KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. 2. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). En relación con lo mencionado. escribir ecuaciones para cada componente. y en otros. Utilizando leyes fisicas. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. se com- . la experiencia es un factor importante. Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. Si no se requiere de una exactitud extrema. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Cuando se resuelve un problema nuevo. 1 . se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. pero muy complicado. Así pues. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. 3. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. Para verificar la validez del modelo. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. puede requerir de penetración flsica e intuición.4 INTRODUCCIÓN CAP.

tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. Sintesis. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. Diseño. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. Una vez obtenido el modelo final. Aquí. En general. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. hidráulico. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales. en condiciones especificadas. En general. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. El análisis de sistemas constituye. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. . Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. debe modificarse el modelo. eléctrico. etcétera. Una vez que se dispone de tal modelo. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. Análisis. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce.SEc. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. Entonces.

porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. el diseño quedó terminado. A continuación. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. el diseño de un sistema ocurre como sigue. así como otro~ métodos. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. el peso y la factibilidad de mantenimiento. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. el espacio. en tales casos. Más aún. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. Si no. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. Procedimientos de diseño. Una vez construido el prototipo. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. Si se satisface.l Enfoque básico del disefto de sistemas. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. las cuales incluyen los parámetros de diseño. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa.6 INTRODUCCIÓN CAP. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. En la práctica. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. para construir un modelo matemático del sistema. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. Con frecuencia. sin embargo. la con fiabilidad. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. Con el diseño matemático terminado. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente.

SEc. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. Finalmente. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. Allinealizar un sistema no lineal. hidráulicas y electrónicas. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo. son las que se especifican por completo en función del tiempo.) Esquema del texto. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. . las funciones de transferencia. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. (Las entradas determinísticas. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio.) Y desde el punto de vista del disefto. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. Luego. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. en contraste con las probabilísticas. respectivamente. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control. En cambio. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. Específicamente. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas.) Básicamente. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento.

En la Sec. Sistemas de unidades. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. 2-S contiene conceptos de trabajo. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. La Sec. 2-1. En el pasado. En la Sec. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. la fuerza y las leyes de Newton. energía y potencia. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. La Sec. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. La Sec. la mayoría de los cálculos 1 .2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. energía y potencia. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec.

la dimensión de la masa es fuerza/aceleración.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional. (Así. Por otra parte. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada. Sin embargo. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos.) Tabla 2·1. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. de hoy en adelante. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '. Inversamente. En los sistemas absolutos (SI.) .

JO &sfEMAs MIICANICOS C. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades.. N para newton. tales como m para metro y kg para kilogramo. por ejemplo. como muestra.. los cálculos están hechos con un~dades del SI. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt. En los ejemplos y problemas.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas.) Abreviaturas. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro. unidades métricas convencionales. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• . Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona.p.

-s2-m = 7.s2fm 1 slug-ft2 = 1.0.03108 slug-ft2 kg.807 kg 1 kg =..233 poundals 1 N = 0.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.9.6720 slug 1 kg-m2 = 0.__ 3.7W 12 13 14 Fuer1.594 kg 1 slug = 32.281 ft 1 kg = 2.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1.06852 slug 1 lb = 0.IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.7376 slug-ft2 1 kg.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.818 x J0-3 hp 1 W = 1.174 lb 1 slug = ~1.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.0.4536 kg¡ 1 poundal = 0.807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .03108lb¡ 1 J = 0.1 erg = 10-1 J 1 N-m =.3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.7376 ft-lbr 1 J = 2.2046 lb 1 kg =. -.0.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.O.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1..233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0. Tabla 2-2. 1 in.10197 kg¡ 1 N= 7.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.341 X J0-3 hp 11 .

En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . la masa de un cuerpo que pesa 32. Las unidades de masa son kg. kgrs2/m y slug.2 ft/s 2 ( = g). La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. el poundal. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo. lb. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft). la cual se supone constante. el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. Su masa aún permanece y. 1 1 = 32. pero no se ponen en contacto con él. como se muestra en la Tabla 2-1.2 Masa.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. Un slug es una unidad de masa tal que. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. Así pues.2lb. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. el kg1 y la lb1.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. el cuerpo posee inercia. pero su masa permanece constante. Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. tales como la fuerza . esto es.P. Físicamente. conocemos el peso N de un cuerpo. Para propósitos de ingeniería.81 m= g w 32.2libras fuerza. Similarmente. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza).2 ft/s~ = s ug Fuerza. la dina (dyn). por lo tanto. En situaciones prácticas. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza. al aplicarle una fuerza de 1-libra. En otras palabras. g.gravitadona! y la fuerza magnética. se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32. El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra. la resistencia a arrancar y parar. actúan sobre el cuerpo.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. Como resultado. en tanto que las fuerzas de campo. la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. pero no la masa m. se acelera a 32. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). Las unidades de fuerza son el newton (N). Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso.

tales como N-m. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud. para cálculos de ingeniería. el valor de g puede tomarse como 9. Similarmente. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina. en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades. se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. El par o momento de fuerza. Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9. masa y longitud son las mismas unidades del SI. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del . Similarmente.81 rnls'. una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32. dyn-cm y lbrft.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. Cuando se acelera un cuerpo real.81 m/s 2 o 32. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1).81 newtons. masa y longitud son ladina (dyn). el slug y el pie (ft).S:!c. Comentarlo. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9.2 ft/s 2). masa y longitud son el newton (N).2 poundals. Cuerpo rigido. el kilogramo masa (kg) y el metro (m). las unidades cgs de fuerza. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9. una fuerza de 32. El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9.2 ft/s2 • En consecuencia. Par o momento de fuerza. Las unidades del SI de fuerza. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32. 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. Las unidades mks de fuerza.

. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. = J (xl -1. En otras palabras. Así pues. Momento de inercia. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. l-1. en un movimiento traslacional puro. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1.x dm J. Cilindro homogéneo. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. Ejemplo 2-1. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma. un cuerpo rígido no se deforma. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. Al considerar momentos de inercia. Físicamente.

.= MR2 12 • 'Z 2 . JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi..~c... dm = 21crLp dr En consecuencia. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro.2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J. •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r.11 ~ 8 L JI M= maso y J. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 . _. MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::. Así pues.2-l Tabla 2-3. M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J.+Jy = M~2 ~~.• M= maso ~=J.2 + r2 4 • Jz = Mfi.

= ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería. Ejemplo 1-1. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9. Como ejercicio. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4.0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1. cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 .5 k=. el radio de giro k es 17 /169.52 m .2 = S slugs = J!.5 kg-mz Por lo tanto. Físicamente.81 m/s2• m= g w = 9.. o bien mk 2 =J Por lo tanto.¡-¡. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje.0 = 1..16 SISTEMAS MEcANICOS CAP. entonces la distancia k seria el radio de giro.356 kg-m2 = 169. la cual. interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades.= V73.2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2). si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión.81 m¡sz = 73. J.

2-2. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico..0 kg¡ 7·44 kg. 2-t INTRODUCCION 17 2. este proceso se puede efectuar fácilmente. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 .0 kg. = 9.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).4536 kg¡ = 73.¡= Jif: = 1. Si los ejes son paralelos.-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73.28 kg. = 17.SEc. Considérese el sistema mostrado en la Fig. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.-s3 -m En consecuencia. un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0. que pasa a través del centro de gravedad. Ejmtplo 2-J.-sz-m k=. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J./!.1382 kg.

(momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas.11 SISTEMAS MECÁNICOS C. . dirección y sentido. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. Por lo tamo.2 Desplazamiento.o\P. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. Para propósitos de ingeniería. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. establece que la cantidad de movimiento. y es una cantidad vectorial. o Jw. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. Desplazamiento. La primera ley de Newton. Leyes de Newton. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. En el movimiento rotacional. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. Asi pues. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. Similarmente. velocidad y aceleración angulares. la velocidad representa rapidez. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. Es una cantidad vectorial. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. representa rapidez de movimiento angular. dirección y sentido. Más aún. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. velocidad y aceleración. y se denomina cantidad de movimiento angular. para el movimiento traslacional o lineal. El desplazamiento x . la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. o mv.

El movimiento rotacional no está definido por la Ec. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. Delína- . y en efecto. la velocidad es cero. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. (2-1) pero se da en la Ec.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m. El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación. Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada. Aplicando la segunda ley de Ncwton. Ejemplo 2-4. Para un movimiento traslacional. (2-2) a continuación. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional).

2 mos ese instante como tP" Entonces.02l + 10 X J. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos...10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5. La Fig.. por lo tanto. aqui bastará una breve explicación. y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples. . MI!CANICOS 0. . Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte. x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ". Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique.-! X 9. Esto es.81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es. El resorte ha sido deflectado de . x(tp) = -gtp + JO= o J..02 s o bien 1P =-= g = 9. de resorte y elementos amortiguadores. La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. . . .---.--~---. . .P.02 = 5. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. . Elementos de Inercia. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático. aplicando al sistema de leyes de Newton.---.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte. . 2-1.10 m.81 X J. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia. En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia.

2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. Resor1e. por lo tanto. se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. Por lo tanto. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. . l-4.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. rx. donde el desplazamiento angular se mide en radianes. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. . Si se le estira aún más. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9. . Cuando se estira un resorte lineal. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. F Resorte suove X fla. En el movimiento rotacional. F- rx2 _ F ~ fla. Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud. En resortes prácticos. 2-3.c.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar.

La figura . la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento.2 En resortes practicos.m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C.P. (2-4). La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N. Asi pues C = 11k.0. También. las Ecs. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla. (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec. Un resorte ideal. sin embargo. esto es. Elementos amortlpadores. en comparación con un resorte real. (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec. En nuestro anélisis en este libro.

~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. Esencialmente. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. En el amortiguador.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite.ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud. la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el . Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig.fe. el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente.. Bn la Fig. 2-2 lli. 2-S(b). eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b. 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. (o) (b) Flg.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J . (a) amorliguador rraslacional. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ). 1-5. Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación.

Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte.82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico. disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec.. suponemos que esos efectos son despreciables. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica. Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4.. Fricción no lineal. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática. En este libro. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez. (2-5) o en la Ec. su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido. sin embargo. (2-6). en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal.p. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- . respectivamente.C. Respuesta forzada y respuesta Ubre. En consecuencia. la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. y como tal. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática.2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 .

S!c. Al resolver la Ec. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. Aplicando la segunda ley de Newton. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes. así como un modelo matemático del sistema. puesta libre. Flg. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) . (2-7). Después que la respuesta libre se hace despreciable. Sistemas rotacionales. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. Rotor montado en cojinetes. Ec. se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. Jlb =-bo>. Se muestra en la Fig. U. Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica.l-7. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden.2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento.

Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial. Cuando t = T. sustituimos esta ¿. Aqui la masa está suspendida por el resorte. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . como se muestra en la Fig.368wo fl&.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente. 2-8. La ecuación caracteristica determina el valor de l. la constante de tiempo Tes igual a Jlb. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. 2-8.P. de la Ec.368 En otras palabras. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . como se muestra en la Fig. b A= -7 Asi pues. Sistema masa-resorte. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. 2-7.l.26 SISTEMAS MecANICOS 0. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. Yla Ec. 0. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. Para el movimiento vertical. 2-8. En este sistema.

(2-9) y considerando que B = constante. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento. Sistema masa-resorte. sustituyendo y = x -t 6 en la Ec.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. . sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. 1-9. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden. la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. Puesto que kB = mg. A menos que se establezca otra situación en este Hbro. Así. está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema. esto es. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo.~.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte. cuando se escriban las .

resolvamos la Ec. observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático. Ec. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t . (2-10). Para obtener una solución del presente problema. un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal).2 Vlbracl6n libre. el exponencial y el sinusoidal (senoidal).21 SISTBMAS MBcANICOS 0.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. 2-9. y A~ son A. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. El movimiento periódico.P. En el sistema masa-resorte de la Fig. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. (2-11). podemos escribir la solución general x(t) como A continuación. (20). suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O). la masa oscilará y el movimiento será periódico. De esta ecuación característica obtenemos A~=_.j sen (J)t j .!_ m Aqui las raíces A. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. se denomina vibración libre. Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. En este capitulo demostraremos ambos enfoques. En este caso. Para encontrar la solución.

(2-14) · Se infiere que A = . .k(O) y B ciales la Ec. La ecuación (2-13) puede escribirse también doade .AaoRAciON DE Moom.2-2 x(t) = K. 1!1! m m .x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec. . entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec.t . 1!1! m \X(O) = . tenemos X(t) == A m cos Asi pues.. el desplazaVIlniento armónico simple.~. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec. (2-14). (2-13). + K:) cos K.os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t. (2-13) se hace x(t) = = x(O).) sen J ! t . AJ! . . En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O.iilTf .J./! +K t donde A == j(K1 - K 1)..(J . (2-13) con respecto a 1.jsen/! t) + (K.t. Entonces.(cosJ! = j(K1 - PL. B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O).sen .

. En el presente sistema w. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad. Determinación experimental del •omento de Inercia. tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. más aún. Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig.. se la presenta por wn. En este caso. El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. En el presente movimiento armónico. Sin embargo. Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades. se la representa por/. Frecuencia f = ~ = -. En esos casos.j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue.miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. = . Monte- . El proceso es como sigue. 2-9.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento. los valores calculados pueden no ser exactos. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). = 21Cj. esto es. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s). podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = . k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w. un hertz es un ciclo por segundo.fk/m...

Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. fll.~2-2 El. amortiguamiento magnético. etcétera. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá .. de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. 2-10). 2-9. en el sistema masa-resorte de la Fig. Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida. causa que se detenga.. se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. sino que dado el caso. &mortiauamiento seco. ~ El resorte se tuerce ligeramente. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico .ABORACION DE MoDELOS M. 2-11.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar. Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. al cuerpo rigico (véase la Fig. frecuencia natural w. es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). En seguida. entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 .

La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. ocurrirá un movimiento vibratorio. obtenemos la ecuación del movimiento. Sistema masa-resone-amortiguador. la cual describe el movimiento del sistema. fuerzas = -kx . (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. (Se dice que este sistema está subamortiguado). fl&. mx = I. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. Si el amortiguamiento es fuerte. es también un modelo matemático del sistema. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. l-11. Por lo tanto. en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). En el sistema que se muestra en la figura 2-11.simple que incluye amortiguamiento viscoso.) . En nuestro análisis presente. sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). Como ya se hizo notar. si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). Si el amortiguamiento es ligero. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. Esta vibración libre se llama transitorio. no ocurrirá movimiento vibratorio. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático.

b = 0. 2-15 se hace · O.41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft.t.t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4.ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 . (2. utilizamos la fórmula de Euler. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue. queda . Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O.2-2 Pl. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec.3A) cos 6t) . suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec..~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado. (2-15) para un caso particular. (2-18). X(O) = O. Primero. la sustitución de 1 = Oen la Ec. por lo tanto.. dada en la Ec. = O. l~ = -2 . Ec..eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'. (2-18) da x.J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·.2'((A + 3B)sen 61 + (B.4.\11!MATICOS 33 t . x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec. Como tal.t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec. = -2 + j6. En consecuencia. (2-12). (2-17) en la Ec.. tal que x(O) = y se la suelta con velocidad.Kz). Entonces la Ec.t(O) = -2(B.eb = + 4K. tiene dos raices .t.l sJug. Supóngase que + 0.. el resultado es Kl.lf Resolvamos la Ec. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K.3A) =O 6B se0'6tr De aquí y. (2-16).ABORACION DI! MoDELOS M.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta.t. B=x0 . (2-17).'(6A cos 61 -2e..

(2-16).lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig.0.953 q¡m 0.4536/0.1488 ~s2/m = 0. m b k = 0.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(.4 x 4. 1( Flg. (2-15) queda 1.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas.953x =O o bien x + 4x + 40x = O . 2.5953x + 5.lm = 5. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).459 kg b = 0.453610. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).448/0.3048 kg. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados.1488x ~s/m Porlo tanto.448/0.4 lbrslft = 0.3048 N-s/m = 5. (2-1 5) se hace + 0.3048 N/m La Ec. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O.P.831x + 58. la Ec.1 slug = 1. m = 0.1 slug = 0.3048 ksrslm = 0.4 lbrslft = 0.459x + 5. x = 15 Comentarlos.837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4. 1·12. l. Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES.4 x 0.

(2-16). (Si no hay amortiguamiento incluido. 1. Grados de libertad. (Escriba la ecuación diferencial del sistema. Si el sistema incluye amortiguamiento. Determine el exponente a partir de la ecuación característica. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. pero las leyes flsicas fundamentales. se trata de un aastema de un grado de libertad. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. Por :emplo. Esto es. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados.) 4.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. se puede resumir un procedimiento general como sigue. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse. usando la segunda ley de Newton. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2. Véase Sección 2-3. Obtenga un modelo matemático del sistema. un cuerpo rígido en rotación . ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. Evalúe las constantes indeterminadas. (2-1 y 2-2) aún se aplican.) 2.) 3. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. usando las condiciones iniciales. Ecs. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. Sin embargo. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio.

Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. /( y • • mg (e) lo) Fla. 2-13. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}.p. 2-13(a) tiene un grado de libertad. En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. 2-13. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. En general. 2-13(a). Así.. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales.. Observando los sistemas mostrados en la Fig.lo 2-5. 2-13(b).. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig.l b e un eje tiene un grado de libertad. En consecuencia. consideremos el sistema mostrado en la Fig..36 SlmiMAs ~cos C. es importante observar que. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones. Sistemas mecánicos. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad. el sistema mostrado en la Fig. Las . Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones.

2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x.O = 2 (e) Finalmente. Y por eso Grado de libertad =2 . y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. como 1es constante. el número de ecuaciones de movimiento es dos. 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares. y). la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. el número de ecuaciones de movimiento es dos.1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =.Tsen9 mjl = mg. y y las coordenadas polares 8. la configuración del sistema puede especificar- ~· . En el sistema de péndulo de la Fig.TeosO Asl pues. 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. 8. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig. No hay ecuación de restricciones. Así es que Grados de libertad = 2 . la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. En consecuencia.~.

considérese la Fig. (2-19) y (2-20) como sigue. 1-14. 2-14. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad. A continuación.k¡(Xa - x 1) fla.f¡ = -k 3 X¡ . el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático.2 Sist ma de dos grados de Ubertad. supongamos que .f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x.x¡) m¡. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre. Asi pues. mx 1 + 2kx 1 m. se hacen m 1.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema.k¡(x 1 .Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. Al rearreglar las ecuaciones de movimiento.CAP. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 .x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema. tenemos m 1. . 2-IS. supongamos que el movimiento es armónico.f 1 = -k 1x 1 . Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. Coasidérese el sistema mostrado en la Fig. 2-14. Sistema mecánico.

~.r.kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB. (2-24) A k 7i= A 2k.mco 2 k . -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala. iauales a cero.mco 2 )A . = A sen col.kB = 0 -kA + (2/c .mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k.JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. las cantidades entre paréntesis deben ser. (2-21) y (2-22).mco2 YEc. Asi. xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs.l-15.kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo. tenemos (2k .2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I. x. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA . y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración.

el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma). lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección. Por ejemplo. Sin embargo. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria.B.2 y por lo tanto. dependiendo de las condiciones iniciales. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural. o A = . (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. .1. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales. o A = B. esto es. obtenemos k 2k. w2 tiene dos valores. pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia. Esto es.) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias. la relación de amplitud A 1B se hace . En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia.0.P. los movimientos están opuestos en fase.m(l)z = 2k. los movimientos están en fase. y por lo tanto. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l.

el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos..-. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las . Empezaremos con la fricción estática. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria._ mb. San embargo. el cuerpo co~á a moverse. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto.-. todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica. 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento. Algunas veces también se expresa como fricción ._..aicos. En la Fig.. matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco.2-4 SISTEMAS MP. fricción en seco y algunos otros tipos.. las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa. cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies.otra superficie no lubricada. 2-16(a)). ln~ente después que el movimiento se inicia.. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra.. 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento.. ·n·.. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig.cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad. Generalmente... Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales. Después haremos . al principio no se moverá. .... Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro. Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento.. En la mayoria de los casos. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente. se. En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza . Finalmente.va -.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas.

Esta última fuerza actúa normal a la superficie.C. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción. la relación F1/N.. 2-16.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo. de allí su nombre. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. . donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba.. 2-16(a). JJ. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante. la fuerza de deslizamiento o F.p. En el sistema mostrado en la Fig. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p. son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. cuando el cuerpo está en movimiento. (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción.

Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J. i E. obtengamos la fuerza F. Estos es. Comentarios. ./eplo 2-6.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO.3 N-m kg-m2.N = 0. 4.4F. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p.3. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento.4. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo.4 X 6F. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido. 2. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. = 2. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9. N . . la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento. La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto.= 294. Para cualquier par de superficies. 1. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. 2-17.81 X 0. En el sistema mostrado en la Fig.3-¡¡-. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación.s es 0. son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales.

4fi X 0. (Un por son dos fuerzas de igual magnitud. = 2. P. = Fr. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano. Fricción por rodamiento. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T. Sistema de freno. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie. l.3 o bien F. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba..C. y constituyen un par de fricción de rodamiento. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando.P.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y. 2·17. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204. por lo tanto. La fi. > 204..44F1 > 294. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento..6 = 1.4 newtons. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- .4N Así pues. actúa paralela a la superficie.. Aquí la fuerza que jala.2 Fla.

or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. g~neralmente muy pequefto. to :.. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. La distancia p. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. La . esta a aquella en la cual está realmente r ando. Ea la Fig. casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente.. también lo despreciaremos. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N ..d. Considérese el movimien. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. como ya se observó. Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. el cilindro comenzará a rodar. por lo que c~i siem!'re se desprecia.irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · . 1-11.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en . Además de tener la di~ensión de longitud. el par de fric:S:. 2-18. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o.• 2_. Flg.¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. Por lo tanto.

·ón el cilindro se des1 azana. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. l-19. En otras palabras..JV. inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. Si el cilindro se desliza. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento. Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida.J>. si el cilindro rueda sin deslizamiento. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig.ón entre 1 . e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. y no disipa energía. Sin un as super tiacaes .• N donde P.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal. p Fia. on racca n. 2-19). una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo.2 d~':.0. la fuerza de fricción Fes igual a p. para el movimiento traslacional del centro de masa . El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • . La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento. • t•nado. pero Fes menor que p. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. en contacto. Por otra parte. P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • . e f: • ·ó 1 · · · ti. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual.~.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí.

2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la .k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«.SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J. la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig. Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig.remos X = O. . (2-25) y (2-27). continuará rociando con velocidad lineal constante . como se muestra en la Fig. y 8(0) = O. Fhubiera sido -P/3.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento. la fuerza estática F también es cero J . . 2F=P-F All pues.) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero.plo 1-1. Suponga que =O. X(O) == O. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad. queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs. 2-19. 1!J-. 2-20.. (2-26). (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. 1(0) = O. . Esto es. si el cilindro esté rodando originalmente. sustituyendo 8 = x!R en la Ec. ._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema. es igual a tmR2 Yx es igual a R8. (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8. la fuerza de fricción F y •-.

) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante.P.mi = img sen 11 ~~ttN.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia.2 flt. mj = N. el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento. En p. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima. p. .mg cosa = 0. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. Asl pues. en la dirección y. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición." N = p..41 S1snMA5 MecANtCOS 0..N > p. tenemos Ji mi= mgsenll. de las Ecs. (Nótese que.Jií Observando que J = tmR 2. l-JO. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 .

Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert. el movimiento traslacional puede reescribirse como F. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. La segunda ley de Newton .. ·.. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. Po. como se muestra en la Fig. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio. Sin embargo._. 80 = O y B(O) = O.mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento.JI. X(O) = O.. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. 2-21. . 2-20).. se hace igual a cero. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas.~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad.. Supon~~ que x(O) = O. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja..ropósitos de análisis. considérese el movimiento de una partícula. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo.. La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. Entonces.ma está actuando sobre la partícula. la acelera.ma =O Si se supone que una fuerza ficticia . Cuando una tuerza actúa sobre una masa. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. ob- C::: mgRsen«. 2-9. x = R8. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento. incluyendo la fuerza de inercia ficticia.raa... podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares.

la Ec. Trabajo. Por ejemplo. Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio. (2-21) puede simplificarse a . ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo.gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. la Ec.2 Fla. Potencia es trabajo por unidad de tiempo. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. (2-30). debe introducirse el concepto de potencia. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas.C. Integrando la Ec. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución. 2-21. En las siguientes páginas los conceptos de trabajo. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones.. Asl pues. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. las Ecs.p. tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. Cuando se considera un factor de tiempo. (2-31). 2-S TRABAJO. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle. (2-32) es idéntica a la Ec. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación. basado en la ley de conservación de la energía. (2-28) y (2-29). Por lo tanto. después de lo cual se expone un método. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo.f = ..

285 X 10. Nótese que . La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros. el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera.356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1. La fuerza se mide en libras y la distancia en pies. Nótese que . 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto).-m -i = 9. en un resorte torsional • l. ~{1 ' ú. Si el desplazamiento total es x."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla.t:-. :~~. la unidad de trabajo es el N-m.J·· Ullldades de trabajo. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1. Nótese que 1 kg.3 Btu -.S 1'RA8AJO.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto).-m . Asi pues. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades. E'NEROIA Y fbrENCIA 51 .Jzontal una distancia de x metros. La unadad e trabajo es el karm.81 x 107 dyn-cm = 9. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional).102 kg.-cm o erg.2.~. En un resorte traslacional con constante de resorte k. Asi pues.81 J 1 J = 0.

En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. no hay cambio en la energía total del sistema. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. kcal. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae. Nótese que 1 ft-pdl = 0. etcétera. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética.0421 J = 23. En forma general. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. una batería convierte energía química en energía eléctrica.7 ft-pdl 1J Energia. la energía no puede crearse ni destruirse. Cuando el sistema hace trabajo mecánico. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar. Btu.52 SISTBMAS M!CANICOS 0. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. etcétera. En un resorte traslacional. De modo que si no hay entrada de energía. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial.P. tiene la capacidad de hacer trabajo. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa. la energía potencial decrece. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. Energia potencial. joule. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. Por ejemplo. Una vez que el cuerpo se suelta.2 Sistema de unidades inglés absoluto.

v(t 1) = v1.."~ Fv dt = f..: !kx~ .¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación. "' = x. i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f.~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera.. ENEROIA y PoTENCIA 53 . ' .. un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv . y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v.• 2. Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1).. do 0 estirado. Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = ..'' T d8 = f.l = 6(t t == V\1 2).) cloncte. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = .!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado. · ..... Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos. Así . X(t2) = x2 . la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente. donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte.'' k8 d8 -= !k8i '• . entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = . En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial . TRABAJO.~ ... Puesto que la fuerza Fes igual a kx.. !k8~ · Eaergta cinética. a u = f..

067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328.067 X JOS ft~bl . la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ . ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13. entonces masa del auto = JSOO x 0. .89 m/s X = !mv2 =! = 1..89 mis. Por lo tanto. . Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13.068S = J02..89) 2 JOS kg-~2 = 1.8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31.S1ft/s T = !mv2 = ! X J02. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T..07 mi/h = 4S.S7)2 = 1.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h.1.447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería.1 ft Por lo tanto.8 X (4S.ftZ = 1. AW = i. dt =b ¡·· l¡ x dt 2 . F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /.067 X JOS slug. = x 1. Ejemplo 2-11.32S 3 lb X 328. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él. Fx=T Así pues.J t • 1 Enerala disipada.447 X JSOO S X (13.. F= I.

" ' ' 2. E i\'..--=-(/2 / 1) segundos . 1'11· J-22. La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau. Dermamos el desplazamiento por segundo como x. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt.102 kg¡-m/s ~ 1-11.IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r. a media durante un tiempo de duración t 2 .81 x .. así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos. med'ta Potencta trabajo realizado (/2 .11 segundos...5 TRABAJO. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs.7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos.. . 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745. 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería. La unidad de potencia es el kgrmls. .60 s• = 1635 N-m .._____ __.::.11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 ... Entonces. - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min.L_. of.. = SOO 20 kg-m2 x 9.. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos.. 1. if'"'' . La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo.:.._. · = p =-=dW Potencta dt b Potenela.t 1) segundos = __ ::. 1 kg¡-m/s 1W = 9.:. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex.81 W = 1 Jfs = 0. . el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp). Esto es . Amorliguador 1 :-m¡--¡ x.__.

La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d.' = F:. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T. .- = --.' bxz dt. Por ejemplo. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U.. . o bien J.. Potencia y energía. la fuente suministra potencia al sistema..2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. Si la fuerza y la velocidad son opuestas..por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador.c.-s-.t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. Nótese que si la fuerza aplicada. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx. la potencia requerida es de 1635 W. para la masa m que se mueve en línea recta. La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡. Si la fuerza se remueve gradualmente. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia.' . donde bes el coeficiente de fricción viscosa. el sistema está regresando potencia a la fuente.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz. La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo.= 1635 W 1635 N-m Así pues. p = mxx = minJ = t Por lo tanto.

Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo. tal elemento se denomina elemento pasivo. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. Si no entra energía externa al sistema.U) =. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. 2-23(a). no puede entregarla al sistema.O lacuat da T + U 4). Ejemplo de elementos pasivos son las masas.'llemos que no hay fricción. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa.TRABAJO.e d' Alembert. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. resistores y capacitares en sistemas eléctricos. el sistema puede considerarse conservativo. inercias. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. obtenemos *os !l(T -1 U)-. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y . Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento. si sopo- . sin eanbargo. Debido a esto. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. la fricción disipa energía en forma de calor. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. La . la cantidad introducida. entonces !l( T -1. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. Esto es. l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. por ej~mplo) almacenan energía. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. e induc10res. • · !o los sistemas mecánicos.

Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha.. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa. T 1. En este caso. En la posición de equilibrio. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. por lo tanto. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema. Por lo tanto. Aquí no hay amortiguamiento involucrado. es un sistema conservativo.U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. 2-23.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. Sistemas mecánicos. en ausencia de cualquier entrada de energía externa.o Puesto que x no siempre es cero.51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 . . :r (T -1 U) . puesto que la masa está suspendida de un resorte. 2-23(b).

. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte.. el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. obtenemos 1nw. constante. Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin . ~ 2-IJ.ikx 1 que mg = k o. se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio.5 l'RI\81\JO. Además.k cS)x . ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •. se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema.!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg .2. debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria. (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1..

se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento.x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro.60 SISTEMAS MECANICOS C\P. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema. Por lo tanto. mJt + fkx debe ser idénticamente cero. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante. Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte. mx x + i kx =O o bien x + . 2-24. tenemos lm.il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm. Energía cinética = T = !m.2 d rzamiento. Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 . La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación.!. Para el movimiento ro- .kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. y por lo tanto.il +vez Fia. lo cual significa que x = R8.*X . Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética).

Sin embargo. como se ~estra en la Fig.'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO. ¡ona.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos.•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' . __••nca. ..j'1... . esto es.ca.Y. energía y potencia. ton. Siendo un transformador de movimiento. consulte el apéndice C. el principio de d' Alembert y otros más. dependiendo de la aplicación. ENERGIA v PoTENCIA 61 . Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. ..a velocidad constante.KT('Jiñ) rad/s. un bloque y una polea. es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado. Sin embaf80. es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. En la Fig.. 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples.) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. (Para los detalles. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés.2. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t . t:NERGÍA Y POTE!'ICIA . sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. a[t uo. 2-25(b). un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande.. Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar. =-•?• - ~?. De hecho. "~. en algunos casos. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés.

CAP.a de entrada (fuerJ.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear). 1·16. la ventaja mecánica es mglF.. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica.2 (o) (b) fla. Mecanismos de yugo escocés de palanca simple.mx .a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f. 2-25. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la. la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1. Si\u:ma de palan. Puesto que F~ = mg/2.

tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. Por lo tanto. pero están sosteni· P~to. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. También. son cuatro los cables que soportan el peso mg. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma. son iguales. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4.es Fx. Aquí un cable se fija a la polea superior. En consecuencia.) En este caso. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as. El uso de ra . se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. un disposi· . El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande.2.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas. y por lo tanto. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor. En el presente análisis. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea.~g En la Fig. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F. Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. (En el polipasto real. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. F 1 -= F1 =. La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena..

las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj. y por lo tanto. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R . 2-27. El trabajo de entrada FR(J. FR8 -= !mg8(R - r) . Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R. la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica..! (b) (o) das Por la misma flecha. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . 1 1 :.r).CAP 2 mg 1 1 ' --. (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R . Así pues.r) Por lo tanto. Si se jala la cadena a. al mismo liempo..r). la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. giran el mismo ángulo. t·la. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida.

38 = 40 . pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto. este dic.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición. respectivamente. En la práctica. durante mucho tiem!)O.4 MA = R .~. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente.38 m. Considérese el polipasto mostrado en la Fig. En el análisis precedente del polipasto.r ~~r.positivo se usa para elevar cargas pesadas.r o.2.0.r = 0.6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO. no consideramos la flicción del sistema. R . ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg.4 . Nótese que siR = r.4 m y 0. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F .'· ·®( Polipas10 de . 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria. la ventaja mecanica se hace infinita. A causa de esto. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0. Ejtmplo 2-14.

81 kg-m _ 122 N 6 .MA40 s2 • Tren de engranes. considérese el sistema mostrado en la rJg. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. Para ilustrar el concepto. entonces T 1(J) 1 = T1. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas. Sislema de tren de engranes. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. En otras palabras. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio. Si despreciamos las p&didas por fricción. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a. respectivamente. 2-30. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2. Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. respectivamente. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2. l-~. respectivamente.(J)z Ejemplo 1-15. Supo- . y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 .mg _ 500 X 9. Por lo tanto.

a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2). J. . l-30.1/. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones. que no hay juego . Puesto que el traba.~1~ ~~ ··M.¡.. ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~. en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1..w 1..'Jidl'nrrnac:iOn elástica. respectiv8Jijente.. el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par. = Tm (2-33) ••• doaclt T.•. La elimi- . Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1..l (1]1 a11 ~"~\ . los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c.on · n respectivamente. = TzWz O 'ar. Para la flecha de la carga (flecha 2).. b 1 y J 2 y b2 .. engranes es infinita.. Sistema de tren de engranes • : .:qoli. bien T1 .. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 .l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO. Para la flecha del motor (flecha 1).l b2w.h w 1 T. = Tz~ w = Tz!!. al resto del tren de engranes.~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg.w2 . :~spectivamente.lnz < 1. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga. J..io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2.l nz 1 Sla. T1w.

(2-35) se tiene ['• +(:~Y. New York: McGraw-Hill Book Company. New York: McGraw-Hill Book Company.: Prenlice-Hall. J. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues. 1947.. H. (2-33) y (2-34) da J1 ro. + b 0> + n.O>.P. (J ro + b. New York: Reinhold Publishing Corp. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1. Mechanical Vibrations.. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad.. Dynamics of Physical Systems. N. lntroduction lo Dynam1c Systems.)" J¡.]ro.J. eliminando Wz de la Ec.]m. n. lnc.+ [b. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. Dinamic Systems Analysis..r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R.a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1. 1967.. J. Englewood Cliffs. lnc. TAFT. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:.)"b. Si n 1/n2 <C 1. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable.. . S. 2-1 CANNON.. n. 1967.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs.K. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad. 1964. ANO C.. + (n. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes. 8. En términos de la inercia equivalente J1 eo. + (:. 2-4 SHL v. 2-3 RFSWICK. 2-2 DI::N HARTOG.. lnc.

l1&.. Hállese la '-za de reacción F. Dynamics. Q-D).866 .5 - X 9.8N ~ A·Z. F1 = 98. JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1. L.. De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0.S¡E..• 1967. T.1 N . 2-31). ¡JJ¡ . R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig. l-31. Mass. y F2 deben balancearse como en la Fig. 2-34. :!le ~\ . Reading.. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A.707 = R2 10 x 9.9N. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag. ~.'1":.5 Par lo tanto. 'ti ' •1-l Fig..ARfR. : : " · las tres fuerzas mg. J. ANO~. Rt = 71. y R2 • e 41 1 •111·..H. Diagrama de balance de fuerzas .866 = 0. Ft = 169. A. J. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg.. Bola de acero sostenida por paredes.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' . lnc ..2.81 0.966 Por lo tanto. R 1 = 87. MURPHV. En el sistema que se muestra en la fig. 1111:111 las tres fuerzas mg. Encuéntrense las fuerzas de reacción R.9N.: Addason-Wesley Publishin~ Company./ntroduction toSys- .0. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre.l-3l. RICitARDSON. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0. F.81 0.

Sistema mecánico Fla.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP. Diagrama de balance de fuerzas.2 mg •·ia. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje. 1-35. ::..:1. -~ :r. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg. Definase /~- ' . 1-33. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig.t:~A A-l-3. calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z. PKOBI. 7j R. respecto al eje x está dado por m . ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. 1-34. 2-35(a). (a) Disco homogéneo.

CAJ>. Despreciando la fricción del aire. Jy = tmrl A-2-4. el momento de inercia J. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. respecto J. y 1·36. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire. obtenemos Y = r sen 8.d6n. = J" . como en la Fig 2-35(b). Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!. j. 2-36). Por lo tanto.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. alejezes = ! mil. sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia. Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones. •la· X Soh.!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante.

81 x 32 + (0..707v) (0.1.. donde x(ta) = -!«t~ = 62. tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis. •-~ condiciones iniciales x(O) = O. obteX 9.. Integrando esta última ecuación.132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49.2 m/s PROBLEMA A-1-5.707v) x 3 3 __ 1_ .. Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2. Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O. Solución.Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S . CAJ-..__ ...v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0.81 X 9 + (0. Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse. . X(O) = v cos 4S 0 .707v) x 3. El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1)... encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga..707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9... Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h.1 ...2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = .

CAP. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. Por lo tanto. En los resortes en serie.RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0. 2-37. 2-37. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes.MA A-l-4. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. 2-38(b). En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. la fuerza en cada resorte es la misma. El momento de inercia J es J = !m. Para los resortes en paralelo. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. llolll:ci6u. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig. Sistema que consta de dos resortes en paralelo. . Sehldón.) fiiOIIU:MA A-l-7. el ángulo es un número puro. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg. Asi pues. ~ A-l-1. medido en radianes.

74 SISTEMAS MECANICOS C\P. 2-38.F 1. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1. k 1(x.X ·k1 k1 l.\' ~ k k.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica. oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . (b) Así pues.F k z.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k.k 1 + k.2 X y / e (o) Ha. PB =.) = F . nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .k. (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie.q = F .AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente.~F.{.AB.y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x.

: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como .CAP. En la Fig. 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . Por lo tanto. respectivameme. Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda..2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c. sen 8 =. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8. 2-39. Péndulo simple Solueión. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción.. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz. suspendida por una cuerda de masa despreciable. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9.. La fuer1. •. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo.. mg l t"ig. Además..

-. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes.2 PROIILDIA A-2-10.P.) Cada resorte está estirado una cantidad x.MA = "+/ m /koq A-2-11. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig. Detennínese también la frecuencia natural del sistema. si se carga transversalmente en su extremo.-~---- 0 o 1 o '----.76 SisTEMAS MEcANICOS 0. Por lo tanto. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R . 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k. Considérese la Fig. 2-41.R8. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox.F.J X Fla. Masa suspendida de dos resortes. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig. Solución. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta. Solución. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. 2-40.

. + 4k -8 m =o Por lo tanto. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. la frecuencia natural es (.._LEMA • v-. 1-42.. el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R. Supóngase que el .2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento. fia.C\P.() = /4k .. Sisaema masa-resorae-polea.. 2-42.. A-2-12.

a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13.7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'. Jé Jé . ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral. En el sistema mecánico de la Fig. 2-37 y 2-38.. X •·la. Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio.2 sistema está inicialmente en equilibrio. y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. está úhima ecuación se simplifica a o bien l.) Para el movimiento rotacional de la polca. Sistema de palanca . si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. Solución.kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. el resuhado es -mxR -· kxR = R8..: Observando que x = TR. 1-43. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador. Aplicando la segunda ley de New10n. 2-43.

2R.litarse hacia abajo del piso.5R1 tan(} . Ra· / hlueió•.5.SR 1 mg =.:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema. -· R 1 mg ". \ y 1-44.CAP.e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos.2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución. encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx .2 y el del pivote es de 0. Utilizando la segunda ley de Newton. Escalera colocada contra uaapared. para un pequeño despla¡amienw x. . t.! 0..0.!mg + 0. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la. las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} . PROBLEMA A-l-14. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!.5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =. El ángulo crítico Opuede encontraro.

Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN.SR1 tan fJ = 0. x(O) = O. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x .SSR1 + O. y m F N p fla. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig.lt SmniAS MEcANICOS CAP.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . tiene una velocidad R8 > 0. 2-45. 8(0) = O. 2-45.2 Sustituyendo mg = I.IR2 en esta última ecuación. punto de conctacto entre el disco y el plano. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. Á(O) = vo > O. (El punto P. y ~(O) = O. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal. el ángulo crítico (} es de 42°. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. tenemos R 1 -= O.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación. Determínese el movimiento del disco para 1 > O. Cuando se aplica la velocidad inicialv0 . esto es. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. PROBLEMA A·1·15.

Este instante particular t 1 puededetermi. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. (2-39) y (2-40). xllega a ser igual aR8. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa.N = p. En relación con el problema A-2-15. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs. En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto . De hecho.g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 ... vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa.. Por tanto. tiempo t = t 1. .N./3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R). "• < Rco0 .2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p... En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal.. Así es que en . ~ A-l-16.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. tenemos x= t1o. ya no se 'flica F = p. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig. La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R.mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación.G\1'. 2<46). negativa o cero. "• = Rco0)en forma .e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o .PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t. Determinese el movimiento del disco para t > O..e a ~ = -p. el disco rueda y se desliza.t o P) es positiva. · Nótese que las Ecs.

l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando. 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ. estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto. Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = .(J)o .:(vo . v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento. De modo que cambiando F por . Así es que estará desliLándose inicialmente. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo.. 2-46..SISTEMAS MEcANICOS (Ap. vo < R(J)o: En este caso.R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará.F en las ecuaciones de movimiento del caso 1. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. X N Caso 1. Para t <!:: 11.R(J)o < O./Jkgl IJ =.J-. las ecuaciones de movimiento para el presente . -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo.2 y m -vo t"la.

el disco rueda y se desliza.kK/7. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J.2P.CAP.oo. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 . Eliminando F de las ecuaciones de movimiento.JEMPI.) 'Resolviendo para t 2.k ~ x= (J = Vo + Jl. En consecuencia. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante.2 E. = - . encontramos 1 (RC:Oo. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P.Rc:o 0 = O. en t > t 2.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. Por lo tanto. vo = Rc:o0 : En este caso. 1>1.2p.kK En 1 < t2.kg 1= Se tiene que -2p. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 .kKI ~1 C:Oo .k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa. x= (J = ~ = c:o 0 =. = R(C:Oo l7.vo) 3Jl. En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero.constante . obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación.k ~ /7.

Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. como se muestra en la Fig. 2-47.. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 . de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución. la fuerza gravilacional mg. (a) Cilindro jalado por medio de un resorle. la Ec.F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. (o) y F. x = R8. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a).k = lm. -x) N Flg.k 1 . Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡.. = k(X. donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k. x). la fuerza de fricción F y la fuerza normal N.F = k(x1 - x) . 2-47(b).= (b) k(x. JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento. (la fuerza normal N se balancea con mg. obtenemos J F= R".CAP 2 PROBI utA A-l-17. . Por lo tanto. es decir. N = mg. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F.

/2k/(3m). 2-48. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0. donde g es la constante de aceleración gravitacional. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig.4g. ftl· l-48. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es .2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec.P. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«.3g .> 1• J. Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga. ¿caerá la caja al piso? earma. la magnitud de la fuerza de inercia es m«.. PROBLEMA A-2-18.mg. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. Así pues.g = 0.0.Vng «> p. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt .

tenemos = -0. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.2mg· Por lo tanto.37 Así pues.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡. la Ec. donde 11 = 5 1. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m.g62) = 6. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.g62r + 5(l.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0.5g.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0. Solución.8tt + s= -J. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación.4g. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0. la distancia recorrida es de 6. La caja no llegará a caer.'fA. . x(ls) = -0. PROBLE.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis. es F = Jlkmg (2-43) = 0. 2-49).X llega a cero cuando t = t1.962t + 5 (2-44) La veloéidad . (2-43) se simplifica a x= x(r) -0.86 SISTEMAS Mf. PROBLEMA A-2-19. Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0.3.2 x 9. A-2-10. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F.K= O.CANJCOS CAP.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O.98t(l. Supóngase que la mac.2. la fuerza de fricción.37 metros.962 La integración de la Ec.

Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante. El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida. Tanque de agua. 2-50.f = O.J. como se muestra en la Fig. a 20m de altura sobre el suelo.14 X 5 X 1000 = 62.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución.3mg cos 30° = mg(O. 2-49. . Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.EMA A-2-21. F = = mg sen 30° + 0.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3. 2-SO.3 x 0.760 = 74.CAP. Solución.S 10 X 9.81 X 0. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°. Por lo tanto.5 X 5 = 373 N-m PROBI. ---.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg.mg sen 30°.866) donde m es la masa de la caja y N = .lkN +F + 0.8 X 103 kg .

20 39 h2 g .8 X 103 X 9. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba. La velocidad angular medida es de 4 Hz. La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62. Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts.!_ 202 .. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía. 2-51. Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba. Aplicando la ley de conservación de la energía. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto. Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. Solución.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. .5 m._!_ v2(0) .81 · m PROBLEMA A-l-23. 2-51.86 X 106 N-m PROBLEMA X 22. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero.88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig.81 = 13. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos .5 A-2-ll. Sistema de freno Prony.2 9.

tenemos P = Tro = 196. T = mgl = 20 X 9. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente. sin deslizamiento.81 X 1 = 4 196. Solución. Encuéntrese la energía absorbida por el freno. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig.2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución. Solución.556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5. l-52. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L.2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw. Flg. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl.CAP. en t = O.33 m/s W = !mvi . la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) . Por lo tanto.556 105 J A-2-25. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h.8.!mvi = t X 2000 X (25 2 .332) = 5. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8. Aplicando la ley de conservación de la energía. 2-52).

PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía. 2-53(a). Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig. . la Ec. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta. (a) Sistema masa-resorte-polea.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. (2-45) se hace = R8. (b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. A-2-26. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. 2-52.X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento. vibrará. x tanto.

Xo .Yo . . Cuando las masas m y M se desplazan en x y y. respectivamente. el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea. RIJ = x _ y = y. +}6 3M"" X" En relación con la Fig..y 0) . 2-53(b). + y):l + Mg(/ . En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m. medido!>. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r . y J = tMRz. Definase x.Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y . respectivamente. la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue.V Y fJ como el desplazamiento de la masa m. .2mg Por lo tanro.x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l . desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes. La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J.Mgy . la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y.y) + mg(/ .i + ikx = O . Nótese que x -= 2y. la fuerza del resorte ky. 2-53(b) otra vez. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1. Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo. ky.2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución. T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero.y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante.(7AP.mgx Adviértase que. en relación con la Fig. debemos tener (m + tM).

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N.5 m/s? 8 . 2-78. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P.TEiMAS MEcANJcos CAP.6.. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia. fuerza necesaria para mover el peso. 2-79. calcule el par de la flecha impulsada. En el polipasto mostrado en la Fig.•. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g. Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen.) PROBLEMA B-2-30.EMA . .104 St<. Encuentre la •. PRoBI. respectivamente.2 PROBL ~MA te h acra .6. Suponga que la barra AB pesa 2 N. • • • B-2-29.5 kW y 60Hz. La salida y la velocidad del motor son 1.

105 . Voltaje. la unidad de voltaje es el volt (V). capacitivos e inductivos. sección final. esta sección debe considerarse como material de repaso. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec. En la Sec. 3-5. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. Comenzamos con un breve repaso de voltaje. En seguida la Sec. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. 3-1. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. carga.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos.

. Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. comercialmente dispo- . . dq . Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. entonces la corriente i es '= dt Así pues.r:CTRICOS CAP. entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje._ Fig. La unidad de corriente es el ampere.. usualmente como función del tiempo. Flujo de corriente. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda). esto es. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. 3-1. La unidad de carga es el coulomb (C). se trata de un generador de corriente. en una corriente de un ampere. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. si i es positiva. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida. 3-1. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. diseftadas para corriente constante. el flujo de corriente es de derecha a izquierda. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga.3 Carga. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. Si i es negativa.106 SISTfMA~ EJ. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. En relación con la Fig. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado. En otras palabras. en forma completamente independiente de la corriente. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios.

Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. 3-1. La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . En consecuencia. que se explican a continuación. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. + 's t Fig. . . elementos capacitivos y elementos inductivos. Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. . Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. en altas corrientes. Elementos resisdvos. donde esta última causa las pérdidas por calor. Sin embargo. Así pues. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. La unidad de resistencia es el Ohm (0). el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor.SEC. R Reststencta = . 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. En la Sec. Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. 3-2. 3-3. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. para sistemas electrónicos. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos. una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna.

Ecnucos CAP. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. eoo-. Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas. . 3-3. ---e---11 t-I----c~2 e Flg. Por lo tanto. Por eso. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . Capacitor. . 3-4. . donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. ~-----oo 1 R Flg. La unidad de capacitancia es el farad (F).108 SisTEMAS EL. El reciproco de la resistencia se llama conductancia. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. Resistor. el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. 3-4.) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. La unidad de conductancia es el siemens (S).3 82 e~ • . Algunas veces el área se hace variable. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama. como en un condensador de sintonización de un radio. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar. e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . En el capacitor mostrado en la Fig. Elementos capacitivos.

ec(t) b. la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. Elementos Inductivos. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. esto es. dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande. Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. muestran diferentes pérdidas.cdec . Así pues._ dt o bien dec = Por lo tanto.~c. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d . La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). . _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. es deseable un factor de potencia de valor reducido. tenemos .12 F). el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. La autoinductancia o simplemente inductancia L. por otro lado. los capacitares reales. Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. . Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético. 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C. Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro).

Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico. 3-S. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. Inductor. éstos tienen una considerable resistencia. cuyo campo magnético influye en el primero. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor.d d de inductancia es el henry (H). tiva de i hacia la derecha como en el diagrama. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L. tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor.110 SI~MA~ a~c:TRicos O. su inductancia mutua M es de un henry. las corrientes y los voltajes en . el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig.P. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t. exactamente de la misma manera. (Un circuito . Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec. 3-5. El segundo inductor también está influido por el primero. 2-3.' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. Luego. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 .) eléctrico tiene una in.e 2 > O Fig.

+ R.SEC. e . Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. Circuitos en serie. La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en .B Jo"lg. 3-7. . + R. Circuito en serie. e . =-' R'J. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado.. LeY de Obm. 3~..CTRICOS 111 tales circuitos. et~étera.-raJelo.+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 . l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere). En el circuito en paralelo mostrado en la Fig. . =-' Rt · . e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms). La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~.

112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.!. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R. Rl + R. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R..!. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A ..=. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ.._+... + i2 + i3. Considérese el circuito mostrado en la Fig. Resistores combinados en serie y en paralelo. 3-8(a)..!.!._+_!..3 Puesto que i = i. _!_=_!. R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada.+. 3-1. Luego... se sigue que i=. Por eso. R R R R.. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R.+..!. . 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo.

3-9. 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig. En el circuito mostrado en la Fig.Rsc -1=--_. conectadas en serie. Redibujando el circuito como lo muestra la Fig. R.R. R'J. 1 A continuación. 3-8(e) obtenemos. la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R.Rse _ R. i B R. R1 R1.R 3 Ro .. R _ AP - R._~ _ . _ ese_ . Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo.R. por lo tanto.R.. En forma similar.l-. + R. se-R.R.l · _ ese _ . Circuito eléctrico. Debido a eso. + R.R3 . PS . Estas dos resistencias en paralelo están. la corriente i2 que fluye lz-. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R.SEc. 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4). + R3 R _ PS- R'J. + R2 AL:·~' + fia. considérese el circuito mostrado en la Fig. + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo. . a su vez. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es . la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R. R.+ R2 · Rz =----=--=R. R. Rz + R. 3-8(c).l '•--. R2 R. Por Jo tanto. 3-9...

• z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg.R . e . La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B. 3-11. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más. e . a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J. 3-10.is = O . ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar..) Al aplicar la ley a problemas de circuitos. + iz + i3 .f. es cero. Así pues. Circuitos eléctricos. En relación con la Fig. las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R. para el circuito mostrado en la Fig. inductancias y demás. la M lr • . resistencias.i4 . 3-lO(a).MAS El. En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. capacitancias. ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas). Leyes de Kircbhoff.3 . la ley de corrientes de Kirchhoff establece que . Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). RzR3 . deben observarse las siguientes reglas.114 SISTI:. 3-lO(b). R e1. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí. es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. R R corriente . Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos.CTRJCOS CAP. {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo.

R. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. como en la Fig. Nodo.SEc. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. 3-12(a). Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). . deben observarse las siguientes reglas. flg. como la Fig. 3-11. Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . 3-2 lEYES 8As1c AS DE l. 3-12. Al aplicar la ley a problemas de circuitos.DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más. Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente.

ir 1 = O (3-1) o bien i = Et.iR. 3-12(c).116 SISTEMAS El. y R es la resistencia externa. respectivamente. el resultado es E. Circuitos eléctricos. . La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa.C-A) como se muestra. 3-14(a). 2).i!CTRJCOS CAP. R la resistencia externa e i la corriente.E'}. 3-13.___ _ _ _ _ _ _ __. C Flg. Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra. (b) .-----.8 R . Circuito eléctrico.E 2 - ir'}. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig. = O o bien E. donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos. .3 de la terminal positiva a la negativa.B. 3-14.. entonces e¡¡ + eiJC + ec. Aqui E es la fuerza electromotriz.ir= O de la cual l=-- .. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente.. como en la Fig. E R+r r-------. como en la Fig. 1 (bateria No. .iR . r la resistencia interna de la batería. +'z+R (o) Flg. Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A .

da i < O.E. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. Circuitos con dos o más mallas. 3·15. entonces. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria.Íz = O E 1 . sin embargo.E 2 + i. lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. + iR . 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<. En el circuito mostrado en la Fig. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 . si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. 3-15. así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. = O o bien ¡ = E2. la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec.) n 8 Fla. (Otra vez. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. 3-14(b). La ecuación (3-2). se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta. Si se encuentra que el valor de i es negativo. la corriente i realmente fluye hacia la derecha. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla.i 1R 1 = O . En circuitos con dos o más mallas. al resolver problemas de circuitos. (3-1) da i > O.SEc. Circuito eléctrico. como en la Fig. El resultado final es el mismo en cualquier caso. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. 3-15.Ez + ir2 + ir. el cual tiene dos mallas. obtenemos E.R 2 . Considérese el circuito mostrado en la Fig. Esto es. 3-14. siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj.

i 1 en la Fig.i2R 3 .E 2 . se verifica que i 3 en la Fig. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha. EIR'J. Circuito el~ctrico. respectivamente.R 2(i1 .J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos.:. Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla. 3 Por lo tanto.R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 .E 2 R3 ~~=--.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l. 3-lS es igual a i 2 .i 2) . 3-16. 3-1 S y 3-16.Para la malla derecha: E 2 . resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 . Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.. Por ejemplo.E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP. en la Fig. encontramos EI(R'J.(R 1 + R 3 ) .) J. 3-16. Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas.RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs.R 2(i2 . + Rl) . + ElRI ''1. (Aunque los términos circuitos .i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - .R 3i2 . _ E 1(R 1 + R 3) .~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3. del circuito. 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg.-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 .

. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. = . usan de mo~o i~tercambiable. E=12 }J. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados.(3-3) . R.. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples.SEC· J-3 El. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito._ D e Flg. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. (En la prActica. E-e. . Ejemplo 3-1. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. Tal conexión a tierra. 3-17. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra.ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se. 3-17.) En el nodo A donde Entonces '• = ----. En el circuito mostrado en la Fig.J Un ~odelo.. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. ecuacaones daferencJales. Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). eAes --¡r. res- pectivamente. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. Circuito eléctrico. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito. puede servir como una referencia conveniente. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese.. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito.

75 Se sigue que la solución de la Ec.0183 y e·• = 0.00248..e-o. R 3 no disipa potencia alguna. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e. 75 ') Entonces de la Ec. por lo tanto.EU:(. (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts. (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke.6 = jx o bien x =es. (3-5) y (3-6).8 Por tanto.120 SISTEMAS . e8 (0) = O.es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs. tenemos e. (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0. ¡3 es también igual a e d(es R3 - . Por lo tanto.0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 . Puesto que el condensador no está cargado inicialmente. Adviértase que e-4 = 0.2e-o.eD)I ldt dt = e desldt. Para t > 8.c Eliminando eA de las Ecs.. (J-4) eA . y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 .. tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• .. (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 . (3-4) = E= 12 es+ es= e.3 En el punto B. Entonces.c -fes De la Ec. Resolvamos las Ecs. a partir de la Ec. la Ec.751 < 0.-rRICOS CAP. En consecuencia. Sin embargo. . hagamos les. para t > 8. o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8.

Así pues. Resolvamos la Ec. Ke-CRIL>r Además. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. 3-18. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas).. 3-18.Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. como en el ejemplo 3-1. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . Escogien- _LrL E Flg. Nótese que por definición La Ec. i(O) = O.SfC. (3-8) para la corriente i(t). Circuito eléctrico. Solamente está involucrada una malla aquí. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . Al usar este método. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. te- donde K se determina a panir de la condición inicial. Ejemplo J-2. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. suponiendo una solución exponencial. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. obtenemos la ecuación E-L di.

632 ¡¡ 1 .-1- o R L Fig. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2.) La solución de la Ec. Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec. 3-18. i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l .~------- ----- 11 1 E o. la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O. (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L .. 3-19.lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP.: + Ri = E.J. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado.e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O.R E Por lo tanto. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. 3-19. Ejmrplo J. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l .3 o bien K=. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj .

l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. Llr] _ E [1 _ e-<R.e -~'1) ~ Fig.-.. 3-21. (3-12) y (3-13). la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR. 3-20. (3-9) y (3-14). Así pues. ec(O) en función del tiempo. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4.os---- (1. .'Llh] e-<R/LHr-t. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs.:. un resistor y una batería. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor.. Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig.C. = 12 volts. 3-20.Sf.. Circuito eléctrico. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg. La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor. i(t) E R --------------_-_-_:. en relación con las Ecs..

' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec. Por lo tanto. Puente de Wbeatstone. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto. por lo tanto. y un galvanómetro. 3-22 consta de cuatro resistores. La resistencia Rx es una resistencia desconocida. una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). ec(O) volts. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig. se sigue que bJ. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_.' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ. Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura.e8 (0) = ec(O). Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . hay una malla en el circuito.ÚP.e10) De la Ec. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t).3 Para t > o._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial.

Reescribiendo. ldentifiquémoslas como malla 1.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 . E cerse iguales.i 1 = O.) + R 2(í2 . i2 e is.i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro.g:. Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca. Mediante el uso de un puente como este. Puente de Wheatstone.R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado.R 3(i 1 . malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1.R 2(i1 .Rx R2. Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado.c. La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. a través del galvanómetro fluye una corriente.í2) R3til = R3(i.i.i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse. Las ecuaciones del puente son como sigue E . .ia) + Ra(i3 .í3) de las cuales R 1 . o i2 . = R 2 (i. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig. obtenemos . 3-21. . tenemos R 1i2.í2) . se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas.

Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i.i 3 = 0.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz.50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0.126 SISTEMAS &.i 1 -R311 + R3)i 1 . Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro.i =O .2012 . 3-23).z.03956E .04176E = -0. R3 = 10 O. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.0022E Puesto que i2 . el puente no está balanceado.50i3 =o -10í 1 .R 2i 2 . Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas.04176E 45 500 Por lo tanto.3 = = 1900E = 0. . Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig.10i3 = E + 90i2. La di- .Rc.i3 es negativa. Circuitos con lnductancla mutua. El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l. la corriente 0.0.Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O. resolviendo para i3 .tCTRJCOS CM.0022E fluye en dirección del punto D al punto C. la corriente que fluye por el galvanómetro es iz. Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3.03956E. 3 -R.

e1 - _ L 1 di. 3-2S(a). .. y M como la inductancia mutua.. ()-----1------.-.. L. Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas. Flg.--o+ + . entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia. • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. 3-24(a) y (b). .SEc. La orientación de las bobinas generalmente esté fija. Por ejemplo. sin embargo. en el circuito mostrado en la Fig. . se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig.. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 . 3-23. 3-24. Bobinas mutuamente acopladas. • (o) (b) fla. respectivamente.. Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente.. Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto. • • Flg. Bobinas mutuamente acopladas. 3-15.. • M • .+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt ..

+_!_ir.128 SlsTEMAc. Para ilustrar lo anterior. Circuito mutuamente acoplado. La solu- . tenemos di2 Mdir R .M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común. i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro. como en este caso. Entonces para el circuito 1 (malla izquierda). Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. l!Lf::C'TRJCOS CAP. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. 3-l6. Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial. -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt .e f '•. El sistema de la Fig.3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. r dt . encuéntrese un modelo matemático del sistema. 3-25(b). en el sistema de la Fig. ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. d t- 2 L dir R . obtenemos E 1 . la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. Fig.

Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt. 2-S expresamos trabajo. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . 1 R 1 1 1 + L Ftg. 3-27.sec. Estas constantes pueden. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos.----! 1 1 1 E e 1 1 . J . 3-27. Elemento de dos terminales en un circuito. En la Sec. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. a su vez. La potencia de entrada. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. respectivamente. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. es p = dW dt donde P = potencia. 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt). energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. es decir. 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas.

.0. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo. En el sistema SI de unidades. Por tanto. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. adviértase que la Ec. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente.. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f.0. Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores. • tr Pdt = to f. es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor.l:CTRICOS CAP. o Flg.'' eidt lo Energia disipada por resistores. 3-ll. si e y1o i son variantes en el tiempo. Circuito eléctrico. 12 V Batería B. lapotencia P se mide en watts. 6 V Carga 2 . 3-27 consume una potencia de ei watts.130 SISTEMAS El. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. • e2 Ejemplo J-6. hasta que se queme o se funda. 3. Además. En el circuito mostrado en la Fig. dos baterías alimentan una carga de 2 O. 3-28. . La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo). Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico.0. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. Rs 2.

no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse.ep ls=-2-=S Por lo tanto. Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B. (La energía consumida se transforma en calor.) En el proceso de descarga. Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él. Energla almacenada en Inductores. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O. La ecuación del nodo Pes . El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. 6.0 ep =4 3 A 21 Entonces. la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores. e i = (ep .Sec.A + is . lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la .eQ)/2 = ep/2. (Suponemos eQ = O. A causa de pérdidas diferentes. la potencia alimentada al capacitor se hace negativa. Asi pues.i = O. La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}.ep)/3. ¡8 == (6 . pero la corriente se invierte.) Por lo tanto. la corriente i8 está dada por .~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas.ep ep __ -2--2.ep -3Resolviendo para ep da +6 . donde iA = (12 .ep)/2. 12 .

=2 l ¡ . fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. La.3 .. entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts. Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR.CTRJCOS CAP. .cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg.t'. para la primera. SISTEMAS El. Considérese otra vez el circuito de la Fig. Circuito eléctrico. nte fluye por él. tenemos que E = e. Si despreciamos la resistencia de la batería. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema. la corriente . (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. Potencia generada y potencia consumida. mientras que en el caso de la potencia P 2 . Por lo tanto. una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt. 3-19. Ejemplo 3-7.2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético. Si la resistencia R es variable. 3-27.132.) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica). En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas.

968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1. E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima. el denominador del lado derecho de la Ec.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. etcétera. (3-18) nótese que . Btu y unidades semejantes.2389 cal= 9.- = -v'<a.g:c. kWh (kilowatt hora).- o bien R =r En consecuencia. Obsérvese que para dos números positivos a y b. kcal. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica. La potencia máxima disipada es p mAx = (J. 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P . (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R . La energía eléctrica se mide en J Goule). W-s (watt-segundo).163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- . Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0. escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto.480 x I0. puesto que (a+ b) De la Ec. entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b. La energia térmica se mide en J. (3-18) se hace mínimo. la potencia disipada por R se hace máxima. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería. si ab = constante.

Sistemas mecánico y eléctrico análogos. l. (En particular. Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. . 2. mentalmente que otro. es aplicable a cualquier otro sistema. rimentalmente. 3-30. carse directamente al sistema análogo en otro campo. sistema neumático. hidráulicos.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS . S y 7. Analogias mecánico-eléctricas. los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. L R e (a) (b) Fl1. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4. sin embargo. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si.) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. mucho más fáciles de tratar expe. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general.li(\n CAP. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos. 7-7.).3 ~~pues. Para la simulación por computadora analógica electrónica. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico. guientes razones. véase la Sec. eléctricos. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. etc. y las analogías entre sistemas mecánicos.

La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. estos dos sistemas son sistemas análogos. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . 3-30(b). Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). = cde dt . Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. (3-19) y (3-20). Tabla 3-1.sec. 3-31 (a). una lista de ellas aparece en la tabla 3-1. 3-31(b). Así pues.

'' 1 -.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP. ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia .¡. 1/R Rec:iproco de la inductancia. =e dt en términos de VJ. (3-24) Comparando las Ecs. Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia). Sistemas mecánico y eléctrico análogbs. Tabla J. (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y. e dt + R + e de dt f = 16 . (3-21) y (3-24). Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2. La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y.3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig."' .l. (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!. Voltaje e .1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. 3-31. 1/L Acoplamiento por flujo magnético. encontramos que los dos sistemas son análogos. la Ec.

1968. 3-S SMITH. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. Solud6n. lntroductory Circuit Theory.. En otras palabras. e=Ri=RR +r E . Ohio: Charles E. Circuits. K. Merrill Publishing Co.. New York: John Wiley & Sons. A. Dynamic Systems Analysis.J.3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos. J. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. J.: Prentice-Hall. un resistor R y un interruptor S. 3-3 Inc. lntroduction tu Dynamic Systems. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia. El circuito mostrado en la Fig. Circuito eléctrico. BIBLIOGRAFÍA AND C. B. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . 1964. Columbus. 3-32 consta de una batería con una fem E. and Systems. J. E. 34 SEEtY. N. Inc. 3-1 D'Azzo.. J. ANO C... S. 1953. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1. No obstante. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. E r e R r l Fta. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. HoUPIS. TAFI'. E R+r Por lo tanto. R. Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r... Principies of E/ectrical Engineering. Englewood Oiffs. REsWICK. Devices. lnc. New York: Reinhold Publishing Corp. 3-31.. 3-2 GuiLLEMIN. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos.CAP. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia.. New York: John Wiley & Sons. J. 1967. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S..

3-34(a). 3-34.138 SISTEMAS Ei. PROBLEMA R. = R3 = 20 . Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig. 3-33. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O. puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. 3-33.3 A-3-2. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig.0. 3-34(b). Fig. R5 = 100 n R2 Soludóo. Circuito eléctrico. resistencia total entre los puntos A y B.. RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13.~CTRICOS CAP.30 40 .0. 3-33. Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig. = R4 = 10 . no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. R. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. Entonces.

920 En consecuencia. nótese que Entonces. Circuito equivalente al que se muestra en la Fig. 92 = iz 0.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3. 3-36. obtenemos ia = 0. 3-36. calcúlense las corrientes 4. Circuito electrico. 12 4 e ¡3 • 100 .n ron so.076A . R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31. Para determinar ~. Dado el circuito de la Fig. = 0.n:: :> tz ~ son : :: > Flg.n 12V 40Sl 40 . 3-35.3 =Ro= J1. La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . 3-35. El circuito puede redibujarse como en la Fig.n Fig.300 A. /1 12 12 + r. 3-35.376 A Observando que 40~ = IS8iz. Solución.CAP.

. de resistores co.140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP. R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg. el circuito mostrado en la Fig.. 3-37 puede redibujarse como en la Fig.n · . puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R . e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera. Por lo tanto. 3-38(b) y R 0. 3-38(a)]. Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig.) . la resistencia entre los puntos A y B.. R0• Por eso.. fimato ... Solución. 3-37 . la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada.. . Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera. .. la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores. 3-37.A-J-4.. mostrado en la Fag.

Jf R Finalmente.10/¡ . R. Resolviendo para Ro. 732R ~ A-3-S.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo. La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da .Jj R = 2.513 8 . 3-39. Solud6n.2R 2 = O encontramos Ro= R ± . Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas.(AP. obténgase un modelo matemático. L E i'la. 3-40.2RR 0 . IOn 1sn sn SV 12V Fig. e i. =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos. Dado el circuito que se muestra en la Fig. 3-39. PROBLEMA A-J-6. Solud6a. + ¡2. ~ e ~ dan 13 '• =TI . Circuito el&:trico. obtenemos Ro PROBLEMA = R + . 8 A . R~ . . las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama. Encuéntrense las corrientes i1 . Circuito Eléctrico. Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff..Í] =o Resolviéndolas par ~.. 3-40.15i2 - =o 5i3 = O . al despreciar el valor negativo de la resistencia. del circuito mostrado en la Fig. tenemos 12 .

) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito. Considérese el circuito mostrado en la Fig. Por lo tanto. . 3-tl. supóngase que en t < O. . 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente.3 R 1i 1 L di dt'J. el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable.I'K1 fUCOS CAP. Puesto que la inductancia L almacena energía. la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R. Soludón. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. PROBLEMA A-3-7. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. En el circuito de la Fig.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. Para t > O. i(t) PROBLEMA A-3-1. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. Circuito eléctrico.142 SISTEMAS El. +~ T + R zlz . 3-41. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. C 1 f f (.

_!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J. Solud6. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6.CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O. Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2.6 = O.Ol 2? H PROBLEMA A-3-9. En la Fig. La capacitancia tiene un valor de sopE.. Nótese que. la resistencia del circuito es R1 + R1. no hay un cambio instantáneo . y por lo tanto. para 1 < O.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. Soluei6n. La ecuación del circuito para t > O es L di -1.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O. L Flg. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. Circuito eléctrico.00 Hz. El interruptor S se cierra en 1 = O.. 3-41.. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. La frecuencia wn de oscilaciones es w. cuando el interruptor S se cierra.

. R.:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L). = . (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:. 3-43. o L R1 (b) 41:.. 3 E (al Fig. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R. (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o. en la corriente del circuito. Por eso._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L .144 SISTEMAS El. ! R.: Defmamos + R 1 i = E.(Rs . E x=z-- Rt De allí que la Ec. + R 1 =O ._ (3-25) .~CTRJCOS CAP.

Integrando ambos miembros de la Ec.y t = O+ . El interruptor se abre en t = O. PROBLEMA A-3-10. Solución. En el circuito de la Fig.tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec.OJ>. = K = .. 3-44(a). dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo.. (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto. tenemos O+ L .(E. (3-27) entre t = O. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente. Obténgase la corriente i(t) para t > O. i(O-) .Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto. 3-43(b). 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R.E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig..(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = . La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O. L. i(O+) = Lt L_.

= i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien . la Ec. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E.: (3-29) En términos de la nueva variable x. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_. (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O. Por lo tanto. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. (3-28). de modo que. (a) Circuito eléctrico.3 R (a) t(t) Flg. < Oes i = E!R.146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP.: L. 3-44... (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R.

en serie como en la Fig.L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig. donde (R.)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L. Soladóa... = E mEo R. 3-45(b). Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig.. y m > l. . de la Ec. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. E e-l~(La+La)ll Luego. 3-45(a). Eo R. 3-44(b). = 10 = . Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor.3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto. 3-45. x(t) = Ke-tRI<La + Z. PROBLEMA A-3-11... (a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. donde E = mE.. Determtnese la resistencia R. Rv + R.o (a) t--------E-------+-~ (b) fla. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t . de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R. = r + R) R o----Eo ----. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. + R.CAP.

+ R + R. R. o . Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil. través de la bobina móvil puede ser de 1 mA.CAP.3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12. Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. (o) 1 (b) Flg. 999 A y la corriente a R. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2. (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor. 3-46. l . La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd. (Por ejemplo.) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=.

+l. donde 1 = m/0 Ym > l. La lec- 1 R 1 FIJI.R~ = (/ .3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. 3-46(b). cuya resistencia interna es de 1S 000 O. = 1 . solución. La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. r o bien +R ~- 1 1 . Circuito para la medición de corriente. Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere. 3-47. Entonces. 347). donde m > l. respectivamente. 3-48(a) y (b).. el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA. respectivamente.RA = 61. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. l 1 R. + R + R.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig. 3-48(b). PROBLEMA A-3-13. cuya resistencia interna es de 10 000 O. la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd..(AP. (m . Con el objeto de medir la corriente 1 de cd.c o bien Rm=-. Ít + iz = 1 . Solodóa. i 1 R = i2. 3-46(b). i3R = i•Rs = 60. loR. Por lo tanto. como en la Fig. De igual manera. 3-48(a). Entonces. Determinense la corriente /y la resistencia R. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . = R~ R _ (r r + R)R. como en la Fig. Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig.

.3 .) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) . 60 10 ooo Por lo tanto. Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R. Flg. = ~ + 10~ = 1 R = 517. 3-49. = 61 61 R' .122 A. 3-48. Supóngase que la corriente i es de 0. De aquí. ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 .. tenemos . independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado. Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig. rl Puesto que RA . PROBLEMA A·3·14.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. 1 I o t'lg. Circuito eléctrico .. 1¡ . 3-49. Circuitos para la medición de corrientes.CAP. obtenemos 1 = 0. rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000. lz = R ' 15 000 = 61 61 1 .5 A. .

Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. La corriente i se obtiene como ¡ = 0. J-50. 3-51.6 O.4 W PROBLEMA A-3-16.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:. Solución. implica que el puente está balanceado. 6V o. La resistencia interna de cada batería es de 0. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110. En la Fig.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución.CAP.G n o. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. En término-.3 n. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? . Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. El hecho de que la corriente i sea constante. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado.6 = 38. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo.5 = 12 O. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0.3 Eff\o!Pl OS ()E PR.6 + ~0. Circuito eléctrico. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.3 n Flg.3 1O 2 Rz En consecuencia. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0.

r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo.. +. Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O.l.!_ r + . Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante. Solución. 3-S2 son análogos. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si. Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. . La corriente i1 puede obtenerse como sigue. Rs=~= r + R2 .1 +i 2 E R. R2 l Por consiguiente. La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. esto es.3 . Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz .CAP. _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR.4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17. Por lo tanto. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 . la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. Circuilo eléctrico. tenemos . Supóngase también que en el sis- . Flg. 3-51.

(3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. En forma semejante.J! t Qo. (3-30) y (3-31) son de la misma forma.) La solución de la Ec. (3-30) L . Sistemas mecánico y eléctrico análogos. Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. 3-Sl(a).f1 + b1xa + k.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos. tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O. Para el sistema de la Fig. Solución. . 3-52. las ecuaciones de movimiento son m1. Nótese que q(O) = i(O) = O. estos dos sistemas son análogos.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs. (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos . Solución. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico.CAP.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. la solución de la Ec. Obténgase x(t) y q(t). /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18.

3-53(b)..x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 .3 154 --~ Rz (a) (b) Fig.i1 ¿ f V2 . 1 L .-+dt c1 f ('.i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 . + .) PROBLEMA A-3-19. 3-53.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos. Solución. Entonces. Sislemas mecánico y eléclrico análogos. Para el sistema de la Fig.CAP. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1. Utilizando la analogía fuerza-voltaje.. obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig. - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:.x.. 3-54.. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di. f i1 dt =O R. en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q. (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. 1 + ~2 (q. las ecuaciones de un sistema eléctrico . Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z.) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje.) dt =O Qz. vemos que los dos sistemas son análogos.

i.q. f>RODLEM.CAP. Lz dt + R2 (i. Sistema mecánico.S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. 1)[. 3-55(a). (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. .tiz) + 2:2 (q.qz) = O Lziiz + Rz(qz. análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q. + i. 3-54.3 EJEMPLO<.32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig.) =O Sustituyendo L. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~. . (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg. 3-SS. De igual forma. + Rz(q. a partir de la Ec..tlt) + ¿ 2 (qz. . (3.) ¿f +¿f + 2 (i1 .i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas. (3-32). f . (3-33 ). . De la Ec.&. + R. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec.iz) ~: + Rz{iz - i.

) PROBLEMA A-3-lO. .CAP. (3-35). Ec. 3-54. obténgase un sistema eléctrico anftlogo. 3-S7(a). . Solucl6n. 5 duciJTIO Lz Flg. Utilizando la analogía fuerza-corriente. derivamos el diagrama mostrado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo. (tJit . 3-56. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. . 1 + 1f (e. el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. (r/!t 1 - r/lz) + L. (Analogía fuerza-voltaje. 3-SS(b). 3 156 rrespondiente a la Fig. En forma similar.tP1l + iz (Yfz.e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1.tf/2. 3-58).Y't) =O e2) = e.. 3-54. Si combinamos los dos diagramas. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. (3-34). · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag.. 3-56).tp. a partir de la ecuación del segundo nodo. Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig.) =O C. 3-S7(b).

(a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec.~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. (Analogia fuerza-corriente... 3-59. 3-58. 3-S9. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B. Circuito eléctrico.> - E= 12V 100n{ . Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig. Tres resistores conectados en un arreglo triangular.. Fla.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. PROBLEMA e í' 1 B-3-l. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. (3-34). 3·57. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig.) B-3-1. ~..~-L-. ·= Fla. 3-60). R2 ~~R-. 3-54. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 . (3-35). A 30 n:: : El ::100 n .

observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2. 3-62(a).. suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S. 10 n... Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V.n R -E--------~ Flg. 3-61.. 3-62(c).MA B-3-3..4 V. 3-63.. FiJl. Cuando el interruptor S está cerrado. PROBLEMA 8-3-4. 3~1.....t.1. IOOfi t---------o 8 60 . 10 n.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-.&. 3-62(b). Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig.. . Circuito eléctrico..____.__-o e (b) e o--. PROBLEMA B-3-S. la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R... Si las terminales B y C se ponen en corto circuito.... como se muestra en la Fig. 3~.------o e (e) la) Fig. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig. En el circuito de la Fig. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig..158 S¡<. 3 PROBI..._____..1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP.-----... 3~2. Circuito eléctrico. Circuitos eléctricos..

3-67. = 6V Ez = 4V R. En el circuito mostrado en la Fig. 3-66. calcule las corrientes en los resisto res R1 . 3-64. Circuito eléctrico. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l . e ( t) Flg. 8-3-9. mostrado en la Fig.r PROBLEMA . B-3-7. 3-65. _[1 E:. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig.3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. 3-65. PROBLEMA Fla.J E. 3-64. Considere el circuito mostrado en la Fig.ar. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. B-3-8. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. ' • +i21 }2 E:J E. Circuito eléctrico. Circuito eléctrico. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías. J-66. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. En relación con el circuito.

Luego se abre el interruptor S en 1 = O. Circuito eléctrico.160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. PROBLEMA .5 000 O. B-3-11. PROBLEMA B-3-10. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. (Suponga E = 12 V y comAdem á s. 3-69).:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. que es el voltaje en el punto B. R flg. necesaria para conectarla en serie. 3-67. Suponga que el im. Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1. Obtenga la corriente i(t) para t > O. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado. En 1 = O el interruptor se cierra. 3-70. PROBLEMA B-3-11. Obtenga i(t). 1 31 pare este resultado con el e ejemp o . R. Determine la resistencia R. Circuito eléctrico. 3-69. 3-68. Circuito eléctrico. d d 1 . El circuito mostrado en la Fig.) etermine e8 (t).. flg. Grafique una curva típica i(t) contra t.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg..

. respectivamente. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. PRoBLEMA B-3-14. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. 3-71. 3-72. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. 3-71.1 O. 3-70. fla. Puente de Wheautone. La resistencia R es de 0. E Fia. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig. ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R.CAP. Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O.3 PROBLEMAS 161 Fla. respectivamente. 3-73. El circuito de la Fig. Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. l=150V PROBLEMA B-3-13.

MA B-3-16._. Encuentre la . PROBU. R 1 y R 2• E.74.MI\ B-3-15.rt \1. 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro.Q A 8 10. Flg. CAP.{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg. Considere el circuito puente mostrado en la Fig. n conecta- .---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO.162 S•'. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.H THJC o-.{l ~----~~-----~ 10.{1 (b) A 8 IO. 3-7!.Q (e) 10.(lrriente .{1 A o-o----.\S EI. J. cuando el puente está balanceado.. Obtenga E 2 en términos de E 1 . es decir¡~ = O. Circuito puente E2 10 (a) .3 PHUIII t. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone.n ron IO.

Un resistor consume una potencia de 500 W si <. PROBI. PROBLEMA 8-3-19.f. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. 3-75(a). J-77. Flg. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. PROBLEMA 8-3-20. Sistema eléctrico.MA 8-3-18. (e) y (d). Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V.e aplkan IIO v a sus terminales. Si se aplican 12 V entre lac. Sistema mecánico. Fig. . ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. como se muestra en la Fig.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. 3-76.CAP. 3-76. 3-77. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. (b). terminales A y 8. Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig.

En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta.4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales. En consecuencia. algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. Sin embargo. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. tienen un extenso uso en la industria. 164 . Debido a su frecuencia en la industria. Sin embargo. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre. los fluidos. aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. Antes de proceder. los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. ya sean liquidos o gases.

Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo.71b1 /in. El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas.0332 kg1 /cm2. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- . la flexibilidad.22lbrfin. paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones).9807 X 10 5 N/m 2 = 0.7 psia Sistemas hidráulicos. etcétera. Adviértase también que 760 mm Hg = 1. kg¡lcm 2 . Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin.SEc.71b1 /in. La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión. la alta relación de potencia (hp)-(peso. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. 2 manométrica= Opsig = 14. lb1/in 2 . La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. 2 O N/mz manométrica= I'. 2 = 0. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión. arranque rápido. La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro. La presión se define como fuerza por unidad de área. 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica. debe usarse la presión absoluta. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica.92 in de mercurio a 32°F). A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa).09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. Las unidades de presión son N/m 2 . Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica.0133 x 105 N/m 2 = 14. avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo. manométrica= 1. En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. 2 abs = 14. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. por ejemplo. hasta hacer contacto con la pieza. sin embargo. la exactitud. sistemas de control en aviación y operaciones similares. 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. En cálculos teóricos. = 1.

una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. por ejemplo. la presión de operación puede llegar has. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2. (La válvula de alivio descarga la a. ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. unidades de potencia. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. o entre 145lb1/in2 y 5. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. actuadores. Para la misma necesidad de potencia. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. 4 b de baja presión se descarga al depósito.<\P. 4-1.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. válvulas y dispositivos similares. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec. el peso y el tamaño de la uni. Esquema del capitulo. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. En algunas aplicaciones especiales.) Esa válvula de ahv1o está di. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo. Después del material introductorio de la Sec. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. 4-2. Sin embargo. independientemente de su aplicación. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección.000 lb1/in2). así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . fijado. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec.ortación de l. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. Finalmente.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . Circuitos hidráulicos. 4-4. Generalmente. 4-5.000 lb1/in2). la Sec. en esencia son lo mismo.

4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. el motor eléctrico. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. filtros y bujias magnéticas. filtros.) . Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. Con frecuencia. que funciona como fuente de fluido hidráulico. energía mecánica para hacer el trabajo. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. Circuito hidráulico. una bomba. se utilizan rejillas. 4-l. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. Además.SEc. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. etcétera. un cilindro hidráulico. válvulas. El depósito. Unidad de potencia hidráulica.

4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. debe variarse la velocidad de la bomba. las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. con objeto de variar la salida volumétrica. La figura 4-2(a) . (Debido a la ausencia de un sello interno positivo. Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. En las primeras. 4-l. (a) Bomba de desplazamiento positivo.CAP. Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig. (b) bomba de desplazamiento no positivo. . Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo.

169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos.... Tabla 4-J.... La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos...TEMA!> HJDRALliCO.90 80-90 70-90 1. Bombas de pistón axial 2. Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica..70 0.. 4-2 Sl!o. Bombas de pistón radial 3. 90 80-90 so ) X J0-4 . 1. 95 80.197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial.. CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5.. 50 = 145 lb¡/in. La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial... Bombas de aspas 4... l.18 2. 30 2- 85...2. la longitud del recorrido es 2R tan .z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos. Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios.95 80 ...2 X J0-2 2.18 3 1 x to-s .50 1 ......1..18 so 1 . La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad.SEc.18 Presión (MPa) I0-4. 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 .2.. 3 X J0-5"" 2 85 .6 x 10-2 X 2. 50 0. La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros.. El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios...

el ángulo de inclinación del bloque de cilindros.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. 4-3. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. En la carrera de retorno. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo.ciclo. (R está definido en la Fig. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. 4-3. . (a) Bomba de pistón radial. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig. 4-4. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. Al moverse cada pistón hacia afuera.) Esta longitud depende del ángulo a. Bomba de pistón axial. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula.4 Entrada Solida Fig. Bombas de pistón radial. En un . 4-4(a). Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. a. El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro.

4-S. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. Para simplificar la exposición. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. . El diagrama de la Fig. muestra un aspa. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. Durante la rotación. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. Bombas de aspas. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. En la Fig. 4-5(b) ilustra el principio de operación.SEc. Aqut. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros. A medida que el rotor da vuelta.

Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B. Bomba de engranes. . la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. A medida que los dientes vuelven a engranar. Flg. En razón de su bajo costo. CAP. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. el fluido es forzado a través de la . Bomba de aspas balanceada. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. 4-7. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. HloRALJJ Jcoc. lumbrera de salida. 4-6.172 SlsTEMAc. 4-6. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. Bombas de engranes.

Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. motores de aspas y motores de engranes. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. El tipo mostrado en la Fig. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. Acumuladores.SfC. 4-8. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. Actuadores lineales. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. Actuadores. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. Actuadores rotatorios. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. Cilindros de doble acción. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. (El pistón puede moverse en una u otra dirección.

Para cada pistón.I('OS CAP. 4-10. 4-9. Motor de pistón axial. 4-10. Fig. 4-11. .MAS HII)RAUI. Así pues. Motor de pistón radial. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig. 4-9. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno.. Motor de engranes. En un motor de pistón radial.174 SI~.Rsen8. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena.4 y ·X Fig. Ap. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro. la fuerza paralela al plato es Ap sen a.Tl:. Por lo tanto. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. Este principio de operación se ilustra en la Fig.

4-12. de tubo de chorro y de disco.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. Vélvulas de carretes desUzantes. Válvulas hidráulicas de control. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes.SISTEMAS HJt>RAUI. Puesto que este dispositivo es un motor. (En las válvulas de carrete. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha. si el carrete se cambia a la izquierda. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. El principio de operación es el siguiente. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. como se muestra. Si se cambia a la derecha. forzando a los engranes a girar como se indica. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida. el punto A se abre a la entrada de presión P. de batidor o aleta. pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida.IC. Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. Asi. el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro. En forma similar. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. En la fJ. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. . ambos engranes son engranes impulsados.

La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia.a. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. conectada a un cilindro de potencia. Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. 4-14). 4-!.176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. y viceversa. Fla. Válvula de tres vía. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. Válvulas de aleta. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto. 4 la válvula es subtraslapada. ..

Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. HmRAUU( oo. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. Válvulas de tubo de inyección. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete.SfC. Válvula de movimiento vertical. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. 4-JS. Tubo de inyección Fig.TEMA<. 4-2 SJ!. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . donde no se necesita invertir la dirección del flujo. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. Básicamente. Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa.

Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. Por otra parte. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. 3. Válvula de alivio. El fluido hidráulico actúa como lubricante. Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. l. 2. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. .4 linea de presión y el ~tro al depósito. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. intermitentes. CAP. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. inversoras y de paro. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. 4-16. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. 6.178 SisTEMA!-. -1 t Flg. S. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. paros e inversiones de la velocidad rápidos. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. 4. J-IJDRÁL'LICO!. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. La válvula de alivio opera como sigue. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. l.

4. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible. Martilleo o golpeteo del aceite. puede darse el sonido del martilleo. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. dependiendo del medio fluido involucrado. 5. Comentarios. 3. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. 6. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. el sistema tiende a ser sucio. y puesto que .) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. pueden ocurrir en algunos. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. (También se conoce como golpe de ariete. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. 7. dependiendo de las condiciones de operación. puede producirse una fuente de presión violenta. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. por lo tanto. causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. Por ejemplo. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería.

el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo. la presión excesiva se reduce mucho. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. para evitar fuentes de presión violentas. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. Así es que. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente.) En consecuencia. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado.) En cualquier sistema hidráulico. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. tales como los tanques de oscilación. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos. Un dispositivo de antimartilleo. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. Al detener el flujo de fluido hidráulico. . (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. En los sistemas de plomería domésticos. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento. El aire se comprime fácilmente.180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. por lo tanto. con el objeto de reducir la fuente de presión.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas.

Densidad y volumen especifico. Cuando las bolsas de vapor estallan. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia. etcétera. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia. la cual es igual a 1. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles.2°F}.15 K que es igual a 4°C o 39.59 slug/ft 3 . un proceso que se da acompañado de ruido y vibración. Por ejemplo. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida. En la práctica. el dafto a los conductos del flujo. lb/ftl. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51. En esta situación. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación. en una bomba centrifuga.2 lb/ft 3 = 1.43lb/ft 3 = 1. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. Más aún.ndar (1. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente.sr:c. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. slug/ftl. ruido y vibración. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen.0133 x 105 N/m2 abs. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. la bomba puede daflarse. Para el agua a la presión atmosférica está.0332 kg¡lcm2 abs o 14. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria.

p. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. respectivamente.b(8 . Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen. lo cual es igual a 2. 2.14 x 1<' kg1/cm 2.8o)J donde p. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) .1 x HJ' N/rrt. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica. o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica. (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo. Módulos de compresibilidad y de dispersión. etcétera. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 . La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión. estocausará un decrecimiento en el volumen dV. kg¡lml. Así pues.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p. el peso específico es aproximadamente y = 8. El módulo de dispersión K se define por K= _. respectivamente.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51.807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. de modo que . y = 9.2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp.) Los valores de a y b son positivos. El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos.~/V (Nótese que dV es negativo. la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa. y 8 son la densidad de masa. 3 x lO' lb¡lin2• o .1 GPa (gigapascal).182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e. la presión y la temperatura.dV es positivo.

La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s). es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt). La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura.9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s.0001 m 2 /s . El centipoise (cP) es 1/100 de poise.4°F es 1 centipoise. Viscosidad. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida. La viscosidad.1 N-s/m 2 = 47. Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. de cualquier líquido. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación.SEc. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. motor y válvulas. con una velocidad relativa unitaria. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0. En los sistemas hidráulicos. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir.2°C o 68. la propiedad más importante del fluido hidráulico. depende de la cantidad de aire que contenga. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. Al cambiar del stoke al poise.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta.

La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. especialmente a altas temperaturas de operación.) . La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica. corrosión. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p. Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C. Para concluir esta sección. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. 2.184 Sfo. Tabla 4-2. el peso y el módulo de dispersión. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. la viscosidad. 3. l. jabonadura. la oxidación se acelera. el aceite crudo. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. Cuando se opera a altas temperaturas. el calor y la contaminación. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. (Adviértase que estas no son variables independientes. etcétera. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. Aunque los fluidos como el agua. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. la estabilidad térmica.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica .

llb¡-s/ft2 J.6 0.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3. 4-4 UYF. la inercia del fluido.~c. deben usarse fluidos resistentes al fuego.589 X 10-s 1.355 X J0-3 0. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura.282 X J0-3 l. la tensión superficial y factores semejantes. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales. De hecho. En muchas situaciones de flujo. Número de Reynolds.418 x to-s 0. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. Ja flotación. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática .929 X JO-S 0. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones.002 X J0-3 0.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J.736 X lQ-S 0. (En las emulsiones de agua y aceite. 792 ?: 10-3 1. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad.6 1. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas. la viscosidad. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa .658 X I0.792 X I0.318 X lQ-S lOO 212 4.S llii.3 0.004 X 10-6 0. tales como agua glicoJada.467 X I0.475 X I0-6 0.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.365 X IQ-6 o.742 X tO-S 1.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite. flujos laminar y turbulento.653 X J0-3 0.

el flujo es siempre laminar. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales.. Para el flujo en tubos.4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico. pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n.~ de la viscosidad..!) -. 4-17.4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar..pues.!) ~ L ~ ~ 1 . el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino. Cuando dominan las fuerzas de inercia. . la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo.. Así . (b) -. y un numero . Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000. "" e1pred orru. se IJ .. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido.!) -. (b) perfil de velocidad del flujo turbulento.p la viscosidad dinámica. el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j . Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000... según líneas paralelas... A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo.!:) 1 l..) ? i Flujo turbulento en tubo Fla.. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q.:> ~ (. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica.-. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave.

en flujo estable cualquier punto se man- . Ftg. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. se dice que el flujo es estable. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. En el flujo laminar. Tubo de corriente.sec. la densidad. 4-19). ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. En general.\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. I. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación. Tubo de corriente. Si la presión. 4-4 UVES 8.Jnea de corriente. Flg. 4-18. Por lo tanto. 4-19. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. Lineas de corriente. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. ya que depende de la viscosidad. la velocidad. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. De otro modo resulta el flujo turbulento. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. 4-18). Esto es. Flujo estable. 4-17(a).

Tt ap =o. Ecuaciones de continuidad. 4-20(a). el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. p. (b) conjunto de tubos de corriente. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. . Aunque del todo arbitrario. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. respectivamente. av o Ft=. Volumen de control. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. la densidad y la temperatura. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo.IDRAUL ICOS CAP. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control.188 SisTEMAS H.4 tiene constante en el espacio. El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. (a) Tubo de comente. y T son la presión. el vector de velocidad. ap o -¡¡=. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio. v. donde p. 4-lO.

obtenemos p. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. tenemos p. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 .v. Si definimos p. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable.Q. La fuerza de gravedad es pg dA ds.SEC. = p2 • Por lo tanto. entonces al aplicar el principio de conservación de masa. si las densidades promedio son p. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig. respectivamente. entonces. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . Ecuación de movimiento de Euler. 4-20(b). supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. Para simplificar el análisis. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. respectivamente. Q. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. respectivamente. 4-21. = PlQz Para flujo estable incompresible. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi.

pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = . El flujo estable. la velocidad v des y t. 4-11. Aplicando la segunda ley de Newton.. y la Ec.. s y no participan en la ecuación.Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. a-v/éJt = O. (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des.(P + donde m= p dA ds. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . (4-1).!_ ~ + dz = . donde z es el desplazamiento vertical. Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds. sólo la última El flujo estable.4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. t). So dv pdA ds dt = * pos ds) dA._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas. Por lo tanto. p y . tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. dv _ dV ds dt . o v = v(s. (4-2) en la Ec. puesto que v. as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP.

(4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. -g 2 vz + -p . Al dividir ambos lados de la Ec.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. estos es.44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. tenemos. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. Ecuación de Bernoulll. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad. Para flujo estable. -----. Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. .~c. la Ec.!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable. la altura total en todas las secciones es constante. Si la velocidad en alguna sección se incrementa. 4-22). +z = constante (4-6) donde 1 = pg. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud. 4-12. (4-5) entre g. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g).

(4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. 4-13. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba. Esta situación ocurre cuando el . 4 Para el flujo inestable.s ~..· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2.191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad. A causa de la ley de continuidad. Flujo a través de un orificio. la Ec.. (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto.. (4-23{a) y {b)]. (o) Fla. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J.. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p. + gz 2 2 11 2 vz ( ..'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control. Existen dos tipos de régimen de flujo.!. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo.. (b) En la Fig.

. a continuación consideraremos este caso en detalle.!+Ll+z =---l+. encontramos V = ) 2 """'} .. En relación con la Fig..l+z 2g . se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada.Q. entonces la Ec..Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. v2 p (4-8) . La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta. (4-9) y (4-10)..¡CPt ."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio.Pz (4-9) De la ecuación de continuidad. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2.(A2/AI)2'\ j2g( y p. Sin embargo. (4-8) se hace ) ... la ecuación v 2 n. La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto. o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. 4-23(b). _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt . V2 2 V1 2 2g( P1 = - . l 2g . 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo.. El flujo corriente abajo se hace turbulento. Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig. De la Ec. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. (4-6) obtenemos.SI:C. Utilizando las Ecs. respectivamente. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 . El área del chorro emitido es menor que el área del orificio. esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada. en las secciones 1 y 2. 2 Si suponemos z1 = . puede aplicarse la ecuación de Bernoulli. 4-23(b).

elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. el coeficiente de descarga. [Nótese que los términos inercia. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas.cAo-y -y<Pl . elementos capacitivos y elementos de inertancia. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo.) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse. accesorios y válvulas. En conclusión.P2). Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. (4-12) sirve como una ecuación básica. elementos resistivos. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos.194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP.Ji _ (C!AUAD'Y -. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. tales como demasiada longitud de las líneas. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. la Ec. . hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido.P2) donde e. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. algo de la energía que se transfiere. Comentarios. un número grande de curvas (o codos). es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos.¡(Pl . 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios.

SEc. Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. Pa = O. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. H Flg. Sistema de nivel liquido. y~ = O en esta última ecuación.j2ili . supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido. 4-14. 4-24. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. z1 = H. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. tenemos o bien "2 = . Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque. seguidas por definiciones de resistencia. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. Al sustituir v1 = O. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2).

HmRAuucos CAP.. La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico..4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. En consecuencia. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos. o bien .. De igual forma. en la parte (b). hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente. tenemos . En tér. El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0.61. generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C". ó d fl . Para tomar las pérdidas por fricción. la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. eléctrico. Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . razón de flujo o velocidad... 4-2S(a) y (b). minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro. orificios. = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . la válvula en un tubo también restringe el flujo. .. Considérese el sistema mostrado en la Fig... estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo. y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s). válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo. El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' . Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción.. el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m).o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1. cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro. ..196 SJsn:M/\S . 10 en corriente. Resistencia.. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. La descarga real Q desde el orificio es el pro.

en la altura diferencial . ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. la relación entre la altura diferencia h ( = JI. cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento).. Sistema de nivel liquido. L = longitud del tubo. R Rests encaa m = cambio . m D = diámetro del tubo. 4-S El. -o (o) -o Flg.SEc. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico.ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig.. 4-25. En el flujo laminar . Por lo tanto. m ~/s . la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 . . Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 . -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. 4-25(b). (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t ._ dQ Q -K.Hz) _ Ht . Consideremos primero la resistencia del flujo laminar.&.Hz _ _!_ sfm2.J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H. R . escojamos la altura como una medida del potencial.

el resultado es Capacitancia o bien . y el potencial puede ser. no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 . debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. la capacitan- e . Ja resistencia del flujo laminar R.4 Por Jo tanto. De la Ec. (4-12) o (4-13). Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido.IDRAULICOS CAP.. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R. = dQ = gnD4 s/m En la práctica. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. tanque lleno de liquido. es una constante. La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. en relación con la Ec.Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml).Hz) 2(Ha . e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' . . para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. (4-14) tenemos d(H 1 . Capacitancia.H.H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación. Puesto que Q y (H1 .H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R.198 SJSTEMA'i H. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m).) _ 2(Ht -Hz) R. la resistencia del flujo turbulento R. e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n . puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. . está dada por _ d(Ha . Si ésta es constante. Para el flujo turbulento. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. no es constante.

la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo.. o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes. Por lo tanto. Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml). Nótese que la masa M es igual a pAL. 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura.cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ . y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2). inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . 1nertanc1a 1 = . donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido.. inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo.SEc. Jnertancla. Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. Considérese un flujo de un liquido en una tubería. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. La aplicación de la definición general precedente de inertancia. pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. la última ecuación puede escribirse dv . rsi o bien - rrr ¡. ~o . o cambio en la corriente por segundo]. podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) . lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). Los términos inertancia.. el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m). cambio en la velocidad por segundo (aceleración).

!!!. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. etc. la Ec. d 1fl . cm. En la medida que usemos unidades consistentes.00006C4 3J z dt . si escogemos presión (N/m2 . capacitancia e inertancia. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ. observando que Ap == AJrpg. cm3/s. in. (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia. A 1 X I0. válvulas. Por ejemplo. etc. la capacitancia y la inertancia. considérese el flujo de agua a través de un tubo. et- . 3. lb¡lin2 . donde 4h es la altura diferencial. entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como .' J m s Comentarios.1529 . el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. entonces. l = 1 pL = 1000 X IS kg.) como una medida de potencial. Sin embargo. in3/s.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP.Ah . etc.) o altura (m. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema.. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. y la resistencia del flujo liquido disipa energia. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia. al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. liquido (m 3/s. l.3 X 9.).1 .4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial._1_. kg1 /cm2 . el modelo matemitico permanece igual. Entonces. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. 2. respectivamente.ilh.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial.81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m.L/ Ag . estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes.

Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. 4-26(a). sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. (b) curva altura contra razón de flujo.SEc. 4-16. Por ejemplo. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua.. tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos.-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig. obtengamos un modelo matemático. . (a) Sistema de nivel liquido. 4-S El.ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera.

aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP. por definición.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque.) Nótese que si la condición de operación varia un poco.. el valor de la resistencia R no es constante. R=dH dQ donde. Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto. En situaciones prácticas. 4-26(b). Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- . por lo tanto. está claro que el valor de la resistencia R cambia. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. esto es. rri ls Q. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. para el flujo turbulento. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. (Cuando el punto de operación se mueve. e dh = (q. la cual puede ser o bien experimental o bien teórica. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia. la cual es igual a 2ii/Q. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. La resistencia R en el punto de operación (H = ii. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado.

Así. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema.SEc. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. respectivamente. 4-26(a). son análogos.h/R en la Ec. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios. Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e.+h = Rq. (4-18) y (4-19). 4-17.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI. Sustituyendo h = Rqo en la Ec. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =.. Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7 m y que la condición de operación en . Ejemplo 4-J.ICOS lOJ table. dH=h. (4-16). dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. dt o ' R (4-19) Flg. sistema en vez de h (el cambio en altura). En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. supóngase que el tanque es circular con radio de l. 4. Comparando las Ecs. 4-27. entonces se puede obtener otro: modelo matemático. 4-S El.26(a). vemos que son de la misma forma y por lo tanto. La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema.

== 0.8 X dh 9.8 0.88 X 0.. x(t) x(O) = -0.08 dt dh 79. de la cual 1 l= 79.4 estado estable corresponde a ii =2m.9 + 1 =o .9 dt +h = 8. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.5 ~ /min a 0.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.h(oo)].5 =K .1 oJ /min). ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.88. (4-20) se hace 79.0.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP./H el coeficiente K se determina por 0. K= 0.r obtenemos 79.2 = 8.ji= 2.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.1.JI como. Entonces la Ec.9AJ.08 ni-.6 ~ /rnin (o Q.8 min/m2 dQ (Q + q.9.6r = Q 0.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae. (4-17) se hace ahora 8.= [H :.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!.88.~s.5 2. Q = 0.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque.Y = (o.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q.6-0. Definamos x = h ·. 9.9 dt dx +X= 0.l.

88 y se infiere que x(t) = -0. i).88[1 - e-Cl/1!1. esto es. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os.i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro. h(t) se aproxima a 0. d''f/dx 2 .!. Entonces. Dependiendo de los objetivos del curso.A~E!i 105 También._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + . (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx . a partir de la condición inicial x(O) =A= -0. la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i.i = a(x.x.4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación.x es pequei\a..oo . (4-22) puede escribirse z.88 m.88 = 0. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales.. Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z. Si la variación x . podemos despreciar los términos de más alto orden en x . Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x. El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal. (4-22) donde las derivadas df/dx. Z).88 m. . luego la Ec. Cuando 1 . z = z.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo.i) + . (La altura total H + h se aproximará a 2. es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales. ••• están evaluadas en el punto de operación.. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor. x = i. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal.) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales.~c. entonces la Ec. Nótese que z = f(x).0.

considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x. la Ec. A continuación.x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas.dx _dfj . Cerca de este punto.4 donde a . y. Entonces. z . Observando que í = f(x. que se supone subtraslapada y simétrica. j. Unealizaclón de z = f(x.l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías.x)~ + 2a: ~1 (x. z. de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia.i)(y. z = í.f. y) alrededor de un punto (i.j)~J + . j) + [fx<x. z = z x. (4-24) se hace z = f(x. Z).i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. los términos de más alto orden pueden despreciarse. z. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. ji). Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas. y. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i.J•I La ecuación (4-23) indica que z . y = x. Suponemos que la inercia y la fricción de la . (4-21) cerca del punto de operación x = i. expandamos la Ec. La válvula. De otro modo no se aplica este procedimiento.¡cc. z).j) +~(y...es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec.i = a(x . cerca del punto de operación x = y = y.

que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. En el presente análisis.X xo +x 2 2 JL (b) Fla. Suponemos también. Pz ---- y ¡ Xo .SEc. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. . Po t P. 4-ll. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. (a) Sistema servo hidréulico. como usualmente es el caso. despreciable.

C2~P.J~(p. A3 A.Ap _p.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P. (~o .~p. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula. 4-28(a).C2~P 1 (~o.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. 3. q. de los puertos 1. por lo tanto.Pz entonces . = c. l/3.Pz(~o. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. - P2 (~o - X) Cs.. Cz~Pt -Po (~o . puede despreciarse.p.AJ. 2 2 . supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y.• . 4 como Q1... PzP.q4 = Cs~Ps.4 En la Fig.Pt) = c.. respectivamente.j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp.X) q aliado donde C 1 = c 1k.qz·= c. Definamos las áreas de los orificios de la válvula.. 2.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p.Po)= Cs~Pz.JP..X) = Cz. respectivamente. Az. en relación con la Fig. 2. Por eso. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 . = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps.Pt o también p. Además. C/2. la razón de flujo q = q. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante..~(~o + x).. obtenemos p.J~(Pz. De modo que tenemos q. + Ap. 3.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p.x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3.. Puesto que la válvula es simétrica. Entonces.Pt (~o+ x) . y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P.A.JPz(? c. A1 = A3 y A2 = ~. 4 como A1 .

. 4-28(a). En términos de Ps y Ap.fl•l = c.f = _ [ 2~ .v"P.q. q= q q.x) =f(x.A¡J•AJ. (4-25) como tP.~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5.C . q = q es q . 2 ~P(~o + x). la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad.jp. + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 . 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig. o ilp == o. la Ec. /P. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula. q = O. Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación. cerca del punto de operación normal. la ecuación linealizada alrededor del punto x = x. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap.jp. .q = a(x . la presión a cada lado cuando no se aplica carga..x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante.x)J x. q = ij. 2 ~P(~o + x).Sec. bes negativo.i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso.Ap•AJ. + ~P(~o. Nótese que a¡¡a Ap es negativa y. por lo tanto.. (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0. A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes.. La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap. /p.jP• ~ ~P(~0 . = C ..jP· -i ~P(~o.. ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R. Ap = Ap.cl... ~ = O. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec. >O .c•R.~p + c1. o bien q= c Jp.

. Ap = 0.1 X 101 N/m 2• Solucl6n. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas.. November 1968. W.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. October 1968. 6th ed. Part 2: for Aircraft. 1970. HoHMANN. Wvue.. THOMAS. Englewood Cliffs. England: George AJlen & Unwin. loe. New York: Jobo Wiley & Sons. No." Mechanica/ Engineering. 90. Fluid Mechanics. pp. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2. OoATA. No. "Pumps for Fluid Power. L. 2nd ed. S. q = 0)..J. 1967. Se comprime agua en un cilindro.. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs).. F. Eng]and: Butterworth & Company. 90. N. 10. "Pumps for Fluid Power. 1964. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos. AND E. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto.. 1958. M. P... 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. September 1968. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l.. J. "Pumps for Fluid Power. AND R. HENKB. An Introduction to Fluid Dynamics. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V . Ap = O. London. STREETER. 41-46." Mechan/cal Engineering. New York: McGraw-Hill Book Company.. Modern Control Engilreering. V. Hydraulic Control Systems. B.. London. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. MURRAY. 9. 90. Part 1: Basic Briefing. Ltd. loe. Fluid Mechanics for Engineers. Part 3: for Extreme Environments. 1975. pp.: PrenticeHall. E. Conclusión. H.2. J. MERRITT.. J.4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O. Ltd." Mechan/cal Englneering. 38-41. No. pp. F.10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP.. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA. G. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. K. C. 43-47. loe. 11. BAYLEY..

7 ) m3 = 999. (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES.CAP. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig. 4-19.w y la debida a la gravedad es w.3 X 102 2 .610 sluglft2.83.7 x J0-6 m3 = 999.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l . 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0.08 g/cm-s. Entonces. Puesto que p.3 x 10.4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi.008 N~s = m 0.. Solución.008 !!.1. La fuerza debida a la flotación es .o.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6. Movimiento de balanceo de un barco.7 cm 3 A-4-l. Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES.ooot67 1. . es 8 cP.7) X 10 5 = 6. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0. obtenemos .610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1.64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - . Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla. 0S~8 = 9. ~2 p = 830 kg/m! . tenemos V = = p/p.3 2. 4-29. 1' = 0.

la cual está en el plano de la línea central del barco.. 4·30. la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J. Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. Unidad de potencia hidráulica. Solución. ~ 11 1¡ op Flg. De la Fig. Definase el área del pistón como A. . Esto es.1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8.. Solud6n.. vP la velocidad del pistón. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i . X (X= l~P) ~--- . Por lo tanto.4 métrica a través del centro de gravedad. El metacentro se muestra como el punto M. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga.. 4·29.212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP. obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o. R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G..... A·4-4.. se llama metacentro.. barco a la posición vertical. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 . muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. 4... Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al .30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.

Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x.CAJ'. 4-32(b).Vp =pQp Asf pues. (b) Solad6n. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. 4-31(a) y (b). existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. 4-32(a). (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. PROBLEMA A-4-5. lo que significa una sensibilidad mayor. Tal válvula sobretraslapada tl:O. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. en ausencia de pérdidas por fricción. La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. . Para la válvula sobretraslapada. 4-31. Para la vélvula subtraslapada. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura. Jt- --~-~~-. (b) vélvula de carretes subtraslapada.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas. es asi F¡.

.. De la ecuación de Bernoulli. 1 ~ .. En la Fig.1373 x JOS N/ml ( = 13.114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP.. 2g vf + l!.lm 1 t 1 1 2 ' Ftg. PRoBLEMA A-4-6.1 S m y el de la sección 2 es de 0.73 kPa)..15m 1 1 1 1 t .1 m. Soluclón... Az~ O... 4-33. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡. Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0...4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg. Supóngase que está fluyendo agua. (4-6)..pz = 0. 1 At~ 0.. tenemos Pt . (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada.... Medidor de Venturi.... (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada...Pa _ "/ -2g 2i (4-28) .1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal. 4-33'el medidor de Vent1. Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 . 4-31. Be....

CAP./2i.0625 10.25) 2vf 2g _ vi = 4. tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0. respectivamente.0625 PROBLEMA A-4-7. Sistema de nivel de liquido.1373 X 10 5 10 3 X 4. ambas alturas medidas desde el centro del orificio.. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros. .2 2 X 0. g es la constante de aceleración de la gravedad. (4-28) p1 - . Capacitancia e Solad6a. Del enunciado del problema (0. 2 A J2 nm. Fla· 4-34.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad.0625 Por lo tanto. observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'.donde Ao es el área del orificio.15)2.0625 . e es el coeficiente de descarga. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~. Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo..p X 4.15) 2 2(PJ .04594 m /s 0.0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p. 767 X 4.Pz) _ 2(p¡ . Entonces.pz) 1 f X 4. De la Be. Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo). A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia.Pzl = 1. Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig. Supóngase que en t = Ola altura es Ho. el cual es igual a la reducción . Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 .. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. p 2 = (2. el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C. 4-34.

=y(vHo-vHt) Así pues. PROBLEMA e IH. la altura permanece constante.~ Ht) segundos.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f. Qdt=-edH Y asf dt = . Así. Cuando la altura es estacionaria. En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP.Ol. Solucl6n. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O. En el sistema de nivel de liquido de la Fig. la altura 1ft en t = O se obtiene de O. 4-35. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V .- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. 0.01~ o bien Ho =2. La capacitancia del tanque es de 2 rrf. I7T & metros a H1 metros es A-4-8.OlS = 0.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O.OIS m3/s. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. 2e . por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O. Sistema de nivel de líquido.01~ di'=-c= 2 = Qdt . el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho . la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H. Por tanto.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0.

25 -- = -0.05 m.004 X 10-.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 . obténgase la resistencia R del tubo capilar. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 .25 Por lo tanto.s X 1 3. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto.81 128 X X 1. tenemos J..125 2..1.2..2. obtenemos.2..5 -= 2. 4-36.OOS)dt = -0.004 X 10"1 /s.gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1.1.125 . la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig. la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R .005t 1 2.001 ni /s. iSolucl6n. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0.4 En consecuencia.001 0.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9. Después de transcurrido un tiempo suficiente. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm.05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto.. se infiere que 2.. H _. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0.125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo. al sustituir los valores numéricos en la Ec. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O.¡ H = dH -0. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar.... ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n. (4-39).005 dt Supóngase que H = 1. ra R = 9.. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.CAP. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.dQ. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-.

. 4-37(b). También. La capacitancia C del tanque es de 0. 4-37(a). Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. PROBLEMA A-4-11.5 x 10"4 rrf /s. 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig.02 ni-. Flujo de agua a través de un tubo capilar.= K. (a) Sistema de nivel de liquido. determinese el cambio en altura como función del tiempo.4 K= 4 X . (b) curva de altura contra raz6n de flujo. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida. 4-36. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig. Altura m R+h C•0. 4-37. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4.Jf ~ 10.02 m2 (a) Flg. En t = O. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. Solución.

532 X 104 X 0. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la .CAP.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0.4 .4) X 10.. y Q¡ = 0.4 104 X + h = 0. y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque. e= 0.266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo.532 tima ecuación da 0.5 x l<t4 fl'iJ /s.5 X + h = 0. respectivamente.4 = 4 X J0. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.=q. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.266m Esto significa que el cambio en altura es 1.266 m.5 0.5 o bien X I0.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos.dH 1. . 4-38.02 m 2.4 . respectivamente.1 = 0. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .5 .qo) dt donde Q. y h es el cambio en altura.266.266 .4) m = 0.1 . PRoBLEMA A-4-tl.qo se infiere que dh h C. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4./H ( '.266 e-r/lOIS. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &.(4.02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10. tenemos e dh = (q.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto.532 o bien dh 106. resolviendo para h. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. Así e dt puesto que dh =q. 1 H = 1..4 di Finalmente.O 532 R dQ .

q ha = Rzlh. Solad6n. (4-30) y (4-31).qz) dt donde Por lo tanto.C. . respectivamente. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida. tomamos Cz dh2 = (qt . obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema... razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q.= !!J.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4.. Para el tanque 1.C. tenemos Ct dh 1 = (q . 4-38. Sistema de nivel de líquido._ + R. Fl1.).. dt R R.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1.Ca ~11. el resultado es dlh dh RtCaR.4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e. obtenemos RtCtR._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs. + (R¡Ca + R.+ !!J. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2. Cz ~+!!J.l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P..

tomamos Cz dhz = (q. En t = O. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e. (4-32) Para el tanque 2..ha (4-33) ha de las Ecs. Flg.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C. y q. respectivamente. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. Sistema de nivel de liquido. dt + R. (4-32) y (4-33).q + r. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. 4-39.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h.CAP. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida.) ~ dt + h1 ~ = R. 4-39.qs . tenemos d2.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. Solud6a.qz) dt donde q. = R2.la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2. dt En consecuencia. tenemos el donde dhs =q. la salida. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q. Para el tanque 1.q (4-34) . (b) q sea la entrada y q2 la salida.RzC.

(4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida.ii)2 + ··· . Q = Q. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q. la eliminación de ~ de las Ecs. Q = Q. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi.{z<H. PROBLEMA A-4-14. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig. El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R. Soluci6n.221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP.Q = Q_(H . 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q .ii) + lr :. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo. Finalmente. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll. Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec. Q = Q. Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q.

3.2 = 4./ll H•D.2x1 1 .o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2. *JIMOBLEMA A-4-15.2 =4.4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec.t = 0.~·3.o-D W7í 2ii = Q_(H . 3. 4 K .8(x.CAP.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2.ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec. Curva no lineal z = o. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q.r•:J. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2. z.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3. (4-36)..2) (4. z = 3.8 Por lo tanto. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H.Q=Q.8 (x-2) fla.2 = 1. 3. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z.2.36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.Q dH H•B.i = a(x.i) Solución.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H .2 = 4.2).R.z•2. ~...x) alrededor del punto (2.2. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0. z z.3.2) es donde a= d/l dx •2. La expansión en series de Taylor de ft.

escójase x = 6. y = 11.49 = l.66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO.66 = SS + 60 . 4-tl. Supóngase que la válvula de ° Fla.6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S. z = y despreciando los términos de mayor orden. Entonces i = Xj = 66. Sistema servo hidráulico. lO ~ y ~ 12. En términos de porcentaje.7=1·•-• dy l Jc•. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7. •PROBLEMA A-4-1'7. Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. . z z - z= dx a(x .JI•Jio•""' Pór lo tanto. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. el error es de 20fo. y = 10. Solucl6n.i = 6 •Jt. tenemos x.224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16.!.66 = 11 (x . El error es por lo tanto SO . y = 11. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S. el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y . i = 66. 10 s y s 12. Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6. la ecuación linealizada es z .i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = . y = 10..

y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula.Ps) =e..¡-¡. la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia. Además.0. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente. 4-41.. = C. + 2 Ap ' _p. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q.Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q. cA.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = .. y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno.. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis...jPz X donde C = ck...P. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen.-=¡.J2 -Po) = e. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse. ql = cA... En relación con la Fig.i.jp. Entonces A 1 = A2 = kx. Observando que Qs = lh.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape.. el fluido hidráulico es incompresible.p o Ap =P1 -p. Ap = Ap.J~<P~. donde k es una constante. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x .. Soluc:i6n.i) + b(Ap - (4-37) donde . las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.¡ Pz -Po X = e. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p.¡ X = : (p.j2g/y.

Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig.K-¿ AP.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia. - Ap .x 1 . y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido.. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x. 2. (4-38) y (4-39).t~O.4¡=0 donde K..cJP'.AJJ•0. al eliminar f1a de las Ecs.AJJs0. Solución. = donde K tado es :. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama. el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y.41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. . Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla. tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia.i =O.Afil l - - . Ap =O. •PRoBLEMA A-4-18. obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible. qt =O) la Ec. (4-37) se hace qt = Ktx .126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (.t=O. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia../2. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s). Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico. tenemos 1J. Si integramos ambos lados de esta última ecuación./e p. 2 . 4-41.x = Kx = K11(Ap). un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl.

Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. Soludóa. un cilindro y pistón de potencia. 4-42 consta de una válvula de carretes. El sistema servo hidráulico de la Fig. Sistema servo hidráulico.CAP. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). obténgase un modelo matemático del sistema. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. 4-41. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. Por lo tanto. 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. . Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. fricción viscosa y resortes). •PRoBLEMA A-4-19. x = Kx Jxdt Asi pues. 4-41. y un elemento de carga (masa. el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite.

Pl· Así pues. kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. la expansión de los tubos. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. donde K- . se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio. tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. en relación con la Fig. obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. Entonces. QL Yqc. La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . A-4-20.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables. Por lo tanto.de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate.-dV/V dAp . 4p = obtenemos. e! ~~urrimiento . 4-27). (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. etc. qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz.). •PRoBLEMA Solod6n. 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. en relación con la Ec. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x. = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. q = 0). Otfa vez. kgls Qo o. q = KtX . El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. kg/s q = razón de flujO del escurrimiento.

3 m 3 a la presión de 1. -dVes positivo.CAP.5 x 10• Nfm3 (1. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es. Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1. por consiguiente. Asl. La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales.5 MPa abs). m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. q o bien = K1x .9995 x Io. PRoBLEMA 11-4-l.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. Un Hquido se comprime en un cilindro.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga. (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables.s (4-40) hasta (4-44}. Utilizando las Ec. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1. 4-43.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y.p dt = p(-dV/dt. aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia). si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del . En relación con la Fig.

Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es . 4-43. 8-4-4. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm».5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz. También. En la Fig. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón. La Fig. Sistema hidráulico.:2~--. 4-4.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte. B-4-3.si el generador pierde su carga.4 pistón. ¡ Flg. 4-44. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P.. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P. generador hidráulico. Curva acumulador y su desplazamiento contra presión. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . PROBLEMA .

Si la razón de flujo en t = Oes 0.n!. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio. . encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 . Unidad de potencia hi- dráulica.. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro.4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg. Cuando se usa como motor. 4-46. PRoBLEMA B-4-7. ª" A p Fig.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.CAP. Depósito de agua y sistema generador hidráulico. 4-33. 4-46. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. PRoBLEMA B-4-6. 4-45.n!/s. ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. PROBLEMA 8-4-5. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/.. En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig.04 . la razón del flujo al cilindro. 4-47.

Suponiendo que los fluPROBLEMA .62. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio.tión trasversal a nivel del orificio.2: O. En el sistema mostrado en la Fig. PROBLEMA 11-4-9. g = 9. 4-49. 11-4-10.S m.J H donde e = 0. ~.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri.. 4-47.01 ~. En relación con la F'ag. Sistema de nivel de liquido. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec. Sistema de nivel de liquido. H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre./1. o sea. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O. Hes el nivel sobre el orificio en m. Ao = 0. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 . OS m3 /s para t . suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O. PROBLEMA 8-4-8. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0.• C=2m2 Flg.81 m!Sl.131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P. y K = cA 0. Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio.i. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2.4 H=5m 1 l Flg.J2gH = K.

donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. Sistema de nivel de liquido. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. respectivamente. Sistema de nivel de liquido. 4-SO. PROBLEMA B-4-12. 4-26(a) y dado por la Ec..(AP. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. (4-18). Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. 4-50.g. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . PROBLEMA 8-4-11. respectivamente. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. . Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. 4-49. PRoBLEMA B-4-14. Tanque 1 Tanque 2 Flg.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. - Q. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. PRoBLEMA B-4-13.

obtenga un modelo matemático del sistema. 4-Sl.4 PRoBLEMA B-4-15. Sistema hidráulico. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2. •PRoBLEMA z = 20.2. 45 s y s SS. *PRoBLEMA 8-4-20. t X y Fla. . Q = 0. *PRoBLEMA 8-4-18. 4 s y s 6. B-4-19. 4·51. Obtenga una aproximación lineal de Q = O. •PRoBLEMA B-4-17.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. PROBLEMA 8-4-16.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110.

aquél suelta la pieza de trabajo. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo. Además. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. Por ejemplo. secuenciamiento y operaciones similares. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. En la Fig. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire. (En la Fig. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. otros gases pueden usarse del mismo modo.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo.) . Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria. S-3 un dedo mecánico. 5-3. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. la Fig.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos.

paracaldas. l. 5-1. Se utiliza el oxigeno del aire.) .2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. 5-3. S Fig. (Sistemas de combustión) 2. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. 5-l. Dedo mecánico. Se utiliza el flujo del aire relativo. fla. Bomba elevadora de aire. (Aeroplanos. Colchón de aire. etc. Vólvulo niveladora Aire-====t fla.

3. ~-3. incluyendo bombas. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. En la Sec. 1. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. El aire y los gases son compresibles. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos. en tanto que el aceite es incompresible. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. 1. Esquema del aplaalo. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. Como ya se ha notado. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. actuadores y válvulas. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. pero el escurrimiento externo debe evitarse. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. sin embargo. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. (Colchones de aire) 6. 4. Despu~ . S-1 INTRODUCCJON 137 3. 2. se puede operar en la escala de Oa 200°C. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas.) S. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. Se utiliza la compresibilidad del aire. y la Sec. Se utiliza la fuerza debida al viento. (Yates. El sistema neumático. en contraste con los sistemas hidráulicos. S. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. Se utiliza la energia del aire comprimido.) 4. etc. etc. herramientas de aire comprimido. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos.~c. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. 6. (Frenos de aire. 8. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades. bombas elevadoras de aire.

5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. 5-4. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. Como lo implica su nombre. jalan. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo. El segundo tipo. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. S-6 y en la Sec. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido. Tanque de almacena. las herramientas neumáticas.. 5-6. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. válvulas y un actuador. 5-7. 5-7.. atrapan. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple. Compresores. un filtro. En la Fig. un lubricador. también incluyen a los compresores axiales.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig. los centrf/ugos.. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- . S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec.. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP..__r. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas.) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. los dedos neumáticos y dispositivos similares. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores.

7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión.5 MPa manométrica). sin embargo. Con el objeto de obtener altas presiones.70 lb1/in. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in. la energía cinética se recupera como presión. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades. 5-S. Para cada velocidad. Compresores. res o ventiladores. se usan compresores de dos etapas. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. Además. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. la energía cinética usualmente se disipa en remolinos. hay un cierto volumen de entrada por abajo . mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. En el compresor centrifugo. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. abs = 14. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. En los sopladores y ventiladores. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. independiente de la demanda de aire comprimido.0332 kg1fcm abs = 14. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes.5 MPa manométrica y 3. sin embargo. Cuando se excede la región predeterminada. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0.SEC. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas.

una válvula de control de presión. (A baja carga. Fig. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . S-6.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas.) Filtros y lubricadores neumáticos. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. como se muestra en la Fig. el suministro de aire debe estar libre de aceite. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. En esta situación. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema . S del cual la operación se hará inestable. Sin embargo. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. La humedad. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. Unidad de control de presión de aire.ltración sea pequefta. conocida como unidad de control de presión de aire. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. Usualmente un filtro neumático. y un lubricador están combinados en una unidad. 5-6. A medida que el aire se comprime.

En la Fig. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. S-7. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. S-8. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón.SEc. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. (a) ( b) l1" t1 . (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. Olindros neumáticos. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. Los actuadores neumáticos. Al arrancar el movimiento. S-9. se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle. 5-7. 1 ~ )1~1!1+ Flg. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. Este crecimiento de la presión es rápido.

el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme. (En algunos casos.) Como resultado de esta situación. tática máxima. Sistema neumático. Cilindros del tipo de pistón.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig. 5-9. la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón. Con el objeto de obtener tal control.) El aire comprimido suministrado a la cámara A. S r---""""l. Entonces. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera.. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente. Puesto que los pistones de . 5-10). es imposible un control de velocidad preciso del pistón. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil._____. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda. hará menos trabajo útil del que pudiera.. S-8. 5-11. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico.. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara. si la carrera necesaria es muy corta.141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. En consecuencia. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig. ------{~ -------1L '/ f1g. En algunos equipos. En muchos cilindros del tipo de pistón.

Mecanismo de enlace para reducir la carrera.SEc. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. 2. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. Aceite Aire Aceite llg. . Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro. 3. 5·10. l. Al manejar una carga de gran inercia. Si un cilindro va a terminar su operación.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. ambos cilindros. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas. las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg. 5-11.

5-13. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. tanto como en muchas mAquinas de mineria. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. Ffa. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. S Motores neumáticos. Flg. Motor neumático del tipo de pistón. los de pistón y los de aspa. Este tipo gira a alta velocidad. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' . 5-13. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. La Fig. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Motor neumático del tipo de aspas. Hay dos clases de motores neumáticos. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida. 5-11.P. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos.

Son posibles los arranques y paros rápidos.SEc. El motor neumático tiene un gran par de arranque. 5-14. Si el motor neumático se sobrecarga. Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg.) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ . res1on ) mg lla. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. Ejemplo 5-1. S. P2 ( atmosférico p . la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto.. 6. supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. 3. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. A(p¡ . S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. 4. Polipasto de tres poleas neumático. Por lo tanto. 2.Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. ~ P. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. La reversión de la dirección de la rotación es fácil. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. 5-14.

542 x 10·• m2 . Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI.1. se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4.77 X I0.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt .81 g Válvulas de control de presión.401 X 104 . Si la presión en el lado secundario se eleva.P2 .401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- . Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte. l. el área A del pistón es A = 96.26 X 104 = 1.1428 k 9. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96. Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio. Puesto que 1 in 2 = 2.2.8 slugs Ejemplo 5-2.448 N _ Pa . en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire. 32 2 = 97.77 X 10.26 En consecuencia.70 in. En la Fig. Válvulas reductoras de presión. Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa. lado primario al secundario. 5-15. Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera). la barra de la válvula baja. La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio. permitiendo que el aire fluya del.2 . . El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig.48 . De esta manera.4 X 48. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 .246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes. como en el caso de la válvula de acción directa. el diafragma será empujado hacia arriba. Cuando se presenta la necesidad. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante. En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque.542 X J0-4 m2 .

5-16. Válvula reductora de presión de acción directa. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. S-15. En este caso. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. sin embargo. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. La presión del aire en el circuito puede. En los circuitos neumáticos. Válvula reductora de presión actuada por piloto. El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto.47 2. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- .SEc. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto. 3. Válvulas de alivio. 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2.

Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. Válvula de moví· miento vertical. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto.248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. 5-17. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. . - - Jil&. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. 5-18. 5-19. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. Válvula de aa:ión directa de alivio. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. en consecuencia. S mósfera. 5-17. llg. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. Válvula actuada por piloto de alivio.

etcétera. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. En general. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. respectivamente. conmuta- . las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. ~lg. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. Por ejemplo.) Una vdlvula magnética de tres puertos. dos posiciones. Estas válvulas se usan para control secuencial. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. 5-20. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. Válvulas magnéticas. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. válvula de aguja. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. Puesto que ambas. este tipo tiene buenas características.~c. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes. Válvula de carretes. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. Válvulas de control direccional. Fig. hzantes. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. 5-11. S-23(a) y (b).

de dos puenos. Válvula magnética de acción directa. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). -(b) (a) Fig. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). S-22.] Diferente de las válvulas magnéticas. [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). de dos posiciones. Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). - (a) (b) flg. S-23.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. Válvula magnética de acción directa. . La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. tres puerros.

5-25(a). S-24. la cual muestra una válvula de interfaz. J kg1 /cm 2 manométrica o 0.4 psig). La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja. En la Fig. vu/a de interfaz. (a) posición de válvula cerrada. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. Válvula piloto neumática de tres puertos.1 kg/cm 2 manométrica o 1. La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0.007 a O. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz. (b) posición de válvula abierta.SEc.1 a J . el émbolo sumergido cierra la tobera fuente. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. 5-25(b). Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja. .4 psig). la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada.

La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. l. Fig.LL.q. En particular. . Una válvula de retención (Fig. pero no de A aBo de B a A. Válvula de interfaz. 5-17.I. . aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. Válvula de re· tenc16n. 3.J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. Válvulas de retención. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación. dispositivo que. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria.152 Presión Presión- CAP . los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente. - ~ - Flg •.tlcos. Válvulas de vaivén. 5-l6. 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula. es una combinación de dos válvulas de retención. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos.. en esencia.5 ~""""'~ ~". 2. Resumen sobre los sistemas neum. (a) posición de válvula cerrada. (bJ posición de válvula abiena. Válvula de vaivén. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. 5-lS..

7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. 4. 2. S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4. son los siguientes. La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1. S. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles. l. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta. 2 at:rs = 14.0332 kg1/cm 2 abs = 14. 3. etc.293 kgjm v = 0.0133 x 105 N/m 2 abs = 1. Propiedades fislcas del aire. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). COz. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. en general.7733 m 1/kg 7 = 12.7 lb1jin.SEc. La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos.68 N/m' .

0 18.218 0.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O.üMAl KOS CAr.389 x I0. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería.334 1.171 2.) Ley del gas perfecto. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 . entonces el volumen del gas llega a V2 • Así.444 0. T1 a un estado representado por p 2 . T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 . Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .3 85. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).5°C.33 Unidades de calor. PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53.177 0. Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit).0 2.02 28. (5-2) .2 48.4 kcal = 9.M 0 Wh = 1.40 1.s Tabla 5-1.248 0.42 0.156 0. 1 J = 1 N-m = 2. (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.0 32. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.3 766 55. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.41 1.40 1. V2 .5 a 15.40 0.40 1.254 Sl'iTJ·MAS Nl.8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0.240 3.480 X I0.

0133 X JOS Raire = ) .0133 x tos N. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol). m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1. la constante del gas es la misma para todos los gases. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. 5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec. sin importar los cambios físicos que ocurran.tmz abs T = 273 K Entonces. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0.. Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico.7733 = ~.293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29.¡-.SEc. m(kg) la masa del gas. podemos escribir P . T(K) la temperatura absoluta del gas. V(m 3 ) el volumen del gas.27 kg¡-m/kg K . Ejemplo 5-J. En consecuencia. tenemo~ PtVt _ P2V2 -----. p V!Tserá constante. Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. El valor de la constante del gas universal es R. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo. (5-4) se define como un gas perfecto..J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. (5-l) y (5-2). se sigue que 1. la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal. De la Ec.

9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4. 'V --= 12. 2 abs 1 : X 12. y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada.39 T= 492°R Y asi.7 X = 53. no puede ser creada ni destruida. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen). Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa. Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. Cambios de estado en el gas perfecto. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado.). entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo. si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema. Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426.s En términos de las unidades BES. Así pues. Asf.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.71b1 /in. utilizando el mismo sistema de unidades. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados . RIJre = 14. Si un gas adquiere calor de sus alrededores.39 ftljJb p = 14. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal).186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases.

En el siguiente análisis. . Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc.T1) p kcal r-----·® fla. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. 5-28. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores.. l. PJesto que el volumen permanece constante. de otro modo se le define como irreversible. respectivamente.AmR(T2 - T. L = p(V1. (5-3}. El calor Q.AL= mc. . Aquí. Curvas presión-volumen de un gas perfecto. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2).SEc.V1 ) = mR(T2 .) = m(c. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto. . L =O y U1.(T2 - T 1) . Por lo tanto.. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1). una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1).T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. O 2. Si se aftade un calor Q. el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en .AR)(T2 - T 1) kcal J. Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig. Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig. no se hace trabajo externo. En relación con la Ec. Todos los pr()cesos reales con irreversibles. 5-28. 5-21. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales.U1 = Q" = mc11 (T1. 5-~.

. De hecho. el cambio de estado es isotérmico. esto es. Por lo tanto. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig. El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4. a volumen constante e isentrópico. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados. paran = 1. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático. En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero.5 la temperatura. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den. Así. . - CA. a presión constante. Para un gas perfecto. respectivamente.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. 5. 5-28. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~). n = oo y n = k.P. dando al exponente politrópico diferentes valores. El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. n = O.40 c.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1). Q =o Y por lo tanto.

Dependiendo de los objetivoc. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig. orificios y válvulas. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables.e c. En sistema~ de presión neumática industrial.SEc. el flujo de gac. 5-29. Finalmente. .ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. cc.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. Flg. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao. En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio.tas o. S-4 FI. en consecuencia.UJO DE (. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. Flujo de gas perfecto a través de un orificio. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. aquí estamos interec. 5-29. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. del curw. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido.in perder la continuidad del tema principal. .L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t. que el resto del libro. se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. el tlujo laminar ocurre rara ve7.

1p1 2 k .it. S En relación con la Fig.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. entonces la Ec. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec. Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz. diferenciando la Ec. Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas. obtenemos wt + _k_l. Vz. =O wf + PzPz -tk k .t = !!l + _k_f!:! 2 k . (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante. encontramos w1 dw 1 + t!i!J. + kk = . 5-29. Para el cambio de estado isentrópico. constante 1 Por lo tanto.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n. Despreciando el cambio en elevación. 4-4. tenemos dp. el estado del gas en la sección 1 es Ptt v. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be. 'V=- 1 p Por lo tanto. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces. Tz. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación..vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad.. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz.1p --'-J. tenemos p.260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. derivamos la ecuación de Euler. respectivamente.

RTh la Ec.SEc. / 2k [(P p~ )u1c .)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u. S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p . - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p.J.1 P1 J (P )<k-lltk] . (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT. l!.pt [(p .Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz.At (5-8) Si sustituimos la Ec.(~ )<k+utk] ..cA 0 _ Jk - -2k . ..1 p. el resultado es w~ _ k . podemos suponer Con esta suposición. ~e] Al obtenerla.1 Pt. (.5-7) y simplificamos.b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1.1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k ..A Pt ~Wa .p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u.CcAo _ J--p.5·8) en la Ec. la Ec..1 P~ 2 . p. no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas.) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .[t ... esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G. Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(.k] p. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G .1. "p 1 y Az = C~o. (.(~) ¡¡(~)i _k_(J!J.(b)<k-JJ/k] p.! p.Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!. (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz. (5-9) se simplifica a 2 =k.A Pt Ar = (b)l/k ..l[t _ w~ k (Pt b.Az k -.

esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p.__ _ _.J_ ~2k 1 [(L.. A 0 y e. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese . dpl p.262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P. 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B.)<"+ '. Para valores dados de Ph p.. =0 la cual resulta en 1.. 5-30.(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg..dada por la Ec. (5-12)..0 En relación con la Ec..... k p..1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica. Pt G A / ...5 _ cA J!. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig.J! n2 )21k -0 ~T 1 k .. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe. velocidad critica y razón de flujo de gas máxima. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡. (5-13) se llama presión crítica....'/k] p. / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o ..

[1 'V k . (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta. encontramos .k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec. Wc = 1 _1:!_ EJ.y k_ [(Pc)' J.1!. usando las Ecs.k! 1) . (5-l 5). 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec.(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante..P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 . la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l. la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido. (Refiriéndose al problema A-. 1PtPt (5-11).(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i.(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa ./Ic .5-9. (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así. o bien P1 _ Pt t-t _ -7./kRT . 1 2k = cAo. (5-10) da la velocidad crítica w".) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe .!.SEc. la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido. Velocidad crítica.cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.( 1 .p: k+ 1 )-1& Pe = .1 2k J!J.( 2 Pt. Sustituyendo pz =Pe en la Ec. (5-16) y (5-17). -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec.1 Pt .) Por lo tanto.

La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la .cAo~.. (5-12). Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa.y k k+ 1 . La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec. la sónica y la subsónica. 5-29. La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. la Ec.. donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. /2kRT . Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl . si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión. las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje.1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio.. encontramos Gmla EJR~1 . Así.1 (p. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec.P2) [(!!J:. La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo.)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k .j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx. (5-14). Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec. En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo. 5-30. (5-14)./p2) . (5-11) o la Ec. (5-14) da __l?. Ec.

( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 .528 para k= 1. (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio. (Consulte la Fig.= 0.528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec. Así que usando las Ecs.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs. Pt y P2 en N/m 2 abs.833 para k= 1. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. (5-16) y (5-17) tenemos Pe . y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia. las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52.40 En relación con la Fig.40.s. etc. k = 1. = .528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0. S-4 F'L.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire.SEc. 5-29.0. 5-29. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _. (5-13).) Nótese primero que de las Ecs.40 ~: =k! 1 = 0.80/o de la presión en la sección 1.40 Pt k+ 1 2 + b_. (5-19) y (5-20). (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 . Flujo de aire a través de un orificio. Considérese el flujo de aire a través de un orificio. (5-18) puede ser .634 para k= 1. El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2.

(5-26) da la razón de flujo de masa.528)p 1 = 0.0.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re.528ps. máx depende de los valores de e.. S ~ aproximado para k = 1. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2. presión posterior del orificio.528Pt· Para verificar esta declaración. Nótese que las Ecs. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes.528 mediante la ecuación lineal (1> 0. (5-20). .97 y pz = 0. G&Jre. S-29. adviértase primero que de la Ec.0822cAo Jr. Pt y Pz en N/m 2 abs. sustituyendo E = 0. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 . la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec.l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. esto es.528p 1 (1 . Suponiendo también que fluye aire.0404cA 0 P.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0.528.91cA 0 Jr. La razón de flujo de masa máxima G81 re. Pt = 2.528p 1 en la Ec.ue= 0. Entonces.68. al usar un valor promedio de O.0835 X 0.0636(~: . máx.j0. Ejemplo 5-4. y T1 en K. y T 1 = 273 K. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e.528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 . la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p.S x lOS N/m2 abs.0. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0. e = 0. (5-24) da G.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec.40 y 1 ~ pziPt f = 0. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0.97 apz/p1 = 0.0404c A 0 .528p 1 y Ai «: Ai. A 0 . 985 para f.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la.Jr. A 0 . La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0. p 1 en N/m 2 abs.97 para p 2/p 1 = 0. y Ts en K..528. (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0. míz = 0. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0. En relación con la Fig.. la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0.97 + 0.528. (5-25) tenemos f = 0. . (5-27). la cual es la misma que la Ec.528) ~: ¿ 0.

(5-27) como Gaue. (5-23). la dirección del flujo se invertiría.. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 . tenemos (5-28) .101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec.68 X 3 X ] o4 _ 2.0404 X 0. como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P. (5-23) se aplica a este caso.) Entonces. 0. donde p. dados en la Ec.. suponemos que p 1 es positiva. S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica. Pz ::. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p. (b) La condición de flujo es sónica. (En el presente análisis. y p 2 = P + p 0 en la Ec. Al sustituir Pt = P + p. 5-31 y suponga que. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P.5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0.v-273 -v'"2 X )0 5 (2. mall = 0. (5-26). Para las condiciones de flujo subsónicas.0822 X 0. Sistema de presión neumática. Si p1 fuera negativa. 5-31. (5-26) como Gaire= 0. esto es. para t < O. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P.528(P + p.528p1 .1 2 S kg S Ejemplo 5-5. para la!!. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. (5-27). se aplica la Ec.68 X 3 X J0. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0.5 X 105 -v'"273 = / O . Puesto que tanto P. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc. Fig.)J y la Ec.4 1 .SEc. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante. puede ser positiva o negativa. la presión absoluta de aire en el sistema es P.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q.

5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J... Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. Sin embargo.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt. 5-32.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P. (5-29).ee:t V p· 2P' Entonces. S-32. se supuso que el aire fluye a través de un orificio.:.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig.) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas.Po Así pues.Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P. (5-26) y (5-27). la Ec. la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ .p se traza contra la razón de flujo de masa q.. 5-31. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig.. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos. o q Fig. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>. (Véanse detalles en la Sec.] +!. Al obtener las Ecs. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt.l!. si el flujo a través de una componente neumática que . 5-5. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable. como una primera aproximación tenemos 11 + ~..

donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0.SEc. (5-26). S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . La resistencia al flujo de aire en tubos. y la presión p 2 . la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec.) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. (5-26) o la (5-27). la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. Resistencia. Entonces. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. eléctricos e hidráulicos. orificios. aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. que incluya los mismos dispositivos. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. Para una presión dada p¡. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio. tres tipos de elementos (resistivos. Si se abre una válvula en un circuito neumático. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas.528. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada.

S-33.. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q.p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. q = (¡como se muestra en la figura. Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. En flujo estable. Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q. Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña. (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto. sino que varía con el cambio en la condición de operación. en el punto de operación. Determínese la resistencia R de la válvula. la razón de flujo de masa q es pro- . llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig.d(~p) R dq . 5-33. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J. En relación con )a Fig. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 . donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡.

. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas. q = O y las escalas de I!J. (5-31). la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J. llp (5-31) donde K es una constante. esto es. respectivamente. Al modelar matemáticamente un sistema neumático. dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable. S-34. En un recipiente de presión neumática. Diagrama que muestra una resistencia promedio R. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero. en relación con la Ec.I!J..p y q son . Capacitancia.SEc. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . (529). (S-30). Si la condición de operación normal es t. para propósitos prácticos. entonces. la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente. q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec.q 1 < q < q 1 . Ap Pendiente ~ R Fil. Entonces. p = O.p 2 • [Consulte la Ec. 5-34.p1 y . la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = .p < I!J.Ap 19 q = . S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt. (5-32) es una ecuación aproximada.p1 < I!J.jJ = O..Qt como se muestra en la Fig. que la condición de operación normal sea AP = O. q = x. puesto que está basada en la Ec.] Así.

edp. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol. m3 p = densidad de masa del aire._. = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec.s la cual puede expresarse como .nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs. N/m 2 v = volumen específico del aire. tenemos tjp_ .nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire.J!. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec. kg/kg-mol R = Constante del gas universal. N-m/kg K temperatura absoluta del aire.dp donde N/m2. N/m 2 V = volumen del recipiente.vi}.. kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente. la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111. N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire.l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire.L_ kg . entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!.dm._1Por tanto.T N/m 1 kg (5-38) . K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático.. kg p = presión absoluta del aire. Como se estableció en la sección 5-3. (5-33) e. (5-34) en esta última ecuación. la capacitancia y (5-36) como dp . kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto.

Hz.6 kg-mZ/N lnertancia. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es. es decir. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. etc. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 .MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. Del análisis precedente.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. y n = 1 en la Ec. Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd. y la temperatura del gas en el recipiente. = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3. . = 4121 N-m/kg K. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1. . n = l. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico.). (5-38). RAIRE = 287 N-m/kg K. En relación con el ejemplo 5-7. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico.0 a 1.Sec. Ejemplo 5-7. y n = 1 en la C = nR:. T Ec. causando vibraciones. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante. El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m . T = 273 + 50 = 323 K. RH. sino que depende del proceso de expansión involucrado.16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. T = 1 X 41. La constante del gas para el hidrógeno es Ra. Nz. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l.1 X 323 = 1·50 10. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire. la naturaleza del gas (aire. (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2. es elástico.

-po q P= .. En relación con la Fig.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2. la Ec. En la figura. Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. d 1 fl . N/m 2 V = volumen del recipiente. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. S-35(b). kg q = razón de flujo de masa. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. . Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. o que la condición de operación normal corresponde a P. presión en estado estable del sistema. = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones. N/m 2 P. (5-39) puede escribirse dv A. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión.Po = O. d . q = O.174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. S Ejemplo 5-9.. m 3 m = masa del aire en el recipiente. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente.

75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig. Y en relación con la Ec. S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2. (5-33). e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm. (e) sistema el6ctrico anélogo. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos.SEc. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. Por lo tanto. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) . o q dt. el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos). 5-JS.

bronce o acero inoxidable. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. dispositivos de interfaz. Amplificador de fluido. aluminio. 5-35{c). plástico. y realizan sensibilización. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. El control fluídico puede ser digital o analógico. lógica. 5-35(a). cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. 3. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. 4. se llaman dispositivos f/ufdicos. procesamiento de información. . etcétera. orificios. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles. toberas. etc. Comentarios. RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. Dependiendo de los objetivos del curso. amplificación. 2.) para controlar un sistema. control. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas.

Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función. Selfal de entrada. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. Este fenómeno se llama efecto de pared. presión de aire) a una seftal en otro medio (p.)] Transductor jluldico. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. Definiciones.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. se llama impedancia . Fan-in. representada por la resistencia. ej. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe. Fan-out. 5-37. Señal de salida. En la Fig. Sin embargo. definamos cierta terminología.. Efecto de la atraedón de pared. ej. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. Antes de exponer los dispositivos fluídicos. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple. combinadas en una resultante. [Como en el caso de los sistemas eléctricos..fluldica.SEc. la restricción total al flujo en el circuito.. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. Es posible romper tales efectos de pared si la . Ayudada por la presión atmosférica. voltaje eléctrico). 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. 5-38. A la izquierda se forma un vacío parcial. la capacitancia y la inertancia. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella. Respiradero.

llamado amplificador digital fluldico. S Flg. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. o flip-flop. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". Tal dispositivo biestable fluídico. S-39. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. Fenómeno de la atracción de pared. 5-38. Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. . Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. Dará una salida completa o no dará salida alguna. Fig. Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control.) Chorro de potencia Flg. 5-36. 5-37. Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. Flujo de líquido en un grifo. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. Amplifi~dores de la atracción de pared.

S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1.' i'. Amplificadores de turbulencia. En el amplificador biestable considerado aquí. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. tal como la presión de salida contra presión de entrada. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. Asi pues. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada. El SOOJo . Amplificador de la atracción de pared. 2. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. t Chorro de potencia Flg.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro.~c. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro. . El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. La Fig. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . 3. este dispositivo tiene una memoria. S-39. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C).

Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión. disminuye el flujo hacia el tubo de salida. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. En el amplificador de turbulencia. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. S-41. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. Amplificadores de lnleraedón de inyección. y resultará una salida. Amplificador de turbulencia.) Por lo tanto. corriente.80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. y de hecho. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente. Este tipo de . Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema.1. evita una seftal de salida. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. es posible emitir una corriente laminar. 5-40. cinco a seis). Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente. como se muestra en la Fig. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared.

5-41. y "B". En relación con la Fig. es una unidad analógica. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig.. Por lo tanto.SEc. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. Amplificadores de vórtice. un amplificador de . Amplificador de interacción de inyección en cascada. 5-41. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl. un puerto de suministro.UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. 5-41. entonces las ganancias resultan multiplicadas. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital.) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. Flg. Como está explicado abajo. Es un amplificador proporcional. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica. (Sin embargo. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig. 5-42). Amplificador de interacción de inyección. El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b"..

. a nedida que el radio decrece. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos.i'l&. a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye.P. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida.orlo tanto.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. si no está presente un chorro de control. En relación con la Fig. Amplificador de vórtice. En la mayoría de los equipos. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro. De hecho. 5-43. gases o líquidos. 5-43. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. Si no está presente m chorro de control. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral.

Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. los dispositivos fluídicos son robustos.43 hasta 7.9 segundo)). refmerlas y plantas quimicas. Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. Ventajas de los dispositivos fluídicos. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo.14 kg¡lcm 2 manométrica). vibración. en las cuales pueden fallar otros dispositivos. Si se producen masivamente. (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. altamente confiables.4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. fuerza O (aceleración). Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. son baratos. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro.5 psig.SEc. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. y radiación nuclear. Si se usa aire como medio fluido. de tamafto pequefto. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. 3. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido).3 segundo). pueden operarse con aire. 2. Los dispositivos son simples. gas o cualquier líquido de baja viscosidad. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. .3 a 101. la cual corresponde aproximadamente a 1. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. la presión de suministro es normalmente 1.) 6. tales como minas. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor. S. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. muy duraderos. y requieren muy poco mantenimiento. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. campo eléctrico o magnético. l. 4.

•Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. l. especialmente en circuitos amplificadores. Después de revisar primero la lógica matemática. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado.) 4. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. . Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. hay un constante flujo de fluido a través suyo. 2. Consumen potencia relativamente alta. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. Fluldlca digital. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. en algunos casos. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. Como veremos.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. 3. Dependiendo de los objetivos del curso. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas. tal como en un sistema satélite. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. son muy superiores y. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos.

secuenciación y manejo de máquinas. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. Z. OR y NOT. Sus símbolos se repiten abajo. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. e.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). Como en otros tipos de notación algebraica. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. La misma convención se aplica en este libro. la alimentación. Lógica matemética. Similarmente. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana. tomar decisiones basadas en esa información. X. B. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. o verdadero o falso. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. / . entonces A = O. Altomar estas decisiones. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. Fondones lógicas básicas. esto es. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático. Y. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. A + B se lee A o B. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). e inicializar seftales para la acción de control. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. y operaciones similares. La lógica es esencialmente bivaluada. Asf que si A = 1.~c.

En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. Por ejemplo. pueden construirse de combinaciones de las tres. Considérese otro ejemplo. considérese la OR EXCLUSIVA. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. Primero. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. OR y NOT. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. ellNHIBIDOR. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. Hay dos funciones lógicas además de ANO.286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP. sin embargo. Tales funciones.

NOR. (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos. NOT. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. (En la tabla S-2. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. las identidades 15. 16. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva. 20. Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada.) Circuitos lógicos básicos. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. junto con sus respectivas tablas de verdad.S-1 fi. (e) circuito OR de tres entradas. 19. Esto es. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. (b) análogo eléctrico. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada. En la Fig. S-44. . AND. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 .k. Circuito OR. NANO.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. En la Fig. La Fig. 5-46. (e) circuito ANO de tres enll'aW. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. La salida X es A + B + C. La salida es X = AB. 5. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. Esto se lee: X es igual a A y B. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. . (e) combinación de circuitos ANDy NOT. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. S-46(a) realiza la función de negación. Circuito ANO. fla. En otras palabras. El circuito NOTFig. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. (b) análogo el~. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . y su tabla de verdad. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. Circ:uito NOT.CS.SEc. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas.. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas.

5-47. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad. (b) análogo eléctrico. entonces X = A. Si la seftal de entrada se remueve. (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1.. A =O.o o . La salida es X= ABC.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. . (d) diagrama simplificado del circuito NOR. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. lo cual implica que A = O. Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente.) En la Fig. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. B =O A= 1. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad. A~X=A+B=AB 8~ Flg. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . Esto se lee: X no es igual a A. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. la salida será positiva.

El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. Qrculto NANO. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas.. La función NANO es la inversa de la función ANO. El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida. . Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT. 5-47(c) es X = ÁB.. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad. La salida X es AB. como se muestra en la Fig. Orculto NOR. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. 5-47(a). y A y B ocurren simultáneamente. Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. La salida X en el circuito mostrado en la Fig.UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1). Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X.. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan.. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida. Expondremos este tema en detalle posteriormente. El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. Utiliza una se. S-47(c).. = ABe .SEc. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. terminales de entrada y terminal de salida. 5-7 FI. Asl que en la Fig. y la expresión general es A + B + e+ . es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. Tal circuito se llama circuito inhibidor. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO.

Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. 5-48(c). El f/ip-f/op es una función de memoria. 8 = O A= 1. En la Fig. . La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. A= O. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. 5-48(a).292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. Puesto que la salida del circuito de la Fig. 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. (b) análogo eléctrico. Nótese que el circuito mostrado en la Fig. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg. FLIP-FLOP. 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. 5-41. este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. 5-48(c) es X =A + B. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig.

Considérense los circuitos mostrados en la Fig. cé =o. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X.X Ejnnplo 5-10. En el circuito de la Fig... Si la combinación de (A y B). Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o.__ _ _ _. y By C.. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide.. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. 5-SO(a) y (b). pero no (By C) ocurre. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. cierra el contacto C. A y C. . tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC . 5-SO(b). a su vez. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. (b) análogo eléctrico. Así que X = AB + C. Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen. se darán aquí dos ejemplos.. o ambas. El circuito mostrado en la Fig.SEc. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente... la cual. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. S-7 Fl. (a) (b) fla. o (A y C)._--o. el circuito produce la salida.UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide. 5-49. (a) Circuito tlip-flop. En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide.

En la Fig.) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. . inhibe la salida. Circuitos lógicos. (Si By C ocurren simultáneamente. 5-50. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. . Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. Esta seftal. y es insensible a las variaciones de carga. no hay salida. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. puede combinarse en circuitos con sintonía. al mismo tiempo. mientras que.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. actuando a través del inversor. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. Permite una conmutación de alta velocidad. 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico. es insensible a la vibración.

Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. . NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente. (d) circuito NAND. o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . En forma similar. Constnaedón de circuitos OR.. 5-52(d). (e) drcuito AND.. Se muestra en la Fig. 5-52(c). 5-52(b). (b) circuitos OR. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida.SEc. (o) . 5-51. necesitamos dos elementos NOR como en la Fig./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. Amplificador de control de nujo. Con el objeto de construir un circuito OR.: [> A+8 t. S-1 F'LUIDICA. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. 5-52. AND. (a) draúto NOR.

A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. Por lo tanto. y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. B.i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. 5-53. B = O. C = l. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. •' Circuito lógico. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3. considckemos otro problema. X= ABC = . determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X. En este problema están incluidas seis expre- . Flg~ 5-53. La condición de A. A continuación. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3.

5-7 Fl.SEc.Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico..óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2. S-54.) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC.. !·!4. Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X. se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente.. X= AC(B + .8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + . Circuito lógico.UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l.Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + . Fla. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna. Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig. . la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X. En forma análoga.

Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. S-55. Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse.198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. por supuesto. S Ejemplo 5-11. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. Circuito lógico.Aiic (S-43) . 5·55. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". X=A+B+C Y=A+C Fla.

48-51. 1967.." Mechanical Engineering. W. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B.pz = S x 10' N/m2. CAMP. September 1972. K A N Flg. The Analysis and Design of Pneumatic Systems..CAP. WALKER. H." Mechanica/ Engineering. October 1967. No. (5-41) y (5-42). Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. 92. Los pasos de reducción se muestran a continuación. O. 9. . E. La carga consta de una masa m y fricción. W. No. T.. HENKE. "Digital Fluidics Works Now." Mechanical Engineering. P. R. pp." Control Engineering. Si m = 1000 kg.. pp. lnc. 89.. January 1967. New York: John Wiley & Sons. W. pp. 94. Sistema neumático. 10. 1. No. 24-28. CHAPMAN. 14-19. March 1970. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga. JASKOLSKI. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l. "Fluidics: Progress and Growing Pains. No. AND D. J. "lnspection and Sorting with Fluidics. 3. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg. = 0. "Fluidic Threshold Logic. 100-104. pp. ¡¡. respectivamente. y p 1 .14. 5-56. 5-56. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs.3.

En el sistema mostrado en la Fig.P2 '2 PROBLEMA A-5-3. 5-57. La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia.N.s kg . El área del pistón es A.300 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Solución. Asi que.P2) = J. _ pmg _ 0.9 cm2 • A-5-2. PROBLEMA Cremallera y piñón Fla.3 X 1000 X 9.UnK Por lo tanto.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt.! .p 2 necesaria para mover la carga m. La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p. encuéntrese la masa.! .2 pN = !.p 2 es de S x 105 N/m2. Sistema neumático. S-58 se muestra un polipasto de seis poleas. S Soludón. o bien F=mg m = 9.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58.m de la máxima carga que pueda levantarse. En la Fig. Esta fuerza debe ser isual a mg.P. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 . S-51.J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p. = A(pt llp P1) = !. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud.A~~ 6 = 2s. Soluc:lón.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt . Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 . Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt .

02lb1 /io. 5-58.665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0. 1 obtenemos = 51. S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7.CAP. Solucl6a. Polipasto de seis poleas. kg1/cm 2 . y lb¡linz? Flg.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14.2 abs .71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735.6 mm Hg 1Ib1/in. Si la presión es de . ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 .

47 X 10" . el calor Q en kcal es .· ca A-5-6.12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig). P• . Solución. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C.81 X 30 = 1. Para el cambio de estado isentrópico. Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal. Válvula de seguridad para una caldera. Solución.1 = O 459 · m A-S-7.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig. La masa m del peso es de 20 kg. El trabajo realizado Les L = 50 X 9.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 . Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2.1. donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6. 5·59. Despreciando el peso de la válvula y la palanca. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera. tenemos r. S PROBLEMA A-5-S. Supóngase que un cilindro contiene 0. El área A de la válvula es de 15 x to. Solución.4 X 6 X 105 20 x 9.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z.81 X 0. p 1 V~= p.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas.

m= _E!_= 6.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico.'1.1 X 0. Encuéntrese la masa del aire en el tanque.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14. La presión y temperatura son p = (5 + 1. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1. También. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto. o sea. Solución. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K.4 = 293 20. 3 = 0.3 X 9. = P'J. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.81 Y.¡klfT . c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= . Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.CAP.8 57 = 293 1. = mcu(Ts . 10')(!.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico.4-1)/1.T2·) X AL= 0.357) = -l. = U1 - U1..0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3.lOkcal PROBLEMA A-S-8. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido.V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14.171 (293.

los valores de k y R son constantes. 'lodón.OBLEMA A-5-11.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v. 22.4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3). . el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno.kRaircT = ~1. Entonces.. obtenemos e= J1.. Observando que para el aire k= 1. porque un mol de gas contiene el mismo número de . 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo.. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22. = JFj = ~kRT LCa un gas dado. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución. Por ejemplo.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h . cplc. Si consideramos una mol de gas. entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. el proceso puede considerarse isentrópico. tOBLEMA A-5-10. Por lo tanto. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. o 14. A la temperatura y presión estándar (1.40 X 287 X 293 = 343.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T. Al ocuparse de los sistemas gaseosos. Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K.léculas.40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . a la presión y tempeura estándar. Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables.7 a y 492°R). la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta. S m de k = relación de calores específicos.. ~ = constante >r lo tanto. La constante ~s la constante del gas universal..

donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1. el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44.985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11.0133 X 10 5 X 22. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno. sustitúyase p = 14. respectivamente.4 kg/s. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl.30. v = 22. y T = 273 K en la Ec.24 .0133 X JOS . Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1). En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡. respectivamente.T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI. obtenemos ./ X 293 = 1.4 _ 8314 N /k a) R .0133 x lOS N/m2 abs. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES. cuyo valor se toma como 16. 5 m 3 de dióxido de carbono. (5-45). Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0.4 m3/kg-mol. Eso es.19 X 10-6 kg-mZ/N . (5-45).0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K. Solución. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo.7 psia = 14.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:._ pV _ 1. v R = pvT. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0. Al sustituir p = 1.~) = 30. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ]. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18.RT V- 8314 X 294 3 Mp.1 m 3 • PROBLEMA Solución.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1. y T = 492°R en la Ec.7 x 144lbr/ft2 abs. Al fluir el aire dentro del recipiente.24 X 1. 5-35(a).0 ·798 m /kg A-5-13. = 359 ft 3/lb-mol. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--.CAP.

C. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial. y p 1 en esta última ecuación. (5-48).2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>. la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0).19 1o. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. (5-47) en la Ec.2 X 104 (5-47) tonces. (5-46).e-o. 0041') . x(O) =K= -2 x 104 -2 X li. (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 .0042 r lo tanto.5 =p.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP .S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O. tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) . RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1. sustituir los valores de R. .t y sustituirla en la Ec. al sustituir la Ec. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec.

Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos. 5-60. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". Tabla S-6. Al ventilar un lado.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60. el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. •PROBLEMA A-S-14. 5-39. Solución. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas. Cuando la seftal de entrada está apagada. Dispositivo fluidico.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total.CAP. en ese lado existe una alta presión. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''.

. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. 2. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. Circuito lógico. Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. . tludón. prescindiendo de By C. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. la salida es X = l. S. 6. 6. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. S. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión. Fla. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. Por lo tanto. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16. la salida X es igual a AB + C. Por lo tanto A(A + B. entonces A(A ·+ B + C) = O. l. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . O. S PROBLEMA A-5-15. Por lo tanto. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. Si A es l. la setlal Ces de supresión. olución. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + .iii l. 4. 5-61..108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3.+ C) = A + B + C) + BC = A 2.

A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7. A ~---. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. Circuito lógico. 5-62. e ~-. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig..-----. Solución.~----~ A+B Fil.CAP. . 5-62. A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8.

5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. Fla. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. 5-64.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. PRoBLEMA A-5-19. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . 5-64. A o--------1 A+B+C = ABC na. »lodón. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito.olución. Úsene solamente elementos ~OR. Circuito lógico. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. !-63. Del diagrama obtenemos Circuito lógico.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

6-3. Multiplicación. Si un número complejo se multiplica por un número real. az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular.SEc. Por ejemplo.u) + j(y . entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy.l. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción.yv) + j(xv + yu) En la forma polar. Así. Multiplicación de un número complejo z por j.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos. Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = . La sustracción puede considerarse como la adición del negativo. .

. el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos.¡8 _ . visión. si z = x + jy._ w = x + jy = u + jv _ .u2 + vz J uz + vz visión entre j. pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador. tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + .6 Jbservando que j-= 1/90°.1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP.!.lwl ~r lo tanto.I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. w ~.!.xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:. Por ejemplo. si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j. La división en la forma rectangular es inconveniente. . 64. División de un número complejo ~ entre j. 1 =. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división. entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ. lm Re .Fia. Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>.. Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . Por ejemplo.yu .

jFy.. Una función compleja F(s).. ••• . (8. Fondón compleja. Esto es. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k.jlOOO = -jlOOO (2.) + p )(s + Pz) • • • (s + p. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees.Z2. .. esto es.j2.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22.SEc. La magnitud de F(s) es.z./F! + F.) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros. s = . como función des.. s = -ph s = -p2 .12. s = . tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes.5° Comentario. Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:. Esto es. S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. Si k = 1. obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima. Multiplicando z por sí mismo n veces.. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s.66. son cantidades reales. En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja. donde Fx y F. el número complejo se llama variable compleja.j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O.Ztt s = . La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z. s = -Pn son polos de F{s). • •• . el polo se llama polo simple.t:lzl+lwl Variable compleja. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x . son ceros de F(s). Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables.

e.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace. G(s) tiene el mismo número de polos y ceros. Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O.1.1 • Así. s = .c.. G(s) tiene cinco ceros (s = -2.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por .ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo. sl ~o . Nótese que e hace cero en s = oo..:_ K . s = una variable compleja . polos simples en s = O. s = . . s = oo.1. 'RANSFORMADA DE LAPLACE .s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2.. s = -S. La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito. JO) iene ceros en s = . ransfonnadas de Laplace.. Puesto que para grandes valores de s G(s) .2.10. tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes.APLACE CAP. La notación ransformada inversa de La place es . considere la función compleja Gs _ ( ) . s = -10.TRANSFORMADA DE I. s = -15. Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. Si se incluyen ntos en el infinitlo. un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15. Rendo.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo.f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace. s = .15). s = oo.6 'ara ilustrar lo anterior. Si el '-cr 1/(t)l . s = . s = cinco polos (s = O. s = .demás de la definición de la transformada de Laplace... La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge.

C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo.f{s). es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. y t sen wt. la abscisa de convergencia es igual a -c. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial. la abscisa de convergencia es igual a cero. e-cr sen wt. se puede generar físicamente una señal. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . T < t ur sí la posee.SEc. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. sin embargo. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. Para funciones como e-ct.) Función escalón. Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. que la integral converge. para funciones tales como t. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . el valor a. se llama abscisa de convergencia. Así pues. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e.111 1. sen wt. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante. En consecuencia. No obstante. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja. La transformada de Laplace .fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos . Puede verse que. re-e'.

C(A] = = O. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como . Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante.C[At] = = iA.J sen OJt wt puede escribirse . io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i. Observando que el~»' = e. una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa. ioo Aeo 11 dt =~ S '. La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t .Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal. notación que se usará en este libro.mitario.6 t ponencial Ae-•'. donde cr = O. La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t).. La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue.10).APLACE CAP.321 TRANSFORMADA DE I.Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por .C[l(t)] = ! < O Fisicamente. La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o .

a).64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto.C[A sencot] = A. donde a 2:: O. = O hasta t = oo. Esta función es cero para t < a. 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales. La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t.C[A cos a>t] = 2.SEc. + 1 S a> Comentarios.a)l(t . Función j{t)l(l) y función trasladada )ti .a)l(t .e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 .a) o a Flg.a)l(t. Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As .jco .2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar. una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace.a). La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales.a) se muestran en la Fig. 6-S. Sin embargo. . 2] Jo foo (e 1a>t. no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez. Las funcionesj{t)l(t) y j{t. Fondón trasladada. . La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4. f{t) 1(t) f(f -a) 1(t. Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t .2j s . 6-5.

6 ~)J(/ ~)es Por definición.!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.C[f(t~)l(t. /(t) = ~ l{t) . s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = . Así..« a O.c[1a l(t)J.as Fondón pulso. donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t .~}] = too f(t. la transformada de Laplace def(t .C[/(t. La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 .C[/(t)] = = = .tX)l(t. podemos cambiar el límite inferior integración de .~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 .~ l(t lo lo 10 ) :onces.C[f(t)] = así. . Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O. la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como .tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1". t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes. esto es.0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.e-•'•) (6-J) .c[1o l(t~.

e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_.. J •.1)! (n = 1.. 3. 2.. ) sn+J 1 n! 6 e_. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n. .e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1. . ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1..col 1 14 _!_ (l ...1)! te-' 1 8 = l.. 3. (n .(be-6' . ) 1 S" S t• (n = 1.Tabla 6-1. 2.ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 . s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_.coz S senh rut co 13 cosh col si. . . ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si. 2... 3. 2.

' sen (co• .si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .v't ~ (:& 1 .col (11 + CDJ):& ..v'l 1 ..mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.r (mf ~m!) (.ri + .r2.cos mt s(si + 2(m. e-C<»wt sen co..ri + mf)(.v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.r +a):&+~ co.ate-') 19 20 21 22 ~(at.Jm (senO>t + mt c:os cot) (..¡e-Ce».v'f'"="Ci t .) 1 . = tan-1 .e-' .sen mt si(.ri + m:&)Z - 29 30 ..r!l.r + m! 24 1 -.r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.mt cos t»l 2m' l.r + mJ 23 41. sen (co.s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt ..ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .1 +e_.) 3 t (i si + 2(co.v'f'"="Ci t + .cz e-Ce».r2 mi) 31 .4 1-C . = tan-1 .'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'.rl + ml)i ..) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 .

s/(0±).r 17 .. 3.C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ .e(t/(1)] = J: F(.• o 14 1S .C:t{~~/(t)] = s'-F(a)..r) n = l.c[f(! )] = aF(tu) .+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + .C:t [fJ /(t) dt dt 8 . 7 .C[I•/(1)] .C[I:& /(1)] = (-J)-:.r/(1)] .o± 9 .C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = .~s) = ~F(.Tabla 6-l. s-tt (k-1) /(0±) 6 .C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) .Cl)] .e. . F(s) 16 .c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.r)d.j(O±) .C[e-. 2.C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 .c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe . [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 .C[A/(1)] .cz)1(1.C[/(1.

é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos. Cuando la duración t0 tiende a cero. el área ajo el impulso es igual a A. donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable. la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: .34 TRANSFORMADA DE I. 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso..C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS .10 ) para 1 :.e-s•o)J . La función impulso es un caso especial del límite de función pulso. En relación con la Ec. La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.10 ) = O J(t .APLACE CAP. entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso. Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área.. No bstante. si una fuerza o par de entrada. el área o magnitud del impulso es lo . [A(l dt 0 dto o ~sí..!!. ..1/so unitario o función delta de Dirac. Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O. (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso. La función impulso unitario que :urre en t = t0 . pero el área bajo el impulso permanece igual a A. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma.. 6(1 ./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 . se denota usualmente por 6(t . d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso.t 0).t 0) satisface lo silliente: J(t .ás importante.e-"•)] = As = lím ro-+0 . pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia.) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 . la altura lt0 tiende a infinito. (6-1).6 i Función impulso. Por ejemplo.

Si f(t) es transformable por Laplace. (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col.f{t) posee una función impulso en t = O. o bien d J(t .C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace. Reciprocamente. respectivamente. Multiplicación de f(t) por e-ar. Por tanto.) La relación dada por la Ec.10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 . (Nótese que a puede ser real o compleja.C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec. Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace. el resultado es la función escalón unitario 1(1 . usamos las notaciones . puesto que zar s por (s .C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ .o O+ .SEc. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al. puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores. el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0.10). dando impulsos. Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades.t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) .c+[f<r>J = . por . 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas.10 ) Recíprocamente. (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas.C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s .a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace.C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt . entonces la transformada de Laplace de e. Por ejemplo.10 ) = dt l(t . cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades. En algunos casos.10 ). si se integra la función impulso unitario o(l . La función impulso unitario o(t . siendo F{s) su transformada de Laplace.

La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila..e_[f(t)] Teorema de la diferendación.c[~f(t)J = sF(s)./(0-) . Obviamente. enmees .).6 i . los valores de./{!) involucra una función impulso en 1 = O. entonces ./(0+) :1= j(O.16 TRANsFORMADA DE i. la (6-3) debe modificarse a .C+(f(t)] * ./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig. Si.e+[f(t)] = .C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso./(O+) .f(t)J = sF(s).APLACE CAI>. Para una función dadaf(t)./(0 +)y . ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0.c+[. 6-6. sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es.c-[~f(t)J = sF(s). 6-6./(0) (6-3) onde ./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O. f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~. = O.y t = O+.y t = 0+ )... La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por . si la función por transformar es finita entre t = 0.

.C [ dt"f(t)J = s"F(s).ftO). d(lr-•)j(t)/dtf!t.c[.e_ .c[.!.. dependiendo de que tomemos .1)j{t)/df(". /(0).s•-•f(O). ) deben ser transformables I!_Or Laplace. dj(t)l dt./(t)J S S dt Se sigue que . para la n-ésima derivada de f(t).... obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft.... Ec.!!.enj{t). d'ft. Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero.c[. g(t) ./(0) En forma similar.t)ldt" (n = 1.1>.j(O) En forma similar. evaluadas en t = O. obtenemos d· ~ <--1) . · . .1).. . sustituimos t = O+ o t = O.e[~/(t)J = .e[ti-f(t)J - = s 2 F(s). entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~..· · · .t). . .j(O) donde ){O) es el valor de dft. 3.s•. definase = O. La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto. dj(t)/dt. respectivamente. • . F(s) = /(O) + . (6-3). . Si es necesaria la distinción entre .C[g(t)].C_. procedemos como sigue. 2. /(0) representan los valores de ft.C+ y .sf(O). d'". 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación. ..g(O) j(O) = s.f(O) • (11-l) donde .f{t)J = sF(s). Para obtener esta ~/(t) = Entonces.c[.:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0).C+ o .SEc. .F{s). . Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t). • . .r(t)J = s.t): ...t)ldt evaluada en t ecuación.2j(O).

C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como .338 TRANSFORMADA DE I. ./(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial.C[A cosrot] =. 6-3). ._._co/(1) existe.] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos. este teorema no es aplicable a tal función. respectivamente. . [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1. Este teorema.oo . El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O. Por lo tanto. .. o Para probar el teorema.. si F(s) es la transformada de Laplace de /(t). si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s. El uso del teorema de la diferenciación.f(O)] .._ODF(t) no existe. sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím.APLACE CAP. El teorema del valor final debe establecerse como sigue. lim. Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace._co. y el Iím... sin embargo._CD/(t) no existirá. Por ejemplo.. /(1) existe.O = sz + coz J Teorema del valor final... Aún.. . hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim ..6 Ejemplo 6-1./(0)] A [ sro As = ro sz + ruz . entonces lim /(t) = Um sF(s) . Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces ... o . sin embargo. se aplica si y sólo si lím. Considérese la función coseno.. o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) .. sif(t7 es la función senoidal sen wt. se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno.../{1) existe. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec..e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s). El teorema del valor final no se aplica en tales casos.. y si el lím.

entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista._. Dada . 6-7.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo).. obtenemos J.s. Por lo tanto. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano.f(O) .-. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR. .-. el lím... y j{t) = TG para T < t._ oJ(t) existe._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos.o Ejemplo ~2. o e-' para t ¿ O De hecho... Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg.. este resultado puede verificarse fácilmente./{t) = 1 paraOs 1 s T. o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 . lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo .SEc..o e-"= 1./(0) lím sF(s) .'"' [1. Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen. el teorema del valor final es aplicable en este caso. Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0. T ..C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo .IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím.o S S . puesto que f(t) =1- Comentarlos.\. .

sF(s) Para probar este teorema.C[t!(t)] = s2 . El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O. somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de._ .6 Esta función está graficada en la Fig. sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.. el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) .O.340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP. e_. sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen.c+[~f(t)J = sF(s).e+ .o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s . cuando s tiende a infmito. El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final.. ..o ds ~(1.sF(s) existe.. .e-T•) d dss = . 6-7. .f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo. Mediante el uso de este teorema.f{t).7 = 1 e-T¡ 1 . incluyendo al eje jw. . o s e-TI = lim . o = lím 1 .. o = T Teorema del valor lnidal. pero no otros polos en la mitad derecha del plano s. Por lo tanto...<t ? n1<1..T)] La transformada de Laplace de f(t) es .. sF(s) = -e S Así..C[f(t)] = F(s) = . Puesto que lím sF(s) .....n .lím -= . La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> .C[(t. . entonces /(O+) = lim . El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue. Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt.T)1(t. tien- ..

si f(t) involucra una función impulso en t = O.O o bien f(O. Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución. evaluada en t = O. puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo.f(0-1.C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt. el teorema queda probado. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) .[f .)] •-"" = =.l El teorema de la integración dado por la Ec.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡.(0) (6-4) donde F{s) = .1(0) + F(s) Por lo tanto. (6-4) puede probarse en la siguiente forma. Si/(t) es de orden exponencial.. Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O. (Nótese que debemos usarí +.SéC.para esta (condición. . entonces +) f -•(O.) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial. Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal. Por lo tanto.e [J /( J= F~s) + 1) d1 f.) En consecuencia. Teorema de la integración.¡-•~o. -•co * .c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'. La integración por partes da . no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s). entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por .).mejor queí. debemos modificar la Ec.c. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero. (6-4) .

(6-5).e[f.e[J f(t) dt].. el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo . la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls..e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace . Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t).r.c. y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= . ~i el valor inicial de la integral es cero.e[J f(t) dt. Por lo 1 Para probar la Ec. (6-4) y observando quef.341 TRANSFORMADA DE l.¡.j{t)dt.6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des.1(0)] En relación con la Ec.. entonces Jt f(t)dt * J~.e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.<t)] = Oy es una constante. nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J.1(0) es una constante tal que .APLACE CAP. Sij{t) es de orden exponencial. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ . . .{0)] = .c.F{s).1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto.c[f: .~(t)l J .c.c[J: /(t) dt] = .

la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno. no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. Fn(s) están fácilmente disponibles. Es decir. . se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F. F2(s). sin embargo. consúltese por ejemplo. estará presente el complejo conjugado de P. Donde quiera que la función del tiempo sea continua.(t) donde f 1(t). sean cantidades reales o complejas. las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado.. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia. p.F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales.1[F(s)] = . . . Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. ••• . resultantes de la expansión en fracciones parciales. o z. En los problemas de análisis de sistemas. . y Ztt z2..)(s + p 2 ) • • • (s + p. F.(t) + fz(t) + · · · +/..(s).. la transformada de j{t). (No expondremos métodos adicionales.(s)] /..e-•[F1 (s)] = + .TRANSFORMADA INVERSA DE l. .(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s). Debe notarse.APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada . que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). pero por cada complejo P. excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua.e.. ••• .. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado.(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s). tales como el uso de la integral de inversión. z. En esta sección presentaremos el último.1[F.) donde lt fJ2.e. respectivamente. Para ver este método. La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única. .) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace.. . Si F{s).. F2(s).1[F2(s)] + · · · + ..e. /. F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s). son funciones muy simples de s. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s). o z.. en consecuencia. J2(t). entonces .

lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 . el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que. · + a.. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p..e-P•' + a.Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak. F(s) = A(s) B(s) = ____!!..) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes. (t... Puesto que ..) (Para ver detalles.. a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente. 2.Pk.t_ .e-P11 + ·. + ~ s+pn donde ak (k = 1. En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales.-ambos.~ s+p 1 's+pz + . El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = .f(t) se obtiene como f(t) = . si p 1 y p 2 son complejos conjugados.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·.. consulte el ejemplo 6-4.c-•[F(s)] = a. En este caso. Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s). el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador.e-P.APl ACl- CAP. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples. n) son constantes.. puesto que j{t) es una función real del tiempo. ..6 respectivamente. Así.c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•. (s + p. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s).J + s ~"P2 (s + p.344 TRANSFORMADA DE l.. .!.. Si no es ese el caso.?:: O) Ejemplo 6-J.

Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s.111 e cos .~ + roz S + rJ._ [S+ 3] -.= 1 - 2 -1 1 Así.t (t 2.fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada._r - ._z /(t) [!22] s + 2 . 0) [-2 [--=:.l..C[e-•• senrot) = (s . .(t)ldt es s.e-• s+2 (t 2. = . Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui.Sl:C. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados..APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec. es conveniente no expandir .fls) en el ejemplo 6-3.) 2 + roz .. Por lo tanto.w n[ .] Ejemplo 6-4. 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l. la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f. a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J. ] _ + rJ. O-) Ejemplo 6-5. (6-6). cos wt.. debemos dividir el numerador entre denominador. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es .e-•[F(s)) = . d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2. (s + rl.s + 1 •-. G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{.e-J s+l J+ ..._. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) .. reescribiéndola asl. puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador.

1t2. el resultado es :. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b.b1(s + 1)'1.F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s . (6-8). + 22] + 2. = b3 (6-7) Después.e-l [(s.APLACE CAJ-. + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 . diferenciando ambos lados de la Ec. 1 +1 = = = . (Véase también el problema A-6-14. tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 . entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec.346 TRANSFORMADA DE I. la Ec.1[F(s)] s.1 en la Ec. + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples. (6-8) con respecto as.6 la .e. 1) (6-8) si hacemos s = . haciendo s = -1. usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).e. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2.1 [(s + ]~2.B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj.) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También. En lugar de exponer el caso general.s:l. b2 y b1 se determinan como sigue.

1)3] + .e.. sin embargo. El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales. invariantes en el tiempo. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1).. = (s 2 + 2s + 3)..1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}. invariantes en el tiempo.1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales.SI:C. 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 .~~~~]}.e. este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial.1[F(s)] = . En el caso del método de la transformada de Laplace. b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J. Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales. . = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2).c.1[(s.1[(s: 1)2] + . __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = .e. __ .

. l. tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .e.i(O) = b donde a y b son constantes. cflldfl con s2 y asl sucesivamente.e-1[2a + - s+1 b] _.sx(O) .C[. la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) .6 Si todas las condiciones iniciales son cero. 2.C[. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada. Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o . x(O) = a.i] .J48 TRANSFORMADA DE i. .C[x(t)] = X(s) obtenemos .x(O) . se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica. Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place.b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s).sx(O) . se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace. [s 2 X(s) -·as ... entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s.i] = sX(s) . Ejemplo 6-6.i(O) = s 2 X(s) Y.C-t(X(s)] = = (2a - . En la exposición siguiente.1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) . Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O.APLACE C'AP. por lo tanto. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.

. Modern Control Engineering. 6-S LEPAGE. . la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =.. 1970. W.: Addison-Wesley Publishing Company. New York: McGraw-Hill Book Company. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3. 6-6 ÜGATA. i(O) =O Observando que . R. x(O) = O. 1961. V.c-a [{s + 1:2 + 22] .c-a [X(s)] 2J ~. N. 1962.. Operational Methodsjor Linear Systems. New York: McGraw-Hill Book Company.. e-t cos 2t (t ::?:. K.~. Inc. Mass. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . Reading. Reading. Transformation Calculus and Electrical Transients. E. V.. Inc. 1949. 1963.. 6-2 CHURCHILL. 6-3 GoLDMAN. x(O) =O.6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada.. W. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución. y x(O) = O. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN. 1958. lnc.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto.c-a [!].(Ap.c-a [{s. Ejemplo 6-7. The Tranform Analysis of Linear Systems. lnc.. N.10 (s + 1)2 + 22. Englewood Qiffs.: PrenticeHall. Englewood Cliffs.C(3)"= 3/s. Jnc.. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s). R.J.: Addison-Wesley Publishing Company. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas..t o. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 . 6-4 KAPLAN. Operational Mathematics. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. S. Mass.: Prentice-Hall.5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s. lnc.J...

C[sen(rot + 8}] .~~) PRoBLEMA A-6-Z. Solución.::: O) Solud6n. Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 .t) definida por /(t) =O = re. 2 3 Por lo tanto.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6.350 'fltANSFORMADA DE I. Puesto que .3' (t (t:.6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft. r is = )-. + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n. Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También.} 8 + 4 9 + 16 = 1O .j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S.C[senror] +sen 8 . + ( -..3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3. (6-2). obtenemos F(s) = . Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec.C[re.t. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja.C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz ..APLACE C\P.1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 ..1 <(.1)'" = ~ Ángulo= tan.447 -26. = 0.

2 cC[l(t -a)] 2a)] . tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----.e-•• + _t !. entonces.e-241• = lim er-o da e d ( -cr• . az s .2a) a + ~cC[I(t - Entonces. 2se-a ..ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da . Función j(t)..C[t 2/(t)) = ~F(s) .e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m .a) a1 +~ l(t.a2 a Flg.. encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.QiF(s) .. Además de la transformada de Laplace F{s) de la función . 6-8.1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5. f(t) 02 2a 1 O 1 .f(t) mostrada en la Fig.CAP.1. 6-8.s Cuando a tiende a cero...2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· . F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !. 2 1(1.e-2•• a1 s a~. l(t)a. La función j(t) puede escribirse /(t) = _. Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls)... Solución. excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .e + e-Zcr•) = lim •-o .: . !.

. Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl. entonces =a PROBLEMA fa". o S ... ) Solución.) A-6-6. obtenemos .C[tg(t)] = .f{s) = . Puesto que sen rot (t ¿ 0) .../(t) dt = lím F(s) o .~ F(s)J = ( -1)7..C[t 1/(t)] = .e[¡(!)] = aF(as) Soludón.C[/(t)] PRoBLEMA = .3.F(s) (n = J. al dividir tf(t) = g(/)..ds2F(s) = d2 d2 ds1.6 En general.. .. Pruébese que si la transformada def(t) es F(s). 2.rn /(t) fs (e-'') dt ds = - .C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1. . t/(t)e-'' dt = .C[t/(1)] = J.. el resultado es .C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" . .~ [. j{t)dt adopta un valor definido.C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7... (t < 0) = Solución. entonces donde .!!_ i ~ f(t)e-sr dt = . Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1. .F(s) Repitiendo el mismo proceso..2.351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP..C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S..F(s) ds d 0 En forma similar. /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8.J. . entonces .~ G(s) = . Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo ...C[/(t)]. tenemos .f<t)dt existe lo cual significa que Jo... 3.

lim F(s) .T) dt . dA = Fs(. Soludóa. roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt . entonces muéstrese que .(t. la cual significa que /.(1 .(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace.f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .(t)•f.(-r)/z(t - t)l(t .c[J~ /a(r)/.(t) = f~ f.t)l(t .(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f.c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l . mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso.CAP.a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡.(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo. Si sustituimos l = 1 .T)/.t)Fl(s) .t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui. (6-5).t) = O para t < t.e[fooo f.r-o Puesto que fo"" j{t) existe. tenemos T)l(t .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) .C(f1(t)] y F 2(s) = .C(f2(t)]. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9.('r)/:~.'f) dt = S: f./z(A)e·IA.z(s) =. Nótese que Jo En relación con la Ec.(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t). el resultado es . puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace.e[J: lim /(t) dt J= F~s) . lo que da integrales convergentes.c[J: /. Observando que l(t .(t)/z(t - T)dt = J .t en esta última ecuación.'r) dt J = Fa(s)F..

354 TRANSFORMADA DE I.s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 . Nótese que . donde -r: .1- +1 PROBLEMA A-6-11. Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.ee-'] 1 Y asi.nT = 00 ~ e-•T. f o e-•T•) .(t) = fz(t) =O f. PROBLEMA A-6-10.r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! . en- Solución. donde f.C tonces [..(s + 1) = /.r = 1 = ••O + e-T.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución.r + e-2TI + . 1 + e-T.1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por . . O f. Al cambiar la variable independiente de t a T.sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución....C[1 .e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ .(t) para t <O para t :2:.C(/(t)] = 1 . .1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .. O para t :2:..r ( . Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.C[t] .r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT.1 d-r: = J: (1.APLACE CAP.(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~. = s3 - 1 s:l..J.!!..

}1) 1 Solud6a.![e-T• .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll.(1/s)[l .2e-OI2>T• + 1) =.. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s).J: = /(i)e-11 dt .CAP.11 Fig. lr¡z . Solud6n.e-r.e-" ¡r o ST/'1. e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo. 6-9. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig. Nótese que dt = = Jrn. e_. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e.e-n!2>r•p 1 .e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 ..e-r. s[l 1 .z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = . donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) . Función periódica (onda cuadrada).r)l S En consecuencia. F(s) - . 1 .!u _ e-Cl/2JT.

y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 .~ e-' cos t A-6-14..o = 3 b _ .2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P. obtenemos a1 + a2 = O. F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z ..ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) . (t.356 TRANSFORMADA DE l.::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .APLACE CAP.6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados.s2(s -+. =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto. F(s) =3 3 10 J sz . O¡ + 03 = O. respectivamente.!!.._ [ S(s + 2) J 1 . 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l.S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl.!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) .1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) . s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación.9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s .

6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15. Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 . Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador. Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .:. al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción.C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución. F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto.5(t) +di . tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.CAP.1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16.3e. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = . 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = .1[F(s)] = dl 2 .5(1) + 2 f5(t) -t- 5 .C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17.sz + S ) (J)2 1 1 -¡.- 1 (J)2 + (1)2 .C.

sx(O) . Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t). x(O) =O Solución.P.1[X(s)] = .C+ de dj(t)ldt . ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O.r =0 (t >O) (t <O) Así.2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) . tenemos 2[sl X(s) . x{O-) =O Solución.'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19.f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s . Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial.co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18. adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto. -s 2 . x(O) = 3. = O para t '* O.358 TRANSFORMADA DE l.C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = . 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O . tenemos e-lr~(t) = -2e-'1.e-• [s ! ] 2 = e-'J. resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = .)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.6 Puesto que la transformada . [sX(s) .2s = hm = 2 --. x(t) puede escribirse corno x(t) = e.f(O+ )] .APLACE 0.c.x(O.2 '1(1) Para verificar este resultado.

3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .0. obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s).0 • sr . por lo tanto.x(O)] x(O) =b Solución. 2[s 2 X(s) . [sX(s) . la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = .1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1.2 +}- + 3 = S + 0.CAP.a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a . Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) .6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s.6 0.6 S = 7. tomando la transformada inversa de Laplace de X(s). encontramos x(t) = 3. Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.az + roz sz + coz Y.6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.6e.6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.5 - + 3 Finalmente.e. Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt.

)A DE LAPLACE CAP. 6-lt. Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5.cos 2t) 8-6-J. 6-10.03(1 . 6-10? f(l) b~---- Flg. PROBLEMA . -"02 2.360 lRANSFORMA(. PRoBLEMA o a 8-6-6. J. 6-11? También. ¿cuál es el valor límite de. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.6 PRouu:MA 8-6-l. Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4.fl(t) = 0. Funciónj{t). Funciónj{t).CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg.5 5 1 o a 1 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas. =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2.

Función periódica. 6-12. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. 6-13. f(t) 12 o2 o fig./{0 + ). PRoBLEMA B-6-10.6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7... también encuentre el valor limite de. Dada F(s) _ 2(s 2) . los puntos implican la repetición del pulso. Encuentre la transformada de Laplace de la función. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8. Use el teorema del valor final. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace. Use el teorema del valor inicial.C [f~t)J PRoBLEMA =J.s(s l)(s + 3) + obtenga . F(s) ds 8-6-11. ./{/) mostrada en la Fig. Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ).CAP. 6-13. PROBLEMA 8-6-9. (En la figura. 6-12.) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg. entonces .C[/ll)] cuando a tiende a cero..

x(O) =O. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t.s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14. • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13. B-6-15.i + X = 1' x(O) = o. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2.6 PRoBLEMA B-6-12. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. PROBLEMA F. .(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . . x(O) =O. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2.i(O) = O B-6-18. . x(O) = 5. _6s+3 F() l. 2. Función periódica. l S . Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones. ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig..i(O) =O B-6-19.---¡r- 2. F.. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. x(O) =o . Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. 6-14. Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16. (En la figura. los puntos implican la repetición del impulso.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10.( ) .i + 2. 6-14.

Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. función rampa. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. Seftales de prueba tlplcas. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria. función impulso y función senoidal. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales. es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. 363 . Desde el punto de vista de disefto. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. las cuales son funciones del tiempo muy simples. En el presente. A través de estas seftales de prueba.

para un sistema sujeto a entradas de choque. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente._ 1x + a. su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. Respuestas libre y forzada. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. .7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. respectivamente. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito. an son constantes. Además.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. Cn) x + a1x · · · + a. puede ser mejor una función impulso. x(t) es la variable dependiente. Respuesta transitoria y respuesta permanente. un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. las respuestas libre y forzada. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final.._coxp(t) es una función del tiempo acotada.x = (n. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba. por ejemplo. La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. ••• . la libre y la forzada. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). se dice que el sistema se encuentra en estado estable. Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t). Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím. Ambas respuestas. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t).1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . Si se le somete a perturbaciones súbitas. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba.

En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. 7-l. se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos.SEc. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. e . La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos. 7-5. Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. En esencia.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. 7-7. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K. según se explica. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. en la Sec. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. Finalmente. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). Aquí se defme la función de transferencia senoidal.

366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. eléctricos. Sin embargo. elevando de ese modo su temperatura en d8. . a diferencia de los sistemas mecánicos.7 Termómetro Ba"o flg. El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. e =eapac1tanc1a ---. esto es. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. . . Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor. El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro. Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. hidráulicos y neumáticos. Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . 7-1. donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro. R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . . La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s).

7-1 . en términos de la resistencia termica R. Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. En consecuencia. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-l. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. podemos reescribir la Ec.8 dt R o bien d9 (7-3) RC.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas. Por lo tanto. 7-2. los dos son sistemas análogos. Tabla 7-1. la analogía es evidente.8. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en . . (7-2) como cd8 = Bb. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig.$C. como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) . 7-2.

En dos constan- . La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O. Escribamos RC = T. Ec. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63. (7 -6). esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. Entonces. (7-3). (No hay error de estado permanente.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig.368 en la Ec.1 ~b == [+. 7-3.2 O!o del cambio total.1 = 0.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. 7-3. la Ec. En el modelo matemático del presente sistema.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente. (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O. La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig.6328b.20!o de su cambio total. RC es la constante de tiempo. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1. 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante.) 86 K. en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 .

Como puede verse en la Ec.50/o del cambio total.N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. .ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. nótese que ~t). Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que.2. Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. respectivamente. Y 99. eb(s) = .C[8b(t)] = . 7-J. 7-2 ANAI.. ambas temperaturas. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero. Sin embargo. en la prActica. 98. t i:!:: O.C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t. esto es. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s. una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final.30/o del cambio total. Así que. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. (7-S). para t ~ 4T. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden. 7-l. (7 -6). Supóngase que durante t < O.SEc. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final.T + re-tiT) para t >o (7-7) . o cuatro constantes de tiempo. En t = 3T. 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95.

El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. cualquier sistema descrito por la Ec. menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa. 7-4. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X.e-e!T) Cuando t tiende a infinito. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema."r tiende a cero.8(1) = rT(l . 8(t) rT Fla.xo =x. 0 .JNEALES CAP.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . e. para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). (7-6). (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta. o En relación con la Ec.ISIS DE SISTEMAS l. Así pues. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . Comentarlos. . Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. Mientras menor sea la constante de tiempo T.370 ANAl. 7-4. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig.

7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. para una entrada de rampa x. Consúltese la Ec. . Jila. }( . En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. (7-7). (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta. Sistema masa-resane. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. cualquier sistema descrito por la Ec.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. 7-S.i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. x(O) = a. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec.SE:c. 7-5.(t) = rt • ¡ (t). Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento. (Los sistemas son análogos. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC.

u. Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial. = 8b RC_!l dQ . X(s) .. EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P. = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm. 1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t).371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. m[s::. 7 Tabla 7-1..sx(O) . 'R~ -r Q+q o df + Qo = q.i(O)] + k X(s) = O . a R 1 1/ P -t dp RC .0 +P. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados..

JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos. Si.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso. vibrará libremente. 7-6. un resorte y un amortiguador. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso. por ejemplo. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b.SEc. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales.J! t + b.. hay una pérdida continua de energía en el sistema. Sistema mas2-resorte-amortiguador. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos . Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. El sistema mecánico de la Fig.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez. 7-6 consiste en una masa. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . ~ (7-9) x llg.J~ sen.

jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk.(s (s + Cm.s + m.. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa..{ 1 )1.i(O)] + 2{m. sobreamortiguado (t > 1).. las dos raíces de la ecuación característica son iguales.J! = frecuencia natural no amortiguada..J mk). Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec. (7-9) para la respuesta x(t). .. y se dice que el sistema está subomortiguado. las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = ...valor de amortiguamiento crítico b 2.~ + Cm. es conveniente definir m.. (7-11) o bien X(s) _ . Caso l.sx(O).jkm y reescribiendo la Ec... + 2Cm.374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I.~ . Al resolver la Ec. (7-10) da [s 2 X(s)..)l + (m~) 2 m. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado.x(O) + x(O) (s + CmJl + (m..7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± . Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2.= . las dos raíces se hacen reales.X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec..JNEALES CAP. (7-9) como sigue: x + 2{m. (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1).)x(O) + Cru. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente. se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk. tenemos X(s) = (s + 2Cm.jl m.[sX(s).. y criticamente amortiguado (t = 1).)x(O) + x(O) s'J..x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s). La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado.

i(O) 2w~ ..____ + Cc:o. y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo.-=-cr) 11 .x(O) m.c:z. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m.. a + + {O>.r cos ro.t(O) = O. Caso 2. + co~)(s + Cm...v1 1 . Este factor es una exponencial decreciente.i(O)Jsenm4 t} . la Ec.. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu.1 S + {0> 11 - ro. la Ec..v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m..~{1 .~l - c:z t + .cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o .. e-Cco. definamos c:o4 = x(t) m.t cos (m t .~.. en el caso presente. t A continuación.v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + . + 0>. Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales.i(O) + {m.. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_.-=-cr e sen m.~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada.)x(O) + . como factor de multiplicación.i(O) -ccu.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que. y por lo tanto. 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.SEc. el amortiguamiento introduce el término e-r..v'l - '2./cr=J) b m_.~ _. rad/s Entonces.~sen (ro t + tan-• ~.

La masa. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente. cuando se desplaza y se le suelta.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP...)x(O) + X(O) + co. No obstante.v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1.) En el caso del amortiguamiento critico. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad. 2ru. Por lo tanto.. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios.x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado.x(O) (s + co.t(O) = O. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado. el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad. todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica. regresará a la posición de equilibrio sin vibración.)x(O) + ru. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y .s + co~ (s + co.. Caso 3. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio.)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co.7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t)...)1 + _ s x(O) . Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo. ' + co. ru. se ne- . tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma. (La respuesta no ofrece ninguna vibración.. por lo tanto.x(O) + x(O) s2 (s + 2co. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co.~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente.

Así.T Decremento logarítmico = In!!= . El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura.. 7-8. 11 ())d - ""'l - '2 . medimos las amplitudes. 7-7. Oscilación decreciente.._ n. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T. Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera. X1 Xn = e-Ccu.) flg.1 X. (7-12). . obtenemos Similarmente. en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. esto es.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. . 7-8. Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico.(In x 1) = {w. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig. en relación con la Ec.

95 rad/s e En el presente análisis. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0.0. reescrita asi: x(t) = . i(O) se da como cero. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co..05 y i(O) = O.ose. .2 = 10-V'l . en relación con la Ec._.63) = o. En. = 10.1 _I_(Jn!!) _ 2ne x.. b y k en esta ecuación.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co.0804 = 0.00402 m Estimación del tiempo de respuesta.7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico. La respuesta la da la Ec. La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1.2 ·' 2 = o.uéntrese la frecuencia observada en la vibración.v'l . e= o.JI .e:& e ) . la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO.. La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m..UOOH41C0. Así que.tan-• . (7-14). Además. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial.e:& x(O) e-e_. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia.t) 2 t- Se sigue que t _= nT. (7-13). donde T = 2r/"'f. La masa se desplaza O.os x 0. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m.378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n. En el sistema mostrado en la Fig.. by k se dan como m = 1 kg. cos (co# . = co.01 = 9..OS m y se le suelta sin velocidad inicial. 7-6 los valores numéricos de m.JI .

7-6. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. El análisis precedente. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. Supóngase que el caj. El sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig. (7 -1 0).SEc. tanto como los resultados obtenidos.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl . 7-6 y sus envolventes exponenciales. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol. 7-9. Respuesta escalón de sistemas de segundo orden.= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. Comentarlo. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. 7-9. Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig.

. Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R.. w.JL~ = frecuencia natural no amortiguada...} cz x(O) + m. (7-18) está dada por la Ec. El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema. Puesto que la Ec.7 Fig. (7 -1 0).X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 .q.380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0. (7-12). la solución de la Ec. rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec. el interruptor S se cierra en 1 = O. Sistema eléctrico. 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w.. (7-15) puede escribirse . Un modelo matemático del circuito es L di dr.CE y .. Por ejemplo. Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O.P..+ 2" z . (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_. donde i = dq 1dt.t(O) . reescrita ast: x(t) = e-c. para el caso subamortiguado (0 < t < 1).q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1). 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . . + w. R' . d1 = E o en términos de la carga q.i(O)Jsen m. 1 +e 1 f . = .O.L E q . 7-10. los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso.

Debe también notarse que.C[q(t)]... está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. Ejemplo 7-Z. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. cos.SEc. f' = R. = .j[4L/(R 2 C)] . . este último enfoque puede ser más simple que el recién pre.J~--z. Sistema mecánico.e-IR:1L)I[(cqEO 1 . la respuesta q( t) se puede obtener similarmente.JC/(2-J L). Supóngase que en t = o. 7-11. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t). (Qo!CE) - . Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero. q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. sentado. tenemos la siguiente solución.Jti(LC). y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec. ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial. (7-17)].y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. x(O) = q 0 CE. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. sin masa. wd ::: wn. (7-16) y resolviendo para Q(s).1sen 'Y LL" . La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución. Véase el ejemplo 7-2. 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w. donde Q(s) :::: .4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. por lo regular.

3x + 3503x = 87.1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y .4482 X 12/0.245(1 .JNEALES C\P.2( 1 S+ 4 \ 40 s . donde m es la masa del hombre. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI. = 24lb.e-2t cos 6t .-s/in. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14. ANA LISIS DE SISTEMAS l.2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0. = 2 x 4.2 Entonces. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s). Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.56 kg b k = 2 lb.X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32.-s/in.i + 24.312.3 N-s/m = 20 lb¡/in.r cos 6t - 6t) m .3048 = 3503 N/m 87. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo.805(1 .(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0.56~ Por tanto. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350. Las condiciones iniciales son x(O) = O y .4482 x J2/0.594 = 87.k(O) = O. = 20 X 4.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg.2 = s . Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.56 x ~ 9.e-1.-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.81 ~e.3048 = 350.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.k(O) = O. encontramos 6.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb. b. Si cambiamos los valores numéricos de m.

si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). F = m a = m ~~ = :r (mv) . sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. puede ser aproximada mediante una función impulso. en realidad. De acuerdo con la segunda ley de Newton. 7-U. La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. no existe. Matemáticamente. su forma real carece de importancia. Área no legible X o o (o) (b) Ffa. 7-12(b). expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. como se muestra en la Fig. En otras palabras. Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento. Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. Entradas impulso. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). 7-l2(a).SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. como se muestra en la Fig. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. Sin embargo.

tenemos f.7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. 7-13. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). Así que en la ausencia de un par externo. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. dirección y sentido. 7-13. Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. como se muestra en la Fig.. si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo.384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. . En ausencia de algún par externo. la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ. . Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema. Tiene magnitud. (7-19).

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . el sistema mostrado en la Fig. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. tienen componentes que dan . Examinemos otro ejemplo. 7-23. (b) diagrama simplificado. Sistema eléctrico. como el que se ilustra en la Fig. 7-23. 7-24. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. Fíg. 7-22. 7-23 tienen efectos de carga despreciables. Muchos sistemas. Asi que'en este caso.SEc. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig.E1(s) E 1(s) E. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga.

Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1).7 carga entre sí.) dt =e.(s) es E0 (S) 1 E. En otras palabras.s Eo(s) Entonces. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto.396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.(s) = R.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada. (7-2S) son reales.. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E.s + l ).(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s). eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples. la función de transferencia entre E0 (s) y E. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 . los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS . de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo.e s -r 2 1)/. suponemos implícitamente que la salida está sin carga.i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i.. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz .i1) dt + R-z. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado. Aun cuando el segundo . la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c. suponiendo cero condiciones iniciales.12(s)] = E. lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida. las dos rafees del denominador de la Ec./1(s)] + R.(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J. la impedancia de carga se supone infmita.

Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. En consecuencia. de modo que. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo. el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. o R Jila. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. neumático. la analogía hidráulico-eléctrica.) es complejo. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica. hidráulico.) Para muchos ingenieros. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. por supuesto. análoao. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. (b) sistema eléc:trico (b) . El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. La analogía. etc. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. 7-7. En general. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos.SEc. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. 7-25. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. Sistemas análogos. (a) Sistema mecá(a) nico. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. y situaciones similares. Ejemplo 7-4. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig.

la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada.7 En el sistema mecánico de la Fig.391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase. 3-5. la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. En general. Para todas las frecuencias de cero a infinito. Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide. Como resultado. variamos la fre- . Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal. vemos que los dos sistemas son análogos. En presencia de amortiguamiento. véase la Sec. la ecuación de movimiento es b(X¡ . 7-25(b). 7-25(a). (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. En este método de anAüsis de sistemas. éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. Respuesta en frecuencia. suponiendo cero las condiciones iniciales. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. tenemos Eo(s) R RCs E.bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación.

Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. 1. Así. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica. Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. Vibración forzada sin amortiguamiento. 1 Flg. Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). la fuerza P sen wt. B y C son aún constanteS indeterminadas. L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal.~c. 7-26. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. Sistema masa-resorte. 2. . 3. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante.

x(O) = B =O En consecuencia.ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs. senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general). Entonces. .mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru.Jñiik k . x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = . El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema).fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1._ sen m k t . (7-26) da x + !..mwz p A= _ .J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos .7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O. (7-27) y (7-28) en la Ec. y el segundo término es la solución particular./k{iñ Cro = _ Pm. Puesto que el sistema está inicialmente en reposo. x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k ..ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P.X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!. tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O.400 ANAI.

) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia. la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk. p m . k .m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k .m~. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s). las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular). la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes. Así pues. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema.SEC. el denominador k . esto es.!. se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite.-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-. ocurre la resonancia. (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento. Demostrémoslo para el presente sistema. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande.mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec. (7-29). De hecho. en la misma dirección que la velocidad. arrancando en el in- v v . Por lo tanto. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero.] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec. w = wn = klm.. PIk es la deflexión estática. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. Ec. (7-29)..)x(s) =!.m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k . el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución.mll1. el denominador de la solución. X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección. k . Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). Examinemos la respuesta del sistema. encontramos ( sz + . el denominador de la solución. En resonancia.7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. A medida que se incrementa la frecuencia w. tendiendo a infinito negativo.

) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s. la vibración está 180° fuera de fase. Sistema lineal. respectivamente.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente. 7-27la entrada y la salida se Flg.) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. esto es. Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. 7-27. si w está por abajo de la resonancia. respectivamente. . En el sistema lineal G(s) de la Fig. son la magnitud y el ángulo de G(jw). En otras palabras.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s. puede ser ignorada. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). Función de transferencia senoldal. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables. esto es.. la parte real de las . Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. y por lo tanto.) donde GUw) y q.. En tales sistemas. denotan mediante p(t) y x(t). Si w está por arriba de la resonancia. después que los transitorios iniciales han desaparecido.7 finito negativo cuando CAl = wn +. respectivamente. la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación.s1 son negativas.

cuando t tiende al infmito. La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. + S +• s. e-st~. + . 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes. (7-31). excepto los dos primeros. . G(-jO>) aJa~ =2 P.. . e. 1 b..) En relación con la Fig..Sec. b (7-31) donde a y b. . entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O. 7-28. .sn tienen partes reales negativas..1). Si G(s) incluye k polos múltiples s1. puesto que . (7-31) da En un sistema estable. .jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. b. . . desparecen en el estado estable.sh . Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación. Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. Función compleja y su complejo conjugado. entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec. 1.sJ tienden a cero.. k . la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. los términos e-s.. (donde i = 1..) P. . a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s . 2.s2.. n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a. •.. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito. podemos escribir JW fll· 7-21. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples. • • • .

una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l. la relación entre X(jw) y P(jw). 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( .)En forma similar = 1G(-jro) 1e..1. De hecho.7 G(jro) = G. Para las entradas senoidales.!. Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán.Q = </). en estado permanente.. Sobre la base del analisis precedente. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw). la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1.. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw). Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá.) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec.JNEALES CAP. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante. debemos . Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen .ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro.= 1G( jro) 1 e.= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw). de aquellos de la entrada.. en general.: JOO = .

(7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable.VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. para la entrada p(t) = P sen wt. Comentarlos. ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = . .SEc. la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. Ejemplo 7-5. como un par de complejos conjugados). Debe hacerse notar que la Ec.90° cuando "' se incrementa indefinidamente. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = . No hay estado permanente para tal sistema inestable. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente.c- 1 [X(s)] = .e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. esto es. Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw. 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. para wpequei\a. Para una gran w. 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. polos cualesquiera. si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano.

por lo tanto. .))2 t an -• 2COJ/W. suponiendo condiciones iniciales cero.. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y. . podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente. La transformada de Laplac:e de esta ecuación. 7-19. ) . encuéntrese la salida de estado permanente. 7-29. (7-33). X(s) _ G(s) _ P(s) ..C(x(t)) y P(s) =...(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática.ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt. Suponiendo que el desplazamiento x se mide des.406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6. de la posición de equilibrio. por lo tanto. La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 .tan-1 k !'!.. es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec.mOJ donde "' . x(t) = .. Sistema mecánico. la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k . Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig. esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat .bOJ m(J)l Asi. pueden suponerse cero.C(p(t)./G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k .f(k .. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig.m.) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es. 1 .(OJ2/0J.f[l .)l + bzwz sen(OJt..OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw.

..)z 1t x.. Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada.__--:. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL..3 11¡.. 7-30...__ __.v'[l - (a> 2/a>..:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X.. . encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = .S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.__ _-=-2--..)]l + (2Cro/ro...----'-_ _.

la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0.0625) = 0.2(2~)z = (J).v'[1 . es 0. P = 10 n. k = 1000 N/m.i to relativo ~es 0.) (t.0. (7-34). ~ =](J).7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente. k. En relación con el sistema mostrado en la Fig..01 m. b. 7-31. Ejnnplo 7-8. en el circuito de la Fig.v'l .tan-• 0. 7-29.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0.(22/102 )] 2 + (2 x 0. si los valores num~ricos de m.2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn. (J)n + 4('Z~ (J). la relación de amplitudes decrece.15 y la deflexión estática Xs. Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci.15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0. = J! . Al sustituir los valores numéricos en la Ec. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.0104sen (2t . b = 30 N-s/m.¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada. ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida. y w = 2 rad/s.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0.(22/102) . También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? .. ocurre a (1). al diferenciar esta expresión respecto a w. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J).0104sen (2t. P y w se dan como m = 10 kg..~8°..r Es decir.J 1 - ~ 2 . Supóngase.J = 0..408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.. el factor de amortiguamien10. Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7.~Y+ (2c:.062~ rad o 3.15 x 2/101 1 .01 .

suponiendo condi· ciones iniciales cero. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. bf i dt = e. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e.V(l .LCCJJ'I.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E.G(JCJJ) . transmite fuerzas a las cimentaciones. es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto. + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) . .SEc.LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 . + (RCOJ)'I. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal. Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible.. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :.LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es. Circuito eléctrico. en general.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación. 7-31. Dependiendo de los objetivos del curso. indeseable porque puede causar la destrucción de partes.)'I. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores. En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro. sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( . sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 . etcétera. Fig.LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l . genera ruido.

7 m a similar. 7-32(b). 7-32. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo. los instrumentos se montan sobre aisladores. la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. Si la aceleración es hacia el centro. con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. tenemos IAvl _ rM lvAl . la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si. l:lv o A (a) (b) Flg. En relación con la Fig. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. punto O. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. 7-32(a).410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Para producir esta aceleración.r . fuerza centrifuga. los aisladores de la vibración. se requiere una fuerza de masa por aceleración. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. (b) diagrama vectorial de velocidad.

Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación. Un muchacho da vueltas. . a una piedra de 0. en un arco circular.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s..01 T = 0. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) . Ejemplo 7-9. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r.!)EC. Su magnitud es también mw2r. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera.Av 1 Y 1v. ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33. limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA. respectivamente...lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden. Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación. En el presente análisis. o r At = ru"r mw2r..

. mw2r sen wt. suponiendo cero las condiciones iniciales.. r . por conveniencia..412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP. la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. la cual incluye la masa desbalanceada m.(rol/ro!) _1 2/.. (7-35).Mroz bol ) En esta última ecuación. J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w.7 nente horizontal de la fuerza. de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt. La componente vertical de esta fuerza.. la salida en estado permanente es x (t) .j(k .Mro2)7. Entonces.. causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente. [Nótese que. si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw.tan-• k = . el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario. en el resultado.) Supongamos que la masa total del sistema es M.tan 1 . actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.ro/m. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot.)z sen [ mt .j[J . mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k . la salida en estado permanente se obtiene de la Ec. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t).(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m.

) En el presente análisis se supone que la máquina y la . 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). TransmislbUidad. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡.SEC. EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). Si la . En la Fig. Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. (b) por movimiento de excitación. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. 7-(. 7-34(a) Y (b). El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. (~n un aislador de vibr~ción simple. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). 7-34. (a) por fuerza de excitación. El concepto se ilustra en la Fig. AISLAMIENTO DE. Aislador de vibración. En la Fig. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. 7-3S aparece un aislador de vibración típico. El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan.irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa.

Aislador de vibración. Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). (7-35). (7-36) y (7-37). = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. suponiendo las condiciones iniciales cero. En el sistema mostrado en la Fig. La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = .414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. 7 Móquinc b } Aislador Fig. fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). TransmisibUidad por la fuerza de excitación. 7-33. reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. 7-35.

(7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t.). + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro). Sin embargo...¡2. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F.¡2. Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.. la transmisibilidad. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración. Para 13 < . el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración..•. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J.. la transmisibilidad en la resonancia decrece. la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r.-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do. La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.¡2 veces la frecuencia de amortiluada w.e(x(t)]. para ~ > ... + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec.fi.ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro.(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z .~[1 .. Para~ > . u w < ..) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) . 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.C[p(t)]. r = r . ~ ~2. (la frecuencia de excitación w es menor que .-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k.jlw.~c. = ~F(jw)~.C[Jtt)].~(1 . P(s) = . tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro. un punto donde TR = l.) 1 . que cuando ~ = . Por lo tanto. Para /3 > ~2 u w > ~lw.(roZfro!) + j(2Cm/ro.J2. y que la amplitud de la fuerza transmitida es F. Por lo tanto. es importante seftalar..

<t .L.2)sen 16t C011 En consecuencia. k = 6000 N/m. y encontramos (:1 = wlw.. En relación con la Ec. 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 ..8 ..y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0. (7-39)..2 14 16 1.2).8Z)l + (2 X 0. la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10.~ V~ ~ -]. = 16/20 = 0.75 F. k.5 . + <2CP>'J.8.. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw.t---- ~ 0.416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP. Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r. = = (0./ 1 + (2C/!)2 '= 0. t=1 o o2 _l .2 1 .. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0.8)1 .. 7-33..75 X 0.005)(16)'1..319 N... b.6 0.2 m y w = 16 rad/s.4 0.75 X 0. m = O.)l9 N mO'J'J. tenemos . 7-36..OOS kg./(J . = 20 rad/s. r y w se dan como M = 15 kg.8 2 ng. si los valores numéricos de M. ~ ~t=0.. .0. = 0. b = 450 N-s/m.r. .(0.v'1 + (2 X 0.).005)(16)2(0. m.p2>. r = 0.. En el sistema mostrado en la Fig.

Suponemos que el movimiento y es senoidal. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. (a) Sistema de automóvil. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. 7-38. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. 7-37. Una versión muy simplificada aparece en la Fig. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. 7-6 AISLAMIEfi. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. o y = Y sen wt. En el sistema mostrado en la Fig. 7-39.) . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. Transmlslbllldad por movimiento de excitación. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11.SEc. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera.

la transformada de Laplace de esta última ecuación. Sistema mecánico.418 ANALISIS DE SISTEMAS I. La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i . X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_.J 1 . • Observando que klm = w! y bln = 2tw".JNEALES CAP. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. cero. 7-39. Fig. en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r . suponiendo condiciones iniciales. La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡.. da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto..~)'- . la transmisibilidad está dada.7 p y Fig. 7-38.j) o bien + k(x. Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil.y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces.

J(I .v'(l .p)7. z=x-y En términos del desplazamiento relativo z. p =:. El desplazamiento y es la entrada al sistema. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg.J 1 + (2. tenemos .01 X 4) 2 = 0. = V --sao Y así.t = 0. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w.. Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s.p)z (7-40) donde {3 = wlwn. la Ec.SEc. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m. (7-38). es aproximadamente senoidal..v'J + (2 X 0.01). Esta ecuación es idéntica a la Ec.01 X 4) 2 . El.690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. Este desplazamiento. . =2~=4 Al sustituir r = 0. La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja.fl2)7. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. + (2. en el caso de los temblores. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro.01 y (j = 4 en la Ec.. y(t) = Y sen wt.0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O . por TR = . (7-40).42)2 + (2 X 0. esto es. Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio. Ejemplo 7-11. Sismógrafo. En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y. como z. el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. del sistema es !InOO = S rad/s ro. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y.

.. Ji . En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t). Sismógrafo. Al examinar la Ec.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ . lo podemos hacer fácilmente si {3 »l.jm +m. la Ec. encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z. = 1 - p1. 7-40.420 ANAliSIS DE SISTEMAS I.) < donde p = (.()j(JJ. o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero.JNEALES CAP. La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm. 7 42 ./}!_ = -1 Y(j(J)) .. (7-42). Si {3 >> 1.

z. para w ~ w. la cual es muy baja. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. Por tanto. En términos del desplazamiento relativo ..t? de la caja puede verse entre la masa y la caja.. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo.. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w. De hecho. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o . o z = x-y. La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y.s:c. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. Para cumphr la condicion w ~ w. Accler6metro traslacional.. la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. no el dtt~plaza­ miento absoluto x. y ~1 movimi~n. 1-41.) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática)..j) + k(x. escogemos la frecuencia natural no amortiguada w.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional. Acelerómetro.

7 o bien mi+ bi t. debido a una masa desbalanceada del rotor. suponiendo condiciones iniciales cero.en la Fig. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica. Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. El rotor desbalanceado está representado por .s +ro. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. En muchas ocasiones. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra .-. Absorción de vibraciones dinámicas. Una máquina rotatoria. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. 7-42(a). Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. < -43 ) De la Ec. Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes.

la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. con el objeto de reducir la fuerza transmitida. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J. 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x. respectivamente. En el análisis siguiente. es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación. La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt. (Aquí .y) = p(t) = moy + k.Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. . Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig. (7-39)./(k .J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de . 7-41.x) = o 0 P senrot donde x y y. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma.. p(t) = P sen wl (a) (b) Fig. En tal caso. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande. suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural.(y . debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. 7-42(a).) A causa de esta excitación por fuerza. donde p = mwzr. sustitúyase {3 = wlwn = wi.•.J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación.Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec. Para obtener esta amplitud.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M.

414 ANALISIS DE SISTEMAS l. podemos sustituir b = O en esta última ecuación../m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w. k + k 11 )(m. vemos que (M. suponiendo las condiciones iniciales cero.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) . En general.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k. es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.. - ~~.JNEALES CAP. De modo que si la frecuencia natural.m~~~t.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) .s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") . y k. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez.(.] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además..z:o~"~. Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones.k) X(s) + m.k..ru2).s 2 + k.KUw) ¡.k.Mru 2 + -m~~ro 2 k + k..donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k. adviértase que si m. X(jru) _:_ P(jru) --:.m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación. la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡..7 excitación p(t).k. están dadas de modo que k 11 .. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. 0) -k.Jk.) .k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" . Entonces. el sistema puede estar próximo a la resonancia.Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w. 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec.)( -m ru 2 + k 0 + k. (7-44). (Sin este dispositivo. tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai.

Mcol)(k. Q Psen (rot + . el efecto del absorbedor · t e en . = 1 -k.SEc. b es d esprecaa . w1 y '-'3..m. ~ escogen de modo que k. producar lafuerza de resorte . .rol) . En consecuencia. Esto es. ._ sen rot (k + ka . respectivamente. entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k.P sen wt a la masa M. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación. -k. que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica. e excttacton p(t). = O (i = 1. 7-42(a) y (b).y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria. de vibración dt'nám·tea consts . Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k. cuando b es despreciable por su pequeftez. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación . .1. encontramos Y(jro) P(jro) k.ro 2 + k. = muw'-.~ /-l.)( -m. 2) Los dos valores de la frecuencia..)- k! Si mo y k. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k. Para rer este punto.) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = .1 k. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales. bl e por su pequef\ez. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente.~ para los sistemas mostrados en la Fig.!.k.. y(t) = 1. La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia. las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos. notese pnmero que si el coeficíente de t'.kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· .

La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla.416 ANALISIS DE SISTEMAS I. 7-42(a). (a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ. 7476(b). (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig.JNEALES CAP. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior. "1-43. La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra .

o aun un sistema entero. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. procedimiento que se usa ampliamente en la industria. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. De hecho. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla.e este tipo de computadora. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . Los amplificadores operacionales. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re. aproximadamente de 1C1 a 1C1.Sf:c. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. Puede usarse para simular una componente.. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. suma e inversión de signo. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez. Inversiones de signo. invariantes en el tiempo. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. 7-44. Como simulador en tiempo real. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. En particular. Amplificadores operacionales. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. Al utilizar los traductores adecuados. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V. como se usan en las computadoras analógicas. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. vanas componentes. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros.

(7-45) puede inscribirse _ l.e ~=¡¡:.Ke. 1 -_ = e _ R.eo (7-45) Observando que e0 = . (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- .ilg.. . tenemos e. + 1 e. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J.) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0. La Ec. e.eo lo=-Ro En consecuencia.(K KRo R + Ro R.1 a 10.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP. donde .7 Por lo tanto. l¡ e.- e. . (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J.· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10. 7-45.

0. e. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R. Nótese que la Ec.. Este circuito es el mismo que el inversor de signo.). Asi son posibles valores diferentes de RoiR. (7-45). la cual es negativa. sin embargo. Sumadores. (b) simbolo del sumador. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). = 1 y RoiR. '~ R.RoiR. (a) Diagrama esquemático de un sumador. 4 o 10. En el sumador. respectivamente. están fijos en 1. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación. En muchas computadoras analógicas. 7-46(a). . = 10.1 MO.25 MD y 1 MO. se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. 7~. De hecho. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla.SEc. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec. los valores de R 01R. (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. cada sumador se puede usar como el inversor de signo.

) R.430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J.. La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador.. +e. 7-46(b). el circuito mostrado en la Fig. = e - Ro en = O en esta última ecuación.25 MO. e( . 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas.(t) dt . R1 + Roe2.e R.7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R.e0 (0) = . Integradores. tenemos donde .1 MD. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez.R 1 C 1 o i' o e. dt R.Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t. La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. encontramos e0 (t) . En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig. Al sustituir e + e2 - R. R0 = 1 MO..= -C deo R..e = R. 1¡ e. (7-47) se hace eo = -(4e. (7-47) Así. (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico).. R2 = 1 MO. o dt o bien deo 1 -=---e.. R2 -1 ••• +Roe. . o i = O.. R 1 = 0. entonces la Ec. por ejemplo. Si. y R 3 = 0.eo) Por lo tanto. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e ._ e + . tenemos eo =.-(Roe.

7-47(a) es un integrador. El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador. 0. son iguales solamente a 1. En tal caso. 4 o 1O. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla. entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0.1 MO.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . (b) slmbolo del integrador. (a) Diagrama esquemático de un integrador. 7-48(a). si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig.C. o i' o e:~. 7-47.SfC. La condición inicial eo(O) se indica en el circulo.25 MO.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt .R 1 e 2. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F. Como en la operación de suma. los valores de 11R. o sea eo(t) = .

_ . + iz =.:..J. Rs 1 1 Íz =ea . .. (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas. 7-48(b).._ !. -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig. Rl ..o donde . 7-48. _ e e_!__ e '·-Rs . La ecuat.on (7-49) puede encontrarse observando que . (b) diagrama simplificado.7 Co (a) (b) Flg.. 748(a) se muestra en la Fig. Rz .....431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0.P.:. = o eo d(e dt - eo) .e.

7-49(a)]. La diferenciación acentúa el efecto del ruido. siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas.x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. por una constante a.ciómetro.tógica. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-. (b) simbolo del potenciómetro. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig. e. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales. El potenciómetro S. 7-49. La multiplicación dee. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana. El inversor de signo 4. flg._. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ .. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica... (a) Potenciómetro. El integrador 2. El sumador 3.CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a.x l. La fuente de voltaje de cd . por lo tanto. en tanto que la inte~ación lo suaviza y.

resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. . Generación de una función exponencial.16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e. 4x x.X. En la ecuación diferencial presente x = -lO. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden. e igualar el resulta- -4x Flg.16x.434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible.X + 16x = O. El siguiente paso es sumar estas dos seftales. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres.10x y .) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. .IOx y. Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores. considérese la ecuación diferencial x1 1O . 7-50. Como ilustración. producimos las seiiales . Luego. (7-50). 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica.I6x Observando que la variable . La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec. x(O) =O.0 5'. (En el diagrama de computadora de la Fig. De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora).x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x. los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. Diagrama de computadora anaJógica. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar. obtengamos primero la ecuación di fe-.

La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada. obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. 7-Sl.. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica.SEc. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal. 7-Sl. x puede obtenerse integrando . 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. x(O) = 30 x + 9x =O. -X X t"lg.i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. -----( o5 l .Sx =O.x una vez. tal como 10 sen 3t.. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O. Al diferenciar x(t) con respecto a t. tenemos . la ecuación diferencial requerida es x(O) =O..Sx Suponiendo que esté disponible .i= -9x Ag.9x . Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces . tenemos x= -toe. la ecuación diferencial requerida es x + O. Diagrama de computadora analógica.' Generación de una función senoidal..0 • 5' Por lo tanto.x. . Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. Diagrama de computadora analógica.

el tiempo . Si 1\ se escoge como 0. Por lo tanto.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. si 1\ se escoge como 10. Recíprocamente.7 Suponiendo que esté disponible x. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora. la computadora debe trabajar en tiempo real. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. Como ilustración. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O. en algunos casos. En la Fig. esto es. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. x(O) = 10. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. x puede obtenerse integrando x dos veces. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección. respectivamente. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. Por otra parte. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora. Para evitar tales inconvenientes. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. Con el objeto de tener buena exactitud. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica.) Factor de escala de tiempo.1. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y .5. i(O) = 15 (7-51) En este sistema. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud. En otras palabras.10 V. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse.

tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E. q(O) = O.. En el sistema eléctrico de la Fig.J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o. Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. 7-53.t. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1.d-e dt dZx = . x(O) = 10. Entonces. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. obtenemos di .SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo.z dzx dx . 4 4 = 0. d-el -. La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación. sustituimos X = 10 en esta última ecuación.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. . esta última ecuación se hace d'l. x(O) = O. Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10. . el capacitar no está cargado inicialmente. dxl dt .5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0. dt r•O- dql Defmamos q/C = x. Convirtamos la variable independiente 1 en .. 0 =O .tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A . + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica.5 t r=O Ejemplo 7-12. Puesto que t = X. El interruptor S se cierra en t ~O.8 segundos..

Entonces.6) ~. Sistema eléctrico. .. (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O.2 (dx/dT). 7-S3.x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace .P. 7-53. (r = 0.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0._F E= 24V Ag.) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida.. que sea de 1Q3. al cambiar la variable independiente t por T.2 ::) 24V }( -x Flg. con la sustitución de>. 7-54. = 103.6) '.v la cual.. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0.7 L =5 mH R=5n C= 200. vemos que (24)(10 6) d'l. S. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig. 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema.~ + (5)(200)(10. donde T = Al.

S C::.. x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig.) =~osen d2y N + 4(y.(x 1 mtJ dt'J.Y2 tales que Yt = lOOx. tenemos d.Yt) =o . (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica. . Las ecuaciones de este sistema son m d.) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y . 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ. las ecuaciones del sistema se hacen - "...5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz. 7-55.SEC. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica.S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?. Simulemos este sJstema en una computadora analógica.2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x.z• + O. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia.. "' 2't' + o. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones.~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O.~• + b ~/ + kx 1 + k.

Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. dT: -y. AJ simular este sistema. respectivamente. las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0.Yz y tambi~n .1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable.S.¡. Faetons de escala mapltad.5}' 1 .7 y. ~¡_. Para los detalles.7 Para simplificar la notación.la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es . + 2y 2 = 4y 1 .y1 y .y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema. (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. (7-S2) se hace Yt + O.05 m y 0.r.20 sen 2-r:.. p(O) =O. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante. En la solución de computadora analógica (Fig. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. ji 1 ji 2 = -0. generamos los términos de las derivadas de mayor orden .Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero.440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP. escribamos ~·-· dT: -Y t. Por lo tanto.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria. En consecuencia. . + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico. jJ{O) = 40 En el siguiente paso. (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden. respectivamente. En el estado estable.1 m. si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0.9 1 d~~-~ dT:2 - .4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener .5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales. Cuando alambra· . La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. respectivamente. resolvemos las Ecs.) En este problema ejemplo. por lo tanto. la Ec. 7-56). La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado.

SEc.. debemos decidir cuántos newtons por metro .) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. Puesto que la computadora manipula voltajes. por ejemplo. en un sistema de presión. desplazamiento y cantidades similares. las cuales pueden involucrar. mos el circuito. en ecuaciones de voltaje análogas. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina. temperatura. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig.S 441 >---p-= ..LÓúiCA. Esto es. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real. debe darse atención a la escala de magnitudes. 7-55.DORAS AAA. Los límites son usualmente ::l: 100 V. 7-7 CoMPUTA. presión. 7-56. 20 sen 2 T fig. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V.

Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. A este respecto. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud.) Excepto en problemas comunes y corrientes. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. (En muchos casos.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. El problema se puede correr en tiempo real. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. de cálculos burdos. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. En la práctica. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. . El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. Por lo tanto. Al escoger factores de escala de magnitud. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. Para asegurar la exactitud apropiada. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. puede haber gran necesidad de conjeturas. es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V.

= 0.6 d'f + 9x = O dx .2 kg b = 1.2 dx dt + 180x =O m= 0. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica.2 N. 7-57.51!C. = . o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t. 7-57. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14. donde T = 'N = IOt. Sistema mecánico. Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10.3 segundos. Al cambiar la variable independiente de t a T.. tenemos d 2x 0. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13.s/m k= 180 N/m Fig. tenemos JZx d-rz + 0.1 X 30 = 1. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno.2 dt 2 + 1.CU. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m. by k. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig.

En relación con la Fig.i(O) = 0. (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V. x(O) =O. (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0.1 sen 3't' En consecuencia. Así.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I.kzX. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud.JNEALES CAJ>.6 x + 9x =O. el número mínimo de amplificadores necesario es tres. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V. debe usarse un número mínimo de amplificadores. el voltaje de salida del primer integrador es .3 cos 3't' .9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V.~o = 0. x.6 x . debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec. (7-55) como x = . Por lo tanto. necesitamos cuando menos un inversor de signo. 7-58. por lo tanto.7 donde x(O) =O m. Resolviendo la Ec. (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud.) El presente sistema es de segundo orden y. necesitamos dos integradores. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. X('t') = 0. asi que :t:90 V es una elección conservadora. x + 9x =O.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x. x(O) = o. d 't' dx 1 .~·~(k 1 x) .3 m/s Por razón de simplicidad. (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0. x(O) =O. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m). El voltaje de salida del inversor de signo es . Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores. podemos usar la solución de x.3 (7-54) Entonces. {[ii- d2x _ x . Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores. Usaremos la Ec. escribamos d't'- dx _ . Reescribamos la E~. (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m).

. res. vemos que a« = 0. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs.6. debemos determinar el valor de y. b = 10 y 8 = 0. escogemos _!~ = 10 . 7-58.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x.!. A continuación.x =O Observando que k 1 /k2 = 3.1 90 Y asi. (7-S4) y (7-56).6.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0.1 = 0. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. k. Fig. pectivamente. r k. Por lo tanto. Nótese que de la Ec. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O. a = 0.~c. bP = 3 Escojamos a = 1. Puesto que k 21ka = 3. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0.3.

Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig. 7-58 puede eliminarse. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real). Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig.446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP.. ...) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema. (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3.fO 3 ..3 .3...-----< (a) 900x ------10. Diagramas de compu( b} tadora analógica.. como lo muestra la Fig. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----. 7-58.. Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts..__-900x _ _ _ _< Flg. 7-59(b). 7-59. 7-59(a). Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig...3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r).7 Esto resulta en -y = 0.. Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0.

Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador. Conclusiones. 4. 3. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a . La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente.sec. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera. ~. Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados.1 segundo real metro _ _!_ . metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0.1300 Puesto que en el presente caso. La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. . No obstante. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. 2. Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden.30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales.

7-2 CANNON. 2nd cd. R. 1967. A. R. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. sin embargo. La solución.. 7-60. factor que puede causar serios errores en la solución. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. New York: McGrawHiU BooK Company. (e) no linealidad de histéresis.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general. 0. no se perderán características importantes de las componentes reales. New Yor: McGrawHiU Book Company. lnc. la zona muerta e histéresis. 7-S KoRN. 1963.. E.lntroduction toAruzlog Computation. debe obtenerse en tiempo real. KORN. G. 19S6. M.. L. lnc. 7-3 .. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. Dynamics of Physica/ Systems. la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil. OOEBELIN. 74 JoHNSON.ork: McGraw-Hill Book Company. lnc. C. (b) y (e). El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. Con el objeto de evitar tales errores. 1963. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY.... 2nd ed. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación. Si se incluyen tales componentes.. J.. New York: McOraw-Hill Book Company. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. lnc. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. (b) no linealidad de saturación. New York: John Wiley & Sons. Analog Computer Techniques.. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica. (b) no linealidad de zona muerta.. AND T. 1962. Electronic Analog Computen.. H. New y. Inc. Curvas caracteristicas de entrada-salida. 7-60(a).

ANO C. L. TAFf.. J. i(/) = (E -!l.. /ntroduction to Dynamic Systems. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig. arcuito eléctrico. 7-61. En relación con el circuito mostrado en la Fig.(q 0 /RC) s .J. RICHARDSON. 7-61.ara /(s). Soludón. N. Englewood Cliffs. 1970. Englewood Cliffs.C\P.. Reading. A.: PrenticeHall. Inc.RCs + l . supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O.. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1. H. RESWICK. J. lnc.: Prentice-Hall. Encuéntrese la corriente i(t). K.. N. T. MURPHY. AND H.: Addison-Wesley Publishing Company.J.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t). Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J. lnc.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K. Mass.!_ )e-r'RC R RC .qo _ (E/R). tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. Modern Control Engineering.. B. 1967. 7-8 SHEARER. 1967... lntroduction toSystem Dynamics.(r) drl S . o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo .

Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t.' idt ·1. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. o que <aJ(120) sea igual a cero. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa. por supuesto. 7-62(a). la misma que la Ec.T. Asl. = .. Por lo tanto. En relación con la F¡g. Jro(120) Resolviendo para T. El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad. por lo tanto.!. a setJ8. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. queremos parar.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. PROBLEMA A-7-l. (7-57) obtenida anteriormente. determínese el par T necesario para detectar la rotación. 7-62(b).Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. Solución. tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3. = tan82 = : .Tsen8z Para x pequefta.. Jro(O) =k Y.Qo) =E + J. la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a .7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos. obtenemos = . Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f.. Despreciando la gravedad. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 . los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es.

Fmalmente. la frecuencia natural del movimiento de la masa es .!. también. = /T Vm a (J.~-b-----11 (a} (b) Flg...CAP. mg l . Fla. + ..T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J)... (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión. Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig. supóngase que tJ es pequefto. 7-'3. Supóngase que cuando el péndulo está vertical. no hay fuerza del resorte. asi como la frecuencia natural. 7-62. Sistema de péndulo. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. 7-63.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--.t PRoBLEMA A-7-4.

i 1 + k(x 1 . 7-64.Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro. Soludóp.. Supóngase que x1(0) = O.7 Solución. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig. ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 . Al aplicar la segunda ley de Newton. Ademés. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte. La ecuación de movimiento es mt. k ~-~F Fag.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación.J.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto.. Sistema mecánico.ft = -k(x1 . (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (. 2(0) = O.Xz) + (km2 + km. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l. x x x.i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs. 7-64.4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . obténgase la ecuación de movimiento. encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te. = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro.i m2 F .x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1. la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8. Suponiendo que no hay fricción.t PROBLEMA A·7-5.it .x 2) m 2. tenemos m/ 20 -:. 1(0) = O y x2(0) = O.

.CAP.. (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar.CIJ..~. X¡(l) = m1 + m1 F f.t o también m 2x 2 = ~ m¡v..2 Fm. 2 (1 . k.. kF ( 1 ) m2 x 2 =m.t 'U.i2(0) = O. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -.In - ml'U. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación. Observando que x2(0) = O y . kF (12 1 ) -2 + ~cosro.. la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t . En la Fig. ~.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f.:i(l . la Ec. (7-60) se hace x M 2 F + ro.u.7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces. sen ro.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t).cos 'Vjk(m. y observando que Fes una constante. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6. Suponiendo .cos ro. ro! 1 .. +m.t) Puesto que F = constante. + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t .x =m.) m1m2 t] (7-62) Por tanto. De las Ecs. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada.~. (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m... 7-65 el sistema está en reposo inicialmente.cos 'V fk(m.cos ru.~.t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru.. obtenemos .. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación.

.. X(O-) (ms 2 . 2Cro. Soludón..)2 + (ro. ~1 1 2C . x(O +) y x( oo ). asl como los valores de X(O + ).f.. 2 ro.. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi. tiguado.!. = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.!.t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ).ms 2 bs = 1/s. s2 + 2Cro.s + ro. la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario. b + bs -1.. Y(s) X(s) _ . . 522Cro. (Entrado escalón unitario) Fig.{2 ro.'\/1-=-Ci (s + Cro.. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación.y) + kx = O . O.~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn. = 2{ro.. . Sistema mecánico.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor.k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.s 2 .r sen ro v' 1 .s + ro._ de esta última mi + bx + kx = by = O. Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w..454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _.. En consecuencia. encuéntrese la respuesta X(t).. s2 + 2Cro.s s 2Cro. 7-65.

los valores numéricos dados en esta última ecuación.3 rad/s.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. al sustituir. esto es. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada .ro(O. encuéntrese la respuesta w(t). PROBLEMA A-7·7.)] + 2.o = r.CAP. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s.o. Entonces.{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0. Sistema rotatorio mecánico.s + c. Soluclón. u w(O-) = O. . Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg.1 30 N-m. 7-66. s 2 Cc.1 s. Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0.e_ de esta última ecuación.o. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo. 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o. IO[s!l(s) . la magnitud del par Tes de 300 x 0. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t).o. La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal .

m. PROBLEMA • m • Fia. T = O. k y d se dan como M = 1 kg. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv . El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque.7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. 7-67. Además. b = 4 N-s/m.456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e.1 kg. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. k = 125 N/ m y d = 1 m. La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . A-7-8. m = 0. Esto es. El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ . ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) .0 · zr la cual es idéntica a la Ec. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0).ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0. Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo. 7-67. b. Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. supóngase que los valores numéricos de M. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. (7-63). En relación con la Fig. Solodóa.

Ms'J. (7-64) se puede escribir M .886 = 0.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-.1~2 X 9. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig. la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-.2mv a(r) = O Y X{O-) = O. la transformada . la Ec.osose-z• sen llt Así. Circuito eléctrico. Soludóa. tenemos X( ) =2 X s 0. PROBLEMA A-7-9.CAP._j r e.Es 457 Así. Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . Z2 1 . p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0.2mt• Resolviendo para X(s). 7-68. R 1 Fig.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx .0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) . 7-68. - _L.

458 ANAUSIS DE SISTEMAS l. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x. Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig.j) m1Y + k 1(x. y muéstrese que los sistemas son anélogos. 7-70(a) es .JNEALES CAP.y)+ k 2 x = p + b1(Y . Soludón. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). Fig.x) + kt(y .X¡(s) y E. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig. 7-70(a) y (b).(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg.7 Por lo tanto. Soludón. Sistema mecánico. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10. tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones. respectivamente. la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. 7-69. Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales.x) =O m. 7-69.s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11.

. (a) Sistema mecánico. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación. 7-70. vemos que tienen la misma forma y. (b) sistema eléctrico análogo. Soludón.(j .s C 1s 1 = R 'J. = ... 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg. 7-71(a) son k.)C 1s + R 1 C.(x. A continuación...s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig.CAP.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J. 7-71(b).X0 ) = k7.) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.+:-b.. PRoBU:MA A-7-12.. son sistemas análogos.z_s_-1_--l k. suponiendo cero las condiciones iniciales. 7-70(b ). tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.. -y)= b. por lo tanto. suponiendo cero las condiciones ._.xo) bt(Y . considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente. Usando impedancias complejas.bt. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig. la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E.

..sNEALES CAP.. (b) sistema eléctrico análogo...--~ eo c2 e.Y(s)] b 1 [sY(s). 7-72(a) son ka(X¡ . iniciales. 7-71. Usando impedancias complejas. 7 X¡ o-O ------.sX0 (s)] = = b..460 ANA LISIS DE SISTEMAS l. Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X..(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig. la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos. 7-72(a) y (b).---. obtenemos X0(s)/X. PROBLEMA A· 7·13.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación.[sY(s). muestre que estos son sistemas análogos.b 1 -S ba (.1 t---. Soludón.) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones.. tenemos k 1[X1(s).sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones..(s) como Xo(s) _ X¡(s) . (a) Sistema mecánico. suponiendo cero las condiciones iniciales.Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] .(s). Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.. 1 (a) (b) Ftg. 7-71(b). considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig..x. obtenemos k 1[X.

Jio .(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + .j) = k'J.!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig.CAP. Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones..)') b. la función de transferencia se hace Xo(s) X. (b) sistema eléctrico análogo. vemos que son sistemas análogos. (a) Sistema mecánico.s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] . 7-73(a) son b¡(i. 7-73(b). Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.i. . tenemos b¡[sX1(s).y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig. 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico. 7-72. Soludóa. Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig. 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo .sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) . suponiendo cero las condiciones iniciales. PRoBLEMA A-7-14.

oomo lo muestra la Fag.461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante. PMOBLEMA A-7-15.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C". la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr. Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante. c. 7-73(a) y (b) son anélogos.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig. (b) sistema eléctrico análogo.7 k1 R2 Cz R1 e. 7-73(b). (a) Sistema mecánico. la función de transferencia X 0 (s)l .(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig. Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones. 7-73. Sollldóa. la función de transferencia Eo(s)/. De modo .s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) .T {b) eo o o (a) fia. 7-74.s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C.X.

Péndulo cónico.CAP. el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG. 7-75. 're-- Flg. 7-75. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular. . La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. 7-74. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable. por la geometría o bien Por lo tanto. Soladóa. que.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig.

. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. En w = w. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. 7-76(a). En sistemas rotatorios. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia. La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = . La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. Asi. En relación con el sistema de la Fig. mv2/r. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera.) Por lo tanto. El centro geométrico del disco.Jklm.81 x 50 = 0. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. 7-75.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. F y R como se muestra en la Fig. ocurre la resonancia. (7-65) siga siendo válida. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco. kr.3625 (} = 19.464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. G y R. si algunas flechas giran a velocidades críticas. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec.. respectivamente. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. En relación con la Fig. el centro de masa del disco. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . Si no lo es. Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. 7-76(a). Resolviendo parar. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape.9° PROBLEMA A-7-17. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 .

7-77. . 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. Para w :» w. El sistema está inicialmente en reposo. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. y w = S rad/s. Cuando los valores de m. PRoBLEMA A-7-11. Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. encuáttrese la solución x(t)..e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. A velocidades mayores que la critica. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w. 7-76(b).i(O) = O.. detenninese x(t) para t ~ O. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. Usando el método de la transformada de Laplace. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig.. mro 2(r . y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada. 7-76. o x(O) = Oy .tenemos e Para w > w.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica. k. y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . P = SO N. Por lo tanto. P y w estén dados como m = 1 kg..CAP. k = 100 N/m. En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt.

t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. 7-78. X(s) =m (sl + ro~)(s2. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O. 7-77. sen (JJ. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. obténgase la solución completa x(t) Y Flg.7 p (1 ) = P sen w t •1g.. Sistema masa-resorte.5. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w. .)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia. 1 . Sistema mecánico.CAJ>. s2 + ro. tenemos PROBLEMA A-7-19. = ~klm. = SO N/kg. (j).ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. es (s2 + ro. Solurlón. encontramos w. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. y wlwn = 5/10 = 0.

El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio.ao) los términos qur.m[(co..2.vl .rw. X(s) (ru~ . Solución. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O.t .ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ . involucran a e. (r) = _ Pro ( .o'sen ru -v'l • ro.oz _ (roz _ roz) d = .(k _ mcoz)z bzroz ..CAP.(ro! . la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ ._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.t tienden a cero.c.ruz 4~"2c.ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da .roz] ..coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ ._co.roz e= =Pro m (ru.s(t). X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru.. 11 11 (ro.{ 2 2 cz t] En estado estable (1 .ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto.c.7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs. cos ro1 Pw -t- .oz)z + 4('2ru.b cos OJI ( -r k .mro2 ro .. Asi que en el estado estable .2.. ..r cos ru.roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) .roz] ·. _ roZ}'Pru [ .{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e». (ro~ -rol) + 4czco..vl . .o. _ roz) 2 + 4czro.oz) (ru. .(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro...s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk).ruZ) 2 + 4{zc. m[(ro.s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun .

Sistema mecánico. 7-79.. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0.P.05 m. 7-79. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. = P sen wt 2 = sen 2t. ./b20Jl + k'J. donde P = 1 N y w = 2 rad/s. La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 .02 o también 1 = . Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.¡bl --. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) . + k'J. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s.02 m. la amplitud de x(t) es de O. 7 A-7-10.02 m. Determínese los valores de by k.os = ..::::==~:==::::::...OS m. o. entonces la amplitud de x(t) es 0.468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema. Solución.. si p(t) Por lo tanto.::. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t.:­ X 102. Por lo tanto 0.

¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución. En relación con el sistema mostrado en la Fig. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto.. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así. Sistema mecánico. SOI. + b20Jl y .7 N/m PROBLEMA A-7-21. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x. respectivamente.CAP.tan-• k. = 4.mm1 = 90° . la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS.an O an k .68 N-s/m k 2 = 312. X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2. 7-80. Supóngase que y(t) = Y sen wr. (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También.UCIONES 469 De las Ecs.mCJJ 2 bOJ ..5 o bien k= 17. 7-80... _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ .

(7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable.¡(k . b 2 ~ O. podemos suponer b 1 ~ O. pero despreciables por su pequei\ez.... el sistema es estable y la Ec.f2 + k2(xz condiciones iniciales. la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y . aunque pequei\os.1[b/(k .mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito.mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen . sustituyamos b1 = Oy b2 + b.x2) = p(t) = Psenrot =O Fig..x. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°. m. Entonces.. PROBLEMA A-7-22.t an _ 1 bro ) k . tenemos x 2 ) = p(t) x.7 Observando que Y(iw) x(t) Y.f. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema. Solución.. Sistema mecánico. mzXz + bz(X2 - x2) + k'}. xl) + k 2(x 2 . ('·"t + 90 o .xl + k. + b2(x.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2.(Xs . suponiendo cero las . Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig. Puesto que b1 y b 2 son positivos. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. en las ecuaciones de movimiento.. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°. 7-81.x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez. 7-81.mro 2 El ángulo tan.

m 2 w2 m1w 2 )(k 2 . . ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > .m.m2 W 2 ) .(JJ2.m.(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z. k._ 1X ' ( .s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable.mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X. (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial.(s) _ P(s) .(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z. la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa . .(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k. )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X. (kt .-7-13. + k:z. (7-33). Al aplicar la Ec. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación.(jro) _ P(jw) . la masa m 1 permanece inmóvil.ki =k" .(JJ2)(k2. El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición.P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°. Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión.(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 . puede aplicarse la Ec.7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X. par:a entradas de baja frecuencia.m2 wz X.Cft. Muestre que.(m.. . PROBLEMA A. La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro.Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 . en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente.J'.

y. mg sen 8 es constante. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial. 7-82. la Ec.y)= mgsen8.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida.7 m con respecto a su caja.y)+ b(x. la última ecuación se hace m(x.y)+ k(x. Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro.j) + k(x. Solución.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP. Fig. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 . es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . Por lo tanto.

Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema.. Z(jm) . aunque PROBI..7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm. . -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x. A-7-24. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen.+ m¡ z x sen 8) De este modo. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig. para entradas de baja frecuencia. Así que para entradas de baja frc-· cuencia. Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada . 7-83.CAP.y . montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz.cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad.. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez. 7-83.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos.(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y .

(x. 7-42(b) con b = O. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w.) Solución.!_ = 1kll = (J} = 62. (7-69) es el polinomio característico. = 62.8 rad/s m. Por lo tanto.(y. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k. = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = . tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto.r sen rut + b~~(:Y - x) + k. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema.Mruf)(k.. = .m..x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa. k.MroZ)(k. esto significa que m1 = 0.8'1.] (k +ka . los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal...Jkalm0 .8 '\/M '\/m. puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.8 x 62. 1 mru'l.ru'l. (7-70). (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero.m. escogemos ka= maro'l. el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig. y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.oi'·).474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.~ = o . las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k.7 pequefios. Por lo tanto. tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) . Puesto que b ~ o y ba ~ O.) 1 IXUru)l = (k+ k. = 62. podemos establecer 1 . el sistema e!l estable. Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz.(x -y) = m.m.y) =p(t) maY + k.(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 .k. respectivamente.8 = kulma = w2 en la Ec.. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como .rul). [El denominador de la Ec. de la Ec. Puesto que W¡ < w.k! =O o bien (i = 1..8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0. r(k" .y p(t) = mru'J.

.5 Hz = 750 cpm A-7-25. determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.25 kg Puesto que .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0. ~ Se sigue que = 0.2025 m" = 0.CAP. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ ...5625 Puesto que w1 < WJ..o.8 = 50.25 x 62.OOOlx =O.5625 = 0.2025 en la ecuación ma (l . = ~ = Puesto que M = 100 kg. O.o. roz ro! = 0.2025.2Sru = 0..8ro 1.:~)( 1 rol roz = 0.9 x 103 N/m.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k.8 x 62.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20.8 = 78. o sea 1.2025 '. respectivamente.lw.2025 =o Resolviendo para w.5 rad/s = 12.8)1m0 = (62.8) 2 (20. 00 1 ro1 = 1. .!_ = ka = 62.2050 x 100 = 20.81 M m" obtenemos ka = (62.!. dx' di . x(O) = 10.64 -:o(i)~ 0. 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1.25 kg y ku = 79.sz )o .01 dx dt -r- .25) = 79.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica. tenemos 0.64. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0. Por lo tanto.

--p-x De esta última ecuación obtenemos w.01/'A y t = 0. El tiempo de asentamiento t'.0001 = 0 ). Solución. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec.5. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud.005 Asignando Ts = 10. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'. Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V. Las condiciones iniciales son x(O) = O. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0.4x t. + 4x = 40·1(t) A-7-26. Parar > O. y x(O) = O. = 0. la d-rz d'l. (7-71) como .4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0.476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. dt' -.4x . donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v. t' = . Por lo tanto.f Cro" 0. tenemos x + 0. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O. es cuatro veces la constante de tiempo.= .0125. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t).x + 0. 7-84.7 Solución. En el sistema de ecuación diferencial x + 0. Definamos k 0 . 4/fw.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación.4x + 40 (7-71) Flg.0.01 dx --'.

20c = 40 = 1.X - .40. y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX.kzX). a = 0.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko. 7-84. obtenemos k o bien X - = - Q(I.) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l. b = 4. bPx U na comparación de las Ecs. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. el voltaje de salida del primer integrador es . La ecuación simplificada es x + 4x = 40.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. podemos escoger a 1. el voltaje de entrada es ko•40. Nótese que de la Fig. 7-84.CAP.10 cos 21 Por lo tanto. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t).4.ktx.t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema. x(O) =O. l-k1x ¡.S. la última ecuación se hace x = -a«x arx. [La salida del segundo integrador da 4x(t). escogemos 'Y = l. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V. x(t) ' ko . y e = 2. Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2. bpk2 f'.] bP = 4. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0. 7-84. Por lo tanto. {3 = . (El voltaje de salida del inversor del signo es .4. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O. Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.

4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P. 7-86. que incluye dinlunica de un numerador. = u + O. Diagrama de computadora analógica._ l.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema.Sü = O Y J (x .Sx =U.Su +y + l.7 80 ·1(t) 4x Flg. En relación con el diagrama. Solución.J.u) dtl IJ o--------t -ll flg. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia.4x A-7-17. 7-85. Diagrama de computadora analógica. vemos que -i -j = -O. PROBLEMA A-7-18. PROBLEMA . Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 . 7-86. X donde x(O) .Si r•O +X = O.

Al reescribir la función de transferencia. obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l.a.2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = . X(s). Al reescribir la función de transferencia. s 2 X(s) + U(s) . 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación. Fig. X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) .s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución.CAP. Por lo tanto. obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) .2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) .s + a 3)X(s) 5J-------. tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l.s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s). PROBLEMA A-7-19.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución.2X(s)1} En la Fig.a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) .JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S . 7-87.X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) .a3X(s)]}) .3X(s)] Resolviendo para ¡. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s). Diagrama de computadora analógica.

z) . Diagrama de computadora analógica. 7-89.7 En la Fig. 7-89. PROBLEMA A· 7-30. k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. Supóngase x(O) = O y y(O) = O. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. 7-88. Solud6a. Los valores numéricos deba. Sistema mecánico.. Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . ~ = 30 N-s/m. Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig. l y flg.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . f1g. b.i) k 2z b 2 (x .480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.

. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) . sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s).G\P.(b 1s + k. X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s). 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s). llg.)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s . + 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones. Diagrama de computadora analógica. tenemos s2X(s) = (s7. 7-90.s 2 +lOs+ 10 En consecuencia.lOX(s)l} En la Fig.

7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. Sistema eléctrico. 7-91. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. PROBLEMA 8-7-2. En- Fig. Sistema mecánico. En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. PROBLEMA 8-7-3. = O. En el sistema de la Fig. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Flg. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1. Sistema eléctrico. 7-93. En relación con la Fig. )( . 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). 7-93.X{O-) = 1 mis. 7-92.1 m. Suponga al capacitor descargado inicialmente.

{b) curva de respuesta escalón. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4. 7-94(b). X (a) (b) Fig. (a) Sistema mecánico. [Note que (0. como lo muestra la Fig. 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. (a) Sistema mecánico. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-9S(b). 7-94.02/0.CAP. (b) porción de una curva de vibra- ción libre.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. el sistema vibra como se encuentra en la Fig. 7-ts. 8-7-5. Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. . 7-95(a).08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig.4.

Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Determine la velocidad inicial de la masa m. Sistema mecánico. Sistema mecánico. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig.7 PROBLEMA 8-7-6.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. 7-96. PROBLEMA 8-7-7. 7-96. 7-97 está inicialmente en reposo. 8(t}- m Fig. 7-97. La Fig. 7-98. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. El sistema mostrado en la Fig. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. . Sistema mecánico. Fig. PROBLEMA B-7-8. encuentre la respuesta x(t). El sistema está inicialmente en reposo. la cual vibra a causa de una conexión elástica. El péndulo mz está soportado por la masa m¡.

/ e. (b) sistema eléctrico análogo.._][~--o (a) (b) Flg. (a) (b) Fla. 7-99. e.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. 7-99(a) y (b). En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. o---------------c_. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig. PRoBLEMA B-7-10. (a) Sistema mecánico. respectiva- mente.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. (b) sistema eléctrico.(AP. . 7-100. (a) Sistema mecánico. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos.

7-101. 7-103. PROBLEMA 8-7-12. obtenga un sistema eléctrico análogo. encuentre un sistema mecánico análogo.7 PRoBLEMA B·7-11. Sistema mecánico. 7-102. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-102. Fig. Fig. . como también un sistema eléctrico análogo Fig. 7-101. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. Además. Sistema eléctrico. 7-103. Sistema mecánico. Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. PROBLEMA B-7-13.

que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme. Encuentre la tensión en la cuerda. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. En el sistema térmico mostrado en la Fig..7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI. donde0(s) =. 7-104(b). K. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls.CAP. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s). Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N.C[h(t)). En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s.EMA 8-7-14. (a) Sislema térmi(b) co. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (. lida y la corriente i es la entrada. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. (b) sistema eléctrico aná· logo. es la entrada al sistema.)o a (:)o + 8 K. donde el voltaje ea es lasa.C[fJ(t)) y H(s) =. 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. Suponga que el cambio en temperatura (J K.) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:). Una piedra con masa de 0. 7-104. PROBLEMA 8-7-15.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? .

488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. 7-106. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig. 7-105. K= 100 N/ m.2. PRoBLEMA B-7-17. El sistema masa-resorte mostrado en la Fig.7 PROBLF. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg. 7-107. (La masa M incluye a la masa m. Sistema masa-resone. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. 1( Flg. Sistema regulador de velocidad. 7-106 está inicialmente en reposo.JNEALI:S CAP. PROBLEMA B-7-18.) La velocidad de operación es de 10Hz. 7-105. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación.5 m del centro de rotación. P = 5 N. . En el regulador de velocidad de la Fig. P(f} = P sen wt fig. Si se desea tener t = 0. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. Determine la amplitud de la fuerza transmitida. 7-107.2 kg a una distancia r = 0. yCJJ = 2 rad/s.MA B-7-16.

C. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. . 7-109.P.Jklm.. P(f) = P senwt Fig. 7-108. y es el desplazamiento de la base. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. donde wn = . PROBLEMA B-7-lO. está en serie con el resorte kz.. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se. Suponga que x es el desplazamiento de la masa. Máquina montada sobre un aislador de vibración. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. éste puede usarse para medir la aceleración de la base. y w << wn. En la Fig. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. y Flg.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base.

encuentre la amplitud de vibración de la máquina.jk0 /m0 = w. ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22. Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO. Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que .490 .7 PROBLEMA 8-7-21.t + 2X + 0.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. Máquina montada sobre un aislador de vibración. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos. Determine la transmisibilidad del movimiento. 7-110. 7-110. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. PROBLEMA B-7-23.. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = .jNEAlES CAJ>. .ANA LISIS DE SISTEMAS [. Fig. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig. 7-111..Jklm. donde y es el desplazamiento de la cimentación. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt. P(l) = P senwl Fig.

Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema.Í PROBLEMA B-7-25. x(O) =O.7 PROBLEMA PRosl. . 7-113. PROBLEMA B-7-27. . Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. 7-114. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V.CAP. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig. PROBLEMA B-7-26. u o---. -IC Flg. 7-112.f.MA~ 491 B-7-24. X(s)/ U(s) del sistema F¡g. 7-113. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1). Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.. 7-112. .--------------------------. PROBLEMA B-7-28.

. 7-116. Sistema vibratorio mecánico.. En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig..~ u e>--L----1 Fig. 7-115. 7-116. Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema.. trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema.... ~-------------------------~o..... La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema... 7-114.. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.....491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.ar- .. Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla. ....... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.... PROBLEMA B-7-30..7 fig. PROBLEMA B-7-19.

Los valores numéricos de m. .7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. k = 200 N/ m. P y w se dan como m = 2 kg.2 N-s/m. y w = 3 rads/s. b = 0. b. P = S N.CAP. Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. k.

Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. Una planta es una pieza de equipo. control realimentado y sistemas de control realimentados. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. Plantas. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. Control realimentado. cuyo propósito es realizar una función particular.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. en presencia de perturbaciones. con términos tales como plantas. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. El control realimentado se refiere a una operación que. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. tiende a reducir la diferencia entre 494 . Perturbaciones. seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. perturbaciones. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas.

En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. Si la velocidad real es muy alta. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. no están limitados a la ingeniería. De hecho. acelera y la velocidad del carro aumenta. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. Los sistemas de control realimentados. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada.ctica. desacelera y el carro va más lento. por ejemplo. En lugar del conductor observando el velocímetro. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. es un sistema avanzado de control con realimentación. El cuerpo humano. Sistemas de control de malla cernda. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. Sistemas de control realimentados. eléctrico o similar. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. Como otro ejemplo. Si viaja muy despacio. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. se alimenta al controlador de modo que se re- . La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. En la pré. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad.SEc. por supuesto.

Por otra parte. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. Sistemas de control de malla abierta. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. es decir. Requisitos generales de los sistemas de control. Más aún. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. la limpieza de la ropa. es decir. como resultado. la exactitud del sistema depende de la calibración. Así. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. En otras palabras. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. Remojar. . Así. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. Claramente. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. Por ejemplo.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. Todo sistema de control debe ser estable. Este es un requisito primario. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. La máquina no mide la seftal de salida. Además de la estabilidad absoluta. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Desde el punto de vista de la estabilidad.

Diagnmas de bloques. 8-1. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. En adición a las definiciones necesarias. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. es necesario al disertar sistemas de control. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. hidráulicas y electrónicas. finalmente. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas.SEc. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. llamados diagramas de bloques. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. 8-7. Como se ha notado. se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. Esquema del capitulo. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. 8-4. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. la Sec. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. En la Sec. describe técnicas para simplificar tales diagramas. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. En la Sec. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles.

Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único.P. En general. Así. _____ ~ a-b b_· . pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. Func•ón de transferencia G(s) Fig. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. 8-1.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque. A tales flechas se les identifica como seflales. Ü. "l.8 dirección de las flechas. En relación con la Fig. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. Elememo de un diagrama de bloques. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. 8-1. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. Punto suma. En consecuencia. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. a Flg. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. 8-2. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. Punto suma.

puntos suma y puntos de bifurcación. Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s). 8-3. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque.SEc. Es decir.oou1:s 499 Puntos de bifurcación. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. como se muestra en la Fig. de trayectona . " . Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. E(s). Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada.(s). 8(s} FJg. entrada. 8-2 DIACiRAMA nr BL. 8-4. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. 8-4. en donde se le compara con la entrada e.

(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada.H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0.500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) . Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. Función de transferencia de malla cerrada. suponiendo cero las condiciones iniciales. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque. entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma. Como ejemplo.8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. En el sistema mostrado en la Fig. Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. se arman los elementos en un diagrama de bloques completo. Finalmente. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada.(s) .H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>.B(s) = 0 1(s). 8-4. 8-S(a). considérese el circuito RC mostrado en la Fig. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria.

La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig.~c. 8-2 DIAGRAMA DE Bl. se hacen l(s) = R [E((s) .c..S. (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig. (8-5).E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig. (8-4).OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. (a) J(s) (b) (e) Flg. 8-S(d). Armando estos dos elementos. (a) Circuito RC. . S. 8-S(c). (e) diagrama de bloques correspondientes a la F. 8-S(b). (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC. (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec.

que a medida que el diagrama de bloques se simplifica.llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig. estas componentes deben combinarse en un solo bloque.) = 1. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual. recuérdese lo siguiente: l. 8-6(d). usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente.(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. 8-6(b). Ejemplo 8-1.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador. Eliminando la malla de realimentación positiva.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 .(s) es igual a 1 . Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales. 8-6(e). Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9. tenemos la Fig. Debe notarse. Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. sin embargo.(GsHt .502 . 2. Al J.ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. Finalmente.GtHt . 8-6(a). La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. El denominador de E} 0 (s)/9. 8-6(c). Al simplificar un diagrama de bloques.G2H1 . eliminando la malla de realimentación resulta la Fig. S Reducción de un diagrama de bloques. Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso. Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros.

1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ . 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.og•omo•d:b~~~~:~:~: F~.~c.

S Tabla 8.1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 .504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.

8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8.SE.(sl (d) (el fig. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados.(5) (e) 8. .c. 8-6.

determina la desviación y produce una seftal de . e1 eo J = ~2 J = ~~ (il .E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) . La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama.E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) . 8-8(a). Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1. Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-8(d) y (e). S Ejemplo 8-1./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs.C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig. Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1. 8-7. por lo tanto. La simplificación subsecuente resulta en la Fig.e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es.(s). 8-8(b). Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig. Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig. 1 /1(s) = R [E1(s) . 8-8(c).506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP. Eo(s) 1 Et(S) =-= R.iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace.

(e) diagramas de bloques simplificados. (e).(s) Fig. (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt. 8-8. 507 . (d).(s) E. (a) Elementos de un diagrama de bloques.I.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E.

La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial. 2. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. un actuador. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. 4.8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. (Así. proporcional. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado. presión o voltaje. 3. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. una planta y un elemento de medición. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. actuador y elemento de medición. el cual consta de un controlador automático. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. integral o derivativo. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en . El controlador detecta la señal de error actuante. S. Clasificación de los controladores automáticos industriales. 6. tal como desplazamiento. Acciones de control. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia.

de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. un actuador. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. 8-9. los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. 8-lO{b)]. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. las cuales son. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos. en muchos casos. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . Para explicar el concepto. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición.SEc. una planta y un elemento de medición. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor. por esta razón. Como regla. el cual consta de un controlador automático. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. ya sea máximo o mínimo. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). simplemente de encendido y apagado. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. Controlador outom6tico r-----------.

De la Fig. integral. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. Aeclones de control proporcional.8 geramente más allá del valor cero. vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. (a) Claro diferencial m Fia. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. sin embargo.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. las acciones de control proporcional. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. 8-12. En algunos casos. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. integral y derivativa. Como se muestra en la Fig. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. 8-11. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. y derivativa son acciones de control básicas . Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. Sin embargo. 8-12. 8-10. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones.

En lo que sigue.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional. acción de control proporcional integral.. Diagrama de bloques de un controlador. 8-U.. Sistema de control de nivel de liquido. es una constante.(s) fia.. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica. E(s) -~~+ M(s) G. . acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa. 8-11. 8-13. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg. 8-13. la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional. 8-IJ.. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales. En relación con el controlador mostrado en la Fig. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig.o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. para la acción de control proporcional. Para la acción de control integral..

38 x 105 N/m 2 manométrica (1. la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. Generalmente. Para la acción de control proporcional derivativa. El diámetro del orificio es del orden de 0. A medida que la aleta se aproxima a la tobera.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo. Al operar este sistema. la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta.25 mm (o 0.s) donde KP es la ganancia proporcional y r.01 in). S Para la acción de control proporcional integral.K. En la Fig. su simplicidad y facilidad de mantenimiento. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. para la acción de control proporcional integral derivativa.4 mm (0. En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.01 in) y el de la tobera es del orden de 0. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0.. M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) . entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- .Gc(s). Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig).25 mm o 0. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales. la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1. es una constante llamada tiempo integral. M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~. En forma similar. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta.016 in). Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales. 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta.

8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - .1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg.) En la Fig. . 8-14. la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta.SEC. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. En consecuencia. El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. sitivo tobera-aleta. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X. (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa.

La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. Tal relevador se llama relevador de acción reversa.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento.¿.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿. En la práctica. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático. o de o psig a 20 psig). la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento.~F¡:zz. haciendo decrecer. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. En la Fig. .~. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. la presión de control Pr.A lo vólvulo neumótico (b) Flg. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa.38 x 105 N/m2 manométrica. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ. 8 Relevadores neumáticos. 8-15. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. por lo tanto.

Este paso decrementará. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. En con- . el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. por lo tanto. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. 8·16. 8-16. no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control. Aquí. el tipo sin descarga a la atmósfera. Este controlador opera como sigue. Controlador proporcional neumático. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. excepto en su asiento superior. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha.01 in). La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador.SEc. a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. Controladores proporcionales neumáticos. Así el relevador mostrado en la Fig. Hay otro tipo de relevador. En la Fig. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera.25 mm o 0. el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. En todas las posiciones de la válvula de esfera.

516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera. Para el movimiento de la aleta.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. tenemos b e. por lo tanto. la distancia tobera-aleta. z. Sean estas desviaciones x. y la presión de control igual a P". Pb y p" respectivamente. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. resultando. Cuando existe un error del actuador. (8-11) y (8-12). Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda. (8-11) donde K2 es una constante. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X. y. e = O. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. pero el cambio en la presión de control puede ser grande. la presión de respaldo de la tobera.8 secuencia. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. la cual depende del desplazamiento del fuelle B.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. el desplazamiento del fuelle B igual a Z. (Si estos dos movimientos fueran iguales. determina la presión de control.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. no resultaría acción de control alguna. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa. Cuando el error del actuador es cero. (8-15) . (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. La posición de la válvula de esfera. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. (8-10). el desplazamiento de los fuelles Fy B. cerrando así la tobera. Pero el fuelle B. Si el cambio en el error del actuador decrece. De las Ecs.

8-16 es en si mismo un sistema realimentado. el controlador neumático de la Fig. es decir. 8-16 es un controlador proporcional.g. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. pero en menor grado. De la Fig. ~ + (S) ~(S) K (al Fig. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. 8-17. y ks es la constante equivalente del resorte. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. En los controladores proporcionales comerciales. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado.A p a+ b k. (b) diagrama de bloques simplificado.SEc. 8-17(a). La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. (8-13). Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o . (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador. _b_K En la Fig. 8-16. el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle. Puesto que p( y e son proporcionales. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP.

1 Luego.1.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es.nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación. En estos controladores. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. P0 (V) 1 P1(s) =. y si se quiere una acción de control proporcional integral. controladores de encendido-apagado neumáticos. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral.518 8 1 (sl . En el sistema mostrado en la Fig.RCs t. S Fig. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. 5-5. En relación con la Sec. 8-18. . En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig. (5-40). reescrita así: RcdPn dt + Po =. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. Controladores proporcionales derivativos neumáticos. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-18. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C. por lo tanto. insertar. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec.

(b) diagrama de bloques. Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador. 8-20(a). -(a) E(s) (b) Fig.. y la presión de control una vez más.. . (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. 8-19... . la distancia toberaaleta. 8-20(b). se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig. 8-:ZO.. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe. Sistema de fuelle neumá- tico.-r-J 1 1 1 ' -. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig.-' .-f'~--~ ¡. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L.SEc.

entonces la resistencia R es despreciable. la acción de control se hace proporcional. Controladores proporcionales integrales neumáticos.. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 . 8-21(c). como es usualmente el caso. simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. 8-21(a). A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. de modo que R = oo.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. R ~ O. por lo tanto. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede. Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta.b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. o la función de transferencia li(RCs + 1).(RCs. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada. El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula). la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado. 8 ques K es una constante.. la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk.:i a+ b k. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. en la Fig. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad.b 1 1 + __!5!!_ _. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig.

. (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques.¿ 1 1 1 \ . 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI. 1 ..¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg. (e) diagrama de bloques simplificado... ......... *' '..-....SEc. 1 ---1 " .OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---.. 8-11.

. (b) diagrama de bloques. '"-r-J 1 1 1 ' ___ . Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs.. 8-22. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo. P .... Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos. -e Relevodor neumático .. Aquí las resistencias R. .. S donde K _ bk.. La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo......aA' T.. ~ Rd.. y Rd se escogen de tal modo que R.. (a) 1 (b) Flg.511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP..= RC Así. el controlador mostrado en la Fig. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables... (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo. . 8-2l(a) es un controlador proporcional integral. ~--.

Como los controladores neumáticos.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas.C. Controladores hidráulicos. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto.E(s) ~ aA (T1 . 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto. Por definición..RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R. y observando que T¡ >> Td.. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto. la cual puede posicionarse con muy poca potencia..T 4)s --=-. los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria.. Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-. Más aún. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) . aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C .bk. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes.(s).C.bk. (R 4Cs t.SEc.:.s T. (8-16) se simplifica a P. T4 T 1s 2 -L -:.aA = 4 T.R4 C)s a + b k. la Ec. T 1 = R.Cs + 1)] 1 >> 1. . El servomotor hidráulico mostrado en la Fig. Controladores integrales hidráulicos. En el presente análisis..

514 . por lo tanto.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. suponiendo cero las condiciones iniciales. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. 8-lJ. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. Por lo tanto. se descubre el puerto 1 y. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). ServomotOr hidráu· lico. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga. 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. De las Ecs. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. . 8-23 actúa como un controlador integral. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. Así.

8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. por lo tanto. (b) diagrama de bloques. El controlador opera aquí de la siguiente forma. Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. Ka (8-20) .~c. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. 1~ válvula piloto hacia la izquierda. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda. El pistón de potencia. al moverse hacia la izquierda. (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11.s(a sa+b + b) bK -l. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. 8-24(b). (a) Controlador proporcional hidrálico. 8-24(a). La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-24.. moviendo. El servomotor hidráulico de la Fig. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación.

Así. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos. la acción de control proporcional integral. 8-15. eo = K(e. 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. Esencialmente.8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. e.526 ANAI. Fig. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. cuya ganancia es KP.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional. Eo(s) E. . entonces la Ec. Para este controlador. La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. . (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. En consecuencia. En la Fig.) Controladores proporcionales electrónicos. Controlador proporcional electrónico.P.

R 11 C4 s + 1 [E1(s).(s) .C. 8-27.SEc. En forma similar.¡S + 1 donde Td = RdCd.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T .s + 1) 1 ~ 1.SI(R.Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1. el controlador mostrado en la Fig. Controlador electrónico proporcional integral. 8-16.C. 8-27..s E0 (S) . Er(s) _ R1C. Er(s) _ 1 E0 (S) . En consecuencia. como es usual. donde T¡ = R. .C. 8-26.¡C11s + 1) _:_ R C s E.S Flg. para el controlador mostrado en la Fig. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa. Eo(s) = K(R. el controlador mostrado en la Fig. 8-26 es un controlador proporcional derivativo.E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR. como es usualmente el caso.R 1C1s + 1 [E. flg. Eo(S) =1+-'E.(s) T. Para el controlador mostrado en la Fig. Controlador electrónico proporcional derivativo. Así. 8-27 es un controlador proporcional integral.

Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. (4-17). los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. puesto que el controlador es proporcional. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. el cambio en la razón de . dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. 4-5. Entonces. 8-28. Q. 8-28 es proporcional. h y q0 son suficientemente pequeñas. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K.. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq.. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Control proporcional de un sistema de primer orden. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Supongamos también que las magnitudes de las variables x.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. ii y Q. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. Flg.(s) se encuentra a partir de la Ec.. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. En relación con la Sec. Q. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. Q. Sistema de control de nivel de líquido.

En relación con la Sec. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. ii y Q. (4-17).. Sistema de control de nivel de líquido. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. puesto que el controlador es proporcional. Q. Control proporcional de un sistema de primer orden. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. 8-28.(s) se encuentra a partir de la Ec. 4-5.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. el cambio en la razón de .] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. h y q0 son suficientemente pequeñas. Entonces. 8-28 es proporcional. Q. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable.. Q. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Flg.. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio.

donde K = KpKl. 8-28. la Ec. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf. 8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y.KR)/RC] s- (8-24) . En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. (b) diagrama de bloques simplificado.. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 . 8-29.~c. flg. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t). (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. 8-29(b).\") = KPKl. sustituyendo X(s) = lis en la Ec. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q. (8-22) se hace Q¡{. En términos de cantidades de la transformada de Laplace. pueden compararse directamente.E(s) En la Fig. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. es proporcional al error del actuador e. por lo tanto. Para simplificar nuestro análisis.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig.

Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). (8-24). . Tal error se llama descompensación. 8-30. 8-29(b). En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. obtenemos la solución en el tiempo h(t). al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. (Una seftal de . De la Ec. Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. 8-30. como lo muestra la Fig. La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. 8-3l(a). el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor.530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T.8 A continuación.

. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral. la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) . 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación. • t Flg.. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig...) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional. (b) .SEc. o aun de amplitud creciente. Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable.. (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. 8-31.. siendo cualesquiera de las dos indeseables. Control integral de un sistema de nivel de liquido.. En estas suposiciones.H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o .. Q.. De este diagrama. el sistema puede considerarse lineal. Supongamos aquí que el controlador es integral.. Q. h y q0 .. Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente. por lo tanto.. ii y Q. Supongamos también que las variables x.. son cantidades pequeñas. La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido.. 8-32(b)..

Acción de control derivativa... (a) Sistema de control de nivel de líquido.. la exactitud en el estado estable.. CAP.. (b) diagrama de bloques. 8-32. o 2 = lím s(RCs 2 . el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig. Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional. por lo tanto. proporciona un medio para obte- . Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola... el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final. el cual produce descompensaci6n. cuando se agrega a un controlador proporcional. mejorando.8 Puesto que el sistema es estable.. De hecho. eu = lím sE(s) . Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl. La acción de control derivativa.

y. la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig. 8-33(c). 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande. Para el elemento inercial. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. Control proporcional de un sistema con carga inercial. suponiendo cero las condiciones iniciales.(s) . permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema.Js 2 +K. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. 8-33(b). este nunca se usa solo. agrega amortiguamiento al sistema. expliquemos el control proporcional de una carga inercial. inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente. la cual se aplica a un elemento de inercia J. por lo tanto. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. Su salida es una seftal del par T. 8-33(a). El diagrama de la Fig. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. En el sistema de control de posición de la Fig. E>. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación.SEc. .

_ (a) ~(s) (b) f11. (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables.534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP. 8-33. (a) Sistema de control de posición. donde e es la seftal de error del actuador. mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación.Jsl K 1(1 -t T.T4s + K.}. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~).8 T () J )~-"-~8?.. Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial.s) + K.. 8-34(a). Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema.(s). . El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T. En el sistema mostrado en la Fig. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9. (b) diagrama de bloques. (e) curva de respuesta escalón unitario. La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora.

mostrada en la Fig.T. Con frecuencia. (o) Jila. y Td. 8-34. 8-33(c). puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. En consecuencia. Asi. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. (b) curva de respuesta escalón unJtario.. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas. para valores positivos de J. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce.) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario.= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. /(. 8-34(b). 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones.¡S +K. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg. En muchos casos prácticos. Claramente.~c. es una práctica común utilizar . la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original.

En sistemas subamortiguados de segundo orden.o2 1 . td 2. o de S a 9SO!o.. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig. naturalmente. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez.9 ~------------__ 1____________ _i.4 .'· ----~ f1g. es conveniente designar lo siguiente.536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. l. Tiempo de retardo. Tiempo de asentamiento. Tolerancia permisible 1. MP S. Tiempo pico. Por tanto. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente.. Tiempo de subida. Tiempo de retardo. Sobrepaso máximo... Especificaciones de la respuesta transitoria. o de O a lOOO!o de su valor final.. 8-3S. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario. tr 3. Tiempo de subida.o. 8-35.0 0.::v-. normalmente se .. tP 4.

Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. Este hecho puede verse claramente en la Fig. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. t. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg. El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo.SEc.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. Nótese que si especificamos los valores td.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo.) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. en un sistema sobreamortiguado. 8-36. 8-36. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad. Comentarios. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final. . Además. lp. Sobrepaso máximo (porcentual). En sistemas sobreamortiguados. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. Tiempo de asentamiento. Tiempo pico. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria. 15 y MP. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. Por ejemplo..

. tenemos 8 1(s) = 1/s. la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia. = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2.. (s + C(J). A continuación. la Fig.. La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) . Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8. 8-37(c). 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa). 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig. consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1.538 Af. encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto.s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e .s + ro! (l)~ (8-26) (J).!.s s 1 + 2{(J).)1 + ro. s +Cm.(s) - + 2{ro. S Sistema de control de posición..Js 2 + bs + K. 8-37(b). La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K. suponiendo cero las condiciones iniciales._ _ S + 2C(J)" .. Para una entrada escalón unitario. Entonces e (s) o - + 2C(J).¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig..s + m! s _ .. _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación.)1 + col (8-27) .¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig.s + co! s1 1 s (s (J)..

(8-27) da 8 (t} = 1 .8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~. (b) diagrama de bloques.j~) ' (8-29) . donde la abscisa es la variable sin dimensión w. (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar. 8-37.k. 'l (ro t + tan11 1 .r sen wd t o . 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia. Las curvas son funciones solamente de t. La transformada inversa de Laplace de la Ec. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig.e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw. .t.. (a) Sistema de control de posición.

En otras palabras. r (r . el tiempo pico.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. Si uno se hace menor. Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0.8. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. 8-38.P. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. El sistema se supone subamortiguado. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn. Los valores pequeños Fig.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. de < 0.8) responde lentamente. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada. 8-37(c). Asi. (8-26). el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí.4 y 0.

(8-32) .1 ( .1 ( . Definición del ángulo {3.. En relación con la Ec. Nótese que el valor de tan.SEc./1 . ' 'l (8-31) ())4 Así....t 2/t) = 1("-. 'l e _. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t. . es t.j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig. tomando 90 (1."'1 ) 0Md.) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O.si t = 1-' entonces tan. podemos obtener de la Ec. el tiempo de subida t. Tiempo pico tP.../1 . En relación con la Ec.t 2/t) = +.ji wdt ro. encontramos el tiempo de subida t.. 3n.1 (-.1 ( .. Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso. 8-39. 2n. Entonces. = _!_ tan. . Si t = 0+. 8-39... (8-28).. n.. tenemos wdtp = 11". podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien . (8-30) la siguiente o bien tan . entonces tan./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r. t = . i-1r Jw Flg.. ."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O.. (8-28). debemos tener una gran wd. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t..

Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig. (8-29).. t.-tz 1--- 1 o 1 .co. S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.. En un sistema de segundo orden subamortiguado. la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec. [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 . (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J.] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~. en 1 = Sobrepaso m6ximo MP. 8-40.(.. fla. El tiempo de asentamiento t. es decir.. J.fbo.542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>../Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o.) (cos 1t + = e-c..-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes. Curva~ n:spucsta escalón .t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario. (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. f=--cos -1~) . El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi.a. = y - 4 . de la Ec.. Tiempo de osentamiento t•.) 0 1 = -e-C~»~~(. es cuatro veces la constante de tiempo.. a.

8. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario.2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp. 8-41.O.SEc. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w. Por lo tanto. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. = wd 1 . la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo.J. ro. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w.S1 = 0. 8-41. En otras palabras. 10 15 Flg.. 10 '~ 05 o "' i'-. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0.cz = . = 1 rad/s y f = 0./ 1 . Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento. Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t. el tiempo pico.S'Io. La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig.5 para este sistema. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta.866 . Detenninese el tiempo de subida. Ejemplo 1-. Nótese que w. el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig... entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida..4 y 0. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible.

Se usa como transductor.544 _AN. (8-32). Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo.::::. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- .14 0. donde {3 = 1l.o\liSlS DE SISTEMAS DE. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande. Sistema de control.63 S e-1.866 = 1. Por lo tanto. así como en un tiempo de asentamiento grande.(sl i'lg. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación.05 rad. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición.5xJ.866 = 3.866 . Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro). Tac6metros. (8-34) y es 4 t' = 0. 8-41.5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec.866 = = 0... (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0. Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo. CoNTROL CAP.163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec.05 .1. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec.J!_ (J)d = sen -l 0.2 41 0. lp = 1t (J)d = 3.14 . Tiempo de subida t. En relación con la Ec.I4/0. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa. (8-13) el tiempo de subida t. En relación con la Ec..81 Sobrepaso máximo MP. S ®¡. es t. 1 T = 3.

Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad.C(e]. En el presente sistema. 0(s) = .y kh es una constante.ITORIA 545 cional. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema. Dados los valores de J y b. 8-43(a). Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig.A Rl:. la seftal de velocidad. Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad.. 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I. . El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro.SEc.sPUESTA TRANt. junto la seftal de posición. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s).Ks é(s). 8-43(b).j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador.C[B]. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn.)s + b + }(}(" 2.) El diagrama de bloques de la Fig. lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK." donde E(s) = .uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad. Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e.

(s) ( b) F'la· 8-43. Este valor debe ser 0. de modo que el sobrepaso máximo sea 0.456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s.8 8 1(s) (a) e. Por lo tanto. e-C•/~ = = e-Csr/. en el sistema mostrado en la Fig. Por lo tanto.2.2 y el tiempo poco sea 1 s. de la Ec..rr=ct 0.. Supóngase.S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. (8-33) como M. (b) diagrama de bloques simplificado. = o bien X Cl)d = 1 . que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Ej~mplo 8-4.2 la cual da 0. (8-32) '= t. 843{b).

y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec.(s) = li.JK/1 = K= ro~ = 12. (8-35) como K 11 = WK} .SEc. "'n es (J) "~ = (J)d = 3. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. tenemos 9.(s) K 1 s(Js + b) Flg. o Js 2 + /Js = lim .(s) - E>. tenemos E(s) _ 9./K. Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa. En tal respuesta rampa. 8-44. 8-44. 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0.. + bS + .(s) . el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto.K 1 S1 = lim s2(Js + b) = .. Del diagrama de bloques. La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo. Considérese el sistema mostrado en la Fig.. ..-o sZ(Js K .456. 8.l =0..9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9.178s Errores en estado estable de la respuesta rampa. = llm s E(s ) . ..5 N-m .53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a . o s J.(s) . En el presente análisis. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional.Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue.S :z. examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.JKIJ = .(s) - 9. Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t.!!_ 2 + bs + K) .

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

r X(s) _ 1.= Po .Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma.+ p. q =Pe.44 x P. Y RzC en la Ec.8 Al sustituir los valores numéricos de A.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q. Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n. tenemos 7 . El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x.(9. ces la presión de la válvula cambiará de.de la cual Pe .(s) . (848).560 ANAl.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>.Pv R Re". 8-58. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg.6s 1)(19. _ q _ e dpv dt. Válvula de diagrama neumática. Entonces. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática. k.. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. En estado estable la presión de control de un controlador es Pe. P.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4. a Pe + p •. RtC.

P. Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. . Controlador hidráulico de tubo de inyección. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda. A Aceite bajo presión l flg. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión.0. 8-59. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. Supóngase que. 8-59. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.

8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto. Asi. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. Controlador hidráulico. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). PROBLEMA A-8-6. 8-60. q=K¡X Para el cilindro de potencia. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico. De aqui.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. En la Fig. Considérese primero el amortiguador by el resorte k. -Y . Solución. es decir.

Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. 8-60 es un controlador proporcional integral. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución. el controlador mostrado en la Fig. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P. = b/k. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. PROBLEMA A-8-7. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. 8-62. Supóngase que. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. respectivamente. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . Supóngase que el cambio de presión P. respectivamente. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. . 8-61.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. tenemos A. Para el fuelle 1.CAP. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto. Así. E(s) Fla.. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-61. Entonces. para t < O. 8-60.p0 = k. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig.

8-63(a). De ahi W(s) _ ~ P. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l. donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles.s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P.{$) . Vólvulo piloto 2 Flg. 1-6%. Para el fuelle 2. AzPt = k 2 w '.564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. Controlador hidráulico. .k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig.

La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI. PROBLEMA A-8-8. Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario. 8-65. Así el sistema es un sistema diferenciador. usando condiciones iniciales cero.. + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. . . el sistema puede considerarse lineal. la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?. 8-63(b). 8-63(c).Az + 1) = K. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s. .a. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse. Así.hzk. Solución. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig. la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande. suporuendo 1 Kt 1 /((a. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros.A 1k 2 ' Por lo tanto. . como se muestra en la Fag.(l + Tds) donde Td = RC " . 8-64.k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K .h. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida..a. 8-62 es un controlador proporcional derivativo. Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños. por lo tanto.. el controlador mostrado en la Fig. S6S Nótese que los diagramas de bloques . es decir.CAP.S D. x(O-) = O y 8(0-) = O. En el sistema de la Fig. y se.

8-63. (e) diagramas de bloques simplificados...-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡.... .... Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) . (b)..· ..- ---. 8-62... (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig.¡----.

se muestra en la Fig. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) .L 1 llg. 8-64. La barra sin masa AA' se desplaza O. Detemúnese los valores numéricos de by k. cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. 8-66(b). PROBLEMA o A-8-9. Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. Solad6n.OS m mediante una fuerza constante de JOO N. )( (t) o 8 ( f) . Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg. La curva de respuesta en el tiempo. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Sistema mecánico. 8-66(a). 8-65. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. ~.CAP.

. (b) curva de respuesta. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O.Ose-c1ooo¡~tlt . Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O.OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada..A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg.8 F = 100 N X t _j A. para t > O.-----. 8-66.OS m. tenemos k = x(O) = O.568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. y por tanto. (a) Sistema mecánico.

Así.05 x 0. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K. 707 de su valor original. en tanto que t decrece a o. Solución.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. Sin embargo. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) .368 = 0.0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. + bs + K Para una entrada rampa unitaria.Js" + bs . 8-66(b).K Por lo tanto. Por otra parte. Sistema de malla cerrada.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b. un valor mediano y un valor grande de K. Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto. disminuyendo b a la mitad de su valor . incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria. En el sistema mostrado en la Fig. Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original.C'AP. 8-67.(s) 8 0 (s) Flg.0184 m = 0.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial. = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10. E(s) - Js2 + bs _!_ . La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) . 9 1(s) = 1/~. 9. x = 0. 8-67.. en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig.0184 m ocurre en t = 6 s.

03" .y'B 3 .8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales. 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K.-v'I5 S + 1 1 S .y'B + S .. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig. Solud6n. 8-69. tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + . La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .-4 . Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable.v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 . <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg. PROBLEMA A-8-11. 8-67.. Por lo tanto. 8-69? 8.570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP. Sistema de malla cerrada. es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b.(s) Fig. ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.v'IJ S -v'15 + -4 + .. 8-68. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida.3 + . la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada.y'B)(s + S .s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s]. e. En la Fig.

CAP. = 2 + Kk K obtenemos K = ru.7 X 4 = 5. + Kk = 2.y'I5 e.. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así.:= 0. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig. La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) .(5+v'TI>r + 4 . determínense los valores de t de O. Solución.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco.15e-a. 0. Sistema de malla cerrada. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . de 4 rad/s.a7r -3 + -vffl + 0. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K . 7 y una frecuencia natural no amortiguada w.-y'1J o 3 + .6 Kk = 3.6 o bien k=.225 PROBLEMA A-8-13. Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución. 8-70.JB = -1. 8-70. En relación al sistema de la Fig.145e-I.. Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig.CO.

95 .. _ 2 x 0. K - = 2..'T'='l' = 0. De ahí e-C~rl .8 S.404 x 1.72 0.72 _ 2. tenemos Nótese que ro. 8-72(b). Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación.25 de la cual .¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro. o bien 0.95 N-m k = 2{ro. Sistema de malla cerrada.386 '= o bien ro. = Kk la cual está especificada como 2SOJo.4042. .¡1 . obtenemos 1.404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta. la frécuencia natural no amortiguada wn es .= 1.122. SISTEMAS DE O>NTROI.57 = 1.471 s PROBLEMA A-8·14...¡ 1 Por lo tanto.. CAP. = 1. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig.S7l ¡VIA LISIS O[. 8-71. =. K= ro. Y así Cn = 1.0 . 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario. Cuando el sistema mostrado en la Fig..(s) Flg.57 Entonces..'2.

¡ (JJ"~ 1 - '2 (J).09 = 1..42 . (b) Solución. lp=-=--~-- 1t 1l (1).. los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -.= 2'(JJ• l =109 2 X 0. K = /K V T' = T 1 Por lo tanto.~ 1 .4 X 1..CAP.8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA. De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia.T = 1.14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J).14 . (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ. El sobrepaso máximo de 25. 8-72.¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.4.0.142 x 1. K = (JJ.40Jo corresponde a! = 0.S Y Sot \. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da.42 =3 Se sigue que (JJII = 1. (b) curva de respuesta escalón unitario.

8-73. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w.!.) (_) ~r-1 Fig. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador. (Consúltese la Fig.Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) . Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. la masa de la manga es M. la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b. la masa de cada bola es m. S PRoBLEMA A-8-15.. Además.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión. Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. un pequefto cambio en la velocidad angular. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga. Solud6n. Gobernador controlado por resorte. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. la masa de las otras partes es despreciable.

ik/Z .mri.mh'l. Una fuerza similar actúa en el punto B'. Cuando la manga se mueva x hacia arriba. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru. x + mhZ + }MIZ X Por definición.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m.mnlh2 Cl>. + !ktz . x 2 2 Por tanto. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular. cos 6 ~ 1. la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. + fM/2 2mn. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :. . + !MI'. 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP .rhl mh2 -1.z.fM/ 2 x = mh'J. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8. el ángulo 6 es también pequeño. La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'. Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w. 2 h2 2mn.. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l. Por tanto. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1.(J) z . CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes. 62 ~ O.CAP.mn.

®. .!x = X(s) K K co Por lo tanto.576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface. (8-50) puede escribirse x + 2{co.s + co.f [w).~ > O. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0.8 La Ec. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. donde X(s) . se hace =.(s).(s) Flg. Nótese que para la operación estable del gobernador. 8-74.x + co. la función de transferencia entre X(s) y O(s). Diagrama de bloques de un sistema. PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co. o En consecuencia.

Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. PROBLEMA B-8-3. ~76. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. 8-75. 8-76 muestra un transductor electro-neumático.(s). Fig. Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. tico. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? . Diagrama de bloques de un sistema. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l.CAP. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. Corriente de entrodo fig. La Fig.

Aceite bajo presión fig.. . Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q. (estado estable).. La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control.578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. . 8-77.. ControJador neumático... . Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos. Sistema de controJ de eJevación de un avión.P. ..-.J 1 . y la salida es el ángulo del elevador f/>. . 8-78.. l ..8 Relevador L-. PROBLEMA B-8-5. ~-­ Fig. La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión... ' 1 __ _.

T¡ y Td están dados como Kp K.P.8 s PROBLEMA B-8-7. Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas. . la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t). por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t).EMA B-8-6. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse. proporcional integral. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0. respectivamente. la seiial de error del actuador. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. 8-79. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. integral. encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). suponga que los valores numéricos de PP. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida.8 PkOBLEMAS 579 PROBI. Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional.0. K¡.

. Servo sistema hidráulico. fresadoras y esmeriles. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig. Sistema de trazador hidráulico.. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas. Explique la operación del sistema. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo.. 8-79. Muchas máquinas... tales como tornos.. 8-80. 8-8-8. presión Aceite bajo presión flg.

donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. Por lo tanto.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. 30 20 8 f (Segundo) Flg. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. . La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. 8-81. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. Si este termómetro se coloca en una baño. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. Encuentre la constante de tiempo. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro.CAP.

Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0.582 . encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con .(s) Flg. Diagrama de bloques de un sistema. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta. 8-82. Para t < O.~ = r = constante. En la Fig.-(s) + 2Cru. PROBLEMA B-8-ll. B-8-11. 8-83.. En t = O. . la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo.8 B-8-10. Sistema mecánico.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP. También. 8-83. la carreta se mueve a velocidad constante. 8-81. En relación con el sistema mostrado en la Fig.(t) es una rampa unitaria. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa. PROBLEMA F~g. PROBLEMA ®.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. Suponga que el sistema está subamortiguado.

Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. 8-86.5. Combustible Máquino . 8-86. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13. Después obtenga el tiempo de subida t. Considere el sistema mostrado en la Fig.CAP. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. B-8-14. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.(s) Flg. flg. el tiempo pico tP. Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0. 8-84. PROBLEMA B-8-15. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. 8-85. PROBLEMA 8. 8-85. Diagrama de bloques de un sistema. Sistema de control de velocidad.

APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. !584 . el sistema de unidades mks. Unidades básicas y unidades derivadas. una unidad especifica (por ejemplo. Unidades slstem. (Para que sea de utilidad. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente. Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades. etc.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI).tlcas.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema. Unidades. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo). el metro para la longitud. La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión.

[M] y ln. por lo tanto. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo. Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia. la unidad sistemática de la aceleración es. (Véase la tabla A-1. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas.. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. El sistema métrico de unidades de ingenieria. la unidad básica de fuerza es variable. En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. Por ejemplo. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). masa y tiempo [L]. se denominan sistemas gravitacionales de unidades. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. respectivamente..) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. El sistemas cgs de unidades. pero este factor no representa una desventaja seria. el gramo masa y el segundo como unidades básicas.) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. El sistemas mks de unidades. la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. En el sistema mks de unidades. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas.. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades. El Sistema Internacional de unidades (SI).

SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.Tabla A-1. K-1 .3 A.kg s-3 A-" m2 kgs-'1.

1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A.Tabla A-1.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 . energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont. (CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.

Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio. de sección transversal circular despreciable. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. Asi pues. (Nótese que el punto triple del agua es 0. a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas.8 cas de costumbre (metro. el kelvin. Francia. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133. denominado el kilogramo Prototipo Internacional. el kilogramo. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados. en la dirección de la normal. el ampere.01 °C. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10. que es la unidad de ángulo sólido). que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud. (Véase la página 10. el cual se conserva en una bóveda en Sévres.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. el segundo.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. de longitud infinita. del átomo de criptón.012 kilogramos de carbono 12. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. en las unidades SI el metro. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián.

) . (La dimensión del radián es cero.) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión. puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión. igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio. (La dimensión del esterradián también es cero.APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana.

5 1 0.440x to.943 X 1Q-3 4. la longitud.432 15.852x 10-2. g 1 103 453.432x 103 7000 437.459 X 104 2. 1.480x 10-2 1.6 28.17 6. el volumen.108 X lQ-2.205 oz grano slug 6.78 1 2. Tabla 8-1. 35.429x 10-4 32. 3.205 X JQ-3 2.6 1 3.286 X 1Q-3 514.252 X 105 .480x to-s 14.59 lb 2.835 X 10-2 6.852x to-s 6.27 16 1 15.4536 2.527x 10-2. la presión.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9.0625 1.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.

54 30.03281 3.081 15.151 milla náutica 0.0254 0.669 17.Tabla 8-2.0936 0.3333 1 km miles 0. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.3048 0.762 in.731 9.256 19.6214 1 1.175 3.287 15.281 0.350 1 591 .812 24.225 23.319 11.906 12.02778 0.37 1 12 36 ft 0. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.494 14.8690 1 ft 3280.381 3.794 1. 0.6093 1.556 6.525 10.844 20.84 5280 6076 1 1.5400 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.48 91.050 in.431 22.606 25. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.01094 1.969 4.08333 1 3 yd 0.01 1 0.587 2.9144 in.112 11.700 in. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.638 21. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13.019 23.875 16.3937 39.44 m 0.937 8.400 5.144 7.852 Tabla 8-3.462 18.

452 1 X 10. mml 1 103 1. 0.944 X 1.315 1 27 yd3 1.452 929.102 X }0-S 6.09290 0.196 X J0-4 km:2.308 3.0764 X J0-3 ydZ 1. 1 592 . Galón norteamericano 1 0.l 6.1111 1 Tabla 8-5. 1.764 6.39 1 1 1.z 0.381 X 10-2.7646 ft3 35.4 0.Tabla 8-4.196 7.102 X J0-2. m3 1 2.0 8361 6.704 X J0-2.2642 42 litro 3.6290 X 1 159 JQ-2. mil!a2 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in.8361 1 9 0.590 104 6.716 X 1 144 1296 J0-3 10. 1 J04 16.832 X JO-l 0.3861 1 1 2.155 1550 I0-4 ft2.785 barril 2.

09678 1 2.0197 x to-s 1.03342 0.895 1.71 760 1 25.386 "' 103 9.4 73. 10-2 3.33 1.036 29.3332 X J0-3 14.1 735.03386 0.Tabla 8-6.6 51.9869 0.807 "" 103 0.0197 1 0.9678 0.3332 X 1 0.l atm (presión atmosférica estándar) 9.03453 0.0133 1.70 19.450 X J0-4 7.869 X 10 ·6 0.34 X }0-3 X to-3 10-2.06895 1.9807 0.0133 1.3158 X J0-3 mmHg in.807 6.3595 x 1.ot97 x to-• 10.22 1 750.7031 10.4912 1.501 X 10-3 2. Hg mH20 1 x ¡o-s 1. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.3453 1 0.360 X 1 X JOS 9.000 0.07031 1. lb¡/tn.53 28.92 3.896 0.953 X ¡o-• t.422 0.0332 1.55 29.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14.09807 0.50 14.10000 .96 2.197 10.06805 1 1.

414 0.04 426.10197 1 0.356 3.Tabla 8-7.343 3.285 X IQ-3 3413 3.778 x kcal 2. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.0 0.356 x to-3 0.1383 76.655 X 106 3087 778 kWh 2.341 1.315 x 1.600x 106 4186 w.239 x 9.186 1.343 X IO-J 3.766 X J0-7 1 1.9 107.613 1.7376 7.233 1 550 3087 778.239 X X 0.807 X J0-3 1.968 1 594 . TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.818 X kcal/s Btu/s 1 9.7 to-• w-• 2.389 x Btu 9.233 1 2.4sox 1 9.7457 4.7069 3.724x J0-6 3.671 X ft-lb¡ 0.6 7.9480 9.163 X IQ-3 2.2520 0.297 X J0-3 1.1782 1 0.9 107.97 1 0.055 191.968 w-• 105 860 1 0.297 1.807 1.930x J0-4 2.2389 2.6 lOS S 1 Tabla B-8.1383 3.6 737.3 l0-3 1 5.2520 426.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.

0 212.2 96.0 158.4 122. reste 32 y multiplique por 5/9.6 oc 44 46 48 OF 111.8 82.6 93.4 86.0 194.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.0 71. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273.0 149.0 107.0 89.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.0 131. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273.8 118.4 50.6 75.8 64. multiplique por 9/5 y sume 32. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.0 176.6 39.0 203.2 114.8 46.5° en escala Celsius y en -459.0 140.0 167.4 104.Tabla 8·9.8 100. IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273.2 78. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.0 185.2 42.0 53.67° en la escala Fahrenheit.4 68.1S y IF + 459.15) kelvin 595 .6 57.

En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad. qn ne596 . para establecer el principio de Hamilton. En este aspecto.. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. . del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. .) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. debido a Lagrange. Coordenadas generaUzadas. lb. eléctricos. etc. es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. . Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. . el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. En la Sec. para derivar modelos matemáticos. Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 . Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema.

. t) . t) dt .U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. t)] dt J. Al trascurrir el tiempo. q. esto es.. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O. 2. L(q + oq. t). Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q... El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. M= f. q.. Entonces la Ec. n) y del tiempo t. q + oq. t) dt (i = l. f'• L(q. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . o sea que L = L(q. = J.L(q.. 2. q. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• . n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento. t) Principio de HamHton. en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional. se le llama sistema conservativo. . . de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t. Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. Entonces. o bien L = L(q. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. q + oq. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. (C-2) queda 1= .) Lagranglano. Si no se disipa energía en un sistema. Q¡ (i = 1. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t. (La curva representa el movimiento del punto del sistema.... t) dt .. El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T. .AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional.. L(q 1.. que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2.J. L(q. . q.. .. Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos.q. [L(q + oq. tj. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio..

." [~z~(~q)2 + 2lq ~. · · ·.).) + f. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.. aq . dt d (aL) ~q dt = o f.. el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange. la Ec. 4. (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J. q se tiene aL d aL) aq Jq(t2).'• 10 16 q q . Como se verá posteriormente. ~~ = J.. 4u ql. los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto.. se obtiene d aL) da f. q).. t) .... ~q ~q + $ q..8 ries de Taylor alrededor del punto (q.f. etc.. entonces L = L(q.AORANOE CAP.' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J.~~ .aL aq Jq(t. (aL q ... · · ·.dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto..~(~q)2J dt + . ql. .. ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• . Oq -¡q ~4) dt = J. de acuerdo con la teoría de variaciones. Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero.. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo. n velocidades generalizadas y el tiempo t..'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O..' ~q dr = o . q. Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l. se obtiene ~/=f.. · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J. Por consiguiente.

Considérese el péndulo con resc.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. -di. C-1.U = !m(IO)z - mg/(1 .AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. la ecuación de Lagrange se vuelve 1. C-1. mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia.cos 8) Por lo tanto. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada. . (mP. Ejemplo C-1.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec. % Flg.cos 8) El Lagrangiano L es L = T . C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- .0 (i= 1. Péndulo simple. .. Ejemplo C-2. Péndulo simple.. Péndulo con resorte. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig. la U = mgl(l . (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo.2..fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.

La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2. S lo está vertical o sea que 9 = O.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4. Cl. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l . Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig.U= !m(lt))1 mg/(1 .) Ejnnplo C-3. La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. Ptndulo doble. Para valores pequeños de 9. la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1. 8 9 +T sen + mJ:l. Este es un sistema de dos grados de libertad. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada. los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema.!ka2 sen 2 () Por lo tanto.AORANOE CAP.cos 6). Péndulo con resone.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l. C-3.

será derivada de lo que sigue. Nótese que Fig. + (-1. 8. cose.(l . .y.(l.(l. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.lzB 1 B2 cos (8z - . Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y. cos 8 /J + l2 cos 8z(J . sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T.cos 8 1 ) + 1::(1 . sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12.fJ. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1. La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 . + 1. cos <B2 ~ 8.AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2. respectivamente. C-3..m¡g/.(1 .) Por lo tanto.) + m2g[/¡(1 .cos 9 1) + /2(1 . El 9.f1(Jt(J2 cos (8. (JI j = -/.cos 9.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl. la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im. Péndulo doble.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21.cos 8 2 )] . x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.U= !m..)z = O y 91 = Ose toma como cero.82.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21.

8 1)] + g sen e2. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo.) :~ = m.(m 1 + m1 )g/1 sen e.8.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m). +(m. . .cos 8) . La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m. d(aL) ae.>1 + f. ..m 2 gi'J. + (:~)ro. a(JL = (mt + m 2)/¡(J.8.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2.AGRANOE CAP.8. Este es un sistema con dos grados de libertad.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. o bien 8.l. + m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e._(JJJ1 sen(e2 - e 1) .) . .) (J¡ sen(8'J. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ.)1 + ~ sen8. sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}. =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo. Ejemplo C-4.ld'J.J. .ae. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8. 8. + m.I. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto. el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1. Péndulo móvil. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au.(JI(J'J.>-r 9i sen(82 - 8.. = a 'J.h(J. cos (e. -e. =o cos (82.~ = 2 8 1) . C-4.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 . sen e. sen(e 2 - . Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig.B.

i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto. Función de disipación de Rayleigh._m_lsen882. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B. Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :.- mg l Flg. Péndulo móvil.APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(. (Mx :. C-4.cos 8) . En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa. + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero. la función de disipación de Rayleigh se define mediante . las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos.

i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero.. Véase la Sec.m. x Jilg. .U D = !. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. S donde b. puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1. El Lagrangiano L del sistema es L = T . es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso.. = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. o. . el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. C-5. Sistema masa-resorte-amortiguador. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o. . La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m. n) (C6) Ejemplo C-5. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig. las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1.EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I. C-S. 2. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x. el cual se mide a partir de su posición de equilibrio. (Así pues. 2-S).) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh.AORANGE CAP. Sistema masa-resorte-amortiguador.i2.

. n) (C-7) donde Q.1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6. es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. 2. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J. Sistema RLC. C-6.2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T. . En el sistema RLC que se muestra en la Fig.. L R Jilg. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada).O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O.. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . . Para este sistema. entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. la carga q es la única coordenada generalizada.U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq . Sistemas RLC.AP~Norce e JkUAClONES DE .4z . C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o. La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. 1 1 2 l.

x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!. C-7. Absorción de vibración dinámica. donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero. es un sistema con dos grados de libertad.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx. S Ejemplo C-7. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma.(y x) =O . donde p(t) es la fuerza de entrada. La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma.f1 . El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig.fkx 2 .606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l.x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k. Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t). D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t).ko(y. C 7.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica.AORANOE CAP.fk 4 (y.

una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema. Como se vio en los ejemplos precedentes.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.iy . Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema. .x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema. En sistemas complicados.y + k.y) =p(t) m. etc. Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k. Conclusiones.(x.).

179-180 viscosidad cinemática del. constante de. 439-440. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 532 Accióu de control integral. 211 Aceleración. 12 Acelerómetro. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 230 martillero del. 322-325 Amortiguador. 228 martilleo del. 179-180 viscosidad dinámica del. 173-175. 31 ideal. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 173-175 Acumulador. 173 Actuadores neumáticos. 473-475. 280-281 Amplificador de turbulencia. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 23 rotacional. 18 relativa. 421-422. 173-174 rotatorio. 235-237 colchón de. 161 Amplificador biestable fluldlco. 240 volumen especifico del. 253 propiedades del. 281-282 Amplificador digital. 278 Amplificador digital fluldico. 422426. 278 609 . 606-607 Acción de control derivativa. 22 rotacional. 184 viscosidad dinámica del. 18 Aceleración gravitacional. 185 Aire: bomba de. 22. 173-175 Actuadores hidráulicos. 285 Álgebrá compleja. S08 lineal. 23 traslacional. 471-472 Actuador. 148-149. 586. 106. 490. 253-254 unidad de control de presión del. 228 filtración del. 278 Amplificador de interacción de inyección. 18 absoluta. 279-280 Amplificador de vórtices. 235-237 peso especifico del. 253 Álgebra booleana. 23 Ampere. 18 Aceleración angular. 253-255 Aire sec:o. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 230 Agua: depósito de. 173. 278 Amplificador de atracción de pared. 241-245 Actuadores rotatorios.

101 momento de inercia de un. 349 Cilindro de doble acción.Amplificador flufdico. 258-259 a presión constante. 497 y polipasto.. 183 Cero múltiple.. S. 326 Ceros. 280 Amplificadores de flujo controlado. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 136 masa-inductancia. 108. 59-60 73. W. 254 energia del. 594 e Cabeza. 289-290 analogfa eléctrica del. 555 Cantidad básica. 199 Capacitancia. 171-172 Aspas desbalanceadas. 287-289 Circuito de dos terminales. 256. 12 Campo magnético. 291-292 analogfa eléctrica del. 17. 276 Circuito ANO. 169. 169-170 de pistón radial. 392-379 Circuito de memoria. 135 Capacidad. 131. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 106 Celsius. 427 Andersem. 241 tipo perno.. 14. 256 Calor especifico. 258-259 adiabático reversible.. 14 Cilindro neumático. 109 Carga eléctrica. 287-289 analogla elktrica del. 169-171 Aspas balanceadas. T. D. 89-90. W. 290 Circuito OR. 173 Cilindro diferencial. 456 Cantidades análogas. 291-292 analogla elktrica del. P. 135 mecánico-eléctrica. B. 384. 316-317 Circuito en paralelo. 169-171-173 de aspas balanceadas. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 258 Camp. 257 para un gas perfecto. 167-173 Btu.. 165 Calor. 257 razón de. 168 de desplazamiento positivo. H. R. tablas de conversión para. 133. 365-370 de sistemas de segundo orden. 127 8 Balanceo. bomba de. 299 Churchill. 22 Capacitancia térmica. 349 Bolsas de vapor. 289-290 analogfa eléctrica del. 156-157 masa-capacitancia. 109. 287 Circuitos. 68. 294-295 Amplificadores operacionales. V. E. ecuación de. Jr. 198. 172-173 de pistón axial. 118 Circuitos eléctricos. bomba de. 241 tipo fuelle. 63-64 Bloque funcional. 254. 325 Chapman. 497 Bobinas mutuamente acopladas. 210 Bemoulli. 366 Capacitor. 291 Circuito NOT. 367 fuerza-corriente. 257 a temperatura constante. 512-513 Amplificador proporcional. 108. 251 a volumen constante.. 127 Bohn. V. 172 de aspas no balanceadas. 291 Circuito acoplado. 110-118 análisis de los. R. 1J1 Circuito inhibidor. 211-212 Barna. 111 Circuito en serie. 191-193 Bloque. 110-130 Circuitos hidráulicos. 257 a volumen constante. 526-535 de sistemas de primer orden. 223 Áreas. 241-242 Cilindro no diferencial. 197 Calibrador de presión. 171 Atracción pared. 586-588 Cannon. 277 Autoinductancia. 166-167 . efecto de la.. 134 Aproximación lineal. 366 a presión constante. 290-292 Circuito NOR. 210 Bayley. 241 tipo pistón. 18. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta). 169-172 de engranes. 128 Circuito NANO. 109 Candela. 258. 183 Centistoke. 584 Cantidad de movimiento.. 171 de desplazamiento no positivo. 44-50. 241-243 tipo émbolo buzo. 592 Aspas. 181 Bombas: de aspas. 254. 260. 135-136. 169-170 hidráulicas. 256-257 politrópico. P. 256-257 isentrópico. F. J. 173 Cilindro homogéneo. 302-303 isotérmico. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. bomba de. 299 Campo de fuerza. 595 Centipoise.

304-30. 194.59 Control: de dos posiciones. 284. 239 reciprocantes.5 en unidades BES. 530-531 Complejo conjugado. S JI de un sistema con carga inercial. 106 fuente. 203. 561 Controladores Integrales hidráulicos. 21 equivalente de la. 108 Conservación de la masa. .532 encendido-apagado. 515-517 proporcional-derivativo. 22 Componente.5 Constante del resane. 353-354 Corriente. 255. 427-433 Conductancia. 193. 284 Compuerta lógica fluidica. 426-427. . 293-294. 73-74.5. 259 Coeficiente de descarga. 496 Control de maJia abierta. S 17 de encendido-apagado. 304-305 Constante equivalente del resone. 496 Control direccional. 196. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 317-318 Circuitos puente. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. principio de. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas.527 proporcional-integrales.512 proporcional-integral. 196. 508-527 Controladores automáticos industriales. 494 Control realimentado. 576-577 Convulución.510 proporcional. . 238-239 rotatorios. 228 Coeficiente de fricción viscosa. J82 Coeficiente de filtración. 73-74. 506-527 Controladores de dos posiciones. 30. 162 Claro diferencial. 253. . 533-534 de un sistema de primer orden. . 182 razón de flujo de. 2. 509 neumáticos. 25. 249 Control de posición. 209 Compensación del error. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo.510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . . 261 Coeficiente de expansión cúbica. 238-239 de cuatro etapas. 188 Control fluidico. 534-535 de un sistema de segundo orden. 23-24 Coeficientes de válvulas.509-. 510 proporcional-derivativo.S25 neumáticos. 182 módulo de.509-. 106 Corriente clclica. 398 Contracción coeficiente de. 238-239 Compuerta. 523-524 Controladores neumáticos. 239 de desplazamiento positivo. 509-511 Coeficientes de contracción. 480. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 325 Complemento. 21 Constante universal de los gases. 41 611 . 238-239 centrifugas. 285 Compliancia. 526-. 23 torsional. 118 Coullomb. 548-550 Control realimentado. 26. 526-527 proporcional-derivativos. . 551 Control de tráfico.510 derivativa. 518 proporcional. 1 Comprensibilidad. 561-564 tubo de inyección de los.97 Constante torsional del resone.S20-.551 • Control de malla abiena. 97 torsional.522. S23-52S. 76. 23-24 Constante de los gases.S22-. S 17 Controladores electrónicos. 217. 2SS. 254. 196. 509. 526 hidráulicos. 228 Compresor enfriador. . S JS-5 17 Coordenadas generalizadas.S23 Controladores.Circuitos lógicos. 193. 526-527 proporcionales. sistema de. 30. 240 Compresores. 12 Constante de fricción viscosa. 23 torsional.S24-. sistema de.5 universal. 238-239 axiales. 526 Controladores hidráulicos. 2. 564-565 hidráulico. 526-527 hidráulico. 23-24 Constante del tiempo. 496 Control de volumen. 284 Computadoras analógicas. 512-523 de dos posiciones. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. 106 fricción de. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 295-296 308-313. S 10-.562 neumático. válvula de.5.5 en unidades SI. 564-565 neumático. 321. 238-239 de dos etapas. 509. 304-305 del acire. 276 Control proporcional: acción de. 518-520 proporcional-integral. 106 generador.

182 Elementos resistivos: del aire. 131 Desplazamiento angular. 284 Entrada probabiUstica. 1SS Estado isentróplco. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. cambio de. absoluta. 7 Equivalente mecánico del calor. . 181 Descarga. S30 E de respuesta de rampa. 168 disipada. 370. 586.596-607 Estado. 54-. 66-68.504 Energia para un flujo inestable. 258 Estereorradíación.50 Escalamiento del tiempo. 133 Engrane: Disco homog~neo. P . J. teorema de. 503-. 497. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. compensación del. 496 . 478 Energla térmica. ley de la conservación de la. 258. bombas de. elemento de. 6 de movimiento. 52-53. . coeficiente de. Ecuación diferencial lineal. 234 612 . 107 Densidad de masa. 2 no lineales. ley de adición de. S41-S. 261 mecánica. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 284 Elementos NOR. 436 Ecuación caracterlStica. 257 constantes. 70-71 de bomba. 133 Dimensión • . 13 Dinámica del numerador. 278 tren de. 7 desventajas de los. 26 Ecuación de Bernoulli. cambio adiabático de. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. J. 393. 292 Elemento pasivo.535-. 129-133 almacenada en capacitares. 367 D'Azzo. 2 Euler. 168 cinética. 347-349 Euler. 189-191. 2 lineales de coeficientes constantes.cuerpo rfgido. 136 Dispositivos de tlutdica digital. 259. 283 Equivalente térmico del calor.508 De Morgan.56 Error. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. 174 Dispositivo biestable tlufdico. bombas de. 180 Enlace por flujo magnético. 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 2.584 Energfa. 291. 377 Elemento activo. 169. 235-236 Elemento de descarga. 18 almacenada en inductores. 196. 80-84 momentos de inercia de un.506 álgebra de. 294-297 Densidad. ecuación de.• 137 Decremento Jogarltmico. 2 Efecto de la atracción pared. 222-224. . 57 Den Hanog. . de ingenierfa. . 277 d'Alambert. 169. ley de multiplicación de. 53.594 Diagrama de bloques. 502-506 Energla eléctrica. 2. 253 eléctrica.544 192 Ecuación de Euler. 2 lineales e invariantes con el tiempo. fórmula de. 192 reducción de.530-531 Error en estado estable. 2 Euler. . 321 Ecuación no lineal. 189-191 Estabilidad. 56~ Desplazamiento positivo. 189-190. 49-50 Eléctrico-térmica. 456 Dispostivos fluídicos. 57 Dedo mecánico. 256 ventajas de los. 542. 284 Entrada de impulso. 172 Dispositivo biestable. 28 Ecuación diferencial no lineal. 496 relativa. 291 Elemento de medición. 502. analogla. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. so~. cambio de. 9. 24 Descarga. 276. 131 Desplazamiento. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. 260 Especificaciones de ingenieria. 278 de motor. 549 Curvas de respuesta exponencial. cambio de. 239 De Morgan.56 potencial. 18 Desplazamiento no positivo. ecuación de.5-96 Dispositivo relevador de presión. 589 tiempo. 54. 194. 88-91 Dina. 189-190 tiempo. S40. J . 239 Energia. 76. 6 de respuesta transitoria. 307 Entrada determinfstica.• 68 Elementos de decisión.

41 de deslizamiento. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 39. 603 Función de disipación de Rayleigh. 343-345 Exponente adiabático. 273-274 flujo estable. 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 108 Fricción no lineal. 462 Fuerza centr(peta. 24 determinación experimental del. transformada de Laplace amortiguada. 186 Función de transferencia prealimentada. 72. 135-136. 24 Factor de amortiguamiento relativo.56-157 Fluidica digital. 249 Fuerzas de contacto. 276 Fuerza-corriente. 187-189 Función escalón unitario. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. tubo de. 186 Laplace de la. 278. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 23 Filtro magnético. 334 Frecuencia. 42 475 Fricción de deslizamiento. 1. coefictente. 228 torsional. 24 Factor de calidad. 374 la. 12 analogia eléctrica de un. 187 Función delta de Dirac. 330 Frecuencia natural. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 30. 374 Freno. 277. 464-465 Fuerza. 45 Fahrenheit. Fricción de rodaJJÜento. 28 transformada de Laplace de la. 258. linea de. 280 Fricción estática. 277. 376-378 no lineal. 265-269 Fuerza normal. 264-266 coeficiente de. 190 flujo gaseoso por un orificio. resistencia al. Flujo turbulento. 182. coeficiente de. 30 Función periódica. 153-154 válvulas de control de. 292-293 Fuerza. 354-355 natural amoniguada. 402 Función escalón. 41-42 Factor de expansión. 44-45 476-477 coeficiente de la. 217 Función impulso unitario. 595 Fricción lineal. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 280 coeficiente de la. 23 Filtro neumático. 334-335 Fórmula de Euler. 199-200 Fuerza-voltaje. 41 estática. 186-187. 410. de. 188 senoidal. 258 Exponente politrópico. 42 Factores de escala de magnitud. 402 Función de transferencia de malla abierta. 440--447. 97 Freno de Prony. campo de. 327 Flujo. 375 Función pulso. 389-398 de elementos en serie con carga. 328 Euler-Lagrange. analogia. 41-42 de rodamiento. 41-43 F ley cuadrática de. 44-45 en seco. 272 613 . 42 Farad. 41-42 de Coulomb. 265-269 Función de disipación. constante de. 277-278 Fricción viscosa. 374-37S Función lógica. 197 Flujo. 60S-606 a través de un orificio. 30. 410. 598 Expansión cúbica. 23 Flecha elástica. 23 Filtración. 135. 292-293 Fuerza centrifuga. Expansión en fracciones parCJales. 198 Función impulso. ecuació~ de. 375 de la. 30. 374 lineal. 436-439 coeficiente de. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). coeficiente de. 374-37S Función rampa. 240 torsional. 199-200 resistencia. ecuación del. transformada de Laplace de natural no amoniguada.no amoniguada. 197-198. 394-396 A ujo inestable. 12-13 Flip-Fiop. 88 Fricción: cin~ica. 30.5-396 un. 11 O Fricción cinética. 197 de la. 12 Función compleja. 603-606 inertancia. 328 resistencia del. 284 natural. 259-269 de elementos en serie sin carga. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 42 en tubos. 167 Fricción viscosa. 463 Fluldica. analogia. 344-346 m~odo de. transformada de. transformada de Laplace inertancia. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 187 499 Flujo laminar.

transformación inversa de. 229-230 Ley de la termodinámica. . 334 Henry.. 121. del flujo de un liquido. 326-342 de la función escalón.5 Houpis. 35 Lagrange. W. 182 576-586 Lagrangiano. 555 de la función trasladada. H 342-347 Hagen-Poiseuille. D. 253-257 L Goldman.& . J. C. ley de voltajes de Oey de Gases. 132. 329 Funciones lógicas básicas. primera. 597 de la función exponencial. 19 Inversor de signo. 121 en unidades BES. 331-332 propiedades de la. 457.588 Ganancia proporcional.54.54 Ley distributiva. 314-315 61. 2. 114. 20. 115. 255. 133.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). 285 Kaplan. 199 Ley de conservación de la energia. 253. 326 Laplace. 2. 110 de la función pulso..594 Kelvin.5 mallas). 427-429 Ley de Newton. . 199-200. 586.. 333 Impedancia compleja. 383-385 del flujo del aire. 286 Ley cuadrática de fricción. 199 Ley conmutativa.. 35. 254. H. Gravedad especifica. 197-198. 305 Gases. 131-132 Ley de adición de De Morgan. 289 Ley de Newton. 595 G Kilocaloria. primera. 459-460 Le Page. 210. 19 Ley de Ohm. 119 universal. 30 de la función senoidal.. W. 114. 349 Grados de libertad. 137 de una función escalón unitario. M. 299 Joule. 13 Junta de codillo.. integral de. E. 255 Kilowatt-hora. 12 Gas perfecto. 304-30. 111 Ley de Pascal. propiedades termodinámicas de los. 194. 286 nodos). 556 Laplace. transformada de Laplace K de la. C. 292 Integral de Laplace. J. 126. principio de. 255. 255. S. 304-305 Kirchhoff. 304-305 Kirchhoff. 349 Ley asociativa. 199-200 384 Ingenierla.... A. 114.. 131-132 energla almacenada en los. 109 Integrador. 326 pares. 329 Hohmann. 255 nodos). 133 Gases. 129. constante de los. 133. 349 Kcal. 109-110. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. constante de los. 586. fórmula de. 57. segunda. 18 Inversor. 141 Jakolski. 286 Impedancia fluidica. 274 Ley de conservación del momento angular. M.597 Guillemin. 392-393. 328 Higdon. R. 194. tercera. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan. 328 Hertz. 165 ley del. 90-92 lnertancia. 326. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal. 194. 588. P. 273-274 Ley de conservación del momento. T.. 137 La Joy. 305 en unidades SI. transformada de. 555 de la función impulso. 186 Libra. 237 Healy. 330 Henke. 326 Ley de Newton. .54-258 masa. 217 Laplace. 299 de la función rampa. ley de corriente de Oey de del aire. especificaciones de. 277 lnductancia. 210 de la onda cuadrada. 327 Hamilton. 328 existencia de la. 511 fuerza. E. 291 Inercia.Función trasladada. 24-25 Inductores. W. 254 Kilogramo. 2. R. 2. ecuación de movimiento de.

46. 225-226 afilado. 173 Movimiento armónico simple. 134-136 Medidor de Venturi. 29 Movimiento de Lagrange. sistema de control de. 451-452. 165 tabla de. ecuación de.. 107 Ohm. 44 de un cuerpo plano. tabla de conversiones para la. 175 en movimiento.. 156 método de. 90-91 Masa-resorte. 496 Malla abierta. 590 tabla de conversión para. 462 Motor: con resorte. 135 Masa. ley de. 14 Par de fuerzas. 456 Momento angular. 210. 603 de pistón axial. 285-288 identidades básicas. A. 169. 196 Módulo de dispersión. SSl-SS6 615 Newton. 285 Mole. 61 Murphy. 19 Newton. 294-297 Número de Reynolds. S99 Momento. 115 ecuaciones de. 165 Merrit. principio de conservación de la. 286-288 leyes básicas. elementos. K. 323 . 3-4 Orden exponencial. transformadores de. SSI-S5S de pistón radial.588 Ogata. 323-324 potencia de los. 97. 349. 231 Medio sumador (semisumador). 384 p Momento de inercia. 212 o Metro. 196 Módulo de comprensibilidad.fuerza. 77. F. tercera ley de. 384 Oxidación de un liquido hidráulico. H. 322 forma rectangular de los. función de transferencia de. 182. 222. 18 Newton. 102. analogia. 228-229 de placa delgada. 18. J. 602. 169. 596-606 Movimiento. 210. 399-402. 556 Metacentro. 371-373. 203. 181 Masa-inductancia. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. 210. 321. 484. 1. ley de. ley de conservación del. 119 NOR. 286 Megapascal.. 184 Momento angular. 19 Nodo. 188-189 Masa-resorte-polea. 325 sustracción de los. 320 división de. 599-600 de aspas. 3 Orificio. 206-210. analogla. 12 Newton. segunda ley de. 78 de un cilindro homogéneo. 286 Longitud. 185-186 Números complejos. 240 Motores neumáticos. 110 modelos matemáticos). 196 OR INCLUSIVA. 326 Modelo matemático. 324 forma polar de los. 30-31 Palanca. T. 12 masa. 384. 26-31. 93-94. 588 OR EXCLUSJV A. 98 Masa. E. ley de conservación del. 18. 322 igualdad de los. 174 sistemas de control del. 70 Pascal. 229-230 Momento de una fuerza. 321. 244 Motores de pistones axiales. 591 Lubricador. 325 ralees de los. 196 Modelos matemáticos linealizados. 15 Pase. 182 de borde. 590 Masa-capacitancia. función de transferencia de. 69 Murray. 244-245 de tipo aspa. de tipo pistón. . 210 N M Malla abierta. 61. 244. 500 Manómetro en forma de U. 169. 600-602 de engrane. primera ley de. analogia. 136 Masa densidad de. 30-31 determinación experimental del. 13 Péndulo. 174 Péndulo invertido. 322 multiplicación de los. 556 Modelado (modelación) experimental.5-466 Mecanica-eléctrica. 291. 499 MaJia abierta. 12 Lógica matemática. 14-17. control de. sistema. 285 Momento. 496 Malla cerrada. 12.. 14 de un disco homogéneo. 383-385 cónico. 586. 169 doble. 586. 169. 214-215.

514-SI5 Relevador de acción reveresa. 494 Peso. 20 ideal. 110-113 potencia disipada en los. 63-64 de dos poleas. 246-249 Presión atmosfmca estándar. 261-264 ecuaciones para el aire. 598 Principio de conservación de la masa. 103 de cadena. 132. S91 Principio de superposición. 514-515 din descarga atmosférica. 132-133. 257 Proceso reversible. 22 Resorte constante del. 165 Presión de agrietamiento. 73-7S. 305 Resistencia mecánica. 21 Resorte. 195-198. 97 torsional.56 Preny. 48-50 Principio de Hamilton. 165 excesiva. 217-219. 403 Polo simple. 75.Pbtdulo simple.5 1. 63-65 de cuatro poleas. 2. 616 253-258 Prototipo. 183 Polipasto. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. SS. motores de. 433 Poundal. 91 Potenciómetro. control de. 494 Poise. 300-301 neumático de tres poleas. 6 Puente de Wheatstone. 169-174 Planta. 21 Respiradero. 109 instantánea. 165 absoluta. 32S Posición. 164-165 vélvula de contról para la. 603-606 Razón de flujo de la filtración. 197 flujo liquido. 18 Primera variación. 464-465 Rayleigh.J19 Regulador (gobernador). 170 Perturbación. 18 Rapidez critica. 169-170 Pistón radial. 253 Primera ley de la termodinámica. 367-369 Respuesta a la frecuencia. 165 barométrica. SS1 Potencia. 76. 182 Presión. 65 Polipasto. 398-409 . 169-170 Pistones axiales. 574-S76 Relevador: de acción de reversa. 169-174 Pistones radiales. 32S. 586. 182 Pistón axial. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 379-381 sistema mecánico. 12 Peso especifico. 90. 52-53. 261-262 Presión estándar. 256 Primera ley de Newton.97 Resorte lineal. 594 transformadores de. 188-189 Principio de d'Aiamben. 240 tabla de conversión para. 124-12. 178 pulsaciones de. 379-382 de un sistema eléctrico. 94 de seis poleas. 30 Perno. 228 Razón de flujo de la masa. 163 flujo laminar. S14-51S neumático. 499 ' ' Punto de suma. 514 Relevador neumático. 2 Proceso irreversible. motores de. 107. 63-65. 198 promedio. 163 disipada por resistores. 588 Radio de giro. 139-140. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 21 equivalente de la. bomba de. 381-382 sistema de primer orden. función de disipación. 325 Polos. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. SS Potencial. 61 unidades de. 16 Rapidez. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. 23 Resistencia térmica. 63-64. 151-152. 266-271 combinada. 21 Resorte no lineal. 163 Resorte. 550 Presión. calibrador de. 344 Resistencia. S14 neumático. 196 energia. 326 Polo múltiple. bomba de. SS tabla de conversión para la. S14-5 1S Residuo. freno de. . 73-75.51 161-162 Punto de bifurcación.593 unidades de la. 599 Periodo. 63-64. 130 promedio. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 498 R Radián. SO. 245-246 Polo doble. 163 factor de. con descarga atmosférica. 495 Red. 130. 197 flujo turbulento. 88. 231 consumida. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 262-263 Realimentación fisiológica. constante equivalente del. 94.

38-40.. 108 Simulación por computadora analógica. 103 . 367-369 Sistema de segundo orden. 57 Sismógrafo. 3. Sistema de control de nivel de liquido. 585-. 1 Seely. 385-389 de un sistema mecámco.58. 603-60. 437-438. 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. L.5-369.391.5.5 gravitacional. 1 Sistema sobreamoniguado.59 Sistemas lineales. 32 estático.5-589 9.583. 364 especificaciones. de un sistc. 9 inglés de ingeniería. 606 ~110-511.569-.5 Shearer. 27.589 métrico de ingenieria. S Sistema subamortiguado. .544-546 201-20. . .5.5 Reswick. 365-369.544-.579-.58~ Siemens.58-.5. S Sistema pasivo.5 vibración Ubre del. 411 vibración debida a la.58. . 137 Sistema gravitacional de unidades. 197.54. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. ~8.5-376 disefto de un. 369 respuesta de escalón de un.58. 374-37. 1 análisis de un. 206-210. H. 417 Sistema de trazo hidráulico.597-603 Sistema de control de velocidad. 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla. 37. 20~-210 Sintesis. 19. 133-136.5-496 Sistemas con dos grados de libertad. 24.580 371-379. 58. 252 Seftal de error del actuador. 18. S Sistema rotacional. 224. 215-222. 276 para.604 Servomecanismo.582-.5 cgs. 58. número de.538-. .589 Sistema masa-resone amortiguador. 5. . 364 Respuesta libre. 177 Sistema mecánico rotatorio. 178-179 274-27.580 Sistema de unidades.528-532 Sistemas conservativos. 380-381.de libenad. 137 Reynolds. 583 Sistema de n grados . 585 mks. 600-603.. 2.528-531 respuesta a la rampa de un. 222-224.5-371 control proporcional de una. Sistema de masa colgante. . 366 Respuesta forzada. 487 elaboración de un modelo matemático de. 58~ Segunda ley de Newton.585 S Sistema dinámico. 390 Sistemas hidráulicos.5-206. 9 Seftales de prueba. 100. 32. 9. . 617 . 49. 267-268. 2. 2 Sistema de primer orden. . 38. .5-.5. 371-389 respuesta al escalón de un. 69 Rotació desbalanceada. respuesta de un. . 419-420 Sistema resorte-polea. 447 Sistema no conservativo.539. 1 Sistema estático. 36.5 Sistema crfticamente amortiguado.570 Respuesta transitoria.5.5 Sistema no lineal.5. 605 Servoválvula de dos etapas.584-$89 Sistema de orden n.578 Sistema termómetro.57-60.5-367 ·un avión. 24. 364 Respuesta rampa: . 76 Sistema. 411-413 análisis de respyesta transitoria de un. 9. 49. 41 con realimentación de la velocidad.589 absoluto.597-603 Sistema de control realimentario.524 Sistema LRC. J. . . ventajas y desventajas de Jos.547-.58. 1 Sistema absoluto de unidades. 376 Sistema térmico. 49S Sistema inglés de unidades.5-.50. 369 error de estado permanente.5-238. 316-317. ~83. 32 vibración libre del.5-181 Sistemas de presión neumática. 23. . 19 Sistema hibrido. . 8-9.5 Sistemas neumáticos.lfta de pnmer orden. 36. 581 Sistema de control de malla abierta. SI..5 inglés. J. 16.5-306.549 Respuesta rampa unitaria. . Series de Taylor. S.5. 584-. 473-476. 31-3.5-26 dinámico.53. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil.523-.598 Servo sistema hidráulico. Sistema de nivel de liquido. .5 internacional. 538-. .5 Sistemas de control de posición. 36. 68. 77. 252-253. 9. 20.5-186 Richardson. 226-229.. H. 68. 8-9. . 231-233 Sistemas de unidades.Respuesta al impulso. S. . . 90-91 Servomotor hidráulico.539 Sistema masa-resone-polea. 376 Sistema de control de elevación de un un. 4. 496 Sistemas análogos. . 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico.5-389 Respuesta de estado permanente. 30. 397-398 Sistema de control de malla cerrada.

5 sistema métrico de ingenieria de. . 248 Tiempo de retorno o de atraso. 17~. .5-206. 585 para masa. . 490 Sonido. L.5 para presión. 50. series de.544 Unidades de potencia hidráulica.536 de acción directa. constante de. 594 sistema cgs de. 226 ' Tiempo integral.5 Trabajo mecánico. 10 Temperatura estándar. 13 Válvula de control direccional. 213-214 Torca (par). 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo. J. 336-338 Teorema de integración.52 inversa. . 248 realizado. 253 Transductor fluídico. Tiempo del pico.537. . 86. .591 sistema gravitacional de. 230-231 Unidades SI.543 Transmisibilidad. 1O Temperatura. 342-347 Slug. Válvula de carretes deslizantes. Sl2 sin traslape.58.536-. control de. 10 Técnica de linealización.58. tabla de conversión para. 590 sistema inglés de. de tres vlas. 303 del movimiento de excitación. 595 Unidades sistemáticas. 256 Valor inicial. 285 Tacómetro de cd. 50 Válvula de piloto de alivio. 383 Válvula de alivio.. 212. 217-218 Streeter. 61 máximo. . .54 Tabla de conversión. teorema del. 26. . 231 Taft. teorema del. 277 sistema eléctrico anáJogo para.536.589 Taylor.53 Termodinámica. . 3. C.5 212. M. 167-178.542 actuada por piloto. 222-224. G. 387 Thomas. 537. 340. 590-595 Unidades. R. .5. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. 413-418 Solución homogénea. 8-9.536-. 326. factor de escalamiento en. .541 con traslape. . 180. 585 para energia. 577 desventajas de los.58. 496 y los.5-. 584 Tanque de oscilación. 61 máximo porcentual. Tacómetro de realimentación. 210 Sumadores. 9-10. 2.5 Transformación de Laplace.592 sistema absoluto de. . 299-300. 3. 137 de energfa. 593 sistema internacional de. .57. 387 Tercera ley de Newton. 338-339. 210 Valor lógico negativo. 584-.1 T 618 . 357. 20. K. 237 Transductor eléctrico-neumético. 61 Sobrepaso: de movimiento.53 prefijos de las. 2. unidades. 414-417. 584-589 para áreas. 11.584 Teorema de Euler. primera ley de la. 58. 28S Tiempo.537.5 Tabla de verdad. 489 Solución particular.512 de cuatro vlas.5. . .53 V Teorema del valor inicial. 364 del movimiento. 364 de la fuerza de excitacióp.. 203. 598 abreviaciones de las. 2. 68. 19 Valor final. 231 Unidad térmica inglesa. 249 Trabajo. 12 Transformadores: Smith. 206-210 Tiempo.589 para temperatura. 326-342 ventajas de los.536-. 3.594 sistema inglés de ingeniería de. 287 Unidades BES.584 Unidad de potencia hidráulica. . . 213-214 Tiempo derivativo. 585 para longitud. 176 47.541 224-227' 249. V. 417-419 Stoke. 338-339. 247-248 Tiempo de subida o levantamiento. 436-439. 9 para potencias. 321 Teorema de diferenciación.592 sistema mks. 341-343 Teorema del valor final. 429-430 Superposición. 17. 59. 177-178 Tiempo de asentamientoa.540-. . 2 u Unidad básica. 340. 27. 36.. 314-31. 303 Tubo capilar. 137 Unidades derivadas. 217.269-274.5 modelo matemático lineal de la.5-206 prefijos abreviados de las.5 para volumen.. S 1 2. 20.537 de potencia.54. principio de. .

185 unidades BES de. 299 Watt.. 252 Válvula reductora de presión. 177. 65 V~ntiladores. 18 coeficiente de. 62-63. 211 unidades de. 183-184 cinemática. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 262-263 Velocidad del sonido. 211 Viscosidad dinámica. 183. E. 177 hidráulicos de control. 185 unidades BES de la. 176 de tubo de inyección. 250. 249-250 Válvula neumática de diafragma. tabla de conversión para. 176 traslapada. 211 dinámica. 8. 183-184. H. 106 generador. 147 Volumen. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 196 perfil de la. 26. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. 248 de retención. 183-184. . control de. 249 de movimiento vertical. J. 29. 210 aislador de la. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. 239 Venturi. 61-62 . 175. 175-177 sin traslape. 186 realimentación de. 211 unidades cgs de la. 183 coeficiente de. 151. 176 Válvulas. y Yugo escoc&. 214-215. 161 Wylie. 183-184. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 259 Ventaja mecánica. 188 Volumen especifico. 3~. 325 Velocidad. 246-248 Válvula de seguridad. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 211 del agua. 246-247 Válvula de vaivén. 183 coeficiente de. 211 Volt. 183-184. 183-184 unidades de. 24?-250. coeficientes de. 211 del agua. 373. 251-252 Variable compleja. 129-130 Watt-segundo. 303-304. 413-414 aislamiento de la. 181 del aire. 183-184 unidades SI de la. 183-184. 177 de tobera (aleta). 183-184 unidades SI de la.Válvula de piloto reductora de presión. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. 592 w Walker. 211 Viscosidad absoluta. sin alh•io. 18 Velocidad critica de un gas. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. 315 Vena contracta. 193. 177-178 de corredera. 183-184. 18 absoluta. 176-177 de alivio. 133 Wheatstone. 255 Volumen. 184 del aceite. 183 Viscosidad cinemática. 409-426 debida a una rotación desbalanceada. 247 Válvulas: de aleta. JOS Voltaje. 379 Viscosidad. 246. 263. 371. medidor de. 371-382 de un sistema masa-resorte. 209 Válvulas de interfaz. 545-546 Velocidad angular. lOS fuente. 18 relativa. puente de. 193. 124-125..