KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

En relación con lo mencionado.4 INTRODUCCIÓN CAP. 2. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. Para verificar la validez del modelo. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. 1 . escribir ecuaciones para cada componente. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. Utilizando leyes fisicas. entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. puede requerir de penetración flsica e intuición. Si no se requiere de una exactitud extrema. se com- . La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. Cuando se resuelve un problema nuevo. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. la experiencia es un factor importante. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. 3. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. pero muy complicado. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. y en otros.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. Así pues. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático).

las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. Entonces. hidráulico. Una vez que se dispone de tal modelo. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales. El análisis de sistemas constituye. Aquí. debe modificarse el modelo. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. etcétera. Sintesis. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. . el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. Diseño. Análisis. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales.SEc. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. eléctrico. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. En general. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. en condiciones especificadas. En general. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. Una vez obtenido el modelo final. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable.

Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. Con el diseño matemático terminado.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. Más aún. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. la con fiabilidad. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. Si no. el diseño quedó terminado.6 INTRODUCCIÓN CAP. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. Con frecuencia. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. Si se satisface. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. En la práctica. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. las cuales incluyen los parámetros de diseño. el espacio. A continuación. en tales casos. el diseño de un sistema ocurre como sigue. sin embargo. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. para construir un modelo matemático del sistema.l Enfoque básico del disefto de sistemas. así como otro~ métodos. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. Procedimientos de diseño. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. el peso y la factibilidad de mantenimiento. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. Una vez construido el prototipo.

análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales. (Las entradas determinísticas. las funciones de transferencia. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. hidráulicas y electrónicas. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. . se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo. En cambio. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace.) Básicamente. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. Allinealizar un sistema no lineal. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. Finalmente. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles.SEc. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas. respectivamente. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal.) Y desde el punto de vista del disefto. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. son las que se especifican por completo en función del tiempo. Luego. Específicamente. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos.) Esquema del texto. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. en contraste con las probabilísticas.

En la Sec. Sistemas de unidades. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. 2-1. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. La Sec. la mayoría de los cálculos 1 . Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. En la Sec. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. la fuerza y las leyes de Newton. En el pasado. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. energía y potencia. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. 2-S contiene conceptos de trabajo. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. energía y potencia.2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. La Sec. La Sec. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec.

la dimensión de la masa es fuerza/aceleración. (Así. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. Inversamente. Por otra parte.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad.) .SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '.) Tabla 2·1. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. Sin embargo. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades. En los sistemas absolutos (SI. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional. de hoy en adelante.

unidades métricas convencionales.JO &sfEMAs MIICANICOS C... Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• . los cálculos están hechos con un~dades del SI.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición. En los ejemplos y problemas.p. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt. como muestra.) Abreviaturas. N para newton. tales como m para metro y kg para kilogramo. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades. Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona. por ejemplo. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas.

3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.174 lb 1 slug = ~1..IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.818 x J0-3 hp 1 W = 1.9.6720 slug 1 kg-m2 = 0.807 kg 1 kg =.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0. -.4536 kg¡ 1 poundal = 0.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1..174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.__ 3.10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.7376 ft-lbr 1 J = 2.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.594 kg 1 slug = 32.233 poundals 1 N = 0.10197 kg¡ 1 N= 7. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.341 X J0-3 hp 11 .281 ft 1 kg = 2.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.06852 slug 1 lb = 0.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .03108 slug-ft2 kg.0.2046 lb 1 kg =.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.s2fm 1 slug-ft2 = 1.7376 slug-ft2 1 kg.0.7W 12 13 14 Fuer1.O.1 erg = 10-1 J 1 N-m =.03108lb¡ 1 J = 0.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.0. 1 in.-s2-m = 7. Tabla 2-2.

En otras palabras. Físicamente. Como resultado.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). la cual se supone constante. pero no la masa m. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft). g.81 m= g w 32. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza. Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. la masa de un cuerpo que pesa 32. la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. como se muestra en la Tabla 2-1. el poundal. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo.2 Masa. actúan sobre el cuerpo. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . el cuerpo posee inercia.2libras fuerza. en tanto que las fuerzas de campo. tales como la fuerza . La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. se acelera a 32. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo. Las unidades de masa son kg.gravitadona! y la fuerza magnética.P. el kg1 y la lb1.2 ft/s 2 ( = g). Para propósitos de ingeniería. esto es. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. Las unidades de fuerza son el newton (N).Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. la dina (dyn). Un slug es una unidad de masa tal que. Similarmente. por lo tanto. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. lb. kgrs2/m y slug. se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. Así pues. al aplicarle una fuerza de 1-libra.2lb. 1 1 = 32.2 ft/s~ = s ug Fuerza. pero no se ponen en contacto con él. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. la resistencia a arrancar y parar. pero su masa permanece constante. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). conocemos el peso N de un cuerpo. Su masa aún permanece y. El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra. En situaciones prácticas.

Cuerpo rigido. Par o momento de fuerza.S:!c. una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. El par o momento de fuerza. para cálculos de ingeniería. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina.2 ft/s 2). Similarmente.2 ft/s2 • En consecuencia.2 poundals. Comentarlo.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32. 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9. tales como N-m. masa y longitud son el newton (N). Cuando se acelera un cuerpo real. Similarmente. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema. El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del . el slug y el pie (ft). se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. dyn-cm y lbrft.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. el valor de g puede tomarse como 9. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1). el kilogramo masa (kg) y el metro (m). Las unidades del SI de fuerza. Las unidades mks de fuerza. masa y longitud son las mismas unidades del SI. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud. una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. las unidades cgs de fuerza.81 rnls'. masa y longitud son ladina (dyn). en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues.81 newtons.81 m/s 2 o 32.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. una fuerza de 32.

suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. Cilindro homogéneo. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. = J (xl -1. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes.x dm J. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L. en un movimiento traslacional puro. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. un cuerpo rígido no se deforma.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. Así pues. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. l-1. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. Ejemplo 2-1. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. Momento de inercia. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. Físicamente. . El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma. En otras palabras. Al considerar momentos de inercia.

M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J. _. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro.~c.= MR2 12 • 'Z 2 .. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 . •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r.2 + r2 4 • Jz = Mfi.2-l Tabla 2-3.. JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi..• M= maso ~=J.11 ~ 8 L JI M= maso y J.=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::. Así pues.2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J. MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.. dm = 21crLp dr En consecuencia.+Jy = M~2 ~~.

2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2).448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9. Como ejercicio.16 SISTEMAS MEcANICOS CAP. J.81 m/s2• m= g w = 9. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4..52 m . = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión.¡-¡. interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades. la cual. el radio de giro k es 17 /169. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 . El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k.81 m¡sz = 73.0 = 1.2 = S slugs = J!.5 k=. Físicamente. Ejemplo 1-1.356 kg-m2 = 169.. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje. cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia.= V73. entonces la distancia k seria el radio de giro.5 kg-mz Por lo tanto.0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1. o bien mk 2 =J Por lo tanto. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro.

El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico./!. 2-2. Si los ejes son paralelos.SEc. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana.0 kg. 2-t INTRODUCCION 17 2.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J.-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73. Ejmtplo 2-J.1382 kg. este proceso se puede efectuar fácilmente.-sz-m k=.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico.-s3 -m En consecuencia. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. que pasa a través del centro de gravedad.¡= Jif: = 1. = 9.28 kg. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 . = 17. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie. Considérese el sistema mostrado en la Fig. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.4536 kg¡ = 73..0 kg¡ 7·44 kg.

representa rapidez de movimiento angular. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. En el movimiento rotacional. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. Asi pues.2 Desplazamiento.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. La primera ley de Newton. Similarmente. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. o mv. dirección y sentido. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. la velocidad representa rapidez. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. y se denomina cantidad de movimiento angular. Más aún. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. Desplazamiento. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. .11 SISTEMAS MECÁNICOS C. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. para el movimiento traslacional o lineal. Es una cantidad vectorial. Para propósitos de ingeniería. o Jw. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa.o\P. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. velocidad y aceleración angulares. y es una cantidad vectorial. establece que la cantidad de movimiento. dirección y sentido. El desplazamiento x . Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. Por lo tamo. velocidad y aceleración. Leyes de Newton.

J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). Aplicando la segunda ley de Ncwton. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. (2-1) pero se da en la Ec. Para un movimiento traslacional. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. Delína- . Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m. El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. (2-2) a continuación. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. Ejemplo 2-4. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada. El movimiento rotacional no está definido por la Ec. la velocidad es cero. De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación. y en efecto. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1.

. Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec.. Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique. . Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. Elementos de Inercia.10 m. ..10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5. . En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia. .81 X J. x(tp) = -gtp + JO= o J. . . Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos.02 = 5. MI!CANICOS 0.---. La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular).---. aplicando al sistema de leyes de Newton. La Fig. .-! X 9. y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples.2 mos ese instante como tP" Entonces. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte.02l + 10 X J.81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es. por lo tanto.--~---. x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ". de resorte y elementos amortiguadores.02 s o bien 1P =-= g = 9.. . 2-1. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos. Esto es. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia.. aqui bastará una breve explicación. El resorte ha sido deflectado de .P.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte.

62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. F Resorte suove X fla.c. Si se le estira aún más. donde el desplazamiento angular se mide en radianes. F- rx2 _ F ~ fla. l-4. Cuando se estira un resorte lineal. Por lo tanto. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x.2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. 2-3. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. En resortes prácticos. Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud. Resor1e. . por lo tanto. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9. . En el movimiento rotacional. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. rx.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. .

la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. las Ecs. También. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec.0. La figura . Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. esto es. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla. Elementos amortlpadores. (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N.2 En resortes practicos. Un resorte ideal.m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez.P. en comparación con un resorte real. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. Asi pues C = 11k. sin embargo. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. (2-4). En nuestro anélisis en este libro. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte.

la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. Bn la Fig. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. En el amortiguador.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite. Esencialmente. 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. 1-5. Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig. Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. (a) amorliguador rraslacional.ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J . 2-2 lli.. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud. ~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b. (o) (b) Flg. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ). el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente. 2-S(b). Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el .fe.

su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. En consecuencia. Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4. la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. Fricción no lineal.2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática. sin embargo.C. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- ..p. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. En este libro. Respuesta forzada y respuesta Ubre. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte. y como tal. disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido.82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. suponemos que esos efectos son despreciables. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez. (2-6). (2-5) o en la Ec.. respectivamente. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico.

S!c. así como un modelo matemático del sistema. Flg. Jlb =-bo>. se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. Ec.2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) . Al resolver la Ec. U. Después que la respuesta libre se hace despreciable. puesta libre. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes. Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. (2-7). Rotor montado en cojinetes. Sistemas rotacionales. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. Aplicando la segunda ley de Newton.l-7. Se muestra en la Fig. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio.

Para el movimiento vertical. 2-7. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente.368 En otras palabras.l. como se muestra en la Fig.368wo fl&. 2-8. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema. Sistema masa-resorte. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. de la Ec. 2-8. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. 2-8. 0. sustituimos esta ¿. La ecuación caracteristica determina el valor de l. Aqui la masa está suspendida por el resorte.P. En este sistema. b A= -7 Asi pues. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . Cuando t = T. la constante de tiempo Tes igual a Jlb. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig.26 SISTEMAS MecANICOS 0. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. Yla Ec. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. como se muestra en la Fig. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0.

la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. . está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. A menos que se establezca otra situación en este Hbro. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. (2-9) y considerando que B = constante. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg. sustituyendo y = x -t 6 en la Ec.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. esto es. Sistema masa-resorte. Puesto que kB = mg.~. Así. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. 1-9. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento. cuando se escriban las .ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden.

el exponencial y el sinusoidal (senoidal).!_ m Aqui las raíces A. podemos escribir la solución general x(t) como A continuación.j sen (J)t j .2 Vlbracl6n libre. En este caso. se denomina vibración libre. 2-9. (2-10). observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático. suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec.P. un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal). (2-11). De esta ecuación característica obtenemos A~=_. Ec. Para encontrar la solución. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O). Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. la masa oscilará y el movimiento será periódico. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t . En este capitulo demostraremos ambos enfoques.21 SISTBMAS MBcANICOS 0. y A~ son A. (20). Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. En el sistema masa-resorte de la Fig. resolvamos la Ec. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. El movimiento periódico.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. Para obtener una solución del presente problema.

el desplazaVIlniento armónico simple.AaoRAciON DE Moom..os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t. 1!1! m m . La ecuación (2-13) puede escribirse también doade .(J .iilTf . . Entonces.t .(cosJ! = j(K1 - PL. (2-13). En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O.jsen/! t) + (K. (2-13) se hace x(t) = = x(O). ./! +K t donde A == j(K1 - K 1).k(O) y B ciales la Ec. B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O). AJ! .t. tenemos X(t) == A m cos Asi pues. + K:) cos K.J.x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec.. (2-13) con respecto a 1.sen . (2-14) · Se infiere que A = .) sen J ! t .~. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec. entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec.2-2 x(t) = K. 1!1! m \X(O) = . . (2-14).

El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. más aún.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento. Sin embargo. se la presenta por wn.j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue. tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades.. tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig.. Monte- . esto es. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = .miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). En el presente sistema w. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s). Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w. En el presente movimiento armónico. En esos casos.. Determinación experimental del •omento de Inercia. un hertz es un ciclo por segundo.. = . = 21Cj.fk/m. los valores calculados pueden no ser exactos. 2-9. se la representa por/. El proceso es como sigue. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. Frecuencia f = ~ = -. Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples. En este caso. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad.

. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico . es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). En seguida.ABORACION DE MoDELOS M.~2-2 El. causa que se detenga.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar. frecuencia natural w. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. 2-11. sino que dado el caso. amortiguamiento magnético.. fll. al cuerpo rigico (véase la Fig. &mortiauamiento seco. 2-10). de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante. en el sistema masa-resorte de la Fig. entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia. ~ El resorte se tuerce ligeramente. 2-9. etcétera.

a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. Sistema masa-resone-amortiguador. Si el amortiguamiento es ligero. Por lo tanto. Si el amortiguamiento es fuerte. (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. es también un modelo matemático del sistema. Esta vibración libre se llama transitorio. no ocurrirá movimiento vibratorio. En nuestro análisis presente. si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). (Se dice que este sistema está subamortiguado). Como ya se hizo notar. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte.) . la cual describe el movimiento del sistema. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico.simple que incluye amortiguamiento viscoso. l-11. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. mx = I.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). En el sistema que se muestra en la figura 2-11. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. fl&. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. ocurrirá un movimiento vibratorio. fuerzas = -kx . obtenemos la ecuación del movimiento. sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento.

(2-16)..41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft... (2-15) para un caso particular. En consecuencia. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec. Supóngase que + 0.l sJug.ABORACION DI! MoDELOS M. la sustitución de 1 = Oen la Ec. = -2 + j6. l~ = -2 . = O. (2-18).'(6A cos 61 -2e. Entonces la Ec. (2-18) da x. suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec.ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 . el resultado es Kl. tal que x(O) = y se la suelta con velocidad. (2-17) en la Ec..t(O) = -2(B.t.lf Resolvamos la Ec.t.t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K. utilizamos la fórmula de Euler. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue. X(O) = O. 2-15 se hace · O.. queda . por lo tanto..~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado.3A) =O 6B se0'6tr De aquí y.eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta.eb = + 4K.J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·.4. B=x0 .\11!MATICOS 33 t . (2. (2-17). Ec.3A) cos 6t) . dada en la Ec. Primero. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O.2'((A + 3B)sen 61 + (B. Como tal.t. b = 0.Kz).2-2 Pl.t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4. tiene dos raices . x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec. (2-12).

837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4. (2-16). m = 0.953 q¡m 0. la Ec. 1·12.1 slug = 1.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0.3048 ksrslm = 0.5953x + 5.1488x ~s/m Porlo tanto.953x =O o bien x + 4x + 40x = O . Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES.3048 kg.4536/0.448/0.453610.459x + 5.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O. l.831x + 58.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(.0.3048 N/m La Ec.1 slug = 0.4 lbrslft = 0.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig. 2. (2-15) queda 1.4 x 4. 1( Flg. (2-1 5) se hace + 0.1488 ~s2/m = 0. x = 15 Comentarlos. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas.4 x 0. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).3048 N-s/m = 5.4 lbrslft = 0. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).P.459 kg b = 0.448/0. m b k = 0. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados.lm = 5.

' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. Determine el exponente a partir de la ecuación característica. usando las condiciones iniciales. Por :emplo. se puede resumir un procedimiento general como sigue. si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse.) 4. Ecs. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. se trata de un aastema de un grado de libertad. la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. 1. Grados de libertad. Sin embargo.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. (Si no hay amortiguamiento incluido.) 3. (2-16). (2-1 y 2-2) aún se aplican.) 2. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. pero las leyes flsicas fundamentales. Si el sistema incluye amortiguamiento. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. Obtenga un modelo matemático del sistema. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento. un cuerpo rígido en rotación . Esto es. Véase Sección 2-3. usando la segunda ley de Newton. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. Evalúe las constantes indeterminadas. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. (Escriba la ecuación diferencial del sistema.

consideremos el sistema mostrado en la Fig. En consecuencia.36 SlmiMAs ~cos C. 2-13. Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones.p. es importante observar que. 2-13(b). 2-13. 2-13(a) tiene un grado de libertad. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento.... Observando los sistemas mostrados en la Fig.l b e un eje tiene un grado de libertad. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. En general. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones. Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. 2-13(a). los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig.. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales. En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones.lo 2-5. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad. el sistema mostrado en la Fig. Sistemas mecánicos. /( y • • mg (e) lo) Fla. Así. Las .

el número de ecuaciones de movimiento es dos. Así es que Grados de libertad = 2 . Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =.TeosO Asl pues. el número de ecuaciones de movimiento es dos.Tsen9 mjl = mg. y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. y). la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. Y por eso Grado de libertad =2 . 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. y y las coordenadas polares 8. 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. En el sistema de péndulo de la Fig. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x. 8. la configuración del sistema puede especificar- ~· .O = 2 (e) Finalmente. No hay ecuación de restricciones.1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes.~. la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. En consecuencia. como 1es constante. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig.

CAP.f 1 = -k 1x 1 . mx 1 + 2kx 1 m.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático.Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig.x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema.f¡ = -k 3 X¡ . Al rearreglar las ecuaciones de movimiento.2 Sist ma de dos grados de Ubertad. Asi pues. 2-14. 2-14. se hacen m 1. tenemos m 1. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 . Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. 2-IS. 1-14. supongamos que . (2-19) y (2-20) como sigue. Coasidérese el sistema mostrado en la Fig.x¡) m¡.k¡(Xa - x 1) fla. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad. . Sistema mecánico. considérese la Fig. supongamos que el movimiento es armónico. A continuación.k¡(x 1 . Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre.

iauales a cero.l-15. x. (2-21) y (2-22). tenemos (2k .kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo.mco 2 k .JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs. = A sen col. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración.r.~. (2-24) A k 7i= A 2k.kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA .2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I.mco2 YEc. las cantidades entre paréntesis deben ser. Asi.kB = 0 -kA + (2/c .mco 2 )A .mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k. -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala.

esto es. . los movimientos están opuestos en fase.1. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia.2 y por lo tanto. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l. el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma). pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales. lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección.m(l)z = 2k.0.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia. Esto es. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz.P. la relación de amplitud A 1B se hace . o A = . dependiendo de las condiciones iniciales.) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias. y por lo tanto. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. w2 tiene dos valores. (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. los movimientos están en fase. Sin embargo. Por ejemplo.B. obtenemos k 2k. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. o A = B.

. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente. Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales. Algunas veces también se expresa como fricción . las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las ._. el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas. En la Fig. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica. . cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies. ln~ente después que el movimiento se inicia. ·n·. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural.otra superficie no lubricada. Empezaremos con la fricción estática.cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro. 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento...-.2-4 SISTEMAS MP..va -. San embargo. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza .._ mb. Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro.-.. fricción en seco y algunos otros tipos. 2-16(a)). se... En la mayoria de los casos. el cuerpo co~á a moverse. 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto. Después haremos . Generalmente. al principio no se moverá. Finalmente. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento.. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra.aicos... Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco.. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig... todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa.

.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg.. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo. 2-16(a). la relación F1/N. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante. son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo..C.p. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba. 2-16. la fuerza de deslizamiento o F. En el sistema mostrado en la Fig. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. JJ. de allí su nombre. (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. cuando el cuerpo está en movimiento.

En el sistema mostrado en la Fig.4F. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. 4. .3-¡¡-. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto.3. Comentarios.s es 0. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J. 2-17. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO. son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales.81 X 0. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p.4. N .N = 0. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo. 2. = 2. Estos es. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido. 1.4 X 6F.= 294. obtengamos la fuerza F. . La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto. Para cualquier par de superficies.3 N-m kg-m2./eplo 2-6. i E. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9.

6 = 1. por lo tanto. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204.. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T.C. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba.3 o bien F. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción..P.4fi X 0. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento. La fi. Sistema de freno. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano.. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave.4 newtons.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y.2 Fla.4N Así pues. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando. = 2. > 204. 2·17.. y constituyen un par de fricción de rodamiento. actúa paralela a la superficie. (Un por son dos fuerzas de igual magnitud. P. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- .44F1 > 294. Aquí la fuerza que jala. = Fr. Fricción por rodamiento. l.

to :. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . 2-18. Considérese el movimien. esta a aquella en la cual está realmente r ando.. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. el cilindro comenzará a rodar.• 2_. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en .irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · . g~neralmente muy pequefto. Flg.d. 1-11. como ya se observó. Por lo tanto. casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos.¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. La distancia p. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz. Además de tener la di~ensión de longitud. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o.. el par de fric:S:. también lo despreciaremos. La . En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. Ea la Fig.or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto.. por lo que c~i siem!'re se desprecia. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento.

P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • .k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal.ón entre 1 .J>. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. on racca n. Por otra parte. para el movimiento traslacional del centro de masa .~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí. Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. pero Fes menor que p. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. ·ón el cilindro se des1 azana. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig.JV.• N donde P. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. • t•nado. la fuerza de fricción Fes igual a p. si el cilindro rueda sin deslizamiento. l-19. e f: • ·ó 1 · · · ti. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. p Fia.2 d~':. Si el cilindro se desliza. En otras palabras. y no disipa energía.0. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. 2-19). Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento. La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento. Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento.~. El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • . en contacto. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. Sin un as super tiacaes .. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual.

. Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig. si el cilindro esté rodando originalmente. 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la . Esto es. 1(0) = O. 2-20.k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R. Fhubiera sido -P/3. . la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig. Suponga que =O. como se muestra en la Fig. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha.) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero. (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8. (2-26). sustituyendo 8 = x!R en la Ec. 2F=P-F All pues._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad. . 2-19. X(O) == O. (2-25) y (2-27). continuará rociando con velocidad lineal constante ..SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento.plo 1-1.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema. . es igual a tmR2 Yx es igual a R8.remos X = O. y 8(0) = O. la fuerza de fricción F y •-. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«. 1!J-. la fuerza estática F también es cero J . queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs.

el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia. de las Ecs. p.. l-JO. (Nótese que. Asl pues." N = p.P. .N > p. tenemos Ji mi= mgsenll.2 flt. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 . En p. mj = N.41 S1snMA5 MecANtCOS 0. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema. en la dirección y."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR..mg cosa = 0.Jií Observando que J = tmR 2.mi = img sen 11 ~~ttN.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición.

. el movimiento traslacional puede reescribirse como F. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. Po. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N. En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento..ropósitos de análisis._. X(O) = O.ma =O Si se supone que una fuerza ficticia .~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad. ob- C::: mgRsen«. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. 2-20). La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. Supon~~ que x(O) = O. considérese el movimiento de una partícula.mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert. Cuando una tuerza actúa sobre una masa. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert.. como se muestra en la Fig.. incluyendo la fuerza de inercia ficticia. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . 2-9. 80 = O y B(O) = O. ·. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -. se hace igual a cero...JI.. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo. la acelera. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares. . Sin embargo. La segunda ley de Newton . Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8.ma está actuando sobre la partícula. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. 2-21.raa.. x = R8.. Entonces. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro.

la Ec. debe introducirse el concepto de potencia. Por ejemplo. 2-21. (2-28) y (2-29).gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. En las siguientes páginas los conceptos de trabajo.C. Trabajo.. Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio. Cuando se considera un factor de tiempo. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo. (2-21) puede simplificarse a . Integrando la Ec. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. (2-30).2 Fla. Potencia es trabajo por unidad de tiempo. la Ec.p. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. basado en la ley de conservación de la energía. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . 2-S TRABAJO..f = . tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. (2-32) es idéntica a la Ec. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce. (2-31). el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución. Por lo tanto. después de lo cual se expone un método. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle. las Ecs. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación. En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones. Asl pues.

Asi pues.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto).81 J 1 J = 0.-cm o erg.102 kg. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1. La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional). Nótese que 1 kg.81 x 107 dyn-cm = 9. La fuerza se mide en libras y la distancia en pies.t:-. Nótese que .-m .3 Btu -. 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto). la unidad de trabajo es el N-m. E'NEROIA Y fbrENCIA 51 . La unadad e trabajo es el karm. En un resorte traslacional con constante de resorte k. Si el desplazamiento total es x.J·· Ullldades de trabajo. el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10.-m -i = 9. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades. el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx.S 1'RA8AJO.2.356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1. :~~. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. en un resorte torsional • l.~. Asi pues. ~{1 ' ú."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla.285 X 10. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera.Jzontal una distancia de x metros. Nótese que .

la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. la energía no puede crearse ni destruirse. no hay cambio en la energía total del sistema. De modo que si no hay entrada de energía. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa. la energía potencial decrece.2 Sistema de unidades inglés absoluto. Nótese que 1 ft-pdl = 0. Btu. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. Energia potencial.52 SISTBMAS M!CANICOS 0.7 ft-pdl 1J Energia. joule. Por ejemplo. En forma general. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae. Una vez que el cuerpo se suelta. tiene la capacidad de hacer trabajo. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. Cuando el sistema hace trabajo mecánico. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema.P. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte. kcal. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. una batería convierte energía química en energía eléctrica.0421 J = 23. etcétera. etcétera. En un resorte traslacional.

• 2..) cloncte... · ..."~ Fv dt = f... En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial .~ . donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte..~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera.... Así . do 0 estirado. la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente. TRABAJO.. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = . un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv .'' k8 d8 -= !k8i '• . Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1).. X(t2) = x2 . y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v. "' = x.l = 6(t t == V\1 2). Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = . i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f.!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado. !k8~ · Eaergta cinética. a u = f. v(t 1) = v1.: !kx~ .'' T d8 = f. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos. ENEROIA y PoTENCIA 53 . ' . Puesto que la fuerza Fes igual a kx. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = . entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -.¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación..

89 mis.. Ejemplo 2-11. = x 1.1 ft Por lo tanto.8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31.32S 3 lb X 328.067 X JOS ft~bl .447 X JSOO S X (13. dt =b ¡·· l¡ x dt 2 .54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h. Fx=T Así pues. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig. F= I. entonces masa del auto = JSOO x 0.447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería..89 m/s X = !mv2 =! = 1.068S = J02. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él. Por lo tanto. AW = i.8 X (4S. Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T. F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /.067 X JOS slug. . la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ . ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13. .S7)2 = 1.89) 2 JOS kg-~2 = 1.07 mi/h = 4S.1.067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328..J t • 1 Enerala disipada.ftZ = 1..S1ft/s T = !mv2 = ! X J02.

Entonces. · = p =-=dW Potencta dt b Potenela.IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r..L_..81 x ._____ __. La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau.81 W = 1 Jfs = 0. 1 kg¡-m/s 1W = 9. if'"'' . . 1'11· J-22.. 1. 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745... 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería.. E i\'. el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp). ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex. Dermamos el desplazamiento por segundo como x. .:..--=-(/2 / 1) segundos .11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 . - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min. Esto es ... La unidad de potencia es el kgrmls. of.60 s• = 1635 N-m .5 TRABAJO.102 kg¡-m/s ~ 1-11. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos._.__.7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos.t 1) segundos = __ ::.:...11 segundos.::. . = SOO 20 kg-m2 x 9. La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo." ' ' 2. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs. Amorliguador 1 :-m¡--¡ x. a media durante un tiempo de duración t 2 .. así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt. med'ta Potencta trabajo realizado (/2 .

tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador. la potencia requerida es de 1635 W. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx. Potencia y energía.. La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo.c. p = mxx = minJ = t Por lo tanto.. Si la fuerza se remueve gradualmente. la fuente suministra potencia al sistema.' = F:.2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. . La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡. Si la fuerza y la velocidad son opuestas.= 1635 W 1635 N-m Así pues. Por ejemplo.. Nótese que si la fuerza aplicada. para la masa m que se mueve en línea recta.' bxz dt. el sistema está regresando potencia a la fuente.-s-. o bien J. ..x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~. La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d.- = --.por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz.' . donde bes el coeficiente de fricción viscosa.t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U.

y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. obtenemos *os !l(T -1 U)-. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. tal elemento se denomina elemento pasivo. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico.U) =. • · !o los sistemas mecánicos. Esto es. resistores y capacitares en sistemas eléctricos. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. La . a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado.O lacuat da T + U 4). l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. Ejemplo de elementos pasivos son las masas. Debido a esto. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. inercias. Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y . el sistema puede considerarse conservativo. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. 2-23(a).'llemos que no hay fricción.e d' Alembert. la fricción disipa energía en forma de calor. sin eanbargo. si sopo- . e induc10res. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. por ej~mplo) almacenan energía. no puede entregarla al sistema. la cantidad introducida. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. entonces !l( T -1. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. Si no entra energía externa al sistema.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa.TRABAJO.

En la posición de equilibrio.o Puesto que x no siempre es cero. Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha.. Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. 2-23(b). :r (T -1 U) . la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. por lo tanto. 2-23.51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 . T 1. es un sistema conservativo. Por lo tanto.U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. Aquí no hay amortiguamiento involucrado. . Sistemas mecánicos. en ausencia de cualquier entrada de energía externa. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema. En este caso. puesto que la masa está suspendida de un resorte.

ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1.ikx 1 que mg = k o.5 l'RI\81\JO. Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin .. obtenemos 1nw. se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema... (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero.k cS)x . el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to.!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg . Además. se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. constante. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte. debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria.2. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. ~ 2-IJ.

Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte. se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento.2 d rzamiento. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante.kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. tenemos lm. La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación. 2-24.x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro. Energía cinética = T = !m. mJt + fkx debe ser idénticamente cero.il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm.60 SISTEMAS MECANICOS C\P. lo cual significa que x = R8. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema.il +vez Fia. y por lo tanto. mx x + i kx =O o bien x + . Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 .*X . Por lo tanto. Para el movimiento ro- .!. Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética).

. un bloque y una polea.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. energía y potencia. =-•?• - ~?.2.a velocidad constante.•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' . ton. Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia.. en algunos casos. Sin embaf80.. En la Fig. sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. "~.ca. Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples.KT('Jiñ) rad/s. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande. 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés. De hecho. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento. __••nca. a[t uo. (Para los detalles. ¡ona.) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. esto es.j'1. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar. Sin embargo. . Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. ENERGIA v PoTENCIA 61 . Siendo un transformador de movimiento.'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO. consulte el apéndice C.. el principio de d' Alembert y otros más.. dependiendo de la aplicación. 2-25(b). . t:NERGÍA Y POTE!'ICIA . es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos. como se ~estra en la Fig.. es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado.Y.. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t .

2 (o) (b) fla. 1·16. Mecanismos de yugo escocés de palanca simple. Si\u:ma de palan. 2-25.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca. la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1.. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear).mx .CAP. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la.a de entrada (fuerJ.a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f. la ventaja mecánica es mglF. Puesto que F~ = mg/2. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica.

son iguales. Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. son cuatro los cables que soportan el peso mg. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora. También. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. un disposi· . El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia.) En este caso. (En el polipasto real. En el presente análisis. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha. F 1 -= F1 =. pero están sosteni· P~to. El uso de ra . Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma.2. Aquí un cable se fija a la polea superior.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. Por lo tanto.~g En la Fig. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as.es Fx.. y por lo tanto. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. En consecuencia. Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor.

y por lo tanto. Así pues. 1 1 :. 2-27.r).. Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes.CAP 2 mg 1 1 ' --.r) Por lo tanto. FR8 -= !mg8(R - r) . t·la. El trabajo de entrada FR(J. al mismo liempo. (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R .r).! (b) (o) das Por la misma flecha. Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R. Si se jala la cadena a. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida.. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R . la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj. giran el mismo ángulo. la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y.

En la práctica. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0. respectivamente. Nótese que siR = r.6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO.positivo se usa para elevar cargas pesadas.0. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F . En el análisis precedente del polipasto.4 . 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. no consideramos la flicción del sistema. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto. con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o.4 m y 0. A causa de esto.r ~~r. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto. la ventaja mecanica se hace infinita.r o.~. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg. Ejtmplo 2-14.'· ·®( Polipas10 de . R . durante mucho tiem!)O.2.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria. este dic. Considérese el polipasto mostrado en la Fig.38 m.4 MA = R .r = 0.38 = 40 .

2-30. respectivamente. entonces T 1(J) 1 = T1. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2.81 kg-m _ 122 N 6 . considérese el sistema mostrado en la rJg.mg _ 500 X 9. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas. Si despreciamos las p&didas por fricción. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio.MA40 s2 • Tren de engranes. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. Para ilustrar el concepto.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. En otras palabras. l-~. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. respectivamente. Por lo tanto. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a. Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes.(J)z Ejemplo 1-15. Sislema de tren de engranes. Supo- . respectivamente.

al resto del tren de engranes. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 ..¡. = Tz~ w = Tz!!.l b2w. Sistema de tren de engranes • : .l nz 1 Sla. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~. Para la flecha de la carga (flecha 2).:qoli. el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par.. . Para la flecha del motor (flecha 1). = Tm (2-33) ••• doaclt T. = TzWz O 'ar. J. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe.~1~ ~~ ··M.. respectiv8Jijente.•. a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2). Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga.'Jidl'nrrnac:iOn elástica.w2 .on · n respectivamente.w 1.lnz < 1.. l-30. :~spectivamente. en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1. Puesto que el traba.l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO. engranes es infinita. La elimi- ...h w 1 T. que no hay juego .io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2. ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de.. bien T1 .. Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1. J. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane... T1w.1/.~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c.l (1]1 a11 ~"~\ . b 1 y J 2 y b2 .

(J ro + b. N.: Prenlice-Hall. . New York: Reinhold Publishing Corp. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:. 1967.]ro.P. Dynamics of Physical Systems.)" J¡.O>. eliminando Wz de la Ec.. En términos de la inercia equivalente J1 eo. lnc. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad. TAFT.. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues.. lnc. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs. + (:... S.]m. 1947. lntroduction lo Dynam1c Systems..)"b. (2-33) y (2-34) da J1 ro. + b 0> + n. New York: McGraw-Hill Book Company. Englewood Cliffs. 1964. (2-35) se tiene ['• +(:~Y. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. 2-4 SHL v. New York: McGraw-Hill Book Company. J. Dinamic Systems Analysis. n. 2-1 CANNON.r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable.. J. + (n.K. 2-2 DI::N HARTOG.. 8. n. ANO C. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad..J. Si n 1/n2 <C 1.a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1. Mechanical Vibrations. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l. H. lnc. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. 1967. 2-3 RFSWICK. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes.+ [b.

JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1.S¡E. 'ti ' •1-l Fig. Reading.• 1967..707 = R2 10 x 9. 2-31).1 N . Bola de acero sostenida por paredes.5 - X 9.'1":.l1&. R 1 = 87.l-3l..0.. ANO~. Q-D).. : : " · las tres fuerzas mg. ~.. F. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre. 1111:111 las tres fuerzas mg.81 0. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg.866 = 0.866 . Diagrama de balance de fuerzas . y R2 • e 41 1 •111·. RICitARDSON./ntroduction toSys- . T. Hállese la '-za de reacción F. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag.8N ~ A·Z. Dynamics. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0. MURPHV.966 Por lo tanto. R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig.. J.H.81 0. A. y F2 deben balancearse como en la Fig. J. Rt = 71. Encuéntrense las fuerzas de reacción R.ARfR. l-31.9N.2... Mass. De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0. :!le ~\ . Ft = 169.5 Par lo tanto. ¡JJ¡ . lnc . F1 = 98. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A.9N. L. 2-34. En el sistema que se muestra en la fig.: Addason-Wesley Publishin~ Company.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' .

calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z.2 mg •·ia. Definase /~- ' . Sistema mecánico Fla. (a) Disco homogéneo.. Diagrama de balance de fuerzas. 1-34.t:~A A-l-3. 2-35(a). -~ :r. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución. ::. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig. ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. PKOBI. 7j R.:1. respecto al eje x está dado por m . Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje. 1-35. 1-33.

(a) Movimiento de una bola lanzada al aire. Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. como en la Fig 2-35(b). sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. = J" . Por lo tanto.!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. Despreciando la fricción del aire. •la· X Soh. Jy = tmrl A-2-4. obtenemos Y = r sen 8. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . 2-36). j. y 1·36.CAJ>. respecto J. Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!. Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones. el momento de inercia J.d6n. alejezes = ! mil.

..__ . CAJ-...81 X 9 + (0.707v) x 3 3 __ 1_ .2 m/s PROBLEMA A-1-5. tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis.1.. Solución... Integrando esta última ecuación.. X(O) = v cos 4S 0 .v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0. El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1). obteX 9.81 x 32 + (0. Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O.Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S .707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9..... Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2. Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h.707v) (0. .1 .707v) x 3.2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = ..132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49. donde x(ta) = -!«t~ = 62. Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse. •-~ condiciones iniciales x(O) = O.. encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga.

2-37. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig. Asi pues. la fuerza en cada resorte es la misma. . El momento de inercia J es J = !m. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. 2-37.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg.CAP. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0. 2-38(b).RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes.MA A-l-4. Por lo tanto. Para los resortes en paralelo. En los resortes en serie. llolll:ci6u. Sistema que consta de dos resortes en paralelo. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig.) fiiOIIU:MA A-l-7. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. medido en radianes.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. ~ A-l-1. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o. el ángulo es un número puro. Sehldón.

F k z.k 1 + k.~F. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1.F 1.AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ.{.\' ~ k k. (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie. PB =.74 SISTEMAS MECANICOS C\P. (b) Así pues.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k.AB.q = F .) = F . oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP . 2-38.2 X y / e (o) Ha.k. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente. k 1(x.X ·k1 k1 l.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica.y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x.

mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño. mg l t"ig.: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como .CAP. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. 2-39. En la Fig. respectivameme. suspendida por una cuerda de masa despreciable. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8.2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c... La fuer1. Péndulo simple Solueión. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción. Además. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-... De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz. •. 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda. sen 8 =. Por lo tanto..

Solución. Solución.) Cada resorte está estirado una cantidad x. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. 2-41.76 SisTEMAS MEcANICOS 0.R8. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R . 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. 2-40. 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k.-~---- 0 o 1 o '----. Masa suspendida de dos resortes.J X Fla. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta.F. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig. Por lo tanto.2 PROIILDIA A-2-10.P. Detennínese también la frecuencia natural del sistema.MA = "+/ m /koq A-2-11. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI. si se carga transversalmente en su extremo. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie. Considérese la Fig. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. -. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga.

..C\P. A-2-12. fia. Sisaema masa-resorae-polea. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. 1-42.2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento.. . la frecuencia natural es (. Supóngase que el .() = /4k ._LEMA • v-.. 2-42. + 4k -8 m =o Por lo tanto.. el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R.

(Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. Jé Jé . ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral. Aplicando la segunda ley de New10n. 1-43. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. el resuhado es -mxR -· kxR = R8..7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'.) Para el movimiento rotacional de la polca. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador. Solución. X •·la.2 sistema está inicialmente en equilibrio. En el sistema mecánico de la Fig. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre.: Observando que x = TR. y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca. Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio.a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13. está úhima ecuación se simplifica a o bien l. 2-37 y 2-38. 2-43. Sistema de palanca .kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs..

! 0.!mg + 0. t. \ y 1-44.5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =. PROBLEMA A-l-14.5R1 tan(} .0.SR 1 mg =.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx . para un pequeño despla¡amienw x. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la.litarse hacia abajo del piso.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema.2R.CAP.:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0. encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} .2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución. Escalera colocada contra uaapared. El ángulo crítico Opuede encontraro. Utilizando la segunda ley de Newton..5.e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos. las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura. Ra· / hlueió•.2 y el del pivote es de 0. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!. -· R 1 mg ". .

2-45.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. el ángulo crítico (} es de 42°.IR2 en esta última ecuación.SR1 tan fJ = 0. Determínese el movimiento del disco para 1 > O. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x . Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal. Cuando se aplica la velocidad inicialv0 .lt SmniAS MEcANICOS CAP.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN. y m F N p fla. Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco.SSR1 + O. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. PROBLEMA A·1·15. (El punto P. tiene una velocidad R8 > 0. tenemos R 1 -= O. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . 2-45. y ~(O) = O. x(O) = O. punto de conctacto entre el disco y el plano.2 Sustituyendo mg = I. 8(0) = O. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación. Á(O) = vo > O. esto es.

PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. 2<46). negativa o cero. En relación con el problema A-2-15. el disco rueda y se desliza. vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa..t o P) es positiva.. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa.g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo. En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante.G\1'.. tiempo t = t 1. Así es que en . De hecho. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i.mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación.N = p. · Nótese que las Ecs.N.. (2-39) y (2-40)../3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R). "• = Rco0)en forma . * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-.e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o . Determinese el movimiento del disco para t > O._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 . ~ A-l-16.PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t. La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R. "• < Rco0 .2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p. Este instante particular t 1 puededetermi. tenemos x= t1o. xllega a ser igual aR8... Por tanto. ya no se 'flica F = p. . En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto .e a ~ = -p.

Así es que estará desliLándose inicialmente. Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = . l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación.R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará. 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ.F en las ecuaciones de movimiento del caso 1.(J)o . Para t <!:: 11. La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. X N Caso 1. estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo. vo < R(J)o: En este caso. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. De modo que cambiando F por .SISTEMAS MEcANICOS (Ap.. -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo.J-. 2-46. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando.2 y m -vo t"la.. las ecuaciones de movimiento para el presente .R(J)o < O./Jkgl IJ =. v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento.:(vo .

en t > t 2. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 . no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8.JEMPI.2P.vo) 3Jl. En consecuencia. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante. encontramos 1 (RC:Oo.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa.2 E.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. = R(C:Oo l7. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J.constante . el disco rueda y se desliza. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación.kKI ~1 C:Oo . En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero.kK En 1 < t2.oo.) 'Resolviendo para t 2.CAP.2p.kK/7. = - .k ~ x= (J = Vo + Jl. Por lo tanto. x= (J = ~ = c:o 0 =.Rc:o 0 = O.k ~ /7.kg 1= Se tiene que -2p. 1>1. Eliminando F de las ecuaciones de movimiento. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P. vo = Rc:o0 : En este caso. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 .

la fuerza gravilacional mg. (o) y F.CAP 2 PROBI utA A-l-17. x = R8. donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k.= (b) k(x.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F. obtenemos J F= R". como se muestra en la Fig. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 . -x) N Flg. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a). Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡. de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento. N = mg. = k(X. .. (la fuerza normal N se balancea con mg.. (a) Cilindro jalado por medio de un resorle. Por lo tanto.k = lm. es decir.F = k(x1 - x) .k 1 . la fuerza de fricción F y la fuerza normal N. 2-47. la Ec.F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. x). 2-47(b). JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento.

x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es . ftl· l-48. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. 2-48.P.> 1• J. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig.2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón.Vng «> p.3g . maanitud de la fuerza de fricción máxima esp./2k/(3m). Así pues. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0.0. la magnitud de la fuerza de inercia es m«.mg..g = 0. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga. ¿caerá la caja al piso? earma. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt . Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x.4g. donde g es la constante de aceleración gravitacional. PROBLEMA A-2-18.

donde 11 = 5 1.2 x 9. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.8tt + s= -J. La caja no llegará a caer. la Ec.962 La integración de la Ec.g62r + 5(l.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0.X llega a cero cuando t = t1.2mg· Por lo tanto. A-2-10. 2-49).2.CANJCOS CAP. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0.37 Así pues. PROBLEMA A-2-19.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis. Supóngase que la mac. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m.5g. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0.K= O. es F = Jlkmg (2-43) = 0.'fA. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación.3. la distancia recorrida es de 6. x(ls) = -0. la fuerza de fricción.86 SISTEMAS Mf. Solución.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡.37 metros. .98t(l.962t + 5 (2-44) La veloéidad . Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.4g. PROBLE. tenemos = -0. Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F.g62) = 6.

2-49.S 10 X 9. Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg.8 X 103 kg .3 x 0.EMA A-2-21. a 20m de altura sobre el suelo.5 X 5 = 373 N-m PROBI. Por lo tanto. Tanque de agua. El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida.866) donde m es la masa de la caja y N = .--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig. ---.14 X 5 X 1000 = 62. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3.mg sen 30°.lkN +F + 0. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°. como se muestra en la Fig. 2-50.f = O.J.81 X 0. F = = mg sen 30° + 0. Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante.CAP.3mg cos 30° = mg(O. 2-SO.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución. .760 = 74. Solución.

5 A-2-ll. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos . Aplicando la ley de conservación de la energía. 2-51. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62.. Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. . Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba.86 X 106 N-m PROBLEMA X 22.2 9.5 m.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. La velocidad angular medida es de 4 Hz.81 · m PROBLEMA A-l-23._!_ v2(0) .88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP.20 39 h2 g . La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig. 2-51. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero. Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía. Solución. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba. ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig.!_ 202 . Sistema de freno Prony.81 = 13.8 X 103 X 9.

556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5. Solución.33 m/s W = !mvi . l-52. Por lo tanto. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. Encuéntrese la energía absorbida por el freno.81 X 1 = 4 196. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. en t = O. tenemos P = Tro = 196.2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución.8. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente. Solución. Aplicando la ley de conservación de la energía. sin deslizamiento. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig. T = mgl = 20 X 9. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8.2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h. 2-52).556 105 J A-2-25.!mvi = t X 2000 X (25 2 . la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) .CAP. Flg.332) = 5.

. (a) Sistema masa-resorte-polea. (b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta. vibrará. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía.X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento. (2-45) se hace = R8.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. A-2-26. Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. 2-52.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. 2-53(a). x tanto. la Ec.

la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y. medido!>. . T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. RIJ = x _ y = y. En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m.y) + mg(/ .y 0) . y J = tMRz.y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante.Mgy . 2-53(b).i + ikx = O . + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r .. en relación con la Fig. ky. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1. Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo.V Y fJ como el desplazamiento de la masa m. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes. La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J. + y):l + Mg(/ .2mg Por lo tanro.Xo . debemos tener (m + tM). Nótese que x -= 2y.(7AP.2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución.Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y . Cuando las masas m y M se desplazan en x y y.mgx Adviértase que. 2-53(b) otra vez. +}6 3M"" X" En relación con la Fig. Definase x. respectivamente. el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea. la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue.Yo .x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l . la fuerza del resorte ky. respectivamente. .

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

2-79. Suponga que la barra AB pesa 2 N. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P.5 kW y 60Hz. 2-78. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g. Encuentre la •. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia. respectivamente. . Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad.. fuerza necesaria para mover el peso.5 m/s? 8 .2 PROBL ~MA te h acra . calcule el par de la flecha impulsada. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0.6.TEiMAS MEcANJcos CAP.EMA .104 St<. La salida y la velocidad del motor son 1.•. encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N.6. PRoBI.) PROBLEMA B-2-30. • • • B-2-29. En el polipasto mostrado en la Fig.

La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. esta sección debe considerarse como material de repaso. Comenzamos con un breve repaso de voltaje. la unidad de voltaje es el volt (V). es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos. carga. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. 105 . Voltaje. 3-5. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. 3-1. En la Sec. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec. capacitivos e inductivos. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. sección final. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. En seguida la Sec.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos.

Flujo de corriente. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado.3 Carga. dq . usualmente como función del tiempo. En otras palabras. entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente. La unidad de corriente es el ampere.. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. 3-1. comercialmente dispo- . 3-1. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda).r:CTRICOS CAP. se trata de un generador de corriente. las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante.. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. el flujo de corriente es de derecha a izquierda. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. si i es positiva. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. entonces la corriente i es '= dt Así pues. La unidad de carga es el coulomb (C). Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. diseftadas para corriente constante. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. en una corriente de un ampere.106 SISTfMA~ EJ. Si i es negativa. esto es. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios._ Fig. En relación con la Fig. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. en forma completamente independiente de la corriente. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. . Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere.

En la Sec. Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. Así pues. Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. en altas corrientes. Sin embargo. cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. elementos capacitivos y elementos inductivos. una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. En consecuencia. Elementos resisdvos. para sistemas electrónicos. tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. . 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos.SEC. 3-1. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. . Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. 3-3. R Reststencta = . La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. + 's t Fig. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. La unidad de resistencia es el Ohm (0). 3-2. . donde esta última causa las pérdidas por calor. que se explican a continuación.

Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama. ---e---11 t-I----c~2 e Flg. De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. Elementos capacitivos. ~-----oo 1 R Flg. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. eoo-. 3-3. .!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar. Por lo tanto. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. En el capacitor mostrado en la Fig. Capacitor.Ecnucos CAP. El reciproco de la resistencia se llama conductancia. e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. Por eso. .) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . como en un condensador de sintonización de un radio. Resistor. Algunas veces el área se hace variable. . La unidad de conductancia es el siemens (S).108 SisTEMAS EL. 3-4.3 82 e~ • . 3-4. donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . La unidad de capacitancia es el farad (F).

. d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. tenemos . es deseable un factor de potencia de valor reducido. el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. los capacitares reales. Así pues.12 F). La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. .cdec . Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . muestran diferentes pérdidas. Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. Elementos Inductivos. La autoinductancia o simplemente inductancia L. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d . Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. por otro lado. ec(t) b. Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético._ dt o bien dec = Por lo tanto.~c. esto es. La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina. Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro). dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande. la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt.

Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. 3-S. El segundo inductor también está influido por el primero.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama.) eléctrico tiene una in. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 . 2-3.P.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec. Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f. Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. las corrientes y los voltajes en .' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. Inductor. exactamente de la misma manera.d d de inductancia es el henry (H). Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Luego. éstos tienen una considerable resistencia. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. cuyo campo magnético influye en el primero. el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor. L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t. su inductancia mutua M es de un henry. 3-5. (Un circuito .e 2 > O Fig.110 SI~MA~ a~c:TRicos O. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L.

. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~. =-' R'J. Circuito en serie.B Jo"lg. En el circuito en paralelo mostrado en la Fig. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere). La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . + R.-raJelo.. et~étera. Circuitos en serie. LeY de Obm. La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. e . =-' Rt · .+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 . El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado.. e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms). . Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. e .SEC. l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto.CTRICOS 111 tales circuitos. 3~. + R. 3-7. La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple.

Resistores combinados en serie y en paralelo._+.... se sigue que i=. 3-8(a). _!_=_!.3 Puesto que i = i._+_!. 3-1.. R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada. + i2 + i3. Rl + R.+. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R. Por eso. Considérese el circuito mostrado en la Fig. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ. R R R R.. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R..+..!. 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo..!.. ...!. Luego.=.112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.!. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A .!.

por lo tanto. 3-8(c).R. R2 R. R. Circuito eléctrico._~ _ . Redibujando el circuito como lo muestra la Fig. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R. a su vez. conectadas en serie. En el circuito mostrado en la Fig. + R3 R _ PS- R'J. Estas dos resistencias en paralelo están. + R. i B R.R. + R2 AL:·~' + fia.R.Rse _ R.Rsc -1=--_. . la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R. En forma similar.l · _ ese _ .R 3 Ro . _ ese_ . 3-9.. se-R.SEc. R... 3-9.. R. Por Jo tanto. 1 A continuación. la corriente i2 que fluye lz-. considérese el circuito mostrado en la Fig. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es .+ R2 · Rz =----=--=R.R.R3 . 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig. + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo. R _ AP - R. Rz + R. + R. 3-8(e) obtenemos. Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo.l-. R1 R1. Debido a eso. PS . 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4).l '•--. la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R. R'J.

3-lO(b). Circuitos eléctricos. R e1. capacitancias. Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos. es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí. donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B. En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. Así pues. + iz + i3 . e .f.is = O . inductancias y demás. deben observarse las siguientes reglas. para el circuito mostrado en la Fig. 3-11. RzR3 . la ley de corrientes de Kirchhoff establece que . Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). En relación con la Fig. Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas).i4 . 3-lO(a). la M lr • .3 . 3-10.MAS El.R . R R corriente . es cero.CTRJCOS CAP. las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más. e . ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él.114 SISTI:..) Al aplicar la ley a problemas de circuitos. Leyes de Kircbhoff. {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo. resistencias. a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J.

DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig.SEc. Nodo. flg. Al aplicar la ley a problemas de circuitos. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. como la Fig. 3-12. deben observarse las siguientes reglas. 3-11. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. 3-12(a). . 3-2 lEYES 8As1c AS DE l. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. como en la Fig.R.

___ _ _ _ _ _ _ __.. r la resistencia interna de la batería. 3-13. . 3-14(a). 3-12(c).E'}. +'z+R (o) Flg. (b) . .. donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No.B. C Flg.iR.-----.3 de la terminal positiva a la negativa. 2).E 2 - ir'}. R la resistencia externa e i la corriente. respectivamente. Circuito eléctrico.ir= O de la cual l=-- . como en la Fig.116 SISTEMAS El. como en la Fig.i!CTRJCOS CAP. E R+r r-------..ir 1 = O (3-1) o bien i = Et.C-A) como se muestra. Circuitos eléctricos. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente.8 R . . = O o bien E. Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A .iR . Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa. el resultado es E. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig. 3-14. Aqui E es la fuerza electromotriz. entonces e¡¡ + eiJC + ec. y R es la resistencia externa. 1 (bateria No.

la corriente i realmente fluye hacia la derecha. 3·15. 3-15.i 1R 1 = O . como en la Fig. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que. el cual tiene dos mallas. = O o bien ¡ = E2. se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. da i < O. sin embargo.SEc. 3-15. Considérese el circuito mostrado en la Fig. En circuitos con dos o más mallas. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. 3-14(b). Esto es. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<.E. (3-1) da i > O. El resultado final es el mismo en cualquier caso. siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 .Íz = O E 1 . Si se encuentra que el valor de i es negativo. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta. al resolver problemas de circuitos. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. (Otra vez. La ecuación (3-2).R 2 . Circuito eléctrico.E 2 + i. obtenemos E.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec. así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente. entonces. 3-14. Circuitos con dos o más mallas. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria. En el circuito mostrado en la Fig.Ez + ir2 + ir. + iR . lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta.) n 8 Fla. Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla.

de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha. resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 .Para la malla derecha: E 2 .) J. _ E 1(R 1 + R 3) .i 2) .RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs.:. encontramos EI(R'J. Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas. 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg.(R 1 + R 3 ) . del circuito. + Rl) .-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 . 3 Por lo tanto.J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l.R 2(i2 .R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 . 3-lS es igual a i 2 .R 2(i1 . (Aunque los términos circuitos . Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.R 3i2 .E 2 R3 ~~=--. Circuito el~ctrico. Por ejemplo. se verifica que i 3 en la Fig.E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP. + ElRI ''1. 3-1 S y 3-16.i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - .~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3. en la Fig. respectivamente.i2R 3 .E 2 . 3-16. Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla. 3-16.. EIR'J.i 1 en la Fig.

R.. eAes --¡r. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito. En el circuito mostrado en la Fig.(3-3) . En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples._ D e Flg. ecuacaones daferencJales. E-e. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. res- pectivamente. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. . Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados.SEC· J-3 El. Ejemplo 3-1.) En el nodo A donde Entonces '• = ----. . En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. Circuito eléctrico. Tal conexión a tierra. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). usan de mo~o i~tercambiable. 3-17. puede servir como una referencia conveniente. = . Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. (En la prActica. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito.J Un ~odelo. E=12 }J. 3-17.ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se.. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B.. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes.

y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 . R 3 no disipa potencia alguna. Adviértase que e-4 = 0. Resolvamos las Ecs. (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke.751 < 0..120 SISTEMAS .c -fes De la Ec. para t > 8.75 Se sigue que la solución de la Ec.0183 y e·• = 0. la Ec.eD)I ldt dt = e desldt. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• . (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e. 75 ') Entonces de la Ec. (J-4) eA . Entonces. (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 .0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial. En consecuencia.-rRICOS CAP. Por lo tanto. o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8.2e-o.es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs. (3-5) y (3-6).8 Por tanto.. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 . (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts. Para t > 8. hagamos les. (3-4) = E= 12 es+ es= e.EU:(.. Sin embargo. Puesto que el condensador no está cargado inicialmente. .e-o. a partir de la Ec. tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación.. (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0.00248. por lo tanto.c Eliminando eA de las Ecs. ¡3 es también igual a e d(es R3 - .3 En el punto B.6 = jx o bien x =es. tenemos e. e8 (0) = O.

Solamente está involucrada una malla aquí. Nótese que por definición La Ec. 3-18. suponiendo una solución exponencial.Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . te- donde K se determina a panir de la condición inicial. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. Ke-CRIL>r Además. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. (3-8) para la corriente i(t).. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . como en el ejemplo 3-1. Al usar este método. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. 3-18. obtenemos la ecuación E-L di. Escogien- _LrL E Flg. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos.SfC. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. Circuito eléctrico. Así pues. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas). i(O) = O. Resolvamos la Ec. Ejemplo J-2.

i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -.: + Ri = E. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l . 3-19. Ejmrplo J. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2.J.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l . 3-18. Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec. la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig. (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec.~------- ----- 11 1 E o.. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj .-1- o R L Fig.) La solución de la Ec. 3-19. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L .632 ¡¡ 1 .e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1.lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O.R E Por lo tanto.3 o bien K=. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig.

Llr] _ E [1 _ e-<R. 3-20. = 12 volts. (3-9) y (3-14).. (3-12) y (3-13).:. i(t) E R --------------_-_-_:. 3-21..C. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs. .Sf.os---- (1. La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor..'Llh] e-<R/LHr-t. la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4. un resistor y una batería. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto.e -~'1) ~ Fig. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig.l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. Así pues. ec(O) en función del tiempo.-. 3-20. en relación con las Ecs. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor. Circuito eléctrico..

Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . Puente de Wbeatstone. una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). El puente de Wheatstone mostrado en la Fig. por lo tanto. se sigue que bJ. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t).' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . Por lo tanto. ec(O) volts. La resistencia Rx es una resistencia desconocida. 3-22 consta de cuatro resistores. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta.3 Para t > o. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto.e10) De la Ec.e8 (0) = ec(O). Sustituyendo 1 = O+ en la Ec.ÚP. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_. encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial. y un galvanómetro. Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec. hay una malla en el circuito.

i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 .) + R 2(í2 .R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado. = R 2 (i. Reescribiendo. Mediante el uso de un puente como este. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més. . La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig.i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro. tenemos R 1i2. o i2 . ldentifiquémoslas como malla 1.i 1 = O.Rx R2. E cerse iguales.í3) de las cuales R 1 .ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 . . 3-21.í2) R3til = R3(i.R 2(i1 . Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado. obtenemos .g:.c.í2) . Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca.i. Puente de Wheatstone. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. a través del galvanómetro fluye una corriente. i2 e is. malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1.ia) + Ra(i3 . Las ecuaciones del puente son como sigue E .R 3(i 1 .

R 2i 2 .0. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0.126 SISTEMAS &. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.2012 .i 1 -R311 + R3)i 1 .04176E 45 500 Por lo tanto.0022E Puesto que i2 .3 = = 1900E = 0. 3-23).Rc.i =O .i 3 = 0. El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l.i3 es negativa. Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas. el puente no está balanceado.04176E = -0.tCTRJCOS CM.50i3 =o -10í 1 .R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz. Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig.Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O. 3 -R. .50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2. la corriente 0.03956E . Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3. Circuitos con lnductancla mutua.10i3 = E + 90i2. R3 = 10 O.03956E.z. resolviendo para i3 . la corriente que fluye por el galvanómetro es iz. La di- . Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i.0022E fluye en dirección del punto D al punto C. Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro.

• (o) (b) fla. se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig. Flg. Por ejemplo.. 3-23. L.. • M • .SEc..--o+ + . 3-24(a) y (b). respectivamente. sin embargo... • • Flg... • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. e1 - _ L 1 di.. Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto. y M como la inductancia mutua. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 . Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente. 3-15.-. Bobinas mutuamente acopladas. 3-24.+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . 3-2S(a). . . Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas. en el circuito mostrado en la Fig. entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia. . Bobinas mutuamente acopladas. La orientación de las bobinas generalmente esté fija. ()-----1------.

Entonces para el circuito 1 (malla izquierda). obtenemos E 1 . Para ilustrar lo anterior. como en este caso.e f '•. 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común. +_!_ir. 3-25(b). l!Lf::C'TRJCOS CAP. d t- 2 L dir R . Circuito mutuamente acoplado. tenemos di2 Mdir R . la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. en el sistema de la Fig. Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. La solu- . Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial.128 SlsTEMAc. Fig.3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt . ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. encuéntrese un modelo matemático del sistema. Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. El sistema de la Fig.M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). 3-l6. r dt . i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro.

3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. La potencia de entrada. 3-27. 2-S expresamos trabajo. Estas constantes pueden. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . es p = dW dt donde P = potencia. 3-27. 1 R 1 1 1 + L Ftg.sec. Elemento de dos terminales en un circuito. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos. En la Sec. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. es decir. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. respectivamente. Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt.----! 1 1 1 E e 1 1 . 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt). a su vez. J .

Rs 2. dos baterías alimentan una carga de 2 O. hasta que se queme o se funda.'' eidt lo Energia disipada por resistores. • e2 Ejemplo J-6. Circuito eléctrico. 12 V Batería B. adviértase que la Ec.. Por tanto.0. 3-28.0. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A. 3-27 consume una potencia de ei watts. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo.0. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. . lapotencia P se mide en watts. • tr Pdt = to f. 3-ll. La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo). entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. En el circuito mostrado en la Fig. 3. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente.l:CTRICOS CAP. es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor. En el sistema SI de unidades.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores.130 SISTEMAS El. o Flg. si e y1o i son variantes en el tiempo. . Además. 6 V Carga 2 . (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico.

A + is . pero la corriente se invierte. Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor. (Suponemos eQ = O. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor.eQ)/2 = ep/2. 6.0 ep =4 3 A 21 Entonces.~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. Asi pues. la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O. Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B.ep -3Resolviendo para ep da +6 . La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}.) En el proceso de descarga. donde iA = (12 . 12 . e i = (ep . A causa de pérdidas diferentes. Energla almacenada en Inductores. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él.i = O.ep ls=-2-=S Por lo tanto. la corriente i8 está dada por . El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas. La ecuación del nodo Pes . la potencia alimentada al capacitor se hace negativa.) Por lo tanto. no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse.Sec.ep ep __ -2--2. ¡8 == (6 . Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la .ep)/3.ep)/2. (La energía consumida se transforma en calor. la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores.

(Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. Si despreciamos la resistencia de la batería. fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. Ejemplo 3-7.) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. SISTEMAS El.cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR. Potencia generada y potencia consumida. Circuito eléctrico. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema. Por lo tanto. tenemos que E = e. La.CTRJCOS CAP. mientras que en el caso de la potencia P 2 . 3-19. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica).2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica).. nte fluye por él. entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts. Considérese otra vez el circuito de la Fig. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas. para la primera. Si la resistencia R es variable. la corriente .t'. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg.132.3 . . 3-27. =2 l ¡ . una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt.

- o bien R =r En consecuencia. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica.2389 cal= 9. Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería. kcal. La energia térmica se mide en J. la potencia disipada por R se hace máxima. W-s (watt-segundo). Obsérvese que para dos números positivos a y b. puesto que (a+ b) De la Ec. (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R . entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto. etcétera. La energía eléctrica se mide en J Goule). E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima. 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P .- = -v'<a. (3-18) se hace mínimo.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. Btu y unidades semejantes.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1.g:c. (3-18) nótese que . el denominador del lado derecho de la Ec. si ab = constante. La potencia máxima disipada es p mAx = (J. escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- . kWh (kilowatt hora).480 x I0.

Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general. carse directamente al sistema análogo en otro campo. Analogias mecánico-eléctricas.3 ~~pues. S y 7. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. 2. véase la Sec. mucho más fáciles de tratar expe. es aplicable a cualquier otro sistema. eléctricos. L R e (a) (b) Fl1. los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4.) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. mentalmente que otro.li(\n CAP. . hidráulicos. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos. (En particular. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. sistema neumático. Para la simulación por computadora analógica electrónica. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. sin embargo. guientes razones. 3-30. rimentalmente.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS .). y las analogías entre sistemas mecánicos. etc. l. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. 7-7. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli.

La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. 3-30(b).sec. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. = cde dt . 3-31(b). Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . Así pues. (3-19) y (3-20). La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. Tabla 3-1. Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. estos dos sistemas son sistemas análogos. 3-31 (a). una lista de ellas aparece en la tabla 3-1.

(3-24) Comparando las Ecs.¡. (3-21) y (3-24). Tabla J."' . Sistemas mecánico y eléctrico análogbs.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP.3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig. La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y.l. encontramos que los dos sistemas son análogos. 1/R Rec:iproco de la inductancia. (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y. Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2. 3-31.1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. la Ec. 1/L Acoplamiento por flujo magnético. Voltaje e . Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia). e dt + R + e de dt f = 16 . =e dt en términos de VJ.'' 1 -. (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!. ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia .

REsWICK. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. 3-2 GuiLLEMIN. 3-3 Inc. and Systems. No obstante.. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos. TAFI'. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. J. K. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia... E R+r Por lo tanto. BIBLIOGRAFÍA AND C. N. Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r. Principies of E/ectrical Engineering. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S.. Circuits. E. R. En otras palabras. New York: John Wiley & Sons. lnc. Circuito eléctrico. 34 SEEtY. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1.3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos. New York: John Wiley & Sons. B.: Prentice-Hall. Englewood Oiffs. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- .. 1968. HoUPIS. Solud6n. 1967. 3-S SMITH.. e=Ri=RR +r E .CAP. lntroductory Circuit Theory. S. J. 3-1 D'Azzo. J. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. Columbus. J. J. Inc. Merrill Publishing Co. Devices. un resistor R y un interruptor S. 3-31. 3-32 consta de una batería con una fem E.. Dynamic Systems Analysis... 1964. 1953. Ohio: Charles E.J. lntroduction tu Dynamic Systems. New York: Reinhold Publishing Corp. El circuito mostrado en la Fig. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. A. E r e R r l Fta. ANO C..

3-34(a). RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13. 3-33. PROBLEMA R.0. resistencia total entre los puntos A y B. 3-33.0. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O. Fig.30 40 .~CTRICOS CAP. = R4 = 10 .. 3-34. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig. 3-33.138 SISTEMAS Ei. = R3 = 20 . Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig. R. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig. 3-34(b). puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. Entonces.3 A-3-2. R5 = 100 n R2 Soludóo. Circuito eléctrico.

Para determinar ~. El circuito puede redibujarse como en la Fig. calcúlense las corrientes 4.n Fig.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3.CAP.3 =Ro= J1.n:: :> tz ~ son : :: > Flg. obtenemos ia = 0.300 A. Dado el circuito de la Fig. 92 = iz 0. = 0. 3-36.376 A Observando que 40~ = IS8iz. 12 4 e ¡3 • 100 .n ron so. 3-35. Circuito electrico. Solución. R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31.n 12V 40Sl 40 . La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . 3-35. /1 12 12 + r. 3-35. Circuito equivalente al que se muestra en la Fig. nótese que Entonces.920 En consecuencia.076A . 3-36.

..140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP... Solución. R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg. la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada. mostrado en la Fag.. 3-38(b) y R 0... de resistores co.) . 3-37 puede redibujarse como en la Fig.A-J-4. la resistencia entre los puntos A y B. 3-37. la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma. Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera.. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig. e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera.n · . R0• Por eso.. el circuito mostrado en la Fig. 3-38(a)]. Por lo tanto. puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R . Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores. . fimato . 3-37 ..

Resolviendo para Ro.513 8 . e i.(AP. R. al despreciar el valor negativo de la resistencia. ~ e ~ dan 13 '• =TI . obtenemos Ro PROBLEMA = R + . 3-40.2R 2 = O encontramos Ro= R ± . Circuito el&:trico. =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos. IOn 1sn sn SV 12V Fig.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo.Í] =o Resolviéndolas par ~. Dado el circuito que se muestra en la Fig. Solud6n. La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da . Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff. Solud6a. Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas.Jj R = 2... del circuito mostrado en la Fig.Jf R Finalmente. obténgase un modelo matemático.2RR 0 . 3-40. 3-39. R~ . . 732R ~ A-3-S.10/¡ . L E i'la. tenemos 12 . + ¡2.15i2 - =o 5i3 = O . las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama. Circuito Eléctrico. 8 A . Encuéntrense las corrientes i1 . PROBLEMA A-J-6. 3-39.

) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito. 3-tl.142 SISTEMAS El. 3-41. PROBLEMA A-3-7. Considérese el circuito mostrado en la Fig. la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. supóngase que en t < O.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. +~ T + R zlz . Circuito eléctrico. Puesto que la inductancia L almacena energía. Soludón.I'K1 fUCOS CAP. C 1 f f (. 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . i(t) PROBLEMA A-3-1.3 R 1i 1 L di dt'J. el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable. . Para t > O. . ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. En el circuito de la Fig. Por lo tanto.

Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2. La frecuencia wn de oscilaciones es w. En la Fig. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. Nótese que. y por lo tanto.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J.6 = O. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero. La capacitancia tiene un valor de sopE. cuando el interruptor S se cierra.. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. Solud6. El interruptor S se cierra en 1 = O. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O.00 Hz.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O..CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. Circuito eléctrico.. La ecuación del circuito para t > O es L di -1. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. no hay un cambio instantáneo . L Flg.Ol 2? H PROBLEMA A-3-9. Soluei6n. para 1 < O. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6. la resistencia del circuito es R1 + R1. 3-41.

:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L)._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L ..: Defmamos + R 1 i = E. 3-43.. ! R. Por eso.(Rs . R. en la corriente del circuito. E x=z-- Rt De allí que la Ec. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R.144 SISTEMAS El. + R 1 =O . 3 E (al Fig._ (3-25) . (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:.~CTRJCOS CAP. = . (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o. o L R1 (b) 41:.

(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = .(E.OJ>. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente.y t = O+ . En el circuito de la Fig. La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O.. 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R. tenemos O+ L . Integrando ambos miembros de la Ec. i(O+) = Lt L_.Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto. 3-44(a). Solución. (3-27) entre t = O.tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec. = K = . i(O-) .. Obténgase la corriente i(t) para t > O. L. dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo. (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto. 3-43(b). PROBLEMA A-3-10.E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig.. El interruptor se abre en t = O.

(3-28).146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP. 3-44.: (3-29) En términos de la nueva variable x. (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O. (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R.. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E. = i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O.. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien .: L. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_. (a) Circuito eléctrico. la Ec. < Oes i = E!R. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. Por lo tanto.3 R (a) t(t) Flg. de modo que.

de la Ec. PROBLEMA A-3-11. donde E = mE. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. (a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. . Rv + R. de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts. Soladóa. = 10 = . 3-45(b). y m > l..CAP. + R. donde (R.3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. x(t) = Ke-tRI<La + Z. en serie como en la Fig. 3-44(b). Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor..L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig.. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. E e-l~(La+La)ll Luego. 3-45(a). 3-45. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R. = r + R) R o----Eo ----.. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig.. Eo R. = E mEo R.o (a) t--------E-------+-~ (b) fla.. Determtnese la resistencia R. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t .)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L.

3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2. (o) 1 (b) Flg. R. o .) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. 999 A y la corriente a R. La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd.CAP. l . través de la bobina móvil puede ser de 1 mA. para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A. (Por ejemplo. 3-46. (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor.+ R + R.

loR. cuya resistencia interna es de 1S 000 O. Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere. i 1 R = i2.. Ít + iz = 1 . La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. como en la Fig.3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig.RA = 61. 347). l 1 R. respectivamente. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. i3R = i•Rs = 60. Entonces.c o bien Rm=-. = 1 . donde 1 = m/0 Ym > l. Circuito para la medición de corriente. 3-48(a). Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig. De igual manera.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. cuya resistencia interna es de 10 000 O. 3-47.(AP. respectivamente. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 .lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. = R~ R _ (r r + R)R. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA. el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. 3-48(b). 3-48(a) y (b). 3-46(b). (m .. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A. Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. r o bien +R ~- 1 1 . Entonces.R~ = (/ . Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig. como en la Fig. donde m > l. la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. 3-46(b). solución. Solodóa. La lec- 1 R 1 FIJI. Por lo tanto. + R + R. Determinense la corriente /y la resistencia R. PROBLEMA A-3-13. +l.

rl Puesto que RA . . tenemos . 3-49. Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R. = 61 61 R' .. Flg. PROBLEMA A·3·14.122 A. obtenemos 1 = 0... rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000. Circuito eléctrico . lz = R ' 15 000 = 61 61 1 . independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado.3 . 3-48.CAP. De aquí. 1 I o t'lg. Supóngase que la corriente i es de 0.5 A. = ~ + 10~ = 1 R = 517.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig. Circuitos para la medición de corrientes.) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) . 60 10 ooo Por lo tanto. 1¡ . 3-49. ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 .

G n o. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. La resistencia interna de cada batería es de 0.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:. Circuito eléctrico.4 W PROBLEMA A-3-16. 6V o. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0.3 1O 2 Rz En consecuencia. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0. En término-. J-50.6 + ~0.6 O. La corriente i se obtiene como ¡ = 0. En la Fig. 3-51. implica que el puente está balanceado. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110.3 n Flg. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. Solución. El hecho de que la corriente i sea constante.5 = 12 O. Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone.3 n.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15.6 = 38.CAP. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? . La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado.3 Eff\o!Pl OS ()E PR.

La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. tenemos . Solución..1 +i 2 E R. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 . Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si. Supóngase también que en el sis- . Flg.CAP. la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. 3-S2 son análogos. 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. La corriente i1 puede obtenerse como sigue. Rs=~= r + R2 .4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17. R2 l Por consiguiente. Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz . Circuilo eléctrico. Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante. Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O. _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR. Por lo tanto.3 .l. . +.!_ r + . esto es. 3-51.r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo.

las ecuaciones de movimiento son m1. (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs. (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . Nótese que q(O) = i(O) = O. (3-30) L . Obténgase x(t) y q(t). Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. 3-52. 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos. (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos .f1 + b1xa + k. Solución.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. .CAP.) La solución de la Ec. (3-30) y (3-31) son de la misma forma. estos dos sistemas son análogos. Para el sistema de la Fig. la solución de la Ec. tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O. En forma semejante.J! t Qo. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico. Solución. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. 3-Sl(a). /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig.

Entonces.) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje. 1 L . obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig.-+dt c1 f ('. Para el sistema de la Fig. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di.x. + . Sislemas mecánico y eléclrico análogos.) PROBLEMA A-3-19.. (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. 3-54.CAP.. 3-53. f i1 dt =O R. - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:. en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q. 3-53(b). Utilizando la analogía fuerza-voltaje.. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1. Solución..i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 . las ecuaciones de un sistema eléctrico .3 154 --~ Rz (a) (b) Fig.i1 ¿ f V2 .x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 . 1 + ~2 (q. vemos que los dos sistemas son análogos.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos. Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z.) dt =O Qz.

De igual forma. + i. Lz dt + R2 (i. a partir de la Ec.S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. 1)[. 3-55(a).32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. 3-SS.i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas.i.tlt) + ¿ 2 (qz. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~. .tiz) + 2:2 (q.) =O Sustituyendo L. (3. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. . (3-33 ).3 EJEMPLO<. .qz) = O Lziiz + Rz(qz. De la Ec. . (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg. Sistema mecánico. + R.) ¿f +¿f + 2 (i1 .q.CAP. f>RODLEM.iz) ~: + Rz{iz - i. f .&. + Rz(q.. (3-32). análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q. 3-54.

Si combinamos los dos diagramas.. 3-56. En forma similar.) =O C. derivamos el diagrama mostrado en la Fig. el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag. . Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig.CAP. (3-35). Utilizando la analogía fuerza-corriente. (3-34). a partir de la ecuación del segundo nodo. Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1. .tp. 3-56). En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. 3-54. Solucl6n. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. 3-S7(b).Y't) =O e2) = e. 3-SS(b)..tf/2. . Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo. 1 + 1f (e. 5 duciJTIO Lz Flg. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e.) PROBLEMA A-3-lO. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . 3-58). (r/!t 1 - r/lz) + L. 3-S7(a). obténgase un sistema eléctrico anftlogo.tP1l + iz (Yfz. 3-54. (Analogía fuerza-voltaje. + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. Ec. (tJit .e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. 3 156 rrespondiente a la Fig.

> - E= 12V 100n{ . (3-34). 3-59. A 30 n:: : El ::100 n .. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig. 3-S9. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig. PROBLEMA e í' 1 B-3-l.~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. 3-54. R2 ~~R-. ~. 3·57. Fla. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. Tres resistores conectados en un arreglo triangular. e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. (3-35)... 3-58. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 .) B-3-1. 3-60). Circuito eléctrico.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B.~-L-.. ·= Fla. (Analogia fuerza-corriente.

_____.. 3~1... 3-63. Circuito eléctrico.. suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S. En el circuito de la Fig.------o e (e) la) Fig.4 V. 3~2. IOOfi t---------o 8 60 ... PROBLEMA B-3-S..____. . 3 PROBI.. observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2. 3~. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_..1.1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP. 3-62(b). Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig. 3-62(c)..t. 3-62(a).....-----.. como se muestra en la Fig. Circuito eléctrico. la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R.. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig.158 S¡<.. Circuitos eléctricos.....n R -E--------~ Flg. FiJl. Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V.MA B-3-3.__-o e (b) e o--. 10 n. 10 n. 3-61.&... PROBLEMA 8-3-4.. Si las terminales B y C se ponen en corto circuito. Cuando el interruptor S está cerrado. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-.

Considere el circuito mostrado en la Fig. 3-65. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. B-3-8. J-66. PROBLEMA Fla. En relación con el circuito. En el circuito mostrado en la Fig. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O.ar.J E. mostrado en la Fig.r PROBLEMA . Circuito eléctrico. 3-64. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. 3-67. calcule las corrientes en los resisto res R1 . 3-64. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l . B-3-7. = 6V Ez = 4V R. e ( t) Flg. Circuito eléctrico. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. 8-3-9. 3-66. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías.3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. Circuito eléctrico. _[1 E:. 3-65. ' • +i21 }2 E:J E.

PROBLEMA ..5 000 O. El circuito mostrado en la Fig. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1. Suponga que el im.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. PROBLEMA B-3-10. Determine la resistencia R. 1 31 pare este resultado con el e ejemp o . Obtenga i(t). R flg. En 1 = O el interruptor se cierra. Grafique una curva típica i(t) contra t. d d 1 . (Suponga E = 12 V y comAdem á s.160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. Obtenga la corriente i(t) para t > O. 3-70. Circuito eléctrico. Circuito eléctrico.) etermine e8 (t). 3-69). 3-69.. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado. flg.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg. 3-67. que es el voltaje en el punto B. Luego se abre el interruptor S en 1 = O. B-3-11. R. necesaria para conectarla en serie. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. 3-68. Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig. Circuito eléctrico. PROBLEMA B-3-11.

CAP. 3-71. E Fia. Puente de Wheautone. 3-72. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig.3 PROBLEMAS 161 Fla. 3-70. . Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. l=150V PROBLEMA B-3-13. respectivamente. Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. respectivamente. 3-73. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R. fla. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. La resistencia R es de 0. 3-71. PRoBLEMA B-3-14. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. El circuito de la Fig.1 O.

74.{1 (b) A 8 IO.MI\ B-3-15. n conecta- . 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone.H THJC o-.3 PHUIII t.(lrriente .{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg.Q A 8 10. J.---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.162 S•'. PROBU. Circuito puente E2 10 (a) . CAP.{1 A o-o----.MA B-3-16.n ron IO. Flg. 3-7!._. Encuentre la .Q (e) 10. R 1 y R 2• E. Obtenga E 2 en términos de E 1 .rt \1. cuando el puente está balanceado. Considere el circuito puente mostrado en la Fig..\S EI.{l ~----~~-----~ 10. es decir¡~ = O.

e aplkan IIO v a sus terminales.f. PROBLEMA 8-3-20. Fig. Sistema mecánico. Un resistor consume una potencia de 500 W si <. terminales A y 8.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. como se muestra en la Fig. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Flg. 3-77. (b). Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-75(a). 3-76. J-77.CAP. Si se aplican 12 V entre lac. . PROBLEMA 8-3-19. Sistema eléctrico.MA 8-3-18. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. PROBI. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. (e) y (d). Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. 3-76.

aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. ya sean liquidos o gases. tienen un extenso uso en la industria. algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. Antes de proceder. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales. 164 . los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta. los fluidos. En consecuencia. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. Sin embargo. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Debido a su frecuencia en la industria.4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. Sin embargo.

1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica.71b1 /in. la alta relación de potencia (hp)-(peso.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. La presión se define como fuerza por unidad de área. arranque rápido. lb1/in 2 . En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. Las unidades de presión son N/m 2 . Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo. por ejemplo.22lbrfin. sistemas de control en aviación y operaciones similares. Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin. la flexibilidad. etcétera. Adviértase también que 760 mm Hg = 1.9807 X 10 5 N/m 2 = 0.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión.SEc. 2 abs = 14. 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro. sin embargo. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- . avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo. manométrica= 1. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión. La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. hasta hacer contacto con la pieza. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. En cálculos teóricos.0133 x 105 N/m 2 = 14. 2 = 0.0332 kg1 /cm2. debe usarse la presión absoluta. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica.7 psia Sistemas hidráulicos.71b1 /in. La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones).09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta. 2 manométrica= Opsig = 14. la exactitud. kg¡lcm 2 . En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. 2 O N/mz manométrica= I'. = 1.92 in de mercurio a 32°F).

dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec.) Esa válvula de ahv1o está di. en esencia son lo mismo. En algunas aplicaciones especiales. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2. Finalmente. independientemente de su aplicación. el peso y el tamaño de la uni. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec. 4 b de baja presión se descarga al depósito. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero.<\P. actuadores.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . 4-2. la Sec. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec. la presión de operación puede llegar has. 4-5.000 lb1/in2).000 lb1/in2). fijado. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. válvulas y dispositivos similares. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. Para la misma necesidad de potencia. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. 4-4. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. unidades de potencia. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10.ortación de l. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. Después del material introductorio de la Sec. Esquema del capitulo.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. 4-1. o entre 145lb1/in2 y 5. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. Generalmente. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. Circuitos hidráulicos. Sin embargo. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. (La válvula de alivio descarga la a. por ejemplo.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo.

Con frecuencia. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. válvulas. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. se utilizan rejillas. El depósito. una bomba. el motor eléctrico. filtros. etcétera. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. que funciona como fuente de fluido hidráulico. Además. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. Circuito hidráulico.SEc. filtros y bujias magnéticas. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. un cilindro hidráulico. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar.) . La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. Unidad de potencia hidráulica. energía mecánica para hacer el trabajo. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. 4-l.

En las primeras. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión. La figura 4-2(a) . Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig. (a) Bomba de desplazamiento positivo.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable.CAP. (b) bomba de desplazamiento no positivo.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. con objeto de variar la salida volumétrica. debe variarse la velocidad de la bomba. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo. Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas.4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo. 4-l. .

z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10.. 90 80-90 so ) X J0-4 .SEc... Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica. Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos... Bombas de pistón radial 3.2..18 Presión (MPa) I0-4. 4-2 Sl!o.. 1..... Bombas de aspas 4.. 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos.2 X J0-2 2.90 80-90 70-90 1. la longitud del recorrido es 2R tan . CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5.95 80 . La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros.18 3 1 x to-s . La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial.2. 50 0..70 0...197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial.. 50 = 145 lb¡/in. Tabla 4-J..18 so 1 ....... 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 ...6 x 10-2 X 2. 95 80..TEMA!> HJDRALliCO.. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad. l. El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios. 30 2- 85.. 3 X J0-5"" 2 85 .18 2. Bombas de pistón axial 2.. La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos..1.50 1 .

4-3. Al moverse cada pistón hacia afuera. 4-4(a). En la carrera de retorno.4 Entrada Solida Fig. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo. (a) Bomba de pistón radial. Bomba de pistón axial.) Esta longitud depende del ángulo a. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. Bombas de pistón radial.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. . 4-3. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros. (R está definido en la Fig. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. 4-4. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula. a. En un . (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig.ciclo.

el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. En la Fig. 4-S. Durante la rotación. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. El diagrama de la Fig. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. Aqut. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. . Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros. Para simplificar la exposición. Bombas de aspas. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. A medida que el rotor da vuelta. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor.SEc. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular. muestra un aspa. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. 4-5(b) ilustra el principio de operación. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras.

El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. Bombas de engranes.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. 4-6.172 SlsTEMAc. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. 4-6. En razón de su bajo costo. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. lumbrera de salida. CAP. Bomba de aspas balanceada. 4-7. el fluido es forzado a través de la . . la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. Bomba de engranes. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. HloRALJJ Jcoc. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. A medida que los dientes vuelven a engranar. Flg. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes.

El tipo mostrado en la Fig. motores de aspas y motores de engranes. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. Actuadores rotatorios. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. Cilindros de doble acción. Acumuladores. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. Actuadores. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones.SfC. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. Actuadores lineales. 4-8. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta.

Este principio de operación se ilustra en la Fig. 4-9. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido.MAS HII)RAUI. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren.Rsen8. Ap.174 SI~. Así pues. Motor de pistón radial. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg. . Fig. la fuerza paralela al plato es Ap sen a. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. 4-10. Para cada pistón.. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro. 4-10. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro. 4-9. Por lo tanto. Motor de pistón axial. Motor de engranes. En un motor de pistón radial.Tl:.4 y ·X Fig. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig. 4-11.I('OS CAP.

4-12. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. (En las válvulas de carrete. Vélvulas de carretes desUzantes. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. El principio de operación es el siguiente. Si se cambia a la derecha. Válvulas hidráulicas de control. como se muestra. el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro.IC. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. En forma similar. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. ambos engranes son engranes impulsados. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. Puesto que este dispositivo es un motor. de tubo de chorro y de disco. el punto A se abre a la entrada de presión P. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes.SISTEMAS HJt>RAUI. Asi.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida. si el carrete se cambia a la izquierda. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha. En la fJ. forzando a los engranes a girar como se indica. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. de batidor o aleta. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. . el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B.

. 4-!. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig.176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. conectada a un cilindro de potencia. y viceversa. Fla. 4-14). La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia. 4 la válvula es subtraslapada. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13.a. Válvulas de aleta.. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. Válvula de tres vía. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta.

las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías. 4-2 SJ!. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. Tubo de inyección Fig. Básicamente. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión.TEMA<. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. HmRAUU( oo. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. Válvulas de tubo de inyección. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio.SfC. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. Válvula de movimiento vertical. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . 4-JS. Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador.

4-16. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. 4. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. La válvula de alivio opera como sigue. La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. Por otra parte. intermitentes. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. inversoras y de paro. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. 6. 3. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. l. -1 t Flg. J-IJDRÁL'LICO!. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa.4 linea de presión y el ~tro al depósito. l. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. El fluido hidráulico actúa como lubricante. Válvula de alivio.178 SisTEMA!-. paros e inversiones de la velocidad rápidos. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. . Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. S. 2. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. CAP. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito.

Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. 7. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. y puesto que . causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. 4. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. 3. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. Por ejemplo. Martilleo o golpeteo del aceite. (También se conoce como golpe de ariete. el sistema tiende a ser sucio.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. puede producirse una fuente de presión violenta. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. Comentarios. dependiendo del medio fluido involucrado. 6. dependiendo de las condiciones de operación. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. pueden ocurrir en algunos. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. puede darse el sonido del martilleo. por lo tanto. 5. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación.

Así es que. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. para evitar fuentes de presión violentas. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial. la presión excesiva se reduce mucho. con el objeto de reducir la fuente de presión. . tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión.) En consecuencia. En los sistemas de plomería domésticos. Si el flujo del fluido no se para rápidamente.) En cualquier sistema hidráulico. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. por lo tanto.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes.180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo. El aire se comprime fácilmente. tales como los tanques de oscilación.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. Al detener el flujo de fluido hidráulico. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente. Un dispositivo de antimartilleo.

Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico.2 lb/ft 3 = 1. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. etcétera.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. en una bomba centrifuga.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración.43lb/ft 3 = 1. En esta situación.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida.0133 x 105 N/m2 abs.0332 kg¡lcm2 abs o 14.59 slug/ft 3 . Las unidades comúnmente usadas son kg/m'. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. Para el agua a la presión atmosférica está. lb/ftl.sr:c.ndar (1. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. Más aún. ruido y vibración. Por ejemplo. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia. la cual es igual a 1. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51. slug/ftl. Cuando las bolsas de vapor estallan.15 K que es igual a 4°C o 39. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles. el dafto a los conductos del flujo. Densidad y volumen especifico.2°F}. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl. En la práctica. la bomba puede daflarse.

y 8 son la densidad de masa.2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad. o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 .14 x 1<' kg1/cm 2. Así pues.b(8 . Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p. y = 9. la presión y la temperatura. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) .1 GPa (gigapascal).) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp. de modo que . El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen. p. El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos.dV es positivo.~/V (Nótese que dV es negativo. lo cual es igual a 2. 2. La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión. la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido.807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62. el peso específico es aproximadamente y = 8.8o)J donde p. Módulos de compresibilidad y de dispersión. El módulo de dispersión K se define por K= _.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo. respectivamente. kg¡lml.182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e.) Los valores de a y b son positivos. etcétera. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.1 x HJ' N/rrt. respectivamente. 3 x lO' lb¡lin2• o . (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o. estocausará un decrecimiento en el volumen dV.

motor y válvulas.SEc. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10.4°F es 1 centipoise. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20.1 N-s/m 2 = 47. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. de cualquier líquido. Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47. Viscosidad.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt). La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. depende de la cantidad de aire que contenga. La viscosidad. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s). El centipoise (cP) es 1/100 de poise.9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise. Al cambiar del stoke al poise. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. la propiedad más importante del fluido hidráulico. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida.2°C o 68. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0. es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba. En los sistemas hidráulicos. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. con una velocidad relativa unitaria. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir.0001 m 2 /s .

_ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. jabonadura. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p.184 Sfo. la viscosidad.) . los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica. 2. Cuando se opera a altas temperaturas. corrosión. la estabilidad térmica.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R. l. La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. la oxidación se acelera. Tabla 4-2. especialmente a altas temperaturas de operación. 3. (Adviértase que estas no son variables independientes. Para concluir esta sección. Aunque los fluidos como el agua. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. etcétera. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. el aceite crudo. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. el peso y el módulo de dispersión. el calor y la contaminación.

VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática .653 X J0-3 0.475 X I0-6 0. (En las emulsiones de agua y aceite.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.929 X JO-S 0. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido.418 x to-s 0.365 X IQ-6 o.355 X J0-3 0.589 X 10-s 1. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli.S llii. deben usarse fluidos resistentes al fuego.6 1. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas. la viscosidad. Número de Reynolds.6 0. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones.282 X J0-3 l.3 0. Ja flotación.~c.792 X I0. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales.llb¡-s/ft2 J. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite. 4-4 UYF. la inercia del fluido.658 X I0.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. flujos laminar y turbulento. De hecho. 792 ?: 10-3 1.736 X lQ-S 0.742 X tO-S 1.318 X lQ-S lOO 212 4.467 X I0. En muchas situaciones de flujo. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa . En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura.002 X J0-3 0. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds.004 X 10-6 0. la tensión superficial y factores semejantes. tales como agua glicoJada. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad.

4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo.pues. 4-17.!) ~ L ~ ~ 1 . Así . el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales.) ? i Flujo turbulento en tubo Fla.. el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento. . (b) -. Para el flujo en tubos.!) -. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar.~ de la viscosidad. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido.... Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000.-.. según líneas paralelas...!:) 1 l.. y un numero . Cuando dominan las fuerzas de inercia..4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico. se IJ . (b) perfil de velocidad del flujo turbulento. el flujo es siempre laminar. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j .. el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave.!) -.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar. pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q. la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo.:> ~ (. "" e1pred orru.. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000.p la viscosidad dinámica.

4-4 UVES 8. Esto es. 4-18. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig.Jnea de corriente. la velocidad. ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. Tubo de corriente. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. ya que depende de la viscosidad. en flujo estable cualquier punto se man- . Tubo de corriente. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. se dice que el flujo es estable. Si la presión. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. 4-17(a). Por lo tanto. En el flujo laminar. la densidad. En general. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar. Ftg. De otro modo resulta el flujo turbulento.sec. 4-19. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación. 4-19). Flujo estable. Flg. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. Lineas de corriente.\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. 4-18). I.

Ecuaciones de continuidad. 4-lO. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo.4 tiene constante en el espacio. p. y T son la presión. Volumen de control. 4-20(a). ap o -¡¡=.188 SisTEMAS H. v. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. . respectivamente. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control. donde p.IDRAUL ICOS CAP. Tt ap =o. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. el vector de velocidad. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. (a) Tubo de comente. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. la densidad y la temperatura. Aunque del todo arbitrario. av o Ft=. (b) conjunto de tubos de corriente. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable.

obtenemos p. Ecuación de movimiento de Euler. Si definimos p. = p2 • Por lo tanto. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. respectivamente. entonces. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2.Q. entonces al aplicar el principio de conservación de masa. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. Q. respectivamente. respectivamente. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. tenemos p. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . 4-20(b). La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. Para simplificar el análisis. La fuerza de gravedad es pg dA ds. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . 4-21. si las densidades promedio son p.v. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal.SEC. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt. = PlQz Para flujo estable incompresible. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente.

as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler.4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. puesto que v._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general. (4-2) en la Ec. t).!_ ~ + dz = . sólo la última El flujo estable. 4-11. p y . (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. y la Ec. tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. El flujo estable. Aplicando la segunda ley de Newton.(P + donde m= p dA ds. la velocidad v des y t.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP. a-v/éJt = O. donde z es el desplazamiento vertical.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas. dv _ dV ds dt . o v = v(s.pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = . Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds.. s y no participan en la ecuación. So dv pdA ds dt = * pos ds) dA.Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. (4-1). Por lo tanto..

(4-5) entre g. +z = constante (4-6) donde 1 = pg. . la Ec.~c. -g 2 vz + -p . Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. -----. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. estos es. Para flujo estable. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud. Ecuación de Bernoulll.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. tenemos. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. la altura total en todas las secciones es constante. 4-12. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g). Si la velocidad en alguna sección se incrementa.44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. 4-22). Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad. Al dividir ambos lados de la Ec.!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable.

. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad.. (b) En la Fig. Esta situación ocurre cuando el . Existen dos tipos de régimen de flujo.. (4-23{a) y {b)]. Flujo a través de un orificio.. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto. (4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo. 4 Para el flujo inestable..· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2.s ~.!. la Ec. A causa de la ley de continuidad. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig. + gz 2 2 11 2 vz ( .191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. 4-13. (o) Fla.'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control.. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba.

La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta.l+z 2g . V2 2 V1 2 2g( P1 = - . se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c. a continuación consideraremos este caso en detalle. (4-8) se hace ) . De la Ec.. l 2g . (4-6) obtenemos. la ecuación v 2 n. (4-9) y (4-10). El área del chorro emitido es menor que el área del orificio. Utilizando las Ecs. entonces la Ec. puede aplicarse la ecuación de Bernoulli. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce.Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2. Sin embargo.¡CPt .. 4-23(b). 2 Si suponemos z1 = . encontramos V = ) 2 """'} . respectivamente.. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 .. En relación con la Fig.. _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt .Pz (4-9) De la ecuación de continuidad.!+Ll+z =---l+. o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente. esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada.SI:C. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta. en las secciones 1 y 2. 4-23(b). 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio..Q. El flujo corriente abajo se hace turbulento.(A2/AI)2'\ j2g( y p. v2 p (4-8) ... Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig.

El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec. Comentarios. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo.) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. tales como demasiada longitud de las líneas. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica. 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec.Ji _ (C!AUAD'Y -. accesorios y válvulas. En conclusión. elementos resistivos. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. la Ec. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. (4-12) sirve como una ecuación básica. . elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas. [Nótese que los términos inercia. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental.cAo-y -y<Pl . el coeficiente de descarga. un número grande de curvas (o codos).194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. elementos capacitivos y elementos de inertancia.P2) donde e.P2). algo de la energía que se transfiere. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse.¡(Pl .

La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido. tenemos o bien "2 = . H Flg. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. Pa = O.j2ili . 4-24. La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. Al sustituir v1 = O. Sistema de nivel liquido. seguidas por definiciones de resistencia. 4-14. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. y~ = O en esta última ecuación. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento.SEc. z1 = H. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque.

y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s). 4-2S(a) y (b). = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . En tér. Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. .. o bien .. El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. la válvula en un tubo también restringe el flujo. válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo... hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro. De igual forma.. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. . en la parte (b). Considérese el sistema mostrado en la Fig.4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación.. ó d fl . La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico. tenemos . cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' .196 SJsn:M/\S . el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m).. estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo. 10 en corriente. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo.. El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos.61.HmRAuucos CAP. eléctrico.. generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C".. En consecuencia. orificios.o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1. razón de flujo o velocidad. Para tomar las pérdidas por fricción.. Resistencia. la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. La descarga real Q desde el orificio es el pro.

SEc. Por lo tanto. escojamos la altura como una medida del potencial. 4-25._ dQ Q -K. (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t .. m D = diámetro del tubo. Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante. Sistema de nivel liquido. .Hz) _ Ht . R . Consideremos primero la resistencia del flujo laminar. 4-S El.. -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico. L = longitud del tubo.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 . -o (o) -o Flg. ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. R Rests encaa m = cambio . cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento). 4-25(b).J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H.ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig. m ~/s . la relación entre la altura diferencia h ( = JI. En el flujo laminar .Hz _ _!_ sfm2.&. en la altura diferencial . la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 .

198 SJSTEMA'i H.H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación.4 Por Jo tanto. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m). la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml). para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. tanque lleno de liquido. (4-14) tenemos d(H 1 . Para el flujo turbulento. La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. (4-12) o (4-13). la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido. y el potencial puede ser. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. . Ja resistencia del flujo laminar R. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R.H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R.H. Si ésta es constante. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. la resistencia del flujo turbulento R. puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. es una constante.IDRAULICOS CAP. debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales.) _ 2(Ht -Hz) R. la capacitan- e . no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 . N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n . el resultado es Capacitancia o bien . está dada por _ d(Ha .. e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' .Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. Puesto que Q y (H1 . . = dQ = gnD4 s/m En la práctica. Capacitancia.Hz) 2(Ha . e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. De la Ec. no es constante. en relación con la Ec.

.cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ .. Los términos inertancia. donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. La aplicación de la definición general precedente de inertancia. cambio en la velocidad por segundo (aceleración). la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo. y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2). pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s.. 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m). Jnertancla. Considérese un flujo de un liquido en una tubería. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) . inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo. lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. ~o . 1nertanc1a 1 = . Nótese que la masa M es igual a pAL.SEc. Por lo tanto. o cambio en la corriente por segundo]. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml). la última ecuación puede escribirse dv . o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes. rsi o bien - rrr ¡.

) o altura (m. A 1 X I0.). capacitancia e inertancia. in3/s.) como una medida de potencial. l. in.ilh.. entonces. et- . l = 1 pL = 1000 X IS kg. 3. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. y la resistencia del flujo liquido disipa energia. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia. etc. Por ejemplo. kg1 /cm2 . Sin embargo. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. 2. En la medida que usemos unidades consistentes. válvulas._1_. cm. (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP. si escogemos presión (N/m2 .3 X 9. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. etc.00006C4 3J z dt .' J m s Comentarios. observando que Ap == AJrpg.1529 . la capacitancia y la inertancia. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial. entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como .81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m.4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema. cm3/s. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ. la Ec. estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes. donde 4h es la altura diferencial. d 1fl .3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . el modelo matemitico permanece igual. Entonces. lb¡lin2 . respectivamente.!!!. liquido (m 3/s. al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios.1 . Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. considérese el flujo de agua a través de un tubo.L/ Ag .Ah . el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. etc.

. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. 4-26(a). (a) Sistema de nivel liquido. (b) curva altura contra razón de flujo. tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos. sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua. y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables. . Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales.SEc. 4-S El. obtengamos un modelo matemático.-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig.ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. Por ejemplo. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido. 4-16.

= pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. por definición. la cual puede ser o bien experimental o bien teórica.. Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H. la cual es igual a 2ii/Q. para el flujo turbulento. R=dH dQ donde. aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. (Cuando el punto de operación se mueve. e dh = (q. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia. rri ls Q. el valor de la resistencia R no es constante. está claro que el valor de la resistencia R cambia. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- . esto es. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto.) Nótese que si la condición de operación varia un poco. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. por lo tanto. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. 4-26(b). m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). La resistencia R en el punto de operación (H = ii. En situaciones prácticas. Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig. En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento.

En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI. vemos que son de la misma forma y por lo tanto. entonces se puede obtener otro: modelo matemático. Así. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. Comparando las Ecs. respectivamente. 4-27. son análogos. 4-17.. 4. La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema. dH=h. dt o ' R (4-19) Flg. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =.h/R en la Ec. 7 m y que la condición de operación en . sistema en vez de h (el cambio en altura). 4-S El.ICOS lOJ table. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del. supóngase que el tanque es circular con radio de l.26(a).+h = Rq.SEc. Ejemplo 4-J. dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. (4-18) y (4-19). Sustituyendo h = Rqo en la Ec. Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 4-26(a). Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e. (4-16).

6-0.08 ni-.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.88.~s. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.9AJ. 9.5 2.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q. de la cual 1 l= 79.r obtenemos 79.88.2 = 8.0.9 + 1 =o .8 0.1 oJ /min).88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!..8 X dh 9.= [H :.9. == 0.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.l.9 dt +h = 8. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K.1.h(oo)].JI como.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.9 dt dx +X= 0. Entonces la Ec. Q = 0.8 min/m2 dQ (Q + q./H el coeficiente K se determina por 0. (4-20) se hace 79.88 X 0.Y = (o. Definamos x = h ·.4 estado estable corresponde a ii =2m.08 dt dh 79. x(t) x(O) = -0.6 ~ /rnin (o Q.5 =K .ji= 2.6r = Q 0.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque. (4-17) se hace ahora 8. K= 0.5 ~ /min a 0.

que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación.A~E!i 105 También.~c. El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal. d''f/dx 2 . (4-22) donde las derivadas df/dx. z = z.88 = 0.. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1.88 m. esto es. podemos despreciar los términos de más alto orden en x .!. Si la variación x . es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales.88 y se infiere que x(t) = -0._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + . 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo. a partir de la condición inicial x(O) =A= -0.oo .. Dependiendo de los objetivos del curso. Nótese que z = f(x).88e-un 9 • 9 '' En consecuencia.0. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. entonces la Ec. Entonces. ••• están evaluadas en el punto de operación. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales.) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor.88[1 - e-Cl/1!1.i = a(x. (La altura total H + h se aproximará a 2.i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro. .4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. Cuando 1 .i) + . (4-22) puede escribirse z.x es pequei\a. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx . Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x. Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z.. h(t) se aproxima a 0. luego la Ec. i). la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i.x. estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os.88 m. Z). estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. x = i.

(4-21) cerca del punto de operación x = i. los términos de más alto orden pueden despreciarse.x)~ + 2a: ~1 (x. Suponemos que la inercia y la fricción de la . la Ec. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x.dx _dfj .i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia. y. y) alrededor de un punto (i.¡cc. z .. z = í.i = a(x .j)~J + . (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías. que se supone subtraslapada y simétrica. j) + [fx<x. y = x.es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec. Observando que í = f(x. de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga. ji). z. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i. (4-24) se hace z = f(x. Cerca de este punto. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i.4 donde a .x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. z. De otro modo no se aplica este procedimiento.l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. z = z x. Z).J•I La ecuación (4-23) indica que z . j. La válvula. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal. cerca del punto de operación x = y = y. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. y. expandamos la Ec.f. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas.j) +~(y. Unealizaclón de z = f(x. z). Entonces..i)(y. A continuación.

que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula. . 4-ll. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. despreciable. (a) Sistema servo hidréulico. Pz ---- y ¡ Xo . Suponemos también.X xo +x 2 2 JL (b) Fla. En el presente análisis. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. Po t P.SEc. como usualmente es el caso.

A.Pt) = c. 2.JP. 2 2 . respectivamente. - P2 (~o - X) Cs. por lo tanto.qz·= c. Además. De modo que tenemos q.. q.J~(Pz. la razón de flujo q = q.C2~P.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. respectivamente. en relación con la Fig.Pt (~o+ x) .. A1 = A3 y A2 = ~.~p. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante. Definamos las áreas de los orificios de la válvula.Pz(~o. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula.C2~P 1 (~o. Az.Pz entonces ..ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P.AJ.Po)= Cs~Pz. = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps. Cz~Pt -Po (~o . 4-28(a)..X) q aliado donde C 1 = c 1k. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. PzP. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1. A3 A. Entonces. obtenemos p..J~(p.• .q4 = Cs~Ps.JPz(? c. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto. 4 como A1 . 3.j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp.Pt o también p. de los puertos 1. 3. 2.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P.. + Ap.X) = Cz.p. puede despreciarse.4 En la Fig. C/2.Ap _p.x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 . supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p. 4 como Q1. Puesto que la válvula es simétrica.. l/3. Por eso.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p.~(~o + x). (~o .. = c..

v"P.cl. (4-25) como tP. q = ij. 4-28(a)..x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante. la ecuación linealizada alrededor del punto x = x.fl•l = c. o bien q= c Jp.c•R.~p + c1. >O . Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula.jp. = C .Ap•AJ. 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig.. La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap. . q = q es q . Ap = Ap. o ilp == o.f = _ [ 2~ .. . A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes.jp. /P. + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 ..q. (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0. la Ec.i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. 2 ~P(~o + x). Nótese que a¡¡a Ap es negativa y.~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5.C .A¡J•AJ.jP· -i ~P(~o.Sec.x) =f(x. cerca del punto de operación normal. + ~P(~o. la presión a cada lado cuando no se aplica carga. q= q q.. la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad. /p. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso.q = a(x . bes negativo. ~ = O. por lo tanto. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación. q = O. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec.. En términos de Ps y Ap.jP• ~ ~P(~0 .x)J x.. 2 ~P(~o + x). ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R.

1964. 1967. 90. 38-41. P. Part 3: for Extreme Environments." Mechanica/ Engineering.. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V . October 1968. BAYLEY. 1975.. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos. "Pumps for Fluid Power. C. An Introduction to Fluid Dynamics. 10. M. J. 1970.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. F. THOMAS. pp. loe.2. AND E. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. W. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA. 90. 6th ed. 1958. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. Part 2: for Aircraft.." Mechan/cal Englneering. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto. AND R. HENKB. "Pumps for Fluid Power. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas. September 1968. 90. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l. K. J. Eng]and: Butterworth & Company. Englewood Cliffs. Ltd. F.. S.J. Part 1: Basic Briefing. STREETER.. 2nd ed.: PrenticeHall. pp. L.. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs). N. HoHMANN. England: George AJlen & Unwin. Se comprime agua en un cilindro.. London. 41-46. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. "Pumps for Fluid Power. Ltd." Mechan/cal Engineering. No. MERRITT.. London. q = 0). No. Hydraulic Control Systems. November 1968.. OoATA. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2. MURRAY. J. E. Wvue.4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O. B. V... New York: McGraw-Hill Book Company. 9. Modern Control Engilreering. Fluid Mechanics for Engineers. Ap = O.. Fluid Mechanics. 11.1 X 101 N/m 2• Solucl6n. New York: Jobo Wiley & Sons..10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP.. Conclusión. H.. loe. loe. pp. No. Ap = 0. G. 43-47.

1.3 X 102 2 .3 x 10.4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi.64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - . 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0. .w y la debida a la gravedad es w. 4-19. Movimiento de balanceo de un barco. Solución. Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES.610 sluglft2. 1' = 0. tenemos V = = p/p.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6.08 g/cm-s.7 ) m3 = 999..7 cm 3 A-4-l.7) X 10 5 = 6.ooot67 1. La fuerza debida a la flotación es .610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J.008 !!.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0.CAP. ~2 p = 830 kg/m! .83. es 8 cP. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig. Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco.o. 4-29.3 2.7 x J0-6 m3 = 999. Puesto que p.008 N~s = m 0. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla. 0S~8 = 9. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES. Entonces. (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l . obtenemos . m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1.

. X (X= l~P) ~--- ... muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. barco a la posición vertical. se llama metacentro. . 4... Por lo tanto.. vP la velocidad del pistón. Solución.. 4·29. A·4-4. obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o. Definase el área del pistón como A.1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8. ~ 11 1¡ op Flg. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga.212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP. R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G.. la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J.. Esto es. Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. 4·30. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i . tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 .4 métrica a través del centro de gravedad.30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al . Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. Solud6n. El metacentro se muestra como el punto M. la cual está en el plano de la línea central del barco.. De la Fig... Unidad de potencia hidráulica.

Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. en ausencia de pérdidas por fricción. es asi F¡. Jt- --~-~~-. 4-31(a) y (b). en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. Para la vélvula subtraslapada. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. Tal válvula sobretraslapada tl:O. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. PROBLEMA A-4-5. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. (b) vélvula de carretes subtraslapada. 4-32(a). La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. 4-32(b). Para la válvula sobretraslapada. lo que significa una sensibilidad mayor.Vp =pQp Asf pues. (b) Solad6n. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura.CAJ'. . 4-31.

1 At~ 0.1 S m y el de la sección 2 es de 0.. 4-31... 1 ~ . Az~ O.. (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada.... Be. 4-33'el medidor de Vent1. tenemos Pt .lm 1 t 1 1 2 ' Ftg.15m 1 1 1 1 t ..114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP... 2g vf + l!. (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada..73 kPa).pz = 0.. 4-33. PRoBLEMA A-4-6..4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg.. Medidor de Venturi.. Soluclón. Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 ..1373 x JOS N/ml ( = 13. Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0.1 m.Pa _ "/ -2g 2i (4-28) . De la ecuación de Bernoulli.1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal.... (4-6). En la Fig..... + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡.. Supóngase que está fluyendo agua.

g es la constante de aceleración de la gravedad. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~..CAP. Entonces. el cual es igual a la reducción . Sistema de nivel de liquido. observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'. el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt..p X 4. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia.04594 m /s 0. (4-28) p1 - .. p 2 = (2. Supóngase que en t = Ola altura es Ho. 767 X 4.0625 . Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig. Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad.2 2 X 0.25) 2vf 2g _ vi = 4.Pz) _ 2(p¡ . tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0. 2 A J2 nm.0625 Por lo tanto.15)2. Del enunciado del problema (0. . Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 . Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo). respectivamente.0625 PROBLEMA A-4-7.pz) 1 f X 4.donde Ao es el área del orificio./2i. ambas alturas medidas desde el centro del orificio.0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p. Capacitancia e Solad6a. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C. Fla· 4-34.0625 10. 4-34.1373 X 10 5 10 3 X 4.15) 2 2(PJ . De la Be.Pzl = 1. e es el coeficiente de descarga.

4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O.~ Ht) segundos.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O. 4-35. En el sistema de nivel de liquido de la Fig.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0. Por tanto. 0. I7T & metros a H1 metros es A-4-8.OlS = 0. En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y. Solucl6n. por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. la altura permanece constante.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f.01~ o bien Ho =2. Así.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos. 2e . el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho . Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . Cuando la altura es estacionaria.01~ di'=-c= 2 = Qdt .Ol.OIS m3/s. Sistema de nivel de líquido. la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida. La capacitancia del tanque es de 2 rrf. Qdt=-edH Y asf dt = . PROBLEMA e IH.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP.=y(vHo-vHt) Así pues. la altura 1ft en t = O se obtiene de O.

2.2.¡ H = dH -0.gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1..05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto. obtenemos.. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm.001 ni /s. 4-36.05 m.1.81 128 X X 1.001 0.004 X 10"1 /s. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-.005t 1 2. la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R .004 X 10-.dQ.125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación....125 .1. al sustituir los valores numéricos en la Ec. la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 .OOS)dt = -0.2.. obténgase la resistencia R del tubo capilar. (4-39).CAP.125 2. Después de transcurrido un tiempo suficiente..4 En consecuencia.5 -= 2. tenemos J. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0.. se infiere que 2. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig..25 Por lo tanto. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 . Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo.25 -- = -0. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0. ra R = 9.s X 1 3. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n.005 dt Supóngase que H = 1. H _. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.. iSolucl6n. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto.

Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig.02 ni-. 4-36.5 x 10"4 rrf /s. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4. La capacitancia C del tanque es de 0.02 m2 (a) Flg. También. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. 4-37. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida. (b) curva de altura contra raz6n de flujo. determinese el cambio en altura como función del tiempo. 4-37(b).Jf ~ 10. 4-37(a).4 K= 4 X . Altura m R+h C•0.. PROBLEMA A-4-11. (a) Sistema de nivel de liquido.= K. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. Solución. Flujo de agua a través de un tubo capilar. En t = O.

. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &. y Q¡ = 0. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la . .4) X 10. y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .4 .1 = 0. PRoBLEMA A-4-tl.266. tenemos e dh = (q.266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo.qo) dt donde Q.5 o bien X I0. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2.5 .4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.1 . 1 H = 1.532 o bien dh 106.4 di Finalmente./H ( '.dH 1.4 .5 x l<t4 fl'iJ /s.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos.=q.02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10. respectivamente.O 532 R dQ .266m Esto significa que el cambio en altura es 1. respectivamente.266 m. Así e dt puesto que dh =q.5 X + h = 0.5 0.02 m 2.532 X 104 X 0. e= 0..(4.4 = 4 X J0.4) m = 0.266 . entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4.532 tima ecuación da 0.CAP.4 104 X + h = 0. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.qo se infiere que dh h C. y h es el cambio en altura.266 e-r/lOIS.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0. 4-38. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. resolviendo para h. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.

Fl1.. Solad6n.C.qz) dt donde Por lo tanto.+ !!J. tenemos Ct dh 1 = (q .l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P.). La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1.. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos.. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2. obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema. respectivamente. tomamos Cz dh2 = (qt .. Cz ~+!!J._ + R. (4-30) y (4-31). + (R¡Ca + R. . Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4. Para el tanque 1.C. 4-38. dt R R. el resultado es dlh dh RtCaR.Ca ~11.4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs.= !!J.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R. Sistema de nivel de líquido. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q.q ha = Rzlh.. obtenemos RtCtR.

La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada.q (4-34) . tenemos d2.q + r. dt + R.) ~ dt + h1 ~ = R. Flg.la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h. 4-39. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. En t = O. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q. la salida. Para el tanque 1.RzC. dt En consecuencia. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. (b) q sea la entrada y q2 la salida.. (4-32) y (4-33). (4-32) Para el tanque 2. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. respectivamente. y q. 4-39.ha (4-33) ha de las Ecs. tomamos Cz dhz = (q.CAP. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. = R2. tenemos el donde dhs =q.qs .qz) dt donde q. Sistema de nivel de liquido. Solud6a.

PROBLEMA A-4-14. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi.Q = Q_(H .221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida. Q = Q. Soluci6n. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll. Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q . Q = Q.{z<H.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii.ii) + lr :. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q. la eliminación de ~ de las Ecs. Q = Q. Q = Q. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig. Finalmente. Q = Q.ii)2 + ··· . Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii.

4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec.8 Por lo tanto.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3.2 = 4.8(x.. 3.z•2.r•:J. 3.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H.2x1 1 .8 (x-2) fla.Q dH H•B./ll H•D. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2.2) (4. ~.2. z z.2 = 1. z = 3.2) es donde a= d/l dx •2.i) Solución.3.3.i = a(x. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0.36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.2). (4-36).x) alrededor del punto (2.R.t = 0.2.Q=Q. Curva no lineal z = o. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z.CAP. *JIMOBLEMA A-4-15.2 = 4.o-D W7í 2ii = Q_(H .~·3.ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H .o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q.2 =4. z. 4 K .. La expansión en series de Taylor de ft..

i = 66. Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6.. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7. En términos de porcentaje.66 = SS + 60 .i = 6 •Jt. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. Entonces i = Xj = 66.7=1·•-• dy l Jc•. el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y . Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. lO ~ y ~ 12. z = y despreciando los términos de mayor orden. El error es por lo tanto SO . y = 10. Supóngase que la válvula de ° Fla. Solucl6n. z z - z= dx a(x . la ecuación linealizada es z . . Sistema servo hidráulico.49 = l. el error es de 20fo. 4-tl.JI•Jio•""' Pór lo tanto. 10 s y s 12.224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16.66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO.66 = 11 (x .!.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = . y = 10. escójase x = 6. y = 11. tenemos x. •PROBLEMA A-4-1'7. y = 11. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S.6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S.

y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. = C..j2g/y.. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A. Observando que Qs = lh.¡ Pz -Po X = e. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.. el fluido hidráulico es incompresible. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis.i..J~<P~. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q.P. cA.i) + b(Ap - (4-37) donde . + 2 Ap ' _p.¡-¡. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen.jp.Ps) =e.J2 -Po) = e.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = . ql = cA. donde k es una constante.. la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p..¡ X = : (p..p o Ap =P1 -p.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape.0. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno.. Soluc:i6n. 4-41.. Ap = Ap.. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse.-=¡. En relación con la Fig...Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q.jPz X donde C = ck. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x . Entonces A 1 = A2 = kx. Además. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x.

•PRoBLEMA A-4-18. 4-41. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama. qt =O) la Ec.AJJs0. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia.t~O. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible../2. = donde K tado es :.t=O.x = Kx = K11(Ap). (4-37) se hace qt = Ktx . Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla. tenemos 1J. tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia. 2 . y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia. 2. Solución. Si integramos ambos lados de esta última ecuación. Ap =O.126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (. obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta. ./e p. al eliminar f1a de las Ecs. Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico.x 1 .AJJ•0. Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x.. (4-38) y (4-39).. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s). y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.4¡=0 donde K. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido.cJP'..i =O.Afil l - - . el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y.K-¿ AP.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente. un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl.41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. - Ap .

el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. x = Kx Jxdt Asi pues. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. Soludóa. fricción viscosa y resortes). Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x. obténgase un modelo matemático del sistema. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. •PRoBLEMA A-4-19. 4-42 consta de una válvula de carretes. Por lo tanto. 4-41. un cilindro y pistón de potencia. 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. Sistema servo hidráulico. . Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. 4-41. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables.CAP. y un elemento de carga (masa. Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. El sistema servo hidráulico de la Fig.

Por lo tanto. QL Yqc. tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. 4p = obtenemos. (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo.Pl· Así pues. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. kgls Qo o. etc. se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio. •PRoBLEMA Solod6n. obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. la expansión de los tubos. Otfa vez. donde K- . La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. q = KtX . = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. e! ~~urrimiento . 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables.de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz. en relación con la Ec. en relación con la Fig. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . A-4-20. qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables.). q = 0). kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. 4-27). la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x. kg/s q = razón de flujO del escurrimiento.-dV/V dAp . Entonces.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy.

por consiguiente. (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del . 4-43.9995 x Io. -dVes positivo.5 MPa abs). m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. En relación con la Fig. Un Hquido se comprime en un cilindro.s (4-40) hasta (4-44}. encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia). Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y. PRoBLEMA 11-4-l.CAP. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. Utilizando las Ec.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!.5 x 10• Nfm3 (1. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. q o bien = K1x . Asl.3 m 3 a la presión de 1. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga.p dt = p(-dV/dt. La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales.

Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla. generador hidráulico. 8-4-4. Sistema hidráulico. ¡ Flg.si el generador pierde su carga. 4-4. Curva acumulador y su desplazamiento contra presión. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es . La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador.5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema.:2~--. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm». 4-43..130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz. La Fig. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón. B-4-3. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P. 4-44. En la Fig.4 pistón. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema. También. PROBLEMA .

n!/s. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.n!.4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg. 4-47. Depósito de agua y sistema generador hidráulico.. En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig. 4-46. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio.CAP.04 . Si la razón de flujo en t = Oes 0. Cuando se usa como motor.. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. PRoBLEMA B-4-7. la razón del flujo al cilindro. PROBLEMA 8-4-5. ª" A p Fig. 4-46. ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml. 4-45. Unidad de potencia hi- dráulica. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 .p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. 4-33. PRoBLEMA B-4-6. .

131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P.J2gH = K. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2. g = 9.S m. Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio. 11-4-10.i. En el sistema mostrado en la Fig.J H donde e = 0. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O.01 ~. PROBLEMA 8-4-8. En relación con la F'ag. H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio. ~. 4-49.81 m!Sl. o sea. PROBLEMA 11-4-9. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 . Sistema de nivel de liquido. Sistema de nivel de liquido.62.tión trasversal a nivel del orificio./1. Ao = 0. y K = cA 0. 4-47.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri.. Hes el nivel sobre el orificio en m. Suponiendo que los fluPROBLEMA .4 H=5m 1 l Flg.2: O.• C=2m2 Flg. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec. OS m3 /s para t .

4-38 donde q es la entrada y qz la salida.g. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. Sistema de nivel de liquido. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. PRoBLEMA B-4-14. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. respectivamente.(AP. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. PROBLEMA 8-4-11. 4-50. 4-49. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. - Q.. 4-26(a) y dado por la Ec. Tanque 1 Tanque 2 Flg.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares. Sistema de nivel de liquido. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. . PROBLEMA B-4-12. (4-18). 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. respectivamente. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. 4-SO. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. PRoBLEMA B-4-13.

45 s y s SS.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. obtenga un modelo matemático del sistema. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. Sistema hidráulico. 4 s y s 6. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2. B-4-19. t X y Fla.2. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. •PRoBLEMA B-4-17. . *PRoBLEMA 8-4-20. 4·51. PROBLEMA 8-4-16. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. *PRoBLEMA 8-4-18.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4. •PRoBLEMA z = 20. Obtenga una aproximación lineal de Q = O. 4-Sl. Q = 0.4 PRoBLEMA B-4-15. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig.

S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. 5-3. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. aquél suelta la pieza de trabajo.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. Además. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. Por ejemplo. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo. secuenciamiento y operaciones similares. otros gases pueden usarse del mismo modo. Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo.) . 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. S-3 un dedo mecánico.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. la Fig. En la Fig. (En la Fig.

etc. paracaldas. Vólvulo niveladora Aire-====t fla. 5-1. Colchón de aire. (Aeroplanos. (Sistemas de combustión) 2. S Fig.) . Bomba elevadora de aire. l. 5-3. Dedo mecánico. fla. 5-l. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera.2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. Se utiliza el flujo del aire relativo. Se utiliza el oxigeno del aire.

en contraste con los sistemas hidráulicos. sin embargo. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. El sistema neumático. El aire y los gases son compresibles. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. 8. S-1 INTRODUCCJON 137 3.) S. herramientas de aire comprimido. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. en tanto que el aceite es incompresible. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. actuadores y válvulas. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. Esquema del aplaalo. se puede operar en la escala de Oa 200°C. etc. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. 1. 3. 2. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. Como ya se ha notado. Se utiliza la energia del aire comprimido. 6. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. 1. ~-3. incluyendo bombas. Se utiliza la fuerza debida al viento. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. Se utiliza la compresibilidad del aire. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. S. bombas elevadoras de aire. Despu~ . (Frenos de aire. (Yates. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. etc. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. En la Sec. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. 4.~c. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua.) 4. y la Sec. pero el escurrimiento externo debe evitarse. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. (Colchones de aire) 6. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos.

S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores. también incluyen a los compresores axiales.. S-6 y en la Sec. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes.. En la Fig. 5-4. Compresores.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas. 5-6. 5-7. jalan.. 5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- .) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo. un lubricador. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec. válvulas y un actuador. 5-7. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec.. un filtro. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig.. los dedos neumáticos y dispositivos similares. atrapan. los centrf/ugos. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. Como lo implica su nombre.__r. las herramientas neumáticas. El segundo tipo. Tanque de almacena. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple.

5-S.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión. abs = 14. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. Además. sin embargo. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. se usan compresores de dos etapas. la energía cinética se recupera como presión.SEC.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in.0332 kg1fcm abs = 14. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades.5 MPa manométrica). y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. independiente de la demanda de aire comprimido. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. En el compresor centrifugo. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes. En los sopladores y ventiladores. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra.5 MPa manométrica y 3. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. res o ventiladores. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. Cuando se excede la región predeterminada. Con el objeto de obtener altas presiones. Compresores. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0.70 lb1/in.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. Para cada velocidad. sin embargo. hay un cierto volumen de entrada por abajo . la energía cinética usualmente se disipa en remolinos.

Fig. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. conocida como unidad de control de presión de aire. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema . Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. Sin embargo. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. y un lubricador están combinados en una unidad.ltración sea pequefta. (A baja carga. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento.) Filtros y lubricadores neumáticos. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. 5-6. una válvula de control de presión. En esta situación.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. Usualmente un filtro neumático. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. el suministro de aire debe estar libre de aceite. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . A medida que el aire se comprime. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. S del cual la operación se hará inestable. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. S-6. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. Unidad de control de presión de aire. La humedad. como se muestra en la Fig.

se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. S-7. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. En la Fig. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. S-9. los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. 1 ~ )1~1!1+ Flg. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . Al arrancar el movimiento. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. 5-7. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. Olindros neumáticos. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. Los actuadores neumáticos. S-8. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. Este crecimiento de la presión es rápido. (a) ( b) l1" t1 .SEc.

tática máxima. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil. si la carrera necesaria es muy corta. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente. Entonces. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme. 5-11. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara. S r---""""l. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig.. Cilindros del tipo de pistón. Puesto que los pistones de . es imposible un control de velocidad preciso del pistón. la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A.) Como resultado de esta situación. En algunos equipos..141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. ------{~ -------1L '/ f1g. S-8. 5-10). Sistema neumático. (En algunos casos. En muchos cilindros del tipo de pistón. 5-9. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig. En consecuencia. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico._____. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático.. Con el objeto de obtener tal control. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda. hará menos trabajo útil del que pudiera.) El aire comprimido suministrado a la cámara A.

las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. Mecanismo de enlace para reducir la carrera. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. 5-11. 3. Si un cilindro va a terminar su operación. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. l. Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg. 5·10. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro. Aceite Aire Aceite llg. 2.SEc. Al manejar una carga de gran inercia. ambos cilindros. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. .

pero la potencia de salida es mAs bien limitada. 5-11. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. tanto como en muchas mAquinas de mineria.P. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. La Fig. Este tipo gira a alta velocidad. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos. 5-13. Motor neumático del tipo de aspas. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. Hay dos clases de motores neumáticos. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' . S Motores neumáticos. Flg.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. Motor neumático del tipo de pistón. Ffa. los de pistón y los de aspa. 5-13.

5-14. A(p¡ . ~ P. P2 ( atmosférico p . obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. S. 4.SEc. 3.Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. 6. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. Si el motor neumático se sobrecarga. Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. Polipasto de tres poleas neumático. supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. Ejemplo 5-1. Por lo tanto. Son posibles los arranques y paros rápidos. El motor neumático tiene un gran par de arranque.) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ .. 2. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. res1on ) mg lla. la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. 5-14. La reversión de la dirección de la rotación es fácil.

77 X 10. Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto. l.4 X 48.48 .542 X J0-4 m2 . La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio.P2 . Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI. el diafragma será empujado hacia arriba.542 x 10·• m2 . . se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos. lado primario al secundario. En la Fig.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante.1.2.77 X I0. Puesto que 1 in 2 = 2. como en el caso de la válvula de acción directa. Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio.401 X 104 . la barra de la válvula baja. Cuando se presenta la necesidad. Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera).26 X 104 = 1. 32 2 = 97. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 . El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig.8 slugs Ejemplo 5-2.401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- .246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt . Si la presión en el lado secundario se eleva.81 g Válvulas de control de presión.448 N _ Pa . Válvulas reductoras de presión. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96.1428 k 9. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes. Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte.26 En consecuencia. 5-15. En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque. permitiendo que el aire fluya del. en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire.2 . el área A del pistón es A = 96. De esta manera.70 in.

En este caso.SEc. 3. La presión del aire en el circuito puede. Válvulas de alivio. sin embargo. S-15. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. En los circuitos neumáticos. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig.47 2. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito. 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. 5-16. Válvula reductora de presión actuada por piloto. Válvula reductora de presión de acción directa.

Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. Válvula de aa:ión directa de alivio. 5-17. . S mósfera. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. llg. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. - - Jil&. Válvula actuada por piloto de alivio. 5-17. en consecuencia.248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. 5-19. 5-18. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. Válvula de moví· miento vertical.

Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. En general. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. Válvulas magnéticas. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. Puesto que ambas. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. Válvula de carretes. conmuta- . las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. hzantes. Fig. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. respectivamente. este tipo tiene buenas características. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. Por ejemplo. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. 5-11. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. Estas válvulas se usan para control secuencial. etcétera. dos posiciones. Válvulas de control direccional. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. S-23(a) y (b).) Una vdlvula magnética de tres puertos. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes. válvula de aguja. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión.~c. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. ~lg. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. 5-20.

de dos puenos. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). Válvula magnética de acción directa. [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. de dos posiciones. S-23.] Diferente de las válvulas magnéticas. tres puerros. - (a) (b) flg. . Válvula magnética de acción directa. -(b) (a) Fig. Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). S-22. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado).

(a) posición de válvula cerrada.4 psig).1 a J .4 psig). 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz. Válvula piloto neumática de tres puertos. la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. 5-25(a). algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. 5-25(b). La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0. Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. vu/a de interfaz. .007 a O. la cual muestra una válvula de interfaz. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja. (b) posición de válvula abierta.1 kg/cm 2 manométrica o 1. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. En la Fig.SEc. el émbolo sumergido cierra la tobera fuente. J kg1 /cm 2 manométrica o 0. S-24.

152 Presión Presión- CAP . l. Válvula de vaivén. pero no de A aBo de B a A. 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula.. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación. 5-17. (a) posición de válvula cerrada. dispositivo que. 3. 2. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente. (bJ posición de válvula abiena..I. Resumen sobre los sistemas neum. Válvulas de vaivén. . - ~ - Flg •. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. en esencia. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos. . 5-l6.tlcos. Una válvula de retención (Fig. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial.LL. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos. Fig. es una combinación de dos válvulas de retención. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e.5 ~""""'~ ~".J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. Válvula de re· tenc16n. Válvulas de retención.q. 5-lS. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria. En particular. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. Válvula de interfaz.

S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. COz. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. 3.7733 m 1/kg 7 = 12. 2 at:rs = 14. S.SEc. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. 4.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l. etc.0332 kg1/cm 2 abs = 14. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles.7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta. en general. La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión.7 lb1jin.0133 x 105 N/m 2 abs = 1. l. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos. Propiedades fislcas del aire.293 kgjm v = 0. 2. son los siguientes.68 N/m' . La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar.

La unidad de calor del SI es el jouJe (J). (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.218 0.444 0. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 .3 766 55.334 1.248 0. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V.s Tabla 5-1.254 Sl'iTJ·MAS Nl.) Ley del gas perfecto.480 X I0.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería.üMAl KOS CAr.3 85.0 2.40 0.5°C. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.M 0 Wh = 1.2 48.389 x I0. PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.40 1. V2 .41 1.171 2. Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit).240 3.5 a 15.40 1.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O. T1 a un estado representado por p 2 . entonces el volumen del gas llega a V2 • Así.0 32. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.02 28.0 18.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53.177 0.40 1.42 0.156 0. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.33 Unidades de calor. Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 . 1 J = 1 N-m = 2. (5-2) .4 kcal = 9.8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 .

5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs. la constante del gas es la misma para todos los gases. (5-l) y (5-2).. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol). m(kg) la masa del gas. la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo.0133 x tos N.7733 = ~. p V!Tserá constante.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto.tmz abs T = 273 K Entonces. V(m 3 ) el volumen del gas.. En consecuencia. Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. (5-4) se define como un gas perfecto. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0. podemos escribir P . m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1. Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec.0133 X JOS Raire = ) . tenemo~ PtVt _ P2V2 -----.SEc. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. se sigue que 1. T(K) la temperatura absoluta del gas. sin importar los cambios físicos que ocurran.¡-.J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas.293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29.27 kg¡-m/kg K . El valor de la constante del gas universal es R. Ejemplo 5-J. De la Ec.

Así pues. utilizando el mismo sistema de unidades. Asf. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados . Si un gas adquiere calor de sus alrededores. entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.7 X = 53. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen).39 T= 492°R Y asi. 'V --= 12. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c.71b1 /in.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases.). Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra. y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426. 2 abs 1 : X 12. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa.9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4. no puede ser creada ni destruida.186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó.39 ftljJb p = 14. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal).s En términos de las unidades BES. Cambios de estado en el gas perfecto. si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema. RIJre = 14.

kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. 5-~. Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig.T1 ) N-m U2 - U 1 = Q.AL= mc.SEc. no se hace trabajo externo. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2). Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig. l. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales.AR)(T2 - T 1) kcal J. En el siguiente análisis. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1).. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto. Aquí. de otro modo se le define como irreversible. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores.U1 = Q" = mc11 (T1. . 5-21.. 5-28. una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. . Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1). Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc. El calor Q. Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. (5-3}. Si se aftade un calor Q.V1 ) = mR(T2 .(T2 - T 1) . el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en . 5-28. L =O y U1. Todos los pr()cesos reales con irreversibles.AmR(T2 - T.T1) p kcal r-----·® fla. En relación con la Ec. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final.) = m(c. Curvas presión-volumen de un gas perfecto. respectivamente. PJesto que el volumen permanece constante. Por lo tanto. L = p(V1. . O 2.

. Así.P.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. Para un gas perfecto. - CA. dando al exponente politrópico diferentes valores. a presión constante.5 la temperatura.40 c. a volumen constante e isentrópico. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig. Q =o Y por lo tanto. el cambio de estado es isotérmico. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. n = oo y n = k.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. Por lo tanto. paran = 1.. respectivamente. De hecho. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. 5-28. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. esto es. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den. n = O. 5. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~). El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema. En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1). El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico.

SEc. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio. 5-29. el tlujo laminar ocurre rara ve7.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. que el resto del libro. en consecuencia. Finalmente. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables.e c. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. Dependiendo de los objetivoc.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. En sistema~ de presión neumática industrial. S-4 FI. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig. se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao. Flg. Flujo de gas perfecto a través de un orificio.UJO DE (.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas. . 5-29. cc. En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio. el flujo de gac.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t.tas o. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. .in perder la continuidad del tema principal. del curw. orificios y válvulas. aquí estamos interec.

S En relación con la Fig. 'V=- 1 p Por lo tanto. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. respectivamente. el estado del gas en la sección 1 es Ptt v. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante. Tz.1p --'-J.1p1 2 k . Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas. Para el cambio de estado isentrópico.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n. =O wf + PzPz -tk k .260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces. encontramos w1 dw 1 + t!i!J.. Despreciando el cambio en elevación.vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad. 5-29. 4-4.it. derivamos la ecuación de Euler. constante 1 Por lo tanto. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec.. obtenemos wt + _k_l.t = !!l + _k_f!:! 2 k . entonces la Ec. tenemos dp. Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz. diferenciando la Ec. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz. Vz. + kk = .1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . tenemos p. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be.

b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1.1 P1 J (P )<k-lltk] .) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .1 P~ 2 .1..A Pt ~Wa . no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas.J.1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k . Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(. (.. ~e] Al obtenerla. el resultado es w~ _ k .l[t _ w~ k (Pt b. RTh la Ec.pt [(p .(~ )<k+utk] .A Pt Ar = (b)l/k .1 p. (5-9) se simplifica a 2 =k..! p..p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u. - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p..CcAo _ J--p. (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz. / 2k [(P p~ )u1c . (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT. "p 1 y Az = C~o.1 Pt..Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!.(~) ¡¡(~)i _k_(J!J. podemos suponer Con esta suposición.5-7) y simplificamos.)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz. . S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .k] p. la Ec. p.Az k -. esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G.(b)<k-JJ/k] p.SEc.[t .. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G . l!. (.cA 0 _ Jk - -2k .At (5-8) Si sustituimos la Ec.5·8) en la Ec.

esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p.J_ ~2k 1 [(L.. dpl p.. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡. 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B. (5-13) se llama presión crítica.. / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o . A 0 y e. Para valores dados de Ph p... =0 la cual resulta en 1. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg.1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica.0 En relación con la Ec.J! n2 )21k -0 ~T 1 k . (5-12).dada por la Ec...__ _ _.. Pt G A / ....'/k] p. 5-30.262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P.5 _ cA J!... Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe. velocidad critica y razón de flujo de gas máxima. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese .)<"+ '.(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p.... k p..

(5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así.) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe . 1PtPt (5-11). 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec. Wc = 1 _1:!_ EJ.k! 1) . 1 2k = cAo.!. (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta. la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l. (5-10) da la velocidad crítica w".cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i.P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 . usando las Ecs.y k_ [(Pc)' J./Ic .[1 'V k .( 1 .( 2 Pt../kRT .1 2k J!J.1!. la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido. o bien P1 _ Pt t-t _ -7. -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec. Sustituyendo pz =Pe en la Ec. encontramos . (5-16) y (5-17). la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido. (Refiriéndose al problema A-.k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec.(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante.1 Pt .5-9.) Por lo tanto. (5-l 5).(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa .p: k+ 1 )-1& Pe = . Velocidad crítica.SEc.

(5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. (5-12).1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo. encontramos Gmla EJR~1 . Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl . 5-30. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio.j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx. (5-14) da __l?. (5-14).. 5-29. (5-11) o la Ec../p2) . /2kRT . Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec. La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación. En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo.1 (p..y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec.cAo~. La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec. la sónica y la subsónica. (5-14). Así. La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo.y k k+ 1 .P2) [(!!J:. la Ec. esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión. Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_. Ec. si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la .)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k . las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.

40.40 Pt k+ 1 2 + b_. (5-19) y (5-20). (Consulte la Fig.( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 . (5-18) puede ser . del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs. (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 . las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52. Así que usando las Ecs.833 para k= 1.0.528 para k= 1. k = 1.528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec.40 En relación con la Fig. El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático. 5-29. etc. = . Flujo de aire a través de un orificio. S-4 F'L. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación. Considérese el flujo de aire a través de un orificio.528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0. (5-13).40 ~: =k! 1 = 0. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio.) Nótese primero que de las Ecs. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0. (5-16) y (5-17) tenemos Pe .= 0.80/o de la presión en la sección 1. 5-29.s.634 para k= 1. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2.SEc. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs. Pt y P2 en N/m 2 abs.

.528. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0. .0822cAo Jr. al usar un valor promedio de O. (5-26) da la razón de flujo de masa. esto es. (5-27). (5-25) tenemos f = 0.0835 X 0. p 1 en N/m 2 abs. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1.97 para p 2/p 1 = 0.40 y 1 ~ pziPt f = 0.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re.528p 1 y Ai «: Ai. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0. Ejemplo 5-4. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0.528. la cual es la misma que la Ec. (5-20). e = 0. y T1 en K.l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.528)p 1 = 0.ue= 0.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e. Entonces.528p 1 (1 . míz = 0.0404c A 0 .j0. 985 para f.91cA 0 Jr. S-29.528 mediante la ecuación lineal (1> 0.528ps. presión posterior del orificio. y T 1 = 273 K.528) ~: ¿ 0. la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec.0.0.528.0404cA 0 P. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0.97 + 0.528Pt· Para verificar esta declaración.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la. Suponiendo también que fluye aire.. (5-24) da G. sustituyendo E = 0. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2. Pt y Pz en N/m 2 abs.0636(~: . la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p. adviértase primero que de la Ec. G&Jre.. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes.S x lOS N/m2 abs.97 y pz = 0. A 0 . S ~ aproximado para k = 1. A 0 .. (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0. máx depende de los valores de e.528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 .528p 1 en la Ec. la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec. En relación con la Fig.68.Jr. La razón de flujo de masa máxima G81 re.97 apz/p1 = 0. Pt = 2. Nótese que las Ecs. máx. y Ts en K. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 .

SEc. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0.0822 X 0.0404 X 0. para la!!. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc.v-273 -v'"2 X )0 5 (2. la dirección del flujo se invertiría. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P. Fig.. Para las condiciones de flujo subsónicas.101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas. (En el presente análisis. tenemos (5-28) . la presión absoluta de aire en el sistema es P. Al sustituir Pt = P + p. dados en la Ec. S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica.68 X 3 X ] o4 _ 2. Pz ::. se aplica la Ec. y p 2 = P + p 0 en la Ec. mall = 0. donde p. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p.) Entonces.)J y la Ec. 5-31.528p1 . (5-26) como Gaire= 0.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q. Puesto que tanto P. puede ser positiva o negativa. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. esto es. (5-27) como Gaue.1 2 S kg S Ejemplo 5-5. Si p1 fuera negativa. suponemos que p 1 es positiva. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante. Sistema de presión neumática. (b) La condición de flujo es sónica.68 X 3 X J0.. 0.5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0.5 X 105 -v'"273 = / O . 5-31 y suponga que. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 . condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. (5-23) se aplica a este caso. (5-27). como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P.4 1 . (5-23). (5-26).528(P + p. para t < O.

entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig.l!. 5-5. si el flujo a través de una componente neumática que .. (5-26) y (5-27).] +!.p se traza contra la razón de flujo de masa q.) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt. Sin embargo. o q Fig. la Ec.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt. Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. como una primera aproximación tenemos 11 + ~.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P..Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. 5-31. se supuso que el aire fluye a través de un orificio. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>. (Véanse detalles en la Sec.Po Así pues.. S-32. la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ .. (5-29).ee:t V p· 2P' Entonces. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig. 5-32..Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P.:. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec. Al obtener las Ecs.

) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. eléctricos e hidráulicos. y la presión p 2 . (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. (5-26). Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática. (5-26) o la (5-27). Entonces. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0.528. si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. tres tipos de elementos (resistivos. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. orificios. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. que incluya los mismos dispositivos. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5.SEc. La resistencia al flujo de aire en tubos. aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio. Para una presión dada p¡. Resistencia. donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. Si se abre una válvula en un circuito neumático. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0.

5-33.d(~p) R dq .. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto. Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . q = (¡como se muestra en la figura. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J.170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 . Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña.p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. S-33. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. En relación con )a Fig. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. sino que varía con el cambio en la condición de operación. en el punto de operación. Determínese la resistencia R de la válvula.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q. llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig. J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. la razón de flujo de masa q es pro- . En flujo estable. Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante.

SEc. Al modelar matemáticamente un sistema neumático. q = O y las escalas de I!J. puesto que está basada en la Ec.] Así.. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = . esto es. En un recipiente de presión neumática. q = x. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . (529). que la condición de operación normal sea AP = O. en relación con la Ec. llp (5-31) donde K es una constante. p = O. Entonces. q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec.p 2 • [Consulte la Ec..p1 y . S-34. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero. Capacitancia. Diagrama que muestra una resistencia promedio R.Qt como se muestra en la Fig.q 1 < q < q 1 .Ap 19 q = . la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas..I!J.p < I!J. dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable. (5-31). S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt. respectivamente. (S-30). entonces.p1 < I!J. 5-34. la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente. Si la condición de operación normal es t.jJ = O. Ap Pendiente ~ R Fil. (5-32) es una ecuación aproximada.p y q son . para propósitos prácticos.

vi}. N-m/kg K temperatura absoluta del aire. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático. N/m 2 v = volumen específico del aire.T N/m 1 kg (5-38) . entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!. edp. N/m 2 V = volumen del recipiente. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire.L_ kg . la capacitancia y (5-36) como dp . kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente. (5-34) en esta última ecuación.J!.nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs.s la cual puede expresarse como . kg/kg-mol R = Constante del gas universal.. (5-33) e. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol. Como se estableció en la sección 5-3. kg p = presión absoluta del aire. N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire. kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto. para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire._1Por tanto.l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec._.dp donde N/m2. m3 p = densidad de masa del aire.dm. tenemos tjp_ . la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111..

16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. T Ec. . si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire. Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. T = 273 + 50 = 323 K. (5-38). La constante del gas para el hidrógeno es Ra. Nz. RH. Del análisis precedente.Sec. = 4121 N-m/kg K. Hz. etc. causando vibraciones. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante. T = 1 X 41. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. RAIRE = 287 N-m/kg K.6 kg-mZ/N lnertancia. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. n = l.). (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es.1 X 323 = 1·50 10. En relación con el ejemplo 5-7. y n = 1 en la Ec. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. sino que depende del proceso de expansión involucrado. es decir. y la temperatura del gas en el recipiente. Ejemplo 5-7. El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico. la naturaleza del gas (aire. es elástico. . = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3. y n = 1 en la C = nR:. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m .0 a 1. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1.

Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. N/m 2 P. S-35(b).Po = O. N/m 2 V = volumen del recipiente.-po q P= . la Ec. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . (5-39) puede escribirse dv A. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. . S Ejemplo 5-9.174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.. m 3 m = masa del aire en el recipiente. presión en estado estable del sistema. 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación.. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. o que la condición de operación normal corresponde a P. En la figura. q = O. d 1 fl . pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. d . requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. kg q = razón de flujo de masa. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. En relación con la Fig.

Por lo tanto. (5-33). Y en relación con la Ec.75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm.SEc. e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. o q dt. (e) sistema el6ctrico anélogo. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) . el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos). 5-JS.

El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido.) para controlar un sistema. Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. . etcétera. RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. toberas. dispositivos de interfaz. 4. lógica. amplificación. 5-35{c). 5-35(a). Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas. 2. etc. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. y realizan sensibilización.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. orificios. procesamiento de información. Dependiendo de los objetivos del curso. Comentarios. aluminio. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. El control fluídico puede ser digital o analógico. bronce o acero inoxidable. plástico. se llaman dispositivos f/ufdicos. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. Amplificador de fluido. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. 3. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. control. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles.

El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple. Fan-out. Es posible romper tales efectos de pared si la . se llama impedancia . 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. En la Fig. ej.SEc. Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera.. Fan-in. Señal de salida. Antes de exponer los dispositivos fluídicos.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. Ayudada por la presión atmosférica. voltaje eléctrico). se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función.fluldica. Definiciones. 5-37. la restricción total al flujo en el circuito..)] Transductor jluldico. 5-38. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi. la capacitancia y la inertancia. Sin embargo. representada por la resistencia. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. Selfal de entrada. ej. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. A la izquierda se forma un vacío parcial. definamos cierta terminología. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo.. Este fenómeno se llama efecto de pared. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. Respiradero. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica. Efecto de la atraedón de pared. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe. combinadas en una resultante. presión de aire) a una seftal en otro medio (p.

5-38. Fenómeno de la atracción de pared. 5-36. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. . Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. Tal dispositivo biestable fluídico. 5-37. llamado amplificador digital fluldico. Dará una salida completa o no dará salida alguna. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. o flip-flop. Flujo de líquido en un grifo. Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. Amplifi~dores de la atracción de pared. Fig.) Chorro de potencia Flg. S Flg. S-39. Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control. Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal.

Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro. Amplificador de la atracción de pared. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. 3. Asi pues. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia. La Fig. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro.' i'. S-39. Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. El SOOJo . Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada. tal como la presión de salida contra presión de entrada. En el amplificador biestable considerado aquí. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. . 2.~c. El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. este dispositivo tiene una memoria. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. Amplificadores de turbulencia. t Chorro de potencia Flg.

S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. S-41. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. y de hecho. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. como se muestra en la Fig.) Por lo tanto. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. En el amplificador de turbulencia. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. y resultará una salida. Este tipo de . es posible emitir una corriente laminar. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento.1. disminuye el flujo hacia el tubo de salida. corriente. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. evita una seftal de salida. cinco a seis). Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión. Amplificadores de lnleraedón de inyección. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente. Amplificador de turbulencia.80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. 5-40.

SEc. 5-42). Amplificador de interacción de inyección en cascada. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b".) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. es una unidad analógica. entonces las ganancias resultan multiplicadas. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. Amplificadores de vórtice. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig.UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. Como está explicado abajo.. (Sin embargo. En relación con la Fig. Es un amplificador proporcional. Amplificador de interacción de inyección. y "B". 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. Flg. Por lo tanto. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl.. 5-41. El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. 5-41. un amplificador de . La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica. un puerto de suministro. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. 5-41. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital.

si no está presente un chorro de control. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. En la mayoría de los equipos. 5-43. 5-43.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e.i'l&. gases o líquidos. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos. .P. a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. Amplificador de vórtice. De hecho. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. Si no está presente m chorro de control. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro.orlo tanto. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. En relación con la Fig. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O. a nedida que el radio decrece.

l. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. refmerlas y plantas quimicas. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. fuerza O (aceleración).9 segundo)). Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido). Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. en las cuales pueden fallar otros dispositivos. la presión de suministro es normalmente 1. estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. muy duraderos. Los dispositivos son simples. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido.3 segundo). 4. Si se producen masivamente. campo eléctrico o magnético. 3. y requieren muy poco mantenimiento. gas o cualquier líquido de baja viscosidad. . vibración.SEc. altamente confiables. Si se usa aire como medio fluido.5 psig. (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos.14 kg¡lcm 2 manométrica). de tamafto pequefto. Ventajas de los dispositivos fluídicos. la cual corresponde aproximadamente a 1. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor. son baratos. los dispositivos fluídicos son robustos. pueden operarse con aire.4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. tales como minas. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. 2. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos.43 hasta 7. S.3 a 101. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra.) 6. y radiación nuclear. Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io.

Dependiendo de los objetivos del curso. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. Como veremos. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. Fluldlca digital. hay un constante flujo de fluido a través suyo.) 4. l. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. 3. Después de revisar primero la lógica matemática. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. en algunos casos. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. son muy superiores y. . las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. Consumen potencia relativamente alta. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. tal como en un sistema satélite. 2. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. especialmente en circuitos amplificadores. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas.

secuenciación y manejo de máquinas. Fondones lógicas básicas. entonces A = O. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición. e inicializar seftales para la acción de control. y operaciones similares. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. Y. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). OR y NOT. X. La misma convención se aplica en este libro. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. tomar decisiones basadas en esa información. B. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. Sus símbolos se repiten abajo. Altomar estas decisiones. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. e. Asf que si A = 1. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). Como en otros tipos de notación algebraica. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. / .~c. A + B se lee A o B. Similarmente. Lógica matemética. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. o verdadero o falso. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. la alimentación. Z. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. esto es. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. La lógica es esencialmente bivaluada.

286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP. Por ejemplo. considérese la OR EXCLUSIVA. sin embargo. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. pueden construirse de combinaciones de las tres. Primero. Hay dos funciones lógicas además de ANO. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. Considérese otro ejemplo. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. ellNHIBIDOR. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. Tales funciones. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. OR y NOT. El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada.

(En la tabla S-2. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . Esto es. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera. NANO. En la Fig. junto con sus respectivas tablas de verdad. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. S-44. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). . (e) circuito OR de tres entradas. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. NOR.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg.k.) Circuitos lógicos básicos. las identidades 15. NOT.S-1 fi. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. AND. 19. (b) análogo eléctrico. Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada. 20. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada. 16. Circuito OR. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

SEc. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. La salida es X = AB. (b) análogo el~. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. El circuito NOTFig._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. Esto se lee: X es igual a A y B. La Fig. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas. y su tabla de verdad. S-46(a) realiza la función de negación. (e) combinación de circuitos ANDy NOT. En otras palabras. En la Fig. La salida X es A + B + C.CS. El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. fla. . Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . 5. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. 5-46. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. Circ:uito NOT. (e) circuito ANO de tres enll'aW.. Circuito ANO.

(d) diagrama simplificado del circuito NOR. A~X=A+B=AB 8~ Flg.o o . 5-47. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente. Esto se lee: X no es igual a A. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad. lo cual implica que A = O. B =O A= 1. la salida será positiva. (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. Si la seftal de entrada se remueve.. . (a) Circuito NOR y su tabla de verdad.) En la Fig. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. La salida es X= ABC. (b) análogo eléctrico. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. A =O. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . entonces X = A. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida.

S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. S-47(c). La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida.SEc. 5-47(a). Orculto NOR. Tal circuito se llama circuito inhibidor. terminales de entrada y terminal de salida. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO.. Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida..UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1). y la expresión general es A + B + e+ . Asl que en la Fig. como se muestra en la Fig. La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. La función NANO es la inversa de la función ANO. = ABe . Qrculto NANO. La salida X en el circuito mostrado en la Fig.. Utiliza una se. La salida X es AB. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere.. es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). y A y B ocurren simultáneamente. 5-47(c) es X = ÁB. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. 5-7 FI. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR. . 5-47(a) la salida X es igual a A + B. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X.. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. Expondremos este tema en detalle posteriormente.

5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. En la Fig. El f/ip-f/op es una función de memoria. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. FLIP-FLOP. . vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. 5-48(c) es X =A + B. 5-48(a). S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO. 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. 8 = O A= 1. 5-48(c). Nótese que el circuito mostrado en la Fig. A= O. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. (b) análogo eléctrico.292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . 5-41. Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. Puesto que la salida del circuito de la Fig.

En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide. el circuito produce la salida. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. 5-SO(a) y (b). (b) análogo eléctrico.. la cual.. En el circuito de la Fig.. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o.UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide. cé =o... Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen. se darán aquí dos ejemplos. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. pero no (By C) ocurre. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide. o (A y C). . (a) (b) fla. 5-49.X Ejnnplo 5-10. Así que X = AB + C. Considérense los circuitos mostrados en la Fig. y By C.__ _ _ _.. El circuito mostrado en la Fig.. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC. cierra el contacto C. a su vez. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. 5-SO(b). tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. A y C. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. S-7 Fl. tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC . Si la combinación de (A y B). o ambas.SEc._--o. (a) Circuito tlip-flop.

Esta seftal. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. puede combinarse en circuitos con sintonía. Circuitos lógicos. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. al mismo tiempo. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico. y es insensible a las variaciones de carga. actuando a través del inversor. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. . inhibe la salida. 5-50. Permite una conmutación de alta velocidad.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. es insensible a la vibración. . no hay salida. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. mientras que. (Si By C ocurren simultáneamente.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. En la Fig.) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR.

Se muestra en la Fig. (o) . S-1 F'LUIDICA. necesitamos dos elementos NOR como en la Fig.SEc. (b) circuitos OR. 5-52(d). NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. 5-51. En forma similar. AND. Con el objeto de construir un circuito OR. o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . 5-52(b). (d) circuito NAND. Amplificador de control de nujo. ..: [> A+8 t. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida.. 5-52(c). se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. Constnaedón de circuitos OR. Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. (e) drcuito AND. (a) draúto NOR. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. 5-52.

y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3. •' Circuito lógico.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Por lo tanto. A continuación. 5-53. C = l. determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3. B. La condición de A. B = O. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. X= ABC = .i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. considckemos otro problema. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR. En este problema están incluidas seis expre- . A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. Flg~ 5-53.

5-7 Fl. En forma análoga.SEc. .. se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente. la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X. S-54. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna..Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + .Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico.) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC. X= AC(B + . Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X.8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + . !·!4.óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2. Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig..UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l. Fla. Circuito lógico.

Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". S Ejemplo 5-11.Aiic (S-43) . Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse. escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. 5·55. S-55.198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. X=A+B+C Y=A+C Fla. obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . Circuito lógico. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. por supuesto.

"Digital Fluidics Works Now. No." Mechanical Engineering. AND D. 10. 9. W. September 1972. "lnspection and Sorting with Fluidics. ¡¡. The Analysis and Design of Pneumatic Systems. "Fluidic Threshold Logic. New York: John Wiley & Sons. January 1967. 5-56. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l.. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. T. pp." Mechanica/ Engineering. R. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg. 100-104. H. J. 92.pz = S x 10' N/m2.14.. 94. CHAPMAN. = 0.CAP. y p 1 . (5-41) y (5-42)..3. CAMP. No. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga. respectivamente. HENKE. 5-56. Si m = 1000 kg. 1." Mechanical Engineering. . K A N Flg. October 1967. Sistema neumático. 1967.. P. pp. March 1970. 3. lnc. WALKER. 14-19. 24-28. No. E. Los pasos de reducción se muestran a continuación." Control Engineering. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs.. pp. 89. O. 48-51. No. JASKOLSKI. W. pp. W. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B. "Fluidics: Progress and Growing Pains. La carga consta de una masa m y fricción.

300 SISTEMAS NEUMATJCOS O. encuéntrese la masa.s kg .p 2 es de S x 105 N/m2.UnK Por lo tanto.p 2 necesaria para mover la carga m. 5-57.N.! . La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt . La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia.P2 '2 PROBLEMA A-5-3.3 X 1000 X 9. S-58 se muestra un polipasto de seis poleas. = A(pt llp P1) = !. Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt . S Soludón.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58.! .J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables. En la Fig.A~~ 6 = 2s. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora. Sistema neumático. S-51. Soluc:lón. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p.9 cm2 • A-5-2. _ pmg _ 0. Asi que. Esta fuerza debe ser isual a mg. o bien F=mg m = 9.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt. Solución. PROBLEMA Cremallera y piñón Fla. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud. Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 . En el sistema mostrado en la Fig. El área del pistón es A.2 pN = !. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 .P2) = J.P.m de la máxima carga que pueda levantarse.

y lb¡linz? Flg.2 abs . 1 obtenemos = 51.02lb1 /io.665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0. Polipasto de seis poleas. Si la presión es de . Solucl6a.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg. 5-58. S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7. kg1/cm 2 .CAP. ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 .6 mm Hg 1Ib1/in.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9.

47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m.· ca A-5-6. Solución. Despreciando el peso de la válvula y la palanca. Para el cambio de estado isentrópico. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas. p 1 V~= p.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.81 X 0. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C.12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig). 5·59.1. tenemos r.4 X 6 X 105 20 x 9. S PROBLEMA A-5-S. El área A de la válvula es de 15 x to. el calor Q en kcal es . La masa m del peso es de 20 kg. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs. P• . Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal. Supóngase que un cilindro contiene 0. Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. Solución.81 X 30 = 1. donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 . Solución. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera. Válvula de seguridad para una caldera.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig.47 X 10" . T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z. El trabajo realizado Les L = 50 X 9.1 = O 459 · m A-S-7.

= mcu(Ts . El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico. Encuéntrese la masa del aire en el tanque. También. m= _E!_= 6.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14.0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3. La presión y temperatura son p = (5 + 1. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1. = P'J.3 X 9. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= . o sea. 3 = 0. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.1 X 0. Solución. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10.lOkcal PROBLEMA A-S-8.V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9.'1.4 = 293 20.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto.T2·) X AL= 0.8 57 = 293 1.171 (293.¡klfT .CAP.81 Y.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14.. 10')(!. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.4-1)/1. = U1 - U1.357) = -l.

o 14. Entonces.4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3). porque un mol de gas contiene el mismo número de . Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h . La constante ~s la constante del gas universal. Por lo tanto.40 X 287 X 293 = 343. Por ejemplo.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K. Si consideramos una mol de gas. Al ocuparse de los sistemas gaseosos.. ~ = constante >r lo tanto. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T. = JFj = ~kRT LCa un gas dado. .. tOBLEMA A-5-10... obtenemos e= J1. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución. Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables.kRaircT = ~1.OBLEMA A-5-11.. el proceso puede considerarse isentrópico. 'lodón.léculas. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares. Observando que para el aire k= 1. a la presión y tempeura estándar. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22. S m de k = relación de calores específicos.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. 22.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v.7 a y 492°R).los valores de k y R son constantes. el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. A la temperatura y presión estándar (1. cplc.40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= .

Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1). = 359 ft 3/lb-mol. respectivamente.0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K.30.CAP.4 m3/kg-mol. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno.24 X 1. Solución. obtenemos .7 psia = 14. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo. En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡.0133 X 10 5 X 22.985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11./ X 293 = 1. Al sustituir p = 1. 5-35(a).1 m 3 • PROBLEMA Solución. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18._ pV _ 1. Eso es. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs.RT V- 8314 X 294 3 Mp. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1. donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión. (5-45).T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI. v = 22.4 kg/s. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución. respectivamente. 5 m 3 de dióxido de carbono. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0.~) = 30. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ]. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig.24 . Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0. v R = pvT. (5-45). el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44.4 _ 8314 N /k a) R . Al fluir el aire dentro del recipiente. y T = 273 K en la Ec.0 ·798 m /kg A-5-13. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl. y T = 492°R en la Ec.19 X 10-6 kg-mZ/N . cuyo valor se toma como 16.0133 X JOS . sustitúyase p = 14. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno.0133 x lOS N/m2 abs.7 x 144lbr/ft2 abs.

sustituir los valores de R. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1. .SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP . (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 . y p 1 en esta última ecuación.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>.2 X 104 (5-47) tonces. tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) .S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. 0041') .t y sustituirla en la Ec.19 1o.0042 r lo tanto. (5-47) en la Ec.5 =p. C. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec. (5-46). la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0). al sustituir la Ec. x(O) =K= -2 x 104 -2 X li. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial. (5-48).e-o. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O.

El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. en ese lado existe una alta presión. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos.CAP. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. •PROBLEMA A-S-14.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig. 5-39. Al ventilar un lado. Tabla S-6. 5-60. Solución. Dispositivo fluidico. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . Cuando la seftal de entrada está apagada. La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60.

O. . A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3. 6. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7.iii l. S. 4. tludón. 2. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. la salida es X = l. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16. Por lo tanto. Por lo tanto A(A + B.+ C) = A + B + C) + BC = A 2. 5-61. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . l. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión.. olución. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. S. Circuito lógico. prescindiendo de By C. S PROBLEMA A-5-15. Fla. la salida X es igual a AB + C. De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. 6. entonces A(A ·+ B + C) = O. Por lo tanto. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4.. la setlal Ces de supresión. Si A es l.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.

5-62. e ~-. A ~---. Circuito lógico.-----. A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17.. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7. . A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig.~----~ A+B Fil.CAP. 5-62. Solución.

5-64. PRoBLEMA A-5-19. Circuito lógico. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. 5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. !-63. A o--------1 A+B+C = ABC na.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18.olución. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. 5-64. Fla. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. »lodón. Del diagrama obtenemos Circuito lógico. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . Úsene solamente elementos ~OR.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

Multiplicación de un número complejo z por j. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy. Si un número complejo se multiplica por un número real. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. 6-3.l. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos. . Por ejemplo. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = . La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes.u) + j(y . 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS.SEc. Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. Así. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente. si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. La sustracción puede considerarse como la adición del negativo. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j.yv) + j(xv + yu) En la forma polar. Multiplicación.

w ~. División de un número complejo ~ entre j.!. si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j. si z = x + jy. Por ejemplo. 64.1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP.yu . lm Re .u2 + vz J uz + vz visión entre j.I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. .lwl ~r lo tanto. entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ. Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división._ w = x + jy = u + jv _ . . tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + . pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador. el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos.xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:. Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . Por ejemplo. visión.Fia..!. 1 =. La división en la forma rectangular es inconveniente.¡8 _ .6 Jbservando que j-= 1/90°.

obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s. La magnitud de F(s) es. donde Fx y F. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22. En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja.. Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k.t:lzl+lwl Variable compleja. Multiplicando z por sí mismo n veces.jlOOO = -jlOOO (2. y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo. el polo se llama polo simple. s = .j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O. ••• . Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:. La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z..5° Comentario.Z2. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees. • •• .12. como función des..Ztt s = . s = . esto es. Una función compleja F(s). 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS.jFy. Fondón compleja. .66. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables. S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria.SEc. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes./F! + F. Esto es.j2. tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. s = -ph s = -p2 .. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k.z. el número complejo se llama variable compleja. (8. Esto es. Si k = 1. son ceros de F(s)..) + p )(s + Pz) • • • (s + p. s = -Pn son polos de F{s). son cantidades reales. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x .) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros.

C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo.TRANSFORMADA DE I. polos simples en s = O. 'RANSFORMADA DE LAPLACE .2. s = oo. Rendo. JO) iene ceros en s = . Si se incluyen ntos en el infinitlo. s = -S.e. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes. Puesto que para grandes valores de s G(s) .. s = -15. Si el '-cr 1/(t)l . La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito..s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por . s = . La notación ransformada inversa de La place es . tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito.6 'ara ilustrar lo anterior.c..1. G(s) tiene el mismo número de polos y ceros. Nótese que e hace cero en s = oo. ransfonnadas de Laplace.1 • Así..ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo. s = . s = una variable compleja . Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O.APLACE CAP. s = . G(s) tiene cinco ceros (s = -2.10. sl ~o . Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge. s = cinco polos (s = O.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace.:_ K .demás de la definición de la transformada de Laplace. un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15. s = oo. s = .f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace. . considere la función compleja Gs _ ( ) ..1.15). s = .. s = -10.

No obstante. el valor a. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial.C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . Así pues. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace. se llama abscisa de convergencia. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja. La transformada de Laplace . 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e. Puede verse que. que la integral converge. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. Para funciones como e-ct. debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. se puede generar físicamente una señal. Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial.SEc. En consecuencia. sen wt. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. la abscisa de convergencia es igual a cero.f{s).111 1. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo. sin embargo. re-e'. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. para funciones tales como t. es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. y t sen wt. e-cr sen wt.fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos . supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto.) Función escalón. la abscisa de convergencia es igual a -c. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante. T < t ur sí la posee.

La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por . La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o . donde cr = O.C(A] = = O.. notación que se usará en este libro.J sen OJt wt puede escribirse .6 t ponencial Ae-•'.321 TRANSFORMADA DE I. Observando que el~»' = e.Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal. La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue. La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t . Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante.mitario. io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i. una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa.C[At] = = iA.Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI .APLACE CAP.10). ioo Aeo 11 dt =~ S '. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como . La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t).C[l(t)] = ! < O Fisicamente.

En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace. La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales.e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 .SEc. no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez.a).64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto. donde a 2:: O.jco . = O hasta t = oo. Función j{t)l(l) y función trasladada )ti .a)l(t .a). . Esta función es cero para t < a. una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace.C[A cos a>t] = 2.2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar. 6-5.a) se muestran en la Fig. La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t. .2j s . + 1 S a> Comentarios. Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). 2] Jo foo (e 1a>t.a)l(t. La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4. Las funcionesj{t)l(t) y j{t. Fondón trasladada.C[A sencot] = A. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As . 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales. Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t . Sin embargo. f{t) 1(t) f(f -a) 1(t. 6-S.a)l(t .a) o a Flg.

e-•'•) (6-J) .6 ~)J(/ ~)es Por definición.!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O. la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como . t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes.tX)l(t.~ l(t lo lo 10 ) :onces. s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = .as Fondón pulso.tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1".C[/(t)] = = = .c[1a l(t)J.C[/(t. Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O. donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t .0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.C[f(t)] = así.C[f(t~)l(t. Así. la transformada de Laplace def(t . /(t) = ~ l{t) . La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 . esto es. .~}] = too f(t. podemos cambiar el límite inferior integración de .c[1o l(t~..~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.« a O.~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 .

.. J •.. 3.Tabla 6-1.. ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si.(be-6' . (n . ) 1 S" S t• (n = 1.... 3.coz S senh rut co 13 cosh col si. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n. s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_... ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1. 2. 2.e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1.e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_. ) sn+J 1 n! 6 e_.col 1 14 _!_ (l . . 3. .1)! (n = 1. 2.ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 .1)! te-' 1 8 = l. 2. . .

cz e-Ce».r +a):&+~ co.cos mt s(si + 2(m.e-' .ri + mf)(.ri + ..mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.r + m! 24 1 -. = tan-1 .v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt . sen (co.) 1 . = tan-1 .1 +e_.v'f'"="Ci t + .col (11 + CDJ):& .ate-') 19 20 21 22 ~(at.r2 mi) 31 .¡e-Ce».ri + m:&)Z - 29 30 .ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .v'f'"="Ci t ...r + mJ 23 41..4 1-C .v'l 1 .'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'.r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.rl + ml)i .r (mf ~m!) (.) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 ..v't ~ (:& 1 .Jm (senO>t + mt c:os cot) (.r2.' sen (co• .) 3 t (i si + 2(co.si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .r!l.. e-C<»wt sen co..sen mt si(.mt cos t»l 2m' l.

C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ .j(O±) .e(t/(1)] = J: F(.C[e-..c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = .C[/(1. .C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) . F(s) 16 .+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + .s/(0±).o± 9 .C[A/(1)] .r/(1)] .Cl)] .C:t{~~/(t)] = s'-F(a). s-tt (k-1) /(0±) 6 . 7 .r 17 .cz)1(1.c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe . 2.. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 .Tabla 6-l.r)d.e.C:t [fJ /(t) dt dt 8 .C[I•/(1)] .c[f(! )] = aF(tu) . 3.t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl.• o 14 1S .~s) = ~F(.r) n = l.C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 .C[I:& /(1)] = (-J)-:. [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.

(Nótese que 1ando describimos la entrada impulso.APLACE CAP.6 i Función impulso. Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área.t 0) satisface lo silliente: J(t .e-"•)] = As = lím ro-+0 . No bstante. la altura lt0 tiende a infinito.. pero el área bajo el impulso permanece igual a A. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma. donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable.. pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia. La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.!!. . Cuando la duración t0 tiende a cero. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 ..C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS . si una fuerza o par de entrada. entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso. Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O. la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: ..ás importante.10 ) para 1 :. Por ejemplo. [A(l dt 0 dto o ~sí. (6-1). 6(1 . el área ajo el impulso es igual a A. el área o magnitud del impulso es lo . d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso.) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal. La función impulso es un caso especial del límite de función pulso.1/so unitario o función delta de Dirac..e-s•o)J . se denota usualmente por 6(t .10 ) = O J(t . La función impulso unitario que :urre en t = t0 . 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso. En relación con la Ec.é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 .34 TRANSFORMADA DE I.t 0).

si se integra la función impulso unitario o(l .C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec.10). puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores.C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s .o O+ .10 ) = dt l(t .C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace. puesto que zar s por (s .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) . Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace. En algunos casos.t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t . Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades. usamos las notaciones .C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt . el resultado es la función escalón unitario 1(1 . o bien d J(t . La función impulso unitario o(t . Reciprocamente. (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas.10 ).c+[f<r>J = . 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas.10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 . siendo F{s) su transformada de Laplace. el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0.f{t) posee una función impulso en t = O. por .a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace.C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ . cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al.) La relación dada por la Ec. respectivamente. (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col. dando impulsos.10 ) Recíprocamente.SEc. entonces la transformada de Laplace de e. (Nótese que a puede ser real o compleja. Multiplicación de f(t) por e-ar. Por ejemplo. cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades. Si f(t) es transformable por Laplace. Por tanto.

c+[. = O..6 i .APLACE CAI>. 6-6. 6-6.c[~f(t)J = sF(s). Obviamente.16 TRANsFORMADA DE i.c-[~f(t)J = sF(s). si la función por transformar es finita entre t = 0. entonces . Si.e+[f(t)] = . enmees .. la (6-3) debe modificarse a ./(0) (6-3) onde ./(0-) .f(t)J = sF(s)./{!) involucra una función impulso en 1 = O./(0 +)y . sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es.). f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig.y t = 0+ )./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O./(0+) :1= j(O.. La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila.C+(f(t)] * . Para una función dadaf(t).C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso. ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0. los valores de./(O+) .y t = O+. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por .e_[f(t)] Teorema de la diferendación.

. • ..SEc.1>. Si es necesaria la distinción entre .r(t)J = s. Ec. .. d'". dependiendo de que tomemos . F(s) = /(O) + .C [ dt"f(t)J = s"F(s).c[. dj(t)/dt. . Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t). Para obtener esta ~/(t) = Entonces.t). ..· · · . 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación...s•.e_ .ftO). g(t) .g(O) j(O) = s. 3. procedemos como sigue... obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft.c[. . /(0) representan los valores de ft..sf(O).!!. • .t)ldt" (n = 1.t): .e[ti-f(t)J - = s 2 F(s).c[.:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0). entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~. obtenemos d· ~ <--1) ./(t)J S S dt Se sigue que . (6-3).F{s). . sustituimos t = O+ o t = O. · . . ) deben ser transformables I!_Or Laplace. dj(t)l dt. para la n-ésima derivada de f(t).e[~/(t)J = .t)ldt evaluada en t ecuación.j(O) En forma similar.!.j(O) donde ){O) es el valor de dft.C[g(t)].c[..C_. d'ft./(0) En forma similar. /(0).enj{t). 2. respectivamente.. definase = O. La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto. ..f{t)J = sF(s). d(lr-•)j(t)/dtf!t.2j(O). .C+ o .1).1)j{t)/df(". .s•-•f(O). evaluadas en t = O.f(O) • (11-l) donde . .C+ y . Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero.

o Para probar el teorema. o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) . y si el lím. El teorema del valor final debe establecerse como sigue. si F(s) es la transformada de Laplace de /(t). Aún. ./(0)] A [ sro As = ro sz + ruz . hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim . [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1..338 TRANSFORMADA DE I.. . respectivamente. .] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos. si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s.C[A cosrot] =. Por lo tanto._ODF(t) no existe. El uso del teorema de la diferenciación.. sif(t7 es la función senoidal sen wt. Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces ..oo . . o ._co.. ...._./(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial... sin embargo.. El teorema del valor final no se aplica en tales casos... Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace.f(O)] . entonces lim /(t) = Um sF(s) . Por ejemplo. sin embargo. El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O... 6-3). Este teorema. se aplica si y sólo si lím. se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno.e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s). Considérese la función coseno. y el Iím.._CD/(t) no existirá. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec.._co/(1) existe.6 Ejemplo 6-1.. sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím. este teorema no es aplicable a tal función.C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como .O = sz + coz J Teorema del valor final. lim./{1) existe.APLACE CAP. /(1) existe.

\..f(O) ./{t) = 1 paraOs 1 s T. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano. y j{t) = TG para T < t. Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0.SEc.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo). entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR.'"' [1. . puesto que f(t) =1- Comentarlos. o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo . Por lo tanto.o e-"= 1.IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím._.o Ejemplo ~2. 6-7.-... Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen. Dada . ./(0) lím sF(s) . T . el teorema del valor final es aplicable en este caso.. este resultado puede verificarse fácilmente._ oJ(t) existe.C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo . o e-' para t ¿ O De hecho.-. o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 .o S S .. Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg. obtenemos J.s._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos. el lím....

lím -= . Puesto que lím sF(s) . sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen..o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s ..f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo. sF(s) = -e S Así.c+[~f(t)J = sF(s).O. El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O.. El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue.C[(t.T)] La transformada de Laplace de f(t) es . usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt. sino en un tiempo ligeramente mayor que cero. . el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) . incluyendo al eje jw.e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.C[f(t)] = F(s) = . somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de. 6-7. . Mediante el uso de este teorema.C[t!(t)] = s2 .f{t).. .... e_.6 Esta función está graficada en la Fig. tien- .T)1(t.7 = 1 e-T¡ 1 . entonces /(O+) = lim . pero no otros polos en la mitad derecha del plano s.. .. o s e-TI = lim .e+ . sF(s) Para probar este teorema.<t ? n1<1. Por lo tanto.o ds ~(1... o = lím 1 .n .sF(s) existe.. La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> . .340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP.e-T•) d dss = .. El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final. Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. o = T Teorema del valor lnidal._ ... cuando s tiende a infmito.

c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) . Si/(t) es de orden exponencial. si f(t) involucra una función impulso en t = O.c.1(0) + F(s) Por lo tanto. evaluada en t = O. La integración por partes da . puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero.l El teorema de la integración dado por la Ec. -•co * . entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por .(0) (6-4) donde F{s) = .O o bien f(O.¡-•~o.c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'.) En consecuencia.[f .f(0-1. (6-4) puede probarse en la siguiente forma. Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O. Por lo tanto. entonces +) f -•(O.). Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución. Teorema de la integración. (Nótese que debemos usarí +. no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s)..C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt.para esta (condición.)] •-"" = =. debemos modificar la Ec. .) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial. (6-4) . Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal.mejor queí.e [J /( J= F~s) + 1) d1 f. el teorema queda probado.SéC.

y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= .j{t)dt. el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo .1(0) es una constante tal que . la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls. .c. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ ..e[J f(t) dt.¡. Sij{t) es de orden exponencial.341 TRANSFORMADA DE l.c[f: .c.{0)] = .1(0)] En relación con la Ec. Por lo 1 Para probar la Ec.APLACE CAP.e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace . Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace. ~i el valor inicial de la integral es cero. (6-4) y observando quef.e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.<t)] = Oy es una constante. (6-5). El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t)..~(t)l J ..c[J: /(t) dt] = .e[J f(t) dt]. nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J.c. .e[f.r.F{s).1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto.6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des. entonces Jt f(t)dt * J~.

Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. ••• . .. Debe notarse. z.1[F. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s).e. p. que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). F2(s). ... ...(s)] /. F2(s). pero por cada complejo P. se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F.(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s). . excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua. sean cantidades reales o complejas. F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s). J2(t). en consecuencia. Si F{s). La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única. la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno. respectivamente. Para ver este método. la transformada de j{t). consúltese por ejemplo. ••• .)(s + p 2 ) • • • (s + p. tales como el uso de la integral de inversión.) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace. las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado.. En esta sección presentaremos el último. o z.(s). En los problemas de análisis de sistemas. Es decir..e-•[F1 (s)] = + .(t) donde f 1(t).. Donde quiera que la función del tiempo sea continua. o z. F.e. .APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada . /.F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado. . sin embargo... son funciones muy simples de s.(t) + fz(t) + · · · +/.TRANSFORMADA INVERSA DE l.. resultantes de la expansión en fracciones parciales.1[F(s)] = .1[F2(s)] + · · · + . entonces .e. . Fn(s) están fácilmente disponibles. (No expondremos métodos adicionales.(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s).) donde lt fJ2. y Ztt z2. no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia. estará presente el complejo conjugado de P.

F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples.c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•.) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes...344 TRANSFORMADA DE l.e-P. el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que..e-P11 + ·. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = . si p 1 y p 2 son complejos conjugados.APl ACl- CAP. ..Pk. + ~ s+pn donde ak (k = 1.Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak..t_ . Puesto que ...e-P•' + a. F(s) = A(s) B(s) = ____!!.!. n) son constantes.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·.. a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente. Así.) (Para ver detalles.lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = .. consulte el ejemplo 6-4.f(t) se obtiene como f(t) = . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 . Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s). (s + p. (t. En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s).. Si no es ese el caso.. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p.-ambos. · + a. 2.J + s ~"P2 (s + p. En este caso.c-•[F(s)] = a. .. el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador.~ s+p 1 's+pz + .?:: O) Ejemplo 6-J. puesto que j{t) es una función real del tiempo.6 respectivamente.

debemos dividir el numerador entre denominador. O-) Ejemplo 6-5.. (s + rl. puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador. G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{.s + 1 •-._ [S+ 3] -. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados. reescribiéndola asl..fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada. cos wt. 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l._z /(t) [!22] s + 2 . El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es .e-• s+2 (t 2.APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) .w n[ . Por lo tanto. d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2._r - . = . es conveniente no expandir .= 1 - 2 -1 1 Así.(t)ldt es s. ] _ + rJ... (6-6).~ + roz S + rJ. Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui.Sl:C._.t (t 2.. . Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s.111 e cos .) 2 + roz . 0) [-2 [--=:. a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J.C[e-•• senrot) = (s . la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f.e-J s+l J+ .l...] Ejemplo 6-4.e-•[F(s)) = .fls) en el ejemplo 6-3.

1 +1 = = = . + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples.) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . b2 y b1 se determinan como sigue.b1(s + 1)'1. tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t. 1t2. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También. = b3 (6-7) Después. 1) (6-8) si hacemos s = .1[F(s)] s.APLACE CAJ-. diferenciando ambos lados de la Ec.e. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec. (6-8) con respecto as.e.e-l [(s. + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22. (6-8).F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s .s:l.B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj. el resultado es :. En lugar de exponer el caso general. (Véase también el problema A-6-14.346 TRANSFORMADA DE I. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2. la Ec.1 [(s + ]~2.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 .6 la . haciendo s = -1. + 22] + 2. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 .1 en la Ec. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b. usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).

.e. b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J.e.e. sin embargo.. El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales. 1)3] + .1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales.1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}. __ .. __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = .1[(s. invariantes en el tiempo. invariantes en el tiempo. = (s 2 + 2s + 3). Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales.1[F(s)] = .SI:C. . = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2). 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 . este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial.c.1[(s: 1)2] + .~~~~]}. En el caso del método de la transformada de Laplace. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1).

C-t(X(s)] = = (2a - .C[..i(O) = s 2 X(s) Y. la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) . Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place.. . l. por lo tanto.. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.e-1[2a + - s+1 b] _.1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) . se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace. En la exposición siguiente. x(O) = a.b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s).i] . Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada.C[x(t)] = X(s) obtenemos . se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica.APLACE C'AP.J48 TRANSFORMADA DE i.C[. entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s. tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .sx(O) .i] = sX(s) . Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O. cflldfl con s2 y asl sucesivamente. Ejemplo 6-6. [s 2 X(s) -·as .i(O) = b donde a y b son constantes.i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.x(O) . Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o .sx(O) .e.6 Si todas las condiciones iniciales son cero. 2.

. lnc.: Prentice-Hall.c-a [{s. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers.J. Operational Mathematics. Englewood Qiffs.c-a [!]..C(3)"= 3/s. la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =. lnc. New York: McGraw-Hill Book Company. 6-2 CHURCHILL.. Operational Methodsjor Linear Systems.(Ap. K.10 (s + 1)2 + 22. Jnc. 1970. 1961. N. e-t cos 2t (t ::?:. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas.: PrenticeHall... Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3.. New York: McGraw-Hill Book Company. R. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 . The Tranform Analysis of Linear Systems.. Modern Control Engineering.: Addison-Wesley Publishing Company. S..6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. x(O) = O.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto. Mass. W. lnc. 6-3 GoLDMAN. 1958. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN. Reading. . Ejemplo 6-7.J. Reading. Mass. Englewood Cliffs. E. 6-4 KAPLAN. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución.5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. W. V. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . Transformation Calculus and Electrical Transients. R. x(O) =O. 6-6 ÜGATA.~.t o.c-a [{s + 1:2 + 22] .. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s). 1949. V. 1963... 1962. N. i(O) =O Observando que . y x(O) = O. 6-S LEPAGE.: Addison-Wesley Publishing Company. Inc.. Inc.c-a [X(s)] 2J ~.

= 0. Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(.t.3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3. obtenemos F(s) = .C[senror] +sen 8 . Solución. ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n. Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 .447 -26. Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También.::: O) Solud6n.3' (t (t:.t) definida por /(t) =O = re.350 'fltANSFORMADA DE I. Puesto que . + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 . (6-2).1 <(.j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6.C[sen(rot + 8}] . + ( -.C[re. 2 3 Por lo tanto.} 8 + 4 9 + 16 = 1O . r is = )-. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja...APLACE C\P.1)'" = ~ Ángulo= tan.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec.C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz ..~~) PRoBLEMA A-6-Z.1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 .6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft.

!.. excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .1. La función j(t) puede escribirse /(t) = _. Además de la transformada de Laplace F{s) de la función .: .a) a1 +~ l(t.2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· .e-241• = lim er-o da e d ( -cr• . F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !.e-2•• a1 s a~.a2 a Flg.C[t 2/(t)) = ~F(s) .ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da ..e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m .e + e-Zcr•) = lim •-o .. tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----.e-•• + _t !. encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero. 6-8. f(t) 02 2a 1 O 1 .2a) a + ~cC[I(t - Entonces.QiF(s) . Solución.s Cuando a tiende a cero.... entonces.f(t) mostrada en la Fig. 2 1(1. 6-8.. az s .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5.. 2se-a . Función j(t). 2 cC[l(t -a)] 2a)] . Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls).CAP. l(t)a.

C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7..F(s) (n = J. ) Solución... entonces . 3.!!_ i ~ f(t)e-sr dt = .. tenemos .. . .f{s) = .3..351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S. obtenemos .. 2..6 En general.C[/(t)]..~ G(s) = ..~ [.C[/(t)] PRoBLEMA = .C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1.. entonces =a PROBLEMA fa".J. Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1. el resultado es .. j{t)dt adopta un valor definido. (t < 0) = Solución. t/(t)e-'' dt = .. .~ F(s)J = ( -1)7. ... Pruébese que si la transformada def(t) es F(s). .ds2F(s) = d2 d2 ds1.F(s) Repitiendo el mismo proceso.C[t 1/(t)] = .) A-6-6.e[¡(!)] = aF(as) Soludón.C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" .F(s) ds d 0 En forma similar..2.rn /(t) fs (e-'') dt ds = - . Puesto que sen rot (t ¿ 0) .C[tg(t)] = ./(t) dt = lím F(s) o . entonces donde . o S . /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8. ...f<t)dt existe lo cual significa que Jo. Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo . al dividir tf(t) = g(/).C[t/(1)] = J. Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl.

/z(A)e·IA.('r)/:~.r-o Puesto que fo"" j{t) existe. Si sustituimos l = 1 . dA = Fs(.T)/.T) dt .c[J: /. entonces muéstrese que . puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace.t)l(t .'f) dt = S: f.(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo. (6-5). mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso. la cual significa que /.C(f1(t)] y F 2(s) = .(t)/z(t - T)dt = J . tenemos T)l(t .(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace. lo que da integrales convergentes.(t.t) = O para t < t.(1 .C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) .t en esta última ecuación..c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l .a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡. el resultado es .f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .(t)•f.C(f2(t)].t)Fl(s) .(t) = f~ f.t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui. Nótese que Jo En relación con la Ec.(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t). lim F(s) .c[J~ /a(r)/.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.'r) dt J = Fa(s)F.e[J: lim /(t) dt J= F~s) .CAP. roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt . Observando que l(t .z(s) =.(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f.e[fooo f. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9.(-r)/z(t - t)l(t . Soludóa.

1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por . f o e-•T•) . . O f.r ( ..sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución. Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.r = 1 = ••O + e-T.1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .APLACE CAP.C[1 .r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución. Nótese que .r + e-2TI + .nT = 00 ~ e-•T..!!..1 d-r: = J: (1.(t) = fz(t) =O f.e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ ..(t) para t <O para t :2:. donde -r: ..C(/(t)] = 1 .C tonces [.ee-'] 1 Y asi. = s3 - 1 s:l.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace.C[t] .(s + 1) = /. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace. O para t :2:.r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT...'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.. PROBLEMA A-6-10. Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~. . 1 + e-T. donde f. Al cambiar la variable independiente de t a T.354 TRANSFORMADA DE I.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! . en- Solución.s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 .J.1- +1 PROBLEMA A-6-11.

e-" ¡r o ST/'1.e-r. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e... donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) .(1/s)[l . e_. 1 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll.J: = /(i)e-11 dt . e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo.e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13.z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = . Solud6n.2e-OI2>T• + 1) =.e-n!2>r•p 1 .e-r. F(s) - .!u _ e-Cl/2JT. Función periódica (onda cuadrada). 6-9.CAP.r)l S En consecuencia. s[l 1 . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s).}1) 1 Solud6a.![e-T• . Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 . Nótese que dt = = Jrn. lr¡z .11 Fig.

::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .. O¡ + 03 = O. F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z . =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto. y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 . 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l.ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) .o = 3 b _ .1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución. respectivamente._ [ S(s + 2) J 1 .!!. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) .~ e-' cos t A-6-14.6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s .s2(s -+. (t.APLACE CAP. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) .S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl..!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) .356 TRANSFORMADA DE l..2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P. obtenemos a1 + a2 = O. F(s) =3 3 10 J sz .9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +. s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación.

al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción.- 1 (J)2 + (1)2 . Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 . Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador.:. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución.C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17.1[F(s)] = dl 2 . Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15.sz + S ) (J)2 1 1 -¡. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = .5(1) + 2 f5(t) -t- 5 .1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16.5(t) +di . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución. 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = .3e.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.CAP.C.C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución. F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s.

c.2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) . resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = .APLACE 0.2 '1(1) Para verificar este resultado.2s = hm = 2 --. Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t). x(O) =O Solución.1[X(s)] = .358 TRANSFORMADA DE l. tenemos e-lr~(t) = -2e-'1. x(t) puede escribirse corno x(t) = e. Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial.f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s .C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = . -s 2 .e-• [s ! ] 2 = e-'J. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O.f(O+ )] .x(O. x{O-) =O Solución. x(O) = 3.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O . adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto. Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. [sX(s) .r =0 (t >O) (t <O) Así.P.'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19.sx(O) .C+ de dj(t)ldt .6 Puesto que la transformada . = O para t '* O. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18. tenemos 2[sl X(s) .)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.

tomando la transformada inversa de Laplace de X(s). Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt.S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1. encontramos x(t) = 3. el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s.az + roz sz + coz Y. por lo tanto.6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) . la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = . 2[s 2 X(s) .6 S = 7. [sX(s) .x(O)] x(O) =b Solución.a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a .e.3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.5 - + 3 Finalmente.0 • sr .6 0.CAP.2 +}- + 3 = S + 0.0. obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s).6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.6e. Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.

PRoBLEMA o a 8-6-6. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas. -"02 2. Funciónj{t). Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5.03(1 . ¿cuál es el valor límite de. 6-10. Funciónj{t).5 5 1 o a 1 . =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2.CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg.360 lRANSFORMA(. 6-lt.6 PRouu:MA 8-6-l. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.)A DE LAPLACE CAP. 6-10? f(l) b~---- Flg.fl(t) = 0. 6-11? También. J. Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. PROBLEMA . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.cos 2t) 8-6-J.

entonces . Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig.6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7.s(s l)(s + 3) + obtenga . (En la figura. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace. . Función periódica./{0 + ). Dada F(s) _ 2(s 2) . también encuentre el valor limite de. Encuentre la transformada de Laplace de la función./{/) mostrada en la Fig. 6-12. PRoBLEMA B-6-10. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8. F(s) ds 8-6-11.C [f~t)J PRoBLEMA =J. 6-12. los puntos implican la repetición del pulso. 6-13.CAP.) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg.. PROBLEMA 8-6-9..C[/ll)] cuando a tiende a cero.. Use el teorema del valor final. f(t) 12 o2 o fig. 6-13. Use el teorema del valor inicial. Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ).

i(O) = O B-6-18. • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t. Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig. _6s+3 F() l.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2. x(O) =O. l S .s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14.. ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. x(O) = 5.i + X = 1' x(O) = o. . 2.i(O) =O B-6-19. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. 6-14. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t. (En la figura.. x(O) =O.---¡r- 2. . los puntos implican la repetición del impulso. B-6-15. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17.6 PRoBLEMA B-6-12. F.(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . x(O) =o . Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. PROBLEMA F. Función periódica.( ) .i(O) =2 PROBLEMA B-6-10. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2.i + 2. . 6-14.

las cuales son funciones del tiempo muy simples. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). En el presente. función rampa. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. Seftales de prueba tlplcas. A través de estas seftales de prueba. las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. 363 . es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. Desde el punto de vista de disefto. función impulso y función senoidal. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas. la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales.

Cn) x + a1x · · · + a.. Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. la libre y la forzada. su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. Si se le somete a perturbaciones súbitas. las respuestas libre y forzada._coxp(t) es una función del tiempo acotada. puede ser mejor una función impulso. Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba.x = (n. por ejemplo. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. Ambas respuestas. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t). respectivamente. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t). Respuesta transitoria y respuesta permanente.1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . para un sistema sujeto a entradas de choque. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito. un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base. ••• .7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. . se dice que el sistema se encuentra en estado estable._ 1x + a. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. Además. an son constantes. Respuestas libre y forzada. x(t) es la variable dependiente.

La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. e . Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. En esencia. Aquí se defme la función de transferencia senoidal. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. Finalmente. 7-l. en la Sec. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). según se explica. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales.SEc. Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. 7-7. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden. 7-5.

Sin embargo. a diferencia de los sistemas mecánicos. hidráulicos y neumáticos. . La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s). donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro. esto es. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro.7 Termómetro Ba"o flg. . El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin. El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. . 7-1. R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. e =eapac1tanc1a ---. . Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . elevando de ese modo su temperatura en d8. Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor.366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . eléctricos.

Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico. En consecuencia. 7-2.$C.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. . Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. 7-2.8 dt R o bien d9 (7-3) RC. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-l. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en .8. como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) . la analogía es evidente. Tabla 7-1. Por lo tanto. en términos de la resistencia termica R. podemos reescribir la Ec. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. 7-1 . cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. los dos son sistemas análogos. (7-2) como cd8 = Bb.

6328b.1 ~b == [+.2 O!o del cambio total. Ec. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T. En dos constan- . La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig. (No hay error de estado permanente. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('. Escribamos RC = T. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63.1 = 0. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante. En el modelo matemático del presente sistema.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP.20!o de su cambio total. puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O. 7-3. Entonces. la Ec.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1.368 en la Ec.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 .) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0. (7-3).) 86 K. RC es la constante de tiempo. (7 -6). Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante. 7-3. (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O.

t i:!:: O. en la prActica. para t ~ 4T.30/o del cambio total. Sin embargo.N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. Como puede verse en la Ec.2. (7-S). una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final. o cuatro constantes de tiempo. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s. En t = 3T. Supóngase que durante t < O. Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden. .SEc. respectivamente. nótese que ~t). eb(s) = . Y 99. 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95. 7-l. 7-J. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final. esto es. ambas temperaturas. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t. 7-2 ANAI. (7 -6).C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden.ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF.C[8b(t)] = . Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. Así que. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito.T + re-tiT) para t >o (7-7) . 98.50/o del cambio total.. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero.

7-4. e. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X.JNEALES CAP.370 ANAl.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . o En relación con la Ec. . Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. 0 .xo =x.e-e!T) Cuando t tiende a infinito. Comentarlos. Así pues. (7-6). los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . cualquier sistema descrito por la Ec. Mientras menor sea la constante de tiempo T. 8(t) rT Fla."r tiende a cero. (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta. para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). 7-4. menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig.ISIS DE SISTEMAS l. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema.8(1) = rT(l .

Jila. 7-S. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec. 7-5.(t) = rt • ¡ (t).SE:c. Sistema masa-resane. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. }( . En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta. (Los sistemas son análogos. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. (7-7). x(O) = a.i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. cualquier sistema descrito por la Ec. Consúltese la Ec. para una entrada de rampa x. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. . Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento.

1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t). = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm. X(s) ..371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados. 'R~ -r Q+q o df + Qo = q. = 8b RC_!l dQ .. Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial..sx(O) . 7 Tabla 7-1.u. m[s::.0 +P. a R 1 1/ P -t dp RC .i(O)] + k X(s) = O . EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P.

7-6. aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. Si.SEc.JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b. ~ (7-9) x llg.J! t + b./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m .J~ sen. un resorte y un amortiguador. 7-6 consiste en una masa. la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O. Sistema mas2-resorte-amortiguador. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos . hay una pérdida continua de energía en el sistema. vibrará libremente. El sistema mecánico de la Fig. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales. por ejemplo. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O ..

. y se dice que el sistema está subomortiguado.. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente. . (7-10) da [s 2 X(s).X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec.JNEALES CAP... (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1).374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I..J mk). Caso l. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa. (7-9) como sigue: x + 2{m. sobreamortiguado (t > 1). + 2Cm. las dos raíces se hacen reales. Al resolver la Ec. (7-11) o bien X(s) _ .{ 1 )1.s + m. se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk..J! = frecuencia natural no amortiguada. las dos raíces de la ecuación característica son iguales. Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec..)l + (m~) 2 m.~ . (7-9) para la respuesta x(t). las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas.x(O) + x(O) (s + CmJl + (m.. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk..)x(O) + Cru.= .. y criticamente amortiguado (t = 1).i(O)] + 2{m. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2.)x(O) + x(O) s'J.[sX(s).(s (s + Cm..~ + Cm.7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± . rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = ..jl m.valor de amortiguamiento crítico b 2. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado.x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s).sx(O). tenemos X(s) = (s + 2Cm.jkm y reescribiendo la Ec...jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk. es conveniente definir m. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado..

. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m./cr=J) b m_.-=-cr e sen m.____ + Cc:o. e-Cco..v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo.~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada. y por lo tanto. definamos c:o4 = x(t) m.v'l - '2. el amortiguamiento introduce el término e-r.~ _. + co~)(s + Cm. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu.-=-cr) 11 . Caso 2.)x(O) + . la Ec. Este factor es una exponencial decreciente. rad/s Entonces.. 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu..v1 1 . + 0>.1 S + {0> 11 - ro.v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + .r cos ro. Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales.~sen (ro t + tan-• ~.x(O) m.. la Ec..cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o .t(O) = O.~{1 .i(O) -ccu. y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa. en el caso presente.~l - c:z t + .t cos (m t . como factor de multiplicación...tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que.~.i(O) + {m.i(O)Jsenm4 t} . t A continuación.. a + + {O>..SEc.. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_.c:z.i(O) 2w~ .

..)x(O) + ru. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio.s + co~ (s + co.. Caso 3.)x(O) + X(O) + co. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y . regresará a la posición de equilibrio sin vibración.~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente.)1 + _ s x(O) .. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo. se ne- .v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma..)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co. (La respuesta no ofrece ninguna vibración. No obstante. 2ru. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente.. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado.t(O) = O. La masa. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede.7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t). todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica.. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos. por lo tanto. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP.x(O) (s + co.x(O) + x(O) s2 (s + 2co. cuando se desplaza y se le suelta. Por lo tanto.x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad. el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad. ' + co. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co.) En el caso del amortiguamiento critico. ru.

7-8.1 X. . obtenemos Similarmente. Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. X1 Xn = e-Ccu. (7-12). Así. 7-7._ n.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico. Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones. . en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. Oscilación decreciente. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T.. 11 ())d - ""'l - '2 .(In x 1) = {w.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . 7-8.) flg.. en relación con la Ec.T Decremento logarítmico = In!!= . medimos las amplitudes. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig. Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad. esto es.

cos (co# . encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después.7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico. donde T = 2r/"'f.tan-• .05 y i(O) = O. . (7-14).95 rad/s e En el presente análisis. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0.01 = 9.JI .378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n.63) = o.0804 = 0. la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO.. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m. La respuesta la da la Ec.00402 m Estimación del tiempo de respuesta.t) 2 t- Se sigue que t _= nT. La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig..uéntrese la frecuencia observada en la vibración. Además.2 = 10-V'l . En el sistema mostrado en la Fig._. i(O) se da como cero..ose.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial. en relación con la Ec. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co. La masa se desplaza O. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co.0. reescrita asi: x(t) = . Así que.v'l .2 ·' 2 = o. La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m.OS m y se le suelta sin velocidad inicial. by k se dan como m = 1 kg. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia. 7-6 los valores numéricos de m.e:& x(O) e-e_.UOOH41C0. = 10..1 _I_(Jn!!) _ 2ne x. En.os x 0... b y k en esta ecuación. e= o.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1.e:& e ) .JI . (7-13). = co.

El análisis precedente. El sistema eléctrico mostrado en la Fig. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. 7-9.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg. Supóngase que el caj. (7 -1 0). 7-10 es un sistema típico de segundo orden. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. tanto como los resultados obtenidos. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl .= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema. Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. 7-6. Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig. 7-6 y sus envolventes exponenciales. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol.SEc. Comentarlo. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig. 7-9. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque .

. (7-18) está dada por la Ec.L E q .. .i(O)Jsen m. 7-10.O. {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_. Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R. el interruptor S se cierra en 1 = O.+ 2" z . 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. d1 = E o en términos de la carga q. Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O.t(O) . Puesto que la Ec. 1 +e 1 f . donde i = dq 1dt.. Sistema eléctrico. = . (7-15) puede escribirse . reescrita ast: x(t) = e-c.q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1).} cz x(O) + m. rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec. + w. Un modelo matemático del circuito es L di dr. Por ejemplo. para el caso subamortiguado (0 < t < 1).JL~ = frecuencia natural no amortiguada. 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . (7 -18) es exactamente la misma que la Ec.P.q.380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0...CE y . R' .. w. (7-12).X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 . los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso.7 Fig. (7 -1 0). El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema.. la solución de la Ec.

7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t). 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. Debe también notarse que. por lo regular. f' = R. 7-11. = . sentado. x(O) = q 0 CE. donde Q(s) :::: . tenemos la siguiente solución. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. . )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. la respuesta q( t) se puede obtener similarmente.1sen 'Y LL" . Supóngase que en t = o. (Qo!CE) - . 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida.JC/(2-J L). wd ::: wn.SEc. ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución. (7-17)].j[4L/(R 2 C)] . sin masa. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. Ejemplo 7-Z..4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. cos..J~--z. y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec. Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial. q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero. (7-16) y resolviendo para Q(s).C[q(t)]. Véase el ejemplo 7-2. Sistema mecánico. está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador.Jti(LC).y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1.e-IR:1L)I[(cqEO 1 . este último enfoque puede ser más simple que el recién pre.

-s/in.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.312.2 = s .4482 x J2/0.4482 X 12/0.56 x ~ 9. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s).(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0.X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32.JNEALES C\P. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14.56~ Por tanto.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9. b.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg.56 kg b k = 2 lb. encontramos 6. Si cambiamos los valores numéricos de m.3x + 3503x = 87.3 N-s/m = 20 lb¡/in. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350. = 2 x 4.245(1 . Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.2 Entonces. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI. = 24lb.2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0.2( 1 S+ 4 \ 40 s . si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y . Las condiciones iniciales son x(O) = O y .1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre. donde m es la masa del hombre.k(O) = O.81 ~e.-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.i + 24.594 = 87. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb.r cos 6t - 6t) m .e-1.3048 = 3503 N/m 87. ANA LISIS DE SISTEMAS l. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo.e-2t cos 6t .3048 = 350. Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento. = 20 X 4.k(O) = O.-s/in.805(1 .

Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. como se muestra en la Fig.SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. De acuerdo con la segunda ley de Newton. 7-12(b). La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. Área no legible X o o (o) (b) Ffa. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento. 7-U. en realidad. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. su forma real carece de importancia. Sin embargo. no existe. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). Entradas impulso. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. Matemáticamente. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. 7-l2(a). puede ser aproximada mediante una función impulso. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. como se muestra en la Fig. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. En otras palabras. F = m a = m ~~ = :r (mv) . cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil).

Así que en la ausencia de un par externo. donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. (7-19).7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. 7-13. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1).. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ.384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. 7-13. si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo. Tiene magnitud. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. En ausencia de algún par externo. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. . dirección y sentido. tenemos f. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. . A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento. como se muestra en la Fig.

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales. Muchos sistemas.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. Fíg. Asi que'en este caso. 7-23. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . Examinemos otro ejemplo. 7-24.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig. (b) diagrama simplificado. 7-22. como el que se ilustra en la Fig. 7-23 tienen efectos de carga despreciables.E1(s) E 1(s) E. el sistema mostrado en la Fig. (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. Sistema eléctrico.SEc. tienen componentes que dan . 7-23. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas.

(s) es E0 (S) 1 E.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada.) dt =e. los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS ./1(s)] + R. la función de transferencia entre E0 (s) y E. suponiendo cero condiciones iniciales. lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida. Aun cuando el segundo .i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i.7 carga entre sí.(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s). En otras palabras. (7-2S) son reales. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado.i1) dt + R-z. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida. eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R.e s -r 2 1)/.(s) = R.396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples..(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J. suponemos implícitamente que la salida está sin carga.. la impedancia de carga se supone infmita. Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1). la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 . las dos rafees del denominador de la Ec. de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.12(s)] = E.s Eo(s) Entonces. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz .s + l ).

Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. (a) Sistema mecá(a) nico. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. etc. análoao. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente. En consecuencia. En general. Ejemplo 7-4. El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia.SEc. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. 7-25. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. o R Jila. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. 7-7. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica. neumático. (b) sistema eléc:trico (b) .) es complejo. y situaciones similares. Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. por supuesto.) Para muchos ingenieros. la analogía hidráulico-eléctrica. La analogía. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. de modo que. Sistemas análogos. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado. hidráulico. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica.

véase la Sec. vemos que los dos sistemas son análogos. Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide. la ecuación de movimiento es b(X¡ .) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. Como resultado. Respuesta en frecuencia. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. Para todas las frecuencias de cero a infinito. En presencia de amortiguamiento. éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase. (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos.bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. variamos la fre- . 3-5. la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. En general. la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada. 7-25(a).391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. 7-25(b). En este método de anAüsis de sistemas. Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. tenemos Eo(s) R RCs E. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales.7 En el sistema mecánico de la Fig.

1. Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal. B y C son aún constanteS indeterminadas. 7-26.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. 3. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. Así. Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . Vibración forzada sin amortiguamiento. Sistema masa-resorte. la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). 2. . la fuerza P sen wt.~c. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). 1 Flg.

senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general). Puesto que el sistema está inicialmente en reposo.mwz p A= _ . x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k .ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P. x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = .mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru./k{iñ Cro = _ Pm.ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs.. (7-26) da x + !.fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1. y el segundo término es la solución particular. Entonces.400 ANAI. tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O._ sen m k t .J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos .. (7-27) y (7-28) en la Ec. .X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!. El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema). x(O) = B =O En consecuencia.7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O.Jñiik k .

7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. Así pues. La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección.mll1. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s). esto es. Examinemos la respuesta del sistema. el denominador k . [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular).] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec.m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado. p m . el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución. tendiendo a infinito negativo. En resonancia. en la misma dirección que la velocidad.m~.)x(s) =!..m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k .!. PIk es la deflexión estática. (7-29).SEC. Ec. Por lo tanto. Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). (7-29). X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . el denominador de la solución.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k . arrancando en el in- v v .mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec. A medida que se incrementa la frecuencia w.. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O.) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande. ocurre la resonancia. la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk. encontramos ( sz + . k . se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes. w = wn = klm. De hecho. Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero.-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-. el denominador de la solución. las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. Demostrémoslo para el presente sistema. k . (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento.

y por lo tanto. La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. respectivamente.) donde GUw) y q. esto es. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). si w está por abajo de la resonancia. son la magnitud y el ángulo de G(jw).7 finito negativo cuando CAl = wn +. esto es. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). puede ser ignorada. después que los transitorios iniciales han desaparecido. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables. respectivamente. la parte real de las . En otras palabras. 7-27. la vibración está 180° fuera de fase. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales.) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t)..t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP. En el sistema lineal G(s) de la Fig. respectivamente. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s. la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación. Sistema lineal. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. En tales sistemas. Función de transferencia senoldal.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente.) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s.s1 son negativas. Si w está por arriba de la resonancia. Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. . denotan mediante p(t) y x(t). 7-27la entrada y la salida se Flg..

+ .1). (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito.. e-st~. e. excepto los dos primeros. • • • . Función compleja y su complejo conjugado. . .. Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. desparecen en el estado estable. b. .sJ tienden a cero. los términos e-s. k .sh . . .Sec. entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O. Si G(s) incluye k polos múltiples s1.sn tienen partes reales negativas. b (7-31) donde a y b. (7-31) da En un sistema estable. La transformada inversa de Laplace de la Ec.) P. 1 b. 1..jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples. 7-28. Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. . 2. podemos escribir JW fll· 7-21. + S +• s. .... (7-31). G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a. •.s2. entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec. G(-jO>) aJa~ =2 P. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s .. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes.) En relación con la Fig.. . n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. (donde i = 1. puesto que .. cuando t tiende al infmito.

1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( . (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw). Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia. Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é.7 G(jro) = G. Para las entradas senoidales.) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. de aquellos de la entrada.)En forma similar = 1G(-jro) 1e. la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen .= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw). Sobre la base del analisis precedente. una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada.ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw).Q = </). la relación entre X(jw) y P(jw). De hecho.. debemos ..1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec.= 1G( jro) 1 e.: JOO = .. en estado permanente.. Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l.1.!. en general. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante.JNEALES CAP.

Comentarlos. como un par de complejos conjugados). la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable. 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que. Ejemplo 7-5. polos cualesquiera. ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = . No hay estado permanente para tal sistema inestable. si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano. esto es. para la entrada p(t) = P sen wt. Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . . La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = . 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w.e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. Para una gran w. la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. Debe hacerse notar que la Ec.SEc. para wpequei\a.c- 1 [X(s)] = . el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente.90° cuando "' se incrementa indefinidamente.VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-.

bOJ m(J)l Asi. de la posición de equilibrio. Sistema mecánico. X(s) _ G(s) _ P(s) . . .C(x(t)) y P(s) =..f[l ..)l + bzwz sen(OJt..mOJ donde "' .. pueden suponerse cero. x(t) = . Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig. es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =.f(k .. suponiendo condiciones iniciales cero. encuéntrese la salida de estado permanente.C(p(t).))2 t an -• 2COJ/W. por lo tanto. 7-29. 7-19. por lo tanto.tan-1 k !'!. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y. 1 .(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática. esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat .ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt.m./G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k . podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente.OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw. ) .406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6.. (7-33). La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 . Suponiendo que el desplazamiento x se mide des. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec. la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k .(OJ2/0J. La transformada de Laplac:e de esta ecuación.) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es...

..__ _-=-2--.3 11¡.v'[l - (a> 2/a>. encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = ...----'-_ _.. 7-30. Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada....S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI..)]l + (2Cro/ro..__ __.__--:. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL.. .)z 1t x..:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X.

Al sustituir los valores numéricos en la Ec. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci.2(2~)z = (J). ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s. b..0625) = 0. También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? . en el circuito de la Fig.~Y+ (2c:. y w = 2 rad/s.. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J). P = 10 n.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0.¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada.408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.0104sen (2t. ocurre a (1).. la relación de amplitudes decrece.v'l .~8°.J = 0. = J! .tan-• 0.. es 0. b = 30 N-s/m. al diferenciar esta expresión respecto a w.01 . Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7.0. k = 1000 N/m.15 x 2/101 1 .01 m.2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn. P y w se dan como m = 10 kg. Ejnnplo 7-8.062~ rad o 3. el factor de amortiguamien10. (J)n + 4('Z~ (J)..0104sen (2t .15 y la deflexión estática Xs.. si los valores num~ricos de m.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.J 1 - ~ 2 . la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida. Supóngase. ~ =](J).7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente. k.(22/102 )] 2 + (2 x 0.) (t.i to relativo ~es 0.v'[1 .15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0.r Es decir. Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima. (7-34). En relación con el sistema mostrado en la Fig. 7-31. 7-29.(22/102) .

LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 . En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :. bf i dt = e. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. genera ruido. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e. 7-31. transmite fuerzas a las cimentaciones.. + (RCOJ)'I. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores.LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l . Fig. etcétera.LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es. es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible. sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 .(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l. indeseable porque puede causar la destrucción de partes.G(JCJJ) . Dependiendo de los objetivos del curso. + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) .LCCJJ'I. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación. suponiendo condi· ciones iniciales cero. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal. Circuito eléctrico.)'I. en general.V(l . sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( .SEc. .

A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo. Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. 7-32. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. los aisladores de la vibración. fuerza centrifuga. la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. 7-32(a).r . los instrumentos se montan sobre aisladores.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. l:lv o A (a) (b) Flg. 7-32(b). se requiere una fuerza de masa por aceleración. la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. (b) diagrama vectorial de velocidad. En relación con la Fig. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. tenemos IAvl _ rM lvAl . Si la aceleración es hacia el centro. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes.7 m a similar. Para producir esta aceleración. punto O.

Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m. Su magnitud es también mw2r. ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera. a una piedra de 0. o r At = ru"r mw2r. Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . Un muchacho da vueltas. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación..lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente. ..01 T = 0..Av 1 Y 1v.!)EC. respectivamente. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s. En el presente análisis. Ejemplo 7-9.. en un arco circular. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) . Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden.

.)z sen [ mt . si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw.Mro2)7. suponiendo cero las condiciones iniciales. por conveniencia.(rol/ro!) _1 2/.j[J .Mroz bol ) En esta última ecuación. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot. la salida en estado permanente se obtiene de la Ec. mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k . Entonces.tan 1 .412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP.. La componente vertical de esta fuerza. la salida en estado permanente es x (t) . el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario.tan-• k = . r . mw2r sen wt.(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m.. en el resultado.. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación. la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t).ro/m. J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w.j(k . causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente. la cual incluye la masa desbalanceada m. (7-35). [Nótese que..) Supongamos que la masa total del sistema es M.7 nente horizontal de la fuerza.. de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt.

El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan. 7-34.irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa. El concepto se ilustra en la Fig. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡. Aislador de vibración. (~n un aislador de vibr~ción simple. El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). TransmislbUidad. En la Fig. AISLAMIENTO DE. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). Si la .) En el presente análisis se supone que la máquina y la . En la Fig. EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. 7-3S aparece un aislador de vibración típico.SEC. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. 7-34(a) Y (b). (a) por fuerza de excitación. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). 7-(. (b) por movimiento de excitación.

dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs. En el sistema mostrado en la Fig. 7-33. Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). 7-35. (7-35). suponiendo las condiciones iniciales cero. La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. (7-36) y (7-37). TransmisibUidad por la fuerza de excitación.414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. Aislador de vibración. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. 7 Móquinc b } Aislador Fig. fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación.

(la frecuencia de excitación w es menor que . Por lo tanto. para ~ > .ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro..-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do.). y que la amplitud de la fuerza transmitida es F..~[1 .¡2. el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración. + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro). Sin embargo. tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro.. r = r ..-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J.¡2 veces la frecuencia de amortiluada w. La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.~(1 . + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec. cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. que cuando ~ = .(roZfro!) + j(2Cm/ro.•.C[p(t)]. ~ ~2.. un punto donde TR = l.. Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = .~c. la transmisibilidad en la resonancia decrece. u w < . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. es importante seftalar. la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = ..J2. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F.e(x(t)]...jlw.) 1 .¡2. la transmisibilidad.C[Jtt)]. Por lo tanto. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración. Para~ > .(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z . P(s) = .. Para 13 < . = ~F(jw)~.fi.) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) . Para /3 > ~2 u w > ~lw. (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t.

/(J . si los valores numéricos de M. b = 450 N-s/m.8 . + <2CP>'J... r y w se dan como M = 15 kg.75 F.v'1 + (2 X 0.~ V~ ~ -].(0..0. y encontramos (:1 = wlw.8)1 .2).. m = O. 7-33.8 2 ng.319 N.2 14 16 1.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0. . tenemos .2 1 . 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 .<t ./ 1 + (2C/!)2 '= 0.75 X 0.. = 20 rad/s. k.)l9 N mO'J'J. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0...8.2 m y w = 16 rad/s.005)(16)2(0.L. = 0.4 0. 7-36. m. Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r.5 .6 0. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw. .8Z)l + (2 X 0. En el sistema mostrado en la Fig. (7-39).. ~ ~t=0.2)sen 16t C011 En consecuencia.005)(16)'1.416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP. = 16/20 = 0.). la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10.75 X 0.r. k = 6000 N/m.. r = 0. = = (0. t=1 o o2 _l .OOS kg. En relación con la Ec.t---- ~ 0.y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.p2>..... b..

7-37. (a) Sistema de automóvil. o y = Y sen wt.SEc. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. En el sistema mostrado en la Fig. 7-6 AISLAMIEfi. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. Suponemos que el movimiento y es senoidal. Una versión muy simplificada aparece en la Fig. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. 7-39. Transmlslbllldad por movimiento de excitación. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil.) . 7-38. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil.

7-38. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. • Observando que klm = w! y bln = 2tw".. suponiendo condiciones iniciales.~)'- . Fig. cero. La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i . X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_. Sistema mecánico. en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r . 7-39.J 1 .y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces.418 ANALISIS DE SISTEMAS I. La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡.JNEALES CAP.. da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto. la transmisibilidad está dada.7 p y Fig. Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil.j) o bien + k(x. la transformada de Laplace de esta última ecuación.

01 y (j = 4 en la Ec. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w. y(t) = Y sen wt.v'J + (2 X 0. . por TR = .0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O . como z. (7-38). el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y. El. Sismógrafo. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. la Ec. en el caso de los temblores. (7-40).. El desplazamiento y es la entrada al sistema. Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m. Este desplazamiento.01 X 4) 2 . amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro.J(I .p)7. es aproximadamente senoidal... La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. + (2.J 1 + (2.fl2)7.01 X 4) 2 = 0. dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio.p)z (7-40) donde {3 = wlwn.v'(l .SEc.42)2 + (2 X 0. En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y.690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg. Ejemplo 7-11.01). z=x-y En términos del desplazamiento relativo z. esto es. p =:. del sistema es !InOO = S rad/s ro. = V --sao Y así. =2~=4 Al sustituir r = 0. tenemos . Esta ecuación es idéntica a la Ec.t = 0.

7-40.420 ANAliSIS DE SISTEMAS I. = 1 - p1.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. (7-42).. 7 42 .JNEALES CAP.. La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm. o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero. Ji .()j(JJ. la Ec.jm +m. Al examinar la Ec. encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.. En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t). (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ ./}!_ = -1 Y(j(J)) . Sismógrafo. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l.) < donde p = (. Si {3 >> 1.

no el dtt~plaza­ miento absoluto x. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional. Accler6metro traslacional.. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. Por tanto. la cual es muy baja.) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i.t? de la caja puede verse entre la masa y la caja..s:c. Acelerómetro. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w.. la masa m tiende a permanecer fija en el espacio.. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática). para w ~ w. y ~1 movimi~n. De hecho. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o . o z = x-y.. escogemos la frecuencia natural no amortiguada w. Para cumphr la condicion w ~ w.z. En términos del desplazamiento relativo . 1-41.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla.j) + k(x. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y.

debido a una masa desbalanceada del rotor.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. El rotor desbalanceado está representado por . (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada. Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación.7 o bien mi+ bi t. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru.en la Fig. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. En muchas ocasiones. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. < -43 ) De la Ec. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. suponiendo condiciones iniciales cero. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w. Absorción de vibraciones dinámicas. 7-42(a). Una máquina rotatoria.-. Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor.s +ro. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra . entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación.

(7-39).) A causa de esta excitación por fuerza. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. respectivamente. entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande. donde p = mwzr. La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt. sustitúyase {3 = wlwn = wi.Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. p(t) = P sen wl (a) (b) Fig.. debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. Para obtener esta amplitud.J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación.Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec./(k . (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de . los desplazamientos de la masa M y de la masa ma. 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x.x) = o 0 P senrot donde x y y. En el análisis siguiente.•.(y . una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J. con el objeto de reducir la fuerza transmitida.y) = p(t) = moy + k. 7-42(a). Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. En tal caso. .SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M. 7-41. la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación. (Aquí .

- ~~...ru2).k) X(s) + m.k...Y(s) = P(s) 41 )Y(s) .s 2 + k.] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además.m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ.Jk. 0) -k. De modo que si la frecuencia natural. 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.)( -m ru 2 + k 0 + k.414 ANALISIS DE SISTEMAS l. están dadas de modo que k 11 .donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k.Mru 2 + -m~~ro 2 k + k. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez. y k.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) . la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡. suponiendo las condiciones iniciales cero.z:o~"~. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai. Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación. k + k 11 )(m. X(jru) _:_ P(jru) --:. adviértase que si m. vemos que (M. podemos sustituir b = O en esta última ecuación.m~~~t.Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w..JNEALES CAP. Entonces.) .(.7 excitación p(t). En general.s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") ...k. (7-44). es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k.KUw) ¡. el sistema puede estar próximo a la resonancia.k./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w. (Sin este dispositivo.k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" .

!. 2) Los dos valores de la frecuencia.1 k. de vibración dt'nám·tea consts . Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k. b es d esprecaa . y(t) = 1. = 1 -k..) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = . producar lafuerza de resorte . bl e por su pequef\ez. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales. .)- k! Si mo y k. En consecuencia. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación. entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k.y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria. = O (i = 1. el efecto del absorbedor · t e en . . las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos. notese pnmero que si el coeficíente de t'. .rol) . que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica.ro 2 + k. Q Psen (rot + ._ sen rot (k + ka .)( -m. -k. cuando b es despreciable por su pequeftez.~ /-l. La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c..Mcol)(k. encontramos Y(jro) P(jro) k. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación .~ para los sistemas mostrados en la Fig..P sen wt a la masa M.SEc. ~ escogen de modo que k. = muw'-. respectivamente.k. Para rer este punto. w1 y '-'3.m. 7-42(a) y (b). Esto es. e excttacton p(t).kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· .1. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia.

7-42(a).416 ANALISIS DE SISTEMAS I. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior. La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig.JNEALES CAP. 7476(b). "1-43. (a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ.

Como simulador en tiempo real. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez.e este tipo de computadora. En particular. o aun un sistema entero. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla. vanas componentes. Puede usarse para simular una componente. Los amplificadores operacionales. procedimiento que se usa ampliamente en la industria. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. Inversiones de signo. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. como se usan en las computadoras analógicas. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Al utilizar los traductores adecuados. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. aproximadamente de 1C1 a 1C1.. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. 7-44. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. De hecho.Sf:c. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re. suma e inversión de signo. Amplificadores operacionales. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. invariantes en el tiempo. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta.

eo (7-45) Observando que e0 = . e.e ~=¡¡:.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP. l¡ e. (7-45) puede inscribirse _ l.eo lo=-Ro En consecuencia. + 1 e.(K KRo R + Ro R. La Ec. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- .· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10.ilg..- e. .7 Por lo tanto. (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo. (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J.Ke. 1 -_ = e _ R. .1 a 10. tenemos e. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J.) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0. 7-45. donde .

(b) simbolo del sumador. cada sumador se puede usar como el inversor de signo. (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec. En muchas computadoras analógicas. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec. 7-46(a). Este circuito es el mismo que el inversor de signo. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla.25 MD y 1 MO.1 MO. 7~. 0. (a) Diagrama esquemático de un sumador. sin embargo. '~ R. la cual es negativa. están fijos en 1.. En el sumador. e.SEc. De hecho. (7-45). = 1 y RoiR. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación.). Sumadores. los valores de R 01R. . Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R. respectivamente. = 10. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. 4 o 10. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. Asi son posibles valores diferentes de RoiR.RoiR. Nótese que la Ec.

. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez.) R. La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J._ e + .430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador. (7-47) Así... Al sustituir e + e2 - R. (7-47) se hace eo = -(4e. entonces la Ec. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e . R2 = 1 MO.(t) dt . = e - Ro en = O en esta última ecuación. (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico). En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación. R2 -1 ••• +Roe. R1 + Roe2. y R 3 = 0.1 MD. Integradores. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig. Si. . tenemos donde . encontramos e0 (t) . 7-46(b). R 1 = 0... tenemos eo =. o i = O.-(Roe.e R. o dt o bien deo 1 -=---e.eo) Por lo tanto.e = R. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas.R 1 C 1 o i' o e.25 MO. el circuito mostrado en la Fig.= -C deo R.e0 (0) = .7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R.. e( . +e. R0 = 1 MO.Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t. por ejemplo. dt R. 1¡ e..

C. El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. (b) slmbolo del integrador. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig. 7-47(a) es un integrador. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F. los valores de 11R.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . o i' o e:~.25 MO. son iguales solamente a 1. Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0. 0.SfC. 7-47. o sea eo(t) = . La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador.1 MO. En tal caso. si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig. Como en la operación de suma. (a) Diagrama esquemático de un integrador. La condición inicial eo(O) se indica en el circulo.R 1 e 2. 4 o 1O. entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). 7-48(a). 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt .

(b) diagrama simplificado.._ . Rl . (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas.._ !... _ e e_!__ e '·-Rs . La ecuat.e. -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig. .on (7-49) puede encontrarse observando que . 748(a) se muestra en la Fig.7 Co (a) (b) Flg. + iz =. 7-48....P.431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0. Rz ..:.J. 7-48(b). Rs 1 1 Íz =ea .:.o donde .. = o eo d(e dt - eo) .

El potenciómetro S. 7-49(a)]. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana.tógica. El sumador 3. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig._. La multiplicación dee. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. La fuente de voltaje de cd . en tanto que la inte~ación lo suaviza y.CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. por lo tanto. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a. (b) simbolo del potenciómetro.ciómetro. por una constante a. flg. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. El inversor de signo 4. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-. El integrador 2. (a) Potenciómetro.x l..x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas. e.. La diferenciación acentúa el efecto del ruido. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales. 7-49..

el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible. e igualar el resulta- -4x Flg. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. Generación de una función exponencial. Diagrama de computadora anaJógica. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres.IOx y. Como ilustración. Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores. los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. considérese la ecuación diferencial x1 1O . sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden.x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x.0 5'.I6x Observando que la variable .) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. En la ecuación diferencial presente x = -lO. x(O) =O.X + 16x = O. 7-50. 4x x. resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. .X.16x. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec. producimos las seiiales . Luego. De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. El siguiente paso es sumar estas dos seftales. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora). (En el diagrama de computadora de la Fig. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable.16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. (7-50). Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional.10x y .434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. . obtengamos primero la ecuación di fe-.

tenemos .Sx =O.i= -9x Ag.x.9x . -X X t"lg.' Generación de una función senoidal.. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O. obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O. 7-Sl. -----( o5 l . Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal. tal como 10 sen 3t.0 • 5' Por lo tanto.Sx Suponiendo que esté disponible . Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces .SEc.. . Al diferenciar x(t) con respecto a t. Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden.. 7-Sl.i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. Diagrama de computadora analógica.x una vez. la ecuación diferencial requerida es x + O. Diagrama de computadora analógica. x puede obtenerse integrando . La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada.. 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. tenemos x= -toe. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. x(O) = 30 x + 9x =O.

si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . En la Fig. el tiempo . la escala de tiempo debe ser de uno a uno. respectivamente. x puede obtenerse integrando x dos veces.10 V. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V.7 Suponiendo que esté disponible x. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud. la computadora debe trabajar en tiempo real. Recíprocamente. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. Por lo tanto. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema.) Factor de escala de tiempo. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. x(O) = 10. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. Por otra parte.5. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora. si 1\ se escoge como 10. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica. Como ilustración. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse.1. i(O) = 15 (7-51) En este sistema. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. Con el objeto de tener buena exactitud. esto es. Para evitar tales inconvenientes. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. en algunos casos. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. Si 1\ se escoge como 0. En otras palabras. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad.

El interruptor S se cierra en t ~O.8 segundos.. d-el -. 7-53.z dzx dx . esta última ecuación se hace d'l.tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A . ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1. . dt r•O- dql Defmamos q/C = x. .. el capacitar no está cargado inicialmente.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica. Convirtamos la variable independiente 1 en . Entonces. 0 =O .d-e dt dZx = . dxl dt . q(O) = O.5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E. Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10.J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o.SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo. La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación. sustituimos X = 10 en esta última ecuación. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. 4 4 = 0. + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. En el sistema eléctrico de la Fig. x(O) = 10. obtenemos di .5 t r=O Ejemplo 7-12.. Puesto que t = X. x(O) = O.t.

(La frecuencia natural no amortiguada t igual a O. 7-53. que sea de 1Q3. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida. 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema. con la sustitución de>. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig. 7-54.) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >.2 ::) 24V }( -x Flg.2 (dx/dT). .6) ~. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. vemos que (24)(10 6) d'l. al cambiar la variable independiente t por T. S. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10.. Entonces.7 L =5 mH R=5n C= 200. donde T = Al.~ + (5)(200)(10.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0. Sistema eléctrico.x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace .6) '.._F E= 24V Ag. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0. (r = 0. = 103.. 7-S3.v la cual.P.

(Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?.) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig. 7-55. 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones.SEC. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O. "' 2't' + o.~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0.Yt) =o . + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0..S C::.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz.z• + O. . Las ecuaciones de este sistema son m d.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica. las ecuaciones del sistema se hacen - ". + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0..S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y.) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y . x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.Y2 tales que Yt = lOOx.2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x. tenemos d..) =~osen d2y N + 4(y. Simulemos este sJstema en una computadora analógica.~• + b ~/ + kx 1 + k..(x 1 mtJ dt'J.

05 m y 0. respectivamente. p(O) =O. Por lo tanto.1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable. (7-S2) se hace Yt + O. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. por lo tanto.. respectivamente.Yz y tambi~n . (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden. (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. En el estado estable.440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP.1 m.) En este problema ejemplo.5}' 1 . ji 1 ji 2 = -0.5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1. La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado. dT: -y. 7-56). si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V. En consecuencia.¡.7 y. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. . Faetons de escala mapltad. AJ simular este sistema.la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es .r.7 Para simplificar la notación. resolvemos las Ecs. Para los detalles. + 2y 2 = 4y 1 . las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener . jJ{O) = 40 En el siguiente paso. + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico.9 1 d~~-~ dT:2 - .20 sen 2-r:. la Ec.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria.y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema.S. respectivamente.Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. Cuando alambra· . En la solución de computadora analógica (Fig.y1 y . escribamos ~·-· dT: -Y t. generamos los términos de las derivadas de mayor orden . Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante. ~¡_.

Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. desplazamiento y cantidades similares.) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real. presión. Puesto que la computadora manipula voltajes.SEc. Esto es. las cuales pueden involucrar.. 7-7 CoMPUTA. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. temperatura. mos el circuito.S 441 >---p-= .. en ecuaciones de voltaje análogas. 7-56.DORAS AAA. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina. Los límites son usualmente ::l: 100 V. por ejemplo. 20 sen 2 T fig. 7-55. debe darse atención a la escala de magnitudes.LÓúiCA. en un sistema de presión. debemos decidir cuántos newtons por metro .

Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. A este respecto. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido. . es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. El problema se puede correr en tiempo real. Por lo tanto. Al escoger factores de escala de magnitud. (En muchos casos. puede haber gran necesidad de conjeturas. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia. de cálculos burdos. Para asegurar la exactitud apropiada.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico.) Excepto en problemas comunes y corrientes.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje. En la práctica.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real.

7-57. tenemos d 2x 0. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m.2 N. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14.3 segundos. = 0.2 dt 2 + 1. 7-57. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13.2 dx dt + 180x =O m= 0.CU. o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t.6 d'f + 9x = O dx . by k. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m. donde T = 'N = IOt.2 kg b = 1. Al cambiar la variable independiente de t a T. tenemos JZx d-rz + 0.1 X 30 = 1. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig.51!C. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno.s/m k= 180 N/m Fig. = . Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10. Sistema mecánico. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica..

7-58.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x. Resolviendo la Ec. Reescribamos la E~. el voltaje de salida del primer integrador es . por lo tanto.~o = 0. el número mínimo de amplificadores necesario es tres. x(O) = o. necesitamos dos integradores. El voltaje de salida del inversor de signo es . (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud. (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado. debe usarse un número mínimo de amplificadores. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m). Usaremos la Ec. (7-55) como x = .7 donde x(O) =O m.3 m/s Por razón de simplicidad.~·~(k 1 x) . necesitamos cuando menos un inversor de signo. X('t') = 0. d 't' dx 1 .3 (7-54) Entonces.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud. {[ii- d2x _ x .3 cos 3't' . En relación con la Fig. x.1 sen 3't' En consecuencia. Por lo tanto. podemos usar la solución de x. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar. x(O) =O.) El presente sistema es de segundo orden y. (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0. x(O) =O.kzX. asi que :t:90 V es una elección conservadora. (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. escribamos d't'- dx _ . y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m). Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores. x + 9x =O. debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0.6 x + 9x =O. Así.i(O) = 0.6 x . Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos.9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V. (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V.JNEALES CAJ>.

~c. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O.6. vemos que a« = 0. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. b = 10 y 8 = 0. k. debemos determinar el valor de y.1 = 0. (7-S4) y (7-56). 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?.3. Nótese que de la Ec.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0.!. escogemos _!~ = 10 . pectivamente. Por lo tanto. a = 0. bP = 3 Escojamos a = 1. 7-58.6. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0.1 90 Y asi. Fig. res. Puesto que k 21ka = 3. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10.x =O Observando que k 1 /k2 = 3. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x. r k. . A continuación.

.. Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----.fO 3 ..__-900x _ _ _ _< Flg. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig. 7-58. 7-59(b).. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real).. 7-58 puede eliminarse.. (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3. Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0.. .. Diagramas de compu( b} tadora analógica.3 . Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts. como lo muestra la Fig.3... 7-59(a). Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig.) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema.7 Esto resulta en -y = 0.. 7-59.3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r).446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP.-----< (a) 900x ------10..

Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí. . ~. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a . La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. 4. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria.1 segundo real metro _ _!_ . metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. 3. No obstante. Conclusiones. El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador.30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. 2.1300 Puesto que en el presente caso. Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l.sec. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera.

. OOEBELIN.. 74 JoHNSON. 2nd cd. R. J. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. La solución.. Electronic Analog Computen. 7-60(a). la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil.lntroduction toAruzlog Computation..448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación. lnc. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica. L.. Con el objeto de evitar tales errores. AND T. H.. Curvas caracteristicas de entrada-salida. 19S6. (b) y (e). lnc. (b) no linealidad de saturación.. 1962. lnc.. 7-60. 7-S KoRN.. Inc. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. (b) no linealidad de zona muerta.. Analog Computer Techniques. C. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. New Yor: McGrawHiU Book Company. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. E.ork: McGraw-Hill Book Company. 7-3 . (e) no linealidad de histéresis. G. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. 1963. New y. R. New York: John Wiley & Sons. la zona muerta e histéresis. lnc. 7-2 CANNON. 2nd ed. M. debe obtenerse en tiempo real. sin embargo. A. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales. KORN. New York: McOraw-Hill Book Company. no se perderán características importantes de las componentes reales. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. 0. New York: McGrawHiU BooK Company. 1967. Dynamics of Physica/ Systems. factor que puede causar serios errores en la solución.. Si se incluyen tales componentes.. 1963.

B.(q 0 /RC) s . Modern Control Engineering. arcuito eléctrico. K.. A.. 7-61. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. N. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1.ara /(s). RICHARDSON. T. Mass. lnc.qo _ (E/R). En relación con el circuito mostrado en la Fig. 7-61. supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O. TAFf.: PrenticeHall.J. J. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo . 1967. Soludón. lnc. J. 1967. 1970. Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J. 7-8 SHEARER. N. RESWICK. Englewood Cliffs..!_ )e-r'RC R RC .J..C\P. Englewood Cliffs.RCs + l . MURPHY. ANO C.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K. i(/) = (E -!l.. Inc. /ntroduction to Dynamic Systems.(r) drl S . lntroduction toSystem Dynamics.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t). AND H. Encuéntrese la corriente i(t).. H.: Prentice-Hall. Reading. L..: Addison-Wesley Publishing Company. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig..

= . Por lo tanto. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t. la misma que la Ec. o que <aJ(120) sea igual a cero.' idt ·1.Tsen8z Para x pequefta.. Jro(O) =k Y. Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos. Solución. a setJ8.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es. (7-57) obtenida anteriormente.. tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3.7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente. Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x. PROBLEMA A-7-l. obtenemos = .T. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa. = tan82 = : . la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a . JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. En relación con la F¡g. por lo tanto. queremos parar. Jro(120) Resolviendo para T.Qo) =E + J.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. determínese el par T necesario para detectar la rotación.. 7-62(a). Asl. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 . por supuesto. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad. 7-62(b).!. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f. Despreciando la gravedad.

mg l .. Supóngase que cuando el péndulo está vertical.. no hay fuerza del resorte.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J)..T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto. también.CAP.~-b-----11 (a} (b) Flg. 7-63. Fla.!. asi como la frecuencia natural. Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig. 7-62. Fmalmente. Sistema de péndulo..t PRoBLEMA A-7-4. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O. la frecuencia natural del movimiento de la masa es . + . 7-'3. = /T Vm a (J.. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--. supóngase que tJ es pequefto.

x x x.4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP. encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te. Al aplicar la segunda ley de Newton.Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro. Supóngase que x1(0) = O. (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (.i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs.x 2) m 2. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l. La ecuación de movimiento es mt. 2(0) = O.i 1 + k(x 1 .x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte. k ~-~F Fag. 7-64. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . Suponiendo que no hay fricción. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto. obténgase la ecuación de movimiento.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación. Ademés.it .J. Sistema mecánico..i m2 F . la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8. 7-64. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 .. ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. 1(0) = O y x2(0) = O. Soludóp.ft = -k(x1 . tenemos m/ 20 -:.t PROBLEMA A·7-5.Xz) + (km2 + km.7 Solución. = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x.

De las Ecs. kF (12 1 ) -2 + ~cosro. (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m.. 7-65 el sistema está en reposo inicialmente. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O.~.t) Puesto que F = constante. la Ec.t o también m 2x 2 = ~ m¡v..~.. 2 (1 .t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru. Observando que x2(0) = O y . X¡(l) = m1 + m1 F f. obtenemos .~.x =m.. la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs. sen ro. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada.. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u.CIJ.u.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f. (7-60) se hace x M 2 F + ro.cos ru. En la Fig.. k..7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces. ~.cos 'Vjk(m. ro! 1 .cos ro. +m. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación.) m1m2 t] (7-62) Por tanto.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t). Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. y observando que Fes una constante. kF ( 1 ) m2 x 2 =m. (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -. Suponiendo .cos 'V fk(m.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t .In - ml'U. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6.t 'U.:i(l .CAP..i2(0) = O.2 Fm.. + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t ...

522Cro. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w. ~1 1 2C . Y(s) X(s) _ . la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario.k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.{2 ro. Sistema mecánico.454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. s2 + 2Cro.y) + kx = O ._ de esta última mi + bx + kx = by = O.r sen ro v' 1 . 2 ro. asl como los valores de X(O + )..s s 2Cro..f.)2 + (ro.!. En consecuencia..'\/1-=-Ci (s + Cro. Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema. (Entrado escalón unitario) Fig. . O.. x(O +) y x( oo ). . tiguado. X(O-) (ms 2 . los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _. .!.. encuéntrese la respuesta X(t). s2 + 2Cro..~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi..t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ).. = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.ms 2 bs = 1/s. b + bs -1.s 2 .. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación.s + ro. = 2{ro. 2Cro.s + ro. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación. Soludón. 7-65..

PROBLEMA A-7·7.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal .3 rad/s.1 30 N-m.o.o. encuéntrese la respuesta w(t). La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc. Sistema rotatorio mecánico. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o.o. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t).{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0.ro(O. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo.s + c.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg. Entonces.o = r. la magnitud del par Tes de 300 x 0.e_ de esta última ecuación. 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero. u w(O-) = O. . los valores numéricos dados en esta última ecuación.1 s.)] + 2. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada . Soluclón. Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0. IO[s!l(s) .CAP. 7-66. esto es. al sustituir. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig. s 2 Cc.

Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M. T = O. b = 4 N-s/m. El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. Esto es. La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. Además. 7-67. ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O.ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0.456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. PROBLEMA • m • Fia. m = 0. Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo.7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo.1 kg. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). A-7-8. 7-67. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. b. (7-63).0 · zr la cual es idéntica a la Ec. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ . k y d se dan como M = 1 kg. Solodóa. ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) .2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. k = 125 N/ m y d = 1 m. supóngase que los valores numéricos de M. Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . En relación con la Fig. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv . m.

la Ec. 7-68. Z2 1 . Soludóa. la transformada . 7-68.0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. tenemos X( ) =2 X s 0.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-.Es 457 Así. R 1 Fig. - _L.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx .886 = 0. + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0.2mt• Resolviendo para X(s). la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado. (7-64) se puede escribir M .osose-z• sen llt Así. PROBLEMA A-7-9. p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto.Ms'J.CAP.1~2 X 9.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-._j r e. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) . Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R .2mv a(r) = O Y X{O-) = O. Circuito eléctrico. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig.

Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.7 Por lo tanto. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.x) + kt(y .X¡(s) y E. 7-69. 7-70(a) es . y muéstrese que los sistemas son anélogos.(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg. Fig.458 ANAUSIS DE SISTEMAS l.s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11. 7-70(a) y (b). Soludón. la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. Sistema mecánico. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x. tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales.y)+ k 2 x = p + b1(Y . Soludón. respectivamente.x) =O m. La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig. Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-69.JNEALES CAP.j) m1Y + k 1(x.

7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg.)C 1s + R 1 C. Usando impedancias complejas. 7-71(b).z_s_-1_--l k. A continuación.s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k... tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J. = . 7-70.xo) bt(Y .) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. 7-71(a) son k.s C 1s 1 = R 'J. 7-70(b ). + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J.. por lo tanto.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig.. (b) sistema eléctrico análogo. -y)= b..X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente. son sistemas análogos. vemos que tienen la misma forma y..+:-b. la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.(x. PRoBU:MA A-7-12.(j .CAP. suponiendo cero las condiciones iniciales. Soludón.X0 ) = k7. (a) Sistema mecánico. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación.bt.._. suponiendo cero las condiciones ..

7-71(b). (b) sistema eléctrico análogo. iniciales... obtenemos k 1[X. muestre que estos son sistemas análogos..Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] . 7-72(a) y (b). la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos..sX0 (s)] = = b.. tenemos k 1[X1(s).(s) como Xo(s) _ X¡(s) .. Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X. PROBLEMA A· 7·13.---.1 t---.(s). suponiendo cero las condiciones iniciales.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7 X¡ o-O ------.Y(s)] b 1 [sY(s).(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig. 1 (a) (b) Ftg..[sY(s).460 ANA LISIS DE SISTEMAS l.... 7-71.sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones.. 7-72(a) son ka(X¡ . Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.x. Soludón.b 1 -S ba (.sNEALES CAP. obtenemos X0(s)/X. Usando impedancias complejas.--~ eo c2 e.) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones. (a) Sistema mecánico.

7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig. 7-72.j) = k'J. la función de transferencia se hace Xo(s) X. suponiendo cero las condiciones iniciales. 7-73(a) son b¡(i.)') b.y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. Soludóa.. Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. (b) sistema eléctrico análogo.!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig.(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + .i.CAP. 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico.s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] . vemos que son sistemas análogos. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo . tenemos b¡[sX1(s). . 7-73(b).7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig.Jio . (a) Sistema mecánico.sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) . Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig. PRoBLEMA A-7-14.

T {b) eo o o (a) fia.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr.(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig. oomo lo muestra la Fag. 7-73(b). la función de transferencia X 0 (s)l . 7-73.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C".s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C. Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante. c. 7-74.461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. De modo . Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig.X. Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones. PMOBLEMA A-7-15. (b) sistema eléctrico análogo.7 k1 R2 Cz R1 e. 7-73(a) y (b) son anélogos. Sollldóa. (a) Sistema mecánico. la función de transferencia Eo(s)/.

el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG. 7-74. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular. . por la geometría o bien Por lo tanto. 7-75. Soladóa.CAP. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. 're-- Flg. 7-75.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable. que. Péndulo cónico.

) Por lo tanto.. (7-65) siga siendo válida.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes.3625 (} = 19. kr. Asi. El centro geométrico del disco. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. En w = w. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. mv2/r. F y R como se muestra en la Fig. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . ocurre la resonancia. el centro de masa del disco. La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. 7-76(a). Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. 7-75.81 x 50 = 0.Jklm. supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco.464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. si algunas flechas giran a velocidades críticas. La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = . G y R. En sistemas rotatorios.9° PROBLEMA A-7-17. 7-76(a). respectivamente. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec. y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . En relación con la Fig.. Si no lo es. Resolviendo parar. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). En relación con el sistema de la Fig. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera.

o x(O) = Oy . 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. 7-77.CAP. 7-76(b). Por lo tanto. Usando el método de la transformada de Laplace. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca.. y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada. PRoBLEMA A-7-11. detenninese x(t) para t ~ O. En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt. P = SO N. El sistema está inicialmente en reposo.tenemos e Para w > w. k = 100 N/m. k.e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G.. P y w estén dados como m = 1 kg. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica.. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~. Cuando los valores de m.i(O) = O.. mro 2(r . y w = S rad/s. 7-76. . A velocidades mayores que la critica. Para w :» w. encuáttrese la solución x(t). Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig.

CAJ>. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt.5. 1 .7 p (1 ) = P sen w t •1g.. sen (JJ.t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. es (s2 + ro. . encontramos w. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig. 7-78. 7-77. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación.)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia. (j). usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O. X(s) =m (sl + ro~)(s2. Solurlón. + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. = SO N/kg. Sistema mecánico. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. obténgase la solución completa x(t) Y Flg. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. s2 + ro. y wlwn = 5/10 = 0. = ~klm. Sistema masa-resorte. tenemos PROBLEMA A-7-19.

2. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ . cos ro1 Pw -t- .c.s(t).roz] ·.s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk). X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru.o'sen ru -v'l • ro.roz e= =Pro m (ru. _ roZ}'Pru [ .ruZ) 2 + 4{zc..t . m[(ro. . 11 11 (ro.(k _ mcoz)z bzroz .(ro! .roz] .ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto..vl .m[(co._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.mro2 ro . ._co. Asi que en el estado estable .. .r cos ru. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O.(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro.o. Solución.2.oz) (ru.CAP. (r) = _ Pro ( .{ 2 2 cz t] En estado estable (1 ... (ro~ -rol) + 4czco..7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs. _ roz) 2 + 4czro.ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ .s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun .rw..ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da .{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e»..roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio.vl ..t tienden a cero.c.oz _ (roz _ roz) d = .coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ .oz)z + 4('2ru. X(s) (ru~ .ruz 4~"2c. involucran a e.ao) los términos qur..b cos OJI ( -r k .

¡bl --.468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig. Por lo tanto 0. donde P = 1 N y w = 2 rad/s.. Sistema mecánico.OS m.P.::::==~:==::::::. = P sen wt 2 = sen 2t.02 m. si p(t) Por lo tanto.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.02 o también 1 = .05 m. . La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así.. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 .. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) . Determínese los valores de by k. + k'J.os = . la amplitud de x(t) es de O. 7-79. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig.02 m. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t./b20Jl + k'J. entonces la amplitud de x(t) es 0.. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s..:­ X 102. 7 A-7-10. Solución.::. o. 7-79./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l.

7 N/m PROBLEMA A-7-21.mm1 = 90° . 7-80. En relación con el sistema mostrado en la Fig.CAP.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS.UCIONES 469 De las Ecs... 7-80. SOI.5 o bien k= 17. + b20Jl y . Supóngase que y(t) = Y sen wr.mCJJ 2 bOJ . la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así.an O an k . (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También.tan-• k.. = 4.. Sistema mecánico.68 N-s/m k 2 = 312. X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x. _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ . respectivamente.

¡(k .1[b/(k .. 7-81.mro 2 El ángulo tan. Entonces.f2 + k2(xz condiciones iniciales. mzXz + bz(X2 - x2) + k'}. (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable. PROBLEMA A-7-22. Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig. xl) + k 2(x 2 .x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°. en las ecuaciones de movimiento. m. 7-81.mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. Sistema mecánico. Puesto que b1 y b 2 son positivos.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP. podemos suponer b 1 ~ O.x.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°. Solución.mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen ..7 Observando que Y(iw) x(t) Y. el sistema es estable y la Ec..xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2. pero despreciables por su pequei\ez. tenemos x 2 ) = p(t) x. aunque pequei\os.f.. + b2(x. la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y .(Xs . Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos.. suponiendo cero las ..t an _ 1 bro ) k .xl + k.. sustituyamos b1 = Oy b2 + b.x2) = p(t) = Psenrot =O Fig. ('·"t + 90 o . b 2 ~ O.

m2 wz X.(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial. El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición. Al aplicar la Ec.(m.s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable. la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa . (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X.(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z.(JJ2)(k2. ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > . en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente.Cft.ki =k" . (kt . k.(JJ2.m.(jro) _ P(jw) . La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro. + k:z.(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 .(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación. . . Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión.m. . )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X.(s) _ P(s) .P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°. (7-33). puede aplicarse la Ec. Muestre que._ 1X ' ( .J'.m 2 w2 m1w 2 )(k 2 .7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X..-7-13. la masa m 1 permanece inmóvil.Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 .m2 W 2 ) . PROBLEMA A. par:a entradas de baja frecuencia.mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X.

y)+ k(x. la última ecuación se hace m(x. Por lo tanto. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x. 7-82.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 . Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro. Fig.y)= mgsen8.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial.7 m con respecto a su caja. la Ec. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida. mg sen 8 es constante.y)+ b(x.y.j) + k(x. Solución.

A-7-24.. 7-83. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad. Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema.7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria. 7-83. para entradas de baja frecuencia.. montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y . la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja. Así que para entradas de baja frc-· cuencia. Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen.CAP..y .+ m¡ z x sen 8) De este modo. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada . (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos.(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y.cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación. aunque PROBI. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig. Z(jm) . . -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x.

8 = kulma = w2 en la Ec. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w. k. tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto. el sistema e!l estable. (7-70).8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0. y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.8 x 62.8 '\/M '\/m. respectivamente.y) =p(t) maY + k.r sen rut + b~~(:Y - x) + k.) Solución. = 62. los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal.) 1 IXUru)l = (k+ k. escogemos ka= maro'l. [El denominador de la Ec. = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica. tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) .474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP... podemos establecer 1 .Jkalm0 .. esto significa que m1 = 0.8 rad/s m.~ = o .m..(x. 1 mru'l.k.!_ = 1kll = (J} = 62.. = .(y. = 62. 7-42(b) con b = O. (7-69) es el polinomio característico. Puesto que W¡ < w.y p(t) = mru'J.m.MroZ)(k. el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig.ru'l. las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k.k! =O o bien (i = 1. Por lo tanto.Mruf)(k.7 pequefios.(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 . Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz.8'1.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = . 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema. r(k" .rul). (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k.(x -y) = m. Por lo tanto. de la Ec.] (k +ka .m. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como . Puesto que b ~ o y ba ~ O.oi'·).x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa..

5625 = 0.!_ = ka = 62. tenemos 0. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.!. . 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k. 00 1 ro1 = 1.2025.5625 Puesto que w1 < WJ.25 kg Puesto que . roz ro! = 0.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1..8)1m0 = (62.64 -:o(i)~ 0.2025 =o Resolviendo para w.:~)( 1 rol roz = 0.25 kg y ku = 79.2050 x 100 = 20.2025 '. = ~ = Puesto que M = 100 kg. ~ Se sigue que = 0..sz )o . = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0..o. Por lo tanto.25 x 62.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ .8) 2 (20.CAP.lw. x(O) = 10.5 Hz = 750 cpm A-7-25. dx' di .s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k. o sea 1.8ro 1. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.8 = 78.2025 en la ecuación ma (l ..8 = 50. respectivamente.OOOlx =O.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.2025 m" = 0.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica..81 M m" obtenemos ka = (62.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20.2Sru = 0.25) = 79.5 rad/s = 12.o. determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.64.9 x 103 N/m.01 dx dt -r- . O.8 x 62.

4x + 40 (7-71) Flg. 4/fw. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec. es cuatro veces la constante de tiempo. Por lo tanto.7 Solución. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v. Parar > O.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación.0125.01/'A y t = 0. Las condiciones iniciales son x(O) = O.4x . En el sistema de ecuación diferencial x + 0.0001 = 0 ).01 dx --'. tenemos x + 0.0.005 Asignando Ts = 10. 7-84. + 4x = 40·1(t) A-7-26.f Cro" 0. El tiempo de asentamiento t'. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0.x + 0. = 0. la d-rz d'l. Definamos k 0 .5. Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V. Solución. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t). (7-71) como . dt' -. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud.476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.4x t. t' = . y x(O) = O.= . Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O. --p-x De esta última ecuación obtenemos w.4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0.

20c = 40 = 1. el voltaje de salida del primer integrador es . y e = 2. bpk2 f'. k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. x(O) =O. podemos escoger a 1.4. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O.X - . el voltaje de entrada es ko•40.4. l-k1x ¡. La ecuación simplificada es x + 4x = 40.40. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y . bPx U na comparación de las Ecs. 7-84.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko. b = 4. (El voltaje de salida del inversor del signo es .ktx. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t). {3 = . y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX. Nótese que de la Fig. x(t) ' ko .kzX).] bP = 4. la última ecuación se hace x = -a«x arx. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema. [La salida del segundo integrador da 4x(t).) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l. 7-84.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0.S.10 cos 21 Por lo tanto.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. escogemos 'Y = l. Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2.CAP. Por lo tanto. a = 0. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V. obtenemos k o bien X - = - Q(I. 7-84.

Su +y + l. 7-86.Sx =U.Sü = O Y J (x .X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema. Diagrama de computadora analógica.7 80 ·1(t) 4x Flg.4x A-7-17. Solución._ l.4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P. PROBLEMA A-7-18.Si r•O +X = O. X donde x(O) . = u + O.J. 7-85. vemos que -i -j = -O. 7-86. En relación con el diagrama. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia.u) dtl IJ o--------t -ll flg. Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 . PROBLEMA . que incluye dinlunica de un numerador. Diagrama de computadora analógica.

obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l. Diagrama de computadora analógica. X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) . PROBLEMA A-7-19. 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación.s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s). obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) .2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = .JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S .3X(s)] Resolviendo para ¡.X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) . Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s). Al reescribir la función de transferencia.2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) .s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución. s 2 X(s) + U(s) . Al reescribir la función de transferencia. Por lo tanto.CAP. 7-87.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución. Fig.a3X(s)]}) .s + a 3)X(s) 5J-------.a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) . X(s). tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l.2X(s)1} En la Fig.a.

Diagrama de computadora analógica.. f1g. l y flg.7 En la Fig. 7-89.480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Los valores numéricos deba. Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . b. Solud6a. k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. 7-89.i) k 2z b 2 (x . Sistema mecánico. ~ = 30 N-s/m. Supóngase x(O) = O y y(O) = O. PROBLEMA A· 7-30.z) . 7-88. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m.x) + k 1(y - x) = = b2 (x .

)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s . X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s). llg.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones.G\P. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) . Diagrama de computadora analógica. 7-90.(b 1s + k.lOX(s)l} En la Fig. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s). tenemos s2X(s) = (s7.s 2 +lOs+ 10 En consecuencia. 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. + 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así. . sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s).

PROBLEMA 8-7-2. 7-93. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. 7-92. Flg. En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. Suponga al capacitor descargado inicialmente. 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O. PROBLEMA 8-7-3.X{O-) = 1 mis.1 m. 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). En- Fig. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. En relación con la Fig.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. 7-91. Sistema eléctrico. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. En el sistema de la Fig. Sistema mecánico. Sistema eléctrico. = O. )( . El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. 7-93.

7-ts. (a) Sistema mecánico.02/0. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig.CAP. como lo muestra la Fig. Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b. . [Note que (0.08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0. el sistema vibra como se encuentra en la Fig. (a) Sistema mecánico. 7-9S(b). 8-7-5. 7-95(a). 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. 7-94. 7-94(b). X (a) (b) Fig. {b) curva de respuesta escalón. (b) porción de una curva de vibra- ción libre.4.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4.

. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. la cual vibra a causa de una conexión elástica. Fig. 7-96. El sistema está inicialmente en reposo. 7-96. El sistema mostrado en la Fig.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. La Fig.7 PROBLEMA 8-7-6. Sistema mecánico. encuentre la respuesta x(t). Determine la velocidad inicial de la masa m. 7-97. PROBLEMA B-7-8. El péndulo mz está soportado por la masa m¡. Sistema mecánico. PROBLEMA 8-7-7. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. Sistema mecánico. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. 8(t}- m Fig. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. 7-97 está inicialmente en reposo. 7-98.

(a) Sistema mecánico. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig.(AP. PRoBLEMA B-7-10. .. (b) sistema eléctrico.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. (a) Sistema mecánico. / e. o---------------c_. (b) sistema eléctrico análogo. 7-99. 7-99(a) y (b)._][~--o (a) (b) Flg. 7-100. (a) (b) Fla. respectiva- mente. e.

7-101.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. 7-101. 7-102. como también un sistema eléctrico análogo Fig. Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Fig. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-103. Además. Sistema mecánico. 7-102. encuentre un sistema mecánico análogo. . PROBLEMA B-7-13. Sistema mecánico. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Fig.7 PRoBLEMA B·7-11. 7-103. PROBLEMA 8-7-12. Sistema eléctrico. obtenga un sistema eléctrico análogo.

Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N.C[fJ(t)) y H(s) =.C[h(t)). Encuentre la tensión en la cuerda. es la entrada al sistema. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. K. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (.)o a (:)o + 8 K. En el sistema térmico mostrado en la Fig. 7-104(b).EMA 8-7-14.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. donde el voltaje ea es lasa. lida y la corriente i es la entrada..7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s).) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:). Una piedra con masa de 0. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme. PROBLEMA 8-7-15. Suponga que el cambio en temperatura (J K.CAP. ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? .-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. (a) Sislema térmi(b) co. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. (b) sistema eléctrico aná· logo. 7-104. donde0(s) =.

2. 7-107. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg. Sistema masa-resone. . Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig.5 m del centro de rotación. Determine la amplitud de la fuerza transmitida.2 kg a una distancia r = 0.) La velocidad de operación es de 10Hz. (La masa M incluye a la masa m. 7-106. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración.JNEALI:S CAP. El sistema masa-resorte mostrado en la Fig. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación.7 PROBLF. P(f} = P sen wt fig. 7-106 está inicialmente en reposo. Si se desea tener t = 0. 1( Flg. PRoBLEMA B-7-17. 7-107. yCJJ = 2 rad/s.MA B-7-16. P = 5 N. 7-105. 7-105. PROBLEMA B-7-18. Sistema regulador de velocidad.488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. K= 100 N/ m. En el regulador de velocidad de la Fig.

. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. donde wn = .Jklm.C. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se.. y w << wn. Máquina montada sobre un aislador de vibración. está en serie con el resorte kz. y es el desplazamiento de la base.P. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. PROBLEMA B-7-lO. éste puede usarse para medir la aceleración de la base. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. 7-108. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. 7-109. En la Fig. P(f) = P senwt Fig.. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. y Flg. Suponga que x es el desplazamiento de la masa.

¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22. P(l) = P senwl Fig. Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO.jNEAlES CAJ>.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos. 7-111. Máquina montada sobre un aislador de vibración.. 7-110. Fig. donde y es el desplazamiento de la cimentación.490 . Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn. encuentre la amplitud de vibración de la máquina. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig.7 PROBLEMA 8-7-21. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica.t + 2X + 0. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = .. PROBLEMA B-7-23. Determine la transmisibilidad del movimiento. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que . Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt.ANA LISIS DE SISTEMAS [. 7-110.Jklm. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica. .jk0 /m0 = w.

. Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema. u o---. . 7-114. 7-112.f. Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig.Í PROBLEMA B-7-25.CAP.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. -IC Flg.7 PROBLEMA PRosl.--------------------------. . X(s)/ U(s) del sistema F¡g. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.MA~ 491 B-7-24. 7-112. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1). Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig. 7-113. x(O) =O. PROBLEMA B-7-28.. PROBLEMA B-7-26. 7-113. PROBLEMA B-7-27.

.7 fig. .~ u e>--L----1 Fig. 7-114.... Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla. PROBLEMA B-7-30. PROBLEMA B-7-19...... ~-------------------------~o...... Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema.491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.. 7-115... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.ar- .. En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig..... 7-116. Sistema vibratorio mecánico. 7-116... La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema. trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema.....

Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. . b = 0. P y w se dan como m = 2 kg.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. k = 200 N/ m. y w = 3 rads/s. Los valores numéricos de m. k. b. P = S N.2 N-s/m.CAP.

seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. Una planta es una pieza de equipo. Plantas. cuyo propósito es realizar una función particular. El control realimentado se refiere a una operación que. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. perturbaciones. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. control realimentado y sistemas de control realimentados. Perturbaciones. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. Control realimentado. con términos tales como plantas. tiende a reducir la diferencia entre 494 . en presencia de perturbaciones. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria.

El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. no están limitados a la ingeniería. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados).SEc. Si viaja muy despacio. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. El cuerpo humano. eléctrico o similar. En la pré. desacelera y el carro va más lento. Sistemas de control realimentados. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería.ctica. es un sistema avanzado de control con realimentación. Sistemas de control de malla cernda. por supuesto. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. De hecho. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. acelera y la velocidad del carro aumenta. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. Los sistemas de control realimentados. Como otro ejemplo. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). se alimenta al controlador de modo que se re- . 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. por ejemplo. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. Si la velocidad real es muy alta. En lugar del conductor observando el velocímetro. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error.

El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. la limpieza de la ropa. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. Más aún. Este es un requisito primario. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. la exactitud del sistema depende de la calibración. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. es decir. Desde el punto de vista de la estabilidad. En otras palabras. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. Además de la estabilidad absoluta. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. es decir. Claramente. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. Por ejemplo. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. Así. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. . Así. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. Todo sistema de control debe ser estable. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. Por otra parte. Sistemas de control de malla abierta. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. como resultado. La máquina no mide la seftal de salida. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. Requisitos generales de los sistemas de control. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. Remojar. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP.

Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. describe técnicas para simplificar tales diagramas. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes.SEc. 8-1. se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. En la Sec. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. es necesario al disertar sistemas de control. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. llamados diagramas de bloques. Como se ha notado. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles. 8-7. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. En adición a las definiciones necesarias. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. hidráulicas y electrónicas. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. la Sec. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. Diagnmas de bloques. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. En la Sec. Esquema del capitulo. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. 8-4. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. finalmente.

En relación con la Fig. A tales flechas se les identifica como seflales. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único. Punto suma.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.P. Func•ón de transferencia G(s) Fig. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. En general. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque. Ü. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. En consecuencia. Así. a Flg. Elememo de un diagrama de bloques. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. Punto suma. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. "l. 8-2. _____ ~ a-b b_· .8 dirección de las flechas. 8-1. 8-1.

Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s).oou1:s 499 Puntos de bifurcación. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. como se muestra en la Fig. 8-2 DIACiRAMA nr BL. de trayectona . 8-4. 8-4.SEc. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. entrada. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. Es decir. La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. 8-3. puntos suma y puntos de bifurcación. en donde se le compara con la entrada e. La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s).(s). Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. " . Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. E(s). La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. 8(s} FJg.

500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . 8-4.(s) . Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. Finalmente. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) . considérese el circuito RC mostrado en la Fig. Función de transferencia de malla cerrada. En el sistema mostrado en la Fig.H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. suponiendo cero las condiciones iniciales. 8-S(a).(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada. entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque.H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>. Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. se arman los elementos en un diagrama de bloques completo. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria. Como ejemplo.8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada.B(s) = 0 1(s).

~c. 8-2 DIAGRAMA DE Bl.E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig.. 8-S(d). (8-5). .c. (8-4). se hacen l(s) = R [E((s) . (e) diagrama de bloques correspondientes a la F. La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig. S. Armando estos dos elementos. (a) Circuito RC. (a) J(s) (b) (e) Flg.S. (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC. 8-S(b). obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig. (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec.OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. 8-S(c).

8-6(b).(GsHt . Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes.) = 1. S Reducción de un diagrama de bloques. usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig. sin embargo. estas componentes deben combinarse en un solo bloque. tenemos la Fig. Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9. Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso. El denominador de E} 0 (s)/9. El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros. Al J. intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. 8-6(c).GtHt . cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales. eliminando la malla de realimentación resulta la Fig.G2H1 . Ejemplo 8-1.llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig.ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. Debe notarse. Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. 2. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente. Eliminando la malla de realimentación positiva.(s) es igual a 1 . recuérdese lo siguiente: l.502 . 8-6(e). La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Finalmente. que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. Considérese el sistema mostrado en la Fig.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador.(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. 8-6(d). Al simplificar un diagrama de bloques. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. 8-6(a).

og•omo•d:b~~~~:~:~: F~.~c.1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ .

S Tabla 8.504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 .

c.(5) (e) 8. 8-6. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados.(sl (d) (el fig. . 8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8.SE.

(8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig. Eo(s) 1 Et(S) =-= R. por lo tanto. 8-8(a). Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig.E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) . La simplificación subsecuente resulta en la Fig. La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es. 1 /1(s) = R [E1(s) . Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . 8-7./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs.C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig.(s). 8-8(d) y (e). S Ejemplo 8-1. determina la desviación y produce una seftal de . 8-8(c).E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) .e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1.506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP. 8-8(b). Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig. Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1. e1 eo J = ~2 J = ~~ (il .iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace. Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1. La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama.

(e). (d).(s) E.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E. (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt.(s) Fig. 8-8.I. 507 . (a) Elementos de un diagrama de bloques. (e) diagramas de bloques simplificados.

Clasificación de los controladores automáticos industriales. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. una planta y un elemento de medición. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. Acciones de control. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. S. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en .8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. el cual consta de un controlador automático. 3. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. 6. tal como desplazamiento. (Así. presión o voltaje. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. 4. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. 2. proporcional. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial. El controlador detecta la señal de error actuante. actuador y elemento de medición. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. integral o derivativo. un actuador.

simplemente de encendido y apagado. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . las cuales son. 8-lO{b)]. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. Para explicar el concepto. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Controlador outom6tico r-----------.SEc. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. ya sea máximo o mínimo. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. por esta razón. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. 8-9. Como regla. La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. el cual consta de un controlador automático. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). una planta y un elemento de medición. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. un actuador. los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. en muchos casos.

Como se muestra en la Fig. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. (a) Claro diferencial m Fia. 8-10. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado. integral. 8-12. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. sin embargo. Sin embargo. y derivativa son acciones de control básicas . (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. Aeclones de control proporcional. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. De la Fig. las acciones de control proporcional. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. En algunos casos. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento.8 geramente más allá del valor cero.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. 8-12. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. 8-11. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. integral y derivativa.

acción de control proporcional integral. En relación con el controlador mostrado en la Fig. Para la acción de control integral.. 8-13. 8-11.(s) fia.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>.. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig.. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg. Diagrama de bloques de un controlador. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional. E(s) -~~+ M(s) G. es una constante. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica. Sistema de control de nivel de liquido. 8-IJ. para la acción de control proporcional. 8-U. la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional. acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa. En lo que sigue.. 8-13.. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales.o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. .

En la Fig. En forma similar. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos.01 in) y el de la tobera es del orden de 0. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta.Gc(s).38 x 105 N/m 2 manométrica (1. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta.4 mm (0. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1. la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. S Para la acción de control proporcional integral.K.. M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~.s) donde KP es la ganancia proporcional y r.25 mm o 0.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo. El diámetro del orificio es del orden de 0. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) . su simplicidad y facilidad de mantenimiento.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig). En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador.25 mm (o 0.016 in).01 in). entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- . Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales. es una constante llamada tiempo integral. Generalmente. A medida que la aleta se aproxima a la tobera. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta. Para la acción de control proporcional derivativa.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. Al operar este sistema. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales. para la acción de control proporcional integral derivativa. de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0.

. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. 8-14. El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X. En consecuencia.1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta.SEC.) En la Fig. la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. sitivo tobera-aleta. (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - .

haciendo decrecer. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ. la presión de control Pr.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. 8 Relevadores neumáticos.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente.~F¡:zz. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento. por lo tanto. . o de o psig a 20 psig). la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior.38 x 105 N/m2 manométrica.~. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. En la práctica. Tal relevador se llama relevador de acción reversa. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa.¿. 8-15. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa.A lo vólvulo neumótico (b) Flg. En la Fig. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera.

Este controlador opera como sigue. 8-16. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. por lo tanto. En la Fig. Aquí.25 mm o 0. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. Controlador proporcional neumático. Controladores proporcionales neumáticos. En con- .SEc. a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. excepto en su asiento superior.01 in). 8·16. En todas las posiciones de la válvula de esfera. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. Este paso decrementará. Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador. el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. Hay otro tipo de relevador. Así el relevador mostrado en la Fig. el tipo sin descarga a la atmósfera. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control.

Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. resultando. De las Ecs. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. Cuando el error del actuador es cero. Cuando existe un error del actuador. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. la cual depende del desplazamiento del fuelle B. tenemos b e. Sean estas desviaciones x. La posición de la válvula de esfera. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. (Si estos dos movimientos fueran iguales. (8-15) .516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. (8-11) y (8-12). hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa. y. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb. y la presión de control igual a P". determina la presión de control. por lo tanto. cerrando así la tobera. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X. e = O. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera. el desplazamiento del fuelle B igual a Z. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. Para el movimiento de la aleta. la distancia tobera-aleta. Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. la presión de respaldo de la tobera. Si el cambio en el error del actuador decrece.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. Pero el fuelle B. el desplazamiento de los fuelles Fy B. (8-10). (8-11) donde K2 es una constante. pero el cambio en la presión de control puede ser grande. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. Pb y p" respectivamente.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. no resultaría acción de control alguna.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal.8 secuencia. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. z.

E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. De la Fig. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. 8-17(a). ~ + (S) ~(S) K (al Fig. (b) diagrama de bloques simplificado. el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. 8-16.g. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. En los controladores proporcionales comerciales. 8-16 es en si mismo un sistema realimentado. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. el controlador neumático de la Fig. (8-13). se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP. 8-17. Puesto que p( y e son proporcionales. (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. y ks es la constante equivalente del resorte. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador.A p a+ b k. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o . la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. 8-16 es un controlador proporcional. pero en menor grado. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. _b_K En la Fig.SEc. es decir.

8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. insertar. . S Fig. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. reescrita así: RcdPn dt + Po =.1. 8-18. P0 (V) 1 P1(s) =.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. En relación con la Sec. y si se quiere una acción de control proporcional integral.nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >. 8-18. controladores de encendido-apagado neumáticos. Controladores proporcionales derivativos neumáticos. (5-40).518 8 1 (sl . por lo tanto. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es.1 Luego.RCs t. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. En estos controladores. En el sistema mostrado en la Fig. 5-5.

8-20(b). y la presión de control una vez más.. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L. 8-:ZO..-' . 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe. 8-19. (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. la distancia toberaaleta. .-f'~--~ ¡.SEc. (b) diagrama de bloques. se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig.-r-J 1 1 1 ' -. . Sistema de fuelle neumá- tico.. 8-20(a). -(a) E(s) (b) Fig...

P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada.b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. 8 ques K es una constante. 8-21(c). la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk. A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle. Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta.. por lo tanto. en la Fig. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada. la acción de control se hace proporcional. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-. la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado. entonces la resistencia R es despreciable. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 .. R ~ O. como es usualmente el caso.:i a+ b k. de modo que R = oo. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula). La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. 8-21(a).(RCs. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. Controladores proporcionales integrales neumáticos. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1.b 1 1 + __!5!!_ _. o la función de transferencia li(RCs + 1).

*' '.....OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---. (e) diagrama de bloques simplificado..SEc. 8-11.¿ 1 1 1 \ . 1 ---1 " ..-...... 1 ... ...¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg. 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI... (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques.

.... P . Aquí las resistencias R. y Rd se escogen de tal modo que R.. Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs.511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP. .... ~ Rd.. el controlador mostrado en la Fig. 8-22. '"-r-J 1 1 1 ' ___ .. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo. (a) 1 (b) Flg. La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo.aA' T. S donde K _ bk. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables.= RC Así. -e Relevodor neumático ...... (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo.. (b) diagrama de bloques. 8-2l(a) es un controlador proporcional integral. ~--... Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos. ..

(s). T4 T 1s 2 -L -:.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C .C. . Controladores integrales hidráulicos. Más aún.bk.. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) .:. Como los controladores neumáticos. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P. Controladores hidráulicos. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig.T 4)s --=-.s T. la cual puede posicionarse con muy poca potencia. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto.Cs + 1)] 1 >> 1. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas.. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. (8-16) se simplifica a P. la Ec.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia. (R 4Cs t. Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto.. T 1 = R. los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria.aA = 4 T.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R.SEc.bk. y observando que T¡ >> Td.C.E(s) ~ aA (T1 .R4 C)s a + b k. 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo... La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas. Por definición. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes. En el presente análisis. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto.

Así. suponiendo cero las condiciones iniciales. (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. 8-lJ. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga.514 . entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. 8-23 actúa como un controlador integral. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. ServomotOr hidráu· lico. Por lo tanto. se descubre el puerto 1 y. tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. . por lo tanto. La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. De las Ecs. 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión.

(b) diagrama de bloques. El controlador opera aquí de la siguiente forma. El pistón de potencia. 1~ válvula piloto hacia la izquierda.s(a sa+b + b) bK -l. Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. moviendo. Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. 8-24(b).. El servomotor hidráulico de la Fig. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. al moverse hacia la izquierda. 8-24(a). (a) Controlador proporcional hidrálico. 8-24. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda. Ka (8-20) . (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. por lo tanto. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación.~c. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig.

eo = K(e. e. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo.) Controladores proporcionales electrónicos.8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. Para este controlador. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos.P. entonces la Ec. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. Esencialmente. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. . En la Fig.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional.526 ANAI. la acción de control proporcional integral. Eo(s) E. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. Fig.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0. Controlador proporcional electrónico. Así. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. En consecuencia. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante. 8-15. . cuya ganancia es KP.

S Flg. 8-27.s E0 (S) .(s) T. Eo(S) =1+-'E. En consecuencia. para el controlador mostrado en la Fig. flg.SI(R. Controlador electrónico proporcional integral.Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1. Así. . 8-27 es un controlador proporcional integral. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa. Eo(s) = K(R. como es usualmente el caso.C. 8-27. 8-26.s + 1) 1 ~ 1. Controlador electrónico proporcional derivativo. como es usual.¡C11s + 1) _:_ R C s E.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T . el controlador mostrado en la Fig. 8-26 es un controlador proporcional derivativo. donde T¡ = R. 8-16.R 11 C4 s + 1 [E1(s)..C. el controlador mostrado en la Fig.R 1C1s + 1 [E. Er(s) _ R1C. Para el controlador mostrado en la Fig.SEc. En forma similar.¡S + 1 donde Td = RdCd. Er(s) _ 1 E0 (S) .(s) .E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR.C.

(8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. En relación con la Sec. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable.. Control proporcional de un sistema de primer orden. Q. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. 8-28 es proporcional. 8-28. Flg. Q. (4-17). En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. el cambio en la razón de .] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio.. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. ii y Q. puesto que el controlador es proporcional. Entonces. 4-5. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. h y q0 son suficientemente pequeñas.. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Q. Sistema de control de nivel de líquido.(s) se encuentra a partir de la Ec.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig.

8-28. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. Q. Sistema de control de nivel de líquido.. Flg. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. Control proporcional de un sistema de primer orden. h y q0 son suficientemente pequeñas. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. (4-17).518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. 8-28 es proporcional. 4-5.(s) se encuentra a partir de la Ec. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden.. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Q. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. puesto que el controlador es proporcional. Q. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. Entonces. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q.. el cambio en la razón de . En relación con la Sec. ii y Q.

supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y.KR)/RC] s- (8-24) . Supondremos un cambio escalón unitario en x(t). (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional. 8-29(b). flg.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. 8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. Para simplificar nuestro análisis. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 .E(s) En la Fig. 8-28.~c. (b) diagrama de bloques simplificado. es proporcional al error del actuador e.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig. (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces. (8-22) se hace Q¡{. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf. sustituyendo X(s) = lis en la Ec. por lo tanto. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. la Ec.. pueden compararse directamente. 8-29. donde K = KpKl. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1.\") = KPKl. En términos de cantidades de la transformada de Laplace.

El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. De la Ec. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. Tal error se llama descompensación. h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T. obtenemos la solución en el tiempo h(t).8 A continuación. (Una seftal de . Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. 8-30. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig.530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. 8-30. En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). como lo muestra la Fig. (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. 8-3l(a). (8-24). . hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. 8-29(b).

. son cantidades pequeñas.. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral. En estas suposiciones.. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig. o aun de amplitud creciente. siendo cualesquiera de las dos indeseables. • t Flg.. Control integral de un sistema de nivel de liquido. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación. la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) .. ii y Q.SEc. Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente. 8-31.. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X... 8-32(b).. h y q0 . Q. Supongamos aquí que el controlador es integral. (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional. el sistema puede considerarse lineal. Q... e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o .H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . Supongamos también que las variables x. por lo tanto. Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable.. (b) .) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional.... La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido. De este diagrama.

eu = lím sE(s) .. la exactitud en el estado estable. Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón. cuando se agrega a un controlador proporcional. 8-32. proporciona un medio para obte- . el cual produce descompensaci6n.. De hecho. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig.8 Puesto que el sistema es estable. Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final.. por lo tanto. el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. (a) Sistema de control de nivel de líquido. La acción de control derivativa. o 2 = lím s(RCs 2 . mejorando. (b) diagrama de bloques.. Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl... Acción de control derivativa... CAP.

En el sistema de control de posición de la Fig. por lo tanto. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación. Control proporcional de un sistema con carga inercial. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande. agrega amortiguamiento al sistema. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K.Js 2 +K. suponiendo cero las condiciones iniciales. El diagrama de la Fig. factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. Su salida es una seftal del par T. 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. 8-33(a). la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig.(s) . inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. Para el elemento inercial. la cual se aplica a un elemento de inercia J. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. 8-33(b). E>.SEc. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. 8-33(c). . 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig. la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. y. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. este nunca se usa solo. expliquemos el control proporcional de una carga inercial. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente.

Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial. (e) curva de respuesta escalón unitario. (b) diagrama de bloques.T4s + K. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9. . Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema. mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación. El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T.s) + K.8 T () J )~-"-~8?. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~). 8-34(a)._ (a) ~(s) (b) f11.}.(s). (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables.. 8-33. (a) Sistema de control de posición. La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. donde e es la seftal de error del actuador.Jsl K 1(1 -t T.534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP.. En el sistema mostrado en la Fig.

las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas. 8-33(c). tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario. Con frecuencia. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado. (b) curva de respuesta escalón unJtario. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg..= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. Claramente.) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Asi. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original.¡S +K. /(. para valores positivos de J. puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. mostrada en la Fig. 8-34(b).T. 8-34. En consecuencia. En muchos casos prácticos. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. (o) Jila.~c. es una práctica común utilizar . presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. y Td. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada.

Sobrepaso máximo..536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. naturalmente. Tolerancia permisible 1. td 2.. Tiempo de retardo. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. l. En sistemas subamortiguados de segundo orden. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente.. o de O a lOOO!o de su valor final.4 .9 ~------------__ 1____________ _i.o2 1 .o. MP S. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero. Especificaciones de la respuesta transitoria...::v-..0 0. Tiempo pico. Tiempo de subida. normalmente se .'· ----~ f1g. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. tP 4. 8-35. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig. tr 3. es conveniente designar lo siguiente. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. 8-3S. Tiempo de retardo. Tiempo de subida. Tiempo de asentamiento. Por tanto. o de S a 9SO!o.

En sistemas sobreamortiguados. 15 y MP. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado. 8-36. t. Especificaciones de la curva de respuesta transitoria.SEc. Por ejemplo. Comentarios. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. Tiempo pico. lp. 8-36.. Además. . 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. Nótese que si especificamos los valores td. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad.) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. Tiempo de asentamiento.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. en un sistema sobreamortiguado. Sobrepaso máximo (porcentual). (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final. Este hecho puede verse claramente en la Fig.

. = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2.s + co! s1 1 s (s (J). la Fig. 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa). La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K. 8-37(b). la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia...Js 2 + bs + K.s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e . Para una entrada escalón unitario. 8-37(c). s +Cm..s + m! s _ . La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) .¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig. S Sistema de control de posición. tenemos 8 1(s) = 1/s. (s + C(J).s + ro! (l)~ (8-26) (J). suponiendo cero las condiciones iniciales.. consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1.s s 1 + 2{(J).)1 + col (8-27) .(s) - + 2{ro.¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP.. Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig. A continuación.!. encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto. 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig._ _ S + 2C(J)" . Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación. Entonces e (s) o - + 2C(J)..)1 + ro. _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw.538 Af.. 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig.

8-37. donde la abscisa es la variable sin dimensión w. (8-27) da 8 (t} = 1 .r sen wd t o . (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar. 'l (ro t + tan11 1 .t. (a) Sistema de control de posición. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig. La transformada inversa de Laplace de la Ec.e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw. . Las curvas son funciones solamente de t.k.j~) ' (8-29) .8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia. 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.. (b) diagrama de bloques.

4 y 0. r (r . el tiempo pico. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí. el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada. Asi. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn.8) responde lentamente.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0. 8-38. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. El sistema se supone subamortiguado. de < 0. 8-37(c). Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida.8. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. (8-26). Los valores pequeños Fig.P.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. Si uno se hace menor. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. En otras palabras.

.j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O.1 (-. (8-30) la siguiente o bien tan . 8-39. tenemos wdtp = 11"...t 2/t) = 1("-. encontramos el tiempo de subida t. ' 'l (8-31) ())4 Así. el tiempo de subida t. Tiempo pico tP. entonces tan. podemos obtener de la Ec.. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r. es t."'1 ) 0Md. tomando 90 (1..t 2/t) = +. ./1 . 3n... n. (8-28).si t = 1-' entonces tan... Entonces.ji wdt ro. . = _!_ tan. Definición del ángulo {3. 8-39. .. En relación con la Ec. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t.. podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien .) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2. (8-28). Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso..."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O.1 ( ./1 . Si t = 0+.1 ( . t = . 'l e _. i-1r Jw Flg...SEc.1 ( . En relación con la Ec. (8-32) . Nótese que el valor de tan. 2n. debemos tener una gran wd.

la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec. a. En un sistema de segundo orden subamortiguado..fbo.a. (8-29).-tz 1--- 1 o 1 . S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada. El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi. Curva~ n:spucsta escalón . (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. 8-40. El tiempo de asentamiento t. de la Ec.. es cuatro veces la constante de tiempo. fla.(.t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario. es decir.. f=--cos -1~) . en 1 = Sobrepaso m6ximo MP. t../Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o.. = y - 4 .) 0 1 = -e-C~»~~(..) (cos 1t + = e-c.] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~.. Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig. Tiempo de osentamiento t•.542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>.. J.-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes. [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 .co. (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J.

5 para este sistema.2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp.. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento.J. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida.S1 = 0.SEc. = wd 1 . el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig.4 y 0. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2.. En otras palabras. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible.O.8.cz = . 8-41. Nótese que w. = 1 rad/s y f = 0. 10 15 Flg. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario.. Ejemplo 1-. Detenninese el tiempo de subida. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w.866 . 10 '~ 05 o "' i'-. el tiempo pico. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w./ 1 . Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t. La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig. la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo. 8-41. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. ro.S'Io. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w.. Por lo tanto.

Por lo tanto.. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo. 8-41. 1 T = 3. CoNTROL CAP.o\liSlS DE SISTEMAS DE.1. (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande. En relación con la Ec.05 . Se usa como transductor.866 = = 0.. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición. Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo. lp = 1t (J)d = 3. es t. (8-13) el tiempo de subida t.J!_ (J)d = sen -l 0. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec. (8-32).5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación. Sistema de control. (8-34) y es 4 t' = 0. S ®¡. Tac6metros. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro).5xJ.63 S e-1.866 .163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec. Tiempo de subida t. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- . donde {3 = 1l.14 .81 Sobrepaso máximo MP.544 _AN.I4/0.. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa.(sl i'lg.2 41 0.14 0.05 rad.::::. En relación con la Ec.866 = 1.866 = 3. así como en un tiempo de asentamiento grande.

Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad.C[B]. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador." donde E(s) = . La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema. 0(s) = . Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón.ITORIA 545 cional.A Rl:. 8-43(a). lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK. 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I.C(e]. Dados los valores de J y b.) El diagrama de bloques de la Fig. El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro. la seftal de velocidad. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido.y kh es una constante.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. En el presente sistema. junto la seftal de posición. Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s). Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn. . Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e.)s + b + }(}(" 2.SEc. 8-43(b).sPUESTA TRANt.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden.Ks é(s).. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad.

(s) ( b) F'la· 8-43. Por lo tanto. (8-32) '= t. de la Ec. El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec.S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad..456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s. (b) diagrama de bloques simplificado. Supóngase. de modo que el sobrepaso máximo sea 0. e-C•/~ = = e-Csr/.8 8 1(s) (a) e.2..2 y el tiempo poco sea 1 s. Este valor debe ser 0. en el sistema mostrado en la Fig. (8-33) como M. 843{b). que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K.rr=ct 0.2 la cual da 0. Por lo tanto. = o bien X Cl)d = 1 . Ej~mplo 8-4.

Considérese el sistema mostrado en la Fig.5 N-m . Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa. "'n es (J) "~ = (J)d = 3.. (8-35) como K 11 = WK} .-o sZ(Js K .(s) .53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a . La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo.(s) - E>..(s) - 9. tenemos 9.(s) K 1 s(Js + b) Flg./K. .9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9. = llm s E(s ) . . Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional. En el presente análisis.S :z. 8-44. el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto.l =0.. Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t.JKIJ = .JK/1 = K= ro~ = 12. 8-44.SEc. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. tenemos E(s) _ 9.456.178s Errores en estado estable de la respuesta rampa. 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0. y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec.. examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.!!_ 2 + bs + K) .(s) . Del diagrama de bloques. o Js 2 + /Js = lim . 8. o s J.(s) = li. En tal respuesta rampa.Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue.. + bS + ..K 1 S1 = lim s2(Js + b) = .

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

6s 1)(19. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q. ces la presión de la válvula cambiará de.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>. Entonces. RtC.560 ANAl.8 Al sustituir los valores numéricos de A. _ q _ e dpv dt. k. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg. (848). En estado estable la presión de control de un controlador es Pe. El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4.Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma.= Po . tenemos 7 . 8-58. a Pe + p •.+ p. Válvula de diagrama neumática. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. Y RzC en la Ec. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática.(s) .de la cual Pe .(9.44 x P. q =Pe. P..r X(s) _ 1.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n.Pv R Re".

Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. A Aceite bajo presión l flg. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n. . El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. Supóngase que. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje.P. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. 8-59. Controlador hidráulico de tubo de inyección. 8-59.0.

es decir. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). La ecuación de esta parte del controlador es b(y. Considérese primero el amortiguador by el resorte k. PROBLEMA A-8-6. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. -Y .8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico. 8-60. Solución. Controlador hidráulico.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto. De aqui. En la Fig. Asi. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante. la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig. q=K¡X Para el cilindro de potencia.

Entonces. respectivamente. el controlador mostrado en la Fig. respectivamente. 8-61. Supóngase que el cambio de presión P. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. PROBLEMA A-8-7.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. 8-60. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P. tenemos A.CAP. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig. E(s) Fla.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. Para el fuelle 1. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. 8-60 es un controlador proporcional integral. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡. Así. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad.. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución. para t < O. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig. .p0 = k. 8-61. 8-62. = b/k. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. Supóngase que.

s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P. 1-6%. . De ahi W(s) _ ~ P. Controlador hidráulico.564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>.{$) . donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles. 8-63(a). Para el fuelle 2.k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig. AzPt = k 2 w '. Vólvulo piloto 2 Flg. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l.

el controlador mostrado en la Fig. 8-63(b).a. 8-63(c). el sistema puede considerarse lineal. suporuendo 1 Kt 1 /((a.(l + Tds) donde Td = RC " . Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños. es decir.. por lo tanto.Az + 1) = K. la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida. 8-62 es un controlador proporcional derivativo. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse. Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario.h.a. . .CAP. y se. PROBLEMA A-8-8. . + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1.. como se muestra en la Fag.A 1k 2 ' Por lo tanto. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig. Solución. 8-64.S D. Así. La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros. S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI. 8-65. Así el sistema es un sistema diferenciador. .k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . x(O-) = O y 8(0-) = O.hzk. da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . usando condiciones iniciales cero. En el sistema de la Fig. la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?. S6S Nótese que los diagramas de bloques .. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s.

.-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡. (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig.- ---..... (b)..¡----... .· .. 8-62. 8-63. (e) diagramas de bloques simplificados... Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) ..

8-66(b).CAP. Solad6n. Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg.OS m mediante una fuerza constante de JOO N. La barra sin masa AA' se desplaza O. 8-66(a). la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) . ~.L 1 llg. 8-65. cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. Detemúnese los valores numéricos de by k. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. Sistema mecánico. Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. Considérese el sistema mostrado en la Fig. La curva de respuesta en el tiempo. se muestra en la Fig. 8-64. PROBLEMA o A-8-9. )( (t) o 8 ( f) .

(b) curva de respuesta. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O.OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada. (a) Sistema mecánico. tenemos k = x(O) = O.OS m. para t > O. 8-66.8 F = 100 N X t _j A.A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg..Ose-c1ooo¡~tlt .568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O.-----. y por tanto..

. Por otra parte. x = 0. + bs + K Para una entrada rampa unitaria.(s) 8 0 (s) Flg. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) . Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto. E(s) - Js2 + bs _!_ . en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig. 9. En el sistema mostrado en la Fig. Así. La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) . 8-66(b). Solución.0184 m ocurre en t = 6 s.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b.0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial.Js" + bs .C'AP.05 x 0. un valor mediano y un valor grande de K. disminuyendo b a la mitad de su valor .368 = 0. Sistema de malla cerrada. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10.0184 m = 0.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original.K Por lo tanto. incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria. en tanto que t decrece a o. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. 8-67. 9 1(s) = 1/~. 707 de su valor original. 8-67. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K. Sin embargo. = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e.

La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) . Solud6n. En la Fig.. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida. es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b. 8-69.y'B)(s + S .. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig. la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada. Por lo tanto. 8-68. 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K. 8-69? 8.03" .v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 .570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP.8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales.y'B + S . PROBLEMA A-8-11.y'B 3 . Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable.-4 . e.s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s].3 + .v'IJ S -v'15 + -4 + . tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + . 8-67. Sistema de malla cerrada.. ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.(s) Fig. <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg.-v'I5 S + 1 1 S .

+ Kk = 2. Solución. Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig.15e-a.JB = -1.7 X 4 = 5. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2.(5+v'TI>r + 4 .145e-I. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w.:= 0. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco.CAP. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K .J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11. La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) .CO. 8-70.. = 2 + Kk K obtenemos K = ru. Sistema de malla cerrada. 8-70. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así. determínense los valores de t de O. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución. de 4 rad/s.225 PROBLEMA A-8-13.y'I5 e.6 Kk = 3.-y'1J o 3 + .a7r -3 + -vffl + 0. En relación al sistema de la Fig.6 o bien k=. 0..

¡1 .386 '= o bien ro. = Kk la cual está especificada como 2SOJo. CAP...471 s PROBLEMA A-8·14.72 _ 2.404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s.'T'='l' = 0.72 0. o bien 0.(s) Flg. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación. obtenemos 1. =.0 . De ahí e-C~rl .404 x 1. SISTEMAS DE O>NTROI. Cuando el sistema mostrado en la Fig. _ 2 x 0.¡ 1 Por lo tanto.95 N-m k = 2{ro. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig. = 1. 8-71. la frécuencia natural no amortiguada wn es . . tenemos Nótese que ro. Y así Cn = 1.S7l ¡VIA LISIS O[.. 8-72(b). K= ro.¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro.122.'2.. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta. K - = 2.57 = 1.= 1.25 de la cual . Sistema de malla cerrada.4042.57 Entonces.95 . 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario..8 S...

S Y Sot \. (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ.142 x 1.42 =3 Se sigue que (JJII = 1. K = /K V T' = T 1 Por lo tanto.CAP.14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J).¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.4. El sobrepaso máximo de 25.42 .4 X 1.14 .0.09 = 1. De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia. (b) Solución. (b) curva de respuesta escalón unitario. los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -.8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA.¡ (JJ"~ 1 - '2 (J).. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da...~ 1 .T = 1.40Jo corresponde a! = 0. lp=-=--~-- 1t 1l (1). K = (JJ. 8-72.= 2'(JJ• l =109 2 X 0.

Gobernador controlado por resorte. Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión.Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) .) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w.. la masa de la manga es M. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga. S PRoBLEMA A-8-15.) (_) ~r-1 Fig. (Consúltese la Fig..574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. un pequefto cambio en la velocidad angular. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador. Solud6n. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'. Además. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. la masa de las otras partes es despreciable. la masa de cada bola es m. Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. 8-73.!.

el ángulo 6 es también pequeño. Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w.(J) z . Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. cos 6 ~ 1. Por tanto. x + mhZ + }MIZ X Por definición. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :.mnlh2 Cl>.mh'l. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1. La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'. + !ktz . + fM/2 2mn. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes.rhl mh2 -1. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m.fM/ 2 x = mh'J. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8. (8-49) en esta última ecuación y simplificar.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . .mri.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B.CAP. la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. Cuando la manga se mueva x hacia arriba. 2 h2 2mn. 62 ~ O.ik/Z .mn. x 2 2 Por tanto. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. + !MI'. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular.z. 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8. Una fuerza similar actúa en el punto B'.. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru.

Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. Nótese que para la operación estable del gobernador. o En consecuencia.(s) Flg. (8-50) puede escribirse x + 2{co. se hace =. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface. PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1. 8-74.8 La Ec. Diagrama de bloques de un sistema.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co.f [w). 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación. la función de transferencia entre X(s) y O(s).(s).576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. ®.s + co.~ > O. .!x = X(s) K K co Por lo tanto. donde X(s) .x + co.

Fig. Diagrama de bloques de un sistema. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? .CAP. PROBLEMA B-8-3. 8-75.(s). Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. 8-76 muestra un transductor electro-neumático. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l. Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. La Fig. Corriente de entrodo fig. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. ~76. tico.

. ' 1 __ _. Aceite bajo presión fig.... ~-­ Fig. .P. PROBLEMA B-8-5. 8-77. .. Sistema de controJ de eJevación de un avión.-. .578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control. Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos. Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q.J 1 ... La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión. ..8 Relevador L-. y la salida es el ángulo del elevador f/>. . ControJador neumático.. (estado estable).. 8-78. l .

suponga que los valores numéricos de PP. respectivamente.8 s PROBLEMA B-8-7. K¡. .EMA B-8-6.8 PkOBLEMAS 579 PROBI. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t). Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional. integral. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida.P. la seiial de error del actuador. por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). proporcional integral. 8-79. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse. Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s).0. T¡ y Td están dados como Kp K. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig.

Servo sistema hidráulico.... Muchas máquinas. 8-8-8. fresadoras y esmeriles. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo. 8-79. Sistema de trazador hidráulico. ... Explique la operación del sistema. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig. 8-80. presión Aceite bajo presión flg. tales como tornos. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas.

donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. 30 20 8 f (Segundo) Flg. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. Por lo tanto. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. 8-81. . ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. Si este termómetro se coloca en una baño. La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro.CAP. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable. Encuentre la constante de tiempo.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9.

(s) Flg.8 B-8-10. encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O.-(s) + 2Cru. Suponga que el sistema está subamortiguado. Diagrama de bloques de un sistema.~ = r = constante. En relación con el sistema mostrado en la Fig..s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con . Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. PROBLEMA ®. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa. PROBLEMA F~g. PROBLEMA B-8-ll. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado. En la Fig. 8-83. También.(t) es una rampa unitaria. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. 8-82. B-8-11. En t = O.582 . 8-81. la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo. Para t < O. Sistema mecánico. . la carreta se mueve a velocidad constante.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-83.

¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg.CAP.(s) Flg. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario.5. Considere el sistema mostrado en la Fig. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Diagrama de bloques de un sistema. el tiempo pico tP. 8-86. 8-85. Sistema de control de velocidad. flg. 8-86. Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0. 8-84. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13. Combustible Máquino . Después obtenga el tiempo de subida t. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. PROBLEMA B-8-15. PROBLEMA 8. B-8-14. 8-85.

una unidad especifica (por ejemplo. el metro para la longitud. Unidades básicas y unidades derivadas.tlcas.APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs. U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema. el sistema de unidades mks. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo). !584 . (Para que sea de utilidad. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. Unidades. Unidades slstem. etc.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión. Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades.

El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. masa y tiempo [L]. la unidad básica de fuerza es variable. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. el gramo masa y el segundo como unidades básicas.. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades. por lo tanto.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. El Sistema Internacional de unidades (SI). se denominan sistemas gravitacionales de unidades. El sistemas mks de unidades. El sistemas cgs de unidades. En el sistema mks de unidades. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas. la unidad sistemática de la aceleración es. [M] y ln. El sistema métrico de unidades de ingenieria. Por ejemplo.. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo.. En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo. Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. respectivamente. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. (Véase la tabla A-1. el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. pero este factor no representa una desventaja seria.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- .) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas.

K-1 . SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.3 A.Tabla A-1.1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.kg s-3 A-" m2 kgs-'1.

(CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.Tabla A-1.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 .1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A. energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo.

(Véase la página 10.012 kilogramos de carbono 12. el kilogramo. de longitud infinita. kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades.8 cas de costumbre (metro.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud. (Nótese que el punto triple del agua es 0. Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd. el segundo.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. de sección transversal circular despreciable. en las unidades SI el metro. que es la unidad de ángulo sólido). Francia. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados.01 °C. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10. del átomo de criptón. Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . el kelvin. a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133. Asi pues. en la dirección de la normal. el ampere. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. denominado el kilogramo Prototipo Internacional. Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón.

APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana.) . puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del radián es cero.) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del esterradián también es cero. igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio.

1.286 X 1Q-3 514.459 X 104 2.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.252 X 105 .429x 10-4 32.5 1 0. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9. 35.108 X lQ-2.4536 2.6 1 3.835 X 10-2 6. g 1 103 453.59 lb 2.17 6.6 28.943 X 1Q-3 4.27 16 1 15. el volumen.0625 1.527x 10-2.78 1 2.432 15. la presión.480x to-s 14.432x 103 7000 437.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0.852x to-s 6.852x 10-2. Tabla 8-1. 3.480x 10-2 1. la longitud.205 X JQ-3 2.205 oz grano slug 6.440x to.

350 1 591 .287 15.525 10.6214 1 1.638 21. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.556 6.019 23.731 9.3937 39.875 16.225 23.937 8.3048 0.431 22.8690 1 ft 3280.281 0.0936 0.48 91.319 11.Tabla 8-2.5400 0.700 in.08333 1 3 yd 0.37 1 12 36 ft 0. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.112 11.587 2.794 1.84 5280 6076 1 1.844 20.081 15.462 18.256 19.050 in.9144 in.606 25.144 7. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13.906 12. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.762 in.151 milla náutica 0.54 30.3333 1 km miles 0. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.01 1 0. 0.669 17.02778 0.6093 1.969 4. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.0254 0.852 Tabla 8-3.494 14.381 3.44 m 0.812 24.01094 1.400 5.175 3.03281 3.

590 104 6.8361 1 9 0.Tabla 8-4.z 0.1111 1 Tabla 8-5.452 1 X 10.716 X 1 144 1296 J0-3 10.308 3.196 7.3861 1 1 2.6290 X 1 159 JQ-2. m3 1 2.2642 42 litro 3.l 6.704 X J0-2.452 929.39 1 1 1.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in. 1.102 X J0-2.09290 0.0764 X J0-3 ydZ 1. Galón norteamericano 1 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.155 1550 I0-4 ft2.764 6. 0.0 8361 6.381 X 10-2.7646 ft3 35. mil!a2 0.315 1 27 yd3 1.102 X }0-S 6.196 X J0-4 km:2. 1 592 . mml 1 103 1. 1 J04 16.944 X 1.4 0.832 X JO-l 0.785 barril 2.

06805 1 1.869 X 10 ·6 0.0197 x to-s 1.34 X }0-3 X to-3 10-2.71 760 1 25. 10-2 3.10000 .953 X ¡o-• t.895 1.4 73.53 28.50 14.06895 1.03453 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.807 "" 103 0.450 X J0-4 7.70 19.6 51.09678 1 2.7031 10.0133 1.9678 0.4912 1.9869 0.03342 0.0332 1.036 29.3332 X 1 0.3595 x 1.3158 X J0-3 mmHg in.ot97 x to-• 10.l atm (presión atmosférica estándar) 9.96 2.33 1.896 0.360 X 1 X JOS 9.501 X 10-3 2.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.3453 1 0.197 10.1 735.0133 1.422 0.9807 0.03386 0.55 29.000 0.386 "' 103 9. lb¡/tn.0197 1 0.07031 1.92 3.807 6.3332 X J0-3 14.09807 0.Tabla 8-6.22 1 750.

97 1 0.285 X IQ-3 3413 3.Tabla 8-7.297 1.055 191.356 3.163 X IQ-3 2.389 x Btu 9. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.1383 3.315 x 1.2389 2.239 x 9.3 l0-3 1 5.7457 4.186 1.343 3.807 1.9480 9.0 0.930x J0-4 2.7376 7.6 lOS S 1 Tabla B-8.655 X 106 3087 778 kWh 2.233 1 2.341 1. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.807 X J0-3 1.04 426.6 737.818 X kcal/s Btu/s 1 9.233 1 550 3087 778.7 to-• w-• 2.1383 76.671 X ft-lb¡ 0.766 X J0-7 1 1.4sox 1 9.724x J0-6 3.1782 1 0.2520 426.414 0.613 1.10197 1 0.7069 3.297 X J0-3 1.6 7.9 107.968 1 594 .2520 0.9 107.600x 106 4186 w.239 X X 0.343 X IO-J 3.968 w-• 105 860 1 0.356 x to-3 0.778 x kcal 2.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.

IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.0 194.0 89.0 158.67° en la escala Fahrenheit.6 57.0 107.8 46.4 86.8 100.0 140.5° en escala Celsius y en -459.4 122.15) kelvin 595 .Tabla 8·9.4 104.0 53.4 50.8 82.0 149.8 118.2 78.2 42.0 203.6 39. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273. multiplique por 9/5 y sume 32.0 185.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.2 96. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.0 71.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.0 212.6 75.6 93.0 176.8 64.0 167.0 131. reste 32 y multiplique por 5/9.6 oc 44 46 48 OF 111.2 114.4 68.1S y IF + 459.

. En este aspecto. . Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad. En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. debido a Lagrange. qn ne596 . . Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Coordenadas generaUzadas. del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. lb. para establecer el principio de Hamilton. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. En la Sec. eléctricos. etc. Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 . Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema. . es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. . el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. para derivar modelos matemáticos.

en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional.. Entonces. 2. Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos. n) y del tiempo t. se le llama sistema conservativo. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. tj.AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. q. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial... Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q. t) dt . t) . M= f. o sea que L = L(q.. f'• L(q. L(q + oq.J. L(q 1... . que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2. 2. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• ... t)] dt J. q + oq. t) Principio de HamHton. L(q.L(q. El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. t) dt (i = l. q.U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. = J. Si no se disipa energía en un sistema. .. . Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. q.. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- .. esto es. t) dt . Q¡ (i = 1. q + oq.. (C-2) queda 1= . [L(q + oq. Entonces la Ec. o bien L = L(q. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O.. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. Al trascurrir el tiempo. El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T..) Lagranglano. (La curva representa el movimiento del punto del sistema. q. t).q. . .. n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento.

etc.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l. (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J. 4.' ~q dr = o .. entonces L = L(q. Por consiguiente..f.. q)... ql. 4u ql. · · ·. (aL q . t) . ~~ = J. Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas. la Ec.8 ries de Taylor alrededor del punto (q..'• 10 16 q q . Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero.).aL aq Jq(t.. ~q ~q + $ q. Como se verá posteriormente.. aq .AORANOE CAP.. q se tiene aL d aL) aq Jq(t2). Oq -¡q ~4) dt = J. ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• ... se obtiene d aL) da f.~(~q)2J dt + ..) + f.. .~~ . · · ·. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo. se obtiene ~/=f. los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto. dt d (aL) ~q dt = o f.. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. n velocidades generalizadas y el tiempo t. el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange.....'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O.dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto.. · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J. de acuerdo con la teoría de variaciones.' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J." [~z~(~q)2 + 2lq ~. q.

Considérese el péndulo con resc. % Flg..cos 8) El Lagrangiano L es L = T .fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema..U = !m(IO)z - mg/(1 .cos 8) Por lo tanto. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada. Ejemplo C-2. C-1.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. C-1. Péndulo simple.2.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec. . la ecuación de Lagrange se vuelve 1. . la U = mgl(l . Péndulo con resorte.. (mP. Péndulo simple. Ejemplo C-1. -di.0 (i= 1. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- . mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia.AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo.

cos 6). Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig. Para valores pequeños de 9. la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1.U= !m(lt))1 mg/(1 . La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig. S lo está vertical o sea que 9 = O. el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. Este es un sistema de dos grados de libertad.!ka2 sen 2 () Por lo tanto. la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4. Ptndulo doble.) Ejnnplo C-3.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l.AORANOE CAP. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada. Péndulo con resone. Cl. 8 9 +T sen + mJ:l. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l . La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema. C-3.

Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y. será derivada de lo que sigue.cos 8 1 ) + 1::(1 .9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21. cose.(l. La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.cos 9 1) + /2(1 . + (-1. (JI j = -/. sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12. + 1. cos <B2 ~ 8.cos 8 2 )] .. 8. respectivamente. sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1.fJ.f1(Jt(J2 cos (8.(l. la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im. cos 8 /J + l2 cos 8z(J .U= !m.82. C-3.y.)z = O y 91 = Ose toma como cero.(l .lzB 1 B2 cos (8z - .cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 .AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2.(1 .fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21.) + m2g[/¡(1 .) Por lo tanto. . Péndulo doble.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T. El 9.. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.cos 9. Nótese que Fig.m¡g/.

+ m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e.) . -e.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2. sen(e 2 - . + (:~)ro. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m). o bien 8. .8.I._(JJJ1 sen(e2 - e 1) . el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I. 8.>-r 9i sen(82 - 8. .ae.h(J. Este es un sistema con dos grados de libertad. .AGRANOE CAP. +(m. d(aL) ae.cos 8) . a(JL = (mt + m 2)/¡(J.~ = 2 8 1) . + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto.B. sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l. = a 'J. =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo.8.) (J¡ sen(8'J.m 2 gi'J. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo..>1 + f. + m. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ.8 1)] + g sen e2.J.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l.l. Ejemplo C-4. cos (e. =o cos (82. .)1 + ~ sen8.) :~ = m..ld'J. Péndulo móvil. La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m.(m 1 + m1 )g/1 sen e. sen e.8. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 .(JI(J'J. C-4. .

- mg l Flg. Péndulo móvil. Función de disipación de Rayleigh. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . la función de disipación de Rayleigh se define mediante ._m_lsen882. En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos. (Mx :. Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero.APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B. C-4. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :.cos 8) .

Véase la Sec. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio.m. las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1. 2-S). el cual se mide a partir de su posición de equilibrio. 2. . La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m. o. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o. Sistema masa-resorte-amortiguador. es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso.. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig. x Jilg. . S donde b. C-5.i2. n) (C6) Ejemplo C-5.AORANGE CAP.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh.EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I..U D = !. C-S. (Así pues. El Lagrangiano L del sistema es L = T . Sistema masa-resorte-amortiguador. puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1.i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. . (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.

Sistema RLC. entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1..U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq . la carga q es la única coordenada generalizada.O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada).2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T. L R Jilg. . es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. n) (C-7) donde Q. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J. En el sistema RLC que se muestra en la Fig.1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6. .. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. 2. C-6. C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o. .AP~Norce e JkUAClONES DE .4z . La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. Para este sistema. Sistemas RLC. 1 1 2 l.

La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig.(y x) =O . Absorción de vibración dinámica. C 7.AORANOE CAP. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t). donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero.x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!.x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx. S Ejemplo C-7.f1 .fk 4 (y.606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l. es un sistema con dos grados de libertad. C-7. El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig. donde p(t) es la fuerza de entrada. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica. Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y. D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t). El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma.fkx 2 .ko(y.

MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k.).iy . Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema.x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema.(x.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. etc. Conclusiones. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. . una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema.y + k. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema.y) =p(t) m. Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento. En sistemas complicados. Como se vio en los ejemplos precedentes.

422426. S08 lineal. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 253-255 Aire sec:o. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 22 rotacional. 18 relativa. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 532 Accióu de control integral. 228 martilleo del. 173-174 rotatorio. 278 Amplificador de interacción de inyección. 185 Aire: bomba de. 179-180 viscosidad cinemática del. 280-281 Amplificador de turbulencia. 230 Agua: depósito de. 471-472 Actuador. 31 ideal. 161 Amplificador biestable fluldlco. 184 viscosidad dinámica del. 148-149. 490. 281-282 Amplificador digital. 173-175. 473-475. 228 filtración del. 12 Acelerómetro. 230 martillero del. 278 Amplificador de atracción de pared. 211 Aceleración. 322-325 Amortiguador. 278 609 . 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 586. 253 Álgebra booleana. 421-422. 606-607 Acción de control derivativa. 173-175 Actuadores hidráulicos. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 23 traslacional. 241-245 Actuadores rotatorios. 18 Aceleración angular. 179-180 viscosidad dinámica del. constante de. 173. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 240 volumen especifico del. 439-440. 235-237 peso especifico del. 173 Actuadores neumáticos. 23 rotacional. 106. 18 Aceleración gravitacional. 22. 18 absoluta. 173-175 Acumulador. 285 Álgebrá compleja. 23 Ampere.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 235-237 colchón de. 278 Amplificador digital fluldico. 253-254 unidad de control de presión del. 279-280 Amplificador de vórtices. 253 propiedades del.

171 de desplazamiento no positivo.. 497 Bobinas mutuamente acopladas.. 384. 156-157 masa-capacitancia. 183 Cero múltiple. 171-172 Aspas desbalanceadas. 199 Capacitancia. 497 y polipasto.. 555 Cantidad básica. 251 a volumen constante. 254 energia del. 257 para un gas perfecto. 198. 280 Amplificadores de flujo controlado. bomba de. 289-290 analogfa eléctrica del. 256-257 isentrópico. F. 169-171 Aspas balanceadas. 89-90. 276 Circuito ANO. 135 mecánico-eléctrica. 165 Calor. 241 tipo pistón. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta). ecuación de. 526-535 de sistemas de primer orden. 456 Cantidades análogas. P.Amplificador flufdico. R. 258-259 a presión constante. 1J1 Circuito inhibidor. 108. 134 Aproximación lineal. W. 210 Bayley. 291-292 analogfa eléctrica del. 392-379 Circuito de memoria. 241-243 tipo émbolo buzo. 22 Capacitancia térmica. 109. tablas de conversión para. 257 a volumen constante. 111 Circuito en serie. 256. 366 Capacitor. 302-303 isotérmico. 287-289 analogla elktrica del. 63-64 Bloque funcional. efecto de la. bomba de. 241 tipo perno. 290-292 Circuito NOR. 18. 290 Circuito OR. 257 razón de. 594 e Cabeza. D. 133. 168 de desplazamiento positivo. 367 fuerza-corriente. 256 Calor especifico. 14. W. 14 Cilindro neumático. 109 Candela. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 17... 287 Circuitos. 241-242 Cilindro no diferencial. 258 Camp. V. 291 Circuito NOT. 260. 595 Centipoise. 131. 291 Circuito acoplado. 110-130 Circuitos hidráulicos. 127 Bohn. 109 Carga eléctrica. 258-259 adiabático reversible. 256-257 politrópico.. T. 291-292 analogla elktrica del. 44-50. 118 Circuitos eléctricos. 365-370 de sistemas de segundo orden. 173 Cilindro homogéneo. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 59-60 73. 427 Andersem. Jr. 169-172 de engranes. 349 Cilindro de doble acción. 586-588 Cannon. 68. 512-513 Amplificador proporcional. 183 Centistoke. 169. 191-193 Bloque. S. 12 Campo magnético. 241 tipo fuelle. 326 Ceros. 128 Circuito NANO. 366 a presión constante.. V. 172-173 de pistón axial. 171 Atracción pared. 101 momento de inercia de un. R. J. 136 masa-inductancia. 223 Áreas. 299 Churchill. 254. E. 211-212 Barna. 181 Bombas: de aspas. 349 Bolsas de vapor. 169-171-173 de aspas balanceadas. 254. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 127 8 Balanceo. 169-170 hidráulicas. 106 Celsius. 299 Campo de fuerza. 172 de aspas no balanceadas. 173 Cilindro diferencial. 294-295 Amplificadores operacionales. 166-167 . 169-170 de pistón radial. 277 Autoinductancia. 110-118 análisis de los. 197 Calibrador de presión. bomba de. 108. B. 210 Bemoulli. P.. 592 Aspas. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 135 Capacidad. 167-173 Btu. 289-290 analogfa eléctrica del. 316-317 Circuito en paralelo. H. 258. 325 Chapman. 257 a temperatura constante. 135-136. 584 Cantidad de movimiento. 287-289 Circuito de dos terminales.

510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . 249 Control de posición.5 universal. 284. 106 fricción de. 194. 548-550 Control realimentado. 526-527 hidráulico.S22-.97 Constante torsional del resone. 325 Complemento. 284 Compuerta lógica fluidica. 196.509-. 1 Comprensibilidad. 238-239 rotatorios. 76. 30. 108 Conservación de la masa. 255. 193. S JI de un sistema con carga inercial. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 41 611 .Circuitos lógicos. 240 Compresores. 496 Control de volumen.5. 259 Coeficiente de descarga.5. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. sistema de. 239 de desplazamiento positivo. 533-534 de un sistema de primer orden.510 proporcional.512 proporcional-integral. 496 Control direccional. 188 Control fluidico. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección.527 proporcional-integrales. 118 Coullomb. 526-527 proporcional-derivativos. válvula de. 23-24 Constante del tiempo. 196. S 10-. 238-239 de dos etapas. 261 Coeficiente de expansión cúbica. 534-535 de un sistema de segundo orden. 217.522. 25. 551 Control de tráfico. 162 Claro diferencial. S23-52S. 238-239 centrifugas. . 304-305 del acire. 285 Compliancia. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. 12 Constante de fricción viscosa. 496 Control de maJia abierta. 526-527 proporcionales. 518-520 proporcional-integral.509-. 106 fuente. 30.5 en unidades SI. S 17 Controladores electrónicos. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo. . 518 proporcional. 182 módulo de.S20-. 73-74. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 317-318 Circuitos puente.S23 Controladores. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 564-565 neumático. sistema de. 427-433 Conductancia. 293-294. 209 Compensación del error. 203. 509 neumáticos. 22 Componente. 426-427. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. 398 Contracción coeficiente de. 304-30. 526 Controladores hidráulicos. 523-524 Controladores neumáticos. . 480. 106 generador. 23-24 Coeficientes de válvulas. 353-354 Corriente. 508-527 Controladores automáticos industriales. 321. 526-. 238-239 Compuerta.5 en unidades BES. 254.S24-. 512-523 de dos posiciones. 561 Controladores Integrales hidráulicos.532 encendido-apagado. 576-577 Convulución. 21 Constante universal de los gases. 193. 564-565 hidráulico. 182 razón de flujo de. 509-511 Coeficientes de contracción. 509. 284 Computadoras analógicas.59 Control: de dos posiciones. 506-527 Controladores de dos posiciones. principio de. . . J82 Coeficiente de filtración. 228 Coeficiente de fricción viscosa. 304-305 Constante equivalente del resone. 2. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 2. 238-239 axiales. 97 torsional. S 17 de encendido-apagado. 510 proporcional-derivativo. 515-517 proporcional-derivativo. . 106 Corriente clclica. 2SS.5 Constante del resane. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. 494 Control realimentado. 23 torsional.510 derivativa. 561-564 tubo de inyección de los.551 • Control de malla abiena. 530-531 Complejo conjugado. 26. 239 reciprocantes. 23 torsional. 295-296 308-313. 509. 196. 23-24 Constante de los gases. 73-74. 238-239 de cuatro etapas.S25 neumáticos. 253. 21 equivalente de la.562 neumático. 526 hidráulicos. 276 Control proporcional: acción de. . 228 Compresor enfriador. .

496 . S30 E de respuesta de rampa.530-531 Error en estado estable. 182 Elementos resistivos: del aire. de ingenierfa. 257 constantes. 586. 7 desventajas de los. 549 Curvas de respuesta exponencial. 294-297 Densidad. 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. cambio de. 277 d'Alambert. 278 tren de. 49-50 Eléctrico-térmica. 131 Desplazamiento. 256 ventajas de los. analogla. 260 Especificaciones de ingenieria. 169. ley de adición de. .594 Diagrama de bloques. 456 Dispostivos fluídicos. 168 disipada. 2 Euler. 133 Engrane: Disco homog~neo. J.504 Energia para un flujo inestable. 347-349 Euler. 196. 589 tiempo. 180 Enlace por flujo magnético.• 68 Elementos de decisión. 88-91 Dina. cambio de. . 2. 80-84 momentos de inercia de un.584 Energfa. 291. P . 502-506 Energla eléctrica. 284 Entrada de impulso. . coeficiente de. 192 reducción de. 497. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. 239 De Morgan.5-96 Dispositivo relevador de presión. 370. 189-191 Estabilidad. 2. 6 de movimiento. 131 Desplazamiento angular. 291 Elemento de medición. teorema de. 261 mecánica. 222-224. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 284 Entrada probabiUstica. 18 almacenada en inductores. . . 259. 52-53. 189-191.56 potencial. 57 Den Hanog. 66-68. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. 168 cinética. 13 Dinámica del numerador. bombas de. 2 no lineales. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. 194. 189-190. 239 Energia. 9.cuerpo rfgido. 2 Efecto de la atracción pared. 542. 503-. compensación del.506 álgebra de.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 26 Ecuación de Bernoulli. 174 Dispositivo biestable tlufdico.• 137 Decremento Jogarltmico. 258 Estereorradíación. 436 Ecuación caracterlStica. 307 Entrada determinfstica. 7 Equivalente mecánico del calor. so~. J. 54. 2 lineales e invariantes con el tiempo. ley de multiplicación de. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. 276. 496 relativa. 393. 235-236 Elemento de descarga.596-607 Estado. 478 Energla térmica.544 192 Ecuación de Euler. 284 Elementos NOR. ley de la conservación de la. 172 Dispositivo biestable. 18 Desplazamiento no positivo. 2 Euler. 56~ Desplazamiento positivo. 278 de motor. 129-133 almacenada en capacitares. 54-. absoluta. 2 lineales de coeficientes constantes. 189-190 tiempo. ecuación de. 181 Descarga. S40. 24 Descarga. 377 Elemento activo.508 De Morgan.56 Error.50 Escalamiento del tiempo. 28 Ecuación diferencial no lineal. . 321 Ecuación no lineal. Ecuación diferencial lineal. 1SS Estado isentróplco. 502. cambio de. 292 Elemento pasivo. 70-71 de bomba. 283 Equivalente térmico del calor. cambio adiabático de. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. 234 612 . elemento de. fórmula de. 133 Dimensión • . 258. S41-S. 76. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. ecuación de. 169. J . 253 eléctrica. bombas de. 367 D'Azzo. 107 Densidad de masa. 57 Dedo mecánico. 136 Dispositivos de tlutdica digital. 53.535-. 6 de respuesta transitoria.

258 Exponente politrópico. 334-335 Fórmula de Euler. 186 Laplace de la. 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 41 de deslizamiento. 249 Fuerzas de contacto. 264-266 coeficiente de. 12 analogia eléctrica de un. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 187 Función delta de Dirac. 42 Farad. 23 Filtro neumático. 343-345 Exponente adiabático. 280 Fricción estática. 354-355 natural amoniguada. 23 Filtro magnético. 258. 30. 277. 135. 402 Función de transferencia de malla abierta. 135-136. Fricción de rodaJJÜento. 41-42 Factor de expansión. 375 Función pulso. 328 resistencia del. Expansión en fracciones parCJales. 197-198. 41-42 de Coulomb. 88 Fricción: cin~ica. 265-269 Fuerza normal. 30. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 598 Expansión cúbica. 344-346 m~odo de. coeficiente de. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 410. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. 394-396 A ujo inestable. campo de. 28 transformada de Laplace de la. 198 Función impulso. constante de. tubo de. analogia. 30. coeficiente de. 603-606 inertancia. 30 Función periódica. 292-293 Fuerza centrifuga. 436-439 coeficiente de. 167 Fricción viscosa. 44-45 en seco. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 402 Función escalón. 374-37S Función lógica. ecuación del. 595 Fricción lineal. 44-45 476-477 coeficiente de la. 12 Función compleja. 182. linea de. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 30. 330 Frecuencia natural. 389-398 de elementos en serie con carga. Flujo turbulento. 24 Factor de amortiguamiento relativo. 463 Fluldica. 280 coeficiente de la. 462 Fuerza centr(peta. 603 Función de disipación de Rayleigh. 11 O Fricción cinética. transformada de. 42 Factores de escala de magnitud. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). 276 Fuerza-corriente. 273-274 flujo estable. 187-189 Función escalón unitario. de. 197 Flujo. 24 determinación experimental del. 292-293 Fuerza. 23 Flecha elástica. 41-43 F ley cuadrática de. 259-269 de elementos en serie sin carga. 374-37S Función rampa. 41-42 de rodamiento. 199-200 Fuerza-voltaje. 328 Euler-Lagrange. 272 613 . 374 Freno. 199-200 resistencia.no amoniguada. 374 la. 186 Función de transferencia prealimentada. transformada de Laplace inertancia. 1. 188 senoidal. 197 de la. 186-187. 265-269 Función de disipación. 277. 108 Fricción no lineal. 23 Filtración. 187 499 Flujo laminar. 60S-606 a través de un orificio. 24 Factor de calidad. 376-378 no lineal. ecuació~ de. 12-13 Flip-Fiop. resistencia al. analogia. 153-154 válvulas de control de. 277-278 Fricción viscosa. 284 natural. 41 estática. 278.56-157 Fluidica digital. 42 475 Fricción de deslizamiento. 374 lineal. 240 torsional.5-396 un. 440--447. 410. 45 Fahrenheit. 72. 97 Freno de Prony. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 190 flujo gaseoso por un orificio. 327 Flujo. 217 Función impulso unitario. coefictente. transformada de Laplace amortiguada. 42 en tubos. 375 de la. 39. transformada de Laplace de natural no amoniguada. 334 Frecuencia. 464-465 Fuerza. 228 torsional.

182 576-586 Lagrangiano. 286 Ley cuadrática de fricción.5 mallas). constante de los. propiedades termodinámicas de los. Gravedad especifica. 328 Hertz. 255 Kilowatt-hora. . ley de corriente de Oey de del aire.54-258 masa. fórmula de. 131-132 energla almacenada en los.54 Ley distributiva. 289 Ley de Newton. E. 121 en unidades BES. 273-274 Ley de conservación del momento. 199-200. H 342-347 Hagen-Poiseuille. 194. 114. 555 de la función impulso. 210. 586. 588. T. 217 Laplace.. W.. 137 La Joy. S. 30 de la función senoidal. C. . 253. 328 Higdon. ley de voltajes de Oey de Gases. 199 Ley de conservación de la energia. 330 Henke. 119 universal. 254. 114. principio de. 109-110. 383-385 del flujo del aire. especificaciones de. 304-305 Kirchhoff. 114. 349 Grados de libertad. 326-342 de la función escalón. 35. 20. 255 nodos). integral de.588 Ganancia proporcional.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas).. 326. 141 Jakolski. 2. 392-393. 121. 115. D. 286 Impedancia fluidica. 237 Healy. 255. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal. 199 Ley conmutativa. 255. 19 Inversor de signo.. J. 457.& . 57. transformación inversa de.. 299 de la función rampa. 133. P. 133 Gases. M. 133.. tercera. 555 de la función trasladada. 349 Kcal. 35 Lagrange. 331-332 propiedades de la. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan. C. 24-25 Inductores. R. 597 de la función exponencial. primera. 132. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. 165 ley del. 299 Joule. 427-429 Ley de Newton.. transformada de Laplace K de la. 2. del flujo de un liquido. 137 de una función escalón unitario. E. 326 Laplace. 349 Ley asociativa. 210 de la onda cuadrada. 194. 334 Henry. 292 Integral de Laplace. 304-30.. 285 Kaplan. 329 Hohmann. 459-460 Le Page. 326 pares. 328 existencia de la. 326 Ley de Newton. 255. 194. W. 186 Libra. 18 Inversor. 329 Funciones lógicas básicas. 586.54.. 556 Laplace. 291 Inercia. primera. 109 Integrador.Función trasladada. 12 Gas perfecto. 314-315 61. J. ecuación de movimiento de. 2. transformada de. 595 G Kilocaloria. 129.. 305 Gases. 304-305 Kirchhoff. R. 274 Ley de conservación del momento angular. 286 nodos). 254 Kilogramo. 2. constante de los. 277 lnductancia. M. 327 Hamilton. W.597 Guillemin. 511 fuerza. 13 Junta de codillo. segunda. 126.594 Kelvin.5 Houpis. 229-230 Ley de la termodinámica. 305 en unidades SI. 111 Ley de Pascal. A. 110 de la función pulso. H. 333 Impedancia compleja. 131-132 Ley de adición de De Morgan. 19 Ley de Ohm. 197-198. .. 90-92 lnertancia. 253-257 L Goldman. 199-200 384 Ingenierla.

46. 228-229 de placa delgada. ley de conservación del. 184 Momento angular. 97. 321. 212 o Metro. S99 Momento. 78 de un cilindro homogéneo. 196 Módulo de comprensibilidad. 599-600 de aspas. analogia. 325 sustracción de los. 322 igualdad de los. 174 Péndulo invertido. analogia. E. 3 Orificio. 69 Murray. 188-189 Masa-resorte-polea. 586. 12 Newton. 499 MaJia abierta. 322 multiplicación de los. K.fuerza. 169 doble. 285-288 identidades básicas. sistema. 29 Movimiento de Lagrange. analogla. ley de. 14 de un disco homogéneo. 323 . función de transferencia de. 14 Par de fuerzas. 30-31 Palanca. 244 Motores de pistones axiales. elementos. 135 Masa. 596-606 Movimiento. 325 ralees de los. 384. 182. 182 de borde. 320 división de. tercera ley de. 240 Motores neumáticos. 174 sistemas de control del. 322 forma rectangular de los. 196 OR INCLUSIVA. 349. 294-297 Número de Reynolds.5-466 Mecanica-eléctrica. 590 Masa-capacitancia. 93-94. tabla de conversiones para la. primera ley de. 18 Newton. 244-245 de tipo aspa. 285 Mole. 286-288 leyes básicas. F. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. SSI-S5S de pistón radial. T. 110 modelos matemáticos). 169.. principio de conservación de la. 12. función de transferencia de. H. 451-452. 399-402.588 Ogata. de tipo pistón. 136 Masa densidad de. 77. segunda ley de. 134-136 Medidor de Venturi. 231 Medio sumador (semisumador). 286 Megapascal. ley de. 26-31. 556 Modelado (modelación) experimental.. 214-215. 203. 286 Longitud. control de.. 210. 326 Modelo matemático. A. 107 Ohm. 210. 210 N M Malla abierta. 165 Merrit. 324 forma polar de los. 61 Murphy. transformadores de. 3-4 Orden exponencial. 169. 19 Newton. SSl-SS6 615 Newton. 18. 98 Masa. 156 método de. 384 Oxidación de un liquido hidráulico. 591 Lubricador. 484. 603 de pistón axial. 169.. 44 de un cuerpo plano. 30-31 determinación experimental del. 18. 462 Motor: con resorte. 13 Péndulo. 229-230 Momento de una fuerza. 590 tabla de conversión para. 500 Manómetro en forma de U. 185-186 Números complejos. 588 OR EXCLUSJV A. 600-602 de engrane. 602. 384 p Momento de inercia. 102. 12 masa. 61. 90-91 Masa-resorte. 119 NOR. 210. 175 en movimiento. 323-324 potencia de los. 244. J. 496 Malla abierta. 173 Movimiento armónico simple. 12 Lógica matemática. 321. 371-373. 181 Masa-inductancia. 383-385 cónico. 456 Momento angular. ecuación de. 1. 496 Malla cerrada. 222. 556 Metacentro. 70 Pascal. 196 Modelos matemáticos linealizados. 225-226 afilado. . ley de conservación del. sistema de control de. 19 Nodo. 285 Momento. 15 Pase. 586. 115 ecuaciones de. 169. 165 tabla de. 291. 206-210. 14-17. 196 Módulo de dispersión.

motores de. S14 neumático. 94 de seis poleas. 261-262 Presión estándar. 588 Radio de giro. 18 Rapidez critica. 178 pulsaciones de. 398-409 . 169-170 Pistones axiales. 494 Peso. 598 Principio de conservación de la masa. 91 Potenciómetro. 182 Pistón axial. 261-264 ecuaciones para el aire. 198 promedio.51 161-162 Punto de bifurcación. 165 Presión de agrietamiento.97 Resorte lineal. 32S Posición. 196 energia. bomba de. control de. 616 253-258 Prototipo. 169-174 Pistones radiales. 257 Proceso reversible. 124-12. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 344 Resistencia. 75. 433 Poundal. 151-152. 169-174 Planta. 594 transformadores de. 245-246 Polo doble. 65 Polipasto. 603-606 Razón de flujo de la filtración. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 499 ' ' Punto de suma. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 164-165 vélvula de contról para la. 23 Resistencia térmica. 132-133. S91 Principio de superposición. 228 Razón de flujo de la masa. 6 Puente de Wheatstone. 326 Polo múltiple. 300-301 neumático de tres poleas. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. SS. 325 Polos. 163 flujo laminar.J19 Regulador (gobernador). 90. 599 Periodo. 165 barométrica. 132. freno de. 305 Resistencia mecánica. 32S. 514 Relevador neumático. 367-369 Respuesta a la frecuencia. 574-S76 Relevador: de acción de reversa. con descarga atmosférica. 165 absoluta. 97 torsional. 495 Red. 494 Poise. 253 Primera ley de la termodinámica. 240 tabla de conversión para. 163 Resorte. SS Potencial.593 unidades de la. 76. 21 Resorte no lineal.5 1. 63-64. bomba de. 63-65 de cuatro poleas. 73-75. 130 promedio. SS1 Potencia. 48-50 Principio de Hamilton. .56 Preny. 21 Resorte. calibrador de. 94. 197 flujo liquido. 379-382 de un sistema eléctrico. 498 R Radián. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. S14-51S neumático. 231 consumida. 52-53. 197 flujo turbulento. 20 ideal. 165 excesiva. 63-65. 262-263 Realimentación fisiológica. función de disipación. 256 Primera ley de Newton. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 246-249 Presión atmosfmca estándar. SO. 21 Respiradero. 170 Perturbación. 2 Proceso irreversible. 16 Rapidez. 403 Polo simple. 30 Perno. 464-465 Rayleigh. 2. 188-189 Principio de d'Aiamben. 63-64 de dos poleas. 107. 103 de cadena. 381-382 sistema de primer orden. 217-219. 73-7S. 22 Resorte constante del. 130. 61 unidades de.Pbtdulo simple. 163 disipada por resistores. 21 equivalente de la. 379-381 sistema mecánico. 88. 195-198. SS tabla de conversión para la. 183 Polipasto. 182 Presión. 63-64. constante equivalente del. 109 instantánea. 586. 110-113 potencia disipada en los. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. motores de. 514-515 din descarga atmosférica. 12 Peso especifico. 550 Presión. 163 factor de. S14-5 1S Residuo. 18 Primera variación. 139-140. 169-170 Pistón radial. 266-271 combinada.

5-. 411-413 análisis de respyesta transitoria de un. 23.544-546 201-20. 605 Servoválvula de dos etapas. 49. . 24. 222-224. 4. 538-. ~83. .523-. 19. 364 Respuesta libre. S Sistema rotacional. 36. 231-233 Sistemas de unidades.5 inglés.579-.58. 19 Sistema hibrido.5-. SI. 137 Sistema gravitacional de unidades.5-367 ·un avión. 2.5-26 dinámico. 9 inglés de ingeniería. 447 Sistema no conservativo.. 178-179 274-27..589 Sistema masa-resone amortiguador. . 496 Sistemas análogos.5-238. ~8. 417 Sistema de trazo hidráulico.391. 585-.583. 617 .5 Sistemas de control de posición. 583 Sistema de n grados . .589 métrico de ingenieria.585 S Sistema dinámico. .539. 38-40. 419-420 Sistema resorte-polea. .58. . 69 Rotació desbalanceada. H. 9 Seftales de prueba.547-. ventajas y desventajas de Jos.5-376 disefto de un. 252 Seftal de error del actuador. 215-222.5 gravitacional. 374-37. 137 Reynolds. 32 estático. 90-91 Servomotor hidráulico. 197. 31-3. 68.59 Sistemas lineales. 20. 206-210.549 Respuesta rampa unitaria.597-603 Sistema de control realimentario. 9. 473-476. .54. 1 Seely.528-531 respuesta a la rampa de un. 376 Sistema térmico. 1 Sistema absoluto de unidades. 32 vibración libre del.5 Sistema no lineal. 371-389 respuesta al escalón de un.5.5-206. 316-317. .544-. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil.5.58~ Siemens. 380-381.5.5-181 Sistemas de presión neumática.5 internacional. S Sistema subamortiguado.5 cgs. .589 absoluto.58-.597-603 Sistema de control de velocidad. 1 Sistema sobreamoniguado. S. 385-389 de un sistema mecámco. .584-$89 Sistema de orden n.5-186 Richardson. 585 mks. 581 Sistema de control de malla abierta.58.lfta de pnmer orden.5. 365-369. 58~ Segunda ley de Newton. 411 vibración debida a la.570 Respuesta transitoria. 276 para. . 606 ~110-511. 600-603.5 vibración Ubre del.5 Sistemas neumáticos. 367-369 Sistema de segundo orden. 30. 390 Sistemas hidráulicos.598 Servo sistema hidráulico.57-60. . . 2 Sistema de primer orden. 20~-210 Sintesis. 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla.582-. 3. 5. .578 Sistema termómetro. 133-136. . 38. 369 respuesta de escalón de un. 9. . 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. 58. S Sistema pasivo. 103 . 68. 27.538-. . 267-268. 108 Simulación por computadora analógica. .5-306. 252-253.5 Shearer. 36..5-371 control proporcional de una. 487 elaboración de un modelo matemático de. respuesta de un.5 Sistema crfticamente amortiguado.528-532 Sistemas conservativos. Series de Taylor. .5-369. 584-. 58. 397-398 Sistema de control de malla cerrada.53.5 Reswick.604 Servomecanismo. 603-60. 177 Sistema mecánico rotatorio.Respuesta al impulso. 369 error de estado permanente.50..5-389 Respuesta de estado permanente. 8-9. . 57 Sismógrafo.539 Sistema masa-resone-polea. 8-9. 32.524 Sistema LRC. 226-229.5.569-. H.5. de un sistc. 36.58. 49S Sistema inglés de unidades. número de. . J.de libenad. 1 Sistema estático. 77. 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico. 437-438. 49. L.580 371-379. Sistema de nivel de liquido. 16. 18.5-496 Sistemas con dos grados de libertad. Sistema de control de nivel de liquido. 364 especificaciones. 2. 224. 366 Respuesta forzada. 76 Sistema. 41 con realimentación de la velocidad. 9. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un.5-589 9. 376 Sistema de control de elevación de un un. 364 Respuesta rampa: . 37. 100. 24. Sistema de masa colgante.5. 1 análisis de un. S.580 Sistema de unidades. J.

585 para energia. 13 Válvula de control direccional. 584-589 para áreas.5-. . . constante de. 314-31.58. 20. 213-214 Torca (par). . 210 Sumadores.584 Unidad de potencia hidráulica. 2 u Unidad básica.58. . 256 Valor inicial. 26. 9 para potencias. . 299-300.5-206. . .589 Taylor.53 V Teorema del valor inicial. 10 Temperatura estándar.537 de potencia. . . . 210 Valor lógico negativo.589 para temperatura. 585 para longitud. 338-339.5 modelo matemático lineal de la. 12 Transformadores: Smith. 326.5 sistema métrico de ingenieria de.5-206 prefijos abreviados de las.5 Transformación de Laplace. Válvula de carretes deslizantes. Tacómetro de realimentación. 217. 59.1 T 618 . 137 Unidades derivadas. 20.5 Trabajo mecánico. . 2. 496 y los.543 Transmisibilidad. 489 Solución particular. 340. 436-439. 28S Tiempo.. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. 248 realizado. 387 Thomas. 50 Válvula de piloto de alivio. 364 de la fuerza de excitacióp. . J. 203..5 para volumen. 277 sistema eléctrico anáJogo para. 593 sistema internacional de. tabla de conversión para.269-274. 3. S 1 2. 417-419 Stoke. primera ley de la. 387 Tercera ley de Newton.53 Termodinámica.54 Tabla de conversión. 3. 2. R. 414-417. 247-248 Tiempo de subida o levantamiento. 226 ' Tiempo integral.512 de cuatro vlas.584 Teorema de Euler. 176 47. 17. 342-347 Slug. 429-430 Superposición.5 212. 490 Sonido. 341-343 Teorema del valor final. de tres vlas. G. 285 Tacómetro de cd. 212.544 Unidades de potencia hidráulica. 303 del movimiento de excitación. 594 sistema cgs de. 585 para masa. Tiempo del pico. 253 Transductor fluídico. 180.542 actuada por piloto. . 338-339. 231 Unidad térmica inglesa.591 sistema gravitacional de. control de. 364 del movimiento. 167-178. 58. 230-231 Unidades SI. 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo. . 9-10. 590-595 Unidades. 61 máximo porcentual. 598 abreviaciones de las.592 sistema absoluto de. 595 Unidades sistemáticas. 137 de energfa.592 sistema mks. 237 Transductor eléctrico-neumético. K.5.594 sistema inglés de ingeniería de. 340. V. . 248 Tiempo de retorno o de atraso. unidades. 590 sistema inglés de.540-. 1O Temperatura. 11. teorema del.57. 383 Válvula de alivio. 177-178 Tiempo de asentamientoa. series de.5 Tabla de verdad. 61 máximo. 413-418 Solución homogénea. 217-218 Streeter.5. 584 Tanque de oscilación. 537. 36. . 3.54.53 prefijos de las.541 224-227' 249.536. M. .536-. .536-. 27.. 249 Trabajo.541 con traslape. 213-214 Tiempo derivativo. C. 287 Unidades BES. 336-338 Teorema de integración.537.52 inversa. 321 Teorema de diferenciación. 2. factor de escalamiento en. principio de. 577 desventajas de los. 19 Valor final.. 61 Sobrepaso: de movimiento. 206-210 Tiempo.5 para presión. L.537. . Sl2 sin traslape.58. 357. .536-. 8-9. 86. 326-342 ventajas de los. 584-. 17~. 303 Tubo capilar.536 de acción directa. 222-224. 68. . 10 Técnica de linealización. 231 Taft. teorema del. 50.

26. 61-62 . 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 303-304. 263. 193. 161 Wylie. 209 Válvulas de interfaz. 183-184. 8. 196 perfil de la. 183-184 unidades SI de la. 24?-250. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. 176 Válvulas. 255 Volumen. 151. 176-177 de alivio. 246. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 185 unidades BES de la. 239 Venturi. 183-184. 262-263 Velocidad del sonido. 251-252 Variable compleja. 211 Viscosidad dinámica. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. 183 Viscosidad cinemática. 409-426 debida a una rotación desbalanceada.. 211 Volt. 252 Válvula reductora de presión. sin alh•io. 183-184 unidades de. 214-215. 184 del aceite. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. 193. 183-184. 183-184.. 177 hidráulicos de control. 183-184 unidades SI de la. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 29. control de. 177 de tobera (aleta). 211 Viscosidad absoluta. coeficientes de. 124-125. tabla de conversión para. 176 traslapada. 325 Velocidad. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 18 Velocidad critica de un gas. H. 211 del agua. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. 371. 371-382 de un sistema masa-resorte. 183-184.Válvula de piloto reductora de presión. 181 del aire. 250. 211 unidades cgs de la. 211 dinámica. 176 de tubo de inyección. 65 V~ntiladores. 183. 18 absoluta. 247 Válvulas: de aleta. . 133 Wheatstone. E. 379 Viscosidad. 175-177 sin traslape. 18 relativa. JOS Voltaje. 175. 185 unidades BES de. 211 del agua. 177-178 de corredera. 249 de movimiento vertical. 183 coeficiente de. 62-63. 592 w Walker. y Yugo escoc&. 246-247 Válvula de vaivén. 246-248 Válvula de seguridad. puente de. 315 Vena contracta. lOS fuente. 211 unidades de. 248 de retención. 299 Watt. medidor de. 259 Ventaja mecánica. 188 Volumen especifico. J. 183-184. 18 coeficiente de. 545-546 Velocidad angular. 3~. 106 generador. 183 coeficiente de. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 186 realimentación de. 373. 413-414 aislamiento de la. 210 aislador de la. 129-130 Watt-segundo. 177. 147 Volumen. 183-184 cinemática.