CONTROL AUTOMATICO

UTA – FISEI INGENIERIA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACION

Introducción
• El control automático desempeña un papel fundamental en los procesos de manufactura, industriales, robótica, aeroespaciales, biológicos, etc.

Introducción

flujo de materiales. • Los ingenieros de control deben estar familiarizados con la física del proceso bajo estudio. .La Planta • La estructura física de la planta es una parte intrínseca del problema de control. • Esto incluye conocimientos básicos de balance de energía. balances de masas. entre otros.

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Introducción .

Introducción .

Introducción .

. exponenciales. en funciones algebraicas de una variable compleja. mediante su uso es posible convertir funciones tales como senoidales.Transformada de Laplace • El método de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales. • Las operaciones como la integración y la diferenciación se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo.

Variables y Funciones complejas • Variable compleja: » S = δ + jw • Función compleja: » G(s) = Gx + jGy .

Teorema de Euler .

Definición y características: • La transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación diferencial en una ecuación algebraica más fácil de resolver. • f(t): una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0 S : una variable compleja L : un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace. F(s): transformada de Laplace • La transformada de Laplace se obtiene mediante: .

.Transformada Inversa de Laplace • El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

L es una transformación lineal • 2.Propiedades: • 1. Desplazamiento en el tiempo .

Impulso • 4. Desplazamiento de frecuencia .Propiedades • 3.

Integral .Propiedades • 5. Derivada • 6.

Teorema del valor inicial • 8. Teorema del valor final .Propiedades • 7.

Propiedades • 9. Tiempo por una función .

t < 0. f(t)=1 f(t)=0 t > 0.Transformada de Laplace para una función escalón unitario: • La figura muestra la forma que tomaría una entrada escalón cuando tiene lugar un cambio abrupto en la entrada en el tiempo t=0 y la magnitud del escalón es la unidad. a=1. .

Transformada de Laplace para una función escalón unitario: .

Tabla de propiedades de la Transformada de Laplace .

Continuación .. ..

.. .Continuación .

Transformada de laplace mediante MATLAB • Procedimiento: • Declarar una variable simbólica con la instrucción syms. • Obtener la transformada para una expresión definida utilizando la variable simbólica anterior • Instrucciones de Matlab correspondientes a cada una de las transformadas: • laplace transformada de Laplace • ilaplace transformada inversa de Laplace .

ans = laplace(f) • con el comando syms definimos la variable t y aplicando laplace nos calcula la transformada. . f = f(t). • A. Primer caso: • Para poder calcular la transformada de Laplace introducimos el siguiente comando: • » syms t.Transformada de laplace mediante MATLAB • MATLAB utiliza el comando laplace(f(t)) y el comando ilaplace(f(s)). que se encuentra en el toolbox simbólico.

f = f(s). . ans = ilaplace(f) • con el comando syms definimos la variable s y aplicando ilaplace nos calcula la antitranformada.Transformada de laplace mediante MATLAB • Para calcular la antitransformada de Laplace introduciremos el siguiente comando • » syms s.

Transformada de laplace mediante MATLAB • Ejemplo: Primer caso • Calcular la transformada de Laplace de la siguiente función: .

Transformada de laplace mediante MATLAB • %-----------------------------------------------------------------------%REG. % Luego introducimos la función que queremos transformar f=(4-4*exp(-0.5*t)) %introducimos el comando laplace ans=laplace(f) % para arreglar el resultado pretty(ans) Resultado: • • • • • • • • • • 4/s-4/(s+1/2) pretty(ans) .AUTOMATICA Y MATLAB %En este ejemplo calcularemos la transformada de Laplace de una función %-----------------------------------------------------------------------% Primero definimos la variable t syms t.

. donde la variable de integración es 't' y 'w' es una constante.w)) • Primero se define la constante w y luego la variable t.Transformada de laplace mediante MATLAB • B. Segundo caso: • Supongamos que queremos encontrar la transformada de Laplace de sin(w*t). » laplace(f(t. en la línea de comando escribimos: • » w=sym('w'). » t=sym('t').

» ilaplace(f(s.w)) Primero se define la constante w y luego la variable s . » t=sym('s').Transformada de laplace mediante MATLAB • Para el cálculo de la antitransformada aplicamos: • » w=sym('w').

.Transformada de laplace mediante MATLAB • C. sin comas ni comillas.x)) • Definiendo primero las variables y las constantes.s)) laplace(f(w. Tercer caso: • Otra forma más simple para encontrar la transformada es utilizando: • » syms a s t w x laplace(f(t)) laplace(f(a.

y)) • Definiendo primero las variables y las constantes. sin comas ni comillas.Transformada de laplace mediante MATLAB • Para el cálculo de la antitransformada • » syms a s t w x ilaplace(f(s)) ilaplace(f(t)) ilaplace(f(w. .