KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. pero muy complicado. 1 . En relación con lo mencionado. puede requerir de penetración flsica e intuición.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. 2. se com- . Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. la experiencia es un factor importante. y en otros. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. 3. al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. Cuando se resuelve un problema nuevo. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. Para verificar la validez del modelo. Así pues. Utilizando leyes fisicas. escribir ecuaciones para cada componente.4 INTRODUCCIÓN CAP. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Si no se requiere de una exactitud extrema. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto.

El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. Una vez que se dispone de tal modelo. hidráulico. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. Diseño. Una vez obtenido el modelo final. Entonces. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. en condiciones especificadas. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo.SEc. Análisis. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. etcétera. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. eléctrico. Sintesis. . El análisis de sistemas constituye. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. debe modificarse el modelo. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. En general. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. Aquí. En general. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales.

Una vez construido el prototipo. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. el diseño quedó terminado. Si se satisface. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. Con frecuencia. en tales casos. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. Más aún.l Enfoque básico del disefto de sistemas. la con fiabilidad. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. A continuación. Con el diseño matemático terminado. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. así como otro~ métodos. sin embargo. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. En la práctica. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. las cuales incluyen los parámetros de diseño. el diseño de un sistema ocurre como sigue. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. Si no. el espacio. Procedimientos de diseño. el peso y la factibilidad de mantenimiento. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis.6 INTRODUCCIÓN CAP. para construir un modelo matemático del sistema. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo.

. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. Específicamente. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. Finalmente. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. Allinealizar un sistema no lineal.) Esquema del texto. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. Luego. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. En cambio. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles.) Básicamente. las funciones de transferencia. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo.SEc. son las que se especifican por completo en función del tiempo. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. en contraste con las probabilísticas. hidráulicas y electrónicas. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. respectivamente. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas.) Y desde el punto de vista del disefto. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. (Las entradas determinísticas. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático.

energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. energía y potencia. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. la mayoría de los cálculos 1 . En la Sec. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. la fuerza y las leyes de Newton. energía y potencia. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. 2-1. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. Sistemas de unidades. En la Sec. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. 2-S contiene conceptos de trabajo. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. La Sec. La Sec. La Sec. En el pasado.2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit.

y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. En los sistemas absolutos (SI. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional.) . los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. Inversamente. la dimensión de la masa es fuerza/aceleración. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad. Por otra parte. (Así.) Tabla 2·1. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. de hoy en adelante. Sin embargo. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades.

p. los cálculos están hechos con un~dades del SI. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt.. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas.) Abreviaturas. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas. por ejemplo. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades. unidades métricas convencionales. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición.. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• . En los ejemplos y problemas. tales como m para metro y kg para kilogramo. como muestra. N para newton.JO &sfEMAs MIICANICOS C. Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona.

281 ft 1 kg = 2. Tabla 2-2.7W 12 13 14 Fuer1.4536 kg¡ 1 poundal = 0.174 lb 1 slug = ~1.3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.1 erg = 10-1 J 1 N-m =. 1 in.03108 slug-ft2 kg.10197 kg¡ 1 N= 7.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.9.IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.06852 slug 1 lb = 0.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.03108lb¡ 1 J = 0.7376 ft-lbr 1 J = 2.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.O.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .0.__ 3.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0.0.. -.174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.-s2-m = 7.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.6720 slug 1 kg-m2 = 0.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1.0.s2fm 1 slug-ft2 = 1.233 poundals 1 N = 0.341 X J0-3 hp 11 .2046 lb 1 kg =.807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.7376 slug-ft2 1 kg..807 kg 1 kg =.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.818 x J0-3 hp 1 W = 1.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.594 kg 1 slug = 32.

la masa de un cuerpo que pesa 32. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. Similarmente. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. Las unidades de fuerza son el newton (N). se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32. tales como la fuerza .2libras fuerza. Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. lb. el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. pero no la masa m. Así pues. Las unidades de masa son kg. se acelera a 32. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra).2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. la cual se supone constante. kgrs2/m y slug.81 m= g w 32. la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. 1 1 = 32. conocemos el peso N de un cuerpo. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra.2 Masa.P.2lb. Como resultado. la dina (dyn). como se muestra en la Tabla 2-1. la resistencia a arrancar y parar. el poundal. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. esto es. el kg1 y la lb1.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. pero su masa permanece constante. g. en tanto que las fuerzas de campo. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft). Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. Su masa aún permanece y. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo. Un slug es una unidad de masa tal que.2 ft/s~ = s ug Fuerza. En situaciones prácticas. En otras palabras. Físicamente. el cuerpo posee inercia.2 ft/s 2 ( = g).gravitadona! y la fuerza magnética. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . pero no se ponen en contacto con él. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. por lo tanto. Para propósitos de ingeniería. actúan sobre el cuerpo. al aplicarle una fuerza de 1-libra. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0.

se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9.2 ft/s2 • En consecuencia. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud. una fuerza de 32. Comentarlo. Las unidades del SI de fuerza. 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton.81 newtons. Similarmente.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. dyn-cm y lbrft. Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9.2 poundals. Las unidades mks de fuerza. Cuando se acelera un cuerpo real. masa y longitud son el newton (N). Par o momento de fuerza. Similarmente. en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades.S:!c. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina. para cálculos de ingeniería. El par o momento de fuerza. el slug y el pie (ft). Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del .81 rnls'. masa y longitud son ladina (dyn). una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. masa y longitud son las mismas unidades del SI. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. tales como N-m.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues.81 m/s 2 o 32. el valor de g puede tomarse como 9. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1).2 ft/s 2). una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9. el kilogramo masa (kg) y el metro (m). Cuerpo rigido. las unidades cgs de fuerza.

El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. Ejemplo 2-1. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. un cuerpo rígido no se deforma. . r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo. Así pues. = J (xl -1. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. en un movimiento traslacional puro.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero.x dm J. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L. Al considerar momentos de inercia. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. Cilindro homogéneo. l-1. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. Momento de inercia. Físicamente.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. En otras palabras.

11 ~ 8 L JI M= maso y J. M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J..=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::..+Jy = M~2 ~~.• M= maso ~=J. _.2-l Tabla 2-3. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 ..= MR2 12 • 'Z 2 .2 + r2 4 • Jz = Mfi.. MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J.~c. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro. •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r. dm = 21crLp dr En consecuencia. JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi. Así pues.

2 = S slugs = J!. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2)..5 k=. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje. J. interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro.¡-¡. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 .81 m/s2• m= g w = 9. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión.16 SISTEMAS MEcANICOS CAP.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9. Como ejercicio.5 kg-mz Por lo tanto.2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp.81 m¡sz = 73. el radio de giro k es 17 /169. = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería.0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1. cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4. o bien mk 2 =J Por lo tanto.356 kg-m2 = 169.52 m . Físicamente. entonces la distancia k seria el radio de giro.0 = 1. Ejemplo 1-1. la cual.= V73. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k..

donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. este proceso se puede efectuar fácilmente.-sz-m k=. 2-2.4536 kg¡ = 73.SEc. un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0.-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73.28 kg. = 9. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J. 2-t INTRODUCCION 17 2. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje..0 kg¡ 7·44 kg. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 . que pasa a través del centro de gravedad.-s3 -m En consecuencia. Ejmtplo 2-J. Considérese el sistema mostrado en la Fig.¡= Jif: = 1. = 17. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie./!.1382 kg.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico.0 kg. Si los ejes son paralelos.

la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. Es una cantidad vectorial. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. El desplazamiento x . . Desplazamiento. para el movimiento traslacional o lineal. (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas.o\P. o Jw.11 SISTEMAS MECÁNICOS C.2 Desplazamiento. velocidad y aceleración.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. dirección y sentido. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. Leyes de Newton. La primera ley de Newton. y se denomina cantidad de movimiento angular. Más aún. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. Similarmente. la velocidad representa rapidez. En el movimiento rotacional. representa rapidez de movimiento angular. o mv. y es una cantidad vectorial. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. Por lo tamo. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. establece que la cantidad de movimiento. Asi pues. velocidad y aceleración angulares. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. dirección y sentido. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada. Para propósitos de ingeniería.

Para un movimiento traslacional. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s. El movimiento rotacional no está definido por la Ec. (2-1) pero se da en la Ec. El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). Delína- . Aplicando la segunda ley de Ncwton. De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. Ejemplo 2-4. la velocidad es cero. establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. (2-2) a continuación. y en efecto. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto.

81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es. La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ".. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples. . Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique. . . Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec.10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5. Esto es. Elementos de Inercia.10 m.--~---.. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático. Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos. de resorte y elementos amortiguadores.---.---. .02 s o bien 1P =-= g = 9.P. La Fig. . . . por lo tanto. MI!CANICOS 0.-! X 9. Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. El resorte ha sido deflectado de ..02l + 10 X J.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos. En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia.81 X J. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia. x(tp) = -gtp + JO= o J.02 = 5. . aqui bastará una breve explicación. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte.. . 2-1. aplicando al sistema de leyes de Newton.2 mos ese instante como tP" Entonces.

se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. . Por lo tanto.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 .c. por lo tanto. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales. Cuando se estira un resorte lineal. En resortes prácticos.2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. rx. donde el desplazamiento angular se mide en radianes. Si se le estira aún más. . En el movimiento rotacional. . l-4. Resor1e. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. F- rx2 _ F ~ fla. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal. 2-3. F Resorte suove X fla. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar.

m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C. Elementos amortlpadores. En nuestro anélisis en este libro. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. (2-4).2 En resortes practicos. la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec.0. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez. esto es. sin embargo. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla.P. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. en comparación con un resorte real. Asi pues C = 11k. La figura . (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N. También. las Ecs. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. Un resorte ideal.

1-5. 2-S(b). ~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad.. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ). (o) (b) Flg. el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente. la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. En el amortiguador. Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig. 2-2 lli.ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J . 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. (a) amorliguador rraslacional. Esencialmente. Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. Bn la Fig. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el . Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud.fe.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite.

su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico.. respectivamente. Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico.p. (2-6). y como tal. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática.82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. En consecuencia. Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte.. sin embargo. la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- . a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica.2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal. Respuesta forzada y respuesta Ubre. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez. Fricción no lineal. suponemos que esos efectos son despreciables.C. (2-5) o en la Ec. En este libro.

(2-7). Al resolver la Ec. Se muestra en la Fig. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. U.l-7. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) . se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. Aplicando la segunda ley de Newton. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden. así como un modelo matemático del sistema. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes.S!c. Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. Jlb =-bo>. Rotor montado en cojinetes. Después que la respuesta libre se hace despreciable. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. Ec.2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. Flg. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. puesta libre. Sistemas rotacionales. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento.

el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema. Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte. como se muestra en la Fig. 2-7. como se muestra en la Fig.l. 0.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a .368wo fl&. b A= -7 Asi pues. Yla Ec.P. 2-8. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . la constante de tiempo Tes igual a Jlb.368 En otras palabras. Aqui la masa está suspendida por el resorte. Cuando t = T. 2-8. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. Para el movimiento vertical. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig. La ecuación caracteristica determina el valor de l.26 SISTEMAS MecANICOS 0. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. Sistema masa-resorte. sustituimos esta ¿. de la Ec. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. 2-8. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. En este sistema.

A menos que se establezca otra situación en este Hbro. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte. esto es. la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden.~.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. sustituyendo y = x -t 6 en la Ec. cuando se escriban las . está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo. Así. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema. Sistema masa-resorte. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. 1-9. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento. . (2-9) y considerando que B = constante. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. Puesto que kB = mg.

(2-10). suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O). un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal). 2-9. el exponencial y el sinusoidal (senoidal). En este capitulo demostraremos ambos enfoques. (2-11). El movimiento periódico.2 Vlbracl6n libre.21 SISTBMAS MBcANICOS 0. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t .j sen (J)t j . y A~ son A. Para obtener una solución del presente problema. Ec. De esta ecuación característica obtenemos A~=_. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta.!_ m Aqui las raíces A. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. Para encontrar la solución. En el sistema masa-resorte de la Fig. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. la masa oscilará y el movimiento será periódico. observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático. (20). Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales.P. se denomina vibración libre.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. podemos escribir la solución general x(t) como A continuación. En este caso. resolvamos la Ec.

) sen J ! t . (2-14). 1!1! m \X(O) = .2-2 x(t) = K.t. 1!1! m m .(cosJ! = j(K1 - PL.k(O) y B ciales la Ec. AJ! . En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O. tenemos X(t) == A m cos Asi pues.os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t. el desplazaVIlniento armónico simple. (2-13) se hace x(t) = = x(O).iilTf ..(J .. ./! +K t donde A == j(K1 - K 1). B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O).jsen/! t) + (K.~. entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec. . + K:) cos K.x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec. . La ecuación (2-13) puede escribirse también doade . Entonces.t . (2-13) con respecto a 1.J. (2-13). (2-14) · Se infiere que A = .AaoRAciON DE Moom.sen .

tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades. En este caso. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). un hertz es un ciclo por segundo.fk/m.miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad. El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = . Determinación experimental del •omento de Inercia. El proceso es como sigue. = 21Cj. se la presenta por wn. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. Sin embargo.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. En el presente sistema w. Monte- . = . tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. En esos casos. k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w. Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig. más aún. En el presente movimiento armónico. Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). 2-9. Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s). esto es....j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue. Frecuencia f = ~ = -.. se la representa por/. los valores calculados pueden no ser exactos.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento.

~ El resorte se tuerce ligeramente.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción.~2-2 El. frecuencia natural w. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. 2-9. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. En seguida. fll. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . al cuerpo rigico (véase la Fig. amortiguamiento magnético. es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). en el sistema masa-resorte de la Fig. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante.. sino que dado el caso.. de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. causa que se detenga. &mortiauamiento seco. 2-10). unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico . Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. 2-11.ABORACION DE MoDELOS M. etcétera. entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia.

Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. obtenemos la ecuación del movimiento.simple que incluye amortiguamiento viscoso. Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento. (Se dice que este sistema está subamortiguado). al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo.) . l-11. En el sistema que se muestra en la figura 2-11.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). Esta vibración libre se llama transitorio. Sistema masa-resone-amortiguador. la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. Si el amortiguamiento es ligero. la cual describe el movimiento del sistema. La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. mx = I. ocurrirá un movimiento vibratorio. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. Por lo tanto. sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. Como ya se hizo notar. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. Si el amortiguamiento es fuerte. En nuestro análisis presente. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. fuerzas = -kx . no ocurrirá movimiento vibratorio. es también un modelo matemático del sistema. en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte. fl&. sólo se considera el caso del subamortiguamiento.

J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·. el resultado es Kl.t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec. b = 0.41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft. (2-18).2'((A + 3B)sen 61 + (B.3A) cos 6t) .t. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue. = -2 + j6.3A) =O 6B se0'6tr De aquí y.l sJug.4. Ec. Primero.t.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta.. Supóngase que + 0. (2.t. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O. (2-16). (2-17).. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec..ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 . B=x0 . (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K.. por lo tanto. Entonces la Ec.t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4.'(6A cos 61 -2e. = O. (2-18) da x. Como tal. suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec. x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec. tiene dos raices .eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'.eb = + 4K. 2-15 se hace · O. (2-17) en la Ec. (2-15) para un caso particular.2-2 Pl..\11!MATICOS 33 t . la sustitución de 1 = Oen la Ec. En consecuencia.ABORACION DI! MoDELOS M. utilizamos la fórmula de Euler. (2-12).Kz). queda .lf Resolvamos la Ec..~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado. tal que x(O) = y se la suelta con velocidad.t(O) = -2(B. dada en la Ec. X(O) = O. l~ = -2 .

4 x 4.3048 N-s/m = 5.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec. 1·12.831x + 58. m b k = 0.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(.448/0. 2.4 lbrslft = 0. (2-1 5) se hace + 0. 1( Flg.3048 kg.lm = 5.3048 ksrslm = 0.1 slug = 0.953 q¡m 0.453610.4 lbrslft = 0.0.1488x ~s/m Porlo tanto.P. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas. la Ec.4 x 0. (2-15) queda 1. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). x = 15 Comentarlos.459x + 5.3048 N/m La Ec. Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES. l. (2-16).5953 = 4 lb/ft = 4 x 0. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4.953x =O o bien x + 4x + 40x = O .4536/0.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig.1 slug = 1.459 kg b = 0. m = 0.5953x + 5.448/0.1488 ~s2/m = 0. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O.

se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. Por :emplo.) 3. (2-1 y 2-2) aún se aplican. un cuerpo rígido en rotación . si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio. usando la segunda ley de Newton. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. Grados de libertad. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados. (Si no hay amortiguamiento incluido. Esto es. Evalúe las constantes indeterminadas. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas.) 2. se puede resumir un procedimiento general como sigue. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse. (Escriba la ecuación diferencial del sistema. 1. Ecs. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. (2-16). pero las leyes flsicas fundamentales. Véase Sección 2-3. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. Si el sistema incluye amortiguamiento. Determine el exponente a partir de la ecuación característica.) 4.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento. usando las condiciones iniciales. Obtenga un modelo matemático del sistema. se trata de un aastema de un grado de libertad. Sin embargo.

Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales.lo 2-5. 2-13. Así. 2-13(b).. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig.. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos.36 SlmiMAs ~cos C. consideremos el sistema mostrado en la Fig. 2-13. Sistemas mecánicos. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad. es importante observar que.. /( y • • mg (e) lo) Fla. En consecuencia. En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. 2-13(a) tiene un grado de libertad. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}.. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. 2-13(a). Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. Las .p. el sistema mostrado en la Fig. En general.l b e un eje tiene un grado de libertad. Observando los sistemas mostrados en la Fig.

Y por eso Grado de libertad =2 . el número de ecuaciones de movimiento es dos.Tsen9 mjl = mg. y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. y y las coordenadas polares 8.1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes. como 1es constante. 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x.O = 2 (e) Finalmente. la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. 8. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. En el sistema de péndulo de la Fig. y). En consecuencia.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. Así es que Grados de libertad = 2 . el número de ecuaciones de movimiento es dos.TeosO Asl pues. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig. 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ.~. No hay ecuación de restricciones. la configuración del sistema puede especificar- ~· . Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares. la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =. 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular.

Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad.x¡) m¡.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x. se hacen m 1. 2-14. 2-14.f 1 = -k 1x 1 . A continuación.CAP.k¡(x 1 .Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 . Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. Coasidérese el sistema mostrado en la Fig. Asi pues. Al rearreglar las ecuaciones de movimiento.2 Sist ma de dos grados de Ubertad. supongamos que .x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema. supongamos que el movimiento es armónico. mx 1 + 2kx 1 m. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático. Sistema mecánico.f¡ = -k 3 X¡ . 2-IS. considérese la Fig. . 1-14. (2-19) y (2-20) como sigue. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre.k¡(Xa - x 1) fla. Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. tenemos m 1.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema.

Asi. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA .2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I. x. -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala.kB = 0 -kA + (2/c . xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs.r.JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. (2-21) y (2-22).mco 2 )A .mco2 YEc. iauales a cero.kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración. = A sen col. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo. (2-24) A k 7i= A 2k. las cantidades entre paréntesis deben ser.mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k.l-15.~.kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB.mco 2 k . tenemos (2k .

obtenemos k 2k. y por lo tanto. el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma).B. dependiendo de las condiciones iniciales. esto es.m(l)z = 2k. los movimientos están en fase. lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección. . o A = B. w2 tiene dos valores.1.2 y por lo tanto.) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias. pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente.0. Esto es. Por ejemplo. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia.P. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural. los movimientos están opuestos en fase. Sin embargo. o A = . (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. la relación de amplitud A 1B se hace .

2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento. las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig....cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria._ mb._.. matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco.. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las . En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza .. fricción en seco y algunos otros tipos. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento.. el cuerpo co~á a moverse. Algunas veces también se expresa como fricción .. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente..-. San embargo. En la Fig. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. . Generalmente. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente.aicos. Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento.2-4 SISTEMAS MP. Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales..otra superficie no lubricada. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro. Empezaremos con la fricción estática. 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento. cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies. Finalmente. ·n·. todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa.-.. al principio no se moverá. Después haremos .va -.. 2-16(a)). se. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro. ln~ente después que el movimiento se inicia. el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos. En la mayoria de los casos.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas... el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica.

. 2-16. JJ.. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si.p. (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción. la relación F1/N. 2-16(a). son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. la fuerza de deslizamiento o F. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. En el sistema mostrado en la Fig. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo.C. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción. de allí su nombre.. cuando el cuerpo está en movimiento. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F.

= 294. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p. Estos es./eplo 2-6.81 X 0.4 X 6F. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa. N . La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO. . son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales. = 2. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. i E. Comentarios.4F. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J. . Para cualquier par de superficies.4. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación.s es 0. obtengamos la fuerza F.3 N-m kg-m2. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades. 1. En el sistema mostrado en la Fig.N = 0. 4. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo.3-¡¡-. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido. 2.3. 2-17.

.44F1 > 294. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T.. Fricción por rodamiento. > 204. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie.4N Así pues. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- .6 = 1.3 o bien F. = Fr. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción. P. (Un por son dos fuerzas de igual magnitud.C. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204. actúa paralela a la superficie. por lo tanto. Aquí la fuerza que jala.P. Sistema de freno. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento. y constituyen un par de fricción de rodamiento.. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba.4fi X 0. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y. = 2.4 newtons. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. l. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano.. 2·17.2 Fla. La fi.

d. 2-18. como ya se observó. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. La . Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o.¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. g~neralmente muy pequefto. Flg.irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · . también lo despreciaremos. casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos. el cilindro comenzará a rodar. esta a aquella en la cual está realmente r ando. por lo que c~i siem!'re se desprecia. Además de tener la di~ensión de longitud. Considérese el movimien. La distancia p. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en . 1-11. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . Ea la Fig. Por lo tanto. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz.or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies.. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N..• 2_. to :.. el par de fric:S:.

pero Fes menor que p. Si el cilindro se desliza. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo. Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. Por otra parte. on racca n. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida. en contacto. inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. y no disipa energía. l-19. P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • . la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema. El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • .0. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. e f: • ·ó 1 · · · ti.J>.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal.JV.2 d~':. la fuerza de fricción Fes igual a p. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí.~. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig. Sin un as super tiacaes . para el movimiento traslacional del centro de masa . Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. En otras palabras.ón entre 1 .• N donde P. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. 2-19). si el cilindro rueda sin deslizamiento. p Fia. ·ón el cilindro se des1 azana. La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento.. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción. • t•nado.

Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig. Esto es. 1!J-.) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero. si el cilindro esté rodando originalmente. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. . (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8.k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R. como se muestra en la Fig. 2-19. (2-25) y (2-27). y 8(0) = O. Suponga que =O. continuará rociando con velocidad lineal constante . 2F=P-F All pues. . ._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento. X(O) == O.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema. sustituyendo 8 = x!R en la Ec.. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento. (2-26).plo 1-1. la fuerza estática F también es cero J . la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig. . 1(0) = O. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«.remos X = O. Fhubiera sido -P/3. 2-20. 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la . es igual a tmR2 Yx es igual a R8. la fuerza de fricción F y •-. queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs.SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J.

Jií Observando que J = tmR 2.. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 . > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR. de las Ecs. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. En p. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll. el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima. tenemos Ji mi= mgsenll. p. (Nótese que.N > p.41 S1snMA5 MecANtCOS 0. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema. en la dirección y." N = p.2 flt.P. Asl pues.mg cosa = 0. l-JO.mi = img sen 11 ~~ttN. .. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia. mj = N. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante.

2-20). 2-21.. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo.raa. el movimiento traslacional puede reescribirse como F.. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado. X(O) = O. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento. ·. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. incluyendo la fuerza de inercia ficticia. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert..~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert. se hace igual a cero. Supon~~ que x(O) = O. 80 = O y B(O) = O. Sin embargo. La segunda ley de Newton .. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro. ..ma está actuando sobre la partícula. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N.. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. ob- C::: mgRsen«. como se muestra en la Fig._. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8.. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . Entonces. la acelera.ropósitos de análisis. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio.. La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -. 2-9.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert.JI. En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento.ma =O Si se supone que una fuerza ficticia . considérese el movimiento de una partícula..mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo. Po. x = R8. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. Cuando una tuerza actúa sobre una masa.

para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle. (2-31). tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. 2-S TRABAJO. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. la Ec. (2-21) puede simplificarse a . basado en la ley de conservación de la energía. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. (2-32) es idéntica a la Ec. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección.p. después de lo cual se expone un método. 2-21. El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce. debe introducirse el concepto de potencia. Integrando la Ec. Por lo tanto.. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . Por ejemplo. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución.f = . Cuando se considera un factor de tiempo. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp. Potencia es trabajo por unidad de tiempo. la Ec. (2-28) y (2-29). Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio. (2-30). En las siguientes páginas los conceptos de trabajo. las Ecs.C. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación.gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones. Asl pues. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat.. Trabajo.2 Fla.

~{1 ' ú.81 J 1 J = 0. E'NEROIA Y fbrENCIA 51 . el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10.102 kg. La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros. Si el desplazamiento total es x.-m .t:-.Jzontal una distancia de x metros. en un resorte torsional • l. Nótese que .-cm o erg."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla.81 x 107 dyn-cm = 9. :~~. La unadad e trabajo es el karm. la unidad de trabajo es el N-m. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional).3 Btu -. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto). La fuerza se mide en libras y la distancia en pies. el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx.J·· Ullldades de trabajo. En un resorte traslacional con constante de resorte k.356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1. Nótese que .-m -i = 9.2.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto).S 1'RA8AJO.285 X 10. Asi pues. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera. Asi pues.~. Nótese que 1 kg. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1.

joule.52 SISTBMAS M!CANICOS 0. De modo que si no hay entrada de energía. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. etcétera. Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. etcétera. la energía no puede crearse ni destruirse. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. no hay cambio en la energía total del sistema. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. la energía potencial decrece. En forma general. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética.0421 J = 23. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. Una vez que el cuerpo se suelta. Energia potencial. Nótese que 1 ft-pdl = 0. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae. Por ejemplo. tiene la capacidad de hacer trabajo. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. En un resorte traslacional. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa.7 ft-pdl 1J Energia.2 Sistema de unidades inglés absoluto. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema. una batería convierte energía química en energía eléctrica. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. Cuando el sistema hace trabajo mecánico. Btu. kcal. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional.P.

Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = .l = 6(t t == V\1 2). ' .'' k8 d8 -= !k8i '• . do 0 estirado.¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación. Así . ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = . X(t2) = x2 .~ . un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv . "' = x. ENEROIA y PoTENCIA 53 . En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial ..• 2.. i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f. la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = .~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera..) cloncte.."~ Fv dt = f.'' T d8 = f. y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v. · ..... donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte.. !k8~ · Eaergta cinética. Puesto que la fuerza Fes igual a kx. a u = f. TRABAJO.. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos.: !kx~ .. v(t 1) = v1. entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -..!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado... Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1).

¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13..447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería..S1ft/s T = !mv2 = ! X J02.07 mi/h = 4S.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h. la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ .J t • 1 Enerala disipada. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig.89) 2 JOS kg-~2 = 1. entonces masa del auto = JSOO x 0. Ejemplo 2-11.89 mis. .S7)2 = 1.068S = J02.447 X JSOO S X (13. AW = i. Por lo tanto.8 X (4S.1.. F= I. = x 1. Fx=T Así pues.32S 3 lb X 328.ftZ = 1.1 ft Por lo tanto. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T. Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13.89 m/s X = !mv2 =! = 1.. F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /.067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328.067 X JOS ft~bl .8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31.067 X JOS slug. . dt =b ¡·· l¡ x dt 2 .

7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos. La unidad de potencia es el kgrmls.102 kg¡-m/s ~ 1-11._____ __. Entonces. 1. 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería.81 x . La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau..11 segundos. of. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs. - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min..L_..81 W = 1 Jfs = 0. E i\'.:.. . if'"'' . = SOO 20 kg-m2 x 9.. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt. . 1'11· J-22. Amorliguador 1 :-m¡--¡ x. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos.5 TRABAJO.. así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex.. el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp).--=-(/2 / 1) segundos .t 1) segundos = __ ::._. 1 kg¡-m/s 1W = 9.60 s• = 1635 N-m ..:. med'ta Potencta trabajo realizado (/2 .. Dermamos el desplazamiento por segundo como x. La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo. a media durante un tiempo de duración t 2 . Esto es .IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r.. · = p =-=dW Potencta dt b Potenela..11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 .::. 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745. ." ' ' 2.__..

2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. Si la fuerza se remueve gradualmente. o bien J. la fuente suministra potencia al sistema. Nótese que si la fuerza aplicada. p = mxx = minJ = t Por lo tanto. la potencia requerida es de 1635 W.. Potencia y energía. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador.. La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d.. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz.' = F:. donde bes el coeficiente de fricción viscosa.' .por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección.' bxz dt.- = --.-s-. Por ejemplo.c. . la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia.t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. el sistema está regresando potencia a la fuente. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U.= 1635 W 1635 N-m Así pues. La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~.. para la masa m que se mueve en línea recta. La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . . Si la fuerza y la velocidad son opuestas. un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo.

Esto es. por ej~mplo) almacenan energía. l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. La . Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo. el sistema puede considerarse conservativo.'llemos que no hay fricción. Debido a esto. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. entonces !l( T -1. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento. 2-23(a). Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. e induc10res. la cantidad introducida. la fricción disipa energía en forma de calor. Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. obtenemos *os !l(T -1 U)-. si sopo- . Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa. tal elemento se denomina elemento pasivo. sin eanbargo.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y .O lacuat da T + U 4). y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. Si no entra energía externa al sistema. resistores y capacitares en sistemas eléctricos.TRABAJO.e d' Alembert. • · !o los sistemas mecánicos. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. no puede entregarla al sistema. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento.U) =. inercias. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. Ejemplo de elementos pasivos son las masas. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado.

51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 .U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. En la posición de equilibrio. 2-23. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. T 1.. puesto que la masa está suspendida de un resorte. Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. Sistemas mecánicos. por lo tanto. Por lo tanto. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema. es un sistema conservativo. en ausencia de cualquier entrada de energía externa. 2-23(b). Aquí no hay amortiguamiento involucrado.o Puesto que x no siempre es cero.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. En este caso. :r (T -1 U) . Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa. .

(T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero... obtenemos 1nw.!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg . debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •.ikx 1 que mg = k o.2. Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin . De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte.k cS)x .5 l'RI\81\JO. se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte. se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema. el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio. ~ 2-IJ. constante. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte. Además. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1.. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons.

kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante.!. Por lo tanto. Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte.2 d rzamiento.60 SISTEMAS MECANICOS C\P. Energía cinética = T = !m. Para el movimiento ro- . Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 . mx x + i kx =O o bien x + . se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento.*X .il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema. Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética). tenemos lm. lo cual significa que x = R8. mJt + fkx debe ser idénticamente cero. 2-24. La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación. y por lo tanto.x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro.il +vez Fia.

Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia. Siendo un transformador de movimiento. consulte el apéndice C. ton. como se ~estra en la Fig.a velocidad constante. =-•?• - ~?. Sin embaf80.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. Sin embargo. es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. ENERGIA v PoTENCIA 61 .) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. De hecho.. __••nca.KT('Jiñ) rad/s.2. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t . ¡ona. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra.ca. t:NERGÍA Y POTE!'ICIA . Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. En la Fig. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés.'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO.. . expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar.. a[t uo. . este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos. energía y potencia... el principio de d' Alembert y otros más. Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés. 2-25(b)..•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' . . es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado. 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples.Y. sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. esto es. (Para los detalles. un bloque y una polea. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples. dependiendo de la aplicación. en algunos casos. "~.j'1.

la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1. Puesto que F~ = mg/2. la ventaja mecánica es mglF.CAP.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica.mx . 2-25.a de entrada (fuerJ. 1·16. Mecanismos de yugo escocés de palanca simple.2 (o) (b) fla. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear).a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f. Si\u:ma de palan.. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la.

Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores.es Fx. (En el polipasto real.~g En la Fig. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. El uso de ra . F 1 -= F1 =.) En este caso. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha. y por lo tanto. En el presente análisis. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena. pero están sosteni· P~to. Aquí un cable se fija a la polea superior. Por lo tanto. También. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. son cuatro los cables que soportan el peso mg. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas.. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia.2. se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F. un disposi· . Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. son iguales. En consecuencia. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande.

r). FR8 -= !mg8(R - r) . Así pues. 1 1 :. El trabajo de entrada FR(J.CAP 2 mg 1 1 ' --.r) Por lo tanto. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes.! (b) (o) das Por la misma flecha. y por lo tanto. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R . las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj. al mismo liempo. Si se jala la cadena a. la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida.. giran el mismo ángulo. Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R.r).. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R . 2-27. t·la.

38 m.0. respectivamente. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg.4 m y 0. la ventaja mecanica se hace infinita.2. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0.'· ·®( Polipas10 de .r o. Ejtmplo 2-14. durante mucho tiem!)O.positivo se usa para elevar cargas pesadas. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente.6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO.4 . con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o. este dic. Considérese el polipasto mostrado en la Fig. Nótese que siR = r. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto.~. 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. no consideramos la flicción del sistema. En el análisis precedente del polipasto.r ~~r. R .38 = 40 .r = 0. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F . En la práctica. A causa de esto.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria.4 MA = R .:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto.

si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. entonces T 1(J) 1 = T1. Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. Si despreciamos las p&didas por fricción. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio. Por lo tanto.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. respectivamente. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas. 2-30. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. En otras palabras. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . Para ilustrar el concepto. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2.(J)z Ejemplo 1-15. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. Supo- . La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a. l-~. respectivamente. considérese el sistema mostrado en la rJg.mg _ 500 X 9. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2.MA40 s2 • Tren de engranes. respectivamente. Sislema de tren de engranes.81 kg-m _ 122 N 6 .

¡. a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2).. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~. el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par. que no hay juego . T1w.'Jidl'nrrnac:iOn elástica.....w2 . J.lnz < 1. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe... . :~spectivamente. bien T1 . l-30. Sistema de tren de engranes • : . ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de.:qoli. Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1.l nz 1 Sla.. engranes es infinita. Para la flecha del motor (flecha 1). en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1..1/.~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg.•. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane.l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c. La elimi- ._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga. J.h w 1 T. = TzWz O 'ar. Para la flecha de la carga (flecha 2). respectiv8Jijente. b 1 y J 2 y b2 .w 1. = Tz~ w = Tz!!. Puesto que el traba. al resto del tren de engranes.on · n respectivamente.l b2w. = Tm (2-33) ••• doaclt T..~1~ ~~ ··M. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones.io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 .l (1]1 a11 ~"~\ .

En términos de la inercia equivalente J1 eo. 2-2 DI::N HARTOG. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues. n.+ [b. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad. 1947. 1967.. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1. 2-1 CANNON.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs.a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1. lnc. eliminando Wz de la Ec. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:. (2-33) y (2-34) da J1 ro.)" J¡. . lnc.. lnc. TAFT.. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l..: Prenlice-Hall. lntroduction lo Dynam1c Systems. 1967. S. 8.. J. Dynamics of Physical Systems.O>. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes. Englewood Cliffs.P. (2-35) se tiene ['• +(:~Y. H. New York: McGraw-Hill Book Company. 1964. J.K.J.. ANO C. (J ro + b.. + b 0> + n.. + (:.r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R. N. 2-3 RFSWICK.]ro. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable. Mechanical Vibrations. Dinamic Systems Analysis. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. New York: Reinhold Publishing Corp. Si n 1/n2 <C 1. + (n.)"b.. 2-4 SHL v. New York: McGraw-Hill Book Company. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. n. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad.]m.

R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig. F. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A.1 N . Ft = 169.. Dynamics. J. Hállese la '-za de reacción F. J. Bola de acero sostenida por paredes.2.81 0. 2-31).. Mass. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag.'1":. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre.5 - X 9.9N. ¡JJ¡ . Reading. MURPHV.• 1967.ARfR.9N. 2-34. Diagrama de balance de fuerzas . En el sistema que se muestra en la fig. F1 = 98.: Addason-Wesley Publishin~ Company. Q-D).l-3l. Rt = 71...H. lnc . Encuéntrense las fuerzas de reacción R.l1&. JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1... ANO~. y F2 deben balancearse como en la Fig. A. l-31. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0. y R2 • e 41 1 •111·.S¡E. R 1 = 87./ntroduction toSys- . L.866 = 0. ~. RICitARDSON. : : " · las tres fuerzas mg. 'ti ' •1-l Fig.8N ~ A·Z. :!le ~\ .0.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' ..966 Por lo tanto. T.5 Par lo tanto.866 . De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0.. 1111:111 las tres fuerzas mg.707 = R2 10 x 9.81 0.

respecto al eje x está dado por m . calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z. Sistema mecánico Fla. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg. Diagrama de balance de fuerzas. ::. 1-34. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución.:1. 2-35(a). 7j R.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP.2 mg •·ia.. ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. -~ :r.t:~A A-l-3. (a) Disco homogéneo. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig. 1-33. PKOBI. 1-35. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje. Definase /~- ' .

2-36). Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire. y 1·36.CAJ>. •la· X Soh. alejezes = ! mil. el momento de inercia J. obtenemos Y = r sen 8. como en la Fig 2-35(b). Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia. = J" .d6n.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. j. Por lo tanto. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. Jy = tmrl A-2-4. Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!.!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. respecto J. Despreciando la fricción del aire.

Integrando esta última ecuación.__ ... Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2.81 x 32 + (0.2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = .707v) x 3.2 m/s PROBLEMA A-1-5. CAJ-.81 X 9 + (0.. X(O) = v cos 4S 0 . donde x(ta) = -!«t~ = 62. •-~ condiciones iniciales x(O) = O....1.. ..v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0.707v) (0. Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h. encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga.Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S ...1 . Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O. Solución. obteX 9.132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49.707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9. El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1)..707v) x 3 3 __ 1_ . tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis.. Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse...

. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. 2-38(b). vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s. la fuerza en cada resorte es la misma. Por lo tanto. medido en radianes. 2-37. En los resortes en serie. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o. llolll:ci6u.CAP.) fiiOIIU:MA A-l-7. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia.RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. Asi pues. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. ~ A-l-1. Sehldón.MA A-l-4. El momento de inercia J es J = !m. 2-37. Sistema que consta de dos resortes en paralelo. Para los resortes en paralelo. el ángulo es un número puro.

a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k.X ·k1 k1 l.y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x.\' ~ k k.{.AB.2 X y / e (o) Ha. k 1(x. 2-38.74 SISTEMAS MECANICOS C\P.) = F . oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente. nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .F k z. PB =.k 1 + k. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1.q = F . (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie.AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica.~F.F 1. (b) Así pues.k.

La fuer1.: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como ... En la Fig.. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción. Péndulo simple Solueión. respectivameme. sen 8 =. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo.. Por lo tanto. mg l t"ig. •.. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9.2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c. suspendida por una cuerda de masa despreciable. 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . Además. Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda.CAP. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-. 2-39.

2-40. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R . Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga. Considérese la Fig. Masa suspendida de dos resortes.) Cada resorte está estirado una cantidad x.J X Fla. si se carga transversalmente en su extremo. Solución. 2-41.-~---- 0 o 1 o '----. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta.P.R8.2 PROIILDIA A-2-10.MA = "+/ m /koq A-2-11.F. Solución. Detennínese también la frecuencia natural del sistema. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes.76 SisTEMAS MEcANICOS 0. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI. -. Por lo tanto. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig.

.2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento. 2-42.. 1-42. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. Sisaema masa-resorae-polea. fia..C\P. Supóngase que el . + 4k -8 m =o Por lo tanto. la frecuencia natural es (..() = /4k . el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R._LEMA • v-.. . A-2-12.

kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. el resuhado es -mxR -· kxR = R8.. 1-43. ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral.) Para el movimiento rotacional de la polca. Sistema de palanca . X •·la. Aplicando la segunda ley de New10n.2 sistema está inicialmente en equilibrio. 2-37 y 2-38. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador.7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'. y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca.: Observando que x = TR. 2-43. Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio.a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. Jé Jé . si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. Solución.. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. está úhima ecuación se simplifica a o bien l. En el sistema mecánico de la Fig.

las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O. t.! 0.2R. Utilizando la segunda ley de Newton.!mg + 0. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la. Escalera colocada contra uaapared.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema. El ángulo crítico Opuede encontraro.0.:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0.5R1 tan(} .2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura. \ y 1-44. PROBLEMA A-l-14.SR 1 mg =.CAP. Ra· / hlueió•. -· R 1 mg ".2 y el del pivote es de 0.5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =.5. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} .e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx . para un pequeño despla¡amienw x. . encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.litarse hacia abajo del piso..

x(O) = O.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto. esto es. Á(O) = vo > O. Cuando se aplica la velocidad inicialv0 . y ~(O) = O.lt SmniAS MEcANICOS CAP. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación. PROBLEMA A·1·15. punto de conctacto entre el disco y el plano.SR1 tan fJ = 0. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. tiene una velocidad R8 > 0. Determínese el movimiento del disco para 1 > O.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN. 2-45. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento.2 Sustituyendo mg = I. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco. el ángulo crítico (} es de 42°. y m F N p fla.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x . (El punto P. tenemos R 1 -= O. 8(0) = O. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal. 2-45.IR2 en esta última ecuación.SSR1 + O.

Este instante particular t 1 puededetermi. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs... "• < Rco0 . * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig.PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. tenemos x= t1o.e a ~ = -p.. xllega a ser igual aR8..e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o .. Por tanto. · Nótese que las Ecs. el disco rueda y se desliza. vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa. "• = Rco0)en forma . considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal..g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo.N = p. En relación con el problema A-2-15. Determinese el movimiento del disco para t > O. ~ A-l-16. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-. 2<46). negativa o cero.G\1'. (2-39) y (2-40)._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 . La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. tiempo t = t 1. De hecho.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p. En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto . ya no se 'flica F = p.N.mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación. Así es que en .. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa. ./3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R).t o P) es positiva.

(J)o .SISTEMAS MEcANICOS (Ap. 2-46. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2.:(vo ... La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. Así es que estará desliLándose inicialmente. 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo. X N Caso 1./Jkgl IJ =. las ecuaciones de movimiento para el presente .F en las ecuaciones de movimiento del caso 1. vo < R(J)o: En este caso. l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación. -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo. Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = .R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará.2 y m -vo t"la. Para t <!:: 11.J-. v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento. estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando.R(J)o < O. De modo que cambiando F por .

2p.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa.vo) 3Jl.kK En 1 < t2. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8. 1>1.) 'Resolviendo para t 2.Rc:o 0 = O.2 E. = R(C:Oo l7.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. vo = Rc:o0 : En este caso.2P.kg 1= Se tiene que -2p. encontramos 1 (RC:Oo.oo.kKI ~1 C:Oo .k ~ x= (J = Vo + Jl. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J.CAP. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 .k ~ /7. = - . Por lo tanto.kK/7.JEMPI. En consecuencia. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 . En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero. el disco rueda y se desliza. en t > t 2.constante . Eliminando F de las ecuaciones de movimiento. x= (J = ~ = c:o 0 =.

CAP 2 PROBI utA A-l-17. donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k. como se muestra en la Fig. Por lo tanto. 2-47. x = R8. es decir. -x) N Flg.k = lm.F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. (o) y F. la fuerza de fricción F y la fuerza normal N. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento. x).. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 . de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución. 2-47(b). .k 1 . la Ec. la fuerza gravilacional mg. (a) Cilindro jalado por medio de un resorle. Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a).. JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F. Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F.= (b) k(x. obtenemos J F= R". = k(X. (la fuerza normal N se balancea con mg. N = mg.F = k(x1 - x) .

mg.g = 0. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig.P. Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x. la magnitud de la fuerza de inercia es m«. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0.0.4g.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es . ftl· l-48. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón.2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec.> 1• J./2k/(3m). PROBLEMA A-2-18. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt . la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. 2-48. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3.Vng «> p. Así pues.3g .. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga. donde g es la constante de aceleración gravitacional. ¿caerá la caja al piso? earma. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp.

donde 11 = 5 1. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa.g62r + 5(l.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0.K= O. Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig. A-2-10.X llega a cero cuando t = t1. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0.2.4g.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O.962 La integración de la Ec. la distancia recorrida es de 6.5g.8tt + s= -J.98t(l.g62) = 6. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0. la fuerza de fricción. Supóngase que la mac. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0.37 Así pues. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.37 metros.2 x 9.CANJCOS CAP. x(ls) = -0.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0. PROBLE.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis. tenemos = -0.3. La caja no llegará a caer. .'fA.962t + 5 (2-44) La veloéidad . La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0. es F = Jlkmg (2-43) = 0. la Ec. 2-49). PROBLEMA A-2-19. Solución.2mg· Por lo tanto.86 SISTEMAS Mf.

como se muestra en la Fig.14 X 5 X 1000 = 62. . Solución. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución.760 = 74. 2-49.f = O.EMA A-2-21. F = = mg sen 30° + 0.S 10 X 9.CAP.866) donde m es la masa de la caja y N = . La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°.mg sen 30°.81 X 0. Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante.lkN +F + 0. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3.3 x 0.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg. ---. 2-SO. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74.J. El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida. Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.8 X 103 kg . 2-50.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig. a 20m de altura sobre el suelo.3mg cos 30° = mg(O. Por lo tanto.5 X 5 = 373 N-m PROBI. Tanque de agua. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3.

!_ 202 . Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts.5 A-2-ll. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62. Solución.88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. 2-51. Aplicando la ley de conservación de la energía. ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig.20 39 h2 g .86 X 106 N-m PROBLEMA X 22.8 X 103 X 9. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba. 2-51. La velocidad angular medida es de 4 Hz.81 · m PROBLEMA A-l-23. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero.2 9. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto. Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba. . La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos . Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s.5 m._!_ v2(0) .81 = 13. Sistema de freno Prony..

332) = 5.2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw. Encuéntrese la energía absorbida por el freno. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8.2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24. Flg. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig. T = mgl = 20 X 9.8.CAP. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h.556 105 J A-2-25.33 m/s W = !mvi . tenemos P = Tro = 196. Por lo tanto. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s.!mvi = t X 2000 X (25 2 . en t = O. la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) . Solución. sin deslizamiento.556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5.81 X 1 = 4 196. l-52. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl. Solución. Aplicando la ley de conservación de la energía. 2-52).2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución.

A-2-26. (b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. 2-53(a). En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional. 2-52. vibrará.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. (2-45) se hace = R8. . (a) Sistema masa-resorte-polea. x tanto.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta. la Ec.X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento. Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m.

Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y .Xo . la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y. la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1.i + ikx = O . +}6 3M"" X" En relación con la Fig.(7AP.2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución. en relación con la Fig. Definase x. debemos tener (m + tM). La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J. medido!>. Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo.Yo . respectivamente. RIJ = x _ y = y.y 0) . el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea.x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l .2mg Por lo tanro..V Y fJ como el desplazamiento de la masa m. En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m. y J = tMRz. + y):l + Mg(/ .mgx Adviértase que. Nótese que x -= 2y. Cuando las masas m y M se desplazan en x y y.y) + mg(/ .y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante. . 2-53(b). 2-53(b) otra vez. T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. . la fuerza del resorte ky. ky. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes.Mgy . respectivamente. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r .

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

2-78. fuerza necesaria para mover el peso. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia.. Suponga que la barra AB pesa 2 N.6. PRoBI.104 St<. calcule el par de la flecha impulsada. .) PROBLEMA B-2-30. 2-79.6.•.TEiMAS MEcANJcos CAP. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0. • • • B-2-29.2 PROBL ~MA te h acra . encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N. Encuentre la •. Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P.EMA .5 m/s? 8 . La salida y la velocidad del motor son 1. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g.5 kW y 60Hz. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad. respectivamente. En el polipasto mostrado en la Fig.

Comenzamos con un breve repaso de voltaje. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. esta sección debe considerarse como material de repaso. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. 3-1. Voltaje. En seguida la Sec. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. capacitivos e inductivos. sección final. la unidad de voltaje es el volt (V). 3-5. es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. 105 . 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. En la Sec. carga. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec.

Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios.3 Carga. usualmente como función del tiempo.r:CTRICOS CAP. diseftadas para corriente constante. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda). La unidad de corriente es el ampere. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. 3-1. entonces la corriente i es '= dt Así pues.. La unidad de carga es el coulomb (C). . entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. en forma completamente independiente de la corriente. si i es positiva. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. En otras palabras. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. dq . 3-1._ Fig. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. Si i es negativa. En relación con la Fig. esto es. comercialmente dispo- . las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. el flujo de corriente es de derecha a izquierda. Flujo de corriente. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. se trata de un generador de corriente.. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente.106 SISTfMA~ EJ. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. en una corriente de un ampere.

La unidad de resistencia es el Ohm (0). cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. Elementos resisdvos. 3-1. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. En consecuencia. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. 3-3. Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. en altas corrientes. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. 3-2.SEC. tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. . Sin embargo. Así pues. que se explican a continuación. La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. donde esta última causa las pérdidas por calor. . R Reststencta = . para sistemas electrónicos. + 's t Fig. elementos capacitivos y elementos inductivos. En la Sec. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos. .

La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . . En el capacitor mostrado en la Fig. e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . 3-4. Por eso.3 82 e~ • . La unidad de capacitancia es el farad (F). . Por lo tanto.) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . Resistor. Algunas veces el área se hace variable. 3-3. . Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas.Ecnucos CAP. Capacitor. ---e---11 t-I----c~2 e Flg. Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. eoo-. El reciproco de la resistencia se llama conductancia. el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. como en un condensador de sintonización de un radio. 3-4. La unidad de conductancia es el siemens (S). Elementos capacitivos. donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas. De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. ~-----oo 1 R Flg.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor.108 SisTEMAS EL. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama.

Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande._ dt o bien dec = Por lo tanto. por otro lado. La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. muestran diferentes pérdidas. Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. es deseable un factor de potencia de valor reducido. d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo).~c. La autoinductancia o simplemente inductancia L. Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. .cdec . 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C. Elementos Inductivos. el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. tenemos . esto es. La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d . se induce una fuerza electromotriz en el circuito. _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . los capacitares reales. la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina. Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro). . Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético.12 F). ec(t) b. Así pues.

exactamente de la misma manera. Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. 3-5. cuyo campo magnético influye en el primero. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama. su inductancia mutua M es de un henry. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico. 3-S.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec.d d de inductancia es el henry (H). Luego. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q. 2-3.) eléctrico tiene una in. Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f.e 2 > O Fig.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig. el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 .' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. El segundo inductor también está influido por el primero. L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L. éstos tienen una considerable resistencia. las corrientes y los voltajes en . (Un circuito .110 SI~MA~ a~c:TRicos O. tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor.P. Inductor.

e . e . En el circuito en paralelo mostrado en la Fig. La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. 3~. + R. Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. Circuito en serie.SEC. + R.+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 . La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple. et~étera. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere). =-' Rt · . LeY de Obm. =-' R'J.CTRICOS 111 tales circuitos.B Jo"lg. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e.. 3-7.-raJelo. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado. l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~.. . Circuitos en serie. e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms). .

.+.!.!. + i2 + i3. Considérese el circuito mostrado en la Fig. 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo. R R R R.. 3-8(a).=.!.._+_!. _!_=_!..112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.+.3 Puesto que i = i. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R. ._+. Por eso... Rl + R.. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R. Resistores combinados en serie y en paralelo. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ.. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A ... R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R. se sigue que i=. Luego. 3-1.!.!..

En forma similar. Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R.R.l-. 3-8(c). Redibujando el circuito como lo muestra la Fig.Rse _ R. la corriente i2 que fluye lz-. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R.R3 . 1 A continuación. 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4). i B R. 3-9... la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R. considérese el circuito mostrado en la Fig. R. + R2 AL:·~' + fia. + R. . conectadas en serie. R _ AP - R.R. a su vez.SEc. se-R. Estas dos resistencias en paralelo están. R. R'J. R.+ R2 · Rz =----=--=R. + R3 R _ PS- R'J.R. _ ese_ .. Circuito eléctrico. R1 R1. PS . Debido a eso. + R. 3-9. R2 R.l · _ ese _ .R. Por Jo tanto. Rz + R.R 3 Ro . En el circuito mostrado en la Fig.. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es . por lo tanto.l '•--._~ _ . + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo.Rsc -1=--_. 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig. 3-8(e) obtenemos.

es cero. e . 3-lO(a).3 . Circuitos eléctricos. RzR3 . donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B.f. a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J. ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. 3-11. Leyes de Kircbhoff. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más. {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo. 3-10. Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas). resistencias. Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). + iz + i3 . deben observarse las siguientes reglas.114 SISTI:. R e1.i4 . capacitancias. En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. e . es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. inductancias y demás. para el circuito mostrado en la Fig.. R R corriente . las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R. la ley de corrientes de Kirchhoff establece que .is = O .MAS El. 3-lO(b). la M lr • .CTRJCOS CAP. Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos. En relación con la Fig. ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí.R . Así pues.) Al aplicar la ley a problemas de circuitos. • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg.

SEc. como la Fig. . deben observarse las siguientes reglas. Al aplicar la ley a problemas de circuitos. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. 3-2 lEYES 8As1c AS DE l. flg. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). 3-12(a). Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. como en la Fig. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente.DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. 3-12. 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva.R. 3-11. Nodo.

___ _ _ _ _ _ _ __. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos.116 SISTEMAS El. y R es la resistencia externa. Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra.E'}. como en la Fig. (b) . donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No. r la resistencia interna de la batería. . .-----.. Circuito eléctrico.C-A) como se muestra. +'z+R (o) Flg. 3-14(a).3 de la terminal positiva a la negativa..ir= O de la cual l=-- . Aqui E es la fuerza electromotriz. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente.iR. E R+r r-------.i!CTRJCOS CAP. Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A . 3-13. R la resistencia externa e i la corriente. Circuitos eléctricos. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa. 1 (bateria No.. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig. como en la Fig.8 R . 3-12(c). 3-14. respectivamente. 2).ir 1 = O (3-1) o bien i = Et.iR . C Flg. entonces e¡¡ + eiJC + ec.E 2 - ir'}. = O o bien E. el resultado es E.B. .

Circuitos con dos o más mallas. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. obtenemos E. = O o bien ¡ = E2. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria. se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente. (3-1) da i > O.SEc. sin embargo.Ez + ir2 + ir. la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. entonces. Circuito eléctrico. da i < O. el cual tiene dos mallas. + iR . 3-14(b). Si se encuentra que el valor de i es negativo. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. al resolver problemas de circuitos. La ecuación (3-2). El resultado final es el mismo en cualquier caso.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. Esto es.) n 8 Fla.E 2 + i.i 1R 1 = O . 3-15. En el circuito mostrado en la Fig. Considérese el circuito mostrado en la Fig.R 2 . siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec.E. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 . En circuitos con dos o más mallas. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta. 3·15. (Otra vez. 3-14. 3-15. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<.Íz = O E 1 . Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que. lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. como en la Fig. la corriente i realmente fluye hacia la derecha.

Para la malla derecha: E 2 . + Rl) .(R 1 + R 3 ) .E 2 . 3 Por lo tanto..E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP.R 2(i1 .-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 .R 2(i2 .~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3.R 3i2 . + ElRI ''1. (Aunque los términos circuitos .E 2 R3 ~~=--. 3-16. Por ejemplo. Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla.i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - . 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha. 3-lS es igual a i 2 . resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 .RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs. 3-16.) J. _ E 1(R 1 + R 3) . Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas.:.R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 . Circuito el~ctrico. 3-1 S y 3-16. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito. en la Fig. se verifica que i 3 en la Fig.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l. del circuito.i2R 3 .J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos. respectivamente.i 2) . encontramos EI(R'J.i 1 en la Fig. EIR'J.

. Ejemplo 3-1. usan de mo~o i~tercambiable. Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. ecuacaones daferencJales. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples. puede servir como una referencia conveniente. 3-17. E=12 }J. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas._ D e Flg. En el circuito mostrado en la Fig. R. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. = . de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito.(3-3) . res- pectivamente. Circuito eléctrico. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. . Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). 3-17. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B. (En la prActica.. eAes --¡r.) En el nodo A donde Entonces '• = ----. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra.J Un ~odelo.ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se.SEC· J-3 El. E-e. Tal conexión a tierra.. . Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados.

. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 .00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts.c Eliminando eA de las Ecs.0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial. Adviértase que e-4 = 0. R 3 no disipa potencia alguna.8 Por tanto. tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación. Puesto que el condensador no está cargado inicialmente. (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo... hagamos les. o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8.6 = jx o bien x =es. a partir de la Ec. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e.es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs. 75 ') Entonces de la Ec.0183 y e·• = 0. tenemos e. por lo tanto.c -fes De la Ec.eD)I ldt dt = e desldt. y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 . En consecuencia. (3-4) = E= 12 es+ es= e. Para t > 8. (3-5) y (3-6). (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke. Entonces.2e-o. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• .751 < 0.00248.e-o. la Ec.EU:(..-rRICOS CAP. Resolvamos las Ecs. Por lo tanto.120 SISTEMAS . (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 . (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0. Sin embargo.75 Se sigue que la solución de la Ec. ¡3 es también igual a e d(es R3 - .. e8 (0) = O. para t > 8. (J-4) eA .3 En el punto B.

3-18. como en el ejemplo 3-1. Ejemplo J-2. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. te- donde K se determina a panir de la condición inicial. Así pues.. Resolvamos la Ec. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. Ke-CRIL>r Además. i(O) = O. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. obtenemos la ecuación E-L di. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. Solamente está involucrada una malla aquí. Nótese que por definición La Ec. Circuito eléctrico. Al usar este método. Escogien- _LrL E Flg. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . 3-18. (3-8) para la corriente i(t).Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas). suponiendo una solución exponencial.SfC.

i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec.-1- o R L Fig.632 ¡¡ 1 . la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig.lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj . Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig.~------- ----- 11 1 E o.J.: + Ri = E. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l .3 o bien K=.) La solución de la Ec. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L . i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2.. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l . Ejmrplo J. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O.R E Por lo tanto. (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec.e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre. 3-19. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O. 3-18. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue. 3-19.

Así pues.l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs. en relación con las Ecs. 3-21. = 12 volts..-. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . i(t) E R --------------_-_-_:. Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. Llr] _ E [1 _ e-<R. 3-20. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto.:. la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR.. ec(O) en función del tiempo. La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor.Sf. un resistor y una batería. (3-12) y (3-13).'Llh] e-<R/LHr-t. (3-9) y (3-14). 3-20. Circuito eléctrico.C. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg...os---- (1.e -~'1) ~ Fig. .

e8 (0) = ec(O). 3-22 consta de cuatro resistores. La resistencia Rx es una resistencia desconocida. Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_. hay una malla en el circuito. se sigue que bJ. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig.' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- .3 Para t > o. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec.ÚP. una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa).e10) De la Ec. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . Por lo tanto. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec. ec(O) volts. por lo tanto. Puente de Wbeatstone. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t). y un galvanómetro._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial.

Reescribiendo. Las ecuaciones del puente son como sigue E . La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero.í3) de las cuales R 1 . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 . .i.í2) R3til = R3(i.i 1 = O. E cerse iguales.g:. = R 2 (i. i2 e is. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més.i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 . . Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca.i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro.ia) + Ra(i3 .Rx R2.R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado. Puente de Wheatstone.R 3(i 1 . 3-21.R 2(i1 . a través del galvanómetro fluye una corriente. Mediante el uso de un puente como este. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig.í2) . tenemos R 1i2. ldentifiquémoslas como malla 1. obtenemos .) + R 2(í2 .c. malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1. o i2 .

3 = = 1900E = 0. Circuitos con lnductancla mutua.tCTRJCOS CM.0022E fluye en dirección del punto D al punto C.10i3 = E + 90i2. .Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O.z.03956E. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0. El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l.R 2i 2 . el puente no está balanceado.i 3 = 0. Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro.50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2.126 SISTEMAS &.i =O . La di- .04176E = -0. la corriente que fluye por el galvanómetro es iz. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz. Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas.i 1 -R311 + R3)i 1 . 3-23). 3 -R. Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig.0022E Puesto que i2 . la corriente 0.2012 .0. R3 = 10 O.Rc. Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i. Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3.04176E 45 500 Por lo tanto.50i3 =o -10í 1 . resolviendo para i3 .03956E .i3 es negativa.

entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia.. sin embargo.. L. se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig. • M • . ()-----1------. 3-15. La orientación de las bobinas generalmente esté fija. 3-24(a) y (b)...--o+ + . Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente. e1 - _ L 1 di.SEc. .-. Bobinas mutuamente acopladas. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 .+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto... y M como la inductancia mutua.. 3-23. respectivamente. • (o) (b) fla. . • • Flg. . 3-2S(a). Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas.. en el circuito mostrado en la Fig. Flg. 3-24. Bobinas mutuamente acopladas. • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. Por ejemplo.

r dt . +_!_ir. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. Entonces para el circuito 1 (malla izquierda).e f '•. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. El sistema de la Fig. obtenemos E 1 . tenemos di2 Mdir R .128 SlsTEMAc. d t- 2 L dir R . 3-l6. encuéntrese un modelo matemático del sistema. la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común.3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. l!Lf::C'TRJCOS CAP. i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro. Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial.M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt . en el sistema de la Fig. La solu- . 3-25(b). Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. como en este caso. Para ilustrar lo anterior. Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. Circuito mutuamente acoplado. Fig.

----! 1 1 1 E e 1 1 . energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos. Elemento de dos terminales en un circuito. En la Sec. 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. 3-27. Estas constantes pueden. respectivamente. 2-S expresamos trabajo. a su vez. La potencia de entrada. 3-27. 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt). Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt. es p = dW dt donde P = potencia.sec. 1 R 1 1 1 + L Ftg. es decir. J . la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento.

3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. hasta que se queme o se funda. 3-28. Circuito eléctrico.l:CTRICOS CAP.'' eidt lo Energia disipada por resistores. • e2 Ejemplo J-6. La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo).0. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. 12 V Batería B. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. • tr Pdt = to f. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. dos baterías alimentan una carga de 2 O. . reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. Rs 2. lapotencia P se mide en watts. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A. 3-ll. 6 V Carga 2 . es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor. 3. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo. Por tanto.0. . adviértase que la Ec. o Flg. si e y1o i son variantes en el tiempo. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente. Además. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. 3-27 consume una potencia de ei watts. En el circuito mostrado en la Fig.. Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores.130 SISTEMAS El. En el sistema SI de unidades.0.

pero la corriente se invierte.) En el proceso de descarga.ep)/3. La ecuación del nodo Pes .~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. e i = (ep .ep ep __ -2--2. Asi pues.) Por lo tanto.ep ls=-2-=S Por lo tanto. A causa de pérdidas diferentes. 12 . la corriente i8 está dada por .ep)/2. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la . 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O. Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor. 6. (Suponemos eQ = O.ep -3Resolviendo para ep da +6 . ¡8 == (6 .0 ep =4 3 A 21 Entonces. Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B. (La energía consumida se transforma en calor. La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}. donde iA = (12 . la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. Energla almacenada en Inductores.A + is . la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores.i = O.Sec. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él.eQ)/2 = ep/2. El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. la potencia alimentada al capacitor se hace negativa. no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse.

t'.3 . entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts. La. =2 l ¡ . lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). Potencia generada y potencia consumida. . Circuito eléctrico. mientras que en el caso de la potencia P 2 . SISTEMAS El. Si despreciamos la resistencia de la batería. 3-27. En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica). Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR.) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas. la corriente . tenemos que E = e. Si la resistencia R es variable.2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema.. Ejemplo 3-7. 3-19. una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt.CTRJCOS CAP. (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. Considérese otra vez el circuito de la Fig. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. nte fluye por él.132. para la primera.cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. Por lo tanto. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg. La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas.

puesto que (a+ b) De la Ec.- o bien R =r En consecuencia.480 x I0. La energia térmica se mide en J. etcétera. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica. (3-18) se hace mínimo.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima. Obsérvese que para dos números positivos a y b. (3-18) nótese que . entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b. escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c. La energía eléctrica se mide en J Goule). si ab = constante. kcal. el denominador del lado derecho de la Ec. la potencia disipada por R se hace máxima. W-s (watt-segundo). La potencia máxima disipada es p mAx = (J.2389 cal= 9.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto. Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1.- = -v'<a.g:c.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- . kWh (kilowatt hora). Btu y unidades semejantes. 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P . (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R .

hidráulicos. 7-7. sin embargo. (En particular. guientes razones. eléctricos. .) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. mucho más fáciles de tratar expe. S y 7. L R e (a) (b) Fl1. los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. l. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos. carse directamente al sistema análogo en otro campo.). mentalmente que otro.li(\n CAP. sistema neumático. rimentalmente. Analogias mecánico-eléctricas. y las analogías entre sistemas mecánicos. Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi.3 ~~pues. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS . neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4. etc. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. Para la simulación por computadora analógica electrónica. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. es aplicable a cualquier otro sistema. 3-30. véase la Sec. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. 2. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general.

Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. Así pues. La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. 3-30(b). 3-31 (a). (3-19) y (3-20). vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . = cde dt . estos dos sistemas son sistemas análogos. 3-31(b). -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. una lista de ellas aparece en la tabla 3-1. 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia).sec. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. Tabla 3-1. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas.

encontramos que los dos sistemas son análogos. la Ec. ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia . (3-24) Comparando las Ecs.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP. e dt + R + e de dt f = 16 . (3-21) y (3-24). (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!. Tabla J.l.1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. =e dt en términos de VJ. 3-31. Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia).'' 1 -. La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y.¡. Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2. Sistemas mecánico y eléctrico análogbs. (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y."' .3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig. Voltaje e . 1/R Rec:iproco de la inductancia. 1/L Acoplamiento por flujo magnético.

R.. HoUPIS. lnc. ANO C. lntroduction tu Dynamic Systems. un resistor R y un interruptor S. and Systems. En otras palabras.. BIBLIOGRAFÍA AND C. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. Ohio: Charles E.J. New York: Reinhold Publishing Corp. 3-2 GuiLLEMIN.. J.3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos. N.. Inc. Englewood Oiffs. No obstante. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. Columbus.CAP. 3-3 Inc. E R+r Por lo tanto. Circuits. 3-31. J. S. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos. 3-S SMITH. New York: John Wiley & Sons. lntroductory Circuit Theory. A. J..: Prentice-Hall. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia. B. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1.. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. 3-1 D'Azzo. Circuito eléctrico. REsWICK. New York: John Wiley & Sons. 1964... TAFI'. El circuito mostrado en la Fig. 1953. 1968. E. e=Ri=RR +r E . 1967. Devices. Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r. 34 SEEtY. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S. Dynamic Systems Analysis. 3-32 consta de una batería con una fem E. J. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r.. K. Solud6n. Principies of E/ectrical Engineering. Merrill Publishing Co.. J. E r e R r l Fta.

. = R3 = 20 .0.3 A-3-2. 3-34(b).138 SISTEMAS Ei. Fig. 3-33. puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. resistencia total entre los puntos A y B. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig. R. Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. 3-34(a). R5 = 100 n R2 Soludóo.~CTRICOS CAP. 3-33.30 40 . los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. = R4 = 10 . Entonces. RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13.0. 3-33. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig. PROBLEMA R. 3-34. Circuito eléctrico.

Circuito equivalente al que se muestra en la Fig.376 A Observando que 40~ = IS8iz. La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . 3-35. Para determinar ~. 3-35.CAP.n 12V 40Sl 40 .n Fig.300 A.n:: :> tz ~ son : :: > Flg. Dado el circuito de la Fig.076A .3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3. calcúlense las corrientes 4.920 En consecuencia. Circuito electrico.3 =Ro= J1. Solución. R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31. 3-36. 3-36.n ron so. /1 12 12 + r. nótese que Entonces. obtenemos ia = 0. 12 4 e ¡3 • 100 . 92 = iz 0. El circuito puede redibujarse como en la Fig. 3-35. = 0.

el circuito mostrado en la Fig. 3-37.140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP.n · . la resistencia entre los puntos A y B.... fimato . R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg... la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma. mostrado en la Fag. 3-38(b) y R 0. R0• Por eso. 3-37 .. la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada. e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera. 3-38(a)]. . Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig.) . Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera. Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ. de resistores co. .A-J-4. puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R . 3-37 puede redibujarse como en la Fig.... Por lo tanto. Solución. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores.

del circuito mostrado en la Fig. Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff. R~ . las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama.10/¡ . Circuito Eléctrico. Resolviendo para Ro. IOn 1sn sn SV 12V Fig. al despreciar el valor negativo de la resistencia. tenemos 12 . 732R ~ A-3-S. 3-40..Jf R Finalmente. Solud6n. obténgase un modelo matemático. Dado el circuito que se muestra en la Fig.2RR 0 . + ¡2. e i.. 8 A .(AP. R.Í] =o Resolviéndolas par ~. Solud6a.15i2 - =o 5i3 = O .2R 2 = O encontramos Ro= R ± . Circuito el&:trico. Encuéntrense las corrientes i1 . Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas. La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da . L E i'la. PROBLEMA A-J-6.Jj R = 2.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo.513 8 . obtenemos Ro PROBLEMA = R + . ~ e ~ dan 13 '• =TI . . 3-40. 3-39. 3-39. =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos.

Puesto que la inductancia L almacena energía. 3-tl. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R.I'K1 fUCOS CAP. 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. Circuito eléctrico. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. i(t) PROBLEMA A-3-1. el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable.142 SISTEMAS El. +~ T + R zlz . supóngase que en t < O. En el circuito de la Fig. Soludón.) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito.3 R 1i 1 L di dt'J. PROBLEMA A-3-7. Para t > O. . . 3-41.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. Por lo tanto. C 1 f f (. Considérese el circuito mostrado en la Fig.

la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. y por lo tanto. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6..28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W. Soluei6n. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O.00 Hz. cuando el interruptor S se cierra. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. Circuito eléctrico. Nótese que.. La frecuencia wn de oscilaciones es w.Ol 2? H PROBLEMA A-3-9. La capacitancia tiene un valor de sopE.CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. Solud6. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O. La ecuación del circuito para t > O es L di -1. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10.6 = O. para 1 < O.. 3-41._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J. la resistencia del circuito es R1 + R1. En la Fig. L Flg. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero. no hay un cambio instantáneo . Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. El interruptor S se cierra en 1 = O.

! R. R. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R.. E x=z-- Rt De allí que la Ec.:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L). 3-43._ (3-25) . 3 E (al Fig.(Rs .. + R 1 =O . = ._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L . (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:.: Defmamos + R 1 i = E.144 SISTEMAS El.~CTRJCOS CAP. o L R1 (b) 41:. en la corriente del circuito. Por eso. (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o.

3-44(a).E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig.y t = O+ . 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R.(E. tenemos O+ L . dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo.. Integrando ambos miembros de la Ec. = K = . 3-43(b). i(O-) . Obténgase la corriente i(t) para t > O.Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente. Solución.OJ>.. L. PROBLEMA A-3-10. El interruptor se abre en t = O. (3-27) entre t = O. (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto.(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = .tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec.. En el circuito de la Fig. i(O+) = Lt L_. La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O.

(3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien . = i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. (a) Circuito eléctrico. < Oes i = E!R. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. 3-44. de modo que. (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R.. Por lo tanto.3 R (a) t(t) Flg.: (3-29) En términos de la nueva variable x. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_. la Ec.146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP.: L.. (3-28).

(a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor.L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t . x(t) = Ke-tRI<La + Z. 3-45. + R. en serie como en la Fig.o (a) t--------E-------+-~ (b) fla.)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L. 3-45(b). Eo R... 3-44(b). de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts. 3-45(a). .. Determtnese la resistencia R. donde (R. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. = r + R) R o----Eo ----. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. PROBLEMA A-3-11. donde E = mE. = E mEo R.CAP.3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto. y m > l. = 10 = . Rv + R.. E e-l~(La+La)ll Luego... Soladóa. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig. de la Ec. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R.

R. través de la bobina móvil puede ser de 1 mA. o . 3-46. l . La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd. (o) 1 (b) Flg. Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2.CAP.3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12.+ R + R. (Por ejemplo. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil.) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor. para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). 999 A y la corriente a R.

3-48(a) y (b). Por lo tanto.RA = 61. +l. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. Entonces. loR. como en la Fig. cuya resistencia interna es de 10 000 O. PROBLEMA A-3-13. Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. l 1 R. Determinense la corriente /y la resistencia R. Circuito para la medición de corriente.(AP. La lec- 1 R 1 FIJI. como en la Fig. Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. 3-46(b). respectivamente. Solodóa. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. 3-48(b). cuya resistencia interna es de 1S 000 O. Ít + iz = 1 . Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. = 1 . r o bien +R ~- 1 1 .3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig. donde 1 = m/0 Ym > l. 3-47. Entonces. solución. La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. i 1 R = i2. Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig. i3R = i•Rs = 60. 347)..R~ = (/ . el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. donde m > l.c o bien Rm=-. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. 3-46(b). + R + R. respectivamente. 3-48(a). Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere. (m . = R~ R _ (r r + R)R. De igual manera..

= 61 61 R' . ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 . rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. Circuitos para la medición de corrientes. Flg. 1¡ . 1 I o t'lg..3 . tenemos ... 3-49. PROBLEMA A·3·14. Supóngase que la corriente i es de 0.) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) .122 A. Circuito eléctrico . De aquí. Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig. 60 10 ooo Por lo tanto. 3-48. obtenemos 1 = 0.5 A. rl Puesto que RA . lz = R ' 15 000 = 61 61 1 . Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R. . 3-49. = ~ + 10~ = 1 R = 517.CAP. independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado.

G n o. 6V o. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? . Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone. La resistencia interna de cada batería es de 0.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto.3 1O 2 Rz En consecuencia.3 Eff\o!Pl OS ()E PR.4 W PROBLEMA A-3-16. El hecho de que la corriente i sea constante. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. En término-. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.6 = 38. Solución.6 + ~0.CAP. En la Fig.3 n Flg. implica que el puente está balanceado.6 O.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución. La corriente i se obtiene como ¡ = 0. Circuito eléctrico.3 n. J-50. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15. 3-51. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110.5 = 12 O. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig.

_ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR.. Por lo tanto. Flg. Rs=~= r + R2 . La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante. Supóngase también que en el sis- . . La corriente i1 puede obtenerse como sigue.4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17. +.r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si.CAP. Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz . esto es. R2 l Por consiguiente.l. Solución. Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. 3-S2 son análogos. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 . Circuilo eléctrico.3 .1 +i 2 E R. tenemos . Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O. 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. 3-51.!_ r + .

(3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos . la solución de la Ec. las ecuaciones de movimiento son m1. 3-Sl(a). tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O.) La solución de la Ec. (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. (3-30) L .xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. Solución. estos dos sistemas son análogos. Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. Sistemas mecánico y eléctrico análogos.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico.f1 + b1xa + k. Nótese que q(O) = i(O) = O.J! t Qo.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. . Solución. (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos. (3-30) y (3-31) son de la misma forma. /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18.CAP. Para el sistema de la Fig. En forma semejante. 3-52. Obténgase x(t) y q(t).

+ ..CAP. 3-54. obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig.. Solución.) dt =O Qz. en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q. Sislemas mecánico y eléclrico análogos. 1 L . las ecuaciones de un sistema eléctrico .. 1 + ~2 (q.-+dt c1 f ('. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di.x.3 154 --~ Rz (a) (b) Fig. - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:.x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 . (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. Para el sistema de la Fig.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos. 3-53(b). vemos que los dos sistemas son análogos. Entonces..) PROBLEMA A-3-19. f i1 dt =O R. Utilizando la analogía fuerza-voltaje. 3-53. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1.) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje.i1 ¿ f V2 .i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 . Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z.

q. 3-SS.&. + R. (3-32). a partir de la Ec.) =O Sustituyendo L. 1)[.tlt) + ¿ 2 (qz.CAP.. f>RODLEM.3 EJEMPLO<.iz) ~: + Rz{iz - i. .tiz) + 2:2 (q. (3.i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas. 3-54. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~.i. De la Ec. (3-33 ).qz) = O Lziiz + Rz(qz. f . De igual forma. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. Sistema mecánico. . análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q. + i. 3-55(a).S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. Lz dt + R2 (i. + Rz(q. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec.32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. .) ¿f +¿f + 2 (i1 . (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg. .

· el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag. (3-35). obténgase un sistema eléctrico anftlogo. (3-34). Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo.. Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig.e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. 3-58). el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig.tP1l + iz (Yfz. . (r/!t 1 - r/lz) + L.CAP. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. En forma similar. 5 duciJTIO Lz Flg. 3-S7(a). + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. 1 + 1f (e. Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig.Y't) =O e2) = e. 3-56). Utilizando la analogía fuerza-corriente. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. .) PROBLEMA A-3-lO. 3-54. 3 156 rrespondiente a la Fig. Si combinamos los dos diagramas. 3-SS(b).. (tJit . Solucl6n. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1.) =O C. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . 3-56.tf/2.tp. derivamos el diagrama mostrado en la Fig. a partir de la ecuación del segundo nodo. . Ec. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. (Analogía fuerza-voltaje. 3-S7(b). 3-54.

Tres resistores conectados en un arreglo triangular.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. ·= Fla. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-60).~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. ~. 3-58. Fla.) B-3-1. PROBLEMA e í' 1 B-3-l. 3·57.. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. (3-34).> - E= 12V 100n{ . Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig. (3-35). 3-54. (Analogia fuerza-corriente. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B. Circuito eléctrico. 3-59.. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 . e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig.~-L-. 3-S9.. R2 ~~R-. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. A 30 n:: : El ::100 n ..

observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2.. PROBLEMA 8-3-4. PROBLEMA B-3-S.. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-.. Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V... suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S... IOOfi t---------o 8 60 .. Circuito eléctrico..1.MA B-3-3.____...n R -E--------~ Flg. Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig..1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP.158 S¡<.. FiJl. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig.t.. Si las terminales B y C se ponen en corto circuito.4 V._____.------o e (e) la) Fig..-----. 3~2. 10 n. 3-63. Cuando el interruptor S está cerrado... Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig.. 3-62(b). Circuito eléctrico..... la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R.. 3-62(c). como se muestra en la Fig. En el circuito de la Fig. 10 n. 3-61.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_. 3 PROBI.&..__-o e (b) e o--. 3-62(a). . Circuitos eléctricos. 3~1. 3~.

J-66. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l . calcule las corrientes en los resisto res R1 . R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. Circuito eléctrico. Circuito eléctrico. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. 3-67. 3-64. 3-65. En el circuito mostrado en la Fig.3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. Considere el circuito mostrado en la Fig. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías. 3-65.ar. B-3-7.J E. = 6V Ez = 4V R. PROBLEMA Fla. _[1 E:. En relación con el circuito. 3-66. mostrado en la Fig. ' • +i21 }2 E:J E. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. Circuito eléctrico. e ( t) Flg. B-3-8. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar.r PROBLEMA . 8-3-9. 3-64.

Grafique una curva típica i(t) contra t. Circuito eléctrico. 3-68. R flg. d d 1 .. flg.5 000 O. Obtenga i(t).) etermine e8 (t). Circuito eléctrico. Suponga que el im. El circuito mostrado en la Fig. Obtenga la corriente i(t) para t > O. 3-69. 3-69). Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg. PROBLEMA . necesaria para conectarla en serie. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado. 1 31 pare este resultado con el e ejemp o . En 1 = O el interruptor se cierra. Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig.160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. (Suponga E = 12 V y comAdem á s. 3-67. Luego se abre el interruptor S en 1 = O. Circuito eléctrico.. PROBLEMA B-3-10. 3-70. R. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. que es el voltaje en el punto B. Determine la resistencia R. B-3-11. PROBLEMA B-3-11.

¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R.CAP. Puente de Wheautone. PRoBLEMA B-3-14.3 PROBLEMAS 161 Fla. E Fia. La resistencia R es de 0. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. 3-73. 3-72. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig. Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. 3-71. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. 3-70. . 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. respectivamente.1 O. El circuito de la Fig. Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. 3-71. fla. respectivamente. l=150V PROBLEMA B-3-13.

Considere el circuito puente mostrado en la Fig._.---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO.Q (e) 10.162 S•'. CAP.{1 A o-o----.n ron IO. PROBU. Circuito puente E2 10 (a) . R 1 y R 2• E.{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg. Obtenga E 2 en términos de E 1 .(lrriente . cuando el puente está balanceado.H THJC o-.{l ~----~~-----~ 10. Encuentre la . 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro.MI\ B-3-15.{1 (b) A 8 IO. 3-7!.rt \1.\S EI. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma. Flg. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone. es decir¡~ = O..74.MA B-3-16. n conecta- .Q A 8 10.3 PHUIII t. J.

como se muestra en la Fig. 3-76. 3-75(a). 3-77. J-77. Fig. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. PROBI.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. Un resistor consume una potencia de 500 W si <. Si se aplican 12 V entre lac. (e) y (d). Flg.MA 8-3-18. Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig.CAP. PROBLEMA 8-3-19. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. PROBLEMA 8-3-20. Sistema eléctrico. Sistema mecánico. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. 3-76. (b).f. terminales A y 8.e aplkan IIO v a sus terminales. Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. .

4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. ya sean liquidos o gases. Sin embargo. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. tienen un extenso uso en la industria. los fluidos. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales. Sin embargo. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. Debido a su frecuencia en la industria. Antes de proceder. 164 . algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. En consecuencia.

avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo. La presión se define como fuerza por unidad de área. Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo. Adviértase también que 760 mm Hg = 1.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. hasta hacer contacto con la pieza. kg¡lcm 2 . En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). = 1. paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones).92 in de mercurio a 32°F). La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión. La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro. lb1/in 2 . El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. 2 abs = 14. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica.9807 X 10 5 N/m 2 = 0.SEc. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. En cálculos teóricos.0133 x 105 N/m 2 = 14. debe usarse la presión absoluta.22lbrfin. La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. la exactitud.09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta. manométrica= 1. etcétera. sistemas de control en aviación y operaciones similares. sin embargo. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica.0332 kg1 /cm2.71b1 /in. 2 = 0. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. la alta relación de potencia (hp)-(peso. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- . Las unidades de presión son N/m 2 . 2 manométrica= Opsig = 14. La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica. por ejemplo. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. arranque rápido.7 psia Sistemas hidráulicos. La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. 2 O N/mz manométrica= I'. Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin.71b1 /in. la flexibilidad.

la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. 4 b de baja presión se descarga al depósito. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . Para la misma necesidad de potencia. fijado. independientemente de su aplicación. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. por ejemplo. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. 4-2. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. la Sec. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. en esencia son lo mismo. unidades de potencia. o entre 145lb1/in2 y 5. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2. 4-4. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. la presión de operación puede llegar has. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec. 4-5. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. Esquema del capitulo. Finalmente. válvulas y dispositivos similares. actuadores.ortación de l. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec.000 lb1/in2).<\P.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo. Circuitos hidráulicos. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. 4-1. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. el peso y el tamaño de la uni.) Esa válvula de ahv1o está di. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. Después del material introductorio de la Sec. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec. Generalmente. Sin embargo.000 lb1/in2). El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. En algunas aplicaciones especiales. (La válvula de alivio descarga la a.

El depósito. un cilindro hidráulico. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. se utilizan rejillas. Circuito hidráulico.) . La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. filtros. etcétera. el motor eléctrico. Unidad de potencia hidráulica. Con frecuencia. 4-l. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico.SEc. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. filtros y bujias magnéticas. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. energía mecánica para hacer el trabajo. una bomba. válvulas. Además. que funciona como fuente de fluido hidráulico.

La figura 4-2(a) . las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo.CAP.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. 4-l. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo.4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. (a) Bomba de desplazamiento positivo. . En las primeras.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. con objeto de variar la salida volumétrica. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión. (b) bomba de desplazamiento no positivo. Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. debe variarse la velocidad de la bomba.

.. El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios.......z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad. 30 2- 85.18 2...2.. la longitud del recorrido es 2R tan .6 x 10-2 X 2..197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial.. Bombas de pistón axial 2. La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros... Bombas de aspas 4..95 80 .. Bombas de pistón radial 3.SEc.. La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos. La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial.. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos.90 80-90 70-90 1.. Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios. l. 3 X J0-5"" 2 85 .TEMA!> HJDRALliCO..18 3 1 x to-s .50 1 ..2 X J0-2 2.. 50 0. CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5.. 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos.1.18 Presión (MPa) I0-4.2. 95 80. 50 = 145 lb¡/in.18 so 1 . Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica. 4-2 Sl!o. 90 80-90 so ) X J0-4 ...70 0.. Tabla 4-J.. 1... 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 .

En la carrera de retorno. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. a. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. Al moverse cada pistón hacia afuera. Bomba de pistón axial. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. 4-4(a). En un . (a) Bomba de pistón radial. El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo. 4-3. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros. . (R está definido en la Fig. 4-4.4 Entrada Solida Fig.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. Bombas de pistón radial. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. 4-3.ciclo.) Esta longitud depende del ángulo a. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig.

Durante la rotación. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. El diagrama de la Fig. 4-5(b) ilustra el principio de operación. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. muestra un aspa. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. En la Fig. 4-S. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular. A medida que el rotor da vuelta. Para simplificar la exposición. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. . a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro.SEc. Aqut. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. Bombas de aspas. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig.

Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. Bombas de engranes. 4-7. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. Flg.172 SlsTEMAc. lumbrera de salida. . A medida que los dientes vuelven a engranar. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. CAP. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. En razón de su bajo costo. Bomba de engranes. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. 4-6. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. el fluido es forzado a través de la . HloRALJJ Jcoc. 4-6. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes. Bomba de aspas balanceada.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor.

La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. Actuadores rotatorios. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. Acumuladores. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. Cilindros de doble acción. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. Actuadores lineales. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. 4-8. Actuadores. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. El tipo mostrado en la Fig.SfC. motores de aspas y motores de engranes. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo.

la fuerza paralela al plato es Ap sen a. Este principio de operación se ilustra en la Fig.. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena.Rsen8. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren. 4-11. Fig. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro. En un motor de pistón radial. Motor de pistón radial. Motor de engranes.4 y ·X Fig. 4-10. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro. Así pues. Por lo tanto. 4-10. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido.174 SI~. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. Ap. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg. .MAS HII)RAUI. Motor de pistón axial. Para cada pistón. 4-9.Tl:. 4-9.I('OS CAP.

pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador.SISTEMAS HJt>RAUI. El principio de operación es el siguiente. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes.IC. En forma similar. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. Puesto que este dispositivo es un motor. el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro. . El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. (En las válvulas de carrete. de batidor o aleta. el punto A se abre a la entrada de presión P. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). 4-12. En la fJ. de tubo de chorro y de disco. ambos engranes son engranes impulsados. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. como se muestra. Asi. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida. Si se cambia a la derecha. forzando a los engranes a girar como se indica. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. Válvulas hidráulicas de control. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. Vélvulas de carretes desUzantes. si el carrete se cambia a la izquierda.

Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. Válvula de tres vía. 4-!. La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia. 4 la válvula es subtraslapada.176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. . Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral.. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. y viceversa. 4-14). Fla. Válvulas de aleta. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13.a. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. conectada a un cilindro de potencia. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha.

Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. Tubo de inyección Fig. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. HmRAUU( oo. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. 4-JS.TEMA<. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. Válvulas de tubo de inyección. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. Válvula de movimiento vertical.SfC. Básicamente. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. 4-2 SJ!.

Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. 2. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. -1 t Flg. La válvula de alivio opera como sigue.178 SisTEMA!-. S. CAP.4 linea de presión y el ~tro al depósito. Válvula de alivio. paros e inversiones de la velocidad rápidos. 6. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. 4. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. 3. Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. J-IJDRÁL'LICO!. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. 4-16. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. l. . Por otra parte. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. El fluido hidráulico actúa como lubricante. l. intermitentes. La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. inversoras y de paro.

7. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. por lo tanto. 3. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. puede darse el sonido del martilleo. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. y puesto que . causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. puede producirse una fuente de presión violenta. 5. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. 4. pueden ocurrir en algunos. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. dependiendo de las condiciones de operación. Martilleo o golpeteo del aceite. Comentarios. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. el sistema tiende a ser sucio. Por ejemplo. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. 6. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. (También se conoce como golpe de ariete. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. dependiendo del medio fluido involucrado. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa.

) En consecuencia. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. En los sistemas de plomería domésticos. El aire se comprime fácilmente. por lo tanto. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado. Un dispositivo de antimartilleo. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. Al detener el flujo de fluido hidráulico. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial.180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. Así es que. para evitar fuentes de presión violentas. la presión excesiva se reduce mucho. . con el objeto de reducir la fuente de presión.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. tales como los tanques de oscilación. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo.) En cualquier sistema hidráulico. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso.

94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51.43lb/ft 3 = 1. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae. Más aún. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. ruido y vibración. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia. etcétera. En la práctica. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos.59 slug/ft 3 .ndar (1. el dafto a los conductos del flujo. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. En esta situación.0133 x 105 N/m2 abs. Para el agua a la presión atmosférica está. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente.2 lb/ft 3 = 1. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. slug/ftl. en una bomba centrifuga.2°F}. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor. la bomba puede daflarse. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. Cuando las bolsas de vapor estallan.15 K que es igual a 4°C o 39.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles.0332 kg¡lcm2 abs o 14. la cual es igual a 1.sr:c. lb/ftl. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl. Por ejemplo. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación. Densidad y volumen especifico.

807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62.~/V (Nótese que dV es negativo. respectivamente. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.b(8 .182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp.1 x HJ' N/rrt. y = 9. p.14 x 1<' kg1/cm 2. El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura. la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa.dV es positivo. de modo que . o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica.1 GPa (gigapascal). La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión. lo cual es igual a 2. el peso específico es aproximadamente y = 8.) Los valores de a y b son positivos. la presión y la temperatura. 3 x lO' lb¡lin2• o . (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o. respectivamente. El módulo de dispersión K se define por K= _.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 .2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) . Así pues. 2. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. etcétera. Módulos de compresibilidad y de dispersión. kg¡lml.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p. El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.8o)J donde p. y 8 son la densidad de masa. estocausará un decrecimiento en el volumen dV.

Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. Al cambiar del stoke al poise. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s). Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. Viscosidad. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. El centipoise (cP) es 1/100 de poise.4°F es 1 centipoise.9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. la propiedad más importante del fluido hidráulico. depende de la cantidad de aire que contenga. de cualquier líquido. La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura.1 N-s/m 2 = 47. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. con una velocidad relativa unitaria.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0.0001 m 2 /s . La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. La viscosidad. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s. En los sistemas hidráulicos. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt). 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida. es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta. motor y válvulas. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0.SEc.2°C o 68.

184 Sfo. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. jabonadura. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación. etcétera. La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. 3.) . los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica. 2. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. la oxidación se acelera. el peso y el módulo de dispersión. Cuando se opera a altas temperaturas. la estabilidad térmica. el calor y la contaminación. el aceite crudo. corrosión. Tabla 4-2. l. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. (Adviértase que estas no son variables independientes. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. Aunque los fluidos como el agua. especialmente a altas temperaturas de operación. la viscosidad.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. Para concluir esta sección.

e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l. flujos laminar y turbulento.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. 792 ?: 10-3 1. De hecho.S llii.736 X lQ-S 0. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales. Ja flotación. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa . las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas. Número de Reynolds. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática .295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3.3 0.475 X I0-6 0. la inercia del fluido.318 X lQ-S lOO 212 4. En muchas situaciones de flujo. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad. la tensión superficial y factores semejantes.004 X 10-6 0. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite.6 1.6 0. (En las emulsiones de agua y aceite.658 X I0.llb¡-s/ft2 J. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad. la viscosidad. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds.~c. deben usarse fluidos resistentes al fuego. 4-4 UYF.653 X J0-3 0.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad.282 X J0-3 l.418 x to-s 0.792 X I0.929 X JO-S 0.589 X 10-s 1. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones. tales como agua glicoJada.365 X IQ-6 o.467 X I0.355 X J0-3 0.742 X tO-S 1.002 X J0-3 0.

4-17. se IJ .p la viscosidad dinámica.. el flujo es siempre laminar.. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido... (b) perfil de velocidad del flujo turbulento.. "" e1pred orru..pues.!) ~ L ~ ~ 1 .!) -... Cuando dominan las fuerzas de inercia. el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave. según líneas paralelas. y un numero .. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo. pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n.!) -. Para el flujo en tubos. Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000.4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds. Así .-..) ? i Flujo turbulento en tubo Fla.~ de la viscosidad.!:) 1 l. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000. . (b) -.4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico.:> ~ (.. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j . la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar. el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento.

el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. la velocidad. se dice que el flujo es estable. Flg.Jnea de corriente.sec. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. Lineas de corriente. Por lo tanto. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. 4-4 UVES 8. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. Si la presión. Tubo de corriente. I. Tubo de corriente. En general. 4-19. De otro modo resulta el flujo turbulento. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. Flujo estable. ya que depende de la viscosidad. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación. 4-17(a). 4-19). la densidad. 4-18. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. 4-18). Ftg. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar. Esto es.\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. En el flujo laminar. en flujo estable cualquier punto se man- . Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo.

El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. 4-lO. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. donde p. v. el vector de velocidad.188 SisTEMAS H. Ecuaciones de continuidad. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control. (b) conjunto de tubos de corriente. av o Ft=. . la densidad y la temperatura. y T son la presión. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. Volumen de control.4 tiene constante en el espacio. ap o -¡¡=.IDRAUL ICOS CAP. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. respectivamente. 4-20(a). El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. (a) Tubo de comente. p. Aunque del todo arbitrario. Tt ap =o.

Q. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA. tenemos p. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. 4-21. Para simplificar el análisis. respectivamente. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. = PlQz Para flujo estable incompresible. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. = p2 • Por lo tanto. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. Si definimos p. Ecuación de movimiento de Euler. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. La fuerza de gravedad es pg dA ds. entonces al aplicar el principio de conservación de masa.v. respectivamente. 4-20(b). y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt.SEC. entonces. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. si las densidades promedio son p.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. obtenemos p. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . Q. respectivamente.

. (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. Por lo tanto. a-v/éJt = O.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas. o v = v(s.!_ ~ + dz = . dv _ dV ds dt .Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. y la Ec._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general.(P + donde m= p dA ds.pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = . So dv pdA ds dt = * pos ds) dA. t). 4-11.4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP. sólo la última El flujo estable. tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. puesto que v. (4-1). la velocidad v des y t. (4-2) en la Ec. donde z es el desplazamiento vertical. s y no participan en la ecuación. encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. El flujo estable. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . p y .. Aplicando la segunda ley de Newton. as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler.

Al dividir ambos lados de la Ec.!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable. 4-12. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. tenemos. 4-22). estos es. Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. la Ec. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g). Para flujo estable. -g 2 vz + -p . -----. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. Ecuación de Bernoulll. (4-5) entre g.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. . +z = constante (4-6) donde 1 = pg. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud.44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. Si la velocidad en alguna sección se incrementa. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad.~c. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. la altura total en todas las secciones es constante.

(4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J.s ~. (4-23{a) y {b)]. (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto. 4-13. (b) En la Fig.. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p. (o) Fla.... Esta situación ocurre cuando el .!. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo.'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control.. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig. 4 Para el flujo inestable. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. + gz 2 2 11 2 vz ( . la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba..· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J.191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. Flujo a través de un orificio. Existen dos tipos de régimen de flujo. la Ec. A causa de la ley de continuidad.

.Q.. 4-23(b). 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo. v2 p (4-8) .Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. (4-6) obtenemos. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. En relación con la Fig. Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig.. l 2g . para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 . La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt . (4-9) y (4-10). encontramos V = ) 2 """'} . V2 2 V1 2 2g( P1 = - . El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. la ecuación v 2 n. o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio. se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c. De la Ec. El área del chorro emitido es menor que el área del orificio..(A2/AI)2'\ j2g( y p..Pz (4-9) De la ecuación de continuidad. (4-8) se hace ) . entonces la Ec. La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto. respectivamente.. El flujo corriente abajo se hace turbulento. Utilizando las Ecs. esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada.¡CPt . a continuación consideraremos este caso en detalle.. en las secciones 1 y 2. 4-23(b). 2 Si suponemos z1 = . puede aplicarse la ecuación de Bernoulli. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta.SI:C. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada.!+Ll+z =---l+.. Sin embargo. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2.l+z 2g .

inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas.¡(Pl . elementos capacitivos y elementos de inertancia. [Nótese que los términos inercia. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos. la Ec. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. Comentarios. tales como demasiada longitud de las líneas. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos.194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. (4-12) sirve como una ecuación básica.Ji _ (C!AUAD'Y -.P2). 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo.) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. En conclusión. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. el coeficiente de descarga. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido.P2) donde e. accesorios y válvulas. elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. un número grande de curvas (o codos). elementos resistivos. . válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental. algo de la energía que se transfiere.cAo-y -y<Pl . Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica.

Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento. z1 = H. 4-24. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. seguidas por definiciones de resistencia. La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. tenemos o bien "2 = . Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque. Al sustituir v1 = O. Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. y~ = O en esta última ecuación. Sistema de nivel liquido. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)].j2ili . 4-14. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. H Flg.SEc. Pa = O. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia.

estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. . El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0. el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m). Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . La descarga real Q desde el orificio es el pro. Considérese el sistema mostrado en la Fig. De igual forma. válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro.61. y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s).. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro.196 SJsn:M/\S . En tér. En consecuencia.. orificios.. hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente. ó d fl . 10 en corriente. = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . en la parte (b). cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' . generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C".. tenemos . o bien . Para tomar las pérdidas por fricción. 4-2S(a) y (b)...HmRAuucos CAP. La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico. eléctrico.. razón de flujo o velocidad.o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1.... Resistencia. la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. la válvula en un tubo también restringe el flujo.4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. . Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación..

&. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico. R .ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig. en la altura diferencial . cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento). escojamos la altura como una medida del potencial. la relación entre la altura diferencia h ( = JI. Sistema de nivel liquido. R Rests encaa m = cambio ... la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 .Hz) _ Ht . -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. 4-S El.J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H._ dQ Q -K. m D = diámetro del tubo. . En el flujo laminar . 4-25(b). 4-25. Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante. Consideremos primero la resistencia del flujo laminar.Hz _ _!_ sfm2.SEc. m ~/s . (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t . Por lo tanto.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 . L = longitud del tubo. -o (o) -o Flg.

está dada por _ d(Ha . la resistencia del flujo turbulento R.Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R. para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. el resultado es Capacitancia o bien .198 SJSTEMA'i H. (4-14) tenemos d(H 1 . Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido. Si ésta es constante. tanque lleno de liquido. en relación con la Ec.IDRAULICOS CAP. N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n . debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. la capacitan- e . Capacitancia.H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación.. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m).H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R. la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. es una constante.Hz) 2(Ha . Ja resistencia del flujo laminar R. La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. y el potencial puede ser. .H. De la Ec. no es constante.) _ 2(Ht -Hz) R. e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' . Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. Para el flujo turbulento. la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml). . = dQ = gnD4 s/m En la práctica. puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 .4 Por Jo tanto. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. Puesto que Q y (H1 . (4-12) o (4-13).

. pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. ~o . podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) . 1nertanc1a 1 = . la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo. donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. Nótese que la masa M es igual a pAL. cambio en la velocidad por segundo (aceleración). el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m). rsi o bien - rrr ¡. inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo. La aplicación de la definición general precedente de inertancia. Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml). o cambio en la corriente por segundo]. Considérese un flujo de un liquido en una tubería. y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2). Por lo tanto. Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. Los términos inertancia..SEc. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes.. inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . Jnertancla.cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ . lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. la última ecuación puede escribirse dv .

) como una medida de potencial. el modelo matemitico permanece igual. considérese el flujo de agua a través de un tubo. Sin embargo. cm3/s. el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial.81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m. etc. et- .Ah . respectivamente. d 1fl . estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes.3 X 9. A 1 X I0. observando que Ap == AJrpg. 3. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema.1529 . cm. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia.). al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios.' J m s Comentarios. 2.. Por ejemplo.ilh. capacitancia e inertancia. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. etc. (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia. in.00006C4 3J z dt .!!!. si escogemos presión (N/m2 . la Ec. lb¡lin2 .lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP. in3/s. liquido (m 3/s. l = 1 pL = 1000 X IS kg. donde 4h es la altura diferencial. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• .4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. Entonces._1_. válvulas. etc. y la resistencia del flujo liquido disipa energia.1 . l.) o altura (m. la capacitancia y la inertancia. entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como . entonces. En la medida que usemos unidades consistentes.L/ Ag . = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. kg1 /cm2 .

(a) Sistema de nivel liquido. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua. obtengamos un modelo matemático.. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido.-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig. 4-26(a).ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. 4-16. tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. 4-S El. Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC.SEc. (b) curva altura contra razón de flujo. . sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables. Por ejemplo.

Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es. rri ls Q. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). 4-26(b). En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. La resistencia R en el punto de operación (H = ii. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. (Cuando el punto de operación se mueve. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. por lo tanto. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. para el flujo turbulento. la cual puede ser o bien experimental o bien teórica. está claro que el valor de la resistencia R cambia. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto. esto es. por definición. la cual es igual a 2ii/Q. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. En situaciones prácticas. el valor de la resistencia R no es constante.. R=dH dQ donde. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig. e dh = (q.) Nótese que si la condición de operación varia un poco. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- .201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP.

respectivamente. dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. supóngase que el tanque es circular con radio de l. sistema en vez de h (el cambio en altura). (4-18) y (4-19). En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e. dt o ' R (4-19) Flg. dH=h. 4-17. 4-S El.ICOS lOJ table. 4-27.+h = Rq. Comparando las Ecs.h/R en la Ec. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del.SEc. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios. Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Ejemplo 4-J. (4-16). obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. Así. 4. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =. Sustituyendo h = Rqo en la Ec. 4-26(a). entonces se puede obtener otro: modelo matemático. son análogos. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI. vemos que son de la misma forma y por lo tanto.26(a). La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema. 7 m y que la condición de operación en ..

9.9 dt +h = 8.h(oo)]. K= 0.08 ni-.0.88.6-0.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque.4 estado estable corresponde a ii =2m. El modelo matemático del sistema definido por la Ec. Entonces la Ec.~s.= [H :.5 2. Q = 0.9.6r = Q 0. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K.Y = (o.1.8 min/m2 dQ (Q + q. x(t) x(O) = -0. Definamos x = h ·.9 dt dx +X= 0.5 =K .88..1 oJ /min). (4-20) se hace 79.9AJ.8 X dh 9.JI como. (4-17) se hace ahora 8.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.l.2 = 8.6 ~ /rnin (o Q.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.9 + 1 =o .3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q.08 dt dh 79./H el coeficiente K se determina por 0.8 0.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!.ji= 2.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae. de la cual 1 l= 79.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.5 ~ /min a 0.r obtenemos 79.88 X 0. == 0.

88[1 - e-Cl/1!1. .i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro.!. Nótese que z = f(x)._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + . que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. ••• están evaluadas en el punto de operación. es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales.88 = 0. luego la Ec. Dependiendo de los objetivos del curso. esto es.88 m.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1. i).) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales. h(t) se aproxima a 0.A~E!i 105 También.88 m. estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os. Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x.. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx .oo . Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. Z). (4-22) puede escribirse z.. (La altura total H + h se aproximará a 2. Si la variación x .. Entonces. d''f/dx 2 . Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z.i) + .4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. (4-22) donde las derivadas df/dx. El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal.~c. la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i. podemos despreciar los términos de más alto orden en x . a partir de la condición inicial x(O) =A= -0. Cuando 1 .0. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo. x = i. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales. entonces la Ec.x.x es pequei\a.88 y se infiere que x(t) = -0. z = z. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor.i = a(x.

(4-21) cerca del punto de operación x = i. Entonces. Cerca de este punto.es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec. z).x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. j) + [fx<x. A continuación. La válvula. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas.j) +~(y.J•I La ecuación (4-23) indica que z . z .dx _dfj . z = í. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i. y) alrededor de un punto (i. los términos de más alto orden pueden despreciarse.. y.l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. Unealizaclón de z = f(x. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal.i = a(x . De otro modo no se aplica este procedimiento. Suponemos que la inercia y la fricción de la .. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i. y = x. (4-24) se hace z = f(x. z. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías.j)~J + . Z).4 donde a . de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga.i) +~(y 2 j)J + ~![~<x.¡cc. expandamos la Ec.i)(y. Observando que í = f(x.f. z. ji). La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto. cerca del punto de operación x = y = y. j.x)~ + 2a: ~1 (x. z = z x. que se supone subtraslapada y simétrica. y. la Ec.

4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. Pz ---- y ¡ Xo .SEc. (a) Sistema servo hidréulico. que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula. Suponemos también. como usualmente es el caso. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. despreciable. 4-ll. Po t P.X xo +x 2 2 JL (b) Fla. En el presente análisis. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. . (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula.

Pt (~o+ x) CzAzJ~(P. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1. respectivamente. Además.C2~P 1 (~o.q4 = Cs~Ps. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante. - P2 (~o - X) Cs.AJ. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 . supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y. de los puertos 1.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p.Pz entonces .Pt (~o+ x) . l/3.A. 4 como A1 .Pz(~o. por lo tanto. + Ap. = c. 2.. (~o ..4 En la Fig. 4 como Q1. Por eso.~p.. puede despreciarse. respectivamente. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. Az..J~(p.x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3. 4-28(a). obtenemos p. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula. A1 = A3 y A2 = ~. Puesto que la válvula es simétrica. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto.J~(Pz. 3.Pt o también p.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P.Pt) = c.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p.JPz(? c.Po)= Cs~Pz.qz·= c. en relación con la Fig.• . la razón de flujo q = q.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica.JP. Entonces. 2 2 . q. Definamos las áreas de los orificios de la válvula.X) = Cz.. 3. C/2. Cz~Pt -Po (~o ..j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp. A3 A..Ap _p.~(~o + x).p. PzP. = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps. 2..X) q aliado donde C 1 = c 1k.C2~P. De modo que tenemos q..

c•R. A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes.jp. q = q es q . 2 ~P(~o + x). 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig. por lo tanto.~p + c1.i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. la ecuación linealizada alrededor del punto x = x. En términos de Ps y Ap. 2 ~P(~o + x).x)J x. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación. .q = a(x . Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. o bien q= c Jp. . q= q q. q = O.Ap•AJ. la presión a cada lado cuando no se aplica carga. q = ij. cerca del punto de operación normal. /P. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec. la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad. bes negativo. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso... (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0.jp.v"P.jP• ~ ~P(~0 .A¡J•AJ. /p.C . La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap. 4-28(a).x) =f(x. >O . = C . + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 .jP· -i ~P(~o..f = _ [ 2~ .. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap.Sec.x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante.cl.. Nótese que a¡¡a Ap es negativa y. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula. ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R..~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5. ~ = O.. la Ec. (4-25) como tP. Ap = Ap.fl•l = c.q. o ilp == o. + ~P(~o.

. Ap = O. loe. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. THOMAS. 90. Part 2: for Aircraft. BAYLEY. C. 2nd ed. E. J. AND E. V.. No. 43-47.. STREETER. Part 3: for Extreme Environments. 10. New York: McGraw-Hill Book Company. pp. "Pumps for Fluid Power." Mechan/cal Englneering. Ltd. 6th ed..: PrenticeHall. S. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos.. Ap = 0.10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP. Fluid Mechanics." Mechanica/ Engineering. An Introduction to Fluid Dynamics. Se comprime agua en un cilindro. 90. Fluid Mechanics for Engineers. "Pumps for Fluid Power. 1970. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l.. Hydraulic Control Systems. 9." Mechan/cal Engineering. H. q = 0). No.. pp. K. J. Eng]and: Butterworth & Company. Wvue. September 1968. London. Englewood Cliffs. pp. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. B.. New York: Jobo Wiley & Sons. October 1968.2. G. M.. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. HoHMANN. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs). England: George AJlen & Unwin. Part 1: Basic Briefing. HENKB...J. loe. "Pumps for Fluid Power.. loe.4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O.. MURRAY.. 11. W. N.. 90. 1958. November 1968. 38-41. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V .1 X 101 N/m 2• Solucl6n. 1964. AND R. P. F. Ltd. J. MERRITT. 1975. No. 41-46. Modern Control Engilreering. OoATA. 1967. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. L. Conclusión. London. F. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA.

3 X 102 2 . 4-19. .4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi. Entonces.610 sluglft2.o. 4-29.08 g/cm-s.CAP.610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados. Solución.. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES.008 !!. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla. 1' = 0. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0. Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES. La fuerza debida a la flotación es . tenemos V = = p/p. Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco.w y la debida a la gravedad es w.1. es 8 cP. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1.7 ) m3 = 999.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6.7 cm 3 A-4-l.83.3 2. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig. obtenemos . Movimiento de balanceo de un barco. Puesto que p.008 N~s = m 0. 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0.3 x 10. 0S~8 = 9.ooot67 1.7 x J0-6 m3 = 999.64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - . (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l . ~2 p = 830 kg/m! .7) X 10 5 = 6.

212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP.. Unidad de potencia hidráulica.. se llama metacentro.... X (X= l~P) ~--- . A·4-4. Definase el área del pistón como A. El metacentro se muestra como el punto M. 4.... vP la velocidad del pistón. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i . ~ 11 1¡ op Flg. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al . p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga. Esto es. barco a la posición vertical. Por lo tanto.1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8.. 4·30. Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. Solud6n... De la Fig. R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 . Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. la cual está en el plano de la línea central del barco. 4·29. la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J. obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o.30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. Solución..4 métrica a través del centro de gravedad. .

Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. 4-31(a) y (b).4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. PROBLEMA A-4-5. 4-32(a). 4-31. Para la válvula sobretraslapada. Tal válvula sobretraslapada tl:O. Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas. 4-32(b). La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. Para la vélvula subtraslapada. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. (b) vélvula de carretes subtraslapada. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. (b) Solad6n.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. . lo que significa una sensibilidad mayor. es asi F¡.CAJ'. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. Jt- --~-~~-.Vp =pQp Asf pues. en ausencia de pérdidas por fricción.

1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal. 4-31. Be... 4-33... Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 .1373 x JOS N/ml ( = 13. Az~ O.4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg.. 2g vf + l!. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡... 4-33'el medidor de Vent1. Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0.. En la Fig. Soluclón.. (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada.114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP.1 m.. 1 ~ .. (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada... PRoBLEMA A-4-6. Medidor de Venturi...Pa _ "/ -2g 2i (4-28) .73 kPa). tenemos Pt . De la ecuación de Bernoulli....1 S m y el de la sección 2 es de 0.....lm 1 t 1 1 2 ' Ftg.pz = 0. Supóngase que está fluyendo agua..15m 1 1 1 1 t . (4-6). 1 At~ 0..

0625 10.0625 Por lo tanto. g es la constante de aceleración de la gravedad.. Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo. Fla· 4-34. Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig. el cual es igual a la reducción . Del enunciado del problema (0.25) 2vf 2g _ vi = 4. 767 X 4.. Capacitancia e Solad6a.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad. p 2 = (2. e es el coeficiente de descarga.donde Ao es el área del orificio. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros. 4-34.15) 2 2(PJ .p X 4.0625 . Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 . .1373 X 10 5 10 3 X 4./2i. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~.pz) 1 f X 4. ambas alturas medidas desde el centro del orificio. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo).CAP. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia. Supóngase que en t = Ola altura es Ho.0625 PROBLEMA A-4-7. tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0. el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt.04594 m /s 0. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C. respectivamente. observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'..0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p. (4-28) p1 - .2 2 X 0.Pzl = 1. Sistema de nivel de liquido. 2 A J2 nm. Entonces. De la Be.Pz) _ 2(p¡ .15)2.

el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho .OIS m3/s. Sistema de nivel de líquido. PROBLEMA e IH. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. I7T & metros a H1 metros es A-4-8.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f. 4-35.~ Ht) segundos.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O. Qdt=-edH Y asf dt = . Solucl6n. En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y. por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O. Por tanto. 2e .01~ o bien Ho =2.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. Así.OlS = 0. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O. En el sistema de nivel de liquido de la Fig.01~ di'=-c= 2 = Qdt . la altura permanece constante.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . la altura 1ft en t = O se obtiene de O.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida. Cuando la altura es estacionaria.Ol.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H.=y(vHo-vHt) Así pues. 0. La capacitancia del tanque es de 2 rrf.

Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig.. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.125 2.. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 .. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n. tenemos J..81 128 X X 1.dQ.gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1.. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.25 -- = -0.001 ni /s. al sustituir los valores numéricos en la Ec. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O.05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto.004 X 10-.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 .5 -= 2. Después de transcurrido un tiempo suficiente..2. 4-36.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9.OOS)dt = -0.s X 1 3.2. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar.004 X 10"1 /s. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-..1..25 Por lo tanto.125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación. obténgase la resistencia R del tubo capilar.125 .2. ra R = 9. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo.CAP.005t 1 2. (4-39). se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0. la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R . la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10.05 m.4 En consecuencia.001 0. H _.005 dt Supóngase que H = 1. iSolucl6n. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto..1. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm.¡ H = dH -0. obtenemos.. se infiere que 2.

. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig.02 m2 (a) Flg. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig.4 K= 4 X .= K.02 ni-. 4-37. Altura m R+h C•0.5 x 10"4 rrf /s. Flujo de agua a través de un tubo capilar. También.Jf ~ 10. La capacitancia C del tanque es de 0. 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4. Solución. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4. En t = O. 4-37(a). Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. 4-36. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. (b) curva de altura contra raz6n de flujo. (a) Sistema de nivel de liquido. determinese el cambio en altura como función del tiempo. 4-37(b). La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. PROBLEMA A-4-11.

266 . En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.=q.4) m = 0.5 x l<t4 fl'iJ /s.532 X 104 X 0. . resolviendo para h.. 4-38.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0.266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo. y h es el cambio en altura.4 di Finalmente.1 .5 .266 m. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4. 1 H = 1.O 532 R dQ . PRoBLEMA A-4-tl.4 = 4 X J0.4 .02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10. Así e dt puesto que dh =q.266 e-r/lOIS.dH 1.5 X + h = 0. respectivamente.. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la . y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque.(4.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.532 tima ecuación da 0. y Q¡ = 0.5 0. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.qo se infiere que dh h C.266.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .4 104 X + h = 0.02 m 2.532 o bien dh 106.qo) dt donde Q. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2.5 o bien X I0.4 . donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada.1 = 0.CAP. e= 0.266m Esto significa que el cambio en altura es 1./H ( '. respectivamente. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &.4) X 10. tenemos e dh = (q.

+qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q. + (R¡Ca + R._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs.qz) dt donde Por lo tanto. respectivamente.= !!J.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R.l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos. el resultado es dlh dh RtCaR... . obtenemos RtCtR. Cz ~+!!J..4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e.C.C. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2.. dt R R.+ !!J. tenemos Ct dh 1 = (q . (4-30) y (4-31). Sistema de nivel de líquido. 4-38. tomamos Cz dh2 = (qt . Solad6n. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4. Fl1.. obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema.q ha = Rzlh._ + R. Para el tanque 1.Ca ~11.).

dt En consecuencia. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e. Sistema de nivel de liquido.CAP. 4-39. Para el tanque 1. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q.q + r.ha (4-33) ha de las Ecs.qs . y q.. (4-32) Para el tanque 2. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h.RzC. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. (b) q sea la entrada y q2 la salida. = R2. 4-39. tomamos Cz dhz = (q.) ~ dt + h1 ~ = R.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C. dt + R.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. respectivamente. En t = O. la salida. tenemos el donde dhs =q. (4-32) y (4-33).q (4-34) .la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H. Flg. Solud6a. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida.qz) dt donde q. tenemos d2.

221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi.{z<H. Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo.ii) + lr :. Q = Q. Soluci6n. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. PROBLEMA A-4-14. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H. Q = Q.Q = Q_(H . El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R.ii)2 + ··· . Finalmente. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. Q = Q. la eliminación de ~ de las Ecs. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q . Q = Q. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig. Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii.

~·3.3.2 =4.2 = 4.. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q. La expansión en series de Taylor de ft.o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2. ~. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H .. 4 K .o-D W7í 2ii = Q_(H .36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3. 3. (4-36).i) Solución.x) alrededor del punto (2.8 (x-2) fla.r•:J.2) (4.i = a(x.2.Q dH H•B. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0.3. z = 3.t = 0.R. z.. Curva no lineal z = o.2) es donde a= d/l dx •2. z z.Q=Q.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2.2 = 4. 3.8 Por lo tanto.4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec./ll H•D.CAP.2. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z. *JIMOBLEMA A-4-15.8(x.2).z•2.2x1 1 .ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec.2 = 1.

z z - z= dx a(x . el error es de 20fo.i = 6 •Jt. El error es por lo tanto SO . y = 11.JI•Jio•""' Pór lo tanto. z = y despreciando los términos de mayor orden. 10 s y s 12.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = .66 = SS + 60 . Sistema servo hidráulico. Entonces i = Xj = 66. y = 10..6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7. En términos de porcentaje. lO ~ y ~ 12.!. •PROBLEMA A-4-1'7.49 = l. tenemos x.66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO. i = 66.66 = 11 (x . escójase x = 6. y = 10. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. la ecuación linealizada es z . el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y . .7=1·•-• dy l Jc•. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S. Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7. Supóngase que la válvula de ° Fla. Solucl6n. 4-tl. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. y = 11.224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16. Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6.

. Además. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q.j2g/y.. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen. y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable. Observando que Qs = lh.jp.¡-¡. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.. el fluido hidráulico es incompresible.. Entonces A 1 = A2 = kx.p o Ap =P1 -p.i.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = . donde k es una constante.Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x.P.J~<P~. 4-41.. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno.0.. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. ql = cA. cA.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape..¡ Pz -Po X = e. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse. + 2 Ap ' _p..i) + b(Ap - (4-37) donde .-=¡. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x ...Ps) =e. Soluc:i6n. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p.J2 -Po) = e. En relación con la Fig.¡ X = : (p.jPz X donde C = ck. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente. = C. Ap = Ap... la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula.

obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente. = donde K tado es :. (4-37) se hace qt = Ktx .AJJs0.. Solución. tenemos 1J. qt =O) la Ec.Afil l - - . Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico. 2 . dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s).AJJ•0.4¡=0 donde K.. Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia. - Ap . tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia. . 4-41. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia.K-¿ AP. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido.x = Kx = K11(Ap).. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x. (4-38) y (4-39).41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl.t=O. 2.. Ap =O. Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig.i =O./e p./2.t~O.x 1 . al eliminar f1a de las Ecs. •PRoBLEMA A-4-18. Si integramos ambos lados de esta última ecuación. el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y.cJP'. y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (.

obténgase un modelo matemático del sistema. Por lo tanto. fricción viscosa y resortes). Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x. un cilindro y pistón de potencia. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. . y un elemento de carga (masa. El sistema servo hidráulico de la Fig. 4-41. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. Sistema servo hidráulico. el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. Soludóa. Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. x = Kx Jxdt Asi pues. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. 4-42 consta de una válvula de carretes. 4-41. •PRoBLEMA A-4-19.CAP. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante.

= L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m. tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio. A-4-20. kgls Qo o. etc. 4p = obtenemos. qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz. kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. q = 0). kg/s q = razón de flujO del escurrimiento. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. e! ~~urrimiento . en relación con la Fig.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz.). donde K- .-dV/V dAp .118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. la expansión de los tubos. Entonces. (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. Otfa vez. en relación con la Ec. •PRoBLEMA Solod6n. 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. q = KtX . p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. QL Yqc. Por lo tanto. 4-27).Pl· Así pues. la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x.de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate. El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables.

+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del .5 x 10• Nfm3 (1.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga. 4-43. En relación con la Fig. Utilizando las Ec.s (4-40) hasta (4-44}. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. Un Hquido se comprime en un cilindro.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y.9995 x Io.p dt = p(-dV/dt.5 MPa abs). por consiguiente. aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia). (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. PRoBLEMA 11-4-l.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!. -dVes positivo.3 m 3 a la presión de 1. Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1. q o bien = K1x . Asl.CAP. La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales. m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1.

En la Fig. ¡ Flg. La Fig. 4-4. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm».Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón. PROBLEMA . Curva acumulador y su desplazamiento contra presión. generador hidráulico. También. 4-43. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema. B-4-3.:2~--. 8-4-4.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P.si el generador pierde su carga. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador.. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P.5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema. Sistema hidráulico. 4-44.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla.4 pistón. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es .

En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig.CAP. Cuando se usa como motor. 4-33.4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg.n!/s.04 . 4-45. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Depósito de agua y sistema generador hidráulico. ª" A p Fig.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). PROBLEMA 8-4-5. . PRoBLEMA B-4-6. 4-46. Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. 4-47. Unidad de potencia hi- dráulica. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O.. PRoBLEMA B-4-7. la razón del flujo al cilindro. Si la razón de flujo en t = Oes 0. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig.. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro.n!. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 . ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml. 4-46.

4-49. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri.tión trasversal a nivel del orificio.01 ~. PROBLEMA 11-4-9. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O.• C=2m2 Flg. o sea. OS m3 /s para t .. Suponiendo que los fluPROBLEMA .i. En relación con la F'ag. 4-47. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0. Sistema de nivel de liquido.62. Ao = 0. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O./1. Hes el nivel sobre el orificio en m.J2gH = K. ~. g = 9. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales. Sistema de nivel de liquido.4 H=5m 1 l Flg. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 . Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio. 11-4-10. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio. PROBLEMA 8-4-8.2: O. y K = cA 0.J H donde e = 0. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec.81 m!Sl. H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre. En el sistema mostrado en la Fig.131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P.S m.

Sistema de nivel de liquido. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. PROBLEMA 8-4-11. 4-49. 4-SO. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. - Q. PRoBLEMA B-4-14. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e..4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. PROBLEMA B-4-12.(AP. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. . 4-26(a) y dado por la Ec. Tanque 1 Tanque 2 Flg. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida.g. 4-50. Sistema de nivel de liquido. (4-18). Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. PRoBLEMA B-4-13. respectivamente. respectivamente. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada.

Obtenga una aproximación lineal de Q = O. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. t X y Fla. •PRoBLEMA B-4-17. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida.4 PRoBLEMA B-4-15. obtenga un modelo matemático del sistema. *PRoBLEMA 8-4-18. •PRoBLEMA z = 20. Sistema hidráulico. Q = 0. 4·51. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. B-4-19. PROBLEMA 8-4-16. . 4-Sl. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig. *PRoBLEMA 8-4-20.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. 45 s y s SS. 4 s y s 6.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4.2. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2.

desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. En la Fig. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. (En la Fig. la Fig. secuenciamiento y operaciones similares. Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo.) . S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. Además. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire. 5-3. Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria. S-3 un dedo mecánico. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo. aquél suelta la pieza de trabajo.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. Por ejemplo. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. otros gases pueden usarse del mismo modo.

5-1. l. Se utiliza el flujo del aire relativo. S Fig. 5-l. (Sistemas de combustión) 2. Se utiliza el oxigeno del aire. Colchón de aire. Dedo mecánico. Vólvulo niveladora Aire-====t fla.2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. fla. Bomba elevadora de aire. (Aeroplanos. etc. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. 5-3.) . paracaldas.

8. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos. Se utiliza la fuerza debida al viento. Se utiliza la energia del aire comprimido. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. etc. Despu~ . (Yates. en contraste con los sistemas hidráulicos. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. pero el escurrimiento externo debe evitarse. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. en tanto que el aceite es incompresible. se puede operar en la escala de Oa 200°C. 1. Como ya se ha notado. 2. (Frenos de aire. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. El sistema neumático. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. (Colchones de aire) 6. y la Sec. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades. herramientas de aire comprimido. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. 3.~c. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. bombas elevadoras de aire. En la Sec. 4. ~-3. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. incluyendo bombas. sin embargo. actuadores y válvulas. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. 1. 6. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios.) S. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. Esquema del aplaalo.) 4. S. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. etc. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. Se utiliza la compresibilidad del aire. S-1 INTRODUCCJON 137 3. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. El aire y los gases son compresibles. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos.

válvulas y un actuador. también incluyen a los compresores axiales. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple. 5-7. Tanque de almacena. las herramientas neumáticas. un lubricador. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores. los centrf/ugos. 5-4. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. 5-6. En la Fig. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido. 5-7.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo. Compresores. S-6 y en la Sec. jalan. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa.. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil.. un filtro.__r. S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- . concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec.. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes.. los dedos neumáticos y dispositivos similares. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig. atrapan. El segundo tipo. 5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. Como lo implica su nombre. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas.) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos..

Cuando se excede la región predeterminada. sin embargo. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. abs = 14. independiente de la demanda de aire comprimido. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes.0332 kg1fcm abs = 14. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades.5 MPa manométrica). 5-S.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. En el compresor centrifugo. Compresores.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. res o ventiladores. Para cada velocidad.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. Con el objeto de obtener altas presiones. sin embargo. la energía cinética usualmente se disipa en remolinos.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in. Además. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra. se usan compresores de dos etapas. hay un cierto volumen de entrada por abajo .SEC.70 lb1/in. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0.5 MPa manométrica y 3. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig. la energía cinética se recupera como presión. En los sopladores y ventiladores. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas.

el suministro de aire debe estar libre de aceite. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. y un lubricador están combinados en una unidad. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. como se muestra en la Fig. Usualmente un filtro neumático. En esta situación. (A baja carga. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. Unidad de control de presión de aire. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. 5-6. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. S-6. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático. La humedad. una válvula de control de presión. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . Sin embargo. A medida que el aire se comprime. S del cual la operación se hará inestable. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.ltración sea pequefta. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema .) Filtros y lubricadores neumáticos. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. conocida como unidad de control de presión de aire. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. Fig.

(a) ( b) l1" t1 . (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . S-7. Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. Al arrancar el movimiento. En la Fig. S-9. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. Este crecimiento de la presión es rápido. 1 ~ )1~1!1+ Flg. Olindros neumáticos. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. 5-7. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento.SEc. Los actuadores neumáticos. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. S-8. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle.

Puesto que los pistones de . es imposible un control de velocidad preciso del pistón. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón._____.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig. 5-11. ------{~ -------1L '/ f1g. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme. S r---""""l. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente.141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. En algunos equipos. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil.) El aire comprimido suministrado a la cámara A. En consecuencia. Sistema neumático. En muchos cilindros del tipo de pistón. (En algunos casos.. tática máxima. la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático. 5-9. hará menos trabajo útil del que pudiera. Cilindros del tipo de pistón. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara.) Como resultado de esta situación.. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente. Con el objeto de obtener tal control. S-8. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera.. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig. Entonces. si la carrera necesaria es muy corta. 5-10).

ambos cilindros. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. l. Al manejar una carga de gran inercia. . Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. 5-11. 5·10. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. Aceite Aire Aceite llg. las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. Mecanismo de enlace para reducir la carrera. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro. Si un cilindro va a terminar su operación. 3. 2. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg.SEc.

Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida.P. 5-13. Hay dos clases de motores neumáticos. Motor neumático del tipo de pistón. Ffa. los de pistón y los de aspa. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. 5-11. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' . 5-13.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Este tipo gira a alta velocidad. Flg. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. La Fig. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. S Motores neumáticos. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. Motor neumático del tipo de aspas. tanto como en muchas mAquinas de mineria.

3. res1on ) mg lla. El motor neumático tiene un gran par de arranque. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. Son posibles los arranques y paros rápidos. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. ~ P. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida..) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ . supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. 4.Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. 5-14. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. 6. La reversión de la dirección de la rotación es fácil. A(p¡ . la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto. Ejemplo 5-1. Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. 2. P2 ( atmosférico p . 5-14. Polipasto de tres poleas neumático.SEc. S. Si el motor neumático se sobrecarga. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. Por lo tanto.

Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes. en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire. El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig. La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio. Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI.70 in. Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte. la barra de la válvula baja.1428 k 9.246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP.542 X J0-4 m2 . el área A del pistón es A = 96. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96.401 X 104 .1. 5-15. En la Fig.77 X 10.48 . Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera).8 slugs Ejemplo 5-2.26 En consecuencia. como en el caso de la válvula de acción directa.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt . lado primario al secundario. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 . En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque. Cuando se presenta la necesidad. se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos.P2 .2 .81 g Válvulas de control de presión. el diafragma será empujado hacia arriba. 32 2 = 97. l. Si la presión en el lado secundario se eleva. .2.448 N _ Pa .26 X 104 = 1. Puesto que 1 in 2 = 2. permitiendo que el aire fluya del.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto.4 X 48. Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa. Válvulas reductoras de presión.401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- . De esta manera. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante.77 X I0.542 x 10·• m2 .

En los circuitos neumáticos. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito.47 2. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. 3. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto. 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. 5-16. Válvulas de alivio. Válvula reductora de presión actuada por piloto. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. La presión del aire en el circuito puede. En este caso. S-15. sin embargo. Válvula reductora de presión de acción directa. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa.SEc.

la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. llg. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. 5-17. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado.248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. 5-17. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. Válvula actuada por piloto de alivio. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. - - Jil&. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. . Válvula de aa:ión directa de alivio. 5-19. S mósfera. en consecuencia. 5-18. Válvula de moví· miento vertical.

Fig. dos posiciones. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. válvula de aguja. etcétera. hzantes. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes.) Una vdlvula magnética de tres puertos. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. Válvulas magnéticas.~c. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. respectivamente. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. Puesto que ambas. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. En general. Estas válvulas se usan para control secuencial. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. ~lg. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. Válvulas de control direccional. las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). 5-11. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. 5-20. Válvula de carretes. Por ejemplo. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. conmuta- . las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. S-23(a) y (b). La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. este tipo tiene buenas características. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes.

(a) posición de válvula cerrada (magneto apagado).] Diferente de las válvulas magnéticas. tres puerros. S-23. Válvula magnética de acción directa.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). Válvula magnética de acción directa. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. de dos puenos. [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. -(b) (a) Fig. de dos posiciones. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). . La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. - (a) (b) flg. S-22.

algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. 5-25(b). Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. S-24. La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0. (a) posición de válvula cerrada.007 a O. (b) posición de válvula abierta. Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja.4 psig).1 kg/cm 2 manométrica o 1. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. Válvula piloto neumática de tres puertos. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. vu/a de interfaz. En la Fig. 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz. 5-25(a). la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada. la cual muestra una válvula de interfaz. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B.4 psig).1 a J . . J kg1 /cm 2 manométrica o 0. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja.SEc. el émbolo sumergido cierra la tobera fuente.

aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. l.152 Presión Presión- CAP .I. Válvula de vaivén. Una válvula de retención (Fig. . (bJ posición de válvula abiena. 2. pero no de A aBo de B a A. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria.LL.q. 5-l6. 3. (a) posición de válvula cerrada.J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. - ~ - Flg •. Válvula de re· tenc16n. Válvulas de retención. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente. Válvula de interfaz. En particular. es una combinación de dos válvulas de retención.. Válvulas de vaivén. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos. Fig. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos.tlcos. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e. 5-17.. 5-lS. en esencia. dispositivo que.5 ~""""'~ ~". . 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula. Resumen sobre los sistemas neum. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación.

La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos. COz. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión. 3.7733 m 1/kg 7 = 12. en general. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. 4. son los siguientes. Propiedades fislcas del aire.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos.7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. 2 at:rs = 14. El aire que no contiene humedad se llama aire seco.7 lb1jin. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. l. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles. S.68 N/m' . S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4.SEc. 2.293 kgjm v = 0. La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar.0332 kg1/cm 2 abs = 14. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1. etc.0133 x 105 N/m 2 abs = 1.

218 0.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O. Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .171 2.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.156 0.üMAl KOS CAr.40 1.334 1. PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0.40 1.0 2. entonces el volumen del gas llega a V2 • Así. 1 J = 1 N-m = 2.41 1.0 18.254 Sl'iTJ·MAS Nl.33 Unidades de calor.5 a 15.3 766 55. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 .480 X I0.s Tabla 5-1. (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.248 0.) Ley del gas perfecto.389 x I0.3 85. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 . V2 .5°C.40 1.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53. T1 a un estado representado por p 2 . ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.M 0 Wh = 1.42 0.02 28.240 3. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.2 48. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).4 kcal = 9.40 0. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V.444 0. Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit).0 32. (5-2) .177 0.

m(kg) la masa del gas. 5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs. Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. De la Ec. tenemo~ PtVt _ P2V2 -----. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol).293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29. la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal. T(K) la temperatura absoluta del gas. sin importar los cambios físicos que ocurran.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto. (5-4) se define como un gas perfecto.tmz abs T = 273 K Entonces.¡-.SEc. En consecuencia. la constante del gas es la misma para todos los gases.. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0. Ejemplo 5-J.J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico. podemos escribir P . se sigue que 1.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec. Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. p V!Tserá constante. El valor de la constante del gas universal es R.27 kg¡-m/kg K . (5-l) y (5-2)..0133 X JOS Raire = ) .7733 = ~. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo. m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1. V(m 3 ) el volumen del gas.0133 x tos N.

una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen). Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal). y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada. no puede ser creada ni destruida.71b1 /in. Asf.7 X = 53.39 ftljJb p = 14. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema. RIJre = 14. Si un gas adquiere calor de sus alrededores.). utilizando el mismo sistema de unidades. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases.s En términos de las unidades BES.9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4. 'V --= 12.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.39 T= 492°R Y asi. 2 abs 1 : X 12. Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados . Cambios de estado en el gas perfecto.186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó. Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra. Así pues. entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo.

Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1). O 2. Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig.V1 ) = mR(T2 . El calor Q. (5-3}.AmR(T2 - T. 5-28. PJesto que el volumen permanece constante. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2). .T1) p kcal r-----·® fla. Por lo tanto. una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. En el siguiente análisis.) = m(c. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. respectivamente. Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig.T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto. . Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores.. l. Aquí. Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1). Si se aftade un calor Q. L =O y U1.U1 = Q" = mc11 (T1..(T2 - T 1) . los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final. Todos los pr()cesos reales con irreversibles. no se hace trabajo externo. el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en . de otro modo se le define como irreversible. 5-21. L = p(V1.AR)(T2 - T 1) kcal J. 5-28.AL= mc. Curvas presión-volumen de un gas perfecto.SEc. En relación con la Ec. 5-~. .

- CA.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. a presión constante. De hecho. 5-28. 5. Q =o Y por lo tanto.P.. Así. El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema.5 la temperatura. paran = 1. a volumen constante e isentrópico. Para un gas perfecto. dando al exponente politrópico diferentes valores. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig.40 c. n = O.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~). El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. Por lo tanto. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1). En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero. . el cambio de estado es isotérmico. respectivamente. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4. esto es. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. n = oo y n = k. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados.

aquí estamos interec. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. S-4 FI. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio. del curw. . cc. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. 5-29. Dependiendo de los objetivoc. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables. En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio. el flujo de gac. Flg. el tlujo laminar ocurre rara ve7. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. en consecuencia.UJO DE (. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido. que el resto del libro. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t.tas o.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2. . se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. En sistema~ de presión neumática industrial.SEc. 5-29. orificios y válvulas. Flujo de gas perfecto a través de un orificio.e c. Finalmente.in perder la continuidad del tema principal.

S En relación con la Fig. respectivamente.t = !!l + _k_f!:! 2 k . Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz.260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. constante 1 Por lo tanto.vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . tenemos p. 4-4. encontramos w1 dw 1 + t!i!J. el estado del gas en la sección 1 es Ptt v. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación. + kk = . tenemos dp. Vz. Despreciando el cambio en elevación. Para el cambio de estado isentrópico. derivamos la ecuación de Euler. 'V=- 1 p Por lo tanto.. diferenciando la Ec.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n.. Tz.1p --'-J. obtenemos wt + _k_l.1p1 2 k . T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz. Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec. entonces la Ec. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces. =O wf + PzPz -tk k .it. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante. 5-29.

.1 P~ 2 .1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k .J.A Pt ~Wa ..CcAo _ J--p. (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT.l[t _ w~ k (Pt b.Az k -. l!. la Ec.1 P1 J (P )<k-lltk] .At (5-8) Si sustituimos la Ec.Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!.SEc.A Pt Ar = (b)l/k . p.k] p..(b)<k-JJ/k] p. no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas.) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1..1. (. (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz. (5-9) se simplifica a 2 =k.)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz. / 2k [(P p~ )u1c . .[t .. el resultado es w~ _ k ..cA 0 _ Jk - -2k .(~) ¡¡(~)i _k_(J!J. podemos suponer Con esta suposición. "p 1 y Az = C~o.5·8) en la Ec.1 p.pt [(p .! p. - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p.(~ )<k+utk] .5-7) y simplificamos. esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G. ~e] Al obtenerla. RTh la Ec. (. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G .p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u. S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .1 Pt.. Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(.

(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese ..1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica.. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe. (5-13) se llama presión crítica.J_ ~2k 1 [(L.5 _ cA J!. A 0 y e. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡.. dpl p. k p....J! n2 )21k -0 ~T 1 k ...dada por la Ec. 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B. velocidad critica y razón de flujo de gas máxima.. (5-12). 5-30.__ _ _.'/k] p. Para valores dados de Ph p.262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P... =0 la cual resulta en 1. esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p... / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o . Pt G A / .)<"+ '.._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg.. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig...0 En relación con la Ec.

54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec.P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 .k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec. Sustituyendo pz =Pe en la Ec. (5-10) da la velocidad crítica w". la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l.k! 1) . Velocidad crítica.!. (5-l 5). 1PtPt (5-11). (5-16) y (5-17). (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así. Wc = 1 _1:!_ EJ.cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.5-9. la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido. 1 2k = cAo.(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa .y k_ [(Pc)' J. (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta.. (Refiriéndose al problema A-./Ic .) Por lo tanto.) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe .( 2 Pt.(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i.SEc.1 Pt .(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante.p: k+ 1 )-1& Pe = .[1 'V k . usando las Ecs. encontramos ./kRT .( 1 . la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido.1 2k J!J.1!. o bien P1 _ Pt t-t _ -7. -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec.

la sónica y la subsónica. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio. /2kRT .1 (p. 5-30.j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx.. Así. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la .1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo. Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl ./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. 5-29. la Ec. encontramos Gmla EJR~1 . esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. (5-14). La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. (5-11) o la Ec.cAo~. (5-14) da __l?. (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. Ec. Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec. Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa. donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación.P2) [(!!J:. En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo..y k k+ 1 . La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo.y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec. las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje.. (5-12). La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec. (5-14)./p2) .)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k .

40 ~: =k! 1 = 0. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. (5-16) y (5-17) tenemos Pe . Flujo de aire a través de un orificio.0. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0. k = 1. las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52. (5-13).634 para k= 1.833 para k= 1. S-4 F'L. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _. 5-29.= 0. (5-18) puede ser . 5-29. El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático.SEc. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire.528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia.40 En relación con la Fig. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs. Pt y P2 en N/m 2 abs.528 para k= 1. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs. etc. (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio.80/o de la presión en la sección 1. (Consulte la Fig.( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 .s. Considérese el flujo de aire a través de un orificio. Así que usando las Ecs. = .) Nótese primero que de las Ecs.40 Pt k+ 1 2 + b_.528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec. (5-19) y (5-20). (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 .40.

. Pt = 2. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1.528p 1 (1 . (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0. adviértase primero que de la Ec. y T 1 = 273 K. la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p.0822cAo Jr. e = 0. míz = 0. S-29. (5-27). máx depende de los valores de e. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0. Nótese que las Ecs. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2. Ejemplo 5-4. (5-24) da G. .528Pt· Para verificar esta declaración.S x lOS N/m2 abs.0404cA 0 P. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0. . En relación con la Fig.Jr.j0.528. (5-20).97 + 0..68. p 1 en N/m 2 abs.0. G&Jre. presión posterior del orificio.97 y pz = 0. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0. y Ts en K. (5-26) da la razón de flujo de masa. y T1 en K. Suponiendo también que fluye aire.528.91cA 0 Jr.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0. la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec.528) ~: ¿ 0. Entonces. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes.528p 1 en la Ec. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 .40 y 1 ~ pziPt f = 0. al usar un valor promedio de O. Pt y Pz en N/m 2 abs.0404c A 0 .528ps. la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0.528 mediante la ecuación lineal (1> 0.528)p 1 = 0.ue= 0. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e.528p 1 y Ai «: Ai. (5-25) tenemos f = 0.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re.0636(~: .528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 .97 apz/p1 = 0.528. máx.0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec. A 0 .l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. La razón de flujo de masa máxima G81 re.. sustituyendo E = 0.0835 X 0.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0. 985 para f. esto es.97 para p 2/p 1 = 0. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0. la cual es la misma que la Ec. S ~ aproximado para k = 1. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0. A 0 .

0822 X 0.SEc. la dirección del flujo se invertiría. (En el presente análisis.)J y la Ec. esto es.101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (5-23). Si p1 fuera negativa.68 X 3 X J0. (5-26) como Gaire= 0.. puede ser positiva o negativa. y p 2 = P + p 0 en la Ec. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas. Pz ::. Sistema de presión neumática. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. (5-23) se aplica a este caso.. (5-27) como Gaue. Fig. 5-31. se aplica la Ec.1 2 S kg S Ejemplo 5-5. mall = 0. (5-27).68 X 3 X ] o4 _ 2. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante. tenemos (5-28) .5 X 105 -v'"273 = / O . como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P. 5-31 y suponga que. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0.528p1 . la presión absoluta de aire en el sistema es P. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P. Puesto que tanto P.528(P + p. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. (5-26). En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p. dados en la Ec. para la!!. Para las condiciones de flujo subsónicas.v-273 -v'"2 X )0 5 (2. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 . Al sustituir Pt = P + p. 0. (b) La condición de flujo es sónica.) Entonces. para t < O. S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica.5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0. suponemos que p 1 es positiva.4 1 . donde p.0404 X 0.

Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. 5-5..Po Así pues. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.ee:t V p· 2P' Entonces.p se traza contra la razón de flujo de masa q.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>. como una primera aproximación tenemos 11 + ~. Sin embargo.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt. o q Fig.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt.] +!.Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P. 5-32.:... se supuso que el aire fluye a través de un orificio. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec. (5-26) y (5-27).) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas.. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-31.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P. S-32. si el flujo a través de una componente neumática que . la Ec. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig.l!. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig.. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos. Al obtener las Ecs. (Véanse detalles en la Sec. la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ . (5-29).

528. que incluya los mismos dispositivos. aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. Resistencia. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. (5-26) o la (5-27). y la presión p 2 . Si se abre una válvula en un circuito neumático. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec.) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. (5-26). si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. tres tipos de elementos (resistivos. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio.SEc. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. Para una presión dada p¡. donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas. Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. eléctricos e hidráulicos. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0. La resistencia al flujo de aire en tubos. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. orificios. Entonces.

J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. en el punto de operación. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J. En flujo estable. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante. (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña. Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . S-33.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q.d(~p) R dq . En relación con )a Fig. q = (¡como se muestra en la figura. donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ.170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.. 5-33. Determínese la resistencia R de la válvula. llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig. sino que varía con el cambio en la condición de operación. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 . la razón de flujo de masa q es pro- .p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto.

entonces.q 1 < q < q 1 . 5-34.p1 y . llp (5-31) donde K es una constante. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = . la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente. Diagrama que muestra una resistencia promedio R. q = O y las escalas de I!J. Ap Pendiente ~ R Fil. Al modelar matemáticamente un sistema neumático. p = O. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . Capacitancia.p 2 • [Consulte la Ec. para propósitos prácticos.Ap 19 q = . respectivamente.I!J. q = x. S-34. dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable. que la condición de operación normal sea AP = O.jJ = O. Entonces.p < I!J. (5-31).p y q son . la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero. la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J.. (529). (S-30). puesto que está basada en la Ec.p1 < I!J.Qt como se muestra en la Fig. Si la condición de operación normal es t. q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas.] Así. S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt... (5-32) es una ecuación aproximada. En un recipiente de presión neumática.SEc. en relación con la Ec. esto es.

kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto. Como se estableció en la sección 5-3. = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec. tenemos tjp_ . kg/kg-mol R = Constante del gas universal. la capacitancia y (5-36) como dp . N/m 2 v = volumen específico del aire. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático._1Por tanto. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec.dm. para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire. entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!.l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. m3 p = densidad de masa del aire. (5-33) e.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire. kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente.s la cual puede expresarse como . m 3/kg M = peso molecular del aire por mol. N/m 2 V = volumen del recipiente. N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire.. kg p = presión absoluta del aire.T N/m 1 kg (5-38) . edp.dp donde N/m2.nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs._.vi}. la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111..J!. (5-34) en esta última ecuación. N-m/kg K temperatura absoluta del aire.L_ kg .

6 kg-mZ/N lnertancia. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2. (5-38).Sec. RH.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. es elástico. causando vibraciones.). El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire.16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. sino que depende del proceso de expansión involucrado. T Ec. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . T = 273 + 50 = 323 K.0 a 1. = 4121 N-m/kg K. RAIRE = 287 N-m/kg K. la naturaleza del gas (aire. y n = 1 en la Ec. y la temperatura del gas en el recipiente. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1. Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico.1 X 323 = 1·50 10. La constante del gas para el hidrógeno es Ra. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m . . ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. Hz. . está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante. etc. En relación con el ejemplo 5-7. Del análisis precedente. Ejemplo 5-7. T = 1 X 41.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico. n = l. y n = 1 en la C = nR:. Nz. es decir.

. S-35(b). El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. m 3 m = masa del aire en el recipiente. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. presión en estado estable del sistema. En la figura. d . 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. N/m 2 P.-po q P= .Po = O. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. d 1 fl . q = O. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. o que la condición de operación normal corresponde a P.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv .174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2. la Ec.. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. kg q = razón de flujo de masa. Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente. S Ejemplo 5-9. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones.. N/m 2 V = volumen del recipiente. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. (5-39) puede escribirse dv A. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. En relación con la Fig. pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs.

e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. Y en relación con la Ec. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos. 5-JS. Por lo tanto. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm.SEc. el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos). (e) sistema el6ctrico anélogo.75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) . o q dt. (5-33). S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2.

RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. 3. dispositivos de interfaz. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. Comentarios. Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas. Dependiendo de los objetivos del curso. 5-35{c). 5-35(a). se llaman dispositivos f/ufdicos. plástico. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. procesamiento de información. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. aluminio. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. El control fluídico puede ser digital o analógico. 2. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. Amplificador de fluido. toberas. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. 4. amplificación. orificios. etcétera. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. etc. y realizan sensibilización. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. lógica. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. control. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles. Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. bronce o acero inoxidable.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido.) para controlar un sistema. .

Ayudada por la presión atmosférica. Sin embargo.fluldica. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple. Efecto de la atraedón de pared. Definiciones. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. ej.)] Transductor jluldico. combinadas en una resultante. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. Selfal de entrada. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. presión de aire) a una seftal en otro medio (p. 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente.. En la Fig. voltaje eléctrico). la restricción total al flujo en el circuito. Respiradero. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. Fan-out. se llama impedancia . la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. definamos cierta terminología.. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. 5-38. 5-37.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. Fan-in. Antes de exponer los dispositivos fluídicos. Señal de salida. representada por la resistencia. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe.. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función.SEc. Es posible romper tales efectos de pared si la . Este fenómeno se llama efecto de pared. A la izquierda se forma un vacío parcial. la capacitancia y la inertancia. ej.

5-38. S-39. . Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. Flujo de líquido en un grifo. 5-37. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control. Fenómeno de la atracción de pared. Amplifi~dores de la atracción de pared. Tal dispositivo biestable fluídico. o flip-flop. Fig. S Flg. llamado amplificador digital fluldico. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. 5-36.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada.) Chorro de potencia Flg. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. Dará una salida completa o no dará salida alguna. Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada".

Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). . Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. 3. El SOOJo . El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. este dispositivo tiene una memoria. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. S-39. Amplificador de la atracción de pared. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro.' i'. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. tal como la presión de salida contra presión de entrada.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro. En el amplificador biestable considerado aquí. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada. Asi pues. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. t Chorro de potencia Flg. Amplificadores de turbulencia. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. 2. La Fig.~c.

y de hecho. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. evita una seftal de salida. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente.80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. 5-40. corriente. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. S-41. como se muestra en la Fig. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. cinco a seis). haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión.1. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. y resultará una salida.) Por lo tanto. Amplificador de turbulencia. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. Amplificadores de lnleraedón de inyección. disminuye el flujo hacia el tubo de salida. es posible emitir una corriente laminar. Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. En el amplificador de turbulencia. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. Este tipo de . la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión.

Como está explicado abajo.UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. (Sin embargo. 5-41. Amplificadores de vórtice. Es un amplificador proporcional. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b". S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl. Amplificador de interacción de inyección en cascada.) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig. 5-42). El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal.. un puerto de suministro.. 5-41. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. Flg. 5-41. es una unidad analógica. En relación con la Fig. y "B". Por lo tanto. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital. Amplificador de interacción de inyección. entonces las ganancias resultan multiplicadas. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig. un amplificador de .SEc. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa.

i'l&.orlo tanto.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. a nedida que el radio decrece. 5-43. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos. a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. si no está presente un chorro de control. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. . Si no está presente m chorro de control. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. gases o líquidos. En la mayoría de los equipos. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular. Amplificador de vórtice. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. 5-43.P. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro. De hecho. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. En relación con la Fig.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e.

Si se usa aire como medio fluido. la cual corresponde aproximadamente a 1. pueden operarse con aire.9 segundo)). altamente confiables. Si se producen masivamente. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido).4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. . todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos.3 segundo). los dispositivos fluídicos son robustos. y requieren muy poco mantenimiento. gas o cualquier líquido de baja viscosidad. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. tales como minas. l. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. Los dispositivos son simples. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. Ventajas de los dispositivos fluídicos. en las cuales pueden fallar otros dispositivos. estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula.) 6. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. de tamafto pequefto. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. muy duraderos. vibración. Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io.43 hasta 7. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. campo eléctrico o magnético. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. y radiación nuclear.14 kg¡lcm 2 manométrica).SEc. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro. 3.5 psig. S. fuerza O (aceleración). son baratos. la presión de suministro es normalmente 1.3 a 101. 2. refmerlas y plantas quimicas. 4.

) 4. Dependiendo de los objetivos del curso. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. especialmente en circuitos amplificadores. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. l. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas. son muy superiores y. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. Como veremos. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. 3. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. . cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. en algunos casos.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. hay un constante flujo de fluido a través suyo. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. Después de revisar primero la lógica matemática. Consumen potencia relativamente alta. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. tal como en un sistema satélite. 2. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. Fluldlca digital.

entonces A = O. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. B. La misma convención se aplica en este libro. Altomar estas decisiones. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. e inicializar seftales para la acción de control. A + B se lee A o B. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición. OR y NOT. Asf que si A = 1. secuenciación y manejo de máquinas. X. Y. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático. La lógica es esencialmente bivaluada. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. y operaciones similares. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. Sus símbolos se repiten abajo. Fondones lógicas básicas. tomar decisiones basadas en esa información. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. / . la alimentación. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. e. Z. o verdadero o falso.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. Como en otros tipos de notación algebraica. Similarmente. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. esto es. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. Lógica matemética.~c. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA.

"A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. OR y NOT. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. pueden construirse de combinaciones de las tres. Considérese otro ejemplo. El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. Tales funciones. ellNHIBIDOR. considérese la OR EXCLUSIVA. Por ejemplo. La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. Primero. Hay dos funciones lógicas además de ANO. sin embargo. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes.286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP.

junto con sus respectivas tablas de verdad. Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. En la Fig. 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg. NANO. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo. 19. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos.S-1 fi. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. (b) análogo eléctrico. S-44. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1").) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada.) Circuitos lógicos básicos. NOR. las identidades 15. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera.k. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. (En la tabla S-2. . 20. Circuito OR.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. NOT. AND. Esto es. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . (e) circuito OR de tres entradas. 16. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

La salida X es A + B + C. (e) combinación de circuitos ANDy NOT._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . . El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas. Circ:uito NOT. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. En la Fig. Circuito ANO.. 5-46. El circuito NOTFig. 5. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico. (e) circuito ANO de tres enll'aW. En otras palabras. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. La Fig. y su tabla de verdad.SEc. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. Esto se lee: X es igual a A y B. fla. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. La salida es X = AB.CS. (b) análogo el~. S-46(a) realiza la función de negación.

B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente. B =O A= 1. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. 5-47. entonces X = A. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . . Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. (d) diagrama simplificado del circuito NOR. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará.. A =O. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad.o o . (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. A~X=A+B=AB 8~ Flg. La salida es X= ABC.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. la salida será positiva. Si la seftal de entrada se remueve. (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. Esto se lee: X no es igual a A. lo cual implica que A = O.) En la Fig. (b) análogo eléctrico.

En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. = ABe . es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. 5-7 FI. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR. El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). como se muestra en la Fig. Qrculto NANO. Utiliza una se. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. La salida X en el circuito mostrado en la Fig.. Tal circuito se llama circuito inhibidor.. 5-47(a). La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad. La función NANO es la inversa de la función ANO. terminales de entrada y terminal de salida. Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO. Orculto NOR. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. Asl que en la Fig. La salida X es AB.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente... La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida. y A y B ocurren simultáneamente. El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT..SEc. Expondremos este tema en detalle posteriormente. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). 5-47(c) es X = ÁB. Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. y la expresión general es A + B + e+ . .UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1). El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. S-47(c). este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X.

Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. 8 = O A= 1. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. Puesto que la salida del circuito de la Fig. y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. . 5-41. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. A= O. 5-48(c). 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese.292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. En la Fig. Nótese que el circuito mostrado en la Fig. FLIP-FLOP. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg. El f/ip-f/op es una función de memoria. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. 5-48(a). 5-48(c) es X =A + B. (b) análogo eléctrico. S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO.

pero no (By C) ocurre.X Ejnnplo 5-10. tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC .. el circuito produce la salida. El circuito mostrado en la Fig. 5-SO(a) y (b).. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. o ambas. cierra el contacto C. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. A y C. En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide. Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. . Si la combinación de (A y B)... Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC.__ _ _ _. se darán aquí dos ejemplos. 5-SO(b)._--o. En el circuito de la Fig. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. y By C. cé =o. Así que X = AB + C.UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. a su vez.. (a) (b) fla.. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o.SEc. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide. Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen. (b) análogo eléctrico.. (a) Circuito tlip-flop. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. S-7 Fl. o (A y C). Considérense los circuitos mostrados en la Fig. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. la cual. 5-49.

es insensible a la vibración. y es insensible a las variaciones de carga. Permite una conmutación de alta velocidad. no hay salida.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. . puede combinarse en circuitos con sintonía. 5-50. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. .) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. actuando a través del inversor. al mismo tiempo. (Si By C ocurren simultáneamente.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico. En la Fig. Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. inhibe la salida. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. Circuitos lógicos. Esta seftal. mientras que.

(a) draúto NOR. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. . necesitamos dos elementos NOR como en la Fig. NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente. 5-52(d). 5-52(b). o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . En forma similar. (b) circuitos OR.: [> A+8 t. Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente. 5-52(c). AND. Con el objeto de construir un circuito OR. (d) circuito NAND. (e) drcuito AND.. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida. Se muestra en la Fig. 5-51. Amplificador de control de nujo. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. S-1 F'LUIDICA.. 5-52./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. Constnaedón de circuitos OR.SEc. se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. (o) .

determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. Flg~ 5-53. Por lo tanto. B. •' Circuito lógico. A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. X= ABC = .i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. considckemos otro problema. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3. y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. C = l. B = O. 5-53. A continuación. La condición de A. En este problema están incluidas seis expre- . S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR.

óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2. !·!4.. Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna. En forma análoga.) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC. X= AC(B + . se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente..8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + . S-54.Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + . Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig.UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l. 5-7 Fl. ..SEc. la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X. Circuito lógico.Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico. Fla.

~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . Circuito lógico. escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse. obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. S-55.Aiic (S-43) . TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. por supuesto. S Ejemplo 5-11. X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. X=A+B+C Y=A+C Fla.198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. 5·55. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5.

pp.3. New York: John Wiley & Sons. P. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg. J. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l. Los pasos de reducción se muestran a continuación. The Analysis and Design of Pneumatic Systems. pp. 94." Mechanical Engineering. CAMP. T. No. 5-56. "Fluidic Threshold Logic. H. pp. 14-19. 1967. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. W. 100-104. W. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B. "lnspection and Sorting with Fluidics. 9. October 1967..14. 10.pz = S x 10' N/m2. HENKE. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs. No. K A N Flg. lnc. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga.. O. No. No. 5-56. pp." Control Engineering. E. JASKOLSKI. January 1967. CHAPMAN. W. 48-51. "Digital Fluidics Works Now.. = 0. . Si m = 1000 kg. 3. March 1970.. 92. y p 1 . respectivamente. WALKER. ¡¡. 1. "Fluidics: Progress and Growing Pains.. September 1972. AND D. R. Sistema neumático." Mechanical Engineering. (5-41) y (5-42). La carga consta de una masa m y fricción. 89.CAP. 24-28." Mechanica/ Engineering.

A~~ 6 = 2s. La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia.UnK Por lo tanto.300 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Asi que.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt .p 2 es de S x 105 N/m2. = A(pt llp P1) = !.P.J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables. 5-57. El área del pistón es A.! . Esta fuerza debe ser isual a mg.m de la máxima carga que pueda levantarse. encuéntrese la masa. S-51.9 cm2 • A-5-2.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58.3 X 1000 X 9.! . _ pmg _ 0. PROBLEMA Cremallera y piñón Fla.2 pN = !.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt.N.s kg . La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p. En el sistema mostrado en la Fig. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 . S-58 se muestra un polipasto de seis poleas. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud. En la Fig. S Soludón.P2) = J. Sistema neumático. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p.p 2 necesaria para mover la carga m. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora. Soluc:lón. o bien F=mg m = 9. Solución.P2 '2 PROBLEMA A-5-3. Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 . Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt .

6 mm Hg 1Ib1/in.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14.2 abs . y lb¡linz? Flg.02lb1 /io.CAP. kg1/cm 2 . La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7.665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0. Polipasto de seis poleas. Solucl6a. ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 . 1 obtenemos = 51.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9. S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg. 5-58. Si la presión es de .

encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas. Supóngase que un cilindro contiene 0._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs. Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal. el calor Q en kcal es . p 1 V~= p. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. Válvula de seguridad para una caldera.81 X 0. Solución.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C. 5·59.4 X 6 X 105 20 x 9. El trabajo realizado Les L = 50 X 9. Para el cambio de estado isentrópico. S PROBLEMA A-5-S. donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6. Solución.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig. tenemos r.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. Solución. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z.12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig). Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica. P• .1.47 X 10" . Despreciando el peso de la válvula y la palanca. El área A de la válvula es de 15 x to.81 X 30 = 1. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera.1 = O 459 · m A-S-7.· ca A-5-6. La masa m del peso es de 20 kg.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 .

V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico.3 X 9.1 X 0.4 = 293 20. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C. La presión y temperatura son p = (5 + 1. m= _E!_= 6. Solución.0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3.. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1. o sea.8 57 = 293 1.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico.4-1)/1. = P'J.CAP.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14.171 (293. También. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= .'1. 3 = 0. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.357) = -l.T2·) X AL= 0. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna.81 Y. 10')(!. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto. = U1 - U1. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10.lOkcal PROBLEMA A-S-8.¡klfT . = mcu(Ts . la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K. Encuéntrese la masa del aire en el tanque.

7 a y 492°R). porque un mol de gas contiene el mismo número de . La constante ~s la constante del gas universal. cplc. Al ocuparse de los sistemas gaseosos..los valores de k y R son constantes.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K.léculas. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K.. Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables. = JFj = ~kRT LCa un gas dado. Si consideramos una mol de gas. 'lodón.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.. obtenemos e= J1.4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3). Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. a la presión y tempeura estándar..kRaircT = ~1.OBLEMA A-5-11.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h . entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta. S m de k = relación de calores específicos. Por lo tanto.40 X 287 X 293 = 343. 22. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares. o 14. Observando que para el aire k= 1. Por ejemplo. . el proceso puede considerarse isentrópico.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22. A la temperatura y presión estándar (1. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T.. el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno. Entonces.40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . ~ = constante >r lo tanto. tOBLEMA A-5-10. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución. Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES.

19 X 10-6 kg-mZ/N .7 x 144lbr/ft2 abs.0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1)._ pV _ 1.985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11. v R = pvT. respectivamente. Al fluir el aire dentro del recipiente. 5-35(a). Al sustituir p = 1. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18.0133 x lOS N/m2 abs. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ].T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI. respectivamente.24 X 1.30. Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. cuyo valor se toma como 16. y T = 492°R en la Ec. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0. 5 m 3 de dióxido de carbono. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1.0 ·798 m /kg A-5-13. = 359 ft 3/lb-mol. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno. En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡.RT V- 8314 X 294 3 Mp. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl.0133 X JOS .1 m 3 • PROBLEMA Solución. obtenemos . Eso es. y T = 273 K en la Ec. (5-45). la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo.CAP. donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión.7 psia = 14.0133 X 10 5 X 22. (5-45).~) = 30. sustitúyase p = 14.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:. v = 22.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1./ X 293 = 1.4 kg/s.24 . Solución.4 _ 8314 N /k a) R . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs. el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno.4 m3/kg-mol.

tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) .2 X 104 (5-47) tonces.19 1o.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP . obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec. RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1. (5-48). y p 1 en esta última ecuación. 0041') . la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0).S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. (5-46). C.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>. sustituir los valores de R. (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 .e-o.t y sustituirla en la Ec. (5-47) en la Ec.5 =p. .0042 r lo tanto. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial. al sustituir la Ec. x(O) =K= -2 x 104 -2 X li.

Dispositivo fluidico. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. Solución. el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. 5-39. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas. La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. en ese lado existe una alta presión. •PROBLEMA A-S-14. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''. Tabla S-6. 5-60. Al ventilar un lado.CAP. Cuando la seftal de entrada está apagada. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos.

Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. O. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. S. . De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. S. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. 6. 5-61. 2.iii l. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión. 4. S PROBLEMA A-5-15. tludón. Fla.. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. l. olución. entonces A(A ·+ B + C) = O. la setlal Ces de supresión.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Circuito lógico. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4.+ C) = A + B + C) + BC = A 2. Si A es l. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática.. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . Por lo tanto. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . la salida es X = l. Por lo tanto A(A + B. A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3. 6. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. prescindiendo de By C. Por lo tanto. la salida X es igual a AB + C.

. A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. A ~---. e ~-. 5-62. Solución.CAP. . Circuito lógico.-----. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7. 5-62.~----~ A+B Fil. A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17.

5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. Del diagrama obtenemos Circuito lógico. 5-64. Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. Úsene solamente elementos ~OR. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. !-63. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. A o--------1 A+B+C = ABC na. 5-64. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . Fla. Circuito lógico. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . »lodón.olución. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. PRoBLEMA A-5-19.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. Si un número complejo se multiplica por un número real. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos.yv) + j(xv + yu) En la forma polar.u) + j(y . 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real.SEc.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = .l. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy. Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. Multiplicación de un número complejo z por j. Por ejemplo. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción. De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j. Multiplicación. La sustracción puede considerarse como la adición del negativo. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes. . 6-3. Así. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente.

I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. Por ejemplo. lm Re . si z = x + jy. . Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj.¡8 _ . Por ejemplo. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división. entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ. w ~. 64.yu .xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:.6 Jbservando que j-= 1/90°.lwl ~r lo tanto.Fia.!.u2 + vz J uz + vz visión entre j. tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + . 1 =. pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador. División de un número complejo ~ entre j. si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j.!. visión. La división en la forma rectangular es inconveniente.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>._ w = x + jy = u + jv _ . el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos.. .1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP.

son cantidades reales.66. s = .j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O. . La magnitud de F(s) es.) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros. el número complejo se llama variable compleja.jFy.z.. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k.) + p )(s + Pz) • • • (s + p. donde Fx y F. como función des.12. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo. Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables.. tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. ••• ..j2. obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s. (8. S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria. En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja. Una función compleja F(s). El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x . s = .Ztt s = .SEc./F! + F. Si k = 1. • •• . s = -ph s = -p2 .5° Comentario. Multiplicando z por sí mismo n veces.t:lzl+lwl Variable compleja..jlOOO = -jlOOO (2. son ceros de F(s). s = -Pn son polos de F{s). y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo. el polo se llama polo simple. Fondón compleja. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees. Esto es. Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:.. esto es. La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k.Z2. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. Esto es.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22.

2. 'RANSFORMADA DE LAPLACE .TRANSFORMADA DE I. La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge.demás de la definición de la transformada de Laplace. s = oo.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo.s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2. La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito. considere la función compleja Gs _ ( ) . La notación ransformada inversa de La place es . Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O. Rendo. Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ.ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo.:_ K . s = .1. JO) iene ceros en s = . s = -15... G(s) tiene el mismo número de polos y ceros.c.1. polos simples en s = O.. s = oo. Si el '-cr 1/(t)l . Puesto que para grandes valores de s G(s) . s = .e. s = una variable compleja .APLACE CAP. .1 • Así. ransfonnadas de Laplace.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por . s = -S. sl ~o ..6 'ara ilustrar lo anterior.. s = .f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace. s = . Si se incluyen ntos en el infinitlo. tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito. un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15.15).10. s = -10. G(s) tiene cinco ceros (s = -2. s = .. s = cinco polos (s = O. Nótese que e hace cero en s = oo.

111 1.) Función escalón. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo. y t sen wt.SEc. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante. sin embargo. se puede generar físicamente una señal. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace. En consecuencia.f{s). T < t ur sí la posee. la abscisa de convergencia es igual a -c.fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos . La transformada de Laplace . Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. la abscisa de convergencia es igual a cero. e-cr sen wt. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja. se llama abscisa de convergencia. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. sen wt. Para funciones como e-ct. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. re-e'. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. Así pues. En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace.C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. que la integral converge. es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. No obstante. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. Puede verse que. el valor a. para funciones tales como t. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e.

C[At] = = iA. notación que se usará en este libro. Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante. La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t . La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o . La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue.6 t ponencial Ae-•'.10). La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t). Observando que el~»' = e.APLACE CAP. io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i.mitario. La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por .J sen OJt wt puede escribirse .C[l(t)] = ! < O Fisicamente. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como .Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal.C(A] = = O.321 TRANSFORMADA DE I..Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa. ioo Aeo 11 dt =~ S '. donde cr = O.

e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 .SEc.a) se muestran en la Fig. 6-5. no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez.64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto. Función j{t)l(l) y función trasladada )ti . Las funcionesj{t)l(t) y j{t. 2] Jo foo (e 1a>t. Sin embargo. En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace. . La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t. donde a 2:: O. Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). f{t) 1(t) f(f -a) 1(t.a).a)l(t. = O hasta t = oo.2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar.jco .a)l(t .C[A sencot] = A. 6-S. . + 1 S a> Comentarios.a)l(t . Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t . 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales. Esta función es cero para t < a. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As . La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales. La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4.C[A cos a>t] = 2.a) o a Flg. una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace.a). Fondón trasladada.2j s .

as Fondón pulso.« a O.6 ~)J(/ ~)es Por definición. La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 . la transformada de Laplace def(t .~ l(t lo lo 10 ) :onces.C[/(t.0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.C[/(t)] = = = . donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t .~}] = too f(t. Así.tX)l(t.~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.C[f(t)] = así.c[1o l(t~.e-•'•) (6-J) .~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 . la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como . podemos cambiar el límite inferior integración de . Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O. .tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1". t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes. /(t) = ~ l{t) ..c[1a l(t)J.C[f(t~)l(t. s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = . esto es.!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.

. 2. ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1. s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_.coz S senh rut co 13 cosh col si. ) 1 S" S t• (n = 1.e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n..ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 . ) sn+J 1 n! 6 e_.. 3.. 3. 2. ...col 1 14 _!_ (l ... . (n .e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_. 2. 2. .1)! (n = 1. J •. 3.Tabla 6-1.1)! te-' 1 8 = l.(be-6' ... ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si.

si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .v't ~ (:& 1 .1 +e_.r + mJ 23 41.) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 .ate-') 19 20 21 22 ~(at.) 3 t (i si + 2(co.' sen (co• .col (11 + CDJ):& .r2 mi) 31 .ri + . e-C<»wt sen co..¡e-Ce».e-' .4 1-C .v'f'"="Ci t .Jm (senO>t + mt c:os cot) (.cz e-Ce».r!l.r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (..r + m! 24 1 -.sen mt si(.'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'..cos mt s(si + 2(m.r2. sen (co.. = tan-1 .rl + ml)i .r +a):&+~ co.s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt .r (mf ~m!) (.mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.) 1 ..ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .ri + mf)(..v'f'"="Ci t + ..v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.ri + m:&)Z - 29 30 . = tan-1 .v'l 1 .mt cos t»l 2m' l.

e(t/(1)] = J: F(.s/(0±).C:t{~~/(t)] = s'-F(a).• o 14 1S . 2..cz)1(1. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 .r 17 .C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) .Cl)] . .C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = .~s) = ~F(.C[I:& /(1)] = (-J)-:.Tabla 6-l.c[f(! )] = aF(tu) .o± 9 .C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ . F(s) 16 .C[/(1.C[e-.r) n = l.+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + .r/(1)] .C[I•/(1)] .C[A/(1)] .c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe .j(O±) .r)d.. s-tt (k-1) /(0±) 6 . 3.C:t [fJ /(t) dt dt 8 . 7 .e.C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 .t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl. [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.

!!. la altura lt0 tiende a infinito.) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal.t 0) satisface lo silliente: J(t . si una fuerza o par de entrada. se denota usualmente por 6(t . pero el área bajo el impulso permanece igual a A. Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área.1/so unitario o función delta de Dirac. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 ./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 .t 0). d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso.10 ) para 1 :. la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: . No bstante. donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable.. el área o magnitud del impulso es lo .. La función impulso es un caso especial del límite de función pulso.e-"•)] = As = lím ro-+0 . [A(l dt 0 dto o ~sí. ..é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos.e-s•o)J . el área ajo el impulso es igual a A. En relación con la Ec. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma. 6(1 .10 ) = O J(t .6 i Función impulso... (6-1).ás importante. La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS . entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso. Cuando la duración t0 tiende a cero. (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso. Por ejemplo.34 TRANSFORMADA DE I. La función impulso unitario que :urre en t = t0 . 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso.APLACE CAP. Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O. pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia.

(Nótese que a puede ser real o compleja.10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 .10 ).C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace. Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace.C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) .a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace.C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s . puesto que zar s por (s . (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas. Por tanto. (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col. Reciprocamente. siendo F{s) su transformada de Laplace. 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas. La función impulso unitario o(t . Por ejemplo.) La relación dada por la Ec.o O+ .c+[f<r>J = . puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores. Multiplicación de f(t) por e-ar. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al. el resultado es la función escalón unitario 1(1 .SEc. dando impulsos.t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t . usamos las notaciones . el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0. En algunos casos. si se integra la función impulso unitario o(l . Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades.f{t) posee una función impulso en t = O.C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec.10 ) = dt l(t .10).C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ . o bien d J(t . respectivamente. cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades. entonces la transformada de Laplace de e. por . Si f(t) es transformable por Laplace.10 ) Recíprocamente.

/(0+) :1= j(O. ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0./(O+) .c[~f(t)J = sF(s)..e+[f(t)] = . La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila../(0) (6-3) onde . los valores de./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig.).y t = O+.16 TRANsFORMADA DE i.c-[~f(t)J = sF(s).. 6-6.c+[. la (6-3) debe modificarse a . Obviamente.C+(f(t)] * .6 i ./(0 +)y . 6-6. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por .APLACE CAI>. Para una función dadaf(t)./{!) involucra una función impulso en 1 = O. si la función por transformar es finita entre t = 0./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O.C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso. enmees . sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es./(0-) . entonces .f(t)J = sF(s).y t = 0+ ). f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~. Si.e_[f(t)] Teorema de la diferendación. = O.

./(0) En forma similar.c[. sustituimos t = O+ o t = O.2j(O).!.F{s). respectivamente. • ..C_.· · · .t)ldt evaluada en t ecuación.t).j(O) En forma similar...t): .g(O) j(O) = s.SEc. .!!. .C+ y . .t)ldt" (n = 1. d'ft.1>. · . . /(0). . obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft. ) deben ser transformables I!_Or Laplace. 2. Si es necesaria la distinción entre . dj(t)/dt.c[. Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero. ... F(s) = /(O) + . .C+ o .c[.f{t)J = sF(s). Para obtener esta ~/(t) = Entonces.e_ . evaluadas en t = O.. Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t). d(lr-•)j(t)/dtf!t. Ec..s•-•f(O).C[g(t)].c[. d'". definase = O..j(O) donde ){O) es el valor de dft..ftO).. 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación. para la n-ésima derivada de f(t).r(t)J = s.:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0).1)j{t)/df(".f(O) • (11-l) donde .enj{t).sf(O). La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto.1). g(t) . dj(t)l dt. ..s•. • . obtenemos d· ~ <--1) . dependiendo de que tomemos . . entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~.e[ti-f(t)J - = s 2 F(s). . (6-3)./(t)J S S dt Se sigue que . /(0) representan los valores de ft. procedemos como sigue.e[~/(t)J = .C [ dt"f(t)J = s"F(s). 3.

El teorema del valor final debe establecerse como sigue. sin embargo..f(O)] . se aplica si y sólo si lím.APLACE CAP. sif(t7 es la función senoidal sen wt..O = sz + coz J Teorema del valor final.. Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces . hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim .... /(1) existe.. Considérese la función coseno..oo . Este teorema. sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím. o .. El uso del teorema de la diferenciación.] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos. entonces lim /(t) = Um sF(s) . lim. y si el lím..C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como . respectivamente.C[A cosrot] =. Aún.._CD/(t) no existirá.. . si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s./{1) existe..e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s). y el Iím.338 TRANSFORMADA DE I. o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) ./(0)] A [ sro As = ro sz + ruz ./(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec. ._co/(1) existe.. sin embargo.. El teorema del valor final no se aplica en tales casos.6 Ejemplo 6-1._ODF(t) no existe. [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1. El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O... ._. o Para probar el teorema. si F(s) es la transformada de Laplace de /(t). 6-3)._co. se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno. Por ejemplo. Por lo tanto. .. Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace. este teorema no es aplicable a tal función. .

_ oJ(t) existe./{t) = 1 paraOs 1 s T. este resultado puede verificarse fácilmente.. y j{t) = TG para T < t._.IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím. Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0./(0) lím sF(s) .. Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg.f(O) ._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos. Por lo tanto. el lím. o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 .. el teorema del valor final es aplicable en este caso.-.o S S .o e-"= 1. 6-7.'"' [1....o Ejemplo ~2. o e-' para t ¿ O De hecho.C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. Dada .. entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo).-. . obtenemos J. . o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo .\. T .. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR.s. Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen.SEc. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano. lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo . puesto que f(t) =1- Comentarlos.

C[(t.T)] La transformada de Laplace de f(t) es . El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue. entonces /(O+) = lim .f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo.e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.o ds ~(1.c+[~f(t)J = sF(s).f{t).. Por lo tanto.. incluyendo al eje jw. 6-7.C[t!(t)] = s2 . . sino en un tiempo ligeramente mayor que cero..e+ . e_....n .C[f(t)] = F(s) = . o = lím 1 . pero no otros polos en la mitad derecha del plano s. El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O...T)1(t.sF(s) existe. . usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt. o = T Teorema del valor lnidal. o s e-TI = lim . .. El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final.... sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen. el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) .7 = 1 e-T¡ 1 . cuando s tiende a infmito..340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP. Mediante el uso de este teorema..6 Esta función está graficada en la Fig.O. sF(s) Para probar este teorema.e-T•) d dss = . La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> .<t ? n1<1. somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de._ .lím -= . Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. Puesto que lím sF(s) . sF(s) = -e S Así. . .. tien- .o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s .

Por lo tanto. puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo. -•co * .) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial. Si/(t) es de orden exponencial.e [J /( J= F~s) + 1) d1 f. (Nótese que debemos usarí +. entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por . si f(t) involucra una función impulso en t = O. Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución.para esta (condición.f(0-1. (6-4) puede probarse en la siguiente forma. Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero.)] •-"" = =. Teorema de la integración. .SéC.1(0) + F(s) Por lo tanto.. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) .[f .C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt. Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O.c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'. el teorema queda probado. no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s).l El teorema de la integración dado por la Ec. La integración por partes da . evaluada en t = O.c.mejor queí.). (6-4) .(0) (6-4) donde F{s) = .¡-•~o.O o bien f(O. debemos modificar la Ec.) En consecuencia. entonces +) f -•(O.

Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace.1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto. Por lo 1 Para probar la Ec.c.. entonces Jt f(t)dt * J~.APLACE CAP.c[f: .1(0)] En relación con la Ec.e[J f(t) dt]. .341 TRANSFORMADA DE l. la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls.e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace .{0)] = .j{t)dt.. (6-4) y observando quef.e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.1(0) es una constante tal que .c[J: /(t) dt] = . ~i el valor inicial de la integral es cero. (6-5).¡.e[f.F{s). la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ .~(t)l J .6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des.r.c.c. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t). Sij{t) es de orden exponencial.. el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo . . nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J. y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= .<t)] = Oy es una constante.e[J f(t) dt.

excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua. F2(s). sean cantidades reales o complejas.(s). ••• .APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada .1[F. Donde quiera que la función del tiempo sea continua. respectivamente. ••• . En esta sección presentaremos el último. Fn(s) están fácilmente disponibles..F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales.(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s). En los problemas de análisis de sistemas. consúltese por ejemplo. J2(t).(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s).) donde lt fJ2.e.(s)] /.. o z. la transformada de j{t).) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace. .TRANSFORMADA INVERSA DE l. en consecuencia. entonces . F2(s). no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples.1[F2(s)] + · · · + . /. y Ztt z2. que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). Es decir.. F. Si F{s). . La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única. . la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno.... p. . resultantes de la expansión en fracciones parciales. Debe notarse. pero por cada complejo P. o z. estará presente el complejo conjugado de P.e-•[F1 (s)] = + .)(s + p 2 ) • • • (s + p. . Para ver este método. F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s).. (No expondremos métodos adicionales. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s). las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado... se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F.e. son funciones muy simples de s.1[F(s)] = .(t) + fz(t) + · · · +/. . tales como el uso de la integral de inversión. Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p.e. . la obra marcada con 6-4 en la bibliografia.. sin embargo.(t) donde f 1(t). z..

~ s+p 1 's+pz + .?:: O) Ejemplo 6-J.c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•.. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = . Si no es ese el caso.) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes. puesto que j{t) es una función real del tiempo.. el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p. + ~ s+pn donde ak (k = 1.344 TRANSFORMADA DE l. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s). En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. (t. . . · + a.e-P•' + a.. consulte el ejemplo 6-4..lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = . a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente.APl ACl- CAP..t_ .!. (s + p... En este caso. si p 1 y p 2 son complejos conjugados.) (Para ver detalles.f(t) se obtiene como f(t) = .J + s ~"P2 (s + p. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 ..Pk.c-•[F(s)] = a. F(s) = A(s) B(s) = ____!!. Así.e-P. el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador. Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s).. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples.. n) son constantes.-ambos. 2.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·..e-P11 + ·.6 respectivamente.. Puesto que .Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak.

_r - ._ [S+ 3] -.. debemos dividir el numerador entre denominador. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados.e-J s+l J+ .. 0) [-2 [--=:. G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{. = .. . (s + rl.APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec.= 1 - 2 -1 1 Así. la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f. ] _ + rJ..fls) en el ejemplo 6-3... (6-6). cos wt. d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2.] Ejemplo 6-4.(t)ldt es s. es conveniente no expandir . Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) . 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l._.111 e cos .s + 1 •-. puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador. a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J.t (t 2.. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es . reescribiéndola asl.w n[ .~ + roz S + rJ.C[e-•• senrot) = (s . Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s._z /(t) [!22] s + 2 .e-•[F(s)) = .fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada.e-• s+2 (t 2. O-) Ejemplo 6-5. Por lo tanto.Sl:C.) 2 + roz .l.

el resultado es :.F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s . tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t. b2 y b1 se determinan como sigue. = b3 (6-7) Después.s:l.APLACE CAJ-. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2.1 en la Ec. En lugar de exponer el caso general. (6-8).1[F(s)] s. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 . usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s). 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2. + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples.6 la . (6-8) con respecto as. la Ec. 1) (6-8) si hacemos s = .e. + 22] + 2. 1 +1 = = = .e-l [(s.) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22. 1t2. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec.346 TRANSFORMADA DE I. diferenciando ambos lados de la Ec. haciendo s = -1. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 . (Véase también el problema A-6-14. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También.e.1 [(s + ]~2.B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj.b1(s + 1)'1.

b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J. invariantes en el tiempo. __ . . invariantes en el tiempo.e.1[(s: 1)2] + .1[F(s)] = ..c.~~~~]}.. Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales. 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 . 1)3] + . __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = . __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1). El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales. En el caso del método de la transformada de Laplace. sin embargo.1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}.1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales..e.1[(s. = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2).e. este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial. = (s 2 + 2s + 3).SI:C.

sx(O) . La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente.C[x(t)] = X(s) obtenemos . 2. se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica.e-1[2a + - s+1 b] _.C[. tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = ..e. cflldfl con s2 y asl sucesivamente. por lo tanto.J48 TRANSFORMADA DE i. Ejemplo 6-6. x(O) = a. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada.C[.1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) . l. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O.i(O) = b donde a y b son constantes.i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.i] = sX(s) .APLACE C'AP.b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s). [s 2 X(s) -·as . Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o . se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace.i] .x(O) . la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) . Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place.i(O) = s 2 X(s) Y...C-t(X(s)] = = (2a - . En la exposición siguiente.sx(O) . entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s. .6 Si todas las condiciones iniciales son cero.

BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN.t o.: PrenticeHall.. Transformation Calculus and Electrical Transients.. x(O) =O. S. 1961. Mass.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto. Reading. 1962. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3. W.. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 .: Addison-Wesley Publishing Company.: Addison-Wesley Publishing Company. 1949. 1958. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s).: Prentice-Hall.~. 6-6 ÜGATA. Mass. W.10 (s + 1)2 + 22. x(O) = O. Modern Control Engineering. 6-S LEPAGE. Reading. Operational Mathematics.. lnc. E. 6-4 KAPLAN. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . Inc. Inc. Operational Methodsjor Linear Systems. N. y x(O) = O. . i(O) =O Observando que . e-t cos 2t (t ::?:.J. 1970. Jnc. Englewood Qiffs. R. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers. New York: McGraw-Hill Book Company.. la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =. V. V. 1963. 6-2 CHURCHILL.. The Tranform Analysis of Linear Systems. R. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución.c-a [X(s)] 2J ~.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. 6-3 GoLDMAN.c-a [{s.. New York: McGraw-Hill Book Company.J..(Ap. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas. Ejemplo 6-7... Englewood Cliffs. N. lnc.c-a [!].C(3)"= 3/s.c-a [{s + 1:2 + 22] ..5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s.. lnc.6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. K.

1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 . Puesto que .} 8 + 4 9 + 16 = 1O ..C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6. ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n. Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También.1 <(. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja..t.3' (t (t:.3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3.t) definida por /(t) =O = re.C[sen(rot + 8}] . = 0.APLACE C\P.::: O) Solud6n. r is = )-.C[re..350 'fltANSFORMADA DE I. obtenemos F(s) = . + ( -.~~) PRoBLEMA A-6-Z.447 -26. + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 .j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S. Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 . 2 3 Por lo tanto.C[senror] +sen 8 .6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft. (6-2).C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz . Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(.1)'" = ~ Ángulo= tan. Solución.

l(t)a.QiF(s) . Solución.CAP. 6-8. 6-8.a) a1 +~ l(t.e-241• = lim er-o da e d ( -cr• . entonces... Además de la transformada de Laplace F{s) de la función .C[t 2/(t)) = ~F(s) . !. 2 1(1.ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da . 2 cC[l(t -a)] 2a)] ..e-•• + _t !.s Cuando a tiende a cero.. 2se-a .e-2•• a1 s a~..a2 a Flg.1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5. encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero.1.. Función j(t).6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.e + e-Zcr•) = lim •-o . F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !. az s .2a) a + ~cC[I(t - Entonces..2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· .: . excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .. tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----. f(t) 02 2a 1 O 1 . Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls). La función j(t) puede escribirse /(t) = _.e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m .f(t) mostrada en la Fig.

C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1.. j{t)dt adopta un valor definido. 3.f<t)dt existe lo cual significa que Jo. t/(t)e-'' dt = ..351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP..C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S.2. entonces =a PROBLEMA fa".C[tg(t)] = . Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1. ..C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7... .~ F(s)J = ( -1)7.. al dividir tf(t) = g(/).ds2F(s) = d2 d2 ds1. /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8.. . obtenemos .~ G(s) = .. Pruébese que si la transformada def(t) es F(s)... .C[/(t)] PRoBLEMA = .!!_ i ~ f(t)e-sr dt = . .F(s) ds d 0 En forma similar.f{s) = ..e[¡(!)] = aF(as) Soludón. tenemos . entonces donde .. Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo ./(t) dt = lím F(s) o .~ [.6 En general..F(s) Repitiendo el mismo proceso. .C[t/(1)] = J. o S .. 2. el resultado es .C[t 1/(t)] = .3.F(s) (n = J.. ) Solución.) A-6-6..J. entonces .. Puesto que sen rot (t ¿ 0) . (t < 0) = Solución.C[/(t)].C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" .rn /(t) fs (e-'') dt ds = - . Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl.

(-r)/z(t - t)l(t .(1 .c[J: /. la cual significa que /.('r)/:~.c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l . lo que da integrales convergentes. Observando que l(t .(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace. roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt .a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡. entonces muéstrese que .r-o Puesto que fo"" j{t) existe. Si sustituimos l = 1 . Soludóa. el resultado es .z(s) =.t en esta última ecuación.(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo.(t) = f~ f.t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui.CAP.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón. Nótese que Jo En relación con la Ec.t) = O para t < t. puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace./z(A)e·IA.t)l(t .'f) dt = S: f..e[J: lim /(t) dt J= F~s) .f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .(t)/z(t - T)dt = J .(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t). lim F(s) .T)/. tenemos T)l(t .C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) .(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f.c[J~ /a(r)/. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9.t)Fl(s) . mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso.(t. dA = Fs(.C(f2(t)].e[fooo f.C(f1(t)] y F 2(s) = .(t)•f. (6-5).'r) dt J = Fa(s)F.T) dt .

PROBLEMA A-6-10.(s + 1) = /.r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T. Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1). = s3 - 1 s:l.1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .. 1 + e-T. .. Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.nT = 00 ~ e-•T. en- Solución.C[1 ..ee-'] 1 Y asi.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! . Al cambiar la variable independiente de t a T.'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por ..C tonces [.e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ . donde f. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace. Nótese que .J.r + e-2TI + .r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT.(t) = fz(t) =O f.354 TRANSFORMADA DE I.sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución.C(/(t)] = 1 .(t) para t <O para t :2:. donde -r: .r ( .r = 1 = ••O + e-T.!!.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace. f o e-•T•) ..s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 ..(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~...C[t] . O f.APLACE CAP. O para t :2:.1- +1 PROBLEMA A-6-11.1 d-r: = J: (1.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución. .

¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll. s[l 1 . Solud6n. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e.r)l S En consecuencia.e-r. e_.e-n!2>r•p 1 . e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo. Nótese que dt = = Jrn.!u _ e-Cl/2JT.z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = .![e-T• .CAP. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s).}1) 1 Solud6a. 1 .J: = /(i)e-11 dt . 6-9.e-" ¡r o ST/'1..e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13.(1/s)[l . donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) .2e-OI2>T• + 1) =. F(s) - .11 Fig.e-r.. Función periódica (onda cuadrada). lr¡z .

9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +.~ e-' cos t A-6-14..1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución. y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 .6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados..S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl.. (t. respectivamente. 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) .356 TRANSFORMADA DE l. F(s) =3 3 10 J sz . F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z . =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto. s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) .!!._ [ S(s + 2) J 1 . O¡ + 03 = O.ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) .APLACE CAP.::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .s2(s -+.!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) . obtenemos a1 + a2 = O. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s .o = 3 b _ .2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P.

CAP. al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción.:.5(1) + 2 f5(t) -t- 5 .C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución.5(t) +di .3e. Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 . Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto.sz + S ) (J)2 1 1 -¡.C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = .C.- 1 (J)2 + (1)2 . Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .1[F(s)] = dl 2 . Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador.1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16. 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = . F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución.6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15.

2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) . = O para t '* O. tenemos e-lr~(t) = -2e-'1.P.c. Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O.2 '1(1) Para verificar este resultado. [sX(s) .i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O .x(O.C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = .f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s .C+ de dj(t)ldt .r =0 (t >O) (t <O) Así.sx(O) . adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto.f(O+ )] . tenemos 2[sl X(s) . -s 2 . x{O-) =O Solución.6 Puesto que la transformada .1[X(s)] = . Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t). resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = . x(O) = 3.APLACE 0. x(O) =O Solución. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.2s = hm = 2 --. x(t) puede escribirse corno x(t) = e.)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.358 TRANSFORMADA DE l.'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19.e-• [s ! ] 2 = e-'J.co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18.

CAP.6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.0. obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s). Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.6 S = 7. la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = . Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) .S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a .e.x(O)] x(O) =b Solución.6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. por lo tanto.1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1. encontramos x(t) = 3.az + roz sz + coz Y.6e. Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt.3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.5 - + 3 Finalmente. 2[s 2 X(s) .2 +}- + 3 = S + 0. [sX(s) .6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3. tomando la transformada inversa de Laplace de X(s). el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s.0 • sr .6 0.

6 PRouu:MA 8-6-l. Funciónj{t). PRoBLEMA o a 8-6-6. PROBLEMA . J. 6-lt. =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2.fl(t) = 0. -"02 2. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas.cos 2t) 8-6-J. Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. Funciónj{t). Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5.03(1 . 6-10? f(l) b~---- Flg.360 lRANSFORMA(.5 5 1 o a 1 . ¿cuál es el valor límite de. 6-11? También. 6-10.CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.)A DE LAPLACE CAP.

también encuentre el valor limite de. . 6-13. PROBLEMA 8-6-9./{/) mostrada en la Fig. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig.C [f~t)J PRoBLEMA =J. entonces . Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace. PRoBLEMA B-6-10. Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ).s(s l)(s + 3) + obtenga . (En la figura. Función periódica./{0 + ). Dada F(s) _ 2(s 2) .. 6-12.. Encuentre la transformada de Laplace de la función. F(s) ds 8-6-11. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8.) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg..C[/ll)] cuando a tiende a cero. 6-12. los puntos implican la repetición del pulso. 6-13.CAP. Use el teorema del valor inicial. f(t) 12 o2 o fig. Use el teorema del valor final.6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7.

x(O) =O.i + X = 1' x(O) = o. . los puntos implican la repetición del impulso. Función periódica.6 PRoBLEMA B-6-12.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10. B-6-15. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2.. 2. Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16.. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13. (En la figura. ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. F.(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . x(O) =o .s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14. . 6-14. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2.i + 2.i(O) =O B-6-19. x(O) = 5. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig.i(O) = O B-6-18. x(O) =O. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t. _6s+3 F() l.( ) . l S .---¡r- 2.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. . 6-14. Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. PROBLEMA F.

las cuales son funciones del tiempo muy simples. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. Desde el punto de vista de disefto. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. Seftales de prueba tlplcas. es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. En el presente. las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. función rampa. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. A través de estas seftales de prueba. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales. 363 . Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. función impulso y función senoidal. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas.

La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable._coxp(t) es una función del tiempo acotada. un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. Si se le somete a perturbaciones súbitas. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. se dice que el sistema se encuentra en estado estable. Cn) x + a1x · · · + a. Respuesta transitoria y respuesta permanente. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t).. por ejemplo.x = (n. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t).1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba. para un sistema sujeto a entradas de choque. . Respuestas libre y forzada. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t). Además. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito. su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. x(t) es la variable dependiente. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial._ 1x + a. la libre y la forzada. Ambas respuestas. respectivamente. ••• . puede ser mejor una función impulso. las respuestas libre y forzada. an son constantes.7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal.

seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. según se explica. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). 7-5. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. En esencia. Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. Finalmente. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K.SEc. e . asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). Aquí se defme la función de transferencia senoidal. Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. en la Sec. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. 7-l. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. 7-7. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden.

. 7-1. camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . a diferencia de los sistemas mecánicos. El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. eléctricos. estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. Sin embargo. e =eapac1tanc1a ---. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. . donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro. La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s). . Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor. hidráulicos y neumáticos. Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. elevando de ese modo su temperatura en d8. El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin.366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. . esto es.7 Termómetro Ba"o flg. Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio.

como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) .8 dt R o bien d9 (7-3) RC.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. Por lo tanto. 7-2. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas.8. Tabla 7-1. . cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. podemos reescribir la Ec. la analogía es evidente. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en . ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. 7-l. En consecuencia. (7-2) como cd8 = Bb. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. 7-2. los dos son sistemas análogos. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. en términos de la resistencia termica R.$C. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. 7-1 .

RC es la constante de tiempo. la Ec. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e.) 86 K. (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O. puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('. La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig. (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente. (7-3). en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 .368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP. 7-3. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante. Entonces. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T.6328b.1 ~b == [+. La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0.368 en la Ec. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. Ec. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . 7-3. (No hay error de estado permanente.2 O!o del cambio total.1 = 0. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1. (7 -6).20!o de su cambio total. En el modelo matemático del presente sistema.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. Escribamos RC = T. En dos constan- .s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig.

50/o del cambio total. 7-J. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final.N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86.C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec.ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. eb(s) = . t i:!:: O. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero. Supóngase que durante t < O. o cuatro constantes de tiempo. Y 99. Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. Así que. 7-l. esto es. en la prActica. Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden.SEc. nótese que ~t). 7-2 ANAI. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito. ambas temperaturas.30/o del cambio total.. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t. una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final. 98.T + re-tiT) para t >o (7-7) . . 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95.2. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s.C[8b(t)] = . (7 -6). para t ~ 4T. respectivamente. Sin embargo. Como puede verse en la Ec. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden. (7-S). En t = 3T.

cualquier sistema descrito por la Ec. e. 8(t) rT Fla. Mientras menor sea la constante de tiempo T. Así pues.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa.xo =x."r tiende a cero. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). 7-4. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema. 7-4. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X. (7-6).e-e!T) Cuando t tiende a infinito. o En relación con la Ec. Comentarlos.8(1) = rT(l .JNEALES CAP. 0 . (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta. El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. .370 ANAl.ISIS DE SISTEMAS l. Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig.

7-S.SE:c.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. 7-5. x(O) = a. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. para una entrada de rampa x. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden. Jila. Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento. Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos.(t) = rt • ¡ (t). Consúltese la Ec. . El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. cualquier sistema descrito por la Ec. Sistema masa-resane. (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec. (7-7).i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. (Los sistemas son análogos. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b. }( .

m[s::. = 8b RC_!l dQ .u. EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P.371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm.0 +P. a R 1 1/ P -t dp RC . Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial. 7 Tabla 7-1. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados. 1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t). X(s) .i(O)] + k X(s) = O . 'R~ -r Q+q o df + Qo = q....sx(O) .

por ejemplo. un resorte y un amortiguador. (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. 7-6 consiste en una masa. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso.JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Sistema mas2-resorte-amortiguador. ~ (7-9) x llg./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . vibrará libremente. El sistema mecánico de la Fig. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. 7-6.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos .J~ sen. Si. hay una pérdida continua de energía en el sistema.J! t + b.SEc. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales.. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O. aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez.

.X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec.JNEALES CAP..valor de amortiguamiento crítico b 2. se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk..jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk.J! = frecuencia natural no amortiguada....s + m. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa.. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado.7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± . Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec. (7-10) da [s 2 X(s). (7-9) para la respuesta x(t). Al resolver la Ec...x(O) + x(O) (s + CmJl + (m. (7-9) como sigue: x + 2{m.jkm y reescribiendo la Ec. (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1). + 2Cm.[sX(s). Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk.~ + Cm. tenemos X(s) = (s + 2Cm. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2.sx(O). y se dice que el sistema está subomortiguado.. (7-11) o bien X(s) _ ...(s (s + Cm.x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s).~ .jl m. es conveniente definir m.{ 1 )1. sobreamortiguado (t > 1).= .374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = . las dos raíces de la ecuación característica son iguales...i(O)] + 2{m.)l + (m~) 2 m. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado.. Caso l. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente.)x(O) + Cru. las dos raíces se hacen reales.)x(O) + x(O) s'J. las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas.. y criticamente amortiguado (t = 1).J mk).

~ _..i(O) -ccu.. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m..)x(O) + ..~.r cos ro..v'l - '2. 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.i(O) 2w~ . Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales. t A continuación.v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + . Caso 2. rad/s Entonces. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo.~l - c:z t + ..1 S + {0> 11 - ro.t(O) = O.v1 1 .SEc. Este factor es una exponencial decreciente.v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m. y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_. en el caso presente.i(O)Jsenm4 t} ../cr=J) b m_. + 0>.~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada.cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o .____ + Cc:o. e-Cco. el amortiguamiento introduce el término e-r.i(O) + {m. y por lo tanto.~sen (ro t + tan-• ~.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que. a + + {O>.c:z. la Ec.~{1 . la Ec.t cos (m t . definamos c:o4 = x(t) m... como factor de multiplicación.x(O) m..-=-cr e sen m. + co~)(s + Cm.-=-cr) 11 ..

x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado.x(O) + x(O) s2 (s + 2co. ru.)1 + _ s x(O) .. el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad.t(O) = O. No obstante. Por lo tanto. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma.s + co~ (s + co.)x(O) + X(O) + co. regresará a la posición de equilibrio sin vibración. ' + co. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente. (La respuesta no ofrece ninguna vibración. Caso 3...376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP.v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1. por lo tanto. todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y .7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t).)x(O) + ru. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática. se ne- . La masa. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co.. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede. cuando se desplaza y se le suelta..)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co. 2ru.x(O) (s + co. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio...~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente.) En el caso del amortiguamiento critico.

. Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. 7-8. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T.) flg. Así. en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. 11 ())d - ""'l - '2 .(In x 1) = {w. Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones.T Decremento logarítmico = In!!= . .SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig. medimos las amplitudes. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig. (7-12). Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. obtenemos Similarmente. Oscilación decreciente. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . en relación con la Ec.._ n.1 X. 7-7. X1 Xn = e-Ccu.. 7-8. esto es.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico.

la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO.uéntrese la frecuencia observada en la vibración. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia.. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co.ose. Además.2 ·' 2 = o. cos (co# .0...95 rad/s e En el presente análisis.e:& x(O) e-e_. by k se dan como m = 1 kg.378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.63) = o.1 _I_(Jn!!) _ 2ne x.v'l .. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co.OS m y se le suelta sin velocidad inicial.UOOH41C0. Así que. = 10. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m. En el sistema mostrado en la Fig. (7-13). La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0.e:& e ) . reescrita asi: x(t) = . En.JI . La masa se desplaza O.. La respuesta la da la Ec.05 y i(O) = O. 7-6 los valores numéricos de m. i(O) se da como cero. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial.0804 = 0. . La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig.01 = 9. e= o.t) 2 t- Se sigue que t _= nT. donde T = 2r/"'f. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n. = co.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co.tan-• .00402 m Estimación del tiempo de respuesta..2 = 10-V'l ._.JI . b y k en esta ecuación. (7-14).7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1. en relación con la Ec. encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después.os x 0.

El análisis precedente. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl . Comentarlo. Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. 7-6. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. Supóngase que el caj. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. (7 -1 0). 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg.= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema. El sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-6 y sus envolventes exponenciales.SEc. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t. 7-9. tanto como los resultados obtenidos. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. 7-9.

El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema.380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0.. Un modelo matemático del circuito es L di dr. (7-18) está dada por la Ec. el interruptor S se cierra en 1 = O. {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_. Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R. 7-10.X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 .. reescrita ast: x(t) = e-c.7 Fig...t(O) .q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1). Puesto que la Ec.i(O)Jsen m. 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x .. rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec. Por ejemplo.O. = .P.L E q . Sistema eléctrico. la solución de la Ec. d1 = E o en términos de la carga q. Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O.. los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso. (7-15) puede escribirse . w. donde i = dq 1dt. R' . (7-12).CE y .+ 2" z . (7 -1 0). . 1 +e 1 f . para el caso subamortiguado (0 < t < 1).q. (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. + w.JL~ = frecuencia natural no amortiguada.} cz x(O) + m..

. = . este último enfoque puede ser más simple que el recién pre. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. sentado. f' = R. está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador. Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. Debe también notarse que. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w.4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. wd ::: wn.. sin masa. la respuesta q( t) se puede obtener similarmente. (Qo!CE) - . ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. donde Q(s) :::: . (7-17)]. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t). 7-11. Sistema mecánico. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. cos.y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1. (7-16) y resolviendo para Q(s).1sen 'Y LL" . Véase el ejemplo 7-2.JC/(2-J L). por lo regular. Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero.J~--z. Supóngase que en t = o. Ejemplo 7-Z.Jti(LC).j[4L/(R 2 C)] . q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. tenemos la siguiente solución.C[q(t)].SEc.e-IR:1L)I[(cqEO 1 . La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución.. x(O) = q 0 CE. y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec.

-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.3x + 3503x = 87. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y .k(O) = O. = 24lb. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350. Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.4482 X 12/0.r cos 6t - 6t) m . encontramos 6.4482 x J2/0.3048 = 350.56 kg b k = 2 lb.e-2t cos 6t .JNEALES C\P. b.56 x ~ 9.i + 24.-s/in.81 ~e.245(1 .81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9.3 N-s/m = 20 lb¡/in.1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb. ANA LISIS DE SISTEMAS l. Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0. = 2 x 4.2 Entonces. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32. Si cambiamos los valores numéricos de m. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.2 = s .3048 = 3503 N/m 87.e-1.805(1 . En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14.-s/in.k(O) = O. = 20 X 4.56~ Por tanto.X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32.2( 1 S+ 4 \ 40 s .2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s). Las condiciones iniciales son x(O) = O y . donde m es la masa del hombre.312.594 = 87.

Área no legible X o o (o) (b) Ffa. Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. puede ser aproximada mediante una función impulso. expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. En otras palabras. Matemáticamente. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. su forma real carece de importancia. 7-12(b). como se muestra en la Fig. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. Sin embargo. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento.SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. 7-l2(a). no existe. en realidad. Entradas impulso. De acuerdo con la segunda ley de Newton. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. F = m a = m ~~ = :r (mv) . La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. como se muestra en la Fig. 7-U. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso.

si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. Tiene magnitud. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ. como se muestra en la Fig. En ausencia de algún par externo. tenemos f. Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. . 7-13. ..7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. Así que en la ausencia de un par externo. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. 7-13. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. dirección y sentido. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). (7-19).384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

Asi que'en este caso.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. 7-24. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . 7-23 tienen efectos de carga despreciables. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales.E1(s) E 1(s) E. (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. (b) diagrama simplificado. 7-23. 7-22. como el que se ilustra en la Fig. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig. Sistema eléctrico. Muchos sistemas. tienen componentes que dan . Examinemos otro ejemplo. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. 7-23. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. Fíg. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. el sistema mostrado en la Fig.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1.SEc.

de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo. (7-2S) son reales.(s) es E0 (S) 1 E.(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s).(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J. lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida../2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E.s + l )..] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto. eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R.7 carga entre sí.e s -r 2 1)/. la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c. suponiendo cero condiciones iniciales. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado.) dt =e.s Eo(s) Entonces. En otras palabras. suponemos implícitamente que la salida está sin carga.396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 . la función de transferencia entre E0 (s) y E.i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i.(s) = R. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz .i1) dt + R-z.12(s)] = E. Aun cuando el segundo . la impedancia de carga se supone infmita. los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS . Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1). las dos rafees del denominador de la Ec. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida./1(s)] + R. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples.

el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. y situaciones similares. En general. Sistemas análogos.SEc. 7-25. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. La analogía. (b) sistema eléc:trico (b) . (a) Sistema mecá(a) nico.) es complejo. 7-7. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. hidráulico. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. de modo que. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. En consecuencia.) Para muchos ingenieros. la analogía hidráulico-eléctrica. etc. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. análoao. neumático. por supuesto. o R Jila. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. Ejemplo 7-4. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico.

391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase. suponiendo cero las condiciones iniciales.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. tenemos Eo(s) R RCs E. 7-25(b). Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. 3-5. la ecuación de movimiento es b(X¡ . la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. Como resultado. véase la Sec. Para todas las frecuencias de cero a infinito. Respuesta en frecuencia. éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada. variamos la fre- . la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. En presencia de amortiguamiento. En general.7 En el sistema mecánico de la Fig.bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. 7-25(a). vemos que los dos sistemas son análogos. El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal. En este método de anAüsis de sistemas.

Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. . 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. B y C son aún constanteS indeterminadas. Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. la fuerza P sen wt. 1. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal. Vibración forzada sin amortiguamiento. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). 2. Sistema masa-resorte. L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). 3.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. Así. Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio. 7-26. 1 Flg. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica.~c. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x .

(7-27) y (7-28) en la Ec.X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!.Jñiik k .7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O. x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = .mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru.400 ANAI. . (7-26) da x + !. senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general). x(O) = B =O En consecuencia.fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1.ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs.mwz p A= _ .ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P. x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k .J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos . tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O..._ sen m k t ./k{iñ Cro = _ Pm. Puesto que el sistema está inicialmente en reposo. y el segundo término es la solución particular. Entonces. El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema).

. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular). X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . A medida que se incrementa la frecuencia w. (7-29). (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande. (7-29). arrancando en el in- v v .7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema. En resonancia. el denominador de la solución.m~. en la misma dirección que la velocidad. el denominador de la solución. Por lo tanto. k .m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k . se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite.. La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección. Ec. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k .) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia. Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero).-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes.!. tendiendo a infinito negativo.] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec. encontramos ( sz + .SEC. PIk es la deflexión estática. la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk.)x(s) =!. Examinemos la respuesta del sistema.mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec. las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. el denominador k . Demostrémoslo para el presente sistema.m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado. De hecho. esto es. k . el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución. Así pues.mll1. ocurre la resonancia. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s). p m . Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero. w = wn = klm.

) donde GUw) y q. 7-27. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. la parte real de las . después que los transitorios iniciales han desaparecido. En el sistema lineal G(s) de la Fig. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables. son la magnitud y el ángulo de G(jw). Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular).) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). si w está por abajo de la resonancia.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente. . la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. respectivamente.7 finito negativo cuando CAl = wn +.. 7-27la entrada y la salida se Flg. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). Función de transferencia senoldal. puede ser ignorada. Si w está por arriba de la resonancia. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. respectivamente. esto es. denotan mediante p(t) y x(t).. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP. Sistema lineal. En otras palabras. esto es. la vibración está 180° fuera de fase. respectivamente. y por lo tanto. En tales sistemas.) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s.s1 son negativas.

. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s ..sn tienen partes reales negativas. k ... G(-jO>) aJa~ =2 P. Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación.. Si G(s) incluye k polos múltiples s1. podemos escribir JW fll· 7-21. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. 7-28.) P. . + S +• s. 1. desparecen en el estado estable.sJ tienden a cero. (7-31). n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. + .jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. b.Sec. cuando t tiende al infmito.. . (7-31) da En un sistema estable.sh . puesto que . . e-st~.. La transformada inversa de Laplace de la Ec.. . los términos e-s.. Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. •. . G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a. entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec. e.s2. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito. excepto los dos primeros. . 2. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples.) En relación con la Fig. . 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes. b (7-31) donde a y b. • • • . entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O. (donde i = 1. (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. 1 b. .1). Función compleja y su complejo conjugado.

De hecho. la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen . Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é.. la relación entre X(jw) y P(jw).Q = </).)En forma similar = 1G(-jro) 1e.. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw).= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw).= 1G( jro) 1 e..7 G(jro) = G.!.. Sobre la base del analisis precedente. Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw). Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá. debemos .JNEALES CAP. una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. en general. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia.ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro.: JOO = .) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. Para las entradas senoidales.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec. 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( . en estado permanente. de aquellos de la entrada.1. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante.

para wpequei\a. Ejemplo 7-5.e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = .VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. Comentarlos. Debe hacerse notar que la Ec. si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano. como un par de complejos conjugados). (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable. el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente. ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = .SEc. . Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. No hay estado permanente para tal sistema inestable. Para una gran w. para la entrada p(t) = P sen wt.c- 1 [X(s)] = . Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw. la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. polos cualesquiera.90° cuando "' se incrementa indefinidamente. la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que. 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . esto es.

)l + bzwz sen(OJt. la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k .. 7-29. . La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 . X(s) _ G(s) _ P(s) .. Sistema mecánico. pueden suponerse cero.. suponiendo condiciones iniciales cero. 7-19.mOJ donde "' .))2 t an -• 2COJ/W. Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig. esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat ./G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k .) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es.C(x(t)) y P(s) =.OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw.bOJ m(J)l Asi.C(p(t). encuéntrese la salida de estado permanente. Suponiendo que el desplazamiento x se mide des.. ) .tan-1 k !'!. podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente... La transformada de Laplac:e de esta ecuación. .(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática. 1 ... es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =. de la posición de equilibrio.406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y. (7-33).f(k .f[l . por lo tanto.m. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec. por lo tanto.(OJ2/0J.ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig. x(t) = .

:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X.)z 1t x.)]l + (2Cro/ro..__ __.3 11¡.__--:.... 7-30. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL..... encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = .__ _-=-2--.S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.v'[l - (a> 2/a>.... . Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada..----'-_ _.

en el circuito de la Fig. Supóngase. b. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J).¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida.J = 0.01 .v'l .v'[1 .2(2~)z = (J).) (t. Ejnnplo 7-8.0104sen (2t . De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. En relación con el sistema mostrado en la Fig.. Al sustituir los valores numéricos en la Ec. ~ =](J).i to relativo ~es 0.J 1 - ~ 2 .15 x 2/101 1 .7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente.. la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0. (7-34). 7-31.01 m. P = 10 n.2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn. Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima.~Y+ (2c:. (J)n + 4('Z~ (J). P y w se dan como m = 10 kg. es 0..0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0.r Es decir. Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7. k = 1000 N/m..15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0. si los valores num~ricos de m. ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s.0625) = 0. También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? .~8°.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0.0104sen (2t..(22/102 )] 2 + (2 x 0.062~ rad o 3. la relación de amplitudes decrece.tan-• 0.(22/102) . = J! .408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.15 y la deflexión estática Xs. b = 30 N-s/m. y w = 2 rad/s. k. el factor de amortiguamien10.0.. 7-29. al diferenciar esta expresión respecto a w. ocurre a (1).

LCCJJ'I. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. en general. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal.LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l.)'I. genera ruido. sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 . transmite fuerzas a las cimentaciones. En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro. Circuito eléctrico. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E. . suponiendo condi· ciones iniciales cero. Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible.LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l . las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores.G(JCJJ) .SEc. indeseable porque puede causar la destrucción de partes.LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 . Dependiendo de los objetivos del curso.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :.V(l . 7-31. bf i dt = e. etcétera. Fig. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e. + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) . sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( . + (RCOJ)'I. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación..

7 m a similar. los instrumentos se montan sobre aisladores. La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. 7-32. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes.r . Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. l:lv o A (a) (b) Flg. En relación con la Fig. se requiere una fuerza de masa por aceleración. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. Para producir esta aceleración. Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. (b) diagrama vectorial de velocidad.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. Si la aceleración es hacia el centro. la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. tenemos IAvl _ rM lvAl . la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). 7-32(a). 7-32(b). Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. fuerza centrifuga. la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si. A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo. punto O. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. los aisladores de la vibración.

lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: .. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) . Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r.!)EC. . Ejemplo 7-9.. ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación. En el presente análisis. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s.. en un arco circular. Su magnitud es también mw2r. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación.Av 1 Y 1v. Un muchacho da vueltas. a una piedra de 0. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m. Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación.01 T = 0. limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente.. respectivamente. o r At = ru"r mw2r. Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación. Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques.

mw2r sen wt. causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente.tan 1 .412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP. la cual incluye la masa desbalanceada m.Mro2)7.. mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k .. r . la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot. Entonces. por conveniencia.Mroz bol ) En esta última ecuación.j[J .ro/m. en el resultado. si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación. La componente vertical de esta fuerza..(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m. suponiendo cero las condiciones iniciales.(rol/ro!) _1 2/.j(k .tan-• k = .. la salida en estado permanente se obtiene de la Ec. de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt. [Nótese que.. la salida en estado permanente es x (t) . el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t). J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w. (7-35).) Supongamos que la masa total del sistema es M..)z sen [ mt .7 nente horizontal de la fuerza.

) En el presente análisis se supone que la máquina y la . Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. (~n un aislador de vibr~ción simple. AISLAMIENTO DE. TransmislbUidad.SEC. El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan. El concepto se ilustra en la Fig. EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). Si la . En la Fig. En la Fig. 7-34. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). 7-3S aparece un aislador de vibración típico. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. Aislador de vibración. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. 7-(. 7-34(a) Y (b). (a) por fuerza de excitación. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador).irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. (b) por movimiento de excitación.

suponiendo las condiciones iniciales cero. fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). (7-36) y (7-37). 7 Móquinc b } Aislador Fig. dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. 7-35. = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación.414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. 7-33. Aislador de vibración. En el sistema mostrado en la Fig. sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs. TransmisibUidad por la fuerza de excitación. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. (7-35).

la transmisibilidad.-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k.. + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec.. ~ ~2. P(s) = .-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F.) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) . para ~ > . el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración.. la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r.C[Jtt)]. (la frecuencia de excitación w es menor que . es importante seftalar..•. y que la amplitud de la fuerza transmitida es F. que cuando ~ = .(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z .) 1 .. cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.. Para~ > . Por lo tanto..¡2.¡2 veces la frecuencia de amortiluada w. + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro). u w < .~[1 . = ~F(jw)~. (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t.C[p(t)].¡2. Para /3 > ~2 u w > ~lw. la transmisibilidad en la resonancia decrece. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración.ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J.e(x(t)]. un punto donde TR = l. tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro. Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = .~(1 .jlw.J2. Sin embargo.fi. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = . r = r .. cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa..(roZfro!) + j(2Cm/ro.. Por lo tanto.~c. Para 13 < . La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.).

En relación con la Ec..v'1 + (2 X 0.75 F. b. 7-33.75 X 0.2).8 .8 2 ng. y encontramos (:1 = wlw. la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10.. m.416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP.<t ..319 N. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0.005)(16)2(0. t=1 o o2 _l ... 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 . = 20 rad/s. r y w se dan como M = 15 kg.. 7-36. = 0.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0..8Z)l + (2 X 0. .../ 1 + (2C/!)2 '= 0.2 m y w = 16 rad/s. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw.75 X 0.)./(J .0.8)1 .t---- ~ 0. k.~ V~ ~ -]. = 16/20 = 0. r = 0.2)sen 16t C011 En consecuencia. En el sistema mostrado en la Fig.OOS kg. Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r.L.8.. (7-39).2 1 . + <2CP>'J. tenemos . m = O. b = 450 N-s/m.5 . si los valores numéricos de M.)l9 N mO'J'J.005)(16)'1.4 0.y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.. k = 6000 N/m.2 14 16 1.6 0. .r.(0. ~ ~t=0.. = = (0.p2>...

) . (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. Transmlslbllldad por movimiento de excitación. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. Suponemos que el movimiento y es senoidal. 7-39. (a) Sistema de automóvil. En el sistema mostrado en la Fig. 7-38.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. 7-6 AISLAMIEfi. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil.SEc. 7-37. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento. Una versión muy simplificada aparece en la Fig. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. o y = Y sen wt. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil.

Sistema mecánico. La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i .7 p y Fig. da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. Fig.~)'- .j) o bien + k(x.J 1 . Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil. la transmisibilidad está dada. suponiendo condiciones iniciales.418 ANALISIS DE SISTEMAS I. 7-38. X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_.. en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r .y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces. la transformada de Laplace de esta última ecuación.JNEALES CAP. • Observando que klm = w! y bln = 2tw". La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡. cero.. 7-39.

01 X 4) 2 = 0. esto es.J(I . Esta ecuación es idéntica a la Ec. Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s.690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. =2~=4 Al sustituir r = 0. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro. z=x-y En términos del desplazamiento relativo z. + (2. El. el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. Ejemplo 7-11. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O .01 y (j = 4 en la Ec. (7-40).t = 0.. La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja.p)z (7-40) donde {3 = wlwn.42)2 + (2 X 0. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m. tenemos . dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. Sismógrafo.SEc. = V --sao Y así. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. (7-38). del sistema es !InOO = S rad/s ro.J 1 + (2.01). El desplazamiento y es la entrada al sistema. la Ec. Este desplazamiento.01 X 4) 2 . Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio. es aproximadamente senoidal. .p)7..v'(l . en el caso de los temblores. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w. como z.fl2)7.0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6.v'J + (2 X 0. y(t) = Y sen wt. por TR = . En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. p =:. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y..

En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t)..420 ANAliSIS DE SISTEMAS I.. La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm. 7 42 . (7-42). Al examinar la Ec.. = 1 - p1. la Ec. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l. 7-40. encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. Ji . Si {3 >> 1.jm +m. o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero. Sismógrafo.JNEALES CAP. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ ./}!_ = -1 Y(j(J)) .()j(JJ.) < donde p = (.

1-41. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w. La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. Accler6metro traslacional. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática).. o z = x-y. De hecho. Acelerómetro.. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. la cual es muy baja. Por tanto. no el dtt~plaza­ miento absoluto x. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w.z.j) + k(x. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O... esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o .) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i. para w ~ w.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y.t? de la caja puede verse entre la masa y la caja. y ~1 movimi~n. Para cumphr la condicion w ~ w. la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w. escogemos la frecuencia natural no amortiguada w.s:c.. En términos del desplazamiento relativo .

se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida.s +ro. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. 7-42(a). Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w.en la Fig. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. Absorción de vibraciones dinámicas. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra . Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación. Una máquina rotatoria. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales. debido a una masa desbalanceada del rotor. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. < -43 ) De la Ec. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. El rotor desbalanceado está representado por . Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad.7 o bien mi+ bi t. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación. En muchas ocasiones. suponiendo condiciones iniciales cero. (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada.-.

La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt. En tal caso. 7-42(a).J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación./(k . (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de .Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec. entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J.) A causa de esta excitación por fuerza.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M. suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural.x) = o 0 P senrot donde x y y. .J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w.(y . debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. (Aquí . 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x. donde p = mwzr.•. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. con el objeto de reducir la fuerza transmitida. (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. En el análisis siguiente.y) = p(t) = moy + k. (7-39). p(t) = P sen wl (a) (b) Fig. respectivamente. 7-41. es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación.Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. Para obtener esta amplitud. sustitúyase {3 = wlwn = wi.. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma. la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w.

la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡. De modo que si la frecuencia natural. tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai. - ~~.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) ... 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec. suponiendo las condiciones iniciales cero. X(jru) _:_ P(jru) --:.414 ANALISIS DE SISTEMAS l.k.k.JNEALES CAP.(. están dadas de modo que k 11 . Entonces. es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.7 excitación p(t). Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones.s 2 + k.ru2).] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además. y k.Jk.donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k. 0) -k.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) .z:o~"~.. En general. k + k 11 )(m. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez.k. (Sin este dispositivo. podemos sustituir b = O en esta última ecuación.s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") .KUw) ¡.)( -m ru 2 + k 0 + k.Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w.Mru 2 + -m~~ro 2 k + k.) .m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w.. (7-44). adviértase que si m.k) X(s) + m.. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. vemos que (M.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k.k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" .. el sistema puede estar próximo a la resonancia. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación.m~~~t..

Para rer este punto. = muw'-. 7-42(a) y (b). que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. el efecto del absorbedor · t e en .m. ~ escogen de modo que k.) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = . notese pnmero que si el coeficíente de t'. y(t) = 1. Q Psen (rot + . La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c. bl e por su pequef\ez.. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación . Esto es.1 k. w1 y '-'3. En consecuencia.SEc.k.~ para los sistemas mostrados en la Fig. respectivamente.rol) . -k. encontramos Y(jro) P(jro) k.ro 2 + k. . entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k. 2) Los dos valores de la frecuencia..!._ sen rot (k + ka .. cuando b es despreciable por su pequeftez. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia. de vibración dt'nám·tea consts . b es d esprecaa .Mcol)(k.P sen wt a la masa M. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación. . = O (i = 1. Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k.kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· . las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k. producar lafuerza de resorte .)( -m.)- k! Si mo y k. e excttacton p(t).~ /-l. = 1 -k. .1.y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales.

7476(b). 7-42(a).7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla.JNEALES CAP. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior. (a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo.416 ANALISIS DE SISTEMAS I. "1-43. La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig.

invariantes en el tiempo. o aun un sistema entero. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V. vanas componentes. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. como se usan en las computadoras analógicas. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. De hecho.. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. Puede usarse para simular una componente. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros. 7-44. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re.e este tipo de computadora. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. aproximadamente de 1C1 a 1C1. suma e inversión de signo. Como simulador en tiempo real. Amplificadores operacionales. Los amplificadores operacionales.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. Inversiones de signo. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo. Al utilizar los traductores adecuados. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. procedimiento que se usa ampliamente en la industria. En particular. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla.Sf:c. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales.

1 -_ = e _ R. donde .(K KRo R + Ro R. + 1 e. La Ec. (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J. (7-45) puede inscribirse _ l. . e. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- . por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J. .- e.e ~=¡¡:.ilg.eo (7-45) Observando que e0 = . l¡ e. (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo.eo lo=-Ro En consecuencia.Ke.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP. tenemos e.) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0..1 a 10. 7-45.7 Por lo tanto.· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10.

1 MO. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec.RoiR. los valores de R 01R. = 10. En muchas computadoras analógicas. sin embargo.SEc. '~ R. se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. Nótese que la Ec. cada sumador se puede usar como el inversor de signo. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. (7-45). 7-46(a). = 1 y RoiR. la cual es negativa. están fijos en 1. (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. 0. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación. Sumadores. Asi son posibles valores diferentes de RoiR.. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). Este circuito es el mismo que el inversor de signo. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla. e. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec. respectivamente. De hecho. 4 o 10. (a) Diagrama esquemático de un sumador. .). La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R. (b) simbolo del sumador. En el sumador. 7~.25 MD y 1 MO.

(7-47) Así.. La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador.. R2 -1 ••• +Roe. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez. e( ._ e + .. 1¡ e. La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. por ejemplo.e = R. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e . R 1 = 0. En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación. (7-47) se hace eo = -(4e..R 1 C 1 o i' o e. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas.Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t. . o dt o bien deo 1 -=---e. o i = O. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig.) R. tenemos eo =. R0 = 1 MO. = e - Ro en = O en esta última ecuación.e R.(t) dt . (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico).. entonces la Ec. el circuito mostrado en la Fig.. Al sustituir e + e2 - R. tenemos donde . R1 + Roe2.1 MD. y R 3 = 0. +e. 7-46(b). e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J.eo) Por lo tanto.. Si.430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. encontramos e0 (t) .7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R. Integradores.25 MO. dt R.e0 (0) = .-(Roe.= -C deo R. R2 = 1 MO.

R 1 e 2.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt . 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla. 4 o 1O. 0. 7-47(a) es un integrador. Como en la operación de suma. Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0. En tal caso. los valores de 11R. La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador. El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. (a) Diagrama esquemático de un integrador.SfC. 7-47. son iguales solamente a 1.C.25 MO. (b) slmbolo del integrador. o i' o e:~. La condición inicial eo(O) se indica en el circulo. 7-48(a). o sea eo(t) = . entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig.1 MO.

. Rl .:. Rz ._ !.e.. (b) diagrama simplificado. La ecuat. = o eo d(e dt - eo) . (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas..on (7-49) puede encontrarse observando que .431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0.:. 7-48.. + iz =. 7-48(b).. Rs 1 1 Íz =ea .J. _ e e_!__ e '·-Rs .P.7 Co (a) (b) Flg._ .. 748(a) se muestra en la Fig.....o donde . -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig.

. El inversor de signo 4. siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas. en tanto que la inte~ación lo suaviza y. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a. El sumador 3. flg. por lo tanto.x l. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . El integrador 2. El potenciómetro S.tógica. (b) simbolo del potenciómetro. 7-49(a)].x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica. La diferenciación acentúa el efecto del ruido. 7-49. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales. por una constante a.. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig._.. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. La fuente de voltaje de cd .CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. (a) Potenciómetro. La multiplicación dee. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana. e.ciómetro.

16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec.434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. x(O) =O. Como ilustración. 7-50.IOx y. Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable. sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par.0 5'. e igualar el resulta- -4x Flg. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. El siguiente paso es sumar estas dos seftales. (En el diagrama de computadora de la Fig.X + 16x = O.) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. Luego.x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x. Diagrama de computadora anaJógica. (7-50). el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar. . De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e. 4x x. considérese la ecuación diferencial x1 1O .10x y .X. En la ecuación diferencial presente x = -lO.I6x Observando que la variable . los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. Generación de una función exponencial. Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores. obtengamos primero la ecuación di fe-. producimos las seiiales .16x. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora). resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. .

la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. x puede obtenerse integrando .x una vez.i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. la ecuación diferencial requerida es x + O. 7-Sl.i= -9x Ag. 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. tenemos .. . Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. Diagrama de computadora analógica. x(O) = 30 x + 9x =O.SEc.9x . obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t. Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces . Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. -X X t"lg..x.Sx Suponiendo que esté disponible . -----( o5 l . Al diferenciar x(t) con respecto a t.Sx =O. Diagrama de computadora analógica. tenemos x= -toe..' Generación de una función senoidal. La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada.. tal como 10 sen 3t. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O. 7-Sl.0 • 5' Por lo tanto. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O.

i(O) = 15 (7-51) En este sistema.7 Suponiendo que esté disponible x. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora. Por otra parte. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. respectivamente. x puede obtenerse integrando x dos veces. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica. Con el objeto de tener buena exactitud. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. si 1\ se escoge como 10. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección.5. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. Recíprocamente. En la Fig. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud.10 V.) Factor de escala de tiempo. x(O) = 10. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse. en algunos casos. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. Si 1\ se escoge como 0. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. el tiempo .1. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora. esto es. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse. Para evitar tales inconvenientes. En otras palabras. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . la computadora debe trabajar en tiempo real. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V. Por lo tanto. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O. Como ilustración.

x(O) = 10. .J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1. x(O) = O.z dzx dx . Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10. el capacitar no está cargado inicialmente. d-el -.SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo.5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0. esta última ecuación se hace d'l.. Entonces. . El interruptor S se cierra en t ~O. 0 =O . 7-53.tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A .t. q(O) = O. obtenemos di . Convirtamos la variable independiente 1 en .d-e dt dZx = .. sustituimos X = 10 en esta última ecuación.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica.. En el sistema eléctrico de la Fig. 4 4 = 0.5 t r=O Ejemplo 7-12. dt r•O- dql Defmamos q/C = x.8 segundos. dxl dt . + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. Puesto que t = X.

al cambiar la variable independiente t por T. donde T = Al.. con la sustitución de>. que sea de 1Q3. 7-53. Sistema eléctrico. (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O.2 (dx/dT). Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig.x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace .6) '. 7-S3. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10.) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >.7 L =5 mH R=5n C= 200. vemos que (24)(10 6) d'l.6) ~. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida. . 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig.. S.. (r = 0._F E= 24V Ag. = 103. 7-54.v la cual.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0.~ + (5)(200)(10.2 ::) 24V }( -x Flg. Entonces.P.

Yt) =o ..) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig. 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ. las ecuaciones del sistema se hacen - ".S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y. x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.SEC.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz. "' 2't' + o. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0.(x 1 mtJ dt'J..X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O. tenemos d. Simulemos este sJstema en una computadora analógica.~• + b ~/ + kx 1 + k.2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x.. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica.z• + O.~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0.S C::.Y2 tales que Yt = lOOx.) =~osen d2y N + 4(y.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia. 7-55. . (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones.) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y . Las ecuaciones de este sistema son m d..

+ 2y 2 = 4y 1 .S.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener . Cuando alambra· . (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden.7 y.r. En el estado estable. En consecuencia. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes..1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable. las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales.y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema.y1 y . escribamos ~·-· dT: -Y t. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O.) En este problema ejemplo. Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto. jJ{O) = 40 En el siguiente paso. la Ec. AJ simular este sistema. p(O) =O. generamos los términos de las derivadas de mayor orden . (7-S2) se hace Yt + O. por lo tanto.7 Para simplificar la notación.¡. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. Por lo tanto.440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r. resolvemos las Ecs.Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero. respectivamente.5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1. 7-56).la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es .05 m y 0.1 m. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico. En la solución de computadora analógica (Fig.Yz y tambi~n . .5}' 1 . La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado.20 sen 2-r:. Faetons de escala mapltad.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria. ~¡_.9 1 d~~-~ dT:2 - . dT: -y. ji 1 ji 2 = -0. si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V. (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. Para los detalles. respectivamente. respectivamente.

Los límites son usualmente ::l: 100 V. temperatura.DORAS AAA. en un sistema de presión. debemos decidir cuántos newtons por metro . Puesto que la computadora manipula voltajes. mos el circuito. presión.LÓúiCA. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real.SEc.S 441 >---p-= ... 7-56. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. debe darse atención a la escala de magnitudes. las cuales pueden involucrar. por ejemplo. Esto es. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina.) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. 20 sen 2 T fig. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. 7-7 CoMPUTA. desplazamiento y cantidades similares. en ecuaciones de voltaje análogas. 7-55.

En la práctica. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. . puede haber gran necesidad de conjeturas.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico. A este respecto. Para asegurar la exactitud apropiada. (En muchos casos. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. de cálculos burdos. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia. El problema se puede correr en tiempo real. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. Por lo tanto. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. Al escoger factores de escala de magnitud. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud.) Excepto en problemas comunes y corrientes.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.

7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14. o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t. 7-57. tenemos JZx d-rz + 0.3 segundos. Sistema mecánico.51!C.2 kg b = 1. 7-57. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m.2 dt 2 + 1.2 N. donde T = 'N = IOt.6 d'f + 9x = O dx . tenemos d 2x 0.1 X 30 = 1. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m. = 0.2 dx dt + 180x =O m= 0. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig.s/m k= 180 N/m Fig. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno. = . Al cambiar la variable independiente de t a T. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica. by k.CU.. Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10.

asi que :t:90 V es una elección conservadora. x(O) =O. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m). (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0. escribamos d't'- dx _ . (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento.3 (7-54) Entonces.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x.) El presente sistema es de segundo orden y. por lo tanto. x.7 donde x(O) =O m. Así. x + 9x =O. Reescribamos la E~. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V.3 m/s Por razón de simplicidad.kzX. x(O) = o. (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud. {[ii- d2x _ x .JNEALES CAJ>. necesitamos cuando menos un inversor de signo. podemos usar la solución de x. (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado. debe usarse un número mínimo de amplificadores. el voltaje de salida del primer integrador es .3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0. X('t') = 0. (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V. Resolviendo la Ec.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud. x(O) =O.6 x + 9x =O. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m).6 x . 7-58.3 cos 3't' . En relación con la Fig.~·~(k 1 x) . debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes. (7-55) como x = . Usaremos la Ec. d 't' dx 1 .~o = 0.9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). El voltaje de salida del inversor de signo es . Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar. necesitamos dos integradores. Por lo tanto.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I. La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores. Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores.i(O) = 0. el número mínimo de amplificadores necesario es tres.1 sen 3't' En consecuencia.

pectivamente.1 90 Y asi.6. vemos que a« = 0. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. bP = 3 Escojamos a = 1. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs. Por lo tanto. r k. . escogemos _!~ = 10 . Nótese que de la Ec.3. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec. A continuación. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?.!. Fig. debemos determinar el valor de y. a = 0. k.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0.6. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x. b = 10 y 8 = 0. (7-S4) y (7-56).x =O Observando que k 1 /k2 = 3.~c. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O. res. Puesto que k 21ka = 3. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10.1 = 0. 7-58.

como lo muestra la Fig. Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts..__-900x _ _ _ _< Flg. ..7 Esto resulta en -y = 0.3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r).. Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig.. Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig.3 . (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3..... 7-59. 7-58 puede eliminarse. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real).) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema.3.. Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0.. 7-59(b).446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----..fO 3 .. Diagramas de compu( b} tadora analógica. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig.-----< (a) 900x ------10. 7-58. 7-59(a).

2. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a . Conclusiones. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera.30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo.1300 Puesto que en el presente caso. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos.1 segundo real metro _ _!_ . El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. 4. Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden.sec. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. No obstante. 3. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. . ~. Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí.

Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. 1962. 1967. L. 7-60. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación..ork: McGraw-Hill Book Company. AND T. Curvas caracteristicas de entrada-salida. 74 JoHNSON. H. 1963.. R. Si se incluyen tales componentes. A.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general.. (e) no linealidad de histéresis. New y. sin embargo. 7-60(a). 7-3 . J. E. 7-S KoRN. no se perderán características importantes de las componentes reales. G. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. C.. (b) no linealidad de zona muerta. lnc.. lnc. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales.. La solución. New Yor: McGrawHiU Book Company. New York: McOraw-Hill Book Company. 19S6. M. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica. Electronic Analog Computen. KORN. lnc. New York: McGrawHiU BooK Company.. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. debe obtenerse en tiempo real. R. 0.. 2nd cd. la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil. New York: John Wiley & Sons.lntroduction toAruzlog Computation. (b) y (e). lnc. 1963. OOEBELIN. 2nd ed. 7-2 CANNON. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. Con el objeto de evitar tales errores. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. (b) no linealidad de saturación. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. Inc.. factor que puede causar serios errores en la solución.. la zona muerta e histéresis. Dynamics of Physica/ Systems... Analog Computer Techniques.

1967. K. /ntroduction to Dynamic Systems. N. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. Modern Control Engineering. 7-8 SHEARER. ANO C. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo . lnc. H. lntroduction toSystem Dynamics.: Prentice-Hall. 1970.. i(/) = (E -!l. 1967. B. Mass.(r) drl S .(q 0 /RC) s ... lnc. Englewood Cliffs.qo _ (E/R). A. Encuéntrese la corriente i(t). T.. Englewood Cliffs..RCs + l . L.J. En relación con el circuito mostrado en la Fig.. Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J. TAFf. MURPHY.. arcuito eléctrico. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1.ara /(s). J.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K. AND H. Soludón.!_ )e-r'RC R RC .: PrenticeHall.. J. RESWICK. 7-61.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t). Reading. RICHARDSON. Inc. 7-61.J. N. supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O.: Addison-Wesley Publishing Company. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig.C\P.

tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 .!. Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g.Qo) =E + J. la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a . (7-57) obtenida anteriormente. obtenemos = . a setJ8. En relación con la F¡g. 7-62(a). JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t.T.' idt ·1.7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente. por supuesto. 7-62(b). por lo tanto. Despreciando la gravedad.. queremos parar. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos. la misma que la Ec. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. PROBLEMA A-7-l. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es.. = tan82 = : . Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x. Asl. Jro(O) =k Y.Tsen8z Para x pequefta. = . Solución. El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad. determínese el par T necesario para detectar la rotación. Por lo tanto. Jro(120) Resolviendo para T.. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f. o que <aJ(120) sea igual a cero.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial.

.T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto.!. supóngase que tJ es pequefto. Sistema de péndulo. 7-'3. la frecuencia natural del movimiento de la masa es .7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--. también.t PRoBLEMA A-7-4. asi como la frecuencia natural. no hay fuerza del resorte. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J). 7-62. Fmalmente. = /T Vm a (J. Fla. + . (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión... Supóngase que cuando el péndulo está vertical.~-b-----11 (a} (b) Flg. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. mg l .CAP... Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig. 7-63.

Ademés. ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. Sistema mecánico. x x x. Soludóp. Al aplicar la segunda ley de Newton..x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x.7 Solución. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig. La ecuación de movimiento es mt. la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8.it . 7-64.i m2 F .J. = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro.Xz) + (km2 + km.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte.ft = -k(x1 .Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto. Suponiendo que no hay fricción. (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (. encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te. obténgase la ecuación de movimiento. k ~-~F Fag. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 .4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP.x 2) m 2. tenemos m/ 20 -:. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . 1(0) = O y x2(0) = O.i 1 + k(x 1 .t PROBLEMA A·7-5.. 7-64. Supóngase que x1(0) = O. 2(0) = O.i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l.

y observando que Fes una constante. k.~. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u. la Ec.~.) m1m2 t] (7-62) Por tanto. kF ( 1 ) m2 x 2 =m. sen ro.t) Puesto que F = constante. ro! 1 . +m.. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación.t o también m 2x 2 = ~ m¡v. (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar..2 Fm. ~. (7-60) se hace x M 2 F + ro. En la Fig.. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6. 7-65 el sistema está en reposo inicialmente. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada. Observando que x2(0) = O y ..cos 'Vjk(m. 2 (1 ... + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t .x =m.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t .:i(l . la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs. X¡(l) = m1 + m1 F f. Suponiendo .In - ml'U.7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces. obtenemos .t 'U.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f. kF (12 1 ) -2 + ~cosro.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t).....CIJ. De las Ecs.cos ro.u.cos 'V fk(m. (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m.i2(0) = O. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -.cos ru.t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru.CAP. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación.~..

)2 + (ro. Sistema mecánico.. b + bs -1. 2 ro.. 7-65. s2 + 2Cro... X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación.s + ro. X(O-) (ms 2 . .k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.r sen ro v' 1 . ~1 1 2C ... = 2{ro.. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación. los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _.t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ).~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn. tiguado.454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.s s 2Cro. Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema.{2 ro. 2Cro. (Entrado escalón unitario) Fig.._ de esta última mi + bx + kx = by = O. s2 + 2Cro. asl como los valores de X(O + ).ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor. .f. Y(s) X(s) _ .ms 2 bs = 1/s. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi.y) + kx = O .s 2 . x(O +) y x( oo )..!.!.'\/1-=-Ci (s + Cro. la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario. . encuéntrese la respuesta X(t).s + ro. O. En consecuencia. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w. 522Cro.. Soludón.

CAP. la magnitud del par Tes de 300 x 0. PROBLEMA A-7·7. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t). Sistema rotatorio mecánico.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o.ro(O.s + c. Soluclón. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada .o = r. esto es.o. Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0. La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc. 7-66. los valores numéricos dados en esta última ecuación. Entonces. Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg. . IO[s!l(s) . u w(O-) = O. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =.1 30 N-m. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s.{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal .)] + 2.e_ de esta última ecuación.o. al sustituir.3 rad/s. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero. encuéntrese la respuesta w(t).1 s.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc.o. 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso. s 2 Cc.

456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. b = 4 N-s/m. Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. Esto es. A-7-8.1 kg. El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. 7-67. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. b. Además. La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo. supóngase que los valores numéricos de M. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv . ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) . k y d se dan como M = 1 kg. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). k = 125 N/ m y d = 1 m. m.7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. Solodóa.0 · zr la cual es idéntica a la Ec.2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ . El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O. (7-63). T = O. Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. m = 0. 7-67. PROBLEMA • m • Fia. En relación con la Fig. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O.ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0.

Ms'J. Circuito eléctrico._j r e. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig. 7-68. la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-. Soludóa.1~2 X 9.CAP. R 1 Fig.0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. la transformada .2mt• Resolviendo para X(s). + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. PROBLEMA A-7-9. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) .886 = 0.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0. Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . 7-68.2mv a(r) = O Y X{O-) = O.osose-z• sen llt Así. tenemos X( ) =2 X s 0. la Ec.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx . Z2 1 .e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-.Es 457 Así. p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto. - _L. (7-64) se puede escribir M .

Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-70(a) y (b).x) =O m.JNEALES CAP. Soludón. Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales. y muéstrese que los sistemas son anélogos. respectivamente. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s).y)+ k 2 x = p + b1(Y . la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. Fig. tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones.(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg. La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig.s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11.j) m1Y + k 1(x. 7-70(a) es .x) + kt(y . Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. Soludón. 7-69. 7-69.X¡(s) y E. Sistema mecánico.7 Por lo tanto. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.458 ANAUSIS DE SISTEMAS l.

tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J. PRoBU:MA A-7-12. vemos que tienen la misma forma y.X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J.. -y)= b. por lo tanto.s C 1s 1 = R 'J.bt. 7-70(b ).(x. (a) Sistema mecánico._. son sistemas análogos. suponiendo cero las condiciones iniciales.)C 1s + R 1 C.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas.+:-b. (b) sistema eléctrico análogo. Usando impedancias complejas.z_s_-1_--l k.. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig.s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k.(j . 7-71(b)..7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig. 7-71(a) son k. suponiendo cero las condiciones . considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación.X0 ) = k7.... Soludón. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg..xo) bt(Y . la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E.CAP. = .) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.. A continuación. 7-70.

(a) Sistema mecánico. PROBLEMA A· 7·13..sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones. 7-71. 7-72(a) son ka(X¡ .1 t---. obtenemos k 1[X.Y(s)] b 1 [sY(s). Soludón.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación.) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones. iniciales. Usando impedancias complejas.---... la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos. Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X.sNEALES CAP. 7-71(b).--~ eo c2 e.x..b 1 -S ba (....460 ANA LISIS DE SISTEMAS l.(s). Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig. obtenemos X0(s)/X.(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig.sX0 (s)] = = b. 1 (a) (b) Ftg.. suponiendo cero las condiciones iniciales... tenemos k 1[X1(s). 7-72(a) y (b)..[sY(s). 7 X¡ o-O ------. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] . muestre que estos son sistemas análogos. (b) sistema eléctrico análogo.(s) como Xo(s) _ X¡(s) .

s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] . 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico. 7-73(a) son b¡(i. Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig.!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig.(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + . .sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) . 7-72. la función de transferencia se hace Xo(s) X. Soludóa.i.)') b. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig.CAP.j) = k'J. PRoBLEMA A-7-14. (a) Sistema mecánico.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo .7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig. Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones.Jio . vemos que son sistemas análogos.. 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales. (b) sistema eléctrico análogo. tenemos b¡[sX1(s). 7-73(b).y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.

E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C". Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante. 7-73(b). la función de transferencia Eo(s)/.461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. 7-73(a) y (b) son anélogos. (b) sistema eléctrico análogo. Sollldóa.s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C. Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones. (a) Sistema mecánico. 7-73.(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . c.T {b) eo o o (a) fia. la función de transferencia X 0 (s)l . oomo lo muestra la Fag. De modo .7 k1 R2 Cz R1 e.X. 7-74. Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante. PMOBLEMA A-7-15. la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr.

7-75. . 7-74. Soladóa. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable. que. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. Péndulo cónico. 7-75. el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG.CAP. por la geometría o bien Por lo tanto. 're-- Flg. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig.

9° PROBLEMA A-7-17. (7-65) siga siendo válida. El centro geométrico del disco. 7-75. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). F y R como se muestra en la Fig. ocurre la resonancia. Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. En relación con el sistema de la Fig.81 x 50 = 0. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución. 7-76(a). En relación con la Fig. En sistemas rotatorios. kr..3625 (} = 19. Asi. Resolviendo parar.464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. respectivamente. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera. y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . Si no lo es.. G y R.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes.) Por lo tanto. el centro de masa del disco. La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. 7-76(a). mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = . En w = w. supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco. mv2/r. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . si algunas flechas giran a velocidades críticas. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia.Jklm.

y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w. P y w estén dados como m = 1 kg. 7-76. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig. detenninese x(t) para t ~ O. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca. A velocidades mayores que la critica.e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt.. Por lo tanto. P = SO N. 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. o x(O) = Oy . Cuando los valores de m. 7-76(b).CAP. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. k. Usando el método de la transformada de Laplace. Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~. mro 2(r . y w = S rad/s.i(O) = O. k = 100 N/m. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. PRoBLEMA A-7-11.tenemos e Para w > w. .. encuáttrese la solución x(t).. 7-77. El sistema está inicialmente en reposo.. y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada. Para w :» w.

y wlwn = 5/10 = 0.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. encontramos w. + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. X(s) =m (sl + ro~)(s2. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación. es (s2 + ro. (j). Sistema mecánico. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s.. 7-77. 7-78. .)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia. obténgase la solución completa x(t) Y Flg. = ~klm. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig. 1 . sen (JJ. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w. Solurlón. s2 + ro. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación.CAJ>.t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. Sistema masa-resorte. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O.5.7 p (1 ) = P sen w t •1g. = SO N/kg. tenemos PROBLEMA A-7-19.

ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto.roz] ..s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk).{ 2 2 cz t] En estado estable (1 .oz) (ru. X(s) (ru~ .o'sen ru -v'l • ro.c.ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da .roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) .t tienden a cero..CAP._co. cos ro1 Pw -t- . .m[(co.r cos ru..2. Asi que en el estado estable ..o.roz] ·.s(t). (r) = _ Pro ( ._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.t .(ro! . m[(ro. 11 11 (ro.rw..mro2 ro .ao) los términos qur.(k _ mcoz)z bzroz . _ roZ}'Pru [ . Solución...s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun .c.{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e».vl .. (ro~ -rol) + 4czco. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ .2. ..b cos OJI ( -r k .oz)z + 4('2ru.coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ . La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O.ruz 4~"2c.oz _ (roz _ roz) d = . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. . _ roz) 2 + 4czro. X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru.vl .ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ ..7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs.ruZ) 2 + 4{zc.(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro. involucran a e.roz e= =Pro m (ru.

= P sen wt 2 = sen 2t. Solución. entonces la amplitud de x(t) es 0. . La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así.::.05 m.02 m. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s.¡bl --.:­ X 102. si p(t) Por lo tanto. 7-79. + k'J. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) ..OS m. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l../b20Jl + k'J.::::==~:==::::::. o. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. la amplitud de x(t) es de O. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. Sistema mecánico. Determínese los valores de by k.P. 7 A-7-10.02 m. Por lo tanto 0..468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema.02 o también 1 = ...os = . 7-79. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 . Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt. donde P = 1 N y w = 2 rad/s. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig.

mm1 = 90° .. (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También.7 N/m PROBLEMA A-7-21.. _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ . + b20Jl y .tan-• k. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x.an O an k . X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2. la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución.. En relación con el sistema mostrado en la Fig. Sistema mecánico. respectivamente.UCIONES 469 De las Ecs. 7-80.CAP. 7-80.mCJJ 2 bOJ . Supóngase que y(t) = Y sen wr. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto. SOI.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS.5 o bien k= 17. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así. = 4..68 N-s/m k 2 = 312.

.7 Observando que Y(iw) x(t) Y. sustituyamos b1 = Oy b2 + b..mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito.f. la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y ..mro 2 El ángulo tan.(Xs . m. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°. aunque pequei\os. xl) + k 2(x 2 .¡(k .x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°.. + b2(x. Puesto que b1 y b 2 son positivos. Solución. en las ecuaciones de movimiento.xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2. podemos suponer b 1 ~ O. suponiendo cero las . 7-81.t an _ 1 bro ) k . Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig. PROBLEMA A-7-22. Sistema mecánico. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. b 2 ~ O.x2) = p(t) = Psenrot =O Fig.1[b/(k . mzXz + bz(X2 - x2) + k'}. 7-81.. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema.x. tenemos x 2 ) = p(t) x. pero despreciables por su pequei\ez. el sistema es estable y la Ec.mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen ..f2 + k2(xz condiciones iniciales.xl + k. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos. (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable. ('·"t + 90 o . Entonces.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP..

m. El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición. k.7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X.(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z.(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k.m2 wz X.Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 . . par:a entradas de baja frecuencia. ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > .Cft. (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X.(JJ2)(k2. la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa .mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X. . puede aplicarse la Ec.P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial.-7-13. + k:z.(jro) _ P(jw) . en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente. Muestre que..(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 . Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión._ 1X ' ( . la masa m 1 permanece inmóvil.s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable.(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z.ki =k" .(JJ2.m. PROBLEMA A. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación.(m. )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X.m 2 w2 m1w 2 )(k 2 . .(s) _ P(s) .J'. (7-33). La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro.m2 W 2 ) . (kt . Al aplicar la Ec.

la última ecuación se hace m(x. la Ec.y. Fig.j) + k(x.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . Solución. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida. 7-82.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. Por lo tanto.y)= mgsen8.y)+ b(x. mg sen 8 es constante.7 m con respecto a su caja.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 . Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial.y)+ k(x.

Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada .y . Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen... A-7-24. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg..lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. Z(jm) .CAP. 7-83. .cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación.+ m¡ z x sen 8) De este modo.7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria. aunque PROBI. para entradas de baja frecuencia. Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema. Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz. 7-83. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y . (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos.(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja. -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig. Así que para entradas de baja frc-· cuencia.

tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) .Mruf)(k. los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal. Por lo tanto.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = . y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero. k.k! =O o bien (i = 1. r(k" . 1 mru'l. = 62.8 '\/M '\/m. podemos establecer 1 .rul).8 rad/s m. tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto. escogemos ka= maro'l. Por lo tanto. Puesto que b ~ o y ba ~ O.8 x 62.(y. = 62.) Solución. Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz. [El denominador de la Ec.m...m.y) =p(t) maY + k. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como . = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica.] (k +ka . (7-70)..x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa..!_ = 1kll = (J} = 62.y p(t) = mru'J.7 pequefios. 7-42(b) con b = O.oi'·).8'1. esto significa que m1 = 0.ru'l.k. respectivamente..m.~ = o . de la Ec.r sen rut + b~~(:Y - x) + k. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w.(x. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema.8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0.(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 . = . Puesto que W¡ < w.8 = kulma = w2 en la Ec. las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k.) 1 IXUru)l = (k+ k.474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. (7-69) es el polinomio característico. el sistema e!l estable.Jkalm0 .. el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig. puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.(x -y) = m.MroZ)(k.

Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1.8 x 62. roz ro! = 0..5625 = 0..8) 2 (20. o sea 1.2Sru = 0.01 dx dt -r- . O. ~ Se sigue que = 0. 00 1 ro1 = 1. = ~ = Puesto que M = 100 kg.25 kg Puesto que .!_ = ka = 62.sz )o .9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20. .2025.2025 =o Resolviendo para w..2050 x 100 = 20.81 M m" obtenemos ka = (62.25 kg y ku = 79. x(O) = 10.64 -:o(i)~ 0.:~)( 1 rol roz = 0.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k.lw. dx' di .25 x 62.2025 '..!.OOOlx =O.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.o. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.64.25) = 79.5625 Puesto que w1 < WJ. Por lo tanto. respectivamente. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0.5 Hz = 750 cpm A-7-25.. tenemos 0.8)1m0 = (62.2025 en la ecuación ma (l . determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.o.2025 m" = 0.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ . 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica.8ro 1.CAP.9 x 103 N/m.8 = 78.8 = 50.5 rad/s = 12.

5. En el sistema de ecuación diferencial x + 0. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec. Solución. = 0. es cuatro veces la constante de tiempo. Definamos k 0 . 4/fw. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. Por lo tanto. --p-x De esta última ecuación obtenemos w. (7-71) como .0125. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t). y x(O) = O. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O.005 Asignando Ts = 10. + 4x = 40·1(t) A-7-26. 7-84.0001 = 0 ).4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0. Las condiciones iniciales son x(O) = O.4x t.01/'A y t = 0.476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.0.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación.4x .f Cro" 0.7 Solución.4x + 40 (7-71) Flg.= . Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V. Parar > O. tenemos x + 0. dt' -. t' = .01 dx --'. El tiempo de asentamiento t'. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'. la d-rz d'l.x + 0.

(El voltaje de salida del inversor del signo es . x(t) ' ko . x(O) =O.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko.40. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1.CAP.S.] bP = 4.4. bpk2 f'. el voltaje de entrada es ko•40. el voltaje de salida del primer integrador es .ktx. {3 = . y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX. y e = 2. podemos escoger a 1.4. bPx U na comparación de las Ecs. La ecuación simplificada es x + 4x = 40. 7-84. 7-84. la última ecuación se hace x = -a«x arx. Nótese que de la Fig.t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema. 20c = 40 = 1.10 cos 21 Por lo tanto. Por lo tanto. escogemos 'Y = l.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig.kzX). a = 0.X - . b = 4. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t). = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-.) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l. l-k1x ¡. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0. k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. 7-84. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y . Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig. [La salida del segundo integrador da 4x(t). (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. obtenemos k o bien X - = - Q(I.

Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig. X donde x(O) . Solución.4x A-7-17.Sü = O Y J (x ._ l.4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P. = u + O. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 . PROBLEMA . 7-85. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia.Sx =U.J.u) dtl IJ o--------t -ll flg. 7-86.7 80 ·1(t) 4x Flg.Su +y + l. Diagrama de computadora analógica.Si r•O +X = O. En relación con el diagrama. vemos que -i -j = -O. que incluye dinlunica de un numerador. PROBLEMA A-7-18. Diagrama de computadora analógica.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema. 7-86.

obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) . X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) .s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s).CAP. Diagrama de computadora analógica.2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = . 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación. PROBLEMA A-7-19.a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) .a3X(s)]}) .JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S . Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s).s + a 3)X(s) 5J-------. Fig.2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) . 7-87. obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l.s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución. s 2 X(s) + U(s) .X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) .3X(s)] Resolviendo para ¡.a. Por lo tanto.2X(s)1} En la Fig.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución. X(s). Al reescribir la función de transferencia. Al reescribir la función de transferencia. tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l.

.7 En la Fig.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . Sistema mecánico. ~ = 30 N-s/m. b.i) k 2z b 2 (x . Diagrama de computadora analógica. 7-89. Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig. k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m. l y flg.z) . 7-88. Supóngase x(O) = O y y(O) = O.480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Solud6a. f1g. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. PROBLEMA A· 7-30. 7-89. Los valores numéricos deba.

X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s).7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones. 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. llg. tenemos s2X(s) = (s7. sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s). + 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así.s 2 +lOs+ 10 En consecuencia. 7-90. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s).)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s .lOX(s)l} En la Fig.G\P. Diagrama de computadora analógica.(b 1s + k. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) . .

En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. Sistema eléctrico. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. 7-92. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. Flg. Suponga al capacitor descargado inicialmente. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-93. En relación con la Fig. = O.X{O-) = 1 mis. En el sistema de la Fig. 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. Sistema eléctrico. 7-91. En- Fig. )( . Sistema mecánico. 7-93.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1. PROBLEMA 8-7-2.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. PROBLEMA 8-7-3.1 m. 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t).

Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig.CAP. {b) curva de respuesta escalón. (b) porción de una curva de vibra- ción libre.02/0.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4. . X (a) (b) Fig. 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig. [Note que (0.4. 7-94(b). el sistema vibra como se encuentra en la Fig. 7-95(a).08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0. (a) Sistema mecánico. 7-94. como lo muestra la Fig. Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. (a) Sistema mecánico.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. 7-ts. 8-7-5. 7-9S(b).

484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. El péndulo mz está soportado por la masa m¡. Fig. 8(t}- m Fig. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. PROBLEMA 8-7-7. El sistema está inicialmente en reposo. Determine la velocidad inicial de la masa m. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. 7-97. 7-96.7 PROBLEMA 8-7-6. 7-97 está inicialmente en reposo. El sistema mostrado en la Fig. Sistema mecánico. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. 7-96. PROBLEMA B-7-8. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-98. Sistema mecánico. la cual vibra a causa de una conexión elástica. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. . 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. encuentre la respuesta x(t). Sistema mecánico. La Fig.

_][~--o (a) (b) Flg.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. 7-99.. 7-100. 7-99(a) y (b). (a) Sistema mecánico. o---------------c_. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos.(AP. PRoBLEMA B-7-10. (b) sistema eléctrico análogo. (a) Sistema mecánico. respectiva- mente. e. (a) (b) Fla. / e. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. . (b) sistema eléctrico.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9.

. PROBLEMA 8-7-12.7 PRoBLEMA B·7-11. 7-101. Además. encuentre un sistema mecánico análogo. 7-102. Sistema mecánico. 7-103. 7-101. PROBLEMA B-7-13. como también un sistema eléctrico análogo Fig. Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Sistema mecánico. 7-102. Fig.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. Fig. obtenga un sistema eléctrico análogo. Sistema eléctrico. 7-103.

(a) Sislema térmi(b) co. 7-104(b). Encuentre la tensión en la cuerda. donde0(s) =. donde el voltaje ea es lasa. Una piedra con masa de 0. Suponga que el cambio en temperatura (J K. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. 7-104. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. PROBLEMA 8-7-15.C[fJ(t)) y H(s) =.CAP. Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N.EMA 8-7-14. 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls.. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?.7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI. es la entrada al sistema.C[h(t)). ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? . (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. En el sistema térmico mostrado en la Fig. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (. lida y la corriente i es la entrada.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme.)o a (:)o + 8 K. (b) sistema eléctrico aná· logo. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s). K.) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:).

Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig.) La velocidad de operación es de 10Hz.2.MA B-7-16.488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. 1( Flg. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0. Si se desea tener t = 0. Determine la amplitud de la fuerza transmitida. P(f} = P sen wt fig. yCJJ = 2 rad/s. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. 7-106 está inicialmente en reposo.2 kg a una distancia r = 0. K= 100 N/ m. . ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg. 7-107.7 PROBLF. 7-106. En el regulador de velocidad de la Fig.JNEALI:S CAP. El sistema masa-resorte mostrado en la Fig. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig.5 m del centro de rotación. P = 5 N. (La masa M incluye a la masa m. Sistema masa-resone. Sistema regulador de velocidad. 7-107. 7-105. PROBLEMA B-7-18. 7-105. PRoBLEMA B-7-17. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t.

P(f) = P senwt Fig. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. . registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se. y Flg. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base.C.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. está en serie con el resorte kz.Jklm.P. y es el desplazamiento de la base.. Suponga que x es el desplazamiento de la masa. PROBLEMA B-7-lO. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. Máquina montada sobre un aislador de vibración. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.. En la Fig. éste puede usarse para medir la aceleración de la base. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. 7-109. donde wn = . 7-108. y w << wn. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir.

donde y es el desplazamiento de la cimentación. Máquina montada sobre un aislador de vibración. encuentre la amplitud de vibración de la máquina.. . Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos. 7-110. 7-111. ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22.t + 2X + 0.7 PROBLEMA 8-7-21. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que .jk0 /m0 = w.Jklm.. PROBLEMA B-7-23.ANA LISIS DE SISTEMAS [. P(l) = P senwl Fig. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt. Determine la transmisibilidad del movimiento. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = .jNEAlES CAJ>. Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn.490 . Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO. 7-110. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Fig.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta.

-IC Flg. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig.. 7-113.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. 7-112. 7-114. 7-112. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales. . PROBLEMA B-7-27. PROBLEMA B-7-26. Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig.CAP. . . Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. X(s)/ U(s) del sistema F¡g.f. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. x(O) =O.MA~ 491 B-7-24. PROBLEMA B-7-28.Í PROBLEMA B-7-25.--------------------------. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1). Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema.7 PROBLEMA PRosl. u o---. 7-113.

... 7-116.491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. PROBLEMA B-7-19. .. Sistema vibratorio mecánico. En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig.. 7-116. ~-------------------------~o. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema....... Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla. 7-114.. La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema.~ u e>--L----1 Fig.7 fig.. trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema...... 7-115. PROBLEMA B-7-30......... Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.ar- ..

CAP. Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O.2 N-s/m. P y w se dan como m = 2 kg. k = 200 N/ m. P = S N. k.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. Los valores numéricos de m. y w = 3 rads/s. . b. b = 0.

con términos tales como plantas. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. control realimentado y sistemas de control realimentados. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. cuyo propósito es realizar una función particular. Control realimentado. Una planta es una pieza de equipo. Plantas. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. perturbaciones. El control realimentado se refiere a una operación que. tiende a reducir la diferencia entre 494 .8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. en presencia de perturbaciones.

Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. Sistemas de control realimentados. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). se alimenta al controlador de modo que se re- . Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. Si la velocidad real es muy alta.ctica. eléctrico o similar. De hecho. En la pré. Los sistemas de control realimentados. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. Si viaja muy despacio. es un sistema avanzado de control con realimentación. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. desacelera y el carro va más lento. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. por supuesto. no están limitados a la ingeniería. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). En lugar del conductor observando el velocímetro. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. acelera y la velocidad del carro aumenta. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo.SEc. por ejemplo. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. Como otro ejemplo. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. Sistemas de control de malla cernda. El cuerpo humano. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles.

En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. Además de la estabilidad absoluta. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. Este es un requisito primario. Remojar. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. Claramente. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. Desde el punto de vista de la estabilidad. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. La máquina no mide la seftal de salida. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. Así. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. la limpieza de la ropa. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. es decir. Por ejemplo. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. Sistemas de control de malla abierta. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. Todo sistema de control debe ser estable. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Requisitos generales de los sistemas de control. la exactitud del sistema depende de la calibración. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. En otras palabras. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. es decir. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. . Así. Más aún. Por otra parte. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. como resultado.

se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. En adición a las definiciones necesarias. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles.SEc. En la Sec. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. Diagnmas de bloques. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. hidráulicas y electrónicas. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. Como se ha notado. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. describe técnicas para simplificar tales diagramas. 8-4. es necesario al disertar sistemas de control. Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. 8-7. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. En la Sec. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. llamados diagramas de bloques. la Sec. finalmente. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. 8-1. Esquema del capitulo. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la .

el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. En relación con la Fig. En consecuencia. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. 8-1. A tales flechas se les identifica como seflales. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. Así. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. Elememo de un diagrama de bloques. 8-1. En general. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único.8 dirección de las flechas. Punto suma. a Flg.P. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. Ü. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. Func•ón de transferencia G(s) Fig. 8-2.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. Punto suma. "l. _____ ~ a-b b_· . muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque.

8-2 DIACiRAMA nr BL. 8-3. Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s). entrada.(s). Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada.oou1:s 499 Puntos de bifurcación. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. " . 8(s} FJg. E(s). La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. 8-4. La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. puntos suma y puntos de bifurcación. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. Es decir. como se muestra en la Fig. La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . de trayectona . 8-4.SEc. en donde se le compara con la entrada e.

suponiendo cero las condiciones iniciales. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma. En el sistema mostrado en la Fig.(s) . Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. se arman los elementos en un diagrama de bloques completo. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada.B(s) = 0 1(s).H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. 8-4. Como ejemplo. 8-S(a).H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque. Función de transferencia de malla cerrada. Finalmente. considérese el circuito RC mostrado en la Fig.500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) . primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente.(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada.8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada.

(e) diagrama de bloques correspondientes a la F. obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig. (8-5). (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. (a) J(s) (b) (e) Flg.E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig. (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec. 8-S(d). . La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig. 8-S(c). 8-S(b).~c. S. (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC.OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs.S.c. 8-2 DIAGRAMA DE Bl. (a) Circuito RC. Armando estos dos elementos.. (8-4). se hacen l(s) = R [E((s) .

Al simplificar un diagrama de bloques.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual.llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig. 2. 8-6(a). usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques.(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada.G2H1 .GtHt . La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Eliminando la malla de realimentación positiva. Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig. Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9.(GsHt . Debe notarse. que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. S Reducción de un diagrama de bloques. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente. Al J. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. 8-6(d).502 . Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros. Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso.ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. 8-6(e). Finalmente. 8-6(b). 8-6(c). Considérese el sistema mostrado en la Fig. Ejemplo 8-1. tenemos la Fig. sin embargo.(s) es igual a 1 . recuérdese lo siguiente: l. estas componentes deben combinarse en un solo bloque.) = 1. El denominador de E} 0 (s)/9. eliminando la malla de realimentación resulta la Fig.

og•omo•d:b~~~~:~:~: F~.1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~.~c. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ .

504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP. S Tabla 8.1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 .

8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados. 8-6.(sl (d) (el fig. .SE.(5) (e) 8.c.

La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es. por lo tanto.(s). este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig. 8-7.E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) ./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs.E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) .iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace. 8-8(a). 8-8(d) y (e).506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP. 8-8(b). Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig. Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1. Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig.C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. 8-8(c). Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1. (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig. La simplificación subsecuente resulta en la Fig. 1 /1(s) = R [E1(s) . Eo(s) 1 Et(S) =-= R. e1 eo J = ~2 J = ~~ (il . Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . S Ejemplo 8-1.e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama. determina la desviación y produce una seftal de .

I. (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt.(s) E.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E. 507 . (e). (d). (e) diagramas de bloques simplificados. 8-8. (a) Elementos de un diagrama de bloques.(s) Fig.

la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. Clasificación de los controladores automáticos industriales. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. actuador y elemento de medición.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. proporcional. 2. El controlador detecta la señal de error actuante. 4. integral o derivativo. un actuador. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en . El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. una planta y un elemento de medición. (Así. Acciones de control. el cual consta de un controlador automático. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial. S. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. 6.8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. presión o voltaje. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. 3. tal como desplazamiento.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P.

ya sea máximo o mínimo. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. por esta razón. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. un actuador. en muchos casos. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos.SEc. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. el cual consta de un controlador automático. una planta y un elemento de medición. los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. 8-lO{b)]. Como regla. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. Controlador outom6tico r-----------. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Para explicar el concepto. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. 8-9. simplemente de encendido y apagado. las cuales son. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor.

vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. De la Fig. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. (a) Claro diferencial m Fia. Sin embargo. 8-10. integral y derivativa. y derivativa son acciones de control básicas . las acciones de control proporcional. 8-11. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. 8-12. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado.8 geramente más allá del valor cero. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. 8-12.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. sin embargo. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. Como se muestra en la Fig. integral. En algunos casos. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. Aeclones de control proporcional. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado.

. 8-U.(s) fia. E(s) -~~+ M(s) G. .o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. 8-13. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg.. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional. acción de control proporcional integral. 8-IJ. para la acción de control proporcional. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica. En relación con el controlador mostrado en la Fig. 8-13.. En lo que sigue.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>. Para la acción de control integral. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig.. Sistema de control de nivel de liquido. 8-11. la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. Diagrama de bloques de un controlador. es una constante.. acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa.

la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo.4 mm (0. Generalmente. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig). En forma similar. A medida que la aleta se aproxima a la tobera.01 in).K.. su simplicidad y facilidad de mantenimiento. M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta. S Para la acción de control proporcional integral. En la Fig.s) donde KP es la ganancia proporcional y r. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta.25 mm o 0.Gc(s). En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio. es una constante llamada tiempo integral. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. Para la acción de control proporcional derivativa. El diámetro del orificio es del orden de 0. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador. la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) .01 in) y el de la tobera es del orden de 0.016 in). la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. Al operar este sistema.38 x 105 N/m 2 manométrica (1. para la acción de control proporcional integral derivativa.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión.25 mm (o 0. de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0. entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- .

SEC. . sitivo tobera-aleta. El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa. En consecuencia. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - . 8-14. la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X.1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg.) En la Fig.

en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa.~F¡:zz. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento.38 x 105 N/m2 manométrica. 8-15.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. o de o psig a 20 psig). En la Fig.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. haciendo decrecer. . (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ.A lo vólvulo neumótico (b) Flg. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior. Tal relevador se llama relevador de acción reversa.¿. En la práctica. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento. la presión de control Pr.~. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. por lo tanto. 8 Relevadores neumáticos.

a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. el tipo sin descarga a la atmósfera. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador.01 in). el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. Hay otro tipo de relevador. excepto en su asiento superior. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta.25 mm o 0. Controladores proporcionales neumáticos. 8-16. En todas las posiciones de la válvula de esfera.SEc. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. En con- . el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. Controlador proporcional neumático. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control. Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. Este controlador opera como sigue. Aquí. Así el relevador mostrado en la Fig. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. 8·16. En la Fig. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. Este paso decrementará. por lo tanto. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig.

e = O. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. tenemos b e. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. (8-15) . Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. no resultaría acción de control alguna. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. Pero el fuelle B. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa.516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. y. Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda. Pb y p" respectivamente. Cuando el error del actuador es cero. Si el cambio en el error del actuador decrece. por lo tanto. (8-10). la presión de respaldo de la tobera. cerrando así la tobera. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. (Si estos dos movimientos fueran iguales. la cual depende del desplazamiento del fuelle B. z. determina la presión de control. (8-11) donde K2 es una constante. De las Ecs.8 secuencia. la distancia tobera-aleta. el desplazamiento del fuelle B igual a Z. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. pero el cambio en la presión de control puede ser grande. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb. el desplazamiento de los fuelles Fy B. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. resultando. La posición de la válvula de esfera. Para el movimiento de la aleta. Cuando existe un error del actuador. (8-11) y (8-12). y la presión de control igual a P". Sean estas desviaciones x.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama.

(8-13). es decir. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. 8-16. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal.SEc. 8-16 es en si mismo un sistema realimentado. pero en menor grado. En los controladores proporcionales comerciales. Puesto que p( y e son proporcionales. 8-17(a). _b_K En la Fig. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o . el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. ~ + (S) ~(S) K (al Fig. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. el controlador neumático de la Fig. 8-17. 8-16 es un controlador proporcional. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente.A p a+ b k.g. De la Fig. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. y ks es la constante equivalente del resorte. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. (b) diagrama de bloques simplificado. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP.

controladores de encendido-apagado neumáticos. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-18. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec. S Fig. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. y si se quiere una acción de control proporcional integral. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. En relación con la Sec.nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. .P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es. insertar. (5-40).518 8 1 (sl . entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. En estos controladores. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. P0 (V) 1 P1(s) =.RCs t. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. En el sistema mostrado en la Fig. reescrita así: RcdPn dt + Po =.1. por lo tanto. 8-18. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >. Controladores proporcionales derivativos neumáticos.1 Luego. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. 5-5. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig.

(b) diagrama de bloques. . (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. y la presión de control una vez más.. .. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador. se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig... 8-20(a). 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe. la distancia toberaaleta. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L.-' . 8-19. -(a) E(s) (b) Fig. 8-:ZO. Sistema de fuelle neumá- tico.-f'~--~ ¡.SEc. 8-20(b)..-r-J 1 1 1 ' -.

8 ques K es una constante.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables.b 1 1 + __!5!!_ _.:i a+ b k. 8-21(a). El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula). A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. como es usualmente el caso. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada.b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig. Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-. Controladores proporcionales integrales neumáticos. por lo tanto. la acción de control se hace proporcional. o la función de transferencia li(RCs + 1).(RCs. P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada.. entonces la resistencia R es despreciable. en la Fig. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles.. R ~ O. simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk. la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk. de modo que R = oo. 8-21(c). la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 . La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad.

.¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg... 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI.SEc.-..¿ 1 1 1 \ .....OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---... 1 . . *' '... 1 ---1 " .... (e) diagrama de bloques simplificado. (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques.. 8-11..

y Rd se escogen de tal modo que R.. .... Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs. (b) diagrama de bloques..... ~ Rd..511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP. La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo.. 8-22. '"-r-J 1 1 1 ' ___ .= RC Así.. Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos.... (a) 1 (b) Flg... -e Relevodor neumático . 8-2l(a) es un controlador proporcional integral. . Aquí las resistencias R. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables. S donde K _ bk. ~--. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo.aA' T. el controlador mostrado en la Fig.. (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo... P .

. los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria.C. 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas.. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto. . (8-16) se simplifica a P. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas. Controladores hidráulicos.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-. y observando que T¡ >> Td.C. Por definición. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig.Cs + 1)] 1 >> 1.. (R 4Cs t.R4 C)s a + b k. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) . T4 T 1s 2 -L -:.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R.T 4)s --=-.s T. T 1 = R. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto. la Ec. Como los controladores neumáticos...E(s) ~ aA (T1 . suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia. Más aún. En el presente análisis. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig.SEc.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C .aA = 4 T.:.(s). Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica.bk. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P. la cual puede posicionarse con muy poca potencia.bk. Controladores integrales hidráulicos.

da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. . De las Ecs. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Por lo tanto. suponiendo cero las condiciones iniciales. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. ServomotOr hidráu· lico. por lo tanto. Así. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). se descubre el puerto 1 y. La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga.514 . entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. 8-lJ. 8-23 actúa como un controlador integral.

La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . (b) diagrama de bloques. 1~ válvula piloto hacia la izquierda. El servomotor hidráulico de la Fig. 8-24. 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos.. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-24(b). Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. por lo tanto. (a) Controlador proporcional hidrálico. al moverse hacia la izquierda. arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. El pistón de potencia. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC.~c. 8-24(a). moviendo.s(a sa+b + b) bK -l. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda. Ka (8-20) . El controlador opera aquí de la siguiente forma.

8-24(a) actúa como un controlador proporcional.P.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos. .(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional. entonces la Ec. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. Esencialmente. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. . Controlador proporcional electrónico. e.) Controladores proporcionales electrónicos. Para este controlador. La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0. Así. eo = K(e. En consecuencia. 8-15.526 ANAI. Fig. cuya ganancia es KP. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. Eo(s) E.8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. la acción de control proporcional integral. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. En la Fig. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos.

Er(s) _ R1C.S Flg. como es usualmente el caso.. donde T¡ = R.Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1. para el controlador mostrado en la Fig. Er(s) _ 1 E0 (S) .R 1C1s + 1 [E.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T .E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa. Eo(S) =1+-'E. 8-27. 8-27 es un controlador proporcional integral.C. flg. el controlador mostrado en la Fig. . 8-16.¡S + 1 donde Td = RdCd. el controlador mostrado en la Fig.C. Para el controlador mostrado en la Fig.R 11 C4 s + 1 [E1(s).SI(R. En forma similar. como es usual. 8-26 es un controlador proporcional derivativo.¡C11s + 1) _:_ R C s E. 8-27.(s) . Eo(s) = K(R.s E0 (S) . 8-26. Controlador electrónico proporcional derivativo.s + 1) 1 ~ 1. Así.(s) T.SEc.C. En consecuencia. Controlador electrónico proporcional integral.

. Q. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. 8-28. Flg. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. 4-5.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. Entonces. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. puesto que el controlador es proporcional. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. Q. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. el cambio en la razón de . la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. h y q0 son suficientemente pequeñas.. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. En relación con la Sec. ii y Q.(s) se encuentra a partir de la Ec.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. Control proporcional de un sistema de primer orden. Q.. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Sistema de control de nivel de líquido. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. 8-28 es proporcional. (4-17).

Q.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. 4-5. Sistema de control de nivel de líquido. el cambio en la razón de . Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. 8-28 es proporcional. En relación con la Sec.. (4-17). 8-28. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec.. puesto que el controlador es proporcional. Control proporcional de un sistema de primer orden. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. h y q0 son suficientemente pequeñas.(s) se encuentra a partir de la Ec. Entonces. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. ii y Q.. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Flg. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. Q. Q. Supongamos también que las magnitudes de las variables x.

\") = KPKl. Para simplificar nuestro análisis. (8-22) se hace Q¡{. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. flg. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. pueden compararse directamente. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t). En términos de cantidades de la transformada de Laplace. donde K = KpKl.E(s) En la Fig. 8-29. supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s.~c. (b) diagrama de bloques simplificado.KR)/RC] s- (8-24) . 8-28. es proporcional al error del actuador e. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 .. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. la Ec.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q. sustituyendo X(s) = lis en la Ec. por lo tanto. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf. 8-29(b). 8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig.

h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T. Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. Tal error se llama descompensación. De la Ec. La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. obtenemos la solución en el tiempo h(t). (Una seftal de . Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. 8-30. 8-3l(a). al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. . En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). como lo muestra la Fig. 8-29(b). Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor. (8-24).8 A continuación. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero.530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. 8-30. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1.

. ii y Q.. De este diagrama. La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido. por lo tanto. o aun de amplitud creciente. (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional.) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional. Supongamos aquí que el controlador es integral. la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) .. Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente. son cantidades pequeñas. Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable. • t Flg. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig... Q... 8-32(b). las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X... el sistema puede considerarse lineal. (b) . 8-31. siendo cualesquiera de las dos indeseables. h y q0 .. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación. Control integral de un sistema de nivel de liquido.H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral. e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o ... Q.. Supongamos también que las variables x... En estas suposiciones.SEc.

. Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón. eu = lím sE(s) . Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola. (a) Sistema de control de nivel de líquido..8 Puesto que el sistema es estable. el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional.. o 2 = lím s(RCs 2 .. por lo tanto. proporciona un medio para obte- . De hecho. el cual produce descompensaci6n. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final.. 8-32. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig. CAP.. la exactitud en el estado estable. (b) diagrama de bloques. mejorando. cuando se agrega a un controlador proporcional. La acción de control derivativa.. Acción de control derivativa.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl..

la cual se aplica a un elemento de inercia J. factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. El diagrama de la Fig. 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. 8-33(a). 8-33(b). E>. expliquemos el control proporcional de una carga inercial. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. En el sistema de control de posición de la Fig. . Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. Control proporcional de un sistema con carga inercial.(s) . la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. agrega amortiguamiento al sistema. este nunca se usa solo.Js 2 +K.SEc. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. Para el elemento inercial. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. Su salida es una seftal del par T. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación. por lo tanto. 8-33(c). suponiendo cero las condiciones iniciales. y. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig.

. donde e es la seftal de error del actuador.}.(s). (a) Sistema de control de posición. 8-34(a).534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP. El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T.T4s + K. Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial. La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. En el sistema mostrado en la Fig. (b) diagrama de bloques. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9.8 T () J )~-"-~8?. (e) curva de respuesta escalón unitario. mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación.Jsl K 1(1 -t T. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~). Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema. 8-33._ (a) ~(s) (b) f11.s) + K. (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables.. .

para valores positivos de J.T. Con frecuencia. mostrada en la Fig.= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. En muchos casos prácticos. 8-34(b).) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. En consecuencia. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. 8-34. 8-33(c).. (o) Jila. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. /(. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario. y Td. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original. puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg. es una práctica común utilizar . Claramente. (b) curva de respuesta escalón unJtario.¡S +K.~c. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. Asi.

Tiempo pico.536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Tiempo de subida. Tiempo de subida. o de S a 9SO!o. o de O a lOOO!o de su valor final. Sobrepaso máximo.'· ----~ f1g.. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.0 0. Tiempo de retardo. En sistemas subamortiguados de segundo orden. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. Tolerancia permisible 1.. MP S. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero. tP 4. 8-35. Tiempo de asentamiento.o. Especificaciones de la respuesta transitoria. normalmente se . Por tanto. 8-3S.4 . El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez.o2 1 . Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente.9 ~------------__ 1____________ _i.. es conveniente designar lo siguiente. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. Tiempo de retardo.::v-. td 2. naturalmente. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig.. l.. tr 3..

entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso. Comentarios. Además. 8-36. El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. Este hecho puede verse claramente en la Fig. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo.) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. Tiempo pico. Tiempo de asentamiento. Sobrepaso máximo (porcentual).SEc. Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final. 8-36. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. en un sistema sobreamortiguado. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg.. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria. .A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. t. En sistemas sobreamortiguados. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. 15 y MP. Por ejemplo. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. lp. Nótese que si especificamos los valores td.

Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación._ _ S + 2C(J)" . la Fig. 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig.. A continuación.s + m! s _ .¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig. Entonces e (s) o - + 2C(J).s s 1 + 2{(J). _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw.. 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa). 8-37(b).. La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K..538 Af.. s +Cm. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig.¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP.!.s + ro! (l)~ (8-26) (J). = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2. Para una entrada escalón unitario.(s) - + 2{ro. la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia. (s + C(J). Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8. S Sistema de control de posición... tenemos 8 1(s) = 1/s.s + co! s1 1 s (s (J). encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto.)1 + ro. 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig. 8-37(c).Js 2 + bs + K. consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1. suponiendo cero las condiciones iniciales.)1 + col (8-27) .. La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) .s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e .

La transformada inversa de Laplace de la Ec.e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw.8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig. 8-37.j~) ' (8-29) . (b) diagrama de bloques. (a) Sistema de control de posición.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia. (8-27) da 8 (t} = 1 .. donde la abscisa es la variable sin dimensión w. (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar. 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.r sen wd t o .k.t. 'l (ro t + tan11 1 . . Las curvas son funciones solamente de t.

Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn. con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden.P. r (r . el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. Si uno se hace menor.4 y 0. 8-38.8) responde lentamente. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. Asi. En otras palabras. de < 0. Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0. el tiempo pico.8. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. El sistema se supone subamortiguado.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0. Los valores pequeños Fig. (8-26).4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. 8-37(c).

En relación con la Ec. (8-32) . 8-39. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O.1 ( . 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t. Si t = 0+. En relación con la Ec. 2n."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O.. n. Nótese que el valor de tan..j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig. podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien .t 2/t) = 1("-."'1 ) 0Md. . entonces tan... podemos obtener de la Ec. (8-30) la siguiente o bien tan ../1 . .. i-1r Jw Flg.. tenemos wdtp = 11".. Definición del ángulo {3. el tiempo de subida t. (8-28). 3n. t = . 'l e _.. tomando 90 (1. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t. es t. Entonces... ' 'l (8-31) ())4 Así.) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2.si t = 1-' entonces tan../l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r.1 ( .ji wdt ro.1 ( .. = _!_ tan. Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso. . Tiempo pico tP.SEc. 8-39.t 2/t) = +. encontramos el tiempo de subida t..1 (-./1 . debemos tener una gran wd. (8-28)..

en 1 = Sobrepaso m6ximo MP. Tiempo de osentamiento t•..) (cos 1t + = e-c. 8-40.co.. es cuatro veces la constante de tiempo. (8-29). = y - 4 . es decir.a. t.-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes..-tz 1--- 1 o 1 . Curva~ n:spucsta escalón . Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig. [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 ...542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>. (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J. J./Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o. de la Ec.(. (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t.t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario.. a.) 0 1 = -e-C~»~~(. la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec.. S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada. fla..fbo. El tiempo de asentamiento t.] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~. En un sistema de segundo orden subamortiguado. El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi. f=--cos -1~) .

cz = .S1 = 0. = wd 1 . 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema.SEc. En otras palabras.866 . Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w. el tiempo pico. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w. 10 '~ 05 o "' i'-. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta. = 1 rad/s y f = 0. el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario.. 8-41. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w.4 y 0. 8-41. la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo.S'Io.5 para este sistema. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0.. Por lo tanto.8.O.2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp. ro... 10 15 Flg./ 1 . Detenninese el tiempo de subida. La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig.J. Ejemplo 1-. Nótese que w. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento. Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida.

866 = 3.(sl i'lg..63 S e-1.544 _AN.5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec.o\liSlS DE SISTEMAS DE. es t. Tiempo de subida t.163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec. CoNTROL CAP.05 . (8-34) y es 4 t' = 0. Se usa como transductor. así como en un tiempo de asentamiento grande. En relación con la Ec. En relación con la Ec. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro).1. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- . (8-13) el tiempo de subida t.J!_ (J)d = sen -l 0.. donde {3 = 1l.866 .2 41 0. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo. Sistema de control.14 0.::::. S ®¡. Tac6metros. Por lo tanto. 1 T = 3.81 Sobrepaso máximo MP. (8-32). (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa.866 = 1. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición.I4/0. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande.05 rad.14 .866 = = 0.5xJ. Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación. lp = 1t (J)d = 3. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec.. 8-41.

es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido.C[B]. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad. Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador. la seftal de velocidad. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s).C(e].ITORIA 545 cional. Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig. Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad. . Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. En el presente sistema. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad.SEc.y kh es una constante.Ks é(s). 8-43(b). junto la seftal de posición." donde E(s) = . La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden. Dados los valores de J y b.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn. 0(s) = ..A Rl:. El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro.) El diagrama de bloques de la Fig.sPUESTA TRANt. Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. 8-43(a). 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I.)s + b + }(}(" 2. lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK.

(s) ( b) F'la· 8-43. en el sistema mostrado en la Fig. = o bien X Cl)d = 1 . Este valor debe ser 0.rr=ct 0. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.2. e-C•/~ = = e-Csr/. 843{b). El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec. de la Ec. Ej~mplo 8-4.S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. Supóngase. (8-32) '= t.2 la cual da 0. Por lo tanto..456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s. Por lo tanto.2 y el tiempo poco sea 1 s.8 8 1(s) (a) e. (b) diagrama de bloques simplificado. (8-33) como M.. de modo que el sobrepaso máximo sea 0.

8.K 1 S1 = lim s2(Js + b) = ./K. Considérese el sistema mostrado en la Fig. tenemos 9.. examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.(s) - 9. o s J. "'n es (J) "~ = (J)d = 3.(s) .53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a . + bS + .178s Errores en estado estable de la respuesta rampa. 8-44..l =0.. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. . 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0. y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec. = llm s E(s ) .Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue.5 N-m . (8-35) como K 11 = WK} . Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional.-o sZ(Js K . En el presente análisis. La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo. o Js 2 + /Js = lim .S :z. Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa.SEc. tenemos E(s) _ 9. .JKIJ = .(s) = li.!!_ 2 + bs + K) ..(s) . el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto.(s) K 1 s(Js + b) Flg. En tal respuesta rampa.9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9.(s) - E>.456. 8-44.JK/1 = K= ro~ = 12. Del diagrama de bloques. Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t...

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

ces la presión de la válvula cambiará de. 8-58. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia.r X(s) _ 1.6s 1)(19. tenemos 7 .2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4..Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma.560 ANAl. El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x. En estado estable la presión de control de un controlador es Pe.= Po .Pv R Re".de la cual Pe . Entonces. Y RzC en la Ec. P.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. RtC. q =Pe.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>. Válvula de diagrama neumática. a Pe + p •. k. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática.44 x P.(9. (848).+ p.8 Al sustituir los valores numéricos de A. _ q _ e dpv dt. Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q.(s) .

en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. A Aceite bajo presión l flg. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda.P. Supóngase que. Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. 8-59. Controlador hidráulico de tubo de inyección. . 8-59. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x.0.

q=K¡X Para el cilindro de potencia. De aqui. la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x. es decir. Solución. En la Fig. Controlador hidráulico. PROBLEMA A-8-6. 8-60. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. -Y . Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. Considérese primero el amortiguador by el resorte k. Asi.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico.8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección.

p0 = k. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. . 8-61. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. 8-61. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P.. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución. Supóngase que. Para el fuelle 1. el controlador mostrado en la Fig. tenemos A. respectivamente. 8-60.CAP. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . Supóngase que el cambio de presión P. 8-60 es un controlador proporcional integral. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. = b/k. para t < O. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. respectivamente. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig. 8-62. Así. Entonces. E(s) Fla. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig. PROBLEMA A-8-7. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a.

. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l. De ahi W(s) _ ~ P. 8-63(a). donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles. 1-6%.{$) .s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P.564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. AzPt = k 2 w '. Para el fuelle 2.k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig. Controlador hidráulico. Vólvulo piloto 2 Flg.

por lo tanto. PROBLEMA A-8-8. 8-65. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig. usando condiciones iniciales cero.CAP. la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande. + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. y se. da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . Así el sistema es un sistema diferenciador. . Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario.(l + Tds) donde Td = RC " .k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. 8-63(b).S D. Solución.Az + 1) = K. Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros. .. Así. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida.A 1k 2 ' Por lo tanto. la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?. S6S Nótese que los diagramas de bloques . 8-62 es un controlador proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. x(O-) = O y 8(0-) = O. 8-64. el controlador mostrado en la Fig. como se muestra en la Fag.hzk. . es decir.h. el sistema puede considerarse lineal. suporuendo 1 Kt 1 /((a. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse. La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. 8-63(c)..a. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s.. . S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI.a.

... 8-62.-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡.. (b). . (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig.... 8-63..· ..¡----.- ---.... (e) diagramas de bloques simplificados. Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) .

Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) . Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. se muestra en la Fig. PROBLEMA o A-8-9. ~. )( (t) o 8 ( f) . Sistema mecánico. 8-66(b). cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. 8-64.CAP.L 1 llg. 8-65. 8-66(a). Considérese el sistema mostrado en la Fig. Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada.OS m mediante una fuerza constante de JOO N. La barra sin masa AA' se desplaza O. Detemúnese los valores numéricos de by k. Solad6n. La curva de respuesta en el tiempo. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig.

la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O. para t > O. y por tanto.8 F = 100 N X t _j A.. (b) curva de respuesta. tenemos k = x(O) = O. 8-66. Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O.-----.OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada..568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. (a) Sistema mecánico.Ose-c1ooo¡~tlt .A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg.OS m.

05 x 0. 707 de su valor original. 9 1(s) = 1/~.0184 m ocurre en t = 6 s.(s) 8 0 (s) Flg. 8-67.Js" + bs . Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto. + bs + K Para una entrada rampa unitaria.K Por lo tanto. En el sistema mostrado en la Fig. en tanto que t decrece a o. Así. 8-66(b). 9. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) .368 = 0. Sin embargo.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b. un valor mediano y un valor grande de K.0184 m = 0.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) . = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e.0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10.C'AP. x = 0. E(s) - Js2 + bs _!_ . disminuyendo b a la mitad de su valor . Por otra parte. en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig. Solución. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original. 8-67.. Sistema de malla cerrada.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K.

Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida.570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP. 8-67. La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .v'IJ S -v'15 + -4 + .y'B + S . <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg. es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b.3 + .8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales. ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig..03" .-v'I5 S + 1 1 S .. 8-69? 8. En la Fig.y'B 3 . tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + . la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada. Por lo tanto. 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K. e. 8-68.s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s].(s) Fig.v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 .. Solud6n. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig.-4 . 8-69.y'B)(s + S . Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable. PROBLEMA A-8-11. Sistema de malla cerrada.

145e-I. 8-70. En relación al sistema de la Fig.. = 2 + Kk K obtenemos K = ru. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + .:= 0.. Solución. Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig.6 Kk = 3.JB = -1.CAP.6 o bien k=. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w.7 X 4 = 5.a7r -3 + -vffl + 0.-y'1J o 3 + .y'I5 e. Sistema de malla cerrada. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2. 8-70. Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco.(5+v'TI>r + 4 . La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) . determínense los valores de t de O.CO. 0.15e-a.225 PROBLEMA A-8-13. + Kk = 2. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así. de 4 rad/s.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K . PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig.

¡ 1 Por lo tanto. K - = 2.'2. 8-72(b).25 de la cual . SISTEMAS DE O>NTROI.= 1..122.0 .404 x 1.72 _ 2. 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario.'T'='l' = 0. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta.95 N-m k = 2{ro. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación.8 S.57 Entonces. = 1. tenemos Nótese que ro. CAP. Cuando el sistema mostrado en la Fig..95 .471 s PROBLEMA A-8·14.. Y así Cn = 1.(s) Flg. De ahí e-C~rl ..S7l ¡VIA LISIS O[.¡1 . 8-71.386 '= o bien ro. =.72 0.4042.. o bien 0. la frécuencia natural no amortiguada wn es . Sistema de malla cerrada. _ 2 x 0.. K= ro.. obtenemos 1.¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro.57 = 1. = Kk la cual está especificada como 2SOJo.404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s. .

¡ (JJ"~ 1 - '2 (J)..42 =3 Se sigue que (JJII = 1.CAP.. K = (JJ.S Y Sot \.. El sobrepaso máximo de 25.42 .T = 1.8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA.4.0.~ 1 . K = /K V T' = T 1 Por lo tanto.40Jo corresponde a! = 0.¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.= 2'(JJ• l =109 2 X 0. (b) curva de respuesta escalón unitario. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da. De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia. 8-72.4 X 1.09 = 1. lp=-=--~-- 1t 1l (1).142 x 1. (b) Solución. (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ.14 . los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -.14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J).

un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'. Solud6n.. (Consúltese la Fig. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador.!. Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. la masa de la manga es M. Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O.) (_) ~r-1 Fig.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión. 8-73. la masa de las otras partes es despreciable. un pequefto cambio en la velocidad angular..Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) . Además. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. S PRoBLEMA A-8-15. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. Gobernador controlado por resorte. la masa de cada bola es m. la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b.

CAP.fM/ 2 x = mh'J. .rhl mh2 -1. el ángulo 6 es también pequeño. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1. la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. + fM/2 2mn. Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l. cos 6 ~ 1. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m.z. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes.ik/Z .(J) z . Cuando la manga se mueva x hacia arriba. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular. Una fuerza similar actúa en el punto B'. + !MI'. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8. La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'.mnlh2 Cl>.mh'l.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B.mn. x 2 2 Por tanto.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. x + mhZ + }MIZ X Por definición. + !ktz .rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . Por tanto.mri. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w.. 62 ~ O. 2 h2 2mn. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP .

PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1.f [w).s + co. se hace =.(s).!x = X(s) K K co Por lo tanto. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface. Nótese que para la operación estable del gobernador. (8-50) puede escribirse x + 2{co. . Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig.(s) Flg. donde X(s) . una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación.x + co.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co. o En consecuencia. 8-74. ®. Diagrama de bloques de un sistema.~ > O. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0. la función de transferencia entre X(s) y O(s).8 La Ec.576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.

Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? . ~76. PROBLEMA B-8-3. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9. 8-75. 8-76 muestra un transductor electro-neumático.(s). Fig. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. Corriente de entrodo fig. La Fig. tico. Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l. Diagrama de bloques de un sistema.CAP.

. ~-­ Fig.-. PROBLEMA B-8-5. ControJador neumático. . Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q. La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión. . . Sistema de controJ de eJevación de un avión.8 Relevador L-. y la salida es el ángulo del elevador f/>. ..578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. Aceite bajo presión fig. . l .... 8-78.. La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control. (estado estable).. ' 1 __ _. Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos...J 1 .P. 8-77..

0. por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). respectivamente. T¡ y Td están dados como Kp K.EMA B-8-6. Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional. la seiial de error del actuador. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T.8 s PROBLEMA B-8-7. 8-79. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0. proporcional integral. Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas. K¡.P. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse.8 PkOBLEMAS 579 PROBI. encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). suponga que los valores numéricos de PP. la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t). . integral.

8-8-8... tales como tornos. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo.. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig. Explique la operación del sistema. fresadoras y esmeriles. 8-79. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas... presión Aceite bajo presión flg. Servo sistema hidráulico. Muchas máquinas. Sistema de trazador hidráulico. . 8-80.

8-81. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. Por lo tanto. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Encuentre la constante de tiempo. 30 20 8 f (Segundo) Flg.CAP.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. . ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente. donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. Si este termómetro se coloca en una baño.

~ = r = constante.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP.8 B-8-10. Sistema mecánico. PROBLEMA F~g. . B-8-11. PROBLEMA ®. Diagrama de bloques de un sistema. PROBLEMA B-8-ll. En relación con el sistema mostrado en la Fig. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa. 8-81. Suponga que el sistema está subamortiguado. Para t < O. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta. 8-83. la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo.. En la Fig. Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado. 8-83.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O.-(s) + 2Cru. 8-82.(s) Flg.582 . la carreta se mueve a velocidad constante.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con .(t) es una rampa unitaria. También. En t = O.

(s) Flg. el tiempo pico tP. Sistema de control de velocidad. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. 8-86. 8-84. Después obtenga el tiempo de subida t.5. 8-85. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13.CAP. Diagrama de bloques de un sistema. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. PROBLEMA B-8-15. B-8-14. flg. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. PROBLEMA 8. 8-86. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg. 8-85. Considere el sistema mostrado en la Fig. Combustible Máquino . Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0.

Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. Unidades. Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente. Unidades slstem. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. !584 . La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión. el metro para la longitud.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice.tlcas. el sistema de unidades mks. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo). (Para que sea de utilidad. U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema. Unidades básicas y unidades derivadas. una unidad especifica (por ejemplo. etc.APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs.

El sistema métrico de unidades de ingenieria. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. [M] y ln. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. la unidad sistemática de la aceleración es.. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. el gramo masa y el segundo como unidades básicas. El sistemas mks de unidades. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro. El sistemas cgs de unidades. En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. la unidad básica de fuerza es variable.. En el sistema mks de unidades. Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica.) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. masa y tiempo [L]. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. por lo tanto. el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades. Por ejemplo. (Véase la tabla A-1. la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. se denominan sistemas gravitacionales de unidades. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro. El Sistema Internacional de unidades (SI). pero este factor no representa una desventaja seria. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas.. respectivamente.

3 A.kg s-3 A-" m2 kgs-'1.1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.Tabla A-1. K-1 . SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.

) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo.Tabla A-1. energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K. (CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont.1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 .

Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián. kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera. el ampere. el segundo. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. Francia. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10. denominado el kilogramo Prototipo Internacional. de sección transversal circular despreciable.012 kilogramos de carbono 12. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. en las unidades SI el metro. en la dirección de la normal.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. el kelvin. Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI).73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd.01 °C.8 cas de costumbre (metro. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. (Véase la página 10. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas. (Nótese que el punto triple del agua es 0. del átomo de criptón. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados. de longitud infinita. el kilogramo. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. que es la unidad de ángulo sólido). Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. Asi pues. Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud.

APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana. puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del esterradián también es cero. igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio.) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera. (La dimensión del radián es cero.) . puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión.

108 X lQ-2.432 15.6 28.5 1 0.78 1 2.27 16 1 15.527x 10-2. g 1 103 453.205 oz grano slug 6.59 lb 2.6 1 3.440x to. 3.205 X JQ-3 2.852x 10-2.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0.17 6.0625 1.432x 103 7000 437.480x 10-2 1. el volumen.286 X 1Q-3 514.459 X 104 2.852x to-s 6.429x 10-4 32. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9.835 X 10-2 6.943 X 1Q-3 4. la presión. 35.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.480x to-s 14. la longitud.252 X 105 .4536 2. 1. Tabla 8-1.

144 7.3333 1 km miles 0.44 m 0.081 15.8690 1 ft 3280.969 4.319 11.638 21.01094 1.3048 0.281 0.6093 1. 0.08333 1 3 yd 0.112 11. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.01 1 0. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.54 30.225 23.700 in.762 in.151 milla náutica 0.844 20.462 18.0936 0.937 8.03281 3.794 1.287 15.812 24.875 16.906 12.37 1 12 36 ft 0.5400 0.556 6.731 9.0254 0. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.6214 1 1.175 3.9144 in.852 Tabla 8-3.84 5280 6076 1 1.350 1 591 .Tabla 8-2. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13.431 22.669 17.400 5.606 25. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.019 23.050 in.48 91.494 14.381 3.525 10.3937 39.256 19.587 2.02778 0.

39 1 1 1.452 1 X 10.102 X J0-2.196 X J0-4 km:2.6290 X 1 159 JQ-2. 1 592 . m3 1 2.452 929.1111 1 Tabla 8-5.590 104 6.196 7.764 6.l 6.381 X 10-2.z 0.704 X J0-2. mil!a2 0.102 X }0-S 6. mml 1 103 1.09290 0. 1.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in.Tabla 8-4.315 1 27 yd3 1.8361 1 9 0.308 3.155 1550 I0-4 ft2.3861 1 1 2.7646 ft3 35.944 X 1.785 barril 2.0 8361 6. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.2642 42 litro 3.0764 X J0-3 ydZ 1. 1 J04 16.832 X JO-l 0. 0.716 X 1 144 1296 J0-3 10.4 0. Galón norteamericano 1 0.

l atm (presión atmosférica estándar) 9.000 0.3595 x 1.71 760 1 25.09678 1 2.360 X 1 X JOS 9. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.10000 .9869 0.896 0.6 51.1 735.386 "' 103 9.53 28.34 X }0-3 X to-3 10-2.3158 X J0-3 mmHg in.06805 1 1.807 "" 103 0.9678 0.06895 1.869 X 10 ·6 0.03386 0.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14.22 1 750.0332 1.03453 0.0197 x to-s 1.70 19.09807 0.55 29. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.036 29.4912 1.33 1.807 6.92 3.501 X 10-3 2.0197 1 0.0133 1.7031 10.Tabla 8-6. lb¡/tn.953 X ¡o-• t.422 0.03342 0.3453 1 0.3332 X J0-3 14.197 10.96 2.4 73.895 1.0133 1.9807 0.50 14.3332 X 1 0.07031 1. 10-2 3.ot97 x to-• 10.450 X J0-4 7.

414 0.2520 426.968 1 594 .239 x 9.341 1.297 1.239 X X 0.3 l0-3 1 5. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.6 lOS S 1 Tabla B-8.968 w-• 105 860 1 0.356 3.6 737.1383 76.724x J0-6 3.671 X ft-lb¡ 0.7457 4.7376 7.285 X IQ-3 3413 3.807 1.930x J0-4 2.163 X IQ-3 2.389 x Btu 9.9 107.04 426.7069 3.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.2520 0.818 X kcal/s Btu/s 1 9.356 x to-3 0.600x 106 4186 w.613 1.186 1.2389 2.0 0.766 X J0-7 1 1.97 1 0.1383 3. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.Tabla 8-7.343 3.315 x 1.1782 1 0.4sox 1 9.9 107.055 191.233 1 2.9480 9.7 to-• w-• 2.10197 1 0.297 X J0-3 1.807 X J0-3 1.6 7.233 1 550 3087 778.343 X IO-J 3.778 x kcal 2.655 X 106 3087 778 kWh 2.

Tabla 8·9.8 46.4 50.0 203.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.6 oc 44 46 48 OF 111. IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273.15) kelvin 595 .0 149.1S y IF + 459.6 75.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.0 53.67° en la escala Fahrenheit.0 140. multiplique por 9/5 y sume 32.2 96. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.0 176.4 104.8 100.6 93.2 78.6 39.0 107.8 118. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273.4 68.6 57.0 71.2 42.0 131.5° en escala Celsius y en -459.0 185.0 89.0 158.4 122.0 167.4 86.0 212.8 82. reste 32 y multiplique por 5/9.2 114. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273.8 64.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.0 194.

etc. el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 . El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. . qn ne596 . En este aspecto. Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema. .. debido a Lagrange. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. para establecer el principio de Hamilton. En la Sec. Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. para derivar modelos matemáticos. eléctricos. En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. . lb. . Coordenadas generaUzadas.

M= f.. f'• L(q. q. q. q. Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. t) dt . (La curva representa el movimiento del punto del sistema..q. . Si no se disipa energía en un sistema. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t. n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento. se le llama sistema conservativo.. 2.. El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. tj. L(q + oq. Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos. .. t) .. (C-2) queda 1= . Entonces. [L(q + oq. q. esto es..U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema.. q + oq.L(q. Q¡ (i = 1. Entonces la Ec. n) y del tiempo t. q + oq. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• .. . El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t. = J. t) Principio de HamHton. t)] dt J. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio.) Lagranglano. en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional. t) dt .. o bien L = L(q. L(q 1. t) dt (i = l. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O. L(q.. 2. Al trascurrir el tiempo. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. .. o sea que L = L(q.AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional.. t).. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2.J. ..

'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo. . la Ec.. t) . Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero.). · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J. de acuerdo con la teoría de variaciones.~~ . Como se verá posteriormente.aL aq Jq(t. los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto.. etc. se obtiene d aL) da f. · · ·. se obtiene ~/=f.dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto.f. aq . q." [~z~(~q)2 + 2lq ~. 4. el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange.' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J...... (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. (aL q ... Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas. n velocidades generalizadas y el tiempo t. (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J. ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• .. · · ·.~(~q)2J dt + . ~q ~q + $ q..AORANOE CAP.'• 10 16 q q . Por consiguiente... entonces L = L(q.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l... ql.. q se tiene aL d aL) aq Jq(t2).) + f. dt d (aL) ~q dt = o f. 4u ql.' ~q dr = o .. q). Oq -¡q ~4) dt = J...8 ries de Taylor alrededor del punto (q. ~~ = J.

cos 8) El Lagrangiano L es L = T . . mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia. Ejemplo C-2.U = !m(IO)z - mg/(1 ..fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. (mP. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig. Péndulo simple.. -di.AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. C-1. Péndulo simple. la U = mgl(l . .. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- . Considérese el péndulo con resc.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. Ejemplo C-1. la ecuación de Lagrange se vuelve 1.2.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec. % Flg. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada.cos 8) Por lo tanto. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo. Péndulo con resorte. C-1.0 (i= 1.

S lo está vertical o sea que 9 = O.) Ejnnplo C-3. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada.cos 6). 8 9 +T sen + mJ:l. La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . Cl.AORANOE CAP. la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema. Para valores pequeños de 9.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2.U= !m(lt))1 mg/(1 . Ptndulo doble. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4.!ka2 sen 2 () Por lo tanto. Este es un sistema de dos grados de libertad. los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. Péndulo con resone. La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig. C-3. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l. el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l .

será derivada de lo que sigue. cose. Nótese que Fig.AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21.. (JI j = -/. cos <B2 ~ 8. sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1.f1(Jt(J2 cos (8. Péndulo doble. + 1. respectivamente.(1 .. .(l.cos 8 1 ) + 1::(1 . Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.) Por lo tanto. cos 8 /J + l2 cos 8z(J .(l .cos 9.cos 8 2 )] . + (-1.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.cos 9 1) + /2(1 . La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.) + m2g[/¡(1 . C-3.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T.lzB 1 B2 cos (8z - . la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im.m¡g/. 8.82.fJ. El 9.(l.U= !m.)z = O y 91 = Ose toma como cero. sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12.cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 .y.

. La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m. sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l.ae.8 1)] + g sen e2.>1 + f. = a 'J.I. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au. o bien 8.) :~ = m.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I. . sen e.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l.h(J. Este es un sistema con dos grados de libertad.) . + (:~)ro. -e.(m 1 + m1 )g/1 sen e. d(aL) ae._(JJJ1 sen(e2 - e 1) . C-4.>-r 9i sen(82 - 8. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo. Péndulo móvil.J.AGRANOE CAP. sen(e 2 - .) (J¡ sen(8'J. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 .B. =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo. a(JL = (mt + m 2)/¡(J.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2. =o cos (82. .8.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m).. el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1.m 2 gi'J. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ. .)1 + ~ sen8.cos 8) . mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}. Ejemplo C-4. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig.8.ld'J. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8. cos (e.(JI(J'J.. +(m.8.l. 8.~ = 2 8 1) . + m. . + m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e.

Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Función de disipación de Rayleigh. + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 .- mg l Flg.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :.cos 8) . C-4.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(. la función de disipación de Rayleigh se define mediante . donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos. (Mx :._m_lsen882. En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa. Péndulo móvil. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B.APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua.

la única coordenada generalizada es el desplazamiento x.EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I. . el cual se mide a partir de su posición de equilibrio. es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh.AORANGE CAP.m. n) (C6) Ejemplo C-5. Véase la Sec. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o. La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m. 2-S). Sistema masa-resorte-amortiguador. (Así pues. . = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. S donde b. o. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. x Jilg.. .U D = !. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio.i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. C-S.. El Lagrangiano L del sistema es L = T . las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1.i2. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig. C-5. 2. Sistema masa-resorte-amortiguador. puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1.

. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . . L R Jilg. 2. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada). entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. Sistemas RLC. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J. 1 1 2 l.O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O.1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6. C-6.U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq . Sistema RLC. es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. Para este sistema. .AP~Norce e JkUAClONES DE . C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o.. La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. . n) (C-7) donde Q.4z .2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T. la carga q es la única coordenada generalizada.

(y x) =O .x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k. Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma.f1 .x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!. D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t).fkx 2 . donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx. La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma.AORANOE CAP. es un sistema con dos grados de libertad.606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l.fk 4 (y. S Ejemplo C-7. C 7. C-7. Absorción de vibración dinámica.ko(y. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t). donde p(t) es la fuerza de entrada. El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig.

). Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. Conclusiones.x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema. .iy .y + k. Como se vio en los ejemplos precedentes. una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema. En sistemas complicados.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. etc.y) =p(t) m.(x. Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento.

ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 279-280 Amplificador de vórtices. 228 martilleo del. 173-175. 12 Acelerómetro. 173. 106. 240 volumen especifico del. S08 lineal. 473-475. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 278 609 . 185 Aire: bomba de. 285 Álgebrá compleja. 471-472 Actuador. 18 Aceleración angular. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 421-422. 179-180 viscosidad cinemática del. 31 ideal. 23 Ampere. 228 filtración del. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 253 Álgebra booleana. 235-237 colchón de. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 23 rotacional. 422426. 211 Aceleración. 278 Amplificador digital fluldico. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 606-607 Acción de control derivativa. 253-255 Aire sec:o. 18 absoluta. 280-281 Amplificador de turbulencia. 22. 253 propiedades del. 161 Amplificador biestable fluldlco. 586. constante de. 322-325 Amortiguador. 179-180 viscosidad dinámica del. 230 Agua: depósito de. 23 traslacional. 173-174 rotatorio. 241-245 Actuadores rotatorios. 18 Aceleración gravitacional. 230 martillero del. 278 Amplificador de interacción de inyección. 281-282 Amplificador digital. 253-254 unidad de control de presión del. 184 viscosidad dinámica del. 173 Actuadores neumáticos. 439-440. 278 Amplificador de atracción de pared. 235-237 peso especifico del. 22 rotacional. 532 Accióu de control integral. 173-175 Actuadores hidráulicos. 173-175 Acumulador. 490. 148-149. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 18 relativa.

135-136. bomba de.. 299 Churchill. 291 Circuito acoplado. 128 Circuito NANO. 210 Bemoulli. 290 Circuito OR. 169-171-173 de aspas balanceadas. 257 a temperatura constante. 199 Capacitancia. Jr. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta). 169-172 de engranes. 59-60 73. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 183 Cero múltiple. 241 tipo fuelle. D. 256. 254. R.. 302-303 isotérmico. 181 Bombas: de aspas. 165 Calor.. 258. 512-513 Amplificador proporcional. 169-171 Aspas balanceadas. T. 110-118 análisis de los. 384. 349 Bolsas de vapor. 109 Candela. 258-259 a presión constante. 299 Campo de fuerza. 63-64 Bloque funcional. 287-289 analogla elktrica del. 134 Aproximación lineal. 172 de aspas no balanceadas. 118 Circuitos eléctricos. 223 Áreas. 257 razón de. bomba de. P. S. 109 Carga eléctrica. 108. 241 tipo pistón. 166-167 . 257 para un gas perfecto. 254. 256 Calor especifico. F.. 294-295 Amplificadores operacionales. 349 Cilindro de doble acción. 595 Centipoise. 456 Cantidades análogas. 22 Capacitancia térmica. 291-292 analogla elktrica del. 210 Bayley. 12 Campo magnético. 325 Chapman. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 68. 169-170 de pistón radial. 108.. 260. W. 289-290 analogfa eléctrica del. 172-173 de pistón axial. 367 fuerza-corriente. 136 masa-inductancia. 256-257 politrópico. 427 Andersem.. W. 526-535 de sistemas de primer orden. 251 a volumen constante. 191-193 Bloque. 168 de desplazamiento positivo. 291-292 analogfa eléctrica del. 135 mecánico-eléctrica. 211-212 Barna. 89-90. bomba de. efecto de la. 198. 280 Amplificadores de flujo controlado. 171 Atracción pared. ecuación de. 392-379 Circuito de memoria.. 171-172 Aspas desbalanceadas. 290-292 Circuito NOR. 594 e Cabeza. 131. 183 Centistoke. 109. 17. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 127 Bohn. 156-157 masa-capacitancia. 555 Cantidad básica. 366 a presión constante. 169-170 hidráulicas. 584 Cantidad de movimiento. 258-259 adiabático reversible. 14. J. 289-290 analogfa eléctrica del. 497 Bobinas mutuamente acopladas. 101 momento de inercia de un.Amplificador flufdico. 127 8 Balanceo. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 326 Ceros. 257 a volumen constante. 241-243 tipo émbolo buzo. 277 Autoinductancia. 173 Cilindro homogéneo. 256-257 isentrópico. 287 Circuitos. V. 276 Circuito ANO. 197 Calibrador de presión. 167-173 Btu. 241 tipo perno. 1J1 Circuito inhibidor. 291 Circuito NOT. 135 Capacidad. 18. 316-317 Circuito en paralelo. 110-130 Circuitos hidráulicos. 44-50. 111 Circuito en serie. B. tablas de conversión para.. V. 241-242 Cilindro no diferencial. H. 254 energia del. 497 y polipasto. 173 Cilindro diferencial. E. 366 Capacitor. P. 287-289 Circuito de dos terminales. 586-588 Cannon. 592 Aspas. 169. 171 de desplazamiento no positivo. R. 133. 365-370 de sistemas de segundo orden. 14 Cilindro neumático. 258 Camp. 106 Celsius.

534-535 de un sistema de segundo orden. . 106 Corriente clclica. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 276 Control proporcional: acción de.5 Constante del resane. 108 Conservación de la masa. 196. 30. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. 228 Compresor enfriador. 254. 515-517 proporcional-derivativo. .S25 neumáticos. S 17 Controladores electrónicos.509-. 317-318 Circuitos puente. .5 en unidades SI. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 193. 508-527 Controladores automáticos industriales. 228 Coeficiente de fricción viscosa. 239 de desplazamiento positivo. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 239 reciprocantes. 238-239 centrifugas. 261 Coeficiente de expansión cúbica. 106 generador. 162 Claro diferencial. 526-.527 proporcional-integrales.5 universal. 494 Control realimentado. 217.S22-.551 • Control de malla abiena. 249 Control de posición.510 proporcional. 238-239 rotatorios. 238-239 de cuatro etapas. 1 Comprensibilidad. 73-74.97 Constante torsional del resone. 509. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 496 Control de maJia abierta. 97 torsional. 21 equivalente de la. 41 611 . 22 Componente.59 Control: de dos posiciones. 518-520 proporcional-integral. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. S 10-. 194. 193. 182 módulo de. 12 Constante de fricción viscosa. S 17 de encendido-apagado. 523-524 Controladores neumáticos. 526 hidráulicos. 509. 203. 427-433 Conductancia. sistema de. 510 proporcional-derivativo. 284.S20-. 512-523 de dos posiciones. 76. 325 Complemento. 518 proporcional. 259 Coeficiente de descarga.5 en unidades BES. 23-24 Coeficientes de válvulas. 551 Control de tráfico.5.532 encendido-apagado. J82 Coeficiente de filtración. 196. 106 fricción de. 253. 23-24 Constante del tiempo. 2SS. . 284 Compuerta lógica fluidica. 23-24 Constante de los gases. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico.510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . sistema de. 530-531 Complejo conjugado. 188 Control fluidico. 2. 526-527 proporcional-derivativos. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. 106 fuente. 209 Compensación del error. S JI de un sistema con carga inercial. 293-294. 480. principio de. 2. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo. 533-534 de un sistema de primer orden. 182 razón de flujo de. 426-427.Circuitos lógicos. 353-354 Corriente. 240 Compresores. 196.562 neumático. 25.5. 23 torsional.510 derivativa. 304-305 del acire. 576-577 Convulución.S23 Controladores. 118 Coullomb.522. 73-74. 304-305 Constante equivalente del resone. 238-239 de dos etapas.512 proporcional-integral. 398 Contracción coeficiente de. 304-30. 561-564 tubo de inyección de los. . . 321. 496 Control direccional. 295-296 308-313. 526 Controladores hidráulicos. 564-565 hidráulico. válvula de. S23-52S. .S24-. 21 Constante universal de los gases. 526-527 hidráulico. 564-565 neumático. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 284 Computadoras analógicas. 238-239 Compuerta. 561 Controladores Integrales hidráulicos. 26. 255. 526-527 proporcionales. 30. 506-527 Controladores de dos posiciones. 509-511 Coeficientes de contracción. 23 torsional.509-. 548-550 Control realimentado. 496 Control de volumen. 509 neumáticos. 285 Compliancia. . 238-239 axiales.

191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. J. J. 53. 294-297 Densidad.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 436 Ecuación caracterlStica. 9.594 Diagrama de bloques. 80-84 momentos de inercia de un. 6 de movimiento. 168 disipada. 57 Dedo mecánico. 2 no lineales. 189-190. 276. 222-224. cambio de. elemento de. 189-190 tiempo.• 68 Elementos de decisión. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 70-71 de bomba. 129-133 almacenada en capacitares.cuerpo rfgido. 542. 189-191. 292 Elemento pasivo. 57 Den Hanog. 478 Energla térmica. 258 Estereorradíación.508 De Morgan. fórmula de.56 Error. 496 . 76. 239 De Morgan. so~. 52-53. 56~ Desplazamiento positivo. 180 Enlace por flujo magnético. P . 253 eléctrica. ley de la conservación de la. . 260 Especificaciones de ingenieria. 133 Dimensión • . ecuación de. 169. 291. ley de multiplicación de. 258. Ecuación diferencial lineal. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. 192 reducción de. 181 Descarga. . 194. 307 Entrada determinfstica.506 álgebra de. ecuación de. 28 Ecuación diferencial no lineal.596-607 Estado. 107 Densidad de masa. 393. 284 Elementos NOR. 88-91 Dina. 367 D'Azzo. 502.• 137 Decremento Jogarltmico. 133 Engrane: Disco homog~neo. 283 Equivalente térmico del calor. . . 456 Dispostivos fluídicos. 502-506 Energla eléctrica.535-. 182 Elementos resistivos: del aire. 6 de respuesta transitoria. 239 Energia.530-531 Error en estado estable. cambio de. 172 Dispositivo biestable. ley de adición de. 2 Efecto de la atracción pared. teorema de. 54. 278 de motor. 7 Equivalente mecánico del calor. 2 lineales de coeficientes constantes. 496 relativa.56 potencial. 18 Desplazamiento no positivo.584 Energfa. 174 Dispositivo biestable tlufdico. 24 Descarga. 26 Ecuación de Bernoulli. 2. compensación del.504 Energia para un flujo inestable. absoluta.544 192 Ecuación de Euler. 234 612 . cambio de. 18 almacenada en inductores. de ingenierfa. 7 desventajas de los. 54-. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. 347-349 Euler. . 589 tiempo. 284 Entrada de impulso. 131 Desplazamiento angular. 196. bombas de. bombas de. 131 Desplazamiento.50 Escalamiento del tiempo. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. J . 13 Dinámica del numerador. 49-50 Eléctrico-térmica. 136 Dispositivos de tlutdica digital. 2 Euler. S30 E de respuesta de rampa. 549 Curvas de respuesta exponencial. 261 mecánica. 586. 2. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. 1SS Estado isentróplco. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. cambio adiabático de. 321 Ecuación no lineal. 2 lineales e invariantes con el tiempo. S40. 370. 168 cinética. 503-. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. 256 ventajas de los. 284 Entrada probabiUstica. S41-S. coeficiente de.5-96 Dispositivo relevador de presión. 277 d'Alambert. 235-236 Elemento de descarga. 66-68. 169. 189-191 Estabilidad. 278 tren de. 259. 291 Elemento de medición. . analogla. 377 Elemento activo. 257 constantes. 497. 2 Euler.

436-439 coeficiente de. linea de. 277-278 Fricción viscosa. 153-154 válvulas de control de. 273-274 flujo estable. 327 Flujo. 186 Función de transferencia prealimentada. 23 Filtro neumático. 42 Factores de escala de magnitud. 374 la. 354-355 natural amoniguada. 389-398 de elementos en serie con carga. 197 de la. 72. 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 402 Función de transferencia de malla abierta. 45 Fahrenheit. 334-335 Fórmula de Euler. resistencia al. 375 de la. 30. 39. 42 475 Fricción de deslizamiento. 272 613 . 394-396 A ujo inestable. 280 Fricción estática. 276 Fuerza-corriente. coeficiente de.56-157 Fluidica digital. 41 estática. Fricción de rodaJJÜento. campo de. tubo de. 197-198. 24 determinación experimental del. 60S-606 a través de un orificio. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 187 Función delta de Dirac. 24 Factor de amortiguamiento relativo. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 410. 265-269 Fuerza normal. 30. 30 Función periódica. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 135. 167 Fricción viscosa. de. 374-37S Función rampa. 135-136. 198 Función impulso. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 30. 402 Función escalón. 217 Función impulso unitario. constante de. 374-37S Función lógica. 11 O Fricción cinética. 182. 30. 374 lineal. 277. 186 Laplace de la. 41 de deslizamiento. Flujo turbulento. 41-42 de Coulomb. 278. 598 Expansión cúbica. 374 Freno. 187 499 Flujo laminar. 464-465 Fuerza. 12 analogia eléctrica de un. 23 Flecha elástica. 328 Euler-Lagrange. 12-13 Flip-Fiop. 595 Fricción lineal. analogia. 39-42 Fan-out (cabezal de salida).5-396 un. 375 Función pulso. 277. 41-42 de rodamiento. 41-43 F ley cuadrática de. 603-606 inertancia. 42 Farad. 292-293 Fuerza. coeficiente de. 44-45 476-477 coeficiente de la. 410. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 186-187. 334 Frecuencia. 249 Fuerzas de contacto. 376-378 no lineal. 42 en tubos. 28 transformada de Laplace de la. analogia. 259-269 de elementos en serie sin carga. ecuación del. 187-189 Función escalón unitario. 88 Fricción: cin~ica. 108 Fricción no lineal. 23 Filtración. 24 Factor de calidad. ecuació~ de. transformada de. 199-200 Fuerza-voltaje. 343-345 Exponente adiabático. 258. coefictente. 228 torsional. 603 Función de disipación de Rayleigh. 463 Fluldica. Expansión en fracciones parCJales. 188 senoidal. 280 coeficiente de la. 1. 44-45 en seco. 328 resistencia del. 41-42 Factor de expansión. 440--447. transformada de Laplace amortiguada. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 190 flujo gaseoso por un orificio. 12 Función compleja. 284 natural. 258 Exponente politrópico. 462 Fuerza centr(peta. 97 Freno de Prony. 265-269 Función de disipación. transformada de Laplace de natural no amoniguada. 199-200 resistencia. 240 torsional. 292-293 Fuerza centrifuga. 344-346 m~odo de. transformada de Laplace inertancia.no amoniguada. 330 Frecuencia natural. 264-266 coeficiente de. 197 Flujo. 23 Filtro magnético.

24-25 Inductores.594 Kelvin. W. 19 Ley de Ohm. 286 Ley cuadrática de fricción. 329 Funciones lógicas básicas. 597 de la función exponencial.& .. . transformada de.. 586. R. M. 299 de la función rampa. 328 Higdon. especificaciones de.. E. R. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. 459-460 Le Page. 210 de la onda cuadrada. 253.588 Ganancia proporcional. 349 Grados de libertad. 194. 133. 137 La Joy. segunda. 111 Ley de Pascal. transformada de Laplace K de la. 555 de la función impulso. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan.Función trasladada. 2.5 Houpis. 588. 114. 109 Integrador.. 383-385 del flujo del aire. 126. . 2. 114. ley de voltajes de Oey de Gases. 186 Libra. 285 Kaplan. 237 Healy. 427-429 Ley de Newton. 18 Inversor. 119 universal. 255. 35 Lagrange. 555 de la función trasladada. 35. 326-342 de la función escalón. D. 13 Junta de codillo. ley de corriente de Oey de del aire. 595 G Kilocaloria. 349 Kcal. 121 en unidades BES.54 Ley distributiva. J. H 342-347 Hagen-Poiseuille. 253-257 L Goldman. 131-132 Ley de adición de De Morgan. 305 Gases. 254. 305 en unidades SI. 304-305 Kirchhoff. 254 Kilogramo. ... 286 nodos). 217 Laplace. 182 576-586 Lagrangiano.. 326 pares. 457. P. 255. 90-92 lnertancia. 199 Ley conmutativa. 299 Joule. 229-230 Ley de la termodinámica. 129. W. 277 lnductancia. tercera.. fórmula de. 210. 109-110. 121. 586. E. 292 Integral de Laplace. 197-198. 199-200 384 Ingenierla. transformación inversa de. M. principio de. S. C. 333 Impedancia compleja. Gravedad especifica. J. 165 ley del. 255.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). 199 Ley de conservación de la energia. 255 Kilowatt-hora. 331-332 propiedades de la. constante de los. 314-315 61. 556 Laplace. C. propiedades termodinámicas de los. 326 Ley de Newton.5 mallas).597 Guillemin. 328 Hertz. 291 Inercia. 328 existencia de la. primera. 199-200. 133. primera. 273-274 Ley de conservación del momento. 326. 19 Inversor de signo. 330 Henke. 114. 131-132 energla almacenada en los. 137 de una función escalón unitario. 286 Impedancia fluidica.54-258 masa. 133 Gases. 334 Henry. 141 Jakolski. A. 304-30. 274 Ley de conservación del momento angular. 2. 392-393. 115. 57. 194. del flujo de un liquido. 304-305 Kirchhoff. integral de. T. 110 de la función pulso. 289 Ley de Newton. 194.54. 255 nodos). 132. ecuación de movimiento de... constante de los. H. 12 Gas perfecto. 329 Hohmann. W. 511 fuerza. 349 Ley asociativa.. 30 de la función senoidal. 326 Laplace. 20. 327 Hamilton. 2.

182. 322 forma rectangular de los. 203. 588 OR EXCLUSJV A. 14 de un disco homogéneo. 196 Modelos matemáticos linealizados. 590 Masa-capacitancia. K. 182 de borde. . 384. 169. 12 Lógica matemática. 599-600 de aspas. 14-17. 115 ecuaciones de.. primera ley de. 596-606 Movimiento. 169. 240 Motores neumáticos. 97. principio de conservación de la. 212 o Metro. 61. 286-288 leyes básicas. 107 Ohm. J. 156 método de. A. 188-189 Masa-resorte-polea. 602. ley de conservación del. 286 Longitud. sistema de control de. 181 Masa-inductancia. analogla. 349. 169. 174 Péndulo invertido. 69 Murray. 61 Murphy. 324 forma polar de los. 321. de tipo pistón. 18. F. 46. 18. 371-373. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. 231 Medio sumador (semisumador). 285 Mole. 322 igualdad de los. 3 Orificio. 210. H. 496 Malla cerrada. 206-210. 44 de un cuerpo plano. 175 en movimiento.5-466 Mecanica-eléctrica. 323 . transformadores de. 462 Motor: con resorte.. 325 sustracción de los. 320 división de. 244 Motores de pistones axiales. 383-385 cónico. función de transferencia de. 196 OR INCLUSIVA. control de. 29 Movimiento de Lagrange. 294-297 Número de Reynolds. 174 sistemas de control del. 586. 323-324 potencia de los. 484. 93-94. ecuación de. sistema. 225-226 afilado. 110 modelos matemáticos). 384 Oxidación de un liquido hidráulico. 384 p Momento de inercia. 499 MaJia abierta. 496 Malla abierta. 12. 26-31. 102. 321. 244-245 de tipo aspa. 98 Masa. 244. 19 Newton. analogia. 500 Manómetro en forma de U. 228-229 de placa delgada. 285 Momento. tabla de conversiones para la. 90-91 Masa-resorte. 30-31 Palanca. 210 N M Malla abierta.. 184 Momento angular. 196 Módulo de comprensibilidad. SSI-S5S de pistón radial. 12 masa. 15 Pase. analogia. 399-402. 134-136 Medidor de Venturi. 556 Metacentro. 291. 1. E. 214-215. tercera ley de. 14 Par de fuerzas. 222. 285-288 identidades básicas. segunda ley de. 169. 30-31 determinación experimental del. 586. ley de. SSl-SS6 615 Newton. ley de conservación del. 286 Megapascal. 165 Merrit. 135 Masa. 590 tabla de conversión para. 13 Péndulo. 78 de un cilindro homogéneo. T. 322 multiplicación de los. 12 Newton. 169 doble. 451-452. 556 Modelado (modelación) experimental. elementos. 18 Newton. 326 Modelo matemático. 229-230 Momento de una fuerza. 185-186 Números complejos. 196 Módulo de dispersión. 136 Masa densidad de. 456 Momento angular. 19 Nodo.588 Ogata. 591 Lubricador. 210. función de transferencia de. 600-602 de engrane. 325 ralees de los. 3-4 Orden exponencial. 70 Pascal. 173 Movimiento armónico simple.. 119 NOR. 603 de pistón axial. S99 Momento. ley de. 165 tabla de. 210.fuerza. 77.

514-515 din descarga atmosférica. 90. 30 Perno. 195-198. 48-50 Principio de Hamilton.593 unidades de la. con descarga atmosférica. 616 253-258 Prototipo. 61 unidades de. freno de. 18 Rapidez critica. 178 pulsaciones de. 63-64. 163 disipada por resistores. calibrador de. 433 Poundal.56 Preny. 6 Puente de Wheatstone. 130 promedio. SS tabla de conversión para la. 110-113 potencia disipada en los. 266-271 combinada. 246-249 Presión atmosfmca estándar. 574-S76 Relevador: de acción de reversa. 2. bomba de. 514 Relevador neumático. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 130. 550 Presión. 494 Peso. 256 Primera ley de Newton. 169-174 Pistones radiales. 94. 124-12. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 495 Red. S14-5 1S Residuo. 76. 163 Resorte. 379-381 sistema mecánico. 197 flujo turbulento. 63-65. SO. 109 instantánea. 16 Rapidez. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. 257 Proceso reversible. 598 Principio de conservación de la masa. 52-53. 494 Poise. 170 Perturbación.97 Resorte lineal. 262-263 Realimentación fisiológica. 498 R Radián. 65 Polipasto. motores de. . 107. 18 Primera variación. 367-369 Respuesta a la frecuencia. SS Potencial. 305 Resistencia mecánica. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 21 Resorte no lineal. 91 Potenciómetro. 132-133. 379-382 de un sistema eléctrico. S14-51S neumático. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. 163 flujo laminar. 169-170 Pistones axiales. 326 Polo múltiple. 139-140. motores de. 253 Primera ley de la termodinámica. 32S. 403 Polo simple. función de disipación. 245-246 Polo doble. 240 tabla de conversión para. 198 promedio. 217-219. 103 de cadena. 22 Resorte constante del. 23 Resistencia térmica. 325 Polos. 169-170 Pistón radial. 586. 188-189 Principio de d'Aiamben. 261-264 ecuaciones para el aire. 231 consumida. bomba de. 21 Respiradero. 32S Posición. 94 de seis poleas.J19 Regulador (gobernador). 63-64. 88. 21 equivalente de la. 132. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 165 absoluta. 182 Pistón axial. 164-165 vélvula de contról para la. 599 Periodo. SS. 603-606 Razón de flujo de la filtración. 381-382 sistema de primer orden. 261-262 Presión estándar. 75. 398-409 . S91 Principio de superposición. 73-7S. 163 factor de. 300-301 neumático de tres poleas.51 161-162 Punto de bifurcación. 12 Peso especifico. 588 Radio de giro. 165 excesiva. 499 ' ' Punto de suma.5 1. control de. 97 torsional. 594 transformadores de. 63-64 de dos poleas. constante equivalente del. 63-65 de cuatro poleas. S14 neumático. 73-75. 183 Polipasto. 196 energia.Pbtdulo simple. 228 Razón de flujo de la masa. SS1 Potencia. 21 Resorte. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 151-152. 197 flujo liquido. 20 ideal. 344 Resistencia. 165 barométrica. 169-174 Planta. 464-465 Rayleigh. 2 Proceso irreversible. 182 Presión. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 165 Presión de agrietamiento.

número de. 3. 36.597-603 Sistema de control realimentario. 584-. 69 Rotació desbalanceada.584-$89 Sistema de orden n.539. 226-229. SI.524 Sistema LRC. 252-253. 2. 411-413 análisis de respyesta transitoria de un.582-. 1 Sistema sobreamoniguado. 600-603. S. .58~ Siemens. . 16. 374-37. 108 Simulación por computadora analógica. .570 Respuesta transitoria. 369 respuesta de escalón de un. 24. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. 487 elaboración de un modelo matemático de. 1 Sistema estático. 9 inglés de ingeniería. 4. . .5-589 9. 9. 222-224.391. .580 371-379.589 absoluto. 585 mks.544-.569-. . 365-369. Series de Taylor.5-238.5.50. 49S Sistema inglés de unidades. 380-381.5 vibración Ubre del. 419-420 Sistema resorte-polea. . 371-389 respuesta al escalón de un.547-. 68.528-531 respuesta a la rampa de un. S. de un sistc.5.54.544-546 201-20. 583 Sistema de n grados .5 cgs. 103 . 49.58. 215-222. 177 Sistema mecánico rotatorio. 8-9. S Sistema subamortiguado.5-181 Sistemas de presión neumática.53.5. 603-60.5-. .. 1 análisis de un. 36. 267-268. 58. S Sistema rotacional. ventajas y desventajas de Jos.5.5 inglés. 5.5-306. 252 Seftal de error del actuador.5-371 control proporcional de una. 1 Sistema absoluto de unidades. 390 Sistemas hidráulicos.58.5-26 dinámico. . 18. 224.58.597-603 Sistema de control de velocidad. 364 especificaciones. ~8. 133-136. 9.583. 137 Reynolds. 76 Sistema. 417 Sistema de trazo hidráulico.539 Sistema masa-resone-polea. .580 Sistema de unidades. . 2.5-389 Respuesta de estado permanente.5.. 24. . 90-91 Servomotor hidráulico.578 Sistema termómetro. 27. 276 para.589 Sistema masa-resone amortiguador.549 Respuesta rampa unitaria.5 Shearer. 31-3. 32 vibración libre del. 36.5-.5 gravitacional.de libenad.598 Servo sistema hidráulico. 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla. 30.528-532 Sistemas conservativos. Sistema de control de nivel de liquido. 581 Sistema de control de malla abierta. S Sistema pasivo.579-. J.. 366 Respuesta forzada.538-.5-206.58. 8-9. 19 Sistema hibrido. 385-389 de un sistema mecámco.523-. 411 vibración debida a la. 57 Sismógrafo. 369 error de estado permanente. 32 estático. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil. 19. 9. 376 Sistema térmico. 617 . ~83. 20~-210 Sintesis.589 métrico de ingenieria.5-186 Richardson. 100.5 Sistemas neumáticos. 316-317. . 49. 137 Sistema gravitacional de unidades. 364 Respuesta libre. 9 Seftales de prueba.57-60. 178-179 274-27. . 1 Seely. . 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. 23. 38-40.5-376 disefto de un. 605 Servoválvula de dos etapas.585 S Sistema dinámico. 2 Sistema de primer orden. 41 con realimentación de la velocidad.lfta de pnmer orden. 58. 376 Sistema de control de elevación de un un. 538-.5 Sistemas de control de posición. .. 32.5. respuesta de un. . 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico. 367-369 Sistema de segundo orden. . .5 Sistema crfticamente amortiguado. H.59 Sistemas lineales. 364 Respuesta rampa: . 437-438. H. 473-476.5-369. . 447 Sistema no conservativo.5-367 ·un avión. 38.5 Reswick. Sistema de masa colgante. 20.58-.5-496 Sistemas con dos grados de libertad. 197. J.Respuesta al impulso. 206-210. 37. 585-. 58~ Segunda ley de Newton. L.5. . 77.604 Servomecanismo.5 internacional. 397-398 Sistema de control de malla cerrada. 231-233 Sistemas de unidades. 496 Sistemas análogos. 606 ~110-511. 68.5 Sistema no lineal. Sistema de nivel de liquido.

1O Temperatura.53 V Teorema del valor inicial. 176 47.5 212.53 prefijos de las. .537 de potencia. 237 Transductor eléctrico-neumético. 248 realizado.5.58.536-. 364 de la fuerza de excitacióp. 167-178.584 Unidad de potencia hidráulica. 231 Taft. 137 de energfa.536-. 340. teorema del. 253 Transductor fluídico. K. . de tres vlas. 217-218 Streeter. 212. 285 Tacómetro de cd. 321 Teorema de diferenciación.5 Transformación de Laplace. 17~. 436-439. L. 19 Valor final. 231 Unidad térmica inglesa. 326-342 ventajas de los.5 para volumen. 595 Unidades sistemáticas. 10 Técnica de linealización. 230-231 Unidades SI. . 303 Tubo capilar. 2. 20. 50. series de. 414-417.58. 50 Válvula de piloto de alivio.536-. 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo.592 sistema absoluto de.57. . 338-339. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. S 1 2.540-. 490 Sonido. 8-9. 9 para potencias.5 Trabajo mecánico. .5 modelo matemático lineal de la. . 3.54 Tabla de conversión.54. 277 sistema eléctrico anáJogo para. 326.541 con traslape. 58. 340. 203. R. .536 de acción directa. 61 máximo. 585 para masa. Sl2 sin traslape. M. 417-419 Stoke. 226 ' Tiempo integral. 2 u Unidad básica.52 inversa. 180. .584 Teorema de Euler. .589 para temperatura..541 224-227' 249. 3. 68. 287 Unidades BES. 342-347 Slug. .512 de cuatro vlas.537. 584-589 para áreas. tabla de conversión para. 584-. 206-210 Tiempo. 429-430 Superposición.592 sistema mks. principio de.. . 61 máximo porcentual. G.58. 364 del movimiento. 387 Thomas. 357.5-206 prefijos abreviados de las. 299-300.5 para presión. 387 Tercera ley de Newton. Válvula de carretes deslizantes.5 sistema métrico de ingenieria de. 11. 20. 594 sistema cgs de. 2. 10 Temperatura estándar. 338-339. 593 sistema internacional de. . 247-248 Tiempo de subida o levantamiento. 61 Sobrepaso: de movimiento. 341-343 Teorema del valor final. . 585 para energia.5.269-274. 26. .544 Unidades de potencia hidráulica. factor de escalamiento en. . . Tiempo del pico. 86. 213-214 Tiempo derivativo. .5-206. V. 28S Tiempo.. 496 y los.5-. 249 Trabajo..543 Transmisibilidad.589 Taylor. . 17. 383 Válvula de alivio.537. 590 sistema inglés de. 210 Sumadores. 585 para longitud. . primera ley de la. 210 Valor lógico negativo. 217. teorema del. 27.536. C. 59.53 Termodinámica. 584 Tanque de oscilación. 9-10. 303 del movimiento de excitación. 222-224. 336-338 Teorema de integración. 413-418 Solución homogénea. 489 Solución particular.5 Tabla de verdad. control de. 314-31. 13 Válvula de control direccional. constante de. 12 Transformadores: Smith. J. 3. 248 Tiempo de retorno o de atraso. . 256 Valor inicial. 36. 577 desventajas de los.591 sistema gravitacional de. 177-178 Tiempo de asentamientoa. . 2. 213-214 Torca (par). 590-595 Unidades.594 sistema inglés de ingeniería de.542 actuada por piloto. 137 Unidades derivadas. unidades. Tacómetro de realimentación. 598 abreviaciones de las.1 T 618 . 537.

209 Válvulas de interfaz. 211 del agua. 18 coeficiente de. 545-546 Velocidad angular. 18 Velocidad critica de un gas. 183 coeficiente de. 29. 211 Viscosidad dinámica. 214-215. 193. 246-247 Válvula de vaivén. 262-263 Velocidad del sonido. 183 coeficiente de. 183-184 unidades SI de la. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 18 relativa. 239 Venturi. 250. J. 177 hidráulicos de control. 247 Válvulas: de aleta. 379 Viscosidad. 371-382 de un sistema masa-resorte. 26. 151. 211 del agua.. 176 Válvulas. 259 Ventaja mecánica. 183-184. control de. 175. 18 absoluta. 133 Wheatstone. 183-184. 129-130 Watt-segundo. 211 Viscosidad absoluta. 176 traslapada. 188 Volumen especifico. 409-426 debida a una rotación desbalanceada. sin alh•io. 62-63. 183-184 unidades SI de la. JOS Voltaje. 211 unidades cgs de la. 65 V~ntiladores. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 3~.Válvula de piloto reductora de presión. y Yugo escoc&. 186 realimentación de. 183 Viscosidad cinemática.. 61-62 . E. 181 del aire. 592 w Walker. 183-184. . 161 Wylie. 315 Vena contracta. 175-177 sin traslape. 246-248 Válvula de seguridad. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 211 unidades de. 248 de retención. 413-414 aislamiento de la. 177. 183-184. H. 24?-250. lOS fuente. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 183-184. 373. 185 unidades BES de. 183-184 unidades de. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. tabla de conversión para. 193. 210 aislador de la. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. 183-184. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. 147 Volumen. 177-178 de corredera. 211 Volt. 176 de tubo de inyección. coeficientes de. 263. 249 de movimiento vertical. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 183. 196 perfil de la. 371. 246. 325 Velocidad. 251-252 Variable compleja. 106 generador. 176-177 de alivio. 303-304. 255 Volumen. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. medidor de. 185 unidades BES de la. 8. 177 de tobera (aleta). 184 del aceite. puente de. 183-184 cinemática. 252 Válvula reductora de presión. 124-125. 211 dinámica. 299 Watt.