KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. 3. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. Si no se requiere de una exactitud extrema. escribir ecuaciones para cada componente. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático.4 INTRODUCCIÓN CAP. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). En relación con lo mencionado. Cuando se resuelve un problema nuevo. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. la experiencia es un factor importante. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. y en otros. se com- . debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. 1 . Utilizando leyes fisicas. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. puede requerir de penetración flsica e intuición. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. Para verificar la validez del modelo. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. pero muy complicado. entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. 2. Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Así pues.

Entonces. En general.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. en condiciones especificadas. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. etcétera.SEc. Sintesis. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. hidráulico. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. En general. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. debe modificarse el modelo. El análisis de sistemas constituye. Una vez obtenido el modelo final. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. Diseño. Aquí. Análisis. eléctrico. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. Una vez que se dispone de tal modelo. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. . el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error.

el diseño quedó terminado. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. Si no. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. En la práctica. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. Más aún. A continuación. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. el espacio. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. el peso y la factibilidad de mantenimiento. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. la con fiabilidad.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. el diseño de un sistema ocurre como sigue. sin embargo. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas.6 INTRODUCCIÓN CAP. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. Si se satisface. las cuales incluyen los parámetros de diseño. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable.l Enfoque básico del disefto de sistemas. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. Procedimientos de diseño. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. en tales casos. para construir un modelo matemático del sistema. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. Con frecuencia. así como otro~ métodos. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Una vez construido el prototipo. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. Con el diseño matemático terminado.

. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles.) Esquema del texto. En cambio. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas.) Y desde el punto de vista del disefto. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. Finalmente. Allinealizar un sistema no lineal.SEc. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control. (Las entradas determinísticas. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. respectivamente. en contraste con las probabilísticas. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. son las que se especifican por completo en función del tiempo. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción.) Básicamente. Luego. hidráulicas y electrónicas. las funciones de transferencia. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales. Específicamente. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal.

2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. En la Sec. En el pasado. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. La Sec. 2-1. energía y potencia. La Sec. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. 2-S contiene conceptos de trabajo. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. Sistemas de unidades. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. la fuerza y las leyes de Newton. En la Sec. La Sec. energía y potencia. la mayoría de los cálculos 1 . 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas.

los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria.) Tabla 2·1. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. Por otra parte. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES).) . (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. Sin embargo. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional. En los sistemas absolutos (SI. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. Inversamente. (Así. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. de hoy en adelante. la dimensión de la masa es fuerza/aceleración.

usualmente se inician con mayúsculas: W para watt..) Abreviaturas. tales como m para metro y kg para kilogramo.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición.JO &sfEMAs MIICANICOS C. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• .. los cálculos están hechos con un~dades del SI.p. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas. unidades métricas convencionales. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro. En los ejemplos y problemas. Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades. N para newton. como muestra. por ejemplo.

-s2-m = 7.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.7376 slug-ft2 1 kg.4536 kg¡ 1 poundal = 0.807 kg 1 kg =.818 x J0-3 hp 1 W = 1.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.O.594 kg 1 slug = 32.807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ . Tabla 2-2..03108lb¡ 1 J = 0.7W 12 13 14 Fuer1.281 ft 1 kg = 2.0.03108 slug-ft2 kg.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0.0.233 poundals 1 N = 0.06852 slug 1 lb = 0.__ 3.174 lb 1 slug = ~1.IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.0.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1.2046 lb 1 kg =.1 erg = 10-1 J 1 N-m =. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in. 1 in..s2fm 1 slug-ft2 = 1.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -. -.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.341 X J0-3 hp 11 .174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.7376 ft-lbr 1 J = 2.9.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.10197 kg¡ 1 N= 7.6720 slug 1 kg-m2 = 0.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.

como se muestra en la Tabla 2-1. En situaciones prácticas.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. pero no la masa m. esto es.2 Masa. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft). la dina (dyn). lb.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32. g. la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. por lo tanto. se acelera a 32. pero no se ponen en contacto con él.2 ft/s 2 ( = g). tales como la fuerza . Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo. actúan sobre el cuerpo. Como resultado. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. el poundal. 1 1 = 32. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. Similarmente. Un slug es una unidad de masa tal que. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. En otras palabras. Físicamente.2libras fuerza. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. conocemos el peso N de un cuerpo.81 m= g w 32. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. el cuerpo posee inercia. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). la masa de un cuerpo que pesa 32. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza.2lb. la resistencia a arrancar y parar. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. Su masa aún permanece y.P. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. en tanto que las fuerzas de campo. kgrs2/m y slug. pero su masa permanece constante. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . Las unidades de fuerza son el newton (N). El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra. Así pues.2 ft/s~ = s ug Fuerza. Las unidades de masa son kg. Para propósitos de ingeniería. el kg1 y la lb1.gravitadona! y la fuerza magnética. la cual se supone constante. al aplicarle una fuerza de 1-libra.

una fuerza de 32. Cuerpo rigido.2 poundals. las unidades cgs de fuerza. una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32. tales como N-m. masa y longitud son las mismas unidades del SI. masa y longitud son ladina (dyn). 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. el valor de g puede tomarse como 9. Par o momento de fuerza.S:!c.81 m/s 2 o 32. Las unidades del SI de fuerza. para cálculos de ingeniería.2 ft/s 2). Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9. Comentarlo. se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema. Similarmente. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina.81 rnls'. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del .81 newtons. Las unidades mks de fuerza.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32. el kilogramo masa (kg) y el metro (m). en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades. masa y longitud son el newton (N). El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. Cuando se acelera un cuerpo real. El par o momento de fuerza. Similarmente.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1).2 ft/s2 • En consecuencia. dyn-cm y lbrft. una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. el slug y el pie (ft).81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9.

= J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. . Ejemplo 2-1. Al considerar momentos de inercia. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L. Cilindro homogéneo.x dm J. = J (xl -1. Momento de inercia. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. en un movimiento traslacional puro.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. Así pues. En otras palabras. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. un cuerpo rígido no se deforma. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. l-1. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo. Físicamente. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento.

J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 .2 + r2 4 • Jz = Mfi. •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r... La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro.11 ~ 8 L JI M= maso y J..~c. JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi. _.2-l Tabla 2-3. Así pues.2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J.= MR2 12 • 'Z 2 .=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::.• M= maso ~=J.+Jy = M~2 ~~. M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J.. dm = 21crLp dr En consecuencia. MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.

¡-¡.2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp.. el radio de giro k es 17 /169. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro.= V73. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k..0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión.16 SISTEMAS MEcANICOS CAP. Como ejercicio.0 = 1.2 = S slugs = J!.356 kg-m2 = 169. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje.81 m/s2• m= g w = 9. la cual. entonces la distancia k seria el radio de giro. o bien mk 2 =J Por lo tanto.81 m¡sz = 73. J.5 kg-mz Por lo tanto.52 m . cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9. Ejemplo 1-1. Físicamente. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 . Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2). interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades. = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4.5 k=.

El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J./!.SEc.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico. un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0.. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. 2-t INTRODUCCION 17 2. = 9.1382 kg. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.-sz-m k=.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0.0 kg¡ 7·44 kg.4536 kg¡ = 73. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 .-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).-s3 -m En consecuencia. que pasa a través del centro de gravedad. Considérese el sistema mostrado en la Fig. = 17. este proceso se puede efectuar fácilmente. 2-2.¡= Jif: = 1. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico. Si los ejes son paralelos. Ejmtplo 2-J.0 kg.28 kg.

La primera ley de Newton.2 Desplazamiento.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. Leyes de Newton. Más aún. la velocidad representa rapidez. . dirección y sentido. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. Similarmente. El desplazamiento x . se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. Es una cantidad vectorial. establece que la cantidad de movimiento. y es una cantidad vectorial. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria.o\P. representa rapidez de movimiento angular. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. dirección y sentido. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. para el movimiento traslacional o lineal. Para propósitos de ingeniería. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada.11 SISTEMAS MECÁNICOS C. Por lo tamo. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. o Jw. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. En el movimiento rotacional. Desplazamiento. o mv. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. Asi pues. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. velocidad y aceleración. velocidad y aceleración angulares. (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. y se denomina cantidad de movimiento angular.

¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s. El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. (2-2) a continuación.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. la velocidad es cero. entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. Aplicando la segunda ley de Ncwton. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. Delína- . establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. Para un movimiento traslacional. y en efecto. (2-1) pero se da en la Ec. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. Ejemplo 2-4. El movimiento rotacional no está definido por la Ec.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada.

.. .. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. .10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte. x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ". . Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique.81 X J.. En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia..02l + 10 X J. Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos. Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. . 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático. y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples. .81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es.---. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec.--~---.---. por lo tanto.2 mos ese instante como tP" Entonces. La Fig. aqui bastará una breve explicación. Esto es. 2-1.02 s o bien 1P =-= g = 9. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos.02 = 5. de resorte y elementos amortiguadores. .10 m.P. Elementos de Inercia. . x(tp) = -gtp + JO= o J.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte. .-! X 9. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia. La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). El resorte ha sido deflectado de . aplicando al sistema de leyes de Newton. MI!CANICOS 0.

F- rx2 _ F ~ fla. se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. Resor1e. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. rx. Si se le estira aún más. l-4. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos.c. 2-3. En resortes prácticos. En el movimiento rotacional. Cuando se estira un resorte lineal.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar. . . donde el desplazamiento angular se mide en radianes. F Resorte suove X fla.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. por lo tanto. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal.2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales. Por lo tanto.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. .

m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C. También. en comparación con un resorte real. esto es.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez. (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec. Asi pues C = 11k.0. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte. En nuestro anélisis en este libro. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N. Un resorte ideal. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. Elementos amortlpadores. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. (2-4).P. sin embargo. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. La figura . no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec.2 En resortes practicos. las Ecs.

~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. (o) (b) Flg. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ). Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el . Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig. Esencialmente. Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. 1-5. 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. (a) amorliguador rraslacional. 2-S(b). Bn la Fig.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J .ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro. el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b..fe.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite. 2-2 lli. En el amortiguador.

Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. y como tal. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez.82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. (2-5) o en la Ec. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- . la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. suponemos que esos efectos son despreciables. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica. sin embargo. respectivamente. disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec. Fricción no lineal.2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . (2-6).. Respuesta forzada y respuesta Ubre. su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido.C. En este libro. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal.p. En consecuencia.. Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática.

Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. Jlb =-bo>. Flg. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden. (2-7). Se muestra en la Fig. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. Ec. Después que la respuesta libre se hace despreciable. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. puesta libre. Aplicando la segunda ley de Newton. así como un modelo matemático del sistema. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) . Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes. Rotor montado en cojinetes.2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. U.S!c. Al resolver la Ec. Sistemas rotacionales. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J.l-7.

sustituimos esta ¿. la constante de tiempo Tes igual a Jlb.l.368 En otras palabras. Yla Ec. 2-7. b A= -7 Asi pues. 2-8. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig. En este sistema. Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. La ecuación caracteristica determina el valor de l. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . Aqui la masa está suspendida por el resorte. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. como se muestra en la Fig. 2-8. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. 0. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente.26 SISTEMAS MecANICOS 0. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema.P. de la Ec. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte. como se muestra en la Fig. Para el movimiento vertical.368wo fl&. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . Cuando t = T. Sistema masa-resorte. 2-8.

esto es. sustituyendo y = x -t 6 en la Ec. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden. (2-9) y considerando que B = constante. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. cuando se escriban las . En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo. está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. Puesto que kB = mg. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento. 1-9. Así. Sistema masa-resorte. . la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. A menos que se establezca otra situación en este Hbro.~.

observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático. y A~ son A. En este caso. Para obtener una solución del presente problema. se denomina vibración libre. resolvamos la Ec. En este capitulo demostraremos ambos enfoques. El movimiento periódico. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. (2-11). podemos escribir la solución general x(t) como A continuación. En el sistema masa-resorte de la Fig. suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec. Ec. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t . (20). Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. Para encontrar la solución. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m.21 SISTBMAS MBcANICOS 0.j sen (J)t j .P. De esta ecuación característica obtenemos A~=_. el exponencial y el sinusoidal (senoidal). un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal).2 Vlbracl6n libre. (2-10).!_ m Aqui las raíces A. la masa oscilará y el movimiento será periódico.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. 2-9. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O).

~.t . Entonces. + K:) cos K. (2-14).os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t. . En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O.sen . La ecuación (2-13) puede escribirse también doade . AJ! ./! +K t donde A == j(K1 - K 1).(cosJ! = j(K1 - PL.(J . . (2-13).2-2 x(t) = K. B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O). .k(O) y B ciales la Ec. 1!1! m \X(O) = . el desplazaVIlniento armónico simple.. entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec.x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec. (2-13) se hace x(t) = = x(O).AaoRAciON DE Moom. 1!1! m m .jsen/! t) + (K.) sen J ! t .J.t.. (2-13) con respecto a 1. (2-14) · Se infiere que A = .iilTf . tenemos X(t) == A m cos Asi pues.

En este caso. El proceso es como sigue.. Determinación experimental del •omento de Inercia. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = . En el presente movimiento armónico.. El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. más aún.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. se la representa por/. Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples. Sin embargo. tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad. En el presente sistema w. En esos casos. esto es. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig. se la presenta por wn.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento.. = . los valores calculados pueden no ser exactos. 2-9. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s).j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue. Frecuencia f = ~ = -.miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. = 21Cj. tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w.fk/m. Monte- . Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz).. un hertz es un ciclo por segundo.

2-9. 2-10). Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia. sino que dado el caso.ABORACION DE MoDELOS M. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. amortiguamiento magnético. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico ..- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar. 2-11. al cuerpo rigico (véase la Fig. fll. en el sistema masa-resorte de la Fig.~2-2 El. unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida.. ~ El resorte se tuerce ligeramente. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . En seguida. entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. &mortiauamiento seco. causa que se detenga. es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante. frecuencia natural w.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. etcétera.

la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). En el sistema que se muestra en la figura 2-11. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). Esta vibración libre se llama transitorio. Por lo tanto. En nuestro análisis presente. obtenemos la ecuación del movimiento. en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. (Se dice que este sistema está subamortiguado). fl&. l-11.simple que incluye amortiguamiento viscoso. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. es también un modelo matemático del sistema. fuerzas = -kx . no ocurrirá movimiento vibratorio. sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Como ya se hizo notar. la cual describe el movimiento del sistema. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento. Sistema masa-resone-amortiguador. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. Si el amortiguamiento es ligero. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. mx = I. ocurrirá un movimiento vibratorio.) . Si el amortiguamiento es fuerte.

queda .. X(O) = O. la sustitución de 1 = Oen la Ec.t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4.41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft. tiene dos raices .'(6A cos 61 -2e.eb = + 4K. B=x0 . = O.~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado. (2-18).eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'. (2-12). l~ = -2 .. (2-17) en la Ec. Como tal.ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 .t.t. = -2 + j6..Kz).. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K.ABORACION DI! MoDELOS M.t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec. x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec. por lo tanto.t(O) = -2(B. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O.3A) cos 6t) . dada en la Ec. el resultado es Kl.J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·. Primero.lf Resolvamos la Ec. Entonces la Ec.l sJug. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec.4. suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec. (2-18) da x. utilizamos la fórmula de Euler. tal que x(O) = y se la suelta con velocidad.2'((A + 3B)sen 61 + (B.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta. (2-17)..\11!MATICOS 33 t . (2-15) para un caso particular. Supóngase que + 0. b = 0. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue. En consecuencia.2-2 Pl. Ec. (2-16)..3A) =O 6B se0'6tr De aquí y.t. 2-15 se hace · O. (2.

m b k = 0.1 slug = 0.3048 N-s/m = 5.453610.1488x ~s/m Porlo tanto. l.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).P.4 lbrslft = 0.448/0.459 kg b = 0.3048 ksrslm = 0.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec.459x + 5.3048 kg.953 q¡m 0.3048 N/m La Ec. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).lm = 5.4536/0. la Ec.0.1 slug = 1.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig. 1·12.4 x 0. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas. (2-16). 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados. Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES.4 x 4. (2-1 5) se hace + 0. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O. 2.831x + 58. m = 0.5953x + 5.953x =O o bien x + 4x + 40x = O .837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4. (2-15) queda 1.448/0.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(. 1( Flg.1488 ~s2/m = 0. x = 15 Comentarlos.4 lbrslft = 0.

para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. Esto es. usando las condiciones iniciales. (2-16). la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. se puede resumir un procedimiento general como sigue.) 3. si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. pero las leyes flsicas fundamentales. (2-1 y 2-2) aún se aplican. (Si no hay amortiguamiento incluido. Obtenga un modelo matemático del sistema. Por :emplo. Sin embargo.) 2. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados. Véase Sección 2-3. Grados de libertad. se trata de un aastema de un grado de libertad. Si el sistema incluye amortiguamiento. usando la segunda ley de Newton. (Escriba la ecuación diferencial del sistema. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. Ecs. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. Evalúe las constantes indeterminadas. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada.) 4. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. Determine el exponente a partir de la ecuación característica. 1. un cuerpo rígido en rotación .

Sistemas mecánicos.lo 2-5. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig. /( y • • mg (e) lo) Fla.. Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. 2-13(b). es importante observar que. 2-13. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales. Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones. Así.l b e un eje tiene un grado de libertad. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad.. Las .. 2-13. consideremos el sistema mostrado en la Fig. En general. 2-13(a) tiene un grado de libertad.p. el sistema mostrado en la Fig.. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. Observando los sistemas mostrados en la Fig. 2-13(a). En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}.36 SlmiMAs ~cos C. En consecuencia.

1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes.Tsen9 mjl = mg. y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. y). el número de ecuaciones de movimiento es dos. En el sistema de péndulo de la Fig. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =. Y por eso Grado de libertad =2 . la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. 8.~. 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. y y las coordenadas polares 8. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x. la configuración del sistema puede especificar- ~· . 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. el número de ecuaciones de movimiento es dos. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares. 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. No hay ecuación de restricciones. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. En consecuencia.O = 2 (e) Finalmente.TeosO Asl pues.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. como 1es constante. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. Así es que Grados de libertad = 2 . la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig.

Coasidérese el sistema mostrado en la Fig.f 1 = -k 1x 1 . mx 1 + 2kx 1 m.CAP.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x.Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig.k¡(x 1 . considérese la Fig. A continuación. supongamos que el movimiento es armónico. supongamos que . 2-IS. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 .2 Sist ma de dos grados de Ubertad. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre. 1-14.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema. Al rearreglar las ecuaciones de movimiento. Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs.x¡) m¡. Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad. Asi pues. tenemos m 1. 2-14. 2-14. .f¡ = -k 3 X¡ .x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático. se hacen m 1. Sistema mecánico.k¡(Xa - x 1) fla. (2-19) y (2-20) como sigue.

l-15. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA .kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB. Asi.kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo. las cantidades entre paréntesis deben ser.JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. (2-21) y (2-22).mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k.mco2 YEc.kB = 0 -kA + (2/c . x.2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I. xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs. iauales a cero. = A sen col. (2-24) A k 7i= A 2k. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración.mco 2 k . tenemos (2k . -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala.~. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo.r.mco 2 )A .

esto es. (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia.m(l)z = 2k. obtenemos k 2k. Por ejemplo. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. y por lo tanto. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales. o A = . . pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente.) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias.0. lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección.P. o A = B. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia.1. los movimientos están opuestos en fase. el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma).2 y por lo tanto.B. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. la relación de amplitud A 1B se hace . Sin embargo. dependiendo de las condiciones iniciales. w2 tiene dos valores. Esto es. los movimientos están en fase.

Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural.-.... ... el cuerpo co~á a moverse. Generalmente.2-4 SISTEMAS MP. Empezaremos con la fricción estática. San embargo. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig.otra superficie no lubricada. Después haremos . matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco. todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa..va -._. Finalmente. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto. Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales.. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria. se. 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las .aicos..tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas... la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica. el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos. cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies. Algunas veces también se expresa como fricción . las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa. ·n·. 2-16(a)).. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra. al principio no se moverá. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro. En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza . En la Fig.cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad.. ln~ente después que el movimiento se inicia. En la mayoria de los casos.._ mb.-.. fricción en seco y algunos otros tipos.

. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante.p.. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme. de allí su nombre. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción. cuando el cuerpo está en movimiento. (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción. la fuerza de deslizamiento o F. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. . 2-16. 2-16(a). la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F. la relación F1/N.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. JJ. son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal. En el sistema mostrado en la Fig.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo.C. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p.

3.4. En el sistema mostrado en la Fig. 1.81 X 0. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto.4F.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J.3 N-m kg-m2.N = 0./eplo 2-6. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento.4 X 6F. Comentarios. La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo. = 2. obtengamos la fuerza F. i E.s es 0. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación.= 294. 2-17. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades. Para cualquier par de superficies. . El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9. 4. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa. . N . son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales. Estos es. 2. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales.3-¡¡-. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido.

P.4N Así pues. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento. 2·17. P. Sistema de freno. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba. por lo tanto. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto.4fi X 0. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T.. Fricción por rodamiento.C. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando.2 Fla. = 2. > 204.3 o bien F. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204. La fi. l. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano. y constituyen un par de fricción de rodamiento. actúa paralela a la superficie.6 = 1. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave. = Fr. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción... (Un por son dos fuerzas de igual magnitud. Aquí la fuerza que jala.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y.4 newtons. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- ..44F1 > 294.

Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. Flg. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. el par de fric:S:. también lo despreciaremos.d.¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. La distancia p. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. como ya se observó. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos.. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. Por lo tanto.or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. Considérese el movimien. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar. g~neralmente muy pequefto.irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · . 1-11. 2-18..• 2_. el cilindro comenzará a rodar. por lo que c~i siem!'re se desprecia. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz. to :. Además de tener la di~ensión de longitud. La . esta a aquella en la cual está realmente r ando.. Ea la Fig.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en .

si el cilindro rueda sin deslizamiento. Si el cilindro se desliza. P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • .JV. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento. pero Fes menor que p. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. Sin un as super tiacaes . En otras palabras. en contacto. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig.~. Por otra parte.2 d~':. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. • t•nado. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual. El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • . inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal. 2-19). ·ón el cilindro se des1 azana. p Fia. on racca n. Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento.J>.• N donde P. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. la fuerza de fricción Fes igual a p.. y no disipa energía. l-19.0. e f: • ·ó 1 · · · ti. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo.ón entre 1 . para el movimiento traslacional del centro de masa .

la fuerza estática F también es cero J . si el cilindro esté rodando originalmente. . ._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig. (2-26).plo 1-1. (2-25) y (2-27). 2-19. (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8. X(O) == O.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«. Suponga que =O. y 8(0) = O. 2F=P-F All pues. .SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J. 1(0) = O. continuará rociando con velocidad lineal constante . 2-20. Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig.remos X = O. como se muestra en la Fig.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema.) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero. Esto es. 1!J-. la fuerza de fricción F y •-. . sustituyendo 8 = x!R en la Ec. 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la .k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R. queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs. Fhubiera sido -P/3. es igual a tmR2 Yx es igual a R8. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad..

P. de las Ecs. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema.. (Nótese que.N > p.41 S1snMA5 MecANtCOS 0.2 flt. tenemos Ji mi= mgsenll. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll. en la dirección y. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición.mg cosa = 0."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR. Asl pues. mj = N.. l-JO. .Jií Observando que J = tmR 2. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante." N = p. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. p. En p.mi = img sen 11 ~~ttN. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 . el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento.

. Cuando una tuerza actúa sobre una masa. como se muestra en la Fig.JI. Entonces. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado. La segunda ley de Newton . Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert. se hace igual a cero.. la acelera. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. 2-9.. 2-20).~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8. incluyendo la fuerza de inercia ficticia. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro. En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -. X(O) = O.. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja. La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. 2-21. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. x = R8. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares._. Sin embargo.ropósitos de análisis. Supon~~ que x(O) = O.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema.. ·. 80 = O y B(O) = O.. .. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento.ma está actuando sobre la partícula. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. Po.. considérese el movimiento de una partícula.ma =O Si se supone que una fuerza ficticia . el movimiento traslacional puede reescribirse como F.raa. ob- C::: mgRsen«.mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo.. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio.

. El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce.f = . (2-31).. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. la Ec. Por ejemplo. Por lo tanto.p. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. En las siguientes páginas los conceptos de trabajo.C. Cuando se considera un factor de tiempo. la Ec. (2-32) es idéntica a la Ec. (2-21) puede simplificarse a . Integrando la Ec.2 Fla. después de lo cual se expone un método. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle. las Ecs.gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . basado en la ley de conservación de la energía. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. (2-30). En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones. debe introducirse el concepto de potencia. Asl pues. (2-28) y (2-29). entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. Potencia es trabajo por unidad de tiempo. tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo. 2-S TRABAJO. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación. 2-21. Trabajo. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp. Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio.

el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto). la unidad de trabajo es el N-m. Nótese que .81 J 1 J = 0. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades.~. Asi pues. el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10. La unadad e trabajo es el karm.2. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1. :~~. Nótese que . En un resorte traslacional con constante de resorte k. Asi pues. La fuerza se mide en libras y la distancia en pies.285 X 10.-cm o erg. Nótese que 1 kg.102 kg. Si el desplazamiento total es x. en un resorte torsional • l.3 Btu -. ~{1 ' ú.81 x 107 dyn-cm = 9.J·· Ullldades de trabajo.S 1'RA8AJO.t:-. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional). 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto).356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1.-m .-m -i = 9. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera. E'NEROIA Y fbrENCIA 51 .Jzontal una distancia de x metros.

etcétera.P.52 SISTBMAS M!CANICOS 0. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). Una vez que el cuerpo se suelta. la energía no puede crearse ni destruirse. De modo que si no hay entrada de energía. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa. etcétera. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. En forma general. Cuando el sistema hace trabajo mecánico. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. Energia potencial.2 Sistema de unidades inglés absoluto. Por ejemplo. En un resorte traslacional. tiene la capacidad de hacer trabajo. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. joule. la energía potencial decrece. no hay cambio en la energía total del sistema. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema.7 ft-pdl 1J Energia. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. una batería convierte energía química en energía eléctrica. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. Btu. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. kcal.0421 J = 23. Nótese que 1 ft-pdl = 0.

~ . En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial . TRABAJO.'' k8 d8 -= !k8i '• . un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv .."~ Fv dt = f..!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado. Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1).. entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -... Así . v(t 1) = v1. · . donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte. Puesto que la fuerza Fes igual a kx.. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = . Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = .'' T d8 = f.. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos...) cloncte.¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación.. la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente. a u = f. X(t2) = x2 .• 2.: !kx~ . ENEROIA y PoTENCIA 53 ... "' = x. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = .. i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f.. do 0 estirado. ' .~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera. y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v. !k8~ · Eaergta cinética.l = 6(t t == V\1 2).

S7)2 = 1.07 mi/h = 4S. la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ .32S 3 lb X 328.. F= I.89) 2 JOS kg-~2 = 1. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig.067 X JOS slug. AW = i.1. F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /.S1ft/s T = !mv2 = ! X J02.068S = J02.. Ejemplo 2-11.ftZ = 1..067 X JOS ft~bl . dt =b ¡·· l¡ x dt 2 .J t • 1 Enerala disipada.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T.8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31. ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13. entonces masa del auto = JSOO x 0.8 X (4S. .067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328. Fx=T Así pues.1 ft Por lo tanto.. Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13. .89 mis. Por lo tanto.447 X JSOO S X (13.89 m/s X = !mv2 =! = 1. = x 1.447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h.

a media durante un tiempo de duración t 2 .__.--=-(/2 / 1) segundos .. Dermamos el desplazamiento por segundo como x.L_. La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo.:. La unidad de potencia es el kgrmls. 1 kg¡-m/s 1W = 9. E i\'. el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp)...t 1) segundos = __ ::.81 x ... así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos._...:. Amorliguador 1 :-m¡--¡ x.." ' ' 2. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos. . = SOO 20 kg-m2 x 9. . 1'11· J-22.11 segundos. Entonces. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt.... - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min. of. 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs.5 TRABAJO. Esto es . med'ta Potencta trabajo realizado (/2 . if'"'' . 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745. La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau._____ __.IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r..::. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex.11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 .102 kg¡-m/s ~ 1-11.81 W = 1 Jfs = 0.7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos. · = p =-=dW Potencta dt b Potenela.60 s• = 1635 N-m . . 1.

= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz.= 1635 W 1635 N-m Así pues. . La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡.' = F:. Nótese que si la fuerza aplicada. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U.2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx.' . Por ejemplo. Si la fuerza y la velocidad son opuestas.. la fuente suministra potencia al sistema.. la potencia requerida es de 1635 W. La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T. La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . o bien J.-s-. para la masa m que se mueve en línea recta. un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~. Potencia y energía. donde bes el coeficiente de fricción viscosa.' bxz dt.por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección..t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. Si la fuerza se remueve gradualmente.c. p = mxx = minJ = t Por lo tanto. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia.- = --. el sistema está regresando potencia a la fuente. ..

sin eanbargo. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. Esto es. no puede entregarla al sistema.TRABAJO. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico. La . Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. e induc10res. 2-23(a). y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. • · !o los sistemas mecánicos. obtenemos *os !l(T -1 U)-. Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía. inercias. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. el sistema puede considerarse conservativo.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa. Debido a esto. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. Si no entra energía externa al sistema. si sopo- .e d' Alembert. Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento.U) =. Ejemplo de elementos pasivos son las masas.O lacuat da T + U 4). Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. tal elemento se denomina elemento pasivo. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y . la cantidad introducida. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano.'llemos que no hay fricción. por ej~mplo) almacenan energía. la fricción disipa energía en forma de calor. resistores y capacitares en sistemas eléctricos. entonces !l( T -1.

Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. En este caso. Sistemas mecánicos.. puesto que la masa está suspendida de un resorte. 2-23(b). .51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 . Aquí no hay amortiguamiento involucrado. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema.o Puesto que x no siempre es cero. Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha. en ausencia de cualquier entrada de energía externa. 2-23. es un sistema conservativo.U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. Por lo tanto. :r (T -1 U) .::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. En la posición de equilibrio. por lo tanto. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa. T 1.

.!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg . se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to. obtenemos 1nw.ikx 1 que mg = k o. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte.5 l'RI\81\JO. Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin . se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •.. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte. Además. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte. constante.. debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria.k cS)x . el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1.2. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons. (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero. ~ 2-IJ.

y por lo tanto. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema.il +vez Fia. tenemos lm. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante.!. mJt + fkx debe ser idénticamente cero.60 SISTEMAS MECANICOS C\P. Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 . se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento. Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética). Energía cinética = T = !m. Para el movimiento ro- . Por lo tanto.il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm.*X .kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación. 2-24.2 d rzamiento. mx x + i kx =O o bien x + . Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte. lo cual significa que x = R8.x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro.

'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO. .a velocidad constante. es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado.KT('Jiñ) rad/s. En la Fig. esto es. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t . en algunos casos.. 2-25(b). consulte el apéndice C. ton. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. Siendo un transformador de movimiento. =-•?• - ~?. (Para los detalles. De hecho. . Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés. como se ~estra en la Fig. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO.2. Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar... es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. . t:NERGÍA Y POTE!'ICIA . "~.Y..ca.) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples. __••nca. ENERGIA v PoTENCIA 61 . ¡ona... 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples. Sin embaf80. a[t uo. dependiendo de la aplicación. Sin embargo. Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés.•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' . un bloque y una polea. este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos. energía y potencia.j'1. sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. el principio de d' Alembert y otros más.

la ventaja mecánica es mglF. Puesto que F~ = mg/2.a de entrada (fuerJ. 1·16.2 (o) (b) fla. 2-25.a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f. Si\u:ma de palan.mx . El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca.CAP. la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la.. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear). Mecanismos de yugo escocés de palanca simple.

Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma.. un disposi· . Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. pero están sosteni· P~to. F 1 -= F1 =.2. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F.~g En la Fig. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. Aquí un cable se fija a la polea superior. Por lo tanto. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea. La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas.) En este caso.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. El uso de ra . También. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as. Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. y por lo tanto. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha. son cuatro los cables que soportan el peso mg. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica.es Fx. (En el polipasto real. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. En el presente análisis. se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora. son iguales. En consecuencia.

Si se jala la cadena a.CAP 2 mg 1 1 ' --. las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj. y por lo tanto. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. El trabajo de entrada FR(J.. t·la. giran el mismo ángulo. 1 1 :. (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida.r).r) Por lo tanto. la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y. al mismo liempo. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R .! (b) (o) das Por la misma flecha.r). la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ.. 2-27. Así pues. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . FR8 -= !mg8(R - r) . Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R . Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R.

'· ·®( Polipas10 de . no consideramos la flicción del sistema. Nótese que siR = r.6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO.38 = 40 . la ventaja mecanica se hace infinita. R .0. con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto. En el análisis precedente del polipasto. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F .r ~~r. Considérese el polipasto mostrado en la Fig.4 m y 0.r = 0. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0. A causa de esto.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg. Ejtmplo 2-14.positivo se usa para elevar cargas pesadas. 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. respectivamente. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente.4 MA = R .~. En la práctica. este dic. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria.r o.38 m.4 . durante mucho tiem!)O.2.

2-30.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . respectivamente. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. Sislema de tren de engranes. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio.MA40 s2 • Tren de engranes. Si despreciamos las p&didas por fricción. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. Por lo tanto.mg _ 500 X 9. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas. En otras palabras.(J)z Ejemplo 1-15. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2. respectivamente. entonces T 1(J) 1 = T1. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a.81 kg-m _ 122 N 6 . considérese el sistema mostrado en la rJg. Supo- . amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. Para ilustrar el concepto. l-~. respectivamente.

:qoli._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga. l-30.. .~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg. Sistema de tren de engranes • : .lnz < 1. respectiv8Jijente...w 1..on · n respectivamente. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~. Puesto que el traba. ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de.. que no hay juego .1/.w2 .l (1]1 a11 ~"~\ . Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane. Para la flecha del motor (flecha 1).¡.l b2w.'Jidl'nrrnac:iOn elástica. J. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c. engranes es infinita. = Tz~ w = Tz!!. T1w.. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 .. Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1.l nz 1 Sla. La elimi- . a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2). Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones. Para la flecha de la carga (flecha 2). b 1 y J 2 y b2 .h w 1 T..•. bien T1 . = Tm (2-33) ••• doaclt T. = TzWz O 'ar. J. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe..l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO. :~spectivamente. en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1. el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par.io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2..~1~ ~~ ··M. al resto del tren de engranes.

. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. TAFT.J. ANO C. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo..]m.P. S. + (:. 2-2 DI::N HARTOG.)" J¡. (J ro + b. N. 1964. J. Dinamic Systems Analysis. New York: Reinhold Publishing Corp. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:.. J. 2-3 RFSWICK. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable. lnc.]ro. Mechanical Vibrations. n. n. lnc. Si n 1/n2 <C 1. (2-33) y (2-34) da J1 ro..a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1. lnc. (2-35) se tiene ['• +(:~Y.. eliminando Wz de la Ec.O>. 2-1 CANNON. + b 0> + n. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad. 8. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad.+ [b. 2-4 SHL v..K. lntroduction lo Dynam1c Systems. 1967. New York: McGraw-Hill Book Company. H.. 1947.: Prenlice-Hall...68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues. + (n.r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R.. New York: McGraw-Hill Book Company. Englewood Cliffs. En términos de la inercia equivalente J1 eo. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1.)"b. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes. 1967. Dynamics of Physical Systems.

.'1":. Q-D).866 . Reading. : : " · las tres fuerzas mg. A. 2-31). R 1 = 87. y F2 deben balancearse como en la Fig. J.. R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig.2. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre. l-31. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg. Diagrama de balance de fuerzas .. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' . 'ti ' •1-l Fig.8N ~ A·Z. Mass./ntroduction toSys- . De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0. Ft = 169. Encuéntrense las fuerzas de reacción R. JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1.l1&.0. F. 1111:111 las tres fuerzas mg..ARfR. MURPHV. :!le ~\ .• 1967.81 0. Bola de acero sostenida por paredes. Hállese la '-za de reacción F..1 N . RICitARDSON. lnc . Dynamics.. ANO~. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag. En el sistema que se muestra en la fig.5 - X 9.9N.9N.: Addason-Wesley Publishin~ Company. ~. 2-34.966 Por lo tanto.5 Par lo tanto. F1 = 98. T. ¡JJ¡ .866 = 0.81 0. L. y R2 • e 41 1 •111·. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0..H. Rt = 71. J..S¡E.l-3l.707 = R2 10 x 9.

2 mg •·ia. 1-33. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig. 7j R. Definase /~- ' . (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución. PKOBI. (a) Disco homogéneo. 2-35(a). Sistema mecánico Fla.t:~A A-l-3.. ::. Diagrama de balance de fuerzas. -~ :r.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg. 1-35. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje. 1-34.:1. calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z. respecto al eje x está dado por m . ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J.

Jy = tmrl A-2-4. como en la Fig 2-35(b). Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. alejezes = ! mil.d6n. = J" .!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. el momento de inercia J. •la· X Soh. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire. j. Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . obtenemos Y = r sen 8. respecto J. y 1·36. Despreciando la fricción del aire. Por lo tanto. Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones. 2-36). Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia.CAJ>. sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9.

...Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S .1..707v) x 3. .. Solución. X(O) = v cos 4S 0 . CAJ-. donde x(ta) = -!«t~ = 62.. encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga.1 ..2 m/s PROBLEMA A-1-5. Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O.. obteX 9.v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0..707v) x 3 3 __ 1_ .707v) (0. Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse.. •-~ condiciones iniciales x(O) = O.707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9. tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis.2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = .. Integrando esta última ecuación.81 x 32 + (0.132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49. El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1).. Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2.81 X 9 + (0.. Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h..__ .

2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o. Para los resortes en paralelo. medido en radianes. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s. El momento de inercia J es J = !m. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig.MA A-l-4. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia. la fuerza en cada resorte es la misma. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0. Sehldón. el ángulo es un número puro. 2-37. Sistema que consta de dos resortes en paralelo. ~ A-l-1.CAP.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes. 2-38(b).) fiiOIIU:MA A-l-7. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. Asi pues. Por lo tanto. 2-37. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario.RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular. En los resortes en serie. . llolll:ci6u.

F k z. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1.X ·k1 k1 l. oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . k 1(x.) = F . (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie.F 1.k.k 1 + k.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k.AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente. 2-38.{.AB.2 X y / e (o) Ha. (b) Así pues.y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x.74 SISTEMAS MECANICOS C\P.~F. PB =. nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .\' ~ k k.q = F .k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica.

emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-.. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz... Por lo tanto. respectivameme.2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción. •. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo.: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como .. suspendida por una cuerda de masa despreciable. mg l t"ig.. En la Fig. La fuer1. Además. 2-39. sen 8 =. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño. 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9.CAP. Péndulo simple Solueión.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8.

2 PROIILDIA A-2-10. 2-41. Por lo tanto. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga.J X Fla.-~---- 0 o 1 o '----. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI.) Cada resorte está estirado una cantidad x. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R . Masa suspendida de dos resortes.P.F. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig.76 SisTEMAS MEcANICOS 0. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes. Considérese la Fig. Solución. Detennínese también la frecuencia natural del sistema. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta.MA = "+/ m /koq A-2-11. -. 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. si se carga transversalmente en su extremo. 2-40.R8. Solución. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie.

Sisaema masa-resorae-polea.() = /4k ._LEMA • v-... fia.. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. Supóngase que el . el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R. la frecuencia natural es (.C\P. A-2-12. + 4k -8 m =o Por lo tanto.. 1-42. .. 2-42.2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento.

Aplicando la segunda ley de New10n. Sistema de palanca . ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. Solución.a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13. está úhima ecuación se simplifica a o bien l.: Observando que x = TR. 2-37 y 2-38. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador.. 1-43. 2-43. ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral..2 sistema está inicialmente en equilibrio. Jé Jé . y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca.kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs.) Para el movimiento rotacional de la polca. X •·la. En el sistema mecánico de la Fig. si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. el resuhado es -mxR -· kxR = R8. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación.7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'. Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio.

t. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la.5R1 tan(} .5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =.litarse hacia abajo del piso. Escalera colocada contra uaapared.. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura.:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx .2R.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} . las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O.CAP.0.! 0.!mg + 0.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema.5. -· R 1 mg ". \ y 1-44.2 y el del pivote es de 0.SR 1 mg =. . el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!. para un pequeño despla¡amienw x. PROBLEMA A-l-14. Utilizando la segunda ley de Newton. Ra· / hlueió•. El ángulo crítico Opuede encontraro.2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución.e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos. encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.

8(0) = O. el ángulo crítico (} es de 42°. punto de conctacto entre el disco y el plano. PROBLEMA A·1·15. x(O) = O. y ~(O) = O.SSR1 + O.2 Sustituyendo mg = I.lt SmniAS MEcANICOS CAP.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . Cuando se aplica la velocidad inicialv0 . y m F N p fla.SR1 tan fJ = 0. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig. Á(O) = vo > O. 2-45.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación.IR2 en esta última ecuación. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. 2-45. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. (El punto P. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x . donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. tenemos R 1 -= O. Determínese el movimiento del disco para 1 > O. esto es. Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco. tiene una velocidad R8 > 0.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN.

. En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs. "• < Rco0 .. tenemos x= t1o. .. el disco rueda y se desliza../3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R). ~ A-l-16.t o P) es positiva. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal. Así es que en . Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa.N = p. 2<46).. · Nótese que las Ecs.mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación.e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o . "• = Rco0)en forma . En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto .e a ~ = -p.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R. (2-39) y (2-40).. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa. Este instante particular t 1 puededetermi. tiempo t = t 1. ya no se 'flica F = p. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. De hecho.g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo.N. xllega a ser igual aR8._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 . En relación con el problema A-2-15.PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t. Determinese el movimiento del disco para t > O. Por tanto.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p.G\1'. negativa o cero.. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-. * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig.

R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará. Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = . l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación. las ecuaciones de movimiento para el presente . estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto.F en las ecuaciones de movimiento del caso 1. X N Caso 1. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando. La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. Para t <!:: 11.:(vo . 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. Así es que estará desliLándose inicialmente.SISTEMAS MEcANICOS (Ap.(J)o .2 y m -vo t"la. vo < R(J)o: En este caso. De modo que cambiando F por .J-. 2-46.R(J)o < O./Jkgl IJ =. v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento... -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo.

constante .kK/7. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación. En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero.JEMPI.CAP.oo.2P. = - .2 E.2p. Por lo tanto. vo = Rc:o0 : En este caso.k ~ x= (J = Vo + Jl. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 .k ~ /7.kKI ~1 C:Oo . el disco rueda y se desliza.vo) 3Jl. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8.kg 1= Se tiene que -2p.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 . = R(C:Oo l7. Eliminando F de las ecuaciones de movimiento. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa. x= (J = ~ = c:o 0 =. En consecuencia. 1>1. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante.Rc:o 0 = O. encontramos 1 (RC:Oo. en t > t 2.) 'Resolviendo para t 2. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P.kK En 1 < t2.

la fuerza de fricción F y la fuerza normal N... es decir. Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. = k(X. 2-47(b). la Ec. de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a). (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 . donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k. x).F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. 2-47.F = k(x1 - x) . la fuerza gravilacional mg. obtenemos J F= R". x = R8.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F. Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡.= (b) k(x. Por lo tanto. (a) Cilindro jalado por medio de un resorle. .k = lm. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento. JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento.k 1 . (la fuerza normal N se balancea con mg. N = mg. como se muestra en la Fig.CAP 2 PROBI utA A-l-17. (o) y F. -x) N Flg.

2-48.mg.g = 0. PROBLEMA A-2-18. donde g es la constante de aceleración gravitacional.> 1• J.P. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es . Así pues. Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga.3g .2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec./2k/(3m). Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt .. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig.0. ftl· l-48.4g. la magnitud de la fuerza de inercia es m«. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp.Vng «> p. ¿caerá la caja al piso? earma.

x(ls) = -0. la fuerza de fricción. donde 11 = 5 1. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F. 2-49).5g.2. A-2-10.X llega a cero cuando t = t1.CANJCOS CAP.86 SISTEMAS Mf. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0.2mg· Por lo tanto.4g.37 Así pues. La caja no llegará a caer. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡.2 x 9.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa.g62) = 6.3. tenemos = -0. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0. la Ec.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis.37 metros.98t(l. Supóngase que la mac.g62r + 5(l. es F = Jlkmg (2-43) = 0.'fA. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0. PROBLE. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.K= O.962t + 5 (2-44) La veloéidad . . Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0. Solución. PROBLEMA A-2-19. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.8tt + s= -J.962 La integración de la Ec. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0. la distancia recorrida es de 6.

Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante. 2-49.5 X 5 = 373 N-m PROBI. Tanque de agua. 2-50.lkN +F + 0.3 x 0. F = = mg sen 30° + 0. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución.mg sen 30°.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg. Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.f = O. ---.866) donde m es la masa de la caja y N = .CAP.EMA A-2-21.S 10 X 9. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque. . El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida. 2-SO.14 X 5 X 1000 = 62.J.8 X 103 kg . Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3.3mg cos 30° = mg(O. a 20m de altura sobre el suelo. Solución. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°.760 = 74. como se muestra en la Fig.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig.81 X 0. Por lo tanto.

2-51..5 m. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía.86 X 106 N-m PROBLEMA X 22.20 39 h2 g . La velocidad angular medida es de 4 Hz.8 X 103 X 9.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero. Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos . Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62. Solución.81 = 13.2 9. Sistema de freno Prony. ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig.88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto.81 · m PROBLEMA A-l-23._!_ v2(0) . La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig.5 A-2-ll.!_ 202 . Aplicando la ley de conservación de la energía. 2-51. .

Solución. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo.!mvi = t X 2000 X (25 2 .556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig. l-52. tenemos P = Tro = 196. Aplicando la ley de conservación de la energía.CAP. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente.332) = 5.81 X 1 = 4 196. 2-52). Por lo tanto. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. Flg.2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw.556 105 J A-2-25. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) . Encuéntrese la energía absorbida por el freno.8. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h.33 m/s W = !mvi .2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl. T = mgl = 20 X 9. Solución. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8. sin deslizamiento. en t = O. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito.

(b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. (a) Sistema masa-resorte-polea. Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. 2-53(a). Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. 2-52. (2-45) se hace = R8.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. x tanto. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. la Ec. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. A-2-26. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía. vibrará. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional. .X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento.

. la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue.mgx Adviértase que. debemos tener (m + tM).y) + mg(/ . Nótese que x -= 2y. respectivamente. y J = tMRz.V Y fJ como el desplazamiento de la masa m. en relación con la Fig. La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J. Definase x. la fuerza del resorte ky.2mg Por lo tanro. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r .Yo . Cuando las masas m y M se desplazan en x y y. En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m. RIJ = x _ y = y. T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. +}6 3M"" X" En relación con la Fig.y 0) ..(7AP. + y):l + Mg(/ .Mgy . el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea. ky. . respectivamente.i + ikx = O . 2-53(b). la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y.Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y . 2-53(b) otra vez. medido!>. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1.Xo . Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo.2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución.x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l .y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante.

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

Suponga que la barra AB pesa 2 N.5 kW y 60Hz. encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia.TEiMAS MEcANJcos CAP. calcule el par de la flecha impulsada.. 2-78.6. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad. La salida y la velocidad del motor son 1. PRoBI.104 St<.2 PROBL ~MA te h acra . Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30.) PROBLEMA B-2-30. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P. fuerza necesaria para mover el peso. Encuentre la •. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0. • • • B-2-29. En el polipasto mostrado en la Fig. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen. 2-79.EMA . . respectivamente.6.•.5 m/s? 8 .

es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. Comenzamos con un breve repaso de voltaje. En la Sec. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. Voltaje. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. En seguida la Sec. sección final. esta sección debe considerarse como material de repaso. 105 . la unidad de voltaje es el volt (V).3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos. carga. capacitivos e inductivos. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. 3-5. 3-1.

Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. usualmente como función del tiempo. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. 3-1. esto es. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado. 3-1. en forma completamente independiente de la corriente. . Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles.. Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente.3 Carga. se trata de un generador de corriente. el flujo de corriente es de derecha a izquierda.r:CTRICOS CAP. La unidad de corriente es el ampere. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida.. Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. Si i es negativa. comercialmente dispo- . las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. el flujo de corriente es de izquierda a derecha.106 SISTfMA~ EJ. entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. En otras palabras. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios. si i es positiva. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda)._ Fig. Flujo de corriente. La unidad de carga es el coulomb (C). diseftadas para corriente constante. en una corriente de un ampere. dq . En relación con la Fig. entonces la corriente i es '= dt Así pues.

Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. La unidad de resistencia es el Ohm (0). . una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. Así pues. 3-3. para sistemas electrónicos. En la Sec. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. donde esta última causa las pérdidas por calor. cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. 3-2. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. R Reststencta = . Elementos resisdvos. en altas corrientes. La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . . 3-1. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Sin embargo. que se explican a continuación. + 's t Fig. En consecuencia.SEC. tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. . elementos capacitivos y elementos inductivos. 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos.

Resistor. eoo-. El reciproco de la resistencia se llama conductancia. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama.) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . La unidad de conductancia es el siemens (S). Elementos capacitivos.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. Por eso. como en un condensador de sintonización de un radio. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. . . ~-----oo 1 R Flg.108 SisTEMAS EL. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. 3-4. Capacitor. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. En el capacitor mostrado en la Fig. e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . . De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. La unidad de capacitancia es el farad (F). el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. 3-4. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. Por lo tanto. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas. Algunas veces el área se hace variable.3 82 e~ • . donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. ---e---11 t-I----c~2 e Flg. 3-3.Ecnucos CAP.

. tenemos . Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético. Así pues. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d . es deseable un factor de potencia de valor reducido. Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande. 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C. _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). muestran diferentes pérdidas. la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. los capacitares reales. Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. esto es. Algunos capacitares se miden en picofarads (10._ dt o bien dec = Por lo tanto. ec(t) b. Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo.cdec . Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro). d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. por otro lado. La autoinductancia o simplemente inductancia L. La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina.12 F). .~c. Elementos Inductivos.

un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. 3-S.P. Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada.d d de inductancia es el henry (H). (Un circuito . tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia.e 2 > O Fig. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 . Luego. L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. 2-3.) eléctrico tiene una in.110 SI~MA~ a~c:TRicos O. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q. Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f. las corrientes y los voltajes en . 3-5. El segundo inductor también está influido por el primero. Inductor.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec. su inductancia mutua M es de un henry. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. exactamente de la misma manera. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L.' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. cuyo campo magnético influye en el primero. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig. éstos tienen una considerable resistencia.

Circuitos en serie. LeY de Obm. . . l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . 3~. e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms). e . e . + R.. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~. 3-7.CTRICOS 111 tales circuitos. =-' Rt · . En el circuito en paralelo mostrado en la Fig.SEC.+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 . =-' R'J. La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple. La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere)..B Jo"lg.-raJelo. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado. Circuito en serie. et~étera. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. + R. Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos.

. 3-8(a). _!_=_!.+. Considérese el circuito mostrado en la Fig. Luego..!. + i2 + i3. Por eso. se sigue que i=. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A .!. 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo... la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R.. Rl + R.!.+. .=.112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.!. 3-1.. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R._+_!.. Resistores combinados en serie y en paralelo. R R R R.!. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R.... R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada.3 Puesto que i = i. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ.._+.

PS .R 3 Ro . Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo.R. R'J. a su vez. la corriente i2 que fluye lz-. + R.R3 . + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo..SEc. + R2 AL:·~' + fia. Estas dos resistencias en paralelo están. Redibujando el circuito como lo muestra la Fig. En el circuito mostrado en la Fig. considérese el circuito mostrado en la Fig.. Debido a eso. Rz + R. R1 R1. R _ AP - R. por lo tanto.R. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R. 3-9. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es .l · _ ese _ . En forma similar..R.+ R2 · Rz =----=--=R.Rse _ R. se-R. 3-8(e) obtenemos. Por Jo tanto. + R3 R _ PS- R'J. _ ese_ . R. R2 R. 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4).Rsc -1=--_. + R. .l-. 3-8(c). R. conectadas en serie..R. 3-9. la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R. R. 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig._~ _ . i B R. 1 A continuación. Circuito eléctrico.l '•--. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R.

En relación con la Fig. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J.i4 . es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R.) Al aplicar la ley a problemas de circuitos.. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí.MAS El. Así pues. para el circuito mostrado en la Fig. 3-11. 3-lO(a). Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas). inductancias y demás. Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. es cero. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más.114 SISTI:. {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo.R . Circuitos eléctricos. e . deben observarse las siguientes reglas. la M lr • .f. RzR3 . ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. e . 3-lO(b). 3-10. R e1. Leyes de Kircbhoff. R R corriente .CTRJCOS CAP. capacitancias. + iz + i3 . ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos. donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B. la ley de corrientes de Kirchhoff establece que . resistencias.3 .is = O . • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg.

3-12(a).DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. 3-12. flg. como en la Fig. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). Nodo. 3-2 lEYES 8As1c AS DE l.SEc. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente. 3-11. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. deben observarse las siguientes reglas. Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . Al aplicar la ley a problemas de circuitos. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. como la Fig. . Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más.R.

C Flg.i!CTRJCOS CAP. Circuito eléctrico. respectivamente.. . y R es la resistencia externa. 2).. 3-13. Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra. +'z+R (o) Flg.E'}. el resultado es E. 1 (bateria No. Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A .ir 1 = O (3-1) o bien i = Et.8 R . (b) . 3-12(c).___ _ _ _ _ _ _ __. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig.. Circuitos eléctricos. R la resistencia externa e i la corriente.iR .B. donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa. .C-A) como se muestra. = O o bien E.E 2 - ir'}. 3-14(a).ir= O de la cual l=-- . entonces e¡¡ + eiJC + ec. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente. Aqui E es la fuerza electromotriz.iR. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos. . r la resistencia interna de la batería. E R+r r-------.116 SISTEMAS El. 3-14.3 de la terminal positiva a la negativa.-----. como en la Fig. como en la Fig.

Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. = O o bien ¡ = E2. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla. La ecuación (3-2).E 2 + i.SEc. En circuitos con dos o más mallas. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. Si se encuentra que el valor de i es negativo. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<. Considérese el circuito mostrado en la Fig. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que.R 2 . da i < O. Circuitos con dos o más mallas. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 . entonces. se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. (Otra vez. sin embargo. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria.Íz = O E 1 . + iR . la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. 3-15.) n 8 Fla. El resultado final es el mismo en cualquier caso. En el circuito mostrado en la Fig. 3-14.Ez + ir2 + ir. 3·15. el cual tiene dos mallas. 3-14(b). así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente.E. al resolver problemas de circuitos. Esto es. como en la Fig. 3-15. la corriente i realmente fluye hacia la derecha. (3-1) da i > O. Circuito eléctrico.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. obtenemos E. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta.i 1R 1 = O .

R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 .. 3-16. EIR'J. Circuito el~ctrico.E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP. Por ejemplo. Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla.R 2(i2 . (Aunque los términos circuitos . _ E 1(R 1 + R 3) . resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 .Para la malla derecha: E 2 . + Rl) . Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas.-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 .E 2 .RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs.(R 1 + R 3 ) . respectivamente. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha.i 1 en la Fig. 3-lS es igual a i 2 . 3-1 S y 3-16.i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - . 3-16.i2R 3 .i 2) . encontramos EI(R'J. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.E 2 R3 ~~=--. en la Fig.) J.:. + ElRI ''1.~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3.R 2(i1 . del circuito.R 3i2 . 3 Por lo tanto. 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg. se verifica que i 3 en la Fig.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l.J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos.

Ejemplo 3-1. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito..SEC· J-3 El. . Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. .. E=12 }J. Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t).) En el nodo A donde Entonces '• = ----. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples. = . Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. (En la prActica.. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. ecuacaones daferencJales. puede servir como una referencia conveniente.J Un ~odelo. Tal conexión a tierra. 3-17. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. Circuito eléctrico. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B. R. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. usan de mo~o i~tercambiable.(3-3) . res- pectivamente._ D e Flg. 3-17. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. En el circuito mostrado en la Fig. E-e. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito.ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se. eAes --¡r.

.eD)I ldt dt = e desldt. para t > 8. y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 .. R 3 no disipa potencia alguna.c -fes De la Ec. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• . Puesto que el condensador no está cargado inicialmente.6 = jx o bien x =es. ¡3 es también igual a e d(es R3 - . (3-4) = E= 12 es+ es= e. Resolvamos las Ecs.EU:(. Sin embargo. Adviértase que e-4 = 0.0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial.-rRICOS CAP.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts. a partir de la Ec. (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke. 75 ') Entonces de la Ec.3 En el punto B. tenemos e.e-o. (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 .00248. (J-4) eA . .75 Se sigue que la solución de la Ec. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e. por lo tanto. hagamos les. tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación.. Por lo tanto.0183 y e·• = 0. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 .. la Ec.120 SISTEMAS .es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs.c Eliminando eA de las Ecs. En consecuencia. Entonces.2e-o. (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0.8 Por tanto. Para t > 8.751 < 0. (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo. e8 (0) = O. o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8. (3-5) y (3-6).

como en el ejemplo 3-1. (3-8) para la corriente i(t). i(O) = O. Al usar este método. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . Nótese que por definición La Ec. obtenemos la ecuación E-L di.. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. Así pues. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. te- donde K se determina a panir de la condición inicial. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas).SfC. Resolvamos la Ec. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. 3-18. Solamente está involucrada una malla aquí. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. Escogien- _LrL E Flg. suponiendo una solución exponencial. Ejemplo J-2. Circuito eléctrico. 3-18. Ke-CRIL>r Además.Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado.

Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L . 3-18 cuando el interruptor S está cerrado.lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP.e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1.~------- ----- 11 1 E o.-1- o R L Fig. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2. (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec. 3-19.) La solución de la Ec.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre.R E Por lo tanto. Ejmrplo J. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l . la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l . 3-18. 3-19.. i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O.: + Ri = E. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue.J.3 o bien K=.632 ¡¡ 1 . Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj . supóngase que el interruptor S está abierto en t < O.

Sf. (3-9) y (3-14). La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor.os---- (1. = 12 volts. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg. Llr] _ E [1 _ e-<R.. . 3-20.l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4.-. i(t) E R --------------_-_-_:. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . 3-21. un resistor y una batería.'Llh] e-<R/LHr-t. Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig.:. ec(O) en función del tiempo..C. Así pues. Circuito eléctrico. 3-20.e -~'1) ~ Fig. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto.. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs.. (3-12) y (3-13). en relación con las Ecs. la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor.

por lo tanto. hay una malla en el circuito. una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto.3 Para t > o. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa. se sigue que bJ.' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . La resistencia Rx es una resistencia desconocida. y un galvanómetro.e8 (0) = ec(O). Por lo tanto._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec. Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . Puente de Wbeatstone. ec(O) volts. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ.e10) De la Ec. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . 3-22 consta de cuatro resistores.ÚP.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t). El puente de Wheatstone mostrado en la Fig.

. Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig.R 2(i1 .i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro. a través del galvanómetro fluye una corriente. E cerse iguales.R 3(i 1 . o i2 .i 1 = O. ldentifiquémoslas como malla 1. tenemos R 1i2. i2 e is. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca.c.) + R 2(í2 . 3-21. Reescribiendo.i. malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1.i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 .í3) de las cuales R 1 .Rx R2. La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero.í2) R3til = R3(i. Las ecuaciones del puente son como sigue E .í2) . obtenemos . Mediante el uso de un puente como este. . Puente de Wheatstone. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més. Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 .ia) + Ra(i3 .g:. = R 2 (i.R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado.

tCTRJCOS CM. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.i 1 -R311 + R3)i 1 .50i3 =o -10í 1 . Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3.Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O.0022E Puesto que i2 .03956E . .50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2. la corriente que fluye por el galvanómetro es iz.3 = = 1900E = 0. R3 = 10 O. resolviendo para i3 . El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l. 3-23).10i3 = E + 90i2. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0.i 3 = 0.Rc.0022E fluye en dirección del punto D al punto C.z. La di- . Circuitos con lnductancla mutua.03956E.0. Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas. el puente no está balanceado.i =O . Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig.04176E 45 500 Por lo tanto. Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz.126 SISTEMAS &. Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro.R 2i 2 . 3 -R.2012 .04176E = -0. la corriente 0.i3 es negativa.

--o+ + . . • M • . Por ejemplo. Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas. 3-23. La orientación de las bobinas generalmente esté fija. Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente.. se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig.. . y M como la inductancia mutua. Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto.+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . 3-24.SEc. 3-15. en el circuito mostrado en la Fig. . Flg.. Bobinas mutuamente acopladas.. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 .-. 3-2S(a)... • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. ()-----1------. sin embargo. • • Flg. respectivamente.. entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia. L. • (o) (b) fla. 3-24(a) y (b). Bobinas mutuamente acopladas.. e1 - _ L 1 di.

obtenemos E 1 . La solu- . Entonces para el circuito 1 (malla izquierda). ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. +_!_ir. encuéntrese un modelo matemático del sistema. como en este caso.3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. Circuito mutuamente acoplado. la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt .128 SlsTEMAc. r dt . 3-l6. Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial. 3-25(b). i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro. en el sistema de la Fig. El sistema de la Fig. Para ilustrar lo anterior. l!Lf::C'TRJCOS CAP. d t- 2 L dir R . 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común. tenemos di2 Mdir R .e f '•.M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. Fig. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema.

evaluarse a partir de las condiciones iniciales.----! 1 1 1 E e 1 1 . W dW = energía que entra al elemento en dt segundos.sec. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. 1 R 1 1 1 + L Ftg. Elemento de dos terminales en un circuito. J . joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. En la Sec. Estas constantes pueden. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt). Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt. 2-S expresamos trabajo. respectivamente. 3-27. 3-27. La potencia de entrada. energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas. a su vez. es decir. es p = dW dt donde P = potencia.

6 V Carga 2 . la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo. • e2 Ejemplo J-6. 3-28. Circuito eléctrico.0.0.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. En el circuito mostrado en la Fig. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente. La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo). 3.l:CTRICOS CAP.'' eidt lo Energia disipada por resistores. En el sistema SI de unidades. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. Rs 2. hasta que se queme o se funda. Por tanto. . Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores. 12 V Batería B. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor. o Flg.0. lapotencia P se mide en watts. .. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. Además. si e y1o i son variantes en el tiempo. 3-ll. dos baterías alimentan una carga de 2 O. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A. adviértase que la Ec. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. • tr Pdt = to f.130 SISTEMAS El. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. 3-27 consume una potencia de ei watts.

La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}. la corriente i8 está dada por . no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la .ep ep __ -2--2. A causa de pérdidas diferentes.ep ls=-2-=S Por lo tanto.ep)/3. El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor.) En el proceso de descarga. Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor.) Por lo tanto.Sec. (La energía consumida se transforma en calor.ep -3Resolviendo para ep da +6 . La ecuación del nodo Pes . Energla almacenada en Inductores.~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. (Suponemos eQ = O.ep)/2. Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B. la potencia alimentada al capacitor se hace negativa. pero la corriente se invierte. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O. la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores. 6. 12 .i = O.0 ep =4 3 A 21 Entonces.A + is . Asi pues. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él. la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. ¡8 == (6 . e i = (ep .eQ)/2 = ep/2. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas. donde iA = (12 .

entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema. tenemos que E = e. mientras que en el caso de la potencia P 2 .132. =2 l ¡ . Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR. Si despreciamos la resistencia de la batería.CTRJCOS CAP.2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético. Circuito eléctrico. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas. para la primera.cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. la corriente . En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. Potencia generada y potencia consumida. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg. fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. Si la resistencia R es variable. nte fluye por él.3 . .t'. 3-19..) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. La. La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica). Ejemplo 3-7. Considérese otra vez el circuito de la Fig. 3-27. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt. SISTEMAS El. Por lo tanto.

el denominador del lado derecho de la Ec. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería. (3-18) se hace mínimo. si ab = constante.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto. Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0. W-s (watt-segundo).- o bien R =r En consecuencia. kcal.g:c. puesto que (a+ b) De la Ec. la potencia disipada por R se hace máxima. E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima. 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P . escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica. Btu y unidades semejantes.- = -v'<a.480 x I0. La energia térmica se mide en J. La energía eléctrica se mide en J Goule). Obsérvese que para dos números positivos a y b.2389 cal= 9. kWh (kilowatt hora). La potencia máxima disipada es p mAx = (J.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1. (3-18) nótese que . etcétera.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- . (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R . entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b.

l. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. 7-7. . los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. véase la Sec. 2. etc. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos.3 ~~pues. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general. mucho más fáciles de tratar expe. es aplicable a cualquier otro sistema. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4. eléctricos. (En particular. sistema neumático. carse directamente al sistema análogo en otro campo. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente. hidráulicos. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos.). L R e (a) (b) Fl1.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS .) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. Para la simulación por computadora analógica electrónica. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico. guientes razones.li(\n CAP. rimentalmente. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. mentalmente que otro. Analogias mecánico-eléctricas. 3-30. S y 7. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. sin embargo. y las analogías entre sistemas mecánicos.

Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. 3-31(b). = cde dt . ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. (3-19) y (3-20). dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. Tabla 3-1. La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs.sec. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . 3-31 (a). La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. Así pues. estos dos sistemas son sistemas análogos. 3-30(b). Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. una lista de ellas aparece en la tabla 3-1. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg.

(3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!.3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig.'' 1 -. La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y. 1/L Acoplamiento por flujo magnético. 3-31. 1/R Rec:iproco de la inductancia. Sistemas mecánico y eléctrico análogbs.1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. la Ec. ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia . Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia). Voltaje e . (3-24) Comparando las Ecs.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP. encontramos que los dos sistemas son análogos. (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y.¡. (3-21) y (3-24). Tabla J. Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2."' . =e dt en términos de VJ.l. e dt + R + e de dt f = 16 .

34 SEEtY. B..CAP.J. Principies of E/ectrical Engineering. R. Englewood Oiffs. Columbus. HoUPIS. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. 1967.. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos. S. 1953. 3-1 D'Azzo. BIBLIOGRAFÍA AND C. New York: Reinhold Publishing Corp. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia. 3-S SMITH.. New York: John Wiley & Sons. 1964. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. No obstante. J. E R+r Por lo tanto.. K. lntroductory Circuit Theory. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. 3-32 consta de una batería con una fem E.. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. lntroduction tu Dynamic Systems. J. Merrill Publishing Co.: Prentice-Hall. Solud6n. New York: John Wiley & Sons. J. Inc. E. En otras palabras. E r e R r l Fta.. ANO C.. Dynamic Systems Analysis. Circuito eléctrico. N. TAFI'. lnc. Circuits. 3-2 GuiLLEMIN. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia.. Devices. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . 1968.. un resistor R y un interruptor S. A. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1. and Systems.. e=Ri=RR +r E . 3-31. J. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S.3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos. Ohio: Charles E. El circuito mostrado en la Fig. 3-3 Inc. J. Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r. REsWICK.

= R4 = 10 . R5 = 100 n R2 Soludóo. 3-33.. 3-33. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. 3-34(b). 3-34. Fig. resistencia total entre los puntos A y B. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig.3 A-3-2. puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O. Entonces. R. RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13.30 40 . PROBLEMA R.138 SISTEMAS Ei.0. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. = R3 = 20 . Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig. 3-33.0. 3-34(a).~CTRICOS CAP. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig. Circuito eléctrico.

nótese que Entonces.3 =Ro= J1. = 0.n Fig.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3. 3-35. obtenemos ia = 0.920 En consecuencia. 3-36. Dado el circuito de la Fig.CAP.n 12V 40Sl 40 . Circuito equivalente al que se muestra en la Fig. 3-36.376 A Observando que 40~ = IS8iz. /1 12 12 + r. 12 4 e ¡3 • 100 . La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . Solución. El circuito puede redibujarse como en la Fig.n ron so.300 A.076A . 3-35. Circuito electrico. R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31. 3-35. 92 = iz 0. Para determinar ~. calcúlense las corrientes 4.n:: :> tz ~ son : :: > Flg.

.) . Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig. el circuito mostrado en la Fig.. 3-37 .. 3-37.n · .. Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera.. R0• Por eso. de resistores co. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores. 3-38(a)]. Solución. 3-37 puede redibujarse como en la Fig. e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera. Por lo tanto..140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP. puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R . la resistencia entre los puntos A y B. 3-38(b) y R 0. fimato . mostrado en la Fag.. . la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada. R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg... la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma.A-J-4..

al despreciar el valor negativo de la resistencia. IOn 1sn sn SV 12V Fig. Dado el circuito que se muestra en la Fig. 3-39.2R 2 = O encontramos Ro= R ± . e i. Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas. obténgase un modelo matemático. ~ e ~ dan 13 '• =TI . Resolviendo para Ro. . Solud6a. 8 A .Í] =o Resolviéndolas par ~. L E i'la.15i2 - =o 5i3 = O . 3-39. Circuito Eléctrico.(AP. 3-40. las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama. R..513 8 . Circuito el&:trico..3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo. tenemos 12 .10/¡ . obtenemos Ro PROBLEMA = R + . Encuéntrense las corrientes i1 .Jf R Finalmente. del circuito mostrado en la Fig.2RR 0 . La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da . + ¡2. PROBLEMA A-J-6. 732R ~ A-3-S. Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff. =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos. R~ . 3-40. Solud6n.Jj R = 2.

+~ T + R zlz . Soludón. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. supóngase que en t < O. i(t) PROBLEMA A-3-1. Puesto que la inductancia L almacena energía. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. PROBLEMA A-3-7.I'K1 fUCOS CAP.142 SISTEMAS El. Considérese el circuito mostrado en la Fig. 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . Circuito eléctrico.3 R 1i 1 L di dt'J.) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito. la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R. . la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. Para t > O. 3-tl. C 1 f f (. Por lo tanto. . 3-41. el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. En el circuito de la Fig.

Ol 2? H PROBLEMA A-3-9. Soluei6n. Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2. y por lo tanto. Nótese que. La capacitancia tiene un valor de sopE.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W. 3-41... Solud6. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. no hay un cambio instantáneo . donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. El interruptor S se cierra en 1 = O.00 Hz. La frecuencia wn de oscilaciones es w.CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. La ecuación del circuito para t > O es L di -1. cuando el interruptor S se cierra.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. para 1 < O. L Flg. la resistencia del circuito es R1 + R1.6 = O._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero. En la Fig.. Circuito eléctrico.

R.~CTRJCOS CAP.: Defmamos + R 1 i = E. E x=z-- Rt De allí que la Ec..144 SISTEMAS El._ (3-25) . (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o. + R 1 =O ._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L . o L R1 (b) 41:. ! R. 3-43.. (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R. Por eso. 3 E (al Fig.(Rs .:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L). en la corriente del circuito. = .

Solución. En el circuito de la Fig. dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo. Integrando ambos miembros de la Ec.(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = . (3-27) entre t = O. 3-44(a).Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto.(E.y t = O+ . El interruptor se abre en t = O. PROBLEMA A-3-10. La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O. tenemos O+ L ... (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto. = K = . i(O+) = Lt L_.. Obténgase la corriente i(t) para t > O.E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig. 3-43(b). i(O-) .tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec. L.OJ>. 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente.

< Oes i = E!R.146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP. (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R. de modo que.. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O. (3-28).3 R (a) t(t) Flg. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien . Por lo tanto. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_. = i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. la Ec. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E.: (3-29) En términos de la nueva variable x. 3-44.: L.. (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O. (a) Circuito eléctrico.

. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig. de la Ec. = E mEo R. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t . donde (R... Eo R. 3-45(b).CAP. Soladóa.o (a) t--------E-------+-~ (b) fla.3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto..L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig. en serie como en la Fig. 3-45(a). 3-45. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor. E e-l~(La+La)ll Luego. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. = r + R) R o----Eo ----. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R. Determtnese la resistencia R. y m > l. 3-44(b).. + R. = 10 = . donde E = mE. PROBLEMA A-3-11. . Rv + R. x(t) = Ke-tRI<La + Z. (a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval.)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L. de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts..

La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil. (o) 1 (b) Flg. R. para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A. 999 A y la corriente a R.CAP.+ R + R. o . (Por ejemplo. Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. través de la bobina móvil puede ser de 1 mA.3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12. 3-46.) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. l . la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor.

Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . De igual manera. la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. 3-48(a). = R~ R _ (r r + R)R. +l. donde m > l. La lec- 1 R 1 FIJI. 347). Solodóa. Determinense la corriente /y la resistencia R. como en la Fig. i3R = i•Rs = 60. i 1 R = i2. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A. 3-47. donde 1 = m/0 Ym > l. respectivamente. respectivamente. Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig. loR.RA = 61. = 1 .c o bien Rm=-.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. l 1 R.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. Entonces. r o bien +R ~- 1 1 . Ít + iz = 1 . PROBLEMA A-3-13..(AP. Circuito para la medición de corriente. como en la Fig. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA.3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig. 3-46(b). Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere. 3-46(b). cuya resistencia interna es de 1S 000 O. Por lo tanto. Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. 3-48(b). cuya resistencia interna es de 10 000 O. Entonces.R~ = (/ . el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. solución. Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig. (m . 3-48(a) y (b).. + R + R.

3-48. = 61 61 R' . 3-49. independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. Flg.3 . 60 10 ooo Por lo tanto.122 A. ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 . Supóngase que la corriente i es de 0. PROBLEMA A·3·14. obtenemos 1 = 0.. 3-49. rl Puesto que RA .CAP. Circuitos para la medición de corrientes. lz = R ' 15 000 = 61 61 1 ... = ~ + 10~ = 1 R = 517. De aquí. Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R. rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000. tenemos . Circuito eléctrico . 1¡ .) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) . 1 I o t'lg. . Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig.5 A.

3 n Flg.3 n. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado. 3-51. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. La corriente i se obtiene como ¡ = 0.3 1O 2 Rz En consecuencia.4 W PROBLEMA A-3-16. Solución. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. J-50.G n o. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110. implica que el puente está balanceado. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0.6 = 38.3 Eff\o!Pl OS ()E PR. Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone. El hecho de que la corriente i sea constante. En la Fig. Circuito eléctrico.CAP.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? .6 O.6 + ~0.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. 6V o. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15.5 = 12 O. La resistencia interna de cada batería es de 0. En término-.

Flg. esto es.1 +i 2 E R. 3-S2 son análogos. . 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. La corriente i1 puede obtenerse como sigue. Supóngase también que en el sis- . la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima.CAP. _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR.4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17. +. Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante.!_ r + .. Rs=~= r + R2 . Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O.r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo. R2 l Por consiguiente. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si. Por lo tanto. 3-51. Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz . Circuilo eléctrico. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 . Solución.3 . Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. tenemos . La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R.l.

Obténgase x(t) y q(t). (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. 3-Sl(a). Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig.CAP. Solución.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. Nótese que q(O) = i(O) = O. /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18. la solución de la Ec. tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O. Para el sistema de la Fig. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. estos dos sistemas son análogos.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. las ecuaciones de movimiento son m1. (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos . (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos.J! t Qo.f1 + b1xa + k. (3-30) L . Solución.) La solución de la Ec. 3-52. En forma semejante. (3-30) y (3-31) son de la misma forma. .

Utilizando la analogía fuerza-voltaje.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos.. f i1 dt =O R.) PROBLEMA A-3-19. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1. Para el sistema de la Fig. Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z. las ecuaciones de un sistema eléctrico . vemos que los dos sistemas son análogos..) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje. Sislemas mecánico y eléclrico análogos. 3-53(b). - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:. 1 L . 1 + ~2 (q.i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 . 3-53. Entonces.3 154 --~ Rz (a) (b) Fig.. (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje.. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di.x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 . + . en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q.x. obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig.) dt =O Qz.i1 ¿ f V2 .CAP. Solución.-+dt c1 f ('. 3-54.

(3-32). análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q.3 EJEMPLO<.) ¿f +¿f + 2 (i1 . Sistema mecánico.qz) = O Lziiz + Rz(qz. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~. (3-33 ).tiz) + 2:2 (q.q.. 3-SS. (3. De igual forma. a partir de la Ec. + i. 1)[. . . (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec.iz) ~: + Rz{iz - i.CAP. 3-54.tlt) + ¿ 2 (qz. (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg.) =O Sustituyendo L.i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas. .i. .32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. + R. f>RODLEM. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. + Rz(q.&. Lz dt + R2 (i.S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. 3-55(a). f . De la Ec.

Ec. 3-S7(b).. 3-54.CAP. .) PROBLEMA A-3-lO. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO .tP1l + iz (Yfz. Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-SS(b). . Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo. (r/!t 1 - r/lz) + L. 3-58). obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. 3 156 rrespondiente a la Fig. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1. (tJit .. el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. a partir de la ecuación del segundo nodo. + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. 3-S7(a). 1 + 1f (e.tp.Y't) =O e2) = e.e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig. 5 duciJTIO Lz Flg.tf/2. En forma similar.) =O C. 3-54. (3-34). 3-56. . derivamos el diagrama mostrado en la Fig. Utilizando la analogía fuerza-corriente. 3-56). las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag. obténgase un sistema eléctrico anftlogo. (Analogía fuerza-voltaje. (3-35). Si combinamos los dos diagramas. Solucl6n.

~-L-.. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B.~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. Circuito eléctrico. 3-59. 3-58. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 . 3-60). (Analogia fuerza-corriente.. e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11.) B-3-1. ·= Fla. 3·57. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. A 30 n:: : El ::100 n . Tres resistores conectados en un arreglo triangular. 3-54. 3-S9. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig. PROBLEMA e í' 1 B-3-l.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. Fla. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. (3-35). (3-34).> - E= 12V 100n{ ... R2 ~~R-. ~.

.. 3-62(c).1.------o e (e) la) Fig.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_.. Circuito eléctrico.-----. 3-63..4 V. PROBLEMA B-3-S. 10 n. Circuitos eléctricos.&.n R -E--------~ Flg....__-o e (b) e o--. 10 n...._____.. IOOfi t---------o 8 60 . En el circuito de la Fig. .... suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig. como se muestra en la Fig. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-..MA B-3-3. 3-62(a). Cuando el interruptor S está cerrado.. Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V. Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig. PROBLEMA 8-3-4..____. observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2. FiJl. la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R. Circuito eléctrico. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig. 3-62(b). 3~2... 3 PROBI..1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP. 3-61.t... 3~1. 3~. Si las terminales B y C se ponen en corto circuito...158 S¡<.

J E. = 6V Ez = 4V R. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l . J-66. e ( t) Flg. En el circuito mostrado en la Fig. 3-64.r PROBLEMA . PROBLEMA Fla. calcule las corrientes en los resisto res R1 . En relación con el circuito. B-3-7.3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. Circuito eléctrico. B-3-8. 3-67. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. ' • +i21 }2 E:J E. Circuito eléctrico. 3-65. Considere el circuito mostrado en la Fig. mostrado en la Fig. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. 3-65. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías. _[1 E:. 3-64.ar. 3-66. 8-3-9. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. Circuito eléctrico.

d d 1 . 1 31 pare este resultado con el e ejemp o . Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig. Grafique una curva típica i(t) contra t.160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. Luego se abre el interruptor S en 1 = O. que es el voltaje en el punto B. 3-67. Determine la resistencia R. 3-70. Obtenga la corriente i(t) para t > O. PROBLEMA . Obtenga i(t). (Suponga E = 12 V y comAdem á s.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. Suponga que el im. Circuito eléctrico.. PROBLEMA B-3-10. 3-69). flg.5 000 O. Circuito eléctrico. B-3-11. necesaria para conectarla en serie.) etermine e8 (t). 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg.. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1. El circuito mostrado en la Fig. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. R flg. 3-68. 3-69. Circuito eléctrico. PROBLEMA B-3-11. En 1 = O el interruptor se cierra. R.

Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. respectivamente.1 O. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. PRoBLEMA B-3-14. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R. 3-72. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig. respectivamente. 3-70. Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. 3-73. Puente de Wheautone. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. . E Fia. La resistencia R es de 0. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. El circuito de la Fig.3 PROBLEMAS 161 Fla. 3-71. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie.CAP. 3-71. l=150V PROBLEMA B-3-13. fla.

3 PHUIII t._. es decir¡~ = O. Circuito puente E2 10 (a) .\S EI.MA B-3-16.{1 (b) A 8 IO. R 1 y R 2• E.{1 A o-o----.162 S•'.74.{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg. Obtenga E 2 en términos de E 1 . cuando el puente está balanceado.{l ~----~~-----~ 10..Q A 8 10.rt \1.(lrriente . Flg. 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone.H THJC o-. PROBU.MI\ B-3-15. 3-7!.Q (e) 10. Encuentre la . Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.n ron IO.---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO. Considere el circuito puente mostrado en la Fig. CAP. J. n conecta- .

Flg. 3-75(a). 3-77. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. (e) y (d). Sistema mecánico. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. PROBI.f. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. 3-76.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. Si se aplican 12 V entre lac.e aplkan IIO v a sus terminales. terminales A y 8. 3-76. (b).CAP. J-77. PROBLEMA 8-3-20. como se muestra en la Fig. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig. . PROBLEMA 8-3-19. Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig.MA 8-3-18. Sistema eléctrico. Fig. Un resistor consume una potencia de 500 W si <.

algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. los fluidos. Debido a su frecuencia en la industria. 164 . aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. tienen un extenso uso en la industria.4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. En consecuencia. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. ya sean liquidos o gases. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Antes de proceder. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta. Sin embargo. los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. Sin embargo. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales.

Las unidades de presión son N/m 2 . manométrica= 1.0133 x 105 N/m 2 = 14. la alta relación de potencia (hp)-(peso. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. etcétera. La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. kg¡lcm 2 . El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. 2 O N/mz manométrica= I'. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- .92 in de mercurio a 32°F).SEc. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión. arranque rápido.71b1 /in. lb1/in 2 .7 psia Sistemas hidráulicos. La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro. avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo. En cálculos teóricos.22lbrfin. Adviértase también que 760 mm Hg = 1. 2 manométrica= Opsig = 14.0332 kg1 /cm2. hasta hacer contacto con la pieza. La presión se define como fuerza por unidad de área. En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. 2 = 0.71b1 /in.09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica. Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. debe usarse la presión absoluta. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones). 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. = 1. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. la exactitud. 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión.9807 X 10 5 N/m 2 = 0. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica. Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin. 2 abs = 14. la flexibilidad. sin embargo. por ejemplo. sistemas de control en aviación y operaciones similares.

<\P. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. por ejemplo. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec. en esencia son lo mismo. la presión de operación puede llegar has. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero.) Esa válvula de ahv1o está di. 4 b de baja presión se descarga al depósito. unidades de potencia. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. o entre 145lb1/in2 y 5. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . independientemente de su aplicación. Finalmente. Circuitos hidráulicos.000 lb1/in2). Después del material introductorio de la Sec. fijado.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . 4-5. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo. Esquema del capitulo. En algunas aplicaciones especiales.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. la Sec. (La válvula de alivio descarga la a. ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos.000 lb1/in2). presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. 4-1. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. Sin embargo. Generalmente. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. el peso y el tamaño de la uni. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. actuadores. 4-4. válvulas y dispositivos similares. Para la misma necesidad de potencia. 4-2. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo.ortación de l.

El depósito. etcétera. filtros y bujias magnéticas. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. que funciona como fuente de fluido hidráulico. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. Circuito hidráulico.SEc.) . un cilindro hidráulico. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. Con frecuencia. el motor eléctrico. válvulas. energía mecánica para hacer el trabajo. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. Unidad de potencia hidráulica. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. filtros. 4-l. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. Además. 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. una bomba. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. se utilizan rejillas.

) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo. La figura 4-2(a) .CAP. las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo. Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig. (b) bomba de desplazamiento no positivo. con objeto de variar la salida volumétrica.4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. (a) Bomba de desplazamiento positivo. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. debe variarse la velocidad de la bomba. 4-l. . En las primeras. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba.

Tabla 4-J....95 80 ... CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5.18 2. 90 80-90 so ) X J0-4 .1.. El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios. l.2. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos.6 x 10-2 X 2.. 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad. 50 0.SEc. Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios...70 0.2... 95 80. Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica....90 80-90 70-90 1....18 so 1 . 50 = 145 lb¡/in. Bombas de aspas 4.. 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 .2 X J0-2 2..TEMA!> HJDRALliCO...18 3 1 x to-s . la longitud del recorrido es 2R tan .18 Presión (MPa) I0-4. La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial. 30 2- 85.50 1 ... La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros.. 1..z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10.... 4-2 Sl!o.. Bombas de pistón axial 2. 3 X J0-5"" 2 85 .197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial. Bombas de pistón radial 3.. La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos.

Bombas de pistón radial. . 4-3. En un . Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros. El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. 4-3.4 Entrada Solida Fig. a.) Esta longitud depende del ángulo a. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. 4-4(a).ciclo. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. (a) Bomba de pistón radial. En la carrera de retorno. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig. 4-4. Al moverse cada pistón hacia afuera. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. (R está definido en la Fig. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula. Bomba de pistón axial.

Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. muestra un aspa. Aqut. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. El diagrama de la Fig. A medida que el rotor da vuelta. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. En la Fig. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño.SEc. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. Bombas de aspas. 4-5(b) ilustra el principio de operación. Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. Durante la rotación. 4-S. Para simplificar la exposición. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. . Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa.

El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. Flg. Bomba de aspas balanceada. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. 4-7. el fluido es forzado a través de la . Bomba de engranes. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. CAP. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. Bombas de engranes.172 SlsTEMAc. 4-6. 4-6. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes. HloRALJJ Jcoc. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. En razón de su bajo costo. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B. lumbrera de salida. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. . de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. A medida que los dientes vuelven a engranar.

La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza .SfC. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. Cilindros de doble acción. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. Actuadores lineales. Actuadores rotatorios. Actuadores. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. motores de aspas y motores de engranes. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Acumuladores. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. El tipo mostrado en la Fig. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. 4-8. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción.

donde A es el área del pistón y p la presión del fluido.MAS HII)RAUI. 4-10. Así pues.Tl:. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig. .4 y ·X Fig. 4-9. 4-10. Fig. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena. Este principio de operación se ilustra en la Fig. Motor de pistón axial.Rsen8.I('OS CAP. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro.174 SI~. la fuerza paralela al plato es Ap sen a. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. En un motor de pistón radial. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. Por lo tanto. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro. Motor de pistón radial. Para cada pistón. 4-11. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg.. Ap. Motor de engranes. 4-9.

SISTEMAS HJt>RAUI. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida. el punto A se abre a la entrada de presión P.IC. Vélvulas de carretes desUzantes.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. En la fJ. pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida. 4-12. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. En forma similar. si el carrete se cambia a la izquierda. ambos engranes son engranes impulsados. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. Si se cambia a la derecha. (En las válvulas de carrete. como se muestra. forzando a los engranes a girar como se indica. Válvulas hidráulicas de control. . Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes. de tubo de chorro y de disco. Asi. Puesto que este dispositivo es un motor. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. de batidor o aleta. el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. El principio de operación es el siguiente.

176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. Válvula de tres vía. La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. 4-14). Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. Válvulas de aleta. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. Fla. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto. . 4-!. conectada a un cilindro de potencia. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. 4 la válvula es subtraslapada.. y viceversa.a.

Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . Básicamente. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio. Tubo de inyección Fig. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión. Válvula de movimiento vertical. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. 4-JS. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia.TEMA<.SfC. HmRAUU( oo. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. 4-2 SJ!. Válvulas de tubo de inyección. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios.

. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. 3. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. 6. l. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. 4. l. paros e inversiones de la velocidad rápidos. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. Por otra parte. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. 4-16. J-IJDRÁL'LICO!. Válvula de alivio. S. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. 2. inversoras y de paro. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. intermitentes.178 SisTEMA!-. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. -1 t Flg. CAP. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. El fluido hidráulico actúa como lubricante. La válvula de alivio opera como sigue.4 linea de presión y el ~tro al depósito. Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte.

3. 4. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. Comentarios. (También se conoce como golpe de ariete. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. 6. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. pueden ocurrir en algunos. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. dependiendo de las condiciones de operación. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. Por ejemplo. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. por lo tanto. causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. y puesto que . Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. puede producirse una fuente de presión violenta. Martilleo o golpeteo del aceite. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. 7. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. 5. dependiendo del medio fluido involucrado. el sistema tiende a ser sucio. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. puede darse el sonido del martilleo.

180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado.) En consecuencia. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. . (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. por lo tanto. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso. Al detener el flujo de fluido hidráulico. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. tales como los tanques de oscilación. la presión excesiva se reduce mucho. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. En los sistemas de plomería domésticos. El aire se comprime fácilmente. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial.) En cualquier sistema hidráulico. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción. Un dispositivo de antimartilleo. para evitar fuentes de presión violentas. con el objeto de reducir la fuente de presión. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. Así es que. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico.

los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida.sr:c. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación.2 lb/ft 3 = 1. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. el dafto a los conductos del flujo. Densidad y volumen especifico. etcétera.59 slug/ft 3 .0133 x 105 N/m2 abs. En esta situación.15 K que es igual a 4°C o 39. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. slug/ftl.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. ruido y vibración.0332 kg¡lcm2 abs o 14. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria. Cuando las bolsas de vapor estallan.ndar (1. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. la cual es igual a 1. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. Por ejemplo. la bomba puede daflarse. Más aún. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia.43lb/ft 3 = 1. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia. Para el agua a la presión atmosférica está. lb/ftl. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. En la práctica.2°F}. en una bomba centrifuga. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos.

etcétera.182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e. y = 9. estocausará un decrecimiento en el volumen dV.1 x HJ' N/rrt.b(8 .04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51.807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62. Así pues. p. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 . la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa. respectivamente.8o)J donde p. (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. la presión y la temperatura. La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión.14 x 1<' kg1/cm 2.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. 3 x lO' lb¡lin2• o . el peso específico es aproximadamente y = 8. El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura.~/V (Nótese que dV es negativo. y 8 son la densidad de masa.) Los valores de a y b son positivos.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo. de modo que . 2.1 GPa (gigapascal).2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad.dV es positivo. lo cual es igual a 2. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica. kg¡lml. o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. respectivamente. El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p. Módulos de compresibilidad y de dispersión. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) . El módulo de dispersión K se define por K= _.

Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47. es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella. con una velocidad relativa unitaria. depende de la cantidad de aire que contenga. La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise.4°F es 1 centipoise. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. de cualquier líquido. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. El centipoise (cP) es 1/100 de poise.9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba. La viscosidad. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. En los sistemas hidráulicos. La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s). Viscosidad. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s.2°C o 68. Al cambiar del stoke al poise. la propiedad más importante del fluido hidráulico. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste.1 N-s/m 2 = 47.SEc. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt).0001 m 2 /s . tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. motor y válvulas. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido.

Tabla 4-2. Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. el aceite crudo. la estabilidad térmica.184 Sfo. la viscosidad. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. etcétera. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. el calor y la contaminación. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. Para concluir esta sección. en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. el peso y el módulo de dispersión. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura.) . Cuando se opera a altas temperaturas.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . Aunque los fluidos como el agua.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación. 3. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. la oxidación se acelera. Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C. (Adviértase que estas no son variables independientes. corrosión. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. 2. jabonadura. especialmente a altas temperaturas de operación. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica. l. En temperaturas de operación por arriba de 70°C.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP.

004 X 10-6 0. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas.653 X J0-3 0.355 X J0-3 0.282 X J0-3 l.002 X J0-3 0. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad.418 x to-s 0. De hecho. 792 ?: 10-3 1.929 X JO-S 0.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds.318 X lQ-S lOO 212 4. Número de Reynolds. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática . (En las emulsiones de agua y aceite. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad.475 X I0-6 0. la tensión superficial y factores semejantes.589 X 10-s 1. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales. En muchas situaciones de flujo. la viscosidad.467 X I0.llb¡-s/ft2 J.365 X IQ-6 o.792 X I0.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa . la inercia del fluido.6 1. Ja flotación. 4-4 UYF. deben usarse fluidos resistentes al fuego. tales como agua glicoJada. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura.658 X I0.3 0. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido.736 X lQ-S 0.~c. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones. flujos laminar y turbulento.6 0.S llii.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.742 X tO-S 1. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad.

el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento. el flujo es siempre laminar. Así ..pues.!) ~ L ~ ~ 1 .~ de la viscosidad..4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico. "" e1pred orru.!) -.4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds.. Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000.. la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j . (b) -.. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP.!:) 1 l..-. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q. pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n. Para el flujo en tubos. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar. según líneas paralelas. 4-17. y un numero . Cuando dominan las fuerzas de inercia.... (b) perfil de velocidad del flujo turbulento. el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino..!) -.) ? i Flujo turbulento en tubo Fla. .. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales.p la viscosidad dinámica. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo. se IJ . (a) Perfil de velocidad del flujo laminar. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido.:> ~ (.

Jnea de corriente. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. Si la presión. En el flujo laminar. De otro modo resulta el flujo turbulento. ya que depende de la viscosidad. la velocidad. Por lo tanto. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. en flujo estable cualquier punto se man- . el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar.sec. 4-19. 4-4 UVES 8. ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. I. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación. Ftg. Tubo de corriente. la densidad. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. 4-17(a). Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. En general. Flg. Flujo estable. 4-18. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro.\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. 4-19). Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. Tubo de corriente. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. se dice que el flujo es estable. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. 4-18). Lineas de corriente. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. Esto es. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento.

respectivamente. (a) Tubo de comente. Ecuaciones de continuidad.IDRAUL ICOS CAP. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. ap o -¡¡=. el vector de velocidad. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. la densidad y la temperatura. v. donde p. av o Ft=. Volumen de control.188 SisTEMAS H. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. Aunque del todo arbitrario. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable. y T son la presión. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control. (b) conjunto de tubos de corriente. . 4-lO.4 tiene constante en el espacio. Tt ap =o. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. p. El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. 4-20(a).

= Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal. tenemos p. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig.SEC. respectivamente. obtenemos p. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. Q. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. si las densidades promedio son p.Q.v. Para simplificar el análisis. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. entonces al aplicar el principio de conservación de masa. 4-20(b). Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . = PlQz Para flujo estable incompresible. = p2 • Por lo tanto. 4-21. respectivamente. Si definimos p. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. Ecuación de movimiento de Euler. La fuerza de gravedad es pg dA ds. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt. entonces. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. respectivamente.

gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas. o v = v(s. Aplicando la segunda ley de Newton. sólo la última El flujo estable. puesto que v. donde z es el desplazamiento vertical. tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. (4-2) en la Ec._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + .(P + donde m= p dA ds.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP.!_ ~ + dz = . encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. p y . y la Ec. Por lo tanto.Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. a-v/éJt = O. So dv pdA ds dt = * pos ds) dA. (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. 4-11. El flujo estable. Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds.. la velocidad v des y t. dv _ dV ds dt .. t). as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler. s y no participan en la ecuación. (4-1).pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = .4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg.

!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable. Al dividir ambos lados de la Ec. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. 4-22). la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. -g 2 vz + -p . +z = constante (4-6) donde 1 = pg. estos es. Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli.44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. (4-5) entre g. la Ec. Si la velocidad en alguna sección se incrementa.~c.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad. 4-12. . Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud. Para flujo estable. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g). la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. tenemos. -----. la altura total en todas las secciones es constante. Ecuación de Bernoulll.

'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control. la Ec. 4 Para el flujo inestable. (b) En la Fig. Esta situación ocurre cuando el .. (4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J. Existen dos tipos de régimen de flujo.s ~..!.· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p. + gz 2 2 11 2 vz ( .. (o) Fla. 4-13. (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto.. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba.. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo.191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. Flujo a través de un orificio. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig. A causa de la ley de continuidad.. (4-23{a) y {b)].

La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto.!+Ll+z =---l+. la ecuación v 2 n. a continuación consideraremos este caso en detalle. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2..(A2/AI)2'\ j2g( y p. en las secciones 1 y 2.Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo. entonces la Ec. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. En relación con la Fig. (4-8) se hace ) .. 4-23(b). encontramos V = ) 2 """'} . De la Ec.. El área del chorro emitido es menor que el área del orificio.Pz (4-9) De la ecuación de continuidad.Q. V2 2 V1 2 2g( P1 = - .SI:C. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 . 2 Si suponemos z1 = . _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt . Utilizando las Ecs. respectivamente. l 2g . (4-6) obtenemos.¡CPt . puede aplicarse la ecuación de Bernoulli..l+z 2g . esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada. se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c.. (4-9) y (4-10).. o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente. Sin embargo."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio.. v2 p (4-8) .. 4-23(b). El flujo corriente abajo se hace turbulento. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta.

un número grande de curvas (o codos). hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. accesorios y válvulas. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. la Ec.) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. elementos resistivos. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. (4-12) sirve como una ecuación básica. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo. tales como demasiada longitud de las líneas.P2) donde e.Ji _ (C!AUAD'Y -. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos. [Nótese que los términos inercia. 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. Comentarios. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. elementos capacitivos y elementos de inertancia. el coeficiente de descarga. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec.¡(Pl . . El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos. algo de la energía que se transfiere.194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec. En conclusión.cAo-y -y<Pl .4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse.P2). 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental.

Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. 4-24. H Flg. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento. seguidas por definiciones de resistencia. y~ = O en esta última ecuación. tenemos o bien "2 = .j2ili . Al sustituir v1 = O. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque.SEc. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. Pa = O. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido. z1 = H. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. Sistema de nivel liquido. Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos. 4-14.

4-2S(a) y (b). en la parte (b). hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente. o bien . En tér. cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' . y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s). Considérese el sistema mostrado en la Fig.. El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. La descarga real Q desde el orificio es el pro. tenemos . En consecuencia. el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m).61. la válvula en un tubo también restringe el flujo. De igual forma.4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. ó d fl . . En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. 10 en corriente.. orificios.HmRAuucos CAP. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro. Resistencia.. Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación. generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C". El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0.o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1.. razón de flujo o velocidad. La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico... válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo. estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo. la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro... = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s .196 SJsn:M/\S .. Para tomar las pérdidas por fricción. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos. .. eléctrico.. Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = .

Por lo tanto.J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H. en la altura diferencial . 4-S El. Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante. (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t ..Hz) _ Ht . -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. L = longitud del tubo.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 . cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento).._ dQ Q -K. Consideremos primero la resistencia del flujo laminar. . 4-25. m ~/s .&. R Rests encaa m = cambio .ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig. R .SEc. ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. la relación entre la altura diferencia h ( = JI. En el flujo laminar . m D = diámetro del tubo. escojamos la altura como una medida del potencial. la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 . -o (o) -o Flg. Sistema de nivel liquido. 4-25(b).Hz _ _!_ sfm2. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico.

la resistencia del flujo turbulento R. el resultado es Capacitancia o bien . (4-14) tenemos d(H 1 . para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. en relación con la Ec.IDRAULICOS CAP. Puesto que Q y (H1 . Si ésta es constante. Para el flujo turbulento. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m). Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido. debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. está dada por _ d(Ha . la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml). no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 ..4 Por Jo tanto.H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R.Hz) 2(Ha .) _ 2(Ht -Hz) R. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R. puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. = dQ = gnD4 s/m En la práctica.H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación. e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. no es constante. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. y el potencial puede ser. .H. es una constante. e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' .Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. Capacitancia. . De la Ec. la capacitan- e . N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n . tanque lleno de liquido.198 SJSTEMA'i H. (4-12) o (4-13). Ja resistencia del flujo laminar R.

. Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml). o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes. 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura. donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. Nótese que la masa M es igual a pAL. inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo. podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) . inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . ~o .SEc. lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. 1nertanc1a 1 = . Considérese un flujo de un liquido en una tubería.. cambio en la velocidad por segundo (aceleración). Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m). Jnertancla. la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo. La aplicación de la definición general precedente de inertancia.. Por lo tanto. rsi o bien - rrr ¡. y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2). pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). Los términos inertancia. o cambio en la corriente por segundo]. la última ecuación puede escribirse dv .cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ .

lb¡lin2 . l. donde 4h es la altura diferencial.81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m. d 1fl . in3/s. kg1 /cm2 . al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios. l = 1 pL = 1000 X IS kg. el modelo matemitico permanece igual. estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes.ilh. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. A 1 X I0. el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m.L/ Ag .' J m s Comentarios. 2. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido.Ah . entonces. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. et- . Entonces.1 .) o altura (m.. En la medida que usemos unidades consistentes. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial. capacitancia e inertancia. liquido (m 3/s. cm3/s. etc.). entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como .!!!. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10.00006C4 3J z dt . etc._1_. in. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ. considérese el flujo de agua a través de un tubo. respectivamente. Sin embargo. válvulas. etc. cm.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia. si escogemos presión (N/m2 . 3.) como una medida de potencial. la capacitancia y la inertancia.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP. observando que Ap == AJrpg.3 X 9. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema. y la resistencia del flujo liquido disipa energia. Por ejemplo.4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. la Ec.1529 .

Por ejemplo. (a) Sistema de nivel liquido. . tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos.. sólo la resistencia y la capacitancia son importantes.SEc. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. 4-S El.ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. (b) curva altura contra razón de flujo. Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC.-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig. Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. 4-26(a). juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua. 4-16. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. obtengamos un modelo matemático. y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables.

por lo tanto. La resistencia R en el punto de operación (H = ii. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. R=dH dQ donde. Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- . para el flujo turbulento. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. el valor de la resistencia R no es constante.) Nótese que si la condición de operación varia un poco. está claro que el valor de la resistencia R cambia. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. En situaciones prácticas. En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. e dh = (q. la cual puede ser o bien experimental o bien teórica. la cual es igual a 2ii/Q. 4-26(b). rri ls Q.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado. Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H.. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. por definición.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto. esto es. aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. (Cuando el punto de operación se mueve. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia.

dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema.ICOS lOJ table. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios. La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema. 4-26(a).26(a). dH=h. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del. Comparando las Ecs.+h = Rq. 7 m y que la condición de operación en . 4-17. Sustituyendo h = Rqo en la Ec. 4-S El. 4-27. son análogos. supóngase que el tanque es circular con radio de l. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. respectivamente. sistema en vez de h (el cambio en altura). 4. dt o ' R (4-19) Flg.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI. Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. vemos que son de la misma forma y por lo tanto. (4-16). Ejemplo 4-J. Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. entonces se puede obtener otro: modelo matemático. (4-18) y (4-19).. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =. Así.h/R en la Ec.SEc.

1.1 oJ /min).r obtenemos 79.88 X 0.88.8 0.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.88.~s.4 estado estable corresponde a ii =2m./H el coeficiente K se determina por 0.8 X dh 9. (4-17) se hace ahora 8.6-0. (4-20) se hace 79.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae.l. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.5 =K . de la cual 1 l= 79.ji= 2.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque.Y = (o.6 ~ /rnin (o Q.2 = 8.JI como.08 dt dh 79.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!.= [H :.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.6r = Q 0.5 ~ /min a 0.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q.5 2. 9. x(t) x(O) = -0.8 min/m2 dQ (Q + q.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.0.h(oo)].08 ni-.9AJ. Entonces la Ec. == 0. Definamos x = h ·.9 + 1 =o .Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.9 dt +h = 8. Q = 0.9 dt dx +X= 0. K= 0. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K..9.

Dependiendo de los objetivos del curso. El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. i). d''f/dx 2 . (La altura total H + h se aproximará a 2. Si la variación x .4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. luego la Ec._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + .i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro.!.A~E!i 105 También. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales. ••• están evaluadas en el punto de operación..88[1 - e-Cl/1!1.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia. podemos despreciar los términos de más alto orden en x . (4-22) puede escribirse z. es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales.88 = 0. Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo.. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx . a partir de la condición inicial x(O) =A= -0. entonces la Ec.oo .x es pequei\a. .~c. la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i. Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x. Z). h(t) se aproxima a 0. Entonces. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor.x. que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación.) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales.88 m.i = a(x. Nótese que z = f(x). (4-22) donde las derivadas df/dx. esto es. z = z. Cuando 1 . x = i.88 y se infiere que x(t) = -0. estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os.0.. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1.i) + .88 m.

Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías. cerca del punto de operación x = y = y. Cerca de este punto. y) alrededor de un punto (i. j. z). Unealizaclón de z = f(x. ji).. Z).j)~J + .J•I La ecuación (4-23) indica que z . z.j) +~(y. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas. expandamos la Ec.f. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal.dx _dfj .. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i. La válvula.i = a(x . de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga. z.i)(y. (4-24) se hace z = f(x. Entonces. y. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i.4 donde a . y.i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto. j) + [fx<x. z . De otro modo no se aplica este procedimiento. Observando que í = f(x.¡cc. (4-21) cerca del punto de operación x = i.x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. y = x. A continuación.x)~ + 2a: ~1 (x. la Ec. z = z x. z = í. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x.es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec. Suponemos que la inercia y la fricción de la .l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. que se supone subtraslapada y simétrica. los términos de más alto orden pueden despreciarse.

(a) Sistema servo hidréulico. que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula.X xo +x 2 2 JL (b) Fla. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. Suponemos también. Pz ---- y ¡ Xo . despreciable.SEc. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. como usualmente es el caso. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. En el presente análisis. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. Po t P. 4-ll. .

Por eso..p.C2~P. PzP. supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y. 4 como A1 .J~(Pz.Pz(~o..x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. Entonces. (~o .x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3. la razón de flujo q = q. 4 como Q1.... De modo que tenemos q.qz·= c.Ap _p.~(~o + x). en relación con la Fig.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p.. = c. q. de los puertos 1.Pt (~o+ x) . A1 = A3 y A2 = ~.• . = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 . 3. 2. respectivamente.C2~P 1 (~o..Pz entonces . Cz~Pt -Po (~o . Az..q4 = Cs~Ps. 3. obtenemos p. Puesto que la válvula es simétrica. por lo tanto.Pt o también p.~p. Definamos las áreas de los orificios de la válvula.. A3 A. 2 2 .A.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1.Pt) = c.4 En la Fig.X) = Cz.J~(p. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula. l/3. C/2.AJ. 2. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante. + Ap.JPz(? c.Po)= Cs~Pz. puede despreciarse.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p. Además. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto.X) q aliado donde C 1 = c 1k. - P2 (~o - X) Cs.JP. respectivamente.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P.j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp. 4-28(a).

cl.. bes negativo. ~ = O.v"P. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso.Ap•AJ. 2 ~P(~o + x). Ap = Ap. q = ij.jp. cerca del punto de operación normal.x)J x. 2 ~P(~o + x). la presión a cada lado cuando no se aplica carga. la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad. La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap.. la Ec.q.c•R.. q = q es q .fl•l = c. 4-28(a). + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 . .. /P.C . A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes.~p + c1.jP• ~ ~P(~0 . o ilp == o..f = _ [ 2~ ..x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante. . ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R. q= q q.q = a(x . podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec.~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5. (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0. En términos de Ps y Ap.jP· -i ~P(~o. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap. la ecuación linealizada alrededor del punto x = x. por lo tanto.Sec. o bien q= c Jp. 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig.jp. = C .A¡J•AJ. (4-25) como tP.x) =f(x. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación.. >O . q = O.i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula. Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. + ~P(~o. Nótese que a¡¡a Ap es negativa y. /p.

pp.. 2nd ed.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. AND E. "Pumps for Fluid Power. loe. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos. B. 1975. loe.. G. New York: Jobo Wiley & Sons. pp. Ap = 0. London. HoHMANN. loe. 1970. October 1968. Part 3: for Extreme Environments. No. J. L. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. MERRITT. K.. Englewood Cliffs. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l.1 X 101 N/m 2• Solucl6n.. M. Se comprime agua en un cilindro. Eng]and: Butterworth & Company. W. H. BAYLEY.. London.. STREETER. N.10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP." Mechan/cal Engineering. AND R. Conclusión. pp. THOMAS. 90. P. September 1968. 6th ed. New York: McGraw-Hill Book Company. E. No. J. "Pumps for Fluid Power. Hydraulic Control Systems. 9.4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O.. 1967. OoATA.. Ltd. Part 2: for Aircraft. C. Part 1: Basic Briefing. November 1968. Ap = O. 38-41." Mechanica/ Engineering. F. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2. Fluid Mechanics for Engineers. 1958. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto.. Modern Control Engilreering... En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas. 90. q = 0).. Fluid Mechanics. Wvue.J. 11.: PrenticeHall..2. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs). F. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. "Pumps for Fluid Power. V. No. England: George AJlen & Unwin. Ltd. HENKB. 41-46. 1964. 43-47. S. 10. J. 90. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V .. An Introduction to Fluid Dynamics.." Mechan/cal Englneering. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. MURRAY.

4-19.08 g/cm-s.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados. tenemos V = = p/p. 0S~8 = 9.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6.4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi.CAP.3 x 10. es 8 cP. ~2 p = 830 kg/m! .64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - .ooot67 1. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0. obtenemos . Entonces. Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES. Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco.008 !!. . (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig. 1' = 0. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1.7 cm 3 A-4-l. La fuerza debida a la flotación es . Puesto que p.008 N~s = m 0.610 sluglft2.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l .1.o.610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J. Movimiento de balanceo de un barco.w y la debida a la gravedad es w.7 ) m3 = 999.3 X 102 2 .83. 4-29.7 x J0-6 m3 = 999. 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0.3 2.. Solución.7) X 10 5 = 6. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES.

obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o. Solud6n. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga.... la cual está en el plano de la línea central del barco.. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al .4 métrica a través del centro de gravedad. Por lo tanto. Unidad de potencia hidráulica.. Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig.. 4·29.. Esto es.212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP.. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 . Solución. 4·30. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i . Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. A·4-4. De la Fig. Definase el área del pistón como A. 4.1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8. . R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G.. barco a la posición vertical. X (X= l~P) ~--- ..30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. El metacentro se muestra como el punto M. ~ 11 1¡ op Flg. se llama metacentro. la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J.. vP la velocidad del pistón..

4-31. (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. Jt- --~-~~-.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. 4-32(a). lo que significa una sensibilidad mayor. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. Tal válvula sobretraslapada tl:O. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ.Vp =pQp Asf pues. . Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. en ausencia de pérdidas por fricción. (b) Solad6n.CAJ'.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. 4-32(b). 4-31(a) y (b). (b) vélvula de carretes subtraslapada. PROBLEMA A-4-5. Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. es asi F¡. La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. Para la vélvula subtraslapada. Para la válvula sobretraslapada.

Be.. (4-6)..1373 x JOS N/ml ( = 13.. De la ecuación de Bernoulli. (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada.. 1 At~ 0. 1 ~ ..15m 1 1 1 1 t .lm 1 t 1 1 2 ' Ftg. Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0.... (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada..1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal...... Az~ O. 4-33. 4-33'el medidor de Vent1. Medidor de Venturi. Supóngase que está fluyendo agua. 4-31. Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 .4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg.. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡. 2g vf + l!... Soluclón..73 kPa).. PRoBLEMA A-4-6.. tenemos Pt .pz = 0. En la Fig..114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP..Pa _ "/ -2g 2i (4-28) ...1 S m y el de la sección 2 es de 0.1 m.

04594 m /s 0.1373 X 10 5 10 3 X 4. ambas alturas medidas desde el centro del orificio.donde Ao es el área del orificio. el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt.p X 4. e es el coeficiente de descarga. 767 X 4. Supóngase que en t = Ola altura es Ho.CAP. Sistema de nivel de liquido.Pzl = 1. respectivamente.0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p. el cual es igual a la reducción .Pz) _ 2(p¡ . Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo. Capacitancia e Solad6a. p 2 = (2.15)2. Del enunciado del problema (0. Fla· 4-34. g es la constante de aceleración de la gravedad.pz) 1 f X 4. Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo). tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C.25) 2vf 2g _ vi = 4. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia. De la Be. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~.. (4-28) p1 - . observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. 2 A J2 nm.15) 2 2(PJ . 4-34./2i. Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig.. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros. Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 ..0625 Por lo tanto. Entonces. .4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad.2 2 X 0.0625 10.0625 PROBLEMA A-4-7.0625 .

la altura 1ft en t = O se obtiene de O.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O.=y(vHo-vHt) Así pues. En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y. 0. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. I7T & metros a H1 metros es A-4-8. Solucl6n.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f. Qdt=-edH Y asf dt = . la altura permanece constante.OIS m3/s.~ Ht) segundos. por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. Así. Por tanto.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos. En el sistema de nivel de liquido de la Fig. La capacitancia del tanque es de 2 rrf.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. PROBLEMA e IH. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O. Cuando la altura es estacionaria.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0.01~ o bien Ho =2. 4-35.OlS = 0.Ol. el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho .01~ di'=-c= 2 = Qdt . Sistema de nivel de líquido. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . 2e . la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida.

obtenemos.. (4-39)..gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1.005t 1 2. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig.001 ni /s. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo. H _. la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R . En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.001 0. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 .25 Por lo tanto. 4-36.25 -- = -0. Después de transcurrido un tiempo suficiente..CAP.. ra R = 9.125 ...05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.004 X 10"1 /s.. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O. la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10.81 128 X X 1.1. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n.dQ.2.004 X 10-... obténgase la resistencia R del tubo capilar.125 2. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0.2.. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0. al sustituir los valores numéricos en la Ec.1. iSolucl6n.5 -= 2.OOS)dt = -0.4 En consecuencia. tenemos J. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-. se infiere que 2.05 m.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 .125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación.s X 1 3.2.¡ H = dH -0.005 dt Supóngase que H = 1.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9.

Flujo de agua a través de un tubo capilar.02 m2 (a) Flg. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida. En t = O. También. 4-37(a). 4-37.02 ni-. (b) curva de altura contra raz6n de flujo. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4. Altura m R+h C•0. 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4. determinese el cambio en altura como función del tiempo.. Solución. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. PROBLEMA A-4-11. 4-36. Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. (a) Sistema de nivel de liquido.Jf ~ 10.5 x 10"4 rrf /s. La capacitancia C del tanque es de 0.= K.4 K= 4 X . 4-37(b).

. respectivamente. 4-38.=q. 1 H = 1.4 = 4 X J0.266. .266m Esto significa que el cambio en altura es 1.532 o bien dh 106.4 104 X + h = 0. Así e dt puesto que dh =q.qo se infiere que dh h C. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.266 m. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &.266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo.4 . resolviendo para h. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.1 = 0. y h es el cambio en altura. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la .dH 1. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4. PRoBLEMA A-4-tl.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos. respectivamente.266 e-r/lOIS.4) m = 0.5 .266 .4) X 10. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10.5 o bien X I0. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada.qo) dt donde Q.4 di Finalmente..O 532 R dQ .5 0. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto. y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque.4 .5 x l<t4 fl'iJ /s.532 X 104 X 0.CAP.(4.1 .02 m 2.5 X + h = 0. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.532 tima ecuación da 0.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0. tenemos e dh = (q. e= 0. y Q¡ = 0./H ( '.

qz) dt donde Por lo tanto..C. (4-30) y (4-31). 4-38. obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema. tomamos Cz dh2 = (qt . respectivamente. Sistema de nivel de líquido. tenemos Ct dh 1 = (q .C.. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2..._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs. .)._ + R.4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4. Fl1.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1.Ca ~11. + (R¡Ca + R. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos.l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P. Solad6n.q ha = Rzlh..+ !!J. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida. Cz ~+!!J.= !!J. dt R R. Para el tanque 1. el resultado es dlh dh RtCaR. obtenemos RtCtR.

4-39.q (4-34) . 4-39. respectivamente.qs .C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q. Flg.qz) dt donde q. Para el tanque 1. y q.q + r.la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H. tenemos el donde dhs =q. Sistema de nivel de liquido.. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. En t = O. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas.) ~ dt + h1 ~ = R.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. Solud6a. tenemos d2. = R2.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C. (b) q sea la entrada y q2 la salida.ha (4-33) ha de las Ecs. (4-32) Para el tanque 2. (4-32) y (4-33). dt En consecuencia. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2. dt + R.CAP.RzC. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida. la salida. tomamos Cz dhz = (q.

4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q.Q = Q_(H . Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii. El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R.221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi. Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. Finalmente. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig.ii) + lr :. Soluci6n.ii)2 + ··· . Q =/(H) =/(IÍ) + &<H. Q = Q. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q . PROBLEMA A-4-14. Q = Q.{z<H. la eliminación de ~ de las Ecs.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo. Q = Q. Q = Q. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll.

ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec.36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.8 (x-2) fla.CAP.Q dH H•B.4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2.2) es donde a= d/l dx •2.t = 0. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z.2x1 1 .4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H .R. *JIMOBLEMA A-4-15. 3. Curva no lineal z = o.i) Solución. La expansión en series de Taylor de ft.2.z•2..2 = 4.2 = 1.2).8(x. z.3. z = 3.2 = 4. z z. (4-36).o-D W7í 2ii = Q_(H . tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2.Q=Q.2 =4..i = a(x. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H. ~.r•:J.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0.2) (4. 4 K . 3..x) alrededor del punto (2.3.2.8 Por lo tanto.~·3./ll H•D.o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2.

escójase x = 6. z = y despreciando los términos de mayor orden. la ecuación linealizada es z .JI•Jio•""' Pór lo tanto. Entonces i = Xj = 66. tenemos x.224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16. y = 11.!. Sistema servo hidráulico. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S.7=1·•-• dy l Jc•.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = . el error es de 20fo. . z z - z= dx a(x . Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6. i = 66. lO ~ y ~ 12. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. En términos de porcentaje. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. Supóngase que la válvula de ° Fla. •PROBLEMA A-4-1'7. y = 10. 4-tl. Solucl6n. Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7.49 = l. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7.66 = SS + 60 . y = 10.6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S. El error es por lo tanto SO .66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO. el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y ..66 = 11 (x .i = 6 •Jt. y = 11. 10 s y s 12.

. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. Además. el fluido hidráulico es incompresible.¡ Pz -Po X = e.. y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable. = C. Observando que Qs = lh.-=¡. la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia.j2g/y. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis.i.Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x. donde k es una constante.¡ X = : (p...Ps) =e..0. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p. + 2 Ap ' _p. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente.. Soluc:i6n. cA.i) + b(Ap - (4-37) donde .jPz X donde C = ck.. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q.. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps..4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno.J2 -Po) = e. Ap = Ap..p o Ap =P1 -p.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = ..P. Entonces A 1 = A2 = kx. En relación con la Fig.J~<P~. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen.jp. ql = cA. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse..¡-¡. 4-41. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x .

.126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (./2. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s).x 1 .AJJs0.i =O. = donde K tado es :. (4-38) y (4-39). Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla.Afil l - - . obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta.. tenemos 1J. Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig. Solución.. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido.AJJ•0.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama. al eliminar f1a de las Ecs. . 2. 4-41./e p.t~O. Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico.x = Kx = K11(Ap). tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia.cJP'. - Ap . Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x. un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl. Ap =O.K-¿ AP.4¡=0 donde K. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia. (4-37) se hace qt = Ktx . qt =O) la Ec.. •PRoBLEMA A-4-18. el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y.41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig.t=O. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible. 2 . y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. Si integramos ambos lados de esta última ecuación.

4-42 consta de una válvula de carretes. 4-41. 4-41. •PRoBLEMA A-4-19. 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. El sistema servo hidráulico de la Fig. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. . Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. Por lo tanto. Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x. y un elemento de carga (masa. Sistema servo hidráulico.CAP.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. un cilindro y pistón de potencia. Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. fricción viscosa y resortes). la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. obténgase un modelo matemático del sistema. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. x = Kx Jxdt Asi pues. Soludóa.

Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. QL Yqc. la expansión de los tubos. kgls Qo o.Pl· Así pues. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio. q = KtX . = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. e! ~~urrimiento . q = 0). La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . Otfa vez. obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo. 4p = obtenemos.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. 4-27). El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. Por lo tanto.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables. en relación con la Ec. A-4-20. donde K- . kg/s q = razón de flujO del escurrimiento. •PRoBLEMA Solod6n.). 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x.-dV/V dAp . en relación con la Fig. etc. qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz. Entonces.de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate.

m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. En relación con la Fig. PRoBLEMA 11-4-l.s (4-40) hasta (4-44}. encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es. 4-43. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga.5 x 10• Nfm3 (1. q o bien = K1x .3 m 3 a la presión de 1. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. -dVes positivo. Asl.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. Utilizando las Ec. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1. Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1.p dt = p(-dV/dt. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del .9995 x Io.CAP. Un Hquido se comprime en un cilindro.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. por consiguiente.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y. La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales.5 MPa abs). aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia). (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables.

4-43.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz.:2~--. 4-44. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm». 8-4-4. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P. ¡ Flg..4 pistón. B-4-3. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P. Curva acumulador y su desplazamiento contra presión. Sistema hidráulico. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema.5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema. 4-4.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla. La Fig. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón.si el generador pierde su carga. generador hidráulico. PROBLEMA . Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es . En la Fig. También.

4-45. 4-46. PROBLEMA 8-4-5. 4-47.n!/s. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. PRoBLEMA B-4-7. Si la razón de flujo en t = Oes 0. 4-46.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml.n!. ª" A p Fig. Cuando se usa como motor. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro. Unidad de potencia hi- dráulica. Depósito de agua y sistema generador hidráulico. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. la razón del flujo al cilindro.04 . En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.CAP.. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 . . PRoBLEMA B-4-6.4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg.. En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig. 4-33. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/.

131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P. o sea. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O. OS m3 /s para t . Suponiendo que los fluPROBLEMA ./1. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales. 4-47. 4-49. 11-4-10.01 ~. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec. y K = cA 0.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri. Hes el nivel sobre el orificio en m. PROBLEMA 8-4-8.J H donde e = 0.tión trasversal a nivel del orificio. En relación con la F'ag. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2. H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre.• C=2m2 Flg. PROBLEMA 11-4-9.J2gH = K. g = 9.4 H=5m 1 l Flg. Sistema de nivel de liquido. Sistema de nivel de liquido.S m.62. ~. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio. Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio.81 m!Sl.. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O.i. Ao = 0.2: O. En el sistema mostrado en la Fig. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 .

PRoBLEMA B-4-13.g. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. PROBLEMA 8-4-11. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. - Q. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. 4-SO. Tanque 1 Tanque 2 Flg. .(AP. 4-50. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. respectivamente. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares.. 4-49. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. PROBLEMA B-4-12. PRoBLEMA B-4-14. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. Sistema de nivel de liquido. (4-18). respectivamente. 4-26(a) y dado por la Ec. Sistema de nivel de liquido. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.

*PRoBLEMA 8-4-18. *PRoBLEMA 8-4-20. . B-4-19.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida.4 PRoBLEMA B-4-15. •PRoBLEMA z = 20. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110. 4 s y s 6. obtenga un modelo matemático del sistema.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4. 4-Sl. 4·51. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida. Q = 0. 45 s y s SS. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. t X y Fla. Obtenga una aproximación lineal de Q = O. PROBLEMA 8-4-16. Sistema hidráulico. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12.2. •PRoBLEMA B-4-17.

y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. Por ejemplo. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. aquél suelta la pieza de trabajo. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire. Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. Además. 5-3. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. otros gases pueden usarse del mismo modo. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. secuenciamiento y operaciones similares.) . la Fig.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. S-3 un dedo mecánico. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. En la Fig.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. (En la Fig. Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo.

Vólvulo niveladora Aire-====t fla. Se utiliza el flujo del aire relativo. l. (Sistemas de combustión) 2. Bomba elevadora de aire. 5-l. Dedo mecánico.) . paracaldas. 5-1.2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. fla. Se utiliza el oxigeno del aire. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. (Aeroplanos. 5-3. etc. Colchón de aire. S Fig.

El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. Esquema del aplaalo. incluyendo bombas. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos.) 4.~c. Como ya se ha notado. 4. actuadores y válvulas. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. Se utiliza la energia del aire comprimido. El aire y los gases son compresibles. 1. S. Se utiliza la fuerza debida al viento. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. (Yates. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. etc. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. pero el escurrimiento externo debe evitarse. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. En la Sec. 8. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. y la Sec. bombas elevadoras de aire. (Colchones de aire) 6. ~-3. (Frenos de aire. 3. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. se puede operar en la escala de Oa 200°C. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades. herramientas de aire comprimido. 2. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura.) S. Despu~ . 6. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. sin embargo. en contraste con los sistemas hidráulicos. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. 1. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. en tanto que el aceite es incompresible. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. etc. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. El sistema neumático. Se utiliza la compresibilidad del aire. S-1 INTRODUCCJON 137 3. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C.

5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo. un filtro. jalan. 5-7. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido.__r.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig. los centrf/ugos. Tanque de almacena. En la Fig. S-6 y en la Sec. 5-6. un lubricador.. Como lo implica su nombre. 5-7. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec. las herramientas neumáticas. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8.. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. los dedos neumáticos y dispositivos similares. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple. atrapan. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa.. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. El segundo tipo. también incluyen a los compresores axiales. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes. Compresores.. S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec.) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor. válvulas y un actuador.. 5-4.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- .

SEC.0332 kg1fcm abs = 14.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. Compresores. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in. abs = 14. res o ventiladores. la energía cinética usualmente se disipa en remolinos. 5-S. En los sopladores y ventiladores.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión. la energía cinética se recupera como presión. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0. Cuando se excede la región predeterminada. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. sin embargo. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. independiente de la demanda de aire comprimido.5 MPa manométrica).0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas. En el compresor centrifugo. Con el objeto de obtener altas presiones. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes.5 MPa manométrica y 3. Además. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig.70 lb1/in. se usan compresores de dos etapas. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. hay un cierto volumen de entrada por abajo . sin embargo. Para cada velocidad.

la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. S del cual la operación se hará inestable. En esta situación. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. Fig. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema . la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. A medida que el aire se comprime.) Filtros y lubricadores neumáticos. 5-6.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. una válvula de control de presión. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. Usualmente un filtro neumático. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. el suministro de aire debe estar libre de aceite. como se muestra en la Fig. Sin embargo.ltración sea pequefta. Unidad de control de presión de aire. La humedad. (A baja carga. S-6. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. conocida como unidad de control de presión de aire. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. y un lubricador están combinados en una unidad.

Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. 1 ~ )1~1!1+ Flg. del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle. Al arrancar el movimiento. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. (a) ( b) l1" t1 . En la Fig. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. S-7. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1.SEc. (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . Este crecimiento de la presión es rápido. 5-7. S-9. Los actuadores neumáticos. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. Olindros neumáticos. S-8.

S r---""""l. Entonces. Con el objeto de obtener tal control. Cilindros del tipo de pistón. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme.) Como resultado de esta situación. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil. 5-9. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig.. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara.. hará menos trabajo útil del que pudiera.. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. S-8. En consecuencia. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente. En algunos equipos. ------{~ -------1L '/ f1g. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig. En muchos cilindros del tipo de pistón. es imposible un control de velocidad preciso del pistón. tática máxima. Puesto que los pistones de .141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.) El aire comprimido suministrado a la cámara A. 5-11. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda. 5-10). (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático. Sistema neumático._____. si la carrera necesaria es muy corta. la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico. (En algunos casos.

Si un cilindro va a terminar su operación. ambos cilindros. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg. Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. l. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. 3. Al manejar una carga de gran inercia. 5·10. Aceite Aire Aceite llg.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. . debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. Mecanismo de enlace para reducir la carrera. 5-11. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro.SEc. 2.

Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos. S Motores neumáticos. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. los de pistón y los de aspa.P. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' . el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. 5-11. Este tipo gira a alta velocidad. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. Motor neumático del tipo de aspas. 5-13. Hay dos clases de motores neumáticos. Motor neumático del tipo de pistón. Flg. Este uso difundido se basa en los siguientes factores.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros. La Fig. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. Ffa. 5-13. tanto como en muchas mAquinas de mineria.

Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. Son posibles los arranques y paros rápidos. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. 5-14. res1on ) mg lla.) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ . El motor neumático tiene un gran par de arranque. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. Por lo tanto. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. Polipasto de tres poleas neumático. P2 ( atmosférico p .Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto.SEc. ~ P. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. A(p¡ . 4. 5-14. Si el motor neumático se sobrecarga. 6. 3. La reversión de la dirección de la rotación es fácil.. 2. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. Ejemplo 5-1. supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. S.

Puesto que 1 in 2 = 2. el diafragma será empujado hacia arriba. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 .401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- .81 g Válvulas de control de presión. lado primario al secundario. 32 2 = 97.542 x 10·• m2 .70 in. . en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire.448 N _ Pa . como en el caso de la válvula de acción directa. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes.401 X 104 . Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI.8 slugs Ejemplo 5-2.2.542 X J0-4 m2 .48 . De esta manera.P2 .77 X 10. En la Fig. El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig.1428 k 9.246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4. permitiendo que el aire fluya del. 5-15. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96. Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera).4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt . En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque.26 En consecuencia.26 X 104 = 1.4 X 48.1. Cuando se presenta la necesidad. el área A del pistón es A = 96. Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto.2 . Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa.77 X I0. Si la presión en el lado secundario se eleva. Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante. La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio. se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos. l. Válvulas reductoras de presión. la barra de la válvula baja.

elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito. Válvulas de alivio.SEc. 5-16. En los circuitos neumáticos. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . Válvula reductora de presión de acción directa. S-15. El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto. 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. sin embargo. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. En este caso. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto.47 2. 3. Válvula reductora de presión actuada por piloto. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. La presión del aire en el circuito puede.

5-18. 5-19. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. - - Jil&. 5-17. S mósfera.248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. Válvula actuada por piloto de alivio. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. 5-17. Válvula de moví· miento vertical. llg. . Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado. en consecuencia. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. Válvula de aa:ión directa de alivio.

La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. hzantes. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes.) Una vdlvula magnética de tres puertos. 5-11. conmuta- .~c. Fig. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. válvula de aguja. En general. Válvula de carretes. dos posiciones. Puesto que ambas. Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes. las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. respectivamente. este tipo tiene buenas características. Válvulas de control direccional. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. Válvulas magnéticas. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. Estas válvulas se usan para control secuencial. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. Por ejemplo. etcétera. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. ~lg. Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. 5-20. S-23(a) y (b). las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada.

La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. S-23. [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. tres puerros. de dos puenos. S-22. - (a) (b) flg. En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. Válvula magnética de acción directa. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). -(b) (a) Fig.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). Válvula magnética de acción directa. . S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). de dos posiciones.] Diferente de las válvulas magnéticas. esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos.

con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. el émbolo sumergido cierra la tobera fuente.007 a O.1 a J .1 kg/cm 2 manométrica o 1.4 psig).SEc. La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0. algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja. la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada. la cual muestra una válvula de interfaz. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. 5-25(a). Válvula piloto neumática de tres puertos. J kg1 /cm 2 manométrica o 0. 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz. (a) posición de válvula cerrada. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. (b) posición de válvula abierta.4 psig). 5-25(b). vu/a de interfaz. S-24. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. En la Fig. .

En particular. l. . 5-l6.152 Presión Presión- CAP . 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula.J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. 3. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. en esencia. Fig. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente. Válvulas de retención.5 ~""""'~ ~". 5-lS. 5-17. pero no de A aBo de B a A. Válvulas de vaivén.tlcos.. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos.LL. es una combinación de dos válvulas de retención. . dispositivo que. Una válvula de retención (Fig. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos. 2. Válvula de re· tenc16n. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación. - ~ - Flg •. Resumen sobre los sistemas neum. aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. Válvula de interfaz. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e.. Válvula de vaivén. (bJ posición de válvula abiena. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria.I. (a) posición de válvula cerrada.q.

La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión.68 N/m' . 4. son los siguientes. Propiedades fislcas del aire. en general. 2. 2 at:rs = 14.0133 x 105 N/m 2 abs = 1. La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos.293 kgjm v = 0. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l.7733 m 1/kg 7 = 12. La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1.7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p.SEc. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles. S. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. 3. l. S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo).0332 kg1/cm 2 abs = 14. COz. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. etc.7 lb1jin.

40 1.0 18.41 1.) Ley del gas perfecto. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).218 0.3 85.389 x I0. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.3 766 55.5 a 15.444 0.248 0.177 0.5°C. (5-2) .üMAl KOS CAr.240 3.0 2. V2 .M 0 Wh = 1. PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.4 kcal = 9.334 1. entonces el volumen del gas llega a V2 • Así. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 . (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.254 Sl'iTJ·MAS Nl. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.s Tabla 5-1.0 32.8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.33 Unidades de calor.02 28.40 1.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O.2 48.480 X I0. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V.42 0. 1 J = 1 N-m = 2.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería. Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit).156 0.171 2.40 1. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 .40 0. T1 a un estado representado por p 2 . Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53.

5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs. sin importar los cambios físicos que ocurran. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. se sigue que 1.SEc.0133 X JOS Raire = ) .tmz abs T = 273 K Entonces.0133 x tos N. De la Ec. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico.27 kg¡-m/kg K . tenemo~ PtVt _ P2V2 -----. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo. podemos escribir P .. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol). T(K) la temperatura absoluta del gas. El valor de la constante del gas universal es R.J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. la constante del gas es la misma para todos los gases. la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal.7733 = ~. p V!Tserá constante.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec.¡-. V(m 3 ) el volumen del gas. (5-l) y (5-2)..293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29. (5-4) se define como un gas perfecto. Ejemplo 5-J. m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1. En consecuencia. m(kg) la masa del gas.

). RIJre = 14. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426. no puede ser creada ni destruida.39 ftljJb p = 14. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen).39 T= 492°R Y asi. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo.186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó.9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases.7 X = 53. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. utilizando el mismo sistema de unidades. 'V --= 12. Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.71b1 /in. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal). Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c. 2 abs 1 : X 12. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema.s En términos de las unidades BES. Si un gas adquiere calor de sus alrededores. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados . Asf. Así pues. Cambios de estado en el gas perfecto. y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada.

una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores. Todos los pr()cesos reales con irreversibles. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales. El calor Q. . Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1).T1) p kcal r-----·® fla. no se hace trabajo externo. PJesto que el volumen permanece constante. Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc.SEc. L =O y U1. respectivamente. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2). Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig. Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig. Si se aftade un calor Q. 5-28. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final.T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. Curvas presión-volumen de un gas perfecto.) = m(c.. En relación con la Ec.V1 ) = mR(T2 ..(T2 - T 1) . En el siguiente análisis. 5-21. L = p(V1. Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. O 2.AR)(T2 - T 1) kcal J. de otro modo se le define como irreversible. l. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto. el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en .AL= mc.U1 = Q" = mc11 (T1. Aquí.AmR(T2 - T. 5-28. (5-3}. 5-~. . Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1). Por lo tanto. .

esto es. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero.. - CA. El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den.5 la temperatura. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. n = oo y n = k. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. . Así. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig.P. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. De hecho. Para un gas perfecto.40 c. n = O. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático. Q =o Y por lo tanto. respectivamente. 5-28. paran = 1. 5. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1). dando al exponente politrópico diferentes valores. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~). El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema. a presión constante. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. a volumen constante e isentrópico. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados. Por lo tanto. el cambio de estado es isotérmico.

En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio. cc. 5-29. orificios y válvulas.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. . El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig.tas o. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. 5-29. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables. en consecuencia.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. Flujo de gas perfecto a través de un orificio. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2. S-4 FI.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<.UJO DE (.SEc. Finalmente. Dependiendo de los objetivoc. el tlujo laminar ocurre rara ve7. el flujo de gac.in perder la continuidad del tema principal.e c. Flg. En sistema~ de presión neumática industrial. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas. que el resto del libro. del curw.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t. . aquí estamos interec.

el estado del gas en la sección 1 es Ptt v. tenemos p. entonces la Ec. Para el cambio de estado isentrópico. Tz. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación.1p1 2 k . + kk = . Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas.1p --'-J.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n. Vz.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . S En relación con la Fig...it. Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces. tenemos dp. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz. respectivamente. diferenciando la Ec.260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. 4-4. =O wf + PzPz -tk k .vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad.t = !!l + _k_f!:! 2 k . derivamos la ecuación de Euler. encontramos w1 dw 1 + t!i!J. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante. Despreciando el cambio en elevación. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. 5-29. 'V=- 1 p Por lo tanto. constante 1 Por lo tanto. obtenemos wt + _k_l. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be.

1 p.CcAo _ J--p.. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G .J...p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u.k] p.1 P~ 2 .) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .A Pt Ar = (b)l/k . S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .SEc... (. ~e] Al obtenerla.(~) ¡¡(~)i _k_(J!J. (.l[t _ w~ k (Pt b.(b)<k-JJ/k] p.1 Pt.! p.1 P1 J (P )<k-lltk] .[t .At (5-8) Si sustituimos la Ec.b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1.)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u. el resultado es w~ _ k . l!.A Pt ~Wa . p. esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G. "p 1 y Az = C~o..(~ )<k+utk] .cA 0 _ Jk - -2k .Az k -. (5-9) se simplifica a 2 =k.. Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz. no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas. podemos suponer Con esta suposición.5-7) y simplificamos.1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k . - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p.pt [(p . . (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz.5·8) en la Ec. (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT. RTh la Ec. la Ec.Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!. / 2k [(P p~ )u1c .1.

__ _ _._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg.262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P. =0 la cual resulta en 1... (5-12).. k p.. velocidad critica y razón de flujo de gas máxima...1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica....dada por la Ec.. 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B.'/k] p. / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o .0 En relación con la Ec. 5-30. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese ... (5-13) se llama presión crítica.)<"+ '.J_ ~2k 1 [(L.5 _ cA J!.(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p. dpl p.... la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡.. esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p. Pt G A / . Para valores dados de Ph p.. A 0 y e.J! n2 )21k -0 ~T 1 k .

usando las Ecs. -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec.(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa . (5-16) y (5-17).5-9.!./kRT .y k_ [(Pc)' J. la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido.) Por lo tanto. encontramos . (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta.) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe ./Ic .cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.( 2 Pt.(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i.[1 'V k . 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec. (Refiriéndose al problema A-.1 Pt . Velocidad crítica.1!.( 1 .k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec. o bien P1 _ Pt t-t _ -7. 1PtPt (5-11).SEc. Sustituyendo pz =Pe en la Ec.k! 1) .p: k+ 1 )-1& Pe = .P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 .. (5-10) da la velocidad crítica w". (5-l 5). (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así. 1 2k = cAo. la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l.(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante. la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido.1 2k J!J. Wc = 1 _1:!_ EJ.

Así. si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. Ec. Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl .P2) [(!!J:. esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión. (5-14) da __l?.y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec./p2) . (5-14). La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C.cAo~. Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec. la Ec. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio. 5-30.y k k+ 1 ..264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig. La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. (5-11) o la Ec. encontramos Gmla EJR~1 . (5-14). (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. la sónica y la subsónica./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_.1 (p.. (5-12).1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la .j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx. La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec. Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa.)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k .. las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje. /2kRT . En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo. 5-29.

528 para k= 1. Flujo de aire a través de un orificio.SEc. k = 1. (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación.) Nótese primero que de las Ecs.833 para k= 1. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0.40 En relación con la Fig. Así que usando las Ecs. Considérese el flujo de aire a través de un orificio.( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 . = . (Consulte la Fig. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2. 5-29. las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs. S-4 F'L.40. (5-19) y (5-20).40 ~: =k! 1 = 0.80/o de la presión en la sección 1. (5-18) puede ser .= 0. El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático.528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0.0.40 Pt k+ 1 2 + b_. etc. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _.634 para k= 1. Pt y P2 en N/m 2 abs.s.528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec. 5-29. (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 .(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire. (5-16) y (5-17) tenemos Pe . (5-13).

(5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0.528 mediante la ecuación lineal (1> 0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0.0. p 1 en N/m 2 abs. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0.528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 .528. al usar un valor promedio de O.91cA 0 Jr.0636(~: .. S ~ aproximado para k = 1. y T1 en K. 985 para f.97 apz/p1 = 0.0835 X 0.. sustituyendo E = 0. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0.0822cAo Jr. Entonces. adviértase primero que de la Ec.528ps.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0. esto es. máx depende de los valores de e. (5-26) da la razón de flujo de masa.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re. Pt y Pz en N/m 2 abs.528Pt· Para verificar esta declaración.528. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1.97 + 0. (5-27).Jr. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0. Suponiendo también que fluye aire. míz = 0. . En relación con la Fig. G&Jre.40 y 1 ~ pziPt f = 0. la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p. e = 0. (5-20).528p 1 en la Ec. A 0 .0404cA 0 P. la cual es la misma que la Ec. máx.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la. (5-25) tenemos f = 0.j0. Pt = 2.68.528p 1 y Ai «: Ai. Nótese que las Ecs. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0.0404c A 0 . . y T 1 = 273 K. La razón de flujo de masa máxima G81 re.. Ejemplo 5-4.S x lOS N/m2 abs. (5-24) da G. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 . la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0. la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec.ue= 0.l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.528) ~: ¿ 0. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e.97 para p 2/p 1 = 0. A 0 .0. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes.528p 1 (1 . y Ts en K. S-29.97 y pz = 0.528)p 1 = 0. presión posterior del orificio. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2.528.

(b) La condición de flujo es sónica. (5-23).0404 X 0. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. y p 2 = P + p 0 en la Ec.0822 X 0.) Entonces. 5-31. (5-26)... mall = 0.4 1 . 0. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas. para t < O.v-273 -v'"2 X )0 5 (2.SEc. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 . la dirección del flujo se invertiría. Si p1 fuera negativa. (En el presente análisis. suponemos que p 1 es positiva.5 X 105 -v'"273 = / O . Sistema de presión neumática. esto es. Al sustituir Pt = P + p. Fig. (5-27) como Gaue. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. la presión absoluta de aire en el sistema es P. S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica. Pz ::. dados en la Ec. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P. Puesto que tanto P. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante.)J y la Ec.528(P + p. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q. donde p. se aplica la Ec. (5-26) como Gaire= 0.101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec.528p1 . para la!!. (5-27).68 X 3 X ] o4 _ 2. Para las condiciones de flujo subsónicas.1 2 S kg S Ejemplo 5-5.5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0. como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P.68 X 3 X J0. tenemos (5-28) . (5-23) se aplica a este caso. 5-31 y suponga que. puede ser positiva o negativa. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0.

l!.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>.) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas.. S-32.p se traza contra la razón de flujo de masa q. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos. o q Fig.:. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig.] +!. Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. Al obtener las Ecs.ee:t V p· 2P' Entonces... (5-26) y (5-27). 5-32. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P.. la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ .Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P. 5-31.Po Así pues. se supuso que el aire fluye a través de un orificio. como una primera aproximación tenemos 11 + ~.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt. 5-5. la Ec.. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. (5-29). (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt. (Véanse detalles en la Sec. si el flujo a través de una componente neumática que . Sin embargo.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.

donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. tres tipos de elementos (resistivos. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio.528. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio. que incluya los mismos dispositivos. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0. (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. (5-26) o la (5-27). aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática.) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. Para una presión dada p¡.SEc. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. La resistencia al flujo de aire en tubos. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. eléctricos e hidráulicos. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. (5-26). Si se abre una válvula en un circuito neumático. y la presión p 2 . Resistencia. Entonces. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. orificios. S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos. si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec.

(5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. En flujo estable. en el punto de operación.d(~p) R dq . donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q. la razón de flujo de masa q es pro- . Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante. sino que varía con el cambio en la condición de operación. llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig.p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. q = (¡como se muestra en la figura. Determínese la resistencia R de la válvula.170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J. En relación con )a Fig. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 . S-33. 5-33.. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto.

(5-32) es una ecuación aproximada. Diagrama que muestra una resistencia promedio R. llp (5-31) donde K es una constante.. en relación con la Ec. esto es..p 2 • [Consulte la Ec. que la condición de operación normal sea AP = O.SEc.Qt como se muestra en la Fig. (529). Capacitancia. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec.jJ = O. entonces.Ap 19 q = .. Al modelar matemáticamente un sistema neumático. 5-34. q = x. S-34.p1 y . Entonces.p1 < I!J. p = O.p < I!J. Si la condición de operación normal es t.] Así. (5-31). para propósitos prácticos. dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable. puesto que está basada en la Ec. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas. respectivamente.q 1 < q < q 1 . la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente. En un recipiente de presión neumática.I!J. (S-30). q = O y las escalas de I!J.p y q son . Ap Pendiente ~ R Fil. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = . la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero. S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt.

= constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec. la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111.J!.dp donde N/m2.nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático. N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire. kg/kg-mol R = Constante del gas universal. m3 p = densidad de masa del aire..s la cual puede expresarse como .dm. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol. N-m/kg K temperatura absoluta del aire. kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente..l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. (5-34) en esta última ecuación. entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!. Como se estableció en la sección 5-3. N/m 2 V = volumen del recipiente. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec. la capacitancia y (5-36) como dp . (5-33) e._1Por tanto. N/m 2 v = volumen específico del aire. tenemos tjp_ ._. para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire. kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto. kg p = presión absoluta del aire.T N/m 1 kg (5-38) .vi}. edp.L_ kg .

El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. es elástico. = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3. Del análisis precedente. RAIRE = 287 N-m/kg K. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico. En relación con el ejemplo 5-7. Ejemplo 5-7. La constante del gas para el hidrógeno es Ra.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1. la naturaleza del gas (aire. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2.0 a 1. = 4121 N-m/kg K. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante. T Ec. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es. . y n = 1 en la Ec. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. T = 273 + 50 = 323 K. T = 1 X 41. Nz. RH. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m . . y la temperatura del gas en el recipiente.6 kg-mZ/N lnertancia. Hz.).16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. etc.1 X 323 = 1·50 10.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico. (5-38). es decir.Sec. y n = 1 en la C = nR:. causando vibraciones. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd. n = l. sino que depende del proceso de expansión involucrado. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire.

N/m 2 V = volumen del recipiente. En la figura. En relación con la Fig. la Ec. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente. o que la condición de operación normal corresponde a P. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. presión en estado estable del sistema. Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. S Ejemplo 5-9. S-35(b).174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. d 1 fl . = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. kg q = razón de flujo de masa.-po q P= . Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2. esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . . Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. m 3 m = masa del aire en el recipiente. d . N/m 2 P.Po = O. (5-39) puede escribirse dv A.. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . q = O.. requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire.

(5-33). el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos).SEc. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) . o q dt. Por lo tanto. 5-JS.75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos. Y en relación con la Ec. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm. e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2. (e) sistema el6ctrico anélogo. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

plástico. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. procesamiento de información. Amplificador de fluido. El control fluídico puede ser digital o analógico. amplificación. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. se llaman dispositivos f/ufdicos. dispositivos de interfaz. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. y realizan sensibilización. toberas. 4. Dependiendo de los objetivos del curso. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. 3. aluminio. etcétera. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. . lógica. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. orificios. control. Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. bronce o acero inoxidable. 5-35{c).) para controlar un sistema. 2. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. 5-35(a). Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas. etc. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. Comentarios. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig.

se llama impedancia .. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. Selfal de entrada. Antes de exponer los dispositivos fluídicos.. representada por la resistencia.SEc. ej. Ayudada por la presión atmosférica. Este fenómeno se llama efecto de pared. Definiciones. Respiradero. combinadas en una resultante. la restricción total al flujo en el circuito. 5-38. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. Señal de salida. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple.)] Transductor jluldico. Efecto de la atraedón de pared. En la Fig. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi.. Es posible romper tales efectos de pared si la . Fan-in. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. la capacitancia y la inertancia. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella. Sin embargo. 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. voltaje eléctrico). Fan-out.fluldica. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. 5-37. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe. Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. presión de aire) a una seftal en otro medio (p.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. definamos cierta terminología. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. ej. A la izquierda se forma un vacío parcial. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig.

Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. S-39. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada. 5-37. Dará una salida completa o no dará salida alguna. Flujo de líquido en un grifo. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. Amplifi~dores de la atracción de pared. Tal dispositivo biestable fluídico. Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. S Flg. Fenómeno de la atracción de pared.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. o flip-flop. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. . es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. 5-38. Fig. Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable.) Chorro de potencia Flg. llamado amplificador digital fluldico. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". 5-36.

3. en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro. este dispositivo tiene una memoria. 2. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. En el amplificador biestable considerado aquí. En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. t Chorro de potencia Flg. La Fig. S-39. . tal como la presión de salida contra presión de entrada.' i'. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. Amplificador de la atracción de pared. Asi pues. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro.~c. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. Amplificadores de turbulencia. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. El SOOJo . Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia.

1. cinco a seis).80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. Amplificadores de lnleraedón de inyección. 5-40. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. Amplificador de turbulencia. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. corriente. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. disminuye el flujo hacia el tubo de salida. y de hecho. como se muestra en la Fig. es posible emitir una corriente laminar. evita una seftal de salida. Este tipo de . se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente.) Por lo tanto. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. y resultará una salida. En el amplificador de turbulencia. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. S-41. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel.

5-42). Flg. Amplificadores de vórtice. 5-41. entonces las ganancias resultan multiplicadas. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica.. un puerto de suministro. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. y "B". (Sin embargo. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital. Por lo tanto. es una unidad analógica.SEc. Amplificador de interacción de inyección en cascada. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl. El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig. Amplificador de interacción de inyección.. En relación con la Fig. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig. Es un amplificador proporcional. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b".) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. 5-41. 5-41.UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. un amplificador de . Como está explicado abajo.

5-43. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. De hecho.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. En relación con la Fig. Si no está presente m chorro de control. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. Amplificador de vórtice. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. En la mayoría de los equipos. gases o líquidos. . Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial.orlo tanto. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara.P.i'l&. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral. a nedida que el radio decrece. si no está presente un chorro de control.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. 5-43.

Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io.9 segundo)).4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. Los dispositivos son simples.14 kg¡lcm 2 manométrica). en las cuales pueden fallar otros dispositivos. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. tales como minas.5 psig. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. son baratos. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. vibración. Si se usa aire como medio fluido. fuerza O (aceleración). la presión de suministro es normalmente 1. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. . (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido.3 segundo). Si se producen masivamente. estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. altamente confiables.43 hasta 7. 3. gas o cualquier líquido de baja viscosidad.3 a 101. y requieren muy poco mantenimiento. muy duraderos. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido). campo eléctrico o magnético. Ventajas de los dispositivos fluídicos. l. de tamafto pequefto. y radiación nuclear.SEc. S. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro. pueden operarse con aire. refmerlas y plantas quimicas. 2.) 6. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. los dispositivos fluídicos son robustos. 4. la cual corresponde aproximadamente a 1.

Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. tal como en un sistema satélite. son muy superiores y. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. l. . en algunos casos. Fluldlca digital. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. Como veremos. Dependiendo de los objetivos del curso. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. Consumen potencia relativamente alta. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. 3. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. Después de revisar primero la lógica matemática. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación.) 4. •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. hay un constante flujo de fluido a través suyo. 2. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. especialmente en circuitos amplificadores. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP.

Similarmente. Y. OR y NOT. Sus símbolos se repiten abajo. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. La misma convención se aplica en este libro. / . En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. Altomar estas decisiones. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. e. y operaciones similares. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). entonces A = O. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. o verdadero o falso. Como en otros tipos de notación algebraica. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. secuenciación y manejo de máquinas. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. esto es. B. Z. Asf que si A = 1. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). Lógica matemética. tomar decisiones basadas en esa información. A + B se lee A o B. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. la alimentación. e inicializar seftales para la acción de control. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. X. La lógica es esencialmente bivaluada. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. Fondones lógicas básicas.~c.

286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP. OR y NOT. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. Hay dos funciones lógicas además de ANO. considérese la OR EXCLUSIVA. El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. pueden construirse de combinaciones de las tres. Primero. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . Considérese otro ejemplo. Tales funciones. Por ejemplo. sin embargo. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. ellNHIBIDOR.

(Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos. (b) análogo eléctrico. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. NANO. Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada. 19.S-1 fi. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. junto con sus respectivas tablas de verdad.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. NOR. . AND. 20. En la Fig. NOT.k. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva.) Circuitos lógicos básicos. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo. (e) circuito OR de tres entradas. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). las identidades 15. Circuito OR. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15. (En la tabla S-2. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera. 16. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . Esto es. S-44.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

El circuito NOTFig.CS. El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas. (e) circuito ANO de tres enll'aW. La salida X es A + B + C._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. La Fig. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. Esto se lee: X es igual a A y B. 5-46. Circ:uito NOT. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. 5. .. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. Circuito ANO. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. En la Fig. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. fla. y su tabla de verdad. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. La salida es X = AB. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. En otras palabras.SEc. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. S-46(a) realiza la función de negación. (b) análogo el~. (e) combinación de circuitos ANDy NOT.

) En la Fig. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente. B =O A= 1. Esto se lee: X no es igual a A. . 5-47. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad. A =O. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad. (b) análogo eléctrico. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. entonces X = A.. La salida es X= ABC. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida. lo cual implica que A = O.o o . A~X=A+B=AB 8~ Flg. (d) diagrama simplificado del circuito NOR. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. la salida será positiva. Si la seftal de entrada se remueve. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o .

5-7 FI. Asl que en la Fig. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. y la expresión general es A + B + e+ . El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos.... Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. La función NANO es la inversa de la función ANO. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO. .. = ABe . Orculto NOR. Qrculto NANO. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR. La salida X en el circuito mostrado en la Fig. La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad. El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT. Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. y A y B ocurren simultáneamente. El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida. S-47(c). Tal circuito se llama circuito inhibidor.. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. La salida X es AB. como se muestra en la Fig.UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1). terminales de entrada y terminal de salida. 5-47(a).SEc. 5-47(c) es X = ÁB. Utiliza una se. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X. Expondremos este tema en detalle posteriormente. Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT).

Nótese que el circuito mostrado en la Fig. FLIP-FLOP. 5-48(c). 8 = O A= 1. (b) análogo eléctrico. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada.292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. Puesto que la salida del circuito de la Fig. S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . . y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. En la Fig. 5-48(c) es X =A + B. 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. A= O. Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. El f/ip-f/op es una función de memoria. este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. 5-48(a). 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. 5-41.

(b) análogo eléctrico. el circuito produce la salida. la cual. (a) (b) fla. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o.. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. y By C. Considérense los circuitos mostrados en la Fig. cé =o. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. (a) Circuito tlip-flop. Así que X = AB + C. 5-SO(a) y (b). Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide. Si la combinación de (A y B).. Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC. pero no (By C) ocurre..UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. 5-49. En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC . A y C._--o... En el circuito de la Fig. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. o (A y C). o ambas. .__ _ _ _. a su vez..X Ejnnplo 5-10. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. 5-SO(b). cierra el contacto C.. S-7 Fl. El circuito mostrado en la Fig. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide.SEc. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen. se darán aquí dos ejemplos. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente.

inhibe la salida. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. es insensible a la vibración. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. mientras que. al mismo tiempo. Esta seftal. puede combinarse en circuitos con sintonía.) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. actuando a través del inversor. . 5-50. (Si By C ocurren simultáneamente. . A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. En la Fig. no hay salida. Circuitos lógicos. y es insensible a las variaciones de carga. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. Permite una conmutación de alta velocidad.

5-52(c). Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. (b) circuitos OR. Se muestra en la Fig. 5-51. Amplificador de control de nujo. AND. (o) . DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. S-1 F'LUIDICA. 5-52(b).SEc. se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. En forma similar.. 5-52(d)./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11.. Constnaedón de circuitos OR. (d) circuito NAND. (a) draúto NOR. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida. Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente.: [> A+8 t. necesitamos dos elementos NOR como en la Fig. . Con el objeto de construir un circuito OR. (e) drcuito AND. 5-52. o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente.

Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR. En este problema están incluidas seis expre- . considckemos otro problema. Flg~ 5-53. B = O. A continuación. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. La condición de A. Por lo tanto. B.i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. C = l. A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. 5-53. •' Circuito lógico. X= ABC = . determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X.

Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico.8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + . En forma análoga.UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna. Circuito lógico. Fla. !·!4...óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2. se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente.Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + . X= AC(B + .SEc. . 5-7 Fl.) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC. S-54. Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X. Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig. la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X..

por supuesto. TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. Circuito lógico. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". X=A+B+C Y=A+C Fla. obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas.Aiic (S-43) . X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse. escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. S Ejemplo 5-11.198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. 5·55. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. S-55.

New York: John Wiley & Sons. 92. January 1967. No. HENKE. 94. P. . Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. K A N Flg. J. 1967. pp. E. 5-56. No. pp. No. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga." Control Engineering. R. 24-28. 5-56..pz = S x 10' N/m2. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs. 10. ¡¡. H. JASKOLSKI. October 1967.CAP. O.. 9. 89.. 48-51. T. respectivamente." Mechanical Engineering.14. No. 100-104. W." Mechanica/ Engineering. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg." Mechanical Engineering.. y p 1 . 3. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B. Los pasos de reducción se muestran a continuación. WALKER. March 1970. The Analysis and Design of Pneumatic Systems. Si m = 1000 kg.. lnc. W. AND D. 14-19.3. "lnspection and Sorting with Fluidics. Sistema neumático. "Fluidic Threshold Logic. 1. CAMP. pp. La carga consta de una masa m y fricción. "Fluidics: Progress and Growing Pains. W. September 1972. CHAPMAN. "Digital Fluidics Works Now. (5-41) y (5-42). pp. = 0. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l.

9 cm2 • A-5-2.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt . encuéntrese la masa.p 2 es de S x 105 N/m2. En la Fig. Esta fuerza debe ser isual a mg.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt. o bien F=mg m = 9. Sistema neumático. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 . PROBLEMA Cremallera y piñón Fla.J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables.m de la máxima carga que pueda levantarse. Solución. En el sistema mostrado en la Fig. = A(pt llp P1) = !.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58.3 X 1000 X 9.N.A~~ 6 = 2s.s kg .! .P2) = J.P. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud. S-51. El área del pistón es A. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p. Asi que. S-58 se muestra un polipasto de seis poleas. Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt .300 SISTEMAS NEUMATJCOS O.UnK Por lo tanto. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora. S Soludón. Soluc:lón. 5-57. _ pmg _ 0.! .P2 '2 PROBLEMA A-5-3. Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 . La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia.p 2 necesaria para mover la carga m. La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p.2 pN = !.

Polipasto de seis poleas.2 abs . S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4.6 mm Hg 1Ib1/in. 1 obtenemos = 51. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7. Si la presión es de . kg1/cm 2 . Solucl6a. ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 .02lb1 /io. y lb¡linz? Flg.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14. 5-58.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9.665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0.CAP.

12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig)._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. p 1 V~= p. Solución.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal.4 X 6 X 105 20 x 9. Válvula de seguridad para una caldera.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 . El área A de la válvula es de 15 x to. P• . tenemos r. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas.47 X 10" . S PROBLEMA A-5-S.· ca A-5-6. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal.81 X 0. Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z. Solución. La masa m del peso es de 20 kg. Supóngase que un cilindro contiene 0. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs. 5·59.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C. Para el cambio de estado isentrópico. Despreciando el peso de la válvula y la palanca. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig.1 = O 459 · m A-S-7.1. el calor Q en kcal es . donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6. Solución.81 X 30 = 1. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica. El trabajo realizado Les L = 50 X 9.

0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14. = P'J.0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3. 10')(!. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1. = mcu(Ts .CAP. m= _E!_= 6. Encuéntrese la masa del aire en el tanque. = U1 - U1. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10. La presión y temperatura son p = (5 + 1. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= .357) = -l.¡klfT . 3 = 0.'1.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14..V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9. o sea.3 X 9.lOkcal PROBLEMA A-S-8. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K. También. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna.81 Y.4 = 293 20.1 X 0.171 (293. Solución.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.T2·) X AL= 0. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido.4-1)/1.8 57 = 293 1. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.

Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. S m de k = relación de calores específicos. a la presión y tempeura estándar. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. Entonces. Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22.. porque un mol de gas contiene el mismo número de . entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. cplc.OBLEMA A-5-11. tOBLEMA A-5-10.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo. = JFj = ~kRT LCa un gas dado. 'lodón. el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno.7 a y 492°R). Por ejemplo.40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . . ~ = constante >r lo tanto. A la temperatura y presión estándar (1. Observando que para el aire k= 1. Al ocuparse de los sistemas gaseosos. La constante ~s la constante del gas universal. Por lo tanto.los valores de k y R son constantes. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta.4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3). R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T. 22..0133 x lOS N/m2 abs y 273 K. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares.kRaircT = ~1. Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h .40 X 287 X 293 = 343.. o 14..léculas. el proceso puede considerarse isentrópico. obtenemos e= J1.. Si consideramos una mol de gas.

En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. obtenemos . y T = 492°R en la Ec. 5 m 3 de dióxido de carbono. Solución.~) = 30.0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K.7 psia = 14.4 m3/kg-mol. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES. = 359 ft 3/lb-mol. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno.30.0 ·798 m /kg A-5-13. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18.0133 x lOS N/m2 abs. v = 22. donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión. 5-35(a).985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11. cuyo valor se toma como 16. Al sustituir p = 1. En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1. respectivamente. el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44. sustitúyase p = 14. y T = 273 K en la Ec.T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI.7 x 144lbr/ft2 abs.0133 X 10 5 X 22.4 _ 8314 N /k a) R . supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs. (5-45). Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno./ X 293 = 1._ pV _ 1.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1.19 X 10-6 kg-mZ/N . (5-45). respectivamente. v R = pvT.24 .24 X 1. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ].0133 X JOS . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución.1 m 3 • PROBLEMA Solución. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl.RT V- 8314 X 294 3 Mp. Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1). Al fluir el aire dentro del recipiente.4 kg/s. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo. Eso es.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:.CAP.

t y sustituirla en la Ec. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec. la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0). x(O) =K= -2 x 104 -2 X li.S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í.19 1o.2 X 104 (5-47) tonces. .e-o. (5-48). y p 1 en esta última ecuación. 0041') . al sustituir la Ec. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. C. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>. (5-46).5 =p.0042 r lo tanto. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O. RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1. tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) . (5-47) en la Ec. (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 . sustituir los valores de R.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP .

La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos. •PROBLEMA A-S-14. Dispositivo fluidico. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". Tabla S-6. 5-60.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas. La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60. Al ventilar un lado. 5-39. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''. Solución. en ese lado existe una alta presión. Cuando la seftal de entrada está apagada.CAP.

Por lo tanto A(A + B. olución. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . O. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B.iii l. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. tludón. l.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. 6. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. 5-61. Fla. Por lo tanto. Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. S. Si A es l. 2. A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3.. la setlal Ces de supresión. 4. S PROBLEMA A-5-15. la salida X es igual a AB + C. Por lo tanto. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión. la salida es X = l. S. 6. prescindiendo de By C. entonces A(A ·+ B + C) = O. De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4. . Circuito lógico.. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16.+ C) = A + B + C) + BC = A 2.

CAP. A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8. 5-62. Circuito lógico.-----. Solución. A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17. 5-62.~----~ A+B Fil.. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. e ~-. A ~---. . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig.

X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . !-63.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. Circuito lógico. 5-64. 5-64. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. Úsene solamente elementos ~OR. Del diagrama obtenemos Circuito lógico. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica.olución. 5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. »lodón. Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. PRoBLEMA A-5-19. A o--------1 A+B+C = ABC na. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito. Fla. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) .

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

Así. Si un número complejo se multiplica por un número real. Multiplicación.l. Por ejemplo. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . . si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente. Multiplicación de un número complejo z por j. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = . az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular. Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. La sustracción puede considerarse como la adición del negativo.yv) + j(xv + yu) En la forma polar. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos. 6-3. De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j.u) + j(y .SEc. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes.

u2 + vz J uz + vz visión entre j. el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos._ w = x + jy = u + jv _ .¡8 _ . Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división. pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador. Por ejemplo. Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj.!. tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + . visión. si z = x + jy.. w ~.6 Jbservando que j-= 1/90°. 1 =.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . lm Re . La división en la forma rectangular es inconveniente. si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j.lwl ~r lo tanto. 64.I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. División de un número complejo ~ entre j.yu .!. Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>. entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ.1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP. Por ejemplo. .Fia. .xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:.

s = -ph s = -p2 . y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo.. obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima.Z2.j2. Esto es.t:lzl+lwl Variable compleja.) + p )(s + Pz) • • • (s + p.) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros. Si k = 1./F! + F.. s = . como función des. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees. ..jlOOO = -jlOOO (2. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s. el número complejo se llama variable compleja. Una función compleja F(s). Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:. En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x . 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. el polo se llama polo simple.SEc. La magnitud de F(s) es.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22. s = . esto es. Esto es.Ztt s = . S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria.. Fondón compleja. donde Fx y F. son cantidades reales. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes.66. son ceros de F(s).jFy. s = -Pn son polos de F{s). Multiplicando z por sí mismo n veces.j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O.. • •• . tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. ••• .5° Comentario. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k.z. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo. La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z. Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos.12. (8. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables.

ransfonnadas de Laplace. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes.:_ K . s = .C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por . sl ~o .15)..e. Si el '-cr 1/(t)l . Si se incluyen ntos en el infinitlo.f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace.demás de la definición de la transformada de Laplace. s = una variable compleja . s = . Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. s = oo. Rendo. . La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito. Puesto que para grandes valores de s G(s) .10.APLACE CAP.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo. JO) iene ceros en s = .1. un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15.. 'RANSFORMADA DE LAPLACE . Nótese que e hace cero en s = oo. G(s) tiene cinco ceros (s = -2.TRANSFORMADA DE I.c. s = cinco polos (s = O. G(s) tiene el mismo número de polos y ceros.. Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O. La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge. s = -S. s = oo. s = -15. polos simples en s = O.6 'ara ilustrar lo anterior.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace..ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo.1. s = . s = . considere la función compleja Gs _ ( ) . s = . tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito..2..s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2.1 • Así. La notación ransformada inversa de La place es . s = -10.

ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja. para funciones tales como t. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial. la abscisa de convergencia es igual a -c./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. La transformada de Laplace . En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial. sin embargo. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace. re-e'. Puede verse que. se llama abscisa de convergencia.fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos .) Función escalón. es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. el valor a. T < t ur sí la posee. que la integral converge. Para funciones como e-ct.111 1.SEc. se puede generar físicamente una señal. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. y t sen wt. debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante. sen wt. Así pues.C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. la abscisa de convergencia es igual a cero. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . En consecuencia. e-cr sen wt.f{s). Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. No obstante.

6 t ponencial Ae-•'.mitario. una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa.C[At] = = iA.C[l(t)] = ! < O Fisicamente.Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal. La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por .10). La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t).J sen OJt wt puede escribirse . La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t . io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i.. La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o .C(A] = = O. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como . Observando que el~»' = e.Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante. donde cr = O. notación que se usará en este libro. La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue.321 TRANSFORMADA DE I. ioo Aeo 11 dt =~ S '.APLACE CAP.

Las funcionesj{t)l(t) y j{t.2j s . + 1 S a> Comentarios. 2] Jo foo (e 1a>t.jco .a).2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar. Fondón trasladada.a)l(t . no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez. = O hasta t = oo. La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t.a) se muestran en la Fig. La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4.a)l(t . 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales.a) o a Flg. La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales. Esta función es cero para t < a. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As .SEc. . donde a 2:: O.C[A cos a>t] = 2. Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t .C[A sencot] = A.a). 6-S.a)l(t. En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace.64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto. Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). f{t) 1(t) f(f -a) 1(t.e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 . Sin embargo. . Función j{t)l(l) y función trasladada )ti . 6-5. una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace.

La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 .0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.C[f(t~)l(t. t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes..tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1".6 ~)J(/ ~)es Por definición. . Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O. esto es.~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 . s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = . donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t .~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.C[f(t)] = así. Así.« a O.~ l(t lo lo 10 ) :onces.e-•'•) (6-J) .C[/(t)] = = = . /(t) = ~ l{t) . podemos cambiar el límite inferior integración de .c[1a l(t)J.tX)l(t.C[/(t.c[1o l(t~.~}] = too f(t. la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como . la transformada de Laplace def(t .as Fondón pulso.

ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 . .coz S senh rut co 13 cosh col si..Tabla 6-1. ) 1 S" S t• (n = 1. 3. 2. (n .. ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1. 3. ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si.1)! (n = 1. ) sn+J 1 n! 6 e_. s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_.. 2.. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n. 2.(be-6' .e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_.. J •.col 1 14 _!_ (l .. . 2... . .. 3.e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1.1)! te-' 1 8 = l.

v'l 1 .ri + m:&)Z - 29 30 .ri + .1 +e_.r + mJ 23 41..si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .ate-') 19 20 21 22 ~(at. = tan-1 .r (mf ~m!) (.v't ~ (:& 1 .e-' .mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.) 1 ..'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'.cz e-Ce».cos mt s(si + 2(m.r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.) 3 t (i si + 2(co. sen (co.v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.¡e-Ce».' sen (co• .ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .r2..rl + ml)i .v'f'"="Ci t + ..sen mt si(.Jm (senO>t + mt c:os cot) (.ri + mf)(.r!l.r +a):&+~ co. = tan-1 .) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 .4 1-C .v'f'"="Ci t .. e-C<»wt sen co.mt cos t»l 2m' l.col (11 + CDJ):& .r2 mi) 31 ..r + m! 24 1 -..s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt .

C[I•/(1)] .C[A/(1)] .r)d.C:t [fJ /(t) dt dt 8 . 7 .e(t/(1)] = J: F(.C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 . [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.~s) = ~F(. 2.r/(1)] ..C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = . PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 .j(O±) .r) n = l.c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.e..Tabla 6-l. s-tt (k-1) /(0±) 6 .Cl)] . .cz)1(1.• o 14 1S .C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) .C[I:& /(1)] = (-J)-:.C[e-.+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + .C[/(1.t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl.o± 9 .C:t{~~/(t)] = s'-F(a).c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe . 3.s/(0±).c[f(! )] = aF(tu) . F(s) 16 .r 17 .C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ .

!!.) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal..10 ) = O J(t .t 0) satisface lo silliente: J(t . Por ejemplo. 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso. el área ajo el impulso es igual a A.6 i Función impulso.. Cuando la duración t0 tiende a cero. No bstante. el área o magnitud del impulso es lo .10 ) para 1 :. se denota usualmente por 6(t . [A(l dt 0 dto o ~sí.. d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso. 6(1 . t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 . La función impulso es un caso especial del límite de función pulso.e-s•o)J .é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos.C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS . (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso.1/so unitario o función delta de Dirac. pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia. (6-1). entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso.e-"•)] = As = lím ro-+0 . En relación con la Ec.. Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área. la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: . La función impulso unitario que :urre en t = t0 . donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 . . si una fuerza o par de entrada..34 TRANSFORMADA DE I. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma. la altura lt0 tiende a infinito. La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.APLACE CAP. Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O.ás importante. pero el área bajo el impulso permanece igual a A.t 0).

10 ) Recíprocamente. por . entonces la transformada de Laplace de e.C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) . Reciprocamente. o bien d J(t . En algunos casos.C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ .10).10 ) = dt l(t . cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades. puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores.f{t) posee una función impulso en t = O.a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace. puesto que zar s por (s . Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al.) La relación dada por la Ec. La función impulso unitario o(t . Por tanto.C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s . Si f(t) es transformable por Laplace. usamos las notaciones .C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec. el resultado es la función escalón unitario 1(1 .t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t . respectivamente.c+[f<r>J = . si se integra la función impulso unitario o(l . (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas.10 ). Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades.10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 . dando impulsos. Por ejemplo. Multiplicación de f(t) por e-ar.C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace.o O+ . el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0. siendo F{s) su transformada de Laplace. (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col.C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt . 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas. (Nótese que a puede ser real o compleja.SEc.

APLACE CAI>./(O+) . si la función por transformar es finita entre t = 0.6 i .. entonces ./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig.y t = O+./{!) involucra una función impulso en 1 = O.y t = 0+ ). La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila. 6-6.c+[. Para una función dadaf(t). los valores de. enmees ./(0) (6-3) onde .c-[~f(t)J = sF(s). la (6-3) debe modificarse a .C+(f(t)] * . = O.c[~f(t)J = sF(s)./(0+) :1= j(O.e+[f(t)] = . 6-6.. Obviamente. ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0. f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por .16 TRANsFORMADA DE i. Si.e_[f(t)] Teorema de la diferendación.f(t)J = sF(s).)./(0-) .C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso./(0 +)y . sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es..

/(t)J S S dt Se sigue que .s•-•f(O). .c[. entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~. • .r(t)J = s. • . sustituimos t = O+ o t = O. . Para obtener esta ~/(t) = Entonces. 3. g(t) .. ) deben ser transformables I!_Or Laplace.. obtenemos d· ~ <--1) . respectivamente. /(0) representan los valores de ft.. d(lr-•)j(t)/dtf!t. dj(t)/dt.enj{t). 2.j(O) donde ){O) es el valor de dft. evaluadas en t = O.:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0). para la n-ésima derivada de f(t). d'ft.!.F{s).sf(O). . . F(s) = /(O) + .s•...g(O) j(O) = s.1). /(0).t)ldt" (n = 1. dependiendo de que tomemos .1>.2j(O).ftO).C+ y .SEc. Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t). Ec. dj(t)l dt. .e[ti-f(t)J - = s 2 F(s).f{t)J = sF(s)..1)j{t)/df(".e_ . . 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación. .C[g(t)]. ./(0) En forma similar. La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto. (6-3).j(O) En forma similar.· · · .C+ o .f(O) • (11-l) donde .e[~/(t)J = . Si es necesaria la distinción entre .C [ dt"f(t)J = s"F(s).. procedemos como sigue..C_.t): . d'".. obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft.t)ldt evaluada en t ecuación...t). definase = O. Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero.c[. ..!!.c[. . · .c[.

/(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial. Este teorema... sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím. o .. .. Por ejemplo._ODF(t) no existe. . y si el lím. Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces . hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim ._CD/(t) no existirá.. Considérese la función coseno... El uso del teorema de la diferenciación.. Aún. El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O. este teorema no es aplicable a tal función._co/(1) existe.338 TRANSFORMADA DE I. respectivamente. se aplica si y sólo si lím..../(0)] A [ sro As = ro sz + ruz .oo . o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) .C[A cosrot] =. lim. se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno.._co. 6-3). sin embargo.] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos._. ... . Por lo tanto.e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s). [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1. . o Para probar el teorema. /(1) existe. si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s. El teorema del valor final no se aplica en tales casos..f(O)] .. si F(s) es la transformada de Laplace de /(t).C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como . sif(t7 es la función senoidal sen wt. y el Iím. entonces lim /(t) = Um sF(s) .. Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace./{1) existe.APLACE CAP. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec.6 Ejemplo 6-1..O = sz + coz J Teorema del valor final. El teorema del valor final debe establecerse como sigue. sin embargo.

.. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano. puesto que f(t) =1- Comentarlos. o e-' para t ¿ O De hecho.C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. este resultado puede verificarse fácilmente.o S S . y j{t) = TG para T < t. entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista.IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím. o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 . lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo ._.o Ejemplo ~2. el teorema del valor final es aplicable en este caso. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR.o e-"= 1... Por lo tanto.\. Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen..SEc.s._ oJ(t) existe.-. Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos. el lím. T . obtenemos J.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo). . Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0. Dada ./(0) lím sF(s) .-...'"' [1.. 6-7..f(O) . o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo ./{t) = 1 paraOs 1 s T.

. sF(s) Para probar este teorema.. Puesto que lím sF(s) .C[(t. . El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O._ .. el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) .T)1(t. La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> ..c+[~f(t)J = sF(s). usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt. El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue. cuando s tiende a infmito.C[t!(t)] = s2 . e_.o ds ~(1. pero no otros polos en la mitad derecha del plano s.. o = lím 1 . somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de.sF(s) existe.... El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final.O..340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP.n . sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen. o = T Teorema del valor lnidal. sF(s) = -e S Así.e-T•) d dss = ..o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s ..f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo. .e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia. Mediante el uso de este teorema.7 = 1 e-T¡ 1 .C[f(t)] = F(s) = . o s e-TI = lim ....6 Esta función está graficada en la Fig. . sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.lím -= .T)] La transformada de Laplace de f(t) es . tien- .f{t). incluyendo al eje jw. entonces /(O+) = lim .<t ? n1<1. .e+ . .. 6-7. Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. Por lo tanto.

Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O. Si/(t) es de orden exponencial. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero. no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s). entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por .) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial.c.O o bien f(O.SéC. Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución.. debemos modificar la Ec.[f .C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt.) En consecuencia.f(0-1. el teorema queda probado. -•co * . La integración por partes da .). (6-4) . (6-4) puede probarse en la siguiente forma.e [J /( J= F~s) + 1) d1 f.(0) (6-4) donde F{s) = . Por lo tanto.l El teorema de la integración dado por la Ec. (Nótese que debemos usarí +. entonces +) f -•(O. puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡.para esta (condición.1(0) + F(s) Por lo tanto.)] •-"" = =.c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) .mejor queí. si f(t) involucra una función impulso en t = O. Teorema de la integración. . Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal.¡-•~o. evaluada en t = O.

Sij{t) es de orden exponencial.1(0)] En relación con la Ec.{0)] = .r..6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des.F{s).e[f. (6-4) y observando quef.1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto.1(0) es una constante tal que . Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace.~(t)l J . entonces Jt f(t)dt * J~. Por lo 1 Para probar la Ec.APLACE CAP. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ ..<t)] = Oy es una constante. .e[J f(t) dt. .e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace .c. ~i el valor inicial de la integral es cero.c[f: .c.. el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo . (6-5).c[J: /(t) dt] = . y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= .c.¡. nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J. la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls.e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.j{t)dt.e[J f(t) dt]. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t).341 TRANSFORMADA DE l.

que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s).1[F. no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. /. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado. . z... la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno. .. Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. . son funciones muy simples de s. F2(s)..(s)] /. tales como el uso de la integral de inversión.1[F(s)] = . La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única. F2(s).e. respectivamente. sin embargo..(s). En los problemas de análisis de sistemas.(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s). Para ver este método. Debe notarse. sean cantidades reales o complejas.e. . . Donde quiera que la función del tiempo sea continua.. la transformada de j{t). excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua. Si F{s). . Es decir.APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada . J2(t)..F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales.TRANSFORMADA INVERSA DE l.)(s + p 2 ) • • • (s + p.. F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s).) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace. las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado. . y Ztt z2.(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s). o z. F..1[F2(s)] + · · · + . estará presente el complejo conjugado de P. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia.(t) + fz(t) + · · · +/. o z..e-•[F1 (s)] = + . pero por cada complejo P. (No expondremos métodos adicionales. consúltese por ejemplo.. resultantes de la expansión en fracciones parciales. Fn(s) están fácilmente disponibles. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s).e. ••• .) donde lt fJ2. p. En esta sección presentaremos el último. en consecuencia. ••• .(t) donde f 1(t). entonces . se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F.

En este caso. 2. Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s). el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que.Pk.344 TRANSFORMADA DE l. (t..Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak..lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = ...6 respectivamente.APl ACl- CAP. . es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s). · + a.e-P•' + a. puesto que j{t) es una función real del tiempo. Si no es ese el caso.e-P11 + ·. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p.c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•. si p 1 y p 2 son complejos conjugados. Así. a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente. En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. n) son constantes..e-P. . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 . consulte el ejemplo 6-4. Puesto que .) (Para ver detalles.~ s+p 1 's+pz + .... F(s) = A(s) B(s) = ____!!. (s + p...Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·..t_ .f(t) se obtiene como f(t) = ..-ambos.?:: O) Ejemplo 6-J. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = .J + s ~"P2 (s + p. + ~ s+pn donde ak (k = 1.) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes.!.c-•[F(s)] = a. el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples.

l.w n[ . reescribiéndola asl. cos wt.] Ejemplo 6-4.fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada. Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui. Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s.fls) en el ejemplo 6-3. es conveniente no expandir .. = . debemos dividir el numerador entre denominador.. 0) [-2 [--=:.e-J s+l J+ . d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2. . puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador.. la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) .Sl:C. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados.t (t 2.. (6-6)..) 2 + roz .e-•[F(s)) = ..s + 1 •-.C[e-•• senrot) = (s . O-) Ejemplo 6-5._r - ._z /(t) [!22] s + 2 .. a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J. 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l.APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec.111 e cos . ] _ + rJ. Por lo tanto.e-• s+2 (t 2.(t)ldt es s. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es . (s + rl.= 1 - 2 -1 1 Así. G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{.~ + roz S + rJ._._ [S+ 3] -.

6 la .F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s .) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).b1(s + 1)'1.1 en la Ec.APLACE CAJ-.e-l [(s.1[F(s)] s. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2.e.1 [(s + ]~2. + 22] + 2. (6-8) con respecto as. + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 . tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t. 1t2. el resultado es :. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b. 1) (6-8) si hacemos s = . diferenciando ambos lados de la Ec. la Ec. En lugar de exponer el caso general.e. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 . b2 y b1 se determinan como sigue. (6-8). haciendo s = -1.B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj. = b3 (6-7) Después. + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples.346 TRANSFORMADA DE I. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec. 1 +1 = = = . (Véase también el problema A-6-14.s:l.

e. sin embargo. = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2). __ . 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 . .e.1[(s.e. 1)3] + .. __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = . este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial. invariantes en el tiempo.SI:C.1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}. = (s 2 + 2s + 3).. En el caso del método de la transformada de Laplace.1[(s: 1)2] + . El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales.~~~~]}.c.1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales. Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales.1[F(s)] = . invariantes en el tiempo. b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J.. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1).

6 Si todas las condiciones iniciales son cero. la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) .sx(O) .i] = sX(s) .J48 TRANSFORMADA DE i.. Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place.i(O) = s 2 X(s) Y. Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o . x(O) = a. se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace. 2.e-1[2a + - s+1 b] _.x(O) . En la exposición siguiente.i] . entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s. cflldfl con s2 y asl sucesivamente.C-t(X(s)] = = (2a - .i(O) = b donde a y b son constantes.C[x(t)] = X(s) obtenemos . Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O.b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s). se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica.e. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente..1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) . [s 2 X(s) -·as . Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada.sx(O) . tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .C[.. l. Ejemplo 6-6. .APLACE C'AP.i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación. por lo tanto.C[.

The Tranform Analysis of Linear Systems.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto.~.J.c-a [{s + 1:2 + 22] . .c-a [{s..c-a [X(s)] 2J ~.. 1961.5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s.: Prentice-Hall. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s). Modern Control Engineering.: Addison-Wesley Publishing Company. Jnc. Ejemplo 6-7.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. e-t cos 2t (t ::?:.. R.. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 .. x(O) = O.c-a [!]. lnc.6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. Inc.. 6-3 GoLDMAN.. Operational Methodsjor Linear Systems. 6-4 KAPLAN. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN. N. 1949. V. Inc. Reading.10 (s + 1)2 + 22. Mass.. W.. E. W.t o. la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =. y x(O) = O. N. 6-S LEPAGE. V.C(3)"= 3/s. Operational Mathematics. 1958. New York: McGraw-Hill Book Company. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . Reading. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3. x(O) =O.(Ap. New York: McGraw-Hill Book Company. 1962. R.J.: Addison-Wesley Publishing Company. K. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución. 6-2 CHURCHILL.: PrenticeHall. Mass. lnc. lnc. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas. 1963.. Transformation Calculus and Electrical Transients. 1970. 6-6 ÜGATA. S. Englewood Qiffs. i(O) =O Observando que . Englewood Cliffs...

~~) PRoBLEMA A-6-Z.1 <(. Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También. Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(. (6-2).t) definida por /(t) =O = re. ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n. obtenemos F(s) = .1)'" = ~ Ángulo= tan.::: O) Solud6n.C[senror] +sen 8 . r is = )-.C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz .6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja. 2 3 Por lo tanto.C[re..j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S. = 0.3' (t (t:.447 -26. Puesto que . Solución.APLACE C\P..} 8 + 4 9 + 16 = 1O .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6.3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3..350 'fltANSFORMADA DE I.t.C[sen(rot + 8}] . + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 . Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 . + ( -.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec.1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 .

CAP.ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da . tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----.e-241• = lim er-o da e d ( -cr• . encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero.e + e-Zcr•) = lim •-o .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4. entonces.QiF(s) .e-2•• a1 s a~. F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !.a2 a Flg. La función j(t) puede escribirse /(t) = _..2a) a + ~cC[I(t - Entonces.f(t) mostrada en la Fig. 2se-a .1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5. Solución. !. f(t) 02 2a 1 O 1 . 6-8. l(t)a.2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· .C[t 2/(t)) = ~F(s) ..a) a1 +~ l(t.. az s . excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = ..1. 2 cC[l(t -a)] 2a)] . Función j(t). 2 1(1... Además de la transformada de Laplace F{s) de la función .e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m .s Cuando a tiende a cero.: . 6-8..e-•• + _t !. Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls)..

) Solución.f{s) = .C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7. entonces .C[t 1/(t)] = ... j{t)dt adopta un valor definido.C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" . . obtenemos . . Puesto que sen rot (t ¿ 0) . al dividir tf(t) = g(/)...J.) A-6-6.. 2...3.C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S..F(s) Repitiendo el mismo proceso. /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8.. entonces =a PROBLEMA fa".e[¡(!)] = aF(as) Soludón.C[/(t)].rn /(t) fs (e-'') dt ds = - ./(t) dt = lím F(s) o .F(s) ds d 0 En forma similar.C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1..6 En general. Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1.. entonces donde ..F(s) (n = J.~ G(s) = . .C[t/(1)] = J.~ F(s)J = ( -1)7. o S . (t < 0) = Solución.ds2F(s) = d2 d2 ds1.. t/(t)e-'' dt = . 3. .. . Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo . Pruébese que si la transformada def(t) es F(s). tenemos .. Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl..351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.!!_ i ~ f(t)e-sr dt = . el resultado es .C[tg(t)] = .C[/(t)] PRoBLEMA = .2..~ [.f<t)dt existe lo cual significa que Jo. ..

f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f. dA = Fs(.CAP.(t) = f~ f.(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace.'r) dt J = Fa(s)F. lim F(s) .c[J: /.'f) dt = S: f. entonces muéstrese que .c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l . el resultado es .(1 .t) = O para t < t.C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) ..C(f1(t)] y F 2(s) = .(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t). mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso. Soludóa.(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo. (6-5).(t)•f.T)/. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9.(t./z(A)e·IA.t)Fl(s) .(-r)/z(t - t)l(t . puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace.(t)/z(t - T)dt = J . la cual significa que /.t en esta última ecuación.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.z(s) =. lo que da integrales convergentes.e[J: lim /(t) dt J= F~s) .r-o Puesto que fo"" j{t) existe.c[J~ /a(r)/.e[fooo f.t)l(t .T) dt .C(f2(t)].t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui. Si sustituimos l = 1 . tenemos T)l(t . Nótese que Jo En relación con la Ec.('r)/:~.a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡. Observando que l(t . roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt .

r ( ..C(/(t)] = 1 .(t) = fz(t) =O f. Nótese que .e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ .1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por . O para t :2:.sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace.(t) para t <O para t :2:.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución..C tonces [.. f o e-•T•) .C[1 .(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~.. PROBLEMA A-6-10. = s3 - 1 s:l.r + e-2TI + . .APLACE CAP.s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 . en- Solución..r = 1 = ••O + e-T.C[t] . Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT. Al cambiar la variable independiente de t a T.nT = 00 ~ e-•T. Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.(s + 1) = /.1- +1 PROBLEMA A-6-11.1 d-r: = J: (1. 1 + e-T.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! . donde -r: .J... .354 TRANSFORMADA DE I. donde f.r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T.1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .ee-'] 1 Y asi.!!. O f..

s[l 1 . Función periódica (onda cuadrada).11 Fig.J: = /(i)e-11 dt .e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13. F(s) - . donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) .}1) 1 Solud6a.r)l S En consecuencia.e-r. e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll.z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = . 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e. 6-9.e-r. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig.. Solud6n.(1/s)[l .. Nótese que dt = = Jrn.![e-T• .2e-OI2>T• + 1) =. e_.e-n!2>r•p 1 .e-" ¡r o ST/'1. lr¡z . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s). 1 .!u _ e-Cl/2JT.CAP. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 .

s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s . y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 ..ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) . respectivamente. F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z .2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P.. F(s) =3 3 10 J sz . 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l.9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +. obtenemos a1 + a2 = O.!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) .1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución._ [ S(s + 2) J 1 .6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados.::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 . F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) .~ e-' cos t A-6-14.s2(s -+.!!.S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl.. =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto.APLACE CAP.o = 3 b _ . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) .356 TRANSFORMADA DE l. O¡ + 03 = O. (t.

:. Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador.5(1) + 2 f5(t) -t- 5 .C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17.1[F(s)] = dl 2 . al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción. Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 .C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución.sz + S ) (J)2 1 1 -¡. Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = . 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución. F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = .5(t) +di .3e. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.CAP.6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15.- 1 (J)2 + (1)2 . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución.C.1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16.

-s 2 . x{O-) =O Solución.358 TRANSFORMADA DE l.'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19.e-• [s ! ] 2 = e-'J.APLACE 0.r =0 (t >O) (t <O) Así.c. x(O) =O Solución. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.P.C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = .C+ de dj(t)ldt . tenemos e-lr~(t) = -2e-'1.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O . Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial.sx(O) .co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18.x(O. Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t).2 '1(1) Para verificar este resultado. adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto. x(O) = 3.f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s . resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = . [sX(s) .2s = hm = 2 --.f(O+ )] . Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. x(t) puede escribirse corno x(t) = e.6 Puesto que la transformada . = O para t '* O.)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) .1[X(s)] = . tenemos 2[sl X(s) . ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O.

a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a . encontramos x(t) = 3.S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1.az + roz sz + coz Y.x(O)] x(O) =b Solución. el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s. Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt.e. la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = . Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) . [sX(s) . obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s). 2[s 2 X(s) .3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.2 +}- + 3 = S + 0. tomando la transformada inversa de Laplace de X(s).5 - + 3 Finalmente.6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.6 S = 7.6 0.CAP.6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20.6e. Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.0.0 • sr . por lo tanto.

6-10. 6-10? f(l) b~---- Flg. J. Funciónj{t). =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2. -"02 2. PROBLEMA . PRoBLEMA o a 8-6-6. Funciónj{t).fl(t) = 0. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig. ¿cuál es el valor límite de.cos 2t) 8-6-J. 6-lt. Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5. 6-11? También.03(1 .5 5 1 o a 1 .)A DE LAPLACE CAP.6 PRouu:MA 8-6-l.CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg.360 lRANSFORMA(.

) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg. Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ).. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace. Use el teorema del valor final.s(s l)(s + 3) + obtenga . 6-13. Función periódica. 6-13.6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7. PROBLEMA 8-6-9. Use el teorema del valor inicial./{0 + ). entonces . también encuentre el valor limite de. los puntos implican la repetición del pulso. 6-12..C [f~t)J PRoBLEMA =J. PRoBLEMA B-6-10. 6-12.C[/ll)] cuando a tiende a cero.. . Encuentre la transformada de Laplace de la función./{/) mostrada en la Fig. F(s) ds 8-6-11. f(t) 12 o2 o fig.CAP. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. (En la figura. Dada F(s) _ 2(s 2) .

• 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. x(O) =o . ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t.i + X = 1' x(O) = o. 6-14. l S .i(O) =O B-6-19.i + 2. . . x(O) = 5. B-6-15.(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . (En la figura. 2. .---¡r- 2. Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16. 6-14. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10. los puntos implican la repetición del impulso. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2.s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14.6 PRoBLEMA B-6-12. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2.i(O) = O B-6-18. PROBLEMA F.. Función periódica. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones. x(O) =O.( ) . Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. x(O) =O.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP. _6s+3 F() l. F..

función rampa. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas. Desde el punto de vista de disefto. Seftales de prueba tlplcas. la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. A través de estas seftales de prueba. Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. 363 . En el presente.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. las cuales son funciones del tiempo muy simples. función impulso y función senoidal. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales.

su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t). las respuestas libre y forzada. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base. se dice que el sistema se encuentra en estado estable. Respuesta transitoria y respuesta permanente.x = (n. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t). an son constantes.1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. Cn) x + a1x · · · + a. la libre y la forzada. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. puede ser mejor una función impulso. Respuestas libre y forzada. x(t) es la variable dependiente. Además. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. por ejemplo. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba.7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. para un sistema sujeto a entradas de choque. respectivamente. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. Ambas respuestas. Si se le somete a perturbaciones súbitas. ••• ._ 1x + a. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). . La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada._coxp(t) es una función del tiempo acotada. Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial..

La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. En esencia. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. e . Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. Aquí se defme la función de transferencia senoidal. Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. 7-5. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. según se explica. Finalmente. en la Sec. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos. 7-l. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K. 7-7.SEc. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O.

camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor .366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. a diferencia de los sistemas mecánicos. R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. . Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. e =eapac1tanc1a ---. . . Sin embargo. elevando de ese modo su temperatura en d8. Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor. donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro.7 Termómetro Ba"o flg.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s). Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro. eléctricos. esto es. El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin. 7-1. . estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. hidráulicos y neumáticos.

8 dt R o bien d9 (7-3) RC. . 7-1 . como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) .$C.8. 7-2. podemos reescribir la Ec. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. los dos son sistemas análogos. 7-2.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. Por lo tanto. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. Tabla 7-1. Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en . ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. En consecuencia. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. en términos de la resistencia termica R. la analogía es evidente. (7-2) como cd8 = Bb. 7-l. cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg.

La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig. Ec. 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. Escribamos RC = T. (No hay error de estado permanente. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O.1 = 0.20!o de su cambio total. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T. la Ec.2 O!o del cambio total. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) .6328b. (7 -6). o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63. 7-3. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. RC es la constante de tiempo. (7-3). 7-3. Entonces.) 86 K.368 en la Ec. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante. puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante. (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O.1 ~b == [+.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 . (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente. La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0. En dos constan- .8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. En el modelo matemático del presente sistema.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1.

o cuatro constantes de tiempo. 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95.2. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s. (7-S). esto es. nótese que ~t).30/o del cambio total.ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. 98. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero. una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final. Sin embargo.C[8b(t)] = . Como puede verse en la Ec.SEc. En t = 3T. Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden. eb(s) = . 7-l. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden.. Supóngase que durante t < O. en la prActica. (7 -6). Y 99. respectivamente. Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg.N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final. 7-J. .50/o del cambio total. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. 7-2 ANAI. Así que.C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t.T + re-tiT) para t >o (7-7) . t i:!:: O. para t ~ 4T. ambas temperaturas.

JNEALES CAP. Comentarlos. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . 0 . Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. o En relación con la Ec. Mientras menor sea la constante de tiempo T. . 8(t) rT Fla. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig. para una entrada escalón x1(t) = r • l(t).7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . (7-6).370 ANAl.xo =x."r tiende a cero. cualquier sistema descrito por la Ec. 7-4. El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta.e-e!T) Cuando t tiende a infinito.ISIS DE SISTEMAS l. 7-4. Así pues.8(1) = rT(l . menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema. e.

i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. (Los sistemas son análogos. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b. Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento.(t) = rt • ¡ (t). 7-5. . }( . Sistema masa-resane. Jila. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta. (7-7). para una entrada de rampa x. cualquier sistema descrito por la Ec.SE:c. 7-S. x(O) = a. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. Consúltese la Ec.

1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t). X(s) . a R 1 1/ P -t dp RC . 7 Tabla 7-1. = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm.0 +P. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados. m[s::.sx(O) ... 'R~ -r Q+q o df + Qo = q.u.i(O)] + k X(s) = O . = 8b RC_!l dQ . EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P. Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial.371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP..

7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . ~ (7-9) x llg. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso. 7-6 consiste en una masa. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso. la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez. por ejemplo. (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. Si. 7-6. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos . hay una pérdida continua de energía en el sistema.SEc.JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos. Sistema mas2-resorte-amortiguador.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b. El sistema mecánico de la Fig. vibrará libremente..J! t + b.J~ sen. un resorte y un amortiguador.

.. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado. las dos raíces de la ecuación característica son iguales. y se dice que el sistema está subomortiguado.jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = . (7-9) para la respuesta x(t)...s + m.x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s).[sX(s). + 2Cm. tenemos X(s) = (s + 2Cm..i(O)] + 2{m. se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk..J! = frecuencia natural no amortiguada.~ . Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2. y criticamente amortiguado (t = 1).)x(O) + Cru... Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec. (7-9) como sigue: x + 2{m. Al resolver la Ec.374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I. (7-10) da [s 2 X(s).~ + Cm..)l + (m~) 2 m. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk.jl m. las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente.(s (s + Cm.{ 1 )1. sobreamortiguado (t > 1). las dos raíces se hacen reales.x(O) + x(O) (s + CmJl + (m.. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa..)x(O) + x(O) s'J. .jkm y reescribiendo la Ec. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado.valor de amortiguamiento crítico b 2.JNEALES CAP... es conveniente definir m.7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± .J mk).X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec.. Caso l. (7-11) o bien X(s) _ . (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1).= .sx(O)..

+ 0>.i(O)Jsenm4 t} . Caso 2.v'l - '2.cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o . la Ec. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo. definamos c:o4 = x(t) m. y por lo tanto.. en el caso presente.c:z.-=-cr) 11 .v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + .~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada..r cos ro. t A continuación. a + + {O>. el amortiguamiento introduce el término e-r.v1 1 .. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_..-=-cr e sen m.SEc.v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m. e-Cco..~{1 . rad/s Entonces. la Ec. 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.t cos (m t .~.x(O) m.1 S + {0> 11 - ro..i(O) -ccu.i(O) + {m.~sen (ro t + tan-• ~.____ + Cc:o. Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales. Este factor es una exponencial decreciente.~ _. + co~)(s + Cm. como factor de multiplicación.i(O) 2w~ . y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que.. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu./cr=J) b m_.. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m.t(O) = O..)x(O) + ..~l - c:z t + ..

La masa. se ne- . Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio.)1 + _ s x(O) . el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos.) En el caso del amortiguamiento critico. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y . por lo tanto. todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica.)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co.. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios.x(O) + x(O) s2 (s + 2co. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente..~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente.x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado.v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1..7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t)...)x(O) + X(O) + co. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado. Por lo tanto.t(O) = O.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo.)x(O) + ru.s + co~ (s + co.. ' + co. regresará a la posición de equilibrio sin vibración.x(O) (s + co. ru. 2ru. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co.. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma. Caso 3. cuando se desplaza y se le suelta. No obstante. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede. (La respuesta no ofrece ninguna vibración. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática.

cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig. 7-8.T Decremento logarítmico = In!!= . medimos las amplitudes. (7-12). Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. en relación con la Ec.(In x 1) = {w. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera._ n.. 7-7.. . obtenemos Similarmente. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. Oscilación decreciente. 7-8. X1 Xn = e-Ccu. Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. 11 ())d - ""'l - '2 .1 X.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig. esto es. Así.) flg.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico. Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones. .

.378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO.v'l .05 y i(O) = O.7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico.uéntrese la frecuencia observada en la vibración. Además.63) = o. 7-6 los valores numéricos de m. (7-14). reescrita asi: x(t) = . En. La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia.OS m y se le suelta sin velocidad inicial. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial. = co.2 = 10-V'l .t) 2 t- Se sigue que t _= nT. La masa se desplaza O.0804 = 0. . by k se dan como m = 1 kg.os x 0.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1. = 10. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co.1 _I_(Jn!!) _ 2ne x.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co.00402 m Estimación del tiempo de respuesta.. cos (co# .tan-• . el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n. b y k en esta ecuación. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m. (7-13). encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después.2 ·' 2 = o.JI ..UOOH41C0. La respuesta la da la Ec. donde T = 2r/"'f.._.JI .. e= o. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co.01 = 9.. i(O) se da como cero.e:& e ) . En el sistema mostrado en la Fig.95 rad/s e En el presente análisis.e:& x(O) e-e_. La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig.0. en relación con la Ec. Así que.ose.

El sistema eléctrico mostrado en la Fig.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg. 7-9. Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. (7 -1 0). Supóngase que el caj. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl .acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . 7-6 y sus envolventes exponenciales. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t. Comentarlo. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig. 7-9. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. El análisis precedente. 7-6. tanto como los resultados obtenidos.SEc. Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig.= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema. Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol.

.L E q . donde i = dq 1dt. Por ejemplo.q. (7-15) puede escribirse . el interruptor S se cierra en 1 = O. 1 +e 1 f . Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R.. 7-10. = .q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1).7 Fig. .CE y . 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. Puesto que la Ec. (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. para el caso subamortiguado (0 < t < 1). los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso. Un modelo matemático del circuito es L di dr. la solución de la Ec...P. w. 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . (7-18) está dada por la Ec. reescrita ast: x(t) = e-c. R' . Sistema eléctrico.} cz x(O) + m.JL~ = frecuencia natural no amortiguada..+ 2" z . d1 = E o en términos de la carga q.i(O)Jsen m.. Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O. + w.t(O) . (7 -1 0). {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_. rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec.380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0. (7-12).X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 ..O. El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema.

y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1. Véase el ejemplo 7-2.C[q(t)].1sen 'Y LL" . = . está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec.4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t). f' = R. (Qo!CE) - . sentado..e-IR:1L)I[(cqEO 1 .Jti(LC). . Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial.j[4L/(R 2 C)] . q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. Sistema mecánico. 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w. La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución. por lo regular. (7-17)]. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec. Debe también notarse que.. cos. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador.J~--z. 7-11. ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. wd ::: wn. sin masa. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. x(O) = q 0 CE. este último enfoque puede ser más simple que el recién pre.SEc. Supóngase que en t = o.JC/(2-J L). Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero. donde Q(s) :::: . (7-16) y resolviendo para Q(s). Ejemplo 7-Z. la respuesta q( t) se puede obtener similarmente. tenemos la siguiente solución.

(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0.r cos 6t - 6t) m .-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.e-2t cos 6t .X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32. = 24lb.594 = 87. donde m es la masa del hombre.1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre. ANA LISIS DE SISTEMAS l.4482 x J2/0.2 Entonces.e-1. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI.56 x ~ 9.3048 = 3503 N/m 87.3x + 3503x = 87.56 kg b k = 2 lb. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32.2( 1 S+ 4 \ 40 s .-s/in. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s). encontramos 6.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9. = 20 X 4.k(O) = O.245(1 .2 = s . = 2 x 4. Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.81 ~e. Si cambiamos los valores numéricos de m.56~ Por tanto. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y .312.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32. b. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350.i + 24. Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.3048 = 350.805(1 .2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg.k(O) = O.3 N-s/m = 20 lb¡/in.-s/in. Las condiciones iniciales son x(O) = O y . tenemos m= 6 slugs = 6 x 14.4482 X 12/0. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb.JNEALES C\P.

como se muestra en la Fig. sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. 7-l2(a). como se muestra en la Fig. su forma real carece de importancia. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. 7-U. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. en realidad.SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. Área no legible X o o (o) (b) Ffa. Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. no existe. La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. De acuerdo con la segunda ley de Newton. 7-12(b). Matemáticamente. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. Entradas impulso. En otras palabras. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento. puede ser aproximada mediante una función impulso. Sin embargo. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. F = m a = m ~~ = :r (mv) .

donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). Tiene magnitud. En ausencia de algún par externo. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema.7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec.384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. (7-19). dirección y sentido. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento. la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. . La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. Así que en la ausencia de un par externo.. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. como se muestra en la Fig. 7-13. 7-13. tenemos f. . donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular.

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

7-23. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. 7-24.SEc. el sistema mostrado en la Fig. Muchos sistemas. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . Fíg.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. 7-23. tienen componentes que dan . 7-23 tienen efectos de carga despreciables. (b) diagrama simplificado. Examinemos otro ejemplo. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. 7-22.E1(s) E 1(s) E. Asi que'en este caso. (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. como el que se ilustra en la Fig. Sistema eléctrico.

la función de transferencia entre E0 (s) y E. lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida.(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s).e s -r 2 1)/. las dos rafees del denominador de la Ec.(s) = R.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado. suponemos implícitamente que la salida está sin carga. En otras palabras.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto.) dt =e. la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 .(s) es E0 (S) 1 E. los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS .7 carga entre sí.s + l ). suponiendo cero condiciones iniciales. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz .i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada.(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J. la impedancia de carga se supone infmita. Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1).i1) dt + R-z. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida..12(s)] = E.. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.s Eo(s) Entonces. Aun cuando el segundo .396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP./1(s)] + R. eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R. de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo. (7-2S) son reales.

el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente. por supuesto. (a) Sistema mecá(a) nico.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro.) es complejo. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo. o R Jila. etc. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. 7-7. En consecuencia. análoao. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. neumático. La analogía. 7-25. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. (b) sistema eléc:trico (b) .SEc. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. la analogía hidráulico-eléctrica. y situaciones similares. hidráulico. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. En general. Sistemas análogos. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. de modo que. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente.) Para muchos ingenieros. Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. Ejemplo 7-4. El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica.

(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. En este método de anAüsis de sistemas. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. 7-25(a). Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada. Como resultado. la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal. Respuesta en frecuencia. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase. En presencia de amortiguamiento.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. tenemos Eo(s) R RCs E. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. vemos que los dos sistemas son análogos. (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos.bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. véase la Sec. Para todas las frecuencias de cero a infinito. la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada.391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i.7 En el sistema mecánico de la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales. En general. 3-5. la ecuación de movimiento es b(X¡ . éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada. 7-25(b). Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide. variamos la fre- .

La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal. 1.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio. Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. 2. la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A.~c. Así. Vibración forzada sin amortiguamiento. . los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). Sistema masa-resorte. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. 1 Flg. L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica. B y C son aún constanteS indeterminadas. 3. 7-26. la fuerza P sen wt.

7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O.. (7-26) da x + !. Puesto que el sistema está inicialmente en reposo.fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1._ sen m k t . x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k . x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = . El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema).X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!.ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs.Jñiik k .mwz p A= _ . senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general). Entonces. y el segundo término es la solución particular.mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru. x(O) = B =O En consecuencia. (7-27) y (7-28) en la Ec..ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P. tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. .400 ANAI./k{iñ Cro = _ Pm.J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos .

Examinemos la respuesta del sistema. ocurre la resonancia. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes. En resonancia. Demostrémoslo para el presente sistema. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande. en la misma dirección que la velocidad. se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite. p m . k . w = wn = klm.SEC. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. esto es. arrancando en el in- v v .7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema.m~. la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk. el denominador k . X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - .. PIk es la deflexión estática.. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s).m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k .mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec. encontramos ( sz + . Ec. k . Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero. Por lo tanto. el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución. tendiendo a infinito negativo.!. Así pues.)x(s) =!. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular). De hecho.] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec.) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia.m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado. (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento.-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-. el denominador de la solución.m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k . A medida que se incrementa la frecuencia w. (7-29). Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. (7-29). el denominador de la solución. La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección.mll1.

s1 son negativas. son la magnitud y el ángulo de G(jw). En el sistema lineal G(s) de la Fig. En otras palabras. esto es. respectivamente. la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP. respectivamente. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. 7-27la entrada y la salida se Flg.) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s.) donde GUw) y q. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). respectivamente. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). puede ser ignorada. Si w está por arriba de la resonancia. Función de transferencia senoldal. 7-27. y por lo tanto. En tales sistemas. denotan mediante p(t) y x(t). después que los transitorios iniciales han desaparecido.. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. la parte real de las . .. esto es. la vibración está 180° fuera de fase. Sistema lineal. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables.7 finito negativo cuando CAl = wn +. si w está por abajo de la resonancia.) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente.

desparecen en el estado estable. . Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples.. • • • . . 1 b. Si G(s) incluye k polos múltiples s1. La transformada inversa de Laplace de la Ec. k .sn tienen partes reales negativas. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s . e. 1. puesto que .jco) S (l) l l =-/~» = - 2'.. 7-28. + S +• s.. excepto los dos primeros. cuando t tiende al infmito. e-st~. Función compleja y su complejo conjugado. . 2. . + . Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. . entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec. n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. •..) P..1).. G(-jO>) aJa~ =2 P.. b.Sec. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes. entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J.sh . .. (7-31) da En un sistema estable.. (donde i = 1. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito. los términos e-s.) En relación con la Fig. . .s2. b (7-31) donde a y b. G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a. podemos escribir JW fll· 7-21.sJ tienden a cero. (7-31).

= 1G( jro) 1 e. Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é. en general.) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. Para las entradas senoidales. la relación entre X(jw) y P(jw)..1. de aquellos de la entrada. Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw).)En forma similar = 1G(-jro) 1e. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia.Q = </). De hecho. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw).7 G(jro) = G.. debemos . Sobre la base del analisis precedente. la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1.= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw).!.JNEALES CAP.. 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( .: JOO = . Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen . en estado permanente. una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada..ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro.

Debe hacerse notar que la Ec. el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = .c- 1 [X(s)] = .SEc.VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. para wpequei\a. No hay estado permanente para tal sistema inestable. la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que. Comentarlos. 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. esto es. para la entrada p(t) = P sen wt. la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. como un par de complejos conjugados). (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable.90° cuando "' se incrementa indefinidamente. . Ejemplo 7-5. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = .e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. polos cualesquiera. Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw. si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano. Para una gran w. la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada.

esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat . Suponiendo que el desplazamiento x se mide des.ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt. x(t) = . pueden suponerse cero. 7-19.OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw.(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática.406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6. 1 .. 7-29../G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k . la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k . .)l + bzwz sen(OJt. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig. de la posición de equilibrio.f(k . por lo tanto.))2 t an -• 2COJ/W.bOJ m(J)l Asi. podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente... es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =. ) . Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig.) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es.(OJ2/0J. La transformada de Laplac:e de esta ecuación. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y. encuéntrese la salida de estado permanente.m. Sistema mecánico.. La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 .. por lo tanto. (7-33). X(s) _ G(s) _ P(s) .C(p(t)..C(x(t)) y P(s) =. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec. suponiendo condiciones iniciales cero.. .f[l .tan-1 k !'!.mOJ donde "' .

.. Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada.)z 1t x.S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL... .__ __.. encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = ....:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X.)]l + (2Cro/ro...v'[l - (a> 2/a>.__--:.__ _-=-2--. 7-30.----'-_ _.3 11¡..

~Y+ (2c:. (J)n + 4('Z~ (J).. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.J = 0.(22/102 )] 2 + (2 x 0.) (t.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0.. si los valores num~ricos de m.0625) = 0.01 .v'l . la relación de amplitudes decrece.¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada.(22/102) . Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7. ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s. Ejnnplo 7-8.J 1 - ~ 2 . También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? . al diferenciar esta expresión respecto a w. Supóngase. es 0. = J! . P = 10 n. Al sustituir los valores numéricos en la Ec.0104sen (2t .0104sen (2t. ocurre a (1). P y w se dan como m = 10 kg.15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0. la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0. en el circuito de la Fig.0.062~ rad o 3.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0.tan-• 0. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J). k. (7-34).~8°.7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente.408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.r Es decir.i to relativo ~es 0..01 m. y w = 2 rad/s. k = 1000 N/m. ~ =](J). Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima.15 x 2/101 1 .v'[1 . 7-29.15 y la deflexión estática Xs. 7-31. el factor de amortiguamien10..2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida.2(2~)z = (J).. En relación con el sistema mostrado en la Fig. b = 30 N-s/m. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci. b..

suponiendo condi· ciones iniciales cero. + (RCOJ)'I. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. en general.)'I. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal. sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( . genera ruido.SEc.LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 . es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto. Dependiendo de los objetivos del curso. 7-31.G(JCJJ) .LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l . . Fig.LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es. Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible. indeseable porque puede causar la destrucción de partes. Circuito eléctrico. etcétera. + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) .LCCJJ'I. En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación. bf i dt = e. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l.. sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 . transmite fuerzas a las cimentaciones.V(l .

los instrumentos se montan sobre aisladores. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes. punto O. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. (b) diagrama vectorial de velocidad. tenemos IAvl _ rM lvAl . 7-32(a). la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. fuerza centrifuga. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. 7-32(b). con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). Para producir esta aceleración. Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. 7-32.7 m a similar. la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si.r . l:lv o A (a) (b) Flg. los aisladores de la vibración. A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. Si la aceleración es hacia el centro. En relación con la Fig. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. se requiere una fuerza de masa por aceleración. La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta.

¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0. a una piedra de 0. Su magnitud es también mw2r. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33. En el presente análisis. Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m.01 T = 0.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA..04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación.. Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación.. Ejemplo 7-9. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques. . limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente. o r At = ru"r mw2r. en un arco circular.!)EC. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I.. Un muchacho da vueltas.Av 1 Y 1v. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) . Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera.lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . respectivamente.

por conveniencia. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot..7 nente horizontal de la fuerza. la salida en estado permanente se obtiene de la Ec.(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación.tan 1 . [Nótese que.... la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t). en el resultado. de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt.. el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario. mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k .Mroz bol ) En esta última ecuación.tan-• k = . la salida en estado permanente es x (t) .)z sen [ mt .ro/m. si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw. mw2r sen wt. La componente vertical de esta fuerza. suponiendo cero las condiciones iniciales.Mro2)7. la cual incluye la masa desbalanceada m.j(k .j[J .) Supongamos que la masa total del sistema es M.412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP. r .. (7-35). Entonces. causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente.(rol/ro!) _1 2/.

7-(. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. En la Fig. 7-34.) En el presente análisis se supone que la máquina y la . El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. El concepto se ilustra en la Fig. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). (a) por fuerza de excitación. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). 7-34(a) Y (b). La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina.SEC.irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa. EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. Si la . 7-3S aparece un aislador de vibración típico. Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). En la Fig. AISLAMIENTO DE. Aislador de vibración. (~n un aislador de vibr~ción simple. TransmislbUidad. (b) por movimiento de excitación.

(7-35). la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación.414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. 7-33. Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. 7-35. Aislador de vibración. dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). 7 Móquinc b } Aislador Fig. la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación. suponiendo las condiciones iniciales cero. En el sistema mostrado en la Fig. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. (7-36) y (7-37). = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. TransmisibUidad por la fuerza de excitación. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs.

Por lo tanto.) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) .ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro.(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z . la transmisibilidad..).-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do..e(x(t)].•. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración. Para /3 > ~2 u w > ~lw. u w < . + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro). 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = . Para 13 < .~(1 . + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec. P(s) = .. tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro.¡2 veces la frecuencia de amortiluada w. para ~ > . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.. es importante seftalar. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J. que cuando ~ = . (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t.. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F. un punto donde TR = l. r = r . y que la amplitud de la fuerza transmitida es F.(roZfro!) + j(2Cm/ro.) 1 .fi.. Para~ > . = ~F(jw)~...~[1 .C[Jtt)].. la transmisibilidad en la resonancia decrece. ~ ~2. el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración.J2.¡2. La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.C[p(t)]..~c. (la frecuencia de excitación w es menor que . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k. Sin embargo. Por lo tanto. la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r.¡2.jlw. Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = .

b. r y w se dan como M = 15 kg. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw./(J . r = 0. = 16/20 = 0. 7-33.(0..005)(16)'1. + <2CP>'J.8)1 .2 m y w = 16 rad/s. ~ ~t=0.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0.y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.. 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 ..8. t=1 o o2 _l .4 0.75 X 0.2 1 . Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r.8Z)l + (2 X 0. = 20 rad/s. y encontramos (:1 = wlw.L. k = 6000 N/m./ 1 + (2C/!)2 '= 0. m.005)(16)2(0.)..8 2 ng..2).<t . b = 450 N-s/m.. .5 .)l9 N mO'J'J.. En el sistema mostrado en la Fig.2)sen 16t C011 En consecuencia.~ V~ ~ -]. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0.. (7-39).75 F.p2>.v'1 + (2 X 0.r. = 0... si los valores numéricos de M. tenemos .6 0. k.OOS kg.75 X 0.319 N..8 . m = O. 7-36...416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP.0.2 14 16 1.. En relación con la Ec. la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10.t---- ~ 0. = = (0. .

SEc. 7-6 AISLAMIEfi. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. Una versión muy simplificada aparece en la Fig. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. 7-39. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. (a) Sistema de automóvil. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11.) . Transmlslbllldad por movimiento de excitación. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. 7-38. Suponemos que el movimiento y es senoidal. o y = Y sen wt. 7-37. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. En el sistema mostrado en la Fig.

y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces.7 p y Fig. la transmisibilidad está dada. Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil.J 1 .~)'- . 7-39. en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r . X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_. Fig. Sistema mecánico.418 ANALISIS DE SISTEMAS I.. 7-38. cero.j) o bien + k(x.JNEALES CAP.. • Observando que klm = w! y bln = 2tw". la transformada de Laplace de esta última ecuación. La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i . da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto. suponiendo condiciones iniciales. La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi.

Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s. y(t) = Y sen wt. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m.01 X 4) 2 . La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. El. = V --sao Y así. Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro. la Ec. Esta ecuación es idéntica a la Ec. por TR = .690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y. del sistema es !InOO = S rad/s ro. esto es. (7-40).42)2 + (2 X 0. tenemos . dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores.t = 0.01 X 4) 2 = 0.. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y. (7-38).p)z (7-40) donde {3 = wlwn. Sismógrafo.01). Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg. como z. z=x-y En términos del desplazamiento relativo z.J 1 + (2. Este desplazamiento. .v'J + (2 X 0. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. p =:. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. en el caso de los temblores.v'(l . + (2. El desplazamiento y es la entrada al sistema. Ejemplo 7-11.p)7.fl2)7.SEc...01 y (j = 4 en la Ec. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w.0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6. =2~=4 Al sustituir r = 0.J(I . es aproximadamente senoidal. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O .

7 42 . o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l. En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t).()j(JJ.. La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ .) < donde p = (. Ji . Si {3 >> 1.420 ANAliSIS DE SISTEMAS I..JNEALES CAP. (7-42). encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.. 7-40.jm +m.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. = 1 - p1./}!_ = -1 Y(j(J)) . Al examinar la Ec. Sismógrafo. la Ec.

Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w..s:c. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. y ~1 movimi~n...j) + k(x. o z = x-y. Para cumphr la condicion w ~ w.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla..t? de la caja puede verse entre la masa y la caja. Por tanto. La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. para w ~ w. En términos del desplazamiento relativo . 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w. la cual es muy baja.) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i. escogemos la frecuencia natural no amortiguada w. De hecho. 1-41.z. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional.. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o . Accler6metro traslacional. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática). la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. no el dtt~plaza­ miento absoluto x. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. Acelerómetro.

Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes. Absorción de vibraciones dinámicas. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. Una máquina rotatoria.7 o bien mi+ bi t. Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación.-. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra . Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación. suponiendo condiciones iniciales cero.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación. (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w. debido a una masa desbalanceada del rotor. Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor. < -43 ) De la Ec.s +ro. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. El rotor desbalanceado está representado por .en la Fig. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica. En muchas ocasiones. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación. 7-42(a). el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales.

Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec. debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. respectivamente. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig. .. sustitúyase {3 = wlwn = wi. donde p = mwzr. (7-39). (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural. (Aquí .J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación.•. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. 7-41./(k . entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande. la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J. 7-42(a). p(t) = P sen wl (a) (b) Fig. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural.x) = o 0 P senrot donde x y y. es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación. La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt.) A causa de esta excitación por fuerza. 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x.(y . se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de . En el análisis siguiente. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma. En tal caso.J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. Para obtener esta amplitud.Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. con el objeto de reducir la fuerza transmitida.y) = p(t) = moy + k.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M.

tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) .Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) . X(jru) _:_ P(jru) --:.414 ANALISIS DE SISTEMAS l. k + k 11 )(m.Jk. es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación.k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" .s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") .m~~~t.k. podemos sustituir b = O en esta última ecuación..donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k. 0) -k.(. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. y k. (7-44).k. - ~~..)( -m ru 2 + k 0 + k. vemos que (M.k) X(s) + m.. la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡. Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones.k.z:o~"~.) .. están dadas de modo que k 11 .JNEALES CAP.. adviértase que si m. el sistema puede estar próximo a la resonancia. Entonces. De modo que si la frecuencia natural.m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez.ru2).KUw) ¡.Mru 2 + -m~~ro 2 k + k.] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además.. 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k. En general./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w. (Sin este dispositivo.7 excitación p(t).. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación. suponiendo las condiciones iniciales cero.s 2 + k.

= muw'-.1. .kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· . 2) Los dos valores de la frecuencia. -k.rol) . y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k. = O (i = 1.k. ~ escogen de modo que k.. = 1 -k. b es d esprecaa . Para rer este punto. Esto es._ sen rot (k + ka .Mcol)(k.SEc. .ro 2 + k.. cuando b es despreciable por su pequeftez. . 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. de vibración dt'nám·tea consts . Q Psen (rot + . las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos.1 k.)- k! Si mo y k. Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k. el efecto del absorbedor · t e en .y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria. e excttacton p(t).~ para los sistemas mostrados en la Fig.P sen wt a la masa M. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales.)( -m. y(t) = 1. notese pnmero que si el coeficíente de t'. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación. entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k.) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = . que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica. La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c. w1 y '-'3. respectivamente.~ /-l. encontramos Y(jro) P(jro) k. En consecuencia. bl e por su pequef\ez. producar lafuerza de resorte .. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación .!. 7-42(a) y (b). Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia.m.

La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . 7-42(a).416 ANALISIS DE SISTEMAS I. "1-43. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo. 7476(b). (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig.JNEALES CAP. (a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior.

la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d.e este tipo de computadora. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. Los amplificadores operacionales. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. Puede usarse para simular una componente. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. como se usan en las computadoras analógicas. Diagrama esquemático de un amplificador operacional.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. vanas componentes. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. suma e inversión de signo. Como simulador en tiempo real.. Amplificadores operacionales. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. Al utilizar los traductores adecuados. Inversiones de signo. De hecho. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla. En particular.Sf:c. o aun un sistema entero. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . procedimiento que se usa ampliamente en la industria. aproximadamente de 1C1 a 1C1. invariantes en el tiempo. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros. 7-44.

eo lo=-Ro En consecuencia. (7-45) puede inscribirse _ l.ilg.7 Por lo tanto. .e ~=¡¡:.· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10. La Ec.Ke.. e. l¡ e.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J.1 a 10. 1 -_ = e _ R.eo (7-45) Observando que e0 = . 7-45.(K KRo R + Ro R. donde . . + 1 e. (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- .) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0. (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo.- e. tenemos e.

= 10. La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R.1 MO. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla. '~ R. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec.RoiR. 7-46(a). cada sumador se puede usar como el inversor de signo. = 1 y RoiR.. De hecho. 4 o 10. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. 7~. En el sumador. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). respectivamente. (7-45). Nótese que la Ec. e. Este circuito es el mismo que el inversor de signo. sin embargo. En muchas computadoras analógicas. Asi son posibles valores diferentes de RoiR.). (b) simbolo del sumador.25 MD y 1 MO. (a) Diagrama esquemático de un sumador. . (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. 0. Sumadores. la cual es negativa. los valores de R 01R. se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig.SEc. están fijos en 1.

La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma.. = e - Ro en = O en esta última ecuación. o dt o bien deo 1 -=---e.. Integradores. (7-47) se hace eo = -(4e. R 1 = 0.. tenemos donde . En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación.eo) Por lo tanto. el circuito mostrado en la Fig. y R 3 = 0.) R.e0 (0) = . e( . Al sustituir e + e2 - R. 7-46(b). 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e .R 1 C 1 o i' o e.430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. . dt R. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig. o i = O.= -C deo R. (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico)..Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t. encontramos e0 (t) . La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador. (7-47) Así.e = R. R0 = 1 MO. por ejemplo. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas.e R. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez.-(Roe.1 MD. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J... 1¡ e. entonces la Ec.7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R. tenemos eo =..(t) dt ._ e + . Si.25 MO. R1 + Roe2. +e. R2 -1 ••• +Roe. R2 = 1 MO.

si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt .SfC.1 MO. 0. o i' o e:~. son iguales solamente a 1. 4 o 1O. Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0. En tal caso.R 1 e 2. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla. El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). 7-47. (b) slmbolo del integrador. 7-47(a) es un integrador. los valores de 11R. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F.C. La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador. Como en la operación de suma.25 MO. o sea eo(t) = . La condición inicial eo(O) se indica en el circulo. 7-48(a). (a) Diagrama esquemático de un integrador.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig.

_ !.:.. 748(a) se muestra en la Fig.:.on (7-49) puede encontrarse observando que . Rl . + iz =.o donde ...e.P.431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0. -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig. = o eo d(e dt - eo) . (b) diagrama simplificado. Rs 1 1 Íz =ea ..... (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas. 7-48. Rz . _ e e_!__ e '·-Rs .J._ .. . 7-48(b). La ecuat..7 Co (a) (b) Flg.

invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a.tógica..ciómetro. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. El sumador 3. El integrador 2. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico.x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a.CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. (a) Potenciómetro. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas. por lo tanto. El inversor de signo 4. El potenciómetro S. La diferenciación acentúa el efecto del ruido. (b) simbolo del potenciómetro. 7-49(a)]. 7-49. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig. por una constante a. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales._. en tanto que la inte~ación lo suaviza y.x l.. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-. e. La multiplicación dee. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana.. flg. La fuente de voltaje de cd .

los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. Como ilustración. Diagrama de computadora anaJógica. De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores.) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora.X + 16x = O.x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. (7-50). obtengamos primero la ecuación di fe-.IOx y. considérese la ecuación diferencial x1 1O . 7-50.I6x Observando que la variable .0 5'. Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores.10x y . resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. x(O) =O. sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. (En el diagrama de computadora de la Fig. El siguiente paso es sumar estas dos seftales. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden. el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible. En la ecuación diferencial presente x = -lO. La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec. . el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar.X.16x.434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. e igualar el resulta- -4x Flg. Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. producimos las seiiales . Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable. Luego. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora). . Generación de una función exponencial. 4x x.16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e.

la ecuación diferencial requerida es x + O. x(O) = 30 x + 9x =O.i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica.. 7-Sl. x puede obtenerse integrando . Diagrama de computadora analógica...i= -9x Ag.x. Al diferenciar x(t) con respecto a t. .0 • 5' Por lo tanto.Sx Suponiendo que esté disponible .' Generación de una función senoidal. obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t. Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces .9x . Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. 7-Sl. -X X t"lg. Diagrama de computadora analógica. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O.SEc.. tenemos . tal como 10 sen 3t.Sx =O. 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O. -----( o5 l . Aquí deseamos producir una sei\al senoidal.x una vez. La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada. tenemos x= -toe.

entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora.5. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. si 1\ se escoge como 10. Como ilustración. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O. Por lo tanto. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. en algunos casos. En la Fig. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. En otras palabras. x puede obtenerse integrando x dos veces. Si 1\ se escoge como 0. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. i(O) = 15 (7-51) En este sistema. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud. el tiempo . El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica. Recíprocamente. esto es. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. respectivamente. x(O) = 10. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección.7 Suponiendo que esté disponible x. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V.) Factor de escala de tiempo. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora.10 V. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. Para evitar tales inconvenientes. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . la computadora debe trabajar en tiempo real. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora. Por otra parte. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Con el objeto de tener buena exactitud. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora.1. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad.

J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o.tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A . 7-53.8 segundos. x(O) = 10. Entonces. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica. d-el -. El interruptor S se cierra en t ~O. Puesto que t = X. .5 t r=O Ejemplo 7-12.d-e dt dZx = . dxl dt ... La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación.SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo.. el capacitar no está cargado inicialmente. . q(O) = O. x(O) = O.t. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10. 4 4 = 0. + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1. dt r•O- dql Defmamos q/C = x. En el sistema eléctrico de la Fig. esta última ecuación se hace d'l. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E. sustituimos X = 10 en esta última ecuación. Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. 0 =O .5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0.z dzx dx . obtenemos di . Convirtamos la variable independiente 1 en .

. vemos que (24)(10 6) d'l. que sea de 1Q3. Entonces..x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace .6) ~.. al cambiar la variable independiente t por T. Sistema eléctrico.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0.v la cual. 7-53. donde T = Al.P.7 L =5 mH R=5n C= 200._F E= 24V Ag. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig. 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10. con la sustitución de>.) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >. (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O.2 ::) 24V }( -x Flg. (r = 0.6) '.~ + (5)(200)(10. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig.2 (dx/dT). 7-54. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida. = 103.. S. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0. 7-S3.

. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0.) =~osen d2y N + 4(y.z• + O.(x 1 mtJ dt'J. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones. Las ecuaciones de este sistema son m d. (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz.~• + b ~/ + kx 1 + k.. tenemos d. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica. x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.S C::.S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0. Simulemos este sJstema en una computadora analógica. 7-55.2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x.. las ecuaciones del sistema se hacen - ". 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ. "' 2't' + o. .Yt) =o .) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y ..SEC.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia.~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0.Y2 tales que Yt = lOOx.) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig.

entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. 7-56).y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema. ji 1 ji 2 = -0. Para los detalles. Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener .1 m. respectivamente.y1 y . + 2y 2 = 4y 1 . AJ simular este sistema. si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V. (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden.) En este problema ejemplo. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante. dT: -y. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales. En la solución de computadora analógica (Fig.9 1 d~~-~ dT:2 - . generamos los términos de las derivadas de mayor orden .Yz y tambi~n . la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. En consecuencia. .Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero.7 Para simplificar la notación. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. (7-S2) se hace Yt + O. p(O) =O. resolvemos las Ecs. Cuando alambra· . respectivamente. Por lo tanto. jJ{O) = 40 En el siguiente paso.05 m y 0.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria.7 y. En el estado estable. escribamos ~·-· dT: -Y t.la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es .1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O..5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1.20 sen 2-r:. Faetons de escala mapltad. las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0.440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP.r.5}' 1 . (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. la Ec.S. ~¡_. La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado. + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico. respectivamente. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r.¡. por lo tanto.

. temperatura. por ejemplo. Puesto que la computadora manipula voltajes. Esto es. 7-56.LÓúiCA.SEc. 7-7 CoMPUTA. Los límites son usualmente ::l: 100 V. mos el circuito. presión. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. 20 sen 2 T fig.) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. debemos decidir cuántos newtons por metro . 7-55.DORAS AAA. desplazamiento y cantidades similares. las cuales pueden involucrar. debe darse atención a la escala de magnitudes.S 441 >---p-= . (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. en un sistema de presión.. en ecuaciones de voltaje análogas. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina.

se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. El problema se puede correr en tiempo real. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido.) Excepto en problemas comunes y corrientes. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. puede haber gran necesidad de conjeturas. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. Por lo tanto. En la práctica. Al escoger factores de escala de magnitud. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. Para asegurar la exactitud apropiada. (En muchos casos. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. . es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. A este respecto. de cálculos burdos. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes.

Sistema mecánico. o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig.2 kg b = 1.3 segundos.2 dx dt + 180x =O m= 0. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m.2 dt 2 + 1. = . = 0. Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14.CU. by k. donde T = 'N = IOt.1 X 30 = 1.6 d'f + 9x = O dx . tenemos JZx d-rz + 0. Al cambiar la variable independiente de t a T..s/m k= 180 N/m Fig. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m. 7-57. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13.2 N. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica.51!C. tenemos d 2x 0. 7-57.

{[ii- d2x _ x . x. escribamos d't'- dx _ . Usaremos la Ec. x(O) =O. Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores. 7-58.i(O) = 0.6 x . La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud.~·~(k 1 x) . (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado. (7-55) como x = . x(O) = o. El voltaje de salida del inversor de signo es . el voltaje de salida del primer integrador es .) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec.JNEALES CAJ>. x(O) =O.6 x + 9x =O.7 donde x(O) =O m. d 't' dx 1 .1 sen 3't' En consecuencia. (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0. En relación con la Fig.3 cos 3't' . X('t') = 0.kzX. el número mínimo de amplificadores necesario es tres. necesitamos cuando menos un inversor de signo. Por lo tanto. Así. asi que :t:90 V es una elección conservadora.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I. (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud. debe usarse un número mínimo de amplificadores. podemos usar la solución de x. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m).3 (7-54) Entonces. (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V. Resolviendo la Ec.~o = 0.9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V. Reescribamos la E~.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0. y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m).3 m/s Por razón de simplicidad. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar.) El presente sistema es de segundo orden y.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x. x + 9x =O. debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. por lo tanto. necesitamos dos integradores.

debemos determinar el valor de y. k. escogemos _!~ = 10 . (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10. vemos que a« = 0. Puesto que k 21ka = 3.1 = 0. res. Por lo tanto. Fig. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec. (7-S4) y (7-56). (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?. bP = 3 Escojamos a = 1. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x.6.~c. 7-58. Nótese que de la Ec. a = 0. A continuación. r k. pectivamente.x =O Observando que k 1 /k2 = 3. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O.1 90 Y asi.6.3.!. . b = 10 y 8 = 0.

-----< (a) 900x ------10.. 7-58 puede eliminarse. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig.3....3 . Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0. 7-58. (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3.7 Esto resulta en -y = 0. Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig. Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts... Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig.) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema. 7-59(b).fO 3 .3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r)....446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP.__-900x _ _ _ _< Flg. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----.. como lo muestra la Fig. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real). 7-59. ... 7-59(a). Diagramas de compu( b} tadora analógica.

7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. 4. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. ~.1300 Puesto que en el presente caso. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. . La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera. Conclusiones. Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí.1 segundo real metro _ _!_ . Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a .sec. 3. 2. No obstante.30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos.

New York: McOraw-Hill Book Company. 1962. La solución. lnc. Con el objeto de evitar tales errores. 1963. R. 7-3 . Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. Electronic Analog Computen. 7-S KoRN. New y. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. 7-60(a). lnc.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general. Analog Computer Techniques. 74 JoHNSON. 0.. sin embargo.. New York: John Wiley & Sons. L. 1963. Si se incluyen tales componentes. 2nd cd.. H. G. OOEBELIN. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. KORN. A.. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales. E. (e) no linealidad de histéresis.. (b) y (e).. debe obtenerse en tiempo real. R. Inc. lnc. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. AND T.. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación.. Curvas caracteristicas de entrada-salida. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. New Yor: McGrawHiU Book Company. Dynamics of Physica/ Systems.lntroduction toAruzlog Computation. 19S6. no se perderán características importantes de las componentes reales. (b) no linealidad de zona muerta. la zona muerta e histéresis. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. M. 7-60. (b) no linealidad de saturación. lnc. 7-2 CANNON. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica.ork: McGraw-Hill Book Company. factor que puede causar serios errores en la solución. J. New York: McGrawHiU BooK Company.. 1967.. la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil.. 2nd ed. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. C..

RCs + l ..: Prentice-Hall.: Addison-Wesley Publishing Company. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig.. i(/) = (E -!l. arcuito eléctrico. lnc.. N.. /ntroduction to Dynamic Systems. En relación con el circuito mostrado en la Fig. lnc. N. B. Mass. 7-61. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. A. H.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K. L. supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O.: PrenticeHall.(q 0 /RC) s . TAFf.J. 1967.C\P.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t).J. J. Reading. T. AND H... 1967. Englewood Cliffs. Inc.. Soludón. Englewood Cliffs.ara /(s). 7-61. Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J. 7-8 SHEARER. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1.qo _ (E/R).. J. RICHARDSON. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo . RESWICK. MURPHY. K. Modern Control Engineering.(r) drl S . 1970.!_ )e-r'RC R RC . lntroduction toSystem Dynamics. ANO C. Encuéntrese la corriente i(t).

Despreciando la gravedad. o que <aJ(120) sea igual a cero. PROBLEMA A-7-l.. Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x. Por lo tanto.!. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos. = tan82 = : . la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a . determínese el par T necesario para detectar la rotación. Solución. El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad.. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es.' idt ·1. obtenemos = .Tsen8z Para x pequefta.7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente. por lo tanto.Qo) =E + J. En relación con la F¡g. Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f. a setJ8. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 . tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. Jro(120) Resolviendo para T. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. Jro(O) =k Y. la misma que la Ec.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. queremos parar. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa. (7-57) obtenida anteriormente. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. = . Asl. 7-62(a).. 7-62(b). por supuesto.T.

asi como la frecuencia natural. 7-63.. la frecuencia natural del movimiento de la masa es ..CAP.. Sistema de péndulo.t PRoBLEMA A-7-4.. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O. Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig..~-b-----11 (a} (b) Flg.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J). Fmalmente. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. Fla. mg l . = /T Vm a (J. 7-'3.!. (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión. supóngase que tJ es pequefto.T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto. también. 7-62. Supóngase que cuando el péndulo está vertical. + . no hay fuerza del resorte.

tenemos m/ 20 -:. 1(0) = O y x2(0) = O.it . ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (. La ecuación de movimiento es mt..ft = -k(x1 . Ademés.Xz) + (km2 + km.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig.t PROBLEMA A·7-5. Supóngase que x1(0) = O. 7-64. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte. Suponiendo que no hay fricción.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación. k ~-~F Fag. 7-64. Soludóp.i 1 + k(x 1 .7 Solución.i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs. x x x.x 2) m 2.i m2 F .J. la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8.. Al aplicar la segunda ley de Newton. encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 . 2(0) = O.x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1.Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro.4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP. obténgase la ecuación de movimiento. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l. Sistema mecánico.

cos ro. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6. Observando que x2(0) = O y .t 'U. kF ( 1 ) m2 x 2 =m.2 Fm.t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación..t o también m 2x 2 = ~ m¡v. ro! 1 . la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs. +m. (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f...CAP.. 2 (1 . 7-65 el sistema está en reposo inicialmente. y observando que Fes una constante.. + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t .7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces.CIJ. k.cos 'Vjk(m. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u..:i(l ..~. ~. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O.) m1m2 t] (7-62) Por tanto. kF (12 1 ) -2 + ~cosro.~.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t). la Ec.. obtenemos . X¡(l) = m1 + m1 F f.t) Puesto que F = constante.x =m. (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m.. En la Fig.In - ml'U..mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t .cos ru.cos 'V fk(m.~.i2(0) = O. (7-60) se hace x M 2 F + ro. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. De las Ecs.. sen ro.u. Suponiendo .

{2 ro. 7-65. x(O +) y x( oo ). (Entrado escalón unitario) Fig.s s 2Cro.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi. . . s2 + 2Cro. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w.s + ro...k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.r sen ro v' 1 . tiguado... b + bs -1...!.s 2 ..ms 2 bs = 1/s. 522Cro.'\/1-=-Ci (s + Cro. En consecuencia. . Soludón. Y(s) X(s) _ .!. ~1 1 2C . la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario. O.y) + kx = O . = 2{ro. los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _..454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación. 2 ro._ de esta última mi + bx + kx = by = O.f. asl como los valores de X(O + ).~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn. X(O-) (ms 2 . Sistema mecánico.s + ro. encuéntrese la respuesta X(t)..)2 + (ro. 2Cro. = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación.t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ). Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema. s2 + 2Cro.

Sistema rotatorio mecánico. . los valores numéricos dados en esta última ecuación. la magnitud del par Tes de 300 x 0. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo. al sustituir.o. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =.e_ de esta última ecuación. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada .{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0. La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc.1 30 N-m.o. Entonces.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal . Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg. IO[s!l(s) . 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso.1 s. esto es.s + c.o. u w(O-) = O.o = r.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. PROBLEMA A-7·7.ro(O. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t).3 rad/s. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig.CAP. Soluclón. Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0. 7-66.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o.)] + 2. s 2 Cc. encuéntrese la respuesta w(t).

El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O. Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. 7-67. La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. Además. k = 125 N/ m y d = 1 m. k y d se dan como M = 1 kg. ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) . El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. 7-67. (7-63).ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0.0 · zr la cual es idéntica a la Ec. Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo. En relación con la Fig. Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. supóngase que los valores numéricos de M. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. T = O. b. m.456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.1 kg. Solodóa. m = 0. PROBLEMA • m • Fia. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv . Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. Esto es.2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ .7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. b = 4 N-s/m. A-7-8.

7-68. p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto. Z2 1 . 7-68.Es 457 Así. la Ec. PROBLEMA A-7-9. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx . Circuito eléctrico.2mt• Resolviendo para X(s). obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) .Ms'J.886 = 0.1~2 X 9.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-. la transformada . (7-64) se puede escribir M . Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . Soludóa.CAP.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-. tenemos X( ) =2 X s 0. + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación._j r e. R 1 Fig.osose-z• sen llt Así.0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. - _L. la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado.2mv a(r) = O Y X{O-) = O.

s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11. Soludón. Sistema mecánico.JNEALES CAP. 7-69. y muéstrese que los sistemas son anélogos.y)+ k 2 x = p + b1(Y . respectivamente. 7-70(a) y (b). La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig. 7-70(a) es . Fig. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.j) m1Y + k 1(x. 7-69.458 ANAUSIS DE SISTEMAS l. Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.x) + kt(y .X¡(s) y E. Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales.x) =O m. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x. la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig.7 Por lo tanto. Soludón.(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg.

. 7-70(b ).. suponiendo cero las condiciones .+:-b..s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k. por lo tanto. suponiendo cero las condiciones iniciales.)C 1s + R 1 C._.. tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J..CAP. PRoBU:MA A-7-12.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas.X0 ) = k7. Soludón. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación. = . (a) Sistema mecánico.X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente. 7-71(a) son k. vemos que tienen la misma forma y.(x. (b) sistema eléctrico análogo. A continuación.bt.z_s_-1_--l k. Usando impedancias complejas. son sistemas análogos. la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig. -y)= b. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones... 7-70.s C 1s 1 = R 'J. 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg.(j . 7-71(b)..xo) bt(Y .

muestre que estos son sistemas análogos. suponiendo cero las condiciones iniciales. obtenemos X0(s)/X.. (a) Sistema mecánico...b 1 -S ba (..(s). 7-71(b). Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig..) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones. 7-72(a) y (b). la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos. Usando impedancias complejas. 7-71. 7 X¡ o-O ------.sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. obtenemos k 1[X.(s) como Xo(s) _ X¡(s) . Soludón.sX0 (s)] = = b.Y(s)] b 1 [sY(s). considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.x. iniciales. tenemos k 1[X1(s). PROBLEMA A· 7·13. (b) sistema eléctrico análogo....(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig.460 ANA LISIS DE SISTEMAS l.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación.---.1 t---.. Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X.Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] . 1 (a) (b) Ftg..--~ eo c2 e.sNEALES CAP.. 7-72(a) son ka(X¡ .[sY(s).

Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig..)') b.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo .!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig. PRoBLEMA A-7-14. suponiendo cero las condiciones iniciales.sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) . (a) Sistema mecánico.CAP. 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig.7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig. Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. 7-72.y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. . Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig.Jio . 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico. la función de transferencia se hace Xo(s) X.j) = k'J.s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] . 7-73(a) son b¡(i. tenemos b¡[sX1(s). vemos que son sistemas análogos.i. Soludóa. 7-73(b).(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + . (b) sistema eléctrico análogo.

PMOBLEMA A-7-15. 7-73. De modo . Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones.X. la función de transferencia Eo(s)/.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C". 7-73(b). oomo lo muestra la Fag.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante.7 k1 R2 Cz R1 e. (a) Sistema mecánico.461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig. 7-74. la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr. Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante. c. (b) sistema eléctrico análogo. 7-73(a) y (b) son anélogos.T {b) eo o o (a) fia. la función de transferencia X 0 (s)l .(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig. Sollldóa.s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C.

7-74. Soladóa. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable.CAP. que. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. Péndulo cónico. 're-- Flg. 7-75. 7-75. por la geometría o bien Por lo tanto. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular. .7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig. el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG.

Asi. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera. 7-76(a).7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec.3625 (} = 19. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape. La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. mv2/r.81 x 50 = 0. En w = w. y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. F y R como se muestra en la Fig. En relación con la Fig. En sistemas rotatorios.Jklm. el centro de masa del disco. respectivamente. Resolviendo parar. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. si algunas flechas giran a velocidades críticas. kr. El centro geométrico del disco. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. En relación con el sistema de la Fig. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución.9° PROBLEMA A-7-17. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia.464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. ocurre la resonancia. G y R. Si no lo es. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. 7-75.. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = .) Por lo tanto. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e. (7-65) siga siendo válida. 7-76(a)..

encuáttrese la solución x(t).. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. k = 100 N/m. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig. A velocidades mayores que la critica.CAP. En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt. 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~. mro 2(r . Cuando los valores de m. detenninese x(t) para t ~ O. El sistema está inicialmente en reposo. o x(O) = Oy . Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. P y w estén dados como m = 1 kg. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica.tenemos e Para w > w. Para w :» w..e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w. Por lo tanto. . 7-77. y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada.i(O) = O.. y w = S rad/s. 7-76(b). 7-76. Usando el método de la transformada de Laplace.. P = SO N. y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . k. PRoBLEMA A-7-11.

Sistema masa-resorte.CAJ>. = ~klm. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O. . tenemos PROBLEMA A-7-19.5. 7-78.)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia.7 p (1 ) = P sen w t •1g. X(s) =m (sl + ro~)(s2. Sistema mecánico. 1 . Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig.. encontramos w. 7-77.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. s2 + ro. y wlwn = 5/10 = 0. es (s2 + ro. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. (j). + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. Solurlón. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. sen (JJ.t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. obténgase la solución completa x(t) Y Flg. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación. = SO N/kg.

t .(k _ mcoz)z bzroz . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. .s(t)._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da .ruz 4~"2c. _ roZ}'Pru [ .rw.roz] .(ro! .ruZ) 2 + 4{zc.. Solución.s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun ...(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro.o'sen ru -v'l • ro..{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e».CAP. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ .oz) (ru. (ro~ -rol) + 4czco.. involucran a e.roz e= =Pro m (ru.{ 2 2 cz t] En estado estable (1 .. m[(ro.r cos ru.2.coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ .b cos OJI ( -r k .roz] ·.t tienden a cero.2.7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs.vl .ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ . (r) = _ Pro ( .o.ao) los términos qur.. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O. cos ro1 Pw -t- . X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru._co. 11 11 (ro..oz)z + 4('2ru. X(s) (ru~ . Asi que en el estado estable . .m[(co..vl .roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) ..oz _ (roz _ roz) d = .mro2 ro .c.ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto. . _ roz) 2 + 4czro.c.s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk).

si p(t) Por lo tanto. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) ..02 m. entonces la amplitud de x(t) es 0./b20Jl + k'J./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l. o. donde P = 1 N y w = 2 rad/s.OS m. 7-79. Por lo tanto 0. 7 A-7-10.. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 .02 m. Determínese los valores de by k. . = P sen wt 2 = sen 2t. 7-79..::. Sistema mecánico.¡bl --. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. Solución. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así.:­ X 102. + k'J.. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0.05 m.. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig. Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O.os = .jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema. la amplitud de x(t) es de O.::::==~:==::::::.P.02 o también 1 = .

(7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS.an O an k . En relación con el sistema mostrado en la Fig. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x. = 4.. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución. + b20Jl y . _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ .mCJJ 2 bOJ . X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2.7 N/m PROBLEMA A-7-21. 7-80. SOI.UCIONES 469 De las Ecs. respectivamente. la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig.5 o bien k= 17..68 N-s/m k 2 = 312.mm1 = 90° .. Supóngase que y(t) = Y sen wr.. Sistema mecánico.tan-• k.CAP. 7-80.

podemos suponer b 1 ~ O.mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito. 7-81.mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen .mro 2 El ángulo tan.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP. mzXz + bz(X2 - x2) + k'}.x. suponiendo cero las .t an _ 1 bro ) k . aunque pequei\os. (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable.1[b/(k . 7-81.. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos.. + b2(x. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema. ('·"t + 90 o . la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y . xl) + k 2(x 2 .(Xs .. en las ecuaciones de movimiento. pero despreciables por su pequei\ez.xl + k.f2 + k2(xz condiciones iniciales. Puesto que b1 y b 2 son positivos.xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2. b 2 ~ O.7 Observando que Y(iw) x(t) Y. Entonces. PROBLEMA A-7-22.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones. m. tenemos x 2 ) = p(t) x. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°..x2) = p(t) = Psenrot =O Fig.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°.f.. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. Solución.¡(k . sustituyamos b1 = Oy b2 + b. Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig.. el sistema es estable y la Ec.. Sistema mecánico.

(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z.J'._ 1X ' ( . la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa . (7-33).m.m.ki =k" .m2 wz X.m2 W 2 ) . El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición. PROBLEMA A. . ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > .(s) _ P(s) . Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión. puede aplicarse la Ec.7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X.m 2 w2 m1w 2 )(k 2 . Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación.(jro) _ P(jw) .P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°..-7-13. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial. Al aplicar la Ec.(JJ2.Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 . La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro.s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable.mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X. . la masa m 1 permanece inmóvil.(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z. .(m.(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k.(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 . en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente. Muestre que. par:a entradas de baja frecuencia. (kt .(JJ2)(k2. )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X. + k:z. k. (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X.Cft.

Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro.7 m con respecto a su caja. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 . Fig. Por lo tanto.y)+ k(x. la última ecuación se hace m(x.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. la Ec. mg sen 8 es constante.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . 7-82.j) + k(x. Solución. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial.y)= mgsen8. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida.y)+ b(x.y.

Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema.CAP. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad. aunque PROBI.. A-7-24. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg.. Así que para entradas de baja frc-· cuencia. -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y . Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. 7-83.. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria.y .+ m¡ z x sen 8) De este modo.7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm. Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada .EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg.cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación. (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. Z(jm) . 7-83. . para entradas de baja frecuencia. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen. montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja.(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y.

8 = kulma = w2 en la Ec... las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k. Puesto que W¡ < w.(x.8 rad/s m..(x -y) = m.7 pequefios.~ = o ..(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 .) Solución.MroZ)(k. (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero. 1 mru'l. k.m. r(k" .m. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema.8 x 62. = .x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa.k. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como . Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w..8 '\/M '\/m.8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0.ru'l.rul). el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = .y) =p(t) maY + k.!_ = 1kll = (J} = 62. esto significa que m1 = 0.y p(t) = mru'J. (7-70)..Jkalm0 . Puesto que b ~ o y ba ~ O.k! =O o bien (i = 1. = 62.] (k +ka . = 62.) 1 IXUru)l = (k+ k. puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w. 7-42(b) con b = O. los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal.m. Por lo tanto. podemos establecer 1 . tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) .r sen rut + b~~(:Y - x) + k. Por lo tanto.Mruf)(k. y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. (7-69) es el polinomio característico.8'1. = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica. Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz.474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.(y.oi'·). [El denominador de la Ec. respectivamente. de la Ec. escogemos ka= maro'l. el sistema e!l estable. tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto.

5625 = 0.64.2025 '.. respectivamente.2Sru = 0.9 x 103 N/m. 00 1 ro1 = 1. 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k.64 -:o(i)~ 0.25 kg y ku = 79. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.2025 =o Resolviendo para w.8ro 1. . roz ro! = 0. x(O) = 10.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20.:~)( 1 rol roz = 0.25 x 62.5 rad/s = 12..o.8)1m0 = (62.8 x 62.lw.. = ~ = Puesto que M = 100 kg.OOOlx =O. ~ Se sigue que = 0. O.sz )o .01 dx dt -r- .5 Hz = 750 cpm A-7-25.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k..2025. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0. dx' di ..25) = 79.8) 2 (20.5625 Puesto que w1 < WJ.!.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica.8 = 50.!_ = ka = 62.2050 x 100 = 20.2025 en la ecuación ma (l .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.8 = 78. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.o.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1. Por lo tanto. determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.CAP. tenemos 0. o sea 1.81 M m" obtenemos ka = (62.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ .25 kg Puesto que .2025 m" = 0.

x + 0. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O. y x(O) = O.= .4x . obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec.01/'A y t = 0.4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0. tenemos x + 0. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. Por lo tanto. = 0.005 Asignando Ts = 10.4x + 40 (7-71) Flg. 4/fw. 7-84. En el sistema de ecuación diferencial x + 0. Definamos k 0 . Solución. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v.4x t. Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V. --p-x De esta última ecuación obtenemos w. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t).5.0125.01 dx --'. t' = .476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.7 Solución.f Cro" 0. es cuatro veces la constante de tiempo. (7-71) como .4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación.0001 = 0 ). la d-rz d'l. dt' -. + 4x = 40·1(t) A-7-26. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'.0. El tiempo de asentamiento t'. Parar > O. Las condiciones iniciales son x(O) = O.

[La salida del segundo integrador da 4x(t). Por lo tanto. a = 0.10 cos 21 Por lo tanto. k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. {3 = .) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l.S. la última ecuación se hace x = -a«x arx. 20c = 40 = 1. bpk2 f'. l-k1x ¡. (El voltaje de salida del inversor del signo es .4. 7-84. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko.40. 7-84. Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.kzX). obtenemos k o bien X - = - Q(I. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t). b = 4.] bP = 4.t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema.CAP. x(t) ' ko . el voltaje de salida del primer integrador es . x(O) =O. bPx U na comparación de las Ecs. La ecuación simplificada es x + 4x = 40. escogemos 'Y = l. 7-84. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y .=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O.4. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig. podemos escoger a 1. el voltaje de entrada es ko•40. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . Nótese que de la Fig. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0. y e = 2. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-.X - . Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2.ktx. y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX.

7-86.J. X donde x(O) .Sü = O Y J (x . = u + O. En relación con el diagrama.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema. 7-86.u) dtl IJ o--------t -ll flg.4x A-7-17. que incluye dinlunica de un numerador. PROBLEMA A-7-18. Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig.Si r•O +X = O. PROBLEMA . 7-85._ l. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 .Su +y + l.7 80 ·1(t) 4x Flg.4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P. Solución. vemos que -i -j = -O. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia. Diagrama de computadora analógica.Sx =U. Diagrama de computadora analógica.

s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución. Fig.2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = .3X(s)] Resolviendo para ¡.2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) . X(s).a3X(s)]}) .a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) .X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) .2X(s)1} En la Fig. 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación. 7-87.JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S . PROBLEMA A-7-19. obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) . X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) . Al reescribir la función de transferencia. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s). obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l. Diagrama de computadora analógica.CAP.s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s).s + a 3)X(s) 5J-------. tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l. Por lo tanto. Al reescribir la función de transferencia. s 2 X(s) + U(s) .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución.a.

7 En la Fig.i) k 2z b 2 (x . Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . ~ = 30 N-s/m. Los valores numéricos deba. 7-89. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. Sistema mecánico. 7-88. k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig. PROBLEMA A· 7-30.. 7-89.z) . Supóngase x(O) = O y y(O) = O.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . b.480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. f1g. Diagrama de computadora analógica. Solud6a. l y flg. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m.

7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s). sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s). 7-90. X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s).s 2 +lOs+ 10 En consecuencia.G\P. tenemos s2X(s) = (s7. + 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así. llg.(b 1s + k. Diagrama de computadora analógica. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones.lOX(s)l} En la Fig.)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s . .

Sistema mecánico. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. En relación con la Fig.X{O-) = 1 mis.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Sistema eléctrico. 7-92. 7-93. Flg. 7-93. = O. 7-91. En el sistema de la Fig. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial.1 m. En- Fig. Suponga al capacitor descargado inicialmente. PROBLEMA 8-7-2. )( . 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. PROBLEMA 8-7-3. 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). Sistema eléctrico. En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t.

Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. 8-7-5.4.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4.CAP.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. X (a) (b) Fig.02/0. {b) curva de respuesta escalón. (a) Sistema mecánico. [Note que (0. 7-95(a). . como lo muestra la Fig. 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. (a) Sistema mecánico. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-ts. 7-9S(b).08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b. (b) porción de una curva de vibra- ción libre. 7-94. 7-94(b). el sistema vibra como se encuentra en la Fig.

El péndulo mz está soportado por la masa m¡. Sistema mecánico. Sistema mecánico. PROBLEMA B-7-8. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. El sistema está inicialmente en reposo. Determine la velocidad inicial de la masa m. 7-96. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. 7-96.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. Sistema mecánico. 7-97 está inicialmente en reposo. PROBLEMA 8-7-7. El sistema mostrado en la Fig. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. 7-97. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. . encuentre la respuesta x(t).7 PROBLEMA 8-7-6. La Fig. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. 7-98. la cual vibra a causa de una conexión elástica. 8(t}- m Fig. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. Fig.

(a) (b) Fla. PRoBLEMA B-7-10. respectiva- mente. / e. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos._][~--o (a) (b) Flg. e. 7-99(a) y (b).(AP.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. . (b) sistema eléctrico análogo. (a) Sistema mecánico. (b) sistema eléctrico. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. (a) Sistema mecánico.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. 7-99. o---------------c_. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig.. 7-100.

7-103. PROBLEMA 8-7-12. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Fig. Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Sistema eléctrico. PROBLEMA B-7-13.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. Sistema mecánico. Además. obtenga un sistema eléctrico análogo. 7-101. 7-102. como también un sistema eléctrico análogo Fig. 7-101. Fig. encuentre un sistema mecánico análogo. .7 PRoBLEMA B·7-11. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Sistema mecánico. 7-102. 7-103.

Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. (a) Sislema térmi(b) co. Una piedra con masa de 0. 7-104. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?.. Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N.7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme.EMA 8-7-14.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. 7-104(b). (b) sistema eléctrico aná· logo.) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:).)o a (:)o + 8 K. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s). donde0(s) =. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. En el sistema térmico mostrado en la Fig. es la entrada al sistema.C[fJ(t)) y H(s) =.CAP. K.C[h(t)). ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? . Encuentre la tensión en la cuerda. Suponga que el cambio en temperatura (J K. PROBLEMA 8-7-15. donde el voltaje ea es lasa. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (. lida y la corriente i es la entrada.

especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t.JNEALI:S CAP. . ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig. Sistema masa-resone. (La masa M incluye a la masa m. 7-106 está inicialmente en reposo. 7-107. yCJJ = 2 rad/s.MA B-7-16. Si se desea tener t = 0. P = 5 N. Sistema regulador de velocidad.) La velocidad de operación es de 10Hz.7 PROBLF. 7-106. 1( Flg.5 m del centro de rotación. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig.2. 7-107. PROBLEMA B-7-18. P(f} = P sen wt fig. En el regulador de velocidad de la Fig. K= 100 N/ m. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0. 7-105. 7-105. El sistema masa-resorte mostrado en la Fig.2 kg a una distancia r = 0. Determine la amplitud de la fuerza transmitida.488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. PRoBLEMA B-7-17. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg.

7-108. éste puede usarse para medir la aceleración de la base. Suponga que x es el desplazamiento de la masa. P(f) = P senwt Fig. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt...Jklm. 7-109. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se. y es el desplazamiento de la base. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. Máquina montada sobre un aislador de vibración. está en serie con el resorte kz. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base. y w << wn.P. donde wn = .C. y Flg. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. En la Fig. . Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. PROBLEMA B-7-lO.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19.

Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos.t + 2X + 0. PROBLEMA B-7-23. Máquina montada sobre un aislador de vibración.. 7-111. . ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22.jk0 /m0 = w. 7-110. 7-110.ANA LISIS DE SISTEMAS [. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig. Determine la transmisibilidad del movimiento.7 PROBLEMA 8-7-21. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = . Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que .jNEAlES CAJ>.Jklm. P(l) = P senwl Fig. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica.490 . Fig. Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn. Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. donde y es el desplazamiento de la cimentación.. encuentre la amplitud de vibración de la máquina.

-IC Flg. x(O) =O.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema. 7-112. . PROBLEMA B-7-26.7 PROBLEMA PRosl. 7-113. PROBLEMA B-7-28.MA~ 491 B-7-24. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1). 7-112.--------------------------. Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig. X(s)/ U(s) del sistema F¡g.CAP. 7-114. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales. . Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. PROBLEMA B-7-27. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig. ..Í PROBLEMA B-7-25.f. 7-113. u o---.

PROBLEMA B-7-19. 7-114........ 7-115. PROBLEMA B-7-30.ar- ... trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema. Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla.7 fig...~ u e>--L----1 Fig... 7-116. ~-------------------------~o...... Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema.. 7-116.... . Diagrama de computadora analógica para simular un sistema... La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema.491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Sistema vibratorio mecánico.. En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig..... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.

2 N-s/m. . Los valores numéricos de m.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. P = S N.CAP. Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. k = 200 N/ m. P y w se dan como m = 2 kg. y w = 3 rads/s. b. b = 0. k.

seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. control realimentado y sistemas de control realimentados. tiende a reducir la diferencia entre 494 . Plantas. cuyo propósito es realizar una función particular. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Perturbaciones. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. Control realimentado. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. con términos tales como plantas. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. perturbaciones. en presencia de perturbaciones. Una planta es una pieza de equipo. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. El control realimentado se refiere a una operación que.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control.

por ejemplo. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. Los sistemas de control realimentados. Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. por supuesto. acelera y la velocidad del carro aumenta. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. no están limitados a la ingeniería. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). De hecho. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. Si viaja muy despacio. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. se alimenta al controlador de modo que se re- . eléctrico o similar. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo.ctica. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. Sistemas de control de malla cernda. es un sistema avanzado de control con realimentación. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. El cuerpo humano. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. desacelera y el carro va más lento. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. En lugar del conductor observando el velocímetro. Sistemas de control realimentados. En la pré. Si la velocidad real es muy alta. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. Como otro ejemplo.SEc.

en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. como resultado. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. la limpieza de la ropa. Este es un requisito primario. la exactitud del sistema depende de la calibración. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. La máquina no mide la seftal de salida. Claramente. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. es decir. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Por otra parte. Requisitos generales de los sistemas de control. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. En otras palabras. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. Por ejemplo. Todo sistema de control debe ser estable. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. Remojar. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. Más aún. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. Así. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. . Así. Sistemas de control de malla abierta. Desde el punto de vista de la estabilidad. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. Además de la estabilidad absoluta. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. es decir.

Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. la Sec. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles. En adición a las definiciones necesarias. hidráulicas y electrónicas. En la Sec. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. llamados diagramas de bloques. Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. 8-4. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec.SEc. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. En la Sec. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. 8-7. finalmente. 8-1. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. Diagnmas de bloques. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. Como se ha notado. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. describe técnicas para simplificar tales diagramas. Esquema del capitulo. se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. es necesario al disertar sistemas de control.

"l. 8-2. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral. En general. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. Así. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.P. Punto suma. Punto suma. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. 8-1. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. Elememo de un diagrama de bloques. En consecuencia. En relación con la Fig. A tales flechas se les identifica como seflales. _____ ~ a-b b_· . Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. a Flg. 8-1. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente.8 dirección de las flechas. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único. Func•ón de transferencia G(s) Fig. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque. Ü. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz.

Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. 8-4. 8-3. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . Es decir. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. 8-4. La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. en donde se le compara con la entrada e. puntos suma y puntos de bifurcación. Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma.(s). La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. E(s). Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. 8-2 DIACiRAMA nr BL. " . La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s).SEc. como se muestra en la Fig. Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. de trayectona . 8(s} FJg. entrada.oou1:s 499 Puntos de bifurcación.

suponiendo cero las condiciones iniciales. Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. 8-4.8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada. entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma. considérese el circuito RC mostrado en la Fig. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) .H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . Procedimientos para trazar un diagrama de bloques.500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. Como ejemplo.B(s) = 0 1(s). Función de transferencia de malla cerrada. En el sistema mostrado en la Fig. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria.H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada. 8-S(a). Finalmente.(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada.(s) . se arman los elementos en un diagrama de bloques completo. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado.

(b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec. 8-S(c). (a) Circuito RC. (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. (8-4).~c. La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig. (a) J(s) (b) (e) Flg.S. . obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig.E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig.. se hacen l(s) = R [E((s) .OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. 8-S(d).c. (8-5). 8-S(b). (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC. S. 8-2 DIAGRAMA DE Bl. Armando estos dos elementos. (e) diagrama de bloques correspondientes a la F.

ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente. 8-6(a). Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso. usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. 8-6(b). Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1.) = 1. 8-6(e). El denominador de E} 0 (s)/9. estas componentes deben combinarse en un solo bloque. Al simplificar un diagrama de bloques. Ejemplo 8-1. sin embargo. El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador. S Reducción de un diagrama de bloques. recuérdese lo siguiente: l. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. 8-6(c).G2H1 . Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9.(GsHt . Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . Al J. La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente.(s) es igual a 1 .(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. eliminando la malla de realimentación resulta la Fig. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros. 2. Finalmente.GtHt .llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig. Debe notarse.502 . que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales. Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 8-6(d). tenemos la Fig. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes. Eliminando la malla de realimentación positiva.

~c.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ . 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~.og•omo•d:b~~~~:~:~: F~.

S Tabla 8.504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 .

8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8.(sl (d) (el fig.c. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados.SE.(5) (e) 8. . 8-6.

8-8(a).e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. La simplificación subsecuente resulta en la Fig. La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama. 8-8(d) y (e). 1 /1(s) = R [E1(s) . Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1.(s). 8-7.iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs. determina la desviación y produce una seftal de .E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) .E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) . Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig. Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1. La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es. e1 eo J = ~2 J = ~~ (il . Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig. Eo(s) 1 Et(S) =-= R. 8-8(c). (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig. por lo tanto.C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. S Ejemplo 8-1. este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig.506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP. 8-8(b).

507 . (e) diagramas de bloques simplificados. (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt. (a) Elementos de un diagrama de bloques. (e).I.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E.(s) Fig. (d).(s) E. 8-8.

junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. proporcional. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. el cual consta de un controlador automático. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. 6. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en . la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial. (Así. 2. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia.8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. 4. 3. Acciones de control. una planta y un elemento de medición. un actuador. tal como desplazamiento. El controlador detecta la señal de error actuante. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. integral o derivativo. actuador y elemento de medición. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. S. Clasificación de los controladores automáticos industriales. presión o voltaje.

8-lO{b)]. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). por esta razón. ya sea máximo o mínimo. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. 8-9. Para explicar el concepto. Como regla. simplemente de encendido y apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. un actuador. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. las cuales son. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos. Controlador outom6tico r-----------. los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. el cual consta de un controlador automático. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. una planta y un elemento de medición. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor.SEc. en muchos casos.

(a) Claro diferencial m Fia. Aeclones de control proporcional. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. las acciones de control proporcional. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. y derivativa son acciones de control básicas . 8-12. vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. De la Fig.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. En algunos casos.8 geramente más allá del valor cero. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. Sin embargo. sin embargo. 8-11. 8-10. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. 8-12. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. integral. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. integral y derivativa. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. Como se muestra en la Fig.

E(s) -~~+ M(s) G. la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales. 8-13. para la acción de control proporcional.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>. es una constante. 8-13. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica. En relación con el controlador mostrado en la Fig. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig. Sistema de control de nivel de liquido.. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional. Para la acción de control integral. Diagrama de bloques de un controlador... acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa.(s) fia. . 8-IJ. En lo que sigue.. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg. 8-11. acción de control proporcional integral. 8-U..o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag.

4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig). M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~.4 mm (0. El diámetro del orificio es del orden de 0. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1. Al operar este sistema. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta. su simplicidad y facilidad de mantenimiento.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.01 in) y el de la tobera es del orden de 0.01 in). M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. A medida que la aleta se aproxima a la tobera. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales. entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- . Generalmente. S Para la acción de control proporcional integral.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo.K. 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta. la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta.38 x 105 N/m 2 manométrica (1. es una constante llamada tiempo integral.Gc(s).25 mm (o 0. En forma similar.. de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0. para la acción de control proporcional integral derivativa. En la Fig.25 mm o 0. Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales.s) donde KP es la ganancia proporcional y r. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión.016 in). M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) . la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio. Para la acción de control proporcional derivativa.

SEC. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - .) En la Fig. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. 8-14.1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg. (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa. En consecuencia. El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. sitivo tobera-aleta. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X. .

El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa.¿. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. por lo tanto. haciendo decrecer.~F¡:zz. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1.38 x 105 N/m2 manométrica. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. En la práctica. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ.A lo vólvulo neumótico (b) Flg. o de o psig a 20 psig). 8-15. En la Fig. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento. Tal relevador se llama relevador de acción reversa. la presión de control Pr.~. 8 Relevadores neumáticos. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento. .

La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador. Este paso decrementará. Hay otro tipo de relevador. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. Así el relevador mostrado en la Fig. Este controlador opera como sigue. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. 8·16. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. excepto en su asiento superior. En todas las posiciones de la válvula de esfera. el tipo sin descarga a la atmósfera. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera. a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá.SEc. En con- . Controlador proporcional neumático. 8-16. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. por lo tanto. Controladores proporcionales neumáticos. En la Fig.01 in). no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control. Aquí. el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera.25 mm o 0.

el desplazamiento de los fuelles Fy B. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. Pero el fuelle B.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera. Para el movimiento de la aleta.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa. pero el cambio en la presión de control puede ser grande. (8-10). Cuando existe un error del actuador. la presión de respaldo de la tobera.8 secuencia.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. Sean estas desviaciones x. (Si estos dos movimientos fueran iguales. z. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. (8-11) y (8-12). Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. por lo tanto. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. no resultaría acción de control alguna. (8-15) . Si el cambio en el error del actuador decrece. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb.516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. cerrando así la tobera. el desplazamiento del fuelle B igual a Z. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. Cuando el error del actuador es cero. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. determina la presión de control. y. y la presión de control igual a P". la cual depende del desplazamiento del fuelle B. La posición de la válvula de esfera. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. Pb y p" respectivamente. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. tenemos b e. e = O. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. resultando. la distancia tobera-aleta. De las Ecs. (8-11) donde K2 es una constante.

(a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. De la Fig. 8-16 es un controlador proporcional. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. el controlador neumático de la Fig. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. En los controladores proporcionales comerciales. y ks es la constante equivalente del resorte.g. 8-17. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o . Puesto que p( y e son proporcionales. el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador. pero en menor grado. _b_K En la Fig. 8-16. (b) diagrama de bloques simplificado. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP. 8-17(a). ~ + (S) ~(S) K (al Fig. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. es decir.A p a+ b k. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. (8-13). 8-16 es en si mismo un sistema realimentado.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F.SEc.

RCs t. 8-18.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. por lo tanto. 5-5. 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C.518 8 1 (sl . si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. controladores de encendido-apagado neumáticos. En el sistema mostrado en la Fig. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig. En relación con la Sec. .nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación.1. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. Controladores proporcionales derivativos neumáticos. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. En estos controladores. 8-18. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. reescrita así: RcdPn dt + Po =. S Fig. (5-40). El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >.1 Luego. P0 (V) 1 P1(s) =. insertar. y si se quiere una acción de control proporcional integral.

Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L. -(a) E(s) (b) Fig.-r-J 1 1 1 ' -. 8-19. . . 8-20(b). Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador. (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo.. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe.. la distancia toberaaleta. 8-20(a)..-' . Sistema de fuelle neumá- tico.-f'~--~ ¡.. se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig. y la presión de control una vez más.SEc.. 8-:ZO. (b) diagrama de bloques.

Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. como es usualmente el caso. en la Fig. La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. por lo tanto. 8-21(c). Controladores proporcionales integrales neumáticos. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1. 8 ques K es una constante. la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk.(RCs. R ~ O. 8-21(a). El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula).b 1 1 + __!5!!_ _. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede. o la función de transferencia li(RCs + 1).b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante.. A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle.. de modo que R = oo. simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad. la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada. la acción de control se hace proporcional.:i a+ b k. entonces la resistencia R es despreciable. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 .

.. (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques...OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---..¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg. . (e) diagrama de bloques simplificado...... 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI.-..SEc. *' '...¿ 1 1 1 \ . 1 .... 1 ---1 " .. 8-11.

. . S donde K _ bk.... y Rd se escogen de tal modo que R.... P .. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables...aA' T.... 8-2l(a) es un controlador proporcional integral. Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs.. Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos.. '"-r-J 1 1 1 ' ___ . (a) 1 (b) Flg.. -e Relevodor neumático . 8-22..511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo. (b) diagrama de bloques. . ~--.. Aquí las resistencias R. ~ Rd. el controlador mostrado en la Fig. (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo..= RC Así. La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo.

s T.aA = 4 T.bk.T 4)s --=-.. T4 T 1s 2 -L -:. Como los controladores neumáticos.C. Controladores hidráulicos. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas..SEc. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig. . la Ec. (8-16) se simplifica a P.C.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R. (R 4Cs t.bk.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. y observando que T¡ >> Td. 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) .E(s) ~ aA (T1 . Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto.(s). Controladores integrales hidráulicos. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia.Cs + 1)] 1 >> 1... T 1 = R. Por definición.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C . los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig..R4 C)s a + b k. Más aún. Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-. En el presente análisis.:. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto. la cual puede posicionarse con muy poca potencia.

se descubre el puerto 1 y. (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig. Así. La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). por lo tanto. De las Ecs. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. 8-lJ. ServomotOr hidráu· lico.514 .ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. Por lo tanto. 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. 8-23 actúa como un controlador integral. suponiendo cero las condiciones iniciales. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga. entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. .

arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. (b) diagrama de bloques. 8-24. 8-24(b). por lo tanto.~c. Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación. (a) Controlador proporcional hidrálico. 1~ válvula piloto hacia la izquierda. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. al moverse hacia la izquierda. (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. El pistón de potencia. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda.s(a sa+b + b) bK -l. El controlador opera aquí de la siguiente forma. El servomotor hidráulico de la Fig.. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-24(a). moviendo. Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. Ka (8-20) . La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a .

(El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. Fig. 8-15. Controlador proporcional electrónico. La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0. e.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. eo = K(e. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. Así.) Controladores proporcionales electrónicos. cuya ganancia es KP. Esencialmente. En consecuencia. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos. 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. Para este controlador.P. . la acción de control proporcional integral. Eo(s) E. En la Fig. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador.526 ANAI. entonces la Ec. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. .8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1.

8-16. En forma similar. donde T¡ = R.SEc. 8-26. Er(s) _ 1 E0 (S) .R 1C1s + 1 [E.SI(R. 8-27.(s) .Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1.S Flg. para el controlador mostrado en la Fig. Para el controlador mostrado en la Fig.¡C11s + 1) _:_ R C s E.C. Controlador electrónico proporcional integral. Er(s) _ R1C. el controlador mostrado en la Fig.C. flg. el controlador mostrado en la Fig. . Eo(S) =1+-'E.. 8-27.E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR. Así. como es usualmente el caso. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa.R 11 C4 s + 1 [E1(s). 8-27 es un controlador proporcional integral. En consecuencia.s + 1) 1 ~ 1.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T . Eo(s) = K(R. Controlador electrónico proporcional derivativo. como es usual.C. 8-26 es un controlador proporcional derivativo.s E0 (S) .(s) T.¡S + 1 donde Td = RdCd.

(8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. h y q0 son suficientemente pequeñas. Flg. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Q. Sistema de control de nivel de líquido. 8-28. 4-5. Entonces. Control proporcional de un sistema de primer orden. Q. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. En relación con la Sec.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q.. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. el cambio en la razón de .. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria.. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. (4-17). Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. ii y Q.(s) se encuentra a partir de la Ec. Q. 8-28 es proporcional. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. puesto que el controlador es proporcional.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio.

Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Flg. h y q0 son suficientemente pequeñas. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. 8-28. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec.. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. puesto que el controlador es proporcional. el cambio en la razón de . Q. (4-17).. Q. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. En relación con la Sec. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x.. 8-28 es proporcional. 4-5. Q. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. Entonces. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. ii y Q. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. Sistema de control de nivel de líquido.(s) se encuentra a partir de la Ec. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. Control proporcional de un sistema de primer orden. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden.

8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. 8-29. (b) diagrama de bloques simplificado. supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. flg. donde K = KpKl. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 .) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig.\") = KPKl. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. 8-28.E(s) En la Fig. Para simplificar nuestro análisis.KR)/RC] s- (8-24) . (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces. En términos de cantidades de la transformada de Laplace.. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t). es proporcional al error del actuador e. por lo tanto. pueden compararse directamente. 8-29(b). la Ec.~c. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. sustituyendo X(s) = lis en la Ec. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. (8-22) se hace Q¡{. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q.

(8-24). . hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. Tal error se llama descompensación. 8-29(b). La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero.8 A continuación. (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor. (Una seftal de . puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. obtenemos la solución en el tiempo h(t). La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg.530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. 8-30. al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. 8-3l(a). De la Ec. el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. 8-30. h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T. como lo muestra la Fig.

En estas suposiciones. Supongamos también que las variables x. ii y Q. Supongamos aquí que el controlador es integral.) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional.. Control integral de un sistema de nivel de liquido. por lo tanto. Q..H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . son cantidades pequeñas.. Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable. Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente...SEc. h y q0 ... (b) . la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) . 8-32(b). el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig. La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido.. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o .. De este diagrama.. el sistema puede considerarse lineal... (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional.. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral. • t Flg. o aun de amplitud creciente. siendo cualesquiera de las dos indeseables. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación. Q. 8-31...

mejorando. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final.. Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola. por lo tanto. la exactitud en el estado estable. eu = lím sE(s) . (a) Sistema de control de nivel de líquido. proporciona un medio para obte- . (b) diagrama de bloques. La acción de control derivativa. el cual produce descompensaci6n. el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. De hecho.8 Puesto que el sistema es estable. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig... o 2 = lím s(RCs 2 ..... CAP. cuando se agrega a un controlador proporcional.. Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl. Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional. Acción de control derivativa. 8-32.

expliquemos el control proporcional de una carga inercial. Su salida es una seftal del par T. Control proporcional de un sistema con carga inercial. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. 8-33(b). 8-33(a). tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema.(s) . 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. En el sistema de control de posición de la Fig. por lo tanto. E>. . este nunca se usa solo. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente. inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. agrega amortiguamiento al sistema.Js 2 +K. 8-33(c). Para el elemento inercial. factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. suponiendo cero las condiciones iniciales. El diagrama de la Fig. la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig. la cual se aplica a un elemento de inercia J. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial.SEc. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig. y.

534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP. 8-34(a).. Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema. (e) curva de respuesta escalón unitario. (b) diagrama de bloques._ (a) ~(s) (b) f11. El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T. Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial.}. (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables. La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~).s) + K.8 T () J )~-"-~8?.Jsl K 1(1 -t T. donde e es la seftal de error del actuador. 8-33.(s).. . En el sistema mostrado en la Fig. (a) Sistema de control de posición.T4s + K. mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9.

Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. (o) Jila.. mostrada en la Fig. es una práctica común utilizar . En muchos casos prácticos. /(.) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. (b) curva de respuesta escalón unJtario. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. 8-33(c).¡S +K. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. para valores positivos de J. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo.T. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original. 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg.= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas. Con frecuencia. 8-34. Claramente. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones. 8-34(b). Asi.~c. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. y Td. En consecuencia.

. Tiempo de subida. l. es conveniente designar lo siguiente. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. Tiempo de retardo. naturalmente.9 ~------------__ 1____________ _i. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. tr 3.4 . 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente.0 0. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. 8-3S.536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Tiempo de retardo. o de S a 9SO!o. normalmente se ..::v-. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Tiempo pico. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero... o de O a lOOO!o de su valor final.'· ----~ f1g. Sobrepaso máximo. En sistemas subamortiguados de segundo orden.. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario. Por tanto.o2 1 . 8-35. tP 4. Especificaciones de la respuesta transitoria. MP S. Tolerancia permisible 1. td 2.o. Tiempo de asentamiento. Tiempo de subida..

El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él.SEc. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo. nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado. Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. Comentarios.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg. Además. Este hecho puede verse claramente en la Fig. Tiempo de asentamiento. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. Nótese que si especificamos los valores td. 8-36. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. t.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. Sobrepaso máximo (porcentual). 8-36. En sistemas sobreamortiguados. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final..) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. Por ejemplo. El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. 15 y MP. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso. . en un sistema sobreamortiguado. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad. Tiempo pico. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria. lp.

La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) . A continuación.(s) - + 2{ro.538 Af. S Sistema de control de posición.)1 + ro.¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP. Para una entrada escalón unitario.!.¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig....s s 1 + 2{(J). Entonces e (s) o - + 2C(J).Js 2 + bs + K. 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa). la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia. 8-37(b)..s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e .)1 + col (8-27) .. La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K. Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8. la Fig.s + m! s _ . (s + C(J). _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación.. 8-37(c).s + co! s1 1 s (s (J). tenemos 8 1(s) = 1/s..s + ro! (l)~ (8-26) (J). s +Cm.. = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2. encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig. consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1. 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig._ _ S + 2C(J)" . 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales.

j~) ' (8-29) .k.8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~. Las curvas son funciones solamente de t. (a) Sistema de control de posición. La transformada inversa de Laplace de la Ec. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig. (8-27) da 8 (t} = 1 . 'l (ro t + tan11 1 .r sen wd t o .e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw.. 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.t.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia. . donde la abscisa es la variable sin dimensión w. (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar. (b) diagrama de bloques. 8-37.

Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.8) responde lentamente. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida. el tiempo pico.4 y 0. Asi. r (r . El sistema se supone subamortiguado. (8-26). 8-38.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí. 8-37(c). es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada.8. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0.P. Si uno se hace menor. Los valores pequeños Fig. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn. con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0. En otras palabras. el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. de < 0.

En relación con la Ec./1 . n. (8-28). debemos tener una gran wd. entonces tan. encontramos el tiempo de subida t.."'1 ) 0Md. Tiempo pico tP. Entonces. t = . tenemos wdtp = 11". 3n.. Si t = 0+. es t. 8-39..1 (-. (8-28). Nótese que el valor de tan. el tiempo de subida t./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r./1 .SEc.1 ( . .1 ( .. podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien ..1 ( .. tomando 90 (1."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O.... . .ji wdt ro. 'l e _.. (8-30) la siguiente o bien tan .. i-1r Jw Flg. ' 'l (8-31) ())4 Así. podemos obtener de la Ec.j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t. Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso. 2n. Definición del ángulo {3... En relación con la Ec. (8-32) .. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O. 8-39..t 2/t) = 1("-. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t. = _!_ tan.) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2.t 2/t) = +.si t = 1-' entonces tan.

a.co. S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.fbo.-tz 1--- 1 o 1 .a.] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~. = y - 4 . de la Ec. El tiempo de asentamiento t. es decir.) 0 1 = -e-C~»~~(. t.-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes. Curva~ n:spucsta escalón .. en 1 = Sobrepaso m6ximo MP.(. El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi. [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 .. fla... (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. Tiempo de osentamiento t•. Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig.542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>. (8-29). J. es cuatro veces la constante de tiempo. En un sistema de segundo orden subamortiguado.t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario... la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec. (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J.) (cos 1t + = e-c.. f=--cos -1~) ../Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o. 8-40.

.cz = . el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig./ 1 .S1 = 0. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario. el tiempo pico. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0. La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig.J.5 para este sistema.S'Io. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida. Nótese que w.O.8. = 1 rad/s y f = 0. ro. la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo.866 . 10 15 Flg. = wd 1 . Por lo tanto. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible. Ejemplo 1-. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w. 8-41. Detenninese el tiempo de subida. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w.. 10 '~ 05 o "' i'-..SEc. Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '.2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2. En otras palabras. 8-41.. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta.4 y 0.

S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec.1. 8-41.14 0. Se usa como transductor. (8-34) y es 4 t' = 0. (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0.866 = 3.866 .866 = 1.163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec. Sistema de control.05 . 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición.. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro). es t. así como en un tiempo de asentamiento grande. (8-13) el tiempo de subida t.81 Sobrepaso máximo MP. CoNTROL CAP. En relación con la Ec.5xJ. Por lo tanto. S ®¡.::::. Tiempo de subida t.. donde {3 = 1l. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- .866 = = 0. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande. Tac6metros. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo. Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo..(sl i'lg. lp = 1t (J)d = 3. 1 T = 3.05 rad. (8-32).2 41 0.I4/0. En relación con la Ec. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación.J!_ (J)d = sen -l 0.63 S e-1.5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec.14 .o\liSlS DE SISTEMAS DE.544 _AN.

se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador..C[B]. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn." donde E(s) = .) El diagrama de bloques de la Fig.y kh es una constante. Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad. Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s). 8-43(b). Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad. Dados los valores de J y b.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad. En el presente sistema. . Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig.A Rl:.)s + b + }(}(" 2. junto la seftal de posición.ITORIA 545 cional.C(e]. Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. 8-43(a). se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad.Ks é(s). El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro. la seftal de velocidad. lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema.sPUESTA TRANt.SEc. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido. 0(s) = . 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I.

El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec.456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s.. Por lo tanto. = o bien X Cl)d = 1 .(s) ( b) F'la· 8-43.2 y el tiempo poco sea 1 s. (8-33) como M. Este valor debe ser 0.S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. 843{b). de la Ec. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.. Supóngase. Ej~mplo 8-4. en el sistema mostrado en la Fig. (b) diagrama de bloques simplificado. de modo que el sobrepaso máximo sea 0.2. e-C•/~ = = e-Csr/. Por lo tanto.rr=ct 0.2 la cual da 0. (8-32) '= t.8 8 1(s) (a) e.

En tal respuesta rampa. .5 N-m . = llm s E(s ) .. 8.(s) - E>.JKIJ = .K 1 S1 = lim s2(Js + b) = .Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue.(s) = li.456.!!_ 2 + bs + K) . 8-44. (8-35) como K 11 = WK} . o s J. Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa. tenemos E(s) _ 9.53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a . La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo.178s Errores en estado estable de la respuesta rampa. tenemos 9. o Js 2 + /Js = lim .-o sZ(Js K . el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto.. examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.(s) K 1 s(Js + b) Flg. 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional. Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t. Del diagrama de bloques.JK/1 = K= ro~ = 12... El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. En el presente análisis. + bS + . y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec.S :z.l =0./K.(s) - 9.SEc.(s) .. 8-44. Considérese el sistema mostrado en la Fig. "'n es (J) "~ = (J)d = 3. .(s) ..9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9.

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

8-58. a Pe + p •.(9..de la cual Pe .r X(s) _ 1.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>.560 ANAl. (848). _ q _ e dpv dt.Pv R Re".44 x P. RtC.8 Al sustituir los valores numéricos de A.= Po . q =Pe. k. P.Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q.6s 1)(19. Y RzC en la Ec.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x.(s) . tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. Válvula de diagrama neumática. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg. En estado estable la presión de control de un controlador es Pe.+ p. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática. ces la presión de la válvula cambiará de. Entonces. Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n. tenemos 7 .

P. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. . Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. Supóngase que. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. 8-59.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. Controlador hidráulico de tubo de inyección. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n.0. A Aceite bajo presión l flg. 8-59. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda.

PROBLEMA A-8-6. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP.8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). En la Fig. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. De aqui. Controlador hidráulico. Asi. q=K¡X Para el cilindro de potencia. Solución. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x. la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. Considérese primero el amortiguador by el resorte k. -Y . es decir. 8-60.

. E(s) Fla.p0 = k. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución.. 8-60 es un controlador proporcional integral. Entonces. PROBLEMA A-8-7. el controlador mostrado en la Fig. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. Para el fuelle 1. Así. 8-61. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. = b/k. respectivamente. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. para t < O. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . 8-61. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha.CAP. Supóngase que. tenemos A. respectivamente. 8-62.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. Supóngase que el cambio de presión P. 8-60. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto.

s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P.564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. . donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l. AzPt = k 2 w '. Vólvulo piloto 2 Flg.k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig.{$) . Para el fuelle 2. Controlador hidráulico. De ahi W(s) _ ~ P. 8-63(a). 1-6%.

La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. el controlador mostrado en la Fig.h. + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande. 8-64. . x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida.. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s. Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. usando condiciones iniciales cero. 8-63(b). x(O-) = O y 8(0-) = O. da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . 8-63(c).Az + 1) = K. PROBLEMA A-8-8.. . la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?. como se muestra en la Fag. En el sistema de la Fig. . suporuendo 1 Kt 1 /((a. S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador.S D. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig. Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños.A 1k 2 ' Por lo tanto.hzk. y se. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse. por lo tanto.a. 8-62 es un controlador proporcional derivativo. Solución. 8-65. Así. S6S Nótese que los diagramas de bloques .k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario.(l + Tds) donde Td = RC " .. .a.CAP. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros. Así el sistema es un sistema diferenciador. es decir. el sistema puede considerarse lineal.

. 8-63.. (b).-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡. (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig.... Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) ..- ---..· ...¡----... 8-62. (e) diagramas de bloques simplificados.. .

Solad6n. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) . )( (t) o 8 ( f) . 8-66(b). 8-65. Sistema mecánico. Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. Considérese el sistema mostrado en la Fig.OS m mediante una fuerza constante de JOO N.CAP. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. 8-66(a).L 1 llg. Detemúnese los valores numéricos de by k. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg. PROBLEMA o A-8-9. ~. cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. La barra sin masa AA' se desplaza O. 8-64. Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. La curva de respuesta en el tiempo. se muestra en la Fig.

A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg.568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. (b) curva de respuesta. 8-66...OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada. Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O. para t > O. (a) Sistema mecánico.8 F = 100 N X t _j A. tenemos k = x(O) = O.OS m.-----.Ose-c1ooo¡~tlt . y por tanto.

Así. E(s) - Js2 + bs _!_ .0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. disminuyendo b a la mitad de su valor . 8-66(b). Solución.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) . Sin embargo.0184 m ocurre en t = 6 s. Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original. 8-67. incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria.05 x 0. 8-67. = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e. en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig. un valor mediano y un valor grande de K. 707 de su valor original. En el sistema mostrado en la Fig.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. 9.0184 m = 0. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10. x = 0. Por otra parte. Sistema de malla cerrada. + bs + K Para una entrada rampa unitaria.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b. Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto..C'AP. 9 1(s) = 1/~.K Por lo tanto. La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) .368 = 0. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. en tanto que t decrece a o.Js" + bs .(s) 8 0 (s) Flg.

570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP..y'B 3 . 8-68. ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.-4 .y'B)(s + S . tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + . 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K.03" . PROBLEMA A-8-11. e.(s) Fig.3 + .-v'I5 S + 1 1 S . 8-67. la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada. Por lo tanto. Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig.s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s]. En la Fig. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida. Solud6n..v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 . Sistema de malla cerrada. La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales.v'IJ S -v'15 + -4 + . 8-69. <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg..y'B + S . es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b. 8-69? 8.

. En relación al sistema de la Fig.6 o bien k=. 8-70. Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig.15e-a.225 PROBLEMA A-8-13. = 2 + Kk K obtenemos K = ru. de 4 rad/s. determínense los valores de t de O. Solución. 8-70. Sistema de malla cerrada.CAP.145e-I.-y'1J o 3 + .JB = -1.6 Kk = 3.(5+v'TI>r + 4 . 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . 0.7 X 4 = 5.:= 0. La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) .y'I5 e.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K .CO. + Kk = 2. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así.. Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución.a7r -3 + -vffl + 0.

.72 _ 2.4042. K= ro.57 Entonces. SISTEMAS DE O>NTROI.72 0.. De ahí e-C~rl . la salida del sistema responde como se muestra en la Fig. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación. tenemos Nótese que ro. Sistema de malla cerrada.(s) Flg.25 de la cual .. Cuando el sistema mostrado en la Fig.'T'='l' = 0. obtenemos 1. = 1.'2.¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro.404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta.95 N-m k = 2{ro.122... o bien 0.471 s PROBLEMA A-8·14. = Kk la cual está especificada como 2SOJo. K - = 2. CAP.8 S. _ 2 x 0. 8-72(b).95 . =. 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario.404 x 1. Y así Cn = 1. la frécuencia natural no amortiguada wn es . .= 1.¡ 1 Por lo tanto.386 '= o bien ro.57 = 1.0 ..¡1 . 8-71.S7l ¡VIA LISIS O[..

. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da. El sobrepaso máximo de 25. De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia.42 =3 Se sigue que (JJII = 1.14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J)..0.09 = 1. 8-72. (b) curva de respuesta escalón unitario. los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -..= 2'(JJ• l =109 2 X 0.142 x 1.¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.14 . (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ.~ 1 . (b) Solución.40Jo corresponde a! = 0.8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA.S Y Sot \.¡ (JJ"~ 1 - '2 (J).CAP. K = /K V T' = T 1 Por lo tanto. lp=-=--~-- 1t 1l (1). K = (JJ.4 X 1.T = 1.4.42 .

S PRoBLEMA A-8-15. Gobernador controlado por resorte. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w.!. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga. la masa de las otras partes es despreciable.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador. la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-73.) (_) ~r-1 Fig. Además. Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O.. (Consúltese la Fig. la masa de la manga es M..Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) . Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. la masa de cada bola es m. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión. Solud6n. un pequefto cambio en la velocidad angular.

el ángulo 6 es también pequeño. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular.rhl mh2 -1. Cuando la manga se mueva x hacia arriba.mri. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'.mnlh2 Cl>. 62 ~ O. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8.z. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. + !MI'. x + mhZ + }MIZ X Por definición. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. . Por tanto. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes. Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l. + fM/2 2mn. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru.ik/Z . 2 h2 2mn. x 2 2 Por tanto. + !ktz .mn.CAP. 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP . la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m..mh'l. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B. Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x.(J) z . cos 6 ~ 1. Una fuerza similar actúa en el punto B'.fM/ 2 x = mh'J.

Nótese que para la operación estable del gobernador. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación. o En consecuencia. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig.!x = X(s) K K co Por lo tanto.576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.(s) Flg. donde X(s) .~ > O. . Diagrama de bloques de un sistema.f [w). la función de transferencia entre X(s) y O(s).(s). (8-50) puede escribirse x + 2{co. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0.8 La Ec. 8-74.s + co. PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1. ®.x + co.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co. se hace =.

8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9. 8-75. La Fig. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l.(s). Fig.CAP. Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. PROBLEMA B-8-3. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. Corriente de entrodo fig. 8-76 muestra un transductor electro-neumático. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? . La figura 8-77 muestra un controlador neumático. Diagrama de bloques de un sistema. ~76. tico.

. Aceite bajo presión fig... La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control.P. y la salida es el ángulo del elevador f/>.J 1 . . Sistema de controJ de eJevación de un avión.-.. ~-­ Fig. l . Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q.. Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos. PROBLEMA B-8-5. . (estado estable). .578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. ControJador neumático.. . La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión..8 Relevador L-.. . 8-78... ' 1 __ _. 8-77.

8-79.8 PkOBLEMAS 579 PROBI.P. Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida.0. encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse. respectivamente. .8 s PROBLEMA B-8-7. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig. por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). suponga que los valores numéricos de PP. la seiial de error del actuador. integral. T¡ y Td están dados como Kp K. Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional.EMA B-8-6. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. K¡. proporcional integral. la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t).

fresadoras y esmeriles. 8-80. presión Aceite bajo presión flg. Sistema de trazador hidráulico. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig. tales como tornos.. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas. Explique la operación del sistema... Servo sistema hidráulico. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo.. . 8-79. Muchas máquinas.. 8-8-8.

Encuentre la constante de tiempo.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. Por lo tanto. La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. Si este termómetro se coloca en una baño. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro.CAP. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. 30 20 8 f (Segundo) Flg. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. . la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. 8-81. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable.

.(t) es una rampa unitaria. la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo. Diagrama de bloques de un sistema. 8-83. la carreta se mueve a velocidad constante. 8-83. En la Fig. PROBLEMA ®. Para t < O. También. Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O. En relación con el sistema mostrado en la Fig.(s) Flg. Sistema mecánico.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP.~ = r = constante. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa. 8-82. . PROBLEMA F~g.582 . Suponga que el sistema está subamortiguado.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos.-(s) + 2Cru. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta. PROBLEMA B-8-ll. 8-81. B-8-11.8 B-8-10. En t = O. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con .

CAP. 8-85. Sistema de control de velocidad. 8-85. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Diagrama de bloques de un sistema. B-8-14. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13.(s) Flg. Combustible Máquino . PROBLEMA B-8-15. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. 8-86. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. 8-86. flg.5. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg. Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0. PROBLEMA 8. Después obtenga el tiempo de subida t. el tiempo pico tP. 8-84. Considere el sistema mostrado en la Fig.

Unidades básicas y unidades derivadas. el sistema de unidades mks. Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. el metro para la longitud. (Para que sea de utilidad. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. una unidad especifica (por ejemplo. Unidades.APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente. U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades.tlcas. !584 .) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). etc. Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. Unidades slstem. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo).

(Véase la tabla A-1. El sistema métrico de unidades de ingenieria. El sistemas cgs de unidades. el gramo masa y el segundo como unidades básicas.. En el sistema mks de unidades. respectivamente. la unidad básica de fuerza es variable. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. la unidad sistemática de la aceleración es. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. El Sistema Internacional de unidades (SI). masa y tiempo [L]. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia.. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. [M] y ln. por lo tanto. el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z.. Por ejemplo. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. El sistemas mks de unidades. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades.) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. se denominan sistemas gravitacionales de unidades. pero este factor no representa una desventaja seria. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft).

1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.3 A. SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.kg s-3 A-" m2 kgs-'1. K-1 .Tabla A-1.

1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A.Tabla A-1.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo. (CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 . energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont.

Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián. de sección transversal circular despreciable. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. Francia.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd. en las unidades SI el metro.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0. denominado el kilogramo Prototipo Internacional. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. Asi pues. en la dirección de la normal. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10. del átomo de criptón. el kelvin. Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. el ampere. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. el kilogramo. de longitud infinita.8 cas de costumbre (metro. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas. que es la unidad de ángulo sólido). (Nótese que el punto triple del agua es 0. Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. (Véase la página 10. el segundo.01 °C. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos.012 kilogramos de carbono 12. kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273.

) .) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera. puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del radián es cero.APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del esterradián también es cero. igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio.

252 X 105 .480x to-s 14. g 1 103 453.432x 103 7000 437.527x 10-2. 3.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0.852x to-s 6. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9.6 28.459 X 104 2. 35.835 X 10-2 6.286 X 1Q-3 514. la longitud. 1.6 1 3.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.852x 10-2.4536 2.5 1 0.480x 10-2 1.17 6.78 1 2. la presión.59 lb 2.429x 10-4 32.108 X lQ-2.943 X 1Q-3 4.432 15.205 oz grano slug 6. Tabla 8-1. el volumen.205 X JQ-3 2.440x to.0625 1.27 16 1 15.

54 30.525 10. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.256 19.638 21.875 16.700 in.906 12.3048 0. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.144 7.281 0.44 m 0.6214 1 1.381 3.606 25.Tabla 8-2.151 milla náutica 0.794 1.969 4. 0.0936 0.225 23.731 9.287 15.02778 0.852 Tabla 8-3.587 2.8690 1 ft 3280.050 in. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.01094 1. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.350 1 591 .0254 0.812 24.6093 1.48 91.844 20.37 1 12 36 ft 0.112 11.556 6.669 17. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13.3937 39.01 1 0.319 11.5400 0.84 5280 6076 1 1. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.9144 in.937 8.462 18.762 in.019 23.03281 3.494 14.08333 1 3 yd 0.081 15.175 3.431 22.3333 1 km miles 0.400 5.

8361 1 9 0. Galón norteamericano 1 0.196 X J0-4 km:2.l 6. 0.785 barril 2.704 X J0-2.155 1550 I0-4 ft2. 1 J04 16.7646 ft3 35.764 6.6290 X 1 159 JQ-2.102 X }0-S 6.Tabla 8-4.0764 X J0-3 ydZ 1.452 929.z 0. 1 592 . TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.196 7.2642 42 litro 3.452 1 X 10.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in.4 0. mil!a2 0.09290 0. 1.1111 1 Tabla 8-5.590 104 6.832 X JO-l 0.39 1 1 1. mml 1 103 1.308 3.716 X 1 144 1296 J0-3 10.315 1 27 yd3 1.102 X J0-2.3861 1 1 2.944 X 1.0 8361 6. m3 1 2.381 X 10-2.

09678 1 2.06805 1 1.06895 1.0332 1.3595 x 1.53 28.33 1.197 10.036 29. lb¡/tn.l atm (presión atmosférica estándar) 9.50 14.03342 0.0197 x to-s 1.1 735.807 "" 103 0.07031 1. 10-2 3.386 "' 103 9.09807 0.3158 X J0-3 mmHg in.9678 0.000 0.422 0.96 2.70 19.71 760 1 25.03386 0.450 X J0-4 7.6 51.4912 1.3332 X J0-3 14.Tabla 8-6.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.10000 .55 29.4 73.7031 10.501 X 10-3 2.92 3.3453 1 0.3332 X 1 0.895 1.360 X 1 X JOS 9.0197 1 0.896 0.9807 0.22 1 750.9869 0.ot97 x to-• 10.807 6.03453 0.869 X 10 ·6 0.0133 1.0133 1.953 X ¡o-• t. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.34 X }0-3 X to-3 10-2.

613 1.7 to-• w-• 2.930x J0-4 2.2520 426.186 1.6 7.239 x 9.671 X ft-lb¡ 0.297 X J0-3 1.343 X IO-J 3.343 3.9 107.778 x kcal 2.356 x to-3 0.724x J0-6 3. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.3 l0-3 1 5.341 1.233 1 550 3087 778.1383 3.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.6 737.2389 2.4sox 1 9.766 X J0-7 1 1.315 x 1.Tabla 8-7.356 3.0 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.297 1.818 X kcal/s Btu/s 1 9.1782 1 0.97 1 0.7457 4.968 w-• 105 860 1 0.04 426.414 0.10197 1 0.239 X X 0.285 X IQ-3 3413 3.1383 76.655 X 106 3087 778 kWh 2.9 107.163 X IQ-3 2.055 191.807 X J0-3 1.7069 3.6 lOS S 1 Tabla B-8.600x 106 4186 w.807 1.233 1 2.2520 0.9480 9.968 1 594 .389 x Btu 9.7376 7.

Tabla 8·9.6 oc 44 46 48 OF 111.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.67° en la escala Fahrenheit.8 64.0 131.0 167. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.0 140.0 71.4 86.0 212. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.15) kelvin 595 . Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273. reste 32 y multiplique por 5/9.2 114.0 149.8 118.4 104.6 75. IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273.6 57.0 194.2 96.4 122.2 78.8 100.1S y IF + 459.6 93.0 203. multiplique por 9/5 y sume 32.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.6 39.8 46.0 185.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.4 50.0 176.2 42.0 158.5° en escala Celsius y en -459.4 68. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273.0 107.8 82.0 53.0 89.

para establecer el principio de Hamilton. debido a Lagrange. para derivar modelos matemáticos. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad. eléctricos. . Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 . etc. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. lb. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange.. En este aspecto. Coordenadas generaUzadas. . . 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema. el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema. qn ne596 .) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. En la Sec. Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. .

. Si no se disipa energía en un sistema. t) Principio de HamHton.. L(q + oq. 2. El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. t) . o sea que L = L(q. L(q. t)] dt J. . n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento. q. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q. q. M= f. Entonces la Ec. que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2. se le llama sistema conservativo. . . L(q 1.AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. (La curva representa el movimiento del punto del sistema. q + oq. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• .. t) dt .J. o bien L = L(q. (C-2) queda 1= . . t) dt (i = l.. = J. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . t) dt . Q¡ (i = 1.L(q. en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t.... 2. tj. q..U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. Al trascurrir el tiempo..) Lagranglano. t). n) y del tiempo t.. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio... El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T. q + oq. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O.... Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos. q.. Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. f'• L(q. esto es. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. Entonces. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. [L(q + oq.q.

de acuerdo con la teoría de variaciones. la Ec.. entonces L = L(q. (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J...8 ries de Taylor alrededor del punto (q.dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto. Como se verá posteriormente... dt d (aL) ~q dt = o f. 4. · · ·. ~q ~q + $ q.' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J. Por consiguiente. ql. se obtiene d aL) da f.." [~z~(~q)2 + 2lq ~.. · · ·.). (aL q . los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto. · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J..' ~q dr = o . ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• ... aq . .598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l.f. q se tiene aL d aL) aq Jq(t2). q).AORANOE CAP. Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero. t) . (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O.. Oq -¡q ~4) dt = J. q.'• 10 16 q q .. n velocidades generalizadas y el tiempo t.. ~~ = J.. Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas.. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo.) + f.. 4u ql.aL aq Jq(t... etc.~(~q)2J dt + . se obtiene ~/=f.~~ . el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange..

Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada.. Péndulo simple. . % Flg. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- .fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. Péndulo simple. -di. (mP. la ecuación de Lagrange se vuelve 1. Péndulo con resorte. Ejemplo C-2.. C-1.AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. Ejemplo C-1.U = !m(IO)z - mg/(1 . la U = mgl(l .r•'! "{Ue se muestra en la Fig. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo. C-1. mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia. Considérese el péndulo con resc..2.cos 8) El Lagrangiano L es L = T .0 (i= 1. .cos 8) Por lo tanto.

los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig.AORANOE CAP. 8 9 +T sen + mJ:l. Cl.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada.!ka2 sen 2 () Por lo tanto.cos 6). La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l . S lo está vertical o sea que 9 = O.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l. La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . C-3. Para valores pequeños de 9.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. Este es un sistema de dos grados de libertad. la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2. Péndulo con resone.U= !m(lt))1 mg/(1 .) Ejnnplo C-3. el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1. Ptndulo doble.

AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2.(1 .. + 1.cos 9 1) + /2(1 .U= !m. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1.(l.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T. Nótese que Fig. + (-1.) + m2g[/¡(1 .y.lzB 1 B2 cos (8z - . la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im.fJ. Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.f1(Jt(J2 cos (8. Péndulo doble. sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1.) Por lo tanto. cose.(l ..cos 8 1 ) + 1::(1 . sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12. El 9. será derivada de lo que sigue.cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 .)z = O y 91 = Ose toma como cero.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21. La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.cos 9.m¡g/. (JI j = -/.cos 8 2 )] . respectivamente. 8.(l. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21. . C-3.82. cos 8 /J + l2 cos 8z(J . cos <B2 ~ 8.

>1 + f. . En forma similar al caso del sistema de doble péndulo.) (J¡ sen(8'J. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 . sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l. sen(e 2 - .l. cos (e.) .m 2 gi'J. el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1. o bien 8. + m.B.) :~ = m.(JI(J'J. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ. C-4.~ = 2 8 1) .8. ... Ejemplo C-4. . Péndulo móvil.AGRANOE CAP.>-r 9i sen(82 - 8.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I. Este es un sistema con dos grados de libertad.8 1)] + g sen e2.(m 1 + m1 )g/1 sen e. +(m. .I.J. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto. d(aL) ae. + m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e.ld'J. =o cos (82.8.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2. 8. -e. = a 'J. La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m. a(JL = (mt + m 2)/¡(J. .ae. sen e. + (:~)ro.h(J. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig.8._(JJJ1 sen(e2 - e 1) .cos 8) . =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m).60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l.)1 + ~ sen8. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}.

i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto. la función de disipación de Rayleigh se define mediante . + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. Función de disipación de Rayleigh. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero. (Mx :.- mg l Flg.cos 8) . Péndulo móvil. Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(. C-4. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B._m_lsen882.APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua. En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa.

AORANGE CAP. es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. El Lagrangiano L del sistema es L = T .i2.EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. C-S. .m. C-5. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig.U D = !. n) (C6) Ejemplo C-5. puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1. (Así pues. o. 2-S). . Véase la Sec.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh. Sistema masa-resorte-amortiguador. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o.. x Jilg. Sistema masa-resorte-amortiguador. 2. La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m.i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1. . = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. S donde b. el cual se mide a partir de su posición de equilibrio..

AP~Norce e JkUAClONES DE .. Sistemas RLC. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada). n) (C-7) donde Q.O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O. la carga q es la única coordenada generalizada. 2. C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o. Sistema RLC. entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1.4z . La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. . es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. 1 1 2 l.2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T. C-6. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada.1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6. . En el sistema RLC que se muestra en la Fig. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J. L R Jilg. Para este sistema. .U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq ..

fk 4 (y.(y x) =O .ko(y.AORANOE CAP. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica. La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma.fkx 2 . Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig. es un sistema con dos grados de libertad.x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k. C-7. D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t). Absorción de vibración dinámica. donde p(t) es la fuerza de entrada. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma. S Ejemplo C-7.606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l. C 7. El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig.f1 . los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t).(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx.x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!. donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero.

etc.). el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema. En sistemas complicados. Conclusiones.(x. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema.y) =p(t) m.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. Como se vio en los ejemplos precedentes.y + k. Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema. con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento. .iy . Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k.

173 Actuadores neumáticos. 22 rotacional. 148-149. 285 Álgebrá compleja. 532 Accióu de control integral. 173-174 rotatorio. 235-237 peso especifico del.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 12 Acelerómetro. 18 Aceleración gravitacional. 586. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 228 martilleo del. 106. 179-180 viscosidad cinemática del. 184 viscosidad dinámica del. 490. 253 Álgebra booleana. 280-281 Amplificador de turbulencia. 240 volumen especifico del. 18 absoluta. 230 Agua: depósito de. 473-475. 235-237 colchón de. 18 relativa. 439-440. 23 traslacional. 173-175. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 211 Aceleración. 185 Aire: bomba de. 421-422. 278 Amplificador de atracción de pared. 422426. 253 propiedades del. 278 Amplificador digital fluldico. 230 martillero del. 606-607 Acción de control derivativa. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 228 filtración del. 18 Aceleración angular. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 278 609 . 22. 471-472 Actuador. 23 Ampere. 173. constante de. 23 rotacional. 173-175 Acumulador. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 322-325 Amortiguador. 279-280 Amplificador de vórtices. 179-180 viscosidad dinámica del. 241-245 Actuadores rotatorios. 253-254 unidad de control de presión del. 253-255 Aire sec:o. S08 lineal. 281-282 Amplificador digital. 161 Amplificador biestable fluldlco. 31 ideal. 173-175 Actuadores hidráulicos. 278 Amplificador de interacción de inyección.

392-379 Circuito de memoria. 258-259 a presión constante. 241-243 tipo émbolo buzo. 257 razón de. 254. 366 Capacitor. 326 Ceros. bomba de. 171 Atracción pared. P. 497 Bobinas mutuamente acopladas.. 291 Circuito acoplado. 291-292 analogla elktrica del. 191-193 Bloque. 110-118 análisis de los. 111 Circuito en serie. 256-257 isentrópico. 14. 316-317 Circuito en paralelo. ecuación de. 173 Cilindro diferencial. Jr. 325 Chapman. 290-292 Circuito NOR. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 17. J. 260. 254 energia del. 287-289 Circuito de dos terminales. 257 para un gas perfecto. E. 168 de desplazamiento positivo. R. 241 tipo pistón. 289-290 analogfa eléctrica del. 127 8 Balanceo. 256. 183 Centistoke.. 118 Circuitos eléctricos. 241-242 Cilindro no diferencial. 512-513 Amplificador proporcional. 134 Aproximación lineal. 171-172 Aspas desbalanceadas. bomba de. bomba de. 89-90. 109 Carga eléctrica. 592 Aspas. 299 Churchill. D. 106 Celsius. 169-171-173 de aspas balanceadas. 280 Amplificadores de flujo controlado. 173 Cilindro homogéneo... 223 Áreas. 171 de desplazamiento no positivo. 257 a volumen constante. T. 183 Cero múltiple. 291 Circuito NOT. 169-171 Aspas balanceadas. 210 Bayley. 18. 135 mecánico-eléctrica. V. 277 Autoinductancia. 156-157 masa-capacitancia. F. 257 a temperatura constante. 133. W. 258-259 adiabático reversible. 131. 497 y polipasto. efecto de la. 384. 241 tipo fuelle.. 12 Campo magnético. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 366 a presión constante. 349 Cilindro de doble acción. 294-295 Amplificadores operacionales. 276 Circuito ANO. 456 Cantidades análogas. 169-172 de engranes. 211-212 Barna. S. B. 594 e Cabeza. 291-292 analogfa eléctrica del. 365-370 de sistemas de segundo orden. P. 59-60 73. 181 Bombas: de aspas. 14 Cilindro neumático. 22 Capacitancia térmica. 349 Bolsas de vapor. 586-588 Cannon. 127 Bohn. 172-173 de pistón axial. 108. 167-173 Btu. 68.Amplificador flufdico. 197 Calibrador de presión. 1J1 Circuito inhibidor. 258 Camp. H. 109. 169-170 de pistón radial. 210 Bemoulli. 302-303 isotérmico. 172 de aspas no balanceadas. W. 299 Campo de fuerza. 169. 166-167 . 367 fuerza-corriente. 108. 135 Capacidad. 526-535 de sistemas de primer orden. 584 Cantidad de movimiento.. V. 256 Calor especifico. 136 masa-inductancia. 110-130 Circuitos hidráulicos. 101 momento de inercia de un. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 287-289 analogla elktrica del. 128 Circuito NANO. 199 Capacitancia. 555 Cantidad básica.. 256-257 politrópico. 198. 254. 109 Candela. 241 tipo perno. 63-64 Bloque funcional. 135-136. 290 Circuito OR. 287 Circuitos.. 258. 165 Calor. 427 Andersem. 169-170 hidráulicas. R. 595 Centipoise. tablas de conversión para. 44-50. 251 a volumen constante. 289-290 analogfa eléctrica del. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta).

.Circuitos lógicos. 510 proporcional-derivativo. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 523-524 Controladores neumáticos. 285 Compliancia.5. 533-534 de un sistema de primer orden.510 derivativa.527 proporcional-integrales. 108 Conservación de la masa. 21 Constante universal de los gases. sistema de. 509. 238-239 de cuatro etapas. 217. 317-318 Circuitos puente. 494 Control realimentado. S 17 Controladores electrónicos. 515-517 proporcional-derivativo.510 proporcional.512 proporcional-integral. 238-239 centrifugas.5 en unidades BES. . 564-565 hidráulico. 534-535 de un sistema de segundo orden. 239 de desplazamiento positivo. 73-74. 30. 228 Coeficiente de fricción viscosa. 22 Componente. 480.5 en unidades SI. 255. 509. 23-24 Constante de los gases. 548-550 Control realimentado.5 Constante del resane. 30. 238-239 de dos etapas. 551 Control de tráfico.59 Control: de dos posiciones. 506-527 Controladores de dos posiciones. 26. 106 Corriente clclica. 182 módulo de. 526 Controladores hidráulicos. 512-523 de dos posiciones. principio de. 238-239 axiales. . 526-527 proporcionales. 97 torsional. . 304-305 Constante equivalente del resone.S24-. 162 Claro diferencial. 41 611 . 196.509-. 21 equivalente de la. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 2. 284 Compuerta lógica fluidica. 193. 188 Control fluidico. 203. 509-511 Coeficientes de contracción.S23 Controladores. . 561-564 tubo de inyección de los. 23 torsional. 518-520 proporcional-integral.562 neumático. 526-.509-. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 508-527 Controladores automáticos industriales. 182 razón de flujo de.522. 496 Control de volumen. S 10-. 238-239 Compuerta. 209 Compensación del error. 398 Contracción coeficiente de. 193.S25 neumáticos. 321. 228 Compresor enfriador. 106 generador. 426-427. 194. S 17 de encendido-apagado. 576-577 Convulución. 239 reciprocantes. 259 Coeficiente de descarga. 530-531 Complejo conjugado.5. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 276 Control proporcional: acción de. 23-24 Coeficientes de válvulas. 496 Control direccional. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. 25.532 encendido-apagado. 73-74. S JI de un sistema con carga inercial. sistema de. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial.S22-. 427-433 Conductancia. 526-527 hidráulico. 518 proporcional. 23-24 Constante del tiempo. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 496 Control de maJia abierta. 106 fuente. 76. 295-296 308-313. 196. 304-30. 106 fricción de. S23-52S.551 • Control de malla abiena.97 Constante torsional del resone. 564-565 neumático. 253. 325 Complemento. 509 neumáticos. 526 hidráulicos. 238-239 rotatorios. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo. 249 Control de posición. 23 torsional. 118 Coullomb. 526-527 proporcional-derivativos. 254. 293-294. J82 Coeficiente de filtración. . 1 Comprensibilidad. . 561 Controladores Integrales hidráulicos.5 universal. 12 Constante de fricción viscosa. 261 Coeficiente de expansión cúbica. 2SS. válvula de. 353-354 Corriente. . 284. 2. 240 Compresores. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 284 Computadoras analógicas.510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . 520-521 proporcional-Integral-derivativo.S20-. 196. 304-305 del acire.

530-531 Error en estado estable. 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. 2 Euler.50 Escalamiento del tiempo. 54-. bombas de. 283 Equivalente térmico del calor. 52-53.508 De Morgan. 258. 66-68. 549 Curvas de respuesta exponencial. S41-S. analogla.• 68 Elementos de decisión. 180 Enlace por flujo magnético. 56~ Desplazamiento positivo. 80-84 momentos de inercia de un. cambio de.504 Energia para un flujo inestable. 18 almacenada en inductores. J. 234 612 . J . 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. 49-50 Eléctrico-térmica. 294-297 Densidad. 278 tren de. so~. coeficiente de. compensación del. 502. 136 Dispositivos de tlutdica digital. 259. 133 Engrane: Disco homog~neo. 88-91 Dina.506 álgebra de. 284 Entrada de impulso. absoluta. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. 9. . 6 de respuesta transitoria. J.535-. fórmula de. 182 Elementos resistivos: del aire. 2. 393. 456 Dispostivos fluídicos. . 2 no lineales. 260 Especificaciones de ingenieria. 57 Den Hanog. cambio de. S30 E de respuesta de rampa. 18 Desplazamiento no positivo. 377 Elemento activo. 196.• 137 Decremento Jogarltmico.584 Energfa. 181 Descarga.544 192 Ecuación de Euler. 169. 478 Energla térmica. 257 constantes. 70-71 de bomba. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. Ecuación diferencial lineal. 321 Ecuación no lineal. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico.594 Diagrama de bloques. 168 cinética. 589 tiempo. ley de la conservación de la. 24 Descarga. 76. 367 D'Azzo. 239 De Morgan. bombas de.596-607 Estado. 189-191. 194. 6 de movimiento. P . . ecuación de. 307 Entrada determinfstica. ley de adición de. 284 Elementos NOR. 291. 189-190.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 2. . 586. 169. 235-236 Elemento de descarga. 129-133 almacenada en capacitares. 497.cuerpo rfgido. 256 ventajas de los. 131 Desplazamiento angular. 291 Elemento de medición. 278 de motor. 54. elemento de. 53. teorema de. S40. 2 lineales e invariantes con el tiempo. 222-224. 496 . 496 relativa.56 Error. 133 Dimensión • . 2 Efecto de la atracción pared.5-96 Dispositivo relevador de presión. 26 Ecuación de Bernoulli. cambio de. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 7 Equivalente mecánico del calor. cambio adiabático de. 276. ecuación de. ley de multiplicación de. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. 542. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. . 370. 436 Ecuación caracterlStica. 131 Desplazamiento. 347-349 Euler. 292 Elemento pasivo. 57 Dedo mecánico. 261 mecánica. 107 Densidad de masa. 13 Dinámica del numerador. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. 277 d'Alambert. 284 Entrada probabiUstica. 192 reducción de. 502-506 Energla eléctrica. 253 eléctrica. 189-191 Estabilidad. 503-. 239 Energia. 1SS Estado isentróplco. . de ingenierfa. 189-190 tiempo. 168 disipada. 2 lineales de coeficientes constantes. 28 Ecuación diferencial no lineal. 7 desventajas de los. 258 Estereorradíación. 172 Dispositivo biestable. 174 Dispositivo biestable tlufdico. 2 Euler.56 potencial.

24 Factor de amortiguamiento relativo. 187 Función delta de Dirac. 190 flujo gaseoso por un orificio. 41 de deslizamiento. 259-269 de elementos en serie sin carga. 463 Fluldica. 375 Función pulso. 374-37S Función lógica. transformada de Laplace de natural no amoniguada. coeficiente de. transformada de Laplace amortiguada. constante de. ecuación del. 30. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 389-398 de elementos en serie con carga. coeficiente de. linea de. 374-37S Función rampa. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. 410. 199-200 Fuerza-voltaje. Expansión en fracciones parCJales. 276 Fuerza-corriente. 167 Fricción viscosa. 186 Función de transferencia prealimentada. 330 Frecuencia natural. 344-346 m~odo de.5-396 un. 42 Factores de escala de magnitud. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 603-606 inertancia. 39. 41 estática. 199-200 resistencia. 217 Función impulso unitario. 240 torsional. 354-355 natural amoniguada. 12 analogia eléctrica de un. transformada de. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 603 Función de disipación de Rayleigh. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 186-187. 187 499 Flujo laminar. 11 O Fricción cinética. 277. analogia. 23 Flecha elástica. 280 coeficiente de la. 258. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 462 Fuerza centr(peta. 292-293 Fuerza centrifuga. 1. 197 de la. 273-274 flujo estable. transformada de Laplace inertancia. 228 torsional. 410. 272 613 . 12 Función compleja. 436-439 coeficiente de. 265-269 Fuerza normal. 135. 42 en tubos. 41-42 de rodamiento. 265-269 Función de disipación. 374 lineal. 440--447. 277. 30. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 284 natural. 334 Frecuencia. 198 Función impulso. 374 Freno. 402 Función de transferencia de malla abierta. 108 Fricción no lineal. analogia. 334-335 Fórmula de Euler. 30 Función periódica. coefictente. ecuació~ de. 182. 327 Flujo. 88 Fricción: cin~ica. 30. 44-45 476-477 coeficiente de la. 258 Exponente politrópico. 280 Fricción estática. Flujo turbulento. 42 475 Fricción de deslizamiento. 278. 135-136. 23 Filtración. 187-189 Función escalón unitario. 598 Expansión cúbica. 402 Función escalón. 343-345 Exponente adiabático. 23 Filtro magnético. 153-154 válvulas de control de. resistencia al. 28 transformada de Laplace de la. Fricción de rodaJJÜento. 97 Freno de Prony. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). 197-198. 328 resistencia del. 41-43 F ley cuadrática de. 249 Fuerzas de contacto. campo de. 264-266 coeficiente de. 44-45 en seco. 30. 186 Laplace de la. 292-293 Fuerza. 45 Fahrenheit. 394-396 A ujo inestable. 41-42 de Coulomb. 12-13 Flip-Fiop. 375 de la. 42 Farad. 72. 60S-606 a través de un orificio. 23 Filtro neumático. 595 Fricción lineal. 376-378 no lineal. 188 senoidal. 464-465 Fuerza.no amoniguada. de. 197 Flujo.56-157 Fluidica digital. 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 374 la. 24 determinación experimental del. 41-42 Factor de expansión. 277-278 Fricción viscosa. 24 Factor de calidad. 328 Euler-Lagrange. tubo de.

E. . 194. transformada de.. 299 de la función rampa. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR.54. 326. A. 304-305 Kirchhoff.. M.588 Ganancia proporcional. 299 Joule. 194.. 199-200 384 Ingenierla.& . 305 en unidades SI. 586. 24-25 Inductores. R. 253-257 L Goldman. 57. 285 Kaplan. tercera. 255. 137 de una función escalón unitario.54-258 masa. H 342-347 Hagen-Poiseuille. H..597 Guillemin. 597 de la función exponencial. 555 de la función trasladada. 588. 383-385 del flujo del aire. 291 Inercia. del flujo de un liquido.54 Ley distributiva.5 mallas). 349 Ley asociativa. especificaciones de. 286 nodos). 349 Grados de libertad. 19 Inversor de signo. 326 Laplace. M. 330 Henke. 210 de la onda cuadrada. 305 Gases. 133. 326-342 de la función escalón. 182 576-586 Lagrangiano. 12 Gas perfecto. S. 119 universal. 595 G Kilocaloria. 586. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan.. 237 Healy. T. 328 Higdon. 329 Funciones lógicas básicas. fórmula de.. 137 La Joy. 129. 2. 253. 126. 133. 349 Kcal. 35 Lagrange. 199 Ley conmutativa. 141 Jakolski. 331-332 propiedades de la. ecuación de movimiento de. 255 nodos). 114. 229-230 Ley de la termodinámica. 20. 328 Hertz. . 329 Hohmann. 255 Kilowatt-hora. P. 217 Laplace. 114. 255. 304-30. 286 Ley cuadrática de fricción. 121. 273-274 Ley de conservación del momento. 254 Kilogramo. transformada de Laplace K de la. 109-110. 111 Ley de Pascal. propiedades termodinámicas de los. 326 Ley de Newton. 328 existencia de la. 326 pares. 327 Hamilton. W. 457. 18 Inversor. 114. 115. 511 fuerza. 289 Ley de Newton. 133 Gases.. integral de. E. 210. 109 Integrador. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal.. 2. 333 Impedancia compleja. 90-92 lnertancia. . 555 de la función impulso. 314-315 61. 165 ley del.594 Kelvin. R. ley de voltajes de Oey de Gases. D. 286 Impedancia fluidica. 121 en unidades BES. constante de los.. 186 Libra. 13 Junta de codillo. 304-305 Kirchhoff. C. 35. 132. 427-429 Ley de Newton. 199 Ley de conservación de la energia. 131-132 Ley de adición de De Morgan. 131-132 energla almacenada en los. constante de los. J. 292 Integral de Laplace. 255. 2.. 19 Ley de Ohm. 194. 197-198. Gravedad especifica. 556 Laplace. 274 Ley de conservación del momento angular. 199-200. 392-393. 30 de la función senoidal.Función trasladada. ley de corriente de Oey de del aire.. 254. primera. 110 de la función pulso. J. segunda. W. primera. principio de. C. 2. 277 lnductancia. 334 Henry. 459-460 Le Page.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). transformación inversa de.5 Houpis. W.

169. J.5-466 Mecanica-eléctrica. 324 forma polar de los. 210. 451-452. 3 Orificio. 184 Momento angular. 591 Lubricador. 203. tabla de conversiones para la. 496 Malla abierta. 323-324 potencia de los. ecuación de. 12 masa. 14 de un disco homogéneo. 14-17. 286 Longitud. sistema. 14 Par de fuerzas. 590 Masa-capacitancia. 291. analogia. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. T. sistema de control de. 30-31 determinación experimental del. 174 Péndulo invertido. 210. 156 método de. 323 . 97. tercera ley de. 322 forma rectangular de los. 61 Murphy. 214-215. 119 NOR. H. 136 Masa densidad de. 321. 206-210. 325 sustracción de los. 212 o Metro. . 77. E. 244-245 de tipo aspa. 70 Pascal. función de transferencia de. 61. 210 N M Malla abierta. 349. 322 igualdad de los. 174 sistemas de control del. control de. 3-4 Orden exponencial. 384. 240 Motores neumáticos. 462 Motor: con resorte. 115 ecuaciones de. analogla. 499 MaJia abierta. 12. 169 doble.588 Ogata.. 210.. 1. 135 Masa. 286 Megapascal. ley de. 222. transformadores de. segunda ley de. 169. 165 Merrit. 586. SSI-S5S de pistón radial. 169. 134-136 Medidor de Venturi. ley de. elementos. 13 Péndulo. 588 OR EXCLUSJV A. 603 de pistón axial. 185-186 Números complejos. 500 Manómetro en forma de U. 384 Oxidación de un liquido hidráulico. K. 46. principio de conservación de la. 244. 244 Motores de pistones axiales. 175 en movimiento. 229-230 Momento de una fuerza. 93-94. 29 Movimiento de Lagrange. 69 Murray. 102. 602. 18. 322 multiplicación de los. 188-189 Masa-resorte-polea. 326 Modelo matemático. 196 Módulo de dispersión. 484. analogia. 231 Medio sumador (semisumador).fuerza. 18 Newton. 196 OR INCLUSIVA. función de transferencia de. 78 de un cilindro homogéneo. 556 Metacentro. F. 44 de un cuerpo plano. 26-31. 173 Movimiento armónico simple. 596-606 Movimiento. 600-602 de engrane. 285 Momento. 196 Módulo de comprensibilidad. 590 tabla de conversión para. ley de conservación del.. SSl-SS6 615 Newton. 320 división de. 107 Ohm. 30-31 Palanca. 19 Nodo. 456 Momento angular. 98 Masa. 12 Newton. 325 ralees de los. de tipo pistón.. 182. 496 Malla cerrada. 586. 225-226 afilado. A. 556 Modelado (modelación) experimental. ley de conservación del. 286-288 leyes básicas. 196 Modelos matemáticos linealizados. 384 p Momento de inercia. 12 Lógica matemática. 110 modelos matemáticos). 90-91 Masa-resorte. primera ley de. 294-297 Número de Reynolds. 228-229 de placa delgada. 285 Mole. 399-402. 321. S99 Momento. 169. 181 Masa-inductancia. 371-373. 15 Pase. 19 Newton. 383-385 cónico. 599-600 de aspas. 165 tabla de. 182 de borde. 285-288 identidades básicas. 18.

169-174 Planta. SO. SS tabla de conversión para la. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 182 Pistón axial. SS. 246-249 Presión atmosfmca estándar. 379-382 de un sistema eléctrico.97 Resorte lineal. 73-7S. 63-64 de dos poleas. 231 consumida. 94. 178 pulsaciones de. 514-515 din descarga atmosférica. 63-65 de cuatro poleas. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 514 Relevador neumático. 195-198. 30 Perno. 130. 21 Resorte. 21 Respiradero. 2 Proceso irreversible. control de. 261-264 ecuaciones para el aire. 163 factor de. 20 ideal. SS Potencial. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 63-64. 124-12. 165 Presión de agrietamiento. 139-140. 196 energia. 75. 261-262 Presión estándar. 256 Primera ley de Newton. 245-246 Polo doble. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. 76. 257 Proceso reversible. 188-189 Principio de d'Aiamben. 169-170 Pistón radial. SS1 Potencia.J19 Regulador (gobernador). bomba de. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 91 Potenciómetro. 132. 52-53. 403 Polo simple. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 464-465 Rayleigh.593 unidades de la. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. S91 Principio de superposición. 130 promedio. S14 neumático. 588 Radio de giro. 499 ' ' Punto de suma. 217-219. 586. 107. 165 excesiva. 132-133. 88. 495 Red. con descarga atmosférica. 32S Posición. motores de. 197 flujo liquido. 266-271 combinada. 398-409 . 103 de cadena. 616 253-258 Prototipo. 12 Peso especifico. calibrador de. 170 Perturbación. 183 Polipasto. 73-75. 300-301 neumático de tres poleas. 2. 599 Periodo. 305 Resistencia mecánica. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 253 Primera ley de la termodinámica. constante equivalente del. motores de. 240 tabla de conversión para. 197 flujo turbulento. 381-382 sistema de primer orden. 228 Razón de flujo de la masa. bomba de. 494 Peso. 169-174 Pistones radiales. 21 Resorte no lineal. 262-263 Realimentación fisiológica. 494 Poise. 550 Presión. S14-51S neumático. 598 Principio de conservación de la masa. 23 Resistencia térmica. 169-170 Pistones axiales. 163 flujo laminar. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. 344 Resistencia. 165 barométrica. 18 Primera variación. 48-50 Principio de Hamilton. 6 Puente de Wheatstone. 326 Polo múltiple. 90. S14-5 1S Residuo. 498 R Radián. 367-369 Respuesta a la frecuencia. 109 instantánea. 433 Poundal. 163 disipada por resistores. 163 Resorte. freno de. 164-165 vélvula de contról para la. 379-381 sistema mecánico. 61 unidades de. 151-152. 325 Polos. 65 Polipasto. 594 transformadores de.51 161-162 Punto de bifurcación. 182 Presión. 63-65. 22 Resorte constante del. 198 promedio. 63-64. 97 torsional. 32S. 16 Rapidez. 603-606 Razón de flujo de la filtración. 574-S76 Relevador: de acción de reversa.Pbtdulo simple.56 Preny. 165 absoluta. 18 Rapidez critica. función de disipación.5 1. 21 equivalente de la. . 110-113 potencia disipada en los. 94 de seis poleas.

5-376 disefto de un. .5.5-. 364 Respuesta rampa: . 68. 364 especificaciones.597-603 Sistema de control de velocidad.57-60.598 Servo sistema hidráulico. S Sistema rotacional.5 Shearer.539. . 411-413 análisis de respyesta transitoria de un. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. . 603-60.5-369. 1 Sistema absoluto de unidades. 38.58-. . 369 respuesta de escalón de un. 2. 31-3. 9 Seftales de prueba.58~ Siemens. 9.58. 77.583. J. 38-40. 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla. . S Sistema subamortiguado.5-206. 583 Sistema de n grados .58. 30. . J.580 Sistema de unidades. .589 absoluto. 371-389 respuesta al escalón de un.59 Sistemas lineales. 23.5-181 Sistemas de presión neumática. . 32 estático. 19.544-546 201-20.589 métrico de ingenieria.. 538-. 231-233 Sistemas de unidades. 24. 41 con realimentación de la velocidad. Sistema de control de nivel de liquido. 390 Sistemas hidráulicos. 1 Sistema sobreamoniguado. 600-603. 447 Sistema no conservativo. 374-37. 417 Sistema de trazo hidráulico.597-603 Sistema de control realimentario. SI. 487 elaboración de un modelo matemático de.5 gravitacional. 367-369 Sistema de segundo orden. 49.5-589 9.5 vibración Ubre del. . 206-210. .528-532 Sistemas conservativos.538-.5-238. 224.5-26 dinámico.5. S. 252 Seftal de error del actuador. Sistema de masa colgante. 9.569-. .524 Sistema LRC.50.5 inglés. 24. S.Respuesta al impulso. número de.5 Sistemas de control de posición.5-.5 Sistema crfticamente amortiguado. . S Sistema pasivo.391.lfta de pnmer orden. . 90-91 Servomotor hidráulico. . 2 Sistema de primer orden.585 S Sistema dinámico. 437-438. 137 Reynolds. 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico.544-. 103 .5-496 Sistemas con dos grados de libertad. 585 mks.589 Sistema masa-resone amortiguador. 376 Sistema térmico.5-389 Respuesta de estado permanente. 605 Servoválvula de dos etapas. . 58. 27. 69 Rotació desbalanceada. 58. ~83.5 Sistema no lineal. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil. .54.579-.5-367 ·un avión. 267-268.578 Sistema termómetro. 133-136. .528-531 respuesta a la rampa de un.570 Respuesta transitoria. 178-179 274-27. 496 Sistemas análogos. 617 . 365-369.. L. H. Sistema de nivel de liquido. 606 ~110-511.582-. 397-398 Sistema de control de malla cerrada.5 Reswick. . 76 Sistema. 57 Sismógrafo. 49S Sistema inglés de unidades. 584-. 9. 37. . 1 análisis de un. 9 inglés de ingeniería. 197. 366 Respuesta forzada. 18. 16. 100. 8-9. de un sistc. Series de Taylor. 5.5-186 Richardson. 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. 8-9. 20.5.523-.549 Respuesta rampa unitaria.547-.5-306. 58~ Segunda ley de Newton. 36. 3. 215-222. 36. 1 Seely. 376 Sistema de control de elevación de un un. 581 Sistema de control de malla abierta. 276 para.. ~8. 108 Simulación por computadora analógica. 36. . .58. H. ventajas y desventajas de Jos. 137 Sistema gravitacional de unidades.5 cgs. 2. 585-.5.58. . 473-476. 32 vibración libre del. 19 Sistema hibrido. respuesta de un.5 internacional. 4. 316-317.de libenad. 68. 177 Sistema mecánico rotatorio.5-371 control proporcional de una.5.53. 419-420 Sistema resorte-polea. 49.584-$89 Sistema de orden n.580 371-379. 252-253. 1 Sistema estático.5 Sistemas neumáticos.5..539 Sistema masa-resone-polea.604 Servomecanismo. 411 vibración debida a la. 20~-210 Sintesis. 226-229. 32. 222-224. 385-389 de un sistema mecámco. 380-381. 364 Respuesta libre. 369 error de estado permanente.5.

tabla de conversión para. . 285 Tacómetro de cd.. . 321 Teorema de diferenciación.5. 413-418 Solución homogénea. 213-214 Torca (par).5 modelo matemático lineal de la. .536 de acción directa. 490 Sonido. . 364 de la fuerza de excitacióp. 217. 326. 357. Válvula de carretes deslizantes. 231 Taft. .594 sistema inglés de ingeniería de. 387 Thomas. 387 Tercera ley de Newton. 489 Solución particular. . 210 Valor lógico negativo. M.536-.543 Transmisibilidad. . 577 desventajas de los. de tres vlas.5 Transformación de Laplace. 2. 598 abreviaciones de las. 2 u Unidad básica.5 sistema métrico de ingenieria de.. 137 Unidades derivadas. 167-178. 364 del movimiento. 217-218 Streeter.512 de cuatro vlas.589 Taylor. 584-589 para áreas. 537. 20. 436-439. 61 Sobrepaso: de movimiento. . V.540-. 590 sistema inglés de. unidades. 594 sistema cgs de. 11. 1O Temperatura.53 V Teorema del valor inicial. K. 176 47. 3. series de. Tiempo del pico.589 para temperatura. 203. 226 ' Tiempo integral..536-. 50 Válvula de piloto de alivio. 338-339.5 para presión. 237 Transductor eléctrico-neumético. 212. 17~.5 Trabajo mecánico. 299-300. constante de. 13 Válvula de control direccional. J. R. 61 máximo. Tacómetro de realimentación. C. 336-338 Teorema de integración. 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo. principio de.544 Unidades de potencia hidráulica. 496 y los.53 Termodinámica. 19 Valor final. 326-342 ventajas de los. 3. 248 Tiempo de retorno o de atraso. . 10 Técnica de linealización.591 sistema gravitacional de. 8-9.592 sistema mks. . 12 Transformadores: Smith.5 212. 314-31. 20. primera ley de la. 180.58. 595 Unidades sistemáticas. 213-214 Tiempo derivativo. 17. 590-595 Unidades. factor de escalamiento en. 340.536-. teorema del.536. 417-419 Stoke. 303 del movimiento de excitación. 383 Válvula de alivio. 414-417. 10 Temperatura estándar. 230-231 Unidades SI. . 249 Trabajo. 222-224. . 253 Transductor fluídico.541 224-227' 249. 68. .584 Teorema de Euler. 58.52 inversa.53 prefijos de las. 2. . .58.584 Unidad de potencia hidráulica.58.5-206 prefijos abreviados de las. control de. 206-210 Tiempo. 3. 27. 303 Tubo capilar.54. 231 Unidad térmica inglesa. 28S Tiempo. 585 para longitud. 50. Sl2 sin traslape.537 de potencia.5-. 177-178 Tiempo de asentamientoa. 86. . 137 de energfa. 61 máximo porcentual. . 26. 59. L. 585 para energia. 247-248 Tiempo de subida o levantamiento. 36. G.5 para volumen. 585 para masa. 338-339.54 Tabla de conversión. teorema del. 584-.57.537. 342-347 Slug. 340. 341-343 Teorema del valor final. 584 Tanque de oscilación. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. 2. 210 Sumadores.537. 593 sistema internacional de. 256 Valor inicial.542 actuada por piloto. . . . 287 Unidades BES. 9-10.592 sistema absoluto de.269-274. S 1 2. 248 realizado.541 con traslape.. 277 sistema eléctrico anáJogo para. 9 para potencias. .5 Tabla de verdad.1 T 618 .5-206.5. 429-430 Superposición.

183-184. 124-125. 183-184. . 183-184. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 255 Volumen. 18 coeficiente de. 183-184. 325 Velocidad. 24?-250. 211 Volt.. medidor de. 211 del agua. 147 Volumen. lOS fuente. 211 Viscosidad dinámica. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. 188 Volumen especifico. 3~. 247 Válvulas: de aleta. JOS Voltaje. puente de. 211 unidades de. 185 unidades BES de. 184 del aceite. 299 Watt. 176 traslapada. 183-184 unidades de. 18 absoluta. 151.Válvula de piloto reductora de presión. 183 coeficiente de. 185 unidades BES de la. 373. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 62-63. 193. 183-184. 18 Velocidad critica de un gas. 183-184 unidades SI de la. 379 Viscosidad. 211 del agua. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. 246-247 Válvula de vaivén. 183-184. 210 aislador de la. y Yugo escoc&. J. 176 Válvulas. 251-252 Variable compleja. 175-177 sin traslape. 259 Ventaja mecánica. 315 Vena contracta. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. control de. 413-414 aislamiento de la. 181 del aire. 249 de movimiento vertical. 175. 26. 183. 211 Viscosidad absoluta. 177 hidráulicos de control. H. 250. sin alh•io. 183 Viscosidad cinemática. 211 unidades cgs de la. 183-184 cinemática. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). E. 177 de tobera (aleta). 409-426 debida a una rotación desbalanceada. coeficientes de. 252 Válvula reductora de presión. 209 Válvulas de interfaz. 186 realimentación de. 61-62 . 177-178 de corredera. 8. 211 dinámica. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. 161 Wylie. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 129-130 Watt-segundo. 176-177 de alivio. 133 Wheatstone. 545-546 Velocidad angular. 262-263 Velocidad del sonido. 183-184 unidades SI de la. 193. 177. 371-382 de un sistema masa-resorte. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 263. 18 relativa. 248 de retención. 246. 29. 65 V~ntiladores. 239 Venturi. 106 generador. 246-248 Válvula de seguridad. 196 perfil de la. 371. 303-304. 214-215. 176 de tubo de inyección. 592 w Walker. 183 coeficiente de.. tabla de conversión para.