Tema 2 Introduccin al control robusto

Universidad Pblica de Navarra Master energas renovables - Master IMAC

Ingeniera de control robusto

Tema 2- Introduccin al control robusto

Jorge Elso Torralba Dpto. automtica y computacin

Tema 2 Introduccin al control robusto

La necesidad de realimentacin
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

Por qu los sistemas de control incorporan un lazo de realimentacin?

W(s)

W (s ) D (s ) P (s ) R(s) U(s)

W (s )

Modelo y perturbaciones conocidos

R(s)

D(s)

D (s )

P(s)

Y(s)

T (s ) P (s )

P(s)

Y(s)

Y (s ) = P(s )R(s ) + D(s )W (s )

Y (s ) = T (s )R(s )

Incertidumbre Si algo cambia, la Hay 2 motivos para usar realimentacin: salida cambia. Perturbaciones desconocidas Incertidumbre: diferencias entre el modelo matemtico y el sistema real. Robustez: capacidad del sistema de control de satisfacer las especificaciones a pesar de la incertidumbre. Todos los sistemas reales estn sometidos a los efectos de ambos, por lo que siempre es recomendable hacer un anlisis de robustez. Existe un compromiso entre la dificultad de las especificaciones que se pueden cumplir y el nivel de incertidumbre que el sistema puede manejar es muy importante cuantificar bien la incertidumbre.

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El problema de control robusto
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

El problema general de control automtico es

w r controlador u planta y

sensor n

Dado un sistema o planta, un conjunto de seales de salida medidas v, determinar qu acciones de control u deben realizarse para que las variables controladas y sigan lo mejor posible a las seales de referencia r, a pesar de la influencia de perturbaciones w y ruido de medida n.

El sistema puede estar modelado por ecuaciones diferenciales lineales, no lineales, de parmetros concentrados o distribuidos, etc. Por otro lado, pueden existir no linealidades tipo saturacin, zona muerta, cuantizacin, etc, tanto en los sensores como en los actuadores (que se consideran parte de la planta). Pueden ser establecidos lmites en las acciones de control permitidas. El modelo disponible no describe perfectamente al sistema, y adems ste vara con el tiempo. Objetivo del control robusto: hacer que todas las posibles salidas de las diferentes plantas dentro de la incertidumbre pertenezcan a un conjunto de salidas aceptables. El problema de control robusto se suele afrontar desde los mtodos de respuesta frecuencial.

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Sistemas de control con dos grados de libertad
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna
+ H ( s) C 2(s ) + + P (s )
R(s) +
-

Ejemplos de esquemas de dos grados de libertad:

1 E(s) 1 TIs
+ +

R(s) +
K

E(s)
-

U(s)

P (s )

Y(s)

1 TIs

K +

U(s)

P (s )

Y(s)

TDs

PI-D

TDs

I-PD

C 1(s )

Feed-forward

Todos los esquemas se pueden reducir al general

Esquema de dos grados de libertad general: Controlador de realimentacin: reduce de los efectos de las perturbaciones y de la incertidumbre Prefiltro: acomoda la seal de entrada para mejorar el seguimiento de referencia
R(s) F (s ) H(s) N(s) E (s) C(s) W (s) D(s)

U( s )

P (s)

Y( s)

El controlador ideal para rechazo de perturbaciones es distinto del controlador ideal para seguimiento de referencia se recurre a un esquema de dos grados de libertad.

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La funcin de sensibilidad y la realimentacin
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

Cmo logra la realimentacin atenuar los efectos de la incertidumbre y las perturbaciones? La funcin de sensibilidad nos da la respuesta: Sistema formado por la interconexin de funciones de transferencia, una de las cuales cambia:
V (s )

A (s )

...
B (s )

...
C(s)

Y (s )

F (s ) F (s ) S (s ) = V (s ) V (s )

S F ,V (s ) =

V (s ) dF (s ) F (s ) dV (s )

V (s ) = P(s ) Aplicndola sobre el lazo abierto y el lazo cerrado siguientes F (s ) = Y (s ) = T (s ) R R (s )

R(s) P (s ) Y (s )

STR , P (s ) = 1

R (s ) -

P (s )

Y (s )

STR , P (s ) =

1 1 + P(s )H (s )

H (s )

El lazo cerrado proporciona una reduccin de la sensibilidad frente a los cambios en la planta con un factor 1 1 + P(s )H (s )

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Sensibilidad, lazo abierto y sensibilidad complementaria
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La funcin de sensibilidad de un sistema con realimentacin se refiere a la sensibilidad de la funcin referencia-salida ente variaciones en la planta. En un esquema 2 DOF general dicha funcin es
S (s ) =

1 1 + P(s )C (s )H (s )

La funcin de lazo abierto es el producto de todas las funciones de transferencia situadas dentro del lazo:

L(s ) = P(s )C (s )H (s )
De modo general, la funcin de sensibilidad se define como

S (s ) =

1 1 + L(s )
L(s ) 1 + L(s )

La funcin sensibilidad complementaria se define de modo similar:

T (s ) =

El trmino complementaria proviene de la relacin

S (s ) + T (s ) = 1
que es una de las restricciones fundamentales de todo sistema de control.

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Sensibilidad, lazo abierto y sensibilidad complementaria
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

La seal de salida de un sistema 2DOF viene dada por la funcin

W (s)

D(s)

R(s)

F (s ) -

E (s)

C(s)

U( s )

P (s)

Y( s)

H(s)

N(s)

Y (s ) =

D(s ) P(s )C (s )F (s ) P(s )C (s )H (s ) W (s ) + R (s ) N (s ) 1 + P(s )C (s )H (s ) 1 + P(s )C (s )H (s ) 1 + P(s )C (s )H (s )

hay tres funciones de transferencia en lazo cerrado, que comparten el denominador 1+L(s):

Y (s ) = TW (s )W (s ) + TR (s )R(s ) TN (s )N (s )
Esta ecuacin puede reescribirse en trminos de las sensibilidades:

Y (s ) = S (s )D(s )W (s ) + T (s )
Conclusiones: 1. 2. 3.

F (s ) R(s ) T (s )N (s ) H (s )

La transicin entre estos dos determina la estabilidad.

La manera de disminuir el efecto de las perturbaciones es reducir S(s). Si se consigue T(s)1, se puede ajustar F(s) para tener el TR(s) deseado. La manera de disminuir el efecto del ruido es reducir T(s).

L( j ) L( j )

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Limitaciones: Integral de sensibilidad
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna
-2 0
-5

Para cualquier sistema de fase mnima en el que hay al menos dos polos ms que ceros en lazo abierto (la mayora de los casos reales son as), se cumple la siguiente integral:

ln S ( j )d = 0
0
1
5

ln|S(jw)|

-1

Realimentacin positiva

-10 -15

|S(jw)| (dB)

Realimentacin negativa
-3

-20 -25

-30

-4
-35

-5

10

-40 -2 10

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Frequency (rad/sec)

Se conoce a 1/S(jw) = 1+L(jw) como funcin de realimentacin, y la integral es la misma para ella. Esto nos lleva a distinguir entre reas de realimentacin negativa y positiva. Ambas son iguales si se reduce el efecto de perturbaciones e incertidumbre en una zona, entonces existe otra regin en la que dicho efecto se incrementa. La realimentacin positiva se concentra cerca de la frecuencia de cruce de ganancia.

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El coste de la realimentacin
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

TUN (s ) =

C (s )H (s ) 1 L (s ) = 1 + P(s )C (s )H (s ) P(s ) 1 + L(s )

L( j ) >> 1 3 rangos: L ( j ) 1 L( j ) << 1 L( j ) << 1 TUN ( j ) C ( j )H ( j ) = L ( j ) P ( j )

1 L( j ) >> 1 TUN ( j ) P( j )

Cuando |P(jw)| cruza la lnea de 0 dB, comienza la zona de amplificacin de ruido. No termina hasta que la ganancia del lazo abierto se hace menor que la de la planta. Para eso, L(s) debe ser de orden mayor que P(s), lo que se puede lograr a travs de C(s) o de H(s). siempre hay una campana. Se trata de hacer que no est en la zona de frecuencias en las que el ruido es ms fuerte.
20

|L (jw )| |P (j w )|

60

|L (j w )|

40

|TU N(j w)|

-20 20

|P( jw )|
-40 0

|T UN(j w)|
-60 -20

-80

-40

-100 -2 10

10

-1

Frequency (rad/sec)

10

10

10

10

6010 -2

10

-1

Frequency (rad/sec)

10

10

10

10

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Diseo ptimo en lazo abierto
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna
100

Existen dos maneras diferentes de entender el concepto de diseo ptimo en lazo abierto: Maximizacin de la realimentacin.
50 50

Minimizacin de su coste.
|L (j w)| |P(j w )|
0

|L( jw )|

|P(j w )|

-50

-50

-100

- 100 0 -45 -90 - 135 - 180 10

-150 0 -90 -180 -270

MF

MF
-2

10

-1

10

10

10

10

360

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Frequency (rad/sec)

Aumentar el AB y la ganancia en bajas frecuencias tanto como permita la estabilidad y el ruido.

Aumentar la ganancia lo suficiente para cumplir las especificaciones y reducir al mximo el roll-off.

En lazo abierto, estos diseo ptimos se alcanzan mediante la tcnica Bode Step. QFT tambin busca la minimizacin del coste de realimentacin. La diferencia es que 1) las especificaciones se expresan sobre funciones de lazo cerrado, y 2) la incertidumbre se cuantifica para poder ser tenida en cuenta en dichas especificaciones.

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Origen de la incertidumbre
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

El trabajo de anlisis y diseo del ingeniero se realiza sobre el modelo del sistema. Incapacidad de llegar a un modelo perfecto Eliminacin deliberada de aspectos del modelo

El modelo nunca describe completamente el comportamiento del sistema hay incertidumbre.

Tarea del diseador

Definir el conjunto 7 de todas las posibles plantas que pueden describir al sistema en un momento dado

Qu sabemos sobre lo que no conocemos?

Fuentes de incertidumbre: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Medicin de los parmetros fsicos Cambio en los parmetros fsicos, por condiciones ambientales, envejecimiento, Linealizacin de la planta Sensores y actuadores Altas frecuencias estructura y orden del modelo desconocidos Dinmica ignorada para simplificar el diseo

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Tipos de incertidumbre
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

De acuerdo con su origen, la incertidumbre se puede separar en dos categoras 1) Incertidumbre paramtrica o estructurada.
Estructura conocida Parmetros pertenecientes a intervalos
z W z

Cada i genera un P( i , s ) P( , s )
wn
2 k n 2 s 2 + 2 n s + n

P( , s ), m

wn

wn

Ejemplo

P( , s ) =

;
k

k k , k ; , ; n n , n

[ ]

[ ]

Otra forma de presentar incertidumbre estructurada es simplemente dar un conjunto de posibles plantas, sin definir explcitamente intervalos de variacin de los parmetros. Valor de referencia de los parmetros
Planta nominal P0(s)

Las dems plantas se interpretan como desviaciones respecto a la nominal.

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Tipos de incertidumbre
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

2) Incertidumbre no paramtrica o no estructurada.

P( s ) W I ( s) DI (s)

Planta nominal

P(s ) = P0 (s )(1 + WI (s ) I (s ))
P0(s)

Incertidumbre multiplicativa

Funcin de peso: representa el nivel de incertidumbre en cada frecuencia

Cualquier funcin que cumple

I ( j ) 1

Es ms difcil de cuantificar Lleva a resultados ms conservadores Es la nica que se puede emplear en altas frecuencias

Cul de ellas usar? Depende de la tcnica de control robusto que utilicemos: QFT Permite el uso de ambas H, m anlisis, etc Incertidumbre no paramtrica

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Estabilidad y estabilidad interna
Realimentacin Control robusto Control 2 DOF Sensibilidad Limitaciones Diseo ptimo Incertidumbre Estabilidad interna

Sabemos que la estabilidad de un sistema viene dada por la posicin de los ceros de la ecuacin caracterstica, que es el denominador de todas las funciones de transferencia de lazo cerrado. Por ejemplo, la sensibilidad complementaria: T (s ) = Criterios de estabilidad
Routh-Hurwitz Lugar de races Criterio de Nyquist MG, MF

P(s )C (s )H (s ) 1 + P(s )C (s )H (s )
Nos dicen si hay polos de T(s) en el RHP, basndose en L(s)

Pero esos criterios no son suficientes:

R(s) 1 (s-1) U( s ) (s-1) (s+1) Y (s)

1. 2.

La cancelacin perfecta es imposible, pero aunque as fuera, u(t) crece sin cota, lo que en la prctica satura los actuadores.

1 T (s ) = ; s+2

U (s ) s +1 = R(s ) (s 1)(s + 2 )

Es un problema de estabilidad interna: presencia de modos ocultos inestables. Un sistema es internamente estable si cumple el criterio de estabilidad de Nyquist, y adems, no se producen cancelaciones cero-polo en el RHP entre ninguno de los elementos de L(s). Si lo anterior se cumple para todos los miembros de P, hablamos de estabilidad robusta.