KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. y en otros. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. 3. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. Cuando se resuelve un problema nuevo. 1 . debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. se com- . usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. puede requerir de penetración flsica e intuición. Así pues. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. pero muy complicado. En relación con lo mencionado. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. 2. Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. Utilizando leyes fisicas.4 INTRODUCCIÓN CAP. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Para verificar la validez del modelo. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. Si no se requiere de una exactitud extrema. escribir ecuaciones para cada componente. la experiencia es un factor importante. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales.

El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. Análisis. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. en condiciones especificadas. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. En general. En general. Aquí. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. El análisis de sistemas constituye.SEc. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. eléctrico. Diseño. . Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. Una vez obtenido el modelo final. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales. Entonces. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. hidráulico. debe modificarse el modelo. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. Sintesis. Una vez que se dispone de tal modelo. etcétera.

Si se satisface. el diseño quedó terminado.l Enfoque básico del disefto de sistemas. A continuación. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Una vez construido el prototipo. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. en tales casos. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. Procedimientos de diseño. Más aún. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis. En la práctica. el diseño de un sistema ocurre como sigue. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. el peso y la factibilidad de mantenimiento.6 INTRODUCCIÓN CAP. Con el diseño matemático terminado. el espacio. las cuales incluyen los parámetros de diseño.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. la con fiabilidad. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. Si no. Con frecuencia. para construir un modelo matemático del sistema. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. así como otro~ métodos. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. sin embargo.

1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. . El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. Luego. hidráulicas y electrónicas. En cambio. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. Específicamente. respectivamente. en contraste con las probabilísticas. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. las funciones de transferencia. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control.) Esquema del texto. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales.SEc. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. Finalmente. Allinealizar un sistema no lineal. (Las entradas determinísticas. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo.) Básicamente. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. son las que se especifican por completo en función del tiempo.) Y desde el punto de vista del disefto.

En la Sec. la fuerza y las leyes de Newton. energía y potencia. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. Sistemas de unidades.2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. La Sec. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. 2-S contiene conceptos de trabajo. 2-1. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. En el pasado. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. En la Sec. energía y potencia. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. la mayoría de los cálculos 1 . seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. La Sec. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. La Sec.

En los sistemas absolutos (SI. la dimensión de la masa es fuerza/aceleración. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. (Así. Sin embargo. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos.) . La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades. Por otra parte. Inversamente. de hoy en adelante.) Tabla 2·1. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '.

p... N para newton. por ejemplo. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas. Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona. tales como m para metro y kg para kilogramo. unidades métricas convencionales. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• . Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas.) Abreviaturas. En los ejemplos y problemas.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición.JO &sfEMAs MIICANICOS C. los cálculos están hechos con un~dades del SI. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt. como muestra. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades.

807 kg 1 kg =.06852 slug 1 lb = 0.9.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.7376 slug-ft2 1 kg. Tabla 2-2. 1 in.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0.0.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.O.__ 3.594 kg 1 slug = 32.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.4536 kg¡ 1 poundal = 0.-s2-m = 7.0. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.s2fm 1 slug-ft2 = 1.0.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.233 poundals 1 N = 0.818 x J0-3 hp 1 W = 1.281 ft 1 kg = 2.6720 slug 1 kg-m2 = 0.10197 kg¡ 1 N= 7.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .2046 lb 1 kg =.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14. -.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2..174 lb 1 slug = ~1.3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.03108 slug-ft2 kg..7376 ft-lbr 1 J = 2.1 erg = 10-1 J 1 N-m =.341 X J0-3 hp 11 .03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.7W 12 13 14 Fuer1.174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.03108lb¡ 1 J = 0.

actúan sobre el cuerpo. Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. esto es. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. la resistencia a arrancar y parar. la masa de un cuerpo que pesa 32. kgrs2/m y slug.gravitadona! y la fuerza magnética. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. En otras palabras. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- .2libras fuerza.P. lb. Similarmente. al aplicarle una fuerza de 1-libra. el kg1 y la lb1.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. pero su masa permanece constante. Un slug es una unidad de masa tal que. 1 1 = 32. la cual se supone constante. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza. Como resultado. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. tales como la fuerza .2lb. en tanto que las fuerzas de campo. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Las unidades de fuerza son el newton (N). el poundal. la dina (dyn).2 ft/s~ = s ug Fuerza. pero no se ponen en contacto con él. el cuerpo posee inercia.81 m= g w 32.2 ft/s 2 ( = g). como se muestra en la Tabla 2-1. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra. Su masa aún permanece y. por lo tanto. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. conocemos el peso N de un cuerpo. En situaciones prácticas. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft).2 Masa. pero no la masa m. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. se acelera a 32. Para propósitos de ingeniería. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). Las unidades de masa son kg. el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. Así pues. g. Físicamente.

las unidades cgs de fuerza. Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. Cuerpo rigido. masa y longitud son ladina (dyn). 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. dyn-cm y lbrft. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9. masa y longitud son el newton (N).2 ft/s2 • En consecuencia. Similarmente. una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32.81 rnls'. Las unidades del SI de fuerza. Similarmente.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1).S:!c. el valor de g puede tomarse como 9. una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9. el slug y el pie (ft). La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema.81 m/s 2 o 32.81 newtons. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud.2 poundals. El par o momento de fuerza. una fuerza de 32. tales como N-m. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues. Las unidades mks de fuerza. Cuando se acelera un cuerpo real. el kilogramo masa (kg) y el metro (m). en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9. se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. masa y longitud son las mismas unidades del SI. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina. para cálculos de ingeniería. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del . Par o momento de fuerza. Comentarlo.2 ft/s 2).

l-1. Cilindro homogéneo. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L. Físicamente. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. Ejemplo 2-1. Al considerar momentos de inercia. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo. . un cuerpo rígido no se deforma. en un movimiento traslacional puro. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma.x dm J. = J (xl -1.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. En otras palabras. Momento de inercia. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. Así pues.

•• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r. dm = 21crLp dr En consecuencia.• M= maso ~=J. Así pues.... _. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro. M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J.~c..+Jy = M~2 ~~. MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.= MR2 12 • 'Z 2 .2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 .11 ~ 8 L JI M= maso y J.2-l Tabla 2-3. JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi.=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::.2 + r2 4 • Jz = Mfi.

la cual. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje.= V73. o bien mk 2 =J Por lo tanto.356 kg-m2 = 169. interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades. Ejemplo 1-1.2 = S slugs = J!. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 .81 m¡sz = 73..0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1.52 m . entonces la distancia k seria el radio de giro. = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9.16 SISTEMAS MEcANICOS CAP. Físicamente.0 = 1. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4. Como ejercicio. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2).¡-¡. cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia. el radio de giro k es 17 /169.5 kg-mz Por lo tanto..2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp. J. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k.5 k=.81 m/s2• m= g w = 9.

1382 kg. 2-2. un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0.. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). = 9. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 . Si los ejes son paralelos.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. = 17.-sz-m k=. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico. este proceso se puede efectuar fácilmente. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.28 kg. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J.0 kg¡ 7·44 kg. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie.-s3 -m En consecuencia.-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73.¡= Jif: = 1.4536 kg¡ = 73.SEc.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0. que pasa a través del centro de gravedad.0 kg. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana./!. 2-t INTRODUCCION 17 2. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Ejmtplo 2-J.

o mv. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. o Jw. Desplazamiento. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. La primera ley de Newton. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. Más aún. Similarmente. y es una cantidad vectorial. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. Es una cantidad vectorial.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo.11 SISTEMAS MECÁNICOS C. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. En el movimiento rotacional. velocidad y aceleración angulares.2 Desplazamiento. El desplazamiento x . Leyes de Newton. dirección y sentido. y se denomina cantidad de movimiento angular. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada.o\P. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. establece que la cantidad de movimiento. velocidad y aceleración. para el movimiento traslacional o lineal. Para propósitos de ingeniería. la velocidad representa rapidez. . Por lo tamo. Asi pues. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. representa rapidez de movimiento angular. dirección y sentido.

Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s. y en efecto. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. Delína- . De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. (2-1) pero se da en la Ec.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. (2-2) a continuación. Aplicando la segunda ley de Ncwton. la velocidad es cero.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación. Para un movimiento traslacional. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. El movimiento rotacional no está definido por la Ec. El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. Ejemplo 2-4.

y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples. aqui bastará una breve explicación.P. x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ".02 = 5. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático. Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique.02l + 10 X J. . La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). de resorte y elementos amortiguadores.02 s o bien 1P =-= g = 9. El resorte ha sido deflectado de . .10 m.-! X 9. . aplicando al sistema de leyes de Newton.2 mos ese instante como tP" Entonces.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte. Elementos de Inercia.--~---. Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. .---. La Fig. . . En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos.---. . MI!CANICOS 0..81 X J.10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia. x(tp) = -gtp + JO= o J... Esto es. por lo tanto. . 2-1. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte.81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es. . En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia.. Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos.

se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud. 2-3. En el movimiento rotacional. . F- rx2 _ F ~ fla. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. Resor1e. .92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . Cuando se estira un resorte lineal. .2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. Si se le estira aún más. Por lo tanto. donde el desplazamiento angular se mide en radianes. l-4.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento.c. En resortes prácticos.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. rx. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales. por lo tanto. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. F Resorte suove X fla. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9.

las Ecs. Elementos amortlpadores. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. en comparación con un resorte real. La figura .m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. (2-4). Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla. sin embargo. En nuestro anélisis en este libro. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. También. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte. la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte.m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C. Un resorte ideal.0. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec. esto es.2 En resortes practicos. Asi pues C = 11k.P. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec.

~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. 1-5.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J . Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el . la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig.fe. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud. 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b.. 2-2 lli. (a) amorliguador rraslacional.ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ). 2-S(b). En el amortiguador. Bn la Fig. (o) (b) Flg. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. Esencialmente.

(2-6). sin embargo. respectivamente. (2-5) o en la Ec. suponemos que esos efectos son despreciables. y como tal. Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte. En este libro. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. Fricción no lineal. disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- . Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4.2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. Respuesta forzada y respuesta Ubre. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica.C. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez..82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular.p.. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte. En consecuencia. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico. su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal.

podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) .2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes. Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. (2-7). Rotor montado en cojinetes. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. Aplicando la segunda ley de Newton.S!c. Flg. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden. Se muestra en la Fig. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. Sistemas rotacionales. Después que la respuesta libre se hace despreciable. U. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. Al resolver la Ec. Ec. puesta libre. se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable.l-7. así como un modelo matemático del sistema. Jlb =-bo>.

actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . Yla Ec. 2-8. sustituimos esta ¿.26 SISTEMAS MecANICOS 0. Para el movimiento vertical. de la Ec. como se muestra en la Fig. b A= -7 Asi pues. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial. como se muestra en la Fig. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. 2-8. Aqui la masa está suspendida por el resorte. Cuando t = T. La ecuación caracteristica determina el valor de l. 2-8. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . la constante de tiempo Tes igual a Jlb. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig.l.368 En otras palabras. 2-7. Sistema masa-resorte. el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. 0. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. En este sistema.368wo fl&.P. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec.

está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. . Puesto que kB = mg.~. Sistema masa-resorte. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo. A menos que se establezca otra situación en este Hbro. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden. (2-9) y considerando que B = constante.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. sustituyendo y = x -t 6 en la Ec. Así. cuando se escriban las .2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte. esto es. la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento. 1-9.

!_ m Aqui las raíces A. En este capitulo demostraremos ambos enfoques. la masa oscilará y el movimiento será periódico. El movimiento periódico. (20). En el sistema masa-resorte de la Fig.P.21 SISTBMAS MBcANICOS 0. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t . el exponencial y el sinusoidal (senoidal). observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático. suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec.j sen (J)t j . y A~ son A. (2-11). resolvamos la Ec. un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal). Para encontrar la solución. se denomina vibración libre. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O).2 Vlbracl6n libre. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. En este caso. Ec. 2-9. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. De esta ecuación característica obtenemos A~=_. podemos escribir la solución general x(t) como A continuación.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. Para obtener una solución del presente problema. (2-10).

. (2-13).) sen J ! t .2-2 x(t) = K. tenemos X(t) == A m cos Asi pues. entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec.t . . 1!1! m m . 1!1! m \X(O) = . = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec.AaoRAciON DE Moom. (2-14). (2-13) se hace x(t) = = x(O). (2-14) · Se infiere que A = . La ecuación (2-13) puede escribirse también doade . B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O).os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t./! +K t donde A == j(K1 - K 1)..jsen/! t) + (K. (2-13) con respecto a 1.(cosJ! = j(K1 - PL. Entonces.t.sen . AJ! .k(O) y B ciales la Ec.x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec. En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O. .iilTf . el desplazaVIlniento armónico simple.~.(J . + K:) cos K.J..

Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples. más aún. En el presente sistema w. 2-9. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles.j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue. los valores calculados pueden no ser exactos. = . se la representa por/. Frecuencia f = ~ = -. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad.fk/m. esto es. Determinación experimental del •omento de Inercia. Monte- . El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w.. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = .miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. En esos casos. En el presente movimiento armónico. Sin embargo. El proceso es como sigue... En este caso.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento. un hertz es un ciclo por segundo.. Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s).J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. se la presenta por wn. = 21Cj. tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades.

es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico . unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida. en el sistema masa-resorte de la Fig. 2-10). Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia. fll. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . etcétera. de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. al cuerpo rigico (véase la Fig. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. ~ El resorte se tuerce ligeramente.~2-2 El. frecuencia natural w. En seguida. sino que dado el caso. se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante. amortiguamiento magnético.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. causa que se detenga. 2-11. 2-9. &mortiauamiento seco.ABORACION DE MoDELOS M...

la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. En nuestro análisis presente. Como ya se hizo notar. Por lo tanto. Sistema masa-resone-amortiguador. mx = I. la cual describe el movimiento del sistema. Esta vibración libre se llama transitorio. obtenemos la ecuación del movimiento. si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). En el sistema que se muestra en la figura 2-11. fuerzas = -kx . (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. Si el amortiguamiento es fuerte. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). fl&.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. l-11. La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte.simple que incluye amortiguamiento viscoso. no ocurrirá movimiento vibratorio.) . ocurrirá un movimiento vibratorio. (Se dice que este sistema está subamortiguado). Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento. Si el amortiguamiento es ligero. es también un modelo matemático del sistema.

tal que x(O) = y se la suelta con velocidad. x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec. tiene dos raices . por lo tanto. (2-18).ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 . (2-17) en la Ec.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta.t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec.eb = + 4K. (2-12). (2-18) da x. Primero..2'((A + 3B)sen 61 + (B. Entonces la Ec. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue.. el resultado es Kl.3A) =O 6B se0'6tr De aquí y. queda . suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec.J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·.. la sustitución de 1 = Oen la Ec. B=x0 . = O. Como tal.~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado.t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4. (2-15) para un caso particular.. = -2 + j6. utilizamos la fórmula de Euler. dada en la Ec.lf Resolvamos la Ec.t.l sJug.Kz).2-2 Pl. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K. 2-15 se hace · O.. X(O) = O.41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O.ABORACION DI! MoDELOS M.t. Ec.\11!MATICOS 33 t .4.eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'. (2-17). b = 0.'(6A cos 61 -2e. (2. Supóngase que + 0. En consecuencia. l~ = -2 .t(O) = -2(B.t. (2-16)..3A) cos 6t) .

Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O. Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES.4 lbrslft = 0. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).1 slug = 0.459x + 5.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(.3048 N-s/m = 5.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0.3048 N/m La Ec.5953x + 5. (2-1 5) se hace + 0.4 x 0.1 slug = 1.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2). l.4 x 4.953 q¡m 0.448/0.1488 ~s2/m = 0.453610. 2.4536/0.4 lbrslft = 0.0.lm = 5.3048 kg.459 kg b = 0. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados.837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec. m b k = 0.P.448/0.953x =O o bien x + 4x + 40x = O . (2-15) queda 1. la Ec.831x + 58. x = 15 Comentarlos. 1( Flg. 1·12. m = 0.1488x ~s/m Porlo tanto. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas.3048 ksrslm = 0. (2-16).

Evalúe las constantes indeterminadas. Determine el exponente a partir de la ecuación característica. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento. se trata de un aastema de un grado de libertad. Ecs. pero las leyes flsicas fundamentales.) 4. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. usando las condiciones iniciales. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. Si el sistema incluye amortiguamiento. un cuerpo rígido en rotación . podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados. si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio.) 3. se puede resumir un procedimiento general como sigue. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. usando la segunda ley de Newton.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. (Escriba la ecuación diferencial del sistema. (2-1 y 2-2) aún se aplican. Sin embargo. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse.) 2. 1. Esto es. Por :emplo. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. Véase Sección 2-3. Obtenga un modelo matemático del sistema. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. (Si no hay amortiguamiento incluido. Grados de libertad. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. (2-16).

En consecuencia. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. es importante observar que. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad.p. Sistemas mecánicos. Así. Observando los sistemas mostrados en la Fig. Las . /( y • • mg (e) lo) Fla. consideremos el sistema mostrado en la Fig.lo 2-5.. 2-13. 2-13(a). mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales. Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones.36 SlmiMAs ~cos C. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. En general. 2-13(b). 2-13(a) tiene un grado de libertad... Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones.l b e un eje tiene un grado de libertad. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig. 2-13.. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. el sistema mostrado en la Fig.

1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. y).1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes. el número de ecuaciones de movimiento es dos. la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. Y por eso Grado de libertad =2 . la configuración del sistema puede especificar- ~· . como 1es constante. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. Así es que Grados de libertad = 2 . En el sistema de péndulo de la Fig. En consecuencia. y y las coordenadas polares 8. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =. el número de ecuaciones de movimiento es dos.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. No hay ecuación de restricciones. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares. 8.TeosO Asl pues.~. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x.O = 2 (e) Finalmente.Tsen9 mjl = mg.

CAP.2 Sist ma de dos grados de Ubertad. 2-14.k¡(Xa - x 1) fla. Asi pues.f 1 = -k 1x 1 . considérese la Fig. A continuación.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad.Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig.k¡(x 1 .x¡) m¡. mx 1 + 2kx 1 m. Coasidérese el sistema mostrado en la Fig. se hacen m 1. (2-19) y (2-20) como sigue. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 . Al rearreglar las ecuaciones de movimiento. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático. Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. tenemos m 1. 1-14. Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre. supongamos que el movimiento es armónico.f¡ = -k 3 X¡ . supongamos que . 2-14.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema. Sistema mecánico. . 2-IS.x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema.

Asi.kB = 0 -kA + (2/c .JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. = A sen col. xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs.mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k.mco2 YEc. x. tenemos (2k .r.2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I. (2-21) y (2-22). (2-24) A k 7i= A 2k.~.mco 2 k . iauales a cero. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA .mco 2 )A .kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB.l-15. las cantidades entre paréntesis deben ser. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración.kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo. -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo.

P. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma). (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l. los movimientos están opuestos en fase. lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. o A = . pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente.1.B. w2 tiene dos valores.0. la relación de amplitud A 1B se hace .m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia. Esto es. dependiendo de las condiciones iniciales. los movimientos están en fase. . y por lo tanto. o A = B. obtenemos k 2k. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural.2 y por lo tanto. esto es. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia.m(l)z = 2k. Por ejemplo. Sin embargo.) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias.

La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro.. ln~ente después que el movimiento se inicia. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto. se.va -. al principio no se moverá. San embargo.. Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento.. 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento.... cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies.... todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa... Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las .-.-. Algunas veces también se expresa como fricción . 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento. el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos. Empezaremos con la fricción estática. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria.otra superficie no lubricada. matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco._. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento.2-4 SISTEMAS MP. el cuerpo co~á a moverse. En la mayoria de los casos. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales.. ·n·.cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad.aicos. 2-16(a)). En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza . Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig. fricción en seco y algunos otros tipos. En la Fig. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente.. Generalmente. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente._ mb. Finalmente. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas. . las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa. Después haremos . Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro..

(a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción. 2-16(a).p. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba. JJ. de allí su nombre. la fuerza de deslizamiento o F. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F. la relación F1/N. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción. 2-16.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. En el sistema mostrado en la Fig. cuando el cuerpo está en movimiento. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante. . La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal..C. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme..

la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento. 4. N . es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. i E.4. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. Para cualquier par de superficies.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento.3 N-m kg-m2. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades.= 294. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p.s es 0. 2.N = 0.4F. = 2.81 X 0. obtengamos la fuerza F. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo. 2-17.4 X 6F. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación. . Comentarios.3-¡¡-. son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido. 1. . En el sistema mostrado en la Fig. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9./eplo 2-6. Estos es.3. La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto.

(Un por son dos fuerzas de igual magnitud. Sistema de freno. = 2. y constituyen un par de fricción de rodamiento.. P.3 o bien F.C.6 = 1... por lo tanto. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204. Fricción por rodamiento. > 204. Aquí la fuerza que jala.. 2·17. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano. La fi. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T. actúa paralela a la superficie.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y.4 newtons.4fi X 0. = Fr. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- .4N Así pues.2 Fla.P. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave.44F1 > 294. l. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando.

or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. el cilindro comenzará a rodar. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. g~neralmente muy pequefto. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz.d. La . to :. Por lo tanto. Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. Además de tener la di~ensión de longitud.. casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos.irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · . Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . 1-11..• 2_.. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. también lo despreciaremos. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. Ea la Fig. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. el par de fric:S:.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en . como ya se observó.¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. esta a aquella en la cual está realmente r ando. 2-18. Considérese el movimien. por lo que c~i siem!'re se desprecia. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o. Flg. La distancia p. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar.

• N donde P. e f: • ·ó 1 · · · ti. Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. la fuerza de fricción Fes igual a p.. Si el cilindro se desliza. para el movimiento traslacional del centro de masa . La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento. 2-19). Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal. y no disipa energía. l-19.2 d~':. pero Fes menor que p. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6.0.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí.ón entre 1 . El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual. Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida.~. Por otra parte. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. En otras palabras. si el cilindro rueda sin deslizamiento. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • . on racca n. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente.J>. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • . ·ón el cilindro se des1 azana. inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7.JV. Sin un as super tiacaes . p Fia. en contacto. • t•nado. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F.

) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema. (2-26). Suponga que =O. continuará rociando con velocidad lineal constante .. Esto es. Fhubiera sido -P/3. como se muestra en la Fig. X(O) == O. 1!J-. 2F=P-F All pues. es igual a tmR2 Yx es igual a R8. . 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la . Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. . sustituyendo 8 = x!R en la Ec. queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs. la fuerza de fricción F y •-. la fuerza estática F también es cero J .) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento. 2-20. la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig. 1(0) = O.k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R.remos X = O. 2-19. si el cilindro esté rodando originalmente. .SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J. . y 8(0) = O.plo 1-1. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«. (2-25) y (2-27). (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento.

(2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 ."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima.N > p. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición.P. (Nótese que." N = p. mj = N. . Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante.41 S1snMA5 MecANtCOS 0. En p. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. p. Asl pues. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia. de las Ecs.Jií Observando que J = tmR 2. tenemos Ji mi= mgsenll.mg cosa = 0. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. l-JO.2 flt.. el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento.mi = img sen 11 ~~ttN. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema. en la dirección y..

ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N.ropósitos de análisis. Cuando una tuerza actúa sobre una masa. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8. . El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . 2-9. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo. Supon~~ que x(O) = O. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja..ma está actuando sobre la partícula. En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo. como se muestra en la Fig. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia..ma =O Si se supone que una fuerza ficticia . En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -.JI.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento.~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad. La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. x = R8. considérese el movimiento de una partícula. se hace igual a cero._. La segunda ley de Newton .raa. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert. la acelera. ·.. el movimiento traslacional puede reescribirse como F. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado. Entonces. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. Sin embargo. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares.mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento.. 2-20). a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio... 80 = O y B(O) = O... X(O) = O. Po. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro. incluyendo la fuerza de inercia ficticia.. 2-21. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert. ob- C::: mgRsen«.

El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce. 2-21.f = . las Ecs.p. (2-30). Potencia es trabajo por unidad de tiempo. tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro.2 Fla. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo. basado en la ley de conservación de la energía..gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. Integrando la Ec. (2-32) es idéntica a la Ec. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp.C. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. (2-31). (2-28) y (2-29). (2-21) puede simplificarse a . 2-S TRABAJO. la Ec. En las siguientes páginas los conceptos de trabajo. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. Por lo tanto. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación. Trabajo. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. debe introducirse el concepto de potencia. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio. Cuando se considera un factor de tiempo. la Ec. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle. Por ejemplo. En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. Asl pues.. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . después de lo cual se expone un método.

'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto). la unidad de trabajo es el N-m. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera. La fuerza se mide en libras y la distancia en pies.S 1'RA8AJO. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional). E'NEROIA Y fbrENCIA 51 . Asi pues. Nótese que 1 kg."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla.Jzontal una distancia de x metros.t:-.-cm o erg.-m . Nótese que . Asi pues. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades. En un resorte traslacional con constante de resorte k.285 X 10. Si el desplazamiento total es x. Nótese que .81 J 1 J = 0.2. La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros.81 x 107 dyn-cm = 9. el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx. La unadad e trabajo es el karm.3 Btu -. el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10. :~~. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1.102 kg.356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1.~.J·· Ullldades de trabajo.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto). en un resorte torsional • l.-m -i = 9. ~{1 ' ú.

En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. tiene la capacidad de hacer trabajo. Energia potencial. Una vez que el cuerpo se suelta. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m.52 SISTBMAS M!CANICOS 0. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte.7 ft-pdl 1J Energia. no hay cambio en la energía total del sistema. En forma general. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae. Nótese que 1 ft-pdl = 0. etcétera. Btu. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema. Por ejemplo. etcétera.0421 J = 23. una batería convierte energía química en energía eléctrica. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo.2 Sistema de unidades inglés absoluto. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). joule. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética. De modo que si no hay entrada de energía. En un resorte traslacional. la energía potencial decrece. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. la energía no puede crearse ni destruirse. kcal. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . Cuando el sistema hace trabajo mecánico.P.

ENEROIA y PoTENCIA 53 . X(t2) = x2 . a u = f.. Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = ..'' T d8 = f. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = . i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f.~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera. y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v. TRABAJO.. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos. do 0 estirado. v(t 1) = v1. ' ."~ Fv dt = f.• 2. "' = x. · .. !k8~ · Eaergta cinética. entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -...'' k8 d8 -= !k8i '• .) cloncte.. Puesto que la fuerza Fes igual a kx.. donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte... Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1). un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv ..: !kx~ ... Así .l = 6(t t == V\1 2).~ .¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación.!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado. En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial . la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente.. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = .

8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31... .07 mi/h = 4S. la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ .S7)2 = 1. = x 1.89 mis.1. entonces masa del auto = JSOO x 0. Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13.447 X JSOO S X (13. AW = i.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h.8 X (4S. Por lo tanto. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig.067 X JOS ft~bl . .447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería.. ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13.89) 2 JOS kg-~2 = 1.1 ft Por lo tanto.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T..ftZ = 1.067 X JOS slug. dt =b ¡·· l¡ x dt 2 . F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /. Fx=T Así pues.S1ft/s T = !mv2 = ! X J02.068S = J02.J t • 1 Enerala disipada. Ejemplo 2-11.89 m/s X = !mv2 =! = 1.32S 3 lb X 328. F= I.067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328.

La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo. 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745.t 1) segundos = __ ::. 1'11· J-22. of.. La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex. Amorliguador 1 :-m¡--¡ x. E i\'. ..." ' ' 2. así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos..::. .81 W = 1 Jfs = 0.11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 . med'ta Potencta trabajo realizado (/2 .__. 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería. La unidad de potencia es el kgrmls.11 segundos.. Entonces.:.7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs..102 kg¡-m/s ~ 1-11. Dermamos el desplazamiento por segundo como x. el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp).. a media durante un tiempo de duración t 2 ._____ __. if'"'' .:.L_. 1.. 1 kg¡-m/s 1W = 9.5 TRABAJO. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt.60 s• = 1635 N-m .. - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos..IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r. ._. Esto es .81 x .--=-(/2 / 1) segundos . · = p =-=dW Potencta dt b Potenela. = SOO 20 kg-m2 x 9...

t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. . la potencia requerida es de 1635 W.' bxz dt. Por ejemplo.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz..por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección. el sistema está regresando potencia a la fuente.= 1635 W 1635 N-m Así pues. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx.. La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T... un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~.' = F:. donde bes el coeficiente de fricción viscosa. Si la fuerza se remueve gradualmente. Nótese que si la fuerza aplicada.- = --. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U. la fuente suministra potencia al sistema.' .2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. p = mxx = minJ = t Por lo tanto. Si la fuerza y la velocidad son opuestas. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador. La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡. . La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . Potencia y energía. o bien J.c.-s-. para la masa m que se mueve en línea recta. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia.

por ej~mplo) almacenan energía. entonces !l( T -1. Ejemplo de elementos pasivos son las masas. 2-23(a). Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos.'llemos que no hay fricción. Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. Esto es. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. tal elemento se denomina elemento pasivo. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía.U) =. si sopo- . las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. e induc10res. el sistema puede considerarse conservativo. la fricción disipa energía en forma de calor. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. • · !o los sistemas mecánicos. no puede entregarla al sistema.e d' Alembert. Debido a esto. Si no entra energía externa al sistema. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. obtenemos *os !l(T -1 U)-. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo. resistores y capacitares en sistemas eléctricos. la cantidad introducida. l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. inercias. La . Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. sin eanbargo.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y .TRABAJO.O lacuat da T + U 4). Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico.

por lo tanto.o Puesto que x no siempre es cero. puesto que la masa está suspendida de un resorte.U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha. T 1. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa. 2-23(b). . Sistemas mecánicos. en ausencia de cualquier entrada de energía externa. Por lo tanto. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema. es un sistema conservativo. 2-23. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg.. Aquí no hay amortiguamiento involucrado.51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 . Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. En este caso. En la posición de equilibrio.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. :r (T -1 U) .

ikx 1 que mg = k o. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte. ~ 2-IJ.. se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema.5 l'RI\81\JO. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to..2. (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1. se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. constante. ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •. Además. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. obtenemos 1nw. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons.k cS)x . Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin . debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte. el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio.!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg ..

y por lo tanto. mx x + i kx =O o bien x + . La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación.kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema. 2-24. lo cual significa que x = R8. tenemos lm. Para el movimiento ro- . Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética).x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro.!. Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte.*X . Por lo tanto. mJt + fkx debe ser idénticamente cero.il +vez Fia. se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento.60 SISTEMAS MECANICOS C\P. Energía cinética = T = !m.il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante. Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 .2 d rzamiento.

consulte el apéndice C. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande. ENERGIA v PoTENCIA 61 . . ¡ona.. . (Para los detalles. como se ~estra en la Fig.ca. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t .. en algunos casos. Sin embargo. Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia.) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. a[t uo. "~. . es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. De hecho.a velocidad constante. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento. energía y potencia. __••nca. t:NERGÍA Y POTE!'ICIA .2..Y. un bloque y una polea. 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples. este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos.•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' .j'1.'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO. es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples... =-•?• - ~?.. sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. esto es. 2-25(b). Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. Siendo un transformador de movimiento. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés.KT('Jiñ) rad/s. dependiendo de la aplicación. En la Fig. ton.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. Sin embaf80. el principio de d' Alembert y otros más. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar.

:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca.mx . Si\u:ma de palan. Puesto que F~ = mg/2. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la.. 2-25.a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f.CAP.2 (o) (b) fla. Mecanismos de yugo escocés de palanca simple. la ventaja mecánica es mglF. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica.a de entrada (fuerJ. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear). la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1. 1·16.

~g En la Fig.. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. Por lo tanto.) En este caso. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. un disposi· .2. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha. F 1 -= F1 =. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. En el presente análisis. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. Aquí un cable se fija a la polea superior. Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. En consecuencia. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. son cuatro los cables que soportan el peso mg. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma. El uso de ra . pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. y por lo tanto.es Fx. También. pero están sosteni· P~to. son iguales. (En el polipasto real. El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena.

t·la. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida.CAP 2 mg 1 1 ' --. 2-27.. Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y. la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R . al mismo liempo. 1 1 :. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R . (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _.! (b) (o) das Por la misma flecha. Si se jala la cadena a.r).r). giran el mismo ángulo. El trabajo de entrada FR(J.r) Por lo tanto. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes. FR8 -= !mg8(R - r) . las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj.. Así pues. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. y por lo tanto.

En el análisis precedente del polipasto.4 MA = R . durante mucho tiem!)O. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria.r o. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg.38 m. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto.4 m y 0. con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o. respectivamente. Considérese el polipasto mostrado en la Fig. A causa de esto. Nótese que siR = r.0. En la práctica. este dic.4 . La ventaja mecánica es 2R 2 x 0.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto. Ejtmplo 2-14.r ~~r. R .38 = 40 .2.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición.positivo se usa para elevar cargas pesadas.r = 0. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F .6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO.~. 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente. no consideramos la flicción del sistema. la ventaja mecanica se hace infinita.'· ·®( Polipas10 de .

Supo- . Sislema de tren de engranes. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio.(J)z Ejemplo 1-15. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. Por lo tanto. Si despreciamos las p&didas por fricción. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. 2-30. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. entonces T 1(J) 1 = T1.MA40 s2 • Tren de engranes.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F.mg _ 500 X 9. Para ilustrar el concepto. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas. En otras palabras. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. respectivamente. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a.81 kg-m _ 122 N 6 . considérese el sistema mostrado en la rJg. respectivamente. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2. l-~. respectivamente.

l b2w.'Jidl'nrrnac:iOn elástica.on · n respectivamente.... el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par.l (1]1 a11 ~"~\ .l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO..~1~ ~~ ··M. l-30.h w 1 T. La elimi- . = Tm (2-33) ••• doaclt T. respectiv8Jijente. Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1. . T1w. = Tz~ w = Tz!!..io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2.1/. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c.. J.l nz 1 Sla. :~spectivamente.w2 . bien T1 .~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane.. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe.lnz < 1. Para la flecha de la carga (flecha 2). Puesto que el traba.¡. a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2).. al resto del tren de engranes. Sistema de tren de engranes • : . ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de. en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 . Para la flecha del motor (flecha 1)..:qoli.•. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones. que no hay juego . J._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga. = TzWz O 'ar..w 1. engranes es infinita. b 1 y J 2 y b2 .

J. 1967. 2-1 CANNON. Dynamics of Physical Systems. + (n... (2-35) se tiene ['• +(:~Y. 1967. 2-2 DI::N HARTOG.K. lntroduction lo Dynam1c Systems. 1964. 1947. En términos de la inercia equivalente J1 eo... y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. (J ro + b. H.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs.O>.. eliminando Wz de la Ec. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues. 2-3 RFSWICK. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1. New York: McGraw-Hill Book Company. lnc.. N.J. New York: Reinhold Publishing Corp. S. 2-4 SHL v..r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R. Englewood Cliffs.]ro.: Prenlice-Hall. lnc. + b 0> + n. Mechanical Vibrations. n. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable..a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1. lnc. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes. Dinamic Systems Analysis. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l. . se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad.. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:. ANO C. + (:. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. (2-33) y (2-34) da J1 ro. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad. Si n 1/n2 <C 1. n. 8.+ [b. New York: McGraw-Hill Book Company.]m.)"b. J.P. TAFT.)" J¡.

En el sistema que se muestra en la fig. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0. ¡JJ¡ . Diagrama de balance de fuerzas . 'ti ' •1-l Fig.... Q-D). 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A.9N.• 1967. Ft = 169.1 N . Bola de acero sostenida por paredes. F.966 Por lo tanto.l-3l. R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig.2.S¡E.8N ~ A·Z. :!le ~\ .81 0. L. 1111:111 las tres fuerzas mg.H. R 1 = 87.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' . De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0.866 . Reading..866 = 0.. MURPHV.707 = R2 10 x 9. JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre. : : " · las tres fuerzas mg.l1&. Hállese la '-za de reacción F.5 - X 9. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag. A.'1":.81 0. Mass. ANO~.0./ntroduction toSys- . RICitARDSON. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg. J. y R2 • e 41 1 •111·... lnc . 2-31).ARfR. T. Rt = 71. Encuéntrense las fuerzas de reacción R. Dynamics.: Addason-Wesley Publishin~ Company. F1 = 98. ~. l-31..9N. 2-34. y F2 deben balancearse como en la Fig.5 Par lo tanto. J.

Definase /~- ' . -~ :r.. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg. 1-35. 2-35(a). 1-34.t:~A A-l-3. ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig. ::. (a) Disco homogéneo. 7j R. respecto al eje x está dado por m .:1. 1-33. calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje. Sistema mecánico Fla. PKOBI.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP.2 mg •·ia. Diagrama de balance de fuerzas.

d6n. Por lo tanto. alejezes = ! mil. Jy = tmrl A-2-4. Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 .2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire. j. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. y 1·36. obtenemos Y = r sen 8. •la· X Soh. sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. el momento de inercia J.CAJ>. Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!. = J" .!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. respecto J. Despreciando la fricción del aire. como en la Fig 2-35(b). Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones. Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. 2-36).

707v) (0.707v) x 3...... Solución.... CAJ-. encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga. obteX 9.1.2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = .v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0. El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1).2 m/s PROBLEMA A-1-5..132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49.81 X 9 + (0.1 . .707v) x 3 3 __ 1_ .Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S . Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O.. Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2..__ . donde x(ta) = -!«t~ = 62. tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis.81 x 32 + (0. X(O) = v cos 4S 0 . •-~ condiciones iniciales x(O) = O...707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9.. Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse. Integrando esta última ecuación. Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h.

Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia.RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular. 2-38(b).2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF. Sehldón.) fiiOIIU:MA A-l-7. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0. Para los resortes en paralelo. medido en radianes. llolll:ci6u. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o. ~ A-l-1. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. 2-37.MA A-l-4. En los resortes en serie. la fuerza en cada resorte es la misma. 2-37. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. el ángulo es un número puro. . Por lo tanto. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. Asi pues.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes.CAP. El momento de inercia J es J = !m.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. Sistema que consta de dos resortes en paralelo.

F 1.k.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k. (b) Así pues. k 1(x.{. nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .74 SISTEMAS MECANICOS C\P.X ·k1 k1 l.\' ~ k k.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica.~F.F k z. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente. (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1.AB. 2-38.AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ. PB =.k 1 + k.q = F .) = F .2 X y / e (o) Ha.y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x. oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi .

CAP. Por lo tanto. mg l t"ig. Péndulo simple Solueión. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9... En la Fig.. 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . respectivameme. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-.: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como . •. 2-39. sen 8 =. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo. La fuer1. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz..2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c. suspendida por una cuerda de masa despreciable. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño.. Además. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda.

El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R .2 PROIILDIA A-2-10. Por lo tanto. si se carga transversalmente en su extremo. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie. Masa suspendida de dos resortes. Considérese la Fig.F.P. 2-40.R8.MA = "+/ m /koq A-2-11. Solución. 2-41.) Cada resorte está estirado una cantidad x.-~---- 0 o 1 o '----. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig. 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k. Solución. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. -. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes. Detennínese también la frecuencia natural del sistema.76 SisTEMAS MEcANICOS 0.J X Fla.

.. 2-42.. fia. la frecuencia natural es (._LEMA • v-. A-2-12. el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R.. Supóngase que el ..2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig.() = /4k . Sisaema masa-resorae-polea. 1-42.C\P.. + 4k -8 m =o Por lo tanto.

y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. 2-37 y 2-38. Sistema de palanca . X •·la. En el sistema mecánico de la Fig..: Observando que x = TR.2 sistema está inicialmente en equilibrio. ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral. 1-43. Solución.7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'. si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. está úhima ecuación se simplifica a o bien l.a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13.) Para el movimiento rotacional de la polca.. Jé Jé . obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. el resuhado es -mxR -· kxR = R8. 2-43.kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. Aplicando la segunda ley de New10n. Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador.

Ra· / hlueió•. t. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!.0.5. El ángulo crítico Opuede encontraro. .:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0. PROBLEMA A-l-14.SR 1 mg =.5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} .!mg + 0.2R. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx .litarse hacia abajo del piso.5R1 tan(} . Utilizando la segunda ley de Newton.! 0. las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O.. \ y 1-44. encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.CAP.2 y el del pivote es de 0. -· R 1 mg ". para un pequeño despla¡amienw x. Escalera colocada contra uaapared.2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución.e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema.

actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento.lt SmniAS MEcANICOS CAP. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig. 2-45. Cuando se aplica la velocidad inicialv0 . y m F N p fla. tiene una velocidad R8 > 0. Á(O) = vo > O. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. 2-45. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. PROBLEMA A·1·15. Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco. Determínese el movimiento del disco para 1 > O. esto es. y ~(O) = O. 8(0) = O.SR1 tan fJ = 0. x(O) = O.SSR1 + O.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto. tenemos R 1 -= O. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x . Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . el ángulo crítico (} es de 42°.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN.2 Sustituyendo mg = I.IR2 en esta última ecuación. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación. (El punto P. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. punto de conctacto entre el disco y el plano.

g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo... la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa. En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto .. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. De hecho. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. "• < Rco0 .e a ~ = -p.. tiempo t = t 1. Este instante particular t 1 puededetermi.. Por tanto. * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs. vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa. tenemos x= t1o. . el disco rueda y se desliza.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. ~ A-l-16.t o P) es positiva. La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R.G\1'./3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R). En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante.e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o .N. "• = Rco0)en forma . En relación con el problema A-2-15. negativa o cero. ya no se 'flica F = p. Así es que en . Determinese el movimiento del disco para t > O. (2-39) y (2-40)..PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t. xllega a ser igual aR8. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal..N = p.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 . o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-. · Nótese que las Ecs. 2<46).mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación.

R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará. l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación. las ecuaciones de movimiento para el presente .J-..2 y m -vo t"la. 2-46. v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento.R(J)o < O.:(vo . De modo que cambiando F por ./Jkgl IJ =. 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo. Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = .SISTEMAS MEcANICOS (Ap. X N Caso 1.F en las ecuaciones de movimiento del caso 1.. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. Así es que estará desliLándose inicialmente. -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo. Para t <!:: 11.(J)o . La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. vo < R(J)o: En este caso. estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto.

el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P.kKI ~1 C:Oo .PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. = R(C:Oo l7. En consecuencia. x= (J = ~ = c:o 0 =.k ~ x= (J = Vo + Jl.kK En 1 < t2.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa.CAP. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante.2p.oo. en t > t 2.kg 1= Se tiene que -2p. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 .constante . 1>1.vo) 3Jl. encontramos 1 (RC:Oo. En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero.2 E. el disco rueda y se desliza.JEMPI. = - . Por lo tanto.k ~ /7. vo = Rc:o0 : En este caso. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 .kK/7. Eliminando F de las ecuaciones de movimiento. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8.2P.Rc:o 0 = O.) 'Resolviendo para t 2.

donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k.CAP 2 PROBI utA A-l-17. Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a). de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución.k 1 .. la fuerza gravilacional mg. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 . 2-47(b). x = R8. la fuerza de fricción F y la fuerza normal N.F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa.k = lm. obtenemos J F= R". Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. es decir. (o) y F. = k(X. x). JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento. . como se muestra en la Fig. la Ec.F = k(x1 - x) .. (la fuerza normal N se balancea con mg.= (b) k(x. 2-47. N = mg. Por lo tanto. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento. (a) Cilindro jalado por medio de un resorle. -x) N Flg.

3g . PROBLEMA A-2-18.. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt .4g. Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x. 2-48.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es . Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón./2k/(3m). la magnitud de la fuerza de inercia es m«.mg. Así pues.2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec. ftl· l-48.P. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. donde g es la constante de aceleración gravitacional. ¿caerá la caja al piso? earma.Vng «> p.> 1• J.g = 0. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig.0. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3.

X llega a cero cuando t = t1.2 x 9. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación. la Ec.37 metros. es F = Jlkmg (2-43) = 0. PROBLE.K= O.98t(l.962t + 5 (2-44) La veloéidad . Solución.8tt + s= -J. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0. Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig. . PROBLEMA A-2-19.86 SISTEMAS Mf. 2-49). tenemos = -0. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.2mg· Por lo tanto. donde 11 = 5 1.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis. x(ls) = -0.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0.g62) = 6.'fA. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa.4g. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0.962 La integración de la Ec.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0. La caja no llegará a caer.3.CANJCOS CAP. Supóngase que la mac.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0.5g.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡. A-2-10.2. la distancia recorrida es de 6.37 Así pues.g62r + 5(l. la fuerza de fricción. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.

Tanque de agua. como se muestra en la Fig.mg sen 30°. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución. 2-50.5 X 5 = 373 N-m PROBI. ---. F = = mg sen 30° + 0.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig.760 = 74.3mg cos 30° = mg(O.866) donde m es la masa de la caja y N = .5 N Luego el trabajo realizado es W = 74. 2-49.f = O. Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante.J. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque.EMA A-2-21.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3.8 X 103 kg . Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.lkN +F + 0. El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida. Por lo tanto. a 20m de altura sobre el suelo.CAP.S 10 X 9. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°. . Solución.14 X 5 X 1000 = 62. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3.3 x 0.81 X 0. 2-SO.

En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62._!_ v2(0) .88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto. 2-51. Solución.. Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba.86 X 106 N-m PROBLEMA X 22.20 39 h2 g .81 · m PROBLEMA A-l-23.81 = 13. La velocidad angular medida es de 4 Hz. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía.2 9. La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig.5 m. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero. .!_ 202 .5 A-2-ll.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. Sistema de freno Prony. Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. Aplicando la ley de conservación de la energía. Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts.8 X 103 X 9. ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig. 2-51. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos .

Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito. sin deslizamiento.!mvi = t X 2000 X (25 2 . la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. en t = O. 2-52). Flg. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h. Encuéntrese la energía absorbida por el freno. Solución. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8. l-52. Por lo tanto.8.332) = 5. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente.33 m/s W = !mvi . tenemos P = Tro = 196.2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24. la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) .2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig.CAP.81 X 1 = 4 196. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl.556 105 J A-2-25. T = mgl = 20 X 9. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. Solución.556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. Aplicando la ley de conservación de la energía.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución.

También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. (b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. A-2-26. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta. (a) Sistema masa-resorte-polea. 2-52. Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. vibrará. la Ec.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig.X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. x tanto.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía. . 2-53(a). (2-45) se hace = R8. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53.

y 0) . T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. Cuando las masas m y M se desplazan en x y y.2mg Por lo tanro. Definase x. y J = tMRz. Nótese que x -= 2y.(7AP. +}6 3M"" X" En relación con la Fig. el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea.x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l . debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1. + y):l + Mg(/ . Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo.Xo .2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución. . ky. En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m.Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y .i + ikx = O . en relación con la Fig.Mgy . la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y.V Y fJ como el desplazamiento de la masa m.Yo . 2-53(b). la fuerza del resorte ky.y) + mg(/ . medido!>. 2-53(b) otra vez. la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue.. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes.mgx Adviértase que. La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r . respectivamente. respectivamente. debemos tener (m + tM). RIJ = x _ y = y.y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante. .

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

5 m/s? 8 . PRoBI. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen. En el polipasto mostrado en la Fig.. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad. encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N. calcule el par de la flecha impulsada. Encuentre la •.EMA . fuerza necesaria para mover el peso.6.2 PROBL ~MA te h acra . 2-78.104 St<.) PROBLEMA B-2-30.5 kW y 60Hz. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g. Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia. La salida y la velocidad del motor son 1. .•. 2-79.6.TEiMAS MEcANJcos CAP. Suponga que la barra AB pesa 2 N. respectivamente. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P. • • • B-2-29. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0.

3-1. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. Voltaje. sección final. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. En la Sec. capacitivos e inductivos. En seguida la Sec. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. la unidad de voltaje es el volt (V). carga. 105 . Comenzamos con un breve repaso de voltaje. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. 3-5. esta sección debe considerarse como material de repaso. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos.

dq . en forma completamente independiente de la corriente.. usualmente como función del tiempo. En otras palabras. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. Si i es negativa. las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. diseftadas para corriente constante. esto es. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. Flujo de corriente.106 SISTfMA~ EJ.3 Carga. si i es positiva. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. En relación con la Fig. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. entonces la corriente i es '= dt Así pues. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. se trata de un generador de corriente. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. 3-1. Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente. comercialmente dispo- .r:CTRICOS CAP. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda). Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. el flujo de corriente es de derecha a izquierda. en una corriente de un ampere._ Fig. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida. entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado. .. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. La unidad de carga es el coulomb (C). La unidad de corriente es el ampere. 3-1. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios.

. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Elementos resisdvos. Sin embargo. 3-3. elementos capacitivos y elementos inductivos. En la Sec. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. R Reststencta = . Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. en altas corrientes. 3-2. donde esta última causa las pérdidas por calor. . tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos. .SEC. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. Así pues. una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. La unidad de resistencia es el Ohm (0). cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. para sistemas electrónicos. Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. 3-1. que se explican a continuación. 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. En consecuencia. Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. + 's t Fig.

El reciproco de la resistencia se llama conductancia.Ecnucos CAP. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. La unidad de capacitancia es el farad (F). el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. Por lo tanto. En el capacitor mostrado en la Fig. 3-4. 3-4. Capacitor. . (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas.3 82 e~ • . donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. eoo-. De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. La unidad de conductancia es el siemens (S). Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . . La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . como en un condensador de sintonización de un radio. ---e---11 t-I----c~2 e Flg. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. 3-3.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar.108 SisTEMAS EL. Por eso. . Resistor.) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . ~-----oo 1 R Flg. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. Elementos capacitivos. Algunas veces el área se hace variable.

ec(t) b. muestran diferentes pérdidas.12 F). Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro)._ dt o bien dec = Por lo tanto. los capacitares reales. es deseable un factor de potencia de valor reducido. Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético. el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. La autoinductancia o simplemente inductancia L. Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. por otro lado. . La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. Así pues. dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande. esto es. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. Elementos Inductivos. La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina.~c. . _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C.cdec . tenemos . La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d .

Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada.110 SI~MA~ a~c:TRicos O.e 2 > O Fig. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff.) eléctrico tiene una in. las corrientes y los voltajes en . El segundo inductor también está influido por el primero. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama. (Un circuito . L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t.d d de inductancia es el henry (H). cuyo campo magnético influye en el primero.' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L. Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f. Luego. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico. Inductor. 3-S. 3-5. tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor. exactamente de la misma manera.P. 2-3. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. su inductancia mutua M es de un henry. éstos tienen una considerable resistencia. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 .

. La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . =-' Rt · . . Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. 3~. En el circuito en paralelo mostrado en la Fig. =-' R'J. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere). Circuito en serie. .. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado.-raJelo.+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 . e . 3-7. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. e . l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~. Circuitos en serie. + R. e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms).CTRICOS 111 tales circuitos. et~étera. La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple.B Jo"lg. LeY de Obm. + R.SEC.

112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R.. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A .+. 3-1.. se sigue que i=. _!_=_!.=.!.. 3-8(a). .. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R..!. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R. Rl + R.+.3 Puesto que i = i. R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada.!..!._+. Considérese el circuito mostrado en la Fig. Luego. Por eso. Resistores combinados en serie y en paralelo. + i2 + i3.. R R R R. 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo..!. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ..._+_!.

R. PS . la corriente i2 que fluye lz-. En el circuito mostrado en la Fig. 3-9.l-.R 3 Ro . 1 A continuación. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R. + R.. _ ese_ . R _ AP - R. R. + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo. R.. 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4).l '•--.R.R. por lo tanto. 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig. Debido a eso._~ _ . R2 R. conectadas en serie.. + R3 R _ PS- R'J. R'J. 3-8(e) obtenemos. la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es . 3-9. se-R. Redibujando el circuito como lo muestra la Fig.SEc. R. Rz + R. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R. R1 R1. 3-8(c). . Circuito eléctrico. Por Jo tanto. + R. i B R.+ R2 · Rz =----=--=R.. Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo. + R2 AL:·~' + fia.l · _ ese _ .Rse _ R.Rsc -1=--_. considérese el circuito mostrado en la Fig.R3 . Estas dos resistencias en paralelo están. En forma similar.R. a su vez.

resistencias. capacitancias. Leyes de Kircbhoff. Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos.is = O . inductancias y demás. 3-10. la M lr • . ando el circuito mostrado a continuación en la Fig.3 .) Al aplicar la ley a problemas de circuitos.114 SISTI:.f.i4 . ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. R R corriente . las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. 3-lO(b). En relación con la Fig. R e1.CTRJCOS CAP. Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. Así pues. e . {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo. RzR3 .. Circuitos eléctricos. a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J. e .R . es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí. 3-11. 3-lO(a). donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B. + iz + i3 . para el circuito mostrado en la Fig. Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas). • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg. deben observarse las siguientes reglas. la ley de corrientes de Kirchhoff establece que . es cero. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más.MAS El.

La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). 3-12(a). 3-12. Nodo. flg.SEc.R. como en la Fig. deben observarse las siguientes reglas. Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. 3-11. Al aplicar la ley a problemas de circuitos. Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más. 3-2 lEYES 8As1c AS DE l. como la Fig.DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. .

0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos. 1 (bateria No.-----.ir= O de la cual l=-- .ir 1 = O (3-1) o bien i = Et.8 R .i!CTRJCOS CAP.C-A) como se muestra. = O o bien E. r la resistencia interna de la batería. .iR . 3-13. .___ _ _ _ _ _ _ __. ... Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra.E'}. E R+r r-------. 2). Aqui E es la fuerza electromotriz. respectivamente. entonces e¡¡ + eiJC + ec. R la resistencia externa e i la corriente.iR.116 SISTEMAS El. Circuito eléctrico. 3-12(c). Circuitos eléctricos.B. el resultado es E. C Flg. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa.E 2 - ir'}.. como en la Fig.3 de la terminal positiva a la negativa. (b) . donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No. +'z+R (o) Flg. y R es la resistencia externa. como en la Fig. 3-14(a). Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A . 3-14.

El resultado final es el mismo en cualquier caso. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. Si se encuentra que el valor de i es negativo. 3-14. 3-15. así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente.i 1R 1 = O . entonces. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. Circuito eléctrico. sin embargo.Ez + ir2 + ir. (3-1) da i > O. En circuitos con dos o más mallas. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que. Esto es. siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec. 3-14(b). al resolver problemas de circuitos. Considérese el circuito mostrado en la Fig.E. = O o bien ¡ = E2. obtenemos E.R 2 . La ecuación (3-2). la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. 3-15.SEc. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla. el cual tiene dos mallas. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama.E 2 + i. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria. Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<. 3·15. (Otra vez.) n 8 Fla. se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. En el circuito mostrado en la Fig. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. la corriente i realmente fluye hacia la derecha. Circuitos con dos o más mallas. da i < O. + iR . Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 . lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. como en la Fig.Íz = O E 1 .

) J. 3-16. resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 . Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla. EIR'J.RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs. + Rl) . Por ejemplo. 3-1 S y 3-16.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l.i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - .R 2(i1 .Para la malla derecha: E 2 . se verifica que i 3 en la Fig. 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg.E 2 R3 ~~=--. _ E 1(R 1 + R 3) . 3-16.:.J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos. respectivamente.-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 .E 2 . en la Fig. (Aunque los términos circuitos ..E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP.i2R 3 .R 3i2 .i 1 en la Fig. 3 Por lo tanto. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha. Circuito el~ctrico. + ElRI ''1.R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 .~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3. del circuito. 3-lS es igual a i 2 .(R 1 + R 3 ) .i 2) . Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito. Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas. encontramos EI(R'J.R 2(i2 .

Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). ._ D e Flg. res- pectivamente. eAes --¡r.(3-3) . Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. E=12 }J. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples.SEC· J-3 El.. = . En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. . matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. 3-17. E-e. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. En el circuito mostrado en la Fig.ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito.) En el nodo A donde Entonces '• = ----. usan de mo~o i~tercambiable. Circuito eléctrico. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B... Ejemplo 3-1.J Un ~odelo. R. puede servir como una referencia conveniente. (En la prActica. Tal conexión a tierra. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. ecuacaones daferencJales. 3-17.

3 En el punto B.751 < 0.0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial.eD)I ldt dt = e desldt. (3-5) y (3-6). 75 ') Entonces de la Ec.. Adviértase que e-4 = 0.EU:(. (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke. Resolvamos las Ecs. (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0.. Entonces. ¡3 es también igual a e d(es R3 - . tenemos e. hagamos les.c Eliminando eA de las Ecs.e-o. e8 (0) = O..2e-o.0183 y e·• = 0.6 = jx o bien x =es. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 . la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• . a partir de la Ec. Por lo tanto.-rRICOS CAP.00248.75 Se sigue que la solución de la Ec. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e. R 3 no disipa potencia alguna. para t > 8.8 Por tanto. . y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 . Sin embargo. (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 .es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs. En consecuencia.120 SISTEMAS . o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8. la Ec.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts.. (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo. Puesto que el condensador no está cargado inicialmente. tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación.c -fes De la Ec. por lo tanto. Para t > 8. (3-4) = E= 12 es+ es= e. (J-4) eA .

Escogien- _LrL E Flg. Solamente está involucrada una malla aquí. como en el ejemplo 3-1. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. Nótese que por definición La Ec.Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. Circuito eléctrico. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas). (3-8) para la corriente i(t). primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. suponiendo una solución exponencial. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. Resolvamos la Ec.SfC. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . i(O) = O. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. obtenemos la ecuación E-L di. Al usar este método. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. Ke-CRIL>r Además. 3-18. 3-18. Así pues. te- donde K se determina a panir de la condición inicial. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. Ejemplo J-2..

Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec. i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj .: + Ri = E.3 o bien K=. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L . 3-19. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l . (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig.) La solución de la Ec.632 ¡¡ 1 . 3-19. Ejmrplo J.-1- o R L Fig. 3-18.~------- ----- 11 1 E o.J..R E Por lo tanto.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2.e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l .lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP.

3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4.:. ec(O) en función del tiempo.os---- (1... (3-12) y (3-13). 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . en relación con las Ecs. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto.l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR. 3-21. Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor. 3-20. . La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor.e -~'1) ~ Fig.. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg. i(t) E R --------------_-_-_:.. Llr] _ E [1 _ e-<R. (3-9) y (3-14). Así pues. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs.C.-.Sf. un resistor y una batería. Circuito eléctrico.'Llh] e-<R/LHr-t. 3-20. = 12 volts.

(3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto.e8 (0) = ec(O). hay una malla en el circuito. por lo tanto. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. ec(O) volts. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_. una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). El puente de Wheatstone mostrado en la Fig. y un galvanómetro. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . Puente de Wbeatstone. La resistencia Rx es una resistencia desconocida.3 Para t > o. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec. Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t).' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ.ÚP.e10) De la Ec. se sigue que bJ. 3-22 consta de cuatro resistores. Por lo tanto.

E cerse iguales.) + R 2(í2 .c. Puente de Wheatstone. Reescribiendo. La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. obtenemos .i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 . 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig.í2) R3til = R3(i.í3) de las cuales R 1 . . se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més.g:. Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca. Mediante el uso de un puente como este.i 1 = O. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. i2 e is. o i2 . malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1. 3-21.R 3(i 1 .R 2(i1 . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse.ia) + Ra(i3 . Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado. Las ecuaciones del puente son como sigue E . a través del galvanómetro fluye una corriente.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 .R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado.i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro. = R 2 (i.i. tenemos R 1i2.í2) . ldentifiquémoslas como malla 1.Rx R2. .

la corriente que fluye por el galvanómetro es iz.R 2i 2 .Rc.3 = = 1900E = 0. La di- .Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O.50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2. Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0.2012 . R3 = 10 O.i 3 = 0. El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz.126 SISTEMAS &.03956E. resolviendo para i3 . 3 -R. Circuitos con lnductancla mutua.i 1 -R311 + R3)i 1 .i3 es negativa. Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i.0022E fluye en dirección del punto D al punto C. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.50i3 =o -10í 1 .04176E = -0. la corriente 0.0022E Puesto que i2 .tCTRJCOS CM. Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig. .03956E .10i3 = E + 90i2. Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro.z. el puente no está balanceado.0. 3-23). Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas.i =O .04176E 45 500 Por lo tanto.

3-24.. Bobinas mutuamente acopladas.. ()-----1------.SEc. Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente. sin embargo. 3-2S(a). y M como la inductancia mutua. 3-15. Bobinas mutuamente acopladas. Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto. . Por ejemplo.. Flg... entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia.+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig.. Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas. en el circuito mostrado en la Fig... La orientación de las bobinas generalmente esté fija. • • Flg.-. • (o) (b) fla. 3-23.--o+ + . . e1 - _ L 1 di. L. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 . respectivamente. . 3-24(a) y (b). • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. • M • .

en el sistema de la Fig. -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt . 3-25(b).3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común.128 SlsTEMAc. i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro. tenemos di2 Mdir R . Entonces para el circuito 1 (malla izquierda). como en este caso.M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha).e f '•. r dt . ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. Circuito mutuamente acoplado. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. Fig. obtenemos E 1 . +_!_ir. Para ilustrar lo anterior. encuéntrese un modelo matemático del sistema. 3-l6. La solu- . l!Lf::C'TRJCOS CAP. d t- 2 L dir R . Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial. El sistema de la Fig.

respectivamente. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos. J . 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt). En la Sec. La potencia de entrada. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt.----! 1 1 1 E e 1 1 . 2-S expresamos trabajo. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. es decir. 3-27. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . 3-27. Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. 1 R 1 1 1 + L Ftg. Elemento de dos terminales en un circuito. energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. es p = dW dt donde P = potencia. a su vez. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. Estas constantes pueden.sec.

. es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor. En el sistema SI de unidades..'' eidt lo Energia disipada por resistores. 3-28. 3-ll. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente. hasta que se queme o se funda. Además. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A.0. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo). 12 V Batería B. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. o Flg. • tr Pdt = to f. 3-27 consume una potencia de ei watts. Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores. Circuito eléctrico. 6 V Carga 2 .130 SISTEMAS El. En el circuito mostrado en la Fig.0. Rs 2.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. dos baterías alimentan una carga de 2 O. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. 3. si e y1o i son variantes en el tiempo. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo. adviértase que la Ec.0. . lapotencia P se mide en watts. Por tanto.l:CTRICOS CAP. • e2 Ejemplo J-6.

ep ep __ -2--2.) En el proceso de descarga. donde iA = (12 . pero la corriente se invierte.A + is .i = O. la corriente i8 está dada por . la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores. Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B.Sec. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O.0 ep =4 3 A 21 Entonces. El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. ¡8 == (6 . (La energía consumida se transforma en calor. A causa de pérdidas diferentes. La ecuación del nodo Pes . la potencia alimentada al capacitor se hace negativa.ep ls=-2-=S Por lo tanto.ep)/3. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él. (Suponemos eQ = O. no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse.) Por lo tanto.ep)/2. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor.ep -3Resolviendo para ep da +6 . e i = (ep . Asi pues. Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas.~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. 6. 12 . La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la .eQ)/2 = ep/2. Energla almacenada en Inductores.

La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. la corriente . Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts.3 . Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR. La.t'. (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema. En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. Ejemplo 3-7.2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético.CTRJCOS CAP. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica). Si la resistencia R es variable. 3-19. fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. para la primera. SISTEMAS El. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas. 3-27. Potencia generada y potencia consumida. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). =2 l ¡ .) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. mientras que en el caso de la potencia P 2 .. Por lo tanto.132. una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt. tenemos que E = e. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg. Circuito eléctrico. Si despreciamos la resistencia de la batería.cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. nte fluye por él. . Considérese otra vez el circuito de la Fig.

escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c. La energia térmica se mide en J.2389 cal= 9.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- .- o bien R =r En consecuencia. el denominador del lado derecho de la Ec. E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto. puesto que (a+ b) De la Ec.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica. (3-18) se hace mínimo. kcal. si ab = constante. etcétera. kWh (kilowatt hora). entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b.- = -v'<a. La energía eléctrica se mide en J Goule). (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R . Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0.g:c. la potencia disipada por R se hace máxima. Btu y unidades semejantes. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1. La potencia máxima disipada es p mAx = (J.480 x I0. W-s (watt-segundo). (3-18) nótese que . 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P . Obsérvese que para dos números positivos a y b.

Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente.) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. Para la simulación por computadora analógica electrónica. 3-30. . Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. l. sistema neumático.).134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS .li(\n CAP. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. véase la Sec. 7-7. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos. rimentalmente. los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. mentalmente que otro. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4. 2. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. y las analogías entre sistemas mecánicos. mucho más fáciles de tratar expe.3 ~~pues. L R e (a) (b) Fl1. hidráulicos. sin embargo. etc. (En particular. S y 7. Analogias mecánico-eléctricas. carse directamente al sistema análogo en otro campo. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. es aplicable a cualquier otro sistema. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. eléctricos. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. guientes razones.

sec. Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). 3-30(b). Tabla 3-1. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. 3-31 (a). 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. = cde dt . (3-19) y (3-20). 3-31(b). Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. Así pues. estos dos sistemas son sistemas análogos. La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. una lista de ellas aparece en la tabla 3-1. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe .

la Ec."' . (3-24) Comparando las Ecs. La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y. Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia). (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!. Tabla J. 3-31.¡. (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y. Voltaje e .l. =e dt en términos de VJ. 1/R Rec:iproco de la inductancia. e dt + R + e de dt f = 16 . encontramos que los dos sistemas son análogos.'' 1 -. (3-21) y (3-24). Sistemas mecánico y eléctrico análogbs. Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2.1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. 1/L Acoplamiento por flujo magnético. ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia .136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP.3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig.

. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S. TAFI'.CAP. E r e R r l Fta. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. e=Ri=RR +r E . Principies of E/ectrical Engineering. Merrill Publishing Co.J. REsWICK. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. Englewood Oiffs. 3-1 D'Azzo. Circuito eléctrico. K. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1. New York: Reinhold Publishing Corp. lnc. Ohio: Charles E. J. 1967.. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . Inc. 34 SEEtY.3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos.: Prentice-Hall. 1968. and Systems. 3-31. J. J. New York: John Wiley & Sons. No obstante. El circuito mostrado en la Fig. R. J.. 1953. S. Circuits. Solud6n. B.. lntroduction tu Dynamic Systems.. En otras palabras. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. New York: John Wiley & Sons. J. 3-32 consta de una batería con una fem E. E. 1964. HoUPIS.. Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r.. N. E R+r Por lo tanto. BIBLIOGRAFÍA AND C. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia. 3-2 GuiLLEMIN. un resistor R y un interruptor S. Dynamic Systems Analysis.. A. lntroductory Circuit Theory.. 3-3 Inc. 3-S SMITH. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos. ANO C.. Columbus. Devices. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia.

RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13. puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. Entonces. Fig.0. Circuito eléctrico.138 SISTEMAS Ei. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. 3-33. = R3 = 20 . Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O.3 A-3-2. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. = R4 = 10 .30 40 . 3-34(b). 3-34.~CTRICOS CAP. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig.. 3-34(a). resistencia total entre los puntos A y B. R. 3-33. R5 = 100 n R2 Soludóo.0. Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig. 3-33. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig. PROBLEMA R.

n ron so. 3-35.076A . /1 12 12 + r. 92 = iz 0. Dado el circuito de la Fig. R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31. Circuito electrico.n 12V 40Sl 40 . 3-36. El circuito puede redibujarse como en la Fig. = 0. 3-36. obtenemos ia = 0.300 A. Para determinar ~. nótese que Entonces. 12 4 e ¡3 • 100 . Solución. 3-35.3 =Ro= J1.920 En consecuencia. calcúlense las corrientes 4.n:: :> tz ~ son : :: > Flg.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3.CAP. La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . Circuito equivalente al que se muestra en la Fig.376 A Observando que 40~ = IS8iz. 3-35.n Fig.

Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ. R0• Por eso.. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig.) . 3-37. Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera.A-J-4.. de resistores co. mostrado en la Fag. el circuito mostrado en la Fig. e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera.. 3-38(b) y R 0.140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP. Solución. la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada. la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma. . 3-37 puede redibujarse como en la Fig. la resistencia entre los puntos A y B. 3-37 . . 3-38(a)]. Por lo tanto.. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores... R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg. fimato ....n · . puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R .

tenemos 12 .(AP. las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama. Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas. R~ . obténgase un modelo matemático.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo.. + ¡2. Solud6a.. Circuito Eléctrico. al despreciar el valor negativo de la resistencia. La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da .Í] =o Resolviéndolas par ~. Resolviendo para Ro.513 8 .2RR 0 .15i2 - =o 5i3 = O . . Solud6n. 732R ~ A-3-S. 3-40. R. e i. Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff. 3-40.Jj R = 2. Dado el circuito que se muestra en la Fig. 3-39. PROBLEMA A-J-6. del circuito mostrado en la Fig. Encuéntrense las corrientes i1 .Jf R Finalmente. 8 A .2R 2 = O encontramos Ro= R ± .10/¡ . obtenemos Ro PROBLEMA = R + . =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos. L E i'la. ~ e ~ dan 13 '• =TI . 3-39. Circuito el&:trico. IOn 1sn sn SV 12V Fig.

3-41.142 SISTEMAS El. . 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . . Por lo tanto. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. PROBLEMA A-3-7. C 1 f f (. +~ T + R zlz . el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. Puesto que la inductancia L almacena energía. En el circuito de la Fig. la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. Soludón.) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito. Considérese el circuito mostrado en la Fig. Circuito eléctrico. supóngase que en t < O.3 R 1i 1 L di dt'J. Para t > O.I'K1 fUCOS CAP. i(t) PROBLEMA A-3-1.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. 3-tl. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R.

= Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6. La capacitancia tiene un valor de sopE. para 1 < O. Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2..CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. y por lo tanto.. Soluei6n. Circuito eléctrico.. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O. L Flg. El interruptor S se cierra en 1 = O. La ecuación del circuito para t > O es L di -1. En la Fig. La frecuencia wn de oscilaciones es w. la resistencia del circuito es R1 + R1._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J. Solud6.00 Hz. Nótese que.Ol 2? H PROBLEMA A-3-9.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. no hay un cambio instantáneo . 3-41. cuando el interruptor S se cierra.6 = O. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O.

_ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L .:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L). o L R1 (b) 41:.144 SISTEMAS El. ! R.~CTRJCOS CAP. (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o. = . Por eso.. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R.(Rs . 3 E (al Fig. (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:. en la corriente del circuito. + R 1 =O . R. 3-43._ (3-25) ..: Defmamos + R 1 i = E. E x=z-- Rt De allí que la Ec.

Obténgase la corriente i(t) para t > O.E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig.(E. i(O-) .OJ>..Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto. i(O+) = Lt L_. (3-27) entre t = O. 3-44(a). PROBLEMA A-3-10. L.tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec.. En el circuito de la Fig. = K = . supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente.. El interruptor se abre en t = O. Solución. 3-43(b). tenemos O+ L . Integrando ambos miembros de la Ec.(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = . La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O.y t = O+ . (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto. dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo. 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R.

= i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec.: (3-29) En términos de la nueva variable x. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien . (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R. 3-44.: L. la Ec.. (a) Circuito eléctrico. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E..146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP. (3-28). definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_. < Oes i = E!R. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O.3 R (a) t(t) Flg. Por lo tanto. de modo que.

(a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t ..3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto.CAP. Soladóa. = 10 = . 3-44(b). donde (R.. 3-45(b).o (a) t--------E-------+-~ (b) fla.. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. 3-45(a). Determtnese la resistencia R. = E mEo R. donde E = mE. = r + R) R o----Eo ----. 3-45. Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor.. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. + R. Rv + R. y m > l. Eo R. PROBLEMA A-3-11. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig.. x(t) = Ke-tRI<La + Z. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R. de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. de la Ec. E e-l~(La+La)ll Luego. .)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L..L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig. en serie como en la Fig.

La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd.3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12.) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. (Por ejemplo.+ R + R. 3-46.CAP. l . para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A. (o) 1 (b) Flg. o . Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor. 999 A y la corriente a R. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2. R. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). través de la bobina móvil puede ser de 1 mA. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil.

la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. = R~ R _ (r r + R)R. (m . como en la Fig. 3-48(b). 3-48(a). Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere. Por lo tanto. i3R = i•Rs = 60.R~ = (/ . Solodóa. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA. i 1 R = i2.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. PROBLEMA A-3-13. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~.c o bien Rm=-.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A. = 1 . donde 1 = m/0 Ym > l. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig. respectivamente. Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig. 3-47. el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. Entonces. Circuito para la medición de corriente.. r o bien +R ~- 1 1 . La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. 347). 3-46(b). l 1 R. Determinense la corriente /y la resistencia R. como en la Fig. 3-48(a) y (b).RA = 61. donde m > l. La lec- 1 R 1 FIJI. De igual manera. solución. respectivamente.3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig. +l. 3-46(b). cuya resistencia interna es de 10 000 O. Entonces.(AP. cuya resistencia interna es de 1S 000 O. Ít + iz = 1 . + R + R. loR..

De aquí. Circuito eléctrico . 1¡ .5 A. obtenemos 1 = 0. 3-49. Circuitos para la medición de corrientes.122 A. Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig.. 60 10 ooo Por lo tanto. rl Puesto que RA .) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) . . Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R. ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 . 1 I o t'lg.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. lz = R ' 15 000 = 61 61 1 . PROBLEMA A·3·14.. Flg. = ~ + 10~ = 1 R = 517. tenemos .3 . 3-48. Supóngase que la corriente i es de 0. rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000. independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado. = 61 61 R' .. 3-49.CAP.

G n o. La corriente i se obtiene como ¡ = 0. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15. En la Fig. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo. J-50.3 1O 2 Rz En consecuencia.3 Eff\o!Pl OS ()E PR. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? . El hecho de que la corriente i sea constante. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0. implica que el puente está balanceado. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado. Circuito eléctrico.6 = 38.6 O. 6V o. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0.6 + ~0. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0.4 W PROBLEMA A-3-16.3 n. 3-51.3 n Flg. Solución. La resistencia interna de cada batería es de 0.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado. En término-.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución.CAP.5 = 12 O.

Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 .. esto es. _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR. 3-S2 son análogos. +. tenemos . Por lo tanto.r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo.CAP. R2 l Por consiguiente.4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17. . Rs=~= r + R2 . Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz . Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O. La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. 3-51. La corriente i1 puede obtenerse como sigue.l. Supóngase también que en el sis- . Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. Flg. la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. Circuilo eléctrico.!_ r + . la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si.1 +i 2 E R.3 . Solución.

Obténgase x(t) y q(t). 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos. tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs.f1 + b1xa + k. 3-52. Para el sistema de la Fig. Solución. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico. (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos . (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. las ecuaciones de movimiento son m1.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. . la solución de la Ec. Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. Nótese que q(O) = i(O) = O.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . Sistemas mecánico y eléctrico análogos. Solución. En forma semejante.CAP.) La solución de la Ec. /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18. 3-Sl(a). estos dos sistemas son análogos. (3-30) L .J! t Qo. (3-30) y (3-31) son de la misma forma.

. en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q. (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje.x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 . Sislemas mecánico y eléclrico análogos..x.3 154 --~ Rz (a) (b) Fig. f i1 dt =O R. Entonces. vemos que los dos sistemas son análogos. las ecuaciones de un sistema eléctrico . las ecuaciones de voltaje de las mallas son di. + .i1 ¿ f V2 . 3-53. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1.. Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z.i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 .-+dt c1 f ('. 1 L . - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:.CAP. 3-54. obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig.. 1 + ~2 (q.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos.) PROBLEMA A-3-19.) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje.) dt =O Qz. 3-53(b). Utilizando la analogía fuerza-voltaje. Solución. Para el sistema de la Fig.

i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas. . De igual forma. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~. 3-55(a). (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg.q. .qz) = O Lziiz + Rz(qz.tlt) + ¿ 2 (qz..) =O Sustituyendo L. (3-33 ).) ¿f +¿f + 2 (i1 . + R.&. (3-32). f>RODLEM. + Rz(q. f . Sistema mecánico. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. 1)[.CAP. 3-54.32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. .S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. .iz) ~: + Rz{iz - i. análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q. + i.3 EJEMPLO<. (3. a partir de la Ec.tiz) + 2:2 (q. Lz dt + R2 (i. De la Ec.i. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. 3-SS.

(tJit .tp. (Analogía fuerza-voltaje. + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. .e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. 5 duciJTIO Lz Flg. 3-54. 3-SS(b). Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig.) PROBLEMA A-3-lO. 3 156 rrespondiente a la Fig. (3-34). 3-54.Y't) =O e2) = e.tf/2. 3-56).. Si combinamos los dos diagramas. Ec.tP1l + iz (Yfz. 3-S7(b). Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . Utilizando la analogía fuerza-corriente. . 3-S7(a). el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. a partir de la ecuación del segundo nodo.) =O C. derivamos el diagrama mostrado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo. Solucl6n. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. obténgase un sistema eléctrico anftlogo.CAP. . 3-58).. 3-56. En forma similar. · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag. 1 + 1f (e. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1. (r/!t 1 - r/lz) + L. Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. (3-35).

Circuito eléctrico. (Analogia fuerza-corriente. 3-60). Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. 3-59. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 . ~. 3-S9. Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig.> - E= 12V 100n{ . Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. A 30 n:: : El ::100 n .~-L-. e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. 3-54.. 3·57. ·= Fla. PROBLEMA e í' 1 B-3-l.. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec.. Tres resistores conectados en un arreglo triangular.~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. R2 ~~R-. Fla. (3-35). 3-58.. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. (3-34).) B-3-1. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig.

158 S¡<. 3~2.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_... En el circuito de la Fig.. observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2.4 V.. Circuitos eléctricos.__-o e (b) e o--..MA B-3-3.. Circuito eléctrico.. Cuando el interruptor S está cerrado.. como se muestra en la Fig. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig. Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig..------o e (e) la) Fig. 3-62(a).. FiJl. 3~1.____... Si las terminales B y C se ponen en corto circuito.1. 10 n. suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S... 3~. 3-61.. 3-62(b).. Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V.&... 3-63.._____.1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP.. PROBLEMA B-3-S.. Circuito eléctrico. IOOfi t---------o 8 60 . 10 n. la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R. PROBLEMA 8-3-4.-----. 3-62(c).n R -E--------~ Flg.t. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-. 3 PROBI.... .

En el circuito mostrado en la Fig. PROBLEMA Fla. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. calcule las corrientes en los resisto res R1 .J E. Circuito eléctrico. 8-3-9. = 6V Ez = 4V R. Circuito eléctrico. 3-67. Circuito eléctrico. 3-65. 3-66. ' • +i21 }2 E:J E. 3-64. B-3-7. J-66. 3-65. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías. _[1 E:. Considere el circuito mostrado en la Fig. En relación con el circuito. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. mostrado en la Fig.ar. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. B-3-8. e ( t) Flg. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l .r PROBLEMA .3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. 3-64. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig.

Circuito eléctrico.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg. d d 1 . necesaria para conectarla en serie. Circuito eléctrico. B-3-11. Obtenga i(t). Suponga que el im. 3-69). Obtenga la corriente i(t) para t > O. PROBLEMA .) etermine e8 (t). R. Circuito eléctrico. 3-69. (Suponga E = 12 V y comAdem á s..160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. 3-70. Luego se abre el interruptor S en 1 = O. 1 31 pare este resultado con el e ejemp o . Determine la resistencia R.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. El circuito mostrado en la Fig. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. 3-68. PROBLEMA B-3-11. R flg. 3-67.. Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig. PROBLEMA B-3-10. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1. que es el voltaje en el punto B. En 1 = O el interruptor se cierra. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado. Grafique una curva típica i(t) contra t. flg.5 000 O.

El circuito de la Fig. Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. E Fia. 3-72. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. PRoBLEMA B-3-14. Puente de Wheautone. fla. 3-73.CAP. 3-70. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. 3-71. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. respectivamente. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. l=150V PROBLEMA B-3-13. Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. La resistencia R es de 0. 3-71. . ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R.1 O. Vóltmetro conectado en serie con un resistor.3 PROBLEMAS 161 Fla. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. respectivamente. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig.

Flg.\S EI. Obtenga E 2 en términos de E 1 .74.{1 A o-o----. 3-7!.. R 1 y R 2• E. es decir¡~ = O. Considere el circuito puente mostrado en la Fig.MA B-3-16. PROBU.{1 (b) A 8 IO.3 PHUIII t.(lrriente .H THJC o-. 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro.n ron IO. Circuito puente E2 10 (a) .---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO._. CAP. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone.{l ~----~~-----~ 10. n conecta- . Encuentre la .Q (e) 10.rt \1. cuando el puente está balanceado.{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.Q A 8 10.MI\ B-3-15. J.162 S•'.

Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. terminales A y 8.f. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. Sistema eléctrico. PROBLEMA 8-3-19. como se muestra en la Fig. PROBI. PROBLEMA 8-3-20. Fig. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. Sistema mecánico. Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-75(a).e aplkan IIO v a sus terminales. (e) y (d).CAP. 3-76. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. . 3-76. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. Si se aplican 12 V entre lac. J-77. Un resistor consume una potencia de 500 W si <. 3-77.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. Flg.MA 8-3-18. (b).

los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. 164 .4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. Sin embargo. algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. tienen un extenso uso en la industria. los fluidos. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales. ya sean liquidos o gases. Sin embargo. Antes de proceder. En consecuencia. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Debido a su frecuencia en la industria. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre.

La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. por ejemplo. 2 manométrica= Opsig = 14. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- . La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. debe usarse la presión absoluta. manométrica= 1. Adviértase también que 760 mm Hg = 1. hasta hacer contacto con la pieza.SEc. = 1.92 in de mercurio a 32°F). 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica.0133 x 105 N/m 2 = 14. avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. la alta relación de potencia (hp)-(peso.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. La presión se define como fuerza por unidad de área. En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. sistemas de control en aviación y operaciones similares.22lbrfin. 2 O N/mz manométrica= I'.0332 kg1 /cm2. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. sin embargo.71b1 /in. Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica. El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. Las unidades de presión son N/m 2 .7 psia Sistemas hidráulicos.9807 X 10 5 N/m 2 = 0. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica. La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro. En cálculos teóricos.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. lb1/in 2 . Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo. etcétera. kg¡lcm 2 . paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones). la exactitud. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión. la flexibilidad. 2 abs = 14. 2 = 0. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión.71b1 /in. arranque rápido.09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta.

Para la misma necesidad de potencia. Sin embargo. ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. actuadores. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. (La válvula de alivio descarga la a. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. Después del material introductorio de la Sec. por ejemplo. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. la presión de operación puede llegar has.000 lb1/in2). en esencia son lo mismo.ortación de l. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . o entre 145lb1/in2 y 5. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. fijado. válvulas y dispositivos similares. Generalmente. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico.) Esa válvula de ahv1o está di. 4-5. presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero. unidades de potencia.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . En algunas aplicaciones especiales. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec. el peso y el tamaño de la uni. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. la Sec. Finalmente. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. 4-1. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec.<\P.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2. Circuitos hidráulicos. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. independientemente de su aplicación. Esquema del capitulo. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. 4-2. 4 b de baja presión se descarga al depósito. 4-4.000 lb1/in2).

(Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. Además. válvulas. filtros. el motor eléctrico. un cilindro hidráulico. Con frecuencia. Circuito hidráulico. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. 4-l. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. una bomba.) . 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. etcétera.SEc. se utilizan rejillas. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. energía mecánica para hacer el trabajo. filtros y bujias magnéticas. El depósito. que funciona como fuente de fluido hidráulico. Unidad de potencia hidráulica. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico.

Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo.CAP. con objeto de variar la salida volumétrica. Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. (b) bomba de desplazamiento no positivo. (a) Bomba de desplazamiento positivo. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo.4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. La figura 4-2(a) . las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. debe variarse la velocidad de la bomba. 4-l. . la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión. En las primeras.

.18 3 1 x to-s .SEc.... Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios...... Tabla 4-J. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad. 3 X J0-5"" 2 85 .2.2 X J0-2 2.TEMA!> HJDRALliCO.. Bombas de pistón radial 3... 30 2- 85.95 80 . la longitud del recorrido es 2R tan .. 95 80. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos... El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios.18 Presión (MPa) I0-4. 90 80-90 so ) X J0-4 ..18 so 1 . La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial.50 1 . La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos. l. 50 0..z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10... CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5. 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 . La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros.... Bombas de aspas 4. Bombas de pistón axial 2...2. 4-2 Sl!o. Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica.1... 50 = 145 lb¡/in. 1. 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos.90 80-90 70-90 1.18 2.6 x 10-2 X 2....197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial.70 0..

En un . En la carrera de retorno. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. 4-3. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros.) Esta longitud depende del ángulo a. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. 4-4(a). donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. Bomba de pistón axial. . El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. (R está definido en la Fig. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. Al moverse cada pistón hacia afuera. 4-3. (a) Bomba de pistón radial. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. 4-4. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo. a.ciclo.4 Entrada Solida Fig. Bombas de pistón radial. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig.

(a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. Bombas de aspas. Durante la rotación. 4-5(b) ilustra el principio de operación. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. A medida que el rotor da vuelta.SEc. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño. Para simplificar la exposición. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. 4-S. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. En la Fig. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. muestra un aspa. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro. El diagrama de la Fig. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. . 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. Aqut.

Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. Flg. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. . Bombas de engranes. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. Bomba de aspas balanceada. 4-6. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. En razón de su bajo costo. el fluido es forzado a través de la . HloRALJJ Jcoc. A medida que los dientes vuelven a engranar. Bomba de engranes. 4-6. lumbrera de salida. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. CAP. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes.172 SlsTEMAc. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. 4-7.

tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. El tipo mostrado en la Fig. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Cilindros de doble acción. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial.SfC. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. Actuadores lineales. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. Acumuladores. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. Actuadores rotatorios. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. Actuadores. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. motores de aspas y motores de engranes. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. 4-8.

4 y ·X Fig. Por lo tanto. Este principio de operación se ilustra en la Fig. Para cada pistón. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro. 4-10. 4-11. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro.174 SI~. Motor de engranes. 4-9. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. Así pues. Fig. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg.. la fuerza paralela al plato es Ap sen a.MAS HII)RAUI. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren. 4-9. En un motor de pistón radial.Tl:. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig.I('OS CAP.Rsen8. Ap. 4-10. . Motor de pistón radial. Motor de pistón axial. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena.

El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. 4-12. de tubo de chorro y de disco. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador. ambos engranes son engranes impulsados. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes. (En las válvulas de carrete. el punto A se abre a la entrada de presión P.SISTEMAS HJt>RAUI. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. El principio de operación es el siguiente. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha. Válvulas hidráulicas de control.IC. En la fJ. Asi. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador).) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. como se muestra. . Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. si el carrete se cambia a la izquierda. de batidor o aleta. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro. En forma similar. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. Vélvulas de carretes desUzantes. forzando a los engranes a girar como se indica. Puesto que este dispositivo es un motor. Si se cambia a la derecha.

conectada a un cilindro de potencia. 4-14). Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13. Fla.a. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. 4 la válvula es subtraslapada. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. Válvulas de aleta. Válvula de tres vía. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto.176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. 4-!. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia.. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. y viceversa. . Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia.

177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección.SfC. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo.TEMA<. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. HmRAUU( oo. Válvula de movimiento vertical. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. Válvulas de tubo de inyección. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . 4-JS. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio. 4-2 SJ!. Básicamente. Tubo de inyección Fig. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías.

Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. 4-16. Válvula de alivio. 6. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto.178 SisTEMA!-. . además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. J-IJDRÁL'LICO!. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. intermitentes. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques.4 linea de presión y el ~tro al depósito. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. l. El fluido hidráulico actúa como lubricante. paros e inversiones de la velocidad rápidos. l. -1 t Flg. inversoras y de paro. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. CAP. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. 4. 2. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. Por otra parte. S. La válvula de alivio opera como sigue. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. 3.

Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. Por ejemplo. (También se conoce como golpe de ariete. puede producirse una fuente de presión violenta. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. dependiendo de las condiciones de operación. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. Martilleo o golpeteo del aceite. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. puede darse el sonido del martilleo. causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. 5. el sistema tiende a ser sucio. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. dependiendo del medio fluido involucrado. 4. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. Comentarios. por lo tanto. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible. 3. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. y puesto que . como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. 6. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. pueden ocurrir en algunos. 7. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar.

Así es que.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. Un dispositivo de antimartilleo. En los sistemas de plomería domésticos. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. .) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. El aire se comprime fácilmente. con el objeto de reducir la fuente de presión. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción. tales como los tanques de oscilación. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s.180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. la presión excesiva se reduce mucho. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos. para evitar fuentes de presión violentas. Al detener el flujo de fluido hidráulico.) En cualquier sistema hidráulico. por lo tanto. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior.) En consecuencia. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento.

si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. En esta situación. la cual es igual a 1. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51. el dafto a los conductos del flujo. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl. la bomba puede daflarse. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. En la práctica. etcétera. Cuando las bolsas de vapor estallan. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'. ruido y vibración.2 lb/ft 3 = 1. Por ejemplo. lb/ftl. en una bomba centrifuga. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. Para el agua a la presión atmosférica está. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico.59 slug/ft 3 .2°F}. Más aún. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277.15 K que es igual a 4°C o 39. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida.0133 x 105 N/m2 abs. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente.ndar (1. Densidad y volumen especifico.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia. slug/ftl.43lb/ft 3 = 1. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación.0332 kg¡lcm2 abs o 14. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor.sr:c.

la presión y la temperatura.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51.) Los valores de a y b son positivos. y = 9. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 .2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica.dV es positivo. etcétera. 2. 3 x lO' lb¡lin2• o . (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o.1 GPa (gigapascal). respectivamente. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo.807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62. y 8 son la densidad de masa. lo cual es igual a 2. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) . El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos.~/V (Nótese que dV es negativo. de modo que . Así pues. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen.b(8 . estocausará un decrecimiento en el volumen dV. el peso específico es aproximadamente y = 8. respectivamente. kg¡lml.8o)J donde p. la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa. La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión. El módulo de dispersión K se define por K= _.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p.1 x HJ' N/rrt. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp.14 x 1<' kg1/cm 2.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. p.182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e. Módulos de compresibilidad y de dispersión. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura.

la propiedad más importante del fluido hidráulico. La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. La viscosidad. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. motor y válvulas.0001 m 2 /s . La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47.4°F es 1 centipoise. Al cambiar del stoke al poise. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba.9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. El centipoise (cP) es 1/100 de poise.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0.SEc. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt). es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s. con una velocidad relativa unitaria. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido. Viscosidad. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s).1 N-s/m 2 = 47.2°C o 68. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. En los sistemas hidráulicos. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. depende de la cantidad de aire que contenga. de cualquier líquido.

Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. 2. los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica.) . La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p. l. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. la estabilidad térmica. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. en seguida se hacen algunas observaciones adicionales._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. Tabla 4-2. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. (Adviértase que estas no son variables independientes. especialmente a altas temperaturas de operación. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. jabonadura. la oxidación se acelera. el peso y el módulo de dispersión. Para concluir esta sección. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación. etcétera.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP. el aceite crudo. Aunque los fluidos como el agua. el calor y la contaminación. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. corrosión.184 Sfo. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. Cuando se opera a altas temperaturas. 3. la viscosidad.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C.

deben usarse fluidos resistentes al fuego.658 X I0.282 X J0-3 l. Ja flotación.742 X tO-S 1. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. la tensión superficial y factores semejantes. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura.589 X 10-s 1. Número de Reynolds.~c.929 X JO-S 0. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido. (En las emulsiones de agua y aceite. 792 ?: 10-3 1.6 1.475 X I0-6 0.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad.792 X I0.355 X J0-3 0.467 X I0. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa .002 X J0-3 0. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad.318 X lQ-S lOO 212 4.S llii.3 0.365 X IQ-6 o. 4-4 UYF.736 X lQ-S 0. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds. En muchas situaciones de flujo.653 X J0-3 0. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales. flujos laminar y turbulento.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.418 x to-s 0. la inercia del fluido. De hecho. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad.6 0. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática .004 X 10-6 0.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. tales como agua glicoJada. la viscosidad.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3.llb¡-s/ft2 J.

se IJ . El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar.. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales. la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo.!) ~ L ~ ~ 1 . y un numero . Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave. el flujo es siempre laminar. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j .4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido. Así . según líneas paralelas.:> ~ (..!) -.!:) 1 l. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q. 4-17.4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico.pues. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000.-. el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento. el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica. "" e1pred orru.. Para el flujo en tubos. (b) perfil de velocidad del flujo turbulento.. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar... Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000.!) -.. (b) -. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo.~ de la viscosidad..p la viscosidad dinámica.. . pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n.) ? i Flujo turbulento en tubo Fla... Cuando dominan las fuerzas de inercia.

la densidad. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. En el flujo laminar. Tubo de corriente. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. Lineas de corriente. ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente.Jnea de corriente.sec. I. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. Si la presión. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. Tubo de corriente. 4-4 UVES 8. Flujo estable. Flg. Esto es. se dice que el flujo es estable. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. ya que depende de la viscosidad. Ftg. En general. Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. Por lo tanto. en flujo estable cualquier punto se man- . el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. 4-17(a). 4-18. 4-19). 4-19. 4-18). De otro modo resulta el flujo turbulento.\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. la velocidad.

Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. y T son la presión. 4-20(a). Ecuaciones de continuidad. (a) Tubo de comente. donde p. ap o -¡¡=. v. Volumen de control. el vector de velocidad.IDRAUL ICOS CAP. (b) conjunto de tubos de corriente. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable. p. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. .4 tiene constante en el espacio. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio.188 SisTEMAS H. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. av o Ft=. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control. Tt ap =o. Aunque del todo arbitrario. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. 4-lO. respectivamente. El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. la densidad y la temperatura.

y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt. entonces. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal. entonces al aplicar el principio de conservación de masa. obtenemos p. respectivamente. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. = p2 • Por lo tanto.SEC. Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . Q. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. respectivamente. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. si las densidades promedio son p.v. Ecuación de movimiento de Euler. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . 4-21. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. tenemos p. Para simplificar el análisis. = PlQz Para flujo estable incompresible. 4-20(b). Si definimos p. respectivamente.Q. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. La fuerza de gravedad es pg dA ds.

o v = v(s.. sólo la última El flujo estable.. y la Ec. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . Por lo tanto.(P + donde m= p dA ds.Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. 4-11. (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. So dv pdA ds dt = * pos ds) dA. El flujo estable. (4-1). puesto que v. (4-2) en la Ec. t). encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas.!_ ~ + dz = . Aplicando la segunda ley de Newton.pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = . Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds. a-v/éJt = O.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP. la velocidad v des y t. as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler. donde z es el desplazamiento vertical. dv _ dV ds dt .4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. s y no participan en la ecuación. p y .

!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable. +z = constante (4-6) donde 1 = pg. .44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. la Ec. Al dividir ambos lados de la Ec. Ecuación de Bernoulll. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. -g 2 vz + -p . 4-22). (4-5) entre g. Para flujo estable. -----. estos es. Si la velocidad en alguna sección se incrementa. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. tenemos. 4-12. Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g). la altura total en todas las secciones es constante. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad.~c.

. (o) Fla. A causa de la ley de continuidad.'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba.· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2.s ~.. (4-23{a) y {b)]. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad.!. (b) En la Fig.. 4-13. Existen dos tipos de régimen de flujo. Flujo a través de un orificio. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p.. la Ec. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig. Esta situación ocurre cuando el . (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto... 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J. + gz 2 2 11 2 vz ( . (4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J.191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. 4 Para el flujo inestable. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo.

en las secciones 1 y 2. En relación con la Fig.!+Ll+z =---l+. El flujo corriente abajo se hace turbulento. (4-6) obtenemos. o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente. v2 p (4-8) .. Sin embargo..Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. l 2g .SI:C.Pz (4-9) De la ecuación de continuidad. respectivamente. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta. De la Ec. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. (4-9) y (4-10). esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada.(A2/AI)2'\ j2g( y p. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2.Q. Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio. 4-23(b). la ecuación v 2 n. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 .. _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt .l+z 2g .. El área del chorro emitido es menor que el área del orificio. a continuación consideraremos este caso en detalle... se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c. 4-23(b). entonces la Ec. La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto... puede aplicarse la ecuación de Bernoulli. (4-8) se hace ) . encontramos V = ) 2 """'} . Utilizando las Ecs. V2 2 V1 2 2g( P1 = - . 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo.¡CPt . 2 Si suponemos z1 = .

Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica. un número grande de curvas (o codos). elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. (4-12) sirve como una ecuación básica. 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. Comentarios. tales como demasiada longitud de las líneas.) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. [Nótese que los términos inercia. la Ec. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental. elementos capacitivos y elementos de inertancia. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec.P2) donde e. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. elementos resistivos. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. accesorios y válvulas.¡(Pl .P2). Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido.Ji _ (C!AUAD'Y -. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. . el coeficiente de descarga. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos.cAo-y -y<Pl . algo de la energía que se transfiere.194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos. En conclusión.

z1 = H. La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. seguidas por definiciones de resistencia. 4-14. tenemos o bien "2 = . Sistema de nivel liquido. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. 4-24. Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque.SEc. H Flg. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. y~ = O en esta última ecuación. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento. Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. Al sustituir v1 = O. La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. Pa = O.j2ili . Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos.

Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. La descarga real Q desde el orificio es el pro. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro.. ó d fl . válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo.. tenemos . . En consecuencia. 10 en corriente. En tér. el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m). La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico. Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido.. cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo.. razón de flujo o velocidad. .. Resistencia. o bien .HmRAuucos CAP. hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente. estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo.. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. De igual forma. 4-2S(a) y (b).196 SJsn:M/\S . la válvula en un tubo también restringe el flujo. cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' .4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. en la parte (b). generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C". = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . Para tomar las pérdidas por fricción.. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro. Considérese el sistema mostrado en la Fig.. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos.. orificios.. El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0.61. y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s).o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1. eléctrico..

escojamos la altura como una medida del potencial. 4-S El._ dQ Q -K. L = longitud del tubo.. Sistema de nivel liquido. . R .. en la altura diferencial . Por lo tanto. 4-25(b). m ~/s . la relación entre la altura diferencia h ( = JI. m D = diámetro del tubo. Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante. la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 .ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 . -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad.J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H. 4-25. Consideremos primero la resistencia del flujo laminar. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico.Hz) _ Ht .Hz _ _!_ sfm2.SEc. R Rests encaa m = cambio . En el flujo laminar . cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento). ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. -o (o) -o Flg. (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t .&.

e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' . Ja resistencia del flujo laminar R.4 Por Jo tanto. Si ésta es constante. De la Ec.H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R. la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n . la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml).H. está dada por _ d(Ha . Capacitancia. = dQ = gnD4 s/m En la práctica. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. en relación con la Ec.Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. Puesto que Q y (H1 . . (4-14) tenemos d(H 1 . para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. es una constante. y el potencial puede ser. Para el flujo turbulento.198 SJSTEMA'i H. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m). no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 .. Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido. puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. no es constante.Hz) 2(Ha .IDRAULICOS CAP. tanque lleno de liquido. debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. (4-12) o (4-13). la capacitan- e .H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación. .) _ 2(Ht -Hz) R. e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. el resultado es Capacitancia o bien . la resistencia del flujo turbulento R. La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R.

Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml). pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. o cambio en la corriente por segundo]. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). ~o . donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. cambio en la velocidad por segundo (aceleración). o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. Jnertancla. Considérese un flujo de un liquido en una tubería. inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2).. inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo.. 1nertanc1a 1 = . Nótese que la masa M es igual a pAL. Por lo tanto.. Los términos inertancia.cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ . lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) . el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m). Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo. rsi o bien - rrr ¡. 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura.SEc. la última ecuación puede escribirse dv . La aplicación de la definición general precedente de inertancia.

81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m. kg1 /cm2 . Entonces. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia. entonces. donde 4h es la altura diferencial. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . cm3/s. (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia. el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. liquido (m 3/s. l = 1 pL = 1000 X IS kg.) o altura (m. y la resistencia del flujo liquido disipa energia.4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. 2. Sin embargo.Ah . d 1fl . válvulas.' J m s Comentarios._1_. respectivamente. etc.!!!. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo.L/ Ag . A 1 X I0. la capacitancia y la inertancia.00006C4 3J z dt .). el modelo matemitico permanece igual. considérese el flujo de agua a través de un tubo. cm. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. in. al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. l.) como una medida de potencial. etc. lb¡lin2 ..3 X 9. entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como .1 . estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial. etc. la Ec. En la medida que usemos unidades consistentes. si escogemos presión (N/m2 . Por ejemplo. capacitancia e inertancia.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP. 3.ilh. in3/s.1529 . et- . observando que Ap == AJrpg.

tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. 4-26(a). y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables.SEc. Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. Por ejemplo. 4-S El. (a) Sistema de nivel liquido..-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig. . obtengamos un modelo matemático. sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC. (b) curva altura contra razón de flujo. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. 4-16.ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido.

La resistencia R en el punto de operación (H = ii.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. 4-26(b). la cual puede ser o bien experimental o bien teórica. En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. el valor de la resistencia R no es constante. Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). la cual es igual a 2ii/Q. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- .. R=dH dQ donde. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. En situaciones prácticas.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP.) Nótese que si la condición de operación varia un poco. por lo tanto. Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. rri ls Q. m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. por definición. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. para el flujo turbulento. esto es. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia. (Cuando el punto de operación se mueve. aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. está claro que el valor de la resistencia R cambia.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado. e dh = (q. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es.

y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =. Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. respectivamente.ICOS lOJ table. dH=h.SEc. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. Comparando las Ecs. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema. 4-17. dt o ' R (4-19) Flg. 4-S El.. La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del. sistema en vez de h (el cambio en altura). vemos que son de la misma forma y por lo tanto. son análogos. entonces se puede obtener otro: modelo matemático.h/R en la Ec. Así. 4-27.+h = Rq. dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. 7 m y que la condición de operación en . Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e. Sustituyendo h = Rqo en la Ec. Ejemplo 4-J. (4-16).26(a). Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI. 4-26(a). supóngase que el tanque es circular con radio de l. (4-18) y (4-19). 4. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios.

5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.l.5 ~ /min a 0.6 ~ /rnin (o Q.0.8 min/m2 dQ (Q + q. de la cual 1 l= 79.1.08 ni-.= [H :. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.9AJ.9.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.6r = Q 0. Definamos x = h ·.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae.ji= 2. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K.h(oo)]. (4-17) se hace ahora 8.Y = (o. == 0.9 + 1 =o .5 2.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q..9 dt dx +X= 0. (4-20) se hace 79. Q = 0. x(t) x(O) = -0./H el coeficiente K se determina por 0.88.4 estado estable corresponde a ii =2m.08 dt dh 79.9 dt +h = 8.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque.r obtenemos 79.8 0.2 = 8. 9. K= 0.~s. Entonces la Ec.1 oJ /min).8 X dh 9.88 X 0.5 =K .JI como.88.6-0.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!.

. (4-22) puede escribirse z.~c.88 y se infiere que x(t) = -0. d''f/dx 2 . estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal.x. a partir de la condición inicial x(O) =A= -0. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor.i = a(x.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia. Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x.. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo. podemos despreciar los términos de más alto orden en x .0. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1. . estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os.x es pequei\a.88 m. que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación.i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro. i). esto es.88 = 0. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z. Dependiendo de los objetivos del curso. x = i._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + . h(t) se aproxima a 0.88 m.i) + . Z).) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales. (La altura total H + h se aproximará a 2.!. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx . z = z. luego la Ec.A~E!i 105 También.4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales.oo .. Entonces. ••• están evaluadas en el punto de operación.88[1 - e-Cl/1!1. la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i. es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales. (4-22) donde las derivadas df/dx. Nótese que z = f(x). El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal. Si la variación x . Cuando 1 . entonces la Ec.

es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec. De otro modo no se aplica este procedimiento. z. Suponemos que la inercia y la fricción de la . La válvula. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal.x)~ + 2a: ~1 (x. Cerca de este punto.i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. Z).J•I La ecuación (4-23) indica que z .x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i. y. Unealizaclón de z = f(x. z .j) +~(y. z. Entonces. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x. y. Observando que í = f(x.¡cc. y) alrededor de un punto (i. (4-21) cerca del punto de operación x = i. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías. j. z). y = x. z = í. que se supone subtraslapada y simétrica.dx _dfj .4 donde a . la Ec. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia.i = a(x . de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga.i)(y. z = z x. A continuación. cerca del punto de operación x = y = y. los términos de más alto orden pueden despreciarse. ji).j)~J + . expandamos la Ec..l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas. j) + [fx<x.f. (4-24) se hace z = f(x.

Po t P. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula. Suponemos también. como usualmente es el caso. Pz ---- y ¡ Xo . (a) Sistema servo hidréulico. En el presente análisis.X xo +x 2 2 JL (b) Fla. despreciable. 4-ll.SEc. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. .

x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3.. supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y. de los puertos 1. C/2. la razón de flujo q = q. Entonces.. en relación con la Fig.Ap _p. 3. obtenemos p. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 .Pt (~o+ x) . Por eso.~p. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. De modo que tenemos q.JP. q.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p.C2~P..Pz(~o. = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps.Po)= Cs~Pz. (~o ..qz·= c.. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante.Pz entonces . 2. l/3. A3 A.q4 = Cs~Ps. respectivamente.A. 4-28(a). PzP.j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp.• . Definamos las áreas de los orificios de la válvula.Pt) = c. - P2 (~o - X) Cs.. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula. 4 como Q1.J~(Pz. Az.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P. Además. + Ap. Puesto que la válvula es simétrica.4 En la Fig.J~(p. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto. Cz~Pt -Po (~o .AJ. 4 como A1 .p.. = c.X) q aliado donde C 1 = c 1k.. por lo tanto.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. 2. 2 2 . puede despreciarse.Pt o también p.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p. 3.. A1 = A3 y A2 = ~.X) = Cz.JPz(? c.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1.C2~P 1 (~o. respectivamente.~(~o + x).

.c•R..x) =f(x.q. Nótese que a¡¡a Ap es negativa y. q= q q. .. Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. = C . q = q es q . 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig.q = a(x ..v"P. . llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación. A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes.fl•l = c. + ~P(~o.x)J x. q = ij. cerca del punto de operación normal. + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 . q = O. (4-25) como tP.~p + c1.jp.jp.f = _ [ 2~ . 4-28(a).. Ap = Ap.x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante. En términos de Ps y Ap.jP• ~ ~P(~0 . la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap. ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R.cl. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula. la Ec. ~ = O. por lo tanto. o bien q= c Jp.. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec. la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad.C .A¡J•AJ.. /p.jP· -i ~P(~o.~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5. /P. bes negativo.i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. 2 ~P(~o + x).Ap•AJ. >O . la ecuación linealizada alrededor del punto x = x. (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0.Sec. 2 ~P(~o + x). La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap. la presión a cada lado cuando no se aplica carga. o ilp == o.

Part 2: for Aircraft. Fluid Mechanics for Engineers.. September 1968. HENKB. 2nd ed." Mechan/cal Englneering. Conclusión. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V .. Se comprime agua en un cilindro. pp. pp. "Pumps for Fluid Power. AND E. 1967. 1958.. November 1968. England: George AJlen & Unwin....10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP. F.. HoHMANN. G. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs). C. F. London. H. Englewood Cliffs. N. New York: Jobo Wiley & Sons. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos.4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O. 90. Part 1: Basic Briefing. 1970. S. An Introduction to Fluid Dynamics. J. 43-47. 38-41. "Pumps for Fluid Power. J.J. 90. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA. London. Ltd. E. B. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. loe... 9. J. STREETER. loe. No. W. THOMAS. M.. Hydraulic Control Systems.. Ap = 0.1 X 101 N/m 2• Solucl6n. 41-46. Fluid Mechanics. Wvue. October 1968. Eng]and: Butterworth & Company. Ap = O. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto. 10. 11.. MURRAY. 90. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. V. loe. MERRITT. Ltd. BAYLEY. No. No." Mechanica/ Engineering. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2. OoATA. pp.. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. K. P.2. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l. q = 0). 1964. "Pumps for Fluid Power." Mechan/cal Engineering.. Modern Control Engilreering.. L. 1975. 6th ed. Part 3: for Extreme Environments.: PrenticeHall. AND R. New York: McGraw-Hill Book Company.

64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - .7 ) m3 = 999. obtenemos . 1' = 0.08 g/cm-s. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla. Entonces.CAP.ooot67 1.7) X 10 5 = 6. 0S~8 = 9. Solución.w y la debida a la gravedad es w.7 x J0-6 m3 = 999. La fuerza debida a la flotación es .. .3 2. es 8 cP. Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES. 4-29.7 cm 3 A-4-l.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l .610 sluglft2. 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0. tenemos V = = p/p. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0. ~2 p = 830 kg/m! . Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig.3 X 102 2 . Puesto que p.1.610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J.008 N~s = m 0.83. Movimiento de balanceo de un barco.4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi.o. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1. 4-19.008 !!.3 x 10. Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco. (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6.

Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o.212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 . barco a la posición vertical.. Solución.. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i ... muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. El metacentro se muestra como el punto M... Definase el área del pistón como A.. . 4. la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J. vP la velocidad del pistón. obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o. Solud6n.4 métrica a través del centro de gravedad. De la Fig.. 4·30. A·4-4. ~ 11 1¡ op Flg. Unidad de potencia hidráulica. Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G.. se llama metacentro. la cual está en el plano de la línea central del barco.30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8. 4·29.. X (X= l~P) ~--- .. Esto es.. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al . Por lo tanto.

en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. en ausencia de pérdidas por fricción. (b) vélvula de carretes subtraslapada. (b) Solad6n. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. 4-31(a) y (b). Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas. Jt- --~-~~-. La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. PROBLEMA A-4-5. Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. Para la vélvula subtraslapada. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. es asi F¡.Vp =pQp Asf pues. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura. . (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. lo que significa una sensibilidad mayor.CAJ'. 4-31.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. Tal válvula sobretraslapada tl:O. Para la válvula sobretraslapada. 4-32(a). 4-32(b).

2g vf + l!.73 kPa). Az~ O.. (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada.4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg... Soluclón. 4-33...1373 x JOS N/ml ( = 13... (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada...15m 1 1 1 1 t . (4-6).. 4-33'el medidor de Vent1. Be. Medidor de Venturi. PRoBLEMA A-4-6..Pa _ "/ -2g 2i (4-28) . 1 At~ 0.pz = 0.. 4-31. Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0. En la Fig.. tenemos Pt .. 1 ~ .lm 1 t 1 1 2 ' Ftg.. Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 ...1 m. Supóngase que está fluyendo agua....114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP....1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal..1 S m y el de la sección 2 es de 0. De la ecuación de Bernoulli. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡.

0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p.CAP. Fla· 4-34. Entonces. 2 A J2 nm. (4-28) p1 - . g es la constante de aceleración de la gravedad.04594 m /s 0.p X 4. Capacitancia e Solad6a../2i.1373 X 10 5 10 3 X 4. Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo. 767 X 4. e es el coeficiente de descarga.0625 . Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig.Pzl = 1. Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo). ambas alturas medidas desde el centro del orificio.pz) 1 f X 4.donde Ao es el área del orificio. Sistema de nivel de liquido. respectivamente. 4-34..2 2 X 0.Pz) _ 2(p¡ .15)2. De la Be. el cual es igual a la reducción .0625 PROBLEMA A-4-7. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~.0625 10.15) 2 2(PJ . observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'. Supóngase que en t = Ola altura es Ho. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2.25) 2vf 2g _ vi = 4.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros.0625 Por lo tanto. p 2 = (2.. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia. el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt. . Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 . La capacitancia del tanque es constante y es igual a C. Del enunciado del problema (0. tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0.

ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. la altura permanece constante. 0.Ol. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. la altura 1ft en t = O se obtiene de O.OlS = 0. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O. Por tanto.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H. Cuando la altura es estacionaria.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f.01~ o bien Ho =2.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. Solucl6n.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos.~ Ht) segundos.OIS m3/s.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0. 4-35. I7T & metros a H1 metros es A-4-8. Así. PROBLEMA e IH. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y. el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho . Qdt=-edH Y asf dt = . En el sistema de nivel de liquido de la Fig.=y(vHo-vHt) Así pues. 2e . La capacitancia del tanque es de 2 rrf.01~ di'=-c= 2 = Qdt . la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida. por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O. Sistema de nivel de líquido.

001 ni /s.CAP.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.004 X 10"1 /s. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.¡ H = dH -0. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 .dQ. iSolucl6n.125 2. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n. la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R .05 m. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo..005 dt Supóngase que H = 1.2. la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10. Después de transcurrido un tiempo suficiente.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 .. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0.005t 1 2.001 0...OOS)dt = -0.2. tenemos J.2.125 .. H _. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar. al sustituir los valores numéricos en la Ec. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-. ra R = 9. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm.5 -= 2. obténgase la resistencia R del tubo capilar.25 -- = -0.4 En consecuencia.s X 1 3. se infiere que 2. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O.1..05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto... (4-39).gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1..125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación..1.25 Por lo tanto. 4-36.004 X 10-.81 128 X X 1. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig. obtenemos.

4 K= 4 X . También. Solución. 4-36. Flujo de agua a través de un tubo capilar. 4-37(b). (b) curva de altura contra raz6n de flujo. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida.Jf ~ 10.. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig.5 x 10"4 rrf /s.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig.= K.02 ni-. En t = O. Altura m R+h C•0.02 m2 (a) Flg. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. 4-37(a). 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4. PROBLEMA A-4-11. determinese el cambio en altura como función del tiempo. Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. 4-37. La capacitancia C del tanque es de 0. (a) Sistema de nivel de liquido. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4.

4 di Finalmente. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la . y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque. .266 e-r/lOIS.266.(4.1 = 0.532 X 104 X 0.=q. y h es el cambio en altura. 4-38.qo se infiere que dh h C.5 X + h = 0. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo.02 m 2.532 tima ecuación da 0. resolviendo para h.5 0.4 .266m Esto significa que el cambio en altura es 1.4 = 4 X J0.O 532 R dQ . tenemos e dh = (q.1 . respectivamente.5 . donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2.qo) dt donde Q.CAP. respectivamente. y Q¡ = 0.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &. e= 0. PRoBLEMA A-4-tl.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos.02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10.5 o bien X I0.266 m.5 x l<t4 fl'iJ /s. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.4 104 X + h = 0.4 . 1 H = 1.4) X 10. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.dH 1...532 o bien dh 106. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.4) m = 0. Así e dt puesto que dh =q.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0.266 ./H ( '.

Cz ~+!!J.4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e.C. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2.. + (R¡Ca + R. dt R R.. 4-38.= !!J. tenemos Ct dh 1 = (q .l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P._ + R.).q ha = Rzlh.. obtenemos RtCtR. Solad6n. obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema.qz) dt donde Por lo tanto._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs. Fl1.C. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4. Sistema de nivel de líquido. respectivamente.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R.. el resultado es dlh dh RtCaR.+ !!J. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida.Ca ~11. .qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1. tomamos Cz dh2 = (qt . Para el tanque 1. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q. (4-30) y (4-31)..

q (4-34) . (4-32) y (4-33).qz) dt donde q.qs .ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C. la salida.. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. tenemos d2. y q. 4-39. (b) q sea la entrada y q2 la salida. 4-39. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. dt + R.CAP. Solud6a. respectivamente. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. tomamos Cz dhz = (q. (4-32) Para el tanque 2. En t = O.la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H. dt En consecuencia. Flg. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q.RzC. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q.) ~ dt + h1 ~ = R. Sistema de nivel de liquido.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. = R2.ha (4-33) ha de las Ecs. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida. tenemos el donde dhs =q. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e.q + r. Para el tanque 1.

El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R. Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H. Q = Q.{z<H. Q = Q. PROBLEMA A-4-14. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q. la eliminación de ~ de las Ecs. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida.ii)2 + ··· .ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii.221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec.Q = Q_(H . Q = Q. Soluci6n. Q = Q. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q .ii) + lr :. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. Finalmente. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo.

.2 = 4. La expansión en series de Taylor de ft. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0. z = 3.2) (4.i) Solución. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q..R.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H . z z.2. 4 K .8(x.8 Por lo tanto.i = a(x.o-D W7í 2ii = Q_(H . ~.2x1 1 .. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2.o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2.2 =4. 3.Q=Q.r•:J.CAP.ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec. (4-36). (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H.3.t = 0.2. Curva no lineal z = o./ll H•D.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2. *JIMOBLEMA A-4-15.Q dH H•B. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z.36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.3. 3.z•2. z.x) alrededor del punto (2.2 = 1.8 (x-2) fla.2 = 4.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3.2) es donde a= d/l dx •2.2).4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec.~·3.

Supóngase que la válvula de ° Fla.!. . i = 66. Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S. y = 11. el error es de 20fo. Entonces i = Xj = 66. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y.49 = l. •PROBLEMA A-4-1'7. z = y despreciando los términos de mayor orden. En términos de porcentaje. tenemos x. Solucl6n. el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y .224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16. y = 11.66 = SS + 60 .66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7. z z - z= dx a(x . 4-tl.66 = 11 (x . Sistema servo hidráulico. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. la ecuación linealizada es z .6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S. 10 s y s 12.i = 6 •Jt.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = .JI•Jio•""' Pór lo tanto. y = 10. Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7. y = 10.7=1·•-• dy l Jc•.. escójase x = 6. El error es por lo tanto SO . lO ~ y ~ 12.

En relación con la Fig. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis. Entonces A 1 = A2 = kx. donde k es una constante.. cA. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno. Observando que Qs = lh. y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable.0. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A.j2g/y..i.J2 -Po) = e..jPz X donde C = ck.. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.jp. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q.. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. Ap = Ap..... Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente. = C.¡-¡. el fluido hidráulico es incompresible.-=¡.. 4-41.J~<P~.P. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x . + 2 Ap ' _p.Ps) =e.i) + b(Ap - (4-37) donde . la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia.¡ X = : (p. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen. ql = cA.p o Ap =P1 -p. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. Soluc:i6n. Además...Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q.¡ Pz -Po X = e.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = .

Solución.x = Kx = K11(Ap). •PRoBLEMA A-4-18.Afil l - - . Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig.4¡=0 donde K.t=O. .. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido. - Ap .126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (.AJJ•0. al eliminar f1a de las Ecs. tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia. y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.AJJs0. Si integramos ambos lados de esta última ecuación. un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl. tenemos 1J.i =O.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente. qt =O) la Ec. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x. 4-41. Ap =O. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama.. (4-38) y (4-39)./2. = donde K tado es :. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s).cJP'./e p. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia..41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y. (4-37) se hace qt = Ktx . Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla. 2.x 1 . obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta. Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico. 2 ..t~O. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia.K-¿ AP.

4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. •PRoBLEMA A-4-19. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. un cilindro y pistón de potencia. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. 4-42 consta de una válvula de carretes. 4-41. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. obténgase un modelo matemático del sistema. Soludóa. x = Kx Jxdt Asi pues. Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. Sistema servo hidráulico. y un elemento de carga (masa. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. fricción viscosa y resortes). Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. 4-41. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. .CAP. El sistema servo hidráulico de la Fig. Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. Por lo tanto.

de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. 4p = obtenemos.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables. A-4-20.-dV/V dAp . en relación con la Ec. •PRoBLEMA Solod6n.Pl· Así pues. Otfa vez. la expansión de los tubos. kgls Qo o. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. q = 0). la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x. en relación con la Fig. q = KtX . + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. Por lo tanto. QL Yqc. = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. 4-27). qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz. (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo. etc. tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. Entonces. 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy.). kg/s q = razón de flujO del escurrimiento. obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. donde K- . e! ~~urrimiento . se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio.

La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales.5 MPa abs). encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es. -dVes positivo.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del . (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables.5 x 10• Nfm3 (1.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. PRoBLEMA 11-4-l. m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. Un Hquido se comprime en un cilindro. por consiguiente. En relación con la Fig. Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga.CAP. 4-43. Asl. aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia).p dt = p(-dV/dt.3 m 3 a la presión de 1.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!. q o bien = K1x .9995 x Io. Utilizando las Ec.s (4-40) hasta (4-44}.

¡ Flg.. Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . Sistema hidráulico.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla.si el generador pierde su carga. 8-4-4. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es .:2~--. 4-43. También. La Fig. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón.4 pistón. PROBLEMA . En la Fig. 4-44. generador hidráulico. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm». B-4-3. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema.5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P. Curva acumulador y su desplazamiento contra presión.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz. 4-4. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P.

PROBLEMA 8-4-5. 4-47. Depósito de agua y sistema generador hidráulico. la razón del flujo al cilindro. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio. Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. Cuando se usa como motor. 4-46. 4-45. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/. 4-33. PRoBLEMA B-4-6. Unidad de potencia hi- dráulica. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 . ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml.CAP.. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. ª" A p Fig.n!.n!/s. Si la razón de flujo en t = Oes 0.. En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. .4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg. PRoBLEMA B-4-7. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). 4-46.04 . um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga.

S m. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 . Ao = 0. 4-47. Hes el nivel sobre el orificio en m. 11-4-10. OS m3 /s para t . Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio. o sea. Sistema de nivel de liquido. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri.2: O. y K = cA 0.J H donde e = 0. g = 9. En el sistema mostrado en la Fig.• C=2m2 Flg..131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P. PROBLEMA 11-4-9.4 H=5m 1 l Flg.81 m!Sl. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0./1.01 ~. PROBLEMA 8-4-8. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O.tión trasversal a nivel del orificio. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio.i. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2. Suponiendo que los fluPROBLEMA . Sistema de nivel de liquido.J2gH = K. 4-49. ~. En relación con la F'ag. H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre.62. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales.

g.. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. PRoBLEMA B-4-14. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. 4-49. . 4-50. donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. 4-SO. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. PRoBLEMA B-4-13. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. (4-18). PROBLEMA 8-4-11.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares. respectivamente. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. Tanque 1 Tanque 2 Flg. Sistema de nivel de liquido. - Q. respectivamente. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. Sistema de nivel de liquido. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. PROBLEMA B-4-12.(AP. 4-26(a) y dado por la Ec.

PROBLEMA 8-4-16. Sistema hidráulico. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. Q = 0.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig. 4-Sl. •PRoBLEMA B-4-17. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4.4 PRoBLEMA B-4-15. *PRoBLEMA 8-4-18. . *PRoBLEMA 8-4-20. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. Obtenga una aproximación lineal de Q = O. •PRoBLEMA z = 20. B-4-19. 45 s y s SS. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. 4 s y s 6.2. 4·51. obtenga un modelo matemático del sistema. t X y Fla.

Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. (En la Fig. secuenciamiento y operaciones similares. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. otros gases pueden usarse del mismo modo. Además. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire. S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. la Fig. S-3 un dedo mecánico. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria.) . En la Fig.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. Por ejemplo. 5-3. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. aquél suelta la pieza de trabajo. Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria.

l. fla. 5-l. 5-1. paracaldas.2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. Bomba elevadora de aire. Se utiliza el flujo del aire relativo. Se utiliza el oxigeno del aire. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. (Sistemas de combustión) 2. S Fig.) . Colchón de aire. 5-3. (Aeroplanos. Vólvulo niveladora Aire-====t fla. etc. Dedo mecánico.

6. herramientas de aire comprimido. 3. (Yates. Se utiliza la fuerza debida al viento. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos. etc. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. 4.) S. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. se puede operar en la escala de Oa 200°C. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. bombas elevadoras de aire. en contraste con los sistemas hidráulicos. En la Sec. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. pero el escurrimiento externo debe evitarse. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos.) 4. sin embargo. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. (Frenos de aire. y la Sec. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. Se utiliza la compresibilidad del aire. en tanto que el aceite es incompresible. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. actuadores y válvulas. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. S. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. etc. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. 8. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. 1. 2. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. Como ya se ha notado. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. Esquema del aplaalo. Se utiliza la energia del aire comprimido. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades.~c. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. ~-3. 1. Despu~ . S-1 INTRODUCCJON 137 3. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. incluyendo bombas. El aire y los gases son compresibles. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. El sistema neumático. (Colchones de aire) 6. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia.

En la Fig. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. Tanque de almacena. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. las herramientas neumáticas.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores.. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8. El segundo tipo. 5-4. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. 5-6. S-6 y en la Sec. Como lo implica su nombre... 5-7. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. los centrf/ugos.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- .) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor.. Compresores. 5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. un filtro. S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes. los dedos neumáticos y dispositivos similares. jalan. un lubricador. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec. válvulas y un actuador.. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. también incluyen a los compresores axiales. 5-7.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig. atrapan. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo.__r.

abs = 14. Cuando se excede la región predeterminada.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in. sin embargo. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes. sin embargo.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. 5-S. res o ventiladores. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. Para cada velocidad. independiente de la demanda de aire comprimido. Además. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas. Compresores. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. En los sopladores y ventiladores. la energía cinética usualmente se disipa en remolinos. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra.5 MPa manométrica). Con el objeto de obtener altas presiones. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades.0332 kg1fcm abs = 14. En el compresor centrifugo.SEC. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas. hay un cierto volumen de entrada por abajo . se usan compresores de dos etapas.5 MPa manométrica y 3. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire.70 lb1/in. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0. la energía cinética se recupera como presión. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad.

Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. A medida que el aire se comprime. S del cual la operación se hará inestable. La humedad. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. conocida como unidad de control de presión de aire. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático. Fig. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante.ltración sea pequefta. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación.) Filtros y lubricadores neumáticos. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. el suministro de aire debe estar libre de aceite.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. una válvula de control de presión. Unidad de control de presión de aire. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. y un lubricador están combinados en una unidad. Usualmente un filtro neumático. 5-6. S-6. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. En esta situación. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. Sin embargo.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas. (A baja carga. como se muestra en la Fig. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema .

S-9. S-7.SEc. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. (a) ( b) l1" t1 . puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle. Los actuadores neumáticos. Este crecimiento de la presión es rápido. Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. En la Fig. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. Olindros neumáticos. Al arrancar el movimiento. los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. 1 ~ )1~1!1+ Flg. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. 5-7. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. S-8. se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro.

{En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico. la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. (En algunos casos. si la carrera necesaria es muy corta. Entonces. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig. 5-11. hará menos trabajo útil del que pudiera. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig. 5-9.141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda.) El aire comprimido suministrado a la cámara A._____. Con el objeto de obtener tal control. En muchos cilindros del tipo de pistón. tática máxima. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera. En algunos equipos. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón. S r---""""l. En consecuencia. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente.. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara.) Como resultado de esta situación. Sistema neumático. es imposible un control de velocidad preciso del pistón.. 5-10).. Cilindros del tipo de pistón. Puesto que los pistones de . ------{~ -------1L '/ f1g. S-8. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático.

Si un cilindro va a terminar su operación. 3. 5·10. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas. 5-11. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. . Aceite Aire Aceite llg.SEc. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. 2. Al manejar una carga de gran inercia. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. ambos cilindros. Mecanismo de enlace para reducir la carrera. l.

244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Motor neumático del tipo de aspas. los de pistón y los de aspa. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. La Fig. Motor neumático del tipo de pistón. 5-13. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida. Este tipo gira a alta velocidad. 5-13. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros.P. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. Ffa. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. S Motores neumáticos. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. 5-11. Hay dos clases de motores neumáticos. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' . Flg. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. tanto como en muchas mAquinas de mineria.

~ P. A(p¡ .. supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. P2 ( atmosférico p . El motor neumático tiene un gran par de arranque. Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. 5-14. Si el motor neumático se sobrecarga. Por lo tanto.Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. 5-14. 2. la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto. Son posibles los arranques y paros rápidos. 3. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. res1on ) mg lla.) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ .SEc. Ejemplo 5-1. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. S. 4. Polipasto de tres poleas neumático. 6. La reversión de la dirección de la rotación es fácil.

Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte.48 . La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio.542 X J0-4 m2 .26 En consecuencia.4 X 48.70 in.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt .401 X 104 .8 slugs Ejemplo 5-2. Cuando se presenta la necesidad. En la Fig. como en el caso de la válvula de acción directa. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 . De esta manera.77 X 10. 5-15. Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio. se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos.401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- . 32 2 = 97. Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI. lado primario al secundario. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante. permitiendo que el aire fluya del. . Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa.448 N _ Pa .2.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4. Puesto que 1 in 2 = 2. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto.77 X I0.1.P2 . Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes. l.2 . Si la presión en el lado secundario se eleva. En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque. la barra de la válvula baja.246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP. Válvulas reductoras de presión. El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig.26 X 104 = 1.1428 k 9. Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera). el área A del pistón es A = 96.81 g Válvulas de control de presión. el diafragma será empujado hacia arriba.542 x 10·• m2 . en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96.

Válvulas de alivio.SEc.47 2. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto. sin embargo. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito. 5-16. En este caso. La presión del aire en el circuito puede. 3. Válvula reductora de presión actuada por piloto. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . Válvula reductora de presión de acción directa. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. En los circuitos neumáticos. 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. S-15.

5-19. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. 5-17. llg. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. S mósfera. Válvula de aa:ión directa de alivio. en consecuencia. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. Válvula de moví· miento vertical. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. - - Jil&. 5-17. Válvula actuada por piloto de alivio.248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. 5-18. . Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado.

las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). Fig. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. conmuta- . Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes.) Una vdlvula magnética de tres puertos. Puesto que ambas. Estas válvulas se usan para control secuencial. ~lg. Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. válvula de aguja. La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. respectivamente. Válvulas magnéticas. Por ejemplo. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. dos posiciones. las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. hzantes. En general. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. 5-11. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. etcétera. S-23(a) y (b). son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. 5-20. Válvulas de control direccional. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. Válvula de carretes. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos.~c. este tipo tiene buenas características.

de dos posiciones. En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. - (a) (b) flg. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). de dos puenos. . [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta.] Diferente de las válvulas magnéticas.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. -(b) (a) Fig. esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. Válvula magnética de acción directa. S-23. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). S-22. tres puerros. La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. Válvula magnética de acción directa. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido).

Válvula piloto neumática de tres puertos. La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0. Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja.SEc. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja. el émbolo sumergido cierra la tobera fuente.1 kg/cm 2 manométrica o 1. la cual muestra una válvula de interfaz. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. (a) posición de válvula cerrada. En la Fig.1 a J . S-24. J kg1 /cm 2 manométrica o 0. (b) posición de válvula abierta.4 psig). vu/a de interfaz. 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada.007 a O. . algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. 5-25(a). 5-25(b).4 psig). Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig.

(bJ posición de válvula abiena.q. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos. en esencia.. . 5-lS. aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar.5 ~""""'~ ~". 5-l6. Fig. En particular.tlcos. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial.I. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. Válvula de re· tenc16n. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria. (a) posición de válvula cerrada. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. Resumen sobre los sistemas neum. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos. Válvula de interfaz. pero no de A aBo de B a A. 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula. es una combinación de dos válvulas de retención. Una válvula de retención (Fig. l. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud.LL..J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. Válvula de vaivén. 3. dispositivo que. Válvulas de retención. 5-17. 2. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e.152 Presión Presión- CAP . - ~ - Flg •. . Válvulas de vaivén.

en general. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta. 2.68 N/m' .SEc.7733 m 1/kg 7 = 12. 3. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión. etc. S. 4. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. l. La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar.0332 kg1/cm 2 abs = 14.7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. COz.293 kgjm v = 0. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o.0133 x 105 N/m 2 abs = 1. S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4. son los siguientes. 2 at:rs = 14. Propiedades fislcas del aire.7 lb1jin.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1.

M 0 Wh = 1.40 0.171 2. T1 a un estado representado por p 2 .248 0.3 85.334 1.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53. 1 J = 1 N-m = 2. entonces el volumen del gas llega a V2 • Así.41 1.177 0.42 0.üMAl KOS CAr.3 766 55. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.0 18.389 x I0.2 48.) Ley del gas perfecto. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.5°C.218 0.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O.444 0.0 32.480 X I0. Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .s Tabla 5-1. (5-2) .4 kcal = 9. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).40 1. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.240 3.156 0. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 . PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería. Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit). (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.02 28.254 Sl'iTJ·MAS Nl. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 .0 2. V2 .8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0.40 1.5 a 15.33 Unidades de calor.40 1.

Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. De la Ec.SEc. se sigue que 1.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec.0133 x tos N. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol).tmz abs T = 273 K Entonces. (5-l) y (5-2)..0133 X JOS Raire = ) .¡-.27 kg¡-m/kg K .J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. 5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico. la constante del gas es la misma para todos los gases. p V!Tserá constante.7733 = ~. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo. tenemo~ PtVt _ P2V2 -----. m(kg) la masa del gas. sin importar los cambios físicos que ocurran..293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto. podemos escribir P . la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. El valor de la constante del gas universal es R. m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1. V(m 3 ) el volumen del gas. Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. (5-4) se define como un gas perfecto. T(K) la temperatura absoluta del gas. Ejemplo 5-J. En consecuencia.

utilizando el mismo sistema de unidades. y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada.9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426. entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.). Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra. RIJre = 14. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen). si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema.71b1 /in. 2 abs 1 : X 12. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal). A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica.s En términos de las unidades BES. Si un gas adquiere calor de sus alrededores.186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó. Así pues. Cambios de estado en el gas perfecto. Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c.39 ftljJb p = 14. Asf.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. 'V --= 12. no puede ser creada ni destruida.39 T= 492°R Y asi.7 X = 53. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados .

Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc.AmR(T2 - T. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto.) = m(c..T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores. L = p(V1. PJesto que el volumen permanece constante. Curvas presión-volumen de un gas perfecto. 5-28. 5-21.T1) p kcal r-----·® fla. una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. Aquí. de otro modo se le define como irreversible. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1). En relación con la Ec. (5-3}. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales. Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. .SEc. .V1 ) = mR(T2 . Todos los pr()cesos reales con irreversibles. respectivamente. En el siguiente análisis. El calor Q. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final. Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1).AR)(T2 - T 1) kcal J. L =O y U1. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2).. 5-28.U1 = Q" = mc11 (T1. no se hace trabajo externo. l. 5-~.AL= mc. O 2. . Si se aftade un calor Q. Por lo tanto. el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en .(T2 - T 1) . Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig.

Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1). Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. Q =o Y por lo tanto. 5-28.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. - CA. Por lo tanto.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático..5 la temperatura. dando al exponente politrópico diferentes valores. Para un gas perfecto. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. a volumen constante e isentrópico. 5. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4. paran = 1. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~). En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero. el cambio de estado es isotérmico. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. n = oo y n = k. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den. a presión constante. Así. .40 c. esto es. n = O. El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. De hecho.P. respectivamente. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig. El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema. El cambio de estado real de un gas real cualquiera.

aquí estamos interec. Flg.SEc. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. En sistema~ de presión neumática industrial.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. orificios y válvulas.e c. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. Dependiendo de los objetivoc. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio.tas o. S-4 FI. Finalmente.in perder la continuidad del tema principal. el tlujo laminar ocurre rara ve7. . del curw. cc. en consecuencia. que el resto del libro. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas. . se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. 5-29. el flujo de gac. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig. 5-29. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t. Flujo de gas perfecto a través de un orificio. En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao.UJO DE (. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2.

Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz. Para el cambio de estado isentrópico. entonces la Ec.t = !!l + _k_f!:! 2 k . + kk = . 5-29. 4-4. derivamos la ecuación de Euler. S En relación con la Fig. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante.260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP.. tenemos dp. Vz. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . el estado del gas en la sección 1 es Ptt v.. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz.it. Tz. respectivamente. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be. 'V=- 1 p Por lo tanto. diferenciando la Ec.1p --'-J.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n. tenemos p. obtenemos wt + _k_l. encontramos w1 dw 1 + t!i!J.vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. =O wf + PzPz -tk k . Despreciando el cambio en elevación. constante 1 Por lo tanto.1p1 2 k . Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas.

(.CcAo _ J--p. podemos suponer Con esta suposición.1. no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas. "p 1 y Az = C~o. (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT.A Pt Ar = (b)l/k .1 P1 J (P )<k-lltk] . (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz.A Pt ~Wa .k] p.. l!. esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G. Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(.1 Pt. - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p.1 p. ~e] Al obtenerla.! p.l[t _ w~ k (Pt b. el resultado es w~ _ k .[t .1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k ...pt [(p . . (5-9) se simplifica a 2 =k.5·8) en la Ec.J. S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .SEc.(~ )<k+utk] . (.Az k -..p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u.At (5-8) Si sustituimos la Ec.(~) ¡¡(~)i _k_(J!J.5-7) y simplificamos.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz. / 2k [(P p~ )u1c .cA 0 _ Jk - -2k .) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1.. RTh la Ec. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G .)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u.1 P~ 2 .(b)<k-JJ/k] p.Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!... p. la Ec.

.'/k] p. Pt G A / ...262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P.1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica. k p.J! n2 )21k -0 ~T 1 k . / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o ... 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B.. A 0 y e. (5-12). (5-13) se llama presión crítica. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese ... Para valores dados de Ph p... dpl p..(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p. 5-30. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig..)<"+ '.. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe. velocidad critica y razón de flujo de gas máxima...__ _ _.J_ ~2k 1 [(L._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg.0 En relación con la Ec.. =0 la cual resulta en 1.5 _ cA J!. esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p.dada por la Ec.. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡.

!. (5-l 5).(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa . 1 2k = cAo. o bien P1 _ Pt t-t _ -7.k! 1) . Sustituyendo pz =Pe en la Ec.) Por lo tanto. la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l.cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante.( 2 Pt. usando las Ecs.1 Pt . (5-10) da la velocidad crítica w". la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido.( 1 . (5-16) y (5-17).5-9.1!. -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec. 1PtPt (5-11). (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así.k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec.) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe .1 2k J!J./Ic . (Refiriéndose al problema A-.P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 . la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido.(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i.p: k+ 1 )-1& Pe = . 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec. Wc = 1 _1:!_ EJ.SEc.y k_ [(Pc)' J.. (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta./kRT . encontramos .[1 'V k . Velocidad crítica.

Ec.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. (5-11) o la Ec. (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. 5-30. Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl .)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k .cAo~./p2) . La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. 5-29. si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. la Ec../p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_.y k k+ 1 ..1 (p.y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec. La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec. encontramos Gmla EJR~1 . (5-14). La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo. (5-14)..1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio. /2kRT .j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx. En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo. Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa. la sónica y la subsónica. (5-14) da __l?. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la . esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión.P2) [(!!J:. las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje. Así. (5-12). donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación. Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec.

40 Pt k+ 1 2 + b_. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs.0. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2.833 para k= 1.40 En relación con la Fig. Pt y P2 en N/m 2 abs.) Nótese primero que de las Ecs. (5-16) y (5-17) tenemos Pe .528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0. (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 . El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación.528 para k= 1. k = 1.528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec.40. Flujo de aire a través de un orificio.s. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. = . (Consulte la Fig. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia. (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio.80/o de la presión en la sección 1. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0. (5-19) y (5-20).( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 . S-4 F'L.40 ~: =k! 1 = 0. Así que usando las Ecs. Considérese el flujo de aire a través de un orificio. (5-13).634 para k= 1. las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52. 5-29. 5-29.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire. (5-18) puede ser . etc.= 0.SEc.

(5-24) da G.. míz = 0. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0.ue= 0.528Pt· Para verificar esta declaración. S-29.40 y 1 ~ pziPt f = 0. Nótese que las Ecs.0. (5-27).97 para p 2/p 1 = 0. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec. la cual es la misma que la Ec. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0.528)p 1 = 0.68. A 0 . la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0.0. 985 para f. Ejemplo 5-4. .528. La razón de flujo de masa máxima G81 re. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0. p 1 en N/m 2 abs. al usar un valor promedio de O.97 y pz = 0. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2. G&Jre.528.528p 1 (1 . (5-20). Suponiendo también que fluye aire. Pt = 2.528p 1 en la Ec.528) ~: ¿ 0.. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 .528ps. la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0. e = 0.97 apz/p1 = 0.97 + 0.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re. S ~ aproximado para k = 1.528 mediante la ecuación lineal (1> 0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0. máx. y T1 en K.0636(~: .528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0. (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0.l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. esto es.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la. máx depende de los valores de e.0822cAo Jr. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0.0404cA 0 P. adviértase primero que de la Ec.0404c A 0 .91cA 0 Jr.S x lOS N/m2 abs.528p 1 y Ai «: Ai. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1. Entonces. sustituyendo E = 0.. Pt y Pz en N/m 2 abs. En relación con la Fig. . y T 1 = 273 K. y Ts en K. A 0 . presión posterior del orificio.528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 .528. (5-26) da la razón de flujo de masa. la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec.j0. (5-25) tenemos f = 0.Jr.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0.0835 X 0.

(En el presente análisis. Para las condiciones de flujo subsónicas.528(P + p. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0. Al sustituir Pt = P + p. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. (5-26) como Gaire= 0. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P. dados en la Ec. se aplica la Ec.0404 X 0. (5-27). y p 2 = P + p 0 en la Ec. tenemos (5-28) . mall = 0. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. suponemos que p 1 es positiva.SEc. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 .p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q. Fig..5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0. (5-23) se aplica a este caso.1 2 S kg S Ejemplo 5-5. 5-31. 5-31 y suponga que. (5-26). Si p1 fuera negativa. Pz ::.68 X 3 X J0.0822 X 0. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p.101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. Puesto que tanto P. 0. para la!!. Sistema de presión neumática.4 1 . (5-27) como Gaue. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. la presión absoluta de aire en el sistema es P. (5-23). donde p 1 y p 2 son presiones absolutas. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante. puede ser positiva o negativa. esto es. donde p.528p1 . S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica.. como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P.)J y la Ec. (b) La condición de flujo es sónica.) Entonces.v-273 -v'"2 X )0 5 (2.5 X 105 -v'"273 = / O . la dirección del flujo se invertiría.68 X 3 X ] o4 _ 2. para t < O. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc.

la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ . como una primera aproximación tenemos 11 + ~. la Ec. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P. o q Fig.. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig. (5-29). 5-31. 5-5. (Véanse detalles en la Sec.:.. Al obtener las Ecs.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. (5-26) y (5-27). se supuso que el aire fluye a través de un orificio.l!. Sin embargo. S-32. Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos..Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P.ee:t V p· 2P' Entonces.) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.] +!.Po Así pues. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt.. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec..985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt. si el flujo a través de una componente neumática que .p se traza contra la razón de flujo de masa q. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-32.

si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. que incluya los mismos dispositivos.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. Resistencia. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas. orificios. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0. (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K.528. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. La resistencia al flujo de aire en tubos. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. Entonces. (5-26). sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática. eléctricos e hidráulicos. S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos. aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio. y la presión p 2 . Si se abre una válvula en un circuito neumático.) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. tres tipos de elementos (resistivos.SEc. (5-26) o la (5-27). Para una presión dada p¡.

Determínese la resistencia R de la válvula. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J. S-33. Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña.p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. 5-33. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. q = (¡como se muestra en la figura. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 . sino que varía con el cambio en la condición de operación. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. En flujo estable.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q. donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. En relación con )a Fig. Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante. en el punto de operación. llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig. (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa..170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. la razón de flujo de masa q es pro- .d(~p) R dq . Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6.

SEc. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . puesto que está basada en la Ec. S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt.p 2 • [Consulte la Ec.] Así..p y q son . la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente.I!J. que la condición de operación normal sea AP = O. la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J. S-34. p = O.p1 y . (529). Capacitancia. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = . en relación con la Ec. (5-31). dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable. Al modelar matemáticamente un sistema neumático..Qt como se muestra en la Fig. llp (5-31) donde K es una constante. q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec. (S-30). esto es.q 1 < q < q 1 . En un recipiente de presión neumática.jJ = O. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero.p1 < I!J. para propósitos prácticos. respectivamente. q = x. entonces. Ap Pendiente ~ R Fil. Diagrama que muestra una resistencia promedio R.p < I!J. q = O y las escalas de I!J. 5-34.. (5-32) es una ecuación aproximada. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas.Ap 19 q = . Entonces. Si la condición de operación normal es t.

N-m/kg K temperatura absoluta del aire. entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!. (5-34) en esta última ecuación. N/m 2 v = volumen específico del aire. kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto.s la cual puede expresarse como . la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111.dp donde N/m2..l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol.T N/m 1 kg (5-38) . N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire..nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs. N/m 2 V = volumen del recipiente. para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire. (5-33) e. kg p = presión absoluta del aire. kg/kg-mol R = Constante del gas universal. kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec.dm. m3 p = densidad de masa del aire. Como se estableció en la sección 5-3. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático.vi}. edp. tenemos tjp_ ._. = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec._1Por tanto. la capacitancia y (5-36) como dp .J!.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire.L_ kg .

causando vibraciones. (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2. .16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. y n = 1 en la C = nR:. es decir. La constante del gas para el hidrógeno es Ra. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico.Sec. es elástico. sino que depende del proceso de expansión involucrado. Nz. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m . RH. (5-38).1 X 323 = 1·50 10. RAIRE = 287 N-m/kg K. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. y la temperatura del gas en el recipiente. = 4121 N-m/kg K.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es.). la naturaleza del gas (aire. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1. n = l. = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire. Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. y n = 1 en la Ec.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . En relación con el ejemplo 5-7. T Ec. El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. . T = 273 + 50 = 323 K. Hz.6 kg-mZ/N lnertancia. etc. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante.0 a 1. T = 1 X 41. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd. Del análisis precedente. Ejemplo 5-7.

N/m 2 V = volumen del recipiente. d 1 fl . esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . la Ec.-po q P= . En la figura. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2. kg q = razón de flujo de masa. d . La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. . y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. m 3 m = masa del aire en el recipiente. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. presión en estado estable del sistema. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. N/m 2 P. q = O. o que la condición de operación normal corresponde a P.Po = O. (5-39) puede escribirse dv A. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones.. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. S-35(b). El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente. En relación con la Fig. S Ejemplo 5-9. 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático.174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada..

El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos).75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig.SEc. Y en relación con la Ec. e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm. (5-33). (e) sistema el6ctrico anélogo. Por lo tanto. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) . S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2. 5-JS. o q dt.

etcétera. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. amplificación. plástico. Comentarios.) para controlar un sistema.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. 5-35{c). Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. 5-35(a). Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido. RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. El control fluídico puede ser digital o analógico. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. 4. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. etc. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. 2. control. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles. se llaman dispositivos f/ufdicos. toberas. dispositivos de interfaz. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. aluminio. bronce o acero inoxidable. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. lógica. . Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas. y realizan sensibilización. procesamiento de información. orificios. Amplificador de fluido. Dependiendo de los objetivos del curso. 3.

ej. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella.fluldica. Antes de exponer los dispositivos fluídicos. voltaje eléctrico).SEc. Respiradero. Efecto de la atraedón de pared. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica. representada por la resistencia. 5-38. Este fenómeno se llama efecto de pared. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. Sin embargo. Es posible romper tales efectos de pared si la . En la Fig. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. la restricción total al flujo en el circuito. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. 5-37. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe. Ayudada por la presión atmosférica. se llama impedancia .. Selfal de entrada. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. la capacitancia y la inertancia.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. ej. Fan-in. Fan-out. definamos cierta terminología. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función. Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. A la izquierda se forma un vacío parcial. combinadas en una resultante. presión de aire) a una seftal en otro medio (p. Señal de salida.)] Transductor jluldico.. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple.. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. Definiciones.

Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP.) Chorro de potencia Flg. Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. Flujo de líquido en un grifo. S-39. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control. S Flg. o flip-flop. Amplifi~dores de la atracción de pared. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. 5-38. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada. . Fig. 5-36. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. llamado amplificador digital fluldico. Tal dispositivo biestable fluídico. 5-37. Fenómeno de la atracción de pared. Dará una salida completa o no dará salida alguna. Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared.

t Chorro de potencia Flg. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida.~c.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). Amplificador de la atracción de pared. Amplificadores de turbulencia. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B. Asi pues. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. 3. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada. este dispositivo tiene una memoria. la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. El SOOJo . En el amplificador biestable considerado aquí. en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro.' i'. En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. La Fig. tal como la presión de salida contra presión de entrada. . Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. 2. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. S-39.

5-40. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión.) Por lo tanto. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. cinco a seis). y de hecho. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. como se muestra en la Fig. y resultará una salida. corriente. Amplificadores de lnleraedón de inyección. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. En el amplificador de turbulencia. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a.80 SISTEMAS NEuMA neos CAP.1. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. disminuye el flujo hacia el tubo de salida. evita una seftal de salida. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. Amplificador de turbulencia. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. es posible emitir una corriente laminar. S-41. Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. Este tipo de . el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente.

Como está explicado abajo. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. 5-42). nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa. un puerto de suministro. Es un amplificador proporcional.SEc. Por lo tanto. y "B". la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital. entonces las ganancias resultan multiplicadas. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. Flg.) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig.. 5-41. Amplificadores de vórtice.UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. (Sin embargo. Amplificador de interacción de inyección. En relación con la Fig. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica. 5-41. 5-41. El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal.. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b". Amplificador de interacción de inyección en cascada. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl. es una unidad analógica. un amplificador de .

Si no está presente m chorro de control.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. 5-43.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O.P. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro. gases o líquidos. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos.orlo tanto. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara. De hecho. a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. En la mayoría de los equipos. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular. Amplificador de vórtice.i'l&. En relación con la Fig. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. . Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . si no está presente un chorro de control. a nedida que el radio decrece. 5-43.

en las cuales pueden fallar otros dispositivos. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. de tamafto pequefto.14 kg¡lcm 2 manométrica). Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido). 2. 3. y (e) el consumo de potencia puede ser alto.5 psig. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro. muy duraderos. pueden operarse con aire.) 6. gas o cualquier líquido de baja viscosidad. la presión de suministro es normalmente 1. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. la cual corresponde aproximadamente a 1. Ventajas de los dispositivos fluídicos. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. Si se usa aire como medio fluido.3 a 101. S. fuerza O (aceleración). y radiación nuclear. y requieren muy poco mantenimiento.SEc. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor. tales como minas. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. 4. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. Si se producen masivamente. (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io. l. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. son baratos.4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2.43 hasta 7. . Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. los dispositivos fluídicos son robustos. campo eléctrico o magnético. vibración. altamente confiables. refmerlas y plantas quimicas.3 segundo).9 segundo)). estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. Los dispositivos son simples. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos.

Como veremos. Dependiendo de los objetivos del curso. son muy superiores y. 3. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. Consumen potencia relativamente alta.) 4. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. Después de revisar primero la lógica matemática. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. 2. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. hay un constante flujo de fluido a través suyo. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. l. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. tal como en un sistema satélite. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. Fluldlca digital. . especialmente en circuitos amplificadores. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. en algunos casos. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada.

entonces A = O. Similarmente. X. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. Y. Z. e inicializar seftales para la acción de control. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. B. e. Lógica matemética. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. Como en otros tipos de notación algebraica. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. / . La misma convención se aplica en este libro. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición. Altomar estas decisiones.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. o verdadero o falso. OR y NOT. A + B se lee A o B. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. la alimentación. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana.~c. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. tomar decisiones basadas en esa información. Sus símbolos se repiten abajo. y operaciones similares. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. esto es. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. secuenciación y manejo de máquinas. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). Asf que si A = 1. Fondones lógicas básicas. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. La lógica es esencialmente bivaluada.

considérese la OR EXCLUSIVA. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. Por ejemplo. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. sin embargo. Tales funciones. ellNHIBIDOR. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. Primero. pueden construirse de combinaciones de las tres. Hay dos funciones lógicas además de ANO. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo.286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP. Considérese otro ejemplo. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. OR y NOT.

La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera. Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada. Circuito OR. 20. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo.S-1 fi.) Circuitos lógicos básicos.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada. AND. las identidades 15. 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada.k. junto con sus respectivas tablas de verdad. (e) circuito OR de tres entradas. S-44.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. NOR. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15. 19. (b) análogo eléctrico. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . NOT. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. Esto es. . (En la tabla S-2. En la Fig. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva. 16. NANO.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. El circuito NOTFig. La salida es X = AB. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. . En otras palabras. 5.CS. Circuito ANO. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. S-46(a) realiza la función de negación. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. Circ:uito NOT. (b) análogo el~. fla. (e) combinación de circuitos ANDy NOT. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. La salida X es A + B + C. En la Fig.SEc. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico. La Fig.. y su tabla de verdad. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. Esto se lee: X es igual a A y B. (e) circuito ANO de tres enll'aW. 5-46. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X.

La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. Si la seftal de entrada se remueve.. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida.) En la Fig. (b) análogo eléctrico. A =O. (d) diagrama simplificado del circuito NOR. La salida es X= ABC. la salida será positiva. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. entonces X = A. lo cual implica que A = O. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . . Esto se lee: X no es igual a A. B =O A= 1.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida.o o . (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. A~X=A+B=AB 8~ Flg. 5-47. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad.

terminales de entrada y terminal de salida. El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. Orculto NOR.. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO. y A y B ocurren simultáneamente. este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. La función NANO es la inversa de la función ANO. S-47(c). Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. Qrculto NANO. y la expresión general es A + B + e+ . 5-47(c) es X = ÁB. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad..SEc. como se muestra en la Fig.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. Utiliza una se.. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X. Tal circuito se llama circuito inhibidor. . El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. La salida X es AB. Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida.. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. Expondremos este tema en detalle posteriormente.UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1). La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad.. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida. 5-7 FI. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). La salida X en el circuito mostrado en la Fig. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. Asl que en la Fig. 5-47(a). El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. = ABe .

292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. . A= O. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. Puesto que la salida del circuito de la Fig. 5-48(a). este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. En la Fig. FLIP-FLOP. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. 5-41. 5-48(c). El f/ip-f/op es una función de memoria. (b) análogo eléctrico. 5-48(c) es X =A + B. S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO. 8 = O A= 1. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. Nótese que el circuito mostrado en la Fig. 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg.

y By C. se darán aquí dos ejemplos. Considérense los circuitos mostrados en la Fig.. Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide.UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen.. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide. S-7 Fl.SEc. o ambas.__ _ _ _.. la cual. cierra el contacto C. o (A y C). En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide. pero no (By C) ocurre.. A y C. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. 5-49. (a) Circuito tlip-flop. tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC . a su vez. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. En el circuito de la Fig. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. 5-SO(b). Si la combinación de (A y B). (b) análogo eléctrico. Así que X = AB + C. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. 5-SO(a) y (b)._--o.. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. se abrirá el contacto e y la salida X cesará.. Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC.X Ejnnplo 5-10. cé =o. el circuito produce la salida. El circuito mostrado en la Fig.. . (a) (b) fla.

5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico. En la Fig. Esta seftal. al mismo tiempo. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. Circuitos lógicos. . puede combinarse en circuitos con sintonía. mientras que. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. es insensible a la vibración. .194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP .) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. Permite una conmutación de alta velocidad. inhibe la salida. actuando a través del inversor. no hay salida. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. (Si By C ocurren simultáneamente.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. 5-50. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. y es insensible a las variaciones de carga. Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero.

5-51. S-1 F'LUIDICA. 5-52(c). NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente. 5-52(b). (a) draúto NOR. En forma similar./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. Constnaedón de circuitos OR. AND. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente. Con el objeto de construir un circuito OR. (o) .: [> A+8 t.. 5-52. (b) circuitos OR. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. (d) circuito NAND. Amplificador de control de nujo. Se muestra en la Fig. (e) drcuito AND. se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. . necesitamos dos elementos NOR como en la Fig. o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) .SEc. 5-52(d). 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida..

A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. considckemos otro problema. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR. determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X. Por lo tanto. En este problema están incluidas seis expre- . y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. B. A continuación. •' Circuito lógico. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. C = l. B = O.i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. La condición de A. 5-53. X= ABC = . Flg~ 5-53.

Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig.SEc. . En forma análoga. se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente.) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC.óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2.Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico. S-54. 5-7 Fl... (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna.8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + . Fla.UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l. Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X. la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X.Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + . Circuito lógico. !·!4. X= AC(B + ..

Aiic (S-43) . obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. Circuito lógico. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". S-55. X=A+B+C Y=A+C Fla. S Ejemplo 5-11. 5·55. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse.198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. por supuesto.

lnc. 48-51. P.." Mechanica/ Engineering. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg. 100-104. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs. . Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. = 0. No." Control Engineering. CHAPMAN. 24-28. pp. No. 92.pz = S x 10' N/m2. Sistema neumático. pp. 5-56. 9. O. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l.. J. 5-56. Si m = 1000 kg. K A N Flg. H. HENKE. W. R.. pp. JASKOLSKI. W. CAMP. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga. January 1967. AND D. No. October 1967. y p 1 . respectivamente. Los pasos de reducción se muestran a continuación.CAP. 3. The Analysis and Design of Pneumatic Systems.14. ¡¡. 94. "Fluidic Threshold Logic. (5-41) y (5-42). W.. La carga consta de una masa m y fricción. WALKER. 1967." Mechanical Engineering. pp. E. 14-19. "Digital Fluidics Works Now. "lnspection and Sorting with Fluidics. 1. 10. 89. No.. March 1970. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B. September 1972." Mechanical Engineering. New York: John Wiley & Sons.3. T. "Fluidics: Progress and Growing Pains.

La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia. El área del pistón es A.UnK Por lo tanto.P2 '2 PROBLEMA A-5-3. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora. S-58 se muestra un polipasto de seis poleas.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt . PROBLEMA Cremallera y piñón Fla. encuéntrese la masa.! . S Soludón. 5-57.2 pN = !. En el sistema mostrado en la Fig. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p. o bien F=mg m = 9. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 .! .3 X 1000 X 9. _ pmg _ 0.s kg .300 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Sistema neumático.p 2 es de S x 105 N/m2.A~~ 6 = 2s.p 2 necesaria para mover la carga m.N. Soluc:lón. Solución.P2) = J. Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt .9 cm2 • A-5-2. = A(pt llp P1) = !.J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables. En la Fig. Esta fuerza debe ser isual a mg.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt.P. S-51.m de la máxima carga que pueda levantarse. La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud. Asi que. Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 .

1 obtenemos = 51.CAP.6 mm Hg 1Ib1/in. ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 . 5-58. Si la presión es de .986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9. Polipasto de seis poleas. Solucl6a.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg.665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0.2 abs .02lb1 /io. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7. y lb¡linz? Flg. S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4. kg1/cm 2 .

81 X 0. Solución.12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig).3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 . donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6.· ca A-5-6.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig. S PROBLEMA A-5-S. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas.1. Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z. Supóngase que un cilindro contiene 0. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. El trabajo realizado Les L = 50 X 9. 5·59. Para el cambio de estado isentrópico.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. El área A de la válvula es de 15 x to.4 X 6 X 105 20 x 9. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. p 1 V~= p. P• ._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. el calor Q en kcal es .1 = O 459 · m A-S-7. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera. tenemos r. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C. Despreciando el peso de la válvula y la palanca. Solución. La masa m del peso es de 20 kg. Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal. Solución.81 X 30 = 1. Válvula de seguridad para una caldera.47 X 10" .

3 = 0.4 = 293 20.81 Y.lOkcal PROBLEMA A-S-8.357) = -l.¡klfT . Encuéntrese la masa del aire en el tanque.0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3.. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.3 X 9.8 57 = 293 1.171 (293.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14. 10')(!. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido.T2·) X AL= 0. = U1 - U1. = P'J. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.1 X 0. La presión y temperatura son p = (5 + 1. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K. o sea. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14.V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio.4-1)/1.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14.CAP.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10. = mcu(Ts . También.'1. Solución. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna. m= _E!_= 6. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= .22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico.

OBLEMA A-5-11.kRaircT = ~1. el proceso puede considerarse isentrópico. 'lodón. a la presión y tempeura estándar. obtenemos e= J1. o 14.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. S m de k = relación de calores específicos. A la temperatura y presión estándar (1. Entonces. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución. cplc. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. Por ejemplo.4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3).léculas.los valores de k y R son constantes. Observando que para el aire k= 1. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22.. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo.. Al ocuparse de los sistemas gaseosos. Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h . Si consideramos una mol de gas. La constante ~s la constante del gas universal.. Por lo tanto.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v.40 X 287 X 293 = 343. 22.7 a y 492°R). el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta..40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES. entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones.. = JFj = ~kRT LCa un gas dado. ~ = constante >r lo tanto. porque un mol de gas contiene el mismo número de . tOBLEMA A-5-10. .

= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1. v R = pvT. el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44.RT V- 8314 X 294 3 Mp. En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡.T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI. Solución. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno.7 x 144lbr/ft2 abs.4 _ 8314 N /k a) R . (5-45).19 X 10-6 kg-mZ/N . que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0. cuyo valor se toma como 16.~) = 30. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES. Al fluir el aire dentro del recipiente.1 m 3 • PROBLEMA Solución. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno.30. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--.0 ·798 m /kg A-5-13. respectivamente. (5-45). 5 m 3 de dióxido de carbono.0133 X 10 5 X 22./ X 293 = 1.4 kg/s.0133 x lOS N/m2 abs. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1).4 m3/kg-mol. y T = 492°R en la Ec. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs. v = 22. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:. respectivamente.0133 X JOS .24 X 1. Al sustituir p = 1._ pV _ 1. sustitúyase p = 14. donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión.CAP. obtenemos . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución.24 . Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1. y T = 273 K en la Ec.7 psia = 14. 5-35(a).985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11. = 359 ft 3/lb-mol. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ].0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K. Eso es.

C.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>. . (5-47) en la Ec. sustituir los valores de R.2 X 104 (5-47) tonces. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O. (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 . (5-48). encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. x(O) =K= -2 x 104 -2 X li.t y sustituirla en la Ec. RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1.S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0). y p 1 en esta última ecuación.5 =p. tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) . x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec.e-o. al sustituir la Ec.19 1o.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP .0042 r lo tanto. 0041') . (5-46).

Tabla S-6. La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60.CAP. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos. Dispositivo fluidico. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. 5-39. el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig. Cuando la seftal de entrada está apagada. •PROBLEMA A-S-14. en ese lado existe una alta presión.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". Solución.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas. Al ventilar un lado. 5-60.

De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. 6. S.. . A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3.+ C) = A + B + C) + BC = A 2. Por lo tanto. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4. O.iii l. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. Por lo tanto. l. S.. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . 2. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . Circuito lógico. Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. olución. la salida es X = l. Fla. 5-61. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. prescindiendo de By C. la setlal Ces de supresión.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. entonces A(A ·+ B + C) = O. la salida X es igual a AB + C. Por lo tanto A(A + B. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. tludón. Si A es l. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. 4. 6. S PROBLEMA A-5-15. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16.

A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17.~----~ A+B Fil. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7..CAP. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig.-----. A ~---. . 5-62. Solución. A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8. e ~-. Circuito lógico. 5-62.

5-64.olución. Fla. Úsene solamente elementos ~OR. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. »lodón. Circuito lógico. A o--------1 A+B+C = ABC na. 5-64. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. Del diagrama obtenemos Circuito lógico. !-63. PRoBLEMA A-5-19. 5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción. Multiplicación de un número complejo z por j. az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular. si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos.SEc. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = . De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j. Si un número complejo se multiplica por un número real. Así.l. Multiplicación. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy.u) + j(y . la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . Por ejemplo. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS.yv) + j(xv + yu) En la forma polar. La sustracción puede considerarse como la adición del negativo. 6-3. .

64.I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. División de un número complejo ~ entre j. visión._ w = x + jy = u + jv _ .yu .Fia.lwl ~r lo tanto.xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:.!.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos.6 Jbservando que j-= 1/90°. Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj.!. Por ejemplo. Por ejemplo. Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>. . si z = x + jy. pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador.u2 + vz J uz + vz visión entre j.1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP. 1 =. .¡8 _ . lm Re . entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ. w ~. si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j. tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + .. La división en la forma rectangular es inconveniente. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división.

66.SEc. donde Fx y F. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s./F! + F. . Una función compleja F(s). ••• .jlOOO = -jlOOO (2... entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k.Ztt s = . Esto es. Fondón compleja. como función des. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables. La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes. En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja. son cantidades reales. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x . Multiplicando z por sí mismo n veces. s = . s = -ph s = -p2 . Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos. s = .z.5° Comentario.jFy.j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O. (8. Esto es. La magnitud de F(s) es.Z2.j2. S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria. tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. son ceros de F(s). • •• . zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo. Si k = 1. Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:.t:lzl+lwl Variable compleja. y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo... s = -Pn son polos de F{s).12. esto es. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. el número complejo se llama variable compleja.) + p )(s + Pz) • • • (s + p. el polo se llama polo simple.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22. obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima..) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros.

6 'ara ilustrar lo anterior.:_ K . s = oo.10. . Rendo.e. s = ..s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2. Nótese que e hace cero en s = oo. JO) iene ceros en s = . s = . un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo. s = . s = .1.c. sl ~o . G(s) tiene cinco ceros (s = -2.. Puesto que para grandes valores de s G(s) . La notación ransformada inversa de La place es . ransfonnadas de Laplace. G(s) tiene el mismo número de polos y ceros. s = una variable compleja . s = -S.demás de la definición de la transformada de Laplace.f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace. polos simples en s = O.APLACE CAP. s = -15. s = cinco polos (s = O. tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito.. La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge.2.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace. s = . 'RANSFORMADA DE LAPLACE .ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo.15)..1. Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito.1 • Así.. considere la función compleja Gs _ ( ) .. Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por . Si el '-cr 1/(t)l . s = oo.TRANSFORMADA DE I. Si se incluyen ntos en el infinitlo. s = -10.

f{s). puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo. y t sen wt. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. En consecuencia. sen wt. Así pues. sin embargo. e-cr sen wt. la abscisa de convergencia es igual a cero. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . re-e'. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. Para funciones como e-ct. T < t ur sí la posee. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. se puede generar físicamente una señal.SEc. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial. la abscisa de convergencia es igual a -c. que la integral converge. el valor a. se llama abscisa de convergencia. La transformada de Laplace . En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante.) Función escalón. No obstante. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. Nótese que es un caso especial de la función ex=A ./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace.C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración. para funciones tales como t.111 1. debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. Puede verse que.fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos . es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja.

10). La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como .. una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa.6 t ponencial Ae-•'.APLACE CAP. La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por . La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t . La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t). io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i.C(A] = = O.J sen OJt wt puede escribirse .Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . notación que se usará en este libro. Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante.321 TRANSFORMADA DE I.C[At] = = iA.Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal. La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue. donde cr = O. La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o . ioo Aeo 11 dt =~ S '.mitario.C[l(t)] = ! < O Fisicamente. Observando que el~»' = e.

C[A sencot] = A.a) se muestran en la Fig.a) o a Flg. no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez.e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 . . Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t .C[A cos a>t] = 2. + 1 S a> Comentarios.2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar. 6-S. donde a 2:: O. 6-5. f{t) 1(t) f(f -a) 1(t. La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4.jco . Esta función es cero para t < a. 2] Jo foo (e 1a>t. = O hasta t = oo.64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto. Función j{t)l(l) y función trasladada )ti . Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t).a)l(t . Sin embargo.a). . La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t. una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace.SEc. Fondón trasladada. La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales.a)l(t .2j s . la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As . Las funcionesj{t)l(t) y j{t. En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace. 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales.a)l(t.a).

0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.C[/(t)] = = = . donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t . t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes. esto es. la transformada de Laplace def(t .tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1".~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e. .c[1a l(t)J.C[f(t~)l(t. Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O.« a O.~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 . s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = .e-•'•) (6-J) .C[/(t.as Fondón pulso.c[1o l(t~..~ l(t lo lo 10 ) :onces. La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 . la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como . podemos cambiar el límite inferior integración de . /(t) = ~ l{t) .!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.C[f(t)] = así.~}] = too f(t. Así.6 ~)J(/ ~)es Por definición.tX)l(t.

2. ) 1 S" S t• (n = 1. 2. ) sn+J 1 n! 6 e_. ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si. .. J •.. . 2.Tabla 6-1. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n... s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_. 3.. 2..ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 .1)! (n = 1. (n .e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_.coz S senh rut co 13 cosh col si. 3..(be-6' .e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1.1)! te-' 1 8 = l.col 1 14 _!_ (l . 3.. .. . ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1.

.si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .rl + ml)i ..4 1-C .r +a):&+~ co. sen (co..v'l 1 .r!l. = tan-1 .r (mf ~m!) (.cz e-Ce»...' sen (co• .) 1 .mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (..mt cos t»l 2m' l.) 3 t (i si + 2(co..e-' .col (11 + CDJ):& .r + mJ 23 41. e-C<»wt sen co.r2 mi) 31 .v'f'"="Ci t + .ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 .Jm (senO>t + mt c:os cot) (.v'f'"="Ci t .v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.¡e-Ce».r2.sen mt si(.cos mt s(si + 2(m.ri + m:&)Z - 29 30 .ri + mf)(.v't ~ (:& 1 .ate-') 19 20 21 22 ~(at.s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt .1 +e_.ri + .'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'.r + m! 24 1 -. = tan-1 .

Tabla 6-l.C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = .C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 .cz)1(1.j(O±) .r/(1)] .. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 . F(s) 16 . [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.r)d.o± 9 . 2.c[f(! )] = aF(tu) .C[I:& /(1)] = (-J)-:.Cl)] .r 17 .c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe .C[I•/(1)] .• o 14 1S .e. . 3.e(t/(1)] = J: F(.t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl.C[e-.C[A/(1)] .C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ .+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + .C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) .s/(0±). 7 . s-tt (k-1) /(0±) 6 ..C[/(1.C:t [fJ /(t) dt dt 8 .c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.r) n = l.~s) = ~F(.C:t{~~/(t)] = s'-F(a).

Por ejemplo. se denota usualmente por 6(t . la altura lt0 tiende a infinito. En relación con la Ec..) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal. si una fuerza o par de entrada. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 . La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.34 TRANSFORMADA DE I. pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia.t 0). Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área.é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos. Cuando la duración t0 tiende a cero.6 i Función impulso.!!. (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso.e-"•)] = As = lím ro-+0 . 6(1 . La función impulso es un caso especial del límite de función pulso..10 ) = O J(t . el área ajo el impulso es igual a A.e-s•o)J ..1/so unitario o función delta de Dirac.10 ) para 1 :. [A(l dt 0 dto o ~sí. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma. el área o magnitud del impulso es lo .APLACE CAP. entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso. la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: .ás importante. 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso. La función impulso unitario que :urre en t = t0 .t 0) satisface lo silliente: J(t .. No bstante.C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS . pero el área bajo el impulso permanece igual a A. Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O.. (6-1). ./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 . donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable. d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso.

6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas. o bien d J(t .C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ . Si f(t) es transformable por Laplace.o O+ . Reciprocamente. si se integra la función impulso unitario o(l . Por tanto. Multiplicación de f(t) por e-ar. Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades. puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores. (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas. (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col. por . dando impulsos.f{t) posee una función impulso en t = O.C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s .C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt . siendo F{s) su transformada de Laplace.a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace.10).t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) .) La relación dada por la Ec.10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 . puesto que zar s por (s . usamos las notaciones . En algunos casos. Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace.10 ) Recíprocamente. el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al. entonces la transformada de Laplace de e.C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec. La función impulso unitario o(t . cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades.10 ) = dt l(t .c+[f<r>J = . Por ejemplo. (Nótese que a puede ser real o compleja. el resultado es la función escalón unitario 1(1 .SEc. respectivamente.C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace.10 ).

/(0-) .. Para una función dadaf(t). la (6-3) debe modificarse a .C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso.). 6-6. La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila.C+(f(t)] * . los valores de./(0+) :1= j(O.c[~f(t)J = sF(s)./(0 +)y ../(0) (6-3) onde ./(O+) ..c+[.e_[f(t)] Teorema de la diferendación.f(t)J = sF(s). 6-6. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por .y t = O+./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig.c-[~f(t)J = sF(s). Si.6 i .y t = 0+ ).APLACE CAI>.16 TRANsFORMADA DE i./{!) involucra una función impulso en 1 = O. = O. sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O. enmees . entonces . f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~. Obviamente.e+[f(t)] = . ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0. si la función por transformar es finita entre t = 0.

c[.F{s). Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero.c[.C[g(t)]. F(s) = /(O) + ..t)ldt evaluada en t ecuación.c[. para la n-ésima derivada de f(t). obtenemos d· ~ <--1) .f{t)J = sF(s).t).!.g(O) j(O) = s..· · · .j(O) En forma similar.s•-•f(O).s•. 3. sustituimos t = O+ o t = O. definase = O.e[ti-f(t)J - = s 2 F(s). . obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft.ftO)..C_.r(t)J = s. /(0) representan los valores de ft. • ./(0) En forma similar. dj(t)l dt. .enj{t). 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación. respectivamente. d'".c[. Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t). . · . dj(t)/dt. • . d'ft./(t)J S S dt Se sigue que .sf(O). . Para obtener esta ~/(t) = Entonces... 2. La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto.:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0).SEc. g(t) .1).C+ y .. .C+ o .f(O) • (11-l) donde ..2j(O).1>. dependiendo de que tomemos .t): ..e[~/(t)J = . entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~. .j(O) donde ){O) es el valor de dft. . . Si es necesaria la distinción entre . ..1)j{t)/df(". (6-3)... procedemos como sigue.t)ldt" (n = 1. /(0).C [ dt"f(t)J = s"F(s). evaluadas en t = O.!!.e_ . d(lr-•)j(t)/dtf!t. Ec. ) deben ser transformables I!_Or Laplace.. .

.6 Ejemplo 6-1.] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos... o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) . si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s. Por lo tanto. . si F(s) es la transformada de Laplace de /(t)../(0)] A [ sro As = ro sz + ruz . /(1) existe.. El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O..C[A cosrot] =. o Para probar el teorema.. [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1. El teorema del valor final no se aplica en tales casos.. o . se aplica si y sólo si lím._co/(1) existe._.e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s). y el Iím.. entonces lim /(t) = Um sF(s) ../(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial.C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como . sif(t7 es la función senoidal sen wt._CD/(t) no existirá._co. Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces ... respectivamente./{1) existe.APLACE CAP. lim. este teorema no es aplicable a tal función.O = sz + coz J Teorema del valor final. y si el lím. Aún. sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím. . . g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec..f(O)] .. 6-3). hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim .. El teorema del valor final debe establecerse como sigue. se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno. Por ejemplo.338 TRANSFORMADA DE I. Considérese la función coseno. El uso del teorema de la diferenciación... sin embargo.._ODF(t) no existe.. sin embargo. Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace.oo . Este teorema. .

o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 .f(O) .IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím./(0) lím sF(s) .. entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista.. y j{t) = TG para T < t...'"' [1.o S S ..\._. este resultado puede verificarse fácilmente. lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo . 6-7. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR... obtenemos J. Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0.-.o e-"= 1._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos. .SEc. .C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. el teorema del valor final es aplicable en este caso. puesto que f(t) =1- Comentarlos. el lím.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo). Por lo tanto.-._ oJ(t) existe. o e-' para t ¿ O De hecho..o Ejemplo ~2./{t) = 1 paraOs 1 s T. o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo . Dada . El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano. T . Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg.s. Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen.

f{t)...e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.C[t!(t)] = s2 . Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. Puesto que lím sF(s) . .T)] La transformada de Laplace de f(t) es . el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) .e-T•) d dss = . e_. . .T)1(t.7 = 1 e-T¡ 1 .. entonces /(O+) = lim .C[f(t)] = F(s) = ..<t ? n1<1. El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final. o = lím 1 . o = T Teorema del valor lnidal..O.. sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen. tien- . incluyendo al eje jw... pero no otros polos en la mitad derecha del plano s.. Por lo tanto. cuando s tiende a infmito.. Mediante el uso de este teorema. somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de.o ds ~(1.n . sF(s) Para probar este teorema. .C[(t.6 Esta función está graficada en la Fig. usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt. 6-7.. ._ .. El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue. sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo.o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s . o s e-TI = lim ..340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP.lím -= .c+[~f(t)J = sF(s)..e+ .sF(s) existe. sF(s) = -e S Así. El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O. La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> ..

e [J /( J= F~s) + 1) d1 f. si f(t) involucra una función impulso en t = O.(0) (6-4) donde F{s) = . no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s). (6-4) . Teorema de la integración. Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución. debemos modificar la Ec. el teorema queda probado. (Nótese que debemos usarí +.C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt. entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por .[f . -•co * . entonces +) f -•(O.c.) En consecuencia.l El teorema de la integración dado por la Ec. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero. evaluada en t = O. Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡.)] •-"" = =.¡-•~o.1(0) + F(s) Por lo tanto. Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal.. Por lo tanto.O o bien f(O.).c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'. puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo.SéC.mejor queí. Si/(t) es de orden exponencial.) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) .f(0-1. . (6-4) puede probarse en la siguiente forma. La integración por partes da .para esta (condición.

c[J: /(t) dt] = . Sij{t) es de orden exponencial. la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls. (6-4) y observando quef.{0)] = .c. nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J.c. Por lo 1 Para probar la Ec. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t). el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo .c....¡.c[f: .1(0) es una constante tal que .e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.341 TRANSFORMADA DE l.<t)] = Oy es una constante. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ .e[J f(t) dt]. .~(t)l J . .e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace .1(0)] En relación con la Ec. (6-5).APLACE CAP. y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= . ~i el valor inicial de la integral es cero. entonces Jt f(t)dt * J~.e[J f(t) dt.F{s).6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des.1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto.r.j{t)dt. Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace.e[f.

(t) + fz(t) + · · · +/. pero por cada complejo P. Fn(s) están fácilmente disponibles.. estará presente el complejo conjugado de P. son funciones muy simples de s. En esta sección presentaremos el último.(s)] /.TRANSFORMADA INVERSA DE l. resultantes de la expansión en fracciones parciales.1[F. .. Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. F2(s). /. Si F{s). la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s). z. Donde quiera que la función del tiempo sea continua.e. entonces . . En los problemas de análisis de sistemas.e. .(s).(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s).. consúltese por ejemplo.APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada .. tales como el uso de la integral de inversión. en consecuencia.1[F(s)] = .(t) donde f 1(t).. (No expondremos métodos adicionales. J2(t). este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado. ••• . p.(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s). la transformada de j{t).. Para ver este método.e-•[F1 (s)] = + .. respectivamente.) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace. Debe notarse.... y Ztt z2. que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua. . no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. o z. . las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado. . se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F. F2(s). .1[F2(s)] + · · · + . sin embargo.)(s + p 2 ) • • • (s + p. sean cantidades reales o complejas.) donde lt fJ2. F. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia.e. ••• . F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s).F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales. Es decir. La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única.. o z.

consulte el ejemplo 6-4. Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s). (s + p.. Puesto que .. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples. 2. .) (Para ver detalles..) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes.-ambos.f(t) se obtiene como f(t) = .. + ~ s+pn donde ak (k = 1.?:: O) Ejemplo 6-J. En este caso. Si no es ese el caso. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s).~ s+p 1 's+pz + .6 respectivamente.APl ACl- CAP.. (t. Así... puesto que j{t) es una función real del tiempo.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·..e-P•' + a.Pk.e-P11 + ·. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 .c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•. F(s) = A(s) B(s) = ____!!. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = . . el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador.!. si p 1 y p 2 son complejos conjugados.Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak.lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = . a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente.. · + a.. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p.J + s ~"P2 (s + p.e-P. En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. n) son constantes.344 TRANSFORMADA DE l.t_ ..c-•[F(s)] = a.. el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que.

t (t 2. 0) [-2 [--=:..= 1 - 2 -1 1 Así. Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s._ [S+ 3] -. es conveniente no expandir . a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J._. cos wt. ] _ + rJ.~ + roz S + rJ.. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) .111 e cos .. (s + rl.e-J s+l J+ . G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{.s + 1 •-.Sl:C. debemos dividir el numerador entre denominador..APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec.. (6-6)._r - .fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada.e-•[F(s)) = .C[e-•• senrot) = (s . puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador.] Ejemplo 6-4._z /(t) [!22] s + 2 . Por lo tanto. d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2. la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f. reescribiéndola asl. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es .w n[ .(t)ldt es s.) 2 + roz . = .. O-) Ejemplo 6-5.e-• s+2 (t 2.fls) en el ejemplo 6-3. Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui. 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l. ..l. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados.

la Ec. 1t2.F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s . usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).s:l.e-l [(s. 1 +1 = = = . + 22] + 2.1[F(s)] s.B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj.b1(s + 1)'1. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2.) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22.1 en la Ec.e. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b.6 la . diferenciando ambos lados de la Ec. + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples. tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 . b2 y b1 se determinan como sigue. (Véase también el problema A-6-14. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec. (6-8) con respecto as. haciendo s = -1. = b3 (6-7) Después. el resultado es :. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 . 1) (6-8) si hacemos s = .346 TRANSFORMADA DE I.1 [(s + ]~2.e. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2. (6-8). En lugar de exponer el caso general.APLACE CAJ-.

1[(s: 1)2] + .1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales. = (s 2 + 2s + 3). invariantes en el tiempo.c. En el caso del método de la transformada de Laplace.1[(s.e. = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2).SI:C.e. sin embargo. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1). este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial. 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 . b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J. 1)3] + . Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales.1[F(s)] = . invariantes en el tiempo. .e.. __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = .~~~~]}..1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}. El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales.. __ .

i] .. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O. por lo tanto.e. se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica. se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace. cflldfl con s2 y asl sucesivamente. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada.C-t(X(s)] = = (2a - .sx(O) . 2.C[.i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación. x(O) = a. [s 2 X(s) -·as . entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s.C[x(t)] = X(s) obtenemos .6 Si todas las condiciones iniciales son cero. Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o . .1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) . Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place.i] = sX(s) . tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .e-1[2a + - s+1 b] _.APLACE C'AP.i(O) = s 2 X(s) Y.J48 TRANSFORMADA DE i..i(O) = b donde a y b son constantes.C[. l.sx(O) . La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente. En la exposición siguiente.x(O) .b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s). la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) . Ejemplo 6-6..

.J. E. New York: McGraw-Hill Book Company.. 1961. lnc. la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =.: Prentice-Hall. 6-3 GoLDMAN. Transformation Calculus and Electrical Transients. 6-6 ÜGATA.c-a [{s + 1:2 + 22] . la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s). i(O) =O Observando que . The Tranform Analysis of Linear Systems. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . x(O) =O... Jnc.c-a [{s. V. 6-4 KAPLAN.: PrenticeHall. V. W.: Addison-Wesley Publishing Company. New York: McGraw-Hill Book Company. 1958. e-t cos 2t (t ::?:. N. 1949. R.. Inc.. 6-S LEPAGE. 1963. Operational Mathematics. W. K.6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. R.. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas.C(3)"= 3/s. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3.c-a [!]. Inc.t o. y x(O) = O. 1970. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 . S. Reading.. 1962. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución. Mass.. Reading.(Ap.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. lnc.10 (s + 1)2 + 22.5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s. Englewood Qiffs.~.J.. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN. 6-2 CHURCHILL.: Addison-Wesley Publishing Company. lnc.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto.. x(O) = O. Operational Methodsjor Linear Systems.c-a [X(s)] 2J ~.. Mass. Englewood Cliffs. Ejemplo 6-7.. Modern Control Engineering. N.

. Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(..} 8 + 4 9 + 16 = 1O .1)'" = ~ Ángulo= tan.~~) PRoBLEMA A-6-Z.1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 . Puesto que . Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 .447 -26.::: O) Solud6n. obtenemos F(s) = . Solución. r is = )-. + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 . 2 3 Por lo tanto.j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S.3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3.C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz .C[re.APLACE C\P.350 'fltANSFORMADA DE I.C[senror] +sen 8 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec.C[sen(rot + 8}] .1 <(.3' (t (t:. (6-2).. = 0.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6.t. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja. Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También. + ( -.t) definida por /(t) =O = re.6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft.

az s . 6-8.a2 a Flg. tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----.: . Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls).1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5. 2 cC[l(t -a)] 2a)] ..2a) a + ~cC[I(t - Entonces...a) a1 +~ l(t..6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.CAP. 2se-a . f(t) 02 2a 1 O 1 .e + e-Zcr•) = lim •-o .ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da ..e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m . F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !..QiF(s) .e-•• + _t !.1. 2 1(1. Solución. entonces.s Cuando a tiende a cero.. Función j(t). La función j(t) puede escribirse /(t) = _. 6-8.C[t 2/(t)) = ~F(s) . !. Además de la transformada de Laplace F{s) de la función .e-2•• a1 s a~. excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .e-241• = lim er-o da e d ( -cr• . encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero.. l(t)a.2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· .f(t) mostrada en la Fig.

. al dividir tf(t) = g(/). .C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S.C[tg(t)] = .C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7./(t) dt = lím F(s) o .. (t < 0) = Solución. Pruébese que si la transformada def(t) es F(s).. tenemos .C[/(t)].. . Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo . .~ G(s) = . entonces =a PROBLEMA fa". ) Solución...~ F(s)J = ( -1)7.e[¡(!)] = aF(as) Soludón....) A-6-6. obtenemos . 3. j{t)dt adopta un valor definido. t/(t)e-'' dt = .F(s) (n = J..ds2F(s) = d2 d2 ds1.J.f<t)dt existe lo cual significa que Jo. /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8.C[/(t)] PRoBLEMA = . entonces donde .. Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1. ..~ [. 2. .F(s) ds d 0 En forma similar...!!_ i ~ f(t)e-sr dt = .C[t/(1)] = J.2.rn /(t) fs (e-'') dt ds = - .C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" .f{s) = .. o S .F(s) Repitiendo el mismo proceso. Puesto que sen rot (t ¿ 0) . Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl. entonces .3.6 En general. el resultado es .C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1. ..351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP..C[t 1/(t)] = ..

f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .t)l(t ./z(A)e·IA.. Soludóa. Nótese que Jo En relación con la Ec.(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo. entonces muéstrese que .(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t). lim F(s) . Observando que l(t . dA = Fs(.(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f.e[J: lim /(t) dt J= F~s) . tenemos T)l(t .r-o Puesto que fo"" j{t) existe.t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui.(t)/z(t - T)dt = J .t)Fl(s) .c[J: /.t) = O para t < t. (6-5).e[fooo f. roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt .T) dt .(1 .c[J~ /a(r)/.z(s) =. Si sustituimos l = 1 .(-r)/z(t - t)l(t .t en esta última ecuación.(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace.a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡.(t) = f~ f. el resultado es .C(f1(t)] y F 2(s) = .T)/. la cual significa que /.C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) .(t. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9.'r) dt J = Fa(s)F.CAP.'f) dt = S: f.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l .(t)•f.('r)/:~.C(f2(t)]. puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace. lo que da integrales convergentes. mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso.

r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T.1- +1 PROBLEMA A-6-11.. O para t :2:.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace. en- Solución. .1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución..(t) para t <O para t :2:. Nótese que . f o e-•T•) . 1 + e-T.. donde f.r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT.. Al cambiar la variable independiente de t a T.r + e-2TI + . Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución.nT = 00 ~ e-•T. PROBLEMA A-6-10.(s + 1) = /.C(/(t)] = 1 . .r ( . Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.r = 1 = ••O + e-T. = s3 - 1 s:l.C[t] .APLACE CAP.J. donde -r: .C[1 .(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~..'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1..e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ . O f.354 TRANSFORMADA DE I. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace.s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 .1 d-r: = J: (1..(t) = fz(t) =O f..1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por .ee-'] 1 Y asi.C tonces [.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! .!!.

r)l S En consecuencia. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e. lr¡z .. s[l 1 .e-n!2>r•p 1 .11 Fig.z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = .e-r. e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo. F(s) - .2e-OI2>T• + 1) =. 1 . Función periódica (onda cuadrada).CAP. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s).e-" ¡r o ST/'1.}1) 1 Solud6a. Solud6n.. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll.e-r. Nótese que dt = = Jrn.!u _ e-Cl/2JT.![e-T• .e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13. e_. 6-9.(1/s)[l .J: = /(i)e-11 dt . donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig.

. (t. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) . y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 . F(s) =3 3 10 J sz .ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) .~ e-' cos t A-6-14. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s .1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución..6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados. s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación.S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl. obtenemos a1 + a2 = O.2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P.::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +. 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) . O¡ + 03 = O.s2(s -+. F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z . =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto..!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) .!!._ [ S(s + 2) J 1 .o = 3 b _ . respectivamente.APLACE CAP.356 TRANSFORMADA DE l.

C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución.3e. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = .:. Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 .- 1 (J)2 + (1)2 .CAP. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución. F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s.sz + S ) (J)2 1 1 -¡. al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto.5(1) + 2 f5(t) -t- 5 . Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .1[F(s)] = dl 2 .1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16. 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = .C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17.C. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.5(t) +di . Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador.6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución.

Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t). Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O .C+ de dj(t)ldt . resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = .2 '1(1) Para verificar este resultado.2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) . tenemos e-lr~(t) = -2e-'1.1[X(s)] = .'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19.C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = .358 TRANSFORMADA DE l. Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O. tenemos 2[sl X(s) . x{O-) =O Solución. x(O) =O Solución.APLACE 0. = O para t '* O. -s 2 .f(O+ )] .sx(O) . x(O) = 3.P. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18.r =0 (t >O) (t <O) Así. adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto.)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.c.2s = hm = 2 --.6 Puesto que la transformada .f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s . [sX(s) .x(O. x(t) puede escribirse corno x(t) = e.e-• [s ! ] 2 = e-'J.

6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.e.6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1. [sX(s) . 2[s 2 X(s) . la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = .3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0. encontramos x(t) = 3. tomando la transformada inversa de Laplace de X(s). por lo tanto. el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s.2 +}- + 3 = S + 0. obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s).az + roz sz + coz Y.6 0.0.0 • sr .S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) .6e. Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt.a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a .5 - + 3 Finalmente. Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.6 S = 7.CAP.x(O)] x(O) =b Solución.

Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. 6-10. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.fl(t) = 0. Funciónj{t).5 5 1 o a 1 . J. 6-11? También. =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2. Funciónj{t). Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5. PROBLEMA .03(1 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.6 PRouu:MA 8-6-l.)A DE LAPLACE CAP. 6-lt. 6-10? f(l) b~---- Flg. -"02 2. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas. ¿cuál es el valor límite de. PRoBLEMA o a 8-6-6.CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg.360 lRANSFORMA(.cos 2t) 8-6-J.

Use el teorema del valor inicial../{0 + ).. f(t) 12 o2 o fig. PROBLEMA 8-6-9. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. F(s) ds 8-6-11. 6-12.C [f~t)J PRoBLEMA =J. .6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7. Encuentre la transformada de Laplace de la función. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace. 6-13./{/) mostrada en la Fig. (En la figura. PRoBLEMA B-6-10. entonces . Funciónflt) PROBLEMA B-6-8. también encuentre el valor limite de. Dada F(s) _ 2(s 2) . Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ).C[/ll)] cuando a tiende a cero.s(s l)(s + 3) + obtenga .. 6-12. los puntos implican la repetición del pulso.CAP. 6-13. Use el teorema del valor final. Función periódica.) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg.

. B-6-15. 6-14. x(O) =o . Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. PROBLEMA F. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. x(O) =O. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2.6 PRoBLEMA B-6-12. .(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. (En la figura.s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones.. x(O) =O.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13. Función periódica.i(O) = O B-6-18. l S .i(O) =O B-6-19. F.i + X = 1' x(O) = o.i + 2. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2.---¡r- 2.. _6s+3 F() l. 2.( ) . . Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. x(O) = 5. 6-14.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP. los puntos implican la repetición del impulso.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig.

7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. Seftales de prueba tlplcas. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales. es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. Desde el punto de vista de disefto. En el presente. las cuales son funciones del tiempo muy simples. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas. función impulso y función senoidal. Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. 363 . A través de estas seftales de prueba. función rampa. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón.

_ 1x + a. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t). Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. las respuestas libre y forzada. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. x(t) es la variable dependiente. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final.. se dice que el sistema se encuentra en estado estable. Además.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. . Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba. un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. Cn) x + a1x · · · + a.1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. Respuesta transitoria y respuesta permanente. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. para un sistema sujeto a entradas de choque. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím.x = (n. respectivamente. por ejemplo. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t). puede ser mejor una función impulso. Si se le somete a perturbaciones súbitas. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base. La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. ••• ._coxp(t) es una función del tiempo acotada. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. Ambas respuestas.7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial. Respuestas libre y forzada. la libre y la forzada. an son constantes.

En esencia. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. Finalmente. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos. Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. según se explica. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. en la Sec. Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. 7-5.SEc. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. Aquí se defme la función de transferencia senoidal. e . se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. 7-7. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. 7-l.

e =eapac1tanc1a ---. Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s).7 Termómetro Ba"o flg. hidráulicos y neumáticos. . camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor. elevando de ese modo su temperatura en d8. Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. a diferencia de los sistemas mecánicos. estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. 7-1.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. . El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. . . Sin embargo. eléctricos. donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro. El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin.366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. esto es.

ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. . como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) . La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en . 7-2. (7-2) como cd8 = Bb.8. 7-2. Por lo tanto. podemos reescribir la Ec. En consecuencia.8 dt R o bien d9 (7-3) RC.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. 7-1 . la analogía es evidente. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. 7-l. cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro.$C. los dos son sistemas análogos. Tabla 7-1. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. en términos de la resistencia termica R.

en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 . 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T.1 = 0.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante. (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente. Entonces. RC es la constante de tiempo. (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O. Escribamos RC = T. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. (7-3).) 86 K.20!o de su cambio total. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63. En dos constan- . 7-3.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. (7 -6). 7-3. la Ec. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O. (No hay error de estado permanente.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig. Ec.2 O!o del cambio total.6328b.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP.1 ~b == [+. La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob. La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig.368 en la Ec. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. En el modelo matemático del presente sistema.

Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. .N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. en la prActica. (7 -6). 7-l. nótese que ~t). En t = 3T. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden.C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito.2. Supóngase que durante t < O. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que.30/o del cambio total.C[8b(t)] = . 7-2 ANAI. 7-J. Como puede verse en la Ec. 98. para t ~ 4T. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. o cuatro constantes de tiempo.ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden. esto es. t i:!:: O.SEc. eb(s) = . una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t. Así que. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s..50/o del cambio total. Sin embargo.T + re-tiT) para t >o (7-7) . 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95. respectivamente. (7-S). Y 99. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero. ambas temperaturas.

"r tiende a cero. Comentarlos.ISIS DE SISTEMAS l. menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa. cualquier sistema descrito por la Ec. (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta.xo =x.8(1) = rT(l . Así pues. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig. El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . (7-6). Mientras menor sea la constante de tiempo T.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . . o En relación con la Ec. 8(t) rT Fla. para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). e. Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden.370 ANAl. 7-4.JNEALES CAP. 0 . 7-4. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema.e-e!T) Cuando t tiende a infinito.

Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. Consúltese la Ec. cualquier sistema descrito por la Ec. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b. para una entrada de rampa x. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. El modelo matemático del sistema es mx + kx = O.(t) = rt • ¡ (t). . Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento. (Los sistemas son análogos. (7-7).SE:c. 7-S. x(O) = a. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. Sistema masa-resane.i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. 7-5. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. }( . 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec. Jila. (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta.

. m[s::.371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P. X(s) .. 'R~ -r Q+q o df + Qo = q.0 +P. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados.i(O)] + k X(s) = O .u. 7 Tabla 7-1. 1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t)..sx(O) . Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial. = 8b RC_!l dQ . a R 1 1/ P -t dp RC . = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm.

7-6 consiste en una masa..J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b. hay una pérdida continua de energía en el sistema./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . ~ (7-9) x llg. Sistema mas2-resorte-amortiguador. la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O. Si. 7-6. (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos .JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso.SEc.J! t + b. vibrará libremente.J~ sen. aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales. El sistema mecánico de la Fig. un resorte y un amortiguador.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . por ejemplo.

.374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I.. Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente. (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1).. las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas. . (7-9) para la respuesta x(t).)l + (m~) 2 m.{ 1 )1..)x(O) + Cru. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa.. y se dice que el sistema está subomortiguado. tenemos X(s) = (s + 2Cm..valor de amortiguamiento crítico b 2..x(O) + x(O) (s + CmJl + (m..sx(O). + 2Cm. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado.X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec..~ .jkm y reescribiendo la Ec. Al resolver la Ec.s + m.. (7-11) o bien X(s) _ . Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk.7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± . Caso l.J! = frecuencia natural no amortiguada. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = .~ + Cm.i(O)] + 2{m.[sX(s). las dos raíces de la ecuación característica son iguales..(s (s + Cm. es conveniente definir m. y criticamente amortiguado (t = 1).. se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk.jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk.= .J mk)... (7-10) da [s 2 X(s). sobreamortiguado (t > 1)..x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s). (7-9) como sigue: x + 2{m.)x(O) + x(O) s'J. las dos raíces se hacen reales.JNEALES CAP.jl m.

~. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_. a + + {O>. la Ec. definamos c:o4 = x(t) m..~{1 . la Ec. y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo.. e-Cco.cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o .c:z. en el caso presente. t A continuación. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu.1 S + {0> 11 - ro../cr=J) b m_. Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales.v1 1 ..i(O) -ccu.~l - c:z t + .i(O) + {m..~sen (ro t + tan-• ~.-=-cr) 11 .~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada.r cos ro. rad/s Entonces.~ _.____ + Cc:o..i(O)Jsenm4 t} .x(O) m..)x(O) + .. + 0>. el amortiguamiento introduce el término e-r.t cos (m t .v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m.v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + . como factor de multiplicación.. y por lo tanto. Este factor es una exponencial decreciente.SEc.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m.-=-cr e sen m...i(O) 2w~ . 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.t(O) = O. + co~)(s + Cm.v'l - '2. Caso 2.

se ne- .t(O) = O. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede.)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co. ' + co. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios. regresará a la posición de equilibrio sin vibración. 2ru.x(O) (s + co. Por lo tanto. cuando se desplaza y se le suelta. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co. La masa.. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co... (La respuesta no ofrece ninguna vibración. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo. No obstante...) En el caso del amortiguamiento critico. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio. ru.~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma.)1 + _ s x(O) . críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y .v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado.x(O) + x(O) s2 (s + 2co. por lo tanto.)x(O) + X(O) + co. Caso 3. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática. todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica.)x(O) + ru.x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado...7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t). el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad.s + co~ (s + co.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP.

7-7. 7-8.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T. . X1 Xn = e-Ccu.(In x 1) = {w._ n. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn.. obtenemos Similarmente. 7-8.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico. en relación con la Ec.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig. medimos las amplitudes. esto es. Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad. (7-12). Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. .. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera.) flg.T Decremento logarítmico = In!!= . Así. 11 ())d - ""'l - '2 . Oscilación decreciente. Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones.1 X. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig.

7-6 los valores numéricos de m. En el sistema mostrado en la Fig. (7-14). Así que.. En.e:& x(O) e-e_.tan-• . i(O) se da como cero.v'l . da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0. = co. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co. (7-13). Además..95 rad/s e En el presente análisis. la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO.JI .378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.UOOH41C0. e= o. by k se dan como m = 1 kg. = 10. reescrita asi: x(t) = .0804 = 0. donde T = 2r/"'f..2 ·' 2 = o. La respuesta la da la Ec. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co.os x 0.ose. encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después.0. .7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico. La masa se desplaza O.. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m. cos (co# .JI ._.t) 2 t- Se sigue que t _= nT. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia.2 = 10-V'l . en relación con la Ec.63) = o. b y k en esta ecuación.OS m y se le suelta sin velocidad inicial.e:& e ) .1 _I_(Jn!!) _ 2ne x.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co.05 y i(O) = O. La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m.uéntrese la frecuencia observada en la vibración..JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1.00402 m Estimación del tiempo de respuesta.. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n. La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig.01 = 9.

7-6 y sus envolventes exponenciales. 7-9. Comentarlo.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig. 7-6.SEc. El sistema eléctrico mostrado en la Fig. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. tanto como los resultados obtenidos. Supóngase que el caj. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t. (7 -1 0). Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. 7-9. El análisis precedente. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl .= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema.

+ w.7 Fig.. Sistema eléctrico. 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . 7-10.X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 . R' .380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0.q. = . donde i = dq 1dt.. para el caso subamortiguado (0 < t < 1). {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_. .P. Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O. rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec.O..+ 2" z . (7-12).CE y . (7-15) puede escribirse .q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1)... d1 = E o en términos de la carga q.. el interruptor S se cierra en 1 = O. El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema. los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso.} cz x(O) + m. 1 +e 1 f . (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. w. la solución de la Ec.t(O) .. (7-18) está dada por la Ec. (7 -1 0). 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. reescrita ast: x(t) = e-c.i(O)Jsen m. Por ejemplo. Puesto que la Ec. Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R.L E q . Un modelo matemático del circuito es L di dr.JL~ = frecuencia natural no amortiguada.

. 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w.J~--z. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. donde Q(s) :::: . cos. la respuesta q( t) se puede obtener similarmente. Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero. Véase el ejemplo 7-2.1sen 'Y LL" .j[4L/(R 2 C)] . y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec. = .4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. x(O) = q 0 CE. tenemos la siguiente solución. sentado. por lo regular. .SEc. (7-17)]. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. f' = R. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla.y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. Debe también notarse que. 7-11.e-IR:1L)I[(cqEO 1 .Jti(LC). Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial. wd ::: wn. Supóngase que en t = o. Sistema mecánico. (Qo!CE) - .. La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución. Ejemplo 7-Z. está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador.C[q(t)]. sin masa. (7-16) y resolviendo para Q(s). y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t).JC/(2-J L). este último enfoque puede ser más simple que el recién pre.

-s/in. Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.2( 1 S+ 4 \ 40 s . b.3048 = 350.56~ Por tanto.3048 = 3503 N/m 87. Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32.4482 x J2/0. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y .4482 X 12/0.-s/in. = 24lb.e-2t cos 6t . ANA LISIS DE SISTEMAS l.(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s).e-1. Si cambiamos los valores numéricos de m. donde m es la masa del hombre. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo.1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.56 kg b k = 2 lb.245(1 .594 = 87.2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0.312. = 20 X 4.2 Entonces. Las condiciones iniciales son x(O) = O y . = 2 x 4. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350.r cos 6t - 6t) m .2 = s .JNEALES C\P.805(1 .81 ~e.3x + 3503x = 87.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb.k(O) = O.-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.k(O) = O. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14.3 N-s/m = 20 lb¡/in.i + 24. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32. encontramos 6.56 x ~ 9.

Sin embargo. Entradas impulso. en realidad. Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. como se muestra en la Fig. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento.SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. De acuerdo con la segunda ley de Newton. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. como se muestra en la Fig. no existe. 7-U. Área no legible X o o (o) (b) Ffa. La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. su forma real carece de importancia. 7-12(b). Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. Matemáticamente. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. puede ser aproximada mediante una función impulso. En otras palabras. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. 7-l2(a). de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. F = m a = m ~~ = :r (mv) .

384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. tenemos f. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. como se muestra en la Fig. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento. . En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. En ausencia de algún par externo. . Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ.. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. dirección y sentido. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema.7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. (7-19). 7-13. donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. Así que en la ausencia de un par externo. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo. 7-13. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema. Tiene magnitud. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw.

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. 7-23 tienen efectos de carga despreciables. tienen componentes que dan . Examinemos otro ejemplo. Muchos sistemas.E1(s) E 1(s) E. (b) diagrama simplificado. 7-24. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. Asi que'en este caso. como el que se ilustra en la Fig. el sistema mostrado en la Fig. 7-23. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. 7-23. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. Sistema eléctrico. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. 7-22.SEc. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. Fíg.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga.

396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. la función de transferencia entre E0 (s) y E.e s -r 2 1)/.(s) = R.(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s). de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada.) dt =e..(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J. los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS . En otras palabras. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida.12(s)] = E./1(s)] + R. suponemos implícitamente que la salida está sin carga. Aun cuando el segundo . (7-2S) son reales. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado. las dos rafees del denominador de la Ec.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples.(s) es E0 (S) 1 E..i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i.s Eo(s) Entonces./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 .s + l ). la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c. la impedancia de carga se supone infmita. Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1). lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida. suponiendo cero condiciones iniciales. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz . Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.7 carga entre sí.i1) dt + R-z.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto. eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R.

El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. 7-25. En consecuencia. etc. el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. (a) Sistema mecá(a) nico. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos.) Para muchos ingenieros. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. En general. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente.) es complejo. La analogía. hidráulico. Ejemplo 7-4. 7-7. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. de modo que. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. Sistemas análogos. neumático.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. (b) sistema eléc:trico (b) . o R Jila. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. por supuesto. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. la analogía hidráulico-eléctrica. y situaciones similares. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo. análoao. Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia.SEc. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero.

la ecuación de movimiento es b(X¡ . la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada. 7-25(b). En presencia de amortiguamiento.bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. 7-25(a). El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal.7 En el sistema mecánico de la Fig. En este método de anAüsis de sistemas. suponiendo cero las condiciones iniciales. Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide. 3-5. véase la Sec. tenemos Eo(s) R RCs E. vemos que los dos sistemas son análogos. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada. Respuesta en frecuencia. En general.391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. Para todas las frecuencias de cero a infinito. Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. Como resultado. (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. variamos la fre- . La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase. la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada.

Vibración forzada sin amortiguamiento.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. la fuerza P sen wt. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. 7-26. Así. 3. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. 1 Flg. 1. Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. Sistema masa-resorte.~c. . Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. 2. B y C son aún constanteS indeterminadas. Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal.

J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos ./k{iñ Cro = _ Pm.Jñiik k . Puesto que el sistema está inicialmente en reposo. Entonces. El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema). tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O.X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!.. x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k .mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru. x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = .mwz p A= _ . . (7-26) da x + !.400 ANAI.ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P.ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs. senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general).7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O. y el segundo término es la solución particular._ sen m k t . x(O) = B =O En consecuencia.. (7-27) y (7-28) en la Ec.fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1.

. el denominador k . Demostrémoslo para el presente sistema.] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec.m~. el denominador de la solución. La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección.mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular). k . X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . ocurre la resonancia. en la misma dirección que la velocidad. (7-29).m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado.. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s). Ec. Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes. En resonancia. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. encontramos ( sz + . arrancando en el in- v v . Examinemos la respuesta del sistema. las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. tendiendo a infinito negativo. esto es.!.) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia.SEC. el denominador de la solución.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k . PIk es la deflexión estática. Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). Así pues. De hecho. se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite. (7-29).)x(s) =!. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema. Por lo tanto. p m . w = wn = klm. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento. k .mll1. el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución. A medida que se incrementa la frecuencia w.-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-.7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande.m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k . la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk.

) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). Función de transferencia senoldal. y por lo tanto. esto es. después que los transitorios iniciales han desaparecido. 7-27. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación. respectivamente.) donde GUw) y q.. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s. esto es. la vibración está 180° fuera de fase. si w está por abajo de la resonancia. . G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). denotan mediante p(t) y x(t). puede ser ignorada. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables.7 finito negativo cuando CAl = wn +. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. respectivamente. 7-27la entrada y la salida se Flg. En el sistema lineal G(s) de la Fig. son la magnitud y el ángulo de G(jw). Sistema lineal. la parte real de las . La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. En otras palabras. respectivamente. Si w está por arriba de la resonancia. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. En tales sistemas. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales..) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente.s1 son negativas.

2. . . desparecen en el estado estable. . e-st~.sJ tienden a cero.s2. Función compleja y su complejo conjugado. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples.. .. cuando t tiende al infmito. (7-31) da En un sistema estable. (7-31).. La transformada inversa de Laplace de la Ec. entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O.. • • • . G(-jO>) aJa~ =2 P. los términos e-s... k . Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación. b.. 7-28. Si G(s) incluye k polos múltiples s1.) P. + S +• s. •.sh . puesto que . n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. (donde i = 1.sn tienen partes reales negativas.Sec. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s . G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a. 1. entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec.) En relación con la Fig.. podemos escribir JW fll· 7-21. e. . + . (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. 1 b. excepto los dos primeros. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito. . . 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes.jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. b (7-31) donde a y b. .1)..

de aquellos de la entrada.1. en general. la relación entre X(jw) y P(jw). la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw).ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro. 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( .) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá.. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen ..404 ANA LISIS DE SISTEMAS l.= 1G( jro) 1 e. De hecho.. Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán.= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw). Sobre la base del analisis precedente. Para las entradas senoidales.. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia.Q = </). una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada.: JOO = . Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é.7 G(jro) = G.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec.JNEALES CAP.)En forma similar = 1G(-jro) 1e. en estado permanente. debemos .!. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw).

4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. esto es. la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = . ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = . 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. Para una gran w. Debe hacerse notar que la Ec. para wpequei\a.90° cuando "' se incrementa indefinidamente. Ejemplo 7-5. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a .VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. . para la entrada p(t) = P sen wt. Comentarlos. Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw. la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable. la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que.c- 1 [X(s)] = . si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano.SEc. No hay estado permanente para tal sistema inestable.e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. polos cualesquiera. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. como un par de complejos conjugados). el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente.

. La transformada de Laplac:e de esta ecuación. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec. 7-29. (7-33). encuéntrese la salida de estado permanente..C(p(t). .))2 t an -• 2COJ/W.(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática. Suponiendo que el desplazamiento x se mide des./G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k . por lo tanto.)l + bzwz sen(OJt.ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y.bOJ m(J)l Asi.) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es. suponiendo condiciones iniciales cero. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig. 7-19. 1 . es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =.m.OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw.(OJ2/0J. ) . . por lo tanto. x(t) = ... Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig. de la posición de equilibrio. Sistema mecánico. podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente. X(s) _ G(s) _ P(s) .mOJ donde "' .C(x(t)) y P(s) =.. La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 ..f[l .406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6.. pueden suponerse cero. esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat .f(k . la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k .tan-1 k !'!..

----'-_ _.3 11¡.. encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = .__ _-=-2--.. 7-30..)z 1t x...__ __.. . Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada...)]l + (2Cro/ro....:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL.S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.v'[l - (a> 2/a>..__--:.

En relación con el sistema mostrado en la Fig.i to relativo ~es 0. Supóngase.(22/102) . Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7.01 m.~8°. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida. b = 30 N-s/m. Ejnnplo 7-8..(22/102 )] 2 + (2 x 0.408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. = J! .tan-• 0.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0. 7-29. k = 1000 N/m.2(2~)z = (J). la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0.v'[1 .15 x 2/101 1 . Al sustituir los valores numéricos en la Ec. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J)..15 y la deflexión estática Xs.0. b.r Es decir. P = 10 n. al diferenciar esta expresión respecto a w.0625) = 0. (7-34).01 ..0104sen (2t . el factor de amortiguamien10.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0.0104sen (2t.~Y+ (2c:. k. la relación de amplitudes decrece.15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0.J 1 - ~ 2 .7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente. ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s. ocurre a (1). Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima.2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn. ~ =](J). P y w se dan como m = 10 kg.J = 0. 7-31. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. es 0.v'l ..¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada.062~ rad o 3. También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? . si los valores num~ricos de m..) (t. en el circuito de la Fig. y w = 2 rad/s.. (J)n + 4('Z~ (J).

----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :. bf i dt = e. genera ruido. suponiendo condi· ciones iniciales cero.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l. etcétera. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. en general. Dependiendo de los objetivos del curso. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación.G(JCJJ) . En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( . + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) .LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 . transmite fuerzas a las cimentaciones. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal. Circuito eléctrico. Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores. .LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l .LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es.)'I.V(l . + (RCOJ)'I. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e. 7-31.SEc.LCCJJ'I.. indeseable porque puede causar la destrucción de partes. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E. Fig. sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 . es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto.

la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo. 7-32(b). fuerza centrifuga. los aisladores de la vibración. 7-32. la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. l:lv o A (a) (b) Flg. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. Si la aceleración es hacia el centro. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. punto O.7 m a similar. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. Para producir esta aceleración. En relación con la Fig. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. los instrumentos se montan sobre aisladores. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes. (b) diagrama vectorial de velocidad. 7-32(a). se requiere una fuerza de masa por aceleración.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.r . tenemos IAvl _ rM lvAl . Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue.

La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s. a una piedra de 0. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera. en un arco circular.lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m. En el presente análisis. . ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques. limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente. Su magnitud es también mw2r. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques.. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) ... Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación.!)EC.. Ejemplo 7-9. respectivamente. o r At = ru"r mw2r.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA.01 T = 0.Av 1 Y 1v. Un muchacho da vueltas. Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I.

r .j(k .ro/m. la salida en estado permanente es x (t) .tan 1 . de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt. suponiendo cero las condiciones iniciales.)z sen [ mt . la salida en estado permanente se obtiene de la Ec. si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw.j[J .412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP.Mro2)7. mw2r sen wt.) Supongamos que la masa total del sistema es M. la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec...(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m. La componente vertical de esta fuerza.tan-• k = .. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t). el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot..7 nente horizontal de la fuerza.(rol/ro!) _1 2/. [Nótese que.. por conveniencia. J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w.. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación. causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente.Mroz bol ) En esta última ecuación. mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k . Entonces. en el resultado. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. (7-35). la cual incluye la masa desbalanceada m.

EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. TransmislbUidad. 7-34. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). En la Fig. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento).) En el presente análisis se supone que la máquina y la . VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. (a) por fuerza de excitación. El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. (b) por movimiento de excitación.irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa.SEC. Si la . 7-34(a) Y (b). Aislador de vibración. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). (~n un aislador de vibr~ción simple. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. El concepto se ilustra en la Fig. AISLAMIENTO DE. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. 7-3S aparece un aislador de vibración típico. 7-(. En la Fig. Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡.

fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. En el sistema mostrado en la Fig. 7-33. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. Aislador de vibración. TransmisibUidad por la fuerza de excitación. = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación. dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . 7-35. Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). (7-36) y (7-37). sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. (7-35). 7 Móquinc b } Aislador Fig.414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. suponiendo las condiciones iniciales cero.

..~[1 .-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k.¡2. + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración.C[p(t)]. Por lo tanto.e(x(t)].(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z . Por lo tanto. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F..) 1 . + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro). r = r .jlw. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = . y que la amplitud de la fuerza transmitida es F.C[Jtt)]. el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración.fi.-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do..¡2. la transmisibilidad en la resonancia decrece.. (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t.) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) . u w < . para ~ > . es importante seftalar. La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.).¡2 veces la frecuencia de amortiluada w. la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r. la transmisibilidad. tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro. P(s) = ..•.~c. = ~F(jw)~. Sin embargo.. Para~ > .~(1 . Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.. que cuando ~ = . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. Para 13 < .. un punto donde TR = l.ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro. Para /3 > ~2 u w > ~lw.J2. ~ ~2.(roZfro!) + j(2Cm/ro. (la frecuencia de excitación w es menor que ..

.5 .0. b. = 20 rad/s. ~ ~t=0. tenemos ./ 1 + (2C/!)2 '= 0..2 m y w = 16 rad/s. k..8Z)l + (2 X 0.319 N.4 0. (7-39).75 F. 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 . m = O. Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r.8)1 . la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10. b = 450 N-s/m.. y encontramos (:1 = wlw.v'1 + (2 X 0. En el sistema mostrado en la Fig. En relación con la Ec.L.. 7-33. m..2 14 16 1.(0.~ V~ ~ -].t---- ~ 0. 7-36. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0.. t=1 o o2 _l ....2).8 .75 X 0. r y w se dan como M = 15 kg..416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP. = 0. r = 0.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0. = = (0.8 2 ng.<t . Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw.).y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0. . + <2CP>'J.2)sen 16t C011 En consecuencia.r. .005)(16)2(0.2 1 .75 X 0..8. k = 6000 N/m.005)(16)'1./(J ..6 0.OOS kg. = 16/20 = 0.. si los valores numéricos de M.)l9 N mO'J'J.p2>.

o y = Y sen wt. Transmlslbllldad por movimiento de excitación. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda.SEc. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil.) . 7-6 AISLAMIEfi. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento. 7-37. 7-39. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. Una versión muy simplificada aparece en la Fig.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. Suponemos que el movimiento y es senoidal. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. (a) Sistema de automóvil. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. En el sistema mostrado en la Fig. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. 7-38.

7-39.. en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r .J 1 . Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil.. suponiendo condiciones iniciales. cero. la transmisibilidad está dada. La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i . la transformada de Laplace de esta última ecuación.y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces. • Observando que klm = w! y bln = 2tw".JNEALES CAP. La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡. Fig.418 ANALISIS DE SISTEMAS I. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. 7-38. X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_.~)'- . da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto. Sistema mecánico.7 p y Fig.j) o bien + k(x.

Este desplazamiento. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O .v'(l .01 X 4) 2 . Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s. p =:. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y. + (2. Ejemplo 7-11.p)z (7-40) donde {3 = wlwn. La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja.p)7. por TR = .fl2)7. la Ec. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m. (7-40).J(I .t = 0. como z.690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. .J 1 + (2.0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6.42)2 + (2 X 0. el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. (7-38).v'J + (2 X 0. del sistema es !InOO = S rad/s ro. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. El. Sismógrafo.01 y (j = 4 en la Ec. tenemos .. esto es.SEc. es aproximadamente senoidal. El desplazamiento y es la entrada al sistema. y(t) = Y sen wt. en el caso de los temblores. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y.. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg. Esta ecuación es idéntica a la Ec.01 X 4) 2 = 0.. = V --sao Y así.01). =2~=4 Al sustituir r = 0. z=x-y En términos del desplazamiento relativo z. Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio.

7-40.420 ANAliSIS DE SISTEMAS I. Sismógrafo. Ji . La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm.) < donde p = (./}!_ = -1 Y(j(J)) .7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. 7 42 .JNEALES CAP.. = 1 - p1.()j(JJ. (7-42). o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero.. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l. encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ . Si {3 >> 1. Al examinar la Ec.jm +m. En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t). la Ec.

escogemos la frecuencia natural no amortiguada w.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla. Acelerómetro.. y ~1 movimi~n. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w. para w ~ w.j) + k(x. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. la cual es muy baja. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O.z. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y... 1-41. En términos del desplazamiento relativo . tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática). la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. Por tanto.) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i.. De hecho. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o . La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. o z = x-y. Accler6metro traslacional. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. Para cumphr la condicion w ~ w. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w..t? de la caja puede verse entre la masa y la caja. no el dtt~plaza­ miento absoluto x. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w.s:c.

En muchas ocasiones. debido a una masa desbalanceada del rotor. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra .-. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru. 7-42(a). Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales.en la Fig. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación. El rotor desbalanceado está representado por . Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación. (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada.7 o bien mi+ bi t.s +ro.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. Una máquina rotatoria. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. Absorción de vibraciones dinámicas. suponiendo condiciones iniciales cero.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica. < -43 ) De la Ec. Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w.

La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt.x) = o 0 P senrot donde x y y. respectivamente. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. con el objeto de reducir la fuerza transmitida. . 7-42(a). 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x./(k . Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.y) = p(t) = moy + k..Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. p(t) = P sen wl (a) (b) Fig.J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. 7-41. (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. En tal caso. Para obtener esta amplitud.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M. En el análisis siguiente.Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec. debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación.•. sustitúyase {3 = wlwn = wi. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de .(y . la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. (Aquí . entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J.J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación.) A causa de esta excitación por fuerza. suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural. donde p = mwzr. (7-39).

) .] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además.k..m~~~t.s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") . entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. En general..m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ. tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai.)( -m ru 2 + k 0 + k. la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡.k..JNEALES CAP. están dadas de modo que k 11 . adviértase que si m.z:o~"~.(.. (7-44).donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k.Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w. 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez.s 2 + k.Mru 2 + -m~~ro 2 k + k. - ~~.k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" . podemos sustituir b = O en esta última ecuación.k..7 excitación p(t). De modo que si la frecuencia natural. X(jru) _:_ P(jru) --:. es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación..s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) . (Sin este dispositivo. 0) -k.ru2). Entonces. suponiendo las condiciones iniciales cero. vemos que (M. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) .Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k..KUw) ¡. k + k 11 )(m.Jk. y k. Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w. el sistema puede estar próximo a la resonancia.k) X(s) + m.414 ANALISIS DE SISTEMAS l.

7-42(a) y (b).. . y(t) = 1.~ /-l. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales. 2) Los dos valores de la frecuencia.k. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia. cuando b es despreciable por su pequeftez.ro 2 + k. = muw'-. w1 y '-'3. b es d esprecaa . encontramos Y(jro) P(jro) k.1 k.kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· . .y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación .1. producar lafuerza de resorte . notese pnmero que si el coeficíente de t'. e excttacton p(t).SEc.P sen wt a la masa M.~ para los sistemas mostrados en la Fig. -k. el efecto del absorbedor · t e en . La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c. de vibración dt'nám·tea consts .Mcol)(k._ sen rot (k + ka . En consecuencia. ~ escogen de modo que k. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k. respectivamente. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación.!. las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos.m. Esto es. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. Q Psen (rot + .rol) . = 1 -k. . Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k.)- k! Si mo y k. que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica. entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k. Para rer este punto.) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = .)( -m. bl e por su pequef\ez.. = O (i = 1..

(a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo. "1-43. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla.416 ANALISIS DE SISTEMAS I. La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . 7476(b). (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig.JNEALES CAP. 7-42(a).

como se usan en las computadoras analógicas. suma e inversión de signo. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. vanas componentes. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. aproximadamente de 1C1 a 1C1. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. En particular. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez. De hecho. procedimiento que se usa ampliamente en la industria. Inversiones de signo. Puede usarse para simular una componente. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V.Sf:c. 7-44. Los amplificadores operacionales. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Amplificadores operacionales. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta..) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. Como simulador en tiempo real. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re.e este tipo de computadora. o aun un sistema entero. invariantes en el tiempo. Al utilizar los traductores adecuados. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos.

(K KRo R + Ro R.e ~=¡¡:. La Ec.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP.7 Por lo tanto. + 1 e.· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10. tenemos e.Ke. e. . donde . (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo.- e. .) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J. (7-45) puede inscribirse _ l.eo (7-45) Observando que e0 = . (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J. 7-45. 1 -_ = e _ R.ilg.. l¡ e. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- .eo lo=-Ro En consecuencia.1 a 10.

0. Asi son posibles valores diferentes de RoiR. están fijos en 1. La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R. .1 MO. = 10. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). De hecho. cada sumador se puede usar como el inversor de signo. Este circuito es el mismo que el inversor de signo. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación.. e. (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. En el sumador. sin embargo.SEc. 7~. 7-46(a). En muchas computadoras analógicas. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec. la cual es negativa. respectivamente. '~ R. Sumadores.RoiR. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. = 1 y RoiR. 4 o 10. Nótese que la Ec. los valores de R 01R. se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional.25 MD y 1 MO. (7-45). (b) simbolo del sumador. (a) Diagrama esquemático de un sumador.). (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec.

(7-47) se hace eo = -(4e. 7-46(b). (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico). tenemos eo =.(t) dt . tenemos donde . R2 = 1 MO.. Al sustituir e + e2 - R.eo) Por lo tanto. y R 3 = 0. encontramos e0 (t) . dt R.. En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación. el circuito mostrado en la Fig. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas.. La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. (7-47) Así. e( . R1 + Roe2.-(Roe. = e - Ro en = O en esta última ecuación. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e . Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez. Si. +e. Integradores.430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. R2 -1 ••• +Roe.) R.e = R...Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t.. entonces la Ec.e0 (0) = . por ejemplo. o i = O.e R. . R0 = 1 MO. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J._ e + .R 1 C 1 o i' o e. o dt o bien deo 1 -=---e.25 MO. La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador.= -C deo R..7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R.1 MD. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig. R 1 = 0. 1¡ e.

C.SfC. son iguales solamente a 1.R 1 e 2. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F. 0. 7-48(a). El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0. si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt . 4 o 1O. La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador. o i' o e:~. Como en la operación de suma. En tal caso. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla. La condición inicial eo(O) se indica en el circulo.25 MO.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . los valores de 11R. 7-47.1 MO. entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). o sea eo(t) = . (a) Diagrama esquemático de un integrador. (b) slmbolo del integrador. 7-47(a) es un integrador.

o donde . 7-48(b)..J.:. _ e e_!__ e '·-Rs .e. . La ecuat.. 7-48._ . -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig.P.. 748(a) se muestra en la Fig.. Rl ..on (7-49) puede encontrarse observando que . (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas.. + iz =._ !. Rz . Rs 1 1 Íz =ea .. = o eo d(e dt - eo) ..431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0.:.7 Co (a) (b) Flg. (b) diagrama simplificado..

.ciómetro. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica. 7-49(a)]. por lo tanto. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. en tanto que la inte~ación lo suaviza y..x l. (a) Potenciómetro. El integrador 2. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas.. flg.x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a. por una constante a._. El inversor de signo 4. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-.tógica. 7-49. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana. La diferenciación acentúa el efecto del ruido. El sumador 3. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig. e. La multiplicación dee. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . El potenciómetro S. (b) simbolo del potenciómetro.CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. La fuente de voltaje de cd .

434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Diagrama de computadora anaJógica.X + 16x = O. La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec. De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. x(O) =O. 4x x.10x y . 7-50.x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x.X. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar. Generación de una función exponencial. e igualar el resulta- -4x Flg. .0 5'.I6x Observando que la variable . sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. producimos las seiiales . (7-50).) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. obtengamos primero la ecuación di fe-. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e. (En el diagrama de computadora de la Fig.IOx y. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora).16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden. . considérese la ecuación diferencial x1 1O . Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres.16x. Luego. El siguiente paso es sumar estas dos seftales. el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable. los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. En la ecuación diferencial presente x = -lO. Como ilustración. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden.

i= -9x Ag.Sx =O..0 • 5' Por lo tanto.' Generación de una función senoidal. 7-Sl. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal.Sx Suponiendo que esté disponible . obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t. la ecuación diferencial requerida es x + O.i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. Diagrama de computadora analógica.x una vez. tenemos . 7-Sl. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica.. x(O) = 30 x + 9x =O. tenemos x= -toe. 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces . x puede obtenerse integrando . Al diferenciar x(t) con respecto a t.. Diagrama de computadora analógica.SEc. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. tal como 10 sen 3t. . Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. -X X t"lg. La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada..x. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O.9x . -----( o5 l .

en algunos casos. el tiempo . entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. Por otra parte. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse. En otras palabras. Si 1\ se escoge como 0. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. x(O) = 10. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora. respectivamente. si 1\ se escoge como 10.7 Suponiendo que esté disponible x. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. esto es. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. Recíprocamente. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. Por lo tanto. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real.) Factor de escala de tiempo.5. Para evitar tales inconvenientes. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud. x puede obtenerse integrando x dos veces. Como ilustración. Con el objeto de tener buena exactitud.1. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora.10 V. la computadora debe trabajar en tiempo real. i(O) = 15 (7-51) En este sistema. En la Fig. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora.

El interruptor S se cierra en t ~O.5 t r=O Ejemplo 7-12. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. esta última ecuación se hace d'l. el capacitar no está cargado inicialmente.. obtenemos di .t. 4 4 = 0. x(O) = O.5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0. dxl dt .tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A . sustituimos X = 10 en esta última ecuación. . q(O) = O. La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E. .J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o. 7-53. En el sistema eléctrico de la Fig. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1.. 0 =O .SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo. + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en.8 segundos. Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10. d-el -.z dzx dx . Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica.d-e dt dZx = . Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. x(O) = 10. Entonces. dt r•O- dql Defmamos q/C = x. Puesto que t = X. Convirtamos la variable independiente 1 en ..

7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema..6) ~.) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. con la sustitución de>. Sistema eléctrico. 7-53. que sea de 1Q3.~ + (5)(200)(10. donde T = Al.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0. S.2 ::) 24V }( -x Flg.. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig.. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10. 7-S3. (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O. = 103.6) '.v la cual. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida. vemos que (24)(10 6) d'l.2 (dx/dT).x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace . (r = 0.7 L =5 mH R=5n C= 200. Entonces. . al cambiar la variable independiente t por T._F E= 24V Ag.P. 7-54.

) =~osen d2y N + 4(y.2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x. .5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia.~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0.~• + b ~/ + kx 1 + k.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz.SEC. 7-55. "' 2't' + o.S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica. las ecuaciones del sistema se hacen - ".. x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.Yt) =o .(x 1 mtJ dt'J..) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y . 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0.) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig. (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica.z• + O.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O. Las ecuaciones de este sistema son m d. 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ. Simulemos este sJstema en una computadora analógica. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones.. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0.S C::.Y2 tales que Yt = lOOx. tenemos d..

escribamos ~·-· dT: -Y t.9 1 d~~-~ dT:2 - . (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. .05 m y 0.Yz y tambi~n .7 y. La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado. respectivamente. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales.y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. ji 1 ji 2 = -0.) En este problema ejemplo. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante.¡. generamos los términos de las derivadas de mayor orden . respectivamente. En el estado estable. (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden.7 Para simplificar la notación.1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable. jJ{O) = 40 En el siguiente paso.1 m. si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V.5}' 1 .440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP. p(O) =O.la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es .Y1 y y2 y cerramos la trayectoria. 7-56). Por lo tanto.5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1.r. la Ec. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. En consecuencia. (7-S2) se hace Yt + O. Cuando alambra· . + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener . En la solución de computadora analógica (Fig. ~¡_. Faetons de escala mapltad. Para los detalles. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O.S. por lo tanto. Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto.20 sen 2-r:. resolvemos las Ecs. + 2y 2 = 4y 1 . las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0. dT: -y. respectivamente. AJ simular este sistema. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r..Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero.y1 y .

en un sistema de presión. presión. por ejemplo. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real.SEc.. 7-56. 7-7 CoMPUTA. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina.DORAS AAA. debemos decidir cuántos newtons por metro .) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. desplazamiento y cantidades similares. Esto es. debe darse atención a la escala de magnitudes. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. en ecuaciones de voltaje análogas. Los límites son usualmente ::l: 100 V. Puesto que la computadora manipula voltajes.LÓúiCA.S 441 >---p-= . las cuales pueden involucrar. temperatura. mos el circuito. 7-55.. 20 sen 2 T fig.

el dar escala de tiempo puede no ser necesario. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. El problema se puede correr en tiempo real.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. En la práctica. (En muchos casos. . El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. Para asegurar la exactitud apropiada. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. Al escoger factores de escala de magnitud. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. de cálculos burdos. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. A este respecto. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. Por lo tanto. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. puede haber gran necesidad de conjeturas. de una conjetura pura o de una combinación de éstos.) Excepto en problemas comunes y corrientes. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos.

2 N.6 d'f + 9x = O dx . Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10. tenemos d 2x 0. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13.1 X 30 = 1.3 segundos. = 0. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica..2 kg b = 1. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig. Sistema mecánico. tenemos JZx d-rz + 0.2 dt 2 + 1. donde T = 'N = IOt.s/m k= 180 N/m Fig. o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t.51!C. 7-57. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m. = .2 dx dt + 180x =O m= 0.CU. Al cambiar la variable independiente de t a T. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno. 7-57. by k.

Resolviendo la Ec. Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V. escribamos d't'- dx _ . (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado. (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0. x(O) = o. 7-58. necesitamos dos integradores. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. Así. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m).3 cos 3't' . {[ii- d2x _ x . x(O) =O. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m).kzX.3 m/s Por razón de simplicidad. Reescribamos la E~. x.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec.6 x . Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores. En relación con la Fig. debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes. Por lo tanto.6 x + 9x =O.1 sen 3't' En consecuencia.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0.7 donde x(O) =O m. x + 9x =O. asi que :t:90 V es una elección conservadora.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I. el voltaje de salida del primer integrador es . podemos usar la solución de x. Usaremos la Ec.3 (7-54) Entonces. el número mínimo de amplificadores necesario es tres.) El presente sistema es de segundo orden y. necesitamos cuando menos un inversor de signo. El voltaje de salida del inversor de signo es . x(O) =O.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud.~o = 0. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V.JNEALES CAJ>. por lo tanto. (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores. debe usarse un número mínimo de amplificadores. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar. (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud.~·~(k 1 x) . X('t') = 0.i(O) = 0. d 't' dx 1 . (7-55) como x = .k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x.9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V.

6.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0. Puesto que k 21ka = 3. Nótese que de la Ec. k.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x. pectivamente.!. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O. Por lo tanto. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10. Fig. vemos que a« = 0. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec. a = 0.1 = 0.~c.3. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs. . A continuación.1 90 Y asi. bP = 3 Escojamos a = 1.6. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. b = 10 y 8 = 0. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?. debemos determinar el valor de y.x =O Observando que k 1 /k2 = 3. 7-58. escogemos _!~ = 10 . r k. (7-S4) y (7-56). res.

el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real). 7-59(b). Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig.3..3 . Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----... Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0. 7-59.. .fO 3 ... como lo muestra la Fig..-----< (a) 900x ------10.7 Esto resulta en -y = 0. Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts.. 7-59(a). Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig.. 7-58. (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3.3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r). Diagramas de compu( b} tadora analógica..446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP..__-900x _ _ _ _< Flg..) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema. 7-58 puede eliminarse.

El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a . Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí. Conclusiones. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. 3. 4. 2. ~. La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. .1 segundo real metro _ _!_ . metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0.30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera.1300 Puesto que en el presente caso. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema.sec. No obstante.

H. AND T.. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. Si se incluyen tales componentes. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. Curvas caracteristicas de entrada-salida. 19S6. 0.. J. E... sin embargo.. 7-60(a).. 7-2 CANNON. M. (b) y (e). (e) no linealidad de histéresis. C. New y. (b) no linealidad de zona muerta. (b) no linealidad de saturación. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. 74 JoHNSON. lnc. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. R.lntroduction toAruzlog Computation. lnc. 1963.. Electronic Analog Computen. la zona muerta e histéresis.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general. KORN.. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. A. L. 2nd ed. lnc. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. no se perderán características importantes de las componentes reales. 2nd cd. debe obtenerse en tiempo real. G... New Yor: McGrawHiU Book Company. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica. 7-60. 1963. lnc. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación. R. Inc. 1967.ork: McGraw-Hill Book Company. el simulador debe incluir componentes del sistema reales.. New York: John Wiley & Sons.. 7-S KoRN. Analog Computer Techniques. factor que puede causar serios errores en la solución. OOEBELIN. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales. New York: McOraw-Hill Book Company. Dynamics of Physica/ Systems. Con el objeto de evitar tales errores. 7-3 . la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil. 1962. New York: McGrawHiU BooK Company. La solución.

Mass. Modern Control Engineering. MURPHY.qo _ (E/R). J.. Englewood Cliffs..!_ )e-r'RC R RC . 1967.. L.ara /(s). Soludón. lntroduction toSystem Dynamics. 7-8 SHEARER. H. Englewood Cliffs.: PrenticeHall. J.. Reading. RICHARDSON.. 1970.J. AND H. TAFf. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE.(r) drl S . 7-61. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo . EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1. /ntroduction to Dynamic Systems. B..J. Encuéntrese la corriente i(t). Inc.RCs + l . N. ANO C.: Addison-Wesley Publishing Company.. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig. RESWICK. T. N. lnc. supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O.C\P.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K. arcuito eléctrico.(q 0 /RC) s . 1967. K. A. i(/) = (E -!l.. lnc. Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J. En relación con el circuito mostrado en la Fig.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t). 7-61.: Prentice-Hall.

a setJ8. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3. PROBLEMA A-7-l. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 . Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t. determínese el par T necesario para detectar la rotación.7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente. por lo tanto. o que <aJ(120) sea igual a cero.. El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad. Jro(O) =k Y. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. = .Tsen8z Para x pequefta.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. obtenemos = . Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x. Solución. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa.Qo) =E + J. por supuesto. 7-62(a). Asl.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. = tan82 = : . la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a . 7-62(b). Despreciando la gravedad. En relación con la F¡g. queremos parar.!. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos.T. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. Jro(120) Resolviendo para T.. Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. (7-57) obtenida anteriormente.' idt ·1. Por lo tanto. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es. la misma que la Ec. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s..

. Sistema de péndulo. Fmalmente.~-b-----11 (a} (b) Flg. Supóngase que cuando el péndulo está vertical.CAP. 7-'3. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O. Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig. no hay fuerza del resorte. supóngase que tJ es pequefto.. 7-63. + . también.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J). = /T Vm a (J.t PRoBLEMA A-7-4. mg l . asi como la frecuencia natural.T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto... (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión. 7-62. Fla..!. la frecuencia natural del movimiento de la masa es .

entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 .Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro. 7-64.i m2 F . x x x.7 Solución..it . encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te. (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (. 7-64. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . obténgase la ecuación de movimiento.x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x.ft = -k(x1 . Sistema mecánico. La ecuación de movimiento es mt. = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro. Al aplicar la segunda ley de Newton.x 2) m 2. Supóngase que x1(0) = O.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación. 2(0) = O. 1(0) = O y x2(0) = O. tenemos m/ 20 -:. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte. la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8.Xz) + (km2 + km. Soludóp.i 1 + k(x 1 .J. Suponiendo que no hay fricción. Ademés.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto.i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs..4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP.t PROBLEMA A·7-5. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l. ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. k ~-~F Fag.

cos 'Vjk(m.CAP. obtenemos .~.CIJ.x =m... (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar. Suponiendo .t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru...t) Puesto que F = constante. (7-60) se hace x M 2 F + ro.~.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t . k.i2(0) = O.u. 2 (1 . + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t ..:i(l .t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t). podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación.In - ml'U. kF ( 1 ) m2 x 2 =m. De las Ecs. (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m. ro! 1 . La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u..2 Fm. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -. Observando que x2(0) = O y . sen ro.7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces.. la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs. ~.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación...cos 'V fk(m.. 7-65 el sistema está en reposo inicialmente.t 'U. +m. la Ec. kF (12 1 ) -2 + ~cosro.~.) m1m2 t] (7-62) Por tanto. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6.. En la Fig.t o también m 2x 2 = ~ m¡v. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O. y observando que Fes una constante.cos ro.cos ru. X¡(l) = m1 + m1 F f.

f.!.454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. x(O +) y x( oo ). = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.._ de esta última mi + bx + kx = by = O..!. 522Cro..s + ro. .)2 + (ro.~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn. ~1 1 2C ... 2Cro. la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario.s + ro.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor.. s2 + 2Cro. Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema.r sen ro v' 1 . Soludón. asl como los valores de X(O + ). O. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación.y) + kx = O . los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _.s 2 . = 2{ro.{2 ro. encuéntrese la respuesta X(t). Sistema mecánico. . Y(s) X(s) _ . (Entrado escalón unitario) Fig. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación. X(O-) (ms 2 . s2 + 2Cro.s s 2Cro. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi. .. 7-65. 2 ro.'\/1-=-Ci (s + Cro.. tiguado.. b + bs -1.k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.ms 2 bs = 1/s.. En consecuencia. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w.t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ).

obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada .1 s. Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg. Soluclón. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. s 2 Cc.3 rad/s. La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc.ro(O. al sustituir.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o.1 30 N-m.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal . Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig. Entonces. IO[s!l(s) . Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0. u w(O-) = O. esto es.o. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t). 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso. la magnitud del par Tes de 300 x 0. . encuéntrese la respuesta w(t). Sistema rotatorio mecánico.o. 7-66.{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s.o.)] + 2. los valores numéricos dados en esta última ecuación. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero.CAP.e_ de esta última ecuación. PROBLEMA A-7·7.o = r.s + c. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo.

A-7-8. ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) . Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. Además. La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. m = 0. m. supóngase que los valores numéricos de M. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ .1 kg. k y d se dan como M = 1 kg. ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. Esto es.456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. 7-67. Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ .7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. b = 4 N-s/m. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). T = O. El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O. (7-63).0 · zr la cual es idéntica a la Ec. b. 7-67. Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv .2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. En relación con la Fig. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. k = 125 N/ m y d = 1 m. PROBLEMA • m • Fia.ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0. Solodóa. El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M.

2mv a(r) = O Y X{O-) = O. + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación.Ms'J. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig. p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto.osose-z• sen llt Así. - _L. la transformada .1~2 X 9. la Ec. (7-64) se puede escribir M . 7-68. PROBLEMA A-7-9. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) . la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado. R 1 Fig.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-._j r e.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx .Es 457 Así.2mt• Resolviendo para X(s). 7-68.0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. Z2 1 . Soludóa.CAP.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0. Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . tenemos X( ) =2 X s 0. Circuito eléctrico.886 = 0.

Soludón.7 Por lo tanto. respectivamente.y)+ k 2 x = p + b1(Y .x) + kt(y . Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x.x) =O m. la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. 7-69. 7-70(a) y (b). La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig. y muéstrese que los sistemas son anélogos.JNEALES CAP. Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig. Soludón. 7-69.j) m1Y + k 1(x.X¡(s) y E. Fig.458 ANAUSIS DE SISTEMAS l. Sistema mecánico. 7-70(a) es . Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11. tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones.(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg.

suponiendo cero las condiciones .)C 1s + R 1 C. PRoBU:MA A-7-12. la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E. 7-71(b). son sistemas análogos. suponiendo cero las condiciones iniciales.(x.. Soludón..s C 1s 1 = R 'J. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación. tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J. 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg.z_s_-1_--l k. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. A continuación.s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k.) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.+:-b._.xo) bt(Y ..CAP. vemos que tienen la misma forma y...7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig. (b) sistema eléctrico análogo.X0 ) = k7. 7-70. 7-70(b ).(j .. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig..bt. -y)= b.X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente.. por lo tanto. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-71(a) son k. = . (a) Sistema mecánico.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. Usando impedancias complejas.

sNEALES CAP. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-71(b).Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] . 7 X¡ o-O ------. 1 (a) (b) Ftg. obtenemos k 1[X. tenemos k 1[X1(s).sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. PROBLEMA A· 7·13...sX0 (s)] = = b.460 ANA LISIS DE SISTEMAS l.. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.Y(s)] b 1 [sY(s).(s).[sY(s)..(s) como Xo(s) _ X¡(s) . iniciales.(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig..---.... Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X. (a) Sistema mecánico.) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones..x. la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos. obtenemos X0(s)/X. suponiendo cero las condiciones iniciales.. (b) sistema eléctrico análogo.1 t---. 7-71.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación.--~ eo c2 e. 7-72(a) son ka(X¡ . muestre que estos son sistemas análogos. 7-72(a) y (b).. Usando impedancias complejas.b 1 -S ba (. Soludón.

. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. la función de transferencia se hace Xo(s) X.!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo . suponiendo cero las condiciones iniciales. (a) Sistema mecánico.(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + .j) = k'J.Jio . (b) sistema eléctrico análogo.)') b.sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) .7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig. Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig. tenemos b¡[sX1(s). Soludóa. PRoBLEMA A-7-14. . 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico. vemos que son sistemas análogos.CAP. 7-73(a) son b¡(i. 7-73(b).y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. 7-72. Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones.i. 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig.s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] .

s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C. Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante. 7-73(a) y (b) son anélogos.T {b) eo o o (a) fia. oomo lo muestra la Fag. Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante. PMOBLEMA A-7-15. De modo .X. 7-74.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C". Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones. Sollldóa. la función de transferencia Eo(s)/. 7-73.7 k1 R2 Cz R1 e. c. la función de transferencia X 0 (s)l . (a) Sistema mecánico.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig.(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr. (b) sistema eléctrico análogo. 7-73(b).461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.

. por la geometría o bien Por lo tanto. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig. 7-74. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular.CAP. el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG. 7-75. 're-- Flg. Péndulo cónico. Soladóa. que. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. 7-75.

Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera. ocurre la resonancia. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco. F y R como se muestra en la Fig. En relación con la Fig. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución.Jklm. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. El centro geométrico del disco. Si no lo es. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. kr. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = . En relación con el sistema de la Fig.81 x 50 = 0. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes. el centro de masa del disco. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . si algunas flechas giran a velocidades críticas. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). La deflexión r se incrementa mientras que la Ec. (7-65) siga siendo válida..464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e.9° PROBLEMA A-7-17. 7-76(a).3625 (} = 19. La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. Resolviendo parar. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. mv2/r.. 7-75. En sistemas rotatorios. Asi. 7-76(a).) Por lo tanto. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia. respectivamente. G y R. En w = w. y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O.

7-77.tenemos e Para w > w.. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. Para w :» w. P = SO N.e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr.i(O) = O. PRoBLEMA A-7-11. 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca. 7-76. k. A velocidades mayores que la critica.. P y w estén dados como m = 1 kg. o x(O) = Oy .. k = 100 N/m. Cuando los valores de m. Usando el método de la transformada de Laplace. y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada.. y w = S rad/s. encuáttrese la solución x(t). En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt. Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. . El sistema está inicialmente en reposo. mro 2(r . y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . Por lo tanto. 7-76(b). Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. detenninese x(t) para t ~ O. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~.CAP.

1 . obténgase la solución completa x(t) Y Flg. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O. = SO N/kg. Solurlón.7 p (1 ) = P sen w t •1g. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación.CAJ>. sen (JJ. = ~klm. X(s) =m (sl + ro~)(s2. Sistema mecánico. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig.. s2 + ro. 7-78. + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. 7-77. y wlwn = 5/10 = 0.t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. es (s2 + ro.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ.)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w. . Sistema masa-resorte. (j). 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. encontramos w.5. tenemos PROBLEMA A-7-19.

b cos OJI ( -r k ..{ 2 2 cz t] En estado estable (1 . m[(ro.s(t). .oz _ (roz _ roz) d = .r cos ru.rw.ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ . involucran a e.._co.c.(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro.oz)z + 4('2ru.. 11 11 (ro.t tienden a cero.oz) (ru. Solución.7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs.c.. . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio.mro2 ro .vl ..vl .. cos ro1 Pw -t- .o.ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto.s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk).roz] . (ro~ -rol) + 4czco..roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) .o'sen ru -v'l • ro.roz e= =Pro m (ru.2.ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da .s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun .. (r) = _ Pro ( .t . X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru.(k _ mcoz)z bzroz . _ roz) 2 + 4czro.{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e».coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ .m[(co.ruz 4~"2c._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.. Asi que en el estado estable .ao) los términos qur. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O.2.(ro! . _ roZ}'Pru [ .ruZ) 2 + 4{zc. X(s) (ru~ . ..roz] ·. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ .CAP.

05 m. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) . Determínese los valores de by k.os = . Solución. donde P = 1 N y w = 2 rad/s. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. + k'J. la amplitud de x(t) es de O. 7-79.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema. Por lo tanto 0. Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.::. = P sen wt 2 = sen 2t. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 .::::==~:==::::::.:­ X 102. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig.OS m. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s. La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así.02 o también 1 = ..P.468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O. .. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0..02 m. 7-79./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l./b20Jl + k'J.. 7 A-7-10. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. si p(t) Por lo tanto. entonces la amplitud de x(t) es 0.. Sistema mecánico. o.02 m.¡bl --.

an O an k .5 o bien k= 17. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto.. la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x.mm1 = 90° .7 N/m PROBLEMA A-7-21.tan-• k. (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También. = 4.. En relación con el sistema mostrado en la Fig. respectivamente.68 N-s/m k 2 = 312.CAP.. _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ .mCJJ 2 bOJ . Supóngase que y(t) = Y sen wr. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así. 7-80. 7-80.UCIONES 469 De las Ecs.. Sistema mecánico. + b20Jl y . X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS. SOI. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución.

mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen .1[b/(k . el sistema es estable y la Ec.. aunque pequei\os.¡(k .7 Observando que Y(iw) x(t) Y. Entonces.x. Sistema mecánico.. sustituyamos b1 = Oy b2 + b. + b2(x. tenemos x 2 ) = p(t) x. (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable. Solución.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos. 7-81. m.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones. la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y . podemos suponer b 1 ~ O.mro 2 El ángulo tan.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP.f2 + k2(xz condiciones iniciales. Puesto que b1 y b 2 son positivos. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°.mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito. suponiendo cero las .xl + k..f.x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez. 7-81. Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig.x2) = p(t) = Psenrot =O Fig. b 2 ~ O..(Xs . pero despreciables por su pequei\ez. xl) + k 2(x 2 .. ('·"t + 90 o . PROBLEMA A-7-22. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. en las ecuaciones de movimiento. mzXz + bz(X2 - x2) + k'}. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema.xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2...t an _ 1 bro ) k . Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°.

. + k:z.(m.J'. k. Al aplicar la Ec.(s) _ P(s) .s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable.Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 .(JJ2)(k2. la masa m 1 permanece inmóvil.7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X. . la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa .(jro) _ P(jw) . El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial.P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°. (7-33).m2 W 2 ) .m. en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente. . par:a entradas de baja frecuencia.mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X.Cft. )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X._ 1X ' ( . PROBLEMA A. Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión.-7-13. puede aplicarse la Ec.m2 wz X.ki =k" .m 2 w2 m1w 2 )(k 2 . (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación.(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 .(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k. El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición.(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z. Muestre que. (kt .(JJ2. ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > .(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z. . La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro.m.

y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . la Ec. Solución.j) + k(x.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP. mg sen 8 es constante.y)+ k(x. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 . la última ecuación se hace m(x. Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida.y.7 m con respecto a su caja. Fig.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x. 7-82. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces.y)+ b(x.y)= mgsen8. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial. Por lo tanto.

7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm. 7-83. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria.CAP. . Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema. Z(jm) .(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y.y . Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada .. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y . (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x. montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz.. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez. 7-83.cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación. para entradas de baja frecuencia. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica.+ m¡ z x sen 8) De este modo.. A-7-24. Así que para entradas de baja frc-· cuencia. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen. Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. aunque PROBI. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig.

..Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = . = .8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0.Mruf)(k.x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa.8 x 62.(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 .8 = kulma = w2 en la Ec.k! =O o bien (i = 1.8 rad/s m. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k. 1 mru'l. las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k.m.(x -y) = m. puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.m. el sistema e!l estable. (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero.Jkalm0 .8 '\/M '\/m. k. Puesto que b ~ o y ba ~ O. esto significa que m1 = 0. de la Ec.r sen rut + b~~(:Y - x) + k. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como . respectivamente.k.] (k +ka . tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto.) Solución.(x. (7-70). el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig...8'1. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w. 7-42(b) con b = O. los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal..rul).~ = o . Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz. Por lo tanto. y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.!_ = 1kll = (J} = 62.y p(t) = mru'J. tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) .MroZ)(k.7 pequefios. (7-69) es el polinomio característico.oi'·).(y.ru'l. = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema. = 62. escogemos ka= maro'l.474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. = 62. Por lo tanto. [El denominador de la Ec. r(k" ..y) =p(t) maY + k.m. podemos establecer 1 .) 1 IXUru)l = (k+ k. Puesto que W¡ < w.

5625 Puesto que w1 < WJ. 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.2025 m" = 0. determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.OOOlx =O.2025 '. roz ro! = 0..8) 2 (20.lw.o.2025 =o Resolviendo para w. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0. tenemos 0. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k.2Sru = 0.25) = 79.9 x 103 N/m.01 dx dt -r- . ~ Se sigue que = 0.25 x 62.64.25 kg y ku = 79..8 = 78.8ro 1.8 = 50.CAP.5 rad/s = 12.8 x 62. dx' di .5 Hz = 750 cpm A-7-25.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1.81 M m" obtenemos ka = (62. Por lo tanto..2025 en la ecuación ma (l .sz )o ...!. x(O) = 10. 00 1 ro1 = 1.!_ = ka = 62. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.:~)( 1 rol roz = 0.5625 = 0. O.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ . = ~ = Puesto que M = 100 kg.25 kg Puesto que . o sea 1.o.8)1m0 = (62.64 -:o(i)~ 0.2050 x 100 = 20.2025. . respectivamente.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica.

Las condiciones iniciales son x(O) = O.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación. Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V.0. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O.476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. 7-84.7 Solución.4x . es cuatro veces la constante de tiempo. tenemos x + 0.4x t. Solución. 4/fw.x + 0. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v. (7-71) como .0125. Por lo tanto. la d-rz d'l. t' = . Definamos k 0 .4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec.4x + 40 (7-71) Flg. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0.f Cro" 0.01/'A y t = 0.005 Asignando Ts = 10. = 0. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t). + 4x = 40·1(t) A-7-26.0001 = 0 ).= .01 dx --'. --p-x De esta última ecuación obtenemos w. Parar > O. En el sistema de ecuación diferencial x + 0. dt' -. y x(O) = O.5. El tiempo de asentamiento t'.

el voltaje de entrada es ko•40. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V.] bP = 4. obtenemos k o bien X - = - Q(I.4. 7-84. l-k1x ¡. bPx U na comparación de las Ecs.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. Por lo tanto. y e = 2. a = 0. Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2. x(O) =O. podemos escoger a 1. el voltaje de salida del primer integrador es .) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l.S.CAP. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. escogemos 'Y = l. Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.kzX). 20c = 40 = 1. La ecuación simplificada es x + 4x = 40. b = 4. 7-84.10 cos 21 Por lo tanto. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . bpk2 f'.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-. y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y . La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t).40. la última ecuación se hace x = -a«x arx. x(t) ' ko . [La salida del segundo integrador da 4x(t). 7-84. k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. Nótese que de la Fig.ktx.4.X - . (El voltaje de salida del inversor del signo es . (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O. {3 = .t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema.

Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia. Solución. X donde x(O) .J._ l.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema. PROBLEMA A-7-18. PROBLEMA .7 80 ·1(t) 4x Flg. 7-86.4x A-7-17. 7-86.Si r•O +X = O. 7-85. = u + O. Diagrama de computadora analógica.Sx =U. En relación con el diagrama. vemos que -i -j = -O.u) dtl IJ o--------t -ll flg. Diagrama de computadora analógica. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 .Su +y + l.4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P. Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig.Sü = O Y J (x . que incluye dinlunica de un numerador.

s 2 X(s) + U(s) . obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) .a.CAP.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s).3X(s)] Resolviendo para ¡. Diagrama de computadora analógica.X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) . PROBLEMA A-7-19.s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución.s + a 3)X(s) 5J-------. X(s).a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) .2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) . Por lo tanto. 7-87. Al reescribir la función de transferencia. 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación.a3X(s)]}) . X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) .2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = . Al reescribir la función de transferencia.2X(s)1} En la Fig. Fig. tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l.JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S .s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s). obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l.

7 En la Fig. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m.i) k 2z b 2 (x . Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig.. Sistema mecánico. 7-89. Supóngase x(O) = O y y(O) = O. ~ = 30 N-s/m. Los valores numéricos deba. 7-88. Diagrama de computadora analógica. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. PROBLEMA A· 7-30. 7-89.480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . b. f1g.z) . k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. Solud6a. l y flg.

+ 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así. llg.lOX(s)l} En la Fig.G\P. Diagrama de computadora analógica. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s).)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s .(b 1s + k. . tenemos s2X(s) = (s7. X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s). 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s).s 2 +lOs+ 10 En consecuencia. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) . 7-90.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones.

En- Fig. En el sistema de la Fig. )( .1 m. 7-91. Sistema mecánico. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0.X{O-) = 1 mis. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). En relación con la Fig. En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. = O. Flg. 7-93. PROBLEMA 8-7-3.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Sistema eléctrico. 7-92. Suponga al capacitor descargado inicialmente. PROBLEMA 8-7-2. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1. 7-93. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. Sistema eléctrico.

Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. 7-ts. .08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0.4. 7-9S(b). 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b. {b) curva de respuesta escalón.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. como lo muestra la Fig. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-94(b). 8-7-5. (a) Sistema mecánico. el sistema vibra como se encuentra en la Fig.02/0. (a) Sistema mecánico. (b) porción de una curva de vibra- ción libre.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4. 7-95(a).CAP. 7-94. X (a) (b) Fig. [Note que (0.

7-96. encuentre la respuesta x(t). Sistema mecánico.7 PROBLEMA 8-7-6. Fig. 7-97 está inicialmente en reposo. Sistema mecánico. 8(t}- m Fig. 7-98. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. 7-96. PROBLEMA B-7-8. . la cual vibra a causa de una conexión elástica. Sistema mecánico. Determine la velocidad inicial de la masa m. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. 7-97. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. El sistema está inicialmente en reposo. El péndulo mz está soportado por la masa m¡. El sistema mostrado en la Fig. La Fig. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. PROBLEMA 8-7-7. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador.

7-100. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos. (a) (b) Fla. o---------------c_.(AP._][~--o (a) (b) Flg.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. 7-99(a) y (b). / e. (a) Sistema mecánico. (b) sistema eléctrico. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. (b) sistema eléctrico análogo. 7-99. (a) Sistema mecánico.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. respectiva- mente. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig.. e. PRoBLEMA B-7-10. .

Sistema mecánico. 7-101. Fig. 7-102.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. . Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-103. como también un sistema eléctrico análogo Fig. 7-103. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Además. Sistema eléctrico. PROBLEMA B-7-13. 7-102. obtenga un sistema eléctrico análogo. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Fig. Sistema mecánico. encuentre un sistema mecánico análogo. PROBLEMA 8-7-12.7 PRoBLEMA B·7-11. 7-101.

es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s.C[h(t)). Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?. Una piedra con masa de 0. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. 7-104(b).)o a (:)o + 8 K.C[fJ(t)) y H(s) =. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. K. Suponga que el cambio en temperatura (J K. es la entrada al sistema.CAP. Encuentre la tensión en la cuerda. Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (. 7-104. donde el voltaje ea es lasa. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme. (b) sistema eléctrico aná· logo. PROBLEMA 8-7-15. ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? . 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s). lida y la corriente i es la entrada. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls. donde0(s) =. En el sistema térmico mostrado en la Fig.) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:). (a) Sislema térmi(b) co.7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig.EMA 8-7-14. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz..

K= 100 N/ m. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. Determine la amplitud de la fuerza transmitida. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación. (La masa M incluye a la masa m. 7-106 está inicialmente en reposo. PRoBLEMA B-7-17. Si se desea tener t = 0. P(f} = P sen wt fig.488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. En el regulador de velocidad de la Fig. Sistema masa-resone. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0. 7-107. 7-105. 7-105. Sistema regulador de velocidad. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig. . 7-106. P = 5 N.2. 1( Flg. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg. El sistema masa-resorte mostrado en la Fig.2 kg a una distancia r = 0.) La velocidad de operación es de 10Hz.JNEALI:S CAP.5 m del centro de rotación.7 PROBLF. yCJJ = 2 rad/s.MA B-7-16. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. PROBLEMA B-7-18. 7-107.

C. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.P. éste puede usarse para medir la aceleración de la base. . 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. está en serie con el resorte kz. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. En la Fig. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. donde wn = . Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. 7-108. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se. 7-109. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base.Jklm. Suponga que x es el desplazamiento de la masa. P(f) = P senwt Fig...7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. Máquina montada sobre un aislador de vibración. y es el desplazamiento de la base. y w << wn. y Flg. PROBLEMA B-7-lO.

7-110.ANA LISIS DE SISTEMAS [. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = .t + 2X + 0. donde y es el desplazamiento de la cimentación. encuentre la amplitud de vibración de la máquina. Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO. . Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn. Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos. P(l) = P senwl Fig. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. PROBLEMA B-7-23. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que .02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig. ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22. 7-110. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt. Fig.jNEAlES CAJ>. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica..jk0 /m0 = w. Máquina montada sobre un aislador de vibración..7 PROBLEMA 8-7-21.Jklm.490 . 7-111. Determine la transmisibilidad del movimiento.

Í PROBLEMA B-7-25. PROBLEMA B-7-28. 7-112. 7-112.CAP.7 PROBLEMA PRosl. 7-113. x(O) =O. Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. X(s)/ U(s) del sistema F¡g.MA~ 491 B-7-24. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales.f.. Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema. PROBLEMA B-7-26. -IC Flg. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. PROBLEMA B-7-27. 7-113. . . u o---. . Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1). Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig.--------------------------. 7-114. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig.

.7 fig. Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema.... trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema.. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema..~ u e>--L----1 Fig. . Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla........ 7-114... En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig....491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.. 7-116. Sistema vibratorio mecánico. La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema. 7-116.. PROBLEMA B-7-19....... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. ~-------------------------~o.... PROBLEMA B-7-30.ar- . 7-115.

y w = 3 rads/s. Los valores numéricos de m. k.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. b = 0.CAP.2 N-s/m. b. Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. P = S N. P y w se dan como m = 2 kg. . k = 200 N/ m.

tiende a reducir la diferencia entre 494 . Perturbaciones. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. perturbaciones. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. El control realimentado se refiere a una operación que. con términos tales como plantas. cuyo propósito es realizar una función particular. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Una planta es una pieza de equipo. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. control realimentado y sistemas de control realimentados. en presencia de perturbaciones.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. Control realimentado. seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. Plantas.

El cuerpo humano. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. Sistemas de control realimentados. es un sistema avanzado de control con realimentación. Los sistemas de control realimentados. La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. eléctrico o similar. Si viaja muy despacio. por ejemplo. De hecho. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. En la pré. En lugar del conductor observando el velocímetro. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. desacelera y el carro va más lento. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante.SEc. Como otro ejemplo. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. Sistemas de control de malla cernda. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. se alimenta al controlador de modo que se re- . Si la velocidad real es muy alta. no están limitados a la ingeniería. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. acelera y la velocidad del carro aumenta. por supuesto.ctica.

la limpieza de la ropa. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. Por ejemplo. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Además de la estabilidad absoluta. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Por otra parte. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. Así. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. Remojar. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. Sistemas de control de malla abierta. En otras palabras. Desde el punto de vista de la estabilidad. Así. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Claramente. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. Este es un requisito primario. como resultado. . la exactitud del sistema depende de la calibración. Más aún. El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. La máquina no mide la seftal de salida. Requisitos generales de los sistemas de control. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. es decir. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. es decir. Todo sistema de control debe ser estable. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta.

En adición a las definiciones necesarias. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . la Sec. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. Esquema del capitulo. es necesario al disertar sistemas de control. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. 8-1. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. 8-4. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. 8-7. se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. llamados diagramas de bloques. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. describe técnicas para simplificar tales diagramas. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. hidráulicas y electrónicas. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. En la Sec. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. Como se ha notado. En la Sec.SEc. finalmente. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. Diagnmas de bloques. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec.

Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. 8-1. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. "l. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único.8 dirección de las flechas. a Flg. 8-1. Punto suma. Así. Punto suma. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. 8-2. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero.P. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. En general. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. Elememo de un diagrama de bloques. A tales flechas se les identifica como seflales. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. _____ ~ a-b b_· . En relación con la Fig.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. Func•ón de transferencia G(s) Fig. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Ü. En consecuencia. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral.

Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. entrada. como se muestra en la Fig. E(s).(s). La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada.oou1:s 499 Puntos de bifurcación. puntos suma y puntos de bifurcación. Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. 8-3.SEc. en donde se le compara con la entrada e. Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. 8-4. " . La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. de trayectona . Es decir. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. 8-2 DIACiRAMA nr BL. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . 8(s} FJg. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. 8-4. Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s).

500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque. suponiendo cero las condiciones iniciales. se arman los elementos en un diagrama de bloques completo.(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria. Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. Función de transferencia de malla cerrada. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada. Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. 8-S(a). considérese el circuito RC mostrado en la Fig.B(s) = 0 1(s). Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. 8-4.H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>. Finalmente. entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma.(s) . Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) . En el sistema mostrado en la Fig. Como ejemplo.8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada.H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) .

8-S(d). (8-5). (a) J(s) (b) (e) Flg.~c. obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig. (a) Circuito RC.. (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec. (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. Armando estos dos elementos. 8-2 DIAGRAMA DE Bl.c. (e) diagrama de bloques correspondientes a la F. (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC. (8-4).E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig.OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. 8-S(b). 8-S(c).S. . La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig. se hacen l(s) = R [E((s) . S.

Eliminando la malla de realimentación positiva. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. Debe notarse. Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso.llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig.ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual. 8-6(d). El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual.G2H1 .~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . El denominador de E} 0 (s)/9. recuérdese lo siguiente: l. La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig. sin embargo. Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. estas componentes deben combinarse en un solo bloque. 8-6(a). Si hay cualesquiera efectos entre las componentes. Al J.GtHt . 8-6(b). Ejemplo 8-1. 8-6(e).G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador.(s) es igual a 1 . eliminando la malla de realimentación resulta la Fig. Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente.(GsHt .502 . Al simplificar un diagrama de bloques. tenemos la Fig.) = 1. Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9. S Reducción de un diagrama de bloques. que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales.(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros. Finalmente. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. 2. 8-6(c).

1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~.og•omo•d:b~~~~:~:~: F~. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ .~c.

1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 . S Tabla 8.504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.

8-6. . 8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8.(5) (e) 8.c.SE.(sl (d) (el fig. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados.

e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. por lo tanto. 8-8(a). 8-8(b). Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig. 8-8(c). Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1. S Ejemplo 8-1. determina la desviación y produce una seftal de . 1 /1(s) = R [E1(s) .C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. La simplificación subsecuente resulta en la Fig.(s). Eo(s) 1 Et(S) =-= R. Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs.iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace. e1 eo J = ~2 J = ~~ (il . La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama. Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es. Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig. este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig.506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP.E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) . 8-8(d) y (e). (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig.E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) . 8-7.

(s) E.I.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E. 507 . 8-8. (e) diagramas de bloques simplificados. (a) Elementos de un diagrama de bloques. (e).(s) Fig. (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt. (d).

(Así. 2. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. Clasificación de los controladores automáticos industriales. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. el cual consta de un controlador automático. 4. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. El controlador detecta la señal de error actuante. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. tal como desplazamiento. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. S.8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. actuador y elemento de medición. proporcional. 3.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. 6. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. presión o voltaje. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. Acciones de control. una planta y un elemento de medición. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en . los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. un actuador. integral o derivativo. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada.

los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. por esta razón. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. ya sea máximo o mínimo.SEc. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. una planta y un elemento de medición. simplemente de encendido y apagado. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. el cual consta de un controlador automático. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. un actuador. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. 8-lO{b)]. La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. 8-9. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). en muchos casos. Para explicar el concepto. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor. Controlador outom6tico r-----------. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. las cuales son. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos. Como regla.

este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. (a) Claro diferencial m Fia. 8-12. las acciones de control proporcional. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. Como se muestra en la Fig. Sin embargo. 8-10. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. 8-12. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. integral. Aeclones de control proporcional. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. De la Fig.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. En algunos casos. sin embargo. integral y derivativa. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. 8-11.8 geramente más allá del valor cero. y derivativa son acciones de control básicas . causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado.

.. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional.(s) fia. 8-U. es una constante. 8-13. En relación con el controlador mostrado en la Fig. Sistema de control de nivel de liquido. Diagrama de bloques de un controlador. Para la acción de control integral. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>.. 8-11. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig. la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. para la acción de control proporcional. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional..o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica.. E(s) -~~+ M(s) G. 8-13. . acción de control proporcional integral. En lo que sigue. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg. acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa. 8-IJ.

de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador.Gc(s). la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. El diámetro del orificio es del orden de 0. es una constante llamada tiempo integral. Al operar este sistema. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) .01 in) y el de la tobera es del orden de 0. M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta.s) donde KP es la ganancia proporcional y r. A medida que la aleta se aproxima a la tobera.. la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1. Para la acción de control proporcional derivativa. En la Fig.25 mm (o 0. M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~. la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta. entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- . 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta.01 in). para la acción de control proporcional integral derivativa. Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales.K.25 mm o 0.016 in).4 mm (0.38 x 105 N/m 2 manométrica (1. S Para la acción de control proporcional integral. En forma similar. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. Generalmente. En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. su simplicidad y facilidad de mantenimiento.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig).

En consecuencia. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta.) En la Fig. (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta.1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - . . El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. 8-14. sitivo tobera-aleta. la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X.SEC.

¿. por lo tanto.~. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente.~F¡:zz. . El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento.38 x 105 N/m2 manométrica. 8 Relevadores neumáticos. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. En la práctica. 8-15.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Tal relevador se llama relevador de acción reversa. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. o de o psig a 20 psig).A lo vólvulo neumótico (b) Flg. En la Fig. haciendo decrecer. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático. la presión de control Pr. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento.

a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. En todas las posiciones de la válvula de esfera. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. Este paso decrementará.SEc. excepto en su asiento superior. Este controlador opera como sigue. el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. Controladores proporcionales neumáticos. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. En con- . no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. el tipo sin descarga a la atmósfera. Aquí. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. 8·16. En la Fig. por lo tanto. Así el relevador mostrado en la Fig. Controlador proporcional neumático. 8-16. Hay otro tipo de relevador. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador.25 mm o 0. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control.01 in). Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa.

la presión de respaldo de la tobera. y la presión de control igual a P". en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. Cuando existe un error del actuador. Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda.516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. Cuando el error del actuador es cero. Pero el fuelle B. La posición de la válvula de esfera. determina la presión de control. De las Ecs. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. no resultaría acción de control alguna. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. la cual depende del desplazamiento del fuelle B. Para el movimiento de la aleta. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. por lo tanto. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria.8 secuencia. z. y. Si el cambio en el error del actuador decrece. (8-11) y (8-12). el desplazamiento del fuelle B igual a Z. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. (8-15) . pero el cambio en la presión de control puede ser grande. (Si estos dos movimientos fueran iguales. Pb y p" respectivamente. resultando. (8-10). existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb. cerrando así la tobera. la distancia tobera-aleta. Sean estas desviaciones x. e = O. tenemos b e. (8-11) donde K2 es una constante.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. el desplazamiento de los fuelles Fy B. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo.

En los controladores proporcionales comerciales. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. es decir. 8-16 es un controlador proporcional. Puesto que p( y e son proporcionales. el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. (b) diagrama de bloques simplificado. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. _b_K En la Fig. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador. y ks es la constante equivalente del resorte. 8-17(a). De la Fig. 8-17. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o .A p a+ b k. ~ + (S) ~(S) K (al Fig. (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. 8-16 es en si mismo un sistema realimentado. el controlador neumático de la Fig. pero en menor grado. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI.g. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. (8-13). 8-16. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP.SEc.

(5-40). reescrita así: RcdPn dt + Po =. 5-5.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec. En el sistema mostrado en la Fig. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada.nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación.RCs t. Controladores proporcionales derivativos neumáticos. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. insertar. controladores de encendido-apagado neumáticos. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. por lo tanto. En estos controladores.518 8 1 (sl .ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. S Fig.1. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. En relación con la Sec. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. y si se quiere una acción de control proporcional integral.1 Luego. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig. 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >. . 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. 8-18. 8-18. P0 (V) 1 P1(s) =.

... se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L. 8-20(b). . .SEc.-' .. y la presión de control una vez más. 8-20(a). Sistema de fuelle neumá- tico. 8-:ZO. (b) diagrama de bloques. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe.-r-J 1 1 1 ' -.-f'~--~ ¡. 8-19. -(a) E(s) (b) Fig. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. la distancia toberaaleta. Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador..

el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk.:i a+ b k. de modo que R = oo. en la Fig. la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado. Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede. 8-21(c). 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 . Se da una simplificación de este diagrama en la Fig. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. 8-21(a).. P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada.(RCs. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. 8 ques K es una constante. la acción de control se hace proporcional. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-. El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula).b 1 1 + __!5!!_ _. por lo tanto. la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk. entonces la resistencia R es despreciable. Controladores proporcionales integrales neumáticos.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. como es usualmente el caso. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1.b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. o la función de transferencia li(RCs + 1).. R ~ O. A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle.

1 . 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI.SEc. ..... *' '......OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---......¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg. 8-11.. 1 ---1 " .-.¿ 1 1 1 \ ... (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques. (e) diagrama de bloques simplificado.

........ 8-2l(a) es un controlador proporcional integral. Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos.. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables.. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo. ~--.. (b) diagrama de bloques. '"-r-J 1 1 1 ' ___ . Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs.aA' T. el controlador mostrado en la Fig. 8-22. ~ Rd. . -e Relevodor neumático ... La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo..... (a) 1 (b) Flg. Aquí las resistencias R. (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo. S donde K _ bk.. .511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP.. P . y Rd se escogen de tal modo que R.= RC Así.

En el presente análisis.s T. Más aún. Como los controladores neumáticos.aA = 4 T.. y observando que T¡ >> Td. Controladores hidráulicos. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia.R4 C)s a + b k. . 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo...s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-.bk. T 1 = R. (R 4Cs t.T 4)s --=-. Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) .(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C . Por definición. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig.C. la Ec.E(s) ~ aA (T1 . También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes. los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria.bk. la cual puede posicionarse con muy poca potencia.Cs + 1)] 1 >> 1. (8-16) se simplifica a P.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R. Controladores integrales hidráulicos.. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P.:.(s). T4 T 1s 2 -L -:.SEc.. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas.C.

La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. se descubre el puerto 1 y. Así. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). 8-23 actúa como un controlador integral. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig.514 . (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. ServomotOr hidráu· lico. 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. De las Ecs. . por lo tanto. 8-lJ. suponiendo cero las condiciones iniciales.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga. Por lo tanto.

El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. al moverse hacia la izquierda. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 1~ válvula piloto hacia la izquierda. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. El pistón de potencia.s(a sa+b + b) bK -l.. (b) diagrama de bloques. 8-24. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda. por lo tanto. El servomotor hidráulico de la Fig. 8-24(b). 8-24(a). Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. El controlador opera aquí de la siguiente forma. La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. moviendo. (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. Ka (8-20) . Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. (a) Controlador proporcional hidrálico.~c.

eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. Esencialmente. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo. Así. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. e. .) Controladores proporcionales electrónicos. Fig. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos. Controlador proporcional electrónico. 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. cuya ganancia es KP. Para este controlador. 8-15. eo = K(e. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0. En consecuencia. En la Fig. entonces la Ec. Eo(s) E. . La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos.P.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional.526 ANAI.8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. la acción de control proporcional integral.

el controlador mostrado en la Fig. Er(s) _ 1 E0 (S) .s + 1) 1 ~ 1. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa. como es usual.R 1C1s + 1 [E.. Eo(s) = K(R.(s) . flg. 8-16. 8-26.S Flg. como es usualmente el caso. Así.E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T . Eo(S) =1+-'E. . para el controlador mostrado en la Fig. 8-27 es un controlador proporcional integral.s E0 (S) . el controlador mostrado en la Fig. 8-26 es un controlador proporcional derivativo.R 11 C4 s + 1 [E1(s). Para el controlador mostrado en la Fig. En forma similar.SI(R. 8-27.C.Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1. En consecuencia.SEc. Er(s) _ R1C. Controlador electrónico proporcional integral.C.¡C11s + 1) _:_ R C s E.¡S + 1 donde Td = RdCd.(s) T. Controlador electrónico proporcional derivativo.C. 8-27. donde T¡ = R.

4-5.(s) se encuentra a partir de la Ec. h y q0 son suficientemente pequeñas.. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Q.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. el cambio en la razón de . En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. 8-28.. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. Flg. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. Q. Sistema de control de nivel de líquido. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. Q. puesto que el controlador es proporcional. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. En relación con la Sec. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. ii y Q. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable.. (4-17). Control proporcional de un sistema de primer orden. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Entonces. 8-28 es proporcional.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q.

Flg. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. ii y Q. Control proporcional de un sistema de primer orden. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec.. 8-28. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. el cambio en la razón de . En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. 8-28 es proporcional. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Q. Entonces. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. puesto que el controlador es proporcional.(s) se encuentra a partir de la Ec. Q. (4-17).. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. Q.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Sistema de control de nivel de líquido.. 4-5. h y q0 son suficientemente pequeñas. En relación con la Sec.

(8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces.\") = KPKl. donde K = KpKl.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. En términos de cantidades de la transformada de Laplace. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf. la Ec.E(s) En la Fig. supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y. 8-28. 8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. pueden compararse directamente.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig. sustituyendo X(s) = lis en la Ec. por lo tanto..~c. 8-29. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t). es proporcional al error del actuador e. 8-29(b). (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. (8-22) se hace Q¡{. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 . flg. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. (b) diagrama de bloques simplificado.KR)/RC] s- (8-24) . Para simplificar nuestro análisis. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional.

Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). como lo muestra la Fig. Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. De la Ec. En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). 8-3l(a). 8-29(b). . (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. Tal error se llama descompensación. el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. 8-30. obtenemos la solución en el tiempo h(t). (8-24).530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. 8-30. (Una seftal de . h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T. La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor.8 A continuación. al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral.

. siendo cualesquiera de las dos indeseables. Q.. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral....) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional. Supongamos aquí que el controlador es integral. ii y Q.. De este diagrama. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación.. Q. son cantidades pequeñas. • t Flg. la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) .. Supongamos también que las variables x.SEc. 8-31. el sistema puede considerarse lineal.H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o . En estas suposiciones. h y q0 . Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente.. o aun de amplitud creciente. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X.. por lo tanto. (b) . Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable. La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido... Control integral de un sistema de nivel de liquido. 8-32(b).... (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig.

Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional. Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón. el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. por lo tanto. eu = lím sE(s) . La acción de control derivativa. el cual produce descompensaci6n. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl... Acción de control derivativa. cuando se agrega a un controlador proporcional.8 Puesto que el sistema es estable.. proporciona un medio para obte- ... mejorando.. o 2 = lím s(RCs 2 . Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola. la exactitud en el estado estable. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig.. De hecho. (b) diagrama de bloques. (a) Sistema de control de nivel de líquido.. 8-32. CAP.

Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. E>. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente. 8-33(b). la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig.(s) . 8-33(a).SEc. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig. este nunca se usa solo. 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. Para el elemento inercial. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. y. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. . expliquemos el control proporcional de una carga inercial. la cual se aplica a un elemento de inercia J. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. suponiendo cero las condiciones iniciales. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. Su salida es una seftal del par T. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación. El diagrama de la Fig. Control proporcional de un sistema con carga inercial. agrega amortiguamiento al sistema. la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. por lo tanto. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande.Js 2 +K. En el sistema de control de posición de la Fig. 8-33(c).

(e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~). mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación.Jsl K 1(1 -t T.. En el sistema mostrado en la Fig. 8-33.}.534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP. .T4s + K. 8-34(a).(s). Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema. (a) Sistema de control de posición. (e) curva de respuesta escalón unitario. La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T..8 T () J )~-"-~8?.s) + K. donde e es la seftal de error del actuador. Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial._ (a) ~(s) (b) f11. (b) diagrama de bloques.

.¡S +K. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas.~c. y Td. mostrada en la Fig. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado.T. 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. (b) curva de respuesta escalón unJtario. puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. 8-34(b). 8-33(c).= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. En muchos casos prácticos.) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original. /(. Con frecuencia. es una práctica común utilizar . En consecuencia. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. (o) Jila. 8-34. Claramente. Asi. para valores positivos de J.

8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero. 8-35.536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.4 . Especificaciones de la respuesta transitoria. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig.. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. o de S a 9SO!o.. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente. Tolerancia permisible 1. tP 4. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. o de O a lOOO!o de su valor final. normalmente se .o2 1 . Tiempo de asentamiento. Por tanto..'· ----~ f1g.9 ~------------__ 1____________ _i. Tiempo de retardo. td 2.0 0. Sobrepaso máximo. tr 3. Tiempo de subida.. Tiempo de subida.::v-. l..o. 8-3S. En sistemas subamortiguados de segundo orden. es conveniente designar lo siguiente. Tiempo de retardo. MP S. Tiempo pico.. naturalmente.

Además. Tiempo de asentamiento. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. Comentarios. t.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. . nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado. Este hecho puede verse claramente en la Fig. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. 8-36. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso. en un sistema sobreamortiguado. Sobrepaso máximo (porcentual). En sistemas sobreamortiguados. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. Nótese que si especificamos los valores td. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria.. Tiempo pico. lp. 8-36. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. 15 y MP.) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. Por ejemplo.SEc. El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

538 Af. la Fig. 8-37(c)... suponiendo cero las condiciones iniciales. (s + C(J)... s +Cm..)1 + col (8-27) .s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e . consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1._ _ S + 2C(J)" .¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig. S Sistema de control de posición. A continuación. La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) .s + co! s1 1 s (s (J).s + ro! (l)~ (8-26) (J). Para una entrada escalón unitario.!.Js 2 + bs + K. Entonces e (s) o - + 2C(J).. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación. 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig. encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto. La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig.. = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2.s + m! s _ .¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP.)1 + ro. 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa).. 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig. Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8.(s) - + 2{ro. tenemos 8 1(s) = 1/s. la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia.s s 1 + 2{(J). 8-37(b). _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw.

8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.k. donde la abscisa es la variable sin dimensión w.e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw. (a) Sistema de control de posición. Las curvas son funciones solamente de t. (b) diagrama de bloques. 'l (ro t + tan11 1 . (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar.t.r sen wd t o . (8-27) da 8 (t} = 1 .. . o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig. 8-37. La transformada inversa de Laplace de la Ec.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia.8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~.j~) ' (8-29) .

el tiempo pico.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0.4 y 0. El sistema se supone subamortiguado. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria.8) responde lentamente. 8-38. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0. Los valores pequeños Fig. Si uno se hace menor. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. (8-26). con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden.8. r (r . el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. Asi. 8-37(c). el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. de < 0.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. En otras palabras. es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada.P. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.

..ji wdt ro. tenemos wdtp = 11". tomando 90 (1. En relación con la Ec. es t. . podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien . i-1r Jw Flg. Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso. .. 'l e _. Tiempo pico tP. t = ./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r. el tiempo de subida t. entonces tan. . En relación con la Ec."'1 ) 0Md.1 ( ./1 .. (8-28).) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2.1 (-.si t = 1-' entonces tan.1 ( . Nótese que el valor de tan. Definición del ángulo {3...SEc.t 2/t) = +."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O. n.1 ( . = _!_ tan./1 ... 8-39. (8-32) . (8-30) la siguiente o bien tan .t 2/t) = 1("-. 3n.. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t. encontramos el tiempo de subida t. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t. 8-39.. (8-28). podemos obtener de la Ec. 2n..j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig... debemos tener una gran wd.. Si t = 0+. Entonces. ' 'l (8-31) ())4 Así..

(. El tiempo de asentamiento t. es decir. Tiempo de osentamiento t•. J.. Curva~ n:spucsta escalón ..co. f=--cos -1~) . 8-40..) (cos 1t + = e-c.. (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J.fbo. S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada. = y - 4 . Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig./Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o. [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 . (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi.542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>.-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes.-tz 1--- 1 o 1 . t.. en 1 = Sobrepaso m6ximo MP. a. es cuatro veces la constante de tiempo.. (8-29). de la Ec. fla.a.] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~.) 0 1 = -e-C~»~~(. la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec.t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario. En un sistema de segundo orden subamortiguado...

/ 1 . Detenninese el tiempo de subida. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w. 8-41.2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp.J. Ejemplo 1-.8. = wd 1 . la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo.S1 = 0. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta. Nótese que w. En otras palabras. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario. el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig. Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '.S'Io. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig.cz = .. ro. el tiempo pico.866 . al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w. 8-41. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible. Por lo tanto..SEc. 10 '~ 05 o "' i'-. 10 15 Flg.. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t.. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento.5 para este sistema. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w.4 y 0. = 1 rad/s y f = 0.O.

CoNTROL CAP. Tac6metros. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- . Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo.544 _AN. En relación con la Ec.866 = = 0. (8-13) el tiempo de subida t.I4/0.. (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0.163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec.5xJ.1. Sistema de control.. Por lo tanto. es t. 8-41.J!_ (J)d = sen -l 0. 1 T = 3.81 Sobrepaso máximo MP.05 . En relación con la Ec.14 .(sl i'lg. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación. (8-34) y es 4 t' = 0. donde {3 = 1l. así como en un tiempo de asentamiento grande. Tiempo de subida t. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo.14 0. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición. Se usa como transductor.::::.866 = 1. (8-32).5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec. S ®¡.05 rad. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro).2 41 0.866 = 3.o\liSlS DE SISTEMAS DE.866 . lp = 1t (J)d = 3.63 S e-1.. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande.

Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig. 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I. El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro. junto la seftal de posición." donde E(s) = . 8-43(a). la seftal de velocidad.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad. . Dados los valores de J y b. Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK. Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden.C(e].Ks é(s). Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e.) El diagrama de bloques de la Fig. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn.. 8-43(b). En el presente sistema. Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador.C[B]. 0(s) = .sPUESTA TRANt.SEc. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s).A Rl:. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido.)s + b + }(}(" 2.y kh es una constante. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad.ITORIA 545 cional.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad.

(b) diagrama de bloques simplificado. de la Ec. (8-33) como M. Por lo tanto. Ej~mplo 8-4. en el sistema mostrado en la Fig.. de modo que el sobrepaso máximo sea 0.(s) ( b) F'la· 8-43. = o bien X Cl)d = 1 . Supóngase.2 y el tiempo poco sea 1 s. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.. El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec.rr=ct 0.2 la cual da 0.2.S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Este valor debe ser 0.8 8 1(s) (a) e. e-C•/~ = = e-Csr/. que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. 843{b).456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s. (8-32) '= t. Por lo tanto.

(s) - 9. o Js 2 + /Js = lim .9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9.l =0.!!_ 2 + bs + K) . "'n es (J) "~ = (J)d = 3. + bS + .. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e.-o sZ(Js K . examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada. y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec. 8. En tal respuesta rampa..JKIJ = . Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional.Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue. o s J.(s) K 1 s(Js + b) Flg.178s Errores en estado estable de la respuesta rampa.K 1 S1 = lim s2(Js + b) = .53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a .(s) . 8-44.SEc. el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto. 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0. tenemos 9. ./K.456.(s) = li. = llm s E(s ) . Considérese el sistema mostrado en la Fig.. La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo. tenemos E(s) _ 9.5 N-m .S :z.(s) .. (8-35) como K 11 = WK} . En el presente análisis... 8-44. Del diagrama de bloques.(s) - E>. . Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t. Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa.JK/1 = K= ro~ = 12.

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n. P. k.Pv R Re".(9.Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg. q =Pe. ces la presión de la válvula cambiará de. tenemos 7 .ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. _ q _ e dpv dt. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q. El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. RtC.r X(s) _ 1.de la cual Pe . En estado estable la presión de control de un controlador es Pe. 8-58.(s) .. Entonces.6s 1)(19.560 ANAl.= Po . Válvula de diagrama neumática.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática.+ p.44 x P. (848). Y RzC en la Ec.8 Al sustituir los valores numéricos de A. a Pe + p •.

Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. Controlador hidráulico de tubo de inyección. Supóngase que. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. 8-59.0.P. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n. . 8-59. A Aceite bajo presión l flg.

la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto.8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. q=K¡X Para el cilindro de potencia. Considérese primero el amortiguador by el resorte k. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. De aqui. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. es decir. Controlador hidráulico. -Y . PROBLEMA A-8-6. 8-60. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante. Solución. Asi. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). En la Fig.

para t < O. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig.CAP. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) .p0 = k. 8-61.. Así. 8-60 es un controlador proporcional integral. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. respectivamente. 8-62. Supóngase que. 8-61. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto. E(s) Fla. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. PROBLEMA A-8-7. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡. Para el fuelle 1.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. . Supóngase que el cambio de presión P.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. respectivamente. = b/k. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P. el controlador mostrado en la Fig. 8-60. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. tenemos A. Entonces. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución.

Vólvulo piloto 2 Flg. De ahi W(s) _ ~ P. AzPt = k 2 w '. Controlador hidráulico.{$) . 8-63(a).k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig.s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P. 1-6%.564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles. Para el fuelle 2. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l. .

PROBLEMA A-8-8. . y se. es decir. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig. Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros.a. Así el sistema es un sistema diferenciador.A 1k 2 ' Por lo tanto. 8-63(c). la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande. Así. usando condiciones iniciales cero. el sistema puede considerarse lineal. 8-65. Solución. 8-63(b). S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI.CAP. + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. .a. x(O-) = O y 8(0-) = O. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s. por lo tanto. suporuendo 1 Kt 1 /((a. 8-62 es un controlador proporcional derivativo.S D. el controlador mostrado en la Fig.. La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. En el sistema de la Fig.k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida. 8-64. como se muestra en la Fag. la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?.Az + 1) = K.. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. S6S Nótese que los diagramas de bloques .hzk.(l + Tds) donde Td = RC " . Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños. . da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . .h.. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse.

¡----....... (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) . (e) diagramas de bloques simplificados.- ---.... 8-63..-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡... 8-62.· . . (b).

se muestra en la Fig. 8-66(b).OS m mediante una fuerza constante de JOO N. Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg. 8-64.CAP. La curva de respuesta en el tiempo. Solad6n. ~. 8-66(a). )( (t) o 8 ( f) . Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. Detemúnese los valores numéricos de by k. PROBLEMA o A-8-9. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. Sistema mecánico. La barra sin masa AA' se desplaza O. cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) .L 1 llg. 8-65. Considérese el sistema mostrado en la Fig.

OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada.568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. (b) curva de respuesta.8 F = 100 N X t _j A.. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O.A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg. y por tanto.Ose-c1ooo¡~tlt . tenemos k = x(O) = O..OS m. 8-66. (a) Sistema mecánico. Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O. para t > O.-----.

E(s) - Js2 + bs _!_ . explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) . Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto.0184 m = 0. 9. 8-66(b).0184 m ocurre en t = 6 s. Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original.0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K. 8-67. incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria. x = 0. Solución..C'AP.(s) 8 0 (s) Flg. = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial. 707 de su valor original. Sistema de malla cerrada. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10. En el sistema mostrado en la Fig. en tanto que t decrece a o.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b. en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig. Por otra parte. 9 1(s) = 1/~.05 x 0.Js" + bs . La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) . disminuyendo b a la mitad de su valor . Sin embargo.K Por lo tanto. un valor mediano y un valor grande de K. 8-67.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. Así.368 = 0. + bs + K Para una entrada rampa unitaria.

Solud6n.8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida.v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 . ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.3 + . PROBLEMA A-8-11. 8-67.v'IJ S -v'15 + -4 + . Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable. La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .03" .y'B + S . la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada.. 8-69? 8. Sistema de malla cerrada..-v'I5 S + 1 1 S .y'B)(s + S .570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP.-4 . En la Fig. 8-68. Por lo tanto.s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s]. es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b. 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K. tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + . Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig. <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg. 8-69..y'B 3 .(s) Fig. e.

Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución.6 Kk = 3.15e-a.7 X 4 = 5.. determínense los valores de t de O.225 PROBLEMA A-8-13. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco. En relación al sistema de la Fig. = 2 + Kk K obtenemos K = ru. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así. 0. 8-70. La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) . 8-70. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2.JB = -1. de 4 rad/s. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . 7 y una frecuencia natural no amortiguada w.-y'1J o 3 + . + Kk = 2. Solución.:= 0.(5+v'TI>r + 4 .CAP..CO.y'I5 e. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K . Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig.a7r -3 + -vffl + 0.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11.145e-I. Sistema de malla cerrada.6 o bien k=.

obtenemos 1. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig.'2. 8-71.122. =.. o bien 0. Sistema de malla cerrada.471 s PROBLEMA A-8·14... Y así Cn = 1.¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro.0 . tenemos Nótese que ro. la frécuencia natural no amortiguada wn es . CAP. K - = 2.95 N-m k = 2{ro.404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s. = 1. SISTEMAS DE O>NTROI.72 0.57 = 1. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta. . Cuando el sistema mostrado en la Fig.95 ...¡ 1 Por lo tanto. 8-72(b).(s) Flg.S7l ¡VIA LISIS O[.8 S.'T'='l' = 0.4042.57 Entonces. _ 2 x 0.25 de la cual . K= ro.386 '= o bien ro.404 x 1.¡1 .72 _ 2.. 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario. = Kk la cual está especificada como 2SOJo. De ahí e-C~rl .= 1..

14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J).40Jo corresponde a! = 0. K = /K V T' = T 1 Por lo tanto.09 = 1.42 .142 x 1.¡ (JJ"~ 1 - '2 (J). El sobrepaso máximo de 25..= 2'(JJ• l =109 2 X 0.4 X 1. (b) Solución. (b) curva de respuesta escalón unitario..~ 1 .S Y Sot \.8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA.0..42 =3 Se sigue que (JJII = 1.¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.4.T = 1. K = (JJ.14 . los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -.CAP. lp=-=--~-- 1t 1l (1). De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia. 8-72. (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da.

la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b. la masa de las otras partes es despreciable.Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) . la masa de cada bola es m.) (_) ~r-1 Fig. Solud6n. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'.. Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. Gobernador controlado por resorte. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga. un pequefto cambio en la velocidad angular. la masa de la manga es M.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. 8-73.!.. un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. (Consúltese la Fig. Además. S PRoBLEMA A-8-15.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.

Por tanto.mri. Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l. 2 h2 2mn. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. 62 ~ O. + !ktz . tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m.ik/Z . Una fuerza similar actúa en el punto B'. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1. Cuando la manga se mueva x hacia arriba. x + mhZ + }MIZ X Por definición.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . el ángulo 6 es también pequeño. + !MI'.fM/ 2 x = mh'J. .. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8.z. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :. x 2 2 Por tanto.rhl mh2 -1. + fM/2 2mn. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes.CAP.(J) z . - mh2 +!Mil ih/2 2Cru.mh'l.mn.mnlh2 Cl>.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP . La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular. cos 6 ~ 1.

8 La Ec. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig.s + co.(s). se hace =. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación.576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. la función de transferencia entre X(s) y O(s). PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1.~ > O. Diagrama de bloques de un sistema. ®.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co.!x = X(s) K K co Por lo tanto.x + co. donde X(s) . o En consecuencia. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface.(s) Flg. Nótese que para la operación estable del gobernador. 8-74. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0. (8-50) puede escribirse x + 2{co.f [w). .

8-75. Fig. Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l.CAP. 8-76 muestra un transductor electro-neumático. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? . tico.(s). Diagrama de bloques de un sistema. La Fig. Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. Corriente de entrodo fig. PROBLEMA B-8-3. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. ~76.

l . La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control. Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q...8 Relevador L-.578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. Aceite bajo presión fig. 8-77. ..J 1 .-. ControJador neumático. ..P. y la salida es el ángulo del elevador f/>.. . (estado estable). Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos...... ~-­ Fig. ' 1 __ _. La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión. PROBLEMA B-8-5. Sistema de controJ de eJevación de un avión. . 8-78. .

Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig. por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). .EMA B-8-6. K¡.P. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0.0. integral. la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t). 8-79. la seiial de error del actuador.8 PkOBLEMAS 579 PROBI. suponga que los valores numéricos de PP. T¡ y Td están dados como Kp K. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse. Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas.8 s PROBLEMA B-8-7. respectivamente. Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional. proporcional integral.

8-8-8.. Sistema de trazador hidráulico. 8-79. 8-80. Explique la operación del sistema. Muchas máquinas. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo... Servo sistema hidráulico. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas. fresadoras y esmeriles.. tales como tornos. . presión Aceite bajo presión flg.. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig.

CAP. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. 8-81. La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro. 30 20 8 f (Segundo) Flg. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente. . donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. Encuentre la constante de tiempo. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Por lo tanto. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. Si este termómetro se coloca en una baño.

B-8-11. Para t < O. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado. PROBLEMA F~g. encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O. 8-82.(t) es una rampa unitaria. la carreta se mueve a velocidad constante. 8-83.582 .(s) Flg.-(s) + 2Cru.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-81. También.8 B-8-10. la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo. En la Fig. Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. Diagrama de bloques de un sistema.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con . encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa.. 8-83. . Suponga que el sistema está subamortiguado. En relación con el sistema mostrado en la Fig. Sistema mecánico. PROBLEMA B-8-ll. En t = O. PROBLEMA ®. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta.~ = r = constante.

Considere el sistema mostrado en la Fig. Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0.(s) Flg. Combustible Máquino . 8-85.CAP. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Después obtenga el tiempo de subida t. 8-84. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg. 8-86. B-8-14. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. flg. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13. 8-85. PROBLEMA 8. Diagrama de bloques de un sistema. PROBLEMA B-8-15.5. 8-86. el tiempo pico tP. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. Sistema de control de velocidad.

tlcas. Unidades. (Para que sea de utilidad. Unidades básicas y unidades derivadas. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo).APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. una unidad especifica (por ejemplo. el metro para la longitud. Unidades slstem. La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema. U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. etc. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades. A una unidad como esas se le denomina unidad básica.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. el sistema de unidades mks. Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. !584 .

. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. la unidad básica de fuerza es variable. la unidad sistemática de la aceleración es.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. El sistemas mks de unidades. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro.) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. masa y tiempo [L]. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica. El sistemas cgs de unidades. El sistema métrico de unidades de ingenieria. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. pero este factor no representa una desventaja seria. [M] y ln. Por ejemplo. se denominan sistemas gravitacionales de unidades. (Véase la tabla A-1. por lo tanto. el gramo masa y el segundo como unidades básicas. el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo.. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas. respectivamente. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. El Sistema Internacional de unidades (SI).. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. En el sistema mks de unidades. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades.

Tabla A-1. K-1 .1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.kg s-3 A-" m2 kgs-'1. SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.3 A.

energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 .1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont.Tabla A-1. (CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.

2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). que es la unidad de ángulo sólido). Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. el kelvin. del átomo de criptón. Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. (Véase la página 10. el ampere. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud. en la dirección de la normal. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. de sección transversal circular despreciable.8 cas de costumbre (metro. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas.012 kilogramos de carbono 12.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0. Francia.01 °C. kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades. (Nótese que el punto triple del agua es 0. Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. el kilogramo. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. en las unidades SI el metro. a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. de longitud infinita. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. denominado el kilogramo Prototipo Internacional. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. Asi pues. el segundo.

igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión.) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera. puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión.) . (La dimensión del radián es cero. (La dimensión del esterradián también es cero.APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana.

440x to. 1.835 X 10-2 6.205 X JQ-3 2. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9.459 X 104 2.527x 10-2.852x to-s 6.432 15.432x 103 7000 437.252 X 105 .27 16 1 15.78 1 2. la presión. 35.943 X 1Q-3 4.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0.0625 1.6 28. la longitud.59 lb 2. Tabla 8-1.429x 10-4 32. 3.205 oz grano slug 6.4536 2.852x 10-2.6 1 3.480x to-s 14.108 X lQ-2.480x 10-2 1. g 1 103 453.5 1 0. el volumen.17 6.286 X 1Q-3 514.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.

03281 3.44 m 0.844 20.431 22.175 3.400 5.852 Tabla 8-3.281 0.151 milla náutica 0. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19. 0.875 16.381 3.37 1 12 36 ft 0.48 91. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.6214 1 1.112 11.3937 39.3048 0.54 30.762 in.01 1 0.700 in.3333 1 km miles 0.606 25. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.350 1 591 .6093 1.319 11.08333 1 3 yd 0.144 7.525 10.794 1.462 18.02778 0.0936 0.256 19. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.587 2.812 24. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13.081 15.494 14.0254 0.906 12.01094 1.225 23.937 8.287 15.5400 0.050 in.638 21.556 6.731 9.8690 1 ft 3280.969 4.019 23.Tabla 8-2.84 5280 6076 1 1.669 17. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.9144 in.

102 X J0-2.Tabla 8-4.381 X 10-2.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in. 0.4 0.196 7.452 1 X 10. mil!a2 0.0 8361 6.716 X 1 144 1296 J0-3 10.39 1 1 1.3861 1 1 2.704 X J0-2.7646 ft3 35.308 3.785 barril 2.196 X J0-4 km:2. 1 J04 16.832 X JO-l 0. 1.944 X 1. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.452 929.09290 0. 1 592 .764 6.155 1550 I0-4 ft2.z 0. mml 1 103 1.l 6. m3 1 2.6290 X 1 159 JQ-2.315 1 27 yd3 1.8361 1 9 0.1111 1 Tabla 8-5.2642 42 litro 3.0764 X J0-3 ydZ 1.102 X }0-S 6.590 104 6. Galón norteamericano 1 0.

06895 1.4 73.9807 0.07031 1.10000 .197 10.55 29.09807 0.869 X 10 ·6 0.96 2.1 735.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14.386 "' 103 9.70 19. lb¡/tn.501 X 10-3 2.09678 1 2.7031 10. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.03453 0.0332 1.34 X }0-3 X to-3 10-2.422 0.9869 0.807 6.896 0.03386 0.807 "" 103 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.6 51.9678 0.l atm (presión atmosférica estándar) 9. 10-2 3.03342 0.Tabla 8-6.0133 1.895 1.4912 1.953 X ¡o-• t.0197 1 0.53 28.06805 1 1.450 X J0-4 7.0197 x to-s 1.33 1.3332 X 1 0.036 29.3453 1 0.3332 X J0-3 14.22 1 750.3595 x 1.000 0.71 760 1 25.92 3.ot97 x to-• 10.50 14.0133 1.3158 X J0-3 mmHg in.360 X 1 X JOS 9.

613 1.239 x 9.0 0.186 1.818 X kcal/s Btu/s 1 9.6 737.233 1 550 3087 778.807 X J0-3 1. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.724x J0-6 3. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.356 x to-3 0.1383 3.1782 1 0.414 0.239 X X 0.97 1 0.655 X 106 3087 778 kWh 2.968 w-• 105 860 1 0.930x J0-4 2.6 7.7069 3.233 1 2.600x 106 4186 w.7 to-• w-• 2.163 X IQ-3 2.2520 426.2520 0.6 lOS S 1 Tabla B-8.968 1 594 .343 3.389 x Btu 9.Tabla 8-7.671 X ft-lb¡ 0.04 426.766 X J0-7 1 1.285 X IQ-3 3413 3.055 191.1383 76.778 x kcal 2.7376 7.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.4sox 1 9.9480 9.7457 4.297 X J0-3 1.807 1.356 3.10197 1 0.9 107.2389 2.9 107.343 X IO-J 3.341 1.315 x 1.3 l0-3 1 5.297 1.

4 68.0 176.2 114. multiplique por 9/5 y sume 32.4 86.0 140.2 42. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273.8 118.6 39.4 50.0 203.0 107.6 oc 44 46 48 OF 111.0 158.0 185.0 71.5° en escala Celsius y en -459.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius. reste 32 y multiplique por 5/9.8 46.0 149.8 100.15) kelvin 595 .0 89.0 167.1S y IF + 459. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.6 93.2 96.6 57.4 122.0 53.2 78. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.0 212.8 64.6 75.0 131.67° en la escala Fahrenheit.Tabla 8·9.0 194. IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273.8 82.4 104.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.

Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 . debido a Lagrange. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. En la Sec. del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema. para establecer el principio de Hamilton. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. Coordenadas generaUzadas. eléctricos. es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. . conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. etc.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. . . En este aspecto. Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema.. lb. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. . qn ne596 . para derivar modelos matemáticos.

Entonces la Ec. . Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. t)] dt J. Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos.. f'• L(q. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. L(q + oq. esto es. q. o sea que L = L(q... el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. n) y del tiempo t. t). (La curva representa el movimiento del punto del sistema. .) Lagranglano.J. El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. Al trascurrir el tiempo. 2. (C-2) queda 1= ... t) Principio de HamHton. en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional.. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O.U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. t) dt .. t) dt (i = l. L(q. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q. q. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t.AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. 2.. L(q 1. El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T.. se le llama sistema conservativo. n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento. q. = J. q. que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2. Q¡ (i = 1... tj. Si no se disipa energía en un sistema... Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. . q + oq. t) dt . M= f. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . . [L(q + oq. t) .. o bien L = L(q.q.L(q. q + oq. . Entonces.. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• .

Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas.. n velocidades generalizadas y el tiempo t.) + f... (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J..~(~q)2J dt + ... entonces L = L(q. · · ·. Oq -¡q ~4) dt = J..'• 10 16 q q . · · ·.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l..'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O. la Ec. aq ... ~~ = J. Como se verá posteriormente. t) . dt d (aL) ~q dt = o f.AORANOE CAP. q). los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto..." [~z~(~q)2 + 2lq ~.. ql. ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• .. ~q ~q + $ q.. se obtiene d aL) da f..~~ . . q. (aL q . el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange. q se tiene aL d aL) aq Jq(t2). de acuerdo con la teoría de variaciones.8 ries de Taylor alrededor del punto (q.aL aq Jq(t. 4u ql..' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J.' ~q dr = o . · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J.. Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. 4. etc.). Por consiguiente. se obtiene ~/=f. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo.dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto..f.

0 (i= 1.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec.2. Considérese el péndulo con resc. Péndulo con resorte.cos 8) Por lo tanto.cos 8) El Lagrangiano L es L = T . mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. (mP. Ejemplo C-2..AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. la ecuación de Lagrange se vuelve 1. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- . Ejemplo C-1. -di.. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig.. C-1. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo. Péndulo simple. la U = mgl(l . Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada. .fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. . % Flg. Péndulo simple.U = !m(IO)z - mg/(1 . C-1.

la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1.) Ejnnplo C-3.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. Este es un sistema de dos grados de libertad. La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig. el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. 8 9 +T sen + mJ:l. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4.cos 6). la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2. S lo está vertical o sea que 9 = O. Ptndulo doble. los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema.AORANOE CAP.!ka2 sen 2 () Por lo tanto. Para valores pequeños de 9. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l . La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . Péndulo con resone. C-3.U= !m(lt))1 mg/(1 . Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. Cl. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig.

) + m2g[/¡(1 . la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im.lzB 1 B2 cos (8z - .cos 8 1 ) + 1::(1 . .y. Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y.. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.(l.cos 8 2 )] . respectivamente. + (-1.AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2. (JI j = -/.82. cose.) Por lo tanto. cos <B2 ~ 8.(l.U= !m.(l . La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto. será derivada de lo que sigue.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8. 8. sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1.cos 9 1) + /2(1 ..m¡g/.fJ.f1(Jt(J2 cos (8.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl. Péndulo doble.(1 . + 1.cos 9.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T. C-3. Nótese que Fig. El 9.)z = O y 91 = Ose toma como cero. sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1. cos 8 /J + l2 cos 8z(J .cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 .

l.8.I. +(m.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m). . o bien 8. =o cos (82. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8.B.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2.(JI(J'J. + (:~)ro. d(aL) ae.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l.8 1)] + g sen e2.ae. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto.>-r 9i sen(82 - 8.J.) :~ = m. .h(J.(m 1 + m1 )g/1 sen e. a(JL = (mt + m 2)/¡(J.cos 8) .ld'J. sen(e 2 - . La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m. C-4. el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1. + m. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au. Péndulo móvil. . la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 . + m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e.AGRANOE CAP. -e. Este es un sistema con dos grados de libertad. =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}.) (J¡ sen(8'J.>1 + f.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I. cos (e. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ.8. Ejemplo C-4._(JJJ1 sen(e2 - e 1) .~ = 2 8 1) .8. = a 'J. sen e.m 2 gi'J. sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l.) . .. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig.)1 + ~ sen8. 8. ..

!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :.cos 8) . Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero. Péndulo móvil._m_lsen882. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos. la función de disipación de Rayleigh se define mediante .APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(. Función de disipación de Rayleigh. (Mx :. + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. C-4. En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa.- mg l Flg.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto.

= ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.. es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. El Lagrangiano L del sistema es L = T .i2. C-S.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh. 2. n) (C6) Ejemplo C-5.i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. Véase la Sec. La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m. x Jilg. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x.AORANGE CAP. 2-S). (Así pues. S donde b.EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I. el cual se mide a partir de su posición de equilibrio. . las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1. . C-5. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. o.. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. Sistema masa-resorte-amortiguador. . puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1. Sistema masa-resorte-amortiguador.m. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig.U D = !.

. 1 1 2 l. L R Jilg. . la carga q es la única coordenada generalizada. . n) (C-7) donde Q. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. Para este sistema. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . Sistema RLC.4z .. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada.2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T. C-6. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada). entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1.AP~Norce e JkUAClONES DE ..1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6.U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq . La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. 2. Sistemas RLC. C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o. es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada.O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O.

Absorción de vibración dinámica.x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k.f1 . La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma. C-7. C 7.fkx 2 . Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica.fk 4 (y.x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma.ko(y.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx.AORANOE CAP. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t). D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t).(y x) =O .606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l. S Ejemplo C-7.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig. donde p(t) es la fuerza de entrada. es un sistema con dos grados de libertad. El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig. Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y. donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero.

con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento.y + k. . etc.y) =p(t) m. una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema.iy . es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k.x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema. En sistemas complicados.(x.). Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. Como se vio en los ejemplos precedentes. Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema. Conclusiones. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema.

279-280 Amplificador de vórtices. 241-245 Actuadores rotatorios. 322-325 Amortiguador. 18 absoluta. 439-440. 253-254 unidad de control de presión del. 18 Aceleración gravitacional. 179-180 viscosidad dinámica del. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 18 Aceleración angular.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 173-175 Actuadores hidráulicos. 253 propiedades del. 161 Amplificador biestable fluldlco. 173-174 rotatorio. 22. 471-472 Actuador. 278 609 . 185 Aire: bomba de. 230 Agua: depósito de. 606-607 Acción de control derivativa. 23 Ampere. 473-475. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 253-255 Aire sec:o. 18 relativa. 421-422. 228 filtración del. 278 Amplificador de interacción de inyección. 184 viscosidad dinámica del. 211 Aceleración. 422426. 235-237 colchón de. S08 lineal. constante de. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 23 traslacional. 173 Actuadores neumáticos. 12 Acelerómetro. 173. 31 ideal. 280-281 Amplificador de turbulencia. 278 Amplificador de atracción de pared. 278 Amplificador digital fluldico. 148-149. 173-175. 490. 173-175 Acumulador. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 23 rotacional. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 532 Accióu de control integral. 240 volumen especifico del. 230 martillero del. 228 martilleo del. 179-180 viscosidad cinemática del. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 235-237 peso especifico del. 106. 253 Álgebra booleana. 586. 22 rotacional. 281-282 Amplificador digital. 285 Álgebrá compleja.

299 Churchill. 392-379 Circuito de memoria. 108. S. 14 Cilindro neumático. 108. 133. V. 18. 384. 257 razón de. 256-257 isentrópico. 287 Circuitos. 254. 118 Circuitos eléctricos. 223 Áreas. 497 y polipasto. 302-303 isotérmico.. 191-193 Bloque. 456 Cantidades análogas. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 254 energia del. 210 Bayley. 366 a presión constante. 287-289 analogla elktrica del. 135 mecánico-eléctrica. 256 Calor especifico. 173 Cilindro homogéneo.. J. tablas de conversión para. 258. 287-289 Circuito de dos terminales. 241-243 tipo émbolo buzo. 497 Bobinas mutuamente acopladas. 63-64 Bloque funcional. 68.. 135 Capacidad. efecto de la. 289-290 analogfa eléctrica del. 586-588 Cannon. bomba de. F. 291 Circuito acoplado. 172 de aspas no balanceadas. D. 555 Cantidad básica. R. 291-292 analogla elktrica del. 110-130 Circuitos hidráulicos. 595 Centipoise. 44-50. 12 Campo magnético. 257 a volumen constante. 316-317 Circuito en paralelo. 256. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 171 Atracción pared. 289-290 analogfa eléctrica del. 241 tipo perno. 291-292 analogfa eléctrica del. 136 masa-inductancia. 365-370 de sistemas de segundo orden. 134 Aproximación lineal. 183 Centistoke. 291 Circuito NOT. 257 a temperatura constante. W. P. 131. 299 Campo de fuerza. 167-173 Btu. 127 Bohn. 181 Bombas: de aspas. 294-295 Amplificadores operacionales. 197 Calibrador de presión. 110-118 análisis de los. H. 271-273 Cafjacitancia mecánica.Amplificador flufdico. 349 Cilindro de doble acción. 22 Capacitancia térmica. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 276 Circuito ANO. 258-259 adiabático reversible. 166-167 . 165 Calor. 135-136. P. 169-171 Aspas balanceadas. 172-173 de pistón axial. 290 Circuito OR. 251 a volumen constante. 241 tipo fuelle. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta). 592 Aspas. 127 8 Balanceo. 366 Capacitor. 427 Andersem. 156-157 masa-capacitancia. 199 Capacitancia. 280 Amplificadores de flujo controlado. 526-535 de sistemas de primer orden.. 260. 256-257 politrópico. 211-212 Barna. bomba de.. 59-60 73. 258 Camp. W. 326 Ceros. 1J1 Circuito inhibidor. 128 Circuito NANO. 169-170 hidráulicas. B. 111 Circuito en serie. 254. 101 momento de inercia de un.. 171 de desplazamiento no positivo. 109. 173 Cilindro diferencial. 169. 277 Autoinductancia. 257 para un gas perfecto. ecuación de. 169-170 de pistón radial. 198. 14.. T. 512-513 Amplificador proporcional. 290-292 Circuito NOR. 169-172 de engranes. 584 Cantidad de movimiento. E.. bomba de. 17. 169-171-173 de aspas balanceadas. 210 Bemoulli. 89-90. 241-242 Cilindro no diferencial. R. 183 Cero múltiple. 241 tipo pistón. 171-172 Aspas desbalanceadas. 349 Bolsas de vapor. V. 258-259 a presión constante. 594 e Cabeza. 109 Candela. 367 fuerza-corriente. 109 Carga eléctrica. 325 Chapman. Jr. 168 de desplazamiento positivo. 106 Celsius.

551 Control de tráfico. 238-239 Compuerta. 548-550 Control realimentado.532 encendido-apagado. 239 reciprocantes. 240 Compresores.509-. 496 Control de maJia abierta. 97 torsional. 41 611 . 284 Computadoras analógicas. 196. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. 73-74. . 30. 182 razón de flujo de. 526-. sistema de. 23 torsional. 325 Complemento. 480.562 neumático. 526-527 proporcional-derivativos. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 239 de desplazamiento positivo. 285 Compliancia. 496 Control direccional. . . 76. 518-520 proporcional-integral. 426-427. 506-527 Controladores de dos posiciones. 353-354 Corriente.Circuitos lógicos.510 derivativa. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 526 hidráulicos. 188 Control fluidico. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 518 proporcional. 2. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. 317-318 Circuitos puente. J82 Coeficiente de filtración. 108 Conservación de la masa. S JI de un sistema con carga inercial. 30. 249 Control de posición. válvula de. 561 Controladores Integrales hidráulicos. 1 Comprensibilidad. 25.97 Constante torsional del resone.5 en unidades SI.510 proporcional. 526 Controladores hidráulicos. 196.5 Constante del resane. 284 Compuerta lógica fluidica. 259 Coeficiente de descarga. 193. 509. sistema de. 22 Componente. 398 Contracción coeficiente de. 515-517 proporcional-derivativo. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo.5 en unidades BES. 284. 162 Claro diferencial. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. S 17 de encendido-apagado. 2. 118 Coullomb. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 106 fricción de. 564-565 neumático. 194. 561-564 tubo de inyección de los.5. 21 equivalente de la. 106 generador. 304-305 Constante equivalente del resone. 261 Coeficiente de expansión cúbica.S20-. 509-511 Coeficientes de contracción. principio de. 321. 196.510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . 238-239 de dos etapas.527 proporcional-integrales.522. . 534-535 de un sistema de segundo orden.S22-. 533-534 de un sistema de primer orden.S25 neumáticos. 304-305 del acire. 182 módulo de. S 17 Controladores electrónicos. 509. S 10-. 238-239 rotatorios. 209 Compensación del error. 228 Compresor enfriador. 73-74. 293-294. 23-24 Constante del tiempo.512 proporcional-integral. 238-239 de cuatro etapas. 106 Corriente clclica. 509 neumáticos. 26. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. . 526-527 hidráulico. S23-52S. 564-565 hidráulico.59 Control: de dos posiciones. 512-523 de dos posiciones. 23 torsional.551 • Control de malla abiena.S23 Controladores. . 12 Constante de fricción viscosa. 238-239 centrifugas.S24-. 508-527 Controladores automáticos industriales. 295-296 308-313. 526-527 proporcionales. 23-24 Coeficientes de válvulas. 510 proporcional-derivativo. 427-433 Conductancia. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 2SS. 21 Constante universal de los gases. 228 Coeficiente de fricción viscosa. 494 Control realimentado. 193. 255. 106 fuente.5. 254.5 universal. 276 Control proporcional: acción de. 304-30. 523-524 Controladores neumáticos. 203. 530-531 Complejo conjugado. 253. .509-. 217. 576-577 Convulución. 238-239 axiales. 23-24 Constante de los gases. 496 Control de volumen. .

278 tren de. 367 D'Azzo. 502. 307 Entrada determinfstica. 7 Equivalente mecánico del calor. 66-68. 53. 284 Entrada de impulso. 129-133 almacenada en capacitares. 589 tiempo. 258. 2. 276. 370. 54. 7 desventajas de los. 131 Desplazamiento. 6 de respuesta transitoria. 76. 24 Descarga. cambio de. 56~ Desplazamiento positivo. 256 ventajas de los.• 68 Elementos de decisión. 49-50 Eléctrico-térmica. 496 relativa. 168 cinética. 70-71 de bomba. 18 almacenada en inductores. 169. 131 Desplazamiento angular. 292 Elemento pasivo. 182 Elementos resistivos: del aire. so~. . 284 Entrada probabiUstica. 6 de movimiento. . 278 de motor. 291 Elemento de medición. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. 169. 52-53. 321 Ecuación no lineal. 436 Ecuación caracterlStica. 194. fórmula de. P .584 Energfa. . 13 Dinámica del numerador. 456 Dispostivos fluídicos. 503-. S30 E de respuesta de rampa. 497. 234 612 . bombas de. 261 mecánica. 133 Engrane: Disco homog~neo. 260 Especificaciones de ingenieria. Ecuación diferencial lineal. coeficiente de. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. . 542. 174 Dispositivo biestable tlufdico. 277 d'Alambert.508 De Morgan. 239 De Morgan. 9. 222-224. 259.56-60 172-173 tabla de conversiones para.594 Diagrama de bloques. 347-349 Euler.• 137 Decremento Jogarltmico. 107 Densidad de masa. 189-190 tiempo. 57 Dedo mecánico.596-607 Estado. elemento de.544 192 Ecuación de Euler. 54-. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo.504 Energia para un flujo inestable. 478 Energla térmica. 189-190. .56 potencial. ecuación de. analogla. cambio de. S41-S. 291. ecuación de. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 393. 253 eléctrica. de ingenierfa. 133 Dimensión • . 502-506 Energla eléctrica. compensación del. 2 Efecto de la atracción pared. 172 Dispositivo biestable. 2 lineales e invariantes con el tiempo. 294-297 Densidad. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. 283 Equivalente térmico del calor. 18 Desplazamiento no positivo. 168 disipada.530-531 Error en estado estable. 196. 80-84 momentos de inercia de un.5-96 Dispositivo relevador de presión.cuerpo rfgido. 284 Elementos NOR. 239 Energia. 586.50 Escalamiento del tiempo. 549 Curvas de respuesta exponencial. 2 Euler. 181 Descarga. cambio de. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. 2. 257 constantes. S40. J. 377 Elemento activo. 57 Den Hanog.506 álgebra de. teorema de.56 Error. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. 496 . ley de multiplicación de. 180 Enlace por flujo magnético. 189-191. . cambio adiabático de. 258 Estereorradíación. 136 Dispositivos de tlutdica digital. 1SS Estado isentróplco. 2 Euler. 2 no lineales. 192 reducción de. bombas de. 2 lineales de coeficientes constantes.535-. J . ley de adición de. 88-91 Dina. absoluta. 189-191 Estabilidad. 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. J. ley de la conservación de la. 235-236 Elemento de descarga. 28 Ecuación diferencial no lineal. 26 Ecuación de Bernoulli.

328 Euler-Lagrange. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 265-269 Fuerza normal. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 12 analogia eléctrica de un. 198 Función impulso. resistencia al. 45 Fahrenheit. 30. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). 44-45 476-477 coeficiente de la. 374 Freno. 24 determinación experimental del. 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 278. de. 284 natural.5-396 un. 135. transformada de Laplace amortiguada. 280 Fricción estática. 187-189 Función escalón unitario. analogia. 402 Función escalón. transformada de Laplace de natural no amoniguada. Expansión en fracciones parCJales. ecuació~ de. 334-335 Fórmula de Euler. 462 Fuerza centr(peta. 463 Fluldica. 327 Flujo. 217 Función impulso unitario. 88 Fricción: cin~ica. 167 Fricción viscosa. 354-355 natural amoniguada. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 389-398 de elementos en serie con carga. 30. 30. 190 flujo gaseoso por un orificio. 41-42 de Coulomb. 187 499 Flujo laminar. 343-345 Exponente adiabático. 188 senoidal. 23 Filtración. 375 Función pulso. 197 Flujo. 375 de la. 440--447. 39. 344-346 m~odo de. 197-198. coefictente. 1. 11 O Fricción cinética. 41 de deslizamiento. 272 613 . 42 Factores de escala de magnitud. 228 torsional. 199-200 Fuerza-voltaje. 402 Función de transferencia de malla abierta. Fricción de rodaJJÜento. campo de. 41 estática. 24 Factor de amortiguamiento relativo. 292-293 Fuerza centrifuga. 595 Fricción lineal. Flujo turbulento. 292-293 Fuerza. 41-42 de rodamiento. 12-13 Flip-Fiop. linea de. 410. tubo de. 265-269 Función de disipación. 394-396 A ujo inestable. 135-136. 12 Función compleja. 186 Función de transferencia prealimentada. 277. 328 resistencia del. 41-43 F ley cuadrática de. 186-187. 330 Frecuencia natural. ecuación del. 42 Farad. 259-269 de elementos en serie sin carga.56-157 Fluidica digital. 249 Fuerzas de contacto. 24 Factor de calidad. 280 coeficiente de la. transformada de. coeficiente de. 23 Flecha elástica. 374 la. 42 en tubos. analogia. 41-42 Factor de expansión. 374-37S Función lógica. 240 torsional. 72. 97 Freno de Prony. constante de. 30 Función periódica. 334 Frecuencia. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 464-465 Fuerza. 436-439 coeficiente de. 603 Función de disipación de Rayleigh. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. 199-200 resistencia. 30. 153-154 válvulas de control de. 277-278 Fricción viscosa. 44-45 en seco. 410. 598 Expansión cúbica. 42 475 Fricción de deslizamiento. 374 lineal. coeficiente de. 23 Filtro magnético. 277. 108 Fricción no lineal. 187 Función delta de Dirac. 376-378 no lineal. 197 de la. 374-37S Función rampa.no amoniguada. 273-274 flujo estable. 603-606 inertancia. 186 Laplace de la. 264-266 coeficiente de. transformada de Laplace inertancia. 60S-606 a través de un orificio. 28 transformada de Laplace de la. 258. 182. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 276 Fuerza-corriente. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 23 Filtro neumático. 258 Exponente politrópico.

329 Funciones lógicas básicas. ley de voltajes de Oey de Gases. D. 556 Laplace. 383-385 del flujo del aire. R. 19 Ley de Ohm. 141 Jakolski. 199 Ley conmutativa. P. 555 de la función impulso. 255.54. H 342-347 Hagen-Poiseuille. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal.5 mallas). 292 Integral de Laplace. 326-342 de la función escalón. 314-315 61. integral de. 586. 586. 194. 90-92 lnertancia. 277 lnductancia. H. W. 349 Grados de libertad. 121 en unidades BES. 328 Higdon. constante de los. 299 Joule.54 Ley distributiva. principio de. M. 199 Ley de conservación de la energia. tercera. ecuación de movimiento de. propiedades termodinámicas de los. R. 254 Kilogramo. 255. transformada de Laplace K de la. C. 555 de la función trasladada. constante de los. ley de corriente de Oey de del aire.Función trasladada. 165 ley del. 392-393. 286 Ley cuadrática de fricción. 588. 199-200.594 Kelvin. 35 Lagrange. 291 Inercia. 327 Hamilton. 427-429 Ley de Newton. 18 Inversor. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. 334 Henry. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan. especificaciones de. W. 114. M. 274 Ley de conservación del momento angular. 304-30. E. 197-198. 349 Ley asociativa. 254. 255 nodos).. 326 Ley de Newton.. 182 576-586 Lagrangiano. 137 de una función escalón unitario. 597 de la función exponencial. 273-274 Ley de conservación del momento. A. 24-25 Inductores. transformación inversa de.. 328 Hertz.54-258 masa. 328 existencia de la. 194. 289 Ley de Newton.. 186 Libra. 333 Impedancia compleja. 30 de la función senoidal. S. 217 Laplace.. 210. primera. 119 universal. primera. 2. 114. . 126. 109-110. W. 109 Integrador. transformada de. 210 de la onda cuadrada. 253. . 131-132 Ley de adición de De Morgan. 459-460 Le Page.5 Houpis. 133. 595 G Kilocaloria. 2. 255. 129. 326 pares.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). 137 La Joy. 110 de la función pulso. C. 255 Kilowatt-hora. 20.. 194. 237 Healy. J. 286 nodos). 115.. 305 en unidades SI. 121.. 35. 329 Hohmann. 133 Gases. 286 Impedancia fluidica.597 Guillemin. 199-200 384 Ingenierla.. 330 Henke. 229-230 Ley de la termodinámica. 2. Gravedad especifica. T. 132. fórmula de. 57. 111 Ley de Pascal. 511 fuerza. 331-332 propiedades de la. 285 Kaplan. 13 Junta de codillo. 2. segunda. 326. 349 Kcal. 19 Inversor de signo. E. 133. 304-305 Kirchhoff.& .. 114. . 12 Gas perfecto. 305 Gases. J. 299 de la función rampa.. 326 Laplace. 304-305 Kirchhoff. 457. del flujo de un liquido. 253-257 L Goldman. 131-132 energla almacenada en los.588 Ganancia proporcional.

. sistema. 1. 590 Masa-capacitancia. 496 Malla abierta. 12 Newton. 321. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. 185-186 Números complejos. ley de conservación del.. 349. H. 210. 600-602 de engrane. 174 Péndulo invertido. 169. ley de conservación del. 46. 70 Pascal. 484. 69 Murray. 285 Momento. 229-230 Momento de una fuerza. 19 Nodo. 169. F. 173 Movimiento armónico simple. de tipo pistón. 231 Medio sumador (semisumador). 240 Motores neumáticos.. 174 sistemas de control del. 383-385 cónico. 196 Módulo de dispersión. principio de conservación de la. 169. sistema de control de. 244-245 de tipo aspa. 119 NOR. 322 multiplicación de los. 322 forma rectangular de los. 496 Malla cerrada. ecuación de. 325 ralees de los. 324 forma polar de los. analogia. 244 Motores de pistones axiales. 12 Lógica matemática. primera ley de. 291. 586. 206-210. 98 Masa. 61. ley de. 165 tabla de. 586. 321. 135 Masa. 286 Longitud. 322 igualdad de los. 97. 326 Modelo matemático. A. 30-31 Palanca. 14-17. 13 Péndulo. 286 Megapascal. 210. transformadores de. 3-4 Orden exponencial. 188-189 Masa-resorte-polea. 456 Momento angular. 93-94. 181 Masa-inductancia. 499 MaJia abierta. 61 Murphy. 225-226 afilado. 169 doble. 214-215. . 384. 102. 203. 285 Mole. 169. 556 Modelado (modelación) experimental. 14 de un disco homogéneo. 15 Pase. E. 77. 196 OR INCLUSIVA. 556 Metacentro. función de transferencia de. 228-229 de placa delgada. ley de. 26-31. analogla.588 Ogata. 182. control de. 107 Ohm. 134-136 Medidor de Venturi. 602. 588 OR EXCLUSJV A. 175 en movimiento. 136 Masa densidad de. 18 Newton. 156 método de. 286-288 leyes básicas. 323-324 potencia de los. elementos. SSI-S5S de pistón radial. 90-91 Masa-resorte. 78 de un cilindro homogéneo. 12 masa. 462 Motor: con resorte. 591 Lubricador. 14 Par de fuerzas. 110 modelos matemáticos). 19 Newton.. 451-452. 196 Modelos matemáticos linealizados. 603 de pistón axial. tercera ley de. 325 sustracción de los. S99 Momento. 210 N M Malla abierta. 184 Momento angular. SSl-SS6 615 Newton. 222. 599-600 de aspas. 182 de borde. 399-402. 294-297 Número de Reynolds. 3 Orificio. 384 p Momento de inercia. tabla de conversiones para la. 384 Oxidación de un liquido hidráulico. segunda ley de.5-466 Mecanica-eléctrica. 196 Módulo de comprensibilidad. 371-373. 320 división de. 244.fuerza. analogia. T. 596-606 Movimiento. J. 165 Merrit. 44 de un cuerpo plano. función de transferencia de. 590 tabla de conversión para. 285-288 identidades básicas. K. 29 Movimiento de Lagrange. 30-31 determinación experimental del. 18. 18. 115 ecuaciones de. 210. 500 Manómetro en forma de U. 212 o Metro. 12. 323 .

586. 21 equivalente de la. 256 Primera ley de Newton. 266-271 combinada. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. 2 Proceso irreversible. 90. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 130 promedio. 574-S76 Relevador: de acción de reversa. 262-263 Realimentación fisiológica. 65 Polipasto. 325 Polos. 183 Polipasto. 139-140. 165 Presión de agrietamiento. SS. control de. 169-174 Planta. 94 de seis poleas. 97 torsional. función de disipación. 18 Primera variación. calibrador de. 6 Puente de Wheatstone. 91 Potenciómetro. 21 Resorte no lineal. 326 Polo múltiple. 73-75. 61 unidades de. 381-382 sistema de primer orden. con descarga atmosférica. 109 instantánea. 494 Poise. 75.Pbtdulo simple. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 433 Poundal. 130. 169-170 Pistón radial. 616 253-258 Prototipo. 240 tabla de conversión para. 21 Respiradero. 228 Razón de flujo de la masa. 178 pulsaciones de.5 1. 32S Posición. 151-152. 245-246 Polo doble. 18 Rapidez critica. bomba de. 63-64. 124-12. 165 barométrica. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 63-64. 588 Radio de giro. 603-606 Razón de flujo de la filtración. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 514 Relevador neumático. SS Potencial. motores de. 514-515 din descarga atmosférica. freno de. bomba de. 30 Perno. S91 Principio de superposición. 63-65 de cuatro poleas. 165 absoluta. 12 Peso especifico. 599 Periodo. 300-301 neumático de tres poleas. 217-219. 182 Pistón axial. 550 Presión. 261-262 Presión estándar. motores de. 379-381 sistema mecánico.J19 Regulador (gobernador). 498 R Radián. 163 flujo laminar. 464-465 Rayleigh. S14 neumático. 132. 398-409 . 63-65. 403 Polo simple. 169-174 Pistones radiales. 163 factor de. 196 energia. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. 261-264 ecuaciones para el aire. 88.56 Preny. 94. 110-113 potencia disipada en los. 379-382 de un sistema eléctrico. 20 ideal. 103 de cadena. SO. . SS tabla de conversión para la. 231 consumida. 257 Proceso reversible. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 32S. 2. S14-51S neumático. 48-50 Principio de Hamilton. 16 Rapidez. 52-53. 170 Perturbación. 198 promedio. constante equivalente del. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 188-189 Principio de d'Aiamben. 598 Principio de conservación de la masa. 367-369 Respuesta a la frecuencia. 73-7S. 21 Resorte. 195-198. 197 flujo liquido. 344 Resistencia.97 Resorte lineal. 163 Resorte. 305 Resistencia mecánica. 164-165 vélvula de contról para la.593 unidades de la. 107. 23 Resistencia térmica. 132-133. 197 flujo turbulento. 246-249 Presión atmosfmca estándar. 495 Red. 169-170 Pistones axiales. 22 Resorte constante del. 594 transformadores de. SS1 Potencia. 165 excesiva. 163 disipada por resistores. 494 Peso.51 161-162 Punto de bifurcación. 182 Presión. 253 Primera ley de la termodinámica. 499 ' ' Punto de suma. 76. S14-5 1S Residuo. 63-64 de dos poleas.

59 Sistemas lineales. 496 Sistemas análogos. 583 Sistema de n grados . 103 . 49S Sistema inglés de unidades.5-. 30.5 Reswick.5 internacional.5 gravitacional. 77.5-.523-. 57 Sismógrafo. 376 Sistema térmico. 178-179 274-27.539 Sistema masa-resone-polea.547-.53. J. 100. 380-381. 222-224. 24. 267-268.5-186 Richardson. J.5.539.5. 606 ~110-511.579-. 197. 417 Sistema de trazo hidráulico. . 617 . . S. 177 Sistema mecánico rotatorio. .. SI.583. 316-317. 19.585 S Sistema dinámico.580 371-379. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. 437-438. 36. 58. 49.391. 90-91 Servomotor hidráulico.549 Respuesta rampa unitaria. 4. S Sistema pasivo. ~8. 585-.528-531 respuesta a la rampa de un.584-$89 Sistema de orden n. 411 vibración debida a la. 2.5-306. .570 Respuesta transitoria. 20~-210 Sintesis. 581 Sistema de control de malla abierta.50. 8-9.de libenad.578 Sistema termómetro. 137 Reynolds.5. . 364 especificaciones.5-389 Respuesta de estado permanente.5 Sistema crfticamente amortiguado. 226-229. S Sistema rotacional.5 Sistema no lineal.5-181 Sistemas de presión neumática.604 Servomecanismo. 2 Sistema de primer orden. 68.5-369. 585 mks.5 vibración Ubre del. 49. 397-398 Sistema de control de malla cerrada.589 Sistema masa-resone amortiguador. ~83.5-371 control proporcional de una. 58.5-376 disefto de un. 137 Sistema gravitacional de unidades. 276 para. 215-222. .. 5. 18. 385-389 de un sistema mecámco. 32 estático. . 1 Seely. 68.5 Sistemas de control de posición.589 métrico de ingenieria. 27.58-.589 absoluto. 419-420 Sistema resorte-polea. Sistema de control de nivel de liquido. 411-413 análisis de respyesta transitoria de un.Respuesta al impulso. 224. 252 Seftal de error del actuador.58~ Siemens. 69 Rotació desbalanceada. . 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. Sistema de nivel de liquido.544-546 201-20. 367-369 Sistema de segundo orden. . 9.5. 24. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil. .5. 9 inglés de ingeniería.5-589 9.597-603 Sistema de control realimentario. 38-40. 1 Sistema absoluto de unidades. .5. 133-136. 58~ Segunda ley de Newton. 376 Sistema de control de elevación de un un. S. 108 Simulación por computadora analógica. .5-26 dinámico.5-367 ·un avión. . 369 error de estado permanente. 447 Sistema no conservativo. 605 Servoválvula de dos etapas.5-238. 366 Respuesta forzada. . 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico. 206-210.5 Shearer. 37. . 365-369. 1 Sistema sobreamoniguado. . . de un sistc. 32. 1 Sistema estático. 487 elaboración de un modelo matemático de.5. L.5-496 Sistemas con dos grados de libertad.5 Sistemas neumáticos.580 Sistema de unidades. H. 584-.57-60. Sistema de masa colgante. 473-476.528-532 Sistemas conservativos. 364 Respuesta libre. 76 Sistema. 9..569-. 3. 23. 41 con realimentación de la velocidad. H. 600-603. 19 Sistema hibrido.5 inglés.lfta de pnmer orden. 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla. 8-9..598 Servo sistema hidráulico. 374-37. 32 vibración libre del. ventajas y desventajas de Jos. .538-. 20. número de. 369 respuesta de escalón de un. 36. .5 cgs.58.524 Sistema LRC.58. 2. 9 Seftales de prueba. 9. 36.58.582-. . 231-233 Sistemas de unidades. 364 Respuesta rampa: .597-603 Sistema de control de velocidad. 371-389 respuesta al escalón de un. respuesta de un. 538-. 252-253. 38. Series de Taylor.54.544-. . 16. . 603-60. 1 análisis de un. 390 Sistemas hidráulicos.5-206. S Sistema subamortiguado.58. 31-3.

584-589 para áreas.54 Tabla de conversión. 436-439. 36.53 prefijos de las.537 de potencia.5 212. control de. 222-224. 217.543 Transmisibilidad. 3. . 13 Válvula de control direccional. 364 de la fuerza de excitacióp. 28S Tiempo. 10 Técnica de linealización. 577 desventajas de los. 248 realizado. 217-218 Streeter. 303 Tubo capilar. 287 Unidades BES.5. 210 Valor lógico negativo.592 sistema absoluto de. 387 Tercera ley de Newton.591 sistema gravitacional de. .. G. 338-339. teorema del. 584 Tanque de oscilación. 237 Transductor eléctrico-neumético. 414-417. Tacómetro de realimentación. 20. 86. 248 Tiempo de retorno o de atraso. Válvula de carretes deslizantes.57. 590-595 Unidades. 137 Unidades derivadas. 584-.536 de acción directa. 595 Unidades sistemáticas. 594 sistema cgs de.592 sistema mks. 61 Sobrepaso: de movimiento. 11. . S 1 2. 417-419 Stoke.269-274. 212. unidades.537. . 593 sistema internacional de. K. L. teorema del. 226 ' Tiempo integral.58.536-. . 9 para potencias.5 Transformación de Laplace. 247-248 Tiempo de subida o levantamiento. 585 para longitud. 17. 213-214 Torca (par). 3.5. 326-342 ventajas de los. 2.53 Termodinámica. 2. . 387 Thomas. 364 del movimiento. . 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo. principio de. 357. 19 Valor final.. . 340.536. M.537. . . . 231 Taft. tabla de conversión para. . 338-339. . 206-210 Tiempo. series de. 256 Valor inicial. 3. R. .541 224-227' 249. 210 Sumadores. 203. . 285 Tacómetro de cd. . V.5 Trabajo mecánico. 303 del movimiento de excitación.536-.. 341-343 Teorema del valor final. 180.. 20.5 modelo matemático lineal de la.541 con traslape. 177-178 Tiempo de asentamientoa. 490 Sonido.589 Taylor. Tiempo del pico.584 Teorema de Euler. 598 abreviaciones de las. 17~. 585 para energia.589 para temperatura. 585 para masa. 26. 429-430 Superposición. 50 Válvula de piloto de alivio. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas.5 para presión.58. 321 Teorema de diferenciación.52 inversa.5 Tabla de verdad. 336-338 Teorema de integración. 68.5 sistema métrico de ingenieria de. 2 u Unidad básica.544 Unidades de potencia hidráulica. 342-347 Slug. 1O Temperatura. 249 Trabajo.512 de cuatro vlas.5-. 383 Válvula de alivio.584 Unidad de potencia hidráulica. 231 Unidad térmica inglesa. 167-178. 230-231 Unidades SI. .536-. 590 sistema inglés de. .1 T 618 . 10 Temperatura estándar.5-206. 277 sistema eléctrico anáJogo para. primera ley de la. 61 máximo. 8-9. J. . de tres vlas. 58. 213-214 Tiempo derivativo. 61 máximo porcentual. C. 340. 496 y los.58. Sl2 sin traslape. 299-300. 2. factor de escalamiento en. . 27. 176 47. 537. 50. 59. .594 sistema inglés de ingeniería de.53 V Teorema del valor inicial.540-.54. constante de. 12 Transformadores: Smith. 137 de energfa. 9-10. 413-418 Solución homogénea. 489 Solución particular.542 actuada por piloto. 314-31.5 para volumen.5-206 prefijos abreviados de las. 326. 253 Transductor fluídico.

Válvula de piloto reductora de presión. 183-184 unidades SI de la. 211 Viscosidad absoluta. control de. lOS fuente. 373. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 29. 255 Volumen. 18 coeficiente de. 210 aislador de la. 18 relativa. 176 de tubo de inyección. 151.. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. 299 Watt. 246-248 Válvula de seguridad. 183. y Yugo escoc&. 183-184. 209 Válvulas de interfaz. 211 Viscosidad dinámica. 188 Volumen especifico. 183-184 unidades SI de la. 183-184. 371-382 de un sistema masa-resorte. 181 del aire. 250. 183 Viscosidad cinemática. 124-125. 185 unidades BES de. 246. 211 unidades de. 177 de tobera (aleta). 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. 249 de movimiento vertical. 18 Velocidad critica de un gas. 183-184. 186 realimentación de. 26. J. puente de.. 177-178 de corredera. 211 del agua. 592 w Walker. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 251-252 Variable compleja. 183-184 cinemática. tabla de conversión para. 161 Wylie. 211 unidades cgs de la. JOS Voltaje. H. 371. 379 Viscosidad. 176 Válvulas. 214-215. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. sin alh•io. 183-184. 62-63. 184 del aceite. 175. 185 unidades BES de la. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. 61-62 . 183-184. E. 177 hidráulicos de control. 303-304. 413-414 aislamiento de la. . 211 Volt. 211 dinámica. 106 generador. 211 del agua. 247 Válvulas: de aleta. 263. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 177. 259 Ventaja mecánica. 196 perfil de la. 262-263 Velocidad del sonido. 147 Volumen. 18 absoluta. 252 Válvula reductora de presión. 545-546 Velocidad angular. 24?-250. 315 Vena contracta. 65 V~ntiladores. 183-184 unidades de. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 175-177 sin traslape. 248 de retención. medidor de. coeficientes de. 129-130 Watt-segundo. 183 coeficiente de. 3~. 246-247 Válvula de vaivén. 176 traslapada. 193. 176-177 de alivio. 409-426 debida a una rotación desbalanceada. 133 Wheatstone. 239 Venturi. 193. 325 Velocidad. 183-184. 183 coeficiente de. 8.