KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

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CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. 3. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). se com- . El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. Cuando se resuelve un problema nuevo. Así pues. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. Utilizando leyes fisicas. la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo.4 INTRODUCCIÓN CAP. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. 2. pero muy complicado. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. 1 . al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema. y en otros. En relación con lo mencionado. debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado. puede requerir de penetración flsica e intuición. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático. la experiencia es un factor importante. Si no se requiere de una exactitud extrema. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. Para verificar la validez del modelo. escribir ecuaciones para cada componente. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo.

etcétera. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica. Aquí. El análisis de sistemas constituye. en condiciones especificadas. Sintesis.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. hidráulico. Análisis. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. Diseño. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. Entonces. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. eléctrico. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. Una vez obtenido el modelo final. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. . las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales.SEc. Una vez que se dispone de tal modelo. En general. pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. En general. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. debe modificarse el modelo. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos.

así como otro~ métodos. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas. el espacio. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. las cuales incluyen los parámetros de diseño. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . el peso y la factibilidad de mantenimiento. En la práctica. la con fiabilidad. Más aún.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. Si no. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. el diseño quedó terminado.6 INTRODUCCIÓN CAP. Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. Si se satisface. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal.l Enfoque básico del disefto de sistemas. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. Con frecuencia. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. sin embargo. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. para construir un modelo matemático del sistema. Procedimientos de diseño. Con el diseño matemático terminado. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. A continuación. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis. Una vez construido el prototipo. el diseño de un sistema ocurre como sigue. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. en tales casos. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio.

En cambio. hidráulicas y electrónicas. . técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas. Luego. él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo.) Esquema del texto. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos. son las que se especifican por completo en función del tiempo. respectivamente. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales. Finalmente. Allinealizar un sistema no lineal. (Las entradas determinísticas. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos.SEc. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. Específicamente. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles. en contraste con las probabilísticas.) Y desde el punto de vista del disefto. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo. las funciones de transferencia. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables.) Básicamente. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas.

Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. En la Sec. 2-S contiene conceptos de trabajo. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. En la Sec. La Sec. 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. energía y potencia. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. la mayoría de los cálculos 1 . la fuerza y las leyes de Newton. La Sec. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas.2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. En el pasado. 2-1. Sistemas de unidades. energía y potencia. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec. La Sec.

los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad. de hoy en adelante.) Tabla 2·1. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades. En los sistemas absolutos (SI. (Así. Inversamente.) . Sin embargo. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada. la dimensión de la masa es fuerza/aceleración. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. Por otra parte.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES).--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional.

Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona. como muestra. por ejemplo. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt. tales como m para metro y kg para kilogramo. los cálculos están hechos con un~dades del SI. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas. unidades métricas convencionales. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• .2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición.p.. En los ejemplos y problemas. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades.) Abreviaturas.. N para newton. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro.JO &sfEMAs MIICANICOS C.

1 erg = 10-1 J 1 N-m =.03108 slug-ft2 kg..0.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.818 x J0-3 hp 1 W = 1.10197 kg¡ 1 N= 7.174 lb 1 slug = ~1. 1 in.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .7376 ft-lbr 1 J = 2.281 ft 1 kg = 2.341 X J0-3 hp 11 . TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.0.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.-s2-m = 7.O.IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.594 kg 1 slug = 32.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.4536 kg¡ 1 poundal = 0.2046 lb 1 kg =.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.7376 slug-ft2 1 kg.0. -.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .06852 slug 1 lb = 0.s2fm 1 slug-ft2 = 1.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1. Tabla 2-2..03108lb¡ 1 J = 0.6720 slug 1 kg-m2 = 0.233 poundals 1 N = 0.10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.9.7W 12 13 14 Fuer1.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.807 kg 1 kg =.__ 3.

conocemos el peso N de un cuerpo.81 m= g w 32. se acelera a 32. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft). la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). Un slug es una unidad de masa tal que. pero no la masa m. kgrs2/m y slug. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza. esto es. pero su masa permanece constante. Físicamente. la cual se supone constante. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. Las unidades de masa son kg. Para propósitos de ingeniería. g. El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. Así pues. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. 1 1 = 32. la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). pero no se ponen en contacto con él.2lb. Como resultado. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. como se muestra en la Tabla 2-1. por lo tanto. el poundal. Las unidades de fuerza son el newton (N).2 Masa.P. se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32. tales como la fuerza .2 ft/s 2 ( = g). La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. la dina (dyn). el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. la masa de un cuerpo que pesa 32.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. Similarmente. lb.2 ft/s~ = s ug Fuerza. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza.gravitadona! y la fuerza magnética. Su masa aún permanece y. la resistencia a arrancar y parar. actúan sobre el cuerpo. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. el kg1 y la lb1.2libras fuerza.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. En situaciones prácticas. al aplicarle una fuerza de 1-libra. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. el cuerpo posee inercia. En otras palabras. en tanto que las fuerzas de campo.

81 rnls'. El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. las unidades cgs de fuerza. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1). masa y longitud son el newton (N). una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32.S:!c. el kilogramo masa (kg) y el metro (m). Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. una fuerza de 32. tales como N-m. masa y longitud son ladina (dyn). el valor de g puede tomarse como 9. Las unidades mks de fuerza. Comentarlo.81 newtons. dyn-cm y lbrft. para cálculos de ingeniería. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema.2 poundals.2 ft/s2 • En consecuencia.81 m/s 2 o 32. masa y longitud son las mismas unidades del SI. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. Similarmente. en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades. el slug y el pie (ft). El par o momento de fuerza. una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9. Cuando se acelera un cuerpo real. Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9. se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. Las unidades del SI de fuerza. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del . La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina. Similarmente.2 ft/s 2). Cuerpo rigido. Par o momento de fuerza. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza. 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud.2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9.

el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo.x dm J. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. Así pues. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. En otras palabras. = J (xl -1. Momento de inercia. Al considerar momentos de inercia. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. en un movimiento traslacional puro. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. l-1. . Ejemplo 2-1. Cilindro homogéneo.yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma. un cuerpo rígido no se deforma. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. Físicamente. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento.

2 + r2 4 • Jz = Mfi. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro.2-l Tabla 2-3. _..+Jy = M~2 ~~.=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::. Así pues.~c.• M= maso ~=J. •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r.2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J.. dm = 21crLp dr En consecuencia.= MR2 12 • 'Z 2 . MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.. M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 . JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi.11 ~ 8 L JI M= maso y J..

= V73. Ejemplo 1-1. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4.81 m¡sz = 73.5 k=..81 m/s2• m= g w = 9. cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro. = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería. la cual.¡-¡. entonces la distancia k seria el radio de giro. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 ..5 kg-mz Por lo tanto. J. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión.0 = 1. Como ejercicio. el radio de giro k es 17 /169. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2).0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1.356 kg-m2 = 169.16 SISTEMAS MEcANICOS CAP.52 m . o bien mk 2 =J Por lo tanto. Físicamente.2 = S slugs = J!. interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades.2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp.

es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje. un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0. que pasa a través del centro de gravedad. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). = 9. = 17.¡= Jif: = 1. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 .1382 kg.-sz-m k=.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0.0 kg. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. Ejmtplo 2-J.-s3 -m En consecuencia.28 kg./!. Considérese el sistema mostrado en la Fig..0 kg¡ 7·44 kg.4536 kg¡ = 73. 2-2. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico. este proceso se puede efectuar fácilmente.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico. 2-t INTRODUCCION 17 2.-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73.SEc. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana. Si los ejes son paralelos.

nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. Por lo tamo. Similarmente. . La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. velocidad y aceleración angulares. y es una cantidad vectorial. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton.o\P. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. Más aún. La primera ley de Newton. velocidad y aceleración. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. Leyes de Newton. El desplazamiento x . Desplazamiento. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. Es una cantidad vectorial. (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. En el movimiento rotacional. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto.2 Desplazamiento. establece que la cantidad de movimiento. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. y se denomina cantidad de movimiento angular. dirección y sentido. o Jw. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. dirección y sentido.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. para el movimiento traslacional o lineal.11 SISTEMAS MECÁNICOS C. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. o mv. Para propósitos de ingeniería. representa rapidez de movimiento angular. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada. la velocidad representa rapidez. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. Asi pues.

El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. Ejemplo 2-4. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. Para un movimiento traslacional. la velocidad es cero. (2-2) a continuación. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. y en efecto. Delína- . la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. (2-1) pero se da en la Ec. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m. entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. Aplicando la segunda ley de Ncwton.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. El movimiento rotacional no está definido por la Ec.

02 s o bien 1P =-= g = 9. x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ".. Elementos de Inercia. por lo tanto. de resorte y elementos amortiguadores. La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique. . x(tp) = -gtp + JO= o J. Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional. El resorte ha sido deflectado de . . MI!CANICOS 0. 2-1.2 mos ese instante como tP" Entonces.-! X 9. y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples.02 = 5. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec.10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5. . . . Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos. Esto es.. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático.. En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte. . aqui bastará una breve explicación.---. La Fig. .81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es.---. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos.--~---..02l + 10 X J.P. 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte. aplicando al sistema de leyes de Newton. . . Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia.81 X J.10 m.

rx. F Resorte suove X fla.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar. 2-3. l-4.c. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal.2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo. el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9. . Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . . La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. por lo tanto. la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. Por lo tanto. En el movimiento rotacional. Resor1e.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. F- rx2 _ F ~ fla. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. donde el desplazamiento angular se mide en radianes. En resortes prácticos. . Si se le estira aún más. Cuando se estira un resorte lineal.

En nuestro anélisis en este libro. (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec.0.m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C.2 En resortes practicos. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte. También. en comparación con un resorte real. (2-4). sin embargo. Asi pues C = 11k. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. Elementos amortlpadores. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. esto es. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N.P.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez. Un resorte ideal. la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla. las Ecs. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable. La figura . (2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec.

la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud. 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia. 1-5. En el amortiguador. 2-2 lli. (a) amorliguador rraslacional. Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el .. ~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional. 2-S(b). Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig.A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b. Esencialmente. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ).ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro. el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente.ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J .fe. (o) (b) Flg. Bn la Fig.

disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal. la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte. (2-6)..2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico. su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez. Respuesta forzada y respuesta Ubre.. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática. La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica.p. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido. Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4. En este libro. En consecuencia. (2-5) o en la Ec. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte. Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- .82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. sin embargo. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. respectivamente.C. y como tal. suponemos que esos efectos son despreciables. Fricción no lineal.

se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) . Ec. Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. Rotor montado en cojinetes. U. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. Jlb =-bo>. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. Después que la respuesta libre se hace despreciable. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden. Sistemas rotacionales.l-7. Flg. puesta libre. (2-7). (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. Al resolver la Ec. Aplicando la segunda ley de Newton. así como un modelo matemático del sistema.2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes.S!c. Se muestra en la Fig.

Yla Ec.P. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema. sustituimos esta ¿. 0. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. La ecuación caracteristica determina el valor de l. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte.368wo fl&. 2-7. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial.368 En otras palabras. el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. b A= -7 Asi pues. de la Ec. Para el movimiento vertical. Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig.26 SISTEMAS MecANICOS 0. 2-8. Aqui la masa está suspendida por el resorte.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. como se muestra en la Fig. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente. Cuando t = T.l. como se muestra en la Fig. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. la constante de tiempo Tes igual a Jlb. 2-8. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . 2-8. En este sistema. Sistema masa-resorte. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente.

la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden. Sistema masa-resorte. Así.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. A menos que se establezca otra situación en este Hbro. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte. esto es. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden. Puesto que kB = mg. (2-9) y considerando que B = constante. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento.~. cuando se escriban las .\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. . 1-9. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg. sustituyendo y = x -t 6 en la Ec. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio.

!_ m Aqui las raíces A.2 Vlbracl6n libre. y A~ son A. (2-10). Para obtener una solución del presente problema. suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O). podemos escribir la solución general x(t) como A continuación.P. el exponencial y el sinusoidal (senoidal). =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. En este caso. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. Para encontrar la solución. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t .21 SISTBMAS MBcANICOS 0. El movimiento periódico. la masa oscilará y el movimiento será periódico. (20).j sen (J)t j . se denomina vibración libre. En este capitulo demostraremos ambos enfoques.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema. (2-11). Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. 2-9. En el sistema masa-resorte de la Fig. un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal). Ec. resolvamos la Ec. De esta ecuación característica obtenemos A~=_. Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático.

(2-13) con respecto a 1. . (2-13) se hace x(t) = = x(O). En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O.x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec.sen .t .AaoRAciON DE Moom. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec.) sen J ! t . (2-14).jsen/! t) + (K.os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t../! +K t donde A == j(K1 - K 1).t.J. B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O). 1!1! m m .(J . el desplazaVIlniento armónico simple. tenemos X(t) == A m cos Asi pues.~. .k(O) y B ciales la Ec. + K:) cos K.2-2 x(t) = K. . entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec.iilTf .(cosJ! = j(K1 - PL. (2-13).. Entonces. (2-14) · Se infiere que A = . AJ! . 1!1! m \X(O) = . La ecuación (2-13) puede escribirse también doade .

En este caso. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig.lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento. Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples.. El proceso es como sigue. Si se la mide en radianes por segundo (rad/s). Sin embargo. tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades. En el presente movimiento armónico. se la presenta por wn. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = .miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. = . (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad.. k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w. un hertz es un ciclo por segundo.fk/m. = 21Cj. Determinación experimental del •omento de Inercia.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. Frecuencia f = ~ = -. En el presente sistema w. En esos casos. se la representa por/. El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. Monte- . esto es.. más aún. los valores calculados pueden no ser exactos.j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. 2-9..

sino que dado el caso.~2-2 El. al cuerpo rigico (véase la Fig. en el sistema masa-resorte de la Fig. fll. etcétera. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. En seguida.. amortiguamiento magnético.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. causa que se detenga. &mortiauamiento seco. es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante.ABORACION DE MoDELOS M. ~ El resorte se tuerce ligeramente. 2-9. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico . entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre.. 2-10). 2-11.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar. frecuencia natural w. Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia.

no ocurrirá movimiento vibratorio. (En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. sobreamortiguado o criticamente amortiguado. Por lo tanto. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. es también un modelo matemático del sistema. ocurrirá un movimiento vibratorio. la cual describe el movimiento del sistema. obtenemos la ecuación del movimiento. Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. Si el amortiguamiento es ligero. Si el amortiguamiento es fuerte. si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). mx = I. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). fuerzas = -kx . en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte.) . sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. Sistema masa-resone-amortiguador. La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. l-11. Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento. (Se dice que este sistema está subamortiguado). (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). En nuestro análisis presente. Como ya se hizo notar. la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. En el sistema que se muestra en la figura 2-11. fl&.simple que incluye amortiguamiento viscoso. Esta vibración libre se llama transitorio.

Primero.lf Resolvamos la Ec.eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'.ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 . (2-18).41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft. (2-18) da x. por lo tanto. queda . 2-15 se hace · O. B=x0 . b = 0.\11!MATICOS 33 t ..4. la sustitución de 1 = Oen la Ec. (2-16).ABORACION DI! MoDELOS M.t. utilizamos la fórmula de Euler..t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4. Como tal. dada en la Ec. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O. Entonces la Ec. tal que x(O) = y se la suelta con velocidad. = -2 + j6. suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec. (2-15) para un caso particular.~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta. En consecuencia..J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K. el resultado es Kl.eb = + 4K. tiene dos raices .l sJug.3A) =O 6B se0'6tr De aquí y. X(O) = O.3A) cos 6t) . x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec.Kz). Supóngase que + 0.'(6A cos 61 -2e. (2-17). (2-17) en la Ec..t.t(O) = -2(B..t.2'((A + 3B)sen 61 + (B. l~ = -2 . = O. Ec. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue. (2-12)..t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec.2-2 Pl. (2.

lm = 5. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig.4 x 0.3048 N-s/m = 5.4 lbrslft = 0. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).1 slug = 0. 1·12.4 x 4. l. (2-16). 2.953x =O o bien x + 4x + 40x = O .448/0.1 slug = 1.837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4.0. la Ec.448/0.3048 kg.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0.3048 N/m La Ec.5953x + 5.3048 ksrslm = 0. x = 15 Comentarlos. m b k = 0.953 q¡m 0.459 kg b = 0.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec.1488x ~s/m Porlo tanto.4 lbrslft = 0.4536/0.1488 ~s2/m = 0. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas. (2-1 5) se hace + 0. (2-15) queda 1. Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES.459x + 5.831x + 58. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).P.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(. 1( Flg. m = 0.453610. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O.

si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio. (Escriba la ecuación diferencial del sistema. Determine el exponente a partir de la ecuación característica. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse. (Si no hay amortiguamiento incluido. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento.) 3. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. Si el sistema incluye amortiguamiento. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. Véase Sección 2-3. se puede resumir un procedimiento general como sigue. Ecs. se trata de un aastema de un grado de libertad.) 2. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. Sin embargo. usando las condiciones iniciales. Grados de libertad. (2-1 y 2-2) aún se aplican. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. (2-16). Evalúe las constantes indeterminadas. ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. 1.) 4. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. usando la segunda ley de Newton. Esto es. Obtenga un modelo matemático del sistema. un cuerpo rígido en rotación . la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. pero las leyes flsicas fundamentales. Por :emplo. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2.

Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones..p. consideremos el sistema mostrado en la Fig. En consecuencia.. 2-13(a). En general. Observando los sistemas mostrados en la Fig. Así. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}. Si la masa m está restringida a moverse verticalmente. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales. /( y • • mg (e) lo) Fla. es importante observar que.36 SlmiMAs ~cos C. 2-13(a) tiene un grado de libertad. Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones. Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. el sistema mostrado en la Fig.l b e un eje tiene un grado de libertad.. 2-13(b).lo 2-5. 2-13.. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad. Sistemas mecánicos. 2-13. Las .

No hay ecuación de restricciones. Así es que Grados de libertad = 2 . como 1es constante. 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. la configuración del sistema puede especificar- ~· . y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. el número de ecuaciones de movimiento es dos. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig.TeosO Asl pues. En el sistema de péndulo de la Fig. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares. y). el número de ecuaciones de movimiento es dos. y y las coordenadas polares 8. Y por eso Grado de libertad =2 . 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x.O = 2 (e) Finalmente. el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x.Tsen9 mjl = mg.~.1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes. 8. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =. la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. En consecuencia.

k¡(Xa - x 1) fla. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad.CAP. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x.2 Sist ma de dos grados de Ubertad. Asi pues.Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema. Coasidérese el sistema mostrado en la Fig. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre. considérese la Fig. Al rearreglar las ecuaciones de movimiento.f¡ = -k 3 X¡ . 2-14. Sistema mecánico. Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 . 2-IS. se hacen m 1. (2-19) y (2-20) como sigue. mx 1 + 2kx 1 m. Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema. tenemos m 1. 1-14.f 1 = -k 1x 1 .x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema. . A continuación. 2-14.k¡(x 1 . Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs. supongamos que . supongamos que el movimiento es armónico.x¡) m¡.

mco 2 k .l-15.2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I.kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB. Asi.JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. Sistema mecánico y sus dos modos de vibración. -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala. las cantidades entre paréntesis deben ser. tenemos (2k . x.~. xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs.r. = A sen col. (2-21) y (2-22).kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo.mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k.kB = 0 -kA + (2/c . (2-24) A k 7i= A 2k. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA .mco2 YEc. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo.mco 2 )A . iauales a cero.

Esto es. esto es.P.0. o A = B. Sin embargo. . en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales.2 y por lo tanto. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia.B. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. obtenemos k 2k. pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l. (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. w2 tiene dos valores. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural. los movimientos están en fase. y por lo tanto.m(l)z = 2k. los movimientos están opuestos en fase. la relación de amplitud A 1B se hace . en la segunda fr~uen­ cia natural w2.1. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. o A = . lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección. Por ejemplo.) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias. el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma). dependiendo de las condiciones iniciales.

un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. San embargo. Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales... 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento.otra superficie no lubricada.. . Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto. las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa.-..-. matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco.. Generalmente.2-4 SISTEMAS MP. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro. En la Fig.. Algunas veces también se expresa como fricción . fricción en seco y algunos otros tipos. Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento. se. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas. 2-16(a)).aicos.. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente. En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza .cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad. el cuerpo co~á a moverse. En la mayoria de los casos. 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento.. ·n·. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria.va -. Después haremos .. al principio no se moverá.._.. ln~ente después que el movimiento se inicia. el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos. Empezaremos con la fricción estática. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig.. la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa._ mb.. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica.. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las . cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies. Finalmente.

La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. de allí su nombre. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba. JJ. la relación F1/N. 2-16(a). (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo. cuando el cuerpo está en movimiento. En el sistema mostrado en la Fig. .p.. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. 2-16.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal..C. la fuerza de deslizamiento o F. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción.

.3-¡¡-. La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p. 4. Para cualquier par de superficies. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación. 1. Comentarios. 2-17.4 X 6F. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento.81 X 0. 2.N = 0. i E.s es 0. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto. . pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo.3./eplo 2-6.4F. Estos es. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO. La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto. N .4. obtengamos la fuerza F. En el sistema mostrado en la Fig. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J.= 294. = 2. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento.3 N-m kg-m2. son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales.

Aquí la fuerza que jala.4fi X 0. = 2. l. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204.. por lo tanto. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba. y constituyen un par de fricción de rodamiento. P. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T..6 = 1.3 o bien F.P. actúa paralela a la superficie. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento.4 newtons. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. Fricción por rodamiento. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie..4N Así pues. 2·17. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción.44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- . La fi. = Fr. Sistema de freno. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano.C.44F1 > 294. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando.2 Fla.. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave. (Un por son dos fuerzas de igual magnitud. > 204.

¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento.. g~neralmente muy pequefto. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. esta a aquella en la cual está realmente r ando. La . S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. Además de tener la di~ensión de longitud. 2-18. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. 1-11.. La distancia p.irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · .. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. to :. casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos. el cilindro comenzará a rodar. el par de fric:S:. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. también lo despreciaremos. Por lo tanto.or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. Considérese el movimien.• 2_.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en . Ea la Fig. como ya se observó. por lo que c~i siem!'re se desprecia. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz. Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. Flg.d.

ón entre 1 . El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • . en contacto.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal.. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. pero Fes menor que p. si el cilindro rueda sin deslizamiento. p Fia. la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida. En otras palabras. Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema. • t•nado. La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. Por otra parte. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P.0.2 d~':. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig. l-19. inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. para el movimiento traslacional del centro de masa .JV.J>. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P. Sin un as super tiacaes .~. ·ón el cilindro se des1 azana.• N donde P. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí. on racca n. y no disipa energía. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción. la fuerza de fricción Fes igual a p. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p. Si el cilindro se desliza. 2-19). P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • . Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento. e f: • ·ó 1 · · · ti.

1(0) = O. . X(O) == O. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad. la fuerza estática F también es cero J .) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«.k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento. Esto es.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema. . es igual a tmR2 Yx es igual a R8._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento.. como se muestra en la Fig. Suponga que =O. 1!J-. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. 2-20. queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs. sustituyendo 8 = x!R en la Ec. continuará rociando con velocidad lineal constante . 2F=P-F All pues. la fuerza de fricción F y •-.remos X = O. la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig. (2-25) y (2-27). 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la . y 8(0) = O. (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8. Fhubiera sido -P/3. 2-19. . .SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J. si el cilindro esté rodando originalmente.plo 1-1. Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig. (2-26).

"mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima. l-JO. en la dirección y. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema.Jií Observando que J = tmR 2. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. de las Ecs. En p. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll." N = p. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. .P..mi = img sen 11 ~~ttN.41 S1snMA5 MecANtCOS 0. (Nótese que. el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 ..N > p.mg cosa = 0.2 flt. mj = N. Asl pues. p. tenemos Ji mi= mgsenll. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición.

x = R8. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja. ·. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro..ma =O Si se supone que una fuerza ficticia .. la acelera. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. considérese el movimiento de una partícula. X(O) = O.~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad. La segunda ley de Newton . 2-21.ma está actuando sobre la partícula. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado. 2-9.raa. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento. el movimiento traslacional puede reescribirse como F. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N. Supon~~ que x(O) = O.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio.. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert.JI. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. 80 = O y B(O) = O. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente... En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento. 2-20).. como se muestra en la Fig. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. Po. se hace igual a cero. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8. La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • . Cuando una tuerza actúa sobre una masa.ropósitos de análisis. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. Sin embargo..._.mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento. . Entonces. ob- C::: mgRsen«. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo.. incluyendo la fuerza de inercia ficticia.

Por lo tanto. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación. (2-31). Potencia es trabajo por unidad de tiempo. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. En las siguientes páginas los conceptos de trabajo. Asl pues. la Ec. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo. El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce. después de lo cual se expone un método.2 Fla. Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio. basado en la ley de conservación de la energía.. Integrando la Ec. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución.C. Trabajo. (2-21) puede simplificarse a .p. las Ecs. 2-S TRABAJO. Por ejemplo. la Ec. (2-28) y (2-29). 2-21.f = . tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. Cuando se considera un factor de tiempo. (2-32) es idéntica a la Ec.. debe introducirse el concepto de potencia. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle.gsen cz (2-32) Nótese que la Ec. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. (2-30). El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp.

La unadad e trabajo es el karm.-m -i = 9. Asi pues. La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros. el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx. ~{1 ' ú. Nótese que . Si el desplazamiento total es x."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla. :~~. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional). En un resorte traslacional con constante de resorte k.~.81 x 107 dyn-cm = 9. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10. La fuerza se mide en libras y la distancia en pies.285 X 10.102 kg.356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1. la unidad de trabajo es el N-m. Asi pues.J·· Ullldades de trabajo. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades. 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto). E'NEROIA Y fbrENCIA 51 .t:-. Nótese que 1 kg.S 1'RA8AJO.-m .Jzontal una distancia de x metros.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto).3 Btu -. Nótese que .-cm o erg.2.81 J 1 J = 0. en un resorte torsional • l.

Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar.0421 J = 23.2 Sistema de unidades inglés absoluto.7 ft-pdl 1J Energia. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . Cuando el sistema hace trabajo mecánico. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). En forma general. Nótese que 1 ft-pdl = 0. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa. una batería convierte energía química en energía eléctrica. la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. tiene la capacidad de hacer trabajo. Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema. Energia potencial. kcal. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte. joule. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. no hay cambio en la energía total del sistema. la energía no puede crearse ni destruirse. Btu. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae.P. la energía potencial decrece. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. Por ejemplo. etcétera. En un resorte traslacional. etcétera. De modo que si no hay entrada de energía. Una vez que el cuerpo se suelta.52 SISTBMAS M!CANICOS 0.

un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv .. Así . y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v. v(t 1) = v1. · .l = 6(t t == V\1 2). i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f..'' T d8 = f...• 2. donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte."~ Fv dt = f. X(t2) = x2 .'' k8 d8 -= !k8i '• . Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = .!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado.. Puesto que la fuerza Fes igual a kx. la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente. !k8~ · Eaergta cinética.. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = . TRABAJO.. ' .) cloncte. "' = x.... mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = ... En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial .~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera.. a u = f.~ .¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación. entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -.: !kx~ .. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos. ENEROIA y PoTENCIA 53 . Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1). do 0 estirado.

.1..067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328. AW = i. . la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ ..067 X JOS ft~bl . Fx=T Así pues. entonces masa del auto = JSOO x 0.S1ft/s T = !mv2 = ! X J02.J t • 1 Enerala disipada. Por lo tanto. dt =b ¡·· l¡ x dt 2 . = x 1.1 ft Por lo tanto.447 X JSOO S X (13. Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13.89) 2 JOS kg-~2 = 1. . F= I.ftZ = 1. Ejemplo 2-11. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él.89 m/s X = !mv2 =! = 1.8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31.447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería.067 X JOS slug.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T. ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13.S7)2 = 1.32S 3 lb X 328.8 X (4S.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h. F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /.89 mis. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig..07 mi/h = 4S.068S = J02.

1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería. E i\'._.:. Entonces. 1'11· J-22... ..__.. .81 x . · = p =-=dW Potencta dt b Potenela. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex. Dermamos el desplazamiento por segundo como x.IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r.7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos. med'ta Potencta trabajo realizado (/2 . Amorliguador 1 :-m¡--¡ x.t 1) segundos = __ ::. = SOO 20 kg-m2 x 9.L_. La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo.11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 . a media durante un tiempo de duración t 2 .. 1 kg¡-m/s 1W = 9. La unidad de potencia es el ft-lb¡fs. of.81 W = 1 Jfs = 0. La unidad de potencia es el kgrmls. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos. - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min. if'"'' ._____ __.102 kg¡-m/s ~ 1-11..60 s• = 1635 N-m .--=-(/2 / 1) segundos . IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt. el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp). . La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau.::... 1...5 TRABAJO. Esto es . así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos. 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745.11 segundos.:." ' ' 2...

t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. donde bes el coeficiente de fricción viscosa...2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡.por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~..c. p = mxx = minJ = t Por lo tanto. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia. un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz.- = --. o bien J. la fuente suministra potencia al sistema. . La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador. Si la fuerza se remueve gradualmente.' . La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 . la potencia requerida es de 1635 W.-s-. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx. Potencia y energía.. Por ejemplo.= 1635 W 1635 N-m Así pues. . para la masa m que se mueve en línea recta. Si la fuerza y la velocidad son opuestas.' = F:. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T. Nótese que si la fuerza aplicada.' bxz dt. el sistema está regresando potencia a la fuente. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U.

= constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig. no puede entregarla al sistema. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo.O lacuat da T + U 4). el sistema puede considerarse conservativo. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. la cantidad introducida. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía. tal elemento se denomina elemento pasivo. • · !o los sistemas mecánicos. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo.e d' Alembert. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. la fricción disipa energía en forma de calor. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y . Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico. Debido a esto. Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. La . Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. 2-23(a).U) =. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. si sopo- . por ej~mplo) almacenan energía. Ejemplo de elementos pasivos son las masas.'llemos que no hay fricción. y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos. l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. inercias.TRABAJO. obtenemos *os !l(T -1 U)-. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. Si no entra energía externa al sistema.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa. entonces !l( T -1. sin eanbargo. Esto es. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. resistores y capacitares en sistemas eléctricos. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. e induc10res.

2-23. . Aquí no hay amortiguamiento involucrado.U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. T 1. es un sistema conservativo.51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 . Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha. Por lo tanto. 2-23(b). Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. en ausencia de cualquier entrada de energía externa. :r (T -1 U) . por lo tanto.o Puesto que x no siempre es cero. En este caso. Sistemas mecánicos. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema.. En la posición de equilibrio. puesto que la masa está suspendida de un resorte.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa.

Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin .2. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero.k cS)x .ikx 1 que mg = k o. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte. el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio.. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons. constante. se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •. se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema.5 l'RI\81\JO. Además. debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria..!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg . ~ 2-IJ. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte. obtenemos 1nw..

Por lo tanto. lo cual significa que x = R8. 2-24. tenemos lm. Energía cinética = T = !m. y por lo tanto. obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema. Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte. mx x + i kx =O o bien x + .kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante.2 d rzamiento.!. Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 . mJt + fkx debe ser idénticamente cero. Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética).x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro.il +vez Fia. se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento. La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación. Para el movimiento ro- .60 SISTEMAS MECANICOS C\P.*X .il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm.

11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples.ca. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande.j'1. como se ~estra en la Fig. energía y potencia... Sin embaf80. En la Fig. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés.2. Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento.. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples. a[t uo.KT('Jiñ) rad/s. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t .•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' . es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. __••nca.) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado. t:NERGÍA Y POTE!'ICIA .. . . De hecho. (Para los detalles. consulte el apéndice C. ENERGIA v PoTENCIA 61 . ¡ona..Y.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. un bloque y una polea. dependiendo de la aplicación. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés. este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos. 2-25(b). Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. Sin embargo.. en algunos casos. Siendo un transformador de movimiento. . esto es. "~. ton. =-•?• - ~?.'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO. el principio de d' Alembert y otros más. Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes.a velocidad constante.

1·16.2 (o) (b) fla. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica.. Puesto que F~ = mg/2.CAP.mx . Mecanismos de yugo escocés de palanca simple. Si\u:ma de palan.a de entrada (fuerJ. la ventaja mecánica es mglF. 2-25. la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear).a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la.

un disposi· . _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha.~g En la Fig. y por lo tanto. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua. En el presente análisis. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F.. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as. son iguales. Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad.es Fx. También. Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. En consecuencia.2. El uso de ra . (En el polipasto real.) En este caso. F 1 -= F1 =. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande. son cuatro los cables que soportan el peso mg. El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia. La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena. Por lo tanto. Aquí un cable se fija a la polea superior. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. pero están sosteni· P~to.

(a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes.! (b) (o) das Por la misma flecha. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida. FR8 -= !mg8(R - r) .r).CAP 2 mg 1 1 ' --. giran el mismo ángulo. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . 1 1 :.r) Por lo tanto. El trabajo de entrada FR(J. la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. 2-27. al mismo liempo. Si se jala la cadena a.. las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj. Así pues. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R .r). y por lo tanto.. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. t·la. la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y. Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R .

la ventaja mecanica se hace infinita. Considérese el polipasto mostrado en la Fig.4 MA = R . R .r o.38 = 40 .~. Ejtmplo 2-14. con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o. durante mucho tiem!)O.6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO. En el análisis precedente del polipasto. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto. respectivamente. no consideramos la flicción del sistema.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F .4 m y 0.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto.4 .r ~~r. En la práctica. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0. Nótese que siR = r.r = 0. 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0.positivo se usa para elevar cargas pesadas. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria. este dic.'· ·®( Polipas10 de .0. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente.2.38 m. A causa de esto.

respectivamente. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2. En otras palabras. l-~. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a.mg _ 500 X 9. entonces T 1(J) 1 = T1. Si despreciamos las p&didas por fricción. Supo- .(J)z Ejemplo 1-15. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . respectivamente. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas.MA40 s2 • Tren de engranes. considérese el sistema mostrado en la rJg.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2. Sislema de tren de engranes. Para ilustrar el concepto. 2-30.81 kg-m _ 122 N 6 . Por lo tanto. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. respectivamente.

es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 . el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par.l nz 1 Sla.~1~ ~~ ··M. que no hay juego .•. .. al resto del tren de engranes. a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2). J.~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg.l (1]1 a11 ~"~\ . Sistema de tren de engranes • : .lnz < 1.1/..io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2.. engranes es infinita. en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1. Para la flecha del motor (flecha 1). Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1.h w 1 T. l-30. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c. = TzWz O 'ar. ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de.. b 1 y J 2 y b2 ..l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane... J. :~spectivamente.w 1.on · n respectivamente. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~. La elimi- .w2 . = Tz~ w = Tz!!. bien T1 . Para la flecha de la carga (flecha 2)... Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones.¡.. respectiv8Jijente.:qoli.'Jidl'nrrnac:iOn elástica._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga. Puesto que el traba. T1w. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe. = Tm (2-33) ••• doaclt T.l b2w.

New York: Reinhold Publishing Corp. 2-1 CANNON. J. + (:.. lnc. 1967.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs. 2-2 DI::N HARTOG. (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l.]m. 8.. + b 0> + n. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad. 1964. H. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. Si n 1/n2 <C 1.. ANO C.)" J¡. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad.a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1. En términos de la inercia equivalente J1 eo. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. lntroduction lo Dynam1c Systems.O>. eliminando Wz de la Ec. Dynamics of Physical Systems. N. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1.. n. 1947. n. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable. 2-4 SHL v.)"b. TAFT. Englewood Cliffs..+ [b. Mechanical Vibrations. New York: McGraw-Hill Book Company. lnc. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes. 2-3 RFSWICK.K. 1967.]ro. (2-35) se tiene ['• +(:~Y.. . (J ro + b. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues. J.J. (2-33) y (2-34) da J1 ro. Dinamic Systems Analysis.. + (n. S.. lnc. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:. New York: McGraw-Hill Book Company.: Prenlice-Hall.r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R.P..

ARfR.866 = 0.. F1 = 98.1 N .. :!le ~\ .966 Por lo tanto. lnc .. Rt = 71.707 = R2 10 x 9. Q-D).. Diagrama de balance de fuerzas . J. ANO~. ~. 1111:111 las tres fuerzas mg.. A. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0.866 .9N.: Addason-Wesley Publishin~ Company./ntroduction toSys- . l-31. Bola de acero sostenida por paredes. : : " · las tres fuerzas mg. Dynamics.l-3l. Ft = 169.8N ~ A·Z. En el sistema que se muestra en la fig. R 1 = 87. De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0. RICitARDSON.. Reading. F. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg. J..2. ¡JJ¡ .0. Encuéntrense las fuerzas de reacción R. 2-31).S¡E. Mass.9N.• 1967.l1&. MURPHV. L. y R2 • e 41 1 •111·.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' . JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1.. y F2 deben balancearse como en la Fig.'1":. T. Hállese la '-za de reacción F. R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A.81 0.5 - X 9. 'ti ' •1-l Fig.81 0. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag.5 Par lo tanto. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre.H. 2-34.

1-33. -~ :r. Diagrama de balance de fuerzas. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg. PKOBI. Definase /~- ' ..2 mg •·ia. 7j R. 2-35(a). ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución. ::. (a) Disco homogéneo. 1-34.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig.:1. Sistema mecánico Fla. respecto al eje x está dado por m . 1-35.t:~A A-l-3. calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje.

d6n. y 1·36. 2-36). encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . Jy = tmrl A-2-4. Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia. j. como en la Fig 2-35(b).!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. respecto J. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola.CAJ>. = J" . Por lo tanto. obtenemos Y = r sen 8. Despreciando la fricción del aire. sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. alejezes = ! mil. •la· X Soh. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!. el momento de inercia J. Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones.

__ . encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga. Integrando esta última ecuación..707v) (0.1.2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = .... ...81 X 9 + (0.. Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2... tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis.2 m/s PROBLEMA A-1-5. •-~ condiciones iniciales x(O) = O.v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0.. CAJ-. Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h.707v) x 3.Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S ...707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9..1 . Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse.707v) x 3 3 __ 1_ . X(O) = v cos 4S 0 . El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1).. donde x(ta) = -!«t~ = 62. Solución.132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49.81 x 32 + (0. obteX 9. Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O.

RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular. Asi pues. El momento de inercia J es J = !m. . Sehldón.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. el ángulo es un número puro. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig. 2-37. 2-37. 2-38(b). ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o.2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s.) fiiOIIU:MA A-l-7. Por lo tanto. la fuerza en cada resorte es la misma. ~ A-l-1.CAP. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig.MA A-l-4. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg. Sistema que consta de dos resortes en paralelo. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. En los resortes en serie. llolll:ci6u. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. Para los resortes en paralelo. medido en radianes. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0.

AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica. (a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie. PB =. 2-38.F 1. (b) Así pues.74 SISTEMAS MECANICOS C\P.q = F .y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente. oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . k 1(x.~F.{.k.AB.k 1 + k.) = F .\' ~ k k.2 X y / e (o) Ha.F k z.X ·k1 k1 l.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k. nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .

2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . 2-39. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8. respectivameme. Por lo tanto.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8.. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-..: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como .. En la Fig. mg l t"ig. •. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño. suspendida por una cuerda de masa despreciable. sen 8 =. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz.. Además.2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c.CAP. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9.. Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda. Péndulo simple Solueión. La fuer1. encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo.

(Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra.MA = "+/ m /koq A-2-11. 2-40. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga. Solución. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig.2 PROIILDIA A-2-10. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. Masa suspendida de dos resortes. si se carga transversalmente en su extremo. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig.J X Fla.R8. Solución.) Cada resorte está estirado una cantidad x. Por lo tanto.F.76 SisTEMAS MEcANICOS 0. -. 2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k. 2-41. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R . Detennínese también la frecuencia natural del sistema. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes. Considérese la Fig.-~---- 0 o 1 o '----.P.

+ 4k -8 m =o Por lo tanto. A-2-12. fia..() = /4k . . el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R. 2-42...C\P.2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento..._LEMA • v-. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. 1-42. Supóngase que el . Sisaema masa-resorae-polea. la frecuencia natural es (.

Sistema de palanca .a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador. si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa. 2-37 y 2-38. Jé Jé . Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. Aplicando la segunda ley de New10n. 2-43. ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral..: Observando que x = TR. X •·la. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. Solución.) Para el movimiento rotacional de la polca. En el sistema mecánico de la Fig.. está úhima ecuación se simplifica a o bien l. el resuhado es -mxR -· kxR = R8.kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs. y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca.7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'.2 sistema está inicialmente en equilibrio. 1-43.

2R. t. El ángulo crítico Opuede encontraro.2 y el del pivote es de 0.CAP. encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc. las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O.! 0.SR 1 mg =.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx .e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos. Escalera colocada contra uaapared. Utilizando la segunda ley de Newton.5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =.!mg + 0. -· R 1 mg ". para un pequeño despla¡amienw x.litarse hacia abajo del piso. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura.:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema.5.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} .2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución.. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la. Ra· / hlueió•. .5R1 tan(} .0. \ y 1-44. PROBLEMA A-l-14.

SSR1 + O. (El punto P. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento. y m F N p fla. 2-45. punto de conctacto entre el disco y el plano. PROBLEMA A·1·15. el ángulo crítico (} es de 42°.IR2 en esta última ecuación. 8(0) = O. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto.lt SmniAS MEcANICOS CAP. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal. tiene una velocidad R8 > 0. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. esto es. x(O) = O. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x . Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. y ~(O) = O. 2-45.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN. Determínese el movimiento del disco para 1 > O. Cuando se aplica la velocidad inicialv0 . el disco comienza a deslizarse con rodamiento. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig.SR1 tan fJ = 0.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . Á(O) = vo > O.2 Sustituyendo mg = I. tenemos R 1 -= O.

Este instante particular t 1 puededetermi.. 2<46). En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante. De hecho.t o P) es positiva.e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o .N. Determinese el movimiento del disco para t > O. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-.. ya no se 'flica F = p. vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa. Por tanto..mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs.PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t.N = p. * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. ~ A-l-16.. "• < Rco0 . En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto . tenemos x= t1o.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p. · Nótese que las Ecs.g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo. En relación con el problema A-2-15. tiempo t = t 1. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. xllega a ser igual aR8. negativa o cero._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 ..G\1'. el disco rueda y se desliza. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal. "• = Rco0)en forma . La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R. (2-39) y (2-40). . Así es que en ..e a ~ = -p./3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R)..

l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación. X N Caso 1. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. las ecuaciones de movimiento para el presente . Así es que estará desliLándose inicialmente.F en las ecuaciones de movimiento del caso 1. vo < R(J)o: En este caso.. 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ. Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = .(J)o . v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento. La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo./Jkgl IJ =. 2-46. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando.:(vo . estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto.R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará. Para t <!:: 11.. -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo.J-. De modo que cambiando F por .R(J)o < O.2 y m -vo t"la.SISTEMAS MEcANICOS (Ap.

En consecuencia. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación. Eliminando F de las ecuaciones de movimiento.CAP.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P.kKI ~1 C:Oo .kg 1= Se tiene que -2p. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante.k ~ /7.JEMPI. 1>1. el disco rueda y se desliza. vo = Rc:o0 : En este caso.2P.2 E. inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 .kK/7. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8.Rc:o 0 = O.k ~ x= (J = Vo + Jl. Por lo tanto.kK En 1 < t2.) 'Resolviendo para t 2. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 . = - .2p. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P. = R(C:Oo l7. En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero.vo) 3Jl. x= (J = ~ = c:o 0 =.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa. en t > t 2. encontramos 1 (RC:Oo.oo.constante .

JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento. (a) Cilindro jalado por medio de un resorle. la Ec. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 . x = R8. donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k.F = k(x1 - x) . 2-47. Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡. de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución. la fuerza gravilacional mg. Por lo tanto. .k = lm. (o) y F. como se muestra en la Fig. la fuerza de fricción F y la fuerza normal N. es decir.) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F.= (b) k(x. (la fuerza normal N se balancea con mg.k 1 . Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a).F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. 2-47(b). obtenemos J F= R"..CAP 2 PROBI utA A-l-17. -x) N Flg.. = k(X. x). N = mg. Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento.

4g. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. 2-48. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «. ftl· l-48.0.2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec. Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón.P.mg.g = 0. (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt . ¿caerá la caja al piso? earma. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3.> 1• J. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig. encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga. la magnitud de la fuerza de inercia es m«. PROBLEMA A-2-18.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es .Vng «> p. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0. Así pues.3g . Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x. donde g es la constante de aceleración gravitacional.. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp./2k/(3m).

3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0.2mg· Por lo tanto. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.g62r + 5(l.4g. Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig.37 Así pues.2. la fuerza de fricción. es F = Jlkmg (2-43) = 0.K= O.962 La integración de la Ec.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O. PROBLEMA A-2-19. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0.37 metros. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F.CANJCOS CAP. Solución.98t(l. la Ec. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0.g62) = 6. .962t + 5 (2-44) La veloéidad . Supóngase que la mac. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m. A-2-10. PROBLE. 2-49).8tt + s= -J. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa. x(ls) = -0. donde 11 = 5 1.86 SISTEMAS Mf. La caja no llegará a caer.3. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.5g. la distancia recorrida es de 6.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis.2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡. tenemos = -0.X llega a cero cuando t = t1.'fA. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0.2 x 9.

3mg cos 30° = mg(O. Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante.760 = 74.EMA A-2-21.f = O.CAP. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3.8 X 103 kg . 2-SO. como se muestra en la Fig. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque. Solución.J.3 x 0.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig.mg sen 30°.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74.lkN +F + 0. Por lo tanto. ---. a 20m de altura sobre el suelo. 2-50. Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución.81 X 0. El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida. F = = mg sen 30° + 0.866) donde m es la masa de la caja y N = .14 X 5 X 1000 = 62. . 2-49. Tanque de agua. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg.S 10 X 9.5 X 5 = 373 N-m PROBI.

!_ 202 . Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. 2-51. Sistema de freno Prony.5 m.81 = 13. 2-51. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba.8 X 103 X 9. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto.2 9.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22.81 · m PROBLEMA A-l-23.._!_ v2(0) .86 X 106 N-m PROBLEMA X 22. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía.5 A-2-ll. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos . La velocidad angular medida es de 4 Hz. ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig.88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. Solución. Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts. Aplicando la ley de conservación de la energía. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero. La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig. .20 39 h2 g . Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba.

l-52. tenemos P = Tro = 196. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s. 2-52).556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. Solución.33 m/s W = !mvi .81 X 1 = 4 196. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl. en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig. la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) .2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8. Solución. Por lo tanto. Flg.2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24.CAP.332) = 5. en t = O. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito.8. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. sin deslizamiento. Aplicando la ley de conservación de la energía. T = mgl = 20 X 9.!mvi = t X 2000 X (25 2 . Encuéntrese la energía absorbida por el freno.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente.556 105 J A-2-25.

Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta.) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. A-2-26. la Ec.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig.X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento. (2-45) se hace = R8. (a) Sistema masa-resorte-polea. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional. x tanto. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53. 2-53(a). . vibrará. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. (b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. 2-52.

2mg Por lo tanro.Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y . 2-53(b).y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante. +}6 3M"" X" En relación con la Fig. RIJ = x _ y = y. Cuando las masas m y M se desplazan en x y y.y) + mg(/ . T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. respectivamente.Xo . la fuerza del resorte ky. En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m.Mgy .mgx Adviértase que. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r . Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo.(7AP. la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y. Nótese que x -= 2y. el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1. y J = tMRz.Yo . + y):l + Mg(/ . 2-53(b) otra vez. debemos tener (m + tM). La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J.i + ikx = O . la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes.x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l .2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución. Definase x. en relación con la Fig. respectivamente.. . . ky. medido!>.V Y fJ como el desplazamiento de la masa m.y 0) .

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia. 2-79. encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N.) PROBLEMA B-2-30.104 St<. Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. PRoBI. Encuentre la •. Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad. En el polipasto mostrado en la Fig. 2-78. respectivamente. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P.5 m/s? 8 .6. . Suponga que la barra AB pesa 2 N.6.2 PROBL ~MA te h acra . • • • B-2-29. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g..•. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0.EMA . calcule el par de la flecha impulsada.5 kW y 60Hz. fuerza necesaria para mover el peso. La salida y la velocidad del motor son 1.TEiMAS MEcANJcos CAP. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen.

es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. Comenzamos con un breve repaso de voltaje. 105 . tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. 3-5. Voltaje. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. sección final. 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. la unidad de voltaje es el volt (V). carga. Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec. En la Sec. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. esta sección debe considerarse como material de repaso. En seguida la Sec. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. capacitivos e inductivos. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. 3-1.

3 Carga. diseftadas para corriente constante. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje.r:CTRICOS CAP. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios. es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida. usualmente como función del tiempo. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo. dq . En relación con la Fig.106 SISTfMA~ EJ. Flujo de corriente. ._ Fig.. un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. comercialmente dispo- . se trata de un generador de corriente. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. Si i es negativa. si i es positiva. en una corriente de un ampere. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. La unidad de corriente es el ampere. 3-1. Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. en forma completamente independiente de la corriente.. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. el flujo de corriente es de derecha a izquierda. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda). esto es. La unidad de carga es el coulomb (C). Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente. 3-1. En otras palabras. entonces la corriente i es '= dt Así pues. las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado.

Sin embargo. en altas corrientes. En la Sec. Elementos resisdvos. 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. + 's t Fig. 3-1. donde esta última causa las pérdidas por calor. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. 3-3. Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. para sistemas electrónicos. La unidad de resistencia es el Ohm (0). tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig.SEC. Así pues. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos. R Reststencta = . Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . . una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. . . En consecuencia. que se explican a continuación. elementos capacitivos y elementos inductivos. 3-2.

Por lo tanto. el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. Capacitor.3 82 e~ • . . donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. En el capacitor mostrado en la Fig. .) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . Elementos capacitivos. . 3-3. Resistor. La unidad de conductancia es el siemens (S). un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. 3-4. ~-----oo 1 R Flg. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . El reciproco de la resistencia se llama conductancia. ---e---11 t-I----c~2 e Flg.Ecnucos CAP. De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. Por eso. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama. como en un condensador de sintonización de un radio. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas. Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar.108 SisTEMAS EL. La unidad de capacitancia es el farad (F). e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . 3-4. Algunas veces el área se hace variable. eoo-.

esto es. La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d . ec(t) b._ dt o bien dec = Por lo tanto.12 F). es deseable un factor de potencia de valor reducido. 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C. . d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). muestran diferentes pérdidas. Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. por otro lado. _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . Así pues. La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina. Elementos Inductivos. los capacitares reales. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro).cdec . tenemos . La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito.~c. . Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. La autoinductancia o simplemente inductancia L. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético. dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande.

L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t. Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. (Un circuito . su inductancia mutua M es de un henry. Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f.110 SI~MA~ a~c:TRicos O. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. cuyo campo magnético influye en el primero. 3-S. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. las corrientes y los voltajes en . éstos tienen una considerable resistencia. 2-3.) eléctrico tiene una in. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. Luego.e 2 > O Fig. (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L. 3-5. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. exactamente de la misma manera. El segundo inductor también está influido por el primero.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec.P. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico.' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 .d d de inductancia es el henry (H). tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor. Inductor.

3~. Circuito en serie. La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado. .B Jo"lg. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms). . + R.. La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito. Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. En el circuito en paralelo mostrado en la Fig. La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple.. e . LeY de Obm. =-' R'J.-raJelo. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~.SEC.+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 .CTRICOS 111 tales circuitos. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere). l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. 3-7. Circuitos en serie. e . et~étera. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. + R. =-' Rt · .

.!. . Luego. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ. + i2 + i3.. 3-1. se sigue que i=. Considérese el circuito mostrado en la Fig.+. Rl + R.!. 3-8(a).=.+.....112 SisTEMAS aec:TRicos CAP. Resistores combinados en serie y en paralelo.!.. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A .3 Puesto que i = i. _!_=_!.._+_!. Por eso._+.!. ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R. R R R R. R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada..!.. 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo..

Redibujando el circuito como lo muestra la Fig. Debido a eso.R.. 1 A continuación. Estas dos resistencias en paralelo están. la corriente i2 que fluye lz-. R. se-R..SEc. 3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4). 3-8(c). PS . R _ AP - R.R. conectadas en serie. _ ese_ . 3-9. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R. + R2 AL:·~' + fia.l · _ ese _ . + R. R1 R1. R. 3-8(e) obtenemos.R. por lo tanto.Rse _ R. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es . i B R. En forma similar. Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo. + R.+ R2 · Rz =----=--=R._~ _ . 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig. R'J.l '•--.R 3 Ro . . 3-9. R. Rz + R.R3 . a su vez. + R3 R _ PS- R'J. Por Jo tanto. Circuito eléctrico.. En el circuito mostrado en la Fig.Rsc -1=--_.R. considérese el circuito mostrado en la Fig. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R. + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo.l-. R2 R.. la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R.

e . Circuitos eléctricos.CTRJCOS CAP. Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas). RzR3 . capacitancias. 3-10.is = O . es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. Leyes de Kircbhoff.) Al aplicar la ley a problemas de circuitos. {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo. la ley de corrientes de Kirchhoff establece que . ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. R e1. resistencias.MAS El.3 . Así pues.f. Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos).. 3-lO(a). Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí. ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. En relación con la Fig. + iz + i3 . Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos. R R corriente . a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más. las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R.114 SISTI:. 3-lO(b). la M lr • . inductancias y demás. deben observarse las siguientes reglas. • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg. En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices.R .i4 . donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B. es cero. 3-11. e . para el circuito mostrado en la Fig.

deben observarse las siguientes reglas. 3-12(a). Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. flg. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente. 3-11. Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . como la Fig. Nodo. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero. 3-2 lEYES 8As1c AS DE l.SEc. 3-12. 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más. Al aplicar la ley a problemas de circuitos. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas).R. . como en la Fig.DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos.

y R es la resistencia externa. . +'z+R (o) Flg.116 SISTEMAS El. donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No. Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra. r la resistencia interna de la batería. 1 (bateria No. entonces e¡¡ + eiJC + ec. Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig..8 R . C Flg. 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos. 3-14. 3-12(c). Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A . E R+r r-------. Circuito eléctrico. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa.E 2 - ir'}. . 3-13. Aqui E es la fuerza electromotriz. como en la Fig. 3-14(a).E'}.iR .___ _ _ _ _ _ _ __.ir 1 = O (3-1) o bien i = Et. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente. el resultado es E.C-A) como se muestra. Circuitos eléctricos. = O o bien E. 2).i!CTRJCOS CAP.-----. R la resistencia externa e i la corriente.ir= O de la cual l=-- . como en la Fig. ..iR.B. respectivamente..3 de la terminal positiva a la negativa. (b) .

(Otra vez. Circuito eléctrico. El resultado final es el mismo en cualquier caso. Circuitos con dos o más mallas. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. sin embargo. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo. siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. Esto es. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta. Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. 3-15. la corriente i realmente fluye hacia la derecha. 3·15. la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<. al resolver problemas de circuitos.Íz = O E 1 .) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj. + iR . se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. el cual tiene dos mallas. 3-14(b). Si se encuentra que el valor de i es negativo. entonces. En el circuito mostrado en la Fig. como en la Fig. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 .R 2 . La ecuación (3-2). Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. (3-1) da i > O.E. obtenemos E. 3-14. lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. Considérese el circuito mostrado en la Fig. 3-15. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama.SEc. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria. supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec. En circuitos con dos o más mallas. así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente. da i < O.) n 8 Fla. = O o bien ¡ = E2.E 2 + i.Ez + ir2 + ir. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla.i 1R 1 = O .

i 2) . encontramos EI(R'J.. en la Fig. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha. 3-16.i2R 3 .~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3. 3-16. respectivamente.-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 . EIR'J.i 1 en la Fig. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.E 2 . del circuito.R 3i2 .) J. _ E 1(R 1 + R 3) . Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas. 3-lS es igual a i 2 . Por ejemplo. 3 Por lo tanto. + Rl) .i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - .E 2 R3 ~~=--.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l. Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla.E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP.R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 . Circuito el~ctrico. se verifica que i 3 en la Fig. 3-1 S y 3-16.RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs.R 2(i1 .:. + ElRI ''1.J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos.R 2(i2 . resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 . (Aunque los términos circuitos . 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg.(R 1 + R 3 ) .Para la malla derecha: E 2 .

ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. 3-17. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito. E=12 }J. Circuito eléctrico. = . usan de mo~o i~tercambiable._ D e Flg. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra. E-e. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas. . Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. (En la prActica.) En el nodo A donde Entonces '• = ----. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito.. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). res- pectivamente. ecuacaones daferencJales.(3-3) .. R. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B. Tal conexión a tierra. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples.SEC· J-3 El.J Un ~odelo. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado. . puede servir como una referencia conveniente. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. En el circuito mostrado en la Fig. eAes --¡r. Ejemplo 3-1.. 3-17.

(3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke. y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 . tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación.eD)I ldt dt = e desldt. (3-4) = E= 12 es+ es= e..0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial.751 < 0. (3-3) y (3-4) como funciones del tiempo. Puesto que el condensador no está cargado inicialmente. Para t > 8. Por lo tanto. En consecuencia. (J-4) eA .3 En el punto B.-rRICOS CAP.75 Se sigue que la solución de la Ec.e-o.. por lo tanto. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 .8 Por tanto. la Ec. (3-5) y (3-6).es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs.c Eliminando eA de las Ecs. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• . hagamos les. o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8.EU:(. e8 (0) = O.c -fes De la Ec. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e..6 = jx o bien x =es. Sin embargo.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts. (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0.2e-o. para t > 8. R 3 no disipa potencia alguna.. tenemos e. Adviértase que e-4 = 0. Resolvamos las Ecs.00248. ¡3 es también igual a e d(es R3 - . (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 . 75 ') Entonces de la Ec.0183 y e·• = 0. Entonces. a partir de la Ec.120 SISTEMAS . .

i(O) = O. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. obtenemos la ecuación E-L di. Escogien- _LrL E Flg. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. Ke-CRIL>r Además. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. Ejemplo J-2. Resolvamos la Ec. Nótese que por definición La Ec. 3-18.. 3-18. Al usar este método. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. Así pues. Circuito eléctrico. Solamente está involucrada una malla aquí. como en el ejemplo 3-1. (3-8) para la corriente i(t). Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas). te- donde K se determina a panir de la condición inicial.Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. suponiendo una solución exponencial.SfC. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O .

Ejmrplo J.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre.J. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O. i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L . Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O.3 o bien K=. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado.) La solución de la Ec. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O. la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj ..~------- ----- 11 1 E o. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. 3-19.R E Por lo tanto. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l .lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP. Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec.-1- o R L Fig. (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec. La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l .e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1. 3-19. 3-18. Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig.: + Ri = E.632 ¡¡ 1 .

. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg..os---- (1. i(t) E R --------------_-_-_:.C. 3-21. en relación con las Ecs. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor. Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs. 3-20.e -~'1) ~ Fig.'Llh] e-<R/LHr-t.-. . Así pues.Sf.. = 12 volts.l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. (3-12) y (3-13).:. 3-20.. la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR. (3-9) y (3-14). tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto. Llr] _ E [1 _ e-<R. Circuito eléctrico. ec(O) en función del tiempo. un resistor y una batería.

3-22 consta de cuatro resistores. una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa).3 Para t > o. Puente de Wbeatstone.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto. se sigue que bJ. ec(O) volts. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t). encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ. Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. y un galvanómetro.e8 (0) = ec(O). por lo tanto. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec.ÚP._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_.e10) De la Ec. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . hay una malla en el circuito. La resistencia Rx es una resistencia desconocida.' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa. Por lo tanto.

i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 . i2 e is.g:. tenemos R 1i2. malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1.í2) R3til = R3(i. Puente de Wheatstone.í3) de las cuales R 1 . . .) + R 2(í2 . ldentifiquémoslas como malla 1. E cerse iguales.ia) + Ra(i3 .Rx R2. En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. Reescribiendo.c.í2) .R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado. Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca. obtenemos . 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig. 3-21.i. La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 .i 1 = O.R 2(i1 .i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro. o i2 . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse. = R 2 (i.R 3(i 1 . Mediante el uso de un puente como este. Las ecuaciones del puente son como sigue E . a través del galvanómetro fluye una corriente.

tCTRJCOS CM.z.2012 . E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0.R 2i 2 .03956E. Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas. 3 -R.i =O . el puente no está balanceado. Circuitos con lnductancla mutua.0. Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig.04176E 45 500 Por lo tanto.0022E fluye en dirección del punto D al punto C.Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O. 3-23). . Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3.126 SISTEMAS &.i 3 = 0. Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i.i3 es negativa. la corriente que fluye por el galvanómetro es iz.04176E = -0. R3 = 10 O. la corriente 0.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz. resolviendo para i3 .50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2.3 = = 1900E = 0. El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l.Rc. La di- .10i3 = E + 90i2.50i3 =o -10í 1 .03956E .i 1 -R311 + R3)i 1 . Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro. tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.0022E Puesto que i2 .

• (o) (b) fla.--o+ + . 3-24(a) y (b). . se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig. respectivamente. La orientación de las bobinas generalmente esté fija. ... Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente. L. • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. y M como la inductancia mutua.. 3-15.. . entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia.. 3-24. Bobinas mutuamente acopladas. ()-----1------.. sin embargo.SEc. e1 - _ L 1 di. • M • .. en el circuito mostrado en la Fig.. Bobinas mutuamente acopladas. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 . Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas. Por ejemplo. Flg. 3-23.+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto. 3-2S(a).-. • • Flg.

Circuito mutuamente acoplado. tenemos di2 Mdir R . -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt .M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). encuéntrese un modelo matemático del sistema.3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro. 3-25(b). r dt . en el sistema de la Fig. El sistema de la Fig. l!Lf::C'TRJCOS CAP. como en este caso. +_!_ir.e f '•. Fig. obtenemos E 1 . la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. 3-l6.128 SlsTEMAc. Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial. ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial. d t- 2 L dir R . La solu- . 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común. Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. Para ilustrar lo anterior. i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. Entonces para el circuito 1 (malla izquierda). Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor.

J . Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt. Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt). es decir. 3-27. Elemento de dos terminales en un circuito.sec. energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. 2-S expresamos trabajo. respectivamente. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. 1 R 1 1 1 + L Ftg. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . 3-27. a su vez. es p = dW dt donde P = potencia. En la Sec. Estas constantes pueden.----! 1 1 1 E e 1 1 . La potencia de entrada. 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas. Como se estableció anteriormente en la sección 2-5.

3-ll. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente. Circuito eléctrico. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. En el circuito mostrado en la Fig.. 3-28. • e2 Ejemplo J-6. Rs 2. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo.130 SISTEMAS El. 3. 12 V Batería B. lapotencia P se mide en watts. o Flg.0. es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor. hasta que se queme o se funda.l:CTRICOS CAP.'' eidt lo Energia disipada por resistores. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. dos baterías alimentan una carga de 2 O. Por tanto. Además. 6 V Carga 2 . Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores. si e y1o i son variantes en el tiempo. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. adviértase que la Ec. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. • tr Pdt = to f.0.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. 3-27 consume una potencia de ei watts. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible. En el sistema SI de unidades.0. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A. La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo). . .

Sec. e i = (ep . (Suponemos eQ = O.) En el proceso de descarga.A + is .i = O.~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico. pero la corriente se invierte. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor. (La energía consumida se transforma en calor. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O. La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él.ep ls=-2-=S Por lo tanto. la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores. la potencia alimentada al capacitor se hace negativa. la corriente i8 está dada por . la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga.0 ep =4 3 A 21 Entonces. ¡8 == (6 . donde iA = (12 .ep)/2. 12 . Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la . Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B.ep ep __ -2--2. La ecuación del nodo Pes . El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq.ep -3Resolviendo para ep da +6 . Asi pues.ep)/3. A causa de pérdidas diferentes. Energla almacenada en Inductores.eQ)/2 = ep/2. 6. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas. La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}. no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse.) Por lo tanto.

SISTEMAS El. tenemos que E = e. mientras que en el caso de la potencia P 2 . Si la resistencia R es variable. Por lo tanto. una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt. =2 l ¡ .2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético. 3-27.t'. fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt.132. Considérese otra vez el circuito de la Fig. La. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). 3-19. La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. Ejemplo 3-7. En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. Potencia generada y potencia consumida.. entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts.CTRJCOS CAP. la corriente .3 .cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica). para la primera. Circuito eléctrico. Si despreciamos la resistencia de la batería. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema.) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. . la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas. nte fluye por él. (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición.

si ab = constante.- o bien R =r En consecuencia. la potencia disipada por R se hace máxima. el denominador del lado derecho de la Ec.- = -v'<a.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1.2389 cal= 9. kWh (kilowatt hora). cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería. Obsérvese que para dos números positivos a y b.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- . Btu y unidades semejantes. Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0. puesto que (a+ b) De la Ec. La potencia máxima disipada es p mAx = (J. escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c. (3-18) nótese que . r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica. kcal. etcétera. W-s (watt-segundo). 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P . La energía eléctrica se mide en J Goule). (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R .g:c. E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima. entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b. (3-18) se hace mínimo.480 x I0.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto. La energia térmica se mide en J.

3-30.) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. sin embargo. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico.3 ~~pues. es aplicable a cualquier otro sistema. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos. véase la Sec. eléctricos.). l. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. L R e (a) (b) Fl1. 7-7. rimentalmente. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4. mucho más fáciles de tratar expe. . hidráulicos. Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. sistema neumático. Analogias mecánico-eléctricas.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS . Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. guientes razones. S y 7. y las analogías entre sistemas mecánicos. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. mentalmente que otro. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general.li(\n CAP. (En particular. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. Para la simulación por computadora analógica electrónica. 2. etc. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente. carse directamente al sistema análogo en otro campo. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente.

sec. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. Tabla 3-1. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. = cde dt . Así pues. La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . estos dos sistemas son sistemas análogos. La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). 3-30(b). 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. 3-31 (a). -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. (3-19) y (3-20). 3-31(b). una lista de ellas aparece en la tabla 3-1.

Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia). ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia . Sistemas mecánico y eléctrico análogbs. (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP. (3-24) Comparando las Ecs.'' 1 -. (3-21) y (3-24). 3-31. encontramos que los dos sistemas son análogos. Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2. 1/R Rec:iproco de la inductancia. Tabla J. (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y.l.3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig.¡. =e dt en términos de VJ. Voltaje e . e dt + R + e de dt f = 16 .1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. 1/L Acoplamiento por flujo magnético. la Ec."' . La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y.

1967.J. Solud6n. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S. 3-S SMITH. Columbus.. REsWICK. 3-1 D'Azzo. Ohio: Charles E. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado.. 3-31. Merrill Publishing Co. Devices. New York: John Wiley & Sons. K. J.CAP. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia. 1968. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. E r e R r l Fta.. lntroductory Circuit Theory. TAFI'.. El circuito mostrado en la Fig. BIBLIOGRAFÍA AND C. A. 3-32 consta de una batería con una fem E. J.: Prentice-Hall. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia.. J. S. 3-2 GuiLLEMIN.. 1964. un resistor R y un interruptor S. and Systems. J. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r. B. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos. Circuits. J. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1. New York: John Wiley & Sons. No obstante. New York: Reinhold Publishing Corp. 3-3 Inc. Principies of E/ectrical Engineering. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. e=Ri=RR +r E . Englewood Oiffs. HoUPIS. ANO C. 1953. R. Inc. En otras palabras. E.. N..3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos. Circuito eléctrico. lntroduction tu Dynamic Systems. Dynamic Systems Analysis. 34 SEEtY... lnc. E R+r Por lo tanto.

puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig.~CTRICOS CAP. Circuito eléctrico. resistencia total entre los puntos A y B. 3-33. 3-34. Entonces. R5 = 100 n R2 Soludóo. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig.138 SISTEMAS Ei. 3-34(b).30 40 . R.0.0. PROBLEMA R. Fig. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig. RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13. 3-33. 3-33. = R4 = 10 . = R3 = 20 ..3 A-3-2. 3-34(a).

3-35. nótese que Entonces.076A . obtenemos ia = 0. /1 12 12 + r. Solución.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3. 3-36. calcúlense las corrientes 4. 3-36.n Fig. El circuito puede redibujarse como en la Fig.CAP. 3-35.920 En consecuencia.n ron so.n:: :> tz ~ son : :: > Flg. 3-35. Circuito equivalente al que se muestra en la Fig.n 12V 40Sl 40 . R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31. Circuito electrico.300 A.3 =Ro= J1. 12 4 e ¡3 • 100 . 92 = iz 0. = 0. Para determinar ~.376 A Observando que 40~ = IS8iz. La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . Dado el circuito de la Fig.

A-J-4. .n · . R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg. Solución. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig. fimato ... 3-37 .. 3-38(b) y R 0.. 3-38(a)].. R0• Por eso. el circuito mostrado en la Fig. 3-37. Por lo tanto. .. la resistencia entre los puntos A y B...140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP. 3-37 puede redibujarse como en la Fig.. puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R .) . la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada. e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera. Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ. Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera. de resistores co. mostrado en la Fag. la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores.

R~ .2R 2 = O encontramos Ro= R ± . Solud6n. PROBLEMA A-J-6.15i2 - =o 5i3 = O . del circuito mostrado en la Fig.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo. Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas. La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da . 3-39. Circuito Eléctrico. ~ e ~ dan 13 '• =TI . 8 A . Circuito el&:trico.Jf R Finalmente. L E i'la. + ¡2. obtenemos Ro PROBLEMA = R + . obténgase un modelo matemático. Solud6a. Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff. R.2RR 0 .(AP. Dado el circuito que se muestra en la Fig. al despreciar el valor negativo de la resistencia. =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos. 3-40. 3-39.513 8 . 732R ~ A-3-S. Encuéntrense las corrientes i1 . Resolviendo para Ro. .10/¡ .Í] =o Resolviéndolas par ~.. e i. IOn 1sn sn SV 12V Fig. las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama.Jj R = 2. tenemos 12 .. 3-40.

En el circuito de la Fig. 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . 3-tl. i(t) PROBLEMA A-3-1. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. 3-41. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ.142 SISTEMAS El. C 1 f f (. la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. Considérese el circuito mostrado en la Fig.I'K1 fUCOS CAP. Circuito eléctrico.3 R 1i 1 L di dt'J.) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito. . la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R. Para t > O. +~ T + R zlz . Por lo tanto. el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable. supóngase que en t < O. Soludón. PROBLEMA A-3-7.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. . Puesto que la inductancia L almacena energía.

Nótese que. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O. Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2.CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. El interruptor S se cierra en 1 = O.. cuando el interruptor S se cierra.00 Hz. Solud6. La frecuencia wn de oscilaciones es w. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L. 3-41. para 1 < O. La ecuación del circuito para t > O es L di -1. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero. Circuito eléctrico. L Flg. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W.. La capacitancia tiene un valor de sopE.6 = O. la resistencia del circuito es R1 + R1. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. En la Fig. no hay un cambio instantáneo . Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6. y por lo tanto.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. Soluei6n..Ol 2? H PROBLEMA A-3-9._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J.

3-43. 3 E (al Fig. ! R. en la corriente del circuito.. Por eso.: Defmamos + R 1 i = E. E x=z-- Rt De allí que la Ec. (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o. R. (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:. + R 1 =O .144 SISTEMAS El._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L . i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R._ (3-25) . = .:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L)..(Rs .~CTRJCOS CAP. o L R1 (b) 41:.

3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R. El interruptor se abre en t = O. tenemos O+ L . La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O. (3-27) entre t = O. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente.(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = . En el circuito de la Fig. Integrando ambos miembros de la Ec. 3-44(a). dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo. Solución.OJ>. i(O-) . L.. (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto.(E. PROBLEMA A-3-10.. Obténgase la corriente i(t) para t > O. = K = .Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto. 3-43(b).E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig.tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec.y t = O+ .. i(O+) = Lt L_.

. (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_.: L. la Ec. (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R.146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP. = i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. (3-28). Por lo tanto. < Oes i = E!R. de modo que. 3-44. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien .3 R (a) t(t) Flg. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L.: (3-29) En términos de la nueva variable x.. (a) Circuito eléctrico.

éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io. Soladóa.o (a) t--------E-------+-~ (b) fla. . Eo R. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor. x(t) = Ke-tRI<La + Z. E e-l~(La+La)ll Luego. y m > l. en serie como en la Fig. 3-44(b). = E mEo R. de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts.L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig.. 3-45(b). (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t . Rv + R. Determtnese la resistencia R.. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R..3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto. donde E = mE. = r + R) R o----Eo ----.)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig. PROBLEMA A-3-11. Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto. donde (R.CAP. de la Ec. = 10 = . 3-45.. Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor. (a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. + R.. 3-45(a)..

Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. 3-46. para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A.) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2. través de la bobina móvil puede ser de 1 mA. (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro).+ R + R. (Por ejemplo. o .CAP.3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12. R. (o) 1 (b) Flg. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil. (b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor. l . 999 A y la corriente a R. La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd.

como en la Fig. respectivamente.R~ = (/ . Entonces. Ít + iz = 1 . 3-48(a). = 1 .. r o bien +R ~- 1 1 . la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. Circuito para la medición de corriente. l 1 R. loR. 3-47. Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. donde 1 = m/0 Ym > l. respectivamente. = R~ R _ (r r + R)R. cuya resistencia interna es de 1S 000 O. Entonces. + R + R. i 1 R = i2. solución. Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig.(AP. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . 3-48(b). 3-46(b).. La lec- 1 R 1 FIJI. +l. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA. i3R = i•Rs = 60. (m . Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. donde m > l. Solodóa. tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A.3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig. Por lo tanto. PROBLEMA A-3-13. Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere.c o bien Rm=-. 3-48(a) y (b).l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro. 347). 3-46(b). Determinense la corriente /y la resistencia R. como en la Fig. el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. De igual manera.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. cuya resistencia interna es de 10 000 O. La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B.RA = 61. Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig.

Circuito eléctrico . obtenemos 1 = 0. Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig. rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000.2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. tenemos . 3-48. 60 10 ooo Por lo tanto. independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado.. 1¡ . 3-49.5 A. . = ~ + 10~ = 1 R = 517.122 A. Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R. rl Puesto que RA . ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 .. 1 I o t'lg.) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) . De aquí.CAP. lz = R ' 15 000 = 61 61 1 . 3-49. Circuitos para la medición de corrientes. Flg. Supóngase que la corriente i es de 0.. = 61 61 R' . PROBLEMA A·3·14.3 .

5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución. La resistencia interna de cada batería es de 0. El hecho de que la corriente i sea constante. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0.6 = 38. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0. 3-51.4 W PROBLEMA A-3-16. En término-. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110.6 O. Circuito eléctrico.3 n. 6V o.CAP.3 1O 2 Rz En consecuencia.5 = 12 O. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? . La corriente i se obtiene como ¡ = 0. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo.3 n Flg. Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. J-50. En la Fig.6 + ~0. implica que el puente está balanceado. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15. Solución.3 Eff\o!Pl OS ()E PR.G n o.

+. Rs=~= r + R2 .r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo. Solución. La corriente i1 puede obtenerse como sigue. 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. Por lo tanto. Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig. tenemos . la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O.. 3-S2 son análogos. Supóngase también que en el sis- . .4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17.1 +i 2 E R. esto es. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si.CAP. Flg. La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 . _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR.!_ r + . Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz . R2 l Por consiguiente. Circuilo eléctrico. 3-51.l.3 . Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante.

tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O. (3-30) L . Solución. Para el sistema de la Fig.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. la solución de la Ec. (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje.CAP.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. En forma semejante. Solución. . Sistemas mecánico y eléctrico análogos. Nótese que q(O) = i(O) = O. 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos. (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos .) La solución de la Ec. estos dos sistemas son análogos. /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18. 3-52.f1 + b1xa + k. (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . 3-Sl(a).J! t Qo. las ecuaciones de movimiento son m1. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico. Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. Obténgase x(t) y q(t). (3-30) y (3-31) son de la misma forma.: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs.

i1 ¿ f V2 . vemos que los dos sistemas son análogos. Entonces.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos. Sislemas mecánico y eléclrico análogos. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1.) dt =O Qz. 3-53(b). 1 L . Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z. 3-53. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di..) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje. en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q.x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 . + . obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig. 1 + ~2 (q. f i1 dt =O R.. Utilizando la analogía fuerza-voltaje.x. (La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje..CAP. Para el sistema de la Fig. - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:.-+dt c1 f ('. 3-54. Solución.) PROBLEMA A-3-19.3 154 --~ Rz (a) (b) Fig. las ecuaciones de un sistema eléctrico .i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 ..

.&.S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. 1)[.) =O Sustituyendo L.tiz) + 2:2 (q. .q. análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q.) ¿f +¿f + 2 (i1 .iz) ~: + Rz{iz - i.CAP. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~.i.. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. Sistema mecánico. (3-32). + R.i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas. (3. Lz dt + R2 (i.3 EJEMPLO<. 3-SS. 3-54. . De la Ec.qz) = O Lziiz + Rz(qz. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. f>RODLEM.32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg. + i. De igual forma. 3-55(a). (3-33 ). a partir de la Ec. + Rz(q.tlt) + ¿ 2 (qz. . f .

5 duciJTIO Lz Flg. 3-58).e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. 3-S7(b). el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . En forma similar.Y't) =O e2) = e. obténgase un sistema eléctrico anftlogo. Utilizando la analogía fuerza-corriente. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo.tp.. 3-S7(a). 1 + 1f (e.tP1l + iz (Yfz. + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. 3 156 rrespondiente a la Fig. 3-SS(b). (3-34). (r/!t 1 - r/lz) + L. . derivamos el diagrama mostrado en la Fig. . (Analogía fuerza-voltaje. · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag.tf/2. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1. Ec. a partir de la ecuación del segundo nodo. 3-54.) =O C. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. 3-56). Si combinamos los dos diagramas. (3-35). Solucl6n.) PROBLEMA A-3-lO. . 3-56..CAP. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. (tJit . 3-54. Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig.

. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. ~.~-L-. (Analogia fuerza-corriente. 3-60).) B-3-1. Tres resistores conectados en un arreglo triangular. 3-54.. (3-35). Fla. Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig. 3-S9. R2 ~~R-. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig. 3·57. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B. (3-34). (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. 3-58. e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. ·= Fla. PROBLEMA e í' 1 B-3-l. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec..~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. Circuito eléctrico. A 30 n:: : El ::100 n . 3-59.> - E= 12V 100n{ .. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 .

. 3-62(c). la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R. 3 PROBI...n R -E--------~ Flg. PROBLEMA 8-3-4..MA B-3-3. PROBLEMA B-3-S.. En el circuito de la Fig._____. Circuito eléctrico. 3-62(a).t. IOOfi t---------o 8 60 .... suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S. 10 n....-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_. 3-63. Circuito eléctrico. Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig. Cuando el interruptor S está cerrado. FiJl. observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2..------o e (e) la) Fig. .____.. Circuitos eléctricos.. Si las terminales B y C se ponen en corto circuito.. 3~1.1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP.158 S¡<. 10 n.1. 3~2. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig.__-o e (b) e o--.....4 V. 3-61. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-. 3-62(b).&... 3~....-----. Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig. como se muestra en la Fig.

Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l .3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. J-66. 3-66. 3-67. Circuito eléctrico. Circuito eléctrico. ' • +i21 }2 E:J E. = 6V Ez = 4V R. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. mostrado en la Fig. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. 3-65. En relación con el circuito. 3-64. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías. _[1 E:. PROBLEMA Fla.ar. e ( t) Flg. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. 3-65. 8-3-9.r PROBLEMA . En el circuito mostrado en la Fig. Considere el circuito mostrado en la Fig. B-3-8. B-3-7. Circuito eléctrico. calcule las corrientes en los resisto res R1 . 3-64.J E.

3-70. En 1 = O el interruptor se cierra. PROBLEMA B-3-11. flg. (Suponga E = 12 V y comAdem á s.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg. 3-68.5 000 O. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado. Circuito eléctrico. El circuito mostrado en la Fig. Obtenga la corriente i(t) para t > O. Obtenga i(t). 3-67. R. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. Luego se abre el interruptor S en 1 = O. Suponga que el im. PROBLEMA B-3-10. necesaria para conectarla en serie. d d 1 . PROBLEMA . Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig.160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. 1 31 pare este resultado con el e ejemp o .. Circuito eléctrico. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1. 3-69.. Grafique una curva típica i(t) contra t.) etermine e8 (t). B-3-11. Circuito eléctrico.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. Determine la resistencia R. R flg. que es el voltaje en el punto B. 3-69).

3-72. PRoBLEMA B-3-14. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. fla. 3-71. 3-70. . 3-71. Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. respectivamente.1 O. 3-73.CAP. respectivamente. Puente de Wheautone. l=150V PROBLEMA B-3-13. E Fia. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&.3 PROBLEMAS 161 Fla. El circuito de la Fig. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. La resistencia R es de 0.

MA B-3-16.(lrriente . 3-7!.74.Q (e) 10.Q A 8 10. Obtenga E 2 en términos de E 1 . Encuentre la .162 S•'. R 1 y R 2• E. cuando el puente está balanceado.rt \1. CAP._. es decir¡~ = O. 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro. Considere el circuito puente mostrado en la Fig.{1 (b) A 8 IO. J.3 PHUIII t.\S EI.MI\ B-3-15. PROBU. Flg. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO.{l ~----~~-----~ 10.H THJC o-.{1 A o-o----. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone.n ron IO..{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg. n conecta- . Circuito puente E2 10 (a) .

Sistema eléctrico. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. PROBLEMA 8-3-20. 3-75(a). Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. Un resistor consume una potencia de 500 W si <. PROBLEMA 8-3-19.3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. (b). Flg.MA 8-3-18.e aplkan IIO v a sus terminales. J-77. Sistema mecánico. 3-76. (e) y (d). Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig. Fig. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. 3-76. PROBI. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. . como se muestra en la Fig.f. terminales A y 8. Si se aplican 12 V entre lac. 3-77.CAP.

definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta. los fluidos. los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. En consecuencia. 164 . Debido a su frecuencia en la industria. Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales. ya sean liquidos o gases. Sin embargo.4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. Sin embargo. Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre. aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. tienen un extenso uso en la industria. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. Antes de proceder.

0133 x 105 N/m 2 = 14. etcétera. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión.71b1 /in. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica. avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo.09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta. El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. kg¡lcm 2 . la exactitud.0332 kg1 /cm2. 2 = 0. arranque rápido. 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica. sin embargo. 2 abs = 14. lb1/in 2 . los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. Las unidades de presión son N/m 2 . Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- .0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in. 2 manométrica= Opsig = 14.92 in de mercurio a 32°F). La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro. En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. 2 O N/mz manométrica= I'. hasta hacer contacto con la pieza. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica. La presión se define como fuerza por unidad de área. por ejemplo.22lbrfin.9807 X 10 5 N/m 2 = 0. sistemas de control en aviación y operaciones similares. La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. la flexibilidad. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo. Adviértase también que 760 mm Hg = 1. manométrica= 1. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión.7 psia Sistemas hidráulicos. debe usarse la presión absoluta.SEc. paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones). = 1.71b1 /in. la alta relación de potencia (hp)-(peso. En cálculos teóricos.

ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. Esquema del capitulo. 4-4. 4-1. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre. independientemente de su aplicación. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. (La válvula de alivio descarga la a. válvulas y dispositivos similares. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo.000 lb1/in2). la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. el peso y el tamaño de la uni. por ejemplo. Finalmente. 4 b de baja presión se descarga al depósito. la Sec. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero. fijado. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2. unidades de potencia.) Esa válvula de ahv1o está di. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec. en esencia son lo mismo. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección. 4-2. Sin embargo. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. 4-5.000 lb1/in2). presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec. la presión de operación puede llegar has. Para la misma necesidad de potencia. Generalmente. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec.<\P. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. o entre 145lb1/in2 y 5. Después del material introductorio de la Sec. Circuitos hidráulicos. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. En algunas aplicaciones especiales. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en .ortación de l.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e .166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. actuadores.

(Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. etcétera. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. Con frecuencia. Además. El depósito. una bomba. el motor eléctrico. Unidad de potencia hidráulica. 4-l. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. un cilindro hidráulico. Circuito hidráulico. energía mecánica para hacer el trabajo. la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. se utilizan rejillas. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico.SEc. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. filtros. filtros y bujias magnéticas. válvulas.) . que funciona como fuente de fluido hidráulico.

En las primeras. 4-l.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable. (a) Bomba de desplazamiento positivo. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión.CAP. Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig. La figura 4-2(a) .4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. . Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. debe variarse la velocidad de la bomba. (b) bomba de desplazamiento no positivo.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo. con objeto de variar la salida volumétrica.

6 x 10-2 X 2.. Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios. 50 0..2..95 80 . El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios.. La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial..18 so 1 ... 3 X J0-5"" 2 85 .18 2.2.2 X J0-2 2..18 Presión (MPa) I0-4..18 3 1 x to-s . La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos.. Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica..50 1 ... 4-2 Sl!o..... las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos. Bombas de pistón radial 3. 1. Bombas de pistón axial 2.. 95 80.90 80-90 70-90 1.z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad.SEc... Bombas de aspas 4. La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros. la longitud del recorrido es 2R tan ..1. 90 80-90 so ) X J0-4 . Tabla 4-J.70 0. 1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 ... 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos.TEMA!> HJDRALliCO... l.. 50 = 145 lb¡/in. 30 2- 85..... CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5.197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial.

un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. 4-3. Bomba de pistón axial. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo. (R está definido en la Fig. En un . Bombas de pistón radial. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. Al moverse cada pistón hacia afuera.) Esta longitud depende del ángulo a. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. 4-3. En la carrera de retorno. (a) Bomba de pistón radial. a. 4-4. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a.4 Entrada Solida Fig. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión.ciclo. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. . 4-4(a). El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula.

Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. muestra un aspa. A medida que el rotor da vuelta. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño. Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. Para simplificar la exposición. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas.SEc. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. Aqut. El diagrama de la Fig. Durante la rotación. el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. Bombas de aspas. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. . Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros. 4-5(b) ilustra el principio de operación. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. En la Fig. 4-S.

el fluido es forzado a través de la . A medida que los dientes vuelven a engranar. lumbrera de salida. 4-7. Bomba de engranes. HloRALJJ Jcoc. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. .4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. Bombas de engranes. CAP. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. En razón de su bajo costo. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. Bomba de aspas balanceada. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla.172 SlsTEMAc. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes. 4-6. Flg. 4-6. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B.

4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. Actuadores rotatorios. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. Actuadores lineales.SfC. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. El tipo mostrado en la Fig. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. Actuadores. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. motores de aspas y motores de engranes. 4-8. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. Cilindros de doble acción. Acumuladores. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo.

forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro. la fuerza paralela al plato es Ap sen a. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido.MAS HII)RAUI.Tl:. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. Por lo tanto. Ap.I('OS CAP. 4-9. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg. 4-10.4 y ·X Fig. Motor de engranes. Motor de pistón axial. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren. Fig. 4-9. Motor de pistón radial. . Así pues..174 SI~. 4-11. Este principio de operación se ilustra en la Fig. En un motor de pistón radial.Rsen8. Para cada pistón. Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado. 4-10.

el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. . ambos engranes son engranes impulsados. El principio de operación es el siguiente.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. forzando a los engranes a girar como se indica.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. como se muestra. En forma similar. Válvulas hidráulicas de control. el punto A se abre a la entrada de presión P. pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida. Puesto que este dispositivo es un motor. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador.IC. de tubo de chorro y de disco. Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida. si el carrete se cambia a la izquierda. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. En la fJ. Vélvulas de carretes desUzantes. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha. de batidor o aleta. (En las válvulas de carrete. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. Si se cambia a la derecha. Asi. 4-12. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes.SISTEMAS HJt>RAUI.

.a. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. Válvula de tres vía. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. Fla. y viceversa. La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia.176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. 4-!. Válvulas de aleta. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. conectada a un cilindro de potencia. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. 4-14).. 4 la válvula es subtraslapada. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda.

Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. 4-JS. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio. Válvulas de tubo de inyección. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. Básicamente. HmRAUU( oo. Tubo de inyección Fig. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías. Válvula de movimiento vertical.SfC. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. 4-2 SJ!. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión.TEMA<. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia.

La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. intermitentes. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. 6. 4-16. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. Por otra parte. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. -1 t Flg. J-IJDRÁL'LICO!. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. 4. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. El fluido hidráulico actúa como lubricante. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. 2. l. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. . Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas. l. S. La válvula de alivio opera como sigue. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. Válvula de alivio. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. paros e inversiones de la velocidad rápidos.4 linea de presión y el ~tro al depósito.178 SisTEMA!-. la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. 3. inversoras y de paro. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. CAP.

(También se conoce como golpe de ariete. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. 5. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. 6. Martilleo o golpeteo del aceite. dependiendo de las condiciones de operación. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. 4. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. y puesto que . pueden ocurrir en algunos. dependiendo del medio fluido involucrado. causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. el sistema tiende a ser sucio. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas. Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. por lo tanto. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. puede darse el sonido del martilleo. 3. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. puede producirse una fuente de presión violenta. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. 7.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. Por ejemplo. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. Comentarios.

comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. tales como los tanques de oscilación. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso.4 el agua dificilmente puede ser comprimida. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. Un dispositivo de antimartilleo. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción. por lo tanto. . ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. Al detener el flujo de fluido hidráulico. Así es que. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo.) En consecuencia. para evitar fuentes de presión violentas.) En cualquier sistema hidráulico. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas.180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. con el objeto de reducir la fuente de presión. En los sistemas de plomería domésticos. la presión excesiva se reduce mucho. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado. un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial. El aire se comprime fácilmente. la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente.

sr:c. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. ruido y vibración.15 K que es igual a 4°C o 39. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo. Para el agua a la presión atmosférica está. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor.2 lb/ft 3 = 1. en una bomba centrifuga.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. etcétera. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. la bomba puede daflarse. En esta situación. Por ejemplo. Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración.43lb/ft 3 = 1. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria.2°F}. Densidad y volumen especifico. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles. el dafto a los conductos del flujo. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente.0332 kg¡lcm2 abs o 14. lb/ftl.0133 x 105 N/m2 abs. Más aún. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos. Cuando las bolsas de vapor estallan. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae. la cual es igual a 1.ndar (1. slug/ftl. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada.59 slug/ft 3 . En la práctica.

) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa. la presión y la temperatura.b(8 . El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen. El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos. respectivamente. El módulo de dispersión K se define por K= _. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 .1 GPa (gigapascal).dV es positivo. p. kg¡lml.) Los valores de a y b son positivos. lo cual es igual a 2.~/V (Nótese que dV es negativo. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica.1 x HJ' N/rrt. y 8 son la densidad de masa. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. Módulos de compresibilidad y de dispersión. Así pues.14 x 1<' kg1/cm 2. La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p. el peso específico es aproximadamente y = 8. y = 9. etcétera. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp.8o)J donde p. estocausará un decrecimiento en el volumen dV. de modo que .807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. 3 x lO' lb¡lin2• o .43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. respectivamente. o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica. 2.2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad.182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) . (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o. La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura.

2°C o 68. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. con una velocidad relativa unitaria.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt).0001 m 2 /s . (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0. El centipoise (cP) es 1/100 de poise. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p. Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47. de cualquier líquido. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba.4°F es 1 centipoise. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta. La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño.SEc. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido. La viscosidad. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir. depende de la cantidad de aire que contenga. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. Al cambiar del stoke al poise. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s.1 N-s/m 2 = 47. Viscosidad. motor y válvulas. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. la propiedad más importante del fluido hidráulico. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s). En los sistemas hidráulicos.9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella.

en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s). Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C.) . etcétera. mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. Tabla 4-2. el peso y el módulo de dispersión. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. la viscosidad._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. la estabilidad térmica. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida. los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica. corrosión. La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades.184 Sfo. (Adviértase que estas no son variables independientes. l. Para concluir esta sección. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. el calor y la contaminación. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p. Cuando se opera a altas temperaturas. jabonadura. Aunque los fluidos como el agua. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. especialmente a altas temperaturas de operación. el aceite crudo.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . 3. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R. Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. 2.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP. la oxidación se acelera.

6 1.318 X lQ-S lOO 212 4.~c.658 X I0.929 X JO-S 0.365 X IQ-6 o. tales como agua glicoJada.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido. Número de Reynolds. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli. la inercia del fluido. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds. 4-4 UYF.736 X lQ-S 0.355 X J0-3 0. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas. flujos laminar y turbulento. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad.3 0. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones.llb¡-s/ft2 J.792 X I0.418 x to-s 0.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.742 X tO-S 1.6 0. la viscosidad.002 X J0-3 0. (En las emulsiones de agua y aceite.653 X J0-3 0.S llii. De hecho.589 X 10-s 1. aceite sintético y emulsiones de agua y aceite. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad.467 X I0.475 X I0-6 0. Ja flotación. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática . la tensión superficial y factores semejantes.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3. deben usarse fluidos resistentes al fuego. En muchas situaciones de flujo. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa .282 X J0-3 l.) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad.004 X 10-6 0. 792 ?: 10-3 1.

L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j . 4-17. El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido.:> ~ (. Cuando dominan las fuerzas de inercia. pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n. (b) perfil de velocidad del flujo turbulento.4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds. se IJ ...-. "" e1pred orru. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales.!) ~ L ~ ~ 1 . Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000. la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000. ..~ de la viscosidad. y un numero . el flujo es siempre laminar.p la viscosidad dinámica..!:) 1 l...4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico.. Para el flujo en tubos. el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento. Así ..pues. según líneas paralelas. (b) -.) ? i Flujo turbulento en tubo Fla. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar.. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave.!) -. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica.!) -. el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP.. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo.. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q.

ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. De otro modo resulta el flujo turbulento. En el flujo laminar. 4-18. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. Ftg. 4-19). Si la presión. 4-19. Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. 4-18). Por lo tanto. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. Tubo de corriente. Flujo estable. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar. En general. 4-4 UVES 8. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. Esto es. ya que depende de la viscosidad. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. en flujo estable cualquier punto se man- . La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. I.Jnea de corriente.\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. 4-17(a). la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo.sec. se dice que el flujo es estable. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. Lineas de corriente. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas. la densidad. Flg. Tubo de corriente. la velocidad. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación.

Volumen de control. p. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio. av o Ft=. Tt ap =o. la densidad y la temperatura. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. 4-lO.4 tiene constante en el espacio. el vector de velocidad. El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. 4-20(a). . Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control. donde p. Aunque del todo arbitrario. v. (a) Tubo de comente. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. ap o -¡¡=. Ecuaciones de continuidad. respectivamente. y T son la presión. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable.IDRAUL ICOS CAP. (b) conjunto de tubos de corriente.188 SisTEMAS H.

Q. tenemos p. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . 4-21. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. respectivamente. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt. respectivamente. = p2 • Por lo tanto. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. obtenemos p.v. La fuerza de gravedad es pg dA ds. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. = PlQz Para flujo estable incompresible. Q. Para simplificar el análisis. Ecuación de movimiento de Euler. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. entonces al aplicar el principio de conservación de masa.SEC. si las densidades promedio son p. respectivamente. Si definimos p. 4-20(b). entonces. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a .

4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. (4-1). t).Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. donde z es el desplazamiento vertical. sólo la última El flujo estable. (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. la velocidad v des y t. Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds. (4-2) en la Ec.pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = .!_ ~ + dz = . Aplicando la segunda ley de Newton._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general. encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. 4-11. So dv pdA ds dt = * pos ds) dA. s y no participan en la ecuación.. a-v/éJt = O. o v = v(s. as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler. El flujo estable.(P + donde m= p dA ds. puesto que v.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP. Por lo tanto.. p y . dv _ dV ds dt . y la Ec.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas.

-----. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. 4-22). la altura total en todas las secciones es constante. tenemos. (4-5) entre g. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g).!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable. Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. 4-12.~c.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud. estos es. Al dividir ambos lados de la Ec. Ecuación de Bernoulll.44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _. Para flujo estable. +z = constante (4-6) donde 1 = pg. -g 2 vz + -p . . la Ec. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. Si la velocidad en alguna sección se incrementa.

!. Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p.s ~.. (o) Fla.. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig. Existen dos tipos de régimen de flujo. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J.. (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto. (4-23{a) y {b)]. la Ec..· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2. (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo.191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. (b) En la Fig.'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control. + gz 2 2 11 2 vz ( . A causa de la ley de continuidad.. Esta situación ocurre cuando el . 4-13. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad.. Flujo a través de un orificio. (4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J. 4 Para el flujo inestable.

Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada. 2 Si suponemos z1 = . 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo. encontramos V = ) 2 """'} . En relación con la Fig. La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto.. l 2g .(A2/AI)2'\ j2g( y p. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2. De la Ec. o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente. V2 2 V1 2 2g( P1 = - . _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt . 4-23(b).Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2. El flujo corriente abajo se hace turbulento. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. entonces la Ec...!+Ll+z =---l+. (4-9) y (4-10).l+z 2g .Pz (4-9) De la ecuación de continuidad. a continuación consideraremos este caso en detalle.."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio.SI:C. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 . v2 p (4-8) . 4-23(b). se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c... (4-8) se hace ) . en las secciones 1 y 2. esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada. Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig.. Sin embargo. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta. El área del chorro emitido es menor que el área del orificio. puede aplicarse la ecuación de Bernoulli.¡CPt . (4-6) obtenemos. la ecuación v 2 n. Utilizando las Ecs. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. respectivamente..Q.

elementos capacitivos y elementos de inertancia. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse.P2) donde e. (4-12) sirve como una ecuación básica.Ji _ (C!AUAD'Y -. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. un número grande de curvas (o codos). [Nótese que los términos inercia. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec. la Ec. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental. la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido. Comentarios. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica. Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva.P2).194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec. 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. elementos resistivos. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. En conclusión. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo. tales como demasiada longitud de las líneas. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos. el coeficiente de descarga. . accesorios y válvulas. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo.¡(Pl .) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia.cAo-y -y<Pl . algo de la energía que se transfiere. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas.

Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque. Pa = O. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. tenemos o bien "2 = . H Flg. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio.j2ili . Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. Al sustituir v1 = O. Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica.SEc. Sistema de nivel liquido. 4-24. y~ = O en esta última ecuación. 4-14. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. z1 = H. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos. seguidas por definiciones de resistencia. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido.

... En tér. Para tomar las pérdidas por fricción. 10 en corriente.. La descarga real Q desde el orificio es el pro. tenemos . la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C". y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s). ó d fl .o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1. .. La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico. razón de flujo o velocidad. o bien . El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. en la parte (b). Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . Considérese el sistema mostrado en la Fig. hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente. válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo. cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' . De igual forma. Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. la válvula en un tubo también restringe el flujo. 4-2S(a) y (b).. eléctrico.196 SJsn:M/\S ... el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m). cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro.4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi.. estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo. El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0.HmRAuucos CAP.61. orificios.. Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. Resistencia.. raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos. En consecuencia..

. la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 . . Por lo tanto. Sistema de nivel liquido.&.Hz _ _!_ sfm2. m ~/s . Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico._ dQ Q -K. 4-25. escojamos la altura como una medida del potencial.. -o (o) -o Flg. En el flujo laminar . R . ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. 4-S El. Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante. Consideremos primero la resistencia del flujo laminar.J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H. la relación entre la altura diferencia h ( = JI. L = longitud del tubo. cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento). (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t . 4-25(b).ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig.Hz) _ Ht . -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. en la altura diferencial . R Rests encaa m = cambio . m D = diámetro del tubo.SEc.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 .

La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 . para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. Capacitancia. e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' . tanque lleno de liquido. = dQ = gnD4 s/m En la práctica. debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. Para el flujo turbulento. Si ésta es constante. Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido.H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R.. . en relación con la Ec.Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal. la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml).H. y el potencial puede ser.4 Por Jo tanto. De la Ec. ya sea la presión (N/nt) o la altura (m). está dada por _ d(Ha .IDRAULICOS CAP. N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n .Hz) 2(Ha .) _ 2(Ht -Hz) R. la capacitan- e . (4-12) o (4-13). (4-14) tenemos d(H 1 .H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación. Ja resistencia del flujo laminar R. no es constante. Puesto que Q y (H1 . la resistencia del flujo turbulento R. es una constante. el resultado es Capacitancia o bien . .198 SJSTEMA'i H.

la última ecuación puede escribirse dv . el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m).cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ . o cambio en la corriente por segundo]. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. La aplicación de la definición general precedente de inertancia. inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo. la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo.. Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml)... Jnertancla. 1nertanc1a 1 = . Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . cambio en la velocidad por segundo (aceleración). lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) . Los términos inertancia. donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes. ~o . La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. rsi o bien - rrr ¡. Nótese que la masa M es igual a pAL.SEc. y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2). pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura. Considérese un flujo de un liquido en una tubería. Por lo tanto.

3 X 9. etc. etc. kg1 /cm2 .81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m.00006C4 3J z dt . in. 2.1529 . etc. (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . y la resistencia del flujo liquido disipa energia. si escogemos presión (N/m2 .) o altura (m. l. donde 4h es la altura diferencial. el modelo matemitico permanece igual. la capacitancia y la inertancia. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema.4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. respectivamente.Ah . considérese el flujo de agua a través de un tubo._1_. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. in3/s. capacitancia e inertancia.' J m s Comentarios. cm. 3. estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes. Por ejemplo. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ. A 1 X I0. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como . válvulas.. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. et- . Sin embargo. entonces.).ilh. l = 1 pL = 1000 X IS kg.) como una medida de potencial. Entonces. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP. liquido (m 3/s.L/ Ag . lb¡lin2 .1 . observando que Ap == AJrpg. el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. cm3/s.!!!. la Ec. d 1fl . En la medida que usemos unidades consistentes.

y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables. 4-16. (b) curva altura contra razón de flujo. 4-S El. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua. obtengamos un modelo matemático. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido. Por ejemplo. tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos. 4-26(a).ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC.SEc.-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.. Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. . (a) Sistema de nivel liquido.

rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. En situaciones prácticas. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. R=dH dQ donde. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- . Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig. por lo tanto. La resistencia R en el punto de operación (H = ii.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP. Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). e dh = (q. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es. la cual es igual a 2ii/Q. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable. por definición.. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. está claro que el valor de la resistencia R cambia. m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia. para el flujo turbulento. la cual puede ser o bien experimental o bien teórica. 4-26(b).) Nótese que si la condición de operación varia un poco. esto es. (Cuando el punto de operación se mueve. rri ls Q. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado. el valor de la resistencia R no es constante.

4-27. respectivamente. Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =. dt o ' R (4-19) Flg.+h = Rq. dH=h. (4-16).h/R en la Ec. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del.ICOS lOJ table.SEc. Así. Comparando las Ecs. 7 m y que la condición de operación en . (4-18) y (4-19). (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig.26(a). La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema. entonces se puede obtener otro: modelo matemático. dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. supóngase que el tanque es circular con radio de l. Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 4. son análogos. 4-S El. Sustituyendo h = Rqo en la Ec. 4-26(a).ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI. vemos que son de la misma forma y por lo tanto.. 4-17. Ejemplo 4-J. sistema en vez de h (el cambio en altura).

88 X 0.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q.~s.2 = 8.6 ~ /rnin (o Q.6-0.9AJ. == 0.1./H el coeficiente K se determina por 0. 9.8 0.ji= 2.4 estado estable corresponde a ii =2m. K= 0.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79. Entonces la Ec.8 X dh 9.5 2.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae.8 min/m2 dQ (Q + q.08 ni-. de la cual 1 l= 79.JI como.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!.6r = Q 0. (4-17) se hace ahora 8.Y = (o.r obtenemos 79. (4-20) se hace 79. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.9 + 1 =o .= [H :. Definamos x = h ·. x(t) x(O) = -0. Q = 0.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.l.08 dt dh 79.88.88.9 dt +h = 8.9 dt dx +X= 0.h(oo)].)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque.5 ~ /min a 0.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0..0.1 oJ /min).9.5 =K .

!. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal.88 = 0.~c.x es pequei\a. i).x.oo ._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + .i) + . a partir de la condición inicial x(O) =A= -0.. (4-22) puede escribirse z.0. x = i. podemos despreciar los términos de más alto orden en x . esto es. la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i. Entonces. es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales. Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x..88[1 - e-Cl/1!1. ••• están evaluadas en el punto de operación. (La altura total H + h se aproximará a 2. .88 y se infiere que x(t) = -0.i = a(x.i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro. luego la Ec.) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales.4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia. entonces la Ec. Nótese que z = f(x). d''f/dx 2 . Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z. Dependiendo de los objetivos del curso. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1. z = z. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo. Cuando 1 . estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os.88 m.A~E!i 105 También. Z). El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal. Si la variación x . h(t) se aproxima a 0. que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación. (4-22) donde las derivadas df/dx.88 m. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor.. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx .

z = í. la Ec. z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i.l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. z. Suponemos que la inercia y la fricción de la .i = a(x . j) + [fx<x. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal. De otro modo no se aplica este procedimiento. (4-21) cerca del punto de operación x = i.¡cc. Observando que í = f(x. y = x. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x.x)~ + 2a: ~1 (x.. de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga.J•I La ecuación (4-23) indica que z .f. (4-24) se hace z = f(x. que se supone subtraslapada y simétrica..dx _dfj .4 donde a .es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia. los términos de más alto orden pueden despreciarse.i)(y. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande. z. Cerca de este punto. ji). cerca del punto de operación x = y = y.j) +~(y. Entonces. expandamos la Ec.x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías. A continuación.j)~J + . Unealizaclón de z = f(x. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto. Z). La válvula. z). y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i. y. y. z . y) alrededor de un punto (i.i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas. j. z = z x.

se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula.X xo +x 2 2 JL (b) Fla. 4-ll. (a) Sistema servo hidréulico. Po t P. . En el presente análisis.SEc. como usualmente es el caso. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P. Suponemos también. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. Pz ---- y ¡ Xo . despreciable.

C/2. Además. + Ap.Ap _p.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. = c. Definamos las áreas de los orificios de la válvula.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p. A1 = A3 y A2 = ~. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1. A3 A. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto. PzP. de los puertos 1.qz·= c. 3... por lo tanto. 2.4 En la Fig..j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 .. respectivamente. 4 como A1 .J~(p.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula..Pz entonces . (~o . = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps.q4 = Cs~Ps. la razón de flujo q = q.~p... las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. en relación con la Fig.• . De modo que tenemos q.Pt (~o+ x) . - P2 (~o - X) Cs.A.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p. respectivamente.C2~P 1 (~o.C2~P.Po)= Cs~Pz.. Puesto que la válvula es simétrica.AJ. Cz~Pt -Po (~o ..Pz(~o.X) = Cz. puede despreciarse.~(~o + x). Entonces. supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y. 4 como Q1.J~(Pz. obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante.Pt) = c. 2 2 .p. l/3. 2. 4-28(a).Pt o también p. 3.JP. obtenemos p. q.x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3. Az.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P.X) q aliado donde C 1 = c 1k.JPz(? c. Por eso.

cerca del punto de operación normal.q = a(x . q = O.x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante.cl.. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula..v"P.x)J x.~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5.. q = ij. ~ = O.fl•l = c.jp.jP· -i ~P(~o. = C .Sec. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso. /p.. la Ec. /P. Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O.jp. La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap.x) =f(x. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap. A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes.C . o ilp == o.~p + c1. o bien q= c Jp. Ap = Ap. por lo tanto.A¡J•AJ.. 2 ~P(~o + x).jP• ~ ~P(~0 . Nótese que a¡¡a Ap es negativa y.c•R. 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig. la presión a cada lado cuando no se aplica carga. q = q es q . 4-28(a).q.i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. q= q q. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación. 2 ~P(~o + x). la ecuación linealizada alrededor del punto x = x. . . la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad. + ~P(~o.Ap•AJ. (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec. (4-25) como tP.. >O . + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 . bes negativo.. ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R. En términos de Ps y Ap.f = _ [ 2~ .

THOMAS. Ltd. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. H. q = 0)... Modern Control Engilreering. Part 2: for Aircraft.10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP. New York: Jobo Wiley & Sons. G. Ap = 0. loe. 90. F. AND R. Se comprime agua en un cilindro. S. September 1968. pp. W. Part 3: for Extreme Environments. N. 10. Part 1: Basic Briefing. Englewood Cliffs.. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs). J. New York: McGraw-Hill Book Company.. Conclusión. E.. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V . London. 1970. HENKB.: PrenticeHall. 90.. An Introduction to Fluid Dynamics. Wvue. J. "Pumps for Fluid Power. 1967.. P. 9." Mechan/cal Engineering. "Pumps for Fluid Power. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas. M. England: George AJlen & Unwin. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. 11. loe. November 1968. October 1968.. B. 1975. No. London." Mechanica/ Engineering. Fluid Mechanics for Engineers.. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2.. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA.. C. Hydraulic Control Systems. Fluid Mechanics. OoATA. 1958. Ltd. No.. MERRITT.1 X 101 N/m 2• Solucl6n. STREETER." Mechan/cal Englneering. "Pumps for Fluid Power. MURRAY.4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O. No. 6th ed. 1964.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. F. Eng]and: Butterworth & Company. Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. L.. donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos.J. V. loe. 41-46. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l.. 2nd ed.2. 43-47. pp. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto. Ap = O. J. 38-41. BAYLEY.. 90. HoHMANN. pp. AND E. K.

Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES. . Movimiento de balanceo de un barco.ooot67 1. es 8 cP. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES.7 x J0-6 m3 = 999.3 2.610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l .3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6. tenemos V = = p/p. (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0.64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - . El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla.008 N~s = m 0.CAP. Entonces.7) X 10 5 = 6.008 !!.w y la debida a la gravedad es w.08 g/cm-s. 1' = 0. 4-19.610 sluglft2. Solución. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1. 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0.UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados. Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco. Puesto que p.1. 0S~8 = 9.o. 4-29.7 cm 3 A-4-l. La fuerza debida a la flotación es . ~2 p = 830 kg/m! .3 X 102 2 .83..4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi.7 ) m3 = 999. obtenemos .3 x 10.

.. Esto es. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 . R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G. . obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o.. la cual está en el plano de la línea central del barco. 4·30.. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al . Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig...1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga. se llama metacentro... X (X= l~P) ~--- . Unidad de potencia hidráulica. Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. De la Fig. barco a la posición vertical. 4·29. Por lo tanto. El metacentro se muestra como el punto M.4 métrica a través del centro de gravedad... la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J. ~ 11 1¡ op Flg. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i . vP la velocidad del pistón. Solud6n. A·4-4. Solución.30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica...212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP. Definase el área del pistón como A. 4.

Para la vélvula subtraslapada. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. lo que significa una sensibilidad mayor. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura.CAJ'.Vp =pQp Asf pues. 4-31. PROBLEMA A-4-5.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. 4-31(a) y (b). ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. 4-32(a). en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. Para la válvula sobretraslapada. en ausencia de pérdidas por fricción. -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. .4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. Jt- --~-~~-. Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. 4-32(b). Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. Tal válvula sobretraslapada tl:O. es asi F¡. (b) vélvula de carretes subtraslapada. (b) Solad6n.

.. Be... Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 ...... (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada. Medidor de Venturi..15m 1 1 1 1 t .114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada. (4-6).. Soluclón. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡. De la ecuación de Bernoulli. Supóngase que está fluyendo agua.1 m. Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0..pz = 0..73 kPa). 1 ~ . 2g vf + l!. 4-33'el medidor de Vent1.. Az~ O.. 4-31.. PRoBLEMA A-4-6. 4-33..lm 1 t 1 1 2 ' Ftg..1 S m y el de la sección 2 es de 0..Pa _ "/ -2g 2i (4-28) ....1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal. tenemos Pt ...4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg. 1 At~ 0. En la Fig.1373 x JOS N/ml ( = 13.

. Supóngase que en t = Ola altura es Ho. ambas alturas medidas desde el centro del orificio.. p 2 = (2. Capacitancia e Solad6a.15)2.25) 2vf 2g _ vi = 4. el cual es igual a la reducción . Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo.15) 2 2(PJ . el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt.0625 10. (4-28) p1 - . Entonces.1373 X 10 5 10 3 X 4.p X 4.Pz) _ 2(p¡ . tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0. observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia.pz) 1 f X 4. Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig. 2 A J2 nm.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad. Del enunciado del problema (0.2 2 X 0.04594 m /s 0. . Sistema de nivel de liquido. Fla· 4-34. e es el coeficiente de descarga. Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 . respectivamente. De la Be. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~.0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p.. g es la constante de aceleración de la gravedad.0625 PROBLEMA A-4-7./2i. Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo).Pzl = 1.CAP.0625 Por lo tanto. 767 X 4.0625 . 4-34.donde Ao es el área del orificio. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros.

la altura permanece constante.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla.01~ o bien Ho =2.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos. Sistema de nivel de líquido.01~ di'=-c= 2 = Qdt .Ol. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho .~ Ht) segundos. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . Por tanto. 0. por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O. Cuando la altura es estacionaria. Solucl6n.vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O.=y(vHo-vHt) Así pues.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O. PROBLEMA e IH. 4-35.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0. En el sistema de nivel de liquido de la Fig. la altura 1ft en t = O se obtiene de O. la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida. Qdt=-edH Y asf dt = . Así. La capacitancia del tanque es de 2 rrf. I7T & metros a H1 metros es A-4-8.OlS = 0. 2e . En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y.OIS m3/s.

004 X 10"1 /s. (4-39).001 ni /s. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0. obténgase la resistencia R del tubo capilar.125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación.s X 1 3.005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9.4 En consecuencia. o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O.2. Después de transcurrido un tiempo suficiente. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-. ra R = 9.. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo..OOS)dt = -0. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0..14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 .05 m.25 -- = -0.1. la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10.005 dt Supóngase que H = 1.004 X 10-. iSolucl6n.CAP. al sustituir los valores numéricos en la Ec.. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar. H _.125 .125 2.005t 1 2..001 0. se infiere que 2. tenemos J..1.¡ H = dH -0..05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto.2. obtenemos.dQ.25 Por lo tanto.5 -= 2. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 . 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n..81 128 X X 1. 4-36.2... la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R .

Flujo de agua a través de un tubo capilar. 4-36. También. 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4. En t = O. determinese el cambio en altura como función del tiempo. Solución.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig.. (a) Sistema de nivel de liquido. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig. (b) curva de altura contra raz6n de flujo.4 K= 4 X . La capacitancia C del tanque es de 0.02 m2 (a) Flg. PROBLEMA A-4-11. Altura m R+h C•0.Jf ~ 10. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig. 4-37(b).02 ni-.5 x 10"4 rrf /s. Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m.= K. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida. 4-37. 4-37(a).

5 X + h = 0. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces .266. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.4 .02 m 2.532 X 104 X 0. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.CAP.5 .02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos. y h es el cambio en altura.5 o bien X I0.1 = 0.1 . h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2.4 104 X + h = 0. Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la . y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque. tenemos e dh = (q.4 .4) m = 0.dH 1.266 e-r/lOIS. . Así e dt puesto que dh =q. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.266m Esto significa que el cambio en altura es 1.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto.532 o bien dh 106.266 .266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo. e= 0.. 4-38.5 0.qo se infiere que dh h C. respectivamente. 1 H = 1. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4. resolviendo para h.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0.O 532 R dQ .4 di Finalmente./H ( '.532 tima ecuación da 0. PRoBLEMA A-4-tl. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada.qo) dt donde Q.(4.5 x l<t4 fl'iJ /s.4) X 10. y Q¡ = 0.4 = 4 X J0.266 m. respectivamente.=q..

Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R.4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e. (4-30) y (4-31). obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema.q ha = Rzlh. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos.= !!J... Fl1. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4. Sistema de nivel de líquido.. Cz ~+!!J. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q. tomamos Cz dh2 = (qt . Solad6n. 4-38. dt R R._ + R.C.qz) dt donde Por lo tanto.+ !!J.. tenemos Ct dh 1 = (q . obtenemos RtCtR._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs.C. + (R¡Ca + R.). Para el tanque 1. el resultado es dlh dh RtCaR.l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P.Ca ~11. respectivamente.. .

De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. 4-39. En t = O.q (4-34) .la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q.RzC.qz) dt donde q. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. tomamos Cz dhz = (q.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h.) ~ dt + h1 ~ = R.. la salida. dt En consecuencia.qs . La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q.CAP. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e.ha (4-33) ha de las Ecs. respectivamente. (4-32) Para el tanque 2. Solud6a. (4-32) y (4-33). y q. dt + R. (b) q sea la entrada y q2 la salida. Para el tanque 1. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. tenemos d2.q + r. 4-39.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C. = R2. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida. Flg. Sistema de nivel de liquido. tenemos el donde dhs =q. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2.

la eliminación de ~ de las Ecs. El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R. Finalmente.{z<H. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H.Q = Q_(H . Q = Q. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo. Q = Q.ii)2 + ··· . Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida. Q = Q. Q = Q. Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii. PROBLEMA A-4-14. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q . Q = Q. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q.ii) + lr :.221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. Soluci6n. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida.

CAP.2 = 1.. (4-36).2. z.2.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3.r•:J. 4 K . 3.i = a(x. z z.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2.o-D W7í 2ii = Q_(H .~·3.8 Por lo tanto.ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec. 3.2). Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2. ~.8(x.2 =4.4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec.2) es donde a= d/l dx •2.Q dH H•B.o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2.x) alrededor del punto (2.t = 0.. La expansión en series de Taylor de ft.Q=Q. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H.8 (x-2) fla.3.2) (4.R. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q.i) Solución./ll H•D. *JIMOBLEMA A-4-15.2x1 1 .z•2. z = 3.2 = 4.2 = 4.3.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H . Curva no lineal z = o. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z.36) La figura 4-40 representa una curva no lineal. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0..

. Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7.6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S.!. el error es de 20fo.JI•Jio•""' Pór lo tanto.66 = SS + 60 . •PROBLEMA A-4-1'7. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S. • Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. lO ~ y ~ 12. Sistema servo hidráulico.66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO. 4-tl. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7.7=1·•-• dy l Jc•. 10 s y s 12. El error es por lo tanto SO . el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y . En términos de porcentaje. tenemos x.. y = 10.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = .i = 6 •Jt. z z - z= dx a(x . z = y despreciando los términos de mayor orden. Supóngase que la válvula de ° Fla. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. y = 11.224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16. Solucl6n. la ecuación linealizada es z . i = 66.66 = 11 (x . Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6. escójase x = 6. Entonces i = Xj = 66. y = 11. y = 10.49 = l.

. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q.p o Ap =P1 -p.¡-¡.. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula..4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. cA.¡ X = : (p. = C.J~<P~.jp..Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente.. ql = cA.. En relación con la Fig...¡ Pz -Po X = e.i. supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse. Además. Soluc:i6n.j2g/y. y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable.. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno.J2 -Po) = e. Entonces A 1 = A2 = kx..Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = .0. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x . Observando que Qs = lh. la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x..i) + b(Ap - (4-37) donde . 4-41. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen.. Ap = Ap. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p.Ps) =e. donde k es una constante.P. + 2 Ap ' _p. el fluido hidráulico es incompresible.-=¡.jPz X donde C = ck.

tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia.AJJs0. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia.4¡=0 donde K. Solución./e p. •PRoBLEMA A-4-18. = donde K tado es :. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido. Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig. el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y.t~O.41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. .i =O. Ap =O. un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl.. tenemos 1J. 2 .K-¿ AP./2. obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta.126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (.Afil l - - . qt =O) la Ec.. Si integramos ambos lados de esta última ecuación. Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s). Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama. al eliminar f1a de las Ecs. (4-37) se hace qt = Ktx .t=O. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x.x = Kx = K11(Ap).cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente.. (4-38) y (4-39). 2. 4-41. y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia.cJP'.AJJ•0. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible.x 1 .. - Ap .

.CAP. Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. x = Kx Jxdt Asi pues. 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. Soludóa. El sistema servo hidráulico de la Fig. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. y un elemento de carga (masa. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. 4-41. Por lo tanto. obténgase un modelo matemático del sistema. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. fricción viscosa y resortes). •PRoBLEMA A-4-19. Sistema servo hidráulico. Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x. un cilindro y pistón de potencia. 4-41. 4-42 consta de una válvula de carretes.

Pl· Así pues.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz. kgls Qo o.-dV/V dAp . El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy. 4-27). La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. QL Yqc.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables. q = KtX .). se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m. en relación con la Ec. 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. Por lo tanto. e! ~~urrimiento . etc. (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo. la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x.de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate. en relación con la Fig. = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. •PRoBLEMA Solod6n. A-4-20. qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz. 4p = obtenemos. Entonces. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. la expansión de los tubos. donde K- . kg/s q = razón de flujO del escurrimiento. Otfa vez. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. q = 0).

Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1.3 m 3 a la presión de 1. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del . La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1.s (4-40) hasta (4-44}. En relación con la Fig. -dVes positivo. y esta fuerza se aplica a los elementos de carga. por consiguiente. Utilizando las Ec.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables.5 MPa abs).4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad.5 x 10• Nfm3 (1.) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!. Asl.9995 x Io. q o bien = K1x . encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es.p dt = p(-dV/dt.CAP. PRoBLEMA 11-4-l. Un Hquido se comprime en un cilindro. 4-43. aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia).

Curva acumulador y su desplazamiento contra presión. Sistema hidráulico. 4-43.:2~--. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema. 8-4-4.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P. encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm».5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P. La Fig. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es . B-4-3.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz. generador hidráulico.si el generador pierde su carga. Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador. ¡ Flg.4 pistón. 4-44. También. 4-4. PROBLEMA . En la Fig..

Unidad de potencia hi- dráulica. En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig. Depósito de agua y sistema generador hidráulico.n!/s.4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg. ª" A p Fig.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). . 4-45. PRoBLEMA B-4-6. Cuando se usa como motor. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig.CAP. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-46.n!. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 . Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica. ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml. 4-33. Si la razón de flujo en t = Oes 0. 4-46... suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio.04 . PRoBLEMA B-4-7. 4-47. la razón del flujo al cilindro. PROBLEMA 8-4-5. Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/.

Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2..J H donde e = 0. OS m3 /s para t .• C=2m2 Flg. Sistema de nivel de liquido.S m. En relación con la F'ag. Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio. 4-49.62. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O. Sistema de nivel de liquido.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri.J2gH = K. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 . H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre. o sea. PROBLEMA 11-4-9.4 H=5m 1 l Flg. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec.131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P. Hes el nivel sobre el orificio en m. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales.2: O.i. ~. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0. g = 9.01 ~. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O. 4-47. 11-4-10. y K = cA 0. Ao = 0.tión trasversal a nivel del orificio.81 m!Sl. Suponiendo que los fluPROBLEMA ./1. PROBLEMA 8-4-8. En el sistema mostrado en la Fig.

respectivamente. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . Sistema de nivel de liquido. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. PRoBLEMA B-4-14.g. en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares. 4-SO. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. 4-49. - Q. 4-50. 4-26(a) y dado por la Ec.. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. Tanque 1 Tanque 2 Flg. PROBLEMA 8-4-11. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. (4-18). donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. . Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. PROBLEMA B-4-12. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. Sistema de nivel de liquido. PRoBLEMA B-4-13. respectivamente.(AP.

PROBLEMA 8-4-16. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig.4 PRoBLEMA B-4-15. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. 45 s y s SS. . Sistema hidráulico. B-4-19. t X y Fla.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP.2. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida. Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110. •PRoBLEMA z = 20. obtenga un modelo matemático del sistema. *PRoBLEMA 8-4-20. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2. •PRoBLEMA B-4-17. Q = 0. Obtenga una aproximación lineal de Q = O.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4. 4·51. 4 s y s 6. *PRoBLEMA 8-4-18. 4-Sl.

Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo. secuenciamiento y operaciones similares. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. Además. S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. otros gases pueden usarse del mismo modo. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. S-3 un dedo mecánico. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo.) . Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire. A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. 5-3. aquél suelta la pieza de trabajo.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. En la Fig. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. Por ejemplo. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. la Fig. (En la Fig.

2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>. Vólvulo niveladora Aire-====t fla. S Fig. Colchón de aire. paracaldas. 5-1. l. 5-l. (Aeroplanos. Se utiliza el oxigeno del aire. Se utiliza el flujo del aire relativo. 5-3. fla. El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. Bomba elevadora de aire. (Sistemas de combustión) 2. Dedo mecánico. etc.) .

etc.) 4. S-1 INTRODUCCJON 137 3.~c. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. Se utiliza la energia del aire comprimido. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. sin embargo. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. El sistema neumático. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. ~-3. bombas elevadoras de aire. 2. (Colchones de aire) 6. (Frenos de aire. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades.) S. El aire y los gases son compresibles. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos. Se utiliza la compresibilidad del aire. herramientas de aire comprimido. (Yates. 6. Esquema del aplaalo. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. se puede operar en la escala de Oa 200°C. Se utiliza la fuerza debida al viento. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. S. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. en contraste con los sistemas hidráulicos. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. 1. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. actuadores y válvulas. 4. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. Despu~ . y la Sec. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. En la Sec. incluyendo bombas. pero el escurrimiento externo debe evitarse. etc. 3. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. 8. en tanto que el aceite es incompresible. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. 1. Como ya se ha notado.

S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec..) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor.. El segundo tipo.. En la Fig. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. 5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. S-6 y en la Sec. las herramientas neumáticas.__r.. un filtro. Como lo implica su nombre. un lubricador. los dedos neumáticos y dispositivos similares.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig. Compresores. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo. 5-7. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. también incluyen a los compresores axiales. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. los centrf/ugos. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec. Tanque de almacena. válvulas y un actuador. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes. 5-4. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- . 5-6.. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. 5-7. jalan. atrapan. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido.

Además. hay un cierto volumen de entrada por abajo . la energía cinética usualmente se disipa en remolinos.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas. abs = 14.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in.5 MPa manométrica y 3. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta.0332 kg1fcm abs = 14. sin embargo. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades.2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. En el compresor centrifugo. independiente de la demanda de aire comprimido. res o ventiladores. Con el objeto de obtener altas presiones. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire. Compresores. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes. 5-S.5 MPa manométrica). 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. Para cada velocidad. Cuando se excede la región predeterminada. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig. se usan compresores de dos etapas.SEC. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas. sin embargo. la energía cinética se recupera como presión.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar.70 lb1/in. En los sopladores y ventiladores. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante.

El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. el suministro de aire debe estar libre de aceite. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. S-6. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema . la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. En esta situación. conocida como unidad de control de presión de aire. y un lubricador están combinados en una unidad. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. 5-6. S del cual la operación se hará inestable. Usualmente un filtro neumático. La humedad. una válvula de control de presión. como se muestra en la Fig. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . (A baja carga.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas. Unidad de control de presión de aire. A medida que el aire se comprime.) Filtros y lubricadores neumáticos. Fig. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático.ltración sea pequefta. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. Sin embargo. El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático.

se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle. S-8. En la Fig. S-7. Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. 1 ~ )1~1!1+ Flg. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro.SEc. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. S-9. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. Los actuadores neumáticos. (a) ( b) l1" t1 . Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. Al arrancar el movimiento. Este crecimiento de la presión es rápido. (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. Olindros neumáticos. los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. 5-7. Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro.

. S r---""""l. 5-9. (En algunos casos. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico. es imposible un control de velocidad preciso del pistón. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera. Entonces.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig.) Como resultado de esta situación._____.) El aire comprimido suministrado a la cámara A. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara. tática máxima.141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. si la carrera necesaria es muy corta. Sistema neumático. En algunos equipos. 5-10). la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. En muchos cilindros del tipo de pistón. Cilindros del tipo de pistón. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig. 5-11.. Puesto que los pistones de . los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme.. hará menos trabajo útil del que pudiera. ------{~ -------1L '/ f1g. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda. S-8. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente. En consecuencia. Con el objeto de obtener tal control. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón.

el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. 3. . 5-11. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. Aceite Aire Aceite llg. Mecanismo de enlace para reducir la carrera. las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. 5·10. Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos. ambos cilindros. Al manejar una carga de gran inercia. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro. l. 2.SEc. Si un cilindro va a terminar su operación. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro.

S Motores neumáticos. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. los de pistón y los de aspa. La Fig.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. 5-11. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. Hay dos clases de motores neumáticos. Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. Motor neumático del tipo de aspas. Flg. 5-13. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' . Ffa. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros. tanto como en muchas mAquinas de mineria. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida.P. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. 5-13. Motor neumático del tipo de pistón. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Este tipo gira a alta velocidad.

) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ .Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. 5-14. Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. 4. La reversión de la dirección de la rotación es fácil. la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto. S. Si el motor neumático se sobrecarga.SEc. 6.. 5-14. ~ P. Son posibles los arranques y paros rápidos. 3. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. A(p¡ . res1on ) mg lla. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. El motor neumático tiene un gran par de arranque. Polipasto de tres poleas neumático. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. Ejemplo 5-1. P2 ( atmosférico p . supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig. Por lo tanto. Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. 2.

el área A del pistón es A = 96.77 X I0.26 X 104 = 1.48 . como en el caso de la válvula de acción directa. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96. Cuando se presenta la necesidad. la barra de la válvula baja. La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio. Puesto que 1 in 2 = 2. se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos.2. El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig.P2 . 5-15. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes.1.4 X 48.448 N _ Pa . el diafragma será empujado hacia arriba. Válvulas reductoras de presión. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto. En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque.70 in. en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire. De esta manera. l. Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa.401 X 104 .542 x 10·• m2 .542 X J0-4 m2 . Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio. En la Fig.26 En consecuencia. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 .2 .8 slugs Ejemplo 5-2. Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte. permitiendo que el aire fluya del.81 g Válvulas de control de presión. lado primario al secundario. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante.1428 k 9.P2 es _ lb¡ _ 70 X 4.401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- . 32 2 = 97. Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera).77 X 10. Si la presión en el lado secundario se eleva.246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP. Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt . .

SEc. 5-16. El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. S-15. 3.47 2. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. Válvula reductora de presión de acción directa. en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. La presión del aire en el circuito puede. Válvula reductora de presión actuada por piloto. sin embargo. Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg. En este caso. En los circuitos neumáticos. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto. Válvulas de alivio. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito.

Válvula actuada por piloto de alivio.248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. llg. 5-17. 5-18. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. 5-19. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. . Válvula de aa:ión directa de alivio. en consecuencia. 5-17. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. - - Jil&. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. S mósfera. Válvula de moví· miento vertical. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig.

En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. hzantes. las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). Válvula de carretes. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. 5-20. Fig. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. 5-11. Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes. Puesto que ambas. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada.~c. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. ~lg. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. este tipo tiene buenas características. válvula de aguja. En general. Válvulas magnéticas. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. Por ejemplo. S-23(a) y (b).) Una vdlvula magnética de tres puertos. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. Válvulas de control direccional. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto. La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. respectivamente. Estas válvulas se usan para control secuencial. conmuta- . la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. dos posiciones. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. etcétera.

-(b) (a) Fig. S-22. . (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. de dos posiciones. [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. - (a) (b) flg. S-23. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. Válvula magnética de acción directa. Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. de dos puenos. La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo. Válvula magnética de acción directa. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado).] Diferente de las válvulas magnéticas. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). tres puerros.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP.

1 kg/cm 2 manométrica o 1.007 a O.4 psig). la cual muestra una válvula de interfaz. (a) posición de válvula cerrada. algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. Válvula piloto neumática de tres puertos. En la Fig.4 psig). (b) posición de válvula abierta. 5-25(a). J kg1 /cm 2 manométrica o 0. 5-25(b).SEc. Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja. La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0.1 a J . S-24. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja. vu/a de interfaz. el émbolo sumergido cierra la tobera fuente. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. . la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz.

Fig. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. (a) posición de válvula cerrada. Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación. 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula.I. 3..152 Presión Presión- CAP . pero no de A aBo de B a A. Válvula de vaivén. 5-l6. dispositivo que. es una combinación de dos válvulas de retención. - ~ - Flg •.tlcos. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. Válvulas de retención.5 ~""""'~ ~". . Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos. (bJ posición de válvula abiena. Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente.. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria. 5-lS. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos. en esencia. En particular.LL. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial.J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg. 5-17. Válvula de re· tenc16n. Una válvula de retención (Fig.q. 2. Válvula de interfaz. Válvulas de vaivén. . l. aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. Resumen sobre los sistemas neum.

7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4.0133 x 105 N/m 2 abs = 1. Propiedades fislcas del aire.7733 m 1/kg 7 = 12. COz.7 lb1jin. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión. S.68 N/m' . 2 at:rs = 14. 4.0332 kg1/cm 2 abs = 14. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. en general. 2. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles.293 kgjm v = 0. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta. La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar. La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. 3. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l. son los siguientes.SEc. l. etc. Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1.

3 85.4 kcal = 9.40 1.) Ley del gas perfecto.üMAl KOS CAr.40 1.171 2.02 28.33 Unidades de calor. T1 a un estado representado por p 2 .5°C. Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .480 X I0.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O.0 18.248 0. PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29.41 1. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura. la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.2 48.8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0.0 2. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V.s Tabla 5-1.254 Sl'iTJ·MAS Nl. Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit). = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 . entonces el volumen del gas llega a V2 • Así.M 0 Wh = 1.42 0.0 32.240 3. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 .389 x I0. (5-2) .163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería.218 0. (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.40 0.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53.3 766 55.444 0.40 1.177 0. 1 J = 1 N-m = 2. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).156 0.334 1.5 a 15. V2 .

. p V!Tserá constante. T(K) la temperatura absoluta del gas. V(m 3 ) el volumen del gas. y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo. De la Ec. se sigue que 1..27 kg¡-m/kg K . m(kg) la masa del gas.293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29.tmz abs T = 273 K Entonces.7733 = ~. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0.0133 X JOS Raire = ) .0133 x tos N. m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1.¡-. El valor de la constante del gas universal es R. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico.SEc.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec. (5-l) y (5-2). Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire. sin importar los cambios físicos que ocurran.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto. Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal.J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. la constante del gas es la misma para todos los gases. (5-4) se define como un gas perfecto. podemos escribir P . Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. Ejemplo 5-J. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol). En consecuencia. tenemo~ PtVt _ P2V2 -----. 5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs.

existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426.186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó.39 T= 492°R Y asi.71b1 /in. Así pues. 'V --= 12. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal). utilizando el mismo sistema de unidades.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases. Asf.).7 X = 53. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo. 2 abs 1 : X 12. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. no puede ser creada ni destruida. Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c. Cambios de estado en el gas perfecto. Si un gas adquiere calor de sus alrededores. y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada.s En términos de las unidades BES. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen). RIJre = 14.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.39 ftljJb p = 14. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados .9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4. Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra. si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema.

Por lo tanto. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final. L =O y U1. de otro modo se le define como irreversible. L = p(V1. El calor Q. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2). .AL= mc. una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales.T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. l. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1).U1 = Q" = mc11 (T1. Aquí. En relación con la Ec.T1) p kcal r-----·® fla. 5-~. el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en . Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig.) = m(c. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto.. Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc. Todos los pr()cesos reales con irreversibles. Si se aftade un calor Q. 5-28. 5-28. Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1). (5-3}. En el siguiente análisis. O 2.V1 ) = mR(T2 . 5-21. PJesto que el volumen permanece constante. . . respectivamente.AmR(T2 - T.AR)(T2 - T 1) kcal J. no se hace trabajo externo. Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig..(T2 - T 1) . Curvas presión-volumen de un gas perfecto. Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig.SEc.

a volumen constante e isentrópico. El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema. paran = 1.) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. - CA. 5-28. respectivamente. el cambio de estado es isotérmico. Para un gas perfecto. Así. . El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1).P. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados. Por lo tanto. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~).. La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático.40 c. n = oo y n = k. esto es. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico.5 la temperatura. dando al exponente politrópico diferentes valores. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. De hecho. 5. n = O. a presión constante. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. Q =o Y por lo tanto. En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero.

En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio. que el resto del libro. aquí estamos interec. 5-29. .tas o.in perder la continuidad del tema principal.UJO DE (.SEc. Dependiendo de los objetivoc. Finalmente. . cc.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible. en consecuencia. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. orificios y válvulas. el tlujo laminar ocurre rara ve7.e c. S-4 FI. se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio. En sistema~ de presión neumática industrial. del curw. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio. el flujo de gac. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t. Flujo de gas perfecto a través de un orificio. Flg. 5-29. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2.

tenemos dp. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante.. + kk = . = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be. derivamos la ecuación de Euler. Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación. 5-29. =O wf + PzPz -tk k .t = !!l + _k_f!:! 2 k . Despreciando el cambio en elevación. entonces la Ec. Para el cambio de estado isentrópico. respectivamente. S En relación con la Fig. 4-4.vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad. Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . encontramos w1 dw 1 + t!i!J. Tz.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n. el estado del gas en la sección 1 es Ptt v.1p1 2 k . diferenciando la Ec. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec.it.260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. tenemos p. constante 1 Por lo tanto. Vz..1p --'-J. 'V=- 1 p Por lo tanto. obtenemos wt + _k_l. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz.

.. el resultado es w~ _ k ..1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k . esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G. ~e] Al obtenerla. la Ec.At (5-8) Si sustituimos la Ec.)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u.Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!.. (.cA 0 _ Jk - -2k . (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz.CcAo _ J--p.(~) ¡¡(~)i _k_(J!J.k] p.) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k .1. RTh la Ec. podemos suponer Con esta suposición.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G .J. / 2k [(P p~ )u1c . Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(..1 p. no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas.b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1.1 Pt.SEc.(b)<k-JJ/k] p.A Pt Ar = (b)l/k .1 P1 J (P )<k-lltk] . - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p.! p. . S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .1 P~ 2 .(~ )<k+utk] .5·8) en la Ec.A Pt ~Wa .p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u. (5-9) se simplifica a 2 =k. l!.5-7) y simplificamos.[t .l[t _ w~ k (Pt b.pt [(p .. "p 1 y Az = C~o. p. (. (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT.Az k -..

._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg... / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o ... La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese ... (5-12). 5-30.dada por la Ec. =0 la cual resulta en 1...0 En relación con la Ec..J! n2 )21k -0 ~T 1 k . velocidad critica y razón de flujo de gas máxima. 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B. Pt G A / .262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe...)<"+ '... k p. dpl p. A 0 y e.'/k] p..J_ ~2k 1 [(L.. esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p.__ _ _.5 _ cA J!.. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡.1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica.(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p. (5-13) se llama presión crítica. Para valores dados de Ph p.

p: k+ 1 )-1& Pe = . (5-l 5).5-9. (5-10) da la velocidad crítica w". Velocidad crítica.k! 1) . (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así. (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta.y k_ [(Pc)' J.k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec.) Por lo tanto. Sustituyendo pz =Pe en la Ec. la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido.cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11./Ic . o bien P1 _ Pt t-t _ -7.1 Pt . (Refiriéndose al problema A-. 1PtPt (5-11).(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa .P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 .!. 1 2k = cAo.( 2 Pt. -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec.1!./kRT . la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l.( 1 .) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe . encontramos . la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido. Wc = 1 _1:!_ EJ.1 2k J!J.(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i.. usando las Ecs. 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec.(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante.SEc. (5-16) y (5-17).[1 'V k .

/2kRT . Ec. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación. 5-29. la sónica y la subsónica. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio.)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k . esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión. si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. Así. (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af.j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx. (5-14) da __l?. la Ec.. La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. (5-11) o la Ec.1 (p.y k k+ 1 . (5-14). la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig.cAo~. (5-12).1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo.. La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec.. (5-14). las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje.y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec. Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl . donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig./p2) . 5-30. La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_. Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec. Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa.P2) [(!!J:. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la . En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. encontramos Gmla EJR~1 .

528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec. 5-29. (5-13). S-4 F'L.528 para k= 1. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs.= 0.0.40 ~: =k! 1 = 0.80/o de la presión en la sección 1. (5-19) y (5-20). (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 . El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático.) Nótese primero que de las Ecs. Así que usando las Ecs.833 para k= 1. k = 1.528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0. (5-16) y (5-17) tenemos Pe . (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio. = .s. 5-29. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0.( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 . (5-18) puede ser . (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _. Considérese el flujo de aire a través de un orificio. etc. Flujo de aire a través de un orificio.SEc. las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec.40 En relación con la Fig. (Consulte la Fig. Pt y P2 en N/m 2 abs. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia.40.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación.40 Pt k+ 1 2 + b_.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs.634 para k= 1.

G&Jre. Entonces.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1.97 para p 2/p 1 = 0.528p 1 en la Ec. La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e. p 1 en N/m 2 abs. La razón de flujo de masa máxima G81 re.0835 X 0. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0. (5-24) da G.528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 .0. máx. Suponiendo también que fluye aire. S ~ aproximado para k = 1.528. (5-20). Pt = 2. y Ts en K. 985 para f.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0.68. esto es. A 0 .97 apz/p1 = 0. Pt y Pz en N/m 2 abs. presión posterior del orificio. .528 mediante la ecuación lineal (1> 0. .0. e = 0.0636(~: . Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0.528. máx depende de los valores de e. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0. la cual es la misma que la Ec.528) ~: ¿ 0. míz = 0. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes. y T 1 = 273 K. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2.j0. (5-27)..0404cA 0 P.528Pt· Para verificar esta declaración..528p 1 y Ai «: Ai. la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p.ue= 0. (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0.528)p 1 = 0. A 0 .40 y 1 ~ pziPt f = 0.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec. (5-26) da la razón de flujo de masa. sustituyendo E = 0..528.91cA 0 Jr. S-29.S x lOS N/m2 abs. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 . Ejemplo 5-4. y T1 en K.0404c A 0 .0822cAo Jr.528p 1 (1 . la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0. adviértase primero que de la Ec. En relación con la Fig.l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re. Nótese que las Ecs.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0. al usar un valor promedio de O.528ps.97 y pz = 0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0. la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0. (5-25) tenemos f = 0.97 + 0.Jr.

se aplica la Ec. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q. (5-26) como Gaire= 0. (5-26). Sistema de presión neumática. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante. la presión absoluta de aire en el sistema es P.528(P + p.)J y la Ec. 0. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0. (5-27) como Gaue.) Entonces.5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0. Para las condiciones de flujo subsónicas.SEc. (5-23) se aplica a este caso. (b) La condición de flujo es sónica.0822 X 0. tenemos (5-28) . (5-23). Fig. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas.5 X 105 -v'"273 = / O . puede ser positiva o negativa. donde p. Puesto que tanto P.68 X 3 X ] o4 _ 2. para la!!.1 2 S kg S Ejemplo 5-5.0404 X 0.68 X 3 X J0. 5-31 y suponga que.. dados en la Ec. y p 2 = P + p 0 en la Ec.v-273 -v'"2 X )0 5 (2. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 . Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. mall = 0. esto es. 5-31. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p. la dirección del flujo se invertiría. Pz ::.101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec..4 1 . como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P. Si p1 fuera negativa. S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P. para t < O. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. (5-27). suponemos que p 1 es positiva. (En el presente análisis. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. Al sustituir Pt = P + p.528p1 .

p se traza contra la razón de flujo de masa q.. Al obtener las Ecs.l!. (Véanse detalles en la Sec. 5-31.:. si el flujo a través de una componente neumática que . la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ .ee:t V p· 2P' Entonces. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos.. la Ec.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt.s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P. S-32.) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas. 5-5. como una primera aproximación tenemos 11 + ~. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J.Po Así pues. o q Fig. (5-29). (5-26) y (5-27). Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig..l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig. 5-32. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0.. Sin embargo. se supuso que el aire fluye a través de un orificio. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec.] +!.

SEc. el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. tres tipos de elementos (resistivos. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. y la presión p 2 .528. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0. entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. (5-26) o la (5-27). capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. Resistencia. Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia.) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. eléctricos e hidráulicos. Si se abre una válvula en un circuito neumático. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático. orificios. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática. La resistencia al flujo de aire en tubos. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. Para una presión dada p¡. Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. que incluya los mismos dispositivos. (5-26). (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. Entonces. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5.

En flujo estable. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. 5-33. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 . (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa. Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña. Determínese la resistencia R de la válvula.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q.d(~p) R dq . Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante. la razón de flujo de masa q es pro- ..p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J.170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig. en el punto de operación. donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. En relación con )a Fig. sino que varía con el cambio en la condición de operación. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 . S-33. q = (¡como se muestra en la figura.

] Así. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas. (529). la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J. la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente.SEc.I!J.p 2 • [Consulte la Ec. que la condición de operación normal sea AP = O. para propósitos prácticos.p1 < I!J. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero. Si la condición de operación normal es t. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = . puesto que está basada en la Ec. (S-30). dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable.p < I!J. q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec.Ap 19 q = . Entonces. Al modelar matemáticamente un sistema neumático. (5-32) es una ecuación aproximada.. esto es. q = x. p = O. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . Ap Pendiente ~ R Fil.q 1 < q < q 1 .p y q son .. S-34. 5-34. en relación con la Ec. S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt. entonces.jJ = O.p1 y . Capacitancia. q = O y las escalas de I!J.Qt como se muestra en la Fig. (5-31). respectivamente. llp (5-31) donde K es una constante. En un recipiente de presión neumática. Diagrama que muestra una resistencia promedio R..

para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático. (5-34) en esta última ecuación.vi}.. N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire. kg/kg-mol R = Constante del gas universal.dp donde N/m2.s la cual puede expresarse como . m3 p = densidad de masa del aire. N/m 2 V = volumen del recipiente. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire. (5-33) e.nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs. N-m/kg K temperatura absoluta del aire. la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111. tenemos tjp_ . kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente.J!. kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto.L_ kg . kg p = presión absoluta del aire. Como se estableció en la sección 5-3. entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!._1Por tanto. N/m 2 v = volumen específico del aire. la capacitancia y (5-36) como dp ..l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr. = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec._. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol.dm. edp.T N/m 1 kg (5-38) .

En relación con el ejemplo 5-7. y la temperatura del gas en el recipiente. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. causando vibraciones. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico. (5-38). es decir. sino que depende del proceso de expansión involucrado. Ejemplo 5-7. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire.6 kg-mZ/N lnertancia. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico. El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún. es elástico. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd.). = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3.16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m .1 X 323 = 1·50 10. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2. Del análisis precedente. Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . T = 273 + 50 = 323 K. T Ec. y n = 1 en la C = nR:. Hz. la naturaleza del gas (aire. RH.Sec. = 4121 N-m/kg K. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. . RAIRE = 287 N-m/kg K. n = l. y n = 1 en la Ec.0 a 1. La constante del gas para el hidrógeno es Ra. T = 1 X 41. . Nz.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. etc.

q = O. Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2. = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. N/m 2 P. Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il.. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. kg q = razón de flujo de masa. . requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire. la Ec. m 3 m = masa del aire en el recipiente.. pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. d 1 fl . En la figura. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones. esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como .-po q P= .Po = O. N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente. 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. d .p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . o que la condición de operación normal corresponde a P. S Ejemplo 5-9. S-35(b). presión en estado estable del sistema.174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. En relación con la Fig. N/m 2 V = volumen del recipiente. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. (5-39) puede escribirse dv A.

(e) sistema el6ctrico anélogo. Por lo tanto. Y en relación con la Ec. e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos). tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) .SEc. (5-33). S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2. 5-JS. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm. o q dt. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos.75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig.

el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. 4. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. Comentarios. orificios. 5-35(a). El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. 2. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. aluminio. se llaman dispositivos f/ufdicos. etc. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. procesamiento de información. y realizan sensibilización. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. etcétera.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio.) para controlar un sistema. bronce o acero inoxidable. Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas. dispositivos de interfaz. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. plástico. amplificación. toberas. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. 3. Amplificador de fluido. 5-35{c). RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. El control fluídico puede ser digital o analógico. . control. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. Dependiendo de los objetivos del curso. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. lógica. Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles.

definamos cierta terminología. Señal de salida. Selfal de entrada. Es posible romper tales efectos de pared si la . 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. Este fenómeno se llama efecto de pared. A la izquierda se forma un vacío parcial. En la Fig. presión de aire) a una seftal en otro medio (p.. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. la restricción total al flujo en el circuito.SEc. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica. representada por la resistencia. 5-38. 5-37. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente. Respiradero. Definiciones. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función. voltaje eléctrico). Efecto de la atraedón de pared. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe..)] Transductor jluldico. Sin embargo. ej. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. Fan-out. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas. Fan-in. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. la capacitancia y la inertancia. combinadas en una resultante. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi. Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared.fluldica. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella.. se llama impedancia . Ayudada por la presión atmosférica. ej. Antes de exponer los dispositivos fluídicos.

5-37.) Chorro de potencia Flg. o flip-flop. Tal dispositivo biestable fluídico. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. S Flg. . Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. llamado amplificador digital fluldico. Fenómeno de la atracción de pared. Dará una salida completa o no dará salida alguna. S-39. 5-36. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal. 5-38.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared. Flujo de líquido en un grifo. Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada. Fig. Amplifi~dores de la atracción de pared. Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control.

2. Amplificador de la atracción de pared. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia.~c. 3. Amplificadores de turbulencia. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. Asi pues. t Chorro de potencia Flg. tal como la presión de salida contra presión de entrada. . La Fig. la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. El SOOJo . En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. S-39. este dispositivo tiene una memoria. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la . La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada.' i'. En el amplificador biestable considerado aquí.) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro.

disminuye el flujo hacia el tubo de salida. Amplificador de turbulencia. como se muestra en la Fig. corriente. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. y de hecho. Este tipo de .) Por lo tanto. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. es posible emitir una corriente laminar. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión. En el amplificador de turbulencia. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. Amplificadores de lnleraedón de inyección. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión. y resultará una salida. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. 5-40. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. evita una seftal de salida. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. S-41. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente. cinco a seis).80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. (La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd.1.

. Amplificadores de vórtice. Por lo tanto. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa.. (Sin embargo. entonces las ganancias resultan multiplicadas. 5-41. Amplificador de interacción de inyección en cascada. 5-42). un puerto de suministro. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b".SEc. Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig.) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador. un amplificador de .UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. Flg. 5-41. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig. En relación con la Fig. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande. El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. Es un amplificador proporcional. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. es una unidad analógica. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. y "B". Amplificador de interacción de inyección. 5-41. Como está explicado abajo. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl.

a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral. En la mayoría de los equipos. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. En relación con la Fig.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. Amplificador de vórtice. De hecho. 5-43. . 5-43. gases o líquidos.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O.i'l&. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro.orlo tanto. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. si no está presente un chorro de control. a nedida que el radio decrece.P. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. Si no está presente m chorro de control. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos.

la presión de suministro es normalmente 1. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido). Los dispositivos son simples. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. 4. en las cuales pueden fallar otros dispositivos. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. gas o cualquier líquido de baja viscosidad. Ventajas de los dispositivos fluídicos. y radiación nuclear. la cual corresponde aproximadamente a 1. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro. Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue.9 segundo)). 3. Si se producen masivamente. vibración. fuerza O (aceleración). muy duraderos. Si se usa aire como medio fluido. pueden operarse con aire. . (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. tales como minas.3 segundo).) 6. l.5 psig. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor.43 hasta 7.3 a 101. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. 2. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. refmerlas y plantas quimicas. campo eléctrico o magnético. Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io.4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. y requieren muy poco mantenimiento. de tamafto pequefto. Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos.SEc. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos. los dispositivos fluídicos son robustos.14 kg¡lcm 2 manométrica). altamente confiables. estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. S. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. son baratos.

alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. Consumen potencia relativamente alta. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. 2. hay un constante flujo de fluido a través suyo. •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. Fluldlca digital. . Después de revisar primero la lógica matemática.) 4. (Mientras está operando un dispositivo fluídico. son muy superiores y. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. en algunos casos. l. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. 3. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. especialmente en circuitos amplificadores. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. Dependiendo de los objetivos del curso.284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. Como veremos. tal como en un sistema satélite. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos.

Asf que si A = 1. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). la alimentación. Y. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. B. e. Z. La misma convención se aplica en este libro. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. La lógica es esencialmente bivaluada. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. o verdadero o falso. Sus símbolos se repiten abajo. OR y NOT. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. entonces A = O. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. Como en otros tipos de notación algebraica.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. tomar decisiones basadas en esa información. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. / . A + B se lee A o B. Fondones lógicas básicas. esto es. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. Lógica matemética. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. y operaciones similares. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición. secuenciación y manejo de máquinas. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana.~c. Similarmente. X. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. Altomar estas decisiones. e inicializar seftales para la acción de control. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático.

Por ejemplo. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. Hay dos funciones lógicas además de ANO. Tales funciones. El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática.286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP. S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. pueden construirse de combinaciones de las tres. sin embargo. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. OR y NOT. Primero. considérese la OR EXCLUSIVA. Considérese otro ejemplo. ellNHIBIDOR. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD .

Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada. En la Fig.k.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada. Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . junto con sus respectivas tablas de verdad. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. 16. 20. (e) circuito OR de tres entradas. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. (En la tabla S-2. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15. AND. Circuito OR.S-1 fi. NOR. . las identidades 15. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. NOT. La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera.) Circuitos lógicos básicos. FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. 19. (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos. NANO. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva. (b) análogo eléctrico. S-44. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg. Esto es.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . Circ:uito NOT. La salida X es A + B + C. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. S-46(a) realiza la función de negación. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas. Circuito ANO. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. Esto se lee: X es igual a A y B. y su tabla de verdad. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X. El circuito NOTFig. Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. 5-46. En otras palabras. La Fig. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico. . 5. (e) circuito ANO de tres enll'aW.SEc. (e) combinación de circuitos ANDy NOT.. (b) análogo el~.CS. En la Fig. fla._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente. La salida es X = AB.

B =O A= 1. 5-47. Si la seftal de entrada se remueve. entonces X = A. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT. (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad.o o . Esto se lee: X no es igual a A.) En la Fig. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará. (b) análogo eléctrico. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 .290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida. A~X=A+B=AB 8~ Flg. Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente. S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. .. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. la salida será positiva. La salida es X= ABC. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . (d) diagrama simplificado del circuito NOR. A =O. lo cual implica que A = O. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad.

La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. La salida X en el circuito mostrado en la Fig.. Tal circuito se llama circuito inhibidor. terminales de entrada y terminal de salida. y la expresión general es A + B + e+ . S-47(c). Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida. y A y B ocurren simultáneamente... Qrculto NANO. como se muestra en la Fig. . El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. 5-47(c) es X = ÁB. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. Orculto NOR. 5-47(a). Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO.. La función NANO es la inversa de la función ANO. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. Expondremos este tema en detalle posteriormente. Utiliza una se. El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas. La salida X es AB.. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. Asl que en la Fig. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X. = ABe .ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida. es la misma que la del circuito mostrado en la Fig.SEc. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. 5-7 FI.UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1).

FLIP-FLOP. Nótese que el circuito mostrado en la Fig. S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. 8 = O A= 1.292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. 5-41. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. (b) análogo eléctrico. 5-48(c). 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg. Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. 5-48(c) es X =A + B. A= O. Puesto que la salida del circuito de la Fig. y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. El f/ip-f/op es una función de memoria. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. . En la Fig. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . 5-48(a).

._--o. Así que X = AB + C. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. El circuito mostrado en la Fig. Si la combinación de (A y B). se darán aquí dos ejemplos.__ _ _ _. o (A y C). tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC .. (a) Circuito tlip-flop. 5-SO(a) y (b). Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. A y C. Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen.X Ejnnplo 5-10.SEc. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. pero no (By C) ocurre. la cual. el circuito produce la salida. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B... (a) (b) fla.UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. cierra el contacto C. Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC. o ambas. En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide. 5-49. cé =o. . Considérense los circuitos mostrados en la Fig. (b) análogo eléctrico. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. a su vez... Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. S-7 Fl. y By C. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide. 5-SO(b). En el circuito de la Fig..

al mismo tiempo.5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . Permite una conmutación de alta velocidad. 5-50. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. En la Fig. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. puede combinarse en circuitos con sintonía.) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. mientras que. no hay salida. Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. Esta seftal. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura. y es insensible a las variaciones de carga. . es insensible a la vibración. En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. (Si By C ocurren simultáneamente. . 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. actuando a través del inversor. Circuitos lógicos. inhibe la salida.

5-51.. (d) circuito NAND. Amplificador de control de nujo. Constnaedón de circuitos OR. AND.: [> A+8 t. necesitamos dos elementos NOR como en la Fig. o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . 5-52(d). (b) circuitos OR. . (e) drcuito AND. Se muestra en la Fig. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida. Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. Con el objeto de construir un circuito OR.. S-1 F'LUIDICA. (a) draúto NOR. NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente. (o) . se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig. 5-52(b). 5-52. 5-52(c).SEc. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. En forma similar.

A continuación. B. En este problema están incluidas seis expre- . Flg~ 5-53. C = l. B = O. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. •' Circuito lógico. determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. Por lo tanto. La condición de A. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3. X= ABC = .i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3. 5-53. considckemos otro problema.

Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna. 5-7 Fl. En forma análoga. Circuito lógico.óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2. Fla. Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig... X= AC(B + . la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X. .Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + . se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente.SEc.Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico.) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC.. !·!4.UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l. S-54.8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + .

por supuesto. Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse. X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. S-55. obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . Circuito lógico.198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. X=A+B+C Y=A+C Fla. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". escribiremos las expresiones lógicas de X y Y.Aiic (S-43) . 5·55. S Ejemplo 5-11.

No. WALKER. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. respectivamente. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga.CAP.. K A N Flg. 1967. Sistema neumático. No. . lnc. AND D. R. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l. 92." Control Engineering. 10." Mechanical Engineering. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg.3. CHAPMAN. HENKE. October 1967. H.14. No. January 1967. W. pp. New York: John Wiley & Sons. CAMP. pp. Si m = 1000 kg. ¡¡. J. Los pasos de reducción se muestran a continuación. 3. 1. 14-19.pz = S x 10' N/m2.. 24-28. No. pp. "Digital Fluidics Works Now. La carga consta de una masa m y fricción. (5-41) y (5-42). 100-104. The Analysis and Design of Pneumatic Systems. O. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs. 89." Mechanica/ Engineering. W... T. "Fluidics: Progress and Growing Pains. "Fluidic Threshold Logic." Mechanical Engineering. 5-56. September 1972. 94. E. "lnspection and Sorting with Fluidics. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B. = 0. March 1970. JASKOLSKI. W. P. pp.. 48-51. 9. y p 1 . 5-56.

PROBLEMA Cremallera y piñón Fla.p 2 necesaria para mover la carga m.p 2 es de S x 105 N/m2. Soluc:lón.A~~ 6 = 2s. _ pmg _ 0.3 X 1000 X 9.P2) = J. En la Fig.N.P. 5-57.300 SISTEMAS NEUMATJCOS O. encuéntrese la masa. Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt .UnK Por lo tanto. Esta fuerza debe ser isual a mg. Asi que.P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58.2 pN = !. S Soludón. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud. Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 . S-51.81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora.P2 '2 PROBLEMA A-5-3. Solución.J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables.m de la máxima carga que pueda levantarse. = A(pt llp P1) = !. El área del pistón es A. En el sistema mostrado en la Fig. La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 . S-58 se muestra un polipasto de seis poleas.! .! . Sistema neumático.9 cm2 • A-5-2. o bien F=mg m = 9.s kg . La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt .

2 abs . ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 .665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0.CAP.6 mm Hg 1Ib1/in. Polipasto de seis poleas.30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7. S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4. y lb¡linz? Flg. 1 obtenemos = 51.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14. 5-58. kg1/cm 2 .02lb1 /io.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9. Si la presión es de . Solucl6a.

p 1 V~= p.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 . Solución.81 X 30 = 1. Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10.47 X 10" . donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera. Solución.1._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.81 X 0. el calor Q en kcal es .12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig). Supóngase que un cilindro contiene 0. Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal.· ca A-5-6. 5·59.1 = O 459 · m A-S-7.4 X 6 X 105 20 x 9.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C. Solución. El área A de la válvula es de 15 x to. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z.4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig. La masa m del peso es de 20 kg. Válvula de seguridad para una caldera. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs. P• . El trabajo realizado Les L = 50 X 9. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. S PROBLEMA A-5-S.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. tenemos r. Para el cambio de estado isentrópico. Despreciando el peso de la válvula y la palanca.

357) = -l.T2·) X AL= 0.81 Y.1 X 0. = mcu(Ts . = P'J. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto. Solución. m= _E!_= 6. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna.¡klfT . encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido. También.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico.8 57 = 293 1.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14.0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3. Encuéntrese la masa del aire en el tanque.4-1)/1.3 X 9.. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= .3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14.4 = 293 20. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.'1.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10.CAP. 10')(!. = U1 - U1.lOkcal PROBLEMA A-S-8. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto. o sea.171 (293. 3 = 0.V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico. La presión y temperatura son p = (5 + 1. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1.

40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. Al ocuparse de los sistemas gaseosos. A la temperatura y presión estándar (1. obtenemos e= J1. Observando que para el aire k= 1.OBLEMA A-5-11.kRaircT = ~1. tOBLEMA A-5-10. el proceso puede considerarse isentrópico. cplc. porque un mol de gas contiene el mismo número de . = JFj = ~kRT LCa un gas dado. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares. Si consideramos una mol de gas.léculas. Entonces. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno.4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3).. Por lo tanto.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h . La constante ~s la constante del gas universal.. . Por ejemplo. ~ = constante >r lo tanto. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta. a la presión y tempeura estándar. S m de k = relación de calores específicos. Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES. o 14. 'lodón.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución..7 a y 492°R).los valores de k y R son constantes. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K.. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. 22..40 X 287 X 293 = 343.

0133 X 10 5 X 22. Solución.30. y T = 492°R en la Ec. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno.0133 X JOS .7 psia = 14. y T = 273 K en la Ec. Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0. respectivamente. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES. Eso es./ X 293 = 1. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs.24 X 1.~) = 30.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1.1 m 3 • PROBLEMA Solución. cuyo valor se toma como 16. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0.7 x 144lbr/ft2 abs.0 ·798 m /kg A-5-13. (5-45). (5-45). El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl.19 X 10-6 kg-mZ/N . v R = pvT. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18. obtenemos . y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1. En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ]. donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución.CAP.0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K. el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44.4 kg/s. Al fluir el aire dentro del recipiente.0133 x lOS N/m2 abs. v = 22. 5 m 3 de dióxido de carbono.4 _ 8314 N /k a) R .24 .RT V- 8314 X 294 3 Mp. Al sustituir p = 1.985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11. 5-35(a). = 359 ft 3/lb-mol.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. respectivamente. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno.4 m3/kg-mol._ pV _ 1. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1). La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--.T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI. sustitúyase p = 14.

x(O) =K= -2 x 104 -2 X li. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O.t y sustituirla en la Ec. y p 1 en esta última ecuación. x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec. . 0041') . (5-48). (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 . RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) . la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0). sustituir los valores de R.0042 r lo tanto.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>.19 1o. (5-47) en la Ec. (5-46). al sustituir la Ec. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP .S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. C.5 =p.2 X 104 (5-47) tonces.e-o.

CAP. Al ventilar un lado. 5-60. La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''. 5-39. Dispositivo fluidico.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. •PROBLEMA A-S-14. Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos. en ese lado existe una alta presión. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . Tabla S-6. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. Cuando la seftal de entrada está apagada. Solución. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas.

prescindiendo de By C. AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . 4. O. 6. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16. Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig. S PROBLEMA A-5-15.. 6. entonces A(A ·+ B + C) = O. 2. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. la salida es X = l. . olución. tludón. S. A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A .iii l. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. la salida X es igual a AB + C. Por lo tanto A(A + B. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. Por lo tanto.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. la setlal Ces de supresión. Si A es l.+ C) = A + B + C) + BC = A 2. S. Circuito lógico. Fla. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. l. 5-61.. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. Por lo tanto. De esta expresión vemos que mtpre que C = 1.

A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8.-----. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7. A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17. Solución.. e ~-. 5-62. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig. A ~---. .~----~ A+B Fil. 5-62. Circuito lógico.CAP.

»lodón. Circuito lógico. 5-64.olución. 5-64.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. 5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito. A o--------1 A+B+C = ABC na. Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. !-63. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . Del diagrama obtenemos Circuito lógico. PRoBLEMA A-5-19. Úsene solamente elementos ~OR. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . Fla.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

yv) + j(xv + yu) En la forma polar. si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy. w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente. La sustracción puede considerarse como la adición del negativo.l. . Por ejemplo.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular.u) + j(y . si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg. az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular. De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j. Si un número complejo se multiplica por un número real. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. Multiplicación de un número complejo z por j. Así. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes. 6-3. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = .SEc. Multiplicación.

1 =. Por ejemplo. . entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ.!. si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j._ w = x + jy = u + jv _ ..¡8 _ . Por ejemplo. Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>.lwl ~r lo tanto. División de un número complejo ~ entre j. pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador.yu .I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j. La división en la forma rectangular es inconveniente. Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . w ~.xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:.!. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división.6 Jbservando que j-= 1/90°. visión. 64. lm Re . si z = x + jy.1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP.Fia. . tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + . el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos.u2 + vz J uz + vz visión entre j.

j2. Si k = 1. esto es. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees. ••• .66. S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria.jFy.) + p )(s + Pz) • • • (s + p. Una función compleja F(s). Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k.Z2.z.t:lzl+lwl Variable compleja.jlOOO = -jlOOO (2. el número complejo se llama variable compleja. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables.SEc. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes. (8. La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z.. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s. s = .Ztt s = .. y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. Esto es. Multiplicando z por sí mismo n veces. Fondón compleja. • •• .12.j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O. Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:. tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF. s = -Pn son polos de F{s).5° Comentario. s = .. son ceros de F(s). el polo se llama polo simple. como función des... En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja. s = -ph s = -p2 . Esto es. .12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22.) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros. son cantidades reales. donde Fx y F. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x . La magnitud de F(s) es./F! + F. obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima.

1.e. 'RANSFORMADA DE LAPLACE . Si se incluyen ntos en el infinitlo. JO) iene ceros en s = . La notación ransformada inversa de La place es .. G(s) tiene el mismo número de polos y ceros. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes.. La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace. Si el '-cr 1/(t)l . considere la función compleja Gs _ ( ) ..TRANSFORMADA DE I.demás de la definición de la transformada de Laplace. s = .f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace. ransfonnadas de Laplace.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo.. s = . s = .1. s = -15. un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15. Puesto que para grandes valores de s G(s) .c.s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2.10. tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito. . polos simples en s = O. s = una variable compleja .15).1 • Así. Nótese que e hace cero en s = oo.. s = cinco polos (s = O.2. s = oo. G(s) tiene cinco ceros (s = -2. s = . Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. s = -10.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por . s = oo. s = . s = -S.6 'ara ilustrar lo anterior. La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito. sl ~o . Rendo. Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O.ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo.:_ K ..APLACE CAP.

111 1.SEc. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. sen wt. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue .fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos .) Función escalón. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O. Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante. es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. la abscisa de convergencia es igual a cero. e-cr sen wt. el valor a. y t sen wt. En consecuencia.f{s). se puede generar físicamente una señal. T < t ur sí la posee. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace. En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial. Así pues./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. Para funciones como e-ct. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo.C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración. No obstante. re-e'. que la integral converge. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. La transformada de Laplace . para funciones tales como t. la abscisa de convergencia es igual a -c. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja. Puede verse que. se llama abscisa de convergencia. sin embargo. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial.

La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por . Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante. La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t .C[l(t)] = ! < O Fisicamente. una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa.mitario.J sen OJt wt puede escribirse .Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . Observando que el~»' = e. notación que se usará en este libro. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como . donde cr = O.C(A] = = O.Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal.321 TRANSFORMADA DE I.10). La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t). La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue.APLACE CAP. La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o .C[At] = = iA. ioo Aeo 11 dt =~ S '.. io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i.6 t ponencial Ae-•'.

Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez. Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t . Esta función es cero para t < a. donde a 2:: O. Las funcionesj{t)l(t) y j{t.e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 . La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4.a)l(t . una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace. + 1 S a> Comentarios. = O hasta t = oo.a). Sin embargo. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As .a)l(t. Función j{t)l(l) y función trasladada )ti . La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales.a) se muestran en la Fig. 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales.jco . 2] Jo foo (e 1a>t.64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto.C[A sencot] = A.2j s . La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t. 6-S.C[A cos a>t] = 2. f{t) 1(t) f(f -a) 1(t.a)l(t . .a). En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace.2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar. Fondón trasladada. 6-5.SEc. .a) o a Flg.

s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = . Así.tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1". podemos cambiar el límite inferior integración de .as Fondón pulso. esto es.« a O. Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O.c[1a l(t)J..~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 .tX)l(t.~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.e-•'•) (6-J) . La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 . t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes.C[/(t)] = = = .C[/(t.!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.C[f(t~)l(t.6 ~)J(/ ~)es Por definición. la transformada de Laplace def(t .0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP. /(t) = ~ l{t) . donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t . .~ l(t lo lo 10 ) :onces. la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como .~}] = too f(t.C[f(t)] = así.c[1o l(t~.

PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n.. 3. .Tabla 6-1. 3.(be-6' . .. 2.coz S senh rut co 13 cosh col si. . 2. (n . J •... 2. 3..1)! te-' 1 8 = l.col 1 14 _!_ (l . s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_. ) 1 S" S t• (n = 1. ..ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 . ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1.. ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si... ) sn+J 1 n! 6 e_. 2.e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_.1)! (n = 1.e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1.

r!l.mt cos t»l 2m' l..r (mf ~m!) (.col (11 + CDJ):& .ate-') 19 20 21 22 ~(at.1 +e_.) 3 t (i si + 2(co..) 1 .r2.r + m! 24 1 -.¡e-Ce».r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.sen mt si(.mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.ri + ..v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.ri + mf)(.si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .v'f'"="Ci t . sen (co.) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 ..Jm (senO>t + mt c:os cot) (.cos mt s(si + 2(m.. e-C<»wt sen co.e-' .v'l 1 ..'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'.r +a):&+~ co.v't ~ (:& 1 .s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt .ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .v'f'"="Ci t + .rl + ml)i . = tan-1 . = tan-1 .4 1-C .r2 mi) 31 .ri + m:&)Z - 29 30 .r + mJ 23 41.' sen (co• ..cz e-Ce».

C[I:& /(1)] = (-J)-:. s-tt (k-1) /(0±) 6 .C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = . 7 .C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 .t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl. [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.~s) = ~F(.r 17 . PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 . .j(O±) ..Tabla 6-l.r) n = l.Cl)] ..cz)1(1.C[/(1.c[f(! )] = aF(tu) . F(s) 16 . 2.C[e-.e(t/(1)] = J: F(.e.C[I•/(1)] .r/(1)] .c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe .C:t [fJ /(t) dt dt 8 .o± 9 .r)d.C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ .s/(0±).c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) .C[A/(1)] . 3.+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + .• o 14 1S .C:t{~~/(t)] = s'-F(a).

pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia. Por ejemplo. Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O. donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable.é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos./{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 . La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'.t 0). se denota usualmente por 6(t . el área o magnitud del impulso es lo . el área ajo el impulso es igual a A. 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso. pero el área bajo el impulso permanece igual a A.t 0) satisface lo silliente: J(t . entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso.1/so unitario o función delta de Dirac.) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal.... Cuando la duración t0 tiende a cero.APLACE CAP. (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso. (6-1)..C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS .10 ) = O J(t . si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma.34 TRANSFORMADA DE I. si una fuerza o par de entrada.10 ) para 1 :.6 i Función impulso.!!.ás importante. La función impulso es un caso especial del límite de función pulso. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 . En relación con la Ec. No bstante. 6(1 . La función impulso unitario que :urre en t = t0 . la altura lt0 tiende a infinito.. d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso. . Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área.e-"•)] = As = lím ro-+0 . la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: . [A(l dt 0 dto o ~sí.e-s•o)J .

10 ) = dt l(t .C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt . Si f(t) es transformable por Laplace. Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace. 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas. por . o bien d J(t . usamos las notaciones .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) .) La relación dada por la Ec.10 ) Recíprocamente. La función impulso unitario o(t .C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec. Por ejemplo. el resultado es la función escalón unitario 1(1 . Multiplicación de f(t) por e-ar. respectivamente. siendo F{s) su transformada de Laplace. cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades.10 ).o O+ .C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s . Reciprocamente.a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace. puesto que zar s por (s . el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0. (Nótese que a puede ser real o compleja.C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace. puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores. (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas.SEc. si se integra la función impulso unitario o(l .10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 .f{t) posee una función impulso en t = O. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al.t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t .10). Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades. entonces la transformada de Laplace de e. (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col.c+[f<r>J = . dando impulsos. Por tanto.C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ . En algunos casos.

.c+[.). si la función por transformar es finita entre t = 0. La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila. 6-6. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por .C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso. Para una función dadaf(t).c-[~f(t)J = sF(s).C+(f(t)] * . enmees ./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O.e_[f(t)] Teorema de la diferendación. entonces .y t = O+.APLACE CAI>. 6-6.f(t)J = sF(s). los valores de./(0-) .c[~f(t)J = sF(s)./{!) involucra una función impulso en 1 = O. ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0./(0) (6-3) onde ./(0+) :1= j(O./(O+) .. Si.e+[f(t)] = .6 i . Obviamente. la (6-3) debe modificarse a ./(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig../(0 +)y . f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~. = O.16 TRANsFORMADA DE i.y t = 0+ ). sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es.

c[.enj{t). Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero. /(0)..C+ o . . para la n-ésima derivada de f(t).!. entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~.sf(O).:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0). evaluadas en t = O. . ..e_ .j(O) donde ){O) es el valor de dft. 3. dependiendo de que tomemos . .f(O) • (11-l) donde .t)ldt" (n = 1.f{t)J = sF(s).. procedemos como sigue. d(lr-•)j(t)/dtf!t. obtenemos d· ~ <--1) . d'ft. . definase = O.!!./(t)J S S dt Se sigue que . Si es necesaria la distinción entre . Para obtener esta ~/(t) = Entonces. (6-3).t)ldt evaluada en t ecuación.t).t): .1).j(O) En forma similar. 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación.c[. Ec. .c[. • .s•-•f(O).SEc.2j(O). • . .r(t)J = s./(0) En forma similar.C[g(t)]. 2.C [ dt"f(t)J = s"F(s). .C+ y . respectivamente. d'".1>.. ) deben ser transformables I!_Or Laplace.c[.· · · .ftO). dj(t)l dt.e[ti-f(t)J - = s 2 F(s).. · . Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t).e[~/(t)J = .C_..F{s). dj(t)/dt.g(O) j(O) = s. . La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto.... g(t) ..1)j{t)/df(". sustituimos t = O+ o t = O.. ..s•. obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft. F(s) = /(O) + . /(0) representan los valores de ft.

. o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) ._co/(1) existe.C[A cosrot] =. Considérese la función coseno.. El teorema del valor final no se aplica en tales casos. se aplica si y sólo si lím. si F(s) es la transformada de Laplace de /(t).f(O)] . 6-3). o . sin embargo.. lim.oo .C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como . o Para probar el teorema.6 Ejemplo 6-1. sif(t7 es la función senoidal sen wt. sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím.338 TRANSFORMADA DE I. Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces .. entonces lim /(t) = Um sF(s) . El teorema del valor final debe establecerse como sigue.... Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace. si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s. Por lo tanto. El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O. [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1.e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s)./{1) existe.._CD/(t) no existirá. se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno.. este teorema no es aplicable a tal función._ODF(t) no existe.. hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim .._..APLACE CAP.. respectivamente. Aún.. .] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec. Este teorema./(0)] A [ sro As = ro sz + ruz . El uso del teorema de la diferenciación. Por ejemplo. y el Iím.. /(1) existe. ./(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial._co.. . . sin embargo..O = sz + coz J Teorema del valor final. .. y si el lím.

6-7. obtenemos J. o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo .SEc. y j{t) = TG para T < t.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo). este resultado puede verificarse fácilmente.. el lím. Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0..-.\. ./(0) lím sF(s) ._. Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen. Por lo tanto.o Ejemplo ~2. T .. puesto que f(t) =1- Comentarlos. Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg. el teorema del valor final es aplicable en este caso. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano..C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím./{t) = 1 paraOs 1 s T. entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista.-. Dada ._ oJ(t) existe. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR. o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 .f(O) . o e-' para t ¿ O De hecho...o e-"= 1.'"' [1._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos.IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím..s.. lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo . .o S S .

n . somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de. cuando s tiende a infmito.o ds ~(1.f{t).. o = T Teorema del valor lnidal._ .6 Esta función está graficada en la Fig. El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue...sF(s) existe.C[t!(t)] = s2 .T)1(t.. tien- . .7 = 1 e-T¡ 1 .O.T)] La transformada de Laplace de f(t) es . .340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP.. el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) . incluyendo al eje jw. pero no otros polos en la mitad derecha del plano s. Por lo tanto. ..C[(t....C[f(t)] = F(s) = .e-T•) d dss = . La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> . o = lím 1 . El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final. sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen.f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo. Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. Puesto que lím sF(s) .e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s ...c+[~f(t)J = sF(s).. El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O... 6-7. sF(s) = -e S Así..<t ? n1<1. usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt.lím -= . sino en un tiempo ligeramente mayor que cero.e+ . Mediante el uso de este teorema. entonces /(O+) = lim . sF(s) Para probar este teorema. . o s e-TI = lim . e_. .

no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s).para esta (condición. Si/(t) es de orden exponencial.) En consecuencia. Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución.)] •-"" = =. La integración por partes da . .. Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal.c. -•co * . Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O. puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo.1(0) + F(s) Por lo tanto. (Nótese que debemos usarí +. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) .e [J /( J= F~s) + 1) d1 f.(0) (6-4) donde F{s) = . Teorema de la integración. entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por .). (6-4) .C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt. si f(t) involucra una función impulso en t = O.f(0-1.O o bien f(O. evaluada en t = O. Por lo tanto.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡. entonces +) f -•(O.¡-•~o.l El teorema de la integración dado por la Ec.c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'. (6-4) puede probarse en la siguiente forma.SéC. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero.[f . el teorema queda probado.) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial. debemos modificar la Ec.mejor queí.

.APLACE CAP. la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls.{0)] = ..341 TRANSFORMADA DE l.c.. ~i el valor inicial de la integral es cero.~(t)l J . .c. y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= . (6-5). el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo .c[J: /(t) dt] = .F{s).6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des.e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O.1(0)] En relación con la Ec.1(0) es una constante tal que . .c. (6-4) y observando quef. Por lo 1 Para probar la Ec.e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace .e[J f(t) dt.c[f: .e[J f(t) dt].¡.1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ .r. Sij{t) es de orden exponencial.j{t)dt. Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace.<t)] = Oy es una constante. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t). nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J. entonces Jt f(t)dt * J~.e[f.

e-•[F1 (s)] = + . consúltese por ejemplo. z.) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace.) donde lt fJ2. y Ztt z2.(t) donde f 1(t).)(s + p 2 ) • • • (s + p. Donde quiera que la función del tiempo sea continua.. .(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s). son funciones muy simples de s.F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales.(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s). se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado. En esta sección presentaremos el último. (No expondremos métodos adicionales. F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s). ••• . Fn(s) están fácilmente disponibles. no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única.APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada .TRANSFORMADA INVERSA DE l.e. sin embargo.. o z. entonces . . . las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado.. excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua. respectivamente. . la transformada de j{t).. resultantes de la expansión en fracciones parciales. Para ver este método. F2(s). J2(t). Si F{s). F.(t) + fz(t) + · · · +/.e. La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s).. estará presente el complejo conjugado de P. En los problemas de análisis de sistemas.. p.1[F. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia. que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). tales como el uso de la integral de inversión. Debe notarse. F2(s).(s)] /. en consecuencia. Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. . sean cantidades reales o complejas.1[F2(s)] + · · · + .. . /. ...1[F(s)] = ..(s). ••• . pero por cada complejo P. Es decir. o z.e.. la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno.

Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 .!.Pk. el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador.J + s ~"P2 (s + p.Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak.-ambos.. consulte el ejemplo 6-4.c-•[F(s)] = a. En este caso. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s). + ~ s+pn donde ak (k = 1. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples. si p 1 y p 2 son complejos conjugados.) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes..lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = .. . En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. (t.?:: O) Ejemplo 6-J.. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p... Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s). a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente.f(t) se obtiene como f(t) = .~ s+p 1 's+pz + .t_ .344 TRANSFORMADA DE l. F(s) = A(s) B(s) = ____!!. puesto que j{t) es una función real del tiempo.. .. (s + p. Si no es ese el caso... 2.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·. Así. el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que.c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•.) (Para ver detalles.e-P11 + ·.e-P.e-P•' + a.APl ACl- CAP. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = . Puesto que . · + a... n) son constantes.6 respectivamente.

puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador. es conveniente no expandir . = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) . cos wt. 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l. debemos dividir el numerador entre denominador.Sl:C. a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J.~ + roz S + rJ. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados. la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f.. Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui.= 1 - 2 -1 1 Así.. = .] Ejemplo 6-4. G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{.) 2 + roz .APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec.. Por lo tanto._ [S+ 3] -.l. (6-6). El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es . reescribiéndola asl.fls) en el ejemplo 6-3.e-J s+l J+ . O-) Ejemplo 6-5.t (t 2. ] _ + rJ.fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada._z /(t) [!22] s + 2 . Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s. (s + rl.e-•[F(s)) = .w n[ .111 e cos ..C[e-•• senrot) = (s ...(t)ldt es s. . d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2.e-• s+2 (t 2._r - .s + 1 •-._. 0) [-2 [--=:..

) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s . 1) (6-8) si hacemos s = . + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples.F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s .b1(s + 1)'1. haciendo s = -1.e. b2 y b1 se determinan como sigue. diferenciando ambos lados de la Ec. + 22] + 2. + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22.1[F(s)] s. el resultado es :.6 la .e-l [(s.APLACE CAJ-. (Véase también el problema A-6-14. (6-8). (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b. usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).1 en la Ec. 1 +1 = = = . = b3 (6-7) Después.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 . (6-8) con respecto as.s:l. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2. la Ec.e. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 .346 TRANSFORMADA DE I. En lugar de exponer el caso general.B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj. 1t2. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También. tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t.1 [(s + ]~2.

. 1)3] + . 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 .1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales. sin embargo. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1).e.SI:C.1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}.. b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J. este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial. = (s 2 + 2s + 3).e.1[(s: 1)2] + .. = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2).c. En el caso del método de la transformada de Laplace. invariantes en el tiempo. invariantes en el tiempo.~~~~]}. Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales.1[F(s)] = .. El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales.e. __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = .1[(s. __ .

Ejemplo 6-6. l.J48 TRANSFORMADA DE i. se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica. Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o .C-t(X(s)] = = (2a - .e.e-1[2a + - s+1 b] _.i(O) = s 2 X(s) Y.i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s). . x(O) = a. por lo tanto.C[. tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .sx(O) . cflldfl con s2 y asl sucesivamente. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada. se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace.C[.i(O) = b donde a y b son constantes.sx(O) .C[x(t)] = X(s) obtenemos . la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) .APLACE C'AP. La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente. Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place. En la exposición siguiente. 2..i] .1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) .. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O. [s 2 X(s) -·as .x(O) . entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s.6 Si todas las condiciones iniciales son cero..i] = sX(s) .

S.c-a [X(s)] 2J ~. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN. Operational Mathematics. Reading.: Prentice-Hall. N.. E. Englewood Cliffs.(Ap.. lnc. New York: McGraw-Hill Book Company..10 (s + 1)2 + 22.5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s. V. . la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =. W.. New York: McGraw-Hill Book Company. e-t cos 2t (t ::?:. Inc.5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto.. 1962. 1961. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 . Inc..J.: Addison-Wesley Publishing Company. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers. W. lnc. 6-4 KAPLAN. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución.c-a [{s + 1:2 + 22] . 6-6 ÜGATA.: Addison-Wesley Publishing Company.C(3)"= 3/s.~..: PrenticeHall. y x(O) = O.. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s). Englewood Qiffs. Mass. 1963. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s .. Transformation Calculus and Electrical Transients. i(O) =O Observando que .t o. Operational Methodsjor Linear Systems... R. Mass. N.J. 1970. 6-S LEPAGE.c-a [{s.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. 1949. 6-3 GoLDMAN.. 1958. 6-2 CHURCHILL. x(O) = O. x(O) =O.c-a [!]. V. Ejemplo 6-7. Modern Control Engineering. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas. The Tranform Analysis of Linear Systems. Reading.6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. Jnc. lnc. R. K.

t) definida por /(t) =O = re.. Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(.1)'" = ~ Ángulo= tan.3' (t (t:.3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3. Puesto que . Solución.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6.6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft.C[sen(rot + 8}] .447 -26..j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S.C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz . = 0. + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 . r is = )-.} 8 + 4 9 + 16 = 1O .C[re.1 <(. + ( -.C[senror] +sen 8 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n..~~) PRoBLEMA A-6-Z.1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 .::: O) Solud6n. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja. obtenemos F(s) = . 2 3 Por lo tanto.350 'fltANSFORMADA DE I.t. (6-2).APLACE C\P.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec. Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 . Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También.

CAP.QiF(s) .. Solución. az s . 6-8.1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5.e-•• + _t !. excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .. F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.C[t 2/(t)) = ~F(s) . encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero.e + e-Zcr•) = lim •-o .2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· ..ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da . !.. 2 cC[l(t -a)] 2a)] .e-2•• a1 s a~. Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls)..2a) a + ~cC[I(t - Entonces. Función j(t).a2 a Flg. 2 1(1. tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----.: .. La función j(t) puede escribirse /(t) = _. 2se-a .e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m .f(t) mostrada en la Fig. f(t) 02 2a 1 O 1 . 6-8.1.s Cuando a tiende a cero. Además de la transformada de Laplace F{s) de la función . l(t)a.. entonces..e-241• = lim er-o da e d ( -cr• .a) a1 +~ l(t.

6 En general...e[¡(!)] = aF(as) Soludón. .J..rn /(t) fs (e-'') dt ds = - .. /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8... entonces =a PROBLEMA fa". 2. 3..C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7.. el resultado es . entonces donde .~ G(s) = . Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1..... . ) Solución.2.C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1.. Puesto que sen rot (t ¿ 0) .C[t 1/(t)] = .C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S.~ [. . . . tenemos .. Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl.~ F(s)J = ( -1)7. Pruébese que si la transformada def(t) es F(s)..) A-6-6. al dividir tf(t) = g(/).C[/(t)] PRoBLEMA = . (t < 0) = Solución. entonces .ds2F(s) = d2 d2 ds1..F(s) (n = J.F(s) ds d 0 En forma similar.C[tg(t)] = . o S .351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.3. j{t)dt adopta un valor definido.C[/(t)]. obtenemos .F(s) Repitiendo el mismo proceso.f<t)dt existe lo cual significa que Jo./(t) dt = lím F(s) o . ..!!_ i ~ f(t)e-sr dt = ..C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" .f{s) = . Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo . t/(t)e-'' dt = .C[t/(1)] = J.

(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f.t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui.C(f1(t)] y F 2(s) = . tenemos T)l(t .'r) dt J = Fa(s)F. Nótese que Jo En relación con la Ec.(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo.(t.t) = O para t < t.CAP. (6-5).c[J~ /a(r)/.r-o Puesto que fo"" j{t) existe.e[fooo f.t)Fl(s) .(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t). roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt .z(s) =.a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡.(1 .('r)/:~.t)l(t . el resultado es . dA = Fs(.C(f2(t)]. puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace.. Si sustituimos l = 1 .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.T)/.(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace.'f) dt = S: f.(t) = f~ f. mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso.c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l .e[J: lim /(t) dt J= F~s) .t en esta última ecuación./z(A)e·IA. entonces muéstrese que . Soludóa.C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) . r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9. la cual significa que /. Observando que l(t .(t)•f. lim F(s) .(t)/z(t - T)dt = J .T) dt .f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .c[J: /. lo que da integrales convergentes.(-r)/z(t - t)l(t .

donde -r: .ee-'] 1 Y asi.r ( . O para t :2:.1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace..r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T.C tonces [. f o e-•T•) . .(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~. donde f. Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).(t) = fz(t) =O f..e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ .r = 1 = ••O + e-T.APLACE CAP.nT = 00 ~ e-•T.C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! .C[1 .C(/(t)] = 1 . Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución. Al cambiar la variable independiente de t a T.1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por . = s3 - 1 s:l.J.s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 .C[t] .(t) para t <O para t :2:. 1 + e-T..354 TRANSFORMADA DE I.1- +1 PROBLEMA A-6-11.(s + 1) = /..1 d-r: = J: (1. ..r + e-2TI + . realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace. Nótese que . PROBLEMA A-6-10.. O f.. en- Solución..!!.r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT.sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución.'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.

Función periódica (onda cuadrada). donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) .z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s).2e-OI2>T• + 1) =. Solud6n. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 .e-n!2>r•p 1 ..r)l S En consecuencia. e_. 1 .J: = /(i)e-11 dt . F(s) - .e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13.(1/s)[l ..CAP. Nótese que dt = = Jrn.e-r.e-" ¡r o ST/'1. e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo. lr¡z .}1) 1 Solud6a.e-r. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig.![e-T• . s[l 1 .11 Fig.!u _ e-Cl/2JT. 6-9.

2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l.356 TRANSFORMADA DE l. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) ..1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución._ [ S(s + 2) J 1 .2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P. =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto. o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s . obtenemos a1 + a2 = O. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) .S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl.!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) .APLACE CAP.~ e-' cos t A-6-14.!!..s2(s -+. F(s) =3 3 10 J sz .o = 3 b _ . F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z . s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación.::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +. O¡ + 03 = O.6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados..ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) . (t. y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 . respectivamente.

1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = .:. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución.1[F(s)] = dl 2 .5(t) +di .C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17. Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador. al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución.3e.C.sz + S ) (J)2 1 1 -¡.5(1) + 2 f5(t) -t- 5 . Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 .6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = . F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s. Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .CAP.C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto.- 1 (J)2 + (1)2 .

2s = hm = 2 --.C+ de dj(t)ldt .P. Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t).c.2 '1(1) Para verificar este resultado. adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto. -s 2 .)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces.r =0 (t >O) (t <O) Así. resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = . = O para t '* O.358 TRANSFORMADA DE l.C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = .1[X(s)] = . x{O-) =O Solución. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O. x(O) = 3. [sX(s) . Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1.'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19. tenemos 2[sl X(s) . x(O) =O Solución.2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) .f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s . tenemos e-lr~(t) = -2e-'1. Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial.x(O.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O .6 Puesto que la transformada .e-• [s ! ] 2 = e-'J. x(t) puede escribirse corno x(t) = e.APLACE 0.sx(O) .f(O+ )] .co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18.

2[s 2 X(s) .6e. por lo tanto.5 - + 3 Finalmente.2 +}- + 3 = S + 0.0 • sr . el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s. la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = . obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s). encontramos x(t) = 3.6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.CAP. Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt.6 S = 7. Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) .1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1.a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a . Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial.6 0.S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .0.6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. tomando la transformada inversa de Laplace de X(s).e.6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.az + roz sz + coz Y. [sX(s) .x(O)] x(O) =b Solución.

)A DE LAPLACE CAP.5 5 1 o a 1 . Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas.fl(t) = 0. PROBLEMA . Funciónj{t). =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2.CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.360 lRANSFORMA(.cos 2t) 8-6-J. -"02 2. Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. PRoBLEMA o a 8-6-6. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig. 6-10? f(l) b~---- Flg. J.6 PRouu:MA 8-6-l.03(1 . ¿cuál es el valor límite de. 6-11? También. Funciónj{t). 6-lt. 6-10. Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5.

C [f~t)J PRoBLEMA =J..C[/ll)] cuando a tiende a cero./{/) mostrada en la Fig. 6-13. PRoBLEMA B-6-10. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8. Dada F(s) _ 2(s 2) .6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7. Encuentre la transformada de Laplace de la función. F(s) ds 8-6-11.s(s l)(s + 3) + obtenga . Use el teorema del valor final. f(t) 12 o2 o fig./{0 + ). PROBLEMA 8-6-9. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace.) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg. . Use el teorema del valor inicial. los puntos implican la repetición del pulso. 6-12. Función periódica.. también encuentre el valor limite de. entonces . Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ). 6-13. 6-12. (En la figura.CAP.. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig.

Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16.6 PRoBLEMA B-6-12.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig. PROBLEMA F. . Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t.i(O) = O B-6-18.---¡r- 2.. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2. F.s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14. x(O) = 5.i(O) =O B-6-19. los puntos implican la repetición del impulso. ¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. x(O) =O. 2. . (En la figura.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. Función periódica.( ) . l S . Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t. • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.i + 2.(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . B-6-15. .. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones.i + X = 1' x(O) = o.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. 6-14. 6-14. x(O) =o . Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. x(O) =O. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2. _6s+3 F() l.

y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). A través de estas seftales de prueba. 363 . Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. Seftales de prueba tlplcas. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. función rampa. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas. Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. las cuales son funciones del tiempo muy simples. En el presente. las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales. función impulso y función senoidal. Desde el punto de vista de disefto.

x = (n. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. respectivamente. Ambas respuestas. las respuestas libre y forzada. Respuesta transitoria y respuesta permanente. para un sistema sujeto a entradas de choque. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. la libre y la forzada.. su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba._coxp(t) es una función del tiempo acotada. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t). . La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. Respuestas libre y forzada. x(t) es la variable dependiente. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito._ 1x + a. puede ser mejor una función impulso. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t). La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. ••• . Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. an son constantes.1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . por ejemplo. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial. Si se le somete a perturbaciones súbitas. se dice que el sistema se encuentra en estado estable.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. Además.7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base. Cn) x + a1x · · · + a.

7-l. Finalmente. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden. Aquí se defme la función de transferencia senoidal. se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K. según se explica. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. en la Sec. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. 7-5. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. 7-7. Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). e . En esencia. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia).SEc.

Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . a diferencia de los sistemas mecánicos.7 Termómetro Ba"o flg. Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. . El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro. estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . esto es. . donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro. eléctricos.366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s). hidráulicos y neumáticos. elevando de ese modo su temperatura en d8. . 7-1. e =eapac1tanc1a ---. R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . Sin embargo. El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. . Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor.

Tabla 7-1. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas. podemos reescribir la Ec.8 dt R o bien d9 (7-3) RC.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. (7-2) como cd8 = Bb. 7-2.8. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. 7-1 . Por lo tanto. . En consecuencia. 7-2. los dos son sistemas análogos. ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-l. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en .$C. Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico. la analogía es evidente. en términos de la resistencia termica R.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) .

En dos constan- .) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K.1 = 0.6328b. 7-3. en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 . En el modelo matemático del presente sistema. (No hay error de estado permanente. puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O. Ec. la Ec. La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63.368 en la Ec. La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig.1 ~b == [+.20!o de su cambio total. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O. Entonces. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante. Escribamos RC = T. RC es la constante de tiempo. 7-3.) 86 K.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante.2 O!o del cambio total.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig. (7 -6). (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente. (7-3). 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('.

Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95. 7-J. en la prActica. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito. una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final.2. t i:!:: O. (7 -6).30/o del cambio total.C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec.. En t = 3T.C[8b(t)] = . encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t.ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. Supóngase que durante t < O. (7-S). Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero. Como puede verse en la Ec. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final. o cuatro constantes de tiempo. .SEc. respectivamente.T + re-tiT) para t >o (7-7) . 98. eb(s) = . 7-2 ANAI. Y 99. 7-l.50/o del cambio total. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden. ambas temperaturas. nótese que ~t). esto es. Así que. para t ~ 4T. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s.N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. Sin embargo.

o En relación con la Ec. 7-4. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema. El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. e. cualquier sistema descrito por la Ec. 7-4. para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). 8(t) rT Fla."r tiende a cero.8(1) = rT(l . Mientras menor sea la constante de tiempo T.370 ANAl. Comentarlos. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt .JNEALES CAP. el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig. . 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X.xo =x.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa. Así pues.e-e!T) Cuando t tiende a infinito.ISIS DE SISTEMAS l. Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. 0 . (7-6). (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta.

Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. (7-7). Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos. Consúltese la Ec. (Los sistemas son análogos. cualquier sistema descrito por la Ec. }( . demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. Sistema masa-resane. Jila. (7-8) ofrecerá la siguiente respuesta.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec.(t) = rt • ¡ (t). x(O) = a. En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. . El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden.SE:c.i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. para una entrada de rampa x. Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento. 7-S. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. 7-5.

0 +P. m[s::.. a R 1 1/ P -t dp RC . Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial. 1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t). = 8b RC_!l dQ . X(s) . = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm.i(O)] + k X(s) = O .371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. 'R~ -r Q+q o df + Qo = q. 7 Tabla 7-1.. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados.u. EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P..sx(O) .

(Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos . hay una pérdida continua de energía en el sistema.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales.SEc. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . Sistema mas2-resorte-amortiguador.J! t + b. Si. por ejemplo.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. vibrará libremente. El sistema mecánico de la Fig. la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s. un resorte y un amortiguador. 7-6 consiste en una masa./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez.J~ sen. 7-6.JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos.. ~ (7-9) x llg.

(7-9) para la respuesta x(t)..x(O) + x(O) (s + CmJl + (m.valor de amortiguamiento crítico b 2. Caso l. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado. (7-9) como sigue: x + 2{m.sx(O)..i(O)] + 2{m..(s (s + Cm..J! = frecuencia natural no amortiguada.x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s).[sX(s). La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente. y se dice que el sistema está subomortiguado. y criticamente amortiguado (t = 1).. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2..JNEALES CAP.. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa... (7-11) o bien X(s) _ . es conveniente definir m.7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± . Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado. las dos raíces de la ecuación característica son iguales.jkm y reescribiendo la Ec. (7-10) da [s 2 X(s).J mk).s + m. sobreamortiguado (t > 1).{ 1 )1.= .jl m. (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1).X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk. .)x(O) + Cru.)x(O) + x(O) s'J. + 2Cm.. Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec..~ .374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I.jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk. tenemos X(s) = (s + 2Cm... las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas.~ + Cm. Al resolver la Ec.. las dos raíces se hacen reales. se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk.. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = .)l + (m~) 2 m.

.c:z. + co~)(s + Cm. e-Cco... como factor de multiplicación.-=-cr e sen m.~l - c:z t + .)x(O) + . y por lo tanto. rad/s Entonces.____ + Cc:o.t cos (m t .v'l - '2.. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo. Este factor es una exponencial decreciente.t(O) = O.v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + .1 S + {0> 11 - ro. Caso 2.~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada.v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m. la Ec. y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa. la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_. (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu.i(O) + {m..SEc./cr=J) b m_. el amortiguamiento introduce el término e-r. en el caso presente..v1 1 .i(O) 2w~ . + 0>.i(O) -ccu. 7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o . definamos c:o4 = x(t) m.~.r cos ro.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que.~ _. la Ec. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m..-=-cr) 11 .. t A continuación.x(O) m.~{1 . a + + {O>.~sen (ro t + tan-• ~....i(O)Jsenm4 t} . Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales.

)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co. Por lo tanto.. escribirse r X(s) = (s _ - + 2co. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente.) En el caso del amortiguamiento critico..)1 + _ s x(O) ..v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma.. La masa. el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad.. ' + co. No obstante. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad. (La respuesta no ofrece ninguna vibración.~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente.x(O) + x(O) s2 (s + 2co. se ne- . = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co.x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado..)x(O) + X(O) + co.s + co~ (s + co. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática.t(O) = O.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP. Caso 3. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y .7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t). Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio. cuando se desplaza y se le suelta. 2ru. todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica. ru. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo.x(O) (s + co.)x(O) + ru. regresará a la posición de equilibrio sin vibración. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios. por lo tanto..

. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T.) flg. Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad._ n. .. 7-8. Oscilación decreciente. X1 Xn = e-Ccu. 7-8.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. . Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones. obtenemos Similarmente.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico. en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. en relación con la Ec.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig.(In x 1) = {w. (7-12). Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. esto es. 11 ())d - ""'l - '2 . Así. 7-7.1 X.T Decremento logarítmico = In!!= . medimos las amplitudes. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig.

(7-14). En el sistema mostrado en la Fig.05 y i(O) = O. encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después.0.2 ·' 2 = o.. Además.JI . La masa se desplaza O. La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m. e= o.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co. La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co.63) = o.7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico. i(O) se da como cero. cos (co# .00402 m Estimación del tiempo de respuesta..2 = 10-V'l .0804 = 0.JI .ose.os x 0..t) 2 t- Se sigue que t _= nT. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1.e:& e ) . La respuesta la da la Ec. 7-6 los valores numéricos de m.e:& x(O) e-e_.. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co. (7-13).378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.tan-• .95 rad/s e En el presente análisis. = 10. b y k en esta ecuación. = co.OS m y se le suelta sin velocidad inicial.. .uéntrese la frecuencia observada en la vibración. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia. donde T = 2r/"'f. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m.01 = 9. reescrita asi: x(t) = . en relación con la Ec._. la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO. by k se dan como m = 1 kg.v'l .1 _I_(Jn!!) _ 2ne x.. En.UOOH41C0. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial. Así que.

Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. 7-9. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig. 7-9. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t. puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. 7-6 y sus envolventes exponenciales.SEc. Supóngase que el caj. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. Comentarlo. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. El sistema eléctrico mostrado en la Fig. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl . Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. El análisis precedente.= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema. tanto como los resultados obtenidos. 7-6. (7 -1 0).dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol.

Sistema eléctrico. (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. Puesto que la Ec. el interruptor S se cierra en 1 = O. (7 -1 0). Un modelo matemático del circuito es L di dr... reescrita ast: x(t) = e-c.L E q .} cz x(O) + m.X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 .CE y . 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O. + w.P. 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . R' .q. . 1 +e 1 f . (7-15) puede escribirse . Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R. la solución de la Ec. {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_..+ 2" z . (7-18) está dada por la Ec.O.t(O) . 7-10. los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso. para el caso subamortiguado (0 < t < 1)..i(O)Jsen m. donde i = dq 1dt. Por ejemplo.380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0. rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec. w. d1 = E o en términos de la carga q. El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema...JL~ = frecuencia natural no amortiguada..7 Fig. (7-12). = .q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1).

7-11. este último enfoque puede ser más simple que el recién pre.. 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w. (7-16) y resolviendo para Q(s). Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial.y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1.J~--z. donde Q(s) :::: . q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. = . la respuesta q( t) se puede obtener similarmente. . Sistema mecánico.Jti(LC). y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t).j[4L/(R 2 C)] . f' = R.. está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. cos. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. Véase el ejemplo 7-2. sentado. Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero. tenemos la siguiente solución. wd ::: wn. x(O) = q 0 CE. Ejemplo 7-Z.SEc.JC/(2-J L).e-IR:1L)I[(cqEO 1 . ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in.4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. (7-17)]. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec.C[q(t)]. Supóngase que en t = o. por lo regular. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig.1sen 'Y LL" . La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución. Debe también notarse que. (Qo!CE) - . un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. sin masa.

r cos 6t - 6t) m . Si cambiamos los valores numéricos de m. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo.e-1.k(O) = O.k(O) = O. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9.2 Entonces.594 = 87. b. Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.4482 x J2/0.56~ Por tanto.2 = s .(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0. encontramos 6.3048 = 3503 N/m 87.805(1 .-s/in.4482 X 12/0.e-2t cos 6t . = 20 X 4.-s/in.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg. Las condiciones iniciales son x(O) = O y .56 kg b k = 2 lb.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.3 N-s/m = 20 lb¡/in. donde m es la masa del hombre. Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y .3048 = 350.56 x ~ 9.2( 1 S+ 4 \ 40 s . la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350.i + 24.-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in.2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0. = 24lb.312. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb. el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s).JNEALES C\P. = 2 x 4. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32.81 ~e.1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre.245(1 .3x + 3503x = 87. ANA LISIS DE SISTEMAS l.

Debe notarse que en el manejo de funciones impulso. Matemáticamente. La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. como se muestra en la Fig. Área no legible X o o (o) (b) Ffa. no existe. puede ser aproximada mediante una función impulso. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. De acuerdo con la segunda ley de Newton. como se muestra en la Fig. 7-12(b).SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. F = m a = m ~~ = :r (mv) . Entradas impulso. Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento. 7-l2(a). en realidad. 7-U. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. En otras palabras. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande. su forma real carece de importancia. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. Sin embargo.

donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. . La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ. Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. dirección y sentido. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). tenemos f.384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. (7-19). la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. . suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema. Tiene magnitud. la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. Así que en la ausencia de un par externo. 7-13. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. como se muestra en la Fig. si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo.7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. En ausencia de algún par externo. F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. 7-13. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular..

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. el sistema mostrado en la Fig. Muchos sistemas. Asi que'en este caso. 7-23.C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . 7-22.E1(s) E 1(s) E. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. 7-23.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales. (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. tienen componentes que dan .SEc. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. como el que se ilustra en la Fig. Fíg. 7-23 tienen efectos de carga despreciables. 7-24. Sistema eléctrico. (b) diagrama simplificado. Examinemos otro ejemplo. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig.

los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS . En otras palabras.7 carga entre sí.. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado. lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida. la impedancia de carga se supone infmita. eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R.(s) es E0 (S) 1 E.i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i./1(s)] + R.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto.e s -r 2 1)/. las dos rafees del denominador de la Ec. (7-2S) son reales. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz .(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s).e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples.12(s)] = E. Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida.s Eo(s) Entonces. la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c. Aun cuando el segundo . de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo. Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1).(s) = R.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 . suponemos implícitamente que la salida está sin carga. la función de transferencia entre E0 (s) y E./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E.s + l ).(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J.. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.i1) dt + R-z. suponiendo cero condiciones iniciales.) dt =e.396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.

Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. 7-25. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo. análoao. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. En consecuencia. 7-7. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. (a) Sistema mecá(a) nico. hidráulico. se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. la analogía hidráulico-eléctrica. En general. Ejemplo 7-4. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. o R Jila. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente.) es complejo.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. (b) sistema eléc:trico (b) . sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos. etc. por supuesto. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. Sistemas análogos.SEc. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado. y situaciones similares. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. neumático. Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. de modo que.) Para muchos ingenieros. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. La analogía. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica.

Como resultado.7 En el sistema mecánico de la Fig. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada. vemos que los dos sistemas son análogos.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. suponiendo cero las condiciones iniciales. véase la Sec. Para todas las frecuencias de cero a infinito. Respuesta en frecuencia. En general. la ecuación de movimiento es b(X¡ .bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. 3-5. éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada. En presencia de amortiguamiento. Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. En este método de anAüsis de sistemas. El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal. tenemos Eo(s) R RCs E.391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase. la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada. 7-25(b). variamos la fre- . 7-25(a). (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide.

Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica.~c.senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. 7-26. Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). 1. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. 1 Flg. . Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. 3. la fuerza P sen wt. Así. Vibración forzada sin amortiguamiento. B y C son aún constanteS indeterminadas. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos). Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. Sistema masa-resorte. 2.

El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema)._ sen m k t .fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1. senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general).ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs. x(O) = B =O En consecuencia.400 ANAI. Entonces.mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru. x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = . y el segundo término es la solución particular.mwz p A= _ . .ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P. tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. (7-27) y (7-28) en la Ec.X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!. x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k . (7-26) da x + !.Jñiik k ./k{iñ Cro = _ Pm...7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O. Puesto que el sistema está inicialmente en reposo.J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos .

p m . ocurre la resonancia. (7-29). la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk. el denominador de la solución.. k .. De hecho. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes. encontramos ( sz + . w = wn = klm. La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección. se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite.m~. arrancando en el in- v v . k . (7-29). Ec. tendiendo a infinito negativo.-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-. Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero. (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento.!. Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. Examinemos la respuesta del sistema. el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución. PIk es la deflexión estática.7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. el denominador de la solución.SEC.) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia.m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k . (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. Demostrémoslo para el presente sistema. el denominador k . Así pues. esto es. Por lo tanto. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular). X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . En resonancia.mll1. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande. w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s). A medida que se incrementa la frecuencia w.] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec.mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec.m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado. en la misma dirección que la velocidad.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k .)x(s) =!. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema.

la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación. Función de transferencia senoldal. esto es. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. Sistema lineal.7 finito negativo cuando CAl = wn +.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente. En el sistema lineal G(s) de la Fig.) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s... En otras palabras. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). Si w está por arriba de la resonancia.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP. esto es. respectivamente.s1 son negativas. denotan mediante p(t) y x(t). la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com. En tales sistemas. Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. y por lo tanto.) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). respectivamente. la vibración está 180° fuera de fase. . 7-27. la parte real de las . Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables. 7-27la entrada y la salida se Flg.) donde GUw) y q. La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s. puede ser ignorada. si w está por abajo de la resonancia. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. respectivamente. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). son la magnitud y el ángulo de G(jw). después que los transitorios iniciales han desaparecido.

.) P. + .1). . b. Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples. La transformada inversa de Laplace de la Ec.sh . e.jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. + S +• s. .Sec. Función compleja y su complejo conjugado. G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a.. Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito. (7-31). b (7-31) donde a y b. . •.. los términos e-s. podemos escribir JW fll· 7-21. 1 b.) En relación con la Fig. Si G(s) incluye k polos múltiples s1. excepto los dos primeros.s2. G(-jO>) aJa~ =2 P. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s . • • • .. . Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. . entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec. 1.. (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. ... e-st~. .sJ tienden a cero. cuando t tiende al infmito.. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes.. (donde i = 1. n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. (7-31) da En un sistema estable. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O.. puesto que . 7-28. k . 2.sn tienen partes reales negativas. desparecen en el estado estable.

estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante.. Para las entradas senoidales. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw).= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw). Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é..: JOO = . Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá.7 G(jro) = G.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l.Q = </). debemos . en estado permanente. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia. la relación entre X(jw) y P(jw)..)En forma similar = 1G(-jro) 1e.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw).= 1G( jro) 1 e.!. De hecho. una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada.. la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1.1.JNEALES CAP.) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. en general. Sobre la base del analisis precedente. Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán.ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen . 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( . de aquellos de la entrada.

polos cualesquiera. el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente. como un par de complejos conjugados). la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw.SEc. (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable. Para una gran w.c- 1 [X(s)] = . la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que. para la entrada p(t) = P sen wt. Comentarlos.VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = . 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. No hay estado permanente para tal sistema inestable. Ejemplo 7-5. para wpequei\a. .90° cuando "' se incrementa indefinidamente. Debe hacerse notar que la Ec.e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = . la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. esto es.

La transformada de Laplac:e de esta ecuación.f(k .ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y. 7-29. 7-19. suponiendo condiciones iniciales cero.406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6.. por lo tanto.. + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec...mOJ donde "' .C(x(t)) y P(s) =.tan-1 k !'!.bOJ m(J)l Asi. podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente..f[l . Suponiendo que el desplazamiento x se mide des. Sistema mecánico. encuéntrese la salida de estado permanente.. de la posición de equilibrio..OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw. la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k . es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =. .)l + bzwz sen(OJt.(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática.))2 t an -• 2COJ/W. ) .C(p(t).) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es. pueden suponerse cero. esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat . x(t) = . X(s) _ G(s) _ P(s) . La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 .(OJ2/0J.. Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig. por lo tanto. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig. ./G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k .m. 1 . (7-33).

.__--:. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL.----'-_ _.v'[l - (a> 2/a>..__ __.:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X. 7-30...... .)z 1t x.)]l + (2Cro/ro.S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.__ _-=-2--..3 11¡. encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = ... Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada...

15 y la deflexión estática Xs.2(2~)z = (J).r Es decir. si los valores num~ricos de m.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0. = J! .2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0. la relación de amplitudes decrece.0625) = 0.v'l .v'[1 . P = 10 n. ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J).i to relativo ~es 0. Supóngase.01 m. b. ~ =](J)..0104sen (2t .7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente. el factor de amortiguamien10. Al sustituir los valores numéricos en la Ec. En relación con el sistema mostrado en la Fig. b = 30 N-s/m.(22/102) .tan-• 0. Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima. al diferenciar esta expresión respecto a w...15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0.~8°. 7-31.. en el circuito de la Fig.~Y+ (2c:. k = 1000 N/m. Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7. P y w se dan como m = 10 kg.J = 0.. ocurre a (1).062~ rad o 3.¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada.0104sen (2t. la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci.0.408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. k.. y w = 2 rad/s. Ejnnplo 7-8. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.(22/102 )] 2 + (2 x 0. 7-29. (J)n + 4('Z~ (J). es 0.15 x 2/101 1 . (7-34).01 .) (t.J 1 - ~ 2 . También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? .

7-31.LCCJJ'I. sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 . 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e. bf i dt = e. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l. indeseable porque puede causar la destrucción de partes. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación.LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l .V(l .)'I. Circuito eléctrico. Fig.LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. + (RCOJ)'I. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores. es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto. Dependiendo de los objetivos del curso. . + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) . suponiendo condi· ciones iniciales cero.. sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( .SEc. Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible. genera ruido. En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro. transmite fuerzas a las cimentaciones.LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 .G(JCJJ) . en general. etcétera.

fuerza centrifuga. Si la aceleración es hacia el centro. los aisladores de la vibración. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica. A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo. se requiere una fuerza de masa por aceleración. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. (b) diagrama vectorial de velocidad. la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.7 m a similar. En relación con la Fig. 7-32. Para producir esta aceleración. tenemos IAvl _ rM lvAl . La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. los instrumentos se montan sobre aisladores. punto O. 7-32(a). la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. 7-32(b). con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). l:lv o A (a) (b) Flg. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes.r .

Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) . en un arco circular. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación..Av 1 Y 1v.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m. o r At = ru"r mw2r. respectivamente. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques. En el presente análisis.01 T = 0. Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden. limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente. Su magnitud es también mw2r.. . Un muchacho da vueltas.lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA. a una piedra de 0. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación.. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera.!)EC. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación. ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0.. Ejemplo 7-9.

(7-35).(rol/ro!) _1 2/. r .. la cual incluye la masa desbalanceada m.tan-• k = ... mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k .)z sen [ mt . mw2r sen wt. si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw.7 nente horizontal de la fuerza. Entonces. [Nótese que. tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t).Mro2)7. causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente. La componente vertical de esta fuerza.. la salida en estado permanente es x (t) .ro/m.j[J . la salida en estado permanente se obtiene de la Ec.) Supongamos que la masa total del sistema es M. (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación. el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario. suponiendo cero las condiciones iniciales. J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w. en el resultado. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP. por conveniencia. la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec.(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m.Mroz bol ) En esta última ecuación...tan 1 . de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt.j(k .

El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). En la Fig. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. Si la . AISLAMIENTO DE. 7-3S aparece un aislador de vibración típico. Aislador de vibración. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). 7-34(a) Y (b). El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. (b) por movimiento de excitación. 7-34. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡. 7-(. El concepto se ilustra en la Fig.) En el presente análisis se supone que la máquina y la . En la Fig. (~n un aislador de vibr~ción simple. (a) por fuerza de excitación. EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento).irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa. La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador. Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador.SEC. TransmislbUidad.

Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs. (7-36) y (7-37). En el sistema mostrado en la Fig. fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza). la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. 7-33. dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. Aislador de vibración. (7-35). 7 Móquinc b } Aislador Fig. TransmisibUidad por la fuerza de excitación.414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. suponiendo las condiciones iniciales cero. la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación. La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. 7-35.

cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do.). para ~ > . Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = . La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración..fi.. r = r . y que la amplitud de la fuerza transmitida es F.. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = . = ~F(jw)~.jlw. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J.(roZfro!) + j(2Cm/ro. Por lo tanto.ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro. Para /3 > ~2 u w > ~lw. P(s) = . tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro. Sin embargo.. (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t. (la frecuencia de excitación w es menor que .. + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro). cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa.C[p(t)].J2. un punto donde TR = l.. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F. Para~ > .) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) . es importante seftalar.¡2..¡2.~c. ~ ~2.~(1 .) 1 . la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r..-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k.~[1 . Por lo tanto.. u w < .. + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec.¡2 veces la frecuencia de amortiluada w.e(x(t)]. la transmisibilidad. la transmisibilidad en la resonancia decrece.•.(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z .C[Jtt)]. que cuando ~ = . el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración. Para 13 < .

la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10./(J .. m.319 N. 7-33. r = 0. k.t---- ~ 0.(0.6 0. tenemos .005)(16)'1../ 1 + (2C/!)2 '= 0. .. + <2CP>'J...<t . si los valores numéricos de M. En el sistema mostrado en la Fig.005)(16)2(0...)l9 N mO'J'J.2 m y w = 16 rad/s.2). r y w se dan como M = 15 kg. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0.r. t=1 o o2 _l .~ V~ ~ -].OOS kg..8 2 ng.75 F.L.. . k = 6000 N/m.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0.p2>.. b.4 0.8)1 .. En relación con la Ec. = 16/20 = 0. = = (0.2)sen 16t C011 En consecuencia. = 20 rad/s.).. ~ ~t=0. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw.8Z)l + (2 X 0. = 0. b = 450 N-s/m.y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.0..416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP. 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 ..5 . Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r. 7-36.2 14 16 1.8 .75 X 0. (7-39).75 X 0. m = O.2 1 .v'1 + (2 X 0.8. y encontramos (:1 = wlw.

7-6 AISLAMIEfi. o y = Y sen wt. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. 7-38. (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda. 7-37. Una versión muy simplificada aparece en la Fig. (a) Sistema de automóvil. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil.SEc. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. En el sistema mostrado en la Fig. Transmlslbllldad por movimiento de excitación. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado. 7-39.) . El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. Suponemos que el movimiento y es senoidal. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical.

Sistema mecánico.. Fig.418 ANALISIS DE SISTEMAS I.7 p y Fig.y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces.~)'- . X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_.. suponiendo condiciones iniciales.j) o bien + k(x. da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto.J 1 . 7-38.JNEALES CAP. la transformada de Laplace de esta última ecuación. La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. la transmisibilidad está dada. cero. 7-39. • Observando que klm = w! y bln = 2tw". La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i . Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil. La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡. en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r .

La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. El. del sistema es !InOO = S rad/s ro. (7-38).0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6. tenemos . (7-40). esto es.690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador.p)7.SEc.v'J + (2 X 0.J(I . En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg. La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja.01 y (j = 4 en la Ec. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m. Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s. por TR = . Sismógrafo. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O.fl2)7.01 X 4) 2 . Este desplazamiento. =2~=4 Al sustituir r = 0. = V --sao Y así. la Ec..v'(l . en el caso de los temblores. . (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O .p)z (7-40) donde {3 = wlwn. + (2. dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores. como z. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y. el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio.01).. es aproximadamente senoidal. El desplazamiento y es la entrada al sistema. p =:. z=x-y En términos del desplazamiento relativo z. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro.01 X 4) 2 = 0.J 1 + (2.. Esta ecuación es idéntica a la Ec. Ejemplo 7-11. y(t) = Y sen wt. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w.t = 0.42)2 + (2 X 0.

La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ .jm +m.420 ANAliSIS DE SISTEMAS I. Sismógrafo.. (7-42). Si {3 >> 1. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l. Al examinar la Ec.()j(JJ.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t). o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero./}!_ = -1 Y(j(J)) . encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.. = 1 - p1. Ji . la Ec. 7-40..) < donde p = (. 7 42 .JNEALES CAP.

escogemos la frecuencia natural no amortiguada w. Acelerómetro. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w. no el dtt~plaza­ miento absoluto x. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática).s:c. 1-41. para w ~ w. En términos del desplazamiento relativo . De hecho.. Por tanto. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o .) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla.t? de la caja puede verse entre la masa y la caja. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w. Para cumphr la condicion w ~ w... o z = x-y.j) + k(x..z. La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w. y ~1 movimi~n. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional. Accler6metro traslacional. la cual es muy baja..

7 o bien mi+ bi t.s +ro. (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. Una máquina rotatoria.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. debido a una masa desbalanceada del rotor. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru. < -43 ) De la Ec.-. Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad. 7-42(a). Absorción de vibraciones dinámicas.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica. entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida. suponiendo condiciones iniciales cero. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante. Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación. En muchas ocasiones. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra . El rotor desbalanceado está representado por . Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor.en la Fig.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación.

7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. p(t) = P sen wl (a) (b) Fig. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt.. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de . En tal caso.y) = p(t) = moy + k.x) = o 0 P senrot donde x y y./(k . . Para obtener esta amplitud. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.•. es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación.) A causa de esta excitación por fuerza. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J.(y .J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma. 7-42(a). suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural. la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. con el objeto de reducir la fuerza transmitida. 7-41. (7-39). (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. donde p = mwzr.J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación.Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec. respectivamente. sustitúyase {3 = wlwn = wi. En el análisis siguiente.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M. (Aquí .Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación. debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande.

11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec.JNEALES CAP. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. (Sin este dispositivo.m~~~t.s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") . k + k 11 )(m.7 excitación p(t)... suponiendo las condiciones iniciales cero.s 2 + k. De modo que si la frecuencia natural.k.k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" .m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ. es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación.. Entonces. la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡.Jk. (7-44). - ~~. adviértase que si m. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (.donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k.)( -m ru 2 + k 0 + k.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez. podemos sustituir b = O en esta última ecuación. vemos que (M.z:o~"~. están dadas de modo que k 11 . En general.) .Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w.k. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación.k.] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w..Mru 2 + -m~~ro 2 k + k...KUw) ¡. tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai.414 ANALISIS DE SISTEMAS l.ru2). y k. X(jru) _:_ P(jru) --:.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) .. el sistema puede estar próximo a la resonancia. 0) -k.(.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) .k) X(s) + m. Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones.

w1 y '-'3. . entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k. b es d esprecaa .k.m.SEc. y(t) = 1. el efecto del absorbedor · t e en .kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· .Mcol)(k.y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria.P sen wt a la masa M. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación._ sen rot (k + ka . Para rer este punto. ~ escogen de modo que k. Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación . encontramos Y(jro) P(jro) k. las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos.. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia.. que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica. respectivamente.~ /-l. En consecuencia.!. e excttacton p(t). .)- k! Si mo y k. bl e por su pequef\ez.rol) .1 k. = 1 -k. . de vibración dt'nám·tea consts .ro 2 + k. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k.1. producar lafuerza de resorte . Esto es. notese pnmero que si el coeficíente de t'.) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = .. 2) Los dos valores de la frecuencia. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales.~ para los sistemas mostrados en la Fig. = muw'-. -k. 7-42(a) y (b).)( -m. = O (i = 1. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k. La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c. cuando b es despreciable por su pequeftez. Q Psen (rot + .

7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior.JNEALES CAP.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla. 7-42(a).416 ANALISIS DE SISTEMAS I. 7476(b). (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig. "1-43. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo. La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . (a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ.

Los amplificadores operacionales. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. aproximadamente de 1C1 a 1C1. De hecho. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. Como simulador en tiempo real. En particular. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. procedimiento que se usa ampliamente en la industria. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. Puede usarse para simular una componente. invariantes en el tiempo. 7-44.Sf:c. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. Al utilizar los traductores adecuados.e este tipo de computadora. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros. Inversiones de signo. o aun un sistema entero. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. como se usan en las computadoras analógicas. Amplificadores operacionales.. vanas componentes. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V. Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. suma e inversión de signo. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re.

7 Por lo tanto. donde . l¡ e. e. .1 a 10.Ke. 1 -_ = e _ R.e ~=¡¡:. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J. tenemos e.ilg.) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0.eo lo=-Ro En consecuencia.· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10. (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo. (7-45) puede inscribirse _ l. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- . 7-45. (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J.- e.428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP.eo (7-45) Observando que e0 = . ..(K KRo R + Ro R. + 1 e. La Ec.

7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec.1 MO.).. la cual es negativa. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0. Asi son posibles valores diferentes de RoiR. Este circuito es el mismo que el inversor de signo. Nótese que la Ec. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec. se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. (7-45).SEc. De hecho. los valores de R 01R.25 MD y 1 MO. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). (b) simbolo del sumador. cada sumador se puede usar como el inversor de signo. (a) Diagrama esquemático de un sumador. respectivamente. Sumadores.RoiR. En el sumador. = 10. 4 o 10. están fijos en 1. sin embargo. = 1 y RoiR. En muchas computadoras analógicas. . 7-46(a). La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R. 0. e. '~ R. 7~.

eo) Por lo tanto.(t) dt .. . = e - Ro en = O en esta última ecuación. R1 + Roe2. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J.. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas. R2 -1 ••• +Roe.. encontramos e0 (t) .) R._ e + . y R 3 = 0. (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico).Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t... La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador. Si. 7-46(b). por ejemplo.7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R. +e. e( .e = R.e0 (0) = .-(Roe. dt R. 1¡ e. (7-47) Así.. Al sustituir e + e2 - R.= -C deo R. tenemos donde . tenemos eo =. Integradores. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e . el circuito mostrado en la Fig. R0 = 1 MO. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez.430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. o i = O.R 1 C 1 o i' o e. R2 = 1 MO. entonces la Ec.1 MD. En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación..25 MO. R 1 = 0. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig.e R. (7-47) se hace eo = -(4e. o dt o bien deo 1 -=---e.

Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0.(t) dt + e (0) 0 (7-49) .R 1 e 2. En tal caso. o sea eo(t) = . El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). los valores de 11R.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt . La condición inicial eo(O) se indica en el circulo. 0. o i' o e:~. (a) Diagrama esquemático de un integrador. (b) slmbolo del integrador. Como en la operación de suma. La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador.SfC. 7-48(a). 7-47.1 MO. 4 o 1O. 7-47(a) es un integrador. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F. son iguales solamente a 1.25 MO. si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig.C. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla.

Rz . _ e e_!__ e '·-Rs ._ !. .:.7 Co (a) (b) Flg.e. (b) diagrama simplificado.P..J.. 7-48.:.... -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig.431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0. + iz =.. = o eo d(e dt - eo) .. 7-48(b)..on (7-49) puede encontrarse observando que ..o donde ._ . Rl . Rs 1 1 Íz =ea . 748(a) se muestra en la Fig. La ecuat. (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas.

x l. en tanto que la inte~ación lo suaviza y.. 7-49(a)]. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a. La fuente de voltaje de cd . La diferenciación acentúa el efecto del ruido. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica.CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. El inversor de signo 4. (b) Soludones de ecuaciones diferenciales.. (a) Potenciómetro. La multiplicación dee.ciómetro. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-. flg. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana. e. El potenciómetro S. El sumador 3. por una constante a.x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig. por lo tanto._. 7-49. (b) simbolo del potenciómetro.. El integrador 2.tógica.

. resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. (En el diagrama de computadora de la Fig. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden. . Como ilustración.x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x.434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Diagrama de computadora anaJógica. (7-50). los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable.IOx y. 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres. obtengamos primero la ecuación di fe-. sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. considérese la ecuación diferencial x1 1O . De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e.10x y . La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec.X. En la ecuación diferencial presente x = -lO.0 5'. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar.X + 16x = O. Luego. 4x x. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales.) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. El siguiente paso es sumar estas dos seftales. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora). Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores. el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible. Generación de una función exponencial.I6x Observando que la variable . 7-50. x(O) =O. Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. producimos las seiiales . e igualar el resulta- -4x Flg.16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo.16x.

7-Sl. x puede obtenerse integrando .x. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O.i= -9x Ag. Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces ..Sx Suponiendo que esté disponible .i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal. obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t.0 • 5' Por lo tanto... tenemos .' Generación de una función senoidal. Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. Al diferenciar x(t) con respecto a t. La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada. 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. -X X t"lg.. 7-Sl. -----( o5 l . Diagrama de computadora analógica. Diagrama de computadora analógica. la ecuación diferencial requerida es x + O. tenemos x= -toe.9x .SEc.Sx =O. . tal como 10 sen 3t. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O.x una vez. x(O) = 30 x + 9x =O.

En la Fig. En otras palabras. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo. si 1\ se escoge como 10. en algunos casos. Con el objeto de tener buena exactitud. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección. Para evitar tales inconvenientes. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica.1. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Como ilustración. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse.10 V. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. x(O) = 10. i(O) = 15 (7-51) En este sistema.7 Suponiendo que esté disponible x. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . esto es.) Factor de escala de tiempo. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora. la computadora debe trabajar en tiempo real. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. Al resolver un sistema de ecuación diferencial. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. Por otra parte. Si 1\ se escoge como 0. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora. Por lo tanto. respectivamente. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. el tiempo . Recíprocamente. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora.5. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O. x puede obtenerse integrando x dos veces. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse.

el capacitar no está cargado inicialmente. La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación.tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A .5 t r=O Ejemplo 7-12. + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. sustituimos X = 10 en esta última ecuación. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica. . Puesto que t = X.d-e dt dZx = . En el sistema eléctrico de la Fig. esta última ecuación se hace d'l.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. d-el -. El interruptor S se cierra en t ~O. .SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo. Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. dt r•O- dql Defmamos q/C = x. 7-53.J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o.. 4 4 = 0. x(O) = O.8 segundos.. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1.5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0. Entonces. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E.t. dxl dt . Convirtamos la variable independiente 1 en .. x(O) = 10. q(O) = O. Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10.z dzx dx . 0 =O . obtenemos di .

Sistema eléctrico.v la cual. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10. que sea de 1Q3.. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0. 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida.x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace . 7-54. 7-S3._F E= 24V Ag. con la sustitución de>.~ + (5)(200)(10. = 103.6) '.. vemos que (24)(10 6) d'l.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0. 7-53.2 (dx/dT).) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >. al cambiar la variable independiente t por T.P.7 L =5 mH R=5n C= 200. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig.2 ::) 24V }( -x Flg. .. S.6) ~. Entonces. donde T = Al. (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O. (r = 0. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig.

.z• + O. "' 2't' + o. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0.Yt) =o ..) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig.~• + b ~/ + kx 1 + k.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz. Simulemos este sJstema en una computadora analógica.SEC.S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y. Las ecuaciones de este sistema son m d. las ecuaciones del sistema se hacen - ". 7-55.) =~osen d2y N + 4(y. x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx..(x 1 mtJ dt'J. Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O. .) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y .Y2 tales que Yt = lOOx. tenemos d. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones.S C::.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O..2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0. 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia. (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica. Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?.~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0.

la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es . ~¡_. . p(O) =O. (7-S2) se hace Yt + O. respectivamente. Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto. la Ec. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O. En la solución de computadora analógica (Fig. En consecuencia. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante. si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V.y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema.5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1. respectivamente.r.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria. dT: -y. + 2y 2 = 4y 1 . Para los detalles.7 Para simplificar la notación. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito. + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico.y1 y . por lo tanto. generamos los términos de las derivadas de mayor orden .20 sen 2-r:. La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales. Faetons de escala mapltad. escribamos ~·-· dT: -Y t. respectivamente. AJ simular este sistema. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. Por lo tanto. (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. En el estado estable.7 y. ji 1 ji 2 = -0.1 m.) En este problema ejemplo.Yz y tambi~n .5}' 1 . 7-56). resolvemos las Ecs. las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r.9 1 d~~-~ dT:2 - .05 m y 0.1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable.S. jJ{O) = 40 En el siguiente paso.440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP. (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden. Cuando alambra· .Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero..¡.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener .

7-56. en un sistema de presión. desplazamiento y cantidades similares. debemos decidir cuántos newtons por metro . debe darse atención a la escala de magnitudes. en ecuaciones de voltaje análogas.LÓúiCA.. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. temperatura. Puesto que la computadora manipula voltajes. Los límites son usualmente ::l: 100 V.) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. las cuales pueden involucrar. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. 20 sen 2 T fig.S 441 >---p-= . mos el circuito. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina. por ejemplo.. Esto es.SEc. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real. presión. 7-55.DORAS AAA. 7-7 CoMPUTA.

se pueden determinar los factores de escala de magnitud. En la práctica. Para asegurar la exactitud apropiada.) Excepto en problemas comunes y corrientes. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. . El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. El problema se puede correr en tiempo real. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. puede haber gran necesidad de conjeturas. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. Al escoger factores de escala de magnitud. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia.7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. Por lo tanto. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V. de cálculos burdos. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. A este respecto. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido. el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. (En muchos casos.

7-57.2 dx dt + 180x =O m= 0.2 kg b = 1.2 N. tenemos JZx d-rz + 0. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13.s/m k= 180 N/m Fig. Sistema mecánico. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m.6 d'f + 9x = O dx .CU. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig. Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10. tenemos d 2x 0. Al cambiar la variable independiente de t a T.1 X 30 = 1. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m. by k. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica. 7-57. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno.3 segundos.2 dt 2 + 1.. donde T = 'N = IOt. = 0.51!C. = . o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t.

3 m/s Por razón de simplicidad. (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar. Reescribamos la E~.6 x . El voltaje de salida del inversor de signo es .9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V. (7-55) como x = . necesitamos dos integradores.7 donde x(O) =O m. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0. x. escribamos d't'- dx _ . Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V. 7-58. Por lo tanto.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x. y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m). debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes. x(O) =O.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. por lo tanto. podemos usar la solución de x. La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores.6 x + 9x =O.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I. necesitamos cuando menos un inversor de signo.1 sen 3't' En consecuencia. En relación con la Fig. el número mínimo de amplificadores necesario es tres.JNEALES CAJ>. k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m). el voltaje de salida del primer integrador es . Así. {[ii- d2x _ x . X('t') = 0.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud. x(O) = o. x + 9x =O.kzX. (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado.3 cos 3't' . Usaremos la Ec. x(O) =O.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0.i(O) = 0. Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0. d 't' dx 1 . (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V.~·~(k 1 x) .3 (7-54) Entonces. Resolviendo la Ec.~o = 0.) El presente sistema es de segundo orden y. (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud. debe usarse un número mínimo de amplificadores. asi que :t:90 V es una elección conservadora.

debemos determinar el valor de y.x =O Observando que k 1 /k2 = 3. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?. La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10. A continuación. escogemos _!~ = 10 . Puesto que k 21ka = 3. Por lo tanto. Nótese que de la Ec. pectivamente. Fig. (7-S4) y (7-56). . b = 10 y 8 = 0. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. a = 0.~c. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec.3. k. r k. 7-58.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0.1 = 0.!.1 90 Y asi. vemos que a« = 0. res.6.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x. bP = 3 Escojamos a = 1.6. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O.

como lo muestra la Fig. Diagramas de compu( b} tadora analógica. Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig.3 .) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema.7 Esto resulta en -y = 0. 7-59(b).446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP.. 7-59(a). ..__-900x _ _ _ _< Flg. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----.3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r). (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3. Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts.3. 7-58...... 7-58 puede eliminarse.fO 3 .. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig..-----< (a) 900x ------10. Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real)... Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig. 7-59..

La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. 3. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a . Conclusiones. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. No obstante. Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden.1 segundo real metro _ _!_ . metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. 4. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. 2. El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador. Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos.30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. ~. .sec. se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria.1300 Puesto que en el presente caso.

. G. R. Inc.. New Yor: McGrawHiU Book Company. 2nd cd. lnc. 1962. OOEBELIN. la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil. 7-60. no se perderán características importantes de las componentes reales. C. Analog Computer Techniques. 7-60(a). Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica... la zona muerta e histéresis. 1967. KORN. 7-2 CANNON. Si se incluyen tales componentes. La solución. L. factor que puede causar serios errores en la solución.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig.lntroduction toAruzlog Computation. New y. Electronic Analog Computen. New York: McOraw-Hill Book Company. debe obtenerse en tiempo real. Con el objeto de evitar tales errores. 7-3 . 7-S KoRN. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. E. 19S6. New York: John Wiley & Sons.. H.. 1963. AND T. J. A. (b) no linealidad de saturación.. Curvas caracteristicas de entrada-salida. 0.. Dynamics of Physica/ Systems.ork: McGraw-Hill Book Company. sin embargo. 2nd ed. (b) no linealidad de zona muerta. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control. R.. M. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. (e) no linealidad de histéresis. 74 JoHNSON.. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación.. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. lnc. (b) y (e). 1963. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales. lnc. lnc.. New York: McGrawHiU BooK Company.

Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J. Modern Control Engineering. N. En relación con el circuito mostrado en la Fig. Englewood Cliffs.: Prentice-Hall. 7-61. lnc.. RESWICK.. J. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig. MURPHY. i(/) = (E -!l. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. arcuito eléctrico. AND H. Reading..J.(r) drl S . lnc. ANO C.J.ara /(s). T. Inc. 7-8 SHEARER. 7-61. Englewood Cliffs.C\P. 1970..7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K..qo _ (E/R). Encuéntrese la corriente i(t). /ntroduction to Dynamic Systems. Mass. J.: PrenticeHall.(q 0 /RC) s .: Addison-Wesley Publishing Company. N.. Soludón. K.. B. 1967. L.s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t).RCs + l . EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1. A. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo . lntroduction toSystem Dynamics.!_ )e-r'RC R RC . supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O. 1967. TAFf. H. RICHARDSON..

Asi que la ecuación de movimiento es Jro = .Tsen8z Para x pequefta. queremos parar. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t. Despreciando la gravedad. a setJ8.' idt ·1.. Solución. Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. por supuesto. obtenemos = . determínese el par T necesario para detectar la rotación. o que <aJ(120) sea igual a cero.7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente. la misma que la Ec.Qo) =E + J. Jro(O) =k Y. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos.. Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f. (7-57) obtenida anteriormente.!. = . tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3. 7-62(b).. El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad. Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es. En relación con la F¡g. Jro(120) Resolviendo para T.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa. = tan82 = : .T. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 . la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a . PROBLEMA A-7-l. Asl. por lo tanto. Por lo tanto. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. 7-62(a).

CAP. (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión. también..) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J).t PRoBLEMA A-7-4. no hay fuerza del resorte. la frecuencia natural del movimiento de la masa es . + . 7-63. Fmalmente.!.~-b-----11 (a} (b) Flg. Sistema de péndulo. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O. asi como la frecuencia natural. mg l ... La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. 7-'3. Supóngase que cuando el péndulo está vertical. 7-62.T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto. Fla.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--... = /T Vm a (J. supóngase que tJ es pequefto. Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig.

Sistema mecánico. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación.J.mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto. 1(0) = O y x2(0) = O.i 1 + k(x 1 . la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8. Ademés. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 .i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs.x 2) m 2. Soludóp. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte. 2(0) = O.ft = -k(x1 . Suponiendo que no hay fricción.t PROBLEMA A·7-5. tenemos m/ 20 -:. 7-64. Supóngase que x1(0) = O. obténgase la ecuación de movimiento. k ~-~F Fag. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ . ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. La ecuación de movimiento es mt.x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1.. x x x. Al aplicar la segunda ley de Newton.Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro. = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x.i m2 F .4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP.7 Solución. (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (.Xz) + (km2 + km.it . encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te.. 7-64.

cos ru. kF (12 1 ) -2 + ~cosro.. y observando que Fes una constante. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación.~. De las Ecs. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. +m..t 'U. (7-60) se hace x M 2 F + ro. X¡(l) = m1 + m1 F f. (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada.) m1m2 t] (7-62) Por tanto.x =m.cos ro.. Observando que x2(0) = O y . ~.cos 'V fk(m.~. la Ec.~. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t .i2(0) = O.t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru.CIJ. Suponiendo .u. 7-65 el sistema está en reposo inicialmente.7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces. obtenemos . la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f. (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar.t o también m 2x 2 = ~ m¡v. + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t . En la Fig. 2 (1 .. k.CAP. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6...cos 'Vjk(m.In - ml'U. kF ( 1 ) m2 x 2 =m.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t)..2 Fm... sen ro.. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u..:i(l .t) Puesto que F = constante. ro! 1 .

~1 1 2C .. X(O-) (ms 2 . .._ de esta última mi + bx + kx = by = O.. 2 ro. (Entrado escalón unitario) Fig. tiguado.k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.s + ro. La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w.{2 ro.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor. O.f..s 2 . Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema...ms 2 bs = 1/s. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación.!. = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •.)2 + (ro. s2 + 2Cro..y) + kx = O . encuéntrese la respuesta X(t).!. los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación..t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ). = 2{ro. Soludón.. 7-65.~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn. la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario..s + ro. 522Cro. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi. . b + bs -1. Y(s) X(s) _ . s2 + 2Cro. En consecuencia. Sistema mecánico. x(O +) y x( oo ).r sen ro v' 1 .454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL. asl como los valores de X(O + ). 2Cro.'\/1-=-Ci (s + Cro.s s 2Cro. .

o. Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg.o = r.o. Entonces. Soluclón.o.{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0. u w(O-) = O. 7-66. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s. encuéntrese la respuesta w(t). .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal .3 rad/s.ro(O. al sustituir. IO[s!l(s) .e_ de esta última ecuación.s + c. s 2 Cc. =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo.1 30 N-m.)] + 2. Sistema rotatorio mecánico. los valores numéricos dados en esta última ecuación. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada . Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0. 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =.CAP.2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o. esto es.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. PROBLEMA A-7·7.1 s. la magnitud del par Tes de 300 x 0. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero. + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t). La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc.

o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M. Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo.7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. PROBLEMA • m • Fia. En relación con la Fig. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ . un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O. ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) .0 · zr la cual es idéntica a la Ec. m = 0. k = 125 N/ m y d = 1 m. El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. Además. Solodóa. b = 4 N-s/m.1 kg. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). m.456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M.2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. Sistema mecánico sometido a una entrada impulso. (7-63). Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . A-7-8. T = O. k y d se dan como M = 1 kg. b.ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0. Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv . La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. supóngase que los valores numéricos de M. 7-67. 7-67. Esto es.

la transformada . - _L.886 = 0.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-. Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . la Ec. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig. PROBLEMA A-7-9. tenemos X( ) =2 X s 0.osose-z• sen llt Así. 7-68.CAP._j r e.Ms'J. R 1 Fig. Z2 1 .1~2 X 9. (7-64) se puede escribir M .Es 457 Así.81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0. Circuito eléctrico.0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o.2mt• Resolviendo para X(s).2mv a(r) = O Y X{O-) = O. p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) . + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. Soludóa. 7-68.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx .7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-. la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado.

la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. Soludón.x) + kt(y .j) m1Y + k 1(x.JNEALES CAP. Soludón.x) =O m. 7-69. Sistema mecánico. Fig. La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig. 7-70(a) y (b). Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.X¡(s) y E. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. 7-70(a) es . Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/. y muéstrese que los sistemas son anélogos.458 ANAUSIS DE SISTEMAS l.7 Por lo tanto. 7-69.y)+ k 2 x = p + b1(Y .s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11. Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig. tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones. respectivamente. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales.(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg.

X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig.xo) bt(Y .CAP. 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg.(j .s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k. -y)= b.X0 ) = k7.)C 1s + R 1 C. (b) sistema eléctrico análogo.. Usando impedancias complejas. = . 7-71(a) son k.(x. 7-71(b).... 7-70. (a) Sistema mecánico.z_s_-1_--l k. por lo tanto.. son sistemas análogos. la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación..s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. 7-70(b ). Soludón.s C 1s 1 = R 'J. suponiendo cero las condiciones . suponiendo cero las condiciones iniciales. tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J..bt. PRoBU:MA A-7-12.+:-b.) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J. A continuación.. vemos que tienen la misma forma y._.

PROBLEMA A· 7·13..Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] .. 7 X¡ o-O ------... muestre que estos son sistemas análogos.--~ eo c2 e. (a) Sistema mecánico. obtenemos k 1[X...b 1 -S ba (.1 t---. (b) sistema eléctrico análogo.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación. obtenemos X0(s)/X. suponiendo cero las condiciones iniciales.) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones. Usando impedancias complejas. 7-72(a) son ka(X¡ .Y(s)] b 1 [sY(s).. Soludón.---. 7-72(a) y (b). Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X.[sY(s).x. 1 (a) (b) Ftg. 7-71(b). Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig. iniciales.. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.460 ANA LISIS DE SISTEMAS l. 7-71.sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones..(s) como Xo(s) _ X¡(s) ..(s).sX0 (s)] = = b.. tenemos k 1[X1(s). la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos.sNEALES CAP.(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig.

Soludóa. 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig.j) = k'J. tenemos b¡[sX1(s). vemos que son sistemas análogos.sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) .i. (a) Sistema mecánico.CAP. suponiendo cero las condiciones iniciales. 7-73(b).7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig. 7-72.s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] . Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones.. .!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig.) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo .Jio . (b) sistema eléctrico análogo. PRoBLEMA A-7-14. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico. Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig.y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. la función de transferencia se hace Xo(s) X.)') b.(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + . 7-73(a) son b¡(i.

T {b) eo o o (a) fia.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig.(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig. 7-74. Sollldóa. PMOBLEMA A-7-15.7 k1 R2 Cz R1 e. 7-73(b). De modo . Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante. oomo lo muestra la Fag. la función de transferencia Eo(s)/.s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C. c.X. Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones. (a) Sistema mecánico. la función de transferencia X 0 (s)l .461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C". Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . 7-73. (b) sistema eléctrico análogo. 7-73(a) y (b) son anélogos. la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr.

're-- Flg. Soladóa. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig. el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG. por la geometría o bien Por lo tanto. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular.CAP. 7-75. . Péndulo cónico. 7-74. que. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. 7-75.

Jklm. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución. si algunas flechas giran a velocidades críticas.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . ocurre la resonancia. F y R como se muestra en la Fig. El centro geométrico del disco. G y R.464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. kr. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. En relación con la Fig. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación.. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = . (7-65) siga siendo válida. 7-76(a). el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape. respectivamente. Si no lo es.9° PROBLEMA A-7-17. Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec. En sistemas rotatorios.3625 (} = 19. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera. En relación con el sistema de la Fig.81 x 50 = 0.) Por lo tanto. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco. En w = w. La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria.. Asi. Resolviendo parar. 7-76(a). el centro de masa del disco. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . mv2/r. La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e. 7-75.

gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. mro 2(r ...i(O) = O. Por lo tanto.CAP. o x(O) = Oy .e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~.e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. P = SO N. y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada.. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. k = 100 N/m. k. y w = S rad/s. 7-76.tenemos e Para w > w. detenninese x(t) para t ~ O. A velocidades mayores que la critica. PRoBLEMA A-7-11.. Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. 7-76(b). Usando el método de la transformada de Laplace. . 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w. Cuando los valores de m. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica. El sistema está inicialmente en reposo. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca. Para w :» w. P y w estén dados como m = 1 kg. En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt. encuáttrese la solución x(t). 7-77.

Sistema masa-resorte. = ~klm. Solurlón. tenemos PROBLEMA A-7-19. = SO N/kg. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O.7 p (1 ) = P sen w t •1g. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación.t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. 1 . .CAJ>. encontramos w. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig.5. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. sen (JJ. + roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. X(s) =m (sl + ro~)(s2. 7-77.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. y wlwn = 5/10 = 0. obténgase la solución completa x(t) Y Flg. 7-78. (j).)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia.. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. s2 + ro. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w. Sistema mecánico. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. es (s2 + ro.

ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto.. (ro~ -rol) + 4czco.roz] ·.mro2 ro .t tienden a cero.s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun .(k _ mcoz)z bzroz .oz _ (roz _ roz) d = .oz) (ru. X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru. X(s) (ru~ .vl ._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.ruz 4~"2c.oz)z + 4('2ru.. .ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da . 11 11 (ro. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O.{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e». m[(ro.{ 2 2 cz t] En estado estable (1 .r cos ru. involucran a e.CAP..2.o'sen ru -v'l • ro. ..roz e= =Pro m (ru. _ roz) 2 + 4czro.c.roz] .m[(co. Asi que en el estado estable .roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) .coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ .s(t).(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro..t .. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio.(ro! . Solución. (r) = _ Pro ( .rw..7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs.vl .._co.s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk).o..b cos OJI ( -r k .c. .ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ .ao) los términos qur. cos ro1 Pw -t- .ruZ) 2 + 4{zc. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ . _ roZ}'Pru [ .2..

/b20Jl + k'J.::::==~:==::::::.468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O. Determínese los valores de by k. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0./b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l..::..P. 7 A-7-10. donde P = 1 N y w = 2 rad/s. si p(t) Por lo tanto.os = . Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig.:­ X 102. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig. + k'J. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 . Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema.OS m.02 m.. Solución. Sistema mecánico.05 m. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0. 7-79. Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s.. o. . (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) . entonces la amplitud de x(t) es 0.. 7-79. = P sen wt 2 = sen 2t.02 o también 1 = . Por lo tanto 0.02 m.¡bl --. la amplitud de x(t) es de O. La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así.

7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS..mCJJ 2 bOJ . En relación con el sistema mostrado en la Fig.UCIONES 469 De las Ecs... (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También.mm1 = 90° . respectivamente. _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ . + b20Jl y .. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto. Supóngase que y(t) = Y sen wr. la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig.7 N/m PROBLEMA A-7-21. = 4.5 o bien k= 17. 7-80. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución. 7-80.an O an k .CAP. X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2. Sistema mecánico. SOI.68 N-s/m k 2 = 312.tan-• k. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así.

(Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema. Entonces. suponiendo cero las . la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y .xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2..f..mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen .x. m.x2) = p(t) = Psenrot =O Fig. en las ecuaciones de movimiento.f2 + k2(xz condiciones iniciales.. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°. Sistema mecánico.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP..mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito.(Xs . xl) + k 2(x 2 .) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones. b 2 ~ O.mro 2 El ángulo tan.xl + k. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos.. aunque pequei\os. pero despreciables por su pequei\ez. sustituyamos b1 = Oy b2 + b. para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°.¡(k . PROBLEMA A-7-22. el sistema es estable y la Ec. Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig. 7-81.. podemos suponer b 1 ~ O. ('·"t + 90 o . (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable. tenemos x 2 ) = p(t) x.7 Observando que Y(iw) x(t) Y. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m.t an _ 1 bro ) k . 7-81.1[b/(k . mzXz + bz(X2 - x2) + k'}.. + b2(x.x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez. Puesto que b1 y b 2 son positivos.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. Solución.

la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa . ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > . (kt .m 2 w2 m1w 2 )(k 2 . PROBLEMA A.m2 W 2 ) . puede aplicarse la Ec.(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z.(JJ2)(k2. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación. k.m2 wz X.P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°.._ 1X ' ( .(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 . Al aplicar la Ec.ki =k" . (7-33).Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 .mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X. . .7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X.(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z. Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión.(s) _ P(s) . Muestre que.(jro) _ P(jw) . )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X.s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable. en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente.(m. + k:z. La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro.m.(JJ2. (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X.(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k.Cft. par:a entradas de baja frecuencia.J'. la masa m 1 permanece inmóvil.m. El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición.-7-13. .

my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. Fig. Solución.j) + k(x. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 . Por lo tanto. mg sen 8 es constante.y)= mgsen8.y)+ k(x. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x. la última ecuación se hace m(x.y)+ b(x.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x .7 m con respecto a su caja. 7-82. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP. Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro.y. la Ec. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial.

cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación. Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria.CAP. Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada . 7-83..y . montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig.7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm.+ m¡ z x sen 8) De este modo.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg.. . la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y . para entradas de baja frecuencia. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica. Así que para entradas de baja frc-· cuencia. (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos. A-7-24. Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema. -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x.(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen.. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja. Z(jm) . 7-83. Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. aunque PROBI.

Jkalm0 .x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa. Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz.7 pequefios. [El denominador de la Ec.k. Por lo tanto.474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Puesto que W¡ < w. (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero. tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) .8 x 62.~ = o . k. tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto. los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal.. = 62. las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k. esto significa que m1 = 0.8 = kulma = w2 en la Ec.y p(t) = mru'J..(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 .oi'·). puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.(x -y) = m. el sistema e!l estable. (7-70). = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica.(y.) 1 IXUru)l = (k+ k.. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema. = .ru'l.8 rad/s m.Mruf)(k. 1 mru'l. respectivamente.m. escogemos ka= maro'l.y) =p(t) maY + k..8'1.(x. el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k. = 62.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = .m. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w.8 '\/M '\/m. (7-69) es el polinomio característico. podemos establecer 1 . Puesto que b ~ o y ba ~ O.k! =O o bien (i = 1.rul).) Solución. de la Ec.. y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. Por lo tanto.r sen rut + b~~(:Y - x) + k.. r(k" . 7-42(b) con b = O.!_ = 1kll = (J} = 62. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como .MroZ)(k.m.] (k +ka .8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0.

2025 '.5625 Puesto que w1 < WJ. dx' di .. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0. 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k.8ro 1. O.o.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ .81 M m" obtenemos ka = (62. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1.25 kg y ku = 79.CAP.8 x 62.lw. 00 1 ro1 = 1.9 x 103 N/m.OOOlx =O.!_ = ka = 62. x(O) = 10.25 x 62.2025 =o Resolviendo para w.25) = 79.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.64.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k.sz )o . determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.8)1m0 = (62.2Sru = 0.01 dx dt -r- .. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0.:~)( 1 rol roz = 0.2025 m" = 0. tenemos 0.!.5 Hz = 750 cpm A-7-25.5625 = 0.64 -:o(i)~ 0.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica.o. = ~ = Puesto que M = 100 kg.2050 x 100 = 20..25 kg Puesto que .2025.2025 en la ecuación ma (l . roz ro! = 0..8 = 78. ~ Se sigue que = 0. .8 = 50. o sea 1.8) 2 (20.. respectivamente.5 rad/s = 12. Por lo tanto.

x + 0. la d-rz d'l.5. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. Las condiciones iniciales son x(O) = O.f Cro" 0.01/'A y t = 0.0. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0.0001 = 0 ). k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec. Parar > O. 7-84. --p-x De esta última ecuación obtenemos w.0125.005 Asignando Ts = 10. (7-71) como . Solución. y x(O) = O. dt' -.01 dx --'. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t). Definamos k 0 . una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O.4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0.7 Solución. es cuatro veces la constante de tiempo. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'. En el sistema de ecuación diferencial x + 0.= .4x . Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V. Por lo tanto. t' = .4x + 40 (7-71) Flg. tenemos x + 0.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación.476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. = 0. El tiempo de asentamiento t'.4x t. + 4x = 40·1(t) A-7-26. 4/fw. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v.

CAP. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t). a = 0. x(O) =O. (El voltaje de salida del inversor del signo es . el voltaje de salida del primer integrador es . Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V.] bP = 4. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y . bPx U na comparación de las Ecs. b = 4. la última ecuación se hace x = -a«x arx.4. el voltaje de entrada es ko•40.) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l. x(t) ' ko .S.y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko. podemos escoger a 1.ktx. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0. Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.4. 20c = 40 = 1.t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema.10 cos 21 Por lo tanto. obtenemos k o bien X - = - Q(I. [La salida del segundo integrador da 4x(t). 7-84. La ecuación simplificada es x + 4x = 40.X - . 7-84. {3 = . Por lo tanto.40. y e = 2. Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig. l-k1x ¡. y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX.kzX). bpk2 f'. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. escogemos 'Y = l. 7-84. k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . Nótese que de la Fig. X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O.

X donde x(O) .7 80 ·1(t) 4x Flg. 7-86. Diagrama de computadora analógica.Su +y + l. 7-85.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema. 7-86. Diagrama de computadora analógica.4x A-7-17. PROBLEMA . que incluye dinlunica de un numerador. En relación con el diagrama._ l.4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P.Sü = O Y J (x .Sx =U. Solución. = u + O. PROBLEMA A-7-18. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 .Si r•O +X = O. vemos que -i -j = -O.J. Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig.u) dtl IJ o--------t -ll flg.

s 2 X(s) + U(s) . X(s).2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) . PROBLEMA A-7-19.a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) .JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S . obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) .a.s + a 3)X(s) 5J-------.a3X(s)]}) .7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s). 7-87.2X(s)1} En la Fig. 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación. Por lo tanto. tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l. X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) . Fig. obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l.X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) . Al reescribir la función de transferencia. Diagrama de computadora analógica. Al reescribir la función de transferencia.s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución.CAP.3X(s)] Resolviendo para ¡.2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = .s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s).

Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig.. Sistema mecánico. l y flg.z) . Solud6a.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m.480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.i) k 2z b 2 (x . Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . 7-89. 7-88. Supóngase x(O) = O y y(O) = O. f1g. ~ = 30 N-s/m. PROBLEMA A· 7-30. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. Diagrama de computadora analógica.7 En la Fig. 7-89. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m. Los valores numéricos deba. b.

llg. 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s). . 7-90. Diagrama de computadora analógica.(b 1s + k.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones. encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) .)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s .G\P. sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s).lOX(s)l} En la Fig. + 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así. X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s). tenemos s2X(s) = (s7.s 2 +lOs+ 10 En consecuencia.

En relación con la Fig. En el sistema de la Fig. 7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). 7-92. Suponga al capacitor descargado inicialmente. )( . 7-93. 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O. Sistema mecánico.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Sistema eléctrico. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-93. En- Fig. PROBLEMA 8-7-2. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg.1 m. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. 7-91. Sistema eléctrico. Flg.X{O-) = 1 mis. PROBLEMA 8-7-3. En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N. = O.

Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig. {b) curva de respuesta escalón. X (a) (b) Fig. 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento. 7-9S(b). 8-7-5. . (b) porción de una curva de vibra- ción libre.CAP. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. (a) Sistema mecánico. (a) Sistema mecánico. [Note que (0. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. 7-ts.4.08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0. 7-95(a).7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4. como lo muestra la Fig. el sistema vibra como se encuentra en la Fig. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-94(b).02/0. 7-94.

El sistema está inicialmente en reposo. Sistema mecánico.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. PROBLEMA B-7-8. 7-98. El sistema mostrado en la Fig. 8(t}- m Fig. 7-96. 7-96. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. El péndulo mz está soportado por la masa m¡. 7-97 está inicialmente en reposo. Sistema mecánico. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Determine la velocidad inicial de la masa m. la cual vibra a causa de una conexión elástica. encuentre la respuesta x(t). La Fig. . Fig.7 PROBLEMA 8-7-6. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. 7-97. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. PROBLEMA 8-7-7. Sistema mecánico.

7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos._][~--o (a) (b) Flg.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. (b) sistema eléctrico análogo. respectiva- mente.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. (a) Sistema mecánico.. 7-99. 7-100. e. / e. Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig.(AP. (b) sistema eléctrico. . o---------------c_. (a) Sistema mecánico. (a) (b) Fla. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. 7-99(a) y (b). PRoBLEMA B-7-10.

Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-103.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. 7-101. PROBLEMA B-7-13. obtenga un sistema eléctrico análogo.7 PRoBLEMA B·7-11. Además. Sistema mecánico. Fig. . 7-101. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. como también un sistema eléctrico análogo Fig. 7-102. 7-103. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Sistema eléctrico. PROBLEMA 8-7-12. encuentre un sistema mecánico análogo. Fig. Sistema mecánico. 7-102.

es la entrada al sistema. ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? .C[fJ(t)) y H(s) =. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s).) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:). 7-104(b).C[h(t)). 7-104. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale. K. lida y la corriente i es la entrada.CAP. Suponga que el cambio en temperatura (J K. Encuentre la tensión en la cuerda. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s. PROBLEMA 8-7-15. donde el voltaje ea es lasa. 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente.7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI.EMA 8-7-14. Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N.)o a (:)o + 8 K. donde0(s) =.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. (b) sistema eléctrico aná· logo. Una piedra con masa de 0.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (. En el sistema térmico mostrado en la Fig. (a) Sislema térmi(b) co..

El sistema masa-resorte mostrado en la Fig. . En el regulador de velocidad de la Fig. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. 7-105. 7-107. P(f} = P sen wt fig. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg.2.7 PROBLF. 7-106 está inicialmente en reposo.JNEALI:S CAP. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t. 1( Flg.2 kg a una distancia r = 0. P = 5 N. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig. Sistema regulador de velocidad. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0.) La velocidad de operación es de 10Hz. PROBLEMA B-7-18. Sistema masa-resone.488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l.MA B-7-16. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-106. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación.5 m del centro de rotación. 7-105. (La masa M incluye a la masa m. yCJJ = 2 rad/s. Determine la amplitud de la fuerza transmitida. Si se desea tener t = 0. PRoBLEMA B-7-17. 7-107. K= 100 N/ m.

. P(f) = P senwt Fig.C. y w << wn. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. Máquina montada sobre un aislador de vibración. 7-108. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. donde wn = .Jklm. está en serie con el resorte kz.. Suponga que x es el desplazamiento de la masa.P. PROBLEMA B-7-lO. y es el desplazamiento de la base. 7-109. . éste puede usarse para medir la aceleración de la base. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir. En la Fig. y Flg. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base.

P(l) = P senwl Fig.490 .7 PROBLEMA 8-7-21. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig.. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica.t + 2X + 0. Máquina montada sobre un aislador de vibración. 7-111.jk0 /m0 = w. Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos. Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO. 7-110. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = .jNEAlES CAJ>. donde y es el desplazamiento de la cimentación. encuentre la amplitud de vibración de la máquina.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. PROBLEMA B-7-23. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que . Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn. 7-110. Determine la transmisibilidad del movimiento. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. . ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22. Fig..ANA LISIS DE SISTEMAS [.Jklm.

.7 PROBLEMA PRosl. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales. 7-112. 7-113. u o---.MA~ 491 B-7-24. x(O) =O. PROBLEMA B-7-28.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. X(s)/ U(s) del sistema F¡g. .CAP. 7-112. 7-114. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig. . PROBLEMA B-7-26. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. PROBLEMA B-7-27. Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema.. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1).Í PROBLEMA B-7-25. Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig.f. Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. -IC Flg.--------------------------. 7-113.

. Diagrama de computadora analógica para simular un sistema.. Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema.... 7-116.... En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig. Sistema vibratorio mecánico.. 7-114... ~-------------------------~o.... PROBLEMA B-7-30...7 fig.... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. PROBLEMA B-7-19...491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema.ar- . La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema.. 7-115....~ u e>--L----1 Fig.... . Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla.. 7-116.

2 N-s/m. Los valores numéricos de m. k = 200 N/ m. P = S N. k. y w = 3 rads/s. b = 0.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. b. . P y w se dan como m = 2 kg.CAP.

perturbaciones. con términos tales como plantas. Una planta es una pieza de equipo. en presencia de perturbaciones. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. control realimentado y sistemas de control realimentados. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. Plantas. Control realimentado. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. Perturbaciones. tiende a reducir la diferencia entre 494 . cuyo propósito es realizar una función particular. seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. El control realimentado se refiere a una operación que.

Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. acelera y la velocidad del carro aumenta. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. De hecho. Si viaja muy despacio. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia.ctica. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. desacelera y el carro va más lento. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. Sistemas de control realimentados. es un sistema avanzado de control con realimentación. En la pré. Como otro ejemplo. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. eléctrico o similar. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. Sistemas de control de malla cernda. por supuesto. El cuerpo humano.SEc. se alimenta al controlador de modo que se re- . En lugar del conductor observando el velocímetro. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. Los sistemas de control realimentados. no están limitados a la ingeniería. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. Si la velocidad real es muy alta. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. por ejemplo.

es decir. Así. La máquina no mide la seftal de salida. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. la limpieza de la ropa. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. Por ejemplo. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. En otras palabras. . Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. Todo sistema de control debe ser estable. como resultado. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. Remojar. la exactitud del sistema depende de la calibración. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. es decir. Más aún. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. Requisitos generales de los sistemas de control. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. Sistemas de control de malla abierta. Este es un requisito primario. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. Por otra parte. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. Desde el punto de vista de la estabilidad. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Así. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. Claramente. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. Además de la estabilidad absoluta. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado.

se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. finalmente. es necesario al disertar sistemas de control. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. la Sec. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. describe técnicas para simplificar tales diagramas. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. 8-7. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. Esquema del capitulo. llamados diagramas de bloques. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec. En adición a las definiciones necesarias. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. Como se ha notado. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . 8-1. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. hidráulicas y electrónicas.SEc. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. 8-4. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. Diagnmas de bloques. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. En la Sec. En la Sec. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes.

"l. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. 8-2. En relación con la Fig.8 dirección de las flechas. Elememo de un diagrama de bloques. un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. 8-1. _____ ~ a-b b_· . la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único. Func•ón de transferencia G(s) Fig. En consecuencia.P. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. Ü. A tales flechas se les identifica como seflales. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. a Flg. 8-1. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. En general. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. Así.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. Punto suma. Punto suma. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque.

Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. de trayectona . puntos suma y puntos de bifurcación. 8-2 DIACiRAMA nr BL. 8-4. Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s). como se muestra en la Fig. 8-4. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. 8(s} FJg. E(s).(s). La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. " . Es decir.SEc. Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. 8-3. entrada. en donde se le compara con la entrada e. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg.oou1:s 499 Puntos de bifurcación.

Procedimientos para trazar un diagrama de bloques.8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec.(s) . se arman los elementos en un diagrama de bloques completo. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria.H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>.H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. 8-4. Función de transferencia de malla cerrada. Finalmente. suponiendo cero las condiciones iniciales. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. 8-S(a). Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque.(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada. considérese el circuito RC mostrado en la Fig.B(s) = 0 1(s). Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) . entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma. Como ejemplo.500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. En el sistema mostrado en la Fig.

Armando estos dos elementos.E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig. (e) diagrama de bloques correspondientes a la F. (8-4). (8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. 8-S(c). (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec. 8-S(b).c. (8-5). obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig.S. .~c. La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig.OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. se hacen l(s) = R [E((s) .. (a) Circuito RC. 8-S(d). (a) J(s) (b) (e) Flg. (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC. 8-2 DIAGRAMA DE Bl. S.

La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Ejemplo 8-1. usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. 8-6(a).G2H1 . 8-6(c). Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. Al J. Debe notarse. El denominador de E} 0 (s)/9. 8-6(b).(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes.(GsHt .llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig. Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9. Al simplificar un diagrama de bloques.GtHt .ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros.502 . recuérdese lo siguiente: l. Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig. Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. sin embargo. Eliminando la malla de realimentación positiva.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador. Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso. tenemos la Fig. intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación.(s) es igual a 1 . Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . estas componentes deben combinarse en un solo bloque. eliminando la malla de realimentación resulta la Fig.) = 1. 8-6(e). S Reducción de un diagrama de bloques. 2. 8-6(d). El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual. Finalmente. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente.

~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ .og•omo•d:b~~~~:~:~: F~. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.~c.1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~.

1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 . S Tabla 8.504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.

c. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados.(5) (e) 8. 8-6.(sl (d) (el fig.SE. 8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8. .

(s). por lo tanto./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs. La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama. S Ejemplo 8-1. 8-8(a). Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . 8-8(c). 8-8(d) y (e). Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig.E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) .e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1.iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace. 8-7. 8-8(b). este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig. (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig.E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) .C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1. determina la desviación y produce una seftal de . Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig.506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP. e1 eo J = ~2 J = ~~ (il . Eo(s) 1 Et(S) =-= R. La simplificación subsecuente resulta en la Fig. 1 /1(s) = R [E1(s) . La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es.

8-8. (e).I.(s) E.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E. 507 . (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt. (d).(s) Fig. (e) diagramas de bloques simplificados. (a) Elementos de un diagrama de bloques.

4. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. una planta y un elemento de medición. Clasificación de los controladores automáticos industriales. proporcional.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. Acciones de control. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en . Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. 3.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado. el cual consta de un controlador automático. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. S. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. actuador y elemento de medición. presión o voltaje. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. un actuador. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. 2. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. 6. (Así. integral o derivativo. tal como desplazamiento. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. El controlador detecta la señal de error actuante. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial.8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño.

un actuador. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos. La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. una planta y un elemento de medición. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. Como regla. 8-9. Controlador outom6tico r-----------. en muchos casos. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. 8-lO{b)]. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Para explicar el concepto. ya sea máximo o mínimo. por esta razón. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor. simplemente de encendido y apagado. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. el cual consta de un controlador automático. las cuales son.SEc.

8-10. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Sin embargo. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. las acciones de control proporcional. vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. sin embargo. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones. y derivativa son acciones de control básicas . Aeclones de control proporcional. integral y derivativa. integral. Como se muestra en la Fig. En algunos casos. 8-12. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. De la Fig. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero.510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado. 8-11. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. 8-12. (a) Claro diferencial m Fia. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente.8 geramente más allá del valor cero.

8-U. En relación con el controlador mostrado en la Fig. acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa. Diagrama de bloques de un controlador.. para la acción de control proporcional. 8-13. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg. Para la acción de control integral. Sistema de control de nivel de liquido.. 8-13. E(s) -~~+ M(s) G. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig.. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional. 8-11. En lo que sigue.(s) fia.. . la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K.. es una constante.o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. acción de control proporcional integral. 8-IJ.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional.

8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta. para la acción de control proporcional integral derivativa.38 x 105 N/m 2 manométrica (1. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta.016 in). el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta. la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) . A medida que la aleta se aproxima a la tobera. su simplicidad y facilidad de mantenimiento. En la Fig. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador. S Para la acción de control proporcional integral.Gc(s). la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión. Al operar este sistema. y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales.01 in). es una constante llamada tiempo integral. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales.25 mm o 0. El diámetro del orificio es del orden de 0. M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. Para la acción de control proporcional derivativa.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig).s) donde KP es la ganancia proporcional y r..K. M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~. entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- . Generalmente. En forma similar.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa.01 in) y el de la tobera es del orden de 0.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo.25 mm (o 0. de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0. En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio.4 mm (0.

SEC.1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg. sitivo tobera-aleta. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - . 8-14.) En la Fig. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X. En consecuencia. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. . (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa.

Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa.~. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático. haciendo decrecer. la presión de control Pr. por lo tanto. 8-15. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior.A lo vólvulo neumótico (b) Flg.38 x 105 N/m2 manométrica. interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa. En la Fig. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera. 8 Relevadores neumáticos. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento. .Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire. En la práctica.¿. o de o psig a 20 psig).~F¡:zz. Tal relevador se llama relevador de acción reversa.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP.

Así el relevador mostrado en la Fig. el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. Controladores proporcionales neumáticos. el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. Controlador proporcional neumático. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. por lo tanto. Hay otro tipo de relevador. el tipo sin descarga a la atmósfera. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y.SEc. 8-16. En la Fig. En con- .25 mm o 0.01 in). y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. Este paso decrementará. El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. excepto en su asiento superior. En todas las posiciones de la válvula de esfera. no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. Aquí. 8·16. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control. Este controlador opera como sigue. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0.

la distancia tobera-aleta. z. no resultaría acción de control alguna. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. (8-15) . pero el cambio en la presión de control puede ser grande. Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. determina la presión de control. tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante. la presión de respaldo de la tobera. resultando. el desplazamiento del fuelle B igual a Z. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. y la presión de control igual a P". La posición de la válvula de esfera. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. Cuando existe un error del actuador. Para el movimiento de la aleta. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. De las Ecs.516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. Cuando el error del actuador es cero. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. Pb y p" respectivamente. el desplazamiento de los fuelles Fy B. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb.8 secuencia. tenemos b e. e = O. (Si estos dos movimientos fueran iguales. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. la cual depende del desplazamiento del fuelle B. y. (8-11) y (8-12). Sean estas desviaciones x.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. por lo tanto. Si el cambio en el error del actuador decrece. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. cerrando así la tobera. (8-11) donde K2 es una constante. (8-10). Pero el fuelle B.

es decir. De la Fig. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig.A p a+ b k. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. ~ + (S) ~(S) K (al Fig. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. el controlador neumático de la Fig. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. _b_K En la Fig.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. 8-16. 8-16 es un controlador proporcional. el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle.SEc. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. Puesto que p( y e son proporcionales. (b) diagrama de bloques simplificado. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o . (8-13). 8-16 es en si mismo un sistema realimentado. pero en menor grado. (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl.g. En los controladores proporcionales comerciales. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. 8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador. 8-17(a). 8-17. y ks es la constante equivalente del resorte.

insertar. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación.518 8 1 (sl . y si se quiere una acción de control proporcional integral. 8-18. 8-18. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. (5-40). En el sistema mostrado en la Fig. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. En estos controladores. .1 Luego. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. S Fig.nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación. En relación con la Sec.1.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es.RCs t. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. controladores de encendido-apagado neumáticos. P0 (V) 1 P1(s) =. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig. 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C. reescrita así: RcdPn dt + Po =. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático. Controladores proporcionales derivativos neumáticos. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec. 5-5. por lo tanto.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.

se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L..SEc.-' . -(a) E(s) (b) Fig.. y la presión de control una vez más.. (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. . 8-19.-f'~--~ ¡.. Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador.-r-J 1 1 1 ' -. 8-:ZO. (b) diagrama de bloques. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. 8-20(b). 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe. 8-20(a). . la distancia toberaaleta.. Sistema de fuelle neumá- tico.

en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig. Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1. 8-21(a). Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta. la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk. La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 . simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk. como es usualmente el caso. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado.b 1 1 + __!5!!_ _. o la función de transferencia li(RCs + 1). P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada. RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad. Controladores proporcionales integrales neumáticos. en la Fig. 8 ques K es una constante.(RCs. por lo tanto. El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula)...b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede. 8-21(c). Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna.:i a+ b k. de modo que R = oo. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada. A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle. entonces la resistencia R es despreciable. R ~ O. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. la acción de control se hace proporcional.

...¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg.... *' '...-.¿ 1 1 1 \ . . (e) diagrama de bloques simplificado..... 1 ---1 " ... 8-11...OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---. (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques.SEc. 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI. 1 ..

el controlador mostrado en la Fig.. 8-22.. Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos. Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs..aA' T.. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo... ~--. S donde K _ bk.... Aquí las resistencias R.. P . (a) 1 (b) Flg..= RC Así.. -e Relevodor neumático . (b) diagrama de bloques. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables.. . 8-2l(a) es un controlador proporcional integral.. y Rd se escogen de tal modo que R. '"-r-J 1 1 1 ' ___ .511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP.... (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo. .. La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo. ~ Rd..

1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R.SEc.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-. Controladores integrales hidráulicos. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto.E(s) ~ aA (T1 .s T.C. (8-16) se simplifica a P.C.aA = 4 T. la Ec. Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica... y observando que T¡ >> Td. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia. 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo. (R 4Cs t. Controladores hidráulicos. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P. la cual puede posicionarse con muy poca potencia. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas.bk.:.(s).T 4)s --=-. En el presente análisis.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C . los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas.Cs + 1)] 1 >> 1. Por definición. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig. ..R4 C)s a + b k.. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) .. Como los controladores neumáticos.bk. T4 T 1s 2 -L -:. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig. Más aún. T 1 = R.

8-lJ. por lo tanto. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. 8-23 actúa como un controlador integral. . entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. Así. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga. se descubre el puerto 1 y. suponiendo cero las condiciones iniciales.514 . Por lo tanto. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. 8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. ServomotOr hidráu· lico.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). De las Ecs.

8-24.~c. 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. 8-24(a). El servomotor hidráulico de la Fig. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. (a) Controlador proporcional hidrálico. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación.s(a sa+b + b) bK -l. Ka (8-20) . por lo tanto. La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. moviendo. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig. Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. 1~ válvula piloto hacia la izquierda.. El controlador opera aquí de la siguiente forma. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda. (b) diagrama de bloques. El pistón de potencia. al moverse hacia la izquierda. 8-24(b).

P.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo. Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos. . Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. Controlador proporcional electrónico. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante. .526 ANAI. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional. Para este controlador. la acción de control proporcional integral. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos. Así. La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado.) Controladores proporcionales electrónicos.8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. cuya ganancia es KP. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. el controlador hidráulico mostrado en la Fig. En consecuencia. entonces la Ec. 8-15.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0. Fig. En la Fig. 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. Esencialmente. e. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. eo = K(e. Eo(s) E.

Controlador electrónico proporcional derivativo.s E0 (S) . En consecuencia. 8-27.. 8-26. como es usualmente el caso. como es usual. donde T¡ = R.(s) . el controlador mostrado en la Fig.s + 1) 1 ~ 1. Er(s) _ R1C.SEc. Para el controlador mostrado en la Fig. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa. 8-16.Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1.R 1C1s + 1 [E.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T . el controlador mostrado en la Fig.C.¡C11s + 1) _:_ R C s E.R 11 C4 s + 1 [E1(s).¡S + 1 donde Td = RdCd. 8-27 es un controlador proporcional integral. flg. para el controlador mostrado en la Fig. Eo(s) = K(R. 8-27.SI(R.C. Er(s) _ 1 E0 (S) . Así. . Eo(S) =1+-'E. 8-26 es un controlador proporcional derivativo.(s) T.S Flg. Controlador electrónico proporcional integral. En forma similar.E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR.C.

la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden.(s) se encuentra a partir de la Ec. puesto que el controlador es proporcional. Entonces.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q.. el cambio en la razón de . de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. ii y Q. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal.. En relación con la Sec. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. 4-5. h y q0 son suficientemente pequeñas. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. 8-28. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. Q. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K.. Flg. (4-17). Q. Q.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. 8-28 es proporcional. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. Sistema de control de nivel de líquido. Control proporcional de un sistema de primer orden.

(s) se encuentra a partir de la Ec.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Flg. Control proporcional de un sistema de primer orden. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. ii y Q. el cambio en la razón de . Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. Sistema de control de nivel de líquido. Q. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. 4-5. 8-28. (4-17). Q. puesto que el controlador es proporcional. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. 8-28 es proporcional. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. Entonces. En relación con la Sec.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. Supongamos también que las magnitudes de las variables x.. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X.. h y q0 son suficientemente pequeñas. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable.. Q.

8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. la Ec. 8-29. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. 8-29(b). flg.sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q. pueden compararse directamente. por lo tanto. (8-22) se hace Q¡{. donde K = KpKl. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t).KR)/RC] s- (8-24) . sustituyendo X(s) = lis en la Ec.E(s) En la Fig. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. 8-28. supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 . es proporcional al error del actuador e. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf.~c. (b) diagrama de bloques simplificado. (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces..\") = KPKl. Para simplificar nuestro análisis. En términos de cantidades de la transformada de Laplace. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig.

8-29(b). = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. 8-30. Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral. De la Ec. h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T.8 A continuación. Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor. (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. (Una seftal de .530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). 8-30. puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. como lo muestra la Fig. 8-3l(a). Tal error se llama descompensación. . al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. (8-24). Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. obtenemos la solución en el tiempo h(t).

son cantidades pequeñas.H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR . (b) . De este diagrama... Q. Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente. 8-31.. ii y Q. (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional... por lo tanto. h y q0 ... La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido. Supongamos aquí que el controlador es integral.) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional. siendo cualesquiera de las dos indeseables.. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral. la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) . o aun de amplitud creciente. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación. e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o ... el sistema puede considerarse lineal. • t Flg.SEc. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig. Q... Control integral de un sistema de nivel de liquido. Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable. En estas suposiciones.. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X... Supongamos también que las variables x. 8-32(b).

.. eu = lím sE(s) . la exactitud en el estado estable. el cual produce descompensaci6n. (a) Sistema de control de nivel de líquido. Acción de control derivativa. cuando se agrega a un controlador proporcional. o 2 = lím s(RCs 2 ... el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. La acción de control derivativa. CAP. por lo tanto.8 Puesto que el sistema es estable.. Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón. (b) diagrama de bloques. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final.. mejorando.532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl. proporciona un medio para obte- . 8-32.. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig. De hecho. Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional. Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola..

Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. Control proporcional de un sistema con carga inercial. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. En el sistema de control de posición de la Fig. 8-33(a). Su salida es una seftal del par T. suponiendo cero las condiciones iniciales. Para el elemento inercial. este nunca se usa solo. 8-33(b).Js 2 +K. inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig. por lo tanto. 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. 8-33(c). factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande. y.(s) . expliquemos el control proporcional de una carga inercial. E>. agrega amortiguamiento al sistema. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig.SEc. . la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. El diagrama de la Fig. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación. la cual se aplica a un elemento de inercia J.

donde e es la seftal de error del actuador. 8-33.s) + K.. Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~). (e) curva de respuesta escalón unitario.Jsl K 1(1 -t T. Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema.}.T4s + K.534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP. . 8-34(a). La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. En el sistema mostrado en la Fig._ (a) ~(s) (b) f11. Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial..8 T () J )~-"-~8?. (b) diagrama de bloques. El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T. (a) Sistema de control de posición. mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación. (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9.(s).

8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente.¡S +K. Claramente. la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado. En consecuencia. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. Asi. 8-33(c).) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. (b) curva de respuesta escalón unJtario. es una práctica común utilizar . 8-34.T. para valores positivos de J. mostrada en la Fig. Con frecuencia. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. y Td. /(.= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas. 8-34(b)..~c. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario. En muchos casos prácticos. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones. (o) Jila. puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz.

El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o.. td 2... La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. l. Sobrepaso máximo. tP 4. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig.. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero.536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Tiempo pico. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria. Especificaciones de la respuesta transitoria.'· ----~ f1g. 8-35. Tiempo de retardo. o de S a 9SO!o.::v-. Tiempo de subida.o2 1 .4 . Tiempo de subida. Tiempo de asentamiento.9 ~------------__ 1____________ _i. naturalmente.0 0. es conveniente designar lo siguiente. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. Por tanto. o de O a lOOO!o de su valor final. En sistemas subamortiguados de segundo orden. normalmente se . las características de la respuesta pueden compararse fácilmente. MP S.. Tolerancia permisible 1.. Tiempo de retardo. 8-3S. tr 3.o. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario.

) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria.SEc. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo. nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. 8-36. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. Por ejemplo. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. t. Tiempo pico. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. Tiempo de asentamiento. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. . El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. En sistemas sobreamortiguados. lp. Sobrepaso máximo (porcentual). 15 y MP. 8-36. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad. Este hecho puede verse claramente en la Fig. Nótese que si especificamos los valores td. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg. en un sistema sobreamortiguado. Comentarios.. Además.

. la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia.. 8-37(c).s + m! s _ ..¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP. A continuación. tenemos 8 1(s) = 1/s.s + co! s1 1 s (s (J).!.... 8-37(b). encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto.(s) - + 2{ro.s s 1 + 2{(J). 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa). = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación.. (s + C(J). S Sistema de control de posición.Js 2 + bs + K.¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig. La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K._ _ S + 2C(J)" . consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1.. la Fig. Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8. 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig. Para una entrada escalón unitario. _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw. suponiendo cero las condiciones iniciales.s + ro! (l)~ (8-26) (J).)1 + col (8-27) .)1 + ro. La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) . 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig.538 Af. s +Cm.s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e . Entonces e (s) o - + 2C(J).

La transformada inversa de Laplace de la Ec. 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t.8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~.t. Las curvas son funciones solamente de t. (a) Sistema de control de posición. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia.e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw. donde la abscisa es la variable sin dimensión w.j~) ' (8-29) . 'l (ro t + tan11 1 . 8-37..r sen wd t o . (b) diagrama de bloques. . (8-27) da 8 (t} = 1 . (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar.k.

4 y 0. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. Los valores pequeños Fig. r (r . el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. de < 0.P. (8-26). es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn. El sistema se supone subamortiguado.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0. Asi.8. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria. En otras palabras. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. Si uno se hace menor. el tiempo pico. el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0. Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí. 8-37(c). Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. 8-38.8) responde lentamente. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida.

) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2. En relación con la Ec.. 'l e _. . i-1r Jw Flg. Definición del ángulo {3./1 . es t. En relación con la Ec. podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien . encontramos el tiempo de subida t..ji wdt ro....1 ( . Si t = 0+. 8-39. debemos tener una gran wd.. tenemos wdtp = 11".j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig. entonces tan. aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t. ... 2n. (8-28).t 2/t) = +.. (8-32) . Tiempo pico tP.t 2/t) = 1("-./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O. el tiempo de subida t. ' 'l (8-31) ())4 Así. t = . (8-30) la siguiente o bien tan . Entonces.si t = 1-' entonces tan.SEc. = _!_ tan.1 (-."'1 ) 0Md. (8-28)..../1 . 8-39. 3n. Nótese que el valor de tan. tomando 90 (1.. n. podemos obtener de la Ec.1 ( .. ..1 ( . Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t.

S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.-tz 1--- 1 o 1 . (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J.(.t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario. en 1 = Sobrepaso m6ximo MP. = y - 4 . fla..542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>.. Curva~ n:spucsta escalón . El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi.] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~.fbo.co.) (cos 1t + = e-c. es cuatro veces la constante de tiempo.a. es decir../Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o. Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig. a. 8-40.. f=--cos -1~) . [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 ...) 0 1 = -e-C~»~~(. (8-29). de la Ec. t.. J. (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. En un sistema de segundo orden subamortiguado. Tiempo de osentamiento t•..-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes. la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec. El tiempo de asentamiento t.

. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0. Detenninese el tiempo de subida. 8-41. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Nótese que w. ro. 10 '~ 05 o "' i'-. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida.866 . Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario. el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig.4 y 0.S'Io. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento.O./ 1 .. = wd 1 .2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp.8.J. 10 15 Flg. 8-41.. Por lo tanto.S1 = 0.cz = . La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig. En otras palabras. la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2.. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w. el tiempo pico.5 para este sistema.SEc. Ejemplo 1-. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t. = 1 rad/s y f = 0.

163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec.5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec. así como en un tiempo de asentamiento grande.05 . Tiempo de subida t.63 S e-1. En relación con la Ec. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro).866 = 1. Tac6metros. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición. CoNTROL CAP. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo. lp = 1t (J)d = 3. En relación con la Ec.544 _AN.5xJ.I4/0.::::. (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación.866 .. Sistema de control. donde {3 = 1l. S ®¡. 1 T = 3. 8-41.o\liSlS DE SISTEMAS DE.J!_ (J)d = sen -l 0. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa.1. es t.05 rad. (8-13) el tiempo de subida t.2 41 0.14 0. (8-32).81 Sobrepaso máximo MP.(sl i'lg.. Se usa como transductor. (8-34) y es 4 t' = 0. Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande.866 = 3.14 .866 = = 0. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- . Por lo tanto. Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo..

) El diagrama de bloques de la Fig.ITORIA 545 cional. 0(s) = .C(e].A Rl:. El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema." donde E(s) = . la seftal de velocidad. En el presente sistema.C[B]. Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn. Dados los valores de J y b. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad. lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s). . Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad. Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón.sPUESTA TRANt. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido. Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden.Ks é(s). 8-43(b). 8-43(a)..SEc.)s + b + }(}(" 2. junto la seftal de posición.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy.y kh es una constante. Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig.

que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. 843{b).(s) ( b) F'la· 8-43. = o bien X Cl)d = 1 . (b) diagrama de bloques simplificado. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.8 8 1(s) (a) e..2 y el tiempo poco sea 1 s..S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. Por lo tanto. Este valor debe ser 0. Supóngase. Ej~mplo 8-4.2 la cual da 0. en el sistema mostrado en la Fig. (8-33) como M. de modo que el sobrepaso máximo sea 0. e-C•/~ = = e-Csr/. de la Ec.456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s. (8-32) '= t.rr=ct 0.2. El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec. Por lo tanto.

Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa. el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto. o s J. .(s) - E>. + bS + . examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue.53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a .JKIJ = . 8. La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo. 8-44. "'n es (J) "~ = (J)d = 3.(s) - 9.(s) K 1 s(Js + b) Flg. 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0.(s) = li.. En tal respuesta rampa.!!_ 2 + bs + K) . Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t... Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional. 8-44..S :z. Considérese el sistema mostrado en la Fig. tenemos E(s) _ 9...JK/1 = K= ro~ = 12. y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec.(s) .178s Errores en estado estable de la respuesta rampa.5 N-m . o Js 2 + /Js = lim .(s) . Del diagrama de bloques.456.-o sZ(Js K .SEc. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. tenemos 9./K.9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9.K 1 S1 = lim s2(Js + b) = . = llm s E(s ) . . (8-35) como K 11 = WK} .l =0. En el presente análisis.

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

En estado estable la presión de control de un controlador es Pe.6s 1)(19. q =Pe. RtC. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q. tenemos 7 .44 x P. k.(9.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4.Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma. El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. Y RzC en la Ec. La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg.8 Al sustituir los valores numéricos de A. P. 8-58.r X(s) _ 1.(s) .= Po .+ p. a Pe + p •.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>.Pv R Re". ces la presión de la válvula cambiará de. Válvula de diagrama neumática. Entonces.. _ q _ e dpv dt. (848). Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n.de la cual Pe .560 ANAl.

el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. Supóngase que. A Aceite bajo presión l flg. 8-59.P. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia.0.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. 8-59. Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. Controlador hidráulico de tubo de inyección. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda. el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n. .

Considérese primero el amortiguador by el resorte k. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. 8-60.i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. es decir. PROBLEMA A-8-6. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante. Solución. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. -Y . Controlador hidráulico. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s).8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. En la Fig. De aqui. Asi. q=K¡X Para el cilindro de potencia. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig.

Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡.. E(s) Fla. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. = b/k. Entonces.p0 = k. 8-61. para t < O. . 8-60. respectivamente. + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. Para el fuelle 1. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución. el controlador mostrado en la Fig. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. Así. Supóngase que.CAP. respectivamente. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. 8-62. tenemos A. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig. 8-61. Supóngase que el cambio de presión P. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P. 8-60 es un controlador proporcional integral. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . PROBLEMA A-8-7. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P.

1-6%. De ahi W(s) _ ~ P. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l.564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. Para el fuelle 2. .k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig.s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P. donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles. 8-63(a). AzPt = k 2 w '.{$) . Vólvulo piloto 2 Flg. Controlador hidráulico.

hzk. . como se muestra en la Fag. usando condiciones iniciales cero. .a. Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s. La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. Así. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig.. Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario. Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. . de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida. la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande.h. el sistema puede considerarse lineal. .a... Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros.S D. suporuendo 1 Kt 1 /((a. la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?. 8-62 es un controlador proporcional derivativo. Así el sistema es un sistema diferenciador. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. y se. x(O-) = O y 8(0-) = O. 8-64. En el sistema de la Fig. 8-65. + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . 8-63(c). es decir. el controlador mostrado en la Fig. Solución.A 1k 2 ' Por lo tanto. por lo tanto. PROBLEMA A-8-8.Az + 1) = K.k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños.CAP.(l + Tds) donde Td = RC " . 8-63(b). S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI. S6S Nótese que los diagramas de bloques .

8-63... (b). 8-62.· ..¡----. (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) ..... (e) diagramas de bloques simplificados.- ---..... .-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡..

La curva de respuesta en el tiempo. 8-65.L 1 llg. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) . PROBLEMA o A-8-9. 8-66(a). 8-66(b). se muestra en la Fig. La barra sin masa AA' se desplaza O. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg.OS m mediante una fuerza constante de JOO N. Detemúnese los valores numéricos de by k. )( (t) o 8 ( f) . Solad6n. ~. Considérese el sistema mostrado en la Fig.CAP. Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. 8-64. Sistema mecánico.

OS m. (a) Sistema mecánico. 8-66. tenemos k = x(O) = O. y por tanto.A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg.568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP..-----.8 F = 100 N X t _j A.OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada.. (b) curva de respuesta. Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O.Ose-c1ooo¡~tlt . para t > O. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O.

8-67. = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K.. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) . Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original.C'AP. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. Así. Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto.Js" + bs .0184 m = 0. La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) . Sin embargo. en tanto que t decrece a o. E(s) - Js2 + bs _!_ . incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria.368 = 0. En el sistema mostrado en la Fig.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e. x = 0. 707 de su valor original.0184 m ocurre en t = 6 s.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b. un valor mediano y un valor grande de K. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10. + bs + K Para una entrada rampa unitaria. Sistema de malla cerrada.05 x 0. 9. 8-66(b). 9 1(s) = 1/~.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial.(s) 8 0 (s) Flg.0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. Solución.K Por lo tanto. Por otra parte. 8-67. disminuyendo b a la mitad de su valor . en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig.

8-69. 8-69? 8. Sistema de malla cerrada.. e.v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 .. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida.(s) Fig.03" . 8-67.s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s].v'IJ S -v'15 + -4 + . la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada. Solud6n. En la Fig. La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .3 + . 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K.570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP.. es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b. PROBLEMA A-8-11.-4 .y'B)(s + S . 8-68. <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg.-v'I5 S + 1 1 S . Por lo tanto. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig.8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales. tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + . ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.y'B + S . Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable.y'B 3 .

6 Kk = 3. + Kk = 2. En relación al sistema de la Fig. = 2 + Kk K obtenemos K = ru.JB = -1.7 X 4 = 5. de 4 rad/s.. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . determínense los valores de t de O. = 42 = =2 X 16 :y 2 Así.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11.15e-a. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig.-y'1J o 3 + . Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2.6 o bien k=.(5+v'TI>r + 4 .a7r -3 + -vffl + 0. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco. 8-70. Solución. 0.145e-I.:= 0..CAP. Sistema de malla cerrada. 8-70. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w.y'I5 e.CO.225 PROBLEMA A-8-13. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K . La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) . Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución.

.25 de la cual . K - = 2. o bien 0. _ 2 x 0. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig.72 _ 2.8 S. tenemos Nótese que ro.95 .. Sistema de malla cerrada. Cuando el sistema mostrado en la Fig..72 0.¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación. CAP.= 1.. =. 8-72(b).. SISTEMAS DE O>NTROI.471 s PROBLEMA A-8·14.¡1 . = Kk la cual está especificada como 2SOJo.57 Entonces.¡ 1 Por lo tanto. obtenemos 1.0 .(s) Flg.57 = 1. 8-71.. = 1.4042.95 N-m k = 2{ro. la frécuencia natural no amortiguada wn es ..122.S7l ¡VIA LISIS O[. 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario. .404 x 1. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta.'T'='l' = 0. Y así Cn = 1.'2. De ahí e-C~rl .404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s. K= ro.386 '= o bien ro.

~ 1 .8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA. (b) curva de respuesta escalón unitario.142 x 1.T = 1. De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia.¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.09 = 1.0. K = /K V T' = T 1 Por lo tanto.. K = (JJ.¡ (JJ"~ 1 - '2 (J).14 . (b) Solución. los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -. lp=-=--~-- 1t 1l (1).40Jo corresponde a! = 0.S Y Sot \.4.CAP.4 X 1.. 8-72.42 =3 Se sigue que (JJII = 1.14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J).= 2'(JJ• l =109 2 X 0. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da..42 . (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ. El sobrepaso máximo de 25.

la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. la masa de las otras partes es despreciable.. S PRoBLEMA A-8-15. Solud6n. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador. la masa de la manga es M.) (_) ~r-1 Fig. (Consúltese la Fig.!. Además. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w.Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) . Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. Gobernador controlado por resorte. un pequefto cambio en la velocidad angular. 8-73. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga.. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión. la masa de cada bola es m.

+ fM/2 2mn. 62 ~ O. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m.mri.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . + !MI'. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1.mh'l. Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :.ik/Z . Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w.CAP. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8. + !ktz . Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x.mnlh2 Cl>. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8.rhl mh2 -1. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. el ángulo 6 es también pequeño. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes. Una fuerza similar actúa en el punto B'. cos 6 ~ 1. La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'. x 2 2 Por tanto. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular.fM/ 2 x = mh'J.z. la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx..(J) z . encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. . 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP . Por tanto. x + mhZ + }MIZ X Por definición.49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B.m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. 2 h2 2mn.mn. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru. Cuando la manga se mueva x hacia arriba. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l.

(s). (8-50) puede escribirse x + 2{co. 8-74. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface. Nótese que para la operación estable del gobernador. ®. o En consecuencia.576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. donde X(s) .(s) Flg. . Diagrama de bloques de un sistema. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación.x + co.8 La Ec.!x = X(s) K K co Por lo tanto. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0.~ > O.s + co. PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1. la función de transferencia entre X(s) y O(s).f [w). se hace =.C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co.

Diagrama de bloques de un sistema. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l. tico. Corriente de entrodo fig. PROBLEMA B-8-3. La Fig. 8-75. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. Fig. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9.(s). ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? .CAP. ~76. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. 8-76 muestra un transductor electro-neumático. Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4.

. ..578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA.. Aceite bajo presión fig. 8-78...-.8 Relevador L-. (estado estable).. Sistema de controJ de eJevación de un avión.. PROBLEMA B-8-5. ' 1 __ _.P. ~-­ Fig. . . 8-77.. La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control. .J 1 . ControJador neumático. l .. Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q. . Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos.. La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión. y la salida es el ángulo del elevador f/>.

encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). respectivamente. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida.EMA B-8-6. K¡.0.P. la seiial de error del actuador. . suponga que los valores numéricos de PP. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. proporcional integral. Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional. T¡ y Td están dados como Kp K. la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t).8 PkOBLEMAS 579 PROBI. integral. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas.8 s PROBLEMA B-8-7. 8-79. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse.

presión Aceite bajo presión flg. tales como tornos. PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig. 8-80. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas. Muchas máquinas. fresadoras y esmeriles. 8-79. .. Sistema de trazador hidráulico.. Explique la operación del sistema. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo.. 8-8-8... Servo sistema hidráulico.

Encuentre la constante de tiempo. 30 20 8 f (Segundo) Flg. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. 8-81. Si este termómetro se coloca en una baño. . Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable. Por lo tanto. entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9.CAP. donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente.

582 .~ = r = constante. En la Fig. En t = O.5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos. la carreta se mueve a velocidad constante. encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O. También. 8-83.(s) Flg. PROBLEMA ®. .8 B-8-10. Para t < O. B-8-11. Suponga que el sistema está subamortiguado. Sistema mecánico. un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta. En relación con el sistema mostrado en la Fig. 8-81.-(s) + 2Cru.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con . la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo.(t) es una rampa unitaria.. 8-82.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado. Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa. PROBLEMA B-8-ll. Diagrama de bloques de un sistema. 8-83. PROBLEMA F~g.

Después obtenga el tiempo de subida t. 8-84. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. 8-85. Considere el sistema mostrado en la Fig. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. flg. 8-86. 8-86. el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. B-8-14. Combustible Máquino . PROBLEMA B-8-15. Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0. Diagrama de bloques de un sistema.(s) Flg.CAP. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg.5. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. 8-85. Sistema de control de velocidad. PROBLEMA 8. el tiempo pico tP.

APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs. La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión. una unidad especifica (por ejemplo. Unidades básicas y unidades derivadas. (Para que sea de utilidad. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. el metro para la longitud. U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. Unidades slstem. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo). etc.tlcas. el sistema de unidades mks. Unidades.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. !584 . Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente.

el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. El sistemas cgs de unidades. la unidad básica de fuerza es variable. En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. Por ejemplo. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. pero este factor no representa una desventaja seria. (Véase la tabla A-1. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. la unidad sistemática de la aceleración es. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. El Sistema Internacional de unidades (SI).) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. masa y tiempo [L]. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro. se denominan sistemas gravitacionales de unidades. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. [M] y ln. El sistema métrico de unidades de ingenieria. El sistemas mks de unidades.. por lo tanto.. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades. el gramo masa y el segundo como unidades básicas. respectivamente. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). En el sistema mks de unidades. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica. la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1].. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo.

Tabla A-1.3 A.kg s-3 A-" m2 kgs-'1.1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'. K-1 . SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.

1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 .Tabla A-1. (CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo. energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K.

(Véase la página 10. Asi pues. de longitud infinita. en las unidades SI el metro. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud. Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. en la dirección de la normal. el segundo. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. que es la unidad de ángulo sólido). a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados.8 cas de costumbre (metro. (Nótese que el punto triple del agua es 0. Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. del átomo de criptón. el kilogramo. kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades. Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. el kelvin. el ampere. de sección transversal circular despreciable. Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . Francia.012 kilogramos de carbono 12. denominado el kilogramo Prototipo Internacional.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera.01 °C.

) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera. igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión.) . puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del esterradián también es cero. (La dimensión del radián es cero.APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana.

480x 10-2 1. 1.480x to-s 14.5 1 0.432x 103 7000 437.527x 10-2. la presión.78 1 2. la longitud.286 X 1Q-3 514.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0.6 28.0625 1.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa.429x 10-4 32. 3.432 15.6 1 3. g 1 103 453.852x 10-2.835 X 10-2 6.17 6.252 X 105 .59 lb 2.459 X 104 2.27 16 1 15. Tabla 8-1.4536 2.440x to.943 X 1Q-3 4. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9. 35.108 X lQ-2.852x to-s 6.205 oz grano slug 6. el volumen.205 X JQ-3 2.

844 20.151 milla náutica 0.812 24.3937 39.019 23.144 7.350 1 591 .494 14.256 19.525 10.5400 0.556 6.638 21.02778 0.050 in. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.9144 in. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.6214 1 1. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.84 5280 6076 1 1. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.6093 1.281 0.54 30.969 4.669 17.3333 1 km miles 0.081 15.462 18.03281 3.08333 1 3 yd 0.0254 0. 0.175 3.8690 1 ft 3280.762 in.37 1 12 36 ft 0.01094 1.112 11.44 m 0.606 25.587 2.01 1 0.906 12.225 23.319 11.875 16.731 9.700 in.794 1.48 91.3048 0.Tabla 8-2. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.431 22.287 15.0936 0.400 5.852 Tabla 8-3.381 3.937 8.

785 barril 2. Galón norteamericano 1 0.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in.102 X J0-2.6290 X 1 159 JQ-2.832 X JO-l 0.0764 X J0-3 ydZ 1.704 X J0-2.764 6.0 8361 6. mml 1 103 1.196 7.39 1 1 1.1111 1 Tabla 8-5.2642 42 litro 3.196 X J0-4 km:2.452 929.z 0.155 1550 I0-4 ft2.8361 1 9 0.452 1 X 10. mil!a2 0.590 104 6. 1 592 . m3 1 2. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in.315 1 27 yd3 1. 1. 1 J04 16.09290 0.l 6.716 X 1 144 1296 J0-3 10.Tabla 8-4.7646 ft3 35.944 X 1.3861 1 1 2. 0.4 0.381 X 10-2.308 3.102 X }0-S 6.

71 760 1 25.9678 0.34 X }0-3 X to-3 10-2.450 X J0-4 7.895 1.3453 1 0.7031 10.0133 1.0197 1 0.10000 .06895 1.386 "' 103 9.0332 1.Tabla 8-6.70 19.09678 1 2. lb¡/tn.501 X 10-3 2.0197 x to-s 1.3595 x 1.0133 1.03453 0.92 3.06805 1 1.197 10.422 0.96 2.807 "" 103 0.03386 0.09807 0.807 6. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.ot97 x to-• 10.360 X 1 X JOS 9.22 1 750.33 1.896 0.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14.9869 0.4 73.3332 X J0-3 14. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.6 51.07031 1.55 29.3332 X 1 0.50 14.3158 X J0-3 mmHg in.03342 0.1 735.9807 0.036 29. 10-2 3.869 X 10 ·6 0.000 0.l atm (presión atmosférica estándar) 9.4912 1.953 X ¡o-• t.53 28.

414 0.97 1 0.3 l0-3 1 5.2520 0.186 1.341 1.9 107.233 1 2.9 107.671 X ft-lb¡ 0.6 737.7 to-• w-• 2.297 X J0-3 1. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.807 1.10197 1 0.343 X IO-J 3.766 X J0-7 1 1.600x 106 4186 w.343 3.930x J0-4 2.807 X J0-3 1.968 w-• 105 860 1 0.2389 2.239 x 9.315 x 1.655 X 106 3087 778 kWh 2.356 3.Tabla 8-7.7457 4.233 1 550 3087 778.04 426.6 7.2520 426.724x J0-6 3.7069 3.1383 3. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.297 1.968 1 594 .055 191.163 X IQ-3 2.7376 7.1383 76.239 X X 0.1782 1 0.0 0.613 1.356 x to-3 0.778 x kcal 2.285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.285 X IQ-3 3413 3.6 lOS S 1 Tabla B-8.389 x Btu 9.4sox 1 9.818 X kcal/s Btu/s 1 9.9480 9.

0 71.0 140.4 122.0 149.8 82.0 89.6 oc 44 46 48 OF 111.4 68. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273.2 96.8 64.1S y IF + 459.67° en la escala Fahrenheit. IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273.4 50.5° en escala Celsius y en -459.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.0 176. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.0 194.8 46.Tabla 8·9.6 75.2 114. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.6 93.0 212.8 100.0 131.0 203.0 167.0 185.0 107.15) kelvin 595 . multiplique por 9/5 y sume 32.6 57. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273.8 118.4 104.6 39. reste 32 y multiplique por 5/9.0 53.4 86.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460.2 42.0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.0 158.2 78.

En la Sec. qn ne596 . Coordenadas generaUzadas. Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. para establecer el principio de Hamilton. debido a Lagrange. etc.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. . el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad. . eléctricos. En este aspecto. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 .APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos. . . del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema.. Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. lb. para derivar modelos matemáticos.

. 2.AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. q. Entonces la Ec. o sea que L = L(q. q. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q. q. . q + oq. o bien L = L(q. ..U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema.L(q. Al trascurrir el tiempo. . Q¡ (i = 1. que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2. f'• L(q. (La curva representa el movimiento del punto del sistema. M= f. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t.. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . t) Principio de HamHton.. esto es. El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T.. = J. Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos.. t)] dt J.. en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional. n) y del tiempo t. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• . 2. t).. t) dt . q.. t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. L(q + oq. n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento.J. Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. . Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t.. t) dt (i = l. Si no se disipa energía en un sistema.. El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. q + oq. L(q 1.. tj. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. (C-2) queda 1= . t) . se le llama sistema conservativo..q.. t) dt ..) Lagranglano. o que 6q(t1) = 6q(t2) = O. L(q. Entonces. [L(q + oq. .

4u ql.).AORANOE CAP.' ~q dr = o .. se obtiene ~/=f.. q).'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O. ql... · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J..dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto.. (aL q . dt d (aL) ~q dt = o f. Como se verá posteriormente. ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• . Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas..8 ries de Taylor alrededor del punto (q. aq .) + f. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. · · ·.. Oq -¡q ~4) dt = J... n velocidades generalizadas y el tiempo t. . Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero. el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange.. 4. los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto.. q. t) .'• 10 16 q q ... · · ·... q se tiene aL d aL) aq Jq(t2). etc.~~ . se obtiene d aL) da f. la Ec. Por consiguiente. de acuerdo con la teoría de variaciones.f. ~q ~q + $ q. entonces L = L(q.aL aq Jq(t. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo. ~~ = J... (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J.~(~q)2J dt + .' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J.." [~z~(~q)2 + 2lq ~.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l.

Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec. Péndulo con resorte.cos 8) Por lo tanto. Considérese el péndulo con resc. Ejemplo C-1. . la ecuación de Lagrange se vuelve 1..cos 8) El Lagrangiano L es L = T . Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig.AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo.2.fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. . la U = mgl(l . mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- . -di.U = !m(IO)z - mg/(1 . C-1. C-1.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. % Flg. (mP. Ejemplo C-2..0 (i= 1.. Péndulo simple. Péndulo simple.

!ka2 sen 2 () Por lo tanto. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig. el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton. C-3.AORANOE CAP. La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1. 8 9 +T sen + mJ:l. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada. Este es un sistema de dos grados de libertad.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. Cl.) Ejnnplo C-3. S lo está vertical o sea que 9 = O. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l . la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2. La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l.cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T. Péndulo con resone. los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4. Ptndulo doble.cos 6).U= !m(lt))1 mg/(1 . Para valores pequeños de 9.

)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.(l.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl.fJ. cose. C-3.m¡g/. 8.cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 . La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.y.cos 8 1 ) + 1::(1 .82. El 9. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1. respectivamente.U= !m. será derivada de lo que sigue.cos 9. sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12. + (-1. Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y.) Por lo tanto.)z = O y 91 = Ose toma como cero. sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1.lzB 1 B2 cos (8z - .AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2.) + m2g[/¡(1 .. . escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.(l . Péndulo doble.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21. + 1. cos <B2 ~ 8. (JI j = -/.cos 8 2 )] . cos 8 /J + l2 cos 8z(J . la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im.. Nótese que Fig.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T.cos 9 1) + /2(1 .f1(Jt(J2 cos (8.(l.(1 .

+ m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e. Este es un sistema con dos grados de libertad.I.) (J¡ sen(8'J.8..(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I._(JJJ1 sen(e2 - e 1) .)1 + ~ sen8.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m).h(J. C-4. . sen e. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8.(JI(J'J. . La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m. . a(JL = (mt + m 2)/¡(J. .. = a 'J.) :~ = m.cos 8) . Ejemplo C-4. =o cos (82. aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto. +(m. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo. 8. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig.(m 1 + m1 )g/1 sen e.) . el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1.8 1)] + g sen e2.ae.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ. + m. sen(e 2 - .8.AGRANOE CAP. + (:~)ro.J. =o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}.8.B. d(aL) ae. cos (e. o bien 8.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2. . -e.~ = 2 8 1) . sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l.m 2 gi'J. Péndulo móvil.l.>1 + f.ld'J. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 .>-r 9i sen(82 - 8.

C-4. Péndulo móvil. la función de disipación de Rayleigh se define mediante . El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(.APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua._m_lsen882.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto. En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa. Función de disipación de Rayleigh.cos 8) . (Mx :. + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B.- mg l Flg. donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos.

las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1. x Jilg..i2. Sistema masa-resorte-amortiguador. S donde b..AORANGE CAP. . n) (C6) Ejemplo C-5. puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. El Lagrangiano L del sistema es L = T . es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o. C-5.EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I. Véase la Sec.U D = !. o.m. La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m. . Sistema masa-resorte-amortiguador. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. . (Así pues.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh. C-S.i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x. 2-S). En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig. 2. el cual se mide a partir de su posición de equilibrio.

. 1 1 2 l. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. 2. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. . C-6.U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq . n) (C-7) donde Q.4z .1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6.2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T.AP~Norce e JkUAClONES DE . . Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada). L R Jilg. La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 . la carga q es la única coordenada generalizada. 1 U= 2Ce" = 2Cq"J. Sistemas RLC..O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O. es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. Para este sistema.. La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J. C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o. entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1. Sistema RLC.

donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero. es un sistema con dos grados de libertad.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx.606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t). El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma. D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t). La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma.x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!. C-7.f1 .fk 4 (y.(y x) =O . Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y. S Ejemplo C-7. Absorción de vibración dinámica.fkx 2 . donde p(t) es la fuerza de entrada. C 7. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica.ko(y.AORANOE CAP.x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k.

Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. Conclusiones.). En sistemas complicados. una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.y + k.x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema. con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema.iy . Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema. etc.y) =p(t) m.API:NDJcE e EcUACIONES DI:.(x. . Como se vio en los ejemplos precedentes. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k.

510-511 Acción de control proporcional-integral. 23 traslacional. 12 Acelerómetro. 471-472 Actuador. 173. 253-255 Aire sec:o. 230 martillero del. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 253 Álgebra booleana. constante de. 161 Amplificador biestable fluldlco. 280-281 Amplificador de turbulencia. 106. 173-175 Acumulador. 253-254 unidad de control de presión del. 31 ideal. 18 Aceleración gravitacional. 322-325 Amortiguador. 235-237 colchón de. 606-607 Acción de control derivativa. 211 Aceleración. 586. 253 propiedades del. S08 lineal. 173 Actuadores neumáticos. 439-440. 173-175 Actuadores hidráulicos. 532 Accióu de control integral. 18 absoluta. 173-174 rotatorio. 281-282 Amplificador digital. 421-422. 241-245 Actuadores rotatorios. 473-475. 18 relativa. 279-280 Amplificador de vórtices. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 278 609 . 179-180 viscosidad cinemática del. 230 Agua: depósito de. 22 rotacional. 228 filtración del. 23 Ampere. 179-180 viscosidad dinámica del. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 23 rotacional. 18 Aceleración angular. 285 Álgebrá compleja. 184 viscosidad dinámica del. 278 Amplificador digital fluldico. 228 martilleo del. 490. 422426. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 173-175. 240 volumen especifico del.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 278 Amplificador de atracción de pared. 278 Amplificador de interacción de inyección. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 148-149. 185 Aire: bomba de. 235-237 peso especifico del. 22.

bomba de. T. 584 Cantidad de movimiento. 127 8 Balanceo.. 127 Bohn. tablas de conversión para. 165 Calor. bomba de. 254 energia del. 172-173 de pistón axial. 276 Circuito ANO. 392-379 Circuito de memoria. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 555 Cantidad básica. 169.. 256-257 isentrópico. 316-317 Circuito en paralelo. 257 razón de. 89-90. 349 Bolsas de vapor. P. 367 fuerza-corriente. 128 Circuito NANO. 106 Celsius. 294-295 Amplificadores operacionales. F. 289-290 analogfa eléctrica del. 256-257 politrópico. 211-212 Barna. 254. 110-130 Circuitos hidráulicos. 291 Circuito NOT. 133. 594 e Cabeza.. 258 Camp. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 365-370 de sistemas de segundo orden. 287-289 analogla elktrica del. W. 171 Atracción pared. 290 Circuito OR. J. 497 Bobinas mutuamente acopladas. 291-292 analogla elktrica del. 18. V. D.Amplificador flufdico. 166-167 . 251 a volumen constante. B. 254. 14. 191-193 Bloque. 427 Andersem. 68. 586-588 Cannon. 1J1 Circuito inhibidor. 241-243 tipo émbolo buzo. 258-259 adiabático reversible. 109 Candela. 254 610 Cambio de estado: adiabático. 302-303 isotérmico. 223 Áreas. 101 momento de inercia de un. 169-171-173 de aspas balanceadas. 172 de aspas no balanceadas. 17. 167-173 Btu. 325 Chapman. W. 287 Circuitos. 290-292 Circuito NOR. R. 257 a volumen constante. 256. 241 tipo perno. 592 Aspas. H. 241 tipo pistón. 512-513 Amplificador proporcional. 109. ecuación de. 280 Amplificadores de flujo controlado. 299 Campo de fuerza. 168 de desplazamiento positivo. 131. 349 Cilindro de doble acción.. 14 Cilindro neumático. 291 Circuito acoplado. 366 a presión constante. P. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 171-172 Aspas desbalanceadas. 135-136. 326 Ceros. 63-64 Bloque funcional. 260. 241-242 Cilindro no diferencial. 526-535 de sistemas de primer orden. 198. 241 tipo fuelle. 258. 258-259 a presión constante.. 111 Circuito en serie. Jr. E. 136 masa-inductancia. 108. 134 Aproximación lineal. 199 Capacitancia. 59-60 73. 456 Cantidades análogas. 384. 169-170 de pistón radial. 173 Cilindro diferencial. 366 Capacitor. 256 Calor especifico. V. 291-292 analogfa eléctrica del. 118 Circuitos eléctricos. 12 Campo magnético. R. 135 Capacidad. 257 a temperatura constante. S. efecto de la. 497 y polipasto. 257 para un gas perfecto. 181 Bombas: de aspas. 595 Centipoise. 173 Cilindro homogéneo. 197 Calibrador de presión.. 299 Churchill. 169-171 Aspas balanceadas. 108. 22 Capacitancia térmica. 110-118 análisis de los. 109 Carga eléctrica. 287-289 Circuito de dos terminales. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta).. 277 Autoinductancia. 44-50. 169-172 de engranes. 169-170 hidráulicas. 210 Bayley. 289-290 analogfa eléctrica del. 183 Centistoke. 156-157 masa-capacitancia. 183 Cero múltiple. 135 mecánico-eléctrica.. 171 de desplazamiento no positivo. bomba de. 210 Bemoulli.

353-354 Corriente. 509. 253.S22-. 249 Control de posición. 182 razón de flujo de. 512-523 de dos posiciones.510 proporcional. 508-527 Controladores automáticos industriales.510 derivativa. 30. 1 Comprensibilidad. 533-534 de un sistema de primer orden. 162 Claro diferencial. 196. 317-318 Circuitos puente. 561-564 tubo de inyección de los. 509-511 Coeficientes de contracción. 534-535 de un sistema de segundo orden. 564-565 hidráulico. 23 torsional. 551 Control de tráfico. 12 Constante de fricción viscosa. principio de. 427-433 Conductancia.509-.5 Constante del resane. 276 Control proporcional: acción de. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 523-524 Controladores neumáticos. 496 Control de maJia abierta.5 en unidades BES.527 proporcional-integrales. 496 Control direccional. 254. 193. 295-296 308-313. 196. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo. 25. 238-239 centrifugas. S JI de un sistema con carga inercial. 509. .5 en unidades SI.551 • Control de malla abiena. 480. 526-. 304-305 del acire. S 17 Controladores electrónicos. 217. 73-74. 106 fricción de. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. . 240 Compresores.522.5.510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . 304-305 Constante equivalente del resone. 285 Compliancia.562 neumático. 97 torsional. 182 módulo de. 515-517 proporcional-derivativo. 238-239 rotatorios. 526 hidráulicos.S25 neumáticos. 526 Controladores hidráulicos. 398 Contracción coeficiente de. 239 de desplazamiento positivo. 526-527 proporcional-derivativos. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 21 Constante universal de los gases.512 proporcional-integral. 321. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. 106 Corriente clclica.5. válvula de. . . 518-520 proporcional-integral. 509 neumáticos.509-. 526-527 proporcionales. 561 Controladores Integrales hidráulicos. 238-239 Compuerta. 576-577 Convulución. 228 Coeficiente de fricción viscosa. 209 Compensación del error. 564-565 neumático.5 universal. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 304-30. 2. 194. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 518 proporcional. . 106 generador. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 530-531 Complejo conjugado. 526-527 hidráulico. 293-294.59 Control: de dos posiciones. 510 proporcional-derivativo. 41 611 . 26. 118 Coullomb. 73-74. 238-239 axiales. 284 Compuerta lógica fluidica. 76. 23-24 Coeficientes de válvulas. S 10-. 284 Computadoras analógicas. S 17 de encendido-apagado. 494 Control realimentado. sistema de. 22 Componente. 259 Coeficiente de descarga. 238-239 de dos etapas.97 Constante torsional del resone. 506-527 Controladores de dos posiciones. 426-427.Circuitos lógicos.S20-. . 284. 255. 188 Control fluidico. 2. 23 torsional. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. .S24-. 193. 548-550 Control realimentado. 108 Conservación de la masa. 496 Control de volumen. . 23-24 Constante de los gases. 239 reciprocantes. 23-24 Constante del tiempo.532 encendido-apagado. S23-52S. 203. 228 Compresor enfriador. sistema de. 261 Coeficiente de expansión cúbica. 106 fuente. J82 Coeficiente de filtración. 196. 238-239 de cuatro etapas. 2SS. 325 Complemento.S23 Controladores. 30. 21 equivalente de la.

56 potencial. 542. J. 370. J. 189-190 tiempo. 131 Desplazamiento. 2 Euler. 291. 284 Entrada de impulso. ley de multiplicación de. bombas de. 54-. 2 lineales de coeficientes constantes. 2.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 194. ley de adición de. 502. S40. 7 Equivalente mecánico del calor. 284 Entrada probabiUstica. 57 Dedo mecánico. 53. fórmula de. 66-68.535-. 129-133 almacenada en capacitares. S41-S. 56~ Desplazamiento positivo. 278 tren de. 189-191. 496 relativa. 57 Den Hanog. 169. P . 52-53.544 192 Ecuación de Euler. 294-297 Densidad. 367 D'Azzo. 307 Entrada determinfstica. ecuación de. 6 de movimiento. 436 Ecuación caracterlStica.• 68 Elementos de decisión. 377 Elemento activo. 136 Dispositivos de tlutdica digital.• 137 Decremento Jogarltmico. 239 Energia. 496 . 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable. 168 disipada. 2 no lineales. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. 456 Dispostivos fluídicos. 13 Dinámica del numerador. 172 Dispositivo biestable. S30 E de respuesta de rampa. . 189-190. 292 Elemento pasivo. 181 Descarga. . 196. 168 cinética. 260 Especificaciones de ingenieria. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. 277 d'Alambert.530-531 Error en estado estable.596-607 Estado. 291 Elemento de medición. Ecuación diferencial lineal. 259. 321 Ecuación no lineal. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. 26 Ecuación de Bernoulli. .506 álgebra de. 49-50 Eléctrico-térmica.cuerpo rfgido. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. 24 Descarga. 189-191 Estabilidad. 54. 278 de motor. 283 Equivalente térmico del calor. 284 Elementos NOR. 497. 2. 180 Enlace por flujo magnético. 393. 586. 107 Densidad de masa. 18 almacenada en inductores. J . de ingenierfa.50 Escalamiento del tiempo. 6 de respuesta transitoria. 239 De Morgan. cambio de. so~. . 169.56 Error. ley de la conservación de la. 28 Ecuación diferencial no lineal.5-96 Dispositivo relevador de presión. 174 Dispositivo biestable tlufdico. 347-349 Euler. 133 Dimensión • . 549 Curvas de respuesta exponencial. 70-71 de bomba. 503-. 253 eléctrica. teorema de. 258 Estereorradíación. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 9. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. 234 612 .594 Diagrama de bloques. cambio de. 1SS Estado isentróplco. 261 mecánica. 478 Energla térmica. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. coeficiente de. cambio de. 7 desventajas de los. . 76. 2 Euler. 182 Elementos resistivos: del aire. 131 Desplazamiento angular. elemento de.504 Energia para un flujo inestable. 80-84 momentos de inercia de un. compensación del. 2 Efecto de la atracción pared. 133 Engrane: Disco homog~neo. 257 constantes.584 Energfa. cambio adiabático de. 502-506 Energla eléctrica. 589 tiempo. 18 Desplazamiento no positivo. analogla.508 De Morgan. absoluta. 2 lineales e invariantes con el tiempo. 256 ventajas de los. 88-91 Dina. ecuación de. 192 reducción de. 258. 222-224. . 276. bombas de. 235-236 Elemento de descarga.

Expansión en fracciones parCJales. 217 Función impulso unitario. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 603-606 inertancia. 135-136. 249 Fuerzas de contacto. 328 Euler-Lagrange. 30. 199-200 Fuerza-voltaje. 12 analogia eléctrica de un. 595 Fricción lineal. linea de. de. 265-269 Fuerza normal. 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 30. 30. coeficiente de. 258. transformada de. tubo de. 374 Freno. 463 Fluldica. ecuación del. 284 natural. 402 Función de transferencia de malla abierta. 276 Fuerza-corriente. 374 la.56-157 Fluidica digital. transformada de Laplace de natural no amoniguada. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 327 Flujo. coefictente. 72. 402 Función escalón. 292-293 Fuerza centrifuga. constante de. 328 resistencia del. 41 estática. 228 torsional. 12-13 Flip-Fiop. 198 Función impulso. 30. 187 499 Flujo laminar. 278. 277-278 Fricción viscosa. 376-378 no lineal. 394-396 A ujo inestable. 265-269 Función de disipación. resistencia al. 44-45 476-477 coeficiente de la. 374-37S Función lógica. 264-266 coeficiente de. 42 Factores de escala de magnitud. 292-293 Fuerza. 41 de deslizamiento. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). 23 Filtro neumático. 41-42 Factor de expansión. 88 Fricción: cin~ica. 344-346 m~odo de. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 197 de la. 39. 280 coeficiente de la. 374 lineal. 182. 41-43 F ley cuadrática de. 389-398 de elementos en serie con carga. 375 de la. ecuació~ de. 30 Función periódica. 436-439 coeficiente de. 464-465 Fuerza. 273-274 flujo estable. 41-42 de rodamiento. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. 197 Flujo. 1. 23 Flecha elástica. 343-345 Exponente adiabático. 354-355 natural amoniguada. analogia. 41-42 de Coulomb. 45 Fahrenheit. 272 613 . coeficiente de. 462 Fuerza centr(peta. 374-37S Función rampa. 334-335 Fórmula de Euler. 28 transformada de Laplace de la. 187 Función delta de Dirac. 153-154 válvulas de control de. 60S-606 a través de un orificio. 259-269 de elementos en serie sin carga. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo. 240 torsional. 440--447. 280 Fricción estática. 375 Función pulso. 410. 44-45 en seco. transformada de Laplace amortiguada. 42 475 Fricción de deslizamiento. 23 Filtración. 190 flujo gaseoso por un orificio. transformada de Laplace inertancia. 410.5-396 un. 12 Función compleja. 42 Farad. campo de. 108 Fricción no lineal. 186 Laplace de la.no amoniguada. 186 Función de transferencia prealimentada. 23 Filtro magnético. 187-189 Función escalón unitario. 42 en tubos. 167 Fricción viscosa. 258 Exponente politrópico. 24 Factor de calidad. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 24 determinación experimental del. Fricción de rodaJJÜento. 24 Factor de amortiguamiento relativo. 197-198. 277. Flujo turbulento. 186-187. analogia. 11 O Fricción cinética. 135. 598 Expansión cúbica. 334 Frecuencia. 199-200 resistencia. 277. 603 Función de disipación de Rayleigh. 188 senoidal. 97 Freno de Prony. 330 Frecuencia natural.

186 Libra. 457. especificaciones de. 19 Ley de Ohm. W. 286 Ley cuadrática de fricción. 24-25 Inductores. 129. del flujo de un liquido.. W. E. 133. 199 Ley de conservación de la energia. 114. J. 13 Junta de codillo. W. 35 Lagrange. 126...594 Kelvin. 137 de una función escalón unitario.5 Houpis. 586. 210. 427-429 Ley de Newton.Función trasladada. 121. 289 Ley de Newton. 314-315 61. 349 Ley asociativa. 255 Kilowatt-hora. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal. 595 G Kilocaloria.. 2. 110 de la función pulso. 30 de la función senoidal.597 Guillemin. 2. 305 Gases. S. 285 Kaplan. 90-92 lnertancia. ley de voltajes de Oey de Gases. 349 Grados de libertad. 304-305 Kirchhoff.54. 253. 255 nodos). M. 119 universal. 334 Henry. 199 Ley conmutativa. 349 Kcal. Gravedad especifica. D.54 Ley distributiva.& . 299 Joule. 304-305 Kirchhoff. 556 Laplace. T. C. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. transformación inversa de. 237 Healy.. 194. 109 Integrador. 588. 329 Hohmann. 328 existencia de la. M. 254 Kilogramo. 165 ley del. 20.588 Ganancia proporcional. 19 Inversor de signo. H. 199-200. 586. 277 lnductancia. fórmula de. 326 Ley de Newton. C. 253-257 L Goldman. constante de los. propiedades termodinámicas de los. 229-230 Ley de la termodinámica. ecuación de movimiento de.5 mallas).54-258 masa.. transformada de Laplace K de la.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan. 197-198. 254. 326 Laplace. 291 Inercia. A. 286 nodos). 199-200 384 Ingenierla. 111 Ley de Pascal. 2.. 392-393. 597 de la función exponencial. 274 Ley de conservación del momento angular. 133. P. R. 255. 109-110. . E. constante de los. ley de corriente de Oey de del aire. R. 141 Jakolski. 305 en unidades SI.. 333 Impedancia compleja. 331-332 propiedades de la. J. 326 pares.. 35. 326. segunda. . 115. 121 en unidades BES. 18 Inversor. . integral de. 459-460 Le Page. H 342-347 Hagen-Poiseuille. primera. principio de. 210 de la onda cuadrada. 329 Funciones lógicas básicas. 292 Integral de Laplace. primera. 328 Hertz. 194. 182 576-586 Lagrangiano. 330 Henke. 383-385 del flujo del aire. 555 de la función trasladada. 255. 326-342 de la función escalón. 132. 327 Hamilton. 133 Gases.. 299 de la función rampa. 194. 304-30. 328 Higdon. 137 La Joy. 57. 131-132 energla almacenada en los. tercera. 273-274 Ley de conservación del momento. 114. 555 de la función impulso. 131-132 Ley de adición de De Morgan. 511 fuerza.. 217 Laplace. 255. 12 Gas perfecto. 114. transformada de. 2. 286 Impedancia fluidica.

107 Ohm. 212 o Metro. A. 46. 26-31.. 599-600 de aspas. sistema de control de. 61. 322 multiplicación de los. 496 Malla cerrada. ecuación de. 586. 399-402. 97. 196 OR INCLUSIVA. 240 Motores neumáticos. 19 Newton. 169. 203. control de. 13 Péndulo. 286 Longitud. 225-226 afilado.fuerza.588 Ogata. 14 Par de fuerzas. 29 Movimiento de Lagrange. 61 Murphy. ley de. 169. 556 Modelado (modelación) experimental. 1. 136 Masa densidad de. 169. 77. 322 igualdad de los. de tipo pistón. 174 sistemas de control del. transformadores de. 349. 18. 18 Newton. 591 Lubricador. H. 182. 229-230 Momento de una fuerza. 324 forma polar de los. función de transferencia de. ley de conservación del. 69 Murray. 214-215. 12 masa. 196 Módulo de comprensibilidad. 90-91 Masa-resorte.. E. 188-189 Masa-resorte-polea. 119 NOR. 590 Masa-capacitancia. 384. 588 OR EXCLUSJV A. 19 Nodo. 322 forma rectangular de los. 456 Momento angular. F. 196 Módulo de dispersión. 185-186 Números complejos. 603 de pistón axial. 286 Megapascal. 70 Pascal. 325 sustracción de los. 196 Modelos matemáticos linealizados. 590 tabla de conversión para. 181 Masa-inductancia. tercera ley de. 15 Pase. 496 Malla abierta. sistema. 156 método de. principio de conservación de la. 210. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. 320 división de. 484. 30-31 Palanca. 3-4 Orden exponencial. analogia. primera ley de. ley de. 222. 384 p Momento de inercia. analogia. T. 294-297 Número de Reynolds. 321. 210.. 244. función de transferencia de.. 325 ralees de los. SSI-S5S de pistón radial. 323 . elementos. 30-31 determinación experimental del. 600-602 de engrane. segunda ley de. 12 Newton. 384 Oxidación de un liquido hidráulico. 98 Masa. 165 tabla de. 244 Motores de pistones axiales. analogla. J. 173 Movimiento armónico simple. ley de conservación del. 371-373. 165 Merrit.5-466 Mecanica-eléctrica. 93-94. 285 Mole. 244-245 de tipo aspa. S99 Momento. 169 doble. 78 de un cilindro homogéneo. 285-288 identidades básicas. 18. 451-452. 500 Manómetro en forma de U. K. SSl-SS6 615 Newton. tabla de conversiones para la. 169. 206-210. 184 Momento angular. 110 modelos matemáticos). . 44 de un cuerpo plano. 499 MaJia abierta. 210 N M Malla abierta. 285 Momento. 286-288 leyes básicas. 321. 12 Lógica matemática. 210. 115 ecuaciones de. 586. 182 de borde. 102. 556 Metacentro. 231 Medio sumador (semisumador). 134-136 Medidor de Venturi. 174 Péndulo invertido. 135 Masa. 383-385 cónico. 228-229 de placa delgada. 602. 596-606 Movimiento. 14-17. 323-324 potencia de los. 326 Modelo matemático. 291. 462 Motor: con resorte. 3 Orificio. 175 en movimiento. 14 de un disco homogéneo. 12.

266-271 combinada. 246-249 Presión atmosfmca estándar. 151-152. 73-7S. bomba de. 197 flujo liquido. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica.J19 Regulador (gobernador). 109 instantánea. 178 pulsaciones de. 165 barométrica. 196 energia. 91 Potenciómetro. SS. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. función de disipación. motores de. 20 ideal. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. S14-51S neumático. 22 Resorte constante del. 110-113 potencia disipada en los. 262-263 Realimentación fisiológica. 257 Proceso reversible. bomba de. 367-369 Respuesta a la frecuencia. 12 Peso especifico. 261-264 ecuaciones para el aire. 403 Polo simple. 165 absoluta. SS Potencial. 130. 261-262 Presión estándar. 18 Rapidez critica.Pbtdulo simple. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 165 excesiva.593 unidades de la. 188-189 Principio de d'Aiamben. 63-65 de cuatro poleas. 132-133. 21 Respiradero. 32S Posición.5 1. . 32S. 163 disipada por resistores. 139-140. 550 Presión. 495 Red. control de. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 240 tabla de conversión para. 94 de seis poleas. 183 Polipasto. 48-50 Principio de Hamilton. 163 flujo laminar. 228 Razón de flujo de la masa. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. 165 Presión de agrietamiento. 97 torsional. SS tabla de conversión para la. 169-170 Pistón radial. 494 Peso. 256 Primera ley de Newton. 163 factor de. 599 Periodo. 63-64 de dos poleas. 464-465 Rayleigh. 63-64. constante equivalente del. 61 unidades de. 75. 63-65. 499 ' ' Punto de suma. 76. 217-219. S14-5 1S Residuo. con descarga atmosférica. 130 promedio. 514 Relevador neumático. 379-381 sistema mecánico. 90. 588 Radio de giro. 63-64. S14 neumático. 21 equivalente de la.56 Preny. 132. 197 flujo turbulento. 124-12. 2 Proceso irreversible. 344 Resistencia. 21 Resorte. 52-53. 73-75. SO. 182 Presión. 103 de cadena. 30 Perno. 198 promedio. 23 Resistencia térmica. 586. 379-382 de un sistema eléctrico. 325 Polos. 65 Polipasto. 594 transformadores de. 94. 300-301 neumático de tres poleas. 18 Primera variación. 494 Poise. 2. 88. 433 Poundal. 498 R Radián. 16 Rapidez. 21 Resorte no lineal. 164-165 vélvula de contról para la. 305 Resistencia mecánica. 163 Resorte.51 161-162 Punto de bifurcación. 182 Pistón axial. 169-174 Planta. 195-198. 398-409 . 169-170 Pistones axiales. 245-246 Polo doble. 598 Principio de conservación de la masa. motores de. SS1 Potencia. 6 Puente de Wheatstone. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 169-174 Pistones radiales. 381-382 sistema de primer orden. freno de. calibrador de. 170 Perturbación. 603-606 Razón de flujo de la filtración. S91 Principio de superposición. 231 consumida. 514-515 din descarga atmosférica. 107. 574-S76 Relevador: de acción de reversa. 253 Primera ley de la termodinámica. 616 253-258 Prototipo. 326 Polo múltiple. 514-515 del tipo de descarga atmosférica.97 Resorte lineal.

473-476.539. 364 especificaciones. J. 16. 224. 371-389 respuesta al escalón de un.604 Servomecanismo. . L.589 absoluto.5-. 222-224. de un sistc. 69 Rotació desbalanceada.538-. 411-413 análisis de respyesta transitoria de un.. 231-233 Sistemas de unidades. 137 Sistema gravitacional de unidades. 316-317. 585 mks. .539 Sistema masa-resone-polea. 77. 538-. 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico.5-206. .Respuesta al impulso. J.5-376 disefto de un. .53.58-. 385-389 de un sistema mecámco.547-. 206-210. respuesta de un. 367-369 Sistema de segundo orden.5-367 ·un avión.50.5-181 Sistemas de presión neumática. 18. H.549 Respuesta rampa unitaria. 215-222.5 Shearer. 600-603. S. 276 para. 38.5 gravitacional. 58. 267-268.579-. 8-9.544-546 201-20.598 Servo sistema hidráulico.578 Sistema termómetro. . 19 Sistema hibrido.5-26 dinámico. . 37. 49S Sistema inglés de unidades. 36. 32. 417 Sistema de trazo hidráulico.de libenad.5-238.583.5. . 605 Servoválvula de dos etapas. H.5-589 9. 487 elaboración de un modelo matemático de. 9 inglés de ingeniería. número de. 57 Sismógrafo. 376 Sistema térmico. 38-40. 32 estático. 1 Sistema absoluto de unidades.58. 603-60. SI. 365-369. 584-. 369 respuesta de escalón de un. . 49.5 cgs. Sistema de nivel de liquido.5 Sistemas de control de posición. .584-$89 Sistema de orden n. . 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla. 617 .5. 583 Sistema de n grados .58.5 inglés.524 Sistema LRC. . S. 252 Seftal de error del actuador. 31-3. . 1 Sistema estático. 1 análisis de un. . 36. 437-438.5.5-496 Sistemas con dos grados de libertad. 19. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. 380-381.5-306. 36.58.5. 23. 2. 76 Sistema. 9. 137 Reynolds.544-. 366 Respuesta forzada. 177 Sistema mecánico rotatorio. 9. 32 vibración libre del. Sistema de masa colgante. 41 con realimentación de la velocidad. 133-136.. 390 Sistemas hidráulicos.5-389 Respuesta de estado permanente. 178-179 274-27. .5 Sistema no lineal. 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. 103 .589 Sistema masa-resone amortiguador. 68. 5. S Sistema rotacional.569-. 9. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil. . 90-91 Servomotor hidráulico.5-. . . 397-398 Sistema de control de malla cerrada. 20.582-. 49.. 4.5 Reswick. 197.58. 108 Simulación por computadora analógica. 2 Sistema de primer orden. 364 Respuesta rampa: . 20~-210 Sintesis. 447 Sistema no conservativo.58~ Siemens.585 S Sistema dinámico.lfta de pnmer orden.5 Sistemas neumáticos.589 métrico de ingenieria. 419-420 Sistema resorte-polea. 3. S Sistema pasivo. 24. 24. 8-9. 585-. 58~ Segunda ley de Newton. 606 ~110-511. 496 Sistemas análogos.. S Sistema subamortiguado. .528-532 Sistemas conservativos. . 369 error de estado permanente.528-531 respuesta a la rampa de un.57-60. 58. 68.59 Sistemas lineales.5-371 control proporcional de una.5 internacional.597-603 Sistema de control realimentario.5-186 Richardson. 374-37. 1 Seely.570 Respuesta transitoria.391. Series de Taylor.5. 364 Respuesta libre.580 371-379. ~8. .5.5 Sistema crfticamente amortiguado. Sistema de control de nivel de liquido. 581 Sistema de control de malla abierta. . ventajas y desventajas de Jos.580 Sistema de unidades. 27. 226-229. 2. 9 Seftales de prueba.5 vibración Ubre del. 1 Sistema sobreamoniguado.5-369. 100.597-603 Sistema de control de velocidad. 30.523-. .54. 252-253.5. 376 Sistema de control de elevación de un un. 411 vibración debida a la. ~83.

Válvula de carretes deslizantes. 496 y los. 414-417.536-. 12 Transformadores: Smith. Tiempo del pico. 2.584 Teorema de Euler.58. K.594 sistema inglés de ingeniería de. 36. 177-178 Tiempo de asentamientoa.1 T 618 . . .589 para temperatura. 9 para potencias. 429-430 Superposición.. 256 Valor inicial. principio de. 20. 237 Transductor eléctrico-neumético. 26.536 de acción directa. 321 Teorema de diferenciación. 3.536. R.54.543 Transmisibilidad. 584-589 para áreas.5-. 137 Unidades derivadas. 314-31.536-.53 Termodinámica. M. 341-343 Teorema del valor final.592 sistema mks. 364 del movimiento. 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo. . 61 máximo porcentual. C. 61 Sobrepaso: de movimiento.584 Unidad de potencia hidráulica. 248 Tiempo de retorno o de atraso. 231 Taft. control de.. 210 Sumadores.5 para volumen. 9-10.589 Taylor.537 de potencia. 3. 598 abreviaciones de las. . 248 realizado. 584-. 28S Tiempo. 203. 417-419 Stoke. 577 desventajas de los. 2.591 sistema gravitacional de. 340. . 303 Tubo capilar. 217. 50. 68. 593 sistema internacional de. 490 Sonido. 50 Válvula de piloto de alivio. 86.5. 285 Tacómetro de cd. J. 489 Solución particular. 594 sistema cgs de. 2. . 413-418 Solución homogénea. 10 Técnica de linealización. 167-178. 176 47.544 Unidades de potencia hidráulica. 17. teorema del.537. Tacómetro de realimentación.540-. 326-342 ventajas de los.58. V. 299-300. teorema del. .542 actuada por piloto. .5 Tabla de verdad.541 con traslape. 213-214 Torca (par). 357. 336-338 Teorema de integración.5 Transformación de Laplace. .541 224-227' 249. 387 Tercera ley de Newton.5 sistema métrico de ingenieria de. 226 ' Tiempo integral. 2 u Unidad básica. 364 de la fuerza de excitacióp. 326.57. 137 de energfa. tabla de conversión para. 217-218 Streeter. L. 590-595 Unidades. primera ley de la.5 Trabajo mecánico. . . .5-206. 230-231 Unidades SI. G. . unidades.5-206 prefijos abreviados de las. 3. 247-248 Tiempo de subida o levantamiento. 19 Valor final. . . 342-347 Slug. constante de. 585 para masa. 11. 303 del movimiento de excitación. Sl2 sin traslape. 212. 287 Unidades BES. 585 para energia.5 modelo matemático lineal de la. 231 Unidad térmica inglesa. 17~. 338-339. 584 Tanque de oscilación. 213-214 Tiempo derivativo. de tres vlas. 58.5 para presión. 8-9. S 1 2. 206-210 Tiempo. 253 Transductor fluídico.. . 387 Thomas. . 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. .5 212.. 277 sistema eléctrico anáJogo para. 537.536-. 180.537.512 de cuatro vlas. 383 Válvula de alivio. 590 sistema inglés de. 13 Válvula de control direccional. series de.53 prefijos de las. . 585 para longitud.269-274. 10 Temperatura estándar.5.58. 27. .52 inversa.592 sistema absoluto de. 61 máximo. 222-224. 340. 1O Temperatura. 338-339. 210 Valor lógico negativo. 595 Unidades sistemáticas. . 249 Trabajo. 59.53 V Teorema del valor inicial. 20. factor de escalamiento en.54 Tabla de conversión. 436-439.

251-252 Variable compleja. 188 Volumen especifico. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 545-546 Velocidad angular. 18 absoluta. tabla de conversión para. 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. 211 Viscosidad dinámica. 183-184 unidades SI de la. 61-62 . 183-184. 183-184 cinemática. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 176-177 de alivio. 175. 193. 303-304. 214-215. H. 373. 185 unidades BES de. E. puente de. 18 coeficiente de. 183-184. 176 traslapada. 262-263 Velocidad del sonido. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones. . 183-184 unidades SI de la.. 183 Viscosidad cinemática. 246-247 Válvula de vaivén. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 315 Vena contracta. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador. 183-184. 239 Venturi. control de. 183-184. 183-184. 183 coeficiente de. 176 de tubo de inyección. 371. 371-382 de un sistema masa-resorte. 65 V~ntiladores. 24?-250. 8. 211 del agua. 3~. 413-414 aislamiento de la. lOS fuente. 176 Válvulas. medidor de. 183-184 unidades de. 177-178 de corredera. 379 Viscosidad. 175-177 sin traslape. 409-426 debida a una rotación desbalanceada. 211 unidades de. 247 Válvulas: de aleta. 248 de retención.Válvula de piloto reductora de presión.. 255 Volumen. 129-130 Watt-segundo. 26. 177 de tobera (aleta). 211 del agua. 183. 196 perfil de la. 18 Velocidad critica de un gas. 211 unidades cgs de la. J. 263. 185 unidades BES de la. 249 de movimiento vertical. 193. 151. 211 Volt. 161 Wylie. 186 realimentación de. 246-248 Válvula de seguridad. 18 relativa. 211 dinámica. 147 Volumen. 250. JOS Voltaje. 177 hidráulicos de control. 62-63. 133 Wheatstone. 124-125. 177. 592 w Walker. 210 aislador de la. 252 Válvula reductora de presión. coeficientes de. 183-184. y Yugo escoc&. 246. 183 coeficiente de. 209 Válvulas de interfaz. 211 Viscosidad absoluta. 299 Watt. 181 del aire. 184 del aceite. 259 Ventaja mecánica. 29. 106 generador. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 325 Velocidad. sin alh•io.