Artrpodos mecnicos

Para la realizacin de este trabajo debemos establecer conceptos claves que nos ayudaran a entender a fondo la parte fsica en cuestin que es un vehculo que adapte el movimiento de un artrpodo y ser diseado con algunas condiciones establecidas. La mas importante de estos concepto es la locomocin, el cual es el estudio para conocer como son los movimientos de los animales, empleando la parte fsica la locomocin de los seres vivos, mas generalmente la de los animales que es el objeto en estudio debe superar la friccin, por ejemplo la de un fluido si hablamos del medio acutico o areo y tambin la friccin generada por un medio terrestre y a menudo tambin la gravedad. El desplazamiento tambin hace parte de esta larga lista de conceptos a tratar, cada animar se mueve diferente, y establecen un tipo de algoritmo para su movimiento. A continuacin presentaremos algunos tipos:

Figura 1: paso del trpode alterno.

Figura 2: los pasos de los insectos ofrecen las bases para disear un sistema capaz de desplazarse por medio de seis patas.

Figura 3: secuencia del paso del caballo: A: caminar, B: trote, C: galope.

Basndonos de esto nos damos a la pregunta de Por qu utilizar patas en ves de ruedas para el vehculo?, aplicndole un vehiculo con ruedas a nuestro diseo tendremos que la rueda cambia su punto de apoyo continua y gradualmente mientras lleva el peso, una pata cambia su punto de apoyo de repente y debe ser descargada para hacer eso, para un sistema con patas que camina y/o corre cada pata debe atravesar periodos, uno es cuando este lleva la carga y mantiene su pata fija en la tierra y otro periodo cuando es descargado y su pata es libre de moverse. Este tipo de alteracin cclica entre una fase cargada, llamada postura y una fase descarga, llamada transferencia, es encontrada en cada sistema con patas. La forma mas simple de caminar involucra una secuencia regular de los movimientos de las patas. Por ejemplo, el paso del tripode mostrado en la figura 1 puede ser registrado como (1, 5, 3; 6, 4, 2). A asimismo los paso que elevan una sola pata a la vez como en la figura 2 (3; 2; 1; 4; 5; 6) y (3; 4; 5; 1; 6) son tiles. Un paso que eleva varias patas a la vez, generalmente hace posible viajar mas rpido, pero ofrece menos estabilidad que un paso que mantiene mas patas sobre tierra