Programación en Ensamblador

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Programación en Ensamblador

LENGUAJE ENSAMBLADOR • El único lenguaje que entienden los microcontroladores es el código máquina formado por ceros y unos del sistema binario. • El lenguaje ensamblador expresa las instrucciones de una forma más natural al hombre a la vez que muy cercana al microcontrolador, ya que cada una de esas instrucciones se corresponde con otra en código máquina. • El lenguaje ensamblador trabaja con nemónicos, que son grupos de caracteres alfanuméricos que simbolizan las órdenes o tareas a realizar. •La traducción de los nemónicos a código máquina entendible por el microcontrolador la lleva a cabo un programa ensamblador. • El programa escrito en lenguaje ensamblador se denomina código fuente (*.asm). El programa ensamblador proporciona a partir de este fichero el correspondiente código máquina, que suele tener la extensión *.hex.

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1100 Lenguaje Ensamblador Código Máquina . puede haber dos. de una directiva o de una llamada a macro.Programación en Ensamblador Código Fuente . Contiene los operandos que precisa el nemónico utilizado. Dentro de una línea. ¾ Campo de código.asm Lenguaje ensamblador y Programa ensamblador 110100001…. Expresiones alfanuméricas escogidas por el usuario para identificar una determinada línea. todo lo que se encuentre a continuación de un punto y coma (. ¾ Campo de etiquetas. ©ATE-Universidad de Oviedo 4 2 . • Cada línea puede estructurarse en hasta cuatro campos o columnas separados por uno o más espacios o tabulaciones entre sí. Todas las etiquetas tienen asignado el valor de la posición de memoria en la que se encuentra el código al que acompañan. uno o ningún operando.hex Programa Ensamblador (MPASM) ©ATE-Universidad de Oviedo 3 Programación en Ensamblador El código fuente • Está compuesto por una sucesión de líneas de texto.) será ignorado por el programa ensamblador y considerado como comentario. ¾ Campo de comentarios. ¾ Campo de operandos y datos. Según el código. Corresponde al nemónico de una instrucción.

en ese caso RA4 pasaría a 1 RETURN .4 .subprograma de INCREMENTO .4 .y volvemos al programa principal END Ejemplo de código fuente ©ATE-Universidad de Oviedo 6 3 .INC .en cuyo caso RA4 pasa a 0 y vamos a GOTO ESPERA . Son indicaciones al programa ensamblador de cómo tiene que generar el código máquina ¾ Macros: Secuencia de nemónicos que pueden insertarse en el código fuente del ensamblador de una manera abreviada mediante una simple llamada.para definir el PORTB como salida BCF STATUS.Subprograma de INCREMENTO INCREMENTO INCF PORTB.RP0 .Si se pulsó incrementamos PORTB SOLTAR BTFSS PORTA. En la gama media (PIC16xxx) cada nemónico se convierte en una palabra en la memoria de programa ¾ Directivas.F .Fichero CUENTA.ASM . Pseudoinstrucciones que controlan el proceso de ensamblado del programa.la tecla.no salimos hasta que se haya soltado GOTO SOLTAR . ©ATE-Universidad de Oviedo 5 Programación en Ensamblador .si pulsada a cero y si libre a 1 .Esperamos a que se pulse la tecla CALL INCREMENTO .Programa de Prueba para la placa PICDEM-2 plus .Inclusión de fichero de etiquetas ORG 0 BSF STATUS.valor cuando se defina como salida ESPERA BTFSS PORTA.Volvemos al banco 0 CLRF PORTB .Por el Puerto B se saca en binario.Directiva para definir listado y microcontrolador INCLUDE P16F877. pero no son parte del código.Paso al banco 1 de la memoria de datos CLRF TRISB .Ponemos a cero el PORTB para que aparezca ese .Programación en Ensamblador Campo de código Puede corresponder ese código a: ¾ Instrucciones: son aquellos nemónicos que son convertidos por el ensamblador en código máquina que puede ejecutar el núcleo del microcontrolador.RP0 . el numero de veces . LIST P=16F877 .que se pulsó la tecla que está conectada a la entrada RA4 . .

octal. • Los nemónicos que tengan una constante como operando deberán incluirla respetando la sintaxis que se indica a continuación. hexadecimal.Programación en Ensamblador Campo de Operandos y Datos • El ensamblador MPASM (distribuido por Microchip) soporta los sistemas de numeración decimal. Ejemplo: movlw 0F7h ©ATE-Universidad de Oviedo 7 Programación en Ensamblador Aprendiendo a Programar Pasos a dar para poder generar código fuente: 1.Directivas y Macros 3.<valor> 0x<valor> .Organización de la Memoria interna: • Programa • Datos ©ATE-Universidad de Oviedo 8 4 . TIPO SINTAXIS Decimal Hexadecimal Octal Binario ASCII Cadena D’<valor>’ H’<valor>’ <valor>H O’<valor>’ B’<valor>’ A’<carácter>’ d’<valor>’ h’<valor>’ <valor>h ... o’<valor>’ b’<valor>’ a’<carácter>’ “<cadena>” ‘<carácter>’ Las constantes hexadecimales que empiecen por una letra deben ir precedidas de un cero para no confundirlas con una etiqueta. binario y ASCII..Juego de Instrucciones 2.

Literales y de control ©ATE-Universidad de Oviedo 10 5 . Por lo tanto el cálculo del tiempo de ejecución y de lo que ocupa un programa resulta simple Las instrucciones se pueden clasificar atendiendo a dos criterios: 1..Programación en Ensamblador El juego de instrucciones • • • • • Es un juego reducido de 35 instrucciones muy simples. Procesador RISC La mayoría de las instrucciones se ejecuta en 4 ciclos de reloj.. Funcionalidad 9 ©ATE-Universidad de Oviedo Programación en Ensamblador El juego de instrucciones: SEGÚN SU FORMATO 1. los saltos y llamadas a subprogramas se ejecutan en 8 (no se aprovecha pipeline) Todas las instrucciones tienen la misma longitud en la gama media: 14 bits. Formato 2.Orientadas al bit 3..Orientadas al byte 2.

si es mayor se trunca ¿Qué hacen? Opera o explora el bit de la posición #bit del operando fuente ¿Cómo se codifican? 13 10 8 7 6 0 c3 c2 c1 c0 b2 b1 b0 f6 f5 f4 f3 f2 f1 f0 Código Operación 4 bits Bit a tratar 3 bits ©ATE-Universidad de Oviedo Dirección operando fuente 7 bits 12 6 . bit Nemónico reservado 7 bits o algo que pueda sustituir a 7 bits.Instrucciones orientadas al byte ¿Cómo se escriben en ensamblador? Operación fuente.Programación en Ensamblador 1. si es mayor se trunca d=0 ¿Qué hacen? W W Opera con Operando en dir fuente ¿Cómo se codifican? 13 8 7 6 ¿Dónde va a parar el resultado? d=1 Dir.. fuente 0 c5 c4 c3 c2 c1 c0 Código Operación 6 bits d f6 f5 f4 f3 f2 f1 f0 Dirección operando fuente Destino resultado 1 bit ©ATE-Universidad de Oviedo 7 bits 11 Programación en Ensamblador 2.. si es mayor se trunca 3 bits o algo que pueda sustituir a 3 bits.Instrucciones orientadas al bit ¿Cómo se escriben en ensamblador? Operación fuente. si es mayor se trunca 1 bit o algo que pueda sustituir a 1 bit. destino Nemónico reservado 7 bits o algo que pueda sustituir a 7 bits.

Programación en Ensamblador 3. si es mayor se trunca en instrucciones del tipo GOTO ó CALL el valor es de 11 bits ¿Qué hacen? Operan con el valor literal directamente ¿Cómo se codifican? c5 c4 c3 c2 c1 c0 k7 k6 k5 k4 k3 k2 k1 k0 13 Código Operación 6b 8 7 Valor con el que se opera 8 bits 0 En el caso GOTO y CALL c2 c1 c0 k10 k9 k8 k7 k6 k5 k4 k3 k2 k1 k0 13 ©ATE-Universidad de Oviedo Programación en Ensamblador ¿Cómo leer la tabla? TABLA-RESUMEN DE INSTRUCCIONES Orientadas al byte: son 18 Orientadas al bit: son 4 Literales y de control: son 13 14 ©ATE-Universidad de Oviedo 7 .Instrucciones literales o de control ¿Cómo se escriben en ensamblador? Operación valor literal Nemónico reservado 8 bits o algo que pueda sustituir a 8 bits..

Esto lleva un ciclo de instrucción TCY. Esto implica suspender el entubado (pipelining) de las instrucciones durante un ciclo para que la instrucción a donde se salta se traiga a la CPU. • En una primera etapa. debido al solapamiento (pipelining ó entubado) de traer la instrucción actual y ejecución de la instrucción previa. Oscilador ©ATE-Universidad de Oviedo 16 8 . una instrucción se trae y otra se ejecuta cada TCY.Programación en Ensamblador CICLO DE INSTRUCCION • Un ciclo de instrucción es el tiempo que se tarda en ejecutar una instrucción (salvo las instrucciones de salto) en el microcontrolador. En los PIC16. un ciclo de instrucción dura 4 ciclos de reloj. • En la segunda etapa se ejecuta la instrucción. Esto lleva otro TCY. la instrucción es traída a la CPU.. • No obstante. Oscilador ©ATE-Universidad de Oviedo 15 Programación en Ensamblador CICLO DE INSTRUCCION Pudiera haber un ciclo de instrucción de retardo si el resultado de ejecutar la instrucción anterior modifica el contenido del Contador de Programa (Ej: GOTO ó CALL).

d (W) + k → (W) (W) + (f) → (destino) (f) .b Pone a 0 el bit ‘b’ del registro ‘f’ Pone a 1 el bit ‘b’ del registro ‘f’ Ninguno Ninguno Instrucciones ARITMÉTICAS NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS addlw addwf decf incf sublw subwf k f.d f.1 → (destino) (f) + 1 → (destino) K .d k f 00 → (f) 00 → (W) (f) → (destino) k → (W) (W) → (f) Z Z Z Ninguno Ninguno ©ATE-Universidad de Oviedo 17 Programación en Ensamblador Instrucciones de BIT NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS bcf bsf f.(W) → (W) (f) .b f.Z 18 9 .Programación en Ensamblador El juego de instrucciones: SEGÚN SU FUNCIONALIDAD Instrucciones de CARGA NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS clrf clrw movf movlw movwf f f.(W) → (destino) ©ATE-Universidad de Oviedo C – DC .Z C – DC .d k f.Z C – DC .d f.Z Z Z C – DC .

d f.1 → (destino) y salta si es 0 (f) + 1 → (destino) y salta si es 0 Salta a la dirección ‘k’ Instrucciones de manejo de SUBRUTINAS Ninguno Ninguno Ninguno Ninguno Ninguno decfsz f.d k f.b f.Programación en Ensamblador Instrucciones LÓGICAS NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS andlw andwf comf iorlw iorwf rlf rrf swap xorlw xorwf k f.d NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS call retfie retlw return k k Llamada a subrutina Retorno de una interrupción Retorno con un literal en (W) Retorno de una subrutina ©ATE-Universidad de Oviedo Ninguno Ninguno Ninguno Ninguno 20 10 .d f.b f.d f.d k f.d f.d (W) AND k → (W) (W) AND (f) → (destino) (/f) → (destino) (W) OR k → (W) (W) OR (f) → (destino) Rota (f) a izquierda → (destino) Rota (f) a derecha → (destino) Intercambia nibbles (f) → (destino) (W) XOR k → (W) (W) XOR (f) → (destino) Z Z Z Z Z C C Ninguno Z Z ©ATE-Universidad de Oviedo 19 Programación en Ensamblador Instrucciones de SALTO NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS btfsc btfss incfsz goto f.d k Salta si el bit ‘b’ de ‘f’ es 0 Salta si el bit ‘b’ de ‘f’ es 1 (f) .

pdf k x d Selección de destino: d = 0: almacena el resultado en W. dest label TOS PC PCLATH GIE WDT TO PD [] () → <> ∈ italics Destino es el registro W o la posicición de memoria de datos especificada nombre de etiqueta Cima de la pila Contador de programa Latch de la parte alta del contador de programa Bit de habilitación de interrupción global Temporizador Watchdog Time-out bit Power-down bit Optional Contenido Asignado a Register bit field En el conjunto de termino definido por el usuario ( courier) Las claves del juego de instrucciones ©ATE-Universidad de Oviedo 22 11 . constante o etiqueta (puede de 8 o 11 bits) No importa el valor (0 ó 1) El ensamblador genera código con x=0. Juego_instr./PD ©ATE-Universidad de Oviedo 21 Programación en Ensamblador Campo f W b Descripción Posición de memoria de datos (Register file address) (0x00 to 0x7F) Registro de trabajo(acumulador) nº Bit dentro de una posición de memoria (0-7) Valor literal./PD Ninguno /TO . d = 1: almacena el resultado en una posición de la memoria de datos f.Programación en Ensamblador Instrucciones ESPECIALES NEMÓNICO DESCRIPCIÓN FLAGS AFECTADOS clrwdt nop sleep Borra Timer del Watchdog No operación Entra en modo de bajo consumo /TO . Fichero con el juego de instrucciones completo.

Directivas y Macros 3.. Debe colocarse en la última línea del programa. ©ATE-Universidad de Oviedo 24 12 . [<etiqueta>] ORG <expresión> Las instrucciones del código fuente que siguen a esta directiva se ensamblan a partir de la posición indicada por <expresión>. • Las más usadas : END Es la única directiva obligatoria. • Hay más de 50 directivas reconocidas por MPASM.Organización de la Memoria interna: • Programa • Datos ©ATE-Universidad de Oviedo 23 Programación en Ensamblador Directivas de MPASM • Controlan el proceso de ensamblado del programa. <etiqueta> EQU <expresión> El valor <expresión> es asignado a <etiqueta>. Indica al ensamblador dónde debe detener el proceso. pero no son parte del mismo (también se conocen como pseudoinstrucciones)..Juego de Instrucciones 2. Estas directivas se suelen colocar al principio del programa y habitualmente se usan para definir constantes y direcciones de memoria..Programación en Ensamblador Aprendiendo a Programar Pasos a dar para poder generar código fuente: 1.

Ejemplo: __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC LIST P=16F877 Indica el tipo de microcontrolador utilizado. MPLINK y MPLIB ©ATE-Universidad de Oviedo 26 13 . ©ATE-Universidad de Oviedo 25 Programación en Ensamblador TODAS LAS DIRECTIVAS Fichero adicionales: Directivas MPASM. .Programación en Ensamblador __CONFIG <expresión> [& <expresión> & . <exprN>] Genera una instrucción retlw por cada expresión que incluya la directiva.. INCLUDE <p16F877.. <expr2>.pdf Guía de uso del MPASM. Este fichero se encuentra en el directorio principal del programa ensamblador.. . DT <expr1> [.inc” Incluye en el programa un fichero donde se definen las etiquetas con las que se nombra a los diferentes registros y sus bits.inc> o INCLUDE “p16F877.. Puede usarse esta directiva para incluir cualquier otro fichero (¡Ojo! El fichero de inclusión no puede terminar con una directiva END). & <expresión>] Permite indicar la configuración elegida para la grabación del PIC. Si la expresión es del tipo cadena. se generará una instrucción retlw por cada carácter de la misma.

..Juego de Instrucciones 2..Organización de la Memoria interna: • Programa • Datos ©ATE-Universidad de Oviedo 27 14 .Directivas y Macros 3.Programación en Ensamblador Aprendiendo a Programar Pasos a dar para poder generar código fuente: 1.