Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

CAPTULO 1.- INTRODUCCIN AL ALGEBRA TENSORIAL

1.1.- ESPACIOS EUCLIDEANOS EN n (n = 1, 2, 3, ... )

r P Definicin.- es el espacio n-dimensional cuyos elementos se llaman puntos o vectores

n

r v , los cuales son definidos por sus componentes o n-adas de nmeros reales.

'

{ PP

* PP

'

( x

, x

, x

, ..., x

) ,

v P '

OPP

(1)

Debido a que sus elementos son vectores, tambin se dice que n es un espacio vectorial de dimensin n o multidimensional. En n existen las siguientes operaciones vectoriales para cualesquier u, v, P, Q 0 n :
1 ) .& SUMA : u P % v P ' ( u % v , u % v , ..., u % v ) ' ( u % v ) 0
n

2 ) .&

Producto

por

un

Escalar

u P

'

( u

, u

, ..., u

'

( u

) 0

3 ) .&

Producto

Escalar

u P @ v P

'

( u

... %

'

( u

) 0

(2)

4 ) .&

NORMA

Tamao

2 u P 2

'

u P @ u P

'

... %

5 ) .&

Distancia

Euclideana

d ( PP , QP ) '

2 PP &

QP 2

'

( PP &

QP ) @ ( PP &

QP )

Adems aceptamos como vlidas las siguientes propiedades algebraicas fundamentales del (demostraciones en Hasser et al., 1970). espacio vectorial n : 6).- La suma de vectores es cerrada en n. 8).- La suma de vectores es conmutativa. 10).- v 0 n, -v 0 n tal que -v + v = 0. 7).- Existe el 0 0 n o elemento neutro aditivo. 9).- La suma de 3 vectores es distributiva. 11).- Si r es un escalar entonces rv 0 n.

n es el espacio euclideano n-dimensional y, en particular si n = 2 o 3, todas las propiedades y teoremas de la geometra plana y del espacio son aceptadas como el punto de partida de estas notas.

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

1.2.- PROPIEDADES DE LA NORMA DE . Una vez enunciadas las propiedades del Espacio Euclidiano n establecemos, en forma breve, las propiedades de su norma: 1).- = n es un espacio vectorial con un producto escalar discreto definido por:
n

x P ,

y P

'

x P @ y P

'

...%

'

j
i ' 1

'

(3)

2).- Existe una norma 2* 2en definida como :

2 x P 2 ' x P @ x P x P 0

(4)

la cual tiene las propiedades evidentes siguientes: a) 2x2 $ 0 y es nula ] x = 0 b) 2 x2 = ** 2x2, 0 , x 0 c) 2x + y2 # 2x2 + 2y2

(Desigualdad del Tringulo).

3).- Existe un conjunto de vectores llamado base, B = {ei, i = 1, n} d tales que x 0 :

n

x P

'

e P

e P

...%

e P

'

j
i ' 1

e P

'

e P

x P

2 e P

'

(5)

Por ejemplo, en coordenadas cartesianas podemos identificar a los vectores unitarios:

e1 = (1, 0, 0,0 ,..., 0), e2 = (0, 1,0 ,0 ,..., 0), e3 = (0, 0, 1, 0,..., 0) ,..., en = (0, 0, 0,..., 0, 1)
1.3.- PRODUCTO VECTORIAL EN 3: Con los vectores unitarios: i = (1, 0, 0) ; j = (0, 1, 0) ; k = (0,0,1) ; u ,v 0 3,
rr

r v

= (vx ,vy ,vz)

= vx i + vy j + vz k , con u = (ux , uy , uz), la operacin siguiente se llama producto vectorial, su resultado es un vector en 3 y es definida por:

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

iP u P v P det u

jP u

kP u / 0 0 v 0 0 u
y

u u
z

&

'

'

/ iP 0 0 0 0

&

/ 0 0 v 0 0

/ jP 0 0 0 0

/ 0 0 v 0 0

/ kP 0 0 0 0

'

&

(6)

&

2 u P v P 2

'

u v * Sen

con

'

2 u P 2

'

2 v P 2

1.4.- PROPIEDADES BASADAS EN EL PRODUCTO ESCALAR.

P
1

u P @ v P

'

v P @ u P ,

u P ,

v P

conmutatividad

( u P %

v P ) @ w P

'

u P @ w P %

v P @ w P ,

w P

distributividad

( u P ) @ v P

'

u P @ ( v P ) ,

asociatividad

* u P @ v P *

2 u P 2

2 v P 2

desigualdad

de

Schwarz

Cos

u P @ v P ' 2 u P 2

(7)
definicin

analtica

del

coseno

2 v P 2

u P @ ( v P w P )

'

det

triple

producto

escalar

1.4.1.- Notacin Tensorial. Para cuestiones prcticas de estas notas, consideraremos que un tensor generaliza a ms dimensiones, el concepto elemental de vector. As, un tensor de orden 0 es cualquier escalar; un tensor de orden 1 es cualquier vector; un tensor de orden 2 es una matriz; un tensor de orden 3 es una estereo-matriz, etc., hasta tensores de orden n que son entidades bastante ms abstractas, pero sumamente tiles. La notacin tensorial que usamos proviene de una convencin internacional introducida por Einstein en 1914 en su famoso tratado de la Teora General de la Relatividad: El mismo ndice repetido en una frmula tensorial, indica que las cantidades con ndice, se estn sumando. Como ejemplos tenemos ya a las ecuaciones 4 y 6. Esta sencilla convencin simplifica notablemente la escritura de todas las frmulas tensoriales del Anlisis. Ahora bien, las leyes de la Fsica del Continuo se escriben, todas , en trminos de lgebra y Clculo Tensorial, por lo tanto, es muy importante aprender a usar y entender esta notacin. Enseguida defino a algunos tensores importantes.

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Ejemplo 1: Escritura tensorial de los vectores de la base B1 = {i , i = 1, n} en trminos de los vectores de otra base B2 = {ej, j = 1, n}.
i =Pij ej = Pi1 e1 + Pi2 e2 + Pi3 e3 Se suma sobre j = 1,2,3 y se tienen 3 ecuaciones (i = 1, 3).

Obviamente la frmula de la izquierda es mucho mas simple y prctica para usar. Obsrvese que las frmulas de la izquierda pueden escribirse en forma matricial.

1.5.- EL TENSOR UNITARIO ij O DE KRONECKER (tensor de orden 2 en 3): Se le define como el producto escalar de los vectores unitarios base: ij= ei ej ( i, j = 1,2,3). Siendo un tensor de orden 2 (diremos 2-tensor)acepta la siguiente representacin matricial:
1 1
ij

0 1 0

0 0 1
'

si si

i i

'

j Y

'

ij

'

0 0

(8)

Es decir, el tensor de Kronecker es idntico a la matriz unitaria. Definicin.- Un mapeo u operador lineal en n es la funcin L: n 6m tal que:
(9)

(a u P %

b v P)

'

a L u P %

b L v P ,

a ,

b 0

Definicin de Tensor-2.- Un tensor T de orden 2 es un operador lineal T: 6 que establece una relacin entre cada vector x 0 con otro vector y 0 del mismo espacio a travs de la correspondencia abstracta: T (x) = y Si = 3 , el tensor-2 de la definicin anterior queda determinado de manera nica al conocer los valores que adquiere al aplicarse u operar sobre los tres vectores de la base ortonormal {ei}:
T(ei) = Tij ej = Ti1 e1 + Ti2 e2 + Ti3 e3 , (3 ecuaciones para i = 1,2,3)

Por tanto T admite una representacin matricial similar a la anterior en la base ortonormal {ei}:

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

11

12

13

'

21

22

23

'

( T

ij

(10)

31

32

33

La relacin y definicin anterior nos permite calcular el valor de T(x), x 0 = 3 . Puesto que T es un operador lineal: yj ej = y = T(x) = T(xi ei) = xiT( ei), es decir: xiT(ei) = xiTij ej = Tij xi ej = yj ej ] yj =Tij xi o en forma matricial:
T(x) = y = T x , T = matriz transpuesta de .

Es decir, el vector T(x) = y = T x simplemente se calcula multiplicando la matriz transpuesta de por el vector x. Hagamos el clculo completo sin usar notacin tensorial:

y P

'

TP ( x P )

'

TP ( x

e P )
i

'

P ) TP ( e
i

'

i1

e P

i2

e P

i3

e P

'

( x

11

21

31

) e P

( x

12

22

32

) e P

( x

13

23

33

) e P

'

11

21

31

11

12

13

11

21

31

(11)

'

12

22

32

'

( x

21

22

23

'

12

22

32

13

23

33

31

32

33

13

23

33

Es

decir

P ) TP ( x

'

y P

'

x P

'

x P

TEOREMA 1.- El mapeo T asociado al tensor se calcula x 0 3 : T(x) = y = T x = xT .

(Demostracin: como ya qued indicada).

1.6.- FORMA BILINEAL ASOCIADA AL TENSOR .

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Obviamente el uso de la notacin tensorial resulta mucho ms simple que efectuar todos los clculos explcitamente. Al tensor podemos asociable una forma bilineal B definida por el producto escalar sobre : B = (x, y) = x T(y), x, y 0 , esto es: x T(y) = xT y = (xiTij ej) (yi ei) = (xiTij) (yi ei ej) = (xiTij) (yi ij) = (xiTij yj) = = (x1 T1j + x2 T2j + x3 T3j ) yj = B (x, y), x, y 0 . Obsrvese que, en particular, calculada sobre los vectores de la base, B nos da:
B (ei , ej) = ii Tij jj = Tij

Por lo tanto, de cualquier forma bilineal podemos construir un tensor-2 1.7.- EL PRODUCTO TENSORIAL. Esta operacin especial, permite construir un tensor-2 a partir de las coordenadas de dos vectores cualesquiera. Sean x, y 0 = 3 y {ei} la base ortonormal ya descrita. El producto tensorial entre x, y es definido por:
x
T 1

11

12

13

y P

'

x P

y P

'

( y

'

'

21

22

23

'

( x

(12)

31

32

33

Observamos que la matriz anterior es equivalente a:

1
x y

0 0 0

0 0 0
% x y

0 0 0

1 0 0

0 0 0
%

0 ... %
x y

0 1 0

0 0 0
%

0 ... %
x y

0 0 0

0 0 1

) '

0 0

0 0

0 0

(13)

que tambin puede descomponerse en:

10

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

1 ) '
x y

1 (1 0 0 ) %
x y

0 (0 1 0 ) % ... %
x y

0 (0 1 0 ) % ... %
x y

0 0

0 0

1 0

0 1

(0

es

decir

x P

y P

'

e P

e P

'

ij

e P

e P

(14)
j

Por lo tanto el producto tensorial de dos vectores x, y 0 3 proporciona un tensor-2 cuyas componentes son Tij = xi yj , dadas en la base tensorial ei q ej. Ntese que el producto tensorial es un operador lineal (ejercicio para el lector).

Ejemplo 2: Formar un tensor-2 con los vectores x = (1, 2, 3) , y = (2, -1, 1).
Solucin. Formando el producto tensorial: xi ei q yj ej
1
x P y P '

2 ( 2
& 1

& 1 & 2 & 3

1 2 3
'

2 3

1 )

'

4 6

( T

ij

(15)

De esta forma puede formarse un tensor-2 con cualquier par de vectores.

TEOREMA 2.- Los tensores de segundo orden forman un espacio vectorial de 9 dimensiones sobre 3, y los vectores {ei q ej} son una base de ese espacio.
(demostracin para el lector )

Con la definicin del producto tensorial, comprendemos que el ente matemtico llamado TENSOR es ms complejo y sofisticado que el concepto de vector, pues requiere dos vectores operados entre s de la base original {ei} en vez de uno solo: Vector: v = viei , Tensor: = Tij ei q ej.

1.8.- ALGUNOS EJEMPLOS DE TENSORES-2. 1.-El tensor de escalamiento S:

11

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

S SP ( v P )

Sean

'

v P

'

'

S @ v P

'

(15)

El efecto de este tensor es cambiar el tamao de los componentes de v 03. Si restringimos cada Si > 0, entonces el efecto del operador S(v) es escalar o modificar el tamao del vector v original. La transformacin es lineal pues S(u + v) = (Si (ui + vi)) = ((Siui)+(Sivi)) = S(u) + S(v), adems S(u) = S(u). Por lo tanto la matriz de escalamiento es un tensor-2. 2.- La Reflexin V en 2: Sean P = (x, y) un punto de 2 y u = (u1 , u2 ) 0 2 un vector unitario. La reflexin se define como:
x u VP ( PP ) ' x u P & y u P
z

y u

Cos

Y u P
z

& Sen ' Cos

' x u
2

;
& y u
1

u P

' Sen

(16)

Sen & Cos

Cos Entonces

x '

VP ( PP )

' Sen y

@ PP

La Transformacin V es lineal pues: V( P) = xu - yuz = V(P); y adems V (P1 + P2) = (x1 + x2) u - (y1 + y2) uT = V(P1) + V(P2). Por lo tanto V es un tensor-2 sobre 2 , llamado tensor de la reflexin con respecto a la recta 0 = {P 0 2 *P = 0 + (i + u) t/2, t 0 } que es la recta que pasa por el origen en la direccin (i + u). Obsrvese que V V = I y por lo tanto V=V -1 ! 3.- La Rotacin R en 2 : Sean P = (x, y) un punto de 2 y u = (u1 , u2 ) 0 2 un vector unitario. La rotacin se define como:
x u RP ( PP ) ' x u P % y u P
T 1

&

y u

Cos ' Sen

& Sen Cos

x ' y

' x u
2

@ PP

(17)

y u

La Transformacin R es lineal pues: R ( P) = xu + yuT = R (P); y adems R (P1 + P2) = R P1 + R P2 = R(P1) + R(P2). Por lo tanto R es un tensor-2 sobre 2 , llamado tensor rotacin
12

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

con respecto al vector u = (cos , sen). Obsrvese que R@ RT = I y por lo tanto RT=R -1 !!
1.9.- EJEMPLOS NUMRICOS.

Ejemplo 3: Sea el escalamiento dado por la matriz:

0 .5
S
'

0 2 0

0 0 3 ;
si v P '

1 1 1
Y SP ( v P ) '

0 .5
S @ v P
'

0 0

2 3

'

v P

pero

con

2 v P2

'

2 v P

'

13 . 25

Este tensor modifica las coordenadas y agranda al vector v.

13

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Ejemplo 4: Sea la reflexin dada por el angulo = 45= /4, el vector asociado es:

u P '

1 2

(1 , 1 ) ,

PP '

(1 , 1 )

VP ( PP )

'

@ PP

1
'

1 1

1
@ & 1

1
'

1 2

2 0

Este tensor modifica las coordenadas sin cambiar el tamao del vector v. Si la reflexin es dada por el angulo = 180= :

& 1 u P '

0
@

x ' y

& x y

(& 1 , 0 ) ,

PP '

(x , y )

VP ( PP )

'

@ PP

'

Esta reflexin cambia el sentido del eje OX.

Ejemplo 5: La rotacin dada por el angulo = 45= /4, tiene como vector asociado:
1 2
PP ' RP ( PP ) @ PP

u P '

(1 , 1 ) ,

(1 , 1 )

'

1
'

1 1

& 1 @

1
'

1 2

0 2

Este tensor hace girar 45 a cualquier vector v = OP. Si la rotacin es dada por el angulo recto = 90= /2:
0
u P ' & 1 @

1
'

& 2 ' v P
z

( 0 , 1 ) ,

v P '

( 1 , 2 )

RP ( v P )

'

@ v P

'

Esta rotacin transforma cualquier vector en su ortogonal. En cambio la transformacin dada por el angulo = - /2 hace girar a v un ngulo negativo de -90 y lo convierte en el opuesto del

ortogonal anterior: R -/2 (v) = - vz. La rotacin dada por = Y R (v) = - v hace girar a v 180 y lo convierte en su opuesto, o sea, en su inverso aditivo.

1.10.- EL TENSOR DE PERMUTACIN (O ALTERNO) DE ORDEN 3.

14

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Este tensor se define como:

1 ,
g '

si

i si

la

permutacin ndice est

es repetido es

par

ijk

0 ,
& 1 , si

cualquier j k y la

(18)
impar

permutacin

ijk es un tensor de orden 3 que se representa como una estereo- matriz en tres niveles:

0
& 1

1 0 0

0 0 0 ;

0 0 1

0 0 0

& 1

0 ; 0 0

0 0
& 1

0 1 0 ;
i , j '

0 0

1 , 2 , 3

(19)

'

'

'

El tensor (ijk ) tiene por lo tanto 27 componentes, 9 en cada uno de sus 3 niveles. Sus valores explcitos son: 123 = 312 = 231 = 1 , 213 = 132 = 321 = -1, iik = ijj = ikk = 0 , i = 1, 2, 3; j = 1, 2, 3 ; k = 1, 2, 3

1.11.- PROPIEDADES Y APLICACIONES DE ijk .El tensor de permutacin es sumamente til para representar las operaciones vectoriales. Junto con el tensor de Kronecker ij simplifica todas las frmulas: 1).- Producto vectorial entre elementos de la base {ei}:
e P
i

e P

'

ijk

e P

(20)

Esta igualdad se demuestra por simple escritura de cada producto para i, j, k = 1, 2, 3. 2).- Para el producto vectorial de a, b 0 3 aplicamos la propiedad 1):
a P bP ' a
i

e P

e P

'

e P

e P

'

ijk

e P

'

ijk

e P

(21)

15

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

3).- Para el triple producto escalar de a, b, c 0 3 aplicamos las propiedades 2) y la de ij :

a P @ ( bP c P ) ' a
i

e P

@ ( b

e P

e P

'

e P

@ (

jkl

e P )
l

'

jkl

e P

@ e P

'

(22)
)

'

jkl

il

'

jki

'

ijk

( permutacin

par

jki

ijk

4).- La Identidad Fundamental: ijk lmk = il jm - im jl, se demuestra directamente escribiendo todos los trminos que no son 0 en la expresin general:

ijk

lmk

'

ij1

lm1

ij2

lm2

ij3

lm3

i , j , k

'

1 , 2 , 3

(23)

5.- La propiedad 4) permite deducir otra caracterstica combinada del tensor alterno:

ijk

ljk

'

il

jj

&

ij

jl

'

il

11

22

33

) &

i1

1 l

&

i2

2 l

&

i3

3 l

'

il

&

il

'

il

(24)

6.- Tambin se construye directamente la siguiente propiedad:

ijk

ijk

'

ii

jj

&

ij

ji

'

11

22

33

) (

11

22

33

) &

i1

1 i

&

i2

2 i

&

i3

3 i

(25)
' 3 3 &
11

11

&

22

22

&

33

33

'

9 &

'

7.- La No Conmutatividad del Producto Vectorial:

a P bP
' g
ijk

e P

'

&

jik

e P

'

&

e P

e P

'

&

bP a P

(26)

8.- Distributividad del Producto vectorial con la suma de vectores:

(a P % bP ) c P
'

(a

e P

e P

'

(a

) c

ijk

e P

'

a P c P

bP c P

(27)

9.- Frmula para el triple producto escalar con 4 vectores:

16

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

(a P bP ) @ ( c P dP )

'

(a

ijk

e P

) @ (c

lmn

e P

'

ijk

lmn

e P

@ e P

'

'

ijk

lmn

kn

'

ijk

lmk

'

il

jm

&

im

jl

'

(28)
i

il

jm

&

im

jl

'

&

'

(a

) (b

) &

(a

) (b

'

(a P @ c P ) ( bP @ dP )

&

(a P @ dP ) ( bP @ c P )

10.- Ecuacin del mdulo del producto vectorial, deducida directamente de 9, con c = a, d = b.
2 a P bP 2
2

'

(a P bP ) @ ( a P bP )

'

(a P @ a P)

( bP @ bP )

&

(a P @ bP )

( bP @ a P)

'

&

(a P @ bP )

2 a P bP 2

'

&

(a P @ bP )

'

&

( a b Cos

'

(1 &

Cos

) '

Sen

(29)

2 a P bP 2

'

a b * Sen

* ,

a P ,

bP

[ 0 , 2 ]

11.- Frmula para el triple producto vectorial:

a P ( bP c P )

'

e P

(g

jkl

e P )
l

'

jkl

ilm

e P

'

&

jkl

iml

e P

'

jm

ki

&

ji

km

e P

'

jm

ki

e P

&

ji

km

e P

'

(30)

'

e P

&

e P

'

(a

) b

e P

&

(a

) c

e P

'

(a P @ c P ) bP

&

(a P @ bP ) c P

12.- Expresin vectorial de las funciones trigonomtricas bsicas. La expresin 10 anterior junto con la del producto escalar ab = a b Cos nos permite definir tensorialmente a las funciones trigonomtricas:
Sen
2 a P bP 2 '

Cos

a P @ bP
'

Tan

2 a P bP 2 '

a P ,

bP

0 ,

a b

a b

a P @ bP

(31)

13.- Ya demostramos la frmula (11) para el triple producto vectorial. Obsrvese ahora que ese producto no es asociativo:

17

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

(a P bP ) c P

'

(a

ijk

e P

) c

e P

'

ijk

klm

e P

'

ijk

lmk

e P

'

il

jm

&

im

jl

e P

'

il

jm

e P

&

im

jl

e P

'

(32)
'

e P

&

e P

'

(a

) b

e P

&

(b

) a

e P

'

(a P @ c P ) bP

&

( bP @ c P ) a P

(a P bP ) c P

a P ( bP c P )

14.- Demostracin de la Identidad Fundamental (4). Ntese que las ecuaciones (11) y (13) tambin pueden construrse a pie usando la definicin directa del producto vectorial dos veces (ejercicio para el lector). Demuestro ahora que la importante relacin (4) es una consecuencia inmediatamente deducible de la (13):

Sean

a P '

e P

bP '

e P

c P '

e P

(e P

e P ) e P
j

'

ijk

e P

e P

'

ijk

lmk

e P

De

( 13 )

sabemos

que

(e P

e P ) e P
j

'

(e P

@ e P ) e P
l

&

(e P

@ e P ) e P
l

'

il

e P

&

jl

e P

(33)
im

Ambas

e P

ijk

lmk

e P

@ e P

'

il

e P

&

jl

e P ) @ e P
i

ijk

lmk

'

il

jm

&

jl

15.- La divisin vectorial: Sean dos vectores no nulos en 3 tales que a z b :

Sea

y P

bP '

a P y P

a P bP '

a P (a P y P ) '

(a P @ y P ) a P &

(a P @ a P ) y P

y P

'

(a P @ y P ) a P &

a P bP

* 6

y P

'

a P

a P bP
&

(34)

Diremos que el vector y es la divisin vectorial de b entre a definida para cualquier 0 arbitrario, siempre y cuando a z b a priori.

18

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

1.12.- Problemas de Investigacin del Captulo 1 lgebra Tensorial

1.- Empleando exclusivamente la notacin tensorial vista en clase, demuestre brevemente las siguientes propiedades vectoriales:
1 .1 )
a P ( bP c P )

( a P bP )

c P

a P , bP , c P

1 .2 )

( e P

e P

) e P

ijk

lmk

'

il

jm

&

im

jl

1 .3 )

a P @ ( bP c P ) '

( a P bP ) @ c P '

bP @ ( c P a P ) '

& c P @ ( bP a P )

1 .4 )

Si

'

(T

ij

det

(T

ij

) '

ijk

lmn

il

jm

kn

(35)

1 .5 )

( a P bP ) @ a P '

( a P bP ) @ bP '

P 0

1 .6 )

Si

v P '

a P bP

v P @ v P '

Sen

'

( a P , bP )

1 .7 )

Sea

u P

un

vector

unitario

v P 0

tal

que

v P '

( a P @ u P ) u P %

u P ( a P u P ) ;

pruebe

que

a P '

v P

Interprete en 1.7 el significado geomtrico de la descomposicin del vector v en dos direcciones. Demuestre que el ortogonal del vector u no es unitario; cmo hacerlo unitario? Ilustre con un ejemplo numrico.

2.- Sean dos vectores a, b de 3 mutuamente ortogonales. Sea y otro vector tal que b = y a.
2.1) Empleando exclusivamente la frmula 1.1 demuestre que el vector y puede interpretarse como la divisin vectorial b/a mediante la frmula:
y P

( a P bP )
' a
2

a P

(36)

2.2) Especifique el parmetro y aplique este resultado calculando y para los siguientes vectores:
a P '

( 1 , 1 , 0 )

bP

'

( & 1 , 1 , 1 )

(37)

2.3) Cunto debe valer para que 2y2 = 3.5 ?

19

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

3.- Considere el vector x = x i e i de 3. Calcule los siguientes operadores diferenciales si su norma es dada por:
2 2 2

'

x P @ x P

'

3 .1 )

P L

( x )

3 .2 )

P L

( x

& n

3 .3 )

1
x

donde

'

P L

P @ L

'

(38)

3 .4 )

div

( x

x P )

3 .5 )

rot P

( x

x P ) ;

con

div

v P '

P L

@ v P

rot P

v P '

P L

v P

4.- Con u, v vectores de 3 y f, g funciones reales, demuestre las siguientes frmulas del clculo vectorial:

4 .1 )

div

( f v P ) '

f div

v P %

P v P @ L

4 .2 )

P L

P f ) ' @ ( g L

f %

P g @ L P f L

(39)
4 .3 ) ( g f ) '
g f % P 2 L P g @ L f % f g

4 .4 )

P L

@ ( u P v P) '

rot P

u P @ v P &

rot P

v P @ u P

5.- En el problema 4) defina dos vectores u, v de 3 y dos funciones reales f, g, de su eleccin. Recalcule entonces las frmulas anteriores del anlisis vectorial y de ejemplos numricos. 6.- Empleando exclusivamente la definicin de producto tensorial entre vectores de 3 demuestre las siguientes propiedades:
a P a P @ ( bP

2 .0 )

Con

bP '

e P

e P

2 .1 )

c P ) '

( a P @ b ) c P

2 .2 ) ( a P

( a P

bP ) @ c P ' a P

( bP @ c ) a P

2 .3 ) ( a P

a P ( bP

c P ) '

( a P b )

c P

(40)
dP )

2 .4 )

bP ) c P '

( bP c ) ;

2 .5 )

bP ) @ ( c P

dP ) '

( bP @ c P ) ( a P

7.- Sean T y U dos tensores de 3. Usando el producto tensorial calcule las siguientes propiedades:
3
z

3 .1 )

a P

a P

@ T

'

@ a P '

ik

e P

@ a P

'

ik

e P

(41)

3 .2 )

@ U

'

ik

kj

e P

e P

@ T

3 .3 )

a P @ T

@ U

'

ij

jk

e P

8.- Sea : 3 6 3 un mapeo tal que u, v 0 3 : u (v) = v (u). Demuestre que:

20

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

a).- si en el miembro derecho de la igualdad, el signo de v es + entonces la matriz A asociada a es simtrica; b).- en cambio si el signo de v es - entonces la matriz A asociada a es antisimtrica. En ambos casos efecte las operaciones tensoriales que sean necesarias y escriba explcitamente los elementos de cada matriz. Ejemplifique con un ejemplo numrico para cada caso.

9.- Sea v 0 3 , sabemos que en {OX1 X 2 X 3 } la base ortonormal cartesiana es {ei }, v = vi ei , donde ei es el vector unitario en la direccin del eje OXi . Considere ahora un nuevo sistema de ejes cartesianos {Ox1 x 2 x3} obtenido efectuando una rotacin alrededor del origen O. La base ortonormal cartesiana en este nuevo sistema es {i }, y v = vi i , donde i es el vector unitario en la direccin del nuevo eje Oxi .
9.1.- Demuestre que v = vi ei = vj i j ei . Escriba la ecuacin vectorial de la recta L en 3 que pasa por P0 en la direccin v utilizando los cosenos directores de los angulos , , entre v y los ejes OX i . 9.2.- Considere ahora a cada uno de los nuevos ejes Oxi (i = 1, 2, 3) obtenidos por la rotacin anterior, como una recta que pasa por el origen O y cuyos angulos directores son respectivamente: i = (i , e1 ); i = (i , e2 ), i = (i , e3), para i = 1, 2, 3. Escriba las ecuaciones de los 3 ejes. 9.3.- A partir del clculo del producto escalar entre los vectores de ambas bases pij = i @ ej ,( i, j = 1, 2, 3) construya una matriz - = (pij ) llamada tensor de pasaje o de transferencia entre ambas bases de tal forma que - : {ei } 6 {i } y cuya regla de operacin es:

(i ) = - (ei )
Los parntesis indican que las componentes vectoriales deben escribirse como columnas. 9.4.- Demuestre que el tensor de la transferencia - entre ambas bases es la rotacin que transform los ejes OXi en los ejes Ox i de la siguiente forma: como la base {i } es ortonormal entonces ij = i @ j = ik jk ; desarrolle este trmino tensorial en todos sus componentes ( i, j = 1, 2, 3) y construya, a pie, las llamadas 9 condiciones de ortonormalidad de los cosenos directores de los angulos i , i , i .

9.5.- Reencuentre fcilmente las 9 condiciones anteriores usando ahora el algebra tensorial, mediante un simple cambio de nomenclatura: sean i = i1 , i = i2 , i = i3 . Deduzca que ij = 21

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Cos ij ( i, j = 1, 2, 3). Demuestre entonces que - @ -T = I = (ij ) es el tensor unitario o matriz identidad, es decir - T = - -1; por eso se dice que - es una matriz ortogonal. 9.6.- Aplicaciones numricas: Muestre finalmente que las nuevas coordenadas del vector v en la base {i} son dadas por : v = - @ v = vi ji j y que v = - T @ v y que cualquier tensor T cambia sus componentes segn la frmula: T = - @ T @ -T Aplique enseguida estos resultados a las rotaciones siguientes: a). La rotacin de 90 tomando a OX2 como eje de rotacin (11 = /2 = 12 , 13 = ). b). La rotacin de 45 tomando a OX2 como eje de rotacin (11 = /4, 12 = /2, 13 = 3/4). Escriba en ambos casos todas las componentes de - y aplique el cambio de coordenadas al vector (1, 1, 1) y al tensor T cuya matriz es:
2 T ' 0 4 6 8 2 4 0 0

(42)

c). Calcule los tres invariantes del tensor T en ambos casos. Qu concluye?

22

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

CAPITULO 2.- DESCRIPCIN TENSORIAL DE LA DINMICA DEL SLIDO RGIDO O INDEFORMABLE.

2.0.- INTRODUCCIN En este captulo central de aplicaciones del clculo tensorial a la Fsica, muestro que el estudio matemtico de la Dinmica del Slido Rgido o Indeformable, requiere de la concurrencia de varias ramas de la Matemtica: lgebra Lineal, Anlisis Tensorial, Clculo Diferencial e Integral y Geometra Diferencial. Al mismo tiempo demuestro de que manera la Mecnica del Slido Indeformable arroja una luz coherente sobre todo el conjunto de esas reas de matemticas que se estudian por separado sin un propsito comn. El lector o lectora atentos, observarn que esta coherencia, surgida de las aplicaciones a la Mecnica, permite una comprensin mucho ms profunda del Anlisis, guindolos hacia un aprendizaje significativo de las estructuras matemticas del mundo fsico que nos rodea. 2.1.- MATRICES, OPERADORES LINEALES Y TENSORES-2 EN = 3. Ya definimos y mostramos en la seccin (1.3) que un tensor-2 es todo operador lineal T: Y donde T(u) = v 0 3 , u 0 , al cual se le puede asociar siempre una matriz T = (Ti j) en la base ortonormal {ei}, de tal manera que:
T TP ( u P )
T

11

12

13

'

@ u P

'

u P

@ T

con

'

21

22

23

(43)

31

32

33

Tambin sabemos ya construir tensores-2 con cualquier par de vectores a, b 0 3 mediante el producto tensorial a q b. Tambin podemos asociarla a cualquier matriz M = (mij ) un operador lineal o tensor en 3, de la siguiente forma: Definamos 3 vectores de 3 con las columnas de M:

11

12

13

11

12

13

'

21

22

23

m P

'

21

m P

'

22

m P

'

23

bien

m P

'

ji

e P

(44)

31

32

33

31

32

33

Tomemos enseguida cualquier v 0 3 y definamos al operador:

23

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

LP

( v P ) '

(m P

@ v P ) e P

'

(m P

@ v P) e P

(m P

@ v P) e P

(m P

@ v P) e P

(45)

obviamente este operador est en 3 y es lineal pues:

a ) .&

LP

( v P )

'

(m P

@ v P )

e P

'

(m P

@ v P)

e P

'

LP

( v P ) ,

(46)
b ) .& LP
M

( v P

v P

) '

m P

@ (v P

v P

) e P

'

(m P

@ v P

m P

@ v P

) e P

'

LP

( v P

) %

LP

( v P

lo cual demuestra el siguiente Teorema: TEOREMA 3.En el espacio vectorial = 3 a cada matriz cuadrada M se le puede asociar un Tensor-2 con la operacin: LM (v) = M T @ v .
Demostracin :
M
T

@ v P

'

ji

e P

e P

@ v

e P

'

ji

v P

e P

'

(m P

@ v P ) e P

'

LP

( v P )

(47)

2.2.- OPERADORES LINEALES ANTISIMTRICOS. En la seccin anterior demostr que matriz M, existe un Tensor LM: Y cuya regla de operacin es v 0 , LM (v) = M T @ v = mji vj ei . Consideremos enseguida el siguiente resultado: TEOREMA 4.El mapeo F tal que a, b 0 Y F : Y con: a @F(b) = - b @F(a), es un tensor-2 antisimtrico. Demostracin: Sean 1, 2 0 y a1, a2, b ; sea el vector a = 1a1 + 2a2 entonces dado que a @F(b) = - b @F(a):
(
1

a P

a P

) @ FP ( bP )

'

&

bP @ FP (

a P

a P

'

a P

) @ FP ( bP ) %

a P

) @ FP ( bP )

'

(48)
' &

bP @ FP ( a P

) &

bP @ FP ( a P

'

&

bP @ (

FP ( a P

) %

FP ( a P

) )

'

&

bP @ FP ( a P )

como esta igualdad debe ser vlida b deducimos que :

24

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

F(a) = F(1a1 + 2a2) = 1F(a1) + 2F(a2) y el mapeo es lineal. Sea A = (aij ) la matriz asociada al operador F. De la seccin anterior sabemos que v podemos calcular: F(v) = A T @ v = aji vj ei . En particular sobre los vectores de la base:

e P

'

kj

e P

FP ( e P

) '

ji

jk

e P

'

ki

e P

e P

@ FP ( e P

) '

e P

@ a

ki

e P

'

ki

ki

'

ii

pero

e P

@ FP ( e P

) '

&

e P

@ FP ( e P

) '

& e P

@ a

ki

e P

'

& a

ki

ki

'

& a

ii

'

ii

(49)

esto

solo

ocurre

si

ii

'

'

1 , 2 , 3

Por otra parte tomemos estrictamente j k, entonces:

e P

@ FP ( e P

) '

e P

@ a

ki

e P

'

ki

ji

'

kj

y :

& e P

@ FP ( e P ) '
j

& e P

@ a

ji

e P

'

& a

ji

ki

'

& a

jk

'

kj

(50)

es

decir

ii

'

0 ,

ij

'

& a

ji

i ,

'

1 , 2 , 3

La matriz A = (aij ) tiene entonces la siguiente forma:

12

13

& a

21

& a

31

12

& a

31

& a

12

13

'

& a

12

23

'

21

& a

32

'

& a

12

23

'

21

& a

32

(51)

& a

13

& a

23

31

32

31

& a

23

& a

13

32

Una matriz del tipo de A se llama antisimtrica y el mapeo asociado F = A es un operador lineal antisimtrico. Verifiquemos, que este tensor-2 cumple con la definicin original a, b :

25

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

0 a P @ LP ( bP )
T
T

& a

12

& a

13

'

a P

@ A

@ bP '

a P

12

& a

23

'

13

23

(52)
23

& a

12

&

13

12

&

23

13

'

&

bP

@ A

@ a P '

&

bP @ LP

( a P )

...

qed

26

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

2.3.- REPRESENTACIN ANALTICA O MODELO MATEMTICO DEL MOVIMIENTO DE UN SLIDO RGIDO EN EL ESPACIO 3 . Consideremos un slido S indeformable, que tiene un desplazamiento en el espacio. En la figura 1 se observan las posiciones del slido en dos instantes t1 < t2 cualesquiera. Q2 Q1 S(t 2) Sean P1 y Q1 dos puntos distintos del slido r1 P0 r2 en el instante t1 y P2, Q2 las posiciones de e3 S(t ) 1 P1 esos mismos puntos en el instante t2. P0 P2 Definimos los dos vectores: r1 = r(t1) = Q1 - P1 = P1Q1 y O e1 e2 Y r2 = r(t2) = Q2 - P2 = P2Q2 , X donde r(t): 3Y 3 es el vector que localiza movindose en el espacio 3. Figura 1.- Slido S(t) la posicin de ambos puntos en cualquier instante t $ 0. De la figura 1 obtenemos la siguiente relacin:
Sean : r
1

'

2 r P

'

2 r P

ambos

constantes

r P

@ r P

'

Cos

(53)

La constancia de ambos mdulos es consecuencia inmediata de que el slido sea rgido. Para cada fijo tenemos por consiguiente r1 r2 Cos = cte, Pi , Qi fijos en cada instante ti . Entonces derivando esta expresin con respecto al tiempo:
Sea : d
'

d t

( r P

@ r P

'

r P

@ D

( r P

( r P

) @ r P

'

(54)
Y

r P

@ D

( r P

'

& r P

@ D

( r P

Es decir, de acuerdo al Teorema 4 de la seccin anterior, la derivada temporal Dt es un operador antisimtrico. Obsrvese que por las reglas bsicas de la derivacin vectorial Dt es lineal y transforma vectores de 3 en vectores de 3. Por lo tanto Dt es un tensor antisimtrico. Definamos al vector velocidad de cualquier punto P 0 S(t) como:
v P ( S )
'

DP

(r P)

con

r P

'

e P

(55)

27

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Siendo P cualquier punto en S, entonces se dice que v (P) es el campo vectorial de velocidades del solido S. Sea P0 un punto fijo en S escogido arbitrariamente y sea P otro punto cualquiera de S. Definimos al vector r = P0P = OP - OP0 con respecto al origen O del sistema de coordenadas cartesianas de la figura 1 en la base {ei} al que llamamos referencial inercial R0 = OXYZ, el cual se considera fijo en el espacio. Entonces Dt (r) = Dt (OP) - Dt (OP0). Pero como Dt (r) es un tensor antisimtrico, por resultados del captulo 1, sabemos que tiene asociada una matriz antisimtrica tal que:

0
T

&

12

13

&

(t)

'

21

&

32

'

&

'

entonces

&

13

32

&

0 DP

&

&

( r P)

'

@ r P

'

&

'

&

(56)
3 1

&

&

Es

decir

DP

( r P)

'

ijk

e P

'

r P

Adems

DP

( r P) '

DP

( OPP

) &

DP

( OPP

'

v P ( PP ) &

v P ( PP

Este resultado completa la demostracin del siguiente Teorema Fundamental: TEOREMA 5.El campo vectorial de velocidades de un slido S rgido, en movimiento con respecto a un referencial inercial, es un tensor-2 antisimtrico. Conociendo la velocidad de un punto P0 0 S en cualquier parte del slido, es posible conocer la velocidad de todo P 0 S mediante la frmula:
(57)

v P ( PP )

'

v P ( PP

r P

A se le llama vector de la Rotacin asociado a la matriz antisimtrica del tensor-2 Dt (r).

28

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

Ntese que, aunque P0 es un punto arbitrario del slido, queda fijo una vez que se escoge, pero en realidad contina movindose con el slido. Por lo tanto su velocidad v (P0) debe calcularse con respecto al origen O que se supone sin movimiento en el referencial inercial v(O) = 0. Al par de vectores velocidad y rotacin se le conoce como el Torsor Cinemtico de S: (v, ).

2.4.- CLCULO DEL TENSOR DE LA ROTACIN EN UN REFERENCIAL MVIL LIGADO AL SLIDO S.

X3

Consideremos ahora un referencial en movimiento con 2 P 0 respecto a los ejes (OX1X2X3) = R0 a quien llamaremos P e3 referencial absoluto o en reposo. Podemos definir un S(t) 1 referencial ligado al slido en movimiento, con el punto O e2 P0 como el origen y los vectores unitarios ortonormales i e1 1 (t), formando la base {1 , 2 , 3 } en movimiento, con P0 X1 X2 r r r r r (t). Sea P(t) 0 S cualquiera (Fig. 2). r = P 0 P= P P 0 es Figura2.- Referencial mvil ligado a S un vector mvil de longitud constante, entonces v (r) = v (P) - v (P0) es la velocidad relativa del punto P con respecto a P0. Sabemos que el campo vectorial de velocidades de S es el tensor antisimtrico:
v P ( PP )
'

v P ( PP

r P

v P ( PP ) &

v P ( PP

'

r P

'

v P ( r P)

'

DP

(r P)

(58)

Pero r = P0P es cualquier vector dentro del slido S, en particular la ltima parte de la ecuacin anterior debe ser vlida para los vectores unitarios de la base mvil {i (t)} en S.
v P ( P g )
'

DP

( P g

'

P g

d P g
i

'

'

1 , 2 , 3

(59)

d t

Hagamos el siguiente clculo:

P g

d P g
i

d t

'

P g

( P

P g

'

( P g

@ P g

&

( P g

@ P )

P g

'

1 , 2 , 3

(60)

Los vectores i son ortonormales y sus relaciones en la ecuacin diferencial anterior generan tres ecuaciones vectoriales que, explcitamente son:

29

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

'

P g

d P g
1

d t

'

&

P g

'

P g

d P g
2

d t

'

&

P g

(61)
3

'

P g

d P g
3

d t

'

&

P g

P g

DP

( P g

) % P g

DP

( P g

) % P g

DP

( P g

'

3 P

&

P g

Simplificando se obtiene otra ecuacin tensorial fundamental:

P 1
' P g
i

DP

( P g

(62)

Es decir, conociendo Dt (i (t)) se conoce la rotacin del slido y, por consiguiente, su campo de velocidades. __________________ Ejemplo Numrico 6.Un objeto slido de forma elipsoidal se desplaza en el espacio 3. El slido se considera indeformable y se encontraba en reposo para t < 0. En el instante t = 0 inicia su movimiento, desplazndose sobre una recta que pasa por el origen y paralela al vector v = (1,1,1). Las coordenadas de su centro de inercia coinciden con las de su centro de masa, pues es homogneo. Su vector de rotacin es constante y es dado por:

&

0 . 568 0 . 296 rad seg

'

&

(63)

& 0 . 426

Calcular el campo vectorial de velocidades y la rapidez en el mismo instante en que el elipsoide inicia su movimiento, en los siguientes puntos del slido: P1 = (0, 0, 1), P2 = (1, 1, 0.799), P3 = (3, 0, 0), P4 = (0, 2, 0), P5 = 10-1 (1, 1, 1), Solucin:

30

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

El campo vectorial de velocidades del slido es dado por la frmula general:

v P ( PP )
'

v P ( PP

PP

PP

con

PP ( t ) '

(x , y , z) ,

PP

( t) '

(x

, y

, z

(64)
P
0

se

desplaza

sobre

la

recta

'

{ QP '

OP %

t (1 , 1 , 1 ) }

P0 es el centro del elipsoide sobre la recta. En el instante t = 0+ , P0 . 0 y por tanto:

DP ( OPP v P ( PP OPP
2

&

'

'

'

&

k '

1 , 5

(65)

&

Remplazando los valores numricos dados, obtenemos las velocidades de los distintos puntos del slido en el instante en que inicia su movimiento en el espacio:

& 0 . 296

v P ( PP

'

OPP

'

0 . 568 0 .0

2 v P ( PP

) 2 '

0 . 6405

m s

0 . 192 v P ( PP )
'

OPP

'

0 . 0227
& 0 . 272

2 v P ( PP

) 2 '

0 . 3340

m s

(66)
0 .0 v P ( PP )
'

OPP

'

& 1 . 278

2 v P ( PP

) 2 '

1 . 5560

m s

0 . 888

0 . 852 v P ( PP )
'

OPP

'

0 .0
& 1 . 136

2 v P ( PP

) 2 '

1 . 42

m s

2 v P ( PP

) 2 '

0 . 033

m s

Mientras ms cercano est el punto P a P0, ms prxima su velocidad ser a v(P0) = (1, 1, 1), la cual permanece constante durante todo el movimiento ( por qu?). Mientras ms lejano est el punto de P0, mayor ser su velocidad, como es el caso de P3. 2.5.- Problemas de Opcin Mltiple y de Repaso del Captulo 2.
0.- El movimiento de cualquier partcula material de 3 tiene:
G A) 3 grados de libertad G B) 2 grados de libertad G C) 6 grados de libertad G D) 1 grado de libertad

31

Notas del Curso de Mecnica Clsica - El Slido Rgido - Mario Csar Surez Arriaga

1.- El centro de masa CM de un sistema S de N partculas materiales de 3 es un:

G A) operador antisimtrico G B) vector esfuerzo G C) promedio espacial ponderado G D) promedio

2.- La velocidad del centro de masa de un sistema de N partculas materiales de 3 es un:

G A) promedio ponderado G B) operador lineal del sistema G C) derivada G D) momentum especfico

3.- Escriba mediante frmulas la posicin, velocidad, aceleracin y momentum del centro de masa CM: 4.- Si S1 y S2 son dos sistemas de partculas, entonces su interaccin o efecto mutuo es una:
G A) fuerza G B) constante G C) intercambio de momentum aceleracin G D) proporcional a su

5.- Bajo las condiciones anteriores, la fuerza externa actuando sobre un sistema de partculas es una:
G A) operacin tensorial conservacin G B) cambio en el momentum G C) operacin derivada G D) ley de

6.- La masa reducida de un sistema de partculas se refiere a una:

G A) promedio ponderado G B) idea abstracta G C) confusin G D) rotacin con traslacin

7.- La relacin entre el momentum angular de S y la torca se puede interpretar como un:
G A) Gradiente G B) D t { vector} G C) producto vectorial G D) - CM

8.- Establezca la relacin entre el momentum angular de S con respecto al CM y con respecto al origen O: 9.- Demuestre la relacin que hay entre el momentum angular de S y la torca, con respecto al CM : 10.- Establezca el principio de conservacin de la Energa Mecnica para un sistema S de partculas:

32