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Dinamica de Sistemas Katsuhiko Ogata

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KATSUHIKO OGATA

SUPERVISOR DE TRADUCCIÓN Y CORRECCIÓN DE ESTILO: SUPERVISOR DE PRODUCCIÓN:

José C. Pecina Hernández Patricia Diaz Castafteda

DINÁMICA DE SISTEMAS Prohibida la reproducción total o parcial de esta obra, por cualquier medio o método, sin autorización escrita del editor. DERECHOS RESERVADOS © 1987, respecto a la primera edición en espaftol por PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA. S.A.
Calle 4 N11 25-211 piso Fracc. lnd. Alce Blanco, ~aucalpan d~ juárez, F.do. de México, C.P. S.B70

Miembro de la Cámara Nacional de la Industria Editorial, Reg. Núm. 1524 ISBN 968-880-074-0 Traducido de la primera edición en inglés de SYSTEM DYNAMICS Copyright© MCMLXXVIII, by Prcnuce Hall, lnc. ISBN 0-13-880385-4 IMPRESO EN MÉXICO 1 PRINTED IN MEXICO

El
PROGRAMAS EDUCATIVOS. S A. DE e V CAlZ. CHABACANO Nc liS. lOCAL A

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COL ASlVIIIAS.oaEG CUAIJHTEMOC • EMPRESA CERTIFICAD4 POR El

YCERTl~CACIÓII Ae BAJO lA NORW. IS<HOQ2 191M/NMX.CC.00. 111115
CON EL No DE REGISTRO RSCo048

tNSTlMO ~DE NORMAIJZACON

1*1

[]

CONTENIDO

PREFACIO a 1 INTRODUCCIÓN 1

1-1 Sistemas 1 1-2 Elaboración de modelos 3 1-3 Análisis y disefto de sistemas dinámicos 1-4 Reswnen 6

5

2

SISTEMAS MECÁNICOS 8
2-1 Introducción 8 2-2 Elaboración de modelos matemáticos

20 2-3 Sistemas mecánicos con dos o más grados de libertad 35 2-4 Sistemas mecánicos con fricción en seco 41 2-S Trabajo, energia y potencia 50 2-6 Transformadores de movimiento, energía y potencia 61 Bibliograffa 68 Ejemplos de problemas y soluciones 69 Problemas 96

vi

CoNTENIDO

3

SISTEMAS ELÉCTRICOS

105

3-1 Introducción 105 3-2 Leyes básicas de los circuitos elé~ricos 110 .. 3-3 Elaboración de modelos matemáucos (modelado) Y anáhsts de circuitos 118 3-4 Potencia y energía /29 3-5 Sistemas análogos 133 Bibliografia 137 Ejemplos de problemas y soluciones 137 Problemas 157

4

SISTEMAS HIDRÁULICOS 164

Introducción 164 Sistemas hidráulicos 166 Propiedades de los fluidos hidráulicos 181 Leyes básicas del flujo de fluidos 185 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas hidráulicos 194 *4-6 Linealización de sistemas no lineales 205 Bibliografia 210 Ejemplos de problemas y soluciones 210 Problemas 229 4-1 4-2 4-3 4-4 4-S

5

SISTEMAS NEUMÁTICOS 235

S-1 S-2 S-3 *S-4 S-S

Introducción 235 Sisteu:as neumáticos 238 Propiedades fisicas y termodinámicas de los gases 253 Flujo de gases a través de orificios 259 Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) de sistemas neumáticos 269 *S-6 Introducción a los dispositivos fluidicos 276 •s-1 Fluíd.ica digital y circuitos lógicos 284 Bibliografia 299 Ejemplos de problemas y soluciones 299 Problemas 313

CoNTENIDO

6

TRANSFORMADA DE LAPLACE 319

6-1 Introducción 319 6-2 Números complejos, variables complejas y funciones complejas 320 6-3 Transformada de Laplace 326 6-4 Teoremas de la transformada de Laplace 329 6-S Transformada inversa de Laplace 342 6-6 Solución a ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo 347 Bibliografia 349 Ejemplos de problemas y soluciones 350 Problemas 359
7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES J6J

7-1 Introducción 363 7-2 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de primer orden 365 7-3 Análisis de la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden 371 7-4 Funciones de transferencia 389 1-S Respuesta en frecuencia y funciones de transferencia senoidal 398 •7 -6 Aislamiento de vibraciones 409 7-7 Computadoras analógicas 426 Bibliografía 448 Ejemplos de problemas y soluciones 449 Problemas 482
8 ANÁUSIS DE SISTEMAS DE CONTROL 494

8-1 8-2 8-3 8-4

Introducción 494

Diagramas de bloques 497

Controladores automáticos industriales 506 Análisis de la respuesta transitoria 528 8-S Especificaciones de la respuesta transitoria 535 8-6 Mejoramiento en las caracterlsticas de la respuesta transitoria 544 8-7 Un problema de diseflo 551 Bibliografia 555 Ejemplos de problemas y soluciones 556 Problemas 576

vlli

CVNTENIDO

APÉNDICES

A B C

Sistemas de unidades 584 Tablas de conversión 590 Ecuaciones de movimiento de Lagrange

INDICE 608

PREFACIO

Durante los aftos recientes, los cursos de diné.mica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de modelos matemé.ticos) y el ané.lisis de la respuesta en dichos sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la mayoría de los programas en ingeniería. Este libro está destinado a tales cursos; presenta un tratamiento comprensible de la dinámica de los sistemas fisicos en diversos medios y está escrito para el estudiante de ingeniería. El esquema general del libro es el siguiente: el Capitulo 1 presenta una introducción general a los sistemas. El modelado y el análisis de los sistemas mecánicos se describen en el Capítulo 2. Los sistemas eléctricos se explican en el Capítulo 3; los Capitulos 4 y S tratan de los sistemas hidráulicos y neumáticos, respectivamente, e incluyen consideraciones acerca del proceso de linealizacibn en el modelado de sistemas no lineales. El método de la transformada de Laplace para el ané.lisis de sistemas lineales se da en el Capitulo 6 y el análisis de los sistemas lineales esté. descrito en el Capitulo 7. Finalmente, el Capítulo 8 presenta el análisis de los sistemas de control. A lo largo de todo el libro, en puntos estratégicos, se presentan ejemplos escogidos cuidadosamente para que el lector tenga una mejor comprensión del tema en consideración. Además, excepto en el Capítulo 1, al fmal de cada capitulo se proporcionan problemas resueltos. Esos problemas, muchos de los cuales describen situaciones reales encontradas en la

"

PREFACIO

práctica de la ingeniería, representan una parte integral del texto. Por lo tanto, se sugiere que el lector estudie cada uno de ellos con todo cuidado. Además, se incluyen muchos problemas no resueltos de diferentes grados de dificultad, para probar la capacidad del lector en la aplicación de la teoría expuesta. Las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI (sistema métrico modernizado en unidades). Sin embargo, en algunos ejemplos y problemas, las cantidades fisicas se introducen en unidades del SI y otro sistemas de unidades, de modo que el lector adquiera la capacidad de convertir con facilidad de un sistema a otro. La mayor parte del material que aquí se presenta estuvo a prueba durante varios años en cursos de nivel superior de dinámica de los sistemas en el departamento de Ingeniería Mecánica de la Universidad de Minnesota. Para que el instructor que utilice este libro en su clase pueda darle un uso adecuado, las secciones con mayor grado de dificultad (y los problemas resueltos y no resueltos correspondientes) están marcados con un asterisco, con el objeto de que los pueda incluir u omitir según los objetivos del curso. Si este libro se emplea en cursos trimestrales, se puede cubrir la mayor parte del material de los capítulos 1 al7 (con la posible excepción de las reacciones marcadas con asterisco). Después de estudiar esos siete capftulos, el lector debe ser capaz de formular modelos matemáticos de los sistemas fisicos con una simplicidad razonable y podrá también determinar las respuestas transitoria y de frecuencia de tales sistemas. En cursos semestrales, se puede cubrir el libro entero. En conclusión, quiero expresar mi reconocimiento a mis exalumnos quienes resolvieron muchos de los problemas incluidos en este libro, a los revisores anónimos que hicieron comentarios constructivos y a todos aquellos quienes, de una u otra manera, ayudaron a su terminación.
K. ÜGATA

DINÁMICA DE SISTEMAS

1
INTRODUCCIÓN

1-1 SISTEMAS

Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo especifico. Una componente es una unidad particular en su función en un sistema. De ninguna manera limitado a los sistemas flsicos, el concepto de sistema se puede ampliar a fenómenos dinámicos abstractos, tales como los que se encuentran en la economía, el transporte, el crecimiento de la población y la biologia. Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado; si su salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se conoce como estático. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y cambia sólo cuando la entrada cambia. En un sistema dinámico la salida cambia con el tiempo cuando no está en su estado de equilibrio. En este libro sólo nos ocuparemos de sistemas dinámicos. Modelos matenúltl~os. Cualquier tentativa de disei\o de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el sistema pueda diseftarse en detalle o construirse fisicamente. Tal predicción se basa en una descripción matemática de las caracteristicas dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se le llama modelo matemático. Para

INTRODUCCIÓN

C,..p, 1

los sistemas físicos, la mayoría de los modelos matemáticos que resultan útiles se describen en términos de ecuaciones diferenciales. La dinámica de sistemas trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos. Hoy en dia, el diseño de ingenieria requiere de un concienzudo estudio de esa materia. Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales. Las ecuaciones diferenciales lineales pueden clasificarse en ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo y ecuaciones lineales variantes en el tiempo. Una ecuación diferencia/lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales. El siguiente es un ejemplo de esta clase de ecuación.
d2x dtl

+ 5 dx + lOx = dt

O

Puesto que los coeficientes de todos los términos son constantes, una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo también se denomina ecuación diferencia/lineal de coeficientes constantes. En el caso de una ecuación diferencia/lineal variante en el tiempo, la variable dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, pero algunos de los coeficientes de los términos pueden involucrar a la variable independiente. El siguiente es un ejemplo de este tipo de ecuación diferencial.

d2x
dti

+ (1 -

cos 2t)x

= O

Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuación no debe contener potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas. Una ecuación diferencial se denomina no lineal cuando no es lineal. Entre los ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales se incluyen
dzx dtl

+ (x2 -

l) dx dt

+x

=

O

dlx dtZ

+ dx + X + xl = sen(JJt dt

Sistemas lineales y sistemas no lineales. Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. En este libro trataremos con sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e invariantes en el tiempo. La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de exci-

SEc. 1-2

Ei..ABORACION DE MoDELO

3

tación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales. En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse tratando una entrada cada vez Ydespués sumando los resultados. Como resultado del principio de superposición, las complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la suma de soluciones simples. En una investigación experimental de un sistema dinámico, si la causa y el efecto son proporcionales, eso implica que el principio de superposición se mantiene y se concluye que el sistema se puede considerar lineal. Los sistemas no lineales, por supuesto, son aquellos que se representan mediante ecuaciones no lineales. Aunque las relaciones fisicas con frecuencia se representan mediante ecuaciones lineales, en muchos casos las relaciones reales puede que no sean del todo lineales. De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas fisicos revela que los llamados sistemas lineales son realmente lineales dentro del rango de operación limitado. Por ejemplo, muchos de los sistemas hidráulicos y neumáticos involucran relaciones no lineales entre sus variables. En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación. Una vez que un sistema no lineal se aproxima mediante un modelo matemático lineal, se deben usar términos lineales para propósitos de análisis y disefto.

1-2 ELABORACIÓN DE MODELOS (MODELADO)

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes fisicas a un sistema específico, es posible desarrollar un modelo matemático que describa al sistema. Tal sistema puede incluir parámetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas reales. Sin embargo, algunas veces las leyes fisicas que gobiernan el comportamiento de un sistema no están completamente definidas, y la formulación de un modelo matemático puede resultar imposible. De ser así, se puede utilizar un procedimiento de modelado experimental. En este procedimiento, se somete al sistema a un conjunto de entradas conocidas y se miden sus salidas. A partir de las relaciones de entrada y salida se deriva entonces el modelo matemático. Simplicidad contra exactitud. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados del ané.lisis. Es importante notar que los resultados obtenidos

al hacer una predicción acerca del funcionamiento del sistema.4 INTRODUCCIÓN CAP. Posteriormente puede construirse un modelo matemático más detallado y usarlo para un análisis más completo. escribir ecuaciones para cada componente. pero muy complicado. la experiencia es un factor importante. se deben despreciar cualesquiera parámetros distribuidos y las no linealidades que pueden estar presentes en el sistema flsico. 2. 1 . entonces los resultados del análisis del modelo matemático y los resultados del estudio experimental del sistema flsico serán satisfactorios. Cuando se resuelve un problema nuevo. En relación con lo mencionado. Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). debe tenerse presente cualquier aproximación o suposición involucrada en el modelo. Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema fisicos con precisión. usualmente conviene construir primero un modelo simplificado para obtener una idea general en torno a la solución. El que cualquiera de las características particulares sea importante puede no ser obvio en algunos casos. El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede resumirse como sigue. se necesita decidir cuáles de las variables y relaciones físicas pueden despreciarse y cuáles son cruciales en la exactitud del modelo. (El grado de aproximación puede determinarse solamente mediante experimentos). Observaciones sobre la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen en la respuesta son pequeños. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables. y en otros. Así pues. 3. es preferible desarrollar un modelo ra· zonablemente simplificado. Tales aproximaciones y suposiciones restringen el nivel de validez del modelo matemático. Con objeto de obtener un modelo en la forma de ecuaciones diferenciales lineales. se com- . la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las ecuaciones del modelo. Utilizando leyes fisicas. puede requerir de penetración flsica e intuición. La rapidez con la cual una computadora digital puede realizar operaciones aritméticas nos permite incluir cientos de ecuaciones para describir un sistema y para construir un modelo exacto. Si no se requiere de una exactitud extrema. Para verificar la validez del modelo. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones. Para determinar un modelo razonablemente simplificado. combinándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático.l en el análisis son válidos en la medida en que el modelo se aproxime al sistema físico dado.

Entonces. En general. Análisis. se puede formular el análisis de tal manera que los parámetros del sistema en el modelo se hacen variar para producir varias soluciones. el procedimiento de disefio no es directo y requiere de ensayo y error. Una vez que se dispone de tal modelo. Una vez obtenido el modelo final. Puesto que cualquier sistema está formado por componentes. Por síntesis se entiende el uso de un procedimiento explícito para encontrar un sistema que funcione de manera especificada. el análisis debe iniciarse obteniendo un modelo matemático de cada componente y combinando esos modelos con el objeto de construir un modelo del sistema completo. etcétera. eléctrico. debe modificarse el modelo. hidráulico. El proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales. Diseño. Aquí. el ingeniero compara estas soluciones e interpreta y aplica los resultados de su análisis a su tarea básica. (La pregunta sobre la validez de cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento. Sintesis. en condiciones especificadas. tal procedimiento es completamente matemático desde el principio hasta el fin del proceso de diseño. . pueden usarse para el análisis diferentes técnicas analíticas y por computadora. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se comparan con los resultados experimentales. El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo matemático. 1·3 ANÁLISIS Y DISEÑO DE SISTEMAS DINÁMICOS Esta sección explica brevemente lo referente al análisis y diseño de los sistemas dinámicos. las características deseadas del sistema se postulan al principio y después se usan diferentes técnicas matemáticas para sintetizar un sistema que tenga esas características. Siempre debe tenerse presente que la obtención de un modelo razonable del sistema completo constituye la parte básica de todo el análisis. En general. El diseffo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea específica.) Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma considerable. 1-3 ANALISIS Y DlsEtiiO DE SISTEMAS DINAMICOS 5 para con resultados experimentales.SEc. La manera en que el análisis se lleva a cabo es independiente del tipo de sistema físico que se trate: mecánico. la investigación del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce. El análisis de sistemas constituye.

Entonces se puede construir un sistema flSico prototipo. el ingeniero lo prueba para ver qué tan satisfactorio resulta. Más aún. el sistema puede estar sujeto a muchas restricciones o puede ser no lineal. porque el análisis detallado puede revelar que es imposible satisfacer ciertos requerimientos. el ingeniero lleva a cabo un diseno matemático que produce una solución a la versión matemática del problema de diseño. Procedimientos de diseño. Casi siempre se necesita de las técnicas de tanteo. la con fiabilidad. Con frecuencia. no se dispone en el presente de métodos de sintesis. un ingeniero que ha destacado profesionalmente debe ser capaz de obtener un modelo matemático de un sistema . El ingeniero comienza el procedimiento de diseño a partir de las especificaciones que deben satisfacerce y la dinámica de las componentes. sin embargo. el diseño quedó terminado. para construir un modelo matemático del sistema. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Con el diseño matemático terminado. debe modificarse el prototipo y debe probarse de nuevo. Teóricamente es posible la síntesis de sistemas lineales y el ingeniero puede determinar sistemáticamente las componentes necesarias para alcanzar el objetivo dado. el espacio. El enfoque básico en el diseño de cualquier sistema dinámico necesariamente incluye procedimientos por tanteo. Si la configuración inicial del sistema no es satisfactoria. A continuación. En la práctica. Nótese que este proceso de construcción de un prototipo es el inverso de la elaboración de modelos matemáticos. (Las especificaciones en ingenieria normalmente incluyen declaraciones sobre factores tales como el costo. Este proceso continúa hasta que se obtiene un prototipo satisfactorio. Si se satisface. las cuales incluyen los parámetros de diseño. Una vez construido el prototipo. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis correspondiente. el ingeniero simula el modelo en una computadora con el objeto de probar el efecto de diferentes entradas y perturbaciones en el cÓmportamiento del sistema resultante. así como otro~ métodos. 1-4 RESUMEN Desde el punto de vista del análisis.l Enfoque básico del disefto de sistemas.) Es importante notar que pueden cambiarse las especificaciones a medida que el diseño progresa. Si no. L:Jna vez que el problema de disefto se ha formulado en términos de este modelo. el diseño de un sistema ocurre como sigue. las características de las componentes pueden no ser conocidas con precisión. en tales casos.6 INTRODUCCIÓN CAP. el ingeniero aplicará las técnicas de síntesis cuando estén disponibles. el peso y la factibilidad de mantenimiento. El prototipo es un sistema físico que representa al modelo matemático con exactitud razonable. Puede ser que las especificaciones estén dadas en términos de valores numéricos precisos acompañados de vagas descripciones cualitativas.

un modelo como éste tiene gran valor práctico porque muchos sistemas no lineales se diseñan para mantenerse tan cercanos como sea posible a ciertas condiciones de operación o estados de equilibrio. Allinealizar un sistema no lineal. 1-4 REsUMEN 7 dado y predecir su funcionamiento. el Capitulo 2 trata de los sistemas mecánicos y el Capítulo 3 de los sistemas eléctricos. limitarnos las desviaciones de las variables a valores pequeftos y obtenemos un modelo matemático lineal. las funciones de transferencia. Finalmente. El objetivo de este libro es capacitar al lector: a) para obtener modelos matemáticos que representen con mucha aproximación los comportamientos de los sistemas fisicos y b) para obtener respuestas del sistema a diferentes entradas determinísticas de tal manera que pueda analizar y diseftar sistemas dinámicos. este capitulo cubre el enfoque según la transformada de Laplace del análisis de la respuesta transitoria. (Las entradas determinísticas. Luego. Estos dos capítulos incluyen técnicas de linealización para sistemas no lineales.) Básicamente. son las que se especifican por completo en función del tiempo. . él debe ser capaz de llevar a cabo un cuidadoso análisis del funcionamiento antes de que se construya el prototipo. Los capítulos 4 y 5 están relacionados con componentes y sistemas hidráulicos y neumáticos. hidráulicas y electrónicas. el cual es útil para analizar sistemas lineales invariantes en el tiempo. se formula un modelo de sistema mediante la aplicación de leyes fisicas a las componentes y se toma en cuenta la manera en que están conectadas. Se incluyen explicaciones sobre controladores automáticos.SEc. En cambio. en contraste con las probabilísticas. Específicamente.) Y desde el punto de vista del disefto. Los capítulos del 2 al 5 se ocupan principalmente del problema de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático. (La validez de la predicción depende en gran medida de la validez del modelo matemático utilizado para hacer dicha predicción. las entradas probabilísticas dependen de variables aleatorias impredecibles. el análisis de respuesta en frecuencia con aplicaciones a la solución de problemas de aislamiento de la vibración y computadoras analógicas. respectivamente. el Capítulo 7 explica el análisis de la respuesta en fenómenos transitorios en frecuencia. técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. Aunque resulta exacto solamente para valores pequeftos de las variables. El Capítulo 6 describe el método de la transformada de Laplace. análisis de la respuesta transitoria de sistemas de control y un problema de diseño. El Capítulo 1 presenta una introducción a la dinámica de los sistemas.) Esquema del texto. el Capítulo 8 incluye material introductorio sobre análisis de sistemas de control.

2 SISTEMAS MECÁNICOS 2·1 INTROOUCCIÚN La elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas mecánicos constituyen los temas de este capitulo. energía y potencia y ofrece y analiza transformadores de movimientos. 2-3 trata de las vibraciones libres de sistemas con dos o más grados de libertad y la Sec. El concepto de fricción estática y en deslizamiento se explica al principio. Sistemas de unidades. La Sec. Finalmente se introduce el principio de d' Alembcit. La Sec. la fuerza y las leyes de Newton. los cuales son parte normal de los cursos de física para universitarios. En la Sec. Esta sección concluye con un método de energía para obtener las ecuaciones de movimiento de los sistemas. 2-2 se describe la elaboración de modelos matemáticos de sistemas mecánicos y vibraciones libres en sistemas mecánicos simples. La Sec. seguido por un análisis de los movimientos de deslizamiento y rodamiento de los sistemas. energía y potencia. Es obvia la necesidad de alcanzar un conocimiento claro de los diferentes sistemas de unidades para el estudio cuantitativo de la dinámica de los sistemas. 2-1. donde comenzamos con una breve descripción de los sistemas de unidades seguida por una explicación de conceptos como la masa. la mayoría de los cálculos 1 . 2-4 describe sistemas mecánicos con fricción en seco. 2-S contiene conceptos de trabajo. En la Sec. 2-6 última del capítulo trata de lo~ transformadores de movimiento. energía y potencia. En el pasado.

Inversamente.) . (En el Apéndice A se encuentran detalles adicionales de los sistemas de unidades.) Tabla 2·1. los sistemas métricos convencionales y los sistemas ingleses de unidades.--¡rS S S S S N kg-m =sr N kg-m =sr =sr erg = dyn-cm dyn-cm S dyn g-cm poundal lb-ft =sr kg¡ lb¡ J -=N-m J =N-m ft-poundal kg¡-m ft-lbr or Btu ft-l~r S w Polcncia N-m =S w N-m =S ft-poundal • S kg¡-m S orhp La diferencia principal entre los sistemas "absolutos" de unidades y los sistemas "gravitacionales" de unidades consiste en optar por la masa o la fuerza como dimensión primaria. Por otra parte. Sin embargo.SFc 2-1 INTaODUCCION 9 de ingenieria en Estados Unidos de América se basaban en el Sistema Inglés de Medidas de Ingeniería (BES). la dimensión de la masa es fuerza/aceleración. (Esta tabla presenta solamente aquellas unidades necesarias para describir el comportamiento de los sistemas mecánicos. El Sistema Internacional de unidades es un sistema métrico modificado y como tal difiere de los sistemas convencionales métrico absoluto 0 métrico gravitacional. los cálculos se harán con el Sistema Internacional (abreviado SI) de unidades. en los sistemas gravitacionales (métrico de ingeniería e inglés de ingeniería) de unidades la fuerza es una dimensión primaria y la masa es una cantidad derivada. SISTFMAS 1>[ UNIDADFS ~ Longitud Masa Tiempo Fuer1a Energia Sislemas absolu1os Mél rico Ingles SI m mks Sislemas gravilacionales Mélrico de ingeniería m kg¡-s¡ m S lnglé~ d~ cgs cm ft ingenieria ·m fl slug lb¡-s¡ g kg kg lb '. en este último sistema la masa de un cuerpo se define como la relación entre la magnitud de la fuerza aplicada al cuerpo y la aceleración de la gravedad. La Tabla 2-1 enlista el Sistema Internacional. En los sistemas absolutos (SI. de hoy en adelante. (Así. y el métrico y el inglés absolutos) se escoge a la masa como dimensión primaria y la fuerza es una cantidad derivada.

p..) Abreviaturas. En los ejemplos y problemas. (En el Apéndice B se dan otras tablas de conversión detalladas. Las abreviaturas de unidades nombradas en honor de una persona.2 En este libro se ha hecho un esfuerzo especial para familiarizar al lector con los diferentes sistemas de medición. tales como m para metro y kg para kilogramo. Las unidades comúnmente usadas y sus abreviaturas se listan a continuación: ampere candela coulomb farad henry hertz joule kelvin kilogramo metro A cd F H Hz J K kg m e newton ohm pascal radián segundo esterradián tesla volt watt weber N o Pa rad S sr T w Wb V Los múltiplos y submúltiplos en potencias de 10 se indican mediante prefijos abreviados como sigue: Prefijo Prefijo abreviado exa E p 1015 peta JOIZ tera T giga 10' G J()f mega M 1()3 kilo k 102 h hecto 10 deca da w-• deci d w-z centi e J0•3 mili m w-• micro 1' Jo-• nano n w-•z pico p JO•IS femto f Jo-•• atto a •o•• . unidades métricas convencionales. y unidades BES con el objeto de ilustrar la forma de convertir de un sistema a otro. los cálculos están hechos con un~dades del SI.JO &sfEMAs MIICANICOS C. La Tabla 2-2 muestra algunos factores de conversión convenientes entre diferentes sistemas de unidades. Las abreviaturas de las unidades SI se escriben con letras minúsculas. usualmente se inician con mayúsculas: W para watt.. N para newton. por ejemplo. como muestra.

7W 12 13 14 Fuer1.281 ft 1 kg = 2. 1 in.a 15 16 17 18 19 Energía 20 21 22 1 kg¡ = 9.10197 kg¡-m 1 kg¡-m = 9.9.174 lb 1 slug = ~1.807 kg 1 kg =.389 X 10-4 kcaJ 1 Btu = 778ft-lb¡ 1 W = 1 J/s 1 hp = 550 ft-Jb¡/S 1 hp = 745.818 x J0-3 hp 1 W = 1.233 slug-ft2 1 lb-ft2 = 0.-s2-m = 7.03108 slug-ft2 kg. Tabla 2-2.488 o 4536 kg S Masa 6 7 8 9 Momento de inercia 10 11 1 kg¡-s 2/m -.6720 slug 1 kg-m2 = 0.06852 slug 1 lb = 0.174 poundals 1 N-m = 1 J = 1 W-s 1 dyn-cm =.356 kg-m2 1 slug-ft2 = O 1383 kg.807 N-m 1 ft-lb¡ = 1.10197 kg¡ 1 N= 7.594 kg 1 slug = 32.4536 kg¡ 1 poundal = 0..0.7376 ft-lbr 1 J = 2. -.174 lb-ft z 1 N= JOS dyn 1 N = 0.__ 3.2046lb¡ 1 lb¡ = 32.O.285 x J0-3 Btu 23 Potencia 24 25 1 ft-lb¡/s = 1.2046 lb 1 kg =.s2fm 1 slug-ft2 = 1..3557 N-m 1 kcal = 4186 J 1 ft-lb¡ = 1.807 N 1 poundal = O 1383 N llb¡ = 44482 N 1 lb¡ .IOJ97 kg¡-s2fm 1 slug = 14.233 poundals 1 N = 0.0.03108 slug 1 kgrs 2/m = 0.-s2-m 1 slug-ft 2 = 32.03108lb¡ 1 J = 0.2 54 cm 1 ft-=03048m 1 lb = 1 m .7376 slug-ft2 1 kg.2248 lb¡ 1 kg¡ = 2.0. TABLA DE COI'WLRSIÓN 1 Longitud 2 3 4 1m= IOOcm 1 ft -~ 12 in.1 erg = 10-1 J 1 N-m =.341 X J0-3 hp 11 .

Físicamente. Un cuerpo es atraído por la Tierra y la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre él se llama peso. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Hay dos tipos de fuerza capaces de actuar sobre un cuerpo: fuerzas de contacto y fuerzas de campo. una masa de 1-slug se acelera 1 ft/s2 (slug = lbrs2/ft).gravitadona! y la fuerza magnética. Calculamos la masa m mediante: m=g w donde g es la constante de aceleración gravitacional. el peso de un cuerpo varía ligeramente en diferentes puntos sobre la superficie de la Tierra. la dina (dyn). la masa es la propiedad de un cuerpo que da su inercia. En este libro se usa kg para denominar un kilogramo masa y kg1 un kilogramo fuerza. Las fuerzas de contacto son aquellas que se establecen en contacto directo con el cuerpo.Jl SISTEMAS MI!CANICOS 0. esto es.2 ftls 2 == 386 in/s2 En el espacio exterior un cuerpo se considera desprovisto de peso. como se muestra en la Tabla 2-1. por lo tanto. kgrs2/m y slug. pero no se ponen en contacto con él.2 lb1 en la superficie de la Tierra es de 1 slug o g = 9. pero su masa permanece constante. Si la masa se expresa en unidades de kg (o de libra). Similarmente. el cuerpo posee inercia. lb.81 m= g w 32.2libras fuerza. El valor de g varía ligeramente de punto a punto sobre la superficie de la Tierra. Para propósitos de ingeniería. En unidades del SI y el sistema mks (un sistema absoluto métri- . 1 1 = 32. Las unidades de masa son kg. Así pues. actúan sobre el cuerpo. lb denota una libra masa y lb1 una libra fuerza. en tanto que las fuerzas de campo. el kg1 y la lb1. el poundal. g.2 ft/s 2 ( = g). la cual se denomina kilogramo fuerza (o libra fuerza). Un slug es una unidad de masa tal que. podemos llamarlo kilogramo masa (o libra masa) para distinguirlo de la unidad de fuerza.2 Masa. Con objeto de mover un cuerpo debe aplicársele una fuerza. conocemos el peso N de un cuerpo. al aplicarle una fuerza de 1-libra. se acelera a 32. En otras palabras. si a una masa de 1 slug se le aplica una fuerza de 32. tales como la fuerza . se toma g como m/s2 = 981 cm/s2 = 32.2lb. la masa de un cuerpo que pesa 32.P. La fuerza puede definirse como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre el que actúa. la resistencia a arrancar y parar. pero no la masa m. Como resultado. Las unidades de fuerza son el newton (N). Su masa aún permanece y. En situaciones prácticas. la cual se supone constante.2 ft/s~ = s ug Fuerza.

dyn-cm y lbrft.2 ft/s 2). masa y longitud son el newton (N). el valor de g puede tomarse como 9.2 poundals. el gramo (g) y el centímetro (cm) y las correspondientes unidades BES son la libra fuerza (lb1). Par o momento de fuerza. La unidad de fuerza en el sistema métrico de ingeniería (gravitacional) es el kg1 • el cual es una dimensión primaria del sistema. El par o momento de fuerza. Un poundal es la fuerza que dará una libra masa una aceleración de 1 ft!s 2 o · 1 poundal = 1 lb-ft/sa Asi pues.81 newtons darán a un kilogramo masa una aceleración de 9. una fuerza de 32. Cuerpo rigido. en el sistema inglés de ingeniería la unidad de fuerza es la lb1• que también es una dimensión primaria en este sistema de unidades. Cada uno de los sistemas de unidades es consistente con el hecho de que la unidad de fuerza acelera a la unidad de masa 1 unidad de longitud por segundo por segundo. Si estas deflexiones internas son despreciables por su relativa pequeftez respecto al movimiento total del .2 poundals dará a una masa de una libra una aceleración de 32. para cálculos de ingeniería. Cuando se acelera un cuerpo real. una masa de una libra producirá una fuerza sobre su apoyo de 32. el slug y el pie (ft). Puesto que la aceleración gravitacional es g = 9. el kilogramo masa (kg) y el metro (m). Las unidades del par son unidades de fuerza por longitud. El newton es la fuerza que dara a 1-Jdlogramo masa una aceleración de 1 m/ s2 0 1 N = 1 kg-m¡sa Esto significa que 9.81 rnls'. Las unidades mks de fuerza.81 m/s 2 o 32.la cual da a un gramo masa una aceleración de 1 cm/s2 o 1 dyn = 1 g-cm/s" En el sistema absoluto inglés de unidades la libra es la unidad de masa y el poundal es la unidad de fuerza. tales como N-m. una masa de 1 kilogramo producirá una fuerza sobre su apoyo de 9.S:!c.81 newtons.81 mfs2 (como se estableció anteriormente. Comentarlo. Similarmente.2 ft/s2 • En consecuencia. masa y longitud son las mismas unidades del SI. se define como cualquier causa que tienda a producir un cambio en el movimiento rotacional de un cuerpo sobre el cual actúa. La unidad de fuerza en el sistema cgs (un sistema absoluto métrico) es la dina. masa y longitud son ladina (dyn). 2-J INTRODUCCIÓN 13 co) de unidades la unidad de fuerza es el newton. Similarmente. las unidades cgs de fuerza. se tienen presente siempre deflexiones elásticas internas. Las unidades del SI de fuerza. El par es el producto de una fuerza y la distancia perpendicular desde un punto de rotación a la línea de acción de la fuerza.

Momento de inercia. cada punto del cuerpo rígido tiene idéntico movimiento. en un movimiento traslacional puro. Ejemplo 2-1. Al considerar momentos de inercia. Considérese un sistema coordenado rectangular (xyz) en un cuerpo. un cuerpo rígido no se deforma. suponemos que el cuerpo en rotación es perfectamente rígido. El momento de inercia de un cuerpo respecto al eje x es: J" = J(yl + z1)dm 1 1 ) De igual forma.x dm J. = J (xl -1. El momento de inercia de este cilindro alrededor del eje AA ' puede obtenerse como sigue A' Fla. .yl) dm Si el espesor (en la dirección de z) de un cuerpo plano tal como un disco. el cuerpo se denomina cuerpo rígido. La figura 2-1 muestra un cilindro homogéneo de radio R y longitud L.14 SISTEMAS MI!CANICOS cuerpo entero. El momento de inercia J de un cuerpo rígido alrededor <!e un eje se define como: J= r 1 dm J donde dm es un elemento de masa. el momento de inercia de un cuerpo es una medida de su resistencia a la aceleración angular. r la distancia del eje a dm y la integración se efectúa sobre el cuerpo. Físicamente. entonces J" = Jy1dm + y1) dm = J" Jy=Jx 1 dm J. = J (xl + JY La tabla 2-3 da los momentos de inercia de formas comunes. Así pues. los correspondientes alrededor de los ejes y y z son J)' =- J(z -1. es despreciable comparada con las dimensiones x o y. Cilindro homogéneo. En otras palabras. l-1.

M • maso p = densidad (M= f1TR 3p) Jltlt • MtR2 M= maso ~~~ • M12' ~ J.• M= maso ~=J.2 + r2 4 • Jz = Mfi. dm = 21crLp dr En consecuencia. JI 1 << R M= maso Jx=Jy= M fi.+Jy = M~2 ~~.11 ~ 8 L JI M= maso y J. La masa de este elemento anular es 2rrLp donde pes la densidad de este cilmdro.2-l Tabla 2-3. _...2 + 2 r2 8 R L M= maso ~R2 y Jlt=Jy= M + ¿2 J. J = f• r"21crLp dr = 21cLp Jo f• r 3 dr = Jo nLpR4 2 .= MR2 12 • 'Z 2 . Así pues..=Jy= M R2 + r2 + lL2 R2 +r2 4 • Jz =M-2- Esfera ·-0-· ~· $_1::.. MOMENTOS l>l INl:RCIA INTRODUCCIÓN 15 ~-4t: 1« R R2 Jlt=Jy= M 4.~c. •• =M( L sen8) 12 2 Considérese un elemento de masa en forma de anillo de espesor infinitesimal dr y ra~io r.

cuando se eleva al cuadrado se multiplica por la masa m det mismo es igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto al mismo eje de inercia.5 kg-mz Por lo tanto.448 N = 716 N = 716 kg-mfs2 Para obtener la masa m fiividimos este valor de w entre g = 9.52 m . la cual. Como ejercicio. se obtiene J=!mR 2 Radio de giro. entonces la distancia k seria el radio de giro.0 kg 716 kg-m/sz El momento de inercia J resulta J = 125 slug-ftZ = 125 x 1.2 Puesto que la masa entera m del cuerpo del cilindro es m = rRZLp. el radio de giro k es 17 /169. de modo que mk2 sea igual al momento de inercia J del cuerpo con respecto a ese eje.2 = S slugs = J!. o bien mk 2 =J Por lo tanto. J.81 m/s2• m= g w = 9. si fuera posible concentrar toda la masa del cuerpo rígido en un punto a una distancia k del eje en cuestión.¡-¡.5 k=.0 = 1. Supóngase que un cuerpo rígido con 161 lb¡ de peso tiene un momento de inercia con respecto a un eje particular de 125 slug-ft 2• ¿Cuál es el radio de giro con respecto a dicho eje? La masa del cuerpo rígido es m El radio de giro k es k w = -¡ 161 = 32 . interpretemos este problema en términos de otros sistemas de unidades..16 SISTEMAS MEcANICOS CAP.= V73. Físicamente.. = ~ = Sft En este ejemplo usamos unidades del sistema inglés de ingeniería. Ejemplo 1-1. Unidades SI o unidades mks(consulte las tablas 2-1 y 2·2).81 m¡sz = 73.356 kg-m2 = 169. El radio de giro de un cuerpo rígido con respecto a un eje es una longitud k. Un cuerpo rígido pesa w = 1611b¡ = 161 x 4.

2-t INTRODUCCION 17 2. Encuentre el momento de inercia Jx del cilindro alrededor de la línea de contacto (eje xx') con la superficie. = 9. donde el cilindro homogéneo de masa m y radio R rueda sobre una superficie plana. Ejmtplo 2-J. El momento de inercia del cilindro alrededor del eje CC' es Jc = !mR3 El momento de inercia del cilindro alrededor del eje xx' cuando se considera a la masa m concentrada en el centro de gravedad es mR2• Así pues el momento de inercia lx del cilindro alrededor del eje xx' es J. UnidadeS métricas de ingenierfa (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2). este proceso se puede efectuar fácilmente.1382 kg. Considérese el sistema mostrado en la Fig. es la suma del momento de inercia alrededor del eje geométrico y el momento de inercia considerado concentrado en el centro de gravedad alrededor del nuevo eje.-s3 -m En consecuencia./!. =le + mR3 = !mR3 + mR3 = !mR2 .-sz¡ m La masa m se obtiene como m= g 73.4536 kg¡ = 73. que pasa a través del centro de gravedad.. un cuerpo rígido pesa w = 161 lb¡ w = 161 X 0.¡= Jif: = 1.-sz-m k=.SEc.0 kg. 2-2.0 kg¡ 7·44 kg. = 17.81 m¡sz = y también el momento de inercia J es J = 125 slug-ftZ = 125 x 0.28 kg. Algunas veces es necesario calcular el momento de inercia de un cuerpo rigido homogéneo alrededor de un eje diferente de su eje geométrico. El momento de inercia alrededor de un eje que está a una distancia x del eje geométrico.52m Momento de Inercia alrededor de un eje diferente del eje geométrico. Si los ejes son paralelos.

establece que la cantidad de movimiento. la cantidad de movimiento es el producto del moment•> de inercia J y la velocidad angular w. La cantidad de movimiento es el producto de la masa m Y la velocidad v. . o mv. dirección y sentido. De otra forma se denominan velocidad relativa o velocidad angular relativa. o Jw. Para propósitos de ingeniería. La velocidad v es la derivada con respecto al tiempo del desplazamiento o V=X La aceleración a es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad o a=iJ=x Es importante distinguir entre rapidez y velocidad. velocidad y aceleración angulares. En el movimiento rotacional. el desplazamiento angular 9 se mide en radianes y se define como positivo cuando se mide en dirección contraria a la de las manecillas del reloj. Desplazamiento. la velocidad representa rapidez. entonces se denominan velocidad absoluta o velocidad angular absoluta. El desplazamiento x .o\P. Leyes de Newton. representa rapidez de movimiento angular.11 SISTEMAS MECÁNICOS C. dirección y sentido. La velocidad angular es la razón de cambio con respecto al tiempo de la posición angular y por lo tanto. Hay tres leyes muy conocidas llamadas las leyes de Newton. Es una cantidad vectorial. que trata de la conservación de la cantidad de movimiento. Por lo tamo. Velocidad angular w es la derivada con respecto al tiempo de desplazamiento angular o ro=B y aceleración ~Z es la derivada con respecto al tiempo de la velocidad angular o ~Z=w=D Nótese que la rapidez angular se refiere a la celeridad del movimiento angular y es una cantidad escalar. Similarmente. de otra forma se usa el término aceleración relativa o aceleración angular relativa. Asi pues. (momentum) total de un sistema mecánico es constante en ausencia de fuerzas externas. se les llama aceleración absoluta o aceleración angular absoluta. para el movimiento traslacional o lineal. y es una cantidad vectorial. la rapidez se refiere meramente a la celeridad del movimiento y es una cantidad escalar. Velocidad es la razón de cambio con respecto al tiempo. La primera ley de Newton.es un cambio en la posición desde un punto a otro en un marco de referencta. Más aún. nótese que si la velocidad o la velocidad angular se miden con respecto a una referencia fija. y se denomina cantidad de movimiento angular. velocidad y aceleración. La rapidez es la razón con la cual se mueve un cuerpo a lo largo de su trayectoria. si la aceleración o la aceleración angular se miden con respecto a una referencia no acelerada.2 Desplazamiento.

(2-1) pero se da en la Ec. la segunda ley de Newton establece que E Pares = (momento de inercia)(aceleración angular) o bien (2-2) donde E Tes la suma de todos los pares que actúan alrededor de un eje dado. tenemos mx = -mg Observando que X(O) = JO m/s y X(O) x(t) = -gt = O. La tercera ley se refiere a la acción y reacción. El movimiento rotacional no está definido por la Ec.a que actúe sobre él e inversamente proporcional a la masa del cuerpo. De otra manera también se vería envuelto un movimiento rotacional. Esto es Fuerza == (masa)(aceleración) Supóngase que unas fuerzas actúan sobre una masa m. ¿Cuál es la máxima altura que alcanzará la bola? Suponga que la fricción del aire es despreciable.INTROOUCCION 19 Segunda ley de Newton (del movimiento lrasladonal). Aplicando la segunda ley de Ncwton. la velocidad es cero.101 En el instante en que la bola alcanza el punto más alto. J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de ese eje y « es la aceleración angular. Para un movimiento traslacional. la segunda ley de Newton da la relación fuerza-aceleración de un cuerpo rigido o la relación de aceleración angular-par de un cuerpo rígido en rotación. Segunda ley de Newton (del movimiento rotacional). El desplazamiento vertical x se mide hacia arriba desde el punto inicial. entonces k F= ma (2-1) donde a es la aceleración resultante en esa dirección. La única fuerza que actúa sobre la bola es la fuerza gravitacional -mg. obtenemos -gt + x(O) = + 10 X(l) = -tgtl -1. (2-2) a continuación. Para un cuerpo rigido en rotación pura alrededor de un eje fijo. la segunda ley de Newton dice que la aceleración de cualquier cuerpo rígido es directamente proporcional a la fuer1. y en efecto. la línea de acción de la fuerza que actúa sobre una masa debe pasar a través del centro de la masa. Una bola de masa m se lanza venicalmente hacia arriba con una velocidad inicial de JO m/s. Ejemplo 2-4. establece que a toda acción se opone una reacción de igual magnitud. Si E Fes la suma de todas las fuerzas que actúan en una dirección dada. Delína- .

..02l + 10 X J. Un resorte lineal es un elemento mecánico que puede ser deformado por una fuerza externa tal que la deformación sea directamente proporcional a la fuerza o par que se le aplique. 2-2 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) Para cualttuier sistema mecánico se puede desarrollar un modelo matemático. . . x(tp) o x(tp) = -!cti + JOt P ". La inercia puede definirse como el cambio en fuerza (par) requerido para producir un cambio unitario en la aceleración (aceleración angular). 2-3 es un diagrama esquemático de un resorte. La Fig. Aqui consideramos solamente el movimiento traslacional.P. MI!CANICOS 0.81 X J. Puesto que las masas y los momentos de inercia se presentaron en detalle en la Sec. . Esto es. aplicando al sistema de leyes de Newton. Por elementos de inercia entendemos las masas y los momentos de inercia. 2-1. .-! X 9. . de resorte y elementos amortiguadores. En esta sección trataremos primero el problema de obtener los modelos matemáticos de sistemas mecánicos.2 mos ese instante como tP" Entonces. Comenzaremos esta sección con una breve explicación de cada uno de esos tres tipos...--~---. . y después explicaremos el análisis de la respuesta de sistemas mecánicos simples. En el modelado matemático de sistemas mecánicos pueden necesitarse tres tipos de elementos básicos: elementos de inercia. Elementos de Inercia.10 m.10 Así es que la altura máxima que la bola alcanza es 5.---.-­ N-m o kg-mz rad/s2 Elementos de un resorte..02 s o bien 1P =-= g = 9. El resorte ha sido deflectado de .02 = 5. Inercia (masa) = cambio de la fuerza ___1L_ 0 kg cambio en la aceleración m/s2 cambio en el par cambio en la aceleración angular Inercia (momento de inercia) = ----. x(tp) = -gtp + JO= o J. aqui bastará una breve explicación. .81 m/s2 = JO JO m/s La altura máxima obtenida es. .---. por lo tanto.

el par aplicado a los extremos de un resorte de torsión o rotacional y el cambio neto en el desplazamiento angular de los extremos están relacionados por T = k9 = k(9. En resortes prácticos. se alcanza un punto en el cual la fuerza por desplazamiento unitario empieza a cambiar y el resorte viene a ser un resorte no lineal.x 2) (2-3) donde k es una constante de proporcionalidad llamada constante del resorte. Por lo tanto.c. . Las fuerzas en ambos extremos del resorte están en la misma línea y son de igual magnitud. se alcanza un punto en que el material se rompe o cede. donde el desplazamiento angular se mide en radianes. En el movimiento rotacional. Resor1e. la fuerza F y el desplazamiento neto x de los extremos del resorte están relacionados por F = kx = k(x. F- rx2 _ F ~ fla. l-4. F Resorte suove X fla.62 = desplazamiento angular neto de los extremos k = constante del resorte de torsión La dimensión de la constante del resorte de torsión k es par/desplazamiento anautar. Cuando se estira un resorte lineal. rx. Curvas C8I'8Ctelistica de ruerza-desplazamiento de resortes lineales y no lineales.2-2 ElABORACIONDE MoDELOS MAnMATICOS 21 ·4· su posición original por una fuerza aplicada en cada extremo.92 ) (2-4) donde T 61 62 = par aplicado a los extremos del resorte de torsión = desplazamiento angular de un extremo = desplazamiento angular en el otro extremo 6 = 61 . la suposición de finealidad puede estar bien sólo para desplazamientos netos relativamente pequeftos. 2-3. . . por lo tanto. La dimensión de la constante del resorte k es fuerza/desplazamiento. Si se le estira aún más. Las posidones x 1 y Xz de los extremos del resorte se han medido en relación con el mismo marco de referencia.

(2-3) o la ley de par-desplazamiento angular como se da en la Ec. un gran valor de k corresponde a un resorte duro y un valor pequeno de k a un resorte suave. En nuestro anélisis en este libro. sin embargo. no tendré masa ni amortiguamiento (fricción interna) y obedeceré la ley de fuerza-desplazamiento lineal como se da en la Ec. Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte traslacional) = cambio en el desplazamiento del resorte m cambio en la fuerza N Compliancia o capacitancia mecánica C (para resorte de torsión) = ------------------~~------~~---------------cambio en el par N. Elementos amortlpadores. (2-3) y (2-4) quedan cambio en el desplazamiento angular del resorte rad x=CF y 8=CT Resorte práetico eontra resorte Ideal. Asi pues C = 11k. supondremos que el efecto de la masa en un resorte es despreciable. (2-4). en comparación con un resorte real. La compliancia o capacitancia mecénica indica la suavidad de un resorte. supondremos que el efecto de amortiguamiento del resorte es de •amai'lo despreciable.P. las Ecs. Todos los resortes précticos tienen inercia y amortiguamiento. El reciproco de la constante del resorte k se denomina compliancia o capacitancia mec6nica C. esto es.2 En resortes practicos. Un amortiguador es un elemento mecánico que disipa energla en forma de calor en lugar de almacenarla.0.m cambio en el par cambio en el desplazamiento angular del resorte rad Las constantes de resorte indican rigidez. la fuerza de inercia debida a la aceleración del resorte es despreciable por su pequeftez comparada con la fuerza del resorte. Un resorte ideal. También.m Nótese que en términos de la compliancia o capacitancia mecánica C. •a constante del resorte k (o una constante del resorte equivalente en resortes no lineales) puede definirse como Constante del resorte k (para resorte traslacional) cambio en la fuerza N cambio en el desplazamiento del resorte m Constante del resorte k (para resorte de torsión) = = N. La figura .

Nótese que las posiciones iniciales de ambos extremos del amortiguador no aparecen en la ecuación. Para el amortiguamiento de torsión o rotacional mostrado en la Fig.fe.ceite ya que éste debe fluir alrededor del pistón (o a través de orificios proYistos en el pistón) de un lado a otro. (a) amorliguador rraslacional. la fuerza F que actúa sobre él es proporcional a la diferencia de velocidad de ambos extremos o (2-S) x doDde la constante de proporcionalidad b que relaciona la fuerza externa F Yla diferencia de velocidad x se denomina coeficiente de fricción viscosa o COlt8tante de fricción viscosa. Cualquier movimiento ·relativo entre el vástago del pistón Y el cilindro encuentra resistencia por el . el amortiguador absorbe energia y la energia absorbida se disipa como calor que fluye al ambiente. (b) amortiguador torsional (o rotacionaJ).A&oRACION DE ~OELOS MATEMATICOS 23 'consiste en un pistón y un cilindro Ueno de aceite. Esencialmente. Las fuerzas en los extremos del amortiguador traslacional están en la misma linea y son de igual magnitud. La dimensión del coeficiente de fricción viscosa es fuerza/velocidad. (o) (b) Flg. Bn la Fig. 2-2 lli. En el amortiguador. eJ par aplicado a los extremos del amortiguador es proporcional a la diferencia de velocidad angular de ambos extremos o T= M= b(b. ~S(a) muestra un diagrama esquemático de un amortiguador traslacional.. 2-S(b).ll) (2-6) donde = par aplicado a los extremos del amorti!Ptador de torsión "• = velocidad an¡ular de un extremo J . 1-5. 2-S(a) las velocidades x1 yx2 se consideran relativas al mismo marco de referencia.

El comportamiento determinado por una función de excitación se llama respuesta forzada y la que se debe a las condiciones iniciales (almacenamientos de energía iniciales) se llama res- . La fricción que obedece a la ley lineal se llama fricción lineal. Los ejemplos de fricción no lineal incluyen la fricción estática. sin embargo. suponemos que esos efectos son despreciables. respectivamente.p. (2-5) o en la Ec. En consecuencia. en tanto que la fricción que no la obedece se describe como no lineal.C. disipa toda la energía y obedece a la ley fuerza-velocidad lineal o par-velocidad angular lineal como se dan en la Ec. y como tal. (2-6). Un amortiguador ideal está desprovisto de masa y de resorte. su efecto en el comportamiento dinámico de un sistema mecánico es similar al de un resistor eléctrico en el comportamiento dinámico de un sistema eléctrico. Los temas relacionados con la fricción estática y la fricción deslizante se explicarán en la Sección 2-4.82 velocidad angular relativa de los extremos b = coeficiente de fricción viscosa de torsión (constante de fricción viscosa de torsión) La dimensión del coeficiente de fricción viscosa de torsión b es par/velocidad angular. Nótese que un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento mecánico. Fricción no lineal.. Respuesta forzada y respuesta Ubre. Resistencia mecánica b (para amortiguador traslacional) = cambio en la fuerza _li_ cambio en la velocidad m/s Resistencia mecánica b (para amortiguadores de torsión) = --------------~------cambio en la velocidad angular cambio en el par N -m rad/s Amortiguador práctico contra amortiguador ideal. Todos los amortiguadores prácticos producen efectos de inercia y de resorte.2 82 == velocidad angular del otro extremo 8 = 81 . En este libro. la fricción deslizante y la fricción de ley cuadrática. La fricción de ley cuadrática ocurre cuando un cuerpo sólido se mueve en un medio fluido. Aquí la fuerza de fricción es esencialmente proporcional a la velocidad en poca rapidez y llega a ser proporcional al cuadrado de la velocidad en gran rapidez. La figura 2-6 muestra una curva característica de la fricción de ley cuadrática.. a menudo se trata de un amortiguador como un elemento de resistencia mec6nica y al coeficiente de fricción viscosa como a la resistencia mec6nica.

2-2 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS 15 Velotidod Fig. Se muestra en la Fig. Curva característica de la fricción de ley cuadrilica. Flg. Supongamos que en t = Oel rotor está girando a la velocidad angular de w(O) = w0 • Supongamos también que la fricción en los cojinetes es fricción viscosa y que no se aplica par externo al rotor. Entonces el único par que actúa sobre el rotor es el par de fricción bw en los cojinetes. así como un modelo matemático del sistema. U.l-7. 2-7 un diagrama esquemático de un rotor montado sobre cojinetes. (2-2) obtenemos la ecuación del movimiento. podemos suponer que O>{t) = O>oe-1' (2-8) . se dice que las condiciones han alcanzado un estado estable. 0>(0) = Cl>o o bien (2-7) La ecuación (2-7) es la ecuación del movimiento. Sistemas rotacionales.S!c. Después que la respuesta libre se hace despreciable. Rotor montado en cojinetes. Aplicando la segunda ley de Newton. Jlb =-bo>. (2-7). El periodo entre la iniciación de una respuesta Jibre y su deterpünación se conoce como periodo transitorio. El momento de inercia del rotor alrededor del eje de rotación es J. A un sistema gobernado por una ecuación diferencial de Primer orden se le llama sistema de primer orden. puesta libre. Al resolver la Ec. Ec.

Curva de velocidad angular del sis1ema r01or mos1rado en la Fig. como se muestra en la Fig. cuando el tiempo t en segundos es igual a la constante de tiempo. o T Puesto que el factor exponencial e-<b11ll tiende a cero cuando t se hace muy grande. actúan dos fuerzas sobre la masa: la fuerza del re- . 2-7. es conveniente describir la respuesta en términos de una constante de tiempo. Yla Ec. (2-7) y obtenemos Jco 0 Ae" + bco0 e" = O Puesto que wo(!'l :tJ: O. Una constante de tiempo es aquel valor de tiempo que hace al exponente igual a . 2-8.2 La diferenciación de ambos lados de la Ec. La ecuación caracteristica determina el valor de l.368wo fl&.368 En otras palabras. La figura 2-9 describe un sistema que consiste en una masa y un resorte. la constante de tiempo Tes igual a Jlb. el factor exponencial se reduce aproximadamente a 37'lo de su valor inicial. el valor del factor exponencial es e-TIT = e-l = 0. (2-8) con respecto a t da dJ = COoAe" A continuación. Cuando t = T.P. 2-8. 2-8. (2-8) tenemos co(t) = COoe-<biJJt w La velocidad angular decrece exponencialmente. esta última ecuación da JA + b =O A este resultado se le llama la ecuación caracterlstica del sistema. Para el movimiento vertical. 0. Cuando se trata con tal respuesta de decrecimiento exponencial. En este sistema.26 SISTEMAS MecANICOS 0. Aqui la masa está suspendida por el resorte. matemáticamente la respuesta decrece en forma permanente. b A= -7 Asi pues. de la Ec.l. Sistema masa-resorte. sustituimos esta ¿. como se muestra en la Fig.

. Así. Si se jaJa a la masa hacia abajo por una fuerza externa y luego se la sudta. obtenemos la ecuación del movimiento my o bien =~fuerzas =-ky + mg (2-9) my +ky= mg La fuerza gravitacionaJ es estáticamente opuesta por la deflexión 6 de equilibrio del resorte. entonces el término mg puede descartarse de la ecuación de movimiento. cuando se escriban las . sustituyendo y = x -t 6 en la Ec.~. Sistema masa-resorte. la fuerza del resorte actúa hacia arriba y tiende a jaJar a la masa hacia arriba. 1-9. Si medimos el desplazamiento desde esta posición de equilibrio. mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. A tal sistema se le llama sistema de segundo orden.2-2 i?LABORACIONDE MoDeLOS M. En el diagrama la dirección positiva del desplazamiento y está definida hacia abajo. está gobernado por una ecuación diferencial de seaundo orden.\TEMATICOS 17 6 == Oeflex16n estót1Co Antes que lo maso m se uno al resorte Después que lo maso m se une al resorte Flg. Puesto que kB = mg. esto es. A menos que se establezca otra situación en este Hbro. sorte ky y la fuerza gravitaclonaJ mg. (2-9) y considerando que B = constante. Nótese que la fuerza gravitaclonal jaJa a la masa hacia abajo.ecuaciones de movimiento para sistemas que incluyan a la fuerza gravitad~: mediremos el desplazamiento de la masa desde la posición de eq~bno con el objeto de eliminar el término mg y simplificar el modelo matemático. tenemos mf + kx=O (2-10) la cuaJes un modelo matemático del sistema.

la masa oscilará y el movimiento será periódico. suponemos que x(t) está en forma exponencial x(t) = Ke'-' (2-11) Si se sustituye esta ecuación en la Ec. =iJ!• y esos dos valores de Asatisfacen la solución propuesta. supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se la suelta en condiciones iniciales arbitrarias x(O) y X(O).21 SISTBMAS MBcANICOS 0. entonces Dividiendo ambos lados entre KeM resulta m. y A~ son A. observado en el sistema cuando es desplazado de su posición de equilibrio estático. se denomina vibración libre. De esta ecuación característica obtenemos A~=_.P+k=O la cual es la ecuación característica del sistema.!_ m Aqui las raíces A. Con el objeto de encontrar la forma matemática del movimiento periódico. (2-10). Puesto que la ecuación diferencial de segundo orden debe tener dos constantes arbitrarias en su solución. Ec. En este capitulo demostraremos ambos enfoques. En el sistema masa-resorte de la Fig. (2-11).P. El movimiento periódico. (20). un método útil consiste en suponer que x(t) tiene una forma exponencial o sinusoidal (senoidal). podemos escribir la solución general x(t) como A continuación.2 Vlbracl6n libre. resolvamos la Ec. Para obtener una solución del presente problema.j sen (J)t j . Es una respuesta Ubre debida a las condiciones iniciales. En este caso. podemos usar las siguientes ecuaciones (fórmula de Euler) para expresar funciones exponenciales en términos de funciones seno y coseno: } e"* = cos (J)t + j sen (J)t (2-12) e-"* = cos (J)t . Para encontrar la solución. el exponencial y el sinusoidal (senoidal). 2-9.

. (2-14) · Se infiere que A = . .. (2-13) con respecto a 1..iilTf .x(O) '- "K = B\· rt\ Después de diferenciar ambos lados de la Ec. (2-13) se hace x(t) = = x(O).2-2 x(t) = K.~. = -tan-• ~ Para determinar las constantes A y B en términos de las condiciones iniciales x(O) y X(O) sustituimos 1 = O en la Ec. + K:) cos K.k(O) y B ciales la Ec. (2-14).J. La ecuación (2-13) puede escribirse también doade .(cosJ! = j(K1 - PL. (2-13).t. 1!1! m m . 1!1! m \X(O) = . En términos de las condiciones ini- X(O)~ senJ! t + x(O)cosJ! t El movimiento periódico descrito por esta última ecuación se denomina moSi las condiciones iniciales dadas fueron x(O) = x0 y i(O) = O.sen . B= K 1 1 Jt y B son ahora constantes arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales x(O) y X(O). AJ! . tenemos X(t) == A m cos Asi pues. Entonces.(J .t . entonces PGr sustitución de estas condiciones iniciales en la Ec.AaoRAciON DE Moom.os MA11!MAncos 2t Entonces la solución general x(t) se hace t + jsenJ! t) + K:(cosJ!t. el desplazaVIlniento armónico simple. ./! +K t donde A == j(K1 - K 1).jsen/! t) + (K.) sen J ! t .

Monte- . El periodo Tes el tiempo requerido para que un movimiento periódico vuelva a repetirse. se la representa por/. Es posible calcular momentos de inercia de los cuerpos homogéneos que tengan formas geométricas simples.j! t El periodo y la frecuencia de un movimiento armónico simple puede ahora definirse como sigue.J! rad/s Es importante recordar que cuando la Ec. Esto significa que para el sistema mostrado en la Fig. esto es. Frecuencia f = ~ = -. (2-1 O) se escribe en forma tal que el coeficiente del término :i es la unidad. un hertz es un ciclo por segundo.miento x(t) estaría dado por x(t) = x 0 cos. En el presente sistema w. En este caso. más aún. 2-9.fk/m. Si la frecuencia natural se mide en hertz (Hz) o ciclos por segundo (cps). se la presenta por wn...lf~m hertz La frecuencia natural o frecuencia natural no amortiguada es la frecuencia de vibración libre de un sistema sin amortiguamiento. El proceso es como sigue.. En esos casos. = 21Cj. los valores calculados pueden no ser exactos. En el presente movimiento armónico. podemos poner un modelo matemático del sistema en la forma f + w:x =o donde "'• = . = . tratándose de cuerpos rigidos con formas complicadas o que estén hechos de materiales de diferentes densidades. k o x+-x= m la raiz cuadrada del coeficiente del término x es la frecuencia natural w.. Sin embargo. es preferible la determinación experimental de los momentos de inercia. Determinación experimental del •omento de Inercia. tates cálculos pueden ser dificiles o aun imposibles. Periodo T = --~~~m segundos La frecuencia f de un movimiento periódico es el número de ciclos por segundo y la unidad estándar de frecuencia es el hertz (Hz). Si se la mide en radianes por segundo (rad/s).

~2-2 El.\TEMÁTICOS 31 DIOS un cueJ'PO rígido sobre cojinetes sin fricción. sino que dado el caso. se suelta y se mide la frecuencia del movimiento armónico simple resultante.. al cuerpo rigico (véase la Fig. si la constante del resorte k se conoce y se mide el periodo T de la vibración libre. en el sistema masa-resorte de la Fig.ABORACION DE MoDELOS M. En seguida. causa que se detenga.. Sistema IIIUa·resorte-amortJguador. La mayor parte de los sistemas ftstcos constan de algún tipo de amortiguamiento: amortiguamiento viscoso. Puesto que la ecuación de movimiento del sistema es 'o bien lá . unimos un resorte de torsión de constante de resorte k conocida. Tal amorti&uamiento no sólo retarda el movimiento. 2-11.- ~kfJ 2n El momento de inercia J queda determinado entonces como J= 4n 1 kT 1 De manera similar. &mortiauamiento seco. entonces la masa m puede calcularse mediante kT 1 m= 4n1 . ~ El resorte se tuerce ligeramente. 2-10). es y el periodo de vibración es T-2n_ (1). Un montaje para la derer· minaclón experimenral del momenro de inercia. En la siguiente explicación consideraremos un sistema mecánico . frecuencia natural w. 2-9. amortiguamiento magnético. de modo que pueda girar libremente alrededor del eje de rotación con respecto al cual se determinará el momento de inercia. etcétera. fll.

(En el Capitulo 7 se hace un análisis más completo del sistema para los casos de subamortiguamiento. mx = I. ocurrirá un movimiento vibratorio. sobreamortiguado o criticamente amortiguado.bx o bien mx + bx +kx=O (2-15) La ecuación (2-1 S). Un sistema críticamente amortiguado es aquel en el cual el grado de amortiguamiento es tal que el movimiento resultante está en la frontera entre los casos de subamortiguamiento y sobreamortiguamiento. l-11. En el sistema que se muestra en la figura 2-11. sobreamortiguamiento y crlticamente amortiguado. es también un modelo matemático del sistema. Por lo tanto. sólo se considera el caso del subamortiguamiento. fuerzas = -kx . Supóngase que la masa se jala hacia abajo y luego se suelta. obtenemos la ecuación del movimiento.simple que incluye amortiguamiento viscoso. (Se dice que este sistema está subamortiguado). Si el amortiguamiento es fuerte. al medir el desplazamiento x de la posición de equilibrio estático. Independientemente de que el sistema sea subamortiguado. la fuerza gravitacional no participará en la ecuación de movimiento. a causa de la presencia del amortiguador la vibración o movimiento libre disminuirá con el tiempo. si medimos el desplazamiento de la masa desde una po&ición de equilibrio estático (de modo que la fuerza gravitacional esté balanceada por la deflexión de equilibrio del resorte). Si el amortiguamiento es ligero. no ocurrirá movimiento vibratorio. Nótese que el amortiguador de cilindro es un elemento amortiguador viscoso tipico. Esta vibración libre se llama transitorio. la cual describe el movimiento del sistema.) . en el movimiento vertical están actuando tres fuerzas sobre la masa: la fuerza del resorte. la fuerza amortiguadora y la fuerza gravitacional. (Se dice que este sistema está sobreamortiguado). Sistema masa-resone-amortiguador. Como ya se hizo notar. En nuestro análisis presente. La figura 2-11 es un diagrama esquemático de un sistema masa-resorteamortiguador. fl&.

dada en la Ec.'(6A cos 61 -2e.. Como tal. x(O)= B= X0 Diferenciando luego la Ec.t + 4x =O (2-16) (2-17) o bien f + 4.Kz).t + 40x = O x(t) supongamos que Ke» Cuando se sustituye la Ec. el resultado es Kl. = O.ABORACION DI! MoDELOS M.eb = + 4K. X(O) = O. tiene dos raices . la sustitución de 1 = Oen la Ec. Primero. 8 = K 1 + K2• Para = e·~•(Asen6t obtener la Ec. utilizamos la fórmula de Euler. suponemos que la solución contiene dos términos de la forma mostrada en la Ec. Entonces la Ec. por lo tanto.j6 Estos dos valores del satisfacen la solución supuesta. (2-18)... Supóngase que + 0. 2-15 se hace · O.2'((A + 3B)sen 61 + (B.. (2.eú + 40Ke» =O 41 + 40 =o Dividiendo esta última ecuación entre Kit'. (2-17) y escribimos la solución general x(t) como x(t) = K. tal que x(O) = y se la suelta con velocidad. B=x0 .~+ Esta ecuación cuadrática es la ecuación caracteristica del sistema considerado. (2-12).t(O) = -2(B. (2-16). l~ = -2 .lf Resolvamos la Ec.3A) cos 6t) .3A) =O 6B se0'6tr De aquí y. Obtengamos el movimiento x(t) cuando se jala a la masa hacia abajo en t • O. Entonces las constantes arbitrarias A y B pueden determinarse como sigue.4. (2-17) en la Ec. b = 0. = -2 + j6.t. queda .l sJug.J8) con respecto a 1 X(t) = -2e-21(A sen 6t = + B cbs 6t} + e·. (2-17). Ec. (2-18) da x... En consecuencia.\11!MATICOS 33 t .41b¡-s/ft y k = 4lb1/ft.2-2 Pl.t. (2-15) para un caso particular.t.ei-H/6>• + K~e~-~-J6>t = e·~·(K 1 e''' + K~e-''') (2-18) + Bcos6t) dondeK1 y K2 sonconstantesarbitrarias y A = j(K1 .

448/0. 2. x = 15 Comentarlos.4 x 0.831x + 58. Unidades métricas de ingenierla (gravitacional) (consulte las tablas 2-1 y 2-2).448/0. (2-1 5) se hace + 0.837 N-s/m k = 4 lb/ft = 4 X 4.953 q¡m 0.4536/0.0. (2-15) queda 1.1488 ~s2/m = 0.3048 N-s/m = 5.lm = 5.953x =O o bien x + 4x + 40x = O . Los valores numéricos en el problema precedente se dieron en unidades BES. (2-16).1 slug = 1.453610. m = 0. Convirtamos esos valores en unidades de otros sistemas. Unidades del SI o mks (consulte las tablas 2-1 y 2-2).459x + 5.31x =o o bien x + 4x + 40x = o la cual es la misma que la Ec. l. m b k = 0.2 La solución x(t) se hace x(t) = e-:'(. la Ec.1488x ~s/m Porlo tanto.5953x + 5.4 x 4.3048 ksrslm = 0.4 lbrslft = 0.459 kg b = 0.1 slug = 0. 1( Flg.4 lbrslft = 0.lsen 6t + cos 6t)x0 Además de describir una vibración sinusoidal (senoidal) amortiguada (Fig.3048 N/m La Ec. 1·12.P.5953 = 4 lb/ft = 4 x 0.3048 kg. 212) esta ecuación re-presenta la vibración libre del sistema masa-resorteam~rtiguador con los valores numéricos dados. Vibración libre del sistema masa-resor1e-amor1iguador descrilo por Jt + 4 + 40 x = O con condiciones iniciales X(O) = x0 y X(O) O.

un cuerpo rígido en rotación . (Escriba la ecuación diferencial del sistema. la ecuación diferencial (modelo matemático) del sistema permanece igual. usando las condiciones iniciales. para determinar el comportamiento libre de los sistemas mecánicos. es conveniente suponer que la solución es de la forma de una función exponencial con constantes indeterminadas. En el sistema masa-resorte-amortiguador expuesto en la Sección 2-2. (Si no hay amortiguamiento incluido. Sin embargo. ' Nótese que en tanto usemos unidades consistentes. (En la solución sinusoidal (senoidal) determine la frecuencia natural a partir de la ecuación característica. el movimiento de un sistema mecánico puede ser simultáneamente traslacional y rotacional en un espacio de tres di- mensiones y algunas partes del sistema pueden tener trayectorias restringidas en las cuales puedan moverse. Resumen del procedimiento pneral para la obtención de respuestas. Obtenga un modelo matemático del sistema. Grados de libertad. Si el sistema incluye amortiguamiento. Véase Sección 2-3. El término grado de libertad es el que describe el número mínimo de coordenadas independientes requeridas PllJ'a especificar ese movimiento. se necesita más de una coordenada para describir el movimiento de sistemas más complicados.) 3. se puede resumir un procedimiento general como sigue. 1. l-3 SISTEMAS MECÁNICOS CON DOS O MÁS GRADOS DE LIBERTAD En situaciones de la vida real.) 2. se necesitó sólo una coordenada x para especificar el movimiento del sistema. Por :emplo.~· 2-3 SISTEMAS MecAN•coscoN Dos o MAs CiaAoosDE lJBERTAD 35 t cual es la misma que la Ec. Esto es. pero las leyes flsicas fundamentales. El número de grados de libenad que posee un sistema mecánico es el número mínimo de coordenadas independientes req~eridas para especificar las posiciones de todos sus elementos. podemos suponer que la solución es de la forma sinusoidel (senoidal) con constantes indeterminadas. se trata de un aastema de un grado de libertad. (2-16). Ecs. si sólo se necesita una coordenada independiente para especificar 1~ción geométrica completa de un sistema en el espacio. La descripción geométrica de tales movimientos puede Uegar a ser complicada. Evalúe las constantes indeterminadas. Determine el exponente a partir de la ecuación característica.) 4. usando la segunda ley de Newton. (2-1 y 2-2) aún se aplican.

2-13(b). En términos del número de ecuaciones de movimiento y del número de restricciones. 2-13(a). Podemos verificar esta declaración contando el número de ecuaciones de movimiento y el número de ecuaciones de las restricciones.. 2-13.. los grados de libertad pueden expresarse asi: =~cio tiene seis grados de libertad: Número de grados de libertad = (número de ecuaciones de movimiento) -(número de ecuaciones de restricción) E}. Observando los sistemas mostrados en la Fig. mientras que un cuerpo rígido en el tres traslacionales y tres rotacionales. Así. 2-13. Sistemas mecánicos. En general. Las . Grado de libertad =1- O =1 (b) A continuación. /( y • • mg (e) lo) Fla. no es el número de masas ni cualquier otra cantidad obvia la que conducirá siempre a una estimación correcta del número de grados de libertad..l b e un eje tiene un grado de libertad.36 SlmiMAs ~cos C. encontremos los grados de libertad de cada uno de ellos. (a) Comencemos con el sistema mostrado en la Fig. consideremos el sistema mostrado en la Fig. el sistema mostrado en la Fig.p. En consecuencia. sólo se requiere una coordenada x para definir la localizac:ión de la masa en cualquier momento. es importante observar que.. Este sistema tiene una ecuación de movimiento m1 +bx +kx =0 y ninguna ecuación de restricciones. 2-13(a) tiene un grado de libertad.lo 2-5. Si la masa m está restringida a moverse verticalmente.

8.2-3 SISTEMAS MEcANICOS CON Dos O MAs ORADOS DE LIBERTAD 37 ecuaciones de movimiento son mx1 + k 1(XJ - Xz) + kzx1 =O Por lo tanto. la ecuación de restricción de este sistema es El número de ecuaciones de restricción es uno. En consecuencia. Entonces la 6nica coordenada necesaria sería el ángulo 8 en el cual el péndulo se balancea Las coordenadas rectangulares x. Entonces las ecuaciones de movimiento son mx· =. 1 (donde 1 es una constante) están relacionadas mediante x = lsenfJ. el número de ecuaciones de movimiento es dos. se trata de un sistema con un grado de li- Nótese que. y= /cosfJ En términos del sistema de coordenadas polares. Aquí el sistema de coordenadas más conveniente puede ser un sistema de coordenadas polares. y). y y las coordenadas polares 8.TeosO Asl pues. como 1es constante.O = 2 (e) Finalmente. Y por eso Grado de libertad =2 . la ecuación de movimiento queda mf2B -= -mg/sen(J o bien 8 -1 ~ senfJ =O ~r una coordenada. la configuración del sistema puede especificar- ~· . el sistema de coordenadas mAs conveniente puede ser no rectangular. En el sistema de péndulo de la Fig. consideremos el sistema de péndulo mostrado en la Fig.~. Así es que Grados de libertad = 2 . 2-13(c) el péndulo está restringido a moverse en una trayectoria circular. 2-13(c) Definamos las coordenadas de la masa del péndulo como (x. el número de ecuaciones de movimiento es dos.1 = 1 Obsérvese que cuando hay restricciones presentes.Tsen9 mjl = mg. No hay ecuación de restricciones.

x 2) =O X 1) (2-19) +k 3 x¡ + k 2(x2 - =O (2-20) Estas dos ecuaciones representan un modelo matemático del sistema. 2-14. supongamos que .f 1 = -k 1x 1 . Al aplicar la segunda ley de Newton a la masa m1 y la masa m2 . A continuación. Con objeto de encontrar las frecuencias naturales de la vibración libre. Vlbraelón libre de un sistema de dos grados de libertad. considérese la Fig. Coasidérese el sistema mostrado en la Fig. (2-19) y (2-20) como sigue. mx 1 + 2kx 1 m. Al rearreglar las ecuaciones de movimiento. Un sistema de dos grados de fibert d equrere dos coordenadas independientes para especificar la configurac~ó: del sistema.k¡(x 1 .2 Sist ma de dos grados de Ubertad. el cual ilustra el caso de dos grados de libertad Y obtengamos de él un modelo matemático. Sistema mecánico.f¡ = -k 3 X¡ .CAP. supongamos que el movimiento es armónico. . 1-14. se hacen m 1.f¡ + 2kx1 - kx2 = o (2-21) (2-22) kx 1 =O Examinemos la vibración libre del sistema.x¡) m¡. 2-IS. Asi pues. Las ecuaciones de movimiento para el presente sistema pueden obtenerse sustituyendo m1 = m2 = m y k1 = k2 = k en las Ecs.Ia cual es un caso especial del sistema dado en la Fig.f 1 m2X2 + k 1x 1 + k¡(x. 2-14. tenemos m 1.k¡(Xa - x 1) fla.

mco2 YEc. x.r. Asi. iauales a cero. -mAco:t -m/J(J)" + 2kA + 2kB - kB kA =O =O (2-23) (2-24) Al re&rreala. y puesto que t111 no puede ser cero en todo tiempo. xa = Bsencot Lueao Si las expresiones precedentes se sustituyen en las Ecs.mco 2 )A .kB = 0 -kA + (2/c . Sistema mecánico y sus dos modos de vibración.mco2 )B = O La ecuación (2-23) da 7i = 2k.l-15. = A sen col.kB)sencot =O ( -m/J(J)2 + 2kB. (2-21) y (2-22).mco 2 k .2-3 SISTEMAS fdeCANICOSCON Dos O MAs CiltADOS DE I. las cantidades entre paréntesis deben ser.kA) sencot =O Puesto que estas ecuaciones deben satisfacerse en todo tiempo.~.JBERTAD 39 Primer modo de vibración Segundo modo de vibración flg. (2-24) A k 7i= A 2k. las e&:uaclones resultantes son ( -mAco:t + 2kA . tenemos (2k .

los movimientos están opuestos en fase. Esto es. Sin embargo. obtenemos k 2k. los movimientos están en fase. Es importante puntualizar que esta situación ocurre cuando suponemos que m1 = m2 y k 1 = k2 = k3 • Sin tales suposiciones la relación de amplitud AIB no será igual a 1 ni a -l.1. pero que pueden ocurrir dos formas de vibración simultáneamente. en la segunda fr~uen­ cia natural w2. la vibración de m 1 puede consistir en la suma de dos componentes: un movimiento armónico de amplitud A 1 a la frecuencia w1 y un movimiento armónico A 2 a la frecuencia w2 • En este caso la vibración de m2 consiste en la suma de dos componentes armónicas de amplitud 8 1 a la frecuencia w1 y de amplitud 8 2 a la frecuencia wz. o A = B.P. w2 tiene dos valores. en la primera (o más baja) frecuencia natural w1 la relación de amplitud A 1B se hace unitaria. lo cual significa que ambas masas se mueven la misma cantidad en'br misma dirección.m(l)z = 2k. En cualquiera de las frecuencias naturales las dos masas deben vibrar a la misma frecuencia. o A = . el primero representa la primera frecuencia natural w1 (primer forma) y la segunda representa la segunda frecuencia natural w2 (segunda forma).0. y por lo tanto. dependiendo de las condiciones iniciales. (En el presente sistema la relación de amplitud A/B se hace igual a 1 o a -1 cuando las masas vibran a la frecuencia natural. Por ejemplo. esto es. Debe recordarse que en el sistema de un grado de libertad sólo existe una frecuencia natural.2 y por lo tanto. . la relación de amplitud A 1B se hace .) Nótese que además el sistema no siempre vibra con una de las frecuencias.m(l)z k o bien la cual puede reescribirse como o bien En consecuencia. en tanto que en el sistema de dos grados de libertad hay dos frecuencias naturales.B.

_..va -. . ln~ente después que el movimiento se inicia.. las fuerzas de fricción presentes son una combinacibn de fricción viscosa.cANJCOSCON FlttCCJONEN SEco 41 Sistelllll con muchos grados de libertad._ mb.-. un sistema ~n n grados de libertad (tal como el formado por n masas y n + 1 resortes) deJle n frecuencias naturales. el cuerpo co~á a moverse. En esta sección trataremos la fricción en seco: la fuerza de fricción que cuando un cuerpo con una superficie no lubricada se desliza . la magnitud de la fuerza ón decrece ligeramente. cada uno ejerce una fuerza de fric:dón sobre el otro que es paralela a las superficies. ·n·. la fllleWm por deslizamiento y la fricción por rodamiento..2-4 SISTEMAS MP. fricción en seco y algunos otros tipos.tcloe de análisis de la respuesta de tales sistemas. Cuando dos superficies en contacto están en reposo retiv? una con respecto a la otra.. Entonces la vibración resultante puede hacerse bastante complicada y verse como una vibración aleatoria. Siempre que la superficie de un cuerpo se deslice sobre la de otro. Fded6n estitlea y friedón por deslizamiento. Algunas veces también se expresa como fricción . Empezaremos con la fricción estática. se. Si tiene lugar una vibración ·libre en alguna de sus frecuencias naturales..-. la fuerza de fricción estática alcanza un ~o cuando el deslizamiento entre las dos superficies es inminente. Generalmente.. Si el cuerpo se jala con una fuerza en incremento. La fuerza sobre cada cuerpo es opuesta a la dirección de su movimiento relativo respecto al otro.. La fuerza de fricción que actúa sobre el : : : ~ando se mueve con movimiento uniforme se llama fricción de dr ~tento o cinltica. 2-4 SISTEMAS MECÁNICOS CON FRICCIÓN EN SECO El deslizamiento. se expondrá el principio de d' Alembert y sus aplicaciones a la elaboración de modelos ~de las . Después haremos .. Supóngase que se coloca un cuerpo sobre una superficie áspera y que ~61 aeejerceel jalón de una fuerza [véase la Fig. 2-16(b) aparece una curva caracteristica de la fricción Y por deslizamiento. matemáticos de los sistemas mecánicos con fricción en seco. al principio no se moverá. Pero a medida que la magnitud de la fuerza se incrementa y alcanza un valor suficiente P8l'a superar la fricción entre las dos superficies en contacto..aicos. todas las n masas vibrarán a esa frecuencia y Ji amplitud de cual~uiera de las m~ sostendrá u? valor fijo relativo a la amplitud de cualquaer otra masa. el sastema puede vibrar con mis de una frecuencia natural... San embargo. 2-16(a)). el rodamiento y el roce de diferentes partes constituyen fuerzas de fricción que se presentan en los sistemas mecánicos.. En la Fig...otra superficie no lubricada. Finalmente. En la mayoria de los casos.

C. diferentes de las fuerzas de tracción y de fricción... 2-16. En el sistema mostrado en la Fig. de allí su nombre. . cuando el cuerpo está en movimiento. sé denomina coeficiente de fricción por deslizamiento o de fricción cinética y se expresa por "* o también "'k== Ji Así pues. donde Ft es la magnitud de la fuerza de fricción durante el movimiento uniforme. Esta última fuerza actúa normal a la superficie. las fuerzas que actúan sobre el cuerpo. La relación ~IN se denomina coeficiente de fricciiJn estática y se representa por 11:s o bien F.No Si la fuerza de fricción es aquella que se observa en el movimiento uni· forme del cuerpo.p.2 Fuerza Fricción estótica Fricción de~lizante F Velocidad N (o) (b) flg. (b) curva caracterlstica de la fricción estática y deslizante. son la fuerza gravitacional y la llamada fuerza normal. La magnitud N de la fuerza normal y la magnitud ~ de la fuerza de fricción estática máxima son proporcionales entre si. la fuerza de deslizamiento o F. JJ. 2-16(a). la relación F1/N. la cual se crea en la superficie sobre la cual el cuerpo está en reposo o deslizándose y empuja el cuerpo hacia arriba. (a) Un cuerpo colocado sobre una superficie áspera y sometido a una fuerza de tracción. =N la fuerza real F de fricción estática puede tener cualquier valor entre cero (cuando ninguna fuerza se aplica paralela a la superficie) y un valor máximo p.

= 294. En el sistema mostrado en la Fig.3. La magnitud de la fricción por deslizamiento es proporcional a la magnitud de la fuerza normal y es prácticamente independiente del área de contacto. . La fuerza de fricción que act6a sobre el tambor del freno es F = p. 2-17. El coeficiente de fricción por deslizamiento varia poco con la velocidad relativa. es decir Los coeficientes de fricción estática Ypor deslizamiento dependen principalmente de la naturaleza de las superficies en contacto. Hasta que tenga lugar el movimiento del cuerpo. Los hechos precedentes acerca de las fuerzas de fricción dan una descripción macroscópica de estos fenómenos y se basan en estudios experimentales. obtengamos la fuerza F. Supongamos que el coeficiente de fricción estAtica /J. En la siguiente lista resumimos los hechos relativos a la fricción estática y por deslizamiento. pero puede considerarse constante dentro de una amplia escala de velocidades. la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizamiento. 1. La fuerza de fricción siempre actúa opuesta a la dirección del movimiento real o pretendido.N = 0.3 N-m kg-m2. la magnitud de la fuerza de fricción estática es igual a la magnitud de la fuerza que actúa en la dirección del movimiento. 4.4F. 2.4. que se necesita en el extremo de la palanca con el objeto de mantener el tambor del freno sin rotación.4 X 6F.• • 2-4 SISTEMAS MECANICOSCON fRICCIÓN EN Seco 43 ~cción cinética está dada por Nótese que la fricción estática máxima es mayor que la fricción por deslizaJDientO.s es 0.81 X 0. Comentarios./eplo 2-6. N .3-¡¡-. son relaciones empiricas pero no representan terts fundamentales. Para cualquier par de superficies. Estos es. . = 2. El par debido al peso mg es en el sentido de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es T 1 = mgr1 = 100 X 9. i E.

= Fr.44F1 > 294. > 204. La fuerza gravitacional mg actúa hacia abajo y la fuerza de reacción o fuerza normal N actúa hacia arriba.4N Así pues. 2·17.P. El par de fricción por rodamiento es un par que tiene como eje la tangente a la superficie del plano alrededor del cual el cilindro está rodando. La linea de acción de la fuerza gravitacional y la correspondiente a la fuerza normal están separadas una distancia p debida a la deformación del cilindro y la superficie. Fricción por rodamiento. la cual resulta de la deformación de los dos cuerpos en el lugar de contacto. Aquí la fuerza que jala.6 = 1.. P. gura 2-18 muestra un cilindro homogéneo que rueda sobre una superficie suave.. por lo tanto. Su valor máximo (la presión normal multiplicada por la distancia p) es ge- .4 newtons.4fi X 0. pero de dirección opuesta que no tienen la misma línea de acción. aplicada sobre el cilindro por la superficie del plano. (Un por son dos fuerzas de igual magnitud.C. l. mg r 1 =03m r 2 =0 6m m =IOOkg El par debido a la fuerza del freno Fes en sentido contrario al de las manecillas del reloj y su magnitud 7i es T.2 Fla. = 2. y constituyen un par de fricción de rodamiento. actúa paralela a la superficie..44fi N-m Si T2 > Ttt entonces el tambor del freno no girari y. La fi. Sistema de freno. la magnitud de la fuerza F'¡ que se necesita para evitar que el tambor gire debe ser mayor que 204.3 o bien F.. El movimiento de un cuerpo que rueda sobre otro se ve opuesto por una fuerza llamada fricción por rodamiento.

por lo que c~i siem!'re se desprecia..¡_Mo~ato de rodaallento y deslizamiento. Flg. el cilindro comenzará a rodar.d. Puesto que el par de fricción por rodamiento es. g~neralmente muy pequefto.. La . también lo despreciaremos. SISTEMAS MEcANICOSCON f'ltiCCION EN ~ 45 L-amente IIIUY pequei\o.irección · al e1 par de fricción de rodamiento t1ende a voltear al c1hndro es 1 eaacu od · .• 2_. Actúa ea la dirección opuesta a la de las manecillas del reloj y su magnitud es T1 =Np ' 1 Sup6ngase que se jala un cuerpo con una fuerza en incremento. T1 = T2 o Pr = N P dan la condición para la rotación inminente. En los siguientes análisis de sistemas mecántcos con fricción en seco. casi siempre se desprecia en el análisis de inge~a de los sistemas mecánicos. donde P= Pr N se denomina coeficiente de fricción por rodamiento. depende de factores como la naturaleza de las superfiCies de contacto y la presión de contacto. esta a aquella en la cual está realmente r ando. Por lo tanto. 1-11. el par debido a la fuerza de tracción actúa en la direcT1 =Ph: Pr ci6P de las manecillas del reloj y su magnitud T1 es El par T2 que resiste a la rotación se origina por el par debido a mg y a N. La distancia p.un calandro homogéneo de masa m y radio R rodando hacia abajo en . to :. Además de tener la di~ensión de longitud.or rodamie~to tiende a evitar la rotación respecto a la tangente común a las dos superficies. Considérese el movimien. Si la fuerall)lic:ada alcanza un valor suficientemente grande para superar el par resistente Tz. S1 el cllmdro está en reopu pero actuado por fuerzas que tienden a hacerlo rodar.. Ea la Fig. el par de fric:S:. como ya se observó. Cilindro homogéneo rodando sobre una superficie lisa ·t ·1'•'' N . 2-18.

la fuerza de fricción Fes igual a p. El aspecto del rodamiento y1o deslizamiento de in meJan • • . on racca n. donde x es el desplazamiento traslacional del centro de masa y fJ es el ángulo de rotación. En otras palabras. e f: • ·ó 1 · · · ti. la condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es que F debe ser menor que p.2 d~':. Al aplicar la segunda Ley de Newton al sistema. N Supongamos que F esti actuando en la dirección opuesta a P. inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal. si el cilindro rueda sin deslizamiento. una fuerza de fricción estática actúa durante todo el tiempo. El trabajo hecho por la fuerza de fricción al incrementar la energía cinética traslacional del centro de masa va emparejado por una cantidad igual. en contacto. la magnitud y la dirección de la fuerza de fricción estática son tales que aseguran x = R6. Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento.. La fuerza de fricción estática en el cilindro rodante es una fuerza no disipativa aplicada sobre un desplazamiento. • t•nado. Por otra parte. para el movimiento traslacional del centro de masa . la fuerza de fricción F se transforma en fricción estática con magnitud desconocida. P o JDC elve el aspecto de la f:ncc1 d aato envu • . ·ón el cilindro se des1 azana. e movamaento tras1 ac1onal Ejemplo 1-7. l-19. pero negativa de trabajo rotacional hecho por la misma fuerza de fricción.ón entre 1 . Nótese que si el cilindro está rodando sin deslizamiento. de tal modo que decrece la energía cinética rotacional respecto al centro de masa y viceversa. 2-19).J>. ya que el punto de contacto entre el cilindro rodante y el plano inclinado cambia continuamente.~.• N donde P. Cilindro homogéneo sometido a una ruerza horizontal P.~o de masa y el movimiento de rotación alrededor del centro de masa son independientes entre sí. Sin un as super tiacaes . Considérese un cilindro homogéneo de masa m y radio R. y no disipa energía. Si el cilindro se desliza.JV.k es el coeficiente de fricción deslizante y N es la fuerza normal.0. encuéntrese la mag- nitud y la dirección de la fuerza F. p Fia. pero Fes menor que p. y supóngase que se le aplica una fuerza P (Fig.

k = v0 (donde vo es la velocidad inicial) y velocidad an¡ular constante 8 = vol R. Deftaamos 1 = desplazamiento angular como se define en la Fig.) N6tese que si la fuerza de fricción Pes cero.plo 1-1. (Nótese que la condición para que el cilindro ruede sin desiizamiento es x = R8. como se muestra en la Fig. la fuerza de fricción F y •-. . y 8(0) = O. . queda !mRg =FR o bien !~=F (2-27) p"' la eliminación de x de las Ecs. Esto es. 2-20 x F N • fuerza normal que actúa a través del punto de contacto = desplazamiento lineal (a lo largo del plano inclinado) del centro de grave·dad del cilindro = fuerza de fricción que actúa hacia arriba en el plano la . X(O) == O. Un cilindro homogéneo de masa m y radio R se mueve hacia abajo en U8 plao inclinado cuyo ángulo de inclinación es«.-za normal N estlln relacionadas mediante ~el án¡ulo a para el cual el cilindro rodará sin deslizamiento._~do el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento. 2-19. el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a ara\lá de su centro de gravedad. (2-26). 1!J-.SISTEMAs MECANIC:OS CON PkiCCION EN &!ro 47 obtenemos mg=P-F y para el movimiento rotacional con respecto al centro de masa (2-25) JI =FR (2-26) donde J. Suponga que =O. 1(0) = O. 2F=P-F All pues. (2-25) y (2-27). . la fuerza estática F también es cero J . 2-20.remos X = O. . sustituyendo 8 = x!R en la Ec.) Las ecuaciones 2-25 y 2-26 representan un modelo matemlltico del sistema.. (De haber escogido la dirección de F hacia la derecha. si el cilindro esté rodando originalmente. continuará rociando con velocidad lineal constante . es igual a tmR2 Yx es igual a R8. Fhubiera sido -P/3. la mqnitud de la fuerza de fricción Fes P/3 y la dirección de Fes hacia la Izquierda como se muestra en la Fig.

2 flt. mj = N.. La ecuación del movimiento traslacional en la dirección x es mi= mgsenll. (2-28) y (2-30) obtenemos F = mg sen 11 . p.F y "* (2-28) la ecuación del movimiento rotacional es (2-29) JO =FR donde 8 = xlR (puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento) y J es el momento de inercia del cilindro alrededor del eje de rotación que pasa a través del centro de gravedad. el cilindro rodará hacia abajo en el plano inclinado sin deslizamiento.) Al eliminar F de las ecuaciones (2-28) y (2-29) y usando la relación 8 = xlR.Jií Observando que J = tmR 2.P. en la dirección y. > "'" > i tan 11 Si se satisface esta condición. (Nótese que.mi = img sen 11 ~~ttN. está última ecuación se simplifica a i = Jgsenll (2-30) Y de esa manera. Cilindro homogéneo moviendose hada abajo en un plano inclinado donde es el coeficiente de fricción deslizante.mg cosa = 0."mg cos 11 > F = !mgsen 11 donde PsN es la fricción estática máxima. Las ecuaciones (2-28) y (2-29) definen un modelo matemático del sistema.41 S1snMA5 MecANtCOS 0. de las Ecs. tenemos Ji mi= mgsenll.N > p. En p.." N = p. Asl pues. La condición para que el cilindro ruede hacia abajo sin deslizamiento es F < consecuencia. . l-JO.

JI. se hace igual a cero. Obtenga1801 ~t) como una función del tiempo t utilizando el enfoque de d' Alembert.• l-4 SISTEMAS MfcANICOSCON FIUCCION EN SECO 49 [ prfndplo de d' Alembert. Este hecho se conoce ata Coíno principio de d'Aiembert. Entonces.. podemos convertir esta situación dinámica en una situación de equilibrio en la cual la suma de las faei'Z8S externas se iguala por una fuerza de inercia ficticia. x = R8. 2-9.. el movimiento traslacional puede reescribirse como F. En este ejemplo supondremos que no hay deslizamiento._. Demostraremos esta ventaja mediante un ejemplo. En IUpr de eso podemos resumir tal acción con respecto al eje que considereIIKII conveniente. Cuando una tuerza actúa sobre una masa. ob- C::: mgRsen«. X(O) = O. 2-21. Es im~?rtante observar que en este mét~o la fuerza clf~cia es una fuerza fict1c1a que se agrega mentalmente al s1stema sólo -.~ de la segunda ley de Newton es que no necesitamos considerar la ac~ de fuerzas y pares respecto a un eje a través de su centro de gravedad..ma está actuando sobre la partícula. af ~ ~licar el principio de d' Alembert a este problema. es con~e::te ~u~ar los pares con respecto al eje en el punto de contacto entre el cilindro y ~ anclmado. resum1r los pares respecto a cualquier eje en el cilindro..raa. ~~··· La ecuación que resulta de la aplicación del principio de d' Alembert es IM(UCIJa en la cual la suma de todas las fuerzas. a JC la puede tratar como si estuviera en equilibrio.ropósitos de análisis. . La segunda ley de Newton . Po. El momento de inercia J es igual a -!mR1 • .. Un ci~ rueda hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es « (véaIJ·Ja. incluyendo la de ine~cia ficticia mX y el par ficticio J8. En lugar de pensar en la acelerad6n como resultado de la aplicación de una fuerza. incluyendo la fuerza de inercia ficticia. El enfoque de d' Alembert se aplica tanto a 1dllllmu traslacionales como rotacionales y proporciona una simplificación ~ importante en situaciones complicadas que involucran traslación y J8i6n combinadas. como se muestra en la Fig. La siguiente exposición mostrará que un li0 rearreglo de la segunda ley de Newt?n algunas veces conduce a un ca·núno más simple para obtener la ecuactón de movimiento. Supon~~ que x(O) = O.mxR =O (2-31) '-toque no hay deslizamiento.. tratamos al cilindro como f1 VIera en equilibrio bajo la acción de todas las fuerzas y pares. la acelera.ma =O Si se supone que una fuerza ficticia . La principal ventaja del método de d' Alembert sobre la aplicación di.. ya que al hacerlo asi eliminamos las fuerzas Fy N. más no es una fuerza real capaz de originar que ~a un cuerpo que inicialmente estaba en reposo. 2-20). 80 = O y B(O) = O. Sin embargo.. considérese el movimiento de una partícula. Considérese el mismo sistema propuesto en el Ejemplo 2-8.. ·.

Por ejemplo. Potencia es trabajo por unidad de tiempo. (2-30). la Ec. Asl pues. 2-21. si se empuja un cuerpo con una fuerza horizontal de F newtons a lo largo de un piso ho- . (2-31). basado en la ley de conservación de la energía.. (2-32) dos veces con respecto a t y observando que x(O) = Oy X(O) = O. energía y potencia Oos cuales se ofrecen normalmente en cursos de flsica para universitarios) son tratados con algún detalle. midiendo tanto la fuerza como la distancia en la misma dirección. entonces el trabajo es una medida de la realización y energía es la capacidad de hacer trabajo. después de lo cual se expone un método. 2-S TRABAJO..gsen cz (2-32) Nótese que la Ec.f = . En las siguientes páginas los conceptos de trabajo. El concepto de trabajo no admite factor de tiempo algunp. Cilindro homogéneo en un plano inclinado indicando lodas las fuerzas que aclúan sobre el cilindro incluyendo una fuerza de inercia ficlicia y un par ficlicio.2 Fla. Integrando la Ec. (2-32) es idéntica a la Ec. (2-21) puede simplificarse a . El trabajo realizado en un sistema mecánico es el producto de la fuerza multiplicada por la distancia (o el par multiplicado por el desplazamiento angular) a través de la cual se ejerce.C. el enfoque de d' Alembert simplifica el proceso de obtención del resultado rmat. Cuando se considera un factor de tiempo. para obtener las ecuaciones de movimiento de sistemas. ENERGIA Y POTENCIA Si la fuerza se considera una medida de esfuerzo. Trabajo. las Ecs. (2-28) y (2-29). tenemos x = ¡gt2 sen cz Esta última ecuación da el desplazamiento lineal del centro de masa del cilindro. Comparemos el enfoque de d' Alembert con el enfoque de Newton en la solución. En el método de Newton las ecuaciones de movimiento en términos de x y 6 se dan mediante dos ecuaciones. la Ec. Por lo tanto. en tanto que en el enfoque de d' Alembert obtenemos solamente una ecuación.p. debe introducirse el concepto de potencia.

La fuerza se mide en libras y la distancia en pies. ~{1 ' ú. Asi pues. :~~. el trabajo W realizado al empujar el égerpo es W = Fx N-m I!JIInPio 1-10.Jzontal una distancia de x metros. la unidad de trabajo es el ft-lb1• 1 ft-lb1 = 1.102 kg. 'lif\•fJ/stema de unidades en unidades SI y mks (m~trico absoluto).~.81 J 1 J = 0. Nótese que .J·· Ullldades de trabajo.Sistema de unidades cgs (métrico absoluto). Asi pues.-m -i = 9. Nótese que 1 kg.t:-.3 Btu -. entonces Trabajo total realizado = J: kx dx = Jkx2 De faual manera.2. la unidad de trabajo es el N-m.-m .356 J = 1 Btu = 778 ft-lb 1 1. Nótese que . La fuera ae mide en newtons y la distancia en metros. Si el desplazamiento total es x. En un resorte traslacional con constante de resorte k. A continuación se enlistan unidades de trabajo •11tferentes sistemas de unidades. en un resorte torsional • l.285 X 10. La unadad e trabajo es el karm.S 1'RA8AJO. el trabajo realizado por un desplazamiento infinitesimal dx está dado por Trabajo total realizado = F dx = /ex dx El uaiMúo total realizado sobre cualquier desplazamiento es la integral del trabajo hecho por un desplazamiento infinitesimal dx. E'NEROIA Y fbrENCIA 51 .-cm o erg.81 x 107 dyn-cm = 9."'J 1 N-m = 1 joule = 1 J •'· 1 ' Sistema de unidades inglés de ingenierla. ~: · Trabajo total realizado = J: k8 d8 = !k82 ~k es la constante del resorte torsional y fJ es el desplazamiento angular. La unidad de trabajo es la 107 erg = 107 dyn-cm = 1J d Sistema de unidades métrico de ingenierla (gravitacional).

la energía del sistema decrece en una cantidad igual a la energía requerida para el trabajo realizado. En forma general. De modo que si no hay entrada de energía. El cambio en la energía potencial almacenada en un sistema es igual al trabajo requerido para cambiar la configuración del sistema. puesto que el peso mg (fuerza) viajará una distancia h cuando se le suelte. tiene la capacidad de hacer trabajo. una batería convierte energía química en energía eléctrica. kcal.7 ft-pdl 1J Energia. en tanto que la energía que tiene el cuerpo como resultado de su velocidad se llama energía cinético. la energía potencial decrece. La energía potencial perdida se convierte en energía cinética. La energía potencial se mide siempre con referencia a un nivel dado y es relativa respecto de ese nivel. En un sistema mecánico solamente los elementos de masa y resorte pueden almacenar energía potencial. En un cuerpo de masa m en un campo gravitacional. Esto significa que el incremento en la energía total dentro de un sistema es igual a la entrada de energía neta al sistema. Por ejemplo. un motor eléctrico convierte energía eléctrica en energía mecánica. Btu. De acuerdo con la ley de conservación de la energía. La energía que un cuerpo posee en razón de su posición se denomina energía potencial. etcétera. la energía puede definirse como la capacidad de aptitud para hacer trabajo. La unidad de trabajo es el piepoundal (ft-pdl). Energia potencial. Las unidades de energía son las mismas que las unidades de trabajo: newton-m. no hay cambio en la energía total del sistema.P. Nótese que 1 ft-pdl = 0. la energía potencial U medida desde algún nivel de referencia es mg veces la altitud h medida desde el mismo nivel de referencia o U= J: mgdx= mgh Obsérvese que si el cuerpo cae. Una vez que el cuerpo se suelta.2 Sistema de unidades inglés absoluto. la energía no puede crearse ni destruirse. Cuando el sistema hace trabajo mecánico. Se dice que un sistema posee energía cuando puede trabajar. Se la encuentra en muy diferentes formas y puede convertirse de una forma a otra. joule. La energía potencial es el trabajo hecho por la fuerza externa.0421 J = 23. la energía potencial U es igual al trabajo neto hecho sobre él por las fuerzas que actúan en sus extremos cuando es compri- . etcétera.52 SISTBMAS M!CANICOS 0. En un resorte traslacional.

'' k8 d8 -= !k8i '• ... ENEROIA y PoTENCIA 53 .. a u = f.) cloncte. Así . i'' d J F dx = F d: dt XI ta mvv dt = i~ mv dv f. Una masa m en traslación pura a 2 vtlocidad " tiene energía cinética T = . entonces CaJDbio en energía potencial aU= f"' F dx = f"' kx dx -. v(t 1) = v1.!kx~ XI XI Nótese que la energía potencial almacenada en un resorte no depende de que sea comprimido o estirado. Los elementos de inercia sólo pueden almacenar eaeqia cinética en los sistemas mecánicos. Puesto que la fuerza Fes igual a kx. TRABAJO.... la energía almacenada total es U = Jo F dx = Jo kx dx = tkxl (" (" Si tos valores inicial y final de x son Xt YX2 respectivamente.¿ es el momento de inercia respecto al eje de rotación. ~bio en energía cinética 1 = AT = aw = = . Un cambio en la energía cinética de un momento de inercia en rotación Pllra a la velocidad angular (J es Cambio en energía cinética AT = !J8i- ~~eX(tt) tJtJt 1 1).• 2.: !kx~ .. ' .. X(t2) = x2 .l = 6(t t == V\1 2).'' T d8 = f. do 0 estirado.. mientras que un momento de iaerda J en rotación pura a velocidad angular fJ tiene una energía cinética T = . y v(t 2 ) = v2 • Nótese que la energía ~tica almacenada en la masa no depende del signo de la velocidad v.~ . un cambio en la energía cinética T de una masa m moviéndose en línea recta es tmv ."~ Fv dt = f.. · .. donde x es el desplazaento neto de los extremos del resorte. !k8~ · Eaergta cinética... "' = x.~Un cambio en la energía cinética de la masa m es igual al trabajo hecho IÍib ella por la aplicación de una fuerza que la acelera o desacelera. En el caso de un resorte torsional Clalbio en energía potencial ..

447 X JOS~ JOO m = 1447 N Si los valores numéricos de este ejemplo se convierten al sistema de unidades inglés de ingeniería. Ejemplo 2-11.S1ft/s T = !mv2 = ! X J02. AW = i. F dx = i"' XI bx dx =b ¡·· 11 xd /. la fuerza requerida para detener el carro es F = I_ . ¿Cuál es la fuerza requerida para detener al auto a una distancia de 100m? La velocidad de SO km/h es igual a 13.8 slugs (peso del auto= mg = 3307 lb¡) v =SO km/h = 31.32S 3 lb X 328. = x 1.89) 2 JOS kg-~2 = 1.067 S X lOS ft-Jb¡ x =100m= 328.1.54 SISTEMAS MEcANICOS so km/h.1 ft Por lo tanto.S7)2 = 1.J t • 1 Enerala disipada.. Considérese el amortiguador mostrado en la Fig.067 X JOS slug.447 x Jos N-m La fuer1a F requerida para detener al auto puede obtenerse mediante el igualamiento de Fx (donde x es la distancia) y T o igualando el trabajo realizado Fx con la energía cinética T. dt =b ¡·· l¡ x dt 2 .. . Un auto con una masa de ISOO kg se mueve con una velocidad de v La energía cinética Tes T = SO km/h = 13. .89 m/s X = !mv2 =! = 1..ftZ = 1.447 X JSOO S X (13.. Por lo tanto.89 mis.068S = J02. Fx=T Así pues.07 mi/h = 4S.067 X JOS ft~bl .8 X (4S. entonces masa del auto = JSOO x 0. 2-22 en el cual uno de los extremos está fijo y el otro extremo se mueve de x 1 a X2· La energia disipada AW del amortiguador es igual al trabajo neto realizado sobre él. F= I.

E i\'.:..81 W = 1 Jfs = 0. 1 hp = 550 ft-lb1/s = 33 000 ft-lb1/min = 745. La potencia es la realización de trabajo que varía con respecto al tiempo.IIUIIJO realizado en un segundo = mgx r. = SOO 20 kg-m2 x 9.5 TRABAJO. 1 N-m/s = 1W En el sistema de unidades inglés de ingeniería.. 1'11· J-22. 1.11 segundos. 1 kg¡-m/s 1W = 9. Entonces. med'ta Potencta trabajo realizado (/2 .. IH~ ~ dW representa el trabajo hecho durante un intervalo de tiempo dt.7 W Y en el sistema de unidades métrico de ingeniería el trabajo realizado se mide en kg¡-m y el tiempo en segundos. Amorliguador 1 :-m¡--¡ x.11 segundos puede se midiendo el trabajo hecho en t 2 . .--=-(/2 / 1) segundos . La unidad de potencia es el ft-lb¡fs. - Encuentre la potencia para elevar un cuerpo de masa de 500 kg araele 20 m/min. ~:n los sistemas de unidades SI o mks (métrico absoluto el trabajo rease mide en newton-metro y el tiempo en segundos.L_..60 s• = 1635 N-m .t 1) segundos = __ ::. Dermamos el desplazamiento por segundo como x." ' ' 2..:. así es que "'· ?(J ' llide en ft-lb1 y el tiempo en segundos. La unidad de po~ es el newton-metro por segundo o wau.__. · = p =-=dW Potencta dt b Potenela._____ __.::. of.. . el trabajo realizado se Jra potencia de SSO ft-lb¡ls se denomina 1 caballo de fuerza (hp).102 kg¡-m/s ~ 1-11.. La unidad de potencia es el kgrmls. if'"'' ._.... Esto es . a media durante un tiempo de duración t 2 .. ENEROIA y PoTENCIA 55 La energla del elemento amortiguador se disipa siempre sin importar el sig~po dex.81 x . ..

' .c. la potencia requerida es de 1635 W. la fuente suministra potencia al sistema.2 Potencia = trabajo l'elllizado en un segundo un segundo---. el sistema está regresando potencia a la fuente. un resorte almacena energía cuando se le aplica una fuerza para comprimirlo. tenemos P= bxz La potencia Pes la razón a la cual la energía se disipa en el amortiguador. p = mxx = minJ = t Por lo tanto..- = --. Si la fuerza y la velocidad son opuestas. para la masa m que se mueve en línea recta. . Nótese que si la fuerza aplicada. La energía total disipada en un intervalo de tiempo dado t2 .= 1635 W 1635 N-m Así pues.' bxz dt.t 1 es la integral con respecto al tiempo de bXZ. la potencia Pes la razón de cambio de la energía cinética T.por la fuente externa y la velocidad que ésta causa están en la misma dirección. obtenemos P = kxx = Ü Nótese que en el elemento resorte la potencia P es la razón de cambio de la energía potencial U. Potencia y energía. La potencia requerida para comprimir o estirar un resorte es P = d. Si la fuerza se remueve gradualmente... donde bes el coeficiente de fricción viscosa.= x = mxx Puesto que la energía cinética de una masa m moviéndose a la velocidad ves T == !mvz. La potencia disipada en el amortiguador de cilindro es _ dW _ F dx _ Fx" P -dt_dt_ Puesto que F = bx.-s-. Por ejemplo. la fuerza externa y la velocidad tendrán signos opuestos y el resorte entregará potencia.. o bien J. .' = F:.x = Fx = kxx Puesto que la energía potencial de un resorte comprimido o estirado para una cantidad x es U = tk~. La potencia requerida para acelerar en línea recta una masa es P Fdx F" "" = dW dt = -¡¡¡.

tal elemento se denomina elemento pasivo. Aquí obteesas ecuaciones por el hecho de que la energía total de un sistema perJDanece igual si ninguna energía entra o sale del sistema. la cantidad introducida.!lW donde A(T + U) es el cambio en la energía total y . no puede exceder la cantidad que el elemento ha almacenado. obtenemos *os !l(T -1 U)-.U) =.'llemos que no hay fricción. 2-23(a). Los sistemas que no incluyen a la fricción se llaman sistemas conservativos. por ej~mplo) almacenan energía. = constante · Con relación al sistema mecánico mostrado en la Fig.TRABAJO. Debe observarse que en los sistemas pasivos cada término en la ecuación diferencial del sistema homogéneo tiene el mismo signo. amortiguadores y resortes en sistemas mecánicos. Algunos de los elementos de un sistema (masas Y resortes. Jos elementos pasivos son elementos no productores de energía. La . Se dispone de otros enfoques diferentes para obtener las ecuaciones de movimiento. Puesto que la energía entra y sale en el sistema conservativo en la forma de trabajo mecánico.O lacuat da T + U 4). l::stos métodos se buan en la segunda ley de Newton y el principio d. Esta energía puede introducirse al sistema postenormeme. no puede entregarla al sistema. Un sistema que contenga solamente elementos pasivos se denomina sistema pasivo. sin eanbargo. Debido a esto. e induc10res. el sistema puede considerarse conservativo.:1 W es el trabajo neto hecho sobre el sistema debido a la fuerza externa. Un elemento físico que pueda entregar energía externa al sistema se denomina elemento activo. Ejemplo de elementos pasivos son las masas. Wto de los cuales se basa en la ley de conservación de la energía. Un método de energia para la obtención de ecuaciones de movimiento. inercias. Al principio de este capítulo presentamos dos métodos básicos para obtener fu ecuaciones de movimiento de los sistemas mecánicos. las fuerzas y pares externas en los sistemas mecáilicos. • · !o los sistemas mecánicos. si sopo- . la fricción disipa energía en forma de calor. Si no entra energía externa al sistema. Esto es. entonces !l( T -1. y las fuentes de corriente y de voltaje en los sistemas eléctricos son ejemplos de elementos activos.e d' Alembert. Considérese un sistema conservativo en el cual la energía esté en la forma de energía cinética y/o potencial. a menos que tal elemento almacenara energía de antemano. ENEROIA Y PoTENCIA 57 El~mentos pasivos y elementos activos. resistores y capacitares en sistemas eléctricos.

Veamos a continuación el sistema mecánico de la Fig. Aquí no hay amortiguamiento involucrado. por lo tanto. . es un sistema conservativo.51 SISTI!MAS MecANtcos C\p 2 energía cinética T y la energía potencial U están dadas por T= !mx 1 .U= !mx 1 + !kx1 =constante La ecuación de movimiento del sistema puede obtenerse diferenciando la energía total con respecto a t y haciendo el resultado igual a cero. T 1. 2-23. Sistemas mecánicos. 2-23(b). Posición de equilibrio - - ~ X Linea de referencia (o) (b) Ha.. En la posición de equilibrio.::: mxi -1 kxx = (mi -1 kx)x -=. :r (T -1 U) . En este caso. puesto que la masa está suspendida de un resorte. tenemos mi +kx=O la cual es la ecuación de movimiento del sistema. la energía potencial U0 del sistema es U0 = mgx0 +!k cS1 donde x 0 es la posición de equilibrio en un campo gravitacional del elemento de masa sobre una línea de referencia arbitraria y 6 es la deformación del resorte cuando el sistema está en posición de equilibrio o k6 = mg. la energía potencial incluye aquella que se debe a la posición del elemento de masa.o Puesto que x no siempre es cero. Por lo tanto. en ausencia de cualquier entrada de energía externa.

!k cS 1 + k cSx + !kxl x) mgx0 + !k cSZ - (mg . Suponiendo que el cilindro gira en una superficie áspera sin . el incremento en la energia potencial total del sistema es la energía elástica del resorte que resulta de su deformación desde la configuración de la posición de equilibrio.. constante. (T + V) = mxx + kxx = o o bien (mx + kx)x =o + kx =o Puesto que x no siempre es cero. ENERGII\ Y PoTENCIA 59 •. obtenemos 1nw.ikx 1 que mg = k o. Además. La energía cinética del sistema es T = Puesto que la energía to. T \8ífer•~nciantdo + U= tmx 1 + U0 + ikx1 =constante la energía total con respecto a t y observando que U0 es cons.. es posible encontrar una de referencia tal que U0 = O. La figura 2-24 muestra un cilindro homogéneo de radio R y masa m : : tiene la libertad de girar alrededor del eje de rotación y está conectado a la pared mecHo de un resorte.5 l'RI\81\JO. se sigue que V= U0 +ikx1 que el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al lllciremtent:o en la energía elástica del resorte que resulta de su deformación la posición de equilibrio. debido a que x0 es el desplazamien~me~i(llo desde una linea de referencia arbitraria. Así es que U = mg(x0 ~· t'' - --= mgx0 =- + ik(cS + x) 1 mgx -1. La energía potencial instantánea U es el potencial instantáneo del peso } elemento de masa más la energía elástica instantánea almacenada en el orte. se tiene que mx &ta es la ecuación de movimiento del sistema..k cS)x . ~ 2-IJ.2. De este análisis vemos que el sistema mecánico donde el movimiento de la masa se debe solamente a la fuerza de un resorte.

Reescribiendo esta última ecuación y observando que el momento de inercia J es igual a !mR2 . Para el movimiento ro- . obténgase la energía cinética y la energía potencial del sistema. tenemos lm. DesP~~~ obténganse las ecuaciones de movimiento basándose en el hecho de que la energía total es constante.!. La energía cinética del cilindro es la suma de la energía cinética traslacional del centro de masa y la energía cinética rotacional respecto al eje de rotación.2 d rzamiento. Cilindro homogéneo concc· 1ado a una pared a lravés de un rcwrle La energía potencial del sistema se debe a la deflexión del resorte. 2-24.x =O Esta ecuación describe el movimiento horizontal del cilindro. Por lo tanto. Energía cinética = T = !m. se infiere que T -1 U =-- tmxz + pez + !kxl = constante El cilindro rueda sin deslizamiento. Energía potencial = U = !kxl Puesto que la energía total T = U es constante en este sistema conservativo (lo cual significa que la pérdida en energía potencial iguala a la ganancia en energía cinética). y por lo tanto.il +vez Fia.*X .il + tkxl = constante Diferenciando ambos miembros de esta última ecuación con respecto a 1 queda Jm. mJt + fkx debe ser idénticamente cero. lo cual significa que x = R8.60 SISTEMAS MECANICOS C\P.kxx = o bien (mx o + ikx)x = O Nótese que no siempre es cero. mx x + i kx =O o bien x + .

. como se ~estra en la Fig.KT('Jiñ) rad/s. Una palanca es un dispositivo que transmite energía de una de un sastema mecánico a otra. ton. De hecho. el principio de d' Alembert y otros más. t:NERGÍA Y POTE!'ICIA . este método puede no ser convemente en Sistemas a menos que sean Jimples. un bloque y una polea. dependiendo de la aplicación. 2-25(b). es aconsejable obtener las ecuatkRles de movimiento utilizando dos métodos diferentes para asegurarse fiie:las ecuaciones están correctas de los métodos basados en la segunda ley a Newton. energía y potencia.. ¡ona. es más conveniente usar el método de Lagrange que el enfoque convencional de NewEn un sistema mecánico complicado. Lagrange desarrolló una forma más general de abordarlo basada ea el principio de energia. ENERGIA v PoTENCIA 61 .) Puede UJ8J1C para sistemas más generales. (Para los detalles. Siendo un transformador de movimiento. sistemas que actúan como transformadores de movimiento o transformadores de potencia. En los sistemas mecánicos se encuentran numerosos transformadores de movimiento.6 TRANsfORMADORES DL MlVIMtFNTO. =-•?• - ~?. Plafmente se describen sistemas de trenes de engranes. Sin esta fuente de movimiento puede convertirse en una fuente de 51 se le conecta al elemento de carga a través de un resorte suave. expondremos sólo transformadores de movimiento mecánico y transformadores de energía y potencia de mecinica a mecánica (tales como una palar. La figura 2-25(a) muestra un mecanismo de yugo escocés. En la Fig. 1 sustituimos x = R9 en esa ecuacibn para ob1ener 1+2k9=-0 3m -"t .Y.2.•J!D cualquiera de las ecuaciones de movimiento la frecuencia na1ural de vibración es aúsma""' .j'1. "~. .. __••nca.. a[t uo..'I'RANSFORMADORFS DE MOVIMIENTO. 11 = Comentarios· La utilización de la ley de conservación de la energía para obtener las ecuaciones de movimiento ~ fácil en ~istemas simples. Sin embaf80.a velocidad constante.. en algunos casos.ca. esto es. un polipasto) que puedan usarse para mover una carga pesada en una distancia oarta mediante la aplicación de una fuerza ligera en una distancia grande. consulte el apéndice C.. . Sin embargo. este -tNllltivo se usa como fuente de movimiento en sistemas mecánicos. 2-26 se muestra un sistema ~cual produce un movimiento sinusoidal (senoidal) a la salida de un cigueñal Yqo escocés.

2-25. 1·16.2 (o) (b) fla. El propósito de tal palanca es obtener una gran ventaja mecánica. Mecanismos de yugo escocés de palanca simple. la ventaja mecánica es mglF.:a entre la fuerza ejercida por la máquina y la fuerza impuesta a la máquina o Ventaja mecánica = MA = fuerza de salida fuerza de entrada En el presente sistema de palanca.a requerida para mover la carga o peso mg) es la fuer1a de salida (carga o peso mg) dividida entre la ventaja mecánica o F= ~1 =- f. Si\u:ma de palan. si mg es el peso que se va a mover (o fuer· za que se va a balancear).. la ventaja mecánica es /1//2 • Nótese que la fuer1.a de entrada (fuerJ. La ventaja mecánica de una máquina se define como la relación F •·la. Puesto que F~ = mg/2.CAP.mx .

se infiere que 4F=mg donde Fes la tensión en el cable y es la fuerza elevadora. casi siempre el dispositivo se usa para mover una carga pesada en una distancia corta aplicando una carga ligera que se mueve una distancia grande. tivo una q e difiere del de bloque y polea en que la cadena es continua.2. F 1 -= F1 =. Un cable diferenle que sostiene el peso mg se sujeta a la polea mfenor. un disposi· . Ea razón de que no se obtienen grandes valores de ventaja mecánica con fadlidad. La figura 2-27(a) muestra un polipasto de do~ pol~as.) En este caso. En el presente análisis. También. Fx = mgh ~ó•eae que la altura h a la cual se eleva el peso es la distancia x recorrida por e cable elevador dividida entre la ventaja mecánica o h = xl4. _mg F4 La ventaja mecánica mg/Fes 4. El bloque y polea se refiere a un dispositivo en el cual una carga pesada se eleva mediante una fuerza comparativamente pequei'ia. son cuatro los cables que soportan el peso mg. Lo mismo se cumple en las dos poleas inferiores. el bloque y polea generalmente se limita a cargas pequeñas. La entrada de trabajo por la fuerza de tracción.~g En la Fig. Aquí un cable se fija a la polea superior. donde x es la longitud del cable jalado por la fuerza elevadora y debe 1!11' iaual al trabajo de salida mgh. En esta figu· dos poleas superiores son de diámetros diferentes. : '1 ea diferencial proporciona una gran ventaja mecánica. las dos poleas superiores son del mismo tamai'io y están en la misma flecha.. Puesto que F 1 y F2 son fuerzas (de tensión) en el mismo cable. ~espreciamos cualesquiera fuerza de fricción que pueda existir en el sistema Nótese que los dos cables soportan a la polea inferior y al peso en es1e sist~ma. (En el polipasto real. ·nctuimos el peso de las poleas y el ~able en el peso de la carga mg. son iguales. En consecuencia.6 TRANSFORMADORES Dt MoVIMIENTO. Por lo tanto. ENEROIA y POTENCIA Bloque y polea. y por lo tanto. pasa alrededor de la polea mfenor Ydespués regresa alrededor de la polea superior hasta la fuerza ~leva~ora F. pero están sosteni· P~to. 2-27(b) se muestra un polipasto de cuatro poleas.es Fx. Puesto que la tensión del cable es la misma a lo largo de toda su longitud. El uso de ra . La figura 2-28 muestra un polipasto de cadena.

la cadena e se desenrolla de la polea pequeña una distancia r(J y. la cadena d se enrolla en la polea grande una distancia RfJ. la cadena b se desenrolla de la pequeña polea de radio r. las poleas superiores giran en el sentido de las manecillas del reloj.r). al mismo liempo. La carga mg se levanta una altura igual a {8<R .! (b) (o) das Por la misma flecha..r) Por lo tanto.r). Así pues. (a) Polipasto de dos polca~: (b) JlOiipa~to de wat ro polca~ _. Si la polea superior gira un ángulo de (J radianes. El resultado es que la carga mg se levanta con una gran ventaja mecánica. y por lo tanto. FR8 -= !mg8(R - r) . giran el mismo ángulo.. donde Fes la fuerza de lracción de la cadena y RfJ es la distancia recorrida.CAP 2 mg 1 1 ' --. t·la. debe ser igual a la salida de trabajo ·~ mg(J(R . Si se jala la cadena a. el resultado de acortar el ciclo cd es fJ(R . 1 1 :. Al terminar de enrollarse la polea grande de radio R. 2-27. El trabajo de entrada FR(J.

38 = 40 .2.e hace lo suficientemente pequeña para sostener la carga en cualquier posición.r o. 2-28 y supóngase que las dos poleas superiores tienen radios de 0. En el análisis precedente del polipasto.~. en realidad ésta existe y suministra en forma conveniente la pequeña fuerza de tracción necesaria. Considérese el polipasto mostrado en la Fig.r = 0.r ~~r.4 MA = R . A causa de esto.'· ·®( Polipas10 de .6 lRANSFOitMAI>ORES 0[ MOVIMIENTO. ¿Cuál es la ventaja mecánica? Encuentre también la fuerra de tracción requerida para levantar un cuerpo de masa de 500 kg. no consideramos la flicción del sistema. &IUCiiA Y PoTENCIA La ventaja mecánica es mg 2R MA=-=R-F . con una fuer1a de tracción muy pequeña sobre la cadena o. este dic. Ejtmplo 2-14. no se requiere otra fuerza de tracción para sostener el peso indefinidamente. respectivamente. La ventaja mecánica es 2R 2 x 0.:adena mg l Puesto que la ventaja puede ser muy grande en un polipasto.38 m.4 m y 0.positivo se usa para elevar cargas pesadas.0. la ventaja mecanica se hace infinita. R . durante mucho tiem!)O. pero entonces el Pólfpasto no levantará la carga en lo absoluto. En la práctica. Nótese que siR = r.4 .

Aqul se impulsa una carga mediante un motor a través de un tren de engranes. Si los radios del engrane 1 y en el engrane 2 son r1 y r 2.66 SISTEMAS MECÁNICOS La fuer1a de lracción Fes F. Por lo tanto. tenemos donde w1 y "'2 son las velocidades angulares de los engranes 1 y 2. l-~. si el par aplicado a la flecha de entrada es T1 y el par transmitido a la flecha de salida es T2.81 kg-m _ 122 N 6 .mg _ 500 X 9.MA40 s2 • Tren de engranes. Supo- . considérese el sistema mostrado en la rJg. y el número de dientes del engrane 1 y del engrane 2 son n 1 y n2 . En otras palabras. Solido simple en el cual el tren de engranes transmite movimiento y par del miembro de entrada al miembro de salida. respectivamente. respectivamente. 2-30. amplificar el par o para obtener la transferencia de potencia más eficiente apareando el miembro impulsor con una carga dada. Sislema de tren de engranes. La figura 2-29 ilustra un sistema de engranes Engrane 1 Entrado • •·1a. Para ilustrar el concepto. respectivamente. Los trenes de engrane se utilizan frecuentemente en los sistemas mecánicos para reducir la velocidad. entonces En razón de que las velocidades de las superficies en el punto de contacto de los dos engranes deben ser idénticas. el tren de engranes transmite la potencia sin cambio. entonces T 1(J) 1 = T1.(J)z Ejemplo 1-15. Si despreciamos las p&didas por fricción.

el radio del engrane reduce la velocidad amplificando el par. las velocidades angulares de la flecha 1 y la flecha 2 son w1 ~~.. Para la flecha de la carga (flecha 2).l b2w.'Jidl'nrrnac:iOn elástica.l (1]1 a11 ~"~\ . l-30. ..h w 1 T._ -1 TL = T2 <2-34> ~ Tz es el par transmitido al engrane 2 y T1 es el par de la carga. T1w. = Tm (2-33) ••• doaclt T.¡. Yque el número de dtentes de cada engrane es proporcional del engrane. b 1 y J 2 y b2 . que no hay juego .l'RANSfORMADORESOF MoVIMIENTO. Puesto que el traba.io hecho por el engrane 1 es igual al del engrane 2. Sistema de tren de engranes • : . ENERGIA y PoTENCIA 67 queJa rigidez de la~ flechas del tren de. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema se pueden obtener las siguientes dii ecuaciones.l nz 1 Sla...:qoli.1/. es el par desarrollado por el motor y T es el par de la carga en el engrane 1 1 1 1 1 .. bien T1 . a la flecha del motor (flecha 1) Y tambi~n las correspondientes referidas a la 'fleCha de la carga (flecha 2).•.w 1. J.~·motor Por de cargo T 1 1 Engrane 2 Flecho de lo cargo (flecho 2) \ tlg. J. = TzWz O 'ar. en tanto que la inercia Y el coeficienre de fricción viscosa de cada componente de los trenes de engranes se expresan por J 1. Flecho del motor (flecho 1) Engrane 1 ~entrodoTm '1. :~spectivamente.. Para la flecha del motor (flecha 1).~1~ ~~ ··M.w2 . respectiv8Jijente..lnz < 1.on · n respectivamente. los números de dtentes del engrane 1 y el engrane 2 c.. = Tz~ w = Tz!!... La elimi- . al resto del tren de engranes. engranes es infinita. encuéntrese la inercia equivalente y la fricción equivalente refe.

+ b 0> + n. ANO C. New York: McGraw-Hill Book Company. J.. n. New York: Reinhold Publishing Corp. Si n 1/n2 <C 1. la inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa del tren de engranes referidos a la necha 1 están dados por El efecto de J 2 en la inercia equivalente J1 eo. (J ro + b.r'" oq y la correspondiente entre b1 oq y b2 oq es baeq = {~)"b2eq R. lntroduction lo Dynam1c Systems. lnc. TAFT. 2-2 DI::N HARTOG..a inercia equivalente y el coeficiente de fricción viscosa equivalente del tren de engranes referidos a la Oecha 2 son Jhq =J1.)" J¡.: Prenlice-Hall. Un comentario semejante se aplica a la fricción equivalente del tre~ de engranes. entonces el efecto de J 2 en la inercia equivalente Jlc es despreciable.+ [b. lnc. Englewood Cliffs.O>. lnc.68 SIS11!MAS MEcANJCOS nacibn de T1 y T2 de las Ecs.]m. 1967.]ro. + (n. 1964. y el coeficiente de fricción viscosa b~o~· la Ec. N.. 2-3 RFSWICK. ' · oq Así es que la relación entre J 1 oq y }2 oq es = (:. New York: McGraw-Hill Book Company. (2-35) se tiene ['• +(:~Y.. n. la relación n1/n2 es mucho menor que la unidad. 8. + (:. eliminando Wz de la Ec. J.K.P. 2-4 SHL v. . Dynamics of Physical Systems. se determina mediante la relación n1!n 2 • En trenes de engranes reductores de velocidad.. 2-1 CANNON. 1967. 1947. En términos de la inercia equivalente J1 eo. S. H.)"b. + T¿) = Tm 1 1 2 2 (2-35) Puesto que w2 = (n1/n2)w1.. Mechanical Vibrations.J... (2-36) puede simplificarse para dar donde n = n 11n2• l. Dinamic Systems Analysis. (2-33) y (2-34) da J1 ro. + (:~)rL = rm <2-36) Asi pues..

. El alambre CBP sos1iene una masa de JO kg.866 = 0. l-31.S¡E. T. F.H. 2-33 una barra de acero está trticulada en el punto A. Reading.. Diagrama de balance de fuerzas . L.866 .l1&.81 0.707 = R2 10 x 9. y F2 deben balancearse como en la Fig. Hállese la '-za de reacción F. Una bola de acero de masa de 10 kg está sostenida por la pared AIJC(riaSC la Fag. 2-34. RICitARDSON..• 1967.5 - X 9.. : : " · las tres fuerzas mg. Ft = 169. J. Bola de acero sostenida por paredes. En el sistema que se muestra en la fig. J.'1":../ntroduction toSys- . 'ti ' •1-l Fig. Mass. ~. F1 = 98.9N. ANO~. :!le ~\ .: Addason-Wesley Publishin~ Company. y R2 • e 41 1 •111·..81 0. R 1 = 87.9N. Rt = 71. De la O bien sen~120° = se:Joo = se~ou _!j_ _ fi _ 10 0.l-3l.fJEMI'lOS OE PI\OillEM~ Y SolUCIONES 69 ' .. ¡JJ¡ .0. Q-D).5 Par lo tanto. Encuéntrense las fuerzas de reacción R. 1111:111 las tres fuerzas mg.. 2-31).2.1 N . R1 y R2 deben balancearse como se muestra en la Fig.8N ~ A·Z. MURPHV. JIDIPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES ~ A·l-1.966 Por lo tanto. A. Dynamics. que actúa sobre la barra AB y la tensión F2 en el alambre. De esa figura obtenemos R1 R2 mg sen60° =sen 45° = sen 75° R1 0. lnc .ARfR.

7j R.:1.t:~A A-l-3.. (a) Disco homogéneo. Diagrama de balance de fuerzas. 2-35(a). 1-33. calcúlese los momentos de inercia respecto a los ejes x y z. 1-35. Sistema mecánico Fla. (b) disco mostrado coordenadas rectangulares y polares sistemas de - Solución. En el disco homogéneo de masa m y radio r que se muestra en la Fig. ~ P = nrz fntonccs el momento de inercia J. PKOBI. -~ :r. y z y X X !al ~) COl\ 1 Flg.7t SisTEMAS MEcANtCOS (AP. Supóngase que el sistema coordenado xyz tiene su origen en el centro de gravedad y que el disco es simétrico con respecto a cada eje. respecto al eje x está dado por m . Definase /~- ' . ::.2 mg •·ia. 1-34.

y 1·36. Jy = tmrl A-2-4. Una bola de masa m se lan1a al aire en una dirección a 45° del horizonte. Despreciando la fricción del aire. Por lo tanto. respecto J. alejezes = ! mil. Las ecuaciones de movimiento de la bola en las dirección x y y son mié= O mj = -mg lntearando esas ecuaciones. sen" 9 cos2 9 d9 2 = 4pr 4 fo~ sen1 9 cosl 9 d9 = 4pr{i<9. (a) Movimiento de una bola lanzada al aire.d6n. 2-36). obtenemos Y = r sen 8. = J" .CAJ>. como en la Fig 2-35(b). Después de 3 segundos la bola se ve en una dirección a 30° del horiLOnte (Fia. encuéntrese la velocidad inicialv de la PaoBLEMA bola. Asi pues J" ·-= J~ -! (rsen 9)"p(2r cos 9)r cos 9 d9 '- -= r" p2r 2 J!.2 EIEMI'I OS llE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 71 Al cambiar el sistema de coordenadas rectangulares por un sistema de coordenadas polares. •la· X Soh. j.!sen49>J! =Vr 4 n = !mr 2 De manera semejante. encontramos x<t> = x(t) y v cos 45° = (v cos 45°)/ 0 j(t) y(t) = -gl + vsen4S = -!gt" + (v sen4S )1 0 . el momento de inercia J.

X(O) = v cos 4S 0 ..1 . Integrando esta última ecuación.....132 Resolviendo esta ecuación para v da v = 49.81 x 32 + (0.707v) -!X x 3 y )'(3) = -t x 9. obteX 9. Solución.2 doDcle US811101 11 sen 45°· En t = 3 segundos y(O) = Oy j(O) = )'(3) x(3) = tan 30° = ..... El valor de 11 se determina de o bien La distancia recorrida antes de que el auto se detenga es x(t1). Se aplica el freno a un auto que viaja a la velocidad constante de 90 km/h.v'"Y Puesto que X(3) nemos = (0.__ ... CAJ-.707v) x 3. tenemos X(t) = -lXI y X(t) = -!«t2 + v(O) + v(O)t + x(O) donde x(O) = O y v(O) = 2S mis. Supóngase que el auto se detiene en 1 = 11• Entonces X(t1) = O.Sm + v(O)t 1 = -! x S X S2 + 2S x S ..707v) (0. Si la aceleración IX originada por la acción de frenado es de S m/s2. .707v) x 3 3 __ 1_ . encuentre el tiempo y la distancia antes de que el auto se detenga. donde x(ta) = -!«t~ = 62..81 X 9 + (0.. •-~ condiciones iniciales x(O) = O.2 m/s PROBLEMA A-1-5.1. Nótese que 90 km/s2 = 2S mis La ecuación de movimiento del carro es mx = -ma donde m es la masa del carro y x es el desplazamiento del auto medido desde el punto donde el freno comenzó a aplicarse.

Para los resortes en paralelo. 2-38(a) y muéstrese que también puede obtenerse gráficamente COIIlo lo indica la Fig. 2-38(b).2 se indica que el 6llplo 6 está medido en radianes. En los resortes en serie. la constante de resorte equivalente keq se obticaede o bien F fia. El radián es una medida del ángulo y es la relación de la longitud del arco con respecto al radio. El momento de inercia J es J = !m. Por lo tanto.2 rad/s 1 (Nótese que al examinar las unidades de esta última ecuación. En el manejo-algebraico de unidades la unidad "radián" se añade caando sea necesario. ¡¡ f1 =-= 7 =-= SO kg-mz T 10 N-m = 0.2 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS Y SoLUCIONES 73 fiiOBLF.CAP. Obténgase la constante de resorte equivalente del sistema mostrado en la Fig. el ángulo es un número puro. ~ A-l-1. ¡Cuál será su aceleración angular si se le aplica un par externo de 10 N-m alrededor del eje del cilindro? Sehld6o. Encuéntrese la constante de resorte equivalente para el sistema lllOstrado en la Fig. 2-37. Sehldón.RJ = ! X 100 X IZ = 50 kg-ml La ecuación de movimiento del sistema es JO =T donde i es la aceleración angular. Sistema que consta de dos resortes en paralelo. vemos que la unidad de 1 no es s·2 sino rad/s-2 • Este uso aparece porque al escribir rad/s.MA A-l-4. llolll:ci6u. medido en radianes. la fuerza en cada resorte es la misma.) fiiOIIU:MA A-l-7. 2-37. . Asi pues. Un cilindro hoiJIOSÚleo con radio de 1 m tiene una masa de 100 kg.

(a) Si~1ema que cons1a de dos resone~ en serie.AB·PQ BD AC o bien = AB BD Resolviendo para PQ. oblenemos PQ ~ + PQ = 1 AC 1 = J J AC'+BTi . 2-38.F 1. (b) diagrama que mues1ra la cons1ame de resorle equivalente.AB.74 SISTEMAS MECANICOS C\P.~F.k.q = F . k 1(x. 1enemos PB ""' AB·PQ AP= AB·PQ BD AB·PQ -1. PB =. (b) Así pues.F k z.X ·k1 k1 l.k 1 + k. nó1ese que PQ'=n· de la cual AC AB AC Pueslo que AP .2 X y / e (o) Ha.k = J J l 1 + 2 - *• +kz Para la solución gráfica.y)= F la eliminación de y en cslas dos ecuaciones resuha en k1 o bien (x.{.) = F .\' ~ k k.a conslanle de resorre equivalente k~ para esle caso se encuentra entonces como k.

encuéntrese la ecuación de movimiento del péndulo. Haciendo caso omiso de la elongación de la cuerda. La fuer1. En la Fig. 2-39.. sen 8 =. consrames de resorte k 1 y 1 equivalente koq· Esto es PQ = 1 j = keq --L- kr · kz f'IOBLEMA A-2-9. De modo que la ecuación de movimiento es JO= donde J -mglsenO = miz.a gravitacional mg tiene la componente tangencial mx sen Oy la componente normal mg cos 8..... 2-39 el péndulo simple consiste en una esfera de ma~a . Por lo tanto. suspendida por una cuerda de masa despreciable. •.2 EII:MPLOs DE PROIILEMAS y SoLUCIONES 75 De modo que si las longitude~ AC ~c. mP·B + mg/senO =O o bien 8 +~senO= O Para un 8 pequeño. El par debido a la componente tangencial de mg es -mgl sen 8.CAP. respectivameme. mg l t"ig. encuéntrese la frecuencia natural del sistema cuando 8 sea pequeño Supóngase que no hay fricción. Péndulo simple Solueión. emonces la longiiUd PQ reprcsema la constante de re~orte + BD represeman a la-. Además.: 8 y la ecuación de movimiemo se simplifica a 8 -1 ~o= o La frecuencia natural wn se obtiene entonces como .

2-40 Uno de los resortes es una viga en cantilever con constante de resorte k.R8.) Cada resorte está estirado una cantidad x. Solución. 2-40.2 PROIILDIA A-2-10.P. si se carga transversalmente en su extremo. Considérese la Fig.76 SisTEMAS MEcANICOS 0. 2-41 donde un disco homogéneo de radio R y masa m que puede girar alrededor de su centro de masa el cual cuelga del techo y está precargado por resortes. Detennínese también la frecuencia natural del sistema. Suponiendo que el disco inicialmente está girando un pequei\o ángulo 8 y luego se le suelta. el resorte del lado derecho está estiradox + R8 y el resorte del lado izquierdo está estiradox. Masa suspendida de dos resortes.J X Fla.F. Una masa m está suspendida por dos resortes en la Fig. 2-41. Por lo tanto. Solución. la aplicación de la segunda ley de Newton al movimiento rotacional del disco da JB = -k(x + R8)R + k(x - R8)R .MA = "+/ m /koq A-2-11. Si el disco está girando un ángulo 8 como en la Fig. la constante de resorte equivalente keq es Entonces la deflexión ó estática es la frecuencia natural del sistema es (J) • PROBI. obténgase tanto la ecuación de movimiento del disco como la frecuencia natural.-~---- 0 o 1 o '----. (Dos resortes que están conectados mediante un alambre que pasa sobre la polea como se muestra. En cierto sentido los dos resortes están conectados en serie. -. El otro resorte es uno de tensión-compresión con constante de resorte k 2 • Determínese la deflexión estática ó de la masa cuando se la mide desde la posición en la cual el resorte no tiene carga.

2 EIEMPI OS DE PltOBLEMAS Y SoLUCIONES 77 (Preestirodo) clonde el momento de inercia J es teaemOS tmR /t f1 2• Simplificando la ecuación de movimiento..() = /4k .C\P... Supóngase que el . Sisaema masa-resorae-polea. .. En el sistema masa-resorte-polea de la Fig. A-2-12. la frecuencia natural es (. + 4k -8 m =o Por lo tanto. 1-42.._LEMA • v-. 2-42. fia. el momento de llereia de la polea respecto al eje de rotación es J y el radio es R.

2-43. Solución.. está úhima ecuación se simplifica a o bien l.a frecuencia natural wn es PROBt•:MA A-2-13. obtenemos para la masa m mx= -T (2-37) donde T es la tensión en el alambre. Aplicando la segunda ley de New10n. si se supone un pequeño desplazamiento x? Supóngase también que la palanca es rígida y sin masa.: Observando que x = TR. En el sistema mecánico de la Fig. Suponiendo que el desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. 2-37 y 2-38. (Nótese que x se mide desde la posición de equilibrio estático y el término mg no parlicipa en la ecuación. un extremo de la palanca está conectado a un resorte y a un amortiguador. ¿Cuál es la ecuación de movimiento del sistema. Sistema de palanca . X •·la.) Para el movimiento rotacional de la polca.2 sistema está inicialmente en equilibrio. ¿cuál es la ecuación de movimiento del sistema? Encuémrese además la frecuencia naiUral.kxR (2-38) Si eliminamos la tensión T de las Ecs. y se aplica una fuerza F al otro extremo de la palanca. La fuer1a gravilacional de masa m origina ~na deflexión estática del resorte tal que k ó = mg. el resuhado es -mxR -· kxR = R8.. Jé Jé .7l SISTEMAS MEcANICOS CA1'. 1-43.

2 EIEMPt OS 0[ Pltoat EMAS Y SoLUCIONES SOlución. fuer1a~ de reacción que actúan en el sistema aparecen en la figura. -· R 1 mg ". t.. \ y 1-44. las ecuaciones de balance de fuerzas son R1 de las cuales ~- O.litarse hacia abajo del piso.(bx -•· kx)/z o bien =o bX ·1 kx . encuéntrese el ángulo crítico Oen que la escalera comen1ará a dc.!mg + 0.CAP.5R1 tan(} .5.2R. Utilizando la segunda ley de Newton.e considerando las ecuaciones de balance de fuerzas y balance de momentos.0. Ra· / hlueió•. Escalera colocada contra uaapared. PROBLEMA A-l-14.SR 1 mg =. el movimiento rotacional alrededor del pivote P e~tá dado por F!.:< ~: F la cual es la ecuación de movimiento del sistema. El ángulo crítico Opuede encontraro.! 0.1 1R 1 La ecuación de balance de momentos respecto al punto Pes R 11cos 8 = mg ~ cos (} .5R1 / sen(} la CUal puede simplificarse a Rz =.2 y el del pivote es de 0. las magnitudes y direcciones de la~ fuer Las y la. para un pequeño despla¡amienw x. .:na escalera está apoyada ~obre una pared (véa~e la ltg 2-44) suponiendo que el coeficiente de fricción deslizan~ e de la pared e' de 0.

lt SmniAS MEcANICOS CAP.2 Sustituyendo mg = I. Supóngase que no hay fricción viscosa actuando sobre el disco. 2-45. Supóngase que en 1 = Ose le da al centro de masa del disco una velocidad inicial vo en la dírt'Cción x (pero no se le da velocidad angular inicial) como se muestra en la Fig. Á(O) = vo > O.9 la cual puede simplificarse a tanfJ o bien (} = 42° Por lo tanto.SSR1 + O. las ecuaciones de movimiento para este sistema durante el intervalo de tiempo en el cual x . Cuando se aplica la velocidad inicialv0 . tiene una velocidad R8 > 0. tenemos R 1 -= O. PROBLEMA A·1·15. el ángulo crítico (} es de 42°. el disco comienza a deslizarse con rodamiento. 2-45. (El punto P.R~ > O(lo cual significa que el disco se desliza sin rodamiento) son x- m~= -F JI =FR . Determínese el movimiento del disco para 1 > O.SR1 tan fJ = 0. Disco homogéneo colocado sobre un plano honzomal sometido a una velocidad inicial vo en la dirección x ' Solución. x(O) = O. actúa durante un tiempo mientras el cilindro no comience a rodar sin deslizamiento. 8(0) = O. y ~(O) = O.) La fuerza de fricción con su magnitud P~cN. Considérese un disco homogéneo de radio R y masa m colocado sobre un plano horizontal. esto es.IR2 en esta última ecuación. donde N es la fuerza normal que actúa en el punto de contacto. punto de conctacto entre el disco y el plano. donde(} es el desplazamiento angular del disco respecto al eje de rotación. y m F N p fla.

vemos que la velocidad decrece y que la ve- loddlld angular ~se incrementa a medida 9ue el tiempo t se incrementa. "• < Rco0 .. Determinese el movimiento del disco para t > O. · Nótese que las Ecs. De hecho..PtrKI• = 2Rptr ~ t 1 obkll En t < t. ~ A-l-16. (2-39) y (2-40). "• = Rco0)en forma .N = p..e ipalando y R~ y resolviendo para t1 como sigue: x x "o . En 1 = Oal centro de llllaa del disco se le aplica una velocidad inicial "• en la dirección x y al mismo tiempo ~·· El movimiento del disco depende de si la velocidad del punto de contacto ._ =~ción consideramos tres casos ("o> Rco0 ..2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 11 ctonde F = p. La velocidad del punto de contacto es u0 = v0 - R.N.t o P) es positiva. Una vez que la velocidad del punto de contacto (punto P) llega a cero. Por tanto../3 Ya la velocidad angular constante de 2t1o/(3R). . 2<46).g 1 = 2¡Jtr~ lntesriJtdolas con respecto al tiempo. Así es que en .. la fuerza fricción no actúa más en el sistema y el deslizamiento cesa. tenemos x= t1o.mg YJ es el momento de inercia del disco alrededor del eje de rotación. o J = ~ mR2 • Esas dos ecuaciones pueden simplificar-. el disco rueda y se desliza. tiempo t = t 1. considérese un disco homollaeo de radio R y masa m puesto sobre un plano horizontal. * 11 dilco se le da una velocidad angular inicial Cob alrededor del eje de rotación (fig.G\1'. negativa o cero. En 1 = 11 el disco comienza a rodar sin 4alizamiento a la velocidad X(t 1) = R~(t 1 ) = 2t1o/3 = constante. Este instante particular t 1 puededetermi.. ya no se 'flica F = p. la fuerza de fricción Fllega a ser igual a cero cuando T O!: '•• J el disco continúa rodando sin deslizamiento a la velocidad lineal constante de 2i. xllega a ser igual aR8.PtrKI (2-39) (2-40) ~ = 2¡Jtr~l CUilk-R~ >O. En relación con el problema A-2-15.e a ~ = -p. (2-39) y (2-40) se mantienen válidas en el intervalo de tiempo en el A partir de las Ecs.

/Jkgl IJ =. el disco rueda sin deslizamiento a la velocidad x = RIJ = ~ (2v0 + R(J) 0 ) -= constante Caso 2. las ecuaciones de movimiento para el presente . -¡JkK 8 = 2pk ~ X= Vo.J-.(J)o . Así es que estará desliLándose inicialmente. vo < R(J)o: En este caso. el punto de contacto (punto P) tiene velocidad u0 = vo.R(J)o) :>/Jkg En 1 = 11 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero y el deslizamiento cesará.R(J)o < O. Las ecuaciones de movimiento mx =donde J = -~ mR2 • -F-= -pkN = -pkmg JB-= FR Simplificando.2 y m -vo t"la.SISTEMAS MEcANICOS (Ap.F en las ecuaciones de movimiento del caso 1.. Para t <!:: 11. De modo que cambiando F por . La fueua de fricción actúa en dirección opuesta a la del caso l. X N Caso 1.. estas ecuaciones se hacen x =Por lo tanto. v0 son > R(J)o: Inicialmente hay deslizamiento. 2pk ~ 1 En cieJto tiempo 1 = 11 la velocidad encuentra a partir de xse hace igual aRIJ.:(vo . Este tiempo particular 1 se 1 o bien lt = . 2-46. l>isco homogéneo colocado sobre un plano horizontal sometido a una velocidad inicial V o en la dirección x y a una velocidad angular inicial mo alrededor del eje de rotación.

encontramos 1 (RC:Oo.2P. En t = t2 el punto de contacto (punto P) tendrá velocidad cero. x= (J = ~ = c:o 0 =.2 E. en t > t 2.kg 1= Se tiene que -2p.k Vemos que se incrementa y fJdecrece en tanto que t se incrementa. 1>1. el disco rueda y se desliza. el disco rodará sin deslizamiento a una velocidad constante iaual a x = RfJ = ~ (2•Jo + Rc:oo) Caso J. obtenemos mié+ !mRI =O Sustituyendo entonces (J = x!R en esta última ecuación.PROBLEMAS y SoLUCIOI'IES 13 caso resultan mié= F JI= -FR Simplificando ié = P. X{t2 ) = RlJ(t 2 ) o Vo x + P. podemos esperar que en algún tiempo t = t2 .oo. = R(C:Oo l7. En consecuencia.kK En 1 < t2. da mié+ !mié= O o bien ié=O Asi es que para 1 <!: O tenemos vo = constante.vo) 3Jl. vo = Rc:o0 : En este caso.kK/7.kKI ~1 C:Oo . Eliminando F de las ecuaciones de movimiento.CAP.) 'Resolviendo para t 2. = - . inicialmente el punto de contacto (punto P) tiene ~idad u0 = v 0 .constante . Por lo tanto.k ~ /7.Rc:o 0 = O.k ~ x= (J = Vo + Jl. no hay deslizamiento en el movi- miento y las ecuaciones de movimiento son mié= -F JB =FR donde x = R8.JEMPI.2p.

(a) Cilindro jalado por medio de un resorle. la Ec.F (2-41) Para el movimiento rotacional alrededor del centro de masa. Considérese el sistema mostrado en la Fig 2-47(a).= (b) k(x.. la fuerza gravilacional mg. (o) y F. obtenemos J F= R". Las fuerzas que actúan sobre el sistema son la fuerza de tracción F. (2-42) queda Jx = FRZ Observando que J = }mR2 .) la ecuación de movimiento en la dirección x es mx = F. JD=FR (2-42) Puesto que no hay deslizamiento. 2-47(b). la fuerza de fricción F y la fuerza normal N. Por lo tanto.CAP 2 PROBI utA A-l-17. .k 1 . N = mg.F = k(x1 - x) . Supóngase que el cilindro gira libremente alrededor de su eje y que se conoce el desplazamiento inicial X¡. -x) N Flg.. ¿Cuál es la frecuencia natural del sistema? Supóngase que no hay deslizamiento. 2-47. (la fuerza normal N se balancea con mg. donde el cilindro de radio R y masa m se jala median le un resorte desprovisto de masa con constante de resorte k. = k(X. es decir. como se muestra en la Fig.k = lm. x). de fuerzas del sis1ema del cilindro (b) diagrama Solución. x = R8.

Caja colocada sobre una b {b = 2o) p X Solactón. maanitud de la fuerza de fricción máxima esp.0. Así pues.P. donde g es la constante de aceleración gravitacional. la condición para CIUela caja comience a deslizarse es m«. La caja comenzará a deslizarse si (fuerza de inercia) > (fuerza de fricción estática) La caja caerá si momento debido a la fuerza de inercia) (momento debido a ( respecto al punto P > respecto al punto P mg) La Si la carreta tiene una aceleración «..3g . encuentre la condición para que la caja se deslice y la condición para que la caja caiga.4g. Supóngase también ~ lAs• el coeficiente de fricción estática máxima entre la caja y el piso de la carreta es ••3. ftl· l-48. Suponiendo que la carreta se acelera en la dirección x.x) - ~ m~ ·La frecuencia natural del sistema es . (2-41) resuha en m~ = o bien k(Xt .2 EIEMPI OS DE PROBLFMAS y SoLUCIONES La eliminación de F de la Ec. PROBLEMA A-2-18. 2-48. Se coloca una caja sobre una carreta como se muestra en la Fig. Si la aceleración de la carreta se incrementa de cero a 0. ¿caerá la caja al piso? earma.> 1• J. la magnitud de la fuerza de inercia es m«./2k/(3m).g = 0.mg.Vng «> p.

2 La condición para que la caja se caiga es o bien IX> -¡. es F = Jlkmg (2-43) = 0.37 Así pues.Sg a Puesto que la condición para que la caja comience a deslizarse es a = 0. ¿qué tan lejos se deslizará? Supóngase que Pk• el coeficiente de fricción entre la caja y la superficie es de 0.2 x 9.3g y la condición para que la caja comience a caer es a = 0.'fA. la distancia recorrida es de 6.g62) = 6. donde 11 = 5 1.CANJCOS CAP. x(ls) = -0. La ecuación de movimiento de la caja es mi= -F donde F.962 La integración de la Ec. Solución.3. la fuerza de fricción. Si la velocidad inicial de la caja es de 5 m/s.4g. A-2-10. Supóngase que la mac. Encuéntrese el trabajo realizado cuando la caja se mueve hacia arriba a una velocidad constante a lo largo del plano inclinado una distancia de 5 m.K= O.g62r + 5(l.37 metros.2g Integrando esta última ecuación y observando que la velocidad inicial es de 5 mis.a m es de 10 kg y el coeficiente de fricción ~eslizante 14 es de 0. La distancia que viaja la caja antes de detenerse se obtiene sustituyendo t = t 1 en esta ultima ecuación.962t + 5 (2-44) La veloéidad . 2-49). Se coloca una caja de masa m sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (véase la Fig.X llega a cero cuando t = t1.8tt + s= -J.98lt 2 + 5t donde supusimos x(O) = O. la Ec.2mg· Por lo tanto. (2-44) con respecto a t da x(t) = -0.5g. Se hace deslizar una caja de masa m sobre una superficie horizontal lisa. (2-43) se simplifica a x= x(r) -0. La caja no llegará a caer. PROBLE. PROBLEMA A-2-19.2. tenemos = -0. la caja comenzará a deslizarse a medida que la aceleración de la carreta se incremente de cero a 0.86 SISTEMAS Mf. .98t(l.

3 x 0.2 F EfEMPI OS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 17 )( Flg. Solución. El trabajo realizado es W = Fl donde Fes la fuerza de tracción a lo largo del plano inclinado y 1 es la distancia recorrida.760 = 74.mg sen 30°. Cuando la caja se mueve a lo largo del plano inclinado a velocidad constante. Por lo tanto. Supóngase que la densidad del agua es de 1000 kg/m3.CAP. La ecuación de movimiento del sistema es mx = -mg sen30°.866) donde m es la masa de la caja y N = . ---.5 N Luego el trabajo realizado es W = 74.8 X 103 kg . F = = mg sen 30° + 0. La masa m del agua en el tanque es 2 X 2 X 3.EMA A-2-21. 2-49.81 X 0. Tanque de agua. Caja colocada sobre un plano inclinado Solución. a 20m de altura sobre el suelo.14 X 5 X 1000 = 62. 2-SO.f = O. como se muestra en la Fig.5 X 5 = 373 N-m PROBI. 2-50.lkN +F + 0.--- -14m r-Tanque de agua 20m Fig. Se coloca un tanque de agua circular con radio de 2m y altura de 5 m.S 10 X 9.3mg cos 30° = mg(O. .J. Obténgase la energía potencial del agua que llena al tanque.

8 X 103 X 9. En el instante en que el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba. 2-51. obtenemos Tt + Ut = !mv2 (0) T2 + U2 o bien = mgh de la cual obtenemos . ~--------/=lm--------~ (m= 20 ka} mg ~ Fig..81 = 13.!_ 202 . Encuéntrese la potencia de salida de la máquina en watts.2 1 h del centro o~ gravedad del agua en el tanque es de 20 + 2 x 5 = 22. la energía potencia o como 1' mea d e re f eren- da es U= mgh = 62. Un cuerpo de masa m se lanza verticalmente hacia arriba en el aire con una velocidad inicial de 20 m/s. . 2-51. La salida de una máquina se mide mediante un freno de Prony como se muestra en la Fig.5 A-2-ll.2 9.5 m. Aplicando la ley de conservación de la energía.86 X 106 N-m PROBLEMA X 22. Solución. Sistema de freno Prony.88 SJsTEMA~ MEcANICOS CAP. Midamos la distancia vertical desde el punto donde el cuerpo se lanza hacia arriba. la energía potencial U1 es cero y la energía cinética T1 es Tt = !mv2 (0) En el instante en que el cuerpo alcanza la altura máxima h la energía potencial U2 es y la energía cinética T2 es cero. 1 1 ra · U toman d o e1mve · 1d e1sue1 La Pora loutanto. La velocidad angular medida es de 4 Hz.20 39 h2 g ._!_ v2(0) .81 · m PROBLEMA A-l-23. ¿Qué tan lejos llegará? Encuéntrese la distancia vertical mediante el uso de la ley de conservación de la energía.

556 105 J A-2-25. Cuando se aplica el freno del auto durante un tiempo finito. El par T de la máquina está balanceada con el par de frenado mgl. Supóngase que el cilindro está en reposo inicialmente. sin deslizamiento. tenemos P = Tro = 196. la energía cinética potencial del cilindro son Energía cinética 11 Energia potencial T1 = mg(L sen f/J + =O h) . en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es 1/J (véase la Fig.2 X 27t = 4930 N-m/s = 4930W PROBLEMA A-2-24.81 X 1 = 4 196. 2-52).8. encuéntrese la velocidad lineal del centro de masa del cilindro cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L.332) = 5.2 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 89 Solución.CAP. Solución. Aplicando la ley de conservación de la energía. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda hacia abajo. la velocidad de éste se reduce a 30 km/h. en t = O.!mvi = t X 2000 X (25 2 .33 m/s W = !mvi . Por lo tanto. Flg. l-52. La energía absorbida por el freno es 30 km/h = 8. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado. Encuéntrese la energía absorbida por el freno. Supóngase que un automóvil con masa de 2000 kg está viajando a velocidad constante de 90 km/h. Solución.2 N-m X Puesto que la potencia de salida Pes Tw.556 x ¡os N-m X = PROBLEMA 5. Adviértase que 90 km/h = 25 m/s. T = mgl = 20 X 9.

vibrará. 2-52. tenemos Tt o bien + Ut = T2 + U2 = !m. x tanto. También J = 1-mR2 • Por Jo mgL sent/J = !-mx2 o bien + !mx2 Este valor de da la velocidad lineal del centro de masa cuando ha rodado hacia abajo en el plano una distancia L. la Ec.2 donde la energía potencial se mide desde la línea horizontal de referencia mostrada en la Fig. (b) diagrama para explicar la energía potencial del sistema. PROBU:MA x X (a) (b) flR· 2-53. 2-53(a). (a) Sistema masa-resorte-polea. A-2-26.X2 + !JBz + mgh (2-45) mg(L sen~+ h) Puesto que el cilindro rueda sin deslizamiento.90 SISTEMAS MEcANICOS CAP. Obténgase la frecuencia natural del sistema aplicando la ley de conservación de la energía. Considérese el sistema masa-resorte-polea de la Fig. Si la masa m se jala hacia abajo una distancia corta y luego se suelta. (2-45) se hace = R8. .) Mediante la aplicación de la ley de conservación de la energía. En el instante en que el cilindro ha rodado hacia abajo una distancia lineal L la energía cinética y la energía potencial son Energía cinética T2 = f mXZ + i J0 2 Energia potencial U2 = mgh (La energía cinética consta de la energía cinética traslacional y la energía cinética rotacional.

i + ikx = O .x) = !kyg + ky1 y + !ky2 + Mg(l .y) + mg(/ . respectivamente.. debe balancearse con Mg + 2mg o ky1 = Mg -1. ky.Mgy + mg(l = U0 Xo) - mgx + !ky 2 -r ky1 y . RIJ = x _ y = y. + y):l + Mg(/ . Definase x.2 EJEMPLos DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 91 solución.mgx Adviértase que.V Y fJ como el desplazamiento de la masa m. 2-53(b). la energía potencial instantanea U puede obtenerse como U = !k(y. la fuerza del resorte ky.Mgy .y 0) . . y J = tMRz. . La energía cinética T del sistema es T= ~ mxZ + ~ My'J.y y = Mgy + 2mgy = Mgy + mgx U = Uo + !ky2 = U0 + ikx2 donde U0 es constante. 2-53(b) otra vez. +}6 3M"" X" En relación con la Fig. debemos tener (m + tM). Aplicando la ley de conservación de la energía a este sistema conservativo. medido!>.(7AP. En el estado de equilibrio la energía potencial U0 es Uo = -!-kyi + Mg(l - Yo) + mg(l - Xo) donde YlJ es la detlexión estática del resorte debida a las masas colgantes M y m. T +U= !miz+ -¡\Mxz + U0 + ikxz mxx = constante Diferenciando entonces ambos lados de esta última ecuación con respecto a T da + jMxx + !kxx =O + !kx]x =o o bien [(m+ jM)x Puesto que x no siempre es cero. la energía potencial U del sistema puede obtenerse como sigue.Xo . respectivamente. Nótese que x -= 2y. desde !>US posiciones de equilibrio correspondientes. Cuando las masas m y M se desplazan en x y y. en relación con la Fig.2mg Por lo tanro.Yo . el desplazamiento de la polea y el ángulo de rotación de la polea. + ~ J(}Z = ~ mxz + ~ Mx2 + 1 = 2 mX" ! MR2 (~ r .

92

SisTEMAS MJ,.cANicos

CAP.2

o bien

~+8m+3Mx=O
Por lo tanto, la frecuencia natural del sistema, es

2k

PROBLEMA

A-2-27. Considérese el sistema mostrado en la Fig. 2-54 en el cual un cilindro de radio r y masa m sin deslizamiento sobre una superficie cilíndrica de radio R. Suponiendo que la amplitud de la oscilación sea pequeña, encuéntrese la frecuencia de oscilación del cilindro utilizando la ley de conservación de la energia.

o

Flg. 2·54. Cilindro que rueda sobre una superficie cilídrica.

Solución. Definamos el ángulo 8 como el ángulo de rotación de la línea OP desde la posición vertical. El ángulo l/J es el ángulo de rotación de la linea PQ. Cuando el cilindro rueda sin deslizamiento o bien
(R- r)l61

= r1;1

donde 181 y 1; 1denotan los valores absolutos de los ángulos 6 y ;. (Se usan los valores absolutos porque las direcciones positivas de los ángulos 6y tf, son opuestos entre sí.) Supóngase que el cilindro rueda hacia arriba a una altura h0 y luego rueda hacia abajo. Entonces la energía potencial en este punto extremo es mgh0 • La energía cinética es cero, puesto que en este punto el cilindro se detiene. Luego en un tiempo arbitrario 1, la energía potencial que el cilindro posee es mgh y la energía cinética es !mvz + 1J~2, donde ves la velocidad del centro de gravedad del cilindro y J es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje de rotación en el punto P. Por lo tanto, J = tmr. Aplicando la ley de la conservación de la energía, tenemos
(2-46)

CAP.2

EJEMPLos DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

93

puesto que vz = (R - r)ZÓ 2 La Ec. (2-46) puede simplificarse a
2 lmvz = jm(R - r) 2 Ó

= r2~2.

= mg(h 0

-

h)

(2-47)

Tomando en cuenta que

lro
h La Ec. (2-47) puede escribirse

= =

R - (R - r) cos 6o R - (R - r) cos 6

j(R - r)9 2

= g(cos 6 - cos 9o)

Diferenciando esta última ecuación con respecto a t da

f<R o bien

r)OO = g( -sen 9)9
=O

H<R- r)O + gsen 8]9
Pue~to que (J no siempre es cero, debemos tener

f<R- r)O + gsen8 =O Para valores pequeños de 8, sen 8 : 8, y esta última ecuación puede simplificarse a
ñ 17

+3

2

(R - r)

g

8-

0

la cual es la ecuación de movimiento del sistema cuando 8 es pequeño. La frecuencia de este movimiento armónico simple es
OJ,.

=

~ i (R ~ r)

PROBLEMA A-2-18. Si en el sistema masa-resorte de la Fig, 2-SS la masa ms del resorte es pequei\a, pero no tan pequei\a que sea despreciable al compararla con la masa suspendida m, muéstrese que la inercia del resorte puede tomarse en cuenta añadiendo un tercio de su masa m5 a la masa suspendida m y después tratando al resorte como un resorte sin masa.

Fig. 2-55. Sistema masa-resorte.

X

94

SISTEMAS MErANJco-;

Ú\P.2

Solución. Considér:s: la vibración libre del sistema. En vibración libre, el desplazamiento x puede cscnb1rse
X=

A cos (JJI

Puesto que la masa del resorte es comparativamente pequei\a, podemos suponer que el resorte es estirado uniformemente. Entonces, el desplazamiento de un punto del resorte a una distancia e! del tope puede darse por (e/I)A cos wt. En la posición media donde x == O y la velocidad de la masa m es máxima, la velocidad de la masa suspendida es Aro y la del resorte a la distancia respecto al tope es (e/l)Aco. La energía cinética má.xima Tm:n es

e

T.,;,;
-

~ m(Aa>)' + J: ~ (~·)(1 Aro)' de
2

-- _!_mAZco2
=

+ _!_(m~)(A2ro2)_!_p 2
2
1 1

3

~(m + ';g)Azco2

Obsérvese que la masa del resorte no afecta el cambio en energía potencial del sistema y que si el resorte no tuviera masa, Ja energía cinética máxima podría haber sido ~mA2cu2. Por lo ranto, concluimos que la inercia del resorte puede ser _romada en cuenta simplemente añadiendo un tercio de su masa a la masa suspendida y luego tratando al resorte como uno sin masa.

PROBI.F.MA A-2-29. Encuéntrese la aceleración de la masa m 1 en el polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-26.

Fig. 2-56. Polipasro de dos poleas.

Fig. 2-57. Fuerzas que actúan en el sistema del polipasto de dos poleas mostrado en la Fig. 2-56.

CAP.2

EIEMPl os DE PROBLEMAS y

SOL UClONES

95

solución. Supóngase que la aceleración de la masa m 1 es «. En relación con ta Fig.. 2-57, la ecuación de movimiento de la masa m 1 es (2-48)
para la masa m2.

m 22 = 2T- m 2 g
sustituyendo mz = 1.2m 1 en esta última ecuación, tenernos

(%

0.6m 1<X = 2T- 1.2m 1 g Eliminando T de las Ecs. (2-48) y (2-49) da
2.6m 1 tX

(2-49)

=

0.8m1 g

De la cual
N=

v.

0.8 - 0.8 X 9.81 2.6g 2.6

=

3 02 1 2 · m5

A-2-30. Se aplica un par T a la flecha J en el sistema de tren de engrane!!. de la Fig. 2-58. Obténgase la ecuación de movimiento del sistema. Supóngase que los momentos de inercia de los engranes son J 1 y J2 como se muestra en el diagrama y que el par de carga es TL.
PROBI.EMA

Fig. l-58. Sistema de tren de engranes.

Solución. Para la flecha 1, la ecuación de movimiento es

lt 01

= -k8t - T1 + T

(2-50)

donde T 1 es el par trasmitido a la flecha 2. Para la flecha 2,

J'J.B'l. = -bfJ'J. - T¿

+ T'l.

(2-51)

'donde T2 es el par aplicado a la flecha 2 a travé!l de los engranes De las restricciones geométricas,

r 181 = r281
Puesto que el trabajo realizado por el engrane 1 es igual al realizado por el engrane 2,

rJJ,

=

r1 fJ 2

96

SISTEMAS MECÁNICOS

CAP.2

o bien

T,

T'J.
A 5 i pues, de las Ecs. (2-51) y (2-52)

8, r 1 =B.= rz

(2-52)

J,.D,_ + h(J,. + TL = J.D.

T2

=

T1

Si eliminamos T1 de las Ecs. (2-50) y (2-~3), el resultado es

'•

'

1

(2-53)

+k8a +!J.(J,Bz +h(J r,

2

+ TL) =

T

Sustituyendo entonces 82 = (r1/r2)81 en esta última ecuación, da

[J. +(~:Y Jz]n, +b(~~yo. +ko. = r- ~~ rL
Esta es la ecuación de movimiento del sistema referida a la flecha l. En términos del ángulo 82 , esta última ecuación se hace

[J, + (~~)"J2]D'J. + b(~~)"ez + kBz = ~~T- (~:)"rL
la cual es la ecuación de movimiento del sistema referida en la flecha 2.
/.

(m=20 kg)

(m =1 kg)

mg

~

Fig. l-59. Masa suspendida por dos alambres.

Flg. 1-60. Sistema mecánico.

PROBLEMAS
PROBLEMA B-2-1. En el sistema de la Fig. 2-59 una masa de 1 kg está suspendida de dos alambres AB y BC. Encuentre la tensión en los alambres. PROBLEMA

B-2-2. La figura 2-60 muestra una barra de acero articulada en el punto A y una masa de 20 kg suspendida del punto B. La barra está sostenida por un alambre CD.Encuentre la tensión en el alambre CD.
PRoBLEMA 11-2-3. Un disco homogéneo tiene un diAmetro de 1 m y una masa de 100 kg. Obtenga el momento de inercia del disco respecto al eje perpendicular al disco que pasa a través de su centro.

CAP.2
PROBI.F.MA 8-2-4.

PROBLEMAS

97

Una bola se deja caer desde un Punto 100m arriba del suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. ¿Cuánto tardará la bola en llegar al suelo?

Un volante de momento de inercia J = 50 kg-mz que inicialmente permanece quieto se somete a un par constante. Si la velocidad angular alcanza 20 Hz en S segundos, encuentre el par que se aplica al volante.
PMOBLI::MA B-2-5.

B-1-6. Se aplica un freno a un volante que gira a una velocidad angular de 100 rad/s. Si la velocidad angular se reduce a 20 rad/s en IS segundos, encuentre la desaceleración dada por el freno y el ángulo total girado en el periodo de 15 segundos.
PROBLEMA

(a)

B
(b)

\

Fig. 2-61. Sistema consta de tres resortes.

Fig. Ul. (a) Sistema consta de dos resortes en serie; (b) diagrama que muestra la constante de resorte equivalente.

PROBLEMA

8-l-7. Obtenga la constante de resorte equivalente keq del sistema mostrado en la Fig. 2-61.

PROBLEMA B-1-8. Considere los resortes conectados en serie que se muestran en la Fig. 2-62(a). En relación con la Fig. 2-62(b), muestre que la constante de resorte ~v~e keft puede obtenerse gráficamente como la longitud OC si las longitudes DA y 08 representan a k 1 y k 2 , respectivamente. PROBLEMA B-1-9. Encuentre la frecuencia natural del sistema mostrado en la Fig. 2-63.

B-1-10. El péndulo de la Fig. 2-64 gira libremente debido a su propia fuerza gravilacional. El momento de inercia del cuerpo respecto al eje de rotación es J. Suponiendo que el ángulo 8 sea pequeño, obtenga la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

98

SISTEMAS Mf,CÁNICOS

CAP.2

Fig. 2-63. Sistema mecánico.

8-2-11. En relación con el manómetro en forma de U mostrado en la Fig. 2-65, donde se ha llenado parcialmente con líquido el tubo de vidrio en U; suponiendo que la masa total del liquido en el tubo es m, la longitud total del líquido en el tubo es L y la viscosidad del líquido es despreciable, ¿cuál es la ecuación de movimiento del líquido? Encuentre la frecuencia de oscilación.
PROBLEMA

}"lg. 2-65. Sistema de manómetro en forma de ü.

Centro

mg

Flg. 2-64. Sistema de péndulo.

PROBLF.MA

8-2-12. En el sistema mecánico mostrado en la Fig. 2-66, suponga que la barra no tiene masa, es perfectamente rígida y está articulada en el punto P. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto, el peso mg en el extremo de la barra es de~ N y la constante de resorte k es de 400 N/m, encuentre la frecuencia natural del sistema.
PROBLEMA

B-2-13. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la Fig. 2-67la), (b) y (e).

CAr.2

PROBlEMAS

99

Fig. 2-66. Sistema mecánico.

(a)

(b)

(el

Fig. 2-'7. Sistemas mecánicos.

xz

PROBl.EMA B-2-14. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema masa-resortePolea de la Fig 2-S3(a), obtenga el movimiento de la masa m cuando se jala hacia abajo una corta distancia y se la suelta. El desplazamiento x de la masa m se mide desde la posición de equilibrio. (La masa, el radio y el momento de inercia de la polea son M, R y J = ~ MR2, respectivamente.)

CAP.2
PROHt.t:MA 8-2-15. '!"cuerpo de masa~ (donde~ = JO ~g? se jala mediante un.a fuerza F en la direccaón mostrada en la Fag. 2-68. St el coeficiente de fricción deshzante entre el cuerpo y el piso es de 0.3, encuentre la magnitud de la fuerza Fnecesaria para mantener el cuerpo moviéndose a velocidad constante.

F

Flg. 2-68. Cuerpo colocado sobre un piso y jalado por una fuerza F.

mg

PROBLEMA B-2-16. Un bloque de madera con masa de 2 kg colocado sobre una superficie horizontal áspera está ligado a una masa colgante de 1 kg a través de un alambre sin masa (véase la Fig. 2-69). El alambre pasa horizontalmente sobre una polea sin fricción. Suponga que el alambre es inextensible. El bloque de madera inicialmente se mantiene en reposo y la masa colgante está en reposo. En t = Ose suelta el bloque de madera. Encuentre la velocidad del bloque cuando se ha movido 0.5 m. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante entre el bloque de madera y la superficie horizontal áspera es de 0.2.

Fig. 2-69. Sistema de masa colgante.
PROBLEMA B-2-17. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m rueda sobre una superficie áspera. Está conectado a la pared a través de un resorte como se muestra en la Fig. 2-70. Suponga que el cilindro rueda sin deslizamiento. Aplicando la segunda ley de Newton, obtenga la frecuencia de oscilación del sistema.

(j\P.2

PROBLEMAS

101

pROBLEMA 8-1-18. Considere un cilindro homogéneo de radio R y masa m moviéndose hacia abajo en un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es a como se muestra en la Fig. 2-71. Cuando el cilindro rueda hacia abajo sin deslizamiento F = I'*N = 111cmg cosa, y las ecuaciones de movimiento son '

mx = mg sen « -

J.l~cmg

cos «

Fig. 2-71. Cilindro homogéneo rodando hacia abajo en un plano inclinado.

my = -

mg cos «

+N =O

JB =FR
Suponemos que las condiciones iniciales son x(O) = O, X(O) = O, 6(0) = O y fÍ(O) = O. Muestre que cuando el cilindro rueda hacia abajo con deslizamiento, las soluciones . ~:(1) y 6(t) de las ecuaciones de movimiento satisfacen la relación x > R8 o x > RO.
PROBLEMA B-l-19. Un cilindro homogéneo de radio R y masa m está inicialmente en reposo sobre una superficie horizontal áspera. Se aplica una fuerza externa F en el borde superior del cilindro (véase la Fig. 2-72). Suponiendo que el cilindro rueda sin deslizamiento, encuentre la magnitud y dirección de la fuerza de fricción estática.

1

1

1

~~)
...

... 1

1

1

FJR. 2-71. Cilindro homogéneo en una superficie horizontal áspera sometido a una fuerza externa F.

flg. 2-73. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.

PROBLEMA

8-l-10. Un cuerpo con masa de 1 kg se coloca sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° como se muestra en la Fig. 2-73. Si el cuerpo se desliza hacia abajo una distancia lineal de 2 m a lo largo del plano inclinado, ¿cuánto

101

S.srEMA~ Mu:ANJCOS

CAP.2

. e hace por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción? Suponga que tra baJOs . • . el coeficiente de fnccaón deslizante es de 0.2.
PRoou:MA B-2-11. Un cuerpo con masa de 1 kg está en reposo sobre un plano inclinado cuyo ángulo de inclinación es de 30° (Fig. 2-74). Si se jala al cuerpo hacia arriba mediante una fuerza constante Fa lo largo de la superficie inclinada, la velocidad alcanza los 5 mis en el punto donde el cuerpo se ha movido 6 m. Encuentre el trabajo hecho por la fuerza F, por la fuerza gravitacional y por la fuerza de fricción deslizante. Suponga que el coeficiente de fricción deslizante es de 0.2.

Flg. 2-74. Cuerpo colocado sobre un plano inclinado.
PROBLEMA

8·1-11. Un resorte requiere una fuerza de 50 N para estirarse S cm. Si el resorte se estira 10 cm, ¿cuánta energía potencial posee el resorte debido a su elongación?

PROBLEMA B-1-13. Un disco de radio 0.5 m y masa de 10 kg está sometido a una fuerza tangencial de 50 N en su periferia y está girando a la velocidad angular de 100 rad/s. Calcule el par y la potencia en la flecha del disco. PROBLEMA B-1-14. Obtenga la potencia necesaria para jalar un cuerpo con masa de S kg verticalmente hacia arriba 10 m en S segundos. PROBLEMA

B-1-15. Suponiendo que la masa m de la barra del péndulo mostrado en la Fig. 2-75 es pequefta, pero no despreciable comparada con la masa M, encuentre la frecuencia natural del péndulo cuando el ángulo 9 sea pequefto.
\ Fia. l-75. Sistema de péndulo.

\
Fla. l-76. Sistema mecánico.

CAP.2

PROBLEMAS

103

PROBLEMA 8-l·~·. Utilizando la ley de conservación de la energia, obtenga la ecuación de mov1m1ento del sistema mostrado en la Fig. 2-76. PROBLEMA 8-l-27. Una masa M colocada sobre un plano horizontallic;o está unida a una masa colgante m a través de un alambre sin masa como se muestra en la Fig. 2-77. El alambre pasa horizontalmente sobre una polea de radio r y masa m . La polea está libre para girar sobre su eje de rotación. Suponga que el alambre es inextensible

~~~~~~~~0~/

Fig. 2-77. Sistema de masa colgante.

y no se desliza cuando la polea gira. Suponga también que la masa M se mantiene inicialmente en reposo y que la masa m está en reposo a una distancia vertical x del piso. En 1 = O, se suelta la masa M para que se mueva. Utilizando la ley de conservación de la energla, encuentre la velocidad de la masa m cuando pega contra el piso. Desprecie la fricción entre la masa M y el plano horizontal.

/

\

F

mg

l

mg

Fig. 2-78. Polipasto.

Flg. 2-79. Polipasto.

La salida y la velocidad del motor son 1. ¿CuAnta potenc1a se necesata para mover el peso a una velocidad de 0. Para mantener la barra AB horizontal cuando se jala el peso mg ¿dónde debe posicionarse éste? (Determine la posición del punto P.6.5 kW y 60Hz. fuerza necesaria para mover el peso.•. • • • B-2-29. desprecie las pérdidas en la trasmisión de potencia.5 m/s? 8 . Se impulsa una flecha mediante un motor eléctrico a través de un tren de engranes reductor de velocidad. 2-78. respectivamente. Encuentre la •. En el polipasto mostrado en la Fig. .EMA . Suponiendo que la relación de reducción de la velocidad sea 1:30. Suponga que la barra AB pesa 2 N. 2-79.104 St<. calcule el par de la flecha impulsada.TEiMAS MEcANJcos CAP.6. "'8 un cuerpo de peso mg (donde m = 1000 kg) se jala verticalmen. encuentre el peso máximo mg N que puede jalarse hacia arriba mediante una fuerza F de S N.. arriba mediante un polipasto como se muestra en la F1g. PRoBI.) PROBLEMA B-2-30.2 PROBL ~MA te h acra .

esta sección debe considerarse como material de repaso. tales como la ley de Ohm y las leyes de Kirchhoff. Voltaje. En la Sec. 3-3 trata de la elaboración de modelos matemáticos y el análisis de problemas de circuitos. La potencia y energía eléctricas se explican en la Sec. 3-1. Comenzamos con un breve repaso de voltaje. 3-5. la unidad de voltaje es el volt (V). 3-4 y los sistemas análogos en la Sec. En seguida la Sec.3 SISTEMAS ELÉCTRICOS 3-1 INTRODUCCIÓN Este capítulo trata de la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático) y el análisis de la respuesta de los sistemas eléctricos. 3-2 se presentan las leyes básicas de los circuitos eléctricos. seguido de una explicación de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos. corriente y fuentes de corriente y de voltaje. El voltaje en los sistemas eléctricos es análogo a la presión en los sistemas hidráulicos o neumáticos. carga. sección final. Esta es la fuerza electromotriz re~Uerida para producir un flujo de corriente en un alambre. capacitivos e inductivos. es como la preSión que se requiere para producir un flujo de líquido o gas en una tubería. 105 . Puesto que los materiales básicos de circuitos eléctricos que normalmente se estudian en el nivel medio superior están cubiertos en la Sec.

un coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo eléctrico de un volt por metro o Coulomb = newton-metro/volt Corriente. La carga eléctrica es la integral de la corriente con respecto al tiempo._ Fig. 3-1.. Algunas fuentes de corriente comúnmente usadas en los sistemas eléctricos incluyen transistores y otras fuentes de potencia comerciales disponibles. La fuente de voltaje es una fuente de energla que suministra un valor especifico de voltaje en función del tiempo. Esta es capaz de suministrar una corriente específica independientemente del voltaje a través de la fuente. las baterlas y los suministradores de potencia a voltaje constante. Por fuente de corriente se entiende una fuente de energia que produce un valor específico de corriente. En otras palabras. comercialmente dispo- . es una fuente de potencia eléctrica en la cual el voltaje es independiente de la corriente consumida. el flujo de corriente es de derecha a izquierda. Algunos ejemplos de fuentes de voltaje son los generadores rotatorios. esto es.r:CTRICOS CAP. si i es positiva. entonces la corriente i es '= dt Así pues. La unidad de carga es el coulomb (C). Si una carga de dq coulombs cruza un área dada en dt segundos. Fuentes de corriente y fuentes de voltaje. la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo o Ampere = coulomb/segundo Si la carga positiva fluye de izquierda a derecha (o la carga negativa de derecha a izquierda). En relación con la Fig. .3 Carga.. La unidad de corriente es el ampere. el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Si i es negativa.106 SISTfMA~ EJ. diseftadas para corriente constante. en forma completamente independiente de la corriente. Un coulomb es la cantidad de carga transferida en un segundo por una corriente de un ampere. entonces el flujo de corriente es de izquierda a derecha. Coulomb = ampere-segundo En unidades métricas. se trata de un generador de corriente. usualmente como función del tiempo. 3-1. Si un generador suministra la corriente en forma casi independiente del circuito conectado. dq . en una corriente de un ampere. Un generador que suministra una salida de voltaje que es casi independiente del circuito al cual está conectado se llama generador de voltaje. La corriente se refiere a la razón de cambio del flujo de carga. Flujo de corriente.

Símbolos en circuitos para fuente de corriente y fuente de voltaje. Se encuentran tres tipos de elementos básicos en los circuitos eléctricos: elementos resistivos. un eR positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. . Elementos ba\sicos de los circuitos eléctricos. el voltaje de salida puede aba- tirse en forma considerable porque una parte de la energia química se convierte en calor. 3-1. cambto en corriente A La resistencia R de un resistor lineal puede entonces darse por R = eR i donde eR es el voltaje a través del resistor e i es la corriente que fluye por el resistor. elementos capacitivos y elementos inductivos. Fuenle de corriente Fuente de voltaje Es posible para una bateria suministrar un voltaje casi constante en bajas corrientes. . La Resistividad se define como el cambio en voltaje requerido para producir un cambio unitario en la corriente o cambio en voltaje V . 3-3. Así pues. una batería puede representarse mediante una fuente de voltaje pura y una resistencia interna. Elementos resisdvos. Existe una situación análoga en los sistemas eléctricos.SEC. donde esta última causa las pérdidas por calor. . R Reststencta = . tomamos la dirección positiva de 1 hacia la derecha. en altas corrientes. En la Sec. La unidad de resistencia es el Ohm (0). Sin embargo. para sistemas electrónicos. 3-2. 2-2 explicamos los modelos matemáticos de los sistemas mecánicos básicos. Los símbolos en circuitos para una fuente de corriente y una fuente de voltaje se muestran en la Fig. 3-1 INTRODL'CCIÓN l07 nibles. que se explican a continuación. + 's t Fig. donde Ohm = _v_o_lt'-ampere En el resistor mostrado en la Fig. En consecuencia.

El reciproco de la resistencia se llama conductancia. tomamos la dirección positiva de i hacia la derecha como lo muestra el diagrama. 3-3.108 SisTEMAS EL. (1 S = 1 A/V = o-s = mho) eonductancia = ~ =GS Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan en forma de calor. (Al acercarse las placas entre sí la capacitancia se incrementa y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas.3 82 e~ • . Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un capacitor. e cambio en cantidad de carga eléctrica e e apacnanc1a = . La unidad de conductancia es el siemens (S).Ecnucos CAP. un ec positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha. La unidad de capacitancia es el farad (F). Algunas veces el área se hace variable. Elementos capacitivos. donde Farad = ampere-segundo coulomb = --volt volt Advi~rtase que la capacitancia e se define como un número positivo. camb1o en voltaJe V La capacitancia e es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un voltaje dado entre las placas. Por lo tanto. el signo algebraico de la carga q es el mismo que el del voltaje ec a través del capacitor. ~-----oo 1 R Flg. eoo-. Por eso. ---e---11 t-I----c~2 e Flg. . .) La capacitancia e de un capacitor puede darse entonces por e= . De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy delgado forman un capacitor. como en un condensador de sintonización de un radio. Capacitor. 3-4. 3-4. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos. La capacitancia se define como el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje o . Resistor.!L ee donde q es la cantidad de carga almacenada y ec es el voltaje a través del capacitar. En el capacitor mostrado en la Fig. .

. Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se llama campo magnético. es la constante de proporcionalidad entre el voltaje inducido eL volts y la razón de cambio de la corriente (o cambio en corriente Por segundo). los capacitares reales._ dt o bien dec = Por lo tanto. dt 1 = e f' i dt + ec{O) Jo Un capacitar que tenga una capacitancia de un farad es muy grande.~c. d cam 10 en comente por segun o V A/s Los efectos inductivos pueden clasificarse como autoinductancia e inductancia mutua. Algunos capacitares se miden en picofarads (10. ec(t) b. tos que se usan normalmente en dispositivos electrónicos se miden en microfarads (lo-1 F). La autoinductancia o simplemente inductancia L. el cual es la relación de las pérdidas de energía por ciclo de voltaje de ca con respecto a la energía almacenada por ciclo. _ 1O UctanCia cambio en voltaje inducido b' . La magnitud del voltaje inducido es proporcional a la razón de cambio del flujo que enlaza al circuito. Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con respecto al tiempo. esto es. se induce una fuerza electromotriz en el circuito. . Aunque un capacitar puro almacena energía y puede entregarla toda. la razón de cambio del flujo es proporcional a dildt. La relación entre el voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por segundo) se define como inductancia o d .cdec . Estas pérdidas de energía se indican mediante un factor de potencia. Si el circuito no contiene elementos ferromagnéticos (tales como un núcleo de hierro). por otro lado. muestran diferentes pérdidas. Así pues. La autoinductancia es la propiedad de una bobina particular que ocurre cuando el campo magnético establecido por la corriente de la bobina enlaza a la propia bobina. 3-1 INTRODUCCIÓN 109 Puesto que i = dtldt y ec == q/C.12 F). tenemos . es deseable un factor de potencia de valor reducido. Elementos Inductivos.

e 2 > O Fig. cada uno de ellos puede quedar bajo la influencia del campo magnético del otro inductor. las corrientes y los voltajes en . Nótese que para el inductor mostrado di e¿=Ldt o bien iL(t) = i f. La inductancia mutua se refiere a la influencia entre inductores que resulta de la interacción de sus campos. L aum a ductancia de un henry cuando la razón de cambto de un ampere por segundo inducirá una fem de un vol t.d d de inductancia es el henry (H). 3-5.) Pospondremos una explicación adicional de la inductancia mutua para la Sec. El segundo inductor también está influido por el primero. un eL positivo causa que una corriente i fluya de izquierda a derecha.110 SI~MA~ a~c:TRicos O.) Henry = weber volt = ampere ampere/segundo En el inductor mostrado en la Fig.P. Cuando un cambio de corriente de un ampere por segundo en cualquiera de los dos inductores induce una fem de un ·volt en el otro inductor. 2-3. Si dos inductores están involucrados en un circuito eléctrico. 3-S. La primera es fundamental para obtener circuitos de resistencia combinadas en serie y en paralelo. Las pérdidas de energía debidas a la presencia de la resistencia se indican en el/actor de calidad Q. cuyo campo magnético influye en el primero. Un valor de Q alto generalmente significa que el inductor posee poca resistencia. su inductancia mutua M es de un henry. Inductor. exactamente de la misma manera. tomamos la dirección posie1 o 'lmr' L e2 o eL= e1 . el cual muestra la relación entre la energia almacenada y la disipada. éstos tienen una considerable resistencia. (Un circuito . (Nótese que se acostumbra usar el símbolo M para denotar la inductancia mutua con el objeto de distinguirla de la autoinductancia L.' e¿ dt + iL(O) A causa de que la mayor parte de los inductores son bobinas de alambre. 3-l LEYES BÁSICAS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS En esta sección exponemos la ley de Ohm y las leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff. tanto como con la corriente que fluye por el segundo inductor. Entonces la caída de voltaje en el primer inductor está relacionada con la corriente que fluye por el primer inductor. Luego. tiva de i hacia la derecha como en el diagrama.) eléctrico tiene una in.

.CTRICOS 111 tales circuitos. 3-7. Puede expresarse mediante t=R donde i es la corriente (ampere). La resistencia combinada de resistores conectados en serie es la suma de las resistencias por separado. . =-' Rt · . l=•e•!= ~=R 1 l R = R1 1 donde Por lo tanto. Circuitos en serie. e .+ e3 AR E5 R2 : 9 R3 .SEC. El voltaje entre los puntos A y B es e e= e1 +e. Las ley~s de Kirchhof~ son básicas para la for~ula­ ci6n de las ecuaciones de maneJO que caractenzan a los circuitos eléctncos. + R. .. La resistencia combinada R está dada por + R + R3 2 CimJitos en . 3~. En el circuito en paralelo mostrado en la Fig. 3-2 LEYES BAsiCAS DE los 0RCUITOS EU~. e es la fem (volts) y R la resistencia (ohms).B Jo"lg. =-' R'J. et~étera. La figura 3-6 muestra un circuito en serie simple. Circuito en serie. e . LeY de Obm. La ley de Ohm establece que la corriente en un circuito es proporcional a la fuerza electromotriz total (fem) que actúa sobre el circuito e inversamente proporcional a la resistencia total del circuito.-raJelo. + R.

.+.112 SisTEMAS aec:TRicos CAP.3 Puesto que i = i.. Luego.+._+. La resistencia combinada R 8 c entre los puntos B y e es R _ BC- R2R. p R4 8 Rpa A RAP (e) FIJ._+_!. R R R R. Considérese el circuito mostrado en la Fig. Por eso... ''• 8 R3+R4 Rz 8 (b) A A 8 R. la resistencia combinada R entre los puntos A y R e es = R1 + Rsc = R 1 + R~~R.!.!.. Rl + R.... R1 R2 R3 R donde Res la resistencia combinada.. . Resistores combinados en serie y en paralelo. + i2 + i3. _!_=_!. se sigue que i=. Rz A e -·~e A"- 8 R1 Rz 8 R1 (o) RBc A A .. 3-1. 3-8(a). 1 1 o bien Resistencia de resistores combinados en serie y paralelo.!.!..=.!.

3-S(b) puede considerarse como uncircuito en paralelo que consta de las resistencias (R1 + R2) y (R 3 + R 4). 3-9.l · _ ese _ . Por Jo tanto.SEc. R1 R1. Rz + R. + RJ + Corrientes y voltajes de clreultos en serie y en paralelo. R..+ R2 · Rz =----=--=R.R. conectadas en serie. + R3 R _ PS- R'J. Estas dos resistencias en paralelo están. i B R. R2 R._~ _ . la resistencia combinada R se hace _ R + R _ R. _ ese_ . PS .l-.R. 3-8(c). a su vez. Debido a eso. por lo tanto.R3 .. + R. .R. la resistencia combinada R entre los puntos A y Bes R = R1 i o bien 1 1 R1 + R3 + R. 3-8(e) obtenemos. Circuito eléctrico.R. 3-2 LEYES ~SICASDE Los 0RCUJTos EH:CTRICOS 113 El circuito mostrado en la Fig.. la corriente i2 que fluye lz-.Rsc -1=--_.R 3 Ro .l '•--. por la resistencia R 2 es De donde la corriente i 1 que fluye a través de la resistencia R 1 es . Aquí R 1 y R 3 están en paralelo y también R 2 y R 4 están en paralelo. considérese el circuito mostrado en la Fig. En el circuito mostrado en la Fig. R. En forma similar. 1 A continuación.. R'J. la caida de voltaje ese entre los puntos B y C es ese= iRse donde R _ R. + R. + R2 AL:·~' + fia.Rse _ R. se-R. R. R _ AP - R. Redibujando el circuito como lo muestra la Fig. 3-9.

114 SISTI:. las caídas de voltaje e1 y e2 están dadas por e1 =''R 1 =e R. En la solución de problemas de circuitos que involucran muchas fuerzas electromotrices. En relación con la Fig. R e1. deben observarse las siguientes reglas. Ley de corrientes de Kircbboff (ley de nodos). para el circuito mostrado en la Fig. e . la M lr • . la ley de corrientes de Kirchhoff establece que .f. Un nodo en un circuito eléctrico es un punto donde tres o más conductores se unen entre sí. Las corrientes que van hacia afuera del nodo deben estar precedidas por un signo menos.) Al aplicar la ley a problemas de circuitos. a través de la reststencta 1 + 2 es R 1 +R'J. 3-10. RzR3 . capacitancias. ' R1 i= e + Rz de las cuales e 1 : ez = R 1 : R 2 En forma similar. donde e es la caida de voltaje entre los puntos A y B. inductancias y demás.CTRJCOS CAP.MAS El. + iz + i3 .i4 . resistencias.. 3-lO(a). e . es necesario a veces el uso de las leyes de Kirchhoff. • z• 3 1 • Rz + R • • 3 + (a) (b) Flg. Leyes de Kircbhoff. 3-lO(b). ando el circuito mostrado a continuación en la Fig. Hay dos leyes: la ley de corrientes (ley de nodos) y la ley de voltajes (ley de mallas).3 . es cero. La ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) establece que la suma algebraica de todas las corrientes que entran al nodo o salen de él. R R corriente .R . {Esta ley puede también expresarse como: la suma de corrientes que entra al nodo es igual a la suma de corrientes que sale del mismo nodo. Así pues. 3-11.is = O . Circuitos eléctricos. Las corrientes que van hacia el nodo deben estar precedidas por un signo más.

DS 0RCUITOS Elt=CTRICOS 115 Fig. como la Fig. Nodo. flg. Diagramas que muestran elevaciones de voltaje y caldas de voltaje en circuitos. Esta ley puede también expresarse como: la suma de las caídas de voltaje es igual a la suma de elevaciones de voltaje alrededor de una malla. como en la Fig. deben observarse las siguientes reglas. Una elevación en el voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuente de fuerza electromotriz de la terminal negativa a la positiva. . 3-12. Ley de voltajes de Kirchhoff Oey de mallas). Una caida de voltaje [la cual ocurre al ir a través de una fuerza electromotriz (a) (b) eA 8 = + Ri (e) eAB = . 3-12(b)] debe estar precedida por un signo más. 3-11. o al ir a través de una resistencia en oposición al flujo de la corriente. 3-2 lEYES 8As1c AS DE l. 3-12(a). Al aplicar la ley a problemas de circuitos.SEc.R. La ley de voltajes de Kirchhoff establece que en cualquier instante dado del tiempo la suma algebraica de los voltajes alrededor de una malla cualquiera en un circuito eléctrico es cero.

donde E 1 y r 1 (E2 y ri) son la fuerza electromotriz y la resistencia interna de la batería No. como en la Fig.. respectivamente. Circuitos eléctricos. 3-14. . 3-12(c)] debe estar precedida por un signo menos.3 de la terminal positiva a la negativa. . Si seguimos la malla en la dirección de las manecillas del reloj (A .8 R . como en la Fig.ir 1 = O (3-1) o bien i = Et. 1 (bateria No. +'z+R (o) Flg. E R+r r-------.ir= O de la cual l=-- . . el resultado es E.116 SISTEMAS El. = O o bien E. 3-13.E'}. (b) . Un circuito formado por dos baterías y una resistencia externa aparece en la Fig. y R es la resistencia externa. 0 al ir a través de una resistencia en la dirección del flujo de la corriente.i!CTRJCOS CAP. La figura 3-13 muestra un circuito formado por una batería y una resistencia externa.iR . Suponiendo que la dirección de la corriente i es la mostrada y siguiendo también la malla en el sentido de las manecillas del reloj como se muestra. 3-12(c).E 2 - ir'}.C-A) como se muestra. Aqui E es la fuerza electromotriz.___ _ _ _ _ _ _ __. Circuito eléctrico.iR. R la resistencia externa e i la corriente.. 3-14(a)..-----. C Flg.B. r la resistencia interna de la batería. 2). entonces e¡¡ + eiJC + ec.

En circuitos con dos o más mallas. {Nótese que las direcciones de las corrientes supuestas son arbitrarias y pueden diferir de las que se muestran en el diagrama. sin embargo. 3-2 LEves BAsrc:As DF Los 0Rcurro<. 3·15. la dirección utilizada para recorrer la malla puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. Si se encuentra que el valor de i es negativo. da i < O. En el circuito mostrado en la Fig. Debe notarse que la dirección utilizada para seguir la malla es arbitraria. 3-15. como en la Fig. (3-1) da i > O.i 1R 1 = O . siguiendo la malla en la dirección de las manecillas del reloj. 3-15. la corriente i realmente fluye hacia la derecha. lo cual significa que la corriente i fluye en sentido contrario a la dirección supuesta. si suponemos que la corriente fluye hacia la derecha y si el valor de i se calcula y resulta positivo.Íz = O E 1 . Circuitos con dos o más mallas.Ez + ir2 + ir. la dirección puede ser la de las manecillas del reloj o la contraria. 3-14. al resolver problemas de circuitos. así como la dirección de la corriente puede ser supuesta arbitrariamente. Esto es. Entonces obtenemos las ecuaciones Para el punto A: Para la malla de la izquierda: i1 + i3 . supóngase que E 1 > E 2• Entonces la Ec. Considérese el circuito mostrado en la Fig.E. + iR . se pueden aplicar tanto la ley de corrientes como la ley de voltajes de Kirchhoff. = O o bien ¡ = E2.) Supóngase que recorremos las mallas en el sentido de las manecillas del reloj.SEc. Er f'cTRrcos 117 Si suponemos que la dirección de la corriente i ~invierte Fig. entonces. El primer paso al escribir las ecuaciones del circuito consiste en determinar las direcciones que seguiremos en cada malla. El resultado final es el mismo en cualquier caso. el cual tiene dos mallas. (Otra vez.) n 8 Fla. (3-2) r 1 + r1 + R Adviértase que.E 2 + i. La ecuación (3-2). 3-14(b).R 2 . Aquí podemos suponer las direcciones de las corrientes como se muestran en el diagrama. obtenemos E. lo cual significa que la corriente i fluye en la dirección opuesta. Circuito eléctrico. la corriente i realmente fluye hacia la izquierda.

Por ejemplo.:. EIR'J.E2R3 R 1R 1 + R 2 R 3 1 R3R1 ¡ _ E'l. (Aunque los términos circuitos .R 2(i1 .E 2 . Circuito el~ctrico.R 3i2 .(R 1 + R 3 ) . + ElRI ''1. se verifica que i 3 en la Fig.J ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO) Y ANÁLISIS DE CIRCUITOS El primer paso en los problemas de análisis de circuitos consiste en obtener modelos matemáticos de los circuitos.. respectivamente.RIR2 + R2R3 + RJ R (Mediante la comparación de los circuitos mostrados en las Figs.R 2(i2 . del circuito. 3-1 S y 3-16. resultan las ecuaciones Para la malla izquierda: E 1 . 3-16 suponemos que las corrientes cíclicas en el sentido Flg. 3-16.) J.-:--:=---=--=­ R1R2 + R2 R 3 + R 3 R 1 1 . encontramos EI(R'J. de las manecillas del reloj existen en las mallas izquierda y derecha.Para la malla derecha: E 2 . en la Fig. 3-lS es igual a i 2 . Con este enfoque suponemos que existe una corriente cíclica en cada malla. Formulación de ecuaciones de malla utilizando corrientes ciclicas.i2R 3 . + Rl) .i 2) .R 1i1 = O Para la malla derecha: E 2 .i 1 en la Fig. Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito.i1) = O Nótese que la corriente neta a través de la resistencia R 2 es la diferencia entre i 1 e i 2• Resolviendo para i 1 e i 2 da ll - .~ 2 = o Eliminando primero i 2 de las tres ecuaciones precedentes y resolviendo después para i 1 e i3.E 1R 3 3 R 1R2 + R1 R3 + R3R 1 i 1 - J 18 SI'\TEMAS El ~CTRICOS CAP. 3 Por lo tanto. _ E 1(R 1 + R 3) . 3-16.E 2 R3 ~~=--.

R. En este problema escogemos al nodo D como referencia (e0 = 0) y medimos el voltaje de cada nodo con respecto a ese. 3-17. (En la prActica. se entiende que las explicaciones son introductorias e ilustrativas más que profundas. E=12 }J. red implica una interconexión más c~mphcada q~e clrCUito.J Un ~odelo.. matemático puede constar de ecuacaones algebraacas.. Circuito eléctrico.) En el nodo A donde Entonces '• = ----. representada a menudo como un conductor común en la base del diagrama del circuito._ D e Flg. usan de mo~o i~tercambiable. de modo que e = 12 volts actúe como entrada al circuito. En esta sección exponemos técnicas de modelado matemático e ilustramos soluciones de problemas de circuitos simples. Método de nodos para la obtención de modelos matemáticos. muchos elementos estén conectados a una base de metal que a su vez está conectada a tierra.. Ejemplo 3-1. ecuaciones integrodiferenciales y otras semejantes. . Tal conexión a tierra. Encuéntrense los voltajes eA(t) y e8 (t). = . eAes --¡r. Aunque muchos problemas importantes pueden resolverse utilizando los métodos dados. E-e.SEC· J-3 El. supóngase que en t = O se cierra el interruptor S. donde eA y e8 son voltajes en los puntos A y B. Las variables de interés en el análisis de circuitos son los voltajes y las corrientes en diferentes puntos a lo largo del circuito. Supóngase que el condensador no estA cargado inicialmente. puede servir como una referencia conveniente. En el circuito mostrado en la Fig. .(3-3) . ecuacaones daferencJales.ABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANALISIS DE 0RCUJTOS 119 y red algunas veces se. En el método de nodos formulamos ecuaciones por la aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos) a cada nodo del circuito. 3-17. res- pectivamente. Tal modelo puede obtenerse aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff a un circuito dado.

(3-3) y (3-4) como funciones del tiempo. o sea es(O) +8= O Este resultado nos da K = -8.EU:(. Puesto que el condensador no está cargado inicialmente. Sin embargo. Para t > 8.3 En el punto B. .8 Por tanto. la Ec. e8 (0) = O. tenemos e.-rRICOS CAP. Adviértase que e-4 = 0. En consecuencia. (3-5) y (3-6). Entonces.c Eliminando eA de las Ecs. 75 ') Entonces de la Ec. (3-3) obtenemos R3e = 1 (3-5) (3-6) 2e.0183 y e·• = 0. (3-7) puede escribirse = x(t) + 8 = Ke.75 Se sigue que la solución de la Ec. (3-3) y (3-4) para eA (t) y e8 (t) en un caso especial donde 2Rt = R 2 = R 3 .00248.. a partir de la Ec.c -fes De la Ec. Por lo tanto. tenemos es+ les= 6 Para resolver esta última ecuación. para t > 8..eD)I ldt dt = e desldt.00248 y aproximadamente eA (t) = e8 (t) = 8 volts. por lo tanto. R 3 no disipa potencia alguna. (J-4) eA .120 SISTEMAS .6 = jx o bien x =es. y e8 (t) se obtiene como es(l) = 8(1 .751 < 0. Resolvamos las Ecs.es _ C des Los voltajes eA(t) y e8 (t) pueden obtenerse de las Ecs. (3-4) = E= 12 es+ es= e...2e-o. (3-6) eA(t) = e8 (t) + e8 (t) = 8 . (3-7) puede escribirse x + jx =O (3-7) La solución de esta última ecuación puede encontrarse escribiendo x = K e >-t y sustituyendo x y x en la ecuación o de la cual l = es(t) -1 = -0.0 • 751 + 8 =K donde K será determinada por la condición inicial. la potencia se disipa continuamente en t las resistencias R 1 y R 2• . hagamos les. ¡3 es también igual a e d(es R3 - .e-o.

Al usar este método. 3-18. i(O) = O. Solamente está involucrada una malla aquí. suponiendo una solución exponencial..Ri =O dt o bien L di+ Ri =E dt (3-8) Este es un modelo matemático del circuitCl dado. (3-8) para la corriente i(t). Ke-CRIL>r Además. Resolvamos la Ec. Observando que i(O) nemos i(O) =K+ i =O . como en el ejemplo 3-1. primero identificamos las corrientes incógnitas y suponemos arbitrariamente las direcciones de las corrientes alrededor de las mallas. Nótese que en el instante en que se cierra el interruptor S la corriente í(O) es cero porque la corriente en el inductor no puede cambiar de cero a un valor finito instantáneamente. te- donde K se determina a panir de la condición inicial. luego escribimos las ecuaciones aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff (leY de mallas). Ejemplo J-2. (3-8) puede simplificarse a dx L dt + Rx =O . Así pues. 3-3 ELABORACióN DE MoDELOS MATEMÁTICOS Y AAÁLISJS DE GRCUlTOS 121 Método de mallas para la obtención de modelos matemáticos. Nótese que por definición La Ec.SfC. obtenemos la ecuación E-L di. 3-18. ( ) R do arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura. Circuito eléctrico. obtenemos x = o bien i(t) = x(t) + R E = xe-CRILJr + E R = O. Escogien- _LrL E Flg. Supóngase que el interruptor S está abieno en t < O y se cierra en t = oen el circuito de la Fig.

i(t) i(t) = E [1 _ e-WL>t] E R --- -. la solución de esta ecuación es i(l) = i [l .-1- o R L Fig.~------- ----- 11 1 E o. Se cierra en t = O y se vuelve a abrir en t = t1 > O. Encuéntrese la corriente i(t) para t i?! O. i(O) = O En relación con el ejemplo 3-2. Sustituyendo t igualando el resultado con la Ec. Ejmrplo J. (3-12) e Ke-<R/Ll~a = : (l - e-Ut/L>taj . La ecuación del circuito para t es L~ + Ri =O donde la condición inicial en t = t1 está dada por i(t 1) = (3-10) i [l . Utilizando otra vez el circuito mostrado en la Fig. supóngase que el interruptor S está abierto en t < O.R E Por lo tanto. 3-19.: + Ri = E.J. Gráfica de í(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. la corriente i(t) puede encontrarse como R Una gráfica tlpica de i(t) contra 1 aparece en la Fig. La ecuación del circuito para t1 > t i?! O es L .632 ¡¡ 1 . 3-18. (3-10) puede escribirse i(t) = Ke-<RIL>t (3-12) donde la constante K se determina como sigue.3 o bien K=.. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado. (3-11) da i(ta) = = 11 en la Ec. 3-19.e-<RIL>ta) (3-11) (Nótese que el valor instantáneo de la corriente en el instante de operación del interruptor t = t1 sirve como condición inicial de la respuesta transitoria para t i?! t 1.lll SJsTEMAS EL~CTRJCOS CAP.e-<RIL>I] (t 1 > t ~O) i?! 11 (3-9) En t = t1 el interruptor se abre.) La solución de la Ec.

Gráfica de i(t) contra t del circuito mostrado en la Fig. tenemos i(t) = E [1 _ R e-<R:Ll'•] e-<RILJ<t-tJl (3-14) 2: p 0 r lo tanto.C. (3-9) y (3-14).'Llh] e-<R/LHr-t. Llr] _ E [1 _ e-<R... i(t) E R --------------_-_-_:.e -~'1) ~ Fig.-. 3-20.Sf. un resistor y una batería. 3-21. = 12 volts. 3-3 ELABORACiúN DE MoDELOS MATEMATIC"OS Y ANALJSJS DE 0RCUJTOS llJ de la cual K = . .:. la corriente i(t) para 1 escribirse asi: i(t) o puede = ~ [1 -R - e-IR.. Así pues. El capacitor está cargado a un voltaje de 12 volts y en 1 = Oel interruptor lo conecta al resistor.os---- (1. en relación con las Ecs. La figura 3-21 muestra un circuito que consta de un capacitor. (3-12) y (3-13).l (t 2: l¡) Una gráfica típica de i(t) contra 1 para este caso se da en la Fig. 3-20. Obténgase la corriente i\1) R 1 8 12 V Flg. [1 _ e-<R!L>t•] e<R!Llta (3-13) usando luego las Ecs. 3-18 cuando el interruptor S está cerrado y se abre en t = 11 • EJemplo 3-4.. Circuito eléctrico. ec(O) en función del tiempo.

' i dt + bq(O) + Ri = O Adviértase que q(O)/C = eA(O) . hay una malla en el circuito.3 Para t > o. y un galvanómetro. (3-1 S) da l C = 12 iO+ i dt + R i(O+) = 0 -ec(O) Puesto que J iO+ e o idt=O obtenemos i(O+) = . Puente de Wbeatstone.ÚP. Por lo tanto._ 0 e'- La solución de esta última ecuación puede escribirse como = Ke-r!RC (3-16) donde K es una constante que se determina a partir de la condición inicial. Las resistencias R 1 y R 2 son las ramas de relación y pueden ha- . una bateria (o fuente de bajo voltaje de corriente directa). La resistencia Rx es una resistencia desconocida. K = _ ec{O) _ _ 12 R R La corriente i(t). ec(O) volts. la corriente fluye realmente en sentido contrario a la dirección supuesta. (3-IS) con respecto al tiempo resulta en + _!_.' i dt + Ri R di dt i(t) = -ec(O) (3-15) Diferenciando ambos miembros de la Ec. El puente de Wheatstone mostrado en la Fig. Suponiendo arbitrariamente la dirección de la corriente como se muestra en la figura.e8 (0) = ec(O).e10) De la Ec. Sustituyendo 1 = O+ en la Ec. encontramos bJidt + Ri =O o bien bJ. 3-22 consta de cuatro resistores. se obtiene como 1 "(t) 12 -t/RC =-Re Puesto que la corriente i(t) resultó negativa. (3-16) tenemos i(O+) =K Por lo tanto. se sigue que bJ. por lo tanto.

obtenemos .í2) . Las posiciones de la batería y el galvanómetro pueden intercambiarse.ia) = O Para la malla 3: Ris + R 3(i3 .R 3(i 1 . Puente de Wheatstone. Reescribiendo.ia) + Ra(i3 .i 1 = O.í2) R3til = R3(i.Rx R2.i 3) = O Para la malla 2: R 1í2 + Ra(i2 .) + R 2(í2 . .R 2(i1 . En el diagrama el puente de Wheatstone tiene tres mallas. Las ecuaciones del puente son como sigue E . E cerse iguales. a través del galvanómetro fluye una corriente.c. La condición de equilibrio en un puente de Wheatstone es que la corriente a través del galvanómetro sea cero. . Mediante el uso de un puente como este. Esta condición es equivalente a la condición de ec = e0 • De modo que si el puente está balanceado. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMAncos Y AAÁLISIS DE 0RCUITOS JlS A 8 Fig. tenemos R 1i2.i 2) = O Para la malla 1: donde Ra es la resistencia del galvanómetro.g:. malla 2 y malla 3 e identifiquemos a las corrientes cicücas de cada malla como i1. se pueden medir con precisión resistores desde una fracción de ohm hasta de 100 000 ohms o més. i2 e is. ldentifiquémoslas como malla 1.R3 Si el puente está balanceado Si el puente no está balanceado.í3) de las cuales R 1 . Se usan numerosas modificaciones del puente para medir resistencias muy bajas y voltajes de ca. = R 2 (i.i. 3-21. o i2 .

Roiz + (R" + R3 + Ra)i3 =O (Rz 1 3 Consideremos un caso especial donde R 1 = R 2 = 20 O.R 2i 2 . Consideremos dos bobinas (inductores) que están mutuamente acoplados (Fig.0.i 1 -R311 + R3)i 1 .z.0022E Puesto que i2 .i3 es negativa. Rx = S O y Ra = 50 O y encontremos la corriente que fluye a través del galvanómetro. 3-23). R3 = 10 O. E 30 -20 -20 90 o -10 -50 o 30 -20 -10 -20 90 -50 ~10 -50 65 = 0. Circuitos con lnductancla mutua.04176E = -0. la corriente que fluye por el galvanómetro es iz. la corriente 0.03956E .2012 .03956E. Puesto que R 1/ R 2 Rxl R 3.tCTRJCOS CM. El voltaje inducido en la bobina 1 debido al cambio de corriente en la bobina 2 puede ser sumado o restado del voltaje autoinducido en la bobina l.0022E fluye en dirección del punto D al punto C.50i3 =o -10í 1 .3 = = 1900E = 0.126 SISTEMAS &.04176E 45 500 Por lo tanto.R 3i 3 =E + (R + RG + Rz)iz. La di- .10i3 = E + 90i2. Sustituyendo estos valores numéricos en las tres últimas ecuaciones da * 30i. resolviendo para i3 . tenemos -10 30 E o -50 -20 65 -10 o 1800E = 45 500 30 -20 -10 -20 90 -50 -10 -50 65 En forma semejante.Rc.i 3 = 0. 3 -R. .i =O .50iz + 65i 3 =O -20il Y resolviendo para i 2. el puente no está balanceado. Que el voltaje inducido debido a la inductancia mutua M se sume al voltaje autoinducido depende de la dirección de las corrientes i 1 e i 2 y a la orientación de las bobinas.

3-23.--o+ + . Por ejemplo. e1 - _ L 1 di.. entonces la caída de voltaje debida a la inductancia mutua tendrá el mismo signo que la caida de voltaje debida a la autoinductancia. respectivamente. .. . • • (o) (b) Definiremos L 1 y La como las autoinductancias de las bobinas 1 y 2. 3-24. 3-15.+ Mdiz dt • dt ez- -L ~+Mdi¡ z dt dt . Bobina 1 Bobina 2 rección de las corrientes puede escogerse arbitrariamente. Bobinas mutuamente acopladas. Diagramas que muestran la orientación de bobinas mutuamente acopladas. La orientación de las bobinas generalmente esté fija. • (o) (b) fla.. Flg... en el circuito mostrado en la Fig.. 3-2S(a). se acostumbra especificar esta orientación (basada en pruebas experimentales o en arreglos flsicos) en el diagrama del circuito colocando un punto en un extremo de cada bobina de un par mutuo como se muestra en la Fig. 3-3 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMATICOS Y ANAUSJS DE 0RCUJTOS 117 .. Bobinas mutuamente acopladas. sin embargo. 3-24(a) y (b). • • Flg. ()-----1------. L..SEc.-. • M • . y M como la inductancia mutua. Si ambas corrientes i 1 e i 2 entran (o salen) a través de un punto. .

r dt . Circuito mutuamente acoplado. Fig.3 s· na corriente entra por un punto y la otra corriente sale por otro.128 SlsTEMAc. l!Lf::C'TRJCOS CAP. De modo que para este caso d: Ejemplo 3-5. 3-26 es una red de dos circuitos acoplados por la inductancia mutua de un par de bobinas con un campo magnético común. Para ilustrar lo anterior.e f '•. Entonces para el circuito 1 (malla izquierda). i 1 entra por un punto e i 2 sale por otro. La solu- . Si un modelo matemático involucra a una ecuación integrodiferencial. Definamos las corrientes cíclicas i 1 e i 2 como en el diagrama. ésta se puede diferenciar para obtener una ecuación diferencial.M di dt r'• =O Para el circuito 2 (malla derecha). en el sistema de la Fig. 3-25(b). Suponiendo que el interruptor S se cierra en t = O y que no hay carga inicial en el capacitor. obtenemos E 1 . 3-l6. dt =E dt e r L2 dt di 2 R O + Mdis dt + ziz = Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema. -L2 dt dt zl2 =O Reescribiendo las dos últimas ecuaciones y observando que q 1(0) = O y que Jirdt = J~ obtenemos L dir 1 dt ir dt + qs(O) = J~ ir dt o + Mdiz + R slt . +_!_ir. d t- 2 L dir R . encuéntrese un modelo matemático del sistema. como en este caso. la caíd de ~~ltaje debida a la inductancia mutua tendrá el signo opuesto a la caída voltaje debida a la autoinductancia. El sistema de la Fig. tenemos di2 Mdir R .

Considérese un elemento de dos terminales como se muestra en la Fig. energía y potencia en relación con los sistemas mecánicos. 1 Elemento de dos terminales Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga (o e = dW!dq) y la corriente es la razón de cambio del flujo de carga (o i = dq/dt).sec. evaluarse a partir de las condiciones iniciales. es p = dW dt donde P = potencia. Estas constantes pueden. W dW = energía que entra al elemento en dt segundos. 1 R 1 1 1 + L Ftg. la razón a la cual está fluyendo energía a este elemento. J . Aquí trataremos de la energía y la pot~ncia eléctricas.----! 1 1 1 E e 1 1 . Como se estableció anteriormente en la sección 2-5. obtenemos P= dWdq = ei dqdt (3-17) . Elemento de dos terminales en un circuito. La potencia de entrada. 3-4 PoTENCIA V ENERGIA 119 34 POTENCIA Y ENERGIA - ción de un conjunto de ecuaciones diferenciales puede expresarse en términos de funciones exponenciales con constantes no determinadas. es decir. 2-S expresamos trabajo. 3-27. 3-27. joule segundo watt = volt-ampere = volt-coulomb newton-metro d = segun o segundo Potencia y energia. a su vez. respectivamente. Energía Potencia = capacidad de hacer trabajo = energía por unidad de tiempo Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt. En la Sec.

hasta que se queme o se funda. 6 V Carga 2 . 12 V Batería B. 3-27 consume una potencia de ei watts.3 Así pues el elemento resistivo R en la Fig. • e2 Ejemplo J-6. Watt = newton-metro segundo En el sistema eléctrico. reescrita entonces P = Fx donde Fes la fuerza y es la velocidad. lapotencia P se mide en watts. 3-28. Rs 2. adviértase que la Ec. la fuerza F en newtons y la velocidad x en metros por segundo. si e y1o i son variantes en el tiempo. dos baterías alimentan una carga de 2 O. o Flg. (3-17) es análoga a la ecuactón de potencia de un sistema mecánico. entonces la potencia P se hace una función del tiempo y se llama potencia instantánea. Supóngase que la batería A tiene un voltaje de circuito abierto de 12 V y una resistencia interna de 3 O y que la batería B tiene un voltaje de circuito abierto de p 'B Batería A. La cantidad total de energía que ha entrado al elemento durante un intervalo de tiempo t 0 s t s t1 es W= x f. En el circuito mostrado en la Fig. ..0. Si se evita el flujo de calor hacia los alrededores. 3. . 3-ll. la temperatura del resistor se elevará siempre que a través de ésta fluya corriente.'' eidt lo Energia disipada por resistores.0. • tr Pdt = to f. La energía disipada o consumida por un resistor por unidad de tiempo (segundo). En el sistema SI de unidades. Por tanto.l:CTRICOS CAP. es el= z2 R = R Esta energía disipada se transforma en calor. Circuito eléctrico.0. Además. La resistencia es una medida de la capacidad de un dispositivo para disipar potencia de modo irreversible.130 SISTEMAS El.

Asi pues.~Ce~ La capacitancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga separada o en forma de un campo eléctrico.A + is . Determínese la Potencia disipada por la resistencia interna de 2 O de la batería B. Energla almacenada en Inductores. (Suponemos eQ = O.eQ)/2 = ep/2.) En el proceso de descarga.ep)/2. la polaridad del voltaje permanece igual que durante la carga. (La energía consumida se transforma en calor.) Por lo tanto. La ecuación del nodo Pes .ep)/3.Sec. donde iA = (12 .ep -3Resolviendo para ep da +6 . La energía suministrada al capacitor durante el proceso de carga se almacena en el capacitor y puede recuperarse conectando el capacitor cargado a algún dispositivo usuario de energía y dejando que el capacitor se descargue en él. ¡8 == (6 .i = O. la potencia disipada en la resistencia interna de 2 O de la batena B es P = ijR8 = ( ~ r X 2 = {2 W Energia almacenada en capacitores. e i = (ep .0 ep =4 3 A 21 Entonces. A causa de pérdidas diferentes. lo cual significa que se está extrayendo potencia del capacitor. La cantidad de energía almacenada en un capacitor durante un intervalo de tiempo t0 :s t :s t1 es Energía almacenada d dt = = ~ e dq dt = l~ eC de l o 1 ro '1 1" eo Ce de = ~Ce}. no toda la energía suministrada a los capacitares reales puede liberarse. Un inductor almacena energía eléctrica como resultado del campo magnético que se produce cuando la . la corriente i8 está dada por . Puesto que existe un campo electrostático entre las placas de un capacitor.ep ep __ -2--2. 3-4 PoTENCIA Y ENERGIA 131 6 V y una resistencia interna de 2 O.ep ls=-2-=S Por lo tanto. El trabajo realizado para transferir una carga dq a través de una diferencia de potencial (voltaje) e es e dq. en él se almacena energía cuando se aplica un voltaje entre las placas. 6. 12 . pero la corriente se invierte. la potencia alimentada al capacitor se hace negativa.

3 . .132. Si la resistencia R es variable. para la primera. La potencia consumida por el resistor es P 2 = ei watts. (Nótese que despreciamos la resistencia interna de la batería en esta exposición. tenemos que E = e.t'. Una carga de un coulomb recibe o entrega una energía de un joule al moverse a través de un voltaje de un volt. =2 l ¡ . Por lo tanto. 3-27. nte fluye por él. 3-19. entonces la potencia generada por la batería es P 1 = Ei watts. Puesto que P 1 = P 2 en este sistema. mientras que en el caso de la potencia P 2 . La. la corriente i fluye de un punto de alto voltaje a un punto de bajo voltaje a través del resistor (la dirección de la elevación de voltaje y la dirección del flujo de corriente son opuestas. Potencia generada y potencia consumida. Ejemplo 3-7..) Debe notarse que la potencia P 1 difiere de la potencia P 2 en que. una corriente de un ampere genera una potencia de un watt üoule por segundo) al moverse a través de un voltaje de un volt.CTRJCOS CAP. fluye de un punto de bajo voltaje a un punto de alto voltaje a través de la bateria (la dirección de la elevación del voltaje y la dirección del flujo de corriente son las mismas. En la figura 3-29 la batería tiene un voltaje de circuito abierto de E volts y una resistencia interna de r ohms. SISTEMAS El. Si despreciamos la resistencia de la batería. ¿a qué valor de R la potencia disipada por R se hace máxima? E R r Flg. lo cual significa que se está generando potencia eléctrica).2 lo La inductancia es una medida de la capacidad de un elemento para almacenar energía en forma de carga de movimiento o en forma de un campo magnético. Considérese otra vez el circuito de la Fig.cantidad de potencia P almacenada en el inductor corne durante un intervalo de tiempo /0 s t s t1 es Energía almacenada = i' ~ ei dt = i'' ~ L d' ~ i dt = L ilr ~ i di 2 1 ¿· 1 L·z. lo cual significa que se está consumiendo potencia eléctrica). Circuito eléctrico. Encuéntrese la potencia disipada por la resistencia de cargaR. la corriente .

etcétera.- = -v'<a. si ab = constante.163 Wh 3-5 SISTEMAS ANÁLOGOS X 3600 W-s = 1000 X 3600 J = 860 kcal Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo ma- .2389 cal= 9. (3-18) se hace mínimo. Btu y unidades semejantes. r !: r= Conversión entre unidades de energía eléctrica y energia térmica. kcal. Estas unidades están relacionadas entre sí como sigue: 1 J = 0. Obsérvese que para dos números positivos a y b. cuando la carga R es igual a la resistencia interna r de la batería. la potencia disipada por R se hace máxima. (3-18) se hace mínimo cuando vR=-v'R . E = ¡:&R = (R! r r R para encontrar el valor de R en el cual la potencia P se hace máxima.968 Btu 1 W-s = 1 J 1 kWh = 1000 Wh = 1000 1 kcal = 1. La energia térmica se mide en J. kWh (kilowatt hora). 3-5 SiSTEMAS ANALOGOS 133 La corriente es '= R + r La potencia disipada por la resistencia R es P . (3-18) nótese que . el denominador del lado derecho de la Ec. puesto que (a+ b) De la Ec.- o bien R =r En consecuencia.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 3. La energía eléctrica se mide en J Goule). escribamos la expresión de la potencia como sigue p = (R + r E )2 R = ---[-v'--=R=-+-(-r/--v' El -::R)=--]z (3-18) El valor de P se hace máximo cuando el denominador del segundo miembro de la J::c. W-s (watt-segundo).480 x I0. La potencia máxima disipada es p mAx = (J.g:c. entonces la suma a + b se hace mínima cuando a = b.b) 2 + 4ab r "' R • -v' R = r = constante r Por lo tanto.

S y 7. véase la Sec. mucho más fáciles de tratar expe. eléctricos. los cuales pueden construirse más fácilmente que los modelos del sistema mecánico correspondiente.li(\n CAP. Para la simulación por computadora analógica electrónica. carse directamente al sistema análogo en otro campo. podemos construir y estudiar su análogo eléctrico. en lugar de construir y estudiar un sistema mecánico (o sistema hidráulico. guientes razones. etc. (En particular. sistema neumático. sin embargo. Los sistemas mecánicos pueden estudiarse mediante el uso de sus análogos eléctricos. rimentalmente. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. es aplicable a cualquier otro sistema.) Esta sección expone analogías entre sistemas mecánicos y eléctricos. porque los sistemas eléctricos o electrónicos son en general. las computadoras analógicas electrónicas son bastante útiles para simular sistemas mecánicos tanto como otros sistemas físicos. ático pero que djferentes físicamente se llaman sistemas análogos.). La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede apli. El concepto de sistema análogo es muy útil en la práctica por las si. 3-30. Puesto que un tipo de sistema puede ser más fácil de manejar experi. neumáticos y térmicos se exponen en los capitulos 4.3 ~~pues. hidráulicos. los sistemas análogos se describen mediante las mismas ecuaciones diferenciales o integrodiferenciales o conjuntos de ecuaciones. Analogias mecánico-eléctricas. y las analogías entre sistemas mecánicos. 2. L R e (a) (b) Fl1. Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos: la analogía fuerza-voltaje y la analogía fuerza-corriente. 7-7.134 SISTEMAS EL ÉCTRJCOS . l. mentalmente que otro. .

3-31(b).sec. ANALOGIA FUERZA-VOLTAJE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 1) Masa m (momento de inercia J) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resorte k Desplazamiento x (desplazamiento angular 8) Velocidad (velocidad angular B) Sistemas eléctricos Voltaje e Inductancia L Resistencia R Reciproco de la capacitancia. Aquí la analogia se llama analogía fuerza-voltaje (o analogía masainductancia). -30(a) y el ststema eléctrico de la Ftg. Así pues. = cde dt . La ecuación del sistema para 3 el primero es dz x m dtz + b dx + kx = p dt (3-19) en tanto que la ecuación del sistema para el sistema eléctrico es Ldi +Ri+_!_fidt=e dt e En términos de la carga eléctrica q la última ecuación se hace L d2q 2 dt + R dq + _!_q = dt e e (3-20) comparando las Ecs. Con~idérese el sistema I?ecánico de la Fig. vemos que las ecuaciones diferenciales de tos dos sistemas son idénticas. (3-19) y (3-20). Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig. 3-30(b). una lista de ellas aparece en la tabla 3-1. Los términos que ocupan las posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales se llaman cantidades análogas. Otra analogía entre los sistemas eléctricos y mecánicos se basa en la analogía fuerza-corriente. Tabla 3-1. 1/C Carga q Corriente i x Analogia fuerza-corriente. 3-S SISTEMAS ANALOGOS 13! Analogi~ fuerza-voltaje. 3-31 (a). La ecuación del sistema puede obtenerse como m dt'J. dlx + b dt + kx = p dx (3-21) Considérese a continuación el sistema eléctrico mostrado en la Fig. La aplicación de la ley de corrientes de Kirchhoff da (3-22) donde fe . estos dos sistemas son sistemas análogos.

1/L Acoplamiento por flujo magnético.l. encontramos que los dos sistemas son análogos. Voltaje e . Las cantidades análogas están enlistadas en la tabla 3-2. La ecuación (3-22) puede escribirse 1 e y.1) Coeficiente de fricción viscosa b Constante de resone k Desplazamiento x (desplazamiento angular 9) Velocidad i (velocidad angular B) Sistemas elktricos Corriente i Capacitancia C Reciproco de la resistencia. Aquí la analogía se llama analogfafuerza-corriente (o analogía masa-capacitancia).'' 1 -. (3-23) Puesto que el enlace de flujo ti' está relacionado con el voltaje e mediante la ecuación t!J!.3 p IL 'R ic -1 e L X R e __j (b) (a) Fig."' . e dt + R + e de dt f = 16 . ANALOGIA FUERZA-CORRIENTE Sistemas mecánicos Fuerza p (par 7) Masa m (momento de inercia . (3-23) puede escribirse e dt + R 2 d 'JI 1 1~ dt + y. =e dt en términos de VJ. Tabla J. Sistemas mecánico y eléctrico análogbs.136 sr~rrMAS El fCTRI("'S CAP.¡. (3-21) y (3-24). 1/R Rec:iproco de la inductancia. (3-24) Comparando las Ecs. 3-31. la Ec.

Devices. 1966 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-3-1. puede dividirse en dos o más subregiones y pueden construirse sistemas eléctricos análogos para cada subregión. B. Ja corriente i cuando el interruptor S se cierra es 1=-- . 3-3 Inc. E r e R r l Fta. La resistencia interna de la batería se indica como resistencia r. E R+r Por lo tanto.. lntroduction tu Dynamic Systems. New York: John Wiley & Sons. N. la analogía puede desvirtuarse si la región de operación de un sistema es muy amplia. HoUPIS. Inc. Ohio: Charles E. Englewood Oiffs. 3-32 consta de una batería con una fem E... Circuits. J.. 1968. ANO C. 34 SEEtY. Columbus. K. New York: John Wiley & Sons. TAFI'. El circuito mostrado en la Fig... No obstante..3 EJEMPlOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 137 Comentarlos.CAP. 3-2 GuiLLEMIN. Debe advertirse que las analogías entre dos sistemas se desvirtúan si las regiones de operación se extienden demasiado. Encuéntrese el voltaje e que aparecerá entre las terminales del resistor cuando se cierre eJ interruptor S. Circuito eléctrico.. 1953. Solud6n. A. Merrill Publishing Co. 3-S SMITH. Dynamic Systems Analysis. si la región de operación de un sistema mecánico es amplia. New York: Reinhold Publishing Corp. R. 1967. 3-31. un resistor R y un interruptor S. J. BIBLIOGRAFÍA AND C. 1964.J. lntroductory Circuit Theory. Principies of E/ectrical Engineering. e=Ri=RR +r E . Puesto que la resistencia combinada del circuito es R + r. J. 3-1 D'Azzo. and Systems. las ecuaciones diferenciales) sobre los cuales se basan las analogías son solamente aproximaciones a las caracteristicas dinámicas de los sistemas físicos. puesto que los modelos matemáticos (por ejemplo. REsWICK. J.: Prentice-Hall.. E.. S. En otras palabras. lnc. J.

= R3 = 20 . 3-34. no fluye corriente a través de R 5• Puesto que la resistencia R 5 no afecta el valor de la R4 R1 A (a) R3 8 e (b) A 8 D Fla. R5 = 100 n R2 Soludóo. = R4 = 10 . Obténgase la resistencia entre los puntos A y B del circuito dado en la Fig.30 40 . Circuito eléctrico. Circuitos equivalentes del que se muestra en la Fig.3 A-3-2.0. Entonces.138 SISTEMAS Ei. Este circuito es equivalente al mostrado en la Fig. 3-33.. PROBLEMA R.~CTRICOS CAP. Fig. 3-33. RAs se obtiene de como RAs= 3 = 13. 3-33.0. puede removerse del circuito como se muestra en la Fig. Puesto que R 1 = = 10 O y R 2 = R 3 = 20 O. los voltajes en los puntos C y D son iguales y por lo tan·to. resistencia total entre los puntos A y B. 3-34(b). R. 3-34(a).

/1 12 12 + r. Dado el circuito de la Fig.3 PROBLEMA EJEMPLos DE PRoBLEMAS v SoLLCIONES 139 A-3-3. Solución. 3-35. 3-35. Circuito equivalente al que se muestra en la Fig.076A . 3-36.n 12V 40Sl 40 . R = 100 + 1 1 1 10+40 +so= 1ss n La resistencia combinada Ro vista desde la bateria es 1 1 1 Ro= 40 + 158 o bien R 0 = 31. La resistencia combinada de la trayectoria por donde fluye la corriente ~ es ¡1 'z > :~roo ~> n ¡3 12V ·~ 4on:: 40 . calcúlense las corrientes 4. nótese que Entonces.376 A Observando que 40~ = IS8iz.CAP. 12 4 e ¡3 • 100 .n ron so. 92 = iz 0. Para determinar ~. obtenemos ia = 0.3 =Ro= J1. Circuito electrico.n:: :> tz ~ son : :: > Flg. 3-36.n Fig.920 En consecuencia. El circuito puede redibujarse como en la Fig. = 0.300 A. 3-35.

. fimato . de resistores co. Puesto que el circuito esté formado por un número infinito de resistores. R Ao-----J\1 R R R R 8 R R R R R R R Ftg.. Definase la resistencia combinada entre los puntos A y B como R 0 • Separemos los tres primeros resistores del resto [véase la Fig. el circuito mostrado en la Fig.n · . 3-38(a)]. Solución. la remoción de los tres primeros resistores no afecta el valor de la resistencia combinada. R0• Por eso.. 3-37 . .A-J-4. la resistencia entre los puntos A y B.. la resis- tencia combinada entre los puntos C y D es la misma.. . 3-37.. Obténgase la resistencia combinada entre los puntos A y B del cirPROBLEJQ... 3-37 puede redibujarse como en la Fig. 3-38(b) y R 0.140 SISTEMAS EltCTRICO' CAP. Por lo tanto. mostrado en la Fag.. Circuito eléctrico que consta de un número infinito de resistores conectados en forma de escalera. e} cu al consta d e un numero m culto nectados en forma de escalera. puede obtenerse como Ro = 2R + 1 -+R Ro l 1 = 2R + R:~~ R .) .

Encuéntrense las corrientes i1 .Í] =o Resolviéndolas par ~. Circuito el&:trico. 3-40.Jf R Finalmente. + ¡2. Circuito Eléctrico.2R 2 = O encontramos Ro= R ± . La aplicación de la ley de voltajes de Kirchhoff da . =55 52A Puesto que todos los valores de i resultaron positivos. 3-39. IOn 1sn sn SV 12V Fig. las corrientes fluyen en las direcciones mostradas en el diagrama.2RR 0 . Resolviendo para Ro. Solud6a. R~ . R. e i. del circuito mostrado en la Fig.513 8 . PROBLEMA A-J-6. Solud6n. Dado el circuito que se muestra en la Fig.3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONE'i 141 Reescribiendo.(AP. obténgase un modelo matemático. Aqul las corrientes ~ e ~ son corrientes cíclicas. ~ e ~ dan 13 '• =TI .Jj R = 2. obtenemos Ro PROBLEMA = R + . tenemos 12 .. 732R ~ A-3-S. 3-40. 3-39. 8 A .15i2 - =o 5i3 = O . . Al aplicar la ley de voltajes y la ley de corrientes de Kirchhoff.10/¡ . L E i'la. al despreciar el valor negativo de la resistencia..

la ecuación del circuito es di L dt + R' 1 = O' i(O) = ~ (Nótese que hay una corriente inicial diferente de cero i(O-) = E!R. Circuito eléctrico. En el circuito de la Fig. . la corriente en la bobina no puede ser cambiada instantáneamente. +~ T + R zlz . i(t) PROBLEMA A-3-1. supóngase que en t < O. i(O+) = i(O-) = i(O) = EIR.142 SISTEMAS El. C 1 f f (.I'K1 fUCOS CAP. i(O) =K=~ = R E e-(R/L>t Por lo tanto. 3-tl. Por lo tanto. PROBLEMA A-3-7.3 R 1i 1 L di dt'J. 3-41. ¿Cuál es la corriente i(t) en t > O? FiJ. . 3-42 y supóngase que el capacitor estA inicialmente cargado con q 0 • En t = O el interruptor S se desconecta . el interruptor S está conectado hacia la fuente de voltaje E y la corriente en la bobina L se encuentra en estado estable.) (i 1 / 2) dt =E dt 1¡ - l¡ =O Estas dos ecuaciones constiuyen un modelo matemático del circuito.] Suponiendo una solución exponencial i(t) = Ké' obtenemos la ecuación característica Ll+R=O de la cual se determina l como Observando que i(O) = EIR. Considérese el circuito mostrado en la Fig. En t = O el interruptor S desconecta la fuente y simultáneamente pone a la bobina en corto circuito. Puesto que la inductancia L almacena energía. Para t > O. Soludón.

En la Fig. donde i(O-) = Ra ! Rz Para t C!!:: O.6 = O. la resistencia del circuito es R1 + R1.. Encu~ntrese la corriente i(t) para t > O.CAP· 3 EJEMPLOs DE PROBLEMAS V SoLUCIONES 143 de la bateria y simultáneamente conecta al inductor L. la resistencia del circuito se hace R 1• Nótese que a causa de la presencia de la inductancia L.28 rad/s = l2S6 rad/s obtenemos W.. 3-43(a) supóngase que el interruptor S está abierto en t < Oy que el sistema se encuentra en estado estable. La capacitancia tiene un valor de sopE. La ecuación del circuito para t > O es L di -1. Soluei6n. no hay un cambio instantáneo . El interruptor S se cierra en 1 = O.q L dtl + cq =o donde q(O) = f1o y q(O) = O. = Puesto que J LlC 200 Hz = 200 cps = 200 x 6. Nótese que. cuando el interruptor S se cierra. para 1 < O. 3-41. La frecuencia wn de oscilaciones es w._!_ dt e f 1 i dt = O o sustituyendo q = di!dt en esta última ecuación d'J. L Flg.00 Hz. hay una corriente inicial i(O -) diferente de cero. y por lo tanto. Circuito eléctrico. Calcúlese el valor de la inductancia L que hará ocurrir la oscilación a la frecuencia de 2. = 12S6 = J =J 1 LC X L X 1 S0 X J0-6 Asi L = 12S62 1 SO X 10. Solud6.Ol 2? H PROBLEMA A-3-9..

. E x=z-- Rt De allí que la Ec. + R 1 =O . R. 3 E (al Fig. i(O+) = i(O-) = Rt ~ ! R. 3-43.144 SISTEMAS El. (3-25) se hace dx L dt donde x(O) + R 1x =O = i(O)-:..~CTRJCOS CAP. en la corriente del circuito._ = = i(O) Entonces la ecuación del circuito para t O es i(O) R 1 L . = ._ (3-25) . o L R1 (b) 41:. (a) Circuito eléctrico: (b) gráfica de í(t) contra t del circuito cuando el interruptor S se cierra en t =o.:'R 1 )R¡ E (3-26) Suponiendo una solución exponencial x(t) = Ké' obtenemos la ecuación caracteristica como L).: Defmamos + R 1 i = E. Por eso.(Rs . ! R.

3-43(b).Ri) dt =O obtenemos O+ Por lo tanto.OJ>.. supóngase que el interruptor S está cerrado en t < O y que el sistema se encuentra en estado permanente. Integrando ambos miembros de la Ec. i(O-) . i(O+) = Lt L_. tenemos O+ L . La ecuación del circuito es L di+ Ri =E dt (3-27) donde L = L 1 para t < Oy L = L 1 + L 2 para t > O.E_ [t R1 _ Rt Rz e-CRLIL>t] +R Una gráfica típica de i(t) contra t se muestra en la Fig. En el circuito de la Fig. (3-27) entre t = O. Obténgase la corriente i(t) para t > O. dt + J:O+ Ri dt = J:O+ E dt J:oooObservando que Jo. El interruptor se abre en t = O. L. 3-44(a).y t = O+ . Solución.(Rt :'Rz)Rt E y i(t) = x(t) + i 2 = ...tL>t donde K se determina mediante el uso de la Ec. 3 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 145 la cual da l= -~~ se infiere que x(t) = Ke-<R. (3-26) como sigue: x(O) por lo tanto. PROBLEMA A-3-10.(E. = K = .

= i - i(O+) i (3-28) Con el objeto de resolver la Ec. tene- i(O+) = Lt ~L La ecuación del circuito para 1 ~ 2~ = L 1 ~ L. (b) Vemos que la corriente en estado estable para t mos i(O-) = E!R.. de modo que. {b) gráfica de i(t) contra t del circui- to cuando el interruptor S se abre en 1 = O. Por lo tanto. (3-28).: L. O+ puede escribirse ahora (L 1 + L 2) ~ + Ri = E. la Ec. Suponiendo que la solución x(t) sea x(t) = KeA' la ecuación caracteristica está dada por (L1 + L 2)A + R = O o bien . (3-28) se hace (Lt + L 2) : + Rx =O.3 R (a) t(t) Flg..146 SISTEMAS El i::CTRJCOS CAP. < Oes i = E!R.: (3-29) En términos de la nueva variable x. 3-44. (a) Circuito eléctrico. definase una nueva variable x tal que X ! x{O+) = -La L_.

)Jt Puesto que se infiere que x(t) = - L1 +L 2 R L..CAP. 3-45(b). Soladóa. Rv + R. Supóngase que cuando se aplica el voltaje Eo al medidor. de la Ec.L 1 L2 e-IR/(La+Ldlt} +L1 Una gráfica típica de i(t) contra t aparece en la Fig. donde E = mE. donde (R. = r + R) R o----Eo ----. (a) Diagrama esquemético de un vóltmetro (voltímetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia R. x(t) = Ke-tRI<La + Z. Eo R. 3-45.. de modo que el medidor pueda usarse para medir voltajes hasta de E volts. 3-44(b). + R.. Determtnese la resistencia R. y m > l. (b) vóltmetro conectado en serie con el resistor.. Considérese el diagrama esquemático del vóltmetro (voltimetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval que se muestra en la Fig.3 EJEMPLOS DF PROBLEMAS y SoLUCIONES 147 Por lo tanto. en serie como en la Fig.o (a) t--------E-------+-~ (b) fla. 3-45(a). E e-l~(La+La)ll Luego. . PROBLEMA A-3-11. (3-29) obtenemos i(t) = x(t) + ~ = E R {t . = 10 = . Nótese que la corriente máxima a trav& del v6ltmetro debe limitarse a i1• Por lo tanto.. éste presenta una deflexión a escala completa con una corriente io.. = E mEo R.

(b) ampérmetro conectado en paralelo con un resistor. o .3 148 de la cual o bien PROBLEMA A-J-12. (o) 1 (b) Flg. R. (Por ejemplo. través de la bobina móvil puede ser de 1 mA. 999 A y la corriente a R. Supóngase que la corriente /0 es la corriente máxima que puede aplicarse a este ampérmetro. 3-46.) Definase la corriente disponible méxima a través de la bobina móvil (la cual corresponde a la deflexión de plena escala) como i 0• Asl que del diagrama 'o=. La figura 3-46(a) muestra un diagrama esquemático de un ampérmetro (amperimetro) 'de cd. l . (a) Diagrama esquemático de un ampérmetro (ampcrimetro). para una deflexión a escala completa con una corriente de medidor de 3 A.CAP. la corriente en la Rs de derivación puede ser de 2.+ R + R. Gran parte de la corriente / 0 se deriva a través de Rs y solamente una pequefta parte de la corriente fluye a través de la bobina móvil.

+l. Definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro A como ~ e~. la caída de voltaje en la resistencia R se mide alternativamente por medio de dos vóltmetros de cd. Definamos la resistencia del ampérmetro como RA. 3-46(b). i 1 R = i2. La lectura del voltaje es de 60 V cuando se mide con el vóltmetro B. Ít + iz = 1 .RA = 61. cuya resistencia interna es de 10 000 O. definamos las corrientes a través de la resistencia R y el vóltmetro B como /1 e /4 . donde 1 = m/0 Ym > l. 3-48(b). respectivamente. 347). loR. La lec- 1 R 1 FIJI. 3-48(a) y (b). Entonces. Una corriente 1 fluye por un resistor cuya resistencia es R ohms (véase la Fig. respectivamente. como en la Fig. Circuito para la medición de corriente. (m .R~ = (/ . tura del voltaje es de 61 V cuando se mide con el vóltmetro A. el medidor puede usarse para medir hasta m/0 amperes. = R~ R _ (r r + R)R. Supóngase que la corriente 1 no cambia cuando se conecta un vóltmetro.l)loRm La corriente máxima hacia el ampérmetro debe limitarse a lo.. = 1 .3 EJEMPLOs DE PRoBLEMAS v SoLUCIONES 149 La escala de medición puede ampliarse si se conecta una resistencia Rm en paralelo como se muestra en la Fig. como en la Fig.c o bien Rm=-. cuya resistencia interna es de 1S 000 O.lo)Rm = 1 m- 1 Si esta resistencia Rm se conecta en paralelo con el ampérmetro como en la Fig. solución. 3-47. Con el objeto de medir la corriente 1 de cd. l 1 R. 3-48(a). De igual manera. i3R = i•Rs = 60. Redibujemos el diagrama del sistema como en la Fig. PROBLEMA A-3-13. Entonces. Por lo tanto. Determinense la corriente /y la resistencia R. + R + R.. donde m > l. Solodóa. Determinese la resistencia Rm de modo que el medidor pueda ütilizarse para medir corrientes hasta de 1 arnpere.(AP. r o bien +R ~- 1 1 . 3-46(b).

. 3-49.3 .. 1 I o t'lg. rl Puesto que RA . De aquí. = ~ + 10~ = 1 R = 517. ' 2 = 1s ooo' -r '" = 1 . lz = R ' 15 000 = 61 61 1 . PROBLEMA A·3·14. tenemos .2{1 Resolviendo estas dos ecuaciones para 1 y R. Circuitos para la medición de corrientes. 3-49. independientemente de que el in· terruptor esté abierto o cerrado. Circuito eléctrico .. = 61 61 R' . Flg. 3-48.122 A. Se aplica un voltaje de 6 V entre los puntos A y B del circuito de la Fig. rl = R 60 15 0000 y R8 = 10 0000. Supóngase que la corriente i es de 0.CAP. 60 10 ooo Por lo tanto. obtenemos 1 = 0. 1¡ .) ISO [ o (a) R o • ~ Re (b) .5 A. . Encuéntrense los valores de las resistencias R 1 y R 2• ton R.

El hecho de que la corriente i sea constante.6 O.CAP.4 W PROBLEMA A-3-16. La resistencia interna de cada batería es de 0.5 = 12 O. En la Fig.OBL EMAS V Sol LCIONl:" 151 Solución. implica que el puente está balanceado.6 + ~0. 3-50 dos baterías de 6 V idénticas en paralelo están conectadas a una resistencia de carga de 0. encuéntrese la potencia consumida por la resistencia de carga durante este periodo. En término-.3 1O 2 Rz En consecuencia. 6V o. Solución. 3-51. independientemente de que el interruptor esté abierto 0 cerrado. la potencia consumida por la resistencia de carga es P = = 82 X 0.3 Eff\o!Pl OS ()E PR.3 n.5 + -+1 1 = R1 R2 1 50 J5 + R + 2R 1 R 1R = 2 3 -:.3 n Flg. Adviértase que este circuito es un puente de Wheatstone. La resistencia R1 es variable en el circuito de la Fig. de las resistencias R 1 y R 2 la resistencia combinada R puede escribirse R = 1 1 1 110. Circuito eléctrico. J-50. Así es que Ra 10 R 2 =s o bien R 1 = 2R 2 La resistencia combinada R entre los puntos A y 8 es 6/0. Suponiendo que las baterías suministran un voltaje aproximadamente constante de 6 V durante un periodo de tiempo limitado.6 = 38. de la cual Puesto que R 1 = R 2 • tenemos R1 = 26!1 PROBLEMA A-J-15.3/2) ¡z R = 8A Por lo tanto. La corriente i se obtiene como ¡ = 0. ¿A qué Valor de R1 será máxima la potencia consumida por esta resistencia? .G n o.

. 3-51.!_ r + . La corriente i1 puede obtenerse como sigue.4r(r + Rz) PROBLEMA A-3-17. Rs=~= r + R2 . +. 3-S2 son análogos.CAP.r Rt E 2 Rf [(r + RzW' Rt + (rR2 /~ Rs)] 2 La potencia P se hace máxima cuando el denominador del lado derecho de esta última ecuación es mfnimo.3 . Supóngase también que en el sis- . . Solución. la suma de esos dos términos se hace nula cuando ambos son iguales entre si. Supóngase que el desplazamiento x en el sistema mecánico se mide desde la posición de equilibrio y que se suelta la masa m desde el desplazamiento inicial x(O) = XQ con velocidad inicial cero o i(O) = O. Observando que el producto de (r + R 2 )~R 1 y rR 2 /~R 1 es constante. Circuilo eléctrico. Flg. La potencia máxima consumida por la resistencia R1 es p mh - [2(r + RzW' Rt]l E2 Ri - E2 R. R2 l Por consiguiente. 11 = r + R = r + [R 1 R 2/(R 1 + R 2 )] - E E Puesto que i1 R1 = izRz. la potencia consumida por la resistencia R1 se hace máxima. vemos que cuando R1 es igual a la resistencia combinada de las dos resistencias en paralelo r y R2 . Primero observando que la resistencia equivalente R de las resistencias en paralelo R1 y R2 es R = obtenemos 11 R 1R2 Rt +Rz .1 +i 2 E R. Por lo tanto. esto es. tenemos .l. _ 11 (r + R2 )R 1 + rR2 ER 1 La potencia consumida por la resistencia R1 es p = itRt = [(r + R~~~ + rR. Muéstrese que los sistemas mecánico y eléctrico dados en la Fig.

: y sustituyendo i +~ f i dt = O = dq/dt = 1¡ en esta última ecuación Lij + ~q =O (3-31) Puesto que las Ecs. La ecuación de movimiento del sistema mecánico es mi+ kx =O Para el sistema eléctrico. Sistemas mecánico y eléctrico análogos. la solución de la Ec.) La solución de la Ec. Solución. (3-30) L . 3-Sl(a).J! t Qo. (3-30) y (3-31) son de la misma forma.3 EJEMPLOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 153 L e X Fig. Solución. estos dos sistemas son análogos. En forma semejante. Obténgase x(t) y q(t). . (3-30) con las condiciones iniciales x(O) = lt• X(O) = O es un movimiento armónico simple dado por x(t) = x 0 cos .CAP. Nótese que q(O) = i(O) = O. /L~ 1 = PROBLEMA A-3-18. Para el sistema de la Fig. las ecuaciones de movimiento son m1. (Aqui la analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje. Obténganse los modelos matemáticos de los sistemas mostrados en la Fig. (3-31) con las condiciones iniciales q(O) q(O) = O es q(t) = Qo cos . 3-52. 3-SJ(a) y (b) y muéstrese que son sistemas análogos.f1 + b1xa + k.xl + k 2(x 1 b 2xz + k 2 (x 2 - x 2) =O x 1) =O Estas dos ecuaciones constituyen un modelo matemático del sistema mecánico. tema eléctrico el capacitar tiene la carga inicial q(O) = Qo y que el interruptor se cierra en t = O.

(La analogía se basa en la analogía fuerza-voltaje..x2 ) + k 2 (x 1 m2 x2 + b 2 (x 2 . 3-54. + .3 154 --~ Rz (a) (b) Fig. f i1 dt =O R.. en términos de q1 y precedentes pueden escribirse L 1q1 las dos ecuaciones + R 1tit + ¿ q.i1 ¿ f V2 . 1 + ~2 (q.) dt =O Qz.i 1 + b 1x1 + k 1x 1 + b 2 (x 1 . 1 L . vemos que los dos sistemas son análogos. Para el sistema de la Fig. Escribamos i1 = l¡1 e 4 = (¡z.CAP. 3-53(b). Utilizando la analogía fuerza-voltaje. las ecuaciones de voltaje de las mallas son di. Sislemas mecánico y eléclrico análogos. 3-53. Entonces. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico son m 1. obténgase un análogo eléctrico del sistema mecánico mostrado en la Fig..x. las ecuaciones de un sistema eléctrico ..-+dt c1 f ('. Solución.) PROBLEMA A-3-19. - i 2 ) dt + R 1i 1 + + 2 i:.) + k 1 (x2 - x 2 ) =O x 1) =O Mediante el uso de la analogía fuerza-voltaje.qz) =O - R 2q2 ¿ 2 (q 2 q•) = O Comparando estos dos modelos matemáticos.

q. 3-54. + i. análogo pueden escribirse Ltiit + Rt4t + ¿ 1 q. 3-55(a). . (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. (3-33 ).i. q1 = i1 y q2 = i 2 en las dos últimas ecuaciones da ~.S y SoLUCIONES 155 x2 Fig. De la Ec.) ¿f +¿f + 2 (i1 . f . + Rz(q. .&. (3-33) ob- L1 (~"r(' '1) c2 "-(o) R1 c1 /~ - ¡J \ / (b) '1 Flg.tiz) + 2:2 (q.) =O Sustituyendo L. f>RODLEM.. De igual forma. + R. (3. 3-SS.tlt) + ¿ 2 (qz.i 2 ) dt =O i 1 ) dt =O (3-32) 2 U2 - (3-33) Estas dos ecuaciones son ecuaciones de voltaje de mallas. Sistema mecánico. 1)[.CAP. (3-32).32) obtenemos el diagrama mostrado en la Fig.iz) ~: + Rz{iz - i. a partir de la Ec. Lz dt + R2 (i. .3 EJEMPLO<. .qz) = O Lziiz + Rz(qz.

Utilizando la analogía fuerza-corriente. . · el sistema eléctnco anfllogo deseado (Fag.tP1l + iz (Yfz. (r/!t 1 - r/lz) + L. Combinando estos dos diagramas protenemos e1 eO . Considérese otra vez el sistema mecánico mostrado en la Fig.) =O C. (tJit .. obténgase un sistema eléctrico anftlogo. Solucl6n. 3-SS(b).tp.) PROBLEMA A-3-lO. Si combinamos los dos diagramas.e 2 1) dt =O (3-34) (3-35) Las ecuaciones (3-34) y (3-35) son ecuaciones de nodo. (3-35). En forma similar. (Analogía fuerza-voltaje. el resultado es el sistema eléctrico an!logo deseado (Fig. .tf/2. obtenemos el diagrama mostrado en la Fig. 1 + 1f (e. 3-56. 3 156 rrespondiente a la Fig. 3-S7(a).Y't) =O e2) = e.CAP. las dos últimas ecuaciones dan + ~~ e1 + 1 f et dt + ~2 (e. . 3-56). a partir de la ecuación del segundo nodo. 3-58). + ~ Observando que 'f/1 Csé 1 1 (r/1'1. 3-54.. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecftnico son msit + b 1i 1 + k 1x1 + b2(xs m2i 2 + b 2 (x 1 - x2) + k 2(x 1 x1) + k 1(x 2 - x 2) =O x 1 ) =O Utilizando la analogía fuerza-corriente podemos encontrar las ecuaciones de un sistema eléctrico análogo. (3-34). derivamos el diagrama mostrado en la Fig. Ec. Sistema eléctrico anélogo al sistema mecánico mostrado en la Fig. En correspondencia con la ecuación del primer nodo o Ec. CttJit 1 1 1 + Rt r/lt + L 1 VI• + R1. 3-S7(b). 5 duciJTIO Lz Flg. 3-54.

PROBLEMA e í' 1 B-3-l.~-L-. Tres resistores R1 • R2 y R1 están conectados en un arreglo triangular (Fig.~------------------C-~ PROBLEMAS PROBLEMA L2 2 Fl1. (a) Circuito eléctrico correspondiente a la Ec.. 3-60). 3-S9. Encuentre el voltaje E 0 entre los puntos By C. (Analogia fuerza-corriente.PROBLEMAS 157 R2 e2 e. Una fuente de voltaje E = 12 V se aplica entre los puntos A y C de la Fig.> - E= 12V 100n{ . (3-35). ~. 3-54.) B-3-1.. (3-34). Fla. R2 ~~R-.. Obtenga la resistencia combinada entre los puntos A y B. Circuito eléctrico. 3·57. 8 o--------1115----W'M-----4 R2 . Tres resistores conectados en un arreglo triangular.. 3-59. ·= Fla. A 30 n:: : El ::100 n . 3-58. (b) circuito eléctrico correspondiente a la Ec. e2 Lz c•r {b) _[ (o) F11. Sistema eléctrico análogo al sistema mecánico mostrado en la Fig.

3-62(b)._____. Cuando el interruptor S está cerrado.-----. Calcule la resistencia entre los puntos A y B en el circuito de la Fig...__-o e (b) e o--.____. Si las terminales B y C se ponen en corto circuito. ¿cuál será el valor de la corriente i? o-~----~-----oA E= 12V E= 12V l A o-..n R -E--------~ Flg.158 S¡<.... Se encuentra que el voltaje entre las terminales B y e es de 4 V.. Circuitos eléctricos. 3-62(c).4 V. Una fuente de voltaje E = 12 V está conectada a un resistor como se muestra en la Fig.. FiJl.------o e (e) la) Fig..1.&. PROBLEMA 8-3-4.... Circuito eléctrico.-----r------<~A 1 1 1 8 E=:= 12V 40n o-_. 10 n.MA B-3-3..... . la corriente i se hace igual a 2í0• Encuentre el valor de la resistencia R. 3-61. como se muestra en la Fig. 3-62(a).t... PROBLEMA B-3-S.. 3 PROBI. 3~2.1 EMAS El ( ( Jlm OS CAP. 3~1.. 10 n.. IOOfi t---------o 8 60 .. 3~. suponga que se aplica un voltaje Eentre los puntos A y By que la corriente i es i0 al abrir el interruptor S. Circuito eléctrico. observamos que el voltaje entre las terminales By e es de 2. En el circuito de la Fig... Cuando un resistor de 40 O se conecta entre las terminales B y e como en la Fig. 3-63.

En el circuito mostrado en la Fig. Calcule lascorrientes cíclicas i1 e tz cuando el interruptor se cierra en t = O. calcule las corrientes en los resisto res R1 . ' • +i21 }2 E:J E. Determine las corrientes cíclicas í1(t) e i 2(t) para un caso especial donde PROBLEMA R3 C = l .r PROBLEMA . mostrado en la Fig. suponga que el capacitor no está cargado inicialmente y el interruptor S se cierra en t = O. Circuito eléctrico. 3-64. R2 R3 = 1sn = sn = IOn E3 = 2V Fig. 3-64. 3-65.ar. 8-3-9. PROBLEMA Fla.3 PROBLEMAS 159 paoau:MA 8-J-6. Obtenga un modelo matemático del circuito mostrado en la Fig. 3-67. B-3-7. = 6V Ez = 4V R. Suponga que el interruptor S está abierto cuando t < O y que el capacitor C está inicialmente cargado de modo que aparece el voltaje inicial q(O)/C = eo en el capacitar. Circuito eléctrico. En relación con el circuito. 3-65. _[1 E:. Considere el circuito mostrado en la Fig.J E. B-3-8. J-66. e ( t) Flg. 3-66. Circuito eléctrico. R2 y R3 • Desprecie la resistencia interna de las baterías.

Obtenga i(t). En 1 = O el interruptor se cierra. Circuito eléctrico. necesaria para conectarla en serie. Determine la resistencia R. Luego se abre el interruptor S en 1 = O. que es el voltaje en el punto B. 3-67. PROBLEMA . 3-69). flg. Suponga que la resistencia interna de este v6ltmetro es de 1.) r---~~--~--~~~--~8 R1 R3 e Flg. R. Este vóltmetro de cd se usará para medir voltajes hasta de 400 V como se muestra en la Fig. El circuito mostrado en la Fig.) etermine e8 (t). Suponga que el im. d d 1 . B-3-11. Un v6ltmetro de cd mide voltaje entre O y 1SO V. (Suponga E = 12 V y comAdem á s. 3-68 se encuentra en estado estable con el intenuptor S cerrado..160 SlsTl:MAS ELÉCTRICOS CAP. Grafique una curva típica i(t) contra t. Obtenga la corriente i(t) para t > O. Circuito eléctrico. 3-70. 3-69. R flg. PROBLEMA B-3-11. Circuito eléctrico.5 000 O. 3-68. PROBLEMA B-3-10.:rruptor S está en 1 < O y el sistema se encuentra en estado estable (Fig. 1 31 pare este resultado con el e ejemp o ..

Suponga que las lecturas del ampérmetro A 1 y el ampérmetro A2 son 20 A y 30 A. ¿cuél es el voltaje máximo que puede medirse? 8 A R ~~ l~~l o o R. PRoBLEMA B-3-14. La resistencia R es de 0. Dos vóltmetros de cd V1 y Vz tienen las resistencias internas R1 = IS 000 O y R2 = 13 000 O. 3-71. Vóltmetro conectado en serie con un resistor. l=150V PROBLEMA B-3-13.1 O. 3-71 tiene un ampérmetro de de en paralelo con la resistencia R y otro ampérmetro de de conectado en serie. Circuito eléctrico que consta de un resistor y dos ampmnetros de cd. Determine la resistencia interna del ampérmetro A 1 • o o 1'1&. E Fia. 3-72. Ambos están diseftados para medir voltajes entre O y 1SO V. 3-70.CAP. Si estos dos vóltmetros de cd se conectan en serie como se muestra en la Fig. 3-71. 3-73. fla. Puente de Wheautone.3 PROBLEMAS 161 Fla. El circuito de la Fig. Circuito eléctrico que consta de un resis- tor y dos vóltmetros de cd. respectivamente. . respectivamente.

3-7!.---VVI/\¡ VW\Jr----r----0 8 IO.{1 A o-o----.Q A 8 10. J.H THJC o-. 3-74 y suponga que el puente está balanceado de modo que no fluye corriente del galvanómetro. cuando el puente está balanceado.3 PHUIII t. Flg. n conecta- .{1 (d) A ~o--------~~-'on~-r------~oe CiU Flg.74. Circuitos que constan de tres resistores de JO dos en diferente forma.162 S•'.n ron IO. CAP. PROBU. Considere el circuito puente mostrado en la Fig.MA B-3-16. R 1 y R 2• E.(lrriente .{l ~----~~-----~ 10. Encuentre la .MI\ B-3-15._.\S EI.{1 (b) A 8 IO. Circuito puente E2 10 (a) . es decir¡~ = O. La figura 3-73 muestra un puente de Wheatstone.. Obtenga E 2 en términos de E 1 .Q (e) 10.rt \1.

3-76. PROBI. Determine un sistema eléctrico análogo del sistema mecánico mostrado en la Fig.CAP. PROBLEMA 8-3-20. J-77. Sistema mecánico.e aplkan IIO v a sus terminales. PROBLEMA 8-3-19. donde p(t) es la fuerza de entrada al sistema. Calcule los valores de la resi~lcnda combinada para estos casos. 3-77. Calcule la potencia consumida por este resistor cuando el voltaje aplicado a las terminales es de 100 V. .f. Si se aplican 12 V entre lac. Fig. Un resistor consume una potencia de 500 W si <. terminales A y 8. (e) y (d). Obtenga un sistema mecánico análogo del sistema eléctrico mostrado en la Fig. 3-76.MA 8-3-18. Tres resistores de 10 O e~tán conectados de diferente~¡ formao. ¿cuál e~ la polencía disipada? Calcule la potencia disipada en los cuatro circuitos mostrado~. 3-75(a). (b).3 PROBU:MI\S 163 PROBLEMA B-3-17. Flg. Sistema eléctrico. como se muestra en la Fig.

Los líquidos y los gases pueden diferenciarse básicamente por sus incomprensibilidades relativas y el hecho de que un líquido puede tener una superficie libre.4 SISTEMAS HIDRÁULICOS 4-1 INTRODUCCIÓN Como el más versátil de los medios de la transmisión de seflales y de potencia. Sin embargo. Sin embargo. ya sean liquidos o gases. los circuitos hidráulicos y los sistemas hidráulicos constituyen una parte necesaria en la educación de un ingeniero. se pospone para el capitulo 8 un análisis detallado de sistemas de control hidráulico linealizados. en tanto que un gas se expande para llenar su recipiente. algunas veces es posible linealizar sistemas no lineales de modo que se reduzca su complejidad y se obtengan soluciones que sean suficientemente exactas para muchos propósitos. definamos las unidades de presión y las presiones manométrica y absoluta. En el campo de la ingeniería el término hidráulica describe sistemas fluidos que usan líquidos y neumática se aplica a aquellos que usan aire o gases. Debido a su frecuencia en la industria. los fluidos. En este capitulo se exponen los sistemas hidráulicos y en el capítulo 5 los sistemas neumáticos. 164 . Muchos de los sistemas hidráulicos son no lineales. aqui se presenta una técnica de linealizaci6n útil para tratar a los sistemas no lineales que se expondrán. tienen un extenso uso en la industria. En consecuencia. Antes de proceder.

2 abs = 14. debe usarse la presión absoluta. etcétera. Las unidades de presión son N/m 2 . = 1. En el sistema SI la unidad de presión es el N/m2. Estos ciclos (donde el pistón avanza rápidamente en la carrera de trabajo.9807 X 10 5 N/m 2 = 0. A esta unidad se Ie· ha dado el nombre de pasea/ (abreviado Pa). En cálculos teóricos. Nótese que en mediciones de ingeniería la presión se expresa como presión manométrica. La bomba de pequeña capacidad y alta presión suministra el fluido hidráulico para la carrera de compresión. los ciclos transversal y de alimentación requeridos se manejan mejor mediante circuitos hidráulicos. En muchas aplicaciones de máquinas herramientas. Adviértase también que 760 mm Hg = 1. 4-1 INTRODUCCIÓN 165 Unidades de presión. Nótese que MPa) pueden 1 lb1 jin.ot33 x 10 5 N/m 2 abs O kg1 /cm2. hasta hacer contacto con la pieza. avanza lentamente bajo presión mientras se realiza el trabajo y después se retrae rápidamente al final de la carrera de alimentación lenta de la herramienta) se manejan fácilmente mediante el uso de dos bombas (una de gran capacidad Y baja presión y la otra de pequefta capacidad y alta presión) y algunos disPositivos de control de flujo.0332 kg1 /cm2. paro y reversa con suavidad y precisión y simplicidad de operaciones). sin embargo. 2 O N/mz manométrica= I'. lb1/in 2 . la alta relación de potencia (hp)-(peso. La bomba de gran capacidad y baja presión se usa sólo durante el avance y regreso del cilindro.7 psia Sistemas hidráulicos.71b1 /in.22lbrfin. La presión manométrica se refiere a aquella presión que se mide con respecto a la atmosférica. manométrica= 1.09807 MPa Presión manométrica y presión absoluta. 2 manométrica= Opsig = 14. 1 Pa = 1 Nfm 2 Los kilopascals (10 3 Pa = kPa) y megapascals (10 6 Pa usarse para expresar presión hidráulica. Una válvula de alivio mantiene la presión alta mientras la bom- .92 in de mercurio a 32°F). La lectura de un barómetro estándar al nivel del mar es de 760 mm de mercurio a 0°C (29. la flexibilidad.SEc. kg¡lcm 2 . sistemas de control en aviación y operaciones similares. La presión se define como fuerza por unidad de área.0133 x 105 N/m 2 = 14.71b1 /in. arranque rápido. por ejemplo. 2 = 6895 Pa 1 kg1/cm 2 = 14. tiene lugar a causa de factores tales como la positividad. Es la presión indicada por un manómetro sobre la atmósférica. La presión absoluta es la suma de las presiones manométrica y barométrica. El amplio uso de los circuitos hidráulicos en aplicaciones de máquinas herramientas. 2 = 0. la exactitud.0332 kg1/cm 2 abs Olb1 /in.

la Sec. sigue una breve descripción de los componentes de los sistemas hidráulicos sin análisis matemático en la Sec. Para la misma necesidad de potencia. por ejemplo. o entre 145lb1/in2 y 5. El material dado en este capítulo constituye el mínimo absoluto requerido para un ingeniero. El lector que desee detalles adicionales desistemas hidráulicos podría consultar libros especializados. Finalmente.<\P. Los circuitos hidráulicos son capaces de produ· cir muchas conbinaciones diferentes de movimiento y fuerza. 4 b de baja presión se descarga al depósito. así como las técnicas de modelado matemático correspondientes. 4-3 y las leyes y ecuaciones básicas del flujo de fluidos en la Sec.a bomba de gr~~ capacida? y baja presión duran!e . la presión de operación puede llegar has. (La válvula de alivio descarga la a. dad hidráulica pueden reducirse al incrementarse la presión de suministro. fijado. Generalmente. presentamos breves descripciones de circuitos hidráulicos. válvulas y dispositivos similares. Circuitos hidráulicos. 4-2. válvulas para controlar la presión del fluido y su flujo. 4-4. y un actuador o unos actuadores para convertir la energía hidráulica en . el peso y el tamaño de la uni. actuadores. damente entre 10 kg¡lcm2 y 350 kg¡lcm2. En algunas aplicaciones especiales. 4-5. la cual introduce conceptos generales sobre sistemas hidráulicos. A continuación se explican las propiedades de los fluidos hidráulicos en la Sec. Sin embargo. 4-6 trata de una técnica de linealización para obtener modelos matemáticos linealizados de componentes no lineales utilizando una válvula hidráulica como ejemplo de componentes no lineales.) Esa válvula de ahv1o está di. El modelado matemático de sistemas hidráulicos se cubre en la Sec.166 SISTEMAS HmRAUl Jco~ C. en esencia son lo mismo. unidades de potencia. Después del material introductorio de la Sec. la presión de operación en los sistemas hidráulicos se encuentra entre los 106 N/m 2 (1 MPa) y 35 x 106 N/m2 (35 MPa) (aproxima. 4-1.la fase de pequeña capacidad y alta pres10n de un ciclo.000 lb1/in2). independientemente de su aplicación.000 lb1/in2). 4-2 SISTEMAS HIDRÁULICOS En esta sección.ortación de l. Nuestro propósito no es dar un análisis completo de los sistemas hidráulicos sino más bien exponer un breve esquema de tales sistemas. Esquema del capitulo. una bomba o unas bombas para forzar al fluido a través del circuito. Tales circuitos están formados por cuatro componentes básicos: un depósito para guardar el fluido hidráulico. señada para la descarga rápida del fluido hidráulico a una presión cercana a la atmosférica. los que aparecen en la bibliografía 4-4 y 4-7. ta 70 x 106 N/m 2 (70 MPa) (aproximadamente 700 kg1 /cm 2 o 10. después de permitir la elevación de la presión a un valor pre.

Para remover partículas extrañas del fluido hidráulico. se utilizan rejillas. Circuito hidráulico. válvulas. debe ser lo suficientemente grande para almacenar el mayor volumen de líquido que el sistema pueda necesitar. Además. Con frecuencia. debe estar completamente cerrado con el objeto de mantener el fluido limpio. que funciona como fuente de fluido hidráulico. La figura 4-1 muestra un circuito simple formado por un depósito. filtros. 4-l. asegurando de ese modo la larga vida y el funcionamiento sin dificultades del sistema hidráulico. 4-2 SISTEMAS HIDRAULJCOS 167 Cilindro Válvula de Motor Válvula de retención Válvula de control direccional Rej1lla Fig. una bomba. Una unidad de potencia hidráulica incluye componentes tales como un depósito. un motor eléctrico para impulsar una bomba o unas bombas y una válvula de control de presión máxima. el motor eléctrico. un cilindro hidráulico. Unidad de potencia hidráulica.SEc. energía mecánica para hacer el trabajo.) . la bomba y las válvulas están montados sobre el depósito. etcétera. filtros y bujias magnéticas. El depósito. (Las bujías magnéticas localizadas usualmente en el depósito atraparán las partículas de fierro o acero del fluido hidráulico.

Una caractensllca de la bomba de desplazamiento positivo es que su salida no se ve afectada por Jas variaciones de la presión del sistema a causa de la presencia de un sello interno positivo contra fugas. La figura 4-2(a) . En las primeras. Casi todas las bombas usadas en sistemas hidráulicos de potencia son del tipo de desplazamiento positivo. (Debido a la ausencia de un sello interno positivo. la salida de una bomba de desplazamiento no positivo varía considerablemente con la presión. (a) Bomba de desplazamiento positivo. 4-l. (b) bomba de desplazamiento no positivo. con objeto de variar la salida volumétrica. las b mbas hidráulicas pueden clasificarse como bombas de desplazamiento p~sitivo y bombas de desp/~z~miento no positivo.4 168 Utilizadas para convertir energia mecánica en energía hidráulica. La salida volumétrica puede variarse en una bomba de desplazamiento variable ajustando las relaciones físicas de las partes operativas de la bomba. . debe variarse la velocidad de la bomba. Salida t Entrada lO) Entrada t Salido (b) Fig.CAP.Y ~b) muestran diagramas esquemat1cos de cada una de ellas.) Las bombas de desplazamiento positivo pueden clasificarse como unidades de desplazamiento fijo o variable.

1 x to-z 75-90 Eficiencia total Frecuencia angular (Hz) Motores de pistón axial Motores de pistón radial Motores de aspas Motores de engranes 1 ..18 3 1 x to-s .. 95 80.. Bombas de pistón axial 2....70 0...2. CARACTERÍSTICAS DE FUNCIONAMIENTO DE LAS BOMBAS Y MOfORES HIDRÁULICOS Presión (MPa) Bombas de pistón axial Bombas de pistón radial Bombas de aspas Bombas de engranes Salida (m 3 /s) Eficiencia total X J0-2 7-70 5. La rotación de la flecha impulsora causa rotación de los pistones y del bloque de cilindros a la misma velocidad. 4-2 Sl!o.. 50 = 145 lb¡/in. 3 X J0-5"" 2 85 .1.197 kg¡/cmz = 106 cml/s = 103 t¡s = 6 x 104lfmin = 1 cps = 60 cpm = 60 rpm Bombas de pistón axial. 90 80-90 so ) X J0-4 .. 50 0..2 X J0-2 2..18 so 1 .18 2. Bombas de aspas 4....SEc.. la longitud del recorrido es 2R tan . 169 Hay cuatro tipos básicos de bombas de desplazamiento positivo comúnmente usadas en los sistemas hidráulicos..z 1 MPa 1 mlfs 1 Hz = 106 Pa = 106 Nfm2 = 10....2. El bloque del cilindro rotatorio contiene pistones que tienen libertad para moverse hacia adentro y hacia afuera de sus orificios. las bombas hidráulicas pueden usarse como motores hidráulicos. l. 30 2- 85.90 80-90 70-90 1..95 80 . La tabla 4-1 muestra las características de funcionamiento de las bombas y motores hidráulicos. Bombas de engranes Debido a la semejanza en su construcción mecánica.. La figura 4-3 es un diagrama esquemático de una bomba de pistón axial.. Bombas de pistón radial 3.....50 1 . Al moverse cada Pistón adentro y afuera en sus orificios.18 Presión (MPa) I0-4... 1.TEMA!> HJDRALliCO.6 x 10-2 X 2. Tabla 4-J.. La flecha impulsora está colocada formando un ángulo con respecto al bloque de cilindros.

4-4(a). Bomba de pistón axial.170 SJsn:MAS HloRAuucos CAP. Al moverse cada pistón hacia afuera. 4-3. En un . el fluido hidráulico es absorbido a través de la válvula. Consta de un perno estacionario con lumbreras de entrada y salida del flujo.4 Entrada Solida Fig. el ángulo de inclinación del bloque de cilindros. En la carrera de retorno. (b) diagrama esquemático de 4na bomba de pistón radial. (R está definido en la Fig. a. . El eje central del rotor está desviado del eje central del bloque del cilindro. el flujo volumétrico es 2ZAR tan a. un bloque de cilindro que da vueltas alrededor del perno y alberga los pistones y un rotor que controla la carrera del pistón. Se ilustra una bomba de pistón radial en la Fig. 4-4. Bombas de pistón radial. donde Z es el número de pistones (una bomba típica tiene nueve pistones) y A es el área del pistón. 4-3. Bloque de cilindro Zapatos Entrado So 1 ida (a) (b) Fig.) Esta longitud depende del ángulo a. el fluido es expulsado a través de la válvula bajo presión. (a) Bomba de pistón radial.ciclo.

el pistón alimenta fluido hidráulico en el orificio del cilindro a medida que pasa por el lado de entrada del perno. Durante la rotación. que dividen el área entre el rotor y la carcasa en muchas cámaras que varían en tamaño. a medtda gue la flecha impulsora hace girar al bloque del cilindro. 4-2 SISTEMAS I-IJDRAUUCOS 171 La figura 4-4(b) es un diagram~ esquemát~co de u~a bomba de pistón radial en la cual sólo se muestra un ptstón. y fuerza al fluido hacia afuera del orificio a medida que pasa por el lado de salida del perno. . Puesto que el eje central no coincide con el eje central del bloque del cilindro. 4-5(a) aparece un diagrama esquemático de una bomba de aspas simple. Aqut. donde la cámara lo toma y lo fuerza a través de la lumbrera de salida. (a) Bomba de aspas: (b) diagrama esquemático de una bomba de aspas. sólo se Entrado {o) - Solido Entrado ( b) Solido Fig. El aspa divide el área entre el rotor y la carcasa en dos cámaras. El diagrama de la Fig. 4-5(b) ilustra el principio de operación. dependiendo de su posición alrededor de la carcasa. Bombas de aspas. la fuerza centrífuga impulsa al émbolo sumergido hacia afuera de modo que presiona contra el rotor. Un rotor cilíndrico con aspas móviles en ranuras radiales gira en una carga circular. Un vacio parcial originado por la expansión alimenta fluido hidráulico dentro de la bomba. En la Fig. Luego el fluido es transportado a la salida de la bomba. la fuerza centrífuga impulsa al aspa hacia afuera de modo que esté siempre en contacto con la superficie interna de la carcasa. Esta bomba se llama bomba de aspas desba/anceada porque la alta presión se genera solamente en un lado del rotor y la flecha. La salida volumétrica depende de la excentricidad entre los ejes centrales del rotor y del cilindro. A medida que el rotor da vuelta. 4-S. (La bomba de aspas real incluye muchas aspas. Para simplificar la exposición.) La entrada a la bomba se localiza en un punto donde la cámara está expandiendo su tamaño. muestra un aspa. El perno incluye lumbreras de entrada y salida que conectan los extremos abiertos de los orificios de los cilindros.SEc. el pistón se mueve hacia adentro durante la mitad de una revolución del bloque del cilindro y hacia afuera durante la otra mitad.

4-6. al separarse los dientes de los engranes impulsor e impulsado. Bombas de engranes. la cual consta de un engrane impulsor y un engrane impulsado. 4-6. su mantenimiento más simple y su gran tolerancia a la contaminación del fluido. HloRALJJ Jcoc. CAP.172 SlsTEMAc. En razón de su bajo costo. la bomba de engranes se utiliza mucho en las industrias. Flg. Resumen sobre las bombas de desplazamiento positivo. . Bomba de engranes.4 Una bomba de aspas balanceada tiene una carcasa elíptica que forma dos cámaras de bombeo separadas en lados opuestos del rotor. Nótese que el buen empaque de los dientes de engrane dentro de la carcasa se necesita para hacer mínimo el escurrimiento interno. Salido t (Alta presión) Salida Entrada Entrada (Bajo presión) Fla. Los engranes impulsor e impulsado giran en direcciones opuestas y se engranan en un punto dentro de la carcasa entre las lumbreras de entrada y de salida. A medida que los dientes vuelven a engranar. 4-7. Una bomba balanceada como la descrita se muestra en la Fig. La figura 4-7 presenta un diagrama esquemático de una bomba de engranes. El fluido hidráulico es alimentado por la entrada a la cámara A. encerrados dentro de una carcasa bien empacada. Las ventajas de este tipo consisten en que se incrementa la vida de los cojinetes y permite más altas presiones de operación. el fluido es forzado a través de la . lumbrera de salida. El fluido hidráulico queda atrapado entre los dientes del engrane y la carcasa y es transportado a través de dos trayectorias separadas alrededor de la cámara de salida B. Bomba de aspas balanceada. de modo que las cargas laterales se cancelan mutuamente.

Se necesitan fuerzas iguales en ambas direcciones. Los actuadores hidráulicos realizan la función opuesta que las bombas hidráulicas en el sentido de que convierten la energía hidráulica en energía mecánica con el objeto de permitir el trabajo útil. este dispositivo es actuado por eJ fluido a presión de la bomba. 11 1 ~r (o) 1 ~1 (b) ~r Fl1. Las bombas de pistón axial y radial son más utilizadas donde se necesitan altas presiones. 4-S(a) se llama cilindro diferencial porque el área del pistón a la izquierda es mayor. tales como las máquinas herramientas y la maquinaria automática. motores de aspas y motores de engranes. Los actuadores lineales vienen en la forma de un ariete o cilindro. La figura 4-S(b) muestra un tipo de cilindro no diferencial. Actuadores lineales. Acumuladores. Actuadores. La figura 4-9 es un diagrama esquemático de un motor de pistón axiaL El pistón en el lado de alta presión es empujado hacia afuera por Ja fuerza . Muchas de las bombas hidráulicas (como las bombas de pistón. Enlazado mecánicamente a la carga de trabajo. La figura 4-S(a) y (b) muestra unos cilindros de doble acción. Cilindros de doble acción. 4-2 SISTEMAS HiDRAliUCOS 173 La bomba de aspas tiene amplias aplicaciones industriales. En un cilindro de doble acción la presión hidráulica puede aplicarse en cualquiera de los lados de pistón. (El pistón puede moverse en una u otra dirección. Los actuadores pueden clasificarse como lineales y rotatorios. El acumulador almacena fluido a presión proveniente de una bomba hidráulica. las bombas de aspas y las bombas de engranes) pueden usarse como motores con una modificación pequefta o sin modificación. proporcionando así una carrera de trabajo más lenta y más potente cuando se aplica la presión por el lado izquierdo. El tipo mostrado en la Fig. Los actuadores rotatorios incluyen motores de Pistón. La carrera de retorno es más rápida debido al área del pistón más pequefta. 4-8. Esta componente se usa a menudo en circuitos hidráulicos para tener disponible el fluido a presión ante la demanda y para suavizar las pulsaciones en el flujo. Actuadores rotatorios.SfC.

Este principio de operación se ilustra en la Fig. forzando radialmente los pistones respectivos desde el eje del bloque del cilindro. . Esta fuerza puede descomponerse en la fuerza normal y la paralela al plato impulsado.174 SI~. Así pues. Fig. el par T que actúa sobre la flecha es T = l: Ap sena. (Baja presión) Solida Entrada (Alta presión) Flg.MAS HII)RAUI. 4-11. el fluido a presión entra en la mitad de los orificios del bloque del cilindro.. Ap. Estos pistones pueden moverse radialmente girando a un punto donde el contorno del rotor está más alejado del perno. El bloque del cilindro está conectado a la flecha de salida. la fuerza paralela al plato es Ap sen a. Motor de engranes.4 y ·X Fig.Tl:. Por lo tanto. 4-9. Motor de pistón axial. al impulsar los pistones radialmente se hace que el bloque del cilindro y los pistones giren. 1 donde 81 es el éngulo entre la linea OY y la linea que conecta al punto O y el centro del i-ésimo émbolo sumergido y R está definido en la Fig.I('OS CAP. 4-9. 4-10. donde A es el área del pistón y p la presión del fluido. Para cada pistón.Rsen8. Motor de pistón radial. En un motor de pistón radial. 4-10.

OS 175 La figura 4-11 ilustra un motor de engranes. el punto A se abre a la entrada de presión P. ambos engranes son engranes impulsados. El pistón de potencia (o actuador) se mueve a la izquierda. El principio de operación es el siguiente. pero sólo uno está conectadO a la flecha de salida. Si se cambia a la derecha. Vlllvula de carretes des· lizantes de cuatro vías conectada a un cilindro de potencia.) Si el ancho del disco es menor que el puerto en la manga de la válvula. . de batidor o aleta. Esta válvula de cuatro vías tiene dos discos en el carrete. el puerto B se abre al drenaje y el pistón de potencia se mueve hacia la derecha. de tubo de chorro y de disco. El fluido hidrAulico de la bomba entra a la cAmara A y fluye en una y otra dirección alrededor de la superficie interna de la carcasa hacia la cAmara B. si el carrete se cambia a la izquierda. Vélvulas de carretes desUzantes. (En las válvulas de carrete.IC. En la fJ. Válvulas hidráulicas de control. Usadas bastante en los sistemas hidráulicos. forzando a los engranes a girar como se indica. Las válvulas hidráulicas de control comúnmente usadas pueden dividirse en cuatro tipos: de carretes deslizantes. se dice que D··r· l D··ri· Aceite bajo presión Flg. La válvula hidráulica de control es un dispositivo que utiliza movimiento mecánico para controlar la dirección del flujo del fluido hacia el actuador. En forma similar. La operación es esencialmente la inversa de la bomba de engranes. El carrete puede ser corrido en una dirección o en la otra.gUra 4-12 se muestra una válvula de cuatro vías de carretes deslizantes (o válvula deslizante de cuatro vias) conectada a un cilindro de potencia (o actuador). Asi. 4-12. como se muestra. el puerto B se abre a la entrada de presión P y el puerto A se abre al drenaje. las válvulas de carretes deslizantes usualmente se clasifican por el número de vias por donde el flujo puede entrar a la válvula o salir de ella. el número de discos varia de uno hasta tres o cuatro.SISTEMAS HJt>RAUI. el movimiento rotatorio queda entonces disponible para el trabajo en la flecha de salida. Puesto que este dispositivo es un motor.

. Si la aleta se mueve ligeramente hacia la derecha. .176 SI~Tl M-''> HJoRAI IICOS CAP. Válvula de tres vía. Drenaje Aceite bajo presión f 1 ¡ r1 •·•R· 4-13. 4 la válvula es subtraslapada. Fla. 4-!. Requiere una presión sesgada actuando en un lado de un pistón de potencia de área desigual para invertir la dirección. ocurre un desbalance en la presión en las toberas y el pistón de potencia se mueve a la izquierda. Las válvulas de aleta también son llamadas válvulas de tobera o aleta. La figura 4-13 muestra una válvula de tres vías conectada a un cilindro de potencia. Una aleta se coloca entre dos toberas opuestas (Fig. y viceversa. 4-14). conectada a un cilindro de potencia. Válvula de aleta conectada a un cilinaro de potencia. Las válvulas sobretraslapadas tienen un ancho de disco mayor que el ancho del puerto cuando la manga está en posición neutral. Una válvula de traslape cero tiene un ancho de disco que es idéntico al ancho del puerto.a. Válvulas de aleta.

el pistón de potencia se mueve hacia la izquierda y viceversa. respuesta más lenta y características más bien impredecibles. Válvulas de tubo de inyección. Las válvulas de movimiento vertical típicas se encuentran en las válvulas de retención y en las válvulas de alivio. La figura 4-16 muestra una válvula de alivio simple en la cual un puerto está conectado a la . 177 Estos dispositivos se usan frecuentemente en servos hidráulicos como válvula de primera etapa en servoválvulas de dos etapas. El fluido hidráulico se introduce por el tubo de inyección. Si el tubo de inyección es cambiado hacia la derecha desde su posición neutral. La figura 4-15 muestra una válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. El propósito de la válvula de alivio es el de proporcionar protección contra la sobrecarga en las componentes de los circuitos o limitar la fuerza que pueda ejercer un actuador. Su principal ventaja está en su insensibilidad a los flujos sucios. para reducir o compensar esta fuerza a menudo se emplea una configuración de válvula de dos etapas. Tales válvulas se necesitan en casi todos los circuitos hidráulicos con el objeto de controlar la presión. HmRAUU( oo. La válvula de tubo de inyección no se usa tanto como la válvula de aleta debido al flujo nulo. La válvula de retención es una válvula direccional de una vía en el sentido de que permite el flujo en una dirección y lo evita en la otra. donde no se necesita invertir la dirección del flujo. 4-JS. Válvula de tubo de inyección conectada a un cilindro de potencia. 4-2 SJ!. Básicamente. las válvulas de movimiento vertical son válvulas de dos vías.SfC.TEMA<. Válvula de movimiento vertical. Esto es así porque puede necesitarse de una fuerza considerable para la carrera de las grandes válvuJas de carretes que resulta de la fuerza que fluye en estado permanente. se usa una válvula de aleta en la primera etapa para proporcionar la fuerza necesaria para la carrera de la segunda válvula de carrete. Tubo de inyección Fig.

La presión a la cual la válvula se fuerza primero a dejar su asiento y comienza a pasar fluido se llama presión de descarga. A medida que el flujo a través de la válvula se incrementa. J-IJDRÁL'LICO!. Los actuadores hidráulicos de tamaño comparativamente pequeño pueden desap-ollar grandes fuerzas o pares. Cuando la presión a la entrada excede la fuerza del resorte. Por el escaso escurrimiento en los actuadores hidráulicos. La potencia hidráulica no está tan fácilmente disponible comparada con la potencia eléctrica. además de transportar el calor generado en el sistema hasta un intercambiador de calor conveniente. Hay ciertas ventajas y desventajas en el uso de los sistemas hidráulicos más notables que en otros sistemas.178 SisTEMA!-. La fuerza del resorte manuene a la válvula sobre su asiento. Este fenómeno de incremento de presión en la linea a medida que el flujo a través de la válvula de alivio se incrementa se llama supresión de la presión.4 linea de presión y el ~tro al depósito. 2. 6. l. S. existen varias desventajas que tienden a limitar su uso. La válvula de alivio opera como sigue. La disponibilidad de actuadores lineales y rotatorios ofrece flexibilidades en el disefto. Cuando la presión cae por debajo de la fuerza del resorte. 4. El fluido hidráulico actúa como lubricante. intermitentes. Por otra parte. Los actuadores hidráulicos pueden operarse sin dañarse en condiciones continuas. 4-16. l. 3. Los actuadores hidráulicos tienen una mayor velocidad de respuesta con arranques. Ventajas y desventajas de los sistemas hidráulicos. la válvula recupera su asiento y el flujo se detiene. la caida de velocidad es pequeila cuando se aplica carga. El tornillo de ajuste controla la presión de operación. Válvula de alivio. -1 t Flg. paros e inversiones de la velocidad rápidos. inversoras y de paro. Algunas de las ventajas se enlistan a continuación. . la válvula es empujada más lejos de su asiento y la presión del flujo pleno se hace más alta que la presión de descarga. se fuerza a la válvula a dejar su asiento y el fluido fluye de la línea de presión a través de la válvula de depósito. CAP.

cuando los grifos se cierran rápidamente o cuando el flujo de agua se corta automáticamente por un equipo usuario de agua. Existen riesgos de fuego Y explosión a menos que se usen fluidos a prueba de incendio. El aceite contaminado puede \!a usar fallas en el funcionamiento correcto de un sistema hidráulico. Comentarios. Tal martilleo de agua se debe a que el agua que fluye a través de un tubo desarrolla cierta cantidad de movimiento. Aunque no se presentan en los sistemas bien diseilados. pueden ocurrir en algunos. por lo tanto. 7. como una lavadora de platos o una lavadora de ropa. En vista de que es dificil mantener un sistema hidráulico libre de escurrimientos. (También se conoce como golpe de ariete. Martilleo o golpeteo del aceite. Puesto que la viscosidad del fluido hidráulico puede afectar en gran medida los efectos de amortiguamiento y fricción de los circuitos hidráulicos. es aconsejable diseñar los sistemas hidráulicos evitando estos fenómenos. Debe notarse que pueden ocurrir ciertos fenómenos indeseables en los sistemas hidráulicos. y puesto que . pueden ocurrir o desaparecer algunos fenómenos de inestabilidad. 5. el sistema tiende a ser sucio. Como resultado de la no linealidad y otras caracteristicas complejas involucradas.) El fenómeno del martillo de agua puede ocurrir en los sistemas de plomeria domésticos. Si un circuito hidráulico no está diseñado correctamente. El costo de su sistema hidráulico puede ser mayor que un sistema eléctrico semejante que realice una función similar. causando con eso una serie de choques que suenan como golpes de martillo. dependiendo del medio fluido involucrado. Se necesita de una atención particular para asegurarse que el sistema hidráulico es estable y satisfactorio en todas las condiciones de operación.SLC· 4-2 SiSTFMAS HIDRÁULICOS 179 2. las pruebas de estabilidad deben llevarse a cabo a la temperatura de operación más alta posible. Los circuitos hidráulicos generalmente tienen caracteristicas de amortiguamiento limitadas. 4. Cuando el flujo se corta súbitamente por el cierre de un grifo o por la acción de una válvula eléctrica dentro de una máquina lavadora. 6. puede darse el sonido del martilleo. puede producirse una fuente de presión violenta. Por ejemplo. 3. Este fenómeno se llama martillo de aceite o martillo de agua. Cuando el aceite o el agua que fluyen en un tubo se detiene súbitamente a causa del cierre instantáneo de una válvula en el extremo de una tubería. el diseño de sistemas hidráulicos complicados es muy comprometedor. el agua aún continúa moviéndose a causa de esta cantidad de movimiento. dos de los cuales son el martilleo del aceite y la cavilación. dependiendo de las condiciones de operación.

la energía cinética de la columna detenida de fluido hidráulico se expande. (La presión máxima en el instante del cierre de la válvula puede obtenerse al igualar la energía cinética y la energía potencial. El aire se comprime fácilmente. Cuando el fluido hidráulico de nuevo está en reposo. (Una regla empírica consiste en limitar la velocidad del fluido hidráulico a 5 m/s. el aire interior comprimido se expande y queda listo para el siguiente acontecimiento. con el objeto de reducir la fuente de presión. . un dispositivo antimartilleo (tal como un tubo o cilindro con un extremo sellado y el otro extremo conectado a la tubería de agua de modo que el aire quede encerrado dentro del tubo del cilindro) se instala cerca de los grifos que suministran el agua a estos equipos.) Se encuentra que el incremento en la presión es proporcional a la velocidad refrenada del flujo del fluido hidráulico. tal como estar monta~ dos de manera insegura de modo que el agua que por allí se precipita causa que el tubo se mueva en su entorno y golpee con estrépito contra las vigas u otros tubos cercanos.) Nótese que la fuente de presión resulta solamente cuando la válvula se cierra en menos de un viaje redondo de la onda de presión. es aconsejable tener baja velocidad del fluido haciendo las áreas del tubo lo suficientemente grandes. es aconsejable el uso de válvulas de cierre lento en las tuberías largas y la instalación de dispositivos de alivio o dispositivos de antimartilleo.180 Sas rEMAS HaoRAlJLI< D'i CAP. se fuerza su rumbo hacia la cámara de aire del dispostivo antimartilleo. (Debe notarse que algunos tubos pueden hacer ruidos de martilleo por una razón bastante diferente. tales como los tanques de oscilación. entonces la onda de presión tiene tiempo para viajar hasta el extremo de la línea hidráulica y regresar varias veces mientras el paro va en progreso. por lo tanto. Al detener el flujo de fluido hidráulico. absorbiendo asi la energía extra que pudiera de otra forma causar martilleo. comprimiendo el fluido y estirando las paredes del tubo. para evitar fuentes de presión violentas. Así es que. el fluido hidráulico precipitado comienza a comprimir el aire interior. donde las máquinas lavadoras crean casi siempre este tipo de problema a causa de los frecuentes ciclos de apertura y cierre de las válvulas automáticas. funciona como colchón neumático para absorber el choque creado cuando el fluido hidráulico de flujo rápido es obligado a parar. si la válvula en el extremo de la tubería se cierra súbitamente.4 el agua dificilmente puede ser comprimida.) En consecuencia.) En cualquier sistema hidráulico. el cual básicamente consta de una cámara con aire encerrado. En los sistemas de plomería domésticos. la presión excesiva se reduce mucho. Si el flujo del fluido no se para rápidamente. Un dispositivo de antimartilleo. en lugares adecuados para absorber el choque de la fuente de presión. En lugar del estruendoso golpeteo del fluido hidráulico contra los tubos y accesorios. ésta golpea estrepitosamente las paredes del interior del tubo. la energía cinética se transfor~ ma en energia potencial. (La onda de presión continúa viajando de ida y vuelta hasta que la energia involucrada se pierde por fricción.

Cuando la velocidad del flujo líquido se incrementa localmente y el líquido fluye en una región donde la presión se reduce a la presión de vapor. La densidad de masa p de una sustancia es su masa por unidad de volumen.0133 x 105 N/m2 abs. en una bomba centrifuga. slug/ftl. la bomba puede daflarse. la densidad de masa es aproximadamente p = 820 kg/m 3 = 51.UJO<l!) HJDRAlJLJCOS 181 Cavitación. un proceso que se da acompañado de ruido y vibración. el dafto a los conductos del flujo. ocurren vibración y ruido y la eficiencia cae.2°F}. 4-3 PROPIEDADES DE LOS FLUIDOS HIDRÁULICOS Las propiedades del fluido hidráulico tienen un efecto importante en el funcionamiento de los sistemas hidráulicos.94 slug/ft 3 Para los aceites basados en petróleo.43lb/ft 3 = 1.0332 kg¡lcm2 abs o 14. etcétera. Este proceso de vaporización y estallido subsecuente de las burbujas de vapor en un flujo rápido de un liquido se llama cavitación. si la cavitación aparece a causa de una calda de presión en la entrada. las burbujas de vapor son transportadas con el liquido hasta que se alcanza una región de más alta presión y estallan súbitamente. los sistemas hidráulicos deben diseñarse para evitar la cavitación eliminando regiones de baja presión local y/o utilizando materiales especiales resistentes a la cavilación o recubrimientos. Más aún. Puesto que este proceso causa tales efectos indeseables como la disminución de la eficiencia. ruido y vibración. Cuando las bolsas de vapor estallan. la densidad de masa es p = 1000 kgjm 3 = 62. Las páginas siguientes describen aquellas características fisicas de los fluidos hidráulicos que son necesarias para explicar los sistemas hidráulicos. Las unidades comúnmente usadas son kg/m'. el líquido hierve Y se desarrollan bolsas de vapor.2 lb/ft 3 = 1. Es necesario el uso de aceite limpio de alta calidad para la operación satisfactoria del sistema hidráulico. el fluido hidráulico debe mantener al mínimo el desgaste de las partes móviles proveyendo una lubricación satisfactoria.15 K que es igual a 4°C o 39. las fuerzas ejercidas por el líquido que se precipita dentro de la cavilación crean una muy alta presión localizada y causan chapaleteo de la superficie sólida.sr:c. Para el agua a la presión atmosférica está.59 slug/ft 3 . lb/ftl. Densidad y volumen especifico. 4-3 PROPIEDADES DE los Fl. En la práctica. Por ejemplo.ndar (1. Además de servir como un medio para la transmisión de potencia. los aceites basados en el petróleo con los aditivos adecuados son los fluidos hidráulicos más comúnmente utilizados porque ofrecen buena lubricación para las partes móviles en el sistema y son casi incompresibles.7 lbJin 2 abs) y temperatura estándar (277. la cual es igual a 1. En esta situación.

El peso especifico y de una sustancia es su peso por unidad de volumen.2 lb1 /ft 3 El peso específico y y la densidad de masa p están relacionados por i' = pg donde g es la aceleración de la gravedad. el peso específico es aproximadamente y = 8. 2. respectivamente. La compresibilidad de un líquido se expresa por medio de su módulo de dispersión.) El módulo de dispersión del agua a la temperatura y presión ordinarias es aproximadamente 2. y 8 son la densidad de masa. Si la presión de un liquido de volumen V se incrementa por dp. kg¡lml. p. de modo que .dV es positivo. respectivamente.1 GPa (gigapascal). El módulo de dispersión K se define por K= _. y = 9.182 SISTEMAS HIDRÁULICOS El volumen e.43lb1 /ft 3 Para los aceites basados en petróleo. El módulo de dispersión de un liquido y el módulo de compresibilidad son recíprocamente inversos. Puede escribirse P = PoU + a(p -Po) . Módulos de compresibilidad y de dispersión.04 x 10 3 Nfm 3 = 820 kg1 /m 3 = 51. estocausará un decrecimiento en el volumen dV.b(8 .~/V (Nótese que dV es negativo. o bien V=_!_ p Peso especifico y densidad especifica.) Los valores de a y b son positivos. Así pues.1 x HJ' N/rrt. lo cual es igual a 2. (Se supone que la densidad del liquido es Po cuando la presión es Po y la temperaturaS o. Para el agua a la presión atmosférica y temperatura estándar. La densidad especifica de una sustancia es la relación de su peso con respecto al peso de un volumen igual de agua a la presión atmosférica y temperatura estándar.807 x 10 3 N/m 3 = 1000 kg1 /m 3 = 62. Las unidades comúnmente usadas son N/m3 . la densidad de masa de un líquido se incrementa cuando la presión se incrementa y decrece cuando la temperatura se incrementa.c:pecljir:o v es el reciproco de la densidad p.14 x 1<' kg1/cm 2. Es el volumen ocupado por una unidad de masa del fluido. Los coeficientes a y b se llaman módulo de compresibilidad y coeficiente de expansión cúbica. etcétera. 3 x lO' lb¡lin2• o . La densidad p de un líquido es función de la presión y la temperatura. la presión y la temperatura.8o)J donde p.

Nótese que 1 slug/ft-s = 1lb¡-s/ft2 = 47.2°C o 68. en ciertas condiciones como enfrentarse a un tubo corto de orificio pequeño. motor y válvulas. Una viscosidad baja significa un incremento en las pérdidas por escurrimiento y una alta viscosidad implica una operación lenta.0001 m 2 /s . La unidad del SI diez veces mayor que la unidad poise. Las unidades del SI para la viscosidad dinámica son N-s/rrt y kg/m-s. Al cambiar del stoke al poise. las viscosidades disponibles están limitadas por las características de operación de la bomba. En los sistemas hidráulicos. multiplique por la densidad de masa en g/cm3 • Adviértase que 1 rrt /s (Unidad en el SI de viscosidad cinemática) = 1 St 10. la propiedad más importante del fluido hidráulico. depende de la cantidad de aire que contenga.1 N-s/m 2 = 47. La viscosidad. tanto como por las temperaturas del ambiente y de operación. La resistencia causada por un fluido al movimiento relativo de sus partes se llama viscosidad dinámica o absoluta. El centipoise (cP) es 1/100 de poise.4°F es 1 centipoise. Es relación de su esfuerzo cortante a la razón de cambio en la deformación cortante de un fluido. (Nótese que la viscosidad dinámica del agua a 20. es la resistencia causada por una lámina del fluido al movimiento paralelo a esa lámina u otra lámina del fluido a una distancia unitaria de ella. La viscosidad de un líquido decrece con la temperatura.) Las unidades BES de viscosidad dinámica son lbfs/ft2 y slug/ft-s. 4-3 PROPIEDADES DE los fLUIDOS I-IIDRAULICOS 183 Es importante observar que todos los fluidos hidráulicos se combinan con el aire en cierta medida. La unidad cgs de la viscosidad dinámica es el poise (P) (dyn-s/rrt o g/cm-s).SEc. De modo que en la determinación experimental del módulo de dispersión y el valor de éste. La unidad en el SI de la viscosidad cinemática es rrt /s. La viscosidad se mide mediante la observación del tiempo requerido por un cierto volumen del líquido para fluir. de cualquier líquido. El coeficiente de viscosidad dinámica o absoluta p.764 ft 2 /s (Unidad BES de energía cinemática) = lOO cSt = 0. en tanto que la unidad cgs de la viscosidad cinemática es el stoke (St) (crrt /s) y 1/100 stoke se llama centistoke (cSt).9 N-sfm 2 La viscosidad cinemática v es la viscosidad dividida entre la densidad de masa o V =E_ p donde p es la densidad de masa del fluido. con una velocidad relativa unitaria. es una medida de la fricción interna o de la resistencia del fluido. La unidad BES de viscosidad cinemática es ftz /s. Viscosidad.9 kg/m-s 1 P = 100 cP = 0.

Los aceites de petróleo tienden a adelgazarse cuando la temperatura se incrementa y a engrosarse cuando la temperatura decrece. 2. 3. Cuando se opera a altas temperaturas.Y cinemática en diferentes s1stemas de umdades. Los fluidos de grado Premium usualmente contienen inhibidores que abaten la oxidación. el calor y la contaminación. Nótese también que la temperatura de operación del sistema hidráulico debe conservarse entre 30 y 60°C. l. La oxidación del fluido hidráulico la causan el aire. los aceites vegetal o animal transmitirán potencia hidráulica.4 La tabla 4-2 resume las ~nidades usa~as para las viscosidades dinámica . Tabla 4-2. no deben usarse como fluidos hidráulicos por su falta de capacidad para lubricar correctamente y resistir asperezas. Aunque los fluidos como el agua. corrosión. el aceite crudo.184 Sfo. la estabilidad térmica. La vida operativa de un fluido hidráulico depende de su resistencia a la oxidación. etcétera. En temperaturas de operación por arriba de 70°C. la viscosidad cinemática es de alrededor de 5 a 10 centistokes (S x ¡o-s a 100 x to-s m2/s)._ (poise) -S m2 m2 S cm2 S m2 S ft2 -S (stoke) Algunas observaciones adicionales sobre los fluidos hidráulicos. (Adviértase que estas no son variables independientes. Para aceites hidráulicos en condiciones de operación normales. especialmente a altas temperaturas de operación.) . mz rn-s dyn-s cml 0 cm-s 1. y la tabla 4-3 muestra las VIscosidades dinámica y cinemática del agua. la viscosidad. Viscosidad cinemática V N-s ~ mzo rn-s N-s o !R. la oxidación se acelera. Si el sistema opera sobre una amplia escala de temperatura. jabonadura. Para concluir esta sección. en seguida se hacen algunas observaciones adicionales. las propiedades importantes del fluido son la lubricidad. el peso y el módulo de dispersión.H"--A~ HJORAUUCOS ÚP. UNIDADES DE LAS VISCOSIDADES DINA~ICA Y CINEMÁTICA 1\Jma sidad e ni daSI Sistemas absolutos Sistemas gravitacionales Métrico de ingeniería ksr-s m2 Vi~\ Viscosidad dinámica mks cgs Inglés de ingeniería slug ~o ft2 ft-s p. debe usarse un fluido que tenga una sensibilidad relativamente menor a los cambios de temperatura. Obsérvese que cualquier fluido hidráulico se combina con el aire en cierta medida.

) 4-4 LEYES BÁSICAS DEL FLUJO DE FLUIDOS Aquí obtendremos las ecuaciones básicas que gobiernan el flujo de un fluido tales como las ecuaciones de continuidad.418 x to-s 0. la ecuación de Euler y la ecuación de Bernoulli.295 x 80 100 w-6 OF 32 v ft2Js 3.e o 20 40 60 # N-s¡m2 vm'L/s l.3 0. 792 ?: 10-3 1. En muchas situaciones de flujo.002 X J0-3 0. Ja flotación. flujos laminar y turbulento.742 X tO-S 1. la viscosidad. la inercia del fluido. En sistemas hidráulicos localizados cerca de fuentes de alta temperatura. tales como agua glicoJada. y otra terminología necesaria y Juego obtendremos las ecuaciones. Estos fluidos están disponibles en varios tipos generales.SIC AS DEL F'!LJ JO OE FLUIDOS 185 Tabla 4-J. De hecho. las fuerzas resuJtantes de la inercia del fluido y Ja viscosidad son las más significativas. Comenzaremos con definiciones del número de Reynolds.~c.475 X I0-6 0.318 X lQ-S lOO 212 4.6 0.589 X 10-s 1.355 X J0-3 0.llb¡-s/ft2 J.929 X JO-S 0. (En las emulsiones de agua y aceite.004 X 10-6 0.S llii. 4-4 UYF.653 X J0-3 0. La relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a la fuerza viscosa . la tensión superficial y factores semejantes.6 1.658 X I0.467 X I0. deben usarse fluidos resistentes al fuego.365 X IQ-6 o. Número de Reynolds.736 X lQ-S 0.792 X I0. el aceite forma moléculas alrededor del agua para proveer la lubricidad. Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido don debidas a la gravedad. los flujos de fluido en muchas situaciones importantes están dominados ya sea por Ja inercia o por la viscosidad del fluido. VISCOSIDADES DINAMICA \' UNEMÁTICA DEL AGUA Temperatura Viscosidad dinámica Viscosidad cinemática . aceite sintético y emulsiones de agua y aceite.282 X J0-3 l.

(b) perfil de velocidad del flujo turbulento.4Q3 A -nD donde Q es la razón de flujo volumétrico.. El flujo dominado por la fuerza de viscosidad se llama flujo laminar.) ? i Flujo turbulento en tubo Fla. (a) Perfil de velocidad del flujo laminar..pues. (b) -. Para un número de Reynolds por abajo de 2000 o R < 2000.186 Sl~"Tt:MAS HlDRAlJLIC"OS CAP. se IJ . 4-17.4 un número de Reynolds grande inma número de Reyno/ds. .!:) 1 l.. la longitud caracteristica es el diámetro interior del tubo.!) ~ L ~ ~ 1 . el flujo se Uamaflujo turbulento y estA caracterizado por un movimiento del flujo irregular y como remolino. A el área del tubo y Del diámetro interior del tubo. Para el flujo en tubos.. Para un número de Reynolds 4000 o R > 4000. L •1 (a} ~ Flujo laminar en tubo j . el flujo es siempre laminar. Esta caracterizado por un movimiento del flujo suave.:> ~ (.. v la velocidad promedio del flujo y Duna longitud característica..!) -.-.... El número de Reynolds R está dado por R=pvD p donde pes la densidad de masa del fluido. el flujo es usualmente turbulento excepto en casos especiales.!) -. Puesto que la velocidad promedio v del flujo en un tubo es V = Q.. "" e1pred orru. pequeuo d' aael predominio de la f uerza de merc1a n. según líneas paralelas.~ de la viscosidad.. Así . Cuando dominan las fuerzas de inercia. y un numero . el número de Reynolds para el flujo en tubos puede darse por R=pvD JJ = 4pQ npD Flujo laminar y Dujo turbulento.p la viscosidad dinámica.

Flujo estable. ya que depende de la viscosidad. el flujo en un tubo es laminar si la sección transversal del conducto es comparativamente pequefta y/o la longitud del tubo es relativamente grande. Los procesos industriales a menudo incluyen el flujo de líquidos a través de tubos de conexión y tanques. En general. De otro modo resulta el flujo turbulento. Esto es. 4-19).sec. Lineas de corriente. Si la presión. En los sistemas de control hidráulicos hay muchos casos de flujo a través de pequeños conductos tales como un flujo entre carrete y orificio y entre pistón y cilindro. la velocidad. Flg. el flujo en tubos de diámetro relativamente grande puede resultar también un flujo laminar. Ningún flujo puede atravesar sus paredes porque el vector de velocidad no tiene componente normal a la superficie del tubo. 4-4 UVES 8. el perfil de velocidad en un tubo se hace parabólico como en la Fig. la densidad. Una linea de co"iente es una línea continua tendida a través del fluido de modo que tenga la dirección del vector velocidad en cada punto (Fig. 4-18). Tubo de corriente. 4-19. se dice que el flujo es estable. en flujo estable cualquier punto se man- .\MCAS DEL FLUJO DE FlUIDOS ll7 En los tubos capilares el flujo es laminar. 4-17(a). En el flujo laminar. I. la temperatura y factores similares en cualquier punto del flujo no cambian con el tiempo. Por lo tanto. 4-18. ningún flujo puede cruzar a una línea de corriente. La figura 4-17(b) muestra el perfil de velocidad en un tubo con flujo turbulento. Ftg. Tubo de corriente. Debe notarse que el flujo laminar es sensible a la temperatura. Si las velocidades se mantienen muy bajas o las viscosidades son muy altas.Jnea de corriente. Un tubo de corriente es el tubo hecho con todas las lineas de corriente que pasan por una curva cerrada (Fig. Las propiedades de tal flujo a través de pequeños conductos depende del número de Reynolds del flujo involucrado en cada situación.

188 SisTEMAS H. 4-20(a). v. (a) Tubo de comente. Volumen de control. av o Ft=.IDRAUL ICOS CAP. . Ecuaciones de continuidad. El uso de un volumen de control es conveniente en el análisis de situaciones donde el flujo ocurre adentro y afuera del espacio. respectivamente. Aunque del todo arbitrario. El análisis del flujo inestable es mucho más complejo que el del flujo estable. 4-lO. Este principio establece que la masa dentro de un sistema permanece constante con el tiempo. (b) conjunto de tubos de corriente. ap o -¡¡=. la densidad y la temperatura. el tamafto y la forma del volumen de control frecuentemente se escogen con el objeto de simplificar el análisis. el vector de velocidad. p. Considérese un flujo estable a través del tubo de corriente mostrado en la Fig. Las ecuaciones de continuidad para un volumen de control establecen que la razón de incremento con respecto al tiempo de la masa dentro de un volumen de control es igual a la razón de cambio neto de masa que fluye hacia el volumen de control. Tt ap =o. Se dice que el flujo es inestable si la condición en cualquier punto cambia con el tiempo. y T son la presión.4 tiene constante en el espacio. donde p. Las ecuaciones de continuidad se obtienen aplicando el principio de conservación de la masa del flujo. donde el volumen de control constituye las paredes del tubo de corriente y las secciones transversales dA 1 y dA2 que son normales al Tubo corriente (a) (b) Fla. Un volumen de control se refiere a una región en el espacio.

La fuerza de gravedad es pg dA ds. Fijemos este volumen de control en el espacio y consideremos el flujo que lo atraviesa. Considérese también el volumen de control compuesto por la pared del tubo de corriente entre las secciones 1 y 2 más las áreas de las secciones 1 y 2 que son normales al tubo de corriente. dA 1 = p 2 v2 dA 2 Esta es la ecuación de continuidad aplicada a dos secciones transversales a lo largo de un tubo de corriente en flujo estable. si las densidades promedio son p.UJO DE FlUIDOS 189 rubo de corriente. Considérese un tubo de corriente infinitesimal de longitud ds como se muestra en la Fig. La fuerza de presión que actúa sobre la sección 1 en la dirección positiva de s es p dA y la que actúa en la sección 2 en la dirección negativa des esp + (aplas)ds dA. Si definimos p. Ecuación de movimiento de Euler.SEC. 4-21. y p 2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2 . entonces al aplicar el principio de conservación de masa. Q. supongamos que la viscosidad es cero o que el fluido no tiene fricción. 4-20(b). respectivamente. y Pz como las densidades de masa en las secciones transversales dAt y dAz. y ~ como podemos escribir la ecuación de continuidad como p. obtenemos p. Para simplificar el análisis. = Qz o bien A 1 V 1 = A 2 V2 Esto significa que la razón de cambio del flujo de un líquido en un tubo es constante en cualquier sección transversal.v. Cualesquiera fuerzas sobre los lados del volumen de control son normales a . En una colección de tubos de corriente como se muestra en la Fig. 4-4 UYES B4SJCAS DEl fi. respectivamente.Q. La masa del fluido en el volumen de control es p dA ds y la aceleración de esta masa es dvldt. respectivamente. = PlQz Para flujo estable incompresible. entonces. y las velocidades promedio son V¡ y Jt2 sobre las secciones transversales A 1 y A 2. = p2 • Por lo tanto. p 1 V 1 A 1 = p 2 V 2 Az donde Definiendo las descargas Q. tenemos p.

Por lo tanto. t). Aplicando la segunda ley de Newton. la velocidad v des y t. Tubo de corriente infinitesimal de longitud ds. tene- mos la ecuación de movimiento m~~= p dA. s y no participan en la ecuación. (4-2) en la Ec.pgdA ds cos 8 tJp -Ts ds dA- pgdA ds cos8 o bien dv dt = . So dv pdA ds dt = * pos ds) dA. p y . (4-3) se simplifica a V dV ] dp + dz _O as + /ias gTsz son funciones des. a-v/éJt = O. El flujo estable. encontramos v~ + ~ = as at _!_ tJp. sólo la última El flujo estable..Ts dt + dV _ dt _ V dV Ts + dV Tt (4-2) Al sustituir la Ec. esta última ecuación puede escribirse V dV dV Ts + Tt + . donde z es el desplazamiento vertical. dv _ dV ds dt .!_ ~ + dz = . o v = v(s. (4-1). puesto que v. 4-11.190 SISTEMAS HJoRAUliCOS CAP.gcos9 p as Y observando que cos (J = azlas..(P + donde m= p dA ds.4 r Sección 2 S dA pgdAd5 x Flg. y la Ec. as gTs O (4-3) la cual es la ecuación de movimiento de Euler._!_ ~ - g cos 8 (4-1) En general.

Al dividir ambos lados de la Ec. la presión de altura más la altura potencial deben decrecer y viceversa. estos es. tenemos. sin fricción (significa que el flujo tiene viscosidad despreciable) e incompresible. Si la velocidad en alguna sección se incrementa. Cada uno de sus términos tiene la dimensión de longitud. +z = constante (4-6) donde 1 = pg. Esta ecuación se llama ecuación de Bernoulli. la altura total en todas las secciones es constante. la altura d·e presión y la altura potencial es constante-ecuación de BernouJii. -----.v2 1 t Plano de referencia horizontal Fla. Diagrama para ilustrar que la suma de la altura de velocidad. la Ec. . -g 2 vz + -p . La ecuación (4-6) muestra que a lo largo de un tubo de corriente la suma de la velocidad vz/(2g). Para flujo estable.!_ dp + p ds g ds dz =0 o bien v dv + dp + g dz = p O (4-4) la cual es la ecuación de Euler de movimiento en flujo estable. la presión pi)' y la altura potencial z es constante (Fig. 4-12. (4-5) entre g. 4-22).44 lEYES &\s¡c-'S DEl fLUJO DE fLUIDOS 191 ecuación puede reescribirse como v dv ds + _.~c. (4-4) puede ser integrada para dar vz 2 P +p + gz = constante (4-5) Esta ecuación es la ecuación de energía para el flujo estable a través de un volumen de control. Ecuación de Bernoulll.

Un orificio es una restricción súbita de corta longitud en un conducto de flujo..191 SISTEMAS HJDMAULICOS CAP. Existen dos tipos de régimen de flujo. la velocidad del flujo a través de un orificio debe incrementarse por arriba de la velocidad corriente arriba. 4-13.· ds + ~ + ~ 2 + gz =constante En la secciones transversales 1 y 2. + gz 2 2 11 2 vz ( .. 4 Para el flujo inestable.. A causa de la ley de continuidad. la Ec. obtenemos i o bien JI o a¡ ds av + jV 2 ____! p p' + gz 1 = - iSt av v p o 'ái ds + 2z + p. dependiendo de que dominen las fuerzas viscosas o las de inercia [Fig.'' av --t + ~ 2 ·P ar ds (4-7) La ecuación (4-7) se llama ecuación de energía para el flujo inestable a través de un volumen de control.. (o) Fla. Esta situación ocurre cuando el . (a) Flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es bajo... (b) flujo a través de un orificio cuando el número de Reynolds es alto. 4-23(a) la caída de presión se origina por las fuerzas cortantes internas que resultan de la viscosidad.!. Flujo a través de un orificio. (4-3) puede reescribirse como av a ('V p ) di''ds 2+¡¡+gz =0 2 La integración de esta última ecuación a lo largo del tubo de corriente resulta J. (b) En la Fig. (4-23{a) y {b)].s ~. 2 +p + gzt ) p (vz p + gz ) = J.

entonces la Ec... a continuación consideraremos este caso en detalle.SI:C. l 2g . (4-9) y (4-10). El área del chorro emitido es menor que el área del orificio.. Sin embargo. Para tomar en cuenta la fricción viscosa despreciada.(A2/AI)2'\ j2g( y p.. La figura 4-23(b) muestra el caso donde la caída de presión a través del orificio se origina por la aceleración del fluido de la velocidad corriente arriba a la velocidad del chorro más alta. (4-6) obtenemos. De la Ec. v2 p (4-8) .¡CPt .Pz (4-9) De la ecuación de continuidad.Pz CcAo /2g (C:AUAn'V -. la velocidad del fluido se incrementa a velocidad de chorro entre las secciones 1 y 2.. En relación con la Fig. 2 Si suponemos z1 = .!+Ll+z =---l+. la ecuación v 2 n."""'1 - _ - P2) (4-11) la ecuación (4-11) da la razón de flujo a través del orificio. 4-23(b). El flujo corriente abajo se hace turbulento. se introduce un factor empírico llamado coeficiente de velocidad c. en las secciones 1 y 2. encontramos V = ) 2 """'} .. 4-4 UVES &5tCAS DEL FLUJO llE: FLUIDOS 193 número de Reynolds es bajo. 4-23(b). _ PI ) Entonces la razón del flujo volumétrico en la vena contracta es vA 2 2- A2 f2g( ) """'l _ {A 2 /A 1) 1 V y Pt . respectivamente.l+z 2g . puede aplicarse la ecuación de Bernoulli. Utilizando las Ecs. (4-8) se hace ) . o sea Az = CcAo Puesto que el flujo entre las secciones 1 y 2 es de línea de corriente.. Puesto que los flujos de orificio más importantes ocurren como en la Fig. para dar la razón de flujo Q: Q= C~~vzA2 . esto es aproximado porque la fricción viscosa del fluido no fue considerada. La relación entre el área de la corriente A 2 en la vena contracta y el área del oficio A 0 se llama coeficiente de contracción Ce. V2 2 V1 2 2g( P1 = - . La situación aparece aqui cuando el número de Reynolds es alto.. El punto a lo largo del chorro donde el área del chorro se hace mínima se llama vena contracta. tenemos v1A 1 = v 2 A 2 (4-10) donde A 1 y A 2 son las áreas de la corriente en las secciones l y 2.Q.

Ji _ (C!AUAD'Y -. algo de la energía que se transfiere. hay tres tipos de elementos básicos en los sistemas hidráulicos que aqui nos ataften: elementos resistivos. 4-4) que gobiernan el flujo de los liquidas. Al igual que en los sistemas mecánicos y eléctricos. En esta sección trataremos el modelado matemático de los sistemas hidráulicos.194 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. El término inercia se usa en los sistemas mecánicos. Las características dinámicas de tales sistemas pueden analizarse mediante el uso de las leyes fundamentales (Sec. se pierde en la forma de energía calorífica que resulta de la fricción. (4-12) sirve como una ecuación básica.P2). la velocidad del fluido excesiva como resultado de líneas subdimensionales y la excesiva viscosidad del fluido. elementos resistivos. (El modelado matemático de una válvula hidráulica se expone en la Sec. inductancia e inertancia representan efectos de inercia de los sistemas. 4-6 y los detalles del modelado de controladores hidráulicos en el capítulo 8. el coeficiente de descarga.cAo-y -y<Pl .¡(Pl . Comentarios. En el caso de las válvulas hidráulicas donde el área de estrangulamiento se ajusta para controlar la presión y la razón de flujo. accesorios y válvulas. un número grande de curvas (o codos).) En los capítulos 2 y 3 se estableció que existen tres tipos de elementos básicos en los sistemas mecánicos y eléctricos: elementos de inercia. nos gustaría mencionar que las pérdidas por fricción excesivas en las líneas hidráulicas deben evitarse. Cuando un fluido fluye en una linea hidráulica.P2) donde e. [Nótese que los términos inercia.4 o bien CvCcAo j2g _ /2g Q =. 4-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS HIDRÁULICOS Los procesos industriales a menudo incluyen sistemas que constan de tanques llenos de líquido conectados por tubos con orificios. En conclusión. es CIJCC (4-12) El valor del coeficiente de descarga e casi siempre se obtiene en forma experimental. la Ec. elementos capacitivos y elementos inductivos para sistemas eléctricos. Al diseñar líneas hidráulicas deben eliminarse las causas de fricción excesiva. . elementos capacitivos y elementos de inertancia. elementos de resorte y elementos amortiguadores para los sistemas mecánicos. tales como demasiada longitud de las líneas. válvulas y otros dispositivos que restringen el flujo.

Considérese el flujo de un líquido a través de un orificio en la pared de un tanque. 4-24. Flujo desde un orificio en la pared de un tanque. y~ = O en esta última ecuación. Luego obtendremos modelos matemáticos de sistemas de nivel de liquido en términos de la resistencia y la capacitancia. 4-14. Comenzaremos esta sección con exposiciones sobre un líquido que fluye desde un orificio en la pared de un tanque. H Flg. entonces 2g v2 P vz P _!+_t+z =~+-1+z 'Y 1 2g 'Y 1 Escojamos la presión atmosférica como presión de referencia y el nivel 2-2 como elevación de referencia. Pa = O. supóngase que el líquido con viscosidad pequefia o despreciable chorrea por el orificio y que el flujo es turbulento.j2ili . La sección transversal donde la contracción es mayor es la vena contracta. tenemos o bien "2 = . Sistema de nivel liquido. Si aplicamos la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel 1-1) hasta el centro de la vena contracta (nivel 2-2). La sección concluirá con un análisis de respuesta simple de sistemas de nivel de líquido. Al sustituir v1 = O. seguidas por definiciones de resistencia. 4-5 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS HiDRÁULICOS 195 el término inductancia en los sistemas eléctricos y el término inertancia en los sistemas de fluidos (hidráulico y neumático)]. z1 = H. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. Denotemos por H la altura al nivel del orificio que se mide desde el centro del orificio hasta la superficie libre y se supone constante. La sección transversal del chorro es menor que el área del orificio. Las líneas de corriente son paralelas a lo largo del chorro en esta sección y la presión es la atmosférica. capacitancia e inertancia de los sistemas hidráulicos.SEc.

o bien . y la razón de flujo puede ser la razón de flujo liquido (ml /s). La resistencia de un elemento flsico (ya sea mecánico.. estos dos sistemas pueden tratarse en forma semejante definiendo la resistencia del flujo a través de un orificio o válvula en un tubo. La descarga real Q desde el orificio es el pro.HmRAuucos CAP. Para tomar las pérdidas por fricción. generalmente introducimos el coeficiente de velocidad C". Al aplicar la defmición general precedente de resistencia a un flujo líquido. en la parte (b).. Res1stenc1a R o bien cambio en altura diferencial m s Resistencia R = . El orificio estándar para propósito de medición o regulación es el orificio de borde aftlado u orificio de placa delgada. . 4-2S(a) y (b). orificios..61. En tér. válvulas o cualesquier otro dispositivo restrictor de flujo.. Resistencia. En consecuencia. = cambio de potencial N/m2 b' 'ó difi 'al -:~¡ s cam 10 en pres1 n erenc1 ur 0 ~ nr N-s . raz n e UJO o ve1 oc1'd a d En flujo líquido en tubos. .. hidráulico o neumático) puede definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio unitario en la corriente... Las propiedades dinámicas de tal sistema no dependen de la construcción tísica del dispositivo que causa la restricción. ó d fl . Considérese el sistema mostrado en la Fig..o cambio en razón de flujo m3 /s m2 Ejemplo 4-1. la válvula en un tubo también restringe el flujo. eléctrico. En la parte (a) el orificio en un tubo de conexión restringe el flujo. cio la velocidad real es de 1 a 20Jo menor que la obtenida por esta última ecu'ación. dueto de la velocidad real de la vena contracta y el área del chorro. razón de flujo o velocidad. minos del coeficiente de contracción Ce o o bien C = Az e Ao donde Ao es el área del orificio y A 2 es el área del chorro. cambio en potencial Res1stenc1a = cam b' .. el potencial puede corresponder ya sea a la presión diferencial (N/m2) (diferencia de presión entre la corriente arriba y la corriente abajo en un dispositivo restrictor de flujo) o altura diferencial (m)..196 SJsn:M/\S . De igual forma..4 Como resultado de la fricción del líquido (debida a la viscosidad) en el orifi. El valor del coeficiente de descarga de estos orificios es alrededor de 0. la descarga real puede darse como (4-13) donde e = CvCc es el coeficiente de descarga. 10 en corriente. tenemos .

J{z)m son proporcionales o Q = K¡{H.ABORACIÚN DE Mool:LOS MATEMATJcos DE SISTEMAS HIDRÁULICOS J97 En relación con la Fig. Sistema de nivel liquido..Hz) _ Ht . en la altura diferencial . 4-S El. m D = diámetro del tubo. En el flujo laminar . L = longitud del tubo. ) m y la razón de flujo Q ni ls está dada por la fórmula de Hagen-Poiseuille h donde = gnD 4 128VLQ v = viscosidad cinemática. R Rests encaa m = cambio . -o (o) -o Flg. R . 4-25. -Hz) donde K1 es una constante de proporcionalidad. la relación entre la altura diferencia h ( = JI. (b) Entonces la resistencia puede defmirse como el cambio en la altura diferencial necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo o ·t . m ~/s .&. cambao en la razón de fluJo rol /s = d(HdQ Hz) sfm1 La resistencia del flujo liquido depende de las condiciones del flujo (flujo laminar y flujo turbulento)._ dQ Q -K. Por lo tanto. Consideremos primero la resistencia del flujo laminar. Al considerar el flujo laminar a través de un tubo cilindrico.Hz _ _!_ sfm2. 4-25(b). . Nótese que la resistencia del flujo laminar es constante.SEc.. la resistencia del flujo laminar R1 puede darse por _ d(H1 . escojamos la altura como una medida del potencial.la razón de flujo Q ni /s y la altura diferencial (H1 .

198 SJSTEMA'i H.. en relación con la Ec. (4-14) tenemos d(H 1 . La capacitancia de un elemento fisico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para producir un cambio unitario en potencial o Capacitancia = cambio en cantidad de material o distancia cambio en potencial En un sistema de tanque lleno de líquido. para el flujo liquido a través de tubos cillndricos está dada por dh l28vL ~ R. De la Ec. = dQ = gnD4 s/m En la práctica. Ja resistencia del flujo laminar R. está dada por _ d(Ha . es una constante. es conveniente escoger la altura como una medida del potencial. la resistencia del flujo turbulento R.IDRAULICOS CAP. la cantidad de material puede ser el volumen del líqui9o (ml). debe notarse que el flujo laminar en los tubos raramente ocurre en los procesos industriales. no es constante. (4-12) o (4-13).Hz) están relacionadas por una ecuación no lineal.H2 ) significa que debemos definirla mediante una condición de operación (como la razón de flujo y la altura diferencial) y usar este valor de la resistencia solamente en la vecindad de la condición de operación. e cambio en la cantidad de líquido ml mz apacltancta = cambio en la altura m o Al obtener modelos matemáticos del sistema. dQQ El hecho de que la resistencia del flujo turbulento R. la capacitan- e . el resultado es Capacitancia o bien . ya sea la presión (N/nt) o la altura (m). y el potencial puede ser. puesto que con esta selección la capacitancia del tanque lleno de liquido coincide con el área de la sección transversal del tanque. Capacitancia. no sea constante sino que dependa de la razón de flujo Q y de la altura diferencial (H1 . Si aplicarnos la definición general precedente de la capacitancia al sistema del tanque lleno de líquido.H. Pasemos a continuación a la resistencia del flujo turbulento R. tanque lleno de liquido. . e = cambio en la cantidad de líquidp ml m' . . Para el flujo turbulento. Puesto que Q y (H1 . Si ésta es constante.Hz) 2(Ha .) _ 2(Ht -Hz) R.4 Por Jo tanto.H2) dQ = Q La resistencia del flujo turbulento R. la razón de flujo a través de la restricción puede darse por (4-14) Q = Kr'iHa -Hz donde K. N/ml o -N cam b' 10 en presi6 n .

inercia e inductancia se refieren al cambio en potencial necesario para producir una razón de cambio unitaria en la razón de flujo. o cambio en la corriente por segundo].SEc. La inertancia del flujo líquido es la diferencia de potencial (ya sea diferencia de presión o diferencia de altura) entre dos secciones en el tubo. Supóngase que el área de la sección t!asversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones en el tubo es 4p N/ ni'. requerida para causar una razón de cambio unitaria en la razón de flujo (una aceleración de flujo volumétrico unitaria). 4-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS HJDRAULICOS 199 cia es constante para cualquier altura. la última ecuación puede escribirse dv . Los términos inertancia. pALdt =Aup dv Observando que Av ~ /s es la razón de flujo volumétrico y definiendo Q = Av 111 /s. inercia o inductancia da cambio en presión N/mZ N-Sl . la velocidad o la corriente [cambio en la razón de flujo por segundo. 1nertanc1a 1 = . podemos reescribir esta última ecuación como 3 pLdQ A dt = Ap (4-15) ... Debe notarse que la capacitancia (m2) es diferente de la capacidad (ml).cambio en la razón de flujo por segundo ~~~ . rsi o bien - rrr ¡. Entonces la fuerza A 4p acelerará el liquido entre las dos secciones o M dt =A llp donde M kg es la masa del líquido en el tubo entre las dos secciones y"' m/s es la velocidad del flujo liquido. La aplicación de la definición general precedente de inertancia. y el cambio en la razón de flujo por segundo puede ser la aceleración del flujo líquido volumétrico (nit/s2).. cambio en la velocidad por segundo (aceleración). Por lo tanto. lnertancia 1 = cambio en la altura m cambio en la razón de flujo por segundo m3 li- 0 mZ Ejemplo 4-1. el potencial puede ser aún la presión (N/m 2) o la altura (m). donde P kg!rU' es la densidad y L es la distancia entre las dos secciones consideradas. Nótese que la masa M es igual a pAL. Considérese un flujo de un liquido en una tubería. Jnertancla. o bien Inertancia (inercia o inductancia) cambio en el potencial = -----~~-----~-----~-----~~~----------~~----------------------------------------------cambio en la razón de flujo (velocidad o corriente) por segundo Para el efecto de inercia en el flujo de líquidos en tubos y dispositivos semejantes. ~o .

.3 X 9. Entonces. la aceleración del flujo de agua volumétrico dQ!dt es dQ.). (4-15) se hace "i ~~ o bien En consecuencia. = llhpg Inertancia del flujo liquido 1 = d~~~ = ~g ~z Con el objeto de ilustrar el cálculo de la inertancia del flujo líquido. capacitancia e inertancia.3 m3 mZ L = 1 S X 107 N• . observando que Ap == AJrpg.00006C4 3J z dt . 3. considérese el flujo de agua a través de un tubo.ilh.L/ Ag . etc. la Ec. Al obtener modelos matemiticos de sistemas hidráulicos en términos de la resistencia. respectivamente.Ah . entonces la inertancia ¡del flujo liquido se obtiene como .1529 . En la medida que usemos unidades consistentes. al obtener modelos matemáticos de tanques Uenos de liquido conectados por tubos con orificios. kg1 /cm2 . etc. La capacitancia del liquido y la inertancia del flujo liquido almacenan energia como resultado de la presión y el flujo. lb¡lin2 . A 1 X I0.4 Si la presión (N/mZ) se escoge como medida del potencial. 2.1 . Un comentario semejante se aplica a la razón de flujo. Por ejemplo._1_. et- .81 ml m= 1529 Sz¡m Esto significa que si hay una altura diferencial del m entre las dos secciones que están separadas 15 m. cm. d 1fl . in. la misma unidad de medida de potencial debe usarse para expresar resistencia. U "d 1 1nertanc1a e UJO qu1 o /lp pL = dQ/dt =A N-s" ms Si la altura (m) se escoge como medida del potencial. liquido (m 3/s. donde 4h es la altura diferencial.lOO SI~TEMAS HtoRAULICOS CAP.) o altura (m. y la resistencia del flujo liquido disipa energia. si escogemos presión (N/m2 . etc. entonces.) como una medida de potencial. la capacitancia y la inertancia. Los elementos de inercia en los sistemas mecánicos y los elementos inductivos en los sistemas eléctricos son elementos importantes para describir la dinámica del sistema. S 2f m l S o bien = Ag = 1 X 1S m s" 10. l = 1 pL = 1000 X IS kg. el área cuya sección trasversal es constante y es de 1 x 10"3 re/ y donde hay dos seccion:s separadas IS m. l. válvulas. in3/s.' J m s Comentarios. cm3/s. Sin embargo. el modelo matemitico permanece igual. estas cantidades deben expresarse en unidades consistentes.!!!.

-~ presión Fi+h Capacitancia f Resistencia e R (a) Altura Pendiente =R _____ _l ___ _ o (b) Razón de flujo Fig. Elaboración de modelos matemáticos para sistemas de nivel de liquido. Volviendo al sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig. juega un papel dominante en la vibración transmitida a través del agua. Por ejemplo. 4-S El.. y los efectos de la inertancia del flujo liquido pueden ser despreciables. sólo la resistencia y la capacitancia son importantes. Tal inertancia del flujo líquido se hace importante sólo en casos especiales. 4-16. (b) curva altura contra razón de flujo. . Nótese que esta vibración o propagación de ondas resulta de los efectos de inertancia-capacitancia de los circuitos hidráulicos (comparables a la vibración libre en un sistema mecánico masa-resorte o la oscilación libre en un circuito eléctrico LC.ABORACION DE MoDELOS MATEMA TIC OS DE SiSTEMAS HIDRA U LICOS 201 cétera. obtengamos un modelo matemático. 4-26(a). tal como el martilleo del agua que resulta de los efectos de la inercia del flujo de agua en tubos y los efectos elásticos o de capacitancia del flujo del agua en tubos. (a) Sistema de nivel liquido. Si la oscilación de operación consiste en que Q+q.SEc.

Q está relacionado con H por Q=K~ Puesto que la razón de flujo Q es proporcional a la raíz cuadrada de la altura H. entonces el valor de la resistencia R puede considerarse constante durante el periodo de operación entero y el sistema puede ser linealizado usando un valor de resistencia promedio. rril /s Q0 = pequefta desviación de la razón de salida de su valor en estado estable. La resistencia R en el punto de operación (H = ii. puede encontrarse fácilmente un modelo matemático en términos de la resistencia y la capacitancia.4 ltura y la razón de flujo varían poco respecto al periodo de tiempo consi1 :e:ado. si los cambios en altura y razón de flujo son pequeftos durante el periodo de operación considerado. m Q = razón de flujo en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). e dh = (q. esto es. por definición. aunque la ecuación exacta que relaciona altura y razón de flujo puede no ser conocida. 4-26(b). En el presente análisis suponemos que el líquido que fluye de la válvula es turbulento. rd/s El cambio en el liquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos y. = pequefta desviación de la razón de flujo de entrada de su valor en estado estable. Definamos ii = altura en estado estable (antes de ocurrir cualquier cambio). por lo tanto. el valor de la resistencia R no es constante.. rri ls Q.) Nótese que si la condición de operación varia un poco. la cual es igual a 2ii/Q. Q = Q) es igual a la pendiente de la curva en ese punto. puede disponerse de una curva experimental que relacione altura y razón de flujo. En situaciones prácticas. (Cuando el punto de operación se mueve. está claro que el valor de la resistencia R cambia. La resistencia R del flujo liqu~o a través de una válvula es. R=dH dQ donde. En el presente sistema definimos h y Q0 como pequeftas desviaciones de la altura en estado estable y de la razón de cambio de salida en estado es- . la cual puede ser o bien experimental o bien teórica.qo) dt (4-16) donde Ces la capacidad del tanque. Considérese la curva de altura contra razón de flujo mostrada en la Fig.201 SISTEMAS HJDRAULJCOS CAP. para el flujo turbulento. m h = pequefta desviación de la altura de su valor en estado estable.

Sustituyendo h = Rqo en la Ec. obtenemos e dt o bien dh = q{ -R h dh (4-17) RC. Obsérvese que el sistema de nivel de líquido es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig.ABORACION DE MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS liJDRAUI..h/R en la Ec. 4. (4-16). 4-S El. dt o ' R (4-19) Flg. dt Nótese que RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema. (4-18) y (4-19). 4-27. vemos que son de la misma forma y por lo tanto.ICOS lOJ table. Comparando las Ecs. (4-17) da RC~+ dt qo = qt (4-18) la cual es también un modelo matemático linealizado del sistema. 4-17.26(a). 7 m y que la condición de operación en . dH=h. Un modelo matemático para este último es RC deo+ e =e.SEc. Ejemplo 4-J. supóngase que el tanque es circular con radio de l. Si q0 (el cambio en la razón del flujo de salida) se considera la salida del. son análogos. respectivamente.+h = Rq. Así. En relación con el sistema de nivel de liquido de la Fig. 4-26(a). Sistema eléctrico análogo al sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. La ecuación (4-17) es un modelo linealizado del sistema cuando h se considera la salida del sistema. sistema en vez de h (el cambio en altura). entonces se puede obtener otro: modelo matemático. y la resistencia promedio R puede escribirse como R=dH =!_ dQ qo AJ sustituir Q0 =. Es válido tal modelo matemático linealizado con tal que los cambios en la altura y en la razón de flujo de sus respectivos valores en estado estable sean pequefios.

1.5 ~ /min a 0. Definamos x = h ·. == 0.Z04 ' SISTEMAS HJoRAULICOS CAP.ji= 2.9.9 dt dx +X= 0. x(t) x(O) = -0. Q = 0. Entonces la Ec.88.8 0. (4-17) se hace ahora 8.Y = (o.6-0.1 (4-20) o también +h = Nótese que la condición inicial es h(O) = O.5 =K .l.08 dt dh 79. (4-20) se hace 79.0.h(oo)]. K= 0.88 De modo que la resistencia promedio R para el periodo transitorio es R =di!. El modelo matemático del sistema definido por la Ec.88 X 0.3536 La nueva altura en estado estable ii + h(oo) debida al cambio en la razón de flujo de entrada puede encontrarse por Q + q 1 = K'V'ii + h(oo) como ¡¡ + h(oo> = (á i q./H el coeficiente K se determina por 0.5 ml/min Cuando la razón de flujo de entrada se cambia de 0.JI como.88.2 = 8.08 ni-.eAr + AeAr = O La ecuación caracteristica es entonces 79.6 ~ /rnin (o Q.6r = Q 0.8 min/m2 dQ (Q + q.9AJ.5 2. de la cual 1 l= 79.)- La capacitancia Ces la misma que el área de la superficie del tanque. ¿cuál es el cambio h en la altura como función del tiempo? ~esto que Q = ii están relacionadas por Q=K..1 oJ /min). 9.9 + 1 =o .~s.88 Al suponer que la solución x(t) es = Ae.9 dt +h = 8.4 estado estable corresponde a ii =2m.= [H :.8 X dh 9.r obtenemos 79.

i = a(x. Es importante el proceso de linealizar sistemas no lineales..oo ._ d f (x 2! dx 2 2 i) 2 + .!.i) (4-23) •Las secciones con asterisco tratan de tomar más desafiantes que el resto del libro.x. (4-21) puede expandirse en series de Taylor alrededor de este punto como sigue: z = f(x) = f(i) + df (x dx .) *4-6 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES En esta sección exponemos una técnica de linealización aplicable a muchos sistemas no lineales.88 m. que las variables se desvíen sólo ligeramente de la condición de operación.88 y se infiere que x(t) = -0. h(t) se aproxima a 0. la relación entre z y x puede escribirse z =f(x) (4-21) Si la condición de operación normal corresponde al punto (i.4-6 UNEALIZACIÓN DE SiSTEMAS NO UNE. z = z. . a partir de la condición inicial x(O) =A= -0.88 = 0. i).x es pequei\a. x = i. (4-22) puede escribirse z...0. estos términos despreciados deben ser lo suficientemente pequei\os. Si la variación x . es posible aplicar numerosos métodos de análisis lineal que producirán información acerca del comportamiento de sistemas no lineales. esto es. 9''1 Esta ecuación da el cambio en altura COIJ!O función del tiempo. Unealizaci6n de z = f(x) alrededor de un punto (x. Nótese que z = f(x). Considérese un sistema no lineal cuya entrada es x y cuya salida es z. Z). estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse en las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. porque mediante la linealización de ecuaciones no lineales.88e-un 9 • 9 '' En consecuencia. (4-22) donde las derivadas df/dx.i) + . luego la Ec. Dependiendo de los objetivos del curso.88[1 - e-Cl/1!1. entonces la Ec. h(t) puede obtenerse como h(t) = x(t) -1. Debido a que despreciamos los términos de más alto orden de la expansión en series de Taylor. Cuando 1 . Entonces.88 m. podemos despreciar los términos de más alto orden en x . ••• están evaluadas en el punto de operación. (La altura total H + h se aproximará a 2.~c. d''f/dx 2 .A~E!i 105 También. El proceso de linealización que aquí se explica se basa en la expansión de la función no lineal en series de Taylor en la vecindad del punto de operación y la retención sólo el término lineal.

z = es donde las derivadas parciales se evalúan en el punto de operación x = i.4 donde a . la Ec. j) + [fx<x. y. La figura 4-28(a) muestra un servo hidráulico formado por una válvula de carretes de cuatro vías y un cilindro y pistón de potencia. Cerca de este punto.j)~J + .. ji). Suponemos que la inercia y la fricción de la . z. z = í. z = z x. considérese un sistema no lineal cuya salida z es una función de dos entradas x y y de modo que z = f(x.¡cc.es proporcional a xEste es un modelo matemático lineal del sistema no lineal dado por la Ec. Observando que í = f(x.f. z). y) alrededor de un punto (i. admite fluido hidráulico bajo presión en un cilindro de potencia que contiene un pistón grande.i) +~(y 2 j)J + ~![~<x. cerca del punto de operación x = y = y. z. (4-21) cerca del punto de operación x = i.l06 SISTEMAS HJoRAULICOS CAP. los términos de más alto orden pueden despreciarse. (4-24) se hace z = f(x. Uneallzaclón de caracteristlcas de las válvulas..x)~ + 2a: ~1 (x. expandamos la Ec. y) (4-24) Con objeto de obtener un modelo matemático lineal para este sistema no lineal alrededor del punto de operación (i. Z).j) +~(y. Unealizaclón de z = f(x. Entonces. La válvula. (4-24) en una serie de Taylor alrededor de este punto.J•I La ecuación (4-23) indica que z . De otro modo no se aplica este procedimiento. y = x. j.i = a(x . que se supone subtraslapada y simétrica. Aplicaremos la técnica de linealización recién presentada para obtener un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías.dx _dfj . de modo que se establece una gran fuerza hidráulica para mover una carga.i)(y. z . A continuación.x) + b(y - j) donde Es importante recordar que en el presente procedimiento de linealización las desviaciones de las variables de la condición de operación deben ser suficientemente pequeftas. un modelo matemático lineal de este sistema no lineal. y.

Po t P. despreciable. 4-6 UNEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO UNEALES 207 carga son pequeftas comparadas con la gran fuerza hidráulica. 4-ll. (a) Sistema servo hidréulico. (b) diagrama amplificado del érea del orificio de la vélvula. Suponemos también. como usualmente es el caso. que el área del orificio (el ancho de la ranura en la manga de la válvula) en cada puerto es proporcional al desplazamiento x de la válvula. En el presente análisis. se supone que el fluido hidráulico es incompresible y la fuerza de inercia del pistón de potencia. .SEc. Pz ---- y ¡ Xo .X xo +x 2 2 JL (b) Fla. 0~----------~~----------~-~-------------~-------------------oo 1 (o) P.

x) (4-25) La razón de flujo del lado derecho del pistón hacia el drenaje es el mismo que esta q y está dada por q = q3. 3. + Ap.Pt (~o+ x) . 2.Po)= Cs~Pz. (~o ..AJ.Po(~o + x) = -Po) = -t- x) 2 = CzA•J :(p.Pz entonces .JP. 2 2 . obtenemos A 1 = A3 = k (~o + x) Az=A 4 =k(~0 -x) donde k es una constante. supondremos que la presión de retorno Po en la línea de retorno es pequefta y. Definamos las áreas de los orificios de la válvula. Cz~Pt -Po (~o .. A1 = A3 y A2 = ~. = q 3 y q 1 = q 4 • Al igualar q 1 y q 3 . De modo que tenemos q.Pz) = qz = q3 = q4 C2~ p. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. PzP. C/2. Az.X) = Cz.J~(p. la razón de flujo q = q. 4-28(b) tenemos un diagrama aumentado del área del orificio de la válvula.Pt o también p. puede despreciarse.p.J~(Pz. 4 como A1 .C2~P.Ap _p.JPz(? c.. = c.qz·= c. = Ps + Pz Si dermimos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como APo Ap = Ps. Suponiendo que el desplazamiento x sea pequefto.C2~P 1 (~o. Entonces.~p. Por eso.X) q aliado donde C 1 = c 1k..j2g/p y izquierdo del pistón es q = c 2 k~2gfp. y también definamos las razones de flujo a través de los puertos 1.~(~o + x).Pz(~o. l/3. A3 A.• . obtenemos p.. 2..Pt) = c. respectivamente.. 4-28(a).4 En la Fig. q.ZOB SISTEMAS HtoRAULJCOS C\P. 4 como Q1.. respectivamente..A.x) = Pz Nótese que el fluido es incompresible y que la válvula es simétrica. - P2 (~o - X) Cs. en relación con la Fig. Puesto que la válvula es simétrica.Pt (~o+ x) CzAzJ~(P.q4 = Cs~Ps. por lo tanto. Además. 3. de los puertos 1.

Nótese que a¡¡a Ap es negativa y. o ilp == o. podemos reescribir la razón de flujo q dada por la Ec. Puesto que el punto de operación normal es el punto donde x = O. La ecuación (4-26) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca de un punto de operación x = Ap = Ap.jP· -i ~P(~o. la Ec.A¡J•AJ.~p + c1.x)J x.x) =f(x. 2 ~P(~o + x). (4-26) se hace (4-27) donde K 1 = (C1 + C2 )J~ >O Kz = (C1 + C2) 4~0.c•R.Ap•AJ. = C .jp. la razón de flujo q puede escribirse como función del desplazamiento x de la válvula y de la diferencia de presión Ap. (4-25) como tP.. por lo tanto. cerca del punto de operación normal..x) 1 1 Observando que la presión de suministro Ps es constante.v"P.cl.. bes negativo..i) donde + h(11p - llp) (4-26) q =f(x. A medida del pistón de potencia es que se desplaza la válvula de carretes. o bien q= c Jp.fl•l = c. llp) 1 1 Al aplicar la técnica de linealización explicada a este caso. Los coeficientes a y b se llaman coeficientes de la válvula. 4-6 UNEALIZACióN DE SISTEMAS NO UNEALES 109 Para la válvula simétrica mostrada en la Fig.Sec. la presión a cada lado cuando no se aplica carga. Ap = Ap. q= q q. En términos de Ps y Ap.q. /P. .jP• ~ ~P(~0 . .q = a(x . q = O..C . /p. + íip 'Y 2 'V 2 b= (J ~p a¡ 1 .f = _ [ 2~ .. ~ft> a = a¡ 1 Tx 'JC•R. q = q es q . 4-28(a). q = ij. la ecuación linealizada alrededor del punto x = x.jp. >O .. la presión en una línea se incrementa y la presión en la otra linea decrece en la misma cantidad. 2 ~P(~o + x). + ~P(~o. Los valores de los coeficientes de la válvula a y b varían con el punto de operación. ~ = O.~p 2 el (xo + x) <0 + 2~ 5.

donde se tratan sistemas de control y controladores automáticos de diferentes tipos. Fluid Mechanics. C. Hydraulic Control Systems.. F. G. 38-41. pp. Part 2: for Aircraft. H. "Pumps for Fluid Power. "Pumps for Fluid Power. loe.. Puesto que el módulo de dispersión K está dado por dp K= -dV/V . Tal modelo matemático linealizado es útil para analizar el funcionamiento de las válvulas de control hidráulicas. W. 6th ed. L. J. pp." Mechan/cal Englneering. 90. BIBUOGRAFIA 4-1 4-2 4-3 BARNA. K. loe. New York: Jobo Wiley & Sons.J.. HENKB. Wvue. MURRAY.. STREETER.) La ecuación (4-27) es un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes de cuatro vías cerca del origen (i = O. S. HoHMANN.. England: George AJlen & Unwin. B.. J. 2nd ed. Part 3: for Extreme Environments. November 1968. 1964. Si el volumen del agua es 1 x I0-3 mJ (1000 em 3 ) a la presión de l.. Ltd. 4-4 4-5 4-6 4-7 4-8 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-4-1. AND R. 7 x lO' N/m 2 abs (170 kPa abs). 10. V.. Se comprime agua en un cilindro. BAYLEY. P.. OoATA.. En este capítulo hemos expuesto brevemente material básico de los sistemas hidráulicos y las técnicas de elaboración de modelos matemáticos para tales sistemas. MERRITT." Mechan/cal Engineering." Mechanica/ Engineering. London. Eng]and: Butterworth & Company. Fluid Mechanics for Engineers.. Modern Control Engilreering. q = 0).. Ap = 0. ¿cufll es el volumen del agua cuando se aplica una presión de 8 x 105 N/m2 abs (800 kPa abs)? Supóngase que el módulo de dispersión K del agua es 2. 41-46. Conclusión. 1970. 1967. En el capitulo 8 se explican con más detalle las válvulas de control hidráulicas.1 X 101 N/m 2• Solucl6n. 11. No..4 (Nótese que Ct = C2 cuando x = O. Part 1: Basic Briefing.. No.. 9. loe. J. Nótese que la región cercana al origen es muy importante porque la operación del sistema usualmente ocurre cerca de este punto. N. 90. London. M. September 1968. pp. 43-47.: PrenticeHall. New York: McGraw-Hill Book Company. Englewood Cliffs. Ap = O. F.2.10 SJSTI:MAS HlDRAULJCOS CAP. 90. Ltd. No. An Introduction to Fluid Dynamics. 1958. AND E. THOMAS. E. 1975. October 1968. "Pumps for Fluid Power.

83.3 2.7 cm 3 A-4-l.w y la debida a la gravedad es w.7 ) m3 = 999.3 x 10. El punto donde la línea vertical que pasa por el centro de flotación C' interseca la línea si- -w Fla. ~2 p = 830 kg/m! .UCIONES lll al sustituir los valores numéricos dados.ooot67 1. 0S~8 = 9. obtenemos . 4-29. m-s =O 000167 lbrs =O 000167 slug · ft2 · ft-s La viscosidad cinemática "se obtiene de " 1. es 8 cP. determínese la viscosidad dinámica 1' en unidades del SI y BES. Puesto que p.CAP. 4-19. 1 X J0 9 = {8 -dV/(1 X I0. La fuerza debida a la flotación es .3 X 102 2 .1. Movimiento de balanceo de un barco. Considérese el movimiento de balanceo del barco mostrado en la Fig.7 x J0-6 m3 = 999. tenemos V = = p/p.64 X lQ-6 (unidad SI) (unidad BES) - . Determínese también la viscosidad cinemática " en unidades del SI y BES.610 = t 037 x • w-• ffl S PROBLEMA A-4-J. Entonces.610 sluglft2.008 N~s = m 0.08 g/cm-s. (unidad SI) (unidad BES) Puesto que p = 0. Si la viscosidad dinámica de un aceite basado en petróleo es 8 cP y la gravedad especifica es 0.3 ) -dV o bien 102 = 3 109 -dV = 6. 1' = 0. ..o.7) X 10 5 = 6. Solución. Estas dos fuerzas producen un par que causa el movimiento de balanceo del barco.1 X X X 10 _7 Puesto que el volumen del agua a la presión de 8 x 105 N/m 2 abs es (1 PROBEMA x IO-l .4 EltoMPLOS DE PROBLI:MAS Y Soi.008 !!.

la ecuación del movimiento JÓ + wR8 =O la frecuencia natural del movimiento de rotación es~ wR/J.4 métrica a través del centro de gravedad.212 SJSTFMAS HloRAUUCOS CAP. Nótese que la distancia R ( = MG) se considera positiva cuando el par de peso y flotación tiende a girar al . El metacentro se muestra como el punto M.. 4. barco a la posición vertical.. Unidad de potencia hidráulica... obtenemos JO= o también Para un fJ pequef\o. muéstrese que PROBLEMA Fpvp =pQP donde FP es la fuerza aplicada al pistón. Suponiendo que la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig. 4·30. Definase el área del pistón como A.. R es positiva si el punto M está sobre el punto G y negativa si el punto M está bajo el punto G.. vP la velocidad del pistón.. Definase R = distancia del metacentro al centro de gravedad del barco = MG J = momento de inercia del barco alrededor de su eje centroidallongitudinaJ Derívese la ecuación del movimiento de balanceo del barco cuando el ángulo de balanceo fJ es pequei\o. . la cual está en el plano de la línea central del barco. p la presión manométrica del fluido en la cémara de descarga y Qp la razón de descarga. X (X= l~P) ~--- . A·4-4. Esto es.30 se usa como bomba y que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.. Entonces la presión p desarrollada en la cámara de descarga es p=!i . Solución. se llama metacentro... ~ 11 1¡ op Flg.. Por lo tanto. De la Fig. tenemos que sen 8 de balanceo del barco es -wRsen9 .1 Ó + wR sen 9 = O ~ 8. 4·29. Solud6n..

CAJ'. (b) vélvula de carretes subtraslapada. el área A de la entrada contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la Fig.Vp =pQp Asf pues. Las válvulas de carretes reales son sobretraslapadas o subtraslapadas a causa de las tolerancias de manufactura. Considérense las válvulas de carretes sobretraslapada y subtraslapada mostradas en la Fig. Jt- --~-~~-.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS V SoLUCIONES liJ La razón de descarga Q. en una bomba hidráulica la potencia mecánicaF. Para la válvula sobretraslapada. 4-32(b). es asi F¡.vpse transforma en lapotencia hidráulica pQ. 4-31(a) y (b). Tal válvula sobretraslapada tl:O. existe una zona muerta entre y o < x< El érea A de la entrada no cubierta contra el desplazamiento x defmen una curva como la mostrada en la F'¡g. 4-31. 4-32(a). -tXo tXo· tXo es impropia como vélvula de control. . lo que significa una sensibilidad mayor. (b) Solad6n. La curva efectiva de la r~ si6n subtraslapada tiene una pendiente més alta. Trácense curvas relacionando el área de la entrada no cubierta A contra el desplazamiento x. ll Alto presión (a) ! __ 11 Bajo presión Alto presión Bajo presión FIJ. (a) Vilvula de carretes sobretraslapada. PROBLEMA A-4-5. en ausencia de pérdidas por fricción. Para la vélvula subtraslapada. Las válvulas usadas en los controles son usualmente subtraslapadas.

..15m 1 1 1 1 t .1 S m y el de la sección 2 es de 0.73 kPa)... Encuentre la razón de flujo Q m3/s a través del tubo cuando p 1 .. 1 At~ 0. De la ecuación de Bernoulli.4 A IC (o) A Área Área expuesta a la alta presión Área expuesta a lo bajo presión (b) Flg. 2g vf + l!. + z1 "/ = vi +l! 2g "/ + zl "i _ "f Puesto que zs = Z:¡... En la Fig... Az~ O. 1 ~ .1373 x JOS N/ml ( = 13.Pa _ "/ -2g 2i (4-28) .... Supóngase también que el diámetro en la sección 1 es de 0. Be......pz = 0. Soluclón.. (b) curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula subtraslapada. PRoBLEMA A-4-6.lm 1 t 1 1 2 ' Ftg. Medidor de Venturi. tenemos Pt .1 m..1ri se utiliza para determinar la razón de flujo en un tubo horizontal.. Supóngase que está fluyendo agua. 4-33'el medidor de Vent1. 4-31. (a) Curva del área A de la entrada descubierta contra el desplazamiento x en una vélvula sobretraslapada. 4-33... (4-6)...114 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP.

tenemos X = AtVt = ( 2 n p 3 = 0.4 J)e EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y &>LUCIONES 215 la ecuación de continuidad... el Uquido descargado desde el orificio en dt segundos es Q dt.1373 X 10 5 10 3 X 4. Entonces.0625 . Capacitancia e Solad6a.0625 10. Encuéntrese el tiempo t necesario para abatir la altura de Ho a H1 (O< 1ft < Jlo). Hes la altura sobre el centro del orificio y K = cA 0 . g es la constante de aceleración de la gravedad. la capacitancia en metros cuadrados y la altura en metros.CAP.0625 PROBLEMA A-4-7. ambas alturas medidas desde el centro del orificio. Supóngase que la razón de flujo Q está medida en metros cúbicos por segundo. Consid~rense el sistema de nivel de llquido mostrado en la Fig. el cual es igual a la reducción . Supóngase que en t = Ola altura es Ho. p 2 = (2. 4-34.25) 2vf 2g _ vi = 4.0625 Por lo tanto.p X 4. Fla· 4-34. Del enunciado del problema (0. Q = A1v 1 = A 2 v2 donde A 1 y A 2 son las áreas de las secciones trasversales en las secciones 1 y 2. (4-28) p1 - . e es el coeficiente de descarga. 2 A J2 nm.Pz) _ 2(p¡ . respectivamente. 767 X 4.Pzl = 1.2 2 X 0.15)2. De la Be. La razón de flujo Q a través del orificio es igual acA 0 v'2iJi = K~. La capacitancia del tanque es constante y es igual a C.. ./2i.pz) 1 f X 4.donde Ao es el área del orificio. A2 =i(o 1)2 nm 2 En consecuencia. Sistema de nivel de liquido.15) 2 2(PJ . observando que p = y/g Q = 1 000 kg!m'.0625 vi 2g 2g o bien vl _ 2g(p.04594 m /s 0.

vi/ Supóngase también que cuando la razón de flujo de entrada Q¡ es O. I7T & metros a H1 metros es A-4-8. PROBLEMA e IH.2Sm La ecuación del sistema para t > O es -CdH o bien dH Q -0.u K e iHa ru He V dH 1H =-K2~ H. 4-3S supóngase que la razón de flujo de salida Q m3/s a través de la válvula de salida está relacionada con la altura H m por Q = K~ = O.01~ o bien Ho =2.ll6 SisTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Por tanto.01~ di'=-c= 2 = Qdt . la altura permanece constante. La capacitancia del tanque es de 2 rrf.Q dH Supongamos que H t1 e = -K~ dH e = H1 en t = t1 • Se infiere que = f. 2e . por lo tanto no hay flujo de entrada para 1 i!: O. 1 • dt O = iHa K-e r¡¡ dH = Ho V . Qdt=-edH Y asf dt = . 0. Así. Solucl6n.=y(vHo-vHt) Así pues.Ol. Sistema de nivel de líquido. Encuéntrese el tiempo necesario para vaciar el tanque a la mitad de su altura original. En t = Ola válvula de entrada de flujo se cierra y. En el sistema de nivel de liquido de la Fig. Cuando la altura es estacionaria.OlS = 0. 4-35. la altura 1ft en t = O se obtiene de O.- H Capacitancia C 1---L--===~'4:= - O Fla. el tiempo necesario para abatir la altura de (2C/K)·(~ Ho .~ Ht) segundos.4 en volumen en el tanque durante los mismos dt segundos. la razón del flujo de entrada es igual a la razón del flujo de salida.OIS m3/s.

Después de transcurrido un tiempo suficiente.125 .05 m.dQ.¡ H = dH -0.5 -= 2. ¿Cuál es la constante de tiempo del sistema? Soluc:l6n. iSolucl6n. La resistencia promedio R de la válvula de salida del flujo está dada por R = dQ = dH 0.001 0..2. H _. la resistencia R se obtiene como _ dh _ 128vL R ..005 dt Supóngase que H = 1.OOS)dt = -0. obténgase la resistencia R del tubo capilar.CAP..1. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 217 .2. se infiere que 2.125 m en t = t1 • Integrando ambos lados de esta última ecuación. obtenemos.1..005! 1 lt=l76s PROBLEMA A-4-9. se alcanza el estado estable con una nueva altura igual a ii + 0. Considérese el flujo de agua a través de un tubo capilar mostrado en la Fig.2. al sustituir los valores numéricos en la Ec. detemínese la resistencia promedio de la válvula de salida del flujo. 4-36.. En t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Q a Q + 0.25 -- = -0. ra R = 9.25 Por lo tanto.4 En consecuencia. Suponiendo que la temperatura del agua sea de 20°C y que el flujo sea laminar. (4-39).005t 1 2..05 / = 50 s m2 La capacitancia e del tanque es C=2m2 Por lo tanto. Supóngase que el sistema de nivel de líquido mostrado en la Fig.004 X 10"1 /s.125 2. Suponiendo que el área de la sección trasversal del tanque sea 2 ni-.001 ni /s. la constante de tiempo T del sistema es T = RC = 50 X 2 = 100 s PROBLEMA A-4-10.. 4-35 se encuentra en estado estable con una razón de flujo de entrada igual a Q ni /s y altura igual a Hm. De la fórmula de Hagen-Poiseuille tenemos h = I28vLQ gnD 4 Por lo tanto.004 X 10-.81 128 X X 1... o bien Lt25 dH ru 'VI? = i'• ( o -O..s X 1 3.gnD4 (4-29) Notando que la viscosidad cinemática "del agua a la temperatura de 20° C es de 1.14 X (3 X 10-3)4 = 5' 15 X 104 S/ m2 . tenemos J.

En t = O.Jf ~ 10.5 x 10"4 rrf /s.218 SISTEMAS HIDRÁULICOS 1 h IL t _J~Q L=1m Fig. (a) Sistema de nivel de liquido. Flujo de agua a través de un tubo capilar.4 K= 4 X . Altura m R+h C•0. Deternúnese la resistencia promedio R de la válvula de · flujo de salida.02 m2 (a) Flg. La capacitancia C del tanque es de 0. 4-36.02 ni-. La curva de altura contra razón de flujo se muestra en la Fig.. Considérese el sistema de nivel de liquido de la F'tg. 4-37(a). Supóngase que en estado estable la razón de flujo es 4 x 10"4 rrf /s y la altura en estado estable es 1m. la válvula de entrada de flujo se abre algo más y la razón de flujo de entrada cambia a 4. También. determinese el cambio en altura como función del tiempo. 4-37(b).= K. (b) curva de altura contra raz6n de flujo. PROBLEMA A-4-11. 4-37. 4-37(b) vemos que 4 o bien X 1Q-4. Solución. La razón de flujo a través de la válvula de flujo de salida se puede suponer como Q=K~H A partir de la curva dada en la Fig.

respectivamente.266 e-r/lOIS.266. 1 H = 1. e= 0.dH 1.266m Esto significa que el cambio en altura es 1. .5 X + h = 0.=q.O 532 R dQ .4 = 4 X J0.1 = 0.5 .qo se infiere que dh h C. h(t) X + h = Rq1 X X 104 s/m2.266 m.532 X 104 X 0.• X 104 / S m 2 Observando que el cambio en el líquido almacenado en el tanque durante dt segundos es igual al flujo de entrada neto al tanque durante los mismos dt segundos.5 x l<t4 fl'iJ /s.4) m = 0.02 ~: 1(14 m3/s en esta úl10. PRoBLEMA A-4-tl.02 m 2. entonces la nueva altura en estado estable puede obtenerse de 1 4.(4. y h es el cambio en altura.CAP..532 tima ecuación da 0..4 . y q0 son los cambios en la razón de flujo de entrada y la razón de flujo de salida del tanque.266(1 Esta última ecuación da el cambio en altura como función del tiempo.266 . Los cambios correspondientes en las alturas (h1 y h2 ) y los cambios en la .4 di Finalmente.532 o bien dh 106.4) X 10. donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. La resistencia promedio R de la válvula de flujo de salida es entonces . 4-38.-dt R o también dh RC dt Sustituyendo R = 0. y Q¡ = 0. En t = Ola razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q + q.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 119 por lo tanto./H ( '. si la razón de flujo en estado estable se cambia a 4.qo) dt donde Q. respectivamente.5 0.4 .4 104 X + h = 0. Así e dt puesto que dh =q.5 o bien X I0. resolviendo para h. la razón de flujo en estado estable a través del tanque es Qy las alturas en estado estable del tanque 1 y el tanque 2 son il¡ y &. tenemos e dh = (q. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.1 .

q ha = Rzlh. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Cs y 4.l%0 SISTEMAS HIDRÁULICOS Ü\P. Para el tanque 1. dt R R.Ca ~ + (RtCa + RzCz + R2 Ct)'7f Observando que + h2 = R.. . el resultado es dlh dh RtCaR. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la correspondiente a la válvula de salida es R2 • Suponiendo que q es la entrada y qz es la salida. obtenemos RtCtR. razón de flujo (q1 y qz) se suponen pequeftos. respectivamente.C.qa) dt donde Asi pues e 1 dh1 +~ = q + !!1.Ca ~11._ R 1 1 (4-31) Al eliminar h1 de las Ecs. Sistema de nivel de líquido. Solad6n. +qz = q Este es el modelo matemático deseado o ecuación diferencial que relaciona lh y q.C. (4-30) y (4-31).4 Tanque 1 Tanque 2 ~\ Q+q-~ lJ R 1 +h 1 e.= !!J. Fl1. obténgase el modelo matemático (ecuación diferencial) del sistema.qz) dt donde Por lo tanto.). 4-38. + (R¡Ca + R. dt R R 1 (4-30) 1 Para el tanque 2....+ !!J. tomamos Cz dh2 = (qt .. Cz ~+!!J. tenemos Ct dh 1 = (q ._ + R.

Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son e.4 EJEMPLOS DE PROBLeMAS Y SoLUCIONES lll PROBLEMA A-4-13. Para el tanque 1.q + r.qs . dt + R. 4-39.) ~ dt + h1 ~ = R.C2 Al eliminar dh R R 7f + ~h 1 + h. la salida.q (4-34) . donde q es un cambio pequefto en la razón de flujo de entrada. 4-39. (4-32) y (4-33). y q.qz) dt donde q. Los cambios resultantes en las alturas (h1 y hz) y las razones de flujo (q1 y lb) se suponen pequeftas. Solud6a. tenemos d2.ha RsCsR 2 C1 dt 2 + (R 1 C 1 + RzCz + R1 C. tomamos Cz dhz = (q. La resistencia de la válvula entre los tanques es R1 y la de la válvula de salida de flujo es R2 • O+q-~ Tanque 1 Tanque 2 "'y h1 q. (b) q sea la entrada y q2 la salida.. = R2.la razón de flujo entre tanque es cero y las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ambas H. dt En consecuencia. la razón de flujo de entrada en estado estable es Q. En t = O.ha (4-33) ha de las Ecs.CAP.RzC. De acuerdo con el sistem! de nivel de liquido de la Fig. tenemos el donde dhs =q. la razón de flujo de entrada cambia de Q a Q + q. (4-32) Para el tanque 2. = h¡ -h1 Ra ' se sigue que R2. Sistema de nivel de liquido. respectivamente. Obténganse los modelos matemáticos del sistema cuando (a) q sea la entrada y (e) q sea la entrada y h 1 1a salida. Flg.

Finalmente. Q = Q. Q = Q.ii) 2H (4-3S) Esta ecuación es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H cerca del punto en estado estable H = ii. El segundo enfoque consiste en expander la ecuación no lineal Q =K~ =f(H) en series de Taylor alrededor del punto H = R. 4-3S están relacionadas por Q=KAt(li Supóngase que en el estado estable la altura es H y la razón de flujo es g = Q = Q. la eliminación de ~ de las Ecs. Q = Q. Q =/(H) =/(IÍ) + &<H.221 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Encuéntrese un modelo matemático lineaJizado que relacione la razón de flujo con la altura en la vecindad del punto en estado estable H = ll.Q = Q_(H . Entonces la sustitución h 2 = RzQ2 en la Ec. Puesto que la resistencia R está dada por dH 2H R=dQ=Q cerca del punto en estado estable H = ii. Q = Q. El primero consiste en encontrar la resistencia R de la válvula de salida del flujo. Soluci6n. La razón de flujo Q y la altura H en el sistema de nivel de líquido de la Fig.ii) + lr :. 4-34 da R 1 CaR2C2 ~:~ 2 + (RtCa + R 2 C2 + R2 Ca)~ + q¡ = RtCt11f +q Esta última ecuación es también un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y qz la salida.4 Este es un modelo matemático deseado en el cual q se considera la entrada y h2 la salida. (4-32) y (4-33) da RaC1R2 Cz ~~~ + (RxCx + R 2 Cz + R 2 Cx)' + hx = R 2q la cual es un modelo matemático del sistema en el cual q se considera la entrada y ht la salida. Demostraremos dos enfoques para obtener el modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo y la altura en la cercania del punto en estado estable H = fi. 2ii dH Por consiguiente dQ=Q=:Q=R= Q 1 Q-Q= R(H-H) H-ii o bien Q .ii)2 + ··· . PROBLEMA A-4-14.{z<H. Q = Q.

ii) 2H Esta ecuación es idéntica a la Ec.r y su aproximación lineal en el puntoi = 2 y z = 3. (4-36).3.o·D 1 = ~~ =_!S_= Q 2.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES llJ Al despreciar los términos de más alto orden en H . 3.2 = 1. z z. z.r•:J. 4 K .CAP. tenemos Q - Q= a(H- ii) donde Q =f(ii) = K~ii a= df Se sigue Q.8 (x-2) fla.o-D W7í 2ii = Q_(H .~·3. Nótese que la aproximación en línea recta de la curva cúbica es válida cerca del punto (2.t = 0.2) (4. 3.R.2 = 4.2) es donde a= d/l dx •2. La expansión en series de Taylor de ft.8(x..i = a(x.2 =4.8 Por lo tanto. una aproximación lineal de la ecuación no lineal dada es z.2.Q dH H•B. Curva no lineal z = o.x) alrededor del punto (2.2x1 1 .36) La figura 4-40 representa una curva no lineal.4x 3 alrededor del punto i = f(x) = 2.2. *JIMOBLEMA A-4-15.z•2.. z = 3.i) Solución.2 = 4. ~.Q=Q. Encuentre la ecuación linealizada de z = 0. (4-35) y es un modelo matemático linealizado que relaciona la razón de flujo Q y la altura H en la vecindad del punto en estado estable H=H..2).3./ll H•D.4x3 y la ecuación lineal dada por la Ec.

• Expandiendo la ecuación no lineal en series de Taylor alrededor del punto x = y = y. Lineallcese la ecuación no lineal z =xy en la región S s x s 7.. z z - z= dx a(x . tenemos x.6) + 6(y 66 11) o bien z Cuando = llx + 6y - x = S. i = 66. la ecuación linealizada es z . En términos de porcentaje. escójase x = 6. y = 10.JI•Jio•""' Pór lo tanto. Encuentre el error si la ecuación linealizada se usa para calcular el valor de z cuando x = S.i = 6 •Jt. Supóngase que la válvula de ° Fla. el error es de 20fo.66 = 49 El valor exacto de z es z = xy = SO. 4-tl. lO ~ y ~ 12. Sistema servo hidráulico. •PROBLEMA A-4-1'7. z = y despreciando los términos de mayor orden. . y = 11. Entonces i = Xj = 66.66 = 11 (x .7=1·•-• dy l Jc•. El error es por lo tanto SO .224 S!STFMAS HIDRÁULICOS • PRoBLEMA A-4-16. y = 11.!. La figura 4-41 muestra un servo hidráulico que consta de una válvula de carretes y un cilindro y pistón de potencia. Obtengamos una ecuación linealizada para la ecuación no lineal cerca del punto i = 6.i) + b(y - y) donde a b = = d(xy) 1 d(xy) = Y = 11 = . 10 s y s 12.66 = SS + 60 . Puesto que la región considerada está dada por S ~ x ~ 7.49 = l. Solucl6n. y = 10. el valor de z dado por la ecuación linealizada es z = llx + 6y .

. Obténgase un modelo matemático linealizado de la válvula de carretes cerca del origen. Observando que Qs = lh. donde k es una constante. cA. Definamos las áreas de los orificios de la válvula en el puerto 1 y el puerto 2 como A 1 y A 21 respectivamente. estas dos ecuaciones son las únicas ecuaciones de razón de flujo que nos ataden en el presente análisis. tenemos P~- P1 =pz Definamos la diferencia de presión a través del pistón de potencia como A. -pl X= cJP· 2Ap X =f(x.J2 -Po) = e.Ps) =e...P. = C.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 225 carretes es simétrica y no tiene traslape... 4-41. Puesto que sabemos que no hay escurrimiento de flujo alrededor de la válvula desde el lado de la presión de suministro aliado de la presión de retorno. la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el piston de potencia.. el fluido hidráulico es incompresible.p o Ap =P1 -p. Entonces Pa y P2 pueden escribirse P1 - _p. Soluc:i6n..¡-¡.j2g/y.. y el coeficiente del orificio y la calda de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. las áreas de los orificios de la vAlvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.-=¡.jPz X donde C = ck. las razones de flujo a través de los orificios de la válvula son q. Además. la presión de retorno Po en la linea de retorno es pequefia y puede despreciarse. En relación con la Fig.Ap) La ecuación linealizada cerca de un punto de operación x q1 - = .jp.. Ap = Ap.J~<P~.¡ Pz -Po X = e.. + 2 Ap ' _p. Entonces A 1 = A2 = kx.0.i.i) + b(Ap - (4-37) donde .Ap P2 2 La razón de flujo fh al lado derecho del pistón de potencia es q.¡ X = : (p. ql = cA... supóngase lo siguiente: la presión de suministro es Ps. q 1 = q1 Ap) es q 1 = a(x . y el escurrimiento del flujo alrededor de la válvula de carretes desde el lado de la presión de suministro al lado de la presión de retorno es despreciable.

K-¿ AP. •PRoBLEMA A-4-18. Solución.cJP· 2 =O K2 = Por consiguiente. qt =O) la Ec. Ap =O. Esta última ecuación puede escribirse dy (4-38) Ap dt = qt Para una x pequefla.4¡=0 donde K.AJJs0. (4-38) y (4-39). = donde K tado es :. tenemos Ap dy = qt dt donde A (mi) es el área del pistón de potencia.126 SISTEMAS HJDRAULICOS Cerca del origen (. dy (m) es el desplazamiento del pistón de potencia durante dt (s).AJJ•0.. (4-37) se hace qt = Ktx .41=0 qt =KtX la cual es un modelo matemático lineal cerca del origen de la válvula de carretes mostrada en la Fig. Considérese otra vez el servo hidráulico mostrado en la Fig.t~O. y Qa (kg/s) es la razón de flujo del fluido en el lado derecho del pistón de potencia. p (kg/ml) es la densidad de masa del fluido. 4-41.. Las direcciones positivas de x y y están indicadas en el diagrama. .. Nótese que el desplazamiento de salida y es proporcional a la integral del desplazamiento de la válvula x. 2./2. Si integramos ambos lados de esta última ecuación.. Suponiendo incomprensible el fluido hidráulico. - Ap . el resuly=KJxdt la cual es un modelo matemático del sistema relativo a los desplazamientos x y y./e p. 2 .cJP'. obténgase un modelo matemático del sistema relacionando los desplazamientos x y y cuando x sea pequefta. Puesto que el fluido hidráulico es incompresible.x = Kx = K11(Ap). un modelo matemático lineal de la válvula de carretes se obtuvo en el problema A-4-17 como ql = KtX (4-39) Asl.Afil l - - .x 1 .t=O.i =O. tenemos 1J. y la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de la carga son despreciables comparadas con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. al eliminar f1a de las Ecs. 4-41 y supóngase la entrada al servo es el desplazamiento x de la válvula de carretes y que la salida es el desplazamiento y del pistón de potencia.

. fricción viscosa y resortes). 4-42 consta de una válvula de carretes. Supóngase también que la válvula de carretes es simétrica y que las áreas de los orificios de la válvula son proporcionales al desplazamiento x de la válvula.CAP. 4-41. Puesto que las áreas de los orificios de la válvula se suponen proporcionales al desplazamiento de la válvula. Soludóa.4 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 227 o y Fig. Sistema servo hidráulico. dt Ap Ap donde K = K1(Ap). 4-42 son las mismas que aquellas del servo de la Fig. Para el pistón de potencia Apdy =qdt donde A (m2) es el área del pistón de potencia y p (kglni') es la densidad del aceite. puede suponerse que el coeficiente de orificio y la caida de presión a través del orificio son constantes e independientes de la posición de la válvula. y un elemento de carga (masa. obténgase un modelo matemático del sistema. x = Kx Jxdt Asi pues. un cilindro y pistón de potencia. El sistema servo hidráulico de la Fig. Suponiendo que la fuerza de inercia del pistón de potencia es despreciable y las fuerzas reactivas de la carga también son despreciables. el desplazamiento del pistón de potencia y es proporcional a la integral del desplazamiento x de la válvula. Por lo tanto. 4-41. •PRoBLEMA A-4-19. Las características dinámicas del servo mostrado en la Fig. la razón de flujo q (kg/s) puede escribirse q=K1x donde x (m) es el desplazamiento de la vélvula y K1 (kglm-s) es una constante. Si la fuerza de inercia del pistón de potencia y las fuerzas reactivas de lacarga son despreciables. Integrando ambos lados de esta última ecuación da y= K dy = !L = x.

e! ~~urrimiento .de aceite alrededor de la válvula y atredecor del pistón y la compresabibdad del aceate. kg/s q = razón de flujO del escurrimiento. 4-42 y suponiendo que las fuerzas reactivas de la cat'ga no son despredables. donde K- . 4-27). El flujo q0 dt aliado izquierdo del pistón de potencia ca&Jsa que el pistón se mueva a la derecha en dy. obténgase un modelo matemático Supóngase también que JB masa del pistón de potencia está incluida en la masa de 1~ carga m. Ap) Linealizando esta ecuacibD no lineal alrededor del origen (x = O. Entonces. 4p = obtenemos. + qc donde flujO útil al cilindro de potencia que causa el movimientO del pistón de potencia. p (kglm!) la densidad del aceite y dy (m) el desplazamiento del PIStón de potencaa. QL Yqc.4 Es importante puntualizar que el presente análisis se aplica solamente cuando las fuerzas reactivas de la carga Y la fuerza de inercia del pistón de potencia son despreciables. La razón de flujo de compresibilidad equivalente Qc puede expresarse en términos del módulo de dispersión efectivo K del aceite (incluyendo los efectos del aire contenido. q = KtX . q = 0). en relación con la Ec.-dV/V dAp . kgls ~ = razón de flujO de compresibilidad equivalente. la expansión de los tubos. (4-40) (4-41) = razón de Obtengamos expresiones especificas para qo. Otfa vez. la razón de flujo q es una función no lineal del desplazamiento x de la válvula Yde la diferencia de presión 4p 0 q =f(x. La caída de presi611 a través del orificio es una función de la presión de sumiiustro Ps y la diferencia de presión 4p = Ps . se deben tomar en cuenta efectos como la caida de presión a través del otificio. qo = Ap ~ (4-42) La componente de escurrimiento qL puede escribirse qz.118 SISTEMAS HloRAULICOS CAP. Al obtener un modelo matemático del sistema cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables.Ka llp Puede considerarse que 18 razón de flujo q consiste en tres partes q = qo + qz.Pl· Así pues. = L Ap (4-43) donde L es el coeficiente de escurrimiento del sistema. en relación con la Fig. etc. tenemos Apdy = q 0 dt donde A (mi) es el área dtl ~istón de poten~. kgls Qo o. •PRoBLEMA Solod6n. Por lo tanto.). A-4-20.

) Reescribiendo esta última ecuación da V -dV= KdAp o bien P --¡¡¡Observando que qc -dV = 7{ pVdl!.CAP. -dVes positivo. PRoBLEMA 11-4-l. 4-43.s (4-40) hasta (4-44}.9995 x Io. Si el volumen del liquido es de 2 x Jo-3m3 a la presión de 1 x JO' N/m1 abs (1 MPa abs) y 1.+ (L + K 2) Ap = K 1x (4-45) La fuerza desarrollada por el pistón de potencia es A Ap. La ley de Pascal establece que la presión en cualquier punto de un liquido estático es la misma en cualquier dirección y ejerce igual fuerza sobre áreas iguales.5 MPa abs). y esta fuerza se aplica a los elementos de carga.3 m 3 a la presión de 1. Un Hquido se comprime en un cilindro. q o bien = K1x . (4-45) y (4-46) resulta pVm ~ + [PVb + (L + K2)m] d'Jy KA dt 3 KA A d(l + [Ap + ~k + (L +AKz)b] '!!: + (L +AKz)k y = K 1x Este es un modelo matemático del sistema que relaciona el desplazamiento x de la válvula de carretes y el desplazamiento y del pistón de potencia cuando las fuerzas reactivas de la carga no son despreciables. encontramos pVdAp qc=g(Jt (4-44) donde V es el volumen efectivo del aceite bajo compresión (esto es. por consiguiente. Utilizando las Ec. si se aplica una fuerza P1 aliado izquierdo del .p dt = p(-dV/dt.K 2 Ap = Ap dt dy pV dAp + L Ap + K -¡¡¡- dy Ap di pVdAp +K --¡¡¡. m (J¡r dly k + b dy dt + y = A up " (4-46) Eliminando Ap de las Ecs. encuentre el módulo de dispersión de elasticidad. aproximadamente la mitad del volumen total del cilindro de potencia). En relación con la Fig.5 x 10• Nfm3 (1.4 PROBLEMAS 119 (Aquí dVes negativo y. Asl. PROBLEMAS PROBLEMA B-4-1.

¡ Flg. 4-44 muestra un acumulador que usa un resorte. Explique el papel del tanque de oscilación -en tal sistema.4 pistón. 8-4-4. 4-4. 4-44. Suponga que la presión varía de Pm1n a Pm».:2~--. generador hidráulico.Añw(~ 10 ) cuando la presión p (presión manométrica) es Pmu<Pm1n>· PROBLEMA K x=k Ap A 12z22Z~zz.130 SISTEMAS HIDRÁULICOS C\P. PROBLEMA . encuentre la fuerza P2 que actúa sobre el lado derecho del pistón.si el generador pierde su carga. Sistema hidráulico. como se muestra en el diagrama y que el desplazamiento del resorte es .. También. B-4-3. La válvula en el extremo de la tuberia está controlada por un gobernador de turbina y puede detener rápidamente el flujo de agua . 4-43. Obtenga la energia máxima que puede almacenar el acumulador. Curva acumulador y su desplazamiento contra presión.5 un depósito de agua está conectado mediante una tubería larga a un sistema. encuentre la distancia x2 recorrida por el pistón de la derecha cuando el de la izquier _ da se mueve x1 • P. La Fig.Jcmrn o Pmrn Pm6a p Fla. En la Fig.

4-46. PRoBLEMA B-4-7. PROBLEMA 8-4-5. Considere la unidad de potencia hidráulica mostrada en la Fig.CAP. ¿cuánto tardará en bajar la altura a 3 m sobre el orificio? Suponga que la capacitancia del tanque es de 20 ml.p 2 = 1 x lot N/m2 (10 k Pa). Suponga que está fluyendo aceite con una densidad de masa de 800 kg/. Suponga que el lado izquierdo del pistón está a la presión atmosférica.n!/s. muestre que PQm = FmVm donde p es la presión manométrica del fluido de suministro. la razón del flujo al cilindro. suponga que en t = Ola altura H está a S m sobre el orificio. um la velocidad del pistón y Fmla fuerza aplicada a la carga. 4-33. Encuentre la velocidad del flujo a través del orificio en t = O. ª" A p Fig. encuentre la razón de flujo Q a través el tubo cuando p 1 .04 .4 PROBLEMAS 231 Depósito de dguo Tonque de osciloci6n Flg. Cuando se usa como motor. 4-46. Si la razón de flujo en t = Oes 0.. 4-47. Depósito de agua y sistema generador hidráulico.. Unidad de potencia hi- dráulica. PRoBLEMA B-4-6. En el sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 4-45. En relación con el medidor de Venturi mostrado en la Fig.n!. .

En relación con la F'ag. PROBLEMA 8-4-8. Sistema de nivel de liquido.81 m!Sl. H 1 = H 1• En t = O la vélvula de salida de flujo se abre. Hes el nivel sobre el orificio en m. g = 9. 4-49. 11-4-10. suponga que la v{llvula de salida del flujo se ha cerrado durante t < O y que las alturas de ambos tanques son iguales. o sea. 4-47.01 ~.i. En el sistema mostrado en la Fig. Encuentre el tiempo en segundos necesario para bajar el nivel de S m a 3 m sobre el orificio. OS m3 /s para t .4 H=5m 1 l Flg.131 SISTEMAS HJDRAULICOS C\P. La válvula de entrada de flujo se cambia en t = Oy la razón de flujo de entrada es O. 4-48 la altura se mantiene a 1 m durante t s O. Sistema de nivel de liquido.• C=2m2 Flg. ~. PROBLEMA 11-4-9.S m. Ao = 0. Suponga que la razón del flujo de salida Q m1 /s y la altura H están relacionados por Q =0.J2gH = K./1.tión trasversal a nivel del orificio.. El área de la sección trasversal varia linealmente con el nivel de modo que es de 2 m2 a nivel de S m sobre el centro del orificio. Considere un sistema de nivel de Uquido donde el tanque tiene un área de 4 ~en la sec. Suponiendo que los fluPROBLEMA .J H donde e = 0. Determine el tiempo necesario para llenar el tanque a un nivel de 2. Suponga que la razbn de flujo del orificio es Q = cA 0 .2: O. y K = cA 0.04/H La capacitancia del tanque es de 2 rri.62.

Los cambios resultantes en las alturas (h1 y h2 ) y las razones (q1 y qz) se suponen pequeftas. 4-50. respectivamente.g. PRoBLEMA B-4-13.4 PROBLEMAS 233 jos a través de las válvulas son laminares. PRoBLEMA B-4-14. En estado estable la razón de flujo a través del sistema mostrado en la Fig. Encuentre un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fi. Tanque 1 Tanque 2 Flg. La resistencia de la válvula del flujo de salida del tanque 1 es R1 y la del tanque 2 es Ra. - Q. respectivamente. Las capacitancias del tanque 1 y el tanque 2 son Ca y e. Obtenga un sistema eléctrico análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig.. PROBLEMA 8-4-11. Obtenga un sistema análogo del sistema de nivel de liquido mostrado en la Fig. 1 Tanque 1 Tc:'nque 2 Ffa. PROBLEMA B-4-12. obtenga un modelo matemático que relacione la altura del tanque 2 con el tiempo t. 4-26(a) y dado por la Ec. (4-18). Obtenga un modelo matemático del sistema cuando q sea la entrada y q2 la salida. 4-SO. 4-SO es Qy las alturas del tanque 1 y el tanque 2 son ii1 y H2 . en t = O la razón de flujo de entrada se cambia de Qa Q+ q. . Sistema de nivel de liquido.(AP. Sistema de nivel de liquido. 4-38 donde q es la entrada y qz la salida. donde q es un pequefto cambio en la razón de flujo de entrada. 4-49.

Encuentre un sistema mecánico análogo del sistema de nivel líquido mostrado en la Fig. 4-38 cuando q es la entrada y lh la salida. B-4-19. *PRoBLEMA 8-4-18.134 SISTEMAS HIDRÁULICOS CAP. Suponiendo que el desplazamiento x del pistón es la entrada y el desplazamiento y del cilindro es la salida.2. PROBLEMA 8-4-16. Q = 0. 4·51. 45 s y s SS. •PRoBLEMA z = 20. *PRoBLEMA 8-4-20. Linealice la ecuación no lineal z = xz 2xy Syz + + en la región definida por JOs x s 12. •PRoBLEMA B-4-17.lAt/11 = /(H) alrededor de un punto H = 4.4 PRoBLEMA B-4-15. 4 s y s 6. t X y Fla. 4-Sl. Encuentre una ecuación linealizada de z = Sx:t alrededor de un punto x = 2. Considere el sistema hidráulico mostrado en la Fig. Sistema hidráulico. Obtenga una aproximación lineal de Q = O. obtenga un modelo matemático del sistema. . Linealice la ecuación no Uneal z=Y X en la región definida por 90s x s 110.

Debido a que los sistemas neumáticos se encuentran con abundancia en la industria. la Fig.) Los sistemas neumáticos se usan extensamente en la automatización de maquinaria de producción y en el campo de los controladores automáticos. desde el principio de los aflos 60 los dispositivos neumáticos llamados fluidicos se han aplicado como elementos de decisión o circuitos lógicos en almacenaje automático. secuenciamiento y operaciones similares. Por ejemplo. Las figuras S-1 a 5-3 ilustran tres ejemplos de utilización del aire.5 SISTEMAS NEUMATICOS 5-1 INTRODUCCIÓN Los sistemas neumáticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como el medio para la transmisión de seftales y de potencia. (Aunque el flwdo más común en estos sistemas es el aire. (En la Fig. otros gases pueden usarse del mismo modo. S-3 un dedo mecánico. 5-1 tenemos un diagrama esquemático de una bomba elevadora de aire. Además. S-2 muestra un colchón de aire en un sistema de volante y la Fig. el dedo mecánico atrapa una pieza de trabajo. Cuando la barra del pistón se mueve hacia abajo. circuitos neumáticos que convierten la energía del aire comprimido en energía mecánica gozan de un considerable uso. Cuando la barra del pistón se mueve hacia arriba. los ingenieros deben estar tan familiarizados con los principios básicos de las componentes y sistemas neumáticos como con los correspondientes de los sistemas hidráulicos. aquél suelta la pieza de trabajo. y se encuentran diferentes tipos de controladores mecánicos en la industria. En la Fig.) . A y B son eslabones y C está unido a la barra del pistón. 5-3.

5-l. (Aeroplanos. S Fig. (Sistemas de combustión) 2. l. Se utiliza el flujo del aire relativo. Vólvulo niveladora Aire-====t fla. Bomba elevadora de aire.) . El uso del aire en las industrias puede clasificarse de la siguiente manera. 5-1. Se utiliza el oxigeno del aire. paracaldas. Colchón de aire. fla. Dedo mecánico. 5-3. etc.2J6 SiSTEMAS NEuMÁTICOS CAJ>.

etc. en contraste con los sistemas hidráulicos.) S. S-2 expondremos componentes y sistemas neumáticos. 6. etc. El aceite funciona como fluido hidráulico y también como lubricador. Los sistemas neumáticos son insensibles a los cambios de temperatura. se puede operar en la escala de Oa 200°C. En los sistemas neumáticos el escurrimiento externo es permisible en cierta medida. y la Sec. (Frenos de aire. donde la fricción del fluido debida a la viscosidad depende en gran medida de la temperatura. La temperatura de operación normal para los sistemas neumáticos es de S a 60°C. 8. pero el escurrimiento externo debe evitarse. en tanto que la exactitud de los actuadores hidráulicos puede ser satisfactoria a todas las velocidades. 1. Las exactitud de los actuadores neumáticos es escasa a bajas velocidades. El aire y los gases son compresibles. en tanto que el aceite es incompresible. 4. en tanto que siempre se necesitan en los sistemas hidráulicos. actuadores y válvulas. pero el escurrimiento interno debe evitarse porque la di-ferencia de presión efectiva es más bien pequeíia. Las potencias de salida de los sistemas neumáticos son considerablemente menores que las correspondientes a los sistemas hidráulicos. Despu~ . 1. Se utiliza la fuerza debida al viento. sin embargo. Y principalmente son las diferentes propiedades de los fluidos involucrados los que caracterizan las diferencias entre los dos sistemas. seguido por las propiedades flsicas y termodinámicas del aire y otros gases en la Sec. El sistema neumático. La temperatura de operación normal para los sistemas hidráulicos es de 20 a 70°C.~c. La sec:áón S-1 es una breve introducción a los sistemas neumáticos. Estas diferencias pueden enlistarse como sigue. ~-~ la elaboración de modelos matemáticos de los sistemas neumllticos. (Colchones de aire) 6.) 4. En la Sec. bombas elevadoras de aire. S. ~-3. Se utiliza la energia del aire comprimido. La sección S-4 describe el flujo de gases a través de orificios. herramientas de aire comprimido. Uso de ciertos fenómenos debidos al flujo del aire. FJ aire carece de propiedades lubricantes y siempre contiene vapor de agua. 2. 3. No se necesitan tubos de retomo en los sistemas neumiticos cuando se usa aire. Esquema del aplaalo. En los sistemas hidráulicos el ~currimiento interno es permisible. Se utiliza la compresibilidad del aire. (Yates. (F1uidicos) Comparadón entre sistemas neumáticos y sistemas bldriuDoos. S-1 INTRODUCCJON 137 3. Como ya se ha notado. La presión de operación normal de los sistemas neumáticos es mucho más baja que la de los sistemas hidráulicos. el fluido encontrado en los sistemas neumáticos es el aire: en los sistemas hidráulicos es el aceite. incluyendo bombas.

. 5-4. también incluyen a los compresores axiales. En la Fig. Tales compresores pueden dividirse en compresores de movimiento alternativo (reciprocantes) y rotatorios. 5-7. las herramientas neumáticas.eshidratado miento Compresor Filtro Actuador Vólvulos Lubricador Vólvulo reductora de presión Fig.. los compresores son máquinas para comprimir aire o gas. En las páginas siguientes describiremos brevemente cada uno de estos componentes. S-S se muestran diagramas esquemáticos de estos compresores. 5-l SISTEMAS NEUMÁTICOS Las fuerzas neumáticas realizan diferentes funciones (empujan. por ejemplo) como en los polipastos neumáticos. Pueden clasificarse en dos tipos: de desplazamiento positivo y centrifugas. 5-6.1 MPa manométrica) se conocen generalmente como soplado- .. Los controladores neumáticos convencionales se exponen en el capitulo 8. Como lo implica su nombre. los dedos neumáticos y dispositivos similares.. Tanque de almacena. Compresores. El segundo tipo. los centrf/ugos. El tipo de desplazamiento positivo incluye todas las máquinas que operan tomando una cierta cantidad de aire o gas en un espacio cerrado donde su volumen se reduce y su presión se incrementa. un lubricador. Diágrama funcional de un circuito mecánico simple. y válvulas neumáticas que controlan la presión y/o el flujo.) La figura 5-4 muestra un diagrama funcional de un circuito neumático ~imple cuyas mayores componentes son un compresor. atrapan. Los compresores centrífugos para presión inferior a 1 x lOS N/m2 manométrica (0. concluimos el capitulo con una descripción de fluídica digital y los circuitos lógicos en la Sec. S-6 y en la Sec. actuadores neumáticos que convierten la energía neumática en energía mecánica para realizar trabajo mecánico útil. un filtro.138 SISTEMAS NEuMATICOS CAP.__r. (Dispositivos neumáticos como los dispositivos fluídicos se explican en la Sec.. En esta sección exponemos los componentes neumáticos tales como compresores que producen aire comprimido. S de cosiderar algunos materiales introductorios de los dispositivos fluídicos en la Sec. válvulas y un actuador. 5-7. jalan.

hay un cierto volumen de entrada por abajo . res o ventiladores. existen grandes separaciones entre el rotor y las partes estacionarias. y presiones hasta de 8 x 1OS N/m2 (8 MPa) requieren compresores de tres etapas. Para cada velocidad. el relevador de carga evita mayor comprensión del aire hasta que la presión disminuye a una cantidad predeterminada y en esa etapa el compresor reanuda la compresión del aire. Las únicas partes en rozamiento son los cojinetes. Cuando se excede la región predeterminada. la energía cinética usualmente se disipa en remolinos. entonces son necesarios compresores de cuatro etapas.5 MPa manométrica y 3. sin embargo. los compresores centrifugos se corren a alta velocidad. Puesto que el aire y los gases tienen bajas densidades. Si las presiones están entre S x lOS N/m2 manométrica y 35 x 10' N/m2 manométrica (0. En el compresor centrifugo. se usan compresores de dos etapas. Con el objeto de obtener altas presiones.0133 x lOS N/m2 abs 2 2 = 1. el aire (o gas) debe ser enfriado durante su paso de una etapa a otra.197 kg1 /cm 2 = 145 lb1/in. En los sopladores y ventiladores. S-2 Compresoras reci procontes Compresores rotatorios Compresores axiales Compresores centrifugas SISTEMAS NEuMAncos 139 De desplazamiento positivo O? De tipo centrlfigo • @ ~ Fig. A causa de los compresores reciprocantes operan a velocidad constante. 1 MPa = 106 N/m 2 = 10.SEC. la energía cinética se recupera como presión. Además. abs = 14.70 lb1/in.0332 kg1fcm abs = 14. Cuando la presión varia de 15 x lo& N/m2 a 35 x lo& N/m2 (15 MPa a 35 MPa) o aún más alta. 2 = 145 psi 2 ON/m manométrica = O kg¡/cm2 manométrica = Opsig = 1. 5-S. se han usado diferentes tipos de relevadores de carga para economizar. mantienen una presión bastante constante dentro de una amplia escala de volúmenes de entrada. independiente de la demanda de aire comprimido. Cuando las presiones están por arriba de 2 x lOS N/m2 manométrica (0.5 MPa manométrica).2 MPa manométrica) en compresores centrífugos. Nótese que para la conversión de presión de N/m2 a kgjcm2 o Ib1/m2. Compresores. sin embargo.7 psia El tipo de compresor conocido como de movimiento alternativo puede producir alta presión.

Cualquier humedad remanente y partículas extraftas pueden removerse mediante un filtro neumático. una válvula de control de presión.) Filtros y lubricadores neumáticos. Unidad de control de presión de aire.neumático por el suministro de aire pueden causar problemas. la humedad se condensará en el tanque de almacenamiento. Para los controladores neumáticos y los dispositivos fluidicos. A medida que el aire se comprime. Gran parte de la humedad del aire es removida en forma de agua condensada del tanque de almacenamiento. Para asegurarse que la caída de presión resultante de la fJ. el suministro de aire debe estar libre de aceite. y un lubricador están combinados en una unidad.ltración sea pequefta. Cuando el aire comprimido es enfriado por un postenfriador del compresor y la humedad relativa se eleva. Usualmente un filtro neumático.l40 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. los líquidos corrosivos o las partículas extraftas arrastradas al sistema . El lubricador es un dispositivo que atomiza aceite en el flujo de aire con el objeto de lubricar el actuador neumático. conocida como unidad de control de presión de aire. El mayor problema en los sistemas neumáticos es el mantenimiento del suministro de aire limpio y seco a presión constante. 5-6. S-6. la capacidad del filtro neumático debe ser lo suficientemente grande. Elemento del filtro Deflector Vólvulo de control de presión 1 1 • - Filtro de aire lubricador . como se muestra en la Fig. la temperatura se eleva y la humedad relativa disminuye. un ligero ajuste de la condición de operación puede detener la pulsación. Fig. La humedad. S del cual la operación se hará inestable. en otros equipos el suministro de aire debe contener aceite atomizado para lubricar el actuador neumático. (A baja carga. En esta situación. puede ocurrir un fenómeno conocido como presión ondulatoria o pulsaciones por la compresibilidad del aire o gas. Sin embargo.

Los cilindros del tipo de fuelle no tienen partes en rozamiento. del tipo de émbolo sumergido (ariete) y del tipo de fuelle. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. En la Fig. 5-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS l41 Actuadores neom6tlcos. Los cilindros neumáticos pueden clasificarse como los del tipo de pistón. S-8. 1 ~ )1~1!1+ Flg. Este crecimiento de la presión es rápido. Cuando el aire comprimido entra del puerto 1. Pueden obtenerse diferentes movimientos no lineales (tal como el movimiento rotatorio angular limitado) combinando los mecanismos apropiados de movimiento lineal del actuador del tipo de cilindro. la presión a la cámara A se desarrolla hasta que la fuerza de presión excede la fuerza de fricción estética máxima que existe entre la superficie del cilindro y la superficie del pistón. S-9.SEc. Olindros neumáticos. pero deben ser de carrera corta con gran diámetro. es importante reconocer el efecto de la compresibilidad sobre el funcionamiento del sistema. se dan diagramas esquemáticos de cada uno de ellos. Los actuadores neumáticos. puesto que el volumen de la cámara A es pequefto. (e) Los cilindros del tipo pistón pueden adoptar diferentes configuraciones como se muestra en la Fig. S-7. (a) ( b) l1" t1 . la fricción se reduce en forma abrupta porque la fricción deslizante es considerablemente menor que la fricción es- . Cuando se usa aire como medio de transmisión de potencia. Los actuadores neumáticos más comúnmente usados caen dentro del grupo de cilindro. 5-7. (e) cilindro neumático del tipo de fueUe. los cuales convierten la energía neumática en energía mecánica. pueden dividirse en dos tipos: el cilindro neumático (para movimiento lineal) y el motor neumático (para movimiento rotatorio continuo). (a) Olindro neumático del tipo de pistón: (b) cilindro neumático del tipo de émbolo sumergido. Al arrancar el movimiento.

tática máxima. Esta situación causará una caída de presión súbita en la cámara porque el flujo de entrada de aire a la cámara no se puede asimilar con el incremento en volumen de la cámara. 5-10). (En algunos casos.. En consecuencia. el pistón desplegará un movimiento impulsivo y golpeará la abrazadera casi instantáneamente. Cilindros del tipo de pistón. la fuerza de afianzamiento puede resultar insuficiente hasta que el aire comprimido ha llenado el volumen incrementado de la cámara A. el volumen de la cámara A se incrementará rápidamente. 5-11.) El aire comprimido suministrado a la cámara A. Sistema neumático. (Tal pérdida de energía disminuye la eficiencia del sistema neumático. Nótese que inmediatamente después de arrancar el movimiento impulsivo del pistón. {En cada diagrama una válvula de control de flujo controla el flujo hidráulico al cilindro hidráulico. una válvula de control de velocidad para controlar la velocidad del pistón será impotente porque una carrera corta terminará antes de que la velocidad se haga uniforme. es imposible un control de velocidad preciso del pistón. los cilindros neumáticos pueden combinarse con cilindros hidráulicos como en la Fig.._____.141 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP.r 11 o o t~ o J 1 L o Fig. S-8. ------{~ -------1L '/ f1g. En algunos equipos. Con el objeto de obtener tal control. Entonces. una vez que el pistón ha golpeado la abrazadera. el control exacto del movimiento de baja velocidad del pistón es dificil. 5-9. Puesto que los pistones de . si la carrera necesaria es muy corta. En muchos cilindros del tipo de pistón. hará menos trabajo útil del que pudiera. será necesario utilizar un cilindro largo y reducir la carrera por medio de un mecanismo de enlace (Fig..) Como resultado de esta situación. S r---""""l. puesto que el aire pronto será purgado a la atmósfera a medida que la válvula opere y el pistón se mueva a la izquierda.

las velocidades de ambos pistones están controlados de modo semejante. S-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 243 Flg. debe proveerse un tapón además del mecanismo de colchón del cilindro. Aceite Aire Aceite llg. Mecanismo de enlace para reducir la carrera.SEc. . 5·10. ambos cilindros. l. 3. Al manejar una carga de gran inercia. La barra del pistón debe estar libre de momentos de flexión. 2. el hidráulico y el neumático están conectados mecánica· mente. Es importante que se tenga el cuidado apropiado (tal como se enlista abajo) para tener buen éxito en la operación de los cilindros neumáticos sin problemas. Qlindros neumáticos combinados con cilindros hidráulicos.) Comentarios sobre los cillndros neumáticos. 5-11. Si un cilindro va a terminar su operación. debe aftadirse una cantidad suficiente de aceite atomizado al aire limpio Oibre de polvo y humedad) del cilindro.

Al suministrar aire comprimido a los tres cilindros en el orden apropiado. Motor neumático del tipo de aspas. 5-12 muestra un ejemplo de los primeros. pero la potencia de salida es mAs bien limitada. S Motores neumáticos. Un motor neumático del tipo de aspa se ilustra en la Fig. 5-13. el rotor gira a causa del desbalanceo de la fuerza aplicada a las aspas. 5-11. tanto como en muchas mAquinas de mineria. los de pistón y los de aspa. Ffa.244 SISTEMAS NEUMATJCOS O. Hay dos clases de motores neumáticos. Cuando se suministra aire comprimido a los compartimentos. el cigüeilal puede hacerse girar en la dirección deseada. Este tipo gira a alta velocidad. 5-13. Los motores neumáticos encuentran un uso extenso en dispositivos tales como los taladros neumáticos y los esmeriles neumáticos. Este uso difundido se basa en los siguientes factores. La Fig. Tal motor neumático del tipo de pistón gira a baja velocidad pero tiene un gran par de salida. Motor neumático del tipo de pistón. 0 uministro de oire ' Rotación en sentido de las manecillas del reloj / ~uministro de oire ~ Rotación contraria a la dirección de las manecillas del reloj ' .P. Flg.

4. Polipasto de tres poleas neumático. S. P2 ( atmosférico p . Encuéntrese la masa m del peso máximo que puede ser levantado. Son posibles los arranques y paros rápidos. En el polipasto neumático de tres poleas de la Fig. S-2 SISTEMAS NEUMATICOS 245 l. 6. la fuerza de la presión del aire y la fuerza de la carga se balancean entre sí y el motor simplemente se detiene sin sufrir dafto. ~ P. A(p¡ . res1on ) mg lla. Ejemplo 5-1. 2. obtenemos 3F=mg La fuerza de elevación es igual a la tensión F. 5-14. La reversión de la dirección de la rotación es fácil.Pz) = F = "?f X o bien mg = 3A{p 1 - P7. El motor neumático es a prueba de incendio v explosión. supóngase que el área A del pistón del actuador neumático es de 15 in2 y que la presión de suministro p 1 del aire es de 70 psig.SEc. 3.) = 3 X lS 70 = 3150 lb¡ . Puesto que la tensión F en d cable es la misma en su longitud entera y tres cables soportan el peso mg. El motor neumático tiene un peso ligero comparado con el motor eléctrico de la misma capacidad de salida. 5-14. El motor neumático tiene un gran par de arranque.. Si el motor neumático se sobrecarga. Por lo tanto.

lado primario al secundario. Las válvulas de control de presión pueden dividirse en válvulas reductoras de presión y válvulas de alivio.1.542 X J0-4 m2 . en un paso que tiende a cerrar el conductor de aire.P2 .8 slugs Ejemplo 5-2.26 En consecuencia.70 in.246 SiSTE\1AS NEUMATICOS CAP. 32 2 = 97. Las ventajas de las válvulas actuadas por piloto son 1as siguientes. 5-15.2. l.4 m2 104 1! m2 La diferencia de presión Pt .81 g Válvulas de control de presión. se controla el flujo de aire y la presión en el lado secundario se mantienen constante.48 .P2 es _ lb¡ _ 70 X 4. Las caracteristicas de flujo de la válvula actuada por piloto son su- periores a las de la válvula de acción directa. S Nótese que la masa m :::a slugs -es m = 3150 .26 X 104 = 1.77 X 10. La figura 5-15 muestra una válvula reductora de presión de acción directa sin alivio. . como en el caso de la válvula de acción directa.2 .401 X 104 N La masa m del peso máximo que puede ser levantado es m- .401 X 104 .77 X I0.448 N _ Pa . Si la presión en el lado secundario se eleva. En la Fig.542 x 10·• m2 . se toma aire comprimido del tanque y la presión se reduce por medio de una válvula de control de presión a un valor deseado para asegurar la operación de los dispositivos neumáticos. Válvulas reductoras de presión. De esta manera.4 X 48. Cuando el resorte grande se abate por la rotación del manera). El principio de operación es el mismo de la válvula de acción directa de la Fig. la barra de la válvula baja. Aquí el control de presión del lado secundario ocurre a través de la presión del aire más que a través del resorte. 5-16 se representa una válvula reductora de presión actuada por piloto. Cuando se presenta la necesidad. el diafragma será empujado hacia arriba. Resuélvase el mismo problema del ejemplo 5-l en términos de unidades SI. permitiendo que el aire fluya del. el área A del pistón es A = 96. Puesto que 1 in 2 = 2.1428 k 9. mg = 3A(p 1 X - p 2) = 3 X 96. En un sistema neumático cierta cantidad de aire comprimido se almacena en un tanque.

en tanto que es imposible con válvulas de acción directa. 3. elevarse anormalmente como resultado del mal funcionamiento de algunas componentes del circuito. Lodo pri morí o - - Lodo secundario Fig. la presión del aire en los tubos se controla por medio de válvulas reductoras de presión. 5-2 SISTEMAS NEUMÁTICOS 2. sin embargo. S-15. La presión del aire en el circuito puede. En los circuitos neumáticos. Válvula reductora de presión actuada por piloto.SEc. Válvulas de alivio. Válvula reductora de presión de acción directa. El control remoto es posible con válvulas actuadas por piloto. se usa una válvula de alivio para liberar el exceso de aire a la at- . Presión de lo lineo delpiloto - Diafragmo Lodo primario - flg.47 2. En este caso. 5-16. El control de presión de un flujo de aire grande ocurre fácilmente con válvulas actuadas por piloto.

Válvula actuada por piloto de alivio. llg. 5-17. - - Jil&. Este tipo de válvula de alivio actuada por piloto es conveniente cuando la presión de ruptura es de lrl N/m2 (1 MPa) manométrica (aproximadamente 1O kg1/cm2 manométrica o 145 psig) o mayor. La figura 5-18 muestra una válvula de alivio actuada por piloto. 5-19. 5-18. Válvula de aa:ión directa de alivio. S mósfera. .248 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. Un ejemplo de la válvula de alivio de acción directa aparece en la Fig. la válvula principal se retrae y permite que el aire escape a la atmósfera. Cuando la presión del circuito se eleva sobre un valor predeterminado. 5-17. Válvula de moví· miento vertical. en consecuencia. la válvula auxiliar se abre y la presión posterior de la válvula principal se abate. Vólvulo principal Vólvulo auxiliar t - Fig. Las válvulas de alivio son del tipo de acción directa o bien del tipo actuada por piloto. Estas válvulas de alivio de acción directa se encuentran instaladas en la mayor parte de los tanques de aire.

La ftgura S-22(b) muestra el magneto en la posición de encendido y la válvula en la posición abierta. Las válvulas de control direccional pueden clasificarse como válvulas deslizantes y válvulas de carretes. Válvula de carretes. Válvulas magnéticas. son necesarias para cambiar la dirección del movimiento del pistón de potencia. respectivamente. conmuta- . de acción directa con magneto para encendido y apagado se ilustra en la Fig. este tipo tiene buenas características. el polvo en el suministro de aire no causará dificultades en la operación normal. La figura S-22(a) muestra una vdlvula magnética de dos puertos de acción directa en la cual el magneto está en posición de apagado y la válvula está en posición cerrada. pero requieren de una fuerza más bien grande para ser operadas. En la figura 5-20 se muestran ejemplos de válvulas deslizantes. Ésta se abre totalmente cuando el huso vertical baja alrededor de un cuarto del diámetro del puerto.~c. Válvulas de control direccional. 5-20.) Una vdlvula magnética de tres puertos. dos posiciones. Las válvulas que controlan la dirección del flujo se llaman válvulas de control direccional. la cual es una válvula balanceada que requiere una pequefta fuerza para ser operada. En general. la deslizante y la de carretes están fabricadas con precisión. VóJvWas des- ~T ' ~ - La figura S-21 muestra una válvula de carretes. Puesto que ambas. las cuales vienen en forma de válvulas de movimiento vertical. (La posición de la válvula se cambia por medio de un solenoide. Este tipo es de larga vida y pueden hacerse de tamafto pequefto. Las razones de flujo pueden ser controladas por la válvula de control de flujo. S-2 SiSTEMAS NEUMÁTICOS 249 Válvulas de control de flujo. hzantes. La figura 5-19 muestra una válvula de movimiento vertical. S-23(a) y (b). 5-11. etcétera. Estas válvulas se usan para control secuencial. válvula de aguja. Usadas extensamente para controlar flujos en sistemas neumáticos. ~lg. Por ejemplo. las válvulas magnéticas operan sobre el principio de encendido o apagado (abierto o cerrado). Fig.

- (a) (b) flg.] Diferente de las válvulas magnéticas. de dos puenos. . [La figura 5-24(a) corresponde a la posición de cerrada y la figura 5-24(b) a la posición de abierta. Válvula magnética de acción directa. tres puerros. Válvula magnética de acción directa. (b) posición de válvula abiena (magneto encendido). -(b) (a) Fig. La figura 5-24 muestra una válvula piloto neumática de tres puertos que se usa para conmutar trayectorias de flujo.250 SISTI:MAS NFUMÁTICOS CAP. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado). de dos posiciones. S ción de alta presión y baja presión y operaciones similares. S-23. Válvulas piloto neumáticas de tres puertos. S-22. esta clase no usa electricidad y por lo tanto puede usarse ventajosamente cuando la temperatura o la humedad son muy altas o cuando se manejan gases explosivos. (b) posición de válvula abierta (magneto encendido). En válvulas de gran capacidad se prefieren normalmente válvulas actuadas por piloto más que válvulas de acción directa. (a) posición de válvula cerrada (magneto apagado).

4 psig).4 psig). la presión aplicada al pistón es atmosférica y la válvula principal está en la posición de cerrada. 5-25(a). Las válvulas piloto neumáticas usadas en conexión con los dispositivos fluídicos se llaman vál- Presión de lo línea piloto (bajo) Pres1ón de lo lineo piloto (alfo) ¡ ! (o) (b} fig. con el resultado de que el diafragma es empujado hacia abajo y la válvula principal se abre y resulta el flujo del puerto A al puerto B. . Con el advenimiento de los dispositivos fluídicos la presión en la línea piloto se ha hecho más y más baja. la cual muestra una válvula de interfaz. el émbolo sumergido cierra la tobera fuente. vu/a de interfaz. La presión en la línea piloto de la válvula de interfaz es muy baja.007 a O.SEc. algo como 7 x 102 a 1 x 104 N/m2 manométrica (aproximadamente 0. Cuando se aplica la presión de la línea piloto al pistón como se muestra en la Fig. J kg1 /cm 2 manométrica o 0. 5-25(b). La presión de salida de los dispositivos fluídicos es deJ orden de 1 x 104 N/rñ 2 manométrica (aproximadamente 0. (b) posición de válvula abierta. Válvula piloto neumática de tres puertos. En la Fig.1 kg/cm 2 manométrica o 1. (a) posición de válvula cerrada. S-24. Este paso causa que la presión de la cámara sobre el diafragma 1 se eleve. 5-2 S1srFMAS NfLMAnc·os 251 Válvulas de interfaz.1 a J .

Válvulas de retención. los sistemas neumáticos tienen un uso muy difundido en la industria. La sobrecarga no perjudicará a los sistemas neumáticos.LL. Ya sea solos o combinados con sistemas hidráulicos o eléctricos. Válvula de interfaz.I.tlcos. .q. dispositivo que. los sistemas neumáticos y eléctricos se emplean a menudo en control secuencial. Válvula de vaivén. l. La figura 5-27 muestra una válvula de vaivén. En particular. 5-17. (a) posición de válvula cerrada. 2. Una válvula de retención (Fig. La rapidez del actuador puede variarse con la amplitud. Resumen sobre los sistemas neum. 5-26} permite al aire o gas fluir en una dirección solamente por medio de un resorte y una válvula. Válvula de re· tenc16n.J de lo Hneo piloto (o) (b) Flg.152 Presión Presión- CAP . Las ventajas de los sistemas neumáticos sobre otros sistemas se enlistan a continuación.. La dirección del flujo puede ser de A a e o deBa e. 5-l6.5 ~""""'~ ~". Tales sistemas hibridos ofrecen las ventajas de los sistemas neumático y eléctrico o hidráulico y las desventajas que pueden ser compensadas. 3.. pero no de A aBo de B a A. - ~ - Flg •. en esencia. es una combinación de dos válvulas de retención. aunque el control de velocidad exacto es difícil de alcanzar. (bJ posición de válvula abiena. 5-lS. En el sistema neumático la potencia de salida puede controlarse fácilmente. Válvulas de vaivén. Fig. .

0133 x 105 N/m 2 abs = 1.293 kgjm v = 0. Puesto que el aire comprimido se puede almacenar en un tanque. El sistema neumático puede operarse en una escala amplia de temperatura y está a prueba de incendio y explosión. S-3 PROPIEDADES ASICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS G\sES :ZSJ 4.7 psia t= = 273 K= 32°F = 492°R ooc La densidad p. son los siguientes. 2 at:rs = 14. 4. S. El aire que no contiene humedad se llama aire seco. COz. 3. 2. el volumen especifico"' y el peso específico 7 del aire a la presión y la temperatura estindar son p = 1. La humedad y las partículas extrai\as en el aire pueden causar dificultades en la operación normal de los sistemas neumáticos. El aire no tiene la capaciad de lubricar las partes móviles. el sistema neumático puede responder a una fuerte demanda ocasional aun si la compresora del sistema es de tamai\o pequei\o. 5-J PROPIEDADES FÍSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS GASES En esta sección revisaremos primero las propiedades del aire y después expondremos brevemente las propiedades termodinámicas de los gases. l. La compresibilidad del aire causa atraso en la respuesta.SEc. etc.7733 m 1/kg 7 = 12.7 lb1jin. La eficiencia de los sistemas neumáticos es generalmente baja (20 a 30'Vo). Algunas desventajas de los sistemas neumáticos. Propiedades fislcas del aire. La composición volumétrica del aire seco al nivel del mar es aproximadamente Oz: 21 "lo Ar. en general.0332 kg1/cm 2 abs = 14.68 N/m' . La presión estándar p y la temperatura t se definen como N2 : 780Jo p = 1.: 1"lo Las propiedades físicas del aire y otros gases a la presión y temperatura estándar se muestran en la tabla S-l.

02 28.248 0.40 1. Considérese un gas perfecto que cambia de un estado representado por Ptt V 1 .42 0. V2 . la kilocaloría puede considerarse como la energía necesaria para elevar la temperatura de un kilogramo de agua de 14.) Ley del gas perfecto.3 766 55. = p 2 V' (5-l) Si la presión se mantiene constante pero la temperatura se incrementa de Tt a T2 . entonces el volumen del gas llega a V2 • Así.240 3.389 x I0. T2 • Si la temperatura se mantiene constante en T pero la presión (presión absoluta) cambia de p 1 a p 2 .üMAl KOS CAr.s Tabla 5-1.8 1 Aire Hidrógeno (H2) Nitrógeno (N2) Oxigeno (02 ) Vapor de agua (H20) 287 4121 297 260 462 0. El calor es energía transferida de un cuerpo a otro por una diferencia de temperatura.444 0. 1 J = 1 N-m = 2.254 Sl'iTJ·MAS Nl. PROPJl-DADES DE LOS GASES Gas Peso m olee ular 29. ·La Btu puede considerarse como la energía requerida para elevar una libra de agua un grado Fahrenheit a algún nivel de temperatura escogido arbitrariamente.40 1.3 85.0 2.163 Wh 6 1 Btu = 1055 J = 778 ft-lb 1 Desde el punto de vista de la ingeniería.33 Unidades de calor.40 0.0 32. (5-2) . Otras unidades de calor usadas comúnmente en cálculos de ingeniería son la kilocaloría (kcal) y la Btu (British thernal unit).5 a 15. (Estas unidades dan aproximadamente los mismos valdres que los definidos antes.4 Btu 1 kcal = 4186 J = 1 O. T1 a un estado representado por p 2 .480 X I0. entonces el volumen del gas cambiará de V1 a V' de modo tal que p 1 V.40 1.4 kcal = 9.M 0 Wh = 1.177 0.0 Constante del ga'i Rus Calor específico kcaJ/kg K o Btu/lb 0 R Cp Cv Relación de calores cspecifiCO'i Cp/Cu N-m/kg K ft-lb¡/lb 0 R 53.156 0.171 2.5°C.0 18.334 1.218 0.41 1. La unidad de calor del SI es el jouJe (J).2 48.

7733 = ~.27 kg¡-m/kg K . Los gases reales 'J)Or abajo de la presión crítica y por arriba de la temperatura crítica tienden a obedecer la ley del gas perfecto. se sigue que 1. tenemo~ PtVt _ P2V2 -----.J = constante En presiones bajas y temperaturas bastante altas todo gas se acerca a una condición tal que (5-3) pV= mRT donde p(N/m2 ) es la presión absoluta del gas. la ley del gas perfecto viene a ser pv = RT (5-4) donde R se llama la constante del gas universal.T 2 Esto significa que para una cantidad fija de un gas perfecto. El valor de la constante del gas universal es R. Ejemplo 5-J.293 X 273 = 287 N-m/kg K = 29.SEc.¡-.. (5-3) R -mr- _ pV _ pv T prc~ión y donde v = V/m = volumen específico. (5-l) y (5-2). Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular. sin importar los cambios físicos que ocurran. Hállese el valor de Raire• la constante del gas para el aire.0133 x tos N. De la Ec. m 3 /kg 293 La presión y la temperatura estándar son p = 1.= 8314 N-m/kg·mole K= 1545 ft-lb 1 /lb-mole oR 'El gas satisface la Ec. Así que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas como v (m3 /kg mol). V(m 3 ) el volumen del gas. El volumen específico del aire a la la temperatura estándar es 1 v = 0. En consecuencia.. 5-3 PROPIE'DADES ASICAS y TI=RMODINÁMICAS DE LOS GASES 255 Al eliminar V' entre las Ecs. p V!Tserá constante. la constante del gas es la misma para todos los gases. m(kg) la masa del gas. T(K) la temperatura absoluta del gas.tmz abs T = 273 K Entonces.0133 X JOS Raire = ) . (5-4) se define como un gas perfecto. podemos escribir P . y R(N-m/kg K) una constante del gas que depende del mismo.

Generalmente se usan para los gases dos calores especificas: uno a presión constante (cp) y otro a volumen constante (c. Q = Ua -:1= Ut + AL donde U1 = energia interna en el estado inicial U1 = energia interna en el estado final AL = calor transformado en trabajo mecinico Calores espedfleos. Un proceso se llama proceso reversible si tanto el sistema como sus alrededores pueden volver a sus estados .7 X = 53. El calor especlflco de un gas se defme como la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la unidad de masa del gas un grado. RIJre = 14.71b1 /in. existe la· siguiente relación L = JQ o Q =AL donde J = equivalente mecánico del calor = 4186 N-m/kcal = 426. entonces una porción de calor se almacena como energla interna en forma de elevación de la temperatura y el resto se transforma en trabajo externo.156 SISTEMAS NEuMÁTICOS Cu>.186 J/cal A = equivalente térmico del trabajo = ~ = reciproco del equivalente mecánico del calor Como se observó.39 T= 492°R Y asi.3 ft-lb¡/lb oR Propiedades termodinámicas de los gases.9 kg1 -m/kcal = 778 ft-lb1/Btu = 4. 2 abs 1 : X 12. Aun cuando la energía se transforme de una forma a otra. Cambios de estado en el gas perfecto. no puede ser creada ni destruida. y la requerida para elevar la unidad de masa del agua un grado a alguna temperatura especificada.). si de los alrededores se aumenta un calor Q a un sistema. utilizando el mismo sistema de unidades. Entre el trabajo mecánico L(N-in) y la energía calorífica Q(kcal).39 ftljJb p = 14. Asf.s En términos de las unidades BES. Así pues. Si un gas adquiere calor de sus alrededores. 'V --= 12. A este hecho se refiere la primera ley de la termodinámica. el calor puede convertirse en trabajo y viceversa. una porción de la energia se usa como una adición a la energla interna (como elevación de la temperatura) y el resto como un trabajo externo (como expansión del volumen).

l. de otro modo se le define como irreversible.V1 ) = mR(T2 . Expongamos brevemente los cambios de estado en un gas perfectc. Conesponde al cambio de estado cuando la presión se mantiene constante como lo muestra la curva 2 de la Fig. 5-21. Cambio de estado a temperatura constante (Isotérmico) (p2 /p1 = V11 V 2). Curvas presión-volumen de un gas perfecto. Cambio de estado a presión constante (V2 /V1 = T2 /T1).T1) p kcal r-----·® fla. Cambio de estado a volumen constante (p2/p1 = 7j/T1). O 2.. Esta situación corresponde al cambio de estado cuando la temperatura se mantiene constante como lo muestra la curva 3 en la Fig. (5-3}. PJesto que el volumen permanece constante. respectivamente. Por lo tanto. kcal al sistema de m kg de gas de los alrededores. L =O y U1. 5-~. El calor Q. .. . S-3 PROPIEDADES flSICAS Y TERMODINÁMICAS DE LOS ClAsES 2!57 originales. 5-28. Aquí. kcal aftadido al sistema de m kg de gas de los alrededores se suma a la energía interna. En relación con la Ec. Esto corresponde al cambio de estado cuando el volumen se mantiene cons:ante como se muestra en la curva 1 de la Fig.U1 = Q" = mc11 (T1. los subindices 1 y 2 se refieren a los estados inicial y final. La figura 5-28 muestra curvas presión-volumen de un gas perfecto.) = m(c. L = p(V1. Todos los pr()cesos reales con irreversibles.AmR(T2 - T.AR)(T2 - T 1) kcal J.SEc. no se hace trabajo externo.(T2 - T 1) . Si se aftade un calor Q. una porción de él se usa para expandir el volumen y el resto se conserva como una adición a la energía interna. En el siguiente análisis. 5-28. el calor Q7 kcal aftadido al sistema de los alrededores se usa come trabajo externo (no hay incremento en la energía interna porque no hay cam bio en .T1 ) N-m U2 - U 1 = Q. .AL= mc.

En el cambio de estado adiabático el calor Q kcal transferido al sistema o del sistema es cero. a volumen constante e isentrópico. El cambio de estado politrópico es bastante general en el sentido de cubrir los cuatro cambios de estado antes mencionados escogiendo apropiadamente el valor den. dando al exponente politrópico diferentes valores. Para un gas perfecto. respectivamente. U2 U1 = O y el trabajo realizado es L y = l vt V p dV = mRTin ___a Ya vl N-m AL= QT kcal 4. paran = 1. n = O.40 c. el trabajo L hecho por el gas es igual al cambio en la energía interna o AL= U1 - U1 = mcu(T1 - T. Q =o Y por lo tanto. 5. esto es. los cambios precedentes pueden ser casos especiales del cambio politrópico. . La relación entre la presión p y el volumen Ves p V k = constante donde k se llama exponente adiabático. El cambio de estado adiabático se refiere al estado en el cual no se transfiere calor aJo del sistema.P. El cambio de estado real de un gas real cualquiera. es lo mismo que cP!cv o bien k= EL= 1. Este puede representarse escogiendo apropiadamente el valor de n en la ecuación P Vn = constante El cambio de estado dado por esta última ecuación se llama po/itrópico y el exponente n se llama exponente politrópico. De hecho. Por lo tanto. Cambio de estado politrópico (p1 J1 = p 2 J1).) = ~ (p 1 V1 - p 1 V1 ) kcal Nótese que la compresión o expansión del aire en el cilindro neumático es casi adiabática. no cae exactamente en ninguno de los cuatro casos antes enlistados.5 la temperatura. El cambio de estado adiabático reversible (adiabático sin fricción) se llama cambio de estado isentrópico. - CA.258 S1s1 EMAS NI:uMA neo-. El cambio adiabático se muestra en la curva 4 de la Fig. el cambio de estado es isotérmico. 5-28. n = oo y n = k. Así.. a presión constante. Cambio de estado adiabático reversible (lsentrópico) (p 1 Vt = p 2 V~).

del curw. Comenzaremos obteniendo ecuaciones del flujo de gas a través de un orificio y mostraremos que en ciertas condiciones la velocidad del gas a través suyo llega a ser igual a la velocidad del sonido. El flujo de un gas real a través de orificios y toberas puede aproximarse mediante un flujo isentrópico (adiabático sin fricción) si los efectos de la fricción y la transferencia de calor son despreciables.L'JODE GASES!\ TRI\\'f~DE ÜIUFICIOS 159 *5-4 t·t.ado~ en el flujo turbulento a través de tubos. 5-29. 5-29. El área de corriente A 2 del chorro emitido es menor que el área del orificio Ao. se obtendrán ecuaciones de la razón de flujo de masa para circuitos neumáticos. Aquí la sección transversal 1 se ha tomado corriente arriba del orificio. a través de tubo'\ y orificios es más complicado que el flujo de liquidas.UJO DE (.ASt:s A TRA Vt:S Ut: ORIFICIOS Puesto que el gas es compre~ible.ecciones (aunque !"ton importantes) pueden omitirse de la exposición en clac. Finalmente. aquí estamos interec. La relación de A 2 y Ao es el coeficiente de contracción Ce o A:z = CcAo •Las secciones marcadas con asterisco tratan temas más desafiante<. Después obtendremos para la razón de flujo de masa del gas que fluye a través de un orificio. Flujo de gas perfecto a través de un orificio. que el resto del libro. Flujo permanente de un gas perfecto a través de un orificio. cc. el flujo de gac. La sección transversal en la vena contracta (donde el área del chorro emitido llega ser mínimo) se denota como sección 2. . Consideremos el flujo estable de un gas perfecto a través de un orificio como en la Fig.e c.SEc. el tlujo laminar ocurre rara ve7.in perder la continuidad del tema principal. En sistema~ de presión neumática industrial. En esta sección se expone el análisis del flujo de gas a través de un orificio. en consecuencia. S-4 FI.tas o. . Flg. orificios y válvulas. Dependiendo de los objetivoc.

260 SiSTEMAS NEUMÁTICOS C'AP. = k¡ñ-t dPtPzPi" (5-6) La ecuación de Euler en la sección 1 es Pt Sustituyendo la Be. 4-4. (S-S) con respecto a p 1 y advirtiendo que PzPili: =constante. tenemos p. Las presiones p 1 y p 2 son presiones absolutas. + kk = . entonces la Ec. Tz. Despreciando el cambio en elevación. respectivamente. diferenciando la Ec. 5-29.1p --'-J. Vz.1p1 2 k . S En relación con la Fig. (S-6) en esta última ecuación da W1 dw1 + PzPi"kpt-z dp1 = O Observando otra vez que PzPi" = PtPI" = constante e integrando esta última ecuación. tenemos dp.it. el estado del gas en la sección 1 es Ptt v. Pt = P~PzPi" (5-5) En la Sec.:_ 2 _ 1 = constante o bien w~ -1 2 n.1 p2 (5-7) De la ecuación de continuidad p 1 w1 A 1 = p 2 w2 A2 . derivamos la ecuación de Euler. constante 1 Por lo tanto.vt = PzV~ =constante Notando que el volumen específico ves el recíproco de la densidad. T1 y la correspondient~ a la sección 2 es pz. 'V=- 1 p Por lo tanto. (4-4) reescrita es wdw +~ p + gdz =O donde w se usa para la velocidad. Las velocidades en la sección 1 y la sección 2 están denotadas por Wt y Wz. la ecuación de Euler se hace wdw+~=O p Entonces. encontramos w1 dw 1 + t!i!J... obtenemos wt + _k_l. Para el cambio de estado isentrópico.t = !!l + _k_f!:! 2 k . =O wf + PzPz -tk k .

pt [(p .[t . (. el resultado es w~ _ k . podemos suponer Con esta suposición..cA 0 _ Jk - -2k . no se consideran los efectos de la fricción debidos a la viscosidad del gas.(~ )<k+utk] ...k] p.. ~e] Al obtenerla.) = (p1 /p 1 ) 1ik p 1 en esta última ecuación da 2 k . p.SEc.1 Pt = / __l!_ (b)(k-t>tk] P1 o bien Wa '\f k .(~) ¡¡(~)i _k_(J!J.1 p. "p 1 y Az = C~o.Pa La sustitución de p 2 w~ = _k_f!.1 P~ 2 .l[t _ w~ k (Pt b.1 P1 J (P )<k-lltk] .p 1p 1 1 [(b)l/k (n k+u.J.b) Pa (5-9) Si el área A 2 es suficientemente pequefta comparada con el área A 1 y observando entonces que p 2/ p 1 < 1.At (5-8) Si sustituimos la Ec. RTh la Ec.CcAo _ J--p..5·8) en la Ec.! p.Az k -.(b)<k-JJ/k] p.)21" kPI (p )<k+ -2 Pt u.Aa Puesto que p 2 = birse (p21Pt) 1' 2k p l[ 1 = Pz.1 Pt.. S-4 fLUJO DE GASES A TRAvt1S DE ÜRIFICIOS 161 se tiene que Wr = _!~w2 p .A Pt Ar = (b)l/k . (5·11) puede modificarse en la siguiente forma G =-= cA 0 p 1'\f k _ l RT. (5-10) La razón de flujo de masa G es G = PaWz.A Pt ~Wa .1. l!. . - 2) ~ 1 (5-11) Observando que p 1 = p.5-7) y simplificamos. (5-9) se simplifica a 2 =k. (. Incluyendo tanto los efectos de la fricción que fueron despreciados y el coeficiente de contracción C(.. la Ec. / 2k [(P p~ )u1c . esta última ecuación puede escri2k • 1 2 G. podemos introducir un coeficiente de descarga e (cuyo valor exacto puede determinarse experimentalmente) y escribir la razón de flujo de masa como G .

velocidad critica y razón de flujo de gas máxima.__ _ _.. 5-30 se muestra una curva que relaciona a e y a p 2 • La razón de flujo de masa se hace máxima en el punto B..0 En relación con la Ec._ _ _ _~C----t~ p1 p2 Pe ( Flg. El valor particular de la presión pz que corresponde al punto B puede obtenerse como la presión pz para la cual -¡¡. =0 la cual resulta en 1...(P 2 )utkJ-t(_!_) _ ~(p 2)"k(_!_) =O k p1 p.)<"+ '. esta condición puede modificarse a aa _ a[(J!J:)2/k _ (p. A 0 y e. Para valores dados de Ph p.J_ ~2k 1 [(L.... (5-12).dada por la Ec..5 _ cA J!.J! n2 )21k -0 ~T 1 k . 5-30.. la razón de flujo de masa G se hace una función solamente de p 2• En la Fig... k p.'/k] p.. (5-13) se llama presión crítica.1R Pt - (p 2)<k+ lJ/k] - Pa (5-12) Presión crítica.. Curva de relación entre la razón de flujo de masa G y la presión Pz· Al denotar este valor particular de Pz como Pe:' tenemos o bien &)(lc-1)/lc ( Pt 2 Pe-= ( k = _2_ k+ 1 +1 )k /(le -1) p¡ (5-13) La presión Pe.. La r~ón máxima de flujo de masa Gmáx que ocurre cuando p 2 ==pese .. dpl p. Pt G A / .262 Si'iTEMAS NEUMÁTICOS Ü\P... / - 8 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o .

k+ 1 Al sustituir esta última ecuación en la Ec. Wc = 1 _1:!_ EJ. la velocidad w" es igual a la velocidad del sonido. (5-16) y (5-17). Velocidad crítica.( 2 Pt.5-9.SEc. 54 FLUJO DE CiASES A lRAVt!S DE ÜRIFICIOS 163 obtiene sustituyendo pz Gmáx = Pe en la Ec. o bien P1 _ Pt t-t _ -7. usando las Ecs.[1 'V k . (La velocidad del sonido en un gas depende de la naturaleza del gas y de su temperatura absoluta. 1PtPt (5-11).) Por lo tanto. 1 2k = cAo. la razón de flujo de masa máxima Gmáx depende solamente de la condición en la sección l.1!. (Refiriéndose al problema A-.P' -~Pe Pe k-t(_2_)-k _ Rl(_2_)-k k+ 1 . (5-13) tenemos ( 2 -Pe k+ 1 (5-16) P1 )-/c/(k-1) (5-17) Y así..cAo"/ k_ 1PaP1 = cA o"/ k _ /_1:!_ [(-2 )U<k-11.k! 1) . la velocidad crítica wr se da como e Nótese que e = ~es la velocidad del sonido.( 1 ./kRT . (5-10) da la velocidad crítica w"./Ic .) e: w = /_1:!_(_2_)-1 Pe= lkPc 1/ k + 1 k + 1 Pe 'V Pe .(Pc)(/c-1)/k] Pt (5-15) = J~7i. (5-l 5).1 2k J!J. Sustituyendo pz =Pe en la Ec.y k_ [(Pc)' J.(-2 )<k+l>l!k-IJJ k+ 1 k+ 1 )Uck-lJ P 1P1 (5-14) 1 2k ( +1k+1 2 Puesto que el valor de cA 0 es constante y el valor de k para un gas dado es también una constante.(Pc)(k+ 1>/Jc] Pt Pa . -'V k+ 1 Pt Nótese que para el cambio de estado isentrópico Pa _Pe -:¡-~ Pt Pe De la Ec.!.p: k+ 1 )-1& Pe = .1 Pt . encontramos .

5-30. (5-14) da __l?. En la condición de flujo sónica pz en la vena contracta permanece a la presión crítica Pe' independientemente de la presión corriente abajo. Así. 5-29. La relación entre la razón de flujo de masa de gas a través de un orificio y la caída de presión no pueden expresarse mediante una sola ecuación porque hay dos tipos distintos de condiciones de flujo. La razón de flujo de masa para la condición de flujo sónico está dada por la Ec.cAo~.264 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. donde las áreas A 1 y A 2 están definidas en la Fig.y k+ l (5-20) Sustituyendo p 1 = Pti(RTt) en la Ec.. /2kRT . (5-14).y k k+ 1 .P2) [(!!J:... (5-11) o la Ec./p2) . Formas alternativas de las ecuaciones de razón de flujo de masa. S Resumen del flujo de gas a través de un orificio./p (p 2 1 - p 1) (5-19) = cAoPt ( k+ 1 2 ) 1''"_.)uk _ (p 2)<k+1>tk] P1 P1 (5-18) la cual también puede escribirse E = /_k 1 "\/k . encontramos Gmla EJR~1 . (5-12). la sónica y la subsónica. (5-12) puede escribirse G = cA 0 La ventaja de introduCir el factor de expansión e consiste en que para A~<< Af. A continuación aparecen dos formas alternativas de esta ecuación. La razón de flujo de masa para la condición de flujo subsónico está dada por la . Introduzcamos el factor de expansión E: f = /_k "\/k - Pt 1 Pz(Pl . Ec. (5-14). La razón de flujo de masa es constante en Gmáx hasta que Pz se incrementa y se hace igual a Pe y de allí en adelante la razón de flujo de masa decrece y finalmente se hace cero cuando p 2 alcanza Pt· El flujo de gas es sónico entre los puntos A y By subsónico entre los puntos By C. las ecuaciones exactas para la razón de flujo de masa pueden ser aproximadas por expresiones más simples a expensas de introducir un error de sólo un bajo porcentaje. si el valor de p 2 se hace variar de un valor muy pequeño (comparando con Pt) al valor igual a Ptt entonces la razón de flujo de masa G sigue la curva ABC. la Ec. la falta de efectos corriente abajo se reflejará posteriormente en la presión p 2 • En relación con la Fig. Al sustituir Pt = Pt RTt en la Ec.1 (p. esto es aproximadamente constante para Pt ~ pz ~ Pe· En términos de este factor de expansión.1 P2 (i!!)lk-Wk[(i!!)(/' -Wk _ t] Pz El valor del factor de expansión E depende de los valores de k y p 2 1p 1 • Sin embargo.j_ 1 ( 2 )(k+l>/(k-1) Gmáx.

Flujo de aire a través de un orificio. = .) Nótese primero que de las Ecs. las últimas tres ecuaciones muestran que la presión crítica para el flujo de aire es 52. etc. (5-19) como sigue: (5-23) Al suponer que A o se mide en m 2 .40 Pt k+ 1 2 + b_. (5-13). S-4 F'L. tenemos (5-24) donde el valor del factor de expansión f dado por la Ec. Considérese el flujo de aire a través de un orificio.= 0.s. 5-29.SEc. Así que usando las Ecs. (5-19) y (5-20). Pt y P2 en N/m 2 abs.634 para k= 1. (Consulte la Fig. Ecuación de la razón de flujo de masa para el aire cuando P2 > 0. En el siguiente material obtendremos las ecuaciones de razón de flujo de masa para el aire mediante la sustitución de los valores apropiados de las constantes k y R en las Ecs. (5-16) y (5-17) tenemos Pe . (5-19) y (5-20) sirven como ecuaciones básicas para los cálculos de la razón de flujo de masa en el flujo de gas a través de un orificio.( Pt - k )l/Ck-1) _ 1 .528ptt la velocidad del flujo de aire a través del orificio es subsónica y la razón de flujo de masa se puede obtener sustituyendo R = Rwre en la Ec.40 En relación con la Fig. (5-18) puede ser .80/o de la presión en la sección 1.528p1• Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que p 2 > 0.528 para k= 1.(-2-)l/<k-l) También p1 - k+ 1 (5-21) (5-22) Para el aire. del flujo de aire del suministro al cilindro de potencia. la densidad se reduce en 370Jo y la temperatura absoluta cae alrededor de 170Jo de la sección 1 a la sección 2. 5-29.833 para k= 1.40 ~: =k! 1 = 0. El análisis precedente puede aplicarse al análisis del flujo de aire en un controlador neumático. k = 1. y T1 en K y sustituyendo Rairc = 287 N-m/kg K en esta última ecuación.UJO DE ÜASES A "fRA VÉS DE ÜRJFICIOS 265 Las Ecs.40.0. (5-21) y (5-22) obtenemos p ( 2 )k/(k-1) _.

La razón de flujo de masa Gaire depende del valor de e. En relación con la Fig.528Pt· Cuando la condición de presión a través del orificio es tal que pz s 0. (5-24) da G.91cA 0 Jr. .S x lOS N/m2 abs. calcúlense las razones de flujo de masa para los dos casos siguientes. 985 para f.l66 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. supóngase que A 0 = 3 x J(t 4 m2 .528)p 1 = 0. ~uación de la razón de flujo para el aire cuando p 2 s 0. La razón de flujo de masa para esta condición se obtiene al sustituir k = 1. (5-25) tenemos f = 0.. Suponiendo también que fluye aire. kg/s (5-27) donde A 0 se mide en m 2.528ph la velocidad del flujo es sónica y la r~ón de flujo de masa permanece constante en G81re.0636(~: .0. p 1 en N/m 2 abs. Ejemplo 5-4. la cual es la misma que la Ec.528. y T1 en K. ~Pl(P 1 - P2) kg/s (1 > ~ > 0. pero es independiente de la presión absolutap2 • Mientras seap2 s 0. presión posterior del orificio. Puesto que el valor de E es casi constante para 1 ~ p 21Pt ~ 0. la velocidad del flujo de aire es subsónica y la Ec.97 apz/p1 = 0.ue= 0.528.. adviértase primero que de la Ec.97 y pz = 0. S ~ aproximado para k = 1.528) (5-25) El valor de f varía linealmente de f = 1 apziPtt a f = 0. sustituyendo E = 0. e = 0. Pt = 2.528ps. Pt y Pz en N/m 2 abs. (5-26) da la razón de flujo de masa. máx. (5-20).528) (5-26) donde A0 se mide en m 2 . S-29.528) ~: ¿ 0. Nótese que las Ecs. Esta es una ecuación aproximada de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de un orificio cuando p 2 > 0.528Pt· Para verificar esta declaración. y Ts en K. A 0 . y T 1 = 273 K. la temperatura corriente arriba T~t la presión absoluta corriente arribap1 y la presión absolutap2 • Mientras seap2 > 0.97 + 0.j0.528p 1 (1 . al usar un valor promedio de O. Entonces.40 y R = 287 N-m/kg K en la Ec. la temperatura corriente arriba Tt y la presión absoluta corriente arriba p. míz = 0. A 0 .0.0404c A 0 .528p 1 en la Ec.528p 1 y Ai «: Ai.Jr.97 para p 2/p 1 = 0. esto es.40 y 1 ~ pziPt f = 0.68.0822cAo Jr.0835 X 0. .. (5-27).0404cA 0 P. máx depende de los valores de e.528.528ptt el flujo del aire a través del orificio se produce a la velocidad del sonido y la razón de flujo de masa no está influida por la.528 mediante la ecuación lineal (1> 0. la razón de flujo de masa Gaire está dado por Ga~re= 0. (5-24) y (5-27) dan la misma razón de flujo de masa cuando pz = 0. G&Jre. La razón de flujo de masa máxima G81 re.

. (5-27). (5-27) como Gaue. muéstrese que la razón de flujo de masa q es aproximadamente proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia de presión llp = p1 .528p1 . y p 2 = P + p 0 en la Ec. Al sustituir Pt = P + p.1 2 S kg S Ejemplo 5-5. 0. (b) La condición de flujo es sónica. tenemos (5-28) .5 X 105 - 2 X 10 5 ) = 0. 5-31 y suponga que. 5-31. Sistema de presión neumática.528(P + p. Para las condiciones de flujo subsónicas. Considérese el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. se aplica la Ec. para t < O. En 1 = O la presión en el lado izquierdo del orificio se cambia de P a fi + p. (a) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricoc. Suponiendo que la temperatura del sistema permanece constante.4 1 . donde p.v-273 -v'"2 X )0 5 (2.68 X 3 X ] o4 _ 2. Puesto que tanto P. (5-26) como Gaire= 0. la dirección del flujo se invertiría.101 kg/s (b) La razón de flujo de masa se obtiene sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. Fig. condiciones de flujo sónicas puede usarse la Ec. la presión de aire en el recipiente cambiará de P a P + p 0 • Suponemos que los cambios en la presión (tanto P. S-4 fLUJO DE GASES A TRAVl:S DE ÜRIFIC lOS 267 (a) La presión pz es 2 x 105 N/m 2 abs Y la condición de flujo es subsónica.5 X 105 -v'"273 = / O .0822 X 0. como Po son suficientemente pequei'\as comparadas con P..SEc.0404 X 0. la presión absoluta de aire en el sistema es P. dados en la Ec. (5-23) se aplica a este caso. Pz ::. para la!!.)J y la Ec. suponemos que p 1 es positiva.p 0 • Trácese una curva típica de llp contra q. la condición del flujo es subsónica [P + p 0 > 0. donde p 1 y p 2 son presiones absolutas.68 X 3 X J0. mall = 0. (5-26). Si p1 fuera negativa. (5-23). (En el presente análisis.) Entonces. puede ser positiva o negativa. esto es. como p 0 ) son suficientemente pequei'\os comparados con la presión absoluta P.

si el flujo a través de una componente neumática que ..) Áreas efectivas de secciones transversales en componentes neumiticas. (5-29). 5-5. la razón de flujo de masa q es proporcional a la raíz cuadrada de la diferencia ~e presión llp = p¡ .Po si Po es suficientemente pequeña comparada con P. 5-31. o q Fig.. 5-32. S-32. (5-26) y (5-27).l!..] +!.985cAo-y a1re 1 (5-29) 1 2P 1 2P D T "'aire 1 =constante llp = Pt. La figura 5-32 representa una curva típica llp contra q basada en la Ec.Po= KJV' llp donde K= cAof'V 'jf":"'j' = 0. como una primera aproximación tenemos 11 + ~. 5-31 se mide experimentalmente y la diferencia de presión !J. (Véanse detalles en la Sec. la Ec. don_ de Pes la presión absoluta del aire en estado estable.p se traza contra la razón de flujo de masa q. Obsérvese que si la razón de flujo de masa q del sistema neumático de presión mostrado en la Fig. entonces puede obtenerse una curva no lineal similar a la que se muestra en la Fig..s Dado que se supuso que Po es suficientemente pequeña comparada con P. (5-28) puede simplificarse a q = KJV' Pt. estas dos ecuaciones pueden servir como ecuaciones básicas para el cálculo de la razón de flujo de masa para el flujo de aire a través de válvulas y otros dispositivos restrictores del flujo en circuitos neumáticos. Al obtener las Ecs.:.. se supuso que el aire fluye a través de un orificio.l68 SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAJ>. Curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.ee:t V p· 2P' Entonces. Sin embargo.Po Así pues. Tal curva desempefta un papel impor· tan te en la determinación del modelo matemático del sistema neumático mostrado en la Fig.

S-5 ELABORACIÓN DE MODELOS MATEMÁTICOS (MODELADO MATEMÁTICO) DE SISTEMAS NEUMÁTICOS Como en los sistemas mecánicos.) Este tipo de área de orificio equivalente cA o con frecuencia se llama área de sección transversal efectiva de una componente neumática. y la presión p 2 . el flujo de aire a través de la válvula se hace subsónico y la razón de flujo de masa se determina de acuerdo a la Ec. tres tipos de elementos (resistivos. la relación de presiones pz/Pt (donde p 1 y p 2 son las presiones absolutas corriente arriba y corriente abajo de la válvula) inicialmente puede ser pequefta (p2/ p 1 ~ 0. una válvula u otro dispositivo restrictor del flujo puede considerarse equivalente al flujo a través de un orificio. válvulas Y cualesquiera otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como . Los modelos matemáticos de estos sistemas pueden escribirse en términos de los tres. sería posible definir un área de orificio equivalente para una componente neumática dada. Si se abre una válvula en un circuito neumático. que incluya los mismos dispositivos. Entonces.528) de modo que el flujo de aire a través de la válvula se hace flujo sónico y la razón de flujo de masa puede darse mediante la Ec. Flujo de aire a través de una válvula en un circuito neumático.528. La resistencia al flujo de aire en tubos. Resistencia. seguidas por la derivación de un modelo matemático de un sistema de presión neumática consistente en un recipiente y un tubo con un orificio. aparecerá la presión p 2 a la salida de la componente. Comenzaremos esta sección obteniendo expresiones específicas de los elementos básicos de los sistemas neumáticos basadas en las definiciones generales de la resistencia. (Las presiones p 1 o p 2 se miden en N/m 2 abs y la temperatura T1 en K. Para una presión dada p¡. si medimos la temperatura Th la razón de flujo de masa G. Tal área de orifiCio equivalente puede determinarse como sigue. la capacitancia y la inertancia expuestas en la sección 4-5. eléctricos e hidráulicos.SEc. Aplíquese la presión Pt a la entrada de la componente neumática. S-S ELABORACIÓN DE 1\tt:)DELOS M-\TEMÁTICOS DE SISTEMAS NEUMATICOS incluya a. (5-27) donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cA 0 • Al trascurrir el tiempo y la relación de presiónp2/p1 se incremente y se hagap:/Ps > 0. El concepto de área de sección transversal efectiva es útil para calcular la razón de flujo de masa en componentes neumáticas. orificios. donde el área de sección transversal efectiva de la válvula se usa en cAo. capacitivos y de inertancia) constituyen los elementos básicos de los sistemas neumáticos. (5-26). entonces se puede estimar un área de orificio equivalente cAo usando la Ec. (5-26) o la (5-27). Aunque el área A 0 puede no estar definida para una válvula u otro dispositivo restrictor de flujo.

Cuando la caída de presión en un dispositivo restrictivo del flujo (como un orificio y una válvula) es lo suficientemente pequeña. Considérese un flujo de aire a través de una válvula y supóngase que la presión absoluta corriente arriba es p 1 y la presión absoluta corriente abajo es P2· Supóngase también que la presión diferencialllp = p 1 .p 2 es lo suficientemente pequeña comparada con p 1 y que la razón de flujo de masa a través de la válvula es q. Nótese que el valor de la resistencia R del flujo de aire no es constante. en el punto de operación. S-33.d(~p) R dq . llp Pendiente ___ j __ _ =R ---r-d(llp) 1: 1 Fig. sino que varía con el cambio en la condición de operación. En flujo estable. El pequeño cambio correspondiente dq alrededor de la condición de operación (¡ puede encontrarse en la curva ~ contra q. 5-33. S el cambio en la presión diferencial (existente entre la corriente arriba y la corriente abajo de un dispositivo restrictor de flujo)(N/m 2) necesaria para hacer un cambio unitario en la razón de flujo de masa (kg/s) o cambio en la presión diferencial N/m2 Resistencia R = cambio en la razón de fll1jo de masa kgfs N-s g-m Por lo tanto. donde~ = constante = iljJ y q = constante = {¡. la razón de flujo de masa q es pro- .170 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Determínese la resistencia R de la válvula. (5-30) donde d(~) es un cambio en la presión diferencial y dq es un cambio en la razón de flujo de masa.la resistencia R en esta condición de operación puede obtenerse fácilmente si se dispone de una curva experimental que relacione ~ y q. J~dq 1 1 11 1 1 1 1 o q Ejemplo 5-6. q = (¡como se muestra en la figura. La resistencia R es entonces d(~)ldq y es igual a la pendiente de la línea que aproxima a la curva cerca del punto de la condición de operación Ap = tlj:J. considérese un pequeño cambio d(~) cercano a la condición de operación AjJ. Diagrama que muestra la resistencia R como la pendiente de una curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. En relación con )a Fig. la resistencia R puede expresarse como o tam b ten-k 2 ..

Capacitancia.jJ = O.. para propósitos prácticos. Si la condición de operación normal es t. respectivamente. la resistencia promedio R puede aproximarse mediante la pendiente de la línea que conecta el punto Ap = llptt q = q 1 y el punto Ap = .SEc. (529). Ap Pendiente ~ R Fil.p < I!J. la resistencia R en cualquier punto de operación llp = ll/J.p1 < I!J. S-6 ELABORACIÓN DE MoDELOS MATEMA TICOS DE SISTEMAS NeuMATICOS 271 porcional a la raiz cuadrada de la caída de presión~ = Pt.. esto es.p1 y . en relación con la Ec. Entonces.Qt como se muestra en la Fig.p 2 • [Consulte la Ec. Al modelar matemáticamente un sistema neumático.Ap 19 q = . entonces. llp (5-31) donde K es una constante. la capacitancia puede definirse como el cambio en la masa de aire (kg) en el recipiente.p y q son . (5-32) es una ecuación aproximada. q = x. Diagrama que muestra una resistencia promedio R. dispuesta de modo que la resistencia R pueda determinarse gráficamente con exactitud razonable.] Así. q = O y las escalas de I!J.q 1 < q < q 1 . 5-34. S-34. la cual es válida cuando llp es pequeña comparada con la presión absoluta P•· Los sistemas neumáticos pueden operar en tal forma que el flujo promedio o en estado estable a través de la válvula sea cero.. En un recipiente de presión neumática. p = O. requerido para hacer un cambio unitario en la presión (N/m 2) o kg kg-m 2 cambio en la masa de aire Capacitancia C = -o -2 cambio en la presión N/m N . (5-31). (S-30). q = p se encuentra como (5-32) Nótese que la Ec. puesto que está basada en la Ec. que la condición de operación normal sea AP = O.I!J. es siempre deseable tener una curva experimental que relacione llp y q para las escalas de operación completas.

N-m/kg-mol K Ram: = T = constante de gas del aire. la capacitancia e está dada por e = _v_ nR 111.T N/m 1 kg (5-38) . la capacitancia y (5-36) como dp . kg p = presión absoluta del aire.s la cual puede expresarse como .nRaireT ( 5-36) e de un recipiente se encuentra de las Ecs.. tenemos tjp_ . (5-34) en esta última ecuación.. para el aire tenemos (5-34) donde p = presión absoluta del aire. N-m/kg K temperatura absoluta del aire.dm. kg (5-33) m = masa del aire en el recipiente. (5-33) e._. N/m 2 v = volumen específico del aire. entonces el proceso de expansión puede expresarse como politrópico y puede darse mediante 1!. (5-35) como dp p dp = np al sustituir la Ec. kg/m 3 Tal capacitancia e puede calcularse mediante el uso de la ley del gas perfecto. m3 p = densidad de masa del aire.nR&JreT N/mZ (5-37) Obsérvese que si un recipiente se llena con un gas a presión diferente del aire._1Por tanto. K Si el cambio de estado del aire es entre isotérmico y adiabático. kg/kg-mol R = Constante del gas universal. m 3/kg M = peso molecular del aire por mol.L_ kg .vi}. Como se estableció en la sección 5-3.J!. = constante P" donde n = exponente politrópico (5-35) Puesto que dpfdp puede obtenerse de la Ec. edp.l7l SISTEMAS NEUMATI('OS CAr.dp donde N/m2. N/m 2 V = volumen del recipiente.

6 kg-mZ/N lnertancia. etc. La inertancia en un sistema neumático se refiere al cambio de presión (N/m 2) requerido para hacer un cambio de razón unitario en la razón de flujo de masa (esto es. -ocambio en razon de flUJO de masa por segundo kg/s 2 m . Nz. T Ec. Del análisis precedente. y n = 1 en la Ec. La capacitancia se encuentra sustituyendo V = 2 rd. = 4121 N-m/kg K Al sustituir V = 2m 3. y la temperatura del gas en el recipiente. T = 273 + 50 = 323 K. RAIRE = 287 N-m/kg K. = 4121 N-m/kg K. si el mismo recipiente de presión se llena con hidrógeno (H 2) en lugar de aire. (5-38). En relación con el ejemplo 5-7. sino que depende del proceso de expansión involucrado. es decir. Nótese que la combinación inertancia-capacitancia en un sistema neumático actúa como una combinación masa-resorte en un sistema mecánico.Sec. es elástico. .16 X to-s kg-mlfN Ejemplo 5-B. Ejemplo 5-7. ¿cuál es la capacitancia? Supóngase que la temperatura del gas es de 50°C y que el proceso de expansión es isotérmico o n = l. T = 1 X 41. está claro que la capacitancia C de un recipiente a presión no es constante. El aire (o el gas) en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (resonancia acústica) porque el aire (o el gas) tiene inercia y más aún.MATICOS DE SISTEMAS NEUMÁTICOS 273 donde R8 ~ es la constante del gas particular involucrado. Supóngase que la expansión y la compresión del aire ocurren lentamente y que hay suficiente tiempo para que el calor se transfiera hacia y desde el recipiente de modo que el proceso de expansión pueda considerarse isotérmico. . La constante del gas para el hidrógeno es Ra.0 a 1. El valor del exponente politrópico n es aproximadamente constante (n = 1. (5-37) como sigue: e e= n R~ 81re T= 1 X 28~ X 323 = 2. y n = 1 en la C = nR:. Hz.2) para gases en recipientes metálicos no aislados. causando vibraciones. n = l. la naturaleza del gas (aire. tenemos = 273 + 50 X = 323 K. S-S ELABORACIÓN DE MoDELOS MAn.).1 X 323 = 1·50 10. RH. el cambio en la razón de flujo de masa por segundo) (kg/s 2) o lnenancia 1 = cambio en la presión N/m 2 1 . Encuéntrese la capacitancia C de un recipiente a presión de 2m 3 que contiene aire a 50°C.

requerida para causar un cambio de razón unitario en la razón de flujo. Observando que M=pAL donde p kg/m 3 es la densidad del aire y L m es la distancia entre dos secciones. N/m 2 V = volumen del recipiente. d . q = O. 1 Ap L N/m'1 1nertancaa e UJO e atre = dQ/dt =A kgfs1 o m Elaboración de modelos matemáticos de un sitema neumático. 5-3S(a) consiste en un recipiente a presión y un tubo de conexión con una válvula. presión en estado estable del sistema. S Ejemplo 5-9. la Ec.-po q P= . Considérese un flujo de aire en un tubo y obténgase la inertancia del flujo de aire.174 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. S-35(b).. m 3 m = masa del aire en el recipiente. o que la condición de operación normal corresponde a P. Md1 =Aup (5-39) donde M kg es la masa del aire en el tubo entre dos secciones y v mis es la velocidad del aire. N/m 2 P. d 1 fl . (5-39) puede escribirse dv A. kg/s Obtengamos un modelo matemático de este sistema neumático de presión. la resistencia promedio R de la válvula puede escribirse R =p. y que la condición del flujo es subsónica en la escala completa de operación. Supóngase que el sistema opera de tal modo que el flujo promedio a través de la válvula es cero. = pequeño cambio en la presión del flujo de entrada. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. kg q = razón de flujo de masa. La inertancia del flujo de aire puede obtenerse como la diferencia de presión entre dos secciones del tubo. En la figura.. pAL dt =A up En términos de la razón de flujo de masa Q = PAv kgjs. En relación con la Fig.p acelerará el aire entre las dos secciones de acuerdo con la segunda ley de Newton o dv . esta ecuación puede escribirse L~~=AAp Entonces la inertancia 1 del flujo de aire se obtiene como . N/m 2 Po = pequeño cambio en la presión de aire en el recipiente.Po = O. Supóngase que el área de la sección trasversal de un tubo es constante e igual a A m2 y que la diferencia de presión entre dos secciones del tubo es tlp N/m1 • Entonces la fuerza A il. . Es similar a la inertancia del flujo liquido presentada en el ejemplo 4-2.

Y en relación con la Ec. S-S ELABORACIÓN 01: MoDELOS MATEMÁTICOS DE SiSTEMAS NEUMATICOS 2.75 Resistencia R r-------"\/ q (a) Capacitancia C Diferencia de presión q Rozón de flujo de masa (b) (e) Fig. (a) Sistema neumático de presión: (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa. e dpo = q dt Al sustituir q = (p1 - p 0)/R en esta última ecuación. la capacitancia puede escribirse e del recipiente a presión o bien edpo = dm Esta última ecuación establece que el producto de la capacitancia e veces el cambio de presión dp0 (durante dt segundos) es igual a dm.SEc. tenemos e dpo = Pt R Po dt Reescribiendo RCdPo dt +Po =p 1 (5-40) . 5-JS. Por lo tanto. (e) sistema el6ctrico anélogo. El cambio en la masa dm es igual al flujo de masa durante dt segundos. (5-33). el cambio de la masa de aire en el recipiente (durante dt segundos). o q dt.

RC tiene la dimensión del tiempo y es la constante de tiempo del sistema respectivo. Comentarios. Los amplificadores de fluido utilizan una variedad de principios básicos en su operación que se pueden clasificar como l. . amplificación. lógica. dispositivos de interfaz. Nótese que el sistema de presión neumática considerado aquí es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. cuyo modelo matemático es Re~¡+ eo =e. 5-35{c). Los materiales presentados en esta sección son aplicables al modelado matemático y al análisis de los controladores neumáticos. Puesto que los controladores neumáticos se describen en detalle en el capítulo 8. procesamiento de información. Nótese también que en los modelos matemáticos de los dos sistemas.276 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. El control fluídico puede ser digital o analógico. S La ecuación (5-40) es un modelo matemático del sistema mostrado en la Fig. control. se llaman dispositivos f/ufdicos. Los controladores neumáticos industriales pueden consistir en fuelles. 3. 4. 2. aluminio. etc. Lafluídica es el estudio general de los dispositivos y sistemas fluídicos. se pospone hasta entonces una discusión adicional sobre sistemas de presión neumática *5-6 INTRODUCCIÓN A LOS DISPOSITIVOS FLUiDICOS Los dispositivos fluídicos a través de los cuales el aire (o los gases o los líquidos) fluyen por canales intrincados y precisos. Dependiendo de los objetivos del curso. estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de las exposiciones de clase sin perder la continuidad del tema principal. orificios. bronce o acero inoxidable. Amplificador de fluido.) para controlar un sistema. etcétera. Un sistema de control fluídico es aquel en el cual se usan dispositivos fluídicos (amplificadores de flujo. el cual permite que se controle un fluido o presión mediante una o más seiiales de entrada de un valor menor de presión o flujo que el fluido que se está controlando. Amplificadores de la atracción de pared Amplificadores de turbulencia Amplificadores de interacción de inyección Amplificadores de vórtice •Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. 5-35(a). Éstos no tienen partes móviles y están hechos de vidrio. válvulas y tubos de conexión de estos elementos. plástico. toberas. El elemento básico que controla el flujo de un fluido es el amplificadqr de fluido. y realizan sensibilización.

5-38. y la corriente se mueve hacia la pared para recuperar las pérdidas. Un chorro fluido puede ser desviado de la trayectoria normal de su flujo introduciendo otro chorro (chorro de control) perpendicular al primero como se muestra en la Fig. (La impedancia es un cambio en la presión dividido entre un cambio en el flujo. Fan-out. Antes de exponer los dispositivos fluídicos. 5-36 un suministro de aire adecuado puede ser atraído en el mayor espacio a la derecha de la corriente para reemplazar al extraído por la acción de la corriente. Es posible romper tales efectos de pared si la . Señal de salida. Fan-in. Una señal de salida de un dispositivo fluídico es la presión o flujo que sale por el puerto de salida de un elemento o de una función lógica.)] Transductor jluldico. 5-37. la capacitancia y la inertancia.. Aquí "similar" se refiere a la impedancia y no a dispositivos que realicen la misma función. [Como en el caso de los sistemas eléctricos. se llama impedancia . Si el chorro de fluido entra a una cámara relativamente estrecha y el chorro toca una pared. se adhiere a la pared como se muestra en la Fig. ej. combinadas en una resultante. Un transductor fluídico es un dispositivo que usa un fenómeno de la dinámica del fluido en su operación de convertir una señal de un medio (p. representada por la resistencia. Respiradero. ej. el lado izquierdo tiene un espacio limitado y es difícil para el aire reemplazar al que fue atraído hacia afuera.. Una señal de entrada en un dispositivo fluídico es una presión o flujo dirigido hacia un puerto de entrada de un elemento o de una función lógica.fluldica. Selfal de entrada. Definiciones. Sin embargo. En la Fig.. Efecto de la atraedón de pared.UIDICOS 277 La mayor parte de los amplificadores de fluido disponibles comercialmente caen dentro de estas cuatro categorías o algunas combinaciones de ellas.SEc. A la izquierda se forma un vacío parcial. '-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fi. presión de aire) a una seftal en otro medio (p. El fan-out significa el número de elementos similares que pueden operarse en paralelo desde un elemento fluídico simple. Allí permanecerá adherida hasta que se le perturbe. la corriente se acerca más a la pared y dado el caso se adhiere a ella. El fan-in se refiere al número de entradas separadas disponibles en un elemento. voltaje eléctrico). Ayudada por la presión atmosférica. Este fenómeno se llama efecto de pared. la restricción total al flujo en el circuito. definamos cierta terminología. El líquido que fluye de un grifo atraerá el aire de su alrededor y hará que se mueva en la misma dirección. Un respiradero es un puerto que permite al fluido desear· garse a una presión de referencia o del ambiente.

Chorro de fluido desviado de su trayectoria normal por un chorro de control. 5-36. dependiendo de la entrada o seftal de control aplicada. Un dispositivo biestable es aquel que tiene dos salidas po. Fig. Los amplificadores fluídicos cuyo principio de operación está basado en el fenómeno de la atracción de pared se llaman amplificadores de la atracción de pared. S Flg. 5-37. . Este hecho hace posible diseftar un dispositivo biestable. 5-38. Flujo de líquido en un grifo. llamado amplificador digital fluldico. Amplifi~dores de la atracción de pared. Un ejemplo de uno de ellos aparece en la Fig. (Un amplificador digital es un elemento que opera por el principio de "todo o nada". o flip-flop. corriente o el chorro aplica a la región de baja presión por abajo del punto donde el chorro toca la pared.) Chorro de potencia Flg. Es un amplificador fluídico biestable o flipflop y opera como sigue. es adecuado para operaciones lógicas que usen sef\ales binarias. proveyendo chorros de control a cada lado del chorro principal.178 SISTEMAS NEUMA neos CAP. Tal dispositivo biestable fluídico. Fenómeno de la atracción de pared. Dará una salida completa o no dará salida alguna. S-39. sibles y que alternará de una salida a la otra al recibir seftales de entrada correctamente en fase.

restante del flujo de suministro saldrá a través de los respiraderos de escape. Amplificador de la atracción de pared. o puede ser impedido de hacerlo mediante un pequeflo chorro que hace turbulenta la .~c. Un fluido puede hacerse fluir en una corriente laminar recta a través de un claro para producir una salida. 2.' i'. 3. Una seftal de control en "a" proporciona flujo de salida en el puertoA. S-40 muestra un diagrama esquemático de un amplificador de turbulencia. La remoción de la presión de control no cambia el flujo (se pega a la pared C). la presión de salida máxima es alrededor de 3S07o de la presión de suministro. t Chorro de potencia Flg. en tanto que el flujo máximo de salida es alrededor de SOO!o del flujo de suministro. el cual depende del cambio en las condiciones del flujo que resultan en un cambio de flujo laminar a turbulento en una corriente fluida. La Fig. . S-39. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS fLUIDICOS 179 1. El SOOJo .) La presión de control m1nima que se necesita para causar la conmutación es alrededor de 10'1a de la presión de suministro. En el amplificador biestable considerado aquí. Otro tipo de dispositivo fluidico es el amplificador de turbulencia. (La potencia recuperada es normalmente alrededor de 1SO!o de la potencia suministrada. este dispositivo tiene una memoria. tal como la presión de salida contra presión de entrada. Asi pues. El fan-in del amplificador de la atracción de pared es alrededor de cuatro. Tal amplificador biestable o tlip-flop sirve como banco de memoria en un sistema fluídico. Amplificadores de turbulencia. En los dispositivos fluidicos una representación porcentual de la salida captada en relación con el suministro. comúnmente se usa para indicar el grado de recuperación. Una seftal en "b" desvía el flujo al puerto B.

(La corriente laminar que sale de un tubo capilar de diámetro d puede permanecer laminar durante aproximadamente IOOd. S-41. la corriente de fluido cruzará el claro para fluir hacia aquel. Nótese que mientras mayor sea el fan-out. 5-40. Asl que el fan-in puede hacerse razonablemente alta (por ejemplo. y de hecho.80 SISTEMAS NEuMA neos CAP. Una seftal de control de entrada colocada en ángulo recto respecto al chorro principal mueve el punto de turbulencia. En el amplificador de turbulencia. Aunque los amplificadores de la atracción de pared son dispositivos biestables básicamente. Amplificadores de lnleraedón de inyección.1. S Señal de solido recibido Receptor Chorro de control e Receptor Señal de solido recibido Flg. si un tubo de salida se coloca en linea con el tubo de suministro antes del punto de turbulencia. el cual es dos veces mayor que el de los amplificadore~ de la atracción de pared. como se muestra en la Fig. y resultará una salida. haciendo posible combinar muchas sefiales de entrada en un elemento. La potencia en la seftal de entrada necesaria para interrumpir el chorro laminar y hacerlo turbulento es extremadamente pequei\a. se pueden posicionar varios chorros de entrada alrededor de la corriente. pueden cambiarse en dispositivos proporcionales ampliando los conductos siguientes de la tobera donde ocurre la adherencia a la pared. el flujo del chorro principal se distribuye entre los dos conductores de salida de acuerdo con el balance de chorros de control. más fácil es interconectarlo y construirlo en un sistema. Este tipo de . disminuye el flujo hacia el tubo de salida. Así que tal dispositivo ofrece una gran ganancia en la presión. Esta corriente permanecerá laminar en una distancia considerable antes de hacerse turbulento. El fan-out de los amplificadores de turbulencia es alrededor de ocho. corriente. Amplificador de turbulencia. es posible emitir una corriente laminar.) Por lo tanto. cinco a seis). evita una seftal de salida. Si un tubo liso de orificio pequefto se alimenta con aire a baja presión.

5-41. La salida es la presión diferencial que exisle entre los canales "A. Es un amplificador proporcional. un puerto de control y un puerto de salida conectada a un tubo receptor. la seftal de entrada es la presión diferencial que existe entre los puertos "a" y "b". Si se ponen en cascada dos de tales dispositivos (véase la Fig. 5-41. si el suministro de control se hace lo suficientemente grande.) Para tener alguna idea de la ganancia de tal amplificador.UIDICOS l81 amplificador fluídico se llama amplificador de interacción de inyección. un amplificador de .SEc. Como está explicado abajo. 5-42). y "B". 5-41. Por lo tanto. 8 A Chorro de potencio Chorro de potencio / / / Fig. S-6 INTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS Fl. un puerto de suministro. El principio de operación de los amplificadores de interacción de inyección no depende del fenómeno de la atracción de pared sino de la interacción directa entre el chorro de control y chorro de potencia principal. es una unidad analógica.. nótese que es posible una ganancia de presión de 1Oy una ganancia de potencia de 100 por etapa. Amplificador de interacción de inyección. Amplificador de interacción de inyección en cascada.. la salida se desvía completamente y el amplificador se hace un elemento lógico digital. En relación con la Fig. Amplificadores de vórtice. (Sin embargo. entonces las ganancias resultan multiplicadas. Flg. La figura 5-43 es un diagrama esquemático de un amplificador de vórtice que consiste en una cámara de vórtice cilíndrica.

En relación con la Fig.i'l&. la velocidad tangencial se incrementa y la preión en el vórtice disminuye. Si no está presente m chorro de control. De hecho.tal SISTEMAS NEUMÁTICOS O. Amplificador de vórtice. Puesto que el puerto de suministro se hace nás grande que el puerto de salida. Por la conservación de la cantidad de movimiento angular. un amplificador de vórtice actúa esencialmente como una vál·ula de partes fijas fluídicas y ofrece medios simples y confiables de controar el flujo de fluidos. a presión en la cámara del vórtice es constante y es igual a la presión de suninistro. S rórtice actúa como una válvula que controla el flujo mediante un vórtice ·estringido. Las ventajas del amplificador de vórtice utilizado como una válvula de ontrol de fluido sobre la válvula de control convencionales son (a) la con- . 5-43. se mezcla con el chorro de potencia y genera un vórtice n la cámara. gases o líquidos.orlo tanto. si no está presente un chorro de control.) Como medio de trabajo se pueden usar aire. La razón de flujo de salida está determinada por el área del puerto de alida y la presión de suministro. los amplificadores de ·ónice controlarán el flujo desde la plena salida hasta alrededor de lOOi'o le la salida plena. Cualquier flujo en exceso pasa al espiradero y se descarga a la atmósfera si el medio fluido es aire o a un de>ósito de baja presión si se usan gases (diferentes del aire) o líquidos. a nedida que el radio decrece. Cuando se admite el chorro de control a través del puerto de ontrol tangencial. Puerto de suministro Chorro de Chorro de control potencia ~É:::::. a medida que el vórtice se hace más fuerte la mayor parte del lujo se descarga por el respiradero y un poco fluye a través del receptor. (Se usa un chorro de control para generar un vórtice o flujo en ~spiral.:=~ Puerto de control -Tubo receptor C6mata de vórtice J. En la mayoría de los equipos. el chorro de potencia (flujo de potencia >rincipal) es admitido a través del puerto de suministro.P. . hay un chorro uniforme en estado estable que deja el merto de salida y entra al tubo receptor. 5-43. Debido al gradiente de la presión radial en el •órtice controlarán el flujo desde la salida plena hasta alrededor de 100/o e.

vibración. Las respuestas electrónicas generalmente se expresan en términos de micro segundos (lo-8 segundo) o nanosegundo (Io. estos son comparables a los dispositivos neumáticos e hidráulicos o a los relevadores electromecánicos. pueden operarse con aire. Si se usa aire como medio fluido. gas o cualquier líquido de baja viscosidad.43 hasta 7.5 psig. y (e) el consumo de potencia puede ser alto. pero en algunos casos especiales la presión de suministro puede hacerse mucho menor o mucho mayor. Estos significa que la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos es mucho más lenta que la de los dispositivos electrónicos. Las conexiones pueden cambiarse mientras el sistema fluídico está energizado sin el riesgo de choques inherentes en los sistemas eléctricos y electrónicos.3 segundo). en las cuales pueden fallar otros dispositivos. son baratos. (b) la presión de control debe ser 30 a 701Jfo mayor que la presión de suministro. aunque los amplificadores de vórtice pueden recuperar hasta 400Jo de la potencia que se les suministra. fuerza O (aceleración). . 2. Ventajas de los dispositivos fluídicos. Son a prueba de incendio y explosión si se usa aire (o cualquier otro fluido no combustible) como el medio fluido. Los dispositivos son simples. Las ventajas de los dispositivos fluídicos sobre otros tipos de dispositivos que realizan funciones semejantes pueden resumirse como sigue. mientras que las respuestas flufdicas se expresan en términos de milisegundos (lo. muy duraderos. S-6 lNTRODUCCION A LOS DISPOSITIVOS FlUIDJCOS 183 fiabilidad es buena porque no se incluyen partes en movimiento y (b) no hay histéresis en las curvas características de la válvula. 3. altamente confiables. los dispositivos fluídicos son robustos. y radiación nuclear. la cual corresponde aproximadamente a 1. y requieren muy poco mantenimiento.) 6. tales como minas. Los dispositivos fluldicos no se ven afectados por alta o baja temperatura (si se usa aire o gas como medio fluido). S. la presión de suministro es normalmente 1. l. Si se producen masivamente.3 a 101.14 kg¡lcm 2 manométrica). Velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos.SEc. Por la ausencia de partes móviles mecánicas. campo eléctrico o magnético.9 segundo)). de tamafto pequefto. todos los cuales invalidan a las componentes eléctricas. (Asi que pueden realizar funciones de control y computación en ambientes adversos y son ideales para operaciones en lugares riesgosos. Las desventajas se pueden establecer como: (a) la razó"n de flujo de la salida no puede ser reducido a cero exactamente. refmerlas y plantas quimicas. 4.4 x lOS hasta 7 x 105 manométrica (aproximadamente 2. Por lo que respecta a la velocidad de respuesta de los dispositivos fluídicos.

•Las secciones con asterisco tratan temas más desafiantes que el resto del libro. Los dispositivos fluídicos requieren fluido muy limpio.) Una compuerta es un dispositivo o circuito que permite sólo el paso de una seftal si se han satisfecho ciertos requisitos de control. El consumo de alta potencia puede ser una indudable desventaja en ciertas instalaciones donde la potencia disponible es bastante limitada. Como veremos. S Desventajas de los dispositivos Ouidicos. son muy superiores y. Adicionalmente a la realización de las mismas funciones lógicas que sus contrapartidas electrónicas. especialmente en circuitos amplificadores. 2. Su respuesta es mucho más lenta que la correspondiente a los dispositivos electrónicos. El diseño de dispositivos de interfaz adecuados se encuentra retrasado. Fluldlca digital. las compuertas lógicas fluídicas se pueden construir en circuitos digitales familiares. Dependiendo de los objetivos del curso. (Mientras está operando un dispositivo fluídico.) 4. hay un constante flujo de fluido a través suyo. alta temperatura o alta radiación) es más importante que la rapidez de la operación. 3. *5-7 FLUiDICA DIGITAL Y CIRCUITOS LÓGICOS Muchos de los circuitos electrónicos usados en equipo de cómputo funcionan como conmutadores de alta velocidad. en algunos casos. se les denomina circuitos lógicos o elementos de decisión. (Una función lógica es un conjunto de elementos lógicos que puede producir un efecto deseado cuando se satisfacen ciertas condiciones. Aunque su velocidad de operación es mucho menor que la de los dispositivos electrónicos. .284 SISTEMAS NeUMÁTICOS CAP. A causa de que los circuitos de conmutación fluídicos producen seftales de salida solamente cuando existen condiciones de entrada. l. La operación que realizan se puede manejar también mediante dispositivos fluidicos pero a velocidades mucho más bajas. Después de revisar primero la lógica matemática. estas secciones (aunque imponantes) pueden omitirse de la exposición en clase sin perder la continuidad del tema principal. Las desventajas de los dispositivos fluidicos se enlistan a continuación. tal como en un sistema satélite. cuando la confiabilidad en condiciones extremosas del ambiente (por ejemplo. la fluidica digital ofrece una alta con fiabilidad. Los dispositivos de jluldico digital son aquellos componentes fluidicos que realizan funciones lógicas. describiremos los circuitos lógicos fluídicos y luego expondremos procedimientos generales para construir los circuitos lógicos deseados usando elementos NOR. Consumen potencia relativamente alta.

Similarmente. En el siguiente material las seftales de entrada se denotan mediante las letras A. Y. Los componentes fluídicos de la actualidad que son capaces de proporcionar funciones lógicas están disponibles comercialmente. Z. e. ANO: A y By C = A•B•C = ABC OR: A o B o NOT: NoA e = A + B + C =A Nótese que hay dos relaciones OR: la OR INCLUSIVA y la OR EXCLUSIVA. OR y NOT. En cualquier sistema de control la función del conjunto de circuitos lógicos es aceptar la información de entrada (sei\ales). Altomar estas decisiones. La misma convención se aplica en este libro. secuenciación y manejo de máquinas. / . B. tomar decisiones basadas en esa información. Lógica matemética. Tres de las funciones lógicas básicas son ANO. y el símbolo "1" denota la presencia de una señal (señal positiva o declaración verdadera) y el símbolo "0" denota la ausencia de una seftal (seftal cero o declaración falsa). Si se coloca una barra sobre una letra significa su complemento o valor lógico negativo. La diferencia entre las dos puede verse de las siguientes interpretaciones de A o B. la alimentación. el punto como signo puede omitirse y se puede escribir AB. o verdadero o falso.OoiCOS 185 pueden ser la única solución. Sus símbolos se repiten abajo. Algunas aplicaciones del presente de la fluídica digital ocurren con frecuencia en el almacenaje automático.~c. X. esto es. Como en otros tipos de notación algebraica. La lógica es esencialmente bivaluada. entonces A = O. Fondones lógicas básicas. A + B se lee A o B. • denota "y" + denota "o" Así que A • B se lee A y B. y así sucesivamente y las seftales de salida por las letras que ocupan el fmal del alfabeto. Los signos entre las letras muestran sus relaciones. Asf que si A = 1. los operadores lógicos básicos definen las relaciones deseadas entre la información recibida y así determinan la decisión que se toma. 5-7 FLUIDJCA DIGITAL V 0RCUITOS l. y operaciones similares. e inicializar seftales para la acción de control. Las funciones lógicas se escriben con frecuencia en la notación funcional del álgebra booleana. un tipo de álgebra particularmente adecuado a la descripción y disefto de circuitos de conmutación. La convención es que ell (UNO) representa el "sí" y el O(CERO) representa el "no" de una proposición.

ellNHIBIDOR.286 SISTEMAS NEUMA TICOS CAP. considérese la OR EXCLUSIVA. Tales funciones. El circuito medio sumador se usa a menudo como un comparador y proporciona una forma conveniente de realizar la adición binaria de dos seftales de entrada. Hay dos funciones lógicas además de ANO. OR y NOT. pueden construirse de combinaciones de las tres. La expresión lógica matemática para eliNHIBIDOR es AB Identidades y leyes básicas de la lógica matemática. "A es inhibido por B" significa que A ocurre si B no está presente. Por ejemplo. sin embargo. La expresión matemática para la OR EXCLUSIVA es (A+ B)AB la cual se interpreta como A o B pero no ambas A y B. Considérese otro ejemplo. En este libro OR se refiere a la OR INCLUSIVA a menos que se establezca especificamente de otro modo. presentamos las identidades básicas AO=O lA =A AA=O AA=A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 A+A= 1 l=A Las leyes básicas que siguen a todas las expresiones lógicas son La ley conmutativa: A+B=B+A AB=BA La ley asociativa: A + (B + C) = (A + B) + C A(BC) = (AB)C La ley distributiva: A(B + C) = AB + AC + BD (A + B)(C + D) = AC + BC + AD . S OR INCLUSIVA: OR EXCLUSIVA: A o B o ambas A y B A o B. pero no ambas A y B La función OR EXCLUSIVA (frecuentemente llamada el medio sumador) entrega una seftal de salida solamente cuando sus dos seftales de entrada son diferentes. Primero.

FLIP-FLOP Estos operadores se describen abajo. 20. NANO. 1 (b) (e) ~~X•A+B+C Flg. La mayor parte de los operadores fundamentales que forman las funciones lógicas son OR. AND. (e) circuito OR de tres entradas. el circuito OR realiza la operación lógica de producir una salida verdadera (" 1") cuando una cualquiera o más de las entradas es verdadera (" 1"). Al cerrar uno o ambos interruptores se origina una seftal (a) A 8 X o oo 1 o o 1 1 1 1 . las identidades 15. . La figura 5-44(a) muestra un circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. 5-44(b) un análogo eléctrico del circuito OR de dos entradas se muestra. (a) Circuito OR de dos entradas y su tabla de verdad. 16. la aplicación de una cualquiera o más de un número de seftales de entrada da una seftal de salida positiva.UIDICA DIOJTAL Y 0RCUITOS lóGICOS 287 La tabla 5-2 muestra algunas identidades útiles para las ecuaciones lógicas. (Una tabla de verdad es una correlación tabular de relaciones de entrada y salida de elementos lógicos.S-1 fi. y una salida falsa ("O") cuando ninguna de sus entradas es verdadera. Esto es. Si el circuito tiene más de dos terminales de entrada.) Se verá que los dispositivos fluídicos digitales pueden operar por compuerta o inhibir la transmisión de seftales mediante la aplicación o remoción de las seftales de entrada.k. Este circuito tiene dos entradas y produce una salida cuando la señal de entrada se aplica a una o a ambas terminales de entrada. NOR. (b) análogo eléctrico. 19. junto con sus respectivas tablas de verdad. NOT. En la Fig. 21 y 22 se prueban en el problema A-5-15. Circuito OR. (En la tabla S-2. S-44.) Circuitos lógicos básicos.

ALGUNAS IDENTIDADES úTILES PARA LAS ECUACIONES LÓGICAS 1 2 AO=O lA =A AA=O AA =A A+A=A O+A=A 1 +A= 1 3 4 S 6 7 8 A+A= 1 A=A :A+B=B+A AB=BA A 9 10 1l 12 13 14 + (B + C) = (A + B) + C = A + B + C A(BC) = (AB)C = ABC A(B + C) = AB + AC 15 16 17 18 A(A A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A +B = AB AB=A+B A+ AB =A A+AB=A+B 19 20 21 22 AB + AB = (A (A + B)(A + 8) + B)(A + B) = AB + AB .188 SISTEMAS NEUMATJCOS Tabla 5-Z.

(b) análogo el~._J A= O A= 1 X=ABC r Interruptor abierto · (b) Interruptor cerrado: A~----t s~----t (e) ~~X=ABC (a) Circuito ANO de dos entradas (e) e fla. y su tabla de verdad. El circuito NOTFig. Circuito ANO. 5-46. La Fig. (e) circuito ANO de tres enll'aW. La figura 5-45(a) muestra un circuito AND de dos entradas (con las entradas designadas como A y B) y su tabla de verdad. Una característica de este circuito es que produce una salida solamente cuando todas las entradas se aplican simultáneamente.SEc. 5-4S(b) tenemos un análogo eléctrico de un circuito AND de dos entradas. La salida X es A + B + C. (e) combinación de circuitos ANDy NOT. Se le llama "inversor" porque la aplicación de una seflal de entrada A~ X= A :~X=AB A 8 X (a) (a) o o o 1 o o o 1 o 1 1 1 (b) A _LI X . Esto se lee: X es igual a A y B. S-45(c) muestra un circuito AND de tres entradas. 5. S-46(a) realiza la función de negación. (a) Circuito NOT: (b) análogo eléctrico.. En la Fig. la función ANO requiere que todas las seflales de entrada estén presentes simultáneamente antes de entregar una seftal de salida. En otras palabras.CS. El circuito AND tiene dos o más entradas y una salida. En la salida X aparece una seflal positiva solamente cuando haya seftales presentes en las dos entradas A y B. La salida es X = AB. S-1 FluiDICA DIGITAL v 0Rcurros LóGicos 289 que será llevada a X. . Lo anterior se lee: X es igual a A o B 0 c. Circ:uito NOT. fla. La figura 5-44(c) ilustra un circuito OR de tres entradas. Ambos interruptores deben cerrarse antes de que aparezca una seftal positiva en X.

o o . S-46(c) se muestra una combinación de los circuitos AND y NOT. (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento AND y su tabla de verdad. (d) diagrama simplificado del circuito NOR. La aplicación de la seftal A interrumpe el circuito y la salida X cesará. (b) Interruptor abierto Interruptor cerrado. A =O. Este circuito no produce salida cuando la entrada está presente.290 SISTEMAS NEUMÁTICOS elimina la salida..) En la Fig. entonces X = A. lo cual implica que A = O. A~X=A+B=AB 8~ Flg. B= 1 A X=AB 8 (e) A 8 X o o 1 1 o o o 1 o 1 o . B =O A= 1. 5-47. Un interruptor abierto corresponde a Á = Oo A = 1. Esto se lee: X no es igual a A. (b) análogo eléctrico. Si se designa A a la terminal de entrada y X a la salida. Si la seftal de entrada se remueve. Si se aplica una entrada a la terminal C(C = A~A 8 X 8~X=A+8 (a) o o 1 o o o 1 . la salida será positiva. . La salida es X= ABC. (Nótese que cerrar el interruptor corresponde a Á = 1. (a) Circuito NOR y su tabla de verdad. La figura 5-46(b) representa un análogo eléctrico del circuito NOT.

La fiea S-48(a) muestra un circuito NANO y su tabla de verdad.ftal de entrada suplementaria para inhibir o apagar la salida.. Puesto que las tablas de verdad de los dos circuitos son las mismas.. y A y B ocurren simultáneamente. Así que ambas A y B deben aplicarse para parar la salida. como se muestra en la Fig. 5-47(a) la salida X es igual a A + B. = ABe . terminales de entrada y terminal de salida. El diagrama simplificado del circuito NOR consiste en un triángulo. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento ANO. La figura S-47(a) ilustra el circuito NOR y su tabla de verdad. 5-7 FI. 5-47(c) es X = ÁB. Tal circuito se llama circuito inhibidor. Esta característica es útil en circuitos digitales si deseamos obtener una salida solamente cuando se hayan satisfecho ciertas condiciones en otras componentes del sistema. La salida X en el circuito mostrado en la Fig.. obtenemos A+ B= AB Esta relación conserva su validez para circuitos con muchas entradas. . Qrculto NANO. Asl que en la Fig. Nótese que la tabla de verdad para el circuito mostrado en la Fig. El elemento NOR es importante en los circuitos lógicos. Así que ocurrirá una salida del circuito solamente cuando la señal inhibidora esté ausente. (La salida de este circuito ocurre solamente cuando la entrada C está ausente. Aunque puede construirse mediante otros elementos lógicos (tales como los elementos OR y NOT). Utiliza una se. este elemento puede considerarse una función lógica primaria y como tal puede usarse como un bloque de construcción básico del cual se genere cualquier otra función lógica. y la expresión general es A + B + e+ . Expondremos este tema en detalle posteriormente. En el circuito NANO todas las seftales de entrada deben estar presentes antes que la salida cese. La salida X es AB. No pueden estar presentes A ni B si la salida X se requiere. La presencia de una entrada en el circuito NOR inhibe el circuito y por lo tanto no se produce salida. entonces no habrá salida del circuito NOT y por lo tanto no habrá entrada por una de las terminales AND y no habrá salida en X(X = O). 5-47(a). La función NANO es la inversa de la función ANO. La figura 5-47(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NOR.SEc. S47(d) y puede usarse provechosamente en el trazo de diagramas lógicos. El circuito NAND es una combinación de un circuito ANO y un circuito NOT.. S-47(c). El circuito NOR es una combinación de un circuito OR y un circuito NOT. Orculto NOR..UIDICA DIOITAL Y 0RCUITOS LóGICOS 191 1). Esta relación se llama la ley de la adición de De Margan. es la misma que la del circuito mostrado en la Fig. La función NOR requiere que todas las seftales de entrada sean removidas antes de hacer posible una salida. La operación de un interruptor abrirá el circuito y evitará la salida positiva en X.

(b) análogo eléctrico. Aquí los interruptores normalmente cerrados deben abrirse todos antes que la seftal en X cese. 5-49(a) se representa un circuito flip-flop que consta de dos elementos NOR. 5-48(a). (e) circuito consistente en dos elementos NOT y un elemento OR Y su tabla de verdad. Nótese que el circuito mostrado en la Fig. 5-48(a) es X = A11 y que en la Fig. Esta seftal sostenida puede removerse al aplicar una segunda seflal de entrada breve por la otra terminal de entrada. En la Fig. S La figura 5-48(b) muestra un análogo eléctrico del circuito NANO. A~­ B~X=A8 A 8 X 1 1 1 1 1 o A (b (a) o o 1 o o 1 LLJ l l X 1 Interruptor abierto : Interruptor cerrado . FLIP-FLOP. vemos que AB= A+ j Esta relación conserva su validez para el caso de muchas entradas. El f/ip-f/op es una función de memoria. (a) Circuito NANO y su tabla de verdad. A= O. 8 = O A= 1. el cual consiste en dos elementos NOT y un elemento OR tiene la misma tabla de verdad que el de la Fig. 5-41. Si una seftal de entrada breve (tal como una seftal de pulso) se aplica a una de las terminales de entrada. y la expresión general es ABC · · · = A+ B + C + · · · Esta relación se llama la ley de la multiplicación de De Morgan.292 SISTEMAS NEUMATICOS CAP. . 5-48(c). este circuito convierte la seftal de entrada breve en una seftal sostenida. 5-48(c) es X =A + B. La salida de un elemento NOR se alimenta a la entrada del otro elemento NOR. Puesto que la salida del circuito de la Fig. 8 = 1 A X=A+B 8 (el o o 1 o o 1 1 1 A 8 X 1 1 1 o Flg.

. 5-49. 5-SO(a) produce una salida en X ya sea que Cesté presente o que A y B ocurran simultáneamente. Así que la corriente continuará fluyendo a través del contacto e al solenoide._--o. A y C.. y By C. o ambas. se interrumpirá el flujo de corriente al solenoide. tenemos (AB (AB + AC)BC = ABé + ABC . En el circuito de la Fig. cierra el contacto C. .SEc. Si el contacto normalmente cerrado B se abre momentáneamente. 5-SO(a) y (b). Considérense los circuitos mostrados en la Fig. 5-49(b) aparece un análogo eléctrico del circuito flip-flop. cé =o. Asl que la salida X es igual a (AB + AC)BC = ABC + ABC..UIDICA DIOJTAL y 0RCUITOS LóGICOS 193 En la Fig. Con el objeto de ilustrar las propiedades de toma de decisiones de los circuitos lógicos. (a) Circuito tlip-flop. manteniendo de ese modo la condición y proporcionando una seftal a X. la cual. el circuito produce la salida. o (A y C).. se abrirá el contacto e y la salida X cesará. tres circuitos ANO de dos entradas detectan las tres combinaciones de las dos entradas: A y B. 5-SO(b). (b) análogo eléctrico. como puede verse del hecho que + AC)BC = (AB + AC)(B + C) = ABB + ACB +ABé+ ACé Puesto que BB =o.. (a) (b) fla. se darán aquí dos ejemplos. Así que X = AB + C.. a su vez. pero no (By C) ocurre. S-7 Fl.X Ejnnplo 5-10. El circuito mostrado en la Fig. En este circuito una operación momentánea del contacto normalmente abierto A causa que se energice la bobina del solenoide.__ _ _ _. Si la combinación de (A y B). Cada circuito reconoce ciertas condiciones de entrada y produce una salida cuando estas condiciones de entrada existen..

En este circuito lógico la combinación de B y C se detecta por uno de los circuitos ANO. mientras que. En la Fig.194 SISTE~AS NEUMÁTICOS CAP . 5-50. Pueden armarse veinte o más de tales elementos NOR en un tablero. Permite una conmutación de alta velocidad. .5 (a) :o-:--~8 A~~--oo A o-----r--t X= AB +e e (b) B o-----~----~ X = (AB + Ae) Be = ABC +ABe Flg. y es insensible a las variaciones de carga. puede combinarse en circuitos con sintonía. Este tipo de elemento NOR se llama amplificador de flujo controlado. A continuación se mostrará que los elementos NOR pueden usarse para construir cualesquiera circuitos lógicos. 5-51 aparecen diagramas esquemáticos de un tipo de elemento NOR fluídico. al mismo tiempo. (Si By C ocurren simultáneamente. no hay salida. actuando a través del inversor. y estos elementos pueden conectarse para producir las seftales lógicas deseadas. Circuitos lógicos. El amplificador de flujo controlado tiene varias ventajas. .) Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR. Esta seftal. inhibe la salida. es insensible a la vibración. Es un amplificador de turbulencia y su operación se ilustra en la figura.

. En forma similar. 5-52. (e) drcuito AND. (o) . se puede construir un circuito NANO mediante el uso de cuatro elementos NOR como en la Fig.: [> A+8 t. NAND mediante el ~ de elementos NOR solamente. . Constnaedón de circuitos OR. Un circuito ANO puede construirse mediante el uso de tres elementos NOR como en la Fig./ "'->----o X=A+B e (e) (d) Ji11. (d) circuito NAND. AND.. Se muestra en la Fig. (a) draúto NOR.SEc. Construcción de circuitos lógicos mediante el uso de elementos NOR solamente. DIGITAL Y 0RCUJTOS LóGICOS 295 / Respiradero Señal de salida Sin señal de salida Respiradero Señal de control "encendido" f1g. 5-52(d). (b) circuitos OR. 5-52(b). o-:_ _ _ '""'i[>>--~o X = AB = A+ 8 (b) . necesitamos dos elementos NOR como en la Fig. Con el objeto de construir un circuito OR. 5-52(a) un diagrama de un elemento NOR y su salida. 5-51. Amplificador de control de nujo. S-1 F'LUIDICA. 5-52(c).

Supóngase que deseamos construir un circuito l~ico que dé la tabla de verdad mostrada en la tabla S-4. X= ABC = . Flg~ 5-53. •' Circuito lógico. B = O. B. A continuación. En este problema están incluidas seis expre- . 5-53. C = l. La condición de A.196 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. Supóngase que deseamos obtener uncircuito lógico para el sistema cuya tabla de verdad se da en la tabla 5-3.i + B + C El circuito lógico de esta expresión lógica aparece en la Fig. A TABLA DE VERDAD Tabla S-4. considckemos otro problema. A B 1 TABLA DE VERDAD B e l X e 1 X 1 1 1 1 l o o 1 1 1 o 1 1 1 1 o 1 1 o 1 o o 1 1 1 1 o o 1 1 1 o 1 o o o o o o 1 o o o o o o o o o 1 o 1 o 1 1 o o o o o o equivalente a la información dada en esta tabla. Con el objeto d~ encontrar la expresión lógica de X que sea Tabla 5·3. Por lo tanto. S Procedimientos generales para construir circuitos lógicos deseados mediante el uso de elementos NOR. y C bajo la cual X se hace" 1" es A = 1. determinamos las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "1" en cada elemento de la columna X.

Ac =B+ AC+AC =B+A+C+A+é La figura S-54 muestra este circuito lógico. Obtenemos entonces X=ABC+ABC = B(AC+ AC) = B(A + C)(A + C) Y así X= B(A + C)(A + é) = B + A+ C + A + e El circuito lógico de esta expresión es el mismo que el mostrado en la Fig.óolCOS 297 siones lógicas y Ja expresión lógica matemática para esta salida es X= ABé + ABC + ABé + ABC + ABC + ABé Esta expresión puede simplificarse usando las fórmulas dadas en la tabla 5-2. En forma análoga. S-54. (Puesto que el número de elementos "0" en la columna X es mucho menor que el número de elementos "1" en la misma columna. Nótese que puede obtenerse el mismo resultado mucho más fácilmente si escribimos la expresión lógica de X.SEc. .8) + ABC + ABC + AB(C + C) = AC + ABC + ABC + . Circuito lógico.UIDICA IJrOJTAL Y 0RCUITOS l. X= AC(B + .) Las condiciones en las columnas del lado izquierdo en las cuales aparece un "O" en cada elemento de la columna X son ABC y ABC.Jj = A(C + BC) + A(BC + B) = A(C + B) + A(B + C) = (A + A)B + AC + . !·!4. la expresión lógica de X es mucho más simple que la de X... 5-7 Fl. Fla. se puede construir cualquier circuito lógico mediante el uso de elementos NOR solamente..

198 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAl>. S Ejemplo 5-11. Constrúyase un circuito lógico que dé las salidas de la tabla de verdad de la tabla 5-5. obteniendo las expresiones lógicas de X y Y y simplificándolas. Obsérvese que el mismo resultado pudo obtenerse. S-55.Aiic (S-43) . X=ABC Y=ABC+ABC Tabla 5·5. TABLA DE VERDAD A B 1 e 1 X y 1 1 1 1 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o o 1 1 o 1 1 1 1 1 1 1 o o o o o 1 o 1 o o o o o Estas dos expresiones se pueden escribir como x = ABe = A + B + e = A + B + e Y = Y= ABC + ABC = AC(ii + B) = AC = A'+C = A + e (S-41) (S-42) El circuito lógico que dará estas expresiones lógicas se muestra en la Fig. Puesto que el número de elementos "O" en las columnas X y Y es mucho menor que el número de elementos "1 ". Circuito lógico. escribiremos las expresiones lógicas de X y Y. por supuesto. ~= ABe + ABC + ABe + AiiC + ABC + ABC + . X=A+B+C Y=A+C Fla. 5·55.

respectivamente. 92. .." Mechanica/ Engineering. 10. 48-51. 5-56. No. No.. 1. 5-56. Sistema neumático. "Fluidic Threshold Logic." Mechanical Engineering.. JASKOLSKI. "Digital Fluidics Works Now. Considérese el sistema neumático mostrado en la Fig. "Fluidics: Progress and Growing Pains. October 1967. HENKE. January 1967. J. No.pz = S x 10' N/m2. W. "lnspection and Sorting with Fluidics. Los pasos de reducción se muestran a continuación. T. September 1972. (5-41) y (5-42). AND D. 9. pp. CHAPMAN.. March 1970. P. pp. Si m = 1000 kg. = 0. S Y EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 199 (5-44) = ABC + ABC + ABC + ABC + ABC + ABC Las ecuaciones (5-43) y (5-44) pueden ser reducidas a las Ecs. E. WALKER. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-5-l. New York: John Wiley & Sons." Mechanical Engineering. No. 94. R. pp. ¡¡. Se supone la fuerza fricciona! pN = pmg. 24-28.CAP.3. 14-19.14. W. O. X= AB(C + C) + AB(C + C) + AB(C + C) + ABC + ABC (A =AB + AB + AB = A = A(B + B) + A(B + BC) + Á(B + C) = + AB) + (A + AC) =A+B+A+C=A+B+C Y= AB(C + C) + AB(C + C) + AC(B + B) = AB + AB + AC = A(B + B) + AC =A +ÁC=A + C BWLIOGRAFÍA S-1 S-2 S-3 S-4 S-S ANDERSEN B.. W. lnc. H. La carga consta de una masa m y fricción. pp. CAMP. 89. 1967. 100-104. The Analysis and Design of Pneumatic Systems. 3." Control Engineering. y p 1 . K A N Flg. encuéntrese el área mínima de pistón necesaria para mover la carga.

P2 - Asi que el área mínima del pistón es 58. Asi que. _ pmg _ 0. Esta fuerza debe ser isual a mg.m de la máxima carga que pueda levantarse. Solución.9 cm2 • A-5-2. Puesto que la tensión en el cable es la misma en toda su longitud. S Soludón. 5-57. = A(pt llp P1) = !. El área del pistón es A. En la Fig. encuéntrese la masa.s kg . Supóngase que el área mínima del pistón es A m2 • Entonces la fuerza mínima necesaria para mover la masa de la carga es F = A(Pt .3 X 1000 X 9. La fuerza minima F necesaria para mover la carga es F En consecuencia. Si el área del pistón A es de 30 x 10·• m2 y la diferencia de presión p 1 .81 _ O 2 A S X 105 •00589 m Pt.P2) = J.1 ¡ung = TtJJAmg = Pt . S-51.! . En el sistema mostrado en la Fig.UnK Por lo tanto.! . o bien F=mg m = 9. obtenemos 6F= JSOO N donde Fes la tensión en el cable y también la fuerza elevadora. La fuerza neumática sobre el pistón es A(p 1 - p.p 2 es de S x 105 N/m2. Sistema neumático. Encuéntrese la diferencia de presión mínima Ap = p 1 .A~~ 6 = 2s. PROBLEMA Cremallera y piñón Fla.J = 30 x lO-' X S X 105 = lSOO N Obsérvese que en este sistema el pistón jala seis cables. supóngase que la fuerza de fricción que actúa sobre la masa es p.300 SISTEMAS NEUMATJCOS O.p 2 necesaria para mover la carga m.2 pN = !. S-58 se muestra un polipasto de seis poleas.P2 '2 PROBLEMA A-5-3.N.P. Soluc:lón.

Solucl6a.CAP. ¿cuál es la presión absoluta en N/m 2 . Polipasto de seis poleas.986 kg1Jcm:& abs 735 6 == 5~~~1 == 14.6 mm Hg 1Ib1/in.71 mm Hg 3 P= p = p 7 • 501 ~ ¡o7 = 9.02lb1 /io. Si la presión es de . S PROBLEMA EJEMPLOS DE 'PROBLEMAS Y SoLUCIONES JOJ A-5-4.2 abs .30 mm Hg manométrica y la presión atmosférica es 1SS mm Hg.501 x 10-3 mm Hg 1 kg1fcm" = 735. kg1/cm 2 .665 X 104 N/m" abs 72S _ = 0. y lb¡linz? Flg. La presión absoluta p es Puesto que p = 755-30 = 725mmHg 1 N/m" = 7. 1 obtenemos = 51. 5-58.

1. S PROBLEMA A-5-S. Solución._V~ Observando que p 1 V1/T1 = Pz V2/T2. T2 = (V•)k-1 = (P2)<k-O!k V:z. La figura 5-59 muestra una válvula de seguridad de una caldera. encuéntrese la temperatura final y el trabajo hecho sobre el gas. Despreciando el peso de la válvula y la palanca.301 SISTEMAS NEuMATICOS CAP. La masa m del peso es de 20 kg. donde la presión de disparo sea de 6 X lOS N/m 2 manodetermínese la distancia métrica (la cual es igual a 6.12 kg1/cm 2manométrica o 87 psig). El trabajo realizado Les L = 50 X 9.· ca A-5-6.1 = O 459 · m A-S-7.47 X 10" .81 X 30 = 1. tenemos r. 5·59.47 X 104 N-m Puesto que el equivalente mecánico del calor es J = 4186 N-m/kcal. Supóngase que un cilindro contiene 0. Para el cambio de estado isentrópico.4 X 6 X 105 20 x 9. Encuéntrese el trabajo realizado en términos del calor Q en kcal. El área A de la válvula es de 15 x to.81 X 0. Asi que Ap = 6 x lOS N/~2 • Se sigue que _ A Ap X l5Jj _ 15 Oc mg PROBLEMA X 10. Solución. Si el aire se comprime isentrópicamente a 4 x lOS N/m2 abs. el calor Q en kcal es . Solución.5 kg de aire a la presión de 2 x lOS N/m2 abs y a la temperatura de 20°C. P• . La ecuación de balance de pares es A lip X OB = mg X OC donde Ap es la diferencia de la presión dentro del tanque y la presión atmosférica. p 1 V~= p.3 S1 k 1 Q = f_ J 4186 .4 m 2 • PROBLEMA oé e (m= 20 kg) mg l Fig. Un cuerpo con masa de 50 kg es levantado 30m. Válvula de seguridad para una caldera.

3 X 9. = P'J.3 kg El volumen específico v es V 2 v = m = 14.0133 RaireT X 10 X 287 X 293 5 2 = 14.T2·) X AL= 0. La presión y temperatura son p = (5 + 1. El sonido es un fenómeno de onda longitudinal que representa la propagación de ondas de compresión en un medio elástico. Así que el trabajo realizado AL por m kg masa del aire es AL Por lo tanto. encuéntrese el volumen específico y el peso específico del aire comprimido. Se comprime aire en un tanque cuyo volumen es de 2 m 3 • La presión del aire comprimido es de S x 105 N/m2 manométrica y la temperatura es de 20°C.¡klfT . S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 303 o bien T1.0133) x 10 5 N/mz abs T = 273 + 20 = 293 K En relación con el ejemplo S-3.CAP. 10')(!.'1.8 57 = 293 1.81 Y.4-1)/1. = mcu(Ts . o sea. c=/f¡ Para gases c=/tp Muéstrese que la rapidez e del sonido puede también darse por e= .lOkcal PROBLEMA A-S-8.171 (293. También.4 = 293 20. la masa del aire comprimido es = 287 N-m/kg K. Encuéntrese la masa del aire en el tanque.)<k-0/k T 1 ( Pl X = (273 X + 20) (4 2 X X 10.357) = -l.22 = 357 K= 84°C Puesto que el cambio de estado es isentrópico.1 X 0. la constante de gas del aire es Raire Por lo tanto.. 3 = 0.140 m 3/kg El peso específico 'Y es _ mg _ 14. La rapidez e de la propagación de las ondas sonoras es la raíz cuadrada de la relación entre el módulo elástico E y la densidad p del medio. Solución. = U1 - U1. m= _E!_= 6.V - 2 = ?O 1 N/ 3 · m PROBLEMA A-S-9. el trabajo realizado sobre el gas debe igualar al valor negativo de su incremento en energía interna.

4 m 3 (o 1 lb mol cualquier gas se encuentra ocupando 359 ft 3). A la temperatura y presión estándar (1. la rapidez del soJo en gas solamente es función de su temperatura absoluta.léculas. cplc. tOBLEMA A-5-10. 22. R = constante del gas T = temperatura absoluta ~lución. 'lodón.. o 14. entonces pij = RT (5-45) valor de R es el mismo para todos los gases en todas las condiciones. el volumen ocupado por 2 kg de hidrógeno. obtenemos e= J1. porque un mol de gas contiene el mismo número de . Puesto que los cambios de presión y temperatura debidos al paso de una 1da sonora son despreciables. un kg mol de cualquier gas se encuentra ocupando 22. 32 kg de oxígeno o 28 de nitrógeno es el mismo.7 a y 492°R). Al ocuparse de los sistemas gaseosos..kRaircT = ~1. Entonces..40 Raire 1emos = 287 N-m/kg K e= . = JFj = ~kRT LCa un gas dado.0133 x lOS N/m2 abs y 273 K. Por lo tanto. Encuéntrese la rapidez del sonido en el aire cuando la tempera- ra es de 293 K. Así que un mol ocupa el mismo volumen si se mide bajo las mismas coniones de presión y temperatura. dp=¡¡ Jesto que p dp kp = pR T. se encuentra conveniente bajar en cantidades molares.1 m/s = 1235 km/h = 1126 ft/s = 768 mi/h .40 X 287 X 293 = 343. el proceso puede considerarse isentrópico. Observando que para el aire k= 1. .los valores de k y R son constantes. Si consideramos una mol de gas.OBLEMA A-5-11.t4 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. La constante ~s la constante del gas universal. a la presión y tempeura estándar.. S m de k = relación de calores específicos. ~ = constante >r lo tanto.4 m 3 • Este volumen se llama volumen modal y se deta por v. Por ejemplo.. Encuéntrese el valor de la constante del gas universal en unidades SI y BES.

cuyo valor se toma como 16. que la temperatura del sistema entero es constante en T = 293 K y que el recipiente tiene una capacidad de 0. Eso es. = 359 ft 3/lb-mol.0133 x 105 N/m 2 abs y 294 K. Los pesos moleculares del oxígeno (molecular) y el vapor de agua son 32 y 18. La resistencia promedio de la válvula es R Ap =--.0133 x lOS N/m2 abs. v = 22. Solución./ X 293 = 1. y T = 273 K en la Ec. v R = pvT.985 Btu/lb-mol R PRoBLEMA A-5-11. X~)+ (44 X 1 ~5 ) + (t8 X ]. (5-45).4 m3/kg-mol. En t = O la presión de entrada se cambia súbitamente de P a P + p¡. En relación con el sistema neumático de presión mostrado en la Fig. (5-45). Supóngase que la razón de flujo inicial es q(O) = 1 x t0.4 _ 8314 N /k a) R . el peso molecular del dióxido de carbono (C0 2) es 12 + (16 x 2) = 44.24 . 5 m 3 de dióxido de carbono. Determínese el volumen específico v de una mezcla que consta de 100m 3 de oxígeno. Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1).7 x 144lbr/ft2 abs.0133 X 10 5 X 22. respectivamente.0 ·798 m /kg A-5-13._ pV _ 1.7 psia = 14.~) = 30. sustitúyase p = 14. 5-35(a). Al fluir el aire dentro del recipiente. la presión se eleva de P a P + p 0 • Determlnese Pz como una función del tiempo.30. obtenemos . donde p¡ es un cambio en forma de escalón con una magnitud igual a 2 x 10' N/m 2 • Este escalón causa que el aire fluya en el recipiente hasta que sea igual a la presión.= 14 7 · x 144 492 x 0 359 = 1545 ft-lb1 /lb-mol 0 R = 1. Para obtener la constante del gas universal en unidades BES.24 X 1. El peso molecular promedio de la mezcla es M= (32 Asl.¡ = 2 X 1()4 x 10_4 = 2 1 x 101 N-s/kg-m3 La capacitancia del reciepiente es C = nR:e T = 1 X 2~:. y 20m 3 de vapor de agua cuando la presión y Ja temperatura son 1.1 m 3 • PROBLEMA Solución. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 305 Solución.T 273 -m g-m K Esta es la constante del gas universal en unidades SI. supóngase que el sistema se encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable del sistema es P = 5 x 105 N/m 2 abs. Al sustituir p = 1.CAP.19 X 10-6 kg-mZ/N .4 kg/s.RT V- 8314 X 294 3 Mp. respectivamente. y T = 492°R en la Ec. El peso molecular de una sustancia pura es el peso de una molécula de la sustancia comparada con el peso de un átomo de oxígeno.0133 X JOS .

C.S modelo matemático de este sistema se obtiene de Cdpo =qdt :1de q = ~p = Pt -Po R R Í. x(t) puede escribirse x(t) = xe-0· 00421 nde K es una constante que puede determinarse a panir de la condición inicial.t y sustituirla en la Ec.e-o. tenemos X X X ~o + Po = 2 X 104 =2 X 104 (5-46) x(t) = Po(l) . y p 1 en esta última ecuación.2 X 10' = -2 X 10' suponer la solución exponencial x = Ke>. obtenemos una ecuación diferen1 en X como sigue dx (5-48) 238 dt +X= 0 1tando que p 0(0) = O. sustituir los valores de R. la condición inicial para x(t) es x(O) = p 0(0). x(t) = lO" e-o· 004%r sustitución de esta última ecuación en la Ec.0042 r lo tanto. (5-47) da Po(t) = x(t) +2 X 104 =2 X 10"(1 . 0041') . (5-46).2 X 104 (5-47) tonces.SiSTEMAS NEUMÁTICOS CAP . . (5-48). al sustituir la Ec.5 =p. x(O) =K= -2 x 104 -2 X li. encontra•s la ecuación característica 238A la cual + 1 =o A= -0. (5-47) en la Ec. RC~0 +Po 2 >ien 238 ~ +Po finamos 101 1.19 1o.

Al ventilar un lado. El chorro principal está en el puerto X si no existe una sefial de entrada en "A" o '' B''. en ese lado existe una alta presión. Es una versión ligeramente modificada del amplificador de la atracción de pared mostrado en la Fig. Dispositivo fluidico. 5-39. La figura S-60 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. Tabla S-6. Cuando la seftal de entrada está apagada. •PROBLEMA A-S-14. (A y B corresponden a las entradas y X y Y corresponden a las salidas.) Constrúyase una tabla de verdad para este dispositivo. TABLA DE VERDAD A B l X y 1 1 1 1 1 o o o 1 o 1 o o o o . el chorro principal se conmuta del puerto Y a el puerto X. Solución. 5-60.) ¿Qué función lógica realiza este dispositivo? X y Respiradero - Chorro de potencia Fig. En la tabla puede verse que el puerto X actúa como un dispositivo NOR y el puerto Y como un dispositivo OR.CAP. (La salida está en el punto Y si está presente una sefta1 de entrada en ''A'' o "B". La tabla de verdad para este dispositivo se muestra en la tabla 5-60. tarda aproximadamente 950 segundos antes que la respuesta se modere dentro de un 2% del cambio total. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 307 Puesto que la constante de tiempo del sistema es RC = 238 segundos.

AB= A+ B AB + AB = (A + B)(A + B) (A + B)(A + B) = AB + . 2. 5-61. 6.+ C) = A + B + C) + BC = A 2. . l. 4. la setlal Ces de supresión. Pruébese las siguientes identidades de la lógica matemática. Por lo tanto. De esta expresión vemos que mtpre que C = 1. prescindiendo de By C.. Circuito lógico. O. + AB = A(l + B) = A 1 = A A + B = (A + A)(A + B) = AA + AA + AB + AB = A(A + B) + AB = A + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB (A + BXA + B) = AA+ BA + AB + BB = AB + AB A i»ROBLEMA A-5-16. Constrúyase una tabla de verdad para este cirrlto. La tabla de verdad de este rcuito se muestra en la tabla S-7. Si A es l. ~- (A + B)(A + C) = AA + BA + AC + BC = A(A + BC 4. la salida X es igual a AB + C. A + B + C) =A + BC = (A + B)(A + C) A(A A+ AB= A A+ 3. Por lo tanto.. S. Muéstrese que la seftal de entrada C actúa como una sei\al de supresión. la salida es X = l. 5-61 y enléntrese la expresión lógica de X.iii l. entonces A(A ·+ B + C) = O. S PROBLEMA A-5-15. tludón. La salida del elemento NOR 11 3 es AB y la salida del elemento NOR 114 es B + C. Ésta :tivará el circuito sin importar qué valores tengan A y B. S.108 SISTEMAS NEUMÁTICOS CAP. olución. 6. entonces A(A + B + C) = 1 independientemente de B y C y si A . Por lo tanto A(A + B. Fla. Considérese el circuito lógico mostrado en la Fig.

.~----~ A+B Fil. Solución. 5-62. Circuito lógico.-----. A ~---. La expresión lógica de X es X= ABC + ABC + ABC =AB+ABC =A+B+A+B+C El circuito lógico para esta expresión se muestra en la Fig. Obténgase un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-8. A 1 1 1 TABLA DE VERDAD B e 1 X B e 1 X 1 1 1 1 1 o 1 1 1 o 1 1 1 o 1 o 1 o o 1 1 o o 1 1 1 o 1 o 1 1 o 1 1 o o o o o o 1 o o o o 1 o 1 o 1 o o o o ·O o o o o •PRoBLEMA A-5-17. 5-62. e ~-. A TABLA DE VERDAD Tabla 5-8.CAP. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 309 Tabla 5-7..

Constrúyase una tabla de verdad para ese circuito. PRoBLEMA A-5-19. 5-63 se da un circuito lógico para esta expresión simplificada. X = (A + BC)(A + B) + A(A + B + C) . 5-64. X=ABC+BC+AC = (AB + A)C + BC . Obténgase la expresión lógica para el circuito mostrado en la ig. Del diagrama obtenemos Circuito lógico. Fla. Circuito lógico. Obténgase un circuito para la siguiente expresión lógica. !-63. »lodón.olución. La expresión lógica puede simplificarse como sigue X = AA+ BCA + AB + BCB + A = (A + ABC) + AB =A+ BC + AB = A(l + B) + BC =A+BC =A+B+C n la Fig. A o--------1 A+B+C = ABC na.310 SisTEMAS NeUMÁTICOS 'PROBLEMA A-5-18. Úsene solamente elementos ~OR. 5-64.

CAP . .S

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

311

=(A+ B)C + BC =AC+BC+BC
En la tabla S-9 se muestra una tabla de verdad de este circuito lógico.
Tabla 5·9.
TABLA DE VERDAD

A
1 1
1

B

e
1

X

1
1

o
1 1

o
1

o o
1 1

1

o
1

o
1

o o o o

o
1

1
1

o o

o

o

•PRoa~..DtA A-6-70. Una línea de producción automatizada realiza una serie de cuatro pruebas sobre un producto manufacturado. Diséftese un circuito lógico que pueda examinar simultáneamente todos los resultados de las cuatro pruebas y decida en cuál de tres tolvas caerá la pieza. Si ésta pasa dos o tres pruebas, está abierta la tolva # 2. Si pasa una o ninguna de las pruebas, va a la tolva # 3. La tolva # 1 acepta solamente unidades perfectas.

Solud6n. Aquí las cuatro pruebas pueden considerarse como entradas aJ sistema, y las tolvas # 1, #2 y #3 consideradas como salidas. Defmiendo las cuatro pruebas como las entradas A, B, Cy D, y las tolvas# 1, #2 y # 3 como las salidas X, Y y Z, respectivamente, podemos construir una tabla de verdad para este problema como se muestra en la tabla S-10. Las expresiones lógicas de X, Y y Z pueden obtenerse de esta tabla. Puesto que el número de ceros es menor que el número de unos en la columnas Y, es mejor obtener la expresión lógica deseada de Ysi comenzamos con Y. De la tabla S-10.

X=ABCD Y = ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ABCD + ÁBCD z = ABCD + ABCD + ÁBCD + ÁBCD + ÁBCD
Por lo tanto,

X= ABCD = Á+ j + C + D X=X=A+B+C+D

312

SISTEMAS NEUMATICOS

O.P. S

Tabla S-JO. TABLA DE VERDAD
A

B
1 1

e
•1
1

D

X
1

y

z
o o o o o o
o
o

1 1
1

1

o
1

o
1

o o o o o o
o

1

o
1 1

1
1 1 1
1
1

1

o
1 1

1
1

o
1 1
1

o
1

o o
1

o
o
1

o
l

o o o
1

o
1

o o o
o

l
1

o o
o
1
1
1

1

o
1

o

l

1

o
1

o o
1

o o o
1

o o
o

o o o
-o

o o
o

o
o

o o

o o

1
1

o

o

o

A continuación, simplificamos la expresión lógica de Z.

z = ABCD + AiJéjj + ÁBCD + ÁBéD + .iiéiJ
(ABéD + ABCD) + (ABCD + ABCD) + (ABCD + ABéD) + (ABCD + ABCD) = ÁBC(D + D) + iéD(A +A) +ABD(C + é) + ACD(B + i> = ABé + icñ + ABD + A"ciJ =A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D
=

CAP. S

PROBLEMAS

313

Observando que

Y=ABCD +Z
obtenemos

Y=

ABcD + z = A"+ .s + e + fJ + z =A+B+C+D+A+B+C+B+C+D+A+B+D+A+C+D

En la Fig. S-65 se muestra un circuito lógico de este sistema.

A+B+C
y

o~+----+--t

Flg. 5-65. Circuito lógico.

PROBLEMAS
PRom..EMA 86-1. Enwentre la diferencia de presión P1 - 112 necesaria para mantener la barra sin nuGlABhorimntal m a Uc:ma DXlSb'aOO en la F~g. 5-66. Suponga que mg = ICXX> N yA = S X l<t 3 m2 •
PRoBIDlA N-2. En d sistema de la Fag. 5-67 se empuja la masa m hacia arriba a lo largo del plano inclinado mediante d cilindro neumático. La fuerza de fricción ¡N está actuando en opo-

sición a la dirección dd movimiento o donde se intenta el movimiento. Si se va a mover lacarga, muestre que el área A del pistón no debe ser menor que

mgsen (8 + tX) (PJ - Pz) cos 8
donde 8 = tan- 1 I'Y a es el ángulo de inclinación del plano.

314

Slsn:MAS NEUMÁTICOS

,.
A

.,.
p

CAP. S

.,
8

mg

'

Flg. 5-66. Sistema neumático.

fla. 5-67.
ROBLEMA

Sistema neumático.

B-5-3. La figura S-68 muestra una junta de codillo. Pruebe que

F=2{;R
ROBIDIA Jl-5.4.

El uema mostrado en la Fsg. S-69 consiste en un álindro de potencia y un ecani!mo de aemallera y piftón para impulsar la carga. FJ pmón D mueve la aemallera C, la aal, a su vez, causa que el pistón B gire sobre la cremallera A. Encuentre el desplamiento y de la salida cuando el desplazamiento del pistón de potencia es x.

B·S-5. Si la presión atmosférica es de 758 mm Hg y la presión medida es · 2S mm Hg manométrica, ¿cuál es la presión absoluta en N/m 1 , kg1 /cm 1• y lb1/in 1?
ilOBLEMA tOBLEMA

B-5-6. Una masa de 100 kg se levanta verticalmente 10m. Encuentre el lbajo realizado en términos de calor en kcal.

O.P. S

PROBLEMAS

315

R

t

Flg. 5-68. Junta de codillo.

y

Flg. 5-69. Sistema neumático.
PROBLEMA 8-S-7. Se comprime aire dentro de un tanque de 10m 3 de volumen. La presión es de 7 x JOS N/m 2 y la temperatura es de 20°C. Encuentre la masa del aire en el tanque. Si la temperatura del aire comprimido se eleva a 40°C, ¿cuál es la presión manométrica en N/m 2 , kg1/cm 2 , y lb1 /in 2? PROBLEMA

B-S-8. Exprese Raire• la constante del gas del aire en términos de kilocalorias por kilogramo kelvin.

PROBLEMA 8-S-9. Un cilindro contiene 0.1 kg de aire. Suponga que cuando el aire se comprime con 1.2 x 1~ N-m de trabajo realizado, se disipa a los alrededores una cantidad de calor de 2 kcal. Encuentre el incremento en energía interna del aire por kilogramo. PROBLEMA

8-5-10. La ecuación para la velocidad del sonido en un gas está dada por

e=~
Muestre que también puede darse por

c=/f¡
donde K es el módulo de elasticidad de dispersión del gas.

16

SISTEMAS NEUMATICOS

CAP. S

ROBLEMA B·S-11. Obtenga la capacitancia C de un recipiente de presión neumática ue contiene 10m 3 de aire a la temperatura de 20°C. Suponga que el proceso de exansión es isotérmico. ROBLEMA 8-S-11. El sistema neumático de presión mostrado en la Fig. 5-70(a) >nsta de un recipiente de presión y un tubo con un orificio. Suponga que el sistema : encuentra en estado estable durante t < Oy que la presión en estado estable es P-, Jnde P = 2 x 10' N/m2 abs. En t = O la presión se cambia de P a P + p 1, en un :ISO que causa que la presión en el recipiente cambie de P a P + Po· Suponga también lle la escala de operación de la diferencia de presión Ap = P; - Po se encuentra 1tre - 3 x lot N/m 2 y 3 x lot N/m 2 • La capacidad del recipiente es de 1 x 10" 4 3 1 , y la curva Ap contra q (razón de flujo de masa) se da en la Fig. 5-70(b). La tem::ratura del sistema completo es de 30°C, y el proceso de expansión se supone isotérIÍCO. Obtenga un modelo matemático del sistema.

Ap
N/m 2

q kQ/s

(a)

(b)

Fla. 5-70. (a) Sistema de presión neumática; (b) curva de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.
ROBI.DtA

B-5-13. Considere el sistema neumático de presión mostrado en la F~g. 5-71. urante t < O, la válvula de entrada esti cerrada, la vélvula de salida está totalmente )Íerta a la atmósfera, y la presión P2 en el recipiente es la presión atmosférica. en t = O vélvula de entrada se abre totalmente. El tubo de entrada estll conectado a una fuente ~ presión que suministra aire a la presión constante de p 1 , donde p 1 = 0.5 x 10' N/m2 anométrica. Suponga que el proceso de expansión es isotérmico (n = 1) y que la tempe-tura del sistema completo permanece constante. Determine la presión en estado estable pz en el recipiente después que la válvula ~entrada se haya abierto completamente, suponiendo que las válvulas de entrada Y .lida son idénticas; es decir, ambas válvulas tienen idénticas características de flujo.
'ROBLEMA
1

B-S-14. Explique cómo el circuito mostrado en la Fig. 5-72 actúa como circuito. de memoria.

O.P. S

PROBLEMAS

J t1

Vólvulo de entrada

Vólvulo de salida

Presión atmosférica

Fig. S-71. Sistema neumático de presión.

A X o---r---cr

8

y

o----+-----7-------~~

Fig. 5-71. Circuito de memoria eléctrica.
*PROBLEMA

B-5-15. La figura S-73 es un diagrama esquemático de un dispositivo fluidico. ¿Qué función realiza este dispositivo?

Fig. 5-73. Dispositivo fluidico.
•PROBLEMA B-5-16. Obtenga un circuito lógico para la siguiente expresión lógica usando solamente elementos NOR.

X= A(B

+ C)(A +

C)

PROBLEMA B-5-17. Obtenga un circuito lógico que realice la función lógica mostrada en la tabla S-11. *PROBLEMA

B-5-11. Construya un circuito lógico que dé la tabla de verdad mostra-

da en la tabla S-12.

1

SIS"JEMAS

NEUMÁTICOS

CAP. S

TablaS-11.
A 1

TABLADEVERDAD

Tabla 5-11.
A

TABLA DE VERDAD

B

e
1

X

B

e
1

X

1 1

o
1 1 1

l

1 1

1
l 1

1
1

o
1

1

o
1

o o
l

1 1

o o
1
1

1

o

o
1

o
l

o o o o

••
o
1

o o
l

o o o o

1

o
1

o e o

o
o

o o

o

1

o

'ROBLEMA B-S-19. En el circuito lógico mostrado en la Fig. S-74, obtenga la expre-

•n lógica para X y Y. Construya una tabla de verdad para este circuito.

Flg. S-74. Circuito lógico.
DBLEMA

B-5-20. Usando solamente elementos NOR, construya un circuito lógiue represente la siguiente declaración. Una compuerta está normalmente en poside cerrada. La compuerta se abre si los conmutadores A y B son ambos abiertos se abre el conmutador de emergencia C.

6
TRANSFORMADA DE LAPLACE

6-1 INTRODUCCIÓN

El método de la transformada de Laplace es un método operacional que puede usarse ventajosamente en la solución de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo. Su ventaja principal es que la diferenciación de la función del tiempo corresponde a la multiplicación de la transformada por una variable complejas, y así las ecuaciones diferenciales en el tiempo se hacen ecuaciones algebraicas en s. La solución de la ecuación diferencial puede, por tanto, encontrarse mediante el uso de una tabla de transformadas de Laplace o por la técnica de expansión en fracciones parciales. Otra ventaja del método de la transformada de Laplace es que, al resolver la ecuación diferencial, las condiciones iniciales quedan automáticamente incluidas y tanto la solución particular como la solución homogénea pueden obtenerse simultáneamente. En este capítulo no se hace énfasis en el rigor matemático sino en los métodos de aplicación a problemas asociados con el análisis y el disefto de sistemas lineales. El esquema del resto del capitulo es como sigue. La sección 6-2 trata de los números complejos, las variables complejas y las funciones complejas, los cuales normalmente se incluyen en los cursos de matemáticas requeridos por los estudiantes de ingenieria del nivel de segundo grado. La sección 6-3 define la transformada de Laplace y deriva transformadas de Laplace en fun319

310

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

ciones del tiempo simples, y en la sección 6-4 se dan teoremas útiles sobre la transformada de Laplace. La transformada inversa de Laplace, o sea el proceso matemático de obtener funciones del tiempo de expresiones de variable compleja, transformadas de Laplace, se cubre en la Sec. 6-S. La sección final, Sec. 6-6, expone la solución de ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo a través del método de la transformada de Laplace.

6-l NÚMEROS COMPLEJOS, VARIABLES COMPLEJAS V FUNCIONES COMPLEJAS

Puesto que esta sección es una revisión de los números complejos, el álgebra compleja, las variables complejas, y las funciones complejas y puesto que la mayor parte del material cubierto generalmente se incluye en los cursos de matemáticas básicas para estudiantes de ingeniería, puede omitirse por completo o usarse simplemente para consulta personal. Números complejos. Usando la notaciónj = .J=T, todos los números en los cálculos de ingeniería se pueden expresar como
Z =X+ jy
lm

Re
Fig. 6-1. Representación en el plano complejo de un n1lmero complejo z.

·'

donde a z se le llama número complejo y a x y y sus partes real e imaginaria respectivamente. Nótese que tanto x como y son reales y que laj es la única cantidad imaginaria en la expresión. La representación de z en el plano complejo se muestra en la Fig. 6-1. (Nótese también que el eje real y el eje imaginario definen el plano complejo y que la combinación de un número real y un número imaginario define un punto en el plano complejo.) Un número complejo z puede considerarse un punto en el plano complejo o un segmento de recta dirigido al punto; ambas interpretaciones son útiles. La magnitud, o valor absoluto de z. se define como la longitud del segmento de recta dirigido, mostrado en la Fig. 6-1. El ángulo de z es el ángulo que el segmento de recta dirigido forma con el eje real positivo. Para la me-

SEc. 6-2

NúMEROS CoMPLEJOS, VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES CoMPLEJAS

JlJ

dición de los ángulos se define como dirección positiva la del sentido contrario a las manecillas del reloj. Magnitud de

z

=

1 zl

=

.Jx2 +

jl,

Ángulo de z = 8 = tan-1

L.
X

En términos de la magnitud y el ángulo, z puede expresarse como z = 1 z 1 1 fJ , la cual se llama la forma polar de z, en oposición a la forma z = x + Jy:Ja cual se llama forma rectangular de z. Así que z puede escribirse como
Z = X

+ jy =
sen 8.

1Z 11 .!_

donde

x

=

1 1

z

cos fJ y y =

1 1

z

Complejo conjugado. El complejo conjugado de z = x + }y se define como

i

=X-

jy

Tiene la misma parte real que z y una parte imaginaria que es la negativa de la parte imaginaria de z. La Fig. 6-2 muestra a z y a Nótese que

z.

z = x + jy = lziL!. = lzl(cos8 + jsenO) i = x - jy = 1z 11-9 = 1z 1( cos O - j sen 0)
Im

Re
Flg. 6-l. Número complejo complejo conjugado i.

z

y su

Teorema de Euler. Las expansiones de series de potencia de cos 8 y sen 8 son, respectivamente, cos9=1--+Al--+··· 2! 4. 6! sen 8=9--,+"'FF3. s, 71 1. Y por lo tanto,

01

0'

06

Ol

os

87

+ ···
3

cosO+ }sen8
Puesto que

= 1

+ (}9) + (~)
x2

1

+ (~?
xl

+ <iJr>' + · · ·

e" = 1 + x

+ ?1 2. + 11 3. + · · ·

1

TRANSFORMADA DE lAPLACE

CAP.6

mos que cos (J

+ jsen (J =e''

ta se conoce como teorema de Euler. Al usar el teorema de Euler, podemos expresar seno y coseno en forma npleja. Observando que e-J8 es el complejo conjugado de el' y que

e'' = cos (J + jsen (J e_,,= cos (J - jsen(J
:ontramos, después de sumar y restar estas dos ecuaciones,

cos (J =el'+ e_,,
2

sen 8 =

e1' - e- 1'
2j

Diferentes fonnas de representar números complejos. Un número nplejo puede escribirse en varias formas

Z =X+ jy z = 1z 1(cos 8

+ j sen 8)

(formas rectangulares)

z=lzll!. z = lz 1 e1'

(formas polares)

tvirtiendo números complejos de la forma rectangular a la polar,

8 = tan- 1 L
X

a convertir números complejos de la forma polar a la rectangular,

x = 1z 1cos 8,

y

= 1z 1sen 8

Álgebra compleja. Si los números complejos se escriben en la forma :uada, se pueden efectuar· fácilmente operaciones como la adición, la racción, la multiplicación y la división.

r/dad de los números complejos. Se dice que dos números complejos z y
n iguales si y sólo si sus partes reales son iguales y sus partes imaginarias iguales. De modo que si se escriben dos números complejos nces z

= w si y sólo si x = u y y = u.

,.

Z

=X+ jy,

i6n. Dos números complejos en la forma rectangular se suman me·
te la adición de las partes reales y las partes imaginarias separadamente. z + w = (x + jy) +(u+ jv) = (x +u)+ j(y + v)

si dos números complejos se escriben z= x entonces zw = (x = + jy. La sustracción puede considerarse como la adición del negativo. Es importante notar que la multiplicación por j es equivalente a una rotación de 90° contraria al sentido de las manecillas del reloj. . 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. La magnitud del producto es el producto de las dos magnitudes. De modo que si dos números complejos se escriben z = lzl~ entonces zw w = lwl!_!_ = lzll wll!±l Multiplicación por j. VARIABLES CoMPLEJAS Y FuNCIONES OlMPLEJAS JlJ Sustracción.u) + j(y .yv) + j(xv + yu) En la forma polar.v) Nótese que la adición y la sustracción pueden hacerse fácilmente en el plano rectangular. la multiplicación de dos números complejos puede hacerse fácilmente. 6-3. Por ejemplo. Así. az = a(x + jy) = ax + jay Si aparecen dos números complejos en su forma rectangular y queremos el producto en la forma rectangular. Multiplicación de un número complejo z por j.SEc. Multiplicación. entonces resulta un número complejo cuyas partes real e imaginaria están multiplicadas por ese número real. Si un número complejo se multiplica por un número real.l. y el ángulo del producto es la suma de los dos ángulos. z - w = (x + jy) - (u+ jv) = (x. la multiplicación a cabo utilizando el hecho de que j 2 = . w = u + jv + jy)(u + jv) = xu + jyu + jxv + J-zyv (xu . si Z =X+ jy entonces jz = j(x + jy) = jx + py =-y+ jx Re Flg.

. entonces _!__ = 1z 1/8 - = 1z 1[!__ = EJ. w ~. La división en la forma rectangular es inconveniente. lm Re . Por ejemplo._ w = x + jy = u + jv _ . . pero puede efecu-se mediante la multiplicación del denominador y numerador por el mplejo conjugado del denominador.Fia. Este procedimiento convierte el deminádor en un número real y se simplifica asi la división. Por ejemplo.yu .xv (x (u jv) = (xu jv) + yv) + j(yu 2 u:& +v xv) = x ~ jy ) = (x -J:. . si ton ces jz = 1/90° ·1 z 11_!!_ = 1z 1/8 + 90° se divide entre otro núme- figura 6-3 ilustra la multiplicación de un número complejo z por j. 1 =. División de un número complejo ~ entre j. si z = x + jy.!. Nótese que la división entre j es equivalente a una rotación 90° en el sentido de las manecillas del reloj. Si un número complejo z complejo w = 1 w 11 f/>. el resultado consiste en el cociente de las magnitudes y la difelcia de los ángulos.¡8 _ . 64.u2 + vz J uz + vz visión entre j.1 TRANSFORMADA DE lAPLACE CAP.lwl ~r lo tanto. tonces ~ ) + jyXu + jv}(u xu + yv + .!.6 Jbservando que j-= 1/90°.I/W 1z 1 18 = 1z 1/8 - 900 figura 6-4 ilustra la división de un número complejo z entre j.!Y)i = )) jx -Y =y _ jx -1 'ien . visión.

. Esto es./F! + F.jlOOO = -jlOOO (2. entonces s = -p se llama po/o múltiple de orden k.j5) 3 = (10[-30°) 3 = 1000/-90° =O.SEc. son ceros de F(s). el número complejo se llama variable compleja.Ztt s = .jFy. y el ángulo (J del'{s) es tan-1 (F'yiFx>· El ángulo se mide en el sentido al de las manecillas del reloj desde el eje real positivo. el polo se llama polo simple.) + p )(s + Pz) • • • (s + p. • •• . obtenemos z" = (lzl[!)" = lzl"~ La extracción de la rafz n-ésima de un número complejo es equivalente a elevar el número a la potencia 1/n-ésima. s = -ph s = -p2 . Una función compleja F(s). como función des. En la transformada de Laplace usamos la notación s como una variable compleja.) 1 Los puntos en los cuales F(s) vale cero se llaman ceros. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria y ambas partes son constantes. son cantidades reales. S= (1 + jOJ donde a es la parte real y w es la parte imaginaria. s = . Si k = 1.. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables. (8. esto es.j2.12. Fondón compleja. s = . La forma ti pica de tales funciones es F(s) = K(s (s + z 1Xs + z2) • • • (s + z. Es importante notar que lzwl = lzll wl lz+wl:. zll• = (lzl [!)11• = !zll'•/: Por ejemplo.Z2. ••• .66.12) 1' 2 = (9/-45°) 1' 2 = 3/-22. Las funciones complejas comúnmente encontradas en el análisis de sistemas lineales son funciones univaluadas de s y están univocamente determinadas para un valor dado de s. Esto es. Si el denominador de F{s) contiene factores de k múltiples (s + p)k. donde Fx y F. Multiplicando z por sí mismo n veces.t:lzl+lwl Variable compleja. 6-2 NúMEROS CoMPLEJOS. s = -Pn son polos de F{s).. La magnitud de F(s) es. . Los puntos en los cuales F(s) es igual a infinito se llaman polos.z. El complejo conjugado de F(s) es J{s) = E'x ... tiene una parte real y una parte imaginaria o F(s) = F:t + jF.5° Comentario. VARIABLES CoMPLEJAS Y F'uNcJONES OlMPLEJAS 325 Potencias y ralees.

s = una variable compleja .ee un triple cero (cero múltiple de orden 3) en s = oo.C = un símbolo operacional que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar por la integral de Laplace foco e-Jt dt {s) = transformada de Laplace de f(t) ces la transformada de Laplace está dada por .. Se dice a función /(t) es de orden exponencial si existe una constante real poJ. s = -15.. JO) iene ceros en s = . considere la función compleja Gs _ ( ) . s = oo.c. s = oo. sl ~o .f(t)e-J' dt ceso inverso de encontrar la función del tiempo F(t) de la transformaLaplace F(s) se llama transformada inversa de Laplace. s = cinco polos (s = O. Si se incluyen ntos en el infinitlo. Si el '-cr 1/(t)l . La transformada de Laplama función f(t) existe si la integral de La place converge.demás de la definición de la transformada de Laplace.C[/(t)) = F(s) = too e-Jr dt[/(t)) = Jo. tal que la función tienda a cero cuando t tienda a infinito. s = -S. polos simples en s = O. s = .10. 'RANSFORMADA DE LAPLACE . G(s) tiene cinco ceros (s = -2...:_ K .. s = . La notación ransformada inversa de La place es .2. esta sección inclunplos de cómo obtener transformadas de Laplace de funciones comunes.1 • Así. s = . G(s) tiene el mismo número de polos y ceros. s = -10.s(s + K(s + 2)(s + + 5Xs l)(s + 15)2. Nótese que e hace cero en s = oo.1.15). un polo doble (polo múltiple de orden 2) en s = -15.TRANSFORMADA DE I.e.APLACE CAP. ransfonnadas de Laplace. . Puesto que para grandes valores de s G(s) .1. s = . s = . La integral ge si f(t) es continua seccionalmente en cada intervalo finito en el t > O y si es de orden exponencial cuando t tienda a infinito. Definamos "{t) = una función del tiempo tal que f(t) = O para t < O. Rendo.1[F(s)] = f(t) dstencla de la transformada de Laplace.6 'ara ilustrar lo anterior..

C[Ae111 '] = i"" Ae-«te-s' o dt = A i"" e-<cc+slr o dt = S+~ ~ Al efectuar esta integración.111 1. La transformada de Laplace . se puede generar físicamente una señal. Nótese que es un caso especial de la función ex=A . la función del tiempo definida por f(t) = e• para O < t < T < oo = O para t < O.) Función escalón. el valor a. Si las funciones/1(/) y / 2(1) son ambas transformables por Laplace. la abscisa de convergencia es igual a cero. ésta puede probarse mediante el uso de la teoría de la variable compleja.SEc. Nótese que las señales que se pueden generar físicamente tienen siempre la correspondiente transformada de Laplace. La transformada de Laplace de esta función exponencial puede obtenerse como sigue . En consecuencia. Considérese la función exponencial f(t) = O para t < O para t = Ae-«' > O donde A y a son constantes. No obstante. Considérese la función escalón f(t) = O para t < O para t >O donde A es una constante. (Aunque no presentamos una prueba de esta declaración. entonces la transformada de Laplace de / 1(1) + / 2(1) está dada por Función e'xponencial. sin embargo. para funciones tales como t./tt) 1 tiende a cero para una a mayor que ac y el límite tiende a infinito para una a menor que ae. Así pues. En el caso de funciones que se incrementan más rápido que la función exponencial. 6-3 TRANSFORMADA DE lAPLACE 327 limite de la función e. e-cr sen wt. puesto que f{t) = t! se define solamente para un intervalo limitado O s t s T y no para O s t s oo.f{s). y t sen wt.fls) de cualquier función transformable por Laplace f{t) obtenida de este modo es válida en todo el plano s excepto en los polos . T < t ur sí la posee. que la integral converge. debe notarse que aunque ft entre 0 S 1 S oo no posea transformada de Laplace. es imposible encontrar valores adecuados de la abscisa de convergencia. Puede verse que. la abscisa de convergencia es igual a -c. Para funciones como e-ct. sen wt. funciones tales como tt y no poseen transformada de Laplace. supusimos que la parte real des es mayor que -a (la abscisa de convergencia) y por lo tanto. se llama abscisa de convergencia. re-e'.

donde cr = O. La transformada de Laplace de la función senoidal f(t) =O para t <O para t ~O =A senmt londe A y "' son constantes que se obtienen como sigue. La transformada de Laplace de la función escalón unitario que está definida por 1{t) = O para t < O = 1 para t >O es 1/s o .APLACE CAP. io S 0 Ate-•' dt = At ~·'t-i. Observando que el~»' = e. La función escalÓn precedente cuya altura es A se puede escribir A l(t).C[At] = = iA.mitario. ioo Aeo 11 dt =~ S '. Considérese la función rampa f(t) =O para t = At para t ~O ~ondeA es una constante. La función escalón unitario que ocurre en t La función escalón cuya altura es la unidad se llama función escalón = t0 se escribe fre:uentemente l(t .C(A] = = O.10).J sen OJt wt puede escribirse . notación que se usará en este libro. una función escalón que ocurre en t = t0 corresponde a una sei\al constante aplicada súbitamente al sistema en un instante 1 igual a 10 • Funcl6n rampa..321 TRANSFORMADA DE I.C[l(t)] = ! < O Fisicamente.Jf/QI = ~n cos mt + Jsen mt cos OJI . La función escalón es indefinida en Su transformada de Laplace está dada por .6 t ponencial Ae-•'. La transformada de Laplace de esta función rampa se obtiene como .Ae-•' dt S o o S e-•t dt = S ~ Funcl6n senoidal.

e-la>t)e-•' dt _ A 1 A 1 . . donde a 2:: O.a) se muestran en la Fig.jco . = O hasta t = oo. La mayor parte de ellas se obtiene o se prueba en la sección 6-4. La tabla 6-1 muestra transformadas de Laplace de funciones del tiempo que aparecerán frecuentemente en el análisis de sistemas lineales. Las funcionesj{t)l(t) y j{t. f{t) 1(t) f(f -a) 1(t. 6-S.a).C[A cos a>t] = 2.64 TEOREMAS DE LA l'RANsFoRMADA DE lAPLACE 319 Por lo tanto. 6-5. la transformada de Laplace de A cos wt puede derivarse como sigue: As .2j s . La transformada de Laplace de cualquier función f(t) transformable por Laplace puede encontrarse multiplicando j{t) por e-st y luego integrando el producto desde t. En la tabla 6-2 se dan las propiedades de las transformadas de Laplace. + 1 S a> Comentarios. 6-4 TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE En la siguiente exposición explicaremos las transformadas de Laplace de varias funciones asl como teoremas sobre la transformada de Laplace que son útiles en el estudio de los sistemas lineales.a). Pueden usarse convenientemente tablas de transformadas de Laplace para encontrar la transformada de cualquier función dada f(t). Fondón trasladada. Esta función es cero para t < a.a) o a Flg.2j s + jco = si + co2 Aco En forma similar.a)l(t.a)l(t .a)l(t . .SEc.C[A sencot] = A. Obtengamos la transformada de Laplace de la función trasladadaj{t . Función j{t)l(l) y función trasladada )ti . una vez que conozcamos el método para obtener la transformada de Laplace. 2] Jo foo (e 1a>t. Sin embargo. no es necesario derivar la transformada de Laplace de f(t) cada vez.

« a O. La función pulso puede considerarse aqui como una función escalón de ua Alt0 que empieza en t = Oy que está sobreimpuesta por una función alón negativa de altura Alt0 que empieza en t = t0 .~)] = e-'"F(s) ta última ecuación establece que la traslación de la función del tiempo tl(t) en cr (donde a ~ O) corresponde a la multiplicación de la transforda F(s) por e.C[/(t.C[/(t)] = = = .~e-"• tos loS 10 )] 10 S ~(1 .c[1o l(t~.tX)I(t = ~)e-•' dt ~' cambiar la variable independiente de t a 1".. t 0 < 1 tde A y t 0 son constantes. Así.as Fondón pulso.0 TRANSFORMADA DE ~APLACE CAP.!X)e-st dt s:CI /(T)l(-r)e-r(f+«) d't" Jservando que}t-r)l(-r) = O para T <O.c[1a l(t)J. donde T = t - obtenemos s: f(t - ~)l(t .~ l(t lo lo 10 ) :onces. /(t) = ~ l{t) .C[f(t~)l(t.C[f(t)] = así. .~}] = too f(t. la transformada de Laplace de f(t) se obtiene como . Considérese la función pulso f(t) = ~ lo para O< t < t 0 para t =O < O.6 ~)J(/ ~)es Por definición. la transformada de Laplace def(t . esto es. s:CI /(T)l(T)e-1(-r+CI) d't" = s: /(T)l(1")e-r(T+a) d't" = fooa /(T}e-ne-a~• dT = e-tu too /(T)e-n d-r = toa f(t)e-" dt e-«~•F(s) mde F(s) = . podemos cambiar el límite inferior integración de .e-•'•) (6-J) .tX)l(t.

(be-6' .1)! te-' 1 8 = l. .e-ar) a S(s +a) 15 1 (e_.. 3.. 2. 3. ) 1 (s + n! a)11 9 t"e-ar (n = 1...1)! (n = 1.. s+a (s + aP (n 1 1 r•-le_.. . 2..ae-•tt) (s + a)(s + b) 331 .Tabla 6-1. 2. .col 1 14 _!_ (l . J •.. PARES DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE /(t) F(s) ~(t) 1 2 Impulso unitario 1 Medida unitaria 1(1) -S1 1 3 fll-1 1 Si 4 (n. ) sn+J 1 n! 6 e_. . ) (s + a)n+i JO sen cut cu si+ co" S 11 12 cos cut si+ ru¡ si. 3. ) 1 S" S t• (n = 1. 2.. (n .coz S senh rut co 13 cosh col si.e-&r) 1J=Q (s + a)(s + b) 1 1 16 b-a _1.

s + m!> cnz mi 25 26 i(si +coi) CDs mt .r2.'abla 6-1 (CoNTINUACIÓN) /(t) F(s) 17 18 1 [t + 1 (be-'.cz e-Ce».r!l.cos mt s(si + 2(m. = tan-1 .col (11 + CDJ):& . = tan-1 ..ae-"'>] iib il=b 1 S(a + a)(a + b) 1 ~"+a)~ ~(1 .e-' .ate-') 19 20 21 22 ~(at..r2 mi) 31 .ri + m:&)Z - 29 30 .r (mf ~m!) (..) 1 .v'f'"="Ci t + .v'f'"="Ci t 4t-?:& _ (O~ si + 2tm.ri + mf)(.ri + .r + m! 24 1 -.v'l 1 .rl + ml)i .r + mJ 23 41..r +a) O) (s + a)i + m1 s+a (.r +a):&+~ co.v't ~ (:& 1 .4 1-C ..) e-•'senmt e--' cos (J)t 1 .sen mt si(.1 +e_. e-C<»wt sen co..) 3 t (i si + 2(co.si +col) (si+~):& 3 27 28 sen mt .' sen (co• .mt senO>t reos O>t 1 (cos m1t mj-mf cos e»zt) (.v'f'"="Ci t .mt cos t»l 2m' l. sen (co.Jm (senO>t + mt c:os cot) (.¡e-Ce»..

C(/¡(1) ± /z(l)) = AF(s) = F1(s) ± Fz(s) .C[e-.c[f(! )] = aF(tu) .. F(s) 16 .o± 9 .+ [f l -u+ [fJ /(t)dtdtl J= ~ + . 2. 7 .c±[J o •o Jf(t)(dt)- J fJf.r)d.r 17 .e(t/(1)] = J: F(.c[J: /(1) di]= F!s) 10 11 1• o f(t) dt = •-o Um F(s) si Jo- /(l)dt existe .C:t~/(1)] = sF(s) -/(0±) 4 ..C[I•/(1)] .cz)1(1.• o 14 1S .C[I:& /(1)] = (-J)-:. 3. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE L\PLACE l 2 3 .C[A/(1)] .r) n = l.t~l ~-~+l [J J = f(t)dt si s •o o •U: f(t)(dl)ltl. s-tt (k-1) /(0±) 6 .C:t{~~/(t)] = s'-F(a).j(O±) .Tabla 6-l.C[/(1. [J /(t) dtJ= F!•> + [f /(1):'L.C(t/(t)] = F(s +a) = e-••F(s) cz>O 12 13 = .Cl)] .~s) = ~F(. .C:t [fJ /(t) dt dt 8 .C:t --¡/(t) ll ]= donde s-F(s) - S (lt-1) /(t) = fiiFí/(t) d•-• ·-· ~ .s/(0±).e.r/(1)] .

e-s•o)J . pero la forma exacta del impulso casi siempre carece de imJrtancia. el área ajo el impulso es igual a A. si la magnitud de un pulso de entrada a un sistema es muy grande su duración es muy corta comparada con las constantes de tiempo del sis·ma. Por ejemplo. 6(1 . la altura lt0 tiende a infinito.ás importante. La función impulso cuya área es igual a la unidad se llama función im'. pero el área bajo el impulso permanece igual a A.é t 0 para 1 = t 0 = oo J_: J(t - 10 ) dt = 1 Debe mencionarse que un impulso que tenga magnitud infinita y duraón cero es una ficción matemática y no ocurre en los sistemas físicos.. Nó~se que la magnitud del impulso se mide mediante esta área. (6-1).. En relación con la Ec.34 TRANSFORMADA DE I. 1tonces esta entrada puede considerarse una entrada impulso. si una fuerza o par de entrada. .!!.. d (t = A s) S 1 la transformada de Laplace de la función impulso es igual al área bajo impulso. Cuando la duración t0 tiende a cero. t 0 < uesto que la altura de la función impulso es A/t0 y la duración es 10 .APLACE CAP.1/so unitario o función delta de Dirac. se denota usualmente por 6(t . el área o magnitud del impulso es lo .e-"•)] = As = lím ro-+0 . No bstante. donde la magnitud de J{t) es aficientemente grande para que la integral s:· f(t)dt sea no despreciable.10 ) = O J(t .C[/(t)] = lím [~(1 ro--O loS . La función impulso unitario que :urre en t = t0 . Considérese la función impulso f(t) = lím ~ to-o O 1o para O < t para t < t0 t =O < O.t 0) satisface lo silliente: J(t .10 ) para 1 :. la transformada de Laplace de esta funón impulso resulta ser: .. [A(l dt 0 dto o ~sí. entonces podemos aproximar el pulso de entrada mediante una funón impulso../{!) se aplica a un stema durante muy corto tiempo O < 1 < /0 .) La entrada impulso suministra energía al sistema en un tiempo finitesimal.6 i Función impulso. La función impulso es un caso especial del límite de función pulso.t 0). (Nótese que 1ando describimos la entrada impulso.

dando impulsos. siendo F{s) su transformada de Laplace. o bien d J(t . respectivamente. Si f(t) es transformable por Laplace. puesto que las transformadas de Laplace de f{t) difieren para esos dos limites inferiores.a'f(t) se obtiene como (6-2) Vemos que la multiplicación def(t) por e-ar tiene el efecto de reempla+ a) en la transformada de Laplace. La función impulso unitario o(t .f{t) posee una función impulso en t = O. por . entonces la transformada de Laplace de e. Con el concepto de la función impulso podemos diferenciar una función que contenga discontinuidades. el limite inferior de la integral de Laplace debe ser claramente especificado como 0.) La relación dada por la Ec. 6-4 TeOREMAS DE LA T'RANSFORMADA DE L\PLACE 335 El concepto de función impulso es muy útil para diferenciar funciones discontinuas. En algunos casos.C[cos Ct>t] = S z ~ Q)z = G(s) se sigue de la Ec. cambiando as por (s + a) se tiene el equivalente de multiplicar f(t) por e-al. (Nótese que a puede ser real o compleja. Por tanto. (6-2) que las transformadas de Laplace de e-al sen wt y e-al cos wt están dadas.10 ). cuyas magnitudes sean iguales a la magnitud de cada una de las correspondientes discontinuidades. si se integra la función impulso unitario o(l .o O+ .10 ) = dt l(t . usamos las notaciones .10).t0) puede considerarse como la derivada de la función escalón unitario 1(t .C[e-•' cos a>t] = G(s + «Y + Ct> 2 + t~) = (s +s «jz ~ a>z Comentarios sobre el limite inferior de la Integral de Laplace.C_(f(t)] = r· f<t>e-" dt r· f(t)e-•' dt = JoJo+ .C[sen mt] = S z ~ a> z = F(s) . Reciprocamente. Multiplicación de f(t) por e-ar.c+[f<r>J = . (6-2) es útil para encontrar las transformadas de Laplace de funciones tales como e-at sen wt y e-al cos col. puesto que zar s por (s . el resultado es la función escalón unitario 1(1 .C[e-~~~'sen rot] = F(s + a:)= (s .C+[f(t)] ( + f(t)e+ Jo0 11 dt . Si se necesita tal distinción entre los límites inferiores de la integral de Laplace. Por ejemplo.10 ): en el punto de la discontinuidad t = 10 .SEc.10 ) Recíprocamente.

./(0 +)y . ciales en t Función escalón y función seno indicando los valores ini= 0.f(t)J = sF(s). Para una función dadaf(t)./(O+) .c+[.e+[f(t)] = . si la función por transformar es finita entre t = 0.C_[f(t)] 6 ' uesto que foo: f(t)e- dt #: O ara tal caso../(0-) pueden ser los tismos o diferentes como se ilustra en la Fig.APLACE CAI>./(0-) .e_[f(t)] Teorema de la diferendación.c[~f(t)J = sF(s). la (6-3) debe modificarse a . Si./(0) (6-3) onde . f(t)ldt involucrará una función impulso en t ~.). los valores de. La distinción entre j{O +) /(0-) es importante cuandof(t) tiene una discontinuidad en 1 = Oporque 1 tal caso f(f) f(l) f(O+) o Jila. enmees .16 TRANsFORMADA DE i. Obviamente. 6-6./{!) involucra una función impulso en 1 = O./(0+) :1= j(O. sij(t) no posee una función impulso en t = O :sto es.C+(f(t)] * .c-[~f(t)J = sF(s). entonces . = O..y t = O+. La transformada de Laplace de la deriada de una función j(t) está dada por . 6-6./(0) es el valor inicial de j{l) evaluada en 1 = O.y t = 0+ ).6 i .

Nótese tambi&l que si todos los valores iniciales de /(t) y sus derivadas son iguales a cero.C [ dt"f(t)J = s"F(s).C+ o . ./(0) En forma similar.ftO).r(t)J = s.F{s).t): .t).c[.e[ti-f(t)J - = s 2 F(s). 6-4 TeoREMAS DE LA TRANSFORMADA DE iAPLACE 337 Para probar el teorema de la diferenciación. 3.. . . · . /(0). g(t) .s•. obtenemos d· ~ <--1) .. . d'". respectivamente. .!!. dependiendo de que tomemos . dj(t)l dt. evaluadas en t = O.t)ldt evaluada en t ecuación.e_ . .!. obtenemos la siguiente relación para la segunda derivada de ft. procedemos como sigue. d(lr-•)j(t)/dtf!t... 2..g(O) j(O) = s.c[.e[~/(t)J = .2j(O).:/(t)J = s 2 F(s) -· s/(0).C+ y .j(O) donde ){O) es el valor de dft.c[..SEc. Ec.enj{t)..c[. d'ft. . dj(t)/dt. • ./(t)J S S dt Se sigue que . La integración por partes de la integral de Laplace da J:"" [dd f(t)Je-" dt so o t -s J:o f(t)e-'' dt = /(t) ~~~~-oo Por lo tanto.1).s•-•f(O). Si es necesaria la distinción entre . ..C_.. /(0) representan los valores de ft.. Nótese que para que existan las transformadas de Laplace de las derivadas de f{t). definase = O. F(s) = /(O) + .t)ldt" (n = 1. (6-3). . para la n-ésima derivada de f(t).. .C[g(t)].. entonces la transformada de Laplace de la n-ésima derivada def{t) está dada por ~.1)j{t)/df(". ) deben ser transformables I!_Or Laplace.j(O) En forma similar.f(O) • (11-l) donde .1>. • .f{t)J = sF(s). sustituimos t = O+ o t = O.· · · . Para obtener esta ~/(t) = Entonces.sf(O).

.oo ... este teorema no es aplicable a tal función. . o . Considérese la función coseno. . Este teorema. respectivamente.. [lo cual significa quef(t) se aproxima a un valor definido cuando 1. o Para probar el teorema...C[A cosrot] =. sin embargo. Si /(t) Y dj{t)l dt son transformables por Laplace.APLACE CAP.O = sz + coz J Teorema del valor final. 6-3). sF(s) tiene polos en s = ± jw y ellím./(1) contendrá funciones del tiempo oscilatorias o con incremento exponencial.. g(t) =O = A cos mt para para t t <O ¿ O La transformada de Laplace de esta función coseno puede obtenerse directamente como en el caso de la función seno (véase la Sec._co/(1) existe. El teorema del valor final no se aplica en tales casos. Por lo tanto. /(1) existe._.. sif(t7 es la función senoidal sen wt. y el Iím.6 Ejemplo 6-1. Aún.. lim.. El uso del teorema de la diferenciación. Si definimos f(t) =O para t < O = senwt para t ~O entonces . Por ejemplo._co.e[~(~ senCI>t)J = ~[sF(s). si F(s) es la transformada de Laplace de /(t). y si el lím..._ODF(t) no existe.. El teorema del valor final relaciona el comportamiento def(t) con el comportamiento de sF(s) en la vecindad des = O.. si sF(s) tiene polos en el eje imaginario o en la mitad derecha del plano s..] Si todos los polos de sF(s) caen en la mitad izquierda del planos. El teorema del valor final debe establecerse como sigue. o Jo f""[ddt f(t)Je- 11 dt = lím [sF(s) ./{1) existe.C[sen rut] = F(s) = 82 m ru + 2 La transformada de Laplace de la función coseno se obtiene como . . .f(O)] . . se demostrará aqui derivando la transformada de Laplace de la función coseno de la transformada de Laplace de la función seno.... hagamos que s tienda a cero en la ecuación de la transformada de Laplace de la derivada de f{t) o lim . se aplica si y sólo si lím. sin embargo._CD/(t) no existirá.338 TRANSFORMADA DE I. entonces lim /(t) = Um sF(s) ./(0)] A [ sro As = ro sz + ruz .

el lím. 6-7..-./{t) = 1 paraOs 1 s T.\. Por lo tanto..C[/(t)] = F(s) = s(s + 1) 1 ¿cuál es ellím. 6-4 TEOREMAS DE LA l'RANSFOR. o = llm ( s+ 1) = lim s +l 1 = 1 ._ oJ(t) existe._ GD f(t)? Puesto que el polo de sF(s) = 1/(s + 1) cae en la mitad izquierda del planos.f(O) ..'"' [1.SEc. puesto que f(t) =1- Comentarlos. Función Jtt) definida por /(T) =O parar< 0. El teorema del valor fmal no se aplica si s/V) posee polos en el ejejw o en la mitad derecha del plano.. el teorema del valor final es aplicable en este caso. Debe notarse quesF(s) puede poseer formalmente un polo simple en el origen.o S S .o Ejemplo ~2.-. entendiendo que no posee ningún otro polo en la mitad derecha del plano s incluyendo al eje jw y que el lillls-o sF(s) exista..s.. T . Considérese la función f(t) =o t<O =t O< t<T =T T<t f(t) T Flg. . este resultado puede verificarse fácilmente../(0) lím sF(s) .. lím /(t) = f(oo) = lím sF(s) r-+oo . Dada . .IADA DE lAPLACI: 339 Puesto que lím. o e-' para t ¿ O De hecho.f(t)Jdt = = f(t)[ = f(oo). y j{t) = TG para T < t. o de la cual f( oo) = lim f(t) = lim sF(s) r-oo ._.o e-"= 1. obtenemos J.

El teorema del valor inicial expuesto a continuación es la contraparte del teorema del valor final.340 TRANSFORMADA DE lAPLACB CAP. e_. . sino en un tiempo ligeramente mayor que cero. o = lím 1 ..C[(t.f{t).. .. Mediante el uso de este teorema.n . Puesto que lím sF(s) . incluyendo al eje jw. o s e-TI = lim .. entonces /(O+) = lim .o -1 Te-T• T vemos que el limite de sF(s) existe cuando s ...C[t!(t)] = s2 . usamos la ecuación de la transformada de df(t)ldt..._ ..T)1(t. pero no otros polos en la mitad derecha del plano s.T)] La transformada de Laplace de f(t) es . sF(s) Para probar este teorema... 6-7.C[f(t)] = F(s) = .. somos capaces de encontrar el valor de f(t) en t = O+ directamente de la transformada de Laplace de.O.<t ? n1<1.f(O+) En el intervalo de tiempo O+ s t s oo.. sF(s) = -e S Así.sF(s) existe. el teorema del valor fmal se aplica en este caso o limf(t) = lím sF(s) . La funciónj{t) puede considerarse como f<t> = r1<t> .6 Esta función está graficada en la Fig.e-TI s¡ 1 -TI En consecuencia.o ds ~(1.7 = 1 e-T¡ 1 .c+[~f(t)J = sF(s). . cuando s tiende a infmito..e-T•) d dss = . Por lo tanto. . sF(s) posee formalmente un polo simple en el origen. El teorema del valor inicial no da el valor de f(t) exactamente en t = O.lím -= . o = T Teorema del valor lnidal.e+ . tien- . Si f(t) y df(t)l dt son ambas transformables por Laplace y si ellí~. .. El teorema del valor inicial puede establecerse como sigue.

(Nótese que debemos usarí +. Si/(t) es de orden exponencial.1(0) + F(s) Por lo tanto. 6-4 T'EOREMAS DE LA TRANSFORMADA DE lAPLACE 341 de a cero. si f(t) involucra una función impulso en t = O. -•co * .) En consecuencia. lím 6-•oc l"" [dd O+ 1 f(t)Je-s' dt = lím [sF(s) . puesto que nos capacitan para predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo sin transformar realmente las funciones en s de regreso a funciones del tiempo.(0) (6-4) donde F{s) = .mejor queí. Nótese que si j{t) involucra una función impulso en 1 = O.. no estamos limitados por la localización de los polos de sF(s). Debe notarse que el teorema del valor inicial y el teorema del valor final proporcionan una verificacón conveniente de la solución. entonces +) f -•(O.[f .c.O o bien f(O.l El teorema de la integración dado por la Ec.c[J f(t) dt] = fooo [J f(t) dt]e-st dt [J _!_ S f(t) dt J ~S loo 0 11 - loo f(t) ~S dt H 0 S f(t) dtl S S + _!_ t•O S l"" f(t)e-" dt o ¡.¡-•~o.para esta (condición.f(0-1. entonces la transformada de J f(t)dt existe y está dada por . debemos modificar la Ec. Así que el teorema del valor inicial es válido para la función senoidal. (6-4) puede probarse en la siguiente forma.e [J /( J= F~s) + 1) d1 f.C[f{t)] y ¡-•(O) = f f(t)dt. .).) lím sF(s) Al aplicar el teorema del valor inicial.)] •-"" = =. Teorema de la integración. evaluada en t = O.c-[J = = = f(1)d1] = F~s) + ¡-•~O+) = /(1) d1] F~s)-'.SéC. La integración por partes da . (6-4) . Por lo tanto. el teorema queda probado.

e[J f(t) dt.~(t)l J .r. y debe observarse la siguiente distinción [L /(1) di [L /(1) di = J= . Sij{t) es de orden exponencial. la transformada de Laplace de la integral dej{t) está dada por F(s)ls.c[f: . ~i el valor inicial de la integral es cero. el más simple de ellos consiste en (a) usar las tablas de transformadas de Laplace para encontrar la función del tiempo . Por lo 1 Para probar la Ec. nótese primero que f~ f<t> dt = S t<r> dt -~-~<o> donde J..APLACE CAP.c[J: /(t) dt] = .j{t)dt. Se dispone de varios métodos para encontrar la transformada inversa de Laplace. (6-4) y observando quef.c. la transformada de Laplace de la integral definida diante 0 f j{t)dt puede darse me(6-5) O+ ..e_ /(1) di]= F~s) Nótese que sij{t) involucra una función impulso en t = O. entonces Jt f(t)dt * J~.¡. .e[f. El precedente teorema de la integración puede modificarse ligeramente para considerar a la integral definida dej{t).F{s).e[f-1(0)] = ¡-1(0) S obtenemos 6-5 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE La transformada inversa de Laplace es un proceso que consiste en encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la correspondiente transformada de Laplace .c.<t)] = Oy es una constante.{0)] = .c. .1(0)] En relación con la Ec..341 TRANSFORMADA DE l.e[J f(t) dt].6 Vemos que la integración en el dominio del tiempo se convierte en división en el dominio des.1(0) es una constante tal que .1(0) es igual a I j{t)dt evaluada en t tanto. (6-5).

. Considérese F(s) escrita en la forma factorizada F(s) = A(s) = K(s B(s) (s + Zt)(s + z2) · • · (s + Zm) + p. En los problemas de análisis de sistemas. no es necesario consultar la tabla de transformadas de Laplace si memorizamos varios pares de transformadas de Laplace simples. la transformada de j{t). resultantes de la expansión en fracciones parciales. sin embargo. . F(s) ocurre frecuentemente en la forma F(s) = A(s) B(s) donde A(s) y B(s) son polinomios en s y el grado de A(s) no es mayor que el de B(s). y Ztt z2.)(s + p 2 ) • • • (s + p. Donde quiera que la función del tiempo sea continua. .e.. ••• .(t) donde f 1(t). que al aplicar la técnica de expansión en fracciones parciales en la búsqueda de la transformada inversa de Laplace de F(s) = A(s)l B(s). La ventaja del enfoque de la expansión en fracciones parciales es que los términos individuales de F(s).(/) son las transformadas inversas de Laplace de F1(s). estará presente el complejo conjugado de P. F2(s). F2(s). z. sean cantidades reales o complejas.1[F(s)] = . o z. entonces . excepto posiblemente en los puntos donde la función del tiempo es discontinua.1[F2(s)] + · · · + . p. consúltese por ejemplo..(s) y si las transformadas inversas de Laplace de F 1(s).... la función del tiempo f(t) y su transformada de Laplace F(s) tendrán una correspondencia uno a uno.e.e-•[F1 (s)] = + . ••• . las raices del polinomio B(s) del denominador deben conocerse por anticipado. .F{s) y (b) usar el méto- do de expansión en fracciones parciales. Fn(s) están fácilmente disponibles. o z.(s)] /... J2(t).. Es decir.) Método de expansión en fracciones parciales para encontrar transformadas inversas de Laplace. respectivamente.) donde lt fJ2. Si F{s).. son funciones muy simples de s. se separa en componentes F(s) = F 1(s) + F 1 (s) + · · · + F. pero por cada complejo P. tales como el uso de la integral de inversión.(s). . En esta sección presentaremos el último. La transformada inversa de Laplace de F(s) así obtenida es única. la obra marcada con 6-4 en la bibliografia.. en consecuencia. .(t) + fz(t) + · · · +/.APLACE 343 /(1) que le toca a una transformada de Laplace dada .. /. (No expondremos métodos adicionales. Debe notarse. Para ver este método. este método no se aplica hasta que el polinomio del denominador haya sido factorizado. .e.1[F.TRANSFORMADA INVERSA DE l. F.

e-P.. a1 o a2 necesitan ser evaluadas porque la otra se conoce automáticamente. Aquí la potencia más alta des en B(s) se supone mayor que la de A(s)..) Expansión en fracciones parciales cuando F{s) involucra solamente polos diferentes. es importante que la potencia más alta des en B(s) sea mayor que la más alta potencia des en A(s). + ~ s+pn donde ak (k = 1.. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = (s + l)(s + 2) s+3 .t_ . el numerador A(s) debe dividirse entre el denominador B(s) con el objeto de producir un polinomio en s más un residuo (una razón de polinomios en s cuyo numerador sea de menor grado que el denominador...lados~e esta última ecuación por (s + Pie) y haciendo s = .~ s+p 1 's+pz + . 2.. F(s) = A(s) B(s) = ____!!.e-P•' + a.-ambos. . si p 1 y p 2 son complejos conjugados..c) + ··· +~(s+pk)+ S T pk = ak ··· +~(s+pk)J S + p" s•.e-P11 + ·. En este caso. Puesto que .!... · + a. (t.f(t) se obtiene como f(t) = . En la expansión de A(s)/ B(s) en la forma de fracciones parciales. el residuo ak se encuentra a partir de ak- _[<s + Pk)A(s)J B() S (6-6) 1•-Pt Nótese que.. consulte el ejemplo 6-4. Así.6 respectivamente.J + s ~"P2 (s + p. puesto que j{t) es una función real del tiempo. El coeficiente ak se llama residuo del polo en s = . .. (s + p.344 TRANSFORMADA DE l.c-•[F(s)] = a. lo · cual da [<s + Pk)~~~~1--P• = [s ~~p.) (Para ver detalles. F{s) puede expandirse siempre en una suma de fracciones parciales simples.APl ACl- CAP.Pk.?:: O) Ejemplo 6-J. n) son constantes. Si no es ese el caso.Pk· El valor de ak puede encontrarse multiplicando ·.Pt Vemos que todos los términos de la expansión desaparecen con la excepción de ak..

t (t 2. ] _ + rJ. Por lo tanto. es conveniente no expandir .s + 1 •-. .C[e-•• senrot) = (s . la transformada inversa de Laplace de G(s) está dada como g(t) = f...111 e cos ..l.e-• s+2 (t 2. (6-6).. puesto que el grado del polinomio del numerador es más alto que el del polinomio del denominador..e-•[F(s)) = . cos wt. debemos dividir el numerador entre denominador. 0) [-2 [--=:.e-J s+l J+ . a1 = a2 [<s + 1) (s +sl)(s + 3+ 2)J. (s + rl. reescribiéndola asl. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s) = s~ 2s + 2s +S j2) + 12 Obsérvese que el polinomio del denominador puede factorizarse como sz + 2s + S = (s + 1 + j2)(s + 1 - Si la función f{s) involucra un par de polos conjugados._r - .] Ejemplo 6-4._ [S+ 3] -. O-) Ejemplo 6-5.. El tercer término del lado derecho de esta última ecuación es .) 2 + roz . G(s) = s + 2 + (s + + 2) Nótese que la transformada de Laplace de la función impulso unitario o(t) es 1 y que la transformada de Laplace de d{. Observado que s2 + 2s + S = (s + 1)2 y en relación con las transformadas de Laplace e-'1" sen wt y e-s.(t)ldt es s.w n[ . = ._z /(t) [!22] s + 2 .Sl:C.~ + roz S + rJ..APLACE 345 La expansión en fracciones parciales de F{s) es F(s) = (s + 1)(s + 2) s +3 = ~ s + 1+s +2 al donde a1 y a2 se encuentran utilizando la Ec. Obténgase la transformada inversa de Laplace de G( ) s = s 3 + 5s" (s + 9s + 7 + l)(s + 2) s+3 l)(s Aqui._.fts) en las fracciones parciales usuales sino expandirla en la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amortiguada.fls) en el ejemplo 6-3. d(t) + 2cS(t) + 2e-' - e-2. 6-S 'IRANSFORMADA INVERSA l>E l. = 3 J = = [(s + 2) (s +S+ 1)(s + 2) .= 1 - 2 -1 1 Así.

1[F(s)] s.z[<s + 1) 3 ~~:~] = 2b 1 . la Ec.e-l [(s.1 en la Ec. 1) (6-8) si hacemos s = . haciendo s = -1. 1 +1 = = = . tenemos (s + 1) 3 ~~:~ = b3 + b2 (s + 1) -t.346 TRANSFORMADA DE I.s:l. + 22 S ~ 2 = 5 (s + 1)2. 2s + 12 _ + 2s + S - 10 (s + 2(s + l) + 1)2.F{s) dada puede escribirse como la suma de una función seno amortiguada y una función coseno amoniguada F( ) _ s . usaremos un ejemplo para mostrar cómo obtener la expansión en fracciones parciales de F(s).1 [(s + ]~2. + 22 Se tiene que /(t) + 2 (s +u~+ 22. Al multiplicar ambos lados de esta última ecuación por (s + 1)3 . (6-8) con respecto as.) · Considérese la siguiente F(s): F(s) = s 2 (s + 2s + + J)3 3 La expansión en fracciones parciales de esta F(s) incluye a tres términos F( ) _ A(s) b3 s .B(s) = (s + 1) 3 + (s + 1)2 hz + b1 s + 1 donde brj. b2 y b1 se determinan como sigue.6 la . diferenciando ambos lados de la Ec.b1(s + 1)'1. (Véase también el problema A-6-14. (6-7) da [ (s + 1) 3 B(s) A(s)J 1--1 También. 1t2.e. + 22] + 2. entonces !![<s + J)l B(s) A(s)J ds ~--1 Al diferenciar ambos lados de la Ec.e. = b3 (6-7) Después. (6-8). el resultado es :. En lugar de exponer el caso general.APLACE CAJ-. (6-7) con respecto as da ~[(s + 1) 3 ~~:~] = hz + 2b 1(s + = b. + 22] se-r sen 2t + 2e-t cos 2t (t ~ O) Expansión en fracciones parciales cuando F(s) involucra polos múltiples.

este requisito es innecesario porque las condiciones iniciales se incluyen automáticamente en la transformada de Laplace de la ecuación diferencial.1[s! (t >O) 1J 6-6 SOLUOÓN A ECUACIONES DIFERENOALES LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO En esta sección estamos interesados en el uso del método de transformadas de Laplace en la solución de ecuaciones diferenciales lineales.. 6-6 S0LUCIÓN A EcUACIONES DIFERENCIALES UNEALES INVARIANTES EN EL nEMPO 34? Del análisis precedente puede verse que los valores de b 1 .1 __ 1 =2 b2 = {fs[<s + 1) 3 ~~~~]}. sin embargo.c. El método de la transformada de Laplace lleva a la solución completa (solución homogénea y solución particular) de ecuaciones diferenciales lineales. __ (s 2 2\• [dd: S + 2s + 3)] ••-1 1 =-y(2) = 1 Obtenemos así f(t) = . En el caso del método de la transformada de Laplace. Los métodos clásicos para encontrar la solución completa de una ecuación diferencial requieren la evaluación de las constantes de integración a partir de las condiciones iniciales.~~~~]}. 1)3] + ..e.1[F(s)] = . invariantes en el tiempo. .1[(s: 1)2] + .1[(s.SI:C. __ 1 1 =0 bl = = ddfs:[(s + 1). __ .e..e. = [dd (s + 2s + 3)] 2 S s•-1 = (2s + 2). invariantes en el tiempo. b2 y b 3 se encuentran sistemáticamente como sigue: b3 = [<s + l) 3 B(s) A(s)J. = (s 2 + 2s + 3).

C[..b] o bien (sZ + 3[sX(s) 2)X(s) = as a] + 2X(s) = O 3a a +b s +2 + 3s + +b+ Resolviendo para X(s).i] ..J48 TRANSFORMADA DE i.C[. tenemos X( ) as + b + 3a as + b + 3a 2a + b s = si + 3s + 2 = (s + l)(s + 2) = S+T La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = .i] = sX(s) .sx(O) . Ejemplo 6-6.i(O) = s 2 X(s) Y. En la exposición siguiente.sx(O) .e-1[2a + - s+1 b] _. Al escribir la transformada de Laplace de x(t) como X(s) o . entonces la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se obtiene simplemente reemplazando dldt con s.x(O) . por lo tanto. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 3x + 2x = O.C-t(X(s)] = = (2a - . [s 2 X(s) -·as .i(O)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = O Sustituyendo las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.C[x(t)] = X(s) obtenemos . La solución en el tiempo de la ecuación diferencial se obtiene encontrando la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente. 2.1[a+ b] s+2 1 + b)e- 1 (a + b)e-2 (t ~ O) . .APLACE C'AP. Sólo se necesitan dos pasos en la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo mediante el método de la transformada de La place.e. cflldfl con s2 y asl sucesivamente.6 Si todas las condiciones iniciales son cero. la ecuación diferencial dada se hace [s2 X(s) . x(O) = a.i(O) = b donde a y b son constantes. l. se convierte la ecuación diferencial en una ecuacion algebraica en s y se obtiene la expresión para la transformada de Laplace de la variable dependiente rearreglando la ecuación algebraica. Al tomar la transformada de Laplace de cada término en la ecuación diferencial dada.. se usan unos cuantos ejemplos para demostrar la solución de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el ti~mpo mediante el método de la transformada de Laplace.

t o. .5 3 2 3 + 2s + 5 s+1 s+2 5 3 1 s.: Prentice-Hall. 1963. Adviértase que las condiciones iniciales a y b aparecen en la solución. i(O) =O Observando que . 1958...: PrenticeHall. 1970. y x(O) = O.10 (s + 1)2 + 22. Ejemplo 6-7. Operational Mathematics.. 6-4 KAPLAN. Transformation Calculus and Electrical Transients. R. x(O) =O. Encuéntrese la solución x(t) de la ecuación diferencial x + 2X + Sx = 3.: Addison-Wesley Publishing Company. V. 6-S LEPAGE. E. W.. Mass. la transformada de Laplace de la ecuación diferencial se hace 3 s2X(s) + 2sX(s) + SX(s) = S 3 1 3 s2 Resolviendo para X(s). x(O) = O. Complex Variables and the Laplace Transformjor Engineers. 1962.0) la cual es la solución de la ecuación diferencial dada. New York: McGraw-Hill Book Company. Englewood Qiffs..~. 1949. Así que ~t) no tiene constantes indeterminadas. encontramos X(s) = = s(s2 + 2s + 5) = 5 s . W. Jnc. la transformada inversa de Laplace se hace x(t) =. New York: McGraw-Hill Book Company. 1t + 2 = = ~ - 3 e-'sen2t 10 .: Addison-Wesley Publishing Company.. S. e-t cos 2t (t ::?:. 6-6 ÜGATA. lnc..5 (s + 1)2 + 22 3 1 3 Por lo tanto.6 BlBUOGkAFIA 349 la cual es la solución de la ecuación diferencial dada.c-a [!]. Reading.c-a [X(s)] 2J ~.J. 1961. 6-2 CHURCHILL. lnc. Modern Control Engineering. BIBLIOGRAFIA 6-1 BoHN... N. lnc.(Ap. N. R. 6-3 GoLDMAN.c-a [{s. V. Mass.J. Operational Methodsjor Linear Systems. K.. Inc.. Englewood Cliffs. The Tranform Analysis of Linear Systems.C(3)"= 3/s. Inc.c-a [{s + 1:2 + 22] . Reading..

r is = )-.C[re. 2 3 Por lo tanto. Solución.t) definida por /(t) =O = re. obténganse la magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja. (6-2). Puesto que .6° = tan-1 (21) = < O) Encuéntrese la transformada de Laplace de la ft.447 -26..C[sen(rot + 8}] . + i 1 (2 +} 1)(3 + }4 = (3 + }4)(3 2 .1 =s--Js 2 }4) }4) = 6 + }3 .t. Obténganse las partes real e imaginaria de 2 +JI 3 +14 También..APLACE C\P.C[senror] +sen 8 . ¿Cuál es la transformada de Laplace de f(t) = o < O) = sen (OJt donde 9 es una constante? + 8) (t >O) Solad6n. + ( -.~~) PRoBLEMA A-6-Z.. = 0.350 'fltANSFORMADA DE I. obtenemos F(s) = .1 <(.3'] = G(s PROBLEMA + 3) = (r (s ~ J)Z A+-3.::: O) Solud6n.C[t] 1 = G(s) = 7: S en relación con la Ec. Parte imaginaria = 1 Magnitud=~(.1)'" = ~ Ángulo= tan.} 8 + 4 9 + 16 = 1O .3' (t (t:. Observando que sen (rot tenemos + 8) =sen OJt cos 8 + cos e»t sen8 = cos 8 .C[cos cotJ = cos 8sz ~ OJZ + sen 8sz ~ coz ·ro cos 8 + s senO s2 +coz .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PRoBLEMA A-6.j S 2S S La magnitud y el ángulo de esta cantidad compleja se obtienen como sigue: Parte real = -S.

excepto en los polos de fls) d cC[t/(t)] = .f(t) mostrada en la Fig.: .s Cuando a tiende a cero.. 2 cC[l(t -a)] 2a)] .QiF(s) .1 da =-S+ 2s =S PROBLEMA A+5.e-•• + _t !.a) a1 +~ l(t.. l(t)a. az s ..e + e-Zcr•) = lim •-o . f(t) 02 2a 1 O 1 . encuéntrese el valor limite de F{s) cuando a tiende a cero. Pruébese que si la transformada de Laplace deftt) es fls).6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 351 PROBLEMA A-6-4.. Solución. Función j(t)...2se-2a• 2as = hm ---o-o a •-o • e-a· . entonces. 6-8. !.CAP. 2se-a . La función j(t) puede escribirse /(t) = _.e -2••) !!(a) -se-o' + üe-2•• = 11m .e-241• = lim er-o da e d ( -cr• . tenemos lím F(s) ·-o • = lim a-o 1- 2e-•• + e-211• a S 2 = Um -----.2a) a + ~cC[I(t - Entonces...C[t 2/(t)) = ~F(s) .a2 a Flg.ar-----o-o dQ(als) d (1 2 -•• da .e-2•• a1 s a~. Además de la transformada de Laplace F{s) de la función . 2 1(1.1. F(s) = cCU(t)] = ~cC[l(t)] = _!_ !. 6-8.

C[/(t)] PRoBLEMA = .. tenemos .. /('f)e-m d1: = aF(s 1 ) = aF(as) 00 A-6-8.!!_ i ~ f(t)e-sr dt = .F(s) Repitiendo el mismo proceso. el resultado es . entonces ...C[tg(t)] = .f<t)dt existe lo cual significa que Jo. (t < 0) = Solución. .e[¡(!)] = aF(as) Soludón.. Encuéntrese la transformada de Laplace de f(t) definida por f(t) = o tl.. Si definimos ta (a> 0) = 1' y as = s1. .C[t"/(t)] PROBLEMA = ( -1)" . ) Solución./(t) dt = lím F(s) o ..F(s) ds d 0 En forma similar.6 En general.F(s) (n = J..C[/(t)]. entonces donde .. .. t/(t)e-'' dt = .~ F(s)J = ( -1)7.C[senrot] = 52 ro + ro 1 en relación con el problema A-6-S.ds2F(s) = d2 d2 ds1. entonces =a PROBLEMA fa".C[t 1/(t)] = .. 3.351 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP. Puesto que sen rot (t ¿ 0) . Pruébese que si la transformada def(t) es F(s).. . j{t)dt adopta un valor definido. 2. ...C[t2 sen rot] = ds2 d2 [ sz ro J + c»2 = -(s2 2ro3 + 6c»s ro2)3 -+ 2 A-6-7..J...f{s) = .~ G(s) = .. al dividir tf(t) = g(/). . Pruébese que sij{t) es de orden exponencial y si fo .C[t/(1)] = J.) A-6-6. o S .~ [.2. obtenemos .C[t"/(t)] = ( -1)" _d" F(s) ds" (n = 1.rn /(t) fs (e-'') dt ds = - .3.

(t)/2(1 - J J = fooo e-''[fooo f..(t) = f~ f. puesto que j 1(t) y f2(t) son ambas transformables por Laplace.t)Fl(s) .'f) dt = S: f.T)/. dA = Fs(. (6-5).e[J: lim /(t) dt J= F~s) .T) dt ./z(A)e·IA.(1 . lo que da integrales convergentes.(t)•f. mediante la aplicación del teorema del valor final a este caso.f) dt dt = fa"" ft('f) dt fooo fz(l = .(1 o bien t) dt J= t• / 1 (-r)e-n dt Jo. entonces muéstrese que .r-o Puesto que fo"" j{t) existe.C(f1(t)] y F 2(s) = . Si sustituimos l = 1 .z(s) =. r-oo i' 0 f(t) dt = lim sF(s) S o bien foa /(t) dt = Jo PRoBLEMA A-6-9. la cual significa que /.(t)/2(1 - t) dt Una notación comúnmente utilizada para la convolución esj1(t)*f2(t).C(f2(t)].c[J~ /a(r)/. Observando que l(t .t)e-'' dt J: fa(f) dt loo /z(l - t)e-•t dt Cambiar el orden de integración es válido aqui. Soludóa. tenemos T)l(t . lim F(s) . roo f(t) dt = lím r-oa f'o /(1) dt . el resultado es .(-r)/z(t - t)l(t .c[J: donde F 1(s) Jj(T)/z(l .(T) dt Si f 1(t) y f 2(t) son ambas transformables por Laplace.(t)/z(t - T)dt = J .c[J: /.6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 353 Soludón.CAP.(t.t) = O para t < t.('r)/:~.t)l(t .C[fs(t)•/z(t)] = F 1(s)Fz(s) .'r) dt J = Fa(s)F.t en esta última ecuación. Nótese que Jo En relación con la Ec.e[fooo f.a-o La convolución de dos funciones del tiempo se define por f~ ¡.

r ( .r + e-2TI + . . donde -r: . Determinese la transformada de Laplace de/1(1)*/2(1).1 d-r: = J: (1. O para t :2:.1 S S+ 1 La transformada de Laplace de la integral de convolución está dada por . = s3 - 1 s:l...!!.r ST /(T)e-n d-r: O n•O Observando que 00 ~ e-IIT. f o e-•T•) .C(/(t)] = 1 . Pruébese que si /(1) es una función periódica con periodo T.C[t] .1- +1 PROBLEMA A-6-11. O f. PROBLEMA A-6-10.r = 1 = ••O + e-T. 1 + e-T.C[1 .e-'] = = = 1 2 S F 1 (s) = _!_ .s ! 1] s- 1 1 1 1 s 3 .(s + 1) = /.6 Así que la transformada de Laplace de la convolución de dos funciones del tiempo es el producto de sus transformadas de Laplace..C[/¡(t)• /1(t)] = Ft(s)Fz(s) = 1 :z [! .J.ee-'] 1 Y asi.354 TRANSFORMADA DE I.'C)(I _!_ 2 s e-•) d-r: z1 2 - + 1.(t) = = t 1- e-• F 1(s) Solución.sz + s+1 Para verificar que está clara la transformada de Laplace de la integral de convolución.(t) para t <O para t :2:.nT = 00 ~ e-•T.r(l + e-TI + e-2TI + •••) = 1 + e-T. Al cambiar la variable independiente de t a T. Nótese que .(t)•/z(t) = = s: t[l t e-Ct-~.1+12 = _!_ s3 + _!_ s s .APLACE CAP.. en- Solución.. realicemos primero la integración de la integral de convolución y tomemos después su transformada de Laplace.. donde f. .C tonces [...(t) = fz(t) =O f.

}1) 1 Solud6a. s[l 1 . 6-9. F(s) - .11 Fig. Nótese que dt = = Jrn. Función periódica (onda cuadrada).!u _ e-Cl/2JT.2e-OI2>T• + 1) =.e-UI2>T• + e-u/iiT•) = s tanh 4 1 Ts hOBLEMA A-6-13.e-n!2>r•p 1 . 1 .6 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 355 obtenemos Se sigue que PROBLEMA A-6-ll.e-r.J: = /(i)e-11 dt .z ) e-TI e-<l/2)TI S = S -S + = .. e-•t dt + rT ( -l)e-'' dt -s o e-Cl/2)TI _ -s bo.r)l S En consecuencia.. 6-97 f(t) o -1 u Jo T f(t)e.(1/s)[l . Solud6n. Puesto que sz + 2s + 2 = (s + 1 + Jl)(s + 1 . e_.e-" ¡r o ST/'1.e-r.![e-T• . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la función periódicat mostrada en la Fig. donde F(s) = s(s2 + 2s + 2) . Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de f{s).CAP. lr¡z .

ds (s + 1)(s + 3) s-o _ S(s + 1)(s + 3) . y por consiguiente expandimos F{s) en la forma F( ) _ s s(sl + 2s + 2) 1 _ - O¡ s +o s + s2o + 2s + 2 2 3 donde o1 . 2at 2) + (o 2s + o3)s 2a 1 Al comparar los coeficientes de s'l.~ e-' cos t A-6-14.o = 3 b _ . respectivamente. F(s) =3 3 10 J sz . F( ) s =2 = s1 1 2 s ~ - 1 1 2 1 s2 + 2s + 2 + 1)2 + ¡z . (t. s y tJ en los términos de ambos lados de esta última ecuación..s2(s -+.APLACE CAP.9 25 1 s +2 s + 1 + 18 s + 3 (t 1 S 1 La transformada inversa de Laplace de Fts) es /(t) = 10 1 _ 2S 9 +.::: O) s+l La transformada inversa de Laplace de Fts) da /(1) = PROBLEMA ~ e-r sen 1 .. =1 de la cual =2' 1 Por lo tanto.S(s + 2)(2s + 4) 1 01 S(s = s 2 (s 1 1 - (s + l)Z(s + 3)2 S __ s-o - 2S 9 Asl._ [ S(s + 2) J 1 . o2 y o3 se determinan a partir de 1= o 1(s 2 + 2s .6 observamos que F{s) contiene un par de polos complejos conjugados.!!. obtenemos a1 + a2 = O.!e-'+ ~e-3' 2 18 ~O) .356 TRANSFORMADA DE l.1)(s s _ S(s + 2) + 3) Ot Solución. F( ) _ s - S(s sl(s + 2) _ + 1)(s + 3) 1 b2 sz +s +s+1+s+3 bt o2 donde + 2) S + 3) s•-t = 2 S(s + 2) S 02 = s2 (s + 1) s•-3 = 18 S(s + 2) 10 bz = (s + 1)(s + 3) .. O¡ + 03 = O. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F ( ) .2 1 1 (s S+ 2 2 1 (s + l)l + P.

5(t) +di .C[/(t)) = sl 2s 1 ++ s -t Solución. Usando el teorema del valor inicial lim /(t) = lim sF(s) = •-o + 1 -oo lim 1 -oo S ~(~ +~) 1 = S 2 .3e. 1 a¡ = = 2s 2s S+ +51 1 t•O =5 -3 a2 Se sigue que F(s) S + 5 1J•-1 = = s2 5 + s + 2 +--3s S+ 1 La transformada inversa de Laplace de fls) es /(t) d2 d = .CAP. la transformada inversa de Laplace se obtiene como /(1) = . F(s) + (1)2) 1 = = s(s2 ro2 1 + a>l) = (1)2 s2 1 ( ) S s.1[F(s)] = dl 2 . al dividir el numerador entre el denominador hasta que el residuo sea una fracción. tenemos F(s) donde 2s + 5 a a = sz + s + 2 + s(s + J) = s 2 + s + 2 + s1 + s.- 1 (J)2 + (1)2 .sz + S ) (J)2 1 1 -¡.:.1 (1 ¿ 0-) PROBLEMA A-6-16. Encuéntrese la transformada inversa de Laplace de F(s)- _ s4 + 2s 3 s(s ~ 3s 2 + 4s +S + 1) Solución.cos Wl) (1 2 0) Por lo tanto.C-l(F(s)] = ~2 (1 PROBLEMA A-6-17. Puesto que el polinomio del numerador es de más alto grado que el polinomio del denominador. Obténgase la transformada inversa de Laplace de F(s) = s(sZ Solución.5(1) + 2 f5(t) -t- 5 .C.6 PROBLEMA EfEVIPlOS DE f>kOBlEMAS y SolUCIO!IJES 357 A-6-15. Encuéntrese el valor inicial de dj(l)ldt cuando la transformada de Laplace de j(t) está dada por F(s) = .

e-• [s ! ] 2 = e-'J. 1 l(t) + e-2t~(l) cS(t) = x + 2x = y -2e-'1. tenemos e-lr~(t) = -2e-'1.6 Puesto que la transformada .C+[g(t)] = g(t) está dada por = sF(s) = .'l(t) + ~(t) + 2e-2'l(t) = ~(t) x(O-) =O PROBLEMA A-6-19. [sX(s) .1[X(s)] = .c. -s 2 .f(O+ )] .co S +S+ 1 1 -1 PRoBLEMA A-6-18.P.358 TRANSFORMADA DE l. x(O) = 3. x{O-) =O Solución.i(O)] + 7[sX(s) - x(O)] + 3X(s) = O . Resuélvase la ecuación diferencial x + 2x = c5(t).2s = hm = 2 --. tenemos 2[sl X(s) .C+ de dj(t)ldt . x(O) =O Solución.f(O+) s(2s + 1) _ 2 = -s .x(O.2 '1(1) Para verificar este resultado. = O para t '* O.sx(O) . Por la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial. x(t) puede escribirse corno x(t) = e.)] + 2X(s) = 1 1 o bien (s + 2)X(s) = =s+2 1 Entonces. Tomando la transformada de Laplace de esta ecuación diferencial.r =0 (t >O) (t <O) Así. adviértase que x(t) Puesto que ó(t) Por lo tanto. ¿Cuál es la solución de la siguiente ecuación diferencial? 21 + 7x + 3x = O.2 sl + s + 1 sl + s + 1 el valor inicial de dj(t)ldt se obtiene como ~~~+ d~~t) = g(O+) = ~~ s[sF(s) .APLACE 0. resolviendo para X(s) resulta que X(s) La transformada inversa de Laplace de X(s) da x{t) = .

6 S = 7. obtenemos + aX(s) = Aro A S2 (J) + (J) 2 o bien (s + a)X(s) = sz + roz + b Al resolver para X(s). Obténgase la solución de la ecuación diferencial x + ax = A sen OJt. Transformando por Laplace ambos lados de esta ecuación diferencial. Derive la transformada de Laplace de la función /(t) =o = te-2' (t < 0) (t ¿O) .az + roz sz + coz Y. la transformada de Laplace de X(s) da x(t) = . 2[s 2 X(s) .6 S 6s (2s + 21 + l)(s + 3) 3.a ) b AOJ s ! + (JJZ S + a .2 +}- + 3 = S + 0.0. tomando la transformada inversa de Laplace de X(s).6 0.5 - + 3 Finalmente.3s] + 1[sX(s) - 3] + 3X(s) = o o bien (2s2 + 1s + 3)X(s) = 6s + 21 6s Resolviendo para X(s) se llega a X(s) = 2sz 2s + 21 + 1s + 3 = 0.0 • sr .6e-Jt (t ¿O) PROBLEMA A-6-20. por lo tanto. encontramos x(t) = 3.CAP.S 2 + (J)Z + S + a _ (b + az AOJ ) 1 + Aa OJ + (J)2 s + a az + coz sz + roz a2 Aro ( 1 .1[X(s)] = (b + az Aro + coz ) e-a~ + az Aa + coz sen cot - az Aro + coz cos mt (t ¿O) PROBLEMAS PRoBLEMA 8-6-1. el resultado es X(s) = (s + a~':+ ro2 ) = +s a s.6e.e.6 PROBLEMAS 359 Al sustituir las condiciones iniciales dadas en esta última ecuación.x(O)] x(O) =b Solución. [sX(s) .

Funciónj{t).6 PRouu:MA 8-6-l.)A DE LAPLACE CAP.CU{t)]cuando a tiende a cero? f(l) o Flg.cos 2t) 8-6-J.5 5 1 o a 1 . -"02 2.fl(t) = 0. Encuentre las transformadas de Laplace de las funciones mosf¡(l) tradas. =o =o = 3 sen (Sr + 45°) (t <O) (t ~ 0) (t <O) (t ~O) 2. 6-11? También. ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig. Obtenga la transformada de Laplace de la función f(t) = o (1 < 0) = cos 2(J)t•COS J(J)t (t ~O) PROBLEMA 8-6-5.03(1 . Funciónj{t). 6-10? f(l) b~---- Flg.360 lRANSFORMA(. J. 6-lt. ¿cuál es el valor límite de. PRoBLEMA o a 8-6-6. Obtenga la transformada de Laplace de la función definida por (1 <O) (t 2 0) PROBLEMA B-6-4. 6-10. PROBLEMA . ¿Cuál es la transformada de Laplace de la funciónj{t) mostrada en la Fig.

los puntos implican la repetición del pulso. 6-13. PROBLEMA 8-6-9. 6-13. Función periódica. Use el teorema del valor inicial./{/) mostrada en la Fig.C [f~t)J PRoBLEMA =J.. entonces .) f(f) o • b • 4T • 1 o T 2T 3T Flg./{0 + ). F(s) ds 8-6-11. PRoBLEMA B-6-10. Muestre que sij{t)// es transformable por Laplace.CAP.C[/ll)] cuando a tiende a cero. (En la figura. ..s(s l)(s + 3) + obtenga . 6-12. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. Use el teorema del valor final. 6-12. también encuentre el valor limite de. Dada F(s) = ~~~! ¡~ + obtenga j{ oo ). Encuentre la transformada de Laplace de la función. f(t) 12 o2 o fig. Dada F(s) _ 2(s 2) .6 PRout bMAS 361 PROBLEMA B-6-7.. Funciónflt) PROBLEMA B-6-8.

¿Cuáles son las transformadas inversas de Laplace de las funciones mostradas? J. x(O) = 5. . . . (En la figura. • 4T • O T 2T 3T PROBLEMA B-6-13.s(s + 1)(s + 2) s+S PROBLEMA B-6-14. 1 + COZ) PROBLEMA 8-6-17. Función periódica.(s) = (s 5s + 2 + 1)(s + 2):1. Encuentre la solución x(t) de la ecuación diferencial ~ + 4x = O. PROBLEMA F. l S . Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial x + x = sen3t.---¡r- 2. 6-14. Determine la solución x(t) de la ecuación diferencial 2.6 PRoBLEMA B-6-12. Encuentre las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones. Obtenga la transformada de Laplace de la función periódica mostrada en la Fig. x(O) =o . _6s+3 F() l.(s) = (s + l)(s + 3) F s _ 3(s + 4) . F. 6-14.i(O) =O B-6-19.) f(l) t (X) (X) Área= 1 • Fig. B-6-15...i + X = 1' x(O) = o.i(O) = O B-6-18. Encuentre la transformada inversa de Laplace de F(s) = 2s1 + 4s + 5 s(s + 1) PROBLEMA 8-6-16. Obtenga la transformada inversa de Laplace de F(s) = s2(s2. 2. Obtenga la solución x(t) de la ecuación diferencial PRoBLEMA x + co!x = PROBLEMA t.( ) .i + 2. x(O) =O. los puntos implican la repetición del impulso. x(O) =O.i(O) =2 PROBLEMA B-6-10.362 TRANSFORMADA DE LAPLACE CAP.

Sólo en casos especiales es verdad lo contrario. puede hacerse fácilmente el análisis matemático y experimental de los sistemas. Seftales de prueba tlplcas. Desde el punto de vista de disefto. El uso de las seftales de prueba puede justificarse por la corre\ación entre la forma en que un sistema particular responde a una seftal de entrada de prueba típica y la aptitud de ese sistema para enfrentar sus seftales de entrada reales. la seftal de entrada a un sistema dinámico no se conoce por anticipado. las seftales de entrada de prueba de uso común tienen las formas siguientes: función escalón. 363 . función impulso y función senoidal. sino que probablemente es de naturaleza aleatoria. las cuales son funciones del tiempo muy simples. En el presente. es conveniente tener una base para comparar el funcionamiento de los diferentes sistemas.7 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES 7-1 INTRODUCCIÓN En la práctica. y la entrada instantánea no puede expresarse analiticamente. Muchos criterios de diseflo se basan en tales seftales o en la respuesta de los sistemas a los cambios en las condiciones iniciales (sin seftales de prueba alguna). A través de estas seftales de prueba. Esta base puede establecerse especificando seftales de prueba particulares y después comparando las respuestas del sistema con estas seftales de entrada. función rampa.

la libre y la forzada._ 1x + a. el uso de tales sef\ales de prueba nos capacita para comparar el funcionamiento de todos los sistemas sobre la misma base.. puede ser mejor una función impulso. Por respuesta permanente entendemos la forma en la cual la salida del sistema se comporta cuando t tiende a infinito. una función escalón del tiempo puede ser una buena sef\al de prueba. Respuesta transitoria y respuesta permanente. respectivamente. Ambas respuestas.7 La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente con la mayor frecuencia durante su operación normal. La solución particular xp(t) depende de la forma funcional de la función de entrada p(t). un estudio de esta forma de comportamiento revelará características que serán útiles para hacer una buena predicción de la respuesta forzada. La respuesta transitoria se da durante el proceso generado al ir del estado inicial al estado final. Respuestas libre y forzada. La respuesta transitoria de un sistema dinámico a menudo manifiesta vibraciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. t es la variable independiente y p(t) es la función de entrada. para un sistema sujeto a entradas de choque. Considérese un sistema definido por una ecuación diferencial. de un sistema dinámico constan de dos partes: la respuesta transitoria y la permanente. Es una costumbre de los ingenieros llamar a la solución homogénea x"(t) y a la solución particular xp(t). las respuestas libre y forzada. La ecuación diferencial (7-1) tiene una solución completax(t) compuesta por dos partes: la solución homogénea x"(t) y la solución particular xp(t)._coxp(t) es una función del tiempo acotada. Si la solución homogénea x"(t) tiende a cero cuando t tiende a infinito de modo que lim r·•oo x(t) = lim xp(t) l-oo y si ellím.x = (n. por ejemplo. La solución homogénea xc(t) se encuentra igualando el lado derecho de la Ec. Una vez disef\ado un sistema sobre la base de las seilales de prueba.364 ANAl JSJS ur SISTEMAS LINFALrS CAP. Además. su funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio. an son constantes. Cn) x + a1x · · · + a. x(t) es la variable dependiente. (7-1) a cero y resolviendo la ecuación diferencial homogénea asociada. ••• . se dice que el sistema se encuentra en estado estable. Aunque el comportamiento natural de un sistema no da por sí mismo una respuesta a alguna función externa o de entrada. .1) p(t) (7-1) donde los coeficientes ah a2 . Si se le somete a perturbaciones súbitas.

donde 9b es la temperatura del bafto (la cual puede ser constante o cambiante) medida sobre la temperatura E). 7-l. En la sección 7-2 tratamos del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden sometidos a entradas de escalón y rampa. Después indicaremos cómo los resultados matemáticos obtenidos pueden aplicarse a sistemas físicos o no físicos que tengan el mismo modelo matemático. Finalmente.SEc. Elabond6n de UD modelo matemAdco de UD sistema térmico-sistema de termómetro. esta sección es una revisión sistemática del análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de primer orden. se examinan las computadoras analógicas para la solución de ecuaciones diferenciales y la simulación de sistemas físicos. 7-5. La sección 7-3 comienza con el análisis de la respuesta transitoria de sistemas de segundo orden sometidos solamente a condiciones iniciales. Este capítulo trata principalmente del análisis de la respuesta transitoria y permanente de los sistemas. La sección 7-6 trata de los problemas de aislamiento de vibración como una aplicación del análisis de la respuesta de estado permanente de los sistemas dinámicos a las entradas senoidales. Considérese el termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. Aquí se defme la función de transferencia senoidal. según se explica. Supóngase que el termómetro está a una temperatura uniforme 9 K (temperatura ambiente) y que en t = O se le sumerge en un baflo de temperatura e+ 86 K.tMER ORDEN 365 Esquema del capitulo. seguido por la respuesta transitoria de tales sistemas a las entradas escalón e impulso. A continuación consideramos un sistema térmico (un sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio) como ejemplo de un sistema de primer orden. asi como su uso en la respuesta senoidal de estado permanente (respuesta en frecuencia). Después de obtener un modelo matemático del sistema de termómetro. encontraremos la respuesta del sistema a las entradas escalón y rampa. La respuesta del sistema a entradas senoidales es el tema de la Sec. En esencia. e . Denotemos la temperatura instantánea del termómetro por +8K de modo que 9sea el cambio en la temperatura del termómetro que satisfaga la condición ~O) = O. en la Sec. 7-7. Los métodos de la transformada de Laplace se usan como una poderosa herramienta en el análisis. 7-2 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTF\11\S DE PR. La sección 7-4 define la función de transferencia y obtiene funciones de transferencia de unos cuantos sistemas fisicos. 7-1 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ORDEN De cuando en cuando en los capítulos 2 al 5 analizamos la respuesta transitoria de varios sistemas de primer orden.

7-1. Este calor se almacena en la capacitancia térmica e del termómetro.7 Termómetro Ba"o flg. . donde q es la razón de flujo de calor hacia el termómetro.-------cambio en la temperatura J K Nótese que la capacitancia térmica e es el producto del calor específico y la masa del material. elevando de ese modo su temperatura en d8. Sistema de termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio. .366 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. estos sistemas no tienen inertancia ni inercia. Caractericemos este sistema de termómetro en términos de la resistencia térmica R que se opone al flujo de calor y la capacitancia e que almacena calor. hidráulicos y neumáticos. El calor que entra al termómetro durante dt segundos es q dt. El calor específico de un material es la relación entre la cantidad de calor requerida para elevar la temperatura de un kilogramo del material en un kelvin y la requerida para elevar la de un kilogramo de agua un · grado kelvin. a diferencia de los sistemas mecánicos. Se puede obtener un modelo matemático de este sistema térmico considerando un balanace término como sigue. La resistencia R a la transferencia de calor por conducción o convección es el cambio en la diferencia de temperatura (K) necesario para causar un cambio unitario en la razón de flujo de calor (J/s). esto es. Los sistemas térmicos como el presente se pueden describir en términos de la resistencia y la capacitancia. . e =eapac1tanc1a ---. Asi que la ecuación de balance es e d8 = q dt (7-2) Puesto que la resistencia térmica R puede escribirse R = d(M) dq = A8 q . camb1o en la razón de fluJO de calor K J/s La capacitancia térmica C se define como el cambio en la cantidad de calor (J) necesario para hacer un cambio unitario en la temperatura (K) o cambio en la cantidad de calor . Sin embargo. R cambio en la diferencia de temperatura Res1stenc1a = . . eléctricos.

8. En consecuencia.8 --R- donde 9 + 86 es la temperatura del bafto Y 9 + 8 es la temperatura del termómetro. 7-l. Sistema eléctrico análogo al sistema mostrado en la Fig. En el sistema del termómetro de mercurio de pared delgada de vidrio mostrado en la Fig. cuyo modelo matemático es R e1 o ~ CI e0 e Ftg. . los dos son sistemas análogos. en términos de la resistencia termica R. Este sistema es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-2 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE PRIMER ORDEN 367 la razón de flujo de calor q puede darse. 7-2.8 dt R o bien d9 (7-3) RC. Tabla 7-1. (7-2) como cd8 = Bb. la analogía es evidente. supóngase que el termómetro está a la temperatura ambiente 9 K y que en . Por lo tanto. Al comparar los modelos matemáticos de los sistemas térmico y eléctrico.$C.+ 9 = 9b dt Éste es un modelo matemático del sistema de termómetro. La tabla 7-1 da las cantidades análogas eléctrico-térmicas. podemos reescribir la Ec. 7-1 . ANALooiA ELÉCTRICO-rtRMICA Sistemas eléctricos Voltaje e Corriente i Carga q Resistencia R Capacitancia V A Sistemas térmicos Temperatura 8 Razón de flujo de calor q Calor h Resistencia t~rmica R Capacitancia tmruca K e n F e J/s J K-s/J e 1/K Respuesta escal6a de aa sistema de primer orden. como q = (9 + 8b) - R (9 + 8) . 7-2.

RC es la constante de tiempo. (86 es la diferencia entre la temperatura del bailo y la temperatura ambiente.8(0)] Observando que ~0) 8b (7-4) La transformada de Laplace de la Ec. La ecuación (7-6) establece que inicialmente la respuesta 6(t) es cero y que luego se hace Ob. Deseamos encontrar la respuesta 8(1) cuando la temperatura del baño sea constante o Ob sea constante. o la respuesta ~t) ha alcanzado el 63.) U na de las características importantes de esa curva de resp~esta exponencial es que en t = T el valor de 6(t) es 0. La pendiente de la curva de respuesta 6(t) decrece monótonamente de 9b!T en 1 = O a cero en 1 = oo • En relación con la Fig. puesto que do¡ = obe-''TI =oh dt '"o T T 1 ~o La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad inicial de respuesta. la Ec. Otra propiedad importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la recta en t = O es 9b! T. (7 -6).20!o de su cambio total.6328b. el modelo matemático se puede escribir como T~~ + 8 = T[sE>(s) . Ec. En el modelo matemático del presente sistema. Nótese que Oes el cambio en la temperatura del termómetro que satisface la condición 0(0) = O. (7-4) se hace + E>(s) = 1 0 6 (s) = O.1 ~b == [+.) 86 K. En dos constan- .368 en la Ec. esta última ecuación se simplifica a 0(s) = Ts + 1 E> 6(s) (7-5) Nótese que para Ob = constante.368 ANALISJS DE SISTEI\otAS LINEALES CAP. Escribamos RC = T. Entonces.s + ~1/T)] 86 = (1 e-r/T)86 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) (7-6) La curva de la respuesta 8(t) se muestra en la Fig.1 = 0. (No hay error de estado permanente. (7-3). 7-3. (7-5) se hace 1 E>(s) -" Ts 1. en una constante de tiempo la curva de respuesta exponencial a ido de cero al63 .2 O!o del cambio total. Este hecho puede verse fácilmente al sustituir e. 7 J_ 1 = O se le sumerge en un bailo de agua de temperatura ('.) Definamos la temperatura instantánea del termómetro como Q + 8 K. tenemos 0is) = 86 S Por lo tanto. 7-3.

C[8b(t)] = . 7-J. se aftade calor al bafto y la temperatura de éste cambia linealmente a razón de r K/s. (7-S). Sin embargo. en la prActica. para t ~ 4T. la respuesta permanece dentro del 20Jo del valor final. una presuposición razonable del tiempo de respuesta es la longitud del tiempo que la curva de respuesta necesita para alcanzar la recta de 2 OJo del valor final. 86(1) = rt Obtengamos la respuesta rampa Primero.30/o del cambio total.2. Respuesta a rampa de un sistema de primer orden. Supóngase que durante t < O. Curva de respuesta escalón de un sistema de primer orden.N 369 tes de tiempo la respuesta alcanza 86. En t = 3T.50/o del cambio total. eb(s) = . 98. o cuatro constantes de tiempo. respectivamente. 7-l. Así que. 4Ty ST la respuesta B(t) alcanza 95. Como puede verse en la Ec. el estado estable se alcanza matemAticamente sólo después de un tiempo infinito.T + re-tiT) para t >o (7-7) . Bb =T 8(t) Pend1ente ( m 1 ~ 10 ~ C\1 a:i 1 m flg. ambas temperaturas. esto es.C[rt] = Srl Al sustituir esta ecuación en la Ec.SEc. t i:!:: O. 7-2 ANAI.. encontramos E>(s) = Ts 1 T ] + 1 sr =' [I s s +s +T (1/T) 1 1 - La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da 8(t) = r(t. Considérese otra vez el sistema de termómetro mostrado en la Fig. Y 99. la del bafto y la del termómetro se encuentran en estado estable a la temperatura ambiente e K y que.ISJS DE 1 A RESPUESTA ThANSITORIA EN SISTEMAS DE PRIMER ÜROF. . (7 -6). nótese que ~t).

El error al seguir la entrada de rampa es igual a rT para una t suficientemente grande. 1 (7-8) donde T = constante de tiempo del sistema función de entrada o excitación x 0 = función de salida o respuesta X. Comentarlos. 0 . para una entrada escalón x1(t) = r • l(t). o En relación con la Ec.370 ANAl.7 El error e(t) entre la temperatura ~el bafto real y la temperatura indicada por el termómetro es e(t) = rt . (7-6). Así pues. los resultados precedentes de las respuestas escalón y rampa pueden aplicarse a cualesquiera sistemas que tengan este modelo matemático: dX Tdt . el error e(t) tiende a rTo e(oo) = rT La entrada de rampa rt y la respuesta 6(t) se muestran en la Fig.ISIS DE SISTEMAS l.JNEALES CAP. . 8(t) rT Fla.8(1) = rT(l . (7 -8) ofreceré la siguiente respuesta. e. 7-4. Mientras menor sea la constante de tiempo T."r tiende a cero. 7-4.e-e!T) Cuando t tiende a infinito. Puesto que el análisis matemático no depende de la estructura física del sistema.xo =x. Curva de respuesta rampa de un sistema de primer orden. cualquier sistema descrito por la Ec. menor es el error en estado estable siguiendo la entrada de rampa.

(7-8) ofrecerá la siguiente respuesta. 7-5. para una entrada de rampa x. cualquier sistema descrito por la Ec. 7-3 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Para consagrarnos ahora el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de segundo orden.SE:c.i(O) =b donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. Vibntl6n Ubre sin amortiguamiento. posteriormente describiremos la respuesta impulso de sistemas mecánicos. 7-S. Aquí emplearemos tales sistemas como ejemplos. (Los sistemas son análogos. 7-3 ANALISJS DE LA REsPUESTA 'fRANSITORJA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ÜRDEN 371 En forma similar. Obtendremos la respuesta del sistema cuando la masa se desplace hacia abajo una distancia x(O) = a y se le suelte con una velocidad inicial X(O) = b.(t) = rt • ¡ (t). (7-7). El modelo matemático del sistema es mx + kx = O. demos una mira'da a algunos sistemas típicos de segundo orden: sistemas masa-resorte-amortiguador y circuitos RLC. x(O) = a. En las siguientes páginas expondremos primero las vibraciones libres de sistemas mecánicos y después trataremos la respuesta escalón de un sistema eléctrico y uno mecánico. Considérese el sistema masaresorte mostrado en la Fig. }( . . Los resultados que se obtengan pueden aplicarse a la respuesta de cualesquiera sistemas análogos. Muchos sistemas flsicos tienen el modelo matemático de la Ec. Sistema masa-resane. Jila. Consúltese la Ec.) Todos los sistemas análogos ofrecerán la misma respuesta a la misma función de entrada. (7-8) y la tabla 7-2 muestra varios de ellos.

'R~ -r Q+q o df + Qo = q. EJEMPLOS DE SJSTEMAS FlSICOS QUE TIENEN EL MODELO MATEMÁTICO DE LA FORMA ncJxoldt) + Xo = X¡ /e ~ / p + P. = 8b RC_!l dQ .. 1 La solución de esta última ecuación da la respuesta x(t).sx(O) .. 7 Tabla 7-1.u.. Con el objeto de resolver esta ecuación diferencial.371 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.i(O)] + k X(s) = O . a R 1 1/ P -t dp RC .0 +P. tomemos la transformada de Laplace de ambos lados. = p ~ Po df o 1 RC dt +8 sm. m[s::. X(s) .

~ (7-9) x llg. El amortiguamiento está siempre presente en los sistemas mecánicos reales. Si. entonces el movimiento x(t) es una función coseno simple: x(t) = a cos . (Puesto que la fuerza de amortiguamiento se opone al movimiento.) El modelo matemático de este sistema es mx + b:t + kx =o donde el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio. por ejemplo. Si la masa se jala hacia abajo y se le suelta. vibrará libremente. El carácter de la respuesta natural de un sistema de segundo orden como éste se determina por las raíces de la ecuación característica ms 3 + bs +k= O . un resorte y un amortiguador. Sistema mas2-resorte-amortiguador. El sistema mecánico de la Fig.J! t Vlbraci6n libre oon amortiguamiento viscoso..J! t + b. 7-3 ANALISJS DE LA RESPUESTA l'RANSJTORJA EN SISTEMAS DE Sf:OUNDO ÜRDEN 373 la cual puede reescribirse como (ms 2 -L- k)X(s) = msa + mb Resolviéndola para X(s) X(s) = s.SEc. 7-6 consiste en una masa. hay una pérdida continua de energía en el sistema. 7-6.J~ sen. la masa se suelta con velocidad cero de modo que b = O. La amplitud del movimiento resultante decrecerá en cada ciclo a una razón que depende de la cantidad de amortiguamiento viscoso.JkJiñ s 2 + (~k/m) 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) =a cos./~ -tk:m) as s2 + (~k/m) 2 + _b_ _Jk[m . aunque en algunos casos puede ser despreciable por su pequeftez.J! t La respuesta x(t) consiste en una función seno y una coseno y depende de los valores de las condiciones iniciales a y b.

= ..jbl 2m 4mk Si el coeficiente de amortiguamiento b es tan pequeflo que IJZ < 4mk. (7-11) o bien X(s) _ ..7 Las dos raíces de la ecuación son s = -b ± . Caso l.~ + Cm. La respuesta es la suma de las dos exponenciales decrecientes y se dice que el sistema está subamortiguado. y criticamente amortiguado (t = 1). sobreamortiguado (t > 1). Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa más todavía de modo que Ol > 4mk. Se dice que el sistema está crfticamente amortiguado.)x(O) + Cru...)x(O) + x(O) s'J.s + m. y se dice que el sistema está subomortiguado. Caso subamortiguado (0 < t < 1) La transformada de Laplace de la Ec. las dos raíces de la ecuación característica son iguales. (7 -1 0) como ecuación del sistema y obtendremos la respuesta x(t) para tres casos: caso subamortiguado (O < t < 1).X + m!x = O (7-10) En la siguiente exposición usaremos la Ec. (7-10) da [s 2 X(s).374 ANÁLISIS DE SISTEMAS I.~ .(s (s + Cm.x(O)] + m!X(s) =O Resolviendo para X(s). tenemos X(s) = (s + 2Cm. La respuesta libre es una senoide que decrece exponencialmente.J! = frecuencia natural no amortiguada.JNEALES CAP.J mk)..i(O)] + 2{m...valor de amortiguamiento crítico b 2. las dos raíces se hacen reales. (7-9) para la respuesta x(t). se alcanzará un punto en el cual b2 = 4mk.x(O) + x(O) (s + CmJl + (m. Al resolver la Ec. (7-9) como sigue: x + 2{m.jl m. Si el coeficiente de amortiguamiento b se incrementa...{ 1 )1.)l + (m~) 2 m.. Cuando el amortiguamiento ha alcanzado este valor (b = 2. es conveniente definir m.. .[sX(s)...jkm y reescribiendo la Ec. rad/s r= = valor de amortiguamiento real factor de amortiguamiento relativo = . + 2Cm..sx(O). las raíces de la ecuación característica son complejas conjugadas..

7-3 ANALISIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAs DE ~OUNDO ORDEN 375 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e-ccu.~. e-Cco.~ _...t cos (m t .i(O) 2w~ .. Este factor es una exponencial decreciente.v1 1 . la Ec... (7-12) se simplifica a = x(O)e-Cr»ro'(cos m4t + ~ C l- cz senmd t) ' (7-13) o bien x(t) = = ~ x(O) x(O) e-ccu.v'~ donde a y b se obtiene como a = (-{ + ~)x(O) _ 2~ 2-v'~ i(O) 2m. + co~)(s + Cm.)x(O) + . rad/s Entonces.~l - 2 C =frecuencia natural amortiguada..v'l - '2.i(O) -ccu. como factor de multiplicación.-=-cr e sen m.____ + Cc:o.v'~ b _ ({ - + ~)x(O) + ..-=-cr) 11 .cz md x(t) (7-12) Si la velocidad inicial es cero o . la respuesta x(t) puede darse por = e-Cr»ro'{x(O)cosm4t + [ h1x ( O ) + _!_. causando así que la amplitud del movimiento armónico decrezca con el tiempo.1 S + {0> 11 - ro./cr=J) b m_. a + + {O>.~{1 . definamos c:o4 = x(t) m. Caso 2.. el amortiguamiento introduce el término e-r. Caso sobreomortiguado ( t > 1) Aquí las dos ralees de la ecuación característica son reales.. y por lo tanto.~l - c:z t + .i(O) + {m.x(O) m.~sen (ro t + tan-• ~..i(O)Jsenm4 t} . la Ec. t A continuación.. en el caso presente.t(O) = O.r cos ro. y se hace cada vez más pequefta a medida que el tiempo se incrementa.tan-t d ~· C ) - 'l (7-14) Adviértase que.SEc. + 0>.c:z. (7 -11) puede escribirse X(s) = (s S (s + ~m.

escribirse r X(s) = (s _ - + 2co. Algunas veces es n~esario determinar los factores de amortiguamiento relativo Ylas frecuencias naturales amortiguadas de registradores y otros instrumentos.. La ftgUra 7-7 muestra la respuesta x(t) para los tres casos (subamortiguado. críticamente amortiguado y sobreamortiguado) con las condiciones iniciales x(t) :1= O y .x(O) + x(O) s2 (s + 2co. (La respuesta no ofrece ninguna vibración. pero es la más rápida entre los movimientos no vibratarios. 2ru. Por lo tanto.x(O) (s + co.. No obstante. La masa.376 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEAlES CAP.v'r-=1 X(O) ]e-~e---"~1.7 La transformada inversa de Laplace de X(s) da la respuesta x(t). todos los sistemas tienen un factor de amortiguamiento relativo mayor o menor que la unidad y t = 1 raramente ocurre en la práctica.s + co~ (s + co.~ + [<C + ~)x(O) + 1 Obsérvese que ambos términos en el segundo miembro de esta última ecuación decrecen exponencialmente. = [<-e + ~)x(O) _ 2~r-=1 2~C 2 - x(O) ]e-!ca~~o•-''cr=n' 2co. igual que la frecuencia natural w11 • La ecuación (7-11) puede..x(O) + x(O)]te--' La respuesta x(t) es similar a la encontrada para el caso sobreamortiguado. Caso críticamente amortiguado (t = 1) En realidad.)1 + _ s x(O) .) En el caso del amortiguamiento critico. ' + co.t(O) = O.. cuando se desplaza y se le suelta. se ne- . ru. las dos raíces de la ecuación caracteristica son la misma.)x(O) + X(O) + co. tomar el caso r = 1 como referencia tiene utilidad matemática...)1 x(O) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = x(O)e--' + [co. por lo tanto. Caso 3. regresará a la posición de equilibrio sin vibración. El movimiento de la masa en este caso es un regreso lento y gradual a la posición de equilibrio. Determlnad6n experimental del factor de amortiguamiento reladvo.. Con el objeto de averiguar el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural amortiguada de un sistema experimentalmente.)x(O) + ru. el factor de amortiguamiento relativo es igual a la unidad.

.SEC· 7-3 A"''AUSIS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE SEGL'NDO ÜRDEN 377 x(f) x(O} fig.(In x 1) = {w. obtenemos Similarmente. 11 ())d - ""'l - '2 . 7-8.1 X. cesita un registro de las oscilaciones decrecientes o amortiguadas como se muestra en la Fig. en relación con la Ec. Oscilación decreciente.. 7-7.1 X _ rw 2n _ 2nC 11 . ._ n. Curvas de respuesta típicas del sistema masa-resorte-amortiguador. Puesto que el decrecimiento en la amplitud de un ciclo al siguiente puede representarse como la relación de los factores de multiplicación exponenciales en los instantes 11 y ft + T. . Así. (Tal oscilación se puede registrar dando al sistema unas condiciones iniciales cualesquiera.ln-J)T- } _ e(n-IICOhoT El logaritmo de la relación de las amplitudes sucesivas se llama decremento logaritmico. en el tiempo t = t 1 medimos la amplitud x 1 y en el tiempo t + (n + 1) T medimos la amplitud xn. medimos las amplitudes. X1 Xn = e-Ccu. esto es. (7-12). 7-8. El periodo de oscilación T puede medirse directamente entre puntos donde se cruza el eje cero como se muestra en la figura. Para determinar el factor de amortiguamiento relativo t de la razón de dectecimiento de las oscilaciones.) flg.T Decremento logarítmico = In!!= . Nótese que es necesario encontrar una n lo suficientemente grande para que xn/x1 no esté cercana a la unidad.

. La masa se desplaza O.01 = 9. la amplitud cuatro ciclos después se hace x(4T) = x(O)e-C•4T = x(O)e-lO. x(nT) e = x(O)e-C•IIT Sn consecuencia.t) 2 t- Se sigue que t _= nT.0.OS m y se le suelta sin velocidad inicial. De esta última ecuación la frecuencia natural no amortiguada ~ y el factor de amortiguamiento relativo t re- sultan co.v'l .1 _I_(Jn!!) _ 2ne x.JI _ e2 o bien Ejemplo 7-1. la solución x(t) puede escribirse x(t) = x(O)e-C•t (cos m 11t + ~sen co. Así que. 7-6 los valores numéricos de m.. b y k en esta ecuación. i(O) se da como cero.e:& x(O) e-e_.95 rad/s e En el presente análisis...378 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.. = co. En.ose. el factor de amortiguamiento relativo se encuentra a partir de r n..2 ·' 2 = o. 7-6 se desplaza x(O) y se le suelta sin velocidad inicial. e= o. b = 2 N-s/m y k = lOO N/m.JI .os x 0._. reescrita asi: x(t) = . donde T = 2r/"'f.2 = 10-V'l . (7-14). (7-13). La respuesta la da la Ec.e:& e ) .tan-• . by k se dan como m = 1 kg.JI . La masa del sistema mecánico mostrado en la Fig.05 y i(O) = O. en relación con la Ec.00402 m Estimación del tiempo de respuesta. Además.7 U na vez medidas las amplitudes x1 y Xn y calculado el decremento logarítmico.UOOH41C0. da x + 2X + lOOx = O donde las condiciones iniciales son x(O) = 0. = 10.. encuéntrese la amplitud cuatro ciclos después.1 La frecuencia observada realmente en la vibración es la frecuencia natural amortiguada '41· co.63) = o. cos (co# . La ecuación de movimiento del sistema es 1nX +bx + kx =0 Sustituyendo los valores numéricos de m. En el sistema mostrado en la Fig.0804 = 0.uéntrese la frecuencia observada en la vibración.

Consideremos a continuación la respuesta escalón de un sistema eléctrico y un sistema mecánico. Comentarlo. Supóngase que el caj. El sistema eléctrico mostrado en la Fig. 7-6 y sus envolventes exponenciales. 7-9. pueden aplicarse a cualesquiera sistemas análogos que tengan modelos matemáticos de la forma dada en la Ec. El hecho de que la curva de respuesta x(t) sea tangente a las curvas exponenciales nos capacita para estimar el tiempo de respuesta del sistema de segundo orden tal como se muestra en la Fig. (7 -1 0).= 4T = _i_ {ron El tiempo de asentamiento ts puede considerarse como un tiempo de respuesta aproximado del sistema. La constante de tiempo T de estas curvas expollenciales es 1/(rwn>· x(tl . Curva de respuesta típica del sistema mostrado en la Fig. en términos del tiempo de asentamiento ts definido ·por t. Respuesta escalón de sistemas de segundo orden. Nótese que tal curva de respuesta es tangente a las exponenciales envolve:ntes ± [x(O)/""'r=:-r]e-CGhol. 7-6.dO) T 4T x(O) J1-~2 Flg. El análisis precedente. 7-10 es un sistema típico de segundo orden. tanto como los resultados obtenidos.SEc. 7-9.acitor e tiene una carga inicial Qo Yque . puesto que para t > ts la curva de respuesta permanece dentro del 20/o del valor final o 20/o del cambio total. 7-3 ANAUSISDELA REsPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE ~OUNDO ÚRDEN 3'79 Una curva de respuesta típica se muestra en la Fig.

q. + w. el interruptor S se cierra en 1 = O.. Esta última ecuación puede entonces reescribirse como -1-R. Sistema eléctrico. = .L E q .q Ahora definase (7-16) (7-17) q- 2 (1). {x(O) cos wtJt +[ C At/' 1- _!_.P. Un modelo matemático del circuito es L di dr.. donde i = dq 1dt. (7-15) puede escribirse . la solución de la Ec. para el caso subamortiguado (0 < t < 1). El cierre d interruptor S y la aplicación de un voltaje E al circuito corresponden a la aplicación de una entrada escalón al sistema.CE y .} cz x(O) + m. 1 +e 1 f . (7-12).i(O)Jsen m.JL~ = frecuencia natural no amortiguada.t(O) . 1 E -L =q-CE=x La ecuación (7-16) puede entonces escribirse en términos de la nueva variable x . 1q q-q+ L LC =E - L (7-15) Por definición w. R' .. los resultados obtenidos en el análisis de las vibraciones libres del sistema masa-resorte-amortiguador se aplican a este caso.. (7 -18) es exactamente la misma que la Ec. 7-10.7 Fig.. Puesto que la Ec. (7-18) está dada por la Ec. Por ejemplo. d1 = E o en términos de la carga q. (7 -1 0). Lq+Rq+ ~q=E donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y 4(0) = O.. reescrita ast: x(t) = e-c.O. w.X + 2Cwnx + w!x =O (7-18) con las condiciones iniciales x(O) = q 0 . rad/s C= RJC = factor de amortiguamiento relativo 2At/' L La Ec. .380 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES 0..+ 2" z .

Véase el ejemplo 7-2. .SEc..y1 Le4Li t R2 1 ]} = cE{ 1 -1. Cuando están dados los valores numéricos de t y '4r y las condiciones iniciales son cero. Supóngase que en t = o. 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA El'll SiSteMAS DE Si::GUI'IIDO 0RDEI'II 381 AJ sustituir w. 1 • A ll k t < b A' o 1>0 fla. ¿cuál es el subsecuente movimiento x(t) de la balTa AA 1 ? Supóngase que el coeficiente de fricción viscosa bes 2lbrs/in y que la constante del resorte k es 20 lb¡! in. La diferencia entre estas dos respuestas estriba en el término constante de la solución. q(t) := x(t) -1 CE 1) 1 R2. cos. Debe también notarse que. un hombre de 193 lb1 de peso salta y se prende de la barra AA Despreciando la masa del dispositivo resorte-amortiguador. = .. f' = R. Ejemplo 7-Z. tenemos la siguiente solución. )a misma solución puede encontrarse tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec.j[4L/(R 2 C)] . Sistema mecánico. x(O) = q 0 CE. (Qo!CE) - .4L 2 1 / 1 Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado. donde Q(s) :::: . está suspendida del techo a través de un resorte y un amortiguador. y X(O) = Oen esta última ecuación y observando que q(t) = x(t) + CE [Ec.e-IR:1L)I[(cqEO 1 . sin masa. Es importante notar que la respuesta escalón es básicamente la misma que la respuesta a la condición sólo inicial. la respuesta q( t) se puede obtener similarmente. Consideremos la respuesta escalón de un sistema mecánico (Fig. 7-11. (7-17)].1sen 'Y LL" .C[q(t)]. y tomando su transformada inversa de Laplace en lugar de cambiar la variable de q(t) a x(t).Jti(LC). (7-16) y resolviendo para Q(s). wd ::: wn. sentado. este último enfoque puede ser más simple que el recién pre. 7-11) en el cual una barra AA 1 rigida. por lo regular.JC/(2-J L).J~--z.

3048 = 3503 N/m 87.805(1 .e-1.-s/ft = 240 lb1 /ft k = 20 lb¡/in. = 24lb. Si cambiamos los valores numéricos de m. En t = O+ el hombre está bien asido de la barra y empieza a moverse hacia arriba y hacia abajo.2 ' sen La solución de esta ecuación diferencial es x(t) = 0. El modelo matemático o ecuación de movimiento es m~ + bx + kx = mg donde m= 1931b = 6slugs b = 2 lb.1e-21sen 6t) ft Esta solución describe un movimiento arriba y abajo de la barra AA' y el hombre.2 = s .81 ~e. X( ) + 4sX(s) + 40X(s) = s = (s 2 = + 4s + 40)s 32.7 La entrada al sistema es una fuerza constante mg.-s/in.s 2 + 4s + 40} 0 805 [ 1 · 32.3 N-s/m = 20 lb¡/in. = 2 x 4. Las condiciones iniciales son x(O) = O y . = 20 X 4.k(O) = O.4482 X 12/0. tenemos m= 6 slugs = 6 x 14. si tomamos la transformada de Laplace de esta última ecuación y sustituimos las condiciones iniciales x(O) = O y . el resultado es 32 2 · S s 2 X(s) Resolviendo para X(s).r cos 6t - 6t) m .X + 240x = 193 o bien x + 4X + 40x = 32.i + 24. k dados en unidades BES al sistema de unidades SI. encontramos 6. b. Ésta actúa como una entrada escalón al sistema.3x + 3503x = 87.2( 1 S+ 4 \ 40 s .56 x ~ 9.e-2t cos 6t . Al sustituir los valores numéricos en la ecuación de movimiento.k(O) = O.-s/in.56 kg b k = 2 lb. donde m es la masa del hombre.(s +s+2 2) + 6 2 2 - 3 1 (s + 2)2 + 62 6 J La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = 0.JNEALES C\P. la ecuación de movimiento del sistema se hace + 350.312.56~ Por tanto.594 = 87.4482 x J2/0.2 Entonces.81 la cual puede simplificarse a + 4x + 40x = 9.3048 = 350.245(1 . ANA LISIS DE SISTEMAS l.

La entrada de impulso se denota usualmente mediante una flecha vertical. Volvamos otra vez a la respuesta impulso de los sistemas mecánicos. como se muestra en la Fig. 7-12(b). Tal respuesta puede observarse cuando un sistema mecánico se somete a una fuerza muy grande durante un tiempo muy corto (por ejemplo. Matemáticamente. si la entrada real tiene una corta duración (Al segundos) pero es de gran amplitud (h). Área no legible X o o (o) (b) Ffa. Ley de eoaservael6n de cantidad de movimiento. En otras palabras. no existe. un impulso de amplitud 2h y duración At/2 puede considerarse el mismo impulso que uno de amplitud h y duración Al en tanto que Al tienda a cero y h Al sea finita. de modo que el área (h At) en una gráfica de tiempo no sea despreciable. F = m a = m ~~ = :r (mv) . Entradas impulso. Debe notarse que en el manejo de funciones impulso.SEC· 7-3 ANALISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SiSTEMAS DE &:OUNDO ORDEN 383 Respuesta impulso. Sin embargo. puede ser aproximada mediante una función impulso. La función impulso unitario definida en la sección 6-4 es una función matemática y. La cantidad de movimiento de una masa m moviéndose a una velocidad ves mv. De acuerdo con la segunda ley de Newton. tal entrada impulso puede expresarse mediante una función impulso. expuesta normalmente en los cursos de flsica universitarios. su forma real carece de importancia. en realidad. 7-l2(a). Antes de exponer la respuesta impulso de sistemas mecánicos. vale la pena repasar la ley de conservación de la cantidad de movimiento. cuando la masa de un sistema masa-resorte-amortiguador recibe un golpe de martillo o un proyectil). como se muestra en la Fig. 7-U. sólo la magnitud o área de la función impulso es importante. para indicar que tiene una duración muy corta y una altura muy grande.

. En ausencia de algún par externo. si el momento de inercia de un cuerpo cambia a causa de un cambio en la configuración del cuerpo. donde J es el momento de inercia de un cuerpo y w es su velocidad angular. En ausencia de cualquier fuerza externa la Ec. (7-18) se hace d(mv) =O o bien mv = constante Asi que la cantidad de movimiento total de un sistema permanece sin cambio y por cualquier acción que pueda tener lugar dentro del sistema. Figuras que ilus- tran la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. dirección y sentido.7 De donde Fdt = d(mv) (7-19) Integrando ambos lados de la Ec. Así que en la ausencia de un par externo. La dirección de cambio en la cantidad de movimiento es la dirección de la fuerza. 7-13. . la velocidad angular cambia de modo que se mantenga J w = constante. suponiendo que ninguna fuerza externa actúa sobre el sistema. tenemos f. Tiene magnitud.384 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. (7-19). la cantidad de movimiento angular Jw de un cuerpo permanece sin cambio. Esta es la ley de conservación de la cantidad de movimiento angular. . F dt = sil· d(mv) = la •• mVz - mv. 7-13. Pequel'\o Jz : Grande Grande Wz : Pequefto FIJ. como se muestra en la Fig. La cantidad de movimiento angular de un sistema rotatorio es Jw. donde v 1 = v(t 1) y v 2 = v(t 1). Esta última ecuación establece que el cambio en la cantidad de movimiento es igual a la integral de la fuerza entre 1 = 11 y t = t 2• La cantidad de movimiento es una cantidad vectorial. A esto se le llama la ley de conservación de la cantidad de movimiento.

SEc.7-3

ANALISIS DE LA REsPUESTA 'J'RANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

385

~emplo 7-3. Un proyectil se dispara horizontalmente contra un bloque de madera

colocado sobre una s_uperficie horizontal, sin fricción. Si la masa m 1 del proyectil es de 0.02 kg y la veloc1dad es de 600 m/s, ¿cuál es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se incrusta en él? Supóngase que el bloque de madera uene una masa mz de 50 kg. Si consideramos que el proyectil Y el bloque de madera constituyen un sistema, no hay fuerza externa actuando sobre el sistema. En consecuencia, su momento total permanece sin cambio. Cantidad de movimiento antes del impacto

= m 1 t11 + m2 11z

donde u11 la velocidad del proyectil, es igual a 600 mis, y Vz, la velocidad del bloque de madera antes del impacto es igual a cero. Cantidad de movimiento después del impacto = (m1 + m2)u donde u es la velocidad del bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado. (Las velocidades u1 y u tienen la misma dirección.) La ley de conservación de la cantidad de movimiento establece que
m 1v 1

+ m,v, = (m 1 + m1 )v

Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación, tenemos 0.02 o bien
X

600

+ 50
v

X

0

= (0.02 + 50)v

= 0.24 m/s

Asi que el bloque de madera después que el proyectil se ha incrustado se moveré a la velocidad de 0.24 m/s en la misma dirección de la velocidad original de proyectil tJs.

Respuesta impulso de un sistema mednico. Supóngase que en el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-14, un proyectil de masa m se dispara contra la masa M (donde M • m). Se supone que cuando el proyectil pega en la masa M, se incrustarA en ella. Determínese la respuesta (desplazamiento x) de la masa M después de ser golpeada por el proyectil.

----e::>
v(Q-)

m

M

Flg. 7-14. Sistema IDCCAnico sometido a una enuada impulso.

316

ANÁLISIS DE SISTEMAS I.JNBALES

CAP.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M será pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-IS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

lll

(o)

llt

o
fla. 7-15. (a) Cambio en la

-A
(b)

velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

La ecuación de movimiento del sistema es
Mf

+ b:i + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - miJ. Nótese que - miJ es positiva. La fuerza de impulso F(f) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANÁLISIS DE LA REsPUESTA l'RANSITORlA EN SJSTEMAS DE SeGUNDO ÜRDEN

J87

ción con la Fig. 7-JS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse F(t) = A !:u J(t) donde A /:J es la magnitud de la entrada impulso. Así,

F(t) =A At 6(t) =
de la cual
{O+

Jo- A At J(t)dt = -m Jo- iJ dt
o bien

-mv rO+

A At v(O+)

=

mv(O-) - mv(O+)

(7-21)

El momento del proyectil se cambia de

m v(O- ) a m v(O + ). Puesto que

= x(O+) = velocidad inicial de la masa M
A llt

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - m.i(O+)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace

Mi

+ bx + kx =

F(t)

=

[mv(O-) - mi(O+ )] J(t)

Al tomar la transformada .e_ de ambos lados de esta última ecuación, vemos que
M[s 2 X(s)- sx(O-) - x(O- )]

+ b[sX(s) -

x(O- )]

+ kX(s)
m.i(O+)

= mv(O-)-

También, observando que x(O-) =O y .t(O-) = O, tenemos
(Ms 2

+ bs + k)X(s) =
Ms'l.

mv(O-) - mi(O+)

o bien
X(s) = mv(O-) - mi(O+)

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de .t(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial x(O+) = Um .i(t) = lim s[sX(s)]
t-0 •-oo = 1Im s2 [mt'(O-)

,__

M sz

+ bs + k

- m.i(O+ )l

=
de la cual

mv(O-) - mi(O+) M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

o bien
i(O+) =

M+ m

m

v(O-)

386

ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES

0.P.7

La entrada al sistema en este caso puede considerarse un impulso, cuya magnitud es igual a la razón de cambio de la cantidad de movimiento del proyectil. Supóngase que el proyectil se dispara en el t = O- y que la velocidad inicial del proyectil es v(O- ). En el instante que el proyectil golpea la masa M, la velocidad del proyectil se hace igual que la de la masa M, puesto que se ha supuesto que el proyectil se incrusta en la masa M. En razón de que supusimos M~ m, la velocidad v(t) después que el proyectil golpea a la masa M serA pequefta comparada con v(O). Como resultado, hay un cambio súbito en la velocidad del proyectil, como lo muestra la Fig. 7-IS(a). Puesto que el cambio en la velocidad del proyectil ocurre instantáneamente, iJ tiene la forma de un impulso como se muestra en la Fig. 7-lS(b). Nótese que iJ es negativa. En t > O, la masa M y el proyectil m se mueven como una masa combinada M + m.

v(O+)

o

61

(o)

o
7-15. (a) Cambio en la velocidad del proyectil cuando golpea a la masa; (b) cambio en aceleración del proyectil cuando golpea a la masa.

Ji1a.

-A
(b)

La ecuación de movimiento del sistema es
Mx

+ bx + kx =

F(t)

(7-20)

donde F(t), una fuerza de impulso, es igual a - mv. Nótese que - mv es positiva. La fuerza de impulso F(t) está en la dirección positiva de x. En rela-

SEc. 7-3

ANALJSJS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA EN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

387

ción con la Fig. 7-IS(b), la fuerza de impulso F(t) puede escribirse
F(t)

=

A At J(t)

donde A de la cual

~~

es la magnitud de la entrada impulso. Así,
F(t)

=

A At 6(t)

= -mv
Jo- v dt
(7-21)

Joo bien

ro+

A l!t 6(t) dt = -m

ro+

A At

=

mv(O-)- mv(O+)

El momento del proyectil se cambia de m v(O-) a m u(O + ). Puesto que
v(O+)

= i(O+) = velocidad inicial de la masa M
A At

La Ec. (7-21) se puede escribir

=

mv(O-) - mi(O+) F(t) = [mv(O-) - mx(O+ )] J(t)

Entonces, la Ec. (7 -20) se hace
Mx

+ bi + kx =
.e_

Al tomar la transformada mos que

de ambos lados de esta última ecuación, ve-

M[s 2 X(s)- sx(O-)- i(O- )]

+

b[sX(s)- x(O- )]

+ kX(s)
mx(O+)

= mv(O-)También, observando que x(O-) = O y .t(O-) = O, tenemos (Ms'l. + bs + k)X(s) = mv(O-) - mx(O+) o bien X(s) = mv(O-)- mx(O+)
Ms'J.

+ bs +k

(7-22)

Con el objeto de determinar el valor de J(O + ), podemos aplicar el teorema del valor inicial i(O+) = 1Im i(t) = lfm s[sX(s)]
r-o
11-oo

_ llm s'J.[mv(O-) - mx(O+ )1
, .. oo

Ms"

+ bs +k

=
de la cual o bien

mv(O-)- mi(O+)

M

Mx(O+) = mv(O-)- mx(O+)

.i(O+) =M~ mv(O-)

388

ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES

CAP.7

Se sigue que

mv(O-) -- m.i(O+) Y por lo tanto, la Ec. (7-22) se hace
~ s) _ mv(O-)

= Mm v(O-)
M+m
M
(7-23)

(
x(t), o sea,

- M+ m Ms 2

+ bs + k

La transformada inversa de Laplace de la Ec. (7-23) da la respuesta impulso

x(t) = .,c-l[X(s)] =

'Zt~~ .,c-1 [s2 + (b/M~ ~ (k/M)J

La respuesta x(t) revelará vibraciones amortiguadas si el sistema está subamortiguado. De otro modo alcanzará un desplazamiento máximo y luego regresará lenta y gradualmente a la posición de equilibrio (x = O) sin vibración. Como ilustración, supongamos los siguientes valores numéricos de M, m, b, k, y 11(0-) y determinemos la respuesta x(t).
M= 50 kg

m= 0.01 kg
b = 100 N-s/m
k= 2500N/m
v(O-) = 800 m/s

Sustituyendo los valores numéricos dados en la Ec. (7-23) se llega a
X(s)

=

0.01 X 800 50 50+ 0.01 50s 2 + IDOs+ 2500

8 = 50.01 s 2

+

1 2s

+ 50
7
2

= 50.01

8

x 7 (s

+ 1)

+ 72

Al tomar la transformada inversa de Laplace de esta última ecuación, obtenemos x(t) = 0.0229e-'sen7r m La respuesta x(t) es así, una senoide amortiguada como se muestra en la Fig. 7-16. Comentarlos. En el ejemplo 7-3 consideramos al bloque de madera y al proyectil como constitutivos de un sistema. Sin embargo, si tomamos al bloque de madera sólo como un sistema y al proyectil como la fuerza externa, entonces podemos proceder como en el análisis precedente exactamente

SEc. 7-4

fUNCIONES DE TRANSFERENCIA

389

flg. 7-16. Curva de respuesta al impulso del sistema mostrado en la Fig. 7-14 con M = 50 kg, m = 0.01 kg, b = 100 N-s/m, k = 2500 N/m y v(O-) = 800 m/s.

y obtener la Ec. (7-23). Para verificar el resultado, sustituyamos m = m1 = 0.02 kg, M= m2 = SO kg, b =O, k= O y u(O-) = u1 = 600 m/s en la Ec. (7-23).

o bien

m1v 1 ..!. m1 + m2 s La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da
sX(s)

=

V(s) =

v=

m 1v 1 = 0.02 X 600 m1 + m2 0.02 + 50

=

24 m/s 0_

la cual es la misma que el resultado obtenido en el ejemplo 7-3.
7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

En la teoría de los sistemas las funciones llamadas ''funciones de transferencia,' se usan frecuentemente para caracterizar las relaciones de entrada y salida de sistemas de ecuaciones diferenciales lineales, invariant~ en el tiempo. Empezaremos por definir una función de transferencia y seguir con la obtención de las funciones de transferencia de sistemas fisicos. Luego se expondrén sistemas análogos basados en estas funciones. Fundones de transferencia. La función de transferencia de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, se define como la relación de la transferencia de Laplace de la salida (función de respuesta) Y la transformada de Laplace de la entrada (función impulsora) bajo la suposición que todas las condiciones iniciales sean cero. Considérese el sistema lineal definido por la ecuación diferencial
(n)

aox

+

(n-1)

a1 x

+ ··· +
=

a,.. 1 x + a,.x
(m)

hoP

+ b,p + ·' • + bm-tP +· hmP

Cm-1)

(n~m)

390

ANAUSIS DE SiSTEMAS UNEALBS

CAP.7

donde x es la salida del sistema y p es la entrada. La función de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación, bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero, o sea, Función de transferencia = G(s) =

~ en [sa:d;)] .e a a

1

condiciones inietal~\ ~ro

_ X(s) _ b0 sm + b,sm-l - P(s)- a 0 s" + a,s"- 1

+ · · · + bm-tS + bm
+ · · · + an_,s +a,

Al usar el concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de los sistemas mediante ecuaciones algebraicas en s. Si lapotencia más alta des en el denominador de la función de transferencia es igual a n, el sistema se llama sistema de orden n-ésimo. Comentarios sobre la funci6n de transferencia. La aplicabilidad del concepto de la función de transferencia se limita a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. El enfoque de función de transferencia, sin embargo, se usa extensamente en el análisis y el disefto de tales sistemas. En lo que sigue, enlistaremos un comentario importante concerniente a la función de transferencia. (Nótese que en la lista, el sistema tratado es uno descrito por una ecuación diferencial lineal invariante en el tiempo.) l. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático que implica un método operacional de expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí mismo, independiente de la magnitud y naturaleza de la función de entrada o excitación. 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no proporciona información alguna concerniente a la estructura flsica del sistema. (Lac: funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes pueden ser idénticas.) 4. Si la función de transferencia de un sistema se conoce, puede estudiarse la salida o respuesta para varias formas de entrada teniendo presente la comprensión de la naturaleza del sistema. S. Si no se conoce la función de transferencia de un sistema, ésta puede establecerse experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. Una vez establecida, una función de transferencia da una descripción completa de las características dinámicas del sistema, sin recurrir a su descripción física.

SEc. 7-4

FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA

391

Sistema merinlco. Considérese el sistema masa-resorte-amortiguador mostrado en la Fig. 7-17. Obtengamos la función de transferencia de este sistema suponiendo que la fuerza p(t) es la entrada y el desplazamiento x(t) de la masa la salida. Aquí medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

p (Fuerzo de entrado)

x (Desplazamiento)

Fig. 7-17. Sistema masa-resorteamortiguador.

Para obtener la función de transferencia, procedemos de acuerdo con los siguientes pasos. l. Escríbase la ecuación diferencial del sistema. 2. Tómese la transformada de Laplace de la ecuación diferencial, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero. 3. Tómese la relación de la salida X(s) con respecto a la entrada P(s). Esta relación es la función de transferencia. Aplicando la segunda ley de Newton al presente sistema, obtenemos

mx + bx + kx =p
Tomando la transformada de Laplace de ambos 1ados de esta ecuación, da

+ b[sX(s) - x(O)] + kX(s) = P(s) Al igualar a cero todas las condiciones iniciales, la última ecuación se simplifica a
m[s 2 X(s)- sx{O) - x(O)]

(ms 2

+ bs + k)X(s) =

P(s)

Tomando la relación de X(s) con respecto a P(s), encontramos que la función de transferencia del sistema es
~ . - X(s) Fu nc1'ón de transaerenc1a - P(s) - m-s:o2 -:+--.-bs---:+---.-k

Circuito eléctrico. La figura 7-18 muestra un circuito eléctrico en el cual e, es el voltaje de entrada y e o el voltaje de salida. El circuito consta de una inductancia L (henry), una resistencia R (ohm) y una capacitancia C (farad). Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al sistema resultan las siguientes ecuaciones.

392

ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES

CAP.7
L R

Flg. 7-18. Circuito eléctrico.

L di dt

+ Ri + .!_ e

J

i dt

= et
=

bJi dt
Lsl(s)

e0

Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero condiciones iniciales, tenemos

1 l + Rl(s) + C --¡-l(s) = E (s)
1

1 1 e --¡-l(s) =

Eo(s)

Por lo tanto, la función de transferencia de este sistema es
" . _ E0 (S) _ l F unc1.6 n d e trans1erenc1a - Ec(s) - LCs,. +Res+ 1
(7-24)

Impedancias complejas. Al obtener las funciones de transferencia de circuitos eléctricos, a menudo es conveniente escribir las ecuaciones transformadas por Laplace directamente en lugar de escribir las ecuaciones diferenciales primero. Podemos hacerlo de ese modo utilizando el concepto de impedancias complejas.

o----~~

Z( s)

1

1

lt-----o
Fig. 7-19. Sistema eléctrico con impedancia compleja Z(s).

~-------e--------~

La impedancia compleja Z(s) del circuito de dos terminales de la Fig. 7-19 es la relación de E(s), la transformada de Laplace del voltaje entre las terminales e /(s), la transformada de Laplace de la corriente a trav~ del elemento, bajo la suposición de que las condiciones iniciales sean cero, de modo que Z(s) = E(s)//(s). Si el elemento de dos terminales es una resistencia R,

Sf.C. 14

fUNCIONES DB "i'RANSFERENCIA

393

una capacitancia C o una inductancia L, entonces la respectiva impedancia compleja esté dada por R, 1/Cs o Ls. La relación general
l!(s)

== ~(s)l(s)

corresponde a la ley de Ohm para circuitos puramente resistivos. Nótese que las impedancias pueden combinarse en serie y paralelo justamente como lo hacen las resistencias. Considérese a continuación el circuito mostrado en la Fig. 7-20(a). La impedancia compleja Z(s) se encuentra a partir de
E(s)

==

EL(s)

+

ER(s)

+ Ec(s) == ( Ls +
C

R

+ i.s) l(s)

L

R

(o)

( b)

Fig. 7-ZO. Circuitos eléctricos.

como
Z(s)

==

E(s) I(s)

=

Ls

+

R

+ _!_
Cs

Para el circuito mostrado en la Fig. 7-20(b),
J(s)

=

E¡:>

+ EJ:) + [¡~~ = E(s) (is + ~ + Cs)
=
E(s) /(s)

En consecuencia,
Z ( s)

== 1 , 1
-

Ls

1

-+Cs
R

Obtend6n de fondones de traftsferenda de circuitos eléctricos median-

te el uso de lmpedandas complejas. La función de transferencia de un cir-

394

ANÁLISIS DE SisTEMAS UNEALES

CAP.7

cuito eléctrico puede obtenerse como una relación de impedancias complejas. En el circuito mostrado en la Fig. 7-21, supóngase que los voltajes e; y e o son la entrada y salida del circuito, respectivamente.

Fig. 7-ll. Circuito eléctrico.

Entonces, la función de transferencia de este circuito puede obtenerse como
E 0 (s) E 1(s)

=

Z 1(s)/(s)

Z 2 (s)I(s) Z 2(s)J(s)

+

=

Z 2 (s) Z 1(s) + Z 2 (s)

Como ejemplo, considérese el circuito mostrado en la Fig. 7-8, donde
Z 1(s)

= Ls + R,

Z 2 (s)

1 = Cs

La función de transferencia de este circuito puede encontrarse como Eo(s) _ Z 2 (s)
Et(s) -

Zt(s)

+ Z 2(s)
1/Cs

=

Ls

+ R + (1/Cs) =

LCs 2

+ RCs + 1

1

la cual, por supuesto, es idéntica a la Ec. (7 -24).
Funciones de transferencia de elementos én serie sin carga. La función de transferencia de un sistema formado por dos elementos en cascada sin carga puede encontrarse eliminando la entrada y la salida intermedias. Considérese, por ejemplo, el sistema mostrado en la Fig. 7-22(a). La función de transferencia de .cada elemento es

Si la impedancia de entrada del segundo elemento es infinita, la salida del primer elemento no se afecta por conectarlo al segundo elemento. Asi que la función de transferencia del sistema completo es
G(s)

=

X,(s)

X 1(s)

= X2(s) X,(s) =
X 1(s) X 2(s)

G 1(s)G 2(s)

La función de transferencia del sistema completo es, por lo tanto, el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esta situación &e muestra en la Fig. 7-22(b).

7-23.(s) - _ (R C 1 )<K)( R1. Muchos sistemas. La inserción de un amplificador de aislamiento entre los circuitos con el objeto de obtener características de no carga se usá frecuentemente para combinar circuitos electrónicos. (b) diagrama simplificado. Sistema eléctrico. 7-24. el sistema mostrado en la Fig.E1(s) E 1(s) E. 7-23 tienen efectos de carga despreciables. 7-23. 7-4 FuNCIONES DE 'TRANSFERENCIA 395 (e) ( b) Fig. y la función de transferencia del circuito ent~ro es igual al producto de las funciones de transferencia inc:ividuales. Asi que'en este caso. E0 (s) _ E 1 (s) E 2 (s) Ea(s) E1(s) . tienen componentes que dan .C 1 ) s+1 s+1 1 1 2 K Funciones de transferencia de elementos en serie con carga. Los dos circuitos RC simples aislados por un amplificador que se muestra en la Fig. 7-22. (a) Sistema que consta de dos elementos en cascada sin carga. Fíg.SEc. un amplificador de aislamiento insertado entre los dos circuitos justifica la suposición de no carga. Examinemos otro ejemplo. Puesto que tanto los amplificadores de estado sólido como los amplificadores de tubos de vacío tienen impedancias de entrada muy altas. como el que se ilustra en la Fig.

la función de transferencia total no es el producto de 1/(R1Cis + 1) y 1/(R2 c..(s) es E0 (S) 1 E.(s) 1 = -e lz(s) zS Y por lo tanto. Aquí la segunda etapa del circuito (porción R 2C2) produce un efecto de carga sobre la primera etapa (porción R 1C1). Supongamos otra vez que en esta figura e1 es la entrada y eoes la salida. la impedancia de carga se supone infmita. Esta situación ocurre cuando obtenemos la función de transferencia de un circuito aislado. de modo que la salida del primer circuito sea la entrada al segundo.s Eo(s) Entonces.12(s)] = E. lo cual significa que ninguna potencia se está tomando a la salida. Si tomamos la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones.] El presente análisis muestra que si dos circuitos RC se conectan en cascada.) dt =e.s + l ). los resultados son Rt/1(s) 1 1 +-e [/ 1(s) tS .396 ANÁLISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP./2(s) = --e / 2(s) = S zS 1 E.e s -r 2 1)/./1(s)] + R.i1) dt + R-z.e 1RzCzs 2 + (R 1e 1 + R2 C2 + R 1e2 )s + 1 (7-25) El término R 1 C~ en el denominador de la función de transferencia representa la interacción de dos circuitos RC simples. suponiendo cero condiciones iniciales.(s) -Eo(s) 1 1 -e [/z(s). eliminando / 1(s) de estas dos últimas ecuaciones da +R es+ 1 1 R 2 C 2s + R. suponemos implícitamente que la salida está sin carga.7 carga entre sí. (7-2S) son reales. Las ecuaciones para este sistema son ¿J 1 R 1i 1 + ¿J 1 (i 1 - (iz .(s) = R.i2 = - ¿ J1 dt = -eo 2 2 i. la función de transferencia entre E0 (s) y E. las dos rafees del denominador de la Ec.. [Puesto que (R1C1 + R~2 + R 1C 1) 2 > 4R 1C 1R 2C1 .(s) = -C (R 1e 1 R2 C2 s2 'J. Aun cuando el segundo . En otras palabras.

Ejemplo 7-4. Los sistemas que tienen funciones de transferencia idénticas (o idéntico modelo matemático) son sistemas análogos. los circuitos eléctricos o los sistemas simulados en computadoras analógicas pueden ser más fáciles de analizar que los circuitos hidráulicos o neumáticos. 7-25. (b) sistema eléc:trico (b) . se toma una cierta cantidad de potencia y de este modo se viola la suposición de no carga. La analogía. una vez que se encuentra la función de transferencia de un sistema físico dado. y situaciones similares. análoao. el ingeniero debe ser capaz de obtener un circuito eléctrico análogo para un sistema físico dado. por supuesto. Obtengamos la función de transferencia de los sistemas mostrados en la Fig. En general. etc.) es complejo. Sistemas análogos. de modo que. o R Jila. Ha resultado particularmente útil cuando un sistema ftSico dado (mecánico. Recuérdese siempre que cualquier efecto de carga debe ser tomado en cuenta cuando se obtenga la función de transferencia. (a) Sistema mecá(a) nico. no está limitada a la analogía mecánico-eléctrica. resulta ventajoso analizar primero un circuito eléctrico análogo. la analogía hidráulico-eléctrica. Tal circuito eléctrico análogo puede construirse físicamente o puede simularse en una computadora analógica. Aquí resumiremos lo expuesto anteriormente. no es dificil obtener wt circuito eléctrico análogo o simularlo en una computadora analógica.) El concepto de analogia es útil para aplicar los resultados bien conocidos de un campo a otro. En consecuencia. neumático. 7-4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA 39'7 circuito esté conectado a la salida del primero. 7-7. (La función de transferencia es una de las formas más simples y concisas de los modelos matemáticos disponibles en el presente. (Para las computadoras analógicas electrónicas consúltese la Sec. En capítulos previos de vez en cuando expusimos sistemas análogos. sino que incluye cualesquiera sistemas físicos y no físicos.) Para muchos ingenieros. El grado del efecto de la carga determina la cantidad de modificación de la función de transferencia. 7-2S(a) y (b) y muestre que estos sistemas son análogos. hidráulico.SEc.

bxo Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación.7 En el sistema mecánico de la Fig. Nótese que tanto b/k como RC tienen la dimensión del tiempo y son las constantes de tiempo de los sistemas respectivos. Para todas las frecuencias de cero a infinito.X0 ) = kxo o bien bx1 = kxo -i. 7-25(a). El término respuesta en frecuencia se refiere a la respuesta en estado permanente de un sistema a una entrada senoidal. 7-25(b). En presencia de amortiguamiento. la ecuación de movimiento es b(X¡ . vemos que los dos sistemas son análogos.) 7-5 RESPUESTA EN FRECUENCIA Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL Cuando se aplica una entrada senoidal a un sistema lineal. suponiendo cero las condiciones iniciales.391 ANALISIS DE SISTEMAS UNBALES C\p. la relación de amplitudes y el ángulo de fase dependen de la frecuencia de entrada. En este método de anAüsis de sistemas. la respuesta en estado permanente es senoidal a la misma frecuencia que la entrada. esta porción del movimiento no sostenido por la entrada senoidal d~saparecerá gradualmente. obtenemos bsX1(s) = (k + bs)X (s) 0 Aquí la función de transferencia entre Xa(s) y Xj(s) es X 0 (s) bs (b/k)s Xt(s) = bs + k = (b/k)s + 1 En el sistema eléctrico de la Fig. tenemos Eo(s) R RCs E. éste tiende a vibrar a su propia frecuencia natural así como a seguir la frecuencia de la entrada. Respuesta en frecuencia. La salida en estado permanente difiere de la entrada solamente por la amplitud y el ángulo de fase.(s) = (J/Cs) + R = RCs + 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. variamos la fre- . Así que la relación de las amplitudes de salida/entrada y el ángulo de fase entre salida y la senoide de entrada son los dos únicos parámetros necesarios para predecir la salida de un sistema lineal cuando la entrada es una senoide. En general. Como resultado. la respuesta en frecuencia caracterlstica de un sistema puede ser completamente descrita mediante la relación de amplitud salida/entrada y el ingulo de fase entre la salida y la senoide de entrada. 3-5. (Para cantidades análogas entre los sistemas mecánicos y eléctricos. véase la Sec.

Encontremos la respuesta del sistema si inicialmente se encuentra en reposo. la fuerza P sen wt. Hay tres razones principales para considerar con énfasis la respuesta e frecuencia en análisis de sistemas. la ecuación de movimiento del sistema es o bien mx f + kx = Psenmt (7-26 k p + -x . Sistema masa-resorte. Cualquier señal periódica puede representarse mediante una serie d componentes senoidales. 7-26. 3. 1 Flg. Las señales senoidales son importantes en las comunicaciones tanto como en la generación y transmisión de potencia eléctrica. la solución x(t) puede escribirse x(t) = (solución homogénea) + (solución particular) =(A senlfñ t + Bcos lfñ t) + (Csencot) donde A. Vibración forzada sin amortiguamiento. los movimientos armónicos simples generalmente son genera dos en sistemas eléctricos y mecánicos).senO>t m =m Resolveremos primero este problema mediante el método convencional. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA ~NOIDAL 3 cuencia de la señal de entrada dentro de una amplia escala y estudiamos 1 respuesta resultante. La figura 7-26 ilustra un sis· tema masa-resorte en el cual la masa está sometida a una entrada senoidal. L solución de esta ecuación consiste en la vibración a su propia frecuencia na tural (solución homogénea) y a aquella de la frecuencia de excitación (solli ción panicular). .~c. 2. Así. 1. B y C son aún constanteS indeterminadas. Muchos fenómenos naturales son de naturaleza senoidal (por ejem plo. Si medimos el desplazamiento x desde la posición de equilibrio.

ISIS DE SISTEMAS UNEALES C\P.mwz p A= _ . senmt (7-29) Esta es la solución completa (solución general).7 Supongamos que la entrada P sen wt se aplica en t = O.X(O) Y así = AJ! + Cro C= -A /k_!_ 'Y m ro La segunda derivada de x(t) se hace x(t) = -A!.Jñiik k . (7-26) da x + !.fiñ{ksen lk t + k m(J)Z 'V m k - P m(J)'1. x= m de la cual -cruz sen mt + !_ C sen rot = !_ sen mt m m o bien C= Se sigue que k . Entonces.J! t· + C sen mt (7-27) AJ! J! cos t + Cm cos mt =O tenemos .ero~ sen mt 'V1m (7-28) La sustitución de las Ecs.mwz La solución se encuentra ahora x(t) = Pru.400 ANAI./k{iñ Cro = _ Pm. El primer término es la solución homogénea Oa cual no decrece en este sistema). x(t) puede simplificarse como x( t) = A sen Observando que x(t) = . Puesto que el sistema está inicialmente en reposo. x(O) = B =O En consecuencia. (7-27) y (7-28) en la Ec. tenemos las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O.. . y el segundo término es la solución particular._ sen m k t ..

La función de transferencia senoidal se expone en detalle en esta sección. PIk es la deflexión estática. la fuerza de entrada está realmente trabajando sobre el sistema y aumentando su energia la que aparecerá como Un incremento en las amplitudes. Cuando la frecuencia de excitación w tiende a cero. Por lo tanto.!. (7-26) y usar las condiciones iniciales x(O) = O y x(O) = O. (7-29).. Ec. Este valor PIk es la deflexión de la masa que resultaria si la fuerza P se aplicara en fonna estable (a frecuencia cero). el uso de la función de transferencia senoidal simplifica la solución. se hace más pequeno y la amplitud se hace más grande. las amplitudes de la vibración (a la frecuencia natural y a la frecuencia de excitación) tienden a cero del lado negativo. X(s) = - ~ sz ~ (l)z sl + ~k/m) k - . esto es.m~. en sistemas más complicados (tales como tos sistemas que incluyen términos de amortiguamiento o sistemas que tengan dos o más grados de libenad) el enfoque de la transformada de Laplace es mucho más simple que el enfoque convencional arriba presentado. el denominador de la solución..m~ se hace negativo y adopta valores de crecimiento incrementado. encontramos ( sz + .] Al tomar la transformada de Laplace de la Ec. [Nótese que si necesitamos solamente una solución en estado permanente (solución particular). la amplitud de la vibración a su frecuencia natural klm tiende a cero y la amplitud de la vibración a la frecuencia de excitación w tiende a PIk.7-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y FuNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 401 La misma solución completa puede obtenerse usando el método de la transformada de Laplace. De hecho. w = wn = klm. Cuando la frecuencia w se incrementa aún más y se hace igual a la frecuencia nattnal del sistema.-P(J){§ffi ñíOJ s 2 +{km) + k ~'W-. el denominador de la solución. arrancando en el in- v v . (Cuando se aplica la entrada senoidal a la frecuencia natural y en fase con el movimiento. el denominador k . ocurre la resonancia. k . w m m s + wz 1 Resolviendo para X(s). k . p m .SEC.mll1. En resonancia. en la misma dirección que la velocidad. A medida que se incrementa la frecuencia w.m(l) 2 s 1 + w 2 La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación da x(t) = - k . Examinemos la respuesta del sistema. tendiendo a infinito negativo.m(J) 1 PoJ~Iñ!k sen 1k t + p sen mt Vm k .)x(s) =!.mw 2 la cual es exactamente la misma que la Ec.) Al continuar incrementándose w más allá de la resonancia. (7-29). se hace cero y la amplitud de la vibración se incrementará sin limite. Demostrémoslo para el presente sistema. Así pues.

esto es. respectivamente. 7-27la entrada y la salida se Flg. Limitemos nuestra exposición solamente a los sistemas estables.7 finito negativo cuando CAl = wn +.. respectivamente.pc)rtamiento de los sistemas lineales estables en las condiciones del estado permanente. La entrada p(t) es senoidal y está dada por p(t) = Psen rut Mostraremos que la salida x(t) en estado permanente está dada por x(t) = 1G(jm) 1P sen (mt + f. después que los transitorios iniciales han desaparecido.) + s 1)(s + s 2 )· • ·(s + s. La respuesta permanente de un sistema lineal estable ante una entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales. Y veremos que las entradas senoidales producen salidas senoidales en estado permanente con la amplitud y el ángulo de fase de cada frecuencia w determinados por la magnitud y el ángulo de fase de GUw). Sistema lineal. Cuando_solamemue quier~ @_solu~ión_ge _estado permanente (solución particular). la vibración está 180° fuera de fase. la parte real de las . esto es. la vibración que corresponde a la frecuencia de excitación (solución particular) está en fase con la senoide de excitación. Supóngase que la función de transferencia G(s) puede escribirse como una relación de polinomios en s.t02 ANAllSIS DE SiSTEMAS lJNEALES CAP.s1 son negativas. . puede ser ignorada. respectivamente.) donde GUw) y q. Función de transferencia senoldal. y por lo tanto. En tales sistemas. son la magnitud y el ángulo de G(jw). En otras palabras..) = G(s )P(s) (7-30) La transformada de Laplace de la salida X(s) es X(s) donde P(s) es la transformada de Laplace de la entrada p(t). La función de transferencia senoida/ se define como la función de transferencia G(s) en la cual S es reemplazada por jw. denotan mediante p(t) y x(t). Si w está por arriba de la resonancia. Veamos cómo las caracteristicas de la respuesta en frecuencia de un sistema estable pueden obtenerse directamente de la función de transferencia senoidal. G(s) = K(s (s + Z 1 )(s + z 2)· • ·(s + z. si w está por abajo de la resonancia. Obtención de una salida de estado permanente de una entrada senoidal. En el sistema lineal G(s) de la Fig. 7-27. la función de transferencia senoidaf G(iw) puede sim-plificarJa-soluciólk En -la -siguiente-exposición -consideraremos el com.

entonces x(t) incluirá términos tales como rre-sJ' (donde h = O.) En relación con la Fig.. La transformada inversa de Laplace de la Ec. 7-28. 2.. los términos e-s. podemos escribir JW fll· 7-21..jco) S (l) l l =-/~» = - 2'. •. cuando t tiende al infmito. b. G(jO>) 'J (Nótese que ii es el complejo conjugado de a. 1-S REsPUESTA EN fRECUENCIA Y fUNCIONES DE TRANSFERENCIA SENOIDAL 403 Si G(s) tiene solamente polos diferentes. (donde i = 1.. .. b (7-31) donde a y b.) P.s2. .sn tienen partes reales negativas. G(-jO>) aJa~ =2 P. a = G(s) S 3 ~O> T 0> 3 (s + je») a= G(s) 2 ~ 2(s . puesto que . Así que todos los términos del lado derecho de esta última ecuación. 1 b. . Función compleja y su complejo conjugado.. la respuesta permanente se hace así x(t} = ae-1 + ael-' 011 (7-32) donde las constantes a y ii pueden evaluarse por la Ec. Si G(s) incluye k polos múltiples s1.1).. los términos t"e-sJt tienden a cero cuando t tiende a infinito. desparecen en el estado estable.sJ tienden a cero. (7-31)..sh . . (7-31) da En un sistema estable. n) son constantes y aes el complejo conjugado de a. . k . . . Independientemente de que el sistema incluya polos múltiples..Sec. entonces la expansión en fracciones parciales de la Ec. + S +• s. • • • . e. 1. excepto los dos primeros. e-st~. . (7-30) da X(s) = G(s) sz ~co1 = S + je» a + S - a je» + S + S + S + S 'J. Puesto que la parte real de la -~ es negativa en un sistema estable. + .

. en general. Con el objeto de caracterizar completamente un sistema lineal mediante las curvas de respuestas en frecuencia.ngulo de fase con la frecuencia w como parámetro.)En forma similar = 1G(-jro) 1e. Sobre la base del analisis precedente. + jG 7 = 1G(jro) 1cos ~ + j 1G(jro) 1sen t/J = 1G(jro) 1 (cos t/J + jsen . debemos . en estado permanente. Vernos que un sistema lineal estable sometido a una entrada senoidal tenCirá..= 1G( jro) 1 e.JNEALES CAP. De hecho. la relación entre X(jw) y P(jw).: JOO = .. (7-32) puede escribirse x(t) = 1G(jro) 1P = _ j 2 e-JC~»t+•> = IG(jro)IPsen(rot + ~) (7-33) Xsen(oot + t/J) donde X = 1G(jw) 1P y t/J = 1 G(jw).7 G(jro) = G.1• a=-~ IG(jro)le_ 1_ ii = ~ 1G(jro) 1e1• ei<r»~+•> Entonces la Ec. la amplitud de la salida está dada por el producto de la amplitud de la entrada Y 1G(jw) 1.404 ANA LISIS DE SISTEMAS l.= an 1 -P{Jro) parte real de G(jw) = desfasamiento de la senoide de salida con respecto a la senoide de entrada Así que las características de la respuesta en estado permanente de un sistema lineal ante una entrada senoidal pueden encontrarse directamente de G(jw). Para las entradas senoidales.) = 1G(jro) 1el- (Adviértase que Se sigue que 1 G(jw) G(-jro) = L!. Pero la amplitud y el ángulo de fase de la salida diferirán. estamos capacitados para obtener el siguiente resultado importante. una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada..1. Nótese que la función de transferencia senoidal G(jw) es una cantidad compleja que puede representarse por la magnitud y el é.!. de aquellos de la entrada. en tanto que el ángulo de fase difiere del de la entrada en la cantidad t/J = 1 G(jw).Q = </). 1G( joo) 1 = 1 ~((!ro)) 1= 100 relación de amplitudes de la senoide de salida y la senoide de entrada ) /X(jro) t _ [parte imaginaria de G(jw)J /G( .

VT2~z + 1 en tanto que el ángulo de fase 4> es ·"-. La salida x(t) puede obtenerse tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación X(s) = G(s)P(s) = G(s) S 2 Pro + (fJ 2 o bien x(t) = . Comentarlos. la salida x(t) de estado permanente puede encontrarse como De esta ecuación vemos que.c- 1 [X(s)] = . Si un polo está en el origen y/o unos polos de G(s) caen en el eje jw (pueden ocurrir en el eje jw. Considérese el sistema de función de transferencia Jr(s) P(s) = G(s) = 1 Ts +1 Para la entrada senoidal p(t) = P sen wt. para la entrada p(t) = P sen wt. Ejemplo 7-5. Para una gran w.e-• [G(s) sz :roroz] Adviértase que si un par de polos de G(s) cae en la mitad derecha del plano. Debe hacerse notar que la Ec. 4/J = /G(jm) = -tan-• Tm Así. esto es. como un par de complejos conjugados). la amplitud de la salida x(t) es casi igual a la amplitud de la entrada. El ángulo de fase es de oo para "' = O Y se aproxima a . si todos los polos de G(s) caen en la mitad izquierda del plano. para wpequei\a. la amplitud de la salida es pequei\a y casi inversamente proporcional a w. .90° cuando "' se incrementa indefinidamente. 1-S REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONF~ OE ThANSFER~NCJA SENOIDAL 4()S especificar tanto la relación de amplitudes como el ángulo de fase en función de la frecuencia w. polos cualesquiera. (7-33) es válida solamente si G(s) = X(s)l P(s) es un sistema estable. el sistema es inestable y la respuesta crece indefinidamente. No hay estado permanente para tal sistema inestable. ¿cuál es la salida x(t) de estado permanente? La sustitución de jw por s en G(s) da G(jro) = Tj~ + 1 La relación de amplitudes salida/entrada es 1G(jro) 1 = .SEc.

podemos usar la tunción de transferencia senoidal para obtener la solución de estado permanente. La ecuación de movimiento para el sistema es m~ + bx + kx = p(t) p(t) = P sen wt Fig.tan-1 k !'!.f(k . la salida x(t) puede escribirse x(t) = IGUOJ)IPsen(OJt + ~) 1 2) (k .) La función de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la fuerza de entrada P(s) es. de la posición de equilibrio.C(x(t)) y P(s) =. Supóngase que una fuerza senoidal p(t) = P sen wt se aplica al sistema mecánico mostrado en la Fig. ) .. (Nótese que las condiciones iniciales no afectan la salida de estado permanente y.ms" + bs + k 1 Puesto que la entrada es una función senoidalp(t) = P sen wt.)l + bzwz sen(OJt. La transformada de Laplac:e de esta ecuación. 7-29. pueden suponerse cero. La función de transferencia senoidal es m~ P(jW) = GUOJ) = -mOJ 2 . .../G( ___!!!!_ 1 + jbOJ - -tan-• k .(OJ2/0J.bOJ m(J)l Asi.f[l .406 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES Ejemplo 7-6..))2 t an -• 2COJ/W. 1 .OJz) sen [OJt Puesto que klm = ~y blk = 2tlw. (7-33). 7-19.(OJ2/0J!) J {7-34) donde Xsr = Plk es la deflexión estática.m. suponiendo condiciones iniciales cero. .mOJ donde "' . + bjOJ + k =(k - 1 mw2 ) 1 + jbOJ En relación con la Ec. Suponiendo que el desplazamiento x se mide des.... esta ecuación puede escribirse + (2COJ/OJJ" - x(t) Xat . por lo tanto. X(s) _ G(s) _ P(s) .. es (msz + bs + k)X(s) = P(s) donde X(s) =.C(p(t). Sistema mecánico. por lo tanto. x(t) = . encuéntrese la salida de estado permanente.

..... .S6C· 7-5 REsPUESTA EN FRECUENCIA Y F\JNCIONES DE TRANSFERENCIA SI.)]l + (2Cro/ro.v'[l - (a> 2/a>.:NOIDAL 407 Al escribir la amplitud dex(t) como X.. 7-30.....__ __. Curvas de amplitud normalizada contra frecuencia normalizada y curvas de ángulo de fase contra frecuencia nonnalizada.__--:.__ _-=-2--.)z 1t x.. 3~--~~~~~+---~--~--~ -1800OL..3 11¡. encontramos que la relación de amplitudes Xlxst es X 1 Xat = .----'-_ _.

Supóngase. la relación de amplitudes decrece.(22/102 )] 2 + (2 x 0. Al sustituir los valores numéricos en la Ec. es 0.2(2~)z = (J).15 x 2/10)2 sen [ 21 t - an _1 2 x 0.(22/102) .408 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. si los valores num~ricos de m. Ejnnplo 7-8. ~ =](J).v'l .~8°.7 La figura 7-30 muestra los efectos de la frecuencia de entrada w y el factor de amortiguamiento relativo~ en la amplitud y el ángulo de fase de la salida de estado permanente.0104 m y se atrasa de la entrada (función de excitación) en 0.¡ menor que la frecuencia natural no amortiguada.2Cz (Esta frecuencia es algo menor que la frecuencia natural amortiguada wd El valor de "'m puede obtenerse como la frecuencia que hace mínima = wn. en el circuito de la Fig.0104sen (2t .0625) = 0.J = 0.. al diferenciar esta expresión respecto a w.062~ rad o 3. Obsérvese que la frecuencia "'m a la cual la relación de amplitudes es máxima.15 x 2/101 1 . y w = 2 rad/s. k. b = 30 N-s/m. la salida en estado permanente resulta ser x(t) _ 0. P y w se dan como m = 10 kg. 7-29. al sustituir w = cero esta ecuación tenemos 2(1 - "'m y al igualar a ~)(-~) = (J). = J! . P = 10 n. De la figura vemos que a medida que el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. (J)n + 4('Z~ (J).J 1 - ~ 2 .~Y+ (2c:.01 m...0.0625) La salida en estado permanente tiene amplitud de 0. 7-31. Q Resolviendo entonces para ~ llegamos a (1)1 2{Z la cual da Ejemplo 7-7..01 .) (t. En relación con el sistema mostrado en la Fig.tan-• 0. La relación de amplitudes máxima ocurre en aquella frecucnci. k = 1000 N/m. ocurre a (1). el factor de amortiguamien10. ¿cuál es la salida x(t) en estado permanente? La ecuación del sistema es + 30x + lOOOx = 10 sen 2t La frecuencia natural no amortiguada "'n es de 10 rad/s... También supóngase que la entrada es senoidal y está dada por e1(t) = E1 sen (J)t ¿Cuál es la corriente en estado permanente i(t)? .15 y la deflexión estática Xs. (7-34).v'[1 .0104sen (2t. b. que se aplica un voltaje e1 a las terminales de entrada y aparece un voltaje e0 en las terminales de salida.i to relativo ~es 0.r Es decir.

Fig. es (Ls + R + ¿)/(s) = E (s) 1 Por lo tanto. en general.-LCOJ" + RCjOJ +1 Por lo tanto. + (RCOJ)'I.LCCJJ2)2 + (RCOJ)2 cos OJt _1 RCCJJ ) 1 . suponiendo condi· ciones iniciales cero. la función de transferencia entre /(s) y EJ(s) se hace /(s) E. 3 1 Entonces la transformada de Laplace de esta última ecuación.V(l . En for•Las selecciones con asterisco tratan tópicos más desafiantes que el resto del libro.G(JCJJ) . sen [OJt + /G(JCJJ)] _ CE¡CIJ ( . transmite fuerzas a las cimentaciones. Circuito eléctrico. genera ruido. Dependiendo de los objetivos del curso.(s) = Ls + R + (1/Cs) = LCs'l. + RCs + 1 Cs La función de transferencia senoidal es l(jCJJ) _ • _ CjCJJ E1(jOJ) . indeseable porque puede causar la destrucción de partes. ----111-------L---o e Aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito resulta L :.)'I. . Con el objeto de reducir la cantidad de fuerza transmitida a la cimentación como resultado de la vibración de una máquina (aislamiento de la vibración) tanto como sea posible.LCCJJ2 *7-6 AISLAMIENTO DE VmRACIONES La vibración es.LCCJJ'I.. etcétera. sen OJt + 90o _ tan tan _1 RCCJJ ) 1 . estas secciones (aunque importantes) pueden omitirse de la e"posici6n en clase sin perder la continuidad del tema principal.LCOJ2 _ CEtOJ ( _ v(l .SEc. bf i dt = e. 7-31. las máquinas se montan usualmente sobre aisladores de vibración que consisten en resortes y amortiguadores. la corriente í(t) en estado permanente está dada por i(t) = 1GUOJ) 1E. 7-6 AISLAMIENTO DF VtBRAUONES 409 L e1 o-o JR + Ri + e.

punto O. Esto significa que la masa puntual debe poseer una aceleración dirigida hacia el centro de rotación. con el objeto de reducir la cantidad de movimiento transmitido a algún instrumento delicado por el movimiento de la cimentación (aislamiento del movimiento). La fuerza que actúa hacia el centro se llama fuerza centrfpeta y la fuerza de inercia de reacción opuesta. la dirección iQ se hace perpendicular a la dirección AP (dirección del vector velocidad en el punto A) si los puntos A y B están cercanos entre si. la fuerza centrífuga y la fuerza debida al desbalanceo en la rotación. Si la aceleración es hacia el centro. Fuerza centripeta y fuerza centrifuga. la transmisibilidad y finalmente los elementos para absorber la vibración dinámica.r . se requiere una fuerza de masa por aceleración. 7-32(b). A continuación se analizan la vibración causada por la fuerza de excitación resultante del desbalanceo.410 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Supóngase que la masa puntual m se está moviendo en una trayectoria circular con velocidad constante como en la Fig. Las magnitudes de las velocidades de la masa m en el punto A y el punto B son las mismas pero las direcciones son diferentes. l:lv o A (a) (b) Flg. (b) diagrama vectorial de velocidad.7 m a similar. fuerza centrifuga. En relación con la Fig. la fuerza de reacción es hacia afuera y su magnitud es igual a la fuerza dirigida al centro. tenemos IAvl _ rM lvAl . 7-32. (a) Masa puntual moviéndose en una trayectoria circular. los instrumentos se montan sobre aisladores. los aisladores de la vibración. En esta sección se describen la fuerza centrípeta. La aceleración a que actúa hacia el centro de rotación se obtiene como sigue. Para producir esta aceleración. Observando que los triángulos OAB y APQ son semejantes. 7-32(a).

Su magnitud es también mw2r. aun cuando el desbalanceo en la rotación produzcá la campo- . En el presente análisis.01 kg· de masa sujeta al extremo de un cable de 1m. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 411 donde I. La masa desbalanceada producirá una fuerza centrífuga de magnitud mw2r.. r 0: Masa total M ¡ FIR· 7-33. Tal desbalanceo en la rotación existe si el centro de masa del cuerpo rigido rotatorio y el centro de rotación no coinciden. Supóngase que la velocidad del movimiento circular de Ja piedra es de 2 m/s..lr-0 ' vernos que a= lírn IAvl = lim lvAirL\9 At-+o At A: . Ejemplo 7-9.04 N Vibración debida aJ desbaJanceo en la rotación. La fuerza centrifuga es la fuerza de reacción Esta aceleración actúa hacia el centro de rotación. La figura 7-33 muestra una máquina desbalanceada en reposo sobre un montaje anti-choques.f 1 representan las magnitudes de la velocidad Av y la veloci _ dad vA.!)EC.Av 1 Y 1v.. respectivamente.01 T = 0. Observando que 1vA 1 = wr y w = lím (A8/ A/) . ¿Cuál es la tensión Ten el cable? tJ2 2Z T = mcozr = m-¡= 0. o r At = ru"r mw2r.. y la fuerza centrípeta es y es hacia afuera. a una piedra de 0. Las fuerzas de entrada que excitan el movimiento vibratorio se originan a menudo por el desbalanceo en la rotación. en un arco circular. Supóngase que el rotor está girando a una velocidad constante de w rad/s y que la masa desbalanceada m está localizada a una distancia r del centro de rotación. Un muchacho da vueltas. . limitamos el movimiento a la dirección vertical solamente. Máquina desbalanceada soportada por un montaje antichoques.

en el resultado. actúa sobre los cojinetes y es transmitida a la cimentación.)z sen [ mt . (7-33) como = = Xsen(rot + ~) _!~mz) tan 1 IG(jro)lmro 2r sen(rot. Entonces. la cual incluye la masa desbalanceada m.(rol/ro!) _1 2/.Mroz bol ) En esta última ecuación. por conveniencia.ro/m.) Supongamos que la masa total del sistema es M.Mro2)7.. mw2r sen wt.tan-• k = . la salida en estado permanente se obtiene de la Ec. causando de ese modo que la máquina vibre excesivamente.. mro r + b2ro2 sen ( rot - -1 k . si dividimos el numerador y el denominador de la amplitud y los correspondientes al ángulo de fase por k y sustituimos k!M = w! y b/M = 2tw. Aqui consideramos solamente el movimiento vertical y medimos el desplazamiento vertical x desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.j(k . tenemos (Ms 2 + bs + k)X(s) = 1 P(s) o bien X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal es ~~~:~ = x(t) G(jro) = -Mro2 ~ bjro +k Para la función de excitación senoidal p(t). r .tan 1 . J De esta expresión vemos que la amplitud de la salida en estado permanente se hace grande cuando el factor de amortiguamiento relativo es pequefto Y que la frecuencia de excitación w está próxima a la frecuencia natural w..412 ANALJSIS DE SISTEMAS ~NEALES CAP.. [Nótese que. la ecuación de movimiento del sistema se hace Mi + bi + kx = p(t) = mro1 r sen mt (7-35) donde p(t) es la fuerza aplicada al sistema y está dada por p(t) Al tomar la transformada de Laplace de ambos lados de la Ec. suponiendo cero las condiciones iniciales.. La componente vertical de esta fuerza. la salida en estado permanente es x (t) .7 nente horizontal de la fuerza. de modo que la fuerza de desbalanceo aplicada al sistema sea mw2r sen wt.(ro2fro!))2 _ mro1 r/k + (2Cro/m. el origen del tiempo (t = O) se escogió arbitrario..j[J . (7-35).

) En el presente análisis se supone que la máquina y la .irñeñtación son rígidas y el aislador se supone sin masa. 7-34(a) Y (b). 7-3S aparece un aislador de vibración típico. La figura 7-34(a) ilustra el caso en el cual la fuente de vibración es una fuerza vibratoria originada dentro de la máquina (excitación por fuerza). EL aislador reduce la amplitud de la vibración de la máquina. Aquí el sistema consta de un cuerpo rigido que representa a una máquina conectada a una cimentación mediante un aislador que consta de un resorte y un amortiguador. 7-34(b) la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). (b) por movimiento de excitación. (a) por fuerza de excitación. TransmislbUidad. El aislador consiste esencialmente en un medio elástico de soporte de la carga (tal como un resorte) y un medio disipador de energía (tal como un amortiguador). 7-34. 7-(. (~n un aislador de vibr~ción simple. Si la . La transmisibilidad es una medida de la reducción de la fuerza transmitida o del movimiento producido por un aislador.SEC. Aislador de vibración. La función de un aislador de vibración consiste en reducir la magnitud de la fuerza transmitida de la máquina a su cimentación o reducir la magnitud del movimiento transmitido de una cimentación vibratoria a la máquina. un solo elemento como hule sintético puede realizar las funciones tanto del medio 4e soporte de la carga como del medio disipador de energia. El aislador reduce la fuerza transmitida a la cimentación. El concepto se ilustra en la Fig. AISLAMIENTO DE. En la Fig. VIDRACION[S 413 Aisladores de vibración. Fuerza Movimiento Q/\1\ 0" Movimiento Fuerzo (al (b) Fl¡. En la Fig. El aislamiento de la vibración es un proceso mediante el cual los efectos de la vibración se hacen mínimos 0 se eliminan.

7-35. = amplitud de la fuerza transmitida = TR = ------------F0 amplitud de la fuerza de excitación Encontremos la transmisibilidad de este sistema en términos del factor de amortiguamiento relativo t y de la relación de frecuencia {j = w/ '-'n. (7-36) y (7-37).414 ANAUSIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Aislador de vibración. suponiendo las condiciones iniciales cero. la fuente de vibración es una fuerza vibratoria resultante del desbalanceo de la máquina. sen(rot + ~) (7-37) Tomando la transformada de Laplace de las Ecs. la transmisibilidad es la relación entre la amplitud de la vibración de la máquina y la amplitud de la vibración de la cimentación. TransmisibUidad por la fuerza de excitación. 7-33. 7 Móquinc b } Aislador Fig. La fuerza de excitación (en la dirección vertical) se origina por la masa desbalanceada de la máquina y es p(t) = 11JCI) 2 rsenrot = F0 senrot La ecuación de movimiento del sistema está dada por la Ec. reescrita así: Mx + bx + kx =p(t) (7-36) La fuerza transmitida a la cimentación es la suma de las fuerzas del amortiguador y el resorte o f(t) = bx + kx = F. En el sistema mostrado en la Fig. (7-35). dan (Ms 2 + bs + k)X(s) = (bs P(s) F(s) + k)X(s) = . Si la fuente de vibración es un movimiento vibratorio de la cimentación (excitación por movimiento). La transmisibilidad en este caso es la relación de amplitudes de las fuerzas y está dado por · 'b'lid d T ransm1s1 1 a F. la transmisibilidad es la relación de la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación con respecto a la amplitud de la fuerza de excitación. fuente de vibración es una fuerza vibratoria debida al desbalanceo de la máquina (excitación por fuerza).

fi.C[Jtt)]. la transmisibilidad es igual a la unidad independientemente del valor del factor de amortiguamiento relativo r.. Y F(s) X(s) 1 P(s) = Ms 2 F(s) X(s) = . u w < . + (2Cft)l + (2C/l)z (7-38) De la Ec. el incremento en el amortiguamiento afecta contrariamente al aislamiento de la vibración.jlw. = ~F(jw)~.ft2)2 + (2Cft)z 1- p= m/ro.) 1 .~(1 . + bs + k = bs +k La eliminación de X(s) de estas dos últimas ecuaciones da F(s) F(s) X(s) bs + k P(s) = X(s) P(s) = Msz + bs + k La función de transferencia senoidal F(jw)/P(jw) es F(jro) _ bjro +k P(jro).¡2.. es importante seftalar. la transmisibilidad en la resonancia decrece. Para 13 < . cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 donde X(s) = .e(x(t)]. que cuando ~ = .~c. la transmisibilidad.¡2. tenemos w! y b/M = F(jro) P(jro) = 1 + j(2Cro/ro...C[p(t)].~[1 ..) de la cual 1 donde F(jm) ~ 1 + (2Cm/ro11) 2 _ ~ 1 + (2CPF· P(jro) .. cuando el factor de amortiguamiento relativo se incrementa. r = r . ~ ~2. (la frecuencia de excitación w es menor que . y que la amplitud de la fuerza transmitida es F.. Para~ > . Para /3 > ~2 u w > ~lw. Por lo tanto. La figura 7-36 muestra las curvas de transmisibilidad versus 13 (donde (3 = w/wn>· Vemos que todas las curvas pasan a través de un punto crítico.¡2 veces la frecuencia de amortiluada w. el incremento en el amortiguamiento mejora el aislamiento de la vibración.(roZfro!) + j(2Cm/ro.•. para ~ > . Por lo tanto.. obtenemos la Observando que la amplitud de la fuerza de excitación es F0 = 1 P(jw)l transmisibilidad como sigue TR = F. Sin embargo.(roz/ro!)]z + (2C(J)/ron)z . (7-38) encontramos que la transmisibilidad depende por igual de (3 Y t.-Mroz + bjro _ (b/M)jru + (k/M) +k.). un punto donde TR = l.. P(s) = .J2.-ro2 + (b/M)jro + (k/M) 2twn en esta última ecuación y simplifican- Al sustituir k/M = do. Fo = IF(jro)l lP(jm)l = ~(1 - ~~ p1 )'J..

75 F.v'1 + (2 X 0.. 7 7 6 1 1 1 5 TR 4 - 3 2 ./ 1 + (2C/!)2 '= 0.).0.8)1 .L. = 16/20 = 0.75 X 0.6 0.8)'- La fuerza transmitida a la cimentación es senoidal y tiene amplitud de 0...~ V~ ~ -].<t .416 ANAUSIS DE SISTPMAS UNEALES CAP.8.2 m y w = 16 rad/s.319 N. 7-33.. = 20 rad/s..005)(16)'1.... k = 6000 N/m. b = 450 N-s/m.75 X 0. r y w se dan como M = 15 kg.8 2 ng. y encontramos (:1 = wlw.r. ¿cuál es la fuerza transmitida a la cimentación? La ecuación de movimiento del sistema es l5x + 450x + 6000x = (0. En relación con la Ec.(0. 7-36./(J . (7-39)..OOS kg.2 1 . t=1 o o2 _l . . tenemos . ~ ~t=0.t---- ~ 0. la amplitud de la fuerza transmitida a (7-39) Ejemplo 7-10. .8 .005)(16)2(0. k.p2>.. En el sistema mostrado en la Fig. Nótese que 1P(w)l la cimentación es = F 0 = mCJI-r. m.2 14 16 1. = = (0.8Z)l + (2 X 0.y V \ V r---t- / c=o l ~t= 1 0.4 0...)l9 N mO'J'J. m = O. = 0. + <2CP>'J.. b.2)sen 16t C011 En consecuencia. Curvas de transmisibilidad TR contra 13 ( = wlw.2). r = 0.5 .. si los valores numéricos de M.

el movimiento vertical x del cuerpo es la salida. 7-38. La figura 7-37(b) es un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. Suponemos que el movimiento y es senoidal. A medida que el carro se mueve a lo largo de la carretera. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la entrada y. 7-39. La figura 7-37(a) muestra un sistema de automóvil. Transmlslbllldad por movimiento de excitación.TO DE VIBRACIONES 417 Sistema de suspensión de automóvil. o y = Y sen wt. el desplazamiento vertical de las llantas actúa como excitación por movimiento al sistema de suspensión del automóvil. (La figura 7-39 puede considerarse como una representación simplificada de un vehículo de masa m moviéndose sobre una carretera áspera con una suspensión de resorte y amortiguador entre la masa y la rueda.SEc. 7-6 AISLAMIEfi. 7-37. el movimiento del cuerpo está sólo en la dirección vertical. En el sistema mostrado en la Fig. El movimiento y en el punto P es la entrada al sistema. (o) Centro de masa Cuerpo del auto ( b) F11. (a) Sistema de automóvil. En las páginas siguientes analizaremos este modelo simple cuando la entrada del movimiento es senoidal y asi obtendremos la transmisibilidad del sistema de excitación por movimiento. El movi _ miento de este sistema consiste en un movimiento traslacional del centro de masa y un movimiento rotacional alrededor del centro de masa. Una versión muy simplificada aparece en la Fig.) . (b) diagrama esquemático de un sistema de suspensión de automóvil. Un análisis completo de este sistema de suspensión podría ser bastante complicado.

en términos del factor de amortiguamiento relativo y de la frecuencia natural r . suponiendo condiciones iniciales.j) o bien + k(x. 7-39. Fig. da (ms 2 + bs + k)X(s) = (bs Por lo tanto. la transformada de Laplace de esta última ecuación.~)'- . La ecuación de movimiento del sistema es mi+ b(:i . La amplitud de la entrada es 1 Y(jw) 1 • La transmisibilidad en este caso es la relación de la amplitud de los desplazamientos y está dada por Transmisibilidad = TR = amplitud del desplazamiento de la salida amplitud del desplazamiento de la entrada Asi. Versión simplificada de un sistema de suspensión de automóvil. 7-38. La salida x(t) en estado permanente tiene la amplitud 1X(jw) ¡. • Observando que klm = w! y bln = 2tw". Sistema mecánico.7 p y Fig.J 1 . X(s) bs +k Y(s) = ms1 bs + +k La función de transferencia senoidal es X(jOJ) bjru + k Y(}(jj) = -mCt>1 + bjOJ +k r_.y) = O by mi + b:i + kx = + ky + k) Y(s) Entonces.418 ANALISIS DE SISTEMAS I.JNEALES CAP. cero.. la transmisibilidad está dada..

Sismógrafo. por TR = .. Supóngase que la masa del cuerpo rígido es de 500 kg.J(I .01 X 4) 2 = 0.fl2)7.01 X 4) 2 .p)7. (7-38).J 1 + (2.t = 0. El. p =:. (7-40).01 y (j = 4 en la Ec. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. del sistema es !InOO = S rad/s ro. Encuéntrese el porcentaje de movimiento transmitido al cuerpo si la frecuencia del movimiento de excitación de la basé del aislador es de 20 rad/s.0669 El efecto del aislador consiste en reducir el movimiento vibratorio del cuerpo rígido a 6. 7-6 AiSLAMIENTO DE VIBRACIONES 419 no amortiguada w. (7-41) se hace m(y + !) + bi + kz = O . en el caso de los temblores. es aproximadamente senoidal.01).SEc. . el fact'or de amortiguamiento relativo del aislador es muy pequeno (. El desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial se denota mediante x y el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial mediante y. En el sismógrafo medimos el desplazamiento relativo entre xy y. tenemos . = V --sao Y así. + (2. La ecuación de movimiento del sismógrafo es mx + b(:i - j) + k(x - y) =O (7-41) Defmamos el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. La figura 7-40 es un diagrama esquemático de un sismógrafo. =2~=4 Al sustituir r = 0. Un cuerpo rigido está montado sobre un aislador con el objeto de reducir el efecto vibratorio..v'J + (2 X 0. Ejemplo 7-11.690/o del movimiento vibratorio de la base del aislador. la Ec. amortiguamiento relativo de la frecuencia natural ro.p)z (7-40) donde {3 = wlwn. z=x-y En términos del desplazamiento relativo z. Esta ecuación es idéntica a la Ec. y(t) = Y sen wt. dispositivo usado para medir el desplazamiento de la Tierra durante los temblores.v'(l . como z. El desplazamiento y es la entrada al sistema.42)2 + (2 X 0. esto es. Este desplazamiento.. y la constante efectiva del resorte del aislador es de 12 SOO N/m.

.420 ANAliSIS DE SISTEMAS I.) < donde p = (. 7 42 . la Ec. (7-42) se reduce a Z(j(J)) _:_ ./}!_ = -1 Y(j(J)) . Si {3 >> 1. 7-40. Ji .. Sismógrafo. encontramos que (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 2 Y(s) Nótese que la entrada al sistema es el desplazamiento y y que la salida es el desplazamiento relativo z.jm +m. La función de transferencia entre Z(s) y Y(s) es Z(s) -ms 2 Y(s) = ms 2 + bs + k La función de transferencia senoidal es Z(j(J}) m(J} 2 2 Y(j(J}) = -mm + bjm +k P2 + j2CP La sustitución de klm Z(j(J}) Y(jm) = w! y blm = 2rw" en esta última ecuación da -(1} 2 = + m2 2Cm.7 (Solido = z) y (Entrada = y) flg. lo podemos hacer fácilmente si {3 »l.. Al examinar la Ec. = 1 - p1. En el sismógrafo queremos determinar exactamente el desplazamiento de entrada y(t) midiendo el desplazamiento relativo z(t).JNEALES CAP. (7-42). o bien mi + bi + kz = -my Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación y suponiendo condiciones iniciales cero.()j(JJ.

Acelerómetro. En términos del desplazamiento relativo . la masa m tiende a permanecer fija en el espacio. Accler6metro traslacional. no el dtt~plaza­ miento absoluto x.t? de la caja puede verse entre la masa y la caja.y)= O z = x- y (Solida = z) ~~~~~~~~~~l y (Entrada = y) tla. tan baja como sea posible (escójase una masa relativamente grande y un resorte tan suave como lo permitan los límites de las deflexiones elástica y estática). La salida es el desplazamiento de la masa m relativo a la caja. pero su diferencia esencial estriba en la selección de la frecuencia natural no amortiguada w. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio cuando y = O. el sismógrafo medirá y registrará el desplazamiento de todas las frecuencias correctamente sobre la frecuencia natural no amortiguada w. esta última ecuación se hace m(y + z) + bi + kz = o .) La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(i. (Medimos y registramos el desplazamiento relativo z. Para cumphr la condicion w ~ w. Por tanto. para w ~ w. la cual es muy baja. Denotemos el desplazamiento de Ja masa m relativo al espacio inercial mediante x y el de la caja relativo al espacio inercial mediante y. o z = x-y.. La configuración del sistema es básicamente la misma del sismógrafo. escogemos la frecuencia natural no amortiguada w.... La entrada al acelerómetro traslacional es la aceleración y. De hecho. 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 421 El sismógrafo mide y registra el desplazamiento de su caja y exactamente si {3 ~ 1 u w >> w.z. 1-41. En la figura 7-41 se da un diagrama esquemático de un acelerómetro traslacional.s:c..j) + k(x. y ~1 movimi~n.

entonces Z(s) ~ s 2 Y(s) --. Para reducir o casi eliminar la fuerza transmitida.- ru! 1 Así el desplazamiento z es aproximadamente proporcional a y. suponiendo condiciones iniciales cero. se le puede instalar un dispositivo llamado absorbedor de vibraciones dinámicas para eliminar la gran fuerza transmitida. da (ms 2 + bs + k)Z(s) = -ms 1 Y(s) La función de transferencia entre la salida Z(s) y la entrada s2 Y(s) [la entrada es la aceleración y y su transformada de Laplace es s2 Y(s)] es Z(s) -m -1 7 s2 Y(s) = ms 1 + bs + k = s 2 + 2Cru. Si la frecuencia de excitación w es igual o aproximadamente igual a la frecuencia natural no amortiguada de la máquina rotatoria sobre sus soportes. transmite una gran fuerza vibratoria a la cimentación. una de las frecuencias naturales se fija por arriba de la frecuencia de operación. 7-42(a). Cuando se agrega a un sistema vibratorio de un grado de libertad. Nuestra exposición aquí se centra en un absorbedor de vibración dinámica simple que reducirá la fuerza vertical transmitida a la cimentación.7 o bien mi+ bi t. Este dispositivo usualmente tiene la forma de un sistema masa-resorte sintonizado para tener una frecuencia natural igual a la frecuencia de operación w. Si la máquina opera a una velocidad aproximadamente constante. las máquinas rotatorias (como las turbinas y compresores) causan vibraciones y transmiten grandes fuerzas vibratorias a la cimentación.422 J\NALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. debido a una masa desbalanceada del rotor. Nótese que sólo se tratan movimientos verticales. Absorción de vibraciones dinámicas.en la Fig.-. Reducción de vibraciones mediante el uso del absorbedor de vibración dinámica. < -43 ) De la Ec. el sistema entero viene a ser un sistema de dos grados de libertad con dos frecuencias naturales. en tanto que la otra se fija por abajo de aquella. Las fuerzas vibratorias pueden causarse por una masa desbalanceada del rotor. entonces ocurre la resonancia y se transmiten grandes fuerzas a la cimentación.s +ro. Supongamos que la máquina está soportada mediante un resorte y un amortiguador como se muestra . Una máquina rotatoria.kz = -my La transformada de Laplace de esta última ecuación. El rotor desbalanceado está representado por . (7-43) vemos que si la frecuencia natural no amortiguada wn es su- ficientemente grande comparada con las frecuencias de la entrada. En muchas ocasiones.

x) = o 0 P senrot donde x y y.SEC· 7-6 AJSLAMIENTO DE VIBRACIONES 423 la masa M. una fuerza senoidal de amplitud mw 2r ~k 2 + b2 ro"J. . es la masa desbalanceada y res la distancia de la masa desbalanceada al centro de rotación. sustitúyase {3 = wlwn = wi.Mro1 ) 2 + b2 ro 2 se transmite a la cimentación.) A causa de esta excitación por fuerza.J k/M del sistema es igual a la frecuencia de excitación. entonces ocurre la resonancia y la máquina se somete a una vibración excesiva y la fuerza transmitida llega a ser extremadamente grande. se miden desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de . la cual incluye la masa desbalanceada y está girando a una frecuencia w. (Aquí . suponemos que bes muy pequefto y que la frecuencia natural.y) = p(t) = moy + k. Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso bes pequefio y la frecuencia natural. debe agregarse a la máquina un absorbedor de vibración dinámica consistente en una masa (mJ Yun resorte (k6) como se muestra en la Fig. (a) Máquina soportada por un resorte y un amortiguador. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig. La fuerza de excitación esp(t) = P sen wt. En el análisis siguiente. (7-39). con el objeto de reducir la fuerza transmitida.J k/M está muy próxima a la frecuencia de excitación w. los desplazamientos de la masa M y de la masa ma.(y . Para obtener esta amplitud. 7-42(b) son Mi + bx + kx + k (x. respectivamente. (b) máquina con un absorbedor de vibración dinámica. 7-42(a). En tal caso.Jk!M y t = b/(2-JkM) en la Ec.•. 7-41./(k .. p(t) = P sen wl (a) (b) Fig. donde p = mwzr.

(7-44). vemos que (M. k + k 11 )(m. La función de transferencia senoidal es X(jro) P(jro) = (. están dadas de modo que k 11 . tal absorbedor de vibración dinámica se usa solamente cuando la frecuencia naturai.m 11(J) 2 =O o k8 1ma = wZ. X(jru) _:_ P(jru) --:./m8 del absorbedor de vibración dinámica se hace igual a la frecuencia de excitación w.KUw) ¡. Entonces.414 ANALISIS DE SISTEMAS l. podemos sustituir b = O en esta última ecuación.. suponiendo las condiciones iniciales cero.) .7 excitación p(t).Jk/M del sistema original está muy próxima a la frecuencia de excitación w.ru2).Mru 2 + -m~~ro 2 k + k.. (Sin este dispositivo.(. y k.k) X(s) + m.donde ¡XUw) 1 está dada (nótese que ¡P(iw) 1 = P = m~r] como 1X(jru) 1 = 1(k + k. En general.] La fuerza transmitidaf(t) a la cimentación es /(t) = kx + bi : kx Además.z:o~"~.k.k.m~~~t.... Al tomar la transformada de Laplace de las dos últimas ecuaciones.JNEALES CAP. [Nótese que en el sistema real las vibraciones libres finalmente desaparecen debido al amortiguamiento (aun cuando éste sea despreciable por su pequeftez) y la vibración forzada en estado permanente puede representarse por esta última ecuación. el sistema puede estar próximo a la resonancia. la amplitud de esta fuerza transmitida es k ¡..k. 0) -k.Jk. - ~~.Mroz + bjro + k + k -m"ro2 + k" 11 ) ( -m 41ro 2 + k") - k. es posible eliminar la fuerza transmitida a la cimentación.)( -m ru 2 + k 0 + k.Y(s) = P(s) 41 )Y(s) .s 2 = P(s) Se sigue que X(s) P(s) = (Ms 2 bs + k") . De modo que si la frecuencia natural.s 2 -l- bs +k +k (m S + k 2 11 41 )X(s) . Si el coeficiente de amortiguamiento viscoso b es despreciable por su pequeftez..k 11 X(s) = O La eliminación de Y(s) de estas dos ecuaciones resulta en ( Ms 2 + bs + k + -1- k" . adviértase que si m. entonces IXUw)l = O y la fuerza tr~itida a la cimentación es cero. 11 P(jOJ) 1 (7-44) Al examinar la Ec.s 2 + k.

-k. Nótese que la adición del amortiguamiento viscoso en paralelo con el resorte del amortiguador k. .)- k! Si mo y k. Para rer este punto. encontramos Y(jro) P(jro) k. En consecuencia. que satisfacen esta última ecuación son las frectJencias naturales del sistema con un absorbedor de vibración dinámica.!. y(t) = 1. b es d esprecaa .. entonces amor 1 guamaento vascoso Y(jro) = X(jro) Y(jro) P(jw) P(Jro) X(jro) ( -Mro 2 +k = -r k.ro 2 + k.1. el efecto del absorbedor · t e en . notese pnmero que si el coeficíente de t'.. 2) Los dos valores de la frecuencia.1 k. = 1 -k. Hemosmostrado que la adición de un absorbedor de vibración dinámica reducirá lá vibración de la máquina y la fuerza transmitida a la cimentación a cero cuando la máqúina esté excitada por la masa desbalanceada (u otras causas) a la frecuencia"'· Puede mostrarse también que habrá ahora dos frecuencias en las cuales la masa M estará en resonancia. cuando b es despreciable por su pequeftez. e excttacton p(t).~ /-l. = O (i = 1.SEc. alivia las vibraciones excesivas de estas dos frecuencias naturales. w1 y '-'3.rol) . Estas dos frecuencias son las frecuencias naturales de este sistema de dos grados de libertad y pueden encontrarse de la ecuación . Q Psen (rot + . 7-6 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES 415 Físicamente. . .~ para los sistemas mostrados en la Fig. 7-42(a) y (b). Esto es.y y la fuerza de excitación p(t) se cancelan mutuamente y la masa M permanece estacionaria.Mcol)(k. respectivamente.kaY tal que esta cancele la fuerza d · ·· . de vibración dt'nám·tea consts .P sen wt a la masa M.m.)( -m.) = { sen (rot = - 180°) ka Esto significa que el resorte ka da una fuerza kJ = . producar lafuerza de resorte .k. las amplitudes muy grandes de estas dos frecuencias de resonancia pueden reducirse a valores más pequeftos. y el ángulo de fase se atrasa 180° de la fuer1a de excitación Oa masa mo vibra en oposición de fase a la fuerza de excitación) con el resultado de que la fuerza del resorte k.. ~ escogen de modo que k. = muw'-. La magnitud de esta fuerza es igual a la fuerza de excitación. bl e por su pequef\ez. La figura 7-43(a) y (b) muestra curvas de la amplitud XUw) contra frecuencia c._ sen rot (k + ka .

La computadora analógica resulta muy útil para resolver ecuaciones diferenciales ya que ahorra . 7-42(a). "1-43. La solución de tales ecuaciones generalmente es un proceso que consume mucho tiempo. (a) Curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la FiJ.JNEALES CAP.7 IX(Jwll 3 2 o (o) 2~ w IX(¡wll 3 2 o Wi Wz 2-M (b) w Fla.416 ANALISIS DE SISTEMAS I. 7-7 COMPUTADORAS ANALóGICAS Los sistemas dinAmicos prActicos pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales de orden superior. 7476(b). (b) curva de amplitud contra frecuencia del sistema mostrado en la Fig.

Porque la impedancia interna del amplificador es muy alta. la computadora se alambra para simular una 0 varias componentes de un sistema que aún no se ha construido. El voltaje de salida de un amplificador operacional está limitado usualmente a ± 100 V. Otro rasg~ caract~rístico de la co~puta~~ra analógi"ca es que puede usarse como stmulador. Al utilizar los traductores adecuados. procedimiento que se usa ampliamente en la industria.e este tipo de computadora. De hecho. En particular. Puede usarse para simular una componente. Un amplificador operacional está en serie con una resistencia de entrada R 1 y está en paralelo con una resistencia de realimentación Re. la computadora analógica ha resultado muy útil para determinar los efectos de las variaciones de parámetros en el funcionamiento de sistemas. como se usan en las computadoras analógicas. Diagrama esquemático de un amplificador operacional. vanas componentes. Un amplificador operacional es un amplificador de cd y tiene una ganancia muy alta. 7-44. Inversiones de signo. El sistema compuesto puede probarse entonces como una unidad y puede evaluarse el funcionamiento del sistema. (En computadoras de pequefta escala está limitado a ± 10 V. son capaces de realizar las funciones matemáticas de integración. Sólo se consideran sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. Exponemos aquí el principio de operación de computadoras analógicas electrónicas y las técnicas de construir diagramas de computadora para resolver ecuaciones diferenciales y simular sistemas físicos. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 427 tiempo.Sf:c. La figura 7-4S(a) es un diagrama esquemático de un inversor de signo. Amplificadores operacionales.. la stmulacton de los sistemas físicos es una aplicación importante d. aproximadamente de 1C1 a 1C1. El voltaje de salida eo y el voltaje de entrada e estén relacionados por eo = -Ke donde K = 10' a lOS Fla. invariantes en el tiempo. La corriente alimentada a la entrada de un amplificador operacional es despreciable por su pequeftez. Los amplificadores operacionales. Como simulador en tiempo real. suma e inversión de signo. esencialmente la corriente i es despreciable o i : o . particularmente cuando se necesitan valores diferentes de cada uno de los parámetros. la computadora analógica se conecta al resto del sistema real ya que esté construido.) La figura 7-44 es un diagrama esquemitico de un amplificador operacional. o aun un sistema entero.

1 -_ = e _ R. (b) símbolo del inversor de signo cuando RofR¡ = J. + 1 e. e. tenemos e. . La Ec.1 a 10..428 ANALISJS DE SISTEMAS LINEALES CAP.ilg. l¡ e.Ke. donde . .) eo Puesto que K es un número muy grande (lO' a 10') y R/Ro es del orden de 0.(K KRo R + Ro R. 7-45. por la ley de corrientes de Kirchhoff (o) (b) (e) J. (7-45) puede inscribirse _ l.- e. despreciando los términos que incluyen a K en el lado derecho de esta últi- .· (e) símbolo tkl inversor de signo Cllll1ldo RolR¡ = 10.eo lo=-Ro En consecuencia.7 Por lo tanto.eo (7-45) Observando que e0 = . (a) Diagrama esquemático de Wl inversor de signo.e ~=¡¡:.

sin embargo. la cual es negativa. (b) simbolo del sumador. = 1 y RoiR. La figura 7-45(b) y (e) muestra los simbolos comúnmente usados para el inversor de signo con R 0 1R.RoiR. El diagrama esquemático de un sumador que adicionan entradas se da en la Fig. están fijos en 1. Nótese que la Ec. se usan resistores como impedancias de entrada y de realimentación de un amplificador operacional. 7·7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 429 ma ecuación. .1 MO. '~ R. (a) Diagrama esquemático de un sumador. 7-46(a). Asi son posibles valores diferentes de RoiR. los valores de R 01R. 0.25 MD y 1 MO. En muchas computadoras analógicas. respectivamente. Sumadores. 4 o 10.SEc. Este circuito es el mismo que el inversor de signo. e2 Ro ¡2 R2 e eo • en Ín • • Rn (a) e1 ez e3 eo (b) Fla. (7-46) vemos que el voltaje de salida e0 es igual al voltaje de entrada e1 multiplicado por una constante (. (7-46) pudo obtenerse también simplemente sustituyendo De la Ec. (7-45). De hecho. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeftez (i :::!:: 0). En el sumador. e. Los valores de las resistencias R 1 y Ro normalmente son 0.). = 10. encontramos que (7-46) e = Oen la Ec. cada sumador se puede usar como el inversor de signo. 7~..

1 MD.= -C deo R. 1¡ e.-(Roe. R2 = 1 MO.. 7-46(b)..) R.e0 (0) = .. el circuito mostrado en la Fig. y R 3 = 0. Integradores. e( . En este circuito se usa un resistor como impedancia de entrada y un capacitor como impedancia de realimentación. dt R. Si. Al sustituir e + e2 - R.7 la ecuación para este circuito se puede obtener como o bien ~ R. R0 = 1 MO... La figura 7-47(a) es un diagrama esquemático del integrador. (7-47) Así.430 ANALISIS DE SISTEMA~ UNEALES CAP. Observando que la corriente i es despreciable por su pequeñez. 7-46(a) realiza una adición o suma ponderada den entradas. 1 -_ = e _ i o Rt =eo d(eeo) dt d(e . o dt o bien deo 1 -=---e.(t) dt . o i = O.e = R.eo) Por lo tanto. R2 -1 ••• +Roe.25 MO._ e + . R 1 = 0. R1 + Roe2. .. La ecuación del circuito puede obtenerse de la siguiente forma. entonces la Ec. +e. = e - Ro en = O en esta última ecuación.R 1 C 1 o i' o e. por ejemplo. e o dt Sustituyendo e = O en esta última ecuación da !J. tenemos donde . (Nótese que el sumador cambia el signo algebraico). encontramos e0 (t) . tenemos eo =. (7-47) se hace eo = -(4e.e R. T el + lOe3) El símbolo comúnmente usado para el sumador aparece en la Fig.Co ' Integrando ambos miembros de esta última ecuación de O a t..

1 MO. o i' o e:~. 4 o 1O.(t) dt + e (0) 0 (7-49) . si se aplican dos seftales de entrada al integrador como se muestra en la Fig.C. La condición inicial eo(O) se indica en el circulo. 0.25 MO. 7-47. (a) Diagrama esquemático de un integrador. o bien (7-48) La ecuación (7-48) muestra que el circuito de la Fig. son iguales solamente a 1. Adviértase que en muchas computadoras analógicas se usan resistores estándar de 0.SfC.R 1 e 2. 7-47(a) es un integrador. o sea eo(t) = . Como en la operación de suma. 1 MO y un capacitar estándar de 1 "F. En tal caso. 7-7 CoMPUTADORAS ANALÓGICAS 431 (o) (b) Fla. (b) slmbolo del integrador.R 1 e 1 o i' o e 1 (t) dt . El integrador debe estar inicialmente polarizado por un voltaje de cd con el objeto de dar la condición inicial necesaria e0 = O. 7-48(a). entonces la salida e0(t) esti constituida por la suma de dos integrales y la condición inicial eo(O). La figura 7-47(b) muestra el símbolo comúnmente usado para el integrador. los valores de 11R.

e.:.. 7-48.:. = o eo d(e dt - eo) . Rl . (a) Diagrama esquemático de un integrador con dos entradas.._ !. .431 ANALJSIS DE SISTEMAS UNEALES 0. 748(a) se muestra en la Fig.on (7-49) puede encontrarse observando que .._ . _ e e_!__ e '·-Rs .7 Co (a) (b) Flg. (b) diagrama simplificado.J.. Rz .. + iz =..P. 7-48(b).. La ecuat..o donde . Rs 1 1 Íz =ea . -eo deo dt Un diagrama simplificado de la Fig..

La diferenciación acentúa el efecto del ruido. siempre mtegr~os derivadas más bien que diferenciarlas.tógica. invariantes en el tiempo como x + a 1x + · · · + + a. Al resolver ecuacion~ diferenciales por medio de una computadora analógica. La salida e0 es Ro eo = Rt et La figura 749(b) ilustra el símbolo comúnmente usad o para un poteJt-. El inversor de signo 4. La razón de este hecho es el f'-:Jido espurio que está siempre presente en el sistema de la computadora ana. (a) Potenciómetro... (b) Soludones de ecuaciones diferenciales. La multiplicación dee. e. El potenciómetro S. en tanto que la inte~ación lo suaviza y.. (b) simbolo del potenciómetro. por una constante a. El sumador 3. por lo tanto.ciómetro.CoMPUTADORAS ANAl ~ICAS 433 Multiplicación por una fracción. El integrador 2. Nótese que con el objeto de resolver ecuaciones diferencial~~ lineales.x = p(t) se necesitan las componentes enlistadas abajo C11l (11-U a. donde O < a < 1 puede efectuarse mediante el uso de Jn potenciómetro [véase la Fig. las computadoras analógicas usan la inteV•ción más que la diferenciación como un operador básico. flg. La fuente de voltaje de cd .x l. 7-49(a)]._. 1 (o) •o-~-·--~~~----~-~ . 7-49.

0 5'. resolver la ecuación diferencial para esta derivada de mayor orden. x(O) =so (7-50) El primer paso para construir un diagrama de computadora consiste en suponer que se dispone de la derivada de mayor orden. (7-50). Es importante recordar que el cambio de signo está asociado con cada amplificador operacional. (En el diagrama de computadora de la Fig. (Las condiciones iniciales están indicadas en los círculos del diagrama de la computadora). Generación de una función exponencial. los voltajes de salida se incrementarán hasta que se saturen. Como ilustración.16x. x(O) =O.10x y . .x puede obtenerse integrando~ y también que x puede obtenerse mediante la integración de do con x.X. Luego. La figura 7-50 muestra un diagrama de computadora del sistema definido en la Ec. el número de amplificadores operacionales en cualquier trayectoria cerrada debe ser una cantidad impar. Diagrama de computadora anaJógica. Para eliminar cualquier posibilidad de operación inestable.16x mediante el uso de dos integradores y un inversor de signo. En la ecuación diferencial presente x = -lO. De modo que si el número de amplificadores operacionales (integradores. El siguiente paso es sumar estas dos seftales.) Este requisito sirve como una verificación conveniente de cualquier error cometido al construir el diagrama de computadora. Demostremos cómo producir una función exponencial x(t) = 20e. Finalmente se fijan las condiciones iniciales en las salidas de los integradores.I6x Observando que la variable . 7-50. el término con la derivada de mayor orden que originalmente se supuso disponible.IOx y. obtengamos primero la ecuación di fe-. producimos las seiiales . sumadores e inversores de signo) en una trayectoria cerrada es par. considérese la ecuación diferencial x1 1O . e igualar el resulta- -4x Flg. 7 Procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales. 4x x.X + 16x = O. . 7-50 la trayectoria cerrada interna tiene un amplificador operacional y la trayectoria cerrada externa tres.434 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica.

Sea x(t) = 10 sen 3t Entonces . 7-7 CoMPuT"D0RAS AN"l OGICAS 435 rencial correspondiente. la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución es x(t) = 20e-o ~'. tal como 10 sen 3t.Sx =O.. Al diferenciar x(t) con respecto a t. Aquí deseamos producir una sei\al senoidal.i= -9x Ag. La figura 7-51 muestra un diagrama de computadora analógica para generar la función exponencial dada..9x . x(O) = 30 x + 9x =O. Resolviendo esta ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. -X X t"lg. x puede obtenerse integrando .. -----( o5 l .x. obtengamos la ecuación diferencial de más bajo orden cuya solución sea 10 sen 3t. Diagrama de computadora analógica. 7-Sl. la ecuación diferencial requerida es x(O) =O. tenemos x= -toe.' Generación de una función senoidal.SEc. . 7-Sl.x una vez.0 • 5' Por lo tanto..i(t) = -90 sen 3t Por lo tanto. Diagrama de computadora analógica. x(O) = 20 Resolviendo esta ecuación para x da x = -O. la ecuación diferencial requerida es x + O.Sx Suponiendo que esté disponible . Con el objeto de construir el diagrama de computadora analógica. tenemos .

Si 1\ se escoge como 0. es deseable hacer oscilar el voltaje de salida de cualquier amplificador entre 80 y 90 V. Para evitar tales inconvenientes.) Factor de escala de tiempo. se necesita la técnica conocida como técnica de escalamiento en tiempo.436 ANALI'iiS DE SISTEMAS UNEALES CAP. la escala de tiempo debe ser de uno a uno. con el objeto de acelerar (retardar) la respuesta de la computadora. En la Fig. En otras palabras. Nótese que las salidas del primero y el segundo integradores oscilan entre 30 y -30 V y entre 10 y . Al resolver un sistema de ecuación diferencial. si la computadora se usa para simular una o varias componentes del sistema real y está conectada directamente al hardware del sistema real. esto es. Por otra parte. Esto significa que si la respuesta real toma 10 segundos de tiempo real para completarse. Sea la siguiente ecuación que relaciona el tiempo real ten segundos con el tiempo de la computadora (o tiempo de la máquina) t en segundos: 'r = lt donde X es el factor de escala de tiempo.1. la solución real puede tomar un tiempo excesivamente largo. la computadora debe trabajar en tiempo real. La salida del inverso de signo oscila entre 90 y -90 V. puesto que la frecuencia natural no amortiguada wn es igual a 10 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo tes igual a 0. Este paso puede efectuarse utilizando los factores de escala de magnitud apropiada. Como ilustración. entonces la respuesta se completa en 1 segundo en la computadora. 7-52 se da un diagrama de computadora de este sistema. (Los factores de escala de magnitud se expondrán en detalle más adelante en esta sección.5. Con el objeto de tener buena exactitud. x(O) = 10. Recíprocamente. el tiempo . si 1\ se escoge como 10. 1\ debe escogerse menor que (mayor que) la unidad. en algunos casos. considérese la ecuación diferencial d 1x dt 2 + 1odx dt + 1OOx = O.10 V. Nótese que si se van a usar partes reales del sistema con la computadora. i(O) = 15 (7-51) En este sistema. entonces 1 segundo de tiempo real es equivalente a 10 segundos de tiempo de computadora. La computadora puede llevar a cabo la corrida más aprisa o más despacio que en ''tiempo real'' de ser conveniente o necesario. Por lo tanto. x puede obtenerse integrando x dos veces. el tiempo de solución real puede ser tan rápido que el registrador sea incapaz de seguir la respuesta con exactitud.7 Suponiendo que esté disponible x. respectivamente. entonces 10 segundos de tiempo real equivalen a 1 segundo de computadora. El escalamiento en tiempo relaciona la variable independiente del sistema físico con la variable independiente de la computadora analógica. En fenómenos físicos que tienen lugar con semejante rapidez. la velocidad a la cual son simulados por la computadora debe disminuirse.

8 segundos. obtenemos di . Puesto que t = X.SEC· 7-7 CoMPliTAOORAS AAAI óGICAS 437 de asentamiento 15 es 1 ' = Ceo. ~x 1 T ~=O =TI ddx 1 = /o(IS) = 1. dxl dt . sustituimos X = 10 en esta última ecuación.x LC dt 2 + dx RC dt + x = E. Entonces. Convirtamos la variable independiente 1 en . La ecuación del circuito para t > O es L di dr + Ri + _!_ e I i dt = E Al sustituir dqldt = i en esta última ecuación. En el sistema eléctrico de la Fig. dt r•O- dql Defmamos q/C = x. El interruptor S se cierra en t ~O. el capacitar no está cargado inicialmente.tz d2x dtl d-r 2 dx _ dx dT = l dx d-e La ecuación (7-51) se hace entonces A . Supóngase que deseamos retardar la respuesta de modo que el tiempo de asentamiento sea de 8 segundos. La ecuación de la computadora es entonces d x 2 d1:1. Simulemos este sistema eléctrico en una computadora analógica. d-el -. . + dx + x d-r = 0 Las condiciones iniciales se transforman en. x(O) = O.5 t r=O Ejemplo 7-12. 4 4 = 0. Podemos hacerlo escogiendo un factor de escala de tiempo X de 10. 0 =O ..z dzx dx . q(O) = O. tenemos dlq dq 1 -0 L dtl + R dt + C q = E.J0l dT T }()()X = 0 o bien d x d-c 2 2 + JOdx + JOOx =O T d-r P Para retardar la solución mediante un factor de •o.5 x 10 = 0 ·8 s La respuesta se establece dentro del 2a¡o del valor final en 0.d-e dt dZx = .. . 7-53.. x(O) = 10.t. esta última ecuación se hace d'l.

. 7-S3. vemos que (24)(10 6) d'l. d 2x dx dt2 + dT +X = 24 En la Fig. S. Entonces.P. Sustituyendo los valores numéricos dados (5)(10-3)(200)(10. (La frecuencia natural no amortiguada t igual a O. 7-53.6) ~.~ + (5)(200)(10. Sistema eléctrico. = 103.x 10 3 dx 106 dT 2+ T dT + »X = se hace . (r = 0. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig.438 ANAUSIS DE SISTEMAS LINEALES 0.6) '.. . 7-54._F E= 24V Ag. con la sustitución de>.2 (dx/dT). que sea de 1Q3.v la cual. donde T = Al. Nótese que q = Cx = 2 x 10""4x e i = dq/dt = l{dq/dT) = lC(dx/dt) = 0..) Retrasemos la respuesta en la computadora analógica mediante un factor de 103 o escojamos un factor de escala de tiempo >. al cambiar la variable independiente t por T. 7-S4 se muestra un diagrama de computadora para simular este sistema. +X = 24 o bien dlx dtl + 103 dx + J06x = (24)(106) dt '-"n es i~Ual a 103 rad/s y el factor de amortiguamiento relativo La respuesta de este sistema es muy répida.7 L =5 mH R=5n C= 200.2 ::) 24V }( -x Flg.

Sistema mecánico con un absorbedor de vibración dmámica. + Sx 1 + 2(x1 x 2) = 0. 7 _55 supóngase que todas las condiciones !nidales son cero y que la fuerza de entrada P ~en wt se da en t = O.5kg k0 w = 200N/m = 20rod/s P= 20N Fia. 7-7 CoMPUTADORAS ANALóGICAS 439 Ejemplo 7-JJ. + k o(X:z - ) --O m= b 1kg =5N-s/m k= 500N/m m0 =0. 7-55. "' 2't' + o.S dy• dT + Sy¡ + 2(y • -y. las ecuaciones del sistema se hacen - ".) =~osen d2y N + 4(y.Yt) =o .(x 1 mtJ dt'J. Las ecuaciones de este sistema son m d.z• + O. .S C::..) En el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica mostrado en la Fig. x 2 ) = P sen (J)t Xt dzx.SEC.~• + b ~/ + kx 1 + k.X1) = ~ Si escogemos el factor de escala de tiempo de 1O.2 sen 2-r d"x 7df + 4(x 2 - x. Al sustituir los valores numéricos dados en estas ecuaciones. (Simulación de un absorbedor de vibración dinárnica.Y2 tales que Yt = lOOx.5~ - x 2 ) = 20 sen20t 0 + 200(Xz. Simulemos este sJstema en una computadora analógica.) =O Definamos ahora las nuevas variables y 1 y ... Y:z = 100x1 Las ecuaciones del sistema se hacen entonces dly• d-r?..~• +S~· + SOOx 1 + 200(x 1 d 2x 0. tenemos d.

y1 y -Ya con el objeto de obtener y 1 y Ya· Al alimentar estos términos de menor orden a las componentes apropiadas requeridas por las ecuaciones del sistema.5}' 1 . Por lo tanto.4y 1 + 20 sen2r Supongamos entonces que j'1 y y2 están disponibles e integremos estas senales para obtener .la seftal Y• es cero y la seftal 2y2 es . dT: -y. Faetons de escala mapltad. ~¡_. (7-52) y (7-53) para los términos de la derivada de mayor orden. entonc~s los desplazamientos x1 y x2 se interpretan como 0. + 2y 2 = 4y 1 .y1 y .1 m.Y1 y y2 y cerramos la trayectoria. la Ec. . ji 1 ji 2 = -0.20 sen 2-r:. Para los detalles. las ecuaciones del sistema pueden escribirse + 0. por lo tanto. generamos los términos de las derivadas de mayor orden . si los voltajes instántaneos de las seftales y 1 y y 2 son S V y 10 V. 7-56).Yz y tambi~n .5}' 1 + Sy 1 + 2(y 1 Y1.1a amplitud de la seftal Yt decrece a cero cuando se alcanza el estado estable. AJ simular este sistema. (7-S2) se hace Yt + O.r. resolvemos las Ecs.440 ANALISIS DE SiSTEl'AAS UNEALES CAP. En el estado estable. respectivamente.7 y.. producimos primero la función impulsora 20 sen 2r. Nótese que las seftales de salida de la computadora están dadas en voltajes. En consecuencia. es necesario interpretar los voltajes de salida de los amplificadores en términos de las cantidades físicas originales. jJ{O) = 40 En el siguiente paso. + 4(y 3 - o Las condiciones iniciales son Usaremos las variables y 1 y y 2 para simular el sistema mecánico. respectivamente.) En este problema ejemplo.7 Para simplificar la notación. escribamos ~·-· dT: -Y t. En la solución de computadora analógica (Fig. Nótese que p = 20 sen 2-r: es la solución de p + 4p =O. Yz) = 20 sen2T Y•) = (7-52) (7-53) Por tanto.05 m y 0. Cuando alambra· .S. (Se dispone de un modelo sistemático para correlacionar los voltajes de salida con cantidades rJSicas. La figura 7-56 es un diagrama de computadora analógica que simula el sistema mecánico con un absorbedor de vibración dinámica considerado. véanse los factores de escala de mqnitud expuestos más adelante.Yt + 7y 1 =O Así que el sistema no tiene función 'de excitación en estado estable y y 1(oo) se hace cero. la sef\al 2y2 cancela a la función de excitación p(T:) = 20 sen 2-r en estado estable y. p(O) =O. La magnitud del voltaje de salida del amplificador depende en gran medida de la exactitud del circuito.9 1 d~~-~ dT:2 - . respectivamente.¡.

7-7 CoMPUTA.DORAS AAA. Puesto que la computadora manipula voltajes. debe darse atención a la escala de magnitudes.S 441 >---p-= . las cuales pueden involucrar.) Después de la selección de un factor de escala de tiempo conveniente. es necesario transformar las ecuaciones del sistema real. presión. Los límites son usualmente ::l: 100 V. temperatura. mos el circuito. en un sistema de presión. desplazamiento y cantidades similares. Diagrama de computadora analógica para el sistema mostrado en la Fig. (En ciertas computadoras analógicas de pequefta escala los limites son ± 1O V. en ecuaciones de voltaje análogas. debemos decidir cuántos newtons por metro . por ejemplo.LÓúiCA.SEc. 7-55... 7-56. el voltaje debe hacerse tan grande como sea posible dentro de los limites de la máquina. Esto es. 20 sen 2 T fig.

el factor de escala de tiempo debe decidirse antes de determinar los factores de escala de magnitud. Los factores de escala de magnitud relacionan los voltajes de salida de los amplificadores con las correspondientes cantidades fisicas. Si los factores de escala de magnitud no son los apropiados. El problema se puede correr en tiempo real. Al escoger factores de escala de magnitud. .7 cuadrado del sistema real deben ser representados por un volt en la computadora. de cálculos burdos. (En muchos casos. A causa de que el cambio en escala de tiempo puede alterar las derivadas de tiempo de las variables dependientes. deben tenerse presentes los siguientes requisitos. las escalas de las variables usualmente son desconocidas antes de obtener la solución.442 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Una vez encontradas las estimaciones iniciales de las magnitudes máximas de las variables. puede haber gran necesidad de conjeturas. Si la velocidad de las soluciones del sistema real está dentro del alcance razonable de la computadora. Para asegurar la exactitud apropiada. El primer paso para determinar los factores de escala de magnitud consiste en estimar las magnitudes máximas de las variables que puedan ocurrir en el sistema fisico. El voltaje de salida de cualquier amplificador no debe exceder los límites del amplificador (usualmente ± 100 V) si se va a evitar la saturación. las estimaciones se hacen despreciando el amortiguamiento en el sistema. éstos pueden variarse hasta obtener resultados satisfactorios. La saturación en el voltaje causará errores en la solución. Y con el objeto de eliminar el efecto del ruido. Procedimiento para determinar factores de escala de magnitud. Para tales errores las salidas grandes resultan en errores de bajo porcentaje. Por lo tanto. el dar escala de tiempo puede no ser necesario. puesto que las suposiciones de simplificación en el análisis de ingeniería a menudo involucran aun mayor exactitud. la selección apropiada de los factores de escala de magnitud es de gran importancia. es preferible que la máxima oscilación en el voltaje de salida de cualquier amplificador esté alrededor de ± 80 hasta ± 90 V. se necesita cierta cantidad de tanteos para establecer los factores de escala de magnitud apropiados.) Esta magnitud del error puede ser adecuada. Los valores asi determinados pueden probarse para ver si son los apropiados mediante la corrida del problema con los factores de escala de magnitud supuestos y observando si los voltajes son demasiado grandes o demasiado pequeftos. de una conjetura pura o de una combinación de éstos. En la práctica. Tales estimaciones pueden provenir de un conocimiento del sistema real. el voltaje máximo de cualquier amplificador no debe ser muy pequefto. (Nótese que en la mayor parte de las computadoras analógicas algunos errores son toscamente constantes.) Excepto en problemas comunes y corrientes. se pueden determinar los factores de escala de magnitud. A este respecto.

7-57.6 d'f + 9x = O dx .2 kg b = 1. by k.. Supóngase que el desplazamiento x se m1de desde la posiCIÓn de equahbno. 33 S retardemos la respuesta y hagamos que el nuevo tiempo de asentamiento sea de 13. Consi~érese el sistem~ ~ostrado ~~ 1~ Fig. 7-57. 7-7 CoMPUTADORAs ANALóGICAS 443 Ejemplo 7~14. Sistema mecánico. La~ condiciones iniciales se dan como x{O) =O m. = 0.2 dx dt + 180x =O m= 0. Al cambiar la variable independiente de t a T. dx¡ dt t= o = 3 m/s Simulemos este sistema mecánico en una computadora analógica. tenemos JZx d-rz + 0. = . donde T = 'N = IOt. Podemos hacerlo f4cilmente escogiendo que el factor de escala de tiempo Xsea de 10.CU. o bien d 2x dtl + 6 dt + 9()() X 4 4 dx = 0 Puesto que el tiempo de asentamiento del presente sistema es t.3 segundos. tenemos d 2x 0.s/m k= 180 N/m Fig.1 X 30 = 1.51!C.2 N. La ecuación del sistema es d 2x dx md12 +b7r+kx=O Al sustituir los valores numéricos dados para m.2 dt 2 + 1.

X('t') = 0. Estos voltajes de salida deben estar limitados a :t: 90 V. x + 9x =O. (7-55) como x = . x(O) =O.3 La solución de esta ecuación simplificada es x('t') = 0.i(O) = 0. Resolviendo la Ec.) El presente sistema es de segundo orden y.~o = 0. d 't' dx 1 . k1 tiene la dimensión de volts por metro por segundo (V-s/m). y k 2 tiene la dimensión de volts por metro (V/m). (7-S4) tiene su movimiento más violento cuando se remueve el término de amortiguamiento. Usaremos la Ec. el número mínimo de amplificadores necesario es tres. asi que :t:90 V es una elección conservadora.kzX. escribamos d't'- dx _ . {[ii- d2x _ x . Al resolver problemas complejos que requieren muchos integradores y sumadores. necesitamos dos integradores. (7-54) para la derivada de mayor orden da x= -0.6 x .JNEALES CAJ>. por lo tanto. En relación con la Fig.: (k 2 x) 2 Con el objeto de hacer mínimo el efecto del ruido y mantener alta la exactitud. x. (7-54) como la ecuación de partida para determinar los factores de escala de magnitud. podemos usar la solución de x.k 1 El voltaje de salida del segundo integrador es k 2x. x(O) = o.) Un sistema de segundo orden tal como el representado por la Ec. Reescribamos la E~. x(O) =O. Para obtener estimaciones conservadoras o excesivamente grandes de los valores miximos. Puesto que el número de amplificadores en cualquier trayectoria cerrada debe ser impar. El voltaje de salida del inversor de signo es .3 m/s Por razón de simplicidad.~·~(k 1 x) . 7-58. Definamos k 1 y k2 como factores de escala de magnitud tales que k 1 relacione voltaje con velocidad (m/s) y k2 relacione voltaje con desplazamiento (m). el voltaje de salida del primer integrador es . La figura 7-58 muestra un diagrama de computadora para el problema donde se requiere un número mínimo de amplificadores.3 (7-54) Entonces.7 donde x(O) =O m. Así. debe usarse un número mínimo de amplificadores para cada ecuación con el objeto de ahorrar componentes. Por lo tanto.444 ANAUSIS DE SISTEMAS I.9x (7-55) Determinemos los factores de escala de magnitud de modo que la oscilación máxima de cada amplificador sea de 90 V.1 sen 3't' En consecuencia.3 cos 3't' . necesitamos cuando menos un inversor de signo. (El voltaje mbimo absoluto es :t: 100 V. (En cualquier computadora analógica el número de amplificadores es limitado. se tiene una ecuación de sistema con escala de tiempo apropiada x + 0.6 x + 9x =O. debe usarse un número mínimo de amplificadores.

pectivamente. k. res. (7-54) tales que Valor máximo de Valor máximo de Escojamos k 1 y k2 de modo que 1 k1xl lxl = = lxl /(2 lxlma" lxlma"' = 0.3. Puesto que k 21ka = 3.x =O Observando que k 1 /k2 = 3.3 = 1kJXI = 90 V para los valores de x y x.1 90 Y asi. (7-58) tenemos ktx o bien =a«( -k~x> + bP( -k"x) x + a«X + bP?.~c.1 = 0. Fig. Por lo tanto. (7-S4) y (7-56). Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. esta última ecuación se hace x + alli + 3bPx = O (7-56) Por comparación de las Ecs.6. escogemos _!~ = 10 . vemos que a« = 0. bP = 3 Escojamos a = 1. . La constante del segundo integrador (l/y)(k2/k1 ) generalmente se fija igual a 1 o 10. los factores de escala de magnitud se determinan como 90 90 kt = lxlmlx = O.J 90 k~ = lxlmlx = 300 V-s/m = 900 V/m = 0.6. Nótese que de la Ec. b = 10 y 8 = 0. 7-7 CoMP~TADORAS ANALÓGICAS 445 De la solución presente podemos obtener estimaciones conservadoras (excesivamente grandes) para el sistema definido por la Ec.!. 7-58. r k. debemos determinar el valor de y. A continuación. a = 0.

7-59(a).__-900x _ _ _ _< Flg.446 ANALISIS DE SISI'EMAS LINEALES CAP.7 Esto resulta en -y = 0. Los valores de voltaje pueden volverse a cambiar por las cantidades físicas correspondientes con base en la definición de los factores de escala de magnitud k 1 y k2 • 900x -900x ----. 7-59. Las condiciones iniciales son -k1x(O) k 2 x(0) = -300 = 900 X X 0..) Nótese que en razón de que empleamos la determinación de la escala de tiempo al principio de la solución del problema.... 7-58. Se determinan entonces todas las constantes desconocidas en la Fig.3 .. Diagramas de compu( b} tadora analógica. el tiempo involucrado en la solución de computadora es el tiempo de computadora T (donde T = lOt y tes el tiempo real)..fO 3 .-----< (a) 900x ------10... Un diagrama de computadora con escalas apropiadas se muestra en la Fig. Nótese también que en esta solución de computadora analógica el desplazamiento y la velocidad se obtienen en volts.... Es importante notar que el potenciómetro representado mediante 'Y en la Fig. (Esta situación es equivalente a fijar la constante del integrador igual a 3. 7-59(b). 7-58 puede eliminarse..3 = -90 V 0 =0V La salida del segundo integrador es 900x(r).3. . como lo muestra la Fig.

generando así la derivada de mayor orden y cerrando la trayectoria. el desplazamiento medido en volts puede transformar~c restableciéndolo en metros mediante el uso de la siguiente relación 1 V corresponde a ~ m y la velocidad medida en volts puede transformarse restableciéndola en metros por segundo mediante el uso de la siguiente conversión 1 V corresponde a . Resuelva la ecuación diferencial para la derivada de mayor orden. La computadora no puede dar una solución general con constantes arbitrarias. La ventaja de la simulación analógica es que puede usarse cualquier escala de tiempo conveniente. Asi que la solución por computadora tiene diferente caricter que la solución analitica por métodos exactos. Determine el factor de escala de tiempo y los factores de escala de magnitud como se necesiten. Conclusiones. 3. Los pasos que normalmente seguimos en la solución de ecuaciones diferenciales pueden resumirse cornos sigue: l. No obstante. Alimente estos términos de las derivadas de menor orden en componentes apropiadas como lo pidan las ecuaciones del sistema. metro segundo de computadora 1O segundos de computadora = 1 segundo real tenemos 1 metro 1 V corresponde a 300 0. Proporcione las condiciones iniciales según se requiera.sec. .30 segundo real Resumen de proeedlmientos para resolver ecuaciones dlferendales. Integre la derivada de mayor orden para obtener las derivadas de menor orden y la variable en sí.1 segundo real metro _ _!_ . se tiene la limitación de que la computadora analógica resuelve solamente ecuaciones especificas con condiciones iniciales numéricas y que da la solución como curva. 4.1300 Puesto que en el presente caso. El primer miembro de la ecuación obtenida define las entradas del primer integrador. 2. Los efectos de los cambios en los parámetros del sistema sobre el funcionamiento del sistema pueden ser fácilmente determinados. ~. 7-7 CoMPuTADORAS ANAL OOICAS 447 En este ejemplo. La simulación por computadora analógica juega un papel importante en el análisis y disefto de sistemas complicados.

La solución. (b) no linealidad de zona muerta. 7-60. 1962. Se dispone de circuitos electrónicos estándar para simular no-linealidades comúnmente encontradas como la saturación. BIBLIOGRAFIA 7-1 AsHLEY. New Yor: McGrawHiU Book Company. Operaciones no lineales tales como la multiplicación de dos variables pueden realizarse fácilmente con la computadora analógica electrónica. G. la representación matemática precisa de una componente complicada es dificil. Dynamics of Physica/ Systems. la zona muerta e histéresis. H. Inc. el simulador debe incluir componentes del sistema reales. Si se incluyen tales componentes. C. no se perderán características importantes de las componentes reales. A. Es probable que alguna de las caracteristicas importantes de la componente se pase por alto en la simulación. M. KORN. (b) y (e). lnc.. factor que puede causar serios errores en la solución. R. 7-3 .. 7-S KoRN.. New York: McGrawHiU BooK Company. lnc. Con el objeto de evitar tales errores.. 2nd cd. lnc. sin embargo. 19S6. Curvas caracteristicas de entrada-salida. Analog Computer Techniques.448 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES En general. 1967. OOEBELIN. L... 74 JoHNSON. AND T. Dynamic Ana/ysis and Feedback Control.. New York: McOraw-Hill Book Company. El uso de la computadora analógica en sistemas no lineales no es esencialmente diferente de aquel de los sistemas lineales descrito en esta sección. Electronic Analog Computen. 2nd ed. 0. (b) no linealidad de saturación. New y. Solido Salida Solida (o) (b} (e) Flg. 1963. 7-2 CANNON. New York: John Wiley & Sons. 7-60(a). debe obtenerse en tiempo real. E..ork: McGraw-Hill Book Company. Las computadoras analógicas de gran escala pueden usarse para simular sistemas no lineales o resolver sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales....lntroduction toAruzlog Computation. Las curvas características de entrada y salida de estas no linealidades se muestran en la Fig. R. 1963. J. (e) no linealidad de histéresis.. lnc.

Englewood Cliffs. Encuéntrese la corriente i(t). B. tenemos + l(s) + qo = CE /() _ CE. TAFf. Soludón.: PrenticeHall. Inc. 1970. La ecuación del circuito es Ri + bI idt =E Fig. 7-61. o = S E f obtenemos o bien i(t) dtlr=O = q(O) = q 0 E S Rl(s) + _!_ /(s) + qo = C S (7-57) RCsl(s) Resolviendo ... supóngase que hay una carga inicial q0 en el capacitar justamente antes que el interruptor S se cierre en t = O. 1967. lnc. lnc. J. 7-61. i(/) = (E -!l.C\P. MURPHY..J. arcuito eléctrico. En relación con el circuito mostrado en la Fig. N. 1967. RICHARDSON.. L. Reading. AND H..(r) drl S . J.: Addison-Wesley Publishing Company. lntroduction toSystem Dynamics.qo _ (E/R). K.. A. ANO C. N. H. RESWICK. T. Modern Control Engineering. Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación Rl(s) Puesto que 1 +C /(s) + J.ara /(s).(q 0 /RC) s . /ntroduction to Dynamic Systems.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 449 7-6 7-7 QoATA K.. Englewood Cliffs. 7-8 SHEARER.RCs + l ..s + (1/RC) La transformada inversa de Laplace de ata última ecuación da la corriente i(t).: Prentice-Hall.!_ )e-r'RC R RC .J. Mass. EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES PROBLEMA A-7-1.

la componente vertical de la fuerza debida a la tensión es -Tsen8a . a setJ8. Supóngase que un disco gira a una velocidad constante de 100 rad/s y deseamos pararlo en 2 minutos. determínese el par T necesario para detectar la rotación. Una masa m está unida a una cuerda que está bajo una tensión T en el sistema de la F¡g. PROBLEMA A-7-l. ¿Cuál es el desplazamiento x(t) cuando la masa tiene dadas las condiciones iniciales x(O) = Xo y X(O) = O? PRoBLEMA Soladóa.. En relación con la F¡g. Solución. Suponiendo que el momento de inercia J del disco es de 6 kg-m 2 .T. = ..' idt ·1. JOJ(t) = -Tt + IOOJ 120 En t = 2 min = 120 s. JOJ(t) ro(O) = 100 Al integrar esta última ecuación con respecto a t. Jro(O) =k Y.Tsen8z Para x pequefta. Si la ecuación del circuito se escribe en la forma Ri +~(f. Por lo tanto. Jro(120) Resolviendo para T. 7-62(b). por lo tanto. = tan82 = : .7 Nótese que la transformada de Laplace de la ecuación integral incluye automáticamente la condición inicial como se vio anteriormente.Qo) =E + J. la misma que la Ec.Tt + k = IOOJ La constante de integración k se determina mediante el uso de la condición inicial. Asl. [I(s) + Qo] = C S S entonces la transformada de Laplace de esta ecuación da Rl(s) E S la cual es. El par necesario T debe actuar de modo que reduzca la velocidad. encuéntrese la frecuencia natural del movimiento vertical de la masa m. los éngulos 91 y 81 son pequeflos y sen 81 = tan 8. 7-62(a). (7-57) obtenida anteriormente.450 ANALJSIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. queremos parar. tenemos =0= T= -T X + 100 X 6 600 =S N-m 120 A-7-3.. Despreciando la gravedad. Suponemos que la tensión Tpermanece constante en pequeftos desplazamientos x. Asi que la ecuación de movimiento es Jro = . o que <aJ(120) sea igual a cero. obtenemos = .!. por supuesto.

. mg l . no hay fuerza del resorte. determínese B(t) cuando el péndulo tiene dadas las condiciones iniciales 8(0) = 90 y S(O) = O.) b La solución x(t) está dada por x(l) = x 0 cos (J). Obtenga la ecuación de movimiento del sistema del péndulo mostrado en la Fig. Sistema de péndulo. La ecuación de movimiento del sistema es mx = o bien -Tsen/J 1 -Tsen/J2 = -T~. 7-63..t PRoBLEMA A-7-4. 7-'3.. Supóngase que cuando el péndulo está vertical.7 EJEMPLOS DE PkOBLEMAS y SoLUCIONES 451 t=----a -----+--. también.CAP.. + .T~ a b mx + r( + (J) ! ! )x = o Por lo tanto. (a) Sistema vibratorio mecánico: (b) diagrama que muestra las fuerzas de tensión.. asi como la frecuencia natural. supóngase que tJ es pequefto. la frecuencia natural del movimiento de la masa es . Fla. = /T Vm a (J.!. 7-62. Fmalmente.~-b-----11 (a} (b) Flg.

la ecuación de movimiento del sistema se hace JO= -mglsen8. Ademés. (7-58) y (7-59) obtenemos mtm2 (. Soludóp.)(x 1 + k(m 1 + m2)x = = m2 F Si dermimos x1 - x2 = x. tenemos sen 9 = 9 y cos 9 = l. encuéntrese x1(t) y x2(t) cuando la fuerza externa Fes constan-• te. Asl que la ecuación de movimiento puede simplificarse a milO + (mg/ .i m2 F . x x x. ka 2 )9 =O o bien 1 m/ La frecuencia natural c. Sobre este sistema están actuando dos pares: uno debido a la fuerza gravitacional y el otro debido a la fuerza del resorte.7 Solución.i 1 + k(x 1 .i2 + k(x 2 - x 1 ) =O De las Ecs. Suponiendo que no hay fricción.4Sl ANA LISIS DE SisTEMAS LINEALES CAP. Sistema mecánico. 7-64.(kasen8)(acos8) donde J = m/ 2 • Al reescribir esta última ecuación. tenemos m/ 20 -:. La ecuación de movimiento es mt. entonces esta última ecuación se simplifica a m1m2 .. obténgase la ecuación de movimiento. 2(0) = O. = 'V T + m/2 ka 2 La solución tJ(t) está dada por 8(t) = 8o cos ro.x 2) m 2.t PROBLEMA A·7-5..Jn del sistema es 9 + (_g_ + ka22 ) 8 = O 1g ro. 1(0) = O y x2(0) = O.Xz) + (km2 + km. Dos masas m1 y m2 están conectadas mediante un resorte de constante k en la Fig. Supóngase que x1(0) = O.J. 7-64.x 2 ) - +F = F (7-58) (7-59) x 2) m 2 x2 = -k(x2 Reescribiendo x 1) m 1. Al aplicar la segunda ley de Newton. k ~-~F Fag.it .ft = -k(x1 .mg/sen 8 + ka 2 sen 8 cos 8 =O Para 8 pequefto.

En la Fig. la solución x1(t) se obtiene de x 1(t) = + x 2(t) Al sustituir las Ecs. podemos integrar fácilmente el lado derecho de esta última ecuación.. +m.cos 'Vjk(m. tenemos (sZ + ru!)X(s) = m _f_ s 1 o bien F X(s) = m 1 s sz -.u.t»~ 1 = F m 1t»~ (1 s-s 2 s ) + ru.~..x =m.) m1m2 t] (7-62) Por tanto.CAP.. k. kF ( 1 ) m2 x 2 =m.t) Puesto que F = constante...cos 'V fk(m.7 Se sigue que EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLLCIONI::~ (7-60) Defmamos (J)~ = k(m 1 m 1m2 + m 2) Entonces..CIJ. kF (12 1 ) -2 + ~cosro.. ro! 1 .. ~.t) (7-61) Determinaremos ahora x2 (t). X¡(l) = m1 + m1 F f. obtenemos . 7-65 el sistema está en reposo inicialmente. De las Ecs. La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(t) = m¡ u.. Observando que x2(0) = O y . la Ec.mz k(m 1 + m2 ) 2 x(t) [t . (7-59) y (7-61) encontramos m2 i 2 = kx = m.~.In - ml'U.In ~ kF Así que x2 se obtiene como x 2 (t) = m¡ + m2 F f. En t = O se aplica al punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada. Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación. (7-60) se hace x M 2 F + ro..~.cos ru.t o también m 2x 2 = ~ m¡v. + mz) r] m m2 1 PROBLEMA A-7-6.2 Fm.i2(0) = O. sen ro. sustituyendo las condiciones iniciales x(O) = O y X(O) = O. + 2 k(m 1 Fmi + m2)2 [t . y observando que Fes una constante. Suponiendo . (7-61) y (7-62) en esta última ecuación y simplificar. 2 (1 ..t 'U.:i(l .cos ro.

asl como los valores de X(O + ). s2 + 2Cro. la transformada + bs + k)X(s) = bs Y(s) + bs bs X(s) Y(s) = msl +k Puesto que la entrada y es un escalón unitario..!. X(O+) y x( oo) pueden encontrarse fácilmente de esta última ecuación. = 2{ro. s2 + 2Cro.. encuéntrese la respuesta X(t).. 2 ro.. los valores iniciales x(O +) y X(O+) pueden encontrarse como '2 cz x(O -i ) = lim sX(s) = lim s-oo s-oo s _..s + ro.)2 + (ro.'\/1-=-Ci (s + Cro. ~1 1 2C . La transformada inversa de Laplace de x(s) es 2 x(r) = C e-'w. b + bs -1.ms 2 bs = 1/s.ES que el sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que está subamor..454 ANAIISIS DE SISTEMAS UNEAL.t ~1 11 Aunque los valores de x(O + ). 522Cro.{2 ro. . O. en su lugar se usarán aqui los teoremas del valor inicial y final con el objeto de demostrar su aplicación.f. . = O i(O-i ) = lim s 2 X(s) = lím s •. 7-65._ de esta última mi + bx + kx = by = O. Al aplicar el teorema del valor inicial a este problema.s s 2Cro.!. tiguado. 2Cro. Sistema mecánico..r sen ro v' 1 .s 2 . Y(s) X(s) _ . La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien Observando que x(O-) ecuación da Asi. Soludón.. En consecuencia. x(O +) y x( oo ).k s = ms2 + bs + k _ 2{ro.~1 - {2)2 donde hemos utilizado las relaciones kln = ~n y blm = 2twn.s + ro. (Entrado escalón unitario) Fig. X(O-) (ms 2 ...y) + kx = O . .

s + c. 7-66.o = r.x( oo) se obtiene mediante el uso del teorema del valor final x(oo) = lim sX(s) = J-•o lím J-·o s2 + 2Cc. s 2 Cc.1 s.o. u w(O-) = O. La velocidad angular del rotor es cambiada instantáneamente de w(O-) = O a w(O+) =. Soluclón.o.e_ de esta última ecuación. los valores numéricos dados en esta última ecuación. PROBLEMA A-7·7. al sustituir.3 rad/s.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 455 El valor fmal . IO[s!l(s) . Supóngase que la amplitud del par Tes de 300 N-m/s Y que la duración del par es de 0. Considérese el sistema rotatorio mostrado en la Fig. la magnitud del par Tes de 300 x 0.1 30 N-m.)] + 2.{l(s) 3 s = 30 o sea 30 !l(s) = lOs +2= + 0.ro(O. esto es. La ecuación de movimiento del sistema es Jro + bc. Sistema rotatorio mecánico. obtenemos lOcb 30 ~(t) Tomando la transformada . + 2ro = ru(O-) =o Consideremos que el par impulsivo de magnitud 1 N-m es Ji(t). =0 Así la masa m retorna a su posición original en el transcurso del tiempo.CAP. .2 (7-63) La transformada inversa de Laplace de O(s) es ro(t) = Je-o. encuéntrese la respuesta w(t).o. Dados los valores numéricos J = 10 kg-m 2 b = 2 N-s/m b Flg. Entonces. 7-66 y supóngase que el par Taplicado al rotor es de corta duración pero de gran amplitud de modo que se le puede considerar como una entrada de impulso. Supongamos que la velocidad angular inicialmente es cero. 2r Nótese que w(O +) = 3 rad/s.

La ecuación de movimiento del sistema es Mx + bx + kx = p(t) (7-64) Puesto que se supone que el impacto es perfectamente elástico. k y d se dan como M = 1 kg.7 Si el sistema sólo está sometido a la condición inicial w(O) = 3 rad/s y no hay par externo. T = O.ro(O)] + 20(s) = 30 O o bien n :u:(s) = J Oro(O) JOs -r 2 = lOs +2= s + 0. Sistema mecánico sometido a una entrada impulso.0 · zr la cual es idéntica a la Ec. el efecto de la entrada de impulso a un sistema de primer orden consiste en generar la condición inicial distinta de cero en t = O+ . b. Además. o sea un cambio total de 2mv donde v es la velocidad de la pelota antes de golpear la masa M.2 3 La transformada inversa de Laplace de O(s) da ro(t) = 3e. PROBLEMA • m • Fia. m = 0. 7-67. k = 125 N/ m y d = 1 m. entonces la ecuación de movimiento se hace IOW + 2ro =O. supóngase que los valores numéricos de M. 7-67. b = 4 N-s/m. un hombre deja caer una bola de acero de masa m en el centro de la masa M desde una altura d y la atrapa en el primer rebote. El desplazamiento x de la masa M se mide desde la posición de equilibrio antes que la bola la toque. En relación con la Fig. A-7-8. Las condiciones iniciales son x(O-) = O y x(O-) = O. El impacto de la bola de acero es un impulso de entrada en masa M. La magnitud o área del impulso de entrada p(t) es J O+ o- p(t) dt = 2mv . (7-63). Del análisis precedente vemos que la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada impulso es idéntica al movimiento desde la condición inicial en t = O+ . ro(O) = 3 Al tomar la transformada de Laplace de esta última ecuación 10[s!1(s) .456 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.1 kg. ¿cuál es el movimiento de la masa M después de haber sido golpeada por la bola de acero? Supóngase que el impacto es perfectamente elástico. m. Solodóa. Esto es. la cantidad de movimiento de la pelota cambia desde mv hacia abajo (en t = 0) a nw hacia arriba (en t = 0). Suponiendo que el sistema está inicialmente en reposo.

R 1 Fig. Circuito eléctrico. Z2 1 . la respuesta de la masa M es un movimiento senoidal amoniguado. (7-64) se puede escribir M .81 s 2 + 4s + 125 X 1= (s + 2) 2 + 1JZ 0._j r e. obtenemos X(s) = Msz + bs + k 2mt• Puesto que la velocidad v de la bola después de caer una distancia d es V= ~2gd se sigue que 2nt</2gd X(s) .0805(5 + 2)z + llz m 11 La transformada inversa de Laplace de X(s) da x(r) = o. tenemos X( ) =2 X s 0.7 ErEMPLos DE PRoat E-MAS Y Sou:no:-.Es 457 Así.Ms'J.2mv a(r) = O Y X{O-) = O.e_ de esta última (Ms2 ·· bs 1· k)X(s) =-. 7-68.osose-z• sen llt Así. 7-68. Las impedancias complejas Z1 y Z2 son Z 1 =Ls Zz _h = _!_ R + Cs = 1 + RCs R . la Ec.2mt• Resolviendo para X(s). la transformada .CAP.886 = 0. - _L. PROBLEMA A-7-9.X Observando que x(O-) ecuación da + bx + kx . + bs + k Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. Encuéntrese la función de transferencia E0 (s)lE¡(s) del circuito eléctrico mostrado en la Fig. Soludóa.1~2 X 9. p(t) = 2mL• a(t) y por lo tanto.

458 ANAUSIS DE SISTEMAS l. 7-69.(s)/ E1(s) de los sistemas mostrados en la Ftg. Soludón. Obténgase la función de transferencia X(s)IP(s). Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo cero las condiciones iniciales. 7-69. respectivamente. Eo(s) Zz _ E1(s) = Z 1 + Z 1 - R 1 + RCs L -lR s 1 + RCs LRCs1 + Ls + R R PROBLEMA A-7-10.s 2 + (mts1 + m2s 2 + k 2 )(b¡s + kt) m 1s2 + b 1s + k 1 PROBLEMA A-7-11.y)+ k 2 x = p + b1(Y . Las ecuaciones de movimiento del sistema son m2 x + b 1(x.x) + kt(y . Una fuerza externap(t) se aplica a la masa m2 en el sistema mecánico mostrado en la Fig. La ecuación de movimiento del sistema mecánico de la Fig. Soludón. Obténgasnse las funciones de transferencia X0(s)/.JNEALES CAP. Sistema mecánico.X¡(s) y E. tenemos (m 2 s2 + b 1s + k 1 + k 2)X(s) = (m 1s 1 + b 1 s + k 1 )Y(s) = (b 1 s (b 1 s + k 1 ) Y(s) + P(s) +k 1 )X(s) Al eliminar Y(s) de estas dos últimas ecuaciones. Fig. 7-70(a) y (b). la función de transferencia X(s)/P(s) resulta X(s) P(s) = (m2 s 1 + k 1 )m. 7-70(a) es . y muéstrese que los sistemas son anélogos.x) =O m.j) m1Y + k 1(x. En el diagrama los desplazamientos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio.7 Por lo tanto.

Asi que al tomar la transformada de Laplace de esta ecuación. suponiendo cero las condiciones iniciales..CAP.bt.s +1 1 Comparando las funciones de transferencia obtenidas. por lo tanto..)C 1s + R 1 C. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig.(x.s C 1s 1 = R 'J.X0 ) = k7._. Soludón. vemos que tienen la misma forma y.. 7-70. Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. (a) Sistema mecánico. son sistemas análogos. tenemos (b 1 s + k 1)Xi(s) = (b 1s + k 1 + b'J..z_s_-1_--l k.xo) bt(Y . 7-71(a) y muestre que este sistema es análogo al sistema eléctrico de la F'Jg.s)Xo(s) b 1s -r La función de transferencia X0 (s)/ X¡(s) es Xo(s) X 1(s) = (b 1 b2 )s ~s+l + k1 k1 + k. A continuación.. 7-70(b ). -y)= b. Encuéntrese la función de transferencia Xo(s)/X¡(s) del sistema me-cánico mostrado en la Fig...) Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones..+:-b.X0 <Nótese que se transmite una fuerza igual a través de cada componente. Usando impedancias complejas. PRoBU:MA A-7-12. + R 1 + _1_ = (R 1 + R'J. 7-71(b). suponiendo cero las condiciones .(j . (b) sistema eléctrico análogo. 7-71(a) son k.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 459 o o (a) (b) Fig. = . la función de transferencia /io(s)/~(s) se obtiene como Ea(s) Et(s) Rt + 'E.

iniciales.. considérese el sistema eléctrico mostrado en la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales.(s) y E0(s)IE¡(s) de los sistemas mostrados en la Fig.. muestre que estos son sistemas análogos. Las ecuaciones de movimiento del sistema de la Fig.sNEALES CAP. tenemos k 1[X1(s).. 7-71(b).[sY(s).. 7-71. Soludón.sX0 (s)] = = b. 7-72(a) y (b).. Usando impedancias complejas..(s). (a) Sistema mecánico.. 1 (a) (b) Ftg. Después de obtener las funciones de transferencia X 0 (s)/ X.(s) como Xo(s) _ X¡(s) . (b) sistema eléctrico análogo.b 1 -S ba (. obtenemos k 1[X. obtenemos X0(s)/X.. PROBLEMA A· 7·13.!_ + l)s + 1 k k 1 k2 2 A continuación.---.460 ANA LISIS DE SISTEMAS l. la función de transferencia E0 (s)/E¡(s) puede obtenerse como La comparación de estas dos funciones de transferencia muestra que los dos sistemas son análogos..sXo(s)] k 2 Xo(s) Asi que al eüminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones.Y(s)] b 1 [sY(s).. 7 X¡ o-O ------.Xo(s)] b2 [sX0 (s) - = b 2 [sXo(s)s Y(s)] = k 2 Y(s) sY(s)] .) = bz(X0 -y) b1(xo -y) = k1y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos últimas ecuaciones..x.--~ eo c2 e.1 t---. 7-72(a) son ka(X¡ .

Al eliminar Y(s) de las dos últimas ecuaciones.7 EJEMPLOS DE PRO~lEMAS y SoLUCIONES 461 (a) (b) Fig..y Al tomar la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones. vemos que son sistemas análogos. .) + k¡(Xt - X0) = bz(Xo .s Y(s)] = b2 [sXo(s)= k 2 Y(s) sY(s)] .(s) = b 2 k k1 bz 5 + k2 1 (_!_ + . 7-72.i.sXo(s)] + k 1 [X1(s)- X0 (s)] b2 [sX0 (s) . suponiendo cero las condiciones iniciales. tenemos b¡[sX1(s). 7-73(b). PRoBLEMA A-7-14. (a) Sistema mecánico.!)s T 1 La función de transferencia Eo(s)IE¡(s) del sistema eléctrico de la Fig. 7-73(a) son b¡(i. 7-72(b) puede obtenerse como Comparando las funciones de transferencia de los sistemas mecánico y eléctrico.Jio . Las ecuaciones de movimiento del sistema mecánico de la Fig. la función de transferencia se hace Xo(s) X.CAP. Soludóa.)') b. 7-73(a) y muestre que es anélogo al sistema eléctrico de la Fig.j) = k'J. Encuéntrese la función de transferencia X 0 (s)l X¡(s) del sistema mecánico de la Fig. (b) sistema eléctrico análogo.

7-73(b). (a) Sistema mecánico.461 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP.s _ (R 1 C 1s + l)(R 2 C 2 s + 1) . la función de transferencia X 0 (s)l . oomo lo muestra la Fag. PMOBLEMA A-7-15.s = 1 (1/Rz) + Czs + R 1 + _1_ C. 7-73(a) y (b) son anélogos. la función de transferencia Eo(s)/. 7-73. (b) sistema eléctrico análogo.7 k1 R2 Cz R1 e. Si eliminamos Y(s) de las dos últimas ecuaciones.T {b) eo o o (a) fia. 7-74.(s) se hace Para el sistema eléctrico de la Fig.X. c.E¡(s) resulta Eo(s) E1(s) R1 + 1 C". De modo . Mientras la bola se mantenga en un ángulo constante.(R 1 C 1s + l)(R 2 Czs + 1) + R 2 C 1s Una comparación de las funciones de transferencia muestra que los sistemas de la Fig. Encuéntrese el periodo del pmdulo cónico en el cual una bola de masa m da vueltas alrededor de un eje vertical fijo con una velocidad constante. la componente vertical de la tensión S en la cuerda se equilibrará con la fuerza gravitacional mg y la componente horizontal de S se balanceará con la fuerza centrifuga mwlr. Sollldóa.

el periodo Tes PROBLEMA A-7-tG. Un muchacho monta en bicicleta con una velocidad constante de 800 m/min alrededor de una trayectoria circular horizontal de radio r = 50 m inclinado hacia adentro un ángulo 9 con respecto a la vertical como en la Fig. Soladóa. 're-- Flg.7 EJEMPLOS DE PRoBLEMAS y SoLUCIONES 46J mg Fig. por la geometría o bien Por lo tanto. Muchacho montan- do bicicleta alrededor de una trayectoria circular. que. 7-75. 7-74. La fuerza centripeta necesaria para un movimiento circular es mW2 r =m- v:z. . Péndulo cónico. Determínese el ángulo de inclinación 8 necesario con el objeto de mantener un movimiento circular en estado estable.CAP. 7-75.

9° PROBLEMA A-7-17. ocurre la resonancia. G y R. La fuerza horizontal F = mg tan 8 debe proporcionar la fuerza centrípeta necesaria. el centro de masa del disco. En w = w.. El centro geométrico del disco.Jklm. mco 2 (e + r) = kr (7-65) o bien roz(e donde~ + r) = ro!r = . En relación con el sistema de la Fig. Esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica.) Por lo tanto. encontramos tan o también 9= (800/60) 2 9 . y el centro de rotación están indicados mediante los puntos O. La velocidad critica de la flecha es entonces COcr = CtJft = J! . La distancia entre los puntos R y O es r y aquélla entre los puntos O y G es e. (7-65) siga siendo válida. 7-76(a).464 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES CAP. el muchacho debe reducir la velocidad para evitar que derrape. supóngase que el disco no es perfectamente simétrico y que hay una excentricidad e respecto al centro del disco. (Nótese que la fuerza horizontal F puede suministrarse mediante fricción si la superficie es suficientemente áspera. si algunas flechas giran a velocidades críticas.. En relación con la Fig. La deflexión r se incrementa mientras que la Ec. respectivamente. En sistemas rotatorios. donde el disco de masa m está montado en una flecha elástica cuya masa es despreciable comparada con la del disco y está colocado a media distancia entre los cojinetes. La deflexión r tiende a incrementarse rápidamente cuando w tiende a~. de modo que la fuerza restauradora debida a la flecha elástica es kr. mg tan 8 =-= m-¡: t'~ o bien tan9 = gr v2 Al sustituir los valores numéricos dados en esta última ecuación. 7-75. la fuerza centrífuga que actúa sobre la flecha es mJ(e + r). kr. 7-76(a).81 x 50 = 0. F y R como se muestra en la Fig. ¿Cuél es la velocidad critica del sistema? Solución. mv2/r. Asi.3625 (} = 19. Si no lo es. Resolviendo parar.7 La fuerza gravitacional mg puede resolverse en dos fuerzas componentes. Supóngase que la constante de resorte equivalente de la flecha elástica es k. pueden desarrollarse grandes vibraciones como resultado de efectos de la resonancia.

En 1 = Ose aplica a la masa una fuerza p(t) = P sen wt. Usando el método de la transformada de Laplace. detenninese x(t) para t ~ O. El sistema está inicialmente en reposo. 7-76..i(O) = O. Para w :» w. y la fuerza centrifuga se hará mro 2 (r . 7-77. . y w = S rad/s. 7-76(b).. el centro de gravedad del disco se mueve hacia la linea XX'. el centro de gravedad Gestará situado como se muestra en la Fig. Por lo tanto. o x(O) = Oy .tenemos e Para w > w. la deflexión r decrece y tiende a e si se incrementa w. k. mro 2(r . PRoBLEMA A-7-11.e) y esta fuerza se equilibra con la fuerza restauradora de la flecha elástica kr. P y w estén dados como m = 1 kg.. Considérese el sistema masa-resorte mostrado en la Fig.. encuáttrese la solución x(t). k = 100 N/m.CAP. 7 EJEMPLOS DE PRoliLEMAS V SoLUCIONES 465 x· (a) (b) Fig. A velocidades mayores que la critica. Cuando los valores de m. P = SO N. Sistema rotatorio donde (a) la velocidad angular es menor que la velocidad critica.e) = kr Resolviendo parar y observando que klm = ~. gira excéntricamente alrededor del centro de gravedad G. (b) la velocidad angular es mayor que la velocidad cririca. y en este caso el disco no gira exc~tricamente sino que la flecha deflexionada.

+ roZ) P(JJ ( P(JJ = m 1 (j):l. Sistema masa-resorte. esta última ecuación puede escribirse x _L ro 2 x = p sen rot " m La transformada de Laplace de esta última ecuación. 1 . obténgase la solución completa x(t) Y Flg. = ~klm. s2 + ro. Sustituyendo estos valores numéricos en la x(t) = -!sen IOt +~sen St m última ecuación. Solurlón. tenemos PROBLEMA A-7-19.5. encontramos w. 7-77. = ~klm = ~100/1 = 10 rad/s. 7-78 esté en reposo antes de dar la fuerza de excitación P sen wt. 7-78.ro 2 1 - (j)~ s" + ) 1 (j)l ) La transformada inversa de Laplace de esta última ecuación es x(t) = p m 1 roz _ (JJ~ (ro (JJ. (j).CAJ>. Suponiendo que el sistema mecánico de la Fig.. sen (JJ. X(s) =m (sl + ro~)(s2. .t -sen (JJt Plm De los valores nwnéricos dados. Sistema mecánico. La ecuación de movimiento del sistema es mx + kx = P sen rot Al definir w.7 p (1 ) = P sen w t •1g. usando las condiciones iniciales x(O) = O y i(O) = O. es (s2 + ro. y wlwn = 5/10 = 0.)X(s) = ~ sz ~ roz 1 En consecuencia. = SO N/kg.

oz _ (roz _ roz) d = .roz e= =Pro m (ru.(ro! . m[(ro.. cos ro1 Pw -t- .{ 2 1 + 2Cro: -(ro! -coz) e-'e».oz)z + 4('2ru. El desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio.s +ro~ Mediante simples cálculos puede encontrarse que = (ru~ -2Crun . X(s) (ru~ ..b cos OJI ( -r k . . .mro2 ro .s(t).ruz 4~"2c. la transformada de Laplace de esta ecuación es bs + + k)X(s) = P s2 ~rol t o bien X(s) _ .s +ro! = ~klm y r = bi(2Jmk). Asi que en el estado estable .o'sen ru -v'l • ro.{ 2 2 cz t] En estado estable (1 ..CAP.. _ roZ}'Pru [ .c.o.. La ecuación de movimiento del sistema es mx + bx + kx = Psenrot Observando que x(O) = Oy x(O) (ms 2 = O. _ roz) 2 + 4czro. (ro~ -rol) + 4czco._ro" cos ru t + ru senrot + 2Cro"e-cw.ro2)2 + 4('lru!Cr)l Por lo tanto..(sZ Pro 2 + ro2) (msz + bs 1 +k) 1 -m s donde Wn X( ) S Pro + ru2 s 1 + 2Cro.ruZ) 2 + 4{zc. (r) = _ Pro ( .coZ) _ 2Cron(s sz x(t) _ + roz + Cron) + · 2Czco~ . involucran a e._co.r cos ru.c.7 EJEMPlOS DI! PROBLEMAS y SoLUCIONES 467 la solución en estado estable Xs.roz ) + ro! ro sen rot sen rur ) .vl .vl ..ro2 sz + 2{ro11s + ro! )J La transformada inversa de Laplace de X(s) da .(k _ mcoz)z bzroz . .2.roz] . Solución...m[(co.rw.t tienden a cero..t .oz) (ru. X(s) puede expandirse como _Pro( as + e + -m 0 s2 + ro 2 sl -as + d ) + 2Cru.ru 2 )Z + 1 4Czro~ru2 x [-2Cro"s +(ro~ .roz] ·.2. 11 11 (ro.ao) los términos qur.

Si la frecuencia de excitación se cambia a w = 10 rad/s.OS m. Sistema mecánico. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0.::. se encuentra que la amplitud en estado estable de x(t) es de 0./b20Jl + k'J. donde P = 1 N y w = 2 rad/s. la amplitud de x(t) es de O. . Solución.::::==~:==::::::. 7-79. 7 A-7-10. Por lo tanto 0.os = .468 ANALISIS DE SiSTEMAS LINEALES O. = P sen wt 2 = sen 2t.. entonces la amplitud de x(t) es 0. si p(t) Por lo tanto. 100b2 + k 2 = 2500 (7-67) . Si se aplica una fuerza de excitación p(t) = P sen wt. (7-66) k 3 = 400 Si p(t) = P sen wt = sen 10t.. Considérese el sistema mecánico mostrado en la Fig.P../b o bien 4b2 ~ 1 X 23 + k'l. + k'J. PROBLEMA p (f) =P senwt K Fig.02 m. 7-79.jb'ro' + I> 1 Del planteo del problema.02 o también 1 = ... o.02 m. 1XUOJ) 1 = 1P(iOJ) 1 .:­ X 102.¡bl --.05 m. Determínese los valores de by k. La ecuación de movimiento del sistema es bx + kx = p(t) 1 La función de transferencia es X(s) P(s) = bs +k De donde la función de transferencia senoidal es X(iOl) 1 P(jOl) = bjOJ +k La relación de amplitudes es X(iOJ) 1 1 (Uro) = Y así.

7 N/m PROBLEMA A-7-21.. 7-80.UCIONES 469 De las Ecs.mCJJ 2 bOJ . La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x o bien mi y) + kx = o + bx + kx = by + bs + k y= Ysenwt Por lo tanto.7 EJEMPLOS DE -PROBLEMAS. Entonces la función de transferencia senoidal es X(iOJ) b}OJ Y(iOJ) = -mOJ2 bjOJ +k + Así. Sistema mecánico.. ¿Cuál es la salida x(t) en estado estable? Solución. SOI. supóngase que la entrada y la salida son el desplazamiento y y el desplazamiento x. Supóngase que y(t) = Y sen wr.68 N-s/m k 2 = 312. = 4. la función de transferencia entre X(s) y Y(s) es X(s) Y(s) = ms 2 bs Fig.. (7-66) y (7-67) obtenemos 96b 2 = 2100 o bien b También. X(JOJ) 1 1 Y(}OJ) = v'<k - bOJ mOJl)2. En relación con el sistema mostrado en la Fig. respectivamente. 7-80.tan-• k.an O an k .CAP.mm1 = 90° . + b20Jl y .5 o bien k= 17. _ '~~ - 1Y(jOJ) /X(iOJ) _ t _ 1 bco _ t _ 1 bOJ ..

... + b2(x.f.. suponiendo cero las . pero despreciables por su pequei\ez. en las ecuaciones de movimiento.7 Observando que Y(iw) x(t) Y.470 ANA LISIS DE SiSTEMAS LINEALES = CAP.¡(k .mro 2 ) 1 + b2 ro2 sen . 7-81. (Esto significa que para obtener las ecuaciones del sistema.) Los desplazamientos x1 y x 2 se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.. Puesto que b1 y b 2 son positivos. tenemos x 2 ) = p(t) x. (7-33) puede usarse para encontrar la solución en estado estable. podemos suponer b 1 ~ O. mzXz + bz(X2 - x2) + k'}. 7-81.t an _ 1 bro ) k . para w grande la salida se atrasa respecto a la entrada casi por 90°. PROBLEMA A-7-22.x 1) =O Puesto que b1 y b2 son despreciables por su pequei\ez. ('·"t + 90 o .x2) = p(t) = Psenrot =O Fig.xs + k 1x 1 + k 2(x 1 m2. Sistema mecánico. Encuéntrense los desplazamientos en estado estable x1 (1) y x2 (t) del sistema mostrado en la Fig.mro 2 El ángulo tan. la salida se obtiene como = 1X(jro) 1sen(rot + t/>) = bro Y . el sistema es estable y la Ec.1[b/(k .. b 2 ~ O.mw2 )] varía de Oa 180° cuando w se incrementa de cero a infinito.x. m.(Xs .. Las ecuaciones de movimiento del sistema son m. Supóngase que los coeficientes de amorti· guamiento viscoso b 1 y b2 son positivos. Así que para w pequei\a la salida adelanta a la entrada casi por 90°. xl) + k 2(x 2 .xl + k. Solución. Entonces.) =O Ál tomar la tranformada de Laplace de estas dos ecuaciones. aunque pequei\os.f2 + k2(xz condiciones iniciales. sustituyamos b1 = Oy b2 + b.

en tanto que la masa m2 se mueve senoidalmente. Los movimientos de las masas m 1 y m2 están en fase o bien 180° desfasados de la excitación. la aceleración de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa .Cft.s 2 + kt + k 2)(m2s 2 + k 2 ) m1 s 2 + k2 - kf Puesto que el sistema es básicamente estable.m 2 w2 m1w 2 )(k 2 .-7-13. (kt .(j(JJ)J P(jw) k2 Así que la solución en estado estable x 1 (/) es X¡(l) ='1 X a (jro) lsen [(JJt + = (k._ 1X ' ( .(JJ2.(JJ2)(k2.7 EJEMPLOS DE PltOBLEMAS y SoLUCIONES 471 (m 1s2 + k 1 + k 2)X1(:s-) (m 1 s 2 + k 1 )X2 (s) - k 2 X 1 (s) = P(s) k 2 X 1(s) =O de la cual y X. )1 JW sen Wl - [ +' fXz(jro)Xl(jO>)J X. . (7-33) al presente problema las amplitudes 1X 1(jw) 1 y 1X 2(jw) 1 se obtienen de las funciones de transferencia senoidales como sigue: X.P m1 W 2 )(k 2 m2 ro 2 ) -k! Nótese que los Angulas 1 X 1(jw)IPUw) y 1 X 2(jw)IP(jw) son de0° o bien de 180°. . puede aplicarse la Ec.m2 W 2 ) . k. PROBLEMA A.J'. (7-33).(s) _ P(s) . ~ótese también que las masas m 1 y m 2 se mueven en la misma dirección si w < vkzlmz y en dirección opuesta w > .(jro) _ P(jw) .(kt -r k 2 Xz(jW) X1(jro) - k 1 . La rlJUra 7-82 es un diagrama esquemitico de un acelerómetro.. la masa m 1 permanece inmóvil.Jk21m2 • Si w = k 1 /m 1 . .ki =k" .(jw)lsen [ Wl + ~] = k:z. El ángulo de anclinación 9 medido desde la linea horizontal se supone constante durante el periodo de medición.(jro)P(jO>) sen Wl + k1 - k:z. par:a entradas de baja frecuencia.mzW'-) -k~ sen Wt (k 2 - m1 ru 2 ) P La solución en estado estable x2 (t) es x"(t) = 1 X. Supóngase que la caja del acelerómetro está unida al bastidor de un avión. Al aplicar la Ec. El acele~ómetro indica la aceleración de su caja con respecto al espacio inercial.m.m2 wz X.m. Muestre que. + k:z.(m.

7 m con respecto a su caja. La ecuación de movimiento del sistema es mx + b(x.y)+ k(x. Fig.471 ANALISIS DE SiSTEMAS UNEALES CAP. En el diafragma x es el desplazamiento de la masa m relativo al espacio inercial y se mide desde la posición donde el resorte no está comprimido ni estirado y y es el desplazamiento de la caja relativo al espacio inercial.y)= mgsen8. la función de transferencia del sistema se hace Z(s) -m -1 s 2 Y(s) = ms 2 + bs + k = s2 + (b/m)s + (k/m) _ -CJJ 1 La función de transferencia senoidal es Z(jro) -CJJ 2 Y(jCJJ) - + (bfm)jCJJ + (k/m) -1 .y. (7-68) puede escribirse m= + b= + kz = -my Si la aceleración y (la aceleración de la caja relativa al espacio inercial) se toma como entrada al sistema y la variable z se toma como la salida.my Puesto que 8 se supone constante durante el periodo de medición. es posible calibrar el desplazamiento y definir una nueva variable z tal que mg 8 z=x-y-ksen Entonces. 7-82. Solución.y)+ b(x.y)= mgsen8 (7-68) En términos de un desplazamiento relativo x . la Ec. Diagrama esquemático de un sistema de acelerómetro. mg sen 8 es constante.j) + k(x. la última ecuación se hace m(x. Por lo tanto.

aunque PROBI. Nótese que un acelerómetro tal como éste debe tener una frecuencia natural no amortiguada . Diséñese un absorbedor de vibración dinámica para reducir la vibración. Así que para entradas de baja frc-· cuencia.(mglk) sen 8 es aproximadamente proporciona¡ a· la aceleración de entrada lentamente variable y.EMA Absorbedor de vibración• di nómica Móquina rotatoria Soporte Flg. Máquina rotatoria con un absorbedor de vibración dinámica.7 EJEMPLOS DE PROBL-EMAS Y SoLUCIONES 473 Si la frecuencia de entrada w del sistema es muy baja comparada con v'klm. Z(jm) . Una masa desbalanceada m ubicada a una distanciar del centro del rotor está emitiendo vibraciones a una frecuencia w muy próxima a la frecuencia natural wn del sistema con el resultado de que la máquina vibra violentamente y se transmite a la cimentación una gran fuerza vibratoria. el sistema entero se hace un sistema de dos grados de libertad.. -ro2 Y(jro) · entonce~ --¡¡ m lo cual significa que z = x..CAP.cia natural sea 200fo de la frecuencia de operación.lklm suficientemente alta comparada con la mayor frecuencia de entrada que se vaya a medir. 7-83. A-7-24. Una máquina rotatoria con una masa de 100 kg.y .+ m¡ z x sen 8) De este modo. 7-83. montada sobre un aislador gira a una velocidad constante de 10Hz.. Cuando el absorbedor de vibración dinámica se agrega a la máquina rotatoria como se muestra en la Fig. Supóngase que los valores de b (coeficiente de fricción viscosa del ·aislador) y ba (coeficiente de fricción viscosa del absorbedor de vibración dinámica) son positivos pero despreciables por su pequeftez. la aceleración jJ de la caja relativa al espacio inercial puede estar dada por p= -! = ! (y . Determínese también la más alta frecuencia natural del sistema. Determínese la masa ma y la constante del resorte k0 del absorbedor de vibración dinámica tal que la más baja frecuen. (Nótese que puesto que los valores de by bu son positivos. la aceleración y de la caja relativa al espacio inercial puede determinarse mediante el desplazamiento de la masa m con respecto a su caja. . para entradas de baja frecuencia.

= 62. [El denominador de la Ec. podemos establecer 1 . k.MroZ)(k.474 ANALISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. el sistema e!l estable. 2) (7-70) Nótese que en el presente sistema. de la Ec.r sen rut + b~~(:Y - x) + k.m.Mruf)(k.8'1. 7-42(b) con b = O. = 3944 Las dos frecuencias naturales w1 y Wz (donde W¡ < Wz) el sistema entero pueden encontrarse de la ecuación característica.!_ = 1kll = (J} = 62.m. (7-69) es el polinomio característico.) Solución.rul).. Las ecuaciones de movimiento del sistema son M x + bx + kx + ba(x -y) + k. Por lo tanto.ru'l. tenemos (1 +~ - :!)( 1 - :!) ..Jkalm0 . puesto que la frecuencia nat~ral del sistema w.8 rad/s m. Puesto que la velocidad de operación es de 10Hz. las dos últimas ecuaciones pueden simplificarse a Mi+ kx + k.. Puesto que b ~ o y ba ~ O. esto significa que m1 = 0.(y - x) =O donde x y y son desplazamientos de la masa M y de la masa m0 .x) =O Cuando se desprecia la fricción viscosa..k! =O o bien (i = 1.7 pequefios.8ro Al sustituir w1 = w1 y k/M = 0.8 '\/M '\/m.m. Por el planteo del problema la más baja frecuencia natural debe ser 200fo diferente de la frecuencia de operación w.(x.y p(t) = mru'J. r(k" . (7-70). el sistema se hace equivalente al mostrado en la Fig. Puesto que W¡ < w.] (k +ka .. Por lo tanto..) 1 IXUru)l = (k+ k.8 x 62.~ = o .oi'·). 1 mru'l. = 62. tenemos ru = 10 x 2n Por lo tanto. escogemos ka= maro'l.y) =p(t) maY + k.Jk!M está muy próxima a la frecuencia de operación w = . y ambos x y y se miden desde sus respectivas posiciones de equilibrio. (7-69) Para hacer esta amplitud igual a cero.(y.8 = kulma = w2 en la Ec. respectivamente. (7-44) obtenemos la amplitud de x(t) como . los desplazamientos pueden obtenerse mediante el uso de la función de transferencia senoidal.k. = .(x -y) = m.

CAP.o. Las dos frecuencias naturales w1 y "'2 pueden determinarse sustituyendo kulk = 0.9 x 103 N/m.64. O...2025 '.2050 x 100 = 20. tenemos 0.8)1m0 = (62.81 M m" obtenemos ka = (62.8 = 50.!_ = ka = 62.!.2Sru = 0.o =O Suponiendo que la resolvemos usando una computadora analógica.8 en esta última ecuación y simplificando da (1 + ~ ..5 Hz = 750 cpm A-7-25.25) = 79.2025 =o Resolviendo para w. roz ro! = 0. respectivamente.:~)( 1 rol roz = 0.lw.o.64 -:o(i)~ 0.OOOlx =O.2025 m" = 0.9 X 10 3 N/m Asi que la masa y la constante del resorte del absorbedor de vibración dinámica son = 20. dx' di .8) 2 (20. = ~ = Puesto que M = 100 kg. ~ Se sigue que = 0. x(O) = 10. o sea 1.25 kg y ku = 79.5625 = 0.25 kg Puesto que .25 x 62.s1> - ~ =o Resolviendo para ka/k. determínese el factor de escala de tiempo A(donde T = A) tál que el tiempo de asentamiento T ~ sea de lO segundos.8 x 62. 1 ka _ k (i)2 ro'f)(t _rol) _ k.5625 Puesto que w1 < WJ. 00 1 ro1 = 1.01 dx dt -r- .8ro 1.2025.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES 475 Sustituyendo w1 1w = 0.5 rad/s = 12.24 rad/s =8Hz = 480 cpm y ro2 PROBLEMA 2 = = 1.sz )o ..8 = 78. Por lo tanto.. Considérese una ecuación diferencial en tiempo real t: d x dt 2 + 0. = 0 (i)2 k (i = J' 2) o bien (1 + 0.2025 en la ecuación ma (l . .

4x = 40 Resolviendo esta última ecuación para la derivada de más alto orden resulta x = -0. Las condiciones iniciales son x(O) = O.005 Asignando Ts = 10. Parar > O.4x + 40 (7-71) Flg. y x(O) = O. obtenemos 'A PROBLEMA 4 41 = 0.f Cro" 0.0001 = 0 ). Solución. --p-x De esta última ecuación obtenemos w. donde t' ecuacuón diferencial dada puede escribirse = >v. Al cambiar el tiempo real t a tiempo de computadora t'. k1 y k2 como los factores de escala de magnitud y reescribamos la Ec. Definamos k 0 .4x t. El tiempo de asentamiento t'.7 Solución. 7-84.01/'A y t = 0.0. Hágase el voltaje de salida máximo de cada amplificador de ± 80 V. es cuatro veces la constante de tiempo. Por lo tanto.4x el segundo miembro de la ecuación representa la función d~ excuación. la d-rz d'l.x + 0.0125. Diagrama de computadora analógica para la determinación de factores de escala de magnitud. (7-71) como . dt' -. una función escalón de magnitud 40 que ocurre en t = O. Trácese un diagrama de computadora analógica para obtener la respuesta x(t).4x .5. + 4x = 40·1(t) A-7-26.476 ANALISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. = 0.= . tenemos x + 0. 4/fw. t' = . En el sistema de ecuación diferencial x + 0.01 dx --'.

t al despreciar el término de amortiguamiento en la ecuación del sistema.kzX). X + C ko k l 40 + 20c (7-72) Observando que k2 /k1 = 1 y kolk1 = O. [La salida del segundo integrador da 4x(t). el voltaje de entrada es ko•40. = Se sigue que 80 80 1mb = 20 4 4 i-.) La constante del segundo integrador (1/'Y)(k2/k1) se hace l. (El voltaje de salida del inversor del signo es .y = 20 sen 2t Los valores máximos son lxl·mflx = lxlmax = 20 20 Escogemos ahora ko. k1 y kz de modo que los valores máximos de lkzx 1 sean 80 V. l-k1x ¡.10 cos 21 Por lo tanto. (7 -71) y (7 -72) muestra que = 0. Se pueden obtener estimaciones conservadoras de los valores máximos de x y . x(O) =o La solución de esta ecuación simplificada es x(l) = 10 . Nótese que de la Fig.40. b = 4. La figura 7-BS es el diagrama de computadora para obtener la respuesta x(t). y e = 2. x(t) ' ko .ktx.4. y el voltaje de salida del segundo integrador es kzX. Entonces quedan determinadas todas las constantes desconocidas en la Fig.X - .CAP. 20c = 40 = 1. (El potenciómetro 'Y puede ser eliminado. bpk2 f'. x(O) =O.S. 7-84. {3 = . Así tenemos ko = 80 40 = 2 80 20 k1 = 1 X lmáx = 1X 80 = = 4 k2. obtenemos k o bien X - = - Q(I. escogemos 'Y = l.4. bPx U na comparación de las Ecs. 7-84. Por lo tanto.] bP = 4. podemos escoger a 1.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONfS 477 En relación con la Fig. Por el planteo del problema los voltajes de salida méximos deben ser =F 80 V. 7-84. a = 0.=4=1 Puesto que k2 1k1 = 1. La ecuación simplificada es x + 4x = 40. el voltaje de salida del primer integrador es . la última ecuación se hace x = -a«x arx.

Su +y + l. En relación con el diagrama. Diagrama de computadora analógica. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la siguiente funcibn de transferencia.Si r•O +X = O.X Eliminando y y y de las dos ecuaciones resulta la ecuación diferencial del sistema.J. que incluye dinlunica de un numerador. 7-85. vemos que -i -j = -O._ l. PROBLEMA . Solución. 7-86.Sü = O Y J (x .7 80 ·1(t) 4x Flg. X donde x(O) .4711 ANAliSIS DE SISTEMAS UNEALI:S C\P.4x A-7-17. 7-86. Diagrama de computadora analógica.Sx =U. X(s) Ss U(s) = sz +1 + 3s + 2 .u) dtl IJ o--------t -ll flg. = u + O. Encuéntrese la ecuación diferencial representada por el diagrama de computadora analógica de la Fig. PROBLEMA A-7-18.

JX(s)] 3X(s) 1 +2 [U(s) S . 7-87.X(s)] +S ~[b 3 U(s) = b 0 U(s) + + a 3 X(s)] 1 ! (lb U(s) - a 1 X(s)] + +{[b 2 U(s) - a2X(s)] ! [b 3 U(s) .2X(s) o bien X(s) 1 = -[SU(s) S = .a3X(s)]}) . s 2 X(s) + U(s) .CAP. tenemos (s 3 + a¡s2 + a 1s + a 3)X(s) = (b 0s3 + b 1s2 + b 2 s + b3)U(s) = (b 0 s 3 + b 1s2 + b'l. obtenemos s2 X(s) + 3sX(s) + 2X(s) = 5sU(s) + U(s) = s[SU(s) . obtenemos s' X(s) (a 1s 2 + a'l. Al reescribir la función de transferencia. Trácese un diagrama de computadora analógica para el sistema de la función de transferencia X(s) _ bos 3 + b 1 s2 + b2 s + b3 U(s).a. Diagrama de computadora analógica.2X(s)1} En la Fig.s + a 3)X(s) 5J-------.s 3 + a 1 s2 + a 2 s +al Solución.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES Solución. X(s).3X(s)] Resolviendo para ¡. Fig. 7-87 se muestra un diagrama de computadora analógica para e~ últim¡ ecuación.2X(s)] ! {sv(s) - + ! [U(s) . X(s) = b 0 U(s) 1 + -slbt U(s) .a¡ X(s)] 1 + Sl[b 2 U(s) . PROBLEMA A-7-19. Al reescribir la función de transferencia.s + b 3)U(s) -----~o Resolviendo para sJX(s). Por lo tanto.

480 ANA LISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP. Trácese un diagrama de computadora analógica para simular el sistema mecánico de la Fig.x) + k 1(y - x) = = b2 (x . 7-89. Los valores numéricos deba. Supóngase x(O) = O y y(O) = O.7 En la Fig.. ~ = 30 N-s/m. b.z) . PROBLEMA A· 7-30. l y flg. Las ecuaciones de movimiento del sistema son b1(:y . 7-88.i) k 2z b 2 (x . k1 = 100 N/m Y kz = 60 N/m. Solud6a. Diagrama de computadora analógica. f1g. 7-88 se muestra un diagrama de computadora analógica para representar este sistema. k1 y kz se dan como ba = 20 N-s/m. 7-89. Sistema mecánico.

encontramos X(s) _ (b 1s Y(s) . . llg. tenemos s2X(s) = (s7.7 EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES 481 Al tomar la transformada de Laplace de estas ecuaciones. 7-90.s 2 +lOs+ 10 En consecuencia. (s2 + lOs + IO)X(s) = (s 2 + 1s + 10) Y(s) Resolviendo para il X(s). Diagrama de computadora analógica.)(b 2s + k 2 ) + k 1Xb 2 s + k 2 ) + b2 k 2 s sustituyendo los valores numéricos dados en esta última ecuación da X(s) Y(s) = _ (20s s2 (20s + 100)(30s + 60) + 100)(30s + 60) + 30 x + 1s + 10 60s . 7-90 se muestra un diagrama de computadora analógica para esta ecuación. + 1s + 10) Y(s) -(lOs+ JO)X(s) Así.lOX(s)l} En la Fig.(b 1s + k. X(s) = Y(s) + +{[7Y(s)- lOX(s)] + ! [lOY(s).G\P. sustituyendo las condiciones iniciales en cero y eliminando Z(s).

7-91 el interruptor se cierra en t cuentre el voltaje e0 (t). 7-92la fuente de voltaje E se conecta súbitamente por medio del interruptor S en el instante t = O. En el sistema de la Fig. PROBLEMA 8-7-2.1 m. En- Fig. encuentre el desplazamiento como función del tiempo t. En relación con la Fig. 7-92. = O.7 PROBLEMAS PROBLEMA 8-7-1.482 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES CAP. Suponga al capacitor C descargado inicialmente y que la inductancia L no lleva corriente inicial. 7-93. ¿Cuál es la corriente i(t)? Flg. Sistema eléctrico. La masa m (m = 1 kg) está vibrando inicialmente en el sistema mecánico mostrado en la Fig. PROBLEMA 8-7-3. Suponga al capacitor descargado inicialmente. Sistema eléctrico. 7-93. Suponiendo que la constante del resorte k es de 100N/myquex(O-) = 0. )( . Flg. 7-91. Sistema mecánico. En t = O golpeamos la masa con una fuerza impulsivap(l) cuya magnitud es de 10 N.X{O-) = 1 mis. El desplazamiento x(t) se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación.

(a) Sistema mecánico. (b) porción de una curva de vibra- ción libre.02/0. 7-94. 8-7-5. X (a) (b) Fig. 7-94(b). 7-9S(b). el sistema vibra como se encuentra en la Fig.] PROBLEMA r 0~------------------------------------~----------· f"k:02m )( 008m f (a) (b) Fig. Una vibración libre del sistema mecánico de la Fig. (a) Sistema mecánico. [Note que (0. 7-ts. Determine el coeficiente de fricción viscosa b del sistema si m = 1 kg y k = 500 N/m. Determine la constante del resorte k y el coeficiente de fricción viscosa b. {b) curva de respuesta escalón. como lo muestra la Fig.CAP.4. 7-95(a).08) x 100 = 2511/o de la diferencia máxima que corresponde a = 0. Una masa de 20 kg esté soportada por un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. 7-94(a) indica que la amplitud de la vibración decrece a 25% de su valor en 1 = 1o después de cuatro ciclos consecutivos de movimiento.7 PROBLEMA PROBLEMAS 483 8-7-4. . Cuando se agrega una masa de 2 kg a los 20 kg masa.

Sistema mecánico.484 ANALISIS DE SJSTEMAS UNEALES C\1>. El sistema está inicialmente en reposo. la cual vibra a causa de una conexión elástica. encuentre la respuesta x(t). Determine la velocidad inicial de la masa m. 7-97. 7-96. Sistema mecánico.7 PROBLEMA 8-7-6. Sistema mecánico. 7-96. El sistema mostrado en la Fig. . PROBLEMA 8-7-7. PROBLEMA B-7-8. ¿Puede la masa detenerse por otra fuerza impulsiva semejante? --x 8(t)- m Fig. 7-97 está inicialmente en reposo. La Fig. El péndulo mz está soportado por la masa m¡. 7-98. 8(t}- m Fig. Cuando se pone en movimiento mediante una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad. Obtenga las ecuaciones de movimiento del sistema. Considere el sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-98 muestra un sistema que consiste en una masa y un amortiguador. Fig. En 1 = O una masa m se pone en movimiento por una fuerza impulsiva cuya magnitud es la unidad.

. (a) Sistema mecánico. . Obtenga las funciones de transferencia X 0 (s)l X¡(s) y Eo(s)l ~(s) de los sistemas mostrados en la Fig. PRoBLEMA B-7-10. En~uentre las ~unciones de transfere~cia X 0 (s)l x. (a) Sistema mecánico. (b) sistema eléctrico análogo. 7-IOO(a) y (b) y muestre que son sistemas análogos._][~--o (a) (b) Flg. 7-100. o---------------c_.(AP.7 PRoBLEMAS 485 PROBLEMA B-7-9. 7-99. respectiva- mente. e.(s1 y Eo(s)/ ~(s) de los sistemas mecámco y eléctnco mostrados en la F1g. (b) sistema eléctrico. (a) (b) Fla. / e. 7-99(a) y (b).

Después de encontrar la función de transferencia X 0 (s)lX¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. Fig. 7-102. encuentre un sistema mecánico análogo.486 ANA LISIS DE SISTEMAS LINEALES C\P. 7-101.7 PRoBLEMA B·7-11. 7-103. obtenga un sistema eléctrico análogo. Obtenga tanto la función de transferencia E0 (s)IE¡(s) del sistema mecánico mostrado en la Fig. 7-102. Además. PROBLEMA 8-7-12. Encuentre la función de transferencia E0 (s)/E:(s) del sistema eléctrico mostrado en la Fig. Sistema mecánico. Fig. 7-101. . 7-103. como también un sistema eléctrico análogo Fig. Sistema eléctrico. Sistema mecánico. PROBLEMA B-7-13.

C[h(t)).)o a (:)o + 8 K. ¿cuál es la velocidad angular máxima (en Hz) que puede obtenerse sin romper la cuerda? . K. Suponga que el cambio en temperatura (J K. es la entrada al sistema.) Posteriormente se supone que la razón de flujo de liquido hacia el tanque y saliendo del tanque es constante e igual a(:). donde el voltaje ea es lasa.CAP.7 PR08ll:"ttAS 487 PROBI. (Así que puede usarse una sola temperatura para denotar la temperatura del liquido en el tanque y la del líquido que sale.EMA 8-7-14. 7-104. (b) sistema eléctrico aná· logo. que no hay almacenamiento de calor en el aislamiento y que el liquido en el tanque está perfectamente mezclado de modo que se le tiene a una temperatura uniforme. En t = O la razón de entrada de calor se cambia de ii aii + h J/s. Muestre que el sistema térmico es análogo al sistema eléctrico mostrado en la Fig. Encuentre la tensión en la cuerda.-m?fi~~m?fi~~m?/0 (o) R e Fig. Una piedra con masa de 0. Si la máxima tensión que la cuerda permite es de 40 N. PROBLEMA 8-7-15.1 kg está unida al extremo de una cuerda de 1 m y gira a una velocidad angular de 1 Hz. Para t < O el sistema se encuentra en estado permanente y el calentador suministra calor a razón de ii Jls. es la salida y que el cambio en la entrada de calor h J/s. 7-104(b). (a) Sislema térmi(b) co. Determine la función de transferencia 0(s)/H(s). 7-l04(a) se supone que el tanque está aislado para evitar pérdidas de calor hacia el aire del medio ambiente. lida y la corriente i es la entrada. Uquido caliente Llq~ido 2"'~~~:a frlo ?. Este cambio causa que la temperatura del líquido que sale cambie de (.C[fJ(t)) y H(s) =. donde0(s) =.. En el sistema térmico mostrado en la Fig.

488 ANÁLISIS DE SISTEMAS l. 1( Flg.7 PROBLF. yCJJ = 2 rad/s.5 m del centro de rotación. Sistema regulador de velocidad. Sistema masa-resone. ¿cuál es la frecuencia w necesaria para mantener la configuración mostrada en el diagrama? fig. PRoBLEMA B-7-17. Si se desea tener t = 0. K= 100 N/ m. 7-107. 7-106 está inicialmente en reposo.MA B-7-16. Suponga que la máquina está montada sobre un aislador que consta de un resorte y un amortiguador como se muestra en la Fig. P = 5 N. 7-106. Una máquina rotatoria de masa M= 100 kg tiene una masa desbalanceada m = 0. ¿cuál es la respuesta x(t)? Suponga que m = 1 kg. P(f} = P sen wt fig. 7-105. (La masa M incluye a la masa m.JNEALI:S CAP. 7-107. especifique la constante del resorte k tal que solamente lOOJo de la fuerza de excitación se transmita a la cimentación. Si se excita la masa m mediante una fuerza senoidal p(t) = P sen w t. PROBLEMA B-7-18. En el regulador de velocidad de la Fig.2. M_áquina rolaloria momada sobre un aislador de vibración. 7-105. Determine la amplitud de la fuerza transmitida.) La velocidad de operación es de 10Hz.2 kg a una distancia r = 0. . El sistema masa-resorte mostrado en la Fig.

Jklm. Suponga que x es el desplazamiento de la masa. PROBLEMA B-7-lO. La figura 7-109 muestra una máquina m montada sobre un aislador en el cual el resorte k1 es el resorte que soporta a la carga y el amortiguador viscoso llJ. En la Fig. . y es el desplazamiento de la base. P(f) = P senwt Fig. Máquina montada sobre un aislador de vibración. y Flg.7 PRoBLEMAs 489 pROBLEMA 8-7-19. Instrumento de medición de movimieto o aceleración. Determine también la amplitud de la fuerza transmitida a la cimentación. z = x -y es el movimiento de la pluma relativo a la base. el dispositivo puede usarse para medir el desplazamiento de la base. 7-109.. está en serie con el resorte kz. éste puede usarse para medir la aceleración de la base. El movimiento relativo entre la masa m y la b~se.P. Si el movimiento de la base es y = Y sen wt ¿cuál es la relación de amplitudes de z con respecto a y en estado estable? Muestre que si w ~ wn. registrado en un tambor rotatorio indicará el movimiento de la base.. y w << wn. donde wn = . Determine la transmisibilidad de la fuerza cuando la masa m esté sometida a una fuerza de excitación p(t) = P sen wt.C. 7-108. 7-108 un instrumento está sujeto a una base cuyo movimiento se va a medir.

. Determine la transmisibilidad del movimiento. 7-110.jNEAlES CAJ>. 7-110. P(l) = P senwl Fig. Fig. PROBLEMA B-7-23.jk0 /m0 = w.ANA LISIS DE SISTEMAS [. La frecuencia natural no amortiguada del sistema en ausencia del absorbedor de vibración dinámica es wn = . Máquina montada sobre un aislador de vibración. encuentre la amplitud de vibración de la máquina.02x =sen t es deseable emplear una asignación de escala de tiempo con el objeto de reducir la variación de las magnitudes de los coeficientes y ajustar la velocidad de respuesta. La figura 7-111 muestra una máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Si la cimentación está vibrando de acuerdo con y = Y sen wt.. Si el absorbedor de vibración dinámica se sintoni1a de modo que . Al resolver la siguiente ecuación diferencial por medio de una computadora analógica SO.490 . . Determine un factor de escala de tiempo A adecuado para que el tiempo de asentamiento sea de 50 segundos.7 PROBLEMA 8-7-21.t + 2X + 0. Máquina con un absorbedor de vibración dinámica. Una máquina m está montada sobre un aislador en la Fig. ¿cuál es la amplitud de la masa m" del absorbedor de vibración? PROBLEMA B-7-22. donde y es el desplazamiento de la cimentación. 7-111.Jklm. Suponga que la frecuencia de operación w está próxima a wn.

PROBLEMA B-7-28. 7-112. Determine la función de transferencia X(s)/U(s) del diagrama de computadora analógica mostrado en la Fig. 7-114. PROBLEMA B-7-26. X(s)/ U(s) del sistema F¡g. Trace un diagrama de computadora analógica para resolver la i ·1 2X ·· 3x ecuación = 10·1(1).Í PROBLEMA B-7-25.--------------------------.i(O) =O Determine los factores de escala de magnitud de modo que el voltaje de salida máximo de cada amplificador sea de ±90 V. -IC Flg. . x(O) =O. . Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. u o---..7 PROBLEMA PRosl. Trace un diagrama de computadora analógica para generar una x(t) = 80e-r cos 1 seftal Use el número minimo de amplificadores operacionales.f. 7-113. PROBLEMA B-7-27. . Diagrama de ~o'Ompu­ tadora analógica para simular un sistema. 7-113.MA~ 491 B-7-24. Obtenga la función de transferencia mostrado en lfl Fig. Encuentre la función de transferencia X(s)l U(s) del sistema mostrado en la Fig. 7-112.CAP.

Sistema vibratorio mecánico.. PROBLEMA B-7-30... En relación con el sistema vibratorio mecánico de la Fig.... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. PROBLEMA B-7-19..~ u e>--L----1 Fig....... Diagrama de computadora analógica para simular un sistema. trace un diagrama de computadora analógica para simular este sistema.7 fig. La figura 7-115 es un diagrama de computadora analógica para simular cierto sistema...ar- ..491 u ANAL ISIS DE SISTEMAS UNEALES CAP.... Obtenga la función de transferencia X(s)/ U(s) del sistema.. 7-115.. ~-------------------------~o. 7-114. 7-116... 7-116... Suponga que Entrada de fuerza p(t) =Psenwt Fla.... ..

Las condiciones iniciales son X(O) = O y X(O) = o y la fuerza de entrada P sen wt se aplica en t = O. Los valores numéricos de m.CAP. P = S N.2 N-s/m. k. P y w se dan como m = 2 kg. b. k = 200 N/ m.7 PROBI EMAS 493 el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la fuerza de excitación senoidal. . y w = 3 rads/s. b = 0.

Comenzaremos definiendo la terminología necesaria para describir sistemas de control. control realimentado y sistemas de control realimentados. en presencia de perturbaciones. tiende a reducir la diferencia entre 494 . Control realimentado. Perturbaciones. El control realimentado se refiere a una operación que. En este libro llamaremos planta a cualquier objeto físico sometido a control. seguidos por descripciones de sistemas de control cerrados y abiertos. Finalmente se comparan las ventajas y desventajas de los sistemas de control de malla cerrada y de malla abierta. Plantas. con términos tales como plantas.8 ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL 8-1 INTRODUCCIÓN En este capítulo se expone solamente material introductorio acerca de sistemas de control. una perturbación externa se genera fuera del sistema y es una entrada. Nuestro estudio se limita al análisis en el dominio del tiempo o análisis de la respuesta transitoria. Una planta es una pieza de equipo. perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. un conjunto de partes de máquina que funcionan juntas. Si la perturbación se genera dentro del sistema se llama interno. cuyo propósito es realizar una función particular.

Sistemas de control de malla cernda. por supuesto. Los sistemas de control realimentados son llamados frecuentemente sistemas de control de malla cerrada. El conductor observa la velocidad real mirando el velocímetro. En la pré. el termostato enciende o apaga el equipo de calefacción o enfriamiento de tal modo que asegure una temperatura ambiente confortable independientemente de las condiciones del exterior. Aquí el operador humano puede reemplazarse fácilmente por un dispositivo mecánico. la cual puede ser la velocidad límite establecida para el camino o carretera involucrados. En lugar del conductor observando el velocímetro. El sistema de control de la temperatura ambiente puede ser un ejemplo. la realimentación realiza una función vital: hace al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas. se puede usar un generador eléctrico para producir un voltaje proporcional a la velocidad. sino que puede encontrárseles también en varios campos diferentes a la ingeniería. 8-1 INTROI>UCCIÓN 49S la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y que actúa sobre la base de esta diferencia. acelera y la velocidad del carro aumenta. Como otro ejemplo. Tanto la temperatura del cuerpo como la presión de la sangre se mantienen constantes mediante realimentación fisiológica. capacitándolo así para funcionar apropiadamente en un ambiente cambiante. El conductor decide acerca de la velocidad apropiada para la situación. Sistemas de control realimentados.ctica. En un sistema de control de malla cerrada la sei\al de error. puesto que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden compensarse dentro del propio sistema. Ese es un sistema de control realimentado con un operador humano.SEc. desacelera y el carro va más lento. En esta operación sólo se especifican perturbaciones impredecibles. La diferencia en los voltajes se puede usar como sei\al de error para posicionar el carburador e incrementar o decrementar la velocidad según se necesite. Un sistema que mantiene una relación prescrita entre la salida y alguna entrada de referencia comparándolas y usando la diferencia como medio de control se llama sistema de control realimentado. no están limitados a la ingeniería. se alimenta al controlador de modo que se re- . la cual es la diferencia entre la seftal de entrada y la seftal realimentada (la cual puede ser la seftal de salida misma o una función de la seftal de salida y sus derivados). Este voltaje puede compararse con un voltaje de referencia que corresponda a la velocidad deseada. considere el control de la velocidad de un automóvil por un operador humano. los términos control realimentado y control de malla cerrada son intercambiables. Midiendo la temperatura real de un cuarto y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada). eléctrico o similar. Los sistemas de control realimentados. De hecho. es un sistema avanzado de control con realimentación. El cuerpo humano. Si viaja muy despacio. por ejemplo. Si la velocidad real es muy alta.

es decir. tales sistemas no son sistemas de control realimentados. Este es un requisito primario. Más aún. Remojar. Nótese que cualquier sistema de control que opere sobre la base del tiempo es de malla abierta. un control de tráfico que opere mediante seftales producidas sobre la base de tiempo es otro ejemplo de control de malla abierta. S duzca el error y lleve la salida del sistema a un valor deseado. el sistema de control de malla abierta es más fácil de construir porque la estabilidad del sistema no representa mayor problema. Un sistema de control también debe ser capaz de reducir los errores a cero o a algún valor pequefto. En cualquier centro de malla abierta la salida no se compara con la entrada de referencia. Sistemas de control de malla cerrada contra sistemas de control de malla abierta.496 ANALISIS DE SISTEMAS DE Cbl'oTROl CAP. un sistema de control debe tener una estabilidad relativa razonable. . El término control de malla cerrada siempre implica el uso de una acción de control reaJimentado con el objeto de reducir el error del sistema. como resultado. Claramente. En otras palabras. Aquellos sistemas en los cuales la salida no tiene efecto en la acción de control se llaman sistemas de control de malla abierta. Requisitos generales de los sistemas de control. a cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fija. en tanto que es imposible hacerlo en el caso del sistema de malla abierta. En presencia de perturbaciones un sistema de malla abierta no efectuará la tarea deseada. la estabilidad es un problema mayor en el sistema de control de malla cerrada. el cual puede tender a sobrecorregir errores lo que puede causar oscilaciones de amplitud constante o cambiante. la limpieza de la ropa. Así. Así. El control de malla abierta puede usarse en la práctica sólo si la relación entre la entrada y la salida se conoce y si no hay perturbaciones internas ni externas. lavar y enjuagar en la lavadora operan sobre base de tiempo. es posible usar componentes inexactas y baratas para obtener un control exacto de una planta dada. en un sistema de control de malla abierta la salida no se mide ni se realimenta para compararse con la entrada. Sistemas de control de malla abierta. Todo sistema de control útil debe satisfacer estos requisitos. la velocidad de respuesta debe ser razonablemente ripida. Por otra parte. Todo sistema de control debe ser estable. Además de la estabilidad absoluta. es decir. la respuesta debe mostrar un amortiguamiento razonable. la exactitud del sistema depende de la calibración. Una ventaja del sistema de control de malla cerrada estriba en el hecho de que el uso de la realimentación hace la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parámetros del sistema. La máquina no mide la seftal de salida. Un ejemplo práctico es un máquina lavadora. Por ejemplo. Desde el punto de vista de la estabilidad.

los cuales estin conectados mediante flechas para indjcar la dirección del flujo de las seftales. describe técnicas para simplificar tales diagramas. la Sec. Tal diagrama describe las interrelaciones que existen entre las diferentes componentes. 8-2 tratamos de los diagramas de bloques de los sistemas de control y sus componentes. 8-1. Diagnmas de bloques. finalmente. Después de describir las acciones de control encontradas generalmente en los controladores automáticos industriales. hidráulicas y electrónicas. establecer el equilibrio m~s efectivo entre las dos. expone un método para obtener diagramas de bloques de los sistemas fisicos y. es necesario al disertar sistemas de control. llamados diagramas de bloques. 8-7. Esta sección explica qué es un diagrama de bloques. El capítulo termina con un problema de disefto sencillo en la Sec.SEc. Las funciones de transferencia de las componentes usualmente se meten en los bloques correspondientes. se han dado varios ejemplos de sistemas de control en la Sec. 8-3 explica las técnicas estándar para obtener diferentes acciones de control mediante el uso de componentes neumáticas. En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas una con otra a través de bloques funcionales. un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar más realistamente los flujos de la seftal del sistema real. Aquí se expone la respuesta de sistemas de primero y segundo órdenes a las entradas aperiódicas. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 497 A causa de que la necesidad de una estabilidad relativa razonable y de exactitud en el estado estable tienden a ser incompatibles. este capítulo explica el material introductorio sobre an~lisis de sistemas de control. Esquema del capitulo. La sección 8-S trata de las especificaciones de la respuesta transitoria. y los efectos de diferentes acciones de control sobre las características de la respuesta transitoria de los sistemas de control. A continuación se cubre el análisis de la respuesta transi-Í toria de los sistemas de control en la Sec. 8-4. se usan frecuentemente unos diagramas en el análisis y disefto de los sistemas. En adición a las definiciones necesarias. Nótese que la seftal puede pasar solamente en la . En la Sec. Como se ha notado. 8-6 se dan métodos para mejorar las características de la respuesta transitoria. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seftales. A diferencia de una representación matemática puramente abstracta. Con el objeto de mostrar las funciones realizadas por cada componente. En la Sec. El bloque funcional o simplemente bloque es un simbolo de la operación matemática sobre la seftal de entrada en el bloque que produce la salida. 8·2 DIAGRAMAS DE BWQUES Un sistema puede estar formado por varias componentes.

un diagrama de bloques de un sistema de control muestra explícitamente una propiedad unilateral.P. Func•ón de transferencia G(s) Fig. Las ventajas de la representación en diagrama de bloques estriban en la facilidad de formar diagramas de bloques totales para el sistema entero. En relación con la Fig. Se pueden trazar numerosos diagramas de bloques diferentes de un sistema dependiendo del punto de vista del análisis. muchos sistemas no similares ni relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques. exclusivamente mediante la conexión de los bloques de las componentes de acuerdo con el flujo de la seftal y la posibilidad de evaluar la contribución de cada componente al funcionamiento total de sistemas. la operación funcional del sistema puede visualizarse más pronto examinando el diagrama de bloques que examinando el sistema físico directamente. 8-2. pero no incluye información alguna acerca de la construcción física del sistema. La figura 8-l muestra un elemento de un diagrama de bloques. Nótese que las dimensiones de la seftal de salida del bloque son las dimensiones de la seftal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia del bloque. Punto suma. y la cabeza de la flecha que sale del bloque representa la salida. 8-1. Ü. En general. La cabeza de flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada. a Flg. el simbolo que indica una operación de suma es un círculo con una cruz. Debe notarse que en un diagrama de bloques no se muestra explícitamente la fuente principal de energía y que el diagrama de bloques de un sistema dado no es único. Un diagrama de bloques contiene información concerniente al comportamiento dinámico. _____ ~ a-b b_· . Elememo de un diagrama de bloques. 8-1.498 ANAliSIS DE SISTI:MAS DE CoN TROI. Así. Es importante que las cantidades que se van a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades. El signo más o menos en cada punta de flecha indican si la seftal va a ser sumada o restada. Punto suma. En consecuencia. "l. A tales flechas se les identifica como seflales.8 dirección de las flechas.

Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. En el ejemplo presente la señal de la realimentación que se alimenta por el punto suma para compararla con la entrada es B(s) = H(s)0 0 (s). en donde se le compara con la entrada e. entrada. 8-4. 8-4. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada. La salida 0 0 (s) se realimenta al punto suma. 8(s} FJg. E(s). Función de transferencia de malla abierta y función de transferenda Prealimentada. Un punto de bifurcación es un punto en el cual la señal de un bloque concurre a otros bloques o puntos suma. La naturaleza de la malla cerrada del sistema se indica claramente en la figura. Cualquier sistema lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por bloques. Es decir. 8-3. es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la señal df!i/ Punto de suma Punto de bifurcación j 9¡{S) flg. Cuando la salida se realimenta por un punto suma para compararla con la entrada. a b" F unc1"ó n d e transaerenc1a 1erta = B(s) E(s) = G(s)H(s) . La salida del bloque 0 0 (s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque. Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada.(s). " . Esta conversión se logra mediante el elemento de realimentación cuya función de transferencia es H(s).oou1:s 499 Puntos de bifurcación. como se muestra en la Fig. de trayectona .SEc. La relación de la seftal realimentada B(s) con respecto a la seftal de error E(s) se llama función de transferencia de malla abierta. puntos suma y puntos de bifurcación. Otro papel importante del elemento de realimentación es el de modificar la salida antes de que se le compare con la entrada. 8-2 DIACiRAMA nr BL. La figura 8-3 es un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada.

entonces la función de transferencia de malla abierta y la función de transferencia prealimentada son una misma.H(s)0 0 (s)] o bien E>o(s) G(s) E>.(s) = 1 + G(s)H(s) 0 (8-1) La función de transferencia que relaciona 0 (s) con 0 1(s) se llama función de transferencia de malla cerrada. considérese el circuito RC mostrado en la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales. y se representa cada ecuación transformada individualmente en forma de bloque. En el sistema mostrado en la Fig. Como ejemplo. de modo que Función de transferencia prealimentada = 9 E(s) o(s) = G(s) Si la función de transferencia de la realimentación es unitaria.H(s)00 (s) Eliminando E(s) de estas ecuaciones da 0o(s) = G(s)[0. (8-1) como 0 0 (S) = 1 + ~~~H(s) 0¡(S) el comportamiento de un sistema de malla cerrada dado depende tanto de la función de transferencia de malla cerrada como de la naturaleza de la entrada. primero se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente. Función de transferencia de malla cerrada.500 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CbNTROL Ú\P. 8-4. Procedimientos para trazar un diagrama de bloques. Las ecuaciones de este circuito son (8-2) . 8-S(a).B(s) = 0 1(s). Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de malla cerrada con la dinámica del sistema prealimentado y los elementos del sistema realimentado. se arman los elementos en un diagrama de bloques completo. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema. Finalmente. Puesto que la transformada de La place de la salida e 0 (s) se da en la Ec. Luego se toma la transformada de Laplace de estas ecuaciones. la salida 0 0 (s) y la entrada 0 1(s) están relacionadas como sigue: E>o(s) = G(s)E(s) E(s) = 0 1(s) .8 E(s) La relación de salida 0 0 (s) con respecto a la sef\al de error actuante se llama función de transferencia prealimentada.(s) .

(8-2) y (8-3) con condiciones iniciales cero. se hacen l(s) = R [E((s) . (e) diagrama de bloques correspondientes a la F. 8-S(b).OQUES 501 <~-3) La transformada de Laplace de las Ecs. Armando estos dos elementos. (a) J(s) (b) (e) Flg. . S. (8-5).S.E 0 (s)] 1 (~-4) Eo(s) :d i:s/(s) (8-5) La ecuación (8-4) representa una operación suma y el diagrama correspondiente se muestra en la Fig. 8-2 DIAGRAMA DE Bl.. (d) dia(d) grama de bloques del circuito RC. obtene-1"' mos el diagrama de bloques total del sistema como se muestra en la Fig.c. 8-S(d). (b) diagrama de bloques correspondientes a la Ec. La ecuación (8-5) representa los bloques como se muestran en la Fig.~c. 8-S(c). (a) Circuito RC. (8-4).

tenemos la Fig. S Reducción de un diagrama de bloques. sin embargo. Ejemplo 8-1. 8-6(a). Algunas de estas reglas importantes se dan en la tabla 8-1. El producto de las funciones de transferencia alrededor de una malla debe permanecer igual. Debe notarse que los bloques pueden conectarse en serie sólo si la salida de un bloque no se afecta por el bloque siguiente. U na regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcación y los puntos suma. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Eliminando la malla de realimentación positiva.llover el punto suma de la malla de realimentación negativa que contiene a H 2 afuera de la malla de realimentación positiva que contiene a Hit obtenemos la Fig. eliminando la malla de realimentación resulta la Fig.ANALISIS DE SJSTE\1AS UE OlNTROL CAP. Debe notarse.) = 1.(s)es el producto de las funciones de transferencia de la malla realimentada. 8-6(d).G2H1 .(GsHt .(s) es igual a 1 . intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas internas de realimentación. estas componentes deben combinarse en un solo bloque. Al J. que a medida que el diagrama de bloques se simplifica. Se obtienen escribiendo la misma ecuación en forma diferente. Si hay cualesquiera efectos entre las componentes. El denominador de E} 0 (s)/9. 2.GtHt . Finalmente.502 . El producto de las funciones de transferencia en dirección de prealimentación debe permanecer igual. Cualquier número de bloques en cascada que representen componentes sin carga puede reemplazarse por un solo bloque.~ (producto de las funciones de transferencia alrededor de cada malla cerrada) = 1 . Un diagrama de bloques complicado que involucre muchas trayectorias de realimentación puede simplificarse mediante un rearreglo paso a paso.G1G1) + G1H2 + GtG2 (La malla de realimentación positiva produce un término negativo en el denominador. cuya función de transferencia es simplemente el producto de las funciones de tran~ferencia individuales. recuérdese lo siguiente: l. 8-6(c). 8-6(e). La simplificación del diagrama de bloques mediante rearreglos y sustituciones reduce considerablemente la labor necesaria para el análisis matemático subsecuente. Al simplificar un diagrama de bloques. la función de transferencia de los nuevos bloques se hace más compleja porque se generan nuevos polos y nuevos ceros. 8-6(b). usando reglas de álgebra de los diagramas de bloques. Nótese que el numerador de la función de transferencia de malla cerrada 9 0 (s)/9. Simplifique este diagrama mediante el uso de las reglas dadas en la tabla 8-1. Eliminando entonces la malla que contiene a H 2/G 1 da la Fig.

og•omo•d:b~~~~:~:~: F~.~~ ~ ~ ' ~ ~ 8 e 1 1 1 e 8 2 _A____ ~~~~~--A_-_8~~~e 3 4 7 A •!fA-fl GlAG-~ .~c. 8-2 DIAGRAMA DE BLOQUES 503 Tabla 8.1 REGLAS DEL ÁLGEBRA DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES ~~.

S Tabla 8.504 ANA LISIS L>E SisTEMAS m: CoNTROL CAP.1 (CONTINUACIÓN) Diagramas de bloques origino le~ Diagramas de bloques equivalentes 8 ~ l__j ~ A 9 10 11 12 13 .

SE. Diagrama de bloques de un sistema y diagramas simplificados. 8-2 DJA<tRAMA DE 8l OQUES 505 (o) (b) 8. . 8-6.c.(5) (e) 8.(sl (d) (el fig.

Después simplifiquese el diagrama de bloques y obténgase la función de transferencia entre E'o(s) y . Eo(s) 1 Et(S) =-= R.C1R 2 Czs 2 + (R1C1 + R2C2 + R 1 Cl)s + 1 8-3 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES Un controlador automático compara el valor real de la salida de la planta con el valor deseado. La interacción de los dos circuitos RC simples puede verse claramente en el diagrama. 8-8(b). 8-8(c). Definamos el voltaje a través de la capacitancia C1 como e1 • Entonces las ecuaciones del circuito son e1.iz)dt iz dt Reescribiendo estas cuatro ecuaciones en la forma de sus transformadas de Laplace. La simplificación subsecuente resulta en la Fig.(s).e 1 = R1i1 e1 - e0 = R·J1. Al conectar las seflales apropiadamente podemos construir un diagrama de bloques como el de la Fig. S Ejemplo 8-1. 8-8(d) y (e). 1 /1(s) = R [E1(s) . Usando las reglas de álgebra de los diagramas de bloques dadas en la tabla 8-1. La función de transferencia entre E'o(s) y Ej(s) es. este diagrama puede simplificarse al mostrado en la Fig. determina la desviación y produce una seftal de . Trácese un diagrama de bloque para el circuito mostrado en la Fig.E 1(s)] 1 (8-6) lz(s) J =R 2 (E¡(s) .E 0 (s)] (8-7) 1 E 1(s) = -C [/¡(s) . por lo tanto.506 ANA liSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAP. 8-8(a). e1 eo J = ~2 J = ~~ (il . (8-6) y (8-9) obtenemos elementos del diagrama de bloques mostrado en la Fig./z(s)] ¡S (8-8) (8-9) De las Ecs. 8-7.

(s) E.I. (d). (b) diagrama de bloques como resultado de combinar elementOt. (a) Elementos de un diagrama de bloques.(s) Eo(s) (al (b) Eo(S) (el (d) (e) E. 8-8.(s) Fig. (e). (e) diagramas de bloques simplificados. 507 .

Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores Controladores de dos posiciones o de encendido-apagado proporcionales integrales proporcionales integrales proporcionales derivativos proporcionales integrales derivativos Controlador automático. junto con un amplificador para componer la señal de error actuante y producir una mejor señal de control. La forma en la cual el controlador produce la señal de control se llama acción de control. Las acciones de control encontradas normalmente en los controladores automáticos industriales consisten en: dos posiciones o encendido-apagado. el controlador automático comprende un detector de error y un amplificador. 6. Este elemento se encuentra en el lazo de realimentación del sistema de malla cerrada. presión o voltaje.508 ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL C\P. El actuador es un elemento que produce la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control. seguidas por los principios básicos de los controladores neumáticos. actuador y elemento de medición. proporcional. Acciones de control.) Muy a menudo se usa un circuito de realimentación adecuado. (Así. El punto de ajuste del controlador debe convertirse en .8 control que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. los controladores hidráulicos y los controladores electrónicos. Los controladores automáticos industriales pueden clasificarse de acuerdo a su acción de control como l. Es necesario comprender bien las propiedades básicas de las diferentes acciones de control con el objeto de que el ingeniero seleccione la más adecuada a su instalación particular. una planta y un elemento de medición. 4. integral o derivativo. un actuador. 2. El controlador detecta la señal de error actuante. 3. A continuación describiremos las acciones de control fundamentales usadas comúnmente en los controladores automáticos industriales. S. tal como desplazamiento. Clasificación de los controladores automáticos industriales. el cual consta de un controlador automático. la cual puede usarse para comparar la salida con la señal de entrada de referencia. de modo que la señal de realimentación corresponda a la señal de entrada de referencia. la cual usualmente está en un nivel muy bajo de potencia y la amplifica a un nivel suficientemente alto. El elemento de medición es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable adecuada. La figura 8-9 es un diagrama de bloques de un sistema de control industrial.

Controlador outom6tico r-----------. Para explicar el concepto. de modo que m(t) = M1 = para e(t) > O para e(t) <O M2 donde M 1 y M 2 son constantes.SEc. Como regla. supongamos que la señal de salida del controlador es m(t) y la señal de error actuante sea e(t). 8-lO{b)]. Diagrama de bloques de un sistema de control industrial. se usa ampliamente en sistemas de control tanto industriales como domésticos. los controladores de dos posiciones son dispositivos eléctricos y en éstos se usa ampliamente una válvula eléctrica operada por solenoide. un actuador. 8-9. por esta razón. La figura 8-IO(a) y (b) muestra el diagrama de bloques para este tipo de controlador. Los controladores proporcionales neumáticos con muy alta ganancia actúan como controladores de dos posiciones y en ocasiones se les llama controladores de dos posiciones neumáticos. ya sea máximo o mínimo. Accl6n de control de dos posiciones o de encendido-apagado. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es sencillo y barato. Dicho claro causa que la salida del controlador m(t) mantenga su valor presente hasta que la senal de error del actuador se haya movido Ji- . el cual consta de un controlador automático. El valor mínimo M 2 es generalmente cero o -Mt. En el control de dos posiciones la señal m(t) permanece en un valor. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES 509 una entrada de referencia con las mismas unidades de la señal realimentada desde el elemento de medición. en muchos casos. En el sistema de control de dos posiciones el actuador tiene sólo dos posiciones fijas. una planta y un elemento de medición. simplemente de encendido y apagado. 1 Detector de error / ' ' 1 Entrado de : referencia 1 punto de ajuste Solido Actuador Señal de error del actuador --------_J Planto L----------4 Elemento de medición Fig. dependiendo de que la sefial de error del actuador sea positiva o negativa. La escala a través de la cual la seftal de error del actuador debe moverse antes que ocurra la conmutación se llama claro diferencial [véase la Fig. las cuales son.

510 ANALISIS DE SISTEMAS DE ChNTROl CAP. 8-12. De la Fig. vemos que la amplitud de oscilación de la salida puede reducirse decrementando el claro diferencial. el claro diferencial es el resultado de una fricción no intencional y de pérdida de movimiento. integral. 8-10. integral y derivativa. este paso incrementa el número de conmutaciones de encendido-apagado por unidad de tiempo y reduce la vida útil de la componente. Aeclones de control proporcional. la razón de cambio en el flujo de entrada es una constante positiva o cero. En algunos casos. la seftal de salida se mueve continuamente entre los dos limites requeridos. las acciones de control proporcional. 8-12. La magnitud del claro diferencial debe determinarse a partir de factores tales como la exactitud requerida y la vida de la componente. Como se muestra en la Fig. Sin embargo. Tal oscilación en la salida entre dos limites es una característica de la respuesta tipica de un sistema bajo control de dos posiciones. (b) eh agrama de bloques de un controlador con posiciones con claro diferencial. muy a menudo se proporciona intencionalmente con el objeto de evitar una operación muy frecuente del mecanismo de encendido-apagado. Además de la acción de control de dos posiciones o de encendido-apagado. Miremos el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Con un control de dos posiciones la válvula de entrada está abierta o cerrada y por lo tanto. (b) (a) Diagrama de bloques de un controlador de dos posiciones.8 geramente más allá del valor cero. y derivativa son acciones de control básicas . 8-11. causando por lo tanto que el actuador se mueva de una posición fija a la otra. sin embargo. (a) Claro diferencial m Fia.

acción de control proporcional integral. 8-13. Para la acción de control integral. Sistema de control de nivel de liquido. 8-IJ. 8-13. En lo que sigue. 8-U.(s) fia. o 1 que se encuentran en los controladores automáticos industriales.SEC· 8-3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIAL ES 511 e>. 8-11. ... la relación entre M(s) y E(s) es M(s) E(s) =G( e S - ) _ K1 s donde K. E(s) -~~+ M(s) G. para la acción de control proporcional. H R H(t) Cloro diferencial ~~-=l~ ! flg. acción de control proporcional derivativa y acción de control proporcional integral derivativa. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) E(s) = Gt:(s) = K 11 donde KP se llama ganancia proporcional. Curva altura contra tiempo del sistema mostrado en la Fig.. Para cada acción de control la relación entre la salida del controlador M(s) y la seftal de error del actuador E(s) se establece por una función de transferencia de forma específica. ilustramos funciones de transferencia M(s)IE(s) de acción de control proporcional... es una constante.o-o 1 --~-e~ V Flotador 1 1 e f"ag. En relación con el controlador mostrado en la Fig. Diagrama de bloques de un controlador.

25 mm (o 0. Generalmente.01 in) y el de la tobera es del orden de 0. S Para la acción de control proporcional integral.25 mm o 0. Al operar este sistema. M(s) y E(s) están relacionadas por Af(~? = Gc(s) = KP ( l + ~. Si la tobera queda completamente cerrada por la aleta. En este sistema se alimenta aire a presión a través del orificio. Las décadas recientes han visto un gran desarrollo de los controladores neumáticos de baja presión para sistemas de control industriales. entonces casi no hay restricción al flujo y la presión de respaldo de la tobera Pb adopta un valor mínimo que depende del dispo- .4 mm (0. es una constante llamada tiempo integral.~~(l + Tds) donde KP es la ganancia proporcional y Td es una constante llamada tiempo derivativo.4 kg1 /cm2 manométrica o 20 psig). la presión de sumistro Ps para ~1 controlador es 1. Para asegurar el funcionamiento apropiado del amplificador. Ampllficadores neumáticos de tobera y aleta. Las razones de su amplia demanda incluyen su característica a prueba de explosión.. M(s) y E(s) están relacionadas por M(s) _ _ E(s) . la aleta se posiciona contra la abertura de la tobera. A medida que la aleta se aproxima a la tobera. su simplicidad y facilidad de mantenimiento.K. M(s) y E(s) están relacionadas por ~~] = Gc(s) = KP( 1 + Tds + f 1 s) Controladores neumáticos. La presión de respaldo de la tobera Pb se controla mediante la distancia entre tobera y aleta. Para la acción de control proporcional derivativa.512 ANÁliSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. En forma similar. la presión de respaldo de la tobera Pb se hace igual a la presión de suministro P5 • Si la aleta se separa de la tobera.01 in). y en el presente se les usa ampliamente en los procesos industriales. y ese aire se alimenta de la tobera hacia la aleta.016 in). de modo que se amplíe la distancia entre tobera y aleta (en el orden de 0.38 x 105 N/m 2 manométrica (1. En la Fig. el diámetro de la tobera debe ser mayor que el diámetro del orificio. El diámetro del orificio es del orden de 0. para la acción de control proporcional integral derivativa.Gc(s). 8-14(a) aparece un diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aleta.s) donde KP es la ganancia proporcional y r. la oposición al flujo de aire a través de la tobera se incrementa con el resultado de que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa.

) En la Fig. (b) curva de presión de respaldo de la tobera contra distancia tobera-aJeta.1 :1 Ps 1 A lo vólvulo de control Tobera ' (o) X {b) Flg. 8-14. (a) Diagrama esquemático de un amplificador neumático de tobera y aJeta. El amplificador de tobera y aleta convierte el desplazamiento en una seftal de presión. La parte empinada Ycasi lineal de la curva se utiliza en la operación real del amplificador de tobera y aleta. un relevador neumático a menudo sirve como amplificador de potencia en combinación con un amplificador de tobera y aleta. En consecuencia. sitivo tobera-aleta. 8-14(b) se muestra una curva típica de la relación entre la presión de respaldo de la tobera Pb y la distancia tobera-aleta X. Puesto que los sistemas de control industriales requieren una gran potencia de salida para operar grandes válvulas actuadoras neumáticas. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATICOS INDUSTRIALES 51~ Entrado Onfic•o Surninist<a de aire• - . (La presión más baja posible es la presión ambiente Pa. . la amplificación de potencia del amplificador de tobera y aleta es usualmente insuficiente.SEC.

. (b) diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo sin descarga a la atmósfera. El movimiento total de la válvula de esfera entre sus asientos Presión de respaldo de lo tobera Pb f7rZ. en un controlador neumático un amplificador de tobera y aleta actúa como amplificador de primera eta~ pa y un relevador neumático como amplificador de segunda etapa. 8-lS(a) se muestra un diagrama esquemático de un relevador neumático.¿. (a) Diagrama esquemático de un relevador neumático del tipo de descarga a la atmósfera.~. La presión de control Pr puede así variar desde la presión manométrica cero hasta la presión de suministro total (de O N/m2 manométrica hasta 1. 8 Relevadores neumáticos.~F¡:zz. El relevador neumático es capaz de manejar una gran cantidad de flujo de aire.514 ANÁLISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. la abertura a la atmósfera se cierra y la presión de control Pr se hace igual a la presión de suministro P5 • Cuando la válvula de la esfera está en el fondo de su asiento. la válvula de esfera es forzada hacia su asiento inferior. A medida que la presión de respaldo de la tobera Pb se incrementa. En la práctica. 8-15. Tal relevador se llama relevador de acción reversa.A lo vólvulo neumótico (b) Flg. haciendo decrecer. por lo tanto. o de o psig a 20 psig). interrumpe el suministro de aire y la presión de control Pr: cae hasta la presión ambiente. En la Fig. Cuando la válvula de la esfera se encuentra en lo más alto de su asiento.38 x 105 N/m2 manométrica. la presión de control Pr.Z2zzJ ~ Suministro de aire P 5 (a) Presión de respaldo de lo tobera Pb ~:z:zj~ A lo atmósfera ~c¿.

El amplificador del tipo de relevador constituye el amplificador de segunda etapa. el flujo de aire para cuando se alcanza una condición de equilibrio y. Controlador proporcional neumático. excepto en su asiento superior. Aquí. En todas las posiciones de la válvula de esfera. Así el relevador mostrado en la Fig. Señol de error del actuador --e l=uelle8 Orificio- Relevador neumótico Flg. a su tumo la presión de respaldo de la tobera y el fuelle B se contraerá. La presión de respaldo de la tobera determina la posición de la válvula de esfera en el amplificador de segunda etapa. Este paso decrementará. En la Fig. En con- . el aire continúa fluyendo hacia la atmósfera. el tipo sin descarga a la atmósfera. 8-16. no hay pérdida de aire a presión en la operación en estado estable. lo que resultará en un movimiento hacia arriba de la válvula de esfera. Controladores proporcionales neumáticos. 8-lS(b) se muestra un diagrama esquemático de un relevador del tipo sin descarga a la atmósfera.01 in). el amplificador de tobera y aleta constituye el amplificador de primera etapa. La seftal de entrada al amplificador neumático de dos etapas es la seftal de error del actuador. Hay otro tipo de relevador. En el diagrama esquemático de un controlador proporcional neumático mostrado en la Fig. 8·16. y la presión de respaldo de la tobera se controla mediante la distancia tobera-aleta. 8·3 CoNTROLADORES AuTOMÁTICOS INDUSTRIALES 515 superior e inferior es pequefto (del orden de 0. Al incrementarse la seftal de error del actuador se mueve la aleta hacia la derecha. por lo tanto.SEc. aun cuando se alcance una posición de equilibrio entre la presión de respaldo de la tobera y la presión de control. 8-IS(a) se conoce como releva- dar de/tipo de descarga a la atmósfera. Este controlador opera como sigue.25 mm o 0.

z. e = O. la presión de respaldo de la tobera se incrementa y la válvula de esfera se mueve hacia abajo. por lo tanto. hay más aire fluyendo hacia la válvula neumática y la presión de control se incrementa. Por esta realimentación el desplazamiento tobera-aleta es muy pequei'lo. La posición de la válvula de esfera. Sean estas desviaciones x. Debe notarse que la operación apropiada del controlador requiere que el fuelle de realimentación mueva la aleta menos que el movimiento causado por la seftal de error solitaria. Esta situación puede causar que la presión de control disminuya. (8-11) y (8-12). y la presión de control igual a P". De las Ecs. la distancia tobera-aleta. el desplazamiento de los fuelles Fy B. la cual depende del desplazamiento del fuelle B. (Si estos dos movimientos fueran iguales. y.) Suponiendo que la relación entre la variación de la presión de respaldo de la tobera y la variación de la distancia tobera-aleta sea lineal. Para el movimiento de la aleta. Este incremento hará que el fuelle F se expanda y mueva la aleta hacia la izquierda. (8-15) . la presión de respaldo de la tobera. el desplazamiento del fuelle Figual a Y. (8-10). tenernos Pb = -Ktx (8-10) donde K1 es una constante. y la presión de control se desvían de sus respectivos valores de equilibrio. la presión de respaldo de la tobera igual a Pb.-a y x = -a+b a+b (8-14) El fuelle F actúa como un resorte y la siguiente ecuación se mantiene. Pb y p" respectivamente.516 ANAl ISIS 01: SISTEMAS DE CoNTROl CAP. tenemos b e. no resultaría acción de control alguna. Si el cambio en el error del actuador decrece. determina la presión de control. entonces (8-12) donde K 3 es una constante. (8-11) donde K2 es una constante. existe un estado de equilibrio con la distancia tobera-aleta igual a X. Cuando existe un error del actuador. Pero el fuelle B. el desplazamiento del fuelle B igual a Z.) Las ecuaciones de este controlador se pueden obtener como sigue. Cuando el error del actuador es cero. (La dirección positiva de cada variable de desplazamiento está indicada por una punta de flecha en el diagrama. cerrando así la tobera. pero el cambio en la presión de control puede ser grande. obtenemos (8-13) donde K = K 1K 3/K2 es una constante.8 secuencia. Si la válvula de esfera es tal que la relación entre Pe y z es lineal. resultando. en un decremento del flujo de control y un incremento en la descarga a la atmósfera.

8-3 ChNTROLADORES AuTOMÁTICOS INUUSTRIAI. (8-13). Puesto que p( y e son proporcionales. (b) diagrama de bloques simplificado. ~ + (S) ~(S) K (al Fig. 8-17(b) se da un diagrama de bloques simplificado. En los controladores proporcionales comerciales. El principio de la realimentación se usa comúnmente para obtener controladores de banda proporcional amplia. la seftal de error del actuador movía a la aleta en una dirección y el fuelle de realimentación lo movía en la dirección opuesta. Los controladores neumáticos que no tienen mecanismos de realimentación Oo cual significa que uno de los extremos de la aleta está fijo) tienen alta sensibilidad y se llaman controladores de dos posiciones neumáticos o . 8-16 es en si mismo un sistema realimentado. y ks es la constante equivalente del resorte. podemos obtener un diagrama de bloques de este sistema de las Ecs. 8-17. el controlador neumático de la Fig. se provee de mecanismos de ajuste para variar la ganancia KP. De la Fig. Suponiendo que todas las variaciones de las variables estén dentro de una escala lineal. 8-16. es decir. (8-14) y (8-15) como se muestra en la Fig. La función de transferencia entre Pe y e está dada por Pc(s) a+ b =K E(s) = l -1 K-a. pero en menor grado.A p a+ b k.g. (a) Diagrama de bloques del controlador pr~ porcional neumático mostrado en la Fl. el estiramiento debido a la acción del lado corrugado del fuelle.ES 5]7 Aquí A es el área efectiva del fuelle F. _b_K En la Fig.SEc. 8-17(a). Asi es que el efecto del fuelle de realimentación es reducir la sensibilidad del controlador. E(s) Pc(s) • (b) Como se notó anteriormente. 8-17(a) puede verse que el controlador neumático mostrado en la Fig. 8-16 es un controlador proporcional.

reescrita así: RcdPn dt + Po =. 8-19 se inserta en la trayectoria de realimentación del controlador proporcional neumático.P j La función de transferencia de este sistema de fuelle es. insertamos un elemento que tenga la función de transferencia Tsi(Ts + 1) en la trayectoria de realimentación. Obtenci6n de las acciones de control derivativa e integral. En el sistema de fuelle neumático mostrado en la Fig. si el sistema de fuelle mostrado en la Fig. la ecuación de este sistema puede darse mediante la Ec. . S Fig.518 8 1 (sl .nos un elemento que tenga la función de transferencia 1/(Ts + 1) en la trayectoria de la realimentación. y si se quiere una acción de control proporcional integral. (a) Diagrama de bloquesde un sistema de malla cerrada. En estos controladores.1. P0 (V) 1 P1(s) =.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. 8-18. por lo tanto. Controladores proporcionales derivativos neumáticos. 5-5.RCs t. sólo se requiere un pequef\o movimiento entre la tobera y la aleta para dar un cambio completo de la presión de control máxima a la mínima. entonces la función de transferencia de la malla cerrada puede modificarse a Así que si se desea una acción de control proporcional derivativa. En relación con la Sec. la función de transferencia de malla cerrada es 0oCs) G(s) 0 1(s) = 1 + G(s)H(s) Si 1G(s)H(s) 1 >. En el sistema mostrado en la Fig. 8-18. insertar.1 Luego. el controlador se convertirá en uno proporcional derivativo. El principio básico para operar una acción de control deseada consiste en insertar el inverso de la función de transferencia deseada en la trayectoria de la realimentación. (5-40). 8-19 la resistencia de la restricción (válvula) se denota mediante R y la capacitancia del fuelle mediante C. controladores de encendido-apagado neumáticos.

y la presión de control una vez más. . Sistema de fuelle neumá- tico.. se puede trazar un diagrama de bloques de este controlador como en la Fig.. 8-20(a). .-' .SEc. -(a) E(s) (b) Fig. 8-20(b). 8-19.. (a) Diagrama de controlador proporcional derivativo. Suponiendo cambios pequeftos en el error del actuador... la distancia toberaaleta. Considérese el controlador neumático mostrado en la Fig. En el diagrama de blo- t a -e Revelador neumótico L.-r-J 1 1 1 ' -. (b) diagrama de bloques. 8-:ZO. 8-3 CoNTROLADORES AUTOMÁTICOS L"'DUSTRIALES 519 FiJe.-f'~--~ ¡.

la función de transferencia puede simplificarse a P~:(s) = bk.520 ANAUSIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP. La función de transferencia de este controlador es P"(s) E(s) = 1 + __!5!!_ ~(l a t. A es el área del fuelle y k5 es la constante del resorte equivalente del fuelle. Bajo la suposición de variaciones pequeftas en las variables. R ~ O. en la Fig. o la función de transferencia li(RCs + 1). Si IKaARCs/[(a + b)k1 (RCS + 1)] 1 >> 1. como es usualmente el caso. La función de transferencia ~ (s)/E(s) puede.b 1 1 + __!5!!_ _. 8-21(a). La función de transferencia entre Pe y e puede encontrarse del diagrama de bloques como sigue: _b_K Pc(s) E(s) = a-.b k s a _b_K +b _ 1 RCs + ) 1 donde K es una constante. P aA T 4 = RC Así que la alimentación negativa retrasada. 8 ques K es una constante. el fuelle denotado mediante 1 está conectado a la fuente de presión de control sin restricción alguna. Controladores proporcionales integrales neumáticos. en la trayectoria de realimentación modifica al controladO! proporcional para hacerlo controlador proporcional derivativo. A el área de los fuelles y ks la constante del resorte equivalente de los fuelles. la acción de control se hace de dos posiciones o de encendido-apagado.. simplificarse a Pc(s) = bks(RCs E(s) aA + 1) = K (T s P d + 1) donde K = bk. Se da una simplificación de este diagrama en la Fig. entonces la resistencia R es despreciable.(RCs. por lo tanto. 8-21(c). El fuelle denotado mediante 11 está conectado a la presión de control a través de una restricción (válvula). RCs + 1 Nótese que en un controlador como ese la ganancia de malla cerrada IKaAI[(a + b)k5 (RCs + 1)] 1 se hace usualmente mucho mayor que la unidad.:i a+ b k. Nótese que si la válvula de realimentación está totalmente abierta. En relación con el controlador neumático mostrado en la Fig. la acción de control se hace proporcional. de modo que R = oo. 8-2l(b) aparece un diagrama de bloques de este controlador. Si la válvula de realimentación está totalmente cerrada.. 1) =K E(s) aA RCs P (t + _1) T s 1 .

SEc...¿ 1 1 1 \ .-.... (e) diagrama de bloques simplificado.. .. 1 ...... (a) Controlador neumático proporcional integral: (b) diagrama de bloques. 8-3 CoNTROlADORES AuTOMATIC'OS IJI...¡ r--- (a) Pc(s) (b) Pc(s) (e) flg.. 8-11. 1 ---1 " . *' '...OUSTRIALES 521 -e Re levador neumático '---.

511 ANA liSIS DE SiSTEMA') Df CoNTROL CAP. P .. 8-22...... Aquí las resistencias R.. . Una combinación de los controladores neumáticos de las Figs.= RC Así.. (b) diagrama de bloques. '"-r-J 1 1 1 ' ___ ...... S donde K _ bk. ~ Rd. Conlroladores proporcionales integrales derivativos neumáticos. ~--. 8-2l(a) es un controlador proporcional integral.. (a) Controlador neumático proporcional integral derivati· vo.. . La figura 8-22(a) es un diagrama esquemático de este tipo.. La figura 8-22(b) muestra un diagrama de bloques del controlador bajo la suposición de pequeñas variaciones en las variables. y Rd se escogen de tal modo que R. 8-20(a) y 8-21 (a) da un controlador proporcional integral derivativo.. el controlador mostrado en la Fig.. (a) 1 (b) Flg. -e Relevodor neumático .aA' T..

los controladores hidráulicos también se usan ampliamente en la industria...s T. estos sistemas permiten un posicionamiento rápido y exacto de lascargas. . En el presente análisis. T4 T 1s 2 -L -:.Cs + 1)] 1 >> 1. y observando que T¡ >> Td.(s) E(s) _b_K b ~ _i (R 1C .(s). T 1 = R.1XR1Cs ~ 1) = l + a+ (8-16) Nótese que generalmente 1 KaA(R. suponemos que el fluido hidráulico es incompresible y que el momento de inercia del pistón de potencia y la carga es despreciable comparado con la fuerza hidráulica en el pistón de potencia.:.. La válvula piloto es una válvula balanceada en el sentido de que las fuerzas de presión que actúan sobre ella están todas balanceadas.RdC)sl[(a + b)ks(RdCs + l)(R. aA donde La ecuación (8-17) indica que el controlador mostrado en la Fig.T 4)s --=-. Controladores hidráulicos.SEc. Una salida de gran potencia puede controlarse mediante una válvula piloto. 8-23 es esencialmente un amplificador de potencia hidráulica y actuador controlado por válvula piloto.R4 C)s a + b k. (R 4Cs t.C. la Ec.s +1 (8-17) KP(l + T s+ ~s) K P-.aA = 4 T. El servomotor hidráulico mostrado en la Fig.E(s) ~ aA (T1 . Más aún. Controladores integrales hidráulicos. 8-22(a) es un controlador proporcional integral derivativo.C. Y frecuentemente se encuentra una combinación de sistemas electrónicos e hidráulicos por las ventajas que resultan de mezclar el control electrónico con la potencia hidráulica.bk. la cual puede posicionarse con muy poca potencia. Como los controladores neumáticos. También suponemos que la válvula no tiene traslape y que la razón de cambio de flujo de aceite es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto.. (8-16) se simplifica a P. Los sistemas hidráulicos de alta presión permiten obtener fuerzas muy grandes.bk. bk 1 (T4s + 1)(T1s + 1) .. Por definición. 8-3 CoNTROl ADORES AUTOMATICOS INDUSTRIALES 523 La función de transferencia de este controlador es P.

8 Aceite ba1o 1presi6n Fag. La operación de este servomotor hidráulico es como sigue. entra aceite a alta presión al lado derecho del pistón de potencia. Por lo tanto. De las Ecs. Nótese que la razón de cambio de flujo de aceite q (kg/s) multiplicado por dt (s) es igual al desplazamiento del pistón de potencia dy (m) multiplicado por el área del pistón A (m 2) y multiplicado por la densidad del aceite p (kg/m 3). tenemos (8-19) donde K 1 es una constante de proporcionalidad. suponiendo cero las condiciones iniciales. . 8-23 actúa como un controlador integral. Si la entrada x mueve la válvula piloto a la derecha.ANALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. La diferencia de presión resultante entre ambos lados del pistón de potencia causará que éste se mueva hacia la izquierda. Así. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. el aceite en el lado izquierdo del pistón de potencia es regresado por la descarga. Apdy = qdt (8-18) Por la suposición de que la razón de cambio de flujo de aceite q es proporcional al desplazamiento de la válvula piloto x. Puesto que el puerto 11 está conectado al puerto de descarga. ServomotOr hidráu· lico. se descubre el puerto 1 y. 8-lJ. da Aps Y(s) = K 1 X(s) o bien Y(s) K1 K X(s) = Aps = s donde K= K 1/(Ap). por lo tanto. (8-18) y (8-19) obtenemos q K¡X = Apdy = K 1 x dt La transformada de Laplace de esta última ecuación. el servomotor hidráulico mostrado en la Fig.514 .

por lo tanto. Puede trazarse un diagrama de bloques del sistema como en la Fig. El controlador opera aquí de la siguiente forma. (a) Controlador proporcional hidrálico.~c. arrastrará al eslabón de realimentación ABC con él. Esta acción conti- (o) X(s) Y(s) Fig. La función de transferencia entre y y x está dada por b Y(s) X(s) = + 1 a:¡::¡j K s K a . 1~ válvula piloto hacia la izquierda. 8-24(a). moviendo. El servomotor hidráulico de la Fig. Este es un eslabón flotante más que uno móvil alrededor de un pivote fijo. Ka (8-20) .. 8-3 CoNTROLADORES AlrrOMATICOS INDUSTRIALES 515 Controladores proporcionales hidráulicos. 8-24. (b) diagrama de bloques. 8-24(b). Si la entrada x mueve la válvula piloto hacia la derecha. al moverse hacia la izquierda.s(a sa+b + b) bK -l. 8-23 puede modificarse para hacerlo un controlador proporcional por medio de un eslabón de realimentación. El pistón de potencia. (b) núa hasta que la válvula piloto cubre otra vez los puertos 1 y 11. Considérese el controlador hidráulico mostrado en la Fig. El lado izquierdo de la válvula piloto está unido al lado izquierdo del pistón de potencia mediante un eslabón ABC. se descubrirá el puerto 1 y el aceite a alta presión fluirá a través del puerto 1 aliado derecho del pistón de potencia y forzará a dicho pistón hacia la izquierda.

Obtenci6n de acciones de control derivativas e Integrales en controladores electrónicos. En la siguiente exposición se describe el principio involucrado al obtener acciones de control derivativas e integrales en controladores electrónicos. Controlador proporcional electrónico.(s) = R 1 =K R2 p donde KP es la ganancia del amplificador o controlador proporcional. la acción de control proporcional integral.P. . 8-24(a) actúa como un controlador proporcional. cuya ganancia es KP. (El mecanismo de ajuste no se muestra en el diagrama. entonces la Ec.eo~) donde R 2 > O y KR 21R 1 ~ l. Esencialmente. Esta ganancia puede ajustarse efectivamente mediante el cambio de la relación de la palanca bla. 8-15.) Controladores proporcionales electrónicos.526 ANAI. Eo(s) E. 8-25 se muestra un diagrama esquemático de tal controlador. En la Fig. La ganancia KP puede ajustarse cambiando la relación de las resistencias (el valor de R 11R 2) en el circuito realimentado.8 Observando que en las condiciones de operación normales tenemos 1 Kal[s(a + b)JI >> 1. Así. insertaremos un circuito apropiado en la trayectoria de realimentación con el objeto de proporcionar la acción de control proporcional derivativo. e. En consecuencia. eo = K(e. Para este controlador. Un controlador proporcional electrónico es un amplificador que recibe una señal de voltaje pequeña y produce una salida de voltaje a un nivel de potencia más alto. . el controlador hidráulico mostrado en la Fig. Fig.ISIS DE Sls rEMAS DE CoNTROL 0. (8-20) puede simplificarse a X(s) Y(s) =!!_=K a P La función de transferencia entre y y x se hace una constante.

C.SEc. Er(s) _ 1 E0 (S) . En forma similar. 8-3 CoNTROLADORES AuTOMATicos INDUSTRIALES 527 o la acción de control proporcional integral derivativa.s + 1) 1 ~ 1. como es usual. 8-27.C.(s) R11 CtJS + 1 + K · d d + 1= T . . Eo(s) = K(R. el controlador mostrado en la Fig. 8-26 es un controlador proporcional derivativo.C. Para el controlador mostrado en la Fig. el controlador mostrado en la Fig. donde T¡ = R.¡S + 1 donde Td = RdCd. Así..¡C11s + 1) _:_ R C s E.SI(R.E1(s)]K = E0 (S) Y de ese modo para iKR.S Flg. como es usualmente el caso. 8-26. Controlador electrónico proporcional derivativo.(s) .s E0 (S) .(s) T. En consecuencia. 8-27. 8-27 es un controlador proporcional integral. 8-16. Er(s) _ R1C. Eo(S) =1+-'E.R 11 C4 s + 1 [E1(s).Et<s))K = E0 (s) Así que para !KI(RdCttS + 1) 1 >> 1. flg. Controlador electrónico proporcional integral. para el controlador mostrado en la Fig.R 1C1s + 1 [E.

8-28 es proporcional. Q. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. h y q0 son suficientemente pequeñas. puesto que el controlador es proporcional.. En relación con la Sec. Q. ii y Q. Entonces.. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. el cambio en la razón de . 4-5.. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Flg. 8-28. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. Q. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. Control proporcional de un sistema de primer orden. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal.518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. (4-17). la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. Sistema de control de nivel de líquido.(s) se encuentra a partir de la Ec.

de la válvula de control es constante en la proximidad de la condición de operación en estado estable. 8-28 es proporcional.] De modo que la función de transferencia entre H(s) y Q. (4-17). Sistema de control de nivel de líquido. Flg. Comenzamos con un análisis del control proporcional e:ie un sistema de primer orden. Q. Supongamos también que las magnitudes de las variables x. Q. Control proporcional de un sistema de primer orden.(s) se encuentra a partir de la Ec. 8-28. 4-5.. En relación con la Sec.. Supóngase también que la entrada de referencia al sistema es X. En t = O se cambia la entrada de referencia de X a X + x. h y q0 son suficientemente pequeñas.. puesto que el controlador es proporcional. Supóngase que el controlador en el sistema de control de nivel de líquido de la Fig. Q. Entonces. el cambio en la razón de .518 ANA LISIS DE SISTE:MAS DE: CoNTROL CAP. 8 8-4 ANÁLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En esta sección estamos interesados en el análisis de la respuesta transitoria de los sistemas de control y en los efectos de las acciones de control integral y derivativa sobre el comportamiento de la respuesta transitoria. h y q0 ) se miden desde sus respectivos valores en estado estable X. Supóngase que todas las variables mostradas en el diagrama (x. seguido de una descripción de los efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el comportamiento transitorio. dt 1 (8-21) [Consúltese la Ec. Luego presentamos el control proporcional de un sistema con una carga de inercia e ilustramos el hecho de que agregando control derivativo se mejora notablemente el comportamiento transitorio. la ecuación del sistema de nivel de líquido puede obtenerse como RC dh -+ h = Rq. los cual significa que el sistema puede representarse aproximadamente mediante un modelo matemático lineal. (8-21) como H(s) R Qt(s) = RCs + 1 Supongamos aquí que la ganancia K. ii y Q.

. la expansión de H(s) en fracciones parciales resulta en KR 1 KR 1 H(s) = 1 + KR 1 + KR s + [(1 -1. (b) diagrama de bloques simplificado. supongamos que x y h son señales de la misma clase con las mismas unidades y. La función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) está dada por H(s) X(s) = RCs + 1 + KR H(sl KR (8-23) ~~-R-1 ~~RCs+1~_--~--• 1 (a) ~R~ ·~Rc5+1: (b) H(s) 1 .E(s) En la Fig. En términos de cantidades de la transformada de Laplace. En el siguiente material investigaremos la respuesta h{t) a un cambio en la entrada de referencia. 8-29{a) aparece un diagrama de bloques de este sistema.~c. es proporcional al error del actuador e. 8-4 ANAUSIS DE LA Rf.) Se da un diagrama de bloques simplificado en la Fig. pueden compararse directamente. flg. o sea q( = KPK~e (8-22) donde KP es la ganancia del controlador proporcional. Para simplificar nuestro análisis. 8-29(b).\") = KPKl. Supondremos un cambio escalón unitario en x(t). sustituyendo X(s) = lis en la Ec.KR)/RC] s- (8-24) .sPUE'iTA "TRANSITORIA 529 flujo de entrada Q. Puesto que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s. 8-28. (a) Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de liquido mostrado en la Fig. (De otro modo deberiamos insertar una función de transferencia de realimentación Kb en la trayectoria de la realimentación. por lo tanto. (8-23) da KR 1 H(s) = RCs + 1 + KR s Entonces. donde K = KpKl. la Ec. 8-29. (8-22) se hace Q¡{.

obtenemos la solución en el tiempo h(t). 8-3l(a). h(t) = 1 + KR KR (1 -e-tiTa) para t >O (8-25) donde RC T. De la Ec. (8-25) vemos que cuando t tiende al infinito. Tal error se llama descompensación. 8-30.530 ANAl ISIS DE SISTEMAS OE OlNTROL CAP. . al tomar la transformada inversa de Laplace de ambos lados de la Ec. La curva de la respuesta h(t) está graficada en la Fig. como lo muestra la Fig. La seftal de control m(t) puede tener un valor diferente de cero cuando la seftal de error del actuador e(t) es cero. ( 1) Entrado x(t) KR 1+KR 1~------~----------~- Sobrepaso o 1 Flg. = 1 + KR Nótese que la constante de tiempo T1 del sistema de mana cerrada es diferente de la constante de tiempo RC del sistema de nivel sólo de líquido. 8-29(b). Ellminaclón de la descompensaclón mediante el uso del control In· tegral. 8-30. el valor de h(t) tiende a KR! (1 + KR) o KR h(oo) = 1 + KR Puesto que x( oo) = 1. (8-24). puesto que una seftal de control diferente de cero requiere una seftal de error del actuador diferente de cero. (Una seftal de . Bajo la acción de control integral la seftal de control (la seftal de salida del controlador) en cualquier instante es el área bajo la curva de la seftal de error del actuador hasta ese instante. En el control proporcional de una planta cuya función de transferencia no posea un integrador 1/s (de modo que la función de transferencia prealimentada no incluya integrador o integradores). El valor de la descompensación se hace menor a medida que la ganancia K se hace mayor. hay un error en estado estable o descompensación en la respuesta escalón unitario. Curva de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. Esta situación es imposible en el caso del controlador proporcional. hay un error en estado estable de magnitud 11(1 + KR). Esa descompensación puede eliminarse si se incluye en el controlador una acción de control integral.8 A continuación.

Q.. Supongamos aquí que el controlador es integral. Nótese que la acción de control integral mejora la exactitud del estado estable mediante la eliminación de la descompensación o del error en estado estable. o aun de amplitud creciente. el diagrama de bloques del sistema puede obtenerse como se muestra en la Fig. son cantidades pequeñas.. De este diagrama. h y q0 .. e(l)~ o~ e(l)~ 'f o~ 1 f m(l)~-0 (o) m(l)l o .) La figura 8-3l(b) muestra la curva e(t) contra t y la curva correspondiente m(t) contra t cuando el controlador es del tipo proporcional. las cuales se miden desde sus respectivos valores en estado estable X... La figura 8-32(a) muestra un sistema de control de nivel de líquido. En estas suposiciones.. Supongamos también que las variables x... la función de transferencia de malla cerrada entre H(s) y X(s) es H(s) KR X(s) = RCsz + s + KR Se sigue que E(s) X(s) . Incluso puede llevar a una respuesta oscilatoria de amplitud lentamente decreciente... • t Flg. Q.SEc. por lo tanto. (b) curva de error y curva de seftal de control del sistema que usa un controlador proporcional... 8-31..H(s) RCsl + s X(s) = X(s) = RCs 2 + s + KR .. (a) Curva de error y curva de seftaJ de control del sistema que usa un controlador integral. Control integral de un sistema de nivel de liquido. el sistema puede considerarse lineal. ii y Q. 8-32(b). (b) . siendo cualesquiera de las dos indeseables.. 8-4 ANAUSIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA 531 error del actuador diferente de cero en estado estable significa que hay una descompensación.

el cual produce descompensaci6n. cuando se agrega a un controlador proporcional. 8-32. la exactitud en el estado estable.8 Puesto que el sistema es estable.. por lo tanto.. (b) diagrama de bloques...532 ANALISJS DE SrSTEMAS DF CbNTROl. mejorando. o RCs s + s) _!_ + + KR s =0 (a) X(s) H(s) (b) Fig. proporciona un medio para obte- . el uso del control proporcional integral permitirá que la respuesta transitoria disminuya más aprisa. De hecho. o 2 = lím s(RCs 2 . (a) Sistema de control de nivel de líquido. eu = lím sE(s) . Un control integral del sistema de nivel de líquido elimina así el error en estado estable de la respuesta escalón.. CAP. el error ess en estado estable de la respuesta escalón unitario se encuentra aplicando el teorema del valor final. Debe notarse que la acción de control proporcional integral proporciona justamente una exactitud en el estado estable tan buena como la acción de control integral sola. La acción de control derivativa. Acción de control derivativa.... Ésta es una mejoría importante sobre el control proporcional.

Js 2 +K. E>. Puesto que las raices de la ecuación caracteristica Js 2 +K~= O son imaginarias. la respue~ta a la entrada escalón unitario continúa oscilando indefinidamente como se muestra en la Fig. 8-4 ANALISIS DE lA RESPliESTA TRANSITORIA 533 ner un controlador con mayor sensibilidad. este nunca se usa solo. se hace Js 2 E>0 (s) = T(s) Por lo tanto. La salida del sistema es el desplazamiento angular 80 del elemento inercial. . la caja con la función de transferencia KP representa un controlador proporcional. Se usa siempre en combinación con una acción de control proporcional o proporcional integral. 8-33(c). factor que lleva a mejorar la exactitud del estado estable. permite el uso de un valor mayor en la ganancia del sistema. Para el elemento inercial. 8-33(a). Nótese cómo a causa de que el control derivativo opera sobre la razón de cambio del error del actuador y no sobre el propio error del actuador. Aunque el control derivativo no afecta el error en estado estable directamente. inicia una acción correctiva pronta y tiende a incrementar la estabilidad del sistema. agrega amortiguamiento al sistema. suponiendo cero las condiciones iniciales. 8-33(a) puede redibujarse como en la Fig. por lo tanto. En el sistema de control de posición de la Fig.(s) . Una ventaja de usar la acción derivativa es que responde a la razón de cambio del error del actuador y puede producir una corrección importante antes que la mágnitud del error del actuador se haga demasiado grande. Control proporcional de un sistema con carga inercial. la cual se aplica a un elemento de inercia J. Asi el control derivativo se anticipa al error del actuador. y. 8-33(b). expliquemos el control proporcional de una carga inercial.SEc. Antes de considerar el efecto de la acción de control derivativo sobre el funcionamiento del sistema. tenemos · JO= o T La transformada de Laplace de esta última ecuación. El diagrama de la Fig. De este diagrama la función de transferencia de maUa cerrada puede obtenerse como E>o(s) _ K. Su salida es una seftal del par T.

Modifiquemos el controlador proporcional para hacerlo un controlador proporcional derivativo cuya función de transferencia sea Kp(l + T~). La acción de control derivativo es esencialmente anticipadora. 8-33. (e) curva de respuesta escalón unitario.534 ANALISJS DE SISTEMAS DB CoNTROL CAP. Veremos que la adición de control derivativo estabiliza el sistema. donde e es la seftal de error del actuador. .s) + K... (b) diagrama de bloques.(s). mide la velocidad del error instantáneo y predice con gran anticipación en el tiempo las desviaciones con el objeto de producir una acción compensadora apropiada antes que ocurra la desviación. (a) Sistema de control de posición. El par desarrollado por el controlador es proporcional a Kp(e + T. En el sistema mostrado en la Fig.Jsl K 1(1 -t T.}.8 T () J )~-"-~8?._ (a) ~(s) (b) f11. la función de transferencia de malla cerrada está dada por 8 0 (s) _ 9. (e) Los sistemas de control que presentan tales oscilaciones sostenidas no son aceptables. 8-34(a). Control proporeional derivativo de un sistema con earga inereial.T4s + K.

8-34. las características de la respuesta transitoria constituyen uno de los factores más importantes en el disefto de sistemas.= O tiene ahora dos raices con parte real negativa. Por conveniencia al comparar las respuestas transitorias de diferentes sistemas. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición que usa un contro- o (b) lador proporcional denvativo. (b) curva de respuesta escalón unJtario. Asi. presentarán una respuesta transitoria al someterlos a entrada o perturbaciones.T.~c. /(. tales características de comportamiento se especifican en términos de la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario. Claramente.) La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escalón unitario depende de las condiciones iniciales. 8-S EsPECIFICACIONES DE LA REsPUESTA 1'JlANSJTORIA 5JS La ecuación característica Js 2 + K. 8-34(b). es una práctica común utilizar . puesto que éste es fácil de generar y es suficientemente eficaz. la curva de respuesta muestra una notable mejoria sobre la curva de respuesta original. 8-33(c). la acción de control derivativo introduce un efecto amortiguado..¡S +K. En consecuencia. y Td. En muchos casos prácticos. (Si la respuesta de un sistema lineal a una entrada de escalón se conoce. 8-5 ESPECWICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Una razón de que los sistemas con almacenamiento de energía no pueden responder instantáneamente. Con frecuencia. para valores positivos de J. es posible calcular matemáticamente la respuesta a cualquier entrada. mostrada en la Fig. Una curva tipica de la respuesta 80(1) a la entrada escalón unitario se da en la fíg. las caracteristicas de comportamiento deseadas en un sistema de control pueden darse en términos de las especificaciones de la respuesta transitoria. (o) Jila.

. 8 una condición inicial estándar: El sistema está inicialmente en reposo con la salida y todas las derivadas respecto al tiempo en cero. El tiempo de subida tres el tiempo requerido para que la respuesta se eleve de 10 a 9007o. Tolerancia permisible 1. Diagrama que muestra especificaciones de la respuesta transitoria.0 0. l. Tiempo de retardo. MP S.o. Tiempo de subida.::v-.. Tiempo pico. Tiempo de subida. o de S a 9SO!o. Tiempo de asentamiento. o de O a lOOO!o de su valor final. tr 3.'· ----~ f1g. Por tanto. tP 4. las características de la respuesta pueden compararse fácilmente. normalmente se . En sistemas subamortiguados de segundo orden. El tiempo de retardo Id es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor final la primera vez. td 2. 1 5 Estas especificaciones se definen adelante y se muestran gráficamente en la Fig.. 8-3S.o2 1 .536 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. es conveniente designar lo siguiente.. Especificaciones de la respuesta transitoria. 8-35.9 ~------------__ 1____________ _i. Tiempo de retardo. naturalmente. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico a menudo muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control a una entrada escalón unitario.. Sobrepaso máximo.4 .

El tiempo del pico tP es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. la forma de la curva de respuesta queda virtualmente determinada. Comentarios. El sobrepaso máximo MP es el valor del pico máximo de la curva de respuesta 00 (1) contra t medida desde la cota unitaria.Oo(oo) o(oo) x IOOO!o La cantidad de sobrepaso máxima (porcentual) indica directamente la estabilidad relativa del sistema. Este se define mediante Máximo sobrepaso porcentual = Oo(tp)(J. t. Este hecho puede verse claramente en la Fig. lp. 8-5 EsPECIFICACIONES DI: l. en un sistema sobreamortiguado.) El tiempo de asentamiento está relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la unidad. En sistemas sobreamortiguados. 15 y MP. Sobrepaso máximo (porcentual). Especificaciones de la curva de respuesta transitoria. es común el tiempo de subida de 1O a 9007o. entonces es una práctica común usar el porcentaje de sobrepaso..SEc. Para t > t5 la respuesta permanece dentro de esta faja Estos puntos estón especificados o Flg. (Nótese que en algunos casos se usa el S O!o en lugar del 2 O!o como porcentaje del valor final.A RESPUESl A TRANSITORIA 537 usa el tiempo de subida de O a IOOOJo. . nótese que no todas estas especificaciones se aplican necesariamente a cualquier caso dado. Por ejemplo. Tiempo de asentamiento. Además. El tiempo de asentamiento ts es el tiempo requerido para que la curva de respuesta alcance el 20Jo del valor final y se mantenga en él. Tiempo pico. 8-36. no se aplican los términos tiempo de pico y sobrepaso máximo. 8-36. Nótese que si especificamos los valores td.

._ _ S + 2C(J)" .. consideremos la respuesta escalón unitario de este sistema cuando O < t < 1. 8-37(c). S Sistema de control de posición.. Supóngase que deseamos controlar la posición de salida 80 de acuerdo con la posición de entrada 8. encontramos JsZ0 0 (S) + bs0 (S) = 0 T(s) Por lo tanto. Para una entrada escalón unitario.!. El sistema de control de posición (servomecanismo) mostrado en la Fig.538 Af. A continuación..s s 1 + 2{(J).s + m! s _ .s + co! s1 1 s (s (J). 8-37(b). 8-37(a) puede redibujarse como en la Fig. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de esta última ecuación. = J~ = frecuencia natural no amortiguada C= 2. 8-37(b) puede redibujarse como en la Fig. _!_ =--~~:"""""'""~~~ + Cw.Js 2 + bs + K. tenemos 8 1(s) = 1/s.s2 + (bjJ)s + (KfJ) s1 K _ K/J eo(s)- e .¡/U ~ = relación de amortiguamiento En términos de t y"'"' el diagrama de bloques de la Fig..¡ALISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL CAP.. La función de transferencia de malla cerrada se obtiene entonces como o bien donde 0 0 (s} _ 0 1(s) . (s + C(J). la función de transferencia entre 0 0 (s) y T(s) es eo(s) T(s) = s(Js + b) 1 Al usar la función de transferencia. la Fig. suponiendo cero las condiciones iniciales. La ecuación para los elementos de carga es JBo + b(Jo = T donde Tes el par producido por el controlador cuya constante de ganancia es K.)1 + col (8-27) ..s + ro! (l)~ (8-26) (J).)1 + ro. 8-37(a) consta de un controlador proporcional y elementos de carga (elementos inerciales y fricción viscosa). Entonces e (s) o - + 2C(J)..(s) - + 2{ro. s +Cm.

'l (ro t + tan11 1 .t.r sen wd t o .j~) ' (8-29) . (b) diagrama de bloques. (diagrama de bloques del sistema de segundo orden en forma estándar. 8-38 una familia de curvas 00(t) con diferentes valores de t..e-Ca>rt~ cos (f)~t C e-Cw. o bien Bo(t) = 1 -~sen 1- Se muestra en la Fig.jl - = 1- e-Ca>rt~ (cos (()11t + h cz 1- cz sen (()dt) b (8-28) m (o) ~(s) ( b) \(s) (e} Fia.8-5 EsPECIFICACIONES DE LA ResPUESTA TRANSITORIA 539 donde "'d = wnJ 1 - ~. (8-27) da 8 (t} = 1 . 8-37. La transformada inversa de Laplace de la Ec. Las curvas son funciones solamente de t. donde la abscisa es la variable sin dimensión w.k. (a) Sistema de control de posición. .

Curvas de respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig.P. el tiempo pico. Los valores pequeños Fig.4 y 0. es preferible que la respuesta transitoria sea suficientemente rápida así como razonablemente amortiguada.8 Comentario sobre las especificaciones de la respuesta transitoria.540 ANALISJS DE SlS"TEMAS DE CoNTROL 0. Asi. (8-26). el factor de amortiguamiento relativo t debe escogerse entre 0. Si uno se hace menor. el otro necesariamente se hace mayor y viceversa. el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamiento del sistema de segundo orden dado por la Ec. Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. En otras palabras. de < 0.8. 8-38. 8-37(c). Más adelante veremos que el sobrepaso máximo y el tiempo de subida entran en conflicto entre sí. En las péginas siguientes obtendremos el tiempo de subida. El sistema se supone subamortiguado. el máximo sobrepaso y el tiempo de subida no pueden simultáneamente hacer menores. Excepto en ciertas instalaciones donde no se pueden tolerar oscilaciones. r (r . con el objeto de obtener la respuesta transitoria deseable en un sistema de segundo orden.4) producen sobrepaso excesivo en la respuesta transitoria y un sistema con un valor grande de r (t > 0.8) responde lentamente. Estos valores se obtendrén en términos de t Y wn.

= _!_ tan.) = 1 o (J (1 ) = 1 = 1 o 1 e-Cw•'·(cos ro t d 1 + ~'2..SEc. es t. 8-39."'•' sen ro4 t =O sen w4 t =O =O. 2n. .1 ( .1 ( .j~) = ~ (J)tl ' donde {j está definida en la Fig..../1 . encontramos el tiempo de subida t.t 2/t) = 1("-... Entonces.si t = 1-' entonces tan. Si t = 0+.. 8-S FsPECIFICACIONES DE LA REsPU[SrA 'f'RANSJTORIA 54J Tiempo de subida t. Definición del ángulo {3. el tiempo de subida t. (8-28). podemos obtener el tiempo pico diferenciando 80 (1) con respecto al tiempo t y haciendo esta derivada igual a cero o d8o = dt Se sigue que o bien . (8-30) la siguiente o bien tan . ... ."'1 ) 0Md. 'l e _. i-1r Jw Flg./1 .ji wdt ro.. entonces tan.1 (-. (8-28)... tenemos wdtp = 11". Nótese que el valor de tan. ' 'l (8-31) ())4 Así.1 ( . n. t = . aaramente con el objeto de obtener un valor pequefto de t.. C sen ru t ) d r (8-30) Puesto que ecuación t: ~"(11·1• :1= O. En relación con la Ec.. 8-39. Puesto que el tiempo pico corresponde al primer pico de sobrepaso. En relación con la Ec./l-~ 2 / r> cae entref7r y 1r. Tiempo pico tP.t 2/t) = +.. 3n. podemos obtener de la Ec. debemos tener una gran wd. (8-32) . tomando 90 (1.

es decir. Nótese que la curva de respuesta 80(1) permanece siempre dentro de un par de curvas envolventes como se muestra en la Fig.) (cos 1t + = e-c....] La constante de tiempo de estas curvas envolventes es 1/t~. (8-34) 1+-1- J1-t2 1--- e-l•n' J. f=--cos -1~) . la respuesta transitoria a la entrada escalón unitario está dada por la Ec. (8-28) MP se obtiene como Mp = 8 (t. de la Ec. es cuatro veces la constante de tiempo.a. Curva~ n:spucsta escalón . (8-29). [Las curvas 1 ::1:: (e-t*'J/~1 .542 ANALJSIS DE SISTEMAS DE CbNTROL CAl>./Y''RI ~ e Sen n) (8-33) El sobrepaso máximo porcentual es e-rf('"~ x 1000/o. en 1 = Sobrepaso m6ximo MP..) 0 1 = -e-C~»~~(.. = y - 4 . En un sistema de segundo orden subamortiguado.co. fla..fbo. El sobrepaso máximo ocurre en el tiempo pico o tP = -rl~d· Asi. S El tiempo pico IP corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.(. 8-40.-cz J1-t2 2 unitario y sus curvas envolventes. Tiempo de osentamiento t•..-tz 1--- 1 o 1 . t. a. J.. El tiempo de asentamiento t.t 1 ) son las curvas envolventes de la respuesta transitoria a una entrada escalón unitario.

el sobrepaso o máximo Yel tiempo de asentamiento cuando el sistema de la Fig.S1 = 0. Nótese que w..5 para este sistema. el tiempo de asentamiento se determina principalmente por la frecuencia natural no amortiguada w. 10 15 Flg. = wd 1 .2 S 2 + 2t w 11 S + w! Mp.. Por lo tanto. = 1 rad/s y f = 0.O. 10 '~ 05 o "' i'-.cz = . 8-41.8. Sobrepaso móximo Mp \ 50 40 30 20 1\ ~ '.. ro.. Detenninese el tiempo de subida. 8-42 estA sometido a una entrada escalón unitario. Ejemplo 1-. el tiempo pico. Con el objeto de limitar el sobrepaso máximo MP y disminuir el tiempo de asentamiento. 1 r 100 90 80 70 60 % ~ \ 9 0 (s) _ '1\ 8¡(5)- w. el factor de amortiguamiento relativo r no debe ser muy pequefta.S'Io. En otras palabras.4 y 0. 8-S FsPECIFlCACIONES DE LA RESPUESTA 'fRANsiTORIA 543 Nótese que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la frecuencia natural no amortiguada del sistema.J.866 ./ 1 . La relación entre el sobrepaso porcentual máximo MP 'lo y el factor de amortiguamiento relativo se muestra en la Fig. Curva que relaciona el sobrepaso porcentual máximo MP y el factor de amortiguamiento relativo t. 8-41. Nótese que si el factor de amortiguamiento relativo está entre 0. Puesto que el valor de t está determinado usualmente por el requisito del sobrepaso máximo permisible.SEc. al ajustar la frecuencia natural no amortiguada w. Del análisis precedente está claro que wd debe ser grande si vamos a tener una respuesta répida. la duración del periodo transitorio puede variarse sin cambiar el sobrepaso máximo. entonces el sobrepaso porcentual méximo de una respuesta escalón está entre 2S y 2.

2 41 0. lp = 1t (J)d = 3. CoNTROL CAP.5xJ.81 Sobrepaso máximo MP. Aquí presentamos un método para mejorar el comportamiento en estado estable de la respuesta rampa por medio de una acción de control proporcional derivativo. Se usa como transductor.05 rad.5 X 1 = 8 S 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTERÍSTICAS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En la Sec. S Tiempo pico tp' El tiempo pico tP está dado por la Ec.14 0.::::.866 = 1... es t.866 = = 0. Un tacómetro de cd es un generador que produce un voltaje proporcional a su velocidad de rotación.I4/0. (8-33) el sobrepaso máximo Mp es Mp = e-C"I''R' = e-0.o\liSlS DE SISTEMAS DE.544 _AN. (8-32).1. 8-41.866 = 3. S ®¡. así como en un tiempo de asentamiento grande.J!_ (J)d = sen -l 0.14 .. Finalmente se describe otro método para mejorar tal comportamiento en estado estable a través de un prefiltro del tipo proporcional derivativo. Tiempo de subida t.05 . Se mostró que un factor de amortiguamiento relativo pequeño haría el sobrepaso miximo en la respuesta escalón grande. Por lo tanto. Tac6metros.163 Tiempo de asentamiento 1 5 • El tiempo de asentamiento t5 está definido por la Ec. Sistema de control.63 S e-1. Luego se considerará la respuesta de los sistemas de segundo orden a entradas rampa.(sl i'lg. donde {3 = 1l. convirtiendo la velocidad de la flecha rotatoria en un voltaje de cd propor- . En relación con la Ec. Tales características son generalmente indeseables: Esta sección comienza con un método para mejorar las características de amortiguamiento de un sistema de segundo orden a través de realimentación de la velocidad (realimentación tacómetro). (8-13) el tiempo de subida t. En relación con la Ec. (8-34) y es 4 t' = 0. 8-5 consideramos la respuesta escalón de sistemas de control de posición. 1 T = 3.866 .

C(e]. La inclusión de semejante tacómetro en la trayectoria de la realimentación del sistema de control de posición mejorará las caracteristicas de amortiguamiento del sistema. junto la seftal de posición. (Nótese que al obtener la seftal de velocidad. es preferible usar un tacómetro en vez de diferenciar físicamente la seflal de posición de la salida porque la diferencia siempre acentúa las sei\ales de ruido. 0(s) = . El uso del tacómetro para obtener una seftal de realimentación de velocidad se conoce como realimentación de velocidad o realimentación por tacómetro.uada wn es Wn=J~ Nótese que la frecuencia natural no amortiguada"'" no está afectada por la realimentación de velocidad." donde E(s) = . 8-43(a). Los sistemas con un factor de amortiguamiento relativo pequefto muestran un gran sobrepaso máximo y una larga oscilación sostenida en la respuesta escalón. Supongamos que el coeficiente de fricción viscosa b es pequefto de modo que el factor de amortiguamiento relativo en ausencia del tacómetro es bastante pequefla. 8-6 MfJORAMIENTO EN LAS CARACTERISTICAS DE I.sPUESTA TRANt. la seftal de velocidad.y kh es una constante. La realimentación de velocidad (realimentación por tacómetro) tiene el efecto de incrementar el factor de amortiguamiento relativo sin afectar la frecuencia natural no amortiguada del sistema de segundo orden.ITORIA 545 cional. entonces la función de transferencia del tacómetro de cd es E(s). lo que da eo(s) 0 1(s) = Jsz + (b + JrK. 8-43(a) puede simplificarse como en la Fig.C[B].) El diagrama de bloques de la Fig. Para incrementar el amortiguamiento efectivo del sistema y así mejorar las características de la respuesta transitoria. Consid~rese el sistema de control de posición con realimentación de velocidad mostrado en la Fig.. En el presente sistema. el valor de K se determina de lo requerido en la frecuencia natural no amortiguada wn.A Rl:.j}(J }( K El factor de amortiguamiento relativo '= r de este sistema es (8-35) y la frecuencia natural no amortiy. Sistemas de control de posición con realimentación de velocidad. se emplea frecuentemente la realimentación de velocidad. se realimenta a la entrada para producir la seflal de error del actuador.Ks é(s).)s + b + }(}(" 2. 8-43(b). Dados los valores de J y b. . Si la entrada al tacómetro es la posición fJ de la flecha y la salida es el voltaje e.SEc.

.2.456 El tiempo pico lp está especificado como 1 s.2 la cual da 0. = o bien X Cl)d = 1 .rr=ct 0. Este valor debe ser 0.8 8 1(s) (a) e. El sobrepaso máximo Mp está dada por la Ec. (8-32) '= t.(s) ( b) F'la· 8-43. en el sistema mostrado en la Fig. que los valores numéricos de J y b son J = 1 kg-m 2 b = 1 N-m-s Deseamos determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K. (a) Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.2 y el tiempo poco sea 1 s. Supóngase. Por lo tanto. de la Ec. de modo que el sobrepaso máximo sea 0. 843{b). Ej~mplo 8-4.S46 AJ'IIALISlS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. (b) diagrama de bloques simplificado.. Por lo tanto. (8-33) como M. e-C•/~ = = e-Csr/.

JK/1 = K= ro~ = 12. y asi Entonces Kh se obtiene de la Ec.. Considérese el sistema mostrado en la Fig.. 8.S :z.(s) - E>.K 1 S1 = lim s2(Js + b) = .Js 2 + bs Js 2 + bs + K El error en estado estable de la respuesta a la rampa unitaria puede obtenerse como sigue. En el presente análisis. examinaremos el error en estado estable cuando el sistema está sometido a una entrada como la expresada.. o Js 2 + /Js = lim . + bS + . (8-35) como K 11 = WK} .(s) ./K. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional.456. Del diagrama de bloques.(s) . 8-44... 8-44. Los sistemas de control de posición deben estar sometidos a entradas cambiantes que pueden ser aproximadamente fragmentos de entradas rampa.53 La frecuencia natural no amortiguada '-'n es igual a .(s) K 1 s(Js + b) Flg.(s) - 9. En tal respuesta rampa. el error en estado estable al seguir las entradas debe ser pequefto.SEc. tenemos 9. = llm s E(s ) .l =0. El error en estado estable e" se obtiene entonces como e. . tenemos E(s) _ 9. .9o(s) _ l _ 9o(s) _ 9.(s) = li. "'n es (J) "~ = (J)d = 3. La respuesta transitoria de este sistema cuando está sometido a una entrada rampa puede encontrarse por un método directo. Para una entrada rampa unitaria 8¡(t) = t..-o sZ(Js K .!!_ 2 + bs + K) . 8-6 MEJORAMIENTO EN LAS CARACTEIÚSTICAS DE LA REsPUESTA TRANsrroRIA 54'7 Puesto que t es 0. o s J.JKIJ = .178s Errores en estado estable de la respuesta rampa.5 N-m .

548

ANAUSIS DE SISTEMAS o¡, CoNTROL

CAP.8

Con el objeto de asegurar un error en estado estable pequeño al seguir una entrada rampa, el valor de K debe ser grande y valor de b pequeño. Sin embargo, un gran valor de K y un pequefto valor de b pueden hacer el factor de amortiguamiento relativo pequefto y, en general, resultará en características de la respuesta transitoria indeseables. En consecuencia, es necesario disponer de algunos medios para mejorar el comportamiento en estado estable al seguir entradas rampa sin afectar adversamente el comportamiento de la respuesta transitoria. A continuación se exponen dos de esos medios.

r

Control proporcional derivativo de sistemas de segundo orden. Debe alcanzarse un equilibrio entre un comportamiento de la respuesta transitoria aceptable y un comportamiento aceptable en estado estable a través de una acción de control proporcional derivativo. En el sistema de la Fig. 8-45, la función de transferencia de malla cerrada es
(8-36)

8¡(S)

sCJs +b)

Fig. 8-45. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con un controlador proporcional derivativo.

Por lo tanto, E(s) 0 1(s)

=

E>1(s) - 0 0 (s) 0 1(s) = Js 1

Jsl + bs + (b + K4 )s + KP

Para una entrada rampa unitaria, e 1(s) es 11¡. Luego se sigue E(s)
=

Jsl

+

Js 2
(b

+ bs 1 + Kd)s + KP sl
1
b =-K p

El error en estado estable de una respuesta rampa unitaria es

. E( ) e.,= l, 1m ... o s s

=

¡· 1ms 1S 2 ,-o

+ bs +K + Jsl (b +K) d S
0

p S

2

La ecuación caracteristica es Js 2

+

(b

+ K 4)s + KP =

SEc. 8-6

MEJORAMIEIIITO EN LAS CARACTERISTICAS DE LA REsPUESTA TRANSITORIA

549

El amortiguamiento efectivo de este sistema es entonces b + K en lugar de b. Puesto que el factor de amortiguamiento relativo t del siste~a es
{ = b

2..JK)

+ Kd

es posible tener tanto un error en estado estable pequefto ess como un factor de amortiguamiento relativo razonable al hacer b pequeflo, KP grande, y escoger Kd suficientemente grande de modo que testé entre 0.4 y 0.8. Examinemos la respuesta escalón unitario de este sistema. Definamos
m,.

- /Kp -'V ]t

En términos de"'"' t y

z, la Ec. (8-36) puede escribirse eo(s)- (1 + .!..) ro; 0,(s) Z S 2 + 2{0> S + m; Adviértase que si un cero, s = - z, se localiza próximo a los polos de malla
11

cerrada, el comportamiento de la respuesta transitoria difiere considerablemente de aquél de un sistema de segundo orden sin ceros. En la Fig. 8-46 se muestra un conjunto tlpico de curvas de respuesta de este sistema con s = O.S y diferentes valores de zlsw11 • En estas curvas vemos que la acción de control proporcional derivativo hará al tiempo de subida menor y un sobrepaso máximo mayor.
2.0 1.8 1.6 1.4
1.2

a

" y,~~ ~
l)l

-

r V

\.

\

Q

B 0 (f) 1.0
0.8 0.6 0.4 0.2

6)

V

VJ'

11[/

VI 1
2 3 4

J

"f V•~

~~

'

r--1

¡;¡;iiiii""

a=_L
1

Cwn

<t= 05)
1

o

5

6

7

8

Fig. 8-46. curvas de respuesta escalón unitario ~el sistema mostrado en la flg. 8-4~ con un factor de amortiguamiento relativo r igual aO.S.

550

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP.8

Sistemas de segundo orden con prefiltro tipo proporcional derivativo. El error en estado estable al seguir una entrada rampa puede eliminarse si la entrada se introduce al sistema a través de un prefiltro tipo proporcional derivativo, como el mostrado en la Fig. 8-47, y si el valor de k se establece apropiadamente. La función de transferencia 0 0 (s)/0,(s) para este sistema es
0 0 (S) (1 + ks)K 0t(s) = Js 2 + bs + K

Por lo tanto, la diferencia entre 0,(s) y 0 0 (s) es
E(s)

=

0,(s) - 0 0 (s)

= [

1-

~;~:~]0,(s)

(s) Js'1. + bs +K ' El error en estado estable de la respuesta rampa es • • Js 2 + (b - Kk)s 1 e,, = hm sE(s) = hm s .lS '}. + b S + K --¡•-o .r-o S

= Js 2 + (b- Kk)s 0

=

b - Kk
K

Así que si k se escoge como

k= K el error en estado estable al seguir una entrada rampa puede hacerse igual a cero. Dado los valores de J y b, el valor de K se determina normalmente de lo requerido por"'" = .J K/J. Una vez que el valor de K se ha determinado, b/K es una constante y el valor de k = b/K se hace constante. El uso de semejante prefiltro elimina el error en estado estable en la respuesta rampa. Debe notarse que la respuesta transitoria de este sistema a una entrada escalón unitario ofrecerá un menor tiempo de subida y un mayor sobrepaso máximo que el sistema correspondiente sin el prefiltro. Vale la pena seftalar que el diagrama de bloques del sistema con un controlador proporcional derivativo mostrado en la Fig. 8-4S puede redibujarse como en la 8-48. En este diagrama puede verse que el controlador proporcional derivativo, de hecho, es una combinación de prefiltro y la realimentación de velocidad en la cual los valores de k como de K11 se escogen para ser Kd/KP.
8c,(s)

b

Fia. 8-47. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con prefthro del tipo proporcional derivativo.

SEc. 8-7

l1N PROBLEMA DE DlsEFIO

551

Si el prefiltro y la realimentación de velocidad se proporcionan por separado, los valores de k y Kh pueden escogerse independien~emente uno del otro. Una selección apropiada de estos valores puede facilitar al ingeniero que equilibre el error en estado estable aceptable al seguir una entrada rampa y un aceptable comportamiento de la respuesta transitoria a la entrada escalón.
8;(s)

8c,(s)

Fig. 8-48. Diagrama de bloques modificado del sistema mostrado en la Fig. 8-45.

8-7 UN PROBLEMA DE DISEÑO

Al concluir este capítulo, volvamos al problema de diseftar un sistema de control. Un péndulo invertido montado sobre una carreta impulsada por motor se muestra en la Fig. 8-49. Este es un modelo del control de posición de un impulsor espacial de despegue. La solución del problema del control de posición es mantener al impulsor espacial en posición vertical. El impulsor vertical real (o el péndulo invertido en este problema) es inestable y puede caer en cualquier momento y en cualquier direcci'ón a menos qu~ se le aplique una fuerza de control adecuada. Aquí consideramos un problema en sólo dos dimensiones de modo que el péndulo de la Fig. 8-49 se mueve solamente en el plano de la página.

F

55:Z

ANALISIS DE SISTEMAS DE CbNTROL

CAP. 8

Definamos el ángulo de la barra con respecto a la linea vertical como 80 • La dirección positiva de 80 se muestra en el diagrama. La dirección positiva de la fuerza F aplicada a la carreta necesaria para controlar la posición del péndulo aparece también en el diagrama. Nótese que si elllngulo 80 es positivo, entonces con el objeto de reducir el ángulo 80 y mantener al péndulo invertido vertical, debemos aplicar una fuerza F en la dirección positiva. Suponiendo los valores numéricos

M= JOOO.kg

m= 200 kg
1=
10m diséftese un controlador adecuado tal que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo de O. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w, de 0.5 rad/s. Supóngase también que el peso de la barra es despreciable, las fuerzas externas tales como las ráfagas de viento son despreciables, y que no hay fricción en la articulación ni deslizamiento de las ruedas de la carreta. Puesto que el péndulo invertido es una planta inestable, debe incluirse una acción de control derivativa en el controlador. (Nótese que la acción de control derivativa responde a la razón de cambio del error del actuador y puede iniciar una pronta acción correctiva con el objeto de incrementar la estabilidad del sistema.) Puesto que la acción de control derivativa no puede usarse sola, usemos un controlador proporcional derivativo en el presente problema. La fJ.gUJ'a 8-50 muestra un diagrama de bloques posible para este sistema de control. Nótese que el hecho de que la entrada de referencia 81 sea cero significa que queremos mantener el péndulo invertido vertical. El controlador proporcional derivativo tiene la función de transferencia KP(l + ktJS). Este controlador produce una fuerza - F donde

r

F = Kp(9o
~---------------:
.

+ KlJo)
1

(8-37)

81 =O
1

Péndulo invertido Planto Controlador PO

Bo

L_

Fla. 8-50. Diagrama de bloques del sistema de control en el cual la planta es el sistema de péndulo invertido mostrado en la Fig. 8-49.

Definamos el sistema coordenado x - y como se muestra en la Fig. 8-S 1 Y obtengamos las ecuaciones de movimiento de este sistema. La posición hori-

SEc. 8-7

UN PROBLEMA DE DISE~O

553

zontal de la carreta es x. Las posiciones horizontal y vertical de la masa del péndulo son x + 1sen 80 y 1 cos 80 , respectivamente. Aplicando la segunda ley de Newton a la dirección x del movimiento da
(8-38)
y

mg sen8o

o fla. 8-SJ. Sistema de péndulo invertido con d sistema de coordenadas x-y.
Observando que

X

F

;t sen8o = (cos8o)/Jo
:tz'J. sen Bo = (-sen9o)t)! + (cos 8o)9o

~~ cos 8 = (-sen8 )(J
0
0

0

~: cos 8o = l-eos 9o)fJ! -

(sen9o)8o

donde un punto denota derivación con respecto al tiempo, la Ec. (8-38) puede reescribirse asi:
(8-39)

A continuación, considérese el movimiento rotatorio del péndulo invertido con respecto al punto de A en la Fig. 8-.51. Aplicando la segunda ley de Newton al movimiento rotatorio, tenemos

[m:,:(x + 1sen6o)Jtcos6

0

-

[m~(/cos60 )]1sen8o =

mg/sen8o

554

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP.8

Esta última ecuación puede simplificarse como sigue

m[.X- /(sen8o)d!

+ /(cos 8 )0 ]1 cos Bo
0 0

-m[ -/(cos 80 )d!- /(sen80 )00 ]lsen80 = mg/sen8o
y posteriormente simplificarse a

(8-40)

Las ecuaciones (8-39) y (8-40) son ecuaciones diferenciales no lineales. Puesto que en este problema debemos conservar el péndulo invertido vertical, podemos suponer que 60(1) y IJ0(t) son pequeñas. Bajo esta suposición, las Ecs. (8-39) y (8-40) pueden linealizarse. Al sustituir sen 60 ~ 60 y cos 80 ~ 1 en las Ecs. (8-39) y (8-40) y despreciando el término que involucra 8)~, podemos obtener las ecuaciones linealizadas de movimiento del sistema.

(M+ m)i +miDo= F
Estas ecuaciones linealizadas son válidas en tanto que 8oy Restando la Ec. (8-42) de la Ec. (8-41) da

(8-41) (8-42)

do

sean pequeñas.

Mi=F-mg8o
o bien
X=

-"'J8o + Jt
+ m)g(Jo =
-

(8-43)

Al sustituir la Ec. (8-43) en la Ec. (8-42) y rearreglar, encontramos

MIDo - (M

F

(8-44)

En relación con la Ec. (8-44), la función entre e 0 .(s) y - F{s) es
9 0 (S) 1 - F(s) = Mlsz - (M

+ m)g

Al usar esta función de transferencia, el diagrama de bloques de la Fig. 8-50 puede modificarse para dar la Fig. 8-52.
8;(s)=O

Flg. 8-51. Diagrama de bloques del sistema de control de péndulo invertido.

La sustitución de la Ec. (8-37) en la Ec. (8-44) da

MIDO - (M+ m)g80 = -K,(Bo

+ K)o>

0.P.8

BIBLIOGRAFIA

555

Simplificndo, obtenemos

Do+ KM~dBo + [:;,- (1 + Z) f]9o
de la cual
,,,. 1 _ Uln-

=O

KP ( m) g 1 -1- M MIT

2Crun =
Por lo tanto,

~~d
m)g

Kp

= ru;Ml + (M+

Kd = 2Cru"Ml Kp Para determinar los valores numéricos de KP y Kd, sustituirnos M = 1000 kg, m = 200 kg, wn = 0.5 rad/s, t = 0.7 y 1 = 10m en las ecuaciones para KP y Kd, obteniendo KP = 0.5 2
K
11

X

1000

X

10

+ (1000 + 200)
X

X

9.81 = 14.27
S

X

10 3 Njra:d

=

2

X

0.7

X 0.5 X 1000 14.27 X 10 3

10 _O 491 '

El controlador aquí es proporcional derivativo y tiene la función de transferencia G"(s), donde

y en la Fig. 8-52 es el diagrama de bloques del ~istema diseñado. Nótese que si KP y Kd adoptan los valores así diseñados, cualquier inclinación ligera

puede recuperarse sin que el péndulo caiga. Si una perturbación desconocida da un pequefto cambio en forma de escalón en el ángulo 80 (por ejemplo, un cambio en forma de escalón de 0.1 rad), entonces el controlador diseñado producirá la fuerza correctiva requerida para traer el péndulo invertido a una posición vertical y la respuesta resultante 80 (1) mostrará una curva como la de la Fig. 8-53. Adviértase que el tiempo de asentamiento para esta respuesta es ts = 4/(rwn) = 4/(0. 7 x 0.5) = 11.4 segundos, cualquier pequeño disturbio de escalón puede corregirse en aproximadamente 11 segundos. Esto completa nuestro problema de disefto.
BIBLIOGRAFIA
8-1 8-2 HEALEY, M., Principies of Automatic Control, Princeton, N.J.: D. Van Nostrand Company, lnc., 1967. HIGDON, D. T., AND R. H. CANNON, JR., .. On the Control of Unstable MultipleOutput Mechanical Systems," ASME Paper No. 63-WA-148, 1963.

556

ANALfSJS DE SISTEMAS DB CoNTROL

0.P.8

80 (1)
(rad)

01

o 05

15

20

Fig. 8-53. Curva de respuesta escalón del sistema de control del péndulo invenido.

LAJov, M. H., Industrial Automatic Controls, Englewood CJiffs, N.J.: PrenticeHall, lnc., 1954. 8-4 MERRlTT, H. E., Hydrau/ic Control Systems, New York: John Wiley & Sons, lnc., 1967. 8-5 0oATA, K., Modern Control Engineering, Englewood Clitrs, N.J.: PrenticeHall, Inc., 1970.
8-3

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES
PROBLEMA

A-8-1. Simplifiquese el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-54.

Flg. 8-54. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. Primero mu~vase el punto de bifurcación de la trayectoria que incluye a H1 por fuera de la trayectoria que incluye a Hz como se muestra en la Fig. 8-SS(a). Luego eliminense las dos trayectorias y resulta la Fig. 8-SS(b). La combinación de dos bloques en uno da la Fig. 8-S5(c).

0.P.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SoLUCIONES

557

(a)

(b)

--......¡·~11+~H2
----....,.¡·
1

1

·1 _1_+_~_'____,1----~
L.-

(e)

1 1+GH;

G+H

Flg. 8-55. Diagrama de bloques simplificado del sistema mostrado en la Fig. 8-S4.
PRoBLEMA A-8-1. Del diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-56, obtenga

la

función de transferencia que relaciona 0 0 (s) y 0 1(s).
8;(5)

Fig. 8-56. Diagrama de bloques de un sistema.

Solucl6n. La seftal X(s) es la suma de las dos seftalesG 10,(s)y0 1(s). Por lo tanto,
X(s)

= G 10,(s) + 0,(s)
G2[G 10 1(s)

La seftal de salida 0 0 (s) es la suma de G,X(s) y 0,(s). De donde
0 0 (s)

=

G2 X(s)

+ 0 1(s) =

+ 0,(s)] + E>,(s)

Y. por lo tanto, tenemos

558

ANALISIS DE SISTEMAS DE 0>NTROL

CAP. S

PRoBLEMA A-8-3. En el sistema de presión neumática de la Fig. 8-57{a), supóngase que. para 1 < o. el sistema está en estado estable yque la presión del sistema entero es P. También. supóngase que los dos fuelles son idénticos. En t = O la presión de entrada cambia de P a P + P;· Entonces la presión en los fuelles cambiará de P a P + p 1 y de P A P + p 2 , respectivamente. La capacidad (volumen) de cada fuelle es de S x to-• m3 • y la diferencia de presión de operación tlp (diferencia entre P; y p 1 o diferencia dep1 y p 2) está entre -O.S x lOS N/m2 y O.S x 1~ N/m2 • Las correspondientes razones de flujo de masa (kg/s) a través de las válvulas se muestran en la Fig. 8-57(b). Supóngase que los fuelles se expanden o contraen linealmente con la presión de aire que se les aplica, que la constante del resorte equivalente del sistema de fuelles es k = 1 x lOS N/m, y que cada fuelle tiene un área A = IS x 1()"'4 m2 • Definiendo como x el desplazamiento del punto medio de la barra que conecta los dos fuelles, encuéntrese la función de transferencia X(s)/P;(s). Supóngase que el proceso de expansión es isotérmico y que la temperatura del sistema entero permanece a 30°C.

Solucl6n. En relación con la sección 8-3, la función de transferencia P1 (s)/P;(s) puede obtenerse como
P¡(S)

P,(s)
Pz(s) P 1(s)

= R 1 Cs + 1
1 R 2 Cs + 1

1

(8-45)

En forma similar, la función de transferencia P2 (s)/P;(s) es

=

(8-46)

La fuerza que actúa sobre el fuelle l en la dirección x es A(P + p 1) y la fuerza que actúa sobre el fuelle 2 en la dirección x negativa es A(P + p 2). La fuerza resultante se equilibra con kx, la fuerza del resorte equivalente de los lados corrugados de los fuelles.
A(p 1
-

P1.)

= kx
(8-47)

o bien

A[Pt(s) - Pz(s)] = kX(s)
En relación con las Ecs. (8-45) y (8-46}, vemos que
Pt(s) - Pz(s) =

.

(

Rt Cs

1

+1-

R2Cs

1

+

) 1 P,(s)

(Rs

ts"~s IX~.¿s+ 1)P,(s)
48) ( 8-

Al sustituir esta última ecuación en la Ec. (8-47) y reescribirla, la función de transferencia X(s)/ P(s) se obtiene como
X(s) _ A (R 2 C - Rt C)s Pt{S) -k (R 1 Cs J)(R 2 Cs

+

+ l)

Los valores numéricos de las resistencias promedio R 1 y R2 son R
1

=

dAp = O.S X JOS= 0167 X 1010 N/m2 dq 1 3 x to-s · ki/s

R = dAp 1 dq 2

=

2 O.S x tos =O 333 X JOto N/m 1.5 x to-s · kg/s

CAP.8

EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES

!59

Vólvulo 2

P+p

1

(o

l

Válvu'l'll

Q

(kg/s)

(b)

flg. 8-57. (a) Sistema de presión neumática; (b) curvas de diferencia de presión contra razón de flujo de masa.

El valor numérico de la capacitancia C de cada fuelle es

C = n~;T = 1
En consecuencia,

V

S X 10- 4
X

287

X

(273

+ 30) =
5.15 5.15
X

S.?S

X

_ kg 10 'N/m7.

R 1 C = 0.167
R 2 C = 0.333

X

1010

X

10-'

= 9.60 s

X 10 10 X

X 10- 9

= 19.2 S

Y RzC en la Ec. RtC. tenemos 7 . El cambio p 11 en la presión de la válvula causará que el desplazamiento del vástago cambie de X + X + x. 8-58.la presión en la vélvula es tambi~n Pe y el desplazamiento del vástago de la válvula es X. Supóngase que en t = Ola presión de control cambia de Pe a Pe + Pe· Enton- Flg.. P. Válvula de diagrama neumática.Pv R Para la cámara de aire en la válvula de diafragma.44 x P.de la cual Pe . k.Pv R Re". La figura 8-S8 es un diagrama esquemático de una válvula de diafragma neumática.8 Al sustituir los valores numéricos de A.= Po .560 ANAl. a Pe + p •. ces la presión de la válvula cambiará de.ISIS DE SisTEMAS DE CoNTROL C\1>.6s 1)(19.(s) . (848).+ p. Encuéntrese la función de transferencia entre el cambio en el desplazamiento del vástago de la válvula x y el cambio en la presión de control Pe· Solad6n. Entonces. tenemos Cdpv =qdt En consecuencia. Definamos la razón de flujo de aire a la válvula de diafragma a través de la resistencia R como q.(9. _ q _ e dpv dt.2s + to- + 1) PROBLEMA A-8-4.r X(s) _ 1. En estado estable la presión de control de un controlador es Pe. q =Pe.

el aceite fluye al lado derecho del pistón de potencia y el aceite del lado izquierdo del pistón de potencia se regresa por el drenaje. Si la tobera de inyección se mueve a la derecha un pequef\o desplazamiento x. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? Solud6n. A Aceite bajo presión l flg.0. el pistón de potencia está conectado a una carga ligera de modo que la fuerza de inercia del elemento de carga es despreciable comparada con la fuerza hidráulica desarrollada por el pistón de potencia. La diferencia de presión resultante causa que el pistón se mueva hacia la izquierda. .P. El aceite que fluye al cilindro de potencia está a alta presión. 8-59. Supóngase que.8 tiEMPLOS DB PROBLEMAS y SoLUCIONES 561 Observando que tenemos ~(Re:+ x) =p~ La función de transferencia entre x y Pe es X(s) Pc(s) PROBLEMA = RCs + 1 A/k A-8-5. el aceite que fluye del cilindro de potencia al drenaje está a baja presión. Definase el desplazamiento de la tobera de inyección desde su posición neutral como x y el desplazamiento del pistón de potencia como y. en el controlador hidréulico de tubo de inyección mostrado en la Fig. 8-59. Controlador hidráulico de tubo de inyección.

es decir. PROBLEMA A-8-6. la función de transferencia Y(s)/X(s) es Y(s) K X(s) = s El controlador produce la acción de control integral. Solución. La ecuación de esta parte del controlador es b(y. Apdy =qdt donde A es el área del pistón de potencia y pes la densidad del aceite. 8-60 tenemos un diagrama esquemático de un controlador hidráulico.S6l ANA LISIS DE SiSTEMAS DE CoNTROL CAP.8 Para un pequeño desplazamiento x de la tobera de inyección. Controlador hidráulico. En la Fig. dy q dt = Ap = Ap x = Kt Kx donde K = K 1 /(Ap) = constante. Dibújese un diagrama de bloques del controlador y determínese la función de transferencia Y(s)lE(s). Considérese primero el amortiguador by el resorte k. -Y .i) = kz o bien by= bi + kz Por lo tanto. q=K¡X Para el cilindro de potencia. la función de transferencia Z(s)/ Y(s) se hace Z(s) bs Y(s) = bs +k e Aceite bajo presión z Fig. Asi. 8-60. De aqui. la razón de flujo q del cilindro de potencia es proporcional a x.

Para el fuelle 1. El desplazamiento x causará en los fuelles 1 y 2 los cambios en las presiones de P a P + Po y P + P.u donde A 1 es el área de los fuelles y k1 es la constante del resorte de los fuelles. respectivamente. Supóngase que. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador'? Solución. Así. es proporcional al desplazamiento x de la válvula piloto. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCIONES S6J Esta función de transferencia está en la malla de realimentación del controlador. Trácese un diagrama de bloques para el controlador hidráulico mostrado en la Fig.. tenemos A. Entonces la válvula piloto 1 se mueve x a la derecha. En t = O se da la entrada e en la dirección positiva mostrada en el diagrama. 8-61. . + a2 bs +k En semejante controlador la ganancia 1 Ka1b/[(a1 + a2)(bs + k)] 1 es usualmente muy grande comparada con la unidad. PROBLEMA A-8-7. 8-61. el controlador mostrado en la Fig. 8-60 es un controlador proporcional integral.CAP.p0 = k. = b/k.1 + a2 s + ~ _L_ a1 ~K a. El diagrama de bloques del controlador se muestra en la Fig. respectivamente. La función de transferencia Y(s)/E(s) puede obtenerse del diagrama de bloques como Y(s) _ E(s) . Supóngase que el cambio de presión P. Diagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig. de modo que la función de transferencia Y(s)/E(s) puede simplificarse a E(s) Y(s) = ~(t +~)=K a1 bs P (1 + _!_) 7is Y(s) donde Kp = ~IOt y T. para t < O. Entonces. 8-60. las presiones en los fuelles 1 y 2 es la misma y es igual a P. E(s) Fla. 8-62. y que todos los cambios en las variables son relativamente pequeftos. Supóngase también que los desplazamientos u y w de los fuelles 1 y 2 son proporcionales a los cambios de presión p0 y p¡.

donde A2 es el área de los fuelles y k2 es la constante del resorte de los fuelles.s e Aceite bajo presión Vólvulo piloto 1 Fuelle 2 p+ P. 8-63(a).564 ANALISIS DE SiSTEMAS DE O>NTROL CAJ>. De ahi W(s) _ ~ P. AzPt = k 2 w '. .{$) .k 2 Entonces el diagrama de bloques del controlador puede dibujarse como se muestra en la Fig. 1-6%. Para el fuelle 2. Controlador hidráulico. Vólvulo piloto 2 Flg. Las presiones Po y p1 están relacionadas por Po(s) 1 P1(s) = RCs + 1 donde R es la resistencia de la válvula y Ces la capacitancia del fuelle l.

Para la entrada escalón unitario X(s) 1 E>(s) = 1/s. Las condiciones iniciales para x y 8 son ceros. 8-62 es un controlador proporcional derivativo. Así. Supóngase que las masas involucradas son despreciables por su pequeñez y que todos los movimientos tienen la restricción de ser pequeños. x(O-) = O y 8(0-) = O.a. PROBLEMA A-8-8. el controlador mostrado en la Fig.. y se.(l + Tds) donde Td = RC " .k1Az(RCs a 1b 1 A 1 k 1 K . S EJEMPlOS DE o TI(OBlEMAS y SotUCIONI.h.a.. 8-63(c). la función de transferencia entre Y(s) y E(s) es a¡¿ E(s) Y(s) = aah?. Después obténgase la respuesta 8(t) cuando x(t) es una entrada escalón unitario.A 1k 2 ' Por lo tanto. Muéstrese que este sistema es un elemento diferenciador. S6S Nótese que los diagramas de bloques . la salida 0(s) se hace =T s = + (k/b) lk 'blt 1 la transformada inversa de Laplace de 9(s) da 8(r) +e- Nótese que si el valor de klb es grande.CAP. Así el sistema es un sistema diferenciador. 8-64.. suporuendo 1 Kt 1 /((a.Az + 1) = K.hzk. usando condiciones iniciales cero. de los amplificadores de la pnmera gunda etapas pueden sunplificarse. En el sistema de la Fig. . . da (1s + ! t)E>(s) = sX(s) Y asi E>(s) X(s) = T s + (k/b) 1 s . 8-65. la respuesta 8(t) tiende a una seftal de pulso como se muestra en la Fig. el sistema puede considerarse lineal. La ecuación del sistema es b(x - JB> = k/8 o bien La transformada de Laplace de esta última ecuación. es decir. x(t) es el desplazamiento de salida y 8(1) es el desplazamiento angular de salida. . + 0z )k1 (Res + 1)] l ~ 1 y 1K2 b1 /[s(b1 + b2)] 1 :» 1. Este diagrama puede simplificarse posteriormente como se muestra en la Fig. . Solución. como se muestra en la Fag.S D. por lo tanto. 8-63(b).

... . Etapa de omplif•coción 11 (a) E(s) Y(s) (b) E(s) .. (a) Oiagrama de bloques del controlador hidráulico mostrado en la Fig.¡----.. (e) diagramas de bloques simplificados. 8-62.· .-(RCs+1) a1 b1 A1 k 2 (e) a2 b2 k1 A2 Y(S) 1'1¡. (b)..... 8-63....- ---.

La curva de respuesta en el tiempo.OS m mediante una fuerza constante de JOO N. 8-64. PROBLEMA o A-8-9.L 1 llg. la ecuación de movimiento es kx=F (t ~O) . Sistema mecánico. 8-66(a). Puesto que el sistema está en reposo antes que la fuerza sea abruptamente liberada. 8-66(b). cuando la fuerza es abruptamente liberada en 1 = O. La barra sin masa AA' se desplaza O. Solad6n. se muestra en la Fig.CAP. Detemúnese los valores numéricos de by k. )( (t) o 8 ( f) . 8-65. ~. S EJEMPLos DE PRoBLEMAs v SoLuciONES 567 t X Sin fricción Fig. Considérese el sistema mostrado en la Fig. Supóngase que el sistema está en reposo antes de que la fuerza sea abruptamente liberada. Entrada escalón unitario y la respuesta del sistema mecánico mostrado en la Hg.

8 F = 100 N X t _j A.568 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. para t > O.Ose-c1ooo¡~tlt . tenemos k = x(O) = O..A' (o) X (m) o 05 004 003 o 02 o 01 30 (Segundos) {b) flg. la ecuación de movimiento se hace bx + kx =o = (t >O) La solución de esta última ecuación es x(t) = x(O)e-ckt~t>t O. Nótese que el e_fecto de la fuerza F consiste en dar la condición inicial x(O) o x(O) =k F Puesto que x(O) = O.OS = 2000 N/m F 100 En 1 = O la fuerza Fes abruptamente liberada. y por tanto.. (b) curva de respuesta. (a) Sistema mecánico.OS m.-----. 8-66.

Sin embargo. x = 0. en 1 = constante de tiempo == b/2000 la respuesta x se hace x( 2~) De la Fig. un valor mediano y un valor grande de K.0184 m ocurre en t = 6 s.u incrementando la ganancia K o disminuyendo el coeficiente de fricción viscosa b.(s) 8 0 (s) Flg. Sistema de malla cerrada. 8-67.05 x 0. De ahi b 2000 = 6 de la cual b = 12 000 N-s/m PROBLEMA A-8-10.. 8-66(b). = lím sE(s) = Kb 6-0 Vemos que podemos reducir el error en estado estable e. La función de transferencia de malla cerrada es 0 9(s) _ K 0 1(s) . E(s) - Js2 + bs _!_ . incrementar la ganancia o disminuir el coeficiente de fricción viscosa causa que el factor de amoniguamiento relativo disminuya con el resultado de que la respuesta transitoria del sistema se haga más oscilatoria. 707 de su valor original. 8-67. E(s) 0¡(s) = 0 1(s) . Así.0184 m = 0.0 0 (s) é 1(s) Js" + bs = Js'l. Solución. 9 1(s) = 1/~. explíquense Jos efectos que la variación de los valores de K y b tienen sobre el error estado estable en una respuesta rampa unitaria. En el sistema mostrado en la Fig. + bs + K Para una entrada rampa unitaria. Duplicando K disminuye ess a la mitad de su valor original.Js" + bs . Esb6cense curvas de respuesta rampa unitaria típicas para un valor pequefto. disminuyendo b a la mitad de su valor .368 = 0.8 EJEMPLOS DE PROblEMAS y SoLUCIONES 569 Puesto que la solución es una función exponencial. ya que r es inversamente proporcional a la raiz cuadrada de K. Por otra parte. 9. en tanto que t decrece a o.C'AP.K Por lo tanto.Js 2 + bs + K s" El error en estado estable es e.

es aconsejable incrementar el valor de K en vez de disminuir el valor de b.03" .y'B 3 .. Sistema de malla cerrada. ¿Cuál es la respuesta escalón unitario del sistema mostrado en la Fig. 8-69? 8.v'f!)s +S 1 + lOs+ 10 .570 ANAL JSIS DE SISTEMAS DE O:>NTROL CAP. Curvas de respuesta rampa unitaria del sistema mostrado en la Fig. <t) K grande 80 (t) K mediano K pequeña o Flg. Pero hay un error de posición en estado estable entre la entrada y la salida. 8-67. Después que la respuesta transitoria se ha desvanecido y se ha alcanzado el estado estable. PROBLEMA A-8-11..(s) Fig. e.-4 . 8-69.-v'I5 S + 1 1 S . En la Fig.y'B)(s + S . Solud6n.v'IJ S -v'15 + -4 + . la velocidad de salida se hace igual a la velocidad de entrada.y'B + S .. 8-68 se ilustran ejemplos de la respuesta rampa unitaria del sistema para tres valores diferentes de K. 8-68.s2 + JOs + 10 Así que para la entrada escalón unitario (E>¡{s) = 1/s]. Por lo tanto. tenemos e 0 (s) - s1 (s lOs + 10 1 + lOs + 10 s + S + .3 + . La función de transferencia de malla cerrada es 9 9(s) _ lOs + 10 E>¡{s) .8 original decrecen tanto ess como t a la mitad de sus valores originales.

. La función de transferencia de malla cerrada es 0 0 (S) 0 1(s) = JsZ + Kks + K K .y'I5 e.:= 0.CAP.225 PROBLEMA A-8-13. de 4 rad/s. PRoBLEMA 9¡(5) 8 0 (s) Fig.J3r + 1 e-!5-vTI¡r :_ 1 K y k tales que el sistema tenga un factor de amortiguamiento relativo A·B-11. 8-70.6 Kk = 3. + Kk = 2.CO.-y'1J o 3 + .15e-a. Sistema de malla cerrada. En relación al sistema de la Fig. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SOl UCIONES 57) La transformada inversa de Laplace de 0o(s) da 8 (1) = -4 + . 8-70. 8-71 de modo que el sobrepaso máximo en la respuesta escalón unitario sea de 250!o y el tiempo pico sea de 2. 0 1(s) = sz + (2 + Kk)s + K 2Cco.7 X 4 = 5. La función de transferencia de malla cerrada es 0 Observando que 0 (S) . = 42 = =2 X 16 :y 2 Así. 7 y una frecuencia natural no amortiguada w. = 2 + Kk K obtenemos K = ru.a7r -3 + -vffl + 0.6 o bien k=. 0.(5+v'TI>r + 4 .145e-I. Determinense los valores de K y k del sistema de malla cerrada mostrado en la Fig. Solución..JB = -1. Supóngase que J = 1 kg-m2 • Solución. determínense los valores de t de O.

= 1. la frécuencia natural no amortiguada wn es .4042. SISTEMAS DE O>NTROI.404 x 1. .57 Entonces..404 El tiempo pico tp está especificado como 2 s.¡1 .(s) Flg. la salida del sistema responde como se muestra en la Fig. = Kk la cual está especificada como 2SOJo.471 s PROBLEMA A-8·14. 8-72(b). Cuando el sistema mostrado en la Fig.386 '= o bien ro.. _ 2 x 0.S7l ¡VIA LISIS O[.72 0.'T'='l' = 0.8 S..72 _ 2.95 N-m k = 2{ro.95 . tenemos Nótese que ro. Y así Cn = 1. K - = 2. =.25 de la cual .¡K' El sobrepaso máximo Mp es 2Cro. Al sustituir J = 1 kg-rnZ en esta última ecuación. 8-72(a) está sometido a una entrada escalón unitario. CAP. Determinense los valores de K y T de la curva de respuesta..0 . Sistema de malla cerrada. = 1.¡ 1 Por lo tanto.57 = 1.122. obtenemos 1.'2. K= ro.. De ahí e-C~rl .. o bien 0.. 8-71.

S Y Sot \.T = 1. El sobrepaso máximo de 25. (s) e:(s) = Ts2 +S +K 2C(JJ.. (a) Sistema de maUa cerra- o 3 da.42 .42 =3 Se sigue que (JJII = 1. los valores de T Y K se determinaron como 1 T = -.¡ (JJ"~ 1 - '2 (J). lp=-=--~-- 1t 1l (1).14 .142 x 1. K = (JJ.14 Del diagrama de bloques tenemos 0 de la cual (J). De la curva de respuesta tenemos lp =3 1t En consecuencia.09 = 1.= 2'(JJ• l =109 2 X 0.40Jo corresponde a! = 0. (b) Solución.0.8 EJEMPLOS DE ~OBLEMA.4 X 1.4. K = /K V T' = T 1 Por lo tanto..~ 1 .CAP. 8-72.. (b) curva de respuesta escalón unitario.¡clONES 573 ~(s) (a) Flg.

Solud6n.574 AJIIALISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP. un pequefto cambio en el desplazamiento vertical de la manga y w. (Consúltese la Fig. La figura 8-73 muestra un gobernador controlado por resorte que consta de dos bolas. 8-73. donde F = kXo y Xo es el desplazamiento de la manga desde una posición de referencia. la constante del resorte es k y el coeficiente de fricción viscosa de la manga es b. Supóngase que cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. Encuéntrese la función de transferencia que relaciona a x. el resorte ejerce hacia abajo una fuerza i-F en el punto B y una fuerza similar tF en el punto B'. (Supóngase que el efecto de la fuerza gravitacional mg se toma en cuenta al escoger la posición de referencia para el desplazamiento de la manga.) En la operación en estado estable a ñ los pares que actúan alrededor del punto A consisten en Par debido a la fuerza del resorte = !Fl Par debido a la fuerza centrifuga Así que la ecuación de equilibrio de los pares es = mliZrh . Además. encuéntrese la condición de la constante del resorte k para la operación estable del gobernador. Supóngase que los brazos están verticales cuando la flecha está girando a una velocidad de referencia O. la masa de cada bola es m. S PRoBLEMA A-8-15.Ftmn?·rh 2 o bien 2 - =O _!_F _ mliZrh 1 (8-49) .. la masa de la manga es M. 8-86 para ver un diagrama esquemático de un sistema de control de velocidad. Gobernador controlado por resorte.!.. un pequefto cambio en la velocidad angular. una manga con resorte de carga y eslabones de conexión. la masa de las otras partes es despreciable.) (_) ~r-1 Fig.

49) da la fuerza del resorte que actúa en el punto B.rhl mh2 -1.ik/Z .mn. x 2 2 Por tanto. (8-49) en esta última ecuación y simplificar. el radio en el cual giran las bolas cambia de r a r + h sen 8. . el ángulo 6 es también pequeño.fM/ 2 x = mh'J. 2 h2 2mn.rh/ K= mh 2 +fM/ 2 - . Supóngase que en t = O la velocidad de la flecha se incrementa de fi' a {f + w. 62 ~ O.. Por tanto. la fuerza del resorte que actúa hacia abajo en el punto B se hace i-F + Íkx y la del punto B' también se hace {-F + fkx. - mh2 +!Mil ih/2 2Cru. 2 7 2 x = 2mllrorh (8-50) ihP . Los pares que actúan alrededor del punto A (o alrededor del punto A') son + !kx)l cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la manga -= ! M xl cos 9 Par debido a la fuerza del resorte = (!F Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga Par debido a la fuerza centrífuga = m(Cl = !hxl cos (J 2 + ru) 2 (r + h sen9)h cos 9 Par debido a la fuerza de inercia de la bola = mh cos (J :. Cuando la manga se mueva x hacia arriba. encontramos =O mhl -1 -x o bien 1 1 1 h +2 Mix + 2 hlx + 2 klx. tenemos Par debido a la fuerza del resorte = !<F + kx)l = !M x/ Par debido· a la fuerza de inercia de la manga Par debido a la fuerza centrifuga = m ( ll 2 r Par debido a la fuerza de inercia de la bola Par debido a la fuerza de fricción viscosa en la manga = !hxl + 2llrur +fl2 ~ X )h = mhZB = m. + !ktz .m(fi r + 2flrur + f'1 ~ x)h Al sustituir la E c. Al sustituir sen 6 ~ 6 = x/1. x + mhZ + }MIZ X Por definición. + !MI'. Una fuerza similar actúa en el punto B'.mri. Este paso causará que la manga se mueve hacia arriba en un pequen o desplazamiento x.z.mnlh2 Cl>. cos 6 ~ 1. S EJEMPLOS DE PROBLEMAS y SoLUCJONE'i 575 La ecuación (8. 2 (h sen 9) Para un pequeño cambio en la velocidad angular. + fM/2 2mn.mh'l. CJil ~ O y xw ~ Oen las expresiones del par precedentes. la ecuación de equilibrio de los pares se hace mr· x + ~ Mxl + ~ bx/ + ~ (F + kx)l.CAP. La mitad de la fuerza de inercia de la manga y la mitad de la fuerza de fricción viscosa actúan en el punto B y las otras mitades actúan en el punto· B'.(J) z .

o En consecuencia.!x = X(s) K K co Por lo tanto. la función de transferencia entre X(s) y O(s).8 La Ec. . se hace =.576 ANAUSIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CAP.~ > O. PROBLEMAS PROBLEMA B-8-1. 8-74.(s). Nótese que para la operación estable del gobernador. 8-74 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/0.(s) Flg. Diagrama de bloques de un sistema.x + co. (8-50) puede escribirse x + 2{co. ®. la constante del resorte k debe satisfacer la desigualdad k> 2mh2~z ¡z u Si esta condición se satisface. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. donde X(s) .f [w).C[x) y O(s) = !l(s) = sz + 2{co.s + co. una pequeña perturbación puede causar que la manga manifieste una oscilación amortiguada alrededor del punto de operación.

~76. ¿Qué tipo de acción de control produce este controlador? . Corriente de entrodo fig. La Fig.CAP.(s). PROBLEMA B-8-3. Transductor electro-newná- A~rea presión Presión de saltda PROBLEMA B-1-4. Fig. La figura 8-77 muestra un controlador neumático. Muestre que el cambio en la presión de salida es proporcional al cambio en la corriente de entrada. 8-76 muestra un transductor electro-neumático. Simplifique el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8-75 y obtenga la función de transferencia 9 0 (s)/9. 8-75. S PROBLEMA PRoBLEMAS 577 8-8-l. Diagrama de bloques de un sistema. tico.

(estado estable). La entrada al sistema es el ángulo de deflexión fJ de la palanca de control.. ' 1 __ _. .P. 8-77.. l ....-. . Sistema de controJ de eJevación de un avión. ~-­ Fig. ... . .578 ANA LISIS DE SISTEMAS DE CoNTROL CA. Aceite bajo presión fig. Suponga que los ángulos fJ y ti> son relativamente pequeftos.. PROBLEMA B-8-5.. Muestre que para cada ángulo fJ de la palanca de control hay un correspondiente ángulo del elevador q. y la salida es el ángulo del elevador f/>. ControJador neumático.8 Relevador L-. La figura 8-78 es un diagrama esquemático de un sistema de control de elevación de un avión.. 8-78.J 1 .

EMA B-8-6. Considérese el servo sistema hidráulico mostrado en la Fig. la salida del controlador y E(s) la transformada de Laplace de e(t). respectivamente. = tiempo integral = 2 s Td = tiempo derivativo = 0. proporcional derivativo y proporcional integral derivativo. Suponiendo que la seftal e(t) es la entrada y el desplazamiento del pistón de potencia y(t) la salida.8 s PROBLEMA B-8-7. por M(s) E(s) = Kp M(s) E(s) = s Kt M(s) =K E(s) P (t + _!_) T¡s + Tds) + M(s) E(s) = Kp(l 1(~1 = Kp( 1 + Tds f s) 1 donde M(s) es la transformada de Laplace de m(t). Considere unos controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son proporcional. 8-79.8 PkOBLEMAS 579 PROBI. K¡. suponga que los valores numéricos de PP. proporcional integral.P.0. encuentre la función de transferencia Y(s)/E(s). T¡ y Td están dados como Kp K. integral. Las funciones de t!'ansferencia de estos controladores pueden darse. = ganancia proporcional = 4 = ganancia integral = 2 T. . Esboce las curvas m(t) contra t para cada uno de los cinco tipos de controladores cuando la seiial de error del actuador es e(t) = función de escalón unitario 2 e(t) = función rampa unitaria Al trazar las curvas. la seiial de error del actuador.

8-80. Servo sistema hidráulico. . PROBLEMA Aceite bajo presión Plantilla Pieza de trabajo Fig.. 8-8-8. 8-79. están provistos de trazadores para reproducir el contorno de plantillas.. Sistema de trazador hidráulico.. presión Aceite bajo presión flg. La figura 8-80 es un diagrama esquemático de un sistema de trazado hidráulico en el cual la herramienta duplica la forma de la plantilla sobre la pieza de trabajo. tales como tornos. fresadoras y esmeriles.. Explique la operación del sistema. Muchas máquinas..

La figura 8-81 muestra la respuesta de temperatura observada en la prueba. 8-81. Si la capacitancia térmica del vidrio del termómetro es despreciable. Considérese un termómetro de mercurio de pared de vidrio. Si este termómetro se coloca en una baño.CAP. . entonces puede considerarse como un sistema de primer orden y su función de transfefencia puede darse mediante 0(s) E>b(s) 1 = Ts +1 dondeE>(s)es la transformada de Laplace de la temperatura del termómetro Oy0b(s) es Ja transformada de Laplace de la temperatura del baf\o 8b. puede considerarse un sistema de segundo orden y la función de transferencia modificarse a donde T1 y T2 son constantes de tiempo. Encuentre la constante de tiempo. ¿cuánto error en estado estable mostrará el termómetro? Si la capacitancia térmica del vidrio de un termómetro de mercurio no es despreciable.8 PROBLEMA PROBLEMAS 58) B-8-9. Suponga que el termómetro de mercurio de pared de vidrio se usa para medir la temperatura de un bailo y que la capacitancia térmica del vidrio es despreciable. Esboce una curva tipica de respuesta de temperatura (O contra t) cuando dicho termómetro con dos constantes de tiempo se coloque en un bafto mantenido a la temperatura constante Ob. la temperatura del cual se incrementa linealmente a razón de 10°C/min. ésta se determina experimentalmente sumergiendo al termómetro en una cubeta de agua mantenida a 10°C. 30 20 8 f (Segundo) Flg. donde tanto la temperatura del termómetro 8 como la temperatura del bafto Ob se miden a partir de la temperatura ambiente. Por lo tanto. Curva de respuesta de un sistema de termómetro. Suponga también que no se conoce la constante de tiempo del termómetro. ambas temperaturas medidas a partir de la temperatura ambiente.

8-81.s + ru~ ru~ Determine los valores de r y "'n de modo que el sistema responda a una entrada escalón con .5 OJo aproximadamente de sobrepaso y con un tiempo de asentamiento de 2 segundos.-(s) + 2Cru. Sistema mecánico.8 B-8-10. PROBLEMA B-8-ll. También. En la Fig. la carreta se mueve a velocidad constante. Considere un sistema definido por E>o(s) = s2 0. B-8-11.. 8-82. En relación con el sistema mostrado en la Fig. Diagrama de bloques de un sistema. 8-83. Suponga que el sistema está subamortiguado. . un sistema masa-resorte-amortiguador está unido a una carreta. 8-83.582 .(s) Flg. encuentre la respuesta 00 (1) cuando la entrada O. la carreta permanece quieta y el sistema entero está en reposo. ¿Cuál es el movimiento Xo(l) relativo al suelo? Suponga que el sistema masa-resorteamortiguador esté subamortiguado. PROBLEMA ®.ANA LISIS Df SISTEMAS DE CoNTROL CAP. encuentre el error en estado estable de una respuesta rampa. PROBLEMA F~g. Para t < O. En t = O.(t) es una rampa unitaria.~ = r = constante.

Considere el sistema mostrado en la Fig. PROBLEMA 8. Sistema de control de velocidad. Explique la operación del sistema de control de velocidad mostrada en la Fig. 8-86. 8-86.5. 8-85. flg. 8-84. S PROBLEMAS 583 PROBLEMA B-8-13.(s) Flg. Diagrama de bloques de un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. el tiempo pico tP. Determine el valor de k tal que el factor de amortiguamiento relativo t sea de 0.CAP. La figura 8-84 muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad. PROBLEMA B-8-15. ¿Cuál es la respuesta 80 (/) a la entrada escalón unitario? Flg. Combustible Máquino . el sobrepaso máximo MP y el tiempo de asentamiento ts en la respuesta escalón unitario. Después obtenga el tiempo de subida t. Diagrama de bloques de un sistema. 8-85. B-8-14.

Unidades. Unidades slstem.) Cualquier cantidad física de la misma clase puede compararse con ella y su valor puede establecerse en términos de una relación numérica y de la unidad que se utilice. (Para que sea de utilidad. A una unidad como esas se le denomina unidad básica. La unidad general de una cantidad física se define como su dimensión.) y a continuación se presentará el Sistema Internacional de unidades (SI). Una cantidad física puede medirse solamente mediante la comparación con una cantidad semejante. Puede desarrollarse un sistema de unidades escogiendo para cada dimensión básica del sistema. el kilogramo para la masa y el segundo para el tiempo). una unidad especifica (por ejemplo. Todas aquellas unidades que no son básicas se denominan unida- des derivadas. el metro para la longitud. la unidad debe ser de un tamai\o práctico conveniente. !584 . U na porción bien diferenciada de una cantidad física se denomina unidad. Pueden obtenerse reemplazando las unidades generales (dimensiones) por las unidades básicas del sistema. Las unidades sistemáticas son las unidades que se derivan sistemáticamente en un sistema de unidades.tlcas. el sistema de unidades mks. etc. Unidades básicas y unidades derivadas.APÉNDICE A SISTEMAS DE UNIDADES En las páginas siguientes se revisarin primero los sistemas de unidades acostumbrados (el sistema de unidades cgs.

. El Sistema Internacional de unidades (abreviado SI) es el sistema de unidades acordado internacionalmente para expresar los valores de las cantidades fisicas. Este es el único sistema que se ha usado durante largo tiempo en Estados Unidos. pero este factor no representa una desventaja seria. (Puesto que el estándar de fuerza se define como el peso de la masa estándar prototipo del kilogramo. Este sistema se ha usado extensamente en la ciencia. [M] y ln. El sistemas cgs de unidades. Por ejemplo. entonces las cantidades físicas pueden expresarse como [L}x(Mf(7]z. Sistemas absolutos de unidades y sistemas gravltaclonales de unidades. En el sistema mks de unidades. El sistema métrico de unidades de ingenieria. la dimensión de la aceleración es [L)[T]~ y la de la fuerza es (LJ[M][1]. la unidad básica de fuerza es variable. Los sistemas de unidades en los cuales se toma a la masa como unidad básica se denominan sistemas absolutos de unidades. el kilogramo masa y el segundo como unidades básicas. masa y tiempo [L].. la libra fuerza y el segundo como unidades básicas. (Véase la tabla A-1.) En este sistema se agregan cuatro unidades básicas a las tres unidades bási- . En este sistema las unidades derivadas para la fuerza y la energia son de tamafto conveniente en el sentido de la ingeniería. la unidad sistemática de la aceleración es. La unidad derivada para la masa es la lb¡-s2/ft se denomina slug (1 slug = lb¡-s2/ft). el gramo masa y el segundo como unidades básicas. El sistemas cgs de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el centímetro. 1 m/sZ y la fuerza es 1 kg-m/SZ. en tanto que aquellos en los que se toma a la fuerza y no a la masa como unidad básica. El sistema inglés de unidades de ingenierfa es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el pie. Entre sus desventajas se incluye el hecho de que las unidades derivadas para la fuerza y la energía son demasiado pequeñas para propósitos prácticos y que el sistema no se combina con las unidades eléctricas prácticas para formar un sistema de unidades completo. El Sistema Internacional de unidades (SI). se denominan sistemas gravitacionales de unidades.) El sistema Inglés de unidades de ingenieria. respectivamente. el kilogramo fuerza y el segundo como unidades básicas. El sistemas mks de unidades. El sistema métrico de unidades de ingeniería es un sistema gravitacional de unidades y se basa en el metro.APeNoJcE A SISTEMAS DE UNIDADES 585 Si se definen las dimensiones de longitud. El sistema mks de unidades es un sistema absoluto de unidades y se basa en el metro. y todas las unidades prácticas eléctricas encajan en el sistema como unidades naturales para formar un sistema de unidades completo. por lo tanto..

SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES (SI) Cantidad Longitud Masa Tiempo Unidades básicas Corriente eléctrica Temperatura Intensidad luminosa Cantidad de sustancia Ángulo plano Unidades auxiliares Ángulo sólido Aceleración Actividad (de una fuente radiactiva Aceleración angular Velocidad angular Área Unidades derivadas Densidad Unidad metro kilogramo segundo ampere kelvin candela mole radián esterradián metros por segundo al cuadrado 1 por segundo radianes por segundo al cuadrado radianes por segundo metro cuadrado kilogramo por metro cúbico newton segundo por metro cuadrado farad coulomb volt por metro ohm joule por kelvin Simbolo Dimensión m kg S A K cd mol rad sr m/s 1 s-t rad/sl rad/s m'L kgfm3 Viscosidad dinámica Capacitancia eléctrica Carga eléctrica Intensidad del campoel~co N-sfm2 m-• kgs-1 F m-2 kg-t s" A 2 As e V/m m kgs.Tabla A-1.3 A.kg s-3 A-" m2 kgs-'1. K-1 .1 Resistencia eléctrica Entropía 516 n J/K m'.

(CoNTINUACION) Cantidad Fuerza Frecuencia Iluminación 1nductancia Unidad newton heru lux henry Simbo lo N Dimensión m kg s-z s-t m-2 cd sr m2 kg s-2 A-2 Hz lx H m 2 /s Viscosidad cinemática metros cuadrados por segundo candelas por metro cuadrado lumen ampere vuelta ampere por metro weber tes la watt pascal (newton.) Densidad del flujo magnético Potencia Presión Intensidad radiante Calor especifico m2 kgs-z A-1 kg s-2 A-l m 2 kg s-3 m-1 kg s-2 m 2 kg s-3 sr-1 m2 s-2 K-1 w Pa (N/m2) W/sr Jfkg-K Conductividad térmica Velocidad Volumen Voltaje Número de onda Trabajo.1 rn/s m3 V m-1 mz kg s-3 A. energi~ cantidad de calor W/m-K m kg s-3 K. por metro cuadrado) watt por esterradián joule por kilogramo kelvin watt por metro kelvin metros por segundo metro cúbico volt luminancia Flujo luminoso Fuerza magnetomotriz 1ntensidad del campo magn~tico cdfm2 lm A A/m Wb T cd sr A Flujo magnético Unidades derivadas (cont.1 1 por metro joule J m2 kgs-2 587 .Tabla A-1.

8 cas de costumbre (metro. de sección transversal circular despreciable.012 kilogramos de carbono 12. por la Oficina Internacional de Pesas y Medidas. Kelvin: El kelvin es la fracción 1/273. Hay dos unidades auxiliares en las unidades SI (el radián. el kelvin como unidad de temperatura termodinámica. kilogramo y segundo) del sistema absoluto mks de unidades. La tabla A-1 lista 7 unidades básicas. (Véase la página 10. a la temperatura de solidificación del platino bajo una presión de 101 325 newtons por metro cuadrado. el ampere. el kilogramo. Las dos unidades auxiliares del SI (el radián y el esterradián) se definen como sigue: . Asi pues. Francia. que es la unidad de ángulo plano y el esterradián. la candela como unidad de intensidad luminosa y el mole como unidad de cantidad de sustancia. y que mantienen una separación entre ellos de 1 metro en el vacío. que produce entre estos conductores una fuerza igual a 2 x 1o~ newton por metro de longitud. el segundo.)] En las unidades del SI las siete unidades básicas se definen de la siguiente manera. (Nótese que el punto triple del agua es 0. Kilogramo: El kilogramo es la masa de un cilindro particular (de 39 mm de diámetro y 39 mm de altura) de aleación de platino-iridio. linea anaranjada del espectro luminoso del criptón. en la dirección de la normal.588 SiSTEMA DE lJNlDADES CAP. del átomo de criptón. [Los múltiplos y los submúltiplos de las unidades se indican mediante una serie de dieciséis prefijos para las diferentes potencias de 10. Las cuatro unidades básicas aftadidas son el ampere como unidad de corriente eléctrica. Segundo: El segundo es la duración de 9 192 631 770 periodos de la radiación correspondiente a la transición entre los niveles hiperfinos del estado fundamental del átomo de cesio 133.73 longitudes de onda de radiación en el vacío correspondiente a la transición no perturbada entre los niveles 2P10 y Sd. que es la unidad de ángulo sólido). Ampere: El ampere es una corriente constante que fluye a través de dos conductores paralelos rectos. el cual se conserva en una bóveda en Sévres. denominado el kilogramo Prototipo Internacional.16 de la temperatura termodinámica del punto triple del agua. en las unidades SI el metro. Mole: El mole es la cantidad de sustancia de un sistema que contiene tantas entidades elementales como átomos hay en 0.01 °C. Metro: El metro es la longitud igual a 1 650 763. 2 unidades auxiliares y algunas de las unidades derivadas del Sistema Internacional de unidades (SI). de longitud infinita. la candela y el mole constituyen las siete unidades básicas.) Candela: La candela es la intensidad luminosa. el kelvin. de una superficie de cuerpo negro con un área de 1/600 000 metros cuadrados.

igual ángulo en el centro de un círculo subtendido por un arco cuya lo 0 gitud : 1 igual al radio. puesto que ~~ una relación entre cantidades de la misma dimensión.APtNDICE A SiSTEMAS DE UNJI)o\¡JES S~ 11 Radián: El radián es una unidad de medición angular plana. (La dimensión del radián es cero. puesto que es la relaci() ~ 11 entre cantidades de la misma dimensión. (La dimensión del esterradián también es cero.) .) Este"adián: El esterradián es una unidad de medida de ángulos sóJ¡~ dos que se expresa como el ángulo solido subtendido en el centro de la esr(:~ ra por una porción de la superficie cuya área es igual al cuadrado del rad¡ 0 de la esfera.

el volumen.59 lb 2.527x 10-2.0625 1.852x 10-2.459 X 104 2.835 X 10-2 6.480x 10-2 1.5 1 0.286 X 1Q-3 514.108 X lQ-2. 1.943 X 1Q-3 4. 35.480x to-s 14.432 15. la longitud. la presión.205 oz grano slug 6.78 1 2.429x 10-4 32.6 1 3.432x 103 7000 437.27 16 1 15.252 X 105 .205 X JQ-3 2.6 28.852x to-s 6. la energía y la temperatura se presentan en las tablas de la B-1 a la B-9.APÉNDICE B TABLAS DE CONVERSIÓN Las tablas de conversión para la masa. 3.35 TABLA DE CONVERSIÓN DE MASA kg tQ-3 1 0. Tabla 8-1.4536 2. g 1 103 453.440x to.17 6.

0254 0.494 14.8690 1 ft 3280.812 24.44 m 0.081 15.144 7.587 2.151 milla náutica 0.5400 0.112 11.01094 1.844 20.02778 0.37 1 12 36 ft 0.350 1 591 .3937 39. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD cm 1 100 2.431 22.906 12. TABLA DE CONVERSIÓN DE LONGITUD (DE in A mm) in.969 4. 17/32 9/16 19/32 5/8 21/32 11/16 23/32 3/4 mm 13.556 6.050 in.937 8.319 11.84 5280 6076 1 1.01 1 0. 25/32 13!16 27/32 7/8 29/32 15/16 31/32 mm 19.287 15.48 91.462 18.Tabla 8-2.03281 3.3048 0.08333 1 3 yd 0.762 in.6093 1.281 0.700 in.0936 0.794 1.400 5.225 23.731 9.54 30.852 Tabla 8-3.606 25.019 23.9144 in. 0.525 10. 9/32 5/16 11/32 3/8 13/32 7/16 15/32 1/2 mm 7.3333 1 km miles 0.175 3.669 17.875 16.6214 1 1.381 3.638 21. 1/32 1/16 3/32 1/8 5/32 3/16 7/32 1/4 mm 0.256 19.

0 8361 6.639 X TABLAS DE CONVERSIÓN DE VOLUMEN cm 3 J0-3 in. mil!a2 0.Tabla 8-4. mml 1 103 1.3861 1 1 2.308 3.785 barril 2.196 X J0-4 km:2. TABLA DE CONVERSIÓN DE ÁREA cmz 1 mz J0-4 in. m3 1 2. Galón norteamericano 1 0. 1 592 .704 X J0-2.39 1 1 1.7646 ft3 35.102 X J0-2. 1.102 X }0-S 6. 0.6290 X 1 159 JQ-2.196 7.381 X 10-2.4 0.8361 1 9 0.716 X 1 144 1296 J0-3 10.452 1 X 10.09290 0.944 X 1.2642 42 litro 3.0764 X J0-3 ydZ 1.z 0.452 929. 1 J04 16.764 6.832 X JO-l 0.1111 1 Tabla 8-5.155 1550 I0-4 ft2.315 1 27 yd3 1.l 6.590 104 6.

06805 1 1.4912 1.50 14.000 0.360 X 1 X JOS 9.386 "' 103 9.3158 X J0-3 mmHg in.3332 X J0-3 14.71 760 1 25.0332 1.34 X }0-3 X to-3 10-2.ot97 x to-• 10. Hg mH20 1 x ¡o-s 1.10000 .807 6.0197 x to-s 1.501 X 10-3 2.953 X ¡o-• t.3332 X 1 0.422 0.92 3.0133 1.Tabla 8-6.0197 1 0.0133 1.55 29.03342 0.l atm (presión atmosférica estándar) 9.1 735. TABLA DE CONVERSIÓN DE PRESIÓN Pa o N/m 2 1 bar oos NfmZ) kg¡/cm:z.9678 0.06895 1. 10-2 3.807 "" 103 0.53 28.33 1.9807 0.03453 0. lb¡/tn.450 X J0-4 7.197 10.03386 0.869 X 10 ·6 0.09678 1 2.896 0.7031 10.895 1.9869 0.937 X 10 4 JOl JOS JO:! X X 14.96 2.4 73.07031 1.3453 1 0.3595 x 1.22 1 750.6 51.70 19.036 29.09807 0.

807 1.343 3.2520 426.1383 3.968 1 594 .285 X X w-z t0-3 1Q-3 tQ-4 I0.6 737.1383 76.97 1 0.414 0.Tabla 8-7.239 X X 0.297 X J0-3 1. kW TABLA DE CONVERSIÓN DE POTENCIA caballo kg¡-m/s ft-lb¡/s de fuerza inglés hp 1.186 1.297 1.7457 4.7 to-• w-• 2.04 426.9480 9.163 X IQ-3 2.1782 1 0.671 X ft-lb¡ 0.724x J0-6 3.389 x Btu 9. TABLA DE CONVERSIÓN DE ENERGIA J kg¡-m 0.315 x 1.600x 106 4186 w.233 1 550 3087 778.766 X J0-7 1 1.285 X IQ-3 3413 3.930x J0-4 2.7376 7.6 7.968 w-• 105 860 1 0.778 x kcal 2.655 X 106 3087 778 kWh 2.9 107.7069 3.356 x to-3 0.807 X J0-3 1.341 1.2389 2.356 3.239 x 9.055 191.4sox 1 9.343 X IO-J 3.613 1.0 0.3 l0-3 1 5.818 X kcal/s Btu/s 1 9.6 lOS S 1 Tabla B-8.10197 1 0.233 1 2.2520 0.9 107.

0 158.0 140.8 46.0 53.2 42.6 75.6 57.4 122.2 114.0 131.2 78. Nótese también que le grados Celsius = ('e + 273. le = S 9 (IF - 32) Para convertir grados Celsius a Fahrenheit.4 50.67 · Nótese que en la mayoria de los cálculos las constantes utilizadas son 273 y 460. TABLA DE CONVERSIÓN DE TEMPERATURA oc -50 -40 -30 OF -58 -40 -22 -4 14 23 32 35.15) kelvin 595 .0 -20 -10 so 55 60 65 70 -S o 2 4 6 8 10 12 14 15 80 85 90 95 38 40 42 100 Para convertir grados Fahrenheit en Celsius.8 118. Las temperaturas absolutas en las dos escalas son le + 273.67° en la escala Fahrenheit.0 89.0 107.0 167. multiplique por 9/5 y sume 32.8 64.0 149.Tabla 8·9.0 176.4 68.8 82.0 203.0 71.8 100.0 212.6 39.4 104.6 93.5° en escala Celsius y en -459.0 194. IF =~le+ 9 32 La temperatura del cero absoluto ocurre en -273.0 185.1S y IF + 459.6 oc 44 46 48 OF 111. reste 32 y multiplique por 5/9.2 96.4 86.2 oc 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 OF 60.

debido a Lagrange. para establecer el principio de Hamilton.APÉNDICE e ECUACIONES DE MOVIMIENTO DELAGRANGE Los modelos matemáticos de los sistemas físicos (mecánicos.) pueden derivarse de consideraciones de energia sin aplicarles las leyes de Newton o de Kirchhoff. Al derivar las ecuaciones de movimiento para un sistema mecánico complicado. eléctricos. Coordenadas generaUzadas. En la Sec. el método de Lagrange es un recurso adecuado para derivar las ecuaciones del sistema. El número de coordenadas generalizadas necesario para describir el movimiento del sistema es igual al número de grados de libertad. Para derivar las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Las coordenadas generalizadas de un sistema son un conjunto de coordenadas independientes que se necesita para describir completamente el movimiento del sistema.. 2-S presentamos un método simple para derivar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecánicos. para derivar modelos matemáticos. etc. qn ne596 . En este apéndice se presenta un método de energía más versátil. En este aspecto. conviene hacerlo aplicando dos métodos diferentes (uno basado en la segunda ley de Newton y el otro en consideraciones de energía) para asegurarse de que sean correctos. del conocimiento de las energías potencial y cinética del sistema. . es necesario definir las coordenadas generalizadas y el Lagrangiano. . . lb. . Si un sistema requiere n coordenadas generalizadas q1 .

que tiene una derivada continua 6(¡ en 11 s t s 12 y desaparece en t = 11 y t = t2.. en cualquier instante el sistema se caracteriza mediante un punto en este espacio n-dimensional. Q¡ (i = 1. q + oq. t) Principio de HamHton. El principio de Hamilton establece que el movimiento del punto del sistema en el espacio n-dimensional de t = t1 a t = t2 es tal que la integral 1= i'• . M= f.J. Al expandir el integrando del segundo miembro de la última ecuación en se- . tj. El Lagrangiano L de un sistema se define por (C-1) L=T.q.AP~No1ce e EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE lAORANGE 597 cesitamos considerar n coordenadas generalizadas como coordenadas de un sistema coordenado n-dimensional en un espacio n-dimensional. 2.... L(q 1.. o sea que L = L(q. q. Supóngase que 6q es una función arbitraria que es continua en 1 1 s t :S t.. t). . Ecuaciones de movimiento de Lagrange para sistemas conservativos.L(q. [L(q + oq. 2. . Entonces la Ec. q + oq. t) dt (i = l..U donde T es la energia cinética y U es la energfa potencial del sistema. . Si no se disipa energía en un sistema.) Lagranglano.. esto es. o bien L = L(q. t) . (La curva representa el movimiento del punto del sistema. (C-2) queda 1= .. t) dt .. El Lagrangiano Len forma general es una función de q¡. t)] dt J.. L(q + oq. Dénse pequeftas variaciones en q y q y evalúese la diferencia 11/ entre dos integrales de Lagrange. . o que 6q(t1) = 6q(t2) = O. t) dt . t) dt J lt (C-3) Sea q la función para la cual/ es un extremo. = J. n) (C-2) es un extremo (máximo o minimo) de la trayectoria del movimiento. q. q. Un sistema mecánico conservativo es aquel en el cual la energía aparece solamente como energia cinética y energia potencial. el punto del sistema en el espacio n-dimensional se mueve y describe una curva en el espacio. f'• L(q. Entonces. de su derivada con respecto al tiempo 1¡ y del tiempo t. .. n) y del tiempo t. q.. se le llama sistema conservativo. Al trascurrir el tiempo.. L(q.. Considérese el caso donde el Lagrangiano L es función de una coordenada generalizada q.

aq ..dt aJ q ~q dt = o Esta última ecuación puede conservar su validez para cualquier oq que satisfaga la condición de ser continua y desaparezca en t = t1 y t = t2 • Por lo tanto. Oq -¡q ~4) dt = J.~~ . los primeros dos términos en esta última ecuación son iguales a cero y por lo tanto. q. también se le conoce como ecuación de movimiento de Lagrange para el sistema conservativo. · · ·..~(~q)2J dt + .." [~z~(~q)2 + 2lq ~.AORANOE CAP..... q se tiene aL d aL) aq Jq(t2). ' a~ aq ddt Pueto que esta última ecuación puede escribirse aL ~q dt + iJij oL ~q 1'• . · · ·... 4. t) . de acuerdo con la teoría de variaciones. Como se verá posteriormente.aL aq Jq(t. (aL q . Si el Lagrangiano L es función de n coordenadas generalizadas.' ~q dr = o .) + f. etc.' ' (aL ~q +a~ aL ~q dt + J. se obtiene ~/=f. (C-4) se reduce a la ecuación de movimiento del sistema que pudiera obtenerse al usar la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff.598 EcuACIONES DE MoVIMlENTO DE l..'' " (oL 1ij-· dt aq ~q dt =o Nótese que oq(t1 ) = oq(t2 ) = O. entonces L = L(q..... ~q ~q + $ q. se obtiene d aL) da f. el integrando debe ser idénticamente cero o bien !!_(aL)_ oL =O dt 1q a¡¡ (C-4) La ecuación (C-4) se conoce como ecuación de Euler-Lagrange. q). ~~ = J.... Por consiguiente. ql.. n velocidades generalizadas y el tiempo t.'• 10 16 q q . dt d (aL) ~q dt = o f. 4u ql.. · " q q 2 2 El primer término del segundo miembro en la ecuación se denomina la pri- mera variación de J. (~~q + ~~4) dt " q q -!- ~ J. Por la teoría de variaciones se sabe que la condición necesaria para que 1 sea un extremo es que la primera variación de 1 o o/ sea cero. la Ec.8 ries de Taylor alrededor del punto (q.). .f.

cos 8) El Lagrangiano L es L = T . % Flg. mg ~ La energía cinética del sistema es T = !m(/0)2 Suponiendo que la posición de la masa cuando energía potencial U se puede escribir (J O es el eje de referencia... (C-5) son las ecuaciones de Lagrange del movimiento para el sistema conservativo. Péndulo simple. la U = mgl(l .U = !m(IO)z - mg/(1 ..AP~NDicE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 599 y las ecuaciones correspondientes de Euler-Lagrange son dt d(aL) aL_ 04. .fJ) + mglsen 8 =O o bien n+ 1senO= o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema. la ecuación de Lagrange se vuelve 1. Este es un sistema de un grado de libertad y el ángulo 9 es la única coordenada generalizada.2. -di. . (mP. C-2 y supóngase que la fuerza del resorte es cero cuando el péudu- . C-1. Ejemplo C-2.0 (i= 1.cos 8) Por lo tanto. C-1. Péndulo simple. Considérese el péndulo simple que se muestra en la Fig.n) (C-5) La n ecuaciones dadas por la Ec. Ejemplo C-1. Considérese el péndulo con resc.r•'! "{Ue se muestra en la Fig. Péndulo con resorte.

U= !m(lt))1 mg/(1 . La energía cinética del sistema es T = im(J8)z mg ~ Fig. C-3. Péndulo con resone. la ecuación de Lagrange viene a ser ~ (mf2. Este es un sistema de dos grados de libertad. Ptndulo doble.cos 6). 8 9 +T sen + mJ:l.AORANOE CAP. Considérese el péndulo doble que se muestra en Ja Fig. S lo está vertical o sea que 9 = O. Este también es un sistema de un grado de libertd y el ángulo fJ es la única coordenada generalizada. el cual da la forma de derivar esta ecuación usando la segunda ley de Newton.) Ejnnplo C-3.EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. Cl. la última ecuación puede simplificarse como u ñ ka ) + (g T + m/'1. y la energía potencial del sistema es U El Lagrangiano L es = mgl(l .cos 8) + !k(a sen 8)1 - L = T.!ka2 sen 2 () Por lo tanto. La energia cinética del sistema es T = !mt v1 + !mzvi . Para valores pequeños de 9.t)) + mgl sen 9 + ka2 sen 9 cos 9 = o bien u ñ O g 9 ka:l. los ángulos 81 y 9z son las coordenadas generalizadas del sistema. 8 = 2 O (Consúltese el Problema A-7-4. sen cos = O Esta es la ecuación de movimiento para el sistema.

)z = O y 91 = Ose toma como cero. cose.lzB 1 B2 cos (8z - . Péndulo doble. (JI j = -/. x x = Las velocidades x y /1 sen 8 1 y= 11 cos 8 1 + /1 sen 8.fJt) 2 + !m2[1rfJf + IlfJI + 21.82.cos 9. .y.f1(Jt(J2 cos (8. + 1. Puesto que es más fácil obtener la velocidad absoluta 112 en el sistema de coordenadas rectangulares x-y. Nótese que Fig.cos 8 2 )] .cos 8 1 ) m 2 g[/1(1 .) Por lo tanto.m¡g/.) + m2g[/¡(1 .(l . La velocidad absoluta 112 no se ve obvia en el diagrama y por lo tanto.)] + !m1 [1rfJJ + IH)~ + 21.fJ. cos 8 /J + l2 cos 8z(J . sen 8 81 1 1 = nfJt + n8f + 21a12. será derivada de lo que sigue. 8. cos <B2 ~ 8. + (-1. C-3.cos 9 1) + /2(1 .(l. cos 9z + lz cos Bz(Jz- y son X = 1. escribiremos primero las coordenadas x y y de la masa 1nz y después diferenciaremos para obtener y y.cos 8 1 ) + 1::(1 . sen9t(Jt -lz sen81 8z Nótese que vl = il + j2 se obtiene vl = (1...(1 . El 9.(l. la energia cinética Tes T lz sen 82(J 2)2 = im.U= !m.9 2 )] La energía potencial U del sistema es U= m 1 gl. respectivamente.cos 9 3 )] donde la energia potencial del sistema cuando 61 Lagrangiano L del sistema es L = T.AP2NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE lAGRANGE 601 donde u1 y Uz son las velocidades absolutas de la masas m1 y m 2.

=o Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema de doble péndulo.J.I.[B 1 cos (82 - + (m 1 + m 2 )g sen8 1 + Bf sen (e2.8 1)] + g sen e2. .8. d(aL) ae. sen81 Las ecuaciones de Lagrange serán (m• + m1 )l. 8 Las ecuaciones de Lagrange para este sistema son dr d(aL) aL _0 a8.>-r 9i sen(82 - 8. Péndulo móvil. .AGRANOE CAP.) . a(JL = (mt + m 2)/¡(J. -e.) (J¡ sen(8'J. 8.ld'J. o bien 8. cos (e. En forma similar al caso del sistema de doble péndulo. . . + m. sen(e 2 - .8.~ = 2 8 1) . sen e.B.) :~ = m.60l EcuACIONES DE MoVIMIENTO DE l. + m1 /z[92 cos (e 2 lzBz -e. = a 'J.)1 + ~ sen8.h(J. Considérese el péndulo móvil que se muestra en la Fig. La energia cinética del sistema es T = !Mvf + !mvf donde v1 = xy u2 es la velocidad absoluta de la masa m.l. Ejemplo C-4. mJ( ~~ )lBz cos <8z 9'}.m 2 gi'J.. + (:~)ro. . aL _ dr a(J -0 2 - Nótese que # au. Este es un sistema con dos grados de libertad.(J~ sen (8 18) 2 - 8t)1 =O =O + I. la energia cinética es T = !Mxz La energia potencial del sistema es U= mg/(1 .ae. Las coordenadas generalizadas sonx y fJ._(JJJ1 sen(e2 - e 1) .(JI(J'J.>1 + f.cos 8) . +(m.8. + 2XI cos 89 + !m(x2 + flB 2 + 2xl cos BB) + !kxl Por lo tanto.. =o cos (82.) m2 1~9 1 + m2 ItlzB• cos (ez -m). el cuadrado de la velocidad v2 de la masa m puede obtenerse mediante vl = (x + 1cos 8IJ)1 + (1 sen89)" = x2 + J2{J1.(m 1 + m1 )g/1 sen e. C-4.

Rayleigh desarrolló una función de disipación D de la que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento.cos 8) .APt:NolcE e EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE L\UKAI'fua. la función de disipación de Rayleigh se define mediante . (Mx :. Péndulo móvil.!kx2 !!_(dL) _ dL dt ax _O ax - !{(dL) _ iJL dt alJ a8 se hacen =O :. C-4.i'2 + ¡z8z + 2XI cos 88) Por lo tanto. Suponiendo que el sistema involucra r amortiguadores viscosos. (m/ 2 8 + mx/cos 8) o bien + mx +micos 88) + kx =O + mxlsen88 + mglsen8 =o =O x + _m_lcos8B. Función de disipación de Rayleigh. + _k_x M+m M+m M+m D+ +x cos 8 + ~ sen 8 = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema. El Lagrangiano Les L =T-U = !Mx2 + !m(._m_lsen882. donde la energía potencial cuando x = O y 8 = O se toma como cero.- mg l Flg. las ecuaciones de Lagrange mg/(1 . En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados) la energía se disipa.

C-S. (Así pues. La energía cinética T del sistema es T= La ~nergía potencial U es !m. 2.U D = !. Véase la Sec. el incremento en la energía potencial total del sistema se debe al incremento en la energía del resorte a causa de su deformación con respecto a la posición de equilibrio. Sistema masa-resorte-amortiguador. = ibi 2 !kxZ la función D de disipación de Rayleigh es Asi es que al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !!_(aL) _aL+ aD =O dt ax ax ax se obtiene mx + bi + kx =o la cual es la ecuación de movimiento para el sistema.m. S donde b. (Nótese que aunque la energía potencial instantánea es la potencial instantánea del peso de la masa más la energía elástica instantánea almacenada en el resorte. el cual se mide a partir de su posición de equilibrio. C-5. es el coeficiente del í-ésimo amortiguador viscoso y o.. las ecuaciones de Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en (i = 1. x Jilg. En el sistema masa-resorteamortiguador que se muestra en la Fig. 2-S). El Lagrangiano L del sistema es L = T .EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE I.) Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh. es la diferencia de velocidad a través del i-ésimo amortiguador viscoso. o. .AORANGE CAP.. n) (C6) Ejemplo C-5. la única coordenada generalizada es el desplazamiento x. .i2.i2 U= !kx2 donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero. . puede expresarse como función de las velocidades generalizadas i¡1. Sistema masa-resorte-amortiguador.

Sistema RLC. C-6. la carga q es la única coordenada generalizada.1\-toVIMIENTO DE LAOitANGE Ejemplo C-6. 2. L R Jilg. C-6 el capacitor e está cargado inicialmente con q0 y el interruptor S se cierra en el tiempo t = o. entonces las ecuaciones de Lagrange se hacen (i = 1. n) (C-7) donde Q. es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada generalizada. En el sistema RLC que se muestra en la Fig. Si el sistema se somete a una fuerza de entrada (fuerza generalizada).2Cqz El Lagrangiano L del sistema es L = T. . Para este sistema. Ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada. 1 1 2 l..4z . . Sistemas RLC.AP~Norce e JkUAClONES DE . 1 U= 2Ce" = 2Cq"J.O 1 - donde las condiciones iniciales son q(O) = q0 y q(O) = O.. . La energia cinética T del sistema es T = fLi 1 = il4z La energia potencial U es 1 .U = Al sustituir L y D en la ecuación de Lagrange para sistemas no conservativos !{(ÜL) _ ÜL dt Üq Lij o bien Üq + ÜD =O Üq se tiene +b q + Rl¡ = O + R dt + dq dlq L dtl Cq . La función D de disipación de Rayleigh para el sistema es D = !Rq"J.

fkx 2 . donde p(t) es la fuerza de entrada. La energia cinética T del sistema es T = !Mx2 + !ma. El Lagrangiano L del sistema es L !Mx 2 + !ma. es un sistema con dos grados de libertad. Sistemas mecánico vibratorio con absorción de vibración dinámica. C 7. Absorción de vibración dinámica. S Ejemplo C-7.(a~)- +a~= iJy Q2 =o quedan como ~ (Mx) + kx. El sistema vibratorio mecánico con absorción de vibración dinámica que se muestra en la Fig. D = fhx 2 La función D La fuerza generalizada correspondiente a la coordenada x es p(t).fk 4 (y.ko(y. C-7.x) + b:i = p(t) #t<m~~j) + k.(y x) =O . Las coordenadas generalizadas son los desplazamientos x y y. donde la energía potencial cuando x de disipación de Rayleigh es = O y y = O se toma como cero.Y2 La energía potencial U del sistema es U = !kx2 + !ka(y - x)Z y Fig.AORANOE CAP.x)2 =T-U= dt Las ecuaciones de Lagrange !!(iJ~) - iJx oL ax + al! iJx = Ql = p(t) iJL iJy dt iJy !!. los que se miden desde sus posiciones de equilibrio respectivos cuando está ausente la fuerza de entrada p(t).606 EcUACIONES DE MoVIMIENTO DE l.f1 .

con objeto de asegurarse del correcto planteamiento de las ecuaciones de movimiento. es preferible obtener esas ecuaciones en forma independiente mediante la utilización de (a) el método de Lagrange y (b) la segunda ley de Newton (o las leyes de Kirchhoff. Los dos enfoques deben conducir al mismo resultado. Conclusiones. el método de Lagrange dará tantas ecuaciones como grados de libertad tenga el sistema. .).y) =p(t) m.(x. En sistemas complicados. MoVIMIENTO DE L\GRANOE 607 o bien Mx + bx + kx + k.iy .x) = O Las dos últimas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento del sistema.API:NDJcE e EcUACIONES DI:. etc. Como se vio en los ejemplos precedentes. una vez que se han derivado las expresiones de energía del sistema.y + k. Esas ecuaciones son las ecuaciones de movimiento para el sistema y describen completamente la dinámica del sistema.

230 Agua: depósito de. 490. 588 Am~rmetro (emperlmetro). 148-149. 606-607 Acción de control derivativa.ÍNDICE A Abscisa de convergencia. 31 ideal. 18 Aceleración gravitacional. 422426. 253 Álgebra booleana. 278 Amplificador de interacción de inyección. 253 propiedades del. 253-254 unidad de control de presión del. 161 Amplificador biestable fluldlco. 18 absoluta. 510-511 Acción de control proporcional-integral. 18 Aceleración angular. 173-174 rotatorio. 184 viscosidad dinámica del. 279-280 Amplificador de vórtices. 228 filtración del. 18 relativa. 278 609 . S08 lineal. Sl0-S12 Acción de control proporcional-integralderivativo. 23 rotacional. 421-422. 211 Aceleración. 278 Amplificador digital fluldico. 473-475. 230 martillero del. 22 rotacional. 12 Acelerómetro. 228 martilleo del. constante de. 22. 510-512 Aceite: comprensibilidad del. 173-175. 278 Amplificador de atracción de pared. 240 volumen especifico del. 23 traslacional. 235-237 peso especifico del. 439-440. 471-472 Actuador. 322-325 Amortiguador. 531 Acción de control proporcional-derivativo. 253-255 Aire sec:o. 281-282 Amplificador digital. 173-175 Acumulador. 327 Absorción de vibraciones dinámicas. 241-245 Actuadores rotatorios. 235-237 colchón de. 173-175 Actuadores hidráulicos. 280-281 Amplificador de turbulencia. 179-180 viscosidad dinámica del. 586. 285 Álgebrá compleja. 179-180 viscosidad cinemática del. 106. 173 Actuadores neumáticos. 532 Accióu de control integral. 23 Ampere. 185 Aire: bomba de. 173.

Amplificador flufdico. 168 de desplazamiento positivo. efecto de la. 497 Bobinas mutuamente acopladas. 108. 109 Carga eléctrica. 241-243 tipo émbolo buzo. 183 Centistoke. 127 Bohn. 169-170 de pistón radial. P. 592 Aspas. 156-157 masa-capacitancia. W. 166-167 . 109. 257 a volumen constante. 191-193 Bloque. 366 a presión constante. B. 299 Churchill. 135 Capacidad. 110-118 análisis de los. 108. 131. 290 Circuito OR. 169-172 de engranes. 127 8 Balanceo. 287 Circuitos. 371-379 Analogia: eléctrico-térmica. 12 Campo magnético.. S. T. 171-172 Aspas desbalanceadas. 1J1 Circuito inhibidor. 241 tipo pistón. 256-257 politrópico. 291-292 analogfa eléctrica del. 299 Análisis de la respuesta transitoria: de sistemas de control. 63-64 Bloque funcional. 199 Capacitancia. 17. 276 Amplificador neumático de tobera (aleta). 299 Campo de fuerza. 277 Autoinductancia. 427 Andersem. 384. J. R. 172 de aspas no balanceadas. 210 Bemoulli. 251 a volumen constante. 256 Calor especifico. 118 Circuitos eléctricos. 181 Bombas: de aspas. 68. 497 y polipasto. 258 Camp. 257 razón de. 173 Cilindro homogéneo. 325 Chapman. 254 610 Cambio de estado: adiabático. V. 349 Cilindro de doble acción. 172-173 de pistón axial. 257 para un gas perfecto. 89-90. 294-295 Amplificadores operacionales. 210 Bayley. 290-292 Circuito NOR. V. 326 Ceros. 44-50. 169-171 Aspas balanceadas. 134 Aproximación lineal. bomba de. 366 Capacitor. bomba de. E. 271-273 Cafjacitancia mecánica. 254. 136 masa-inductancia. 586-588 Cannon. 183 Cero múltiple.. 258-259 a presión constante. 111 Circuito en serie. ecuación de. 241-242 Cilindro no diferencial. 211-212 Barna. 260. H. 289-290 analogfa eléctrica del. 106 Celsius.. 241 tipo perno. R. 169-170 hidráulicas. 223 Áreas. 14 Cilindro neumático. 287-289 Circuito de dos terminales. 22 Capacitancia térmica.. 584 Cantidad de movimiento. 173 Cilindro diferencial. 302-303 isotérmico. 241 tipo fuelle. 291 Circuito acoplado. bomba de. 291-292 analogla elktrica del. 169. W. 392-379 Circuito de memoria. 101 momento de inercia de un. 512-513 Amplificador proporcional. 59-60 73. 289-290 analogfa eléctrica del.. 595 Centipoise. 316-317 Circuito en paralelo. 133. 14. 555 Cantidad básica. 349 Bolsas de vapor. 365-370 de sistemas de segundo orden. 256. 169-171-173 de aspas balanceadas. 135-136. 109 Candela. 276 Circuito ANO. 594 e Cabeza. 18. 167-173 Btu. 198. 254 energia del. F. 287-289 analogla elktrica del. 110-130 Circuitos hidráulicos.. Jr. 258. 128 Circuito NANO. 165 Calor. 280 Amplificadores de flujo controlado. 257 a temperatura constante.. tablas de conversión para. 526-535 de sistemas de primer orden. 171 Atracción pared. 254. 135 mecánico-eléctrica.. 456 Cantidades análogas. 256-257 isentrópico. 258-259 adiabático reversible. D. 367 fuerza-corriente. 171 de desplazamiento no positivo. 291 Circuito NOT. 197 Calibrador de presión. P.

203. principio de. 526-527 proporcionales. 509-511 Coeficientes de contracción. 73-74. 196. 293-294. 518 proporcional. 239 reciprocantes. 2.S25 neumáticos. 182 módulo de. 510 proporcional-derivativo. 325 Complemento. 2SS. 238-239 de dos etapas.S23 Controladores. 491-492 Computadoras electrónicas analógicas. 30. 106 Corriente clclica. 304-305 Constante equivalente del resone. 284 Compuerta lógica fluidica. 526 hidráulicos. 23 torsional. 526-. 238-239 de cuatro etapas. 518-520 proporcional-integral. 240 Compresores. 495 Controlador hidráulico de tubo de inyección. 23-24 Coeficientes de válvulas.532 encendido-apagado.527 proporcional-integrales. 520-521 proporcional-Integral-derivativo. J82 Coeficiente de filtración. 304-30.59 Control: de dos posiciones. 515-517 proporcional-derivativo. 480. 108 Conservación de la masa.5. 194. válvula de.551 • Control de malla abiena. 228 Compresor enfriador. 261 Coeficiente de expansión cúbica. 12 Constante de fricción viscosa. 564-565 neumático. 506-527 Controladores de dos posiciones. 427-433 Conductancia.510-512 proporcional-integral-derivativo 510-512 Control de altitud del impulsor esp'ac 1 "al . 496 Control de maJia abierta. 561 Control proporcional-derivativo: electrónico. 509 neumáticos. S 17 Controladores electrónicos. 249 Control de posición. 2. 317-318 Circuitos puente. 276 Control proporcional: acción de. 512-523 de dos posiciones. .5 en unidades BES. 30. 22 Componente.S22-. 23 torsional. S 10-. sistema de. 295-296 308-313. 576-577 Convulución. 23-24 Constante de los gases. 284 Computadoras analógicas. 196. 25. 353-354 Corriente. . . 564-565 hidráulico. 118 Coullomb. 254. 188 Control fluidico. 193. sistema de. 182 razón de flujo de. 551 Control de tráfico. 181-189 Constante de aceleración gravitacional. 534-535 de un sistema de segundo orden.512 proporcional-integral. 23-24 Constante del tiempo. 239 de desplazamiento positivo. 561 Controladores Integrales hidráulicos. 509. 253.5 universal. 530-531 Complejo conjugado.S24-. 259 Coeficiente de descarga. 217.510 derivativa. 509.97 Constante torsional del resone. 97 torsional. S 17 de encendido-apagado.562 neumático.5 en unidades SI. 526 Controladores hidráulicos. 494 Control realimentado. S 18-5 19 Controlador proporcional-integral: electrónico. 426-427.509-. 523-524 Controladores neumáticos. 284. 21 equivalente de la.5. 285 Compliancia.5 Constante del resane. 196. 193. 162 Claro diferencial. 238-239 axiales. 238-239 rotatorios. 21 Constante universal de los gases.Circuitos lógicos. 523 Controladores proporcionales: electrónicos. 106 fuente.510 proporcional. 548-550 Control realimentado. 561-564 tubo de inyección de los. 533-534 de un sistema de primer orden. S JS-5 17 Coordenadas generalizadas. 321. 238-239 Compuerta. 106 generador. 238-239 centrifugas. 1 Comprensibilidad.S20-. . 228 Coeficiente de fricción viscosa. .509-. 76. 508-527 Controladores automáticos industriales. 106 fricción de. 398 Contracción coeficiente de. 526-527 hidráulico. . 26. 73-74. 255. . 209 Compensación del error. 496 Control direccional. 496 Control de volumen. 41 611 . . S23-52S. 520-521 Controlador proporcional-integralderivativo.522. 526-527 proporcional-derivativos. S JI de un sistema con carga inercial. 528-530 Control proporcional-derivativo: de un sistema con carga inercial. 304-305 del acire.

. 24 Descarga. coeficiente de. 180 Enlace por flujo magnético. cambio de.56 potencial. 260 Ecuación diferencial lineal variante con el de movimiento. 2 Euler. 292 Elemento pasivo. 189-191. 542. 7 desventajas de los. 53. absoluta. 66-68. 168 disipada. 131 Desplazamiento angular. 239 De Morgan. 283 Equivalente térmico del calor. cambio de. 278 tren de. bombas de. S40. 321 Ecuación no lineal. 2. 253 eléctrica. 260 Especificaciones de ingenieria. ley de la conservación de la. 189-190. 181 Descarga. 258 Estereorradíación. 6 de respuesta transitoria.535-. teorema de.506 álgebra de.5-96 Dispositivo relevador de presión. 54-. S41-S. . 54. 503-. 2 Euler. analogla. 80-84 momentos de inercia de un. 76.530-531 Error en estado estable. 307 Entrada determinfstica. 18 almacenada en inductores.544 192 Ecuación de Euler. 189-190 tiempo. ecuación de. ley de multiplicación de. 129-133 almacenada en capacitares. 436 Ecuación caracterlStica. 2 Ecuación diferencial lin~al de coeficientes 302-303 Estado isotérmico. J . 57 Dedo mecánico. 52-53. 6 de movimiento. 18 Desplazamiento no positivo. 88-91 Dina. 294-297 Densidad. . 256 ventajas de los. cambio adiabático de. 456 Dispostivos fluídicos. 169. 49-50 Eléctrico-térmica. . 56~ Desplazamiento positivo. 377 Elemento activo. 26 Ecuación de Bernoulli. 291 Elemento de medición. 189-191 Estabilidad. cambio de.594 Diagrama de bloques. 136 Dispositivos de tlutdica digital. 368 D Ecuaciones de continuidad 188 Ecuaciones diferenciales: ' lineales. 284 Elementos NOR. 172 Dispositivo biestable. J. . 496 . 57 Den Hanog. 131 Desplazamiento. 235-236 Elemento de descarga. 258 Ecuac::ión de voltaje de malla. 502. 192 reducción de. 496 Ecuación de movimiento de Lagrange. 191-193 Especificaciones: Ecuación de energla para un flujo inestable.56-60 172-173 tabla de conversiones para. 393. fórmula de. 2 lineales e invariantes con el tiempo. 2 347-349 lineales y variantes con el tiempo. Ecuación diferencial lineal. . 284 Entrada probabiUstica. 70-71 de bomba. P . ley de adición de. 133 Dimensión • . 478 Energla térmica. 261 mecánica. 259. 168 cinética. J. 2 Ecuación diferencial lineal invariante con el Estado politrópic:o. bombas de. 347-349 Euler. 222-224. 196. 174 Dispositivo biestable tlufdico. 2. 2 lineales de coeficientes constantes. 239 Energia. 549 Curvas de respuesta exponencial.596-607 Estado. 502-506 Energla eléctrica. 194. 284 Entrada de impulso. 13 Dinámica del numerador. 496 relativa. 278 de motor.584 Energfa.cuerpo rfgido. 258. 589 tiempo. 133 Engrane: Disco homog~neo. 182 Elementos resistivos: del aire. ecuación de.504 Energia para un flujo inestable. so~. 13 curvas de respuesta al escalón unitario. 7 Equivalente mecánico del calor.508 De Morgan. 107 Densidad de masa. S30 E de respuesta de rampa. de ingenierfa. compensación del. 497. 586. 277 d'Alambert. 169. 234 612 . 2 no lineales. elemento de. 257 constantes. 28 Ecuación diferencial no lineal.• 68 Elementos de decisión.50 Escalamiento del tiempo.• 137 Decremento Jogarltmico. 2 Efecto de la atracción pared. 1SS Estado isentróplco. 291. 370.56 Error. 9. 367 D'Azzo. 276.

199-200 Fuerza-voltaje. 187 Función delta de Dirac. 277-278 Fricción viscosa. 402 Función de transferencia de malla abierta. 325 Flujo aéreo: a través de un orificio. 197 de la. Fricción de rodaJJÜento. 12 analogia eléctrica de un. 376-378 no lineal. 328 resistencia del. 402 Función escalón. tubo de. 42 Farad. 334 Frecuencia. 45 Fahrenheit. 42 Factores de escala de magnitud. 30. transformada de. 410. 167 Fricción viscosa. 11 O Fricción cinética. 292-293 Fuerza centrifuga. 278. 1. 327 Flujo. 28 transformada de Laplace de la. analogia. 463 Fluldica. transformada de Laplace inertancia. 24 determinación experimental del. 374 Freno. ecuación del. 328 Euler-Lagrange. 440--447. 23 Filtro neumático. 182. 41-43 F ley cuadrática de. 39-42 Fan-out (cabezal de salida). 197 Flujo. 135. 258 Exponente politrópico. 60S-606 a través de un orificio. 292-293 Fuerza. 374 lineal. 375 Función pulso. 24 Factor de calidad. 228 torsional. 88 Fricción: cin~ica. 44-45 476-477 coeficiente de la. 42 en tubos. Flujo turbulento. 436-439 coeficiente de. 603-606 inertancia. 41-42 de Coulomb. 199-200 resistencia. 374-37S Función rampa. 44-45 en seco. 12-13 Flip-Fiop. 30. 389-398 de elementos en serie con carga. 273-274 flujo estable. 30. coeficiente de. 39. 198 Función impulso. 265-269 Fuerza normal. 186-187. 464-465 Fuerza. 186 Laplace de la. linea de. 190 flujo gaseoso por un orificio. Expansión en fracciones parCJales. 330 Frecuencia natural. constante de. 41-42 Factor de expansión. 272 613 . 324 ecuaciones de movimiento de Euier para Función de transferencia. 41-42 de rodamiento. 217 Función impulso unitario. 603 Función de disipación de Rayleigh.no amoniguada. 259-269 de elementos en serie sin carga. 344-346 m~odo de. 153-154 válvulas de control de. 72. analogia. coeficiente de. 410. 186 Función de transferencia prealimentada. resistencia al. 23 Filtración. 30 Función periódica. 135-136. 249 Fuerzas de contacto. 97 Freno de Prony. 24 Fan-in (cabezal de entorno). 12 Función compleja. coefictente. 30. 41-42 Factor de escalamiento en tiempo.56-157 Fluidica digital. 284 natural. 462 Fuerza centr(peta. 334-335 Fórmula de Euler. 284 Flujo: Fuerza generalizada. 265-269 Función de disipación. 197-198. 595 Fricción lineal. 598 Expansión cúbica. 108 Fricción no lineal. 24 Factor de amortiguamiento relativo. 258. 330 Fórmula de Hagen-Poiseuille. 41 estática. 264-266 coeficiente de. 188 senoidal. 276 Fuerza-corriente. 23 Filtro magnético. 197 499 Flujo liquido: Función de transferencia sinoidal. 240 torsional. 42 475 Fricción de deslizamiento. 394-396 A ujo inestable. 374 la. ecuació~ de. 280 Fricción estática.5-396 un. 41 de deslizamiento. 374-37S Función lógica. 187 499 Flujo laminar. de. 23 Flecha elástica. transformada de Laplace de natural no amoniguada. 280 coeficiente de la. 354-355 natural amoniguada. 343-345 Exponente adiabático. 277. 277. 375 de la. 24-25 Fenómeno de la atracción de pared. transformada de Laplace amortiguada. 187-189 Función escalón unitario. campo de.

286 Impedancia fluidica. 132. 12 cambios de estado para un 257-258 Kilopascal. J. 137 de una función escalón unitario. 597 de la función exponencial. 299 de la función rampa. 329 Funciones lógicas básicas. 349 Ley asociativa. 314-315 61. C. 199-200 384 Ingenierla. 255. 273-274 Ley de conservación del momento. 141 Jakolski. 20. del flujo de un liquido. propiedades termodinámicas de los. 90-92 lnertancia. W. 304-305 Kirchhoff.588 Ganancia proporcional. 24-25 Inductores. 121 en unidades BES. 304-30. constante de los. especificaciones de. 165 ley del. 253-257 L Goldman. 194.54-258 masa. 326 pares. segunda. C.54 Ley distributiva. 586. 109 Integrador. 330 Henke. E. 129. 210. M. 126. 299 Joule. 18 Inversor.. 457. 110 de la función pulso. 6 Ley de corrientes de Klrchhoff Oey de INHIBIDOR. 285 Kaplan. 253. 12 Gas perfecto. . 289 Ley de Newton. 254. D. 19 Inversor de signo. 427-429 Ley de Newton. 194. 199 Ley de conservación de la energia. R. M. 2.. 255 Kilowatt-hora. 2. 13 Junta de codillo. 326 Laplace. 131-132 Ley de adición de De Morgan. 595 G Kilocaloria. 114. W. 392-393. principio de. 119 universal. 326. integral de. 19 Ley de Ohm. 133. 333 Impedancia compleja. H 342-347 Hagen-Poiseuille. transformada de. 210 de la onda cuadrada. 57. 109-110.56 J Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). primera. transformada de Laplace K de la. 588. ecuación de movimiento de. .5 Houpis. 137 La Joy. 255 nodos). 555 de la función impulso. 229-230 Ley de la termodinámica. 237 Healy. 459-460 Le Page. 197-198. 35 Lagrange. ley de voltajes de Oey de Gases. H. 555 de la función trasladada. 186 Libra... 328 Higdon. 121.& .. 586. 286 Ley cuadrática de fricción. 133 Gases. 328 existencia de la. 430-432 Ley de multiplicación de De Morgan. 30 de la función senoidal. A.. transformación inversa de..5 mallas). 349 Kcal. 255. 511 fuerza. 274 Ley de conservación del momento angular. 277 lnductancia. 292 Integral de Laplace. 328 Hertz. W. Gravedad especifica. 199 Ley conmutativa. ley de corriente de Oey de del aire. 331-332 propiedades de la. 199-200. 326 Ley de Newton. 255. 556 Laplace. 115. 305 en unidades SI. 334 Henry.54. . 114. 2. E. 35. 286 nodos). 131-132 energla almacenada en los. 114. tercera. 111 Ley de Pascal. 291 Inercia.594 Kelvin. 349 Grados de libertad.. 133. S. 182 576-586 Lagrangiano. 327 Hamilton. 305 Gases. primera. 2.. J. 194. fórmula de.597 Guillemin.Función trasladada. 383-385 del flujo del aire. R. 304-305 Kirchhoff. 326-342 de la función escalón.. constante de los. 217 Laplace. T. 254 Kilogramo.. P. 329 Hohmann.

229-230 Momento de una fuerza. 322 forma rectangular de los. 384 Oxidación de un liquido hidráulico. 286 Megapascal. 12 Lógica matemática. 590 Masa-capacitancia. SSI-S5S de pistón radial. 399-402. 203. 323 . 14 de un disco homogéneo. 590 tabla de conversión para. 90-91 Masa-resorte. 210. 499 MaJia abierta. 19 Nodo. 69 Murray. 320 división de. 586. 591 Lubricador. 451-452. 169 doble. 285-288 identidades básicas. 13 Péndulo. A. 349. 26-31.. 285 Mole. primera ley de. ley de conservación del. ley de. 600-602 de engrane. 225-226 afilado.. analogia. 214-215. 30-31 determinación experimental del. 556 Modelado (modelación) experimental. 169. función de transferencia de. 599-600 de aspas. 102. 196 Modelos matemáticos linealizados. 462 Motor: con resorte. 18 Newton. 70 Pascal. de tipo pistón. 371-373. 107 Ohm. transformadores de. 244. S99 Momento. 196 Módulo de comprensibilidad. 61. 156 método de. 326 Modelo matemático. 210. 169. 185-186 Números complejos. sistema de control de. 12 Newton. 3-4 Orden exponencial. 30-31 Palanca. 61 Murphy. 93-94. 484. T. 77. 3 Modelado matemático (elaboración de Ohm. 196 Módulo de dispersión. 18. 325 sustracción de los.. sistema. 184 Momento angular. 212 o Metro. 286-288 leyes básicas. 603 de pistón axial. 182. 294-297 Número de Reynolds. 285 Momento. 18. J. . 44 de un cuerpo plano. 46. analogia. 1. 291. 321. tabla de conversiones para la. 222. 556 Metacentro. 97. 14 Par de fuerzas. 181 Masa-inductancia. 136 Masa densidad de. 174 sistemas de control del. 12 masa.5-466 Mecanica-eléctrica. tercera ley de. analogla. 496 Malla cerrada. 456 Momento angular.588 Ogata. 586. H. 384.fuerza. 206-210. 588 OR EXCLUSJV A. ley de conservación del. 15 Pase. 210 N M Malla abierta. ecuación de. 500 Manómetro en forma de U. 210. 196 OR INCLUSIVA. 244 Motores de pistones axiales. 110 modelos matemáticos). 188-189 Masa-resorte-polea. 169. 286 Longitud. 496 Malla abierta. K. 240 Motores neumáticos. 115 ecuaciones de. 321. 165 tabla de. 174 Péndulo invertido. SSl-SS6 615 Newton. control de. 596-606 Movimiento. 324 forma polar de los. 322 multiplicación de los. 383-385 cónico. 119 NOR. 325 ralees de los. 12. 602. 3 Orificio. 228-229 de placa delgada. 231 Medio sumador (semisumador). 175 en movimiento. 135 Masa. función de transferencia de. 322 igualdad de los. 29 Movimiento de Lagrange. 14-17. 19 Newton. 182 de borde.. principio de conservación de la. 98 Masa. 78 de un cilindro homogéneo. elementos. 384 p Momento de inercia. 134-136 Medidor de Venturi. 173 Movimiento armónico simple. ley de. segunda ley de. E. 169. 165 Merrit. F. 323-324 potencia de los. 244-245 de tipo aspa.

freno de.97 Resorte lineal. 21 Respiradero. 22 Resorte constante del. 305 Resistencia mecánica. 18 Rapidez critica.593 unidades de la. 514-515 din descarga atmosférica.5 1. 2 Proceso irreversible. 21 Resorte no lineal. SS tabla de conversión para la. 379-381 sistema mecánico.56 Preny. 139-140. 32S. 90. 262-263 Realimentación fisiológica. 16 Rapidez. SS. 228 Razón de flujo de la masa. 256 Primera ley de Newton. 245-246 Polo doble. 495 Red. 21 Resorte. con descarga atmosférica. 20 ideal. 616 253-258 Prototipo. S91 Principio de superposición. 63-64 de dos poleas. 464-465 Rayleigh. . 132-133. 498 R Radián. 170 Perturbación. 63-65. 367-369 Respuesta a la frecuencia. función de disipación. 169-174 Pistones radiales. 514-SIS del tipo sin descarga atmósferica. 124-12. 73-75. 18 Primera variación. control de. 52-53. 165 absoluta. 163 disipada por resistores. 499 ' ' Punto de suma. 48-50 Principio de Hamilton. 514-SI5 Relevador de acción reveresa. 366-367 Resistores: en serie y paralelo. 277 Respuesta al escalón: de un sistema de segundo orden. 182 Presión. 23 Resistencia térmica. 550 Presión. 197 flujo turbulento. 94 de seis poleas. 26S-268 Razón máxima de flujo de masa. 403 Polo simple. 65 Polipasto. 182 Pistón axial. 196 energia. 163 factor de. 61 unidades de. 107. 91 Potenciómetro. motores de. 381-382 sistema de primer orden. bomba de. 257 Proceso reversible. calibrador de. 130 promedio. 63-64. 163 flujo laminar. 63-65 de cuatro poleas. 586. 398-409 . 103 de cadena.J19 Regulador (gobernador). 88. 240 tabla de conversión para. bomba de. 97 torsional. 197 flujo liquido. 326 Polo múltiple. 195-198. 344 Resistencia. 13 Prefiltro tipo proporcional-derivativo. 178 pulsaciones de. S 14-5 1S Relevador neumático con descarga a la atmósfera. 32S Posición. 494 Poise. 188-189 Principio de d'Aiamben. S14-5 1S Residuo. 246-249 Presión atmosfmca estándar. 514-515 del tipo de descarga atmosférica. 231 consumida. 494 Peso. 2. SS Potencial. 588 Radio de giro. 603-606 Razón de flujo de la filtración. 109 instantánea. S14 neumático. 12 Peso especifico. 574-S76 Relevador: de acción de reversa.51 161-162 Punto de bifurcación. 88 Propiedades termodinámicas de Jos gases. 325 Polos. 253 Primera ley de la termodinámica. 165 barométrica. 165 excesiva. 94. 73-7S. 30 Perno. 169-170 Pistones axiales. SS1 Potencia. 151-152. constante equivalente del. 76. motores de. 169-170 Pistón radial. 165 Presión de agrietamiento. 21 equivalente de la. 163 Resorte. 433 Poundal. 130. 63-64. 300-301 neumático de tres poleas. S14-51S neumático. 599 Periodo. SO. 598 Principio de conservación de la masa. 594 transformadores de. 169-174 Planta. 514 Relevador neumático. 132. 75.Pbtdulo simple. 217-219. 198 promedio. 6 Puente de Wheatstone. 183 Polipasto. 164-165 vélvula de contról para la. 261-262 Presión estándar. 110-113 potencia disipada en los. 266-271 combinada. 261-264 ecuaciones para el aire. 379-382 de un sistema eléctrico.

23.544-546 201-20. . 605 Servoválvula de dos etapas. 473-476. 9.538-.5 Sistemas de control de posición. 36.5. ventajas y desventajas de Jos. 68.5. 32 vibración libre del.5-367 ·un avión. 16. 31-3.5. 369 error de estado permanente. 276 para. 49. 9. 1 Sistema sobreamoniguado.5 vibración Ubre del.5 cgs. 379-382 Sistemas de suspensión del automóvil.544-. 58~ Segunda ley de Newton. 27.5. 58.583.57-60. 376 Sistema térmico.604 Servomecanismo.. 24. 133-136. 606 ~110-511. . .584-$89 Sistema de orden n.5-369. 316-317. 30.597-603 Sistema de control realimentario. 390 Sistemas hidráulicos. 419-420 Sistema resorte-polea. . 69 Sistema métrico de unidades de ingenicrla.523-. 374-37.58. 49S Sistema inglés de unidades. 617 .. 224.528-531 respuesta a la rampa de un. 367-369 Sistema de segundo orden. 32 estático. Series de Taylor. 417 Sistema de trazo hidráulico. 2 Sistema de primer orden. 37. . Sistema de nivel de liquido. 49.. 267-268. 600-603. 583 ecuaciones de movimiento de lagrange Sistema de control fluidico. respuesta de un. 58.580 Sistema de unidades. 226-229. 411-413 análisis de respyesta transitoria de un.54. 252 Seftal de error del actuador.5-238.de libenad. SI. 585 mks. . 8-9. 9 inglés de ingeniería. S Sistema subamortiguado. S Sistema pasivo. ~8.58. 32. 103 .547-. 371-389 respuesta al escalón de un. . 411 vibración debida a la.5-376 disefto de un. número de.539. 77. 1 análisis de un.5-206. . 583 Sistema de n grados . 585-. 90-91 Servomotor hidráulico. S Sistema rotacional. 9.391.5-181 Sistemas de presión neumática.5-186 Richardson.58~ Siemens. .589 métrico de ingenieria.Respuesta al impulso. . 8-9. 41 con realimentación de la velocidad. . 9 Seftales de prueba.539 Sistema masa-resone-polea. L. 364 Respuesta libre. 376 Sistema de control de elevación de un un. 2.582-. 206-210.598 Servo sistema hidráulico. .5 Shearer. 385-389 de un sistema mecámco.5-306. 496 Sistemas análogos.5 inglés.589 absoluto. .50.579-. 581 Sistema de control de malla abierta.570 Respuesta transitoria.580 371-379.578 Sistema termómetro. 20~-210 Sintesis. J. 38. . S. 3.58-. . 397-398 Sistema de control de malla cerrada. . 447 Sistema no conservativo.5-26 dinámico.5-589 9.549 Respuesta rampa unitaria.597-603 Sistema de control de velocidad. 584-. 36. Sistema de control de nivel de liquido. 197. 366 Respuesta forzada. 1 Seely. 38-40. H.528-532 Sistemas conservativos. 19 Sistema hibrido.lfta de pnmer orden.585 S Sistema dinámico. 69 Rotació desbalanceada.5-496 Sistemas con dos grados de libertad. 364 Respuesta rampa: . 363 Sistema inglés de unidades de ingenieria. .5. 108 Simulación por computadora analógica. 371-389 análisis de la respuesta transitoria de un. 36. J. 603-60.589 Sistema masa-resone amortiguador. 19. .5 Sistemas neumáticos. 1 Sistema estático. 137 Sistema gravitacional de unidades. 364 especificaciones. . 365-369. H. 5..5-371 control proporcional de una. ~83. 177 Sistema mecánico rotatorio. 215-222. 369 respuesta de escalón de un. 2.58. 24.569-. 18. 76 Sistema. 20. 538-. 4.5 gravitacional.53. . S.59 Sistemas lineales. 178-179 274-27.5 Reswick.5-.5 Sistema crfticamente amortiguado.58.524 Sistema LRC. . 231-233 Sistemas de unidades. Sistema de masa colgante.5 internacional. 487 elaboración de un modelo matemático de. 222-224. 137 Reynolds.5-.5. de un sistc. 380-381.5-389 Respuesta de estado permanente.5.5 Sistema no lineal. 437-438. 68. 57 Sismógrafo. . 1 Sistema absoluto de unidades. 100. 252-253.

222-224. 1O Temperatura. 249 Trabajo. 584 Tanque de oscilación.541 224-227' 249. de tres vlas. 217-218 Streeter. . . 590-595 Unidades. 61 máximo. 20.541 con traslape. teorema del. . 2. 203. . 303 Tubo capilar. S 1 2. 20. 61 Sobrepaso: de movimiento. L. 340. 50. 10 Técnica de linealización. 13 Válvula de control direccional. 137 Unidades derivadas.5. 8-9.57. 364 del movimiento. 9-10. 277 sistema eléctrico anáJogo para. 256 Valor inicial.58.589 para temperatura.536 de acción directa. V.58. 17.5 modelo matemático lineal de la.5. . factor de escalamiento en. 387 Thomas. .5 para volumen. 383 Válvula de alivio.. K.5 sistema métrico de ingenieria de. .594 sistema inglés de ingeniería de. 217. 303 del movimiento de excitación. tabla de conversión para. unidades. 387 Tercera ley de Newton. teorema del. 28S Tiempo. 342-347 Slug. 537. 248 realizado. Sl2 sin traslape.537. R. . 212. 314-31.52 inversa. 584-589 para áreas. 595 Unidades sistemáticas. 490 Sonido. 50 Válvula de piloto de alivio. series de. M. 68. 61 máximo porcentual. 59. 36.584 Teorema de Euler. 2 u Unidad básica. 590 sistema inglés de. .269-274. 131 Válvula de piloto neumático de tres puertas. Válvula de carretes deslizantes. 585 para longitud.592 sistema absoluto de.512 de cuatro vlas. 593 sistema internacional de. 206-210 Tiempo. primera ley de la.589 Taylor. 326-342 ventajas de los.542 actuada por piloto. Tacómetro de realimentación.540-.537 de potencia. 326. 417-419 Stoke. 340. 577 desventajas de los. 364 de la fuerza de excitacióp. 237 Transductor eléctrico-neumético. 137 de energfa. .591 sistema gravitacional de. 213-214 Tiempo derivativo. 3. 585 para masa. 321 Teorema de diferenciación. 231 Taft. .5-.53 prefijos de las. 585 para energia.5 Tabla de verdad. 341-343 Teorema del valor final.5 Trabajo mecánico. 26. 429-430 Superposición. 58.536-. 496 y los. 338-339. 594 sistema cgs de. 2. 489 Solución particular. . . 248 Tiempo de retorno o de atraso..58. . . control de. 414-417. 299-300. C. 176 47. 285 Tacómetro de cd.1 T 618 .544 Unidades de potencia hidráulica.537. 27. 287 Unidades BES.. G. 12 Transformadores: Smith. 210 Valor lógico negativo. 10 Temperatura estándar. Tiempo del pico. 413-418 Solución homogénea. 436-439. J. constante de.54. 247-248 Tiempo de subida o levantamiento.5-206 prefijos abreviados de las. 9 para potencias.536-. 226 ' Tiempo integral.5 212.53 V Teorema del valor inicial. . 357. 230-231 Unidades SI. 213-214 Torca (par).536. 3.536-. . 19 Valor final.54 Tabla de conversión. 167-178. principio de.53 Termodinámica. 3. 253 Transductor fluídico.5 Transformación de Laplace. 231 Unidad térmica inglesa. 598 abreviaciones de las. .592 sistema mks. 2.584 Unidad de potencia hidráulica.. 177-178 Tiempo de asentamientoa.543 Transmisibilidad. . 338-339. . 210 Sumadores. 584-.5 para presión. 17~. 86. 336-338 Teorema de integración. 11. 180.5-206. . 2S6 comparación entre los sistemas hidráulicos Trabajo.

18 relativa. 184 del aceite. 193. 177 hidráulicos de control. 183-184. 176 Válvulas. 211 unidades cgs de la. 124-125. puente de. 251-252 Variable compleja. 65 V~ntiladores. 248 de retención. 409-426 debida a una rotación desbalanceada. 371. 196 perfil de la. 183 coeficiente de. 147 Volumen. 209 Válvulas de interfaz. 379 Viscosidad. Válvula magnética de acCJón d1recta de tres puertas de dos posiciones.. 303-304. 161 Wylie. 211 dinámica. 211 Volt. 211 unidades de. 183-184. 183-184. tabla de conversión para. 26. 183-184. 250. 263. y Yugo escoc&. medidor de. 183-184. 181 del aire. 373 de un sistema masa-resorte amortiguador.. 18 coeficiente de. 315 Vena contracta. 246-247 Válvula de vaivén. 176-177 de alivio. 545-546 Velocidad angular. 299 Watt. 106 Voltimetro (vóltmetro) de cd de bobina móvil de d'Arsonval. 176 traslapada. 18 absoluta. 185 unidades BES de. 177-178 de corredera. 29. 255 Volumen. 211 Viscosidad dinámica. 133 Wheatstone. 413-414 aislamiento de la. 214-215. 251 Válvula reductora de presión de acción directa. 249 de movimiento vertical. 129-130 Watt-segundo. 24?-250. 183-184 unidades SI de la. lOS fuente. 175-177 sin traslape. 246-248 Válvula de seguridad. 183-184 unidades de. J. 211 Viscosidad absoluta. 183 Viscosidad cinemática. E. 177 de tobera (aleta). 373. 62-63. 175. 259 Ventaja mecánica. 239 Venturi. 61-62 . 246-247 actuada por piloto~ 2~-~47 de acci9:vdirecta sm aliVIo. H. Válvula magnética de acc1on dnecta de dos puertas oumbreras). 246. . 211 del agua. 177. 592 w Walker. JOS Voltaje. 183 coeficiente de. 211 del agua. 183-184 unidades SI de la. 560 Válvula neumática piloto de tres puertas. 325 Velocidad. 18 Velocidad critica de un gas. 151. 188 Volumen especifico. 247 Válvulas: de aleta. 8. 210 aislador de la. 193. 176 de tubo de inyección. 231 Vibración~ 411-413 Vibración libre. 249-250 Válvula neumática de diafragma. 252 Válvula reductora de presión. coeficientes de.Válvula de piloto reductora de presión. 185 unidades BES de la. sin alh•io. 371-382 de un sistema masa-resorte. 183-184 cinemática. 183. 183-184. 3~. 262-263 Velocidad del sonido. 186 realimentación de. control de. 106 generador.