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Mecánica Clásica

Mecánica Clásica

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Universidad de los Andes
Mario Cosenza
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Mario Cosenza

Mec´anica Cl´asica
Notas de Clase – Nuevo Pensum
Versi´on A-11
Mec
´
anica Cl
´
asica
Versi´on A-11
a Claudia
Mi prop´osito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo.
Quiz´as nada hay en la naturaleza m´as antiguo que el movimiento, respecto al cual los
libros escritos por fil´osofos no son ni pocos ni peque˜ nos; no obstante, he descubierto,
experimentando, algunas propiedades que merecen ser conocidas.
Galileo Galilei, Di´alogos sobre dos nuevas ciencias.
F´ormulas vectoriales
Identidades
A (BC) = (AB) C = C (AB) = (CA) B = B (CA) (1)
A(BC) = B(A C) −C(A B) (2)
(AB) (CD) = (A C)(B D) −(A D)(B C) (3)
Derivadas de sumas
∇(f +g) = ∇f +∇g (4)
∇ (A+B) = ∇ A+∇ B (5)
∇(A+B) = ∇A+∇B (6)
Derivadas de productos
∇(fg) = f∇g +g∇f (7)
∇(A B) = A(∇B) +B(∇A) + (A ∇)B+ (B ∇)A (8)
∇ (fA) = f(∇ A) +A ∇f (9)
∇ (AB) = B (∇A) −A (∇B) (10)
∇(fA) = f(∇A) −A(∇f) (11)
∇(AB) = A(∇ B) −B(∇ A) + (B ∇)A−(A ∇)B (12)
Derivadas segundas
∇(∇A) = ∇(∇ A) −∇
2
A (13)
∇ (∇A) = 0 (14)
∇(∇f) = 0 (15)
Teoremas integrales
_
b
a
(∇f) dl = f(b) −f(a) (16)
_
V
(∇ A) dV =
_
S
A ˆ ndS Teorema de Gauss (divergencia) (17)
_
S
(∇A) ˆ ndS =
_
C
A dl Teorema de Stokes (18)
_
V
(f∇
2
g −g∇
2
f) dV =
_
S
(f∇g −g∇f) ˆ ndS Teorema de Green (19)
´
Indice general
1. Ecuaciones de movimiento 9
1.1. Mec´anica de una part´ıcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Mec´anica de un sistema de part´ıculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4. Principios variacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5. Principio de m´ınima acci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas. . . . . . . . . . 45
1.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2. Leyes de conservaci´on y simetr´ıas 67
2.1. Momento conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.3. Conservaci´on del momento lineal y homogeneidad del espacio . . . . . . . 71
2.4. Conservaci´on del momento angular e isotrop´ıa del espacio . . . . . . . . . 72
2.5. Conservaci´on de la energ´ıa y homogeneidad del tiempo . . . . . . . . . . . 74
2.6. Teorema de Euler para la energ´ıa cin´etica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8. Sistemas integrables y movimiento unidimensional . . . . . . . . . . . . . 80
2.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3. Fuerzas centrales 91
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3. Ecuaci´on diferencial de la ´orbita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6. Oscilaciones de ´orbitas circulares y ´angulo de precesi´on. . . . . . . . . . . 120
3.7. Dispersi´on en campo de fuerza central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7
8
4. Oscilaciones peque˜ nas 143
4.1. Oscilaciones en una dimensi´on. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad. . . . . . . . . . . . 147
4.3. Modos normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5. Movimiento de cuerpos r´ıgidos 165
5.1. Velocidad angular de un cuerpo r´ıgido y ´angulos de Euler. . . . . . . . . . 165
5.2. Energ´ıa cin´etica y tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.3. Momento angular de un cuerpo r´ıgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.4. Ecuaciones de movimiento para cuerpos r´ıgidos. . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.5. Ecuaciones de Euler para cuerpos r´ıgidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6. Ecuaciones can´onicas 205
6.1. Ecuaciones de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.2. Sistemas din´amicos, espacio de fase y Teorema de Liouville. . . . . . . . . 211
6.3. Par´entesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.4. Transformaciones can´onicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.5. Propiedades de las transformaciones can´onicas. . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.6. Aplicaciones de Transformaciones Can´onicas. . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.7. Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
A. Transformaciones de Legendre 251
B. Lagrangiano de una part´ıcula relativista 253
Cap´ıtulo 1
Ecuaciones de movimiento
1.1. Mec´anica de una part´ıcula
La Mec´anica consiste en el estudio del movimiento, o de la evoluci´on de la posici´on
de part´ıculas o sistemas (muchas part´ıculas) en el tiempo.
Actualmente, la Mec´anica Cl´ asica se enmarca dentro de un campo m´as general denomi-
nado Sistemas Din´amicos, que involucra el estudio de la evoluci´on o cambios de estado
de variables en el tiempo en sistemas generales, de acuerdo a reglas deterministas: ´estos
incluyen sistemas f´ısicos, quimicos, biol´ogicos, sociales, econ´omicos, etc.
La Mec´anica Cl´asica se refiere a fen´omenos que ocurren en escalas macr´oscopicas; es
decir, no incluye fen´omenos cu´anticos (nivel at´omico).
La Mec´anica Cl´asica provee descripciones v´alidas de fen´omenos en una extensa escala
espacial que va desde el orden de 100 nm (R. Decca et al., Phys. Rev. Lett. 94, 240401
(2005)) hasta distancias cosmol´ogicas.
El origen del m´etodo cient´ıfico est´a directamente vinculado a la primeras formulacio-
nes cuantitativas de la Mec´anica Cl´asica, realizadas por Galileo. La Mec´anica constituye
el eje esencial alrededor del cual se ha construido toda la F´ısica.
Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).
9
10 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Durante el siglo XX, la Mec´anica Cl´asica se encontr´o con varias limitaciones para
explicar nuevos fen´omenos; las subsecuentes soluciones de estas dificultades implicaron
extensiones del campo de estudio de la Mec´anica, y condujeron a tres grandes revoluciones
intelectuales o cambios de paradigmas cient´ıficos:
Limitaci´on para explicar fen´omenos a altas velocidades o a altas energ´ıas, lo que
condujo a la Teor´ıa de Relatividad (Especial y General)
Limitaci´on para explicar fen´omenos a escala at´omica o microsc´opica, lo cual dio
origen a la Mec´anica Cu´antica.
Limitaci´on del concepto de predicci´on en sistemas deterministas, que condujo al
desarrollo del Caos y al estudio actual de Sistemas Complejos.
Conceptos b´asicos de la Mec´anica
Sistema de referencia: necesario para asignar posici´on o ubicaci´on espacial a una
part´ıcula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O. La posici´on de una
part´ıcula en un sistema de referencia puede describirse mediante un sistema de coorde-
nadas.
Ejemplo: Sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 1.2: Sistema de coordenadas cartesianas.
Vector de posici´on r = (x, y, z) da la ubicaci´on de una part´ıcula de masa m en el
espacio, en coordenadas cartesianas.
En general, el vector de posici´on depende del tiempo: r(t) = (x(t), y(t), z(t)).
Las componentes del vector posici´on se denotan tambi´en como
x
1
≡ x, x
2
≡ y, x
3
≡ z. (1.1)
Vector desplazamiento infinitesimal: dr = r(t +dt) −r(t).
El cambio del vector de posici´on en el tiempo constituye el movimiento.
1.1. MEC
´
ANICA DE UNA PART
´
ICULA 11
A partir del concepto de posici´on, se pueden definir otros conceptos b´asicos:
Velocidad:
v ≡
dr
dt
(1.2)
Componentes cartesianas de la velocidad:
v
x
=
dx
dt
, v
y
=
dy
dt
, v
z
=
dz
dt
(1.3)
Tambi´en se denotan por v
1
= v
x
, v
2
= v
y
, v
3
= v
z
.
Aceleraci´on:
a =
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
. (1.4)
Notaci´on:
˙ x ≡
dx
dt
, ¨ x ≡
d
2
x
dt
2
(1.5)
Momento lineal o cantidad de movimiento:
p = mv (1.6)
Sobre los cuerpos pueden actuar influencias o campos externos que afectan su estado
de movimiento. La suma de las influencias o interacciones con otros objetos o campos
externos se denomina fuerza total (neta) sobre la part´ıcula; se denota por F. Las fuerzas
son cantidades vectoriales.
Primera Ley de Newton:
Tambi´en se llama Ley de Inercia: una part´ıcula permanece en reposo o en
movimiento rectil´ıneo uniforme si la fuerza total sobre ella es nula.
Segunda Ley de Newton:
Existen sistemas de referencia en los cuales el movimiento de una part´ıcula
con masa m y velocidad v est´a descrito por la ecuaci´on
F =
dp
dt
=
d(mv)
dt
. (1.7)
La Segunda Ley de Newton establece una relaci´on causa(fuerza) ←→ efecto(cambio de
momento). Si m es constante,
F = ma = m
d
2
r
dt
2
. (1.8)
La Primera Ley de Newton es consecuencia de la Segunda Ley: si F = 0, entonces
v = constante.
La Segunda Ley de Newton es una ecuaci´on vectorial, es decir, equivale a tres ecua-
ciones, una para cada componente cartesiana:
F
i
=
dp
i
dt
, i = 1, 2, 3. (1.9)
12 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).
La Segunda Ley de Newton es una ecuaci´on diferencial de segundo orden para r(t).
La soluci´ on r(t) est´a determinada por dos condiciones iniciales, r(t
o
), v(t
o
). Este es
el principio del determinismo en Mec´ anica Cl´asica, y que ha sido fundamental en el
desarrollo m´etodo cient´ıfico.
A finales del siglo XX, se encontr´o que el determinismo no necesariamente implica
predicci´on, en el sentido de que existen sistemas din´amicos no lineales en los cuales per-
turbaciones infinitesimales de sus condiciones iniciales pueden conducir a trayectorias
muy diferentes. Este es el origen de la moderna Teor´ıa del Caos.
Sistemas de referencia inerciales son sistemas de referencia en los que se cumple
la Segunda Ley de Newton. Se caracterizan porque en ausencia de fuerzas una part´ıcula
en reposo en un sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
t´erminos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas expl´ıcitas
en el sistema. Esos t´erminos adicionales se denominan fuerzas ficticias y son debidos a
la aceleraci´on del sistema de referencia.
Ejemplo: P´endulo en un sistema acelerado.
Figura 1.4: P´endulo en un sistema acelerado.
En este sistema, la componente x

de la fuerza que act´ ua sobre la part´ıcula es
f
x
= T sinθ, pero ¨ x

= 0. Luego, una fuerza adicional ficticia igual a −T sinθ debe
1.1. MEC
´
ANICA DE UNA PART
´
ICULA 13
anular a f
x
.
La fuerza de Coriolis es otro ejemplo de una fuerza ficticia en un sistema de referencia
en rotaci´on (Cap. 5).
Aplicaciones de la Segunda Ley de Newton:
1) Oscilador arm´onico simple.
Figura 1.5: Oscilador arm´onico simple.
La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento
x desde la posici´on de equilibrio, tomada como x = 0, i.e., F = −kxˆ x, donde k es la
constante del resorte.
F = ma ⇒−kx = m¨ x ⇒ ¨ x +ω
2
x = 0; (1.10)
⇒ ecuaci´on del oscilador arm´onico con ω
2
≡ k/m. Soluci´on:
x(t) = Acos ωt +Bsinωt (1.11)
Tambi´en se puede escribir
x(t) = C sin(ωt +φ) ⇒ A = C sinφ, B = C cos φ (1.12)
Los coeficientes A, B est´an determinados por las condiciones iniciales x(0) y ˙ x(0) = v(0),
x(0) = A
˙ x = −ωAsinωt +Bω cos ωt
˙ x(0) = Bω ⇒B =
v(0)
ω
.
(1.13)
Luego,
x(t) = x(0) cos ωt +
v(0)
ω
sinωt. (1.14)
2) Part´ıcula en ca´ıda libre.
F = −mgˆ y
−mg = m¨ y ⇒ ¨ y = −g
˙ y = −gt +c
1
y(t) = −
1
2
gt
2
+c
1
t +c
2
y(t) = −
1
2
gt
2
+v(0)t +y(0)
(1.15)
14 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Figura 1.6: Movimiento de un part´ıcula en campo gravitacional.
3) Sistema de masa variable: cohete.
m: masa del cohete en tiempo t.
dm: masa de gases expulsados en t +dt (asumida negativa).
v: velocidad del cohete en t.
u: velocidad de gases expulsados.
Figura 1.7: Cohete en movimiento vertical.
Segunda Ley de Newton (solamente componente y):
−mg =
dp
dt
=
p(t +dt) −p(t)
dt
. (1.16)
Tenemos
p(t +dt) = (m+dm)(v +dv) + (−dm)u, (1.17)
y
p(t) = mv. (1.18)
Usamos la velocidad del cohete relativa a los gases,
v
rel
= (v +dv) −u. (1.19)
1.1. MEC
´
ANICA DE UNA PART
´
ICULA 15
Luego,
p(t +dt) −p(t) = mv +mdv +vdm+dmdv −vdm (1.20)
−dmdv +dmv
rel
−mv = mdv +v
rel
dm.
Luego,
−mg = m
dv
dt
+v
rel
dm
dt
, (1.21)
que se conoce como la ecuaci´on del cohete.
Si
dm
dt
= R = constante (p´erdida de masa por unidad de tiempo), entonces
−mg = v
rel
R +m
dv
dt
⇒ma = v
rel
R −mg. (1.22)
De la ec. del cohete, se puede obtener la variaci´on de la velocidad del cohete:
dm
m
v
rel
+dv = −gdt, (1.23)
integrando,
v
rel
_
f
0
dm
m
+
_
f
0
dv = −g
_
f
0
dt, (1.24)
⇒v
f
−v
0
= v
rel
ln
_
m
f
m
0
_
−gt, (1.25)
donde t
0
= 0, t
f
= t.
4) Part´ıcula en medio viscoso.
Figura 1.8: Part´ıcula en medio viscoso.
La fuerza sobre una part´ıcula en un medio viscoso es proporcional a la velocidad de
la part´ıcula, F = −γv. La 2da. Ley de Newton da:
F = m
dv
dt
⇒−γv = m
dv
dt

_
dv
v
= −
_
γ
m
dt ⇒v = c
1
e
−(γ/m)t
, c
1
= v(0)
⇒v(t) = v(0)e
−(γ/m)t
=
dx
dt
x =
_
v(t)dt = v(0)
_
e
−(γ/m)t
dt = −
v(0)m
γ
e
−(γ/m)t
+c
2
.
(1.26)
16 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Usando condiciones iniciales:
x(0) = −
v(0)m
γ
+c
2
⇒c
2
= x(0) +−
v(0)m
γ
(1.27)
⇒x(t) = x(0) +
v(0)m
γ
_
1 −e
−(γ/m)t
_
. (1.28)
Definiciones de otros conceptos en Mec´anica:
Momento angular:
l = r p = mr v (1.29)
l = rp sinθ, (1.30)
θ : ´angulo entre r y p.
Torque:
τ = r F. (1.31)
Ecuaci´on para el torque:
τ = r F = r
dp
dt
=
d(r p)
dt
=
dl
dt
, (1.32)
puesto que
d(r p)
dt
=
dr
dt
p +r
dp
dt
=
$
$
$$X
0
v p +r
dp
dt
. (1.33)
Conservaci´on del momento angular: si τ = 0 ⇒l = constante.
Note que si F es una fuerza central, i.e., F = f(r)ˆr, entonces τ = 0. Luego, el momento
angular se conserva en presencia de fuerzas centrales; por ejemplo, la fuerza gravitacional.
Trabajo:
Se define el trabajo realizado por una F externa sobre una part´ıcula para ir de r
1
→r
2
como
W
12
=
_
2
1
F ds, (1.34)
donde ds = (dx, dy, dz) es el vector tangente a la trayectoria que une 1 con 2.
Note que ds = dr = vdt. Luego, si m es constante,
W
12
= m
_
2
1
_
dv
dt
_
(vdt) (1.35)
Usar d(v v) = 2v dv = d(v
2
),
W
12
=
1
2
m
_
2
1
d(v v) =
1
2
m
_
2
1
d(v
2
) =
1
2
mv
2
2

1
2
mv
2
1
(1.36)
1.1. MEC
´
ANICA DE UNA PART
´
ICULA 17
Figura 1.9: Trayector´ıa de un part´ıcula entre las posiciones r
1
y r
2
, sujeta a una fuerza
F.
La energ´ıa cin´etica de una part´ıcula se define como la cantidad escalar
T ≡
1
2
mv
2
. (1.37)
Luego W
12
= T
2
−T
1
; es decir el trabajo realizado por F externa es igual a la diferencia
de energ´ıa cin´etica de la part´ıcula entre los puntos 1 y 2.
Note que si se utiliza la misma fuerza y el mismo camino para ir de 1 a 2 que para
volver de 2 a 1, entonces
W
21
=
_
1
2
F ds = −
_
2
1
F ds = T
1
−T
2
= −W
12
(1.38)
y por lo tanto, W
12
= −W
21
, por la misma trayectoria.
Si W
12
realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r
1
y r
2
,
entonces F se llama fuerza conservativa.
Figura 1.10: Trayectoria cerrada; A: 1 →2; B: 2 →1.
18 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Si F es conservativa, W
12
(camino A) = W
12
(camino B),
_
2
1
F ds
. ¸¸ .
=
_
2
1
F ds
. ¸¸ .
= −
_
1
2
F ds
. ¸¸ .
A B B
(1.39)
Caminos A, B → arbitrarios.
Pero W
12
= −W
21
(a lo largo de camino B),
_
2
1
F ds
. ¸¸ .
+
_
1
2
F ds
. ¸¸ .
= 0,
A B
(1.40)
Es decir, para una F conservativa,
_
C
F ds = 0; (1.41)
la integral de F a lo largo de un contorno cerrado arbitrario C es cero.
Energ´ıa potencial:
En sistemas conservativos, W
12
tambien est´a relacionado con cambios de otra funci´on
escalar.
Usando el Teorema de Stokes,
_
C
F ds =
_
S
(∇F) da = 0 (1.42)
de modo que ∇F = 0; usando la identidad vectorial ∇∇φ = 0, esto implica que F
es proporcional a un gradiente de alguna funci´on escalar, F ∝ ∇φ. Se escoge φ = −V .
Luego
F = −∇V (r). (1.43)
Recordar que
∇V =
_
∂V
∂x
,
∂V
∂y
,
∂V
∂z
_
. (1.44)
Luego,
W
12
= −
_
2
1
∇V ds = −
_
2
1
_
3

i=1
∂V
∂x
i
dx
i
_
= −
_
2
1
dV = V
1
−V
2
. (1.45)
La funcion escalar V (r) se denomina energ´ıa potencial y expresa la energ´ıa almacena-
da en un sistema, relacionada con la posici´on o configuraci´on de los constituyentes del
sistema. Ejemplos: part´ıcula en campo gravitacional; resorte estirado o comprimido, etc.
Por otro lado, para cualquier fuerza,
W
12
= T
2
−T
1
. (1.46)
1.1. MEC
´
ANICA DE UNA PART
´
ICULA 19
En sistemas conservativos W
12
= V
1
−V
2
y, por lo tanto,
V
1
−V
2
= T
2
−T
1
(1.47)
⇒T
1
+V
1
= T
2
+V
2
(1.48)
La energ´ıa mec´anica total se define como la cantidad escalar:
E ≡ T +V. (1.49)
Luego, para fuerzas conservativas,
E
1
= E
2
⇒E = T +V = constante. (1.50)
Puesto que los puntos 1 y 2 son arbitrarios, la energia mec´anica total siempre se conserva
en sistemas conservativos, independientemente de la trayectoria seguida por las part´ıcu-
las.
Condici´on para la conservaci´on de la energ´ıa:
dE
dt
=
d
dt
(T +V ) =
dT
dt
+
dV
dt
. (1.51)
Por otro lado,
dT
dt
= mv
dv
dt
= F v (1.52)
Mientras que para V (r, t) = V (x, y, z, t),
dV (r)
dt
=
3

i=1
∂V
∂x
i
˙ x
i
+
∂V
∂t
= ∇V v +
∂V
∂t
. (1.53)
Sustituyendo, se tiene
dE
dt
= F v +∇V v +
∂V
∂t
= −∇V v +∇V v +
∂V
∂t
(1.54)
donde hemos empleado F = −∇V (sistema conservativo). Luego,
dE
dt
=
∂V
∂t
. (1.55)
La energ´ıa total es constante si la energ´ıa potencial V no depende explicitamente del
tiempo:
∂V
∂t
= 0 ⇒
dE
dt
= 0 ⇒E = constante. (1.56)
La energ´ıa potencial tambi´en puede ser definida para sistemas no conservativos; en esos
casos V depende expl´ıcitamente tanto de la posici´on como del tiempo. La fuerza corres-
pondiente puede expresarse como el gradiente de esta energ´ıa potencial. Sin embargo, el
trabajo hecho para mover una part´ıcula entre los puntos 1 y 2 ya no es V
1
−V
2
, puesto
que V cambia con el tiempo cuando la part´ıcula se mueve. La energ´ıa total puede ser
definida tambi´en como E = T + V ; sin embargo, la cantidad E no se conserva durante
el movimiento.
20 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
1.2. Mec´anica de un sistema de part´ıculas
Consideremos un conjunto de N part´ıculas en un sistema de referencia cartesiano.
m
i
: masa de la part´ıcula i, i = 1, . . . , N.
r
i
: posici´ on de la part´ıcula i
r
ij
≡ r
j
−r
i
, vector que va de i →j
Figura 1.11: Conjunto de part´ıculas en un sistema de referencia cartesiano.
Centro de masa.
El vector de posici´on del centro de masa de un sistema de part´ıculas se define como
R ≡

i
m
i
r
i

i
m
i
=

i
m
i
r
i
M
T
, (1.57)
donde M
T
=

i
m
i
(masa total).
La velocidad del centro de masa es
v
cm
=
dR
dt
=
1
M
T

i
m
i
dr
i
dt
(1.58)
El momento lineal total del sistema es
P
T
=

i
p
i
=

i
m
i
dr
i
dt
= M
T
dR
dt
= M
T
v
cm
. (1.59)
Luego, el momento total P
T
es equivalente al momento de una part´ıcula con la masa
total del sistema, movi´endose con la velocidad del centro de masa.
1.2. MEC
´
ANICA DE UN SISTEMA DE PART
´
ICULAS 21
Supongamos que existen fuerzas sobre las part´ıculas, tanto internas como externas al
sistema. Denotamos:
F
ji
= fuerza que la part´ıcula j ejerce sobre la part´ıcula i.
F
ext
(i) = fuerza total debida a influencias externas sobre part´ıcula i.
Tercera Ley de Newton:
Forma d´ebil de la ley de acci´on y reacci´on:
F
ji
= −F
ij
. (1.60)
Forma fuerte de la ley de acci´on y reacci´on: si, adicionalmente, F
ij
es una
fuerza central, es decir,
F
ij
= k[F
ji
[r
ij
. (1.61)
Figura 1.12: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.
(No todas las fuerzas son centrales, por ejemplo, las fuerzas magn´eticas).
Entonces, la ecuaci´on de movimiento para la part´ıcula i es

j=i
F
ji
+F
ext
(i) =
dp
i
dt
=
d
2
(m
i
r
i
)
dt
2
, (1.62)
donde

N
i=j
F
ji
es la suma de las fuerzas internas sobre la part´ıcula i, debido a las
interacciones con las otras part´ıculas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las part´ıculas en
la Ec. (1.62),
¨
¨
¨
¨
¨¨B
0

i

j
F
ji
+

i
F
ext
(i) =

i
˙ p
i
=

i
d
2
dt
2
(m
i
r
i
) . (1.63)
El primer t´ermino es cero porque las fuerzas se anulan en pares debido a la Tercera Ley:

i

j
F
ji
=

j

i
F
ij
= −

j

i
F
ij
= −

i

j
F
ji

i

j
F
ji
= 0. (1.64)
22 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Luego, si m
i
es constante ∀i, la Ec. (1.63) queda

i
F
ext
(i) =

i
m
i
d
2
r
i
dt
2
. (1.65)
Usando la definici´on del centro de masa, Ec. (1.57), se puede expresar

i
F
ext
(i) =

i
m
i
d
2
r
i
dt
2
= M
T
d
2
R
dt
2
. (1.66)
Luego,
F
ext
(total) =

i
F
ext
(i) =
dP
T
dt
, (1.67)
La Ec. (1.67) constituye una ecuaci´on de movimiento para el centro de masa.
Luego, si F
ext
(total) = 0 ⇒P
T
= constante.
Es decir, si la fuerza externa total sobre un sistema de part´ıculas es cero, entonces el
momento lineal total P
T
del sistema se conserva.
Momento angular de un sistema de part´ıculas.
Figura 1.13: Posici´on relativa de una part´ıcula con respecto al centro de masa.
r

i
= r
i
−R (posici´on de i con respecto al centro de masa).
⇒v

i
= v
i
−v
cm
Momento angular de la part´ıcula i:
l
i
= r
i
p
i
(1.68)
Momento angular total del sistema:
l
T
=

i
l
i
=

i
(r
i
p
i
) =

i
(r
i
m
i
v
i
). (1.69)
1.2. MEC
´
ANICA DE UN SISTEMA DE PART
´
ICULAS 23
En t´erminos del centro de masa:
l
T
=

i
(r

i
+R) m
i
(v

i
+v
cm
) (1.70)
esto es,
l
T
=

i
(r

i
m
i
v

i
) +
¨
¨
¨
¨
¨
¨B
0 _

i
m
i
r

i
_
v
cm
+ (1.71)
R
¨
¨
¨
¨
¨
¨B
0 _

i
m
i
v

i
_
+R
_

i
m
i
v
cm
_
.
T´erminos que se anulan:
M
T
R =

i
m
i
r
i
=

i
m
i
(r

i
+R) =

i
m
i
r

i
+R

i
m
i
, (1.72)
es decir,
M
T
R =

i
m
i
r

i
+M
T
R ⇒

i
m
i
r

i
= 0. (1.73)
Del mismo modo,

i
m
i
v

i
=

i
m
i
dr

i
dt
=
d
dt
_

i
m
i
r

i
_
= 0. (1.74)
Luego tenemos:
l
T
=

i
(r

i
p

i
) +R(M
T
v
cm
) (1.75)
Es decir, el momento angular total l
T
de un sistema de part´ıculas consta de dos contri-
buciones:

i
(r

i
p

i
), es el momento angular relativo al centro de masa,
R(M
T
v
cm
), es el momento angular del centro de masa.
Conservaci´on de l
T
:
dl
T
dt
=
N

i=1
d
dt
(r
i
p
i
)
=

i
$
$
$
$
$$X
0
(v
i
mv
i
) +

i
r
i
˙ p
i
=

i
r
i

_
_
F
ext
(i) +

j=i
F
ji
_
_
=

i
r
i
F
ext
(i) +
$
$
$
$
$
$
$
$X
0

i

j=i
(r
i
F
ji
) (1.76)
24 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
El 2do. t´ermino es cero puesto que las sumas en ese t´ermino se anulan en pares: r
i

F
ji
+r
j
F
ij
= (r
j
−r
i
) F
ij
= r
ij
F
ij
, porque F
ji
= −F
ij
, de acuerdo a la Tercera
Ley de Newton.
Si adem´as suponemos que se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, F
ij
=
k[F
ji
[r
ij
. Luego: r
ij
F
ij
= 0.
dl
T
dt
=

i
r
i
F
ext
(i) =

i
τ
i
(externo) = τ
T
(externo). (1.77)
Luego, si τ(externo total) = 0 ⇒l
T
= constante.
⇒ cada componente del vector l
T
es constante.
Energ´ıa cin´etica de un sistema de part´ıculas:
T
total
=
1
2

i
m
i
v
2
i
. (1.78)
En coordenadas del centro de masa, v
i
= v

i
+v
cm
T
total
=
1
2

i
m
i
(v

i
+v
cm
) (v

i
+v
cm
) (1.79)
=
1
2

i
m
i
v
2
cm
+
1
2

i
m
i
v
2
i
+
1
2
2v
cm

i
m
i
v

i
Pero

m
i
v

i
=
d
dt
(

m
i
r

i
) = 0, luego
T
total
=
1
2
M
T
v
2
cm
+
1
2

m
i
v
2
i
, (1.80)
donde
1
2
M
T
V
2
CM
, es la energ´ıa cin´etica del centro de masa,
1
2

m
i
v
2
i
, es la energ´ıa cin´etica relativa al centro de masa.
Trabajo para realizar cambio de configuraci´on 1 → 2:
W(conf1) −→(conf2) =

i
_
conf2
conf1
F
i
ds
i
(1.81)
=

i
_
conf2
conf1
m
i
dv
i
dt
(v
i
dt) =
1
2

i
m
i
_
conf2
conf1
d(v
2
i
).
Luego,
W(conf1) →(conf2) = (1.82)
_
1
2

i
m
i
v
2
i
_
2

_
1
2

i
m
i
v
2
i
_
1
= T(conf2) −T(conf1)
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 25
Energ´ıa potencial de sistema de part´ıculas:
F
i
= F
ext
(i) +

j=i
F
ji
. (1.83)
Entonces,
F
T
=

i
F
i
=

F
ext
(i), (1.84)
donde usamos la 3ra. Ley Newton F
ji
= −F
ij
. Si F
ext
(i) es conservativa, F
ext
(i) =
−∇V
ext
(i), -
F
T
= −∇
_

i
V
ext
(i)
_
. (1.85)
Se puede definir:
V
T
=

i
V
ext
(i). (1.86)
1.3. Coordenadas generalizadas
Consideremos un sistema de N part´ıculas, i = 1, 2, . . . , N, cuyos vectores de posici´on
son ¦r
1
, r
2
, . . . , r
N
¦. Cada vector de posici´on posee tres coordenadas, r
i
= (x
i
, y
i
, z
i
). El
sistema de N part´ıculas con posiciones ¦r
1
, r
2
, . . . , r
N
¦ est´a descrito por 3N coordenadas.
En general existen restricciones o ligaduras para algunas coordenadas; por ejemplo,
el movimiento ocurre sobre un plano (z = cte), o sobre un c´ırculo (x
2
+y
2
= cte), sobre
una esfera (x
2
+y
2
+x
2
= cte), etc. En general, las restricciones se pueden expresar como
relaciones algebraicas o funcionales entre las coordenadas.
Si un sistema posee k restricciones, ´estas se puede expresar como k funciones o rela-
ciones que ligan las coordenadas:
f
1
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0
f
2
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0
.
.
.
f
k
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0.
(1.87)
Las restricciones o ligaduras que se expresan en forma de igualdades algebraicas se lla-
man restricciones holon´omicas. El n´ umero de coordenadas independientes cuando existen
k restricciones holon´omicas es s = 3N −k.
La cantidad s determina los grados de libertad del sistema, o el n´ umero m´ınimo
de coordenadas necesarias para describir el movimiento del sistema.
Los grados de libertad definen un conjunto de coordenadas generalizadas, deno-
tadas por ¦q
1
, q
2
, . . . , q
s
¦, el cual tiene asociado un conjunto de velocidades generali-
zadas ¦ ˙ q
1
, ˙ q
2
, . . . , ˙ q
s
¦.
26 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas cartesianas, sino
que pueden consistir en otro tipo de coordenadas, o en cantidades angulares, o inclusive en
otras variables f´ısicas. Las coordenadas generalizadas ¦q
1
, q
2
, . . . , q
s
¦ est´an relacionadas
con las coordenadas cartesianas ¦r
1
, r
2
, . . . , r
N
¦ por un conjunto de transformaciones:
r
1
= r
1
(q
1
, q
2
, . . . , t)
r
2
= r
2
(q
1
, q
2
, . . . , t)
.
.
.
r
N
= r
N
(q
1
, q
2
, . . . , t).
(1.88)
En general, las ligaduras f
α
(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t) = 0, α = 1, 2, . . . , k, y las transformacio-
nes r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
s
, t) = r
i
, i = 1, 2, . . . , N, permiten expresar q
j
= q
j
(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones r
i
⇔q
j
son invertibles.
Tambi´en pueden existir restricciones no holon´omicas (no descritas por ecuaciones al-
gebraicas). Se expresan como desigualdades o ecuaciones diferenciales.
Ejemplos de restricciones holon´omicas y de coordenadas generalizadas:
1) P´endulo plano.
Consiste en una part´ıcula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una varilla
r´ıgida, con longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo est´a fijo y la cual puede
girar en un plano vertical.
Figura 1.14: P´endulo simple con longitud l y masa m.
Hay dos restricciones,
z = 0 ⇒f
1
(x, y, z) = 0 (1.89)
x
2
+y
2
= l
2
⇒f
2
(x, y, z) = x
2
+y
2
−l
2
= 0 (1.90)
luego, k = 2 ⇒s = 3(1) −2 = 1.
Hay una coordenada generalizada (un grado de libertad).
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 27
Transformaciones r(q):
x = l sinθ (1.91)
y = −l cos θ (1.92)
⇒θ = tan
−1
_

x
y
_
. (1.93)
Luego, q = θ es la coordenada generalizada apropiada.
2) P´endulo doble.
Consiste en un p´endulo plano que cuelga de otro p´endulo plano.
Hay dos part´ıculas (N = 2) y seis coordenadas cartesianas para r
1
y r
2
.
Figura 1.15: P´endulo doble.
Restricciones:
f
1
= z
1
= 0
f
2
= z
2
= 0
f
3
= x
2
1
+y
2
2
−l
2
1
= 0
f
4
= (x
2
−x
1
)
2
+ (y
2
−y
1
)
2
−l
2
2
= 0
(1.94)
⇒k = 4 restricciones, s = 3(2) −4 = 2 coordenadas generalizadas.
Transformaciones r
i
(q):
x
1
= l
1
sinθ
1
y
1
= −l
1
cos θ
1
x
2
= l
1
sinθ
1
+l
2
sinθ
2
y
2
= −l
1
cos θ
1
−l
2
cos θ
2
(1.95)
28 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Transformaciones inversas:
θ
1
= tan
−1
_

x
1
y
1
_
(1.96)
θ
2
= tan
−1
_
x
1
−x
2
y
2
−y
1
_
(1.97)
⇒q
1
= θ
1
, q
2
= θ
2
, coordenadas generalizadas.
3) Polea.
Figura 1.16: Polea simple.
Restricciones:
f
1
= y
1
+y
2
−c
1
= 0
f
2
= x
1
−c
2
= 0
f
3
= x
2
−c
3
= 0
f
4
= z
1
= 0
f
5
= z
2
= 0
(1.98)
donde c
1
, c
2
, c
3
son constantes. Luego, k = 5, s = 3(2) −5 = 1. Se puede escoger q = y
1
o q = y
2
como coordenada generalizada.
4) Part´ıcula dentro de un cono invertido con angulo de v´ertice α, cuyo eje es vertical.
Figura 1.17: Part´ıcula movi´endose dentro de un cono con su eje vertical.
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 29
N = 1, hay 3 coordenadas cartesianas para r = (x, y, z).
Restricciones:
f
1
(x, y, z) = r −z tanα = 0 ⇒k = 1.
s = 3(1) −1 = 2 coordenadas generalizadas.
Transformaciones r(q):
x = r cos ϕ
y = r sinϕ
z = r cot α
(1.99)
ϕ = tan
−1
_
y
x
_
= q
1
r = z tanα = q
2
(1.100)
6) Part´ıcula deslizando sobre aro en rotaci´on uniforme.
Figura 1.18: Part´ıcula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su di´ametro
vertical con velocidad angular ω.
La velocidad angular de rotaci´on del aro sobre eje z es ω, asumida constante. Luego,
ϕ = ωt.
Restricciones:
f
1
(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
−a
2
= 0
y
x
= tanϕ = tanωt
⇒f
2
(x, y, t) = y −xtanωt = 0
(1.101)
f
2
es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas como del tiempo.
Tenemos k = 2; luego, s = 3(1) −2 = 1.
La coordenada generalizada apropiada es q = θ.
Transformaciones de coordenadas r(q):
z = a cos θ
x = a sinθ cos ωt
y = a sinθ sinωt
(1.102)
En Mec´anica Cl´asica, el tiempo t no es considerado como una coordenada, sino como
un par´ametro.
30 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Ejemplos de restricciones no holon´omicas:
1) Part´ıcula dentro de una esfera de radio R. Se expresa [r
i
[ ≤ R.
Figura 1.19: Ligadura no holon´omica: part´ıcula dentro de una esfera.
2) Aro rodando sin deslizar sobre un plano.
Figura 1.20: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condici´on de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instant´aneo.
θ es el ´angulo que forma el vector velocidad v con respecto a la direcci´on ˆ x.
Condici´on de rodar sin deslizar: ds = vdt = Rdϕ ⇒v = R ˙ ϕ.
Figura 1.21: Proyecci´on del movimiento del aro sobre el plano (x, y).
Componentes de la velocidad v,
˙ x = v sinθ = R ˙ ϕsinθ
˙ y = −v cos θ = −R ˙ ϕcos θ
(1.103)
Esta relaciones diferenciales se pueden expresar como restricciones no holon´omicas,
dx −Rdϕsinθ = 0
dy +Rdϕcos θ = 0
z = cte
(1.104)
Las coordenadas generalizadas son (x, y) para ubicar P, m´as (θ, ϕ) para ubicar un punto
cualquiera sobre el aro; luego s = 4.
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 31
1.4. Principios variacionales.
Consideremos dos puntos (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
) fijos en el plano (x, y), unidos por una
trayectoria y = y(x), x[x
1
, x
2
], tal que y(x
1
) = y
1
y y(x
2
) = y
2
, y cuya derivada es
y

(x) =
dy
dx
.
Figura 1.22: Funci´on y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Definimos una funcional como una funci´on de varias variables f(y, y

, x) cuyos argu-
mentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una funci´on de funciones dadas.
Una funcional asigna un n´ umero a una funci´on, mientras que una funci´on asigna un
n´ umero a otro n´ umero.
Ejemplo: f(y, y

, x) = y(x) +y

(x).
Para y(x) = 3x+2, tenemos f(y, y

, x) = 3x+5; mientras que para y(x) = x
2
, f(y, y

, x) =
x
2
+ 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la funci´on y.
En los problemas de extremos en el c´alculo diferencial buscamos el valor de una
variable para el cual una funci´on es m´axima o m´ınima. Los problemas de extremos en el
ca´culo variacional consisten en encontrar la funci´on que hace que una integral definida
sea extrema.
Principio variacional:
Dada una funcional f(y, y

, x), ¿cu´al es la y(x) que hace que la integral defi-
nida de l´ınea:
I =
_
x2
x1
f(y, y

, x)dx, (1.105)
tenga un valor extremo (m´aximo ´o m´ınimo) entre x
1
y x
2
?.
Note que I es una integral definida y, por tanto, da como resultado un n´ umero cu-
yo valor depende de la funci´on y(x) empleada en el argumento de la funcional dada
f(y, y

, x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y

(x)), entonces cualquier
otra trayectoria cercana a y(x) definida entre x
1
y x
2
debe incrementar (o disminuir) en
valor de la integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notaci´on δI para indicar la variaci´on de I. Luego, δI = 0 ⇒I es extremo.
El principio variacional sobre I requiere que δI = 0 para una f dada, lo cual implica
una condici´on sobre y(x).
32 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Para encontrar esta condici´on, supongamos que y(x) es la funci´on que pasa por x
1
y x
2
, y que hace δI = 0. Ahora, consideremos una trayectoria cercana a y(x) definida
como
y(x, α) = y(x) +αη(x), (1.106)
donde α es un par´ametro que mide la desviaci´on con respecto a la funci´on y(x) y η(x) es
una funci´ on arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe η

(x)), tal que se anule en los
puntos x
1
y x
2
: η(x
1
) = η(x
2
) = 0. Entonces y(x, α) tambi´en pasa por (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
):
y(x
1
, α) = y(x
1
) = y
1
(1.107)
y(x
2
, α) = y(x
2
) = y
2
Figura 1.23: Trayectoria y(x, α) = y(x) +αη(x).
Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, α),
I =
_
x2
x1
f(y(x, α), y

(x, α), x)dx = I(α), (1.108)
es decir, I es una funci´on del par´ametro α. La condici´on extrema δI = 0 cuando α = 0,
implica que
dI(α)

¸
¸
¸
¸
α=0
= 0, (1.109)
lo cual a su vez implica una condici´on sobre f y sobre y(x). Calculemos dI/dα,
dI

=
_
x2
x1
df(y(x, α), y

(x, α), x)

dx (1.110)
=
_
x2
x1
_
∂f
∂y
∂y
∂α
(x, α) +
∂f
∂y

∂y

∂α
(x, α)
_
dx.
Pero,
∂y
∂α
(x, α) = η(x);
∂y

∂α
(x, α) =

∂α
_
dy
dx
_
=
d
dx
_
∂y
∂α
_
=

dx
(1.111)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 33
puesto que α y x son independientes. Luego,
dI

=
_
x2
x1
_
∂f
∂y
η(x) +
∂f
∂y


dx
_
dx. (1.112)
El segundo t´ermino se integra por partes ((uv)

= u

v +uv


_
uv

dx = uv −
_
u

vdx):
_
x2
x1
∂f
∂y


dx
dx =
∂f
∂y

η(x)
¸
¸
¸
¸
x2
x1

_
x2
x1
d
dx
_
∂f
∂y

_
η(x)dx, (1.113)
pero,
∂f
∂y

η(x)
¸
¸
¸
¸
x2
x1
=
∂f
∂y

(η(x
2
) −η(x
1
)) = 0 (1.114)
puesto que η(x
2
) = η(x
1
) = 0. Luego:
dI

=
_
x2
x1
_
∂f
∂y

d
dx
_
∂f
∂y

__
η(x)dx = 0. (1.115)
Evaluando en α = 0,
dI

¸
¸
¸
¸
α=0
=
_
x2
x1
_
∂f
∂y

d
dx
_
∂f
∂y

__
α=0
η(x)dx =
_
x2
x1
M(x)η(x) = 0 , (1.116)
donde
M(x) =
_
∂f
∂y

d
dx
_
∂f
∂y

__
α=0
. (1.117)
Cuando α = 0, el integrando es una funci´on de x solamente: M(x)η(x). Luego, la con-
dici´on
dI

¸
¸
α=0
= 0 ⇒ M(x)η(x) = 0. Pero como η(x) es una funci´on arbitraria no nula,
entonces debemos tener M(x) = 0. Se acostumbra escribir esta condici´on en la forma
d
dx
_
∂f
∂y

_

∂f
∂y
= 0. (1.118)
La Ec. (1.118) es la ecuaci´on de Euler.
La ecuaci´on de Euler es la condici´on que debe satisfacer la funci´on y(x) que hace
δI = 0 para una integral definida I de una funcional f(y, y

, x) dada. La Ec. (1.118) es
una ecuaci´on diferencial de segundo orden para y(x), cuya soluci´on permite encontrar
y(x) para las condiciones dadas.
34 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Figura 1.24: Leonhard Euler (1707-1783).
Ejemplos:
1) Calcular la trayectoria y(x) que da la distancia m´as corta entre dos puntos dados
en un plano.
Figura 1.25: Trayectoria m´as corta entre dos puntos del plano (x, y).
Elemento de distancia en el plano:
ds =
_
dx
2
+dy
2
(1.119)
Distancia entre (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
):
I =
_
2
1
ds =
_
x2
x1
¸
1 +
_
dy
dx
_
2
dx =
_
x2
x1
f(y, y

) dx (1.120)
donde f(y, y

) =
_
1 + (y

)
2
.
Queremos el valor de la integral I para la trayectoria y(x) que da la distancia m´ınima,
es decir, que hace δI = 0. La ecuaci´on de Euler es la condici´on que satisface esa y(x),
d
dx
_
∂f
∂y
_

∂f
∂y
= 0 (1.121)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 35
donde:
∂f
∂y
= 0
∂f
∂y

=
y

_
1 + (y

)
2
= constante (1.122)
Luego,
y

=
c

1 −c
2
≡ a ⇒ y = ax +b, (1.123)
donde a y b son constantes.
2) Superficie m´ınima de revoluci´on.
Encontrar el perfil y(x) entre x
1
, x
2
que produce el ´area m´ınima de revoluci´on alrededor
del eje y.
Figura 1.26: Superficie m´ınima de revoluci´on de y(x) alrededor de eje y.
Elemento de ´area de revoluci´on alrededor de eje y:
dA = 2πxds = 2πx
_
dx
2
+dy
2
. (1.124)
´
Area de revoluci´on generada por y(x):
A = 2π
_
x2
x1
x
_
1 + (y

)
2
dx. (1.125)
Identificamos
f(y, y

x) = x
_
1 + (y

)
2
(1.126)
Para la ecuaci´on de Euler se tiene:
∂f
∂y
= 0;
∂f
∂y

=
xy

_
1 +y
2
= a (1.127)
⇒y

=
dy
dx
=
a

x
2
−a
2
(1.128)
⇒y = a
_
dx

x
2
−a
2
= a ln(x +
_
x
2
−a
2
) +k (1.129)
36 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Los valores de las constantes a y k se determinan con (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
).
Si escribimos k = b −lna, tambi´en se puede expresar como
_
y −b
a
_
= ln
_
x +

x
2
−a
2
a
_
= cosh
−1
_
x
a
_
(1.130)
⇒x = a cosh
_
y −b
a
_
(1.131)
que es la ecuaci´on de una catenaria.
3) Braquistocrona (del griego, “tiempo m´as corto”).
Encontrar la trayectoria y(x) que da el menor tiempo posible para ir de (x
1
, y
1
) a (x
2
, y
2
)
sin fricci´on en un campo gravitacional, partiendo del reposo (v
0
= 0).
Figura 1.27: Problema de la braquistocrona.
Fijamos el punto (x
1
, y
1
) = (0, 0). Para este problema, escogemos la direcci´on del eje
y hacia abajo, con el fin de obtener la funci´on y(x). Si v es la magnitud de la velocidad
a lo largo de la trayectoria, entonces el elemento de tiempo para recorrer una distancia
infinitesimal ds es
dt =
ds
v
⇒t
1→2
=
_
2
1
ds
v
(1.132)
Definiendo la energ´ıa potencial V (y = 0) = 0 y, puesto que v
0
= 0, la conservaci´on de la
energ´ıa E = T +V da
0 =
1
2
mv
2
−mgy ⇒ v =
_
2gy. (1.133)
Luego, el tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
t
1→2
=
_
2
1
_
dx
2
+dy
2

2gy
=
_
y2
y1
¸
1 + (x

)
2
2gy
dy . (1.134)
La integral t
1→2
es del tipo
I =
_
y2
y1
f(x, x

, y)dy , (1.135)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 37
donde hemos intercambiado los roles de las variables x y y. Identificamos
f(x, x

, y) =
¸
1 + (x

)
2
2gy
(1.136)
La ecuaci´on de Euler correspondiente es
d
dy
_
∂f
∂x

_

∂f
∂x
= 0 , (1.137)
donde
∂f
∂x
= 0;
∂f
∂x

=
x


2gy
_
1 + (x

)
2
= c. (1.138)
Luego,
x

=
dx
dy
=
¸
2gyc
2
1 −2gyc
2
(1.139)
x =
_
¸
y
1
2gc
2
−y
dy =
_ _
y
2R −y
dy (1.140)
donde hemos llamado 2R ≡ 1/2gc
2
.
Haciendo el cambio de variable
y = R(1 −cos θ), dy = Rsinθdθ, (1.141)
tenemos
x = R
_
¸
R(1 −cos θ)
R(1 + cos θ)
sinθ dθ = R
_
¸
(1 −cos θ)
2
(1 −cos
2
θ)
sinθ dθ
= R
_
(1 −cos θ) dθ = R(θ −sinθ) +k (1.142)
Figura 1.28: Trayectoria de la cicloide.
38 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Luego, la trayectoria queda parametrizada en t´erminos de la variable θ,
y = R(1 −cos θ),
x = R(θ −sinθ),
(1.143)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x
1
, y
1
) = (0, 0) (lo que da k = 0). La
constante R se determina con el punto (x
2
, y
2
) y da al valor del radio de la circunferencia
que genera la cicloide.
θ =
π
2
⇒y = R; θ = π ⇒x = πR, y = 2R; θ = 2π ⇒x = 2πR, y = 0. (1.144)
El problema de la braquistocrona es famoso en la F´ısica. Fue planteado inicialmente
por Galileo, quien pens´o que la trayector´ıa m´as corta era un arco de circunferencia, el
cual daba menor tiempo que una recta que pasara por los puntos 1 y 2. El problema fue
analizado a˜ nos despu´es por Johann Bernoulli, lo cual condujo a la fundaci´on del c´alculo
variacional.
Figura 1.29: Johann Bernoulli (1667 -1748).
Principios variacionales y ecuaciones de Euler para funcionales de
varias variables.
Consideremos una funcional de varias variables
f (y
i
(x), y

i
(x), . . . , x) , , i = 1, 2, . . . , s (1.145)
tal que la integral
I =
_
x2
x1
f (y
i
(x), y

i
(x), x) dx (1.146)
adquiera un valor extremo, i.e., δI = 0, para las funciones y
i
(x), i = 1, 2, . . . , s.
Consideremos ahora una funcional de trayectorias perturbadas:
f (y
i
(x, α), y

i
(x, α), . . . , x) , i = 1, 2, . . . , s. (1.147)
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 39
donde
y
i
(x, α) = y
i
(x) +αη
i
(x) (1.148)
y cada η
i
(x) satisface
η
i
(x
1
) = η
i
(x
2
) = 0. (1.149)
Figura 1.30: Trayectorias y
1
(x) y y
2
(x) en el espacio (x, y
1
, y
2
).
Consideremos la integral definida con las funciones y
i
(x, α) como argumentos,
I(α) =
_
x2
x1
f[y
i
(x, α), y

i
(x, α), x]dx (1.150)
La condici´on δI = 0 ( I(0) extremo) implica que
dI

¸
¸
¸
¸
α=0
= 0 (1.151)
Luego,
dI

=
_
x2
x1
s

i=1
_
∂f
∂y
i
∂y
i
∂α
+
∂f
∂y

i
∂y

i
∂α
_
dx (1.152)
donde
∂y
i
(x, α)
∂α
= η
i
(x);
∂y

i
(x, α)
∂α
= η

i
(x) (1.153)
El segundo t´ermino se integra por partes:
_
x2
x1
∂f
∂y

i
η

i
(x)dx =
∂f
∂y

i
η
i
(x)
¸
¸
¸
¸
x2
x1

_
x2
x1
d
dx
_
∂f
∂y

i
_
η
i
(x)dx. (1.154)
Luego,
dI

=
_
x2
x−1
s

i=1
_
∂f
∂y
i

d
dx
_
∂f
∂y

i
__
η
i
(x)dx. (1.155)
40 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
La condici´on
dI

¸
¸
¸
¸
α=0
= 0 , (1.156)
implica las s condiciones
d
dx
_
∂f
∂y

i
_

∂f
∂y
i
= 0, i = 1, 2, . . . , s (1.157)
que corresponden a s ecuaciones de Euler, una para cada funci´on y
i
(x).
1.5. Principio de m´ınima acci´on
Consideremos un sistema descrito por s coordenadas ¦q
1
, q
2
, . . . , q
s
¦ y sus correspon-
dientes s velocidades generalizadas ¦ ˙ q
1
, ˙ q
2
, . . . , ˙ q
s
¦.
Definimos una funcional escalar de ¦q
j
¦, ¦ ˙ q
j
¦ y t, dado por
L(q
j
, ˙ q
j
, t) = T −V, (1.158)
donde T y V son expresadas en t´erminos de las coordenadas y velocidades generalizadas.
La funcional L(q
1
, q
2
, . . . , q
s
, ˙ q
1
, ˙ q
2
, . . . , ˙ q
s
, t) se denomina Lagrangiano del sistema.
Por ejemplo, el Lagrangiano de un oscilador arm´onico simple es
T =
1
2
m˙ x
2
; V =
1
2
kx
2
⇒ L =
1
2
m˙ x
2

1
2
kx
2
. (1.159)
Todo sistema mec´anico, en principio, se puede caracterizar por un Lagrangiano L.
Supongamos que el estado del sistema en los instantes de tiempo t = t
1
y t = t
2
est´a descrito por
t
1
: ¦q
j
(t
1
)¦, ¦ ˙ q
j
(t
1
)¦ ; t
2
: ¦q
j
(t
2
)¦, ¦ ˙ q
j
(t
2
)¦. (1.160)
La acci´on del sistema se define como la integral definida
S =
_
t2
t1
L(q
j
, ˙ q
j
, t) dt . (1.161)
El Principio de m´ınima acci´on establece que las ecuaciones de movimiento de un
sistema, en t´erminos de sus coordenadas generalizadas, pueden formularse a partir del
requerimiento de que una cierta condici´on sobre S sea satisfecha.
Principio de m´ınima acci´on:
La evoluci´on del sistema entre el estado en t
1
y el estado en t
2
es tal que S
sea m´ınima, es decir, δS = 0 (S es un extremo).
1.5. PRINCIPIO DE M
´
INIMA ACCI
´
ON 41
Figura 1.31: Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759).
El Principio de m´ınima acci´on fue formulado en distintas formas por Maupertuis y
por Hamilton; tambi´en se llama Principio de Hamilton.
El Principio de m´ınima acci´on es un principio variacional. Se pueden establecer las
analog´ıas
S =
_
t2
t1
L(q
j
, ˙ q
j
, t)dt ←→ I =
_
x2
x1
f(y
i
, y

i
, x)dx (1.162)
L(q
j
, ˙ q
j
, t) ↔ f(y
i
, y

i
, x)
t ↔ x
q
j
↔ y
i
˙ q
j
↔ y

i
Sean q
j
= q
j
(t) las trayectorias para las cuales S adquiere un valor extremo. Luego:
Variaci´on de q
j
: q
j
(t) +δq
j
(t).
Variaci´on de ˙ q
j
: ˙ q
j
(t) +δ ˙ q
j
(t) (analog´ıa: δq
j
(t) →η
j
(x), δ ˙ q
j
(t) = η

j
(x)).
Consideramos extremos fijos t
1
y t
2
. Luego δq
j
(t
1
) = δq
j
(t
2
) = 0.
La variaci´on de q
j
produce un incremento en el valor de S. La variaci´on en S cuando
q
j
(t) es reemplazado por q
j
(t) +δq
j
(t), y ˙ q
j
por ˙ q
j
(t) +δ ˙ q
j
(t), es
δS =
_
t2
t1
δL(q
j
, ˙ q
j
, t)dt (1.163)
=
_
t2
t1
L(q
j
+δq
j
, ˙ q
j
+δq
j
, t)dt −
_
t2
t1
L(q
j
, ˙ q
j
, t)dt (1.164)
Principio de m´ınima acci´on ⇒δS = 0.
δS =
_
t2
t1
s

j=1
_
∂L
∂q
j
δq
j
+
∂L
∂ ˙ q
j
δ ˙ q
j
_
dt = 0 (1.165)
42 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Similar a la integral I, para el segundo t´ermino:
_
t2
t1
δL
δ ˙ q
j
d
dt
(δq
j
)dt =
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
¸
¸
¸
¸
t2
t1

_
t2
t1
d
dt
_
δL
δ ˙ q
j
_
δq
j
(1.166)
donde
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
¸
¸
¸
¸
t2
t1
= 0. (1.167)
Luego, la condici´on δS = 0 implica s ecuaciones:
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_

∂L
∂q
j
= 0, i = 1, . . . , s. (1.168)
Las Ecs. (1.168) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones diferen-
ciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas q
j
(t) que describen la evoluci´on
del sistema en el tiempo.
Figura 1.32: Joseph Louis de Lagrange (1736-1827).
Propiedades de las ecuaciones de Lagrange.
1) Las ecuaciones de movimiento de un sistema son invariantes si a su Lagrangiano se le
agrega una derivada total temporal de una funci´on f(q, t).
Sea L(q, ˙ q, t) el Lagrangiano del sistema para el cual δS = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano ser´a
L

(q, ˙ q, t) = L(q, ˙ q, t) +
df(q, t)
dt
(1.169)
La nueva acci´on es
S

=
_
t2
t1
L

(q, ˙ q, t)dt =
_
t2
t1
L(q, ˙ q, t)dt +f(q(t
2
), t
2
) −f(q(t
1
), t
1
) (1.170)
1.5. PRINCIPIO DE M
´
INIMA ACCI
´
ON 43
Luego,
δS

= δS +δf(q(t
2
), t
2
) −δf(q(t
1
), t
1
), (1.171)
pero f(q(t
2
), t
2
) y f(q(t
1
), t
1
) son cantidades fijas cuya variaci´on es cero. Luego, la con-
dici´on δS = 0 ⇒δS

= 0 y, por tanto, las ecuaciones de movimiento que se derivan de L
y de L

son equivalentes.
2) La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de
coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
La derivaci´on de las ecuaciones de Lagrange no depende del conjunto de coordenadas
generalizadas espec´ıficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange no depende
de un conjunto particular de coordenadas ¦q
i
¦. Se puede escoger otro conjunto de s
coordenadas generalizadas independientes ¦Q
i
¦, y las ecuaciones de Lagrange tambi´en
se cumplen en esas coordenadas.
Sea ¦q
i
¦, i = 1, . . . , s, un conjunto de coordenadas generalizadas para un sistema con
s grados de libertad y cuyo Lagrangiano es L(q
i
, ˙ q
i
, t). Las ecuaciones de Lagrange para
estas coordenadas son
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_

∂L
∂q
j
= 0. (1.172)
Supongamos una transformaci´on a otro conjunto de coordenadas generalizadas ¦Q
i
¦,
i = 1, . . . , s, de la forma
q
i
= q
i
(Q
1
, Q
2
, . . . , Q
s
, t), (1.173)
la cual se conoce como una transformaci´on puntual. Entonces, el Lagrangiano expresado
como funci´on de las nuevas coordenadas y velocidades generalizadas L(Q
i
,
˙
Q
i
, t) tambi´en
satisface las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
∂L

˙
Q
i
_

∂L
∂Q
i
= 0. (1.174)
Para demostrar esta invarianza, a partir de la Ec. (1.173) calculamos
˙ q
i
=
dq
i
dt
=
s

k=1
∂q
i
∂Q
k
˙
Q
k
+
∂q
i
∂t
. (1.175)
Luego,
˙ q
i
= ˙ q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
,
˙
Q
1
, . . . ,
˙
Q
s
, t). (1.176)
Entonces, el Lagrangiano se puede expresar como funci´on de las nuevas coordenadas y
velocidades generalizadas,
L(q
1
, . . . , q
s
, t) = L[q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
, t), ˙ q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
,
˙
Q
1
, . . . ,
˙
Q
s
, t), t]. (1.177)
Luego,
∂L
∂Q
i
=
s

j=1
_
∂L
∂q
j
∂q
j
∂Q
i
+
∂L
∂ ˙ q
j
∂ ˙ q
j
∂Q
i
_
, (1.178)
44 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
y
∂L

˙
Q
i
=
s

j=1
_
_
_
∂L
∂q
j

U
0
∂q
j

˙
Q
i
+
∂L
∂ ˙ q
j
∂ ˙ q
j

˙
Q
i
_
_
_ . (1.179)
Notemos que
∂ ˙ q
j

˙
Q
i
=
s

k=1
∂q
j
∂Q
k

˙
Q
k

˙
Q
i
=
s

k=1
∂q
j
∂Q
k
δ
ik
=
∂q
j
∂Q
i
. (1.180)
Luego,
d
dt
_
∂L

˙
Q
i
_

∂L
∂Q
i
=
d
dt
_
_
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
∂q
j
∂Q
i
_
_

s

j=1
_
∂L
∂q
j
∂q
j
∂Q
i
+
∂L
∂ ˙ q
j
∂ ˙ q
j
∂Q
i
_
=
s

j=1
_
∂q
j
∂Q
i
_
d
dt
∂L
∂ ˙ q
j

∂L
∂q
j
_
+
∂L
∂ ˙ q
j
_
d
dt
∂q
j
∂Q
i

∂ ˙ q
j
∂Q
i
__
. (1.181)
El primer t´ermino en la Ec. (1.181) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.172). Por otro lado,
∂ ˙ q
j
∂Q
i
=

∂Q
i
_
dq
j
dt
_
=
d
dt
_
∂q
j
∂Q
i
_
, (1.182)
por lo cual, el segundo t´ermino en la Ec. (1.181) tambi´en se anula. Luego,
d
dt
_
∂L

˙
Q
i
_

∂L
∂Q
i
= 0. (1.183)
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange se conserva bajo transformacio-
nes puntuales de las coordenadas generalizadas. Por ejemplo, consideremos una part´ıcula
en un plano. Las ecuaciones de Lagrange para la part´ıcula en coordenadas cartesianas
¦q
i
¦ = ¦x, y¦ tienen la misma forma que las correspondientes ecuaciones en coordenadas
polares ¦Q
i
¦ = ¦r, ϕ¦, donde las relaciones q
i
= q
i
(Q
j
, t) son
x = r cos ϕ, y = r sinϕ.
Comentarios sobre la formulaci´on Lagrangiana.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teor´ıa del movimiento; los
resultados de la formulaci´on Lagrangiana o de la formulaci´on Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan s´olo la descripci´on y el m´etodo usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto f´ısico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas (fuerzas) actuando sobre un cuer-
po, mientras que la formulaci´on Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares (energ´ıas
cin´etica y potencial) asociadas con el cuerpo. En contraste con el punto de vista Newto-
niano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de m´ınima acci´on describe
´este como el resultado de un prop´osito de la Naturaleza.
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.45
Las ecuaciones de Lagrange son muy generales; adem´as de sistemas mec´anicos, se
pueden aplicar para todo sistema donde se puede definir un Lagrangiano, incluyendo
medios cont´ınuos, campos, Mec´anica Cu´antica.
Las ecuaciones de movimiento de muchos sistemas, adem´as de sistemas mec´anicos,
pueden derivarse a partir de alg´ un principio variacional. Por ejemplo, el Principio de
Fermat establece que la propagaci´on de la luz entre dos puntos dados en un medio
sigue la trayectoria que corresponde al tiempo m´ınimo. A partir de ese principio, pueden
obtenerse las leyes de la
´
Optica Geom´etrica.
Figura 1.33: Pierre de Fermat (1601-1665).
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios
sistemas.
1) P´endulo simple:
Figura 1.34: Coordenada generalizada θ para el p´endulo simple.
θ: coordenada generalizada.
x = l sinθ, ˙ x = l
˙
θ cos θ (1.184)
y = −l cos θ, ˙ y = l
˙
θ sinθ
46 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Expresamos T y V en funci´on de θ y
˙
θ,
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
) =
1
2
ml
2
˙
θ
2
. (1.185)
V = mgy = −mgl cos θ (1.186)
L = T −V =
1
2
ml
2
˙
θ
2
+mgl cos θ (1.187)
Ecuaci´on de Lagrange para θ:
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 (1.188)
∂L
∂θ
= −mgl sinθ,
∂L

˙
θ
= ml
2
˙
θ,
d
dt
_
∂L

˙
θ
_
= ml
2
¨
θ (1.189)
Luego,
ml
2
¨
θ +mgl sinθ = 0, (1.190)
¨
θ +
g
l
sinθ (1.191)
que es la conocida ecuaci´on del p´endulo simple.
2) Oscilador arm´onico:
Figura 1.35: Oscilador arm´onico simple.
Coordenada generalizada: x.
T =
1
2
m˙ x
2
, V =
1
2
kx
2
(1.192)
L = T −V =
1
2
m˙ x
2

1
2
kx
2
(1.193)
Ecuaci´on de Lagrange para x,
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
_

∂L
∂x
= 0 (1.194)
∂L
∂ ˙ x
= m˙ x ;
∂L
∂x
= −kx (1.195)
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.47
Luego,
m¨ x +kx = 0, ⇒ ¨ x +ω
2
x = 0, (1.196)
donde ω
2
≡ k/m.
3) Part´ıcula libre:
Libre ⇒F = −∇V = 0 (no hay fuerza). Luego, V = constante.
a) En coordenadas cartesianas:
L =
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
+ ˙ z
2
) (1.197)
Ecuaciones de Lagrange,
∂L
∂ ˙ x
i
= m˙ x
i
= constante, (1.198)
que expresa la conservaci´on del momento lineal en x
i
.
b) Lagrangiano en coordenadas esf´ericas.
Figura 1.36: Coordenadas esf´ericas para una part´ıcula.
x = r sinθ cos ϕ
y = r sinθ sinϕ
z = r cos θ
(1.199)
˙ x = ˙ r sinθ cos ϕ +r
˙
θ cos θ cos ϕ −r ˙ ϕsinθ sinϕ
˙ y = ˙ r sinθ sinϕ +r
˙
θ cos θ sinϕ +r ˙ ϕsinθ cos ϕ
˙ z = ˙ r cos θ −r
˙
θ sinθ
(1.200)
Substituci´on en L,
L =
1
2
m( ˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
+r
2
˙ ϕ
2
sin
2
θ). (1.201)
48 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
4) Part´ıcula movi´endose sobre un cono invertido.
Figura 1.37: Part´ıcula sobre un cono invertido.
Coordenadas generalizadas: q
1
= ϕ y q
2
= r.
x = r cos ϕ
y = r sinϕ
z = r cot α
(1.202)
˙ x = ˙ r cos ϕ −r ˙ ϕsinϕ
˙ y = ˙ r sinϕ +r ˙ ϕcos ϕ
˙ z = ˙ r cot α
(1.203)
Energ´ıa cin´etica,
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
+ ˙ z
2
)
=
1
2
m[ ˙ r
2
(1 + cot
2
α) +r
2
˙ ϕ
2
]
=
1
2
m[ ˙ r
2
csc
2
α +r ˙ ϕ
2
] (1.204)
Energ´ıa potencial,
V = mgz = mgr cot α (1.205)
Por lo tanto, el Lagrangiano L = T −V da,
L =
1
2
m[ ˙ r
2
csc
2
α +r
2
˙ ϕ
2
] −mgr cot α (1.206)
Ecuaci´on de Lagrange para ϕ,
d
dt
_
∂L
∂ ˙ ϕ
_

∂L
∂ϕ
= 0 (1.207)
∂L
∂ϕ
= 0, luego,
∂L
∂ ˙ ϕ
= mr
2
˙ ϕ = cte = l
z
, (1.208)
Esta cantidad constante es la componente l
z
del momento angular, en t´erminos de
las coordenadas generalizadas. Se puede verificar calculando la componente cartesiana
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.49
l
z
= m(x ˙ y − y ˙ x), y usando las Ecs. (1.202) y (1.203). La componente l
z
se conserva
porque la componente τ
z
del vector de torque total producido por las fuerzas actuantes
sobre la part´ıcula (su peso y la fuerza normal ejercida por la superficie del cono) es cero.
Ecuaci´on de Lagrange para r:
d
dt
_
∂L
∂ ˙ r
_

∂L
∂r
= 0 (1.209)
∂L
∂r
= mr ˙ ϕ
2
−mg cot α,
∂L
∂ ˙ r
= m˙ r csc
2
α (1.210)
Luego,
¨ r csc
2
α −r ˙ ϕ
2
+g cot α = 0, (1.211)
¨ r −r ˙ ϕ
2
sin
2
α +g sinαcos α = 0 (1.212)
5) P´endulo doble.
Consiste en un p´endulo de longitud l
1
y masa m
1
, del cual cuelga un segundo p´endulo
de longitud l
2
y masa m
2
.
Figura 1.38: P´endulo doble.
Coordenadas generalizadas q
1
= θ
1
, q
2
= θ
2
.
_
x
1
= l
1
sinθ
y
1
= −l
1
cos θ
⇒ ˙ x
1
= l
1
˙
θ
1
cos θ
1
⇒ ˙ y
1
= l
1
˙
θ
1
sinθ
1
(1.213)
_
x
2
= l
1
sinθ +l
2
sinθ
2
y
2
= −l
1
cos θ −l
2
cos θ
2
⇒ ˙ x
2
= l
1
˙
θ
1
cos θ
1
+l
2
˙
θ
2
cos θ
2
⇒ ˙ y
2
= l
1
˙
θ
1
sinθ
1
+l
2
˙
θ
2
sinθ
2
(1.214)
Energ´ıa cin´etica de part´ıcula 1:
T
1
=
1
2
m
1
v
2
1
=
1
2
m
1
( ˙ x
2
1
+ ˙ y
2
1
) =
1
2
m
1
l
2
1
˙
θ
2
1
(1.215)
50 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Energ´ıa cin´etica de part´ıcula 2:
T
2
=
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
2
( ˙ x
2
2
+ ˙ y
2
2
)
=
1
2
m
2
[l
2
1
˙
θ
2
1
+l
2
2
˙
θ
2
2
+ 2l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
(cos θ
1
cos θ
2
+ sinθ
1
sinθ
2
)]
=
1
2
m
2
[l
2
1
˙
θ
2
1
+l
2
2
˙
θ
2
2
+ 2l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
cos(θ
1
−θ
2
)] (1.216)
Energ´ıas potenciales de las part´ıculas:
V
1
= m
1
gy
1
= −m
1
gl
1
cos θ
1
(1.217)
V
2
= m
2
gy
2
= −m
2
g(l
1
cos θ
1
+l
2
cos θ
2
) (1.218)
La energ´ıa cin´etica del sistema es T = T
1
+T
2
y la energ´ıa potencial es V = V
1
+V
2
.
El Lagrangiano del sistema es L = T −V ,
L =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1
˙
θ
2
1
+
1
2
m
2
l
2
2
˙
θ
2
2
+m
2
l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
cos(θ
1
−θ
2
) (1.219)
+ (m
1
+m
2
)gl
1
cos θ
1
+m
2
gl
2
cos θ
2
Ecuaci´on de Lagrange para θ
1
:
d
dt
_
∂L

˙
θ
1
_

∂L
∂θ
1
= 0, (1.220)
donde
∂L
∂θ
1
= −m
1
l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
sin(θ
1
−θ
2
) −(m
1
+m
2
)gl
1
sinθ
1
∂L

˙
θ
1
= (m
1
+m
2
)l
2
1
˙
θ
1
+m
2
l
1
l
2
˙
θ
2
cos(θ
1
−θ
2
)
d
dt
_
∂L

˙
θ
1
_
= (m
1
+m
2
)l
2
1
¨
θ
1
+m
2
l
1
l
2
[
¨
θ
2
cos(θ
1
−θ
2
) −
˙
θ
2
(
˙
θ
1

˙
θ
2
) sin(θ
1
−θ
2
].
Por lo tanto, la ecuaci´on de Lagrange para θ
1
queda:
(m
1
+m
2
)l
2
1
¨
θ
1
+m
2
l
1
l
2
[
¨
θ
2
cos(θ
1
−θ
2
) −
˙
θ
2
(
˙
θ
1

˙
θ
2
) sin(θ
1
−θ
2
)] (1.221)
+m
1
l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
sin(θ
1
−θ
2
) + (m
1
+m
2
)gl
1
sinθ
1
= 0
Ecuaci´on de Lagrange para θ
2
:
d
dt
_
∂L

˙
θ
2
_

∂L
∂θ
2
= 0 (1.222)
∂L
∂θ
2
= m
2
l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
sin(θ
1
−θ
2
) −m
2
gl
2
sinθ
2
∂L

˙
θ
2
= m
2
l
2
2
˙
θ
2
+m
2
l
1
l
2
˙
θ
1
cos(θ
1
−θ
2
)
d
dt
_
∂L

˙
θ
2
_
= m
2
l
2
2
¨
θ
2
+m
2
l
1
l
2
[
¨
θ
1
cos(θ
1
−θ
2
) −
˙
θ
1
(
˙
θ
1

˙
θ
2
) sin(θ
1
−θ
2
].
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.51
Luego, la ecuaci´on de Lagrange para θ
2
queda:
m
2
l
2
2
¨
θ
2
+m
2
l
1
l
2
[
¨
θ
1
cos(θ
1
−θ
2
) −
˙
θ
1
(
˙
θ
1

˙
θ
2
) sin(θ
1
−θ
2
)] (1.223)
−m
2
l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
sin(θ
1
−θ
2
) +m
2
gl
2
sinθ
2
= 0
Figura 1.39: Caos en el p´endulo doble. Arriba: θ
1
vs. t. Abajo: θ
2
vs. t. En ambos casos,
se muestra la evoluci´on a partir de dos condiciones iniciales muy cercanas.
Las ecuaciones de Lagrange para θ
1
y θ
2
se pueden expresar como
¨
θ
1
=
g(sinθ
2
cos ∆θ −µsinθ
1
) −(l
2
˙
θ
2
2
+l
1
˙
θ
2
1
cos ∆θ) sin∆θ
l
1
(µ −cos
2
∆θ)
(1.224)
¨
θ
2
=
gµ(sinθ
1
cos ∆θ −sinθ
2
) −(µl
1
˙
θ
2
1
+l
2
˙
θ
2
2
cos ∆θ) sin∆θ
l
2
(µ −cos
2
∆θ)
, (1.225)
donde ∆θ ≡ θ
1
−θ
2
, y µ ≡ 1 +m
1
/m
2
.
Las ecuaciones de Lagrange para θ
1
y θ
2
son no lineales y acopladas para θ
1
y θ
2
,
dando lugar a la posibilidad de la aparici´on de comportamiento ca´otico en este sistema
para cierto rango de valores de par´ametros.
El fen´omeno de caos consiste en la sensitividad extrema de la evoluci´on de un sistema
determinista ante cambios en las condiciones iniciales del mismo. Una condici´on necesaria
para la ocurrencia de caos es la existencia de no linealidad en las ecuaciones que rigen
la din´amica del sistema. El caos es un fen´omeno muy com´ un en la Naturaleza, donde
abundan los sistemas no lineales.
Si consideramos el l´ımite de peque˜ nas oscilaciones, θ
1
→0 y θ
2
→0, estas ecuaciones
pueden linealizarse usando la aproximaci´on sinx ≈ x, y cos x ≈ 1, para x →0, quedando
52 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
¨
θ
1

g(θ
2
−µθ
1
)
l
1
(µ −1)
(1.226)
¨
θ
2

gµ(θ
1
−θ
2
)
l
2
(µ −1)
. (1.227)
Note que, en este caso, no se observa caos; el movimiento del sistema consiste en la su-
perposici´ on de dos modos de oscilaci´on peri´odica con sus correspondientes frecuencias:
un modo en fase (θ
1
= θ
2
) y otro modo en fases opuestas (θ
1
= −θ
2
). (Cap´ıtulo 4).
6) P´endulo con soporte deslizante horizontalmente (sin fricci´on).
Figura 1.40: P´endulo con soporte deslizante.
Coordenadas generalizadas: q
1
= x
1
y q
2
= θ.
x
2
= x
1
+l sinθ, ˙ x
2
= ˙ x
1
+l
˙
θ cos θ
y
2
= −l cos θ, ˙ y
2
= l
˙
θ sinθ
Energ´ıa cin´etica,
T =
1
2
m
1
˙ x
2
1
+
1
2
m
2
( ˙ x
2
1
+l
2
˙
θ
2
+ 2 ˙ x
1
˙
θl cos θ) (1.228)
Energ´ıa potencial,
V = m
2
gy
2
= −m
2
gl cos θ (1.229)
Lagrangiano,
L = T −V =
1
2
(m
1
+m
2
) ˙ x
2
1
+
1
2
m
2
(l
2
˙
θ
2
+ 2 ˙ x
1
˙
θl cos θ) +m
2
gl cos θ (1.230)
Ecuaci´on para x
1
:
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
1
_

∂L
∂x
1
= 0 (1.231)
∂L
∂x
1
= 0,
∂L
∂ ˙ x
1
= (m
1
+m
2
) ˙ x
1
+m
2
˙
θl cos θ (1.232)
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.53
Luego, la ecuaci´on para x
1
queda
(m
1
+m
2
) ˙ x
1
+m
2
l
˙
θ cos θ = cte = P
x
, (1.233)
esta ecuaci´on expresa la conservaci´on de la componente P
x
del momento lineal total en
direcci´on del eje x, puesto que no hay fuerzas netas en esa direcci´on.
Ecuaci´on para θ:
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 (1.234)
∂L
∂θ
= −m
2
˙ x
1
˙
θ sinθ −m
2
gl sinθ;
∂L

˙
θ
= m
2
˙ x
1
l cos θ +m
2
l
2
˙
θ (1.235)
Por lo tanto la ecuaci´on de Lagrange para θ es
¨ x
1
cos θ − ˙ x
1
˙
θ sinθ +l
¨
θ + ˙ x
1
˙
θ sinθ +g sinθ = 0, (1.236)
¨ x
1
cos θ +l
¨
θ +g sinθ = 0 (1.237)
7) P´endulo de longitud l y masa m cuyo soporte gira en un circulo de radio a en un
plano vertical, con velocidad angular constante ω.
Figura 1.41: P´endulo con soporte en movimiento circular uniforme.
Expresamos φ = ωt. Luego,
x = a cos ωt +l sinθ, ˙ x = −ωa sinωt +l
˙
θ cos θ (1.238)
y = a sinωt −l cos θ, ˙ y = ωa cos ωt +l
˙
θ sinθ (1.239)
Energ´ıa cin´etica,
T =
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
) =
1
2
m[a
2
ω
2
+l
2
˙
θ
2
+ 2aωl
˙
θ(sinθ cos ωt −cos θ sinωt)]. (1.240)
Energ´ıa potencial,
V = mgy = mg(a sinωt −l cos θ). (1.241)
54 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Lagrangiano,
L = T −V =
1
2
m[l
2
˙
θ
2
+ 2aωl
˙
θ sin(θ −ωt)] +mgl cos θ, (1.242)
donde se han omitido t´erminos constantes (a
2
ω
2
) y la derivada total
df
dt
= mga sinωt,
con f =
−mga
ω
cos ωt.
Ecuaci´on de Lagrange para θ,
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 (1.243)
∂L
∂θ
= maωl
˙
θ cos(θ −ωt) −mgl sinθ
∂L

˙
θ
= ml
2
˙
θ +maωl sin(θ −ωt)
d
dt
_
∂L

˙
θ
_
= ml
2
¨
θ +maωl(
˙
θ −ω) cos(θ −ωt)
Sustituyendo en la ecuaci´on de Lagrange para θ:
l
2
¨
θ +aωl
˙
θ cos(θ −ωt) −aω
2
l cos(θ −ωt) −aωl
˙
θ cos(θ −ωt) +gl sinθ = 0, (1.244)
queda
¨
θ −

2
l
cos(θ −ωt) +
g
l
sinθ = 0. (1.245)
Note que si ω = 0, Ec. (1.245) corresponde a la ecuaci´on de movimiento de un p´endulo
simple.
En este sistema,
∂V
∂t
,= 0, por lo que la energ´ıa total E = T + V no se conserva;
hay un suministro continuo de energ´ıa para mantener girando el soporte del p´endulo con
velocidad angular ω constante.
8) Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Figura 1.42: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.55
Un punto cualquiera en el aro puede ubicarse con dos coordenadas, x y θ, las cuales
est´an ligadas por una restricci´on no holon´omica, que es la condici´on de rodar sin deslizar:
˙ x = R
˙
θ. Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como coordenada generalizada
a x ´o a θ.
Energ´ıa cin´etica:
T = T
cm
+T

relativa al CM
(1.246)
donde T
cm
es la energ´ıa cin´etica de translaci´on,
T
cm
=
1
2
m˙ x
2
, (1.247)
y T

rel. al CM
es la energ´ıa cin´etica de rotaci´on,
T

rel. al CM
=
1
2
I
˙
θ
2
=
1
2
(mR
2
)
˙
θ
2
=
1
2
mR
2
˙
θ
2
. (1.248)
Energ´ıa potencial:
V = mgh = mg(l −x) sinα. (1.249)
Lagrangiano:
L = T −V =
1
2
m˙ x
2
+
1
2
mR
2
˙
θ
2
−mg(l −x) sinα. (1.250)
Sustituir
˙
θ = ˙ x/R en L,
L = m˙ x
2
+mgxsinα −mgl sinα. (1.251)
El t´ermino constante mgl sinα se puede suprimir en L, pues no afecta las ecuaciones
de movimiento.
Ecuaci´on de Lagrange para x,
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
_

∂L
∂x
= 0 (1.252)
∂L
∂x
= mg sinα,
∂L
∂ ˙ x
= 2m˙ x. (1.253)
Luego,
¨ x −
g
2
sinα = 0. (1.254)
El aro cae rodando sin deslizar con la mitad de la aceleraci´on que tendr´ıa si simplemente
deslizara sin fricci´on.
9) P´endulo de resorte.
El movimiento ocurre en el plano vertical (x, y).
k: constante del resorte.
l: longitud del resorte en reposo (en ausencia de masa m).
r: longitud del resorte con masa m.
56 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Figura 1.43: P´endulo de resorte.
Coordenadas generalizadas: q
1
= r, q
2
= θ.
x = r sinθ
y = −r cos θ,
(1.255)
˙ x = r
˙
θ cos θ + ˙ r sinθ
˙ y = r
˙
θ sinθ − ˙ r cos θ.
(1.256)
Energ´ıa cin´etica,
T =
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
) =
1
2
m( ˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
) (1.257)
Energ´ıa potencial,
V =
1
2
k(r −l)
2
−mgr cos θ. (1.258)
Lagrangiano,
L = T −V =
1
2
m( ˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
) −
1
2
k(r −l)
2
+mgr cos θ. (1.259)
Ecuaci´on de Lagrange para θ,
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0, (1.260)
resulta
r
¨
θ + 2 ˙ r
˙
θ +g sinθ = 0. (1.261)
Ecuaci´on de Lagrange para r,
d
dt
_
∂L
∂ ˙ r
_

∂L
∂r
= 0, (1.262)
da como resultado,
¨ r −r
˙
θ
2
+
k
m
(r −l) −g cos θ = 0. (1.263)
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.57
Figura 1.44: Comportamiento de las coordenadas cartesianas y y x del p´endulo de resorte
para diferentes valores de su energ´ıa E = T + V . Izquierda: comportamiento regular.
Derecha: comportamiento ca´otico.
Este sistema exhibe comportamiento ca´otico para ciertos valores de sus par´ametros.
10) El soporte de un p´endulo plano de masa m y longitud l rota sin fricci´on con
velocidad angular uniforme ω alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuaci´on de movimiento del p´endulo.
b) Encontrar el ´angulo de equilibrio del p´endulo.
Figura 1.45: P´endulo con soporte giratorio.
Coordenada generalizada: q = θ.
a) Ecuaci´on de movimiento:
x = l sinθ cos ωt,
y = l sinθ sinωt,
z = −l cos θ
(1.264)
˙ x = l
˙
θ cos θ cos ωt −lω sinθ sinωt
˙ y = l
˙
θ cos θ sinωt +lω sinθ cos ωt
˙ z = l
˙
θ sinθ
(1.265)
58 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Energ´ıa cin´etica:
T =
1
2
m
_
˙ x
2
+ ˙ y
2
+ ˙ z
2
_
=
1
2
ml
2
_
˙
θ
2

2
sin
2
θ
_
. (1.266)
Energ´ıa potencial:
V = mgz = −mgl cos θ (1.267)
Lagrangiano:
L = T −V =
1
2
ml
2
_
˙
θ
2

2
sin
2
θ
_
+mgl cos θ . (1.268)
Ecuaci´on de Lagrange para θ,
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 (1.269)
Resulta,
¨
θ −ω
2
sinθ cos θ +
g
l
sinθ = 0 . (1.270)
b) En los puntos de equilibrio, las fuerzas netas se anulan y las coordenadas generalizadas
q
j
satisfacen la condici´on ¨ q
j
= 0 (aceleraci´on se hace cero).
´
Angulo de equilibrio θ
o
del p´endulo ⇒
¨
θ = 0,
¨
θ = 0 =⇒ω
2
sinθ
o
cos θ
o
=
g
l
sinθ
o
(1.271)
Hay dos soluciones,
sinθ
o
= 0 ⇒θ
o
= 0, (1.272)
ω
2
cos θ
0
=
g
l
=⇒θ
o
= cos
−1
_
g
ω
2
l
_
(1.273)
11) Regulador volante.
Figura 1.46: Regulador volante.
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.59
Punto O en extremo superior es fijo; lado a es constante; el sistema gira con velocidad
angular constante ω alrededor del eje vertical y que pasa por el punto O y m
2
; m
2
se
mueve sin fricci´on sobre el eje vertical.
Coordenadas para m
2
:
x
2
= 0
y
2
= −2a cos θ
z
2
= 0
(1.274)
Coordenadas para una de las masas m
1
:
y
1
= −a cos θ;
x
1
= a sinθ sinωt;
z
1
= a sinθ cos ωt
(1.275)
Coordenadas para la otra masa m
1
:
y

1
= y
1
x

1
= −x
1
z

1
= −z
1
(1.276)
Hay un grado de libertad, s = 1. Coordenada generalizada q = θ.
T =
1
2
2m
1
( ˙ x
2
1
+ ˙ y
2
1
+ ˙ z
2
1
) +
1
2
m
2
˙ y
2
2
T = m
1
(a
2
˙
θ
2

2
a
2
sin
2
θ) + 2m
2
a
2
˙
θ
2
sin
2
θ
V = 2m
1
gy
1
+m
2
gy
2
= −2m
1
ga cos θ −2m
2
ga cos θ
L = T −V = m
1
(a
2
˙
θ
2

2
a
2
sin
2
θ) + 2m
2
a
2
˙
θ
2
sin
2
θ + 2(m
1
+m
2
)ga cos θ
Ecuaci´on de Lagrange:
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 (1.277)
∂L

˙
θ
= 2m
1
a
2
˙
θ + 4m
2
a
2
˙
θ sin
2
θ
d
dt
_
∂l

˙
θ
_
= 2m
1
a
2
¨
θ + 4m
2
a
2
(
¨
θ sin
2
θ + 2
˙
θ
2
sinθ cos θ)
∂L
∂θ
= 2m
1
ω
2
a
2
sinθ cos θ + 4m
2
a
2
˙
θ
2
sinθ cos θ −2(m
1
+m
2
)ga sinθ
Sustituyendo en la ecuaci´on de Lagrange,
2
¨
θa
2
(m
1
+ 2m
2
sin
2
θ) + 4m
2
a
2
˙
θ
2
sinθ cos θ (1.278)
−2m
1
ω
2
a
2
sinθ cos θ + 2(m
1
+m
2
)ga sinθ = 0
60 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Note que si ω = 0 y m
2
= 0, la ecuaci´on se reduce a
¨
θ +
g
a
sinθ = 0, (1.279)
que es la ecuaci´on del p´endulo simple.
12) Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y la Segunda Ley de Newton.
Las ecuaciones de Newton son vectoriales; corresponden a coordenadas cartesianas
r = (x
1
, x
2
, x
3
). Las ecuaciones de Lagrange se refieren a coordenadas generalizadas
¦q
j
¦, que son cantidades escalares.
Consideremos N part´ıculas: α = 1, 2, . . . , N. Llamemos j a las componentes cartesia-
nas de la part´ıcula α: x
j
(α) Asumamos las coordenadas cartesianas como coordenadas
generalizadas: q
j
= x
j
(α).
La energ´ıa cin´etica del sistema es
T =
N

α=1
3

i=1
1
2
m
α
˙ x
2
i
(α) (1.280)
La energ´ıa potencial es
V =
N

α=1
V
α
(r(1), r(2), . . . , r(N)) (1.281)
El Lagrangiano,
L = T −V =
N

α=1
3

i=1
1
2
m
α
˙ x
2
i
(α) −
N

α=1
V
α
(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.282)
La ecuaci´on de Lagrange para x
j
(α),
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
j
(α)
_

∂L
∂x
j
(α)
= 0 (1.283)
∂L
∂ ˙ x
j
(α)
=
∂T
∂ ˙ x
j
(α)
= m(α) ˙ x
j
(α)
∂L
∂x
j
(α)
= −
∂V
α
∂x
j
(α)
Sustituci´on da:
dp
j
(α)
dt
= F
j
(α) (1.284)
1.7. PROBLEMAS 61
que corresponde a la componente j de la 2
da
ley de Newton para la part´ıcula α.
Sumando sobre todas las part´ıculas,
N

α=1
dp
j
(α)
dt
=
N

α=1
F
j
(α) = componente j de la fuerza total (1.285)
pero
P
j
=
N

α=1
p
j
(α) = componente j del momento lineal total. (1.286)
Luego,
dP
j
dt
= F
j
(total) (1.287)
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema.
Note que si V es contante,
∂L
∂x
j
(α)
= 0 ⇒F
j
(α) = 0 ⇒P
j
= constante. (1.288)
Es decir, la componente j de P
T
se conserva. Luego, si q
j
= x
j
(α), es decir, si las
coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas cartesianas, las ecuaciones de
Lagrange son equivalentes a la Segunda ley de Newton para el sistema.
1.7. Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagaci´on de la luz entre dos puntos
dados sigue la trayectoria de m´ınimo tiempo.
a) Determine la trayectoria de un rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio
a, grosor despreciable, y cuyo ´ındice de refracci´on n varia radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r
2
.
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayec-
toria circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia m´as corta entre dos puntos sobre la
superficie de un cono invertido, con ´angulo de v´ertice α. Use coordenadas cil´ındricas.
62 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
3. Determine la curva y(x) para la cual alcanza su valor extremo la integral I =
_
π/2
0
_
(y

)
2
−y
2
¸
dx, tal que y(0) = 0, y(π/2) = 1.
4. Calcule el valor m´ınimo de la integral
I =
_
1
0
_
(y

)
2
+ 12xy
¸
dx,
donde la funci´on y(x) satisface y(0) = 0 y y(1) = 1.
5. En los p´aramos andinos se encuentra el pueblo A y, a una distancia de 2π Km
al este de A, est´a el pueblo B. El terreno entre estos dos pueblos es muy irregu-
lar y no hay carreteras asfaltadas. Sin embargo, la experiencia ha indicado que
la velocidad de un ciclista en bicicleta monta˜ nera en esa zona se puede expresar
aproximadamente como v = 10(Km/h) e
y/3
, donde y es la distancia en Km medida
perpendicularmente a la l´ınea recta que une A y B. ¿Cu´al es el m´ınimo tiempo que
tardar´ıa un ciclista entre los pueblos A y B?.
6. La forma adoptada por una cuerda uniforme de densidad ρ que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al m´ınimo de su energ´ıa
potencial. Determine esa forma.
7. Encuentre la geod´esica (i.e. la trayectoria de menor distancia) entre los puntos
P
1
= (a, 0, 0) y P
2
= (−a, 0, π) sobre la superficie x
2
+y
2
−a
2
= 0. Use coordenadas
cil´ındricas.
8. Un cuerpo se deja caer desde una altura h y alcanza el suelo en un tiempo T. La
ecuaci´on de movimiento concebiblemente podr´ıa tener cualquiera de las formas
y = h −g
1
t, y = h −
1
2
g
2
t
2
, y = h −
1
4
g
3
t
3
;
donde g
1
, g
2
, g
3
son constantes apropiadas. Demuestre que la forma correcta es
aquella que produce el m´ınimo valor de la acci´on.
9. El Lagrangiano de una part´ıcula de masa m es
L =
m
2
˙ x
4
12
+m˙ x
2
f(x) −f
2
(x),
donde f(x) es una funci´on diferenciable de x. Encuentre la ecuaci´on de movimiento.
10. Encuentre la ecuaci´on de movimiento de un p´endulo param´etrico, el cual consiste en
un p´endulo de masa m cuya longitud se hace variar de la forma l = l
o
(1 +b sinωt).
11. Una varilla de peso despreciable est´a suspendida de un extremo, de modo que puede
oscilar en un plano vertical. Una part´ıcula de masa m se desliza sin fricci´on a lo
largo de la varilla.
a) Encuentre la energ´ıa de la part´ıcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula.
1.7. PROBLEMAS 63
12. Una part´ıcula de masa m se mueve sin fricci´on sobre un aro de radio R, el cual gira
con velocidad angular uniforme ω alrededor de su di´ametro vertical.
a) Derive la ecuaci´on de movimiento de la part´ıcula.
b) Encuentre la posici´on de equilibrio de la part´ıcula.
13. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un p´endulo esf´erico, es decir, una part´ıcu-
la de masa m suspendida de una varilla r´ıgida, sin peso y sin fricci´on, cuya longitud
es l
14. Una part´ıcula de masa m se desliza sin fricci´on sobre un aro de radio a, el cual rota
con velocidad angular constante ω alrededor de su di´ametro horizontal. ¿Cu´al es la
ecuaci´on de movimiento de la part´ıcula?.
15. Un p´endulo compuesto est´a formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo fijo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m
1
y m
2
. Las varillas
pueden rotar sin fricci´on en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
16. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una part´ıcula de masa m se desliza sin fricci´on
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula.
17. Un sistema consiste en una part´ıcula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un p´endulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del p´endulo y considere que ´este se mueve
en un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
64 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
18. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotaci´on. Con-
sidere un p´endulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira
en un c´ırculo de radio R con velocidad angular constante ω en el mismo plano del
p´endulo. Calcule ω tal que el ´angulo θ con respecto a la direcci´on radial describa
el mismo movimiento que tendr´ıa este p´endulo colgado verticalmente de un punto
fijo en el campo gravitacional terrestre.
19. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin fricci´on sobre una mesa tal que el
otro extremo de la cuerda pasa a trav´es de un agujero en la mesa y est´a halado por
alguien. Inicialmente, la masa se mueve en un c´ırculo, con energ´ıa E. La cuerda es
halada a continuaci´on, hasta que el radio del c´ırculo se reduce a la mitad. ¿Cu´anto
trabajo se hizo sobre la masa?.
20. Una part´ıcula de masa m y carga q
1
se mueve sin fricci´on sobre la superficie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q
2
se encuentra
fija en el punto m´as bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posici´on de equilibrio de la primera carga.
21. Dos masas, m
1
y m
2
, est´an conectadas por una cuerda de longitud l a trav´es de
un agujero en el v´ertice de un cono vertical con ´angulo de v´ertice α, de manera
que m
1
se mueve sobre la superficie interior del cono y m
2
cuelga verticalmente.
Desprecie la fricci´on.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m
1
.
1.7. PROBLEMAS 65
22. Una cuerda de masa despreciable pasa a trav´es una polea fija y soporta una masa
2m en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y,
colgando de ´esta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posici´on de la masa que cuelga del resorte en funci´on del tiempo.
23. Una part´ıcula de masa m y carga q se desliza sin fricci´on sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo fijo. En
el extremo fijo de la varilla hay una carga puntual fija −q, la cual est´a conectada a
la part´ıcula m´ovil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula.
b) Calcule la energ´ıa del sistema.
24. Una part´ıcula de masa m est´a atada a una cuerda de masa despreciable fija a un
cilindro de radio R. La part´ıcula se puede mover sobre un plano horizontal sin
fricci´on. Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del
cilindro, de modo que la part´ıcula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a
la part´ıcula, tal que ´esta adquiere una velocidad inicial v
0
y la cuerda comienza a
desenrrollarse.
a) Encuentre la ecuaci´on de movimiento en t´erminos de una coordenada generali-
zada apropiada.
b) Encuentre la soluci´on que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la part´ıcula con respecto al eje del cilindro,usando
el resultado de (b).
66 CAP
´
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
25. Una part´ıcula de masa m
1
cuelga de una varilla sin masa de longitud l cuyo punto de
soporte consiste en otra part´ıcula de masa m
2
que se mueve horizontalmente sujeta
a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones de movimiento de
este sistema.
26. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro fijo
de radio R, (R > a). Encuentre el per´ıodo para peque˜ nas oscilaciones del aro.
27. Una part´ıcula de masa m se desliza sin fricci´on por un cable recto muy largo, el
cual est´a conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud
l, formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira
con respecto a su otro extremo fijo O en el plano vertical, con velocidad angular
constante ω. Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) ¿Se conserva la energ´ıa mec´anica de la part´ıcula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuaci´ on de movimiento de la part´ıcula.
Cap´ıtulo 2
Leyes de conservaci´on y
simetr´ıas
2.1. Momento conjugado
Dado un sistema caracterizado por un Lagrangiano L(q
j
, ˙ q
j
, t), se define la cantidad
p
j

∂L
∂ ˙ q
j
(2.1)
como el momento conjugado (o can´onico) asociado a la coordenada generalizada q
j
. La
cantidad p
j
no tiene necesariamente unidades de momento lineal; puede tambi´en corres-
ponder a momento angular u a otras cantidades.
Si un Lagrangiano L no contiene expl´ıcitamente una coordenada q
j
(puede contener ˙ q
j
, t),
se dice que q
j
es una coordenada c´ıclica o ignorable.
Si q
j
es c´ıclica, entonces
∂L
∂q
j
= 0, (2.2)
y la ecuaci´on de Lagrange para una coordenada c´ıclica q
j
resulta
∂L
∂q
j
= 0 =⇒
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_
=
dp
j
dt
= 0 (2.3)
=⇒p
j
= cte. (2.4)
Es decir, el momento conjugado p
j
asociado a una coordenada ciclica q
j
es constante.
Luego, la cantidad p
j
= cte constituye una cantidad conservada, llamada tambi´en una
primera integral del movimiento.
67
68 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Ejemplo 1. Part´ıcula libre.
El Lagrangiano es
L =
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
+ ˙ z
2
). (2.5)
Momentos conjugados p
j
=
∂L
∂ ˙ x
j
.
Coordenadas c´ıclicas: x
j
= ¦x, y, z¦. Luego,
∂L
∂x
j
= 0 =⇒
∂L
∂ ˙ x
j
= m ˙ x
j
= p
j
= cte. (2.6)
El momento lineal p
j
en direcci´on x
j
es contante: p
x
, p
y
, p
z
son constantes (como conse-
cuencia de ausencia de fuerzas).
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende expl´ıcitamente de una coor-
denada que representa un desplazamiento en una direcci´on dada, la componente del
momento lineal correspondiente a esa direcci´on.
se conserva.
Ejemplo 2. Part´ıcula sobre un cono invertido.
El Lagrangiano es
L(r, ϕ, ˙ r, ˙ ϕ, t) =
1
2
m( ˙ r
2
csc
2
α +r
2
˙ ϕ
2
) −mgr cot α (2.7)
La coordenada ϕ es c´ıclica:
∂L
∂ϕ
= 0 =⇒
∂L
∂ ˙ ϕ
= mr
2
˙ ϕ = p
ϕ
= cte. (2.8)
El momento conjugado p
ϕ
asociado con la coordenada ϕ es constante.
Para identificar la cantidad constante, consideremos el momento angular de la part´ıcu-
la,
l = r mv = m
¸
¸
¸
¸
¸
¸
i j k
x y z
˙ x ˙ y ˙ z
¸
¸
¸
¸
¸
¸
, (2.9)
donde
x = r cos ϕ
y = r sinϕ;
(2.10)
˙ x = ˙ r cos ϕ −r ˙ ϕsinϕ
˙ y = ˙ r sinϕ +r ˙ ϕcos ϕ.
(2.11)
Calculemos la componente z de l,
l
z
= m(x ˙ y −y ˙ x) = mr
2
˙ ϕ. (2.12)
Luego, la cantidad conservada, p
ϕ
= mr
2
˙ ϕ ≡ l
z
, es la componente z del momento angular.
2.2. TEOREMA DE NOETHER 69
En general, si un sistema tiene un eje de simetr´ıa rotacional (simetr´ıa axial), el La-
grangiano del sistema no depende de la coordenada que describe el ´angulo de rotaci´on
alrededor de ese eje. Como consecuencia, la componente del momento angular del sistema
l, correspondiente a ese eje, se conserva.
2.2. Teorema de Noether
Vimos en el Cap. I que las ecuaciones de movimiento son invariantes si al Lagrangiano
de un sistema se transforma mediante la adici´on de una derivada total de alguna funci´on
f(q
j
, t) dependiente s´olo de las coordenadas y el tiempo.
Sea
S =
_
t2
t1
Ldt (2.13)
la acci´on correspondiente a un Lagrangiano L. Consideremos la transformaci´on
L

= L +
df(q
j
, t)
dt
, (2.14)
la acci´on asociada con L

es
S

=
_
t2
t1
L

dt =
_
t2
t1
Ldt +
_
t2
t1
_
df
dt
_
dt = S + [f(q
j
(t
2
), t
2
) −f(d
j
(t
1
), t
1
)] = S + cte.
(2.15)
Luego,
δS = δS

. (2.16)
El principio de m´ınima acci´on implica δS = δS

= 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange
derivadas de este principio usando L o L

, tienen la misma forma, es decir, son invariantes
ante la transformaci´on (2.14).
Una transformaci´on infinitesimal L →L

= L+δL que no modifica las ecuaciones de
movimiento representa una simetr´ıa del sistema (tambi´en llamada simetr´ıa de la acci´on).
Se dice que la acci´on es invariante bajo tal transformaci´on.
Teorema de Noether en Mec´anica Cl´asica.
Si la acci´on de un sistema con Lagrangiano L(q
j
, ˙ q
j
, t) is invariante bajo la
transformaci´on infinitesimal de coordenadas q

j
= q
j
+ δq
j
que cambia el
Lagrangiano a L

= L + δL, tal que δL =
df(q
j
, t)
dt
, para alguna funci´on
f(q
j
, t), entonces la cantidad
J =
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
−f (2.17)
constituye una cantidad conservada asociada a esa transformaci´on. La fun-
ci´on J se denomina corriente de Noether.
70 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Demostraci´on:
La transformaci´on q

j
= q
j
+δq
j
(donde t es fijo, δt = 0) produce la siguiente
variaci´on δL en el Lagrangiano L(q
j
, ˙ q
j
, t),
δL(q
j
, ˙ q
j
, t) =
s

j=1
∂L
∂q
j
δq
j
+
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
δ ˙ q
j
(2.18)
usando las ecuaciones de Lagrange, tenemos
δL =
s

j=1
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_
δq
j
+
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
d
dt
(δq
j
) =
d
dt
_
_
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
_
_
(2.19)
Seg´ un el teorema, la variaci´on δL se puede escribir δL =
df(q
j
, t)
dt
; luego
d
dt
_
_
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
_
_
=
df(q
j
, t)
dt
(2.20)

d
dt
_
_
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
−f
_
_
= 0 (2.21)
⇒J ≡
_
_
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
δq
j
−f
_
_
= cte. ♦ (2.22)
Figura 2.1: Emily Noether (1882-1935).
El Teorema de Noether establece que a cada simetr´ıa que posee un sistema, le corres-
ponde una cantidad conservada. Las simetr´ıas y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamien-
to del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
2.3. CONSERVACI
´
ON DEL MOMENTO LINEAL Y HOMOGENEIDAD DEL ESPACIO71
del sistema (las cuales pueden ser dificiles de encontrar en muchos casos). El Teorema
de Noether tiene una importancia fundamental en la F´ısica y se extiende tambi´en a
Mec´anica Cu´antica, teor´ıas de campos, etc.
2.3. Conservaci´on del momento lineal y homogenei-
dad del espacio
Como una aplicaci´on del Teorema de Noether, demostraremos la relaci´on entre la
conservaci´on del momento lineal y la homogeneidad del espacio, es decir, la simetr´ıa de
traslaci´on en un sistema.
Consideremos como ejemplo el Lagrangiano de una part´ıcula libre de masa m mo-
vi´endose con velocidad v,
L =
1
2
mv
2
=
1
2
m
3

i=1
˙ x
2
i
. (2.23)
Supongamos la transformaci´on infinitesimal r

= r + δr, donde δr = (δx
1
, δx
2
, δx
3
)
es constante, es decir,
x

i
= x
i
+δx
i
˙ x

i
= ˙ x
i
(δ ˙ x
i
= 0) .
(2.24)
Figura 2.2: Translaci´on espacial infinitesimal.
Esta transformaci´on corresponde a una translaci´on espacial infinitesimal en una direc-
ci´on arbitraria, i.e., representa la homogeneidad del espacio. La variaci´on del Lagrangiano
de la part´ıcula libre bajo esta transformaci´on resulta
δL =
3

i=1

U
0
∂L
∂x
i
δx
i
+
3

i=1
∂L
∂ ˙ x
i
&
&b
0
δ ˙ x
i
= 0. (2.25)
72 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Esta variaci´on puede ponerse en la forma δL =
dF(qj,t)
dt
si escogemos f igual a una
constante c. La cantidad conservada J es
J =
3

j=1
∂L
∂ ˙ x
j
δx
j
−f =
3

j=1
m˙ x
j
δx
j
−c = cte (2.26)

3

j=1
m˙ x
j
δx
j
= cte (2.27)
Puesto que los δx
j
son constantes arbitrarias, esta expresi´on es constante s´olo si ca-
da t´ermino en la suma, es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
m˙ x
j
≡ p
j
= cte , (2.28)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservaci´on del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetr´ıa translacional en una direcci´on espacial espec´ıfica,
se conserva la componente del momento lineal del sistema en esa direcci´on. Esta compo-
nente es el momento conjugado asociado a la coordenada cartesiana que corresponde a
la direcci´on de simetr´ıa espacial. Si q
j
= x
j
(coordenada generalizada es una coordenada
cartesiana) es c´ıclica, entonces
∂L
∂x
j
= 0 ⇒p
j
=
∂L
∂ ˙ x
j
= cte. (2.29)
Si una coordenada generalizada cartesiana no aparece explicitamente en L, la componente
del momento lineal asociada con esa coordenada es constante.
2.4. Conservaci´on del momento angular e isotrop´ıa
del espacio
Isotrop´ıa espacial significa que las propiedades mec´anicas de un sistema no var´ıan
cuando ´este es rotado en el espacio. El Teorema de Noether permite demostrar la relaci´on
entre la isotrop´ıa del espacio y la conservaci´on del momento angular de un sistema.
Consideremos una part´ıcula en la posici´on r = (x, y, z). Supongamos una rotaci´on
infinitesimal del vector r alrededor de un eje, manteniendo su origen O fijo. Sea δϕ la
magnitud constante del ´angulo rotado y cuya direcci´on de rotaci´on sobre el eje est´a de-
finida por la regla de la mano derecha.
El vector de posici´on transformado es
r

= r +δr, (2.30)
donde el vector δr = (δx, δy, δz) tiene direcci´on perpendicular al plano (r, δϕ) y magnitud
δr = r sinθ δϕ, y donde θ es el ´angulo entre δϕ y r. Luego, se puede expresar
δr = δϕr , (2.31)
2.4. CONSERVACI
´
ON DEL MOMENTO ANGULAR E ISOTROP
´
IA DEL ESPACIO73
y la rotaci´on infinitesimal del vector r corresponde a
r

= r +δϕr. (2.32)
Figura 2.3: Rotaci´on infinitesimal δϕ = δϕˆ z alrededor del eje z.
Si suponemos eje z como el eje de rotaci´on, δϕ = δϕˆ z. Luego,
δr =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
i j k
0 0 δϕ
x y z
¸
¸
¸
¸
¸
¸
(2.33)
es decir,
δx = −y δϕ
δy = xδϕ,
δ ˙ x = −˙ yδϕ
δ ˙ y = ˙ xδϕ,
(2.34)
con δz = δ ˙ z = 0. Estas transformaciones representan una rotaci´on infinitesimal del plano
(x, y) alrededor del eje z en un ´angulo δϕ.
Como ejemplo, apliquemos esta transformaci´on infinitesimal a una part´ıcula libre de
masa m que se mueve sobre el plano (x, y), cuyo Lagrangiano es
L =
1
2
m
_
˙ x
2
+ ˙ y
2
_
. (2.35)
La variaci´on de L bajo la transformaci´on infinitesimal de rotaci´on resulta en
δL =
3

i=1

U
0
∂L
∂x
i
δx
i
+
3

i=1
∂L
∂ ˙ x
i
δ ˙ x
i
= −m˙ x ˙ y δϕ +m˙ y ˙ xδϕ = 0 (2.36)
74 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Luego, δL =
df(q
j
, t)
dt
implica que f = c constante. La cantidad conservada J es
J =
3

j=1
∂L
∂ ˙ x
j
δx
j
−f = m(−y ˙ x +x ˙ y)δϕ −c = cte (2.37)
es decir,
m(x ˙ y −y ˙ x) ≡ l
z
= cte. (2.38)
Si un sistema posee simetr´ıa rotacional alrededor de un eje (simetr´ıa axial), se con-
serva la componente del momento angular en la direcci´on de ese eje. Si una coordenada
generalizada q
j
= ϕ es un ´angulo que representa una rotaci´on alrededor de un eje y es
c´ıclica, entonces
∂L
∂q
j
=
∂L
∂ϕ
= 0 ⇒p
ϕ
=
∂L
∂ ˙ ϕ
= cte. (2.39)
Si el eje de rotaci´on es z, entonces p
ϕ
= l
z
= cte.
2.5. Conservaci´on de la energ´ıa y homogeneidad del
tiempo
Homegeneidad del tiempo significa que las propiedades mec´anicas de un sistema no
dependen del intervalo de tiempo en el cual se observen. Esta simetr´ıa est´a relacionada
con la conservaci´on de energ´ıa.
En un sistema homog´eneo en el tiempo, L no depende expl´ıcitamente de t: L(q
j
, ˙ q
j
);
luego
∂L
∂t
= 0.
Calculemos el cambio total de L con respecto al tiempo en tal sistema:
dL
dt
=
s

j=1
_
∂L
∂q
j
˙ q
j
+
∂L
∂ ˙ q
j
¨ q
j
_
+

U
0
∂L
∂t
. (2.40)
Sustituimos la ecuaci´on de Lagrange,
∂L
∂q
j
=
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_
,
dL
dt
=

j
_
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
_
˙ q
j
+
∂L
∂ ˙ q
j
¨ q
j
_
=

j
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
j
˙ q
j
_
=
d
dt
_
_

j
∂L
∂ ˙ q
j
˙ q
j
_
_
. (2.41)
Luego,
d
dt
_

i
∂L
∂ ˙ q
j
˙ q
j
−L
_
= 0 (2.42)
2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERG
´
IA CIN
´
ETICA 75

j
∂L
∂ ˙ q
j
˙ q
j
−L = cte. (2.43)
Definimos la funci´on de energ´ıa de un sistema como
E(q
j
, ˙ q
j
) ≡
s

j=1
∂L
∂ ˙ q
j
˙ q
j
−L. (2.44)
Luego, en sistemas homog´eneos en el tiempo, la funci´on de energ´ıa del sistema se conserva.
E(q
j
, ˙ q
j
) = cte. (2.45)
La funci´on de energ´ıa se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante s´olo
si
∂L
∂t
= 0. Sistemas para los cuales E(q
j
, ˙ q
j
) es constante, se llaman sistemas conserva-
tivos. Veremos a continuaci´on que no siempre la funci´on de energ´ıa es igual a T +V .
En el Cap. 6 veremos que la funci´on de energ´ıa, expresada en t´erminos de las coor-
denadas q
j
y de sus momentos conjugados p
j
=
∂L
∂ ˙ qj
, recibe el nombre de Hamiltoniano
del sistema y se designa como H(q
j
, p
j
) ≡

s
j=1
p
j
˙ q
j
−L.
2.6. Teorema de Euler para la energ´ıa cin´etica
Una funci´on f(y
1
, . . . , y
s
) es homog´enea de grado (orden) n si, ∀λ ∈ ', satisface:
f(λy
1
, . . . , λy
s
) = λ
n
f(y
1
, . . . , y
s
). (2.46)
Ejemplos:
1. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
x
m
i
,
f(λx
1
, ..., λx
s
) =

i
λ
m
x
m
i
= λ
m

i
x
m
i
= λ
m
f ( f homog´enea).
2. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
x
m
i
,
f(λx
1
, ..., λx
s
) =

i
λ
m
x
m
i
= λ
m

i
x
m
i
= λ
m
f (f homog´enea).
3. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
sinx
i
,
f(λx
1
, ..., x
s
) =

i
sin(λx
i
) ,= λ

i
sinx
i
= λf (f no es homog´enea).
Teorema de Euler para funciones homog´eneas.
Si f(y
1
, . . . , y
s
) es una funci´on homog´enea de grado n, entonces f satisface:
s

i=1
y
i
∂f
∂y
i
= nf . (2.47)
Tambi´en se puede escribir como
∇f y = nf. (2.48)
76 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Demostraci´on:
Si f es homog´enea, satisface la Ec. (2.46). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.46) con respecto a λ,
Lado izquierdo: sustituir z
i
≡ λy
i
:
f(λy
1
, λy
2
, ..., λy
s
) = f(z
1
, z
2
, ..., z
s
) (2.49)
derivando,
d

f(λy
1
, ..., λy
s
) =
df

(z
1
, ..., z
s
)
=

i
∂f
∂z
i
∂z
i
∂λ
=

i
∂f
∂z
i
y
i
=

i
∂f
∂y
i
∂y
i
∂z
i
y
i
=
1
λ

i
∂f
∂y
i
y
i
(2.50)
Lado derecho: derivar
d


n
f(y
1
, ..., y
s
)] = nλ
n−1
f +λ
n

i
∂f
∂y
i

U
0
∂y
i
∂λ
, (2.51)
puesto que y
i
y λ son independientes. Igualando ambos lados,
1
λ

i
∂f
∂y
i
y
i
= nλ
n−1
f , (2.52)
lo cual es v´alido ∀λ. En particular, haciendo λ = 1, tenemos el Teorema de
Euler para funciones homog´eneas,

i
∂f
∂y
i
y
i
= nf ♦ . (2.53)
Aplicaci´on del Teorema de Euler a la energ´ıa cin´etica:
En general, la energ´ıa cin´etica de un sistema es una funci´on cuadr´atica de las velocidades
generalizadas
T( ˙ q
1
, . . . , ˙ q
s
) =
s

j,l=1
T
jl
˙ q
j
˙ q
l
(2.54)
donde los coeficientes T
jl
pueden contener par´ametros (masa, longitud, etc.) y coorde-
nadas del sistema. Por ejemplo, la energ´ıa cin´etica del p´endulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coeficientes T
12
no nulos. Luego, T es una funci´on homog´enea de segundo orden
en las ˙ q
j
: T(λ ˙ q
1
, . . . , λ ˙ q
s
) = λ
2
T( ˙ q
1
, . . . , ˙ q
s
). Entonces T satisface el Teorema de Euler,

k
˙ q
i
∂T
∂ ˙ q
i
= 2T. (2.55)
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD 77
Esto se puede aplicar a la funci´on de energ´ıa de un sistema. Supongamos que la energ´ıa
potencial de un sistema depende solamente de las coordenadas y no de las velocidades
generalizadas: V (q
j
). Entonces L = T( ˙ q
j
)−V (q
j
), y la funci´on de energ´ıa correspondiente
es
E(q
j
, ˙ q
j
) =

j
∂L
∂ ˙ q
j
˙ q
j
−L
=

j
∂T
∂ ˙ q
j
˙ q
j
−[T( ˙ q
j
) −V (q
j
)]
= 2T −T +V = T( ˙ q
j
) +V (q
j
). (2.56)
Luego, si la energ´ıa potencial V = V (q
j
) es independiente de las velocidades ˙ q
j
,
entonces la funci´on de energ´ıa es E = T +V .
La funci´on de energ´ıa se conserva, en todo caso, si
∂L
∂t
= 0.
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad
Existen sistemas en los cuales la energ´ıa potencial depende de las coordenadas y de las
velocidades: V (q
j
, ˙ q
j
). Por ejemplo, una part´ıcula cargada en un campo electromagn´etico.
En estos sistemas se puede definir una funci´on de energ´ıa E(q
j
, ˙ q
j
), pero E ,= T +V .
Consideremos el Lagrangiano para una part´ıcula en un potencial dependiente de la
velocidad V = V (r, ˙ r), en coordenadas cartesianas:
L = T −V = T(˙ r) −V (r, ˙ r), (2.57)
donde
T(˙ r) =
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
+ ˙ x
2
). (2.58)
Ecuaci´on de Lagrange para x
i
:
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
i
_

∂L
∂x
i
= 0 (2.59)
sustituyendo,
d
dt
_
∂T
∂ ˙ x
i

∂V
∂ ˙ x
i
_
+
∂V
∂x
i
= 0 (2.60)
d
dt
_
∂T
∂ ˙ x
i
_
= −
∂V
∂x
i
+
d
dt
_
∂V
∂ ˙ x
i
_
(2.61)
m¨ x
i
= −
∂V
∂x
i
+
d
dt
_
∂V
∂ ˙ x
i
_
≡ F
i
(2.62)
donde F
i
se denomina componente i de la fuerza generalizada. Las fuerzas generalizadas
dependen de la velocidad.
78 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Lagrangiano de una part´ıcula en un campo electromagn´etico.
Un importante ejemplo de fuerza generalizada es aquella experimentada por una
part´ıcula en un campo electromagn´etico.
Experimentalmente, se sabe que una part´ıcula de masa m y carga q, movi´endose con
velocidad v, en presencia de un campo el´ectrico E(r, t) y un campo magn´etico B(r, t)
est´a sujeta a una fuerza
F = q
_
E+
v
c
B
_
, (2.63)
llamada fuerza de Lorentz, donde c es la velocidad de la luz. La contribuci´on del campo
magn´etico a esta fuerza depende de la velocidad, por lo que F constituye una fuerza
generalizada.
Para encontrar el potencial V asociado a la fuerza de Lorenz y el correspondiente
Lagrangiano de una part´ıcula en un campo electromagn´etico, consideremos primero las
ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t):
∇ E = 4πρ (2.64)
∇E+
1
c
∂B
∂t
= 0 (2.65)
∇ B = 0 (2.66)
∇B−
1
c
∂E
∂t
= 4πJ (2.67)
La Ec. (B.15) implica B = ∇A, donde A(r, t) se denomina potencial vector. Sustitu-
yendo B en la Ec. (B.14),
∇E+
1
c

∂t
(∇A) = 0 (2.68)

_
E+
1
c
∂A
∂t
_
= 0 , (2.69)
el t´ermino entre par´entesis en Ec. (2.69) debe ser proporcional al gradiente de una can-
tidad escalar; se escoge
E+
1
c
∂A
∂t
= −∇φ (2.70)
⇒E = −∇φ −
1
c
∂A
∂t
. (2.71)
La cantidad φ(r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz Ec. (2.63)
se puede expresar en t´erminos de los potenciales φ(r, t) y A(r, t) como
F = q
_
−∇φ −
1
c
∂A
∂t
+
v
c
(∇A)
_
. (2.72)
Para encontrar la energ´ıa potencial V (r, ˙ r) de la cual se deriva esta fuerza generali-
zada, consideremos el t´ermino v (∇A). Usamos la identidad vectorial
∇(A v) = A
$
$
$
$$X
0
(∇v) +v (∇A) +
$
$
$
$
$X
0
(A ∇)v + (v ∇)A, (2.73)
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD 79
donde se anulan t´erminos porque el operador ∇ contiene derivadas espaciales y, aplicado
a v, da cero pues v es independiente de las coordenadas r. Luego,
v (∇A) = ∇(A v) −(v ∇)A, (2.74)
donde
(v ∇)A =
3

i=1
˙ x
i
∂A
∂x
i
(2.75)
Sustituyendo en Ec. (2.72),
F = q
_
−∇φ +
1
c
∇(A v) −
1
c
(v ∇)A−
1
c
∂A
∂t
_
(2.76)
Usando
dA
dt
=
3

i=1
∂A
∂x
i
˙ x
i
+
∂A
∂t
= (v ∇)A+
∂A
∂t
, (2.77)
tenemos
F = q
_
−∇
_
φ −
1
c
A v
_

1
c
dA
dt
_
(2.78)
cuya componente F
i
es
F
i
= q
_


∂x
i
_
φ −
1
c
A v
_

1
c
dA
i
dt
_
(2.79)
Comparando con la expresi´on general de la fuerza generalizada Ec. (2.62):
F
i
= −
∂V
∂x
i
+
d
dt
_
∂V
∂ ˙ x
i
_
, (2.80)
vemos que la energ´ıa potencial satisface
∂V
∂x
i
= q

∂x
i
_
φ −
1
c
A v
_
(2.81)
∂V
∂ ˙ x
i
= −
q
c
A
i
, (2.82)
lo que lleva a
V = q
_
φ −
1
c
A v
_
. (2.83)
El Lagrangiano de una part´ıcula en un campo electromagn´etico es entonces
L = T −V =
1
2
mv
2
−qφ +
q
c
A v (2.84)
80 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
y la funci´on de energ´ıa correspondiente es
E =

j
∂L
∂ ˙ x
j
˙ x
j
−L, (2.85)
lo cual da,
E =
1
2
mv
2
+qφ. (2.86)
Luego, para una part´ıcula en un campo electromagn´etico, E ,= T +V , puesto que V
depende de la velocidad de la part´ıcula. Sin embargo, E se conserva puesto que
∂L
∂t
= 0.
Note que E no depende del potencial vector A y, por tanto, del campo magn´etico B.
El campo magn´etico no realiza trabajo, pues la fuerza magn´etica siempre es perpendicular
a la velocidad.
2.8. Sistemas integrables y movimiento unidimensio-
nal
Las cantidades conservadas constituyen primeras integrales del movimiento de un
sistema. Denotamos por I
k
(q
j
, ˙ q
j
) = C
k
, donde C
k
= constante, y k = 1, . . . , n, el
conjunto de cantidades conservadas en un sistema. En general, estas cantidades se pueden
emplear para reducir el n´ umero de ecuaciones de Lagrange a integrar en el sistema.
Un sistema con s grados de libertad es integrable si posee, al menos, s cantidades
conservadas; es decir, si n = s.
Las s cantidades conservadas de un sistema integrable constituyen un conjunto de s
ecuaciones para las s velocidades generalizadas, las cuales se pueden reducir, en principio,
a una ecuaci´on diferencial de primer orden con respecto al tiempo para una coordenada
generalizada. Esta, a su vez, en principio puede ser integrada. A partir de la integraci´on
de esa coordenada, las soluciones para todas las coordenadas q
j
(t) pueden ser expresadas
en t´erminos de integrales expl´ıcitas, denominadas cuadraturas.
Aunque las coordenadas en sistemas integrables pueden determinarse en funci´on de
integrales, el c´alculo exacto de ellas, en la mayor´ıa de los casos, puede resultar dificil.
Si un sistema con s grados de libertad tiene menos de s cantidades conservadas
(n < s), se denomina no integrable. Un sistema para el cual n > s, se llama superinte-
grable. Existen pocos sistemas superintegrables conocidos; un ejemplo es el problema de
dos cuerpos sujetos a interacci´on gravitacional (Cap. 3).
Ejemplos:
Oscilador arm´onico simple: s = 1, C
1
= E = cte; es integrable.
P´endulo simple: s = 1, C
1
= E = cte; es integrable.
Part´ıcula sobre un cono: s = 2, C
1
= l
z
= cte, C
2
= E = cte; es integrable.
P´endulo doble; s = 2, C
1
= E = cte; no es integrable.
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL 81
La integrabilidad es un tipo de simetr´ıa en sistemas din´amicos que conduce a solu-
ciones cuyo comportamiento es regular. Un sistema no integrable, en cambio, puede ser
ca´otico; es decir, la evoluci´on de sus variables puede ser irregular e impredecible debido a
la existencia de sensitividad extrema a peque˜ nos cambios en las condiciones iniciales de
esas variables. La no integrabilidad es una condici´on necesaria, pero no suficiente, para
la existencia de caos en un sistema.
El ejemplo m´as simple de integrabilidad es un sistema con un solo grado de libertad q,
el cual se denomina sistema unidimensional. El Lagrangiano de un sistema unidimensional
tiene la forma general
L = T( ˙ q
2
) −V
ef
(q) =
1
2
a ˙ q
2
−V
ef
(q) , (2.87)
donde el factor a representa algunos par´ametros, como masa, etc., y V
ef
(q) corresponde a
un potencial efectivo que contiene t´erminos dependientes de la coordenada q. La cantidad
conservada es la energ´ıa:
∂L
∂t
= 0 ⇒ E =
∂L
∂ ˙ q
˙ q −L = cte, (2.88)
E =
1
2
a ˙ q
2
+V
ef
(q) = cte. (2.89)
De la cantidad conservada E se puede determinar q(t),
˙ q =
dq
dt
=
_
2
a
(E −V
ef
(q)) (2.90)
t =
_
a
2
_
dq
_
E −V
ef
(q)
+ cte =⇒t(q). (2.91)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la soluci´on q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E ≥ V
ef
(q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energ´ıa de la forma Ec. (2.89).
Ejemplo. Consideremos una part´ıcula de masa m movi´endose sobre un cono vertical
con ´angulo de v´ertice α.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
L = T −V =
1
2
m( ˙ r
2
csc
2
α +r
2
˙ ϕ
2
) −mgr cot α. (2.92)
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y ϕ, y dos cantidades
conservadas, C
1
= l
z
= cte y C
2
= E = cte, asociadas con la simetr´ıa axial alrededor del
eje z,
∂L
∂ϕ
= 0, y con la homogeneidad del tiempo,
∂L
∂t
= 0, respectivamente.
82 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
La componente z del momento angular es
l
z
= mr
2
˙ ϕ (2.93)
y la energ´ıa del sistema es
E = T +V =
1
2
m( ˙ r
2
csc
2
α +r
2
˙ ϕ
2
) +mgr cot α. (2.94)
Sustituyendo ˙ ϕ =
l
z
mr
2
en la ecuaci´on para E, podemos expresar
E =
1
2
m˙ r
2
csc
2
α +
1
2
l
2
z
mr
2
+mgr cot α =
1
2
m˙ r
2
csc
2
α +V
ef
(r) (2.95)
La Ec. (2.95) tiene la forma de la energ´ıa de un sistema unidimensional, Ec. (2.87), donde
identificamos a = mcsc
2
α, y
V
ef
(r) =
1
2
l
2
z
mr
2
+mgr cot α. (2.96)
Per´ıodo de un movimiento unidimensional
La integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el per´ıodo de movimien-
tos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la coordenada
cartesiana q = x y cuya energ´ıa potencial es V
ef
= V (x). Entonces, a ≡ m y
E =
1
2
m˙ x
2
+V (x) = cte. (2.97)
Figura 2.4: Energ´ıa potencial de un sistema unidimensional con energ´ıa constante E.
Movimiento puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. x
o
es un
punto de equilibrio estable; mientras que x

o
es un punto de equilibrio inestable.
Puesto que
1
2
m˙ x
2
= E −V (x) ≥ 0, el movimiento s´olo puede ocurrir para valores de
x tal que E ≥ V (x). En la Fig. (2.4), esto corresponde a las regiones
x ∈ [x
1
, x
2
] (2.98)
x ≥ x
3
(2.99)
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL 83
Los puntos de retorno (o estacionarios) son aquelllos donde la velocidad instant´anea es
cero, es decir, ˙ x = 0. Luego, los puntos de retorno corresponden a los valores de x tales
que V (x) = E. La Ec. (2.90) implica que en los puntos de retorno, ˙ x = 0 (velocidad
instant´anea es cero). En la Fig. (2-4), x
1
, x
2
y x
3
son puntos de retorno, dados por:
V (x
1
) = E, V (x
2
) = E, V (x
3
) = E.
Los puntos de equilibrio x = x
o
son aquellos donde la fuerza instant´anea se anula,
f(x
o
) =
dV
dx
¸
¸
¸
¸
xo
= 0. (2.100)
Si
d
2
V
dx
2
¸
¸
¸
¸
xo
> 0, x
o
es un punto de equilibrio estable. (2.101)
Si
d
2
V
dx
2
¸
¸
¸
¸
xo
< 0, x
o
es un punto de equilibrio inestable. (2.102)
Si el rango del movimiento posible est´a entre dos puntos de retorno, x ∈ [x
1
, x
2
], el
movimiento es finito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = x
o
en el intervalo [x
1
, x
2
]; es decir, existe un m´ınimo de V (x) en ese intervalo.
El per´ıodo de oscilaci´on entre los puntos de retorno es
T(E) = 2
_
m
2
_
x2
x1
dx
_
E −V (x)
=

2m
_
x2
x1
dx
_
E −V (x)
(2.103)
Ejemplo 1. Per´ıodo de un oscilador arm´onico con una E dada.
Figura 2.5: Energ´ıa potencial de un oscilador arm´onico con energ´ıa total E.
Las energ´ıa potencial es
V (x) =
1
2
kx
2
(2.104)
La energ´ıa total es
E = T +V =
1
2
m˙ x
2
+
1
2
kx
2
= cte. (2.105)
84 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
Puntos de retorno:
E = V (x) ⇒ E =
1
2
kx
2
(2.106)
⇒x
1,2
= ±
_
2E
k
(2.107)
Per´ıodo:
T(E) =

2m
_

2E
k


2E
k
dx
_
E −
1
2
kx
2
= 2
_
2m
E
_

2E
k
0
dx
_
1 −
k
2E
x
2
(2.108)
Usamos el cambio de variables,
x =
_
2E
k
sinθ ; dx =
_
2E
k
cos θ dθ (2.109)
x = 0 →θ = 0; x =
_
2E
k
→θ =
π
2
. (2.110)
Sustituyendo,
T(E) = 2
_
2m
E
_
2E
k
_ π
2
0
cos θ dθ
_
1 −sin
2
θ
(2.111)
= 4
_
m
k

π
2
= 2π
_
m
k
= 2πω (2.112)
donde ω
2
≡ k/m. El per´ıodo T de un oscilador arm´onico simple es independiente de E
y, por tanto, de la amplitud del movimiento.
Ejemplo 2. Per´ıodo de un p´endulo simple con amplitud θ
0
.
Figura 2.6: P´endulo simple con amplitud θ
0
.
La energ´ıa es
E = T +V =
1
2
ml
2
˙
θ
2
−mgl cos θ. (2.113)
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL 85
Despejamos
˙
θ,
˙
θ =

dt
=
_
2
ml
2
_
E +mgl cos θ. (2.114)
Luego, la integral para el tiempo da
t = l
_
m
2
_


E +mgl cos θ
(2.115)
Los puntos de retorno est´an dados por
E = V (θ
0
) = −mgl cos θ
0
⇒ θ
1,2
= ±θ
0
(2.116)
Calculamos el per´ıodo,
T(E) = 4l
_
m
2
_
θ0
0


E +mgl cos θ
(2.117)
T(θ
0
) = 4l
_
m
2
1

mgl
_
θ0
0


cos θ −cos θ
0
. (2.118)
Usando
cos θ = cos(2θ/2) = cos
2
(θ/2) −sin
2
(θ/2) = 1 −2 sin
2
(θ/2) , (2.119)
se puede expresar
T(θ
0
) = 2
¸
l
g
_
θ0
0

_
sin
2

0
/2) −sin
2
(θ/2)
= 2
¸
l
g
1
sin(θ
0
/2)
_
θ0
0

_
1 −
sin
2
(θ/2)
sin
2
(θ0/2)
(2.120)
Hacemos el siguiente cambio de variables:
siny =
sin(θ/2)
sin(θ
0
/2)
⇒ cos y dy =
cos(θ/2)
2 sin(θ
0
/2)
dθ (2.121)
cos(θ/2) =
_
1 −sin
2
(θ/2) =
_
1 −sin
2

0
/2) sin
2
y (2.122)
dθ = 2 sin(θ
0
/2)
cos y
cos(θ/2)
dy =
2 sin(θ
0
/2) cos y
_
1 −sin
2

0
/2) sin
2
y
(2.123)
Cambio de l´ımites: θ = 0 →y = 0; θ = θ
0
→y =
π
2
.
La integral en la Ec. (2.120) queda:
T(θ
0
) = 4
¸
l
g
_
π/2
0
dy
_
1 −sin
2

0
/2) sin
2
y
. (2.124)
86 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
La integral definida (2.124) es una integral el´ıptica de la primera clase. Se puede obtener
una aproximaci´on de esta integral para θ
0
¸1 (θ
0
peque˜ no). Entonces, sin(θ
0
/2) ≈ θ
0
/2.
T(θ
0
) ≈ 4
¸
l
g
_
π/2
0
dy
_
1 −
θ
2
0
4
sin
2
y
. (2.125)
Usamos la siguiente expansi´on para x ¸1,
(1 −x)
n
≈ 1 −nx +. . . ⇒ (1 −x)
−1/2
≈ 1 +
1
2
x +. . . (2.126)
y obtenemos
T(θ
0
) ≈ 4
_
l
2
_
π/2
0
_
1 +
θ
2
0
8
sin
2
y
_
dy . (2.127)
La integral del segundo t´ermino en la Ec. (2.127) es
_
π/2
0
sin
2
y dy =
_
y
2

sin(2y)
4

¸
¸
¸
π/2
0
=
π
4
. (2.128)
Luego,
T(θ
0
) ≈ 4
¸
l
g
_
π
2
+
π
32
θ
2
0
+. . .
_
≈ 2π
¸
l
g
_
1 +
θ
2
0
16
_
. (2.129)
El per´ıodo de un p´endulo simple depende, en segundo orden, de la amplitud θ
0
y por
tanto de la energ´ıa total E.
2.9. Problemas
1. Una part´ıcula de masa m y carga q est´a sujeta a un potencial electromagn´etico
dado por φ = 0 y A =
1
2
Br, donde B es un campo magnetico uniforme y cons-
tante.
a) Verifique que B = ∇A.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula en coordenadas cil´ındri-
cas.
c) Encuentre las cantidades conservadas.
2. Dos part´ıculas con masas m
1
y m
2
est´an unidas por un resorte de constante k y
longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin fricci´on sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identifique las cantidades conservadas.
c) Calcule el per´ıodo de una oscilaci´on a lo largo del resorte.
2.9. PROBLEMAS 87
3. Considere un sistema con el siguiente Lagrangiano:
L =
1
2
a( ˙ x
2
sin
2
y + ˙ y
2
) +
1
2
b( ˙ xcos y + ˙ z)
2
,
donde a y b son constantes.
a) Derive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule e identifique las cantidades conservadas. ¿Es integrable este sistema?.
c) Calcule la energ´ıa del sistema.
d) Suponga que y(t) = y
o
= cte. es una soluci´on. ¿Cu´ales son x(t) y z(t) en este
caso?.
4. Una part´ıcula de masa m se mueve con velocidad v sujeta al potencial
V (r, v) = U(r) +n l ,
donde r es el radio vector medido desde el origen del sistema de referencia, l es el
momento angular con respecto a ese origen, n es un vector fijo en el espacio y U(r)
es una funci´on escalar.
a) Encuentre la fuerza ejercida sobre la part´ıcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula en coordenadas cartesia-
nas.
c) ¿Existe alguna cantidad constante?.
5. Un aro de masa m y radio a puede girar libremente en un plano horizontal alrededor
de un eje perpendicular que pasa por su centro. A lo largo del aro se encuentra
enrollado un resorte de constante k, con un extremo fijo y el otro extremo conectado
a una part´ıcula de masa m, la cual desliza sin fricci´on sobre el aro.
a) Resuelva las ecuaciones de movimiento resultantes para este sistema.
b) Demuestre que existen dos cantidades conservadas en el sistema.
6. Una part´ıcula de masa m y energ´ıa total E se mueve en la direcci´on x con energ´ıa
potencial V (x) = k[x[
n
(k, n constantes), tal que el per´ıodo del movimento es T.
a) Encuentre los puntos de retorno de la part´ıcula.
b) Calcule el per´ıodo resultante si la energ´ıa total se duplica.
c) Demuestre que el per´ıodo no cambia si el potencial corresponde al de un oscilador
arm´onico simple.
88 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
7. Un p´endulo de masa m y longitud l est´a construido de modo que oscila en un plano
perpendicular a un disco de masa M y radio R que puede rotar libremente sin
fricci´on alrededor del eje vertical que pasa por su centro. Desprecie la masa de los
soportes del p´endulo.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas. ¿Es integrable este sistema?.
c) Determine las condiciones iniciales del p´endulo para que el disco rote con velo-
cidad angular constante.
8. Dos masas, m
1
y m
2
, est´an conectadas por una cuerda a trav´es de un agujero en
una mesa sin fricci´on, de manera que m
1
se encuentra sobre la superficie de la mesa
y m
2
cuelga verticalmente.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas.
c) Encuentre la posici´on de equilibrio del sistema.
d) Si m
1
se encuentra inicialmente en reposo a una distancia a del agujero, deter-
mine la velocidad de m
2
cuando m
1
alcanza el agujero.
9. Una part´ıcula de masa m puede moverse sin fricci´on sobre la superficie z = k(x
2
+
y
2
), donde z es la direcci´on vertical y k = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula.
b) ¿Es integrable este sistema?.
10. Una part´ıcula de masa m se mueve en la direcci´on x con energ´ıa potencial V (x) =
k[x[ (k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es v
o
.
a) Obtenga la ecuaci´on de movimiento de la part´ıcula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una part´ıcula de masa m est´a unida a un resorte de constante k y longitud en
reposo L
o
, de modo que puede moverse sin fricci´on sobre un plano horizontal. A la
part´ıcula se le proporciona una velocidad v
o
perpendicular al resorte cuando ´este
est´a en reposo.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la part´ıcula.
b) Calcule la velocidad de la part´ıcula cuando la longitud del resorte es 2L
o
.
2.9. PROBLEMAS 89
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una part´ıcula fija de masa
m. Ignore la fricci´on.
a) Encuentre la ecuaci´on din´amica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un ´angulo α con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando ´esta choca contra el suelo.
13. Una part´ıcula de masa m se mueve en el potencial unidimensional
V (x) = −
V
0
cosh
2
αx
.
a) Muestre que el movimiento de la part´ıcula es finito si su energ´ıa E < 0, y es
infinito si E ≥ 0.
b) Encuentre los puntos de retorno y el m´ınimo posible valor de E.
c) Para el movimiento finito, encuentre el per´ıodo en funci´on de E.
14. Una part´ıcula que se mueve sobre una superficie esf´erica suave de radio R gira
horizontalmente en la direcci´on ecuatorial con frecuencia ω. Encuentre la distancia
z que puede descender la part´ıcula, si ω
2
R ¸g, i.e., z ¸R.
15. Determine la trayectoria de una part´ıcula de masa m y carga q, movi´endose con
velocidad v en el campo electromagn´etico E = E
o
ˆ z, B = B
o
ˆ z, donde E
o
y B
o
son
constantes.
90 CAP
´
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
´
ON Y SIMETR
´
IAS
16. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar como
L =
m
2
_
a ˙ x
2
+ 2b ˙ x ˙ y +c ˙ y
2
_

k
2
_
ax
2
+ 2bxy +cy
2
_
,
donde a, b, y c son constantes, pero sujetas a la condici´on b
2
− ac ,= 0. Encuentre
las ecuaciones de movimiento para este sistema.
Cap´ıtulo 3
Fuerzas centrales
3.1. Problema de dos cuerpos.
El problema de dos cuerpos consiste en dos part´ıculas con masas m
1
y m
2
interac-
tuando mediante un potencial que depende s´olo de sus posiciones relativas, V (r
1
, r
2
) =
V (r
2
−r
1
).
Figura 3.1: Posiciones de las dos part´ıculas y de su centro de masa.
El sistema posee 6 grados de libertad, correspondientes a las 3 coordenadas espaciales
de la part´ıcula 1 y a las 3 coordenadas espaciales de la part´ıcula 2.
r
1
: posici´on de la part´ıcula 1. (3.1)
r
2
: posici´on de la part´ıcula 2. (3.2)
r = r
2
−r
1
: posici´on relativa de 2 con respecto a 1. (3.3)
R =
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
: posici´on del centro de masa (CM). (3.4)
91
92 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.2: Posiciones relativas al centro de masa.
Posiciones relativas al centro de masa:
r

1
= r
1
−R (3.5)
r

2
= r
2
−R (3.6)
en funci´on de r:
r

1
=
r
1
(m
1
+m
2
) −m
1
r
1
−m
2
r
2
(m
1
+m
2
)
=
m
2
(r
1
−r
2
)
(m
1
+m
2
)
= −
m
2
(m
1
+m
2
)
r (3.7)
r

2
=
r
2
(m
1
+m
2
) −m
1
r
1
−m
2
r
2
(m
1
+m
2
)
=
m
1
(r
2
−r
1
)
(m
1
+m
2
)
=
m
1
(m
1
+m
2
)
r (3.8)
La energ´ıa cin´etica total del sistema es la suma de la energ´ıa cin´etica del centro de
masa m´as la energ´ıa cin´etica relativa al centro de masa,
T = T
cm
+T

rel. cm
(3.9)
donde
T
cm
=
1
2
M
T
˙
R
2
=
1
2
(m
1
+m
2
)
˙
R
2
, (3.10)
y
T
rel. cm
=
1
2
m
1
˙ r
2
+
1
2
m
2
˙ r
2
=
1
2
m
1
m
2
2
(m
1
+m
2
)
2
˙ r
2
+
1
2
m
2
1
m
2
(m
1
+m
2
)
2
˙ r
2
=
1
2
(m
1
m
2
2
+m
2
1
m
2
)
(m
1
+m
2
)
2
˙ r
2
=
1
2
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
˙ r
2
=
1
2
µ˙ r
2
(3.11)
donde definimos la masa reducida,
µ ≡
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
. (3.12)
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 93
El Lagrangiano del sistema se puede expresar en funci´on de los vectores r y R,
L(r, R, ˙ r,
˙
R) =
1
2
(m
1
+m
2
)
˙
R
2
+
1
2
µ˙ r
2
−V (r) . (3.13)
Los 6 grados de libertad se describen mediante las componentes de r y R.
Las componentes cartesianas de R son coordenadas c´ıclicas, lo que implica
M
T
˙
R = cte (3.14)
es decir, el momento lineal total del sistema se conserva (debido a que no hay fuerzas
externas). El centro de masa se mantiene en reposo o se mueve con velocidad constante
˙
R = cte.
Recordemos que
F
externa total
= 0 ⇒P
T
= cte ⇒
˙
R = cte. (3.15)
La conservaci´on del momento lineal total est´a asociada a la simetr´ıa traslacional del
problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las
componentes del momento lineal total o, equivalentemente, a las tres componentes de la
velocidad del centro de masa.
El t´ermino T
cm
correspondiente a la energ´ıa cin´etica del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, quedando
L =
1
2
µ˙ r
2
−V (r) , (3.16)
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una part´ıcula de masa µ movi´endose con ve-
locidad ˙ r en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una part´ıcula de masa µ en la posici´on relativa r(t) con
respecto a un origen ubicado en una de las dos part´ıculas (Fig. 3.1). Note que este sistema
de referencia centrado en una de las part´ıculas es un sistema no inercial, pues su origen
est´a acelerado.
Figura 3.3: Equivalencia del problema de dos cuerpos.
El problema puede simplificarse a´ un m´as si se consideran potenciales centrales, es
decir, si V (r) es funci´on de la magnitud [r[ = r solamente. En ese caso, el potencial es
V (r) y la fuerza es
F = −∇V (r) = −
∂V
∂r
ˆr = f(r)ˆr, (3.17)
94 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
en coordenadas esf´ericas. Una fuerza con esta forma se denomina fuerza central. Luego, si
la fuerza de interacci´on entre las dos part´ıculas es una fuerza central, el torque resultante
es cero,
τ = r f(r)ˆr = 0 (3.18)
⇒l = r p = cte. (3.19)
El vector momento angular total l se conserva. Luego, tanto la direcci´on como la magnitud
de l son constantes, lo que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada,
respectivamente. Como l es perpendicular al plano (r, p), la constancia de la direcci´on de
l implica que el movimiento siempre ocurre sobre ese mismo plano. Luego, el movimiento
de la part´ıcula de masa equivalente µ est´a confinado al plano (r, p) y, por lo tanto, se
puede describir mediante dos coordenadas.
Figura 3.4: Coordenadas polares sobre el plano del movimiento perpendicular a l.
Luego, escogiendo la direcci´on de l en la direcci´on z, el plano del movimento es
(x, y). La simetr´ıa radial sugiere escoger coordenadas polares (r, θ) como coordenadas
generalizadas sobre el plano del movimiento. Luego, ˙ r
2
=
_
˙ x
2
+ ˙ y
2
_
, donde
x = r cos θ ; ˙ x = ˙ r cos θ −r
˙
θ sinθ (3.20)
y = r sinθ ; ˙ y = ˙ r sinθ +r
˙
θ cos θ (3.21)
El Lagrangiano resulta
L =
1
2
µ
_
˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
_
−V (r) (3.22)
Ecuaci´on de Lagrange para θ:
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 (3.23)
pero
∂L
∂θ
= 0 ⇒θ es una coordenada c´ıclica, luego
∂L

˙
θ
= µr
2
˙
θ = cte. (3.24)
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 95
La cantidad conservada es el momento conjugado a la coordenada angular θ y corres-
ponde a la magnitud del momento angular de la part´ıcula de masa µ,
l = µr
2
˙
θ = cte. (3.25)
Por otro lado, L es independiente del tiempo, por lo que la energ´ıa mec´anica total se
conserva,
∂L
∂t
= 0 ⇒E = T +V = cte. (3.26)
La energ´ıa E provee una sexta cantidad conservada. Luego,
E =
1
2
µ
_
˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
_
+V (r) , (3.27)
E =
1
2
µ˙ r
2
+
1
2
l
2
µr
2
+V (r) = cte. (3.28)
Luego, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; es decir, se trata de un sistema integrable.
Figura 3.5: Coordenadas del movimiento de la masa reducida.
La Ec. (3.28) corresponde a un problema de movimiento unidimensional en la coor-
denada r, el cual es integrable (Sec. 2.8). Luego,
˙ r =
dr
dt
=
¸
2
µ
_
E −V (r) −
l
2
2µr
2
_
(3.29)
Usando como condici´on inicial en t = 0 ⇒r = r
0
, θ = θ
0
, tenemos la integral
t =
_
µ
2
_
r
r0
dr
¸
E −V (r) −
l
2
2µr
2
(3.30)
lo cual da t(r) y, mediante inversi´on, r(t) en funci´on de tres constantes de integraci´on:
r
0
, E, l.
96 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Integraci´on de θ:
˙
θ =

dt
=
l
µr
2
(3.31)
⇒dθ =
l
µr
2
dt (3.32)


dr
=
l
µr
2
dt
dr
(3.33)
Sustituyendo Ec. (3.29),

dr
=
l
µr
2
_
µ
2
1
¸
E −V (r) −
l
2
2µr
2
(3.34)
Usando las condiciones iniciales,
θ =
l


_
r
r0
dr
r
2
_
E −V (r) −
l
2
2µr
2

0
(3.35)
lo cual da θ(r). Sustituci´on de r(t), dar´ıa θ(t). En total hay cuatro constantes de inte-
graci´on: E, l, r
0
, θ
0
, θ
0
para las coordenadas r y θ. Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuaci´on de Lagrange para r y otra para θ, ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integraci´on cada una.
Las constantes E y l aparecen tambi´en el problema de un potencial central en Mec´ani-
ca Cu´antica.
En resumen, las seis cantidades conservadas en el problema de dos cuerpos sujetos a
un potencial central V (r) son
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa
˙
R. Se expresan como
I
1
= ˙ x
cm
= cte, I
2
= ˙ y
cm
= cte, I
3
= ˙ y
cm
= cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posici´on relativa r (tres coordenadas).
La direcci´on del momento angular l. Esto reduce el movimiento a un plano (dos
coordenadas). Se puede expresar como I
4
= z = 0.
La magnitud del momento angular. Se expresa como I
5
= µr
2 ˙
θ = l. Esto permite
reducir una coordenada.
La energ´ıa total. Corresponde a I
6
=
1
2
µ˙ r
2
+
1
2
l
2
µr
2
+V (r) = E. Esto permite reducir
el problema de dos cuerpos a un problema unidimensional equivalente.
Integraci´on.
La integraci´on expl´ıcita de θ en la Ec. (3.35) (y la de t en la Ec. (3.30)) en t´erminos de
funciones elementales depende de la forma funcional del potencial V (r).
El cambio de variable
u =
1
r
⇒du = −
1
r
2
dr , (3.36)
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 97
generalmente resulta ´ util al considerar integrales en el problema de dos cuerpos. Mediante
este cambio, la Ec. (3.35) se convierte en
θ = θ
0

l


_ 1
u
1
u
0
du
¸
E −V (u) −
l
2

u
2
(3.37)
θ = θ
0

_ 1
u
1
u
0
du
_
2µE
l
2

2µV (u)
l
2
−u
2
(3.38)
Las formas funcionales f´ısicamente m´as relevantes de potenciales centrales son V (r) =
kr
n+1
, donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
f(r) = −
∂V
∂r
∝ r
n
. (3.39)
Por ejemplo, el exponente n = −1 corresponde a V = cte y f(r) = 0, es decir a una
part´ıcula libre. El valor n = −2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador arm´onico esf´erico.
Sustituci´on de V (u) = ku
−(n+1)
en la Ec. (3.38) da la integral
θ = θ
0

_ 1
u
1
u
0
du
_
2µE
l
2

2µk
l
2
u
−(n+1)
−u
2
, (3.40)
la cual es integrable en t´erminos de funciones elementales para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.40) tiene la forma R(u,

au
2
+bu +c),
_
du
R(u,

au
2
+bu +c)
, (3.41)
la integral se puede expresar en t´erminos de funciones circulares sin
−1
u, cos
−1
u. Para
que esto ocurra, el exponente de u
−(n+1)
en el integrando de la Ec. (3.40) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores −(n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en t´erminos de funciones
circulares son
n = −1, −2, −3. (3.42)
Estos valores incluyen los casos n = −1 para el potencial V = cte, y n = −2 correspon-
diente al potencial gravitacional
V (r) = −
k
r
. (3.43)
El caso n = 1, correspondiente al potencial de un oscilador arm´onico esf´erico V (r) = kr
2
,
tambien se puede integrar en la Ec. (3.40). Haciendo el cambio de variable
x = u
2
⇒du =
dx
2

x
, (3.44)
98 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
la integral en la Ec. (3.40) resulta en
_
dx
2
_
2µE
l
2
x −
2µk
l
2
−x
2
, (3.45)
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.41) y, por tanto, es integrable en t´erminos
de funciones circulares.
3.2. Potencial efectivo.
Vimos que el Lagrangiano del problema de dos cuerpos que interactuan mediante el
potencial central V (r) se reduce a
L =
1
2
µ
_
˙ r
2
+r
2
˙
θ
2
_
−V (r) (3.46)
La ecuaci´on de Lagrange para θ da
l = µr
2
˙
θ = cte. (3.47)
La ecuaci´ on de Lagrange para r es
d
dt
_
∂L
∂ ˙ r
_

∂L
∂r
= 0 , (3.48)
tenemos,
∂L
∂ ˙ r
= µ˙ r
∂L
∂r
= µr
˙
θ
2

∂V
∂r
(3.49)
Sustituyendo, la ecuaci´on de Lagrange para r resulta
µ¨ r −µr
˙
θ
2
= −
∂V
∂r
. (3.50)
Sustituyendo
˙
θ =
l
µr
2
, la ecuaci´on para r queda
µ¨ r −
l
2
µr
3
= −
∂V
∂r
(3.51)
La fuerza radial debida al potencial central V (r) es
f(r) = −
∂V
∂r
. (3.52)
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 99
Luego, tenemos
µ¨ r = f(r) +
l
2
µr
3
(3.53)
lo cual se puede expresar como
µ¨ r = f
ef
(r) , (3.54)
donde
f
ef
(r) ≡ f(r) +
l
2
µr
3
(3.55)
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
fuerza central f(r) = −
∂V
∂r
y de la fuerza centr´ıfuga
F
c

l
2
µr
3
= µr
˙
θ
2
. (3.56)
Esta fuerza centr´ıfuga es una fuerza ficticia que aparece en el sistema de referencia no
inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado en una de
las part´ıculas, se encuentra acelerado.
Fuerzas centr´ıfugas son t´ıpicas de movimientos en campos centrales con l ,= 0. Por
ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una part´ıcula que gira con velocidad
angular constante ω =
˙
θ, aparece una fuerza centr´ıfuga cuando se describe el movimiento
desde la perspectiva de la part´ıcula,
v = ωr , (3.57)
l = rmv = mr
2
ω , (3.58)
F
c
=
mv
2
r
= mrω
2
=
l
2
mr
3
. (3.59)
Figura 3.6: Movimiento circular uniforme.
A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.55), se puede definir una energ´ıa potencial efectiva,
f
ef
(r) ≡ −
∂V
ef
∂r
(3.60)
100 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
donde
V
ef
(r) = V (r) +
l
2
2µr
2
. (3.61)
La energ´ıa total Ec. (3.28) puede entonces expresarse como
E =
1
2
µ˙ r
2
+
l
2
2µr
2
+V (r)
=
1
2
µ˙ r
2
+V
ef
(r) = cte , (3.62)
lo que resulta equivalente a la energ´ıa total de una part´ıcula de masa µ, movi´endose en
la dimensi´on r con energ´ıa potencial V
ef
(r).
El movimiento radial puede analizarse a partir de la Ec. (3.62). La condici´on ˙ r
2
≥ 0
implica que este movimento ocurre para valores de r tales que E ≥ V
ef
(r). Los puntos
de retorno del movimiento radial est´an dados por la condici´on ˙ r = 0 en la Ec. (3.62), es
decir,
E = V
ef
(r) =
l
2
2µr
2
+V (r) (3.63)
⇒Er
2
−V (r)r
2

l
2

= 0 , (3.64)
la cual constituye una ecuaci´on algebraica de grado al menos cuadr´atico en r; luego
pueden existir al menos dos ra´ıces reales, r = r
min
, r = r
max
. Si existe un rango de
valores r ∈ [r
min
, r
max
] para el cual E ≥ V
ef
(r), entonces el movimiento est´a confinado
a una regi´on anular en el plano (r, θ).
Figura 3.7: Movimiento radial y angular.
Si
r
max
< ∞ ⇒ movimiento es finito, oscilatorio en r, (3.65)
r
max
→∞ ⇒ movimiento sin retorno, (3.66)
r
min
= r
max
⇒ movimiento circular. (3.67)
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 101
Por otro lado, notamos que
˙
θ =
l
µr
2
≥ 0 , (3.68)
lo cual implica que la velocidad angular
˙
θ nunca cambia de signo; el ´angulo θ siempre
aumenta y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una misma direcci´on
sobre el plano del movimiento (r, θ). En cambio, la distancia radial r(t) puede aumentar
o disminuir.
Ejemplo 1:
Dibujar esquem´aticamente el potencial efectivo resultante del potencial gravitacional
V = −
k
r
y analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energ´ıa.
La fuerza gravitacional es
f(r) = −
∂V
∂r
= −
k
r
2
(3.69)
El potencial efectivo es
V
ef
= V (r) +
l
2
2µr
2
= −
k
r
+
l
2
2µr
2
(3.70)
El valor m´ınimo del potencial efectivo est´a dado por
∂V
ef
∂r
¸
¸
¸
¸
r=r0
= 0 (3.71)
Figura 3.8: Potencial efectivo para V (r) = −
k
r
.
102 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Posibles movimientos:
1. E = E
1
> 0 ⇒r
min
> 0 y r
max
→∞; ´orbita abierta.
2. E = E
2
= 0 ⇒r
min
> 0 y r
max
→∞; ´orbita abierta.
3. E = E
3
< 0 ⇒r ∈ [r
min
, r
max
]; movimiento radial oscilatorio.
4. E = E
4
= V
ef (min)
< 0 ⇒; r
min
= r
max
= r
0
; ´orbita circular con r = r
0
..
Ejemplo 2:
Potencial efectivo para el potencial V =
1
2
kr
2
, correspondiente a un oscilador arm´onico
tridimensional.
La magnitud de la fuerza radial es
f(r) = −
∂V
∂r
= −kr (3.72)
El potencial efectivo es
V
ef
(r) =
1
2
kr
2
+
l
2
2µr
2
(3.73)
Figura 3.9: Potencial efectivo para V (r) =
1
2
kr
2
. El movimiento ocurre en la regi´on
r ∈ [r
min
, r
max
]
.
Condici´on E ≥ V
ef
(r) implica que existen puntos de retorno r
min
, r
max
,= 0; es decir,
el movimiento radial es oscilatorio y la ´orbita es el´ıptica.
Componentes de la fuerza radial f = −krˆr:
f
x
= −kx, f
y
= −ky , (3.74)
el movimiento radial es el resultado de dos oscilaciones simples, perpendiculares entre s´ı,
con igual frecuencia ω
2
x
= ω
2
y
= k/µ.
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 103
Ejemplo 3
Caracterizar los movimientos posibles en el potencial efectivo correspondiente al potencial
V = −
k
r
3
. (3.75)
La fuerza radial es
f(r) = −
3k
r
4
, (3.76)
y el potencial efectivo es
V
ef
(r) = −
k
r
3
+
l
2
2µr
2
. (3.77)
Figura 3.10: Potencial efectivo para V = −
k
r
3
. Movimiento radial ocurre en las regiones
r ≤ r
1
y r ≥ r
2
.
El potencial efectivo presenta un m´aximo V
ef (max)
que representa una barrera de
potencial si E < V
ef (max)
. Los posibles movimientos son
1. E = E
1
> V
ef (max)
; movimiento existe ∀r.
2. E = E
2
< V
ef (max)
; hay dos puntos de retorno r
1
y r
2
que satisfacen E = V
ef
.
El movimiento ocurre para r ∈ [0, r
1
] y para r ≥ r
2
. En Mec´anica Cl´asica, el
movimiento es imposible para r ∈ [r
1
, r
2
].
Ejemplo 4:
¿Cu´al es la condici´on para que una part´ıcula caiga al centro de atracci´on, es decir, para
que r
min
= 0?.
Consideremos la Ec. (3.28),
E =
1
2
µ˙ r
2
+
l
2
2µr
2
+V (r) (3.78)
104 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
la cual implica que
1
2
µ˙ r
2
= E −V (r) −
l
2
2µr
2
> 0 (3.79)
es decir,
Er
2
−V (r)r
2

l
2

> 0 . (3.80)
Tomando el l´ımite r →0, obtenemos la condici´on
l´ım
r→0
[V (r)r
2
] < −
l
2

. (3.81)
Consideremos un potencial atractivo de la forma V (r) = −k/r
m
.
La condici´on Ec. (3.81) con l ,= 0 implica m > 2. El potencial V (r) = −k/r
3
del ejemplo
anterior (m = 3) permite caer al centro, r
min
= 0. Por otro lado, el potencial gravitacional
V (r) = −k/r (m = 1) no permite alcanzar r
min
= 0.
El caso m = 2, correspondiente a V (r) = −k/r
2
, requiere k >
l
2

para caer al centro de
atracci´on.
3.3. Ecuaci´on diferencial de la ´orbita.
En la Sec. 3.1 vimos que, dado V (r) y cuatro constantes (E, l, r
0
, θ
0
), se pueden
determinar t(r) (y por tanto r(t)) y θ(r), mediante integraci´on y que, en particular,
existen formas de potenciales V (r) integrables expl´ıcitamente en t´erminos de funciones
circulares.
Consideremos ahora el problema inverso; es decir, dada una ´orbita r(θ) determinar
el potencial V (r) (y la fuerza f(r)) que produce ´esta ´orbita. Esto es posible mediante la
obtenci´on de la ecuaci´on diferencial de la ´orbita.
Consideremos la ecuaci´on de movimiento Ec (3.53) para r(t),
µ¨ r −
l
2
µr
3
= f(r) = −
∂V
∂r
(3.82)
La Ec. (3.82) se puede transformar en una ecuaci´on diferencial para r(θ). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
˙ r =
dr
dt
=
dr


dt
=
l
µr
2
dr

(3.83)
donde hemos usado
˙
θ =
l
µr
2
.
En general, para una funci´on g(θ),
dg
dt
=
dg


dt
=
l
µr
2
dg


d
dt
=
l
µr
2
d

. (3.84)
3.3. ECUACI
´
ON DIFERENCIAL DE LA
´
ORBITA. 105
Luego,
¨ r =
d
dt
_
dr
dt
_
=
d
dt
_
l
µr
2
dr

_
=
l
µr
2
d

_
l
µr
2
dr

_
(3.85)
Sustituci´on en la Ec. (3.82) da
l
r
2
d

_
l
µr
2
dr

_

l
2
µr
3
= −
∂V
∂r
(3.86)
Usando el cambio de variables,
u =
1
r
, (3.87)
du

= −
1
r
2
dr

= −u
2
dr

, (3.88)
y expresando el lado derecho de la Ec. (3.86) en t´erminos de u,
∂V
∂r
=
∂V
∂u
∂u
∂r
= −
1
r
2
∂V
∂u
= −u
2
∂V
∂u
, (3.89)
la Ec. (3.86) se puede expresar
l
2
µ
u
2
d

_
du

_
+
l
2
µ
u
3
= −u
2
∂V
∂u
(3.90)
es decir,
l
2
µ
_
d
2
u

2
+u
_
= −
∂V
∂u
(3.91)
La Ec. (3.91) constituye la ecuaci´on diferencial de la ´orbita para r(θ) = 1/u(θ) en t´ermi-
nos del potencial V (r) = V (1/u).
Esta ecuaci´on de la ´orbita se puede usar para encontrar el potencial (o la fuerza) cen-
tral que produce una ´orbita dada, o para determinar la ´orbita resultante de un potencial
(o fuerza) dado.
Ejemplo:
Encontrar el potencial V (r) que produce una ´orbita del tipo secci´on c´onica,
1
r
= u = C +e cos θ, C, e constantes. (3.92)
Tenemos
d
2
u

2
= −e cos θ . (3.93)
La Ec. (3.91) para la ´orbita queda
∂V
∂u
= −C
l
2
µ
(3.94)
luego,
V (u) = −C
l
2
µ
u ⇒ V (r) = −
k
r
, k = cte (3.95)
106 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
3.4. Problema de Kepler.
El Problema de Kepler se refiere al movimiento en un campo central correspondiente
a la fuerza gravitacional
f(r) = −
k
r
2
⇒ V (r) = −
k
r
. (3.96)
donde k = Gm
1
m
2
, y G = 6,674 10
−11
N(m/Kg)
2
es la constante universal gravitacio-
nal.
Figura 3.11: Izquierda: Johannes Kepler (1571-1630). Derecha: Tycho Brahe (1546-1601).
La ´orbita r(θ) correspondiente a este potencial puede ser determinada a partir de la
ecuaci´on diferencial de la ´orbita, Ec. (3.91),
l
2
µ
_
d
2
u

2
+u
_
= −
∂V
∂u
. (3.97)
Para V = −ku, queda
d
2
u

2
+u = k
µ
l
2
, (3.98)
que es una ecuaci´on diferencial ordinaria inhomog´enea de segundo orden. Su soluci´on es
u(θ) = u
h
+u
p
, (3.99)
donde u
p
es una soluci´on particular y u
h
es la soluci´on de la ecuaci´on homog´enea
u

h
+u
h
= 0. (3.100)
La soluci´ on de la ecuaci´on homog´enea es
u
h
= Acos(θ −θ
0
) , A, θ
0
ctes, (3.101)
mientras que una soluci´on particular de la Ec. (3.98) es
u
p
= k
µ
l
2
. (3.102)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 107
Luego, la soluci´on general de la Ec. (3.98) es
u(θ) =

l
2
+Acos(θ −θ
0
) (3.103)

1
r
=

l
2
[1 +e cos(θ −θ
0
)] , (3.104)
que corresponde la ecuaci´on de una secci´on c´onica en coordenas polares.
La constante e se denomina excentricidad de la ´orbita.
La ´orbita tambi´en puede obtenerse por integraci´on expl´ıcita mediante la Ec. (3.38)
θ = θ
0

_
du
_
2µE
l
2

2µV (u)
l
2
−u
2
, (3.105)
la cual, con V (u) = −ku queda
θ = θ
0

_
du
_
2µE
l
2
+
2µk
l
2
u −u
2
. (3.106)
La integral es del tipo
_
du

au
2
+bu +c
=
1

−a
cos
−1
_

(b + 2au)

b
2
−4ac
_
(3.107)
donde
a = −1, b =
2µk
l
2
, c =
2µE
l
2
. (3.108)
b
2
−4ac =

2
k
2
l
4
+ 4
2µE
l
2
=
_
2µk
l
2
_
2
_
1 +
2E
2
µk
2
_
(3.109)
b + 2au =
2µk
l
2
−2u =
_
2µk
l
2
__
1 −
l
2
µk
u
_
(3.110)
Luego,
θ = θ
0
−cos
−1
_
_
_
_
_
_
l
2
µk
u −1
¸
1 +
2El
2
µk
2
_
_
_
_
_
_
(3.111)
¸
1 +
2El
2
µk
2
cos(θ
0
−θ) =
l
2
µk
u −1 (3.112)
Escogiendo la condici´on inicial θ
0
= 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,
1
r
=
µk
l
2
_
1 +
¸
1 +
2El
2
µk
2
cos θ
_
(3.113)
108 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
obtenemos que la ´orbita r(θ) est´a descrita por la ecuaci´on de una c´onica en coordenadas
polares, cuyo origen se encuentra en uno de los focos. Se acostumbra escribir esta ´orbita
en la forma
q
r
= 1 +e cos θ (3.114)
donde e es la excentricidad de la ´orbita,
e =
¸
1 +
2El
2
µk
2
(3.115)
y q es el latus de la c´onica, dado por
q =
l
2
µk
(3.116)
y corresponde al valor de r para θ =
π
2
,
r(π/2) = q. (3.117)
La distancia m´ınima al foco r
min
se denomina perihelio (si se trata de ´orbita alrededor
del Sol) o perigeo (si es una ´orbita alrededor de la Tierra), y corresponde a θ = 0,
r(0) =
q
1 +e
= r
min
. (3.118)
Sustituyendo q y e,
r
min
=
_
l
2
µk
_
1 +
¸
1 +
2El
2
µk
2
. (3.119)
Figura 3.12: Latus q y perihelio r
min
de la ´orbita en el problema de Kepler.
El movimiento de la masa reducida µ en potencial V = −k/r sigue la trayectoria
de una c´onica; el tipo de c´onica (circunferencia, elipse, par´abola, hip´erbola) depende del
valor de e. La ´orbita de cada una de las part´ıculas m
1
y m
2
, separadas por una distancia
r, es una secci´on c´onica con un foco en el centro de masa del sistema.
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 109
Clasificaci´on de las ´orbitas en el problema de Kepler.
El tipo de c´onica Ec. (3.114) que describe la part´ıcula de masa µ en el potencial
V (r) = −k/r depende del valor de la excentricidad e y, por tanto, de la energ´ıa total E,
Ec. (3.114),
e =
¸
1 +
2El
2
µk
2
. (3.120)
El movimiento radial ocurre en el potencial efectivo correspondiente al potencial V (r) =
−k/r, Fig. (3.13).
Figura 3.13: Potencial efectivo para el problema de Kepler.
Las ´orbitas posibles con la Ec. (3.114) son
1. E = −
µk
2
2l
2
⇒e = 0, circunferencia de radio r
o
= q =
l
2
µk
.
2. E < 0 ⇒e < 1, elipse (movimiento radial finito, r ∈ [r
min
, r
max
] ).
3. E = 0 ⇒e = 1, par´abola (movimiento infinito, r
max
→∞).
4. E > 0 ⇒e > 1, hip´erbola (movimiento infinito, r
max
→∞).
1.
´
Orbita circular.
La ecuaci´on de la c´onica Ec. (3.114) con e = 0 describe una part´ıcula con energ´ıa
E = −
µk
2
2l
2
, (3.121)
movi´endose en una ´orbita circular de radio
r
o
= q =
l
2
µk
=
k
2[E[
. (3.122)
110 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
El radio r
o
corresponde al valor m´ınimo de la V
ef
,
∂V
ef
∂r
¸
¸
¸
¸
ro
= 0 . (3.123)
La energ´ıa de la ´orbita circular es igual al m´ınimo de la V
ef
,
E = V
ef
(r
o
) = −
k
r
o
+
l
2
2µr
2
o
. (3.124)
La velocidad angular del movimiento circular con radio r
o
es
˙
θ =
l
µr
2
o
=
¸
k
µr
3
o
. (3.125)
2.
´
Orbita el´ıptica.
La ecuaci´ on de la c´onica Ec. (3.114)
q
r
= 1 +e cos θ , (3.126)
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 est´an dados por
θ = 0 ⇒r = r
min
=
q
1 +e
, (3.127)
θ = π ⇒r = r
max
=
q
1 −e
. (3.128)
Sustituci´on de q y e da
r
min
= −
k
2E
_
1 −
¸
1 +
2El
2
µk
2
_
, (3.129)
r
max
= −
k
2E
_
1 +
¸
1 +
2El
2
µk
2
_
. (3.130)
Estos valores de r
min
y r
max
tambi´en corresponden a las ra´ıces de la ecuaci´on E = V
ef
,
E = V
ef
= −
k
r
+
l
2
2µr
2
⇒ Er
2
+kr −
l
2

= 0 . (3.131)
La distancia r
min
se llama perihelio y la cantidad r
max
se denomina afelio, para
´orbitas el´ıpticas alrededor del Sol (para ´orbitas alrededor de la Tierra estas cantidades
se llaman perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
r
min
=
k
2 [E[
(1 −e) , (3.132)
r
max
=
k
2 [E[
(1 +e) . (3.133)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 111
Figura 3.14: Par´ametros de la ´orbita el´ıptica.
El semieje mayor de la elipse a satisface la relaci´on (Fig. (3.14))
r
min
+r
max
= 2a (3.134)
luego,
a =
k
2 [E[
, o a =
q
1 −e
2
. (3.135)
Se puede expresar tambi´en
r
min
= a (1 −e) , (3.136)
r
max
= a (1 +e) . (3.137)
La distancia entre el centro geom´etrico de la elipse y cualquier foco es
a −r
min
= ae. (3.138)
La ecuaci´on de la elipse, Ec. (3.114), tambi´en puede expresarse en coordenadas car-
tesianas (x.y) con origen O en el foco.
En coordenadas cartesianas (x

, y

) con origen O

en el centro geom´etrico de la elipse,
la ecuaci´on Ec. (3.114) corresponde a
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 , (3.139)
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente. Mediante la
transformaci´on
x

= x +ae, y

= y , (3.140)
la ecuaci´on de la elipse Ec. (3.114) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atracci´on,
(x +ae)
2
a
2
+
y2
b
2
= 1 . (3.141)
112 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x

, y

) con origen O

en el centro geom´etrico de la
elipse.
El semieje menor b de la elipse puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la
Ec. (3.141),
b =
q

1 −e
2
= a
_
1 −e
2
. (3.142)
3.
´
Orbita parab´olica.
La ecuaci´ on de la c´onica Ec. (3.114) con e = 1 describe una par´abola
q
r
= 1 + cos θ . (3.143)
La energ´ıa correspondiente de la part´ıcula es E = 0. La distancia r
min
corresponde a
θ = 0 ⇒ r
min
=
q
2
=
l
2
2µk
, (3.144)
mientras que
θ = π ⇒ r
max
→∞. (3.145)
Figura 3.16:
´
Orbita parab´olica. Un punto P de la par´abola satisface d
1
= d
2
.
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 113
La Fig.(3.16) ilustra la definici´on geom´etrica de la par´abola, d
1
= d
2
, donde d
1
es la
distancia al foco de atracci´on f y d
2
es la distancia perpendicular a la recta denominada
directriz. En particular, para el punto P correspondiente a θ = π/2 y r = q,
θ =
π
2
⇒ q = d
1
= d
2
(3.146)
luego, la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es q.
La condici´on E = 0 en la Ec. (3.28) implica que la velocidad radial ˙ r de la part´ıcula
en r
max
= ∞ es cero.
4.
´
Orbita hiperb´olica
Corresponde a la Ec. (3.114) de una c´onica con e > 1, (E > 0).
La ´orbita es abierta, r
max
= ∞, y el perihelio corresponde a
θ = 0 ⇒ r
min
=
q
1 +e
. (3.147)
´
Orbitas hiperb´olicas aparecen en problemas de dispersi´on en campos de fuerzas centrales
y ser´an estudiadas en la Sec. 3.7.
Diagrama de ´orbitas en el problema de Kepler
Figura 3.17: Tipos de ´orbitas en el potencial V (r) = −
k
r
.
114 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal.
La Primera Ley de Kepler establece que una part´ıcula (planeta) sujeta al
potencial V (r) = −k/r, con E < 0, describe una ´orbita el´ıptica.
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conser-
vaci´on del momento angular
l = µr
2
˙
θ = cte. (3.148)
El hecho de que la magnitud l sea constante puede interpretarse geom´etricamente.
Figura 3.18:
´
Area barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
El diferencial de ´area barrida por el radio vector r en un tiempo infinitesimal dt es
dA =
1
2
(rdθ)r =
1
2
r
2
dθ .
El ´area barrida por unidad de tiempo es
dA
dt
=
1
2
r
2

dt
=
1
2
r
2
˙
θ (3.149)
Usando Ec. (3.148),
dA
dt
=
1
2
r
2
_
l
µr
2
_

dA
dt
=
l

= cte (3.150)
La Ec. (3.150) constituye la Segunda Ley de Kepler:
La velocidad areal es constante bajo fuerzas centrales, i.e., el radio vector
barre ´areas iguales en tiempos iguales.
En ´orbitas el´ıpticas, la velocidad angular aumenta cerca del centro (foco) de atracci´on
y disminuye lejos de ´este.
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 115
Figura 3.19: Segunda Ley de Kepler para fuerzas centrales.
Si la ´orbita es finita, r ∈ [r
min
, r
max
], el ´area A encerrada por la ´orbita es finita y
resulta barrida por el radio r en un tiempo igual al per´ıodo del movimiento T
p
,
A =
l

_
Tp
0
dt =
l

T
p
. (3.151)
En particular, si la ´orbita es una elipse, A = πab, donde a es el semieje mayor, y b es el
semieje menor. Vimos que b = a

1 −e
2
y q = a(1 −e
2
), luego
A = πa
2
_
1 −e
2
= πa
3/2
q
1/2
= πa
3/2
¸
l
2
µk
, (3.152)
donde hemos usado,
q =
l
2
µk
. (3.153)
Igualando Ec.(3.151) con Ec.(3.152), y despejando T
p
tenemos
T
p
= 2π
_
µa
3
k
, (3.154)
lo que constituye la Tercera Ley de Kepler en su forma exacta.
En el sistema solar, supongamos que M es la masa del Sol y m es la masa del
planeta que describe una ´orbita el´ıptica. Entonces, podemos asumir m/M << 1. La
masa reducida correspondiente al sistema Sol-planeta es
µ =
Mm
M +m
=
Mm
M
_
1 +
m
M
_
−1
≈ m (3.155)
Recordemos que k = GMm; luego
µ
k

1
GM
(3.156)
116 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
y la Ec.(3.154), puede escribirse en forma approximada como
T
2
p


2
a
3
GM
, (3.157)
es decir,
T
2
p
∝ a
3
, (3.158)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas
fuera del sistema solar, denominados exoplanetas. El per´ıodo orbital se puede determinar
a partir de la observaci´on del per´ıodo del corrimiento Doppler en el espectro de algunas
estrellas de masa conocida.
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema
solar, identificados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler:
1. Primera Ley: los planetas describen ´orbitas el´ıpticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse.
(Consecuencia de la forma V (r) = −
k
r
).
2. Segunda Ley: el ´area barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante:
˙
A = cte.
(Consecuencia de potencial central V (r) y, por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del per´ıodo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la ´orbita, para todos los planetas: T
2
p
∝ a
3
.
(Consecuencia de l = cte y de la forma V (r) = −
k
r
.
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 117
Ecuaci´on de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una ´orbita el´ıptica puede ob-
tenerse por integraci´on de la Ec. (3.30) para el potencial V = −k/r,
t =
_
µ
2
_
dr
¸
E −
l
2
2µr
2
+
k
r
, (3.159)
donde
E = −
k
2a
< 0 . (3.160)
Expresemos l en t´erminos de los par´ametros de la elipse a y e,
e
2
= 1 +
2El
2
µk
2
= 1 −
l
2
aµk
(3.161)
⇒l
2
= (1 −e
2
)aµk (3.162)
Sustituyendo en la integral,
t =
_
µ
2
_
dr
_

k
2a

(1 −e
2
)ak
2r
2
+
k
r
(3.163)
=
_
µ
2
_
r dr
_
k
2a
_
−r
2
−(1 −e
2
)a
2
+ 2ra
(3.164)
=
_
µa
k
_
rdr
_
e
2
a
2
−(r −a)
2
(3.165)
Haciendo el cambio de variables
r = a(1 −e cos ψ) , (3.166)
dr = ae sinψ dψ , (3.167)
la integral queda
t =
_
µa
k
_
a(1 −e cos ψ) ae sinψ dψ
ea
_
1 −cos
2
ψ
(3.168)
=
_
µa
3
k
_
(1 −e cos ψ) dψ (3.169)
luego,
t =
_
µa
3
k
(ψ −e sinψ) + cte (3.170)
118 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Escogemos condici´on inicial r(0) = r
min
= a(1 − e) en t = 0; lo que implica ψ = 0
para t = 0; luego cte = 0 en Ec. (3.170).
Usando la Tercera Ley de Kepler,
T
p
= 2π
_
µa
3
k
, (3.171)
definimos la frecuencia angular del movimiento
ω ≡

T
p
=
¸
k
µa
3
. (3.172)
Luego, la dependencia temporal del radio en una ´orbita el´ıptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones param´etricas
ωt = ψ −e sinψ, (3.173)
r = a(1 −e cos ψ), (3.174)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la dis-
tancia radial r(t) en funci´on del tiempo, a trav´es del par´ametro ψ, dados los par´ametros
geom´etricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el ´angulo θ(t) me-
diante la ecuaci´on
q
r(t)
= 1 +e cos θ(t) . (3.175)
Anomal´ıa exc´entrica.
El par´ametro ψ en la ecuaci´on de Kepler se denomina anomal´ıa exc´entrica de la elipse y
puede interpretarse geom´etricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
Figura 3.21: Definici´on de la anomal´ıa exc´entrica ψ.
donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
ψ es el ´angulo denominado anomal´ıa exc´entrica.
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 119
θ se denomina anomal´ıa verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
r
min
= a(1 −e) es el perihelio.
r
max
= a(1 +e) es el afelio.
q = a(1 −e
2
) es el latus.
El punto P(x, y) satisface la ecuaci´on de la elipse en coordenadas cartesianas, Ec. (3.141),
(x +ae)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 . (3.176)
De la Fig. (3.21) tenemos,
cos ψ =
x +ae
a
, (3.177)
y sustituyendo en la ecuaci´on de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
y
b
= sinψ . (3.178)
En t´erminos de a y e,
x = a(cos ψ −e) (3.179)
y = b sinψ = a
_
1 −e
2
sinψ (3.180)
(usando b = a

1 −e
2
). La coordenada radial r del punto P puede expresarse
r
2
= x
2
+y
2
= a
2
(cos ψ −e)
2
+a
2
(1 −e
2
) sin
2
ψ = a
2
(1 −e cos ψ)
2
, (3.181)
luego,
r = a(1 −e cos ψ) , (3.182)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.166) para la integraci´on de t.
La relaci´on entre los ´angulos θ y φ puede determinarse a partir de la ecuaci´on de la
elpise en coordenadas polares,
q
r
= 1 +e cos θ . (3.183)
Empleando la relaci´on q = a(1 −e
2
) y la Ec. (3.182), obtenemos
1 −e cos ψ =
(1 −e
2
)
1 +e cos θ
(3.184)
⇒ cos ψ =
e + cos θ
1 +e cos θ
. (3.185)
120 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
3.6. Oscilaciones de ´orbitas circulares y ´angulo de pre-
cesi´on.
El radio r
o
de una ´orbita circular descrita por una part´ıcula sujeta a un potencial
efectivo
V
ef
(r) = V (r) +
l
2
2µr
2
(3.186)
est´a dado por la condici´on
∂V
ef
∂r
¸
¸
¸
¸
ro
= 0. (3.187)
Luego, el radio r
o
satisface la relaci´on
∂V
∂r
¸
¸
¸
¸
ro

l
2
µr
3
o
= 0. (3.188)
La ´orbita circular es estable si r
o
corresponde al valor m´ınimo del potencial efectivo
V
ef (min)
= V
ef
(r
o
), es decir,

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
> 0 (3.189)


2
V
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
+
3l
2
µr
4
o
> 0. (3.190)
La fuerza central sobre una part´ıcula en la ´orbita circular de radio r
o
es
f(r
o
) = −
∂V
∂r
¸
¸
¸
¸
ro
= −
l
2
µr
3
o
< 0 , (3.191)
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en t´erminos de f(r
o
), la
condici´on de estabilidad de una ´orbita circular de radio r
o
se puede expresar

∂f
∂r
¸
¸
¸
¸
ro

3f(r
o
)
r
o
> 0

3f(r
o
)
r
o
+
∂f
∂r
¸
¸
¸
¸
ro
< 0 . (3.192)
Ejemplo:
Si f(r) = −kr
n
, (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen ´orbitas
circulares estables.
Tenemos
∂f
∂r
= −knr
n−1
(3.193)
La condici´on de estabilidad Ec. (3.192) da
−3kr
n−1
o
−nkr
n−1
o
< 0,
n > −3 . (3.194)
En particular, la fuerza gravitacional (n = −2) y la fuerza de Hooke (n = 1) producen
´orbitas circulares estables.
3.6. OSCILACIONES DE
´
ORBITAS CIRCULARES Y
´
ANGULO DE PRECESI
´
ON.121
´
Angulo de precesi´on.
Supongamos una oscilaci´ on radial de peque˜ na amplitud η alrededor del radio de la
´orbita circular r
o
, tal que η/r
o
¸1. Esta oscilaci´on para r entre los valores r
min
y r
max
puede ocurrir si la energ´ıa de la part´ıcula es E > V
ef
(r
o
).
Figura 3.22: Oscilaciones radiales alredededor de una ´orbita circular de radio r
o
.
Consideremos una peque˜ na desviaci´on del radio r
o
,
r = r
o
+η, (3.195)
y hagamos la expansi´on de Taylor de V
ef
(r) alrededor de r
o
,
V
ef
(r) = V
ef
(r
o
) +
&
&
&
&b
0
∂V
ef
∂r
¸
¸
¸
¸
ro
(r −r
o
) +
1
2

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
(r −r
o
)
2
+. . . (3.196)
Figura 3.23: Desviaci´on η alrededor de la ´orbita circular de radio r
o
en un potencial
efectivo V
ef
.
El primer t´ermino en la Ec. (3.196) es una constante, V
ef
(r
o
) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo t´ermino se anula en virtud de la Ec. (3.187).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el par´ametro peque˜ no η,
V
ef
(r) =
1
2

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
(r −r
o
)
2
+. . . ≈
1
2

2
, (3.197)
122 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
donde hemos llamado
K ≡

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
= cte . (3.198)
La fuerza efectiva correspondiente es
f
ef
(r) = −
∂V
ef
∂r
≈ −

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
(r −r
o
) = −Kη . (3.199)
La ecuaci´ on de movimiento, Ec. (3.54),
µ¨ r = f
ef
(r) (3.200)
para la coordenada radial cerca del equilibrio, r = r
o
+η, resulta en
µ¨ η = −Kη , (3.201)
puesto que ¨ r = ¨ r
0
+¨ η = ¨ η, (r
o
= cte). Esta ecuaci´on corresponde a un oscilador arm´onico,
¨ η +ω
2
r
η = 0 , (3.202)
con frecuencia de oscilaci´on radial
ω
2
r
=
K
µ
=
1
µ

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
r0
. (3.203)
Figura 3.24:
´
Angulo de precesi´on ∆θ durante un per´ıodo de oscilaci´on radial.
Se denomina ´angulo de precesi´on ∆θ al ´angulo recorrido en el plano del movimento
durante un per´ıodo de oscilaci´on radial T
r
, y est´a dado por
∆θ =
˙
θ T
r
= 2π
˙
θ
ω
r
, (3.204)
3.6. OSCILACIONES DE
´
ORBITAS CIRCULARES Y
´
ANGULO DE PRECESI
´
ON.123
donde
˙
θ =
l
µr
2
0
(3.205)
es la velocidad angular de la ´orbita circular. Sustituyendo en la Ec. (3.204), tenemos
∆θ = 2π
l
µr
2
0
_
1
µ

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
r0
_
−1/2
. (3.206)
La direcci´on del perihelio r
min
cambia en un ´angulo ∆θ durante la precesi´on de la ´orbita.
La condici´on para que ocurra precesi´on es que ∆θ < 2π, es decir,
˙
θ < ω
r
.
Ejemplo:
Calcular ∆θ para oscilaciones radiales alrededor de una ´orbita circular de radio r
o
para
una part´ıcula en el potencial
V (r) = g(r) −
k
r
, k cte. (3.207)
El potencial efectivo es
V
ef
= V (r) +
l
2µr
2
= g(r) −
k
r
+
l
2
2µr
2
, (3.208)
y su derivada es
∂V
ef
∂r
= g

(r) +
k
r
2

l
2
µr
3
. (3.209)
El radio r
o
satisface
∂V
e
f
∂r
¸
¸
¸
¸
ro
= g

(r
o
) +
k
r
2
o

l
2
µr
3
o
= 0 , (3.210)
luego
l =
_
µ
_
g

(r
o
)r
3
o
+kr
o

1/2
. (3.211)
La frecuencia radial es
ω
2
r
=
1
µ

2
V
ef
∂r
2
¸
¸
¸
¸
ro
=
1
µ
_
g

(r
o
) −
2k
r
3
o
+
3l
2
µr
4
0
_
. (3.212)
Sustituyendo l
2
,
ω
2
r
=
1
µ
_
g

(r
o
) −
2k
r
3
o
+
3
r
4
o
(g

(r
o
)r
3
o
+kr
o
)
_
=
1
µ
_
g

(r
o
) +
3
r
o
g

(r
o
) +
k
r
3
o
_
. (3.213)
124 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
La velocidad angular es
˙
θ =
l
µr
2
o
=
_
1
µ
_
g

(r
o
)
r
o
+
k
r
3
o
__
1/2
. (3.214)
Luego,
∆θ = 2π
_
˙
θ
ω
r
_
= 2π
_
_
_
_
g

(r
o
)
r
o
+
k
r
3
0
g

(r
o
) + 3
g

(r
o
)
r
o
+
k
r
3
0
_
_
_
_
1/2
= 2π
_
g

(r
o
)r
2
o
+k
g

(r
o
)r
3
o
+ 3g

(r
o
)r
2
o
+k
_
1/2
. (3.215)
Note que si g = 0 (o g es constante), es decir, si V (r) = −k/r, entonces ∆θ = 2π, i.e.,
no hay precesi´on.
El potencial gravitacional V (r) = −k/r no produce precesi´on (i.e., ∆θ = 2π). Una
´orbita el´ıptica en el problema de Kepler no precesa (mantiene la direcci´on del perihelio
constante). Si se observa precesi´on, debe existir alguna perturbaci´on adicional al potencial
V (r) = −k/r. En el sistema solar, la ´orbita del planeta Mercurio presenta un ´angulo de
precesi´on de 43

(segundos de arco) por siglo, cuya explicaci´on fue dada por Einstein
usando la Teor´ıa de Relatividad General.
Figura 3.25: Precesi´on de la ´orbita del planeta Mercurio.
Condici´on para ´orbitas cerradas.
Una ´orbita es cerrada si las coordenadas r y θ se repiten peri´odicamente. Para que
una ´orbita sea cerrada, ´esta debe ser finita r ∈ [r
min
, r
max
].
3.6. OSCILACIONES DE
´
ORBITAS CIRCULARES Y
´
ANGULO DE PRECESI
´
ON.125
El ´angulo θ en funci´on de r puede calcularse mediante la Ec. (3.35),
θ =
l


_
r
r0
dr
r
2
¸
E −V (r) −
l
2
2µr
2

0
(3.216)
El ´angulo de precesi´on barrido por el perihelio durante un per´ıodo de oscilaci´on radial
r
min
→r
max
→r
min
corresponde a
∆θ =
2l


_
rmax
rmin
dr
r
2
¸
E −
l
2
2µr
2
−V (r)
(3.217)
La ´orbita se cierra si
∆θ =
_
m
n
_
2π , m, n, enteros, (3.218)
es decir, si ∆θ es una fracci´ on racional de 2π. Por otro lado, el ´angulo de precesi´on
est´a dado por
∆θ = 2π
_
˙
θ
ω
r
_
, (3.219)
luego,
˙
θ
ω
r
=
m
n
⇒ nT
r
= mT
θ
. (3.220)
Despu´es de n per´ıodos radiales (r
min
→ r
max
→ r
min
), el perihelio completa m revolu-
ciones (m2π) y la ´orbita se cierra (se repite). Si
˙
θ/ω
r
es un n´ umero irracional, la ´orbita
resultante se denomina cuasiperi´odica y nunca se cierra.
Ejemplo:
Si ∆θ = 2π/3, m = 1 y n = 3. La ´orbita se cierra despu´es de 3 per´ıodos de oscilaci´on
radial (Fig. (3.26)).
Figura 3.26: La ´orbita es cerrada si ∆θ/2π es igual a un n´ umero racional.
126 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Teorema de Bertrand:
Las ´ unicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen ´orbitas ce-
rradas son V (r) ∝
1
r
(Kepler) y V (r) ∝ r
2
(oscilador arm´onico).
Figura 3.27: Joseph Louis Francois Bertrand (1822-1900).
La mayor´ıa de las ´orbitas observadas en el Universo (sistemas planetarios, estrellas
binarias, etc) son cerradas. Las peque˜ nas desviaciones detectadas de ´orbitas cerradas se
pueden atribuir a la presencia de otros cuerpos.
3.7. Dispersi´on en campo de fuerza central.
Dispersi´on (scattering) en un campo de fuerza central consiste en la desviaci´on de
la trayectoria de una part´ıcula con E > 0 debida a la interacci´on con un potencial
V (r) (atractivo o repulsivo). Dispersi´ on requiere r
max
→ ∞. La part´ıcula viene de
r = ∞→r
min
→r = ∞, cambiando la direcci´on de su velocidad v.
Dispersi´on en el problema de Kepler.
La trayectoria de una part´ıcula dispersada en el problema de Kepler describe una ´orbita
hiperb´olica.
´
Esta puede ser de dos tipos:
1) Potencial de Kepler atractivo: V = −
k
r
.
Consideremos la ecuaci´on de la ´orbita, Ec. (3.91),
l
2
µ
(u

+u) = −
dV
du
, (3.221)
donde u = 1/r. Para V = −ku, esta ecuaci´on resulta en
u

+u =
µk
l
2
, (3.222)
la cual es una ecuaci´on diferencial inhomog´enea ordinaria de segundo orden. Su soluci´on
tiene la forma
u = u
h
+u
p
, (3.223)
3.7. DISPERSI
´
ON EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 127
donde u
h
es la soluci´on de la ecuaci´on homog´enea
u

h
+u
h
= 0 , (3.224)
y u
p
es una soluci´on particular. Se puede verificar que
u
p
=

l
2
, (3.225)
mientras que la ecuaci´on homog´enea tiene como soluci´on
u
h
= Acos(θ −θ
0
) . (3.226)
Luego, la solucion se puede expresar
u =
1
r
=

l
2
(1 +e cos θ) , (3.227)
con la condici´on θ = 0 →r = r
min
y e = cte. Esta corresponde a la hip´erbola
q
r
= 1 +e cos θ , (3.228)
donde identificamos
q =
l
2
µk
, e =
¸
1 +
2El
2
µk
2
> 1 , (3.229)
puesto que E > 0. De la Ec. (3.228) obtenemos
r
min
=
q
1 +e
, para θ = 0 , (3.230)
r
max
→∞ para cos θ
max
= −
1
e
⇒θ
max
>
π
2
. (3.231)
Figura 3.28:
´
Orbita hiperb´olica para V (r) = −k/r.
El potencial atractivo produce una desviaci´on de la trayectoria que encierra al foco.
El ´angulo de dispersi´on χ corresponde al ´angulo entre las as´ıntotas: χ = 2θ
max
−π.
128 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
mismo signo): V (r) =
k
r
.
f (r) = −
∂V
∂r
ˆr =
k
r
2
ˆr (3.232)
La ecuaci´ on de la ´orbita en este caso es
u

+u = −

l
2
(3.233)
y su soluci´on es u = u
h
+ u
p
, donde u
h
es la solucion de la ecuaci´on homog´enea,
Ec. (3.224), y
u
p
= −

l
2
(3.234)
luego, se puede expresar
u =
1
r
=
µk
l
2
(e cos θ −1) (3.235)
con la condici´on θ = 0 →r = r
min
. Esto es
q
r
= e cos θ −1 (3.236)
lo que corresponde a un hip´erbola que no encierra al foco.
De la Ec. (3.236) obtenemos
r
min
=
q
e −1
, para θ = 0 , (3.237)
r
max
→∞, para cos θ
max
=
1
e
⇒ θ
max
<
π
2
. (3.238)
La ´orbita no tiene intersecci´on con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviaci´on
de la trayectoria hacia fuera del foco. El ´angulo de dispersi´on es χ = π −2θ
max
.
Figura 3.29:
´
Orbita hiperb´olica para V (r) = k/r.
3.7. DISPERSI
´
ON EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 129
Dispersi´on en un potencial central general.
Consideremos una part´ıcula de masa M en el foco y una part´ıcula incidente desde r →∞
con una masa m ¸M, en una ´orbita hiperb´olica sim´etrica con respecto al eje x. Tenemos
que µ ≈ m, y asumimos que la energ´ıa inicial es E =
1
2
mv
2
0
.
Figura 3.30: Dispersi´on en un potencial repulsivo V (r).
El ´angulo de dispersi´on χ es el ´angulo entre la direcci´on del vector velocidad inicial
v
0
y la direcci´on del vector velocidad final v
f
.
Se define el par´ametro de impacto b como la distancia perpendicular entre la direcci´on
de la velocidad inicial v
0
de la part´ıcula incidente y la as´ıntota adyacente. Los datos
iniciales que se emplean generalmente en problemas de dispersi´on en campos centrales
son b y E.
Figura 3.31: Par´ametro de impacto.
Puesto que la fuerza es central, la magnitud del momento angular es constante y se
puede expresar como
l = rp sin(π −α) = mv
0
r sinα = mv
0
b (3.239)
Luego,
l
2
= m
2
v
2
0
b
2
= 2Emb
2
(3.240)
donde hemos sustituido v
2
0
= 2E/m. Note que
e =
_
1 +
2El
2
mk
2
=
¸
1 +
_
2Eb
k
_
2
. (3.241)
130 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
El ´angulo θ
max
est´a dado por la integral
θ
max
=
l

2m
_
rmax
rmin
dr
r
2
_
E −V (r) −
l
2
2mr
2
, (3.242)
sustituyendo l,
θ
max
= b
_

rmin
dr
r
2
_
1 −
V (r)
E

b
2
r
2
. (3.243)
Conociendo θ
max
, el ´angulo de dispersi´ on χ puede determinarse geom´etricamente.
Ejemplo:
Consideremos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = k/r entre una part´ıcula situada
en el foco con carga q = Ze y una part´ıcula incidente con carga q

= Z

e, energ´ıa E > 0
y par´ametro de impacto b. Luego k = qq

= ZZ

e
2
. Calculemos el ´angulo de dispersi´on
de la part´ıcula incidente en este potencial.
La integral Ec. (3.243) con el cambio de variable
u =
1
r
, du = −
dr
r
2
, (3.244)
se convierte en
θ
max
= b
_
um
0
du
_
1 −
k
E
u −b
2
u
2
, (3.245)
donde los nuevos l´ımites son u = 0 (r →∞) y u
m
= 1/r
min
.
De la ecuaci´on de una hip´erbola en un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.236),
tenemos
r
min
=
q
e −1
(3.246)
q u
m
= e −1 (3.247)
l
2
mk
u
m
= e −1 (3.248)
1 +
2Eb
2
k
u
m
= e (3.249)
La integral en la Ec. (3.245) da
1
1
Usamos
Z
dx

ax
2
+ bx + c
=
1

−a
cos
−1
»

(b + 2ax)

b
2
−4ac

.
3.7. DISPERSI
´
ON EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 131
θ
max
= cos
−1
_
¸
¸
¸
¸
_
_
1 +
2b
2
E
k
u
_
¸
1 +
_
2bE
k
_
2
_
¸
¸
¸
¸
_
um
0
(3.250)
=
$
$
$
$$X
0
cos
−1
(1) −cos
−1
_
¸
¸
¸
¸
_
1
¸
1 +
_
2bE
k
_
2
_
¸
¸
¸
¸
_
(3.251)
Luego,
cos(−θ
max
) = cos θ
max
=
1
¸
1 +
_
2bE
k
_
2

1
e
, (3.252)
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la ´orbita hiperb´olica corres-
pondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.238). Podemos expresar
cos θ
max
¸
1 +
_
2bE
k
_
2
= 1 (3.253)
cos
2
θ
max
_
1 +
_
2bE
k
_
2
_
= 1 (3.254)
_
2bE
k
_
2
=
1
cos
2
θ
max
−1 (3.255)
_
2bE
k
_
2
= tan
2
θ
max
(3.256)
tanθ
max
=
2bE
k
(3.257)
El ´angulo de dispersi´on χ para un potencial de Coulomb repulsivo es
χ = π −2θ
max
⇒ θ
max
=
π
2

χ
2
(3.258)
Luego,
tanθ
max
=
sin(π/2 −χ/2)
cos(π/2 −χ/2)
=
cos(χ/2)
sin(χ/2)
= cot
_
χ
2
_
(3.259)
Sustituyendo en Ec. (3.257), obtenemos
cot
_
χ
2
_
=
2bE
k
(3.260)
132 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
lo que permite expresar el ´angulo de dispersi´on en funci´on de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial.
Consideremos los casos l´ımites:
1. b = 0 ⇒ cot
_
χ
2
_
= 0 ⇒ χ = π. Choque frontal; la part´ıcula retrocede completa-
mente.
2. b →∞⇒cot
_
χ
2
_
→∞ ⇒χ = 0. No hay dispersi´on; la part´ıcula pasa muy lejos
del centro repulsivo.
Secci´on eficaz de dispersi´on.
Generalmente se emplea un haz de part´ıculas id´enticas en experimentos de dispersi´on.
Las diferentes part´ıculas en el haz tienen distintos par´ametros de impacto con respecto
al centro de fuerza y, por lo tanto, son dispersadas con diferentes ´angulos χ.
Se define la intensidad del flujo I como el n´ umero de part´ıculas incidentes por unidad
de ´area y por unidad de tiempo,
I =
# part.
At
. (3.261)
Figura 3.32: Flujo de part´ıculas incidentes sobre un blanco situado en f.
Las part´ıculas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con v´ertice en el foco f y ´angulo de v´ertice χ, puesto que el problema posee
simetr´ıa axial. Este cono encierra un ´angulo s´olido Ω (Fig. (3.33)).
Figura 3.33: Dispersi´on en ´angulo s´olido dΩ.
3.7. DISPERSI
´
ON EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 133
Se define la secci´on eficaz de dispersi´on σ(Ω) como la fracci´on de part´ıculas incidentes
que son desviadas dentro del ´angulo s´olido Ω por unidad de tiempo. Luego, la expresi´on
σ(Ω)dΩ ≡
# part. dispersadas en ´angulo s´olido dΩ por unidad de tiempo
I
, (3.262)
representa la probabilidad de dispersi´on en un diferencial de ´angulo s´olido dΩ, es decir,
la fracci´on de part´ıculas dispersadas en dΩ. La secci´on eficaz posee unidades de ´area.
El diferencial de ´angulo s´olido es
dΩ =
dA
r
2
=
(2πr sinχ)(rdχ)
r
2
= 2π sinχdχ (3.263)
Conservaci´on del n´ umero de part´ıculas por unidad de tiempo:
# part. incidentes entre b y b +db
t
=
# part. dispersadas en ´angulo dΩ
t
. (3.264)
Esto es,
I2πb db = Iσ(Ω) dΩ, (3.265)
2πb db = σ(Ω)2π sinχdχ, (3.266)
luego, la secci´on eficaz en funci´on del ´angulo de dispersi´on χ es
σ(χ) =
b
sinχ
¸
¸
¸
¸
db

¸
¸
¸
¸
, (3.267)
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que σ(χ) sea positivo, puesto
que representa una probabilidad.
Ejemplo:
Como una aplicaci´on de la Ec. (3.267), consideremos el experimento de Rutherford que
condujo al descubrimiento del n´ ucleo at´omico. En este caso k = ZZ

e
2
, donde el n´ ucleo,
que act´ ua como centro dispersor, tiene una carga Ze y las part´ıculas incidentes son
part´ıculas α (n´ ucleos de helio), con carga Z

= 2e.
Figura 3.34: Experimento de Rutherford.
134 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
De la Ec. (3.260), tenemos
b =
k
2E
cot
_
χ
2
_
, (3.268)
luego
2
,
¸
¸
¸
¸
db

¸
¸
¸
¸
=
k
4E
csc
2
_
χ
2
_
. (3.269)
Sustituyendo en la Ec. (3.267),
3
σ(χ) =
k
2
8E
2
cot(χ/2) csc
2
(χ/2)
2 sin(χ/2) cos(χ/2)
=
1
4
_
k
2E
_
2
csc
4
_
χ
2
_
, (3.270)
la cual es la secci´on eficaz encontrada experimentalmente por Rutherford.
4
Figura 3.35: Secci´on eficaz de dispersi´on en funci´on de χ en el experimento de Rutherford.
Figura 3.36: Ernest Rutherford (1871-1937).
2
Usamos
d cot x
dx
= −csc
2
x.
3
Usamos sinχ = 2 sin
χ
2
cos
χ
2
.
4
Una expresi´on similar para σ(χ) se obtiene en Mec´anica Cu´antica con V (r) = k/r.
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 135
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz.
Consideremos una part´ıcula de masa m sujeta a la fuerza central f (r) = f(r)ˆr.
Entonces,
dp
dt
= f (r) = f(r)ˆr = f(r)
r
r
. (3.271)
Consideremos la derivada de la cantidad vectorial p l,
d
dt
(p l) =
dp
dt
l +
¡
¡
¡!
0
dl
dt
p =
dp
dt
(r mv) , (3.272)
puesto que l es constante en un campo de fuerza central. Luego,
d
dt
(p l) = m
f(r)
r
_
r
_
r
dr
dt
__
. (3.273)
Usando la identidad vectorial
a (b c) = b(a c) −c(a b) , (3.274)
tenemos
d
dt
(p l) = m
f(r)
r
_
r
_
r
dr
dt
_
−r
2
dr
dt
_
. (3.275)
Esta expresi´on puede ser simplificada notando que
d
dt
(r r) = 2r
dr
dt
=
d
dt
(r
2
) = 2r
dr
dt
, (3.276)
luego,
d
dt
(p l) = mf(r)
_
r
dr
dt
−r
dr
dt
_
. (3.277)
Esta expresi´on puede simplicarse a´ un m´as si notamos que
d
dt
_
r
r
_
=
dr
dt
1
r

r
r
2
dr
dt
, (3.278)
esto es
−r
2
d
dt
_
r
r
_
= r
dr
dt
−r
dr
dt
, (3.279)
luego,
d
dt
(p l) = −mf(r)r
2
d
dt
_
r
r
_
. (3.280)
Si f(r) = −
k
r
2
(problema de Kepler),
d
dt
(p l) = mk
d
dt
_
r
r
_
, (3.281)
136 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
es decir,
d
dt
(p l −mkˆr) = 0 (3.282)
lo cual implica que el vector
A ≡ p l −mkˆr = cte. (3.283)
El vector A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y constituye otra cantidad con-
servada en el problema de Kepler.
Figura 3.37: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una ´orbita Keple-
riana.
De la definici´on de A se puede ver que
A l = 0 , (3.284)
puesto que l es perpendicular a p l y a r. Luego, de la ortogonalidad entre A y l, se
deriva que el vector A debe yacer sobre el plano del movimiento, el cual es perpendicular
a la direcci´on de l. La direcci´on de A es contante y apunta en la direcci´on del radio vector
del perihelio de la ´orbita. Luego, en el problema de Kepler, la direcci´on del perihelio se
mantiene constante; lo cual significa que no hay precesi´on.
Figura 3.38:
´
Angulo entre r y la direcci´on fija de A.
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 137
Si θ es el ´angulo entre r y la direcci´on fija de A, el producto escalar de r y A da
r A = Ar cos θ = r (p l) −mkr . (3.285)
El producto triple es
r (p l) = l (r p) = l
2
, (3.286)
luego,
Ar cos θ = l
2
−mkr (3.287)
o sea,
l
2
r
= mk
_
1 +
A
mk
cos θ
_
, (3.288)
la cual se puede escribir como
q
r
= 1 +
A
mk
cos θ , (3.289)
donde q = l
2
/mk. Esto es, la ecuaci´on de la ´orbita en coordenadas polares puede ser
deducida directamente a partir del vector de Laplace-Runge-Lenz. Comparando con la
ecuaci´on de la ´orbita para el problema de Kepler, Ec. (3.114), vemos que la magnitud de
A es
A = mke . (3.290)
La magnitud de A tambi´en puede expresarse como
A
2
= m
2
k
2
e
2
= m
2
k
2
_
1 +
2El
2
mk
2
_
= m
2
k
2
+ 2mEl
2
. (3.291)
Luego, la direcci´on del vector A provee una nueva cantidad conservada en el problema
de Kepler, pero su magnitud es dependiente de otras integrales del movimiento, l y E.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-
1927). Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que var´ıa como el inverso
del cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis
grados de libertad (tres para cada part´ıcula) y siete cantidades conservadas: las tres
componentes de la velocidad del centro de masa v
cm
, la direcci´on del momento angular
l, su magnitud l, la energ´ıa E y la direcci´on del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
138 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
3.9. Problemas
1. La velocidad angular m´axima de cierto sat´elite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular m´ınima.
a) Encuentre la excentricidad de la ´orbita del sat´elite.
b) Determine en cu´anto debe disminuir su energ´ıa para caer en una ´orbita circular
con el mismo momento angular que su ´orbita original.
2. Dos part´ıculas se mueven una alrededor de la otra en ´orbitas circulares con per´ıodo
T, bajo la influencia de su mutua atracci´on gravitacional. Suponga que el movi-
miento de ambas part´ıculas es detenido repentinamente en un instante dado, y que
las part´ıculas se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en
chocar.
3. Una part´ıcula de masa m se mueve sin fricci´on sobre la superficie z = r
2
(coorde-
nadas cil´ındricas), donde z es la direcci´on vertical.
a) Encuentre la condici´on de estabilidad de una ´orbita circular de radio r
o
sobre
esta superficie.
b) Encuentre la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones radiales alrededor de esta ´orbita
circular.
4. La sonda espacial Mariner IV fue dise˜ nada para viajar de la Tierra a Marte en una
´orbita el´ıptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la ´orbita terrestre,
R
T
= 1UA, y afelio igual al radio de la ´orbita de Marte, R
M
= 1,5UA. Ambas
´orbitas pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gra-
vitacionales de ambos planetas sobre el Mariner IV .
a) ¿Cu´antos meses tard´o el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con qu´e velocidad relativa a la Tierra debi´o ser lanzado el Mariner IV
y con cu´al direcci´on.
5. Un cometa de masa m se mueve en una trayectoria parab´olica alrededor del sol y
cruza la ´orbita terrestre. Suponga que la ´orbita terrestre es circular y que est´a en el
mismo plano que la trayectoria del cometa. Encuentre el m´aximo n´ umero de d´ıas
que el cometa puede permanecer dentro de la ´orbita de la Tierra.
6. Una part´ıcula se mueve en el potencial V (r) =
a
r
+
b
r
2
.
a) Determine la ´orbita de la part´ıcula.
b) Dibuje esquem´aticamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una part´ıcula de masa m se mueve en un c´ırculo de radio R bajo la influencia de
de la fuerza de Yukawa
f(r) = −
k
r
2
e
−r/a
.
a) Determine la condici´on sobre la constante a tal que el movimento circular sea
estable.
b) Calcule la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones radiales alrededor de esta ´orbita
circular.
3.9. PROBLEMAS 139
8. Una part´ıcula con momento angular l describe la ´orbita r = a(1 + cos θ).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta ´orbita.
b) Calcule el per´ıodo de esta ´orbita.
c) Determine la energ´ıa m´ınima que debe tener la part´ıcula para escapar de esta
´orbita.
9. Encuentra la relaci´on entre la distancia radial y el tiempo para un asteroide con
energ´ıa igual a cero, sujeto a la atracci´on solar.
10. Un planeta de masa m gira alrededor de una estrella de masa M. La estrella
est´a rodeada de un plasma de densidad uniforme ρ, que alcanza a envolver la
´orbita del planeta.
a) Calcule el per´ıodo de una ´orbita circular estable de radio r = r
o
para el planeta.
b) Calcule el momento angular de esta ´orbita circular.
c) Encuentre el ´angulo de precesi´on, si la ´orbita circular es ligeramente perturbada.
11. Una part´ıcula describe la ´orbita r = aθ
2
, con a = constante. Encuentre la fuerza
que causa esta ´orbita.
12. Se observa que un cometa est´a a 10
8
km del Sol y se mueve con una velocidad de
50,9 km/s que forma un ´angulo de 45
o
con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los par´ametros e y q de la ´orbita del cometa.
b) Calcule el ´angulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el per´ıodo del cometa.
13. Una part´ıcula se mueve en el potencial V (r) = a/r
p
+ b/r
q
, donde a y b son
constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la ´orbita r = kθ
2
, con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta ´orbita.
14. Un sat´elite se encuentra en una ´orbita circular de radio r
o
alrededor de la Tierra.
En un instante dado, los cohetes propulsores incrementan la velocidad tangencial
del sat´elite en un 20 %.
a) Calcule la excentricidad de la ´orbita resultante.
b) Calcule el apogeo de la ´orbita resultante del sat´elite.
15. Una part´ıcula de masa m gira en un c´ırculo de radio a, sometida a la fuerza central
f(r) = −kr (oscilador arm´onico esf´erico).
a) Encuentre la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones radiales alrededor de la ´obita
circular, si ´esta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el ´angulo de precesi´on durante una oscilaci´on radial.
16. Dos part´ıculas con masas m
1
y m
2
se sueltan en reposo cuando est´an separadas
por una distancia R. Calcule las velocidades de las part´ıculas cuando la separaci´on
entre ellas es r.
140 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
17. Una part´ıcula de masa m se mueve en el potencial V (r) = −
k
r
e
−r/a
, donde k > 0
y a > 0 son constantes.
a) Encuentre la condici´on de estabilidad de una ´orbita circular de radio r
o
.
b) Determine el per´ıodo de peque˜ nas oscilaciones radiales alrededor de esta ´orbita
circular.
18. Imagine una “escalera espacial“ que consiste en sat´elite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la direcci´on radial desde el centro de la
Tierra y colocada en ´orbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la superficie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla.
19. Una part´ıcula con momento angular l describe la ´orbita r = a cos θ.
a) Encuentre el potencial que produce esta ´orbita.
b) Calcule el per´ıodo de la ´orbita.
c) Determine la energ´ıa total de la part´ıcula.
20. Una part´ıcula de masa m y momento angular l se mueve en el potencial V = −k/r
2
.
a) Encuentre la condici´on para que la part´ıcula caiga al centro de atracci´on.
b) Determine la ´orbita descrita por la part´ıcula para alcanzar el centro.
21. Una part´ıcula se mueve en una ´orbita dada por r = ke
−αθ
, donde k y α son cons-
tantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta ´orbita.
b) Si la part´ıcula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atrac-
ci´on, calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) ¿Cu´antas revoluciones completa la part´ıcula hasta alcanzar el centro?.
22. Una part´ıcula describe una ´orbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva f(r) = −k/r
n
, dirigida hacia un punto fijo en el c´ırculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energ´ıa total de la part´ıcula es cero.
c) Encuentre el per´ıodo del movimiento.
23. Calcule el ´angulo de precesi´on del perihelio de una part´ıcula con momento angular l
y masa m movi´endose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial
V (r) = −
GMm
r
+

r
2
, donde es una constante muy peque˜ na.
3.9. PROBLEMAS 141
24. Calcule la secci´on eficaz diferencial σ(χ) para dispersi´on de part´ıculas con velocidad
v
o
en el potencial V (r) =
k
r
2
.
25. La secci´on eficaz total de dispersi´on σ
T
se define como
σ
T
=
_
σ(Ω)dΩ = 2π
_
π
0
σ(χ)dχ,
donde χ es el ´angulo de dispersi´on. Calcule σ
T
para part´ıculas con energ´ıa E en el
potencial
V (r) =
_
k
r

k
a
, r < a.
0, r > a.
142 CAP
´
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Cap´ıtulo 4
Oscilaciones peque˜ nas
4.1. Oscilaciones en una dimensi´on.
Consideremos un sistema con un grado de libertad, o reducible a un problema uni-
dimensional. Denominamos q a la coordenada unidimensional para este sistema. El La-
grangiano correspondiente se puede escribir
L =
1
2
a ˙ q
2
−V (q) , (4.1)
donde a representa par´ametros constantes del sistema, como la masa de la part´ıcula, etc,
y V (q) corresponde a un potencial efectivo.
La ecuaci´on de movimiento para q, obtenida del Lagrangiano, se puede escribir como
a¨ q = f(q) , (4.2)
donde la fuerza efectiva f(q) es
f(q) = −
∂V
∂q
. (4.3)
La posici´on de equilibrio q
0
de la coordenada q est´a dada por la condici´on
f(q
0
) = 0 ⇒
∂V
∂q
¸
¸
¸
¸
q0
= 0 . (4.4)
El equilibrio es estable si V (q
0
) corresponde a un m´ımino del potencial efectivo V (q); es
decir,
∂V
2
∂q
2
¸
¸
¸
¸
q0
> 0 . (4.5)
Consideremos un desplazamiento peque˜ no η alrededor de q
0
,
q = q
0
+η, con
η
q
0
¸1 . (4.6)
143
144 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
Figura 4.1: Peque˜ no desplazamiento η alrededor de la posici´on de equilibrio q
0
.
El valor del potencial V (q) = V (q
0
+ η) cerca del punto de equilibrio q
0
se puede
obtener mediante una expansi´on de Taylor de V (q) alrededor de q = q
0
,
V (q) = V (q
0
+η) = V (q
0
) +

0
∂V
∂q
¸
¸
¸
¸
q0
η +
1
2

2
V
∂q
2
¸
¸
¸
¸
q0
η
2
+ , (4.7)
donde V (q
0
) es un valor constante y el segundo t´ermino se anula debido a la condici´on
de equilibrio Eq. (4.4). Luego, despreciando t´erminos muy peque˜ nos en potencias de η de
orden superior al cuadr´atico, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
V (q) = V (q
0
+η) =
1
2

2
, (4.8)
donde η = q −q
0
es el desplazamiento desde el equilibrio y
K ≡

2
V
∂q
2
¸
¸
¸
¸
q0
= constante > 0 . (4.9)
Luego, cerca del valor de equilibrio q
0
, el potencial corresponde al de un oscilador arm´oni-
co. La ecuaci´on de movimiento para el peque˜ no desplazamiento η se puede obtener sus-
tituyendo q = q
0
+η en la Ec. (4.2),
a¨ η = −
∂V
∂q
(q
0
+η)
a¨ η = −Kη (4.10)
esto es,
¨ η +ω
2
η = 0 (4.11)
donde
ω
2

K
a
=
1
a

2
V
∂q
2
¸
¸
¸
¸
q0
(4.12)
es la frecuencia angular de las peque˜ nas oscilaciones alrededor de q
0
. La Eq. (4.11) tiene
soluci´on
η(t) = c
1
cos ωt +c
2
sinωt = Acos(ωt +ϕ) (4.13)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSI
´
ON. 145
donde A es la amplitud de las oscilaciones y ϕ es la fase.
En general, se emplea la notaci´on compleja
e
i(ωt+ϕ)
= cos(ωt +ϕ) +i sin(ωt +ϕ) (4.14)
luego,
η(t) = Re[Ae
i(ωt+ϕ)
] = Re(ce
iωt
) (4.15)
donde c = Ae

es la amplitud compleja. Se acostumbra a escribir simplemente
η(t) = ce
iωt
, (4.16)
sobreentendi´endose que se toma la parte real de esta expresi´on para η. La soluci´on de
movimientos oscilatorios escritas en forma compleja son convenientes porque la expresi´on
e
ix
no cambia su forma bajo integraci´on o diferenciaci´on.
Ejemplo:
Encontrar la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio r
0
para una part´ıcula de masa m movi´endose sobre un cono vertical con ´angulo de v´ertice
α.
Figura 4.2: Peque˜ nas oscilaciones alrededor de un radio r
0
para una part´ıcula sobre un
cono.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en los cap´ıtulos anteriores. La energ´ıa
cin´etica es
T =
1
2
m( ˙ x
2
+ ˙ y
2
+ ˙ z
2
) =
1
2
m( ˙ r
2
csc
2
α +r
2
˙
θ
2
) . (4.17)
La energ´ıa potencial es
V = mgz = mgr cot α. (4.18)
El Lagrangiano es
L = T −V =
1
2
m( ˙ r
2
csc
2
α +r
2
˙
θ
2
) −mgr cot α. (4.19)
146 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
La ecuaci´ on de movimiento para θ es
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0 . (4.20)
El ´angulo θ es una coordenada c´ıclica,
∂L
∂θ
= 0 ⇒
∂L

˙
θ
= mr
2
˙
θ = l
z
= cte. (4.21)
La ecuaci´ on para r es
d
dt
_
∂L
∂ ˙ r
_

∂L
∂r
= 0 , (4.22)
la cual resulta en
m¨ r csc
2
α −mr
˙
θ
2
+mg cot α = 0 . (4.23)
Sustituyendo
˙
θ =
l
z
mr
2
, queda
m¨ r =
l
2
z
mr
3
sin
2
α −mg sinαcos α, (4.24)
la cual tiene la forma de la Ec. (4.2), con m = a, y donde podemos identificar la fuerza
efectiva
f(r) = −
∂V
∂r
=
l
2
z
mr
3
sin
2
α −mg sinαcos α. (4.25)
La posici´on de equilibrio r
o
est´a dada por
f(r
0
) = −
∂V
∂r
¸
¸
¸
¸
r0
= 0 (4.26)

l
2
z
m
2
r
3
0
= g
cos α
sinα
(4.27)
⇒r
3
0
=
l
2
z
tanα
m
2
g
. (4.28)
El potencial efectivo es
V (r) =
l
2
z
sin
2
α
2mr
2
+mgr sinαcos α, (4.29)
luego,

2
V
∂r
2
¸
¸
¸
¸
r0
=
3l
2
z
sin
2
α
mr
4
0
sin
2
α =
3mg
r
0
sinαcos α ≡ K . (4.30)
La frecuencia angular para peque˜ nas oscilaciones alrededor de r
0
es
ω
2
=
K
m
=
1
m

2
V
∂r
2
¸
¸
¸
¸
r0
=
3g
r
0
sinαcos α, (4.31)
y la peque˜ na oscilaci´on η = r −r
0
se puede expresar en la forma de la Ec. (4.11).
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 147
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de li-
bertad.
Consideremos un sistema con s grados de libertad cuya energ´ıa potencial es V (q
1
, . . . , q
s
).
La configuraci´on de equilibrio de este sistema corresponde a un conjunto de valores
¦q
0i
: i = 1, . . . , s¦; donde los q
0i
est´an dados dados por las s condiciones
∂V
∂q
i
¸
¸
¸
¸
q0i
= 0 , i = 1, 2, . . . , s. (4.32)
La configuraci´on de equilibrio ¦q
0i
¦ es estable si los valores q
0i
, ∀i, corresponden a un
m´ınimo de V (q
1
, q
2
, . . . , q
s
):

2
V
∂q
2
i
¸
¸
¸
¸
q0i
> 0 . (4.33)
Consideremos peque˜ nas oscilaciones alrededor de las posiciones de equilibrio estable q
0i
.
La peque˜ na desviaci´on del equilibrio correspondiente a la coordenada q
i
la denotaremos
por η
i
,
q
i
= q
0i

i
, con
η
i
q
0i
¸1 . (4.34)
Figura 4.3: Potencial V (q
1
, q
2
) con s = 2, mostrando las posiciones de equilibrio (q
01
, q
02
).
El valor del potencial V (q
1
, . . . , q
s
) cerca de la configuraci´on de equilibrio se puede
obtener mediante la expansi´on de Taylor en varias variables de V (q
1
, . . . , q
s
) alrededor
de ¦q
0i
¦, con q
i
= q
0i

i
,
V (q
1
, . . . , q
s
) = V (q
01
, . . . , q
0s
) +

i
&
&
&
&
&b
0
_
∂V
∂q
i
_
q0i
η
i
+
1
2

i

j
_

2
V
∂q
i
∂q
j
_
qi0,qj0
η
i
η
j
+ ,
(4.35)
148 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
donde V (q
01
, . . . , q
0s
) es un valor constante. Luego, cerca de la configuraci´on de equilibrio
q
i
= q
0i

i
, el potencial se puede expresar como
V (q
1
, . . . , q
s
) = V (η
1
, . . . , η
s
) =
1
2

i,j
V
ij
η
i
η
j
, (4.36)
donde definimos los coeficientes
V
ij

_

2
V
∂q
i
∂q
j
_
(q0i,q0j)
. (4.37)
Estos coeficientes son sim´etricos, i.e., V
ij
= V
ji
, y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la configuraci´on de equilibrio y, por tanto, son caracter´ısticos de cada
sistema.
La energ´ıa cin´etica del sistema cerca de la configuraci´on de equilibrio tambi´en puede
expresarse en funci´on de los peque˜ nos desplazamientos η
i
,
T =
1
2

i,j
T
ij
˙ q
i
˙ q
j
=
1
2

i,j
T
ij
(
&
&b
0
˙ q
0i
+ ˙ η
i
)(
&
&b
0
˙ q
0j
+ ˙ η
j
) , (4.38)
(los valores q
0i
son constantes). Luego,
T =
1
2

i,j
T
ij
˙ η
i
˙ η
j
, (4.39)
donde los coeficientes T
ij
= T
ji
representan par´ametros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la configuraci´on de equilibrio es
L = T −V =
1
2

i,j
(T
ij
˙ η
i
˙ η
j
−V
ij
η
i
η
j
) i, j = 1, 2, . . . , s. (4.40)
La ecuaci´ on de movimiento para una peque˜ na desviaci´on del equilibrio η
k
es
d
dt
_
∂L
∂ ˙ η
k
_

∂L
∂η
k
= 0. (4.41)
Evaluamos los t´erminos
∂L
∂ ˙ η
k
=
1
2

i,j
T
ij

ik
˙ η
j

jk
˙ η
i
) =
1
2
_
_

j
T
kj
˙ η
j
+

i
T
ik
˙ η
i
_
_
=

j
T
kj
˙ η
j
,
∂L
∂η
k
= −
1
2

i,j
(V
ij
δ
ik
η
j
+V
ij
δ
jk
η
i
) = −

j
V
kj
η
j
.
Luego, la ecuaci´on de movimiento Ec. (4.41) para la desviaci´on η
k
queda

j
(T
kj
¨ η
j
+V
kj
η
j
) = 0 , (4.42)
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 149
donde cada t´ermino de la suma tiene la forma de una ecuaci´on para un oscilador arm´onico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
soluci´on de la Ec. (4.42) tiene la forma
η
j
(t) = a
j
e
iωt
, (4.43)
donde ω es la frecuencia del movimiento oscilatorio. Sustituyendo en la Ec. (4.42), junto
con ¨ η
j
= −ω
2
a
j
e
iωt
, obtenemos

j
(−ω
2
T
kj
+V
kj
)a
j
e
iωt
= 0

j
(V
ij
−ω
2
T
ij
)a
j
= 0 , (4.44)
donde hemos renombrado el ´ındice k → i. El conjunto de ecuaciones Ec. (4.44) para
los grados de libertad i = 1, 2, . . . , s constituye un sistema de s ecuaciones lineales ho-
mog´eneas para los coeficientes a
j
, con j = 1, 2, . . . , s. Como ejemplo, consideremos el
sistema Ec. (4.44) con s = 2,
i = 1 : (V
11
−ω
2
T
11
)a
1
+ (V
12
−ω
2
T
12
)a
2
= 0
i = 2 : (V
21
−ω
2
T
21
)a
1
+ (V
22
−ω
2
T
22
)a
2
= 0.
(4.45)
En general, existe soluci´on no trivial η
j
(t) ,= 0 (a
j
,= 0) para los coeficientes a
1
, . . . , a
s
en el sistema Ec. (4.44) si el determinante de los coeficientes es cero:
det
¸
¸
V
ij
−ω
2
T
ij
¸
¸
= 0 . (4.46)
La condici´on Ec. (4.46) constituye una ecuaci´on algebraica de grado s para ω
2
, que se
denomina ecuaci´on caracter´ıstica. Las s ra´ıces de la ecuaci´on caracter´ıstica dan como
resultado s frecuencias ω
2
, llamadas frecuencias caracter´ısticas del sistema, que corres-
ponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de su configuraci´on
de equilibrio.
Las frecuencias ω deben ser reales para que las soluciones tengan sentido f´ısico. Si
alguna ω es compleja, entonces se puede escribir como ω = a + bi y, por lo tanto,
e
iωt
= e
iat
e
−bt
. Como consecuencia, la soluci´on η(t) ∝ e
−bt
crece o decrece en el tiempo
y la energ´ıa no se conservar´ıa, E ∝ e
−bt
.
Ejemplo 1:
Encontrar las frecuencias de un sistema de dos part´ıculas de masa m conectadas mediante
resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos peque˜ nos desplaza-
mientos del equilibrio η
1
y η
2
, con x
i
= x
0i

i
, como se muestra en la Fig. (4.4).
La energ´ıa cin´etica en funci´on de los peque˜ nos desplazamientos del equilibrio es
T =
1
2
m˙ η
2
1
+
1
2
m˙ η
2
2
=
1
2

i,j
T
ij
˙ η
i
˙ η
j
(4.47)
150 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
donde identificamos los coeficientes
T
11
= m, T
22
= m, T
12
= T
21
= 0. (4.48)
Figura 4.4: Oscilaciones de dos part´ıculas conectadas mediante resortes horizontales.
La energ´ıa potencial del sistema en t´erminos de los peque˜ nos desplazamientos del
equilibrio es
V =
1
2

2
1
+
1
2
k(l

−l)
2
+
1
2

2
2
=
1
2
k[η
2
1
+ (η
2
−η
1
)
2

2
2
] , (4.49)
donde hemos usado la siguiente relaci´on, observando la Fig. (4.4),
l

−l = (x
2
−x
1
) −(x
02
−x
01
) = η
2
−η
1
. (4.50)
Luego,
V =
1
2
[2kη
2
1
+ 2kη
2
2
−2kη
1
η
2
] =
1
2

i,j
V
ij
η
i
η
j
, (4.51)
donde podemos identificar los los coeficientes
V
11
= 2k, V
22
= 2k, V
12
= V
21
= −k. (4.52)
La condici´on Ec. (4.46) para este sistema es
¸
¸
¸
¸
V
11
−ω
2
T
11
V
12
−ω
2
T
12
V
21
−ω
2
T
21
V
22
−ω
2
T
22
¸
¸
¸
¸
= 0 . (4.53)
Sustituyendo los coeficientes T
ij
y V
ij
, tenemos
¸
¸
¸
¸
2k −ω
2
m −k
−k 2k −ω
2
m
¸
¸
¸
¸
= 0. (4.54)
La ecuaci´ on caracter´ıstica resultante es
(2k −ω
2
m)
2
−k
2
= 0, (4.55)
2k −ω
2
m = ±k, (4.56)
⇒ω
2
=
2k ±k
m
. (4.57)
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 151
Luego,
ω
1
=
_
3k
m
, ω
2
=
_
k
m
. (4.58)
Ejemplo 2:
Encontrar las frecuencias para peque˜ nas oscilaciones de un p´endulo doble.
Figura 4.5: P´endulo doble.
Las energ´ıas cin´etica y potencial de este sistema fueron calculadas en el Cap. 1 en
t´erminos de las coordenadas generalizadas θ
1
y θ
2
,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1
˙
θ
2
1
+
1
2
m
2
l
2
2
˙
θ
2
2
+m
2
l
1
l
2
˙
θ
1
˙
θ
2
cos(θ
1
−θ
2
) , (4.59)
V = −(m
1
+m
2
)gl
1
cos θ
1
−m
2
gl
2
cos θ
2
. (4.60)
Las posiciones de equilibrio est´an dadas por
∂V
∂θ
1
¸
¸
¸
¸
θ01
= 0 ,
∂V
∂θ
2
¸
¸
¸
¸
θ02
= 0 ⇒ θ
01
= 0, θ
02
= 0. (4.61)
La energ´ıa potencial es m´ınima para estos valores de las coordenadas en el equilibrio.
Consideremos peque˜ nas oscilaciones alrededor de la configuraci´on de equilibrio,
θ
1
= θ
01

1
= η
1
, θ
2
= θ
02

2
= η
2
, (4.62)
donde η
1
y η
2
son peque˜ nos. Luego, cerca del equilibrio,
cos θ
1
= cos η
1
· 1 −
η
2
1
2
, cos θ
2
= cos η
2
· 1 −
η
2
2
2
, (4.63)
cos(θ
1
−θ
2
) = cos(η
1
−η
2
) · 1 −
1
2

1
−η
2
)
2
. (4.64)
Luego, manteniendo t´erminos hasta segundo orden,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1
˙ η
2
1
+
1
2
m
2
l
2
˙ η
2
2
+m
2
l
1
l
2
˙ η
1
˙ η
2
, (4.65)
V =
1
2
(m
1
+m
2
)gl
1
η
2
1
+
1
2
m
2
gl
2
η
2
2
, (4.66)
152 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
donde se han suprimido t´erminos constantes en V .
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
T =
1
2

i,j
T
ij
˙ η
i
˙ η
j
, V =
1
2

i,j
V
ij
η
1
η
j
, (4.67)
obtenemos los coeficientes
T
11
= (m
1
+m
2
)l
2
1
, T
22
= m
2
l
2
2
, T
12
= T
21
= m
2
l
1
l
2
V
11
= (m
1
+m
2
)gl
1
, V
22
= m
2
gl
2
, V
12
= V
21
= 0.
(4.68)
Los coeficientes V
ij
tambi´en pueden obtenerse directamente como
V
11
=
_

2
V
∂θ
2
1
_
(θ01,θ02)
= (m
1
+m
2
)gl
1
, V
22
=
_

2
V
∂θ
2
2
_
(θ01,θ02)
= m
2
gl
2
, (4.69)
V
12
= V
21
=
_

2
V
∂θ
1
∂θ
2
_
(θ01,θ02)
= 0. (4.70)
La condici´on Ec. (4.46) para estos coeficientes es
¸
¸
¸
¸
V
11
−ω
2
T
11
−ω
2
T
12
−ω
2
T
21
V
22
−ω
2
T
22
¸
¸
¸
¸
= 0 . (4.71)
La ecuaci´ on caracter´ıstica es
(V
11
−ω
2
T
11
)(V
22
−ω
2
T
22
) −(ω
2
)
2
T
2
12
= 0. (4.72)
Con el cambio de notaci´on ω
2
≡ x, tenemos
V
11
V
22
−(T
11
V
22
+T
22
V
11
)x + (T
11
T
22
−T
2
12
)x
2
= 0. (4.73)
Luego,
x = ω
2
=
(T
11
V
22
+T
22
V
11
) ±
_
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)
2
−4(T
11
T
22
−T
12
)V
11
V
22
2(T
11
T
22
−T
12
)
2
, (4.74)
donde sustituimos los t´erminos
T
11
V
22
−T
22
V
11
= (m
1
+m
2
)m
2
gl
2
1
l
2
+ (m
1
+m
2
)m
2
l
1
l
2
2
= (m
1
+m
2
)m
2
gl
1
l
2
(l
1
+l
2
)
T
11
T
22
−T
2
12
= (m
1
+m
2
)m
2
l
2
1
l
2
2
+m
2
2
l
2
1
l
2
2
= m
1
m
2
l
2
1
l
2
2
V
11
V
22
= (m
1
+m
2
)m
2
l
1
l
2
g
2
,
luego,
ω
2
1,2
=
g
2m
1
l
1
l
2
_
(m
1
+m
2
)(l
1
+l
2
) ±
_
(m
1
+m
2
)[(m
1
+m
2
)(l
1
+l
2
)
2
−4m
1
l
1
l
2
]
_
.
(4.75)
En el caso m
1
¸m
2
, las frecuencias tienden a los valores correspondientes a oscilaciones
independientes de dos p´endulos simples,
ω
2
1,2
=
g
2m
1
l
1
l
2
[m
1
(l
1
+l
2
) ±m
1
(l
1
−l
2
)] (4.76)
⇒ω
2
1
=
g
l
1
, ω
2
2
=
g
l
2
. (4.77)
4.3. MODOS NORMALES. 153
4.3. Modos normales.
Hemos visto que las s ecuaciones de movimiento para un sistema con s grados de
libertad que realiza peque˜ nas oscilaciones ¦η
1
, η
2
, . . . , η
s
¦ alrededor de los valores de
equilibrio de sus coordenadas generalizadas ¦q
01
, q
02
, . . . , q
0s
¦ son

j
(T
ij
¨ η
j
+V
ij
η
j
) = 0, i = 1, 2, . . . , s. (4.78)
La soluci´on particular de la forma η
j
(t) = a
j
e
iωt
conduce a las s ecuaciones

j
(V
ij
−ω
2
T
ij
)a
j
= 0 i = 1, 2, . . . , s. (4.79)
La condici´on Ec. (4.46)
det
¸
¸
V
ij
−ω
2
T
ij
¸
¸
= 0 , (4.80)
implica la existencia de soluciones no triviales a
j
,= 0, ∀j, y permite calcular las s fre-
cuencias de las peque˜ nas oscilaciones mediante las soluciones del polinomio caracter´ıstico
resultante de la Ec. (4.46). Denotamos estas frecuencias por w
k
, k = 1, 2, . . . , s.
Para cada ω
k
, existe una soluci´on η
j
(t) = a
j

k
)e

k
t
y, por lo tanto, existe un sistema
de s ecuaciones del tipo Ec. (4.79) para los coeficientes a
j

k
). Por ejemplo, para s = 2,
i = 1 : (V
11
−ω
2
k
T
11
)a
1
+ (V
12
−ω
2
k
T
12
)a
2
= 0
i = 2 : (V
21
−ω
2
k
T
21
)a
1
+ (V
22
−ω
2
k
T
22
)a
1
= 0 .
(4.81)
Hay 2 ecuaciones para cada ω
k
, (k = 1, 2). Sustituci´on de una ω
k
da 2 ecuaciones lineales
para a
1

k
) y a
2

k
) que permiten obtener las amplitudes relativas
a
1

k
)
a
2

k
)
.
Note que, puesto que las frecuencias ω
k
son reales, los coeficientes a
j

k
) tambi´en
deben ser reales.
La soluci´on general de la ecuaci´on de movimiento para el peque˜ no desplazamiento
η
j
(t) consiste en la superposici´on de las soluciones particulares correspondientes a cada
ω
k
,
η
j
(t) =

k
c
k
a
j

k
)e

k
t
, (4.82)
donde c
k
son coeficientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias f´ısicas.
Definimos las coordenadas o modos normales del sistema como
ξ
k
≡ c
k
e

k
t
, k = 1, 2, . . . , s. (4.83)
Luego, se puede escribir
η
j
(t) =

k
a
j

k

k
, (4.84)
154 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
es decir, la soluci´on general es una combinaci´on lineal de las coordenadas normales. En
el caso de s = 2, las soluciones generales para los peque˜ nos desplazamientos son
η
1
= a
1

1

1
+a
1

2

2
, η
2
= a
2

1

1
+a
2

2

2
. (4.85)
Cada coordenada normal ξ
k
satisface la ecuaci´on
¨
ξ
k

2
k
ξ
k
= 0 , (4.86)
que corresponde a un oscilador arm´onico simple. Luego, cada ξ
k
describe una oscilaci´on
global del sistema con una sola frecuencia ω
k
: todas las part´ıculas oscilan con la misma
frecuencia ω
k
, pero con amplitudes a
j

k
) que pueden ser distintas entre s´ı. Por ejemplo,
para el modo normal ξ
2
, con s = 2, tenemos
η
1
= a
1

2

2
, η
2
= a
2

2

2
, (4.87)
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia ω
2
alrededor de su
posici´on de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a
1

2
) y a
2

2
).
En general, la configuraci´on de un modo normal ξ
k
est´a dada por las amplitudes re-
lativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes
a
i

k
)
a
j

k
)
.
Ejemplo 1:
Encontrar las frecuencias y la configuraci´on de los modos normales de vibraci´on en un
modelo de la mol´ecula lineal CO
2
.
Figura 4.6: Modelo de la mol´ecula triat´omica lineal CO
2
.
M es la masa del ´atomo C; m es masa de los ´atomos O; l es la separaci´on entre las
posiciones de equilibrio de los ´atomos; la constante k describe la interacci´on C-O como
un resorte; l
1
, l
2
, miden las distancias entre los ´atomos fuera del equilibrio.
Sean x
01
, x
02
, x
03
las posiciones de equilibrio de las tres part´ıculas, respectivamente.
Consideremos peque˜ nos desplazamientos del equilibrio,
η
i
= x
i
−x
0i
, i = 1, 2, 3. (4.88)
La energ´ıa cin´etica es
T =
1
2
m˙ x
2
1
+
1
2
M ˙ x
2
2
+
1
2
m˙ x
2
3
=
1
2
m˙ η
2
1
+
1
2
M ˙ η
2
2
+
1
2
m˙ η
2
3
(4.89)
4.3. MODOS NORMALES. 155
La energ´ıa potencial es
V =
1
2
k(l
1
−l)
2
+
1
2
k(l
2
−l)
2
, (4.90)
donde
l
1
−l = (x
2
−x
1
) −(x
02
−x
01
) = η
2
−η
1
, (4.91)
l
2
−l = (x
3
−x
2
) −(x
03
−x
02
) = η
3
−η
2
. (4.92)
Luego,
V =
1
2
k(η
2
−η
1
)
2
+
1
2
k(η
3
−η
2
)
2
=
1
2
k(η
2
1
+ 2η
2
2

2
3
−2η
1
η
2
−2η
2
η
3
) (4.93)
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
T =
1
2

i,j
T
ij
˙ η
i
˙ η
j
, (4.94)
V =
1
2

i,j
V
ij
η
i
η
j
, (4.95)
identificamos los coeficientes T
ij
,
T
11
= m T
12
= 0 T
13
= 0
T
21
= 0 T
22
= M T
23
= 0
T
31
= 0 T
32
= 0 V
33
= m
(4.96)
y los coeficientes V
ij
,
V
11
= k V
12
= −k V
13
= 0
V
21
= −k V
22
= 2k V
23
= −k
V
31
= 0 V
32
= −k V
33
= k
(4.97)
Las frecuencias est´an dadas por la condici´on det [V
ij
−ω
2
T
ij
[ = 0; es decir,
¸
¸
¸
¸
¸
¸
k −ω
2
m −k 0
−k 2k −ω
2
M −k
0 −k k −ω
2
m
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0 (4.98)
la cual conduce a la siguiente ecuaci´on caracter´ıstica c´ ubica para ω
2
,
(k −ω
2
m)
_
(2k −ω
2
M)(k −ω
2
m) −k
2
¸
−k
2
(k −ω
2
m) = 0 (4.99)
⇒ ω
2
(k −ω
2
m)
_
k(M + 2m) −ω
2
Mm
¸
= 0. (4.100)
con soluciones
ω
1
= 0 , ω
2
=
_
k
m
, ω
3
=
¸
k
m
_
1 +
2m
M
_
. (4.101)
156 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
Las frecuencias ω
2
y ω
3
para la mol´ecula de CO
2
se encuentran en el infrarrojo. La
frecuencia angular ω
1
= 0 corresponde a una traslaci´on uniforme de la mol´ecula, puesto
que la Ec. (4.86) implica
¨
ζ
1
= 0 ⇒
˙
ζ
1
= cte ⇒ reposo o velocidad constante. (4.102)
La ecuaci´on para las amplitudes a
j

j
(V
ij
−ω
2
k
T
ij
)a
j
= 0, (4.103)
equivale a un sistema de 3 ecuaciones para cada ω
k
,
i = 1 : (k −ω
2
k
m)a
1
−ka
2
= 0
i = 2 : −ka
1
+ (2k −ω
2
k
M)a
2
−ka
3
= 0
i = 3 : −ka
2
+ (k −ω
2
k
m)a
3
= 0
(4.104)
Para ω
1
,
a
1

1
) = a
2

1
) = a
3

1
) (4.105)
Figura 4.7: Configuraci´on del modo normal correspondiente a ω
1
.
Para ω
2
,
k −ω
2
2
m = 0 (4.106)
luego,
a
2

2
) = 0, a
1

2
) = −a
3

2
) (4.107)
Figura 4.8: Configuraci´on del modo normal correspondiente a ω
2
.
Para ω
3
, tenemos
k −ω
2
3
m = k −k
_
1 +
2m
M
_
= −
2mk
M
(4.108)
4.3. MODOS NORMALES. 157
luego,
a
1

3
) = a
3

3
) (4.109)
a
2

3
) =
k −ω
2
3
m
k
a
1

3
) = −
2m
M
a
1

3
) (4.110)
Figura 4.9: Configuraci´on del modo normal correspondiente a ω
3
.
La configuraci´on de los modos normales refleja el hecho que el momento lineal total
de la mol´ecula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la mol´ecula es cero.
Ejemplo 2:
Frequencias de peque˜ nas oscilaciones y modos normales de un p´endulo con soporte des-
lizante horizontalmente.
Figura 4.10: P´endulo con soporte deslizante horizontalmente.
El Lagrangiano de este sistema ya fue obtenido en el Cap. 1. La energ´ıa cin´etica es
T =
1
2
(m
1
+m
2
) ˙ x
2
1
+
1
2
m
2
(l
2
˙
θ
2
+ 2l ˙ x
1
˙
θ cos θ) , (4.111)
y la energ´ıa potencial,
V = −m
2
gl cos θ. (4.112)
Las posiciones de equilibrio son θ
0
= 0, x
0
; luego
η
1
= x
1
−x
0
, η
2
= θ −θ
0
= θ (4.113)
Para peque˜ nos desplazamientos, cos θ = cos η ≈ 1 −
η
2
2
. Luego,
T =
1
2
(m
1
+m
2
) ˙ η
2
1
+
1
2
m
2
(l
2
˙ η
2
2
+ 2l ˙ η
1
˙ η
2
) (4.114)
158 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
V =
1
2
m
2
glη
2
2
(4.115)
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
V =
1
2

i,j
V
ij
η
i
η
j
, (4.116)
T =
1
2

i,j
T
ij
˙ η
i
˙ η
j
, (4.117)
identificamos los coeficientes V
ij
,
V
11
= 0, V
12
= 0
V
21
= 0, V
22
= m
2
gl
(4.118)
y los coeficientes T
ij
,
T
11
= (m
1
+m
2
), T
12
= m
2
l
T
21
= m
2
l, T
22
= m
2
l
2
(4.119)
Las frecuencias est´an dadas por la condici´on det [V
ij
−ω
2
T
ij
[ = 0,
¸
¸
¸
¸
−ω
2
T
11
−ω
2
T
12
−ω
2
T
21
V
22
−ω
2
T
22
¸
¸
¸
¸
= 0 (4.120)
la cual conduce a la siguiente ecuaci´on caracter´ıstica cuadr´atica para ω
2
,

2
)
2
T
2
12

2
T
11
(V
22
−ω
2
T
22
) = 0, (4.121)
cuyas soluciones son
ω
2
1
= 0, (4.122)
ω
2
2
=
T
11
V
22
T
11
T
22
−T
2
12
=
(m
1
+m
2
)m
2
gl
(m
1
+m
2
)m
2
l
2
−m
2
2
l
2
=
(m
1
+m
2
)
m
1
g
l
(4.123)
Note que si m
1
→∞(soporte fijo), entonces ω
2
2
= g/l, correspondiente a la frecuencia
para peque˜ nas oscilaciones de un p´endulo simple.
La ecuaci´on para las amplitudes a
j

j
(V
ij
−ω
2
k
T
ij
)a
j
= 0, (4.124)
equivale a un sistema de 2 ecuaciones para cada ω
k
,
i = 1 : −ω
2
k
(m
1
+m
2
)a
1
−ω
2
k
m
2
la
2
= 0
i = 2 : −ω
2
k
m
2
la
1
−(m
2
gl −ω
2
k
m
2
l
2
)a
2
= 0
(4.125)
Para ω
1
= 0, las amplitudes del modo correspondiente resultan
a
2

1
) = 0, a
1

1
) = arbitrario (4.126)
4.3. MODOS NORMALES. 159
Figura 4.11: Configuraci´on del modo normal correspondiente a ω
1
.
Para ω
2
,
a
1

2
)
a
2

2
)
= −
m
2
l
(m
1
+m
2
)
< 0, (4.127)
es decir, en este modo las part´ıculas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
Figura 4.12: Configuraci´on del modo normal correspondiente a ω
2
.
Ejemplo 3:
Dos osciladores arm´onicos con masas m
1
y m
2
, acoplados verticalmente mediante resortes
de constante k y longitud en reposo l.
Figura 4.13: Osciladores arm´onicos acoplados verticalmente.
160 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
Las posiciones de equilibrio de las masas m
1
y m
2
son y
01
y y
02
, respectivamente. Los
peque˜ nos desplazamientos del equilibrio son η
1
= y
1
−y
01
, η
2
= y
2
−y
02
.
La energ´ıa potencial del sistema es
V =
1
2
k(y
1
−l)
2
+
1
2
k(y
2
−y
1
−l)
2
−m
1
gy
1
−m
2
gy
2
. (4.128)
Las posiciones de equilibrio est´an dadas por
∂V
∂y
1
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= 0,
∂V
∂y
2
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= 0 ; (4.129)
esto es,
∂V
∂y
1
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= k(y
01
−l) −k(y
02
−y
01
−l) −m
1
g = 0 (4.130)
∂V
∂y
2
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= k(y
02
−y
01
−l) −m
2
g = 0, (4.131)
lo que conduce a
y
01
= l +
(m
1
+m
2
)g
k
, y
02
= y
01
+l +
m
2
g
k
. (4.132)
La energ´ıa potencial, Ec. (4.128), se puede expresar en t´erminos de los peque˜ nos
desplazamientos,
V =
1
2

i,j
V
ij
η
i
η
j
, donde V
ij
=

2
V
∂y
i
∂y
j
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
. (4.133)
Luego,
V
11
=

2
V
∂y
2
1
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= 2k (4.134)
V
22
=

2
V
∂y
2
2
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= k (4.135)
V
12
=

2
V
∂y
1
∂y
2
¸
¸
¸
¸
(y01,y02)
= −k = V
21
. (4.136)
La energ´ıa cin´etica es
T =
1
2
m
1
˙ y
2
1
+
1
2
m
2
˙ y
2
2
=
1
2
m
1
˙ η
2
1
+
1
2
m
2
˙ η
2
2
. (4.137)
Comparando con la forma
T =
1
2

i,j
T
ij
˙ η
i
˙ η
j
, (4.138)
4.3. MODOS NORMALES. 161
tenemos
T
11
= m
1
, T
12
= 0 = T
21
, T
22
= m
2
. (4.139)
Las frecuencias de oscilaci´on est´an dadas por la condici´on det [V
ij
−ω
2
T
ij
[ = 0,
¸
¸
¸
¸
V
11
−ω
2
T
11
V
12
−ω
2
T
12
V
21
−ω
2
T
21
V
22
−ω
2
T
22
¸
¸
¸
¸
=
¸
¸
¸
¸
2k −ω
2
m
1
−k
−k k −ω
2
m
2
¸
¸
¸
¸
= 0 (4.140)
Note que la energ´ıa potencial gravitacional no influye en las frecuencias de las oscilaciones,
s´olo cambia las posiciones de equilibrio de las part´ıculas. Luego,
(2k −m
1
ω
2
)(k −m
2
ω
2
) −k
2
= 0. (4.141)
Llamando x = ω
2
, tenemos
m
1
m
2
x
2
−k(m
1
+m
2
)x +k
2
= 0 , (4.142)
x = ω
2
±
=
k
2m
1
m
2
_
(m
1
+ 2m
2
) ±
_
m
2
1
+ 4m
2
2
_
. (4.143)
Las ecuaciones para las amplitudes

j
(V
ij
−ω
2
T
ij
)a
j
= 0, resultan
(2k −ω
2
k
m
1
)a
1
−ka
2
= 0
−ka
1
+ (k −ω
2
k
m
2
)a
2
= 0
(4.144)

a
1

k
)
a
2

k
)
= 1 −
m
2
ω
2
k
k
. (4.145)
Para ω
1
= ω
+
,
a
1

1
)
a
2

1
)
= 1 −
1
2
_
_
_
1 + 2
m
2
m
1
_
+
¸
1 + 4
_
m
2
m
1
_
2
_
_
< 0 . (4.146)
En el modo normal correspondiente a ω
1
= ω
+
, las amplitudes est´an siempre en fases
opuestas.
Para ω
2
= ω

,
a
1

2
)
a
2

2
)
= 1 −
1
2
_
_
_
1 + 2
m
2
m
1
_

¸
1 + 4
_
m
2
m
1
_
2
_
_
> 0 . (4.147)
Para el modo normal asociado a ω
2
= ω

, las amplitudes est´an en fase.
En general, en sistemas que presentan oscilaciones peque˜ nas con varios grados de liber-
tad, la frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
162 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
4.4. Problemas
1. Una part´ıcula de masa m se mueve sin fricci´on sobre la superficie z = r
2
(coorde-
nadas cil´ındricas), donde z es la direcci´on vertical.
a) Encuentre la condici´on de estabilidad de una ´orbita circular de radio r
o
sobre
esta superficie.
b) Encuentre la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones radiales alrededor de esta ´orbita
circular.
2. Una part´ıcula de masa M cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra part´ıcula de masa m sujeta horizontalmente
a dos resortes de constante k cada uno.
a) Encuentre las frecuencias de peque˜ nas oscilaciones para este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquem´aticamente la configuraci´on de los modos normales
correspondientes a esas frecuencias.
3. Un p´endulo triple consiste en tres masas, λm, m y m, unidas por varillas de longi-
tud l cada una.
a) Determine el valor del par´ametro λ tal que una de las frecuencias para peque˜ nas
oscilaciones de este sistema sea igual a la frecuencia de un p´endulo simple de lon-
gitud l/2 y masa m.
b) Encuentre y dibuje esquem´aticamente el modo normal correspondiente a esta
frecuencia del sistema.
4.4. PROBLEMAS 163
4. Considere dos p´endulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de peque˜ nas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquem´aticamente las configuraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
5. Encuentre las frecuencias y las configuraciones de los modos normales correspon-
dientes a peque˜ nas oscilaciones longitudinales del sistema de dos masas y tres re-
sortes mostrado en la figura.
6. Considere un sistema formado por tres part´ıculas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin fricci´on sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre s´ı por
resortes id´enticos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para peque˜ nas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquem´aticamente la configuraci´on de los modos normales
correspondientes a estas frequencias.
7. Calcule las frecuencias y las configuraciones de correspondientes los modos normales
para peque˜ nas oscilaciones transversales de un sistema formado por dos masas m,
conectadas entre s´ı y a las paredes por resortes horizontales de constante k cada
uno.
164 CAP
´
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
˜
NAS
8. Dos part´ıculas con masa m y carga +q cada una est´an conectadas entre s´ı y a pare-
des fijas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre
la ecuaci´on caracter´ıstica para las frecuencias del sistema.
9. Encuentre las frecuencias para oscilaciones verticales y los correspondientes modos
normales para el sistema de tres masas y tres resortes mostrado en la figura.
10. Un bloque de masa m se encuentra unido por medio de un resorte de constante k
a una cu˜ na de masa M y altura h que forma un ´angulo α con la horizontal, como
se muestra en la figura. La masa M puede deslizarse sobre la superficie horizontal.
Desprecie la fricci´on.
a) Calcule las frecuencias de peque˜ nas oscilaciones del sistema alrededor del equi-
librio.
b) Encuentre y dibuje esquem´aticamente las configuraciones relativas de los modos
normales correspondientes a cada frecuencia del sistema.
Cap´ıtulo 5
Movimiento de cuerpos r´ıgidos
5.1. Velocidad angular de un cuerpo r´ıgido y ´angulos
de Euler.
Un cuerpo r´ıgido es un sistema de part´ıculas cuyas distancias mutuas son fijas, i.e.,
no var´ıan en el tiempo. Por ejemplo, los cuerpos s´olidos, las estructuras fijas, andamiajes,
son cuerpos r´ıgidos.
La descripci´on del movimiento de un cuerpo r´ıgido se puede hacer en t´erminos de la
posici´on de su centro de masa y de la orientaci´on relativa del cuerpo en el espacio. Esto
requiere de dos sistemas de coordenadas:
1. Un sistema inercial o laboratorio, denotado por (x, y, z).
2. Un sistema en movimiento, fijo en el cuerpo, con origen en el centro de masa,
identificado por (x
1
, x
2
, x
3
).
Mediante estos sistemas de coordenadas, un peque˜ no desplazamiento general del cuer-
po r´ıgido se puede representar como la suma de dos movimientos:
1. Translaci´on del centro de masa, sin cambiar la orientaci´on relativa entre (x, y, z) y
(x
1
, x
2
, x
3
).
2. Rotaci´on de las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa.
La posici´on R de cualquier punto P del cuerpo r´ıgido en un instante dado con respecto
al sistema de referencia del laboratorio (x, y, z) es
R = R
cm
+r (5.1)
donde
R
cm
: posici´on del centro de masa con respecto al laboratorio (x, y, z). (5.2)
r : posici´on de P con respecto al sistema fijo en el cuerpo (x
1
, x
2
, x
3
). (5.3)
165
166 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Figura 5.1: Sistemas de coordenadas para un cuerpo r´ıgido.
Consideremos un desplazamiento infinitesimal de P en el laboratorio,
dR = dR
cm
+dr. (5.4)
Un cambio infinitesimal dr en las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) s´olo puede deberse a un
cambio de direcci´on del vector r, no a un cambio de su magnitud (puesto que la distancia
de P al centro de masa es fija). Luego, un cambio dr debe ser el resultado de una rotaci´on
infinitesimal alrededor de un eje dado instant´aneo que pasa por el centro de masa del
cuerpo r´ıgido.
Sea dΦ la magnitud el ´angulo infinitesimal de rotaci´on alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya direcci´on es dΦ. El sentido de la rotaci´on se asigna seg´ un la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la direcci´on dΦ.
Figura 5.2: Rotaci´on infinitesimal alrededor de un eje instant´aneo con direcci´on dΦ que
pasa por el centro de masa.
Sea θ el ´angulo entre la direcci´on dΦ y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (dΦ, r). Su magnitud es dr = (r sinθ)dΦ y su direcci´on est´a dada por
dr = dΦr (5.5)
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO R
´
IGIDO Y
´
ANGULOS DE EULER.167
Luego,
dR = dR
cm
+dΦr (5.6)
y la variaci´on en el tiempo es
dR
dt
=
dR
cm
dt
+

dt
r (5.7)
lo cual puede escribirse como
v = V
cm
+Ωr (5.8)
donde
v =
dR
dt
: velocidad de P en el laboratorio (x, y, z). (5.9)
V
cm
=
dR
cm
dt
: velocidad de traslaci´on del centro de masa en (x, y, z). (5.10)
Ω =

dt
: velocidad angular instant´anea de rotaci´on. (5.11)
La direcci´on de la velocidad angular Ω es la misma que la del vector dΦ. En general,
la direcci´on y la magnitud de Ω pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo r´ıgido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo est´an girando con la misma velocidad
angular Ω.
Figura 5.3: Velocidad angular Ω alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
La ubicaci´on de un punto de un cuerpo r´ıgido en el sistema de referencia del labo-
ratorio (x, y, z) est´a dada por el vector R
cm
y por la direcci´on del vector r, ya que la
magnitud de r no puede cambiar. La direcci´on de r est´a dada por la orientaci´on relativa
de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) del sistema de referencia fijo en el cuerpo con respecto a los ejes
(x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripci´on de la orientaci´on relativa
entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres ´angulos entre los respec-
tivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo r´ıgido posee en total 6 grados de libertad:
168 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
tres coordenadas para la posici´on del centro de masa en el laboratorio y tres ´angulos para
describir la orientaci´on del cuerpo con respecto al sistema del laboratorio.
Se escogen como ´angulos convenientes los ´angulos de Euler, por cuanto ´estos describen
de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo r´ıgido, tal como un trompo.
Figura 5.4: Angulos de Euler φ, θ y ψ.
Para determinar la orientaci´on de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los ´angulos de Euler, hacemos coincidir los or´ıgenes de ambos sistemas, O y
CM. Los ´angulos de Euler se definen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
)
con respecto a los ejes fijos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.4), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesi´on, φ ∈ [0, 2π]: ´angulo de rotaci´on con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x
1
= N. N es la l´ınea de intersecci´on del
plano (x
1
, x
2
) con el plano (x, y), y se denomina l´ınea nodal.
(b) Angulo de nutaci´on, θ ∈ [0, π]: ´angulo de rotaci´on con respecto a la l´ınea nodal N,
medido desde z hasta x
3
.
(c) Angulo de rotaci´on, ψ ∈ [0, 2π]: ´angulo de rotaci´on con respecto al eje x
3
, sobre el
plano (x
1
, x
2
), medido desde N a x
1
.
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO R
´
IGIDO Y
´
ANGULOS DE EULER.169
Las velocidades angulares correspondientes a los ´angulos de Euler apuntan en las si-
guientes direcciones, siguiendo la regla de la mano derecha:
(a)
˙
φ: direcci´on z;
(b)
˙
θ: direcci´on lineal nodal N, perpendicular al plano (x
3
, z);
(c)
˙
ψ: direcci´on x
3
.
Figura 5.5: Angulos de Euler y sus respectivas velocidades. Movimientos de un cuerpo
r´ıgido: precesi´on (P), nutaci´on (N) y rotaci´on (R).
La velocidad angular instant´anea Ω del cuerpo r´ıgido es una combinaci´on de rotacio-
nes asociadas a los tres ´angulos de Euler. Las componentes del vector Ω = (Ω
1
, Ω
2
, Ω
3
)
en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) se pueden expresar en t´erminos de los ´angulos de Euler (θ, φ, ψ)
y de sus correspondientes velocidades angulares (
˙
θ,
˙
φ,
˙
ψ).
Consideremos

i
=
˙
θ
i
+
˙
φ
i
+
˙
ψ
i
, i = 1, 2, 3. (5.12)
170 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Componentes de
˙
ψ = (
˙
ψ
1
,
˙
ψ
2
,
˙
ψ
3
):
˙
ψ
3
=
˙
ψ, en direcci´on del eje x
3
, (5.13)
˙
ψ
2
= 0, (5.14)
˙
ψ
1
= 0. (5.15)
Componentes de
˙
θ = (
˙
θ
1
,
˙
θ
2
,
˙
θ
3
) en la Fig. (5.6):
˙
θ
1
=
˙
θ cos ψ, (5.16)
˙
θ
2
= −
˙
θ sinψ, (5.17)
˙
θ
3
= 0, puesto que
˙
θ es perpendicular a x
3
. (5.18)
Figura 5.6: Izquierda: componente
˙
φ
3
y proyecci´on de
˙
φ sobre el plano (x
1
, x
2
). Derecha:
Componentes
˙
φ
2
y
˙
φ
2
de la proyecci´on de
˙
φ sobre el plano (x
1
, x
2
).
Componentes de
˙
φ = (
˙
φ
1
,
˙
φ
2
,
˙
φ
3
):
˙
φ
3
=
˙
φcos θ. (5.19)
La proyecci´on de
˙
φ sobre el plano (x
1
, x
2
) es igual a
˙
φsinθ. Para visualizar las componen-
tes
˙
φ
2
y
˙
φ
2
, consideremos la Fig. (5.6). Las componentes
˙
φ
2
y
˙
φ
2
sobre el plano (x
1
, x
2
)
son
˙
φ
1
= (
˙
φsinθ) sinψ (5.20)
˙
φ
2
= (
˙
φsinθ) cos ψ. (5.21)
Luego, reagrupando componentes y sustituyendo en la Ec. (5.12), tenemos

1
=
˙
φsinθ sinψ +
˙
θ cos ψ (5.22)

2
=
˙
φsinθ cos ψ −
˙
θ sinψ (5.23)

3
=
˙
ψ +
˙
φcos θ (5.24)
5.2. ENERG
´
IA CIN
´
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 171
5.2. Energ´ıa cin´etica y tensor de inercia.
La energ´ıa potencial de interacci´on entre las part´ıculas de un cuerpo r´ıgido es cons-
tante; toda la energ´ıa potencial del cuerpo equivale a la energ´ıa potencial de su centro
de masa.
Por otro lado, la energ´ıa cin´etica de un cuerpo r´ıgido cuya velocidad angular ins-
tant´anea es Ω, est´a dada por
T =
1
2

j
m
j
v
2
j
, j = 1, 2, . . . (5.25)
donde m
j
es la masa de la part´ıcula j del cuerpo y v
j
es su velocidad, dada por la
Ec. (5.8),
v
j
= V
cm
+Ωr
j
, (5.26)
donde r
j
= (x
1
(j), x
2
(j), x
3
(j)). Luego,
T =
1
2

j
m
j
(V
cm
+Ωr
j
)
2
=
1
2

j
m
j
V
2
cm
+

j
m
j
V
cm
(Ωr
j
) +
1
2

j
m
j
(Ωr
j
)
2
. (5.27)
El primer t´ermino en la Ec. (5.27) es
1
2

j
m
j
V
2
cm
=
1
2
_
_

j
m
j
_
_
V
2
cm
=
1
2
M V
2
cm
. (5.28)
donde M es la masa total del cuerpo.
El segundo t´ermino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
a (b c) = b (c a) = c (a b),
V
cm
(Ωr
j
) = Ω (r
j
V
cm
) = r
j
(V
cm
Ω) (5.29)
Luego,

j
m
j
V
cm
(Ωr
j
) = (V
cm
Ω)
&
&
&
&
&
&b
0
_
_

j
m
j
r
j
_
_
= 0 , (5.30)
puesto que en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa
R
cm
=

j
m
j
r
j
M
= 0. (5.31)
El tercer t´ermino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
(a b) (c d) = (a c)(b d) −(a d)(b c),
(Ωr
j
)
2
= (Ωr
j
) (Ωr
j
) = Ω
2
r
2
j
−(Ω r
j
)
2
(5.32)
172 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Sustituyendo en la Ec. (5.27), tenemos
T =
1
2
M V
2
cm
+
1
2

j
m
j
_

2
r
2
j
−(Ω r
j
)
2
¸
(5.33)
= T
cm
+T
rot
(5.34)
donde el primer t´ermino es la energ´ıa cin´etica de traslaci´on y el segundo t´ermino corres-
ponde a la contribuci´on debida a la rotaci´on del cuerpo r´ıgido.
Se puede expresar

i
=

k

k
δ
ik
(5.35)

2
=

i

2
i
=

i

i

k

k
δ
ik
=

i,k

i

k
δ
ik
(5.36)
(Ω r
j
)
2
=
_

i

i
x
i
(j)
__

k

k
x
k
(j)
_
=

i,k

i

k
x
i
(j)x
k
(j) . (5.37)
En lo que sigue, suprimiremos el ´ındice j en la componentes de r
j
, i.e., x
k
(j) → x
k
.
Luego,
T
rot
=
1
2

j
m
j

i,k
_

i

k
r
2
j
δ
ik
−Ω
i

k
x
i
x
k
_
=
1
2

i,k

i

k

j
m
j
_
r
2
j
δ
ik
−x
i
x
k
_
(5.38)
donde i, k = 1, 2, 3 y el ´ındice j cuenta las part´ıculas del cuerpo. La Ec. (5.38) se puede
expresar como
T
rot
=
1
2

i,k
I
ik

i

k
, (5.39)
donde definimos el tensor de inercia
I
ik

j
m
j
_
r
2
j
δ
ik
−x
i
x
k
_
. (5.40)
El tensor de inercia se puede expresar como una matriz,
I =
_
_
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
_
_
=
_
_

j
m
j
(x
2
2
+x
2
3
) −

j
m
j
x
1
x
2

j
m
j
x
1
x
3

j
m
j
x
2
x
1

j
m
j
(x
2
1
+x
2
3
) −

j
m
j
x
2
x
3

j
m
j
x
3
x
1

j
m
j
x
3
x
2

m
j
(x
2
1
+x
2
2
)
_
_
(5.41)
El tensor de inercia es sim´etrico, I
ik
= I
ki
, por lo que posee solamente seis compo-
nentes independientes.
El tensor I
ik
es una propiedad del cuerpo r´ıgido que caracteriza la distribuci´on de
masa del cuerpo en torno a los ejes (x
1
, x
2
, x
3
). F´ısicamente, cada componente del tensor
5.2. ENERG
´
IA CIN
´
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 173
de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en torno a un eje
dado. Por ejemplo, I
33
mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor del eje x
3
.
Con una escogencia adecuada de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) para cuerpos sim´etricos, es posible
hacer que I sea diagonal: I
ik
= 0, si i ,= k. En ese caso,
T
rot
=
1
2
(I
11

2
1
+I
22

2
2
+I
33

2
3
). (5.42)
Para una distribuci´on continua de masa, pasamos al l´ımite continuo

j
m
j

_
ρdV ,
donde ρ es la densidad y dV = dx
1
dx
2
dx
3
es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
I
ik
=
_
ρ(r)[r
2
δ
ik
−x
i
x
k
] dV . (5.43)
Ejemplo 1:
Momentos de inercia de un cuerpo plano.
Figura 5.7: Cuerpo r´ıgido plano.
Llamemos (x
1
, x
2
) al plano del cuerpo r´ıgido. Entonces el eje x
3
es perpendicular al
cuerpo y r
j
= (x
1
(j), x
2
(j), 0), ∀j. Luego,
I
11
=

j
m
j
x
2
2
, (5.44)
I
22
=

j
m
j
x
2
1
, (5.45)
I
33
=

m
j
(x
2
1
+x
2
2
). (5.46)
Es decir que, para todo cuerpo r´ıgido plano, se cumple
I
33
= I
11
+I
22
. (5.47)
Ejemplo 2:
Momentos de inercia de un aro uniforme, de masa M y radio R.
174 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Figura 5.8: Aro.
I
33
=
_
(x
2
1
+x
2
2
)ρ dV = R
2
_
ρ dV = MR
2
. (5.48)
I
11
= I
22
=
I
33
2
=
1
2
MR
2
. (5.49)
Ejemplo 3:
Cilindro uniforme de altura h, radio R y masa M.
Figura 5.9: Cilindro.
I
33
= ρ
_
(x
2
1
+x
2
2
)dV = ρ
_
R
0
hr
2
rdr
_

0
dθ = 2πρh
R
4
4
, (5.50)
donde dV = hr dr dθ es el elemento de volumen en coordenadas cil´ındricas. Sustituyendo
ρ =
M
πR
2
h
,
I
33
=
1
2
MR
2
. (5.51)
I
11
= ρ
_
(x
2
2
+x
2
3
) dV = ρ
_
x
2
2
dV +ρ
_
x
2
3
dV (5.52)
5.2. ENERG
´
IA CIN
´
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 175
Primer t´ermino:
ρ
_
x
2
2
dV = ρ h
_
R
0
_

0
(r sinθ)
2
r dr dθ
= ρ h
_
R
0
r
3
dr
_

0
sin
2
θ dθ = ρhπ
R
4
4
=
1
4
MR
2
. (5.53)
Segundo t´ermino:
ρ
_
x
2
3
dV = ρ
_
h/2
−h/2
x
2
3
dx
3
_
R
0
r dr
_

0
dθ =
1
12
Mh
2
(5.54)
Luego,
I
11
=
1
12
Mh
2
+
1
4
MR
2
=
M
4
_
R
2
+
h
2
3
_
= I
22
, (5.55)
por simetr´ıa.
Note que si R →0, tenemos una varilla uniforme de longitud h y masa M.
Figura 5.10: Varilla de longitud L.
En ese caso,
I
33
= 0, (5.56)
I
11
= I
22
=
1
12
ML
2
(5.57)
donde hemos llamado h = L.
Por otro lado, si h →0 tenemos un disco uniforme de masa M y radio R. Entonces,
I
33
=
1
2
MR
2
. (5.58)
I
11
= I
22
=
I
33
2
. (5.59)
176 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Ejemplo 4:
Momentos de inercia de una esfera uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.11: Cuerpo r´ıgido esf´erico.
La simetr´ıa esf´erica implica que I
11
= I
22
= I
33
. Por otro lado, la suma
I
11
+I
22
+I
33
= 2

j
m
j
(x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
) = 2

j
m
j
r
2
j
. (5.60)
Luego, para una esfera
3I
11
= 2

j
m
j
r
2
j
. (5.61)
Para una distribuci´on continua y uniforme de masa, tenemos
I
11
=
2
3
_
r
2
ρ dV =
2
3
ρ
_
R
0
r
2
(4πr
2
) dr =
2
3
4πρ
_
R
0
r
4
dr =
2
3
4πρ
R
5
5
(5.62)
Sustituyendo la densidad de masa ρ =
3M
4πR
3
, obtenemos
I
11
= I
22
= I
33
=
2
5
MR
2
. (5.63)
Si tenemos un cascar´on esf´erico de radio R y masa M, la densidad de masa es ρ =
M
4πR
2
δ(r −R). Luego, los momentos de inercia son
I
11
= I
22
= I
33
=
2
3
_
r
2
ρ dV (5.64)
=
2
3
ρ
_
R
0
4πr
4
δ(r −R) dr (5.65)
=
2
3
MR
2
. (5.66)
5.2. ENERG
´
IA CIN
´
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 177
Ejemplo 5:
Energ´ıa cin´etica de un elipsoide (I
11
,= I
22
,= I
33
) que rota sobre eje AB con velocidad
angular ω, y sobre eje CD con velocidad angular ν, como se muestra en la Fig. (5.12).
Figura 5.12: Elipsoide en rotaci´on simult´anea sobre dos ejes perpendiculares.
Escogemos eje AB en la direcci´on x
3
. Entonces los ejes x
1
y x
2
rotan alrededor de
AB = x
3
. La direcci´on de ω es a lo largo de x
3
y la direcci´on de ν est´a sobre el plano
(x
1
, x
2
).
Figura 5.13: Velocidad angular ν sobre el plano (x
1
, x
2
).
La velocidad angular del cuerpo es Ω = (Ω
1
, Ω
2
, Ω
3
), donde

3
= ω (5.67)

1
= ν cos ωt (5.68)

2
= ν sinωt (5.69)
Luego,
T = T
rot
=
1
2
I
11

2
1
+
1
2
I
2

2
22
+
1
2
I
33

2
3
=
1
2
(I
11
cos
2
ωt +I
22
sin
2
ωt)ν
2
+
1
2
I
33
ω
2
. (5.70)
178 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Ejemplo 6:
Energ´ıa cin´etica de un cilindro de masa M y radio a, rodando sin deslizar dentro de una
superficie cil´ındrica de radio R > a.
Figura 5.14: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro.
T = T
cm
+T
rot
, (5.71)
donde
T
cm
=
1
2
MV
2
cm
. (5.72)
La velocidad de traslaci´on del centro de masa es
V
cm
= (R −a)
˙
θ . (5.73)
Sea x
3
= z el eje del cilindro rodante. Entonces Ω = Ω
3
ˆ x
3
, y
T
rot
=
1
2
I
33

2
3
. (5.74)
Figura 5.15: Condici´on de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a.
La condici´on de rodar sin deslizar implica que
V
cm
=
ds
dt
= a
˙
ψ = aΩ
3
. (5.75)
5.2. ENERG
´
IA CIN
´
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 179
Luego,

3
=
V
cm
a
=
(R −a)
˙
θ
a
. (5.76)
Sustituci´on en la Ec. (5.71) da
T =
1
2
M(R −a)
2
˙
θ
2
+
1
2
I
33
(R −a)
2
a
2
˙
θ
2
. (5.77)
Para el cilindro rodante,
I
33
=
1
2
Ma
2
. (5.78)
Sustituyendo,
T =
1
2
M(R −a)
2
˙
θ
2
+
1
4
M(R −a)
2
˙
θ
2
=
3
4
M(R −a)
2
˙
θ
2
. (5.79)
Teorema de los ejes paralelos.
Sea I
ik
el tensor de inercia de un cuerpo r´ıgido, expresado en el sistema de
coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa del cuerpo. Entonces,
en un sistema diferente de coordenadas fijas (x

1
, x

2
, x

3
), cuyo origen O

se
encuentra en una posici´on a con respecto al centro de masa del cuerpo, el
tensor de inercia es
I

ik
= I
ik
+

j
m
j
(a
2
δ
ik
−a
i
a
k
). (5.80)
Figura 5.16: Diferentes sistemas de coordenadas fijas para un cuerpo r´ıgido.
Demostraci´on:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el
centro de masa del cuerpo, es
I
ik
=

j
m
j
_
r
2
j
δ
ik
−x
i
x
k
_
. (5.81)
180 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Supongamos un sistema diferente de coordenadas fijas (x

1
, x

2
, x

3
), cuyo origen
O

se encuentra en una posici´on a con respecto al centro de masa del cuerpo.
La posici´on de un punto P del cuerpo en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) es
r
j
= a +r

j
, (5.82)
⇒x
i
= a
i
+x

i
. (5.83)
Luego, en el sistema de coordenadas (x

1
, x

2
, x

3
), tenemos
I

ik
=

j
m
j
(r
2
j
δ
ik
−x

i
x

k
) , (5.84)
donde
r
2
j
= (r
j
−a)
2
= r
2
j
+a
2
−2

l
x
l
a
l
. (5.85)
Sustituyendo,
I

ik
=

j
m
j
__
r
2
j
+a
2
−2

l
x
l
a
l
_
δ
ik
−(x
i
−a
i
)(x
k
−a
k
)
_
(5.86)
=

j
m
j
_
r
2
j
δ
ik
−x
i
x
k
_
+

j
m
j
(a
2
δ
ik
−a
i
a
k
) (5.87)
−2

j
m
j

l
x
l
a
l
δ
ik
+

j
m
j
x
i
a
k
+

j
m
j
x
k
a
i
(5.88)
Pero en (x
1
, x
2
, x
3
),

j
m
j
x
i
a
k
= a
k
¨
¨
¨
¨
¨
¨
¨
¨B
0 _
_

j
m
j
x
i
(j)
_
_
= 0 (5.89)

j
m
j
x
k
a
i
= a
i
¨
¨
¨
¨
¨
¨
¨
¨B
0
_
_

j
m
j
x
k
(j)
_
_
= 0 (5.90)
Adem´as,

j
m
j

l
x
l
a
l
=

l
a
l
¨
¨
¨
¨
¨
¨
¨
¨B
0 _
_

j
m
j
x
l
(j)
_
_
= 0. (5.91)
Luego tenemos,
I

ik
= I
ik
+

j
m
j
(a
2
δ
ik
−a
i
a
k
). ♦ (5.92)
5.2. ENERG
´
IA CIN
´
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 181
En particular, si i = k, por ejemplo
I

33
= I
33
+

m
j
(a
2
−a
2
3
)
= I
33
+

m
j
(a
2
1
+a
2
2
)
= I
33
+M(a
2
1
+a
2
2
)
= I
33
+Ma
2

, (5.93)
donde M es la masa total del cuerpo y a

es la distancia perpendicular entre ejes x
3
y
x

3
. En general,
I

ii
= I
ii
+Ma
2

, (5.94)
donde a

es la distancia perpendicular entre ejes x
i
y x

i
.
Ejemplo:
Consideremos una varilla de longitud L y masa M. Calculemos el momento de inercia
I

22
con respecto a un eje x

2
que pasa por un extremo de la varilla, paralelo a eje x
2
.
Figura 5.17: Ejes paralelos x
2
y x

2
para un varilla de longitud L.
Tenemos a = (0, 0, −L/2) y a

= a = L/2.
Luego,
I

22
= I
22
+Ma
2

(5.95)
= I
22
+M
L
2
4
(5.96)
=
1
12
ML
2
+
1
4
ML
2
(5.97)
=
1
3
ML
2
. (5.98)
182 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
5.3. Momento angular de un cuerpo r´ıgido.
El momento angular de un sistema depende del origen de coordenadas con respecto
al cual est´en definidas las posiciones de las part´ıculas del sistema. Para cuerpos r´ıgidos
es conveniente escoger el centro de masa para definir el momento angular del cuerpo,
l =

j
r
j
p
j
=

j
m
j
(r
j
v
j
), (5.99)
donde r
j
es el vector de posici´on de la particula j en las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
).
Figura 5.18: Sistema de referencia para definir el momento angular de un cuerpo r´ıgido.
La velocidad de la part´ıcula j en este sistema se debe s´olo a la rotaci´on y est´a dada
por
v
j
= Ωr
j
, (5.100)
donde Ω es la velocidad angular instant´anea del cuerpo. Luego,
l =

j
m
j
r
j
(Ωr
j
). (5.101)
Usando la identidad vectorial A(BC) = (A C)B−(A B)C, podemos expresar
l =

j
m
j
[r
2
j
Ω−(r
j
Ω)r
j
] (5.102)
Consideremos la componente i del vector l,
l
i
=

j
m
j
_
r
2
j

i
−x
i
(j)

k
x
k
(j)Ω
k
_
=

j
m
j
_

k

k
r
2
j
δ
ik

k
x
i
(j)x
k
(j)Ω
k
_
=

j
m
j

k

k
[r
2
j
δ
ik
−x
i
(j)x
k
(j)]
=

k

k

j
m
j
_
r
2
j
δ
ik
−x
i
(j)x
k
(j)
¸
(5.103)
5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO R
´
IGIDO. 183
Recordemos que el tensor de inercia es
I
ik
=

j
m
j
[r
2
j
δ
ik
−x
i
(j)x
k
(j)]. (5.104)
Luego, podemos escribir la componente l
i
como
l
i
=
3

k=1
I
ik

k
. (5.105)
En forma vectorial esto es
l = I Ω, (5.106)
donde I es la forma matricial del tensor de inercia, Ec. (5.41).
En particular, si I es diagonal,
l
1
= I
11

1
(5.107)
l
2
= I
22

2
(5.108)
l
3
= I
33

3
(5.109)
Note que, en general, el momento angular l no es paralelo a la direcci´on de la velocidad
angular Ω.
Figura 5.19: Momento angular l y velocidad angular Ω de un cuerpo r´ıgido.
En el caso en que Ω tenga solamente una componente sobre un eje x
k
, i.e. Ω = Ωˆ x
k
,
entonces l es paralelo a Ω, es decir, l = I
kk
Ωˆ x
k
. Igualmente, para cuerpos con simetr´ıa
esf´erica, I
11
= I
22
= I
33
, y l = I
11
Ω.
Ejemplo:
Rotaci´on libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo r´ıgido que posee dos momentos principales de inercia iguales,
por ejemplo I
11
= I
22
,= I
33
. Se escoge x
3
como el eje de simetr´ıa axial. Los ejes x
1
y x
2
pueden apuntar en cualquier direcci´on, manteniendo su mutua perpendicularidad.
184 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Figura 5.20: Rotaci´on de un trompo libre.
Un trompo libre de torque tiene τ = 0 y, por lo tanto l = cte. Escogemos la direcci´on
constante del vector l en la direcci´on del eje z, sobre el plano (x
2
, x
3
). Entonces, l
1
= 0.
La direcci´on del eje x
1
puede escogerse paralela a la linea nodal; esto es ψ = 0.
Sea θ el ´angulo entre la direcci´on de l y el eje x
3
. Las componentes de l son entonces
l
1
= 0 (5.110)
l
2
= l sinθ, (5.111)
l
3
= l cos θ. (5.112)
En t´erminos de los ´angulos de Euler, las componentes de l (con ψ = 0) se pueden
expresar como
l
1
= I
11

1
= I
11
˙
θ (5.113)
l
2
= I
22

2
= I
11
˙
φsinθ (5.114)
l
3
= I
33

3
= I
33
(
˙
ψ +
˙
φcos θ) . (5.115)
Luego,
0 = I
11
˙
θ ⇒ θ = cte , (5.116)
es decir, no hay movimiento de nutaci´on en un trompo libre. Por otro lado,
l sinθ = I
11
˙
φsinθ ⇒
˙
φ =
l
I
11
= cte , (5.117)
es decir, el eje axial x
3
del trompo precesa con velocidad angular constante
˙
φ alrededor
de la direcci´on fija de l, describiendo un cono con v´ertice en el centro de masa del trompo
y cuyo ´angulo de v´ertice es θ. Entonces, todo el plano (x
2
, x
3
) rota con velocidad angular
˙
φ = cte alrededor de l.
La velocidad angular de rotaci´on del trompo sobre su eje de simetr´ıa x
3
se obtiene de
l cos θ = I
33
(
˙
ψ +
˙
φcos θ) (5.118)

˙
ψ =
l cos θ (I
11
−I
33
)
I
11
I
33
= cte . (5.119)
5.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 185
Las componentes de la velocidad angular Ω son

1
=
˙
θ = 0 (5.120)

2
=
l sinθ
I
11
= cte (5.121)

3
=
l cos θ
I
33
= cte, (5.122)
es decir que Ω yace siempre sobre el plano (x
2
, x
3
). Como el plano (x
2
, x
3
) rota alrededor
de l, entonces Ω tambi´en precesa alrededor de la direcci´on fija de l con
˙
φ = cte.
5.4. Ecuaciones de movimiento para cuerpos r´ıgidos.
Las ecuaciones de Lagrange para cuerpos r´ıgidos pueden plantearse en t´erminos de
los ´angulos de Euler, que describen los grados de libertad correspondientes al movimiento
de rotaci´on del cuerpo.
La energ´ıa cin´etica de rotaci´on de un cuerpo r´ıgido est´a dada por la Ec. (5.39),
T
rot
=
1
2

i,k
I
ik

i

k
, (5.123)
Las componentes Ω
i
de la velocidad angular pueden expresarse en funci´on de los
´ angulos de Euler (θ, φ, ψ) y de sus correspondientes velocidades,

1
=
˙
φsinθ sinψ +
˙
θ cos ψ (5.124)

2
=
˙
φsinθ cos ψ −
˙
θ sinψ (5.125)

3
=
˙
ψ +
˙
φcos θ. (5.126)
La energ´ıa potencial del cuerpo corresponde a la energ´ıa potencial de su centro de
masa, y en general tambi´en puede expresarse en t´erminos de los ´angulos de Euler. Luego,
el Lagrangiano de un cuerpo r´ıgido puede expresarse como
L = T −V = L(θ, φ, ψ,
˙
θ,
˙
φ,
˙
ψ). (5.127)
En general, las ecuaciones de Lagrange para cuerpos r´ıgidos pueden ser complicadas.
Los casos mas simples son los que presentan simetr´ıas, como los cuerpos con simetr´ıa
axial (trompos) o esf´erica.
Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo r´ıgido, consideraremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior est´a fijo (tambi´en
llamado trompo de Lagrange).
Sean I
11
= I
22
,= I
33
los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo, y
llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior fijo O.
Para este problema conviene tomar, tanto el origen del sistema de coordenadas fijo
en el cuerpo (x
1
, x
2
, x
3
) como el origen del sistema del laboratorio (x, y, z), en el punto
O.
186 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Figura 5.21: Trompo con punto inferior fijo.
Consideremos los momentos de inercia con respecto al sistema de coordenadas con
origen en O, el cual est´a ubicado en a = (0, 0, −h) con respecto al sistema de coordenadas
con origen en el centro de masa. De acuerdo al teorema de ejes paralelos, los momentos
de inercia con respecto a los ejes del sistema centrado en O son
I

ik
= I
ik
+m(a
2
δ
ik
−a
i
a
k
). (5.128)
Luego,
I

11
= I
11
+mh
2
(5.129)
I

22
= I

11
(5.130)
I

33
= I
33
(5.131)
La energ´ıa potencial del trompo es
V = mghcos θ. (5.132)
La energ´ıa cin´etica de traslaci´on del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto fijo O). La energ´ıa cin´etica de rotaci´on es
T
rot
=
1
2
(I

11

2
1
+I

22

2
2
+I

33

2
3
) (5.133)
donde las componentes de la velocidad angular Ω est´an dadas en funci´on de los ´angulos
de Euler, Ec. (5.124). Sustituci´on da
T
rot
=
1
2
I

11
(
˙
θ
2
+
˙
φ
2
sin
2
θ) +
1
2
I
33
(
˙
ψ +
˙
φcos θ)
2
. (5.134)
Tambi´en se hubiera podido tomar ψ = 0 (eje x
1
igual a la linea nodal) en las componentes
de la velocidad angular, debido a la simetr´ıa axial del trompo alrededor del eje x
3
.
5.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 187
El Lagrangiano del sistema es
L = T −V =
1
2
I

11
(
˙
θ
2
+
˙
φ
2
sin
2
θ) +
1
2
I
33
(
˙
ψ +
˙
φcos θ)
2
−mghcos θ (5.135)
La ecuaci´on de Lagrange para ψ es
d
dt
_
∂L

˙
ψ
_

∂L
∂ψ
= 0 (5.136)
La coordenada ψ es c´ıclica,
∂L
∂ψ
= 0 (5.137)

∂L

˙
ψ
= I
33
(
˙
ψ +
˙
φcos θ) = I
33

3
= l
3
= cte. (5.138)
La ecuaci´on de Lagrange para φ es
d
dt
_
∂L

˙
φ
_

∂L
∂φ
= 0 (5.139)
La coordenada φ tambi´en es c´ıclica,
∂L
∂φ
= 0 (5.140)

∂L

˙
φ
= (I

11
sin
2
θ +I
33
cos
2
θ)
˙
φ +I
33
˙
ψ cos θ = l
z
= cte. (5.141)
Figura 5.22: Direcci´on del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas c´ıclicas
ψ y φ, notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es τ =
hmg(ˆ z ˆ x
3
), el cual tiene direcci´on perpendicular al plano (x
3
, z), al igual que el vector
dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes del torque
en las direcciones ˆ x
3
ni ˆ z, como tampoco hay cambios del vector momento angular en
esas direcciones, por lo que l
3
= cte y l
z
= cte.
188 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Para obtener la ecuaci´on para θ, notamos que existe una tercera cantidad conservada,
∂L
∂t
= 0 ⇒ E = T +V = cte. (5.142)
Luego,
E =
1
2
I

11
(
˙
θ
2
+
˙
φ
2
sin
2
θ) +
1
2
I
33
(
˙
ψ +
˙
φcos θ)
2
+mghcos θ = cte (5.143)
Despejando
˙
ψ y
˙
φ de la Ecs. (5.138) y (5.141), tenemos
˙
φ =
(l
z
−l
3
cos θ)
I

11
sin
2
θ
(5.144)
˙
ψ =
l
3
−I
33
˙
φcos θ
I
33
=
l
3
I
33

(l
z
−l
3
cos θ) cos θ
I

11
sin
2
θ
(5.145)
Sustituyendo en la ecuaci´on Ec. (5.143),
E =
1
2
I

11
˙
θ
2
+
(l
z
−l
3
cos θ)
2
2I

11
sin
2
θ
+
l
2
3
2I
33
+mghcos θ (5.146)
lo cual se puede escribir como
E

=
1
2
I

11
˙
θ
2
+V
ef
(θ) = cte, (5.147)
donde
E

= E −
l
2
3
2I
33
= cte, (5.148)
V
ef
(θ) =
(l
z
−l
3
cos θ)
2
2I

11
sin
2
θ
+mghcos θ. (5.149)
Figura 5.23: Esquema del potencial efectivo V
ef
(θ).
Luego la Ec. (5.147) constituye un problema unidimensional para la coordenada θ
con un potencial efectivo dado por la Ec. (5.149). Note que
V
ef
(θ = 0) →∞, V
ef
(θ = π) →∞. (5.150)
5.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 189
El potencial efectivo V
ef
(θ) posee un valor m´ınimo para un ´angulo θ
0
tal que
∂V
ef
∂θ
¸
¸
¸
¸
θ0
= 0. (5.151)
El movimiento en el ´angulo θ ocurre para E

≥ V
ef
(θ). Los puntos de retorno θ
1
y θ
2
est´an dados por las soluciones de la ecuaci´on
E

= V
ef
(θ) =
(l
z
−l
3
cos θ)
2
2I

11
sin
2
θ
+mghcos θ, (5.152)
luego, el movimiento ocurre en el intervalo θ ∈ [θ
1
, θ
2
].
De la Ec. (5.147) obtenemos
˙
θ =

dt
=
¸
2(E

−V
ef
(θ))
I

11
(5.153)
y
t(θ) =
_
I

11
_

_
2 (E

−V
ef
(θ))
(5.154)
La integral en la Ec. (5.154) corresponde a una integral de funciones el´ıpticas. En prin-
cipio, t(θ) permite obtener θ(t) por inversi´on. Sustituci´on de θ(t) en las Ecs. (5.144) y
(5.145) permite calcular ψ(t) y φ(t) por integraci´on directa. Luego, el trompo de Lagran-
ge es un sistema integrable: existen tres grados de libertad ψ, φ y θ, y tres cantidades
conservadas, l
3
, l
z
y E, asociadas a simetr´ıas del sistema.
El per´ıodo de nutaci´on es
T
nut
= 2
_
I

11
_
θ2
θ1

_
2 (E

−V
ef
(θ))
(5.155)
Figura 5.24: Movimiento de nutaci´on en θ y de precesi´on en φ. Izquierda:
˙
φ > 0, no
cambia de signo. Centro:
˙
φ cambia de signo en θ = θ
1
. Derecha:
˙
φ = 0 en θ = θ
1
.
La velocidad angular de precesi´on
˙
φ cambia su direcci´on instant´anea en los puntos
de retorno θ
1
y θ
2
, dependiendo del signo de (l
z
− l
3
cos θ) en esos puntos, seg´ un los
siguientes casos,
190 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
1.
˙
φ > 0 siempre (l
z
> l
3
cos θ, ∀θ).
2.
˙
φ cambia de signo en θ
1
´o en θ
2
(el sentido del movimiento depende de condiciones
iniciales).
3.
˙
φ = 0 en θ
1
´o en θ
2
(l
z
= l
3
cos θ
1,2
).
Puesto que el trompo tiene simetr´ıa axial, se puede tomar ψ = 0 en las componentes
de la velocidad angular; luego Ω
1
=
˙
θ. La velocidad angular de nutaci´on
˙
θ es una funci´on
peri´odica (con un per´ıodo largo) en el tiempo.
Figura 5.25: Velocidad angular de nutaci´on
˙
θ = Ω
1
en funci´on del tiempo para un trompo
sim´etrico, I
11
= I
22
,= I
33
con su punto inferior fijo.
Si I
11
,= I
22
,= I
33
, el trompo es asim´etrico. En ese caso, l
3
no se conserva; no existen
suficientes simetr´ıas en el Lagrangiano, por lo que el sistema no es integrable. Bajo estas
condiciones, el movimiento del trompo es ca´otico para ciertos valores de par´ametros.
Figura 5.26: Movimiento ca´otico de un cuerpo r´ıgido asim´etrico. Derecha: Componente

1
en funci´on del tiempo para un trompo con I
11
,= I
22
,= I
33
, con su punto inferior fijo.
Izquierda: diferencia ∆Ω
1
en funci´on del tiempo para dos trayectorias correspondientes
a dos condiciones iniciales separadas en ∆Ω
1
(0) = 10
−6
para el trompo asim´etrico.
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 191
5.5. Ecuaciones de Euler para cuerpos r´ıgidos.
En el ejemplo de un trompo sim´etrico con su punto inferior fijo, vimos como las
ecuaciones de movimiento de un cuerpo r´ıgido se pueden derivar a partir del Lagrangiano
del sistema expresado en t´erminos de ´angulos de Euler.
Alternativamente, es posible derivar las ecuaciones de movimiento a partir de las
relaciones de tranformaci´on de cantidades vectoriales del sistema de coordenadas del
laboratorio (x, y, z) al sistema (x
1
, x
2
, x
3
) que se mueve con el cuerpo, con su origen en
el centro de masa. Para hacer esto, consideremos que los or´ıgenes de ambos sistemas
de coordenadas coinciden y observemos un vector A en ambos sistemas. El sistema
(x
1
, x
2
, x
3
) puede rotar con una velocidad angular intant´anea Ω. Un cambio infinitesimal
en el vector A observado en ambos sistemas de coordenadas solamente puede diferir
debido al efecto causado por la rotaci´on de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
), es decir,
dA
(x,y,z)
= dA
(x1,x2,x3)
+dA
rot
. (5.156)
El cambio dA
rot
causado por la rotaci´on de (x
1
, x
2
, x
3
) no modifica la magnitud del
vector A, sino su direcci´on, al igual que un vector posici´on r de una part´ıcula del cuerpo
r´ıgido mantiene su magnitud en el sistema de coordenadas fijo en el cuerpo. En ese caso,
vimos que un cambio dr es el resultado de una rotaci´on infinitesimal dΦ alrededor de
un eje instant´aneo que pasa por el origen del sistema (x
1
, x
2
, x
3
), y est´a dado por la
Ec. (5.5), dr = dΦr. Luego,
dA
rot
= dΦA, (5.157)
donde dΦ = Ωdt. La variaciones temporales del vector A vista por dos observadores en
los sistemas de coordenadas (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
) est´a relacionadas por
_
dA
dt
_
(x,y,z)
=
_
dA
dt
_
(x1,x2,x3)
+ΩA. (5.158)
Esta relaci´on es general para cualquier vector A.
En particular, si A = l,
_
dl
dt
_
(x,y,z)
=
_
dl
dt
_
(x1,x2,x3)
+Ωl. (5.159)
Pero el torque en el sistema (x, y, z) es τ =
_
dl
dt
_
(x,y,z)
. Luego, podemos escribir
τ =
_
dl
dt
_
(x1,x2,x3)
+Ωl. (5.160)
La Ec. (5.160) constituye el conjunto de ecuaciones de Euler para cuerpos r´ıgidos.
Las componentes de l en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) est´an dadas por l
i
=

k
I
ik

k
. Luego,
la componente i de la Ec. (5.160) es
τ
i
=

k
I
ik
˙

k
+ (Ωl)
i
(5.161)
192 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Si I
ik
es diagonal, podemos escribir las ecuaciones de Euler como
τ
1
= I
11
˙

1
+ Ω
2

3
(I
33
−I
22
)
τ
2
= I
22
˙

2
+ Ω
1

3
(I
11
−I
33
)
τ
3
= I
33
˙

3
+ Ω
1

2
(I
22
−I
11
)
(5.162)
Ejemplo 1
Movimiento de un cuerpo r´ıgido asim´etrico libre (τ = 0), con I
33
> I
22
> I
11
.
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la direcci´on y la magnitud del vector momento
angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es independiente
del tiempo; luego la energ´ıa E = T
rot
se conserva. Existen tres grados de libertad (los
tres ´angulos de Euler) y tres cantidades conservadas (direcci´on de l, magnitud l y E);
por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza m´as f´acilmente en t´erminos de las componentes Ω
i
de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
), usando las ecuaciones de
Euler para cuerpos r´ıgidos, Ecs. (5.162). La direcci´on del vector l, vista en el sistema
de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) fijo en el cuerpo, no es constante; pero la magnitud l y la
energ´ıa, que son cantidades escalares, s´ı lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) es
l
2
= l
2
1
+l
2
2
+l
2
3
= I
2
11

2
1
+I
2
22

2
2
+I
2
33

2
3
= cte, (5.163)
donde hemos utilizado l
i
= I
ii

i
.
La energ´ıa es
E =
1
2
_
I
11

2
1
+I
22

2
2
+I
33

2
3
_
= cte. (5.164)
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones
l
2
1
2EI
11
+
l
2
2
2EI
22
+
l
2
3
2EI
33
= 1 (5.165)
l
2
1
+l
2
2
+l
2
3
= l
2
. (5.166)
Figura 5.27: Movimiento de l en (x
1
, x
2
, x
3
) para un cuerpo r´ıgido asim´etrico libre.
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 193
La primera ecuaci´on describe un elipsoide en las componentes (l
1
, l
2
, l
3
) con semiejes

2EI
11
,

2EI
22
y

2EI
33
, donde

2EI
33
es el semieje mayor y

2EI
11
es el semieje
menor. La segunda ecuaci´on corresponde a una esfera de radio igual a l en el sistema
(x
1
, x
2
, x
3
). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simult´aneamente. Luego, el movimiento
relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) debe ocurrir sobre
una trayectoria de intersecci´on de las dos superficies, el elipsoide y la esfera, vistas en
ese sistema. La condici´on para que exista tal intersecci´on es que el radio de la esfera se
encuentre entre el semieje menor y el semieje mayor del elipsoide, es decir,
2EI
11
< l
2
< 2EI
33
. (5.167)
Las intersecciones de la esfera con el elipsoide corresponden a curvas cerradas alrede-
dor de los ejes x
1
y x
3
. Luego, el movimiento del vector l relativo al sistema (x
1
, x
2
, x
3
)
fijo en el cuerpo debe ser peri´ odico; durante un per´ıodo de oscilaci´on el vector l describe
una especie de superficie c´onica alrededor de x
1
o de x
3
, y regresa a su posici´on original.
Las ecuaciones de Euler (5.162) para un cuerpo asim´etrico libre, con τ
1
= τ
2
= τ
3
= 0,
son
I
11
˙

1
+ Ω
2

3
(I
33
−I
22
) = 0
I
22
˙

2
+ Ω
1

3
(I
11
−I
33
) = 0
I
33
˙

3
+ Ω
1

2
(I
22
−I
11
) = 0
(5.168)
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.163)) y E
(Ec. (5.164)), constituyen un sistema integrable. En efecto, multiplicando la Ec. (5.164)
por 2I
33
y restando la Ec. (5.163), obtenemos
2EI
33
−l
2
= I
11
(I
33
−I
11
)Ω
2
1
+I
22
(I
33
−I
22
)Ω
2
2
. (5.169)
Despejamos Ω
1
en funci´on de Ω
2
,

2
1
=
(2EI
33
−l
2
) −I
22
(I
33
−I
22
)Ω
2
2
I
11
(I
33
−I
11
)
. (5.170)
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.164) por 2I
11
y restando ´esta de la Ec. (5.163),
tenemos
l
2
−2EI
11
= I
22
(I
22
−I
11
)Ω
2
2
+I
33
(I
33
−I
11
)Ω
2
3
. (5.171)
Despejando Ω
3
en funci´on de Ω
2
,

2
3
=
(l
2
−2EI
11
) −I
22
(I
22
−I
11
)Ω
2
2
I
33
(I
33
−I
11
)
. (5.172)
Sustituyendo las expresiones de Ω
1
y de Ω
2
en la segunda de las ecuaciones Ec. (5.168),
˙

2
= Ω
1

2
(I
33
−I
11
)
I
22
, (5.173)
obtenemos una ecuaci´on diferencial que depende solamente de Ω
2
,
˙

2
=
dΩ
2
dt
=
1
I
22
[I
11
I
33
]
1/2
_
(2EI
33
−l
2
) −I
22
(I
33
−I
22
)Ω
2
2
¸
1/2

_
(l
2
−2EI
11
) −I
22
(I
22
−I
11
)Ω
2
2
¸
1/2
. (5.174)
194 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
De la Ec. (5.174), podemos calcular t = t(Ω
2
) mediante integraci´on expl´ıcita en t´ermi-
nos de funciones el´ıpticas y, por inversi´on, obtenemos Ω
2
(t). Sustituci´on de Ω
2
(t) en
Ec. (5.170) y en la Ec. (5.172) permite obtener Ω
1
(t) y Ω
3
(t), respectivamente.
La dependencia temporal de los ´angulos de Euler (θ, φ, ψ) para el cuerpo r´ıgido as´ıme-
trico puede obtenerse sustituyendo las soluciones Ω
i
(t) en las Ecs. (5.22); sin embargo,
el procedimiento es laborioso.
Este ejemplo ilustra las dificultades matem´aticas generadas por la presencia de no
linealidades en sistemas din´amicos, aunque ´estos sean integrables.
Puesto que el movimiento del vector l relativo al sistema (x
1
, x
2
, x
3
) es peri´odico,
podemos simplificar las ecuaciones Ecs. (5.168) considerando el movimiento de peque˜ nas
oscilaciones de l alrededor de los ejes x
1
, x
2
y x
3
.
i) Peque˜ nas oscilaciones de l alrededor de x
1
.
Supongamos que las componentes l
2
y l
3
son peque˜ nas. Entonces, las relaciones
l
2
= I
22

2
, l
3
= I
33

3
, (5.175)
implican que tambi´en las componentes Ω
2
y Ω
3
son peque˜ nas. Luego, el producto Ω
2

3
es
muy peque˜ no y puede ser despreciado en la ecuaci´on de Euler para
˙

1
en las Ecs. (5.168),
lo cual da
˙

1
≈ 0 ⇒ Ω
1
≈ cte. (5.176)
Entonces, la segunda y la tercera de las ecuaciones de Euler Ecs. (5.168) dan
˙

2
=
(I
33
−I
11
)
I
22

1

3
(5.177)
˙

3
= −
(I
22
−I
11
)
I
33

1

2
. (5.178)
Derivando respecto al tiempo la Ec. (5.177) o la Ec. (5.178), y sustituyendo el resultado
en la otra ecuaci´on, tenemos
¨

2,3
= −
(I
33
−I
11
)(I
22
−I
11
)
I
22
I
33

2
1

2,3
, (5.179)
la cual se puede escribir como la ecuaci´on de un oscilador arm´onico,
¨

2,3
= −ω
2
x1

2,3
, (5.180)
con ω
2
x1
> 0, donde
ω
x1
= Ω
1
¸
(I
33
−I
11
)(I
22
−I
11
)
I
22
I
33
, (5.181)
es la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x
1
.
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 195
ii) Peque˜ nas oscilaciones de l alrededor del eje x
3
.
En este caso, asumimos que las componentes l
1
y l
2
son peque˜ nas y, por lo tanto, Ω
1
y

2
tambi´en son peque˜ nas. Despreciando el producto Ω
1

2
en la ecuaci´on de Euler para
˙

3
en las Ecs. (5.168), obtenemos
I
33
˙

3
≈ 0 ⇒ Ω
3
≈ cte. (5.182)
La primera y la segunda de las ecuaciones Ecs. (5.168) dan
˙

1
= −
(I
33
−I
22
)
I
11

3

2
(5.183)
˙

2
=
(I
33
−I
11
)
I
22

3

1
, (5.184)
las cuales conducen a
¨

1,2
= −
(I
33
−I
22
)(I
33
−I
11
)
I
11
I
22

2
3

1,2
(5.185)
¨

1,2
= −ω
2
x3

1,2
, (5.186)
con ω
2
x3
> 0, donde
ω
x3
= Ω
3
¸
(I
33
−I
22
)(I
33
−I
11
)
I
11
I
22
. (5.187)
es la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x
3
.
iii) Peque˜ nas oscilaciones de l alrededor del eje x
2
. Entonces, tomamos las componen-
tes l
1
y l
3
peque˜ nas y tambi´en Ω
1
y Ω
3
. Entonces el producto Ω
1

3
puede despreciarse
en la ecuaci´on de Euler para
˙

3
en las Ecs. (5.168), lo cual da
I
22
˙

2
≈ 0 ⇒ Ω
2
≈ cte. (5.188)
La primera y la tercera de las ecuaciones Ecs. (5.168) dan
˙

1
= −
(I
33
−I
22
)
I
11

3

2
(5.189)
˙

3
= −
(I
22
−I
11
)
I
33

2

1
. (5.190)
las cuales llevan a
¨

1,3
=
(I
33
−I
22
)(I
22
−I
11
)
I
11
I
33

2
2

1,3
(5.191)
¨

1,3
= ω
2
x2

1,3
, (5.192)
con ω
2
x2
> 0, donde
ω
(x2)
= Ω
2
¸
(I
33
−I
22
)(I
22
−I
11
)
I
11
I
33
. (5.193)
196 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
En este caso, la soluci´on Ω
1,3
= Ke
ω
(x
2
)
t
crece con el tiempo y, por lo tanto, las compo-
nentes l
1
y l
3
aumentan. Luego, el vector l se aleja del eje x
2
y el movimiento de peque˜ nas
oscilaciones de l alrededor de x
2
es inestable.
Ejemplo 2
Efecto Coriolis.
Una aplicaci´on importante de la Ec. (5.158) es la descripci´on del movimiento de una
part´ıcula en un sistema en rotaci´on, y por tanto, no inercial.
Figura 5.28: Gaspard-Gustave de Coriolis (1792-1843).
Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas fijas) y
(x
1
, x
2
, x
3
) un sistema de coordenadas en rotaci´on (por ejemplo, la Tierra) con velocidad
angular constante Ω relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.158) aplicada al
vector de posici´on r de la part´ıcula desde el origen com´ un de ambos sistemas da
v = v
rot
+Ωr, (5.194)
donde suprimimos el sub´ındice (x, y, z) en las cantidades referidas al sistema inercial
y usamos el sub´ındice “rot” en lugar de (x
1
, x
2
, x
3
) para las cantidades medidas en el
sistema en rotaci´on.
La derivada temporal del vector v vista por dos observadores en los sistemas de
coordenadas (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
) est´a dada a su vez por la Ec. (5.158),
dv
dt
=
_
dv
dt
_
rot
+Ωv. (5.195)
Sustituyendo Ec. (5.194) en la Ec. (5.195), tenemos
dv
dt
=
_
dv
rot
dt
_
rot
+Ωv
rot
+Ω(v
rot
+Ωr)
=
_
dv
rot
dt
_
rot
+ 2Ωv
rot
+Ω(Ωr). (5.196)
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 197
Multiplicando por la masa de la part´ıcula m, la Ec. (5.196) queda
m
dv
dt
= m
_
dv
rot
dt
_
rot
+ 2mΩv
rot
+mΩ(Ωr). (5.197)
La ecuaci´on de movimiento en el sistema inercial (x, y, z) es simplemente
F = m
dv
dt
. (5.198)
Entonces, la Ec. (5.197) puede expresarse como
F −2mΩv
rot
−mΩ(Ωr) = m
_
dv
rot
dt
_
rot
. (5.199)
Luego, para un observador en el sistema en rotaci´on, el movimiento de la part´ıcula se
describe como si ´esta estuviera sujeta a una fuerza efectiva
F
ef
= m
_
dv
rot
dt
_
rot
, (5.200)
donde
F
ef
= F +F
c
+F
cf
, (5.201)
e identificamos
F
cf
= −mΩ(Ωr) (5.202)
como la fuerza centr´ıfuga, cuya magnitud es la expresi´on familiar F
cf
= mΩ
2
r sinθ,
donde θ es el ´angulo entre Ω y r, mientras que el t´ermino
F
c
= 2mv
rot
Ω (5.203)
se denomina fuerza de Coriolis. Tanto la fuerza de Coriolis como la fuerza centr´ıfuga son
fuerzas ficticias, introducidas por un observador en el sistema no inercial en rotaci´on para
describir el movimiento de una part´ıcula.
Figura 5.29: Desviaci´on de la trayectoria de un proyectil en la Tierra debida al efecto
Coriolis. Izquierda: hemisferio Norte. Derecha: hemisferio Sur.
198 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Ejemplo 3
El girocomp´as.
Es un instrumento usado en la navegaci´on que permite indicar el Norte geogr´afico sin
referencia al campo magn´etico terrestre. Consiste en un disco con momentos principales
de inercia I
11
= I
22
,= I
33
, el cual gira con velocidad angular constante ω alrededor del
eje perpendicular a su plano, que llamamos x
3
. Simult´aneamente, el disco puede rotar
libremente un ´angulo θ alrededor de un eje perpendicular a x
3
, como se muestra en la
Fig. (5.30).
Figura 5.30: Girocomp´as.
Sea ν la magnitud de la velocidad angular de la Tierra alrededor de su eje Norte-
Sur, y supongamos que ω ¸ ν. Llamemos α al ´angulo de latitud sobre el Ecuador del
instrumento. Consideremos el sistema de coordenadas (x, y, z) fijo en la Tierra y el sistema
(x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa del disco, como se indica en la Fig. (5.31).
Figura 5.31: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x
1
, x
2
, x
3
) para el girocomp´as. Izquierda:
velocidad angular de la Tierra y latitud α del instrumento. Derecha: vista instant´anea del
girocomp´ as desde el eje x
2
, paralelo al eje y y a la direcci´on de
˙
θ. NS: direcci´on Norte-Sur
local corresponde al eje z.
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 199
Las componentes de la velocidad angular de la Tierra en (x, y.z) son
ν
x
= 0 (5.204)
ν
y
= ν sinα (5.205)
ν
z
= ν cos α (5.206)
Supongamos que la direcci´on de
˙
θ en un instante dado est´a sobre el eje x
2
(simetr´ıa
del disco permite esta simplificaci´on). Entonces, las componentes de la velocidad angular
instant´anea Ω del disco en (x
1
, x
2
, x
3
) se pueden expresar como (Fig. (5.31))

1
= −ν
z
sinθ = −ν cos αsinθ (5.207)

2
= ν
y
+
˙
θ = ν sinα +
˙
θ (5.208)

3
= ν
z
cos θ +ω = ν cos αcos θ +ω (5.209)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del tor-
que en direcci´on de y, que corresponde en este instante al eje x
2
. Entonces, consideremos
la ecuaci´on de Euler Ec. (5.162) correspondiente a τ
2
= 0,
τ
2
= I
22
˙

2
+ Ω
1

3
(I
11
−I
33
) = 0. (5.210)
Sustituci´on de las componentes de Ω da
I
11
¨
θ + (I
33
−I
11
)ν cos αsinθ (ν cos αcos θ +ω) = 0. (5.211)
dondehemos usado I
11
= I
22
. Pero ω ¸ν ⇒ω ¸ν cos αcos θ. Luego, podemos escribir
I
11
¨
θ + (I
33
−I
11
)νω cos α sinθ ≈ 0 (5.212)
La Ec. (5.212) tiene la misma forma que la ecuaci´on de movimiento de un p´endulo simple.
En el l´ımite de peque˜ nas oscilaciones en θ, tenemos sinθ ≈ θ. Luego,
¨
θ +
(I
33
−I
11
)
I
11
νω cos αθ ≈ 0 (5.213)
La Ec. (5.213) es similar a la ecuaci´on de un oscilador arm´onico,
¨
θ +ω
2
c
θ ≈ 0 (5.214)
donde
ω
2
c
=
(I
33
−I
11
)
I
11
νω cos α (5.215)
es la frecuencia para peque˜ nas oscilaciones del eje x
3
del disco alrededor del eje z, que
apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio θ = 0 de la oscilaci´on del eje x
3
se˜ nala la direcci´on del Norte geogr´afico.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilaci´on ω
c
en la Ec. (5.214)
permite a su vez calcular la latitud α sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,
ω
c
= 0 ⇒ α =
π
2
, Polo Norte. (5.216)
ω
c
= m´axima ⇒ α = 0, Ecuador. (5.217)
200 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
Ejemplo 4
Movimiento libre de un trompo sim´etrico (I
11
= I
22
,= I
33
).
En este caso, τ
1
= τ
2
= τ
3
= 0, y l es constante. Tomamos la direcci´on constante de
l en la direcci´on z.
Figura 5.32: Movimiento libre de un trompo.
Las ecuaciones de Euler (5.162) se reducen a
I
11
˙

1
= −Ω
2

3
(I
33
−I
11
)
I
11
˙

2
= Ω
1

3
(I
33
−I
11
)
I
33
˙

3
= 0
(5.218)
La tercera equaci´on da Ω
3
= cte. Puesto que l
3
= l cos θ, tenemos
l
3
= I
33

3
= l cos θ ⇒ Ω
3
=
l cos θ
I
33
= cte ⇒ θ = cte (5.219)
La primera y la segunda ecuaci´on se pueden entonces escribir como
˙

1
= −ωΩ
2
(5.220)
˙

2
= −ωΩ
1
(5.221)
donde definimos
ω =
(I
33
−I
11
)
I
11

3
=
(I
33
−I
11
)
I
11
I
33
l cos θ = cte (5.222)
Luego,
¨

1
= −ω
˙

2

¨

1
= −ω
2

1
(5.223)
Las soluciones para Ω
1
y Ω
2
son

1
= Acos ωt

2
= Asinωt
(5.224)
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
´
IGIDOS. 201
donde A = (Ω
2
1
+ Ω
2
2
)
1/2
es constante. Luego, Ω rota con respecto a la direcci´on fija de
l, manteniendo su proyecci´on Ω
3
sobre el eje x
3
constante mientras que su proyecci´on
sobre el plano (x
1
, x
2
) rota con velocidad angular constante ω.
La velocidad angular de precesi´on
˙
φ, tanto del eje x
3
como del vector Ω, alrededor
de l (eje z) se puede calcular a partir de
l
2
= I
22

2
= l sinθ (5.225)
Sustituyendo la expresi´on de Ω
2
en t´erminos de los ´angulos de Euler, y tomando ψ = 0
(usando la simetr´ıa axial del trompo), tenemos
I
22
˙
φsinθ = l sinθ ⇒
˙
φ =
l
I
11
(5.226)
La velocidad angular de rotaci´on
˙
ψ del trompo sobre su eje x
3
se puede calcular usando

3
=
˙
ψ +
˙
φcos θ (5.227)

˙
ψ = Ω
3

˙
φcos θ (5.228)
=
l cos θ
I
33

l
I
11
cos θ (5.229)
=
(I
33
−I
11
)
I
11
I
33
l cos θ = ω. (5.230)
Figura 5.33: Rotaci´on del vector Ω en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
).
El vector Ω ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia: una
rotaci´on en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la direcci´on z = l,
con velocidad angular de precesi´on
˙
φ; y una rotaci´on en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) descri-
biendo otro cono alrededor del eje x
3
del trompo, con velocidad angular ω =
˙
ψ. El vector
l tambi´en rota con velocidad angular
˙
ψ alrededor de x
3
, visto desde el sistema (x
1
, x
2
, x
3
).
202 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
5.6. Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a est´a rodando sin deslizar por el suelo con ve-
locidad v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo un ´angulo
constante α con respecto al suelo. Determine α.
2. Un placa uniforme, formada por un tri´angulo con dos lados iguales de longitud a,
rota con velocidad angular ω alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energ´ıa cin´etica de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior fijo en el suelo est´a girando
sobre su eje de simetr´ıa con velocidad angular Ω, inicialmente en posici´on vertical
(θ = 0,
˙
θ = 0). Los momentos principales de inercia son I
3
, I
1
= I
2
. El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en funci´on de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el ´angulo m´aximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa my radio a est´a girando con velocidad angular constante
Ω alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un ´angulo θ con la normal
a la superficie del disco.
a) Calcule el valor de θ para que el ´angulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15
o
.
b) Encuentre la energ´ıa cin´etica del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M, altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una
superficie plana. Calcule la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones de la placa alrededor
de su posici´on de equilibrio.
7. Un aro de masa M y radio R est´a girando con velocidad angular constante Ω
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un ´angulo α con la normal
al plano del aro. Calcule la magnitud y direcci´on del momento angular del aro.
8. Un cilindro de densidad uniforme ρ, radio R y altura h gira con velocidad angular
constante ω alrededor de su eje longitudinal. El cilindro tiene una cavidad esf´erica
de radio R/2 tangente a su eje. Calcule la energ´ıa cin´etica del cilindro.
5.6. PROBLEMAS 203
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin fricci´on con
un aro vertical fijo de radio R > l. Calcule la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones
de la varilla.
10. Un hemisferio s´olido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una super-
ficie plana. Calcule la frecuencia de peque˜ nas oscilaciones del hemisferio alrededor
de su posici´on de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la fricci´on.
a) Encuentre la ecuaci´on de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un ´angulo α con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
204 CAP
´
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
´
IGIDOS
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, est´a rotando con
velocidad angular constante ω alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energ´ıa cin´etica de rotaci´on de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el ´angulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para peque˜ nas oscilaciones de un p´endulo plano formado
por varilla de masa despreciable, con un extremo fijo y el otro extremo unido a una
esfera de radio R y masa M.
14. Un cono circular uniforme de altura h, ´angulo de v´ertice α y masa m rueda sobre
su lado sin deslizar sobre un plano horizontal.
a) Encuentre la energ´ıa cin´etica.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posici´on original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
15. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un
plano horizontal con velocidad angular Ω. La bola se mueve en un c´ırculo de radio
r centrado en el eje del disco, con velocidad angular ω. Encuentre ω.
Cap´ıtulo 6
Ecuaciones can´onicas
6.1. Ecuaciones de Hamilton.
La formulaci´on de la Mec´anica a partir del Lagrangiano L(q
i
, ˙ q
i
, t), i = 1, 2, . . . , s,
describe el movimiento de un sistema en t´erminos de sus coordenadas y velocidades
generalizadas, lo cual se denomina el espacio de configuraci´on (q
i
, ˙ q
i
).
Otra descripci´on del movimiento de un sistema es posible en t´erminos de sus coor-
denadas generalizadas q
i
y de sus momentos conjugados p
i
, lo cual se llama el espacio
de fase (p
i
, q
i
) del sistema. El espacio de fase es empleado para representar la evoluci´on
de sistemas en diversas ´areas de la F´ısica, tales como Mec´anica Estad´ıstica y Sistemas
Din´amicos.
Veamos c´omo transformar la descripci´on del movimiento del espacio de configuraci´on
(q
1
, ˙ q
i
) al espacio de fase (p
i
, q
i
). Consideremos un sistema cuyo Lagrangiano es L(q
i
, ˙ q
i
, t).
Entonces el diferencial total del Lagrangiano como funci´on de sus argumentos es
dL(q
i
, ˙ q
i
, t) =

i
∂L
∂q
i
dq
i
+

i
∂L
∂ ˙ q
i
d ˙ q
i
+
∂L
∂t
dt .
El momento conjugado asociado a la coordenada generalizada q
i
es
p
i
=
∂L
∂ ˙ q
i
= p
i
(q
i
, ˙ q
i
, t) i = 1, 2, . . . , s. (6.1)
A partir del conjunto de Ecs. (6.1) es posible, en principio, obtener las velocidades gene-
ralizadas ˙ q
i
como funci´on de los momentos p
i
, las coordenadas q
i
y t,
˙ q
i
= ˙ q
i
(p
i
, q
i
, t) i = 1, 2, . . . , s. (6.2)
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes se pueden escribir
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
i
_
=
∂L
∂q
i
(6.3)
⇒ ˙ p
i
=
∂L
∂q
i
. (6.4)
205
206 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Sustituci´on en la Ec. (6.1) da
dL =

i
˙ p
i
dq
i
+

i
p
i
d ˙ q
i
+
∂L
∂t
dt , (6.5)
lo que se puede expresar
dL =

i
˙ p
i
dq
i
+
_

i
d(p
i
˙ q
i
) −

i
˙ q
i
dp
i
_
+
∂L
∂t
dt ; (6.6)
es decir,
d
_

i
p
i
˙ q
i
−L
_
=

i
˙ q
i
dp
i

i
˙ p
i
dq
i

∂L
∂t
dt . (6.7)
El lado izquierdo de la Ec. (6.7) corresponde al diferencial total de una funci´on de varias
variables. Si expresamos las velocidades generalizadas ˙ q
i
= ˙ q
i
(p
i
, q
i
, t), podemos definir
esta funci´ on como
H(p
i
, q
i
, t) ≡

i
p
i
˙ q
i
−L =

i
p
i
˙ q
i
(p
i
, q
i
, t) −L(q
i
, ˙ q
i
(p
i
, q
i
, t), t) . (6.8)
La funci´on H(p
i
, q
i
, t) se llama el Hamiltoniano del sistema.
Luego, la Ec. (6.7) se puede expresar
dH(q
i
, p
i
, t) =

i
˙ q
i
dp
i

i
˙ p
i
dq
i

∂L
∂t
dt . (6.9)
Por otro lado, como funci´on de sus argumentos (q
i
, p
i
, t), el diferencial total del Hamil-
toniano es
dH(q
i
, p
i
, t) =

i
∂H
∂q
i
dq
i
+

∂H
∂p
i
dp
i
+
∂H
∂t
dt. (6.10)
Comparando t´erminos en las Ecs. (6.9) y (6.10), tenemos
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
, (6.11)
˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
, (6.12)
adem´as de
∂H
∂t
= −
∂L
∂t
, . (6.13)
Las ecuaciones Ecs. (6.11) y (6.12) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para q
i
y p
i
, i = 1, 2, . . . , s. Las soluciones q
i
(t) y p
i
(t) de las ecuaciones de Hamilton requieren
2s constantes de integraci´on relacionadas con las s condiciones iniciales para las coorde-
nadas q
i
(0) y las s condiciones iniciales para los momentos p
i
(0). El estado din´amico del
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 207
sistema en un tiempo t se puede representar como un punto (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio
de fase euclideano 2s-dimensional (q
i
, p
i
), donde cada coordenada q
i
y cada momento p
i
corresponde a un eje cartesiano de ese espacio.
Las soluciones de las ecuaciones de Hamilton corresponden a una trayectoria (q
i
(t), p
i
(t))
en el espacio de fase 2s-dimensional (q
i
, p
i
) que pasan por el punto (q
i
(0), p
i
(0)).
Figura 6.1: Trayectoria en el espacio de fase.
Note que el Hamiltoniano H es equivalente a la funci´on de energ´ıa (Cap. 1) expresada
en variables del espacio de fase,
E(q
i
, ˙ q
i
) =

i
∂L
∂ ˙ q
i
˙ q
i
−L(q
i
, ˙ q
i
, t) =

i
p
i
˙ q
i
−L. (6.14)
⇒H(q
i
, p
i
, t) en coordenadas (q
i
, p
i
). (6.15)
Por otro lado,
dH
dt
(q
i
, p
i
, t) =
∂H
∂t
+

i
∂H
∂q
i
˙ q
i
+

i
∂H
∂p
i
˙ p
i
=
∂H
∂t
+

i
∂H
∂q
i
∂H
∂p
i

i
∂H
∂p
i
∂H
∂q
i
=
∂H
∂t
.
Es decir, si el Hamiltoniano H no depende explicitamente del tiempo t, entonces H(q
i
, p
i
)
es constante. Similarmente, si el Lagrangiano L no depende explicitamente de t, la funci´on
de energ´ıa es constante.
Si el Hamiltoniano es constante, la ecuaci´on H(q
i
, p
i
) = cte representa una superficie
de (2s − 1) dimensiones sobre la cual se mueve la trayectoria (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio
de fase 2s-dimensional.
En la formulaci´on Lagrangiana, el movimiento de un sistema con s grados de liber-
tad se describe en t´erminos de s ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden
en el tiempo para las coordenadas generalizadas q
i
, (i = 1, 2, . . . , s); mientras que en la
formulaci´on Hamiltoniana, la din´amica del sistema se expresa mediante 2s ecuaciones
diferenciales de primer orden con respecto al tiempo: s ecuaciones para las coordenadas
208 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
q
i
y s ecuaciones para los momentos conjugados p
i
. Formalmente, el Hamiltoniano corres-
ponde a una transformaci´on de Legendre del Lagrangiano (Ap´endice A). Desde el punto
de vista matem´atico, ambas formulaciones son equivalentes. Sin embargo, la formulaci´on
Hamiltoniana permite conectar la Mec´anica Cl´asica con otras ´areas de la F´ısica, tales
como Sistemas Din´amicos, Mec´anica Estad´ıstica y Teor´ıas de Campo.
Figura 6.2: William Rowan Hamilton (1805-1865).
Ejemplo 1:
Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador arm´onico en la formulaci´on
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
L = T −V =
1
2
m˙ q
2

1
2
kq
2
. (6.16)
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
p =
∂L
∂ ˙ q
= m˙ q ⇒ ˙ q =
p
m
. (6.17)
El Hamiltoniano es
H(q, p) = p ˙ q −L = p ˙ q −
1
2
m˙ q
2
+
1
2
kq
2
. (6.18)
Sustituyendo ˙ q =
p
m
,
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
(6.19)
Las ecuaciones de Hamilton son
˙ q =
∂H
∂p
=
p
m
, (6.20)
˙ p = −
∂H
∂q
= −kq. (6.21)
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 209
Derivando con respecto al tiempo la segunda ecuaci´on,
¨ p = −k ˙ q = −
k
m
p , (6.22)
cuya soluci´on es
p(t) = Acos(ωt +ϕ), ω
2
=
k
m
. (6.23)
Sustituyendo en la ecuaci´on para q,
˙ q =
A
m
cos(ωt +ϕ) (6.24)
⇒q(t) =
A

sin(ωt +ϕ) (6.25)
El Hamiltoniano es independiente del tiempo,
∂H
∂t
= 0, lo cual implica que
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
= cte. (6.26)
describe una elipse (curva unidimensional) en el espacio de fase bidimensional (q, p). La
trayectoria descrita por q(t), p(t) ocurre siempre sobre la elipse H = cte.
Figura 6.3: La condici´on H(q, p) = cte para un oscilador arm´onico corresponde a una
elipse en el espacio de fase (q, p).
Ejemplo 2:
Encontrar las ecuaciones de Hamilton para una part´ıcula de masa m movi´endose sobre
un cono vertical cuyo ´angulo en el v´ertice es α.
El Lagrangiano fue calculado en el Cap. 1,
L = T −V =
1
2
m˙ r
2
csc
2
α +
1
2
mr
2
˙ ϕ
2
−mgr cot α (6.27)
Los momentos conjugados a las coordenadas r y ϕ son
p
r
=
∂L
∂ ˙ r
= m˙ r csc
2
α (6.28)
p
ϕ
=
∂L
∂ ˙ ϕ
= mr
2
˙ ϕ (6.29)
210 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
luego,
˙ r =
p
r
mcsc
2
α
(6.30)
˙ ϕ =
p
ϕ
mr
2
(6.31)
El Hamiltoniano es
H =

i
p
i
˙ q
i
−L = p
r
˙ r +p
ϕ
˙ ϕ −
1
2
m˙ r
2
csc
2
α −
1
2
mr
2
˙ ϕ
2
+mgr cot α (6.32)
Sustituimos ˙ r, ˙ ϕ,
H(r, ϕ, p
r
, p
ϕ
) =
p
2
r
mcsc
2
α
+
p
2
ϕ
mr
2

p
2
r
2mcsc
2
α

p
2
ϕ
2mr
2
+mgr cot α
=
p
2
r
2mcsc
2
α
+
p
2
ϕ
2mr
2
+mgr cot α. (6.33)
Las ecuaciones de Hamilton correspondientes a las coordenadas r, ϕ, y a los momentos
conjugados p
r
, p
ϕ
, son
˙ ϕ =
∂H
∂p
ϕ
=
p
ϕ
mr
2
(6.34)
˙ r =
∂H
∂p
r
=
p
r
mcsc
2
α
(6.35)
˙ p
ϕ
= −
∂H
∂ϕ
= 0 ⇒ p
ϕ
= mr
2
˙ ϕ = cte (6.36)
˙ p
r
= −
∂H
∂r
=
p
2
ϕ
mr
3
−mg cot α. (6.37)
Adicionalmente,
∂H
∂t
= 0 ⇒ H(r, ϕ, p
r
, p
ϕ
) = cte. (6.38)
Ejemplo 3:
Encontrar el Hamiltoniano de una part´ıcula de masa m y carga q, movi´endose con velo-
cidad v, en un campo electromagn´etico E y B.
La energ´ıa potencial de la part´ıcula en el campo electromagn´etico es (Cap. 2)
V = qφ −
q
c
A v, (6.39)
donde el potencial escalar φ y el potencial vector A est´an relacionados con los campos
E y B mediante
E = −∇φ −
1
c
∂A
∂t
, B = ∇A. (6.40)
El Lagrangiano es
L = T −V =
1
2
mv
2
−qφ +
q
c
A v. (6.41)
6.2. SISTEMAS DIN
´
AMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.211
En coordenadas cartesianas, L se puede expresar como
L(x
i
, ˙ x
i
) =
1
2
m
3

i=1
˙ x
2
i
−qφ +
q
c
3

i=1
A
i
˙ x
i
. (6.42)
Los momentos conjugados son
p
j
=
∂L
∂ ˙ x
j
= m˙ x
j
+
q
c
A
j
; (6.43)
luego,
˙ x
j
=
1
m
_
p
j

q
c
A
j
_
. (6.44)
El Hamiltoniano de la part´ıcula es
H =

j
p
j
˙ x
j
−L. (6.45)
Sustituyendo la velocidad ˙ x
j
de la Ec. (6.44), tenemos
H =
1
m

j
p
j
_
p
j

q
c
A
j
_

1
2m

j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+qφ −
1
m
q
c

j
A
j
_
p
j

q
c
A
j
_
=
1
m

j
_
p
j

q
c
A
j
__
p
j

q
c
A
j
_

1
2m

j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+qφ
=
1
m

j
_
p
j

q
c
A
j
_
2

1
2m

j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+qφ
=
1
2m

j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+qφ. (6.46)
Luego, el Hamiltoniano para una part´ıcula en un campo electromagn´etico es
H(r, p) =
1
2m
_
p −
q
c
A
_
2
+qφ. (6.47)
Cabe destacar que el H para una part´ıcula en un campo electromagn´etico en Mec´anica
Cu´antica tiene la misma forma que en la Mec´anica Cl´asica, Ec. (6.47).
6.2. Sistemas din´amicos, espacio de fase y Teorema
de Liouville.
Un sistema cuyo estado (o conjunto de estados) evoluciona de acuerdo a reglas deter-
minadas constituye un sistema din´amico. Las reglas especifican c´omo cambia el estado del
sistema a partir de un estado dado. Estas reglas pueden consistir en ecuaciones diferen-
ciales, funciones iterativas, o por un algoritmo (conjunto de instrucciones). El conjunto
212 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
de n estados de un sistema din´amico en un instante t se puede representar por un vector
de variables de estado definido en un espacio de fase euclideano n-dimensional,
x(t) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)) . (6.48)
La evoluci´on del estado x(t) en muchos sistemas f´ısicos, qu´ımicos, biol´ogicos, sociales,
econ´omicos, etc., se puede describir mediante ecuaciones diferenciales de la forma
dx(t)
dt
= f (x(t)), (6.49)
donde
f (x) = (f
1
(x), f
2
(x), . . . , f
n
(x)) . (6.50)
Si el tiempo no aparece expl´ıcitamente en la Ec. (6.49), se dice que el sistema din´amico
es aut´onomo. La Ec. (6.49) equivale al sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden
˙ x
1
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
˙ x
2
= f
2
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
.
.
.
.
.
. (6.51)
˙ x
n
= f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
En general, una ecuaci´on diferencial ordinaria de orden n para una variable se pue-
de expresar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer or-
den para n variables. La soluci´on del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden Ec. (6.49) para x(t) ∈ '
n
requiere el conocimiento de n condiciones iniciales
x(0) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)).
Ejemplos de sistemas din´amicos:
1) Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mec´anico con s grados de libertad
constituyen un sistema din´amico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
= f
i
(q
j
, p
j
), (6.52)
˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
= g
i
(q
j
, p
j
) (6.53)
2) El modelo de Lotka-Volterra describe la evoluci´on de dos poblaciones, predadores
y presas, en un sistema ecol´ogico, mediante las ecuaciones
˙ c = αc −βcz = f
1
(c, z)
˙ z = −γz +δcz = f
2
(c, z), (6.54)
donde c representa el n´ umero de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al n´ umero
de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas ˙ c, ˙ z representan la tasa de cre-
cimiento de cada poblaci´on, respectivamente. Los par´ametros son: α: tasa de nacimiento
6.2. SISTEMAS DIN
´
AMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.213
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para
valores dados de los par´ametros α, β, γ y δ.
de las presas; β: tasa de presas comidas por los depredadores; γ: tasa de muerte de los
depredadores; δ: tasa de crecimiento de los depredadores aliment´andose de las presas.
3) Las ecuaciones de Lorenz, propuestas originalmente como un modelo simplificado
de variables clim´aticas, forman un sistema din´amico no lineal, tridimensional,
˙ x = −ax +ay = f
1
(x, y, z),
˙ y = −xz +rx −y = f
2
(x, y, z), (6.55)
˙ z = xy −bz = f
3
(x, y, z).
El fen´omeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para cierto
rango de valores de los par´ametros a, b, y r, este sistema es ca´otico, es decir, presenta
sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso, la trayec-
toria x(t) = (x, y, z) es aperi´odica (no se cierra) y describe una intrincada estructura
geom´etrica en el espacio de fase, denominada atractor de Lorenz.
Figura 6.5: Atractor de Lorenz.
214 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
El vector de estado del sistema x(t) en el espacio de fase se asemeja a un vector de
posici´on de una part´ıcula en un sistema de coordenadas espaciales cartesianas. El vector
f (x) describe la velocidad dx/dt y es siempre tangente a la trayectoria x(t) en el espacio
de fase.
Teorema de existencia y unicidad.
Dado un sistema din´amico descrito por la Ec. (6.49),
dx(t)
dt
= f (x(t))
definido en un subespacio U ∈ '
n
, tal que f (x) satisface la propiedad de
Lipschitz,
[f (y) −f (x)[ ≤ k [y −x[
para alg´ un k < ∞, y dado un punto x(0) ∈ U, existe una soluci´on ´ unica x(t)
que satisface esta ecuaci´on para t ∈ (0, τ) con condici´on inicial x(0). ♦
Usamos la notaci´on del m´odulo: [x[ =
¸
¸
x
2
1
+x
2
2
+ +x
2
n
¸
¸
1/2
.
La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas f´ısicos.
Figura 6.6: Teorema de unicidad en un espacio de fase tridimensional.
El teorema de unicidad constituye el fundamento matem´atico del principio del de-
terminismo y de la predicci´on en la F´ısica: el estado de un sistema en un instante dado
est´a determinado un´ıvocamente por su estado en un instante anterior.
Un conjunto de condiciones iniciales en el espacio de fase de un sistema se denomina
un ensemble. Un ensemble puede interpretarse como un conjunto de sistemas id´enticos o
r´eplicas con diferentes condiciones iniciales, o como diferentes realizaciones de un mismo
sistema en un instante inicial.
6.2. SISTEMAS DIN
´
AMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.215
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos
trayectorias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden
intersectarse (centro); una trayectoria no puede cruzarse a s´ı misma (derecha).
Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuaci´on din´amica del sis-
tema, Ec. (6.49), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por Γ(t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase en el tiempo t.
Debido a la evoluci´on del sistema, Γ cambia en el tiempo. El teorema de unicidad esta-
blece que no puede surgir m´as de una trayectoria a partir de cualquiera condici´on inicial.
Como consecuencia, Γ no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de unicidad
implica que en un sistema din´amico siempre debe ocurrir

dt
≤ 0. (6.56)
Figura 6.8: Evoluci´on de un ensemble en el espacio de fase.
Supongamos que el volumen Γ(t) esta encerrado por una superficie S en el espacio
de fase. El cambio de Γ en el tiempo est´a dado por el n´ umero total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El n´ umero de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un flujo
216 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
de “part´ıculas” a trav´es de da, y es igual a
dx
dt
da, donde da es el vector normal al
diferencial de area.
Figura 6.9: Flujo de trayectorias a trav´es de una superficie S que encierra un volumen Γ
en el espacio de fase.
Entonces, el cambio de Γ en el tiempo es igual al flujo total por unidad de tiempo a
trav´es de S,

dt
=
_
S
dx
dt
da (flujo total a trav´es de S)
=
_
S
f da =
_
Γ
∇ f dΓ

(Teorema de la divergencia), (6.57)
donde el diferencial de volumen en el espacio de fase es

= dx
1
dx
2
dx
n
=
n

i=1
dx
i
. (6.58)
Luego, la condici´on Ec. (6.56) que satisface todo sistema din´amico, equivale a

dt
= 0, si ∇ f = 0, (6.59)

dt
< 0, si ∇ f < 0. (6.60)
Un sistema de ecuaciones tal que ∇ f > 0 viola el teorema de unicidad y no repre-
senta a un sistema din´amico.
Note que
∇ f = ∇
_
dx
dt
_
=
n

i=1
∂ ˙ x
i
∂x
i
. (6.61)
Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mec´anico (que obe-
dece las ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, Γ = cte,
i.e.,

dt
= 0.
6.2. SISTEMAS DIN
´
AMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.217
Demostraci´on:
La din´amica del sistema est´a descrita por las ecuaciones de Hamilton,
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
, ˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
,
donde
f =
_
∂H
∂p
i
, −
∂H
∂q
i
_
=
_
∂H
∂p
1
, . . . ,
∂H
∂p
s
, −
∂H
∂q
1
, . . . , −
∂H
∂q
s
_
. (6.62)
Luego,
∇ f =

i
_
∂ ˙ q
i
∂q
i
+
∂ ˙ p
i
∂p
i
_
=

i
_

2
H
∂q
i
∂p
i


2
H
∂p
i
∂q
i
_
= 0 ⇒

dt
= 0. ♦
(6.63)
Figura 6.10: Joseph Liouville, 1809-1882.
Los sistemas din´amicos que satisfacen ∇ f = 0 (

dt
= 0) se llaman conservativos,
mientras que los sistemas tales que ∇ f < 0 (

dt
< 0) se denominan disipativos.
Figura 6.11: Evoluci´on esquem´atica de un ensemble en el espacio de fase de un sistema
disipativo (izquierda), y de un sistema conservativo (derecha).
218 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Los sistemas Hamiltonianos son conservativos; el volumen de un ensemble puede
cambiar su forma en el tiempo, pero no su tama˜ no, mientras se mueve sobre la superficie
H = cte. La evoluci´on de un ensemble en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano
es similar al movimiento de un fluido incompresible en el espacio real.
En los sistemas disipativos, las trayectorias en el espacio de fase convergen asint´otica-
mente a un objeto geom´etrico que tiene un volumen (o dimensi´on) menor que el espacio
de fase que lo contiene, y que se denomina atractor del sistema. Esta situaci´on es t´ıpica
de los sistemas con fricci´on y de los sistemas fuera de equilibrio.
Ejemplo
Las ecuaciones de Lorenz Ecs. (6.55) dan
∇ f =
∂f
1
∂x
+
∂f
2
∂y
+
∂f
3
∂z
= −(a +b + 1). (6.64)
Luego, el sistema de Lorenz es disipativo si a +b + 1 > 0. Estas son las condiciones que
producen el atractor de Lorenz en la Fig. (6.5).
El teorema de Liuoville tiene importantes implicaciones. Una consecuencia de este
teorema, es que las trayectorias en el espacio de fase eventualmente retornan arbitraria-
mente cerca de su punto de origen, i.e., de sus condiciones iniciales.
Teorema de recurrencia de Poincar´e.
Consideremos alguna condici´on inicial x(0) = (q
i
(0), p
i
(0)) en un espacio de
fase finito D de un sistema Hamiltoniano. Entonces, para cualquier vecindad
finita U de x(0), existen trayectorias originadas en puntos de U que eventual-
mente retornan a U.
Demostraci´on:
Consideremos im´agenes sucesivas de la evoluci´on de U bajo las ecuaciones
de Hamilton, en intervalos de tiempo ∆t. Denotamos por C(U) la imagen
de U despu´es de un intervalo ∆t. Sucesivas im´agenes corresponden a C
n
(U),
donde C
n
indica la composici´on o iteraci´on n-´esima de C. Existen dos posi-
bilidades: las im´agenes sucesivas de U se intersectan, o no lo hacen. Si ´estas
im´agenes no se intersectan, entonces en cada iteraci´on, un volumen de D igual
al volumen de U se ocupa y, por tanto, no puede pertenecer a ninguna ima-
gen subsiguiente. Puesto que el volumen D es finito, no es posible acomodar
un n´ umero infinito de vol´ umenes finitos dentro de D. Luego, las im´agenes
sucesivas de U se deben intersectar despu´es de un n´ umero finito de iteracio-
nes. Supongamos que C
i
(U) se intersecta con C
j
(U), con i <> j. Entonces,
las pre-im´agenes C
i−1
(U) y C
j−1
(U) de estos subconjuntos tambi´en deben
intersectarse, puesto que la pre-imagen de un punto en la intersecci´on perte-
nece a ambos subconjuntos. Esto puede ser continuado hasta que finalmente
C
i−j
(U) intersecta a U. Luego, despu´es de i − j iteraciones de la evoluci´on
C, existe un conjunto de puntos inicialmente en U que retornan a U. ♦
6.3. PAR
´
ENTESIS DE POISSON. 219
El teorema de recurrencia de Poincar´e no establece el tiempo requerido para el retorno
cercano a las condiciones iniciales de un sistema din´amico Hamiltoniano; este tiempo
puede ser extremadamente largo, especialmente si el espacio de fase posee alta dimensi´on.
Figura 6.12: Henri Poincar´e, 1854 - 1912.
6.3. Par´entesis de Poisson.
Consideremos una funci´on general f(q
i
, p
i
, t) definida en el espacio de fase (q
i
, p
i
),
i = 1, 2, . . . , s, de un sistema. La derivada total con respecto al tiempo de esta funci´on es
df
dt
=

i
_
∂f
∂q
i
˙ q
i
+
∂f
∂p
i
˙ p
i
_
+
∂f
∂t
. (6.65)
Las ecuaciones de Hamilton para este sistema son
˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
, ˙ q
i
=
∂H
∂p
i
. (6.66)
sustituyendo las Ecs. (6.66) en Ec. (6.65), tenemos
df
dt
=

i
_
∂f
∂q
i
∂H
∂p
i

∂f
∂p
i
∂H
∂q
i
_
+
∂f
∂t
. (6.67)
Definimos el par´entesis de Poisson de H con f como la operaci´on
[f, H] ≡

i
_
∂f
∂q
i
∂H
∂p
i

∂f
∂p
i
∂H
∂q
i
_
. (6.68)
Luego, podemos escribir
df
dt
= [f, H] +
∂f
∂t
. (6.69)
Si f es una cantidad conservada en el espacio de fase, o una primera integral del
movimiento, entonces
df
dt
= 0, y f satisface
∂f
∂t
+ [f, H] = 0. (6.70)
220 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende expl´ıcitamente del tiempo,
[f, H] = 0.
En general, dadas dos funciones f(q
i
, p
i
, t) y g(q
i
, p
i
, t) en el espacio de fase, podemos
definir el Par´entesis de Poisson de f y g como la operaci´on
[f, g] ≡

i
_
∂f
∂q
i
∂g
∂p
i

∂f
∂p
i
∂g
∂q
i
_
. (6.71)
El par´entesis de Poisson puede ser considerado como una operaci´on entre dos funciones
definidas en un espacio algebraico que asigna otra funci´on en ese espacio. El par´entesis
de Poisson es un operador que posee las siguientes propiedades (caracter´ısticas de lo que
se denomina ´algebra de Lie):
1. [f, g] = −[g, f] , [f, f] = 0 (antisimetr´ıa).
2. [f, c] = 0 , si c = cte.
3. [af
1
+bf
2
, g] = a[f
1
, g] +b[f
2
, g], a, b = ctes. (operador lineal).
4. [f
1
f
2
, g] = f
1
[f
2
, g] +f
2
[f
1
, g], (no asociativo).
5. [f, [g, h]] +[g, [h, f]] +[h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones c´ıclicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la definici´on en la
Ec. (6.68). Adicionalmente, puesto que los p
i
y q
i
representan coordenadas independientes
en el espacio de fase, tenemos ∀f,
[q
i
, f] =

k
_
_
_
∂q
i
∂q
k
∂f
∂p
k

U
0
∂q
i
∂p
k
∂f
∂q
k
_
_
_ =

k
δ
ik
∂f
∂p
k
=
∂f
∂p
i
, (6.72)
[p
i
, f] =

k
_
_
_

U
0
∂p
i
∂q
k
∂f
∂p
k

∂p
i
∂p
k
∂f
∂q
k
_
_
_ = −

k
δ
ik
∂f
∂q
k
= −
∂f
∂q
i
. (6.73)
Note que si f = p
j
, ´o f = q
j
,
[q
i
, q
j
] = 0, [p
i
, p
j
] = 0, [q
i
, p
j
] = δ
ij
. (6.74)
Utilizando par´entesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
= [q
i
, H] (6.75)
˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
= [p
i
, H]. (6.76)
6.3. PAR
´
ENTESIS DE POISSON. 221
Figura 6.13: Sim´eon Denis Poisson, 1781-1840.
En Mec´anica Cu´antica, la operaci´on [A, B] = AB − BA se denomina el conmutador
de los operadores A y B. En particular, [q
i
, p
j
] = i¯hδ
ij
. La estructura algebraica de la
Mec´anica Cl´asica se preserva en la Mec´anica Cu´antica.
Ejemplo 1:
Las componentes del momento angular l = r p son
l
x
= yp
z
−zp
y
,
l
y
= zp
x
−xp
z
,
l
z
= xp
y
−yp
x
.
Calcular los siguientes par´entesis de Poisson para las componentes de p y l:
a) [p
y
, l
x
] = −
∂l
x
∂y
= −p
z
(6.77)
b) [p
x
, l
x
] = −
∂l
x
∂x
= 0 (6.78)
c) [p
z
, l
y
] = −
∂l
x
∂z
= p
y
(6.79)
d) [p
x
, l
y
] = −
∂l
y
∂x
= p
z
(6.80)
e) [l
x
, l
y
] =

i
_
∂l
x
∂q
i
∂l
y
∂p
i

∂l
x
∂p
i
∂l
y
∂q
i
_
=
=
_
∂l
x
∂x
∂l
y
∂p
x

∂l
x
∂p
x
∂l
y
∂x
_
+
_
∂l
x
∂y
∂l
y
∂p
y

∂l
x
∂p
y
∂l
y
∂y
_
+
_
∂l
x
∂z
∂l
y
∂p
z

∂l
x
∂p
z
∂l
y
∂z
_
= (−p
y
)(−x) −yp
x
= xp
y
−yp
x
= l
z
. (6.81)
f) [l
y
, l
z
] = l
x
. (6.82)
g) [l
z
, l
x
] = l
y
.
En general, [l
i
, l
j
] =
ijk
l
k
. En Mec´anica Cu´antica, estas relaciones corresponden a
222 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
[l
i
, l
j
] =
ijk
i¯hl
k
.
Ejemplo 2:
Calcular [r, p], donde r = (x
2
+y
2
+z
2
)
1/2
.
[r, p] = [r, p
x
]
ˆ
i + [r, p
y
]
ˆ
j + [r, p
z
]
ˆ
k (6.83)
[r, p
x
] =

i
_
∂r
∂q
i
∂p
x
∂p
i

∂r
∂p
i
∂p
x
∂q
i
_
=
∂r
∂x
∂p
x
∂p
x
=
x
r
. (6.84)
Similarmente,
[r, p
y
] =
y
r
, [r, p
z
] =
z
r
. (6.85)
Luego,
[r, p] =
x
r
ˆ
i +
y
r
ˆ
j +
z
r
ˆ
k =
r
r
= ˆr . (6.86)
Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostraci´on:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df
dt
= 0,
dg
dt
= 0 . (6.87)
Calculemos
d
dt
[f, g] =

∂t
[f, g] + [[f, g], H]. (6.88)
Calculemos la derivada parcial

∂t
[f, g] =

i
_

2
f
∂t∂q
i
∂g
∂p
i
+
∂f
∂q
i

2
g
∂t∂p
i


2
f
∂t∂p
i
∂g
∂q
i

∂f
∂p
i

2
g
∂t∂q
i
_
=

i
_

∂q
i
_
∂f
∂t
_
∂g
∂p
i


∂p
i
_
∂f
∂t
_
∂g
∂q
i
_
+

i
_
∂f
∂q
i

∂p
i
_
∂g
∂t
_

∂f
∂p
i

∂q
i
_
∂g
∂t
__
=
_
∂f
∂t
, g
_
+
_
f,
∂g
∂t
_
. (6.89)
Usando la identidad de Jacobi, tenemos
[[f, g], H] = −[[g, H] , f] −[[H, f] , g] . (6.90)
6.4. TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 223
Sustituyendo Ec. (6.89) y Ec. (6.90) en Ec. (6.88), tenemos
d
dt
[f, g] =
_
∂f
∂t
, g
_
+
_
f,
∂g
∂t
_
−[[g, H] , f] −[[H, f] , g]
=
_
∂f
∂t
, g
_
+
_
f,
∂g
∂t
_
+ [f, [g, H]] + [[f, H] , g]
=
_
∂f
∂t
+ [f, H] , g
_
+
_
f,
∂g
∂t
+ [g, H]
_
=
_
df
dt
, g
_
+
_
f,
dg
dt
_
= 0 (6.91)
⇒ [f, g] = cte. ♦ (6.92)
El Teorema de Poisson puede ser ´ util para encontrar una nueva constante de movi-
miento en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condici´on de integrabilidad de un sistema puede expresarse en el lenguaje de los
par´entesis de Poisson, de la siguiente manera:
Un sistema con s grados de libertad es integrable si existen s funciones inde-
pendientes I
i
(q
i
, . . . , q
s
, p
1
, . . . , p
s
), i = 1, . . . , s, cuyos par´entesis de Poisson
mutuos son cero,
[I
i
, I
j
] = 0. ∀i, j = 1, . . . , s. (6.93)
Luego, I
i
= C
i
= cte, debido a la propiedad 2 de los par´entesis de Poisson. En
sistemas conservativos, el Hamiltoniano H(q
i
, p
i
) ser´a una de las constantes
del movimiento.
Si un sistema es integrable, todas las trayectorias en su espacio de fase 2s-dimensional
yacen sobre superficies s-dimensionales.
6.4. Transformaciones can´onicas.
La escogencia del conjunto espec´ıfico de coordenadas generalizadas ¦q
i
¦ es arbitraria.
Por ejemplo, las posiciones de un sistema de part´ıculas en el espacio pueden ser descritas
por diferentes sistemas de coordenadas ¦q
i
¦: cartesianas, esf´ericas, cil´ındricas, etc. Las
ecuaciones de Lagrange en t´erminos de un conjunto dado ¦q
i
¦ tienen la forma
d
dt
_
∂L
∂ ˙ q
i
_

∂L
∂q
i
= 0. (6.94)
En la Sec. 1.6, vimos que la derivaci´on de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas espec´ıficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas ¦q
i
¦. Se puede escoger
224 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
otro conjunto de s coordenadas independientes ¦Q
i
= Q
i
(q
j
, t)¦, y las ecuaciones de
Lagrange tambi´en se cumplen en esas coordenadas,
d
dt
_
∂L

˙
Q
i
_

∂L
∂Q
i
= 0. (6.95)
En la formulaci´on Hamiltoniana, las coordenadas q
i
y los momentos conjugados p
i
son considerados como un conjunto de 2s variables independientes en un espacio de
fase 2s-dimensional. En t´erminos de estas variables, el Hamiltoniano es H(q
i
, p
i
, t). Las
ecuaciones de Hamilton correspondientes son
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
, ˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
. (6.96)
Consideremos un cambio de variables en el espacio de fase que incluya tanto las
coordenadas como momentos,
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t), P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t). (6.97)
Este tipo de transformaciones se denomina transformaciones puntuales en el espacio de
fase y, en principio, son invertibles, i.e., q
i
= q
i
(Q
j
, P
j
, t), p
i
= p
i
(Q
j
, P
j
, t). Denotamos
por H

(Q
i
, P
i
, t) al Hamiltoniano en t´erminos de las nuevas variables ¦Q
i
, P
i
¦.
En contraste con la formulaci´on Lagrangiana, la forma de las ecuaciones de Hamilton,
en general, no se preserva en las nuevas coordenadas y momentos ¦Q
i
, P
i
¦. Por ejemplo,
supongamos un sistema con Hamiltoniano H(q
i
, p
i
) en el cual se cumplen las ecuaciones
de Hamilton Ecs. (6.96), y consideremos la siguiente transformacion puntual ¦q
i
, p
i
¦ →
¦Q
i
, P
i
¦ en el espacio de fase,
Q
i
= −p
i
, P
i
= q
i
(6.98)
El Hamiltoniano en la nuevas variables ser´a H

(Q
i
, P
i
). Las ecuaciones de Hamilton en
las variables ¦Q
i
, P
i
¦ se transforman de acuerdo a
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
=⇒
˙
P
i
=
∂H

∂p
i
=

k
_
∂H

∂Q
k
∂Q
k
∂p
i
+
∂H

∂P
k
∂P
k
∂p
i
_
= −

k
∂H

∂Q
k
δ
ik
= −
∂H

∂Q
i
. (6.99)
˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
=⇒−
˙
Q
i
= −
∂H

∂q
i
= −

k
_
∂H

∂Q
k
∂Q
k
∂q
i
+
∂H

∂P
k
∂P
k
∂q
i
_
= −

k
∂H

∂P
k
δ
ik
= −
∂H

∂P
i
. (6.100)
Luego, en las variables ¦Q
i
, P
i
¦ tambi´en se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es f´acil notar que la transformaci´on puntual
Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
, (6.101)
6.4. TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 225
no preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton en las variables ¦P
i
, Q
i
¦.
Una transformaci´on puntual de variables del espacio de fase que mantiene invariante
la forma de las ecuaciones de Hamilton, se denomina transformaci´on can´onica.
H(q
i
, p
i
, t)
¸
¸
¸
¸
¸
→ Transformaci´on can´onica →
¸
¸
¸
¸
¸
H

(Q
i
, P
i
, t)
˙ q
i
=
∂H
∂p
i
¸
¸
¸
¸
¸
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t)
¸
¸
¸
¸
¸
˙
Q
i
=
∂H

∂P
i
˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
¸
¸
¸
¸
¸
P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t)
¸
¸
¸
¸
¸
˙
P
i
= −
∂H

∂Q
i
(6.102)
Las transformaciones can´ onicas son particularmente ´ utiles cuando aparecen coorde-
nadas c´ıclicas en las nuevas variables ¦Q
i
, P
i
¦, es decir, cuando el Hamiltoniano trans-
formado H

(Q
i
, P
i
, t) no depende expl´ıcitamente de alguna coordenada Q
j
o momento
conjugado P
j
. En ese caso, la ecuaci´on de Hamilton correspondiente a esa coordenada
o momento se hace cero, y por lo tanto existe una cantidad conservada asociada a la
variable c´ıclica.
La condici´on para que una transformaci´on ¦q
i
, p
i
¦ → ¦Q
i
, P
i
¦ sea can´onica puede
derivarse a partir de la equivalencia del Principio de M´ınima Acci´on en ambos conjuntos
de variables del espacio de fase.
Consideremos el Principio de M´ınima Acci´on para las variables ¦q
i
, p
i
¦,
S =
_
t2
t1
Ldt
δS = 0 ⇒δ
__
t2
t1
Ldt
_
= 0, (6.103)
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables ¦q
i
, p
i
¦. En t´erminos del Hamiltoniano
H(q
i
, p
i
, t) =

i
p
i
˙ q
i
−L, (6.104)
tenemos
δS = δ
_
_
t2
t1

i
p
i
˙ q
i
−H
_
dt = 0. (6.105)
En las variables ¦Q
i
, P
i
¦ se debe cumplir el Principio de M´ımina Acci´on,
δS

= δ
_
_
t2
t1

i
P
i
˙
Q
i
−H

_
dt = 0, (6.106)
para que tambi´en se cumplan las ecuaciones de Hamilton en ¦Q
i
, P
i
¦.
226 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Ambas formulaciones del Principio de M´ınima Acci´on conducen a ecuaciones equi-
valentes si los integrandos en la Ec. (6.103) y la Ec. (6.106) difieren, a lo sumo, en una
derivada total con respecto al tiempo de una funci´on arbitraria F de las ¦Q
i
, P
i
¦, ¦q
i
, p
i
¦
y t; esto es,

i
p
i
˙ q
i
−H =

i
P
i
˙
Q
i
−H

+
dF
dt
, (6.107)
pues, en este caso,
S = S

+
_
t2
t1
dF
dt
dt = S

+F(t
2
) −F(t
1
) = S

+ cte ⇒δS = δS

, (6.108)
y por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton que se derivan de la condici´on δS = 0 en las
variables ¦q
i
, p
i
¦ son iguales (tienen la misma forma) que las ecuaciones de Hamilton que
se deducen de la condici´on δS

= 0 en las variables ¦Q
i
, P
i
¦.
Luego, la condici´on para que una transformaci´on ¦q
i
, p
i
¦ → ¦Q
i
, P
i
¦ sea can´onica
puede escribirse como
dF
dt
=

i
p
i
˙ q
i

i
P
i
˙
Q
i
+ (H

−H). (6.109)
La funci´on F se llama funci´on generadora de la transformaci´on can´onica ¦Q
i
, P
i
¦ →
¦q
i
, p
i
¦. Dada una F(q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
, t), su derivada
dF
dt
permite establecer la relaci´on entre
variables ¦Q
i
, P
i
¦ y ¦q
i
, p
i
¦ mediante la Ec. (6.109) para que la transformaci´on ¦q
i
, p
i
¦ →
¦Q
i
, P
i
¦ sea can´onica. Luego, la funci´on F genera una conexi´on entre ambos conjuntos
de coordenadas y momentos que garantiza que las ecuaciones de Hamilton preserven su
forma bajo esta transformaci´on.
Las funciones generadores pueden no depender de todas las variables y tener forma
arbitraria. Para ver c´omo una transformaci´on can´onica surge de una funci´on generadora,
consideremos las siguientes formas de funciones generadoras b´asicas:
1. F
1
= F
1
(q
i
, Q
i
, t).
Calculemos la derivada total con respecto al tiempo,
dF
1
dt
=

i
_
∂F
1
∂q
i
˙ q
i
+
∂F
1
∂Q
i
˙
Q
i
_
+
∂F
1
∂t
. (6.110)
Compararando con la condici´on Ec. (6.109) para funciones generadoras, tenemos
p
i
=
∂F
1
∂q
i
= p
i
(q, Q, t) (6.111)
P
i
= −
∂F
1
∂Q
i
= P
i
(q, Q, t) (6.112)
H

= H +
∂F
1
∂t
(6.113)
La funci´on F
1
genera la transformaci´on can´onica p
i
= p
i
(q, Q, t), P
i
= P
i
(q, Q, t),
a trav´es de sus derivadas parciales.
6.4. TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 227
2. F
2
= F
2
(q
i
, P
i
, t).
dF
2
dt
=

i
_
∂F
2
∂q
i
˙ q
i
+
∂F
2
∂P
i
˙
P
i
_
+
∂F
2
∂t
(6.114)
Para comparar con la condici´on Ec. (6.109),
dF
dt
=

i
p
i
˙ q
i

i
P
i
˙
Q
i
+ (H

−H),
sustituimos
d
dt
(P
i
Q
i
) = P
i
˙
Q
i
+Q
i
˙
P
i
→P
i
˙
Q
i
=
d
dt
(P
i
Q
i
) −Q
i
˙
P
i
, (6.115)
de modo que la Ec. (6.109) se puede expresar
d
dt
_
F +

i
P
i
Q
i
_
=

i
_
p
i
˙ q
i
+Q
i
˙
P
i
_
+ (H

−H), (6.116)
donde el lado izquierdo es la derivada total de una funci´on arbitraria de (Q
i
, P
i
, q
i
, p
i
).
Comparando con la Ec. (6.114), obtenemos
p
i
=
∂F
2
∂q
i
= p
i
(q, P, t) (6.117)
Q
i
=
∂F
2
∂P
i
= Q
i
(q, P, t) (6.118)
F
2
= F +

i
P
i
Q
i
(6.119)
H

= H +
∂F
2
∂t
. (6.120)
3. F
3
= F
3
(p
i
, Q
i
, t)
dF
3
dt
=

i
_
∂F
3
∂p
i
˙ p
i
+
∂F
3
∂Q
i
˙
Q
i
_
+
∂F
3
∂t
(6.121)
La condici´on Ec. (6.109) puede expresarse como
d
dt
_
F −

i
p
i
q
i
_
=

i
_
−q
i
˙ p
i
−P
i
˙
Q
i
_
+H

−H (6.122)
donde hemos sustituido
p
i
˙ q
i
=
d
dt
(p
i
q
i
) −q
i
˙ p
i
(6.123)
228 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Comparando con la Ec. (6.121), tenemos
q
i
= −
∂F
3
∂p
i
= q
i
(p, Q, t) (6.124)
P
i
= −
∂F
3
∂Q
i
= P
i
(p, Q, t) (6.125)
F
3
= F −

i
p
i
q
i
(6.126)
H

= H +
∂F
3
∂t
. (6.127)
4. F
4
= F
4
(p, P, t).
dF
4
dt
=

i
_
∂F
4
∂p
i
˙ p
i
+
∂F
4
∂P
i
˙
P
i
_
+
∂F
4
∂t
(6.128)
La condici´on Ec. (6.109) puede expresarse como
d
dt
_
F −

i
p
i
q
i
+

i
Q
i
P
i
_
=

i
_
−q
i
˙ p
i
+Q
i
˙
P
i
_
+H

−H (6.129)
donde hemos sustituido
p
i
˙ q
i
=
d
dt
(p
i
q
i
) −q
i
˙ p
i
, P
i
˙
Q
i
=
d
dt
(P
i
Q
i
) −Q
i
˙
P
i
(6.130)
Comparando con la Ec. (6.128), tenemos
q
i
= −
∂F
4
∂p
i
= q
i
(p, P, t) (6.131)
Q
i
=
∂F
4
∂P
i
= Q
i
(p, P, t) (6.132)
F
4
= F +

i
P
i
Q
i

i
p
i
q
i
(6.133)
H

= H +
∂F
4
∂t
. (6.134)
La transformaci´on can´onica asociada a una funci´on generadora F es una propiedad
carater´ıstica de la funci´on F; no depende del Hamiltoniano de un sistema espec´ıfico. Por lo
tanto, una transformaci´on can´onica dada ¦q
i
, p
i
, t¦ → ¦Q
i
, P
i
, t¦ puede emplearse para
transformar diversos Hamiltonianos; su utilidad en cada caso depender´a del problema
espec´ıfico. La relaci´on entre el Hamiltoniano H(q
i
, p
i
, t) y el Hamiltoniano transformado
H

(Q
i
, P
i
, t) resultante de la transformaci´on can´onica ¦q
i
, p
i
, t¦ → ¦Q
i
, P
i
, t¦ generada
por una F siempre es
H

= H +
∂F
∂t
. (6.135)
6.4. TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 229
Luego, si F es independiente del tiempo, entonces H = H

.
Dada una funci´on generadora F, es posible encontrar una transformaci´on can´onica
asociada a F. El problema inverso tambien se puede plantear en algunos casos; es decir,
dada una transformaci´on can´ onica, en principio es posible obtener la funci´on generadora
que produce esa transformaci´on. Por ejemplo, consideremos una transformaci´on
p
i
= p
i
(q, Q, t), (6.136)
P
i
= P
i
(q, Q, t), (6.137)
la cual posee la forma de la transformaci´on can´onica asociada a una funci´on generadora de
tipo F
1
. Luego, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones en derivadas parciales
para F
1
∂F
1
∂q
i
= p
i
(q, Q, t), (6.138)
∂F
1
∂Q
i
= P
i
(q, Q, t), (6.139)
las cuales, en principio, pueden integrarse para encontrar F
1
.
Ejemplo:
Encontrar la transformaci´on can´onica ¦q
i
, p
i
¦ →¦Q
i
, P
i
¦, i = 1, 2, generada por la fun-
ci´on G(p
i
, q
i
, P
i
, Q
i
) = q
1
(P
1
+ 2p
2
) +p
2
P
2
.
Calculamos la derivada
dG
dt
= ˙ q
1
(P
1
+ 2p
2
) +q
1
(
˙
P
1
+ 2 ˙ p
2
) + ˙ p
2
P
2
+p
2
˙
P
2
= (P
1
+ 2p
2
) ˙ q
1
+q
1
˙
P
1
+ (2q
1
+P
2
) ˙ p
2
+p
2
˙
P
2
. (6.140)
Debemos comparar con la condici´on general Ec. (6.109) que debe cumplir una trans-
formaci´on can´onica,
dF
dt
=
2

i=1
p
i
˙ q
i

2

i=1
P
i
˙
Q
i
+ (H

−H)
= p
1
˙ q
1
+p
2
˙ q
2
−P
1
˙
Q
1
−P
2
˙
Q
2
+ (H

−H). (6.141)
Para llevar la Ec. (6.141) a la forma de la Ec. (6.140), expresamos
p
2
˙ q
2
=
d
dt
(p
2
q
2
) −q
2
˙ p
2
P
1
˙
Q
1
=
d
dt
(P
1
Q
1
) −Q
1
˙
P
1
P
2
˙
Q
2
=
d
dt
(P
2
Q
2
) −Q
2
˙
P
2
230 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
y sustituimos en la Ec. (6.141),
dF
dt
= p
1
˙ q
1
−q
2
˙ p
2
+Q
1
˙
P
1
+Q
2
˙
P
2
+
d
dt
(p
2
q
2
−P
1
Q
1
−P
2
Q
2
) + (H −H

) (6.142)
d
dt
(F +P
1
Q
1
+P
2
Q
2
−p
2
q
2
) = p
1
˙ q
1
−q
2
˙ p
2
+Q
1
˙
P
1
+Q
2
˙
P
2
+ (H −H

) (6.143)
El lado izquierdo es la derivada total de una funci´on que depende de las variables
(q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.143) sigue correspondiendo a la condi-
ci´on general para una transformaci´on can´onica, Ec. (6.109). Comparando Ec. (6.140) y
Ec. (6.143), tenemos
G = F +P
1
Q
1
+P
2
Q
2
−p
2
q
2
p
1
= P
1
+ 2p
2
, Q
1
= q
1
−q
2
= 2q
1
+P
2
, Q
2
= p
2
Luego, la transformaci´on can´onica ¦q
i
, p
i
¦ →¦Q
i
, P
i
¦ generada por G es
P
1
= p
1
−2p
2
, (6.144)
Q
1
= q
1
(6.145)
P
2
= −2q
1
−q
2
(6.146)
Q
2
= p
2
. (6.147)
6.5. Propiedades de las transformaciones can´onicas.
Sea
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t), (6.148)
P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t), (6.149)
una transformaci´on can´onica. Entonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Los par´entesis de Poisson entre ambos conjuntos de variables satisfacen
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
= δ
ij
= [q
i
, p
j
]
(p,q)
= [Q
i
, P
j
]
(P,Q)
. (6.150)
Igualmente,
[P
i
, P
j
]
(p,q)
= [P
i
, P
j
]
(P,Q)
= 0, (6.151)
[Q
i
, Q
j
]
(p,q)
= [Q
i
, Q
j
]
(P,Q)
= 0. (6.152)
2. El par´entesis de Poisson de dos funciones es invariante bajo una transformaci´on
can´ onica,
[f, g]
(p,q)
= [f, g]
(P,Q)
, (6.153)
6.5. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 231
donde
[f, g]
(p,q)
=

k
_
∂f
∂q
k
∂g
∂p
k

∂f
∂p
k
∂g
∂q
k
_
, (6.154)
[f, g]
(P,Q)
=

k
_
∂f
∂Q
k
∂g
∂P
k

∂f
∂P
k
∂g
∂Q
k
_
. (6.155)
Demostraci´on de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
˙ q
k
=
∂H
∂p
k
(q, p) , ˙ p
k
= −
∂H
∂q
k
(q, p) (6.156)
Si la transformaci´on (p, q) →(P, Q) es can´onica, entonces existe un Hamiltoniano trans-
formado H

(P, Q) tal que
˙
Q
i
=
∂H

∂P
j
(Q, P) ,
˙
P
i
= −
∂H

∂Q
j
(Q, P) , (6.157)
y existe una funci´on generadora F de la transformaci´on can´onica, tal que
H = H


∂F
∂t
. (6.158)
Por otro lado,
˙
Q
i
(p
j
, q
j
, t) =

k
_
∂Q
i
∂q
k
˙ q
k
+
∂Q
i
∂p
k
˙ p
k
_
+
∂Q
i
∂t
. (6.159)
Sustituyendo las Ecs. (6.156), tenemos
˙
Q
i
=

k
_
∂Q
i
∂q
k
∂H
∂p
k

∂Q
i
∂p
k
∂H
∂q
k
_
+
∂Q
i
∂t
=

k
_
∂Q
i
∂q
k
∂H

∂p
k

∂Q
i
∂q
k

2
F
∂p
k
∂t

∂Q
i
∂p
k
∂H

∂q
k
+
∂Q
i
∂p
k

2
F
∂q
k
∂t
_
+
∂Q
i
∂t
=

k
∂Q
i
∂q
k
_
_

j
_
∂H

∂Q
j
∂Q
j
∂p
k
+
∂H

∂P
j
∂P
j
∂p
k
_
_
_

k
∂Q
i
∂p
k
_
_

j
_
∂H

∂Q
j
∂Q
j
∂q
k
+
∂H

∂P
j
∂P
j
∂q
k
_
_
_
+

k
_

∂q
k
_
∂F
∂t
_
∂Q
i
∂p
k


∂p
k
_
∂F
∂t
_
∂Q
i
∂q
k
_
+
∂Q
i
∂t
. (6.160)
232 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
˙
Q
i
=

j
∂H

∂P
j
_

k
_
∂Q
i
∂q
k
∂P
j
∂p
k

∂Q
i
∂p
k
∂P
j
∂q
k
_
_
+

j
∂H

∂Q
j
_

k
_
∂Q
i
∂q
k
∂Q
j
∂p
k

∂Q
i
∂p
k
∂Q
j
∂q
k
_
_
+
_
∂F
∂t
, Q
i
_
(p,q)
+
∂Q
i
∂t
; (6.161)
es decir,
˙
Q
i
=

j
∂H

∂P
j
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
+

j
∂H

∂Q
j
[Q
i
, Q
j
]
(p,q)
+
_
∂F
∂t
, Q
i
_
(p,q)
+
∂Q
i
∂t
. (6.162)
Para que se satisfaga
˙
Q
i
=
∂H

∂P
i
en la Ec. (6.162), debemos tener necesariamente,
i) [P
j
, Q
i
]
(p,q)
= δ
ij
.
El primer t´ermino en la Ec. (6.162) entonces da

j
∂H

∂P
j
δ
ij
=
∂H

∂P
i
. (6.163)
ii) [Q
j
, Q
i
]
(p,q)
= 0.
El segundo t´ermino en la Ec. (6.162) entonces se anula.
iii)
_
∂F
∂t
, Q
i
_
+
∂Q
i
∂t
= 0.
Si calculamos
˙
P
i
(p, q, t) y comparamos con
˙
P
i
= −
∂H

∂Q
i
, obtenemos adicionalmente
[P
i
, P
j
]
(p,q)
= 0. ♦
Demostraci´on de la propiedad 2:
[f, q]
(p.q)
=

k
_
∂f
∂q
k
∂g
∂p
k

∂f
∂p
k
∂g
∂q
k
_
(6.164)
=

k
_
_

j
_
∂f
∂Q
j
∂Q
j
∂q
k
+
∂f
∂P
j
∂P
j
∂q
k
_

j
_
∂g
∂Q
j
∂Q
j
∂p
k
+
∂g
∂P
j
∂P
j
∂p
k
_
_
_

k
_
_

j
_
∂f
∂Q
j
∂Q
j
∂p
k
+
∂f
∂P
j
∂P
j
∂p
k
_

j
_
∂g
∂Q
j
∂Q
j
∂q
k
+
∂g
∂P
j
∂P
j
∂q
k
_
_
_
.
6.5. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 233
Reagrupando t´erminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
[f, q]
(p.q)
=

j
∂f
∂Q
j
∂g
∂P
j
_

k
_
∂Q
j
∂q
k
∂P
j
∂p
k

∂Q
j
∂p
k
∂P
j
∂q
k
_
_

j
∂f
∂P
j
∂g
∂Q
j
_

k
_
∂Q
j
∂q
k
∂P
j
∂p
k

∂Q
j
∂p
k
∂P
j
∂q
k
_
_
+

k

j
_
∂f
∂Q
j
∂Q
j
∂q
k
∂g
∂Q
j
∂Q
j
∂p
k
+
∂f
∂P
j
∂P
j
∂q
k
∂g
∂P
j
∂P
j
∂p
k

∂f
∂Q
j
∂Q
j
∂p
k
∂g
∂Q
j
∂Q
j
∂q
k

∂f
∂P
j
∂P
j
∂p
k
∂g
∂P
j
∂P
j
∂q
k
_
. (6.165)
El tercer t´ermino (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
t´erminos
[f, g]
(p,q)
=

j
_
∂f
∂Q
j
∂g
∂P
j

∂f
∂P
j
∂g
∂Q
j
_

k
_
∂Q
j
∂q
k
∂P
j
∂p
k

∂Q
j
∂p
k
∂P
j
∂q
k
_
= [f, g]
(P,Q)
[Q
j
, P
j
]
(p,q)
, (6.166)
pero [Q
j
, P
j
]
(p,q)
= 1; luego,
[f, g]
(p,q)
= [f, g]
(P,Q)
. ♦
Ejemplo 1:
Demostrar que la evoluci´on temporal de una condici´on inicial en el espacio de fase es una
transformaci´on can´onica.
Figura 6.14: Evoluci´on infinitesimal en el espacio de fase.
Consideremos la evoluci´on de una condici´on inicial en el espacio de fase en un intervalo
de tiempo infinitesimal,
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) →(q
i
(t
0
+dt), p
i
(t
0
+dt)) (6.167)
234 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Sean q
i
= q
i
(t
0
) y p
i
= p
i
(t
0
), y definamos las nuevas coordenadas y momentos
P
j
= p
j
(t
0
+dt) = p
j
(t
0
) + ˙ p
j
dt +
= p
j
+ ˙ p
j
dt +
Q
j
= q
j
(t
0
+dt) = q
j
(t
0
) + ˙ q
j
dt +
= q
j
+ ˙ q
j
dt +
(6.168)
Luego, manteniendo solamente t´erminos de primer orden en dt,
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=

k
_
∂Q
j
∂q
k
∂P
i
∂p
k

∂Q
j
∂p
k
∂P
i
∂q
k
_
=

k
∂Q
j
∂q
k
∂P
i
∂p
k
=

k
_
∂q
j
∂q
k
+
∂ ˙ q
j
∂q
k
dt
__
∂p
i
∂p
k
+
∂ ˙ p
i
∂p
k
dt
_
=

k
_
δ
jk
+
∂ ˙ q
j
∂q
k
dt
__
δ
ik
+
∂ ˙ p
i
∂p
k
dt
_
=

k
_
δ
ik
δ
jk
+
_
δ
ik
∂ ˙ q
j
∂q
k

jk
∂ ˙ p
i
∂p
k
_
dt
_
= δ
ij
+
_
∂ ˙ q
j
∂q
i
+
∂ ˙ p
i
∂p
j
_
dt . (6.169)
Usamos las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.169),
˙ q
j
=
∂H
∂p
j
, ˙ p
i
= −
∂H
∂q
i
, (6.170)
y obtenemos,
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
= δ
ij
+
_

2
H
∂q
i
∂p
j


2
H
∂p
j
∂q
i
_
δt = δ
ij
. (6.171)
Por lo tanto, la transformaci´on infinitesimal Ec. (6.168) es can´onica. Esta transformaci´on
puede escribirse
P
j
= p
j
(t
0
) −
∂H
∂q
i
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) dt +
Q
j
= q
j
(t
0
) +
∂H
∂p
j
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) dt + ,
(6.172)
Luego, el Hamiltoniano act´ ua como la funci´on generadora de la transformaci´on infinite-
simal (q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) → (Q
i
, P
i
). Como la condici´on inicial puede tomarse en cualquier
punto de la trayectoria, la evoluci´on temporal de un sistema en el espacio de fase es una
transformaci´on can´onica inducida por el Hamiltoniano del sistema.
6.6. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 235
Ejemplo 2:
Demostrar que la siguiente transformaci´on es can´onica:
P
1
= p
1
−2p
2
, Q
1
= q
1
P
2
= −2q
1
−q
2
, Q
2
= p
2
(6.173)
Las transformaciones can´onicas deben satisfacer la propiedad [Q
i
, P
j
]
(p,q)
= δ
ij
, ∀i, j.
Calculamos, para la transformaci´on Ec. (6.173), los siguientes par´entesis de Poisson,
[Q
1
, P
1
]
(p,q)
=

i
_
∂Q
1
∂q
i
∂P
1
∂p
i

∂Q
1
∂p
i
∂P
1
∂q
i
_
=
_
∂Q
1
∂q
1
∂P
1
∂p
1

∂Q
1
∂p
1
∂P
1
∂q
1
_
+
_
∂Q
1
∂q
2
∂P
1
∂p
2

∂Q
1
∂p
2
∂P
1
∂q
2
_
= 1. (6.174)
[Q
2
, P
2
]
(p,q)
=
_
∂Q
2
∂q
1
∂P
2
∂p
1

∂Q
2
∂p
1
∂P
2
∂q
1
_
+
_
∂Q
2
∂q
2
∂P
2
∂p
2

∂Q
2
∂p
2
∂P
2
∂q
2
_
= 1. (6.175)
[Q
2
, P
1
]
(p,q)
=
_
∂Q
2
∂q
1
∂P
1
∂p
1

∂Q
2
∂p
1
∂P
1
∂q
1
_
+
_
∂Q
2
∂q
2
∂P
1
∂p
2

∂Q
2
∂p
2
∂P
1
∂q
2
_
= 0. (6.176)
[Q
1
, P
2
]
(p,q)
=
_
∂Q
1
∂q
1
∂P
2
∂p
1

∂Q
1
∂p
1
∂P
2
∂q
1
_
+
_
∂Q
1
∂q
2
∂P
2
∂p
2

∂Q
1
∂p
2
∂P
2
∂q
2
_
= 0. (6.177)
Luego la transformaci´on Ec. (6.173) es can´onica.
6.6. Aplicaciones de Transformaciones Can´onicas.
Una transformaci´on can´onica (q
i
, p
i
) →(P
i
, Q
i
) es particularmente conveniente cuan-
do el cambio de variables es tal que alguna coordenada Q
j
o momento P
j
no aparece
expl´ıcitamente en el Hamiltoniano transformado H

(Q
i
, P
i
, t). Se dice que esa coordenada
o momento es c´ıclica para H

. Por ejemplo, si
∂H

∂Q
j
= 0 , (6.178)
entonces, la ecuaci´on de Hamilton para el momento P
j
es
˙
P
j
= −
∂H

∂Q
j
= 0 ⇒ P
j
= cte. (6.179)
236 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Es decir, el momento P
j
es una cantidad conservada. En este caso, las ecuaciones de
Hamilton resultan m´as f´aciles de integrar en las nuevas variables (P
i
, Q
i
) que en las
variables originales (q
i
, p
i
). Una vez encontradas las soluciones (P
i
(t), Q
i
(t)), la transfor-
maci´on can´onica puede ser empleada para expresar la soluci´on en las variables originales
q
i
= q
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t), p
i
= p
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t).
Como una aplicaci´on de este procedimiento, consideremos un oscilador arm´onico sim-
ple cuyo Hamiltoniano es
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
=
1
2m
(p
2
+m
2
ω
2
q
2
) , (6.180)
donde ω
2
= k/m.
Busquemos una transformaci´on can´onica (p, q) → (P, Q) donde Q sea c´ıclica en el
nuevo Hamiltoniano H

(Q, P). La forma de H (suma de dos t´erminos cuadr´aticos) en la
Ec. (6.180) sugiere una transformaci´on can´onica del tipo
p = f(P) cos Q,
q =
f(P)

sinQ, (6.181)
donde f(P) es una funci´on de P a ser determinada. Sustituyendo en H(q, p),
H =
1
2m
[f(P)]
2
= H

(Q, P), (6.182)
luego, H

es independiente de Q. Para encontrar la funci´on f(P), busquemos la funci´on
generadora que produce la transformaci´on Ecs. (6.181). De estas ecuaciones obtenemos
p = mωq cot Q ⇒ p = p(q, Q), (6.183)
lo cual corresponde a una transformaci´on asociada a una funci´on generadora del tipo
F
1
(q, Q), pues recordemos que
p =
∂F
1
∂q
= p(q, Q), (6.184)
P = −
∂F
1
∂Q
= P(q, Q). (6.185)
Sustituyendo la Ec. (6.183) en la Ec. (6.184), tenemos
∂F
1
∂q
= mωq cot Q, (6.186)
lo cual implica que
F
1
(q, Q) =
mωq
2
2
cot Q, (6.187)
mientras que
P = −
∂F
1
∂Q
=
mωq
2
2
csc
2
Q. (6.188)
6.6. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CAN
´
ONICAS. 237
Despejando q,
q =
_
2P

sinQ = q(Q, P). (6.189)
Sustituyendo q en la Ec. (6.183), obtenemos
p =

2mωP cos Q = p(Q, P). (6.190)
Comparando con la forma de la transformaci´on propuesta Ecs. (6.181), vemos que
f(P) = (2mωP)
1/2
. (6.191)
Por otro lado, puesto que F
1
(q, Q) es independiente del tiempo,
∂F
1
∂t
= 0,
H(q, p) = H

(Q, P). (6.192)
Luego,
H

(P, Q) =
1
2m
_
(p(Q, P))
2
+m
2
ω
2
(q(Q, P))
2
¸
= ωP, (6.193)
vemos que la coordenada Q es c´ıclica en el Hamiltoniano transformado H

(Q, P). Puesto
que
∂H
∂t
= 0 ⇒ H = E = cte, (6.194)
donde E es la energ´ıa total del sistema. Luego,
H

= ωP = E ⇒ P =
E
ω
= cte. (6.195)
Las ecuaciones de Hamilton para Q y P dan
˙
P = −
∂H

∂Q
= 0 ⇒ P = cte ⇒P =
E
ω
˙
Q =
∂H

∂P
= ω ⇒ Q(t) = ωt +ϕ.
Sustituyendo en q(P, Q) y p(P, Q), obtenemos
q =
_
2E

2
sin(ωt +ϕ), (6.196)
p =

2Em cos(ωt +ϕ), (6.197)
donde
_
2E

2
_
1/2
es la amplitud de la oscilaci´on y ϕ es la fase.
238 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
6.7. Ecuaci´on de Hamilton-Jacobi.
Hemos visto que una transformaci´on can´onica (q
i
, p
i
, t) →(P
i
, Q
i
, t) puede ser usada
para encontrar las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para un sistema con un Ha-
miltoniano H(q
i
, p
i
, t), mediante las soluciones de esas ecuaciones para un Hamiltoniano
transformado en nuevas variables H

(Q
i
, P
i
, t), tal que alguna (o varias) coordenada Q
j
sea c´ıclica en H

. Una vez encontrada la soluci´on en las nuevas variables (Q
i
(t), P
i
(t)), las
relaciones de la transformaci´on can´onica pueden ser empleadas para expresar la soluci´on
en las variables originales
q
i
= q
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t) , p
i
= p
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t). (6.198)
Alternativamente, es posible buscar una transformaci´on can´onica (q
i
, p
i
, t) →(P
i
, Q
i
, t)
tal que las nuevas coordenadas y momentos (P
i
, Q
i
) correspondan a 2s constantes, las cua-
les pueden expresarse en funci´on de las 2s condiciones iniciales (q
i
(0), p
i
(0)), i = 1, . . . , s.
En este caso, el nuevo Hamiltoniano H

(Q
i
, P
i
) es constante y las ecuaciones de transfor-
maci´on que relacionan las nuevas y viejas variables proporcionan directamente la soluci´on
del problema del movimiento,
q = q(q
i
(0), p
i
(0), t) , p = p(q
i
(0), p
i
(0), t). (6.199)
En particular, si requerimos que la transformaci´on can´onica que conduce a nue-
vos momentos y coordenadas constantes, P
i
≡ α
i
= cte, Q
i
≡ β
i
= cte, sea tal que
H

(Q
i
, P
i
) = 0, entonces debe existir una funci´on generadora F tal que
H +
∂F
∂t
= 0. (6.200)
La condici´on que debe cumplirse para que tal transformaci´on can´onica exista es la ecua-
ci´on de Hamilton-Jacobi, y corresponde a la Ec. (6.200) para una F apropiada.
Para derivar la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi y la funci´on generadora apropiada, con-
sideremos la acci´on de un sistema,
S =
_
t2
t1
L(q
i
, ˙ q
i
, t) dt . (6.201)
El valor de la acci´on S, como integral definida, depende del conjunto de trayectorias
¦q
i
(t)¦ que satisfacen la ecuaciones de Lagrange correspondientes. Para esas trayectorias,
el valor de S es m´ımino (extremo).
Supongamos que el tiempo t
2
es variable, i.e, t
2
= t. Entonces, la acci´on depender´a de
las trayectorias y del tiempo, S = S(q
i
, t). Luego, como funci´on de sus argumentos q
i
y
t, la derivada temporal de la acci´on es
dS
dt
=

i
∂S
∂q
i
˙ q
i
+
∂S
∂t
. (6.202)
Por otro lado, si t
2
= t en la definici´on de la acci´on Ec. (6.201), tenemos
dS
dt
= L =

i
p
i
˙ q
i
−H( ˙ p
i
, q
i
, t). (6.203)
6.7. ECUACI
´
ON DE HAMILTON-JACOBI. 239
Figura 6.15: Trayectoria q
i
(t) que pasa por los puntos q
i
(t
1
) y q
i
(t
2
).
Comparando Ec. (6.202) con Ec. (6.203), obtenemos las relaciones
p
i
=
∂S
∂q
i
(q
i
, t) , (6.204)
∂S
∂t
(q
i
, t) +H(p
i
, q
i
, t) = 0 , (6.205)
las cuales se pueden expresar mediante la ecuaci´on
∂S
∂t
(q
i
, t) +H
_
∂S
∂q
i
, q
i
, t
_
= 0 . (6.206)
La Ec. (6.206) es la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi.
Figura 6.16: Carl Gustav Jacobi, 1804-1851.
Comparando la Ec. (6.200) con la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi Ec. (6.206), vemos
que la acci´on S puede interpretarse como una funci´on generadora capaz de producir la
transformaci´on can´onica buscada.
M´as a´ un, la acci´on S puede interpretarse como una funci´on generadora de tipo
F
2
(q
i
, P
i
, t), Ec. (6.114), que satisface la Ec. (6.200) y tal que P
i
= α
i
= cte, Q
i
=
β
i
= cte.
240 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Calculamos la derivada total de F
2
(q
i
, P
i
, t),
dF
2
dt
=

i
_
∂F
2
∂q
i
˙ q
i
+
∂F
2
∂P
i
˙
P
i
_
+
∂F
2
∂t
. (6.207)
Usando la relaci´on p
i
=
∂F2
∂qi
satisfecha por las funciones generadoras de tipo F
2
, la
condici´on Ec. (6.200) que debe cumplir F = F
2
, y el hecho que
˙
P
i
= 0, tenemos
dF
2
dt
=

i
p
i
˙ q
i
−H, (6.208)
que es an´ aloga a la Ec. (6.203) satisfecha por S. Luego, la acci´on debe poseer la forma
S(q
i
, P
i
, t), donde P
i
= α
i
= cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una funci´on
F
2
(q
i
, P
i
, t) y por S(q
i
, P
i
, t), tenemos
p
i
=
∂F
2
∂q
i
(q
i
, P
i
, t)
Q
i
=
∂F
2
∂P
i
(q
i
, P
i
, t)
H

= H +
∂F
2
∂t
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
p
i
=
∂S
∂q
i
(q
i
, P
i
, t) = p
i
(q
i
, P
i
, t)
Q
i
=
∂S
∂P
i
(q
i
, P
i
, t) = Q
i
(q
i
, P
i
, t)
0 = H +
∂S
∂t
(6.209)
donde P
i
= cte = α
i
y Q
i
= cte = β
i
. Entonces H

(P
i
, Q
i
) = cte. Luego, para que
exista una transformaci´on can´onica (p
i
, q
i
) → (P
i
, Q
i
) = (α
i
, β
i
), Ec. (6.209), generada
por F
2
= S, tal que H

(P
i
, Q
i
) = 0, debe cumplirse la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi,
H +
∂S
∂t
= 0. (6.210)
Note que la soluci´on S(q
i
, P
i
, t) de la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi, o m´as bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformaci´on (p
i
, q
i
, t) → (P
i
, Q
i
, t). Por
otro lado, las constantes P
i
y Q
i
se pueden expresar, en principio, en t´erminos de las
2s condiciones iniciales (q
i
(0), p
i
(0)). Luego, el proceso de soluci´on de la ecuaci´on de
Hamilton-Jacobi para un sistema suministra la trayectoria q
i
(t) = q
i
(q
i
(0), p
i
(0), t) y
p
i
(t) = p
i
(q
i
(0), p
i
(0), t) como resultado adicional.
Matem´aticamente, la ecuaci´on de Hamilton-Jabobi corresponde a una ecuaci´on en
derivadas parciales de primer orden para S(q
i
, t) en s + 1 variables,
∂S
∂t
(q
1
, . . . , q
s
, t) +H
_
q
1
, . . . , q
s
,
∂S
∂q
1
,
∂S
∂q
2
. . . ,
∂S
∂q
s
, t
_
= 0 (6.211)
La soluci´on de la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.211), para la acci´on S(q
i
, t)
requiere de s+1 constantes de integraci´on. Pero S no figura expl´ıcitamente como inc´ognita
en la Ec. (6.211), s´olo aparecen sus derivadas con respecto a las q
i
y t. Luego, si S es
6.7. ECUACI
´
ON DE HAMILTON-JACOBI. 241
soluci´on de la Ec. (6.211), entonces S + cte, tambi´en es una soluci´on. Por lo tanto, una
de las (s +1) constantes de integraci´on es irrelevante para la soluci´on. Luego, la soluci´on
de la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi puede expresarse en la forma
S = S(q
1
, . . . , q
s
, P
1
, . . . , P
s
, t), P
i
= cte, i = 1, . . . , s. (6.212)
Si el Hamiltoniano H es independiente del tiempo, entonces H es constante e igual a
la energ´ıa total del sistema, H = cte = E. En ese caso, se puede buscar una soluci´on de
la Ec. (6.211) por separaci´on de variables; esto es, suponemos que la soluci´on S tiene la
forma
S(q
1
, . . . , q
s
, P
1
, . . . , P
s
, t) = W(q
1
, . . . , q
s
, P
2
, . . . , P
s
) −E t , (6.213)
donde la constante P
1
= α
1
= E. En ese caso, sustituci´on de S en la Ec. (6.211) resulta
en una ecuaci´on para la funci´ on W(q
i
, P
j
), j = 2, . . . , s,
H
_
∂W
∂q
i
(q
i
, P
j
), q
i
_
= E. (6.214)
La funci´on W(q
i
, P
j
) se llama funci´on caracter´ıstica o funci´on principal de Hamilton.
Ejemplo 1::
Como una ilustraci´on de la construcci´on de la ecuaci´on de Hamilton-Jabobi para un
sistema y del procedimiento para encontrar la soluci´on correspondiente y la trayectoria
(q(t), p(t)), consideremos un oscilador arm´onico simple, con s = 1.
El Hamiltoniano es
H(q, p) =
1
2m
_
p
2
+m
2
ω
2
q
2
_
(6.215)
La acci´on para este sistema es S(q, t). La ecuaci´on de Hamilton-Jacobi es
∂S
∂t
(q, t) +H(p, q) = 0 (6.216)
Hay una s´ola relaci´on para el momento,
p =
∂S
∂q
(q, t), (6.217)
sustituyendo en la Ec. (6.216), obtenemos la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para el osci-
lador arm´onico,
∂S
∂t
+
1
2m
_
_
∂S
∂q
_
2
+m
2
ω
2
q
2
_
= 0. (6.218)
Puesto que
∂H
∂t
= 0, el Hamitoniano es constante e igual a la energ´ıa total del sistema,
H = E. Luego, podemos buscar una soluci´on de la Ec. (6.218) mediante separaci´on de
variables,
S(q, E, t) = W(q, E) −E t, (6.219)
242 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
donde P
1
= E = α es la ´ unica constante de integraci´on para la Ec. (6.218). Sustituci´on
en la Ec. (6.218) da
1
2m
_
_
∂W
∂q
_
2
+m
2
ω
2
q
2
_
= E . (6.220)
Despejando W(q, E),
∂W
∂q
= (2mE −m
2
ω
2
q
2
)
1/2
, (6.221)
W(q, E) =

2mE
_
_
1 −mω
2
q
2
2E
dq (6.222)
Luego,
S(q, E, t) =

2Em
_
_
1 −mω
2
q
2
2E
dq −Et (6.223)
La soluci´on S(q, E, t) permite encontrar las relaciones de la transformaci´on can´onica
generada por S a partir de sus derivadas,
p =
∂S
∂q
=
∂W
∂q
(6.224)
Q =
∂S
∂α
1
=
∂S
∂E
= β. (6.225)
La segunda relaci´on da
Q =
∂S
∂E
=
_
m
2E
_
dq
_
1 −

2
q
2
2E
−t (6.226)
Integrando
1
,
Q+t =
1
ω
sin
−1
_
ωq
_
m
2E
_
, (6.227)
y despejando q,
q(Q, E, t) =
_
2E

2
sin(ωt +β

) (6.228)
donde β

= Qω = cte.
La primera relaci´on da
p =
∂W
∂q
=
_
2mE −m
2
ω
2
q
2
; (6.229)
sustituyendo q de la Ec. (6.228), tenemos
p(Q, E, t) =

2mE cos(ωt +β

). (6.230)
1
R
dx

1−ax
2
=
1

a
sin
−1
`√
a x
´
6.7. ECUACI
´
ON DE HAMILTON-JACOBI. 243
Las constantes Q = β y P = E se pueden expresar en t´erminos de las condiciones
iniciales q(0) = q
0
y p(0) = p
0
. Evaluando las Ecs. (6.228) y (6.230) en t = 0, tenemos
q
0
=
_
2E

2
sin(ωQ), (6.231)
p
0
=

2mE cos(ωQ). (6.232)
Luego,
tan(ωQ) = mω
q
0
p
0
⇒ Q =
1
ω
tan
−1
_

q
0
p
0
_
. (6.233)
Evaluando la Ec. (6.229) en t = 0,
p =
1
2m
_
p
2
0
+m
2
ω
2
q
2
0
_
. (6.234)
Las Ecs. (6.228) y (6.230), junto con las relaciones (6.228) y (6.230), expresan la
soluci´on de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador arm´onico en t´erminos de las
condiciones inciales, p(q
0
, p
0
, t) y q(q
0
, p
0
, t).
Aunque la soluci´on expl´ıcita para la acci´on S no es necesaria para la obtenci´on de
la trayectoria (q, p), la cantidad S puede encontrarse a partir de la integraci´on de la
Ec. (6.223)
2
,
S(q, E, t) =

2Em
_
_
1 −mω
2
q
2
2E
dq −Et
=

2Em
_
_
1 −
q
2
a
2
dq −Et
=
1
2

2Em
_
q
_
1 −
q
2
a
2
_
1/2
+a sin
−1
_
q
a
_
_
−Et, (6.235)
donde a ≡
_
2E

2
. Sustituyendo q de la Ec. (6.228), podemos obtener S como funci´on
de t,
S(t) =
1
2
a

2Em
_
sin(ωt +β

) cos(ωt +β

) + sin
−1
(sin(ωt +β

))
¸
−Et
=
E
ω
_
1
2
sin2(ωt +β

) + (ωt +β

)
_
−Et
=
E

sin2(ωt +β

). (6.236)
donde las constantes han sido suprimidas en la Ec. (6.236).
2
R
q
1 −
x
2
a
2
dx =
x

a
2
−x
2
2a
+
a
2
2
sin
−1
`
x
a
´
.
244 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Ejemplo 2:
Relaci´on entre la ecuaci´on de onda de Schr¨odinger de la Mec´anica Cu´antica y la ecuaci´on
de Hamilton-Jacobi de la Mec´anica Cl´asica.
Figura 6.17: Erwin Schr¨odinger, 1887-1961.
Consideremos, por simplicidad, la ecuaci´on de Schr¨odinger unidimensional para la
funci´on de onda Ψ(x, t) de una part´ıcula de masa m en el potencial V (x, t),
i¯h
∂Ψ
∂t
= −
¯h
2
2m

2
Ψ
∂x
2
+V (x, t)Ψ. (6.237)
Suspongamos una soluci´on de la forma
Ψ(x, t) = R(x, t)e
i
¯ h
S(x,t)
, (6.238)
donde R(x, t) es la parte real que da la amplitud de la funci´on de onda y S(x, t) es la
fase correspondiente.
Calculamos las derivadas parciales
∂Ψ
∂t
=
˙
Ψ =
˙
Re
i
¯ h
S
+
i
¯h
R
˙
Se
i
¯ h
S
=
_
˙
R +
i
¯h
R
˙
S
_
e
i
¯ h
S
. (6.239)
Ψ

=
∂Ψ
∂x
=
_
R

+
i
¯h
RS

_
e
i
¯ h
S
. (6.240)
Ψ

=

2
Ψ
∂x
2
=
_
R

+
i
¯h
(R

S

+RS

)
_
e
i
¯ h
S
+
_
R

+
i
¯h
RS

_
i
¯h
S

e
i
¯ h
S
(6.241)
=
_
R

+ 2
i
¯h
R

S

+
i
¯h
RS


1
¯h
2
RS
2
_
e
i
¯ h
S
. (6.242)
Sustituyendo las derivadas de Ψ en la Ec. (6.237), tenemos
i¯h
_
˙
R +
i
¯h
R
˙
S
_
= −
¯h
2
2m
_
R

+ 2
i
¯h
R

S

+
i
¯h
RS


1
¯h
2
RS
2
_
+V R. (6.243)
6.8. PROBLEMAS 245
En el l´ımite cl´asico ¯ h →0, nos queda
−R
˙
S =
1
2m
RS
2
+V R (6.244)

˙
S +
1
2m
S
2
+V = 0, (6.245)
lo cual se puede escribir como
∂S
∂t
+
1
2m
_
∂S
∂x
_
2
+V = 0. (6.246)
Pero el Hamiltoniano de la part´ıcula es
H =
p
2
2m
+V, (6.247)
y el momento, en t´erminos de la acci´on cl´asica S, es
p =
∂S
∂x
. (6.248)
Luego, la Ec. (6.246) es la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para la fase S(x, t).
∂S
∂t
+H
_
∂S
∂x
, x
_
= 0. (6.249)
En el l´ımite cl´asico, la fase S(x, t) de la funci´on de onda Ψ(x, t) corresponde a la acci´on
y satisface la ecuaci´on de Hamilton-Jacobi.
6.8. Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo fijo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una part´ıcula de masa m se mueve sin
fricci´on a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulaci´on Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
L = ˙ q
1
2
+
˙ q
2
2
a +bq
1
+k
1
q
2
1
+k
2
˙ q
1
˙ q
2
,
donde a, b, k
1
, k
2
son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la
formulaci´on Hamiltoniana.
3. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulaci´on Hamiltoniana de un
p´endulo de masa m y longitud l, cuyo soporte se mueve sin fricci´on sobre la par´abola
y = ax
2
en el plano vertical (x, y).
b) Determine si existe alguna cantidad conservada en el sistema.
246 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
4. El Hamiltoniano de una part´ıcula es
H =
p
2
2m
−a p −b r,
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la part´ıcula se encuentra en reposo en la posici´on r
o
, encuentre
su posici´on en funci´on del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
5. Considere un p´endulo formado por una varilla de longitud l y masa despreciable de
la cual cuelga una part´ıcula de masa m
1
. El soporte del p´endulo consiste en otra
part´ıcula de masa m
2
, libre de moverse en una direcci´on horizontal. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema en la formulaci´on hamiltoniana.
6. El Hamiltoniano de un sistema es
H = q
1
p
1
−q
2
−p
2
−aq
2
1
+bq
2
2
,
donde a y b son constantes.
a) Obtenga las ecuaciones de Hamilton para este sistema.
b) ¿Cu´ales de las siguientes funciones son integrales de movimiento para este sis-
tema?
f =
p
1
−aq
1
q
2
; g = q
1
q
2
; h = p
1
p
2
2
.
7. El Lagrangiano de un sistema es
L = a ˙ x
2
+b
˙ y
x
+c ˙ x ˙ y +fy
2
˙ x˙ z +g ˙ y −k
_
x
2
+y
2
,
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
8. El modelo de Lotka-Volterra para la din´amica de predadores z y presas c se describe
mediante las ecuaciones
˙ c = αc −βcz
˙ z = −γz +δcz,
donde α, β, γ, δ son par´ametros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecua-
ciones en la forma adimensional
˙ x = x(1 −y)
˙ y = µy(x −1).
c) Encuentre una cantidad conservada en t´erminos de las variables adimensionales.
6.8. PROBLEMAS 247
9. El elemento de volumen en el espacio de fase n-dimensional para el sistema din´amico
dx
dt
= f (x) es
∆Γ =
n

i=1
dx
i
.
Demuestre que
d(∆Γ)
dt
= ∇ f ∆Γ.
10. El Hamiltoniano de una part´ıcula que se mueve en dos dimensiones es:
H = [p[
n
−a[r[
−n
, a = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el movimiento.
b) Determine el Lagrangiano del sistema.
b) ¿Cu´al de las siguientes funciones es una integral de movimiento para este siste-
ma?
f =
r p
n
−Ht , g = [p[.
11. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de un p´endulo esf´erico de longitud a y
masa m, con coordenadas (θ, φ), en la formulaci´on Hamiltoniana.
b) Eval´ ue el siguiente par´entesis de Poisson para este sistema: [l
x
, p
φ
].
12. El vector de Laplace-Runge-Lenz para el problema de Kepler se define como A =
p l −mkˆr. Calcule [A
i
, l
j
].
13. Eval´ ue los siguientes par´entesis de Poisson:
a) [l, (r p)]; b) [p, r
n
]; c) [p, (a r)
n
];
donde a es un vector constante.
14. a) Demuestre que la siguiente transformaci´on es can´onica:
x =
1


(

2P
1
sinQ
1
+P
2
), y =
1


(

2P
1
cos Q
1
+Q
2
)
p
x
=
1
2

mω(

2P
1
cos Q
1
−Q
2
), p
y
=
1
2

mω(−

2P
1
sinQ
1
+P
2
).
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulaci´on hamiltoniana en
t´erminos de las variables (Q
1
, Q
2
, P
1
, P
2
) para una part´ıcula de masa m y carga q
que se mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (−yB/2, xB/2, 0),
usando ω = qB/mc.
15. Considere la transformaci´on de coordenadas
q
2m
= Q
2
+P
2
, P = Qtannp ;
donde m y n son constantes.
a) Determine los valores de m y n para los cuales esta transformaci´on es can´onica.
b) Encuentre una funci´on generadora de tipo F
3
(p, Q) para esta transformaci´on
can´onica.
248 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
16. Considere la transformaci´on de coordenadas y momentos
Q = q
α
e
βp
, P = q
α
e
−βp
;
donde α y β son constantes.
a) Determine α y β tal que esta transformaci´on sea can´onica.
b) Demuestre que una funci´on generadora de esta transformaci´on es
F = −
Q
2
2
e
2p
.
17. Una part´ıcula de masa m se mueve en una dimensi´on q con una energ´ıa potencial
V (q) y sometida a una fuerza de fricci´on −2mγ ˙ q.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es
L = e
2γt
_
1
2
m˙ q
2
−V (q)
_
.
b) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para la part´ıcula.
c) Si V (q) =
1
2

2
q
2
, ω = cte, demuestre que la funci´on generadora
F
2
(q, P, t) = e
γt
qP
permite transformar a un Hamiltoniano constante.
18. Las ecuaciones de transformaci´on entre dos conjuntos de coordenadas son
Q = log(1 +

q cos p),
P = 2(1 +

q cos p)

q sinp.
a) Demuestre que la transformaci´ on es can´onica.
b) Demuestre que la funci´on generadora de esta transformaci´on es
F
3
(p, Q) = −(e
Q
−1)
2
tanp.
19. Considere la transformaci´on infinitesimal de rotaci´on
R = r +(Φr)
P = p +(Φp) ,
donde Φ es el vector a lo largo del eje de rotaci´on, [Φ[ = φ es el ´angulo de rotaci´on
y es un par´ametro infinitesimal.
a) Demuestre que esta transformacin es can´onica.
b) Suponga que esta transformaci´ on es generada por la funci´on F
2
= rP+G(r, P).
Determine G.
20. Considere la transformaci´on infinitesimal de traslaci´on
R = r + a, P = p,
donde a es un vector fijo en el espacio y es un par´ametro infinitesimal. Encuentre
G tal que esta transformaci´on sea generada por la funci´on F
2
= r P+G(r, P).
6.8. PROBLEMAS 249
21. Una part´ıcula de masa m = 1 se mueve sin fricci´on a lo largo de una varilla que
gira extendida sobre una superficie horizontal con velocidad angular constante ω.
a) Demuestre que las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para este sistema
son
q = iλ[Pe
−ωt
+Qe
ωt
] ,
p = −iλω [Pe
−ωt
−Qe
ωt
] ;
donde q es la coordenada que describe la posici´on de la part´ıcula sobre la varilla, p
es el momento, y P, Q y λ son constantes.
b) Calcule el valor de λ para que una transformaci´on de variables (q, p) a (Q, P)
sea can´onica.
22. Una part´ıcula de masa m se suelta en reposo desde una altura h a lo largo de un
plano inclinado sin fricci´on, el cual forma un ´angulo α con el suelo.
a) Encuentre la posici´on de la part´ıcula sobre el plano en funci´on del tiempo, a
partir de la correspondiente ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre el momento de la part´ıcula en funci´on del tiempo.
23. Una part´ıcula de masa m y energ´ıa E se mueve en el potencial unidimensional
V (q) = k/q
2
, donde k es constante.
a) Encuentre la acci´on S(q, t) asociada a esta part´ıcula.
b) Encuentre la posici´on de la part´ıcula en funci´on del tiempo.
24. La energ´ıa cin´etica relativista de una part´ıcula de masa m es
T =
_
(cp)
2
+ (mc
2
)
2
,
donde c es la velocidad de la luz. Considere una part´ıcula relativista sujeta a la
fuerza gravitacional terrestre F = −mgˆ y, tal que inicialmente se suelta del reposo
en y = 0. Determine la trayectoria de la part´ıcula en funci´on del tiempo a partir
de la correspondiente ecuaci´on de Hamilton-Jacobi para este sistema.
250 CAP
´
ITULO 6. ECUACIONES CAN
´
ONICAS
Ap´endice A
Transformaciones de Legendre
Dada una funci´on f(x), con x como variable, una transformaci´on de Legendre permite
encontrar otra funci´on g(y) que contiene la misma informaci´on que f(x), usando como
argumento la pendiente y = f

(x).
Figura A.1: Transformaci´on de Legendre.
Cada punto (f, x) en la curva f(x) define una l´ınea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f

(x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f(x) y
contiene la misma informaci´on que f(x). Ambas descripciones, en t´erminos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (B.1), tenemos
y =
f −b
x
⇒ (−b) = yx −f (A.1)
Por otro lado,
y(x) =
df
dx
⇒ x = x(y) (inversi´on). (A.2)
251
252 AP
´
ENDICE A. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE
Definimos la funci´on
g(y) ≡ yx(y) −f(x(y)). (A.3)
La funci´on g(y) se denomina la transformada de Legendre de f(x). Matem´aticamente,
los puntos (g, y) corresponden a (−b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f(x).
Si tenemos una funci´on de s variables f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
), existen s derivadas
y
i
=
∂f
∂x
i
= y
i
(x
1
, x
2
, . . . , x
s
), (i = 1, 2, . . . , s). (A.4)
Mediante inversi´on, es posible obtener las s variables
x
i
= x
i
(y
1
, y
2
, . . . , y
s
). (A.5)
La transformada de Legendre de f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
) se define como
g(y
1
, y
2
, . . . , y
s
) =
s

i=1
x
i
y
i
−f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
) (A.6)
donde las variables x
i
se sustituyen usando las Ecs. (A.5).
La transformada de Legendre se puede aplicar a un subconjunto de los argumentos
de una funci´on. Por ejemplo, si tenemos f(z
i
, x
i
), se puede definir su transformada
g(z
i
, y
i
) =

i=1
z
i
y
i
−f(z
i
, x
i
), (A.7)
donde
y
i
=
∂f(z
i
, x
i
)
∂x
i
= y
i
(x
i
, z
i
) ⇒ x
i
= x
i
(z
i
, y
i
). (A.8)
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodin´amica y en otras ´areas de la
F´ısica para introducir descripciones alternativas que resultan ´ utiles para diversos siste-
mas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(q
i
, ˙ q
i
, t), los
momentos conjugados son
p
i
=
∂L
∂ ˙ q
i
= p
i
(q
1
, . . . , q
s
). (A.9)
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
H(q
i
, p
i
) =
s

i=1
q
i
p
i
−L(q
i
, ˙ q
i
, t). (A.10)
Ap´endice B
Lagrangiano de una part´ıcula
relativista
Hacia finales del siglo XIX, la F´ısica consist´ıa en dos grandes teor´ıas para explicar la
mayor´ıa de los fen´omenos conocidos hasta entonces:
Mec´anica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripci´on uni-
ficada del fen´omeno del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unificaci´on de la descripci´on de los fen´omenos el´ectricos, magn´eticos y ´opticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagn´eticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo estableci´o el siguiente principio:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mec´anica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S’ con origen O

, tal que O

se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r

= r −vt
t

= t
(B.1)
Si v = vˆ x, las transformaciones de Galileo resultan en
x

= x −vt
y

= y
z

= z
t

= t
(B.2)
253
254 AP
´
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
´
ICULA RELATIVISTA
Figura B.1: Transformaciones de Galileo para sistemas inerciales en movimiento relativo.
Derivando con respecto al tiempo la Ec. (B.1), se obtiene la suma de velocidades,
dr
dt
=
dr

dt

+v
⇒ u = u

+v (B.3)
donde u es la velocidad de una part´ıcula medida en S y u

corresponde a la velocidad de
esa part´ıcula medida en S’. En particular, si v = vˆ x, la suma de velocidades da
u

x
= u
x
−v. (B.4)
La forma de las leyes de Newton es invariante bajo las transformaciones de Galileo.
Consideremos la Segunda Ley de Newton en S’,
m
d
2
r

dt
2
= −∇V (r

) = F(r

). (B.5)
Tenemos,
dr

dt

=
dr
dt
−v (B.6)
puesto que dt = dt

. Luego,
d
2
r

dt
2
=
d
dt
_
dr
dt
−v
_
=
d
2
r
dt
2
(B.7)
Por otro lado, notamos que para cualquier f,
∂f
∂x

=
∂f
∂x
∂x
∂x

=
∂f
∂x
(B.8)
y similarmente
∂f
∂y

=
∂f
∂y
,
∂f
∂z

=
∂f
∂z
(B.9)
255
Luego,

=
_

∂x

,

∂y

,

∂z

_
=
_

∂x
,

∂y
,

∂z
_
= ∇ (B.10)
La coordenada r

se puede expresar, en general, como la distancia entre la part´ıcula en
consideraci´on y otra part´ıcula o influencia externa con la cual aquella interact´ ua. Es
decir,
r

= r

i
−r

j
= r
i
−r
j
= r. (B.11)
Luego, de acuerdo a las transformaciones de Galileo Ec. (B.1), la Ec. (B.5) en el sistema
de referencia S’ se expresa en el sistema S como
m
d
2
r
dt
2
= −∇V (r) = F(r). (B.12)
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las trans-
formaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es v´alido para estas trans-
formaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mec´anica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) son
∇ E = 4πρ (B.13)
∇E+
1
c
∂B
∂t
= 0 (B.14)
∇ B = 0 (B.15)
∇B−
1
c
∂E
∂t
=

c
J (B.16)
Note que las ecuaciones de Maxwell contienen t´erminos de la forma
∂Ej
∂t
(r, t), donde
E
j
es la componente j del campo el´ectrico (tambi´en contienen t´erminos similares para el
campo magn´etico).
Consideremos la componente
∂E
j
∂t

(r

, t

) en S’,
∂E
j
∂t

(r

, t

) =

i
∂E
j
∂x

i
∂x

i
∂t
+
∂E
j
∂t

= −

i
∂E
j
∂x

i
v
i
+
∂E
j
∂t
(B.17)
donde hemos usado las transformaciones de Galileo
x

i
= x
i
−v
i
t, t

= t (B.18)

∂x

i
∂t

=
∂x

i
∂t
= −v
i
. (B.19)
Luego,
∂E
j
∂t
=
∂E
j
∂t

+v ∇

E
j
. (B.20)
256 AP
´
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
´
ICULA RELATIVISTA
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo s´ olo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referen-
cia inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga la luz. (El ”medio“
correspondiente al vac´ıo se denominaba ´eter).
Ante esta situaci´on, se presentan los siguientes escenarios posibles:
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mec´anica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son v´alidas para la Mec´anica en todo sistema
inercial, pero las ecuaciones de Maxwell s´olo son v´alidas en un sistema inercial en
reposo con respecto al ´eter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mec´anica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformaci´on de
coordenadas.
El ´exito de las ecuaciones de Maxwell en la predicci´on de las ondas electromagn´eticas
(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario 1. Por otro lado,
la falla en la detecci´on del movimiento relativo al ´eter (experimento de Michelson-Morley)
requiere descartar la posibilidad 2. El escenario 3 fue el camino elegido por Einstein en
1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1. Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las
mismas en todos los sistemas inerciales.
2. La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
El postulado 2 implica que la forma de una una onda electromagn´etica debe ser igual
en los sistemas de referencia inerciales S y S’. Entonces, consideremos un pulso esf´erico
de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t

= 0, cuando ambos or´ıgenes O y
O

coinciden.
Figura B.2: Pulso electromagn´etico emitido cuando los or´ıgenes O y O

coinciden.
257
Luego,
En S: [r[ = ct
En S’: [r

[ = ct

(B.21)
donde c es la magnitud constante de la velocidad de la luz en ambos sistemas. En t´erminos
de las coordenadas en cada sistema, tenemos
En S: x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
En S’: x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
.
(B.22)
Las relaciones (B.22) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede verificar sustituyendo las transformaciones Ecs. (B.2) en la relaci´on (B.22) para
S’, lo que da
x
2
−2vxt +v
2
t
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
, (B.23)
y lo cual es distinto de la expresi´on correspondiente en S.
Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser li-
neales en t y en x para preservar la forma de una onda esf´erica en ambos sistemas de
coordenadas. Entonces, si la velocidad de O

es v = vˆ x, supongamos unas transforma-
ciones de la forma
x

= γ(x −vt)
t

= γ(t −fx)
y

= y
z

= z
(B.24)
donde γ y f son factores o funciones a determinar, y la simetr´ıa de los sistemas sugiere
invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la direcci´on del movimiento.
Luego, sustituci´on de las transformaciones (B.24) en la relaci´on (B.22) para S’ con-
sistente con el segundo postulado, da
x
2
γ
2
(1 −c
2
f
2
) + 2(fc
2
−v)γ
2
xt +y
2
+z
2
=
_
1 −
v
2
c
2
_
γ
2
c
2
t
2
(B.25)
Comparando con la relaci´on (B.22) para S, requerimos
fc
2
−v = 0 (B.26)
γ
2
_
1 −
v
2
c
2
_
= 1 (B.27)
γ
2
(1 −f
2
c
2
) = 1 (B.28)
lo cual conduce a
f =
v
c
2
, γ =
_
1 −
v
2
c
2
_
−1/2
(B.29)
258 AP
´
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
´
ICULA RELATIVISTA
Luego, las transformaciones buscadas son
x

=
x −vt
_
1 −
v
2
c
2
t

=
t −
v
c
2
x
_
1 −
v
2
c
2
y

= y
z

= z
(B.30)
Las Ecs. (B.30) son las transformaciones de Lorentz. Las ecuaciones de Maxwell (y la
ecuaci´on de una onda electromagn´etica) son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notaci´on β ≡ v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x

= γ(x −βct)
t

= γ
_
t −
β
c
x
_
y

= y
z

= z
(B.31)
Note que β ≤ 1 y γ ≥ 1.
En el l´ımite de peque˜ nas velocidades v ¸ c, tenemos β ¸ 1 y γ ≈ 1, y las transfor-
maciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x

≈ x −vt
t

≈ t
(B.32)
Las transformaciones de Lorentz inversas se pueden obtener haciendo v → −v, x →
−x

, t →t

, en las Ecs. (B.31),
x = γ(x

+βct

)
t = γ
_
t


β
c
x

_
y = y

z = z

(B.33)
A partir de las transformaciones de Lorentz se obtienen la regla de adici´on de veloci-
dades,
u

x
=
dx

dt

= γ
_
dx
dt

−βc
dt
dt

_
dx
dt

=
dx
dt
dt
dt

= u
x
dt
dt

dt
dt

= γ
_
1 −
β
c
u
x
_
;
(B.34)
259
luego,
u

x
= γ (u
x
−βc)
dt
dt

= γ (u
x
−βc)
_
dt

dt
_
−1
,
es decir,
u

x
=
u
x
−v
1 −
β
c
u
x
(B.35)
y la relaci´on inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v →−v, u
x
→u

x
, en
la Ec. (B.35),
u
x
=
u

x
+v
1 +
β
c
u
x
. (B.36)
Contracci´on de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud L
o
en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
L
o
= x
2
−x
1
, (B.37)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S’. Un observador en S’
debe realizar una medida de los extremos x

2
y x

1
simult´aneamente en S’, es decir, para
un mismo tiempo t

,
L

= x

2
(t

) −x

1
(t

). (B.38)
Figura B.3: Contracci´on de la longitud.
Las transformaciones de Lorentz, Ecs. (B.31), dan las coordenadas x
1
y x
2
en S para
un mismo tiempo t

,
x
2
= γ(x

2
−βct

)
x
1
= γ(x

1
−βct

)
⇒x
2
−x
1
= γ(x

2
−x

1
) .
(B.39)
Luego,
L

=
L
o
γ
= L
o
_
1 −
v
2
c
2
. (B.40)
260 AP
´
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
´
ICULA RELATIVISTA
Como γ > 1, la longitud L

del objeto medida en S’ es menor que la longitud L
o
en S
donde el objeto se encuentra en reposo.
Dilataci´on del tiempo.
Un observador con un reloj en S, presente en dos eventos que ocurren en las mismas coor-
denadas con respecto al observador, mide el tiempo propio entre esos eventos. Denotamos
el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en un mismo punto x por τ,
τ = t
2
(x) −t
1
(x). (B.41)
Figura B.4: Dilataci´on del tiempo.
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (B.33), dan para ese intervalo de tiem-
po en S’,
∆t

= t

2
−t

1
= γ
_
t
2

β
c
x
_
−γ
_
t
1

β
c
x
_
= γ(t
2
−t
1
). (B.42)
Luego,
∆t

= γτ =
τ
_
1 −
v
2
c
2
. (B.43)
Puesto que γ > 1, el intervalo de tiempo medido en S’ es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo m´as corto posible
entre dos eventos.
Din´amica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles con
las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modificaciones de las leyes de Newton. Einstein
propuso redefinir el momento lineal de una part´ıcula en un sistema S, del siguiente modo
p
i
= m
dx
i

(B.44)
261
donde τ es el tiempo propio, el cual est´a definido un´ıvocamente (tiene el mismo valor)
para todos los observadores inerciales. Tenemos,
dx
i

=
dx
i
dt
dt

=
dx
i
dt
1
_
1 −
v
2
c
2
=
u
i
_
1 −
u
2
c
2
. (B.45)
Luego, el momento relativista es
p =
mu
_
1 −
u
2
c
2
= mγu, (B.46)
donde u es la velocidad de la part´ıcula en el sistema de referencia. Se acostumbra escribir
u →v como la velocidad de la part´ıcula; luego
p = mγv . (B.47)
La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
F =
dp
dt
. (B.48)
donde p est´a definido en la Ec. (B.47). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp
dt
=
dp

dt

. (B.49)
Note que en el l´ımite de bajas velocidades β =
v
c
¸1, obtenemos p ≈ mv.
Invariantes relativistas.
Existen cantidades que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales. Por ejemplo,
γ
2
(1 −β
2
) = 1 (B.50)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando por la constante m
2
c
4
, obtene-
mos otra cantidad invariante,
m
2
c
4
= m
2
c
4
γ
2
−p
2
c
2
= cte. (B.51)
Energ´ıa relativista.
Si definimos la cantidad
c ≡ γmc
2
, (B.52)
entonces podemos expresar
c
2
−p
2
c
2
= m
2
c
4
= cte. (B.53)
262 AP
´
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
´
ICULA RELATIVISTA
La cantidad c se puede interpretar f´ısicamente si hacemos una expansi´on en t´erminos
de β =
v
c
¸1,
c = mc
2
(1 −β
2
)
1/2
= mc
2
_
1 +
1
2
β −O(β
2
)
_
(B.54)
Luego,
c = mc
2
+
1
2
mv
2
+ (B.55)
El primer t´ermino en la Ec. (B.55) es constante y no depende de la velocidad de la
part´ıcula,
c
o
= mc
2
, (B.56)
por lo que representa la energ´ıa en reposo de la masa m. El segundo t´ermino en la
Ec. (B.55) corresponde a la energ´ıa cin´etica de la part´ıcula para bajas velocidades. Luego,
la cantidad c se interpreta como la energ´ıa total relativista de una part´ıcula libre,
c =
mc
2
_
1 −
v
2
c
2
= mc
2
+T
rel
. (B.57)
Lagrangiano para una part´ıcula relativista.
Las leyes de Newton se cumplen en Relatividad con la definici´on apropiada de p,
dada en la Ec. (B.47). Luego, las ecuaciones de Lagrange tambi´en se deben cumplir para
un L definido apropiadamente,
d
dt
_
∂L
∂ ˙ x
i
_

∂L
∂x
i
= 0. (B.58)
Consideremos una part´ıcula con velocidad v y posici´on r en un potencial V (r). Luego,
∂L
∂ ˙ x
i
= p
i
= γm˙ x
i
,
∂L
∂x
i
=
∂V
∂x
i
= F
i
. (B.59)
Supongamos la velocidad a lo largo del eje x
i
, i.e., ˙ x
i
= v. Entonces,
∂L
∂ ˙ x
i
=
∂L
∂v
= γmv , (B.60)
luego, la dependencia funcional de la velocidad del Lagrangiano es
L(v) = m
_
v dv
_
1 −
v
2
c
2
= mc
2
_
β dβ
_
1 −β
2
, (B.61)
lo cual da
L(v) = −mc
2
(1 −β
2
)
1/2
. (B.62)
263
Note que que para β ¸1, L(v) se aproxima a la energ´ıa cin´etica newtoniana
L(v) ≈
1
2
mv
2
+ (B.63)
Luego, el Lagrangiano para una part´ıcula relativista debe tener la forma L = L(v)−V (r),
es decir,
L = −mc
2
_
1 −
v
2
c
2
−V (r). (B.64)
Note que L ,= c − V , y L ,= T
rel
− V . Sin embargo, puesto que L no depende
expl´ıcitamente del tiempo, la funci´on de energ´ıa es una cantidad constante para este
sistema,
E =

i
∂L
∂ ˙ x
i
˙ x
i
−L = cte. (B.65)
Utilizando L de la Ec. (B.64), obtenemos
E = m

i
˙ x
i
˙ x
i
_
1 −β
2
+mc
2
_
1 −β
2
+V, (B.66)
lo cual se reduce a
E =
mc
2
_
1 −β
2
+V = c +V = cte. (B.67)
La inclusi´on de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista (Cap. 2). Para una part´ıcula en un
campo electromagn´etico, el Lagrangiano relativista es
L = −mc
2
_
1 −
v
2
c
2
−qφ +
q
c
A v. (B.68)
Ejemplo: part´ıcula relativista sujeta a una fuerza constante.
Consideremos una part´ıcula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una
constante. Luego, V = −max y el Lagrangiano es
L = −mc
2
_
1 −β
2
+max, (B.69)
donde β = ˙ x/c. La ecuaci´on de Lagrange para x da:
d
dt
_
β
_
1 −β
2
_
=
a
c
. (B.70)
Integrando, tenemos
β
_
1 −β
2
=
at +α
c
⇒ β =
at +α
_
c
2
+ (at +α)
2
(B.71)
264 AP
´
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
´
ICULA RELATIVISTA
donde α es una constante de integraci´on. Integrando otra vez,
x = c
_
(at +α)dt
_
c
2
+ (at +α)
2
(B.72)
x −x
0
=
c
a
_
_
c
2
+ (at +α)
2

_
c
2
+a
2
_
(B.73)
donde hemos introducido la condici´on inicial x = x
0
en t = 0. Si la part´ıcula se encuentra
en reposo ˙ x(0) = 0 en el origen x
0
en t = 0, entonces α = 0 y tenemos
_
x +
c
2
a
2
_
2
−c
2
t
2
=
c
4
a
2
, (B.74)
lo cual corresponde a una hip´erbola en el plano (x, t). Note que en el l´ımite no relativista,
β ¸1, la Ec. (B.71) da la trayectoria par´abolica usual en el plano (x, t),
x ≈
1
2
at
2
+αt +x
0
. (B.75)

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