Taller No. 1 Control 2 Utilizando Matlab resuelva los problemas que a continuacin se presentan.

1. Considere el sistema de la figura.

Utilizando las variables indicadas, obtenga la representacin en variables de estado Obtenga la funcin de transferencia

Y (s ) U (s )

Escriba las ecuaciones del sistema en la forma cannica controlable Determine la estabilidad, la controlabilidad y la observabilidad del sistema Disee un sistema de control, tal que el sistema tenga una constante de tiempo = 1 y un factor de amortiguamiento = 0.7 (Para los polos dominantes). Se desea adems que la salida siga, sin error en estado estacionario, entradas constantes. Dibuje un diagrama de bloques del sistema controlado

2. Considere el sistema

0 1 0 &= x x + u 1 0 1

y = [1 0]x

Analice la estabilidad, controlabilidad y observabilidad Obtenga la funcin de transferencia

Y (s ) U (s )

Disee un controlador por realimentacin del estado de modo que la respuesta sea crticamente amortiguada y llegue a un 95% de su valor final en 5 segundos

3. Las ecuaciones linealizadas de un satlite en rbita ecuatorial circular son dadas por

0 0 1 3 0 0 &= x 0 0 0 0 2 3
Donde las variables de estado son:

0 0 1 2 x + u 0 1 0 0

y = [1 0 0 0]x

x1 Distancia desde el centro de la tierra x2 Rata de cambio de x1 x3 Desplazamiento angular en el plano ecuatorial x4 Rata de cambio de x3
La entrada

u (t ) es el empuje producido por el motor de propulsin

Analice la estabilidad, controlabilidad y observabilidad

Disee un controlador para que el satlite se mantenga a una distancia fija desde el centro de la tierra.

4. La funcin de transferencia de un sistema de control de un avin es dada por:

Y (s ) 20(s + 12 )(s + 4 ) = U (s ) (s + 25) s 2 + 2 s + 25

Determine una representacin en el espacio de estados para el sistema Disee un controlador que permita que la salida siga seales de referencia constantes, sin error de estado estacionario.

5. La ecuacin dinmica de un sistema es dada por

1 0 0 &= x x + u 1 1 1
6.

y = [1 1]x

Es posible estabilizar el sistema utilizando realimentacin de estados? En caso afirmativo, encuentre la ganancia K requerida para que los autovalores sean colocados en -1

Las ecuaciones simplificadas del movimiento de un helicptero pueden ser descritas por:

0.02 1.4 9.8 9.8 & = 0.01 0.4 0 x + 6.3u x 1 0 0 0

Encuentre los polos del sistema en lazo abierto Muestre que la ley de control u = r + kx , con k los polos en

[ 2

1 j]

= [ 0.0627 0.4706 0.999] coloca

7.

Obtenga una realizacin en variables de estado del sistema cuya funcin de transferencia es

G (s ) =

s+3 Y (s ) = (s + 1)(s + 2) U (s )

Determine la ganancia K de la ley de control por realimentacin de estados u polos del sistema queden en 8. Considere el sistema

[ 5

6]

= kx tal que los

2 1 1 &= x x + u 3 4 2

y = [0 1]x

Disee un controlador que permita que la salida siga seales de referencia constantes, sin error de estado estacionario.

9. Considere el sistema

 1 3 1 3 & = 2 4 1 x + 2u x 2 2 3 2 y = [1 0 1]x
El sistema es estable ? Es controlable? Es observable? Usando Matlab, grafique

u (t ) = 1

x0 = 0

y (t ) vs. t para u (t ) = 1

Determine la ley de control u = r kx , tal que el sistema en lazo cerrado tenga un factor de amortiguamiento de = 1.2 y un tiempo de establecimiento de 8 segundos. Grafique la respuesta ante una entrada tipo escaln unitario.

10. Considere la planta que se muestra en la figura:

Verifique que su representacin en variables de estado es:

&1 1 1 x1 4 x x = + u & 2 1 0 x2 1 x1 y = [1 0] x2
Determine la ley de control u = r kx , tal que el sistema en lazo cerrado tenga un factor de amortiguamiento de = 0.707 y un tiempo de establecimiento de 4 segundos. Grafique la respuesta ante una entrada tipo escaln unitario.

11. Un sistema de segundo orden es descrito por las ecuaciones

&1 = x1 + u1 x & 2 = x1 2 x2 + u 2 x y = x1 + x2
Determine una ley de control por realimentacin de estados para producir una respuesta crticamente amortiguada, con constante de tiempo 1.0.

12. Considere el sistema

Y (s ) 2s 6 = 2 U (s ) s s 6

Analice la estabilidad, la controlabilidad y la observabilidad del sistema. Disee si es posible, un controlador que permita el seguimiento de entradas de referencia constantes.

13. Teniendo el siguiente sistema disee: Un control por realimentacin del estado y seguimiento de referencia donde el sobreimpulso sea mximo el 10% y el sistema se estabilice en mximo 10 seg.

&1 0.313 56.7 0 x1 0.232 x x [ ] & 2 = 0.0139 0.426 0 x 2 + 0.0203 u1 &3 0 56.7 0 x x3 0 x1 [ y ] = [0 0 1] x2 x3
14. Teniendo el siguiente sistema multivariable

0 1 0.01 1 &= x x+ u 0.02 0 0.25 0.75 1 0 y= x 0 1

Utilizando la siguiente ec. Caracterstica deseada:

s 2 + 0.205s + 0.01295 = 0
Disee un control por realimentacin del estado y seguimiento de referencia 15. El modelo lineal de un pndulo invertido en una determinada condicin de operacin es:

&1 0 x x & 2 = 20.601 x &3 0 &4 .4905 x

1 0 0 0

0 0 0 0

0 x1 0 0 x2 + 1[u1 ] 1 x3 0 0 x4 0.5

x1 x [ y ] = [0 0 1 0] 2 x3 x4

A. Disee un control con realimentacin del estado De forma que los polos estn en:

P1, 2 = 1 j 3

P3, 4 = 5

B . Disee un control con realimentacin del estado con seguimiento de referencia

16. Dados los siguientes sistemas determine si son completamente controlables y completamente observable. A. = + & 2 5 6 x 2 0 x

&1 x

1 x1

1 0 u1 2 u 2

y1 2 0 x1 y = 1 3 x 2 2
x y1 1 0 1 x1 y = 2 3 0 2 x 2 3 x1 x2 [ y1 ] = [4 5 1] x3

&1 1 1 0 x1 4 2 x u x & 2 = 0 1 0 x 2 + 0 0 1 B. u 2 &3 x 0 0 2 x3 0 0 &1 0 1 0 x1 0 x & 0 1 C. x2 = 0 x 2 + 0[u1 ] &3 x 6 11 6 x3 1

17. Muestre que el sistema mostrado a continuacin es controlable y observable para todos los valores de a, b, c

1 0 0 0 & (t ) = 0 x 0 1 x(t ) + 0u (t ) a b c 1

y (t ) = [1 0 0]x(t )

18. Considere el modelo simplificado de un cohete mostrado a continuacin, Bajo qu condiciones el cohete es totalmente controlable?

& 0 & = M z R &

0 0 0 M + N U V Z 0 0 R V

19. Seleccione entre las opciones la respuesta correcta. Justifique su respuesta. La controlabilidad, la observabilidad y la estabilidad de un sistema lineal, son propiedades que: A. Dependen del orden del sistema. B. Ninguna depende de las otras. C. Estn relacionadas entre si. D. Dependen de los autovalores del sistema. E. Pueden variar si el sistema se somete a una transformacin de coordenadas. 20. Encuentre las restricciones en los valores de a , b , c , para los cuales el siguiente sistema es completamente controlable y completamente observable.

x1 0 1 0 x1 0 x = 2 a b x + 0 u 2 2 x3 3 0 c x3 2

x1 y = [1 0 0] x2 x3