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Encuentre los parmetros Denavit-Hartenberg de un robot SCARA

Alumno: Alexis Pojomovsky 1. Enumeramos los eslabones desde 1 hasta n. Se numerar como eslabn 0 a la base fija:

2
3

1 4 0

2. Numerar cada articulacin comenzando por 1 y acabando en n:

2
2
3

1 1 4 0 4

3. Localizar el eje de cada articulacin:

2
2
3

1 1 4 0 4

4. Para i de 0 a n-1, situar el eje

Zi

sobre el eje de la articulacin i+1:

Z1

2
2
Z2

3
Z3

Z0

1 1 4 0 4

5. Situar el origen del sistema de la base { S 0 } en cualquier punto del eje

Z0 :

Z1

2
2
Z2

3
Z3

1
Z0

Y0

4 0
X0

6. Para i de 1 a n-1, situar el origen del sistema { S i } en la interseccin de normal comn a ste y Z i1 :
Z1

Z i con la lnea

Z2

2
2
3
Z3

Z0

1 0

Y0

4
X0

7. Situar

Xi

en la lnea normal comn a


Z1

Z i 1 y

Zi

Z2 X1

2
Z3

2
X2

3
3

Z0

X3

1 0

Y0

4
X0

8. Situar Y i de modo a que forme un sistema dextrgiro con


Z1 Y1 Z2 X1

Xi y

Zi :

2
Z3 Y2

2
X2

3
Y3

Z0

X3

1 0

Y0 X0

9. Situar el sistema { S n } en el extremo del robot, de modo que direccin de Z n 1 y X n sea normal a Z n 1 y Z n :
Z1 Y1 Z2 X1

Zn

coincida con la

2
Z3 Y2

2
X2

3
Y3

Z0

X3

1 0

Y0 X0

Z4 4

4
Y4

X4

10. Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a X i queden paralelos: 1 2 3 4 Q1 Q2 0

Z i1 para que

X i 1 y

Q4 11. Obtener d i como la distancia, medida a lo largo de Z i1 , que habra que desplazar { S i1 } para que X i y X i 1 quedasen alineados: d1 d2 d3 L1 0 0

d4 D4 12. Obtener a i como la distancia medida a lo largo de X i (que ahora coincidira con X i 1 ) que habra que desplazar el nuevo { S i1 } para que su origen coincidiese con { S i }. a1 a2 a3 0 L2 L3

a4 0 13. Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a X i (que ahora coincidira con X i 1 ), para que el nuevo { S i1 } coincidiese totalmente con { S i }: 1 0 2 0
3

0 0
L2
Y1 Z2 X1

Z1

L3
Z3

2
Y2

Q2

2
X2

3
Y3

L1 1
Z0

1 0

X3 Y0 X0 Q1 Z4 4

4
D4

Y4 X4 Q4

14. Obtener las matrices de transformacin

cos ( Q1 ) sin ( Q1 ) A1= sin ( Q1 ) cos ( Q1 ) 0 0 0 0

cos ( Q2) sin ( Q2) 1 A2= sin ( Q2 ) cos (Q2 ) 0 0 0 0 cos ( 0 ) sin ( 0 ) 2 A3= sin ( 0 ) cos ( 0 ) 0 0 0 0 0 0 1 0

cos ( Q4 ) sin ( Q4 ) 3 A4 = sin ( Q4) cos ( Q4 ) 0 0 0 0

[ [ [ [

0 0 1 0 0 0 1 0

0 1 0 0 . 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0

][ ][ ][ ][ ][ ][ ][ ][
0 1 0 0 . 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 . 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 . 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 . 0 1 0 0 0 1 0 0

0 1 0 0 . 0 1 L1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 . 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0

0 1 0 0 0 . 0 cos ( 0 ) sin ( 0 ) 0 0 sin ( 0 ) cos ( 0 ) 1 0 0 0

0 L2 1 0 0 0 0 . 0 cos ( 0 ) sin ( 0 ) 1 0 0 sin ( 0 ) cos ( 0 ) 0 1 0 0 0 L3 1 0 0 0 . 0 cos ( 0 ) sin ( 0 ) 0 0 sin ( 0 ) cos ( 0 ) 1 0 0 0 0 0 1 0

][ ][

0 0 0 1

0 0 0 1

] ] ]

][

0 0 0 1

]
0 0 0 1

0 0 1 0 0 0 . 0 1 1 D4 0 0 0 1 0 0

0 1 0 0 0 . 0 cos ( 0) sin ( 0 ) 0 0 sin ( 0 ) cos ( 0 ) 1 0 0 0

][