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ELEMENTOS DE CONTROL Y MANDO EN CIRCUITOS HIDRULICOS

Diagramas de sistemas hidrulicos Representacin esquemtica de elementos de hidrulica Vlvulas de vas con posicin discretas Vlvulas reguladores de presin Vlvulas reguladores de caudal
Christian Schindler

Elementos de control y mando


Representacin de un circuito hidrulico en diagramas
Estndar de Representacin (ISO 1219) de circuitos hidrulicos 1. 2. 3. Usar smbolos de componentes segn la norma ISO 1219 Una representacin de un diagrama no considera el arreglo fsico actual de los componentes Representacin de componentes en direccin de flujo de energa desde abajo hacia arriba: tanque bomba elementos de control actuador . El diagrama se representa en el estado inicial de la secuencia. Cilindros y valas direccionales representados en posicin horizontal Todo elementos representados llevan una identificacin con una numeracin sistemtica:
Actuadores representados con A1.0, A2.0, Vlvulas de control para el cilindro 1.0 nmeros 1V1, 1V2 etc Vlvulas para cilindro 2V0 V, 2V1 etc Sensores y sensores de limite para actuador A1.0: 1S0, Sensor que acta sobre el cilindro A2.0: S2.3 etc..)
1V0 A1.0

1V1

4. 5. 6.

1S1

7.

Toda las conexiones estn numerados segn estndar ISO


P conexin de presin alta T conexin de tanque Ay B conexiones al actuador
1Z0

8.

Los diagramas elctricos y hidrulicos en sistema electrohidrulicos se representa por separado Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Representacin de un circuito hidrulico en diagramas
Estndar de Representacin (ISO 1219) de circuitos hidrulicos Arreglo de los componentes en un diagrama hidrulico
A1.0

Actuadores

1V1

Elementos de control final Elementos de procesamiento

1S1

Flujo de energa

Elementos de entrada (sensores)

1V0

Fuentes de energa Denominacin de los elementos A1.0: Actuador 1V1: Vlvula 1S1: Sensor 1Z1: Fuente de energa y indicadores de control Ingeniera Aplicada: Automatizacin

1Z0

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Representacin de un circuito hidrulico en diagramas
Estndar de Representacin (ISO 1219) de circuitos hidrulicos Denominacin de los elementos en un circuito hidrulico mltiple

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Representacin de un circuito hidrulico en diagramas Estndar de Representacin (ISO 1219) de circuitos hidrulicos Representacin de un diagrama electrohidrulico

Diagrama Hidrulico

Diagrama Elctrico

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Vlvulas hidrulicas
Clasificacin de vlvulas en Vlvulas de control de presin, Control de caudal y Vlvulas de vas La vlvula es el componente de control principal en un circuito hidrulico Es el componente de dosificacin del flujo del fluido La dosificacin en las vlvulas se logra con el movimiento de un carrete que ajusta el rea del orificio Los dos parmetros principales de la salida de vlvula que se controla son: 1. 2. Flujo: Caudal y Direccin) Presin

Si el movimiento del carrete o cabezal tiene el objetivo de mantener un cierto caudal, la vlvula se llama vlvula de control de flujo

Si se cambia la direccin de flujo entre puertos (o vas), la vlvula se


llama vlvula de vas. Si el movimiento del carrete o cabezal tiene el objetivo de mantener una cierta presin, la vlvula se llama vlvula de control de presin.

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Vlvulas hidrulicas
Vlvulas ON/OFF con posiciones discretas y Vlvulas proporcionales

Si la parte mvil de la vlvula se puede posicionar nicamente en posiciones discretas definidas (dos
o tres posiciones), se llaman vlvulas ON/OFF

Si se puede trasladar y permanecer en cualquier posicin entre totalmente abierta y totalmente cerrada, se llama vlvula proporcional

La diferencia principal entre vlvulas ON/OFF y vlvulas proporcionales son:

El solenoide en las vlvulas proporcionales tiene una


relacin corriente fuerza constante y lineal mientras en vlvulas ON/OFF es solamente importante generar la fuerza mximo
Q (l/min) Solenoide de desplazamiento variable en una vlvula proporcional

El constante de resorte de vlvulas proporcionales son normalmente mas grandes que en vlvulas ON/OFF

El embolo de vlvulas proporcionales tiene una geometra que permite un flujo proporcional al desplazamiento del embolo a condicin de presin constante

Relacin Corriente Caudal de una vlvula proporcional

I (A)

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Vlvulas de vas
Simbologa y nomenclatura de vlvulas de vas Nmero de puertos o vas: dos, tres, cuatro

Nmero de posiciones discretas: dos y tres

Vlvulas proporcionales (dosificacin variable)

Vlvulas normalmente cerrado, normalmente abierto

Vlvulas de tres vas con varios posiciones discretas

Vlvulas de 4 vas y 3 posiciones en posicin centrada Mtodo de actuacin: manual, pilotado, solenoide y combinaciones Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Vlvulas de vas
Control directo del cilindro con una vlvula de vas

Vlvula de vas 4/2 Posicin desactivada (Estado 0)

Vlvula de vas 4/2 Posicin activada (Estado 1)

Diagrama hidrulico con smbolos ISO

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Vlvulas de vas
Nomenclatura de vlvulas de vas

Nmero de puertos Nmero de posiciones

Nmero de puertos Nmero de posiciones

Vlvula de 2/2 vas Posicin inicial cerrado (tope)

Vlvula de 4/2 vas

Vlvula de 2/2 vas Posicin inicial abierto

Vlvula de 5/2 vas

Vlvula de 3/2 vas Posicin inicial cerrrada

Vlvula de 4/3 vas Posicin cntrico en bloqueado

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Vlvulas de vas
Accionamiento de vlvulas de vas
Accionamiento Esfuerzo muscular
General Con botn Con palanca Pedal

Accionamiento Mecnico
Retorno de muelle Centrado con muelle Con rodillo Rodillo con accionamiento unidireccional

Accionamiento elctrico / hidrulico


Electrico (solenoide) Hidraulico Combinado Electrohidraulico

Ejemplos:

Vlvula de 4/3 vas con dos solenoides, accionamiento directo, posicin central cerrada, centrada por muelle

Vlvula de 4/3 vas, accionamiento hidrulico, posicin central a descarga, centrada por muelle

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Actividad 1: Circuitos hidrulicos control directo con vlvulas de vas Elaborar tres circuitos de control directo en FluidSIM con las configuraciones indicadas En simulacin: 1. Activar con un impulso los botones 2. Activa los botones hasta que el cilindro llega a su punto de extensin mxima 3. Observar el comportamiento del movimiento del cilindro en cada situacin 4. Observar las presiones en la ramas

Vlvulas de vas

Cilindro de simple efecto Carga de 500N Vlvula de 2/2 vas con botn y retorno con muelle, normalmente cerrada Manmetro Grupo motriz

Cilindro de simple efecto Carga de 500N Vlvula de 3/2 vas con botn y retorno con muelle, normalmente cerrada Manmetro Grupo motriz

Cilindro de simple efecto Carga de 500N Vlvula de 3/2 vas con botn y retorno con muelle, normalmente abierto Manmetro Grupo motriz

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Vlvulas de vas Actividad 2: Circuitos hidrulicos control directo con vlvulas de vas Elaborar tres circuitos de control directo en FluidSIM con las configuraciones indicadas En simulacin: 1. Activar con un impulso los botones 2. Activar los botones hasta que el cilindro llega a su punto de extensin mxima 3. Variar la carga: 0N, 500N, 1200N, mayor que 1200N 4. Observar el comportamiento (posiciones intermedio si /no, velocidades) del movimiento del cilindro en cada situacin 5. Observar las presiones en cada rama

Cilindro de doble efecto Carga de 500N Vlvula de 4/2 vas accionada con dos botones Grupo motriz

Cilindro de doble efecto Carga de 500N Vlvula de 4/3 vas posicin central cerrada, centrada por muelle, accionada con dos botones Grupo motriz

Cilindro de doble efecto Carga de 500N Vlvula de 4/2 vas, posicin central a descarga, centrada por muelle, accionada con dos botones Grupo motriz

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Vlvulas de bloqueo
Vlvula check (Vlvula antiretorno) Vlvulas de bloqueo forman un subgrupo de vlvulas direccionales. En general vlvulas de bloqueo permite el flujo solamente de un sentido Vlvulas de bloqueo se accionan de manera directo o por pilotaje

Vlvula de antiretorno.

Vlvula Bypass: Vlvula de antiretorno con muelle.


Vlvula Antiretorno con muelle

Reduccion de caudal en un sentido Caudal completo en otro sentido

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Vlvulas de bloqueo
Aplicaciones de la vlvula check (Vlvula Anti-retorno)

Aplicacin de la vlvula check en el ducto cerca de la bomba hidrulica: Evitar el vaciado de la bomba.

Aplicacin de la vlvula check en el ducto de regreso al tanque para hacer contrapresin al cilindro: Evita el cambio abrupto de presin al abrir la vlvula de control Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Vlvulas de bloqueo
Vlvula check (Vlvula antiretorno) piloteado con control remoto Control remoto Vlvula check desbloqueable
Entrada A

(Pilot to open): Sin seal en la vlvula piloto: Vlvula acta

Vlvula piloto: (Control remoto para cerrar pilot to close) Drenaje (tanque)

Entrada P

como vlvula check Con seal en la vlvula piloto : Vlvula abre en dos direcciones
Smbolo (Pilot to open)

Control remoto Vlvula check desbloqueable (Pilot to close): No hay seal en la vlvula piloto: vlvula acta como vlvula check
Drenaje (tanque) Vlvula piloto: (Control remoto para abrir pilot to open)

Si hay seal en la vlvula piloto : Vlvula permite un flujo en ninguna direccin


Smbolo (Pilot to close)

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Vlvulas de bloqueo
Vlvula de simultaneidad (AND) y Vlvula Selectora (OR)

Vlvula de simultaneidad Salida nicamente si hay presin

en ambas entradas (estado 1)


Compuerta lgica AND

Vlvula selectora Salida cuando por lo menos en una entrada hay presin alta (estado 1) Compuerta lgica OR

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Actividad 3a: Circuitos con vlvulas antiretorno

Vlvulas de bloqueo

Elaborar y simular los dos circuitos de control directo en FluidSIM con las configuraciones indicadas 1. Observar el comportamiento (velocidad ) del cilindro en cada situacin 2. Observar las presiones en la ramas 3. Formular conclusiones Vlvula antiretorno estranguladora abertura 100% Porque las velocidades de ida y vuelta son diferentes? Anotar presiones de los manmetros y concluir el comportamiento

Simular con 30% de abertura (estrangulamiento 70%) Observar las velocidades de ida y vuelta y describir el comportamiento de la vlvula antiretorno-estrangulador Anotar presiones de los manmetros y concluir el comportamiento. Cambiar la posicin de la vlvula antiretorno-estranguladora que las velocidades ida y vuelta sean iguales Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Actividad 3b: Circuitos con vlvulas antiretorno

Vlvulas de bloqueo

Elaborar y simular los dos circuitos de control directo en FluidSIM con las configuraciones indicadas 1. Observar el comportamiento (velocidad ) del cilindro en cada situacin 2. Observar las presiones en la ramas 3. Formular conclusiones Circuito con cilindro con carga de 0N:

Observar el cambio de presin en la


ida y la vuelta en la entrada del cilindro: Calcular la presin diferencial ida-vuelta

Circuito con vlvula antiretorno 5bar carga 0N: Observar presin de ida y vuelta en la entrada del cilindro. Calcular presin diferencial de ida y vuelta. (La vlvula antiretorno acta como un freno evitando el cambio de presin brusco)

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Actividad 4: Circuitos con vlvula selectora

Vlvulas de bloqueo

Elaborar y simular los dos circuitos de control directo en FluidSIM con las configuraciones indicadas 1. Activar con un impulso los botones 2. Observar el comportamiento del movimiento del cilindro en cada situacin 3. Formular conclusiones

Cilindro de simple efecto con una carga de 100N El cilindro debe avanzar con la seal en una de las dos vlvulas de 3/2 vas. Observar el comportamiento

Instalar una vlvula selectora. Seal en una o en dos de las vlvulas de 3/2 vas Observar el comportamiento

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Vlvulas de control de presin

Vlvulas de control de presin

Con vlvulas de control de presin se limita (se controla) la fuerza que se genera en el sistema o en los actuadores.

Vlvulas de control de presin tienen dos o tres puertos (vas). Tipos de vlvula de control de presin: Vlvula de alivio: Es una vlvula que se encuentra en todos los circuitos hidrulicos. Limita la presin del sistema salida, descargando el exceso de flujo al deposito. Es una vlvula importante que aumenta la seguridad . Es una vlvula normalmente cerrada Vlvula reductora de presin Regula la presin del sistema a un valor contante, descargando el exceso de flujo al deposito. Es una vlvula normalmente abierta Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Vlvulas de control de presin
Vlvula de alivio
Tronillo de ajuste de la presin

Resorte

Posicin abierta

Tanque Smbolo

Circuito con vlvula de vas 4/3 posicin central cerrada: La presin aumenta hasta se revienta el ducto

Como evitar un dao en el circuito ? Paso paralelo con una vlvula de alivio entre la bomba y el tanque para descargar el fluido.

La vlvula de alivio de actuacin directa: Vlvula de cabezal donde la presin de alivio establecido por la fuerza del resorte

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Vlvulas de control de presin
Funcionamiento vlvula de alivio actuacin directa y vlvula de alivio actuacin indirecta Vlvula de actuacin directa:
La vlvula de alivio de actuacin directa podra ser ruidosa por inestabilidades
Cabezal Resorte

Se utiliza para presiones bajas Smbolo La presin de inicio de abertura (cracking pressure) es ms alta que la presin de funcionamiento (working pressure)
Lnea de flujo

Vlvula de actuacin indirecta:


La fuerza generado por la presin del fluido que entra por el orificio A travs y la fuerza del resorte 1 mantienen la vlvula de carrete cerrada. Aumentando la presin la vlvula de cabezal se abre el drena el pequeo flujo al tanque ( 0) La presin en B baja abruptamente y se abre la vlvula de embolo Ventajas: Menos sensible en relacin del caudal (mas cerca de la caracterstica ideal); mas estable

Resorte 2

Vlvula de Cabezal

Resorte 1 Vlvula de embolo

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Vlvulas de control de presin
Tipos de vlvula de alivio

Vlvula de alivio simple de actuacin directo (simple direct-acting


relief valve) no tiene un tornillo de ajuste de la presin , por lo cual se abre con una presin dada por la fuerza del resorte

Vlvula de alivio ajustable de actuacin directa (adjustable, direct-acting relief valve) bloquea el flujo a travs de la vlvula hasta la fuerza del sistema sobre el cabezal es igual a la fuerza del resorte ajustable con el tornillo

La vlvula de alivio pilotado (Pilot-operated relief valve) con un orificio en el pistn se mantienen cerrada por la fuerza de un resorte ligera y la presin del sistema hasta que se abre la vlvula del piloto Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Actividad 5: Vlvula de alivio

Vlvulas de control de presin

Elaborar y simular el circuito de control directo en FluidSIM con las configuraciones indicadas 1. 2. Limitar la presin en la vlvula de alivio a 35bar y 2l/min y grupo motriz 60bar y 2l/min Simular funcionamiento observar presiones y apertura de la vlvula de alivio 35bar

3.

Aumentar el flujo del grupo motriz a 8l/min: simular el funcionamiento observar presiones y apertura
de la vlvula de alivio

4.

Reducir el caudal de la motriz de nuevo a 2l/min

5. 6.

Aumentar carga a 1000N Ajustar presin de la vlvula de alivio hasta que el cilindro se mueve de nuevo: Cul es

la presin?
7. Conclusiones

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Vlvulas de control de presin
Vlvula reductora de presin Limita y mantiene la presin de salida, incluso cuando la presin de entrada sea mayor. Es una vlvula normalmente abierta En el caso de mayor presin en la entrada se descarga el exceso de flujo se descarga al tanque . descargando el exceso de flujo al deposito

Smbolo

Caracterstica de funcionamiento: Cuando la presin de salida es menor que la presin establecido por el resorte la vlvula esta abierta y el embolo no

se mueve
Cuando la presin de salida aumenta debido al aumento de la presin de entrada o la presin de carga, el embolo empieza a moverse en contra de la fuerza del resorte y restringe el paso (Diagrama de presin IN / OUT)

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Vlvulas de control de presin
Diferencias: Vlvula de alivio - Vlvula reductora de presin Vlvula reductora de presin

Vlvula de alivio

Normalmente cerrado

Normalmente abierto

Sensado de la presin en la entrada de la


vlvula (IN). Drenado interno

Sensado de la presin en la salida de la vlvula


(OUT). Drenado externo al tanque Montaje mas cercano que posible al dispositivo donde

se requiere la reduccin del la presin

La vlvula reductora de presin de actuacin directa se mantiene abierta por la fuerza de un resorte. Al incrementar la presin en la salida el embolo se mueve a la derecha cerrando parcialmente la salida

Sensado

pIN

pOUT

Drenado

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Vlvulas de control de presin
Funcionamiento de la vlvula reductora de presin

Funcionamiento:

Mientras la presin es pIN es mas baja que la


presin limite (Setpoint) el embolo de la vlvula no se mueve se mantiene completamente abierta La presin acta tambin sobre el embolo (sensado)
Presin IN Drenaje (Tanque)

En el punto de la presin limite el embolo empieza a desplazarse por la igualdad de

Presin OUT

fuerzas del resorte vs fuerza debido a la presin en el sistema) Partes del fluido se drena al Tanque manteniendo pOUT constante

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Vlvulas de control de presin
Aplicacin de la vlvula de alivio y la vlvula reductora de presin en un circuito hidrulico

Vlvula reductora de presin (b) Funcin: Reducir la presin en una parte del circuito (Cilindro B)

Vlvula de alivio (a) Funcin: Limitar presin mxima en el sistema Evitar que la bomba trabaja contra vlvulas cerradas Evitar sobrepresin en el sistema

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Actividad 6: Vlvula reductora de presin

Vlvulas de control de presin

Tarea: Elabora un circuito con dos cilindros de 2.01cm2 de superficie. El cilindro A debe tener una fuerza mxima de 1000N el cilindro B debe tener una fuerza mxima de 400N Disea el circuito de control directo con una vlvula 4/3 posicin central cerrada centrada con muelle una vlvula limitadora y una vlvula reguladora de presin con una vlvula antiretorno. Visualiza las presiones 1. Clculos de presin en el cilindro = 1000 6 = = 5 10 = 50 0.0022 2 400 6 = = 2 10 = 20 0.0022 2 2. Circuito

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Vlvulas de control de caudal
Vlvulas de control de caudal: Vlvulas estranguladoras no compensados

Vlvulas de control de presin

La fuerza de los actuadores

controlan / regulan Vlvulas de control de caudal La velocidad de actuadores

Caudal reducido

Caudal reducido

Caudal no reducido

Vlvula estranguladora

Vlvula estranguladora con vlvula antiretorno

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Actividad 7: Vlvulas de control de caudal

Vlvulas de control de caudal

Elaborar en FluidSIM el circuito mostrado con un medidor de flujo y una vlvula estranguladora Simulacin: 1. 2. Carga CERO: Anotar las presiones antes del estrangulador, en el cilindro, la diferencial, y el flujo Carga 1000N: Anotar las presiones antes del estrangulador, en el cilindro, la diferencial, y el flujo

= 1.16/ 2 = 3.52 = 1 2 = 54.81 1 = 58.33 Conclusin

= 0.46/

2 = 59.39
= 1 2 = 8.52 1 = 50.87

El caudal es en funcin de la presin diferencial sobre la vlvula estranguladora Presin diferencial alto: Caudal grande Presin diferencial pequeo: Caudal reducido Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Vlvulas de control de caudal
Vlvulas de control de caudal no compensado El caudal depende de la presin diferencial generado por la vlvula estranguladora La vlvula no puede realmente controlar el caudal con variaciones de la presin diferencial, debido de cargas variables en el actuador.

Las vlvulas de caudal no compensado se especifican a menudo en funcin del la presin diferencial:

/ ;

Ejemplo:

1/ 1

Cilindro con poca carga: Presin diferencial grande 1 = 50 2 = 10 = 40

Cilindro con carga: Presin diferencial pequea 1 = 50 2 = 40 = 10

= 40

1/ = / 1

= 10

1/ = / 1

Conclusin: El control de la velocidad uniforme de actuadores con cargas variables no se puede lograr
con vlvulas de caudal con presin no compensadas. Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Vlvulas de control de caudal
Vlvula reguladora de caudal con compensacin de presin La vlvula reguladora de caudal con compensacin de presin es un dispositivo que tambin se ajusta el caudal con una aguja manualmente ajustable o por control remoto. Cuenta adicionalmente con un embolo que regula la diferencia de presin Dp sobre la vlvula de tal manera que se mantiene el caudal constante a pesar de cambios de presin en la entrada o salida .
pSalida=10bar mbolo regulador de caudal pSalida=10bar

FpEntrada

Fresorte FpEstragulador pSalida=10bar pSalida=30bar

Dp=40bar

Dp=20bar
Aguja reguladora de caudal pEntrada=30bar pEntrada=50bar

El aumento de la presin en la entrada genera una presin diferencial mayor. En consecuencia aumentara

el caudal. Pero el embolo se desplaza a la derecha debido al la mayor fuerza sobre el embolo y estrangula
adicionalmente el caudal compensando el efecto del aumento de presin diferencial Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Vlvulas de control de caudal
Vlvula reguladora de caudal con compensacin de presin El cambio en la carga genera un cambio de presin diferencial Dp sobre la vlvula no
Entrada Embolo de compensacin Resorte de 100 psi Tornillo de ajuste de flujo

compensada y por tanto, disminuye el caudal.

En el caso del cambio de carga en una vlvula reguladora de caudal con compensacin de presin, el embolo del compensador se desplaza a la izquierda, cuando aumenta la presin en la salida se desplaza a la derecha cunado disminuye la presin de salida
3. ..y el embolo compensador se traslada, aumentando o disminuyendo el flujo Salida Sensado de la presin de salida 1. Cambio de carga 4. manteniendo la diferencia entre los dos presiones a un valor constante (fuerza del resorte)

Se mantiene la presin diferencial sobre el tornillo de ajuste de caudal constante


2. Genera un cambio de presin en la salida

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Vlvulas de control de caudal
Caracterstica de flujo Vlvula reguladora de caudal con compensacin de presin

El caudal a travs de un orificio o cualquiera restriccin como vlvulas es en funcin del rea de la
apertura y la presin diferencial a travs del dispositivo (o orificio) El diagrama muestra la caracterstica del caudal en vlvulas reguladora de caudal con presin compensada y no compensada La relacin entre caudal y apertura y presin Caracterstica sin compensacin de presin diferencial no es lineal:

Caudal Q

Q K A( xs ) Dp
Q
Caudal (l/min) Presin diferencial Dp Apertura A en funcin de distancia xS

Caracterstica con compensacin de presin

Dp A( xs ) K

Constante de la vlvula

Presin diferencial Dp

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Vlvulas de control de caudal
Diseos de vlvulas de control de caudal 1. Vlvula no compensada (vlvula estranguladora): Aguja con ajuste manual. rea de orificio aproximadamente proporcional a la posicin de la aguja. Cambios en la presin en la entrada o salida, provocan variaciones del caudal.

2. Vlvula de control de caudal con compensacin de presin: Para el control de flujo exacto Vlvula de regulacin de caudal hidromecnica Compensacin de presin: p sobre un orificio (presin compensada), constante, caudal constante. 3. Vlvula tipo bypass Apertura de embolo en funcin de la seal de presin

(Feedback) pin y pout


Caudal excesivo se drena al tanque. p constante Ingeniera Aplicada: Automatizacin

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Actividad 8: Vlvula de control de caudal compensada

Vlvulas de control de caudal

Elaborar en FluidSIM el circuito mostrado con un medidor de flujo y una vlvula estranguladora Simulacin: 1. 2. Carga CERO: Anotar las presiones antes del estrangulador, en el cilindro, la diferencial, y el flujo Carga 1000N: Anotar las presiones antes del estrangulador, en el cilindro, la diferencial, y el flujo

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