Modelado de sistemas Fsicos Sistemas Elctricos, Mecnicos de traslacin y rotacin, de nivel de lquido Bibliografa: Ogata K.

Sistemas Dinmicos Ogata K. Sistemas de control moderno Nise. N Control Systems Engineering

El modelo de sistemas mecnicos lineales se desarrolla empleando las ecuaciones de los elementos involucrados y su ecuacin diferencial de conjunto se conoce como ecuacin de movimiento. El modelado requiere proponer una direccin positiva del movimiento. Tambin se requiere el diagrama de cuerpo libre en donde se indican todas las fuerzas que actan sobre l.

d2 d M 2 x(t ) f v x(t ) Kx(t ) f (t ) dt dt Transformando con condiciones iniciales nulas, Ms 2 X ( s ) f v sX ( s ) X ( s ) F ( s ) Despejando el cociente Salida/Entrada 1 X ( s) M F ( s) s 2 f v sK M M

Modelado de sistemas mecnicos rotacionales

El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al traslacional el momento de inercia con el J y el coeficiente de friccin viscosa D

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( J1 s 2 D1 s K )1 ( s ) K 2 ( s ) T ( s ) K1 ( s ) ( J 2 s 2 D2 s K ) 2 ( s ) 0

2 ( s) K T ( s)
( J1 s 2 D1 s K ) K K ( J 2 s 2 D2 s K )

Sistemas de Nivel de lquido Capacitancia: es la razn entre el cambio en la cantidad de lquido acumulado y el cambio de nivel. Resistencia: es la razn entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de salida

GC= Kp ganancia proporcional del controlador GV= = KV ganancia de la vlvula GT= Funcin Transferencia del tanque H= Funcin Transferencia unitaria de realimentacin