y que la condición de operación en . supóngase que el tanque es circular con radio de l. (4-18) y (4-19). 4-26(a). entonces se puede obtener otro: modelo matemático. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema. respectivamente.

88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!.88.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.08 dt dh 79.8 X dh 9.5 ~ /min a 0. Entonces la Ec. (4-20) se hace 79.88 X 0.6 ~ /rnin (o Q./H el coeficiente K se determina por 0.JI como. == 0. de la cual 1 l= 79. K= 0.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque.6r = Q 0.88.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q.r obtenemos 79.= [H :.2 = 8. Q = 0.9 + 1 =o .6-0.1 oJ /min).9AJ. 9.9.5 2.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K.1.9 dt dx +X= 0.8 min/m2 dQ (Q + q.9 dt +h = 8.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.~s.4 estado estable corresponde a ii =2m.h(oo)].ji= 2.Y = (o.5 =K .0.l. Definamos x = h ·.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae. (4-17) se hace ahora 8. x(t) x(O) = -0.08 ni-. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.8 0.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.

Z). estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. ••• están evaluadas en el punto de operación.0.) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales. d''f/dx 2 .88 y se infiere que x(t) = -0. esto es.~c. entonces la Ec. Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x. Si la variación x . la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i.oo ._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + . a partir de la condición inicial x(O) =A= -0.4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE.!. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. x = i. z = z. h(t) se aproxima a 0. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx .88[1 - e-Cl/1!1.88 m. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo. que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación.i) + . Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z.88 m. Cuando 1 .A~E!i 105 También. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor. es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales. luego la Ec.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia.i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro.x. i).x es pequei\a. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1. (La altura total H + h se aproximará a 2. Dependiendo de los objetivos del curso.. estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os.88 = 0.. Nótese que z = f(x). . podemos despreciar los términos de más alto orden en x . Entonces.. (4-22) donde las derivadas df/dx. (4-22) puede escribirse z. El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal.i = a(x. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales.

ji).i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. y) alrededor de un punto (i. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas. z. y.x)~ + 2a: ~1 (x. j. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i.. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia. La válvula. Unealizaclón de z = f(x. z = z x. z.es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec.j)~J + . z = í. y = x.x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. Observando que í = f(x.f. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto.i = a(x .i)(y. que se supone subtraslapada y simétrica. (4-24) se hace z = f(x. cerca del punto de operación x = y = y. z). z .dx _dfj .j) +~(y. los términos de más alto orden pueden despreciarse. la Ec.l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.. Suponemos que la inercia y la fricción de la . de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i.4 donde a .J•I La ecuación (4-23) indica que z . j) + [fx<x. A continuación. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal. expandamos la Ec. (4-21) cerca del punto de operación x = i. De otro modo no se aplica este procedimiento. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías. Z). y.¡cc. Cerca de este punto. Entonces.

X xo +x 2 2 JL (b) Fla. (a) Sistema servo hidréulico. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula. . En el presente análisis. Po t P. Pz ---- y ¡ Xo .SEc. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. 4-ll. despreciable. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. como usualmente es el caso. Suponemos también.

Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p. Además. supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 . PzP. 3.X) q aliado donde C 1 = c 1k. A3 A. = c. obtenemos p.. 4 como A1 .qz·= c. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula.JP.A..Pt (~o+ x) .J~(p. Por eso.Pz entonces .4 En la Fig. Definamos las áreas de los orificios de la válvula. q..x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p. 2. 2 2 .j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P.Po)= Cs~Pz. + Ap.J~(Pz. 4 como Q1.Pt o también p....p.AJ. la razón de flujo q = q.~p. Entonces.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. 2. por lo tanto.q4 = Cs~Ps. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1.~(~o + x).Pt) = c.X) = Cz.JPz(? c. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto. 3. Az. puede despreciarse. C/2.C2~P 1 (~o. respectivamente. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. (~o .Ap _p. 4-28(a). Puesto que la válvula es simétrica. l/3. De modo que tenemos q. Cz~Pt -Po (~o ..C2~P. de los puertos 1. A1 = A3 y A2 = ~. respectivamente. - P2 (~o - X) Cs..• . = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps..Pz(~o. en relación con la Fig.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P.

jp.jP· -i ~P(~o. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula. >O . ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R. . 2 ~P(~o + x). /p.x)J x. la Ec.q = a(x .i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. 4-28(a). /P.x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante.c•R. (4-25) como tP. 2 ~P(~o + x)..cl. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec.. Nótese que a¡¡a Ap es negativa y. q = q es q . la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad.v"P. o bien q= c Jp. q = ij. ~ = O. = C . o ilp == o.jP• ~ ~P(~0 .q. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap. bes negativo.. por lo tanto.Ap•AJ. la ecuación linealizada alrededor del punto x = x.f = _ [ 2~ .A¡J•AJ..Sec. + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 . (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0. q= q q.C .~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5. q = O. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación.jp.. Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes. + ~P(~o. En términos de Ps y Ap. La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap. cerca del punto de operación normal. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso. la presión a cada lado cuando no se aplica carga.x) =f(x. Ap = Ap. .~p + c1.fl•l = c. 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig...

London. L.10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP.. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs).J. MERRITT. London. Eng]and: Butterworth & Company. M. 9. BAYLEY." Mechan/cal Englneering. Ap = 0. K. No. 90. HoHMANN.. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V . Ltd. q = 0). Ap = O. THOMAS. Fluid Mechanics for Engineers. H.. 10. Part 1: Basic Briefing..4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O. J. N. pp. Englewood Cliffs. 90. P." Mechan/cal Engineering. AND E. New York: McGraw-Hill Book Company. 43-47... pp. loe.2. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. 2nd ed. Hydraulic Control Systems. loe. 11." Mechanica/ Engineering. "Pumps for Fluid Power. An Introduction to Fluid Dynamics. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2. England: George AJlen & Unwin. 1964. G. "Pumps for Fluid Power.1 X 101 N/m 2• Solucl6n.. 6th ed. Conclusión. HENKB. Part 3: for Extreme Environments. Ltd. Se comprime agua en un cilindro.. 90. J. September 1968. OoATA. New York: Jobo Wiley & Sons.. 38-41. J. W. F. 1967. No. F. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA. B. STREETER. November 1968. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas. 1958.. S. No. Wvue. 41-46. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1.. 1975. Fluid Mechanics.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. 1970. AND R. MURRAY. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l. V.. loe. Part 2: for Aircraft. E. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. October 1968.: PrenticeHall. Modern Control Engilreering... C.. pp. "Pumps for Fluid Power.

Movimiento de balanceo de un barco.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6.7 cm 3 A-4-l. .7) X 10 5 = 6.7 x J0-6 m3 = 999. 4-19. 1' = 0.7 ) m3 = 999.64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - . Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco. Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0.3 x 10.008 N~s = m 0. Puesto que p.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l . La fuerza debida a la flotación es .83. Solución. Entonces..610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J. 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0.o. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig.610 sluglft2. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1.4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi. tenemos V = = p/p.008 !!. ~2 p = 830 kg/m! .ooot67 1. 0S~8 = 9. es 8 cP.CAP. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla.w y la debida a la gravedad es w. obtenemos . (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0.3 2.08 g/cm-s. 4-29.3 X 102 2 . determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES.1.

De la Fig. Solución... Definase el área del pistón como A. Solud6n..4 métrica a través del centro de gravedad. Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. se llama metacentro. R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G. barco a la posición vertical.. 4.. Unidad de potencia hidráulica. Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o. 4·30.212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP. 4·29. A·4-4. El metacentro se muestra como el punto M. muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón.. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i ..1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8. . ~ 11 1¡ op Flg.... la cual está en el plano de la línea central del barco. la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J. vP la velocidad del pistón. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga. X (X= l~P) ~--- . Por lo tanto. Esto es. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 .. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al .30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica..

Para la vélvula subtraslapada. (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. Tal válvula sobretraslapada tl:O. en ausencia de pérdidas por fricción. Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas.Vp =pQp Asf pues. Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. 4-31. (b) vélvula de carretes subtraslapada. en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. .4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. 4-32(b). lo que significa una sensibilidad mayor. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. (b) Solad6n. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. es asi F¡. 4-31(a) y (b).CAJ'. Para la válvula sobretraslapada. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura. PROBLEMA A-4-5. 4-32(a). Jt- --~-~~-.

De la ecuación de Bernoulli.... Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0.1 m.73 kPa). 1 At~ 0.1373 x JOS N/ml ( = 13.... Soluclón. Az~ O..15m 1 1 1 1 t ..pz = 0. (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada... En la Fig.1 S m y el de la sección 2 es de 0. Be. PRoBLEMA A-4-6... 4-33'el medidor de Vent1... 4-31. 1 ~ .. tenemos Pt .. Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 .. Medidor de Venturi.. (4-6).... (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada. Supóngase que está fluyendo agua. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡... 2g vf + l!.4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg.lm 1 t 1 1 2 ' Ftg.114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP.1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal. 4-33..Pa _ "/ -2g 2i (4-28) .

15)2.0625 Por lo tanto. Entonces.p X 4. el cual es igual a la reducción .donde Ao es el área del orificio.0625 PROBLEMA A-4-7.. g es la constante de aceleración de la gravedad. ambas alturas medidas desde el centro del orificio.CAP. Fla· 4-34.pz) 1 f X 4. 4-34. Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 . Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo). La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~.0625 .0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p. observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'. Capacitancia e Solad6a. Sistema de nivel de liquido.15) 2 2(PJ . Supóngase que en t = Ola altura es Ho.. ./2i.2 2 X 0. (4-28) p1 - .25) 2vf 2g _ vi = 4. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros. tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0. 767 X 4.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad. respectivamente. p 2 = (2. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia. Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo. el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt.04594 m /s 0. 2 A J2 nm.1373 X 10 5 10 3 X 4. e es el coeficiente de descarga.. Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig. De la Be. Del enunciado del problema (0.0625 10.Pzl = 1.Pz) _ 2(p¡ .

Por tanto. 2e . En el sistema de nivel de liquido de la Fig.01~ o bien Ho =2.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos. la altura permanece constante. por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. la altura 1ft en t = O se obtiene de O. Sistema de nivel de líquido. Qdt=-edH Y asf dt = .Ol. I7T & metros a H1 metros es A-4-8. PROBLEMA e IH. la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida. Solucl6n. La capacitancia del tanque es de 2 rrf.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original.OIS m3/s.=y(vHo-vHt) Así pues. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O. Así. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . 0.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O.OlS = 0. 4-35.~ Ht) segundos. el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho .Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0. En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y.01~ di'=-c= 2 = Qdt . Cuando la altura es estacionaria.

s X 1 3. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0... De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto.. se infiere que 2.1. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-.05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto. iSolucl6n.81 128 X X 1.125 . la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R . 4-36.004 X 10-.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 . (4-39).005 dt Supóngase que H = 1.2. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.005t 1 2.05 m.4 En consecuencia. obtenemos. la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10.. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 .2.001 0.gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1.25 -- = -0. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm.OOS)dt = -0. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O.. al sustituir los valores numéricos en la Ec.dQ.1..125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación..001 ni /s. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig. Después de transcurrido un tiempo suficiente. H _.125 2.¡ H = dH -0.. ra R = 9. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo.2.CAP.25 Por lo tanto.5 -= 2.004 X 10"1 /s. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n. obténgase la resistencia R del tubo capilar... tenemos J.

02 m2 (a) Flg. 4-37(a). 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4. También. determinese el cambio en altura como función del tiempo.= K. En t = O. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig.02 ni-.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. PROBLEMA A-4-11. (a) Sistema de nivel de liquido. 4-37. (b) curva de altura contra raz6n de flujo.5 x 10"4 rrf /s. La capacitancia C del tanque es de 0.Jf ~ 10. Altura m R+h C•0. 4-36.4 K= 4 X . Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4.. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. Solución. Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. 4-37(b). Flujo de agua a través de un tubo capilar.

532 o bien dh 106.5 X + h = 0. y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &.4) X 10. . y Q¡ = 0.266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo. resolviendo para h. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la . respectivamente.4 . La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .5 x l<t4 fl'iJ /s.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto.02 m 2..qo se infiere que dh h C.. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2. Así e dt puesto que dh =q. y h es el cambio en altura.266m Esto significa que el cambio en altura es 1. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos. e= 0.4 di Finalmente. 4-38. PRoBLEMA A-4-tl.266 m.5 o bien X I0.qo) dt donde Q. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4.266 e-r/lOIS.532 tima ecuación da 0.dH 1. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. tenemos e dh = (q.4 104 X + h = 0.266 ./H ( '. 1 H = 1.O 532 R dQ .5 .4 .CAP. respectivamente.5 0.1 = 0.532 X 104 X 0.1 . En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.4 = 4 X J0.02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10.266.=q.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0.4) m = 0.(4.

.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R..4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e. respectivamente.l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P.q ha = Rzlh. el resultado es dlh dh RtCaR.qz) dt donde Por lo tanto. obtenemos RtCtR. 4-38. Cz ~+!!J... + (R¡Ca + R. Para el tanque 1. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2.C.= !!J._ + R. (4-30) y (4-31).+ !!J. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida.). obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema. tenemos Ct dh 1 = (q ._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs. Fl1. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos.Ca ~11. Sistema de nivel de líquido.. tomamos Cz dh2 = (qt .C. dt R R.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q. . Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4. Solad6n.

) ~ dt + h1 ~ = R. = R2. y q.q + r. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. dt En consecuencia.ha (4-33) ha de las Ecs. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. tomamos Cz dhz = (q. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q.qz) dt donde q.la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H.q (4-34) .4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. Solud6a.. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. En t = O.CAP.qs . tenemos d2. Para el tanque 1. 4-39. la salida. tenemos el donde dhs =q. 4-39. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. (4-32) Para el tanque 2. Sistema de nivel de liquido. dt + R.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C.RzC. (4-32) y (4-33). Flg.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q. (b) q sea la entrada y q2 la salida. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2. respectivamente. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e.

{z<H. Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo. Q = Q. Soluci6n. la eliminación de ~ de las Ecs.ii) + lr :. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. Finalmente. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H. El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig. Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec. Q = Q. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q. Q = Q.221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Q = Q.Q = Q_(H . Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q .4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. PROBLEMA A-4-14.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi.ii)2 + ··· .

/ll H•D. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z. z.R.2) (4. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q. 3.2).CAP.8 (x-2) fla.2 =4. *JIMOBLEMA A-4-15..8(x.8 Por lo tanto. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0. 4 K .r•:J.ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec.4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec. (4-36).2.z•2..2 = 4.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2. z z. z = 3..36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.t = 0.3. ~.3. La expansión en series de Taylor de ft.~·3. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H.2) es donde a= d/l dx •2.o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2.Q=Q. Curva no lineal z = o.2 = 4.Q dH H•B.2. 3.i = a(x.i) Solución.o-D W7í 2ii = Q_(H .2x1 1 .4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H .r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2.2 = 1.x) alrededor del punto (2.

z = y despreciando los términos de mayor orden. Solucl6n.49 = l.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = .66 = 11 (x . i = 66. Entonces i = Xj = 66.6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7. Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6.224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16.66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S.7=1·•-• dy l Jc•. escójase x = 6. tenemos x. lO ~ y ~ 12. y = 11. 10 s y s 12. y = 10.. el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y . Sistema servo hidráulico. y = 10. y = 11. Supóngase que la válvula de ° Fla. . z z - z= dx a(x .JI•Jio•""' Pór lo tanto. El error es por lo tanto SO .!. Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7. •PROBLEMA A-4-1'7. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. 4-tl. la ecuación linealizada es z .i = 6 •Jt.66 = SS + 60 . En términos de porcentaje. el error es de 20fo.

.p o Ap =P1 -p.¡ Pz -Po X = e. Soluc:i6n.J~<P~. Ap = Ap.Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = .-=¡. Entonces A 1 = A2 = kx. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente. y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable...i) + b(Ap - (4-37) donde .. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno.. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x .4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape..i.. donde k es una constante. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p. En relación con la Fig.jp.Ps) =e. Observando que Qs = lh.. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse.j2g/y. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis. ql = cA. Además. + 2 Ap ' _p.. cA.J2 -Po) = e...jPz X donde C = ck. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.P..¡ X = : (p.0. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia. 4-41. el fluido hidráulico es incompresible. = C.¡-¡. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A.

2. Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico. un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl.Afil l - - . y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia./2. qt =O) la Ec. (4-38) y (4-39). Ap =O.126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (. . - Ap .AJJ•0. Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig. Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla..x = Kx = K11(Ap). •PRoBLEMA A-4-18. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible. tenemos 1J. Si integramos ambos lados de esta última ecuación. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido. 4-41. Solución.cJP'.. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s). tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia.K-¿ AP. obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta. el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y.. al eliminar f1a de las Ecs.t=O.i =O.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente.x 1 .41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama./e p. = donde K tado es :.t~O.. 2 .4¡=0 donde K. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia. (4-37) se hace qt = Ktx .AJJs0.

4-41. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. •PRoBLEMA A-4-19. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. fricción viscosa y resortes). obténgase un modelo matemático del sistema. x = Kx Jxdt Asi pues. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. El sistema servo hidráulico de la Fig. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. . 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. Por lo tanto.CAP. Sistema servo hidráulico. y un elemento de carga (masa. Soludóa.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. 4-42 consta de una válvula de carretes. Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x. Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). un cilindro y pistón de potencia. Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. 4-41.

Otfa vez. 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. la expansión de los tubos. e! ~~urrimiento . qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz. kg/s q = razón de flujO del escurrimiento. 4-27).). obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m.de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. donde K- . (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo. A-4-20. en relación con la Ec. Entonces.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz. El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy.Pl· Así pues. en relación con la Fig. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. q = KtX . 4p = obtenemos. etc. Por lo tanto. la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio. kgls Qo o.-dV/V dAp . tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. QL Yqc. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. •PRoBLEMA Solod6n. q = 0).4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables. La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema.

q o bien = K1x . aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia).3 m 3 a la presión de 1. La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. -dVes positivo.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!.CAP. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del .p dt = p(-dV/dt. Asl. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga.s (4-40) hasta (4-44}.5 x 10• Nfm3 (1.5 MPa abs). En relación con la Fig. 4-43. Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1. Utilizando las Ec. Un Hquido se comprime en un cilindro. m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es. por consiguiente. PRoBLEMA 11-4-l. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1.9995 x Io.

4 pistón. Sistema hidráulico. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm». También. PROBLEMA . 8-4-4. B-4-3. Curva acumulador y su desplazamiento contra presión.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P. En la Fig. Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador.5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema. generador hidráulico. ¡ Flg. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . 4-44. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P. 4-4.si el generador pierde su carga. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón.. 4-43.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz.:2~--. La Fig. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es .

Cuando se usa como motor.. PRoBLEMA B-4-6. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. Si la razón de flujo en t = Oes 0. Unidad de potencia hi- dráulica. 4-46.CAP. Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml. ª" A p Fig. 4-46. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio.4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg.n!. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/. PRoBLEMA B-4-7. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. PROBLEMA 8-4-5. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 . En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig.04 . .n!/s. la razón del flujo al cilindro.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). Depósito de agua y sistema generador hidráulico. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-47.. 4-33. 4-45.

Sistema de nivel de liquido. Hes el nivel sobre el orificio en m. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 . H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre. PROBLEMA 8-4-8.2: O. 4-47. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O. PROBLEMA 11-4-9. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0.J H donde e = 0.J2gH = K. g = 9. Ao = 0.4 H=5m 1 l Flg. En el sistema mostrado en la Fig. Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio. En relación con la F'ag.01 ~.131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P./1. o sea.62.S m.tión trasversal a nivel del orificio.• C=2m2 Flg. y K = cA 0. Sistema de nivel de liquido. ~. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales. 11-4-10.81 m!Sl. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2. OS m3 /s para t .04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio. Suponiendo que los fluPROBLEMA .i. 4-49.. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O.

. . Sistema de nivel de liquido.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares.g. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. PROBLEMA B-4-12. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. Tanque 1 Tanque 2 Flg. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-50. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-SO. - Q. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. (4-18).(AP. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. Sistema de nivel de liquido. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. PRoBLEMA B-4-13. respectivamente. PRoBLEMA B-4-14. respectivamente. 4-49. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. PROBLEMA 8-4-11. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. 4-26(a) y dado por la Ec. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig.

•PRoBLEMA B-4-17. *PRoBLEMA 8-4-18. 45 s y s SS. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida. . •PRoBLEMA z = 20. Sistema hidráulico. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. Q = 0. 4-Sl. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig. Obtenga una aproximación lineal de Q = O. *PRoBLEMA 8-4-20. B-4-19. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. 4 s y s 6. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. obtenga un modelo matemático del sistema. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4.2. PROBLEMA 8-4-16.4 PRoBLEMA B-4-15. 4·51.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. t X y Fla.

aquél suelta la pieza de trabajo. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. otros gases pueden usarse del mismo modo. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. secuenciamiento y operaciones similares. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire.) . la Fig.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. Por ejemplo. S-3 un dedo mecánico. 5-3. Además. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. (En la Fig. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. En la Fig. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire.

5-1. Se utiliza el flujo del aire relativo. S Fig. Dedo mecánico. Bomba elevadora de aire. etc. 5-3.) . Se utiliza el oxigeno del aire. (Sistemas de combustión) 2. (Aeroplanos.2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. Vólvulo niveladora Aire-====t fla. fla. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. Colchón de aire. l. paracaldas. 5-l.

sin embargo. S-1 INTRODUCCJON 137 3. 6. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. 1.~c. Como ya se ha notado. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. El aire y los gases son compresibles. 1. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. Se utiliza la compresibilidad del aire. en contraste con los sistemas hidráulicos. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos.) 4. S. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. se puede operar en la escala de Oa 200°C. (Yates. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos.) S. etc. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. 4. y la Sec. En la Sec. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. (Frenos de aire. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. en tanto que el aceite es incompresible. actuadores y válvulas. etc. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. El sistema neumático. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. Despu~ . 8. Se utiliza la fuerza debida al viento. (Colchones de aire) 6. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. bombas elevadoras de aire. pero el escurrimiento externo debe evitarse. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. herramientas de aire comprimido. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos. ~-3. 2. incluyendo bombas. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. Se utiliza la energia del aire comprimido. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. 3. Esquema del aplaalo.

(Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec. jalan. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. Tanque de almacena. 5-7.. 5-7. un lubricador. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. 5-6.. los dedos neumáticos y dispositivos similares. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. los centrf/ugos. Como lo implica su nombre. S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- . El segundo tipo. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8.) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor. Compresores. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple. 5-4. las herramientas neumáticas.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.. un filtro. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes. válvulas y un actuador. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. 5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. atrapan.. S-6 y en la Sec. En la Fig.__r.. también incluyen a los compresores axiales. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas.

se usan compresores de dos etapas. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. En los sopladores y ventiladores. sin embargo. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. independiente de la demanda de aire comprimido.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra. la energía cinética se recupera como presión. abs = 14.70 lb1/in. res o ventiladores. Con el objeto de obtener altas presiones. sin embargo. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. 5-S. Además. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. Compresores. Cuando se excede la región predeterminada. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas. la energía cinética usualmente se disipa en remolinos. En el compresor centrifugo. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión.0332 kg1fcm abs = 14. hay un cierto volumen de entrada por abajo .5 MPa manométrica).SEC.5 MPa manométrica y 3. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades. Para cada velocidad.

puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. Unidad de control de presión de aire.ltración sea pequefta. S del cual la operación se hará inestable. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. 5-6. como se muestra en la Fig. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. Fig. La humedad. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. conocida como unidad de control de presión de aire. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. una válvula de control de presión. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador .l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. S-6. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. A medida que el aire se comprime. el suministro de aire debe estar libre de aceite. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático.) Filtros y lubricadores neumáticos. Usualmente un filtro neumático. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema . Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. En esta situación. Sin embargo.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas. y un lubricador están combinados en una unidad. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. (A baja carga.

(e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. S-7. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. Al arrancar el movimiento. Olindros neumáticos. Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. 5-7. Los actuadores neumáticos. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle.SEc. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. S-9. S-8. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. Este crecimiento de la presión es rápido. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. En la Fig. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. 1 ~ )1~1!1+ Flg. (a) ( b) l1" t1 .

la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. Con el objeto de obtener tal control. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón. Cilindros del tipo de pistón. Sistema neumático. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. En algunos equipos._____. S r---""""l. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil. S-8.. ------{~ -------1L '/ f1g.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda. tática máxima. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara. (En algunos casos.. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig. Puesto que los pistones de . En consecuencia. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático. 5-9. Entonces..141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. 5-11. En muchos cilindros del tipo de pistón.) Como resultado de esta situación. es imposible un control de velocidad preciso del pistón. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme. hará menos trabajo útil del que pudiera. si la carrera necesaria es muy corta. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera. 5-10). el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente.) El aire comprimido suministrado a la cámara A.

S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. 3. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. 5·10. Si un cilindro va a terminar su operación. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. l. Al manejar una carga de gran inercia. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas. Aceite Aire Aceite llg. 2.SEc. ambos cilindros. Mecanismo de enlace para reducir la carrera. . 5-11.

Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. La Fig. los de pistón y los de aspa. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros. Hay dos clases de motores neumáticos. 5-11. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. S Motores neumáticos. Motor neumático del tipo de aspas. Motor neumático del tipo de pistón. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos.P. Este tipo gira a alta velocidad. Flg. 5-13. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Ffa. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. tanto como en muchas mAquinas de mineria. 5-13. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' .

6. 2. res1on ) mg lla.. supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. 4. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. A(p¡ . Si el motor neumático se sobrecarga. P2 ( atmosférico p . 5-14. El motor neumático tiene un gran par de arranque. 3. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. S. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. Son posibles los arranques y paros rápidos. 5-14. Por lo tanto. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. Ejemplo 5-1.Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. La reversión de la dirección de la rotación es fácil. ~ P.SEc.) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ . Polipasto de tres poleas neumático.

Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI.77 X 10. En la Fig. En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque. Cuando se presenta la necesidad. La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio.81 g Válvulas de control de presión. Válvulas reductoras de presión.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt .1. El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 .401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- .77 X I0. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes.26 En consecuencia. Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96. 32 2 = 97. permitiendo que el aire fluya del.26 X 104 = 1.542 X J0-4 m2 .P2 .2. Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4. Puesto que 1 in 2 = 2. el área A del pistón es A = 96. se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos.448 N _ Pa .2 . lado primario al secundario.4 X 48. como en el caso de la válvula de acción directa. . en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante.70 in. 5-15.401 X 104 .246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP. el diafragma será empujado hacia arriba. Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte.48 . Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera).8 slugs Ejemplo 5-2. De esta manera. la barra de la válvula baja. Si la presión en el lado secundario se eleva.1428 k 9.542 x 10·• m2 . l.

En este caso. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito. 5-16. S-15. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. sin embargo. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto.47 2.SEc. Válvulas de alivio. 3. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. Válvula reductora de presión de acción directa. La presión del aire en el circuito puede. En los circuitos neumáticos. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. Válvula reductora de presión actuada por piloto.

5-18. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. llg. en consecuencia. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. 5-17. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado. Válvula de moví· miento vertical. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. - - Jil&. S mósfera. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. 5-19. Válvula de aa:ión directa de alivio. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. 5-17. .248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. Válvula actuada por piloto de alivio.

Válvulas de control direccional. respectivamente. En general.) Una vdlvula magnética de tres puertos. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. hzantes. S-23(a) y (b). Por ejemplo. 5-11. 5-20. Válvula de carretes. dos posiciones. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. ~lg. las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. Estas válvulas se usan para control secuencial. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. válvula de aguja. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. este tipo tiene buenas características. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. conmuta- . Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. Válvulas magnéticas. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide.~c. las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes. etcétera. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. Puesto que ambas. Fig. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia.

Válvula magnética de acción directa. [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. -(b) (a) Fig. S-23.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. S-22. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. de dos posiciones. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). tres puerros. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). de dos puenos. .] Diferente de las válvulas magnéticas. La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. - (a) (b) flg. Válvula magnética de acción directa.

1 a J .1 kg/cm 2 manométrica o 1. S-24. Válvula piloto neumática de tres puertos.SEc. (a) posición de válvula cerrada.4 psig). algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja. (b) posición de válvula abierta.007 a O. 5-25(b). . 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz. J kg1 /cm 2 manométrica o 0. En la Fig. vu/a de interfaz. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada. la cual muestra una válvula de interfaz.4 psig). el émbolo sumergido cierra la tobera fuente. La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja. 5-25(a).

Fig. 5-17. 2. (a) posición de válvula cerrada. en esencia.q. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente.. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. Válvulas de vaivén.tlcos. (bJ posición de válvula abiena. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. Una válvula de retención (Fig. 5-lS. l. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos. dispositivo que.152 Presión Presión- CAP . En particular. Válvulas de retención. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria. 3.I. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial.5 ~""""'~ ~". La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén.J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. - ~ - Flg •.LL. Resumen sobre los sistemas neum. Válvula de vaivén. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación. . Válvula de re· tenc16n. aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. 5-l6. pero no de A aBo de B a A.. . 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e. es una combinación de dos válvulas de retención. Válvula de interfaz.

7733 m 1/kg 7 = 12. La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar. etc. en general. 3. l. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1.7 lb1jin.0332 kg1/cm 2 abs = 14. 2 at:rs = 14. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). 4.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta. S. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. 2.SEc. La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión.293 kgjm v = 0. son los siguientes.7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. Propiedades fislcas del aire.68 N/m' . COz.0133 x 105 N/m 2 abs = 1.

Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit). PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.5 a 15. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.M 0 Wh = 1. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.480 X I0.42 0.4 kcal = 9.248 0. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 . 1 J = 1 N-m = 2.40 0. Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .2 48.41 1.0 18.üMAl KOS CAr.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O.33 Unidades de calor.40 1. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).5°C.) Ley del gas perfecto.3 766 55. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 .8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0.171 2.s Tabla 5-1. entonces el volumen del gas llega a V2 • Así.40 1.444 0.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería. (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.156 0.0 32.3 85. V2 . T1 a un estado representado por p 2 .02 28.218 0.240 3.254 Sl'iTJ·MAS Nl.177 0.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.389 x I0.334 1.40 1.0 2. (5-2) .

En consecuencia. (5-l) y (5-2).T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto.293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29..SEc. m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1. podemos escribir P .27 kg¡-m/kg K . la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal. p V!Tserá constante.. tenemo~ PtVt _ P2V2 -----. Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. 5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs.0133 x tos N. (5-4) se define como un gas perfecto. la constante del gas es la misma para todos los gases. V(m 3 ) el volumen del gas. sin importar los cambios físicos que ocurran. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0.¡-.tmz abs T = 273 K Entonces.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec. Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. se sigue que 1. Ejemplo 5-J.J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol). T(K) la temperatura absoluta del gas.7733 = ~. m(kg) la masa del gas.0133 X JOS Raire = ) . De la Ec. El valor de la constante del gas universal es R.

entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo. RIJre = 14.9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4.71b1 /in.39 T= 492°R Y asi. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen).186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó.).7 X = 53. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal).156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>. Si un gas adquiere calor de sus alrededores. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra.s En términos de las unidades BES. Asf.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados . y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada.39 ftljJb p = 14. 'V --= 12. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. Cambios de estado en el gas perfecto. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426. no puede ser creada ni destruida. Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c. utilizando el mismo sistema de unidades. si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema. Así pues. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa. 2 abs 1 : X 12.

el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en . una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. L =O y U1. l. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. 5-21. Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1). Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2).SEc. O 2. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales. Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. PJesto que el volumen permanece constante. no se hace trabajo externo.AmR(T2 - T. Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig. L = p(V1. . Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores. de otro modo se le define como irreversible. Si se aftade un calor Q.. .AR)(T2 - T 1) kcal J. El calor Q. 5-28. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final.T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. Aquí.T1) p kcal r-----·® fla. Curvas presión-volumen de un gas perfecto. En el siguiente análisis.V1 ) = mR(T2 ..(T2 - T 1) . En relación con la Ec. Por lo tanto.AL= mc. respectivamente. 5-28. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto. Todos los pr()cesos reales con irreversibles. (5-3}.) = m(c. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1). Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc. 5-~. .U1 = Q" = mc11 (T1.

P. - CA. Por lo tanto. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~).. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1). 5. el cambio de estado es isotérmico. Para un gas perfecto. esto es. Así. Q =o Y por lo tanto. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático. De hecho. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. 5-28. En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. a volumen constante e isentrópico. a presión constante. respectivamente. El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema. . los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. paran = 1. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4.5 la temperatura. n = oo y n = k.40 c.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. n = O. dando al exponente politrópico diferentes valores. El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den.

Flujo de gas perfecto a través de un orificio. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. Dependiendo de los objetivoc.tas o. el flujo de gac. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables. se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig. cc. en consecuencia.in perder la continuidad del tema principal.SEc. . Finalmente. del curw. En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio.e c. 5-29. S-4 FI. orificios y válvulas.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido. En sistema~ de presión neumática industrial. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio.UJO DE (. 5-29.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. Flg.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas. aquí estamos interec. . Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio. que el resto del libro. el tlujo laminar ocurre rara ve7.

S En relación con la Fig. 'V=- 1 p Por lo tanto. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante. diferenciando la Ec. tenemos dp. Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. derivamos la ecuación de Euler.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . respectivamente. Vz. encontramos w1 dw 1 + t!i!J. + kk = . el estado del gas en la sección 1 es Ptt v. Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz. Tz.it. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación. obtenemos wt + _k_l. Para el cambio de estado isentrópico. Despreciando el cambio en elevación.vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n. 4-4. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec.1p1 2 k .1p --'-J. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz. tenemos p. constante 1 Por lo tanto.. entonces la Ec.. 5-29.260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. =O wf + PzPz -tk k . la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces.t = !!l + _k_f!:! 2 k .

(5-9) se simplifica a 2 =k.l[t _ w~ k (Pt b.1 P~ 2 .5·8) en la Ec.1.b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1. (.A Pt Ar = (b)l/k .pt [(p . / 2k [(P p~ )u1c . S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k ..[t . .. (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz..)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u.5-7) y simplificamos.k] p.Az k -. podemos suponer Con esta suposición.p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u.. "p 1 y Az = C~o.(~ )<k+utk] .Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!..J.) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .At (5-8) Si sustituimos la Ec. ~e] Al obtenerla.(~) ¡¡(~)i _k_(J!J.SEc.1 P1 J (P )<k-lltk] . p.! p. la Ec. - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p. (.cA 0 _ Jk - -2k . Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(.. no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas.CcAo _ J--p.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz.(b)<k-JJ/k] p. esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G..1 p. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G . l!. el resultado es w~ _ k .1 Pt. (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT. RTh la Ec.A Pt ~Wa .

.. k p.. =0 la cual resulta en 1..262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P. / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o .'/k] p.. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese .(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p. A 0 y e.5 _ cA J!. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg.. dpl p. 5-30..0 En relación con la Ec.. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig.)<"+ '......1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica. (5-13) se llama presión crítica.J! n2 )21k -0 ~T 1 k .dada por la Ec. velocidad critica y razón de flujo de gas máxima. (5-12)... 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B.__ _ _. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe. Pt G A / . esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p. Para valores dados de Ph p.J_ ~2k 1 [(L...

(La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta. Velocidad crítica. Wc = 1 _1:!_ EJ.p: k+ 1 )-1& Pe = ./kRT ./Ic .1 2k J!J.( 2 Pt.) Por lo tanto.cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.1!.(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa . -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec. (5-l 5). 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec. (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así. 1 2k = cAo.5-9.SEc..( 1 . Sustituyendo pz =Pe en la Ec. (5-10) da la velocidad crítica w".1 Pt . (Refiriéndose al problema A-. (5-16) y (5-17).(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante.) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe .k! 1) .[1 'V k . o bien P1 _ Pt t-t _ -7.k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec. usando las Ecs.P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 . 1PtPt (5-11). la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido.y k_ [(Pc)' J.!. encontramos .(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i. la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l. la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido.

La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec. donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_. las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje.1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo. Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec. Así. Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa.cAo~. (5-11) o la Ec.j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.. Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl . La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la .y k k+ 1 . si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. (5-14).P2) [(!!J:. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación.)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k .1 (p./p2) . 5-30. Ec. (5-12).. la Ec. (5-14) da __l?. 5-29. encontramos Gmla EJR~1 .y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec. la sónica y la subsónica. esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión. En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. /2kRT . (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio. (5-14)..

k = 1. (Consulte la Fig. 5-29. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación.528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec. Pt y P2 en N/m 2 abs. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _. (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 . (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio. (5-19) y (5-20). El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático.634 para k= 1. 5-29. Considérese el flujo de aire a través de un orificio. (5-16) y (5-17) tenemos Pe .0.40 Pt k+ 1 2 + b_. (5-18) puede ser .40.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire.( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 .833 para k= 1.) Nótese primero que de las Ecs. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia. Flujo de aire a través de un orificio.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs. S-4 F'L.s.528 para k= 1.528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0.= 0. etc. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. (5-13). las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52.40 ~: =k! 1 = 0.SEc. = . En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0.80/o de la presión en la sección 1. Así que usando las Ecs. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2.40 En relación con la Fig.

la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0.Jr.528p 1 y Ai «: Ai.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0.97 + 0.j0.0822cAo Jr.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re.528)p 1 = 0. e = 0. sustituyendo E = 0.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1. la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec. y T1 en K.97 para p 2/p 1 = 0.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0.0.0. Nótese que las Ecs. A 0 .528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la.S x lOS N/m2 abs.528p 1 (1 . S ~ aproximado para k = 1. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0.97 apz/p1 = 0. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 .528) ~: ¿ 0. presión posterior del orificio. A 0 .528.0835 X 0. y Ts en K. adviértase primero que de la Ec.0636(~: . p 1 en N/m 2 abs. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0. y T 1 = 273 K.528ps. al usar un valor promedio de O. (5-25) tenemos f = 0. La razón de flujo de masa máxima G81 re.91cA 0 Jr. ..97 y pz = 0.528Pt· Para verificar esta declaración. esto es. (5-20). Pt y Pz en N/m 2 abs.528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 . Ejemplo 5-4.528. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0. Suponiendo también que fluye aire. máx. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2.68. (5-27). (5-26) da la razón de flujo de masa.0404c A 0 . máx depende de los valores de e..l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.. .528 mediante la ecuación lineal (1> 0. G&Jre. la cual es la misma que la Ec.528. (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0.ue= 0. la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p. Entonces. Pt = 2.0404cA 0 P.528p 1 en la Ec. En relación con la Fig. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e. míz = 0.40 y 1 ~ pziPt f = 0. (5-24) da G. 985 para f. S-29.

la presión absoluta de aire en el sistema es P. puede ser positiva o negativa. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. 5-31. (En el presente análisis.68 X 3 X ] o4 _ 2. (5-23).. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc.528(P + p. Sistema de presión neumática. (b) La condición de flujo es sónica. Si p1 fuera negativa. (5-23) se aplica a este caso.68 X 3 X J0. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 . donde p.1 2 S kg S Ejemplo 5-5. dados en la Ec.528p1 . mall = 0.v-273 -v'"2 X )0 5 (2. (5-26). Al sustituir Pt = P + p.0404 X 0. para la!!.5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0.SEc. (5-27).101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas.) Entonces.)J y la Ec. (5-27) como Gaue. esto es. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante. se aplica la Ec. y p 2 = P + p 0 en la Ec. para t < O. tenemos (5-28) . S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica. como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P. 0. Para las condiciones de flujo subsónicas.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q.5 X 105 -v'"273 = / O . Fig. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0. Puesto que tanto P. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. la dirección del flujo se invertiría. 5-31 y suponga que. Pz ::. (5-26) como Gaire= 0. suponemos que p 1 es positiva..4 1 . como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P.0822 X 0.

5-31.. (Véanse detalles en la Sec.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt. se supuso que el aire fluye a través de un orificio. 5-32.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. si el flujo a través de una componente neumática que .. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig.p se traza contra la razón de flujo de masa q. la Ec. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.] +!. (5-29)..l!. (5-26) y (5-27).) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas.:.ee:t V p· 2P' Entonces.Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P. la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ .Po Así pues. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>.. S-32.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P. o q Fig. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. Al obtener las Ecs. Sin embargo. como una primera aproximación tenemos 11 + ~. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig. Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.. 5-5.

) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. orificios. donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio. eléctricos e hidráulicos. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. (5-26) o la (5-27). La resistencia al flujo de aire en tubos. S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como .528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. Para una presión dada p¡. que incluya los mismos dispositivos. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. tres tipos de elementos (resistivos. si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas. Entonces. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. Resistencia. (5-26).SEc. Si se abre una válvula en un circuito neumático. aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. y la presión p 2 . Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue.528. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática.

p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q.. J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. S-33. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J. donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. En flujo estable. llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig. En relación con )a Fig.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q. q = (¡como se muestra en la figura.170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. sino que varía con el cambio en la condición de operación. Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante. Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña. la razón de flujo de masa q es pro- . Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . 5-33. Determínese la resistencia R de la válvula.d(~p) R dq . en el punto de operación. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 .

la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J. 5-34.. en relación con la Ec.p y q son . Al modelar matemáticamente un sistema neumático.p1 < I!J. q = x.p1 y .p 2 • [Consulte la Ec.. entonces. Entonces. (5-31).p < I!J. q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec.jJ = O. p = O. esto es.q 1 < q < q 1 . (5-32) es una ecuación aproximada. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = . S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero. En un recipiente de presión neumática. la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente. S-34. respectivamente.I!J.Ap 19 q = .SEc. que la condición de operación normal sea AP = O. Si la condición de operación normal es t. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . (S-30). puesto que está basada en la Ec.] Así. Capacitancia. dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable. (529). llp (5-31) donde K es una constante. Diagrama que muestra una resistencia promedio R. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas. Ap Pendiente ~ R Fil. para propósitos prácticos.Qt como se muestra en la Fig. q = O y las escalas de I!J..

vi}. kg p = presión absoluta del aire.dm. N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire.nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático. (5-34) en esta última ecuación.l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. edp.. N/m 2 V = volumen del recipiente.J!. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec.. N-m/kg K temperatura absoluta del aire. tenemos tjp_ . = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec.dp donde N/m2. m3 p = densidad de masa del aire._1Por tanto.T N/m 1 kg (5-38) . para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire. kg/kg-mol R = Constante del gas universal.s la cual puede expresarse como . (5-33) e. N/m 2 v = volumen específico del aire.L_ kg . Como se estableció en la sección 5-3._. entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!. kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol. kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente. la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111. la capacitancia y (5-36) como dp .

La constante del gas para el hidrógeno es Ra. y la temperatura del gas en el recipiente. El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2. Nz. RAIRE = 287 N-m/kg K.1 X 323 = 1·50 10. la naturaleza del gas (aire. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es. etc. es elástico. Hz. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. y n = 1 en la C = nR:. n = l.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado.0 a 1. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd. T = 1 X 41.16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B.6 kg-mZ/N lnertancia. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. RH. Del análisis precedente. En relación con el ejemplo 5-7. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire. = 4121 N-m/kg K. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. T Ec. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1. .).Sec. sino que depende del proceso de expansión involucrado. T = 273 + 50 = 323 K. (5-38). -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m . causando vibraciones. y n = 1 en la Ec. . Ejemplo 5-7. es decir. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico. = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3.

o que la condición de operación normal corresponde a P. 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. En la figura. q = O. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p.. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. m 3 m = masa del aire en el recipiente. . Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. d . 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. kg q = razón de flujo de masa.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . presión en estado estable del sistema. d 1 fl .. En relación con la Fig. (5-39) puede escribirse dv A. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones.Po = O. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo.174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. la Ec. S Ejemplo 5-9. esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. S-35(b).-po q P= . N/m 2 P. N/m 2 V = volumen del recipiente. Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2.

(a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. 5-JS. e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos). (5-33). o q dt. Por lo tanto.75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig. S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2. (e) sistema el6ctrico anélogo. Y en relación con la Ec. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) .SEc. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm.

Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. Dependiendo de los objetivos del curso. y realizan sensibilización. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. control. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles. . Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. 5-35(a). dispositivos de interfaz. lógica. 5-35{c). 2. se llaman dispositivos f/ufdicos. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. toberas.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas. procesamiento de información. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido. Comentarios. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. etcétera. RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. amplificación.) para controlar un sistema. plástico. 3. aluminio. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. Amplificador de fluido. orificios. etc. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. 4. El control fluídico puede ser digital o analógico. bronce o acero inoxidable.

)] Transductor jluldico. 5-37. la capacitancia y la inertancia. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. Respiradero. En la Fig. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. se llama impedancia . (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. ej. Fan-in.. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple. Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. Efecto de la atraedón de pared. Sin embargo. voltaje eléctrico). Ayudada por la presión atmosférica. A la izquierda se forma un vacío parcial. ej.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. Selfal de entrada. representada por la resistencia. la restricción total al flujo en el circuito. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. Señal de salida. Este fenómeno se llama efecto de pared. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe. Es posible romper tales efectos de pared si la . combinadas en una resultante. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. Antes de exponer los dispositivos fluídicos. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi.. Fan-out. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica..fluldica. Definiciones. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. definamos cierta terminología. presión de aire) a una seftal en otro medio (p. 5-38.SEc.

Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. S-39. Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. Fenómeno de la atracción de pared. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. S Flg. Fig.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. 5-36. 5-37. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. Flujo de líquido en un grifo. Tal dispositivo biestable fluídico. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada. Dará una salida completa o no dará salida alguna.) Chorro de potencia Flg. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. llamado amplificador digital fluldico. . Amplifi~dores de la atracción de pared. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. 5-38. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. o flip-flop.

. Amplificador de la atracción de pared. La Fig. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. S-39. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia. 2. t Chorro de potencia Flg.' i'. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. tal como la presión de salida contra presión de entrada. 3. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. Amplificadores de turbulencia. Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. este dispositivo tiene una memoria. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro. El SOOJo .~c. En el amplificador biestable considerado aquí. Asi pues. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada.

Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento.) Por lo tanto. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. y de hecho. Este tipo de . Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. corriente. Amplificadores de lnleraedón de inyección. y resultará una salida. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. es posible emitir una corriente laminar. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. Amplificador de turbulencia. cinco a seis). La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. evita una seftal de salida.1. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. como se muestra en la Fig.80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. S-41. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. En el amplificador de turbulencia. 5-40. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. disminuye el flujo hacia el tubo de salida. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente.

El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital. Por lo tanto. Amplificadores de vórtice. un amplificador de . si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa. Es un amplificador proporcional. 5-41. (Sin embargo. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig. entonces las ganancias resultan multiplicadas. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl. un puerto de suministro. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. es una unidad analógica.) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. Como está explicado abajo. Amplificador de interacción de inyección. 5-41. Flg. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b".UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. Amplificador de interacción de inyección en cascada. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica.. En relación con la Fig. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig.SEc. 5-42). y "B".. 5-41.

En la mayoría de los equipos.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O. De hecho. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . 5-43. En relación con la Fig. a nedida que el radio decrece.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral. Si no está presente m chorro de control. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. . Amplificador de vórtice.orlo tanto. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial.P. a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor.i'l&. si no está presente un chorro de control. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro. gases o líquidos. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara. 5-43.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena.

. 3. de tamafto pequefto. Ventajas de los dispositivos fluídicos.3 segundo). fuerza O (aceleración). estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. la cual corresponde aproximadamente a 1. S. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos.5 psig. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. tales como minas. Si se usa aire como medio fluido. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. en las cuales pueden fallar otros dispositivos.SEc. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. la presión de suministro es normalmente 1.14 kg¡lcm 2 manométrica).3 a 101. son baratos. y radiación nuclear. l.) 6. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor.43 hasta 7. pueden operarse con aire. (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. 4. gas o cualquier líquido de baja viscosidad. refmerlas y plantas quimicas. Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro.9 segundo)). campo eléctrico o magnético. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos. vibración. altamente confiables. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. 2. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido). Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io. Los dispositivos son simples.4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. y requieren muy poco mantenimiento. muy duraderos. Si se producen masivamente. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. los dispositivos fluídicos son robustos.

Consumen potencia relativamente alta. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. Como veremos. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. en algunos casos. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos. son muy superiores y. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. Después de revisar primero la lógica matemática. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. hay un constante flujo de fluido a través suyo. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control.) 4. l. •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. Dependiendo de los objetivos del curso. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. 2. . especialmente en circuitos amplificadores. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas. tal como en un sistema satélite. 3. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. Fluldlca digital.

La misma convención se aplica en este libro. Lógica matemética. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. Y. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. La lógica es esencialmente bivaluada. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. X. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. Sus símbolos se repiten abajo. Z. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana. tomar decisiones basadas en esa información. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. OR y NOT. la alimentación. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. o verdadero o falso. entonces A = O. Fondones lógicas básicas. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. y operaciones similares. A + B se lee A o B. Similarmente. / . los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma.~c. B. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático. secuenciación y manejo de máquinas. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. esto es. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. e. e inicializar seftales para la acción de control. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. Como en otros tipos de notación algebraica. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. Asf que si A = 1. Altomar estas decisiones.

La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. sin embargo. Primero. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. Por ejemplo. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. ellNHIBIDOR. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . considérese la OR EXCLUSIVA. OR y NOT. Tales funciones. Considérese otro ejemplo. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. Hay dos funciones lógicas además de ANO. pueden construirse de combinaciones de las tres.286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP.

y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera.) Circuitos lógicos básicos. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. . Esto es. (b) análogo eléctrico. NANO. S-44. (e) circuito OR de tres entradas. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15. 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). NOR.S-1 fi. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra.k. En la Fig. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. NOT. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva. Circuito OR.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada. las identidades 15. 19. junto con sus respectivas tablas de verdad. 20. (En la tabla S-2. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. AND. (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos. 16.

188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z. ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .

S-46(a) realiza la función de negación. En la Fig. y su tabla de verdad. fla. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. La salida es X = AB. 5-46. Esto se lee: X es igual a A y B. El circuito NOTFig. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. (e) circuito ANO de tres enll'aW. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico. El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. La salida X es A + B + C. Circuito ANO. (b) análogo el~. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X .SEc.CS. ._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. La Fig.. Circ:uito NOT. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. 5. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. En otras palabras. (e) combinación de circuitos ANDy NOT. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas.

o o . entonces X = A.. (d) diagrama simplificado del circuito NOR. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . Esto se lee: X no es igual a A. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. (b) análogo eléctrico. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. 5-47. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. . (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. B =O A= 1. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad. La salida es X= ABC.) En la Fig. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . A~X=A+B=AB 8~ Flg. Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará. A =O. Si la seftal de entrada se remueve. lo cual implica que A = O. la salida será positiva. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida.

entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO. El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. Asl que en la Fig. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. Tal circuito se llama circuito inhibidor.. Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). . La salida X en el circuito mostrado en la Fig. El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT. y la expresión general es A + B + e+ .UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1).. este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. Orculto NOR. = ABe . La función NANO es la inversa de la función ANO. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. La salida X es AB. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. Qrculto NANO. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR. terminales de entrada y terminal de salida. S-47(c).. Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. como se muestra en la Fig. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. 5-7 FI.SEc.. 5-47(c) es X = ÁB. es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. Expondremos este tema en detalle posteriormente. La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad. Utiliza una se. Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. 5-47(a). La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida.. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. y A y B ocurren simultáneamente.

En la Fig. El f/ip-f/op es una función de memoria. y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR.292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. 5-48(c). (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. 8 = O A= 1. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. A= O. (b) análogo eléctrico. 5-41. . Nótese que el circuito mostrado en la Fig. este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. Puesto que la salida del circuito de la Fig. 5-48(c) es X =A + B. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. FLIP-FLOP. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. 5-48(a). 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO.

el circuito produce la salida. A y C. Considérense los circuitos mostrados en la Fig. tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC . (a) (b) fla. (b) análogo eléctrico. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. o ambas. En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide. y By C. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. El circuito mostrado en la Fig. se darán aquí dos ejemplos. la cual. 5-49.SEc. a su vez.. Así que X = AB + C. Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide._--o. cierra el contacto C. o (A y C). Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos.X Ejnnplo 5-10. 5-SO(a) y (b). S-7 Fl. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. cé =o. ..UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. 5-SO(b).__ _ _ _.. pero no (By C) ocurre.. (a) Circuito tlip-flop.... En el circuito de la Fig. Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide. Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen. Si la combinación de (A y B).

. Esta seftal. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. En la Fig. no hay salida. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. Permite una conmutación de alta velocidad.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. al mismo tiempo. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. (Si By C ocurren simultáneamente. actuando a través del inversor. es insensible a la vibración.) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. Circuitos lógicos. inhibe la salida. . mientras que. 5-50. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. puede combinarse en circuitos con sintonía. y es insensible a las variaciones de carga. 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico.

necesitamos dos elementos NOR como en la Fig./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. (a) draúto NOR. 5-52. (d) circuito NAND..SEc. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida. NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente. Amplificador de control de nujo. (b) circuitos OR.. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. En forma similar. Con el objeto de construir un circuito OR. S-1 F'LUIDICA. AND. 5-52(d). 5-52(b). (o) . (e) drcuito AND. se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. Constnaedón de circuitos OR. Se muestra en la Fig. 5-52(c). Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente. o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . 5-51.: [> A+8 t. .

B = O. determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X. Flg~ 5-53. B. C = l. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4.i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3. La condición de A. A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. Por lo tanto. X= ABC = . •' Circuito lógico. 5-53. A continuación.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR. En este problema están incluidas seis expre- . y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. considckemos otro problema.

se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente. 5-7 Fl. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna. Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X. Circuito lógico. En forma análoga. la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X.. Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig..Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico. !·!4..UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l.óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2.Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + .8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + .SEc. X= AC(B + .) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC. Fla. S-54. .

TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig.Aiic (S-43) .198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. S-55. S Ejemplo 5-11. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . por supuesto. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. 5·55. Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse. X=A+B+C Y=A+C Fla. Circuito lógico.

E. No. 1. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l. No.14. H.. R. T. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. "lnspection and Sorting with Fluidics.. 9. 94. 92. lnc. New York: John Wiley & Sons. W. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs. No. 3. pp. y p 1 ." Control Engineering. pp. 100-104. AND D. The Analysis and Design of Pneumatic Systems." Mechanica/ Engineering. March 1970. ¡¡. J. W. WALKER. "Fluidic Threshold Logic. "Fluidics: Progress and Growing Pains.3." Mechanical Engineering. W. "Digital Fluidics Works Now. 1967. No." Mechanical Engineering. JASKOLSKI. K A N Flg. 89. HENKE. CHAPMAN. 24-28. respectivamente. P. CAMP. Si m = 1000 kg.. = 0. October 1967. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga. 14-19. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg. O. . 5-56.. September 1972. 5-56. pp. pp.pz = S x 10' N/m2. (5-41) y (5-42). X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B. 48-51..CAP. 10. January 1967. La carga consta de una masa m y fricción. Sistema neumático. Los pasos de reducción se muestran a continuación.

A~~ 6 = 2s. 5-57.! .p 2 es de S x 105 N/m2.P2 '2 PROBLEMA A-5-3. S-51. En la Fig. La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p. Solución.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt . o bien F=mg m = 9. Esta fuerza debe ser isual a mg.N. _ pmg _ 0. = A(pt llp P1) = !.! . Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 .J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables.300 SISTEMAS NEUMATJCOS O. PROBLEMA Cremallera y piñón Fla.P2) = J. Sistema neumático. encuéntrese la masa. Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt . Asi que.UnK Por lo tanto. La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud.9 cm2 • A-5-2.P. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 .p 2 necesaria para mover la carga m. En el sistema mostrado en la Fig. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora.s kg . El área del pistón es A.m de la máxima carga que pueda levantarse. Soluc:lón. S-58 se muestra un polipasto de seis poleas.3 X 1000 X 9. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p.2 pN = !.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58. S Soludón.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt.

02lb1 /io. 5-58.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14. y lb¡linz? Flg. Solucl6a.665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9. kg1/cm 2 . ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 . Polipasto de seis poleas. S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4.6 mm Hg 1Ib1/in. 1 obtenemos = 51.2 abs .CAP. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735. Si la presión es de .

Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. Solución. Solución.· ca A-5-6.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 . La masa m del peso es de 20 kg.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. Para el cambio de estado isentrópico. S PROBLEMA A-5-S.47 X 10" . Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. el calor Q en kcal es . El trabajo realizado Les L = 50 X 9. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs.81 X 0. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera. P• . Despreciando el peso de la válvula y la palanca. Solución. p 1 V~= p. Supóngase que un cilindro contiene 0. tenemos r. 5·59. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig.81 X 30 = 1.12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig). El área A de la válvula es de 15 x to. donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6.1.1 = O 459 · m A-S-7. Válvula de seguridad para una caldera. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica.4 X 6 X 105 20 x 9.

S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.4 = 293 20. = P'J.'1.CAP.171 (293. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico.8 57 = 293 1. 3 = 0. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14. = mcu(Ts .)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10. o sea. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico. También.81 Y. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.3 X 9. = U1 - U1.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14.1 X 0. La presión y temperatura son p = (5 + 1. m= _E!_= 6. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= . La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio. Solución.¡klfT . el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna.4-1)/1. 10')(!..0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3.lOkcal PROBLEMA A-S-8.357) = -l. Encuéntrese la masa del aire en el tanque.V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9.T2·) X AL= 0.

t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Entonces. La constante ~s la constante del gas universal. = JFj = ~kRT LCa un gas dado.40 X 287 X 293 = 343. obtenemos e= J1. S m de k = relación de calores específicos.40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables. el proceso puede considerarse isentrópico.7 a y 492°R). porque un mol de gas contiene el mismo número de .los valores de k y R son constantes. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución..4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3). un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22.kRaircT = ~1. cplc. 'lodón. Si consideramos una mol de gas.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h . Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES. Por ejemplo. Por lo tanto.. el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v. o 14.OBLEMA A-5-11. .. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. Al ocuparse de los sistemas gaseosos. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K.. a la presión y tempeura estándar. 22. A la temperatura y presión estándar (1. tOBLEMA A-5-10. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T.. Observando que para el aire k= 1.léculas. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares. ~ = constante >r lo tanto.

respectivamente. sustitúyase p = 14. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno.985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11.30. 5 m 3 de dióxido de carbono. v = 22. Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0. Eso es. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18.7 x 144lbr/ft2 abs.4 _ 8314 N /k a) R .T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI.4 m3/kg-mol. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1). el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44.4 kg/s.24 .0133 x lOS N/m2 abs.CAP. obtenemos . y T = 492°R en la Ec. cuyo valor se toma como 16.0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K.24 X 1. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0.0133 X 10 5 X 22.7 psia = 14. 5-35(a).0133 X JOS . En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs.19 X 10-6 kg-mZ/N . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución. (5-45). El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:.~) = 30.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1. Al sustituir p = 1. y T = 273 K en la Ec. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl. Al fluir el aire dentro del recipiente. v R = pvT. Solución. = 359 ft 3/lb-mol. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES.1 m 3 • PROBLEMA Solución. (5-45). X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ].0 ·798 m /kg A-5-13./ X 293 = 1.RT V- 8314 X 294 3 Mp._ pV _ 1. donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión. respectivamente.

(5-46).S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1. (5-47) en la Ec. C.5 =p.2 X 104 (5-47) tonces.0042 r lo tanto. al sustituir la Ec. (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 . 0041') . y p 1 en esta última ecuación. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP .t y sustituirla en la Ec. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial.e-o. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. . x(O) =K= -2 x 104 -2 X li.19 1o. (5-48). tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) . sustituir los valores de R.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>. la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0).

CAP. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . Cuando la seftal de entrada está apagada. Tabla S-6. en ese lado existe una alta presión. •PROBLEMA A-S-14. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas. el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. Dispositivo fluidico. 5-39. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. Al ventilar un lado. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''. Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig. Solución.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos. 5-60. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico.

La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. Por lo tanto A(A + B. Por lo tanto. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4. Por lo tanto. A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. prescindiendo de By C. De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. 6. la salida es X = l. 5-61. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. S.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión.+ C) = A + B + C) + BC = A 2.iii l. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . 6. Fla. . + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16.. S PROBLEMA A-5-15. tludón. 4. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. l. la salida X es igual a AB + C.. Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . entonces A(A ·+ B + C) = O. Si A es l. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. S. la setlal Ces de supresión. Circuito lógico. 2. O. olución.

~----~ A+B Fil. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig..CAP. A ~---. A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17. . 5-62. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7. e ~-. Solución. 5-62. Circuito lógico. A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8.-----. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8.

Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. A o--------1 A+B+C = ABC na. Circuito lógico. 5-64. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . Del diagrama obtenemos Circuito lógico. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito. Úsene solamente elementos ~OR. 5-64. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC .olución. !-63.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. »lodón. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. Fla. 5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. PRoBLEMA A-5-19.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

Por ejemplo. si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. . Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS.yv) + j(xv + yu) En la forma polar. az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente.u) + j(y . La sustracción puede considerarse como la adición del negativo. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x.l. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción. 6-3. De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j. Multiplicación de un número complejo z por j. Si un número complejo se multiplica por un número real.SEc. Así. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = .v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes. Multiplicación. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu .

visión. 1 =. tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + .I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. lm Re .1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP.yu . entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ.6 Jbservando que j-= 1/90°..!. La división en la forma rectangular es inconveniente. w ~. . Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj. el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos._ w = x + jy = u + jv _ . si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j. 64. Por ejemplo. . Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>.¡8 _ . pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador.!.lwl ~r lo tanto.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . División de un número complejo ~ entre j.u2 + vz J uz + vz visión entre j. si z = x + jy.Fia. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división. Por ejemplo.xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:.

Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes. s = . Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos. s = -ph s = -p2 . • •• .t:lzl+lwl Variable compleja. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k.Ztt s = . Fondón compleja.Z2. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima. esto es. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables. La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z.jFy.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22.) + p )(s + Pz) • • • (s + p. son ceros de F(s). En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja.SEc. y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x .. Esto es. como función des.5° Comentario. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees. Una función compleja F(s).. Multiplicando z por sí mismo n veces. s = . Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:. donde Fx y F. el número complejo se llama variable compleja. La magnitud de F(s) es.j2.. son cantidades reales.z.jlOOO = -jlOOO (2.j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O.. Esto es. Si k = 1.) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo. el polo se llama polo simple..66. ••• . S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria. (8./F! + F. tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s.12. s = -Pn son polos de F{s). .

considere la función compleja Gs _ ( ) .TRANSFORMADA DE I. Si se incluyen ntos en el infinitlo.. La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge. La notación ransformada inversa de La place es . s = oo.1.ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo.e. s = -S. Puesto que para grandes valores de s G(s) . s = -10. s = cinco polos (s = O. G(s) tiene cinco ceros (s = -2.f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace.2. ransfonnadas de Laplace.1.APLACE CAP.s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2. Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O. Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. G(s) tiene el mismo número de polos y ceros.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por .1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace. Si el '-cr 1/(t)l . s = .1 • Así.demás de la definición de la transformada de Laplace..c. s = . s = oo. s = . esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes. s = . Nótese que e hace cero en s = oo.. La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito.:_ K . s = una variable compleja .6 'ara ilustrar lo anterior.10. tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito...15). JO) iene ceros en s = . un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15. sl ~o .. . s = -15. Rendo. polos simples en s = O. s = . 'RANSFORMADA DE LAPLACE .

T < t ur sí la posee./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja.C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración. que la integral converge. Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace.SEc. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e. La transformada de Laplace . debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. se llama abscisa de convergencia. re-e'. la abscisa de convergencia es igual a cero. Puede verse que.fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos . entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. y t sen wt. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . En consecuencia. la abscisa de convergencia es igual a -c. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante.) Función escalón. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . No obstante. es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. Así pues. sin embargo. para funciones tales como t. Para funciones como e-ct. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial.111 1. e-cr sen wt. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace. sen wt. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. se puede generar físicamente una señal.f{s). el valor a.

Observando que el~»' = e. ioo Aeo 11 dt =~ S '.C(A] = = O. La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por . La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o ..Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal. La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue. io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i.6 t ponencial Ae-•'.C[l(t)] = ! < O Fisicamente. donde cr = O.Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t .321 TRANSFORMADA DE I. La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t). una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa.mitario.APLACE CAP.C[At] = = iA. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como . Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante.J sen OJt wt puede escribirse .10). notación que se usará en este libro.

a).C[A sencot] = A. 6-5. La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t.e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 . 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales. La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales.a) o a Flg.a)l(t. . En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace.a)l(t .a)l(t .a) se muestran en la Fig.SEc. f{t) 1(t) f(f -a) 1(t. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As . Fondón trasladada.2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar.jco .64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto. + 1 S a> Comentarios. Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). Esta función es cero para t < a. una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace.a). donde a 2:: O. Las funcionesj{t)l(t) y j{t.C[A cos a>t] = 2. Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t . no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez. = O hasta t = oo. 2] Jo foo (e 1a>t. La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4. . Sin embargo. Función j{t)l(l) y función trasladada )ti . 6-S.2j s .

La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 .. t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes.0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.tX)l(t.« a O.~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 . la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como .~ l(t lo lo 10 ) :onces.C[f(t~)l(t. Así.tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1".as Fondón pulso. esto es.c[1a l(t)J.C[/(t)] = = = .6 ~)J(/ ~)es Por definición. .C[f(t)] = así.~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.C[/(t. /(t) = ~ l{t) . la transformada de Laplace def(t .c[1o l(t~. donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t . Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O.~}] = too f(t. podemos cambiar el límite inferior integración de .!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.e-•'•) (6-J) . s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = .

.. . s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_.. (n .. . 3. 2.1)! (n = 1.1)! te-' 1 8 = l. 2.col 1 14 _!_ (l .e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_.. ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1.. ) sn+J 1 n! 6 e_.ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 .Tabla 6-1. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n. ) 1 S" S t• (n = 1.coz S senh rut co 13 cosh col si. 2.(be-6' . 3.. J •. . .e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1. 3... 2. ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si.

e-' .mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt . sen (co.rl + ml)i .v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.r (mf ~m!) (..) 1 .Jm (senO>t + mt c:os cot) (.4 1-C .) 3 t (i si + 2(co.r2.v't ~ (:& 1 . = tan-1 ..r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.ate-') 19 20 21 22 ~(at.col (11 + CDJ):& .v'f'"="Ci t ...ri + mf)(.v'f'"="Ci t + ..s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt .cos mt s(si + 2(m.cz e-Ce».1 +e_.ri + m:&)Z - 29 30 . = tan-1 .r!l.¡e-Ce».v'l 1 ..ri + .mt cos t»l 2m' l.r + m! 24 1 -. e-C<»wt sen co.'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'..ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .r2 mi) 31 .sen mt si(.' sen (co• .r + mJ 23 41.r +a):&+~ co.) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 .

C[/(1. 2.C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ . 7 .r) n = l..t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl.C:t [fJ /(t) dt dt 8 .r)d.s/(0±).e(t/(1)] = J: F(.c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.C[A/(1)] . s-tt (k-1) /(0±) 6 . .cz)1(1. F(s) 16 .C[I:& /(1)] = (-J)-:.+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + . PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 .j(O±) .e.C[e-.r/(1)] .c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe .~s) = ~F(.o± 9 .C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = .r 17 .C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) . [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 . 3.• o 14 1S .C:t{~~/(t)] = s'-F(a).C[I•/(1)] ..c[f(! )] = aF(tu) .Tabla 6-l.Cl)] .

t 0) satisface lo silliente: J(t . la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: . En relación con la Ec.. [A(l dt 0 dto o ~sí..1/so unitario o función delta de Dirac./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 .34 TRANSFORMADA DE I.!!.. . Cuando la duración t0 tiende a cero. Por ejemplo. 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso. No bstante. 6(1 . (6-1). si una fuerza o par de entrada. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma. el área o magnitud del impulso es lo . Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área. d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso.. La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.6 i Función impulso. se denota usualmente por 6(t .é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos. pero el área bajo el impulso permanece igual a A.e-s•o)J . La función impulso unitario que :urre en t = t0 .e-"•)] = As = lím ro-+0 . donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable.t 0). La función impulso es un caso especial del límite de función pulso.10 ) para 1 :. entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso.10 ) = O J(t . Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O.APLACE CAP. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 . el área ajo el impulso es igual a A.ás importante.C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS . pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia. (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso. la altura lt0 tiende a infinito.) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal..

C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ . dando impulsos.10 ) Recíprocamente. 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas.f{t) posee una función impulso en t = O. La función impulso unitario o(t .c+[f<r>J = .C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) .10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 . o bien d J(t . puesto que zar s por (s . siendo F{s) su transformada de Laplace. (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas. Multiplicación de f(t) por e-ar. Si f(t) es transformable por Laplace.10 ) = dt l(t . el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0. Reciprocamente.C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace. Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al. Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades. por .a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace.10 ). cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades. usamos las notaciones .t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t . (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col.SEc. En algunos casos. Por ejemplo. puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores. si se integra la función impulso unitario o(l .C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt .o O+ .10). (Nótese que a puede ser real o compleja. el resultado es la función escalón unitario 1(1 .C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec. respectivamente. entonces la transformada de Laplace de e.) La relación dada por la Ec. Por tanto.

c+[. enmees .e+[f(t)] = ../(0-) . La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila. la (6-3) debe modificarse a . 6-6../(O+) .c-[~f(t)J = sF(s). los valores de./(0+) :1= j(O./(0 +)y ./(0) (6-3) onde . Obviamente. Si. f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~. si la función por transformar es finita entre t = 0.y t = 0+ ). Para una función dadaf(t). sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es.16 TRANsFORMADA DE i.y t = O+.C+(f(t)] * .c[~f(t)J = sF(s)../{!) involucra una función impulso en 1 = O. = O.e_[f(t)] Teorema de la diferendación.APLACE CAI>.f(t)J = sF(s)./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por .C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso.6 i .). ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0. 6-6./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig. entonces .

· .j(O) En forma similar.e[ti-f(t)J - = s 2 F(s)..f{t)J = sF(s). Para obtener esta ~/(t) = Entonces. • .t): .!!...s•-•f(O). . d'".1>. .1)j{t)/df("... procedemos como sigue. ) deben ser transformables I!_Or Laplace.C+ o ./(t)J S S dt Se sigue que . • . sustituimos t = O+ o t = O.!.r(t)J = s..t)ldt" (n = 1.t). La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto. .F{s).C[g(t)].e[~/(t)J = ..t)ldt evaluada en t ecuación. Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero. respectivamente. 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación. /(0) representan los valores de ft.j(O) donde ){O) es el valor de dft.g(O) j(O) = s.C_.2j(O). obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft. evaluadas en t = O. . F(s) = /(O) + . d'ft.c[.enj{t).. .c[. entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~.. dependiendo de que tomemos . . Si es necesaria la distinción entre . dj(t)l dt. .c[.. . para la n-ésima derivada de f(t).. /(0). Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t)./(0) En forma similar.:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0).f(O) • (11-l) donde .sf(O).c[.· · · . 2. definase = O.C+ y . dj(t)/dt.ftO).1).e_ . . (6-3).C [ dt"f(t)J = s"F(s). obtenemos d· ~ <--1) . .. d(lr-•)j(t)/dtf!t.s•.SEc. 3. g(t) . Ec.

./(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial. Considérese la función coseno. o Para probar el teorema.O = sz + coz J Teorema del valor final.. Aún. se aplica si y sólo si lím. y si el lím.f(O)] ._co. Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace. si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s... hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim .6 Ejemplo 6-1.] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos. sin embargo.. 6-3).. Este teorema..... El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O.C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como .APLACE CAP. El uso del teorema de la diferenciación.. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec._... . sin embargo. sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím. y el Iím. sif(t7 es la función senoidal sen wt._co/(1) existe.oo . Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces ._ODF(t) no existe../{1) existe. . entonces lim /(t) = Um sF(s) . o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) .. lim.. respectivamente. /(1) existe. . [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1.. Por lo tanto. El teorema del valor final no se aplica en tales casos. Por ejemplo. . se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno. o ._CD/(t) no existirá. .338 TRANSFORMADA DE I. si F(s) es la transformada de Laplace de /(t).e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s).C[A cosrot] =./(0)] A [ sro As = ro sz + ruz .. este teorema no es aplicable a tal función. El teorema del valor final debe establecerse como sigue.

\. Dada .o Ejemplo ~2.s. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR.. y j{t) = TG para T < t.. este resultado puede verificarse fácilmente._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos.. entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista. 6-7.C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano. . Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen. Por lo tanto./(0) lím sF(s) ...-. o e-' para t ¿ O De hecho._.IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím. el lím. T . o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo .o e-"= 1. .'"' [1..-. puesto que f(t) =1- Comentarlos. Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg.SEc.._ oJ(t) existe./{t) = 1 paraOs 1 s T.. obtenemos J.o S S . o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 . Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo).f(O) . el teorema del valor final es aplicable en este caso. lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo .

incluyendo al eje jw.T)] La transformada de Laplace de f(t) es ...O.6 Esta función está graficada en la Fig. .. sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen.. o = lím 1 . e_. . entonces /(O+) = lim .c+[~f(t)J = sF(s).f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo..o ds ~(1.f{t). Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~.340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP. Puesto que lím sF(s) . sF(s) = -e S Así. o s e-TI = lim .. 6-7.e-T•) d dss = . tien- . El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue.T)1(t.n . usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt.o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s .. o = T Teorema del valor lnidal.C[(t._ .7 = 1 e-T¡ 1 . . . el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) ... El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O.. La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> . Mediante el uso de este teorema.<t ? n1<1. somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de..sF(s) existe.. pero no otros polos en la mitad derecha del plano s. Por lo tanto. sino en un tiempo ligeramente mayor que cero...e+ . sF(s) Para probar este teorema.lím -= .. .C[f(t)] = F(s) = . El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final. cuando s tiende a infmito.C[t!(t)] = s2 .e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.

c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'. (6-4) .[f .SéC. Si/(t) es de orden exponencial. entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por .)] •-"" = =. si f(t) involucra una función impulso en t = O.).) En consecuencia.mejor queí.O o bien f(O. La integración por partes da ..C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt. el teorema queda probado.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡.) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial. (Nótese que debemos usarí +.¡-•~o.(0) (6-4) donde F{s) = . evaluada en t = O. .1(0) + F(s) Por lo tanto. Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal. -•co * . lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) .l El teorema de la integración dado por la Ec.para esta (condición.c. Teorema de la integración. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero. Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución. puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo. no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s). Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O. (6-4) puede probarse en la siguiente forma. debemos modificar la Ec.f(0-1.e [J /( J= F~s) + 1) d1 f. Por lo tanto. entonces +) f -•(O.

e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.e[J f(t) dt].j{t)dt.APLACE CAP. (6-5).341 TRANSFORMADA DE l.c. .c.6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des. Por lo 1 Para probar la Ec.c[f: . entonces Jt f(t)dt * J~.e[J f(t) dt.1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto..c.~(t)l J . el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo . (6-4) y observando quef. nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J.1(0) es una constante tal que .e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace . la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls.F{s).{0)] = .. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t)..1(0)] En relación con la Ec. y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= . . Sij{t) es de orden exponencial. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ .c[J: /(t) dt] = . Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace. ~i el valor inicial de la integral es cero.e[f.¡.r.<t)] = Oy es una constante.

La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única.. p.e-•[F1 (s)] = + .(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s)..(t) + fz(t) + · · · +/. z.. respectivamente. Es decir. Debe notarse. sean cantidades reales o complejas.. . sin embargo.. las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado. .)(s + p 2 ) • • • (s + p. resultantes de la expansión en fracciones parciales. F2(s).e. se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F. (No expondremos métodos adicionales. estará presente el complejo conjugado de P. entonces .1[F2(s)] + · · · + . son funciones muy simples de s. Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). En los problemas de análisis de sistemas. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia. . . y Ztt z2.. Si F{s).. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s). ••• . F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s).. Donde quiera que la función del tiempo sea continua. . tales como el uso de la integral de inversión. la transformada de j{t).(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s).) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace.e.1[F.e. F2(s).. F. Para ver este método. En esta sección presentaremos el último.F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales.(s)] /. o z.1[F(s)] = .. /. o z.TRANSFORMADA INVERSA DE l. pero por cada complejo P. la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno. ••• . en consecuencia.. .) donde lt fJ2.(t) donde f 1(t).(s). . Fn(s) están fácilmente disponibles. no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. consúltese por ejemplo. J2(t).APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada . excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua.

consulte el ejemplo 6-4. . · + a.) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes. + ~ s+pn donde ak (k = 1.344 TRANSFORMADA DE l.. n) son constantes. el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que. .APl ACl- CAP. 2.!. En este caso.c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•.-ambos. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p. En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples....f(t) se obtiene como f(t) = .) (Para ver detalles..Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak. (t. Si no es ese el caso.J + s ~"P2 (s + p. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s)... puesto que j{t) es una función real del tiempo.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·.e-P.6 respectivamente.e-P11 + ·.t_ . (s + p. Puesto que .c-•[F(s)] = a..Pk. Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s). F(s) = A(s) B(s) = ____!!.e-P•' + a.. el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 . Así.. si p 1 y p 2 son complejos conjugados... El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = .lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = .?:: O) Ejemplo 6-J.~ s+p 1 's+pz + . a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente.

= 1 - 2 -1 1 Así.. (s + rl. cos wt.. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) . 0) [-2 [--=:.t (t 2.~ + roz S + rJ._r - ._.C[e-•• senrot) = (s . d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2. la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f.(t)ldt es s. O-) Ejemplo 6-5.e-•[F(s)) = .fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada. Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui... El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es . es conveniente no expandir . reescribiéndola asl.fls) en el ejemplo 6-3. puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador._ [S+ 3] -.Sl:C. = .w n[ . . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados. (6-6)._z /(t) [!22] s + 2 .e-• s+2 (t 2. a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J. debemos dividir el numerador entre denominador.l.] Ejemplo 6-4...111 e cos . 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l. Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s. ] _ + rJ.APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec. G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{. Por lo tanto.) 2 + roz ..e-J s+l J+ .s + 1 •-.

e-l [(s. + 22] + 2. diferenciando ambos lados de la Ec.s:l.b1(s + 1)'1.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 .1 en la Ec.1[F(s)] s. (Véase también el problema A-6-14. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b.APLACE CAJ-. 1t2. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec. 1) (6-8) si hacemos s = .B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj. el resultado es :.) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . b2 y b1 se determinan como sigue. la Ec. En lugar de exponer el caso general.346 TRANSFORMADA DE I.1 [(s + ]~2. = b3 (6-7) Después.6 la . usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).e.e. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También. + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22. (6-8) con respecto as. haciendo s = -1. (6-8). 1 +1 = = = . + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples. tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2.F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s . Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 .

e.e. b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1).. invariantes en el tiempo.1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}. En el caso del método de la transformada de Laplace. = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2). sin embargo.1[(s. __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = .c.SI:C.. 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 . El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales..~~~~]}. este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial. __ . 1)3] + . invariantes en el tiempo. Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales.1[F(s)] = .1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales. = (s 2 + 2s + 3).e. .1[(s: 1)2] + .

i] .b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s). la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) . entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s. Ejemplo 6-6.C[. x(O) = a. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.x(O) . por lo tanto. [s 2 X(s) -·as .sx(O) .. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O.C[.6 Si todas las condiciones iniciales son cero.APLACE C'AP.e. Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o . En la exposición siguiente.i(O) = s 2 X(s) Y. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada. 2. l.J48 TRANSFORMADA DE i.1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) .sx(O) ..i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación..C[x(t)] = X(s) obtenemos . se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace.i(O) = b donde a y b son constantes.C-t(X(s)] = = (2a - . se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica.e-1[2a + - s+1 b] _. cflldfl con s2 y asl sucesivamente. tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .i] = sX(s) . Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place. .

6-3 GoLDMAN.t o. Englewood Qiffs. lnc... Transformation Calculus and Electrical Transients. 1958. 6-4 KAPLAN.. Englewood Cliffs... la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. New York: McGraw-Hill Book Company.~. Inc. Mass. .: Addison-Wesley Publishing Company. y x(O) = O. x(O) = O. N. 1963. R. N. lnc..6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. 1949.J. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s).C(3)"= 3/s. 1962.: PrenticeHall. 1970. Jnc. lnc. New York: McGraw-Hill Book Company..J.c-a [!]. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución. Reading.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto.(Ap. V. Operational Mathematics.c-a [{s + 1:2 + 22] . Modern Control Engineering. x(O) =O. 1961.. e-t cos 2t (t ::?:.5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s. W.c-a [X(s)] 2J ~. E... Operational Methodsjor Linear Systems. Reading. Ejemplo 6-7. 6-6 ÜGATA. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 . encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . 6-2 CHURCHILL.c-a [{s.: Addison-Wesley Publishing Company.. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3. V. S.: Prentice-Hall. Mass. R. Inc.10 (s + 1)2 + 22. W. 6-S LEPAGE. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas. The Tranform Analysis of Linear Systems. K. i(O) =O Observando que .. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN.

obtenemos F(s) = .1 <(.1)'" = ~ Ángulo= tan.C[re.3' (t (t:.. r is = )-. + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 .3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3.::: O) Solud6n.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec.C[senror] +sen 8 .6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft. = 0..j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S. Puesto que . Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También..t) definida por /(t) =O = re.1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 .~~) PRoBLEMA A-6-Z.447 -26. Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(.t. ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6. + ( -.C[sen(rot + 8}] .} 8 + 4 9 + 16 = 1O .350 'fltANSFORMADA DE I. Solución.APLACE C\P. 2 3 Por lo tanto. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja.C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz . Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 . (6-2).

e-241• = lim er-o da e d ( -cr• .. l(t)a.: .a2 a Flg.e-2•• a1 s a~.. La función j(t) puede escribirse /(t) = _.2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· .CAP. 2se-a .e-•• + _t !.. 2 cC[l(t -a)] 2a)] . Además de la transformada de Laplace F{s) de la función . excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5.. 6-8.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.2a) a + ~cC[I(t - Entonces.e + e-Zcr•) = lim •-o . Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls). tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----. encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero.ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da . f(t) 02 2a 1 O 1 .f(t) mostrada en la Fig. Función j(t). !. entonces. F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !.QiF(s) .a) a1 +~ l(t. Solución.e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m . az s ..s Cuando a tiende a cero...C[t 2/(t)) = ~F(s) .1. 6-8. 2 1(1..

C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1... entonces .~ [. entonces donde ../(t) dt = lím F(s) o ....~ F(s)J = ( -1)7..C[t/(1)] = J... . /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8.C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7.C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" . tenemos .F(s) Repitiendo el mismo proceso.f<t)dt existe lo cual significa que Jo.ds2F(s) = d2 d2 ds1.C[t 1/(t)] = .f{s) = . Puesto que sen rot (t ¿ 0) .. 2.. . j{t)dt adopta un valor definido.~ G(s) = . (t < 0) = Solución. ) Solución..e[¡(!)] = aF(as) Soludón. obtenemos ..C[/(t)] PRoBLEMA = . Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1.3.. .!!_ i ~ f(t)e-sr dt = . al dividir tf(t) = g(/). Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl.6 En general. entonces =a PROBLEMA fa". t/(t)e-'' dt = .F(s) ds d 0 En forma similar.C[tg(t)] = .C[/(t)].. .C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S.F(s) (n = J.J.rn /(t) fs (e-'') dt ds = - . 3. o S . Pruébese que si la transformada def(t) es F(s).351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP. . ... Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo .) A-6-6.. el resultado es .2.

(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo. Soludóa.t en esta última ecuación.C(f2(t)].t)l(t .C(f1(t)] y F 2(s) = . (6-5). Si sustituimos l = 1 .T) dt .c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l .e[J: lim /(t) dt J= F~s) . Observando que l(t .t)Fl(s) .(t) = f~ f.r-o Puesto que fo"" j{t) existe.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.'f) dt = S: f./z(A)e·IA. el resultado es . lim F(s) .t) = O para t < t. tenemos T)l(t .('r)/:~.CAP. puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace.'r) dt J = Fa(s)F.(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t).f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .(1 . mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9. dA = Fs(. la cual significa que /.z(s) =.(t.(-r)/z(t - t)l(t .C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) .e[fooo f. lo que da integrales convergentes.(t)•f..c[J: /. entonces muéstrese que .t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui.a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡. Nótese que Jo En relación con la Ec.(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace.(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f.c[J~ /a(r)/. roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt .(t)/z(t - T)dt = J .T)/.

C tonces [..1 d-r: = J: (1. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace.J.1+12 = _!_ s3 + _!_ s s . en- Solución. Nótese que .354 TRANSFORMADA DE I.. donde f.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! ... 1 + e-T. Al cambiar la variable independiente de t a T.(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~.s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 .(t) = fz(t) =O f.1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por . = s3 - 1 s:l.C[1 .APLACE CAP.(t) para t <O para t :2:..nT = 00 ~ e-•T. PROBLEMA A-6-10. Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución..r = 1 = ••O + e-T.. donde -r: . .C(/(t)] = 1 .ee-'] 1 Y asi. f o e-•T•) . . O f.C[t] .r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T.r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT.e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ . Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.(s + 1) = /.. O para t :2:.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace.1- +1 PROBLEMA A-6-11.r + e-2TI + .r ( .!!.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución.'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.

CAP.J: = /(i)e-11 dt .z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = .!u _ e-Cl/2JT. F(s) - . Solud6n.(1/s)[l .e-n!2>r•p 1 . s[l 1 .2e-OI2>T• + 1) =. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e.e-r.![e-T• .}1) 1 Solud6a.. e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo. 1 . donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s). lr¡z . Función periódica (onda cuadrada).6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll. e_. Nótese que dt = = Jrn.e-r.e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13. 6-9.r)l S En consecuencia. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig..11 Fig.e-" ¡r o ST/'1. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 .

y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 .APLACE CAP.o = 3 b _ ..356 TRANSFORMADA DE l._ [ S(s + 2) J 1 .2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) .::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .s2(s -+.ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) .!!.6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s .S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl.. =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto. 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l.~ e-' cos t A-6-14. (t. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) . F(s) =3 3 10 J sz . respectivamente.1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución.!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) . s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación. obtenemos a1 + a2 = O..9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +. O¡ + 03 = O. F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z .

Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución. Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .- 1 (J)2 + (1)2 . 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = .:.1[F(s)] = dl 2 . F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = .sz + S ) (J)2 1 1 -¡.5(t) +di . al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción.1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16.C.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto. Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 .C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17.3e.C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución. Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.CAP. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución.5(1) + 2 f5(t) -t- 5 .6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15.

tenemos e-lr~(t) = -2e-'1. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.2s = hm = 2 --.sx(O) .2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) .C+ de dj(t)ldt . = O para t '* O. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O. [sX(s) .e-• [s ! ] 2 = e-'J.C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = .r =0 (t >O) (t <O) Así. x(O) = 3. adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto.f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s .1[X(s)] = . resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = . x(t) puede escribirse corno x(t) = e.P.x(O.co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18.)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.2 '1(1) Para verificar este resultado.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O .f(O+ )] . Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. -s 2 .6 Puesto que la transformada .'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19. Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t).358 TRANSFORMADA DE l.APLACE 0. tenemos 2[sl X(s) .c. x{O-) =O Solución. x(O) =O Solución.

az + roz sz + coz Y.CAP.e. Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1.6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.x(O)] x(O) =b Solución. obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s). 2[s 2 X(s) . tomando la transformada inversa de Laplace de X(s).6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s.2 +}- + 3 = S + 0.6 0.3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.0. [sX(s) .5 - + 3 Finalmente.0 • sr . Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt. por lo tanto.6e.a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a . la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = .S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .6 S = 7.6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación. encontramos x(t) = 3. Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) .

Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.03(1 . 6-lt.5 5 1 o a 1 . -"02 2. PROBLEMA . 6-10? f(l) b~---- Flg. =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2. J. 6-10.fl(t) = 0. PRoBLEMA o a 8-6-6.cos 2t) 8-6-J. 6-11? También. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.360 lRANSFORMA(.)A DE LAPLACE CAP.6 PRouu:MA 8-6-l. ¿cuál es el valor límite de. Funciónj{t).CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg. Funciónj{t). Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5.

CAP. los puntos implican la repetición del pulso. (En la figura. entonces . 6-13. PROBLEMA 8-6-9. Encuentre la transformada de Laplace de la función.C[/ll)] cuando a tiende a cero. .) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg. Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ). f(t) 12 o2 o fig. Use el teorema del valor inicial. Función periódica. PRoBLEMA B-6-10. Use el teorema del valor final. también encuentre el valor limite de. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. F(s) ds 8-6-11. 6-12.. 6-13. Dada F(s) _ 2(s 2) .s(s l)(s + 3) + obtenga .. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8.. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace./{0 + )./{/) mostrada en la Fig. 6-12.6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7.C [f~t)J PRoBLEMA =J.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16. x(O) =O. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2. 6-14. l S .(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig.i + X = 1' x(O) = o. . x(O) =o .. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t.6 PRoBLEMA B-6-12.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. x(O) =O.i(O) =O B-6-19. 2. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones.s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig.. Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. _6s+3 F() l. B-6-15. 6-14. los puntos implican la repetición del impulso.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.---¡r- 2. ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. . F.( ) . • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13. Función periódica. PROBLEMA F. x(O) = 5.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10. .i + 2.i(O) = O B-6-18. (En la figura.

función rampa. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales. En el presente. 363 . es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas. A través de estas seftales de prueba. las cuales son funciones del tiempo muy simples. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. Desde el punto de vista de disefto. Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. Seftales de prueba tlplcas. función impulso y función senoidal. las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente.

_coxp(t) es una función del tiempo acotada. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. Respuesta transitoria y respuesta permanente. un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). Si se le somete a perturbaciones súbitas. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito. an son constantes._ 1x + a. las respuestas libre y forzada. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t).1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . respectivamente. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t). Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial. se dice que el sistema se encuentra en estado estable.7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. la libre y la forzada. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Respuestas libre y forzada. ••• . Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba. por ejemplo. puede ser mejor una función impulso.. Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada.x = (n. para un sistema sujeto a entradas de choque. Ambas respuestas.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. Además. x(t) es la variable dependiente. Cn) x + a1x · · · + a. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. .

e . Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. 7-5. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. En esencia. Finalmente. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos.SEc. Aquí se defme la función de transferencia senoidal. 7-l. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden. en la Sec. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. 7-7.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. según se explica. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro.

Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. 7-1. El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin. donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro. e =eapac1tanc1a ---. La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s). estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. a diferencia de los sistemas mecánicos. Sin embargo.366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. hidráulicos y neumáticos. esto es. camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . .7 Termómetro Ba"o flg. . Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor. Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. eléctricos. El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . .-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro. . elevando de ese modo su temperatura en d8.

7-1 . (7-2) como cd8 = Bb. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) . . Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro.$C. en términos de la resistencia termica R. 7-2. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. 7-l. la analogía es evidente. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. Por lo tanto. 7-2.8. En consecuencia. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig.8 dt R o bien d9 (7-3) RC. ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. Tabla 7-1. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en . los dos son sistemas análogos. podemos reescribir la Ec.

La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante. la Ec. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 . Ec. 7-3. 7-3.1 ~b == [+. RC es la constante de tiempo. (7-3). (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1. La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig. (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente.6328b. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T.1 = 0.) 86 K. Escribamos RC = T.20!o de su cambio total. puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. (7 -6). (No hay error de estado permanente. En dos constan- . Entonces.368 en la Ec.2 O!o del cambio total.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig. En el modelo matemático del presente sistema. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63.

eb(s) = .C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec.30/o del cambio total. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t. en la prActica. t i:!:: O. para t ~ 4T.2. (7-S).ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. En t = 3T.SEc. Supóngase que durante t < O. o cuatro constantes de tiempo. 7-2 ANAI.C[8b(t)] = . esto es. (7 -6). Respuesta a rampa de un sistema de primer orden. una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final.50/o del cambio total. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero. 98. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. Así que. Sin embargo. 7-l. Como puede verse en la Ec. 7-J. ambas temperaturas. 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s. nótese que ~t).T + re-tiT) para t >o (7-7) . Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final. Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden.. .N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. Y 99. respectivamente.

0 .370 ANAl. e. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X. El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . 7-4. cualquier sistema descrito por la Ec.xo =x. Mientras menor sea la constante de tiempo T. 8(t) rT Fla.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt .JNEALES CAP."r tiende a cero.8(1) = rT(l . 7-4. (7-6).ISIS DE SISTEMAS l. (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta. Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. o En relación con la Ec. para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). Así pues. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema. Comentarlos.e-e!T) Cuando t tiende a infinito. . menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa.

Jila. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig.SE:c. El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. cualquier sistema descrito por la Ec. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. Sistema masa-resane. . Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec. 7-5.i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. (7-7). (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. (Los sistemas son análogos.(t) = rt • ¡ (t). x(O) = a. En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. 7-S. para una entrada de rampa x. }( . posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. Consúltese la Ec. (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b.

'R~ -r Q+q o df + Qo = q. 7 Tabla 7-1..u. a R 1 1/ P -t dp RC . m[s::. Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial. X(s) ..sx(O) . EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P.i(O)] + k X(s) = O . = 8b RC_!l dQ . 1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t).. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados.0 +P.371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm.

J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b. aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez.SEc. hay una pérdida continua de energía en el sistema.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Sistema mas2-resorte-amortiguador. por ejemplo. un resorte y un amortiguador. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso. 7-6 consiste en una masa. Si.J~ sen. 7-6. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. vibrará libremente. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales.J! t + b./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O.JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos . El sistema mecánico de la Fig. ~ (7-9) x llg..

~ ..= . Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec..s + m. Caso l..{ 1 )1...)x(O) + Cru.. (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1)..[sX(s). se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk.. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente. . tenemos X(s) = (s + 2Cm. (7-9) como sigue: x + 2{m.i(O)] + 2{m.x(O) + x(O) (s + CmJl + (m. las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas.jkm y reescribiendo la Ec. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = .. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado. y criticamente amortiguado (t = 1)..JNEALES CAP.. + 2Cm.jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk. es conveniente definir m. (7-9) para la respuesta x(t). las dos raíces se hacen reales.J! = frecuencia natural no amortiguada.. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado. sobreamortiguado (t > 1).jl m. Al resolver la Ec. (7-11) o bien X(s) _ . las dos raíces de la ecuación característica son iguales.(s (s + Cm. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa.)x(O) + x(O) s'J.7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± .. y se dice que el sistema está subomortiguado. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2.x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s)..374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I.J mk)..)l + (m~) 2 m.~ + Cm.valor de amortiguamiento crítico b 2.X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec. (7-10) da [s 2 X(s).sx(O).

. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo..t cos (m t . y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa...____ + Cc:o. Caso 2.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que. + 0>.~. la Ec. 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o .~{1 . (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m.~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada. rad/s Entonces.r cos ro.~sen (ro t + tan-• ~. la Ec. el amortiguamiento introduce el término e-r. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_. como factor de multiplicación.-=-cr e sen m. + co~)(s + Cm./cr=J) b m_. Este factor es una exponencial decreciente.. a + + {O>..v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + .. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu.1 S + {0> 11 - ro.i(O)Jsenm4 t} .x(O) m.~ _..c:z. y por lo tanto..v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m.~l - c:z t + ..)x(O) + .t(O) = O.v1 1 .v'l - '2.i(O) -ccu.-=-cr) 11 . definamos c:o4 = x(t) m.i(O) + {m. e-Cco. t A continuación.i(O) 2w~ . en el caso presente.. Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales.SEc.

Por lo tanto.. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad.x(O) (s + co.x(O) + x(O) s2 (s + 2co.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y . (La respuesta no ofrece ninguna vibración.)x(O) + X(O) + co.. La masa.s + co~ (s + co.7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t).)x(O) + ru. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática. por lo tanto... El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio. cuando se desplaza y se le suelta.) En el caso del amortiguamiento critico. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co. Caso 3.~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente. ' + co. 2ru. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente..v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma. No obstante.)1 + _ s x(O) .)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado. el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad.. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios.t(O) = O. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co. ru. regresará a la posición de equilibrio sin vibración. todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica. se ne- .x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado..

Así.T Decremento logarítmico = In!!= . 7-8.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . medimos las amplitudes. Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador.. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T.. 7-8. en relación con la Ec.(In x 1) = {w. X1 Xn = e-Ccu._ n. esto es.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico.1 X. . Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. . (7-12). 7-7. Oscilación decreciente. en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. 11 ())d - ""'l - '2 .) flg. Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad. obtenemos Similarmente. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig.

En el sistema mostrado en la Fig.JI . b = 2 N-s/m y k = lOO N/m. La respuesta la da la Ec. Además. b y k en esta ecuación._.0804 = 0. La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n.OS m y se le suelta sin velocidad inicial.ose.t) 2 t- Se sigue que t _= nT. encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial. Así que.7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico.tan-• .95 rad/s e En el presente análisis.e:& e ) .00402 m Estimación del tiempo de respuesta. La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig.0.os x 0. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0.1 _I_(Jn!!) _ 2ne x. la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO. e= o.UOOH41C0.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1.JI .. (7-13). i(O) se da como cero. = co. La masa se desplaza O. En. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co. = 10. en relación con la Ec. donde T = 2r/"'f.01 = 9. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia... 7-6 los valores numéricos de m.2 ·' 2 = o..05 y i(O) = O. reescrita asi: x(t) = . (7-14).63) = o..378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co. . De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co. by k se dan como m = 1 kg.e:& x(O) e-e_.uéntrese la frecuencia observada en la vibración..v'l .2 = 10-V'l . cos (co# .

Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. Supóngase que el caj.= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl . 7-9. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig. Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. 7-6 y sus envolventes exponenciales. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. 7-6.SEc. 7-9. El análisis precedente. Comentarlo. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. (7 -1 0). El sistema eléctrico mostrado en la Fig. tanto como los resultados obtenidos. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig.

JL~ = frecuencia natural no amortiguada.O. donde i = dq 1dt.i(O)Jsen m. 7-10. los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso. Sistema eléctrico. Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R.P. . + w... Un modelo matemático del circuito es L di dr.X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 .} cz x(O) + m.t(O) . = . para el caso subamortiguado (0 < t < 1). 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. w.380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0. El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema. reescrita ast: x(t) = e-c.7 Fig.q. (7 -1 0). (7-12).q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1). la solución de la Ec. Por ejemplo. (7-18) está dada por la Ec.. el interruptor S se cierra en 1 = O. (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_.+ 2" z .. (7-15) puede escribirse .. Puesto que la Ec.L E q .CE y . Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O... 1 +e 1 f . R' . rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec. d1 = E o en términos de la carga q.

por lo regular. Debe también notarse que. Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial. y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec. 7-11. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. la respuesta q( t) se puede obtener similarmente. tenemos la siguiente solución. cos.e-IR:1L)I[(cqEO 1 . 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w. Sistema mecánico.y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1. (7-17)]. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. Véase el ejemplo 7-2. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. (Qo!CE) - . sentado. ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. (7-16) y resolviendo para Q(s).j[4L/(R 2 C)] .J~--z. este último enfoque puede ser más simple que el recién pre. donde Q(s) :::: .4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. sin masa. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. Ejemplo 7-Z.JC/(2-J L). está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador. Supóngase que en t = o. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t).1sen 'Y LL" . f' = R.C[q(t)].. = . . x(O) = q 0 CE. wd ::: wn. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución.SEc. Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero..Jti(LC).

2 = s .3x + 3503x = 87.312.2( 1 S+ 4 \ 40 s . = 20 X 4.e-2t cos 6t .56 kg b k = 2 lb.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI. ANA LISIS DE SISTEMAS l.(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y .56 x ~ 9. b.4482 x J2/0.-s/in. donde m es la masa del hombre.2 Entonces.-s/in.805(1 .81 ~e. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350. encontramos 6.2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo. Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.r cos 6t - 6t) m . Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.e-1.JNEALES C\P.i + 24.245(1 .X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32. = 24lb.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9.k(O) = O. Las condiciones iniciales son x(O) = O y .1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre.4482 X 12/0. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s).s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.56~ Por tanto.3048 = 350.k(O) = O.3 N-s/m = 20 lb¡/in.3048 = 3503 N/m 87.594 = 87. Si cambiamos los valores numéricos de m. = 2 x 4. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb.

puede ser aproximada mediante una función impulso. La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento. Matemáticamente. Sin embargo. En otras palabras. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). Entradas impulso. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). no existe. 7-12(b). La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv.SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. 7-l2(a). su forma real carece de importancia. en realidad. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. 7-U. expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. como se muestra en la Fig. Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. De acuerdo con la segunda ley de Newton. F = m a = m ~~ = :r (mv) . sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. como se muestra en la Fig. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. Área no legible X o o (o) (b) Ffa. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita.

Tiene magnitud. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo.. 7-13. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. como se muestra en la Fig. Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular.7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. dirección y sentido. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ. Así que en la ausencia de un par externo. 7-13. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento.384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. . (7-19). . tenemos f. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. En ausencia de algún par externo. la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema.

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

como el que se ilustra en la Fig. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. Muchos sistemas.SEc. (b) diagrama simplificado. 7-22. Examinemos otro ejemplo. Sistema eléctrico.E1(s) E 1(s) E. 7-23. el sistema mostrado en la Fig. tienen componentes que dan . La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. Asi que'en este caso. Fíg.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. 7-23 tienen efectos de carga despreciables. 7-23. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales. 7-24.

lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E.. eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R. suponiendo cero condiciones iniciales.e s -r 2 1)/. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. (7-2S) son reales. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 .(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J.(s) es E0 (S) 1 E. Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1).i1) dt + R-z.(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s). la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c..i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i./1(s)] + R. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida.s Eo(s) Entonces. Aun cuando el segundo . los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS .s + l ).(s) = R. En otras palabras. las dos rafees del denominador de la Ec. de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo.12(s)] = E.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz . la función de transferencia entre E0 (s) y E. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto.) dt =e.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples. la impedancia de carga se supone infmita.7 carga entre sí.396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. suponemos implícitamente que la salida está sin carga.

) es complejo. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. Sistemas análogos. el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado.SEc. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. análoao. etc. la analogía hidráulico-eléctrica. (b) sistema eléc:trico (b) . Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. 7-7. En consecuencia. (a) Sistema mecá(a) nico. El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. neumático. Ejemplo 7-4. 7-25. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo.) Para muchos ingenieros. de modo que. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. y situaciones similares. La analogía. En general. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. o R Jila. por supuesto. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente. hidráulico. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado.

Como resultado. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. En este método de anAüsis de sistemas. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. 7-25(b). vemos que los dos sistemas son análogos.7 En el sistema mecánico de la Fig. variamos la fre- . la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide.391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. En general. 7-25(a). Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. Para todas las frecuencias de cero a infinito.bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. tenemos Eo(s) R RCs E. la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada. 3-5. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. En presencia de amortiguamiento. (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos. Respuesta en frecuencia. suponiendo cero las condiciones iniciales. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada. véase la Sec.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. la ecuación de movimiento es b(X¡ . éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada.

la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. 3.~c. Así. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal. 7-26. Sistema masa-resorte. 1 Flg. . L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. la fuerza P sen wt. Vibración forzada sin amortiguamiento. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). B y C son aún constanteS indeterminadas. 1.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio. 2. Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales.

7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O. senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general). x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = .ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P. Puesto que el sistema está inicialmente en reposo. tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O.Jñiik k .mwz p A= _ . y el segundo término es la solución particular. (7-26) da x + !. Entonces. El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema).X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!. .ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs. x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k ._ sen m k t .J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos .mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru.fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1./k{iñ Cro = _ Pm. (7-27) y (7-28) en la Ec... x(O) = B =O En consecuencia.400 ANAI.

k . el denominador k .)x(s) =!. (7-29). Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). en la misma dirección que la velocidad. encontramos ( sz + .. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. el denominador de la solución. De hecho. La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección. el denominador de la solución.!. Demostrémoslo para el presente sistema.mll1. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s).m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular).-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-.7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace.] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema. las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . (7-29). Por lo tanto. En resonancia. Examinemos la respuesta del sistema. A medida que se incrementa la frecuencia w. se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite. PIk es la deflexión estática. el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución.. Así pues. arrancando en el in- v v . se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande. k . p m . Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero.m~. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k . Ec. w = wn = klm.mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec.SEC.m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k . la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk. tendiendo a infinito negativo.) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia. esto es. ocurre la resonancia. (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento.

Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables. En tales sistemas.) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). si w está por abajo de la resonancia.7 finito negativo cuando CAl = wn +. .. 7-27la entrada y la salida se Flg. 7-27. la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación. respectivamente. son la magnitud y el ángulo de G(jw). La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. Si w está por arriba de la resonancia.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP. Sistema lineal.s1 son negativas.) donde GUw) y q. esto es. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. esto es. después que los transitorios iniciales han desaparecido. En otras palabras. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. la parte real de las . Función de transferencia senoldal. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). puede ser ignorada. y por lo tanto. denotan mediante p(t) y x(t). la vibración está 180° fuera de fase. En el sistema lineal G(s) de la Fig. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente. respectivamente. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal.) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s. respectivamente. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw)..

(7-31). . • • • .1). (7-31) da En un sistema estable. b (7-31) donde a y b. + . (donde i = 1.. Función compleja y su complejo conjugado. •. cuando t tiende al infmito. e-st~. Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación.) En relación con la Fig.sn tienen partes reales negativas. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples. desparecen en el estado estable. excepto los dos primeros. . 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes. entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O. (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. 2. Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable.. b..sJ tienden a cero. 7-28.sh .. . . .s2. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s . los términos e-s. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito.) P.. La transformada inversa de Laplace de la Ec.jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. + S +• s. . Si G(s) incluye k polos múltiples s1. . G(-jO>) aJa~ =2 P. entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec.... 1. n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. e. podemos escribir JW fll· 7-21. puesto que . 1 b. k .Sec. . G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a.. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec.

.) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( .JNEALES CAP.= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw)..: JOO = . en general.1. Para las entradas senoidales. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante. una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec. en estado permanente. Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán.Q = </). De hecho. Sobre la base del analisis precedente.!.ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro.7 G(jro) = G. la relación entre X(jw) y P(jw).)En forma similar = 1G(-jro) 1e. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen . Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá.= 1G( jro) 1 e. Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é.. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw).. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw). debemos . de aquellos de la entrada. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia.

90° cuando "' se incrementa indefinidamente. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = . Ejemplo 7-5. 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. No hay estado permanente para tal sistema inestable. polos cualesquiera. esto es. si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano. el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente. Para una gran w. la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. para wpequei\a.SEc. Comentarlos. . El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . Debe hacerse notar que la Ec. 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. para la entrada p(t) = P sen wt. como un par de complejos conjugados). la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que. la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable. Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw.VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt.e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = .c- 1 [X(s)] = .

Sistema mecánico.f(k ..m. ... Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig.))2 t an -• 2COJ/W. (7-33).. es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =.mOJ donde "' . podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente. . ) ./G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k . suponiendo condiciones iniciales cero. 7-19... x(t) = .OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw. por lo tanto.) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es.C(x(t)) y P(s) =. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig. encuéntrese la salida de estado permanente.(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática.)l + bzwz sen(OJt.406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y. 7-29.bOJ m(J)l Asi. esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat . X(s) _ G(s) _ P(s) .tan-1 k !'!. La transformada de Laplac:e de esta ecuación. pueden suponerse cero. Suponiendo que el desplazamiento x se mide des.(OJ2/0J. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec.. la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k .ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt. 1 .. por lo tanto. La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 .f[l . de la posición de equilibrio.C(p(t).

..----'-_ _...... Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada.:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL..__--:.. .__ _-=-2--..S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.. encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = .)z 1t x..)]l + (2Cro/ro.3 11¡.__ __.v'[l - (a> 2/a>. 7-30.

(22/102 )] 2 + (2 x 0. b = 30 N-s/m.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0. Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7.062~ rad o 3.~Y+ (2c:... es 0.0104sen (2t .2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn.tan-• 0.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0. ~ =](J).J 1 - ~ 2 . También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? . ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J).15 y la deflexión estática Xs.i to relativo ~es 0.(22/102) . P y w se dan como m = 10 kg.¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada. (J)n + 4('Z~ (J).2(2~)z = (J).v'[1 . la relación de amplitudes decrece. 7-31. y w = 2 rad/s.0625) = 0.) (t.. En relación con el sistema mostrado en la Fig. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci. (7-34). Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima. k. b. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida. 7-29.408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.v'l . k = 1000 N/m.15 x 2/101 1 .0. el factor de amortiguamien10.J = 0..~8°.r Es decir. Ejnnplo 7-8. al diferenciar esta expresión respecto a w. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.01 m.01 . Supóngase.0104sen (2t.15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0. ocurre a (1). Al sustituir los valores numéricos en la Ec. en el circuito de la Fig. si los valores num~ricos de m.. = J! .. P = 10 n. la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0.7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente.

Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible. sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( . Dependiendo de los objetivos del curso. Circuito eléctrico. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores. indeseable porque puede causar la destrucción de partes.SEc. genera ruido.G(JCJJ) . . transmite fuerzas a las cimentaciones.. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal. suponiendo condi· ciones iniciales cero.)'I.LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l . bf i dt = e. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. en general. 7-31. + (RCOJ)'I. etcétera. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación. En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro.V(l . sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 .LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 .LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E. + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) .-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :.LCCJJ'I. Fig. es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e.

la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si. En relación con la Fig. la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. los aisladores de la vibración. tenemos IAvl _ rM lvAl . la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. (b) diagrama vectorial de velocidad. A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. punto O. 7-32. 7-32(b). Si la aceleración es hacia el centro. los instrumentos se montan sobre aisladores. se requiere una fuerza de masa por aceleración. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. Para producir esta aceleración.r . Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento).7 m a similar. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes. l:lv o A (a) (b) Flg. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. 7-32(a). La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. fuerza centrifuga. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes.

01 T = 0. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación. o r At = ru"r mw2r. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques.. Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r. limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente.. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33. en un arco circular. En el presente análisis.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques. Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación. ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0.. . Un muchacho da vueltas. Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera. Ejemplo 7-9.lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- ..!)EC. respectivamente. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) .01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación.Av 1 Y 1v. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I. a una piedra de 0. Su magnitud es también mw2r.

ro/m. mw2r sen wt.. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot. la salida en estado permanente se obtiene de la Ec.Mro2)7.. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t). suponiendo cero las condiciones iniciales.7 nente horizontal de la fuerza. si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación.)z sen [ mt . la salida en estado permanente es x (t) .412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP. La componente vertical de esta fuerza... el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario.tan-• k = .) Supongamos que la masa total del sistema es M. Entonces.tan 1 .(rol/ro!) _1 2/. la cual incluye la masa desbalanceada m.Mroz bol ) En esta última ecuación. la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k . [Nótese que.(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m. de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt. r . Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.j[J . causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente. J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w. en el resultado.j(k . por conveniencia.. (7-35)..

(~n un aislador de vibr~ción simple. Aislador de vibración. 7-(.) En el presente análisis se supone que la máquina y la . El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡. AISLAMIENTO DE. (a) por fuerza de excitación.SEC.irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa. TransmislbUidad. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. En la Fig. El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). El concepto se ilustra en la Fig. En la Fig. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. 7-34. EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. Si la . 7-3S aparece un aislador de vibración típico. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. 7-34(a) Y (b). (b) por movimiento de excitación.

Aislador de vibración. 7-33. (7-36) y (7-37). la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación. Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). suponiendo las condiciones iniciales cero. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. En el sistema mostrado en la Fig. La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. 7 Móquinc b } Aislador Fig. sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs.414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. TransmisibUidad por la fuerza de excitación. = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . (7-35). fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). 7-35. reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F.

J2. tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro. Para 13 < . + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec...e(x(t)].. = ~F(jw)~. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F. es importante seftalar. (la frecuencia de excitación w es menor que .. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración. Sin embargo.¡2. (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t. que cuando ~ = . un punto donde TR = l. Para~ > .C[p(t)].ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro.. P(s) = ..¡2 veces la frecuencia de amortiluada w.(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z .) 1 . la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J. Por lo tanto..~(1 . la transmisibilidad en la resonancia decrece.~[1 . Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = .¡2. ~ ~2.~c.-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do.) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) . u w < . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. Por lo tanto.(roZfro!) + j(2Cm/ro. r = r .C[Jtt)].fi. y que la amplitud de la fuerza transmitida es F. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = .. Para /3 > ~2 u w > ~lw. La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.jlw.. el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración. la transmisibilidad. cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. para ~ > .). + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro).-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k.•..

si los valores numéricos de M. = = (0./(J .v'1 + (2 X 0.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0...y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.<t . (7-39).8Z)l + (2 X 0. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw.2 14 16 1.(0.5 .8 2 ng.. b = 450 N-s/m.2 m y w = 16 rad/s..6 0. 7-33.2)sen 16t C011 En consecuencia.75 X 0.8.319 N.005)(16)'1.p2>..)l9 N mO'J'J. = 16/20 = 0.~ V~ ~ -]. En el sistema mostrado en la Fig.005)(16)2(0..0. + <2CP>'J. = 0.L.8)1 .t---- ~ 0. ~ ~t=0. k... m.. 7-36.2). r = 0. ..).4 0. En relación con la Ec. = 20 rad/s. k = 6000 N/m. la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10.416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP./ 1 + (2C/!)2 '= 0. tenemos .. Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r.. b. 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 .r. m = O. .2 1 . ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0..OOS kg. t=1 o o2 _l .8 .. y encontramos (:1 = wlw.75 X 0.75 F. r y w se dan como M = 15 kg.

La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. 7-38. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. Suponemos que el movimiento y es senoidal. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. 7-37. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. Transmlslbllldad por movimiento de excitación. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento.SEc.) . (a) Sistema de automóvil. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. Una versión muy simplificada aparece en la Fig. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. 7-6 AISLAMIEfi. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. o y = Y sen wt. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. 7-39.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. En el sistema mostrado en la Fig.

en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r . 7-38. 7-39.7 p y Fig. Fig. cero. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. la transformada de Laplace de esta última ecuación. Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil.JNEALES CAP.j) o bien + k(x..418 ANALISIS DE SISTEMAS I. da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto.. X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_. • Observando que klm = w! y bln = 2tw". Sistema mecánico. suponiendo condiciones iniciales.~)'- . La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡.J 1 . la transmisibilidad está dada. La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i .y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces.

esto es. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg. = V --sao Y así.. en el caso de los temblores. la Ec. Esta ecuación es idéntica a la Ec.01 y (j = 4 en la Ec..690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. Este desplazamiento. y(t) = Y sen wt. Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w. el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (.42)2 + (2 X 0. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro.v'J + (2 X 0. tenemos . z=x-y En términos del desplazamiento relativo z.p)z (7-40) donde {3 = wlwn. es aproximadamente senoidal. =2~=4 Al sustituir r = 0. Ejemplo 7-11.SEc. dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m. . La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja.01 X 4) 2 .t = 0.v'(l . como z.. En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O .01). del sistema es !InOO = S rad/s ro. Sismógrafo. p =:. por TR = . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. (7-40).p)7. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y.J 1 + (2. El desplazamiento y es la entrada al sistema. El.01 X 4) 2 = 0.0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6.fl2)7. (7-38). + (2.J(I . Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio.

Sismógrafo.()j(JJ. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ . = 1 - p1. la Ec.) < donde p = (. o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero. 7-40.JNEALES CAP.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. Si {3 >> 1. (7-42)..420 ANAliSIS DE SISTEMAS I.. 7 42 .. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l. Ji . En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t). La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm.jm +m./}!_ = -1 Y(j(J)) . Al examinar la Ec. encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.

z. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o . o z = x-y. no el dtt~plaza­ miento absoluto x. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional. La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática).s:c.. Acelerómetro.j) + k(x. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. Accler6metro traslacional. la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. 1-41. De hecho.. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w. escogemos la frecuencia natural no amortiguada w.. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla. Para cumphr la condicion w ~ w.) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i.t? de la caja puede verse entre la masa y la caja. Por tanto. la cual es muy baja.. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. En términos del desplazamiento relativo .. para w ~ w. y ~1 movimi~n.

s +ro. En muchas ocasiones. (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada. El rotor desbalanceado está representado por . Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor. Una máquina rotatoria. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales. debido a una masa desbalanceada del rotor. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad. < -43 ) De la Ec. suponiendo condiciones iniciales cero. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica.7 o bien mi+ bi t. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes. Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación. 7-42(a). una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra . las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación.en la Fig. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. Absorción de vibraciones dinámicas. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru.-.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación.

donde p = mwzr. La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt. Para obtener esta amplitud. . suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural. debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M.J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de .J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma. 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x.) A causa de esta excitación por fuerza. con el objeto de reducir la fuerza transmitida. 7-42(a). sustitúyase {3 = wlwn = wi. 7-41.Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. (Aquí .x) = o 0 P senrot donde x y y./(k .y) = p(t) = moy + k. respectivamente. En el análisis siguiente.(y . (7-39). es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación.. la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador.Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.•. En tal caso. p(t) = P sen wl (a) (b) Fig. entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande.

(. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.m~~~t. - ~~. el sistema puede estar próximo a la resonancia... De modo que si la frecuencia natural. están dadas de modo que k 11 . adviértase que si m. 0) -k.s 2 + k. vemos que (M.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k. tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai.KUw) ¡.k. X(jru) _:_ P(jru) --:..] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además. 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec. (Sin este dispositivo.Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w.7 excitación p(t).Mru 2 + -m~~ro 2 k + k. Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones.Jk.k. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación.414 ANALISIS DE SISTEMAS l.m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w. y k.) . la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡. (7-44).donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k.JNEALES CAP. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. En general..k) X(s) + m.k. Entonces. k + k 11 )(m.. podemos sustituir b = O en esta última ecuación.s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") .k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" . es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) .)( -m ru 2 + k 0 + k.ru2). suponiendo las condiciones iniciales cero..z:o~"~.. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) .

~ escogen de modo que k. = muw'-. notese pnmero que si el coeficíente de t'. 2) Los dos valores de la frecuencia.rol) .) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = . Para rer este punto. y(t) = 1.~ para los sistemas mostrados en la Fig..k. En consecuencia.kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· . = 1 -k. .P sen wt a la masa M. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k.)( -m.m.~ /-l.1 k.Mcol)(k. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c. de vibración dt'nám·tea consts . w1 y '-'3.ro 2 + k. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación. 7-42(a) y (b). que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica. el efecto del absorbedor · t e en . Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k. cuando b es despreciable por su pequeftez. bl e por su pequef\ez. producar lafuerza de resorte . encontramos Y(jro) P(jro) k..)- k! Si mo y k. las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos. = O (i = 1. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia. . alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales..1._ sen rot (k + ka .y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria. e excttacton p(t). Esto es. -k. . b es d esprecaa . respectivamente.!. Q Psen (rot + . entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación .SEc.

(a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla. (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig. La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . "1-43. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo.JNEALES CAP. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior. 7476(b).416 ANALISIS DE SISTEMAS I. 7-42(a).

. En particular. como se usan en las computadoras analógicas. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. invariantes en el tiempo.Sf:c. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. 7-44. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez.e este tipo de computadora. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. Puede usarse para simular una componente. Los amplificadores operacionales. Inversiones de signo. aproximadamente de 1C1 a 1C1. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. Al utilizar los traductores adecuados. Como simulador en tiempo real. Amplificadores operacionales. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. o aun un sistema entero. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. procedimiento que se usa ampliamente en la industria.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla. vanas componentes. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo. De hecho. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . suma e inversión de signo. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V.

e ~=¡¡:.. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J.) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0. l¡ e.Ke.1 a 10. donde .7 Por lo tanto. (7-45) puede inscribirse _ l.ilg. La Ec.eo (7-45) Observando que e0 = . tenemos e. 1 -_ = e _ R. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- . 7-45. (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP. e. + 1 e. (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo.· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10.(K KRo R + Ro R. .eo lo=-Ro En consecuencia. .- e.

(7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. respectivamente. están fijos en 1.RoiR. sin embargo. Este circuito es el mismo que el inversor de signo. = 10. En muchas computadoras analógicas. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. Asi son posibles valores diferentes de RoiR.25 MD y 1 MO. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. 7~. cada sumador se puede usar como el inversor de signo. 4 o 10.). los valores de R 01R. 0. (a) Diagrama esquemático de un sumador. (7-45).1 MO. La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla. '~ R. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec. e. 7-46(a). En el sumador. Sumadores. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. la cual es negativa.SEc. De hecho. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación. Nótese que la Ec. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec. . (b) simbolo del sumador. = 1 y RoiR..

25 MO..e R. 7-46(b). tenemos donde ._ e + . e( . En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación.. tenemos eo =. = e - Ro en = O en esta última ecuación. dt R. +e. R2 -1 ••• +Roe. Integradores. Si. (7-47) se hace eo = -(4e.. R1 + Roe2. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e .430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP.) R. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J. R2 = 1 MO.eo) Por lo tanto..7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R.Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t.-(Roe. La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador. por ejemplo. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez. R0 = 1 MO.1 MD. (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico). .= -C deo R. (7-47) Así. el circuito mostrado en la Fig. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas.R 1 C 1 o i' o e.. o i = O. R 1 = 0.e = R.. o dt o bien deo 1 -=---e. y R 3 = 0..e0 (0) = . Al sustituir e + e2 - R. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig.(t) dt . encontramos e0 (t) . 1¡ e. entonces la Ec.

7-48(a).1 MO. 0.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . o i' o e:~. si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig.R 1 e 2. La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador. 4 o 1O. Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt . Como en la operación de suma. los valores de 11R. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig.C. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla. En tal caso. (a) Diagrama esquemático de un integrador. 7-47. o sea eo(t) = . 7-47(a) es un integrador.SfC. (b) slmbolo del integrador. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F. La condición inicial eo(O) se indica en el circulo. son iguales solamente a 1.25 MO. El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O).

P. + iz =.. 7-48(b).o donde . Rz . 7-48.431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0.:.on (7-49) puede encontrarse observando que . 748(a) se muestra en la Fig.... _ e e_!__ e '·-Rs ....e..J. = o eo d(e dt - eo) .. Rl ._ !.7 Co (a) (b) Flg. (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas. Rs 1 1 Íz =ea . -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig. La ecuat._ .:. (b) diagrama simplificado. .

(b) simbolo del potenciómetro. La diferenciación acentúa el efecto del ruido. siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas. 7-49. La multiplicación dee. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana. e. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. (a) Potenciómetro. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . 7-49(a)]. por una constante a. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica.x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a... La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-.ciómetro. El integrador 2.tógica. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. por lo tanto. en tanto que la inte~ación lo suaviza y. El inversor de signo 4. El potenciómetro S._. flg. El sumador 3. La fuente de voltaje de cd .x l..CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción.

7-50. . obtengamos primero la ecuación di fe-. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable. considérese la ecuación diferencial x1 1O . los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres.16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. 4x x. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden.0 5'. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora).I6x Observando que la variable .16x. e igualar el resulta- -4x Flg. (7-50).X + 16x = O. x(O) =O.IOx y. De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. Como ilustración. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar. producimos las seiiales .X.x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x. La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec.10x y . En la ecuación diferencial presente x = -lO. Luego. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. Diagrama de computadora anaJógica. Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible.434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Generación de una función exponencial. . Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e. Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. El siguiente paso es sumar estas dos seftales.) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. (En el diagrama de computadora de la Fig.

Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces .SEc.' Generación de una función senoidal. Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. x puede obtenerse integrando .Sx Suponiendo que esté disponible . tenemos x= -toe. La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal. Diagrama de computadora analógica. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. -X X t"lg.x.i= -9x Ag.Sx =O.. obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t.. 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente.9x . x(O) = 30 x + 9x =O. . 7-Sl. la ecuación diferencial requerida es x + O.. tal como 10 sen 3t. 7-Sl. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O. Diagrama de computadora analógica. Al diferenciar x(t) con respecto a t. -----( o5 l . tenemos . x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O.0 • 5' Por lo tanto.x una vez.i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto..

En otras palabras. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . si 1\ se escoge como 10. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora.1. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. Para evitar tales inconvenientes. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse. Por lo tanto. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP.5. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. En la Fig.) Factor de escala de tiempo. i(O) = 15 (7-51) En este sistema. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. Si 1\ se escoge como 0. x(O) = 10. x puede obtenerse integrando x dos veces. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. Con el objeto de tener buena exactitud. Por otra parte. el tiempo . esto es. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O.10 V. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. en algunos casos. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse.7 Suponiendo que esté disponible x. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora. Recíprocamente. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. Como ilustración. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. la computadora debe trabajar en tiempo real. respectivamente. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora.

Entonces. Convirtamos la variable independiente 1 en . Puesto que t = X. x(O) = 10. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1.J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o. 7-53. Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación. esta última ecuación se hace d'l.tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A . Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. obtenemos di .d-e dt dZx = .z dzx dx . 4 4 = 0.5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0. .t.. q(O) = O.5 t r=O Ejemplo 7-12. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica. dt r•O- dql Defmamos q/C = x. . x(O) = O.. 0 =O . d-el -. dxl dt . El interruptor S se cierra en t ~O. + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. el capacitar no está cargado inicialmente. En el sistema eléctrico de la Fig. sustituimos X = 10 en esta última ecuación.8 segundos..SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo.

) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >. S. Sistema eléctrico. que sea de 1Q3..~ + (5)(200)(10. 7-53.2 ::) 24V }( -x Flg._F E= 24V Ag..P. vemos que (24)(10 6) d'l. 7-54. .2 (dx/dT). (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O.6) ~. con la sustitución de>. donde T = Al. = 103.x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace . (r = 0.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0. al cambiar la variable independiente t por T.7 L =5 mH R=5n C= 200. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig.6) '. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig.v la cual. 7-S3.. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0. 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema. Entonces.

.. Las ecuaciones de este sistema son m d. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0.(x 1 mtJ dt'J.SEC.z• + O. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O..~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O.Y2 tales que Yt = lOOx. 7-55. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0. . x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz.~• + b ~/ + kx 1 + k. Simulemos este sJstema en una computadora analógica.S C::. "' 2't' + o.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia. (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica.. las ecuaciones del sistema se hacen - ". tenemos d.Yt) =o .2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x. 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ.) =~osen d2y N + 4(y.) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig.) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y .S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y.

por lo tanto.20 sen 2-r:.¡. (7-S2) se hace Yt + O. AJ simular este sistema. dT: -y.1 m..la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es . Faetons de escala mapltad. respectivamente.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria. respectivamente. resolvemos las Ecs. + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. Para los detalles. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O. la Ec. respectivamente. generamos los términos de las derivadas de mayor orden . (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden.Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero.9 1 d~~-~ dT:2 - .) En este problema ejemplo. + 2y 2 = 4y 1 . escribamos ~·-· dT: -Y t. Cuando alambra· .7 y. las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0. En consecuencia. jJ{O) = 40 En el siguiente paso.1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable. (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas.y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. En la solución de computadora analógica (Fig. .S. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y.r. En el estado estable. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener .y1 y .05 m y 0.5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1. p(O) =O. La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante.5}' 1 .440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. 7-56).7 Para simplificar la notación.Yz y tambi~n . Por lo tanto. ji 1 ji 2 = -0. ~¡_. Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto. si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V.

desplazamiento y cantidades similares. Puesto que la computadora manipula voltajes. 7-56. Esto es. 20 sen 2 T fig. en un sistema de presión.DORAS AAA. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real. mos el circuito. en ecuaciones de voltaje análogas. temperatura.S 441 >---p-= .) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. debemos decidir cuántos newtons por metro . 7-55. las cuales pueden involucrar. presión. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. 7-7 CoMPUTA.. debe darse atención a la escala de magnitudes.LÓúiCA. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina.SEc. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. Los límites son usualmente ::l: 100 V.. por ejemplo.

es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. . (En muchos casos. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. Para asegurar la exactitud apropiada. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia.) Excepto en problemas comunes y corrientes. Al escoger factores de escala de magnitud. El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. puede haber gran necesidad de conjeturas. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. Por lo tanto. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. de cálculos burdos. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. En la práctica. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. A este respecto. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. El problema se puede correr en tiempo real.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje.

33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13. = 0.1 X 30 = 1. Sistema mecánico. donde T = 'N = IOt.2 dx dt + 180x =O m= 0. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig.CU. o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t.2 N. 7-57.. Al cambiar la variable independiente de t a T. tenemos d 2x 0. tenemos JZx d-rz + 0.2 kg b = 1. Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10.2 dt 2 + 1. = .s/m k= 180 N/m Fig. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m. 7-57.6 d'f + 9x = O dx . dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica.3 segundos. by k. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14.51!C.

3 m/s Por razón de simplicidad. x + 9x =O. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V. x(O) = o. debe usarse un número mínimo de amplificadores. x(O) =O. por lo tanto.kzX. En relación con la Fig.1 sen 3't' En consecuencia.~o = 0. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. x.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0. Así. escribamos d't'- dx _ .6 x + 9x =O.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I.3 cos 3't' . Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores.6 x . Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. {[ii- d2x _ x . (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado. podemos usar la solución de x. (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. Resolviendo la Ec. Usaremos la Ec. x(O) =O. necesitamos dos integradores.) El presente sistema es de segundo orden y. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar. debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes. el voltaje de salida del primer integrador es .7 donde x(O) =O m.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud. El voltaje de salida del inversor de signo es . (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud. (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V. asi que :t:90 V es una elección conservadora. Por lo tanto.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec. (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0.9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V. La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores. d 't' dx 1 .JNEALES CAJ>. Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). el número mínimo de amplificadores necesario es tres. Reescribamos la E~. X('t') = 0. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m). necesitamos cuando menos un inversor de signo. 7-58.3 (7-54) Entonces. y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m).~·~(k 1 x) .i(O) = 0.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x. (7-55) como x = .

res. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec. Fig. bP = 3 Escojamos a = 1. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. pectivamente.~c. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0.3.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x.!. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?. .6. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs. 7-58.1 90 Y asi. vemos que a« = 0. r k. (7-S4) y (7-56). k. A continuación. b = 10 y 8 = 0. Nótese que de la Ec. debemos determinar el valor de y. Puesto que k 21ka = 3.1 = 0. a = 0. Por lo tanto.6. escogemos _!~ = 10 .x =O Observando que k 1 /k2 = 3.

) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema.. 7-58.. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real). Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----..3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r). Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig. 7-59.-----< (a) 900x ------10. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig.fO 3 . Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts.3 . (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3. .. 7-59(a).. como lo muestra la Fig.__-900x _ _ _ _< Flg. Diagramas de compu( b} tadora analógica.3...... Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0.7 Esto resulta en -y = 0.. 7-58 puede eliminarse.446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP.. 7-59(b).

Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí. No obstante. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera. 4. 3. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. ~. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. . Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos. 2. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria. metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias.1 segundo real metro _ _!_ .30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden.1300 Puesto que en el presente caso. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a .sec. Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. Conclusiones. El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador.

R. 7-60(a). New York: McOraw-Hill Book Company. 1967. 1963. J. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica.. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. 1962.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general.. KORN. 19S6. (b) no linealidad de zona muerta. 2nd ed. 7-60. E. C. A. 7-S KoRN.. New Yor: McGrawHiU Book Company. M. 1963.. H. Con el objeto de evitar tales errores.ork: McGraw-Hill Book Company... OOEBELIN. lnc. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales. la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil.. (b) no linealidad de saturación. lnc. La solución. Si se incluyen tales componentes. Curvas caracteristicas de entrada-salida. lnc. Dynamics of Physica/ Systems.. R. debe obtenerse en tiempo real. sin embargo. no se perderán características importantes de las componentes reales. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. AND T. L. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. (e) no linealidad de histéresis. 2nd cd. New y.. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. lnc. New York: McGrawHiU BooK Company. Electronic Analog Computen. Analog Computer Techniques. la zona muerta e histéresis. factor que puede causar serios errores en la solución.. Inc... 7-2 CANNON. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. 74 JoHNSON. 7-3 . Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación. New York: John Wiley & Sons. (b) y (e).lntroduction toAruzlog Computation. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. G. 0.

: PrenticeHall.!_ )e-r'RC R RC .. Reading. K. 7-61.J. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig. J. T. Modern Control Engineering. Encuéntrese la corriente i(t).: Addison-Wesley Publishing Company. Inc.. lnc.C\P. arcuito eléctrico. /ntroduction to Dynamic Systems. AND H. lnc. lntroduction toSystem Dynamics. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. 1970. 1967.: Prentice-Hall.. Englewood Cliffs. RICHARDSON. TAFf. supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O. J.. En relación con el circuito mostrado en la Fig.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K..(q 0 /RC) s .(r) drl S . ANO C. MURPHY.J.. Mass. L.RCs + l . RESWICK. N. 7-61... Soludón. i(/) = (E -!l. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1. H. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo . 1967.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t). Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J.ara /(s). 7-8 SHEARER. Englewood Cliffs. N. B.qo _ (E/R). A.

la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a .. Jro(120) Resolviendo para T. 7-62(b). a setJ8. Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. obtenemos = ..Qo) =E + J. Despreciando la gravedad. Solución. Por lo tanto. por supuesto. tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. PROBLEMA A-7-l. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. la misma que la Ec. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa. o que <aJ(120) sea igual a cero. Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. 7-62(a). En relación con la F¡g. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos. (7-57) obtenida anteriormente. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 .!. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . por lo tanto. Jro(O) =k Y.' idt ·1. queremos parar. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t. = tan82 = : . = . El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad.T. Asl.Tsen8z Para x pequefta. Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x.. determínese el par T necesario para detectar la rotación.7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente.

no hay fuerza del resorte.!. Fla.. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. 7-63.CAP.~-b-----11 (a} (b) Flg.. mg l . = /T Vm a (J.. supóngase que tJ es pequefto.. asi como la frecuencia natural. (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión. Supóngase que cuando el péndulo está vertical.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--.T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto. 7-62. Fmalmente. + . Sistema de péndulo. Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig. 7-'3. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O. también..t PRoBLEMA A-7-4.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J). la frecuencia natural del movimiento de la masa es .

Soludóp. tenemos m/ 20 -:.Xz) + (km2 + km.. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte. x x x. La ecuación de movimiento es mt. Sistema mecánico.x 2) m 2. obténgase la ecuación de movimiento.i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs. 7-64.i 1 + k(x 1 . 1(0) = O y x2(0) = O.. encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te.t PROBLEMA A·7-5. k ~-~F Fag.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación.Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro. Suponiendo que no hay fricción.x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1.ft = -k(x1 . Supóngase que x1(0) = O. 7-64.4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP. Ademés.J. Al aplicar la segunda ley de Newton. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l.it . Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig.7 Solución. ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 . Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro. la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto.i m2 F . (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (. 2(0) = O.

tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -. En la Fig. Suponiendo .x =m.i2(0) = O..~. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6.7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces. X¡(l) = m1 + m1 F f. la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs.) m1m2 t] (7-62) Por tanto.cos ru. De las Ecs.CAP.u. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación.. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O.. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u.cos 'Vjk(m. la Ec.In - ml'U. +m. ro! 1 . 7-65 el sistema está en reposo inicialmente.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t . (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m. kF ( 1 ) m2 x 2 =m..In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación.. (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar. obtenemos ..t 'U.. 2 (1 . En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada.. sen ro. + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t .t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru..CIJ. k.:i(l .2 Fm.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t)..~.cos 'V fk(m. Observando que x2(0) = O y .t) Puesto que F = constante. ~.~..cos ro. kF (12 1 ) -2 + ~cosro. y observando que Fes una constante.t o también m 2x 2 = ~ m¡v. (7-60) se hace x M 2 F + ro.

(Entrado escalón unitario) Fig.k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.y) + kx = O . Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema.. s2 + 2Cro. x(O +) y x( oo ). Y(s) X(s) _ . 522Cro.s 2 .. 2 ro.. .f.!. 2Cro. s2 + 2Cro. asl como los valores de X(O + )...s + ro.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor.!. X(O-) (ms 2 .ms 2 bs = 1/s.s s 2Cro. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w. Soludón. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi.454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. Sistema mecánico.~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn. = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.)2 + (ro. b + bs -1. los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _. la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario.t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ).'\/1-=-Ci (s + Cro.s + ro.. .. O. = 2{ro. 7-65. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación. tiguado. En consecuencia. ~1 1 2C .r sen ro v' 1 .. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación.. .{2 ro. encuéntrese la respuesta X(t)._ de esta última mi + bx + kx = by = O..

al sustituir. 7-66. u w(O-) = O. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig. encuéntrese la respuesta w(t). 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso.o.o. Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg. IO[s!l(s) . s 2 Cc. . los valores numéricos dados en esta última ecuación. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero.o. esto es. PROBLEMA A-7·7.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc.s + c. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada .CAP.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal .3 rad/s. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s.)] + 2. Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0.ro(O. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t).1 s.o = r. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =. Sistema rotatorio mecánico. Entonces. Soluclón.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o. la magnitud del par Tes de 300 x 0.1 30 N-m.e_ de esta última ecuación.{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0.

Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo.7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. b. k y d se dan como M = 1 kg. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O.456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0. A-7-8. La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. 7-67. Solodóa. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). supóngase que los valores numéricos de M. b = 4 N-s/m. El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. Esto es. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote.2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ . Además. Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. (7-63). k = 125 N/ m y d = 1 m. En relación con la Fig. 7-67. El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M. m = 0. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv .1 kg.0 · zr la cual es idéntica a la Ec. T = O. ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) . PROBLEMA • m • Fia. m.

p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto. 7-68. (7-64) se puede escribir M .886 = 0.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-.Es 457 Así. tenemos X( ) =2 X s 0. la Ec.2mv a(r) = O Y X{O-) = O.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0. Z2 1 .Ms'J.2mt• Resolviendo para X(s). la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-._j r e.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx . Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . PROBLEMA A-7-9.0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) . la transformada .1~2 X 9. R 1 Fig. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig. Circuito eléctrico.osose-z• sen llt Así. Soludóa. 7-68. + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación.CAP. - _L.

Soludón.x) =O m. y muéstrese que los sistemas son anélogos.X¡(s) y E. Fig. 7-69. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones. Soludón.j) m1Y + k 1(x.x) + kt(y .(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg. Sistema mecánico. La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig.s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11. la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m.7 Por lo tanto. 7-70(a) y (b). Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. 7-70(a) es . Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x.JNEALES CAP. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.458 ANAUSIS DE SISTEMAS l.y)+ k 2 x = p + b1(Y . Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig. Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales. 7-69. respectivamente. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.

xo) bt(Y .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig. 7-71(a) son k.(x. (a) Sistema mecánico.X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente.bt.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. A continuación.. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación._. 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg.z_s_-1_--l k.X0 ) = k7. = .. Usando impedancias complejas.)C 1s + R 1 C. suponiendo cero las condiciones .s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k. -y)= b. la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E. son sistemas análogos. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig.+:-b.) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. 7-70(b ).(j ..s C 1s 1 = R 'J. por lo tanto.. 7-70...CAP. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. 7-71(b). (b) sistema eléctrico análogo. tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J... suponiendo cero las condiciones iniciales. PRoBU:MA A-7-12. Soludón. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J. vemos que tienen la misma forma y.

(s).sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. tenemos k 1[X1(s). 7-71(b).b 1 -S ba (. iniciales.--~ eo c2 e.1 t---.(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig..[sY(s).) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones. obtenemos X0(s)/X.sX0 (s)] = = b. suponiendo cero las condiciones iniciales.. Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación. (a) Sistema mecánico.. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.. Soludón. PROBLEMA A· 7·13.460 ANA LISIS DE SISTEMAS l.... considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.Y(s)] b 1 [sY(s). 7-72(a) son ka(X¡ .sNEALES CAP. 7 X¡ o-O ------. muestre que estos son sistemas análogos. obtenemos k 1[X.Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] ..---. Usando impedancias complejas... 1 (a) (b) Ftg. (b) sistema eléctrico análogo. 7-71. la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos.(s) como Xo(s) _ X¡(s) .x. 7-72(a) y (b)..

(b) sistema eléctrico análogo.(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + .. (a) Sistema mecánico. 7-72.y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. Soludóa. Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig. PRoBLEMA A-7-14.7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig. 7-73(b). vemos que son sistemas análogos. tenemos b¡[sX1(s). la función de transferencia se hace Xo(s) X.!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig. 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo .j) = k'J.i.CAP. 7-73(a) son b¡(i.Jio . Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. suponiendo cero las condiciones iniciales. . 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig.s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] .sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) .)') b. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.

7-74.X. Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante.T {b) eo o o (a) fia.461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. De modo .7 k1 R2 Cz R1 e. la función de transferencia Eo(s)/. (a) Sistema mecánico. Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones. la función de transferencia X 0 (s)l . 7-73(b).(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr. c. Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante. oomo lo muestra la Fag. (b) sistema eléctrico análogo. PMOBLEMA A-7-15.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C".s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C. Sollldóa. 7-73. 7-73(a) y (b) son anélogos.

Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig. el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG. por la geometría o bien Por lo tanto. 're-- Flg. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z.CAP. . 7-75. que. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable. Péndulo cónico. 7-74. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular. 7-75. Soladóa.

mv2/r. En w = w.3625 (} = 19. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = .81 x 50 = 0. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera.) Por lo tanto. En sistemas rotatorios. (7-65) siga siendo válida. Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. si algunas flechas giran a velocidades críticas.464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. respectivamente.. El centro geométrico del disco.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes. kr. F y R como se muestra en la Fig.Jklm. 7-76(a). La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. Resolviendo parar. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). 7-76(a). En relación con la Fig. Si no lo es. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. ocurre la resonancia. supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco.9° PROBLEMA A-7-17. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia. Asi. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. G y R. 7-75. el centro de masa del disco. La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e.. En relación con el sistema de la Fig. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape.

P = SO N. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig. El sistema está inicialmente en reposo.CAP. Para w :» w. mro 2(r . 7-77. detenninese x(t) para t ~ O. k. encuáttrese la solución x(t). o x(O) = Oy .e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. PRoBLEMA A-7-11. y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r .. 7-76(b). 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. . Cuando los valores de m.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~. Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt.. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. Por lo tanto. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica.. k = 100 N/m. Usando el método de la transformada de Laplace. A velocidades mayores que la critica. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w. y w = S rad/s.. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca.i(O) = O.tenemos e Para w > w. P y w estén dados como m = 1 kg. y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada. 7-76.

= SO N/kg.7 p (1 ) = P sen w t •1g. + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. Sistema mecánico. Sistema masa-resorte.5. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w. . tenemos PROBLEMA A-7-19.t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. (j). esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. s2 + ro.CAJ>.)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia. 1 .. sen (JJ. encontramos w. = ~klm. es (s2 + ro. X(s) =m (sl + ro~)(s2. Solurlón. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación. obténgase la solución completa x(t) Y Flg. y wlwn = 5/10 = 0. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O. 7-78. 7-77.

Solución.{ 2 2 cz t] En estado estable (1 .c.(k _ mcoz)z bzroz . Asi que en el estado estable . (ro~ -rol) + 4czco. m[(ro..ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da . .ao) los términos qur..{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e».ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ ..c. _ roZ}'Pru [ ..oz _ (roz _ roz) d = .o'sen ru -v'l • ro. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ . involucran a e._co..t tienden a cero.roz e= =Pro m (ru. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O.. .coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ . X(s) (ru~ . X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw..(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro.mro2 ro . _ roz) 2 + 4czro.ruZ) 2 + 4{zc.s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun .o. (r) = _ Pro ( .2. 11 11 (ro.2.roz] ·.7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs.t .(ro! .r cos ru. .b cos OJI ( -r k .oz) (ru.rw.ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio.vl .m[(co.vl .ruz 4~"2c. cos ro1 Pw -t- ..s(t)..roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) ..s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk).oz)z + 4('2ru.roz] .CAP.

100b2 + k 2 = 2500 (7-67) . si p(t) Por lo tanto.os = ..P.02 o también 1 = . + k'J.:­ X 102. .05 m. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. la amplitud de x(t) es de O.02 m.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema.. Sistema mecánico..468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O.¡bl --. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t.OS m. = P sen wt 2 = sen 2t./b20Jl + k'J.::. La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así. 7-79. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig. 7-79. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. Por lo tanto 0. 7 A-7-10. Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 . entonces la amplitud de x(t) es 0.. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s.::::==~:==::::::. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig.. Determínese los valores de by k. donde P = 1 N y w = 2 rad/s. Solución.02 m. o.

Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así.mCJJ 2 bOJ .mm1 = 90° . 7-80.tan-• k. 7-80.. Sistema mecánico. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución.5 o bien k= 17.68 N-s/m k 2 = 312. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto.CAP. En relación con el sistema mostrado en la Fig.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS.UCIONES 469 De las Ecs..an O an k . = 4. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x. la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig..7 N/m PROBLEMA A-7-21. (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También. Supóngase que y(t) = Y sen wr.. respectivamente. SOI. _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ . X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2. + b20Jl y .

xl + k.. ('·"t + 90 o .. Sistema mecánico. mzXz + bz(X2 - x2) + k'}.mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen . Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig.f2 + k2(xz condiciones iniciales. Solución. tenemos x 2 ) = p(t) x. podemos suponer b 1 ~ O. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°. 7-81.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones. PROBLEMA A-7-22..mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito. la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y .f. sustituyamos b1 = Oy b2 + b.1[b/(k . aunque pequei\os.7 Observando que Y(iw) x(t) Y. xl) + k 2(x 2 . en las ecuaciones de movimiento. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema. 7-81..x2) = p(t) = Psenrot =O Fig..) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. b 2 ~ O.mro 2 El ángulo tan. (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos.xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP. suponiendo cero las . Puesto que b1 y b 2 son positivos.t an _ 1 bro ) k .¡(k . Entonces.x. + b2(x.(Xs .. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°. pero despreciables por su pequei\ez.x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. m. el sistema es estable y la Ec..

Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión.. Al aplicar la Ec. (kt .-7-13. Muestre que._ 1X ' ( .(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 . )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X.(JJ2)(k2.ki =k" .m2 wz X.mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X.(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial. la masa m 1 permanece inmóvil.7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X. + k:z.s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable. PROBLEMA A.(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k.m2 W 2 ) . (7-33).Cft. en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente. la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa . par:a entradas de baja frecuencia. puede aplicarse la Ec.(JJ2.P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°.m. .Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 .m 2 w2 m1w 2 )(k 2 . k.(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación.(m. ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > .(s) _ P(s) . La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro. .(jro) _ P(jw) . El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición.J'. .m. (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X.

Solución. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces.j) + k(x. mg sen 8 es constante. la última ecuación se hace m(x.y)+ k(x.y. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x. la Ec.y)= mgsen8. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. Fig.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro.y)+ b(x.7 m con respecto a su caja. 7-82. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 .471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP. Por lo tanto. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial.

. Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. Así que para entradas de baja frc-· cuencia. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria. Z(jm) .CAP. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad. -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y .(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg. 7-83. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja.cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación. Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada .. montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos. A-7-24. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen.y . Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez. Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema. . Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig. 7-83.+ m¡ z x sen 8) De este modo.7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm.. para entradas de baja frecuencia. aunque PROBI.

(y. el sistema e!l estable.x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa. Por lo tanto. escogemos ka= maro'l.~ = o . Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz.rul).. podemos establecer 1 .8 '\/M '\/m.7 pequefios. los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como .r sen rut + b~~(:Y - x) + k.m.. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k.y p(t) = mru'J. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema.m.oi'·).8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0. las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k.8'1.. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w. = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica.k! =O o bien (i = 1.. puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.8 x 62.Mruf)(k.Jkalm0 . respectivamente. 7-42(b) con b = O.(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 .) 1 IXUru)l = (k+ k.. 1 mru'l. y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.k. = . Por lo tanto.. tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto.(x. tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) . Puesto que b ~ o y ba ~ O. = 62.y) =p(t) maY + k.ru'l. (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero. r(k" .(x -y) = m. k. de la Ec. el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig.] (k +ka . = 62. (7-69) es el polinomio característico.474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.!_ = 1kll = (J} = 62.8 rad/s m.MroZ)(k. [El denominador de la Ec.) Solución.8 = kulma = w2 en la Ec.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = . (7-70). Puesto que W¡ < w.m. esto significa que m1 = 0.

Por lo tanto.. ~ Se sigue que = 0.8 x 62. 00 1 ro1 = 1.9 x 103 N/m.8 = 50. o sea 1.5 rad/s = 12. 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica. O.64 -:o(i)~ 0.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k..25 kg y ku = 79.01 dx dt -r- .8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ ..o.2025 '. = ~ = Puesto que M = 100 kg. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20. .2050 x 100 = 20.25) = 79.8ro 1.25 kg Puesto que . respectivamente.64.!_ = ka = 62.2025 m" = 0.5 Hz = 750 cpm A-7-25.lw. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1.25 x 62. dx' di .:~)( 1 rol roz = 0. x(O) = 10.!.81 M m" obtenemos ka = (62. tenemos 0.o.2025 =o Resolviendo para w.sz )o .8) 2 (20. roz ro! = 0.OOOlx =O.5625 = 0.8 = 78.2025..5625 Puesto que w1 < WJ.CAP. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.2025 en la ecuación ma (l . determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.8)1m0 = (62..2Sru = 0.

005 Asignando Ts = 10. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O. 7-84. + 4x = 40·1(t) A-7-26. es cuatro veces la constante de tiempo. Definamos k 0 . Parar > O.5. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t).0. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud.x + 0. tenemos x + 0. la d-rz d'l. Solución.0125.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación.01 dx --'. t' = .01/'A y t = 0.4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'.7 Solución.0001 = 0 ).476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0. El tiempo de asentamiento t'. Las condiciones iniciales son x(O) = O. dt' -.= . Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V.4x + 40 (7-71) Flg. Por lo tanto.4x . (7-71) como . 4/fw. En el sistema de ecuación diferencial x + 0. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v. y x(O) = O.4x t. --p-x De esta última ecuación obtenemos w.f Cro" 0. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec. = 0.

7-84. escogemos 'Y = l. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O. x(O) =O. La ecuación simplificada es x + 4x = 40. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y . a = 0.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig.X - . k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. [La salida del segundo integrador da 4x(t). y e = 2.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. x(t) ' ko . 7-84. b = 4.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko. el voltaje de entrada es ko•40. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . {3 = . Nótese que de la Fig.ktx. l-k1x ¡. (El voltaje de salida del inversor del signo es . el voltaje de salida del primer integrador es .4. la última ecuación se hace x = -a«x arx.4. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t). Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-.] bP = 4. bpk2 f'.CAP.S. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0. 7-84. Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2. podemos escoger a 1. Por lo tanto.kzX). bPx U na comparación de las Ecs.) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V. 20c = 40 = 1. obtenemos k o bien X - = - Q(I.40.10 cos 21 Por lo tanto. y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX.

PROBLEMA .4x A-7-17. Solución.4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P.u) dtl IJ o--------t -ll flg. Diagrama de computadora analógica.Si r•O +X = O. En relación con el diagrama. 7-85. Diagrama de computadora analógica. X donde x(O) . = u + O. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 . PROBLEMA A-7-18. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia._ l. 7-86. que incluye dinlunica de un numerador. Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema.J.Sx =U.Sü = O Y J (x . vemos que -i -j = -O. 7-86.7 80 ·1(t) 4x Flg.Su +y + l.

2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = .s + a 3)X(s) 5J-------. s 2 X(s) + U(s) .2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) .s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s). X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) .s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución. obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución.2X(s)1} En la Fig.3X(s)] Resolviendo para ¡. PROBLEMA A-7-19. 7-87. obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l. X(s). Fig.X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) . tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l. 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación. Por lo tanto.a. Al reescribir la función de transferencia.a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) . Diagrama de computadora analógica. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s).CAP.a3X(s)]}) .JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S . Al reescribir la función de transferencia.

. 7-88. Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. Diagrama de computadora analógica.7 En la Fig.z) . Sistema mecánico. f1g. ~ = 30 N-s/m.480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. 7-89. Supóngase x(O) = O y y(O) = O. l y flg. PROBLEMA A· 7-30. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . 7-89. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m.i) k 2z b 2 (x . Solud6a. b. Los valores numéricos deba.

+ 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así. X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s). (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s).lOX(s)l} En la Fig. 7-90. 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones.)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s . sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s). llg.G\P. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) . Diagrama de computadora analógica.(b 1s + k. tenemos s2X(s) = (s7.s 2 +lOs+ 10 En consecuencia. .

La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. En el sistema de la Fig.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Sistema eléctrico. En- Fig. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. Flg. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. 7-93. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0. 7-91. 7-92. Sistema mecánico. 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). )( . En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. = O. PROBLEMA 8-7-3. En relación con la Fig. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O.X{O-) = 1 mis. Suponga al capacitor descargado inicialmente.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1.1 m. Sistema eléctrico. PROBLEMA 8-7-2. 7-93.

02/0. 7-94. 8-7-5.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. el sistema vibra como se encuentra en la Fig. {b) curva de respuesta escalón. 7-9S(b). Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig. .08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0.4. (a) Sistema mecánico.CAP. X (a) (b) Fig. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. [Note que (0. Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. 7-95(a). (a) Sistema mecánico. (b) porción de una curva de vibra- ción libre. 7-94(b). 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. 7-ts. como lo muestra la Fig.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4.

Determine la velocidad inicial de la masa m. 7-98. El péndulo mz está soportado por la masa m¡. 7-97. Fig.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. El sistema mostrado en la Fig. 7-96.7 PROBLEMA 8-7-6. PROBLEMA B-7-8. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. 7-96. Sistema mecánico. Sistema mecánico. El sistema está inicialmente en reposo. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. la cual vibra a causa de una conexión elástica. Sistema mecánico. La Fig. . PROBLEMA 8-7-7. 8(t}- m Fig. encuentre la respuesta x(t). Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. 7-97 está inicialmente en reposo.

. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig. (b) sistema eléctrico análogo. e. o---------------c_. 7-99. PRoBLEMA B-7-10.(AP._][~--o (a) (b) Flg. respectiva- mente. (a) (b) Fla. (a) Sistema mecánico. 7-99(a) y (b).7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. 7-100.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g.. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos. / e. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. (b) sistema eléctrico. (a) Sistema mecánico.

7-103. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-102. 7-101. Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Sistema mecánico. PROBLEMA 8-7-12. Sistema mecánico.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. . obtenga un sistema eléctrico análogo. Sistema eléctrico. Además. 7-102. 7-103. PROBLEMA B-7-13. 7-101. Fig. Fig.7 PRoBLEMA B·7-11. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. como también un sistema eléctrico análogo Fig. encuentre un sistema mecánico análogo.

(a) Sislema térmi(b) co. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? . (b) sistema eléctrico aná· logo. lida y la corriente i es la entrada. Encuentre la tensión en la cuerda. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s).C[fJ(t)) y H(s) =. 7-104.7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s.) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:). donde0(s) =. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme. es la entrada al sistema. 7-104(b).C[h(t)). K.EMA 8-7-14. donde el voltaje ea es lasa.)o a (:)o + 8 K. En el sistema térmico mostrado en la Fig. Suponga que el cambio en temperatura (J K.CAP. 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. PROBLEMA 8-7-15.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. Una piedra con masa de 0. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (. Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N..

PROBLEMA B-7-18. 1( Flg. El sistema masa-resorte mostrado en la Fig. 7-106. 7-107. Si se desea tener t = 0. PRoBLEMA B-7-17. Sistema regulador de velocidad. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0.2 kg a una distancia r = 0. P(f} = P sen wt fig. (La masa M incluye a la masa m. 7-105.MA B-7-16. 7-106 está inicialmente en reposo. Determine la amplitud de la fuerza transmitida.JNEALI:S CAP.2. yCJJ = 2 rad/s. En el regulador de velocidad de la Fig. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig.7 PROBLF. 7-105.5 m del centro de rotación. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación. . 7-107. K= 100 N/ m. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. P = 5 N. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg.) La velocidad de operación es de 10Hz. Sistema masa-resone.488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t.

Suponga que x es el desplazamiento de la masa. PROBLEMA B-7-lO.. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. está en serie con el resorte kz. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se.Jklm.C. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. . 7-109. En la Fig. y es el desplazamiento de la base. Máquina montada sobre un aislador de vibración. 7-108. y w << wn.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. donde wn = . P(f) = P senwt Fig.P. y Flg. éste puede usarse para medir la aceleración de la base..

Máquina montada sobre un aislador de vibración.t + 2X + 0.ANA LISIS DE SISTEMAS [. 7-110. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que . PROBLEMA B-7-23. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig. Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn.Jklm.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. P(l) = P senwl Fig. 7-110. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = ...7 PROBLEMA 8-7-21. Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos. encuentre la amplitud de vibración de la máquina. Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO.jNEAlES CAJ>. 7-111. Fig. ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Determine la transmisibilidad del movimiento. donde y es el desplazamiento de la cimentación. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt. .jk0 /m0 = w.490 .

f. 7-113. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema. X(s)/ U(s) del sistema F¡g. . x(O) =O. Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. 7-114.Í PROBLEMA B-7-25. PROBLEMA B-7-26. u o---.--------------------------. . 7-113.. Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. 7-112. 7-112. -IC Flg. PROBLEMA B-7-28. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1). . PROBLEMA B-7-27.7 PROBLEMA PRosl.CAP. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig.MA~ 491 B-7-24.

... En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig.. 7-115. 7-116. ~-------------------------~o.491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP... trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema....~ u e>--L----1 Fig... 7-114.... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.. PROBLEMA B-7-19. Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla... 7-116.. PROBLEMA B-7-30.ar- ... Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.. La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema... . Sistema vibratorio mecánico....7 fig..

Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. y w = 3 rads/s. . P y w se dan como m = 2 kg. P = S N. Los valores numéricos de m.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. k = 200 N/ m. b.2 N-s/m. k. b = 0.CAP.

control realimentado y sistemas de control realimentados. Perturbaciones. Una planta es una pieza de equipo. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. El control realimentado se refiere a una operación que. Control realimentado. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. perturbaciones. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. tiende a reducir la diferencia entre 494 . en presencia de perturbaciones. cuyo propósito es realizar una función particular. Plantas. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. con términos tales como plantas. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada.

Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. Sistemas de control realimentados. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. acelera y la velocidad del carro aumenta. no están limitados a la ingeniería. desacelera y el carro va más lento. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). es un sistema avanzado de control con realimentación. En la pré.ctica. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. En lugar del conductor observando el velocímetro. Los sistemas de control realimentados. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. Si la velocidad real es muy alta. Sistemas de control de malla cernda. La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. Si viaja muy despacio. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. eléctrico o similar. por supuesto. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. El cuerpo humano. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). se alimenta al controlador de modo que se re- . la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. por ejemplo.SEc. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. Como otro ejemplo. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. De hecho.

Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. es decir. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. Este es un requisito primario. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. Por ejemplo. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. Más aún. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. la exactitud del sistema depende de la calibración. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. Así. Claramente. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. la limpieza de la ropa. es decir. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. La máquina no mide la seftal de salida. Sistemas de control de malla abierta. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. como resultado. Requisitos generales de los sistemas de control. . lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. Todo sistema de control debe ser estable. Así. Además de la estabilidad absoluta. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. En otras palabras. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. Por otra parte. Remojar. Desde el punto de vista de la estabilidad.

Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. En la Sec. Como se ha notado. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. 8-4. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. En adición a las definiciones necesarias. 8-7. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles. se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. hidráulicas y electrónicas.SEc. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. En la Sec. Diagnmas de bloques. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. la Sec. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. 8-1. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. es necesario al disertar sistemas de control. Esquema del capitulo. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. llamados diagramas de bloques. describe técnicas para simplificar tales diagramas. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. finalmente. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida.

Punto suma. Func•ón de transferencia G(s) Fig. A tales flechas se les identifica como seflales. 8-1. _____ ~ a-b b_· . 8-1.8 dirección de las flechas. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. En consecuencia. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque. "l. a Flg. Ü. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. Punto suma.P. En general. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. Elememo de un diagrama de bloques. En relación con la Fig. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral. 8-2. Así.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI.

como se muestra en la Fig.(s). 8-4. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. puntos suma y puntos de bifurcación. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s). Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques.SEc. La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. " . en donde se le compara con la entrada e. 8-2 DIACiRAMA nr BL. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. Es decir. 8-3. 8(s} FJg. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. de trayectona . entrada. Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada.oou1:s 499 Puntos de bifurcación. Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. 8-4. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). E(s).

8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada. En el sistema mostrado en la Fig. 8-4. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) . Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones.H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma. Como ejemplo. suponiendo cero las condiciones iniciales. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque.H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>.B(s) = 0 1(s). Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. 8-S(a). considérese el circuito RC mostrado en la Fig. Función de transferencia de malla cerrada.500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P.(s) . Finalmente. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria. se arman los elementos en un diagrama de bloques completo.(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada.

(8-4). (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC..c. 8-S(c). . (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec. obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig. (a) J(s) (b) (e) Flg. 8-2 DIAGRAMA DE Bl. 8-S(d). La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig. Armando estos dos elementos. (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero.OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. S. (e) diagrama de bloques correspondientes a la F. (8-5).~c. (a) Circuito RC. se hacen l(s) = R [E((s) .S.E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig. 8-S(b).

502 . Debe notarse. 8-6(a). recuérdese lo siguiente: l. La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. eliminando la malla de realimentación resulta la Fig. usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. Al simplificar un diagrama de bloques. Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros. El denominador de E} 0 (s)/9. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual.G2H1 . U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador. que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes. intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. Ejemplo 8-1.ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. sin embargo. S Reducción de un diagrama de bloques. Finalmente. Al J.) = 1. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente.(GsHt .llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig. Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. estas componentes deben combinarse en un solo bloque. 2. Eliminando la malla de realimentación positiva. Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1.(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. 8-6(e).(s) es igual a 1 . Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9.GtHt . tenemos la Fig. 8-6(b). Considérese el sistema mostrado en la Fig. 8-6(c). 8-6(d).

~c.1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ .og•omo•d:b~~~~:~:~: F~.

1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 . S Tabla 8.504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.

(sl (d) (el fig. 8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8.SE. 8-6.c. . Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados.(5) (e) 8.

La simplificación subsecuente resulta en la Fig. 8-7. 8-8(c). Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs.iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace. S Ejemplo 8-1. (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig. La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama. por lo tanto.(s). este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig. Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1. 8-8(b). Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig. Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1.C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y .506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP.E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) . 1 /1(s) = R [E1(s) . Eo(s) 1 Et(S) =-= R.E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) . 8-8(d) y (e). La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es.e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. determina la desviación y produce una seftal de . 8-8(a). e1 eo J = ~2 J = ~~ (il .

(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E. (e). (a) Elementos de un diagrama de bloques. 507 . (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt. (e) diagramas de bloques simplificados.I.(s) E. 8-8. (d).(s) Fig.

presión o voltaje. 2. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. Acciones de control. integral o derivativo. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. el cual consta de un controlador automático. Clasificación de los controladores automáticos industriales. El controlador detecta la señal de error actuante. actuador y elemento de medición. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. tal como desplazamiento. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. un actuador. una planta y un elemento de medición. S. 3. (Así. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado.8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en . seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. 4. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. proporcional. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. 6. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. una planta y un elemento de medición. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos.SEc. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. simplemente de encendido y apagado. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . las cuales son. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. un actuador. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. Como regla. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. 8-9. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. por esta razón. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. 8-lO{b)]. Controlador outom6tico r-----------. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. ya sea máximo o mínimo. en muchos casos. Para explicar el concepto. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). el cual consta de un controlador automático. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt.

vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. 8-11. (a) Claro diferencial m Fia. 8-12. sin embargo. y derivativa son acciones de control básicas . La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. 8-12. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. integral. Aeclones de control proporcional. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig.8 geramente más allá del valor cero. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Sin embargo. 8-10. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. las acciones de control proporcional. De la Fig.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. Como se muestra en la Fig. integral y derivativa. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. En algunos casos.

8-U. 8-IJ. acción de control proporcional integral. Para la acción de control integral. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica.o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. En lo que sigue. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig. En relación con el controlador mostrado en la Fig. la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. para la acción de control proporcional.. . es una constante. Sistema de control de nivel de liquido.. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional. 8-13. 8-13. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional.. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>... E(s) -~~+ M(s) G.(s) fia. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales. Diagrama de bloques de un controlador. acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa. 8-11.

M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~.K. Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta.01 in).Gc(s). su simplicidad y facilidad de mantenimiento.25 mm (o 0. Para la acción de control proporcional derivativa. A medida que la aleta se aproxima a la tobera.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo. la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio. 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta.4 mm (0. para la acción de control proporcional integral derivativa. es una constante llamada tiempo integral. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador.016 in).01 in) y el de la tobera es del orden de 0. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión. Generalmente. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) . y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta.s) donde KP es la ganancia proporcional y r. Al operar este sistema.. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta.38 x 105 N/m 2 manométrica (1. entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- . M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig). la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. S Para la acción de control proporcional integral. El diámetro del orificio es del orden de 0. En la Fig.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.25 mm o 0. En forma similar. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta.

la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. .1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X. En consecuencia. sitivo tobera-aleta.) En la Fig. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta. (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa.SEC. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - . El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. 8-14.

514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. o de o psig a 20 psig). por lo tanto. En la Fig. la presión de control Pr. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior.~. En la práctica. 8 Relevadores neumáticos. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. 8-15. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento. haciendo decrecer.~F¡:zz. Tal relevador se llama relevador de acción reversa. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente. .¿. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1.A lo vólvulo neumótico (b) Flg.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿.38 x 105 N/m2 manométrica.

el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. 8·16. 8-16. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. En con- . Controlador proporcional neumático. excepto en su asiento superior. el tipo sin descarga a la atmósfera. En todas las posiciones de la válvula de esfera. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. Hay otro tipo de relevador. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control. Este paso decrementará. no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera.SEc. Controladores proporcionales neumáticos.25 mm o 0. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. Este controlador opera como sigue.01 in). Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. Aquí. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. En la Fig. Así el relevador mostrado en la Fig. por lo tanto.

) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. la cual depende del desplazamiento del fuelle B. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb. Pero el fuelle B. (8-10). la distancia tobera-aleta. (8-15) . Cuando existe un error del actuador. La posición de la válvula de esfera. cerrando así la tobera.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. determina la presión de control. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. pero el cambio en la presión de control puede ser grande.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. De las Ecs. Si el cambio en el error del actuador decrece. y. Sean estas desviaciones x. Pb y p" respectivamente. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. no resultaría acción de control alguna. y la presión de control igual a P". Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. Cuando el error del actuador es cero. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. e = O. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. el desplazamiento de los fuelles Fy B. z. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. (8-11) y (8-12). (Si estos dos movimientos fueran iguales. resultando. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. el desplazamiento del fuelle B igual a Z.8 secuencia. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio.516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda. por lo tanto. tenemos b e. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa. Para el movimiento de la aleta. la presión de respaldo de la tobera. (8-11) donde K2 es una constante. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante.

g. 8-17(a). el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle. 8-16 es en si mismo un sistema realimentado. (b) diagrama de bloques simplificado. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP. (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. y ks es la constante equivalente del resorte. 8-16 es un controlador proporcional.A p a+ b k. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. el controlador neumático de la Fig. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. _b_K En la Fig. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. 8-16. En los controladores proporcionales comerciales. Puesto que p( y e son proporcionales. De la Fig. 8-17. pero en menor grado. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. es decir. ~ + (S) ~(S) K (al Fig. (8-13).SEc. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o .

En estos controladores. reescrita así: RcdPn dt + Po =. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. En el sistema mostrado en la Fig. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >. y si se quiere una acción de control proporcional integral.1. En relación con la Sec. . (5-40). 5-5. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es. Controladores proporcionales derivativos neumáticos.nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación. por lo tanto. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec.518 8 1 (sl . S Fig. P0 (V) 1 P1(s) =. insertar. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. 8-18. 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C. controladores de encendido-apagado neumáticos.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-18.RCs t.1 Luego.

-f'~--~ ¡.. . se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig.. 8-20(a). En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L. (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe. -(a) E(s) (b) Fig..SEc. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. Sistema de fuelle neumá- tico. 8-:ZO. 8-19.-r-J 1 1 1 ' -. (b) diagrama de bloques. .. y la presión de control una vez más. 8-20(b)..-' . Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador. la distancia toberaaleta.

Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. 8-21(a). simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP.. o la función de transferencia li(RCs + 1). la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. como es usualmente el caso. entonces la resistencia R es despreciable.:i a+ b k. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada. de modo que R = oo. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig. por lo tanto. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-.b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. R ~ O. Controladores proporcionales integrales neumáticos. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 . en la Fig. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula). La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede.(RCs.. la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado. La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. 8 ques K es una constante. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo.b 1 1 + __!5!!_ _. la acción de control se hace proporcional. A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. 8-21(c). P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada.

¿ 1 1 1 \ . 8-11. (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques.-..¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg. 1 ...OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---... *' '..... (e) diagrama de bloques simplificado.SEc.. 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI... 1 ---1 " ..... ..

~ Rd. 8-2l(a) es un controlador proporcional integral.. (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo.. Aquí las resistencias R.= RC Así. La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo. (b) diagrama de bloques.. '"-r-J 1 1 1 ' ___ . Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos... (a) 1 (b) Flg. el controlador mostrado en la Fig. y Rd se escogen de tal modo que R.. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo.. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables...aA' T.. Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs... ~--. 8-22. -e Relevodor neumático . S donde K _ bk..511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP... ... . P ...

8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes.C..aA = 4 T.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. y observando que T¡ >> Td. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) .Cs + 1)] 1 >> 1. (R 4Cs t. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia..C.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R. la Ec. la cual puede posicionarse con muy poca potencia. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P..:. Como los controladores neumáticos.(s). Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig. . En el presente análisis. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-.SEc.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C . Controladores integrales hidráulicos.E(s) ~ aA (T1 .bk. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto.s T. Controladores hidráulicos. (8-16) se simplifica a P.R4 C)s a + b k.T 4)s --=-. Más aún.. T4 T 1s 2 -L -:. los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto. T 1 = R..bk. Por definición.

se descubre el puerto 1 y. La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. .514 . por lo tanto. Por lo tanto. 8-lJ. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. De las Ecs. 8-23 actúa como un controlador integral. ServomotOr hidráu· lico. suponiendo cero las condiciones iniciales. Así. (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga.

Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. El pistón de potencia. El controlador opera aquí de la siguiente forma.. 8-24(b). La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación. 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. moviendo. al moverse hacia la izquierda. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. El servomotor hidráulico de la Fig. (b) diagrama de bloques. 8-24(a). 1~ válvula piloto hacia la izquierda. 8-24.~c. (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. (a) Controlador proporcional hidrálico.s(a sa+b + b) bK -l. Ka (8-20) . por lo tanto. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig.

e. Eo(s) E. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos.) Controladores proporcionales electrónicos. entonces la Ec. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0.P. Esencialmente. Controlador proporcional electrónico. eo = K(e.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. .8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. Para este controlador. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante. 8-15. Fig. Así. En consecuencia. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos. 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. En la Fig. la acción de control proporcional integral. . La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l.526 ANAI. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo. cuya ganancia es KP.

C. donde T¡ = R.¡S + 1 donde Td = RdCd. . Eo(s) = K(R.s E0 (S) .(s) T. el controlador mostrado en la Fig. el controlador mostrado en la Fig.R 11 C4 s + 1 [E1(s). como es usual. 8-26.S Flg.. Er(s) _ R1C.C. 8-27 es un controlador proporcional integral.SEc.SI(R.R 1C1s + 1 [E.(s) .¡C11s + 1) _:_ R C s E. Controlador electrónico proporcional integral. Eo(S) =1+-'E. 8-26 es un controlador proporcional derivativo. 8-27.Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1. Así. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa. Para el controlador mostrado en la Fig. como es usualmente el caso. Controlador electrónico proporcional derivativo. En forma similar.E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR. flg. 8-27.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T .C. para el controlador mostrado en la Fig.s + 1) 1 ~ 1. Er(s) _ 1 E0 (S) . En consecuencia. 8-16.

. Q. puesto que el controlador es proporcional. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. Control proporcional de un sistema de primer orden..] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. Q. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. En relación con la Sec. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. 8-28. 4-5. Q. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. (4-17). Flg. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. 8-28 es proporcional. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Sistema de control de nivel de líquido. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. Entonces. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. ii y Q. el cambio en la razón de . Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X.(s) se encuentra a partir de la Ec. h y q0 son suficientemente pequeñas.. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X.

de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. puesto que el controlador es proporcional. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Control proporcional de un sistema de primer orden. 8-28.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. 8-28 es proporcional. h y q0 son suficientemente pequeñas. Q. el cambio en la razón de . Sistema de control de nivel de líquido. Entonces.. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio.. 4-5. En relación con la Sec. Q. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. Q. Flg.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. (4-17). ii y Q. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x..(s) se encuentra a partir de la Ec.

pueden compararse directamente. 8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. 8-28.E(s) En la Fig. Para simplificar nuestro análisis.KR)/RC] s- (8-24) . 8-29. es proporcional al error del actuador e.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. la Ec. donde K = KpKl. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q.. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 . supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. sustituyendo X(s) = lis en la Ec. (8-22) se hace Q¡{. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional. En términos de cantidades de la transformada de Laplace. por lo tanto. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t).\") = KPKl. flg. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. (b) diagrama de bloques simplificado. 8-29(b).~c. (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces.

el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. (8-24). La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. 8-3l(a). . De la Ec. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. (Una seftal de . La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. 8-30. 8-29(b). El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). 8-30. Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario.8 A continuación.530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. como lo muestra la Fig. (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. obtenemos la solución en el tiempo h(t). Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. Tal error se llama descompensación.

. 8-31. Q... Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable. 8-32(b). el sistema puede considerarse lineal.. Control integral de un sistema de nivel de liquido. la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) . h y q0 .) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional.H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . (b) .. ii y Q.. Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación. De este diagrama. son cantidades pequeñas. e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o .. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X.. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig.. Supongamos aquí que el controlador es integral. siendo cualesquiera de las dos indeseables. (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional.. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral.. • t Flg. La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido. Supongamos también que las variables x.. En estas suposiciones. Q..SEc. por lo tanto... o aun de amplitud creciente.

la exactitud en el estado estable. (b) diagrama de bloques. Acción de control derivativa.. el cual produce descompensaci6n. mejorando.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl. por lo tanto.. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final. cuando se agrega a un controlador proporcional.. o 2 = lím s(RCs 2 . Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional... CAP. Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón. 8-32.. proporciona un medio para obte- .. (a) Sistema de control de nivel de líquido. Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola.8 Puesto que el sistema es estable. De hecho.. el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig. La acción de control derivativa. eu = lím sE(s) .

agrega amortiguamiento al sistema. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. Para el elemento inercial. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig. El diagrama de la Fig. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. . expliquemos el control proporcional de una carga inercial. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. Su salida es una seftal del par T. En el sistema de control de posición de la Fig. y. 8-33(a). Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande.SEc. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. 8-33(b). factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. suponiendo cero las condiciones iniciales. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. por lo tanto. E>. este nunca se usa solo. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. la cual se aplica a un elemento de inercia J. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente.Js 2 +K. Control proporcional de un sistema con carga inercial. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación.(s) . inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. 8-33(c). la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig.

El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T.s) + K. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9.T4s + K. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~).. mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación. donde e es la seftal de error del actuador. (b) diagrama de bloques.8 T () J )~-"-~8?. 8-34(a).}. La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. . (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables. (e) curva de respuesta escalón unitario.534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP.. Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial. (a) Sistema de control de posición. Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema. En el sistema mostrado en la Fig._ (a) ~(s) (b) f11. 8-33.Jsl K 1(1 -t T.(s).

8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. y Td. (b) curva de respuesta escalón unJtario.T. puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. En muchos casos prácticos. 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. /(. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. Claramente.~c. Asi. 8-33(c). 8-34.. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas. es una práctica común utilizar . mostrada en la Fig. (o) Jila. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario.) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado.¡S +K. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original. 8-34(b).= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. Con frecuencia. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. para valores positivos de J. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg. En consecuencia. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones.

Tiempo de subida. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero.0 0. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Tiempo de asentamiento. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig.'· ----~ f1g..::v-. o de S a 9SO!o. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. Tiempo de subida. 8-3S.4 . Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario. En sistemas subamortiguados de segundo orden. Tiempo de retardo.9 ~------------__ 1____________ _i.. Tiempo pico.. tP 4.o2 1 . tr 3.. Por tanto. td 2. Tolerancia permisible 1.. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente. Sobrepaso máximo.536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. l. Especificaciones de la respuesta transitoria. es conveniente designar lo siguiente. o de O a lOOO!o de su valor final.. normalmente se . naturalmente.o. Tiempo de retardo. 8-35. MP S.

8-36. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. En sistemas sobreamortiguados. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso. en un sistema sobreamortiguado. 15 y MP. Además. Nótese que si especificamos los valores td. El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg. Comentarios. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. Este hecho puede verse claramente en la Fig. Tiempo de asentamiento. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado.SEc. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. 8-36. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final.) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. Por ejemplo.. . Tiempo pico. Sobrepaso máximo (porcentual). t. lp.

8-37(b) puede redibujarse como en la Fig.)1 + ro..s s 1 + 2{(J). A continuación. 8-37(b). la Fig.Js 2 + bs + K. La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) . s +Cm. La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K. consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1.¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig. Entonces e (s) o - + 2C(J).(s) - + 2{ro.!. Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8.s + ro! (l)~ (8-26) (J). 8-37(c).)1 + col (8-27) ... tenemos 8 1(s) = 1/s. _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw. la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia.s + co! s1 1 s (s (J).. = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2.538 Af. suponiendo cero las condiciones iniciales.. (s + C(J).._ _ S + 2C(J)" .¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP.. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig. S Sistema de control de posición. Para una entrada escalón unitario.s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e .s + m! s _ . encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación.. 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig. 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa).

(diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar. 8-37. (8-27) da 8 (t} = 1 .8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig. 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.r sen wd t o . (b) diagrama de bloques. donde la abscisa es la variable sin dimensión w. 'l (ro t + tan11 1 . La transformada inversa de Laplace de la Ec. Las curvas son funciones solamente de t.t.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia. .k.e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw..j~) ' (8-29) . (a) Sistema de control de posición.

4 y 0.P. de < 0. (8-26).8. Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí. 8-38.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0. Asi. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa.8) responde lentamente.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. En otras palabras. con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden. el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. r (r .8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. Si uno se hace menor. 8-37(c). Los valores pequeños Fig. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. el tiempo pico. El sistema se supone subamortiguado. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida.

el tiempo de subida t.. tomando 90 (1.. Entonces. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t. (8-32) . = _!_ tan.1 ( .. .1 ( .si t = 1-' entonces tan. . i-1r Jw Flg. Tiempo pico tP. 8-39.. 3n.j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig.1 (-. es t. podemos obtener de la Ec. 2n. podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien . n.t 2/t) = +. debemos tener una gran wd. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O.1 ( .SEc.. (8-30) la siguiente o bien tan . . En relación con la Ec. Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso.t 2/t) = 1("-. En relación con la Ec. entonces tan...."'1 ) 0Md.) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2.. ' 'l (8-31) ())4 Así.ji wdt ro. Si t = 0+. 8-39.. tenemos wdtp = 11"... Definición del ángulo {3. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t. encontramos el tiempo de subida t../1 ."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O.. (8-28)./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r. (8-28)./1 . 'l e _. Nótese que el valor de tan.. t = .

t.(. El tiempo de asentamiento t. S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.) 0 1 = -e-C~»~~(. [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 .t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario. En un sistema de segundo orden subamortiguado... (8-29).a. f=--cos -1~) . de la Ec./Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o. (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. = y - 4 ...] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~. es cuatro veces la constante de tiempo.. fla. es decir. Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig..co. la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec. J. Tiempo de osentamiento t•. (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J.-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes. El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi. 8-40.542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>.) (cos 1t + = e-c.-tz 1--- 1 o 1 .fbo. en 1 = Sobrepaso m6ximo MP. a.. Curva~ n:spucsta escalón ..

. Detenninese el tiempo de subida.2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible. Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '.cz = .. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2.8.4 y 0.J. el tiempo pico. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento. el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig. Ejemplo 1-. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w. 8-41. La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig./ 1 . Nótese que w.5 para este sistema.866 . Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t..S'Io.S1 = 0. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. 10 '~ 05 o "' i'-. = 1 rad/s y f = 0. ro. = wd 1 . Por lo tanto. 8-41.O. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w. 10 15 Flg. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario. la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo..SEc. En otras palabras.

convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- . así como en un tiempo de asentamiento grande.1. En relación con la Ec.163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec.J!_ (J)d = sen -l 0.14 . Por lo tanto.5xJ. S ®¡.866 = 1. 1 T = 3. 8-41.I4/0.544 _AN. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo. donde {3 = 1l.. (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0. Tiempo de subida t.866 = = 0.(sl i'lg.866 .05 rad. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro). Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición. (8-13) el tiempo de subida t. Sistema de control. Tac6metros.o\liSlS DE SISTEMAS DE. (8-34) y es 4 t' = 0. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación.5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec.2 41 0.14 0.05 .. (8-32).81 Sobrepaso máximo MP. CoNTROL CAP. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa. es t.63 S e-1.::::. lp = 1t (J)d = 3. En relación con la Ec. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande. Se usa como transductor..866 = 3.

Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla.ITORIA 545 cional. 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I.)s + b + }(}(" 2.A Rl:. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s).y kh es una constante. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad. la seftal de velocidad. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido." donde E(s) = . junto la seftal de posición.SEc. Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig.C(e]. El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro.Ks é(s). 8-43(a). Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón. 0(s) = . Dados los valores de J y b.C[B]. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden.sPUESTA TRANt. En el presente sistema. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema.) El diagrama de bloques de la Fig. .. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador. Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad. lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK. Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. 8-43(b).

El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec..S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.rr=ct 0. en el sistema mostrado en la Fig. (8-32) '= t.. e-C•/~ = = e-Csr/. que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. de modo que el sobrepaso máximo sea 0. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. (8-33) como M. Supóngase.(s) ( b) F'la· 8-43.2.8 8 1(s) (a) e. = o bien X Cl)d = 1 . Por lo tanto. Ej~mplo 8-4. de la Ec. Este valor debe ser 0. Por lo tanto.456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s. (b) diagrama de bloques simplificado.2 y el tiempo poco sea 1 s.2 la cual da 0. 843{b).

tenemos E(s) _ 9.9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional.178s Errores en estado estable de la respuesta rampa. Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. 8-44.. Considérese el sistema mostrado en la Fig.(s) - 9.Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue. En tal respuesta rampa. "'n es (J) "~ = (J)d = 3.!!_ 2 + bs + K) . tenemos 9.(s) . 8.456.(s) K 1 s(Js + b) Flg.(s) .. = llm s E(s ) .SEc. La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo. (8-35) como K 11 = WK} . .53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a ... y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec.K 1 S1 = lim s2(Js + b) = .(s) = li.S :z. 8-44. el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto. En el presente análisis. + bS + . 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0. o Js 2 + /Js = lim ./K.JKIJ = .JK/1 = K= ro~ = 12. examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.. Del diagrama de bloques.. .l =0.-o sZ(Js K .5 N-m .(s) - E>. o s J. Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa.

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

560 ANAl.Pv R Re". En estado estable la presión de control de un controlador es Pe. _ q _ e dpv dt. (848).6s 1)(19. P. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg.= Po .la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X.(9. q =Pe.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>.8 Al sustituir los valores numéricos de A. k.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4.de la cual Pe . RtC. ces la presión de la válvula cambiará de. El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q. Entonces.. Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n.Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma. Válvula de diagrama neumática.44 x P.r X(s) _ 1. a Pe + p •. 8-58.(s) . Y RzC en la Ec. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática. tenemos 7 .+ p.

el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. Supóngase que.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. 8-59. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. . Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. Controlador hidráulico de tubo de inyección. A Aceite bajo presión l flg. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión.0. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n. 8-59. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y.P.

Asi. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. Solución.8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico. PROBLEMA A-8-6. es decir.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. De aqui. 8-60. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). Considérese primero el amortiguador by el resorte k. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. q=K¡X Para el cilindro de potencia. -Y . la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto. Controlador hidráulico. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. En la Fig.

8-62. el controlador mostrado en la Fig.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. E(s) Fla. PROBLEMA A-8-7. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto. = b/k. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P. respectivamente.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. 8-61. Para el fuelle 1. tenemos A.. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. 8-61. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. respectivamente. para t < O. 8-60. Entonces. Así. .p0 = k. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig. 8-60 es un controlador proporcional integral.CAP. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. Supóngase que. Supóngase que el cambio de presión P.

.s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P. De ahi W(s) _ ~ P.k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig. 8-63(a).564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. AzPt = k 2 w '. Vólvulo piloto 2 Flg. 1-6%.{$) . Para el fuelle 2. donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles. Controlador hidráulico. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l.

8-64. . . Así.. por lo tanto. es decir. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida. S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI. + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig.(l + Tds) donde Td = RC " . Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig.A 1k 2 ' Por lo tanto. La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. 8-63(b). suporuendo 1 Kt 1 /((a. Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario. . usando condiciones iniciales cero. 8-62 es un controlador proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. x(O-) = O y 8(0-) = O. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s.a. 8-63(c). da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . PROBLEMA A-8-8.k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande. Solución. Así el sistema es un sistema diferenciador.h. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse.CAP.Az + 1) = K. . el controlador mostrado en la Fig.a. y se. 8-65. como se muestra en la Fag.hzk. el sistema puede considerarse lineal. S6S Nótese que los diagramas de bloques . Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños.S D.. la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?..

. (e) diagramas de bloques simplificados... 8-62. Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) ..· .. (b). 8-63.¡----..... (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig.-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡.....- ---.

La barra sin masa AA' se desplaza O. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg. ~. 8-66(a). S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. )( (t) o 8 ( f) . Detemúnese los valores numéricos de by k.L 1 llg. Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. PROBLEMA o A-8-9. 8-64. Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. 8-65. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) . 8-66(b).CAP.OS m mediante una fuerza constante de JOO N. cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. Sistema mecánico. Solad6n. La curva de respuesta en el tiempo. se muestra en la Fig. Considérese el sistema mostrado en la Fig.

OS m. (b) curva de respuesta.OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada.8 F = 100 N X t _j A. tenemos k = x(O) = O.568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O...-----. para t > O.Ose-c1ooo¡~tlt . Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O.A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg. (a) Sistema mecánico. 8-66. y por tanto.

Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K. 8-67. Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig. Sin embargo.0184 m = 0. en tanto que t decrece a o. Por otra parte. 9 1(s) = 1/~.05 x 0. + bs + K Para una entrada rampa unitaria. = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e.K Por lo tanto. Sistema de malla cerrada. E(s) - Js2 + bs _!_ . x = 0. 8-67. un valor mediano y un valor grande de K. incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria. 707 de su valor original. La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) .0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. Solución. Así. disminuyendo b a la mitad de su valor . En el sistema mostrado en la Fig.368 = 0.. 9. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) .8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial.(s) 8 0 (s) Flg.C'AP. 8-66(b). Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b.Js" + bs .0184 m ocurre en t = 6 s.

8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales. Sistema de malla cerrada. 8-69. <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg. 8-67. PROBLEMA A-8-11. e.y'B)(s + S .v'IJ S -v'15 + -4 + . tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + .-v'I5 S + 1 1 S . Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable. 8-69? 8.. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida.v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 . 8-68. En la Fig..-4 .y'B 3 . es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b. 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K. ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig. Por lo tanto. La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .03" .3 + .(s) Fig. la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada.y'B + S .s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s].. Solud6n.570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP.

En relación al sistema de la Fig. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K . 8-70.y'I5 e. de 4 rad/s. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w. 0. determínense los valores de t de O. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así.-y'1J o 3 + .JB = -1.6 Kk = 3.225 PROBLEMA A-8-13. = 2 + Kk K obtenemos K = ru..CO.a7r -3 + -vffl + 0.145e-I. Solución.7 X 4 = 5.. Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig. Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución. + Kk = 2.15e-a.(5+v'TI>r + 4 . Sistema de malla cerrada.CAP.:= 0. 8-70. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11. La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) .6 o bien k=. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2.

o bien 0. SISTEMAS DE O>NTROI.471 s PROBLEMA A-8·14.57 = 1. _ 2 x 0.404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s...(s) Flg. CAP. 8-71.95 ..'2.57 Entonces.8 S. 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario. Y así Cn = 1. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación.386 '= o bien ro. 8-72(b). Sistema de malla cerrada.4042.. De ahí e-C~rl .404 x 1. obtenemos 1.¡1 ..'T'='l' = 0. =. = 1.S7l ¡VIA LISIS O[. = Kk la cual está especificada como 2SOJo. .72 0.72 _ 2. tenemos Nótese que ro.¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig..= 1. la frécuencia natural no amortiguada wn es .¡ 1 Por lo tanto. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta. K= ro.25 de la cual .0 .. Cuando el sistema mostrado en la Fig.122.95 N-m k = 2{ro. K - = 2.

~ 1 .42 . De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia.CAP. (b) Solución. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da. los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -...40Jo corresponde a! = 0. (b) curva de respuesta escalón unitario.142 x 1. (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ.T = 1. 8-72.S Y Sot \..8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA. K = (JJ.0. El sobrepaso máximo de 25.¡ (JJ"~ 1 - '2 (J).¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.14 .= 2'(JJ• l =109 2 X 0.4.42 =3 Se sigue que (JJII = 1. lp=-=--~-- 1t 1l (1).14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J). K = /K V T' = T 1 Por lo tanto.09 = 1.4 X 1.

la masa de la manga es M. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . la masa de las otras partes es despreciable. 8-73. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. (Consúltese la Fig. S PRoBLEMA A-8-15. Gobernador controlado por resorte. la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b. Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. Solud6n.. Además.. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'. un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w. la masa de cada bola es m.) (_) ~r-1 Fig. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. un pequefto cambio en la velocidad angular.Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) . una manga con resorte de carga y eslabones de conexión.!.

2 h2 2mn. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m. .(J) z . + !ktz .CAP.fM/ 2 x = mh'J.mh'l.mnlh2 Cl>. + fM/2 2mn. Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w.z. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP . 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular.ik/Z . la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x.rhl mh2 -1. cos 6 ~ 1. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru. el ángulo 6 es también pequeño.mri.. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. x + mhZ + }MIZ X Por definición. + !MI'. 62 ~ O. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l.mn. Por tanto. Cuando la manga se mueva x hacia arriba. La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. Una fuerza similar actúa en el punto B'. x 2 2 Por tanto.

f [w). .576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1.(s) Flg. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0. (8-50) puede escribirse x + 2{co. Diagrama de bloques de un sistema. donde X(s) . ®. se hace =.~ > O. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig.!x = X(s) K K co Por lo tanto.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co. o En consecuencia. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación. Nótese que para la operación estable del gobernador.x + co.8 La Ec. la función de transferencia entre X(s) y O(s).s + co. 8-74. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface.(s).

¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? . Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. 8-75.CAP. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9.(s). Diagrama de bloques de un sistema. Corriente de entrodo fig. ~76. tico. PROBLEMA B-8-3. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l. Fig. La Fig. 8-76 muestra un transductor electro-neumático. Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig.

.8 Relevador L-. 8-78. La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control. . 8-77... y la salida es el ángulo del elevador f/>. ControJador neumático.P. Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos. (estado estable).-. La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión.J 1 . . PROBLEMA B-8-5. Sistema de controJ de eJevación de un avión.578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q.... ' 1 __ _.. Aceite bajo presión fig... . l . . . ~-­ Fig..

P. suponga que los valores numéricos de PP. respectivamente.0. encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional.EMA B-8-6. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. integral. K¡. la seiial de error del actuador. 8-79. proporcional integral. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig.8 s PROBLEMA B-8-7. . T¡ y Td están dados como Kp K. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse. por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t). Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0.8 PkOBLEMAS 579 PROBI.

Sistema de trazador hidráulico.. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas. Muchas máquinas... 8-8-8. Explique la operación del sistema. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo. presión Aceite bajo presión flg.. 8-79. 8-80.. Servo sistema hidráulico. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig. . tales como tornos. fresadoras y esmeriles.

Encuentre la constante de tiempo.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. . donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. 30 20 8 f (Segundo) Flg. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. Si este termómetro se coloca en una baño. Por lo tanto. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b.CAP. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. 8-81. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente.

Para t < O.-(s) + 2Cru. En relación con el sistema mostrado en la Fig. También. Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. PROBLEMA B-8-ll. 8-83. En t = O.(s) Flg. 8-82. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa.~ = r = constante.582 . encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O.. .8 B-8-10. Diagrama de bloques de un sistema.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con . la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo. PROBLEMA ®.(t) es una rampa unitaria. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Sistema mecánico. En la Fig. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta. la carreta se mueve a velocidad constante.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. PROBLEMA F~g. 8-81. 8-83. Suponga que el sistema está subamortiguado. B-8-11.

Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0. Considere el sistema mostrado en la Fig. el tiempo pico tP. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg. flg. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. 8-86. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13. 8-85. Sistema de control de velocidad. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. B-8-14.5. 8-85. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. PROBLEMA 8. Combustible Máquino . PROBLEMA B-8-15. Después obtenga el tiempo de subida t. Diagrama de bloques de un sistema. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. 8-86.(s) Flg.CAP. 8-84.

La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). una unidad especifica (por ejemplo. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. Unidades slstem. etc. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo). U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades. Unidades básicas y unidades derivadas. Unidades. el metro para la longitud. el sistema de unidades mks.tlcas. !584 . Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. (Para que sea de utilidad. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema.APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema.

El Sistema Internacional de unidades (SI). el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas.. Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro.. En el sistema mks de unidades. respectivamente. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo. En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. El sistemas cgs de unidades. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. El sistema métrico de unidades de ingenieria. (Véase la tabla A-1. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro.) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. el gramo masa y el segundo como unidades básicas. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades. pero este factor no representa una desventaja seria. El sistemas mks de unidades.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. [M] y ln. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. la unidad sistemática de la aceleración es. la unidad básica de fuerza es variable.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. por lo tanto. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica. masa y tiempo [L]. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. se denominan sistemas gravitacionales de unidades.. Por ejemplo. Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia.

Tabla A-1. K-1 .1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.kg s-3 A-" m2 kgs-'1. SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.3 A.

(CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 . por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont. energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K.Tabla A-1.1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo.

kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273. Asi pues.8 cas de costumbre (metro. del átomo de criptón. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián. en la dirección de la normal. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133. (Véase la página 10. el ampere. Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763.01 °C.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera. el kilogramo. denominado el kilogramo Prototipo Internacional. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud. Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. de longitud infinita. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados. el kelvin. en las unidades SI el metro.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. que es la unidad de ángulo sólido). Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0. (Nótese que el punto triple del agua es 0. el segundo. a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. Francia.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. de sección transversal circular despreciable. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua.012 kilogramos de carbono 12. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio.

) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera.) . (La dimensión del radián es cero. igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del esterradián también es cero. puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión.APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana.

1.5 1 0.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.527x 10-2.480x 10-2 1.205 oz grano slug 6. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9.286 X 1Q-3 514. la presión.835 X 10-2 6. 35.27 16 1 15. g 1 103 453.0625 1. Tabla 8-1.852x to-s 6.205 X JQ-3 2.943 X 1Q-3 4.852x 10-2.440x to.429x 10-4 32.432 15.6 1 3.459 X 104 2.252 X 105 .4536 2.59 lb 2. 3.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0. la longitud.108 X lQ-2.17 6.78 1 2.480x to-s 14. el volumen.432x 103 7000 437.6 28.

762 in.44 m 0.525 10.84 5280 6076 1 1.937 8.638 21.319 11.287 15.256 19.019 23.081 15.969 4.350 1 591 .175 3.6093 1.54 30.587 2. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.01 1 0.281 0.875 16. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.606 25.3937 39.0254 0.3333 1 km miles 0.0936 0.3048 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.5400 0.8690 1 ft 3280.6214 1 1.556 6.852 Tabla 8-3.Tabla 8-2.08333 1 3 yd 0.151 milla náutica 0.37 1 12 36 ft 0.669 17.144 7.906 12.794 1.112 11.812 24.731 9.381 3.01094 1.050 in.431 22.844 20.494 14. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0. 0.48 91.03281 3.700 in.400 5.462 18.02778 0. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.9144 in.225 23.

l 6.1111 1 Tabla 8-5.452 1 X 10. 0.7646 ft3 35.102 X J0-2. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.8361 1 9 0.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in.196 7.716 X 1 144 1296 J0-3 10.590 104 6.39 1 1 1.Tabla 8-4.452 929.4 0.944 X 1.832 X JO-l 0.155 1550 I0-4 ft2. mml 1 103 1.3861 1 1 2.315 1 27 yd3 1. 1 J04 16.09290 0. Galón norteamericano 1 0.704 X J0-2.2642 42 litro 3. mil!a2 0.381 X 10-2.785 barril 2. m3 1 2. 1 592 .0764 X J0-3 ydZ 1.102 X }0-S 6.z 0.6290 X 1 159 JQ-2.0 8361 6.764 6.308 3.196 X J0-4 km:2. 1.

l atm (presión atmosférica estándar) 9.4 73.92 3.0197 x to-s 1.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14.0332 1.09807 0.896 0.03386 0.34 X }0-3 X to-3 10-2.1 735.360 X 1 X JOS 9.7031 10.807 6.9678 0.807 "" 103 0.869 X 10 ·6 0.70 19.10000 .71 760 1 25.03342 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.09678 1 2.33 1. 10-2 3.06895 1.Tabla 8-6.07031 1.3595 x 1.422 0.386 "' 103 9.3332 X J0-3 14.53 28.0197 1 0.6 51.9869 0.ot97 x to-• 10.50 14.3332 X 1 0.3453 1 0.501 X 10-3 2.06805 1 1. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.036 29.4912 1.895 1.953 X ¡o-• t.197 10.450 X J0-4 7.0133 1.3158 X J0-3 mmHg in.0133 1.03453 0.9807 0.000 0.96 2.55 29. lb¡/tn.22 1 750.

7457 4.671 X ft-lb¡ 0.10197 1 0.9480 9.04 426.233 1 2.930x J0-4 2.Tabla 8-7.233 1 550 3087 778.297 1.055 191.1383 76.356 x to-3 0.239 X X 0.315 x 1.968 w-• 105 860 1 0.297 X J0-3 1.968 1 594 .2520 0.285 X IQ-3 3413 3.356 3.818 X kcal/s Btu/s 1 9.1383 3.613 1.807 1.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.343 3.807 X J0-3 1.1782 1 0.414 0.6 7.778 x kcal 2.655 X 106 3087 778 kWh 2.7376 7.341 1.186 1.97 1 0.163 X IQ-3 2.343 X IO-J 3.239 x 9.600x 106 4186 w.6 lOS S 1 Tabla B-8. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.7069 3.389 x Btu 9. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.4sox 1 9.3 l0-3 1 5.7 to-• w-• 2.2389 2.766 X J0-7 1 1.9 107.9 107.724x J0-6 3.0 0.2520 426.6 737.

8 118.4 122. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.6 39.2 114.8 100.6 75.15) kelvin 595 . IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273.2 96.2 42.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.0 89. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273.6 93.0 176.Tabla 8·9.1S y IF + 459. reste 32 y multiplique por 5/9.8 46.6 oc 44 46 48 OF 111.2 78.8 82.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.4 68.0 149.0 194.4 86.0 167.0 107.0 158.67° en la escala Fahrenheit.4 50.4 104. multiplique por 9/5 y sume 32.0 53.0 203.0 71.8 64.0 185.0 212.6 57.0 131. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.5° en escala Celsius y en -459.0 140.

En la Sec. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. En este aspecto. del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema.. qn ne596 . debido a Lagrange. Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. lb. . . Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 . . Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. etc. eléctricos. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. para establecer el principio de Hamilton. el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. . para derivar modelos matemáticos. Coordenadas generaUzadas.

El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. o sea que L = L(q. L(q + oq.) Lagranglano... q + oq. . t) dt .q.. tj. que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2. t)] dt J.. . ... q... Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. t) dt .... t). t) . f'• L(q. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. Q¡ (i = 1. Entonces la Ec.. n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento. t) Principio de HamHton. q + oq. (C-2) queda 1= . Al trascurrir el tiempo. M= f. . en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional. (La curva representa el movimiento del punto del sistema. Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos.L(q. q. q. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . t) dt (i = l. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• . [L(q + oq. o bien L = L(q. L(q. q.J....AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. . Entonces. L(q 1. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t. 2. Si no se disipa energía en un sistema. = J. El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T. n) y del tiempo t. 2. esto es.U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O. se le llama sistema conservativo.

f. · · ·.) + f. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.. 4u ql. q. ql.' ~q dr = o .. t) .. el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange.. q se tiene aL d aL) aq Jq(t2).aL aq Jq(t. los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo.dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto. ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• ... 4. se obtiene ~/=f.." [~z~(~q)2 + 2lq ~. · · ·. ~q ~q + $ q.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l.'• 10 16 q q . la Ec.~(~q)2J dt + . Como se verá posteriormente. (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J. ..AORANOE CAP. entonces L = L(q.'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O. Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero. Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas.....' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J. q). aq . de acuerdo con la teoría de variaciones.~~ .. Por consiguiente..)... n velocidades generalizadas y el tiempo t. · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J..8 ries de Taylor alrededor del punto (q.. se obtiene d aL) da f. ~~ = J. (aL q .. Oq -¡q ~4) dt = J. etc. dt d (aL) ~q dt = o f.

mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia.. Péndulo con resorte. Péndulo simple. Péndulo simple. % Flg.fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.. (mP. la ecuación de Lagrange se vuelve 1. la U = mgl(l . C-1.AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04.cos 8) El Lagrangiano L es L = T . Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig.0 (i= 1. -di.U = !m(IO)z - mg/(1 .n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec.. .2. Considérese el péndulo con resc. . Ejemplo C-1.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. Ejemplo C-2. C-1. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada.cos 8) Por lo tanto. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- . (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo.

el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. 8 9 +T sen + mJ:l. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l . C-3. S lo está vertical o sea que 9 = O. la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema.!ka2 sen 2 () Por lo tanto.cos 6). los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig.AORANOE CAP. Péndulo con resone.U= !m(lt))1 mg/(1 . Ptndulo doble.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l. La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada.) Ejnnplo C-3. Para valores pequeños de 9. Cl. Este es un sistema de dos grados de libertad.

(l.82.) + m2g[/¡(1 . la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im. (JI j = -/. + 1.(l. C-3.AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2. Péndulo doble. sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1.)z = O y 91 = Ose toma como cero.m¡g/.cos 9 1) + /2(1 .) Por lo tanto.cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 . Nótese que Fig.lzB 1 B2 cos (8z - . cose.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21.. será derivada de lo que sigue. cos <B2 ~ 8. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl.U= !m.. Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y.cos 8 2 )] . La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.cos 8 1 ) + 1::(1 . respectivamente. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.(l . 8.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21.cos 9.f1(Jt(J2 cos (8. cos 8 /J + l2 cos 8z(J . sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12. .y.(1 .cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T.fJ. El 9. + (-1. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1.

sen e. = a 'J.8 1)] + g sen e2.) (J¡ sen(8'J. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8.I. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au.) .) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m). =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo. + m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e. 8. + (:~)ro.AGRANOE CAP. cos (e. .m 2 gi'J.) :~ = m. + m. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. -e.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2. sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l. a(JL = (mt + m 2)/¡(J. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 .)1 + ~ sen8. sen(e 2 - .cos 8) . Las coordenadas generalizadas sonx y fJ. d(aL) ae.. . Ejemplo C-4..8.>-r 9i sen(82 - 8.ld'J.8. .>1 + f. o bien 8. el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1. =o cos (82.~ = 2 8 1) . +(m. C-4. .l. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}.8.(JI(J'J.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I._(JJJ1 sen(e2 - e 1) .ae.B.h(J. Péndulo móvil.(m 1 + m1 )g/1 sen e. . Este es un sistema con dos grados de libertad. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo. La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m.J.

Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. C-4.cos 8) .APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua.- mg l Flg. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. la función de disipación de Rayleigh se define mediante . En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa._m_lsen882. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos. donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero. Péndulo móvil.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :. Función de disipación de Rayleigh.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(. (Mx :.

es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o. Véase la Sec. C-5. Sistema masa-resorte-amortiguador. .i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero.i2. S donde b. C-S. el cual se mide a partir de su posición de equilibrio.U D = !. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x.m. 2-S). puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1. Sistema masa-resorte-amortiguador.. x Jilg. (Así pues. n) (C6) Ejemplo C-5. = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. .EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I. El Lagrangiano L del sistema es L = T . La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m.AORANGE CAP. .. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig. o. 2.

entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1. Para este sistema. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . la carga q es la única coordenada generalizada. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. C-6. . C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o.2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T.. 2. es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. Sistemas RLC.AP~Norce e JkUAClONES DE .O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O.4z . Sistema RLC.1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6. n) (C-7) donde Q. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada). . L R Jilg. .. 1 1 2 l. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J.U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq .

x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k. S Ejemplo C-7.ko(y. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica. donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero.f1 . D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t).x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx. Absorción de vibración dinámica.fkx 2 . donde p(t) es la fuerza de entrada.fk 4 (y. Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y.AORANOE CAP. es un sistema con dos grados de libertad. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t). El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma. C 7. La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma.606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l. C-7.(y x) =O .

. Como se vio en los ejemplos precedentes.x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema.y) =p(t) m. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. Conclusiones.).y + k. Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema. En sistemas complicados.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. etc.(x. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k. Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento. una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema.iy .

173-175. 253-255 Aire sec:o. 586. 422426. 473-475. 106. constante de. 278 Amplificador de interacción de inyección. 18 relativa. 322-325 Amortiguador. 421-422. 471-472 Actuador. 173. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 22. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 278 Amplificador de atracción de pared. S08 lineal. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 173 Actuadores neumáticos. 253-254 unidad de control de presión del. 179-180 viscosidad cinemática del. 235-237 colchón de. 228 filtración del. 161 Amplificador biestable fluldlco. 23 rotacional. 278 Amplificador digital fluldico. 253 Álgebra booleana. 228 martilleo del. 23 traslacional. 211 Aceleración. 184 viscosidad dinámica del. 281-282 Amplificador digital. 173-174 rotatorio. 490. 173-175 Acumulador. 439-440. 31 ideal. 253 propiedades del. 588 Am~rmetro (emperlmetro). Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 278 609 . 173-175 Actuadores hidráulicos. 185 Aire: bomba de. 230 Agua: depósito de. 18 Aceleración gravitacional. 12 Acelerómetro. 22 rotacional.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 230 martillero del. 606-607 Acción de control derivativa. 235-237 peso especifico del. 179-180 viscosidad dinámica del. 280-281 Amplificador de turbulencia. 240 volumen especifico del. 532 Accióu de control integral. 23 Ampere. 148-149. 285 Álgebrá compleja. 18 Aceleración angular. 279-280 Amplificador de vórtices. 18 absoluta. 241-245 Actuadores rotatorios.

169-170 de pistón radial. 59-60 73. 108. D. 241-242 Cilindro no diferencial. 287 Circuitos. 169-170 hidráulicas. 291-292 analogfa eléctrica del. 181 Bombas: de aspas. 211-212 Barna. T. 251 a volumen constante. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 12 Campo magnético. 127 Bohn. 173 Cilindro diferencial. B.. 166-167 . efecto de la. 326 Ceros. P. 191-193 Bloque. 384. 302-303 isotérmico. 223 Áreas. 526-535 de sistemas de primer orden. 167-173 Btu. 68.. 241 tipo perno. R. 291 Circuito acoplado. 291-292 analogla elktrica del. 497 Bobinas mutuamente acopladas. 210 Bayley. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 280 Amplificadores de flujo controlado. F. 109 Carga eléctrica. tablas de conversión para. 254 energia del. 127 8 Balanceo. 594 e Cabeza. 171 Atracción pared. R. 210 Bemoulli. W. 169-171 Aspas balanceadas. 169-171-173 de aspas balanceadas. 169-172 de engranes. 299 Campo de fuerza. S. 241-243 tipo émbolo buzo. 258-259 adiabático reversible. 287-289 analogla elktrica del. 456 Cantidades análogas. 135 Capacidad.. 171 de desplazamiento no positivo. 110-118 análisis de los. 555 Cantidad básica. 257 para un gas perfecto. 586-588 Cannon. 299 Churchill. 258 Camp. 349 Bolsas de vapor. 172-173 de pistón axial. 276 Circuito ANO. 131. 101 momento de inercia de un. 14. 289-290 analogfa eléctrica del. 592 Aspas. 111 Circuito en serie. 172 de aspas no balanceadas. 584 Cantidad de movimiento. 133. 392-379 Circuito de memoria. 294-295 Amplificadores operacionales. 173 Cilindro homogéneo. 197 Calibrador de presión. 183 Centistoke. 89-90. 128 Circuito NANO. 171-172 Aspas desbalanceadas. 289-290 analogfa eléctrica del. 290-292 Circuito NOR. 595 Centipoise. 198. 258-259 a presión constante. W. 168 de desplazamiento positivo. 134 Aproximación lineal. 427 Andersem. 277 Autoinductancia. bomba de. 254. 257 razón de. 290 Circuito OR. 241 tipo fuelle. 183 Cero múltiple. 257 a temperatura constante. 118 Circuitos eléctricos. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 258. 256. 165 Calor. 497 y polipasto. 512-513 Amplificador proporcional. 316-317 Circuito en paralelo. H. 14 Cilindro neumático. 110-130 Circuitos hidráulicos. 287-289 Circuito de dos terminales. 18. 365-370 de sistemas de segundo orden. 63-64 Bloque funcional. 241 tipo pistón. P. 135 mecánico-eléctrica. V. 256-257 isentrópico.. 367 fuerza-corriente. 169. 366 Capacitor. 199 Capacitancia. Jr. 256-257 politrópico. 366 a presión constante... 22 Capacitancia térmica. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta). V.. 106 Celsius. 260. 254. 1J1 Circuito inhibidor. 108. J. 135-136. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control.Amplificador flufdico. 257 a volumen constante. bomba de. 109. 349 Cilindro de doble acción. bomba de. ecuación de.. 256 Calor especifico. 17. 109 Candela. 44-50. 136 masa-inductancia. E. 325 Chapman. 156-157 masa-capacitancia. 291 Circuito NOT.

238-239 rotatorios. 182 razón de flujo de. 188 Control fluidico. 2SS.509-. 228 Compresor enfriador. 182 módulo de. 239 de desplazamiento positivo. 284 Computadoras analógicas. 427-433 Conductancia. 23 torsional. 512-523 de dos posiciones. 515-517 proporcional-derivativo. 23-24 Constante de los gases. 106 Corriente clclica.5 en unidades SI. 23-24 Constante del tiempo. 523-524 Controladores neumáticos.S25 neumáticos.532 encendido-apagado. 509-511 Coeficientes de contracción. 26. 576-577 Convulución. 196. 548-550 Control realimentado. 506-527 Controladores de dos posiciones. 239 reciprocantes. 284. . S 17 de encendido-apagado. 509.527 proporcional-integrales.S20-. 97 torsional. 238-239 de cuatro etapas. 398 Contracción coeficiente de. 561-564 tubo de inyección de los. 194. 285 Compliancia. S 17 Controladores electrónicos. 2.5. 106 fricción de. S 10-. 426-427.5 Constante del resane. 30. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. 12 Constante de fricción viscosa. J82 Coeficiente de filtración. 22 Componente. 284 Compuerta lógica fluidica.S22-. 293-294. 261 Coeficiente de expansión cúbica. 196.522. 23-24 Coeficientes de válvulas. . 564-565 hidráulico. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. 253. 526 Controladores hidráulicos. 108 Conservación de la masa. 530-531 Complejo conjugado. .5. . 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 1 Comprensibilidad. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 526-527 proporcionales. 73-74. 526 hidráulicos. 249 Control de posición. 30. sistema de. 494 Control realimentado. .S23 Controladores. 181-189 Constante de aceleración gravitacional.Circuitos lógicos. 238-239 axiales. 21 Constante universal de los gases. principio de. 317-318 Circuitos puente.551 • Control de malla abiena. 162 Claro diferencial.509-.S24-. 496 Control direccional. sistema de. válvula de. 480. . 240 Compresores.562 neumático. 203. 304-305 Constante equivalente del resone. 228 Coeficiente de fricción viscosa.5 en unidades BES. S23-52S. 21 equivalente de la. 533-534 de un sistema de primer orden. 106 generador. 73-74. 209 Compensación del error. 217. 276 Control proporcional: acción de.512 proporcional-integral. 510 proporcional-derivativo. 193. 561 Controladores Integrales hidráulicos.510 derivativa. 496 Control de maJia abierta.59 Control: de dos posiciones. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo. 254. 526-. 304-305 del acire. 321. 23 torsional. 255. 496 Control de volumen. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 238-239 de dos etapas. 564-565 neumático. 551 Control de tráfico. 238-239 centrifugas. 353-354 Corriente. 118 Coullomb. 259 Coeficiente de descarga.510 proporcional.97 Constante torsional del resone. 325 Complemento. 509 neumáticos. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 196. . 518 proporcional. 238-239 Compuerta. 25. 295-296 308-313. 508-527 Controladores automáticos industriales. 526-527 proporcional-derivativos.5 universal. 509. 2. 76. . 526-527 hidráulico. 106 fuente. 534-535 de un sistema de segundo orden. 518-520 proporcional-integral. S JI de un sistema con carga inercial. 304-30. 41 611 .510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . 193.

189-191 Estabilidad. P . 52-53. 2 Efecto de la atracción pared. ley de la conservación de la. 49-50 Eléctrico-térmica. 189-190 tiempo. 107 Densidad de masa.508 De Morgan.50 Escalamiento del tiempo. 2 lineales e invariantes con el tiempo. bombas de. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 393. 235-236 Elemento de descarga. 24 Descarga. 478 Energla térmica. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. 80-84 momentos de inercia de un. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. 129-133 almacenada en capacitares. 196. . . 284 Entrada de impulso. 456 Dispostivos fluídicos. analogla. 307 Entrada determinfstica. 377 Elemento activo. 1SS Estado isentróplco. coeficiente de. 2 Euler. 57 Den Hanog. cambio de. 284 Elementos NOR. 347-349 Euler. S30 E de respuesta de rampa. 502-506 Energla eléctrica. 503-.535-. 169. ecuación de. 278 tren de.cuerpo rfgido. 278 de motor. S40. 70-71 de bomba. 9. 436 Ecuación caracterlStica. . 257 constantes. 26 Ecuación de Bernoulli. 496 relativa. 586. 57 Dedo mecánico. 276. 131 Desplazamiento angular.596-607 Estado. 189-190. 2.584 Energfa. 549 Curvas de respuesta exponencial. 182 Elementos resistivos: del aire.504 Energia para un flujo inestable. 2 lineales de coeficientes constantes. 189-191. 28 Ecuación diferencial no lineal. ecuación de. 502. 321 Ecuación no lineal. 168 cinética. . 136 Dispositivos de tlutdica digital. 18 Desplazamiento no positivo. de ingenierfa. so~. 259. 292 Elemento pasivo. 76. elemento de. 370.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 277 d'Alambert.544 192 Ecuación de Euler. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. compensación del. 542. 222-224. 7 desventajas de los.56 potencial. 291. 192 reducción de. 133 Dimensión • . Ecuación diferencial lineal. 88-91 Dina. 239 Energia. J . 258 Estereorradíación. S41-S. 54-. 284 Entrada probabiUstica. 66-68. 260 Especificaciones de ingenieria. 234 612 . 53. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. 18 almacenada en inductores. cambio de. 181 Descarga. 253 eléctrica. J. 258. 133 Engrane: Disco homog~neo. absoluta.• 137 Decremento Jogarltmico. 2 no lineales. 13 Dinámica del numerador. 367 D'Azzo. 239 De Morgan.56 Error. 174 Dispositivo biestable tlufdico. 56~ Desplazamiento positivo. J. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. ley de multiplicación de. 497. 283 Equivalente térmico del calor. 7 Equivalente mecánico del calor. fórmula de. 256 ventajas de los. 131 Desplazamiento. 172 Dispositivo biestable. 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. 496 . 291 Elemento de medición. 6 de respuesta transitoria.594 Diagrama de bloques.5-96 Dispositivo relevador de presión.530-531 Error en estado estable. 261 mecánica. ley de adición de. 194. 294-297 Densidad. bombas de.• 68 Elementos de decisión. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. 589 tiempo. cambio de. 2 Euler. . 6 de movimiento. teorema de. 2. cambio adiabático de. 169.506 álgebra de. 180 Enlace por flujo magnético. 168 disipada. 54. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. .

Flujo turbulento. 198 Función impulso. 199-200 resistencia. 44-45 en seco. 272 613 . 325 Flujo aéreo: a través de un orificio.56-157 Fluidica digital. 277. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. 258. 12 Función compleja. 402 Función de transferencia de malla abierta. 462 Fuerza centr(peta. 188 senoidal. 1. 199-200 Fuerza-voltaje. transformada de. 11 O Fricción cinética. 41 estática. 463 Fluldica. 264-266 coeficiente de. linea de. 41-42 de rodamiento. 259-269 de elementos en serie sin carga. 187 Función delta de Dirac. 42 Factores de escala de magnitud. 402 Función escalón. 72. 343-345 Exponente adiabático. 354-355 natural amoniguada. 375 Función pulso. 464-465 Fuerza. analogia. 41-42 Factor de expansión. 327 Flujo. 265-269 Fuerza normal. 135. 23 Flecha elástica. 334 Frecuencia. 284 Flujo: Fuerza generalizada. coefictente. 41-42 de Coulomb. Fricción de rodaJJÜento.5-396 un. 603-606 inertancia. 12 analogia eléctrica de un. 328 Euler-Lagrange. 190 flujo gaseoso por un orificio. 344-346 m~odo de. 23 Filtración. 24 determinación experimental del. 277. 44-45 476-477 coeficiente de la. Expansión en fracciones parCJales. 24 Factor de calidad. 30. 153-154 válvulas de control de. 42 475 Fricción de deslizamiento. 292-293 Fuerza. 23 Filtro magnético. 197-198. 389-398 de elementos en serie con carga. 273-274 flujo estable. 12-13 Flip-Fiop. 167 Fricción viscosa. 186 Laplace de la. 374 la. 376-378 no lineal. 374-37S Función lógica. constante de. 595 Fricción lineal. 277-278 Fricción viscosa. 41-43 F ley cuadrática de. 42 en tubos. 410. 30. 182. 197 Flujo. 278. 30. 186 Función de transferencia prealimentada. 23 Filtro neumático. 334-335 Fórmula de Euler. 265-269 Función de disipación. 217 Función impulso unitario. transformada de Laplace amortiguada. 410. 284 natural. 41 de deslizamiento. 280 coeficiente de la. 328 resistencia del. 97 Freno de Prony.no amoniguada. ecuació~ de. 60S-606 a través de un orificio. 187-189 Función escalón unitario. 108 Fricción no lineal. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 374 Freno. 186-187. 598 Expansión cúbica. 88 Fricción: cin~ica. 28 transformada de Laplace de la. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 197 de la. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 42 Farad. 249 Fuerzas de contacto. 39. 440--447. 30. ecuación del. 374-37S Función rampa. 374 lineal. 276 Fuerza-corriente. 228 torsional. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 292-293 Fuerza centrifuga. 45 Fahrenheit. 258 Exponente politrópico. campo de. tubo de. 135-136. coeficiente de. 187 499 Flujo laminar. 603 Función de disipación de Rayleigh. resistencia al. 394-396 A ujo inestable. transformada de Laplace inertancia. 24 Factor de amortiguamiento relativo. 436-439 coeficiente de. 330 Frecuencia natural. 375 de la. transformada de Laplace de natural no amoniguada. 280 Fricción estática. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). de. analogia. coeficiente de. 30 Función periódica. 240 torsional.

Gravedad especifica. 131-132 Ley de adición de De Morgan. fórmula de. 110 de la función pulso. 595 G Kilocaloria. J. 597 de la función exponencial. 30 de la función senoidal. 19 Ley de Ohm. 326-342 de la función escalón. 90-92 lnertancia. C. 115. ley de corriente de Oey de del aire. 289 Ley de Newton. 292 Integral de Laplace. 24-25 Inductores. 305 en unidades SI. H 342-347 Hagen-Poiseuille. 119 universal. 194. 18 Inversor. 13 Junta de codillo. 19 Inversor de signo.54-258 masa. 121. 199 Ley conmutativa. 383-385 del flujo del aire. 273-274 Ley de conservación del momento. 254. 330 Henke. 237 Healy. 291 Inercia. ecuación de movimiento de. 253-257 L Goldman. 111 Ley de Pascal.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas).. R. 35 Lagrange. 255 nodos). 328 Hertz. 2. 556 Laplace. transformación inversa de. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. 57. 329 Hohmann. 194. 326 Ley de Newton. propiedades termodinámicas de los.. 2..& . ley de voltajes de Oey de Gases. 255 Kilowatt-hora. J. H. E. transformada de. 114. 326. E. 109-110. 586. 326 pares. 555 de la función impulso. 586. 129. . 511 fuerza. 133. 274 Ley de conservación del momento angular. 255. 137 La Joy. 299 Joule.594 Kelvin. 349 Ley asociativa. 182 576-586 Lagrangiano. 327 Hamilton. 304-30.54 Ley distributiva. D. 2. A. 314-315 61.. W. . 285 Kaplan. M... primera. . 329 Funciones lógicas básicas. 277 lnductancia. 334 Henry. C. 133 Gases. principio de. 199 Ley de conservación de la energia. 255. primera. W. P. W. 427-429 Ley de Newton.. R. 349 Kcal. 121 en unidades BES..5 Houpis. 253. especificaciones de. 35. 299 de la función rampa. 109 Integrador. 286 Ley cuadrática de fricción. 457. 304-305 Kirchhoff. integral de. 210 de la onda cuadrada. 131-132 energla almacenada en los. 328 Higdon. 286 Impedancia fluidica. 229-230 Ley de la termodinámica. del flujo de un liquido. 588. M. T. 349 Grados de libertad. 114. 333 Impedancia compleja.. segunda. 459-460 Le Page.597 Guillemin. 137 de una función escalón unitario. 114. 217 Laplace. 12 Gas perfecto. constante de los. 186 Libra. 555 de la función trasladada. 199-200. 194. transformada de Laplace K de la.5 mallas). 126. 141 Jakolski. 305 Gases. 254 Kilogramo.54. 2. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan. S. 210.. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal. 392-393. 197-198. 286 nodos). tercera. 255.588 Ganancia proporcional. 199-200 384 Ingenierla. 304-305 Kirchhoff. 133. 328 existencia de la. 326 Laplace. 331-332 propiedades de la.. 165 ley del. 132. constante de los.Función trasladada. 20.

sistema. analogla. 371-373. ley de. 484. 590 tabla de conversión para. 169. 97. 599-600 de aspas. 18. 399-402. 384. 320 división de. 325 ralees de los. 69 Murray. elementos. H. 244. 98 Masa. 184 Momento angular. 181 Masa-inductancia. 214-215. transformadores de. 326 Modelo matemático. 196 OR INCLUSIVA. 19 Nodo. 586..588 Ogata. 15 Pase. 14 de un disco homogéneo. 325 sustracción de los. 229-230 Momento de una fuerza. 46. 196 Modelos matemáticos linealizados. 169. 107 Ohm. 169. ley de conservación del. 61 Murphy. 110 modelos matemáticos). F. 12 Newton. 3 Orificio. 93-94. 30-31 Palanca. primera ley de. 182. 210. 169. 285 Momento. 210. 174 Péndulo invertido. 244-245 de tipo aspa. control de. 291. E. 556 Modelado (modelación) experimental. 70 Pascal. 77. 286-288 leyes básicas. 285-288 identidades básicas. 222. 102. 61. 244 Motores de pistones axiales. tabla de conversiones para la. 586. 175 en movimiento. 600-602 de engrane.. 78 de un cilindro homogéneo. 90-91 Masa-resorte. 324 forma polar de los. K. A. analogia.5-466 Mecanica-eléctrica. T. 14 Par de fuerzas. 18 Newton. 322 multiplicación de los. 44 de un cuerpo plano. 462 Motor: con resorte. 286 Megapascal. 500 Manómetro en forma de U. 591 Lubricador. 156 método de. 203. 323 . 384 Oxidación de un liquido hidráulico. 210. 134-136 Medidor de Venturi. J. 496 Malla abierta. . 212 o Metro.. 228-229 de placa delgada. ley de conservación del. 496 Malla cerrada. 596-606 Movimiento. 12 masa. 12. 18. tercera ley de. 185-186 Números complejos. 322 igualdad de los.. 188-189 Masa-resorte-polea. segunda ley de. 240 Motores neumáticos. de tipo pistón. 231 Medio sumador (semisumador). 19 Newton. 169 doble. 323-324 potencia de los. 294-297 Número de Reynolds. 165 Merrit. SSl-SS6 615 Newton. 196 Módulo de comprensibilidad. ecuación de. 115 ecuaciones de. 174 sistemas de control del. analogia. 14-17. 456 Momento angular. 349. 556 Metacentro. 602. sistema de control de. 30-31 determinación experimental del. 383-385 cónico. función de transferencia de. 165 tabla de. 321. 136 Masa densidad de. S99 Momento. 3-4 Orden exponencial. principio de conservación de la. 1. 588 OR EXCLUSJV A. 29 Movimiento de Lagrange. 384 p Momento de inercia. 12 Lógica matemática. 451-452. 590 Masa-capacitancia. 206-210. 210 N M Malla abierta. 225-226 afilado. 322 forma rectangular de los. 499 MaJia abierta. 286 Longitud. 196 Módulo de dispersión.fuerza. 173 Movimiento armónico simple. función de transferencia de. 285 Mole. 135 Masa. 603 de pistón axial. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. 182 de borde. SSI-S5S de pistón radial. 13 Péndulo. 119 NOR. 26-31. 321. ley de.

32S Posición. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 499 ' ' Punto de suma. 326 Polo múltiple. 30 Perno. 21 Resorte. 188-189 Principio de d'Aiamben. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 2 Proceso irreversible. 197 flujo liquido. 240 tabla de conversión para. 169-174 Planta. 599 Periodo. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 163 flujo laminar. 178 pulsaciones de. 107. 124-12. 246-249 Presión atmosfmca estándar. SO. 305 Resistencia mecánica.J19 Regulador (gobernador). 398-409 . S14-5 1S Residuo. 163 Resorte. 594 transformadores de. 195-198. SS1 Potencia. 21 Resorte no lineal. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 109 instantánea. control de. 21 Respiradero. 163 disipada por resistores. 256 Primera ley de Newton. 132. 183 Polipasto. 139-140. 257 Proceso reversible. 344 Resistencia. SS. 616 253-258 Prototipo. 22 Resorte constante del. 52-53. 165 Presión de agrietamiento. 464-465 Rayleigh. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 165 barométrica. 266-271 combinada. bomba de. 433 Poundal. constante equivalente del. 130. 262-263 Realimentación fisiológica. con descarga atmosférica.51 161-162 Punto de bifurcación. 94 de seis poleas. 170 Perturbación. 169-170 Pistones axiales. 514 Relevador neumático. 23 Resistencia térmica. 65 Polipasto. 494 Poise.593 unidades de la. 182 Pistón axial. 550 Presión. 103 de cadena. 20 ideal. 603-606 Razón de flujo de la filtración. S14-51S neumático. 253 Primera ley de la termodinámica. 300-301 neumático de tres poleas. 63-64.97 Resorte lineal. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. 73-75. 21 equivalente de la. 574-S76 Relevador: de acción de reversa. 132-133. 94. 588 Radio de giro. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 61 unidades de. 198 promedio. 367-369 Respuesta a la frecuencia. 130 promedio.5 1. motores de. 217-219. 151-152. 514-515 din descarga atmosférica. 586. 32S. 91 Potenciómetro. 63-64 de dos poleas. 379-381 sistema mecánico. S14 neumático. 169-170 Pistón radial. 16 Rapidez. 261-262 Presión estándar. 228 Razón de flujo de la masa. SS Potencial. 197 flujo turbulento. 245-246 Polo doble. 498 R Radián. 165 absoluta. 18 Rapidez critica. 110-113 potencia disipada en los. bomba de. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. 164-165 vélvula de contról para la. 381-382 sistema de primer orden. 76. 6 Puente de Wheatstone. 73-7S. calibrador de. función de disipación. 598 Principio de conservación de la masa. 18 Primera variación. 325 Polos. 88. 495 Red. . 163 factor de. 196 energia. 63-65 de cuatro poleas. 90. 48-50 Principio de Hamilton. 261-264 ecuaciones para el aire. S91 Principio de superposición. 12 Peso especifico. 63-64. 63-65.56 Preny. 182 Presión. 379-382 de un sistema eléctrico. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. 494 Peso. 75. 169-174 Pistones radiales. SS tabla de conversión para la.Pbtdulo simple. 403 Polo simple. motores de. freno de. 97 torsional. 2. 231 consumida. 165 excesiva.

49S Sistema inglés de unidades.58. S Sistema subamortiguado. 1 Sistema absoluto de unidades. 605 Servoválvula de dos etapas. 24. 19. 437-438. 68. de un sistc. 9 Seftales de prueba. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil. 177 Sistema mecánico rotatorio. ~83. 137 Reynolds. 215-222.5.538-. .5-186 Richardson. 31-3.5 Reswick.589 absoluto. 380-381.539. 538-. 585 mks. .5-496 Sistemas con dos grados de libertad. 390 Sistemas hidráulicos.lfta de pnmer orden. 487 elaboración de un modelo matemático de.50. 20~-210 Sintesis. 58. ~8. 376 Sistema térmico. 103 . 9.5 Sistemas de control de posición.544-546 201-20. ventajas y desventajas de Jos.5. 32 vibración libre del. 583 Sistema de n grados . 37. 49. 108 Simulación por computadora analógica. 58~ Segunda ley de Newton. 1 Sistema sobreamoniguado.598 Servo sistema hidráulico. 252-253. 8-9. 38-40.544-. 316-317.391. 5. 137 Sistema gravitacional de unidades.5. J.570 Respuesta transitoria. Sistema de nivel de liquido.Respuesta al impulso.5 Sistema no lineal. 20. Series de Taylor. 411 vibración debida a la. .de libenad. 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla. 600-603. 16. 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. .604 Servomecanismo. 9. 364 Respuesta rampa: . 133-136. 1 Seely. 603-60. 366 Respuesta forzada. 38. 364 Respuesta libre. 100.583.5-376 disefto de un. . . 411-413 análisis de respyesta transitoria de un. 369 respuesta de escalón de un. .539 Sistema masa-resone-polea.57-60.5-589 9.547-. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. 32 estático.58~ Siemens. . 2.580 371-379. número de. 68. S Sistema rotacional.53. 267-268. L.5-26 dinámico..589 Sistema masa-resone amortiguador. 27.58-.5-. 231-233 Sistemas de unidades.569-.5-238. . S.597-603 Sistema de control realimentario. 1 Sistema estático. 49. . SI. . 226-229. S Sistema pasivo. 364 especificaciones.5-206.5-306. . 90-91 Servomotor hidráulico. Sistema de control de nivel de liquido. . 30. 4. 206-210. respuesta de un.524 Sistema LRC.58. 3.58. 276 para.5-371 control proporcional de una. 617 . 369 error de estado permanente. 374-37. 36. 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico.5-367 ·un avión. 2 Sistema de primer orden. H.5 Shearer. 8-9.5-181 Sistemas de presión neumática. 376 Sistema de control de elevación de un un. 496 Sistemas análogos. .5 gravitacional.5. 36. 222-224. 606 ~110-511. 9. 473-476.. 224. 178-179 274-27. 1 análisis de un. .579-. S. 584-. 41 con realimentación de la velocidad.582-. . 36.5.5. 69 Rotació desbalanceada. .549 Respuesta rampa unitaria.523-.5 Sistemas neumáticos.59 Sistemas lineales. 18. .. .5-369. 417 Sistema de trazo hidráulico.. 419-420 Sistema resorte-polea. 32. 365-369. 23. 197. 371-389 respuesta al escalón de un. 76 Sistema.5 vibración Ubre del. .585 S Sistema dinámico.528-531 respuesta a la rampa de un.5 cgs. 397-398 Sistema de control de malla cerrada. 19 Sistema hibrido.54. Sistema de masa colgante. 252 Seftal de error del actuador.580 Sistema de unidades. 367-369 Sistema de segundo orden. 585-.5 inglés.5 internacional.528-532 Sistemas conservativos. . 581 Sistema de control de malla abierta. 385-389 de un sistema mecámco. 77. 24. 447 Sistema no conservativo. 58.5-389 Respuesta de estado permanente.584-$89 Sistema de orden n. J. .5. 2.5-. 57 Sismógrafo. H.578 Sistema termómetro.58.5 Sistema crfticamente amortiguado. 9 inglés de ingeniería.597-603 Sistema de control de velocidad.589 métrico de ingenieria.

177-178 Tiempo de asentamientoa.53 Termodinámica. 414-417. 226 ' Tiempo integral. 357. teorema del..5 Transformación de Laplace. 213-214 Torca (par). 342-347 Slug. 167-178. 537.5.536-. 598 abreviaciones de las.541 224-227' 249. 210 Sumadores. 58.5-206 prefijos abreviados de las.537 de potencia. 584-589 para áreas. 231 Taft.53 prefijos de las. 285 Tacómetro de cd. 210 Valor lógico negativo. 383 Válvula de alivio. 8-9. teorema del. . 585 para masa. S 1 2. 17~. 180.. 590 sistema inglés de. 28S Tiempo. 2. 417-419 Stoke. J. C.537.5 para presión. 594 sistema cgs de. 9 para potencias. 61 máximo porcentual. 50. tabla de conversión para. 20. 287 Unidades BES. 321 Teorema de diferenciación. 1O Temperatura. L. 429-430 Superposición. . primera ley de la.540-. 26.5 Tabla de verdad. 3.589 Taylor. 436-439. . 10 Técnica de linealización.58. 364 de la fuerza de excitacióp.536 de acción directa. 217. 11. 314-31.54 Tabla de conversión. M. 86. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. .594 sistema inglés de ingeniería de.584 Teorema de Euler. 222-224. 249 Trabajo.5 212. . 2. 490 Sonido. 61 máximo. 340. series de. 303 del movimiento de excitación.536-.269-274. 303 Tubo capilar. 2. 326. 20. 59.544 Unidades de potencia hidráulica. . 584-. 12 Transformadores: Smith. . 247-248 Tiempo de subida o levantamiento.58. . 338-339. G. .1 T 618 .5 modelo matemático lineal de la.543 Transmisibilidad. 3. . 137 de energfa.512 de cuatro vlas. K. 10 Temperatura estándar. 13 Válvula de control direccional. constante de. 19 Valor final.536. 217-218 Streeter. 27. 61 Sobrepaso: de movimiento.54.5 Trabajo mecánico. 326-342 ventajas de los. 340. Tiempo del pico. 277 sistema eléctrico anáJogo para. 68. . . . 253 Transductor fluídico. 230-231 Unidades SI.52 inversa. 206-210 Tiempo.584 Unidad de potencia hidráulica. 387 Tercera ley de Newton. . 593 sistema internacional de. 489 Solución particular. 17.592 sistema absoluto de.592 sistema mks. control de.. 237 Transductor eléctrico-neumético.57.. 203. 9-10.536-. de tres vlas. . 256 Valor inicial.541 con traslape.53 V Teorema del valor inicial. 248 realizado. . Sl2 sin traslape. R.5-. 584 Tanque de oscilación. 595 Unidades sistemáticas. 231 Unidad térmica inglesa. factor de escalamiento en. 2 u Unidad básica. 213-214 Tiempo derivativo. 585 para energia. . 50 Válvula de piloto de alivio. .5.591 sistema gravitacional de. Válvula de carretes deslizantes. V. 36. 413-418 Solución homogénea. 364 del movimiento. 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo.5 para volumen. 341-343 Teorema del valor final. 577 desventajas de los. Tacómetro de realimentación. 590-595 Unidades. 176 47. . 387 Thomas. 248 Tiempo de retorno o de atraso. 496 y los. . 137 Unidades derivadas. 585 para longitud. unidades.58. . 338-339.537.5 sistema métrico de ingenieria de. principio de. 336-338 Teorema de integración. 3.5-206. 299-300.542 actuada por piloto.589 para temperatura. 212.

193. 209 Válvulas de interfaz. 185 unidades BES de. 263. 250.. 325 Velocidad. 183-184 unidades SI de la. 8. 176 traslapada.. 373. control de. 211 unidades de. 262-263 Velocidad del sonido. 211 del agua. 29. 24?-250. 18 coeficiente de. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. lOS fuente. 124-125. 106 generador. 211 unidades cgs de la. 251-252 Variable compleja. 61-62 . 176 de tubo de inyección. 183-184. 371. 299 Watt. 193. 186 realimentación de. 592 w Walker. 248 de retención. E. 183-184. 185 unidades BES de la. 151. 177. 181 del aire. H. 379 Viscosidad. 177 de tobera (aleta). 255 Volumen. tabla de conversión para. 147 Volumen. 214-215. 188 Volumen especifico. 246-247 Válvula de vaivén. 26. 409-426 debida a una rotación desbalanceada. 133 Wheatstone. J. 18 relativa. 176 Válvulas. 183-184 unidades SI de la. sin alh•io. 183-184. 129-130 Watt-segundo. 371-382 de un sistema masa-resorte. 183 coeficiente de. 413-414 aislamiento de la. 252 Válvula reductora de presión. 303-304. 211 Viscosidad absoluta.Válvula de piloto reductora de presión. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 184 del aceite. . 211 Volt. 18 absoluta. 211 del agua. 249 de movimiento vertical. 183. 161 Wylie. 211 Viscosidad dinámica. medidor de. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 239 Venturi. 183-184 cinemática. JOS Voltaje. 196 perfil de la. 315 Vena contracta. 210 aislador de la. 183-184 unidades de. 18 Velocidad critica de un gas. 65 V~ntiladores. y Yugo escoc&. 177-178 de corredera. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 183-184. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. 246. 176-177 de alivio. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 183 coeficiente de. 259 Ventaja mecánica. 545-546 Velocidad angular. 175-177 sin traslape. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 62-63. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. puente de. 3~. coeficientes de. 247 Válvulas: de aleta. 183-184. 183-184. 246-248 Válvula de seguridad. 211 dinámica. 175. 177 hidráulicos de control. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. 183 Viscosidad cinemática.