CONTROL ROBUSTO EN SISTEMAS DE POTENCIA MULTIMAQUINAS UTILIZANDO LOGICA DIFUSA Y TEORIAS DE CONTROL H Y CONTROL PROYECTIVO Felipe Morales, Aldo

Cipriano y Hugh Rudnick Facultad de Ingeniera, Pontificia Universidad Catlica de Chile Casilla 306, Correo 22, Santiago, Chile Tel: 56-2-6864281; fax: 56-2-5522563; e-mail: fmoralsi@puc.cl

Resumen: En este trabajo se propone el diseo de un estabilizador de sistemas de potencia basado tanto en lgica difusa como en las teoras de control ptimo H y control proyectivo subptimo. Como objetivo de control se considera aumentar la estabilidad y mejorar la respuesta dinmica de un sistema multimquinas que opera en diferentes condiciones. Los resultados obtenidos mediante simulacin de un sistema de dos generadores conectados a una barra infinita reflejan que el estabilizador propuesto incrementa la robustez respecto de un estabilizador de estructura convencional. Abstract: This paper proposes the design of power system stabilizer based on fuzzy logic and the H optimal and projective suboptimal controls theories. The control objective is to enhance the stability and to improve the dynamic response of a multimachine power system operating in different conditions. Results obtained by simulation of a system composed of two generators connected to an infinite busbar reflect that the proposed stabilizer improve the robustness respect of a conventional structure stabilizer. Keywords: Estabilizadores de sistemas de potencia, lgica difusa, control H, control proyectivo.

1. INTRODUCCION La complejidad creciente que han alcanzado los sistemas elctricos de potencia, debido al aumento de interconexiones, al uso de nuevas tecnologas y a la necesidad de operar el sistema econmicamente, ha llevado a crear herramientas que permiten operar el sistema con un grado elevado de seguridad y en condiciones muy cercanas a los lmites de estabilidad. La utilizacin de controles suplementarios en la excitatriz de los generadores ha sido un medio efectivo para extender los lmites de estabilidad y mejorar la operacin de sistemas elctricos de potencia (Anderson, 1993; Kundur, 1994). En las ltimas dos dcadas se han desarrollado diversos mtodos para sintonizar estabilizadores en sistemas elctricos de potencia (ESP); basados tanto en diseos secuenciales como coordinados. El mtodo favorecido por la industria consiste en la sintonizacin secuencial de compensadores de adelanto o atraso de fase (Chow y Sanchez-Gasca, 1989). Por el contrario, las tcnicas de sintonizacin coordinada de estabilizadores para sistemas multimquinas, evaluadas positivamente en

numerosas investigaciones, han tenido un impacto prctico muy reducido. Una importante razn para ello es la carencia de modelos suficientemente precisos. La presencia de perturbaciones, el desconocimiento en los parmetros del sistema, las dinmicas no modeladas o no consideradas, la aleatoriedad de las condiciones de operacin, la variabilidad de la topologa, etc., dificultan la utilizacin de tcnicas que requieren de un conocimiento preciso del modelo del sistema (Asgharian, 1994). En este trabajo se propone el diseo de un estabilizador utilizando tanto lgica difusa como las teoras de control ptimo en H y control proyectivo subptimo. Para cada condicin de operacin en el sistema de potencia, y utilizando el correspondiente modelo linealizado, se disea una ley de control local de referencia utilizando la solucin en el espacio estado al problema de control robusto en H (Doyle, 1991); la sintona de los parmetros de cada estabilizador convencional se realiza reteniendo parte de la autoestructura de referencia en cada unidad generadora, mediante la tcnica de control proyectivo (Hopkins, 1981). Las salidas de los diferentes estabilizadores locales se ponderan por grados de validez determinados aplicando el concepto

de funcin de pertenencia de un conjunto difuso (King, 1977). El objetivo de control es reducir la energa en las seales reguladas producto de perturbaciones exgenas e incrementar la estabilidad a perturbaciones pequeas en un amplio rango de condiciones de operacin. A continuacin se describe el contenido del trabajo. En la seccin 2 se presenta la estructura y el modelo del sistema de potencia en estudio. En la seccin 3 se describe el mtodo de diseo de los estabilizadores. En la seccin 4 se presentan los resultados obtenidos al evaluar mediante simulacin la operacin del sistema de potencia con el estabilizador propuesto. Finalmente, se presenta el anlisis de los resultados obtenidos y se describen las conclusiones con las ventajas y desventajas del mtodo presentado, en aspectos relativos a la operacin del sistema elctrico de potencia, complejidad en el diseo del estabilizador y su implementacin en tiempo real.

representado por un sistema de cuatro ecuaciones diferenciales lineales del tipo:

x = Ax + Bu
.

( 1)

donde x(t) R4, es el vector de variables de estado definido como: ( 2) x t = w E ,q E fd

en que w es la velocidad angular del rotor relativa a la barra infinita; es el ngulo del rotor relativo a la barra infinita; E q' es la tensin proporcional al enlace de flujo en el eje directo; E fd es la tensin de excitacin de la mquina. El escalar u es la variable manipulada. Las matrices A y B, de dimensiones apropiadas para la representacin en variables de estado, son constantes para una determinada topologa y condicin de operacin del sistema elctrico de potencia.

2.2 Estructura del Estabilizador de Sistemas de Potencia 2. ESTRUCTURA DEL SISTEMA DE POTENCIA 2.1 Modelo del Sistema Elctrico de Potencia La Fig. 1 muestra el sistema elctrico de potencia en estudio; los parmetros asociados a las unidades generadoras y al sistema de transmisin se entregan en el Apndice l del trabajo. La Fig. 2 muestra el diagrama en bloques del sistema de excitacin, en el que se incluye el estabilizador de sistemas de potencia. El estabilizador modula el error entre la tensin de referencia del generador, V ref , y la tensin de terminales de ste, Vt.; su objetivo es producir un torque de amortiguacin en fase con la velocidad del generador, compensando as el atraso de fase del conjunto generador, excitacin y carga. Sin este dispositivo y en condiciones de carga elevada y/o lneas de transmisin dbiles, se generan oscilaciones electromecnicas con una frecuencia comprendida entre los 0,2 y 2,5 Hz. Estas oscilaciones, con factor de amortiguacin bajo o negativo, limitan severamente la capacidad de transmisin. La reduccin de la generacin para restaurar el nivel de amortiguacin es una solucin viable; sin embargo, los costos asociados a sta lo hacen poco recomendables. Otra alternativa consiste en disminuir la ganancia del regulador de tensin, pero su consecuencia es una reduccin del tiempo crtico de despeje de falla frente a perturbaciones que afecten la estabilidad transitoria del sistema de potencia.

G2 3

T3 T2 G1 2 6 C2 7 8

L3

L4

L2

L1

T1 Vo

C1

Fig. 1. Sistema de 2 generadores-barra infinita. El sistema se compone de dos generadores sincrnicos conectados a un sistema externo de gran tamao que opera como una barra infinita. Cada generador incorpora un sistema de excitacin tiristorizado de alta ganancia. Cuatro lneas de transmisin permiten el flujo de potencia a travs de la red. La presencia de lneas dbiles en el sistema de transmisin y la ganancia elevada en los sistemas de excitacin disminuye el amortiguamiento de las oscilaciones de baja frecuencia, ste efecto empeora a niveles de generacin elevados en la unidad 1. Para propsitos de disear los controles de excitacin se utiliza un modelo lineal simplificado del sistema elctrico de potencia (Anderson, 1993; Kundur, 1994),

V t

+ -

V ref Ka 1+sTa U
mx mn

mx mn

E fd

Pe (k)
Estabilizador

w(k)-w

ref

Fig. 2. Diagrama en bloques del sistema de excitacin. El estabilizador propuesto puede ser implementado de diversas formas en una versin como la actual. La seal

de entrada para cada intervalo de muestreo corresponde a la desviacin discretizada de la velocidad angular del rotor en pu, w(k), respecto a la velocidad sincrnica wref. Adems, en cada intervalo de muestreo se requiere sensar la potencia elctrica de salida de la mquina, Pe(k), a fin de determinar el nivel de generacin de la unidad. La seal de control, u(t), viene dada por:
u ( t ) = u ( k ); k T s < t < ( k + 1 ) Ts

3. DISEO DEL ESTABILIZADOR DE SISTEMAS DE POTENCIA El primer paso en el diseo consiste en obtener un conjunto de modelos lineales del sistema elctrico de potencia; cada uno de stos queda representado p or:

(3)

x = Ai x + B i u y = C i x + Di u

(4)

donde Ts es intervalo de muestreo y k es un entero. Las Figura 3 muestra la estructura del estabilizador propuesto. Este requiere de funciones de conversin anloga/digital (A/D) y digital/anloga (D/A), y de un microcomputador en el que se incorpora la base de conocimiento, el motor de inferencias y las interfases de fusificacin y defusificacin.

Q1(k) u1(k) w(t)-wref A/D w(k)-wref ESP-CN QN (k) ESP-C1 U(k) uN (k) D/A U(t)

donde y(t) es la salida medida correspondiente a la velocidad del rotor de cada una de las mquinas; Ai, Bi, Ci y Di, son obtenidos mediante linealizacin de las ecuaciones nolineales del sistema para la i-sima topologa y condicin de operacin en estudio. A continuacin se desarrolla un modelo descentralizado para cada uno de los modelos en consideracin; ste se obtiene reteniendo las variables de estado locales asociadas a cada unidad generadora y despreciando los trminos de acoplamiento entre subsistemas; el l-simo subsistema para la i-sima condicin de operacin queda representado por:
x = A il x + B il u k + G y
l . l

wd

= Ci x + Di u
l l l

(5)

y cl = H

Pe(t) A/D

Pe(k)

Fig. 3. Estructura del estabilizador propuesto. Cada uno de los estabilizadores convencionales (ESPCi) se disea subptimamente para una determinada condicin de operacin, la seal de control se obtiene ponderando la seal de salida de los estabilizadores convencionales por el grado de validez determinado a partir de las funciones de pertenencia de los conjuntos difusos; por simplicidad se utiliza la potencia elctrica de salida de la mquina para caracterizar la condicin de operacin de la unidad. En la Figura 4 se muestra la estructura de uno de los estabilizadores convencionales activados difusamente; ste corresponde a un compensador de dos etapas y admite la posibilidad de incluir ceros complejos conjugados en el numerador.

donde wd es una perturbacin exgena, no estructurada, pero acotada en energa y con norma L2 menor que l; y lc es la salida regulada en el l-simo subsistema y corresponde al ngulo del rotor de cada mquina. El propsito de considerar una perturbacin actuando en cada subsistema es para lidiar con los trminos de acoplamientos entre subsistemas. Mientras el estado permanezca asintticamente estable en el punto de operacin, estas perturbaciones dependientes del estado estarn energticamente acotadas. Este recurso permite disear una ley control robusta para cada subsistema mediante la tcnica H . En la siguiente etapa se sintoniza un compensador dinmico por subsistema que proyecta parte de la autoestructura de referencia asociada a la solucin del problema de control robusto. La principal justificacin de utilizar control proyectivo radica en que la respuesta con control robusto es dependiente de la autoestructura del sistema; dado que los vectores propios se orientaron al resolver el problema en H el inters se centra en retenerlos. Controles proyectivos ofrecen un mtodo por el cual un subconjunto arbitrario de la autoestructura del sistema de referencia puede ser retenida por utilizar controladores de orden adecuado que utilicen las salidas disponibles. Los detalles de la aplicacin de las tcnicas de control en H y control proyectivo en el diseo de estabilizadores de sistemas de potencia pueden encontrarse en (Morales, 1994).

w(k)-w ref

(T1S +T2S +1) (T3S+1)(T4S+1)

Fig. 4. Estructura de los estabilizadores convencionales.

Una vez obtenido el conjunto de estabilizadores para las condiciones de operacin estudiadas, se utiliza la lgica difusa para determinar el grado de activacin de cada uno de estos controles.

3.1 Aplicacin del mtodo de diseo al sistema de potencia en estudio. a) Obtencin del modelo lineal. Para efectos de simplificar el diseo del estabilizador se considerarn slo dos condiciones de operacin diferentes, CO1 y CO2; stas se caracterizan por el nivel de generacin de potencia activa de la unidad 1 en condiciones estacionarias, P e1. Para CO1 el nivel de generacin de activo se fij en 1.5 pu, para CO2 ste fue fijado en 0.5 pu. Los valores propios correspondientes a los modos electromecnicos del sistema en lazo abierto para CO1 y CO2 se presentan en la Tabla 1. Tabla 1: Valores propios del sistema en lazo abierto.
CO1 0.47+4.66i 0.47-4.66i -0.98+10.41i -0.98-10.41i CO2 -0.28+4.47i -0.28-4.47i -1.03+10.90i -1.03-10.90i

c) Aplicacin de la tcnica de control proyectivo. La ley de control obtenida mediante la tcnica H requiere tanto la medicin de las variables de estado locales en cada subsistema como la actuacin local. A fin de permitir una estructura ms convencional en trminos de las seales disponibles y orden del controlador, se utiliza la tcnica de control proyectivo para retener parte de la autoestructura del sistema de referencia (diseo H ). Considerando slo la velocidad del rotor en cada mquina y realimentndola localmente mediante un controlador proyectivo de segundo orden, es posible retener un conjunto de 3 valores propios con sus respectivos vectores propios, de los obtenidos mediante el diseo de referencia H. La autoestructura a retener corresponde al espectro dominante del sistema de referencia, cuyos valores propios seleccionados se muestran en negrilla en la Tabla 3. El resto de parmetros libres en control proyectivo se seleccion mediante la ubicacin del espectro residual de cada subsistema en lazo cerrado. Los valores de sintonizacin de los estabilizadores para las condiciones CO1 y CO2 son entregados en la Tabla 4. Tabla 4. Valores de sintonizacin para los estabilizadores de sistemas de potencia.
K -45.187 -67.273 T1 0.0072 0.0070 T2 0.1543 0.1401 T3 0.0250 0.0222 T4 0.0250 0.0222

b) Aplicacin de la tcnica de control en H. Para el subsistema 1 (unidad generadora 1) se dise una ley de control robusta a perturbacin utilizando el modelo linealizado para las condiciones CO1 y CO2. En la Tabla 2 se presentan los parmetros utilizados en el diseo de la ley de control robusto: G i determina el grado de penetracin del disturbio en el i-simo subsistema y i es el ndice de atenuacin de la perturbacin en la i-sima salida regulada. El espectro de valores propios en lazo cerrado se presenta en la Tabla 3. Tabla 2. Parmetros de diseo del control robusto mediante la tcnica H.
0.230 0.072 G [0.023 0.000 0.023 37.581]t [0.023 0.000 0.023 37.581]t

CO1 CO2

d). Aplicacin de lgica difusa. La base de conocimiento del estabilizador difuso incluye dos reglas que tienen la forma:
S i Pe ( k ) = R m entonces ui (k ) = Sm

(6)

Los conjuntos difusos Rm (m=1, 2) se han definido como (ver Fig. 5): R1 = { Pe (k) <= 1.25 } R2 = { Pe (k) >= 0.75 } (7)

CO1 CO2

mientras que los conjuntos difusos Sm (m=1, 2) corresponden a: S1 = { ESP-C1 } S2 = { ESP-C2 } (8)

Tabla 3. Valores propios del sistema en lazo cerrado para control H.

CO1 -90.93 -10.07 -8.83+5.98i -8.83-5.98i CO2 -82.32 -9.22+7.18i -9.22-7.18i -7.69

ESP-C1 y ESP-C2 caracterizan las seales de salida de los estabilizadores diseados en las condiciones de operacin CO1 y CO2, los q ue poseen la estructura mostrada en la Fig. 4. Habindose seleccionado las reglas de control se deben definir ahora las funciones de pertenencia correspondientes. Por simplicidad se consideran slo funciones de pertenencia para

determinar el grado de activacin del estabilizador (etapa de fusificacin), segn se muestra en la Fig. 5. La seal de control final est dada por:
U ( t ) = u ( k ); u( k ) = k T s < t < ( k + 1 ) Ts

(9)

Q n (k ) u n (k )

n =1

donde Qn en el instante k es el grado de activacin de la regla n.

Q
1

Para efectos de estudiar comparativamente el desempeo del estabilizador propuesto, en cada una de las figuras presentadas se incluye tambin la operacin del sistema con estabilizadores de estructura fija. Estos estabilizadores corresponden a los diseos obtenidos en cada una de las condiciones de operacin estudiadas; la denominacin convencional apunta a caracterizar su estructura anloga, la utilizacin de un modelo lineal para efectos del diseo y a su implementacin en unidades que operan actualmente. La nomenclatura utilizada para designar a los estabilizadores es: D : Estabilizador activado por lgica difusa. C1: ESP-C1. C2: ESP-C2.

0.75

1.0 Pe(k)

1.25

Fig. 5. Universo de discusin y funciones de pertenencia.

4. EVALUACION DE LOS ESTABILIZADORES MEDIANTE SIMULACION El desempeo del estabilizador propuesto fue evaluado mediante simulacin no lineal del sistema elctrico de potencia. Se incluy saturacin en las seales de salida del estabilizador y del regulador automtico de tensin. Las simulaciones fueron realizadas en el software de propsitos especficos MATLABMR de Mathworks El anlisis del sistema se efecta para las dos condiciones de operacin estudiadas en el diseo del estabilizador, CO1 y CO2. En ambas condiciones el sistema se somete a una perturbacin de tipo cortocircuito trifsico de lnea a tierra en la barra nmero 7 del sistema elctrico de potencia. Se considera que el tiempo de despeje de la falla, tcl, es 0,04 seg. y que el elemento perturbado contina en operacin. Los datos para cada una de las condiciones de operacin estudiadas se presenta en el Apndice 1. Las simulaciones mostradas en las Figuras 6 y 7 presentan la respuesta del sistema en el ngulo del rotor del generador 1 y del generador 2, respectivamente, cuando el sistema de potencia opera en la condicin 1; a su vez, la Figura 8 muestra la seal de control de salida del estabilizador en esta condicin. De manera similar, las Figuras 9 y 10 presentan del ngulo del rotor de los generadores para una operacin en la condicin 2. La Figura 11 muestra la seal de control correspondiente.

Fig. 6: Simulacin del sistema de potencia operando en la condicin 1: respuesta del ngulo del rotor del generador 1 a cortocircuito trifsico.

Fig. 7: Simulacin del sistema de potencia operando en la condicin 1: respuesta del ngulo del rotor del generador 2 a cortocircuito trifsico.

Fig. 8: Simulacin del sistema de potencia operando en la condicin 1: respuesta de la seal de control a cortocircuito trifsico.

Fig. 11: Simulacin del sistema de potencia operando en la condicin 2: respuesta en la seal de control a cortocircuito trifsico.

ANALISIS Y CONCLUSIONES El trabajo propone un estabilizador de sistemas de potencia que utiliza lgica difusa para determinar el grado de activacin de un conjunto de estabilizadores diseados mediante las tcnicas de control H y control proyectivo. Los resultados obtenidos permiten reflejar la robustez del esquema de control propuesto; con ste se obtiene un considerable aumento de la amortiguacin, lo cual puede considerarse como satisfactorio en el rango de operacin estudiado. Adems, la respuesta del ngulo del rotor de los generadores presenta una respuesta rpida a perturbaciones exgenas (tipo cortocircuito). Fig. 9: Simulacin del sistema de potencia operando en la condicin 2: respuesta del ngulo del rotor del generador 1 a cortocircuito trifsico. El estabilizador propuesto permite relajar las caractersticas de diseo; en trminos de control robusto, la operacin en diferentes condiciones puede ser abordada mediante la inclusin de perturbaciones que estructuren la operacin en esas condiciones. Estas perturbaciones no puede crecer indefinidamente dado que el grado de atenuacin depende del orden y cantidad de seales disponibles para realimentar. Una manera de relajar las perturbaciones abordadas en el diseo H es utilizando lgica difusa. Las reglas difusas son simples y pueden ser fcilmente implementadas en un microcomputador con funciones de conversin A/D y D/A. Las seales requeridas para efectos del control estn disponibles y han sido utilizadas ampliamente en otros estabilizadores. Fig.10: Simulacin del sistema de potencia operando en la condicin 2: respuesta en el ngulo del rotor del generador 2 a cortocircuito trifsico. Los resultados obtenidos en este trabajo abren interesantes perspectivas para iniciar investigaciones destinadas a es tudiar la aplicacin de estabilizadores difusos, y sus mtodos de sintona, a sistemas elctricos de potencia multimquinas de gran escala.

REFERENCIAS. Anderson, P., Fouad, A. (1993). Power System Control and Stability, IEEE Press, New York. Asgharian, R. (1994). A Robust H Power System Stabilizer With no Adverse Effect on Shaft Torsional Modes, IEEE Trans. on Energy Conversion, Vol. 9, N3, pp. 475-481. Chow, J., Sanchez-Gasca, J. (1989). Pole Placement Designs of Power System Stabilizers, IEEE Trans. on Power Systems, Vol. 4, N1, pp. 271277. Doyle, J., Glover, K., Khargonekar, P., Francis, B. (1989). State-Space Solutions to Standard H2 and H Control Problems, IEEE Trans. on Automatic Control, Vol. 34, N 8, pp. 831-846. Hopkins, W., Medanic, J., Perkins, W. (1981). Output Feedback Pole Placement in the Design of Suboptimal Linear Quadratic Regulators, Int. Journal of Control, 1981, Vol. 34, N3, pp. 593612. King, P., Mamdani, E. (1977). The Application of Fuzzy Control Systems to Industrial Processes, Automatica, Vol. 3, pp. 235-242. Kundur, P. (1994). Power System Stability and Control, McGraw-Hill, Inc. Morales, F. (1993). Proyecto de ESP Descentralizados con Espectro de Referencia Robusto, Proyecto de Ttulo Ing. Civil Elctrico, Universidad Catlica de Valparaso, Chile. Morales, F., Pea, H., Astorga, J. (1994). Proyecto de ESP Descentralizados con Espectro de Referencia Robusto. Procedente del XI Congreso de la Asociacin Chilena de Control Automtico, Concepcin, Chile.

2. Parmetros del sistema de excitacin. Ka 50 0.05 Ta 50 0.05

Excitacin G1 Excitacin G2

3. Parmetros de las lneas y transformadores.

L1 0.017 0.122 0.158 L2 0.039 0.140 0.358 L3 0.009 0.232 0.209 L4 0.012 0.221 0.149 T1 0.000 0.576 0.000 T2 0.000 0.063 0.000 T3 0.000 0.059 0.000

R X B

4. Datos de generacin, carga y barra infinita (BI). G1 (*) 1.025 G2 0.700 1.025 BI 1.040 C1 1.100 0.050 C2 0.900 0.200 -

P Q V

(*): La potencia que genera la unidad 1 en la condicin CO1 corresponde a 1.5 pu, en la condicin CO2 alcanza a 0.5 pu. La frecuencia del sistema es 60 Hz. Los datos del modelo estn sobre una base de 100 MVA. La nomenclatura utilizada es estndar y puede ser encontrada en (Morales, 1993).

AGRADECIMIENTOS Los autores agradecen el apoyo otorgado por el proyecto FONDECYT 1960394.

APENDICE 1. Parmetros de los generadores. Xd 0.8958 1.3125 Xd 0.1198 0.1813 Xq 0.8645 1.2578 Tdo 6.0000 5.8900 H 6.4000 3.0100

G1 G2