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Nomenclature

III

Mecanica
del Medio Continuo

(Modelos Constitutivos)
EDUARDO WALTER VIEIRA CHAVES

Presentacin

Presentacion

Este libro es la continuacin natural del libro Mecnica del Medio Continuo: Conceptos Bsicos
(Vol.1). En este nuevo volumen Mecnica del Medio Continuo: Modelos Constitutivos se trata el
planteamiento y desarrollo de varias ecuaciones constitutivas que se pueden encontrar en la
literatura y que se desarrollan dentro del mbito de la Hiperelsticidad, Plasticidad (en
pequeas y grandes deformaciones), Viscoelasticidad, Termoelasticidad, Termoplasticidad
(Pequeas y grandes deformaciones), Mecnica del Dao y Fluidos.
El libro est dirigido tanto a alumnos de doctorado como a investigadores, presentando un
detalle minucioso a la hora de las demostraciones de las expresiones con la finalidad de
proporcionar al lector las herramientas necesarias para la extensin de los modelos
constitutivos aqu presentados, a otros modelos ms complejos. En lo que respecta a la
notacin, el desarrollo de las expresiones y ecuaciones se presentan en notacin tensorial e
indicial.
Finalmente, querra expresar mi mayor gratitud a Inmaculada Gallego por su paciencia a la
hora de la revisin del texto. Tambin quisiera agradecer al Prof. Xavier Oliver, Prof.
Sergio Oller, Guillaume Houzeaux y a Mariano Vzquez sus ms que oportunos
comentarios.

Eduardo W. V. Chaves
Ciudad Real, 03 de marzo de 2009.

Contenido

Contenido
PRESENTACIN ................................................................................................................................................ V
CONTENIDO...................................................................................................................................................VII
NOMENCLATURA ........................................................................................................................................ XIII
ABREVIATURAS ...........................................................................................................................................XVII
OPERADORES............................................................................................................................................XVIII
UNIDADES .................................................................................................................................................... XIX
INTRODUCCIN ....................................................................................................................... 1
1 PRINCIPIOS CONSTITUTIVOS .................................................................................................................2
1.1 El Principio del Determinismo..........................................................................................................3
1.2 El Principio de la Accin Local .........................................................................................................3
1.3 El Principio de Equipresencia............................................................................................................3
1.4 El Principio de la Objetividad............................................................................................................3
1.5 El Principio de la Disipacin..............................................................................................................4
2 CARACTERIZACIN DE LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS PARA UN MATERIAL SIMPLE .......4
3 CARACTERIZACIN DE LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS PARA UN MATERIAL
TERMOVISCOELSTICO ......................................................................................................................11
4 ECUACIONES CONSTITUTIVAS CON VARIABLES INTERNAS ..........................................................15
5 PROBLEMA DE VALOR DE CONTORNO INICIAL (PVCI) Y LA MECNICA
COMPUTACIONAL................................................................................................................................17
6 CONTENIDO DEL LIBRO.......................................................................................................................19
APNDICE A. PROPIEDADES MECNICAS ............................................................................. 21
A.1 COMPORTAMIENTO DE LOS SLIDOS............................................................................................21
A.1.1 Efecto de la Temperatura .............................................................................................................25
A.1.2 Ensayos y Propiedades Mecnicas del Material ........................................................................25
A.1.2.1 Ensayo de Traccin Simple.................................................................................................25
A.1.2.2 Ensayo Brasileo...................................................................................................................30
A.1.2.3 Ensayo de Compresin Simple...........................................................................................30
A.1.2.4 Ensayo de Compresin Triaxial .........................................................................................32
A.2 COMPORTAMIENTO DE LOS FLUIDOS ...........................................................................................35
A.2.1 Viscosidad .......................................................................................................................................36
A.3 MATERIALES VISCOELSTICOS .......................................................................................................37
1 HIPERELASTICIDAD ............................................................................................................ 39
1.1 INTRODUCCIN ..................................................................................................................................39
1.2 ECUACIN CONSTITUTIVA ...............................................................................................................40
1.2.1 Tensores Constitutivos Tangentes Elsticos .......................................................................44
1.2.1.1 Tensor Constitutivo Tangente Elstico en la Configuracin Material.................44
1.2.1.2 Tensor Constitutivo Tangente Elstico en la Configuracin Actual....................45
1.2.1.3 Tensor Constitutivo Tangente Elstico Instantneo ..............................................47
1.2.1.4 Pseudo-Tensor Constitutivo Tangente Elstico......................................................48

VIII

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

1.3 MATERIAL HIPERELSTICO ISTROPO .......................................................................................... 51


1.3.1 Ecuacin Constitutiva en Funcin de los Invariantes ....................................................... 51
1.3.1.1 Ecuacin Constitutiva en Funcin de C y b ........................................................ 51
1.3.1.2 Ecuacin Constitutiva en Funcin de E ............................................................... 54
1.3.2 Expansin en Serie del Potencial Elstico........................................................................... 54
1.3.3 Ecuacin Constitutiva en Funcin de los Estiramientos Principales.............................. 55
1.4 ELASTICIDAD ...................................................................................................................................... 59
1.4.1 Linealizacin de las Ecuaciones Constitutivas.................................................................... 60
1.4.2 Elasticidad Lineal..................................................................................................................... 62
1.5 MATERIAL COMPRESIBLE ................................................................................................................. 62
1.5.1 Tensores de Tensiones ........................................................................................................... 64
1.5.2 Material Hiperelstico Compresible Istropo..................................................................... 67
1.5.2.1 Material Hiperelstico Compresible Istropo en Funcin de los Invariantes.... 70
1.6 MATERIAL INCOMPRESIBLE ............................................................................................................. 71
1.6.1 Interpretacin Geomtrica..................................................................................................... 73
1.6.2 Material Hiperelstico Incompresible Istropo.................................................................. 74
1.6.2.1 Expansin en Serie del Potencial Elstico para Material Hiperelstico
Incompresible Istropo ................................................................................................. 75
1.7 EJEMPLOS DE MODELOS HIPERELSTICOS .................................................................................. 76
1.7.1 Modelo de Slido Neo-Hookeano........................................................................................ 76
1.7.2 Modelo Tipo-Goma de Ogden ............................................................................................. 76
1.7.2.1 Modelo Tipo-Goma de Ogden Incompresible ....................................................... 76
1.7.2.2 Modelo de Hadamard.................................................................................................. 77
1.7.3 Modelo de Mooney-Rivlin ..................................................................................................... 78
1.7.3.1 Energa Libre de Helmholtz ....................................................................................... 78
1.7.3.2 Tensor de Tensiones.................................................................................................... 78
1.7.4 Modelo de Yeoh ...................................................................................................................... 79
1.7.4.1 Energa Libre de Helmholtz ....................................................................................... 79
1.7.4.2 Tensor de Tensiones.................................................................................................... 79
1.7.5 Modelo de Arruda-Boyce ....................................................................................................... 79
1.7.6 Modelo de Blatz-Ko................................................................................................................ 80
1.7.7 Modelo de Saint-Venant-Kirchhoff...................................................................................... 80
1.7.7.1 Energa Libre de Helmholtz ....................................................................................... 80
1.7.7.2 Tensor de Tensiones.................................................................................................... 81
1.7.7.3 Tensor Constitutivo Tangente Elstico .................................................................... 81
1.7.8 Modelo Neo-Hookeano Compresible.................................................................................. 82
1.7.8.1 Energa Libre de Helmholtz ....................................................................................... 82
1.7.8.2 Tensores de Tensiones ................................................................................................82
1.7.8.3 Tensor Constitutivo Tangente Elstico .................................................................... 83
1.7.9 Modelo de Gent....................................................................................................................... 85
1.7.10 Modelos Estadsticos .............................................................................................................. 86
1.7.11 Modelo de 8 Parmetros ........................................................................................................ 87
1.7.12 Modelo de Jamus-Green-Simpson........................................................................................ 88
1.7.12.1 Funcin Energa de Deformacin de Jamus-Green-Simpson ............................ 88
1.7.12.2 Ejemplo Uniaxial ........................................................................................................ 88
1.8 HIPERELASTICIDAD ANISTROPA .................................................................................................. 90
1.8.1 Material Transversalmente Istropo..................................................................................... 90
APNDICE B. DEMOSTRACIN DE LOS MODELOS DE 8 PARMETROS Y ESTADSTICO ....... 93
B.1 MODELOS ESTADSTICOS................................................................................................................. 93
B.1.1 Funcin de Energa......................................................................................................................... 93
B.1.2 Tensor de Tensin.......................................................................................................................... 94
B.1.3 Tensor Constitutivo Tangente ...................................................................................................... 95
B.1.3.1 Resumen del Modelo Estadstico ........................................................................................ 97
B.2 MODELOS DE 8 PARMETROS ......................................................................................................... 99
B.2.1 Funcin de Energa......................................................................................................................... 99

CONTENIDO

IX

B.2.2 Tensor de Tensiones.......................................................................................................................99


B.2.3 Tensor Constitutivo Tangente ....................................................................................................100
B.2.4 Resumen del Modelo de 8 Parmetros ......................................................................................106
2 PLASTICIDAD ......................................................................................................................109
2.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................109
2.2 COMPORTAMIENTO DE SLIDO CON DEFORMACIN PLSTICA ...........................................111
2.3 SUPERFICIE DE FLUENCIA. CRITERIO DE FLUENCIA ................................................................112
2.3.1 Superficie de Fluencia para Materiales Anistropos...........................................................112
2.3.1.1 Gradiente de la Superficie de Fluencia .....................................................................112
2.3.2 Superficie de Fluencia para Materiales Istropos ...............................................................113
2.3.3 Criterio de Fluencia para Materiales Independientes de la Presin Hidrosttica ..........116
2.3.3.1 Criterio de von Mises ..................................................................................................116
2.3.3.2 Criterio de Tresca.........................................................................................................121
2.3.4 Criterio de Fluencia para Materiales Sensibles a la Presin Hidrosttica........................125
2.3.4.1 Criterio de Mohr-Coulomb ........................................................................................125
2.3.4.2 Criterio de Drucker-Prager.........................................................................................129
2.3.4.3 Criterio de Rankine......................................................................................................134
2.3.5 Superficie de Fluencia despus de la Plastificacin ............................................................137
2.4 MODELOS DE PLASTICIDAD EN PEQUEAS DEFORMACIONES. CASO
UNIDIMENSIONAL..........................................................................................................................141
2.4.1 Plasticidad Independiente de la Tasa en 1D ........................................................................141
2.4.1.1 Comportamiento Elastoplstico Perfecto................................................................141
2.4.1.2 Comportamiento Elastoplstico con Endurecimiento Istropo..........................145
2.4.1.3 Comportamiento Elastoplstico con Endurecimiento Cinemtico.....................151
2.4.1.4 Comportamiento Elastoplstico con Endurecimiento Istropo y
Cinemtico .....................................................................................................................154
2.5 PLASTICIDAD EN PEQUEAS DEFORMACIONES (TEORA CLSICA DE PLASTICIDAD) .....155
2.5.1 Tensor de Deformacin. Ley Constitutiva ..........................................................................156
2.5.2 Energa Libre de Helmholtz...................................................................................................156
2.5.3 Disipacin de Energa. Evolucin de las Variables Internas ............................................157
2.5.4 Tensor Constitutivo Tangente Elastoplstico .....................................................................159
2.5.5 Teora Clsica de Flujo J2 ....................................................................................................164
2.5.5.1 Plasticidad Perfecta ......................................................................................................164
2.5.5.2 Plasticidad con Endurecimiento Cinemtico e Istropo.......................................166
2.6 TEORA DEL POTENCIAL PLSTICO..............................................................................................168
2.7 PLASTICIDAD EN DEFORMACIN FINITA....................................................................................172
2.8 PLASTICIDAD EN DEFORMACIN FINITA BASADA EN LA DESCOMPOSICIN
MULTIPLICATIVA DEL GRADIENTE DE DEFORMACIN ........................................................173
2.8.1 Relaciones Cinemticas ...........................................................................................................173
2.8.1.1 Tensores de Deformacin ..........................................................................................174
2.8.1.2 Deformaciones de los Diferenciales de rea y de Volumen ................................180
2.8.1.3 Tensor Gradiente Espacial de Velocidad.................................................................182
2.8.1.4 Tasa de Oldroyd...........................................................................................................185
2.8.1.5 Tasa de Cotter-Rivlin...................................................................................................186
2.8.2 Tensores de Tensiones ............................................................................................................188
2.8.2.1 Tasa de Tensores de Tensiones .................................................................................190
2.8.3 Energa Libre de Helmholtz...................................................................................................190
2.8.3.1 Desacoplamiento de la Energa Libre de Helmholtz .............................................191
2.8.3.2 Principio de Objetividad para la Energa Libre de Helmholtz .............................191
2.8.3.3 Funcin Energa Libre Istropa ................................................................................192
2.8.3.4 Tasa de la Energa Libre Istropa .............................................................................192
2.8.4 Potencial Plstico y Criterio de Fluencia ..............................................................................195
2.8.5 Disipacin. Ecuaciones Constitutivas...................................................................................195
2.8.6 Evolucin de las Variables Internas......................................................................................196
2.8.7 Tensor Constitutivo.................................................................................................................198

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

2.8.7.1 Tensor Tangente Elastoplstico................................................................................ 199


2.8.8 Modelo Hiperelastoplstico con Funcin de Fluencia de von Mises.............................. 202
2.8.8.1 Energa Libre de Helmholtz ...................................................................................... 202
2.8.8.2 Tensor de Tensiones ................................................................................................... 202
2.8.8.3 Formulacin Considerando la Transformacin F p como una
Transformacin Isocrica ........................................................................................... 204
2.8.8.4 Tasa de la Energa Libre ............................................................................................. 205
2.8.8.5 Criterio de Fluencia. Evolucin de las Variables Internas .................................... 206
3 TERMOELASTICIDAD. TERMOPLASTICIDAD ......................................................................209
3.1 PROCESO REVERSIBLE..................................................................................................................... 209
3.1.1 Energa Interna Especfica................................................................................................... 210
3.1.2 Energa Libre de Helmholtz ................................................................................................ 210
3.1.3 Energa Libre de Gibbs ........................................................................................................ 212
3.1.4 Entalpa ................................................................................................................................... 212
3.1.5 Proceso Isotrmico e Isentrpico....................................................................................... 214
3.1.6 Calor Especfico y Tensor Calor Latente........................................................................... 215
3.2 TERMOELASTICIDAD LINEAL ........................................................................................................ 218
3.2.1 Linealizacin de las Ecuaciones Constitutivas.................................................................. 218
3.2.1.1 Linealizacin del Primer Tensor de Tensiones de Piola-Kirchhoff ................... 219
3.2.1.2 Linealizacin del Flujo de Calor............................................................................... 221
3.2.1.3 Linealizacin de la Entropa ..................................................................................... 222
3.2.1.4 Linealizacin de la Energa Libre de Helmholtz ................................................... 222
3.2.1.5 Ecuaciones Constitutivas Linealizadas.................................................................... 223
3.2.1.6 Termoelasticidad Lineal en el Rgimen de Pequeas Deformaciones .............. 223
3.2.1.7 Termoelasticidad Lineal para Slido Elstico, Lineal e Istropo en el
Rgimen de Pequeas Deformaciones...................................................................... 225
3.3 PROBLEMA TERMO-MECNICO DESACOPLADO EN PEQUEAS DEFORMACIONES .......... 228
3.3.1 Problema Puramente Trmico ............................................................................................ 230
3.3.1.1 Condiciones de Contorno e Iniciales ...................................................................... 231
3.3.2 Problema Puramente Mecnico .......................................................................................... 232
3.3.2.1 Ecuaciones de Gobierno........................................................................................... 233
3.3.2.2 Condiciones de Contorno e Iniciales ...................................................................... 233
3.4 TEORA CLSICA DE TERMOELASTICIDAD EN DEFORMACIN FINITA ............................... 234
3.4.1 Ecuacin del Flujo de Calor Acoplado .............................................................................. 235
3.4.2 Energa Libre de Helmholtz ................................................................................................ 238
3.5 TERMOELASTICIDAD CON DESCOMPOSICIN MULTIPLICATIVA DEL GRADIENTE DE
DEFORMACIN .............................................................................................................................. 240
3.5.1 Tensores de Deformacin.................................................................................................... 241
3.5.2 Tensores de Tensiones ......................................................................................................... 242
3.5.3 Diferencial de rea y de Volumen...................................................................................... 243
3.5.4 Particularizacin a un Material Istropo............................................................................ 245
3.5.5 Energa Libre de Helmholtz. Ecuaciones Constitutivas ................................................. 247
3.5.5.1 Ecuaciones Constitutivas de Tensin ..................................................................... 248
3.5.5.2 Ecuacin Constitutiva de Entropa ......................................................................... 250
3.6 TERMOPLASTICIDAD EN PEQUEAS DEFORMACIONES .......................................................... 253
3.6.1 Energa Libre de Helmholtz ................................................................................................ 253
3.6.2 Disipacin de Energa........................................................................................................... 253
4 FLUIDOS .............................................................................................................................257
4.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................ 257
4.2 FLUIDO EN REPOSO Y EN MOVIMIENTO .................................................................................... 258
4.2.1 Fluido en Reposo................................................................................................................... 258
4.2.2 Fluido en Movimiento .......................................................................................................... 259
4.3 FLUIDO VISCOSO Y NO VISCOSO .................................................................................................. 260
4.3.1 Fluido No Viscoso (Fluido Perfecto)................................................................................. 260

CONTENIDO

XI

4.3.2 Fluido Viscoso........................................................................................................................260


4.4 FLUJO LAMINAR Y TURBULENTO ..................................................................................................261
4.5 CASOS PARTICULARES DE FLUIDOS ..............................................................................................262
4.5.1 Fluidos Incompresibles.........................................................................................................262
4.5.1 Representacin de la Aceleracin........................................................................................262
4.5.2 Fluido Irrotacional .................................................................................................................263
4.5.3 Flujo Estacionario..................................................................................................................264
4.6 FLUIDO NEWTONIANO ...................................................................................................................265
4.6.1 Condicin de Stokes..............................................................................................................268
4.7 POTENCIA TENSIONAL. POTENCIA DISIPADA. POTENCIA RECUPERABLE ..........................269
4.8 ECUACIONES BSICAS DE LOS FLUIDOS NEWTONIANOS ........................................................270
4.8.1 Ecuacin de Movimiento de Navier-Stokes-Duhem.......................................................272
4.8.1.1 Forma Alternativa de las Ecuaciones Bsicas para Fluidos Newtonianos ........273
4.8.1.2 Ecuaciones Bsicas para Fluidos Newtonianos Incompresibles.........................273
4.8.2 Ecuacin de Movimiento de Navier-Stokes......................................................................274
4.8.3 Ecuacin de Movimiento de Euler .....................................................................................274
4.8.3.1 Fluidos Perfectos e Incompresible...........................................................................275
4.9 ECUACIN DE BERNOULLI .............................................................................................................279
APNDICE C. VARIABLES ADIMENSIONALES ...................................................................... 283
C.1 VARIABLES ADIMENSIONALES ......................................................................................................283
5 VISCOELASTICIDAD ........................................................................................................... 287
5.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................287
5.2 MODELOS REOLGICOS PARA LA VISCOELASTICIDAD ............................................................291
5.3 MODELOS VISCOELSTICOS ...........................................................................................................292
5.3.1 Modelo de Maxwell ...............................................................................................................293
5.3.2 Modelo de Kelvin ..................................................................................................................295
5.3.3 Modelo de Burgers.................................................................................................................298
5.4 GENERALIZACIN DE LOS MODELOS DE MAXWELL Y KELVIN ............................................302
5.4.1 Generalizacin del Modelos de Maxwell en Serie ............................................................302
5.4.2 Generalizacin del Modelo de Kelvin en Paralelo ...........................................................303
5.4.3 Generalizacin del Modelo de Maxwell en Paralelo.........................................................304
5.4.4 Generalizacin del Modelo de Kelvin en Serie .................................................................305
5.5 FORMA DE OPERADOR DIFERENCIAL DE LA LEY CONSTITUTIVA ........................................306
5.6 REPRESENTACIN INTEGRAL DE LAS ECUACIONES CONSTITUTIVAS VISCOELSTICAS ...308
5.6.1 Funcin de Fluencia Lenta ...................................................................................................308
5.6.2 Funcin de Relajacin...........................................................................................................309
5.6.3 Principio de la Superposicin de Boltzmann. Representacin Integral ........................310
5.6.4 Relacin entre la Funcin de Fluencia Lenta y la Funcin de Relajacin.....................313
5.7 GENERALIZACIN DE LA REPRESENTACIN INTEGRAL A TRES DIMENSIONES................314
5.8 PROBLEMA DE VALOR DE CONTORNO INICIAL. PRINCIPIO DE CORRESPONDENCIA .......317
6 MECNICA DEL DAO CONTINUO ....................................................................................319
6.1 INTRODUCCIN ................................................................................................................................319
6.2 MODELO DE DAO ISTROPO EN DEFORMACIN INFINITESIMAL .....................................320
6.2.1 Descripcin del Modelo de Dao Istropo en Una Dimensin....................................320
6.2.1.1 Ecuacin Constitutiva................................................................................................321
6.2.2 Modelo de Dao Istropo en Tres Dimensiones.............................................................322
6.2.2.1 Energa Libre de Helmholtz......................................................................................323
6.2.2.2 Disipacin de Energa Interna y Ley Constitutiva ................................................323
6.2.2.3 Ingredientes del Modelo de Dao .......................................................................327
6.2.2.4 Ley de Ablandamiento/Endurecimiento................................................................333
6.2.3 Tensor Constitutivo Tangente de Dao Istropo............................................................335
6.2.4 Las Normas.............................................................................................................................338
6.2.4.1 Modelo Simtrico (TraccinCompresin) Modelo I.......................................338

XII

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

6.2.4.2 Modelo de Dao Slo Traccin Modelo II.................................................... 339


6.2.4.3 Modelo de Dao no Simtrico Modelo III ........................................................ 340
6.3 DAO ISTROPO GENERALIZADO .............................................................................................. 342
6.3.1 Energa Libre de Helmholtz ................................................................................................ 343
6.3.2 Tensiones Efectivas Esfrica y Desviadora....................................................................... 344
6.3.3 Consideraciones Termodinmicas ...................................................................................... 344
6.3.4 Tensor Constitutivo Tangente de Dao ............................................................................ 345
6.4 MODELO DE DAO-PLSTICO EN DEFORMACIN INFINITESIMAL ..................................... 348
6.4.1 Modelo de Dao-Plstico de Sim&Ju (1987) en Pequeas Deformaciones.............. 349
6.4.1.1 Energa Libre de Helmholtz ..................................................................................... 349
6.4.1.2 Disipacin de Energa. Ecuacin Constitutiva. Consideraciones
Termodinmicas............................................................................................................ 349
6.4.1.3 Caracterizacin del Dao.......................................................................................... 350
6.4.1.4 Tensor Constitutivo Tangente de Dao................................................................. 351
6.4.1.5 Caracterizacin de la Respuesta Plstica. Tensor Constitutivo Tangente
Dao-Plstico................................................................................................................ 352
6.5 MODELO DE DAO-PLSTICO DEL TIPO TRACCINCOMPRESIN.................................... 355
6.5.1 Energa Libre de Helmholtz ................................................................................................ 355
6.5.2 Caracterizacin del Dao ..................................................................................................... 357
6.5.3 Evolucin de la Variable de Dao...................................................................................... 358
6.5.4 Evolucin del Tensor de Deformacin Plstica............................................................... 359
6.5.5 Disipacin de Energa Interna............................................................................................. 360
6.6 DAO EN DEFORMACIN FINITA ................................................................................................ 363
6.6.1 Modelo Unidimensional de Gurtin & Francis .................................................................. 363
6.6.2 Modelo de Dao Elstico en 3D Independiente de la Tasa........................................... 364
6.6.3 Variable de Dao. Evolucin del Dao............................................................................. 365
6.6.4 Modelo de Dao-Plstico de Sim & Ju (1989) ............................................................... 365
6.6.4.1 Energa Libre de Helmholtz ..................................................................................... 365
6.6.4.2 Disipacin de Energa. Ecuacin Constitutiva. Consideraciones
Termodinmicas............................................................................................................ 366
6.6.4.3 Caracterizacin del Dao.......................................................................................... 368
6.6.4.4 Tensor Constitutivo Tangente de Dao................................................................. 368
6.6.4.5 Caracterizacin de la Respuesta Plstica. Tensor Constitutivo Tangente de
Elastoplstico Efectivo ................................................................................................ 369
6.6.4.6 Tensor Constitutivo Tangente Dao-Plstico....................................................... 370
6.6.5 Modelo de Dao-Plstico Ju(1989) .................................................................................... 371
6.6.5.1 Energa Libre de Helmholtz ..................................................................................... 371
6.6.5.2 Disipacin de Energa. Ecuacin Constitutiva. Consideraciones
Termodinmicas............................................................................................................ 371
6.6.5.3 Caracterizacin del Dao. Tensor Constitutivo Tangente de Dao.................. 373
6.6.5.4 Tensor Constitutivo Tangente de Dao................................................................. 373
6.6.5.5 Caracterizacin de la Respuesta Plstica. Tensor Constitutivo Tangente
Elastoplstico. ............................................................................................................... 374
6.6.5.6 Tensor Constitutivo Tangente de Dao-Plstico.................................................. 376

BIBLIOGRAFA ......................................................................................................................379
NDICE TEMTICO ...............................................................................................................387

Introduccin

Introduccion

Matemticamente el propsito de las ecuaciones constitutivas es establecer conexiones


entre los campos cinemtico, trmico y mecnico. Resumimos a continuacin las
ecuaciones obtenidas de las leyes fundamentales de la mecnica del medio continuo:
Ecuaciones Bsicas de la Mecnica del Medio Continuo
(Configuracin Actual)
Ecuacin de Continuidad
(Principio de la conservacin de la masa)

r
D
+ ( xr v ) = 0
Dt

(1)

Ecuaciones de Movimiento
(Principio de la conservacin del momento
lineal)

r
r
xr + b = v&

(2)

Simetra del Tensor de Tensiones de


Cauchy
(Principio de la conservacin del momento
angular)

= T

(3)

Ecuacin de Energa
(Principio de la conservacin de la Energa)
Desigualdad de Entropa
(Principio de la Irreversibilidad)

u& = : D xr q + r
r

& ( x , t ) +

1
1
1 r
: D u& 2 q xr T 0
T
T
T

(4)
(5)

Ecuaciones Bsicas de la Mecnica del Medio Continuo


(Configuracin de Referencia)
Ecuacin de Continuidad

D
( J ) = 0
Dt

(6)

Ecuaciones de Movimiento

r
r&
Xr P + 0 b 0 = 0V
r
r&
Xr (F S ) + 0 b 0 = 0V

(7)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

observador

r
r
r
x * = c (t ) + Q(t ) X

B*

Figura 1: Movimiento de cuerpo rgido.

1.5

El Principio de la Disipacin

Las ecuaciones constitutivas deben cumplir la desigualdad de entropa para todo proceso
termodinmicamente admisible.

2 Caracterizacin de las Ecuaciones


Constitutivas para un Material Simple
Para un material termoelstico simple, las variables de estado son: el gradiente de
r
deformacin F ( X , t ) , la temperatura T y el gradiente de temperatura Xr T . Asumimos
r
que , , q 0 y P (configuracin de referencia) son determinados por la historia de F ,
T y Xr T , y por sus valores actuales, por el Principio del Determinismo y por el Principio
de la Accin Local. Estas cantidades vienen expresadas a travs de un conjunto de
Funcionales:
r

(t ) = ( X , F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
r

(t ) = ( X , F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

r
r r
q 0 (t ) = q 0 ( X , F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
r
P (t ) = P ( X , F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

(11)

donde () representa la historia de , hasta el tiempo actual t , siendo t . Adems


r
verificamos que , son funcionales de valor-escalar, q es un funcional de valor-vector
y P es un funcional de valor-tensor de segundo orden. Teniendo en cuenta el Principio de
la Disipacin, la desigualdad de Clausius-Duhem debe ser satisfecha para todo proceso
termodinmico.
r

Para un sistema homogneo los funcionales descritos en (11) sern independientes de X :

INTRODUCCIN

(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
Respuesta de un material
termoelstico simple
r
r
q 0 (t ) = q 0 ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) ) homogneo
(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

(12)

P (t ) = P ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

NOTA: Las funciones con sombrero (funcionales) son distintas de las funciones que
estn a la izquierda de la igualdad, es decir, proporciona el valor actual de (t ) teniendo
en cuenta toda la historia de los argumentos de .
Segn el principio de objetividad las ecuaciones constitutivas deben ser invariantes bajo un
movimiento de cuerpo rgido del material en un intervalo dado de tiempo. Luego, las
ecuaciones constitutivas deben cumplir que:
*
*
(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
*

(t ) = ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

r
r
*
*
q*0 (t ) = q *0 ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

(13)

*
*
P * (t ) = P ( F ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

donde * representa el tensor bajo la ley de transformacin entre los dos sistemas, ver
Objetividad de Tensores -Vol.1.
Consideremos la tasa de la energa libre de Helmholtz (11):
= ( F , T , T )
.
& = : F& + T& + r T

X
F

(14)

Xr T

La desigualdad de entropa, en la configuracin de referencia, fue obtenida en el captulo 4Vol.1, como:

& + T&
P : F& 0

1r
q 0 Xr T 0
T

(15)

donde es la energa libre de Helmholtz (por unidad de masa), es la entropa especfica


(por unidad de masa), y P es el primer tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff.
Reemplazando (14) en la desigualdad de entropa (15) obtenemos que:

.
r
& &
:F +
P : F& 0
T + T& 1 q 0 Xr T 0
T+
T
T
F
T
. 1r
&


&

P 0
:
F

+
T

T q 0 Xr T 0

0
0

F
T
T

Cuya desigualdad se debe cumplir para cualquier proceso termodinmico.

(16)

INTRODUCCIN

Podemos expresar las ecuaciones constitutivas en la configuracin actual (deformada),


teniendo en cuenta que el Primer tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff est relacionado
con el tensor de tensiones de Cauchy ( =

1
P F T ):
J

( F , T )
F

( F , T )
1
1
F T = 0 (F , T ) F T
P F T = 0
0
J
J
F
F

P = 0

(34)

( F , T )
FT
F
r

Adems teniendo en cuenta que se cumple la relacin q 0 = Jq F T q = J 1q 0 F T . De


esta manera expresamos las ecuaciones constitutivas en la configuracin actual como:
= (F , T )
( F , T )
=
FT

F
( F , T )
(F , T ) =
T
r
1 r
q = J q 0 ( F , T , Xr T ) F T
r
= J 1 F q 0 ( F , T , Xr T )

Ecuaciones constitutivas para un


material termoelstico simple

(35)

(Configuracin actual)

= (U, T )

r
X
R

U 1

= (C , T )
= ( E , T )

F = R U

B0

r
X

C, E

configuracin de
referencia

RT = Q

= (F , T )

Figura 2: Descomposicin polar por la derecha.

r
x

configuracin
actual

b, e
= J

INTRODUCCIN

11

r
r
T
q* = J 1 q*0 ( F * , T * , Xr T * ) F *
r
T
= J 1Q q 0 (Q F , T , Xr T ) [Q F ]
r
T
= J 1Q q 0 (Q R U, T , Xr T ) [Q R U]

(40)

Adoptando que Q = R T , y considerando la simetra del tensor U = UT , resulta:


r
r
T
q* = J 1Q q 0 (Q R U, T , Xr T ) [Q R U]
r
T
= J 1R T q 0 (R T R U, T , Xr T ) R T R U
r
= J 1R T q 0 (U, T , Xr T ) U
r
= J 1q 0 (U, T , Xr T ) R U
r
= J 1q 0 (U, T , Xr T ) F

(41)

Luego, para cumplir el principio de la objetividad las ecuaciones constitutivas pueden ser
expresadas como:
= (C , T )
(C , T )
FT
= 2F

C
(C , T )
(C , T ) =
T
r
r
1 r
q = J q 0 (U, T , Xr T ) F = J 1 q0 (C , T , Xr T ) F

Ecuaciones constitutivas para un


material termoelstico simple

(42)

(Configuracin actual)

3 Caracterizacin de las Ecuaciones


Constitutivas para un Material
Termoviscoelstico
Consideremos un material, Romano et al. (2006), que tenga el siguiente comportamiento:
!

Su estado de tensin depende de la deformacin local ( F ) y de la temperatura ( T );

Fenmeno de disipacin (friccin interna) surge cuando una parte del sistema est
en movimiento relativo de corte con otra parte del sistema. En este caso, la
respuesta del material depender del gradiente espacial de la velocidad
r r
( xr v ( x , t ) l = F& F 1 ) y de la temperatura ( T ).

Observemos ahora que los funcionales dependern tambin de la historia de F& :


(t ) = ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )
(t ) = ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

r
r
q 0 (t ) = q 0 ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

P (t ) = P ( F ( ) , F& ( ) , T ( ) , Xr T ( ) )

(43)

INTRODUCCIN

15

= ( E , T )
( E , T )
FT
E
( E , T )
( E , T ) =
T
1
( d ) = F S ( d ) ( E , E& , T , Xr T ) F T
J

q = q 0 ( E , E& , T , Xr T ) F
( e ) = F

Ecuaciones constitutivas para un


material termoelstico simple

(61)

(Configuracin actual)

con 12 C& = E& = F T D F .

4 Ecuaciones Constitutivas con Variables


Internas
Las ecuaciones constitutivas (11), escritas en trminos de Funcionales de la historias de F ,
T y Xr T , son muy generales. Una alternativa eficaz al del Funcional basado en la historia
es adoptar la denominada termodinmica con variables internas.
Este mtodo postula que el estado actual de un slido inelstico deformado puede ser
determinado por los valores actuales de F , T y Xr T y por un conjunto de variables
internas i . La historia de deformacin est indirectamente incluida en la evolucin de las
variables internas. De esta forma, las ecuaciones constitutivas quedan definidas por:
= ( F , T , Xr T , i )
= ( F , T , Xr T , i )

r
r
q 0 = q 0 ( F , T , Xr T , i )

(62)

P = P ( F , T , Xr T , i )

donde i , i = 1,2, L , n , es un conjunto de n variables internas. Estas variables pueden ser


escalares, vectores o tensores de orden superior.
La consistencia de la teora con variables internas junto, con la desigualdad de ClausiusDuhem, proporcionan condiciones que deben cumplir las ecuaciones constitutivas en los
procesos que envuelven disipacin de energa.
Partiendo ya del principio de que la energa libre de Helmholtz no depende del gradiente de
temperatura, la energa libre (62) viene expresada como:
= (F , T , i )

(63)

donde i = {1 , L , n } son las variables internas que se deben aadir para caracterizar el
problema, stas pueden ser escalares, vectores o tensores de orden superior. La presencia
de variables internas obliga a incluir nuevas ecuaciones en el modelo. Estas ecuaciones
adiciones, al igual que el resto de las que gobiernan el fenmeno, solo dependen del estado
termodinmico del punto en cuestin, por lo tanto son de naturaleza local.

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

18

MECNICA COMPUTACIONAL

ESTRUCTURA

Propuesta de un
MODELO
CONSTITUTIVO

LABORATORIO

Propuesta de ensayo

Problema de Valor de Contorno Inicial


PVCI

SOLUCIN NUMRICA
Datos de entrada
Simula de forma precisa los
ensayos de laboratorio?

NO

SI
Posibilidad 1

Simula el
comportamiento real de
la estructura?

NO
Posibilidad 2

Simulacin numrica

Nueva propuesta de ensayo

Figura 3: El modelo constitutivo dentro de la Mecnica Computacional.

INTRODUCCIN

19

En el Apndice A se hace una pequea introduccin al comportamiento de algunos


materiales y los ensayos ms representativos, as como los parmetros mecnicos que son
obtenidos en cada ensayo.

6 Contenido del Libro


Este libro est dividido en seis captulos. El captulo 1 (HIPERELASTICIDAD) est dedicado
a modelos Hiperelsticos donde hacemos un planteamiento puramente mecnico (sin
considerar el efecto trmico ni el fenmeno de histresis). Se hace un planteamiento
general y a continuacin particularizamos a modelos ms sencillos. Tambin en este
captulo plantearemos varios modelos hiperelsticos que podemos encontrar en la literatura
tales como: Modelo de slido Neo-Hookeano, Modelo tipo-goma de Ogden, Modelo de
Hadarmard, Modelo de Mooney-Rivlin, Modelo de Yeoh, Modelo de Arruda-Boyce,
Modelo de Blatz-Ko, Modelo de Saint-Venant-Kirchhoff, Modelo de Gent, Modelo
Estadstico y el Modelo de 8 parmetros.
En el captulo 2 hablamos de modelos que intentan representar el fenmeno de
PLASTICIDAD (sin considerar el fenmeno trmico). En este captulo, se puede diferenciar
dos partes claras: plasticidad en pequeas deformaciones y plasticidad en grandes
deformaciones, utilizando la descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin.
El captulo 3 est dedicado al estudio de fenmenos trmicos:
TERMOPLASTICIDAD.

TERMOELASTICIDAD Y

En el captulo 4 entramos en el dominio de los FLUIDOS, donde trataremos de describir las


ecuaciones de gobierno de los fluidos Newtonianos.
Una vez ya conocida la problemtica de slidos elsticos y de fluidos, en el captulo 5
(VISCOELASTICIDAD) damos introduccin a una nueva clase de material, que presenta las
caractersticas de los slidos y de los fluidos simultneamente: los materiales viscoelsticos.
En el captulo 6 introducimos los modelos que estn relacionados con la MECNICA DEL
DAO CONTINUO.

A. Propiedades Mecnicas

Apendice

Propiedades Mecanicas

A.1 Comportamiento de los Slidos


En 1660, el investigador ingls Robert Hooke descubri que para muchos materiales
(slidos) los desplazamientos eran proporcionales a la fuerza aplicada, estableciendo as la
nocin de elasticidad (lineal), pero no en el sentido de tensin-deformacin. Dicha obra
slo fue publicada en 1678. Fue el suizo matemtico Jacob Bernoulli quien observ que la
manera adecuada de describir el cambio de longitud era proporcionando una fuerza por
unidad de rea (tensin), como una funcin del alargamiento por unidad de longitud
(deformacin), ver Figura A.1.
tensin

fuerza/momento

Ley constitutiva

deformacin

Figura A.1: Relacin tensin-deformacin.

desplazamiento

APNDICE A: PROPIEDADES MECNICAS

37

Dependiendo de la relacin constitutiva, los fluidos pueden ser clasificados como:


!

Fluido Newtoniano
Un fluido Newtoniano se caracteriza por presentar una relacin lineal de la tensin
tangencial viscosa con el tensor tasa de deformacin. Como ejemplo de fluidos
Newtonianos podemos citar: agua, aceite, que obedecen la ley de fluido
Newtoniano incompresible.

Fluido No-Newtoniano (Stokesianos)


Un fluido No-Newtoniano se caracteriza por presentar una relacin no lineal de la
tensin tangencial viscosa con el tensor tasa de deformacin. Como ejemplo de
fluidos No-Newtonianos podemos citar: sangre, salsas.

A.3 Materiales Viscoelsticos


Dedicaremos el captulo 5 al planteamiento de ecuaciones constitutivas de los materiales
viscoelsticos. Para entender este comportamiento, podemos hacer un experimento muy
sencillo. Por ejemplo, cogemos un chicle (usado) y los estiramos de tal forma que en una
extremidad se concentre la mayor parte del chicle. Lo situamos en posicin vertical de
manera que la nica fuerza del sistema sea la gravitatoria, ver Figura A.23. Vamos a
observar que con el tiempo el chicle empezar a deformase, y sin haber aadido ninguna
fuerza al sistema. Tras un cierto tiempo deformndose, cortamos la extremidad (quitamos
la fuerza) y observamos que hay una parte de la deformacin que se recupera
instantneamente, y adems verificamos que con el tiempo que hay una parte de la
deformacin que se recupera lentamente.
Es decir, estos materiales tienen la capacidad de almacenar energa mecnica como los
slidos elsticos y tambin tienen la capacidad de disipar energa segn las leyes de fluidos
debido a la viscosidad. Luego, a la hora del planteamiento de la ley constitutiva de estos
materiales tenemos que tener en cuenta estos fenmenos simultneamente.
t0

t1

t3

t4

Recuperacin
elstica instantnea

Figura A.23: Comportamiento viscoelstico.

t 5 >> t 4

Recuperacin lenta

1 Hiperelasticidad

Hiperelasticidad

1.1 Introduccin
Nuestro objetivo en este captulo es establecer las ecuaciones constitutivas para aquellos
materiales que se comportan segn la teora de la hiperelasticidad, tambin denominada como
Elasticidad de Green o Elasticidad no-lineal.
Algunos materiales como son los elastmeros, polmeros, goma, materiales biolgicos
(arterias, msculos, piel), aparatos destinados al aislamiento de la base de estructuras,
pueden estar sometidos a grandes deformaciones sin presentar deformacin permanente
(sin que haya disipacin interna de energa), siendo as clasificados como materiales
hiperelsticos.
Entre los investigadores que han utilizado el modelo constitutivo hiperelstico para
modelar materiales tipo goma podemos citar: Alexander (1968), Treloar (1975), Ogden
(1984), Morman (1986), Holzapfel (2000).
En los materiales hiperelsticos no se tiene en consideracin las deformaciones pasadas y
dichos materiales presentan un comportamiento sin histresis.
Fsicamente, el material elstico (elasticidad lineal, hiperelasticidad) regresa a su estado
inicial una vez que desaparece la carga, ver Figura 1.1. En otras palabras, el trabajo
almacenado durante el proceso de carga es recuperado durante el proceso de descarga, es
decir, no hay disipacin de energa interna (proceso reversible).
En este captulo, restringiremos nuestro anlisis a teoras puramente mecnicas, luego
variables termodinmicas tales como temperatura o entropa sern despreciadas.

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

40

I - zona elstica lineal


II - zona elstica no-lineal
descarga
carga

II

Figura 1.1: Curva tensin-deformacin de materiales elsticos (carga-descarga).

1.2 Ecuacin Constitutiva


Un material hiperelstico (o material elstico no-lineal o material elstico de Green) postula la
existencia de una funcin de energa libre de Helmholtz definida por unidad de volumen
de referencia. Para procesos reversibles se denomina energa potencial, o densidad de energa
de deformacin (funcin energa de deformacin), o potencial elstico. Para materiales hiperelsticos la
funcin energa de deformacin es slo dependiente del gradiente de deformacin (F ) ,
i.e., = ( F , t ) .
En procesos puramente de deformacin, donde no se involucran cambios debido a la
entropa, temperatura, la disipacin interna ( Dint ) es igual a cero, caracterizando as un
proceso reversible. Luego, la desigualdad de Clausius-Planck, ver captulo 4 - Vol.1, para
procesos reversibles recae en la siguiente expresin:

Dint = : D & = 0

Dint = P : F& & = 0

& = : D (Configuracin actual)

& = P : F& (Configuracin de referencia)


1
& = S : C&

1
= S : C& & = 0
2

(1.1)

donde es el tensor de tensiones de Cauchy, D es el tensor tasa de deformacin, P es el


primer tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff, S es el segundo tensor de tensiones de
Piola-Kirchhoff, y C es el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green. Recurriendo
a las relaciones conjugadas obtenidas en el captulo 4 - Vol.1:

J : D dV = : DdV = S : E& dV = S : C& dV = P : F& dV =


: DdV = {

V0

V0

V0

V0

V0

P : F& dV

(1.2)
Podemos resumir que la tasa de la energa de deformacin puede ser expresada como:
1
& = P : F& = S : E& = S : C& = : D
14444422444443

(1.3)

Potencia Tensional

siendo, E el tensor de deformacin de Green-Lagrange, y el tensor de tensiones de


Kirchhoff.

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

42

Fijemos que la condicin (1.9) debe cumplirse para cualquier proceso termodinmico.
Luego, si efectuamos un proceso tal que C& > 0 y a continuacin efectuamos un proceso
C& < 0 , la nica posibilidad para que siga siendo vlida la condicin (1.9) es cuando:
1
(C )
S
=0
2
C

S=2

(C )
C

(1.10)

Anlogamente, podemos demostrar que:


S=2

(C ) ( E )
=
E
C

(1.11)

F = R U

configuracin de
referencia

configuracin
actual

F , (F )

B0

r
X

C, E

F* =QF
(Q F )

(C )
( E )

r
x

Q = RT
U

(U)

(Q F ) = (Q R U) = (U)
R

r
X

Figura 1.2: Objetividad de la energa de deformacin.


Teniendo en cuenta las relaciones entre los tensores de tensiones vistas en el captulo 3 Vol.1, podemos aun expresar las ecuaciones constitutivas como:
!

Funcin del tensor de tensiones de Kirchhoff ( ):

= F S F T
( E )
FT
E
(C )
= 2F
FT
C
=F

(1.12)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

50

Configuracin de
referencia

Configuracin
actual
P& ij = K ijkl F&kl

Pseudo-Tensor tangente elstico


K ijkl =

2 (F )
Fij Fkl

K ijkl = C tan
pjlq Fkq Fip + S lj ik
F

B0

r
X

r
x

RELACIONES TASAS DE TENSIN - DEFORMACIN


"

ij = L ijkl D kl

S& = C tan : E&

D
ij = L
ijkl
kl

ij = A ijkl D kl

TENSORES TANGENTES ELSTICOS


Tensor tangente elstico material
C tan

2 ( E ) S
=
=
E E E
2 (C )
S
=2
=4
C C
C

Tensor tangente elstico espacial


L ijkl = F jn Fim C tan
mnpq Fkp Flq
L ijkl = L ijkl + 2H ijkl
con
H ijkl =

1
( lj ik + kj il + ik jl + il jk )
4

Tensor tangente elstico instantneo


A ijkl =

1
1
Fim F jn C tan
L ijkl
mnpq Fkp Flq =
J
J

Figura 1.3: Tensores constitutivos tangentes elsticos.

1 HIPERELASTICIDAD

63

( III C ) 3
J

C
C
4 III
4
1
1
C
= ( III C ) 3
= ( III C ) 3 III C C T
3
C
3
2
3

1
1
( III C ) 3 C 1 = 1 J
3
3

donde hemos utilizado que


2

=J

C 1

III C
= III C C T = III C C 1 . Adicionalmente obtenemos que:
C

~
C ( J 3 C )
=
C
C
2
3

2
3

~
C ij
C kl

2
3

(C )
( J )
+C
C
C

=J

2
3 I

=J

2
3 I

=J

2
3 PT

1
J
3

2
3 C

(1.136)

( J

=J

C 1

=J

1
1
C C
3

=J

2
3 C

ij

C kl
2
3
2
3
2
3

(C ij )
C kl

ik jl

( J 3 )
+ C ij
C kl

1
J
3

2
3 C

(1.137)

1
ij C kl

1
I ijkl C ij C kl
3

Hemos definido as el tensor de cuarto orden P :


1
P T = I C C 1
3

1
P = I C 1 C
3

(1.138)

Llamamos P al tensor proyeccin con respecto a la configuracin de referencia, Holzapfel


(2000).
b vol = F vol F vol

F vol
C

vol

B0

=J

2
31

r
X

C = FT F

r
X

dilatacin pura

~ ~
~
C = FT F

~
F
~
F =1

configuracin de
referencia
~
F = F F vol

configuracin
actual
B

r
x

b = F FT

Figura 1.4: Descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin parte isocrica y


parte volumtrica.

1 HIPERELASTICIDAD

vol =

vol

(F

vol

65

( J )
1
J

~ ~
~
(C )
S=2
~
C
r
X
~
F

F vol

dilatacin pura

configuracin de
referencia
B0

configuracin
actual
B

~
F = F F vol

r
X

~ ~
(C ) = (C ) + vol (C vol )
S=2

(C )
= JF 1 F T
C

~
vol ( J ) 1 ~
S = S + S vol con S vol = J
C , S=J
J

2
3 P

~ ~ ~
iso ( F ) ( F )

vol =

( J )
1
J

r
x

2
(C )
FT
F
J
C

~
:S

Figura 1.5: Descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin parte isocrica y


parte volumtrica.
Asumimos la descomposicin aditiva de la energa de deformacin en una parte isocrica y
en una volumtrica:
~ ~
( F ) = ( F ) + vol ( F vol )
(1.143)
~ ~
(C ) = (C ) + vol (C vol )
Haciendo la derivada temporal de la expresin de energa (1.143) obtenemos:
~& ~
& (C ) = (C ) + & vol ( J )
~ ~
~
(C ) C d vol ( J ) J
+
~ :
t
dJ
t
C
~ ~
vol
(C ) ~& d ( J ) &
=
J
~ :C +
dJ
C
=

J J 1
J &
Teniendo en cuenta que J& =
= C , obtenemos que:
: C y la relacin
C

(1.144)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

90

1 = c10 1 + c 01 2 + c11 3 + c 20 4 + c30 5

(1.295)

1.8 Hiperelasticidad Anistropa


Ciertos tejidos biolgicos presentan fibras, perdiendo as su isotropa. Si estas fibras tienen
una direccin preferente, que representamos por a 0 (configuracin de referencia), el tejido
viene caracterizado como un material transversalmente istropo. Otros tejidos, como por
ejemplo el tejido cardaco, pueden presentar las fibras segn dos direcciones preferentes,
clasificndolos as como tejidos con dos familias de fibras, ver Figura 1.8.

a 0

a 0
b 0

a) Una familia de fibras

b) Dos familias de fibras

Figura 1.8: Materiales con fibras.

1.8.1

Material Transversalmente Istropo

Como qued demostrado en el captulo 1 - Vol.1, una funcin istropa = (C ) puede


ser escrita en funcin de sus invariantes principales = ( I C , II C , III C ) . Si ahora la
funcin es una funcin de un vector a 0 y del tensor C , (C , a 0 ) , se puede demostrar que
esta funcin se puede escribir en funcin de los siguientes invariantes:
(C , a 0 ) = ( I C , II C , III C , a 0 C a 0 , a 0 C 2 a 0 )
= ( I C , II C , III C , I C( 4 ) , I C(5) )

(1.296)

donde I C( 4) y I C(5) son los pseudos invariantes de anisotropa. Adems, considerando que la
energa es independiente del sentido de a 0 , tenemos que (C , a 0 ) = (C ,a 0 ) , por ello
podemos representar la energa de deformacin por:

= (C , a 0 a 0 )

(1.297)

Podemos demostrar que la funcin anterior es objetiva:


(C , a 0 a 0 ) = (Q C Q T , Q a 0 a 0 Q T )
= (Q C Q T , Q a 0 Q a 0 )

(1.298)

2 Plasticidad

Plasticidad

2.1 Introduccin
En un proceso de carga en rgimen elstico, la estructuracin atmica no se ve afectada,
caracterizando as un proceso sin disipacin de energa interna. Una vez retirada la carga el
slido vuelve a su estado inicial.
En ciertas clases de materiales, si seguimos cargando el material, llegar un nivel de carga tal
que la estructura atmica empieza a reestructurarse (dislocaciones a una escala atmica)
luego, hay una disipacin interna de energa (proceso irreversible). La mayor parte de la
energa ser utilizada para aumentar la temperatura (liberacin de calor), como
consecuencia hay un aumento en el desorden del sistema (aumento de la entropa). Un
aumento de la temperatura implica tambin dilatacin. A nivel macroscpico, en materiales
dctiles como los metales, esta reestructuracin atmica viene caracterizada por una
deformacin permanente (deformacin plstica). Es decir, si a continuacin el material
sufre una completa descarga se observa que el material recupera parte de la deformacin
total (a la deformacin recuperable la denominamos deformacin elstica), ver Figura 2.1,
quedando con una deformacin permanente, que la denominamos deformacin plstica.
Los modelos constitutivos que intentan representar este fenmeno se denominan Modelos
de Plasticidad o Modelos Elastoplsticos.
Puede resultar complejo formular un modelo constitutivo teniendo en cuenta todos los
fenmenos posibles durante un proceso caracterizado por plasticidad. En general, un
proceso que envuelve deformacin plstica, viene caracterizado por grandes
deformaciones, produccin de calor, y por la prdida de la isotropa del material en la zona
plstica debido a las fibras plsticas que se forman en dicha zona. Pero, para ciertas clases
de materiales el efecto de la temperatura puede ser despreciado, y tambin el proceso de
deformacin puede estar caracterizado por presentar deformaciones elsticas pequeas
frente a las plsticas, pudiendo as aplicar la teora de pequeas deformaciones caracterizada

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

110

por un proceso isotrmico. Con estas simplificaciones se da lugar a la Teora Clsica de


Plasticidad. Y varios son los modelos de plasticidad desarrollados para modelar los
materiales.
Y

I - zona elstica
II - zona de plastificacin
III - completa descarga
Y

III
II

II
p - deformacin permanente

e - deformacin elstica

Figura 2.1: Ensayo de traccin simple - Comportamiento plstico.


Muchos fueron los investigadores que impulsaron la teora de plasticidad como podemos
citar: Rankine(1851), Tresca(1864), von Mises(1913), Prandtl(1924), Reuss(1930),
Prager(1945), Hill(1950), Drucker(1950), Koiter(1953), Ziegler(1959), Naghdi(1960),
Mroz(1967), entre otros.
Desde de un punto de vista de la cinemtica la teora de plasticidad ha sido desarrollada
considerando:
!

Plasticidad con Pequeas Deformaciones (Deformacin Infinitesimal):

" Sin efecto de la temperatura (Teora Clsica de Plasticidad);


Con efecto de la temperatura (Termoplasticidad en Pequeas Deformaciones).
!

Plasticidad con Grandes Deformaciones (Deformacin Finita):

" Sin efecto de la temperatura (Plasticidad en Deformacin Finita);


Con efecto de la temperatura (Termoplasticidad en Deformacin Finita).

2 PLASTICIDAD

111

En este captulo vamos hacer el planteamiento de los modelos de plasticidad en el rgimen


de pequeas y grandes deformaciones, ver Figura 2.2, sin tener en cuenta el efecto de la
temperatura (proceso isotrmico).
Antes de la formulacin de modelos de plasticidad daremos una introduccin a ciertos
conceptos que sern importantes en el desarrollo del captulo.
Mecnica del Medio Continuo

Slidos

Fluidos

Multifsicos

Cinemtica

Grandes deformaciones
(Deformacin Finita)

Pequeas deformaciones
(Deformacin infinitesimal)

Ley Constitutiva

Plasticidad
Modelos Viscosos
Hiperelasticidad

Elasticidad Lineal

Hiperplasticidad
Modelos de Dao, ...

Teora de estructuras
Figura 2.2: Visin general de la mecnica de slidos.

2.2 Comportamiento de Slido con Deformacin


Plstica
Un concepto importante en la teora de plasticidad clsica independiente de la tasa es el
concepto de superficie de fluencia, que define el estado tensional multiaxial en el umbral de
deformacin plstica. Si el estado tensional se encuentra dentro de la superficie de fluencia,
el correspondiente cambio de deformacin ser puramente elstico. Deformacin plstica
slo ser posible cuando el estado tensional se encuentra en la superficie de fluencia.
Analizaremos primeramente la superficie de fluencia inicial (criterio de fluencia) y a
continuacin como esta superficie evoluciona durante el proceso de plastificacin.

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

146

regin elstica inicial

regin elstica expandida

*Y

2
Y

E
1

E
1

4
(1)

(1)

*Y

Figura 2.35: Comportamiento elastoplstico con endurecimiento istropo.


El modelo reolgico que representa el comportamiento elastoplstico con endurecimiento
istropo viene caracterizado por un muelle y un dispositivo de friccin en paralelo y un
muelle en serie como se indica en la Figura 2.36.

Figura 2.36: Modelo reolgico del comportamiento elastoplstico con endurecimiento


istropo.

172

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

2.7 Plasticidad en Deformacin Finita


Varias teoras han sido desarrolladas para el planteamiento de la teora de plasticidad con
grandes deformaciones. Entre ellas podemos citar:
!

Basada en la descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin, propuesta


por Lee(1969) en el mbito de la Mecnica de Slidos:
r
r
r
F ( X , t) = F e ( X , t) F p ( X , t)

(2.236)

Basada en la descomposicin aditiva del tensor de deformacin de Green-Lagrange,


propuesta por Green & Naghdi(1965):
r
r
r
E( X , t) = E e ( X , t) + E p ( X , t)

Descomposicin
Multiplicativa del gradiente
de deformacin

Descomposicin aditiva del


tensor de deformacin de
Green-Lagrange

(2.237)

Basada en la descomposicin aditiva del tensor tasa de deformacin, propuesta por


Nemat-Nasser(1982):
r
r
r
D( x , t ) = D e ( x , t ) + D p ( x , t )

Descomposicin aditiva del


tensor tasa de deformacin

(2.238)

A continuacin, haremos el planteamiento de plasticidad con deformacin finita basada en


la descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin en una parte elstica y una
parte plstica, Lee (1969), Simo (1992), Simo&Hughes (1998).

2 PLASTICIDAD

173

2.8 Plasticidad en Deformacin Finita Basada


en la Descomposicin Multiplicativa del
Gradiente de Deformacin
2.8.1 Relaciones Cinemticas
La descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin viene dada por:
r
r
r
F ( X , t) = F e ( X , t) F p ( X , t)

Descomposicin
Multiplicativa

(2.239)

donde F e es la parte elstica y F p es la parte plstica, ver Figura 2.45, luego se cumple
que:
r
r
r
dx = F dX = F e F p dX

(2.240)

Podemos observar que primero efectuamos la transformacin relacionada con F p ,


r

resultando as dX = F p dX (configuracin intermedia, o configuracin sin tensin). Y a


continuacin efectuamos la transformacin relacionada con F e , resultando as
r
r
dx = F e dX , ver Figura 2.45. De la descomposicin multiplicativa podemos obtener las

siguientes relaciones:
F = Fe F p

F 1 = F p

Fe

F 1 F e = F p

(2.241)

A continuacin vamos a establecer las variables cinemticas en la configuracin intermedia,


B y las relaciones de stas con las variables en la configuracin actual y de referencia.
r
dX

r
dX

B0

r
X

configuracin de
referencia

r
X

configuracin
intermedia

F = Fe F p

Fe

configuracin
actual
B

r
dx
r
x

Figura 2.45: Descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin.

2 PLASTICIDAD

configuracin de
referencia
B0

175

configuracin
actual
B

r
X
C = F 1 b F

Conf. Ref.

C 1 = F 1 b 1 F

r
C ( X , t) = F T F = U2
r
B( X , t ) = F 1 F T = C 1
r
1
E ( X , t ) = (C 1)
2

E=F

r
x

Conf. Actual

e F

b = F C F 1
b 1 = F C 1 F 1
e = F T E F 1

r
b ( x , t ) = F F T = c 1 = V 2
r
c ( x, t ) = F T F 1 = b 1
r
1
e ( x, t ) = (1 c )
2
1
= 1 b 1
2

Figura 2.47: Tensores de deformacin.


El tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green (configuracin de referencia) viene
r
definido por C ( X , t) = F T F , y el tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green por
r
b( x, t ) = F F T = V 2 (configuracin actual). Teniendo en cuenta la configuracin de
referencia y la intermedia, debido a la transformacin F p , ver Figura 2.45, podemos definir
los siguientes tensores:
Parte plstica del tensor derecho de

r
T
C p ( X , t ) = F p F p deformacin de Cauchy-Green

(2.242)

(Configuracin de referencia)

y su forma inversa:
1 r
1
T
C p ( X , t) = F p F p

(2.243)

Pudiendo definir la parte plstica del tensor de deformacin de Green-Lagrange en la


configuracin de referencia como:
Parte plstica del tensor de
r
T
1
1
E p ( X , t ) = C p 1 = F p F p 1 deformacin de Green-Lagrange

2
2

(2.244)

(Configuracin de referencia)

Definimos tambin:
Parte plstica del tensor izquierdo

r
T
2
b p ( X , t ) = F p F p = V p de deformacin de Cauchy-Green

(2.245)

(Configuracin intermedia)

Observemos que C p ( X , t ) y E p ( X , t ) estn definidos en la configuracin de referencia


r

mientras que b p ( X , t ) est en la configuracin intermedia, ver Figura 2.48. El tensor de


deformacin de Almansi, definido en la configuracin intermedia, viene dado por:

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

180

Conf. Inter.

Conf. Inter.

r
2
T
b p ( X , t) = F p F p = V p
r
1
T
1
b p ( X , t) = F p F p
r
1
1
e p ( X , t ) = 1 b p

r
T
2
C e ( X , t) = F e F e = U e
r
1
E e ( X , t) = C e 1
2

E = Fe

eF e

= Ee +e p

r
X

configuracin
intermedia
Conf. Ref.
r
T
C p ( X , t) = F p F p
1 r
1
T
C p ( X , t) = F p F p
r
1
E p ( X , t) = C p 1
2

E (e _ p ) = F p

Conf. Actual
be = F e F

Fe

Fp

E e F p
F =F

Conf. Ref.

r
X

= F C p

r
C ( X , t) = F T F = U2
r
B( X , t ) = F 1 F T = C 1
r
1
E ( X , t ) = (C 1)
2

FT

e p F e

e = e ( p _ e) + e e

configuracin de
referencia

1
1
1 b e

e ( p _ e) = F e

E = E (e _ p ) + E p

B0

ee =

eT

configuracin
actual

r
x

Conf. Actual
r
b( x , t ) = F F T = V 2
r
c( x, t ) = F T F 1 = b 1
r
1
e( x, t ) = 1 b 1
2

Figura 2.48: Descomposicin multiplicativa tensores de deformacin.

2.8.1.2 Deformaciones de los Diferenciales de rea y de Volumen


Teniendo en cuenta la definicin del Jacobiano y la descomposicin multiplicativa del
gradiente de deformacin, podemos obtener que:
J = det ( F )
= det ( F e F p )
= det ( F e )det ( F p )
= J eJ p

(2.273)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

204

F vol

p_e

configuracin
intermedia volumtrica
plstica
r
X

1
1
1
~
= J e3 J p 3 F p = J e3F p

1
~
Fp =Jp3Fp

vol p _ e

=J

e vol

~
~
J p = F p =1

F
J

p vol

p vol

=J
=F

1
p3
1

Fp
= F

1
vol

1
~
Fe = Je 3 Fe

~
~
J e = F e =1

Fe
Je = Fe

configuracin de
referencia

r
X

r
x

vol
~
F = Fe F p = Fe Fe F p

B0

r
X

r
X

configuracin
intermedia

p vol

=J

1
e3

Je = Fe

configuracin
intermedia volumtrica
elstica

configuracin
actual

= (b e , )
vol
~
J = F = F e F e F p = J pJ e

=2

be
e
b

Figura 2.54: Descomposicin multiplicativa, y descomposicin volumtrica e isocrica.

2.8.8.3 Formulacin Considerando la Transformacin F


Transformacin Isocrica

como una

Consideramos a continuacin que la deformacin plstica F p es puramente isocrica:


~
~
det ( F p ) = det (C p ) = 1

J = det ( F ) = det ( F e ) = J e

Con esta simplificacin la expresin de energa y de tensin quedan:

(2.405)

3 Termoelasticidad. Termoplasticidad

Termoelasticidad
Termoplasticidad
3.1 Proceso Reversible

Recordemos del captulo 4-Vol.1 que la desigualdad de Clausius-Duhem puede ser


expresada por:
r

& ( x , t ) +
0 & +

Desigualdad de Clausius-Duhem

1
1
1 r
: D u& 2 q xr T 0
T
T
T

(configuracin actual)

1
1
1 r
S : E& 0 u& 2 q 0 Xr T 0
T
T
T

Desigualdad de Clausius-Duhem
(configuracin de referencia)

(3.1)

(3.2)

1
1
1 r
0 & + P : F& 0 u& 2 q 0 Xr T 0
T
T
T
r
r
Fijemos que q xr T 0 , ya que el sentido del vector flujo de calor ( q ) es siempre
contrario al sentido del gradiente de temperatura ( xr T ). As, podemos formular la

desigualdad de la conduccin de calor:


r
q xr T 0

Desigualdad de la conduccin de calor

r
q 0 Xr T 0

(configuracin actual)
(configuracin de referencia)

(3.3)

El conjunto de esta restriccin (3.3), la desigualdad de Clausius-Duhem (3.1) y (3.2) da


lugar a la Desigualdad de Clausius-Planck:
Desigualdad de
Clausius-Planck

1
T

1
T

Dint = & ( x, t ) + : D u& ( x, t ) 0 (configuracin actual)

(3.4)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

214

Resumimos as todos los potenciales termodinmicos en la Tabla 3.1.


Tabla 3.1: Potenciales termodinmicos.
Energa interna
especfica

Energa libre de
Helmholtz

Energa libre de Gibbs

Entalpa

u( E , )

( E , T )

G(S, T )

H(S, )

S = 0
T=

u = G + T +

3.1.5

u
E

S( E , T ) = 0

( E , T ) =

S:E

E = 0

G
T

G=

0
= H T

= u T

G
S

E = 0
T=

S:E

H=u

0
= G + T

H
S

S:E

Proceso Isotrmico e Isentrpico

Un proceso isotrmico se caracteriza por presentar la temperatura constante durante un cambio


en el sistema, es decir, T& = 0 . Podemos encontrar una buena aproximacin de un proceso
isotrmico cuando el material es un buen conductor de calor (metales) y est sometido a un
proceso cuasi-esttico.
Ya un proceso isentrpico se caracteriza por presentar la entropa constante ( & = 0 ) durante un
cambio en el sistema. Podemos encontrar una buena aproximacin de un proceso
isentrpico cuando el medio es un mal conductor de calor y las cantidades (velocidad,
tensin, deformacin) varan rpidamente.
Retomemos algunas de las expresiones obtenidas anteriormente:

u& ( E , ) =

u & u
:E +
&
E

u ( E , )

S ise ( E , ) = 0
E =ctte

T ( E , ) = u ( E , )

E =ctte

(3.35)

y de la expresin de la tasa de la energa libre de Helmholtz:


& &
& ( E , T ) =
:E +
T
E

( E , T )

S 0 ( E , T ) = 0
E
T =ctte

( E , T ) = ( E , T )

T
E =ctte

(3.36)

Con eso tenemos dos formas de obtener el tensor de tensiones:


u ( E , )
S ise ( E , ) = 0

E =ctte

( E , T )
S 0 (E,T ) = 0

E T =ctte

(3.37)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

228

3.3 Problema Termo-Mecnico Desacoplado en


Pequeas Deformaciones
Para ciertas estructuras (Slidos) cuando la variacin de la temperatura no es demasiada
elevada de tal forma que las propiedades mecnicas no varen con la temperatura, podemos
tratar el problema termo-mecnico desacoplado. Es decir, podemos hacer el anlisis
puramente trmico sin tener en consideracin la deformacin y despus efectuar el
problema mecnico teniendo en consideracin unas deformaciones iniciales debido al
cambio de temperatura, ver Figura 3.1.
r
q*
T

Su

r r
b( x )

t
S

r r
t * ( x)

n
144444444424444444443

r
q*

T*

B
r

t
Su

r r
b( x )

r r
t * ( x)
n

Problema trmico

Problema mecnico

Figura 3.1: Problema termo-mecnico desacoplado.


Como visto anteriormente las ecuaciones de gobierno para un material termoelstico
simple vienen dadas por:
Ecuaciones Bsicas de la Mecnica del Medio Continuo
(Configuracin de Referencia)
Ecuacin de continuidad

D
( J ) = 0
Dt

(3.126)

Ecuaciones del Movimiento

r
r&
r&
&r&
Xr P + 0 b 0 = 0V = 0V = 0 u
r
r&
&r&
Xr (F S ) + 0 b 0 = 0V = 0 u

(3.127)

Simetra del segundo tensor de PiolaKirchhoff

S = ST P F T = F P T

(3.128)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

240

3.5 Termoelasticidad
con
Descomposicin
Multiplicativa del Gradiente de Deformacin
Para tratar la termoelasticidad en deformacin finita, en este apartado, utilizaremos la
descomposicin multiplicativa del gradiente de deformacin en una parte elstica ( F e ) y en
una parte trmica ( F ), Lubarda (2004), ver Figura 3.5. Segn Vujoevi & Lubarda
(2002), esta aproximacin para el problema trmico fue primeramente introducida por
Stojanovi. La primera transformacin es debido a F , definiendo as una configuracin
intermedia B , que viene caracterizada por la ausencia de tensin, y a continuacin se
efecta una transformacin debido a F e . De esta manera, el gradiente de deformacin
viene dado por:
F = Fe F

(3.202)
Conf. Inter.

- Tensor de Tensiones de Cauchy

- Tensor de Tensiones de Kirchhoff

r
( X , t )

r
X

configuracin
intermedia

=0

Fe

Conf. Ref.
=0

B0

configuracin
actual

configuracin de
referencia
r
X

F = Fe F
r
0 (X)

r
x

Conf. Actual
r
( x, t )
r
( x, t ) = J

Figura 3.5: Descomposicin multiplicativa.


As, como se demostr en el captulo de plasticidad, la descomposicin multiplicativa del
gradiente de deformacin en una parte plstica y otra elstica, F = F e F p , no es nica.
De igual manera se puede demostrar que la descomposicin multiplicativa del gradiente de
deformacin en una parte trmica y otra elstica tan poco es nica.

OBS.: En este apartado utilizamos la variable para representar la temperatura.


De esta forma evitamos confusin con la transpuesta F T .

4 Fluidos

Fluidos
4.1 Introduccin
En este captulo, introduciremos una rama importante de la mecnica del medio continuo,
la mecnica de fluidos que se destina al estudio de los fluidos en movimiento o en reposo.
Los fluidos pueden ser clasificados en:
Lquidos
Fluidos
Gases

Varias son las reas de aplicacin de fluidos, e.g., meteorologa, oceanografa, aerodinmica,
hidrodinmica, lubricacin, ingeniera martima, entre otras.
Bsicamente, podemos decir que los slidos pueden resistir a una tensin tangencial
mientras que los lquidos tienen muy poca resistencia a la tensin tangencial (fluido viscoso,
ej. aceite) o ninguna resistencia (fluido no viscoso, ej. agua).
Tanto los gases como los lquidos son materiales constituidos por molculas (aglomeracin
de dos o ms tomos) que colisionan unas con las otras. Para tratar un fluido con las
hiptesis de la mecnica del medio continuo las propiedades como densidad, presin y
velocidad deben ser tratadas como funciones continuas. El tratamiento de un sistema de
molculas como un medio continuo ser vlido cuando se compara el camino libre medio
de las molculas ( ) (distancia media antes de chocar con otras partculas) con la longitud
caracterstica del sistema fsico ( l C ). Al cociente entre estas longitudes

lC

se le denomina

nmero de Knudsen ( Kn ). Si este nmero es mucho menor que la unidad, el dominio puede
ser tratado como medio continuo, caso contrario deberemos utilizar la Mecnica
Estadstica. Con esto podemos establecer que:

5 Viscoelasticidad

Viscoelasticidad

5.1 Introduccin
Los materiales elsticos se caracterizan por poseer capacidad para almacenar energa
mecnica sin que haya disipacin de energa. Sin embargo, los fluidos viscosos Newtonianos en
movimiento experimentan disipacin de energa ya que no tienen capacidad para
almacenarla. En este captulo trataremos de un material que presenta simultneamente
caractersticas de slido y de fluido. Es decir, estudiaremos un material que tendr
capacidad de almacenar energa mecnica segn las leyes de slidos elsticos y
simultneamente tendr capacidad de disipar energa mecnica segn las leyes de fluidos. A
los materiales que presentan estos fenmenos los denominamos Materiales Viscoelsticos.
Entre los investigadores de materiales viscoelsticos podemos encontrar en la literatura
Findley et al. (1976), Christensen (1982) entre otros.
En los materiales viscoelsticos la tensin y/o deformacin en un punto material vara de
forma significativa con el tiempo hasta cuando en el sistema impuesto inicialmente se
mantiene constante. En laboratorio se puede observar dos fenmenos viscoelsticos:
!

bajo una tensin constante se observa que la deformacin es una funcin del
tiempo = (t ) , lo que denominamos fenmeno de Fluencia;

bajo una deformacin constante la tensin es una funcin del tiempo = (t ) , lo


que denominamos fenmeno de Relajacin.

Cuando cargamos una estructura, e.g. una columna de hormign, se produce una
deformacin inicial (deformacin elstica instantnea). Se ha comprobado que la
deformacin crece con el tiempo, es decir, la deformacin es dependiente del tiempo (t ) ,
caracterizando as el fenmenos de fluencia, ver Figura 5.1. En otra palabras, en la ecuacin
constitutiva, la tensin ser dependiente de la tasa de la deformacin & . Otro ejemplo sera

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

298

a) tensin

t1

0
E

b) deformacin

t1

Figura 5.16: Respuesta para dos pasos de carga Modelo de Kelvin.

5.3.3

Modelo de Burgers

El modelo de Burgers (o modelo de cuatro elementos) est constituido por el modelo de


Maxwell y de Kelvin dispuestos en serie, ver Figura 5.17. El modelo de Burgers es capaz de
incluir tres modelos de respuestas viscoelstica bsicos: una respuesta instantnea elstica
debido al muelle E1 ; un flujo viscoso debido al amortiguador v 1 ; y finalmente una respuesta
elstica retardada debido al modelo de Kelvin.

v2

( 2)

E1

( 2)

v1

E2

(1)
(1)

(2)

(1)
(3)

Figura 5.17: Modelo de Burgers.

6 Mecnica del Dao Continuo

~ Continuo

Mecanica
del Dano

6.1 Introduccin
El trmino Mecnica del Dao Continuo ha sido utilizado para modelos que se caracterizan por
la prdida de rigidez, es decir, reduccin del mdulo constitutivo secante. Los modelos de
dao han sido utilizados para simular diversos materiales (frgiles, dctiles) que
bsicamente se caracterizan por presentar una degradacin irreversible del material.
Fsicamente, la degradacin de las propiedades mecnicas del material viene caracterizada
por el proceso de iniciacin y crecimiento de microdefectos, tales como microporos y
microfisuras.
En el trabajo pionero de Kachanov (1958) se ha introducido el concepto de tensin efectiva,
utilizando el dao continuo en el contexto de problemas relacionados con la fluencia en
metales. Rabotnov (1963) ha dado significado fsico, proponiendo la medicin de la
reduccin del rea de la seccin a travs de la variable de dao. La mecnica del dao
continuo se ha tornado una herramienta importante y es una teora consistente basada en
procesos termodinmicos irreversibles (desigualdad de Clausius-Duhem). El formalismo
termodinmico fue desarrollado por Lemaitre&Chaboche (1985). Entre las contribuciones
importantes para la mecnica del dao podemos citar: Mazars (1986), Mazars&PijaudierCabot (1985), Chaboche (1979), Simo&Ju (1987 a,b), Ju(1989), Oliver et al. (1990), Oller et
al. (1990) entre otros.
Los modelos de dao, desde de un punto de vista computacional, son muy atractivos por
presentar algoritmos sencillos y muy satisfactorios para problemas de grandes dimensiones.
Expondremos algunos modelos de dao bsicos que sirven para estudiar el mecanismo del
fallo y a partir de estos modelos podemos formular modelos ms complejos para la
caracterizacin de materiales especficos.

320

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

6.2 Modelo de Dao Istropo en Deformacin


Infinitesimal
Los llamados Modelos de Dao Continuo han sido ampliamente aceptados para simular
comportamientos de materiales que presentan degradacin de las propiedades mecnicas
debido a la presencia de pequeas fisuras que se propagan durante el proceso de carga. Para
caracterizar este fenmeno, inicialmente haremos el planteamiento del modelo en una
dimensin (1D) y despus extrapolaremos al caso tridimensional (3D). Con lo que respecta
a la cinemtica del movimiento, el estudio en este apartado se desarrollar en el rgimen de
pequeas deformaciones, teniendo como base las notas de clases del Prof. Oliver,
Universitat Politcnica de Catalunya.

6.2.1

Descripcin del Modelo de Dao Istropo en Una


Dimensin

Supongamos que una probeta est sometido a traccin, Figura 6.1, cuya tensin aparente
( ) acta en una seccin ( s ). Debido a la presencia de fallos, slo ser considerada la
regin no daada, es decir, la seccin efectiva s donde acta la tensin efectiva .

- tensin efectiva
- tensin aparente

s
s

Figura 6.1: Cuerpo de prueba sometido a traccin.


Luego, haciendo el equilibrio de fuerzas en el elemento de la Figura 6.1, se debe cumplir
que:
s = s

(6.1)

La expresin (6.1) tambin puede ser escrita sin que altere su validez como:
s
ss
s s

=
+ 1 = 1

s
s
s

s

= 1 d
s

donde s d es la seccin daada o superficie daada.

(6.2)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

322

En una curva tensin-deformacin representativa, ver Figura 6.2, durante la descarga


(d& = 0) , el mdulo secante de la curva es E dg = (1 d ) E y tras la completa descarga del
material, ste no presentar residuo de deformacin, ver Figura 6.2.

Carga

Lmite elstico

Descarga / Carga

E dg = (1 d ) E

E
0

Figura 6.2: Curva tensin deformacin.


Podemos resumir las caractersticas fundamentales del modelo de dao unidimensional:
= (1 d ) E
d =0

(0 d 1)

(6.8)

< 0

si

Partiendo de la relacin anterior podemos obtener la expresin de la energa en el sistema.


Como sabemos la energa, para el caso uniaxial, viene dada por:
1
1
= (1 d ) E
2
2 23
1

= (1 d ) e

(6.9)

= e

6.2.2

Modelo de Dao Istropo en Tres Dimensiones

La base de los modelos de dao consiste en definir una transformacin entre el espacio
fsico (real) y un espacio ficticio (espacio efectivo) en el que el material est inalterado, ver
Figura 6.3.
Espacio Fsico (Real)

Espacio Efectivo

tensin efectiva

= (1 d )

Figura 6.3: Espacio fsico y efectivo.


Como se ha descrito anteriormente el modelo depende de la evolucin de una nica
variable escalar, parmetro de dao o de degradacin d . Esto significa que se supone un
comportamiento mecnico de las microfisuras o microporos independiente de la

6 MECNICA DEL DAO CONTINUO

6.2.2.3

327

Ingredientes del Modelo de Dao

El modelo constitutivo de dao queda totalmente determinado si se conoce el parmetro


de dao d t para cada instante de tiempo t del proceso de carga (carga, descarga o recarga),
para lo cual definimos los siguientes elementos de la ecuacin constitutiva:
!

La norma del tensor de tensiones o de deformaciones;

Superficie de dao y el criterio de dao. La superficie de dao define el lmite


elstico y el criterio de dao establece cuando el material est en un proceso de
dao o en un proceso elstico, y;

Un conjunto de leyes de evolucin para las variables internas.

Norma en el Espacio de Tensiones y de Deformaciones

La norma es una medida de distancia, luego un escalar. Como veremos ms adelante, para
mejor representacin del material, se definirn otras normas de forma que puedan ser
empleadas para distintos materiales. A continuacin definimos una posible norma en el
espacio de tensiones (t ) y en el espacio de deformaciones (t ), sta ltima tambin
conocida como deformacin equivalente:
1
e
e
: Ce :
;
e 1 =
= Ce = : C : = 2
C
144444444444444244
4444444444443

t =

(6.31)

t = (1 d )t

t y t son ecuaciones de superficies (elipsoides) que caracterizan el estado tensional


actual en un punto. La demostracin de (6.31) sigue a continuacin:

t = : C e : = (1 d ) : = (1 d )2 : = (1 d ) :
1

t = (1 d )t

t = :C : = :
2

t = (1 d )t

G(t , r ) = 0

(6.32)

t
F (t , q) = 0

1
3
3

a) Espacio de deformacin

b) Espacio de tensin

Figura 6.5: Estado de tensin y de deformacin en el espacio principal.

342

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

6.3 Dao Istropo Generalizado


Observemos que el tensor constitutivo elstico C e puede ser escrito en funcin de los
siguientes conjuntos de parmetros mecnicos (, ) , ( E , ) , ( , G ) :
C e = 1 1 + 2 I
=

E
E
11+
I
(1 + )(1 2)
(1 + )

(6.100)

=
12
4
1 + 2 I 1 1
1
4
3
3
parte volumtrica
144
42444
3
parte isocrica

donde (E ) -mdulo de Young, ( ) - coeficiente de Poisson, (, ) constantes de Lam,


() -mdulo volumtrico, y G = - mdulo de elasticidad transversal.
Para el modelo de dao istropo el tensor constitutivo degradado queda:
C dg = (1 d )C e =
=

(1 d ) E
(1 d ) E
11 +
I
(1 + )(1 2)
(1 + )

E dg
E dg
11 +
I
(1 + )(1 2 )
(1 + )

(6.101)

Observemos que para el modelo de dao istropo, la variable de dao slo afecta una de
las propiedades mecnicas, el mdulo de Young. Verificamos tambin que la misma
variable de dao afecta de igual manera tanto la parte esfrica como la desviadora:
C dg = (1 d )C e
1

= (1 d ) 1 1 + (1 d )2 I 1 1
3

(6.102)

Un modelo descrito por Carol et al. (1998) hace una generalizacin del modelo de dao
istropo considerando la degradacin independiente de la parte esfrica y de la parte
desviadora del tensor constitutivo elstico, requiriendo as dos variables de dao
independientes. A continuacin se expone este modelo.
El tensor constitutivo elstico, expresado en una parte esfrica (volumtrica) y una
desviadora, en notacin indicial queda:

1
1

e
= ij kl + 2 ik jl + il jk ij kl
C ijkl
3
2

1
3

D
V
denotando por Pijkl
=
= ij kl y por Pijkl

(6.103)

1
V
ik jl + il jk Pijkl
, reescribimos la relacin
2

(6.103) como:
V
D
C eijkl = 3Pijkl
+ 2 Pijkl

C e = 3P V + 2 P D

(6.104)

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

348

6.4 Modelo de Dao-Plstico en Deformacin


Infinitesimal
La teora clsica de dao ha sido modificada y extendida donde se incluye componentes de
deformacin plstica residual. Entre los investigadores en esta lnea podemos citar:
Bazant&Kim (1979), Dragon&Mrz (1979), Ortiz (1985), Simo&Ju (1987a,b), entre otros.
A continuacin expondremos el modelo de dao-plstico, considerando un proceso
isotrmico, y en rgimen de pequeas deformaciones (deformacin infinitesimal).
Bsicamente un modelo de dao-plstico viene caracterizado por presentar deformaciones
residuales (deformaciones plsticas) y tambin la degradacin del tensor constitutivo
secante, ver Figura 6.13.

Carga con degradacin

Lmite elstico

E
1

(1 d ) E
Descarga / Carga elstica

Figura 6.13: Curva tensin deformacin.


Varios modelos de dao-plstico han sido desarrollados. Citamos algunos que tienen como
punto de partida la definicin de la energa libre:
!

Uno de los modelos, el modelo dao-plstico acoplado, considera la


descomposicin aditiva de la energa en una parte elstica y una plstica, donde
ambas energas son funciones de la variable de dao:
= e ( , d ) + p ( p , d )

El prximo modelo considera lo anterior ms una energa de dao slo en funcin


de la variable de dao:
= e (, d ) + p ( p , d ) + d ( d )

(6.133)

(6.134)

En este modelo se considera una descomposicin de la energa en una parte elstica


funcin de e (, d ) y en una plstica slo funcin de p ( p ) :
= e (, d ) + p ( p )

(6.135)

6 MECNICA DEL DAO CONTINUO

363

6.6 Dao en Deformacin Finita


Los modelos hiperelsticos clsicos vistos en el captulo 1 no son capaces de simular el
comportamiento de ciertos polmeros que vienen caracterizados por la prdida de rigidez
cuando estos materiales estn sometidos a grandes desplazamientos. Este fenmeno de
disipacin se conoce como efecto Mullins, cuyo fenmeno fue estudiado por diversos
investigadores, Bueche (1960), (1961), Mullins (1969), Souza Neto et al. (1998), entre otros.
En un ensayo uniaxial cclico, el efecto Mullins viene fenomenolgicamente caracterizado
por la degradacin de las propiedades elsticas, ver Figura 6.14. Durante el inicio del
proceso de carga [0 1] el camino recorrido es A , ver Figura 6.14, y la descarga se hace
segn el camino B y tras la completa descarga el material recupera totalmente su estado
inicial. La segunda carga se efectuar segn el camino B seguido por el camino C .
Observemos que para modelos hiperelsticos clsicos la carga se efectuara por el camino
A C y la descarga se efectuara por el mismo camino C A .

2
C

A
B

(1)

(2)

Figura 6.14: Efecto Mullins.

6.6.1

Modelo Unidimensional de Gurtin & Francis

Gurtin & Francis(1981) propusieron una teora simple unidimensional en la cual el estado
actual de la variable de dao viene caracterizada por la deformacin axil mxima, m :
m (t ) = max{( s )}
0 s t

(6.220)

En este modelo Gurtin y Francis adoptaron una ecuacin constitutiva expresando la


tensin uniaxial, , como una funcin del estado de deformacin actual y del dao como:
= f ( ) g ( m )

donde g ( m ) es denominada de curva virgen y es la deformacin relativa:

(6.221)

Indice
Tematico

B
Barotrpico ........................................................... 261

C
Calor especfico .................................... 216, 222, 238
Coeficiente de dilatancia viscosa .......................... 266
Coeficiente de estiramiento trmico ..................... 245
Coeficiente de expansin trmica ......................... 246
Coeficiente de viscosidad volumtrica.................. 267
Coeficiente tangencial viscoso.............................. 266
Condicin de normalizacin ............................. 43, 54
Condicin de Stokes ............................................. 268
Constantes de Lam
adiabticas ............................................... 215, 226
isotrmica ................................................ 215, 226
Criterio de dao .................................................... 328
Criterio de fluencia ............................................... 112
Criterio de mxima tensin de corte ..................... 121
Curva de fluencia.................................................. 115
Curva maestra de dao.......................................... 364
Curva virgen de dao............................................ 363

D
Dao continuo....................................................... 320
Dao istropo ....................................................... 323
Dao-plstico........................................................ 348
Deformacin equivalente...................................... 327
Deformacin plstica equivalente......................... 166
Derivada de Lie..................................................... 185
Descomposicin aditiva
del tensor de deformacin de Green-Lagrange 172
del tensor tasa de deformacin ........................ 172
Descomposicin aditiva del tensor de deformacin
infinitesimal .......................................................... 156
Descomposicin Multiplicativa
del gradiente de deformacin................... 172, 240
Desigualdad
de Clausius-Planck .......................................... 209
de la conduccin de calor ........................ 209, 221
de Clausius-Planck dao-plstico .................... 360

Desigualdad de Clausius-Planck
Disipacin
dao istropo................................................... 323
dao-plstico ................................................... 349
Drucker-Prager ..................................................... 358

E
Ecuacin de Navier-Stokes................................... 274
Ecuacin de Bernoulli .......................................... 280
Ecuacin de estado cintica .................................. 261
Ecuacin de flujo de calor .................................... 231
Ecuacin de Movimiento de Euler........................ 275
Ecuaciones Cinemticas (o Geomtricas)......233, 318
Ecuaciones Constitutivas ...............233, 269, 271, 318
de tensin (dao istropo) ............................... 324
linealizadas.................................................61, 223
materiales hiperelsticos.................................... 43
Ecuaciones de movimiento ....................233, 272, 317
Efecto Mullins ...................................................... 363
Elasticidad de Green ............................................... 39
Elasticidad no-lineal ............................................... 39
Energa
interna especfica............................................. 210
libre de Gibbs .................................................. 212
libre de Helmholtz........................................... 210
libre de Helmholtz dao istropo .................... 323
libre de Helmholtz dao-plstico..................... 349
Entalpa................................................................. 212
Entropa ................................................................ 222
Espacio de tensin de Haigh-Westergaard............ 114
Estabilidad de Drucker ......................................... 170

F
Fluencia ................................................................ 287
Fluido incompresible ............................................ 262
Fluido perfecto...................................................... 260
Fluidos Newtonianos ............................................ 266
Flujo irrotacional .................................................. 263
Flujo no convectivo .............................................. 270
Fuerzas termodinmicas ....................................... 357
Fuerzas viscosas ................................................... 272
Funcin de Heaviside ........................................... 289

388

MECNICA DEL MEDIO CONTINUO: MODELOS CONSTITUTIVOS

Funcin de relajacin............................................ 309


Funcin signo ....................................................... 144

H
Hiper-superficie de fluencia.................................. 112
Huber-von Mises .................................................. 164

I
Integrales de Stieltjes............................................ 312

J
Jacobiano
elstico..................................................... 180, 243
plstico ............................................................ 180
tasa .................................................................... 73
trmico............................................................. 243

L
Ley de Fourier de conduccin de calor......... 224, 235
Ley cintica de estado........................................... 261
Ley de Navier-Poisson.......................................... 266
Ley constitutiva
dao istropo ................................................... 325
Ley de Ablandamiento/Endurecimiento ............... 333

M
Material reversible .................................................. 43
Mises-Huber ......................................................... 206
Modelo de dao istropo ...................................... 335
Modelos hiperelsticos
con dao .......................................................... 363
Modelos reolgicos................................142, 146, 291
Mdulo
de ablandamiento/endurecimiento ................... 331
secante elstico daado.................................... 321
constitutivo tangente elastoplstico ..149, 153, 154
Multiplicador plstico........................................... 143

N
Norma de Frobenius ............................................. 113
Nmero de Knudsen ............................................. 257
Nmero de Reynolds ............................................ 261

P
Parmetro
de ablandamiento/endurecimiento ................... 333
de consistencia de dao ................................... 331
de dao ............................................................ 322
Parntesis de Macauley................................. 339, 355
Plasticidad
con Endurecimiento istropo........................... 145
con endurecimiento cinemtico ....................... 139
con endurecimiento istropo y cinemtico ...... 140
perfecta .................................................... 137, 141

Potencia disipada...................................................270
Potencia recuperable..............................................269
Potencia tensional..................................................269
Potencial elstico .....................................................40
Potencial termodinmico ...............................211, 214
Presin hidrosttica .........................................69, 258
Presin termodinmica ..........................................259
Principio de correspondencia.................................318
Principio de la superposicin de Boltzmann..........310
Proceso isentrpico................................................214
Proceso isotrmico.................................................214

R
Regla de flujo ........................................................143
Relacin de Nanson...............................................236
Relaciones de Duhamel-Neumann.........................223
Relajacin..............................................................287

S
Slido Neo-Hookeano .............................................78
Superficie de dao .................................................365
Superficie de fluencia ............................112, 113, 114
de Drucker-Prager ............................................131
de Mohr-Coulomb............................................127
de Rankine........................................................136
de von Mises ....................................................119
Superficie de von Mise ..........................................116

T
Tasa
de Cotter-Rivlin................................................186
de Jaumann-Zaremba .........................................46
de Oldroyd............................................45, 46, 185
de tensiones de Truesdell ...................................47
Tensin media .......................................................259
Tensin efectiva ............................................319, 321
Tensiones efectivas
dao istropo....................................................325
dao-plstico ....................................................349
desviadora ........................................................344
esfricas............................................................344
Tensor
calor latente ..............................................216, 220
de conductividad trmica..................................221
de deformacin de Almansi..............................174
de deformacin de Cauchy ...............................174
de deformacin de Green-Lagrange .................174
de expansin trmica ................................213, 220
de tensiones trmicas........................................219
derecho de deformacin de Cauchy-Green.......174
derecho de estiramiento....................................174
izquierdo de deformacin de Cauchy-Green ....174
izquierdo de estiramiento .................................174
Tensor constitutivo elstico ...........................326, 342
adiabtico .........................................................215
isotrmico.................................................215, 219
Tensor constitutivo secante ...................................326
Tensor constitutivo tangente
dao generalizado.............................................347
dao-plstico ....................................................354
de dao istropo ...............................................337
de dao .............................................................336

NDICE TEMTICO
elastoplstico efectivo ..................................... 354
elastoplstico ................................................... 159
Tensor de deformacin plstica ............................ 359
Tensor de tensiones
de Biot ............................................................. 188
de Cauchy.................................................. 43, 188
de Kirchhoff ........................................ 42, 43, 188
de Mandel.................................................. 43, 188
de Piola-Kirchhoff ....................................... 43, 45
primer de Piola-Kirchhoff ............................... 188
segundo de Piola-Kirchhoff............................. 188
Tensor de tensiones de Kirchhoff ........................... 42
Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green51
Tensor proyeccin .................................................. 63
Tiempo de relajacin .................................... 294, 295
Transformacin isocrica........................................ 62

V
Variable de dao ........................................... 321, 332
Vector de vorticidad.............................................. 263
Vector flujo plstico ............................................. 113

389