Mecánica Clásica

Mario Cosenza
Mecanica Clasica
Notas de Clase Nuevo Pensum
Version A-11
Mec
anica Cl
asica
Version A-11
a Claudia
Mi proposito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo.
Quizas nada hay en la naturaleza mas antiguo que el movimiento, respecto al cual los
libros escritos por losofos no son ni pocos ni peque nos; no obstante, he descubierto,
experimentando, algunas propiedades que merecen ser conocidas.
Galileo Galilei, Dialogos sobre dos nuevas ciencias.
Formulas vectoriales
Identidades
A (BC) = (AB) C = C (AB) = (CA) B = B (CA) (1)
A(BC) = B(A C) C(A B) (2)
(AB) (CD) = (A C)(B D) (A D)(B C) (3)
Derivadas de sumas
(f +g) = f +g (4)
(A+B) = A+ B (5)
(A+B) = A+B (6)
Derivadas de productos
(fg) = fg +gf (7)
(A B) = A(B) +B(A) + (A )B+ (B )A (8)
(fA) = f( A) +A f (9)
(AB) = B (A) A (B) (10)
(fA) = f(A) A(f) (11)
(AB) = A( B) B( A) + (B )A(A )B (12)
Derivadas segundas
(A) = ( A)
2
A (13)
(A) = 0 (14)
(f) = 0 (15)
Teoremas integrales
_
b
a
(f) dl = f(b) f(a) (16)
_
V
( A) dV =
_
S
A ndS Teorema de Gauss (divergencia) (17)
_
S
(A) ndS =
_
C
A dl Teorema de Stokes (18)
_
V
(f
2
g g
2
f) dV =
_
S
(fg gf) ndS Teorema de Green (19)
Indice general
1. Ecuaciones de movimiento 9
1.1. Mecanica de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Mecanica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4. Principios variacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5. Principio de mnima accion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas. . . . . . . . . . 45
1.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2. Leyes de conservacion y simetras 67
2.1. Momento conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.3. Conservacion del momento lineal y homogeneidad del espacio . . . . . . . 71
2.4. Conservacion del momento angular e isotropa del espacio . . . . . . . . . 72
2.5. Conservacion de la energa y homogeneidad del tiempo . . . . . . . . . . . 74
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.8. Sistemas integrables y movimiento unidimensional . . . . . . . . . . . . . 80
2.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3. Fuerzas centrales 91
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3. Ecuacion diferencial de la orbita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.6. Oscilaciones de orbitas circulares y angulo de precesion. . . . . . . . . . . 120
3.7. Dispersion en campo de fuerza central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7
8
4. Oscilaciones peque nas 143
4.1. Oscilaciones en una dimension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad. . . . . . . . . . . . 147
4.3. Modos normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.4. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5. Movimiento de cuerpos rgidos 165
5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido y angulos de Euler. . . . . . . . . . 165
5.2. Energa cinetica y tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.3. Momento angular de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.4. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos. . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.5. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
6. Ecuaciones canonicas 205
6.1. Ecuaciones de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.2. Sistemas dinamicos, espacio de fase y Teorema de Liouville. . . . . . . . . 211
6.3. Parentesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.4. Transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.5. Propiedades de las transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.6. Aplicaciones de Transformaciones Canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.7. Ecuacion de Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
A. Transformaciones de Legendre 251
B. Lagrangiano de una partcula relativista 253
Captulo 1
Ecuaciones de movimiento
1.1. Mecanica de una partcula
La Mecanica consiste en el estudio del movimiento, o de la evolucion de la posicion
de partculas o sistemas (muchas partculas) en el tiempo.
Actualmente, la Mecanica Cl asica se enmarca dentro de un campo mas general denomi-
nado Sistemas Dinamicos, que involucra el estudio de la evolucion o cambios de estado
de variables en el tiempo en sistemas generales, de acuerdo a reglas deterministas: estos
incluyen sistemas fsicos, quimicos, biologicos, sociales, economicos, etc.
La Mecanica Clasica se reere a fenomenos que ocurren en escalas macroscopicas; es
decir, no incluye fenomenos cuanticos (nivel atomico).
La Mecanica Clasica provee descripciones validas de fenomenos en una extensa escala
espacial que va desde el orden de 100 nm (R. Decca et al., Phys. Rev. Lett. 94, 240401
(2005)) hasta distancias cosmologicas.
El origen del metodo cientco esta directamente vinculado a la primeras formulacio-
nes cuantitativas de la Mecanica Clasica, realizadas por Galileo. La Mecanica constituye
el eje esencial alrededor del cual se ha construido toda la Fsica.
Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).
9
10 CAP
ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Durante el siglo XX, la Mecanica Clasica se encontro con varias limitaciones para
explicar nuevos fenomenos; las subsecuentes soluciones de estas dicultades implicaron
extensiones del campo de estudio de la Mecanica, y condujeron a tres grandes revoluciones
intelectuales o cambios de paradigmas cientcos:
Limitacion para explicar fenomenos a altas velocidades o a altas energas, lo que
condujo a la Teora de Relatividad (Especial y General)
Limitacion para explicar fenomenos a escala atomica o microscopica, lo cual dio
origen a la Mecanica Cuantica.
Limitacion del concepto de prediccion en sistemas deterministas, que condujo al
desarrollo del Caos y al estudio actual de Sistemas Complejos.
Conceptos basicos de la Mecanica
Sistema de referencia: necesario para asignar posicion o ubicacion espacial a una
partcula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O. La posicion de una
partcula en un sistema de referencia puede describirse mediante un sistema de coorde-
nadas.
Ejemplo: Sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 1.2: Sistema de coordenadas cartesianas.
Vector de posicion r = (x, y, z) da la ubicacion de una partcula de masa m en el
espacio, en coordenadas cartesianas.
En general, el vector de posicion depende del tiempo: r(t) = (x(t), y(t), z(t)).
Las componentes del vector posicion se denotan tambien como
x
1
x, x
2
y, x
3
z. (1.1)
Vector desplazamiento innitesimal: dr = r(t +dt) r(t).
El cambio del vector de posicion en el tiempo constituye el movimiento.
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 11
A partir del concepto de posicion, se pueden denir otros conceptos basicos:
Velocidad:
v
dr
dt
(1.2)
Componentes cartesianas de la velocidad:
v
x
=
dx
dt
, v
y
=
dy
dt
, v
z
=
dz
dt
(1.3)
Tambien se denotan por v
1
= v
x
, v
2
= v
y
, v
3
= v
z
.
Aceleracion:
a =
dv
dt
=
d
2
r
dt
2
. (1.4)
Notacion:
x
dx
dt
, x
d
2
x
dt
2
(1.5)
Momento lineal o cantidad de movimiento:
p = mv (1.6)
Sobre los cuerpos pueden actuar inuencias o campos externos que afectan su estado
de movimiento. La suma de las inuencias o interacciones con otros objetos o campos
externos se denomina fuerza total (neta) sobre la partcula; se denota por F. Las fuerzas
son cantidades vectoriales.
Primera Ley de Newton:
Tambien se llama Ley de Inercia: una partcula permanece en reposo o en
movimiento rectilneo uniforme si la fuerza total sobre ella es nula.
Segunda Ley de Newton:
Existen sistemas de referencia en los cuales el movimiento de una partcula
con masa m y velocidad v esta descrito por la ecuacion
F =
dp
dt
=
d(mv)
dt
. (1.7)
La Segunda Ley de Newton establece una relacion causa(fuerza) efecto(cambio de
momento). Si m es constante,
F = ma = m
d
2
r
dt
2
. (1.8)
La Primera Ley de Newton es consecuencia de la Segunda Ley: si F = 0, entonces
v = constante.
La Segunda Ley de Newton es una ecuacion vectorial, es decir, equivale a tres ecua-
ciones, una para cada componente cartesiana:
F
i
=
dp
i
dt
, i = 1, 2, 3. (1.9)
12 CAP

Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).
La Segunda Ley de Newton es una ecuacion diferencial de segundo orden para r(t).
La soluci on r(t) esta determinada por dos condiciones iniciales, r(t
o
), v(t
o
). Este es
el principio del determinismo en Mec anica Clasica, y que ha sido fundamental en el
desarrollo metodo cientco.
A nales del siglo XX, se encontro que el determinismo no necesariamente implica
prediccion, en el sentido de que existen sistemas dinamicos no lineales en los cuales per-
turbaciones innitesimales de sus condiciones iniciales pueden conducir a trayectorias
muy diferentes. Este es el origen de la moderna Teora del Caos.
Sistemas de referencia inerciales son sistemas de referencia en los que se cumple
la Segunda Ley de Newton. Se caracterizan porque en ausencia de fuerzas una partcula
en reposo en un sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
terminos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explcitas
en el sistema. Esos terminos adicionales se denominan fuerzas cticias y son debidos a
la aceleracion del sistema de referencia.
Ejemplo: Pendulo en un sistema acelerado.
Figura 1.4: Pendulo en un sistema acelerado.
En este sistema, la componente x
de la fuerza que act ua sobre la partcula es

f
x
= T sin, pero x
= 0. Luego, una fuerza adicional cticia igual a T sin debe

1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 13
anular a f
x
.
La fuerza de Coriolis es otro ejemplo de una fuerza cticia en un sistema de referencia
en rotacion (Cap. 5).
Aplicaciones de la Segunda Ley de Newton:
1) Oscilador armonico simple.
Figura 1.5: Oscilador armonico simple.
La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento
x desde la posicion de equilibrio, tomada como x = 0, i.e., F = kx x, donde k es la
constante del resorte.
F = ma kx = m x x +
2
x = 0; (1.10)
ecuacion del oscilador armonico con
2
k/m. Solucion:
x(t) = Acos t +Bsint (1.11)
Tambien se puede escribir
x(t) = C sin(t +) A = C sin, B = C cos (1.12)
Los coecientes A, B estan determinados por las condiciones iniciales x(0) y x(0) = v(0),
x(0) = A
x = Asint +B cos t
x(0) = B B =
v(0)
.
(1.13)
Luego,
x(t) = x(0) cos t +
v(0)
sint. (1.14)
2) Partcula en cada libre.
F = mg y
mg = m y y = g
y = gt +c
1
y(t) =
1
2
gt
2
+c
1
t +c
2
y(t) =
1
2
gt
2
+v(0)t +y(0)
(1.15)
14 CAP

Figura 1.6: Movimiento de un partcula en campo gravitacional.
3) Sistema de masa variable: cohete.
m: masa del cohete en tiempo t.
dm: masa de gases expulsados en t +dt (asumida negativa).
v: velocidad del cohete en t.
u: velocidad de gases expulsados.
Figura 1.7: Cohete en movimiento vertical.
Segunda Ley de Newton (solamente componente y):
mg =
dp
dt
=
p(t +dt) p(t)
dt
. (1.16)
Tenemos
p(t +dt) = (m+dm)(v +dv) + (dm)u, (1.17)
y
p(t) = mv. (1.18)
Usamos la velocidad del cohete relativa a los gases,
v
rel
= (v +dv) u. (1.19)
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 15
Luego,
p(t +dt) p(t) = mv +mdv +vdm+dmdv vdm (1.20)
dmdv +dmv
rel
mv = mdv +v
rel
dm.
Luego,
mg = m
dv
dt
+v
rel
dm
dt
, (1.21)
que se conoce como la ecuacion del cohete.
Si
dm
dt
= R = constante (perdida de masa por unidad de tiempo), entonces
mg = v
rel
R +m
dv
dt
ma = v
rel
R mg. (1.22)
De la ec. del cohete, se puede obtener la variacion de la velocidad del cohete:
dm
m
v
rel
+dv = gdt, (1.23)
integrando,
v
rel
_
f
0
dm
m
+
_
f
0
dv = g
_
f
0
dt, (1.24)
v
f
v
0
= v
rel
ln
_
m
f
m
0
_
gt, (1.25)
donde t
0
= 0, t
f
= t.
4) Partcula en medio viscoso.
Figura 1.8: Partcula en medio viscoso.
La fuerza sobre una partcula en un medio viscoso es proporcional a la velocidad de
la partcula, F = v. La 2da. Ley de Newton da:
F = m
dv
dt
v = m
dv
dt
_
dv
v
=
_

m
dt v = c
1
e
(/m)t
, c
1
= v(0)
v(t) = v(0)e
(/m)t
=
dx
dt
x =
_
v(t)dt = v(0)
_
e
(/m)t
dt =
v(0)m
e
(/m)t
+c
2
.
(1.26)
16 CAP

Usando condiciones iniciales:
x(0) =
v(0)m
+c
2
c
2
= x(0) +
v(0)m
(1.27)
x(t) = x(0) +
v(0)m
_
1 e
(/m)t
_
. (1.28)
Deniciones de otros conceptos en Mecanica:
Momento angular:
l = r p = mr v (1.29)
l = rp sin, (1.30)
: angulo entre r y p.
Torque:
= r F. (1.31)
Ecuacion para el torque:
= r F = r
dp
dt
=
d(r p)
dt
=
dl
dt
, (1.32)
puesto que
d(r p)
dt
=
dr
dt
p +r
dp
dt
=
$
$
$$X
0
v p +r
dp
dt
. (1.33)
Conservacion del momento angular: si = 0 l = constante.
Note que si F es una fuerza central, i.e., F = f(r)r, entonces = 0. Luego, el momento
angular se conserva en presencia de fuerzas centrales; por ejemplo, la fuerza gravitacional.
Trabajo:
Se dene el trabajo realizado por una F externa sobre una partcula para ir de r
1
r
2
como
W
12
=
_
2
1
F ds, (1.34)
donde ds = (dx, dy, dz) es el vector tangente a la trayectoria que une 1 con 2.
Note que ds = dr = vdt. Luego, si m es constante,
W
12
= m
_
2
1
_
dv
dt
_
(vdt) (1.35)
Usar d(v v) = 2v dv = d(v
2
),
W
12
=
1
2
m
_
2
1
d(v v) =
1
2
m
_
2
1
d(v
2
) =
1
2
mv
2
2
1
2
mv
2
1
(1.36)
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 17
Figura 1.9: Trayectora de un partcula entre las posiciones r
1
y r
2
, sujeta a una fuerza
F.
La energa cinetica de una partcula se dene como la cantidad escalar
T
1
2
mv
2
. (1.37)
Luego W
12
= T
2
T
1
; es decir el trabajo realizado por F externa es igual a la diferencia
de energa cinetica de la partcula entre los puntos 1 y 2.
Note que si se utiliza la misma fuerza y el mismo camino para ir de 1 a 2 que para
volver de 2 a 1, entonces
W
21
=
_
1
2
F ds =
_
2
1
F ds = T
1
T
2
= W
12
(1.38)
y por lo tanto, W
12
= W
21
, por la misma trayectoria.
Si W
12
realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r
1
y r
2
,
entonces F se llama fuerza conservativa.
Figura 1.10: Trayectoria cerrada; A: 1 2; B: 2 1.
18 CAP

Si F es conservativa, W
12
(camino A) = W
12
(camino B),
_
2
1
F ds
. .
=
_
2
1
F ds
. .
=
_
1
2
F ds
. .
A B B
(1.39)
Caminos A, B arbitrarios.
Pero W
12
= W
21
(a lo largo de camino B),
_
2
1
F ds
. .
+
_
1
2
F ds
. .
= 0,
A B
(1.40)
Es decir, para una F conservativa,
_
C
F ds = 0; (1.41)
la integral de F a lo largo de un contorno cerrado arbitrario C es cero.
Energa potencial:
En sistemas conservativos, W
12
tambien esta relacionado con cambios de otra funcion
escalar.
Usando el Teorema de Stokes,
_
C
F ds =
_
S
(F) da = 0 (1.42)
de modo que F = 0; usando la identidad vectorial = 0, esto implica que F
es proporcional a un gradiente de alguna funcion escalar, F . Se escoge = V .
Luego
F = V (r). (1.43)
Recordar que
V =
_
V
x
,
V
y
,
V
z
_
. (1.44)
Luego,
W
12
=
_
2
1
V ds =
_
2
1
_
3
i=1
V
x
i
dx
i
_
=
_
2
1
dV = V
1
V
2
. (1.45)
La funcion escalar V (r) se denomina energa potencial y expresa la energa almacena-
da en un sistema, relacionada con la posicion o conguracion de los constituyentes del
sistema. Ejemplos: partcula en campo gravitacional; resorte estirado o comprimido, etc.
Por otro lado, para cualquier fuerza,
W
12
= T
2
T
1
. (1.46)
1.1. MEC
ANICA DE UNA PART
ICULA 19
En sistemas conservativos W
12
= V
1
V
2
y, por lo tanto,
V
1
V
2
= T
2
T
1
(1.47)
T
1
+V
1
= T
2
+V
2
(1.48)
La energa mecanica total se dene como la cantidad escalar:
E T +V. (1.49)
Luego, para fuerzas conservativas,
E
1
= E
2
E = T +V = constante. (1.50)
Puesto que los puntos 1 y 2 son arbitrarios, la energia mecanica total siempre se conserva
en sistemas conservativos, independientemente de la trayectoria seguida por las partcu-
las.
Condicion para la conservacion de la energa:
dE
dt
=
d
dt
(T +V ) =
dT
dt
+
dV
dt
. (1.51)
Por otro lado,
dT
dt
= mv
dv
dt
= F v (1.52)
Mientras que para V (r, t) = V (x, y, z, t),
dV (r)
dt
=
3
i=1
V
x
i
x
i
+
V
t
= V v +
V
t
. (1.53)
Sustituyendo, se tiene
dE
dt
= F v +V v +
V
t
= V v +V v +
V
t
(1.54)
donde hemos empleado F = V (sistema conservativo). Luego,
dE
dt
=
V
t
. (1.55)
La energa total es constante si la energa potencial V no depende explicitamente del
tiempo:
V
t
= 0
dE
dt
= 0 E = constante. (1.56)
La energa potencial tambien puede ser denida para sistemas no conservativos; en esos
casos V depende explcitamente tanto de la posicion como del tiempo. La fuerza corres-
pondiente puede expresarse como el gradiente de esta energa potencial. Sin embargo, el
trabajo hecho para mover una partcula entre los puntos 1 y 2 ya no es V
1
V
2
, puesto
que V cambia con el tiempo cuando la partcula se mueve. La energa total puede ser
denida tambien como E = T + V ; sin embargo, la cantidad E no se conserva durante
el movimiento.
20 CAP

1.2. Mecanica de un sistema de partculas
Consideremos un conjunto de N partculas en un sistema de referencia cartesiano.
m
i
: masa de la partcula i, i = 1, . . . , N.
r
i
: posici on de la partcula i
r
ij
r
j
r
i
, vector que va de i j
Figura 1.11: Conjunto de partculas en un sistema de referencia cartesiano.
Centro de masa.
El vector de posicion del centro de masa de un sistema de partculas se dene como
R
i
m
i
r
i
i
m
i
=
i
m
i
r
i
M
T
, (1.57)
donde M
T
=

i
m
i
(masa total).
La velocidad del centro de masa es
v
cm
=
dR
dt
=
1
M
T
i
m
i
dr
i
dt
(1.58)
El momento lineal total del sistema es
P
T
=
i
p
i
=
i
m
i
dr
i
dt
= M
T
dR
dt
= M
T
v
cm
. (1.59)
Luego, el momento total P
T
es equivalente al momento de una partcula con la masa
total del sistema, moviendose con la velocidad del centro de masa.
1.2. MEC
ANICA DE UN SISTEMA DE PART
ICULAS 21
Supongamos que existen fuerzas sobre las partculas, tanto internas como externas al
sistema. Denotamos:
F
ji
= fuerza que la partcula j ejerce sobre la partcula i.
F
ext
(i) = fuerza total debida a inuencias externas sobre partcula i.
Tercera Ley de Newton:
Forma debil de la ley de accion y reaccion:
F
ji
= F
ij
. (1.60)
Forma fuerte de la ley de accion y reaccion: si, adicionalmente, F
ij
es una
fuerza central, es decir,
F
ij
= k[F
ji
[r
ij
. (1.61)
Figura 1.12: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.
(No todas las fuerzas son centrales, por ejemplo, las fuerzas magneticas).
Entonces, la ecuacion de movimiento para la partcula i es
j=i
F
ji
+F
ext
(i) =
dp
i
dt
=
d
2
(m
i
r
i
)
dt
2
, (1.62)
donde

N
i=j
F
ji
es la suma de las fuerzas internas sobre la partcula i, debido a las
interacciones con las otras partculas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partculas en
la Ec. (1.62),
B
0
j
F
ji
+
i
F
ext
(i) =
i
p
i
=
i
d
2
dt
2
(m
i
r
i
) . (1.63)
El primer termino es cero porque las fuerzas se anulan en pares debido a la Tercera Ley:
j
F
ji
=
i
F
ij
=
i
F
ij
=
j
F
ji

j
F
ji
= 0. (1.64)
22 CAP

Luego, si m
i
es constante i, la Ec. (1.63) queda
i
F
ext
(i) =
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
. (1.65)
Usando la denicion del centro de masa, Ec. (1.57), se puede expresar
i
F
ext
(i) =
i
m
i
d
2
r
i
dt
2
= M
T
d
2
R
dt
2
. (1.66)
Luego,
F
ext
(total) =
i
F
ext
(i) =
dP
T
dt
, (1.67)
La Ec. (1.67) constituye una ecuacion de movimiento para el centro de masa.
Luego, si F
ext
(total) = 0 P
T
= constante.
Es decir, si la fuerza externa total sobre un sistema de partculas es cero, entonces el
momento lineal total P
T
del sistema se conserva.
Momento angular de un sistema de partculas.
Figura 1.13: Posicion relativa de una partcula con respecto al centro de masa.
r
i
= r
i
R (posicion de i con respecto al centro de masa).
v
i
= v
i
v
cm
Momento angular de la partcula i:
l
i
= r
i
p
i
(1.68)
Momento angular total del sistema:
l
T
=
i
l
i
=
i
(r
i
p
i
) =
i
(r
i
m
i
v
i
). (1.69)
1.2. MEC
ANICA DE UN SISTEMA DE PART
ICULAS 23
En terminos del centro de masa:
l
T
=
i
(r
i
+R) m
i
(v
i
+v
cm
) (1.70)
esto es,
l
T
=
i
(r
i
m
i
v
i
) +
B
0 _
i
m
i
r
i
_
v
cm
+ (1.71)
R
B
0 _
i
m
i
v
i
_
+R
_
i
m
i
v
cm
_
.
Terminos que se anulan:
M
T
R =
i
m
i
r
i
=
i
m
i
(r
i
+R) =
i
m
i
r
i
+R
i
m
i
, (1.72)
es decir,
M
T
R =
i
m
i
r
i
+M
T
R
i
m
i
r
i
= 0. (1.73)
Del mismo modo,
i
m
i
v
i
=
i
m
i
dr
i
dt
=
d
dt
_
i
m
i
r
i
_
= 0. (1.74)
Luego tenemos:
l
T
=
i
(r
i
p
i
) +R(M
T
v
cm
) (1.75)
Es decir, el momento angular total l
T
de un sistema de partculas consta de dos contri-
buciones:
i
(r
i
p
i
), es el momento angular relativo al centro de masa,
R(M
T
v
cm
), es el momento angular del centro de masa.
Conservacion de l
T
:
dl
T
dt
=
N
i=1
d
dt
(r
i
p
i
)
=
i
$
$
$
$
$$X
0
(v
i
mv
i
) +
i
r
i
p
i
=
i
r
i
_
_
F
ext
(i) +
j=i
F
ji
_
_
=
i
r
i
F
ext
(i) +
$
$
$
$
$
$
$
$X
0
j=i
(r
i
F
ji
) (1.76)
24 CAP

El 2do. termino es cero puesto que las sumas en ese termino se anulan en pares: r
i

F
ji
+r
j
F
ij
= (r
j
r
i
) F
ij
= r
ij
F
ij
, porque F
ji
= F
ij
, de acuerdo a la Tercera
Ley de Newton.
Si ademas suponemos que se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, F
ij
=
k[F
ji
[r
ij
. Luego: r
ij
F
ij
= 0.
dl
T
dt
=
i
r
i
F
ext
(i) =
i
(externo) =
T
(externo). (1.77)
Luego, si (externo total) = 0 l
T
= constante.
cada componente del vector l
T
es constante.
Energa cinetica de un sistema de partculas:
T
total
=
1
2
i
m
i
v
2
i
. (1.78)
En coordenadas del centro de masa, v
i
= v
i
+v
cm
T
total
=
1
2
i
m
i
(v
i
+v
cm
) (v
i
+v
cm
) (1.79)
=
1
2
i
m
i
v
2
cm
+
1
2
i
m
i
v
2
i
+
1
2
2v
cm
i
m
i
v
i
Pero

m
i
v
i
=
d
dt
(
m
i
r
i
) = 0, luego
T
total
=
1
2
M
T
v
2
cm
+
1
2
m
i
v
2
i
, (1.80)
donde
1
2
M
T
V
2
CM
, es la energa cinetica del centro de masa,
1
2
m
i
v
2
i
, es la energa cinetica relativa al centro de masa.
Trabajo para realizar cambio de conguracion 1 2:
W(conf1) (conf2) =
i
_
conf2
conf1
F
i
ds
i
(1.81)
=
i
_
conf2
conf1
m
i
dv
i
dt
(v
i
dt) =
1
2
i
m
i
_
conf2
conf1
d(v
2
i
).
Luego,
W(conf1) (conf2) = (1.82)
_
1
2
i
m
i
v
2
i
_
2
_
1
2
i
m
i
v
2
i
_
1
= T(conf2) T(conf1)
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 25
Energa potencial de sistema de partculas:
F
i
= F
ext
(i) +
j=i
F
ji
. (1.83)
Entonces,
F
T
=
i
F
i
=
F
ext
(i), (1.84)
donde usamos la 3ra. Ley Newton F
ji
= F
ij
. Si F
ext
(i) es conservativa, F
ext
(i) =
V
ext
(i), -
F
T
=
_
i
V
ext
(i)
_
. (1.85)
Se puede denir:
V
T
=
i
V
ext
(i). (1.86)
1.3. Coordenadas generalizadas
Consideremos un sistema de N partculas, i = 1, 2, . . . , N, cuyos vectores de posicion
son r
1
, r
2
, . . . , r
N
. Cada vector de posicion posee tres coordenadas, r
i
= (x
i
, y
i
, z
i
). El
sistema de N partculas con posiciones r
1
, r
2
, . . . , r
N
esta descrito por 3N coordenadas.
En general existen restricciones o ligaduras para algunas coordenadas; por ejemplo,
el movimiento ocurre sobre un plano (z = cte), o sobre un crculo (x
2
+y
2
= cte), sobre
una esfera (x
2
+y
2
+x
2
= cte), etc. En general, las restricciones se pueden expresar como
relaciones algebraicas o funcionales entre las coordenadas.
Si un sistema posee k restricciones, estas se puede expresar como k funciones o rela-
ciones que ligan las coordenadas:
f
1
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0
f
2
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0
.
.
.
f
k
(r
1
, r
2
, . . . , t) = 0.
(1.87)
Las restricciones o ligaduras que se expresan en forma de igualdades algebraicas se lla-
man restricciones holonomicas. El n umero de coordenadas independientes cuando existen
k restricciones holonomicas es s = 3N k.
La cantidad s determina los grados de libertad del sistema, o el n umero mnimo
de coordenadas necesarias para describir el movimiento del sistema.
Los grados de libertad denen un conjunto de coordenadas generalizadas, deno-
tadas por q
1
, q
2
, . . . , q
s
, el cual tiene asociado un conjunto de velocidades generali-
zadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
.
26 CAP

Las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas cartesianas, sino
que pueden consistir en otro tipo de coordenadas, o en cantidades angulares, o inclusive en
otras variables fsicas. Las coordenadas generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
estan relacionadas
con las coordenadas cartesianas r
1
, r
2
, . . . , r
N
por un conjunto de transformaciones:
r
1
= r
1
(q
1
, q
2
, . . . , t)
r
2
= r
2
(q
1
, q
2
, . . . , t)
.
.
.
r
N
= r
N
(q
1
, q
2
, . . . , t).
(1.88)
En general, las ligaduras f
(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t) = 0, = 1, 2, . . . , k, y las transformacio-
nes r
i
(q
1
, q
2
, . . . , q
s
, t) = r
i
, i = 1, 2, . . . , N, permiten expresar q
j
= q
j
(r
1
, r
2
, . . . , r
N
, t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones r
i
q
j
son invertibles.
Tambien pueden existir restricciones no holonomicas (no descritas por ecuaciones al-
gebraicas). Se expresan como desigualdades o ecuaciones diferenciales.
Ejemplos de restricciones holonomicas y de coordenadas generalizadas:
1) Pendulo plano.
Consiste en una partcula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una varilla
rgida, con longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo esta jo y la cual puede
girar en un plano vertical.
Figura 1.14: Pendulo simple con longitud l y masa m.
Hay dos restricciones,
z = 0 f
1
(x, y, z) = 0 (1.89)
x
2
+y
2
= l
2
f
2
(x, y, z) = x
2
+y
2
l
2
= 0 (1.90)
luego, k = 2 s = 3(1) 2 = 1.
Hay una coordenada generalizada (un grado de libertad).
Transformaciones r(q):
x = l sin (1.91)
y = l cos (1.92)
= tan
1
_
x
y
_
. (1.93)
Luego, q = es la coordenada generalizada apropiada.
2) Pendulo doble.
Consiste en un pendulo plano que cuelga de otro pendulo plano.
Hay dos partculas (N = 2) y seis coordenadas cartesianas para r
1
y r
2
.
Figura 1.15: Pendulo doble.
Restricciones:
f
1
= z
1
= 0
f
2
= z
2
= 0
f
3
= x
2
1
+y
2
2
l
2
1
= 0
f
4
= (x
2
x
1
)
2
+ (y
2
y
1
)
2
l
2
2
= 0
(1.94)
k = 4 restricciones, s = 3(2) 4 = 2 coordenadas generalizadas.
Transformaciones r
i
(q):
x
1
= l
1
sin
1
y
1
= l
1
cos
1
x
2
= l
1
sin
1
+l
2
sin
2
y
2
= l
1
cos
1
l
2
cos
2
(1.95)
28 CAP

Transformaciones inversas:
1
= tan
1
_
x
1
y
1
_
(1.96)
2
= tan
1
_
x
1
x
2
y
2
y
1
_
(1.97)
q
1
=
1
, q
2
=
2
, coordenadas generalizadas.
3) Polea.
Figura 1.16: Polea simple.
Restricciones:
f
1
= y
1
+y
2
c
1
= 0
f
2
= x
1
c
2
= 0
f
3
= x
2
c
3
= 0
f
4
= z
1
= 0
f
5
= z
2
= 0
(1.98)
donde c
1
, c
2
, c
3
son constantes. Luego, k = 5, s = 3(2) 5 = 1. Se puede escoger q = y
1
o q = y
2
como coordenada generalizada.
4) Partcula dentro de un cono invertido con angulo de vertice , cuyo eje es vertical.
Figura 1.17: Partcula moviendose dentro de un cono con su eje vertical.
N = 1, hay 3 coordenadas cartesianas para r = (x, y, z).
Restricciones:
f
1
(x, y, z) = r z tan = 0 k = 1.
s = 3(1) 1 = 2 coordenadas generalizadas.
Transformaciones r(q):
x = r cos
y = r sin
z = r cot
(1.99)
= tan
1
_
y
x
_
= q
1
r = z tan = q
2
(1.100)
6) Partcula deslizando sobre aro en rotacion uniforme.
Figura 1.18: Partcula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diametro
vertical con velocidad angular .
La velocidad angular de rotacion del aro sobre eje z es , asumida constante. Luego,
= t.
Restricciones:
f
1
(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
a
2
= 0
y
x
= tan = tant
f
2
(x, y, t) = y xtant = 0
(1.101)
f
2
es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas como del tiempo.
Tenemos k = 2; luego, s = 3(1) 2 = 1.
La coordenada generalizada apropiada es q = .
Transformaciones de coordenadas r(q):
z = a cos
x = a sin cos t
y = a sin sint
(1.102)
En Mecanica Clasica, el tiempo t no es considerado como una coordenada, sino como
un parametro.
30 CAP

Ejemplos de restricciones no holonomicas:
1) Partcula dentro de una esfera de radio R. Se expresa [r
i
[ R.
Figura 1.19: Ligadura no holonomica: partcula dentro de una esfera.
2) Aro rodando sin deslizar sobre un plano.
Figura 1.20: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condicion de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instantaneo.
es el angulo que forma el vector velocidad v con respecto a la direccion x.
Condicion de rodar sin deslizar: ds = vdt = Rd v = R .
Figura 1.21: Proyeccion del movimiento del aro sobre el plano (x, y).
Componentes de la velocidad v,
x = v sin = R sin
y = v cos = R cos
(1.103)
Esta relaciones diferenciales se pueden expresar como restricciones no holonomicas,
dx Rdsin = 0
dy +Rdcos = 0
z = cte
(1.104)
Las coordenadas generalizadas son (x, y) para ubicar P, mas (, ) para ubicar un punto
cualquiera sobre el aro; luego s = 4.
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES. 31
1.4. Principios variacionales.
Consideremos dos puntos (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
) jos en el plano (x, y), unidos por una
trayectoria y = y(x), x[x
1
, x
2
], tal que y(x
1
) = y
1
y y(x
2
) = y
2
, y cuya derivada es
y
(x) =
dy
dx
.
Figura 1.22: Funcion y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Denimos una funcional como una funcion de varias variables f(y, y
, x) cuyos argu-
mentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una funcion de funciones dadas.
Una funcional asigna un n umero a una funcion, mientras que una funcion asigna un
n umero a otro n umero.
Ejemplo: f(y, y
, x) = y(x) +y
(x).
Para y(x) = 3x+2, tenemos f(y, y
, x) = 3x+5; mientras que para y(x) = x

2
, f(y, y
, x) =
x
2
+ 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la funcion y.
En los problemas de extremos en el calculo diferencial buscamos el valor de una
variable para el cual una funcion es maxima o mnima. Los problemas de extremos en el
caculo variacional consisten en encontrar la funcion que hace que una integral denida
sea extrema.
Principio variacional:
Dada una funcional f(y, y
, x), cual es la y(x) que hace que la integral de-

nida de lnea:
I =
_
x2
x1
f(y, y
, x)dx, (1.105)
tenga un valor extremo (maximo o mnimo) entre x
1
y x
2
?.
Note que I es una integral denida y, por tanto, da como resultado un n umero cu-
yo valor depende de la funcion y(x) empleada en el argumento de la funcional dada
f(y, y
, x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y
(x)), entonces cualquier

otra trayectoria cercana a y(x) denida entre x
1
y x
2
debe incrementar (o disminuir) en
valor de la integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notacion I para indicar la variacion de I. Luego, I = 0 I es extremo.
El principio variacional sobre I requiere que I = 0 para una f dada, lo cual implica
una condicion sobre y(x).
32 CAP

Para encontrar esta condicion, supongamos que y(x) es la funcion que pasa por x
1
y x
2
, y que hace I = 0. Ahora, consideremos una trayectoria cercana a y(x) denida
como
y(x, ) = y(x) +(x), (1.106)
donde es un parametro que mide la desviacion con respecto a la funcion y(x) y (x) es
una funci on arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe
(x)), tal que se anule en los

puntos x
1
y x
2
: (x
1
) = (x
2
) = 0. Entonces y(x, ) tambien pasa por (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
):
y(x
1
, ) = y(x
1
) = y
1
(1.107)
y(x
2
, ) = y(x
2
) = y
2
Figura 1.23: Trayectoria y(x, ) = y(x) +(x).
Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, ),
I =
_
x2
x1
f(y(x, ), y
(x, ), x)dx = I(), (1.108)

es decir, I es una funcion del parametro . La condicion extrema I = 0 cuando = 0,
implica que
dI()
d
=0
= 0, (1.109)
lo cual a su vez implica una condicion sobre f y sobre y(x). Calculemos dI/d,
dI
d
=
_
x2
x1
df(y(x, ), y
(x, ), x)
d
dx (1.110)
=
_
x2
x1
_
f
y
y
(x, ) +
f
y
(x, )
_
dx.
Pero,
y
(x, ) = (x);
y
(x, ) =

_
dy
dx
_
=
d
dx
_
y
_
=
d
dx
(1.111)
puesto que y x son independientes. Luego,
dI
d
=
_
x2
x1
_
f
y
(x) +
f
y
d
dx
_
dx. (1.112)
El segundo termino se integra por partes ((uv)
= u
v +uv

_
uv
dx = uv
_
u
vdx):
_
x2
x1
f
y
d
dx
dx =
f
y
(x)
x2
x1
_
x2
x1
d
dx
_
f
y
_
(x)dx, (1.113)
pero,
f
y
(x)
x2
x1
=
f
y
((x
2
) (x
1
)) = 0 (1.114)
puesto que (x
2
) = (x
1
) = 0. Luego:
dI
d
=
_
x2
x1
_
f
y

d
dx
_
f
y
__
(x)dx = 0. (1.115)
Evaluando en = 0,
dI
d
=0
=
_
x2
x1
_
f
y

d
dx
_
f
y
__
=0
(x)dx =
_
x2
x1
M(x)(x) = 0 , (1.116)
donde
M(x) =
_
f
y

d
dx
_
f
y
__
=0
. (1.117)
Cuando = 0, el integrando es una funcion de x solamente: M(x)(x). Luego, la con-
dicion
dI
d
=0
= 0 M(x)(x) = 0. Pero como (x) es una funcion arbitraria no nula,
entonces debemos tener M(x) = 0. Se acostumbra escribir esta condicion en la forma
d
dx
_
f
y
f
y
= 0. (1.118)
La Ec. (1.118) es la ecuacion de Euler.
La ecuacion de Euler es la condicion que debe satisfacer la funcion y(x) que hace
I = 0 para una integral denida I de una funcional f(y, y
, x) dada. La Ec. (1.118) es

una ecuacion diferencial de segundo orden para y(x), cuya solucion permite encontrar
y(x) para las condiciones dadas.
34 CAP

Figura 1.24: Leonhard Euler (1707-1783).
Ejemplos:
1) Calcular la trayectoria y(x) que da la distancia mas corta entre dos puntos dados
en un plano.
Figura 1.25: Trayectoria mas corta entre dos puntos del plano (x, y).
Elemento de distancia en el plano:
ds =
_
dx
2
+dy
2
(1.119)
Distancia entre (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
):
I =
_
2
1
ds =
_
x2
x1
1 +
_
dy
dx
_
2
dx =
_
x2
x1
f(y, y
) dx (1.120)
donde f(y, y
) =
_
1 + (y
)
2
.
Queremos el valor de la integral I para la trayectoria y(x) que da la distancia mnima,
es decir, que hace I = 0. La ecuacion de Euler es la condicion que satisface esa y(x),
d
dx
_
f
y
_
f
y
= 0 (1.121)
donde:
f
y
= 0
f
y
=
y
_
1 + (y
)
2
= constante (1.122)
Luego,
y
=
c
1 c
2
a y = ax +b, (1.123)
donde a y b son constantes.
2) Supercie mnima de revolucion.
Encontrar el perl y(x) entre x
1
, x
2
que produce el area mnima de revolucion alrededor
del eje y.
Figura 1.26: Supercie mnima de revolucion de y(x) alrededor de eje y.
Elemento de area de revolucion alrededor de eje y:
dA = 2xds = 2x
_
dx
2
+dy
2
. (1.124)
Area de revolucion generada por y(x):

A = 2
_
x2
x1
x
_
1 + (y
)
2
dx. (1.125)
Identicamos
f(y, y
x) = x
_
1 + (y
)
2
(1.126)
Para la ecuacion de Euler se tiene:
f
y
= 0;
f
y
=
xy
_
1 +y
2
= a (1.127)
y
=
dy
dx
=
a
x
2
a
2
(1.128)
y = a
_
dx
x
2
a
2
= a ln(x +
_
x
2
a
2
) +k (1.129)
36 CAP

Los valores de las constantes a y k se determinan con (x
1
, y
1
) y (x
2
, y
2
).
Si escribimos k = b lna, tambien se puede expresar como
_
y b
a
_
= ln
_
x +
x
2
a
2
a
_
= cosh
1
_
x
a
_
(1.130)
x = a cosh
_
y b
a
_
(1.131)
que es la ecuacion de una catenaria.
3) Braquistocrona (del griego, tiempo mas corto).
Encontrar la trayectoria y(x) que da el menor tiempo posible para ir de (x
1
, y
1
) a (x
2
, y
2
)
sin friccion en un campo gravitacional, partiendo del reposo (v
0
= 0).
Figura 1.27: Problema de la braquistocrona.
Fijamos el punto (x
1
, y
1
) = (0, 0). Para este problema, escogemos la direccion del eje
y hacia abajo, con el n de obtener la funcion y(x). Si v es la magnitud de la velocidad
a lo largo de la trayectoria, entonces el elemento de tiempo para recorrer una distancia
innitesimal ds es
dt =
ds
v
t
12
=
_
2
1
ds
v
(1.132)
Deniendo la energa potencial V (y = 0) = 0 y, puesto que v
0
= 0, la conservacion de la
energa E = T +V da
0 =
1
2
mv
2
mgy v =
_
2gy. (1.133)
Luego, el tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
t
12
=
_
2
1
_
dx
2
+dy
2
2gy
=
_
y2
y1
1 + (x
)
2
2gy
dy . (1.134)
La integral t
12
es del tipo
I =
_
y2
y1
f(x, x
, y)dy , (1.135)
donde hemos intercambiado los roles de las variables x y y. Identicamos
f(x, x
, y) =
1 + (x
)
2
2gy
(1.136)
La ecuacion de Euler correspondiente es
d
dy
_
f
x
f
x
= 0 , (1.137)
donde
f
x
= 0;
f
x
=
x
2gy
_
1 + (x
)
2
= c. (1.138)
Luego,
x
=
dx
dy
=
2gyc
2
1 2gyc
2
(1.139)
x =
_

y
1
2gc
2
y
dy =
_ _
y
2R y
dy (1.140)
donde hemos llamado 2R 1/2gc
2
.
Haciendo el cambio de variable
y = R(1 cos ), dy = Rsind, (1.141)
tenemos
x = R
_

R(1 cos )
R(1 + cos )
sin d = R
_

(1 cos )
2
(1 cos
2
)
sin d
= R
_
(1 cos ) d = R( sin) +k (1.142)
Figura 1.28: Trayectoria de la cicloide.
38 CAP

Luego, la trayectoria queda parametrizada en terminos de la variable ,
y = R(1 cos ),
x = R( sin),
(1.143)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x
1
, y
1
) = (0, 0) (lo que da k = 0). La
constante R se determina con el punto (x
2
, y
2
) y da al valor del radio de la circunferencia
que genera la cicloide.
=

2
y = R; = x = R, y = 2R; = 2 x = 2R, y = 0. (1.144)
El problema de la braquistocrona es famoso en la Fsica. Fue planteado inicialmente
por Galileo, quien penso que la trayectora mas corta era un arco de circunferencia, el
cual daba menor tiempo que una recta que pasara por los puntos 1 y 2. El problema fue
analizado a nos despues por Johann Bernoulli, lo cual condujo a la fundacion del calculo
variacional.
Figura 1.29: Johann Bernoulli (1667 -1748).
Principios variacionales y ecuaciones de Euler para funcionales de
varias variables.
Consideremos una funcional de varias variables
f (y
i
(x), y
i
(x), . . . , x) , , i = 1, 2, . . . , s (1.145)
tal que la integral
I =
_
x2
x1
f (y
i
(x), y
i
(x), x) dx (1.146)
adquiera un valor extremo, i.e., I = 0, para las funciones y
i
(x), i = 1, 2, . . . , s.
Consideremos ahora una funcional de trayectorias perturbadas:
f (y
i
(x, ), y
i
(x, ), . . . , x) , i = 1, 2, . . . , s. (1.147)
donde
y
i
(x, ) = y
i
(x) +
i
(x) (1.148)
y cada
i
(x) satisface
i
(x
1
) =
i
(x
2
) = 0. (1.149)
Figura 1.30: Trayectorias y
1
(x) y y
2
(x) en el espacio (x, y
1
, y
2
).
Consideremos la integral denida con las funciones y
i
(x, ) como argumentos,
I() =
_
x2
x1
f[y
i
(x, ), y
i
(x, ), x]dx (1.150)
La condicion I = 0 ( I(0) extremo) implica que
dI
d
=0
= 0 (1.151)
Luego,
dI
d
=
_
x2
x1
s
i=1
_
f
y
i
y
i
+
f
y
i
y
_
dx (1.152)
donde
y
i
(x, )
=
i
(x);
y
i
(x, )
i
(x) (1.153)
El segundo termino se integra por partes:
_
x2
x1
f
y
i
(x)dx =
f
y
i
(x)
x2
x1
_
x2
x1
d
dx
_
f
y
i
_
i
(x)dx. (1.154)
Luego,
dI
d
=
_
x2
x1
s
i=1
_
f
y
i
d
dx
_
f
y
i
__
i
(x)dx. (1.155)
40 CAP

La condicion
dI
d
=0
= 0 , (1.156)
implica las s condiciones
d
dx
_
f
y
i
_
f
y
i
= 0, i = 1, 2, . . . , s (1.157)
que corresponden a s ecuaciones de Euler, una para cada funcion y
i
(x).
1.5. Principio de mnima accion
Consideremos un sistema descrito por s coordenadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
y sus correspon-
dientes s velocidades generalizadas q
1
, q
2
, . . . , q
s
.
Denimos una funcional escalar de q
j
, q
j
y t, dado por
L(q
j
, q
j
, t) = T V, (1.158)
donde T y V son expresadas en terminos de las coordenadas y velocidades generalizadas.
La funcional L(q
1
, q
2
, . . . , q
s
, q
1
, q
2
, . . . , q
s
, t) se denomina Lagrangiano del sistema.
Por ejemplo, el Lagrangiano de un oscilador armonico simple es
T =
1
2
m x
2
; V =
1
2
kx
2
L =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
. (1.159)
Todo sistema mecanico, en principio, se puede caracterizar por un Lagrangiano L.
Supongamos que el estado del sistema en los instantes de tiempo t = t
1
y t = t
2
esta descrito por
t
1
: q
j
(t
1
), q
j
(t
1
) ; t
2
: q
j
(t
2
), q
j
(t
2
). (1.160)
La accion del sistema se dene como la integral denida
S =
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t) dt . (1.161)
El Principio de mnima accion establece que las ecuaciones de movimiento de un
sistema, en terminos de sus coordenadas generalizadas, pueden formularse a partir del
requerimiento de que una cierta condicion sobre S sea satisfecha.
Principio de mnima accion:
La evolucion del sistema entre el estado en t
1
y el estado en t
2
es tal que S
sea mnima, es decir, S = 0 (S es un extremo).
1.5. PRINCIPIO DE M
INIMA ACCI
ON 41
Figura 1.31: Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759).
El Principio de mnima accion fue formulado en distintas formas por Maupertuis y
por Hamilton; tambien se llama Principio de Hamilton.
El Principio de mnima accion es un principio variacional. Se pueden establecer las
analogas
S =
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt I =
_
x2
x1
f(y
i
, y
i
, x)dx (1.162)
L(q
j
, q
j
, t) f(y
i
, y
i
, x)
t x
q
j
y
i
q
j
y
i
Sean q
j
= q
j
(t) las trayectorias para las cuales S adquiere un valor extremo. Luego:
Variacion de q
j
: q
j
(t) +q
j
(t).
Variacion de q
j
: q
j
(t) + q
j
(t) (analoga: q
j
(t)
j
(x), q
j
(t) =
j
(x)).
Consideramos extremos jos t
1
y t
2
. Luego q
j
(t
1
) = q
j
(t
2
) = 0.
La variacion de q
j
produce un incremento en el valor de S. La variacion en S cuando
q
j
(t) es reemplazado por q
j
(t) +q
j
(t), y q
j
por q
j
(t) + q
j
(t), es
S =
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt (1.163)
=
_
t2
t1
L(q
j
+q
j
, q
j
+q
j
, t)dt
_
t2
t1
L(q
j
, q
j
, t)dt (1.164)
Principio de mnima accion S = 0.
S =
_
t2
t1
s
j=1
_
L
q
j
q
j
+
L
q
j
q
j
_
dt = 0 (1.165)
42 CAP

Similar a la integral I, para el segundo termino:
_
t2
t1
L
q
j
d
dt
(q
j
)dt =
L
q
j
q
j
t2
t1
_
t2
t1
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
(1.166)
donde
L
q
j
q
j
t2
t1
= 0. (1.167)
Luego, la condicion S = 0 implica s ecuaciones:
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0, i = 1, . . . , s. (1.168)
Las Ecs. (1.168) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones diferen-
ciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas q
j
(t) que describen la evolucion
del sistema en el tiempo.
Figura 1.32: Joseph Louis de Lagrange (1736-1827).
Propiedades de las ecuaciones de Lagrange.
1) Las ecuaciones de movimiento de un sistema son invariantes si a su Lagrangiano se le
agrega una derivada total temporal de una funcion f(q, t).
Sea L(q, q, t) el Lagrangiano del sistema para el cual S = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano sera
L
(q, q, t) = L(q, q, t) +
df(q, t)
dt
(1.169)
La nueva accion es
S
=
_
t2
t1
L
(q, q, t)dt =
_
t2
t1
L(q, q, t)dt +f(q(t
2
), t
2
) f(q(t
1
), t
1
) (1.170)
1.5. PRINCIPIO DE M
INIMA ACCI
ON 43
Luego,
S
= S +f(q(t
2
), t
2
) f(q(t
1
), t
1
), (1.171)
pero f(q(t
2
), t
2
) y f(q(t
1
), t
1
) son cantidades jas cuya variacion es cero. Luego, la con-
dicion S = 0 S
= 0 y, por tanto, las ecuaciones de movimiento que se derivan de L

y de L
son equivalentes.
2) La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de
coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
La derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del conjunto de coordenadas
generalizadas especcas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange no depende
de un conjunto particular de coordenadas q
i
. Se puede escoger otro conjunto de s
coordenadas generalizadas independientes Q
i
, y las ecuaciones de Lagrange tambien
se cumplen en esas coordenadas.
Sea q
i
, i = 1, . . . , s, un conjunto de coordenadas generalizadas para un sistema con
s grados de libertad y cuyo Lagrangiano es L(q
i
, q
i
, t). Las ecuaciones de Lagrange para
estas coordenadas son
d
dt
_
L
q
j
_
L
q
j
= 0. (1.172)
Supongamos una transformacion a otro conjunto de coordenadas generalizadas Q
i
,
i = 1, . . . , s, de la forma
q
i
= q
i
(Q
1
, Q
2
, . . . , Q
s
, t), (1.173)
la cual se conoce como una transformacion puntual. Entonces, el Lagrangiano expresado
como funcion de las nuevas coordenadas y velocidades generalizadas L(Q
i
,

Q
i
, t) tambien
satisface las ecuaciones de Lagrange
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
= 0. (1.174)
Para demostrar esta invarianza, a partir de la Ec. (1.173) calculamos
q
i
=
dq
i
dt
=
s
k=1
q
i
Q
k
Q
k
+
q
i
t
. (1.175)
Luego,
q
i
= q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
,

Q
1
, . . . ,

Q
s
, t). (1.176)
Entonces, el Lagrangiano se puede expresar como funcion de las nuevas coordenadas y
velocidades generalizadas,
L(q
1
, . . . , q
s
, t) = L[q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
, t), q
i
(Q
1
, . . . , Q
s
,

Q
1
, . . . ,

Q
s
, t), t]. (1.177)
Luego,
L
Q
i
=
s
j=1
_
L
q
j
q
j
Q
i
+
L
q
j
q
j
Q
i
_
, (1.178)
44 CAP

y
L

Q
i
=
s
j=1
_
_
_
L
q
j
U
0
q
j

Q
i
+
L
q
j
q
j

Q
i
_
_
_ . (1.179)
Notemos que
q
j

Q
i
=
s
k=1
q
j
Q
k

Q
k

Q
i
=
s
k=1
q
j
Q
k
ik
=
q
j
Q
i
. (1.180)
Luego,
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
=
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
Q
i
_
_
j=1
_
L
q
j
q
j
Q
i
+
L
q
j
q
j
Q
i
_
=
s
j=1
_
q
j
Q
i
_
d
dt
L
q
j
L
q
j
_
+
L
q
j
_
d
dt
q
j
Q
i
q
j
Q
i
__
. (1.181)
El primer termino en la Ec. (1.181) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.172). Por otro lado,
q
j
Q
i
=

Q
i
_
dq
j
dt
_
=
d
dt
_
q
j
Q
i
_
, (1.182)
por lo cual, el segundo termino en la Ec. (1.181) tambien se anula. Luego,
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
= 0. (1.183)
En otras palabras, la forma de las ecuaciones de Lagrange se conserva bajo transformacio-
nes puntuales de las coordenadas generalizadas. Por ejemplo, consideremos una partcula
en un plano. Las ecuaciones de Lagrange para la partcula en coordenadas cartesianas
q
i
= x, y tienen la misma forma que las correspondientes ecuaciones en coordenadas
polares Q
i
= r, , donde las relaciones q
i
= q
i
(Q
j
, t) son
x = r cos , y = r sin.
Comentarios sobre la formulacion Lagrangiana.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teora del movimiento; los
resultados de la formulacion Lagrangiana o de la formulacion Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan solo la descripcion y el metodo usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fsico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas (fuerzas) actuando sobre un cuer-
po, mientras que la formulacion Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares (energas
cinetica y potencial) asociadas con el cuerpo. En contraste con el punto de vista Newto-
niano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mnima accion describe
este como el resultado de un proposito de la Naturaleza.
1.6. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS.45
Las ecuaciones de Lagrange son muy generales; ademas de sistemas mecanicos, se
pueden aplicar para todo sistema donde se puede denir un Lagrangiano, incluyendo
medios contnuos, campos, Mecanica Cuantica.
Las ecuaciones de movimiento de muchos sistemas, ademas de sistemas mecanicos,
pueden derivarse a partir de alg un principio variacional. Por ejemplo, el Principio de
Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados en un medio
sigue la trayectoria que corresponde al tiempo mnimo. A partir de ese principio, pueden
obtenerse las leyes de la

Optica Geometrica.
Figura 1.33: Pierre de Fermat (1601-1665).
1.6. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios
sistemas.
1) Pendulo simple:
Figura 1.34: Coordenada generalizada para el pendulo simple.
: coordenada generalizada.
x = l sin, x = l
cos (1.184)
y = l cos , y = l
sin
46 CAP

Expresamos T y V en funcion de y

,
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
ml
2

2
. (1.185)
V = mgy = mgl cos (1.186)
L = T V =
1
2
ml
2

2
+mgl cos (1.187)
Ecuacion de Lagrange para :
d
dt
_
L
= 0 (1.188)
L
= mgl sin,
L
= ml
2

,
d
dt
_
L
_
= ml
2
(1.189)
Luego,
ml
2
+mgl sin = 0, (1.190)
+
g
l
sin (1.191)
que es la conocida ecuacion del pendulo simple.
2) Oscilador armonico:
Figura 1.35: Oscilador armonico simple.
Coordenada generalizada: x.
T =
1
2
m x
2
, V =
1
2
kx
2
(1.192)
L = T V =
1
2
m x
2
1
2
kx
2
(1.193)
Ecuacion de Lagrange para x,
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0 (1.194)
L
x
= m x ;
L
x
= kx (1.195)
Luego,
m x +kx = 0, x +
2
x = 0, (1.196)
donde
2
k/m.
3) Partcula libre:
Libre F = V = 0 (no hay fuerza). Luego, V = constante.
a) En coordenadas cartesianas:
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) (1.197)
Ecuaciones de Lagrange,
L
x
i
= m x
i
= constante, (1.198)
que expresa la conservacion del momento lineal en x
i
.
b) Lagrangiano en coordenadas esfericas.
Figura 1.36: Coordenadas esfericas para una partcula.
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
(1.199)
x = r sin cos +r
cos cos r sin sin

y = r sin sin +r
cos sin +r sin cos

z = r cos r
sin
(1.200)
Substitucion en L,
L =
1
2
m( r
2
+r
2

2
+r
2

2
sin
2
). (1.201)
48 CAP

4) Partcula moviendose sobre un cono invertido.
Figura 1.37: Partcula sobre un cono invertido.
Coordenadas generalizadas: q
1
= y q
2
= r.
x = r cos
y = r sin
z = r cot
(1.202)
x = r cos r sin
y = r sin +r cos
z = r cot
(1.203)
Energa cinetica,
T =
1
2
mv
2
=
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
)
=
1
2
m[ r
2
(1 + cot
2
) +r
2

2
]
=
1
2
m[ r
2
csc
2
+r
2
] (1.204)
Energa potencial,
V = mgz = mgr cot (1.205)
Por lo tanto, el Lagrangiano L = T V da,
L =
1
2
m[ r
2
csc
2
+r
2

2
] mgr cot (1.206)
Ecuacion de Lagrange para ,
d
dt
_
L

_
= 0 (1.207)
L
= 0, luego,
L

= mr
2
= cte = l
z
, (1.208)
Esta cantidad constante es la componente l
z
del momento angular, en terminos de
las coordenadas generalizadas. Se puede vericar calculando la componente cartesiana
l
z
= m(x y y x), y usando las Ecs. (1.202) y (1.203). La componente l
z
se conserva
porque la componente
z
del vector de torque total producido por las fuerzas actuantes
sobre la partcula (su peso y la fuerza normal ejercida por la supercie del cono) es cero.
Ecuacion de Lagrange para r:
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0 (1.209)
L
r
= mr
2
mg cot ,
L
r
= m r csc
2
(1.210)
Luego,
r csc
2
r
2
+g cot = 0, (1.211)
r r
2
sin
2
+g sincos = 0 (1.212)
5) Pendulo doble.
Consiste en un pendulo de longitud l
1
y masa m
1
, del cual cuelga un segundo pendulo
de longitud l
2
y masa m
2
.
Coordenadas generalizadas q
1
=
1
, q
2
=
2
.
_
x
1
= l
1
sin
y
1
= l
1
cos
x
1
= l
1

1
cos
1
y
1
= l
1

1
sin
1
(1.213)
_
x
2
= l
1
sin +l
2
sin
2
y
2
= l
1
cos l
2
cos
2
x
2
= l
1

1
cos
1
+l
2

2
cos
2
y
2
= l
1

1
sin
1
+l
2

2
sin
2
(1.214)
Energa cinetica de partcula 1:
T
1
=
1
2
m
1
v
2
1
=
1
2
m
1
( x
2
1
+ y
2
1
) =
1
2
m
1
l
2
1

2
1
(1.215)
50 CAP

Energa cinetica de partcula 2:
T
2
=
1
2
m
2
v
2
2
=
1
2
m
2
( x
2
2
+ y
2
2
)
=
1
2
m
2
[l
2
1

2
1
+l
2
2

2
2
+ 2l
1
l
2

2
(cos
1
cos
2
+ sin
1
sin
2
)]
=
1
2
m
2
[l
2
1

2
1
+l
2
2

2
2
+ 2l
1
l
2

2
cos(
1
2
)] (1.216)
Energas potenciales de las partculas:
V
1
= m
1
gy
1
= m
1
gl
1
cos
1
(1.217)
V
2
= m
2
gy
2
= m
2
g(l
1
cos
1
+l
2
cos
2
) (1.218)
La energa cinetica del sistema es T = T
1
+T
2
y la energa potencial es V = V
1
+V
2
.
El Lagrangiano del sistema es L = T V ,
L =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
l
2
2

2
2
+m
2
l
1
l
2

2
cos(
1
2
) (1.219)
+ (m
1
+m
2
)gl
1
cos
1
+m
2
gl
2
cos
2
Ecuacion de Lagrange para
1
:
d
dt
_
L
1
_
1
= 0, (1.220)
donde
L
1
= m
1
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) (m
1
+m
2
)gl
1
sin
1
L
1
= (m
1
+m
2
)l
2
1

1
+m
2
l
1
l
2

2
cos(
1
2
)
d
dt
_
L
1
_
= (m
1
+m
2
)l
2
1
1
+m
2
l
1
l
2
[
2
cos(
1
2
)

2
(
2
) sin(
1
2
].
Por lo tanto, la ecuacion de Lagrange para
1
queda:
(m
1
+m
2
)l
2
1
1
+m
2
l
1
l
2
[
2
cos(
1
2
)

2
(
2
) sin(
1
2
)] (1.221)
+m
1
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) + (m
1
+m
2
)gl
1
sin
1
= 0
Ecuacion de Lagrange para
2
:
d
dt
_
L
2
_
2
= 0 (1.222)
L
2
= m
2
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) m
2
gl
2
sin
2
L
2
= m
2
l
2
2

2
+m
2
l
1
l
2

1
cos(
1
2
)
d
dt
_
L
2
_
= m
2
l
2
2
2
+m
2
l
1
l
2
[
1
cos(
1
2
)

1
(
2
) sin(
1
2
].
Luego, la ecuacion de Lagrange para
2
queda:
m
2
l
2
2
2
+m
2
l
1
l
2
[
1
cos(
1
2
)

1
(
2
) sin(
1
2
)] (1.223)
m
2
l
1
l
2

2
sin(
1
2
) +m
2
gl
2
sin
2
= 0
Figura 1.39: Caos en el pendulo doble. Arriba:
1
vs. t. Abajo:
2
vs. t. En ambos casos,
se muestra la evolucion a partir de dos condiciones iniciales muy cercanas.
Las ecuaciones de Lagrange para
1
y
2
se pueden expresar como
1
=
g(sin
2
cos sin
1
) (l
2

2
2
+l
1

2
1
cos ) sin
l
1
( cos
2
)
(1.224)
2
=
g(sin
1
cos sin
2
) (l
1

2
1
+l
2

2
2
cos ) sin
l
2
( cos
2
)
, (1.225)
donde
1
2
, y 1 +m
1
/m
2
.
Las ecuaciones de Lagrange para
1
y
2
son no lineales y acopladas para
1
y
2
,
dando lugar a la posibilidad de la aparicion de comportamiento caotico en este sistema
para cierto rango de valores de parametros.
El fenomeno de caos consiste en la sensitividad extrema de la evolucion de un sistema
determinista ante cambios en las condiciones iniciales del mismo. Una condicion necesaria
para la ocurrencia de caos es la existencia de no linealidad en las ecuaciones que rigen
la dinamica del sistema. El caos es un fenomeno muy com un en la Naturaleza, donde
abundan los sistemas no lineales.
Si consideramos el lmite de peque nas oscilaciones,
1
0 y
2
0, estas ecuaciones
pueden linealizarse usando la aproximacion sinx x, y cos x 1, para x 0, quedando
52 CAP
1

g(
2
1
)
l
1
( 1)
(1.226)
2

g(
1
2
)
l
2
( 1)
. (1.227)
Note que, en este caso, no se observa caos; el movimiento del sistema consiste en la su-
perposici on de dos modos de oscilacion periodica con sus correspondientes frecuencias:
un modo en fase (
1
=
2
) y otro modo en fases opuestas (
1
=
2
). (Captulo 4).
6) Pendulo con soporte deslizante horizontalmente (sin friccion).
Figura 1.40: Pendulo con soporte deslizante.
1
= x
1
y q
2
= .
x
2
= x
1
+l sin, x
2
= x
1
+l
cos
y
2
= l cos , y
2
= l
sin
Energa cinetica,
T =
1
2
m
1
x
2
1
+
1
2
m
2
( x
2
1
+l
2

2
+ 2 x
1

l cos ) (1.228)
Energa potencial,
V = m
2
gy
2
= m
2
gl cos (1.229)
Lagrangiano,
L = T V =
1
2
(m
1
+m
2
) x
2
1
+
1
2
m
2
(l
2

2
+ 2 x
1

l cos ) +m
2
gl cos (1.230)
Ecuacion para x
1
:
d
dt
_
L
x
1
_
L
x
1
= 0 (1.231)
L
x
1
= 0,
L
x
1
= (m
1
+m
2
) x
1
+m
2

l cos (1.232)
Luego, la ecuacion para x
1
queda
(m
1
+m
2
) x
1
+m
2
l
cos = cte = P
x
, (1.233)
esta ecuacion expresa la conservacion de la componente P
x
del momento lineal total en
direccion del eje x, puesto que no hay fuerzas netas en esa direccion.
Ecuacion para :
d
dt
_
L
= 0 (1.234)
L
= m
2
x
1

sin m
2
gl sin;
L
= m
2
x
1
l cos +m
2
l
2

(1.235)
Por lo tanto la ecuacion de Lagrange para es
x
1
cos x
1

sin +l
+ x
1

sin +g sin = 0, (1.236)
x
1
cos +l
+g sin = 0 (1.237)
7) Pendulo de longitud l y masa m cuyo soporte gira en un circulo de radio a en un
plano vertical, con velocidad angular constante .
Figura 1.41: Pendulo con soporte en movimiento circular uniforme.
Expresamos = t. Luego,
x = a cos t +l sin, x = a sint +l
cos (1.238)
y = a sint l cos , y = a cos t +l
sin (1.239)
Energa cinetica,
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
m[a
2
2
+l
2

2
+ 2al
(sin cos t cos sint)]. (1.240)

Energa potencial,
V = mgy = mg(a sint l cos ). (1.241)
54 CAP

Lagrangiano,
L = T V =
1
2
m[l
2

2
+ 2al
sin( t)] +mgl cos , (1.242)

donde se han omitido terminos constantes (a
2
2
) y la derivada total
df
dt
= mga sint,
con f =
mga
cos t.
d
dt
_
L
= 0 (1.243)
L
= mal
cos( t) mgl sin

L
= ml
2

+mal sin( t)
d
dt
_
L
_
= ml
2
+mal(
) cos( t)
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange para :
l
2
+al
cos( t) a
2
l cos( t) al
cos( t) +gl sin = 0, (1.244)

queda

a
2
l
cos( t) +
g
l
sin = 0. (1.245)
Note que si = 0, Ec. (1.245) corresponde a la ecuacion de movimiento de un pendulo
simple.
En este sistema,
V
t
,= 0, por lo que la energa total E = T + V no se conserva;
hay un suministro continuo de energa para mantener girando el soporte del pendulo con
velocidad angular constante.
8) Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Figura 1.42: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Un punto cualquiera en el aro puede ubicarse con dos coordenadas, x y , las cuales
estan ligadas por una restriccion no holonomica, que es la condicion de rodar sin deslizar:
x = R
. Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como coordenada generalizada

a x o a .
Energa cinetica:
T = T
cm
+T
relativa al CM
(1.246)
donde T
cm
es la energa cinetica de translacion,
T
cm
=
1
2
m x
2
, (1.247)
y T
rel. al CM
es la energa cinetica de rotacion,
T
rel. al CM
=
1
2
I

2
=
1
2
(mR
2
)
2
=
1
2
mR
2

2
. (1.248)
Energa potencial:
V = mgh = mg(l x) sin. (1.249)
Lagrangiano:
L = T V =
1
2
m x
2
+
1
2
mR
2

2
mg(l x) sin. (1.250)
Sustituir

= x/R en L,
L = m x
2
+mgxsin mgl sin. (1.251)
El termino constante mgl sin se puede suprimir en L, pues no afecta las ecuaciones
de movimiento.
Ecuacion de Lagrange para x,
d
dt
_
L
x
_
L
x
= 0 (1.252)
L
x
= mg sin,
L
x
= 2m x. (1.253)
Luego,
x
g
2
sin = 0. (1.254)
El aro cae rodando sin deslizar con la mitad de la aceleracion que tendra si simplemente
deslizara sin friccion.
9) Pendulo de resorte.
El movimiento ocurre en el plano vertical (x, y).
k: constante del resorte.
l: longitud del resorte en reposo (en ausencia de masa m).
r: longitud del resorte con masa m.
56 CAP

Figura 1.43: Pendulo de resorte.
1
= r, q
2
= .
x = r sin
y = r cos ,
(1.255)
x = r
cos + r sin
y = r
sin r cos .
(1.256)
Energa cinetica,
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
) =
1
2
m( r
2
+r
2

2
) (1.257)
Energa potencial,
V =
1
2
k(r l)
2
mgr cos . (1.258)
Lagrangiano,
L = T V =
1
2
m( r
2
+r
2

2
)
1
2
k(r l)
2
+mgr cos . (1.259)
d
dt
_
L
= 0, (1.260)
resulta
r
+ 2 r
+g sin = 0. (1.261)
Ecuacion de Lagrange para r,
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0, (1.262)
da como resultado,
r r
2
+
k
m
(r l) g cos = 0. (1.263)
Figura 1.44: Comportamiento de las coordenadas cartesianas y y x del pendulo de resorte
para diferentes valores de su energa E = T + V . Izquierda: comportamiento regular.
Derecha: comportamiento caotico.
Este sistema exhibe comportamiento caotico para ciertos valores de sus parametros.
10) El soporte de un pendulo plano de masa m y longitud l rota sin friccion con
velocidad angular uniforme alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuacion de movimiento del pendulo.
b) Encontrar el angulo de equilibrio del pendulo.
Figura 1.45: Pendulo con soporte giratorio.
Coordenada generalizada: q = .
a) Ecuacion de movimiento:
x = l sin cos t,
y = l sin sint,
z = l cos
(1.264)
x = l
cos cos t l sin sint

y = l
cos sint +l sin cos t

z = l
sin
(1.265)
58 CAP

Energa cinetica:
T =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+ z
2
_
=
1
2
ml
2
_
2
+
2
sin
2
_
. (1.266)
Energa potencial:
V = mgz = mgl cos (1.267)
Lagrangiano:
L = T V =
1
2
ml
2
_
2
+
2
sin
2
_
+mgl cos . (1.268)
d
dt
_
L
= 0 (1.269)
Resulta,

2
sin cos +
g
l
sin = 0 . (1.270)
b) En los puntos de equilibrio, las fuerzas netas se anulan y las coordenadas generalizadas
q
j
satisfacen la condicion q
j
= 0 (aceleracion se hace cero).
Angulo de equilibrio
o
del pendulo

= 0,
= 0 =
2
sin
o
cos
o
=
g
l
sin
o
(1.271)
Hay dos soluciones,
sin
o
= 0
o
= 0, (1.272)
2
cos
0
=
g
l
=
o
= cos
1
_
g
2
l
_
(1.273)
11) Regulador volante.
Figura 1.46: Regulador volante.
Punto O en extremo superior es jo; lado a es constante; el sistema gira con velocidad
angular constante alrededor del eje vertical y que pasa por el punto O y m
2
; m
2
se
mueve sin friccion sobre el eje vertical.
Coordenadas para m
2
:
x
2
= 0
y
2
= 2a cos
z
2
= 0
(1.274)
Coordenadas para una de las masas m
1
:
y
1
= a cos ;
x
1
= a sin sint;
z
1
= a sin cos t
(1.275)
Coordenadas para la otra masa m
1
:
y
1
= y
1
x
1
= x
1
z
1
= z
1
(1.276)
Hay un grado de libertad, s = 1. Coordenada generalizada q = .
T =
1
2
2m
1
( x
2
1
+ y
2
1
+ z
2
1
) +
1
2
m
2
y
2
2
T = m
1
(a
2

2
+
2
a
2
sin
2
) + 2m
2
a
2

2
sin
2
V = 2m
1
gy
1
+m
2
gy
2
= 2m
1
ga cos 2m
2
ga cos
L = T V = m
1
(a
2

2
+
2
a
2
sin
2
) + 2m
2
a
2

2
sin
2
+ 2(m
1
+m
2
)ga cos
Ecuacion de Lagrange:
d
dt
_
L
= 0 (1.277)
L
= 2m
1
a
2

+ 4m
2
a
2

sin
2
d
dt
_
l
_
= 2m
1
a
2
+ 4m
2
a
2
(
sin
2
+ 2
2
sin cos )
L
= 2m
1
2
a
2
sin cos + 4m
2
a
2

2
sin cos 2(m
1
+m
2
)ga sin
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange,
2
a
2
(m
1
+ 2m
2
sin
2
) + 4m
2
a
2

2
sin cos (1.278)
2m
1
2
a
2
sin cos + 2(m
1
+m
2
)ga sin = 0
60 CAP

Note que si = 0 y m
2
= 0, la ecuacion se reduce a
+
g
a
sin = 0, (1.279)
que es la ecuacion del pendulo simple.
12) Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y la Segunda Ley de Newton.
Las ecuaciones de Newton son vectoriales; corresponden a coordenadas cartesianas
r = (x
1
, x
2
, x
3
). Las ecuaciones de Lagrange se reeren a coordenadas generalizadas
q
j
, que son cantidades escalares.
Consideremos N partculas: = 1, 2, . . . , N. Llamemos j a las componentes cartesia-
nas de la partcula : x
j
() Asumamos las coordenadas cartesianas como coordenadas
generalizadas: q
j
= x
j
().
La energa cinetica del sistema es
T =
N
=1
3
i=1
1
2
m
x
2
i
() (1.280)
La energa potencial es
V =
N
=1
V
(r(1), r(2), . . . , r(N)) (1.281)

El Lagrangiano,
L = T V =
N
=1
3
i=1
1
2
m
x
2
i
()
N
=1
V
(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.282)

La ecuacion de Lagrange para x
j
(),
d
dt
_
L
x
j
()
_
L
x
j
()
= 0 (1.283)
L
x
j
()
=
T
x
j
()
= m() x
j
()
L
x
j
()
=
V
x
j
()
Sustitucion da:
dp
j
()
dt
= F
j
() (1.284)
1.7. PROBLEMAS 61
que corresponde a la componente j de la 2
da
ley de Newton para la partcula .
Sumando sobre todas las partculas,
N
=1
dp
j
()
dt
=
N
=1
F
j
() = componente j de la fuerza total (1.285)
pero
P
j
=
N
=1
p
j
() = componente j del momento lineal total. (1.286)
Luego,
dP
j
dt
= F
j
(total) (1.287)
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema.
Note que si V es contante,
L
x
j
()
= 0 F
j
() = 0 P
j
= constante. (1.288)
Es decir, la componente j de P
T
se conserva. Luego, si q
j
= x
j
(), es decir, si las
coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas cartesianas, las ecuaciones de
Lagrange son equivalentes a la Segunda ley de Newton para el sistema.
1.7. Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos
dados sigue la trayectoria de mnimo tiempo.
a) Determine la trayectoria de un rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio
a, grosor despreciable, y cuyo ndice de refraccion n varia radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r
2
.
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayec-
toria circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia mas corta entre dos puntos sobre la
supercie de un cono invertido, con angulo de vertice . Use coordenadas cilndricas.
62 CAP

3. Determine la curva y(x) para la cual alcanza su valor extremo la integral I =
_
/2
0
_
(y
)
2
y
2
dx, tal que y(0) = 0, y(/2) = 1.

4. Calcule el valor mnimo de la integral
I =
_
1
0
_
(y
)
2
+ 12xy
dx,
donde la funcion y(x) satisface y(0) = 0 y y(1) = 1.
5. En los paramos andinos se encuentra el pueblo A y, a una distancia de 2 Km
al este de A, esta el pueblo B. El terreno entre estos dos pueblos es muy irregu-
lar y no hay carreteras asfaltadas. Sin embargo, la experiencia ha indicado que
la velocidad de un ciclista en bicicleta monta nera en esa zona se puede expresar
aproximadamente como v = 10(Km/h) e
y/3
, donde y es la distancia en Km medida
perpendicularmente a la lnea recta que une A y B. Cual es el mnimo tiempo que
tardara un ciclista entre los pueblos A y B?.
6. La forma adoptada por una cuerda uniforme de densidad que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al mnimo de su energa
potencial. Determine esa forma.
7. Encuentre la geodesica (i.e. la trayectoria de menor distancia) entre los puntos
P
1
= (a, 0, 0) y P
2
= (a, 0, ) sobre la supercie x
2
+y
2
a
2
= 0. Use coordenadas
cilndricas.
8. Un cuerpo se deja caer desde una altura h y alcanza el suelo en un tiempo T. La
ecuacion de movimiento concebiblemente podra tener cualquiera de las formas
y = h g
1
t, y = h
1
2
g
2
t
2
, y = h
1
4
g
3
t
3
;
donde g
1
, g
2
, g
3
son constantes apropiadas. Demuestre que la forma correcta es
aquella que produce el mnimo valor de la accion.
9. El Lagrangiano de una partcula de masa m es
L =
m
2
x
4
12
+m x
2
f(x) f
2
(x),
donde f(x) es una funcion diferenciable de x. Encuentre la ecuacion de movimiento.
10. Encuentre la ecuacion de movimiento de un pendulo parametrico, el cual consiste en
un pendulo de masa m cuya longitud se hace variar de la forma l = l
o
(1 +b sint).
11. Una varilla de peso despreciable esta suspendida de un extremo, de modo que puede
oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion a lo
largo de la varilla.
a) Encuentre la energa de la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula.
1.7. PROBLEMAS 63
12. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre un aro de radio R, el cual gira
con velocidad angular uniforme alrededor de su diametro vertical.
a) Derive la ecuacion de movimiento de la partcula.
b) Encuentre la posicion de equilibrio de la partcula.
13. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico, es decir, una partcu-
la de masa m suspendida de una varilla rgida, sin peso y sin friccion, cuya longitud
es l
14. Una partcula de masa m se desliza sin friccion sobre un aro de radio a, el cual rota
con velocidad angular constante alrededor de su diametro horizontal. Cual es la
ecuacion de movimiento de la partcula?.
15. Un pendulo compuesto esta formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo jo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m
1
y m
2
. Las varillas
pueden rotar sin friccion en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
16. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
17. Un sistema consiste en una partcula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un pendulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del pendulo y considere que este se mueve
en un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
64 CAP

18. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotacion. Con-
sidere un pendulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira
en un crculo de radio R con velocidad angular constante en el mismo plano del
pendulo. Calcule tal que el angulo con respecto a la direccion radial describa
el mismo movimiento que tendra este pendulo colgado verticalmente de un punto
jo en el campo gravitacional terrestre.
19. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin friccion sobre una mesa tal que el
otro extremo de la cuerda pasa a traves de un agujero en la mesa y esta halado por
alguien. Inicialmente, la masa se mueve en un crculo, con energa E. La cuerda es
halada a continuacion, hasta que el radio del crculo se reduce a la mitad. Cuanto
trabajo se hizo sobre la masa?.
20. Una partcula de masa m y carga q
1
se mueve sin friccion sobre la supercie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q
2
se encuentra
ja en el punto mas bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posicion de equilibrio de la primera carga.
21. Dos masas, m
1
y m
2
, estan conectadas por una cuerda de longitud l a traves de
un agujero en el vertice de un cono vertical con angulo de vertice , de manera
que m
1
se mueve sobre la supercie interior del cono y m
2
cuelga verticalmente.
Desprecie la friccion.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m
1
.
1.7. PROBLEMAS 65
22. Una cuerda de masa despreciable pasa a traves una polea ja y soporta una masa
2m en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y,
colgando de esta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posicion de la masa que cuelga del resorte en funcion del tiempo.
23. Una partcula de masa m y carga q se desliza sin friccion sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo jo. En
el extremo jo de la varilla hay una carga puntual ja q, la cual esta conectada a
la partcula movil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
b) Calcule la energa del sistema.
24. Una partcula de masa m esta atada a una cuerda de masa despreciable ja a un
cilindro de radio R. La partcula se puede mover sobre un plano horizontal sin
friccion. Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del
cilindro, de modo que la partcula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a
la partcula, tal que esta adquiere una velocidad inicial v
0
y la cuerda comienza a
desenrrollarse.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento en terminos de una coordenada generali-
zada apropiada.
b) Encuentre la solucion que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partcula con respecto al eje del cilindro,usando
el resultado de (b).
66 CAP

25. Una partcula de masa m
1
cuelga de una varilla sin masa de longitud l cuyo punto de
soporte consiste en otra partcula de masa m
2
que se mueve horizontalmente sujeta
a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones de movimiento de
este sistema.
26. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro jo
de radio R, (R > a). Encuentre el perodo para peque nas oscilaciones del aro.
27. Una partcula de masa m se desliza sin friccion por un cable recto muy largo, el
cual esta conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud
l, formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira
con respecto a su otro extremo jo O en el plano vertical, con velocidad angular
constante . Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) Se conserva la energa mecanica de la partcula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuaci on de movimiento de la partcula.
Captulo 2
Leyes de conservacion y
simetras
2.1. Momento conjugado
Dado un sistema caracterizado por un Lagrangiano L(q
j
, q
j
, t), se dene la cantidad
p
j

L
q
j
(2.1)
como el momento conjugado (o canonico) asociado a la coordenada generalizada q
j
. La
cantidad p
j
no tiene necesariamente unidades de momento lineal; puede tambien corres-
ponder a momento angular u a otras cantidades.
Si un Lagrangiano L no contiene explcitamente una coordenada q
j
(puede contener q
j
, t),
se dice que q
j
es una coordenada cclica o ignorable.
Si q
j
es cclica, entonces
L
q
j
= 0, (2.2)
y la ecuacion de Lagrange para una coordenada cclica q
j
resulta
L
q
j
= 0 =
d
dt
_
L
q
j
_
=
dp
j
dt
= 0 (2.3)
=p
j
= cte. (2.4)
Es decir, el momento conjugado p
j
asociado a una coordenada ciclica q
j
es constante.
Luego, la cantidad p
j
= cte constituye una cantidad conservada, llamada tambien una
primera integral del movimiento.
67
68 CAP
ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI
ON Y SIMETR
IAS
Ejemplo 1. Partcula libre.
El Lagrangiano es
L =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
). (2.5)
Momentos conjugados p
j
=
L
x
j
.
Coordenadas cclicas: x
j
= x, y, z. Luego,
L
x
j
= 0 =
L
x
j
= m x
j
= p
j
= cte. (2.6)
El momento lineal p
j
en direccion x
j
es contante: p
x
, p
y
, p
z
son constantes (como conse-
cuencia de ausencia de fuerzas).
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explcitamente de una coor-
denada que representa un desplazamiento en una direccion dada, la componente del
momento lineal correspondiente a esa direccion.
se conserva.
Ejemplo 2. Partcula sobre un cono invertido.
El Lagrangiano es
L(r, , r, , t) =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot (2.7)
La coordenada es cclica:
L
= 0 =
L

= mr
2
= p
= cte. (2.8)
El momento conjugado p
asociado con la coordenada es constante.

Para identicar la cantidad constante, consideremos el momento angular de la partcu-
la,
l = r mv = m
i j k
x y z
x y z
, (2.9)
donde
x = r cos
y = r sin;
(2.10)
x = r cos r sin
y = r sin +r cos .
(2.11)
Calculemos la componente z de l,
l
z
= m(x y y x) = mr
2
. (2.12)
Luego, la cantidad conservada, p
= mr
2
l
z
, es la componente z del momento angular.
2.2. TEOREMA DE NOETHER 69
En general, si un sistema tiene un eje de simetra rotacional (simetra axial), el La-
grangiano del sistema no depende de la coordenada que describe el angulo de rotacion
alrededor de ese eje. Como consecuencia, la componente del momento angular del sistema
l, correspondiente a ese eje, se conserva.
2.2. Teorema de Noether
Vimos en el Cap. I que las ecuaciones de movimiento son invariantes si al Lagrangiano
de un sistema se transforma mediante la adicion de una derivada total de alguna funcion
f(q
j
, t) dependiente solo de las coordenadas y el tiempo.
Sea
S =
_
t2
t1
Ldt (2.13)
la accion correspondiente a un Lagrangiano L. Consideremos la transformacion
L
= L +
df(q
j
, t)
dt
, (2.14)
la accion asociada con L
es
S
=
_
t2
t1
L
dt =
_
t2
t1
Ldt +
_
t2
t1
_
df
dt
_
dt = S + [f(q
j
(t
2
), t
2
) f(d
j
(t
1
), t
1
)] = S + cte.
(2.15)
Luego,
S = S
. (2.16)
El principio de mnima accion implica S = S
= 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange

derivadas de este principio usando L o L
, tienen la misma forma, es decir, son invariantes

ante la transformacion (2.14).
Una transformacion innitesimal L L
= L+L que no modica las ecuaciones de

movimiento representa una simetra del sistema (tambien llamada simetra de la accion).
Se dice que la accion es invariante bajo tal transformacion.
Teorema de Noether en Mecanica Clasica.
Si la accion de un sistema con Lagrangiano L(q
j
, q
j
, t) is invariante bajo la
transformacion innitesimal de coordenadas q
j
= q
j
+ q
j
que cambia el
Lagrangiano a L
= L + L, tal que L =
df(q
j
, t)
dt
, para alguna funcion
f(q
j
, t), entonces la cantidad
J =
s
j=1
L
q
j
q
j
f (2.17)
constituye una cantidad conservada asociada a esa transformacion. La fun-
cion J se denomina corriente de Noether.
70 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Demostracion:
La transformacion q
j
= q
j
+q
j
(donde t es jo, t = 0) produce la siguiente
variacion L en el Lagrangiano L(q
j
, q
j
, t),
L(q
j
, q
j
, t) =
s
j=1
L
q
j
q
j
+
s
j=1
L
q
j
q
j
(2.18)
usando las ecuaciones de Lagrange, tenemos
L =
s
j=1
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
+
s
j=1
L
q
j
d
dt
(q
j
) =
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
_
_
(2.19)
Seg un el teorema, la variacion L se puede escribir L =
df(q
j
, t)
dt
; luego
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
_
_
=
df(q
j
, t)
dt
(2.20)
d
dt
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
f
_
_
= 0 (2.21)
J
_
_
s
j=1
L
q
j
q
j
f
_
_
= cte. (2.22)
Figura 2.1: Emily Noether (1882-1935).
El Teorema de Noether establece que a cada simetra que posee un sistema, le corres-
ponde una cantidad conservada. Las simetras y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamien-
to del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
2.3. CONSERVACI
ON DEL MOMENTO LINEAL Y HOMOGENEIDAD DEL ESPACIO71

del sistema (las cuales pueden ser diciles de encontrar en muchos casos). El Teorema
de Noether tiene una importancia fundamental en la Fsica y se extiende tambien a
Mecanica Cuantica, teoras de campos, etc.
2.3. Conservacion del momento lineal y homogenei-
dad del espacio
Como una aplicacion del Teorema de Noether, demostraremos la relacion entre la
conservacion del momento lineal y la homogeneidad del espacio, es decir, la simetra de
traslacion en un sistema.
Consideremos como ejemplo el Lagrangiano de una partcula libre de masa m mo-
viendose con velocidad v,
L =
1
2
mv
2
=
1
2
m
3
i=1
x
2
i
. (2.23)
Supongamos la transformacion innitesimal r
= r + r, donde r = (x
1
, x
2
, x
3
)
es constante, es decir,
x
i
= x
i
+x
i
x
i
= x
i
( x
i
= 0) .
(2.24)
Figura 2.2: Translacion espacial innitesimal.
Esta transformacion corresponde a una translacion espacial innitesimal en una direc-
cion arbitraria, i.e., representa la homogeneidad del espacio. La variacion del Lagrangiano
de la partcula libre bajo esta transformacion resulta
L =
3
i=1
U
0
L
x
i
x
i
+
3
i=1
L
x
i
&
&b
0
x
i
= 0. (2.25)
72 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Esta variacion puede ponerse en la forma L =
dF(qj,t)
dt
si escogemos f igual a una
constante c. La cantidad conservada J es
J =
3
j=1
L
x
j
x
j
f =
3
j=1
m x
j
x
j
c = cte (2.26)
j=1
m x
j
x
j
= cte (2.27)
Puesto que los x
j
son constantes arbitrarias, esta expresion es constante solo si ca-
da termino en la suma, es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
m x
j
p
j
= cte , (2.28)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservacion del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetra translacional en una direccion espacial especca,
se conserva la componente del momento lineal del sistema en esa direccion. Esta compo-
nente es el momento conjugado asociado a la coordenada cartesiana que corresponde a
la direccion de simetra espacial. Si q
j
= x
j
(coordenada generalizada es una coordenada
cartesiana) es cclica, entonces
L
x
j
= 0 p
j
=
L
x
j
= cte. (2.29)
Si una coordenada generalizada cartesiana no aparece explicitamente en L, la componente
del momento lineal asociada con esa coordenada es constante.
2.4. Conservacion del momento angular e isotropa
del espacio
Isotropa espacial signica que las propiedades mecanicas de un sistema no varan
cuando este es rotado en el espacio. El Teorema de Noether permite demostrar la relacion
entre la isotropa del espacio y la conservacion del momento angular de un sistema.
Consideremos una partcula en la posicion r = (x, y, z). Supongamos una rotacion
innitesimal del vector r alrededor de un eje, manteniendo su origen O jo. Sea la
magnitud constante del angulo rotado y cuya direccion de rotacion sobre el eje esta de-
nida por la regla de la mano derecha.
El vector de posicion transformado es
r
= r +r, (2.30)
donde el vector r = (x, y, z) tiene direccion perpendicular al plano (r, ) y magnitud
r = r sin , y donde es el angulo entre y r. Luego, se puede expresar
r = r , (2.31)
2.4. CONSERVACI
ON DEL MOMENTO ANGULAR E ISOTROP
IA DEL ESPACIO73
y la rotacion innitesimal del vector r corresponde a
r
= r +r. (2.32)
Figura 2.3: Rotacion innitesimal = z alrededor del eje z.
Si suponemos eje z como el eje de rotacion, = z. Luego,
r =
i j k
0 0
x y z
(2.33)
es decir,
x = y
y = x,
x = y
y = x,
(2.34)
con z = z = 0. Estas transformaciones representan una rotacion innitesimal del plano
(x, y) alrededor del eje z en un angulo .
Como ejemplo, apliquemos esta transformacion innitesimal a una partcula libre de
masa m que se mueve sobre el plano (x, y), cuyo Lagrangiano es
L =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
_
. (2.35)
La variacion de L bajo la transformacion innitesimal de rotacion resulta en
L =
3
i=1
U
0
L
x
i
x
i
+
3
i=1
L
x
i
x
i
= m x y +m y x = 0 (2.36)
74 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Luego, L =
df(q
j
, t)
dt
implica que f = c constante. La cantidad conservada J es
J =
3
j=1
L
x
j
x
j
f = m(y x +x y) c = cte (2.37)
es decir,
m(x y y x) l
z
= cte. (2.38)
Si un sistema posee simetra rotacional alrededor de un eje (simetra axial), se con-
serva la componente del momento angular en la direccion de ese eje. Si una coordenada
generalizada q
j
= es un angulo que representa una rotacion alrededor de un eje y es
cclica, entonces
L
q
j
=
L
= 0 p
=
L

= cte. (2.39)
Si el eje de rotacion es z, entonces p
= l
z
= cte.
2.5. Conservacion de la energa y homogeneidad del
tiempo
Homegeneidad del tiempo signica que las propiedades mecanicas de un sistema no
dependen del intervalo de tiempo en el cual se observen. Esta simetra esta relacionada
con la conservacion de energa.
En un sistema homogeneo en el tiempo, L no depende explcitamente de t: L(q
j
, q
j
);
luego
L
t
= 0.
Calculemos el cambio total de L con respecto al tiempo en tal sistema:
dL
dt
=
s
j=1
_
L
q
j
q
j
+
L
q
j
q
j
_
+
U
0
L
t
. (2.40)
Sustituimos la ecuacion de Lagrange,
L
q
j
=
d
dt
_
L
q
j
_
,
dL
dt
=
j
_
d
dt
_
L
q
j
_
q
j
+
L
q
j
q
j
_
=
j
d
dt
_
L
q
j
q
j
_
=
d
dt
_
_
j
L
q
j
q
j
_
_
. (2.41)
Luego,
d
dt
_
i
L
q
j
q
j
L
_
= 0 (2.42)
2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERG
IA CIN
ETICA 75
j
L
q
j
q
j
L = cte. (2.43)
Denimos la funcion de energa de un sistema como
E(q
j
, q
j
)
s
j=1
L
q
j
q
j
L. (2.44)
Luego, en sistemas homogeneos en el tiempo, la funcion de energa del sistema se conserva.
E(q
j
, q
j
) = cte. (2.45)
La funcion de energa se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante solo
si
L
t
= 0. Sistemas para los cuales E(q
j
, q
j
) es constante, se llaman sistemas conserva-
tivos. Veremos a continuacion que no siempre la funcion de energa es igual a T +V .
En el Cap. 6 veremos que la funcion de energa, expresada en terminos de las coor-
denadas q
j
y de sus momentos conjugados p
j
=
L
qj
, recibe el nombre de Hamiltoniano
del sistema y se designa como H(q
j
, p
j
)
s
j=1
p
j
q
j
L.
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica
Una funcion f(y
1
, . . . , y
s
) es homogenea de grado (orden) n si, ', satisface:
f(y
1
, . . . , y
s
) =
n
f(y
1
, . . . , y
s
). (2.46)
Ejemplos:
1. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
x
m
i
,
f(x
1
, ..., x
s
) =

i
m
x
m
i
=
m
i
x
m
i
=
m
f ( f homogenea).
2. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
x
m
i
,
f(x
1
, ..., x
s
) =

i
m
x
m
i
=
m
i
x
m
i
=
m
f (f homogenea).
3. f(x
1
, ..., x
s
) =

s
i=1
sinx
i
,
f(x
1
, ..., x
s
) =

i
sin(x
i
) ,=
i
sinx
i
= f (f no es homogenea).
Teorema de Euler para funciones homogeneas.
Si f(y
1
, . . . , y
s
) es una funcion homogenea de grado n, entonces f satisface:
s
i=1
y
i
f
y
i
= nf . (2.47)
Tambien se puede escribir como
f y = nf. (2.48)
76 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Demostracion:
Si f es homogenea, satisface la Ec. (2.46). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.46) con respecto a ,
Lado izquierdo: sustituir z
i
y
i
:
f(y
1
, y
2
, ..., y
s
) = f(z
1
, z
2
, ..., z
s
) (2.49)
derivando,
d
d
f(y
1
, ..., y
s
) =
df
d
(z
1
, ..., z
s
)
=
i
f
z
i
z
i
i
f
z
i
y
i
=
i
f
y
i
y
i
z
i
y
i
=
1
i
f
y
i
y
i
(2.50)
Lado derecho: derivar
d
d
[
n
f(y
1
, ..., y
s
)] = n
n1
f +
n
i
f
y
i
U
0
y
i
, (2.51)
puesto que y
i
y son independientes. Igualando ambos lados,
1
i
f
y
i
y
i
= n
n1
f , (2.52)
lo cual es valido . En particular, haciendo = 1, tenemos el Teorema de
Euler para funciones homogeneas,
i
f
y
i
y
i
= nf . (2.53)
Aplicacion del Teorema de Euler a la energa cinetica:
En general, la energa cinetica de un sistema es una funcion cuadratica de las velocidades
generalizadas
T( q
1
, . . . , q
s
) =
s
j,l=1
T
jl
q
j
q
l
(2.54)
donde los coecientes T
jl
pueden contener parametros (masa, longitud, etc.) y coorde-
nadas del sistema. Por ejemplo, la energa cinetica del pendulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coecientes T
12
no nulos. Luego, T es una funcion homogenea de segundo orden
en las q
j
: T( q
1
, . . . , q
s
) =
2
T( q
1
, . . . , q
s
). Entonces T satisface el Teorema de Euler,
k
q
i
T
q
i
= 2T. (2.55)
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD 77
Esto se puede aplicar a la funcion de energa de un sistema. Supongamos que la energa
potencial de un sistema depende solamente de las coordenadas y no de las velocidades
generalizadas: V (q
j
). Entonces L = T( q
j
)V (q
j
), y la funcion de energa correspondiente
es
E(q
j
, q
j
) =
j
L
q
j
q
j
L
=
j
T
q
j
q
j
[T( q
j
) V (q
j
)]
= 2T T +V = T( q
j
) +V (q
j
). (2.56)
Luego, si la energa potencial V = V (q
j
) es independiente de las velocidades q
j
,
entonces la funcion de energa es E = T +V .
La funcion de energa se conserva, en todo caso, si
L
t
= 0.
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad
Existen sistemas en los cuales la energa potencial depende de las coordenadas y de las
velocidades: V (q
j
, q
j
). Por ejemplo, una partcula cargada en un campo electromagnetico.
En estos sistemas se puede denir una funcion de energa E(q
j
, q
j
), pero E ,= T +V .
Consideremos el Lagrangiano para una partcula en un potencial dependiente de la
velocidad V = V (r, r), en coordenadas cartesianas:
L = T V = T( r) V (r, r), (2.57)
donde
T( r) =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ x
2
). (2.58)
Ecuacion de Lagrange para x
i
:
d
dt
_
L
x
i
_
L
x
i
= 0 (2.59)
sustituyendo,
d
dt
_
T
x
i
V
x
i
_
+
V
x
i
= 0 (2.60)
d
dt
_
T
x
i
_
=
V
x
i
+
d
dt
_
V
x
i
_
(2.61)
m x
i
=
V
x
i
+
d
dt
_
V
x
i
_
F
i
(2.62)
donde F
i
se denomina componente i de la fuerza generalizada. Las fuerzas generalizadas
dependen de la velocidad.
78 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico.
Un importante ejemplo de fuerza generalizada es aquella experimentada por una
partcula en un campo electromagnetico.
Experimentalmente, se sabe que una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en presencia de un campo electrico E(r, t) y un campo magnetico B(r, t)
esta sujeta a una fuerza
F = q
_
E+
v
c
B
_
, (2.63)
llamada fuerza de Lorentz, donde c es la velocidad de la luz. La contribucion del campo
magnetico a esta fuerza depende de la velocidad, por lo que F constituye una fuerza
generalizada.
Para encontrar el potencial V asociado a la fuerza de Lorenz y el correspondiente
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico, consideremos primero las
ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t):
E = 4 (2.64)
E+
1
c
B
t
= 0 (2.65)
B = 0 (2.66)
B
1
c
E
t
= 4J (2.67)
La Ec. (B.15) implica B = A, donde A(r, t) se denomina potencial vector. Sustitu-
yendo B en la Ec. (B.14),
E+
1
c
t
(A) = 0 (2.68)
_
E+
1
c
A
t
_
= 0 , (2.69)
el termino entre parentesis en Ec. (2.69) debe ser proporcional al gradiente de una can-
tidad escalar; se escoge
E+
1
c
A
t
= (2.70)
E =
1
c
A
t
. (2.71)
La cantidad (r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz Ec. (2.63)
se puede expresar en terminos de los potenciales (r, t) y A(r, t) como
F = q
_

1
c
A
t
+
v
c
(A)
_
. (2.72)
Para encontrar la energa potencial V (r, r) de la cual se deriva esta fuerza generali-
zada, consideremos el termino v (A). Usamos la identidad vectorial
(A v) = A
$
$
$
$$X
0
(v) +v (A) +
$
$
$
$
$X
0
(A )v + (v )A, (2.73)
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD 79
donde se anulan terminos porque el operador contiene derivadas espaciales y, aplicado
a v, da cero pues v es independiente de las coordenadas r. Luego,
v (A) = (A v) (v )A, (2.74)
donde
(v )A =
3
i=1
x
i
A
x
i
(2.75)
Sustituyendo en Ec. (2.72),
F = q
_
+
1
c
(A v)
1
c
(v )A
1
c
A
t
_
(2.76)
Usando
dA
dt
=
3
i=1
A
x
i
x
i
+
A
t
= (v )A+
A
t
, (2.77)
tenemos
F = q
_
_

1
c
A v
_
1
c
dA
dt
_
(2.78)
cuya componente F
i
es
F
i
= q
_

x
i
_

1
c
A v
_
1
c
dA
i
dt
_
(2.79)
Comparando con la expresion general de la fuerza generalizada Ec. (2.62):
F
i
=
V
x
i
+
d
dt
_
V
x
i
_
, (2.80)
vemos que la energa potencial satisface
V
x
i
= q

x
i
_

1
c
A v
_
(2.81)
V
x
i
=
q
c
A
i
, (2.82)
lo que lleva a
V = q
_

1
c
A v
_
. (2.83)
El Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico es entonces
L = T V =
1
2
mv
2
q +
q
c
A v (2.84)
80 CAP
ON Y SIMETR
IAS
y la funcion de energa correspondiente es
E =
j
L
x
j
x
j
L, (2.85)
lo cual da,
E =
1
2
mv
2
+q. (2.86)
Luego, para una partcula en un campo electromagnetico, E ,= T +V , puesto que V
depende de la velocidad de la partcula. Sin embargo, E se conserva puesto que
L
t
= 0.
Note que E no depende del potencial vector A y, por tanto, del campo magnetico B.
El campo magnetico no realiza trabajo, pues la fuerza magnetica siempre es perpendicular
a la velocidad.
2.8. Sistemas integrables y movimiento unidimensio-
nal
Las cantidades conservadas constituyen primeras integrales del movimiento de un
sistema. Denotamos por I
k
(q
j
, q
j
) = C
k
, donde C
k
= constante, y k = 1, . . . , n, el
conjunto de cantidades conservadas en un sistema. En general, estas cantidades se pueden
emplear para reducir el n umero de ecuaciones de Lagrange a integrar en el sistema.
Un sistema con s grados de libertad es integrable si posee, al menos, s cantidades
conservadas; es decir, si n = s.
Las s cantidades conservadas de un sistema integrable constituyen un conjunto de s
ecuaciones para las s velocidades generalizadas, las cuales se pueden reducir, en principio,
a una ecuacion diferencial de primer orden con respecto al tiempo para una coordenada
generalizada. Esta, a su vez, en principio puede ser integrada. A partir de la integracion
de esa coordenada, las soluciones para todas las coordenadas q
j
(t) pueden ser expresadas
en terminos de integrales explcitas, denominadas cuadraturas.
Aunque las coordenadas en sistemas integrables pueden determinarse en funcion de
integrales, el calculo exacto de ellas, en la mayora de los casos, puede resultar dicil.
Si un sistema con s grados de libertad tiene menos de s cantidades conservadas
(n < s), se denomina no integrable. Un sistema para el cual n > s, se llama superinte-
grable. Existen pocos sistemas superintegrables conocidos; un ejemplo es el problema de
dos cuerpos sujetos a interaccion gravitacional (Cap. 3).
Ejemplos:
Oscilador armonico simple: s = 1, C
1
= E = cte; es integrable.
Pendulo simple: s = 1, C
1
Partcula sobre un cono: s = 2, C
1
= l
z
= cte, C
2
Pendulo doble; s = 2, C
1
= E = cte; no es integrable.
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL 81
La integrabilidad es un tipo de simetra en sistemas dinamicos que conduce a solu-
ciones cuyo comportamiento es regular. Un sistema no integrable, en cambio, puede ser
caotico; es decir, la evolucion de sus variables puede ser irregular e impredecible debido a
la existencia de sensitividad extrema a peque nos cambios en las condiciones iniciales de
esas variables. La no integrabilidad es una condicion necesaria, pero no suciente, para
la existencia de caos en un sistema.
El ejemplo mas simple de integrabilidad es un sistema con un solo grado de libertad q,
el cual se denomina sistema unidimensional. El Lagrangiano de un sistema unidimensional
tiene la forma general
L = T( q
2
) V
ef
(q) =
1
2
a q
2
V
ef
(q) , (2.87)
donde el factor a representa algunos parametros, como masa, etc., y V
ef
(q) corresponde a
un potencial efectivo que contiene terminos dependientes de la coordenada q. La cantidad
conservada es la energa:
L
t
= 0 E =
L
q
q L = cte, (2.88)
E =
1
2
a q
2
+V
ef
(q) = cte. (2.89)
De la cantidad conservada E se puede determinar q(t),
q =
dq
dt
=
_
2
a
(E V
ef
(q)) (2.90)
t =
_
a
2
_
dq
_
E V
ef
(q)
+ cte =t(q). (2.91)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solucion q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E V
ef
(q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energa de la forma Ec. (2.89).
Ejemplo. Consideremos una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical
con angulo de vertice .
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
L = T V =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot . (2.92)
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y , y dos cantidades
conservadas, C
1
= l
z
= cte y C
2
= E = cte, asociadas con la simetra axial alrededor del
eje z,
L
= 0, y con la homogeneidad del tiempo,

L
t
= 0, respectivamente.
82 CAP
ON Y SIMETR
IAS
La componente z del momento angular es
l
z
= mr
2
(2.93)
y la energa del sistema es
E = T +V =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) +mgr cot . (2.94)
Sustituyendo =
l
z
mr
2
en la ecuacion para E, podemos expresar
E =
1
2
m r
2
csc
2
+
1
2
l
2
z
mr
2
+mgr cot =
1
2
m r
2
csc
2
+V
ef
(r) (2.95)
La Ec. (2.95) tiene la forma de la energa de un sistema unidimensional, Ec. (2.87), donde
identicamos a = mcsc
2
, y
V
ef
(r) =
1
2
l
2
z
mr
2
+mgr cot . (2.96)
Perodo de un movimiento unidimensional
La integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el perodo de movimien-
tos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la coordenada
cartesiana q = x y cuya energa potencial es V
ef
= V (x). Entonces, a m y
E =
1
2
m x
2
+V (x) = cte. (2.97)
Figura 2.4: Energa potencial de un sistema unidimensional con energa constante E.
Movimiento puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. x
o
es un
punto de equilibrio estable; mientras que x
o
es un punto de equilibrio inestable.
Puesto que
1
2
m x
2
= E V (x) 0, el movimiento solo puede ocurrir para valores de
x tal que E V (x). En la Fig. (2.4), esto corresponde a las regiones
x [x
1
, x
2
] (2.98)
x x
3
(2.99)
Los puntos de retorno (o estacionarios) son aquelllos donde la velocidad instantanea es
cero, es decir, x = 0. Luego, los puntos de retorno corresponden a los valores de x tales
que V (x) = E. La Ec. (2.90) implica que en los puntos de retorno, x = 0 (velocidad
instantanea es cero). En la Fig. (2-4), x
1
, x
2
y x
3
son puntos de retorno, dados por:
V (x
1
) = E, V (x
2
) = E, V (x
3
) = E.
Los puntos de equilibrio x = x
o
son aquellos donde la fuerza instantanea se anula,
f(x
o
) =
dV
dx
xo
= 0. (2.100)
Si
d
2
V
dx
2
xo
> 0, x
o
es un punto de equilibrio estable. (2.101)
Si
d
2
V
dx
2
xo
< 0, x
o
es un punto de equilibrio inestable. (2.102)
Si el rango del movimiento posible esta entre dos puntos de retorno, x [x
1
, x
2
], el
movimiento es nito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = x
o
en el intervalo [x
1
, x
2
]; es decir, existe un mnimo de V (x) en ese intervalo.
El perodo de oscilacion entre los puntos de retorno es
T(E) = 2
_
m
2
_
x2
x1
dx
_
E V (x)
=
2m
_
x2
x1
dx
_
E V (x)
(2.103)
Ejemplo 1. Perodo de un oscilador armonico con una E dada.
Figura 2.5: Energa potencial de un oscilador armonico con energa total E.
Las energa potencial es
V (x) =
1
2
kx
2
(2.104)
La energa total es
E = T +V =
1
2
m x
2
+
1
2
kx
2
= cte. (2.105)
84 CAP
ON Y SIMETR
IAS
Puntos de retorno:
E = V (x) E =
1
2
kx
2
(2.106)
x
1,2
=
_
2E
k
(2.107)
Perodo:
T(E) =
2m
_

2E
k
2E
k
dx
_
E
1
2
kx
2
= 2
_
2m
E
_

2E
k
0
dx
_
1
k
2E
x
2
(2.108)
Usamos el cambio de variables,
x =
_
2E
k
sin ; dx =
_
2E
k
cos d (2.109)
x = 0 = 0; x =
_
2E
k
=

2
. (2.110)
Sustituyendo,
T(E) = 2
_
2m
E
_
2E
k
_
2
0
cos d
_
1 sin
2
(2.111)
= 4
_
m
k

2
= 2
_
m
k
= 2 (2.112)
donde
2
k/m. El perodo T de un oscilador armonico simple es independiente de E
y, por tanto, de la amplitud del movimiento.
Ejemplo 2. Perodo de un pendulo simple con amplitud
0
.
Figura 2.6: Pendulo simple con amplitud
0
.
La energa es
E = T +V =
1
2
ml
2

2
mgl cos . (2.113)
Despejamos

,
=
d
dt
=
_
2
ml
2
_
E +mgl cos . (2.114)
Luego, la integral para el tiempo da
t = l
_
m
2
_
d
E +mgl cos
(2.115)
Los puntos de retorno estan dados por
E = V (
0
) = mgl cos
0

1,2
=
0
(2.116)
Calculamos el perodo,
T(E) = 4l
_
m
2
_
0
0
d
E +mgl cos
(2.117)
T(
0
) = 4l
_
m
2
1
mgl
_
0
0
d
cos cos
0
. (2.118)
Usando
cos = cos(2/2) = cos
2
(/2) sin
2
(/2) = 1 2 sin
2
(/2) , (2.119)
se puede expresar
T(
0
) = 2
l
g
_
0
0
d
_
sin
2
(
0
/2) sin
2
(/2)
= 2
l
g
1
sin(
0
/2)
_
0
0
d
_
1
sin
2
(/2)
sin
2
(0/2)
(2.120)
Hacemos el siguiente cambio de variables:
siny =
sin(/2)
sin(
0
/2)
cos y dy =
cos(/2)
2 sin(
0
/2)
d (2.121)
cos(/2) =
_
1 sin
2
(/2) =
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
y (2.122)
d = 2 sin(
0
/2)
cos y
cos(/2)
dy =
2 sin(
0
/2) cos y
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
y
(2.123)
Cambio de lmites: = 0 y = 0; =
0
y =

2
.
La integral en la Ec. (2.120) queda:
T(
0
) = 4
l
g
_
/2
0
dy
_
1 sin
2
(
0
/2) sin
2
y
. (2.124)
86 CAP
ON Y SIMETR
IAS
La integral denida (2.124) es una integral elptica de la primera clase. Se puede obtener
una aproximacion de esta integral para
0
1 (
0
peque no). Entonces, sin(
0
/2)
0
/2.
T(
0
) 4
l
g
_
/2
0
dy
_
1

2
0
4
sin
2
y
. (2.125)
Usamos la siguiente expansion para x 1,
(1 x)
n
1 nx +. . . (1 x)
1/2
1 +
1
2
x +. . . (2.126)
y obtenemos
T(
0
) 4
_
l
2
_
/2
0
_
1 +

2
0
8
sin
2
y
_
dy . (2.127)
La integral del segundo termino en la Ec. (2.127) es
_
/2
0
sin
2
y dy =
_
y
2

sin(2y)
4
_
/2
0
=

4
. (2.128)
Luego,
T(
0
) 4
l
g
_
2
+

32
2
0
+. . .
_
2
l
g
_
1 +

2
0
16
_
. (2.129)
El perodo de un pendulo simple depende, en segundo orden, de la amplitud
0
y por
tanto de la energa total E.
2.9. Problemas
1. Una partcula de masa m y carga q esta sujeta a un potencial electromagnetico
dado por = 0 y A =
1
2
Br, donde B es un campo magnetico uniforme y cons-
tante.
a) Verique que B = A.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cilndri-
cas.
c) Encuentre las cantidades conservadas.
2. Dos partculas con masas m
1
y m
2
estan unidas por un resorte de constante k y
longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin friccion sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identique las cantidades conservadas.
c) Calcule el perodo de una oscilacion a lo largo del resorte.
2.9. PROBLEMAS 87
3. Considere un sistema con el siguiente Lagrangiano:
L =
1
2
a( x
2
sin
2
y + y
2
) +
1
2
b( xcos y + z)
2
,
a) Derive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule e identique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Calcule la energa del sistema.
d) Suponga que y(t) = y
o
= cte. es una solucion. Cuales son x(t) y z(t) en este
caso?.
4. Una partcula de masa m se mueve con velocidad v sujeta al potencial
V (r, v) = U(r) +n l ,
donde r es el radio vector medido desde el origen del sistema de referencia, l es el
momento angular con respecto a ese origen, n es un vector jo en el espacio y U(r)
es una funcion escalar.
a) Encuentre la fuerza ejercida sobre la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cartesia-
nas.
c) Existe alguna cantidad constante?.
5. Un aro de masa m y radio a puede girar libremente en un plano horizontal alrededor
de un eje perpendicular que pasa por su centro. A lo largo del aro se encuentra
enrollado un resorte de constante k, con un extremo jo y el otro extremo conectado
a una partcula de masa m, la cual desliza sin friccion sobre el aro.
a) Resuelva las ecuaciones de movimiento resultantes para este sistema.
b) Demuestre que existen dos cantidades conservadas en el sistema.
6. Una partcula de masa m y energa total E se mueve en la direccion x con energa
potencial V (x) = k[x[
n
(k, n constantes), tal que el perodo del movimento es T.
a) Encuentre los puntos de retorno de la partcula.
b) Calcule el perodo resultante si la energa total se duplica.
c) Demuestre que el perodo no cambia si el potencial corresponde al de un oscilador
armonico simple.
88 CAP
ON Y SIMETR
IAS
7. Un pendulo de masa m y longitud l esta construido de modo que oscila en un plano
perpendicular a un disco de masa M y radio R que puede rotar libremente sin
friccion alrededor del eje vertical que pasa por su centro. Desprecie la masa de los
soportes del pendulo.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Identique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Determine las condiciones iniciales del pendulo para que el disco rote con velo-
cidad angular constante.
8. Dos masas, m
1
y m
2
, estan conectadas por una cuerda a traves de un agujero en
una mesa sin friccion, de manera que m
1
se encuentra sobre la supercie de la mesa
y m
2
cuelga verticalmente.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Identique las cantidades conservadas.
c) Encuentre la posicion de equilibrio del sistema.
d) Si m
1
se encuentra inicialmente en reposo a una distancia a del agujero, deter-
mine la velocidad de m
2
cuando m
1
alcanza el agujero.
9. Una partcula de masa m puede moverse sin friccion sobre la supercie z = k(x
2
+
y
2
), donde z es la direccion vertical y k = cte.
b) Es integrable este sistema?.
10. Una partcula de masa m se mueve en la direccion x con energa potencial V (x) =
k[x[ (k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es v
o
.
a) Obtenga la ecuacion de movimiento de la partcula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una partcula de masa m esta unida a un resorte de constante k y longitud en
reposo L
o
, de modo que puede moverse sin friccion sobre un plano horizontal. A la
partcula se le proporciona una velocidad v
o
perpendicular al resorte cuando este
esta en reposo.
b) Calcule la velocidad de la partcula cuando la longitud del resorte es 2L
o
.
2.9. PROBLEMAS 89
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partcula ja de masa
m. Ignore la friccion.
a) Encuentre la ecuacion dinamica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un angulo con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando esta choca contra el suelo.
13. Una partcula de masa m se mueve en el potencial unidimensional
V (x) =
V
0
cosh
2
x
.
a) Muestre que el movimiento de la partcula es nito si su energa E < 0, y es
innito si E 0.
b) Encuentre los puntos de retorno y el mnimo posible valor de E.
c) Para el movimiento nito, encuentre el perodo en funcion de E.
14. Una partcula que se mueve sobre una supercie esferica suave de radio R gira
horizontalmente en la direccion ecuatorial con frecuencia . Encuentre la distancia
z que puede descender la partcula, si
2
R g, i.e., z R.
15. Determine la trayectoria de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v en el campo electromagnetico E = E
o
z, B = B
o
z, donde E
o
y B
o
son
constantes.
90 CAP
ON Y SIMETR
IAS
16. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar como
L =
m
2
_
a x
2
+ 2b x y +c y
2
_
k
2
_
ax
2
+ 2bxy +cy
2
_
,
donde a, b, y c son constantes, pero sujetas a la condicion b
2
ac ,= 0. Encuentre
las ecuaciones de movimiento para este sistema.
Captulo 3
Fuerzas centrales
3.1. Problema de dos cuerpos.
El problema de dos cuerpos consiste en dos partculas con masas m
1
y m
2
interac-
tuando mediante un potencial que depende solo de sus posiciones relativas, V (r
1
, r
2
) =
V (r
2
r
1
).
Figura 3.1: Posiciones de las dos partculas y de su centro de masa.
El sistema posee 6 grados de libertad, correspondientes a las 3 coordenadas espaciales
de la partcula 1 y a las 3 coordenadas espaciales de la partcula 2.
r
1
: posicion de la partcula 1. (3.1)
r
2
: posicion de la partcula 2. (3.2)
r = r
2
r
1
: posicion relativa de 2 con respecto a 1. (3.3)
R =
m
1
r
1
+m
2
r
2
m
1
+m
2
: posicion del centro de masa (CM). (3.4)
91
92 CAP
ITULO 3. FUERZAS CENTRALES

Figura 3.2: Posiciones relativas al centro de masa.
Posiciones relativas al centro de masa:
r
1
= r
1
R (3.5)
r
2
= r
2
R (3.6)
en funcion de r:
r
1
=
r
1
(m
1
+m
2
) m
1
r
1
m
2
r
2
(m
1
+m
2
)
=
m
2
(r
1
r
2
)
(m
1
+m
2
)
=
m
2
(m
1
+m
2
)
r (3.7)
r
2
=
r
2
(m
1
+m
2
) m
1
r
1
m
2
r
2
(m
1
+m
2
)
=
m
1
(r
2
r
1
)
(m
1
+m
2
)
=
m
1
(m
1
+m
2
)
r (3.8)
La energa cinetica total del sistema es la suma de la energa cinetica del centro de
masa mas la energa cinetica relativa al centro de masa,
T = T
cm
+T
rel. cm
(3.9)
donde
T
cm
=
1
2
M
T

R
2
=
1
2
(m
1
+m
2
)

R
2
, (3.10)
y
T
rel. cm
=
1
2
m
1
r
2
+
1
2
m
2
r
2
=
1
2
m
1
m
2
2
(m
1
+m
2
)
2
r
2
+
1
2
m
2
1
m
2
(m
1
+m
2
)
2
r
2
=
1
2
(m
1
m
2
2
+m
2
1
m
2
)
(m
1
+m
2
)
2
r
2
=
1
2
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
r
2
=
1
2
r
2
(3.11)
donde denimos la masa reducida,

m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
. (3.12)
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 93
El Lagrangiano del sistema se puede expresar en funcion de los vectores r y R,
L(r, R, r,

R) =
1
2
(m
1
+m
2
)

R
2
+
1
2
r
2
V (r) . (3.13)
Los 6 grados de libertad se describen mediante las componentes de r y R.
Las componentes cartesianas de R son coordenadas cclicas, lo que implica
M
T

R = cte (3.14)
es decir, el momento lineal total del sistema se conserva (debido a que no hay fuerzas
externas). El centro de masa se mantiene en reposo o se mueve con velocidad constante
R = cte.
Recordemos que
F
externa total
= 0 P
T
= cte

R = cte. (3.15)
La conservacion del momento lineal total esta asociada a la simetra traslacional del
problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las
componentes del momento lineal total o, equivalentemente, a las tres componentes de la
velocidad del centro de masa.
El termino T
cm
correspondiente a la energa cinetica del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, quedando
L =
1
2
r
2
V (r) , (3.16)
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una partcula de masa moviendose con ve-
locidad r en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una partcula de masa en la posicion relativa r(t) con
respecto a un origen ubicado en una de las dos partculas (Fig. 3.1). Note que este sistema
de referencia centrado en una de las partculas es un sistema no inercial, pues su origen
esta acelerado.
Figura 3.3: Equivalencia del problema de dos cuerpos.
El problema puede simplicarse a un mas si se consideran potenciales centrales, es
decir, si V (r) es funcion de la magnitud [r[ = r solamente. En ese caso, el potencial es
V (r) y la fuerza es
F = V (r) =
V
r
r = f(r)r, (3.17)
94 CAP

en coordenadas esfericas. Una fuerza con esta forma se denomina fuerza central. Luego, si
la fuerza de interaccion entre las dos partculas es una fuerza central, el torque resultante
es cero,
= r f(r)r = 0 (3.18)
l = r p = cte. (3.19)
El vector momento angular total l se conserva. Luego, tanto la direccion como la magnitud
de l son constantes, lo que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada,
respectivamente. Como l es perpendicular al plano (r, p), la constancia de la direccion de
l implica que el movimiento siempre ocurre sobre ese mismo plano. Luego, el movimiento
de la partcula de masa equivalente esta connado al plano (r, p) y, por lo tanto, se
puede describir mediante dos coordenadas.
Figura 3.4: Coordenadas polares sobre el plano del movimiento perpendicular a l.
Luego, escogiendo la direccion de l en la direccion z, el plano del movimento es
(x, y). La simetra radial sugiere escoger coordenadas polares (r, ) como coordenadas
generalizadas sobre el plano del movimiento. Luego, r
2
=
_
x
2
+ y
2
_
, donde
x = r cos ; x = r cos r
sin (3.20)
y = r sin ; y = r sin +r
cos (3.21)
El Lagrangiano resulta
L =
1
2
_
r
2
+r
2

2
_
V (r) (3.22)
Ecuacion de Lagrange para :
d
dt
_
L
= 0 (3.23)
pero
L
= 0 es una coordenada cclica, luego

L
= r
2

= cte. (3.24)
La cantidad conservada es el momento conjugado a la coordenada angular y corres-
ponde a la magnitud del momento angular de la partcula de masa ,
l = r
2

= cte. (3.25)
Por otro lado, L es independiente del tiempo, por lo que la energa mecanica total se
conserva,
L
t
= 0 E = T +V = cte. (3.26)
La energa E provee una sexta cantidad conservada. Luego,
E =
1
2
_
r
2
+r
2

2
_
+V (r) , (3.27)
E =
1
2
r
2
+
1
2
l
2
r
2
+V (r) = cte. (3.28)
Luego, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; es decir, se trata de un sistema integrable.
Figura 3.5: Coordenadas del movimiento de la masa reducida.
La Ec. (3.28) corresponde a un problema de movimiento unidimensional en la coor-
denada r, el cual es integrable (Sec. 2.8). Luego,
r =
dr
dt
=
_
E V (r)
l
2
2r
2
_
(3.29)
Usando como condicion inicial en t = 0 r = r
0
, =
0
, tenemos la integral
t =
_
2
_
r
r0
dr
E V (r)
l
2
2r
2
(3.30)
lo cual da t(r) y, mediante inversion, r(t) en funcion de tres constantes de integracion:
r
0
, E, l.
96 CAP

Integracion de :
=
d
dt
=
l
r
2
(3.31)
d =
l
r
2
dt (3.32)
d
dr
=
l
r
2
dt
dr
(3.33)
Sustituyendo Ec. (3.29),
d
dr
=
l
r
2
_
2
1
E V (r)
l
2
2r
2
(3.34)
Usando las condiciones iniciales,
=
l
2
_
r
r0
dr
r
2
_
E V (r)
l
2
2r
2
+
0
(3.35)
lo cual da (r). Sustitucion de r(t), dara (t). En total hay cuatro constantes de inte-
gracion: E, l, r
0
,
0
,
0
para las coordenadas r y . Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuacion de Lagrange para r y otra para , ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integracion cada una.
Las constantes E y l aparecen tambien el problema de un potencial central en Mecani-
ca Cuantica.
En resumen, las seis cantidades conservadas en el problema de dos cuerpos sujetos a
un potencial central V (r) son
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa

R. Se expresan como
I
1
= x
cm
= cte, I
2
= y
cm
= cte, I
3
= y
cm
= cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posicion relativa r (tres coordenadas).
La direccion del momento angular l. Esto reduce el movimiento a un plano (dos
coordenadas). Se puede expresar como I
4
= z = 0.
La magnitud del momento angular. Se expresa como I
5
= r
2
= l. Esto permite
reducir una coordenada.
La energa total. Corresponde a I
6
=
1
2
r
2
+
1
2
l
2
r
2
+V (r) = E. Esto permite reducir
el problema de dos cuerpos a un problema unidimensional equivalente.
Integracion.
La integracion explcita de en la Ec. (3.35) (y la de t en la Ec. (3.30)) en terminos de
funciones elementales depende de la forma funcional del potencial V (r).
El cambio de variable
u =
1
r
du =
1
r
2
dr , (3.36)
generalmente resulta util al considerar integrales en el problema de dos cuerpos. Mediante
este cambio, la Ec. (3.35) se convierte en
=
0
2
_ 1
u
1
u
0
du
E V (u)
l
2
2
u
2
(3.37)
=
0
_ 1
u
1
u
0
du
_
2E
l
2

2V (u)
l
2
u
2
(3.38)
Las formas funcionales fsicamente mas relevantes de potenciales centrales son V (r) =
kr
n+1
, donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
f(r) =
V
r
r
n
. (3.39)
Por ejemplo, el exponente n = 1 corresponde a V = cte y f(r) = 0, es decir a una
partcula libre. El valor n = 2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador armonico esferico.
Sustitucion de V (u) = ku
(n+1)
en la Ec. (3.38) da la integral
=
0
_ 1
u
1
u
0
du
_
2E
l
2

2k
l
2
u
(n+1)
u
2
, (3.40)
la cual es integrable en terminos de funciones elementales para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.40) tiene la forma R(u,
au
2
+bu +c),
_
du
R(u,
au
2
+bu +c)
, (3.41)
la integral se puede expresar en terminos de funciones circulares sin
1
u, cos
1
u. Para
que esto ocurra, el exponente de u
(n+1)
en el integrando de la Ec. (3.40) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores (n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en terminos de funciones
circulares son
n = 1, 2, 3. (3.42)
Estos valores incluyen los casos n = 1 para el potencial V = cte, y n = 2 correspon-
diente al potencial gravitacional
V (r) =
k
r
. (3.43)
El caso n = 1, correspondiente al potencial de un oscilador armonico esferico V (r) = kr
2
,
tambien se puede integrar en la Ec. (3.40). Haciendo el cambio de variable
x = u
2
du =
dx
2
x
, (3.44)
98 CAP

la integral en la Ec. (3.40) resulta en
_
dx
2
_
2E
l
2
x
2k
l
2
x
2
, (3.45)
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.41) y, por tanto, es integrable en terminos
de funciones circulares.
3.2. Potencial efectivo.
Vimos que el Lagrangiano del problema de dos cuerpos que interactuan mediante el
potencial central V (r) se reduce a
L =
1
2
_
r
2
+r
2

2
_
V (r) (3.46)
La ecuacion de Lagrange para da
l = r
2

= cte. (3.47)
La ecuaci on de Lagrange para r es
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0 , (3.48)
tenemos,
L
r
= r
L
r
= r

V
r
(3.49)
Sustituyendo, la ecuacion de Lagrange para r resulta
r r
2
=
V
r
. (3.50)
Sustituyendo

=
l
r
2
, la ecuacion para r queda
r
l
2
r
3
=
V
r
(3.51)
La fuerza radial debida al potencial central V (r) es
f(r) =
V
r
. (3.52)
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 99
Luego, tenemos
r = f(r) +
l
2
r
3
(3.53)
lo cual se puede expresar como
r = f
ef
(r) , (3.54)
donde
f
ef
(r) f(r) +
l
2
r
3
(3.55)
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
fuerza central f(r) =
V
r
y de la fuerza centrfuga
F
c

l
2
r
3
= r
2
. (3.56)
Esta fuerza centrfuga es una fuerza cticia que aparece en el sistema de referencia no
inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado en una de
las partculas, se encuentra acelerado.
Fuerzas centrfugas son tpicas de movimientos en campos centrales con l ,= 0. Por
ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partcula que gira con velocidad
angular constante =

, aparece una fuerza centrfuga cuando se describe el movimiento
desde la perspectiva de la partcula,
v = r , (3.57)
l = rmv = mr
2
, (3.58)
F
c
=
mv
2
r
= mr
2
=
l
2
mr
3
. (3.59)
Figura 3.6: Movimiento circular uniforme.
A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.55), se puede denir una energa potencial efectiva,
f
ef
(r)
V
ef
r
(3.60)
100 CAP

donde
V
ef
(r) = V (r) +
l
2
2r
2
. (3.61)
La energa total Ec. (3.28) puede entonces expresarse como
E =
1
2
r
2
+
l
2
2r
2
+V (r)
=
1
2
r
2
+V
ef
(r) = cte , (3.62)
lo que resulta equivalente a la energa total de una partcula de masa , moviendose en
la dimension r con energa potencial V
ef
(r).
El movimiento radial puede analizarse a partir de la Ec. (3.62). La condicion r
2
0
implica que este movimento ocurre para valores de r tales que E V
ef
(r). Los puntos
de retorno del movimiento radial estan dados por la condicion r = 0 en la Ec. (3.62), es
decir,
E = V
ef
(r) =
l
2
2r
2
+V (r) (3.63)
Er
2
V (r)r
2
l
2
2
= 0 , (3.64)
la cual constituye una ecuacion algebraica de grado al menos cuadratico en r; luego
pueden existir al menos dos races reales, r = r
min
, r = r
max
. Si existe un rango de
valores r [r
min
, r
max
] para el cual E V
ef
(r), entonces el movimiento esta connado
a una region anular en el plano (r, ).
Figura 3.7: Movimiento radial y angular.
Si
r
max
< movimiento es nito, oscilatorio en r, (3.65)
r
max
movimiento sin retorno, (3.66)
r
min
= r
max
movimiento circular. (3.67)
Por otro lado, notamos que
=
l
r
2
0 , (3.68)
lo cual implica que la velocidad angular

nunca cambia de signo; el angulo siempre
aumenta y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una misma direccion
sobre el plano del movimiento (r, ). En cambio, la distancia radial r(t) puede aumentar
o disminuir.
Ejemplo 1:
Dibujar esquematicamente el potencial efectivo resultante del potencial gravitacional
V =
k
r
y analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energa.
La fuerza gravitacional es
f(r) =
V
r
=
k
r
2
(3.69)
El potencial efectivo es
V
ef
= V (r) +
l
2
2r
2
=
k
r
+
l
2
2r
2
(3.70)
El valor mnimo del potencial efectivo esta dado por
V
ef
r
r=r0
= 0 (3.71)
Figura 3.8: Potencial efectivo para V (r) =
k
r
.
102 CAP

Posibles movimientos:
1. E = E
1
> 0 r
min
> 0 y r
max
; orbita abierta.
2. E = E
2
= 0 r
min
> 0 y r
max
; orbita abierta.
3. E = E
3
< 0 r [r
min
, r
max
]; movimiento radial oscilatorio.
4. E = E
4
= V
ef (min)
< 0 ; r
min
= r
max
= r
0
; orbita circular con r = r
0
..
Ejemplo 2:
Potencial efectivo para el potencial V =
1
2
kr
2
, correspondiente a un oscilador armonico
tridimensional.
La magnitud de la fuerza radial es
f(r) =
V
r
= kr (3.72)
V
ef
(r) =
1
2
kr
2
+
l
2
2r
2
(3.73)
Figura 3.9: Potencial efectivo para V (r) =
1
2
kr
2
. El movimiento ocurre en la region
r [r
min
, r
max
]
.
Condicion E V
ef
(r) implica que existen puntos de retorno r
min
, r
max
,= 0; es decir,
el movimiento radial es oscilatorio y la orbita es elptica.
Componentes de la fuerza radial f = krr:
f
x
= kx, f
y
= ky , (3.74)
el movimiento radial es el resultado de dos oscilaciones simples, perpendiculares entre s,
con igual frecuencia
2
x
=
2
y
= k/.
Ejemplo 3
Caracterizar los movimientos posibles en el potencial efectivo correspondiente al potencial
V =
k
r
3
. (3.75)
La fuerza radial es
f(r) =
3k
r
4
, (3.76)
y el potencial efectivo es
V
ef
(r) =
k
r
3
+
l
2
2r
2
. (3.77)
Figura 3.10: Potencial efectivo para V =
k
r
3
. Movimiento radial ocurre en las regiones
r r
1
y r r
2
.
El potencial efectivo presenta un maximo V
ef (max)
que representa una barrera de
potencial si E < V
ef (max)
. Los posibles movimientos son
1. E = E
1
> V
ef (max)
; movimiento existe r.
2. E = E
2
< V
ef (max)
; hay dos puntos de retorno r
1
y r
2
que satisfacen E = V
ef
.
El movimiento ocurre para r [0, r
1
] y para r r
2
. En Mecanica Clasica, el
movimiento es imposible para r [r
1
, r
2
].
Ejemplo 4:
Cual es la condicion para que una partcula caiga al centro de atraccion, es decir, para
que r
min
= 0?.
Consideremos la Ec. (3.28),
E =
1
2
r
2
+
l
2
2r
2
+V (r) (3.78)
104 CAP

la cual implica que
1
2
r
2
= E V (r)
l
2
2r
2
> 0 (3.79)
es decir,
Er
2
V (r)r
2
l
2
2
> 0 . (3.80)
Tomando el lmite r 0, obtenemos la condicion
lm
r0
[V (r)r
2
] <
l
2
2
. (3.81)
Consideremos un potencial atractivo de la forma V (r) = k/r
m
.
La condicion Ec. (3.81) con l ,= 0 implica m > 2. El potencial V (r) = k/r
3
del ejemplo
anterior (m = 3) permite caer al centro, r
min
= 0. Por otro lado, el potencial gravitacional
V (r) = k/r (m = 1) no permite alcanzar r
min
= 0.
El caso m = 2, correspondiente a V (r) = k/r
2
, requiere k >
l
2
2
para caer al centro de
atraccion.
3.3. Ecuacion diferencial de la orbita.
En la Sec. 3.1 vimos que, dado V (r) y cuatro constantes (E, l, r
0
,
0
), se pueden
determinar t(r) (y por tanto r(t)) y (r), mediante integracion y que, en particular,
existen formas de potenciales V (r) integrables explcitamente en terminos de funciones
circulares.
Consideremos ahora el problema inverso; es decir, dada una orbita r() determinar
el potencial V (r) (y la fuerza f(r)) que produce esta orbita. Esto es posible mediante la
obtencion de la ecuacion diferencial de la orbita.
Consideremos la ecuacion de movimiento Ec (3.53) para r(t),
r
l
2
r
3
= f(r) =
V
r
(3.82)
La Ec. (3.82) se puede transformar en una ecuacion diferencial para r(). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
r =
dr
dt
=
dr
d
d
dt
=
l
r
2
dr
d
(3.83)
donde hemos usado

=
l
r
2
.
En general, para una funcion g(),
dg
dt
=
dg
d
d
dt
=
l
r
2
dg
d

d
dt
=
l
r
2
d
d
. (3.84)
3.3. ECUACI
ON DIFERENCIAL DE LA

ORBITA. 105
Luego,
r =
d
dt
_
dr
dt
_
=
d
dt
_
l
r
2
dr
d
_
=
l
r
2
d
d
_
l
r
2
dr
d
_
(3.85)
Sustitucion en la Ec. (3.82) da
l
r
2
d
d
_
l
r
2
dr
d
_
l
2
r
3
=
V
r
(3.86)
Usando el cambio de variables,
u =
1
r
, (3.87)
du
d
=
1
r
2
dr
d
= u
2
dr
d
, (3.88)
y expresando el lado derecho de la Ec. (3.86) en terminos de u,
V
r
=
V
u
u
r
=
1
r
2
V
u
= u
2
V
u
, (3.89)
la Ec. (3.86) se puede expresar
l
2
u
2
d
d
_
du
d
_
+
l
2
u
3
= u
2
V
u
(3.90)
es decir,
l
2
_
d
2
u
d
2
+u
_
=
V
u
(3.91)
La Ec. (3.91) constituye la ecuacion diferencial de la orbita para r() = 1/u() en termi-
nos del potencial V (r) = V (1/u).
Esta ecuacion de la orbita se puede usar para encontrar el potencial (o la fuerza) cen-
tral que produce una orbita dada, o para determinar la orbita resultante de un potencial
(o fuerza) dado.
Ejemplo:
Encontrar el potencial V (r) que produce una orbita del tipo seccion conica,
1
r
= u = C +e cos , C, e constantes. (3.92)
Tenemos
d
2
u
d
2
= e cos . (3.93)
La Ec. (3.91) para la orbita queda
V
u
= C
l
2
(3.94)
luego,
V (u) = C
l
2
u V (r) =
k
r
, k = cte (3.95)
106 CAP

3.4. Problema de Kepler.
El Problema de Kepler se reere al movimiento en un campo central correspondiente
a la fuerza gravitacional
f(r) =
k
r
2
V (r) =
k
r
. (3.96)
donde k = Gm
1
m
2
, y G = 6,674 10
11
N(m/Kg)
2
es la constante universal gravitacio-
nal.
Figura 3.11: Izquierda: Johannes Kepler (1571-1630). Derecha: Tycho Brahe (1546-1601).
La orbita r() correspondiente a este potencial puede ser determinada a partir de la
ecuacion diferencial de la orbita, Ec. (3.91),
l
2
_
d
2
u
d
2
+u
_
=
V
u
. (3.97)
Para V = ku, queda
d
2
u
d
2
+u = k

l
2
, (3.98)
que es una ecuacion diferencial ordinaria inhomogenea de segundo orden. Su solucion es
u() = u
h
+u
p
, (3.99)
donde u
p
es una solucion particular y u
h
es la solucion de la ecuacion homogenea
u
h
+u
h
= 0. (3.100)
La soluci on de la ecuacion homogenea es
u
h
= Acos(
0
) , A,
0
ctes, (3.101)
mientras que una solucion particular de la Ec. (3.98) es
u
p
= k

l
2
. (3.102)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 107
Luego, la solucion general de la Ec. (3.98) es
u() =
k
l
2
+Acos(
0
) (3.103)
1
r
=
k
l
2
[1 +e cos(
0
)] , (3.104)
que corresponde la ecuacion de una seccion conica en coordenas polares.
La constante e se denomina excentricidad de la orbita.
La orbita tambien puede obtenerse por integracion explcita mediante la Ec. (3.38)
=
0
_
du
_
2E
l
2

2V (u)
l
2
u
2
, (3.105)
la cual, con V (u) = ku queda
=
0
_
du
_
2E
l
2
+
2k
l
2
u u
2
. (3.106)
La integral es del tipo
_
du
au
2
+bu +c
=
1
a
cos
1
_
(b + 2au)
b
2
4ac
_
(3.107)
donde
a = 1, b =
2k
l
2
, c =
2E
l
2
. (3.108)
b
2
4ac =
4
2
k
2
l
4
+ 4
2E
l
2
=
_
2k
l
2
_
2
_
1 +
2E
2
k
2
_
(3.109)
b + 2au =
2k
l
2
2u =
_
2k
l
2
__
1
l
2
k
u
_
(3.110)
Luego,
=
0
cos
1
_
_
_
_
_
_
l
2
k
u 1
1 +
2El
2
k
2
_
_
_
_
_
_
(3.111)
1 +
2El
2
k
2
cos(
0
) =
l
2
k
u 1 (3.112)
Escogiendo la condicion inicial
0
= 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,
1
r
=
k
l
2
_
1 +
1 +
2El
2
k
2
cos
_
(3.113)
108 CAP

obtenemos que la orbita r() esta descrita por la ecuacion de una conica en coordenadas
polares, cuyo origen se encuentra en uno de los focos. Se acostumbra escribir esta orbita
en la forma
q
r
= 1 +e cos (3.114)
donde e es la excentricidad de la orbita,
e =
1 +
2El
2
k
2
(3.115)
y q es el latus de la conica, dado por
q =
l
2
k
(3.116)
y corresponde al valor de r para =

2
,
r(/2) = q. (3.117)
La distancia mnima al foco r
min
se denomina perihelio (si se trata de orbita alrededor
del Sol) o perigeo (si es una orbita alrededor de la Tierra), y corresponde a = 0,
r(0) =
q
1 +e
= r
min
. (3.118)
Sustituyendo q y e,
r
min
=
_
l
2
k
_
1 +
1 +
2El
2
k
2
. (3.119)
Figura 3.12: Latus q y perihelio r
min
de la orbita en el problema de Kepler.
El movimiento de la masa reducida en potencial V = k/r sigue la trayectoria
de una conica; el tipo de conica (circunferencia, elipse, parabola, hiperbola) depende del
valor de e. La orbita de cada una de las partculas m
1
y m
2
, separadas por una distancia
r, es una seccion conica con un foco en el centro de masa del sistema.
Clasicacion de las orbitas en el problema de Kepler.
El tipo de conica Ec. (3.114) que describe la partcula de masa en el potencial
V (r) = k/r depende del valor de la excentricidad e y, por tanto, de la energa total E,
Ec. (3.114),
e =
1 +
2El
2
k
2
. (3.120)
El movimiento radial ocurre en el potencial efectivo correspondiente al potencial V (r) =
k/r, Fig. (3.13).
Figura 3.13: Potencial efectivo para el problema de Kepler.
Las orbitas posibles con la Ec. (3.114) son
1. E =
k
2
2l
2
e = 0, circunferencia de radio r
o
= q =
l
2
k
.
2. E < 0 e < 1, elipse (movimiento radial nito, r [r
min
, r
max
] ).
3. E = 0 e = 1, parabola (movimiento innito, r
max
).
4. E > 0 e > 1, hiperbola (movimiento innito, r
max
).
1.

Orbita circular.
La ecuacion de la conica Ec. (3.114) con e = 0 describe una partcula con energa
E =
k
2
2l
2
, (3.121)
moviendose en una orbita circular de radio
r
o
= q =
l
2
k
=
k
2[E[
. (3.122)
110 CAP

El radio r
o
corresponde al valor mnimo de la V
ef
,
V
ef
r
ro
= 0 . (3.123)
La energa de la orbita circular es igual al mnimo de la V
ef
,
E = V
ef
(r
o
) =
k
r
o
+
l
2
2r
2
o
. (3.124)
La velocidad angular del movimiento circular con radio r
o
es
=
l
r
2
o
=
k
r
3
o
. (3.125)
2.

Orbita elptica.
La ecuaci on de la conica Ec. (3.114)
q
r
= 1 +e cos , (3.126)
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 estan dados por
= 0 r = r
min
=
q
1 +e
, (3.127)
= r = r
max
=
q
1 e
. (3.128)
Sustitucion de q y e da
r
min
=
k
2E
_
1
1 +
2El
2
k
2
_
, (3.129)
r
max
=
k
2E
_
1 +
1 +
2El
2
k
2
_
. (3.130)
Estos valores de r
min
y r
max
tambien corresponden a las races de la ecuacion E = V
ef
,
E = V
ef
=
k
r
+
l
2
2r
2
Er
2
+kr
l
2
2
= 0 . (3.131)
La distancia r
min
se llama perihelio y la cantidad r
max
se denomina afelio, para
orbitas elpticas alrededor del Sol (para orbitas alrededor de la Tierra estas cantidades
se llaman perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
r
min
=
k
2 [E[
(1 e) , (3.132)
r
max
=
k
2 [E[
(1 +e) . (3.133)
Figura 3.14: Parametros de la orbita elptica.
El semieje mayor de la elipse a satisface la relacion (Fig. (3.14))
r
min
+r
max
= 2a (3.134)
luego,
a =
k
2 [E[
, o a =
q
1 e
2
. (3.135)
Se puede expresar tambien
r
min
= a (1 e) , (3.136)
r
max
= a (1 +e) . (3.137)
La distancia entre el centro geometrico de la elipse y cualquier foco es
a r
min
= ae. (3.138)
La ecuacion de la elipse, Ec. (3.114), tambien puede expresarse en coordenadas car-
tesianas (x.y) con origen O en el foco.
En coordenadas cartesianas (x
, y
) con origen O
en el centro geometrico de la elipse,

la ecuacion Ec. (3.114) corresponde a
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 , (3.139)
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente. Mediante la
transformacion
x
= x +ae, y
= y , (3.140)
la ecuacion de la elipse Ec. (3.114) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atraccion,
(x +ae)
2
a
2
+
y2
b
2
= 1 . (3.141)
112 CAP

Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x
, y
) con origen O
en el centro geometrico de la
elipse.
El semieje menor b de la elipse puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la
Ec. (3.141),
b =
q
1 e
2
= a
_
1 e
2
. (3.142)
3.

Orbita parabolica.
La ecuaci on de la conica Ec. (3.114) con e = 1 describe una parabola
q
r
= 1 + cos . (3.143)
La energa correspondiente de la partcula es E = 0. La distancia r
min
corresponde a
= 0 r
min
=
q
2
=
l
2
2k
, (3.144)
mientras que
= r
max
. (3.145)
Figura 3.16:

Orbita parabolica. Un punto P de la parabola satisface d
1
= d
2
.
La Fig.(3.16) ilustra la denicion geometrica de la parabola, d
1
= d
2
, donde d
1
es la
distancia al foco de atraccion f y d
2
es la distancia perpendicular a la recta denominada
directriz. En particular, para el punto P correspondiente a = /2 y r = q,
=

2
q = d
1
= d
2
(3.146)
luego, la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es q.
La condicion E = 0 en la Ec. (3.28) implica que la velocidad radial r de la partcula
en r
max
= es cero.
4.

Orbita hiperbolica
Corresponde a la Ec. (3.114) de una conica con e > 1, (E > 0).
La orbita es abierta, r
max
= , y el perihelio corresponde a
= 0 r
min
=
q
1 +e
. (3.147)
Orbitas hiperbolicas aparecen en problemas de dispersion en campos de fuerzas centrales

y seran estudiadas en la Sec. 3.7.
Diagrama de orbitas en el problema de Kepler
Figura 3.17: Tipos de orbitas en el potencial V (r) =
k
r
.
114 CAP

3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal.
La Primera Ley de Kepler establece que una partcula (planeta) sujeta al
potencial V (r) = k/r, con E < 0, describe una orbita elptica.
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conser-
vacion del momento angular
l = r
2

= cte. (3.148)
El hecho de que la magnitud l sea constante puede interpretarse geometricamente.
Figura 3.18:

Area barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
El diferencial de area barrida por el radio vector r en un tiempo innitesimal dt es
dA =
1
2
(rd)r =
1
2
r
2
d .
El area barrida por unidad de tiempo es
dA
dt
=
1
2
r
2
d
dt
=
1
2
r
2

(3.149)
Usando Ec. (3.148),
dA
dt
=
1
2
r
2
_
l
r
2
_
dA
dt
=
l
2
= cte (3.150)
La Ec. (3.150) constituye la Segunda Ley de Kepler:
La velocidad areal es constante bajo fuerzas centrales, i.e., el radio vector
barre areas iguales en tiempos iguales.
En orbitas elpticas, la velocidad angular aumenta cerca del centro (foco) de atraccion
y disminuye lejos de este.
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 115
Figura 3.19: Segunda Ley de Kepler para fuerzas centrales.
Si la orbita es nita, r [r
min
, r
max
], el area A encerrada por la orbita es nita y
resulta barrida por el radio r en un tiempo igual al perodo del movimiento T
p
,
A =
l
2
_
Tp
0
dt =
l
2
T
p
. (3.151)
En particular, si la orbita es una elipse, A = ab, donde a es el semieje mayor, y b es el
semieje menor. Vimos que b = a
1 e
2
y q = a(1 e
2
), luego
A = a
2
_
1 e
2
= a
3/2
q
1/2
= a
3/2
l
2
k
, (3.152)
donde hemos usado,
q =
l
2
k
. (3.153)
Igualando Ec.(3.151) con Ec.(3.152), y despejando T
p
tenemos
T
p
= 2
_
a
3
k
, (3.154)
lo que constituye la Tercera Ley de Kepler en su forma exacta.
En el sistema solar, supongamos que M es la masa del Sol y m es la masa del
planeta que describe una orbita elptica. Entonces, podemos asumir m/M << 1. La
masa reducida correspondiente al sistema Sol-planeta es
=
Mm
M +m
=
Mm
M
_
1 +
m
M
_
1
m (3.155)
Recordemos que k = GMm; luego
k

1
GM
(3.156)
116 CAP

y la Ec.(3.154), puede escribirse en forma approximada como
T
2
p

4
2
a
3
GM
, (3.157)
es decir,
T
2
p
a
3
, (3.158)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas
fuera del sistema solar, denominados exoplanetas. El perodo orbital se puede determinar
a partir de la observacion del perodo del corrimiento Doppler en el espectro de algunas
estrellas de masa conocida.
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema
solar, identicados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler:
1. Primera Ley: los planetas describen orbitas elpticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse.
(Consecuencia de la forma V (r) =
k
r
).
2. Segunda Ley: el area barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante:

A = cte.
(Consecuencia de potencial central V (r) y, por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del perodo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la orbita, para todos los planetas: T
2
p
a
3
.
(Consecuencia de l = cte y de la forma V (r) =
k
r
.
Ecuacion de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una orbita elptica puede ob-
tenerse por integracion de la Ec. (3.30) para el potencial V = k/r,
t =
_
2
_
dr
E
l
2
2r
2
+
k
r
, (3.159)
donde
E =
k
2a
< 0 . (3.160)
Expresemos l en terminos de los parametros de la elipse a y e,
e
2
= 1 +
2El
2
k
2
= 1
l
2
ak
(3.161)
l
2
= (1 e
2
)ak (3.162)
Sustituyendo en la integral,
t =
_
2
_
dr
_
k
2a

(1 e
2
)ak
2r
2
+
k
r
(3.163)
=
_
2
_
r dr
_
k
2a
_
r
2
(1 e
2
)a
2
+ 2ra
(3.164)
=
_
a
k
_
rdr
_
e
2
a
2
(r a)
2
(3.165)
Haciendo el cambio de variables
r = a(1 e cos ) , (3.166)
dr = ae sin d , (3.167)
la integral queda
t =
_
a
k
_
a(1 e cos ) ae sin d
ea
_
1 cos
2
(3.168)
=
_
a
3
k
_
(1 e cos ) d (3.169)
luego,
t =
_
a
3
k
( e sin) + cte (3.170)
118 CAP

Escogemos condicion inicial r(0) = r
min
= a(1 e) en t = 0; lo que implica = 0
para t = 0; luego cte = 0 en Ec. (3.170).
Usando la Tercera Ley de Kepler,
T
p
= 2
_
a
3
k
, (3.171)
denimos la frecuencia angular del movimiento

2
T
p
=
k
a
3
. (3.172)
Luego, la dependencia temporal del radio en una orbita elptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones parametricas
t = e sin, (3.173)
r = a(1 e cos ), (3.174)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la dis-
tancia radial r(t) en funcion del tiempo, a traves del parametro , dados los parametros
geometricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el angulo (t) me-
diante la ecuacion
q
r(t)
= 1 +e cos (t) . (3.175)
Anomala excentrica.
El parametro en la ecuacion de Kepler se denomina anomala excentrica de la elipse y
puede interpretarse geometricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
Figura 3.21: Denicion de la anomala excentrica .
donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
es el angulo denominado anomala excentrica.
se denomina anomala verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
r
min
= a(1 e) es el perihelio.
r
max
= a(1 +e) es el afelio.
q = a(1 e
2
) es el latus.
El punto P(x, y) satisface la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, Ec. (3.141),
(x +ae)
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 . (3.176)
De la Fig. (3.21) tenemos,
cos =
x +ae
a
, (3.177)
y sustituyendo en la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
y
b
= sin . (3.178)
En terminos de a y e,
x = a(cos e) (3.179)
y = b sin = a
_
1 e
2
sin (3.180)
(usando b = a
1 e
2
). La coordenada radial r del punto P puede expresarse
r
2
= x
2
+y
2
= a
2
(cos e)
2
+a
2
(1 e
2
) sin
2
= a
2
(1 e cos )
2
, (3.181)
luego,
r = a(1 e cos ) , (3.182)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.166) para la integracion de t.
La relacion entre los angulos y puede determinarse a partir de la ecuacion de la
elpise en coordenadas polares,
q
r
= 1 +e cos . (3.183)
Empleando la relacion q = a(1 e
2
) y la Ec. (3.182), obtenemos
1 e cos =
(1 e
2
)
1 +e cos
(3.184)
cos =
e + cos
1 +e cos
. (3.185)
120 CAP

3.6. Oscilaciones de orbitas circulares y angulo de pre-
cesion.
El radio r
o
de una orbita circular descrita por una partcula sujeta a un potencial
efectivo
V
ef
(r) = V (r) +
l
2
2r
2
(3.186)
esta dado por la condicion
V
ef
r
ro
= 0. (3.187)
Luego, el radio r
o
satisface la relacion
V
r
ro
l
2
r
3
o
= 0. (3.188)
La orbita circular es estable si r
o
corresponde al valor mnimo del potencial efectivo
V
ef (min)
= V
ef
(r
o
), es decir,
2
V
ef
r
2
ro
> 0 (3.189)

2
V
r
2
ro
+
3l
2
r
4
o
> 0. (3.190)
La fuerza central sobre una partcula en la orbita circular de radio r
o
es
f(r
o
) =
V
r
ro
=
l
2
r
3
o
< 0 , (3.191)
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en terminos de f(r
o
), la
condicion de estabilidad de una orbita circular de radio r
o
se puede expresar
f
r
ro
3f(r
o
)
r
o
> 0
3f(r
o
)
r
o
+
f
r
ro
< 0 . (3.192)
Ejemplo:
Si f(r) = kr
n
, (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen orbitas
circulares estables.
Tenemos
f
r
= knr
n1
(3.193)
La condicion de estabilidad Ec. (3.192) da
3kr
n1
o
nkr
n1
o
< 0,
n > 3 . (3.194)
En particular, la fuerza gravitacional (n = 2) y la fuerza de Hooke (n = 1) producen
orbitas circulares estables.
3.6. OSCILACIONES DE

ORBITAS CIRCULARES Y

ANGULO DE PRECESI
ON.121
Angulo de precesion.
Supongamos una oscilaci on radial de peque na amplitud alrededor del radio de la
orbita circular r
o
, tal que /r
o
1. Esta oscilacion para r entre los valores r
min
y r
max
puede ocurrir si la energa de la partcula es E > V
ef
(r
o
).
Figura 3.22: Oscilaciones radiales alredededor de una orbita circular de radio r
o
.
Consideremos una peque na desviacion del radio r
o
,
r = r
o
+, (3.195)
y hagamos la expansion de Taylor de V
ef
(r) alrededor de r
o
,
V
ef
(r) = V
ef
(r
o
) +
&
&
&
&b
0
V
ef
r
ro
(r r
o
) +
1
2
2
V
ef
r
2
ro
(r r
o
)
2
+. . . (3.196)
Figura 3.23: Desviacion alrededor de la orbita circular de radio r
o
en un potencial
efectivo V
ef
.
El primer termino en la Ec. (3.196) es una constante, V
ef
(r
o
) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo termino se anula en virtud de la Ec. (3.187).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parametro peque no ,
V
ef
(r) =
1
2
2
V
ef
r
2
ro
(r r
o
)
2
+. . .
1
2
K
2
, (3.197)
122 CAP

donde hemos llamado
K

2
V
ef
r
2
ro
= cte . (3.198)
La fuerza efectiva correspondiente es
f
ef
(r) =
V
ef
r

2
V
ef
r
2
ro
(r r
o
) = K . (3.199)
La ecuaci on de movimiento, Ec. (3.54),
r = f
ef
(r) (3.200)
para la coordenada radial cerca del equilibrio, r = r
o
+, resulta en
= K , (3.201)
puesto que r = r
0
+ = , (r
o
= cte). Esta ecuacion corresponde a un oscilador armonico,
+
2
r
= 0 , (3.202)
con frecuencia de oscilacion radial
2
r
=
K
=
1
2
V
ef
r
2
r0
. (3.203)
Figura 3.24:

Angulo de precesion durante un perodo de oscilacion radial.
Se denomina angulo de precesion al angulo recorrido en el plano del movimento
durante un perodo de oscilacion radial T
r
, y esta dado por
=

T
r
= 2
r
, (3.204)


ANGULO DE PRECESI
ON.123
donde
=
l
r
2
0
(3.205)
es la velocidad angular de la orbita circular. Sustituyendo en la Ec. (3.204), tenemos
= 2
l
r
2
0
_
1
2
V
ef
r
2
r0
_
1/2
. (3.206)
La direccion del perihelio r
min
cambia en un angulo durante la precesion de la orbita.
La condicion para que ocurra precesion es que < 2, es decir,

<
r
.
Ejemplo:
Calcular para oscilaciones radiales alrededor de una orbita circular de radio r
o
para
una partcula en el potencial
V (r) = g(r)
k
r
, k cte. (3.207)
V
ef
= V (r) +
l
2r
2
= g(r)
k
r
+
l
2
2r
2
, (3.208)
y su derivada es
V
ef
r
= g
(r) +
k
r
2

l
2
r
3
. (3.209)
El radio r
o
satisface
V
e
f
r
ro
= g
(r
o
) +
k
r
2
o
l
2
r
3
o
= 0 , (3.210)
luego
l =
_
_
g
(r
o
)r
3
o
+kr
o
_
1/2
. (3.211)
La frecuencia radial es
2
r
=
1
2
V
ef
r
2
ro
=
1
_
g
(r
o
)
2k
r
3
o
+
3l
2
r
4
0
_
. (3.212)
Sustituyendo l
2
,
2
r
=
1
_
g
(r
o
)
2k
r
3
o
+
3
r
4
o
(g
(r
o
)r
3
o
+kr
o
)
_
=
1
_
g
(r
o
) +
3
r
o
g
(r
o
) +
k
r
3
o
_
. (3.213)
124 CAP

La velocidad angular es
=
l
r
2
o
=
_
1
_
g
(r
o
)
r
o
+
k
r
3
o
__
1/2
. (3.214)
Luego,
= 2
_

r
_
= 2
_
_
_
_
g
(r
o
)
r
o
+
k
r
3
0
g
(r
o
) + 3
g
(r
o
)
r
o
+
k
r
3
0
_
_
_
_
1/2
= 2
_
g
(r
o
)r
2
o
+k
g
(r
o
)r
3
o
+ 3g
(r
o
)r
2
o
+k
_
1/2
. (3.215)
Note que si g = 0 (o g es constante), es decir, si V (r) = k/r, entonces = 2, i.e.,
no hay precesion.
El potencial gravitacional V (r) = k/r no produce precesion (i.e., = 2). Una
orbita elptica en el problema de Kepler no precesa (mantiene la direccion del perihelio
constante). Si se observa precesion, debe existir alguna perturbacion adicional al potencial
V (r) = k/r. En el sistema solar, la orbita del planeta Mercurio presenta un angulo de
precesion de 43
(segundos de arco) por siglo, cuya explicacion fue dada por Einstein
usando la Teora de Relatividad General.
Figura 3.25: Precesion de la orbita del planeta Mercurio.
Condicion para orbitas cerradas.
Una orbita es cerrada si las coordenadas r y se repiten periodicamente. Para que
una orbita sea cerrada, esta debe ser nita r [r
min
, r
max
].


ANGULO DE PRECESI
ON.125
El angulo en funcion de r puede calcularse mediante la Ec. (3.35),
=
l
2
_
r
r0
dr
r
2
E V (r)
l
2
2r
2
+
0
(3.216)
El angulo de precesion barrido por el perihelio durante un perodo de oscilacion radial
r
min
r
max
r
min
corresponde a
=
2l
2
_
rmax
rmin
dr
r
2
E
l
2
2r
2
V (r)
(3.217)
La orbita se cierra si
=
_
m
n
_
2 , m, n, enteros, (3.218)
es decir, si es una fracci on racional de 2. Por otro lado, el angulo de precesion
esta dado por
= 2
_

r
_
, (3.219)
luego,
r
=
m
n
nT
r
= mT
. (3.220)
Despues de n perodos radiales (r
min
r
max
r
min
), el perihelio completa m revolu-
ciones (m2) y la orbita se cierra (se repite). Si

/
r
es un n umero irracional, la orbita
resultante se denomina cuasiperiodica y nunca se cierra.
Ejemplo:
Si = 2/3, m = 1 y n = 3. La orbita se cierra despues de 3 perodos de oscilacion
radial (Fig. (3.26)).
Figura 3.26: La orbita es cerrada si /2 es igual a un n umero racional.
126 CAP

Teorema de Bertrand:
Las unicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen orbitas ce-
rradas son V (r)
1
r
(Kepler) y V (r) r
2
(oscilador armonico).
Figura 3.27: Joseph Louis Francois Bertrand (1822-1900).
La mayora de las orbitas observadas en el Universo (sistemas planetarios, estrellas
binarias, etc) son cerradas. Las peque nas desviaciones detectadas de orbitas cerradas se
pueden atribuir a la presencia de otros cuerpos.
3.7. Dispersion en campo de fuerza central.
Dispersion (scattering) en un campo de fuerza central consiste en la desviacion de
la trayectoria de una partcula con E > 0 debida a la interaccion con un potencial
V (r) (atractivo o repulsivo). Dispersi on requiere r
max
. La partcula viene de
r = r
min
r = , cambiando la direccion de su velocidad v.
Dispersion en el problema de Kepler.
La trayectoria de una partcula dispersada en el problema de Kepler describe una orbita
hiperbolica.

Esta puede ser de dos tipos:
1) Potencial de Kepler atractivo: V =
k
r
.
Consideremos la ecuacion de la orbita, Ec. (3.91),
l
2
(u
+u) =
dV
du
, (3.221)
donde u = 1/r. Para V = ku, esta ecuacion resulta en
u
+u =
k
l
2
, (3.222)
la cual es una ecuacion diferencial inhomogenea ordinaria de segundo orden. Su solucion
tiene la forma
u = u
h
+u
p
, (3.223)
3.7. DISPERSI
ON EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 127

donde u
h
es la solucion de la ecuacion homogenea
u
h
+u
h
= 0 , (3.224)
y u
p
es una solucion particular. Se puede vericar que
u
p
=
k
l
2
, (3.225)
mientras que la ecuacion homogenea tiene como solucion
u
h
= Acos(
0
) . (3.226)
Luego, la solucion se puede expresar
u =
1
r
=
k
l
2
(1 +e cos ) , (3.227)
con la condicion = 0 r = r
min
y e = cte. Esta corresponde a la hiperbola
q
r
= 1 +e cos , (3.228)
donde identicamos
q =
l
2
k
, e =
1 +
2El
2
k
2
> 1 , (3.229)
puesto que E > 0. De la Ec. (3.228) obtenemos
r
min
=
q
1 +e
, para = 0 , (3.230)
r
max
para cos
max
=
1
e

max
>

2
. (3.231)
Figura 3.28:

Orbita hiperbolica para V (r) = k/r.
El potencial atractivo produce una desviacion de la trayectoria que encierra al foco.
El angulo de dispersion corresponde al angulo entre las asntotas: = 2
max
.
128 CAP

2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
mismo signo): V (r) =
k
r
.
f (r) =
V
r
r =
k
r
2
r (3.232)
La ecuaci on de la orbita en este caso es
u
+u =
k
l
2
(3.233)
y su solucion es u = u
h
+ u
p
, donde u
h
es la solucion de la ecuacion homogenea,
Ec. (3.224), y
u
p
=
k
l
2
(3.234)
luego, se puede expresar
u =
1
r
=
k
l
2
(e cos 1) (3.235)
con la condicion = 0 r = r
min
. Esto es
q
r
= e cos 1 (3.236)
lo que corresponde a un hiperbola que no encierra al foco.
De la Ec. (3.236) obtenemos
r
min
=
q
e 1
, para = 0 , (3.237)
r
max
, para cos
max
=
1
e

max
<

2
. (3.238)
La orbita no tiene interseccion con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviacion
de la trayectoria hacia fuera del foco. El angulo de dispersion es = 2
max
.
Figura 3.29:

Orbita hiperbolica para V (r) = k/r.
3.7. DISPERSI

Dispersion en un potencial central general.
Consideremos una partcula de masa M en el foco y una partcula incidente desde r
con una masa m M, en una orbita hiperbolica simetrica con respecto al eje x. Tenemos
que m, y asumimos que la energa inicial es E =
1
2
mv
2
0
.
Figura 3.30: Dispersion en un potencial repulsivo V (r).
El angulo de dispersion es el angulo entre la direccion del vector velocidad inicial
v
0
y la direccion del vector velocidad nal v
f
.
Se dene el parametro de impacto b como la distancia perpendicular entre la direccion
de la velocidad inicial v
0
de la partcula incidente y la asntota adyacente. Los datos
iniciales que se emplean generalmente en problemas de dispersion en campos centrales
son b y E.
Figura 3.31: Parametro de impacto.
Puesto que la fuerza es central, la magnitud del momento angular es constante y se
puede expresar como
l = rp sin( ) = mv
0
r sin = mv
0
b (3.239)
Luego,
l
2
= m
2
v
2
0
b
2
= 2Emb
2
(3.240)
donde hemos sustituido v
2
0
= 2E/m. Note que
e =
_
1 +
2El
2
mk
2
=
1 +
_
2Eb
k
_
2
. (3.241)
130 CAP

El angulo
max
esta dado por la integral
max
=
l
2m
_
rmax
rmin
dr
r
2
_
E V (r)
l
2
2mr
2
, (3.242)
sustituyendo l,
max
= b
_

rmin
dr
r
2
_
1
V (r)
E

b
2
r
2
. (3.243)
Conociendo
max
, el angulo de dispersi on puede determinarse geometricamente.
Ejemplo:
Consideremos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = k/r entre una partcula situada
en el foco con carga q = Ze y una partcula incidente con carga q
= Z
e, energa E > 0
y parametro de impacto b. Luego k = qq
= ZZ
e
2
. Calculemos el angulo de dispersion
de la partcula incidente en este potencial.
La integral Ec. (3.243) con el cambio de variable
u =
1
r
, du =
dr
r
2
, (3.244)
se convierte en
max
= b
_
um
0
du
_
1
k
E
u b
2
u
2
, (3.245)
donde los nuevos lmites son u = 0 (r ) y u
m
= 1/r
min
.
De la ecuacion de una hiperbola en un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.236),
tenemos
r
min
=
q
e 1
(3.246)
q u
m
= e 1 (3.247)
l
2
mk
u
m
= e 1 (3.248)
1 +
2Eb
2
k
u
m
= e (3.249)
La integral en la Ec. (3.245) da
1
1
Usamos
Z
dx
ax
2
+ bx + c
=
1
a
cos
1
(b + 2ax)
b
2
4ac
.
3.7. DISPERSI
max
= cos
1
_
_
_
1 +
2b
2
E
k
u
_
1 +
_
2bE
k
_
2
_
_
um
0
(3.250)
=
$
$
$
$$X
0
cos
1
(1) cos
1
_
_
1
1 +
_
2bE
k
_
2
_
_
(3.251)
Luego,
cos(
max
) = cos
max
=
1
1 +
_
2bE
k
_
2
1
e
, (3.252)
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la orbita hiperbolica corres-
pondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.238). Podemos expresar
cos
max
1 +
_
2bE
k
_
2
= 1 (3.253)
cos
2
max
_
1 +
_
2bE
k
_
2
_
= 1 (3.254)
_
2bE
k
_
2
=
1
cos
2
max
1 (3.255)
_
2bE
k
_
2
= tan
2
max
(3.256)
tan
max
=
2bE
k
(3.257)
El angulo de dispersion para un potencial de Coulomb repulsivo es
= 2
max

max
=

2

2
(3.258)
Luego,
tan
max
=
sin(/2 /2)
cos(/2 /2)
=
cos(/2)
sin(/2)
= cot
_
2
_
(3.259)
Sustituyendo en Ec. (3.257), obtenemos
cot
_
2
_
=
2bE
k
(3.260)
132 CAP

lo que permite expresar el angulo de dispersion en funcion de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial.
Consideremos los casos lmites:
1. b = 0 cot
_
2
_
= 0 = . Choque frontal; la partcula retrocede completa-
mente.
2. b cot
_
2
_
= 0. No hay dispersion; la partcula pasa muy lejos
del centro repulsivo.
Seccion ecaz de dispersion.
Generalmente se emplea un haz de partculas identicas en experimentos de dispersion.
Las diferentes partculas en el haz tienen distintos parametros de impacto con respecto
al centro de fuerza y, por lo tanto, son dispersadas con diferentes angulos .
Se dene la intensidad del ujo I como el n umero de partculas incidentes por unidad
de area y por unidad de tiempo,
I =
# part.
At
. (3.261)
Figura 3.32: Flujo de partculas incidentes sobre un blanco situado en f.
Las partculas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con vertice en el foco f y angulo de vertice , puesto que el problema posee
simetra axial. Este cono encierra un angulo solido (Fig. (3.33)).
Figura 3.33: Dispersion en angulo solido d.
3.7. DISPERSI

Se dene la seccion ecaz de dispersion () como la fraccion de partculas incidentes
que son desviadas dentro del angulo solido por unidad de tiempo. Luego, la expresion
()d
# part. dispersadas en angulo solido d por unidad de tiempo
I
, (3.262)
representa la probabilidad de dispersion en un diferencial de angulo solido d, es decir,
la fraccion de partculas dispersadas en d. La seccion ecaz posee unidades de area.
El diferencial de angulo solido es
d =
dA
r
2
=
(2r sin)(rd)
r
2
= 2 sind (3.263)
Conservacion del n umero de partculas por unidad de tiempo:
# part. incidentes entre b y b +db
t
=
# part. dispersadas en angulo d
t
. (3.264)
Esto es,
I2b db = I() d, (3.265)
2b db = ()2 sind, (3.266)
luego, la seccion ecaz en funcion del angulo de dispersion es
() =
b
sin
db
d
, (3.267)
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que () sea positivo, puesto
que representa una probabilidad.
Ejemplo:
Como una aplicacion de la Ec. (3.267), consideremos el experimento de Rutherford que
condujo al descubrimiento del n ucleo atomico. En este caso k = ZZ
e
2
, donde el n ucleo,
que act ua como centro dispersor, tiene una carga Ze y las partculas incidentes son
partculas (n ucleos de helio), con carga Z
= 2e.
Figura 3.34: Experimento de Rutherford.
134 CAP

De la Ec. (3.260), tenemos
b =
k
2E
cot
_
2
_
, (3.268)
luego
2
,
db
d
=
k
4E
csc
2
_
2
_
. (3.269)
Sustituyendo en la Ec. (3.267),
3
() =
k
2
8E
2
cot(/2) csc
2
(/2)
2 sin(/2) cos(/2)
=
1
4
_
k
2E
_
2
csc
4
_
2
_
, (3.270)
la cual es la seccion ecaz encontrada experimentalmente por Rutherford.
4
Figura 3.35: Seccion ecaz de dispersion en funcion de en el experimento de Rutherford.
Figura 3.36: Ernest Rutherford (1871-1937).
2
Usamos
d cot x
dx
= csc
2
x.
3
Usamos sin = 2 sin

2
cos

2
.
4
Una expresion similar para () se obtiene en Mecanica Cuantica con V (r) = k/r.
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 135
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz.
Consideremos una partcula de masa m sujeta a la fuerza central f (r) = f(r)r.
Entonces,
dp
dt
= f (r) = f(r)r = f(r)
r
r
. (3.271)
Consideremos la derivada de la cantidad vectorial p l,
d
dt
(p l) =
dp
dt
l +
!
0
dl
dt
p =
dp
dt
(r mv) , (3.272)
puesto que l es constante en un campo de fuerza central. Luego,
d
dt
(p l) = m
f(r)
r
_
r
_
r
dr
dt
__
. (3.273)
Usando la identidad vectorial
a (b c) = b(a c) c(a b) , (3.274)
tenemos
d
dt
(p l) = m
f(r)
r
_
r
_
r
dr
dt
_
r
2
dr
dt
_
. (3.275)
Esta expresion puede ser simplicada notando que
d
dt
(r r) = 2r
dr
dt
=
d
dt
(r
2
) = 2r
dr
dt
, (3.276)
luego,
d
dt
(p l) = mf(r)
_
r
dr
dt
r
dr
dt
_
. (3.277)
Esta expresion puede simplicarse a un mas si notamos que
d
dt
_
r
r
_
=
dr
dt
1
r

r
r
2
dr
dt
, (3.278)
esto es
r
2
d
dt
_
r
r
_
= r
dr
dt
r
dr
dt
, (3.279)
luego,
d
dt
(p l) = mf(r)r
2
d
dt
_
r
r
_
. (3.280)
Si f(r) =
k
r
2
(problema de Kepler),
d
dt
(p l) = mk
d
dt
_
r
r
_
, (3.281)
136 CAP

es decir,
d
dt
(p l mkr) = 0 (3.282)
lo cual implica que el vector
A p l mkr = cte. (3.283)
El vector A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y constituye otra cantidad con-
servada en el problema de Kepler.
Figura 3.37: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una orbita Keple-
riana.
De la denicion de A se puede ver que
A l = 0 , (3.284)
puesto que l es perpendicular a p l y a r. Luego, de la ortogonalidad entre A y l, se
deriva que el vector A debe yacer sobre el plano del movimiento, el cual es perpendicular
a la direccion de l. La direccion de A es contante y apunta en la direccion del radio vector
del perihelio de la orbita. Luego, en el problema de Kepler, la direccion del perihelio se
mantiene constante; lo cual signica que no hay precesion.
Figura 3.38:

Angulo entre r y la direccion ja de A.
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 137
Si es el angulo entre r y la direccion ja de A, el producto escalar de r y A da
r A = Ar cos = r (p l) mkr . (3.285)
El producto triple es
r (p l) = l (r p) = l
2
, (3.286)
luego,
Ar cos = l
2
mkr (3.287)
o sea,
l
2
r
= mk
_
1 +
A
mk
cos
_
, (3.288)
la cual se puede escribir como
q
r
= 1 +
A
mk
cos , (3.289)
donde q = l
2
/mk. Esto es, la ecuacion de la orbita en coordenadas polares puede ser
deducida directamente a partir del vector de Laplace-Runge-Lenz. Comparando con la
ecuacion de la orbita para el problema de Kepler, Ec. (3.114), vemos que la magnitud de
A es
A = mke . (3.290)
La magnitud de A tambien puede expresarse como
A
2
= m
2
k
2
e
2
= m
2
k
2
_
1 +
2El
2
mk
2
_
= m
2
k
2
+ 2mEl
2
. (3.291)
Luego, la direccion del vector A provee una nueva cantidad conservada en el problema
de Kepler, pero su magnitud es dependiente de otras integrales del movimiento, l y E.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-
1927). Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que vara como el inverso
del cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis
grados de libertad (tres para cada partcula) y siete cantidades conservadas: las tres
componentes de la velocidad del centro de masa v
cm
, la direccion del momento angular
l, su magnitud l, la energa E y la direccion del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
138 CAP

3.9. Problemas
1. La velocidad angular maxima de cierto satelite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mnima.
a) Encuentre la excentricidad de la orbita del satelite.
b) Determine en cuanto debe disminuir su energa para caer en una orbita circular
con el mismo momento angular que su orbita original.
2. Dos partculas se mueven una alrededor de la otra en orbitas circulares con perodo
T, bajo la inuencia de su mutua atraccion gravitacional. Suponga que el movi-
miento de ambas partculas es detenido repentinamente en un instante dado, y que
las partculas se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en
chocar.
3. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la supercie z = r
2
(coorde-
nadas cilndricas), donde z es la direccion vertical.
a) Encuentre la condicion de estabilidad de una orbita circular de radio r
o
sobre
esta supercie.
b) Encuentre la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
4. La sonda espacial Mariner IV fue dise nada para viajar de la Tierra a Marte en una
orbita elptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la orbita terrestre,
R
T
= 1UA, y afelio igual al radio de la orbita de Marte, R
M
= 1,5UA. Ambas
orbitas pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gra-
vitacionales de ambos planetas sobre el Mariner IV .
a) Cuantos meses tardo el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con que velocidad relativa a la Tierra debio ser lanzado el Mariner IV
y con cual direccion.
5. Un cometa de masa m se mueve en una trayectoria parabolica alrededor del sol y
cruza la orbita terrestre. Suponga que la orbita terrestre es circular y que esta en el
mismo plano que la trayectoria del cometa. Encuentre el maximo n umero de das
que el cometa puede permanecer dentro de la orbita de la Tierra.
6. Una partcula se mueve en el potencial V (r) =
a
r
+
b
r
2
.
a) Determine la orbita de la partcula.
b) Dibuje esquematicamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una partcula de masa m se mueve en un crculo de radio R bajo la inuencia de
de la fuerza de Yukawa
f(r) =
k
r
2
e
r/a
.
a) Determine la condicion sobre la constante a tal que el movimento circular sea
estable.
b) Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
3.9. PROBLEMAS 139
8. Una partcula con momento angular l describe la orbita r = a(1 + cos ).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta orbita.
b) Calcule el perodo de esta orbita.
c) Determine la energa mnima que debe tener la partcula para escapar de esta
orbita.
9. Encuentra la relacion entre la distancia radial y el tiempo para un asteroide con
energa igual a cero, sujeto a la atraccion solar.
10. Un planeta de masa m gira alrededor de una estrella de masa M. La estrella
esta rodeada de un plasma de densidad uniforme , que alcanza a envolver la
orbita del planeta.
a) Calcule el perodo de una orbita circular estable de radio r = r
o
para el planeta.
b) Calcule el momento angular de esta orbita circular.
c) Encuentre el angulo de precesion, si la orbita circular es ligeramente perturbada.
11. Una partcula describe la orbita r = a
2
, con a = constante. Encuentre la fuerza
que causa esta orbita.
12. Se observa que un cometa esta a 10
8
km del Sol y se mueve con una velocidad de
50,9 km/s que forma un angulo de 45
o
con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los parametros e y q de la orbita del cometa.
b) Calcule el angulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el perodo del cometa.
13. Una partcula se mueve en el potencial V (r) = a/r
p
+ b/r
q
, donde a y b son
constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la orbita r = k
2
, con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta orbita.
14. Un satelite se encuentra en una orbita circular de radio r
o
alrededor de la Tierra.
En un instante dado, los cohetes propulsores incrementan la velocidad tangencial
del satelite en un 20 %.
a) Calcule la excentricidad de la orbita resultante.
b) Calcule el apogeo de la orbita resultante del satelite.
15. Una partcula de masa m gira en un crculo de radio a, sometida a la fuerza central
f(r) = kr (oscilador armonico esferico).
a) Encuentre la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de la obita
circular, si esta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el angulo de precesion durante una oscilacion radial.
16. Dos partculas con masas m
1
y m
2
se sueltan en reposo cuando estan separadas
por una distancia R. Calcule las velocidades de las partculas cuando la separacion
entre ellas es r.
140 CAP

17. Una partcula de masa m se mueve en el potencial V (r) =
k
r
e
r/a
, donde k > 0
y a > 0 son constantes.
o
.
b) Determine el perodo de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
18. Imagine una escalera espacial que consiste en satelite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la direccion radial desde el centro de la
Tierra y colocada en orbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la supercie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla.
19. Una partcula con momento angular l describe la orbita r = a cos .
a) Encuentre el potencial que produce esta orbita.
b) Calcule el perodo de la orbita.
c) Determine la energa total de la partcula.
20. Una partcula de masa m y momento angular l se mueve en el potencial V = k/r
2
.
a) Encuentre la condicion para que la partcula caiga al centro de atraccion.
b) Determine la orbita descrita por la partcula para alcanzar el centro.
21. Una partcula se mueve en una orbita dada por r = ke
, donde k y son cons-

tantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta orbita.
b) Si la partcula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atrac-
cion, calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) Cuantas revoluciones completa la partcula hasta alcanzar el centro?.
22. Una partcula describe una orbita circular bajo la inuencia de una fuerza central
atractiva f(r) = k/r
n
, dirigida hacia un punto jo en el crculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energa total de la partcula es cero.
c) Encuentre el perodo del movimiento.
23. Calcule el angulo de precesion del perihelio de una partcula con momento angular l
y masa m moviendose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial
V (r) =
GMm
r
+

r
2
, donde es una constante muy peque na.
3.9. PROBLEMAS 141
24. Calcule la seccion ecaz diferencial () para dispersion de partculas con velocidad
v
o
en el potencial V (r) =
k
r
2
.
25. La seccion ecaz total de dispersion
T
se dene como
T
=
_
()d = 2
_

0
()d,
donde es el angulo de dispersion. Calcule
T
para partculas con energa E en el
potencial
V (r) =
_
k
r

k
a
, r < a.
0, r > a.
142 CAP

Captulo 4
Oscilaciones peque nas
4.1. Oscilaciones en una dimension.
Consideremos un sistema con un grado de libertad, o reducible a un problema uni-
dimensional. Denominamos q a la coordenada unidimensional para este sistema. El La-
grangiano correspondiente se puede escribir
L =
1
2
a q
2
V (q) , (4.1)
donde a representa parametros constantes del sistema, como la masa de la partcula, etc,
y V (q) corresponde a un potencial efectivo.
La ecuacion de movimiento para q, obtenida del Lagrangiano, se puede escribir como
a q = f(q) , (4.2)
donde la fuerza efectiva f(q) es
f(q) =
V
q
. (4.3)
La posicion de equilibrio q
0
de la coordenada q esta dada por la condicion
f(q
0
) = 0
V
q
q0
= 0 . (4.4)
El equilibrio es estable si V (q
0
) corresponde a un mmino del potencial efectivo V (q); es
decir,
V
2
q
2
q0
> 0 . (4.5)
Consideremos un desplazamiento peque no alrededor de q
0
,
q = q
0
+, con

q
0
1 . (4.6)
143
144 CAP
ITULO 4. OSCILACIONES PEQUE
NAS
Figura 4.1: Peque no desplazamiento alrededor de la posicion de equilibrio q
0
.
El valor del potencial V (q) = V (q
0
+ ) cerca del punto de equilibrio q
0
se puede
obtener mediante una expansion de Taylor de V (q) alrededor de q = q
0
,
V (q) = V (q
0
+) = V (q
0
) +
0
V
q
q0
+
1
2
2
V
q
2
q0
2
+ , (4.7)
donde V (q
0
) es un valor constante y el segundo termino se anula debido a la condicion
de equilibrio Eq. (4.4). Luego, despreciando terminos muy peque nos en potencias de de
orden superior al cuadratico, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
V (q) = V (q
0
+) =
1
2
K
2
, (4.8)
donde = q q
0
es el desplazamiento desde el equilibrio y
K

2
V
q
2
q0
= constante > 0 . (4.9)
Luego, cerca del valor de equilibrio q
0
, el potencial corresponde al de un oscilador armoni-
co. La ecuacion de movimiento para el peque no desplazamiento se puede obtener sus-
tituyendo q = q
0
+ en la Ec. (4.2),
a =
V
q
(q
0
+)
a = K (4.10)
esto es,
+
2
= 0 (4.11)
donde
K
a
=
1
a
2
V
q
2
q0
(4.12)
es la frecuencia angular de las peque nas oscilaciones alrededor de q
0
. La Eq. (4.11) tiene
solucion
(t) = c
1
cos t +c
2
sint = Acos(t +) (4.13)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSI
ON. 145
donde A es la amplitud de las oscilaciones y es la fase.
En general, se emplea la notacion compleja
e
i(t+)
= cos(t +) +i sin(t +) (4.14)
luego,
(t) = Re[Ae
i(t+)
] = Re(ce
it
) (4.15)
donde c = Ae
i
es la amplitud compleja. Se acostumbra a escribir simplemente
(t) = ce
it
, (4.16)
sobreentendiendose que se toma la parte real de esta expresion para . La solucion de
movimientos oscilatorios escritas en forma compleja son convenientes porque la expresion
e
ix
no cambia su forma bajo integracion o diferenciacion.
Ejemplo:
Encontrar la frecuencia de peque nas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio r
0
para una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con angulo de vertice
.
Figura 4.2: Peque nas oscilaciones alrededor de un radio r
0
para una partcula sobre un
cono.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en los captulos anteriores. La energa
cinetica es
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) . (4.17)
V = mgz = mgr cot . (4.18)
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
m( r
2
csc
2
+r
2

2
) mgr cot . (4.19)
146 CAP
NAS
La ecuaci on de movimiento para es
d
dt
_
L
= 0 . (4.20)
El angulo es una coordenada cclica,
L
= 0
L
= mr
2

= l
z
= cte. (4.21)
La ecuaci on para r es
d
dt
_
L
r
_
L
r
= 0 , (4.22)
la cual resulta en
m r csc
2
mr
2
+mg cot = 0 . (4.23)
Sustituyendo

=
l
z
mr
2
, queda
m r =
l
2
z
mr
3
sin
2
mg sincos , (4.24)
la cual tiene la forma de la Ec. (4.2), con m = a, y donde podemos identicar la fuerza
efectiva
f(r) =
V
r
=
l
2
z
mr
3
sin
2
mg sincos . (4.25)
La posicion de equilibrio r
o
esta dada por
f(r
0
) =
V
r
r0
= 0 (4.26)
l
2
z
m
2
r
3
0
= g
cos
sin
(4.27)
r
3
0
=
l
2
z
tan
m
2
g
. (4.28)
V (r) =
l
2
z
sin
2
2mr
2
+mgr sincos , (4.29)
luego,
2
V
r
2
r0
=
3l
2
z
sin
2
mr
4
0
sin
2
=
3mg
r
0
sincos K . (4.30)
La frecuencia angular para peque nas oscilaciones alrededor de r
0
es
2
=
K
m
=
1
m
2
V
r
2
r0
=
3g
r
0
sincos , (4.31)
y la peque na oscilacion = r r
0
se puede expresar en la forma de la Ec. (4.11).
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 147
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de li-
bertad.
Consideremos un sistema con s grados de libertad cuya energa potencial es V (q
1
, . . . , q
s
).
La conguracion de equilibrio de este sistema corresponde a un conjunto de valores
q
0i
: i = 1, . . . , s; donde los q
0i
estan dados dados por las s condiciones
V
q
i
q0i
= 0 , i = 1, 2, . . . , s. (4.32)
La conguracion de equilibrio q
0i
es estable si los valores q
0i
, i, corresponden a un
mnimo de V (q
1
, q
2
, . . . , q
s
):
2
V
q
2
i
q0i
> 0 . (4.33)
Consideremos peque nas oscilaciones alrededor de las posiciones de equilibrio estable q
0i
.
La peque na desviacion del equilibrio correspondiente a la coordenada q
i
la denotaremos
por
i
,
q
i
= q
0i
+
i
, con

i
q
0i
1 . (4.34)
Figura 4.3: Potencial V (q
1
, q
2
) con s = 2, mostrando las posiciones de equilibrio (q
01
, q
02
).
El valor del potencial V (q
1
, . . . , q
s
) cerca de la conguracion de equilibrio se puede
obtener mediante la expansion de Taylor en varias variables de V (q
1
, . . . , q
s
) alrededor
de q
0i
, con q
i
= q
0i
+
i
,
V (q
1
, . . . , q
s
) = V (q
01
, . . . , q
0s
) +
i
&
&
&
&
&b
0
_
V
q
i
_
q0i
i
+
1
2
j
_

2
V
q
i
q
j
_
qi0,qj0
j
+ ,
(4.35)
148 CAP
NAS
donde V (q
01
, . . . , q
0s
) es un valor constante. Luego, cerca de la conguracion de equilibrio
q
i
= q
0i
+
i
, el potencial se puede expresar como
V (q
1
, . . . , q
s
) = V (
1
, . . . ,
s
) =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.36)
donde denimos los coecientes
V
ij

_

2
V
q
i
q
j
_
(q0i,q0j)
. (4.37)
Estos coecientes son simetricos, i.e., V
ij
= V
ji
, y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la conguracion de equilibrio y, por tanto, son caractersticos de cada
sistema.
La energa cinetica del sistema cerca de la conguracion de equilibrio tambien puede
expresarse en funcion de los peque nos desplazamientos
i
,
T =
1
2
i,j
T
ij
q
i
q
j
=
1
2
i,j
T
ij
(
&
&b
0
q
0i
+
i
)(
&
&b
0
q
0j
+
j
) , (4.38)
(los valores q
0i
son constantes). Luego,
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.39)
donde los coecientes T
ij
= T
ji
representan parametros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la conguracion de equilibrio es
L = T V =
1
2
i,j
(T
ij

i

j
V
ij
j
) i, j = 1, 2, . . . , s. (4.40)
La ecuaci on de movimiento para una peque na desviacion del equilibrio
k
es
d
dt
_
L

k
_
k
= 0. (4.41)
Evaluamos los terminos
L

k
=
1
2
i,j
T
ij
(
ik

j
+
jk

i
) =
1
2
_
_
j
T
kj

j
+
i
T
ik

i
_
_
=
j
T
kj

j
,
L
k
=
1
2
i,j
(V
ij
ik
j
+V
ij
jk
i
) =
j
V
kj
j
.
Luego, la ecuacion de movimiento Ec. (4.41) para la desviacion
k
queda
j
(T
kj

j
+V
kj
j
) = 0 , (4.42)
donde cada termino de la suma tiene la forma de una ecuacion para un oscilador armonico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
solucion de la Ec. (4.42) tiene la forma
j
(t) = a
j
e
it
, (4.43)
donde es la frecuencia del movimiento oscilatorio. Sustituyendo en la Ec. (4.42), junto
con
j
=
2
a
j
e
it
, obtenemos
j
(
2
T
kj
+V
kj
)a
j
e
it
= 0
j
(V
ij

2
T
ij
)a
j
= 0 , (4.44)
donde hemos renombrado el ndice k i. El conjunto de ecuaciones Ec. (4.44) para
los grados de libertad i = 1, 2, . . . , s constituye un sistema de s ecuaciones lineales ho-
mogeneas para los coecientes a
j
, con j = 1, 2, . . . , s. Como ejemplo, consideremos el
sistema Ec. (4.44) con s = 2,
i = 1 : (V
11
2
T
11
)a
1
+ (V
12
2
T
12
)a
2
= 0
i = 2 : (V
21
2
T
21
)a
1
+ (V
22
2
T
22
)a
2
= 0.
(4.45)
En general, existe solucion no trivial
j
(t) ,= 0 (a
j
,= 0) para los coecientes a
1
, . . . , a
s
en el sistema Ec. (4.44) si el determinante de los coecientes es cero:
det
V
ij

2
T
ij
= 0 . (4.46)
La condicion Ec. (4.46) constituye una ecuacion algebraica de grado s para
2
, que se
denomina ecuacion caracterstica. Las s races de la ecuacion caracterstica dan como
resultado s frecuencias
2
, llamadas frecuencias caractersticas del sistema, que corres-
ponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de su conguracion
de equilibrio.
Las frecuencias deben ser reales para que las soluciones tengan sentido fsico. Si
alguna es compleja, entonces se puede escribir como = a + bi y, por lo tanto,
e
it
= e
iat
e
bt
. Como consecuencia, la solucion (t) e
bt
crece o decrece en el tiempo
y la energa no se conservara, E e
bt
.
Ejemplo 1:
Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partculas de masa m conectadas mediante
resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos peque nos desplaza-
mientos del equilibrio
1
y
2
, con x
i
= x
0i
+
i
, como se muestra en la Fig. (4.4).
La energa cinetica en funcion de los peque nos desplazamientos del equilibrio es
T =
1
2
m
2
1
+
1
2
m
2
2
=
1
2
i,j
T
ij

i

j
(4.47)
150 CAP
NAS
donde identicamos los coecientes
T
11
= m, T
22
= m, T
12
= T
21
= 0. (4.48)
Figura 4.4: Oscilaciones de dos partculas conectadas mediante resortes horizontales.
La energa potencial del sistema en terminos de los peque nos desplazamientos del
equilibrio es
V =
1
2
k
2
1
+
1
2
k(l
l)
2
+
1
2
k
2
2
=
1
2
k[
2
1
+ (
2
1
)
2
+
2
2
] , (4.49)
donde hemos usado la siguiente relacion, observando la Fig. (4.4),
l
l = (x
2
x
1
) (x
02
x
01
) =
2
1
. (4.50)
Luego,
V =
1
2
[2k
2
1
+ 2k
2
2
2k
1
2
] =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.51)
donde podemos identicar los los coecientes
V
11
= 2k, V
22
= 2k, V
12
= V
21
= k. (4.52)
La condicion Ec. (4.46) para este sistema es
V
11
2
T
11
V
12
2
T
12
V
21
2
T
21
V
22
2
T
22
= 0 . (4.53)
Sustituyendo los coecientes T
ij
y V
ij
, tenemos
2k
2
m k
k 2k
2
m
= 0. (4.54)
La ecuaci on caracterstica resultante es
(2k
2
m)
2
k
2
= 0, (4.55)
2k
2
m = k, (4.56)
2
=
2k k
m
. (4.57)
Luego,
1
=
_
3k
m
,
2
=
_
k
m
. (4.58)
Ejemplo 2:
Encontrar las frecuencias para peque nas oscilaciones de un pendulo doble.
Las energas cinetica y potencial de este sistema fueron calculadas en el Cap. 1 en
terminos de las coordenadas generalizadas
1
y
2
,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
l
2
2

2
2
+m
2
l
1
l
2

2
cos(
1
2
) , (4.59)
V = (m
1
+m
2
)gl
1
cos
1
m
2
gl
2
cos
2
. (4.60)
Las posiciones de equilibrio estan dadas por
V
01
= 0 ,
V
02
= 0
01
= 0,
02
= 0. (4.61)
La energa potencial es mnima para estos valores de las coordenadas en el equilibrio.
Consideremos peque nas oscilaciones alrededor de la conguracion de equilibrio,
1
=
01
+
1
=
1
,
2
=
02
+
2
=
2
, (4.62)
donde
1
y
2
son peque nos. Luego, cerca del equilibrio,
cos
1
= cos
1
1

2
1
2
, cos
2
= cos
2
1

2
2
2
, (4.63)
cos(
1
2
) = cos(
1
2
) 1
1
2
(
1
2
)
2
. (4.64)
Luego, manteniendo terminos hasta segundo orden,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)l
2
1

2
1
+
1
2
m
2
l
2

2
2
+m
2
l
1
l
2

1

2
, (4.65)
V =
1
2
(m
1
+m
2
)gl
1
2
1
+
1
2
m
2
gl
2
2
2
, (4.66)
152 CAP
NAS
donde se han suprimido terminos constantes en V .
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, V =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.67)
obtenemos los coecientes
T
11
= (m
1
+m
2
)l
2
1
, T
22
= m
2
l
2
2
, T
12
= T
21
= m
2
l
1
l
2
V
11
= (m
1
+m
2
)gl
1
, V
22
= m
2
gl
2
, V
12
= V
21
= 0.
(4.68)
Los coecientes V
ij
tambien pueden obtenerse directamente como
V
11
=
_
2
V
2
1
_
(01,02)
= (m
1
+m
2
)gl
1
, V
22
=
_
2
V
2
2
_
(01,02)
= m
2
gl
2
, (4.69)
V
12
= V
21
=
_

2
V
2
_
(01,02)
= 0. (4.70)
La condicion Ec. (4.46) para estos coecientes es
V
11
2
T
11

2
T
12
2
T
21
V
22
2
T
22
= 0 . (4.71)
La ecuaci on caracterstica es
(V
11
2
T
11
)(V
22
2
T
22
) (
2
)
2
T
2
12
= 0. (4.72)
Con el cambio de notacion
2
x, tenemos
V
11
V
22
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)x + (T
11
T
22
T
2
12
)x
2
= 0. (4.73)
Luego,
x =
2
=
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)
_
(T
11
V
22
+T
22
V
11
)
2
4(T
11
T
22
T
12
)V
11
V
22
2(T
11
T
22
T
12
)
2
, (4.74)
donde sustituimos los terminos
T
11
V
22
T
22
V
11
= (m
1
+m
2
)m
2
gl
2
1
l
2
+ (m
1
+m
2
)m
2
l
1
l
2
2
= (m
1
+m
2
)m
2
gl
1
l
2
(l
1
+l
2
)
T
11
T
22
T
2
12
= (m
1
+m
2
)m
2
l
2
1
l
2
2
+m
2
2
l
2
1
l
2
2
= m
1
m
2
l
2
1
l
2
2
V
11
V
22
= (m
1
+m
2
)m
2
l
1
l
2
g
2
,
luego,
2
1,2
=
g
2m
1
l
1
l
2
_
(m
1
+m
2
)(l
1
+l
2
)
_
(m
1
+m
2
)[(m
1
+m
2
)(l
1
+l
2
)
2
4m
1
l
1
l
2
]
_
.
(4.75)
En el caso m
1
m
2
, las frecuencias tienden a los valores correspondientes a oscilaciones
independientes de dos pendulos simples,
2
1,2
=
g
2m
1
l
1
l
2
[m
1
(l
1
+l
2
) m
1
(l
1
l
2
)] (4.76)
2
1
=
g
l
1
,
2
2
=
g
l
2
. (4.77)
4.3. MODOS NORMALES. 153
4.3. Modos normales.
Hemos visto que las s ecuaciones de movimiento para un sistema con s grados de
libertad que realiza peque nas oscilaciones
1
,
2
, . . . ,
s
alrededor de los valores de
equilibrio de sus coordenadas generalizadas q
01
, q
02
, . . . , q
0s
son
j
(T
ij

j
+V
ij
j
) = 0, i = 1, 2, . . . , s. (4.78)
La solucion particular de la forma
j
(t) = a
j
e
it
conduce a las s ecuaciones
j
(V
ij

2
T
ij
)a
j
= 0 i = 1, 2, . . . , s. (4.79)
La condicion Ec. (4.46)
det
V
ij

2
T
ij
= 0 , (4.80)
implica la existencia de soluciones no triviales a
j
,= 0, j, y permite calcular las s fre-
cuencias de las peque nas oscilaciones mediante las soluciones del polinomio caracterstico
resultante de la Ec. (4.46). Denotamos estas frecuencias por w
k
, k = 1, 2, . . . , s.
Para cada
k
, existe una solucion
j
(t) = a
j
(
k
)e
i
k
t
y, por lo tanto, existe un sistema
de s ecuaciones del tipo Ec. (4.79) para los coecientes a
j
(
k
). Por ejemplo, para s = 2,
i = 1 : (V
11
2
k
T
11
)a
1
+ (V
12
2
k
T
12
)a
2
= 0
i = 2 : (V
21
2
k
T
21
)a
1
+ (V
22
2
k
T
22
)a
1
= 0 .
(4.81)
Hay 2 ecuaciones para cada
k
, (k = 1, 2). Sustitucion de una
k
da 2 ecuaciones lineales
para a
1
(
k
) y a
2
(
k
) que permiten obtener las amplitudes relativas
a
1
(
k
)
a
2
(
k
)
.
Note que, puesto que las frecuencias
k
son reales, los coecientes a
j
(
k
) tambien
deben ser reales.
La solucion general de la ecuacion de movimiento para el peque no desplazamiento
j
(t) consiste en la superposicion de las soluciones particulares correspondientes a cada
k
,
j
(t) =
k
c
k
a
j
(
k
)e
i
k
t
, (4.82)
donde c
k
son coecientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fsicas.
Denimos las coordenadas o modos normales del sistema como
k
c
k
e
i
k
t
, k = 1, 2, . . . , s. (4.83)
Luego, se puede escribir
j
(t) =
k
a
j
(
k
)
k
, (4.84)
154 CAP
NAS
es decir, la solucion general es una combinacion lineal de las coordenadas normales. En
el caso de s = 2, las soluciones generales para los peque nos desplazamientos son
1
= a
1
(
1
)
1
+a
1
(
2
)
2
,
2
= a
2
(
1
)
1
+a
2
(
2
)
2
. (4.85)
Cada coordenada normal
k
satisface la ecuacion
k
+
2
k
k
= 0 , (4.86)
que corresponde a un oscilador armonico simple. Luego, cada
k
describe una oscilacion
global del sistema con una sola frecuencia
k
: todas las partculas oscilan con la misma
frecuencia
k
, pero con amplitudes a
j
(
k
) que pueden ser distintas entre s. Por ejemplo,
para el modo normal
2
, con s = 2, tenemos
1
= a
1
(
2
)
2
,
2
= a
2
(
2
)
2
, (4.87)
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia
2
alrededor de su
posicion de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a
1
(
2
) y a
2
(
2
).
En general, la conguracion de un modo normal
k
esta dada por las amplitudes re-
lativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes
a
i
(
k
)
a
j
(
k
)
.
Ejemplo 1:
Encontrar las frecuencias y la conguracion de los modos normales de vibracion en un
modelo de la molecula lineal CO
2
.
Figura 4.6: Modelo de la molecula triatomica lineal CO
2
.
M es la masa del atomo C; m es masa de los atomos O; l es la separacion entre las
posiciones de equilibrio de los atomos; la constante k describe la interaccion C-O como
un resorte; l
1
, l
2
, miden las distancias entre los atomos fuera del equilibrio.
Sean x
01
, x
02
, x
03
las posiciones de equilibrio de las tres partculas, respectivamente.
Consideremos peque nos desplazamientos del equilibrio,
i
= x
i
x
0i
, i = 1, 2, 3. (4.88)
La energa cinetica es
T =
1
2
m x
2
1
+
1
2
M x
2
2
+
1
2
m x
2
3
=
1
2
m
2
1
+
1
2
M
2
2
+
1
2
m
2
3
(4.89)
V =
1
2
k(l
1
l)
2
+
1
2
k(l
2
l)
2
, (4.90)
donde
l
1
l = (x
2
x
1
) (x
02
x
01
) =
2
1
, (4.91)
l
2
l = (x
3
x
2
) (x
03
x
02
) =
3
2
. (4.92)
Luego,
V =
1
2
k(
2
1
)
2
+
1
2
k(
3
2
)
2
=
1
2
k(
2
1
+ 2
2
2
+
2
3
2
1
2
2
2
3
) (4.93)
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.94)
V =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.95)
identicamos los coecientes T
ij
,
T
11
= m T
12
= 0 T
13
= 0
T
21
= 0 T
22
= M T
23
= 0
T
31
= 0 T
32
= 0 V
33
= m
(4.96)
y los coecientes V
ij
,
V
11
= k V
12
= k V
13
= 0
V
21
= k V
22
= 2k V
23
= k
V
31
= 0 V
32
= k V
33
= k
(4.97)
Las frecuencias estan dadas por la condicion det [V
ij

2
T
ij
[ = 0; es decir,
k
2
m k 0
k 2k
2
M k
0 k k
2
m
= 0 (4.98)
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica c ubica para
2
,
(k
2
m)
_
(2k
2
M)(k
2
m) k
2
k
2
(k
2
m) = 0 (4.99)

2
(k
2
m)
_
k(M + 2m)
2
Mm
= 0. (4.100)
con soluciones
1
= 0 ,
2
=
_
k
m
,
3
=
k
m
_
1 +
2m
M
_
. (4.101)
156 CAP
NAS
Las frecuencias
2
y
3
para la molecula de CO
2
se encuentran en el infrarrojo. La
frecuencia angular
1
= 0 corresponde a una traslacion uniforme de la molecula, puesto
que la Ec. (4.86) implica
1
= 0

1
= cte reposo o velocidad constante. (4.102)
La ecuacion para las amplitudes a
j
j
(V
ij

2
k
T
ij
)a
j
= 0, (4.103)
equivale a un sistema de 3 ecuaciones para cada
k
,
i = 1 : (k
2
k
m)a
1
ka
2
= 0
i = 2 : ka
1
+ (2k
2
k
M)a
2
ka
3
= 0
i = 3 : ka
2
+ (k
2
k
m)a
3
= 0
(4.104)
Para
1
,
a
1
(
1
) = a
2
(
1
) = a
3
(
1
) (4.105)
Figura 4.7: Conguracion del modo normal correspondiente a
1
.
Para
2
,
k
2
2
m = 0 (4.106)
luego,
a
2
(
2
) = 0, a
1
(
2
) = a
3
(
2
) (4.107)
2
.
Para
3
, tenemos
k
2
3
m = k k
_
1 +
2m
M
_
=
2mk
M
(4.108)
luego,
a
1
(
3
) = a
3
(
3
) (4.109)
a
2
(
3
) =
k
2
3
m
k
a
1
(
3
) =
2m
M
a
1
(
3
) (4.110)
3
.
La conguracion de los modos normales reeja el hecho que el momento lineal total
de la molecula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molecula es cero.
Ejemplo 2:
Frequencias de peque nas oscilaciones y modos normales de un pendulo con soporte des-
lizante horizontalmente.
Figura 4.10: Pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
El Lagrangiano de este sistema ya fue obtenido en el Cap. 1. La energa cinetica es
T =
1
2
(m
1
+m
2
) x
2
1
+
1
2
m
2
(l
2

2
+ 2l x
1

cos ) , (4.111)
y la energa potencial,
V = m
2
gl cos . (4.112)
Las posiciones de equilibrio son
0
= 0, x
0
; luego
1
= x
1
x
0
,
2
=
0
= (4.113)
Para peque nos desplazamientos, cos = cos 1

2
2
. Luego,
T =
1
2
(m
1
+m
2
)
2
1
+
1
2
m
2
(l
2

2
2
+ 2l
1

2
) (4.114)
158 CAP
NAS
V =
1
2
m
2
gl
2
2
(4.115)
V =
1
2
i,j
V
ij
j
, (4.116)
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.117)
identicamos los coecientes V
ij
,
V
11
= 0, V
12
= 0
V
21
= 0, V
22
= m
2
gl
(4.118)
y los coecientes T
ij
,
T
11
= (m
1
+m
2
), T
12
= m
2
l
T
21
= m
2
l, T
22
= m
2
l
2
(4.119)
Las frecuencias estan dadas por la condicion det [V
ij

2
T
ij
[ = 0,
2
T
11

2
T
12
2
T
21
V
22
2
T
22
= 0 (4.120)
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica cuadratica para
2
,
(
2
)
2
T
2
12
+
2
T
11
(V
22
2
T
22
) = 0, (4.121)
cuyas soluciones son
2
1
= 0, (4.122)
2
2
=
T
11
V
22
T
11
T
22
T
2
12
=
(m
1
+m
2
)m
2
gl
(m
1
+m
2
)m
2
l
2
m
2
2
l
2
=
(m
1
+m
2
)
m
1
g
l
(4.123)
Note que si m
1
(soporte jo), entonces
2
2
= g/l, correspondiente a la frecuencia
para peque nas oscilaciones de un pendulo simple.
La ecuacion para las amplitudes a
j
j
(V
ij

2
k
T
ij
)a
j
= 0, (4.124)
equivale a un sistema de 2 ecuaciones para cada
k
,
i = 1 :
2
k
(m
1
+m
2
)a
1
2
k
m
2
la
2
= 0
i = 2 :
2
k
m
2
la
1
(m
2
gl
2
k
m
2
l
2
)a
2
= 0
(4.125)
Para
1
= 0, las amplitudes del modo correspondiente resultan
a
2
(
1
) = 0, a
1
(
1
) = arbitrario (4.126)
1
.
Para
2
,
a
1
(
2
)
a
2
(
2
)
=
m
2
l
(m
1
+m
2
)
< 0, (4.127)
es decir, en este modo las partculas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
2
.
Ejemplo 3:
Dos osciladores armonicos con masas m
1
y m
2
, acoplados verticalmente mediante resortes
de constante k y longitud en reposo l.
Figura 4.13: Osciladores armonicos acoplados verticalmente.
160 CAP
NAS
Las posiciones de equilibrio de las masas m
1
y m
2
son y
01
y y
02
, respectivamente. Los
peque nos desplazamientos del equilibrio son
1
= y
1
y
01
,
2
= y
2
y
02
.
La energa potencial del sistema es
V =
1
2
k(y
1
l)
2
+
1
2
k(y
2
y
1
l)
2
m
1
gy
1
m
2
gy
2
. (4.128)
Las posiciones de equilibrio estan dadas por
V
y
1
(y01,y02)
= 0,
V
y
2
(y01,y02)
= 0 ; (4.129)
esto es,
V
y
1
(y01,y02)
= k(y
01
l) k(y
02
y
01
l) m
1
g = 0 (4.130)
V
y
2
(y01,y02)
= k(y
02
y
01
l) m
2
g = 0, (4.131)
lo que conduce a
y
01
= l +
(m
1
+m
2
)g
k
, y
02
= y
01
+l +
m
2
g
k
. (4.132)
La energa potencial, Ec. (4.128), se puede expresar en terminos de los peque nos
desplazamientos,
V =
1
2
i,j
V
ij
j
, donde V
ij
=

2
V
y
i
y
j
(y01,y02)
. (4.133)
Luego,
V
11
=

2
V
y
2
1
(y01,y02)
= 2k (4.134)
V
22
=

2
V
y
2
2
(y01,y02)
= k (4.135)
V
12
=

2
V
y
1
y
2
(y01,y02)
= k = V
21
. (4.136)
La energa cinetica es
T =
1
2
m
1
y
2
1
+
1
2
m
2
y
2
2
=
1
2
m
1

2
1
+
1
2
m
2

2
2
. (4.137)
Comparando con la forma
T =
1
2
i,j
T
ij

i

j
, (4.138)
tenemos
T
11
= m
1
, T
12
= 0 = T
21
, T
22
= m
2
. (4.139)
Las frecuencias de oscilacion estan dadas por la condicion det [V
ij

2
T
ij
[ = 0,
V
11
2
T
11
V
12
2
T
12
V
21
2
T
21
V
22
2
T
22
2k
2
m
1
k
k k
2
m
2
= 0 (4.140)
Note que la energa potencial gravitacional no inuye en las frecuencias de las oscilaciones,
solo cambia las posiciones de equilibrio de las partculas. Luego,
(2k m
1
2
)(k m
2
2
) k
2
= 0. (4.141)
Llamando x =
2
, tenemos
m
1
m
2
x
2
k(m
1
+m
2
)x +k
2
= 0 , (4.142)
x =
2
=
k
2m
1
m
2
_
(m
1
+ 2m
2
)
_
m
2
1
+ 4m
2
2
_
. (4.143)
Las ecuaciones para las amplitudes

j
(V
ij

2
T
ij
)a
j
= 0, resultan
(2k
2
k
m
1
)a
1
ka
2
= 0
ka
1
+ (k
2
k
m
2
)a
2
= 0
(4.144)
a
1
(
k
)
a
2
(
k
)
= 1
m
2
2
k
k
. (4.145)
Para
1
=
+
,
a
1
(
1
)
a
2
(
1
)
= 1
1
2
_
_
_
1 + 2
m
2
m
1
_
+
1 + 4
_
m
2
m
1
_
2
_
_
< 0 . (4.146)
En el modo normal correspondiente a
1
=
+
, las amplitudes estan siempre en fases
opuestas.
Para
2
=
,
a
1
(
2
)
a
2
(
2
)
= 1
1
2
_
_
_
1 + 2
m
2
m
1
_
1 + 4
_
m
2
m
1
_
2
_
_
> 0 . (4.147)
Para el modo normal asociado a
2
=
, las amplitudes estan en fase.

En general, en sistemas que presentan oscilaciones peque nas con varios grados de liber-
tad, la frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
162 CAP
NAS
4.4. Problemas
1. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la supercie z = r
2
(coorde-
nadas cilndricas), donde z es la direccion vertical.
o
sobre
esta supercie.
b) Encuentre la frecuencia de peque nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
2. Una partcula de masa M cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra partcula de masa m sujeta horizontalmente
a dos resortes de constante k cada uno.
a) Encuentre las frecuencias de peque nas oscilaciones para este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la conguracion de los modos normales
correspondientes a esas frecuencias.
3. Un pendulo triple consiste en tres masas, m, m y m, unidas por varillas de longi-
tud l cada una.
a) Determine el valor del parametro tal que una de las frecuencias para peque nas
oscilaciones de este sistema sea igual a la frecuencia de un pendulo simple de lon-
gitud l/2 y masa m.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente el modo normal correspondiente a esta
frecuencia del sistema.
4.4. PROBLEMAS 163
4. Considere dos pendulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de peque nas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las conguraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
5. Encuentre las frecuencias y las conguraciones de los modos normales correspon-
dientes a peque nas oscilaciones longitudinales del sistema de dos masas y tres re-
sortes mostrado en la gura.
6. Considere un sistema formado por tres partculas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin friccion sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre s por
resortes identicos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para peque nas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la conguracion de los modos normales
correspondientes a estas frequencias.
7. Calcule las frecuencias y las conguraciones de correspondientes los modos normales
para peque nas oscilaciones transversales de un sistema formado por dos masas m,
conectadas entre s y a las paredes por resortes horizontales de constante k cada
uno.
164 CAP
NAS
8. Dos partculas con masa m y carga +q cada una estan conectadas entre s y a pare-
des jas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre
la ecuacion caracterstica para las frecuencias del sistema.
9. Encuentre las frecuencias para oscilaciones verticales y los correspondientes modos
normales para el sistema de tres masas y tres resortes mostrado en la gura.
10. Un bloque de masa m se encuentra unido por medio de un resorte de constante k
a una cu na de masa M y altura h que forma un angulo con la horizontal, como
se muestra en la gura. La masa M puede deslizarse sobre la supercie horizontal.
Desprecie la friccion.
a) Calcule las frecuencias de peque nas oscilaciones del sistema alrededor del equi-
librio.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las conguraciones relativas de los modos
normales correspondientes a cada frecuencia del sistema.
Captulo 5
Movimiento de cuerpos rgidos
5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido y angulos
de Euler.
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas cuyas distancias mutuas son jas, i.e.,
no varan en el tiempo. Por ejemplo, los cuerpos solidos, las estructuras jas, andamiajes,
son cuerpos rgidos.
La descripcion del movimiento de un cuerpo rgido se puede hacer en terminos de la
posicion de su centro de masa y de la orientacion relativa del cuerpo en el espacio. Esto
requiere de dos sistemas de coordenadas:
1. Un sistema inercial o laboratorio, denotado por (x, y, z).
2. Un sistema en movimiento, jo en el cuerpo, con origen en el centro de masa,
identicado por (x
1
, x
2
, x
3
).
Mediante estos sistemas de coordenadas, un peque no desplazamiento general del cuer-
po rgido se puede representar como la suma de dos movimientos:
1. Translacion del centro de masa, sin cambiar la orientacion relativa entre (x, y, z) y
(x
1
, x
2
, x
3
).
2. Rotacion de las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa.
La posicion R de cualquier punto P del cuerpo rgido en un instante dado con respecto
al sistema de referencia del laboratorio (x, y, z) es
R = R
cm
+r (5.1)
donde
R
cm
: posicion del centro de masa con respecto al laboratorio (x, y, z). (5.2)
r : posicion de P con respecto al sistema jo en el cuerpo (x
1
, x
2
, x
3
). (5.3)
165
166 CAP
ITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS R
IGIDOS
Figura 5.1: Sistemas de coordenadas para un cuerpo rgido.
Consideremos un desplazamiento innitesimal de P en el laboratorio,
dR = dR
cm
+dr. (5.4)
Un cambio innitesimal dr en las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) solo puede deberse a un
cambio de direccion del vector r, no a un cambio de su magnitud (puesto que la distancia
de P al centro de masa es ja). Luego, un cambio dr debe ser el resultado de una rotacion
innitesimal alrededor de un eje dado instantaneo que pasa por el centro de masa del
cuerpo rgido.
Sea d la magnitud el angulo innitesimal de rotacion alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya direccion es d. El sentido de la rotacion se asigna seg un la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la direccion d.
Figura 5.2: Rotacion innitesimal alrededor de un eje instantaneo con direccion d que
pasa por el centro de masa.
Sea el angulo entre la direccion d y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (d, r). Su magnitud es dr = (r sin)d y su direccion esta dada por
dr = dr (5.5)
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO R
IGIDO Y

ANGULOS DE EULER.167
Luego,
dR = dR
cm
+dr (5.6)
y la variacion en el tiempo es
dR
dt
=
dR
cm
dt
+
d
dt
r (5.7)
lo cual puede escribirse como
v = V
cm
+r (5.8)
donde
v =
dR
dt
: velocidad de P en el laboratorio (x, y, z). (5.9)
V
cm
=
dR
cm
dt
: velocidad de traslacion del centro de masa en (x, y, z). (5.10)
=
d
dt
: velocidad angular instantanea de rotacion. (5.11)
La direccion de la velocidad angular es la misma que la del vector d. En general,
la direccion y la magnitud de pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo rgido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo estan girando con la misma velocidad
angular .
Figura 5.3: Velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
La ubicacion de un punto de un cuerpo rgido en el sistema de referencia del labo-
ratorio (x, y, z) esta dada por el vector R
cm
y por la direccion del vector r, ya que la
magnitud de r no puede cambiar. La direccion de r esta dada por la orientacion relativa
de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) del sistema de referencia jo en el cuerpo con respecto a los ejes
(x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripcion de la orientacion relativa
entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres angulos entre los respec-
tivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo rgido posee en total 6 grados de libertad:
168 CAP
IGIDOS
tres coordenadas para la posicion del centro de masa en el laboratorio y tres angulos para
describir la orientacion del cuerpo con respecto al sistema del laboratorio.
Se escogen como angulos convenientes los angulos de Euler, por cuanto estos describen
de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo rgido, tal como un trompo.
Figura 5.4: Angulos de Euler , y .
Para determinar la orientacion de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los angulos de Euler, hacemos coincidir los orgenes de ambos sistemas, O y
CM. Los angulos de Euler se denen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
)
con respecto a los ejes jos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.4), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesion, [0, 2]: angulo de rotacion con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x
1
= N. N es la lnea de interseccion del
plano (x
1
, x
2
) con el plano (x, y), y se denomina lnea nodal.
(b) Angulo de nutacion, [0, ]: angulo de rotacion con respecto a la lnea nodal N,
medido desde z hasta x
3
.
(c) Angulo de rotacion, [0, 2]: angulo de rotacion con respecto al eje x
3
, sobre el
plano (x
1
, x
2
), medido desde N a x
1
.
5.1. VELOCIDAD ANGULAR DE UN CUERPO R
IGIDO Y

ANGULOS DE EULER.169
Las velocidades angulares correspondientes a los angulos de Euler apuntan en las si-
guientes direcciones, siguiendo la regla de la mano derecha:
(a)

: direccion z;
(b)

: direccion lineal nodal N, perpendicular al plano (x
3
, z);
(c)

: direccion x
3
.
Figura 5.5: Angulos de Euler y sus respectivas velocidades. Movimientos de un cuerpo
rgido: precesion (P), nutacion (N) y rotacion (R).
La velocidad angular instantanea del cuerpo rgido es una combinacion de rotacio-
nes asociadas a los tres angulos de Euler. Las componentes del vector = (
1
,
2
,
3
)
en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) se pueden expresar en terminos de los angulos de Euler (, , )
y de sus correspondientes velocidades angulares (
,

,

).
Consideremos
i
=

i
+

i
+

i
, i = 1, 2, 3. (5.12)
170 CAP
IGIDOS
Componentes de

= (

1
,

2
,

3
):
3
=

, en direccion del eje x
3
, (5.13)
2
= 0, (5.14)
1
= 0. (5.15)
Componentes de

= (
1
,

2
,

3
) en la Fig. (5.6):
1
=

cos , (5.16)
2
=
sin, (5.17)
3
= 0, puesto que

es perpendicular a x
3
. (5.18)
Figura 5.6: Izquierda: componente

3
y proyeccion de

sobre el plano (x
1
, x
2
). Derecha:
Componentes

2
y

2
de la proyeccion de

sobre el plano (x
1
, x
2
).
Componentes de

= (

1
,

2
,

3
):
3
=

cos . (5.19)
La proyeccion de

sobre el plano (x
1
, x
2
) es igual a

sin. Para visualizar las componen-
tes

2
y

2
, consideremos la Fig. (5.6). Las componentes

2
y

2
sobre el plano (x
1
, x
2
)
son
1
= (

sin) sin (5.20)
2
= (

sin) cos . (5.21)
Luego, reagrupando componentes y sustituyendo en la Ec. (5.12), tenemos
1
=

sin sin +

cos (5.22)
2
=

sin cos

sin (5.23)
3
=

+

cos (5.24)
5.2. ENERG
IA CIN
ETICA Y TENSOR DE INERCIA. 171

5.2. Energa cinetica y tensor de inercia.
La energa potencial de interaccion entre las partculas de un cuerpo rgido es cons-
tante; toda la energa potencial del cuerpo equivale a la energa potencial de su centro
de masa.
Por otro lado, la energa cinetica de un cuerpo rgido cuya velocidad angular ins-
tantanea es , esta dada por
T =
1
2
j
m
j
v
2
j
, j = 1, 2, . . . (5.25)
donde m
j
es la masa de la partcula j del cuerpo y v
j
es su velocidad, dada por la
Ec. (5.8),
v
j
= V
cm
+r
j
, (5.26)
donde r
j
= (x
1
(j), x
2
(j), x
3
(j)). Luego,
T =
1
2
j
m
j
(V
cm
+r
j
)
2
=
1
2
j
m
j
V
2
cm
+
j
m
j
V
cm
(r
j
) +
1
2
j
m
j
(r
j
)
2
. (5.27)
El primer termino en la Ec. (5.27) es
1
2
j
m
j
V
2
cm
=
1
2
_
_
j
m
j
_
_
V
2
cm
=
1
2
M V
2
cm
. (5.28)
donde M es la masa total del cuerpo.
El segundo termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
a (b c) = b (c a) = c (a b),
V
cm
(r
j
) = (r
j
V
cm
) = r
j
(V
cm
) (5.29)
Luego,
j
m
j
V
cm
(r
j
) = (V
cm
)
&
&
&
&
&
&b
0
_
_
j
m
j
r
j
_
_
= 0 , (5.30)
puesto que en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa
R
cm
=
j
m
j
r
j
M
= 0. (5.31)
El tercer termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c),
(r
j
)
2
= (r
j
) (r
j
) =
2
r
2
j
( r
j
)
2
(5.32)
172 CAP
IGIDOS
Sustituyendo en la Ec. (5.27), tenemos
T =
1
2
M V
2
cm
+
1
2
j
m
j
_
2
r
2
j
( r
j
)
2
(5.33)
= T
cm
+T
rot
(5.34)
donde el primer termino es la energa cinetica de traslacion y el segundo termino corres-
ponde a la contribucion debida a la rotacion del cuerpo rgido.
Se puede expresar
i
=
ik
(5.35)
2
=
2
i
=
ik
=
i,k
ik
(5.36)
( r
j
)
2
=
_
i
x
i
(j)
__
k
x
k
(j)
_
=
i,k
k
x
i
(j)x
k
(j) . (5.37)
En lo que sigue, suprimiremos el ndice j en la componentes de r
j
, i.e., x
k
(j) x
k
.
Luego,
T
rot
=
1
2
j
m
j
i,k
_
k
r
2
j
ik
k
x
i
x
k
_
=
1
2
i,k
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
(5.38)
donde i, k = 1, 2, 3 y el ndice j cuenta las partculas del cuerpo. La Ec. (5.38) se puede
expresar como
T
rot
=
1
2
i,k
I
ik
k
, (5.39)
donde denimos el tensor de inercia
I
ik

j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
. (5.40)
El tensor de inercia se puede expresar como una matriz,
I =
_
_
I
11
I
12
I
13
I
21
I
22
I
23
I
31
I
32
I
33
_
_
=
_
_
j
m
j
(x
2
2
+x
2
3
)
j
m
j
x
1
x
2

j
m
j
x
1
x
3
j
m
j
x
2
x
1
j
m
j
(x
2
1
+x
2
3
)
j
m
j
x
2
x
3
j
m
j
x
3
x
1

j
m
j
x
3
x
2
m
j
(x
2
1
+x
2
2
)
_
_
(5.41)
El tensor de inercia es simetrico, I
ik
= I
ki
, por lo que posee solamente seis compo-
nentes independientes.
El tensor I
ik
es una propiedad del cuerpo rgido que caracteriza la distribucion de
masa del cuerpo en torno a los ejes (x
1
, x
2
, x
3
). Fsicamente, cada componente del tensor
5.2. ENERG
IA CIN

de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en torno a un eje
dado. Por ejemplo, I
33
mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor del eje x
3
.
Con una escogencia adecuada de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
) para cuerpos simetricos, es posible
hacer que I sea diagonal: I
ik
= 0, si i ,= k. En ese caso,
T
rot
=
1
2
(I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
). (5.42)
Para una distribucion continua de masa, pasamos al lmite continuo

j
m
j

_
dV ,
donde es la densidad y dV = dx
1
dx
2
dx
3
es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
I
ik
=
_
(r)[r
2
ik
x
i
x
k
] dV . (5.43)
Ejemplo 1:
Momentos de inercia de un cuerpo plano.
Figura 5.7: Cuerpo rgido plano.
Llamemos (x
1
, x
2
) al plano del cuerpo rgido. Entonces el eje x
3
es perpendicular al
cuerpo y r
j
= (x
1
(j), x
2
(j), 0), j. Luego,
I
11
=
j
m
j
x
2
2
, (5.44)
I
22
=
j
m
j
x
2
1
, (5.45)
I
33
=
m
j
(x
2
1
+x
2
2
). (5.46)
Es decir que, para todo cuerpo rgido plano, se cumple
I
33
= I
11
+I
22
. (5.47)
Ejemplo 2:
Momentos de inercia de un aro uniforme, de masa M y radio R.
174 CAP
IGIDOS
Figura 5.8: Aro.
I
33
=
_
(x
2
1
+x
2
2
) dV = R
2
_
dV = MR
2
. (5.48)
I
11
= I
22
=
I
33
2
=
1
2
MR
2
. (5.49)
Ejemplo 3:
Cilindro uniforme de altura h, radio R y masa M.
Figura 5.9: Cilindro.
I
33
=
_
(x
2
1
+x
2
2
)dV =
_
R
0
hr
2
rdr
_
2
0
d = 2h
R
4
4
, (5.50)
donde dV = hr dr d es el elemento de volumen en coordenadas cilndricas. Sustituyendo
=
M
R
2
h
,
I
33
=
1
2
MR
2
. (5.51)
I
11
=
_
(x
2
2
+x
2
3
) dV =
_
x
2
2
dV +
_
x
2
3
dV (5.52)
5.2. ENERG
IA CIN

Primer termino:
_
x
2
2
dV = h
_
R
0
_
2
0
(r sin)
2
r dr d
= h
_
R
0
r
3
dr
_
2
0
sin
2
d = h
R
4
4
=
1
4
MR
2
. (5.53)
Segundo termino:
_
x
2
3
dV =
_
h/2
h/2
x
2
3
dx
3
_
R
0
r dr
_
2
0
d =
1
12
Mh
2
(5.54)
Luego,
I
11
=
1
12
Mh
2
+
1
4
MR
2
=
M
4
_
R
2
+
h
2
3
_
= I
22
, (5.55)
por simetra.
Note que si R 0, tenemos una varilla uniforme de longitud h y masa M.
Figura 5.10: Varilla de longitud L.
En ese caso,
I
33
= 0, (5.56)
I
11
= I
22
=
1
12
ML
2
(5.57)
donde hemos llamado h = L.
Por otro lado, si h 0 tenemos un disco uniforme de masa M y radio R. Entonces,
I
33
=
1
2
MR
2
. (5.58)
I
11
= I
22
=
I
33
2
. (5.59)
176 CAP
IGIDOS
Ejemplo 4:
Momentos de inercia de una esfera uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.11: Cuerpo rgido esferico.
La simetra esferica implica que I
11
= I
22
= I
33
. Por otro lado, la suma
I
11
+I
22
+I
33
= 2
j
m
j
(x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
) = 2
j
m
j
r
2
j
. (5.60)
Luego, para una esfera
3I
11
= 2
j
m
j
r
2
j
. (5.61)
Para una distribucion continua y uniforme de masa, tenemos
I
11
=
2
3
_
r
2
dV =
2
3
_
R
0
r
2
(4r
2
) dr =
2
3
4
_
R
0
r
4
dr =
2
3
4
R
5
5
(5.62)
Sustituyendo la densidad de masa =
3M
4R
3
, obtenemos
I
11
= I
22
= I
33
=
2
5
MR
2
. (5.63)
Si tenemos un cascaron esferico de radio R y masa M, la densidad de masa es =
M
4R
2
(r R). Luego, los momentos de inercia son
I
11
= I
22
= I
33
=
2
3
_
r
2
dV (5.64)
=
2
3
_
R
0
4r
4
(r R) dr (5.65)
=
2
3
MR
2
. (5.66)
5.2. ENERG
IA CIN

Ejemplo 5:
Energa cinetica de un elipsoide (I
11
,= I
22
,= I
33
) que rota sobre eje AB con velocidad
angular , y sobre eje CD con velocidad angular , como se muestra en la Fig. (5.12).
Figura 5.12: Elipsoide en rotacion simultanea sobre dos ejes perpendiculares.
Escogemos eje AB en la direccion x
3
. Entonces los ejes x
1
y x
2
rotan alrededor de
AB = x
3
. La direccion de es a lo largo de x
3
y la direccion de esta sobre el plano
(x
1
, x
2
).
Figura 5.13: Velocidad angular sobre el plano (x
1
, x
2
).
La velocidad angular del cuerpo es = (
1
,
2
,
3
), donde
3
= (5.67)
1
= cos t (5.68)
2
= sint (5.69)
Luego,
T = T
rot
=
1
2
I
11
2
1
+
1
2
I
2
2
22
+
1
2
I
33
2
3
=
1
2
(I
11
cos
2
t +I
22
sin
2
t)
2
+
1
2
I
33
2
. (5.70)
178 CAP
IGIDOS
Ejemplo 6:
Energa cinetica de un cilindro de masa M y radio a, rodando sin deslizar dentro de una
supercie cilndrica de radio R > a.
Figura 5.14: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro.
T = T
cm
+T
rot
, (5.71)
donde
T
cm
=
1
2
MV
2
cm
. (5.72)
La velocidad de traslacion del centro de masa es
V
cm
= (R a)
. (5.73)
Sea x
3
= z el eje del cilindro rodante. Entonces =
3
x
3
, y
T
rot
=
1
2
I
33
2
3
. (5.74)
Figura 5.15: Condicion de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a.
La condicion de rodar sin deslizar implica que
V
cm
=
ds
dt
= a

= a
3
. (5.75)
5.2. ENERG
IA CIN

Luego,
3
=
V
cm
a
=
(R a)
a
. (5.76)
T =
1
2
M(R a)
2

2
+
1
2
I
33
(R a)
2
a
2
2
. (5.77)
Para el cilindro rodante,
I
33
=
1
2
Ma
2
. (5.78)
Sustituyendo,
T =
1
2
M(R a)
2

2
+
1
4
M(R a)
2

2
=
3
4
M(R a)
2

2
. (5.79)
Teorema de los ejes paralelos.
Sea I
ik
el tensor de inercia de un cuerpo rgido, expresado en el sistema de
coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa del cuerpo. Entonces,
en un sistema diferente de coordenadas jas (x
1
, x
2
, x
3
), cuyo origen O
se
encuentra en una posicion a con respecto al centro de masa del cuerpo, el
tensor de inercia es
I
ik
= I
ik
+
j
m
j
(a
2
ik
a
i
a
k
). (5.80)
Figura 5.16: Diferentes sistemas de coordenadas jas para un cuerpo rgido.
Demostracion:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el
centro de masa del cuerpo, es
I
ik
=
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
. (5.81)
180 CAP
IGIDOS
Supongamos un sistema diferente de coordenadas jas (x
1
, x
2
, x
3
), cuyo origen
O
se encuentra en una posicion a con respecto al centro de masa del cuerpo.

La posicion de un punto P del cuerpo en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) es
r
j
= a +r
j
, (5.82)
x
i
= a
i
+x
i
. (5.83)
Luego, en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
), tenemos
I
ik
=
j
m
j
(r
2
j

ik
x
i
x
k
) , (5.84)
donde
r
2
j
= (r
j
a)
2
= r
2
j
+a
2
2
l
x
l
a
l
. (5.85)
Sustituyendo,
I
ik
=
j
m
j
__
r
2
j
+a
2
2
l
x
l
a
l
_
ik
(x
i
a
i
)(x
k
a
k
)
_
(5.86)
=
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
x
k
_
+
j
m
j
(a
2
ik
a
i
a
k
) (5.87)
2
j
m
j
l
x
l
a
l
ik
+
j
m
j
x
i
a
k
+
j
m
j
x
k
a
i
(5.88)
Pero en (x
1
, x
2
, x
3
),
j
m
j
x
i
a
k
= a
k
B
0 _
_
j
m
j
x
i
(j)
_
_
= 0 (5.89)
j
m
j
x
k
a
i
= a
i
B
0
_
_
j
m
j
x
k
(j)
_
_
= 0 (5.90)
Ademas,
j
m
j
l
x
l
a
l
=
l
a
l
B
0 _
_
j
m
j
x
l
(j)
_
_
= 0. (5.91)
Luego tenemos,
I
ik
= I
ik
+
j
m
j
(a
2
ik
a
i
a
k
). (5.92)
5.2. ENERG
IA CIN

En particular, si i = k, por ejemplo
I
33
= I
33
+
m
j
(a
2
a
2
3
)
= I
33
+
m
j
(a
2
1
+a
2
2
)
= I
33
+M(a
2
1
+a
2
2
)
= I
33
+Ma
2
, (5.93)
donde M es la masa total del cuerpo y a
es la distancia perpendicular entre ejes x

3
y
x
3
. En general,
I
ii
= I
ii
+Ma
2
, (5.94)
donde a
es la distancia perpendicular entre ejes x

i
y x
i
.
Ejemplo:
Consideremos una varilla de longitud L y masa M. Calculemos el momento de inercia
I
22
con respecto a un eje x
2
que pasa por un extremo de la varilla, paralelo a eje x
2
.
Figura 5.17: Ejes paralelos x
2
y x
2
para un varilla de longitud L.
Tenemos a = (0, 0, L/2) y a
= a = L/2.
Luego,
I
22
= I
22
+Ma
2
(5.95)
= I
22
+M
L
2
4
(5.96)
=
1
12
ML
2
+
1
4
ML
2
(5.97)
=
1
3
ML
2
. (5.98)
182 CAP
IGIDOS
5.3. Momento angular de un cuerpo rgido.
El momento angular de un sistema depende del origen de coordenadas con respecto
al cual esten denidas las posiciones de las partculas del sistema. Para cuerpos rgidos
es conveniente escoger el centro de masa para denir el momento angular del cuerpo,
l =
j
r
j
p
j
=
j
m
j
(r
j
v
j
), (5.99)
donde r
j
es el vector de posicion de la particula j en las coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
).
Figura 5.18: Sistema de referencia para denir el momento angular de un cuerpo rgido.
La velocidad de la partcula j en este sistema se debe solo a la rotacion y esta dada
por
v
j
= r
j
, (5.100)
donde es la velocidad angular instantanea del cuerpo. Luego,
l =
j
m
j
r
j
(r
j
). (5.101)
Usando la identidad vectorial A(BC) = (A C)B(A B)C, podemos expresar
l =
j
m
j
[r
2
j
(r
j
)r
j
] (5.102)
Consideremos la componente i del vector l,
l
i
=
j
m
j
_
r
2
j
i
x
i
(j)
k
x
k
(j)
k
_
=
j
m
j
_
k
r
2
j
ik
k
x
i
(j)x
k
(j)
k
_
=
j
m
j
k
[r
2
j
ik
x
i
(j)x
k
(j)]
=
j
m
j
_
r
2
j
ik
x
i
(j)x
k
(j)
(5.103)
5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO R
IGIDO. 183
Recordemos que el tensor de inercia es
I
ik
=
j
m
j
[r
2
j
ik
x
i
(j)x
k
(j)]. (5.104)
Luego, podemos escribir la componente l
i
como
l
i
=
3
k=1
I
ik
k
. (5.105)
En forma vectorial esto es
l = I , (5.106)
donde I es la forma matricial del tensor de inercia, Ec. (5.41).
En particular, si I es diagonal,
l
1
= I
11
1
(5.107)
l
2
= I
22
2
(5.108)
l
3
= I
33
3
(5.109)
Note que, en general, el momento angular l no es paralelo a la direccion de la velocidad
angular .
Figura 5.19: Momento angular l y velocidad angular de un cuerpo rgido.
En el caso en que tenga solamente una componente sobre un eje x
k
, i.e. = x
k
,
entonces l es paralelo a , es decir, l = I
kk
x
k
. Igualmente, para cuerpos con simetra
esferica, I
11
= I
22
= I
33
, y l = I
11
.
Ejemplo:
Rotacion libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rgido que posee dos momentos principales de inercia iguales,
por ejemplo I
11
= I
22
,= I
33
. Se escoge x
3
como el eje de simetra axial. Los ejes x
1
y x
2
pueden apuntar en cualquier direccion, manteniendo su mutua perpendicularidad.
184 CAP
IGIDOS
Figura 5.20: Rotacion de un trompo libre.
Un trompo libre de torque tiene = 0 y, por lo tanto l = cte. Escogemos la direccion
constante del vector l en la direccion del eje z, sobre el plano (x
2
, x
3
). Entonces, l
1
= 0.
La direccion del eje x
1
puede escogerse paralela a la linea nodal; esto es = 0.
Sea el angulo entre la direccion de l y el eje x
3
. Las componentes de l son entonces
l
1
= 0 (5.110)
l
2
= l sin, (5.111)
l
3
= l cos . (5.112)
En terminos de los angulos de Euler, las componentes de l (con = 0) se pueden
expresar como
l
1
= I
11
1
= I
11

(5.113)
l
2
= I
22
2
= I
11

sin (5.114)
l
3
= I
33
3
= I
33
(

+

cos ) . (5.115)
Luego,
0 = I
11

= cte , (5.116)
es decir, no hay movimiento de nutacion en un trompo libre. Por otro lado,
l sin = I
11

sin

=
l
I
11
= cte , (5.117)
es decir, el eje axial x
3
del trompo precesa con velocidad angular constante

alrededor
de la direccion ja de l, describiendo un cono con vertice en el centro de masa del trompo
y cuyo angulo de vertice es . Entonces, todo el plano (x
2
, x
3
) rota con velocidad angular
= cte alrededor de l.
La velocidad angular de rotacion del trompo sobre su eje de simetra x
3
se obtiene de
l cos = I
33
(

+

cos ) (5.118)

=
l cos (I
11
I
33
)
I
11
I
33
= cte . (5.119)
5.4. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS R
IGIDOS. 185
Las componentes de la velocidad angular son
1
=

= 0 (5.120)
2
=
l sin
I
11
= cte (5.121)
3
=
l cos
I
33
= cte, (5.122)
es decir que yace siempre sobre el plano (x
2
, x
3
). Como el plano (x
2
, x
3
) rota alrededor
de l, entonces tambien precesa alrededor de la direccion ja de l con

= cte.
5.4. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos.
Las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden plantearse en terminos de
los angulos de Euler, que describen los grados de libertad correspondientes al movimiento
de rotacion del cuerpo.
La energa cinetica de rotacion de un cuerpo rgido esta dada por la Ec. (5.39),
T
rot
=
1
2
i,k
I
ik
k
, (5.123)
Las componentes
i
de la velocidad angular pueden expresarse en funcion de los
angulos de Euler (, , ) y de sus correspondientes velocidades,
1
=

sin sin +

cos (5.124)
2
=

sin cos

sin (5.125)
3
=

+

cos . (5.126)
La energa potencial del cuerpo corresponde a la energa potencial de su centro de
masa, y en general tambien puede expresarse en terminos de los angulos de Euler. Luego,
el Lagrangiano de un cuerpo rgido puede expresarse como
L = T V = L(, , ,

,

,

). (5.127)
En general, las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden ser complicadas.
Los casos mas simples son los que presentan simetras, como los cuerpos con simetra
axial (trompos) o esferica.
Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido, consideraremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior esta jo (tambien
llamado trompo de Lagrange).
Sean I
11
= I
22
,= I
33
los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo, y
llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior jo O.
Para este problema conviene tomar, tanto el origen del sistema de coordenadas jo
en el cuerpo (x
1
, x
2
, x
3
) como el origen del sistema del laboratorio (x, y, z), en el punto
O.
186 CAP
IGIDOS
Figura 5.21: Trompo con punto inferior jo.
Consideremos los momentos de inercia con respecto al sistema de coordenadas con
origen en O, el cual esta ubicado en a = (0, 0, h) con respecto al sistema de coordenadas
con origen en el centro de masa. De acuerdo al teorema de ejes paralelos, los momentos
de inercia con respecto a los ejes del sistema centrado en O son
I
ik
= I
ik
+m(a
2
ik
a
i
a
k
). (5.128)
Luego,
I
11
= I
11
+mh
2
(5.129)
I
22
= I
11
(5.130)
I
33
= I
33
(5.131)
La energa potencial del trompo es
V = mghcos . (5.132)
La energa cinetica de traslacion del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto jo O). La energa cinetica de rotacion es
T
rot
=
1
2
(I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
) (5.133)
donde las componentes de la velocidad angular estan dadas en funcion de los angulos
de Euler, Ec. (5.124). Sustitucion da
T
rot
=
1
2
I
11
(
2
+

2
sin
2
) +
1
2
I
33
(

+

cos )
2
. (5.134)
Tambien se hubiera podido tomar = 0 (eje x
1
igual a la linea nodal) en las componentes
de la velocidad angular, debido a la simetra axial del trompo alrededor del eje x
3
.
IGIDOS. 187
El Lagrangiano del sistema es
L = T V =
1
2
I
11
(
2
+

2
sin
2
) +
1
2
I
33
(

+

cos )
2
mghcos (5.135)
La ecuacion de Lagrange para es
d
dt
_
L
= 0 (5.136)
La coordenada es cclica,
L
= 0 (5.137)
= I
33
(

+

cos ) = I
33
3
= l
3
= cte. (5.138)
La ecuacion de Lagrange para es
d
dt
_
L
= 0 (5.139)
La coordenada tambien es cclica,
L
= 0 (5.140)
= (I
11
sin
2
+I
33
cos
2
)

+I
33

cos = l
z
= cte. (5.141)
Figura 5.22: Direccion del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cclicas
y , notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es =
hmg( z x
3
), el cual tiene direccion perpendicular al plano (x
3
, z), al igual que el vector
dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes del torque
en las direcciones x
3
ni z, como tampoco hay cambios del vector momento angular en
esas direcciones, por lo que l
3
= cte y l
z
= cte.
188 CAP
IGIDOS
Para obtener la ecuacion para , notamos que existe una tercera cantidad conservada,
L
t
= 0 E = T +V = cte. (5.142)
Luego,
E =
1
2
I
11
(
2
+

2
sin
2
) +
1
2
I
33
(

+

cos )
2
+mghcos = cte (5.143)
Despejando

y

de la Ecs. (5.138) y (5.141), tenemos
=
(l
z
l
3
cos )
I
11
sin
2
(5.144)
=
l
3
I
33

cos
I
33
=
l
3
I
33
(l
z
l
3
cos ) cos
I
11
sin
2
(5.145)
Sustituyendo en la ecuacion Ec. (5.143),
E =
1
2
I
11

2
+
(l
z
l
3
cos )
2
2I
11
sin
2
+
l
2
3
2I
33
+mghcos (5.146)
lo cual se puede escribir como
E
=
1
2
I
11

2
+V
ef
() = cte, (5.147)
donde
E
= E
l
2
3
2I
33
= cte, (5.148)
V
ef
() =
(l
z
l
3
cos )
2
2I
11
sin
2
+mghcos . (5.149)
Figura 5.23: Esquema del potencial efectivo V
ef
().
Luego la Ec. (5.147) constituye un problema unidimensional para la coordenada
con un potencial efectivo dado por la Ec. (5.149). Note que
V
ef
( = 0) , V
ef
( = ) . (5.150)
IGIDOS. 189
El potencial efectivo V
ef
() posee un valor mnimo para un angulo
0
tal que
V
ef
0
= 0. (5.151)
El movimiento en el angulo ocurre para E
V
ef
(). Los puntos de retorno
1
y
2
estan dados por las soluciones de la ecuacion
E
= V
ef
() =
(l
z
l
3
cos )
2
2I
11
sin
2
+mghcos , (5.152)
luego, el movimiento ocurre en el intervalo [
1
,
2
].
De la Ec. (5.147) obtenemos
=
d
dt
=
2(E
V
ef
())
I
11
(5.153)
y
t() =
_
I
11
_
d
_
2 (E
V
ef
())
(5.154)
La integral en la Ec. (5.154) corresponde a una integral de funciones elpticas. En prin-
cipio, t() permite obtener (t) por inversion. Sustitucion de (t) en las Ecs. (5.144) y
(5.145) permite calcular (t) y (t) por integracion directa. Luego, el trompo de Lagran-
ge es un sistema integrable: existen tres grados de libertad , y , y tres cantidades
conservadas, l
3
, l
z
y E, asociadas a simetras del sistema.
El perodo de nutacion es
T
nut
= 2
_
I
11
_
2
1
d
_
2 (E
V
ef
())
(5.155)
Figura 5.24: Movimiento de nutacion en y de precesion en . Izquierda:

> 0, no
cambia de signo. Centro:

cambia de signo en =
1
. Derecha:

= 0 en =
1
.
La velocidad angular de precesion

cambia su direccion instantanea en los puntos
de retorno
1
y
2
, dependiendo del signo de (l
z
l
3
cos ) en esos puntos, seg un los
siguientes casos,
190 CAP
IGIDOS
1.

> 0 siempre (l
z
> l
3
cos , ).
2.

cambia de signo en
1
o en
2
(el sentido del movimiento depende de condiciones
iniciales).
3.

= 0 en
1
o en
2
(l
z
= l
3
cos
1,2
).
Puesto que el trompo tiene simetra axial, se puede tomar = 0 en las componentes
de la velocidad angular; luego
1
=

. La velocidad angular de nutacion

es una funcion
periodica (con un perodo largo) en el tiempo.
Figura 5.25: Velocidad angular de nutacion

=
1
en funcion del tiempo para un trompo
simetrico, I
11
= I
22
,= I
33
con su punto inferior jo.
Si I
11
,= I
22
,= I
33
, el trompo es asimetrico. En ese caso, l
3
no se conserva; no existen
sucientes simetras en el Lagrangiano, por lo que el sistema no es integrable. Bajo estas
condiciones, el movimiento del trompo es caotico para ciertos valores de parametros.
Figura 5.26: Movimiento caotico de un cuerpo rgido asimetrico. Derecha: Componente
1
en funcion del tiempo para un trompo con I
11
,= I
22
,= I
33
, con su punto inferior jo.
Izquierda: diferencia
1
en funcion del tiempo para dos trayectorias correspondientes
a dos condiciones iniciales separadas en
1
(0) = 10
6
para el trompo asimetrico.
5.5. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS R
IGIDOS. 191
5.5. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos.
En el ejemplo de un trompo simetrico con su punto inferior jo, vimos como las
ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido se pueden derivar a partir del Lagrangiano
del sistema expresado en terminos de angulos de Euler.
Alternativamente, es posible derivar las ecuaciones de movimiento a partir de las
relaciones de tranformacion de cantidades vectoriales del sistema de coordenadas del
laboratorio (x, y, z) al sistema (x
1
, x
2
, x
3
) que se mueve con el cuerpo, con su origen en
el centro de masa. Para hacer esto, consideremos que los orgenes de ambos sistemas
de coordenadas coinciden y observemos un vector A en ambos sistemas. El sistema
(x
1
, x
2
, x
3
) puede rotar con una velocidad angular intantanea . Un cambio innitesimal
en el vector A observado en ambos sistemas de coordenadas solamente puede diferir
debido al efecto causado por la rotacion de los ejes (x
1
, x
2
, x
3
), es decir,
dA
(x,y,z)
= dA
(x1,x2,x3)
+dA
rot
. (5.156)
El cambio dA
rot
causado por la rotacion de (x
1
, x
2
, x
3
) no modica la magnitud del
vector A, sino su direccion, al igual que un vector posicion r de una partcula del cuerpo
rgido mantiene su magnitud en el sistema de coordenadas jo en el cuerpo. En ese caso,
vimos que un cambio dr es el resultado de una rotacion innitesimal d alrededor de
un eje instantaneo que pasa por el origen del sistema (x
1
, x
2
, x
3
), y esta dado por la
Ec. (5.5), dr = dr. Luego,
dA
rot
= dA, (5.157)
donde d = dt. La variaciones temporales del vector A vista por dos observadores en
los sistemas de coordenadas (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
) esta relacionadas por
_
dA
dt
_
(x,y,z)
=
_
dA
dt
_
(x1,x2,x3)
+A. (5.158)
Esta relacion es general para cualquier vector A.
En particular, si A = l,
_
dl
dt
_
(x,y,z)
=
_
dl
dt
_
(x1,x2,x3)
+l. (5.159)
Pero el torque en el sistema (x, y, z) es =
_
dl
dt
_
(x,y,z)
. Luego, podemos escribir
=
_
dl
dt
_
(x1,x2,x3)
+l. (5.160)
La Ec. (5.160) constituye el conjunto de ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos.
Las componentes de l en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) estan dadas por l
i
=

k
I
ik
k
. Luego,
la componente i de la Ec. (5.160) es
i
=
k
I
ik

k
+ (l)
i
(5.161)
192 CAP
IGIDOS
Si I
ik
es diagonal, podemos escribir las ecuaciones de Euler como
1
= I
11

1
+
2
3
(I
33
I
22
)
2
= I
22

2
+
1
3
(I
11
I
33
)
3
= I
33

3
+
1
2
(I
22
I
11
)
(5.162)
Ejemplo 1
Movimiento de un cuerpo rgido asimetrico libre ( = 0), con I
33
> I
22
> I
11
.
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la direccion y la magnitud del vector momento
angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es independiente
del tiempo; luego la energa E = T
rot
se conserva. Existen tres grados de libertad (los
tres angulos de Euler) y tres cantidades conservadas (direccion de l, magnitud l y E);
por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza mas facilmente en terminos de las componentes
i
de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
), usando las ecuaciones de
Euler para cuerpos rgidos, Ecs. (5.162). La direccion del vector l, vista en el sistema
de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) jo en el cuerpo, no es constante; pero la magnitud l y la
energa, que son cantidades escalares, s lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) es
l
2
= l
2
1
+l
2
2
+l
2
3
= I
2
11
2
1
+I
2
22
2
2
+I
2
33
2
3
= cte, (5.163)
donde hemos utilizado l
i
= I
ii
i
.
La energa es
E =
1
2
_
I
11
2
1
+I
22
2
2
+I
33
2
3
_
= cte. (5.164)
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones
l
2
1
2EI
11
+
l
2
2
2EI
22
+
l
2
3
2EI
33
= 1 (5.165)
l
2
1
+l
2
2
+l
2
3
= l
2
. (5.166)
Figura 5.27: Movimiento de l en (x
1
, x
2
, x
3
) para un cuerpo rgido asimetrico libre.
IGIDOS. 193
La primera ecuacion describe un elipsoide en las componentes (l
1
, l
2
, l
3
) con semiejes
2EI
11
,

2EI
22
y

2EI
33
, donde

2EI
33
es el semieje mayor y

2EI
11
es el semieje
menor. La segunda ecuacion corresponde a una esfera de radio igual a l en el sistema
(x
1
, x
2
, x
3
). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simultaneamente. Luego, el movimiento
relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
) debe ocurrir sobre
una trayectoria de interseccion de las dos supercies, el elipsoide y la esfera, vistas en
ese sistema. La condicion para que exista tal interseccion es que el radio de la esfera se
encuentre entre el semieje menor y el semieje mayor del elipsoide, es decir,
2EI
11
< l
2
< 2EI
33
. (5.167)
Las intersecciones de la esfera con el elipsoide corresponden a curvas cerradas alrede-
dor de los ejes x
1
y x
3
. Luego, el movimiento del vector l relativo al sistema (x
1
, x
2
, x
3
)
jo en el cuerpo debe ser peri odico; durante un perodo de oscilacion el vector l describe
una especie de supercie conica alrededor de x
1
o de x
3
, y regresa a su posicion original.
Las ecuaciones de Euler (5.162) para un cuerpo asimetrico libre, con
1
=
2
=
3
= 0,
son
I
11

1
+
2
3
(I
33
I
22
) = 0
I
22

2
+
1
3
(I
11
I
33
) = 0
I
33

3
+
1
2
(I
22
I
11
) = 0
(5.168)
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.163)) y E
(Ec. (5.164)), constituyen un sistema integrable. En efecto, multiplicando la Ec. (5.164)
por 2I
33
y restando la Ec. (5.163), obtenemos
2EI
33
l
2
= I
11
(I
33
I
11
)
2
1
+I
22
(I
33
I
22
)
2
2
. (5.169)
Despejamos
1
en funcion de
2
,
2
1
=
(2EI
33
l
2
) I
22
(I
33
I
22
)
2
2
I
11
(I
33
I
11
)
. (5.170)
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.164) por 2I
11
y restando esta de la Ec. (5.163),
tenemos
l
2
2EI
11
= I
22
(I
22
I
11
)
2
2
+I
33
(I
33
I
11
)
2
3
. (5.171)
Despejando
3
en funcion de
2
,
2
3
=
(l
2
2EI
11
) I
22
(I
22
I
11
)
2
2
I
33
(I
33
I
11
)
. (5.172)
Sustituyendo las expresiones de
1
y de
2
en la segunda de las ecuaciones Ec. (5.168),
2
=
1
2
(I
33
I
11
)
I
22
, (5.173)
obtenemos una ecuacion diferencial que depende solamente de
2
,
2
=
d
2
dt
=
1
I
22
[I
11
I
33
]
1/2
_
(2EI
33
l
2
) I
22
(I
33
I
22
)
2
2
1/2
_
(l
2
2EI
11
) I
22
(I
22
I
11
)
2
2
1/2
. (5.174)
194 CAP
IGIDOS
De la Ec. (5.174), podemos calcular t = t(
2
) mediante integracion explcita en termi-
nos de funciones elpticas y, por inversion, obtenemos
2
(t). Sustitucion de
2
(t) en
Ec. (5.170) y en la Ec. (5.172) permite obtener
1
(t) y
3
(t), respectivamente.
La dependencia temporal de los angulos de Euler (, , ) para el cuerpo rgido asme-
trico puede obtenerse sustituyendo las soluciones
i
(t) en las Ecs. (5.22); sin embargo,
el procedimiento es laborioso.
Este ejemplo ilustra las dicultades matematicas generadas por la presencia de no
linealidades en sistemas dinamicos, aunque estos sean integrables.
Puesto que el movimiento del vector l relativo al sistema (x
1
, x
2
, x
3
) es periodico,
podemos simplicar las ecuaciones Ecs. (5.168) considerando el movimiento de peque nas
oscilaciones de l alrededor de los ejes x
1
, x
2
y x
3
.
i) Peque nas oscilaciones de l alrededor de x
1
.
Supongamos que las componentes l
2
y l
3
son peque nas. Entonces, las relaciones
l
2
= I
22
2
, l
3
= I
33
3
, (5.175)
implican que tambien las componentes
2
y
3
son peque nas. Luego, el producto
2
3
es
muy peque no y puede ser despreciado en la ecuacion de Euler para

1
en las Ecs. (5.168),
lo cual da
1
0
1
cte. (5.176)
Entonces, la segunda y la tercera de las ecuaciones de Euler Ecs. (5.168) dan
2
=
(I
33
I
11
)
I
22
3
(5.177)
3
=
(I
22
I
11
)
I
33
2
. (5.178)
Derivando respecto al tiempo la Ec. (5.177) o la Ec. (5.178), y sustituyendo el resultado
en la otra ecuacion, tenemos
2,3
=
(I
33
I
11
)(I
22
I
11
)
I
22
I
33
2
1

2,3
, (5.179)
la cual se puede escribir como la ecuacion de un oscilador armonico,
2,3
=
2
x1
2,3
, (5.180)
con
2
x1
> 0, donde
x1
=
1
(I
33
I
11
)(I
22
I
11
)
I
22
I
33
, (5.181)
es la frecuencia de peque nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x
1
.
IGIDOS. 195
ii) Peque nas oscilaciones de l alrededor del eje x
3
.
En este caso, asumimos que las componentes l
1
y l
2
son peque nas y, por lo tanto,
1
y
2
tambien son peque nas. Despreciando el producto
1
2
en la ecuacion de Euler para
3
en las Ecs. (5.168), obtenemos
I
33

3
0
3
cte. (5.182)
La primera y la segunda de las ecuaciones Ecs. (5.168) dan
1
=
(I
33
I
22
)
I
11
2
(5.183)
2
=
(I
33
I
11
)
I
22
1
, (5.184)
las cuales conducen a
1,2
=
(I
33
I
22
)(I
33
I
11
)
I
11
I
22
2
3

1,2
(5.185)
1,2
=
2
x3
1,2
, (5.186)
con
2
x3
> 0, donde
x3
=
3
(I
33
I
22
)(I
33
I
11
)
I
11
I
22
. (5.187)
es la frecuencia de peque nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x
3
.
iii) Peque nas oscilaciones de l alrededor del eje x
2
. Entonces, tomamos las componen-
tes l
1
y l
3
peque nas y tambien
1
y
3
. Entonces el producto
1
3
puede despreciarse
en la ecuacion de Euler para

3
en las Ecs. (5.168), lo cual da
I
22

2
0
2
cte. (5.188)
La primera y la tercera de las ecuaciones Ecs. (5.168) dan
1
=
(I
33
I
22
)
I
11
2
(5.189)
3
=
(I
22
I
11
)
I
33
1
. (5.190)
las cuales llevan a
1,3
=
(I
33
I
22
)(I
22
I
11
)
I
11
I
33
2
2
1,3
(5.191)
1,3
=
2
x2
1,3
, (5.192)
con
2
x2
> 0, donde
(x2)
=
2
(I
33
I
22
)(I
22
I
11
)
I
11
I
33
. (5.193)
196 CAP
IGIDOS
En este caso, la solucion
1,3
= Ke
(x
2
)
t
crece con el tiempo y, por lo tanto, las compo-
nentes l
1
y l
3
aumentan. Luego, el vector l se aleja del eje x
2
y el movimiento de peque nas
oscilaciones de l alrededor de x
2
es inestable.
Ejemplo 2
Efecto Coriolis.
Una aplicacion importante de la Ec. (5.158) es la descripcion del movimiento de una
partcula en un sistema en rotacion, y por tanto, no inercial.
Figura 5.28: Gaspard-Gustave de Coriolis (1792-1843).
Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas jas) y
(x
1
, x
2
, x
3
) un sistema de coordenadas en rotacion (por ejemplo, la Tierra) con velocidad
angular constante relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.158) aplicada al
vector de posicion r de la partcula desde el origen com un de ambos sistemas da
v = v
rot
+r, (5.194)
donde suprimimos el subndice (x, y, z) en las cantidades referidas al sistema inercial
y usamos el subndice rot en lugar de (x
1
, x
2
, x
3
) para las cantidades medidas en el
sistema en rotacion.
La derivada temporal del vector v vista por dos observadores en los sistemas de
coordenadas (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
) esta dada a su vez por la Ec. (5.158),
dv
dt
=
_
dv
dt
_
rot
+v. (5.195)
Sustituyendo Ec. (5.194) en la Ec. (5.195), tenemos
dv
dt
=
_
dv
rot
dt
_
rot
+v
rot
+(v
rot
+r)
=
_
dv
rot
dt
_
rot
+ 2v
rot
+(r). (5.196)
IGIDOS. 197
Multiplicando por la masa de la partcula m, la Ec. (5.196) queda
m
dv
dt
= m
_
dv
rot
dt
_
rot
+ 2mv
rot
+m(r). (5.197)
La ecuacion de movimiento en el sistema inercial (x, y, z) es simplemente
F = m
dv
dt
. (5.198)
Entonces, la Ec. (5.197) puede expresarse como
F 2mv
rot
m(r) = m
_
dv
rot
dt
_
rot
. (5.199)
Luego, para un observador en el sistema en rotacion, el movimiento de la partcula se
describe como si esta estuviera sujeta a una fuerza efectiva
F
ef
= m
_
dv
rot
dt
_
rot
, (5.200)
donde
F
ef
= F +F
c
+F
cf
, (5.201)
e identicamos
F
cf
= m(r) (5.202)
como la fuerza centrfuga, cuya magnitud es la expresion familiar F
cf
= m
2
r sin,
donde es el angulo entre y r, mientras que el termino
F
c
= 2mv
rot
(5.203)
se denomina fuerza de Coriolis. Tanto la fuerza de Coriolis como la fuerza centrfuga son
fuerzas cticias, introducidas por un observador en el sistema no inercial en rotacion para
describir el movimiento de una partcula.
Figura 5.29: Desviacion de la trayectoria de un proyectil en la Tierra debida al efecto
Coriolis. Izquierda: hemisferio Norte. Derecha: hemisferio Sur.
198 CAP
IGIDOS
Ejemplo 3
El girocompas.
Es un instrumento usado en la navegacion que permite indicar el Norte geograco sin
referencia al campo magnetico terrestre. Consiste en un disco con momentos principales
de inercia I
11
= I
22
,= I
33
, el cual gira con velocidad angular constante alrededor del
eje perpendicular a su plano, que llamamos x
3
. Simultaneamente, el disco puede rotar
libremente un angulo alrededor de un eje perpendicular a x
3
, como se muestra en la
Fig. (5.30).
Figura 5.30: Girocompas.
Sea la magnitud de la velocidad angular de la Tierra alrededor de su eje Norte-
Sur, y supongamos que . Llamemos al angulo de latitud sobre el Ecuador del
instrumento. Consideremos el sistema de coordenadas (x, y, z) jo en la Tierra y el sistema
(x
1
, x
2
, x
3
) con origen en el centro de masa del disco, como se indica en la Fig. (5.31).
Figura 5.31: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x
1
, x
2
, x
3
) para el girocompas. Izquierda:
velocidad angular de la Tierra y latitud del instrumento. Derecha: vista instantanea del
girocomp as desde el eje x
2
, paralelo al eje y y a la direccion de

. NS: direccion Norte-Sur
local corresponde al eje z.
IGIDOS. 199
Las componentes de la velocidad angular de la Tierra en (x, y.z) son
x
= 0 (5.204)
y
= sin (5.205)
z
= cos (5.206)
Supongamos que la direccion de

en un instante dado esta sobre el eje x
2
(simetra
del disco permite esta simplicacion). Entonces, las componentes de la velocidad angular
instantanea del disco en (x
1
, x
2
, x
3
) se pueden expresar como (Fig. (5.31))
1
=
z
sin = cos sin (5.207)
2
=
y
+

= sin +

(5.208)
3
=
z
cos + = cos cos + (5.209)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del tor-
que en direccion de y, que corresponde en este instante al eje x
2
. Entonces, consideremos
la ecuacion de Euler Ec. (5.162) correspondiente a
2
= 0,
2
= I
22

2
+
1
3
(I
11
I
33
) = 0. (5.210)
Sustitucion de las componentes de da
I
11
+ (I
33
I
11
) cos sin ( cos cos +) = 0. (5.211)
dondehemos usado I
11
= I
22
. Pero cos cos . Luego, podemos escribir
I
11
+ (I
33
I
11
) cos sin 0 (5.212)
La Ec. (5.212) tiene la misma forma que la ecuacion de movimiento de un pendulo simple.
En el lmite de peque nas oscilaciones en , tenemos sin . Luego,
+
(I
33
I
11
)
I
11
cos 0 (5.213)
La Ec. (5.213) es similar a la ecuacion de un oscilador armonico,
+
2
c
0 (5.214)
donde
2
c
=
(I
33
I
11
)
I
11
cos (5.215)
es la frecuencia para peque nas oscilaciones del eje x
3
del disco alrededor del eje z, que
apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio = 0 de la oscilacion del eje x
3
se nala la direccion del Norte geograco.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilacion
c
en la Ec. (5.214)
permite a su vez calcular la latitud sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,
c
= 0 =

2
, Polo Norte. (5.216)
c
= maxima = 0, Ecuador. (5.217)
200 CAP
IGIDOS
Ejemplo 4
Movimiento libre de un trompo simetrico (I
11
= I
22
,= I
33
).
En este caso,
1
=
2
=
3
= 0, y l es constante. Tomamos la direccion constante de
l en la direccion z.
Figura 5.32: Movimiento libre de un trompo.
Las ecuaciones de Euler (5.162) se reducen a
I
11

1
=
2
3
(I
33
I
11
)
I
11

2
=
1
3
(I
33
I
11
)
I
33

3
= 0
(5.218)
La tercera equacion da
3
= cte. Puesto que l
3
= l cos , tenemos
l
3
= I
33
3
= l cos
3
=
l cos
I
33
= cte = cte (5.219)
La primera y la segunda ecuacion se pueden entonces escribir como
1
=
2
(5.220)
2
=
1
(5.221)
donde denimos
=
(I
33
I
11
)
I
11
3
=
(I
33
I
11
)
I
11
I
33
l cos = cte (5.222)
Luego,
1
=

1
=
2
1
(5.223)
Las soluciones para
1
y
2
son
1
= Acos t
2
= Asint
(5.224)
IGIDOS. 201
donde A = (
2
1
+
2
2
)
1/2
es constante. Luego, rota con respecto a la direccion ja de
l, manteniendo su proyeccion
3
sobre el eje x
3
constante mientras que su proyeccion
sobre el plano (x
1
, x
2
) rota con velocidad angular constante .
La velocidad angular de precesion

, tanto del eje x
3
como del vector , alrededor
de l (eje z) se puede calcular a partir de
l
2
= I
22
2
= l sin (5.225)
Sustituyendo la expresion de
2
en terminos de los angulos de Euler, y tomando = 0
(usando la simetra axial del trompo), tenemos
I
22

sin = l sin

=
l
I
11
(5.226)
La velocidad angular de rotacion

del trompo sobre su eje x
3
se puede calcular usando
3
=

+

cos (5.227)

=
3

cos (5.228)
=
l cos
I
33
l
I
11
cos (5.229)
=
(I
33
I
11
)
I
11
I
33
l cos = . (5.230)
Figura 5.33: Rotacion del vector en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x
1
, x
2
, x
3
).
El vector ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia: una
rotacion en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la direccion z = l,
con velocidad angular de precesion

; y una rotacion en el sistema (x
1
, x
2
, x
3
) descri-
biendo otro cono alrededor del eje x
3
del trompo, con velocidad angular =

. El vector
l tambien rota con velocidad angular

alrededor de x
3
, visto desde el sistema (x
1
, x
2
, x
3
).
202 CAP
IGIDOS
5.6. Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a esta rodando sin deslizar por el suelo con ve-
locidad v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo un angulo
constante con respecto al suelo. Determine .
2. Un placa uniforme, formada por un triangulo con dos lados iguales de longitud a,
rota con velocidad angular alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energa cinetica de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior jo en el suelo esta girando
sobre su eje de simetra con velocidad angular , inicialmente en posicion vertical
( = 0,

= 0). Los momentos principales de inercia son I
3
, I
1
= I
2
. El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en funcion de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el angulo maximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa my radio a esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
a la supercie del disco.
a) Calcule el valor de para que el angulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15
o
.
b) Encuentre la energa cinetica del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M, altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una
supercie plana. Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones de la placa alrededor
de su posicion de equilibrio.
7. Un aro de masa M y radio R esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
al plano del aro. Calcule la magnitud y direccion del momento angular del aro.
8. Un cilindro de densidad uniforme , radio R y altura h gira con velocidad angular
constante alrededor de su eje longitudinal. El cilindro tiene una cavidad esferica
de radio R/2 tangente a su eje. Calcule la energa cinetica del cilindro.
5.6. PROBLEMAS 203
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin friccion con
un aro vertical jo de radio R > l. Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones
de la varilla.
10. Un hemisferio solido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una super-
cie plana. Calcule la frecuencia de peque nas oscilaciones del hemisferio alrededor
de su posicion de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la friccion.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un angulo con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
204 CAP
IGIDOS
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, esta rotando con
velocidad angular constante alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energa cinetica de rotacion de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el angulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para peque nas oscilaciones de un pendulo plano formado
por varilla de masa despreciable, con un extremo jo y el otro extremo unido a una
esfera de radio R y masa M.
14. Un cono circular uniforme de altura h, angulo de vertice y masa m rueda sobre
su lado sin deslizar sobre un plano horizontal.
a) Encuentre la energa cinetica.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posicion original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
15. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un
plano horizontal con velocidad angular . La bola se mueve en un crculo de radio
r centrado en el eje del disco, con velocidad angular . Encuentre .
Captulo 6
Ecuaciones canonicas
6.1. Ecuaciones de Hamilton.
La formulacion de la Mecanica a partir del Lagrangiano L(q
i
, q
i
, t), i = 1, 2, . . . , s,
describe el movimiento de un sistema en terminos de sus coordenadas y velocidades
generalizadas, lo cual se denomina el espacio de conguracion (q
i
, q
i
).
Otra descripcion del movimiento de un sistema es posible en terminos de sus coor-
denadas generalizadas q
i
y de sus momentos conjugados p
i
, lo cual se llama el espacio
de fase (p
i
, q
i
) del sistema. El espacio de fase es empleado para representar la evolucion
de sistemas en diversas areas de la Fsica, tales como Mecanica Estadstica y Sistemas
Dinamicos.
Veamos como transformar la descripcion del movimiento del espacio de conguracion
(q
1
, q
i
) al espacio de fase (p
i
, q
i
). Consideremos un sistema cuyo Lagrangiano es L(q
i
, q
i
, t).
Entonces el diferencial total del Lagrangiano como funcion de sus argumentos es
dL(q
i
, q
i
, t) =
i
L
q
i
dq
i
+
i
L
q
i
d q
i
+
L
t
dt .
El momento conjugado asociado a la coordenada generalizada q
i
es
p
i
=
L
q
i
= p
i
(q
i
, q
i
, t) i = 1, 2, . . . , s. (6.1)
A partir del conjunto de Ecs. (6.1) es posible, en principio, obtener las velocidades gene-
ralizadas q
i
como funcion de los momentos p
i
, las coordenadas q
i
y t,
q
i
= q
i
(p
i
, q
i
, t) i = 1, 2, . . . , s. (6.2)
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes se pueden escribir
d
dt
_
L
q
i
_
=
L
q
i
(6.3)
p
i
=
L
q
i
. (6.4)
205
206 CAP
ITULO 6. ECUACIONES CAN
ONICAS
dL =
i
p
i
dq
i
+
i
p
i
d q
i
+
L
t
dt , (6.5)
lo que se puede expresar
dL =
i
p
i
dq
i
+
_
i
d(p
i
q
i
)
i
q
i
dp
i
_
+
L
t
dt ; (6.6)
es decir,
d
_
i
p
i
q
i
L
_
=
i
q
i
dp
i
i
p
i
dq
i
L
t
dt . (6.7)
El lado izquierdo de la Ec. (6.7) corresponde al diferencial total de una funcion de varias
variables. Si expresamos las velocidades generalizadas q
i
= q
i
(p
i
, q
i
, t), podemos denir
esta funci on como
H(p
i
, q
i
, t)
i
p
i
q
i
L =
i
p
i
q
i
(p
i
, q
i
, t) L(q
i
, q
i
(p
i
, q
i
, t), t) . (6.8)
La funcion H(p
i
, q
i
, t) se llama el Hamiltoniano del sistema.
Luego, la Ec. (6.7) se puede expresar
dH(q
i
, p
i
, t) =
i
q
i
dp
i
i
p
i
dq
i
L
t
dt . (6.9)
Por otro lado, como funcion de sus argumentos (q
i
, p
i
, t), el diferencial total del Hamil-
toniano es
dH(q
i
, p
i
, t) =
i
H
q
i
dq
i
+
H
p
i
dp
i
+
H
t
dt. (6.10)
Comparando terminos en las Ecs. (6.9) y (6.10), tenemos
q
i
=
H
p
i
, (6.11)
p
i
=
H
q
i
, (6.12)
ademas de
H
t
=
L
t
, . (6.13)
Las ecuaciones Ecs. (6.11) y (6.12) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para q
i
y p
i
, i = 1, 2, . . . , s. Las soluciones q
i
(t) y p
i
(t) de las ecuaciones de Hamilton requieren
2s constantes de integracion relacionadas con las s condiciones iniciales para las coorde-
nadas q
i
(0) y las s condiciones iniciales para los momentos p
i
(0). El estado dinamico del
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 207
sistema en un tiempo t se puede representar como un punto (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio
de fase euclideano 2s-dimensional (q
i
, p
i
), donde cada coordenada q
i
y cada momento p
i
corresponde a un eje cartesiano de ese espacio.
Las soluciones de las ecuaciones de Hamilton corresponden a una trayectoria (q
i
(t), p
i
(t))
en el espacio de fase 2s-dimensional (q
i
, p
i
) que pasan por el punto (q
i
(0), p
i
(0)).
Figura 6.1: Trayectoria en el espacio de fase.
Note que el Hamiltoniano H es equivalente a la funcion de energa (Cap. 1) expresada
en variables del espacio de fase,
E(q
i
, q
i
) =
i
L
q
i
q
i
L(q
i
, q
i
, t) =
i
p
i
q
i
L. (6.14)
H(q
i
, p
i
, t) en coordenadas (q
i
, p
i
). (6.15)
Por otro lado,
dH
dt
(q
i
, p
i
, t) =
H
t
+
i
H
q
i
q
i
+
i
H
p
i
p
i
=
H
t
+
i
H
q
i
H
p
i
i
H
p
i
H
q
i
=
H
t
.
Es decir, si el Hamiltoniano H no depende explicitamente del tiempo t, entonces H(q
i
, p
i
)
es constante. Similarmente, si el Lagrangiano L no depende explicitamente de t, la funcion
de energa es constante.
Si el Hamiltoniano es constante, la ecuacion H(q
i
, p
i
) = cte representa una supercie
de (2s 1) dimensiones sobre la cual se mueve la trayectoria (q
i
(t), p
i
(t)) en el espacio
de fase 2s-dimensional.
En la formulacion Lagrangiana, el movimiento de un sistema con s grados de liber-
tad se describe en terminos de s ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden
en el tiempo para las coordenadas generalizadas q
i
, (i = 1, 2, . . . , s); mientras que en la
formulacion Hamiltoniana, la dinamica del sistema se expresa mediante 2s ecuaciones
diferenciales de primer orden con respecto al tiempo: s ecuaciones para las coordenadas
208 CAP
ONICAS
q
i
y s ecuaciones para los momentos conjugados p
i
. Formalmente, el Hamiltoniano corres-
ponde a una transformacion de Legendre del Lagrangiano (Apendice A). Desde el punto
de vista matematico, ambas formulaciones son equivalentes. Sin embargo, la formulacion
Hamiltoniana permite conectar la Mecanica Clasica con otras areas de la Fsica, tales
como Sistemas Dinamicos, Mecanica Estadstica y Teoras de Campo.
Figura 6.2: William Rowan Hamilton (1805-1865).
Ejemplo 1:
Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armonico en la formulacion
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
m q
2
1
2
kq
2
. (6.16)
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
p =
L
q
= m q q =
p
m
. (6.17)
El Hamiltoniano es
H(q, p) = p q L = p q
1
2
m q
2
+
1
2
kq
2
. (6.18)
Sustituyendo q =
p
m
,
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
(6.19)
Las ecuaciones de Hamilton son
q =
H
p
=
p
m
, (6.20)
p =
H
q
= kq. (6.21)
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 209
Derivando con respecto al tiempo la segunda ecuacion,
p = k q =
k
m
p , (6.22)
cuya solucion es
p(t) = Acos(t +),
2
=
k
m
. (6.23)
Sustituyendo en la ecuacion para q,
q =
A
m
cos(t +) (6.24)
q(t) =
A
m
sin(t +) (6.25)
El Hamiltoniano es independiente del tiempo,
H
t
= 0, lo cual implica que
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
= cte. (6.26)
describe una elipse (curva unidimensional) en el espacio de fase bidimensional (q, p). La
trayectoria descrita por q(t), p(t) ocurre siempre sobre la elipse H = cte.
Figura 6.3: La condicion H(q, p) = cte para un oscilador armonico corresponde a una
elipse en el espacio de fase (q, p).
Ejemplo 2:
Encontrar las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m moviendose sobre
un cono vertical cuyo angulo en el vertice es .
El Lagrangiano fue calculado en el Cap. 1,
L = T V =
1
2
m r
2
csc
2
+
1
2
mr
2

2
mgr cot (6.27)
Los momentos conjugados a las coordenadas r y son
p
r
=
L
r
= m r csc
2
(6.28)
p
=
L

= mr
2
(6.29)
210 CAP
ONICAS
luego,
r =
p
r
mcsc
2
(6.30)
=
p
mr
2
(6.31)
El Hamiltoniano es
H =
i
p
i
q
i
L = p
r
r +p

1
2
m r
2
csc
2

1
2
mr
2

2
+mgr cot (6.32)
Sustituimos r, ,
H(r, , p
r
, p
) =
p
2
r
mcsc
2
+
p
2
mr
2

p
2
r
2mcsc
2

p
2
2mr
2
+mgr cot
=
p
2
r
2mcsc
2
+
p
2
2mr
2
+mgr cot . (6.33)
Las ecuaciones de Hamilton correspondientes a las coordenadas r, , y a los momentos
conjugados p
r
, p
, son
=
H
p
=
p
mr
2
(6.34)
r =
H
p
r
=
p
r
mcsc
2
(6.35)
p
=
H
= 0 p
= mr
2
= cte (6.36)
p
r
=
H
r
=
p
2
mr
3
mg cot . (6.37)
Adicionalmente,
H
t
= 0 H(r, , p
r
, p
) = cte. (6.38)
Ejemplo 3:
Encontrar el Hamiltoniano de una partcula de masa m y carga q, moviendose con velo-
cidad v, en un campo electromagnetico E y B.
La energa potencial de la partcula en el campo electromagnetico es (Cap. 2)
V = q
q
c
A v, (6.39)
donde el potencial escalar y el potencial vector A estan relacionados con los campos
E y B mediante
E =
1
c
A
t
, B = A. (6.40)
El Lagrangiano es
L = T V =
1
2
mv
2
q +
q
c
A v. (6.41)
6.2. SISTEMAS DIN
AMICOS, ESPACIO DE FASE Y TEOREMA DE LIOUVILLE.211

En coordenadas cartesianas, L se puede expresar como
L(x
i
, x
i
) =
1
2
m
3
i=1
x
2
i
q +
q
c
3
i=1
A
i
x
i
. (6.42)
Los momentos conjugados son
p
j
=
L
x
j
= m x
j
+
q
c
A
j
; (6.43)
luego,
x
j
=
1
m
_
p
j

q
c
A
j
_
. (6.44)
El Hamiltoniano de la partcula es
H =
j
p
j
x
j
L. (6.45)
Sustituyendo la velocidad x
j
de la Ec. (6.44), tenemos
H =
1
m
j
p
j
_
p
j

q
c
A
j
_
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q
1
m
q
c
j
A
j
_
p
j

q
c
A
j
_
=
1
m
j
_
p
j

q
c
A
j
__
p
j

q
c
A
j
_
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q
=
1
m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q
=
1
2m
j
_
p
j

q
c
A
j
_
2
+q. (6.46)
Luego, el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagnetico es
H(r, p) =
1
2m
_
p
q
c
A
_
2
+q. (6.47)
Cabe destacar que el H para una partcula en un campo electromagnetico en Mecanica
Cuantica tiene la misma forma que en la Mecanica Clasica, Ec. (6.47).
6.2. Sistemas dinamicos, espacio de fase y Teorema
de Liouville.
Un sistema cuyo estado (o conjunto de estados) evoluciona de acuerdo a reglas deter-
minadas constituye un sistema dinamico. Las reglas especican como cambia el estado del
sistema a partir de un estado dado. Estas reglas pueden consistir en ecuaciones diferen-
ciales, funciones iterativas, o por un algoritmo (conjunto de instrucciones). El conjunto
212 CAP
ONICAS
de n estados de un sistema dinamico en un instante t se puede representar por un vector
de variables de estado denido en un espacio de fase euclideano n-dimensional,
x(t) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)) . (6.48)
La evolucion del estado x(t) en muchos sistemas fsicos, qumicos, biologicos, sociales,
economicos, etc., se puede describir mediante ecuaciones diferenciales de la forma
dx(t)
dt
= f (x(t)), (6.49)
donde
f (x) = (f
1
(x), f
2
(x), . . . , f
n
(x)) . (6.50)
Si el tiempo no aparece explcitamente en la Ec. (6.49), se dice que el sistema dinamico
es autonomo. La Ec. (6.49) equivale al sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
x
2
= f
2
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
.
.
.
.
.
. (6.51)
x
n
= f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
En general, una ecuacion diferencial ordinaria de orden n para una variable se pue-
de expresar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer or-
den para n variables. La solucion del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden Ec. (6.49) para x(t) '
n
requiere el conocimiento de n condiciones iniciales
x(0) = (x
1
(t), x
2
(t), . . . , x
n
(t)).
Ejemplos de sistemas dinamicos:
1) Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mecanico con s grados de libertad
constituyen un sistema dinamico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
q
i
=
H
p
i
= f
i
(q
j
, p
j
), (6.52)
p
i
=
H
q
i
= g
i
(q
j
, p
j
) (6.53)
2) El modelo de Lotka-Volterra describe la evolucion de dos poblaciones, predadores
y presas, en un sistema ecologico, mediante las ecuaciones
c = c cz = f
1
(c, z)
z = z +cz = f
2
(c, z), (6.54)
donde c representa el n umero de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al n umero
de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas c, z representan la tasa de cre-
cimiento de cada poblacion, respectivamente. Los parametros son: : tasa de nacimiento
6.2. SISTEMAS DIN

Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para
valores dados de los parametros , , y .
de las presas; : tasa de presas comidas por los depredadores; : tasa de muerte de los
depredadores; : tasa de crecimiento de los depredadores alimentandose de las presas.
3) Las ecuaciones de Lorenz, propuestas originalmente como un modelo simplicado
de variables climaticas, forman un sistema dinamico no lineal, tridimensional,
x = ax +ay = f
1
(x, y, z),
y = xz +rx y = f
2
(x, y, z), (6.55)
z = xy bz = f
3
(x, y, z).
El fenomeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para cierto
rango de valores de los parametros a, b, y r, este sistema es caotico, es decir, presenta
sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso, la trayec-
toria x(t) = (x, y, z) es aperiodica (no se cierra) y describe una intrincada estructura
geometrica en el espacio de fase, denominada atractor de Lorenz.
Figura 6.5: Atractor de Lorenz.
214 CAP
ONICAS
El vector de estado del sistema x(t) en el espacio de fase se asemeja a un vector de
posicion de una partcula en un sistema de coordenadas espaciales cartesianas. El vector
f (x) describe la velocidad dx/dt y es siempre tangente a la trayectoria x(t) en el espacio
de fase.
Teorema de existencia y unicidad.
Dado un sistema dinamico descrito por la Ec. (6.49),
dx(t)
dt
= f (x(t))
denido en un subespacio U '
n
, tal que f (x) satisface la propiedad de
Lipschitz,
[f (y) f (x)[ k [y x[
para alg un k < , y dado un punto x(0) U, existe una solucion unica x(t)
que satisface esta ecuacion para t (0, ) con condicion inicial x(0).
Usamos la notacion del modulo: [x[ =

x
2
1
+x
2
2
+ +x
2
n
1/2
.
La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas fsicos.
Figura 6.6: Teorema de unicidad en un espacio de fase tridimensional.
El teorema de unicidad constituye el fundamento matematico del principio del de-
terminismo y de la prediccion en la Fsica: el estado de un sistema en un instante dado
esta determinado unvocamente por su estado en un instante anterior.
Un conjunto de condiciones iniciales en el espacio de fase de un sistema se denomina
un ensemble. Un ensemble puede interpretarse como un conjunto de sistemas identicos o
replicas con diferentes condiciones iniciales, o como diferentes realizaciones de un mismo
sistema en un instante inicial.
6.2. SISTEMAS DIN

Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos
trayectorias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden
intersectarse (centro); una trayectoria no puede cruzarse a s misma (derecha).
Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuacion dinamica del sis-
tema, Ec. (6.49), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por (t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase en el tiempo t.
Debido a la evolucion del sistema, cambia en el tiempo. El teorema de unicidad esta-
blece que no puede surgir mas de una trayectoria a partir de cualquiera condicion inicial.
Como consecuencia, no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de unicidad
implica que en un sistema dinamico siempre debe ocurrir
d
dt
0. (6.56)
Figura 6.8: Evolucion de un ensemble en el espacio de fase.
Supongamos que el volumen (t) esta encerrado por una supercie S en el espacio
de fase. El cambio de en el tiempo esta dado por el n umero total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El n umero de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un ujo
216 CAP
ONICAS
de partculas a traves de da, y es igual a
dx
dt
da, donde da es el vector normal al
diferencial de area.
Figura 6.9: Flujo de trayectorias a traves de una supercie S que encierra un volumen
en el espacio de fase.
Entonces, el cambio de en el tiempo es igual al ujo total por unidad de tiempo a
traves de S,
d
dt
=
_
S
dx
dt
da (ujo total a traves de S)
=
_
S
f da =
_
f d
(Teorema de la divergencia), (6.57)

donde el diferencial de volumen en el espacio de fase es
d
= dx
1
dx
2
dx
n
=
n
i=1
dx
i
. (6.58)
Luego, la condicion Ec. (6.56) que satisface todo sistema dinamico, equivale a
d
dt
= 0, si f = 0, (6.59)
d
dt
< 0, si f < 0. (6.60)
Un sistema de ecuaciones tal que f > 0 viola el teorema de unicidad y no repre-
senta a un sistema dinamico.
Note que
f =
_
dx
dt
_
=
n
i=1
x
i
x
i
. (6.61)
Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mecanico (que obe-
dece las ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, = cte,
i.e.,
d
dt
= 0.
6.2. SISTEMAS DIN

Demostracion:
La dinamica del sistema esta descrita por las ecuaciones de Hamilton,
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
,
donde
f =
_
H
p
i
,
H
q
i
_
=
_
H
p
1
, . . . ,
H
p
s
,
H
q
1
, . . . ,
H
q
s
_
. (6.62)
Luego,
f =
i
_
q
i
q
i
+
p
i
p
i
_
=
i
_

2
H
q
i
p
i

2
H
p
i
q
i
_
= 0
d
dt
= 0.
(6.63)
Figura 6.10: Joseph Liouville, 1809-1882.
Los sistemas dinamicos que satisfacen f = 0 (
d
dt
= 0) se llaman conservativos,
mientras que los sistemas tales que f < 0 (
d
dt
< 0) se denominan disipativos.
Figura 6.11: Evolucion esquematica de un ensemble en el espacio de fase de un sistema
disipativo (izquierda), y de un sistema conservativo (derecha).
218 CAP
ONICAS
Los sistemas Hamiltonianos son conservativos; el volumen de un ensemble puede
cambiar su forma en el tiempo, pero no su tama no, mientras se mueve sobre la supercie
H = cte. La evolucion de un ensemble en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano
es similar al movimiento de un uido incompresible en el espacio real.
En los sistemas disipativos, las trayectorias en el espacio de fase convergen asintotica-
mente a un objeto geometrico que tiene un volumen (o dimension) menor que el espacio
de fase que lo contiene, y que se denomina atractor del sistema. Esta situacion es tpica
de los sistemas con friccion y de los sistemas fuera de equilibrio.
Ejemplo
Las ecuaciones de Lorenz Ecs. (6.55) dan
f =
f
1
x
+
f
2
y
+
f
3
z
= (a +b + 1). (6.64)
Luego, el sistema de Lorenz es disipativo si a +b + 1 > 0. Estas son las condiciones que
producen el atractor de Lorenz en la Fig. (6.5).
El teorema de Liuoville tiene importantes implicaciones. Una consecuencia de este
teorema, es que las trayectorias en el espacio de fase eventualmente retornan arbitraria-
mente cerca de su punto de origen, i.e., de sus condiciones iniciales.
Teorema de recurrencia de Poincare.
Consideremos alguna condicion inicial x(0) = (q
i
(0), p
i
(0)) en un espacio de
fase nito D de un sistema Hamiltoniano. Entonces, para cualquier vecindad
nita U de x(0), existen trayectorias originadas en puntos de U que eventual-
mente retornan a U.
Demostracion:
Consideremos imagenes sucesivas de la evolucion de U bajo las ecuaciones
de Hamilton, en intervalos de tiempo t. Denotamos por C(U) la imagen
de U despues de un intervalo t. Sucesivas imagenes corresponden a C
n
(U),
donde C
n
indica la composicion o iteracion n-esima de C. Existen dos posi-
bilidades: las imagenes sucesivas de U se intersectan, o no lo hacen. Si estas
imagenes no se intersectan, entonces en cada iteracion, un volumen de D igual
al volumen de U se ocupa y, por tanto, no puede pertenecer a ninguna ima-
gen subsiguiente. Puesto que el volumen D es nito, no es posible acomodar
un n umero innito de vol umenes nitos dentro de D. Luego, las imagenes
sucesivas de U se deben intersectar despues de un n umero nito de iteracio-
nes. Supongamos que C
i
(U) se intersecta con C
j
(U), con i <> j. Entonces,
las pre-imagenes C
i1
(U) y C
j1
(U) de estos subconjuntos tambien deben
intersectarse, puesto que la pre-imagen de un punto en la interseccion perte-
nece a ambos subconjuntos. Esto puede ser continuado hasta que nalmente
C
ij
(U) intersecta a U. Luego, despues de i j iteraciones de la evolucion
C, existe un conjunto de puntos inicialmente en U que retornan a U.
6.3. PAR
ENTESIS DE POISSON. 219

El teorema de recurrencia de Poincare no establece el tiempo requerido para el retorno
cercano a las condiciones iniciales de un sistema dinamico Hamiltoniano; este tiempo
puede ser extremadamente largo, especialmente si el espacio de fase posee alta dimension.
Figura 6.12: Henri Poincare, 1854 - 1912.
6.3. Parentesis de Poisson.
Consideremos una funcion general f(q
i
, p
i
, t) denida en el espacio de fase (q
i
, p
i
),
i = 1, 2, . . . , s, de un sistema. La derivada total con respecto al tiempo de esta funcion es
df
dt
=
i
_
f
q
i
q
i
+
f
p
i
p
i
_
+
f
t
. (6.65)
Las ecuaciones de Hamilton para este sistema son
p
i
=
H
q
i
, q
i
=
H
p
i
. (6.66)
sustituyendo las Ecs. (6.66) en Ec. (6.65), tenemos
df
dt
=
i
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
+
f
t
. (6.67)
Denimos el parentesis de Poisson de H con f como la operacion
[f, H]
i
_
f
q
i
H
p
i
f
p
i
H
q
i
_
. (6.68)
Luego, podemos escribir
df
dt
= [f, H] +
f
t
. (6.69)
Si f es una cantidad conservada en el espacio de fase, o una primera integral del
movimiento, entonces
df
dt
= 0, y f satisface
f
t
+ [f, H] = 0. (6.70)
220 CAP
ONICAS
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende explcitamente del tiempo,
[f, H] = 0.
En general, dadas dos funciones f(q
i
, p
i
, t) y g(q
i
, p
i
, t) en el espacio de fase, podemos
denir el Parentesis de Poisson de f y g como la operacion
[f, g]
i
_
f
q
i
g
p
i
f
p
i
g
q
i
_
. (6.71)
El parentesis de Poisson puede ser considerado como una operacion entre dos funciones
denidas en un espacio algebraico que asigna otra funcion en ese espacio. El parentesis
de Poisson es un operador que posee las siguientes propiedades (caractersticas de lo que
se denomina algebra de Lie):
1. [f, g] = [g, f] , [f, f] = 0 (antisimetra).
2. [f, c] = 0 , si c = cte.
3. [af
1
+bf
2
, g] = a[f
1
, g] +b[f
2
, g], a, b = ctes. (operador lineal).
4. [f
1
f
2
, g] = f
1
[f
2
, g] +f
2
[f
1
, g], (no asociativo).
5. [f, [g, h]] +[g, [h, f]] +[h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones cclicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la denicion en la
Ec. (6.68). Adicionalmente, puesto que los p
i
y q
i
representan coordenadas independientes
en el espacio de fase, tenemos f,
[q
i
, f] =
k
_
_
_
q
i
q
k
f
p
k
U
0
q
i
p
k
f
q
k
_
_
_ =
ik
f
p
k
=
f
p
i
, (6.72)
[p
i
, f] =
k
_
_
_
U
0
p
i
q
k
f
p
k
p
i
p
k
f
q
k
_
_
_ =
ik
f
q
k
=
f
q
i
. (6.73)
Note que si f = p
j
, o f = q
j
,
[q
i
, q
j
] = 0, [p
i
, p
j
] = 0, [q
i
, p
j
] =
ij
. (6.74)
Utilizando parentesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse
q
i
=
H
p
i
= [q
i
, H] (6.75)
p
i
=
H
q
i
= [p
i
, H]. (6.76)
6.3. PAR
ENTESIS DE POISSON. 221

Figura 6.13: Simeon Denis Poisson, 1781-1840.
En Mecanica Cuantica, la operacion [A, B] = AB BA se denomina el conmutador
de los operadores A y B. En particular, [q
i
, p
j
] = ih
ij
. La estructura algebraica de la
Mecanica Clasica se preserva en la Mecanica Cuantica.
Ejemplo 1:
Las componentes del momento angular l = r p son
l
x
= yp
z
zp
y
,
l
y
= zp
x
xp
z
,
l
z
= xp
y
yp
x
.
Calcular los siguientes parentesis de Poisson para las componentes de p y l:
a) [p
y
, l
x
] =
l
x
y
= p
z
(6.77)
b) [p
x
, l
x
] =
l
x
x
= 0 (6.78)
c) [p
z
, l
y
] =
l
x
z
= p
y
(6.79)
d) [p
x
, l
y
] =
l
y
x
= p
z
(6.80)
e) [l
x
, l
y
] =
i
_
l
x
q
i
l
y
p
i
l
x
p
i
l
y
q
i
_
=
=
_
l
x
x
l
y
p
x
l
x
p
x
l
y
x
_
+
_
l
x
y
l
y
p
y
l
x
p
y
l
y
y
_
+
_
l
x
z
l
y
p
z
l
x
p
z
l
y
z
_
= (p
y
)(x) yp
x
= xp
y
yp
x
= l
z
. (6.81)
f) [l
y
, l
z
] = l
x
. (6.82)
g) [l
z
, l
x
] = l
y
.
En general, [l
i
, l
j
] =
ijk
l
k
. En Mecanica Cuantica, estas relaciones corresponden a
222 CAP
ONICAS
[l
i
, l
j
] =
ijk
ihl
k
.
Ejemplo 2:
Calcular [r, p], donde r = (x
2
+y
2
+z
2
)
1/2
.
[r, p] = [r, p
x
]
i + [r, p
y
]
j + [r, p
z
]

k (6.83)
[r, p
x
] =
i
_
r
q
i
p
x
p
i
r
p
i
p
x
q
i
_
=
r
x
p
x
p
x
=
x
r
. (6.84)
Similarmente,
[r, p
y
] =
y
r
, [r, p
z
] =
z
r
. (6.85)
Luego,
[r, p] =
x
r
i +
y
r
j +
z
r
k =
r
r
= r . (6.86)
Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostracion:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df
dt
= 0,
dg
dt
= 0 . (6.87)
Calculemos
d
dt
[f, g] =

t
[f, g] + [[f, g], H]. (6.88)
Calculemos la derivada parcial
t
[f, g] =
i
_

2
f
tq
i
g
p
i
+
f
q
i
2
g
tp
i

2
f
tp
i
g
q
i
f
p
i
2
g
tq
i
_
=
i
_

q
i
_
f
t
_
g
p
i

p
i
_
f
t
_
g
q
i
_
+
i
_
f
q
i
p
i
_
g
t
_
f
p
i
q
i
_
g
t
__
=
_
f
t
, g
_
+
_
f,
g
t
_
. (6.89)
Usando la identidad de Jacobi, tenemos
[[f, g], H] = [[g, H] , f] [[H, f] , g] . (6.90)
6.4. TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 223
Sustituyendo Ec. (6.89) y Ec. (6.90) en Ec. (6.88), tenemos
d
dt
[f, g] =
_
f
t
, g
_
+
_
f,
g
t
_
[[g, H] , f] [[H, f] , g]
=
_
f
t
, g
_
+
_
f,
g
t
_
+ [f, [g, H]] + [[f, H] , g]
=
_
f
t
+ [f, H] , g
_
+
_
f,
g
t
+ [g, H]
_
=
_
df
dt
, g
_
+
_
f,
dg
dt
_
= 0 (6.91)
[f, g] = cte. (6.92)
El Teorema de Poisson puede ser util para encontrar una nueva constante de movi-
miento en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condicion de integrabilidad de un sistema puede expresarse en el lenguaje de los
parentesis de Poisson, de la siguiente manera:
Un sistema con s grados de libertad es integrable si existen s funciones inde-
pendientes I
i
(q
i
, . . . , q
s
, p
1
, . . . , p
s
), i = 1, . . . , s, cuyos parentesis de Poisson
mutuos son cero,
[I
i
, I
j
] = 0. i, j = 1, . . . , s. (6.93)
Luego, I
i
= C
i
= cte, debido a la propiedad 2 de los parentesis de Poisson. En
sistemas conservativos, el Hamiltoniano H(q
i
, p
i
) sera una de las constantes
del movimiento.
Si un sistema es integrable, todas las trayectorias en su espacio de fase 2s-dimensional
yacen sobre supercies s-dimensionales.
6.4. Transformaciones canonicas.
La escogencia del conjunto especco de coordenadas generalizadas q
i
es arbitraria.
Por ejemplo, las posiciones de un sistema de partculas en el espacio pueden ser descritas
por diferentes sistemas de coordenadas q
i
: cartesianas, esfericas, cilndricas, etc. Las
ecuaciones de Lagrange en terminos de un conjunto dado q
i
tienen la forma
d
dt
_
L
q
i
_
L
q
i
= 0. (6.94)
En la Sec. 1.6, vimos que la derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especcas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas q
i
. Se puede escoger
224 CAP
ONICAS
otro conjunto de s coordenadas independientes Q
i
= Q
i
(q
j
, t), y las ecuaciones de
Lagrange tambien se cumplen en esas coordenadas,
d
dt
_
L

Q
i
_
L
Q
i
= 0. (6.95)
En la formulacion Hamiltoniana, las coordenadas q
i
y los momentos conjugados p
i
son considerados como un conjunto de 2s variables independientes en un espacio de
fase 2s-dimensional. En terminos de estas variables, el Hamiltoniano es H(q
i
, p
i
, t). Las
ecuaciones de Hamilton correspondientes son
q
i
=
H
p
i
, p
i
=
H
q
i
. (6.96)
Consideremos un cambio de variables en el espacio de fase que incluya tanto las
coordenadas como momentos,
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t), P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t). (6.97)
Este tipo de transformaciones se denomina transformaciones puntuales en el espacio de
fase y, en principio, son invertibles, i.e., q
i
= q
i
(Q
j
, P
j
, t), p
i
= p
i
(Q
j
, P
j
, t). Denotamos
por H
(Q
i
, P
i
, t) al Hamiltoniano en terminos de las nuevas variables Q
i
, P
i
.
En contraste con la formulacion Lagrangiana, la forma de las ecuaciones de Hamilton,
en general, no se preserva en las nuevas coordenadas y momentos Q
i
, P
i
. Por ejemplo,
supongamos un sistema con Hamiltoniano H(q
i
, p
i
) en el cual se cumplen las ecuaciones
de Hamilton Ecs. (6.96), y consideremos la siguiente transformacion puntual q
i
, p
i

Q
i
, P
i
en el espacio de fase,
Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
(6.98)
El Hamiltoniano en la nuevas variables sera H
(Q
i
, P
i
). Las ecuaciones de Hamilton en
las variables Q
i
, P
i
se transforman de acuerdo a
q
i
=
H
p
i
=

P
i
=
H
p
i
=
k
_
H
Q
k
Q
k
p
i
+
H
P
k
P
k
p
i
_
=
k
H
Q
k
ik
=
H
Q
i
. (6.99)
p
i
=
H
q
i
=

Q
i
=
H
q
i
=
k
_
H
Q
k
Q
k
q
i
+
H
P
k
P
k
q
i
_
=
k
H
P
k
ik
=
H
P
i
. (6.100)
Luego, en las variables Q
i
, P
i
tambien se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es facil notar que la transformacion puntual
Q
i
= p
i
, P
i
= q
i
, (6.101)
ONICAS. 225
no preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton en las variables P
i
, Q
i
.
Una transformacion puntual de variables del espacio de fase que mantiene invariante
la forma de las ecuaciones de Hamilton, se denomina transformacion canonica.
H(q
i
, p
i
, t)
Transformacion canonica
(Q
i
, P
i
, t)
q
i
=
H
p
i
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t)
Q
i
=
H
P
i
p
i
=
H
q
i
P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t)
P
i
=
H
Q
i
(6.102)
Las transformaciones can onicas son particularmente utiles cuando aparecen coorde-
nadas cclicas en las nuevas variables Q
i
, P
i
, es decir, cuando el Hamiltoniano trans-
formado H
(Q
i
, P
i
, t) no depende explcitamente de alguna coordenada Q
j
o momento
conjugado P
j
. En ese caso, la ecuacion de Hamilton correspondiente a esa coordenada
o momento se hace cero, y por lo tanto existe una cantidad conservada asociada a la
variable cclica.
La condicion para que una transformacion q
i
, p
i
Q
i
, P
i
sea canonica puede
derivarse a partir de la equivalencia del Principio de Mnima Accion en ambos conjuntos
de variables del espacio de fase.
Consideremos el Principio de Mnima Accion para las variables q
i
, p
i
,
S =
_
t2
t1
Ldt
S = 0
__
t2
t1
Ldt
_
= 0, (6.103)
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables q
i
, p
i
. En terminos del Hamiltoniano
H(q
i
, p
i
, t) =
i
p
i
q
i
L, (6.104)
tenemos
S =
_
_
t2
t1
i
p
i
q
i
H
_
dt = 0. (6.105)
En las variables Q
i
, P
i
se debe cumplir el Principio de Mmina Accion,
S
=
_
_
t2
t1
i
P
i

Q
i
H
_
dt = 0, (6.106)
para que tambien se cumplan las ecuaciones de Hamilton en Q
i
, P
i
.
226 CAP
ONICAS
Ambas formulaciones del Principio de Mnima Accion conducen a ecuaciones equi-
valentes si los integrandos en la Ec. (6.103) y la Ec. (6.106) dieren, a lo sumo, en una
derivada total con respecto al tiempo de una funcion arbitraria F de las Q
i
, P
i
, q
i
, p
i
y t; esto es,
i
p
i
q
i
H =
i
P
i

Q
i
H
+
dF
dt
, (6.107)
pues, en este caso,
S = S
+
_
t2
t1
dF
dt
dt = S
+F(t
2
) F(t
1
) = S
+ cte S = S
, (6.108)
y por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton que se derivan de la condicion S = 0 en las
variables q
i
, p
i
son iguales (tienen la misma forma) que las ecuaciones de Hamilton que
se deducen de la condicion S
= 0 en las variables Q
i
, P
i
.
Luego, la condicion para que una transformacion q
i
, p
i
Q
i
, P
i
sea canonica
puede escribirse como
dF
dt
=
i
p
i
q
i
i
P
i

Q
i
+ (H
H). (6.109)
La funcion F se llama funcion generadora de la transformacion canonica Q
i
, P
i

q
i
, p
i
. Dada una F(q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
, t), su derivada
dF
dt
permite establecer la relacion entre
variables Q
i
, P
i
y q
i
, p
i
mediante la Ec. (6.109) para que la transformacion q
i
, p
i

Q
i
, P
i
sea canonica. Luego, la funcion F genera una conexion entre ambos conjuntos
de coordenadas y momentos que garantiza que las ecuaciones de Hamilton preserven su
forma bajo esta transformacion.
Las funciones generadores pueden no depender de todas las variables y tener forma
arbitraria. Para ver como una transformacion canonica surge de una funcion generadora,
consideremos las siguientes formas de funciones generadoras basicas:
1. F
1
= F
1
(q
i
, Q
i
, t).
Calculemos la derivada total con respecto al tiempo,
dF
1
dt
=
i
_
F
1
q
i
q
i
+
F
1
Q
i
Q
i
_
+
F
1
t
. (6.110)
Compararando con la condicion Ec. (6.109) para funciones generadoras, tenemos
p
i
=
F
1
q
i
= p
i
(q, Q, t) (6.111)
P
i
=
F
1
Q
i
= P
i
(q, Q, t) (6.112)
H
= H +
F
1
t
(6.113)
La funcion F
1
genera la transformacion canonica p
i
= p
i
(q, Q, t), P
i
= P
i
(q, Q, t),
a traves de sus derivadas parciales.
ONICAS. 227
2. F
2
= F
2
(q
i
, P
i
, t).
dF
2
dt
=
i
_
F
2
q
i
q
i
+
F
2
P
i
P
i
_
+
F
2
t
(6.114)
Para comparar con la condicion Ec. (6.109),
dF
dt
=
i
p
i
q
i
i
P
i

Q
i
+ (H
H),
sustituimos
d
dt
(P
i
Q
i
) = P
i

Q
i
+Q
i

P
i
P
i

Q
i
=
d
dt
(P
i
Q
i
) Q
i

P
i
, (6.115)
de modo que la Ec. (6.109) se puede expresar
d
dt
_
F +
i
P
i
Q
i
_
=
i
_
p
i
q
i
+Q
i

P
i
_
+ (H
H), (6.116)
donde el lado izquierdo es la derivada total de una funcion arbitraria de (Q
i
, P
i
, q
i
, p
i
).
Comparando con la Ec. (6.114), obtenemos
p
i
=
F
2
q
i
= p
i
(q, P, t) (6.117)
Q
i
=
F
2
P
i
= Q
i
(q, P, t) (6.118)
F
2
= F +
i
P
i
Q
i
(6.119)
H
= H +
F
2
t
. (6.120)
3. F
3
= F
3
(p
i
, Q
i
, t)
dF
3
dt
=
i
_
F
3
p
i
p
i
+
F
3
Q
i
Q
i
_
+
F
3
t
(6.121)
La condicion Ec. (6.109) puede expresarse como
d
dt
_
F
i
p
i
q
i
_
=
i
_
q
i
p
i
P
i

Q
i
_
+H
H (6.122)
donde hemos sustituido
p
i
q
i
=
d
dt
(p
i
q
i
) q
i
p
i
(6.123)
228 CAP
ONICAS
Comparando con la Ec. (6.121), tenemos
q
i
=
F
3
p
i
= q
i
(p, Q, t) (6.124)
P
i
=
F
3
Q
i
= P
i
(p, Q, t) (6.125)
F
3
= F
i
p
i
q
i
(6.126)
H
= H +
F
3
t
. (6.127)
4. F
4
= F
4
(p, P, t).
dF
4
dt
=
i
_
F
4
p
i
p
i
+
F
4
P
i
P
i
_
+
F
4
t
(6.128)
La condicion Ec. (6.109) puede expresarse como
d
dt
_
F
i
p
i
q
i
+
i
Q
i
P
i
_
=
i
_
q
i
p
i
+Q
i

P
i
_
+H
H (6.129)
donde hemos sustituido
p
i
q
i
=
d
dt
(p
i
q
i
) q
i
p
i
, P
i

Q
i
=
d
dt
(P
i
Q
i
) Q
i

P
i
(6.130)
Comparando con la Ec. (6.128), tenemos
q
i
=
F
4
p
i
= q
i
(p, P, t) (6.131)
Q
i
=
F
4
P
i
= Q
i
(p, P, t) (6.132)
F
4
= F +
i
P
i
Q
i
i
p
i
q
i
(6.133)
H
= H +
F
4
t
. (6.134)
La transformacion canonica asociada a una funcion generadora F es una propiedad
caraterstica de la funcion F; no depende del Hamiltoniano de un sistema especco. Por lo
tanto, una transformacion canonica dada q
i
, p
i
, t Q
i
, P
i
, t puede emplearse para
transformar diversos Hamiltonianos; su utilidad en cada caso dependera del problema
especco. La relacion entre el Hamiltoniano H(q
i
, p
i
, t) y el Hamiltoniano transformado
H
(Q
i
, P
i
, t) resultante de la transformacion canonica q
i
, p
i
, t Q
i
, P
i
, t generada
por una F siempre es
H
= H +
F
t
. (6.135)
ONICAS. 229
Luego, si F es independiente del tiempo, entonces H = H
.
Dada una funcion generadora F, es posible encontrar una transformacion canonica
asociada a F. El problema inverso tambien se puede plantear en algunos casos; es decir,
dada una transformacion can onica, en principio es posible obtener la funcion generadora
que produce esa transformacion. Por ejemplo, consideremos una transformacion
p
i
= p
i
(q, Q, t), (6.136)
P
i
= P
i
(q, Q, t), (6.137)
la cual posee la forma de la transformacion canonica asociada a una funcion generadora de
tipo F
1
. Luego, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones en derivadas parciales
para F
1
F
1
q
i
= p
i
(q, Q, t), (6.138)
F
1
Q
i
= P
i
(q, Q, t), (6.139)
las cuales, en principio, pueden integrarse para encontrar F
1
.
Ejemplo:
Encontrar la transformacion canonica q
i
, p
i
Q
i
, P
i
, i = 1, 2, generada por la fun-
cion G(p
i
, q
i
, P
i
, Q
i
) = q
1
(P
1
+ 2p
2
) +p
2
P
2
.
Calculamos la derivada
dG
dt
= q
1
(P
1
+ 2p
2
) +q
1
(

P
1
+ 2 p
2
) + p
2
P
2
+p
2

P
2
= (P
1
+ 2p
2
) q
1
+q
1

P
1
+ (2q
1
+P
2
) p
2
+p
2

P
2
. (6.140)
Debemos comparar con la condicion general Ec. (6.109) que debe cumplir una trans-
formacion canonica,
dF
dt
=
2
i=1
p
i
q
i
i=1
P
i

Q
i
+ (H
H)
= p
1
q
1
+p
2
q
2
P
1

Q
1
P
2

Q
2
+ (H
H). (6.141)
Para llevar la Ec. (6.141) a la forma de la Ec. (6.140), expresamos
p
2
q
2
=
d
dt
(p
2
q
2
) q
2
p
2
P
1

Q
1
=
d
dt
(P
1
Q
1
) Q
1

P
1
P
2

Q
2
=
d
dt
(P
2
Q
2
) Q
2

P
2
230 CAP
ONICAS
y sustituimos en la Ec. (6.141),
dF
dt
= p
1
q
1
q
2
p
2
+Q
1

P
1
+Q
2

P
2
+
d
dt
(p
2
q
2
P
1
Q
1
P
2
Q
2
) + (H H
) (6.142)
d
dt
(F +P
1
Q
1
+P
2
Q
2
p
2
q
2
) = p
1
q
1
q
2
p
2
+Q
1

P
1
+Q
2

P
2
+ (H H
) (6.143)
El lado izquierdo es la derivada total de una funcion que depende de las variables
(q
i
, p
i
, Q
i
, P
i
), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.143) sigue correspondiendo a la condi-
cion general para una transformacion canonica, Ec. (6.109). Comparando Ec. (6.140) y
Ec. (6.143), tenemos
G = F +P
1
Q
1
+P
2
Q
2
p
2
q
2
p
1
= P
1
+ 2p
2
, Q
1
= q
1
q
2
= 2q
1
+P
2
, Q
2
= p
2
Luego, la transformacion canonica q
i
, p
i
Q
i
, P
i
generada por G es
P
1
= p
1
2p
2
, (6.144)
Q
1
= q
1
(6.145)
P
2
= 2q
1
q
2
(6.146)
Q
2
= p
2
. (6.147)
6.5. Propiedades de las transformaciones canonicas.
Sea
Q
i
= Q
i
(q
j
, p
j
, t), (6.148)
P
i
= P
i
(q
j
, p
j
, t), (6.149)
una transformacion canonica. Entonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Los parentesis de Poisson entre ambos conjuntos de variables satisfacen
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
= [q
i
, p
j
]
(p,q)
= [Q
i
, P
j
]
(P,Q)
. (6.150)
Igualmente,
[P
i
, P
j
]
(p,q)
= [P
i
, P
j
]
(P,Q)
= 0, (6.151)
[Q
i
, Q
j
]
(p,q)
= [Q
i
, Q
j
]
(P,Q)
= 0. (6.152)
2. El parentesis de Poisson de dos funciones es invariante bajo una transformacion
can onica,
[f, g]
(p,q)
= [f, g]
(P,Q)
, (6.153)
6.5. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 231
donde
[f, g]
(p,q)
=
k
_
f
q
k
g
p
k
f
p
k
g
q
k
_
, (6.154)
[f, g]
(P,Q)
=
k
_
f
Q
k
g
P
k
f
P
k
g
Q
k
_
. (6.155)
Demostracion de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
q
k
=
H
p
k
(q, p) , p
k
=
H
q
k
(q, p) (6.156)
Si la transformacion (p, q) (P, Q) es canonica, entonces existe un Hamiltoniano trans-
formado H
(P, Q) tal que
Q
i
=
H
P
j
(Q, P) ,

P
i
=
H
Q
j
(Q, P) , (6.157)
y existe una funcion generadora F de la transformacion canonica, tal que
H = H
F
t
. (6.158)
Por otro lado,
Q
i
(p
j
, q
j
, t) =
k
_
Q
i
q
k
q
k
+
Q
i
p
k
p
k
_
+
Q
i
t
. (6.159)
Sustituyendo las Ecs. (6.156), tenemos
Q
i
=
k
_
Q
i
q
k
H
p
k
Q
i
p
k
H
q
k
_
+
Q
i
t
=
k
_
Q
i
q
k
H
p
k
Q
i
q
k
2
F
p
k
t

Q
i
p
k
H
q
k
+
Q
i
p
k
2
F
q
k
t
_
+
Q
i
t
=
k
Q
i
q
k
_
_
j
_
H
Q
j
Q
j
p
k
+
H
P
j
P
j
p
k
_
_
_
k
Q
i
p
k
_
_
j
_
H
Q
j
Q
j
q
k
+
H
P
j
P
j
q
k
_
_
_
+
k
_

q
k
_
F
t
_
Q
i
p
k

p
k
_
F
t
_
Q
i
q
k
_
+
Q
i
t
. (6.160)
232 CAP
ONICAS
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
Q
i
=
j
H
P
j
_
k
_
Q
i
q
k
P
j
p
k
Q
i
p
k
P
j
q
k
_
_
+
j
H
Q
j
_
k
_
Q
i
q
k
Q
j
p
k
Q
i
p
k
Q
j
q
k
_
_
+
_
F
t
, Q
i
_
(p,q)
+
Q
i
t
; (6.161)
es decir,
Q
i
=
j
H
P
j
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
+
j
H
Q
j
[Q
i
, Q
j
]
(p,q)
+
_
F
t
, Q
i
_
(p,q)
+
Q
i
t
. (6.162)
Para que se satisfaga

Q
i
=
H
P
i
en la Ec. (6.162), debemos tener necesariamente,
i) [P
j
, Q
i
]
(p,q)
=
ij
.
El primer termino en la Ec. (6.162) entonces da
j
H
P
j
ij
=
H
P
i
. (6.163)
ii) [Q
j
, Q
i
]
(p,q)
= 0.
El segundo termino en la Ec. (6.162) entonces se anula.
iii)
_
F
t
, Q
i
_
+
Q
i
t
= 0.
Si calculamos

P
i
(p, q, t) y comparamos con

P
i
=
H
Q
i
, obtenemos adicionalmente
[P
i
, P
j
]
(p,q)
= 0.
Demostracion de la propiedad 2:
[f, q]
(p.q)
=
k
_
f
q
k
g
p
k
f
p
k
g
q
k
_
(6.164)
=
k
_
_
j
_
f
Q
j
Q
j
q
k
+
f
P
j
P
j
q
k
_

j
_
g
Q
j
Q
j
p
k
+
g
P
j
P
j
p
k
_
_
_
k
_
_
j
_
f
Q
j
Q
j
p
k
+
f
P
j
P
j
p
k
_

j
_
g
Q
j
Q
j
q
k
+
g
P
j
P
j
q
k
_
_
_
.
6.5. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 233
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
[f, q]
(p.q)
=
j
f
Q
j
g
P
j
_
k
_
Q
j
q
k
P
j
p
k
Q
j
p
k
P
j
q
k
_
_
j
f
P
j
g
Q
j
_
k
_
Q
j
q
k
P
j
p
k
Q
j
p
k
P
j
q
k
_
_
+
j
_
f
Q
j
Q
j
q
k
g
Q
j
Q
j
p
k
+
f
P
j
P
j
q
k
g
P
j
P
j
p
k
f
Q
j
Q
j
p
k
g
Q
j
Q
j
q
k
f
P
j
P
j
p
k
g
P
j
P
j
q
k
_
. (6.165)
El tercer termino (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
terminos
[f, g]
(p,q)
=
j
_
f
Q
j
g
P
j
f
P
j
g
Q
j
_

k
_
Q
j
q
k
P
j
p
k
Q
j
p
k
P
j
q
k
_
= [f, g]
(P,Q)
[Q
j
, P
j
]
(p,q)
, (6.166)
pero [Q
j
, P
j
]
(p,q)
= 1; luego,
[f, g]
(p,q)
= [f, g]
(P,Q)
.
Ejemplo 1:
Demostrar que la evolucion temporal de una condicion inicial en el espacio de fase es una
transformacion canonica.
Figura 6.14: Evolucion innitesimal en el espacio de fase.
Consideremos la evolucion de una condicion inicial en el espacio de fase en un intervalo
de tiempo innitesimal,
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) (q
i
(t
0
+dt), p
i
(t
0
+dt)) (6.167)
234 CAP
ONICAS
Sean q
i
= q
i
(t
0
) y p
i
= p
i
(t
0
), y denamos las nuevas coordenadas y momentos
P
j
= p
j
(t
0
+dt) = p
j
(t
0
) + p
j
dt +
= p
j
+ p
j
dt +
Q
j
= q
j
(t
0
+dt) = q
j
(t
0
) + q
j
dt +
= q
j
+ q
j
dt +
(6.168)
Luego, manteniendo solamente terminos de primer orden en dt,
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
k
_
Q
j
q
k
P
i
p
k
Q
j
p
k
P
i
q
k
_
=
k
Q
j
q
k
P
i
p
k
=
k
_
q
j
q
k
+
q
j
q
k
dt
__
p
i
p
k
+
p
i
p
k
dt
_
=
k
_
jk
+
q
j
q
k
dt
__
ik
+
p
i
p
k
dt
_
=
k
_
ik
jk
+
_
ik
q
j
q
k
+
jk
p
i
p
k
_
dt
_
=
ij
+
_
q
j
q
i
+
p
i
p
j
_
dt . (6.169)
Usamos las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.169),
q
j
=
H
p
j
, p
i
=
H
q
i
, (6.170)
y obtenemos,
[Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
+
_

2
H
q
i
p
j

2
H
p
j
q
i
_
t =
ij
. (6.171)
Por lo tanto, la transformacion innitesimal Ec. (6.168) es canonica. Esta transformacion
puede escribirse
P
j
= p
j
(t
0
)
H
q
i
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) dt +
Q
j
= q
j
(t
0
) +
H
p
j
(q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) dt + ,
(6.172)
Luego, el Hamiltoniano act ua como la funcion generadora de la transformacion innite-
simal (q
i
(t
0
), p
i
(t
0
)) (Q
i
, P
i
). Como la condicion inicial puede tomarse en cualquier
punto de la trayectoria, la evolucion temporal de un sistema en el espacio de fase es una
transformacion canonica inducida por el Hamiltoniano del sistema.
6.6. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 235
Ejemplo 2:
Demostrar que la siguiente transformacion es canonica:
P
1
= p
1
2p
2
, Q
1
= q
1
P
2
= 2q
1
q
2
, Q
2
= p
2
(6.173)
Las transformaciones canonicas deben satisfacer la propiedad [Q
i
, P
j
]
(p,q)
=
ij
, i, j.
Calculamos, para la transformacion Ec. (6.173), los siguientes parentesis de Poisson,
[Q
1
, P
1
]
(p,q)
=
i
_
Q
1
q
i
P
1
p
i
Q
1
p
i
P
1
q
i
_
=
_
Q
1
q
1
P
1
p
1
Q
1
p
1
P
1
q
1
_
+
_
Q
1
q
2
P
1
p
2
Q
1
p
2
P
1
q
2
_
= 1. (6.174)
[Q
2
, P
2
]
(p,q)
=
_
Q
2
q
1
P
2
p
1
Q
2
p
1
P
2
q
1
_
+
_
Q
2
q
2
P
2
p
2
Q
2
p
2
P
2
q
2
_
= 1. (6.175)
[Q
2
, P
1
]
(p,q)
=
_
Q
2
q
1
P
1
p
1
Q
2
p
1
P
1
q
1
_
+
_
Q
2
q
2
P
1
p
2
Q
2
p
2
P
1
q
2
_
= 0. (6.176)
[Q
1
, P
2
]
(p,q)
=
_
Q
1
q
1
P
2
p
1
Q
1
p
1
P
2
q
1
_
+
_
Q
1
q
2
P
2
p
2
Q
1
p
2
P
2
q
2
_
= 0. (6.177)
Luego la transformacion Ec. (6.173) es canonica.
6.6. Aplicaciones de Transformaciones Canonicas.
Una transformacion canonica (q
i
, p
i
) (P
i
, Q
i
) es particularmente conveniente cuan-
do el cambio de variables es tal que alguna coordenada Q
j
o momento P
j
no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano transformado H
(Q
i
, P
i
, t). Se dice que esa coordenada
o momento es cclica para H
. Por ejemplo, si
H
Q
j
= 0 , (6.178)
entonces, la ecuacion de Hamilton para el momento P
j
es
P
j
=
H
Q
j
= 0 P
j
= cte. (6.179)
236 CAP
ONICAS
Es decir, el momento P
j
es una cantidad conservada. En este caso, las ecuaciones de
Hamilton resultan mas faciles de integrar en las nuevas variables (P
i
, Q
i
) que en las
variables originales (q
i
, p
i
). Una vez encontradas las soluciones (P
i
(t), Q
i
(t)), la transfor-
macion canonica puede ser empleada para expresar la solucion en las variables originales
q
i
= q
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t), p
i
= p
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t).
Como una aplicacion de este procedimiento, consideremos un oscilador armonico sim-
ple cuyo Hamiltoniano es
H(q, p) =
p
2
2m
+
1
2
kq
2
=
1
2m
(p
2
+m
2
2
q
2
) , (6.180)
donde
2
= k/m.
Busquemos una transformacion canonica (p, q) (P, Q) donde Q sea cclica en el
nuevo Hamiltoniano H
(Q, P). La forma de H (suma de dos terminos cuadraticos) en la

Ec. (6.180) sugiere una transformacion canonica del tipo
p = f(P) cos Q,
q =
f(P)
m
sinQ, (6.181)
donde f(P) es una funcion de P a ser determinada. Sustituyendo en H(q, p),
H =
1
2m
[f(P)]
2
= H
(Q, P), (6.182)

luego, H
es independiente de Q. Para encontrar la funcion f(P), busquemos la funcion

generadora que produce la transformacion Ecs. (6.181). De estas ecuaciones obtenemos
p = mq cot Q p = p(q, Q), (6.183)
lo cual corresponde a una transformacion asociada a una funcion generadora del tipo
F
1
(q, Q), pues recordemos que
p =
F
1
q
= p(q, Q), (6.184)
P =
F
1
Q
= P(q, Q). (6.185)
Sustituyendo la Ec. (6.183) en la Ec. (6.184), tenemos
F
1
q
= mq cot Q, (6.186)
lo cual implica que
F
1
(q, Q) =
mq
2
2
cot Q, (6.187)
mientras que
P =
F
1
Q
=
mq
2
2
csc
2
Q. (6.188)
6.6. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CAN
ONICAS. 237
Despejando q,
q =
_
2P
m
sinQ = q(Q, P). (6.189)
Sustituyendo q en la Ec. (6.183), obtenemos
p =
2mP cos Q = p(Q, P). (6.190)

Comparando con la forma de la transformacion propuesta Ecs. (6.181), vemos que
f(P) = (2mP)
1/2
. (6.191)
Por otro lado, puesto que F
1
(q, Q) es independiente del tiempo,
F
1
t
= 0,
H(q, p) = H
(Q, P). (6.192)

Luego,
H
(P, Q) =
1
2m
_
(p(Q, P))
2
+m
2
2
(q(Q, P))
2
= P, (6.193)
vemos que la coordenada Q es cclica en el Hamiltoniano transformado H
(Q, P). Puesto

que
H
t
= 0 H = E = cte, (6.194)
donde E es la energa total del sistema. Luego,
H
= P = E P =
E
= cte. (6.195)
Las ecuaciones de Hamilton para Q y P dan
P =
H
Q
= 0 P = cte P =
E
Q =
H
P
= Q(t) = t +.
Sustituyendo en q(P, Q) y p(P, Q), obtenemos
q =
_
2E
m
2
sin(t +), (6.196)
p =
2Em cos(t +), (6.197)

donde
_
2E
m
2
_
1/2
es la amplitud de la oscilacion y es la fase.
238 CAP
ONICAS
6.7. Ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Hemos visto que una transformacion canonica (q
i
, p
i
, t) (P
i
, Q
i
, t) puede ser usada
para encontrar las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para un sistema con un Ha-
miltoniano H(q
i
, p
i
, t), mediante las soluciones de esas ecuaciones para un Hamiltoniano
transformado en nuevas variables H
(Q
i
, P
i
, t), tal que alguna (o varias) coordenada Q
j
sea cclica en H
. Una vez encontrada la solucion en las nuevas variables (Q

i
(t), P
i
(t)), las
relaciones de la transformacion canonica pueden ser empleadas para expresar la solucion
en las variables originales
q
i
= q
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t) , p
i
= p
i
(Q
i
(t), P
i
(t), t). (6.198)
Alternativamente, es posible buscar una transformacion canonica (q
i
, p
i
, t) (P
i
, Q
i
, t)
tal que las nuevas coordenadas y momentos (P
i
, Q
i
) correspondan a 2s constantes, las cua-
les pueden expresarse en funcion de las 2s condiciones iniciales (q
i
(0), p
i
(0)), i = 1, . . . , s.
En este caso, el nuevo Hamiltoniano H
(Q
i
, P
i
) es constante y las ecuaciones de transfor-
macion que relacionan las nuevas y viejas variables proporcionan directamente la solucion
del problema del movimiento,
q = q(q
i
(0), p
i
(0), t) , p = p(q
i
(0), p
i
(0), t). (6.199)
En particular, si requerimos que la transformacion canonica que conduce a nue-
vos momentos y coordenadas constantes, P
i

i
= cte, Q
i

i
= cte, sea tal que
H
(Q
i
, P
i
) = 0, entonces debe existir una funcion generadora F tal que
H +
F
t
= 0. (6.200)
La condicion que debe cumplirse para que tal transformacion canonica exista es la ecua-
cion de Hamilton-Jacobi, y corresponde a la Ec. (6.200) para una F apropiada.
Para derivar la ecuacion de Hamilton-Jacobi y la funcion generadora apropiada, con-
sideremos la accion de un sistema,
S =
_
t2
t1
L(q
i
, q
i
, t) dt . (6.201)
El valor de la accion S, como integral denida, depende del conjunto de trayectorias
q
i
(t) que satisfacen la ecuaciones de Lagrange correspondientes. Para esas trayectorias,
el valor de S es mmino (extremo).
Supongamos que el tiempo t
2
es variable, i.e, t
2
= t. Entonces, la accion dependera de
las trayectorias y del tiempo, S = S(q
i
, t). Luego, como funcion de sus argumentos q
i
y
t, la derivada temporal de la accion es
dS
dt
=
i
S
q
i
q
i
+
S
t
. (6.202)
Por otro lado, si t
2
= t en la denicion de la accion Ec. (6.201), tenemos
dS
dt
= L =
i
p
i
q
i
H( p
i
, q
i
, t). (6.203)
6.7. ECUACI
ON DE HAMILTON-JACOBI. 239
Figura 6.15: Trayectoria q
i
(t) que pasa por los puntos q
i
(t
1
) y q
i
(t
2
).
Comparando Ec. (6.202) con Ec. (6.203), obtenemos las relaciones
p
i
=
S
q
i
(q
i
, t) , (6.204)
S
t
(q
i
, t) +H(p
i
, q
i
, t) = 0 , (6.205)
las cuales se pueden expresar mediante la ecuacion
S
t
(q
i
, t) +H
_
S
q
i
, q
i
, t
_
= 0 . (6.206)
La Ec. (6.206) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Figura 6.16: Carl Gustav Jacobi, 1804-1851.
Comparando la Ec. (6.200) con la ecuacion de Hamilton-Jacobi Ec. (6.206), vemos
que la accion S puede interpretarse como una funcion generadora capaz de producir la
transformacion canonica buscada.
Mas a un, la accion S puede interpretarse como una funcion generadora de tipo
F
2
(q
i
, P
i
, t), Ec. (6.114), que satisface la Ec. (6.200) y tal que P
i
=
i
= cte, Q
i
=
i
= cte.
240 CAP
ONICAS
Calculamos la derivada total de F
2
(q
i
, P
i
, t),
dF
2
dt
=
i
_
F
2
q
i
q
i
+
F
2
P
i
P
i
_
+
F
2
t
. (6.207)
Usando la relacion p
i
=
F2
qi
satisfecha por las funciones generadoras de tipo F
2
, la
condicion Ec. (6.200) que debe cumplir F = F
2
, y el hecho que

P
i
= 0, tenemos
dF
2
dt
=
i
p
i
q
i
H, (6.208)
que es an aloga a la Ec. (6.203) satisfecha por S. Luego, la accion debe poseer la forma
S(q
i
, P
i
, t), donde P
i
=
i
= cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una funcion
F
2
(q
i
, P
i
, t) y por S(q
i
, P
i
, t), tenemos
p
i
=
F
2
q
i
(q
i
, P
i
, t)
Q
i
=
F
2
P
i
(q
i
, P
i
, t)
H
= H +
F
2
t
p
i
=
S
q
i
(q
i
, P
i
, t) = p
i
(q
i
, P
i
, t)
Q
i
=
S
P
i
(q
i
, P
i
, t) = Q
i
(q
i
, P
i
, t)
0 = H +
S
t
(6.209)
donde P
i
= cte =
i
y Q
i
= cte =
i
. Entonces H
(P
i
, Q
i
) = cte. Luego, para que
exista una transformacion canonica (p
i
, q
i
) (P
i
, Q
i
) = (
i
,
i
), Ec. (6.209), generada
por F
2
= S, tal que H
(P
i
, Q
i
) = 0, debe cumplirse la ecuacion de Hamilton-Jacobi,
H +
S
t
= 0. (6.210)
Note que la solucion S(q
i
, P
i
, t) de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, o mas bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformacion (p
i
, q
i
, t) (P
i
, Q
i
, t). Por
otro lado, las constantes P
i
y Q
i
se pueden expresar, en principio, en terminos de las
2s condiciones iniciales (q
i
(0), p
i
(0)). Luego, el proceso de solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi para un sistema suministra la trayectoria q
i
(t) = q
i
(q
i
(0), p
i
(0), t) y
p
i
(t) = p
i
(q
i
(0), p
i
(0), t) como resultado adicional.
Matematicamente, la ecuacion de Hamilton-Jabobi corresponde a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden para S(q
i
, t) en s + 1 variables,
S
t
(q
1
, . . . , q
s
, t) +H
_
q
1
, . . . , q
s
,
S
q
1
,
S
q
2
. . . ,
S
q
s
, t
_
= 0 (6.211)
La solucion de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.211), para la accion S(q
i
, t)
requiere de s+1 constantes de integracion. Pero S no gura explcitamente como incognita
en la Ec. (6.211), solo aparecen sus derivadas con respecto a las q
i
y t. Luego, si S es
6.7. ECUACI
solucion de la Ec. (6.211), entonces S + cte, tambien es una solucion. Por lo tanto, una
de las (s +1) constantes de integracion es irrelevante para la solucion. Luego, la solucion
de la ecuacion de Hamilton-Jacobi puede expresarse en la forma
S = S(q
1
, . . . , q
s
, P
1
, . . . , P
s
, t), P
i
= cte, i = 1, . . . , s. (6.212)
Si el Hamiltoniano H es independiente del tiempo, entonces H es constante e igual a
la energa total del sistema, H = cte = E. En ese caso, se puede buscar una solucion de
la Ec. (6.211) por separacion de variables; esto es, suponemos que la solucion S tiene la
forma
S(q
1
, . . . , q
s
, P
1
, . . . , P
s
, t) = W(q
1
, . . . , q
s
, P
2
, . . . , P
s
) E t , (6.213)
donde la constante P
1
=
1
= E. En ese caso, sustitucion de S en la Ec. (6.211) resulta
en una ecuacion para la funci on W(q
i
, P
j
), j = 2, . . . , s,
H
_
W
q
i
(q
i
, P
j
), q
i
_
= E. (6.214)
La funcion W(q
i
, P
j
) se llama funcion caracterstica o funcion principal de Hamilton.
Ejemplo 1::
Como una ilustracion de la construccion de la ecuacion de Hamilton-Jabobi para un
sistema y del procedimiento para encontrar la solucion correspondiente y la trayectoria
(q(t), p(t)), consideremos un oscilador armonico simple, con s = 1.
El Hamiltoniano es
H(q, p) =
1
2m
_
p
2
+m
2
2
q
2
_
(6.215)
La accion para este sistema es S(q, t). La ecuacion de Hamilton-Jacobi es
S
t
(q, t) +H(p, q) = 0 (6.216)
Hay una sola relacion para el momento,
p =
S
q
(q, t), (6.217)
sustituyendo en la Ec. (6.216), obtenemos la ecuacion de Hamilton-Jacobi para el osci-
lador armonico,
S
t
+
1
2m
_
_
S
q
_
2
+m
2
2
q
2
_
= 0. (6.218)
Puesto que
H
t
= 0, el Hamitoniano es constante e igual a la energa total del sistema,
H = E. Luego, podemos buscar una solucion de la Ec. (6.218) mediante separacion de
variables,
S(q, E, t) = W(q, E) E t, (6.219)
242 CAP
ONICAS
donde P
1
= E = es la unica constante de integracion para la Ec. (6.218). Sustitucion
en la Ec. (6.218) da
1
2m
_
_
W
q
_
2
+m
2
2
q
2
_
= E . (6.220)
Despejando W(q, E),
W
q
= (2mE m
2
2
q
2
)
1/2
, (6.221)
W(q, E) =
2mE
_
_
1 m
2
q
2
2E
dq (6.222)
Luego,
S(q, E, t) =
2Em
_
_
1 m
2
q
2
2E
dq Et (6.223)
La solucion S(q, E, t) permite encontrar las relaciones de la transformacion canonica
generada por S a partir de sus derivadas,
p =
S
q
=
W
q
(6.224)
Q =
S
1
=
S
E
= . (6.225)
La segunda relacion da
Q =
S
E
=
_
m
2E
_
dq
_
1
m
2
q
2
2E
t (6.226)
Integrando
1
,
Q+t =
1
sin
1
_
q
_
m
2E
_
, (6.227)
y despejando q,
q(Q, E, t) =
_
2E
m
2
sin(t +
) (6.228)
donde
= Q = cte.
La primera relacion da
p =
W
q
=
_
2mE m
2
2
q
2
; (6.229)
sustituyendo q de la Ec. (6.228), tenemos
p(Q, E, t) =
2mE cos(t +
). (6.230)
1
R
dx
1ax
2
=
1
a
sin
1
`
a x
6.7. ECUACI
Las constantes Q = y P = E se pueden expresar en terminos de las condiciones
iniciales q(0) = q
0
y p(0) = p
0
. Evaluando las Ecs. (6.228) y (6.230) en t = 0, tenemos
q
0
=
_
2E
m
2
sin(Q), (6.231)
p
0
=
2mE cos(Q). (6.232)

Luego,
tan(Q) = m
q
0
p
0
Q =
1
tan
1
_
m
q
0
p
0
_
. (6.233)
Evaluando la Ec. (6.229) en t = 0,
p =
1
2m
_
p
2
0
+m
2
2
q
2
0
_
. (6.234)
Las Ecs. (6.228) y (6.230), junto con las relaciones (6.228) y (6.230), expresan la
solucion de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico en terminos de las
condiciones inciales, p(q
0
, p
0
, t) y q(q
0
, p
0
, t).
Aunque la solucion explcita para la accion S no es necesaria para la obtencion de
la trayectoria (q, p), la cantidad S puede encontrarse a partir de la integracion de la
Ec. (6.223)
2
,
S(q, E, t) =

2Em
_
_
1 m
2
q
2
2E
dq Et
=

2Em
_
_
1
q
2
a
2
dq Et
=
1
2
2Em
_
q
_
1
q
2
a
2
_
1/2
+a sin
1
_
q
a
_
_
Et, (6.235)
donde a
_
2E
m
2
. Sustituyendo q de la Ec. (6.228), podemos obtener S como funcion
de t,
S(t) =
1
2
a
2Em
_
sin(t +
) cos(t +
) + sin
1
(sin(t +
))
Et
=
E
_
1
2
sin2(t +
) + (t +
)
_
Et
=
E
2
sin2(t +
). (6.236)
donde las constantes han sido suprimidas en la Ec. (6.236).
2
R
q
1
x
2
a
2
dx =
x
a
2
x
2
2a
+
a
2
2
sin
1
`
x
a
.
244 CAP
ONICAS
Ejemplo 2:
Relacion entre la ecuacion de onda de Schrodinger de la Mecanica Cuantica y la ecuacion
de Hamilton-Jacobi de la Mecanica Clasica.
Figura 6.17: Erwin Schrodinger, 1887-1961.
Consideremos, por simplicidad, la ecuacion de Schrodinger unidimensional para la
funcion de onda (x, t) de una partcula de masa m en el potencial V (x, t),
ih
t
=
h
2
2m
x
2
+V (x, t). (6.237)
Suspongamos una solucion de la forma
(x, t) = R(x, t)e
i
h
S(x,t)
, (6.238)
donde R(x, t) es la parte real que da la amplitud de la funcion de onda y S(x, t) es la
fase correspondiente.
Calculamos las derivadas parciales
t
=

=

Re
i
h
S
+
i
h
R

Se
i
h
S
=
_

R +
i
h
R

S
_
e
i
h
S
. (6.239)
=

x
=
_
R
+
i
h
RS
_
e
i
h
S
. (6.240)
=

2
x
2
=
_
R
+
i
h
(R
+RS
)
_
e
i
h
S
+
_
R
+
i
h
RS
_
i
h
S
e
i
h
S
(6.241)
=
_
R
+ 2
i
h
R
+
i
h
RS
1
h
2
RS
2
_
e
i
h
S
. (6.242)
Sustituyendo las derivadas de en la Ec. (6.237), tenemos
ih
_

R +
i
h
R

S
_
=
h
2
2m
_
R
+ 2
i
h
R
+
i
h
RS
1
h
2
RS
2
_
+V R. (6.243)
6.8. PROBLEMAS 245
En el lmite clasico h 0, nos queda
R

S =
1
2m
RS
2
+V R (6.244)

S +
1
2m
S
2
+V = 0, (6.245)
lo cual se puede escribir como
S
t
+
1
2m
_
S
x
_
2
+V = 0. (6.246)
Pero el Hamiltoniano de la partcula es
H =
p
2
2m
+V, (6.247)
y el momento, en terminos de la accion clasica S, es
p =
S
x
. (6.248)
Luego, la Ec. (6.246) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi para la fase S(x, t).
S
t
+H
_
S
x
, x
_
= 0. (6.249)
En el lmite clasico, la fase S(x, t) de la funcion de onda (x, t) corresponde a la accion
y satisface la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
6.8. Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo jo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se mueve sin
friccion a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
L = q
1
2
+
q
2
2
a +bq
1
+k
1
q
2
1
+k
2
q
1
q
2
,
donde a, b, k
1
, k
2
son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la
formulacion Hamiltoniana.
3. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana de un
pendulo de masa m y longitud l, cuyo soporte se mueve sin friccion sobre la parabola
y = ax
2
en el plano vertical (x, y).
b) Determine si existe alguna cantidad conservada en el sistema.
246 CAP
ONICAS
4. El Hamiltoniano de una partcula es
H =
p
2
2m
a p b r,
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la partcula se encuentra en reposo en la posicion r
o
, encuentre
su posicion en funcion del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
5. Considere un pendulo formado por una varilla de longitud l y masa despreciable de
la cual cuelga una partcula de masa m
1
. El soporte del pendulo consiste en otra
partcula de masa m
2
, libre de moverse en una direccion horizontal. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema en la formulacion hamiltoniana.
6. El Hamiltoniano de un sistema es
H = q
1
p
1
q
2
p
2
aq
2
1
+bq
2
2
,
a) Obtenga las ecuaciones de Hamilton para este sistema.
b) Cuales de las siguientes funciones son integrales de movimiento para este sis-
tema?
f =
p
1
aq
1
q
2
; g = q
1
q
2
; h = p
1
p
2
2
.
7. El Lagrangiano de un sistema es
L = a x
2
+b
y
x
+c x y +fy
2
x z +g y k
_
x
2
+y
2
,
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
8. El modelo de Lotka-Volterra para la dinamica de predadores z y presas c se describe
mediante las ecuaciones
c = c cz
z = z +cz,
donde , , , son parametros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecua-
ciones en la forma adimensional
x = x(1 y)
y = y(x 1).
c) Encuentre una cantidad conservada en terminos de las variables adimensionales.
6.8. PROBLEMAS 247
9. El elemento de volumen en el espacio de fase n-dimensional para el sistema dinamico
dx
dt
= f (x) es
=
n
i=1
dx
i
.
Demuestre que
d()
dt
= f .
10. El Hamiltoniano de una partcula que se mueve en dos dimensiones es:
H = [p[
n
a[r[
n
, a = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el movimiento.
b) Determine el Lagrangiano del sistema.
b) Cual de las siguientes funciones es una integral de movimiento para este siste-
ma?
f =
r p
n
Ht , g = [p[.
11. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico de longitud a y
masa m, con coordenadas (, ), en la formulacion Hamiltoniana.
b) Eval ue el siguiente parentesis de Poisson para este sistema: [l
x
, p
].
12. El vector de Laplace-Runge-Lenz para el problema de Kepler se dene como A =
p l mkr. Calcule [A
i
, l
j
].
13. Eval ue los siguientes parentesis de Poisson:
a) [l, (r p)]; b) [p, r
n
]; c) [p, (a r)
n
];
donde a es un vector constante.
14. a) Demuestre que la siguiente transformacion es canonica:
x =
1
m
(
2P
1
sinQ
1
+P
2
), y =
1
m
(
2P
1
cos Q
1
+Q
2
)
p
x
=
1
2
m(
2P
1
cos Q
1
Q
2
), p
y
=
1
2
m(
2P
1
sinQ
1
+P
2
).
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion hamiltoniana en
terminos de las variables (Q
1
, Q
2
, P
1
, P
2
) para una partcula de masa m y carga q
que se mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (yB/2, xB/2, 0),
usando = qB/mc.
15. Considere la transformacion de coordenadas
q
2m
= Q
2
+P
2
, P = Qtannp ;
donde m y n son constantes.
a) Determine los valores de m y n para los cuales esta transformacion es canonica.
b) Encuentre una funcion generadora de tipo F
3
(p, Q) para esta transformacion
canonica.
248 CAP
ONICAS
16. Considere la transformacion de coordenadas y momentos
Q = q
e
p
, P = q
e
p
;
donde y son constantes.
a) Determine y tal que esta transformacion sea canonica.
b) Demuestre que una funcion generadora de esta transformacion es
F =
Q
2
2
e
2p
.
17. Una partcula de masa m se mueve en una dimension q con una energa potencial
V (q) y sometida a una fuerza de friccion 2m q.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es
L = e
2t
_
1
2
m q
2
V (q)
_
.
b) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para la partcula.
c) Si V (q) =
1
2
m
2
q
2
, = cte, demuestre que la funcion generadora
F
2
(q, P, t) = e
t
qP
permite transformar a un Hamiltoniano constante.
18. Las ecuaciones de transformacion entre dos conjuntos de coordenadas son
Q = log(1 +
q cos p),
P = 2(1 +
q cos p)
q sinp.
a) Demuestre que la transformaci on es canonica.
b) Demuestre que la funcion generadora de esta transformacion es
F
3
(p, Q) = (e
Q
1)
2
tanp.
19. Considere la transformacion innitesimal de rotacion
R = r +(r)
P = p +(p) ,
donde es el vector a lo largo del eje de rotacion, [[ = es el angulo de rotacion
y es un parametro innitesimal.
a) Demuestre que esta transformacin es canonica.
b) Suponga que esta transformaci on es generada por la funcion F
2
= rP+G(r, P).
Determine G.
20. Considere la transformacion innitesimal de traslacion
R = r + a, P = p,
donde a es un vector jo en el espacio y es un parametro innitesimal. Encuentre
G tal que esta transformacion sea generada por la funcion F
2
= r P+G(r, P).
6.8. PROBLEMAS 249
21. Una partcula de masa m = 1 se mueve sin friccion a lo largo de una varilla que
gira extendida sobre una supercie horizontal con velocidad angular constante .
a) Demuestre que las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para este sistema
son
q = i[Pe
t
+Qe
t
] ,
p = i [Pe
t
Qe
t
] ;
donde q es la coordenada que describe la posicion de la partcula sobre la varilla, p
es el momento, y P, Q y son constantes.
b) Calcule el valor de para que una transformacion de variables (q, p) a (Q, P)
sea canonica.
22. Una partcula de masa m se suelta en reposo desde una altura h a lo largo de un
plano inclinado sin friccion, el cual forma un angulo con el suelo.
a) Encuentre la posicion de la partcula sobre el plano en funcion del tiempo, a
partir de la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre el momento de la partcula en funcion del tiempo.
23. Una partcula de masa m y energa E se mueve en el potencial unidimensional
V (q) = k/q
2
, donde k es constante.
a) Encuentre la accion S(q, t) asociada a esta partcula.
b) Encuentre la posicion de la partcula en funcion del tiempo.
24. La energa cinetica relativista de una partcula de masa m es
T =
_
(cp)
2
+ (mc
2
)
2
,
donde c es la velocidad de la luz. Considere una partcula relativista sujeta a la
fuerza gravitacional terrestre F = mg y, tal que inicialmente se suelta del reposo
en y = 0. Determine la trayectoria de la partcula en funcion del tiempo a partir
de la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
250 CAP
ONICAS
Apendice A
Transformaciones de Legendre
Dada una funcion f(x), con x como variable, una transformacion de Legendre permite
encontrar otra funcion g(y) que contiene la misma informacion que f(x), usando como
argumento la pendiente y = f
(x).
Figura A.1: Transformacion de Legendre.
Cada punto (f, x) en la curva f(x) dene una lnea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f
(x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f(x) y
contiene la misma informacion que f(x). Ambas descripciones, en terminos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (B.1), tenemos
y =
f b
x
(b) = yx f (A.1)
Por otro lado,
y(x) =
df
dx
x = x(y) (inversion). (A.2)
251
252 AP
ENDICE A. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE

Denimos la funcion
g(y) yx(y) f(x(y)). (A.3)
La funcion g(y) se denomina la transformada de Legendre de f(x). Matematicamente,
los puntos (g, y) corresponden a (b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f(x).
Si tenemos una funcion de s variables f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
), existen s derivadas
y
i
=
f
x
i
= y
i
(x
1
, x
2
, . . . , x
s
), (i = 1, 2, . . . , s). (A.4)
Mediante inversion, es posible obtener las s variables
x
i
= x
i
(y
1
, y
2
, . . . , y
s
). (A.5)
La transformada de Legendre de f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
) se dene como
g(y
1
, y
2
, . . . , y
s
) =
s
i=1
x
i
y
i
f(x
1
, x
2
, . . . , x
s
) (A.6)
donde las variables x
i
se sustituyen usando las Ecs. (A.5).
La transformada de Legendre se puede aplicar a un subconjunto de los argumentos
de una funcion. Por ejemplo, si tenemos f(z
i
, x
i
), se puede denir su transformada
g(z
i
, y
i
) =
i=1
z
i
y
i
f(z
i
, x
i
), (A.7)
donde
y
i
=
f(z
i
, x
i
)
x
i
= y
i
(x
i
, z
i
) x
i
= x
i
(z
i
, y
i
). (A.8)
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodinamica y en otras areas de la
Fsica para introducir descripciones alternativas que resultan utiles para diversos siste-
mas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(q
i
, q
i
, t), los
momentos conjugados son
p
i
=
L
q
i
= p
i
(q
1
, . . . , q
s
). (A.9)
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
H(q
i
, p
i
) =
s
i=1
q
i
p
i
L(q
i
, q
i
, t). (A.10)
Apendice B
Lagrangiano de una partcula
relativista
Hacia nales del siglo XIX, la Fsica consista en dos grandes teoras para explicar la
mayora de los fenomenos conocidos hasta entonces:
Mecanica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripcion uni-
cada del fenomeno del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unicacion de la descripcion de los fenomenos electricos, magneticos y opticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagneticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo establecio el siguiente principio:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mecanica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S con origen O
, tal que O
se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r
= r vt
t
= t
(B.1)
Si v = v x, las transformaciones de Galileo resultan en
x
= x vt
y
= y
z
= z
t
= t
(B.2)
253
254 AP
ENDICE B. LAGRANGIANO DE UNA PART
ICULA RELATIVISTA
Figura B.1: Transformaciones de Galileo para sistemas inerciales en movimiento relativo.
Derivando con respecto al tiempo la Ec. (B.1), se obtiene la suma de velocidades,
dr
dt
=
dr
dt
+v
u = u
+v (B.3)
donde u es la velocidad de una partcula medida en S y u
corresponde a la velocidad de
esa partcula medida en S. En particular, si v = v x, la suma de velocidades da
u
x
= u
x
v. (B.4)
La forma de las leyes de Newton es invariante bajo las transformaciones de Galileo.
Consideremos la Segunda Ley de Newton en S,
m
d
2
r
dt
2
= V (r
) = F(r
). (B.5)
Tenemos,
dr
dt
=
dr
dt
v (B.6)
puesto que dt = dt
. Luego,
d
2
r
dt
2
=
d
dt
_
dr
dt
v
_
=
d
2
r
dt
2
(B.7)
Por otro lado, notamos que para cualquier f,
f
x
=
f
x
x
x
=
f
x
(B.8)
y similarmente
f
y
=
f
y
,
f
z
=
f
z
(B.9)
255
Luego,
=
_

x
,

y
,

z
_
=
_

x
,

y
,

z
_
= (B.10)
La coordenada r
se puede expresar, en general, como la distancia entre la partcula en

consideracion y otra partcula o inuencia externa con la cual aquella interact ua. Es
decir,
r
= r
i
r
j
= r
i
r
j
= r. (B.11)
Luego, de acuerdo a las transformaciones de Galileo Ec. (B.1), la Ec. (B.5) en el sistema
de referencia S se expresa en el sistema S como
m
d
2
r
dt
2
= V (r) = F(r). (B.12)
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las trans-
formaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es valido para estas trans-
formaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecanica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) son
E = 4 (B.13)
E+
1
c
B
t
= 0 (B.14)
B = 0 (B.15)
B
1
c
E
t
=
4
c
J (B.16)
Note que las ecuaciones de Maxwell contienen terminos de la forma
Ej
t
(r, t), donde
E
j
es la componente j del campo electrico (tambien contienen terminos similares para el
campo magnetico).
Consideremos la componente
E
j
t
(r
, t
) en S,
E
j
t
(r
, t
) =
i
E
j
x
i
x
i
t
+
E
j
t
i
E
j
x
i
v
i
+
E
j
t
(B.17)
donde hemos usado las transformaciones de Galileo
x
i
= x
i
v
i
t, t
= t (B.18)
i
t
=
x
i
t
= v
i
. (B.19)
Luego,
E
j
t
=
E
j
t
+v
E
j
. (B.20)
256 AP
ICULA RELATIVISTA
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo s olo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referen-
cia inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga la luz. (El medio
correspondiente al vaco se denominaba eter).
Ante esta situacion, se presentan los siguientes escenarios posibles:
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecanica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son validas para la Mecanica en todo sistema
inercial, pero las ecuaciones de Maxwell solo son validas en un sistema inercial en
reposo con respecto al eter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mecanica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformacion de
coordenadas.
El exito de las ecuaciones de Maxwell en la prediccion de las ondas electromagneticas
(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario 1. Por otro lado,
la falla en la deteccion del movimiento relativo al eter (experimento de Michelson-Morley)
requiere descartar la posibilidad 2. El escenario 3 fue el camino elegido por Einstein en
1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1. Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las
mismas en todos los sistemas inerciales.
2. La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
El postulado 2 implica que la forma de una una onda electromagnetica debe ser igual
en los sistemas de referencia inerciales S y S. Entonces, consideremos un pulso esferico
de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t
= 0, cuando ambos orgenes O y

O
coinciden.
Figura B.2: Pulso electromagnetico emitido cuando los orgenes O y O
coinciden.
257
Luego,
En S: [r[ = ct
En S: [r
[ = ct
(B.21)
donde c es la magnitud constante de la velocidad de la luz en ambos sistemas. En terminos
de las coordenadas en cada sistema, tenemos
En S: x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
En S: x
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
.
(B.22)
Las relaciones (B.22) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede vericar sustituyendo las transformaciones Ecs. (B.2) en la relacion (B.22) para
S, lo que da
x
2
2vxt +v
2
t
2
+y
2
+z
2
= c
2
t
2
, (B.23)
y lo cual es distinto de la expresion correspondiente en S.
Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser li-
neales en t y en x para preservar la forma de una onda esferica en ambos sistemas de
coordenadas. Entonces, si la velocidad de O
es v = v x, supongamos unas transforma-

ciones de la forma
x
= (x vt)
t
= (t fx)
y
= y
z
= z
(B.24)
donde y f son factores o funciones a determinar, y la simetra de los sistemas sugiere
invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la direccion del movimiento.
Luego, sustitucion de las transformaciones (B.24) en la relacion (B.22) para S con-
sistente con el segundo postulado, da
x
2
2
(1 c
2
f
2
) + 2(fc
2
v)
2
xt +y
2
+z
2
=
_
1
v
2
c
2
_
2
c
2
t
2
(B.25)
Comparando con la relacion (B.22) para S, requerimos
fc
2
v = 0 (B.26)
2
_
1
v
2
c
2
_
= 1 (B.27)
2
(1 f
2
c
2
) = 1 (B.28)
lo cual conduce a
f =
v
c
2
, =
_
1
v
2
c
2
_
1/2
(B.29)
258 AP
ICULA RELATIVISTA
Luego, las transformaciones buscadas son
x
=
x vt
_
1
v
2
c
2
t
=
t
v
c
2
x
_
1
v
2
c
2
y
= y
z
= z
(B.30)
Las Ecs. (B.30) son las transformaciones de Lorentz. Las ecuaciones de Maxwell (y la
ecuacion de una onda electromagnetica) son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notacion v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x
= (x ct)
t
=
_
t

c
x
_
y
= y
z
= z
(B.31)
Note que 1 y 1.
En el lmite de peque nas velocidades v c, tenemos 1 y 1, y las transfor-
maciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x
x vt
t
t
(B.32)
Las transformaciones de Lorentz inversas se pueden obtener haciendo v v, x
x
, t t
, en las Ecs. (B.31),

x = (x
+ct
)
t =
_
t

c
x
_
y = y
z = z
(B.33)
A partir de las transformaciones de Lorentz se obtienen la regla de adicion de veloci-
dades,
u
x
=
dx
dt
=
_
dx
dt
c
dt
dt
_
dx
dt
=
dx
dt
dt
dt
= u
x
dt
dt
dt
dt
=
_
1

c
u
x
_
;
(B.34)
259
luego,
u
x
= (u
x
c)
dt
dt
= (u
x
c)
_
dt
dt
_
1
,
es decir,
u
x
=
u
x
v
1

c
u
x
(B.35)
y la relacion inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v v, u
x
u
x
, en
la Ec. (B.35),
u
x
=
u
x
+v
1 +

c
u
x
. (B.36)
Contraccion de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud L
o
en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
L
o
= x
2
x
1
, (B.37)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S. Un observador en S
debe realizar una medida de los extremos x
2
y x
1
simultaneamente en S, es decir, para
un mismo tiempo t
,
L
= x
2
(t
) x
1
(t
). (B.38)
Figura B.3: Contraccion de la longitud.
Las transformaciones de Lorentz, Ecs. (B.31), dan las coordenadas x
1
y x
2
en S para
un mismo tiempo t
,
x
2
= (x
2
ct
)
x
1
= (x
1
ct
)
x
2
x
1
= (x
2
x
1
) .
(B.39)
Luego,
L
=
L
o
= L
o
_
1
v
2
c
2
. (B.40)
260 AP
ICULA RELATIVISTA
Como > 1, la longitud L
del objeto medida en S es menor que la longitud L

o
en S
donde el objeto se encuentra en reposo.
Dilatacion del tiempo.
Un observador con un reloj en S, presente en dos eventos que ocurren en las mismas coor-
denadas con respecto al observador, mide el tiempo propio entre esos eventos. Denotamos
el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en un mismo punto x por ,
= t
2
(x) t
1
(x). (B.41)
Figura B.4: Dilatacion del tiempo.
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (B.33), dan para ese intervalo de tiem-
po en S,
t
= t
2
t
1
=
_
t
2

c
x
_
_
t
1

c
x
_
= (t
2
t
1
). (B.42)
Luego,
t
= =

_
1
v
2
c
2
. (B.43)
Puesto que > 1, el intervalo de tiempo medido en S es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo mas corto posible
entre dos eventos.
Dinamica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles con
las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modicaciones de las leyes de Newton. Einstein
propuso redenir el momento lineal de una partcula en un sistema S, del siguiente modo
p
i
= m
dx
i
d
(B.44)
261
donde es el tiempo propio, el cual esta denido unvocamente (tiene el mismo valor)
para todos los observadores inerciales. Tenemos,
dx
i
d
=
dx
i
dt
dt
d
=
dx
i
dt
1
_
1
v
2
c
2
=
u
i
_
1
u
2
c
2
. (B.45)
Luego, el momento relativista es
p =
mu
_
1
u
2
c
2
= mu, (B.46)
donde u es la velocidad de la partcula en el sistema de referencia. Se acostumbra escribir
u v como la velocidad de la partcula; luego
p = mv . (B.47)
La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
F =
dp
dt
. (B.48)
donde p esta denido en la Ec. (B.47). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp
dt
=
dp
dt
. (B.49)
Note que en el lmite de bajas velocidades =
v
c
1, obtenemos p mv.
Invariantes relativistas.
Existen cantidades que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales. Por ejemplo,
2
(1
2
) = 1 (B.50)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando por la constante m
2
c
4
, obtene-
mos otra cantidad invariante,
m
2
c
4
= m
2
c
4
2
p
2
c
2
= cte. (B.51)
Energa relativista.
Si denimos la cantidad
c mc
2
, (B.52)
entonces podemos expresar
c
2
p
2
c
2
= m
2
c
4
= cte. (B.53)
262 AP
ICULA RELATIVISTA
La cantidad c se puede interpretar fsicamente si hacemos una expansion en terminos
de =
v
c
1,
c = mc
2
(1
2
)
1/2
= mc
2
_
1 +
1
2
O(
2
)
_
(B.54)
Luego,
c = mc
2
+
1
2
mv
2
+ (B.55)
El primer termino en la Ec. (B.55) es constante y no depende de la velocidad de la
partcula,
c
o
= mc
2
, (B.56)
por lo que representa la energa en reposo de la masa m. El segundo termino en la
Ec. (B.55) corresponde a la energa cinetica de la partcula para bajas velocidades. Luego,
la cantidad c se interpreta como la energa total relativista de una partcula libre,
c =
mc
2
_
1
v
2
c
2
= mc
2
+T
rel
. (B.57)
Lagrangiano para una partcula relativista.
Las leyes de Newton se cumplen en Relatividad con la denicion apropiada de p,
dada en la Ec. (B.47). Luego, las ecuaciones de Lagrange tambien se deben cumplir para
un L denido apropiadamente,
d
dt
_
L
x
i
_
L
x
i
= 0. (B.58)
Consideremos una partcula con velocidad v y posicion r en un potencial V (r). Luego,
L
x
i
= p
i
= m x
i
,
L
x
i
=
V
x
i
= F
i
. (B.59)
Supongamos la velocidad a lo largo del eje x
i
, i.e., x
i
= v. Entonces,
L
x
i
=
L
v
= mv , (B.60)
luego, la dependencia funcional de la velocidad del Lagrangiano es
L(v) = m
_
v dv
_
1
v
2
c
2
= mc
2
_
d
_
1
2
, (B.61)
lo cual da
L(v) = mc
2
(1
2
)
1/2
. (B.62)
263
Note que que para 1, L(v) se aproxima a la energa cinetica newtoniana
L(v)
1
2
mv
2
+ (B.63)
Luego, el Lagrangiano para una partcula relativista debe tener la forma L = L(v)V (r),
es decir,
L = mc
2
_
1
v
2
c
2
V (r). (B.64)
Note que L ,= c V , y L ,= T
rel
V . Sin embargo, puesto que L no depende
explcitamente del tiempo, la funcion de energa es una cantidad constante para este
sistema,
E =
i
L
x
i
x
i
L = cte. (B.65)
Utilizando L de la Ec. (B.64), obtenemos
E = m
i
x
i
x
i
_
1
2
+mc
2
_
1
2
+V, (B.66)
lo cual se reduce a
E =
mc
2
_
1
2
+V = c +V = cte. (B.67)
La inclusion de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista (Cap. 2). Para una partcula en un
campo electromagnetico, el Lagrangiano relativista es
L = mc
2
_
1
v
2
c
2
q +
q
c
A v. (B.68)
Ejemplo: partcula relativista sujeta a una fuerza constante.
Consideremos una partcula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una
constante. Luego, V = max y el Lagrangiano es
L = mc
2
_
1
2
+max, (B.69)
donde = x/c. La ecuacion de Lagrange para x da:
d
dt
_

_
1
2
_
=
a
c
. (B.70)
Integrando, tenemos
_
1
2
=
at +
c
=
at +
_
c
2
+ (at +)
2
(B.71)
264 AP
ICULA RELATIVISTA
donde es una constante de integracion. Integrando otra vez,
x = c
_
(at +)dt
_
c
2
+ (at +)
2
(B.72)
x x
0
=
c
a
_
_
c
2
+ (at +)
2
_
c
2
+a
2
_
(B.73)
donde hemos introducido la condicion inicial x = x
0
en t = 0. Si la partcula se encuentra
en reposo x(0) = 0 en el origen x
0
en t = 0, entonces = 0 y tenemos
_
x +
c
2
a
2
_
2
c
2
t
2
=
c
4
a
2
, (B.74)
lo cual corresponde a una hiperbola en el plano (x, t). Note que en el lmite no relativista,
1, la Ec. (B.71) da la trayectoria parabolica usual en el plano (x, t),
x
1
2
at
2
+t +x
0
. (B.75)

Mecánica Clásica

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ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

de la fuerza que act ua sobre la partcula es

= 0. Luego, una fuerza adicional cticia igual a T sin debe

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UNA PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UN SISTEMA DE PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ANICA DE UN SISTEMA DE PART

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

, x) = 3x+5; mientras que para y(x) = x

, x), cual es la y(x) que hace que la integral de-

, x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y

(x)), entonces cualquier

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

(x)), tal que se anule en los

(x, ), x)dx = I(), (1.108)

, x) dada. La Ec. (1.118) es

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Area de revolucion generada por y(x):

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

= 0 y, por tanto, las ecuaciones de movimiento que se derivan de L

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

+mgl sin = 0, (1.190)

cos cos r sin sin

cos sin +r sin cos

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

(sin cos t cos sint)]. (1.240)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

sin( t)] +mgl cos , (1.242)

cos( t) mgl sin

cos( t) +gl sin = 0, (1.244)

. Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como coordenada generalizada

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

cos cos t l sin sint

cos sint +l sin cos t

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

(r(1), r(2), . . . , r(N)) (1.281)

(r(1), r(2), . . . , r(N)). (1.282)

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

dx, tal que y(0) = 0, y(/2) = 1.

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

ITULO 2. LEYES DE CONSERVACI

asociado con la coordenada es constante.

= 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange