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Guia n 1 Plc Avanzado

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GUIA DE LABORATORIO N°1 CONTROLADOR SIMATIC S7200 DE SIEMENS CONTROLADORES CONTINUOS Y DISCONTINUOS PID

Asignatura: Programación Avanzado PLC Profesor : Juan Bautista Antipil Ibañez

JBAI_2013

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-Generar el código. JBAI_2013 2 . Para ello hay que seguir una serie de pasos de acuerdo a los requisitos del integrador. -Ajustar parámetros del lazo. corriente y presión neumática de los dispositivos que intervienen en el sistema de control regulatorio. sirve para simplificar lo que es la configuración de un bloque PID. se puede usar también la auto-sintonía que propone el software.2. etc. cambiar y/o ajustar los parámetros de sintonización PID.1. 3. Conocimientos previos • • • Conceptos de control realimentado. • 3. : 2. -Especificar la subrutina de inicialización y la rutina de interrupción. Implementación de subrutinas PID. ¿En qué consiste el asistente PID que proporciona el software microWin32? El asistente que proporciona el software. -Ajustar las alarmas opcionales para el lazo. Supervisión de panel de sintonía de PID en STEP7. -Especificar o usar la área de memoria propuesta. Objetivos: • • • • Conocer aspectos relacionados con la utilización de Controladores tipo PID en la implementación de un sistema de control. sensores-transmisores y actuadores que intervienen en el sistema de control. -Ajustar las opciones de entrada y salida del lazo. Conocimientos de la operación y conectividad de los controladores. Conocimientos de los niveles de tensión. -Escoger el lazo. ¿Que función cumple el panel de sintonía PID en microWin32? Tener un gráfico del comportamiento de nuestro control en un proceso x.1. Conocimientos de Acciones de control PID. Trabajo de laboratorio: 3. Implementación de bloques de datos para parametrizacion de bloques de datos para controladores continuos y discontinuos.

3. El algoritmo PID se divide en: -Proporcional: Es la reacción al error.3. -Integral: Este genera una una corrección proporcional a la integral del error. pudiendo corregir el error entre un valor de medición y el SP. El algoritmo PID que proporciona microWin32 que representa: Proporciona un mecanismo de control.3. Cual es indicación de la tabla PID en microWin32 3.4.5. -Derivativo: Determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. Aún así este algoritmo no nos garantiza un control óptimo o su estabilidad. JBAI_2013 3 . Para la maqueta de nivel 2 desarrollar un conexionado eléctrico con SIMATIC S7200 para realizar control continuo de la variable de proceso.

Esto hace que cuando el sistema se acerca al punto de referencia el término integral haya crecido demasiado y se sobrepase el valor deseado. Para ello se propone el siguiente esquema de experimentos. pero este es un valor erróneo. Hay diferentes tácticas para evitar este fenómeno denominadas “algoritmos anti reset windup (ARW)”. •Estando el sistema en funcionamiento en régimen permanente con consigna manual distinto de cero.4 Cuestionario para desarrollar: 4. ya que la única forma de reducir el valor del término integral es mediante un cambio de signo a su entrada (señal de error). ¿Por qué algunos algoritmo PID contemplan la posibilidad de que el modo proporcional y/o el derivativo actúen sobre la medición en lugar de trabajar sobre el error? 4. Este aparece al arrancar el sistema. alguna de las posibles soluciones estudiadas en teoría. •Modificar el esquema de control anterior (PI en velocidad sin antisaturación) para permitir la inclusión de consigna manual. Al realizarse una conmutación de manual a automático.2. ¿En qué consiste el reset windup? ¿Cómo se lo evita? Como se ha indicado en el capítulo 1. Observe el comportamiento. El objetivo de este apartado de la práctica es poner de manifiesto la problemática comentada y solucionar dicho problema. JBAI_2013 4 . de no tomarse los recaudos necesarios. realizar una conmutación a modo automático con el PI en velocidad mencionada. Entonces se puede apreciar una desviación en la salida durante un tiempo hasta que el controlador elimina el error. •Implemente sobre la estructura anterior.1. Comente los resultados obtenidos. ¿En qué consiste la transferencia bump-less? ¿Qué beneficio brinda? ¿Cómo se la implementa en un algoritmo digital? Supongamos que en modo manual el operador es capaz de mantener el error igual a cero durante todo el tiempo (la salida no tiene que ser necesariamente también igual a cero. en la práctica puede aparecer el fenómeno de “reset windup”. Sucede entonces que el integrador aumenta su salida para reducir el error aun cuando la señal de control este saturada. eso dependerá de la naturaleza del proceso).3. todas ellas de fácil implementación digital: -limitar el término integral en un valor determinado -cortar la acción integral durante la saturación 4. o en cualquier otra situación en la que aparece un error grande durante por un tiempo prolongado (sobreimpulso). la señal de control pasa a valer cero.

. Clasifique y describa las características de los algoritmos PID digitales. en presencia de retardos y/o tiempo muerto.5. Mientras más retardos haya (múltiple orden). .Acción Proporcional: es la acción de control “universal”. También reproduce de manera directamente proporcional el ruido del proceso en la señal de salida. JBAI_2013 5 .Acción Integral: muy útil para eliminar el offset causado por las variaciones de carga y procesos auto-regulatorios. Aplicación especial de cada acción: .Acción Derivativa: amplifica dramáticamente el ruido del proceso.Acción Proporcional: trabaja de manera excepcional cuando es aplicado de manera agresiva en procesos auto-regulatorios con predominancia de retardos de primer orden y en procesos integrativos puros.Acción Integral: trabaja excepcionalmente bien cuando es aplicado agresivamente a procesos de acción rápida y auto-regulatorios. En forma muy estricta: ¿el control PID digital disminuye la estabilidad del lazo? ¿Por qué? ¿Qué criterios general se utiliza para minimizar este efecto? 4. capaz de proveer al menos un mínimo calidad en el control de cualquier proceso. pero inútil por sí sola.Acción Proporcional: causará oscilaciones si es demasiada agresiva. Propósito de Cada Acción: .Acción Derivativa: muy útil para cancelar retardos. Cualquier valor de acción integral garantizará un overshoot (sobre impulso) del setpoint si el proceso es puramente integrativo. Limitaciones de cada acción: . . . en la presencia de retardos y/o tiempo muerto. y causará oscilaciones en procesos de acción rápida. . mayor es el problema.4.4.Acción Integral: causará oscilaciones si es demasiada agresiva. Tiene una habilidad única de ignorar el ruido del proceso.

entonces alguien debe ajustarlos.Acción Derivativa: trabaja excepcionalmente bien en procesos de respuesta con predominancia de largos tiempos de retardo. Logica Difusa: JBAI_2013 6 . correspondiente a un (crisp subset) tradicional. que si un sistema cambia su comportamiento debido a cambios de los parámetros de proceso.. automáticamente el controlador se ajusta una configuración deseable del sistema realimentado. entonces para simplificar este problema se asume que el proceso es constante.7. Por lo tanto. y ayuda a estabilizar procesos runaway. las compara y usa la diferencia para variar los parámetros ajustables del sistema o para generar una señal actuante.6. en donde usó un algoritmo de estimación recurrente en tiempo real de los modelos del resultado para obtener valores de los parámetros del controlador. 4. salvo que sus parámetros son desconocidos. ¿Qué es la lógica difusa? La lógica difusa es una extensión de la lógica tradicional (Booleana) que utiliza conceptos de pertenencia de sets más parecidos a la manera de pensar humana. un sistema de control adaptivo es un sistema en que continua y automáticamente mide las características de la planta. el cual consiste en adaptar o ajustar los parámetros variables de un proceso. independientemente de las perturbaciones o variaciones ambientales. 4.A. El controlador self-tuning tiene una propiedad la cual de modo que. Zadeh en 1965 como una generalización de un subset exacto. Qué quiere decir esto. dado que en otro caso provocarían overshoot inaceptables. Esto es difícil. El concepto de un subset difuso fue introducido por L. o sea se intenta seguir los cambios en el proceso. de modo que se mantenga el desempeño óptimo. En el controlador self-tuning los parámetros del controlador son ajustados todo el tiempo. Pequeñas cantidades de acción derivativa algunas veces permitirá que se pueda utilizar con mayor agresividad las acciones P e I. ¿Cuáles son las diferencias entre un controlador con self-tuning y otro con control adaptivo? El control adaptivo es un tipo especial de control. Los subsets exactos usan lógica Booleana con valores exactos como por ejemplo la lógica binaria que usa valores de 1 o 0 para sus operaciones.

8) -Puerta abierta a medias (0. -Puerta abierta (1) -Puerta bastante abierta (0. introduce una función que expresa el grado de “pertenencia” de una variable hacia un atributo o “variable lingüística” tomando valores en el rango de 0 a 1. Ejemplo: Logica Difusa: La lógica difusa establece que una ventana no tiene por qué estar necesariamente abierta o cerrada.En vez de trabajar con el clásico concepto de inclusión o exclusión. existen además otros estados.1) -Una puerta está cerrada (0) JBAI_2013 7 .5) -Puerta casi cerrada (0.

Agregar una alarma de control Hi // Lo para 80% y 20% en la salida del controlador. Dibujar el esquema básico de las conexiones eléctricas con el controlador lógico programable. Se pide a usted: • Desarrollar esquema P&ID contemplando con un sistema realimentado de la maqueta nivel 2. Establecer límites de 95% y 5% en la salida del controlador. 5.4 antes de trabajar el proyecto). tal que se logre un funcionamiento adecuado del lazo de control.4 antes de trabajar el proyecto). Problema: JBAI_2013 8 . (esquemas presentados al docente en formato A4 según norma ISA/SAMA V5. Configurar acciones PID.4. con parámetros adecuados. Analizar el comportamiento del sistema con las distintas acciones de control. • • Para lo anterior se requiere: Implementar una configuración mínima en el controlador. también dispone de sensor transmisor (transmisor diferencial de presión honeywell STD3000) el cual a su salida envía una señal de 4-20 mA calibrada por protocolo HART y que representa la presión en el fondo del estanque en mbar. Configurar el controlador para que frente a un corte de energía y reposición de esta. se reinicie en modo manual y con su salida en 50%. • Consideraciones de implementación en esta ocasión debemos implementar en el sistema una subrutina PID para su parametrizacion ir al panel de sintonía PID para agregar los parámetros para su correcto funcionamiento y luego verificar a través del grafico de respuesta su correcto funcionamiento. Problema: Actualmente existe un sistema de control a lazo abierto (maqueta nivel 2) que contempla un conversor de frecuencia VLT6000 con características HVAC orientado al control de velocidad de una bomba centrifuga cuya función es llenado del estanque en la parte superior. (esquemas presentados al docente en formato A4 según norma ISA/SAMA V5.

JBAI_2013 9 . De esta manera. Para evitar que la activación de las salidas alterne muy rápidamente entorno a la consigna. estableceremos una histéresis de 1 grado. La consigna. queremos realizar un programa que mantenga la temperatura de una sala alrededor de una consigna dada. activaremos la salida de calor al bajar a los 14 ºC y la de frío al alcanzar los 16ºC. el sistema permitirá aportar calor si la temperatura baja y enfriar si ésta aumenta. Mediante una bomba de calor reversible. El sensor de temperatura analógico posee la siguiente característica: • Consideraciones de implementación en esta ocasión debemos implementar en el sistema una subrutina PID con una acción de control on-off para su parametrizacion ir al panel de sintonía PID para agregar los parámetros para su correcto funcionamiento y luego verificar a través del grafico de respuesta su correcto funcionamiento. o temperatura a mantener será constante y alrededor 15ºC.A partir de la configuración básica del PLC.

Manual de Aprendizaje Nivel 4.6. Manual de Aprendizaje Nivel 2. Duración de la experiencia: 2 clases JBAI_2013 10 . manuales: Manual de Aprendizaje Nivel 1. Manual de SIMATIC S7200 Apuntes de la asignatura 7. Bibliografía : Apuntes. Manual de Aprendizaje Nivel 3.

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