Cristian efren granda ordoez

Controlador pid con la funcin de transferencia

1.55
--------------s^2 + 0.4 s + 1
sim variar el mp

Grafico de la salidas del pid

La lnea amarilla es la salida del sistema sin el controlador
La lnea violeta es con el controlador se nota que el controlador esta forzando a la planta a
permaneces controlada

Movido los pololos y cero el mp cambio

Variables de estado

Cdigo para calcular

clc;
clear;
% Para Calcular el K con regulador y seguidor
disp('funcion de tranferecia a partir de las matrces de estados ')
A=[-0.40 -1;1 0]
B=[1;0]
C=[0 1.5 ]
D=0
% disp('Polos de la ecuacion caracteristicas a la cual se desea semejar
')
% polos=roots([1 0.9 1.2 0.5]) %ecuacion caracteristica.
%
%k del regulador
disp('K del regulador ')
k=acker(A,B,[ -1.30679 + 0.7545i -1.30679 - 0.7545i])

%Para Calcular el K con regulador y seguidor

% disp('funcion de tranferecia a partir de las matrces de estados ')
% A=[-1 0 -1;0 -1 1;1 -1 0]
% B=[1;0;0]
% C=[0 0 1]
% D=0
% FUNCION DE TRANSFERENCIA
% [NUM,DEN]=ss2tf(A,B,C,D)
H=tf([1.55],[1 0.4 1])
disp('Wo para las funciones de ITAE- BESSEL ')
Wo=bandwidth(H)% ME DA EL Wo para los polos de ITE Y BEESEL.

% disp(' PARA SACAR LAS MATRICES DE ESTADOS A PARTIR LA FUNCION DE

TRANSFERENCIA')
% NUM=[1.55]
% DEN=[1 0.4 1]
% [A,B,C,D]=tf2ss(NUM,DEN)
disp('MATRIZ AUMENTADA K DEL REGULADOR Y Ki matriz aumentada')
n=2; % orden de la polinomio
m=1; % numero de salidas
r=1; % numero de entradas al sistema
Ai=[A,zeros(n,m);C,zeros(m,m)] % matriz aumentada
Bi=[B;D]
Ci=[C,zeros(m,m)]
Di=D
Kr=acker(Ai,Bi,[-1.42148 -1.12496-1.0732i -1.12496+1.0732i ]);
K=Kr(1:r,1:n) % k del regulacion
Ki=Kr(1:r,n+1:n+m) % k del segidor

funcion de tranferecia a partir de las matrces de estados

A=

-0.4000 -1.0000
1.0000

B=

1
0

C=

0 1.5000

D=

K del regulador

k=

2.2136 1.2770

Transfer function:
1.55
--------------s^2 + 0.4 s + 1

Wo para las funciones de ITAE- BESSEL

Wo =

1.5090

MATRIZ AUMENTADA K DEL REGULADOR Y Ki matriz aumentada

Ai =

-0.4000 -1.0000
1.0000

0 1.5000

0 1.5000

Bi =

1
0
0

Ci =

Di =

K=

3.2714 4.6155

Ki =

2.2908

>>

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

Transfer function:
1.55
--------------s^2 + 0.4 s + 1

>> x=rlocus (G)

x=

Columns 1 through 4

-0.2000 + 0.9798i -0.2000 + 1.0796i -0.2000 + 1.1282i -0.2000 + 1.1984i

-0.2000 - 0.9798i -0.2000 - 1.0796i -0.2000 - 1.1282i -0.2000 - 1.1984i

Columns 5 through 8

-0.2000 + 1.2979i -0.2000 + 1.4362i -0.2000 + 1.6242i -0.2000 + 1.8745i

-0.2000 - 1.2979i -0.2000 - 1.4362i -0.2000 - 1.6242i -0.2000 - 1.8745i

Columns 9 through 12

-0.2000 + 2.2014i -0.2000 + 2.6218i -0.2000 + 3.1559i -0.2000 +63.2531i

-0.2000 - 2.2014i -0.2000 - 2.6218i -0.2000 - 3.1559i -0.2000 -63.2531i

Column 13

Inf
Inf