Libro AutomatizacionProcesosIndustriales FREE PDF

Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Automatizacin de Procesos Industriales
Nivel 4
Redes para grandes Intercambios (ETHERNET) Puente Redes MAP
Nivel 3
Gateway
Buses de Campo
Nivel 2
Redes de Dispositivos
Nivel 1 PLANTA
Redes de Sensores y Actuadores
Departamento de Ingeniera Electrnica y Automtica

Autores: Aurelio Vega Martnez Juan Manuel Cerezo Snchez

Autores: Aurelio Vega Martnez Dr. Ingeniero Industrial Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de Telecomunicacin Departamento de Ingeniera Electrnica y Automtica Universidad de Las Palmas de Gran Canaria Juan Manuel Cerezo Snchez Ingeniero de Telecomunicaciones Escuela Universitaria de Ingenieros Tcnicos de Telecomunicacin Departamento de Ingeniera Electrnica y Automtica Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
Todos los nombre propios de programas, sistemas operativos, equipos hardware, etc. que aparecen en este libro son marcas registradas de sus respectivas compaas u organizaciones. Reservados todos los derechos de publicacin. Ninguna parte de este libro puede ser reproducida, grabada en sistema de almacenamiento o transmitida en forma alguna ni por cualquier procedimiento, ya sea electrnico, mecnico, reprogrfico o de cualquier otro tipo, sin la autorizacin expresa de sus autores. 1 Edicin: Diciembre 1998 Depsito Legal: GC-923-1998 ISBN: 84-87526-62-4 Impreso en Espaa Imprime: Servicio de Reprografa y Encuadernacin Universidad de Las Palmas de Gran Canaria Las Palmas de Gran Canaria - Espaa
Indice
1.- INTRODUCCIN..........................................................................................................................................................................1 1.1.- ENFOQUE DE LA AUTOMATIZACIN EN UNA PLANTA INDUSTRIAL ................................................................................... 1 1.2.- QU ES AUTOMATIZAR? ........................................................................................................................................................ 1 1.3.- NIVELES DE AUTOMATIZACIN EN UNA PLANTA INDUSTRIAL .......................................................................................... 2 1.4.- OPERACIONES EN UN SISTEMA AUTOMATIZADO ................................................................................................................. 3 1.5.- COMPONENTES DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO................................................................................................................ 5 1.5.1.- Sensores............................................................................................................................................................................7 1.5.2.- Unidad de control...........................................................................................................................................................8 1.5.3.- Actuadores .......................................................................................................................................................................8 1.6.- SITUACIN ACTUAL DE LA INSTRUMENTACIN................................................................................................................... 9 1.7.- EVOLUCIN EN LA TECNOLOGA DE LA INSTRUMENTACIN Y COMUNICACIN ........................................................... 10 2.- EQUIPOS DE CONTROL Y SUPERVISIN.....................................................................................................................13 2.1.- EL CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE ....................................................................................................................... 13 2.2.- PC INDUSTRIALES.................................................................................................................................................................. 15 2.2.1.- Introduccin..................................................................................................................................................................15 2.2.2.- Evolucin de los buses PC ..........................................................................................................................................15 2.2.3.- El bus ISA .......................................................................................................................................................................17
2.2.3.1.- Descripcin y clasificacin de las lneas del bus...................................................................................................... 17 2.2.3.2.- Protocolos de operacin ............................................................................................................................................ 19
2.2.4.- El bus PCI.......................................................................................................................................................................20

2.2.4.1.- Introduccin.............................................................................................................................................................. 20 2.2.4.2.- Arquitectura del PC. ................................................................................................................................................. 21 2.2.4.3.- Descripcin de Seales............................................................................................................................................. 22
2.2.5.- El estndar PCI/ISA .....................................................................................................................................................25 2.2.6.- CompactPCI...................................................................................................................................................................28

2.2.6.1.- Introduccin .............................................................................................................................................................. 28 2.2.6.2.- El conector CompactPCI .......................................................................................................................................... 29 2.2.6.3.- Capacidad "Hot Swap" ............................................................................................................................................. 30 2.2.6.4.- CompactPCI y VME................................................................................................................................................. 31
2.2.7.- Tarjetas PC104 .............................................................................................................................................................31

2.2.7.1.- Introduccin .............................................................................................................................................................. 31 2.2.7.2.- El formato de tarjetas PC/104................................................................................................................................... 32 2.2.7.3.- Bus PC/104-Plus....................................................................................................................................................... 33
3.- SISTEMAS DE COMUNICACIN EN ENTORNOS INDUSTRIALES ....................................................................37 3.1.- INTRODUCCIN....................................................................................................................................................................... 37 3.2.- DESCRIPCIN DE LOS SISTEMAS DE COMUNICACIN EN UN ENTORNO INDUSTRIAL .................................................... 37 3.3.- NORMALIZACIN Y MODELOS DE REFERENCIA DE LAS COMUNICACIONES INDUSTRIALES......................................... 38 3.3.1.- Interconexin de los sistemas de comunicacin......................................................................................................38 3.3.2.- Modelo de referencia OSI............................................................................................................................................39 3.3.3.- Modelo para comunicaciones de tiempo crtico .....................................................................................................41 3.4.- INTEGRACIN DE DISPOSITIVOS DE CAMPO ........................................................................................................................ 42 3.4.1.- Generalidades ...............................................................................................................................................................42 3.4.2.- Requisitos para la integracin de dispositivos de campo .....................................................................................42
3.4.2.1.- Conformidad ............................................................................................................................................................. 43 3.4.2.2.- Interconectividad ...................................................................................................................................................... 44 3.4.2.3.- Interoperatibilidad..................................................................................................................................................... 44 3.4.2.4.- Cooperacin entre dispositivos de campo ................................................................................................................ 44 3.4.2.5.- Intercambiabilidad .................................................................................................................................................... 45
3.5.- COMUNICACIONES INDUSTRIALES AL NIVEL DE CAMPO................................................................................................... 46 Indice Pg. i
3.5.1.- Medios de transmisin.................................................................................................................................................46

3.5.1.1.- Par trenzado ...............................................................................................................................................................47 3.5.1.2.- Cable coaxial de banda base......................................................................................................................................47 3.5.1.3.- Cable coaxial de banda ancha ...................................................................................................................................47 3.5.1.4.- Fibra ptica................................................................................................................................................................47 3.5.1.5.- Criterios para la seleccin del medio apropiado .......................................................................................................48
3.5.2.- Estndares de comunicacin tipo serie ms importantes .....................................................................................48

3.5.2.1.- RS-232-C y V24/28...................................................................................................................................................48 3.5.2.2.- RS-422 y RS-423.......................................................................................................................................................48 3.5.2.3.- RS-485.......................................................................................................................................................................49 3.5.2.4.- Criterios de seleccin del tipo de comunicacin .......................................................................................................49
3.5.3.- Protocolos de control de acceso al medio ...............................................................................................................50

3.5.3.1.- Protocolos orientados a la conexin ..........................................................................................................................50 3.5.3.2.- Sondeo secuencial (Polling)......................................................................................................................................51 3.5.3.3.- Multiplexado por divisin de tiempo (Time Divisin Multiple Access TDMA)......................................................52 3.5.3.4.- Protocolos con paso de testigo ..................................................................................................................................52 3.5.3.4.1.- Testigo en Anillo (Token Ring)........................................................................................................................52 3.5.3.4.2.- Paso de Testigo en Bus (Token Bus) ................................................................................................................53 3.5.3.5.- Protocolos cuenta abajo binarios (Binary Countdown).............................................................................................54 3.5.3.6.- Accesos Mltiples por Deteccin de Portadora (Carrier Sense Multiple Acces CSMA) ........................................55 3.5.3.6.1.- CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Detection)............................................................55 3.5.3.6.2.- CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Avoidance)............................................................56 3.5.3.7.- Discusin y conclusiones ..........................................................................................................................................57
4.- BUSES DE CAMPO....................................................................................................................................................................59 4.1.- REDES DE REA LOCAL DE PROPSITO GENERAL UTILIZADAS A NIVEL DE PLANTA .....................................................59 4.1.1.- IEEE 802.3 (CSMA/CD) .............................................................................................................................................60 4.1.2.- IEEE 802.4 (Token Bus)..............................................................................................................................................60 4.1.3.- IEEE 802.5 (Token Ring) ............................................................................................................................................60 4.1.4.- IEEE 802.7 (ANSI FDDI)............................................................................................................................................61 4.2.- REDES DE REA LOCAL INDUSTRIALES................................................................................................................................61 4.2.1.- Clasificacin segn jerarqua CIM...........................................................................................................................61 4.2.2.- Consideraciones para una clasificacin detallada................................................................................................63
4.2.2.1.- Caractersticas de las redes de tiempo real................................................................................................................63 4.2.2.2.- Definicin de los modelos de cooperacin ................................................................................................................63 4.2.2.3.- Expresin de restricciones de tiempo ........................................................................................................................64 4.2.2.4.- Gestin de tiempo explcita en los protocolos...........................................................................................................65
4.3.- REDES UTILIZADAS AL NIVEL DE CAMPO ............................................................................................................................65 4.3.1.- Definiciones de las distintas redes de campo..........................................................................................................66
4.3.1.1.- Buses de campo .........................................................................................................................................................66 4.3.1.2.- Redes de dispositivos ................................................................................................................................................67 4.3.1.3.- Redes de sensores y actuadores .................................................................................................................................67
4.3.2.- Ventajas de la utilizacin de redes de campo .........................................................................................................67 4.4.- REDES DE CAMPO MS IMPORTANTES..................................................................................................................................68 4.4.1.- HART...............................................................................................................................................................................68 4.4.2.- PROFIBUS.....................................................................................................................................................................69 4.4.3.- FIP...................................................................................................................................................................................72 4.4.4.- P-NET.............................................................................................................................................................................74 4.4.5.- CAN (Controller Area Network)................................................................................................................................75
4.4.5.1.- Caractersticas principales .........................................................................................................................................75 4.4.5.2.- Modelo OSI...............................................................................................................................................................76 4.4.5.3.- Formato de las tramas ...............................................................................................................................................77 4.4.5.4.- Ventajas y Desventajas ..............................................................................................................................................78
4.4.6.- Discusin y conclusiones ............................................................................................................................................78 4.5.- REDES DE AUTMATAS PROGRAMABLES.............................................................................................................................79 4.5.1.- DataHighway. ...............................................................................................................................................................79 4.5.2.- ModbusRT......................................................................................................................................................................80 5.- SISTEMAS DE CONTROL CENTRALIZADO Y DISTRIBUIDO.............................................................................81 5.1.- INTRODUCCIN .......................................................................................................................................................................81 5.2.- CONTROL CENTRAL Y CONTROL DISTRIBUIDO ...................................................................................................................81 5.2.1.- Control central..............................................................................................................................................................82 5.2.2.- Control hbrido.............................................................................................................................................................82 5.2.3.- Control distribuido.......................................................................................................................................................83 5.3.- NECESIDADES SOFTWARE Y HARDWARE .............................................................................................................................85 5.4.- CONSIDERACIONES A TENER EN CUENTA PARA LA SELECCIN DE UN TIPO DE SISTEMA ..............................................85 5.5.- EQUIPOS PARA LA GESTIN Y PLANIFICACIN DE LA PRODUCCIN ................................................................................86 Pg. ii Automatizacin de Procesos Industriales
5.6.- SISTEMAS EXPERTOS EN CONTROL DE PROCESOS .............................................................................................................. 87 6.- SISTEMAS SCADA....................................................................................................................................................................91 6.1.- INTRODUCCIN....................................................................................................................................................................... 91 6.2.- TENDENCIAS ACTUALES EN LOS SISTEMAS SCADA ......................................................................................................... 91 6.3.- EL ORDENADOR DE PROCESO ................................................................................................................................................ 92 6.3.1.- Sistemas operativos......................................................................................................................................................92 6.4.- TIPOS DE APLICACIONES........................................................................................................................................................ 93 6.5.- A RQUITECTURA DE LOS SISTEMAS SCADA ....................................................................................................................... 93 6.6.- DESCRIPCIN DE UN PAQUETE SCADA GENRICO .......................................................................................................... 95 6.6.1.- Interfaz grfica de operador.......................................................................................................................................95 6.6.2.- Realizacin de acciones de mando sobre la planta ................................................................................................96 6.6.3.- Tratamiento de alarmas...............................................................................................................................................96 6.6.4.- Configuracin del sistema...........................................................................................................................................97 6.6.5.- Creacin de sinpticos................................................................................................................................................97 6.6.6.- Definicin de los dispositivos controladores del sistema ......................................................................................97 6.6.7.- Definicin de usuarios.................................................................................................................................................97 6.6.8.- Mdulos de control.......................................................................................................................................................97 6.6.9.- Almacenamiento de datos histricos y registro de incidencias del sistema .......................................................98 6.6.10.- Mdulo de comunicaciones ......................................................................................................................................98 6.7.- FACTORYSUITE 2000............................................................................................................................................................. 99 6.7.1.- Protocolos de comunicacin.................................................................................................................................... 100 6.7.2.- Aplicaciones distribuidas......................................................................................................................................... 101 6.7.3.- Intouch 7.0 .................................................................................................................................................................. 103
6.7.3.1.- WindowMaker........................................................................................................................................................ 103 6.7.3.1.1.- Manejo de ventanas ........................................................................................................................................ 103 6.7.3.1.2.- Men de edicin ............................................................................................................................................. 104 6.7.3.1.3.- Men de organizacin .................................................................................................................................... 104 6.7.3.1.4.- Diccionario de Etiquetas ................................................................................................................................ 105 6.7.3.1.5.- Caractersticas generales ................................................................................................................................ 106 6.7.3.2.- Tipos de variables ................................................................................................................................................... 106 6.7.3.2.1.- Variable de tipo Memoria ............................................................................................................................... 106 6.7.3.2.2.- Variable de tipo DDE..................................................................................................................................... 107 6.7.3.2.3.- Escalando DDE's ............................................................................................................................................ 108 6.7.3.2.4.- Variables de tipo Variado............................................................................................................................... 108 6.7.3.2.5.- Acciones Programadas ................................................................................................................................... 111 6.7.3.3.- La Programacin en InTouch ................................................................................................................................. 112 6.7.3.3.1.- Programacin de la aplicacin ....................................................................................................................... 113 6.7.3.3.2.- Programacin de ventana ............................................................................................................................... 113 6.7.3.3.3.- Programacin de teclas ................................................................................................................................... 113 6.7.3.3.4.- Programaciones dependientes de una condicin ............................................................................................ 113 6.7.3.3.5.- Programaciones condicionadas al cambio del valor de un dato ..................................................................... 114 6.7.3.3.6.- Programacin de Acciones asociadas a Botones Activos .............................................................................. 114 6.7.3.4.- El editor de Acciones Programadas ........................................................................................................................ 114 6.7.3.5.- Alarmas/Eventos..................................................................................................................................................... 115 6.7.3.5.1.- Jerarqua de los grupos de alarma .................................................................................................................. 115 6.7.3.5.2.- Objetos de Alarma/Evento ............................................................................................................................. 116 6.7.3.6.- Grficos Histricos y en Tiempo Real.................................................................................................................... 116
6.7.4.- InControl...................................................................................................................................................................... 117
INDICE DE FIGURAS
FIGURA 1.- NIVELES DE AUTOMATIZACIN EN UNA PLANTA INDUSTRIAL. ................................................................................... 3 FIGURA 2.- SUPERVISN DE ALMACENAMIENTO Y DESCARGA DE COMBUSTIBLE ....................................................................... 4 FIGURA 3.- COMPONENTES DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO.......................................................................................................... 6 FIGURA 4.- UNIDAD LOCAL DE CONTROL. .......................................................................................................................................... 6 FIGURA 5.- CADENA DE MEDIDA Y CONTROL..................................................................................................................................... 6 FIGURA 6.- A CCIONAMIENTO ELCTRICO PARA MOTORES............................................................................................................... 8 FIGURA 7.- PROCESAMIENTO LOCAL: CONTROL DE FLUJO............................................................................................................... 9 FIGURA 8.- SISTEMA DE MEDICIN Y CONTROL CON MICROPROCESADOR................................................................................... 10 FIGURA 9.- EVOLUCIN DE LAS TECNOLOGAS DE COMUNICACIN EN CAMPO.......................................................................... 11 FIGURA 10.- A RQUITECTURA BSICA DE LA INSTRUMENTACIN INTELIGENTE. ........................................................................ 11 FIGURA 11.- CONFIGURACIN INTERNA DE UN PLC. ...................................................................................................................... 14 Indice Pg. iii
FIGURA 12.- CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE .....................................................................................................................14 FIGURA 13.- FORMATO DE LAS TARJETAS XT E ISA .......................................................................................................................17 FIGURA 14.- TARJETA PCI DE E/S. .....................................................................................................................................................21 FIGURA 15.- A RQUITECTURA DE UN PC CON BUS PCI.....................................................................................................................22 FIGURA 16.- SEALES DEL BUS PCI....................................................................................................................................................23 FIGURA 17.- BACKPLANE PASIVO ISA DE 4 Y 20 SLOTS. ................................................................................................................25 FIGURA 18.- BACKPLANE MIXTO ISA-PCI. .......................................................................................................................................26 FIGURA 19.- TARJETA DE CPU ISA-PCI BIPROCESADORA............................................................................................................26 FIGURA 20.- PC INDUSTRIAL PARA MONTAJE EN RACK 19. ..........................................................................................................27 FIGURA 21.- PC INDUSTRIAL PARA MONTA ......................................................................................................................................27 FIGURA 22.- FORMATO 3U Y 6U DE TARJETAS COMPACT PCI Y BACKPLANE.............................................................................28 FIGURA 23.- TARJETA 3U COMPACT PCI...........................................................................................................................................28 FIGURA 24.- TARJETA 6U COMPACT PCI Y SISTEMA DE DESARROLLO PARA RACK DE 19".......................................................29 FIGURA 25.- SEALES DEL CONECTOR COMPACT PCI. ....................................................................................................................30 FIGURA 26.- FORMATO DE LAS TARJETAS PC/104...........................................................................................................................32 FIGURA 27.- DETALLE DE CONEXIN DE LAS TARJETAS PC/104....................................................................................................33 FIGURA 28.- DETALLE DE CONEXIN DE LAS TARJETAS PC/104....................................................................................................33 FIGURA 29.- SELECCIN DE SEALES. ...............................................................................................................................................34 FIGURA 30.- DIMENSIONES TARJETAS PC/104-PLUS. ......................................................................................................................34 FIGURA 31.- INSERCIN DE TARJETAS PC/104 Y PC/104-PLUS.....................................................................................................35 FIGURA 32.- VISTA LATERAL TARJETA PC/104-PLUS......................................................................................................................35 FIGURA 33.- SEALES DEL CONECTOR DE AMPLIACIN PC-104PLUS...........................................................................................35 FIGURA 34.- NIVELES DE COMUNICACIN EN UNA PLANTA INDUSTRIAL.....................................................................................38 FIGURA 35.- DIFERENTES TIPOS DE TOPOLOGAS DE REDES. ..........................................................................................................39 FIGURA 36.- M ODELO DE REFERENCIA OSI.......................................................................................................................................40 FIGURA 37.- A RQUITECTURA FUNCIONAL DE UN DISPOSITIVO DE CAMPO...................................................................................43 FIGURA 38.- DISPOSITIVO DE CAMPO CONECTADO A UNA RED. ....................................................................................................46 FIGURA 39.- COMUNICACIONES BALANCEADAS Y NO BALANCEADAS..........................................................................................49 FIGURA 40.- RED UTILIZANDO PROTOCOLO ORIENTADO A LA CONEXIN....................................................................................50 FIGURA 41.- SONDEO SECUENCIAL DESDE EL MAESTRO A LOS ESCLAVOS. ..................................................................................51 FIGURA 42.- INTERVALOS DE TIEMPO ASIGNADOS EN UN PROTOCOLO TDMA...........................................................................52 FIGURA 43.- PASO DE TESTIGO EN UNA RED EN ANILLO..................................................................................................................53 FIGURA 44.- PASO DE TESTIGO EN UNA RED TIPO BUS.....................................................................................................................54 FIGURA 45.- PROTOCOLO CUENTA ABAJO BINARIA. ........................................................................................................................55 FIGURA 46.- COLISIN EN UNA RED CSMA/CD...............................................................................................................................56 FIGURA 47.- PROGRESIN DE INTERVALOS DE ACCESO EN UNA RED CSMA/CA........................................................................57 FIGURA 48.- CLASIFICACIN DE LAS REDES SEGN CIM................................................................................................................62 FIGURA 49.- CLASIFICACIN DE LAS REDES DE CAMPO. .................................................................................................................66 FIGURA 50.- SEALES HARD..............................................................................................................................................................69 FIGURA 51.- T RAMAS DEL PROTOCOLO HARD. ...............................................................................................................................69 FIGURA 52.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE HART................................................................................................................69 FIGURA 53.- CONTROL DE ACCESO A LA RED PROFIBUS..............................................................................................................70 FIGURA 54.- A RQUITECTURA DE LOS PROTOCOLOS PROFIBUS. ..................................................................................................71 FIGURA 55.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE PROFIBUS.......................................................................................................71 FIGURA 56.- DISTRIBUCIN DE ANCHO DE BANDA EN WORL FIP...................................................................................................72 FIGURA 57.- A RQUITECTURA DEL PROTOCOLO FIP. ........................................................................................................................72 FIGURA 58.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE WORLDFIP........................................................................................................73 FIGURA 59.- EVOLUCIN DE FIP EN COMPARACIN CON PROFIBUS.............................................................................................73 FIGURA 60.- PASO DE TESTIGO VIRTUAL EN UNA RED P-NET........................................................................................................74 FIGURA 61.- POSIBLES VARIANTES DE INTERFACES CON CAN. .....................................................................................................75 FIGURA 62.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE CAN...................................................................................................................76 FIGURA 63.- NIVELES ESTANDARIZADOS DE CAN...........................................................................................................................77 FIGURA 64.- T RAMAS CAN PARA IDENTIFICADOR ESTNDAR Y EXTENDIDO . ............................................................................78 FIGURA 65.- CONTROL CENTRALIZADO.............................................................................................................................................82 FIGURA 66.- CONTROL HBRIDO. ........................................................................................................................................................83 FIGURA 67.- CONTROL DISTRIBUIDO ..................................................................................................................................................84 FIGURA 68.- ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO........................................................................................85 FIGURA 69.- SISTEMA DE SUPERVISIN Y GESTIN DE LA PRODUCCIN. .....................................................................................87 FIGURA 70.- ELEMENTOS DE UN SISTEMA SCADA..........................................................................................................................94 FIGURA 71.- OPCIONES DE COMUNICACIN DE UNA RTU. .............................................................................................................95 FIGURA 72.- VENTANAS DE CONFIGURACIN INICIAL DE FACTORY SUITE 2000. .......................................................................99 FIGURA 73.- HERRAMIENTAS OPCLINK SERVER Y OPC BROWSER.......................................................................................... 101 FIGURA 74.- A PLICACIN STAND-ALONE....................................................................................................................................... 102 FIGURA 75.- A RQUITECTURA BASADA EN CLIENTE ...................................................................................................................... 102 Pg. i v Automatizacin de Procesos Industriales
FIGURA 76.- A RQUITECTURA BASADA EN SERVIDOR....................................................................................................................102 FIGURA 77.- A RQUITECTURA CLIENTE/SERVIDOR........................................................................................................................102 FIGURA 78.- NETWORK APPLICATION DEVELOPMENT (NAD)....................................................................................................103 FIGURA 79.- CAPACIDAD DE CONEXIN DE E/S EN INCONTROL . ...............................................................................................118 FIGURA 80.- LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN INCONTROL ....................................................................................................118
INDICE DE TABLAS
TABLA 1.- BUSES PC............................................................................................................................................................................ 15 TABLA 2.- REVISIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DEL BUS PCI. ................................................................................................. 20 TABLA 3.- VELOCIDADES DE TRANSFERENCIA DEL BUS PCI......................................................................................................... 20 TABLA 4.- COMANDOS PCI. ................................................................................................................................................................ 24 TABLA 5.- A SIGNACIN DE PINES DEL CONECTOR PCI DEL PC 104-PLUS. ................................................................................. 36 TABLA 6.- COMPARACIN DE LOS ESTNDARES SERIE MS UTILIZADOS. ................................................................................... 50 TABLA 7.- COMPARACIN DE LOS PROTOCOLOS DE CONTROL DE ACCESO . ................................................................................ 58 TABLA 8.- M ODELOS DE COOPERACIN ENTRE APS........................................................................................................................ 64 TABLA 9.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE LA RED DH........................................................................................................... 79 TABLA 10.- CARACTERSTICAS PRINCIPALES DE LA RED M ODBUSRT.......................................................................................... 80
Indice
Pg. v
Pg. vi
Prlogo
Este libro presenta una panormica de los distintos conceptos relacionados con la automatizacin de procesos y sistemas industriales. Los temas tratados abarcan la mayor parte de los elementos bsicos necesarios para la comprensin de los mecanismos implicados en la integracin de sistemas electrnicos de control. En la industria actual las necesidades de automatizacin cubren la prctica totalidad de las actividades humanas; desde las plantas de ensamblado de automviles, industrias de transformacin, industrias lcteas, plantas de tratamientos de aguas, centros productores de electricidad, y un largo etctera de otros sistemas o procesos en donde la actividad humana necesita del apoyo de sistemas y equipos. La experiencia adquirida, a lo largo de los aos, en la realizacin de proyectos de control industrial y participacin conjuntamente con empresas del sector en la realizacin y puesta en marcha de sistemas electrnicos de control, nos ha animado a la realizacin de este libro dedicado a la automatizacin de procesos. El libro tiene por objeto complementar la formacin de los alumnos de carreras tcnicas de grado medio o superior en los distintos campos del control industrial, desde una perspectiva de ingeniero integrador de sistemas. No es un documento que intente abordar con profundidad los grandes temas de la teora del control o automtica, ampliamente tratados en la bibliografa existente, sino que pretende dar una visin de conjunto que permita al ingeniero conocer cuales son las soluciones tecnolgicas a su alcance. De esta forma, tendr a su disposicin las herramientas que le permitirn afrontar la automatizacin de una industria con los adecuado criterios de seleccin, que corresponda aplicar en cada caso.
Aurelio Vega Martnez Juan Manuel Cerezo Snchez
Prlogo
Pg. vii
Prlogo
Pg. viii
1.- Introduccin
1.1.- Enfoque de la automatizacin en una planta industrial La automatizacin de plantas industriales ha tenido un notable auge en los ltimos 25 aos. Si bien, la evolucin en los aspectos tericos se remonta a ms de 40 aos, la implementacin de los mismos se ha visto impulsada y simplificada por el desarrollo de tcnicas electrnicas fiables y baratas. El objetivo de la automatizacin industrial es incorporar nuevas tecnologas en los procesos de produccin de manera que la industria sea ms competitiva, lo cual implica un producto de mayor calidad, con menor costo y menor tiempo de fabricacin. La automatizacin industrial involucra tambin, la integracin de informacin a nivel jerrquico dentro de la empresa, desde el nivel de planta hasta el nivel de gestin con la finalidad de manejar en tiempo real datos del proceso de produccin, consumo de energa, control de calidad, productos terminados, etc. En la industria actual las herramientas que han tenido un notable xito en la automatizacin de procesos son el Controlador Lgico Programable (PLC), como equipo de control, y el ordenador personal (PC), como equipo de supervisin. La transformacin de una fbrica tradicional en una completamente automtica no es necesaria realizarla en una nica fase, sino que primero, se realiza la automatizacin de una mquina o sector, para despus pasar a las lneas de produccin, para finalizar con la integracin de todos los elementos de la planta. Planteado el reto de automatizar, es importante determinar la tecnologa adecuada para la implementacin, para lo cual se hace necesario un estudio del proceso, as como una consultora tcnica para decidir la metodologa y alcances de la automatizacin. 1.2.- Qu es automatizar? Automatizar es, en general, disminuir la intervencin humana en la ejecucin de secuencias o procesos industriales, sobretodo en tareas montonas, de riesgo de vida y tareas con apreciable probabilidad de fallos. El hombre ha ido desarrollando tcnicas, denominadas tcnicas de automatizacin, con el fin de mejorar su trabajo hacindolo ms productivo y eficiente. La automatizacin industrial tambin puede ser definida como un: "conjunto de tcnicas basadas en sistemas capaces de recibir informacin del medio, sobre el cual actan y se realizan acciones de
Captulo 1.-Introduccin
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anlisis, organizacin y control, con el fin de optimizar los recursos productivos: mecnicos, materiales y humanos". Todo lo que significa automatizacin y control de procesos abarca un campo de acciones orientadas a mejorar la calidad, la productividad industrial y la competitividad. Sus logros pueden ser medidos por: Incremento de la produccin. Disminucin de los tiempos de produccin. Disminucin de los retrasos de produccin. Reduccin de material perdido durante el proceso. Un mejor aprovechamiento de la maquinaria, mano de obra y servicios. Mayor facilidad de ajuste a los cambios de condiciones de produccin. Disminucin de operaciones arriesgadas para la salud de los trabajadores. Reduccin del trabajo administrativo e indirecto. Fcil supervisin. Integracin de la informacin. Asimilacin de nuevas tecnologas. Elevacin de la moral y satisfaccin de los trabajadores.
1.3.- Niveles de automatizacin en una planta industrial En los procesos industriales (p.e, plantas de produccin, transmisin de energa elctrica, qumicas, siderrgicas, etc.), se mantiene cierta jerarqua de gestin. La estructura que ms se adapta es la que se muestra en la Figura 1, en la cual resulta evidente la subdivisin del esquema jerrquico en los niveles de: instrumentacin, control, supervisin y gestin de la planta. Nivel 1: Constituido por los elementos de medida (sensores) y mando (actuadores) que se encuentran distribuidos a lo largo de una lnea de produccin, maquinaria, etc. Se les conoce como instrumentos de campo. Los de medida permiten conocer el comportamiento de las diferentes variables fsicas (presin, temperatura, caudal, nivel, etc.) que se encuentran involucradas dentro del proceso. Los de mando permiten manipular las variables fsicas con la finalidad de controlar el comportamiento del mismo (vlvulas, motores, calentadores). Nivel 2: Est constituido por los dispositivos de regulacin de las variables del proceso. Los equipos utilizados en este nivel son los Controladores de Lazo, Controladores Lgicos Programables (PLCs) y equipos de aplicacin especfica basados en microprocesadores. Es muy importante la facilidad de comunicacin que tengan estos equipos ya que de ellos depender la integracin posterior con los niveles superiores. Nivel 3: Son sistemas orientados a la supervisin del proceso o de la planta, que permiten la presentacin al operador de informacin, tales como: alarmas, comportamiento de las variables, esquemas de la planta con eventual animacin. El hardware caracterstico de este nivel son los ordenadores personales. Existen paquetes software especializados para PC, orientados a la integracin de equipos de control, se establece una comunicacin bidireccional entre el equipo de control y el PC, con la finalidad acceder a sus bases de datos y poder recoger informacin referente al proceso y eventualmente comandar desde el PC equipos de mando: motores, vlvulas, etc.
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Nivel 4: Es el nivel de la gerencia y planificacin de la planta, con objetivos de ahorro econmico, de diagnstico general, de programacin de las fases productivas, etc. para este nivel tambin existen herramientas software especialmente desarrolladas para la planificacin de la produccin, gestin de recursos humanos y materiales, optimizacin del funcionamiento de la planta, y ahorro energtico. Tradicionalmente los equipos destinados a este nivel han sido estaciones de trabajo, con sistema operativo UNIX, aunque recientemente se han empezado a emplear aqu tambin servidores basados en Windows NT.
Gestin y planificacin de la planta Supervisin y monitorizacin Regulacin y control directo del proceso Medida del proceso y datos de E/S
Nivel 4
Nivel 3
Nivel 2
Nivel 1
Figura 1.- Niveles de automatizacin en una planta industrial.
Cada unidad cumple las funciones propias de cada nivel y proporciona el intercambio de informacin con los niveles superiores e inferiores. En resumen, en los niveles 1 y 2 (algunas veces considerado como un nico nivel) se realizan las mediciones del proceso y el control del mismo, usando controladores basados en microprocesadores para el control de lazo, ejecuciones lgicas, recoleccin y anlisis de datos, realizndose clculos y comunicacin con otros dispositivos. En el nivel 3, se toma la informacin de los anteriores y se supervisa el proceso (uso de dispositivos de visualizacin y monitorizacin, adems de teclado o consola de programacin para hacer los ajustes necesarios). En el nivel superior, se realizan tareas como recoleccin de gran volumen de datos, anlisis y optimizacin de diversas unidades y plantas. As se pueden combinar actividades de control y supervisin con otras como: control de inventario, planificacin de mantenimiento, control de calidad, mercado y servicio a los clientes. Generalmente estos sistemas son vendidos como un solo paquete por los fabricantes, abarcando desde los instrumentos de campo hasta los programas y equipos de gestin de la planta. Un sistema de control distribuido como paquete es costoso, sin embargo se puede realizar mediante la integracin de equipos y sistemas. 1.4.- Operaciones en un sistema automatizado Como se ha mencionado, en la definicin de los niveles jerrquicos, existen una serie de operaciones que se realizan en un sistema automatizado, algunas de las cuales se explican a continuacin, empezando por los niveles superiores hasta el inferior de la pirmide:
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Supervisin: Se controla que los parmetros o especificaciones de un sistema, o parte de l, se encuentren dentro de un determinado rango de operacin; en caso contrario, se debe activar una alarma o actuar sobre el sistema supervisado. Normalmente esta operacin se realiza en el nivel 3, donde un ingeniero tiene toda la informacin en tiempo real, de lo que est ocurriendo en la planta, o en parte de ella, de esta manera puede decidir que acciones tomar. Por ejemplo en la supervisin de almacenamiento y descarga de combustible (Figura 2), la informacin de: nivel, paso de combustible, etc.; puede ser enviada a una sala de control donde se verifican y toman decisiones sobre el sistema
Figura 2.- Supervisn de almacenamiento y descarga de combustible.
Monitorizacin: Se dan a conocer al usuario, mediante indicadores luminosos o pantallas, como se est comportando el sistema para poder conocer as su verdadero estado. Los sistemas que permiten monitorizar los parmetros del proceso pueden ser de uno o varios canales, segn el nmero de parmetros que se requieran visualizar: temperatura, presin, posicin, velocidad, etc., constituyndose bsicamente en sistemas de medicin. Hace algunos aos la indicacin era de tipo analgica, por ejemplo con relojes de agujas, hoy en da se puede hacer la indicacin de manera digital, permitiendo adems el almacenamiento de los datos para su posterior evaluacin y anlisis. A estos ltimos tambin se les denomina sistemas de adquisicin y procesamiento de datos. Ejemplos de sistemas de monitorizacin son los indicadores de potencia, voltaje, etc., que slo permiten tomar lecturas pero no actuar sobre el sistema. Control: En este caso uno o ms de los parmetros del sistema deben permanecer lo ms cerca posible a un valor de referencia predeterminado. Para lograr esto hace falta toda una estrategia de control que tendr su grado de complejidad de acuerdo al sistema bajo control. Hace algunos aos los controles que se podan realizar eran implementados en base a principios fsicos que proporcionaban un buen grado de aproximacin y, aunque toda la
teora exista, era muy difcil su implementacin. En la actualidad, gracias a los adelantos de la electrnica, todos los controles se han convertido en sistemas de reducido tamao y costo as como de elevada fiabilidad. Mandos secuenciales: Se presentan cuando hay que cumplir una serie de secuencias predeterminadas, las cuales consisten en activar o desactivar determinados mecanismos cuando se verifican determinadas condiciones, conocidas como condiciones de transicin. Inicialmente se realizaban con una gran cantidad de rels, temporizadores electromecnicos, contactores, etc. que, por tener muchas partes mviles, presentan un tiempo de vida limitado. Un ejemplo ilustrativo de mandos secuenciales est en el funcionamiento de un ascensor donde se debe cumplir toda una secuencia, desde abrir y cerrar la puerta hasta controlar la velocidad de desplazamiento. Todo esto actualmente se encuentra muy simplificado gracias al nacimiento del PLC que se cre con el fin de reemplazar a los sistemas secuenciales antiguos. Otro ejemplo de mandos secuenciales se tiene en el embotellado de lquidos, donde se tiene que cumplir toda una secuencia para envasar correctamente el producto. 1.5.- Componentes de un sistema automatizado La Figura 3 muestra la estructura general de un sistema automatizado donde se presentan los diversos elementos que lo integran. En general la forma de abordar un proyecto de automatizacin depender si el sistema a automatizar se encuentra ya funcionando o si es de nueva creacin, por lo que encontraremos dos enfoques al problema. En el caso de una planta ya en funcionamiento en la que se debe realizar una evaluacin clara de las partes susceptibles de automatizar; en general, debemos buscar reducir los tiempos muertos, aumentar productividad, mejorar calidad, disponibilidad de conocer el estado de la planta para evaluar su eficiencia y prever los planes de produccin, etc. En los proyectos de nueva creacin se deber disear e implementar toda la planta, por lo que el ingeniero podr planificar desde el principio la estructura global del sistema para lograr los niveles de productividad, calidad, eficiencia y seguridad del sistema sin tener que supeditarse a equipos que no son adecuados. En el diagrama a bloques de la Figura 3, los transductores y actuadores sirven de interfaz entre la planta y los equipos de toma de decisiones. Los actuadores, adems, sirven para realizar las acciones previstas por los equipos de control. Las unidades locales, o procesadores inteligentes constituyen el cerebro del sistema, y su configuracin depende del tipo de proceso a automatizar as como de los elementos de interconexin con la planta: actuadores y transductores.
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Unidades Locales
Bus de Comunicaciones
Actuadores
Planta
Equipos: Motores Hornos Procesos Secuenciales Lneas de Produccin Etc.
PLCs Sistemas Microprocesador Controladores
Figura 3.- Componentes de un sistema automatizado.
Para la seleccin adecuada del controlador se debe tener en cuenta: nmero y naturaleza de entradas/salidas, tipo de operaciones, dimensin, etc.
Transductores
Supervisor o Sistema Central
SETUP GENERAL
1 5 9
PDN
2 6 0
PUP
3 7
E N T
4 8
F
RST
C L R
Figura 4.- Unidad local de control.

REFERENCIA
UNIDAD DE CONTROL SENSOR PROCESO Elctrico Fsico Mecnico Qumico Termodinmico Etc. ACTUADOR
Figura 5.- Cadena de medida y control.
Los sistemas de adquisicin remota y de control de los diferentes elementos de la planta, deben ser flexibles, entendindose esta flexibilidad, como la facilidad de soportar dinmicamente cambios estructurales tanto en los mecanismos de supervisin y control como en la instrumentacin. Hoy en da, son muchas las alternativas que se presentan para conseguir este requerimiento, una de ellas es la llamada instrumentacin inteligente, en la que tanto los sensores como los actuadores (los ojos y brazos de la planta) tienen capacidad de decisin y comunicacin entre ellos.
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La estructura de control, sin embargo, sigue siendo la misma. Los elementos involucrados en ella sern siempre los sensores/transductores, actuadores, la unidad de control (local o remota) y el proceso. En la Figura 5 se muestran los elementos que conforman una cadena de medida para la automatizacin y el control de procesos. 1.5.1.- Sensores El sensor es el elemento que convierte un fenmeno fsico (presin, calor, velocidad) en una seal elctrica capaz de representar la magnitud fsica medida. Por lo general, se requiere de un mnimo de acondicionamiento local, incorporado en el dispositivo, por lo que toma el nombre de transductor. En los ltimos aos el avance de la electrnica, y en forma especial de la microelectrnica, ha permitido el diseo y fabricacin de sensores cada vez ms pequeos, aplicados a procesos productivos. En la actualidad, la integracin sensor-electrnica , en el campo industrial, permite disponer de una variedad de sensores cada vez ms sofisticados que garantizan una medida de precisin (parmetros de medicin) aplicados a condiciones de trabajo particulares (parmetros operativos). Parmetros de Medicin: Medicin: Acto de medir una magnitud fsica (en nuestro caso, realizada por el sensor). Rango de Medicin: Intervalo de valores de medida dentro del cual el sensor funciona con caractersticas adecuadas. Resolucin: El mnimo valor incremental de medida que es detectado por el sensor. Precisin: El mximo error casual dentro del campo de medicin, en condiciones adecuadas de funcionamiento. Viene expresada en unidades absolutas, porcentual del valor ledo o del valor de fondo de escala del instrumento. Sensibilidad: Viene definida como la relacin entre la variacin de la seal de salida y la variacin de la magnitud fsica medida. Tiempo de respuesta: Es el tiempo (generalmente en segundos) necesario para que la seal de salida cambie a una variacin de la magnitud fsica. Parmetros Operativos: Condiciones de Trabajo : Relacionada con el medio de trabajo: Temperatura, presin, el esfuerzo mecnico y fsico, humedad, pH, fluidos abrasivos, vibraciones, etc. Tiempo de Vida Media : Horas de funcionamiento en las condiciones operativas antes que el sensor se malogre. Ancho de Banda de la Frecuencia : Es el intervalo de frecuencia en el cual la relacin entre la seal de salida y el valor de medida es constante.
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Tipos de sensores: ON-OFF : (o discretos) que permiten detectar eventos o situaciones discretas, por ejemplo: Sensores de proximidad, termostatos, pickup magnticos, microswitch, etc. Analgicos : Donde la seal elctrica de salida vara en forma continua de acuerdo al cambio producido en la magnitud fsica medida: Termopares, dnamos taquimtricas, sensores de presin, de caudal, etc. Digitales: La seal elctrica es binaria (bits). El ejemplo ms significativo, al menos para medidas de tipo convencional, son los encoder pticos (medidores de velocidad). Los sensores digitales son el sueo de los proyectistas de instrumentacin dedicados a la automatizacin industrial.
COMANDO DE POSICION PLC RS-232
AC
ACCIONAMIENTO ELECTRICO
AMPLIFICADOR DE POTENCIA
+ -
CONTROL DE POSICION
+ -
CONTROL DE VELOCIDAD
RETROALIMENTACION DE VELOCIDAD RESOLVER
RETROALIMENTACION DE POSICION
CIRCUITO DE CONVERSION
Figura 6.- Accionamiento elctrico para motores.
1.5.2.- Unidad de control La unidad de control se encarga de generar una seal de salida a partir de la seal proveniente del sensor de acuerdo a un algoritmo preestablecido (llamado consigna o estrategia de control), con el fin de mantener la variable controlada del proceso dentro de un valor de referencia definido por el usuario. De acuerdo a los requerimientos del proceso y al algoritmo o estrategia de control le envan una seal de comando al actuador que es el encargado de efectuar la accin en el proceso. La tecnologa actual que se utiliza para la implementacin de unidades de control se basa en sistemas con microprocesadores que de acuerdo a la complejidad tanto del proceso como de la estrategia de control, son seleccionados por su velocidad y capacidad de procesamiento, siendo los principales fabricantes Intel con su familia 80x86 y Motorola con su familia 68xxx. 1.5.3.- Actuadores El actuador se encarga de convertir la seal proveniente del control en una seal capaz de mantener la variable del proceso dentro de la referencia establecida. Los actuadores industrialmente ms utilizados se pueden dividir en:
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Neumticos Oleodinmicos Elctricos Electromecnicos Electrnicos, etc.
La tecnologa actual tiende a mejorar el diseo y construccin de actuadores haciendo uso de nuevos materiales y de los adelantos en la electrnica. Un ejemplo, es la aparicin de motores tipo Brushless los cuales, trabajando en corriente alterna, tienen mejores prestaciones en consumo y costo que los tradicionales motores a induccin. Tienen aplicacin en sistemas donde se requiere elevada precisin y velocidad, como es la robtica. Los accionamientos elctricos para motores (Figura 6) se han constituido en uno de los elementos importantes dentro de la automatizacin industrial. En la actualidad, gracias a la tecnologa digital, los accionamientos cuentan internamente con su propio sistema de medida y control, facilitando la implementacin de un Sistema de Control Distribuido.
Salida del Controlador 4 - 20 mA LINEA REMOTA CONTROL 888 o Seal de Medida
Convertidor Electro-Neumtico 3 - 15 Psi Vlvula Neumtica
REFERENCIA
CAUDAL DE ENTRADA
SENSOR
ACTUADOR
CAUDAL DE SALIDA
Figura 7.- Procesamiento local: control de flujo.
1.6.- Situacin actual de la instrumentacin La tendencia actual de los instrumentos de medida es la realizacin del procesamiento de la seal elctrica del sensor en forma local, y, su visualizacin, expresada en unidades fsicas del fenmeno medido: temperatura, presin, velocidad, etc. (Figura 7). Tambin se considera la posibilidad de transmisin remota en tiempo real de la seal del sensor hacia un sistema concentrador de informacin, el cual est en capacidad de establecer una comunicacin bidireccional con el instrumento. El componente electrnico que ha permitido la fabricacin y el desarrollo de la instrumentacin industrial moderna es el microprocesador, de gran difusin y bajo costo. Los sistemas de medida estn en grado de procesar la informacin del sensor, efectuar la visualizacin de la medida, crear en memoria una base de datos con las medidas y comunicarse con sistemas remotos para el intercambio de informacin. La sensor-microprocesador depende del tipo de sensor utilizado en el instrumento. Si es ON-OFF o digital la interfaz es directa, en cambio para el caso de sensores analgicos se utilizan convertidores
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analgicos digitales(A/D). La conversin A/D puede ser realizada en forma externa al microprocesador o en su interior (microcontrolador). La visualizacin de la medida se realiza en displays tipo LED o de cristal lquido, garantizando una presentacin adecuada de los datos (Figura 8). La comunicacin del instrumento con el sistema concentrador puede ser analgica (lazo de corriente de 4-20 mA), en frecuencia, digital paralela o digital serial (RS 232, RS485, FieldBus). Una instrumentacin ms sofisticada utiliza como medio de comunicacin: fibra ptica, microondas, MODEM, etc.
VISUALIZACION SISTEMA CON SENSOR MICROPROCESADOR MEMORIA COMUNICACION
SEAL DE CONTROL
Figura 8.- Sistema de medicin y control con microprocesador
1.7.- Evolucin en la tecnologa de la instrumentacin y comunicacin En el campo de la instrumentacin y control, las seales de transmisin han ido evolucionando tal como se muestra en la Figura 9. En los aos 40 se contaba con slo seales de presin entre 3 y 15 psi para monitorizar los dispositivos de control. En los aos 60 se introdujo el estndar analgico en corriente de 4-20 mA para la instrumentacin. En los aos 80 comenzaron a desarrollarse los llamados sensores inteligentes que comenzaron a ser implementados en los controles digitales. Los sensores inteligentes estn basados en el uso del microprocesador, lo que permite realizar funciones adicionales a los sensores tradicionales, tales como: diagnstico de fallos, facilidad de calibracin y funciones de control. Esta tecnologa tambin se ha aplicado a algunos actuadores, de ah que ahora se hable de instrumentacin inteligente. El esquema bsico usando instrumentacin inteligente se muestra en la Figura 10. Con el objetivo de integrar estos dispositivos inteligentes se han buscado una serie de soluciones tcnicas, lo que ha llevado a la conclusin de reemplazar la seal analgica estndar 4-20 mA por una seal digital. Esto crea la necesidad de contar con un bus de campo completamente estandarizado que permita la interoperatividad de los elementos relacionados con el control, lo que ha dado lugar a los llamados buses de campo o fieldbus. Entre las ventajas de una tecnologa de este tipo se pueden mencionar: reduccin de los costos de cableado, dispositivos entrada/salida, e instalaciones; reduccin en costos de operacin y mantenimiento, acceso ms oportuno a ms informacin, interfaz directa con sistemas abiertos. An no se ha estandarizado el protocolo de comunicaciones, por lo que slo se encuentran en el mercado protocolos propietarios. El sistema de comunicaciones es uno de los elementos ms importantes en el funcionamiento de la planta ya que permitir la integracin de todos los elementos que tienen que ver con la produccin, gestin y planificacin dentro de la empresa.
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volumen del mercado 3-15 psi
4-20 mA analgico
conexiones seriales
fieldbus
1930
1960
1990
2020
tiempo
Figura 9.- Evolucin de las tecnologas de comunicacin en campo.
SENSOR
ACTUADOR
UNIDAD DE CONTROL
UNIDAD DE CONTROL
INTERFACE DE COMUNICACIONES
I/O
Figura 10.- Arquitectura bsica de la instrumentacin inteligente.
Como representanes de los buses de campo, comentar aqu como adelanto de lo que se estudiar en el captulo 4, algunos de los ms importantes: HART (Higway Addresable Remote Transducer): Primer protocolo de campo que usa el bucle tradicional (4- 20 mA) al cual le superpone una seal digital. Permite la comunicacin bidireccional con dispositivos de campo inteligentes. Se usa la norma Bell 200 (Frequency Shift Keying) usando una seal de comunicacin digital, donde el 1 lgico es representado por 1,200 Hz, mientras el 0 lgico corresponde a 2,200 Hz en la parte superior de la seal analgica. PROFIBUS (Process Field Bus ): Protocolo que permite la transmisin a velocidades de 9.6Kbps, 500 Kbps y hasta 12 Mbps, para dispositivos de alto nivel, esto es, entre controladores de proceso y CPUs principales. Distancia mxima hasta 800 m. Usa la topologa maestro/esclavo. FIP (Factory Instrumentation Protocol): Con velocidades de hasta 1 Mbps y distancia mxima de 10 Km. As como el anterior es un bus de alto nivel Este protocolo se propone ser un sistema de administracin de una base de datos industrial, en tiempo real y distribuida.
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2.- Equipos de control y supervisin

El desarrollo tecnolgico producido en las reas de informtica y electrnica, han permitido disponer de los equipos necesarios para aplicar estas tecnologas al campo de la automatizacin industrial; que podemos definir como la aplicacin de tecnologas modernas a las diferentes operaciones de un proceso industrial, como pueden ser: operaciones de medicin (instrumentacin), supervisin de planta, programacin y control de equipos, supervisin de sistemas conectados en red, etc. Los equipos usados en las operaciones de control y supervisin son: Controladores lgicos programables (PLC). Sistemas basados en buses normalizados. PC Industriales. Sistemas de control distribuido (DCS). Sistemas de aplicacin especifica basados en microprocesadores.
2.1.- El controlador lgico programable El PLC es un sistema electrnico de aplicacin industrial desarrollado en torno a un microprocesador. Recibe como informacin de entrada los estados de sensores y/o transductores (de presin, temperatura, velocidad, posicin, etc.) que se encuentran convenientemente distribuidos a lo largo del proceso, a partir de esta informacin, y de acuerdo a un programa en ejecucin, genera seales de salida que permiten activar actuadores como pueden ser: motores, electrovlvulas, contactores, rels, sistemas neumticos, oleodinmicos, etc. Tcnicamente un PLC es considerado como un instrumento de informtica industrial que se caracteriza por los siguientes puntos: a) Diseado para realizar todos las operaciones principales de automatizacin: Control, supervisin y regulacin. Previsto para operar en tiempo real, garantiza una recoleccin de las seales de entrada casi en forma instantnea y un procesamiento en tiempo real de las variables de control. Diseado para trabajar en un ambiente industrial, caracterizado por condiciones especiales de operacin: ruido elctrico, alta/baja temperatura, vibraciones mecnicas. Flexibilidad, se adapta fcilmente a una amplia gama de aplicacio nes, debido a que su operacin depende directamente del programa que se disee con el fin de controlar cada una de las operaciones que conforman el proceso.
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b)
c)
d)
Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin
e)
Programable por personal no necesariamente informtico pero s con conocimiento de automatizacin, incluyen funciones internas que facilitan la introduccin de un programa, detectan, corrigen errores y supervisan la puesta en marcha del sistema. Comunicacin en red. Pueden interconectarse, con un conjunto variado de dispositivos de entrada/salida: Instrumentacin inteligente, computadores personales, PLC's compatibles, perifricos, etc. permitiendo configurar un sistema distribuido de supervisin y control.
Usuario
f)
PLC
Unidad de Control
Mdulos de entrada
Mdulos de salida
Proceso
Figura 11.- Configuracin interna de un PLC.
La Figura 11 muestra un diagrama de bloques de los elementos bsicos que conforman un PLC. Los mdulos de entrada/salida constituyen la interfaz entre el proceso y el PLC; se dividen en tres categoras: Discretos, analgicos y especiales (mdulos inteligentes).
Figura 12.- Controlador lgico programable.
Un PLC cuenta con un software de programacin para la elaboracin de un programa con la secuencia de estados que definen el funcionamiento del proceso. El lenguaje de programacin depende del tipo de controlador lgico programable y del mtodo empleado para obtener la descripcin de funcionamiento del proceso. En la actualidad los fabricantes de PLC's proveen software que permiten desde un PC programar al PLC, considerando rutinas de autotest, verificacin de errores y simulacin de funcionamiento. La operacin de supervisin con PLC se realiza mediante tableros de control que permiten la comunicacin usuario-PLC a travs de pulsadores y luces para visualizar el estado del proceso: motores en funcionamiento, sistemas neumticos activados, iniciar el funcionamiento de algunas partes del proceso, alarmas, etc.
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Hoy en da es posible interconectar el PLC con ordenadores personales facilitando mejorar la operacin de supervisin de la planta. Paquetes informticos orientados a la comunicacin PLC-PC permiten el diseo de pginas grficas que describen mediante animacin por vdeo el funcionamiento de las diferentes operaciones del proceso; la actualizacin en tiempo real de los datos en el vdeo; memorizacin de las variables del proceso con la posibilidad de obtener datos estadsticos en lnea. Una de las ventajas importantes de supervisar un PLC mediante un PC es la posibilidad de poder cambiar los parmetros de control dentro del PLC, facilitando, por ejemplo, el cambio de funcionamiento de la lnea de produccin de una industria alimentaria de acuerdo a una receta. 2.2.- PC Industriales. 2.2.1.- Introduccin. La presencia de los ordenadores personales en todos los mbitos de la sociedad moderna es una constante a lo largo de los ltimos aos. El sector industrial aunque demanda requerimientos mucho ms exigentes que las aplicaciones de oficina, ha visto aumentar espectacularmente la presencia de los PC en aplicaciones de control a dems de las aplicaciones de supervisin y monitorizacin. El nacimiento del PC se comenz a gestar en el otoo de 1981, cuando IBM anunci que tena listo un ordenador personal con la denominacin PC. La aparicin del PC ha dado lugar a un poderoso mercado, no ya de sistemas determinados, sino de accesorios y paquetes software, que mueve cantidades importantes de dinero. Pero para los fabricantes de sistemas en general, y para los de sistemas orientados a la industria en particular, la mejor tarjeta de visita del PC es el gran volumen de software que ha sido desarrollado para el mismo. 2.2.2.- Evolucin de los buses PC A lo largo de los aos la evolucin de las prestaciones de los PC's ha ido de la mano de las mejoras tecnolgicas de los microprocesadores desarrollados por Intel y de los buses de interconexin utilizados en la arquitectura del PC para la interconexin de tarjetas de ampliacin. En la tabla adjunta se puede apreciar como han ido evolucionando el crecimiento del ancho de banda de los distintos buses.
Tabla 1.- Buses PC. Ao 1981 1984 1987 1989 1992 1993 199x Bus XT ISA MCA (IBM PS/2) EISA VLBus PCI Bus (1.0) PCI Bus (2.0) Dat. 8 16 16/32 32 32 32 64 Dir. 8 16 32 32 32 32 32 MHz 4.77 8.33 10 8.33 33 - 50 33 66
Bus XT El objetivo del bus es conectar una tarjeta a un bus de expansin de forma que sta funcione como si estuviera directamente conectada al procesador. Con el fin de hacer factible estas caractersticas el bus de expansin XT presentaba el mismo ancho de bus (8 bits) y operaba a la misma velocidad de reloj (4.77 MHz) que el propio procesador 8088 que constitua el ncleo de la arquitectura PC original.
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Bus ISA Con la evolucin de los procesadores tambin hubo una revolucin en los buses que se haban quedado obsoletos. As cuando en 1984 IBM presenta el PC AT (con el procesador Intel 80286), se rompi la aparentemente inquebrantable relacin entre bus y microprocesador. Aunque en la prctica el reloj del procesador de un AT funciona a la misma velocidad que su reloj de bus, IBM haba abierto la puerta a la posibilidad de que este ltimo fuese ms rpido que el reloj del bus. As pues el bus que incorpor el AT fue de un ancho de banda de 16 bits funcionando a 8.33 MHz. Este enfoque de diseo no oficial se denomin oficialmente ISA (Industry Standard Arquitecture) en 1988. Bus EISA El 13 de septiembre de 1988, un grupo de empresas de ordenadores anunciaron que tenan preparado un bus que aumentaba las prestaciones del ISA. Este grupo, alrededor de 50 empresas, era liderado por nueve compaas: Hewlet-Packard, Compaq, Zenith, Wyse, Epson, AST, Olivetti, NEC y Tandy. El nuevo bus lo denominaron EISA(Extended ISA), y su caracterstica principal eran sus 32 bits de datos, frente a los 16 que proporcionaba el bus ISA. Adems, el nuevo bus era totalmente compatible con el antiguo ISA. Bus MicroChannel Mas tarde, IBM ha hecho un cambio radical en esta lnea con la introduccin del bus asncrono Micro Channel de 32 bits, que incorporan los PS/2 de la firma, con protocolos mas sofisticados y, desde luego, mucho ms apto para aprovechar la potencia de los microprocesadores de 32 bits. La arquitectura del Micro Channel fue desarrollada por un grupo de investigadores de IBM y fue enfocado hacia los PS/2 de IBM. El propsito de esta arquitectura es proporcionar una transferencia alta y flexible que puede ser implementada a bajo costo. Micro Channel es una arquitectura sncrona y permite minimizar la dependencia con el procesador y la tecnologa. Micro Channel es fundamentalmente un conjunto de definiciones de seales, relacin de tiempos y usos de procedimientos. VESA Local Bus Como el mercado necesitaba un bus compatible ISA que fuese ms rpido, la mayora de fabricantes establecieron las especificaciones del bus EISA (Extended ISA) que ensanchaba la ruta de datos hasta 32 bits, sin embargo la necesidad de compatibilidad con ISA hizo que este nuevo bus tuviese que cargar con la velocidad bsica de transferencia de ISA (8.33 MHz). Pero la gran revolucin estaba por llegar. Por un lado los procesadores Intel 80486 y por otro la invasin en el mercado de los sistemas grficos como Windows hicieron necesario la aparicin de un nuevo tipo de bus que estuviese a la altura de estos hitos. Al manejarse grficos en color se producan grandes cuellos de botella al pasar del procesador al bus ISA (el 80486 funcionaba a 33 MHz y el bus ISA a 8.33 MHz). La solucin era enlazar el adaptador grfico y otros perifricos seleccionados directamente al microprocesador. Es aqu donde surgen los buses locales. Fue VESA (un organismo de estandarizacin de dispositivos de vdeo) quin present el primer tipo de bus local. Se le llam VESA LOCAL BUS (VLB). Este tipo de bus revolucion el mercado ya que permita una velocidad de 33 MHz pudindose alcanzar una mxima de 50 MHz y su ancho de banda era de 32 bits (aunque en su especificacin 2.0 se alcanzan los 64 bits). El Bus PCI Historia del desarrollo del bus PCI (Peripheral Component Interconnect ) nace en la primavera de 1991 cuando Intel Corporation comienza a trabajar en el bus PCI como un proyecto interno. Los ingenieros de Intel estaban interesados en un bus al nivel de sistema que permitiese un ancho de banda en entradas/salidas que no disminuyera la velocidad de la nueva generacin de CPUs que estaban llegando (486/Pentium/P6). El bus ISA (Industrial
Standard Architecture) limitaba seriamente la transferencia de datos en el sistema, mientras que el bus EISA y el bus Micro Channel (MCA) no llegaban a imponerse como una solucin efectiva en coste para la sustitucin del bus ISA. Adems, la incorporacin de nuevas prestaciones a un ordenador personal era difcil cuando se presentaban conflictos de direccionamiento y de interrupciones al aadir nuevas tarjetas, lo que obligaba a los usuarios a establecer adecuadamente puentes de conexin y conmutadores para modificar la configuracin del sistema. Otra caracterstica de este tipo de bus es la posibilidad de que se le conecten tarjetas que funcionen a distintos voltajes. En el ao 1992 Intel present el PCI, que aunque no mejor el rendimiento del VLB, super las carencias que presentaba este bus que estaba orientado al diseo de los procesadores 80486. As pues el PCI se desarroll como un bus de futuro. La velocidad de este bus era inicialmente de 20 MHz y funcionaba a 32 bits, aunque en la actualidad su velocidad de transferencia alcanza los 33 MHz y su ancho de banda llega hasta los 64 bits. 2.2.3.- El bus ISA El bus AT utiliza las seales originales del bus XT junto con 36 seales adicionales que le proporcionan una mayor potencia de funcionamiento. La disposicin fsica est diseada de forma que hace compatible la mayora de las tarjetas del XT con el AT.Estas lneas extras proporcionan una ampliacin de: 8 lneas de datos, 8 lneas de direcciones, 5 de interrupciones y alguna ms que son objeto de comentario a continuacin. En sntesis, el bus se ha convertido en uno de 16 bits (con transferencia de 8 16 bits) con un espacio de direccionamiento de memoria de 16 MB y 767 dispositivos de E/S. El bus ISA est definido mediante el estndar IEEE P996.
Tarjetas XT Tarjetas ISA
36 nuevos contactos (C y D)
8 lneas de datos 8 lneas de direcciones 5 de interrupciones Otras.
Figura 13.- Formato de las tarjetas XT e ISA
2.2.3.1.- Descripcin y clasificacin de las lneas del bus. Lneas de datos SD[15:0]. Estas 16 lneas bidireccionales se utilizan para las transferencias de datos en el bus. Para operar con dispositivos de 8 bits se utiliza el byte menos significativo SD[7:0]. Lneas de direcciones SA[19:0]. Estas 20 lneas de direcciones se utilizan conjuntamente con LA[23:17] para acceder a la capacidad mxima de direcciones de 16 MB de memoria. SA[19:0] deben ser enclavadas en un registro por la seal BALE, activada, esta ltima, ya sea por el propio microprocesador o bien por un controlador DMA .
LA[23:17]. A diferencia de las anteriores, LA[23:17] no son enclavadas por dispositivo alguno. Lneas de control de memoria y E/S BALE (Buffered Address Latc Enable). En el flanco de bajada de esta seal se enclava el valor de la direccin SA[19:0]. Tambin se utiliza conjuntamente con IOR o IOW para validar LA[23:17]. SBHE (System Bus High Enable). Indica que se est ejecutando una transferencia de datos a travs del byte ms significativo del bus de datos SD[15:8]. SMEMR#(0)-MEMR(I/O) . Estas dos lneas se usan para indicar a los dispositivos de memoria que depositen el contenido de la posicin requerida en el bus. SMEMR# se activa (nivel bajo) nicamente cuando se direcciona por debajo de 1 MB, mientras que MEMR se utiliza para el resto del mapa de direccionamiento. Pueden ser activadas desde un microprocesador o un controlador DMA. SMEMW-MEMW. Parecidas a las anteriores, se utilizan para indicar a los dispositivos de memoria que deben almacenar el dato en la posicin indicada por las lneas del bus correspondiente. IOR# (I/O Read). Indica a los dispositivos de E/S que deben depositar el dato en las lneas del bus. IOW# (I/O Write). Indica a los dispositivos de E/S que deben leer el dato que en ese momento se encuentra en el bus. IOW# y IOR# deben ser activadas (nivel bajo) por el microprocesador o bien por un controlador DMA. Lneas de interrupcin IRQ[7:3, 12:9, 14, 15] (Interrupt ReQuest ). Para genera una interrupcin debe mantenerse activa (nivel alto) una de estas 11 lneas de interrupcin hasta que se obtiene la aceptacin por parte del microprocesador. Las seales IRQ[12:9], IRQ14 y IRQ15 tienen la mxima prioridad (IRQ9 es la de ms alta prioridad). IRQ3 e IRQ7 son las de inferior prioridad (IRQ7 es la ms baja). Las interrupciones IRQ[2:0], IRQ8 y IRQ13 son utilizadas en la placa madre activa del IBM PC/AT y no estn disponibles en el conector bus. Lneas de arbitraje DRQ[3:0, 7:5] (DMA ReQuest ). Estas 7 lneas asncronas son utilizadas, principalmente, por los perifricos o la CPU para ganar el servicio del DMA. DRQx debe mantenerse activa hasta obtener el reconocimiento correspondiente de DMA (DACKx#). La seal DRQ0 es la ms prioritaria. DRQ[3:0] se utilizan para transferencias de DMA de 8 bits y DRQ[7:5] para las de 16 bits. La lnea DRQ4# es utilizada, en la placa de la CPU del IBM PC/AT, y no est disponible en el conector del bus. DACK[3:0, 7:5]# ( DMA ACKnowledge). Son utilizadas para responder a las peticiones de DMA (activas a nivel bajo). AEN (Address Enable). Cuando se encuentra activada (nivel bajo) indica que se est llevando a cabo una operacin del DMA, y que, por tanto, el microprocesador u otros dispositivos no pueden utilizar en el bus. T/C (Terminal Count ). Esta lnea de salida emite un pulso cada vez que es alcanzado por el contador de cualquier canal DMA el valor prefijado. MASTER. Esta seal se usa conjuntamente con DRQx para ganar el control del bus. Cuando la CPU, o un controlador DMA, obtienen respuesta (DACK#) a una peticin del bus (DRQ) en un esquema de conexin en cascada (daisy chain), el dispositivo solicitante
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activar MASTER (nivel bajo), lo que permitir, al cabo de un ciclo, controlar las lneas de direcciones y datos y, en el siguiente ciclo, las lneas de escritura/lectura. Lneas de error y sincronismo I/O CH CK (I/O Channel Check ). Cuando esta seal de entrada se activa (estado bajo) indica a la CPU que se ha registrado un error de paridad en una operacin de memoria o de E/S. CLK (CLocK). Esta seal constituye el reloj del sistema y debe ser utilizada tan solo a efectos de sincronizacin y no como patrn de una frecuencia fija. El periodo es de 167 ns. 14.318 Mhz OSC (OSCillator). Esta seal de reloj de alta velocidad tiene un periodo de 70 ns y no es sncrona con el reloj del sistema. REFRESH . Esta seal de salida/entrada se utiliza para indicar que se debe producir un ciclo de refresco de la memoria dinmica RAM (estado activo a nivel bajo). Lneas de espera e inicializacin OWS (O Wait State). Indica al microprocesador que puede completar el ciclo del bus presente, sin necesidad de insertar ningn estado de espera. OWS puede ser generada por el decodificador de direcciones cuando el dispositivo accedido no requiera ningn estado de espera. I/O CH RDY (I/O Channel ReaDY ). Esta seal es puesta a nivel bajo por una memoria o un dispositivo de E/S de acceso lento, con el objeto de que se inserten ciclos de espera de 167 ns cada uno y con un tiempo mximo de 2.5 us. I/O CH RDY debe ser activada tan pronto como se detecte la direccin especificada, con el correspondiente comando de lectura o escritura. MEM CS16 (MEMory 16 bit Chip Select). Cuando esta lnea es activada, indica que la transferencia de datos que se est llevando a cabo es de acceso a memoria de 16 bits y con un estado de espera. I/O CS16 (I/O 16 bit Chip Select). Idem que la anterior, pero para un dispositivo de E/S. RESET DRV (RESET DRiVe). Se utiliza para reinicializar el sistema. Lneas de alimentacin Se han previsto en los conectores del bus hasta 10 lneas destinadas a propsitos de alimentacin (+5V, -5V, + 12V y -12V).
2.2.3.2.- Protocolos de operacin Un sistema funcionando con un reloj de 4.77 MHz y un microprocesador 8088 (el 8088 divide por tres la frecuencia de 14.31818 MHz) tiene un ciclo de bus compuesto por cuatro periodos del reloj (840 ns) mientras que las operaciones de E/S se realizan en 5 ciclos (1.05 s). Esto significa que una transferencia de DMA requiere 1.05 s/bytes y un ciclo de refresco se efecta cada 15 s. Un sistema tpico posee tres contadores/temporizadores de 16 bits. El primero de ellos corresponde al canal DMA, utilizado para refrescar la memoria RAM dinmica. El segundo se utiliza para soportar el generador de tonos que alimenta al altavoz del sistema, y el tercero se utiliza como un temporizador de propsito general, y en muchos casos como reloj calendario. En cuanto a las interrupciones utilizadas internamente por el sistema (IRQ0 e IRQ1 ), la primera se utiliza conjuntamente con el temporizador de propsito general, con el objeto de generar
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interrupciones peridicas. La segunda es generada cada vez que el controlador del teclado tiene preparado el cdigo de una tecla para ser enviado al microprocesador. 2.2.4.- El bus PCI 2.2.4.1.- Introduccin. Tal como se coment anteriormente la historia del bus PCI (Peripheral Component Interconnect ) naci como consecuencia de la necesidad de disponer de un bus que no disminuyera la velocidad de la nueva generacin de CPUs que estaban llegando (486/Pentium/P6). En la Tabla 2 se puede apreciar como las caractersticas del bus PCI (Figura 14) estn en la lnea lgica del crecimiento del ancho de banda de los buses que le precedan. Los objetivos perseguidos con el desarrollo del bus PCI eran los siguientes: Alta performance sostenible mayor de 100 megabytes. Bajo coste (en trminos de baja cantidad de pines y bajo uso de lgica). Fcil de uso (la capacidad de configurabilidad automtica como requerimiento imprescindible). Longevidad (permitir el uso de tecnologas de menos de 5V, capacidad de memoria mayor de 4 Gb). Compatibilidad software. Full bus mastership (espacio de direccionamiento plano). Interoperatividad/Fiabilidad (las tarjetas deben ser compatibles en cualquier sistema).
Tabla 2.- Revisiones de las especificaciones del bus PCI. Revisiones de las Especificaciones del Bus PCI. Octubre de1991 Intel publica internamente la revisin R0.1 de las especificaciones del bus PCI y se invita a contribuciones externas. Enero de 1992 Se publica la revisin R0.2. Marzo de 1992 Se publica la revisin R0.3. Junio de 1992 Se publica la revisin R1.0. Mayo de 1993 Se publica la revisin R2.0. Un inmensa mayora de la tarjetas del mercado son compatibles con esta versin. X de 199X Se publica la revisin R2.1. Se define la velocidad de trabajo a 66MHz en lugar de los 33 MHz de la R2.0
Caractersticas del Bus PCI. El Bus local PCI es bus sncrono de altas prestaciones que opera a 33MHz o 66MHz (definido en R2.1). Para la reduccin del nmero total de pines (y coste) de la implementacin del bus, las lneas de direcciones y datos se encuentran multiplexadas. Los usuarios pueden definir el modo de direccionamiento en 32 o 64 bit al igual que el bus de datos (32 o 64 bits). Esta flexibilidad permite al bus soportar varios "throughputs".
Tabla 3.- Velocidades de transferencia del bus PCI. Throughputs 32-bit / 33 MHz 132 MB/s 32-bit / 66 MHz 264 MB/s 64-bit / 33 MHz 264 MB/s 64-bit / 66 MHz 528 MB/s
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Las seales estn definidas en el flanco de subida del reloj, excepto para unas pocas seales asncronas (como el RESET). La transferencia de datos de longitud variable est definida para optimizar la posesin del bus por cualquiera de los otros maestros. La latencia del bus est definida en trminos de transferencia de registro a registro a travs del bus. La compatibilidad del software est asegurada ya que no encontramos direcciones fijadas o IRQ para cualquier recurso PCI.
Figura 14.- Tarjeta PCI de E/S.
2.2.4.2.- Arquitectura del PC. En la Figura 15 podemos ver cual es la arquitectura de un PC desarrollado para incorporar el bus PCI. A la hora de estudiar la arquitectura es conveniente definir una serie de conceptos previos. Host Bus Es definido como un link de altas prestaciones entre recursos de la plataforma primaria. Para un PC, el host bus es un bus Intel del tipo x86. Este bus permite la unin entre la CPU, memoria principal (tpicamente RAM dinmica de alta velocidad) la memoria cach (RAM esttica de alta velocidad). Tpicamente, estos buses estn ligeramente cargados y tiene poca longitud a lo largo del backplane. Legacy Bus Es un bus de prestaciones medio-bajas que permite que mltiples funciones puedan ser aadidas a la plataforma. Suministra recursos tales como CPU's, memoria adicional, y dispositivos de Entrada/Salida. Permiten backplane largos con conectores para la insercin de las tarjetas a utilizar. PCI Bus Es el bus de prestaciones medio-altas que se muestra en la figura. Puede contener otras CPUs, memorias y dispositivos de E/S. Bridge Es un recurso utilizado para actuar de interfaz entre un bus del sistema y otro. Los puentes que realizan la funcin de interfaz con el bus PCI no slo acondicionan las seales de datos/direcciones/control entre buses, sino que adems contienen lgica para combinar comandos y datos de "prefetch".
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CPU HOST
MEMORIA
Cach
Fuente de Alimentacin
Bus
AD(31:0) C/B E(3:0) PAR FRAME# IRDY#
Parte PCI PCI HOST Bridge 0 Arbitro Central Recursos del Bus PCI Recursos Legados
Controlador de Interrupciones DMA, RTC, TIMER, ..
Recursos Centrales
Parte Legacy Recursos del Bus Legado
BusPCI
PCI/PCI Bridge 1
Recursos del Bus PCI
BusLegado
Figura 15.- Arquitectura de un PC con bus PCI.
BusPC
2.2.4.3.- Descripcin de Seales. Seales de Sistema RST# (RESET) . Es una seal asncrona a nivel bajo que se utiliza para llevar los buffer de salida de del Bus PCI a estado de alta impedancia. Lleva a todos los perifricos PCI a un estado conocido estable, en este estado es responsabilidad del PCI Central Resource conducir aquellas seales no excitadas, va una resistencia de pull-up, a un estado estable. La excepcin es la seal CLK, que contina corriendo constantemente. CLK (Clock) . Esta seal es producida por los recursos centrales (resource central) para actuar de punto de referencia asncrona para todas las transacciones de las lneas de seales (flanco de subida). La mnima frecuencia es dc, y la mxima frecuencia puede ser 33 MHz(R2.0) o 66 MHz(R2.1). Seales de Control e Interfaz FRAME# (Frame). Esta seal activa a nivel bajo identifica el comienzo de un ciclo de bus vlido. Identifica la fase de direccionamiento de una transferencia e indica que las lneas AD y C/BE# contienen direcciones vlidas y comandos. Una vez que se desactiva, el ciclo est en la fase final de datos y se completa cuando TRDY# e IRDY# son activadas en el mismo ciclo de reloj para capturar e final de la transferencia de datos.
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AD[31:00]
LOCK* INTA* INTB* INTC* INTD* AD[63:32] C/BE[7:4]* PAR64 REQ64* ACK64* TDI TDO TCK TMS TRST* CLKRUN* PRSNT[1:2]*
1
Address & Data
Interface Control Interrupts
C/BE[3:0]* PAR FRAME* TRDY* IRDY* STOP* DEVSEL* IDSEL DISPOSITIVO PERR* SERR* REQ* GNT* CLK RST*
Interface Control
64-Bit Extension
Error Reporting Arbitration (master only) System
PCI
JTAG
Clock Running Present 66MHz Enable Cache Support
M66EN
SBO* SDONE
Figura 16.- Seales del bus PCI.
TRDY# (Target Rdy). Esta seal activa a nivel bajo indica que el recurso PCI que es accedido (target) est listo para completar el ciclo de bus. Esta seal es usada conjuntamente con IRDY# de modo que cuando ambas estn desactivadas se completa la fase de dato. Para cada ciclo de lectura indica que un dato vlido est presente en el bus. Durante un ciclo de escritura indica que el target est listo para aceptar el dato. IRDY# (Initiation Rdy). Esta seal activa a nivel bajo indica, en el caso de un ciclo de escritura, que el dato puesto por el maestro en el bus es vlido. Durante una lectura significa que el maestro est listo para recibir el dato. STOP# (Stop). Indica que el target quiere terminar el ciclo de bus sin que el maestro finalice uno o todos los accesos. La seal puede ser utilizada si el target no puede aceptar o devolver ms datos o en el caso de un error. DEVSEL# (Device Select). Indica que el target ha decodificado la direccin en las lneas AD[31:0] y reclama el ciclo de bus. Es tambin utilizada por otros recursos PCI para indicar que otro dispositivo ha reclamado la propiedad de la transaccin en curso. IDSEL (Initialization Device Select). Esta seal es excitada por el maestro del bus PCI como un chip select durante los ciclos de lectura o escritura de configuracin. Selecciona el espacio de configuracin de un recurso PCI especfico y es utilizado conjuntamente con AD[31:11]. LOCK# (Lock). Indica una operacin que puede requerir transacciones mltiples para que sea completada.
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Lneas de Datos y Direccin AD[31:0] (Address/Data). Estas son las 32 lneas multiplexadas usadas para transportar datos y direcciones. Son vlidas en el flanco de subida del reloj siendo activas a nivel alto. Un ciclo de bus tpico consiste en una fase de direccionamiento y una o ms fases de datos para realizar las lecturas o escrituras. C/BE#[3:0] (Command/Byte Enable). Esta lneas activas a nivel bajo contienen el tipo de comando para el ciclo de bus, as como una indicacin de los bytes vlidos en las lneas AD. Estas lneas son siempre vlidas. PAR (Parity). Este es el bit de paridad par de las lneas de seal AD y C/BE#. Seales de report de errores PERR# (Parity Error). Se utiliza para indicar los errores de paridad en los datos. SERR# (System Error). Se utiliza para indicar los errores de paridad en las direcciones. Lneas de Arbitraje REQx# (Request). Indica al rbitro del bus que el dispositivo desea usar el bus. GNTx# (Grant). Indica al dispositivo que solicito el bus que puede tomarlo. Interrupciones INTA# (Interrupt A). Es utilizada para solicitar una interrupcin. INTB# (Interrupt B). Es utilizada para solicitar interrupciones slo en los dispositivos multifuncin. INTC# (Interrupt C). Es utilizada para solicitar interrupciones slo en los dispositivos multi-funcin. INTD# (Interrupt D ). Es utilizada para solicitar interrupciones slo en los dispositivos multi-funcin.
Tabla 4.- Comandos PCI. C/BE[3:0]# 1111 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001 1010 1011 1100 1101 1110 Tipo de Comando Reconocimiento Interrupcin Ciclo Especial Lectura I/O Escritura I/O Reservado Reservado Lectura en Memoria Escritura en Memoria Reservado Reservado Lectura Configuracin Escritura Configuracin Mltiple Lectura en Memoria Ciclo de Direccionamiento Dual Lnea de Lectura en Memoria Escritura en Memoria y Anulacin
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Extensiones Opcionales Operaciones en 64 bits. Soporte de Cach. Soporte del estndar IEEE 1149.1 (JTAG). Soporte de bloqueo (LOCK).
Comandos En la Tabla 4 se Estos son los comandos bsicos de lectura y escritura en memoria. Son usados para escribir o leer en la memoria interna del target durante operaciones normales que se realizan en tiempo de ejecucin. Por medio del uso de las seales AD[31:02] durante la fase de direccionamiento se selecciona una palabra DWORD de 16-bit (4 bytes). Los bits C/BE#[3:0] seleccionan que bytes han sido vlidos. Es de resaltar que con el uso de una jerarqua del bus de mltiples niveles es posible para el maestro del bus transmitir (broadcast ) escrituras, es decir, un ciclo de escritura en memoria se puede completar en el bus que la origina antes de que se complete en el bus destino. 2.2.5.- El estndar PCI/ISA El estndar industrial PCI/ISA permite la integracin de sistemas basados en backplane pasivos en arquitectura PC, accediendo a las prestaciones de controladores basados en PCI, mientras mantienen la compatibilidad entre tarjetas procesadoras suministradas por mltiples fabricantes y permitiendo la utilizacin las tarjetas ISA de E/S. El desarrollo de tarjetas PC basadas en tecnologas de backplane pasivos ha sido producido por las necesidades del mercado industrial y el CTI (Computer-Telephony Integration). Los diseos de PC para usos de sobremesa estn basados en arquitecturas de tarjetas madre ( motherboard), lo que impide el direccionamiento de un nmero elevado de tarjetas que suele ser habitual en entornos industriales y CTI.
Figura 17.- Backplane pasivo ISA de 4 y 20 slots.
La estructura de una tarjeta madre es inflexible y suele requerir la sustitucin de la tarjeta madre completa para reparar o actualizar el sistema. Esto implica un tiempo de importante durante el cual el sistema est cado, lo que suele ser intolerable en muchos sistemas (por ejemplo: centrales telefnicas). Muchas aplicaciones industriales y de comunicacin requieren un nmero elevado de slots de expansin para alojar tarjetas de E/S o voz. Esto no es posible en PC's basados en el empleo de tarjetas madre cuyo diseo no est pensado para este tipo de mercado.
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El diseo de PC's basado en la utilizacin de backplane pasivo solventa este tipo de problemas. Esta arquitectura permite la rpida sustitucin y actualizacin de un sistema con un tiempo mnimo para la restitucin del sistema. Adems aumenta considerablemente el nmero de tarjetas que pueden ser interconectadas, hasta 20 en el caso de tarjetas ISA (Figura 17). La prctica totalidad de las tarjetas de CPU modernas para sistemas industriales llevan incorporado un conector PCI y otro ISA tal como aparece en la Figura 18. Esta caracterstica permite la utilizacin de ambos tipos de tarjetas en el mismo sistema. Para poder aprovechar esta caracterstica los fabricantes de sistemas PC industriales nos ofrecen una amplia variedad de backplane que incorporan uno o dos slots que integran ambos conectores y un nmero variables de slots simples (ISA o PCI) segn el modelo. En las figura adjunta podremos observar este tipo de backplane.
Figura 18.- Backplane mixto ISA-PCI.
Un grupo de vendedores de productos de ordenadores industriales para arquitecturas PC con larga tradicin en el mercado industrial y de sistemas empotrados (embedded system ) de control se unieron esfuerzo para definir un estndar. En mayo de 1994 el PCIMGT M (PCI Industrial Computer Manufacturers Group) se constituy para definir las especificaciones del backplane pasivo PCI/ISA y de la interfaz de las tarjetas de CPU. Los objetivos claves de las especificaciones son: Permitir la interoperatividad entre ordenadores de tarjetas simples (SBC: single-board computer) y backplanes pasivos de diferentes fabricantes. Asegurar la compatibilidad entre los backplane pasivos y los adaptadores ISA y PCI. Permitir que viejas tecnologas ISA basadas en SBCs puedan trabajar en los nuevos backplane PCI/ISA. Permitir a un SBC basado en bus PCI operar en sistemas ISA. Estar preparado para la actualizacin a sistemas PCI de 64 bit.
Figura 19.- Tarjeta de CPU ISA-PCI biprocesadora.
La utilizacin de backplane PCI/ISA es bsica en el montaje de PC Industriales de todo tipo. En la Figura 20 se muestra un PC industrial para montaje en rack estndar de 19. Este tipo de montaje permite ubicar el PC industrial en bastidores normalizados, los cuales pueden ser compartidos con
otros equipos de control. Este tipo de instalacin facilita tambin la accesibilidad del operador que normalmente se encuentra a pie de proceso. Por otro lado, destacar que esta configuracin es la que nos permite insertar un mayor nmero de tarjeta de E/S o de comunicaciones en el backplane, ya que normalmente el backplane puede ocupar todo el ancho del bastidor. En otras instalaciones en donde nicamente se requiera de la capacidad de presentar datos y/o actuar a travs de pantalla tcil, los PC para montajke en panel, como el que se muestra en la Figura 21 es una solucin bastante utilizada.
Figura 20.- PC Industrial para montaje en rack 19.
Figura 21.- PC industrial para monta je en panel.
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2.2.6.- CompactPCI 2.2.6.1.- Introduccin La versin 1.0 del CompactPCI est realizada por el PIGMC T M (PCI Industrial Computer Manufacture Group) en 1995 y consiste en una adaptacin del PCI para aplicaciones industriales y/o empotradas que requieren un factor de forma mecnicamente ms robusto que el sistema PCI de ordenadores de sobremesa. CompactPCI utiliza componentes mecnicos de utilizacin estndar en la industria y tecnologa de conectores de altas prestaciones que posibilita su utilizacin en ambientes severos. CompactPCI es elctricamente compatible con PCI, lo que permite la utilizacin de chipset PCI de bajo coste en tarjetas cuyo factor de forma facilita su empleo en entornos rigurosos. El factor de forma definido para CompactPCI est basado en el estndar industrial Eurocard. Estn definidos dos formatos de tarjetas el 3U (100.00 mm por 160.00 mm) y el 6U (233.35 mm por 160 mm) tal como se aprecia en la Figura 22.
Figura 22.- Formato 3U y 6U de tarjetas CompactPCI y backplane.
Un sistema CompactPCI est compuesto de hasta ocho tarjetas separadas 20.32 mm (0.8 inch) entre centro y centro. El backplane CompactPCI (Figura 22) consiste en una Ranura de Sistema (System Slot ) y hasta siete Ranuras Perifricas (Peripheral Slots). La ranura del sistema suministra arbitraje, distribucin de reloj, y funciones de reset para todos los adaptadores del bus. Adems es responsable de realizar la inicializacin del sistema mediante el manejo de las seales IDSEL de los adaptadores. Fsicamente, la ranura de sistema debe estar situada en el extremo del backplane. Las ranuras de perifricos pueden contener adaptadores simples, esclavos inteligentes o incluso maestros del bus PCI.
Figura 23.- Tarjeta 3U CompactPCI. Pg. 28 Automatizacin de Procesos Industriales
Los conectores del backplane CompactPCI son designados como P1, P2, hasta Pn, en donde n es el nmero de slots del backplane. La numeracin comienza desde la izquierda mirando al backplane de frente. El conector est compuesto de 7 filas de contactos con una separacin de 2 mm (IEC 917
and IEC 1076-4-101).
Figura 24.- Tarjeta 6U CompactPCI y sistema de desarrollo para rack de 19".
2.2.6.2.- El conector CompactPCI Las seales en el conector podemos clasificarlas en cuatro grupos: Seales PCI de 32-bit. Estn defninidas en las filas 1-25. En las tarjetas perifricas se puede utilizar un
nico conector para implementar una tarjeta de 32 bit dejando las filas 12-14 como ... Las filas 26-28 y 4042 estn implementadas en las tarjetas de sistema; la utilizacin de las filas 26-42 require el empleo del segundo conector en las tarjetas de sistema. El nmero de seales utilizadas en el slot de sistema, en las filas 26-28 y 40-42 son dependientes del nmero total de slots implementados en un sistema CompactPCI.
Extensin de 64-bit. Las seales adicionales para el PCI de 64-bit se encuentran ubicadas en las filas 2647. Todas las tarjetas de sistema deben implementar las filas 1-47 al igual que todas aquellas tarjetas perifricas de 64-bit.
Pines reservados . Las filas 40-42 contienen seales denominadas BRSV (Bused ReSeRved). Las seales
BRSV en esas filas no son utilizadas por las tarjetas de sistema o adaptadoras y estn reservadas para expansiones futuras.
Pines de usuario. Las filas 43-47 contiene seales USR (User Defined Signal) definibles por el usuario.
Estas seales no estn excitadas por driver , pudiendo ser utilizadas para funciones definidas por el usuario. Si en un backplane una o ms de las seales USR estn utilizadas se debe suministrar al usuario informacin sobre esta situacin para prevenir daos a esas seales al utilizar tarjetas no diseadas para estas aplicaciones.
Pines de alimentacin. Todos los conectores CompactPCI disponen de pines para alimentaciones de +5V,
+3.3V, +12V y -12V. Adicionalmente se pueden suministrar pines de alimentacin etiquetados como +V(I/O) para su empleo por adaptadores universales que utilizan buffers de E/S capaces de operar con tensiones desde +5V a +3.3V. Los pines de backplane etiquetados como V(I/O) estn conectados a +5V en sistemas codificados 5V y a 3.3V en sistemas 3.3V. De forma alternativa se pueden suministrar seales V(I/O) para suministrar alimentaciones de 5V o 3.3V.
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40 seales reservadas
55 seales de extensin para PCI 64-bit
rea llave
125 seales PCI 32-bit
Figura 25.- Seales del conector CompactPCI.
2.2.6.3.- Capacidad "Hot Swap" Las especificaciones del CompactPCI permiten la insercin y retirada de tarjetas (adaptadores) del sistema. Los adaptadores diseados con " Hot Swap" permiten la insercin en el bus mientras la actividad de ste contina. Existen distintas iniciativas al respecto lo que permitir que una vez que se encuentren consolidadas se incorporen al estndar. Hay dos objetivos de diseo en un diseo Hot Swap CompactPCI: el backplane pasivo y las tarjetas estndar. Hot Swap requiere circuitos adicionales que podrn ser incluidos en le backplane o en las tarjetas. La meta del diseo basado en tarjetas estndar dice que las tarjetas CompactPCI ocupan un pequeo porcentaje (5%) del mercado de las tarjetas PCI. Si se imponen nuevos requerimiento a los diseadores de tarjetas para el diseo de tarjetas Hot Swap, algunos los incluirn y otro no, por lo que el mercado se fragmentar aun ms. Otro racionamiento para el diseo basado en tarjetas estndar es que se requieren consideraciones especiales que no todos los diseadores disponen, por lo que algunos no podrn fabricar esas tarjetas. El objetivo de los backplane pasivos est basado en la suposicin que el backplane es difcil de reparar en el caso de un fallo. Es deseable mantener el sistema realmente operativo, y repararlo en el menor tiempo posible, por lo que el backplane debe ser la ms simple posible. Existen tres tipos de soluciones bsicas para aadir los circuitos necesarios al sistema para permitir la sustitucin de tarjetas en caliente. Solucin basada en Backplane Activo Esta solucin implica colocar FET's de aislamiento, circuitos de control de potencia, y un Hot Swap Controller (HSC) en el bakcplane. La primera ventaja de esta solucin es que podemos utilizar las tarjetas estndar. Esto significa que los diseadores de tarjetas no tienen
que involucrarse en este tipo de diseo. Esto tambin significa que los integradores de sistemas disponen de mayor flexibilidad a la hora de realizar el sistema. Esto es consistente con el objetivo de reducir los tiempos de ciclo en la integracin de nuevos productos. La desventaja de esta aproximacin es que el backplane contiene elementos activos. Esto es un problema en industrias como las Telecomunicaciones en done se necesitan sistemas de muy alta fiabilidad. Solucin Basada en Tarjeta Interpuesta Esta solucin implica la colocacin de un circuito de aislamiento entre un backplane pasivo y una tarjeta estndar. Esta aproximacin tiene la ventaja de que podemos utilizar backplane y tarjetas estndar. Las desventajas de esta aproximacin es el coste y la fiabilidad. La adicin de un conjunto adicional de interconexiones en el bus afectar a la fiabilidad, y probablemente requerir la colocacin de un chip que acte de puente en la tarjeta interpuesta en el bus. Esto afectar sin lugar a dudas al coste del sistema. El tiempo de reparacin tambin hay que tenerlo en consideracin, ya que si el circuito interpuesto falla, esto requiere tirar abajo el sistema para la reparacin. La tercera desventaja es que se requiere un diseo mecnico especial. El sistema portatarjetas debe ser ms profundo que el estndar, con lo que podremos encontrar dificultadas en done la profundida del sistema sea crtica. Solucin Tarjeta Activa Una solucin mejor, que permite el empleo de un backplane pasivo, es colocar el circuito activo de cambio en caliente en cada una de las tarjetas. Tendremos por lo tanto que colocar los FETs de aislamiento, el control de potencia y el controlador de cambio en caliente en cada una de las tarjetas. 2.2.6.4.- CompactPCI y VME En poco tiempo el CompactPCI se ha introducido en el mundo industrial y se hace inevitable la comparacin con el VME y en algunos caso la sustitucin de sistemas VME. El bus PCI tiene un buen momento ya que es prcticamente imposible construir un ordenador moderno sin contar con l. De hecho, todas las tarjetas VME basadas sobre Pentium o PowerPC disponen de un bus interno PCI. Los mdulos PMC ofrecen la posibilidad que las tarjetas VME puedan utilizar las ventajas del PCI. Aunque CompactPCI est diseado para construir sistemas completos contando nicamente con tarjetas PCI, puede ser fcilmente implementado en el conector P2 de una tarjeta VME 6U para expandir las capacidades del VME. 2.2.7.- Tarjetas PC104
2.2.7.1.- Introduccin La arquitectura PC ha sido ampliamente utilizada en aplicaciones de sobremesa, aunque tambin podemos encontrarla en aplicaciones a medida o en las denominadas aplicaciones empotradas (embedded applications ). La amplia utilizacin del PC ha llevado a los integradores a emplearlos como controladores en multitud de aplicaciones, as como las mquinas expendedoras o instrumentacin de laboratorio.
Para poder competir en el mercado de las aplicaciones empotradas, el estndar PC/104 define las especificaciones elctricas y mecnicas para una versin compacta del bus PC/AT (IEEE P996). Estas especificaciones han sido optimizadas con el nico objetivo de cumplir los requerimientos necesarios para aplicaciones de sistemas empotrados. 2.2.7.2.- El formato de tarjetas PC/104. El formato de tarjetas PC/104 es uno de los ms utilizados en entornos de aplicaciones empotradas basadas sobre plataforma PC. La referencia "104" se refiere a los 104 contactos que nos encontramos en los dos conectores del bus PC/104; el conector P1 de 64 pines y el P2 de 40 pines tal como se aprecia en la Figura 26. Comparado con el estndar IEEE P996 el nuevo PC/104 presenta las siguientes caractersticas que satisfacen los requerimientos necesarios en un sistema empotrado. No es necesaria la utilizacin de backplane ya que las tarjetas estn definidas para ser autoapiladas. Reducido tamao (3.550 x 3.775 inch) [90.17mm x 95.88mm]. Conectores robustos de 64 y 40 pines en lugar de conectores de borde. Bajos requerimientos de excitacin del bus (6 mA) lo que reduce el consumo a 1-2 vatios por tarjeta.
4.050 .250 DIA.PAD .125 DIA. HOLE (4 PLCS.) I/O Connectors may overhang in this area ( Includes Mating Connector ) 3.550 BA 3.350 3.250 3.125 3.150 CD
PC-104
.475 .400 .350
DCBA
1 .100 0 I/O Connectors may overhang in this area ( Includes Mating Connector )
.250 .200 0
3.7 75
3.53.4 75 50
.4 .3 .3 .2 0025 25 00
-.500 00 0
Figura 26.- Formato de las Tarjetas PC/104.
Los mdulos PC/104 permiten mltiples tipos de configuraciones dependiendo de las posibles aplicaciones, pero las configuraciones ms populares son las siguientes: Mdulos independientes en pila. En este caso los mdulos son apilados tal como se muestra en la Figura 27 y en la Figura 28. En este caso no se requiere backplane ni chasis para contener las tarjetas. Los mdulos se apilan con una separacin de slo 0.6 pulgadas (15,24mm). Es posible disear uno o ms mdulos especficos para una aplicacin e incorporarlos al sistema para satisfacer las necesidades de la aplicacin.
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Mdulo PC/104 de 8-bit.

0.6 in. (15mm) Spacers (4 plcs.)

Mdulo PC/104 Apilable.

Mdulo PC/104 No apilable.
Figura 27.- Detalle de conexin de las tarjetas PC/104.

0.435 in (11mm)
0.6 in (15mm)
Figura 28.- Tarjetas PC/104 insertadas
Componentes de aplicaciones. Otra forma de utilizar los mdulos PC/104 es combinarlos conjuntamente con otros mdulos para formar una nueva unidad independiente. Los mdulos en esta situacin son insertados en la tarjeta a medida que incorpora la lgica y los interfaces necesarios. Como es factible conectar mltiples mdulos (apilados) en un nico conector de la tarjeta, podremos ahorrar espacio y aadir nuevas prestaciones sin ms que insertar nuevos mdulos PC/104 en funcin de las prestaciones requeridas. Extensiones de tarjetas de CPU. En este caso los mdulos PC/104 son utilizados conectndolos directamente a las tarjetas de CPU, lo que nos permite aadir hasta dos nuevos PC/104. Esto nos permite incrementar directamente las prestaciones de la tarjeta de CPU sin necesidad de incorporar nuevas tarjetas al chasis del PC, o incluso nos permitir eliminar completamente la necesidad de disponer de un backplane en el sistema.
2.2.7.3.- Bus PC/104-Plus. El estndar PC/104- Plus es una ampliacin del estndar PC/104 para la incorporacin de un conector PCI en la misma tarjeta, lo que permite su utilizacin para aplicaciones empotradas en las que se requiera una mayor capacidad de procesamiento de datos que en su versin anterior (tratamiento de imgenes, redes, E/S de alta velocidad, etc.). La versin 1.0 de este estndar data de febrero de 1997, siendo sus principales diferencias con la versin 2.3 del PC/104 las siguientes:
Un tercer conector de 120 pines opuesto al PC/104 (124 pines) que soporta el bus PCI. Este conector es de 4x30 (2 mm pitch) y no es capaz de soportar la extensin a 64-bit del bus PCI, ni las seales JTAG, PRSNT ni CLKRUN (Figura 30, Figura 31, Figura 32 y Figura 33). Cambios en los requerimientos de altura de los componentes que incrementan la flexibilidad del mdulo (Figura 1). Incorporacin de lgica de control para manejar los requerimientos de alta velocidad del bus.
Es necesario el establecimiento de las seales para el correcto funcionamiento de los mdulos. La Figura 29 nuestra el mtodo seguido.
CLK0 CLK1 CLK2 CLK3 IDSEL0 IDSEL1 IDSEL2 IDSEL3
0 1 2 3 DUAL 0 1 2 3
4 TO 1 MUX
CLK
REQ0* REQ1* REQ2* GNT0* GNT1* GNT2*
0 1 2 3 DUAL 0 1 2 3
4 TO 1 MUX
REQ*
IDSEL
GNT*
INTA* INTB* INTC* INTD* INTB* INTC* INTD* INTA*
0 1 2 3 1 2 3
INT0*
DUAL 4 TO 1 0 MUX
INT1*
A0 A1 EN*
A0 A1 EN*
A0 A1 EN*
1 or 2 Mux's are recommended for INTA Routing. See Error!No se encuentra el origen de la referencia. for routing of INT2* and
Rotary Switch 1 C 123 2 0 4 76 5 4
vcc
This Mux is Only Required for Bus Masters
Figura 29.- Seleccin de Seales.
4.050 .250 DIA.PAD .125 DIA. HOLE (4 PLCS.) 3.250 3.125 3.775 Instalar Q-Switch tan cerca como sea posible de la fuente de la seal. 3.275 Area reservada para extractor: alto/bajo ambas caras 1.275 2.0 mm Unshaded Area Top Clearance = .345 Bottom Clearance = .190 Shaded Area (3 Sides) Top Clearance = .435 bottom Clearance = .100 .075 DIA.4 PLCS. See CD I/O Connectors may overhang in this area (Includes Mating Connector) BA 2.0 mm 3.550 3.350 3.150 3.350
.100
.775 .650 .475 .400 .350 0
DCBA
1
Posicin recomendada para switch rotativo
.100 I/O Connectors may overhang in this area (Includes Mating Connector)
.250 .200 0
3.775
3.575
3.450
.400 .325 .200
-.500 00 0
Figura 30.- Dimensiones tarjetas PC/104-Plus.
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Mdulo PC/104- Plus Apilable.

Mdulo PC/104- Plus No apilable.
Figura 31.- Insercin de tarjetas PC/104 y PC/104-Plus.
.062
.368
Max altura componentes = .345 Max altura componentes = .190
.435
.440 .410
.420
Connector Shroud
Figura 32.- Vista lateral tarjeta PC/104-Plus.
AD[31:00] Address & Data
LOCK* INTA* INTB* INTC* INTD* AD[63:32] PCI COMPLIANT DEVICE C/BE[7:4]* PAR64 REQ64* ACK64* TDI TDO TCK TMS TRST* CLKRUN* PRSNT[1:2]*
Interface Control
C/BE[3:0]* PAR FRAME* TRDY* IRDY* STOP* DEVSEL* IDSEL PERR* SERR* REQ* GNT* CLK RST*
Interrupts
Interface Control
64-Bit Extension (Not Supported)
Error
Reporting Arbitration (master only ) System
JTAG (Not Supported)
Clock Running (Not Supported ) Present
M66EN 1 SBO* SDONE
66MHz Enable Cache Support
Figura 33.- Seales del conector de ampliacin PC-104Plus.
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Tabla 5.- Asignacin de pines del conector PCI del PC 104-Plus. J3/P3 Pin A B C D 1 GND/5.0V KEY2 Reserved +5 AD00 2 VI/O AD02 AD01 +5V 3 AD05 GND AD04 AD03 4 C/BE0* AD07 GND AD06 5 GND AD09 AD08 GND 6 AD11 VI/O AD10 M66EN 7 AD14 AD13 GND AD12 8 +3.3V C/BE1* AD15 +3.3V 9 SERR* GND SB0* PAR 10 GND PERR* +3.3V SDONE 11 STOP* +3.3V LOCK* GND 12 +3.3V TRDY* GND DEVSEL* 13 FRAME* GND IRDY* +3.3V 14 GND AD16 +3.3V C/BE2* 15 AD18 +3.3V AD17 GND 16 AD21 AD20 GND AD19 17 +3.3V AD23 AD22 +3.3V 18 IDSEL0 GND IDSEL1 IDSEL2 19 AD24 C/BE3* VI/O IDSEL3 20 GND AD26 AD25 GND 21 AD29 +5V AD28 AD27 22 +5V AD30 GND AD31 23 REQ0* GND REQ1* VI/O 24 GND REQ2* +5V GNT0* 25 GNT1* VI/O GNT2* GND 26 +5V CLK0 GND CLK1 27 CLK2 +5V CLK3 GND 28 GND INTD* +5V RST* 29 +12V INTA* INTB* INTC* 30 -12V Reserved Reserved GND/3.3V KEY2 Notes: 1. The shaded area denotes power or ground signals. 2. The KEY pins are to guarantee proper module installation. Pin-A1 will be removed and the female side plugged for 5.0V I/O signals and Pin-D30 will be modified in the same manner for 3.3V I/O. It is recommended that both KEY pins (A1 and D30) be electrically connected to GND for shielding.
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3.- Sistemas de comunicacin en entornos industriales

3.1.- Introduccin A diferencia de hace unos pocos aos los dispositivos de campo, elementos ltimos dentro de un proceso controlado, cuentan con una capacidad creciente de inteligencia y procesamiento local, debido al gran desarrollo experimentado por la electrnica, posibilitando que hoy en da podamos contar con dispositivos de campo inteligentes con unas capacidades de procesamiento y comunicacin notables. Gracias a esta capacidad de comunicacin surge la necesidad de integrarlos, dentro del entorno automatizado para poder monitorizarlos y/o controlarlos, pues de ello depender en gran parte la eficiencia de todo el sistema productivo hacindolo ms confiable y rentable. Lgicamente esta integracin nos obliga a manejar una gran cantidad de datos existentes a lo largo de todo el proceso automatizado; datos que deben ser actualizados y transferidos a otras zonas del entorno para su posterior utilizacin. La mayora de estos datos procedern del nivel de planta (nivel ms bajo dentro del entorno), que generalmente requerirn ser integrados con los niveles superiores de los sistemas de comunicacin, necesitando en muchas aplicaciones cumplir restricciones de tiempo de tiempo crticas. 3.2.- Descripcin de los sistemas de comunicacin en un entorno industrial Dentro de un entorno industrial o en una unidad de produccin automatizada existen varios niveles para el tratamiento de los datos, y lgicamente en cada nivel las exigencias para el sistema de comunicaciones son distintas; por ejemplo al nivel de gestin (niveles ms altos del sistema automatizado) la cantidad de datos tratados a travs de las redes informticas es enorme del orden de magnitud de los megabytes -. A este nivel no existen restricciones crticas de tiempo, y los tiempos de respuesta se sitan en el orden de los minutos, o incluso horas (por ejemplo en las copias de seguridad backup - diarias, etc.). A medida que bajamos dentro del entorno automatizado, nos encontramos que al nivel de planta las cosas son bastante diferentes. As que, por ejemplo, en el mbito de clula de produccin se gestionan una cantidad de mensajes de longitud importante, pero ya que sirven para recoger los datos de produccin y sincronizar los diferentes aparatos presentes, los tiempos de respuesta deben ser del orden de algunos milisegundos. Ms abajo encontramos que las transferencias son de pocos bytes, pero con restricciones de tiempo muchas veces de pocas decenas de microsegundos.
Captulo 3.- Sistemas de Comunicacin en Entornos Industriales Pg. 37
Tomando como base lo antes expuesto podemos dividir los sistemas de comunicacin, en un entorno automatizado, en dos grandes niveles: Un primer nivel relacionado con las comunicaciones de campo, que tiene en cuenta la transferencia de informacin, tanto vertical como horizontal, de los elementos ltimos de una cadena de automatizacin como pueden ser; actuadores, sensores lazos de control local, autmatas, etc. Este nivel tiene como caracterstica principal que las comunicaciones se realizan con tramas cortas que deben cumplir restricciones de tiempo. El segundo nivel est relacionado con el intercambio de grandes paquetes de informacin, utilizando en la mayora de los casos estndares como por ejemplo ETHERNET. Gracias a este tipo de comunicacin se logra obtener la gestin integrada de un entorno industrial ya que permite la unin de los niveles inferiores de la pirmide de automatizacin, con los niveles superiores, es decir con los niveles de supervisin global y gestin. En este nivel no existen restricciones de tiempo en los mensajes. Si bien este segundo nivel est, la mayora de las veces, completamente definido en todos los niveles OSI con que cuenta, no sucede lo mismo con las comunicaciones a bajo nivel, encontrndose con un gran nmero de seudoestndares impuestos por los distintos fabricantes. En la Figura 34 se muestra, esquemticamente, los niveles de los sistemas de comunicacin en una planta industrial convencional automatizada.
Estaciones PCs,
GESTION
Redes de area local sin restricciones de tiempo
Supervisin (Local o remota) CONTROL
PLCs, PCs
Redes de area local con restricciones de tiempo
CAMPO
PLCs, Actuadores, sensores
Figura 34.- Niveles de comunicacin en una planta industrial.
3.3.- Normalizacin y modelos de referencia de las comunicaciones industriales 3.3.1.- Interconexin de los sistemas de comunicacin Desde el auge de los microprocesadores la electrnica y la informtica han contribuido de una manera determinante a que los sistemas de control sean cada vez ms sofisticados y complejos. Esto ha originado que se multiplique notoriamente la cantidad de conexiones y que la cantidad de informacin a intercambiar sea creciente. Uno de los primeros pasos que se dieron para la interconexin fueron las redes tipo estrella,(Figura 35) en donde un gran nmero de usuarios estn conectados a una unidad central mediante una conexin punto a punto. Luego, rpidamente la tecnologa permiti la migracin hacia sistemas de comunicacin con topologa tipo rbol donde la gran diferencia es que los usuarios estn conectados a un cable comn multiplexndose en el tiempo la informacin que tienen que transmitir.
Nodo 4
Nodo 1
Nodo 3
Anillo
Nodo 1
Nodo n
Nodo central
Nodo 2
Estrella
Nodo 2
Nodo 3
Nodo 2
Nodo 1
Nodo n
rbol
Nodo 3 Nodo 4
Nodo 5
Figura 35.- Diferentes tipos de topologas de redes.
Al mismo tiempo, la evolucin de las tcnicas de transmisin ha permitido el desarrollo de nuevos protocolos de comunicacin reduciendo el tiempo y mejorando la fiabilidad de las comunicaciones. Mejorar la fiabilidad y el tiempo de transmisin han hecho posible que actualmente se cuente con sistemas de interconexin de elementos a nivel de campo donde existen restricciones de tiempo que antes no podan ser cumplidas. Los sistemas de comunicacin que deben cumplir restricciones crticas de tiempo aparecen en muchos lugares; por ejemplo en los sistemas de frenado de los coches, sistemas de control de alerones en aviones, control de turbinas en plantas de generacin, procesos de refinado, etc. El trmino tiempo crtico [PhBr91] [ISA359E] [ISA360C] es utilizado para representar la existencia de un intervalo de tiempo, dentro del cual una o ms acciones especficas deben ser completadas con un nivel de certeza definido. El fallo en la finalizacin de la accin especificada, dentro del intervalo de tiempo, conlleva el riesgo del fallo de la aplicacin que requiere la accin, con el consiguiente riesgo para los equipos, planta y lo que es ms an podra ponerse en riesgo vidas humanas. 3.3.2.- Modelo de referencia OSI Para hablar de normalizacin en las comunicaciones industriales es necesario dar primero una visin global al modelo de referencia OSI [OSI83] (Open System Interconnection) de ISO (International Standard Organisation) para entender luego su utilizacin dentro del entorno de las comunicaciones de campo. Hay que tener en cuenta que este modelo describe la infraestructura de las comunicaciones requeridas por diversidad de aplicaciones, como por ejemplo bancos, reservas de aerolneas, y aplicaciones industriales donde se requiere acceso distribuido a grandes bases de datos. Como bien se sabe en este tipo de sistemas se enfatiza mucho la exactitud de la informacin y la flexibilidad de las comunicaciones. El retardo de las respuestas slo se considera como una base estadstica.
Captulo 3.- Sistemas de Comunicacin en Entornos Industriales
Pg. 39
El modelo de referencia OSI se basa en una estructura de siete niveles o capas tal como se muestra en la Figura 36.
Capa de Aplicacin y Presentacin
Capas 6, 7: Capa 5:
Aplicacin: Intercambio de variables en la red,
Gestin de red: Gestin de RPC en red, diagnostico.
Capa de Sesin
Servicio de requerimiento de respuestas
Capa de Transporte
Reconocimiento y no reconocimiento unicast y multicast
Capa 4:
Autentificacin
Servidor
Subcapa de control de transacciones

Ordenes comunes y deteccin de duplicacin
Capa 3:
Capa de Red
Prdida de conexin, no segmentacin, topologa libre de lazos, aprender rutas
Capa de Enlace
Tramado, codificacin de datos, CRC
Capa 2: Capa 1:
Subcapa MAC
CSMA p-persistente: elusin de colisiones; prioridad opcional y deteccin de colisiones
Capa fsica
Medio mltiple, protocolos especficos del medio
Figura 36.- Modelo de referencia OSI.
Este modelo ha sido concebido con el fin de identificar y separar los distintos grupos funcionales de un sistema de comunicacin determinado. Por lo tanto, las funciones del modelo sirven nicamente de referencia y comparacin no es por consiguiente una norma al cul un sistema de comunicacin se debe adherir. El modelo subdivide las funciones de un sistema de comunicacin en siete capas o niveles, pero no es indispensable disponer de todos estos niveles en cada sistema; pues de acuerdo a la funcionalidad requerida algunas capas intermedias son a menudo omitidas. Seguidamente presentamos una breve descripcin de cada nivel de OSI: Nivel 1: (Capa fsica -physical layer- ) este nivel define las caractersticas fsicas de la parte de comunicacin de un circuito. Particularmente en este nivel estn especificados los niveles elctricos, las corrientes, los conectores, el sistema de codificacin elctrica u ptica de los bits en el tiempo, etc. El cable de conexin no est comprendido dentro de esta especificacin, dado que el modelo OSI se aplica nicamente a las caractersticas de comunicacin de un nodo de la red, y no a la red misma. Nivel 2: (Capa de enlace de datos -data link layer-) define el formato de las tramas y su codificacin lgica, as como los mecanismos de proteccin por ejemplo el CRC y su verificacin, la insercin automtica de bits para evitar la transmisin de secuencias demasiado largas sin la variacin del nivel elctrico por ejemplo - bit stuffing -, etc. Nivel 3: (Capa de Red -network layer-) en este nivel se describen las caractersticas topolgicas de la red, con la finalidad de garantizar que las tramas de informacin sean encaminadas de acuerdo con el recorrido elegido, desde la fuente al consumidor. Este nivel es indispensable en los casos en que ms de un recorrido estuviese activo y a disposicin simultneamente.
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Nivel 4: (Capa de transporte -transport layer-) este nivel define el modo de proceder a la conexin y a la desconexin de dos o ms nodos, as como el modo de establecer un canal de comunicacin entre estos nodos a travs de la red. Nivel 5: (Capa de sesin -session layer-) una vez establecido el canal lgico de comunicacin entre dos puntos, estos pueden comenzar a sincronizar sus aplicaciones, y abrir una sesin de trabajo. Estas operaciones se determinan a este nivel. Nivel 6: (Capa de presentacin -presentation layer-) cuando los dos nodos en comunicacin utilizan diversos sistemas de presentacin de los datos, por ejemplo el cdigo ASCII y un cdigo extendido a 16 bit, es a este nivel donde se realiza la conversin debida y se seleccionan las correspondencias oportunas. Nivel 7: (Capa de aplicacin -application layer- ) el ltimo nivel est relacionado con la descripcin de la interfaz hacia la aplicacin. Todava a este nivel no se tiene la aplicacin, dado que esta no forma parte del sistema de comunicacin. Este nivel incluye: Mtodos estndares de iniciar y terminar las comunicaciones [ISO8650]. Medios estndares seguros para proporcionar transacciones sobre los servicios elementales y poco fiables de las comunicaciones [ISO9072-2]. Un conjunto de funciones de soporte de comunicaciones comn para programas de usuarios locales. Lenguajes estndares apropiados para las diferentes necesidades de las aplicaciones especficas, junto con sus reglas de codificacin a nivel de bits, por medio de los cuales los programas de usuarios cooperantes puedan comunicar clases especficas de informacin [ISO9596]. En resumen podemos decir que los niveles OSI 1 y 2 proporcionan el transporte de datos bsico para una red simple. Los niveles 3 y 4 extienden estas funciones para una red compleja compuesta de muchas redes simples con diferentes propiedades. Los niveles 5 y 6 proporcionan un marco de trabajo para establecer y negociar las comunicaciones orientadas por el usuario y finalmente el nivel 7 proporciona los medios de codificar estas comunicaciones. Se puede considerar que el flujo de los datos en un sistema de comunicacin experimenta un tratamiento a empaquetado similar al de un objeto que se desea enviar por correo: a cada nivel del modelo OSI corresponde un tratamiento bien preciso, similar a las diversas fases de embalaje del objeto. La transmisin a travs de la red corresponde entonces al envo del paquete, mientras que a la recepcin, cada nivel del modelo OSI se encarga de desempaquetar la informacin agregada al embalaje, procediendo en sentido inverso, iniciando del envoltorio externo a los ms internos. Resumiendo cada nivel a la recepcin se ocupa de desempaquetar lo que fue agregado a los datos originales al momento de la transmisin del nivel correspondiente. Por consiguiente existe un flujo vertical de los datos fsicos, mientras se mantiene una correspondencia lgica horizontal entre los niveles OSI de los dos nodos que se estn comunicando. 3.3.3.- Modelo para comunicaciones de tiempo crtico Muy pocos estndares nacieron para cumplir los requerimientos de las aplicaciones industriales, bajo el modelo de referencia de OSI, donde el tiempo tope de los mensajes es un parmetro fundamental. Entre estos estndares nacidos para tratar de cubrir las aplicaciones industriales con tiempos restringidos son de citar dos de mucha influencia:
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El estndar Token Bus (ISO/IEC 8802/4) [IEEETP85]. La especificacin de los mensajes de manufactura (MMS Manufacturing Messagge Specification) [ISO9506-1], [ISO9506-2]. Durante los aos 1988, 1989 el grupo de usuarios europeos de MAP [MAP3.0] examin las deficiencias del elenco de los protocolos OSI especificados por MAP, hasta entonces reportadas para cumplir las restricciones de tiempo, e identifico 10 requerimientos [TC89-5] juzgados como necesarios para comandar y controlar una red. Estos requerimientos debera servir como lista de comprobacin durante el desarrollo de los nuevos estndares. 3.4.- Integracin de dispositivos de campo 3.4.1.- Generalidades Actualmente la mayora de aplicaciones industriales implican el uso de una gran cantidad de elementos de campo como sensores y actuadores. Dado los requerimientos actuales de la integracin, dentro de un entorno totalmente automatizado, estos elementos de campo no solo deben ser capaces de realizar complicadas funciones si no que tambin deben ser capaces de comunicarse y trabajar en conjunto con otros equipos, de acuerdo a las necesidades finales del usuario. Los equipos por tanto, en principio, deben tener la conformidad de un estndar de comunicacin. Estos dispositivos tienen que satisfacer primeramente las pruebas de conformidad del estndar de comunicaciones que implementarn, pero muchas veces esto no es un requisito suficiente, para poder trabajar en conjunto, porque entre implementaciones que tienen la conformidad de un estndar puede que sea imposible la colaboracin entre las mismas; por consiguiente los elementos, para garantizar su posibilidad de funcionamiento en colaboracin con otros elementos de campo, deben tambin ofrecer otras propiedades como las llamadas interoperatibilidad o cooperacin entre dispositivos. 3.4.2.- Requisitos para la integracin de dispositivos de campo Cuando tratamos temas relativos a la integracin de dispositivos de campo, es necesario en primer lugar poder distinguir claramente los siguientes conceptos: conformidad, interconectividad, interoperatibilidad, cooperacin e intercambiabilidad. Bsicamente un dispositivo de campo consta de una arquitectura de cuatro partes funcionales [SieTho94], ver Figura 14, las cuales nos permitirn situar todos estos aspectos antes mencionados. Las partes 1 y 2 representan todos los aspectos de las comunicaciones con la red (o buses de campo). La parte 1 representa en particular una pila de comunicaciones en el significado del modelo a capas de OSI, mientras la parte 2 est relacionada con la gestin de las mismas. Las partes 3 y 4 cubren el total de la aplicacin por medio de los Procesos de Aplicacin (AP Application Process). Estos acceden a los servicios de la ltima capa del modelo OSI. En el caso clsico de un ordenador, un proceso de aplicacin es por ejemplo un software, el cual utiliza directamente los servicios de la capa de aplicacin. Por encima de la capa de aplicacin y gestin, limitados por las lneas continuas, estn los Procesos de Aplicacin y sus administradores (indicados como parte 3 y 4). Estos estn especificados normalmente pero no estandarizados. Pero para que los dispositivos de campo interoperen correctamente, es necesario definir funciones generales que puedan ser estandarizadas - los llamados estndares asociados o bloques funcionales -. Estos estn representados entre las lneas continuas y discontinuas de la figura anterior.
Especificada - No estandarizada Parte Estndar Asociado 3 Parte 4
Aplicacin Parte 1
Gestin de la Aplicacin Parte 2
Comunicacin Modelo OSI
Gestin de la Comunicacin Medio
Figura 37.- Arquitectura funcional de un dispositivo de campo.
El estndar asociado proporciona un modelo estandarizado de dispositivo (para sensores, actuadores, PLCs, robots y comandos numricos) y particulariza los servicios y objetos de la capa de aplicacin. La capa de aplicacin puede hacer presentaciones uniformes y completas de estos servicios y objetos, a pesar de las variadas estructuras de elementos. Cada estndar asociado direcciona un elemento en particular o una clase de aplicacin. Existen dos modelos principales de estndar asociado para buses de campo. El primer modelo definido por ISA es orientado al servicio y utiliza bloques funcionales. El segundo modelo es orientado al flujo de datos. Este est especificado en la gua de implementacin de estndar asociado para FIP. Un estndar asociado debe contener una descripcin del dispositivo, (un modelo de dispositivo con los objetos visibles y funciones y la accin sobre las funciones y objetos), una definicin de las entidades del modelo (definicin de los objetos, funciones y acciones) y la proyeccin de cada objeto sobre la capa de aplicacin con la definicin de los Protocolos de Unidad de Datos (PDU Protocol Data Unit) asociados. Un estndar asociado, o bloque funcional, permite la simplificacin del problema de cooperacin. Las partes especficas son as reducidas. En cualquier caso, los APs especficos deben ser escritos teniendo en consideracin sus especificaciones. La cooperacin puede ser realmente mejorada por la definicin del estndar asociado si todas las funciones de las partes 3 y 4 pueden ser integradas dentro de l. Su misin no slo es cubrir la sintaxis sino tambin la semntica de los intercambios PDU. Esta es la misin de los estndares asociados de MMS o los bloques funcionales ISA/IEC, los cuales enriquecen los servicios de la capa de aplicacin. 3.4.2.1.- Conformidad La conformidad est relacionada con las partes estandarizadas (1 y 2 de la Figura 37). En la poca en que las redes eran privadas, un fabricante defina su protocolo de comunicacin para todos sus equipos y eventualmente para todos los equipos compatibles con l. Hoy en da con el gran auge del concepto de sistema abierto y especficamente para dispositivos de campo, teniendo en cuenta el gran nmero de fabricantes, los servicios y protocolos deben ser estandarizados. ISO define el concepto de prueba de conformidad [ISO87] y tambin la manera de realizarla. La prueba de conformidad es una operacin que nos permite decir si una implementacin particular de un protocolo o un grupo de protocolos se ajustan a lo expresado en el estndar. Aunque si N equipos son declarados conformes, existe la posibilidad de que ellos no puedan cooperar en la misma aplicacin. Las razones para la no cooperacin, entre dispositivos que tienen la conformidad, son simples, primeramente el estndar presenta opciones, algunas veces ambiguas, y selecciones diferentes
pueden hacer que productos tengan la conformidad sin ser compatible entre ellos. En segundo lugar las pruebas nunca son exhaustivas. En tercer lugar las consideraciones de tiempo y recursos no son tomadas en cuenta en las pruebas de conformidad. Estas razones, expuestas precedentemente, originan la necesidad de introducir la nocin de interoperatibilidad. 3.4.2.2.- Interconectividad La interconectividad ser proporcionada por las capas que definen el protocolo de comunicacin. Cada dispositivo en el sistema debe soportar el mismo protocolo, en trmino de nmero de capas definidas por el mismo; pero cada dispositivo tiene su propia definicin de los servicios o elementos de informacin soportados. Los dispositivos que tienen solamente interconectividad pueden intercambiar datos pero no tendr conocimiento de que es lo stos representan. 3.4.2.3.- Interoperatibilidad La interoperatibilidad de dispositivos, que tienen la conformidad de un mismo estndar, es una propiedad que expresa la capacidad de stos para comunicarse para cooperacin y para participar de un objetivo comn. Las razones por las cuales muchas veces no existe la interoperatibilidad, pueden resumirse en las siguientes: Imprecisin de lmites. Especificaciones estndares ambiguas o equivocadas. Implementaciones con prestaciones temporales diferentes. Pruebas de conformidad no exhaustivas.
La prueba de interoperabilidad es vista como un complemento a la prueba de conformidad y su primera aproximacin se puede realizar reuniendo equipos reales que haban pasado las pruebas de conformidad en la misma plataforma y probar si tales equipos sin capaces de comunicarse correctamente y por consiguiente si ellos pueden interoperar. Esta es una operacin costosa y difcil, en vista de lo heterogneo de los dispositivos, el nmero de equipos y a la falta de pruebas de conformidad para las partes 3 y 4. Esta metodologa permite solamente verificar aquellos productos que podran trabajar juntos bajo un cierto nmero de hiptesis seleccionadas. Si el usuario final toma otro producto con otras configuraciones, est claro que la prueba anterior no puede garantizar la interoperatibilidad en todos los casos. La interoperatibilidad de las comunicaciones sin embargo no est definida de una manera estndar. Algunas confusiones acerca de la interoperatibilidad han surgido del hecho de que esta propiedad es parcialmente obtenida de una prueba global suponiendo que las 4 partes incluyan necesariamente algunos APs. Se puede entonces introducir el concepto de cooperacin entre dispositivos para distinguirlo de la interoperatibilidad. La interoperatibilidad est reservada a las capas de comunicacin y a los perfiles de todas las partes estandarizadas (independientemente de los APs). La interoperatibilidad est de este modo relacionada con las partes 1 y 2 si no existen los estndares asociados. De esta manera podemos distinguir interoperatibilidad de la cooperacin entre dispositivos, la cul est relacionada solamente con las partes 3 y 4 de la Figura 37. 3.4.2.4.- Cooperacin entre dispositivos de campo
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Podemos definir la Cooperacin, entre dispositivos de campo, como la propiedad que tienen los APs, de cada uno de los elementos que cooperan, para poder interactuar y satisfacer un objetivo determinado. Indudablemente esto presupone la interoperatibilidad y por lo tanto la conformidad con un estndar comn a todos estos dispositivos. Por lo tanto, podemos decir que los dispositivos cooperan cuando: Los servidores APs interpretan correctamente los servicios requeridos realizados desde un cliente APs. Clientes APs interpretan correctamente los servicios de respuesta realizados por los servidores. Intercambios de datos realizados por los productores son interpretados por los consumidores. Se dice que la interpretacin de la informacin es correcta s: la sintaxis es bien reconocida por todas las partes, la semntica es bien entendida y son respetadas las caractersticas de tiempo. Hoy en da an no existe una prueba de conformidad para las partes 3 y 4, de tal manera que esta situacin puede llevar a casos de no-cooperacin [Ben92], similares a los problemas de interoperatibilidad expuestos anteriormente. Como ejemplo de elementos que no pueden cooperar, se puede citar el de dos o ms dispositivos - por ejemplo uno que mide la presin y otro que la utiliza , que tienen definidas unidades de medicin diversas. En este caso la cooperacin slo es posible si uno de ellos es capaz de adaptarse a las caractersticas del otro con una operacin de parametrizacin. 3.4.2.5.- Intercambiabilidad La intercambiabilidad puede definirse como la propiedad que presenta un dispositivo de ser reemplazado por otro, funcionalmente similar pero de fabricante diverso, sin tener que modificar el sistema. Cada equipo debe obviamente ser interoperable con los otros equipos del sistema global. Los APs de cada uno debe presentar la propiedad de cooperacin con los otros sistemas de APs. Por ejemplo si todas las caractersticas de los equipos A y B son similares entonces A y B son intercambiables. En el caso en que las caractersticas de A estn incluidas en las caractersticas de B, entonces A puede ser sustituido por B; pero B solamente es intercambiable con A s las caractersticas de este ltimo son las utilizadas en la interoperatibilidad del sistema y en las relaciones de cooperacin. La Figura 38 muestra grficamente los niveles en los cuales se presentan algunas de las caractersticas, antes mencionadas, en un dispositivo conectado a una red de comunicaciones industriales.
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Red
Dispositivo fsico Interconectividad Capa 1 (OSI) - Fsica Interoperabilidad Capa 2 a 6 Capa 7- Aplicacin Intercambiabilidad Sistema de comunicacin
Capa de usuario Interfaces de aplicacin del sistema Sistema de aplicacin Algortmos de aplicacin Interface a los procesos
Proceso
Terminales de conexin
Figura 38.- Dispositivo de Campo conectado a una red.
3.5.- Comunicaciones industriales al nivel de campo En este captulo se realiza un anlisis de los principales elementos que estn relacionados con los sistemas de comunicaciones industriales al nivel de campo. Los elementos a considerar son tres: Medios de transmisin. Principales estndares de comunicacin tipo serie. Protocolos de acceso al medio. El estudio de los medios, estndares de comunicacin serie y protocolos de acceso al medio nos servirn para sentar las bases de los mecanismos de comunicacin en los sistemas industriales. 3.5.1.- Medios de transmisin Los medios de transmisin son los elementos que permiten que la informacin llegue, con la menor cantidad de ruido y distorsin, a todos los dispositivos tambin llamados nodos o estaciones involucrados en el proceso de comunicacin. A nivel de campo adems deben permitir mucha flexibilidad, en cuanto a manejo fsico del mismo y al incremento del nmero de nodos de manera simple. A continuacin se presenta una breve descripcin, y anlisis comparativo, de los principales medios de transmisin utilizados en los entornos industriales.
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3.5.1.1.- Par trenzado Es el medio de transmisin ms antiguo. Est formado por dos alambres de cobre aislado de 1mm de seccin (aproximadamente) entrelazados en forma helicoidal. La utilizacin de la forma entrelazada tiene por objeto la reduccin de la interferencia elctrica con respecto a los pares de hilos cercanos, ya que como es sabido dos cables paralelos podemos asimilarlos a una antena. Tiene un limite de velocidad de 3 Mbit/s y un rango de error tpico de uno en 100,000 cuando no est apantallado. Su utilizacin tiene cabida tanto en aplicaciones digitales como analgicas. La aplicacin ms conocida es la transmisin telefnica. 3.5.1.2.- Cable coaxial de banda base El cable coaxial est formado por un ncleo de cobre rodeado de material aislante y un conductor exterior trenzado denominado comnmente como malla. Cubriendo a todo el conjunto encontraremos externamente una cubierta protectora de material plstico. En funcin del tipo de seccin del cable, podemos encontrar conexiones tipo "T" y conexiones tipo "vampiro". En las primeras, para tomar la seal del cable se realiza un corte a ste instalndose conectores en ambos extremos y unindolos a una pieza en "T" que permite la derivacin de la seal. En las segundas, el cable no es cortado sino que se inserta un punzn a travs de la armadura del cable que conecta con el nmero de ste. Es este segundo caso no es necesario interrumpir el servicio. La caracterstica principal es que la codificacin de la seal transmitida es binaria, en la cual a un "1" lgico se le asigna un umbral de tensin (por ejemplo un voltio) y a un "0" lgico se le asigna una tensin de cero voltios. La transmisin en s suele utilizar codificacin tipo Manchester o Manchester Diferencial. En el primer caso el perodo de cada bit se encuentra dividido en dos y la sealizacin de los bits se realiza mediante transiciones de 0 a 1 o de 1 a 0. En el segundo caso los unos y ceros se indican mediante ausencia o presencia de transiciones. Se soportan velocidades de hasta 50 Mbit/s y tiene un error tpico de uno en 10 millones. 3.5.1.3.- Cable coaxial de banda ancha A diferencia del caso anterior la transmisin no es digital sino analgica, por lo que se necesitan disponer de amplificadores que refuercen la seal de forma peridica. Tiene rangos de transferencia sobre los 300 Mbit/s (la suma de muchos canales) y rangos de error de 1 en 100 millones. Como la amplificacin de la seal slo se puede realizar en un sentido del cable, la transmisin de informacin se realiza hacia los equipos que se encuentren en el sentido de la transmisin. Se suelen utilizar cables duales entre equipos si se desea una comunicacin en ambos sentidos. 3.5.1.4.- Fibra ptica En este caso el medio de transmisin es una fibra ptica que necesita de un Led o un diodo lser en la transmisin y un fotodiodo en la recepcin. Permite rangos de transferencia totales de ms de 150Mbit/s y rangos de error extremadamente bajos.
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El nmero de elementos que pueden ser conectados a un bus de fibra ptica es pequeo y por consiguiente la topologa en anillo que utiliza enlaces de fibra ptica entre puntos de acceso es la ms conveniente. Alternativamente utilizando acopladores en estrella se pueden conectar hasta 64 elementos. 3.5.1.5.- Criterios para la seleccin del medio apropiado La seleccin del medio de transmisin, a utilizar en las comunicaciones de campo, depender de: Las distancias y accesibilidad de los dispositivos; normalmente en el nivel de campo, dentro de las clulas de produccin y entre ellas, se utiliza cable trenzado, ya que permite cubrir sin dificultad las distancias promedio de este tipo de entorno. El coste del medio a utilizar, pues si las distancias son considerables, como en planta, lo mejor es utilizar un medio de transmisin poco costoso - el ms utilizado es el cable trenzado apantallado -. La flexibilidad que presente la insercin de nuevos nodos; nuevamente en este caso el que ms adecuado es el cable trenzado apantallado. La facilidad de permitir llevar los conductores de alimentacin a los nodos remotos; pues la mayora de dispositivos inteligentes de campo necesitan fuentes de alimentacin externa, en corriente continua. Por lo tanto el medio tambin debe considerar este requerimiento. 3.5.2.- Estndares de comunicacin tipo serie ms importantes Dentro del nivel de campo, los estndares de comunicacin utilizados son de tipo serie, por las ventajas que este tipo de transmisin presenta. Dependiendo si la aplicacin es punto a punto, o de mltiples nodos se hace uso de los estndares mono o multimaestro. A continuacin presentamos una descripcin y comparacin de los estndares, de este tipo, ms utilizados. 3.5.2.1.- RS-232-C y V24/28 Este estndar fue publicado por la Asociacin de Industrias Electrnicas (EIA) en 1969 [EIA69] y hasta los inicios de los aos 80 ha sido el nico estndar para interfaces serie para conectar ordenadores o terminales a sistemas de comunicacin va mdem, y para conectar terminales directamente a ordenadores. La versin europea CCITT del estndar, equivalente a la RS-232-C son la V24, para las caractersticas mecnicas, y el V28 para las caractersticas elctricas. Se utiliza para conectar dos elementos hasta una distancia mxima de 15 metros. 3.5.2.2.- RS-422 y RS-423 Para superar las limitaciones, en cuanto a velocidad y distancia, del RS-232-C se propusieron nuevos estndares al inicio de los aos 70. Los estndares publicados fueron el: EIA RS-422 [EIAB75] que define las caractersticas de los circuitos de interfaces digitales de voltaje balanceado y el EIA RS-423 [EIAU75] que define las caractersticas de los circuitos de interfaces digitales de voltaje no balanceado.
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3.5.2.3.- RS-485 Este estndar [Axel95] supera con creces las limitaciones del RS-232-C, pues permite comunicar hasta 32 unidades maestras/esclavas en un mismo enlace. Un enlace puede tener hasta 1200 metros. Esta caractersticas, adems de la velocidad que puede alcanzar (10M bits/s a corta distancia), hacen que este estndar sea ideal para enlaces de dispositivos en entornos industriales.
A
Generador balanceado
A<B=1 A>B=0 B
Receptor diferencial
RS-485
A
Generador n o balanceado
+=0 -=1
Receptor diferencial
Seal comn de referencia
RS-423
Figura 39.- Comunicaciones balanceadas y no balanceadas.
3.5.2.4.- Criterios de seleccin del tipo de comunicacin Considerando que los dispositivos utilizados en los entornos automatizados, PLCs, sensores, actuadores, etc., implementan estndares de comunicacin que depende de los fabricantes de los mismos, y no de los requerimientos de los sistemas de integracin, podemos sacar las siguientes conclusiones. Dentro de los entornos industriales normalmente encontramos todos los estndares de comunicacin antes mencionados, pues la mayora de fabricantes, por ejemplo de autmatas, incorporan un puerto serie, de los enumerados antes, para programacin e intercambio de datos con el dispositivo. El ms utilizado, especialmente por los autmatas, es el estndar RS-232. Como la mayora de drivers, para dispositivos de campo, estn desarrollados para intercambiar los datos por el puerto de programacin, nos encontramos que la distancia mxima del cable de comunicacin, entre stos y el sistema de integracin, estar limitada por las especificaciones del estndar que se utilice en dicho puerto (15 metros para RS-232). Si esta distancia es superada se debe utilizar elementos que permitan ampliarla, por ejemplo convertidores de RS232 a RS-485. Cuando se necesita interconectar dos o ms dispositivos de campo, cubriendo distancias de hasta 1200 metros, el estndar ms utilizado es el RS-485 por sus buenas caractersticas de, inmunidad al ruido, nmero de nodos que acepta, capacidad multimaestro y por que el medio de transmisin que utiliza - un par de cables de cobre trenzados - es de bajo coste. Este estndar es el que ms se adapta a los requerimientos de los sistemas de integracin de dispositivos de campo.
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En la Tabla 6 se presenta una comparacin de los 4 estndares ms utilizados para comunicaciones serie.
Tabla 6.- Comparacin de los estndares serie ms utilizados.
Especificacin Modo de Transmisin. Longitud Max. de Cable. Velocidad Mx. de Transmisin. Salida Mnima del Driver Salida Mxima del Driver Sensibilidad del receptor Nmero Mximo de Drivers Nmero Mximo de Receptores Carga del Driver (Ohms) RS-232 No Balanceado 15 mt. 20K bits/s 5 V 15 V 3 V 1 1 3 a 7 K RS-423 No Balanceado 30.5 mt. 100K bits/s 3.6 V 6 V 0.2 V 1 10 450 Mn. RS-422 Balanceado 1200 mt. 10M bits/s 2 V 5 V 0.2 V 1 10 100 Mn. RS-485 Balanceado 1200 mt. 10M bits/s 1.5 V 6 V 0.2 V 32 32 60 Mn.
3.5.3.- Protocolos de control de acceso al medio En las interconexiones de dispositivos industriales formando redes, en las cuales se utiliza un canal o medio de transmisin comn conocido normalmente como bus de comunicacin -, se debe implementar un protocolo de control de acceso a ste, con el fin de garantizar que, los nodos que lo tomen no tengan problemas de interferencias con otros nodos. A continuacin analizamos los protocolos ms utilizados para controlar el acceso al medio, si bien es de resaltar que se analiza el protocolo en su forma ms simple, pudiendo existir otros con variaciones o combinaciones de ellos.
MAESTRO
1ro
2 do
3 ro
Bus
ESCLAVO 1 ESCLAVO 2 ESCLAVO 3
Figura 40.- Red utilizando protocolo orientado a la conexin.
3.5.3.1.- Protocolos orientados a la conexin Estos protocolos han sido ampliamente utilizados a los inicios del auge de los ordenadores, y mucho antes de que las Redes de Area Local (LANs) se utilizaran a gran escala. Este tipo de protocolo acepta solamente dos nodos, conectados al medio fsico de transmisin, los cuales tpicamente son conectados va mdem con lneas serie. En la Figura 40 se muestra un ejemplo para cuatro procesadores que hacen uso de este protocolo. La comunicacin entre nodos no conectados fsicamente requiere mltiples transmisiones a travs de nodos intermedios. Los sistemas de este tipo son deterministas entre los nodos conectados directamente, pero para los nodos conectados indirectamente, a travs de otros nodos, la latencia puede ser grande.
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Para comunicaciones a nivel de planta donde se requieran modestas prestaciones, esta puede ser una manera aceptable de implementarlas, en cambio se vuelve prohibitiva en sistemas con gran cantidad de elementos a conectar, pues se tendra que tener conexiones punto a punto, entre todos los elementos del sistema. Este tipo de protocolos es utilizado en las redes pblicas X25 y en alguna arquitectura de red de sistemas IBM [Tan89]. 3.5.3.2.- Sondeo secuencial (Polling) Este tipo de protocolo es uno de los ms utilizados, en el rea de los sistemas de comunicacin de campo, as como en otras aplicaciones industriales, ya que es muy simple y determinista. En este protocolo, un nodo central realiza interrogaciones peridicas, enviando un mensaje de interrogacin - o sondeo -, a cada uno de los nodos esclavos, otorgndoles permiso de acceso a la red. En la Figura 41 se presenta un ejemplo de sondeo peridico, mostrada en lneas punteadas, que es realizado por un maestro a 3 nodos esclavos. Como se puede deducir, la mayor cantidad del software del protocolo reside en el maestro, por lo tanto, el trabajo de comunicacin de los esclavos es reducido, dando como resultado que, el costo hardware de stos sea reducido.
NODO3
NODO1
NODO2
NODO4
Figura 41.- Sondeo secuencial desde el maestro a los esclavos.
Este sistema es ideal para adquisicin de datos centralizada, en los entornos industriales a nivel de planta, donde no se requiere comunicacin uno-a-uno ni priorizacin global. Deja de ser til en entornos donde se requiere comunicacin punto a punto y fiabilidad en cuanto a funcionamiento del maestro (en este sistema si el maestro falla toda la red deja de funcionar). Adems hay que tener en consideracin que la interrogacin peridica, por parte del maestro, consume considerable ancho de banda disminuyendo el ancho de banda efectivo de la red y disminuyendo por tanto su eficiencia. Este protocolo ha sido estandarizado para uso militar [MIL1553] para los subsistemas de comunicacin de aviones. Existen tambin algunas variaciones de este protocolo que permiten la comunicacin entre esclavos a travs del maestro. Quizs la variacin ms notable es la realizada por PROFIBUS [DIN19245], muy utilizada en el entorno industrial, que a parte de permitir el intercambio de informacin entre esclavos aumenta la confiabilidad del sistema por el uso de mltiples maestros.
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3.5.3.3.- Multiplexado por divisin de tiempo (Time Divisin Multiple Access TDMA) Este tipo de protocolo es muy utilizado en el rea de las comunicaciones de satlites [Stal91], pero tambin es muy utilizado en redes dentro del entorno industrial. En este tipo de protocolo un maestro de red emite una trama de sincronismo, antes de cada ciclo de mensajes, para sincronizar los relojes de todos los nodos. Luego de la etapa de sincronizacin cada nodo transmite solamente durante el intervalo de tiempo que tiene asignado, tal como se muestra en la Figura 42.
MAESTRO
ESCLAVO 1
ESCLAVO 2
ESCLAVO 3
Bus
Sincro nismo
MAESTRO
ESCLAVO 1
ESCLAVO 2
ESCLAVO 3
Sincro nismo
Tiempo
Figura 42.- Intervalos de tiempo asignados en un protocolo TDMA.
Las prestaciones podran ser consideradas similares a las del protocolo de sondeo (polling) pero mucho ms eficientes cuando la carga del bus es grande, por el hecho de no tener las tramas de sondeo individuales. Respecto al costo de cada nodo podemos decir que, en este caso son ms costosos que los utilizados en los protocolos de interrogacin, ya que cada nodo debe tener un reloj muy estable, para asegurar la duracin del intervalo de tiempo que utiliza dentro del ancho de banda del sistema. Otra desventaja que podemos resaltar, al implementar este tipo de protocolo, es que los mensajes tienen que tener longitud fija para entrar dentro del intervalo de tiempo de transmisin que tiene asignado cada nodo. 3.5.3.4.- Protocolos con paso de testigo Los protocolos con paso de testigo son bsicamente dos: el de paso de testigo en anillo (Token Ring) y el de paso de Testigo en Bus (Token Bus). Estos dos se caracterizan por que en las redes circula una trama especial, el testigo Token -, que sirve para garantizar, a las estaciones que lo poseen, el derecho a utilizar el medio de transmisin. Terminada la operacin, el testigo es liberado y pasado a otra de las estaciones en el bus. 3.5.3.4.1.- Testigo en Anillo (Token Ring)
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En las redes que se utilizan paso de testigo en anillo - Token Ring - los nodos estn conectados en una estructura que asemeja un anillo utilizando enlaces punto a punto, tal como se muestra en la Figura 43. Como se explic antes, cuando un nodo tiene algo que enviar se apropia del testigo, si es que est en circulacin en la red, enva su mensaje a travs de todo el anillo y finalizada la operacin pasa el testigo a la siguiente estacin de la red.
Testigo
Figura 43.- Paso de testigo en una red en anillo.
Este protocolo es determinista y el peor caso de espera del testigo puede ser calculado fcilmente. Bajo condiciones de trfico moderado el testigo slo representa una pequea sobrecarga. Para condiciones de cargas de grandes red el protocolo proporciona un mecanismo eficiente para minimizar el paso del testigo a las estaciones que no tienen nada que enviar. Para implementar esto normalmente se adiciona al testigo un bit de prioridad por cada nodo de la red, bit que ser variado por su correspondiente nodo cuando tiene el testigo, obteniendo as informacin sobre las prioridades globales de todos los nodos de la red. Si en la red existen N nodos y la longitud del testigo es de T bits, entonces es posible que el testigo pueda visitar a todos los nodos en el tiempo equivalente a (T + N) bits, ya que el campo, creado con los bits adicionales por cada nodo, habilitar solamente al nodo de mayor prioridad para transmitir su mensaje a la red. Los principales inconvenientes de este protocolo son originados en la gestin inicial del testigo, deteccin de prdida del testigo y en la gestin de duplicaciones accidentales del mismo. Permitir mecanismos para evitar los inconvenientes antes mencionados incrementan notablemente la complejidad y el costo de una red de este tipo. Otros inconvenientes, a tener en cuenta en los entornos industriales, son que una rotura en el cable de interconexin, o fallo en cualquiera de los nodos, incapacita todo el sistema. Si se requiere evitar esto, para hacer la red ms fiable, se necesita dotar a cada nodo de mecanismos hardware de bypass de datos y colocar anillos duales con el consiguiente incremento en el coste del sistema. Debido a su caracterstica de conexionado punto a punto, este tipo de red es muy utilizada en donde se utiliza fibra ptica, por ejemplo FDDI (Fiber Distributed data Interface). 3.5.3.4.2.- Paso de Testigo en Bus (Token Bus) El funcionamiento del tipo de redes que utilizan paso de testigo en bus es bastante similar al utilizado por las redes en anillo y paso de testigo, ya que el testigo es pasado de un nodo a otro en un anillo virtual tal como se muestra en la Figura 44. La diferencia radica en que el testigo es pasado por emisin a todos los nodos de la red en lugar de bit a bit a travs de los nodos.
Testigo
Figura 44.- Paso de testigo en una red tipo bus.
Igualmente el nodo que tenga el testigo es el que tiene el acceso al bus. Respecto al comportamiento frente a las condiciones de carga del bus se puede decir que es similar al descrito para la red en anillo, es decir que las prestaciones disminuyen cuando la carga aumenta. Respecto a la priorizacin global de la red en este caso es menos eficiente pues el paso del testigo a todos los nodos de la red implicara un tiempo total igual a (NxT ) [Bha94] mayor que el que se necesitara en una topologa a anillo. Debido al tipo de topologa en bus que utiliza este sistema es muy utilizado en los entornos automatizados, gracias a que con esta configuracin si un nodo sale fuera de servicio el sistema no se ve afectado. Como ejemplo de red que utiliza este tipo de protocolo, para redes de control de procesos industriales, podemos citar a ARCnet (Attached Resource Computer Network) [HoKa88]. 3.5.3.5.- Protocolos cuenta abajo binarios (Binary Countdown) En este tipo de protocolo los nodos esperan que el bus est en reposo antes de empezar a transmitir sus mensajes. El derecho de acceso al medio, cuando existe transmisin simultnea por dos o ms nodos, se resuelve con los bits iniciales de los mensajes de los nodos que tratan de acceder al bus. Estos bits iniciales llamados bits de identificacin de mensaje -, que deben ser nicos para cada nodo, deben ser transmitidos en cada una de las conexiones que el nodo trate de realizar. Para lograr la resolucin de las posibles colisiones, el medio de transmisin debe tener como caracterstica que, uno de los valores que puede tomar un bit - cero o uno - sobreescriba al otro; en otras palabras que uno de los valores que puede tomar un bit sea dominante frente al otro que lo llamaremos recesivo. As cuando una estacin transmite un bit recesivo de su identificador de mensaje, pero monitorizando el bus ve un bit dominante entonces se detecta la colisin. La estacin reconoce que el mensaje que estaba transmitiendo no es el de ms alta prioridad en el sistema, detiene su transmisin, y espera hasta que nuevamente el bus quede libre. Si la estacin transmite un bit recesivo y ve un bit recesivo en el bus entonces puede que est transmitiendo el mensaje de ms alta prioridad, y procede a transmitir el siguiente bit del campo de identificacin. Debido a que se requiere que los identificadores sean nicos dentro del sistema, una estacin que transmite, sin detectar colisiones, el ltimo bit (bit menos significativo) de su identificador estar transmitiendo el mensaje de ms alta prioridad de la cola de mensajes, y puede iniciar la transmisin del cuerpo del mensaje (si los identificadores no fuesen nicos dos estaciones intentando transmitir mensajes diferentes con el mismo identificador pueden causar una colisin despus de que el proceso de arbitraje ha finalizado, y puede ocurrir un error). Como ejemplo de uso de este protocolo tenemos las redes CAN (Control Area Network) [CAN2.0]. Con CAN, si mltiples estaciones estn transmitiendo al mismo tiempo y una transmite un bit 0,
entonces todas las dems que monitorizan el bus vern el 0. A la inversa, slo si todas estaciones transmiten un 1 todos los procesadores que monitorizan el bus vern este 1. En la terminologa de CAN, un bit 0 se llama dominante, y a los bits 1 se les conoce como recesivos. En efecto, el bus CAN acta como una gran puerta AND cableada con cada estacin capaz de ver la salida de la puerta. En la Figura 45 se muestra un ejemplo de acceso al medio de 3 nodos CAN con este protocolo. En este ejemplo, la competencia por el bus es ganada por el nodo2, ya que su bit dominante nmero 7 sobreescribe al bit recesivo correspondiente del nodo 1; e igualmente su bit dominante nmero 3 sobreescribe al bit correspondiente recesivo del nodo 3.
Bit
Nodo 1 Identificador (59C Hex)
10 9
Nodo 2 Identificador (537 Hex)
Nodo 3 Identificador (539 Hex)
Bus
Pierde Nodo 1
Pierde Nodo 3
Figura 45.- Protocolo cuenta abajo binaria.
Otras de las ventajas, que podemos citar de esta forma de acceso al medio, son: que las estaciones que no estn presentes no afectan en nada al sistema, y que no se requiere configuracin de nodos ni orden de transmisin. 3.5.3.6.- Accesos Mltiples por Deteccin de Portadora Acces CSMA) (Carrier Sense Multiple
Cada estacin escucha el trfico en el bus. Una estacin que desea transmitir debe esperar hasta que no detecte trfico antes de iniciar la transmisin. Si otra estacin trasmite simultneamente, ambos paquetes de datos pueden corromperse por lo tanto se incluye un mecanismo para detectar las colisiones y abortar ambas transmisiones. Luego de detectada la colisin ambas estaciones deben implementar mecanismos para intentar obtener el acceso al bus con mayores probabilidades de xito. Seguidamente damos una descripcin breve de dos protocolos ms conocidos. 3.5.3.6.1.- CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Detection) El protocolo CSMA/CD es uno de los que ha experimentado ms estudios y variaciones a lo largo de su existencia [Tan89]. En el caso ms simple, un nodo espera que el bus est en reposo, ningn nodo transmitiendo, para empezar a transmitir. Si se da el caso de que ms de una estacin inicien su transmisin al mismo tiempo se produce una colisin, como se muestra en la Figura 46. En este caso los nodos deben ser capaces de detectar la colisin y luego resolverla esperando nuevamente, por el reposo del bus, un tiempo aleatorio antes de reintentar su transmisin.
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Bus
COLISION
Figura 46.- Colisin en una red CSMA/CD.
La principal ventaja de este protocolo es que en principio puede soportar un nmero ilimitado de nodos, los cuales no requieren una reserva o inclusin dentro de mecanismos de paso de testigo. De esta manera CSMA/CD permite la conexin y desconexin de nodos sin requerir iniciacin o configuracin de la red. Para condiciones de poco trfico en el bus es una opcin aceptable, pero a medida que se incrementa el trfico aumentan las colisiones y sus prestaciones disminuyen notablemente. Este protocolo no es utilizado en entornos industriales que requieran tiempos de acceso al medio garantizados. 3.5.3.6.2.- CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Acces with Collision Avoidance) Se han realizado muchos trabajos para desarrollar protocolos hbridos que combinen las prestaciones de CSMA/CD a condiciones de bajo trfico de bus, con las grandes prestaciones que tienen los protocolos basados en paso de testigo ante condiciones de trfico de bus elevado. Los protocolos obtenidos de estos trabajos se pueden clasificar como protocolos CSMA con algoritmos para tratar de evitar las colisiones llamados CSMA/CA. En este tipo de protocolos, al igual que en CSMA/CD, los nodos transmiten luego de detectar que el bus est libre. Sin embargo, si dos o ms estaciones transmiten al mismo tiempo, produciendo una colisin, es enviada a la red una seal de interferencia que notifica a todos los nodos que se ha producido la colisin; a partir de este momento los nodos sincronizan sus relojes y arrancan un intervalo de tiempo para acceder al bus. Estos intervalos de tiempo, para tratar de acceder al bus, son asignados de manera particular a cada estacin; y a cada una de las estaciones solamente se le permite iniciar la transmisin durante su intervalo de tiempo de acceso asignado. En la Figura 47 se muestra un ejemplo, en el tiempo, de 2 estaciones que colisionan e inicializan la seal de interferencia. Seguidamente al envo de la seal de interferencia vienen los intervalos de tiempo para acceso al bus asignados a cada una de las estaciones. En el ejemplo se supone que el nodo 1 no tiene nada que enviar, por consiguiente su intervalo de tiempo asignado se termina, y el nodo agota la posibilidad de quedarse con el bus. Seguidamente corresponde al nodo 2 transmitir, en este caso suponemos que tiene algo que transmitir por consiguiente se queda con el bus, las otras estaciones detectan que est transmitiendo y detienen la progresin de tiempos de acceso. Una vez terminado el mensaje los nodos reinicalizan el acceso tomando el bus en los intervalos de tiempo que tienen asignados para tal fin.
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Para asegurar que todos los nodos tengan acceso al bus de forma imparcial los intervalos de tiempo son rotados, dicho de otra manera se les asigna una nueva posicin en la secuencia de acceso. En el ejemplo se muestra un intervalo de tiempo que es prioritario, que puede existir y preceder a todas las secuencias de acceso, que permite la posibilidad de mensajes prioritarios. La red entra en estado de reposo cuando todos los intervalos de tiempo de acceso no son utilizados.
CPU1 CPU2 CPU3
Bus
COLISION Colisionan CPU2 y 3 Intervalos Rotados

Interfe Intervalo rencia prioritario Intervalo CPU 1 Intervalo CPU 2 Intervalo CPU3 Intervalo prioritario Intervalo CPU 3 Intervalo CPU 1 Intervalo CPU 2 Intervalo prioritario
MENSAJE CPU2
MENSAJE CPU3
...
Tiempo
Figura 47.- Progresin de intervalos de acceso en una red CSMA/CA.
De esta manera los intervalos de tiempo de acceso, asignados a cada uno de los nodos, ayudan a evitar las colisiones. Existen dos variaciones importantes de este tipo de protocolo. Si el nmero de intervalos de tiempo de acceso es igual al nmero de estaciones, el protocolo se conoce como RCSMA (Reservation CSMA). Este protocolo modificado se comporta de manera aceptable bajo todas las condiciones de trfico de red [Che89]. El inconveniente que presenta es que el nmero de intervalos de tiempo, asignados para acceder al bus, es igual al nmero de nodos; por consiguiente no es aplicable a redes con una gran cantidad de nodos. Otra versin designa un nmero de intervalos de acceso menor que el nmero de estaciones. En este caso la asignacin, a cada estacin, del intervalo de acceso es realizada de forma aleatoria para minimizar las colisiones. Si bien este tipo de acceso no es determinista uno de los buses industriales el LONwork [LON91] (Local Operating Network) -, muy utilizado en Amrica, hace uso de una variacin del mismo. LONwork hace una modificacin al protocolo asignando dinmicamente el nmero de intervalos de tiempo de acceso, basados en una prediccin del trfico esperado. Haciendo uso de estos protocolos, a diferencia de los CSMA/CD, se pueden obtener mecanismos para evitar el uso de hardware para detectar colisiones, como por ejemplo enviar mensajes fantasmas, para mantener los intervalos, en ausencia de trfico en la red. 3.5.3.7.- Discusin y conclusiones En los apartados anteriores, hemos presentado una breve descripcin de los protocolos de control de acceso al medio, ms utilizados en aplicaciones industriales. En cada punto se han citado las principales ventajas e inconvenientes para su utilizacin en entornos automatizados, donde muchas veces hace falta que se garantice el tiempo de acceso al medio, para cumplir las restricciones de tiempo que se pueden presentar en este tipo de entornos.
De lo expuesto en cada punto podemos obtener las siguiente conclusiones: No existe un protocolo que se adapte completamente a los requerimientos de los sistemas automatizados, en otras palabras que no hay un protocolo que se pueda definir como ideal para este tipo de entornos. Dependiendo de la cantidad de trfico que exista en la red que es funcin de la posicin que tenga la red dentro de los niveles de los sistemas de comunicacin industriales -, y del nmero de nodos de la misma, se podra hacer una seleccin ms detallada de los protocolos que ms se adecue para el tipo de requerimiento especfico. Las redes que implementen CSMA/CD quedan descartadas en los casos donde se tengan que cumplir restricciones de tiempo. Algunas redes con protocolos CSMA/CA, como por ejemplo LONwork, se pueden utilizar en niveles, definidos dentro de la pirmide de automatizacin, en donde las restricciones de tiempo lo permitan. Cabe sealar que si bien este protocolo no es determinista presenta una buena opcin en muchas aplicaciones [Eche95] por ejemplo en redes que utilizan como medio fsico las redes de transmisin de energa elctrica. Es necesario tambin considerar el costo de las interfaces para cada nodo, particularmente esto es importante en los niveles de planta donde normalmente se utilizan muchos dispositivos conectados a las redes. Para el nivel de campo, los protocolos ms adecuados son los que garantizan se cumplan las restricciones de tiempo de este entorno; es decir descartamos los protocolos CSMA/CD y CSMA/CA con la funcionalidad descrita antes. El control de acceso al medio empleado por CAN, es un protocolo que se puede catalogar dentro de los CSMA/CA, ya que, al igual que toda esta familia de protocolos, los nodos escuchan antes de empezar una transmisin. Pero a diferencia de otros, por ejemplo de LONwork, es completamente determinista, puesto que, utiliza el algoritmo binario cuenta abajo, que permite resolver las colisiones sin que se necesite retransmisiones, ni mecanismos especiales de sincronizacin. Seguidamente presentamos una tabla resumen con las principales caractersticas de los protocolos antes vistos.
Tabla 7.- Comparacin de los protocolos de control de acceso.
Tipo de Protocolo Conexin Interrogacin TDMA Token Ring Token Bus Bit dominante CSMA/CD CSMA/CA Eficiencia a bajo trfico Media Mala Mala Excelente Media Excelente Excelente Excelente Eficiencia a gran trfico Mala Buena Excelente Excelente Excelente Excelente Mala Excelente Determinismo Solo 1 a 1 Si Si Si Si Si No No Priorizacin global Media No No Excelente Media Media Media Excelente Robuztes Excelente Mala Mala Media Media Excelente Excelente Excelente Flexibilidad del nivel fsico No hay Excelente Excelente Media Excelente Buena Excelente Rxcelente Costo por nodo Medio Medio Bajo Medio Medio Medio Medio Alto Nivel de uso dentro de CIM No se usa 1-2 2 1-2 1-2 1-2 3-4 2-3-4
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4.- Buses de campo

Clasificar las redes de comunicacin es siempre una tarea muy ardua, pues para ello se pueden utilizar diferentes criterios tcnicos o econmicos: medio utilizado, topologa, velocidad de datos, distancia mxima, control de acceso al medio, ambiente soportado, nmero y tipo de estaciones, costo de una conexin, posibilidad de redundancia, etc. La clasificacin se complica an ms si debemos considerar las redes empleadas en entornos industriales. Este captulo est orientado a explicar el funcionamiento de los buses de campo, pero para ello realizaremos en primer lugar un anlisis en general de la comunicaciones industriales a nivel de campo. Hemos dividido la clasificacin en dos grandes grupos: En primer lugar las redes de propsito general que pueden ser utilizadas en esto tipo de entornos, y las redes de rea local para uso industrial, las cuales tienen como caracterstica principal que, algunas transferencias deben cumplir restricciones de tiempo propias de este tipo de entornos. Dentro de este apartado encontramos a los buses de campo. 4.1.- Redes de rea local de propsito general utilizadas a nivel de planta De las redes de rea local LANs (Local Area Networks) de propsito general, algunas son utilizadas en las aplicaciones industriales. En este apartado presentamos las ms utilizadas, indicando sus inconvenientes y ventajas que representa su utilizacin. Si bien en el entorno industrial se pueden encontrar todas estas redes, es de resaltar que a nivel de planta, solamente se utilizan las estndares IEEE 802.4 y IEEE 802.5, por cumplir los requerimientos de este tipo de entornos. Actualmente las redes del tipo IEEE802.4 e IEEE802.5, estn siendo reemplazadas por los nuevos buses industriales de campo, por las facilidades de configuracin y flexibilidad que presentan. Tambin es cierto que existen muchas aplicaciones en donde stos han sido y continan siendo aplicados. Las redes IEEE802.3 son utilizadas algunas veces en aplicaciones que no presentan restricciones de tiempo, sobre todo en sistemas de pequea dimensin - como es el caso de muchas industrias locales -, donde las necesidades de integracin son solamente parciales. Sin duda alguna el futuro de las redes de rea local, utilizadas en los entornos industriales, tiende hacia las redes conocidas como buses de campo. Pero, debido a que la utilizacin de este tipo de buses se ha empezado a masificar recientemente, stos coexistirn, por un tiempo considerable, con las aplicaciones realizadas con las redes descritas anteriormente.
Captulo 4.- Buses de Campo. Pg. 59
4.1.1.- IEEE 802.3 (CSMA/CD) El estndar IEEE 802.3 [IEEECS85] es la base del estndar Ethernet que utiliza CSMA/CD para acceder al medio fsico. El rango de transmisin es de 10M bit/s utilizando cable coaxial de banda base en topologa de bus. La capa de enlace de datos, capa 2 del modelo de referencia de OSI [OSI83], consistente en el control de acceso al medio se define en IEEE 802.3, y el control de enlace lgico es especificado en IEEE 802.2 [IEEEL85]. La red IEEE 802.3 puede transferir datos en rfagas de hasta 9 M bit/s pero se reduce considerablemente si la red est muy cargada y ocurren una gran cantidad de colisiones. Colisiones repetidas pueden significar ms del 60% de la carga aplicada en muchos sistemas. En estas circunstancias, el retardo de la transmisin se vuelve imprevisible haciendo que este tipo de red sea inapropiada para aplicaciones donde son requeridos retardos en la transmisin garantizados. 4.1.2.- IEEE 802.4 (Token Bus) El estndar IEEE 802.4 [IEEETP85], basado en el paso de testigo, est destinado a aplicaciones de automatizacin de fbricas y proporciona la capa 1 del modelo OSI y parte de la capa 2 del mismo modelo - la parte del control de acceso al medio de la capa de enlace de datos - en el Protocolo de Automatizacin de Fabricacin MAP (Manufacturing Automation Protocol) [Gen88, LaCr90, Alc92, VaDe92, ViBe94]. El IEEE 802.4 soporta dos formas de medio: cable coaxial de banda ancha, con muchos canales a 5 o 10M bit/s; o cable como canal nico, utilizando modulacin de banda portadora. El testigo es una pequea trama que se mueve a travs de la red. La posesin del testigo garantiza el derecho a transmitir. Si un nodo que recibe el testigo no tiene informacin que enviar, simplemente pasa el testigo a la siguiente estacin. El tiempo de posesin del testigo est limitado por un perodo mximo de tiempo. 4.1.3.- IEEE 802.5 (Token Ring) El estndar IEEE802.5 [IEEETR85] especifica un mtodo de acceso y una especificacin de capa fsica similar a la red Token Ring de IBM. Cuando una estacin que posee el testigo tiene informacin que desea transmitir, se apropia del testigo, altera un bit del mismo (luego coloca, al testigo modificado, en el inicio de la secuencia de trama), adiciona la informacin a transmitir, y finalmente enva esta informacin a la siguiente estacin en el anillo. As la trama de informacin es puesta en circulacin dentro del anillo, no existe testigo en la red (a no ser que el anillo soporte liberacin anticipada del testigo), de tal manera que otra estacin que desee transmitir debe esperar. Por lo tanto no existen colisiones en una red Token Ring . Si la red soporta liberacin anticipada del testigo, se puede liberar un nuevo testigo cuando la trama de transmisin es completada. La trama de informacin circula hasta que alcanza la estacin de destino, la cual copiar la informacin para su posterior tratamiento. La trama de informacin contina circulando en el anillo y se elimina cuando alcanza finalmente la estacin que la origin. La estacin de envo puede verificar la trama que retorna para ver si fue recibida y copiada por el destino. A diferencia de las redes CSMA/CD (como por ejemplo Ethernet), las redes con paso de testigo son deterministas. En otras palabras, es posible calcular el mximo tiempo que puede pasar antes de que una estacin pueda ser habilitada para transmitir. Esta caracterstica, y otras relativas al manejo de
fallos, hacen que las redes de este tipo ideales para aplicaciones donde el retardo pueda ser previsible y se necesite una operacin de red robusta. Las aplicaciones de automatizacin industriales son ejemplos de tales aplicaciones. 4.1.4.- IEEE 802.7 (ANSI FDDI) El estndar ANSI (Fibre Distributed Data Interface) [ANFD80] especifica un anillo de fibra ptica utilizando paso de testigo con un rango de sealizacin de 100M bit/s. El flujo de datos a 100M bit/s es el rango prctico mximo que normalmente se puede lograr utilizando elementos pticos de deteccin y emisin de poco costo. Una red FDDI puede funcionar con 2 Km., de fibra entre nodos, una circunferencia total de 200Km., y un mximo de 1000 nodos. Los cables de fibra ptica permiten un gran rango de transferencia de datos y, dado que la atenuacin es mucho menor que en los cables elctricos, se pueden cubrir grandes distancias. Otros beneficios adicionales son su inmunidad al ruido elctrico, cada de rayos y al impulso electromagntico asociado a una explosin nuclear. 4.2.- Redes de rea local industriales Para tratar de hacer un anlisis simple pero completo, de las Redes de Area Local Industriales muchas veces conocidas como ILANs (Industrial LANs) -, presentamos primeramente, la clasificacin ms usual de este tipo de redes clasificacin segn su gerarquia CIM - Computer Integrated Manufacturing - (Fabricacin Integrada por Computador). Luego se presenta una clasificacin ms detallada [QuTh94], de acuerdo a algunos criterios como por ejemplo modelos de cooperacin, gestin de tiempos en protocolos, etc. Esta ltima clasificacin puede facilitar la seleccin de la red adecuada con respecto a las aplicaciones de usuario. Finalmente se comparan algunas de las redes ms utilizadas en estos tipos de entornos. 4.2.1.- Clasificacin segn jerarqua CIM Dentro de la estructura de CIM que es un modelo de referencia -, las redes son clasificadas segn la posicin que ocupan dentro de la pirmide definida para este tipo de arquitectura. En la estructura de la pirmide CIM, representada en la Figura 25, se muestra que existen un gran nmero de estndares de comunicacin; resultado de las exigencias, muy bien definidas, de los sistemas de comunicacin de los diferentes niveles jerrquicos de la misma. Bajo estas consideraciones podemos clasificar los niveles de la pirmide de automatizacin, partiendo de los niveles ms bajos a los superiores, de la siguiente manera: Los buses de campo Segn la definicin clsica podemos decir que los buses de campo son redes digitales [HuL89, RuDe94], que utilizan normalmente como medio fsico un par de cables trenzados, de bajo coste que posibilitan la transferencia de informacin entre dispositivos de campo (sensores, actuadores, terminales de captura de datos, visualizadores,etc.) y equipos de control (autmatas programables, estaciones de E/S, controladores de proceso, sistemas de supervisin, etc.).
Captulo 4.- Buses de Campo.
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Tomando en cuenta esta definicin todos los buses industriales, que cumplen restricciones de tiempo, podran ser agrupados dentro de esta clasificacin. Pero el comit de estandarizacin del IEC (International Electrotechnical Commission), para buses de campo (fieldbuses), ha definido como tales a los que tienen capacidad de datos de 100 o ms bytes. Por esta razn debemos subdividir el nivel relativo a los buses de campo en dos partes, la primera compuesta por los buses de campo de alto nivel (fielbuses), y la segunda compuesta por los buses de campo de bajo nivel, que a su vez muchas veces se divide en dos partes, los buses de dispositivos (Device buses) que soportan algunos bytes de datos -, y los buses de sensores y actuadores (Sensor actuator buses) cuyas transferencias de datos son a nivel de bits.
OFICINAS Nivel 4
Clasificacin segn CIM

Redes para grandes Intercambios (ETHERNET)
PUENTE
Redes MAP
Nivel 3
GATEWAY
Buses de Campo
Nivel 2
Redes de Dispositivos
Nivel 1 PLANTA
Redes de Sensores y Actuadores
Figura 48.- Clasificacin de las redes segn CIM.
Las redes de clulas de produccin Este tipo de redes son utilizadas para los intercambios entre clulas de produccin o entre controladores de mquinas herramienta, de autmatas, etc. Estas redes se encuentran esencialmente en aplicaciones de manufactura. Es a este nivel donde se sincronizan las diversas reas de produccin. A este nivel las ms utilizadas son las redes MAP (Manufacturing Automation Protocol) [FuAl92] [MAP3.0]. Las caractersticas principales del sistema son el servicio de mensajera puesto a disposicin de las aplicaciones MMS (Manufacturing Message Specification), y la definicin de la mquina virtual VDM (Virtual Manufacturing Device) que permite representar de manera abstracta el comportamiento de las mquinas reales [ISO9506-1] [ISO9506-2] [BroDao91]. Las redes principales de gestin (backbone) Para completar la pirmide solamente hace falta la parte superior de los sistemas de comunicacin, para este nivel se utilizan redes estndar que permitan una gran cantidad de flujo de datos, pero sin problemas de restricciones de tiempo, por ejemplo ETHERNET con TCP/IP. Estas redes interconectan todos los niveles de gestin de la produccin, y utilizan un bridge para la conexin al nivel de clula de produccin.
Tambin se podra distinguir otras redes basadas sobre otros criterios como las del dominio de aplicacin: redes para automatizacin de vehculos, redes para automatizacin de edificios, o ms generalmente redes instaladas en satlites, coches, trenes, etc. Estas redes son similares a los buses de campo, y la misma clasificacin para la industria puede ser aplicada en estos campos. 4.2.2.- Consideraciones para una clasificacin detallada Las definiciones anteriores no permiten ningn conocimiento de los servicios necesarios para cada uno de los tipos de redes definidas. Estas proporcionan solamente informacin de los tipos de mquinas que pueden ser conectadas, o sobre los campos de aplicacin de las mismas, siendo muchas veces estos criterios insuficientes para dar una clasificacin exhaustiva de este tipo de redes. Seguidamente se analizan algunos criterios, teniendo en consideracin las necesidades de las aplicaciones industriales en cuanto a sistemas de comunicacin, con los cuales se puede obtener una clasificacin ms precisa de las redes industriales. Se presenta una clasificacin de ILANs de acuerdo a algunos criterios como, modelos de cooperacin, gestin de tiempos en protocolos, etc. resultado del anlisis de algunos requerimientos tpicos de las aplicaciones en tiempo real. Esta nueva clasificacin no solamente facilita la seleccin de la red adecuada con respecto a las aplicaciones de usuario sino que tambin nos lleva a la definicin de algunos perfiles en tiempo real. 4.2.2.1.- Caractersticas de las redes de tiempo real Una red es llamada en tiempo real cuando es capaz de proporcionar servicios los cuales pueden ser de tiempo restringido. Esto significa primeramente que cuando un usuario (en el sentido OSI) requiere un servicio, ella es capaz de especificar una restriccin de tiempo asociada, en segundo lugar que el perfil tenga disponible mecanismos para gestionar estas restricciones de tiempo. La propuesta para definir, de manera detallada, los estndares en el campo de las comunicaciones industriales se enmarca dentro de los puntos siguientes: Definicin de los modelos de cooperacin. Expresin de las restricciones de tiempo. Definicin de la gestin de tiempo en los protocolos. 4.2.2.2.- Definicin de los modelos de cooperacin En las aplicaciones en tiempo real, podemos identificar cuatro tipos de relaciones entre los procesos de aplicacin, y por cada uno de ellos, se pueden considerar dos tipos de modelos de cooperacin. Las relaciones son concernientes al nmero de APs en juego, y los tipos de cooperacin a la forma en que los APs pueden cooperar. Las relaciones y sus modelos de cooperacin estn indicadas en la Tabla 8.
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Tabla 8.- Modelos de cooperacin entre Aps. Relaciones. Uno a uno. (1-1). (1-N). Uno a Muchos. (N-1). Tipos de cooperacin. Cliente Servidor (CS) Productor Consumidor (PC) Cliente Servidor (CS) Productor Consumidor (PC) Cliente Servidor (CS) Productor Consumidor (PC) Muchos a muchos (NM). Cliente Servidor (CS) Productor Consumidor (PC) Modelos cliente - servidor y productor - consumidor multicliente - servidor y productor consumidores cliente multiservidores y productores - consumidor multiclientes multiservidores y productores - consumidores.
Modelo cliente servidor (CS) En este tipo de modelo se le permite a un proceso (cliente) pedir un servicio a otro (servidor) y eventualmente esperar por la respuesta. Se pueden proporcionar gran cantidad de servicios. Modelo productor consumidor (PC) En este tipo de modelo se le permite a un proceso (productor) enviar informacin a otro (consumidor). Unicamente se permiten los intercambios de informacin sin considerar su semntica. 4.2.2.3.- Expresin de restricciones de tiempo En las redes de este tipo pueden ser considerados dos casos de restricciones de tiempo: Las que son dadas explcitamente por el usuario; lo que significa que tienen requerimientos, indicaciones, confirmaciones las cuales son cualificadas por atributos de tiempo. Las que no estn dadas de manera previa, pero se puede calcular por sintonizacin de algunos parmetros particulares, por ejemplo el tiempo de mantenimiento del testigo en los sistemas que utilizan control de acceso al medio de este tipo. En este caso, el usuario tiene menos posibilidades y menos informacin acerca del cumplimiento de las restricciones. La sintonizacin de parmetros puede ser aplicada a todas las clases de entidades (mensajes en la capa de transporte, tramas en la capa MAC, etc.), pero no a un servicio [SIM93, SON94]. Debido a que las redes deben garantizar el cumplimiento de las restricciones de tiempo consideramos slo el primer caso. Lo ms importante es, definir las propiedades relativas a las restricciones de tiempo, de los servicios de acuerdo a estos modelos de cooperacin. Por ejemplo seguidamente se enumeran algunas de ellas: Un servicio debe ser liberado dentro de un retardo determinado. Muchos servicios distribuidos deben ser liberados al mismo tiempo. Muchos procesos de una aplicacin distribuida deben arrancar al mismo tiempo. Muchos clientes deben tener el mismo resultado para requerimientos simultneos idnticos. Muchos servidores deben ser activados al mismo tiempo. Muchos productores deben computar sus resultados al mismo tiempo.
El primer criterio ha tener en cuenta es la clase de relaciones proporcionadas a la capa de aplicacin por una arquitectura de comunicacin. Otro criterio importante es la capacidad para soportar expresiones de restriccin de tiempo.
4.2.2.4.- Gestin de tiempo explcita en los protocolos. Cuando se especifica una restriccin de tiempo, asociada a un servicio pedido por un proceso de aplicacin, este debe ser manejado por el protocolo, con la finalidad de poder indicar si la restriccin ha sido cumplida o no, o que no ser cumplida. Al respecto se han implementado y probado algunos experimentos en el bus de campo FIP [Tho93]. Tambin se han definido otros mecanismos dentro de un contexto ms general [LOR94, SAB93], que son bastante apropiados para los modelos productor(es) - consumidor(es) y cliente(s) servidor(es). Se basan en el concepto de ventana de tiempo en la cual pueden ocurrir eventos. Estas ventanas de tiempo pueden ser manejadas como intervalos de tiempo relativos o de tiempo absoluto. Pueden necesitarse algoritmos de sincronizacin de reloj, particularmente en el caso de que dos (o ms) eventos relativos sean localizados en sitios diferentes. Se puede distinguir dos clases de protocolos en tiempo real, soportando explcitamente expresiones de restriccin de tiempo: Aquellos en los cuales las restricciones de tiempo son especificadas antes del tiempo de ejecucin, por ejemplo en la etapa de configuracin. As llevamos una gestin esttica de las restricciones de tiempo. Aquellos en que las restricciones de tiempo estn dadas en la peticin del servicio. En este caso la gestin de las restricciones es dinmica. Estos aspectos estticos y dinmicos constituyen un subcriterio para la clasificacin de las redes cuando est permitida la gestin del tiempo. Con los criterios proporcionados en 3.2.2 podemos definir de manera ms precisa las diferentes redes de uso industrial. Uno de los criterios ms utilizados es el proporcionado por los modelos de cooperacin, con el cual por ejemplo clasificaramos a las redes MAP y PROFIBUS como modelo cliente / servidor; FIP como modelo productor(es) consumidor(es) y CAN como modelo productor consumidor(es). 4.3.- Redes utilizadas al nivel de campo En el presente apartado analizamos y comparamos las redes, ms importantes, empleadas a nivel de campo. Segn la clasificacin CIM hemos considerado cuatro de los llamados buses de campo, HART, PROFIBUS, FIP y PNET y dos de las redes utilizadas a bajo nivel - conocidas como redes de dispositivos -, CAN y LONwork. Antes de analizar las redes antes mencionadas, presentamos algunos puntos de inters general relativos a las mismas. Hoy en da obtener un sistema de produccin eficiente y rentable significa poder establecer mecanismos de supervisin y control que estn completamente integrados dentro de todo el sistema productivo. Por lo tanto la completa automatizacin de las fbricas, plantea la definicin de sistemas de comunicacin que posibiliten la interconexin de equipos industriales [DePl87, SoTh94, CaSi95]. Dentro de un sistema automatizado ideal, el nivel ms alto puede ser interconectado con una red MAP a 10M bit/s, en banda ancha y multicanal. Su propsito ser comunicar grandes paquetes de informacin de varios tipos, con canales para control, grficos, vdeo, etc. A este nivel se usa el modelo completo de siete niveles OSI (Fsico, Enlace, Red, Transporte, Sesin, Presentacin,
Aplicacin). Estas redes se conectan con los niveles ms bajos de la pirmide, con unidades gateways dispositivo inteligente que permite conectar de manera ptima buses de tipos y caractersticas completamente distintas -, donde tambin se usan redes MAP pero a menor velocidad, por ejemplo 5 Mbit/s con un nico canal para aplicaciones de tiempo real de alta velocidad. Los nodos de estas redes se conocen como MiniMAP [VaCi90, Rom90, Pale94] y son adecuados para interconectar autmatas programables o controladores de procesos de varios lazos. Cuando llegamos a estudiar la forma de interconectar el nivel ms bajo de la jerarqua, nos encontramos que pueden haber cientos de elementos sencillos, conocidos como elementos de campo. A este nivel tratar de implantar una solucin tipo MiniMAP resultara muy costosa. El sistema de comunicacin correspondiente para estos elementos se ha definido como bus de campo. Es necesario especificar que s el trmino bus de campo se aplica tal como lo describe el comit 50 de la Sociedad de Instrumentacin Americana (ISA) - encargado de llevar adelante la estandarizacin de los sistemas de comunicaciones a este nivel -, muchas de las redes utilizadas en campo se quedan fuera de esta definicin. Por consiguiente para tener una visin completa de los buses, utilizados en el rea bajo estudio, es necesario definir tambin las otras redes utilizadas: redes de dispositivos y redes de sensores y actuadores.
Tipo de Control
Control de Procesos
Fieldbus >100 bytes Devicebus
Control Lgico
Sensorbus
<100 bytes
Tipo de Dispositivo Dispositivos Complejos Byte Bloque Tipo Mensaje
bits
Dispositivos Simples Bit
Figura 49.- Clasificacin de las redes de campo.
4.3.1.- Definiciones de las distintas redes de campo Como ya dijimos antes, para clasificar todos los sistemas de comunicacin a nivel de campo, es necesario, no slo tener en cuenta los buses que cumplen la definicin dada por ISA, sino tambin considerar las otra redes llamadas de dispositivos y de sensores respectivamente (Figura 49). Seguidamente definimos brevemente cada una de ellas. 4.3.1.1.- Buses de campo La definicin ms usual para definir un bus de campo dice que son redes de bajo coste, en tiempo real [HuL89, RuDe94], de transmisin serie sobre un bus digital con capacidad para interconectar (autmatas programables, controladores de proceso, sistemas de supervisin, etc.), con todo el espectro de dispositivos de campo (sensores, actuadores, terminales de captura de datos, pequeos autmatas, visualizadores, etc.).
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Es necesario aclarar que segn la definicin dada por el comit 50 de la Sociedad de Instrumentacin Americana (ISA) limita, la definicin de bus de campo fieldbus-, solamente a aquellas redes que pueden transferir ms de 100 bytes de datos en una sola conexin. 4.3.1.2.- Redes de dispositivos Estas redes, temporalmente posteriores a los buses de campo, estn fuera del proceso de estandarizacin de ISA, por que no cumplen con alguna(s) condicione(s) del comit de estandarizacin, como por ejemplo de nmero de bytes de datos, o por que simplemente los fabricantes no desean adherirse al estndar, caso de LONwork. Normalmente este tipo de redes tiene un campo de datos limitado por algunos bytes, por ejemplo CAN define un campo de datos de hasta 8 bytes. 4.3.1.3.- Redes de sensores y actuadores Al igual que las anteriores este tipo de redes est fuera del estndar. A diferencia de las redes de dispositivos stas permiten el intercambio, entre los nodos de la red, slo de algunos bits. Casi todas estas redes son de tipo maestro esclavo que implementan mecanismos de interrogacin peridica. Como el intercambio es muy breve y con pocos nodos esclavos, no existen las desventajas que presenta este tipo de intercambio al implantarse en redes ms grandes. Como ejemplo de este tipo de redes podemos citar la red ASI (Actuator Sensor Interface) que maneja 4 bits por mensaje en una red tipo maestro / esclavo. 4.3.2.- Ventajas de la utilizacin de redes de campo Muchos estudios se han realizado sobre los buses de campo y sobre las otras redes de este nivel [De85] [DePl87] [UlDe88] [DePl93] [UpDe96] [CaSt96]. Estos buses vienen a sustituir a los sistemas de comunicacin de campo tradicionales, como por ejemplo sistemas basados en conexiones punto a punto, sistemas basados en tecnologa de seal analgica de lazo de corriente, etc. La sustitucin de los sistemas tradicionales es posible gracias al desarrollo de la tecnologa VLSI que ha permitido implantar funciones de tratamiento y diagnstico a los equipos perifricos industriales dotndolos de inteligencia y permitindoles soportar protocolos de comunicacin para una red digital. Implantar redes digitales para conectar dispositivos de campo a una red digital, en lugar de utilizar conexiones convencionales, permite obtener muchos beneficios y ventajas. A continuacin enumeramos las ms importantes. Mejora en la calidad y cantidad en el flujo de datos Pues se puede implantar sobre el mismo perifrico funciones de tratamiento y acondicionamiento de la seal, por ejemplo en los sensores analgicos se puede implantar el convertidor A/D y en lugar de proporcionar una seal analgica dbil y difcil de transportar; envan una seal digital con el valor exacto de la medida y con menor riesgo de interferencias del medio. Implantando protocolos adecuados es posible conectar a la misma red digital varios dispositivos perifricos y, al mismo tiempo, si es necesario, permitir el intercambio bidirecional de informacin entre ellos, facilitando de esta manera la implementacin de redes de control distribuido.
Ahorro en los costes de cableado e instalacin Gracias a la posibilidad de implementar protocolos para la atencin de varios perifricos conectados a los mismos cables, el cableado se reduce mucho pues, a diferencia de una conexin punto a punto, sobre el mismo par de cables se encuentran conectados ms de un dispositivo, haciendo que los costes y la dificultad de las conexiones se reduzcan mucho. Facilidad de ampliacin o reduccin del nmero de elementos conectados Esta es una ventaja muy grande de los sistemas con conexin digital de perifricos, pues adicionar uno a ms elementos, no significar adicionar cableado significativo. Adems casi todas la redes de campo permiten la conexin y desconexin de nodos bajo tensin. Reduccin de errores de instalacin El tener menos cableado reduce enormemente las posibilidades de errores de instalacin, por ser ms fcil la verificacin. Incremento de la eficiencia Al poder implementarse, dentro de los dispositivos perifricos, funciones de mantenimiento, control y diagnostico; pueden reportar situaciones anormales de funcionamiento o requerimientos de calibracin manual, incrementando la eficiencia y disminuyendo las gestiones de mantenimiento requerido. 4.4.- Redes de campo ms importantes
4.4.1.- HART. HARD (Highway Addressable Remote Transducer) ha sido el primer bus empleado en campo. Fue desarrollado por Rosemount a mediados de los aos 80, al tiempo que fueron apareciendo los llamados dispositivos de campo elegantes (smart devices), los cuales estaban basados en un sistema microprocesador. Este protocolo permite transmitir datos digitales superpuestos a una seal convencional de 420 mA. sin perturbar a la seal analgica presente (Figura 50). Esto permite comunicarse digitalmente para fines de configuracin, diagnostico o planificacin. De esta manera HARD presenta algunas caractersticas de un bus de campo, pero mantiene totalmente las caractersticas de las estrategias de control convencionales. HART es un protocolo maestro/esclavo donde los elementos de campo slo responden cuando se les pregunta. El formato de las tramas es el mostrado en la Figura 51, mientrasque un resumen de las caractersticas generales podemos encontrarlas en la Figura 52
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1
+0.5 mA
-0.5 mA 1200 Hz. 2200 Hz.
20 mA.
R C Seal Analgica C C: Comando 4 mA. R: Respuesta R
t (s)
Figura 50.- Seales HARD.
Prenbulo
STRT
ADDR COM
BCNT
Status
DATOS
CHK
Verificacin Datos (0 a 25 bytes)
Comando de estado de dispositivo y comunicaciones (2 bytes, de esclavo a maestro solamente) Indicacin de nmero de bytes de campo de datos ms los de estado. Comando Direccin (fuente y destino; 1 a 5 bytes) Caracter de inicio Prembulo (5 a 20 bytes)
Figura 51.- Tramas del protocolo HARD.
HARD
VELOCIDAD NMERO MXIMO CON REPETIDOR DE NODOS SIN REPETIDOR TOPOLOGIA TIPO RED TAMAO MX. DE DATOS EN BYTES LONGITUD MX. BUS CON REPETIDOR SIN REPETIDOR 1.2 KBIT/S NO ACEPTA 15 BUS (A ARBOL) MAESTRO / ESCLAVO 25 NO ACEPTA 3048 MTS
NORMAS TIPOS DE APLICACIN REDES DE SENSORES Y ACTUADORES
CARACTERSTICAS PRINCIPALES
COEXISTENCIA CON SISTEMAS CONVENCIONALES DE CONTROL
Figura 52.- Caractersticas principales de HART. 4.4.2.- PROFIBUS (Process Field Bus) Nacido como un proyecto conjunto financiado por el ministerio federal de investigacin y tecnologa de Alemania, en la que participaron 18 empresas alemanas para desarrollar y probar un nuevo bus digital para instrumentos y dispositivos de control en el nivel ms bajo de la jerarqua de automatizacin. El trabajo realizado entre 1987 y 1991 qued registrado en el estndar alemn DIN19245, en el que se especifica el juego de protocolos Profibus. La arquitectura de los dos protocolos PROFIBUS (DP y FMS) est basada en el modelo ISO 7498. Existen tres variaciones principales de PROFIBUS de acuerdo a la aplicacin deseada:
PROFIBUS-FMS sta es la solucin universal para la tarea de comunicacin en el nivel superior (nivel de clula) y el nivel de campo de la jerarqua de la comunicacin industrial. Para cumplir con la extensa tarea, de los sistemas de comunicacin a este nivel, con transferencias de datos cclicos o acclicos la Especificacin del Mensaje de Bus de campo (FMS Fieldbus Message Specification) ofrece servicios con una gama amplia de funcionalidad y flexibilidad. PROFIBUS-FMS se incluye en el estndar europeo de bus de campo EN 50170. PROFIBUS-DP sta es la versin optimizada de la ejecucin de PROFIBUS, especficamente especializada en comunicaciones de tiempo-crtico entre sistemas de automatizacin y perifricos distribuidos. Este es un reemplazo satisfactorio para las costosas instalaciones elctricas paralela de 24 V y 4-20 mA. PROFIBUS-DP se incluye en el estndar europeo de bus de campo EN 50170. PROFIBUS-PA Se presenta como solucin para automatizacin de procesos. PA conecta sistemas de automatizacin y aparatos de campo descentralizados. El perfil PA define los comportamientos de los elementos de campo y asegura la total interoperabilidad e intercambiabilidad de los dispositivos de campo de fabricantes diferentes. El mtodo de acceso al medio se muestra en la Figura 53, y la arquitectura del protocolo PROFIBUS-FMS y PROFIBUS-DP se muestra en la Figura 54. Ambas variaciones usan el mismo protocolo de acceso al medio (Capa 2) y la misma tcnica de transmisin (Capa 1).
Anillo lgico de paso de testigo.
Estaciones activas
Bus
Estaciones pasivas
Figura 53.- Control de acceso a la red PROFIBUS.
En PROFIBUS-FMS las Capas 3 a 6 no estn definidas. Las funciones de estas Capas, necesarias para la aplicacin especfica, son combinadas en la Interfaz de Capas Baja (LLI Low Layer Interface), que forma parte de la Capa 7. La Especificacin del Mensaje de bus de campo (FMS Fieldbus Message Specification) contiene el protocolo de la aplicacin y ofrece una variedad de servicios de comunicacin eficientes. FMS provee la interfaz de usuario. Los servicios FMS se definen como un subconjunto de las funciones MMS (ISO 9506) del protocolo MAP. Las funciones complejas de MMS son optimizadas dependiendo de los requisitos del bus de campo. Adicionalmente, se definen funciones especficas del bus de campo para la administracin de objetos de comunicacin y manejo de la red.
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DP
DIN19245 Parte 3
Interfaz de usuario
FMS
Perfl Usuarios
Nivel 7 Nivel 6
DDLM
No definido
DIN19245 Parte 2
Capa aplicacin FMS LLI No definido
No definido No definido
Nivel 5
No definido
No definido No definido
Nivel 4 Nivel 3
No definido No definido Capa enlace de datos
Subset de DIN19245 Parte 1
Capa enlace de datos Nivel 2
FDL
Nivel 1 Capa fsica
DIN19245 Parte 1
FDL
Capa fsica
Medio de transmisin PROFIBUS
Figura 54.- Arquitectura de los protocolos PROFIBUS.
En PROFIBUS-DP las capas de la 3 a la 7 no son utilizadas. La capa de Aplicacin (7) se omite para lograr las prestaciones requeridas. El Mapeador de Enlaces Directos de Datos (DDLM Direct Data Link Mapper) provee un mapeo conveniente de las funciones de la capa 2 para la interfaz de Usuario. Ambas variantes de PROFIBUS definen en el nivel 2, el Enlace de Datos a Bus de campo (FDL Fieldbus Data Link ), que define la forma hbrida de acceso al medio. Esta forma de acceder al medio incluye el mtodo de paso de testigo para la comunicacin entre maestros y el mtodo maestro / esclavo para la comunicacin entre las estaciones maestras y sus perifricos. El mtodo de paso de testigo asegura, por medio del testigo, la asignacin del derecho al acceso al bus dentro de un intervalo preciso de tiempo. Los dispositivos que lo utilizan son llamados estaciones activas. El mtodo maestro/esclavo, es empleado por las estaciones activas, cuando tienen el testigo, para comunicarse con sus elementos esclavos, llamados estaciones pasivas.
PROFIBUS
VELOCIDAD NMER MXIMO DE NODOS CON REPETIDOR SIN REPETIDOR 9.6 KBIT/S A 0.5 MBIT/S 127 32 BUS ( A ARBOL) HIBRIDA (PASO DE TESTIGO Y MESTRO/ESCLAVO) 250 800 MT 20 MT DIN19245 AUTOMATIZACION DE FABRICAS E INTERCOMUNICACION ENTRE PLCS
TOPOLOGIA TIPO RED TAMAO MX. DE DATOS EN BYTES LONGITUD MX. BUS CON REPETIDOR SIN REPETIDOR NORMAS
TIPOS DE APLICACIN
SERVICIOS DE MENSAJERIAS NOTABLES
Figura 55.- Caractersticas principales de PROFIBUS.
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4.4.3.- FIP. En 1985, bajo la coordinacin del Ministerio de Investigacin Frances, un grupo de usuarios public un documento describiendo una visin de las necesidades futuras de interconexin de dispositivos en planta tanto de procesos continuo como discreto, esta fue la base sobre la que se desarrollo el protocolo FIP (Flux Information Precessus). El resultado de dichos trabajos adopt la forma de estndar francs y qued registrado en las normas NF C-46-601/2/3/4/5. Sus caractersticas bsicas son: - Medio portador: par trenzado, fibra ptica. - Velocidad de operacin: Hasta 1 Mbps - Control de acceso: polling centralizado (maestro-esclavo). - Servicios de aplicacin: intercambio peridico y aperidico de variables y mensajes segn mecanismo productor consumidor. Cada estacin produce y consume una lista de variables de red. Existe una estacin (Arbitro de Bus) que se encarga de gestionar el intercambio de datos.
Figura 56.- Distribucin de ancho de banda en WorlFIP.
Este bus utiliza acceso a la red tipo maestro/esclavo, los tipos de transferencia que soporta son: Variables cclicas: Siempre son transmitidas, y se emplean para operaciones con tiempos crticos. Variables eventuales: Son las que se transmiten solo bajo demanda o por cambio de estado, por ejemplo alarmas u operaciones de visualizacin. Mensajes: Estos no tienen ninguna restriccin de tiempo, por ejemplo datos para mantenimiento o diagnstico.
Figura 57.- Arquitectura del protocolo FIP.
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La red FIP puede ser comparada con una tubera, donde existe un espacio reservado para las variables cclicas, que no puede ser ocupado por los otros tipos de variables. Las variables, que no tienen restriccin de tiempos, slo pueden utilizar el ancho de banda que queda disponible en el bus. La Figura 56 muestra grficamente esta analoga y la Figura 57 la arquitectura del protocolo FIP. Una de las ventajas ms atractivas es que FIP ya posee soluciones de interfaz a nivel de silicio. Esto simplifica el diseo y reduce los costos de nuevos productos FIP.
WORLDFIP
VELOCIDAD NMER MXIMO CON REPETIDOR DE NODOS SIN REPETIDOR TOPOLOGIA TIPO RED TAMAO MX. DE DATOS EN BYTES LONGITUD MX. BUS CON REPETIDOR SIN REPETIDOR 31.25 KBIT/S A 2.5 MBIT/S 256 54 BUS ( A ARBOL) MAESTRO / ESCLAVO 128 > 10 KM 2 KM
NORMAS TIPOS DE APLICACIN CONTROL DE PROCESOS EN TIEMPO REAL
BASES DE DATOS DISTRIBUIDAS
Figura 58.- Caractersticas principales de WorldFIP.
El estndar WorldFIP surgi al incorporarse Honeywell, Allen Bradley, Mitsubishi y otros fabricantes a la iniciativa FIP. Tambin incorpora a los protocolos FIP, los definidos por el IEC para el nivel fsico y del usuario. Las coincidencias que presentan los perfiles ISP y WorldFIP tanto a nivel fsico como de usuario garantizan a los usuarios una coexistencia de ambas tecnologas en la misma instalacin. En la Figura 59 se puede apreciar como se ha producido la evolucin del estndar FIP hacia WorldFIP y luego hacia IEC.
Links Linkstemporales temporales ISPF/Profibus ISPF/Profibus Profibus ISPF Fieldbus Fdn . CENELEC EN50170 WorldFIP FIP WFIP WFIPmigra migrahacia hacia capa IEC fsica capa IEC fsica especificaciones
PA PA
Profibus Profibusdeclara declara va independiente independent way

FMS FMS DP DP
pilotos productos Fieldbus FieldbusFoundation Foundation provee primeros provee primeros productos productos IEC Std . WFIP migra hacia WFIP migra hacia especificacin especificacinIEC IEC completa. completa.
productos productos WFIP interoperables WFIP interoperables
1989
1990
1991
1992
1993
1994
1995
1996
1997
1998
1999
2000
Figura 59.- Evolucin de FIP en comparacin con Profibus.
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4.4.4.- P-NET P-NET ( Process automation NET) fue diseado en 1983, y los primeros productos, con este estndar, fueron lanzados al mercado en 1984. Al igual que PROFIBUS y FIP, naci como estndar nacional (en este caso dans), y desde 1989 es un sistema abierto. Tambin ha sido propuesto, junto con los dos antes mencionados, para servir de base al estndar europeo para buses de campo. Normalmente, los buses de campo estn especificados slo en tres niveles (1, 2 y 7), pero dado que con P-NET se pueden implantar estructuras tipo multired, tambin es necesario definir los niveles 3 y 4 del modelo, por consiguiente P-NET est diseada de acuerdo a los niveles 1, 2, 3, 4 y 7 del modelo de referencia OSI. Quizs una de las caractersticas ms notables de P-NET es el uso de un mecanismo, llamado Testigo Virtual para controlar el acceso de los maestros a la red. Para implantarlo todos los maestros tienen un contador de tiempo de bus libre, el cual es incrementado cada periodo igual al tiempo de un bit ste es el tiempo que se tarda en enviar un bit fsicamente a la red -, pero es puesto a cero cada vez que el bus se vuelve activo. Cada maestro tambin tiene un contador de acceso, el cul es incrementado cada vez que el contador de periodos libres de bus de ciclo alcanza en su cuenta 40, 50, 60, etc. Cuando el contador de acceso en un maestro es igual a su direccin de nodo, el maestro retiene el testigo, y tiene permiso para acceder al bus. Cuando los contadores de accesos exceden el nmero mximo de maestros, se inicializan a 1. La Figura 60 muestra un ejemplo, de este mecanismo de testigo virtual, para una red configurada con 4 maestros.
Bus Contador de Acceso
3 80 70
60 50 Contador de periodos de bus libre 40
Figura 60.- Paso de testigo virtual en una red P-NET.
En este ejemplo, inicialmente, el maestro nmero 3 tiene el testigo, y est recibiendo una respuesta de un esclavo. Luego de terminada la recepcin el bus queda libre. Una vez libre el bus, los nodos cuentan hasta cuarenta tiempos de bit y sus contadores de acceso son incrementados en uno, en este punto es el maestro 4 el que tiene derecho al acceso. S el nodo 4 no tiene nada que transmitir, como el del ejemplo de la figura, despus de que se alcance en la cuenta 50, ser el nodo 1 el que tenga este derecho. S el maestro 1 tampoco necesita transmitir (y puede darse el caso que ni siquiera est presente), el testigo es pasado al maestro 2, cuando el contador alcanza en su cuenta 60. En el caso descrito, se ha supuesto que los maestros 2 y 3 no tengan nada que transmitir, por lo tanto el testigo es pasado, cuando el contador sea igual a 80, al maestro 4 que se queda con l, pudiendo entonces empezar a transmitir.
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4.4.5.- CAN (Controller Area Network) CAN ha sido desarrollado, entre 1983 1985, por la firma alemana Bosch en colaboracin con INTEL para ser empleado en el sector automovilstico. El objetivo principal era el de reducir drsticamente el cableado elctrico dentro de los vehculos aumentando al mismo tiempo la flexibilidad de configuracin y la seguridad del transporte de la informacin. En el ao 1987, CAN fue lanzado al mercado y era el nico sistema abierto de comunicaciones para automviles. Gracias a sus prestaciones CAN fue exportado a los entornos industriales, donde ha demostrado que es un sistema fiable. La gran difusin de CAN se puede atribuir a la existencia de un gran nmero de circuitos integrados que realizan completamente la funcionalidad de CAN. Actualmente los principales productores de procesadores (INTEL, MOTOROLA, etc.) fabrican circuitos integrados con esta funcionalidad. Uno de los respaldos ms grandes que ha tenido CAN, le ha sido concedido por uno de los fabricantes ms importantes de autmatas - Allem Bradley -, quien lo ha adoptado para los sistemas de comunicacin entre dispositivos de campo, en su red Device Net. 4.4.5.1.- Caractersticas principales Antes de enumerar las caractersticas principales de CAN, es necesario aclarar algunos trminos que son empleados al especificarlo.
Estndar SLIO I/O CAN Bsico C CAN completo C
Extendido CAN Extendido C
Mensaje de Rx. 15 Mscara de recepcin Mensaje de Tx/Rx 14 Mensaje de Tx/Rx 14
Mensaje de Rx. 1 Mscara de recepcin Mensaje de Tx. 1 Control
Mensaje de Rx. 1 Mscara de recepcin Mensaje de Tx. 1 Control
. . .
Mensaje de Tx/Rx 1 Control
. . .
Mensaje de Tx/Rx 1 Control
Bus CAN
Figura 61.- Posibles variantes de interfaces con CAN.
En primer lugar sealar se distinguen dos versiones del estndar, la versin V2.0A, conocida como CAN estndar, y la versin V2.0B conocida como CAN extendido. La diferencia entre las dos versiones, es el tamao del identificador utilizado, 11 y 29 bits respectivamente. Normalmente los chips que implementan la versin extendida tambin manejan la versin estndar. En una red pueden coexistir ambos tipos. Otros trminos a diferenciar, que indican el modo en el cual el estndar CAN es implementado dentro del chip, son (con la versin estndar): SLIO-CAN (Serial Linked I/O chip): Estos elementos disponen de un buffer de transmisin y un buffer de recepcin doble (este buffer es doble para permitir recibir dos mensajes, uno tras otro, sin
perderlos). El dato de entrada cuenta con una mscara de filtrado, que limita el nmero de mensajes que el nodo puede detectar, disminuyendo el tiempo que el nodo tiene que emplear para procesar mensajes que no le corresponden. En este tipo de elementos los mensajes son convertidos directamente en seales de entrada o salida, analgicas o digitales, segn la configuracin del mismo. Por consiguiente estos dispositivos no tienen una CPU que los gestiona siendo su costo bastante reducido. CAN bsico (Basic-CAN): Estos elementos ofrecen una interfaz hacia un microcontrolador, o microprocesador, externo o integrado que se encargar de procesar los mensajes recibidos, y a generar los que deben ser enviados. Al igual que antes tambin cuenta con la mscara de filtrado de datos de ingreso. CAN completo (Full-CAN): En estos dispositivos estn disponibles 14 buffers, configurables libremente para transmisin o reseccin de mensajes. Con esto se logra una mayor flexibilidad, a la hora de realizar el software de gestin de las comunicaciones, pues no es necesario esperar a transmitir una trama para enviar la siguiente. Para la versin extendida se utilizan, a parte de los 14 mensajes configurables de la anterior, un mensaje dedicado a la recepcin - el nmero 15 -, que tiene un buffer doble para no perder datos de ingreso. Tambin tiene, adems de la mscara de filtraje principal, una segunda mscara para el mensaje de recepcin. En la Figura 26 se muestran las diferentes tipos de interfaces que se pueden obtener con CAN.
CAN
VELOCIDAD NMER MXIMO CON REPETIDOR DE NODOS SIN REPETIDOR TOPOLOGIA TIPO RED TAMAO MX. DE DATOS EN BYTES LONGITUD MX. BUS CON REPETIDOR SIN REPETIDOR HASTA 1 MBIT/S NO acepta 32 a 64 (Depende del Transceiver ) BUS MULTIMAESTRO 128 > 10 KM. 2 KM.
NORMAS TIPOS DE APLICACIN REDES DE DISPOSITIVOS Y AUTOMOVILES
BAJO COSTE MUY EFICIENTE PARA MENSAJES CORTOS
Figura 62.- Caractersticas principales de CAN.
4.4.5.2.- Modelo OSI CAN slo esta normalizado, comparndolo con el modelo de referencia OSI, en las dos primeras capas, la capa fsica y la capa de enlace. Para la capa 7 capa de aplicacin -, existen varias alternativas entre las ms conocidas, Device Net (de Allen Bradley), SDS (de Honeywell), entre otras. En los chips, actualmente disponibles, se implementa completamente los niveles 1 y 2, aunque el transceiver, para realizar la conexin fsica a la red, debe ser conectado externamente. Lgicamente los SLIO tienen integrado tambin el nivel 7 pues la funcionalidad en este caso es mnima. En todos los otros casos, el nivel 7 es realizado por el software. Los niveles 1 y 2 pueden ser subdivididos posteriormente en otras subpartes, tal como se muestra en la
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Niveles OSI de CAN Aplicacin Sub niveles CAN LLC ( Logic Link Control ) MAC (Medium Access Control) PLS (Physical Signalling ) PMA (Physical Medium Access ) MDI (Medium Dependent Interface ) Figura 63.- Niveles estandarizados de CAN. Capa de enlace Capa fsica
ISO 11519-1 ISO 11519-2 ISO 11898 Varias soluciones no estandarizadas
4.4.5.3.- Formato de las tramas Cada trama de datos de CAN, puede contener hasta 8 bytes de datos, menos las de peticin remota que no llevan ningn dato. En la Figura 28 se muestra la trama completa, para versin de identificador estndar y extendido, de un mensaje de datos. Los campos indicados tienen la funcionalidad siguiente: Inicio: Contiene un bit que indica el inicio de la trama. Este bit siempre tiene que tener carcter dominante. Identificador: En la versin estndar est compuesto por 11 bits, y en la extendida por 29. RTR: Este bit (Request of Transmission) permite a un nodo pedir el envo de una trama, al nodo que tiene este nmero de identificador definido. Esta trama de pedido tiene el mismo identificador de la trama pedida, solamente se diferencian en que, el RTR de la trama de respuesta est puesto a cero.
Campo de control: Compuesto por IDE, que permite identificar el tipo de versin que estamos utilizando, si es la estndar vale cero en caso contrario uno. Los bits indicados como r0 y r1, estn reservados para usos futuros. DLC, con cuatro bits, nos permite indicar la cantidad de bytes de datos que estamos transmitiendo. Datos: En este campo, que puede varias de 0 a 8 bytes, va contenida la informacin til. CRC: Este campo, Cyclic Redoundance Check, de 15 bits nos permite una verificacin fiable de la consistencia de la trama. Este nmero es calculado automticamente por el transmisor y calculado por el receptor, al momento de recibir el dato, que lo compara para verificar si la trama ha sufrido alguna variacin. Este bit es transmitido con el valor recesivo, en este caso uno, y deben sobreescribirlos todas las estaciones que reciben el mensaje, de este modo se tiene informacin de que el mensaje alcanz el medio fsico sin problemas. Sin duda esto no significa que el mensaje lleg a la estacin que lo necesita. Luego siguen esto 7 bits, recesivos para indicar el fin de la trama.
ACK:
EOF:
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IFS:
Este campo de duracin tres bits, sirve para espaciar las tramas y garantizar que quien la recibe tenga tiempo de procesarla.
Reposo. Este estado es alcanzado por el bus cuando ninguna estacin transmite y tiene valor recesivo por todo el tiempo que dure.
Trama CAN 2.0A (identificador 11 bits)

1 11 1 11 4 0 ... 64 15 1 11 7 3
Reposo Identificador Inicio
DLC RTR IDE r0
Datos
CRC
Delimitador ACK
EOF IFS
Reposo
Trama CAN 2.0B (identificador 29 bits)

1 11 11 18 111 4 0 ... 64 15 1 11 7 3
Reposo Inicio
Identificador SRR IDE
Figura 64.- Tramas CAN para identificador estndar y extendido.
4.4.5.4.- Ventajas y Desventajas CAN ha demostrado en los ltimos aos que es fiable y poco costoso, adems existen en el mercado una gama de controladores y circuitos integrados con capacidad de implementarlo. Es completamente determinista y muchos fabricantes de relevancia, en el mundo de la automatizacin, lo emplean como bus en los niveles inferiores de los sistemas de comunicacin industrial. Como desventajas podemos decir que presenta limitacin respecto a la longitud y velocidad de funcionamiento. Puesto que cada nodo debe escuchar al bus antes de transmitir, la longitud de cada bit debe ser al menos el doble del retardo de propagacin. Por lo tanto las altas velocidades slo son soportadas en buses cortos. La transmisin de mensajes de ms de ocho bits origina la necesidad de tener un algoritmo que permita la fragmentacin en el nodo de origen, para permitir enviar el mensaje en paquetes de ocho bits, y la reconstruccin en el nodo de recepcin. 4.4.6.- Discusin y conclusiones Cuando el sistema automatizada no alcanza el nivel de magnitud suficiente para justificar una implantacin completa segn CIM, se procede muchas veces a extender la red informtica del nivel superior, como por ejemplo el protocolo TCP/IP sobre ETHERNET, conectada a ordenadores industriales que desarrollan el papel de gateway hacia los niveles inferiores. Si este fuese el caso, es aconsejable separar, el segmento de red utilizado en las oficinas de aquellos de los ambientes de planta mediante un bridge, de manera de separar y hacer independientes los trficos de ambas reas.
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RTR r1 r0
Identificador
DLC
Datos
CRC
Delimitador ACK
EOF IFS
Reposo
En los casos que se extienda el campo de utilizacin de un bus de sensores al nivel superior, por ejemplo para interconectar dos mquinas con cierta capacidad de proceso, hay que tener en cuenta que las prestaciones del sistema podran disminuir ya que la cantidad de datos a intercambiar ser mayor -, originando retardos de tiempo ms grandes que los obtenidos en las aplicaciones con pocos bytes de datos. Los buses de campo son empleados en una variedad de sectores en los cuales unos son ms aptos que otros, de acuerdo a la aplicacin especfica. Podemos decir, al igual que de cualquier otro tipo de bus, que cada uno tiene un campo de aplicacin donde sus prestaciones son mejores que las de los otros. Es difcil decir que existe uno que puede ser empleado en todos los niveles de la pirmide de automatizacin CIM. 4.5.- Redes de autmatas programables Para realizar un anlisis ms completo de las redes, utilizadas en los entornos industriales, es necesario tambin considerar una serie de redes industriales propuestas por diversos fabricantes, generalmente para interconectar autmatas programables, como por ejemplo la utilizada por Allen Bradley (DH+), etc. Si bien estas redes han nacido como redes propietarias, gracias a la tendencia de los sistemas abiertos hoy se encuentran muy difundidas en los entornos automatizados. Lgicamente cada una tiene caractersticas muy particulares, definidas para cubrir las necesidades de intercomunicacin entre los elementos que las soportan. Algunas de estas redes son propuestas por los fabricantes como sistemas abiertos y han sido diseadas para cumplir las rigurosas exigencias de las aplicaciones industriales. Aunque existen algunos protocolos, para intercomunicar autmatas, que se han definido como abiertos, son pocos los fabricantes de autmatas, de medias y bajas prestaciones, que los utilizan, pues generalmente cada uno define sus propios estndares en funcin del rea y las necesidades que pretenden cubrir. Por consiguiente es poco probable encontrar, dentro de un sistema especfico, que todos los autmatas tengan definido el mismo tipo de bus de conexin. Adems en muchos casos, PLCs del mismo fabricante, no soportan los sistemas de comunicacin definidos para un tipo de familia determinado. En los apartados siguientes presentamos una descripcin de algunas de las redes de este tipo. 4.5.1.- DataHighway. Esta red, permite operar en modo par a par, utilizando un acceso con paso de testigo modificado llamado maestro flotante, esta forma de acceso proporciona un esquema para los nodos que necesiten tener acceso al bus, en base a su prioridad y necesidades. Las caractersticas ms importantes de este bus se indican en la Tabla 9.
Tabla 9.- Caractersticas principales de la red DH.
Nombre del bus: Velocidad: Nmero mximo de nodos: Topologa: Tipo de red: Longitud mxima del bus: Tipos de aplicacin: Caracterstica principal: DH 57.6 Kbits/s 255 Bus Paso de testigo 3048 mt. Manufactura discreta Interconexin de autmatas
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4.5.2.- ModbusRT. Esta red, es utilizada para intercomunicar autmatas por Modicom. Es tambin utilizada por otros fabricantes que adicionan, a su protocolo propietario, una unidad terminal remota (RTU Remote Terminal Unit ) que opera bajo ModbusRT. Las principales caractersticas de este bus estn indicadas en la Tabla 10.
Tabla 10.- Caractersticas principales de la red ModbusRT.
Nombre del bus: Velocidad: Nmero mximo de direcciones: Topologa: Tipo de red: Longitud mxima del bus: Tipos de aplicacin: Caracterstica principal: ModbusRT 19.2 Kbits/s 246 Bus Maestro / esclavo 12192 mt. Manufactura discreta Interconexin de autmatas
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5.- Sistemas de control centralizado y distribuido

5.1.- Introduccin En esta poca se est asistiendo a una revolucin en lo que se refiere a tecnologas de fabricacin. El principal artfice de este cambio ha sido la aparicin e introduccin masiva a partir de 1970 del microprocesador en el mundo industrial a unos precios de coste econmicos. El microprocesador se ha adoptado en diversos campos y aplicaciones, dando lugar a nuevos dispositivos como ordenadores, controladores de robot, controles numricos y otros aparatos. La introduccin del microprocesador, especialmente una aplicacin suya, el ordenador, ha generado el desarrollo de diversas tcnicas que cubren una serie de reas del proceso productivo. Este grupo de tcnicas se denominan "asistidas por ordenador", y en conjunto est agrupadas bajo un trmino que designa una filosofa general denominada CIM (Computer Integration Manufacturing) o integracin de procesos de fabricacin por ordenador. Algunas de estas tcnicas son: Diseo asistido por ordenador CAD, Fabricacin asistida por ordenador CAM, Gestin de produccin asistida por ordenador GPAO, Mantenimiento asistido por ordenador MAO, Redes de rea local LAN, Control de calidad asistido por ordenador QCAO, Control de sistemas asistido por ordenador.
Estas aplicaciones requerirn un equipamiento informtico adecuado, que englobar requerimientos de software y hardware. En el mercado se comercializan hoy en da diversos paquetes de software para implementar estas tcnicas, pero muchas veces, para cubrir una necesidad concreta del usuario, hay que recurrir a desarrollos propios. 5.2.- Control central y control distribuido El primer paso para poder controlar algo es conocer su estado. Si no se es capaz de conocer el estado de la planta mediante captacin o medida de los eventos sucedidos, difcilmente se podr elegir la operacin ms adecuada en un instante dado. Es pues un control de lazo cerrado en el que las rdenes se generan dependiendo de la informacin recogida mediante feedback . En la concepcin del diseo del control de una planta automatizada, se pueden seguir dos tendencias generales: Control Central y Control Distribuido.
Captulo 5.- Sistemas de Control Centralizado y Distribuido
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La eleccin del tipo de control viene condicionada por el tipo de proceso a controlar y por las distintas interrelaciones existentes entre la informacin recogida en el sistema. 5.2.1.- Control central En el control central las unidades de control estn situadas muy prximas y pueden estar ubicadas incluso sobre el mismo ordenador (Figura 65). La construccin de este tipo de sistemas mediante controladores de tipo analgico requiere que cada sensor y dispositivos de actuacin est conectado fsicamente con el control central. El control central es el lugar en donde se encuentran todos los procesadores de control, si bien los circuitos de cada procesador son esencialmente independientes. Las limitaciones de este tipo de control es la incapacidad de transmitir seales analgicas a gran distancia.
INDICADOR DE DESVIACION MEDIDOR SALIDA CONTROL
Lugar del Proceso

ACTUADOR
ENTRADA DEL VALOR DE REFERENCIA
LOGICA DE CONTROL
TRANSMISOR
PROCESO
INDICADOR DEL SENSOR
SENSOR LAZOS DE CORRIENTE
RECEPTOR
TRANSMISOR
Punto de Control Local

Figura 65.- Control centralizado.
5.2.2.- Control hbrido El control hbrido es un paso intermedio entre el control central y el control distribuido. Combina las ventajas del control analgico con las caractersticas del control de comunicaciones tipo digital. Consiste en una mezcla de procesamiento mediante un lazo de control analgico y de transmisin mediante una seal digital tal como se aprecia en la Figura 66. El control de los procesos locales es manejado por elementos de control analgico, mientras que un sistema centralizado de control, basado en un ordenador, proporciona al operador la capacidad para fijar valores de referencia para cada controlador, desde un nico punto. La conexin con cada controlador se realiza a travs de una transmisin digital.
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ORDENADOR DE CONTROL CENTRAL
TRANSMITE RECIBE
RECIBE TRANSMITE
VREF
CONTROL ANALOGICO
PROCESO
TRANSMITE RECIBE
RECIBE TRANSMITE
VREF
CONTROL ANALOGICO
El control del proceso se efecta mediante transmisiones analgicas y seales digitales.
PROCESO
Figura 66.- Control hbrido.
5.2.3.- Control distribuido El control est distribuido entre diversos dispositivos controlados por microprocesador (Figura 67). De esta forma se consigue un funcionamiento ms distribuido tanto en el aspecto fsico (sencillez en el diseo, cableados, etc.), como en el aspecto funcional (disponer de inteligencia y potencia de clculo donde se necesite). La filosofa que se sigue en este tipo de control es conseguir centros de procesamiento de informacin que trabajen y resuelvan sus problemas domsticos cuando solamente les incumba a ellos, y que para otra serie de operaciones y decisiones, propias o comunes a otros centros, sean capaces de intercambiar informacin y coordinarse entre ellos. De forma general podemos decir las siguientes caractersticas: Se reparten tareas entre los diversos elementos de control. Cada punto local de control dispone de su propia unidad de procesamiento digital, supervisada por un ordenador central. Toda la informacin que se dispone en el lazo de control local puede transferirse al ordenador central. Cada lazo de control local funciona de forma independiente respecto a los dems. Cada procesador digital resuelve sus propias ecuaciones de control, bajo la supervisin de su propio software. Si surgen problemas en el ordenador central, el sistema local seguir funcionando. Se reparten tareas entre los diversos elementos de control. Cada punto local de control dispone de su propia unidad de procesamiento digital, supervisada por un ordenador central. Toda la informacin que se dispone en el lazo de control local puede transferirse al ordenador central. Los centros de informacin se distribuyen en una estructura jerarquizada de ordenadores de forma arborescente y agrupados en niveles, dependiendo el nmero de niveles del sistema a controlar. Los horizontes de decisin, a medida que ascendemos en la jerarqua, se hacen ms amplios pero se pierde conocimiento en detalle de lo que sucede en la planta.
Captulo 5.- Sistemas de Control Centralizado y Distribuido Pg. 83
As, en los niveles ms bajos de este control, se encuentran los controles de clula o grupos de mquinas. Estos tendrn que recoger informacin y dar rdenes de control de tipo local: "si faltan piezas y materiales", "el funcionamiento o paro de las mquinas a su cuidado", etc. No tienen datos del resto del sistema, slo de lo que necesitan. En el nivel ms alto de la jerarqua estn los programas que planifican el funcionamiento global del sistema, sin importarles la problemtica particular de los niveles inferiores.
TRANSMITE RECIBE
RECIBE
TRANSMITE
ECUACION DE CONTROL
D/A
PROCESO
CONTROL LOCAL DIGITAL ORDENADOR DE CONTROL CENTRAL A/D LAZO DE CORRIENTE
SENSOR
TRANSMISOR
TRANSMITE
RECIBE
RECIBE
TRANSMITE
ECUACION DE CONTROL
D/A
PROCESO
Cada procesador local dispone de toda su propia capacidad de procesamiento.

A/D
CONTROL LOCAL DIGITAL
SENSOR
TRANSMISOR LAZO DE CORRIENTE
Figura 67.- Control distribuido.
Desde otro punto de vista los sistemas de control distribuido (Figura 67) son sistemas electrnicos digitales en los cuales las funciones de control son distribuidas entre varios microprocesadores conectados entre ellos en modo serial. Por otro lado, los sistemas electrnicos de control pueden ser tambin distribuidos geogrficamente, con la finalidad de localizar el control en las zonas prximas donde se generan las seales con la consiguiente reduccin de costos en el cableado y la disminucin de interferencias electromagnticas. Son capaces de procesar seales provenientes de instrumentacin de campo (transmisores de presin, nivel, caudal, termopares, analizadores, etc) y producir seales para posicionar vlvulas de regulacin o seales on-off para accionar elementos finales a dos posiciones. Estructuralmente los DCS estn constituidos de unidades modulares, conectadas entre ellos en modo serial. Las unidades modulares se pueden clasificar en: Unidad de Regulacin que controlan las tarjetas de entrada/salida, y elaboran las funciones de control continuo y lgico/secuencial. Unidad de interfaz con el operador que controla la estacin de vdeo y de teclado con el usuario. Unidad de interfaz serial destinada a la comunicacin con sistemas externos, PLC's, computadores, etc. Unidad de cmputo destinada a funciones de archivo, grabacin reportes, control avanzado. de datos, generacin de
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5.3.- Necesidades software y hardware La realizacin de los modelos de un sistema de control de procesos requiere un conjunto de necesidades software y hardware. Las mquinas usadas en el sistema generalmente van a ser gobernadas por microprocesador, ya incluido en su control o a travs de ordenadores. Generalmente estas mquinas van a ser mquinas de control numrico CNC, controladores de robot, PLC's y ordenadores de diferentes potencias y capacidades. Los ordenadores de los niveles superiores suelen ser mini o macro computadores, con gran capacidad de clculo y de almacenamiento; los de niveles inferiores sern mini o microprocesadores, todo siempre dependiendo de las necesidades existentes. Es particularmente importante el sistema operativo que se instale en los ordenadores. La utilizacin de uno que permita tiempo compartido permitir la realizacin de varias etapas de control simultneamente. El software utilizado puede ser paquetes comerciales ya elaborados y adaptados a los problemas del cliente, o desarrollos propios de los usuarios. En cuanto a las comunicaciones digitales, se suelen utilizar redes de rea local de diferentes tipos.
OTRAS REDES ESTACIONES C O M BUS DE CAMPO
MODULOS DE CAMPO
MODEM TERMINAL REMOTO
IMPRESORA
PROCESO
Figura 68.- Estructura de un sistema de control distribuido.
5.4.- Consideraciones a tener en cuenta para la seleccin de un tipo de sistema En la implementacin de un sistema de automatizacin es importante la evaluacin de los equipos y herramientas capaces de resolver las problemticas de la planta, ligadas generalmente al control de la produccin y al control de seguridad. El control de la produccin depende del tipo de proceso y la decisin es entre PLC y DCS. En el control de seguridad la alternativa que ofrece mayor fiabilidad ligada a un menor nmero de componentes empleados, frente a la lgica cableada tradicional, es el uso del PLC.
Captulo 5.- Sistemas de Control Centralizado y Distribuido Pg. 85
El control de procesos continuos es un sector fuertemente indicado para el uso de los DCS, diseados especficamente para esta tarea, con la caracterstica importante de distribuir, a lo largo de la planta, controles locales interconectados a travs de un sistema de supervisin. El PLC, nace como alternativa para la automatizacin de industrias con procesos ligados a una lgica secuencial, controlados originalmente con voluminosos y pocos flexibles cuadros de rels. Hoy en da, gracias a la continua evolucin de la electrnica, se est difundiendo la implementacin de sistemas de automatizacin, de arquitecturas distribuidas basadas en PLC's. Un sistema de control de procesos secuenciales, ya sea que se trate de un sistema de pocas entradas/salidas o de sistemas ms complejos realizados usando PLCs y unidades inteligentes de interfaz con el operador, puede: Disminuir los costos del proyectos e instalacin. Incrementar la productividad. Mejorar la calidad del producto. Disminuir tiempos muertos y mermas en la lnea de produccin. Garantizar la interfaz con otros sistemas inteligentes de control eventualmente presentes. Aumentar el tiempo medio de vida de la planta. Presentar informacin correcta e inmediata sobre el funcionamiento de la planta.
Los DCS permiten aplicar soluciones de tipo integral incluyendo el control y la supervisin de planta y la gestin y planificacin de produccin. 5.5.- Equipos para la gestin y planificacin de la produccin Originalmente las operaciones de gestin y planificacin de la produccin eran exclusivas de ordenadores grandes, conocidas como estaciones de trabajos, capaces de manipular gran cantidad de datos a elevada velocidad. Gracias a la evolucin de la tecnologa de los ordenadores personales, hoy en da, se pueden tener PC's capaces de poder integrarse a travs de mdulos de comunicacin a sistemas PLC o DCS. Permitiendo realizar la planificacin de la produccin as como estrategias de control y supervisin (Figura 69). El software de programacin permite la creacin de pginas grficas animadas, a travs de las cuales se puede acceder en forma directa a cualquier parte del proceso. Es importante considerar que los programas que se ejecutan a este nivel, tienen niveles de seguridad para acceder a funciones especiales, por ejemplo, cambiar algunos parmetros de control de sistemas locales, modificar variables de control, etc.
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Los programas desarrollados en la automatizacin de un proceso deben ser personalizados, completamente integrados con el hardware y de fcil uso, para no crear impactos negativos en el personal operativo.
SUPERVISION INGENIERIA
ADMINISTRACION DEL SISTEMA
HISTOGRAMAS
PROCESO
CONFIGURACION
HERRAMIENTAS DE PROGRAMACION LENGUAJES COMPILADORES REPORTES
MONITOREO MANTENIMIENTO EQUIPOS
PRODUCCION INSTRUMENTACION DATOS
VARIABLES COMPONENTES DEL SISTEMA MODIFICACION SISTEMAS DE CONTROL ALARMAS ENTORNO PLANIFICACION
PROCESO
Figura 69.- Sistema de supervisin y gestin de la produccin.
5.6.- Sistemas expertos en control de procesos Dado el carcter de las tareas de supervisin que requiere una planta industrial, la aplicacin de los sistemas expertos hizo pensar en la posibilidad de automatizar dichas funciones. Esto permitira crear un lazo automtico donde las funciones de supervisin las realizara un sistema experto, sustituyendo parcialmente al operario. En comparacin con el nmero de aplicaciones realizadas en otros campos, hay pocos sistemas expertos que trabajen en plantas industriales. Esto se debe principalmente a las caractersticas dinmicas de los problemas a resolver, a su complejidad y a la necesidad de trabajar en tiempo real. Sin embargo, se han construido numerosos prototipos y ya existe una cierta experiencia sobre cmo emplear estos sistemas en un entorno industrial. Control experto directo Se habla de control experto directo, cuando se utiliza un sistema experto para controlar un proceso. Es una alternativa razonable cuando las tcnicas convencionales de control no solucionan satisfactoriamente el problema.
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Cabe tambin aplicar un sistema experto para la supervisin de la accin de control. Se trata de una tarea de supervisin local en la que se pueden considerar funciones como la modificacin de parmetros o la variacin de una ley de control. Monitorizacin y diagnosis Analizar el flujo de datos que llega a la sala de control para detectar automticamente cualquier anomala o variacin que requiera la atencin de los operarios. Aporta una atencin continua sobre el proceso y facilita enormemente el trabajo de los operarios, centrando su atencin en los detalles relevantes del problema. Diagnosis de fallos, funcin que trata de identificar la causa de los problemas detectados. La ventaja de emplear un sistema experto para realizar la diagnosis de fallos, es que su rendimiento no se ve afectado por los factores que dificultan la toma de decisin de los operarios en estas situaciones: gran volumen de datos, necesidad de respuesta rpida, enfrentarse a situaciones peligrosas o responsabilizarse de decisin importantes. El control de supervisin y la planificacin o gestin El objeto del control de supervisin es vigilar la marcha de los procesos, de cara a obtener un mximo rendimiento. Son varias las funciones a considerar: desde asegurar que un proceso cumple los objetivos que tiene encomendados, hasta coordinar el funcionamiento de las distintas secciones. Este tipo de funciones depende en gran medida de la experiencia de los operarios, observndose diferencias notables entre los distintos turnos de trabajo. Los sistemas expertos se han utilizado con xito en estas tareas, aportando un funcionamiento ms uniforme, que repercute tanto en la calidad del producto como en el rendimiento de la planta. Tambin en las tareas de planificacin o gestin se encuentra posibles aplicaciones para los sistemas expertos. Se trata de ajustar la produccin a la demanda, intentando optimizar el uso de los recursos de la instalacin. Es una funcin de naturaleza distinta a las anteriores, ya que es preciso generar un plan de trabajo y asegurarse de que la planta se adapta a l. Aunque alguno de estos problemas se han intentado abordar con tcnicas matemticas como, por ejemplo, la programacin lineal, los sistemas expertos permiten dar un tratamiento ms flexible, que considere las distintas incidencias que se dan en una planta real y que difcilmente se podran representar como un modelo matemtico. Integracin de todas las funciones Se ha desarrollado prototipos que integran todas estas funciones en un intento de automatizar al mximo el funcionamiento de un proceso. Entre las funciones que abordan los sistemas expertos en control de procesos existe una relacin jerrquica. Para introducir un sistema experto en cualquier nivel de control, tenemos que tener garantizado el correcto funcionamiento de los niveles inferiores. A medida que se desciende en los niveles y nos acercamos ms al nivel de control, las tareas son ms sencillas pero las exigencias temporales mucho ms fuertes; mientras que un plan se puede
abordar una vez al da, la diagnosis habr que realizarla cada vez que se presente un problema de operacin, y el controlador experto tendr que obtener conclusiones y tomar decisin en cada instante de muestreo. Los sistemas expertos que trabajan en control de procesos suelen estar formados por varias capas, cada una responsable de una tarea. Cada capa trabaja con distinta frecuencia y a un nivel distinto de abstraccin para elaborar la informacin que precisa la capa superior. Desarrollo de aplicaciones en tiempo real Hasta el momento actual, el mundo de la informtica ha seguido, en trminos generales, dos caminos diferentes de desarrollo segn dos grandes reas de utilizacin: GESTIN y CONTROL. Los problemas de gestin manejan una cantidad de datos muy superior a los de control, pero con unas necesidades de tiempos de respuesta no muy altas (del orden de centenas de milisegundos), Los sistemas de control en tiempo real exigen unos tiempos de respuesta que, los casos ms crticos, han de ser de centenas de microsegundos. Esta diferencia de prestaciones exigidas, ha provocado el desarrollo de dos lneas diferentes de sistemas operativos. En los sistemas de gestin, cuyo volumen de negocio en general es muy superior el de control, las necesidades de los clientes han forzado la adopcin de un sistema operativo estndar que permite que los sistemas sean abiertos, es decir, que tanto los equipos como los programas puedan ser comprados a cualquier proveedor y la compatibilidad conectividad estn garantizadas. La adopcin de estndares en el mundo de la gestin ha conseguido dos efectos principales: por un lado se generan nuevas herramientas de desarrollo, como sistemas operativos o bases de datos relacionales, con una amplia base de utilizacin y el consiguiente beneficio de las economas de escala. Por otra parte, tambin se rompe la dependencia de los usuarios respecto a un nico suministrador, proporcionndole una mayor seguridad. En los mercados de los sistemas de control en tiempo real, los sistemas bsicos y las herramientas de desarrollo han venido siendo propiedad de cada fabricante, no teniendo, por tanto, las ventajas que proporcionan los sistemas abiertos. Con el abaratamiento de los componentes de hardware bsicos (microprocesadores, memorias, discos, etc.) y la necesidad de integracin de los distintos sistemas de control de procesos entre si y con los sistemas de gestin, los sistemas de control estn siguiendo el mismo proceso evolutivo que los de gestin, adoptando soluciones basadas cada vez ms en estndares.
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6.- Sistemas SCADA

6.1.- Introduccin Los sistemas SCADA (Supervisor, Control and Data Acquisition) son aplicaciones de software especialmente diseadas para funcionar en ordenadores de proceso, teniendo acceso a lo que ocurre en el sistema mediante mecanismos de comunicacin adecuados con controladores de regulacin bsicos, autmatas programables o Sistemas de Adquisicin de Datos. Aunque todos los paquetes de software se inscriben dentro del control de procesos y lneas de produccin, pueden presentar orientaciones diversas. En unos casos se trata fundamentalmente de la adquisicin y monitorizacin de datos, tambin para impresin de informes o para posterior monitorizacin, y en otros, estn orientados al almacenamiento de datos para la gestin y el anlisis de produccin y tambin disponen de las funcionalidades para la adquisicin de datos. Los beneficios que conllevan los sistemas SCADA son muchos, pero comienzan con el hecho de utilizar ordenadores personales para interactuar con el operador a travs de avanzados interfaces de usuarios. Con ello se permite aumentar la flexibilidad de funcionamiento y reducir el coste global frente a la opcin tradicional de paneles de control con sinpticos del proceso y consolas de operador. Este tipo de sistemas ofrece un amplio abanico de posibilidades de utilizacin en entornos diferentes. Sin embargo, se puede citar como algunos campos de frecuente utilizacin, los siguientes: Industrias de proceso continuo, tales como qumicas, petroqumicas, cementeras, y alimentacin. Produccin y distribucin de energa elctrica. Redes de tratamiento, distribucin, suministro y depuracin de aguas. Control de oleoductos y gasoductos. Control de centrales nucleares. Gestin de edificios inteligentes. Sistemas de control de trfico. Industria manufacturera. 6.2.- Tendencias actuales en los sistemas SCADA La tendencia actual parece orientarse hacia sistemas SCADA con las siguientes caractersticas: Diseo enfocado hacia un funcionamiento cmodo, claro y sencillo, de modo que sea fcilmente utilizado por los operadores de planta.
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Totalmente configurable por los usuarios. Utilizacin de sistemas operativos multiusuario. Arquitectura de los sistemas basados en funcionamiento distribuido en red, lo que permite el reparto de funciones a lo largo de diferentes ordenadores de proceso, as como una mayor disponibilidad, redundancia, fiabilidad, tolerancia a fallos, etc... Utilizacin de sistemas grficos que permitan el manejo de ventanas en pantalla, grficos en color, gestin de mens guiados por ratn (en lugar de comandos complicados). Posibilidad de ver las tendencias que han seguido determinadas variables, as como la incorporacin de funciones de control estadstico del proceso, SPC (Statistical Process Control). Facilidades para establecer conexin con aplicaciones avanzadas tales como sistemas expertos para diagnstico de fallos en instalaciones y supervisin inteligente de procesos, as como con otro tipo de aplicaciones para tratamiento de datos, como son hojas de clculo o bases de datos. 6.3.- El ordenador de proceso El ordenador personal se ha consolidado como interfaz de operador en muchas aplicaciones de control. Se trata, sin duda, del equipo informtico ms difundido en un amplio abanico de aplicaciones con el que el operador se familiariza fcilmente. En este momento, los PC, que ofrecen amplias prestaciones grficas y una gran capacidad de almacenamiento de datos, constituyen una plataforma para la que existe una amplia oferta de software. El ordenador personal es pues, una interfaz verstil soportada por muchos suministradores y que, a medida que bajan los precios del hardware y del software y que aumentan sus prestaciones, se ha ido convirtiendo en la alternativa ms interesante como interfaz dedicada entre hombre y mquina. 6.3.1.- Sistemas operativos Una de las caractersticas ms diferenciadora de un paquete de software es el sistema operativo para el que ha sido desarrollado. En el mbito del control, el trabajo con ventanas (Windows, OS/2, , Windows 95, Windows NT, UNIX, y otros), utilizado correctamente, permite organizar, integrar y gestionar de manera sencilla e intuitiva para el operador, la gran cantidad de informacin disponible, as como simplificar la jerarqua de mens en sistemas de control distribuido. Adems, el uso de ventanas disminuye el tiempo de aprendizaje del operador. Windows aprovecha las ventajas de una potente interfaz grfica de usuario (GUI), multitarea limitada, gestin de memoria que permite superar los 640 K del DOS, intercambio de informacin entre aplicaciones de forma muy sencilla, va DDE (Dynamic Data Exchange), OLE ( Object Linking and Embedding) y caractersticas de un sistema abierto. La incorporacin de Windows al mundo de los SCADA ha aportado tambin la posibilidad de disponer de pantallas tctiles y sistemas de audio y vdeo conectados a la aplicacin, haciendo de ellos una herramienta fcil y potente de comunicacin con el proceso. OS/2 y Windows 95-NT proporcionan capacidad de manejar multiproceso, arquitectura cliente servidor y trabajan con 32 bits. Con Windows NT es posible manejar prioridades en las tareas y se dispone de mayores niveles de seguridad. Ambos ofrecen un entorno que permite ejecutar el software desarrollado para Windows. El sistema Unix presenta un largo historial de trabajo en tiempo real y sistemas distribuidos. Aunque la administracin de sistemas bajo Unix es ms compleja, posee una mayor experiencia en el manejo de datos de grandes sistemas. En cualquier caso, la competencia entre los sistemas operativos multiproceso hace que sus prestaciones sean cada vez ms homogneas.
Al seleccionar un software de interfaz de usuario, se debe decidir si un entorno de ventanas es adecuado. Si es esencial que el coste sea bajo y slo se requiere una aplicacin sencilla de control e interfaz con el operador, puede ser preferible buscar directamente una solucin sobre DOS. Si se requiere anlisis y recogida de datos a largo plazo, uso de grficos avanzados, conectividad con otras aplicaciones y con una red de planta, as como posibilidades de una inversin ms importante, es preciso pensar en un entorno que trabaje con ventanas. Si los requerimientos de comunicaciones, trabajo en tiempo real, nmero de variables a manejar y tiempo de refresco son suficientemente importantes, es necesario un sistema con capacidad para manejar prioridades y con la suficiente velocidad (OS/2, Unix, Windows 95-NT). 6.4.- Tipos de aplicaciones Se puede agrupar las aplicaciones en tres grandes grupos segn el tipo de tarea que realicen: control de procesos, monitorizacin y registro de datos y control de produccin. Cuando la tarea prioritaria es el control de procesos, se exige rapidez en el manejo de las seales de entrada y salida, capacidad de detectar y generar alarmas y robustez del sistema. En el caso de la monitorizacin y registro de datos, se trata de una aplicacin que no tiene responsabilidad sobre el proceso, pero requiere capacidad grfica de representacin de datos e interfaces con el operario simples y robustas. Finalmente, el control de produccin requiere garantizar la continuidad de la recogida y almacenamiento de datos, gestionar los datos histricos y obtener informacin significativa que deber poder ser analizada para facilitar la toma de decisiones. 6.5.- Arquitectura de los sistemas SCADA Hay tres elementos principales en un sistema SCADA: La estacin principal o maestra del sistema (MTU: Master Terminal Unit), las unidades terminales remotas (RTU: Remote Terminal Unit) y las comunicaciones (Figura 70). De esta forma, los sistemas SCADA consisten en una o ms estaciones principales que recogen datos desde, y envan comandos hacia, mltiples terminales remotas transfiriendo mensajes codificados digitalmente entre los terminales sobre canales de comunicacin serie. El operador ejecuta el control a travs de la informacin que se le muestra en su terminal grfico o VDU (Video Display Unit). Las rdenes al sistema las genera el operador en la MTU. La estacin principal es la encargada de recoger la informacin recibida desde las remotas y mostrarla al operador. Dependiendo de la complejidad de la MTU, dispondr de programas que permitan modificar el estado del sistema e incluso mantenerlo ptimamente de forma automtica. De la misma forma, la sofisticacin del elemento remoto podr permitirle disponer de funciones locales de control. Es importante resaltar la posibilidad de emplear ms de un medio para comunicar las estaciones remotas a la MTU. Los sistemas SCADA son capaces de comunicar haciendo uso de una gran
Captulo 6.- Sistemas SCADA
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variedad de medios tales como fibra ptica, lneas telefnicas de descuelgue o dedicadas, radio, RDSI u otros.
RTU RTU
in cac i n u com
RTU: Remote Terminal Unit MTU: Master Terminal Unit
de dio e M
MTU
RTU
Figura 70.- Elementos de un sistema SCADA.
El sistema de supervisin ms pequeo en trminos de estaciones principales y remotas, es el single-master, single-remote, y denominado como sistema one-on-one, caso espacial de un pequeo sistema SCADA. En sistemas mayores, compuestos por una estacin principal y varias estaciones remotas, tambin siguen siendo sistemas pequeos en el cual un nmero limitado de unidades remotas pueden controlarse. Cuando el sistema necesita crecer, normalmente lo hace aumentando el nmero de RTUs, tambin hacindolo el nmero de programas de aplicacin o funciones especiales, y la complejidad de la interfaz grfica especfica entre el usuario y el sistema. Esta aplicacin se denomin originalmente como interfaz hombre-mquina (MMI: Man Machine Interface). Los grandes sistemas de supervisin suelen incluir mltiples estaciones principales o subestaciones, y el nmero de RTUs puede superar el centenar. Estas aplicaciones requieren una gran labor de ingeniera para la realizacin a medida. En los sistemas de potencia elctrica, el principal objetivo del sistema de supervisin es ofrecer a los operadores la informacin suficiente para controlar la planta con la mayor seguridad, exactitud y al menor coste. Sistemas similares a los SCADA se encuentran frecuentemente en industrias, plantas de tratamiento, etc. Estos sistemas denominados Sistemas de Control Distribuidos (DCS), son similares funcionalmente a los SCADA, pero la dispersin de los elementos de campo est ms localizada dentro de una zona restringida o planta de proceso, no considerndose elementos remotos.
Tipos de Sistemas de Supervisin. SCADA Un sistema SCADA, estrictamente hablando, est limitado a ejecutar las funciones tradicionales tales como recogida de datos y realizacin de las funciones de control. Adems se suele aadir la capacidad de registrar y almacenar datos, as como la generacin de informes.
EMS Los Sistemas de Gestin de Energa (Energy Management System ) realizan las funciones generales de captura de datos y ejecucin del control. Adems, incorporan funciones especficas de anlisis de datos, control y optimizacin de carga, planificacin y seguridad del sistema. Disponen de complejas interfaces de usuario compuestos por estaciones de trabajo con representaciones grficas del proceso bajo control. DMS Los sistemas de Gestin de Distribucin (DMS: Distribution Management System ) son algo ms complejos que los EMS. Generalmente son sistemas cuya misin es la de analizar los datos para controlar las cargas distribuidas. Se encarga de identificar rpidamente los problemas y actuar automticamente para restablecer el servicio. LM Los Sistemas de Gestin de Cargas (LM: Load Management ) se encargan de controlar los picos de demanda de carga proporcionando beneficios econmicos sin perjudicar a los clientes. Normalmente estos sistemas estn integrados en los EMS o DMS.
TERMINAL RADIO MODEM
ANT 50
RADIOMODEM SPIRAL 1200
SQT PTT +8V +5V 0 1
+12V GND
1 0
MODEM FIELDBUS
SIEMENS
SIMATIC S5-95U RUN STOP
SIEMENS
SIMATIC S5-95U RUN STOP
PLCs
SENSORES ACTUADORES
Figura 71.- Opciones de comunicacin de una RTU.
6.6.- Descripcin de un paquete SCADA genrico 6.6.1.- Interfaz grfica de operador La interfaz grfica del sistema SCADA ha de proporcionar al operador todas las funciones de control supervisor de la planta, convirtindose en su ventana para observar la evolucin del proceso mediante los correspondientes mecanismos de comunicacin con los controladores de regulacin bsicos, autmatas programables o el sistema de control distribuido correspondiente. Los SCADA intentan sacar el mximo partido posible de las capacidades y prestaciones de las pantallas grficas en color y de alta resolucin, utilizando incluso para ello estaciones de trabajo grficas, as como aprovechando las funcionalidades y ventajas de los entornos grficos basados en ventanas. La interfaz de usuario del sistema SCADA ofrece las siguientes funciones bsicas: Control supervisor de la planta de produccin a travs de los sinpticos grficos.
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El proceso a supervisar se representa mediante sinpticos grficos almacenados en el ordenador de procesos y sobre los cuales se van actualizando diferentes zonas dinmicas que varan a lo largo del tiempo con los cambios que se producen en la planta. Los sinpticos estn formados por un dibujo fijo y varias zonas activas que, dependiendo de los valores de las seales de entrada, pueden cambiar dinmicamente tanto en sus valores alfanumricos (valores de sensores, estados, etc...), as como modificando el color, la forma, la posicin de los objetos en la pantalla (compuerta abierta/cerrada, bomba On/Off...). El operador tambin puede seleccionar con el ratn zonas activas que le dan acceso a otros sinpticos, o a cuadros de informacin o dilogo. Los sistemas SCADA proporcionan diversas formas de acceder a los sinpticos grficos: por su nombre, por su relacin de encadenamiento con otros sinpticos, por producirse alarmas asociadas a ese sinptico, etc. El operador puede atender a la evolucin del proceso a travs de estas representaciones sinpticas de la planta en pantalla. Cuando se producen situaciones anmalas en el proceso productivo (alarmas o eventos), el sistema deber alertar al operador para que ste tome las acciones correctoras oportunas, sean ejecutadas las acciones preprogramadas o bien sugerir al operador la forma ms recomendable de proceder. 6.6.2.- Realizacin de acciones de mando sobre la planta Es recomendable que el acceso a las funciones de mando sobre la planta desde el sistema SCADA est restringido a los usuarios autorizados. Esto se consigue definiendo diferentes usuarios del sistema, cada uno con su clave de acceso y con autorizacin para realizar determinadas tareas. Existen puntos en los sinpticos que en la fase de configuracin del sistema se pueden habilitar como de control y sobre los que el operador puede ejercer acciones de mando (abrir-cerrar vlvulas o compuertas, arrancar-parar bombas o enviar consignas a los controladores). En una aplicacin SCADA tambin se puede establecer una temporizacin a la actuacin adems de definir enclavamientos para cada accin de mando. Estos enclavamientos son relaciones lgicas entre entradas digitales, analgicas, de contador y salidas, de tal modo que de cumplirse han de prohibir dicha accin de mando sobre la planta, informando el sistema al operador de esta circunstancia. El mdulo de acciones de un sistema SCADA tambin puede realizar: Acciones de mando automticas preprogramadas dependiendo de valores de seales de entradas, salidas, internas o combinacin de stas. Maniobras o secuencias de acciones de mando. Procedimientos de arranque y parada de la instalacin. Gestin de recetas para producciones en batch. 6.6.3.- Tratamiento de alarmas Para cada variable que contempla el sistema SCADA, se pueden definir situaciones que dan lugar a alarmas (determinados estados de seales digitales o rangos de valores de seales analgicas) y de
qu tipo son. Las alarmas llevan asignadas una prioridad en funcin de la mayor o menor gravedad de la situacin. El sistema SCADA puede mantener una lista general de alarmas, con sus caractersticas y utilizando diferentes colores para que sean fcilmente identificables por el operador. Las caractersticas que definen una alarma son bsicamente: Que haya sido reconocida o no por el operador. Que siga vigente, es decir, que se mantengan las condiciones que la causaron o no. Adems, se suele mantener una lista de alarmas activas en el sistema, es decir, aquellas que existen todava porque se mantienen an las condiciones del proceso que provocaron dicha situacin anmala. Cuando el sistema SCADA detecta una situacin de alarma, tratar de llamar la atencin sobre el operador y gestionar el proceso que debe seguir el operador en cada caso. 6.6.4.- Configuracin del sistema El mdulo de configuracin del sistema comprende todas las herramientas que estn a disposicin del usuario o programador para configurar la aplicacin. Este mdulo variar dependiendo del Software SCADA utilizado, aunque bsicamente, las tareas de configuracin abarcan los aspectos siguientes 6.6.5.- Creacin de sinpticos Para la creacin de sinpticos, los SCADA cuentan con verstiles sistemas grficos que permiten hacer toda clase de dibujos sobre la pantalla. Disponen de elementos estndar, tales como lneas, rectngulos, crculos y texto. Todos ellos combinables con distintas posibilidades de color, tamao y patrones de relleno. 6.6.6.- Definicin de los dispositivos controladores del sistema A cada objeto que representa un dispositivo del sistema se le asignan una serie de variables totalmente configurables y atributos que hacen que sean un reflejo lo ms fiel posible de la situacin actual del sistema. 6.6.7.- Definicin de usuarios Cada usuario se puede configurar con un nombre de usuario y clave de acceso. Segn su categora, a los usuarios se les asigna capacidad o no, para realizar tareas dentro del sistema SCADA tales como: configurar otros usuarios, confeccionar sinpticos, configurar dispositivos de la planta, configurar seales, aceptar alarmas, ejercer acciones de mando, ver datos histricos, etc. 6.6.8.- Mdulos de control
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La mayora de los sistemas SCADA permiten realizar en el ordenador de procesos tareas de control. Se trata de aprovechar el hecho de tener en este ordenador una completa base de datos en tiempo real con toda la informacin sobre las variables y parmetros del proceso. La enorme potencia de clculo, almacenamiento de datos y versatilidad de programacin que ofrecen en general los ordenadores, es por lo tanto utilizada para desarrollar una amplia gama de estrategias y algoritmos de control y optimizacin. El sistema SCADA se encarga de tratar los lazos de programacin del ordenador. Esto exige el desarrollo de algoritmos definidos por el usuario utilizando lenguajes de alto nivel, o bien lenguajes especficamente concebidos por el software SCADA utilizado. De cualquier modo, es muy frecuente que el sistema SCADA confe a los dispositivos controladores bsicos el trabajo de control regulatorio y secuencial bsico de la planta. Desde el ordenador de procesos se realizan entonces operaciones tales como cambios de consignas y parmetros de los lazos de regulacin bsica, acciones programadas en caso de alarma o eventos de la planta, secuencias de arranque y parada de la instalacin y gestin de recetas. 6.6.9.- Almacenamiento de datos histricos y registro de incidencias del sistema El usuario del SCADA puede definir para cada variable si nicamente desea el valor actual en la base de datos en tiempo real, si adems quiere guardar datos histricos o si tambin desea que estos datos histricos se archiven peridicamente o por el contrario se pierdan. Una vez almacenados los datos histricos pueden mostrarse en diferentes formatos tales como grficas con varias seales superpuestas, histogramas y tabla de valores. Esta informacin histrica puede ser explotada utilizando herramientas de generacin de informes, grficos, etc... para su envo a impresoras o ploter. Adicionalmente, el SCADA mantiene un fichero con todas las incidencias, tales como alarmas producidas en la planta, reconocimiento de alarmas por parte del operador, cambios en seales digitales (eventos), acciones de mando realizadas ya sea por el operador o automticamente, as como el comienzo y final de las sesiones de trabajo de cada operador. Las incidencias registradas van acompaadas de la informacin relevante en cada caso, como puede ser la hora del suceso, el operador involucrado o la zona de la planta en que se produjo. Adems, estos mensajes se pueden hace aparecer por la impresora asociada. 6.6.10.- Mdulo de comunicaciones En los sistemas SCADA, las comunicaciones desempean una funcin de primera importancia. Por una parte se utilizan redes de comunicaciones para enlazar los diferentes ordenadores de proceso, logrando as un funcionamiento distribuido en red del sistema SCADA. Por otra parte, la conexin entre el SCADA y los equipos de control de planta puede estar resuelta por diversos medios (lazos de corriente, lneas serie RS-232, RS-422, RS-485, red telefnica conmutada, enlaces de radio o fibra ptica), utilizando diferentes protocolos. El intercambio de datos con los dispositivos de control de la planta se realiza en este mdulo, que est explcitamente encargado de inicializar las comunicaciones con los equipos, tomar datos de ellos e introducirlos en la base de datos y enviar rdenes a dichos equipos.
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El sistema est permanentemente a la escucha de los datos suministrados por los equipos, para actualizar los datos que varen y procesar cualquier seal de alarma. 6.7.- FactorySuite 2000 Hoy en da, para poder realizar el control y supervisin de cualquier proceso productivo, no slo se necesita tener acceso a la informacin contenida en una base de datos o visualizar el estado de una planta a travs de una interfaz hombre-mquina. Se necesita tener acceso a todos los elementos: visualizacin, optimizacin y control, adquisicin de datos y almacenamiento, anlisis, etc. Con FactorySuite 2000 se puede tener acceso a toda la informacin que se necesite en un proceso productivo y permite coleccionar, visualizar, almacenar, controlar, analizar y gestionar la informacin de una planta.
Figura 72.- Ventanas de configuracin inicial de Factory Suite 2000.
FactorySuite 2000 corre sobre el sistema operativo Microsoft Windows NT 4.0 y la interfaz hombre-mquina y los distintos clientes corren tambin sobre el sistema operativo Windows 95. El paquete completo se compone de las siguientes herramientas: InTouch, es el lder mundial de programas MMI para visualizacin. InControl es para el control de procesos basado sobre mquinas Windows NT. IndustrialSQL Server, es la primera base de datos relacional en tiempo-real para el entorno industrial. Scout, es una robusta herramienta Internet/Intranet para la visualizacin remota de datos. InTrack es la herramienta para la gestin de recursos. InBatch es la herramienta para la gestin flexible de procesos por lotes. Se incluyen tambin todos los servidores de E/S Wonderware para la conexin con distintos equipos de control .
InTouch es el lder mundial de interfaces MMI, suministra una visin simple integrada de todo el control y las fuentes de informacin. Intouch permite a ingenieros, supervisores, gestores y operadores ver e interactuar con los procesos a travs de una representacin grfica de los procesos productivos. La versin 7.0 est desarrollada para prabajar sobre Windows NT 4.0 y Windows 95/98 e incluye un conjunto de nuevas y actualizadas caractersticas como es el soporte de ActiveX, la referencia de Tag remotos, la gestin de alarmas distribuidas, histricos distribuidos con IndustrialSQL Server, actualizacin del interfaz de usuario, QuickFunction y SuperTags.
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Se incluye tambin FactoryFocus que posibilita disponer de un nodo de slo lectura que facilita a los supervisores y gestores acceder en tiempo real a los datos de las plantas desde cualquier PC de sobremesa conectado en cualquier punto de la red. Adems se incluye el Wonderware Productivity Pack que incorpora ms de 2.000 asistentes (wizards) que permiten el fcil desarrollo de aplicaciones. Adems de esta librera de smbolos se incorpora la herramienta WizGen que nos posibilita el desarrollo de nuevos smbolos de librera por parte del integrador. De forma resumida podemos decir que las caractersticas de Intouch son las siguientes. Grficos Orientados a Objeto. Links animados Alarmas distribuidas. Histricos distribuidos. Explorador de aplicaciones. Referenciacin de Tags remotos. QuickScripts. SuperTags. Soporte OPC. SuiteLink. SPC Pro.
6.7.1.- Protocolos de comunicacin Antes de pasar a estudiar de forma detallada los distintos componentes de FactorySuite hay que realizar una presentacin de los protocolos de comunicacin que se pueden emplear. Un protocolo es un conjunto de reglas y estndares que permiten a ordenadores conectados intercambiar datos sobre la red. Los protocolos utilizados son los siguientes: DDE (Dynamic Data Exchange). Es un protocolo de comunicaciones desarrollado por Microsoft para permitir a aplicaciones que corran sobre el entorno Windows enviar y recibir datos e instrucciones entre ellas. Esto se consigue implementando una relacin cliente/servidor entre las aplicaciones.
De esta forma la informacin contenida en la base de datos de InTouch (por ejemplo) puede ser
compartida en tiempo real con otras aplicaciones que corren tambin sobre Windows, tales como hojas de clculo, procesadores de texto, bases de datos, etc. FastDDE. Es un mecanismo que permite empaquetar mltiples mensajes DDE Wonderware dentro de un simple mensaje DDE Microsoft. Este encapsulamiento mejora la eficiencia y prestaciones mediante la reduccin del nmero de transacciones DDE entre cliente y servidor. NetDDE. Extiende las caractersticas de las comunicaciones DDE al incluir comunicaciones sobre redes de rea local y puertos serie. Las extensiones de red permiten la comunicacin DDE entre aplicaciones que corren sobre ordenadores distintos conectados va red o mdem. SuiteLink. Es un protocolo desarrollado por Wonderware que est basado sobre TCP/IP. Est pensado para cubrir las necesidades de las comunicaciones industriales de alta velocidad e incluye integridad de los datos, alto ancho de banda y fcil diagnosis. Est desarrollado para trabajar sobre plataformas Windows NT 4.0 o mayores.
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OPC (OLE for Process Control). Es un conjunto estndar de interfaces, propiedades y mtodos que extienden las tecnologas de Microsoft OLE ( Object Linking and Embedding) y COM (Component Object Model) para su uso en aplicaciones de control de procesos. La implementacin dentro de FactorySuite consiste: OPCLink Server. Es un servidor que acta como gateway entre OPC y SuiteLink/FastDDE/DDE para todas aquellos clientes Wonderware que necesiten conectarse con un servidor OPC. OPC Browser. Es utilizado desde WindowMaker (Intouch) para explorar los servidores OPC registrados en la red y generar automticamente nuevos tags de Intouch encadenados a los Items OPC.
Figura 73.- Herramientas OPCLink Server y OPC Browser.
6.7.2.- Aplicaciones distribuidas InTouch est diseado para soportar aplicaciones independientes y distribuidas. Las primeras son las que utilizan una interfaz de operador para cada sistema monitorizado. Las aplicaciones Standalone son normalmente fciles de configurar, con gestin de red mnima o nula, y requieren un mantenimiento simple. Las aplicaciones distribuidas son mucho ms complejas, a menudo con varias capas de redes. Tpicamente tienen una estacin de desarrollo central, almacenamiento de datos central y diversas estaciones clientes que interactan con la estacin central y con cualquiera de las otras estaciones. InTouch dispone de muchas caractersticas que le permiten la construccin y mantenimiento de aplicaciones distribuidas. Una de las ms potentes es "Network Application Development" (NAD). NAD permite a muchas estaciones clientes mantener una copia de una aplicacin simple sin ........ el desarrollo de la aplicacin. NAD tambin provee notificacin automtica a esas estaciones clientes cuando cambian las aplicaciones. De una forma detallada los distintos tipos de aplicaciones que podemos encontrar son las que se enumeran a continuacin: Arquitectura Stand-alone (Figura 74). Arquitectura basada en cliente (Figura 75). Arquitectura basada en servidor (Figura 76). Arquitectura maestro/esclavo (Figura 77). Network Application Development (NAD) (Figura 78)
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Figura 74.- Aplicacin stand-alone.
Figura 75.- Arquitectura basada en cliente
Figura 76.- Arquitectura basada en servidor.
Figura 77.- Arquitectura Maestro/Esclavo.
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Figura 78.- Network Application Development (NAD).
6.7.3.- Intouch 7.0 InTouch es un paquete software usado para crear interfaces hombre-mquina sobre PC. Permite al usuario crear, adems de interfaces con el operador, adquisicin de datos, monitorizacin y control de aplicaciones para automatizacin industrial de procesos discretos y continuos. InTouch fue la primera Interfaz Hombre-Mquina desarrollado totalmente para Windows, lo que garantiza que pueda seguir paso a paso la evolucin de dicho sistema operativo. Los dos elementos principales de InTouch son: WindowMaker y WindowViewer. WindowMaker es el entorno de desarrollo; proporciona todas las funciones que se requiere para crear ventanas animadas y objetos sensibles y conectarlas a dispositivos de entrada y salida industriales o a otras aplicaciones de Windows. WindowViewer es el entorno de ejecucin de la aplicacin; se usa para mostrar las ventanas creadas en WindowMaker. 6.7.3.1.- WindowMaker WindowMaker es una herramienta de generacin de grficos que utiliza grficos orientados a objeto en lugar de grficos orientados a carcter u orientados a pixel usados por otros paquetes. Este tipo de grficos permite al usuario crear y manipular objetos grficos casi como si fueran objetos reales. Este enfoque es bastante ms natural e intuitivo que los otros, y ofrece tanto una mayor rapidez en la creacin de ventanas grficas y fcil modificacin, como un abanico ms amplio de posibilidades de animacin de las ventanas. WindowMaker tiene tres tipos de objetos bsicos: Lneas, Formas Rellenas y Texto. A cada uno de estos tres tipos de objetos se le puede asociar atributos y efectos para modificar su apariencia. Estos atributos incluyen color de las lneas, color del relleno, alto, ancho, orientacin, etc. y pueden ser dinmicos o estticos. Un atributo esttico permanece inalterado mientras la aplicacin se est ejecutando. Un atributo dinmico est ligado al valor de una expresin, de tal forma que un cambio en el valor de la expresin origina un cambio en el atributo. Un objeto puede tener ms de un atributo dinmico que puede ser combinados libremente para obtener el resultado deseado. 6.7.3.1.1.- Manejo de ventanas WindowMaker contiene un conjunto de instrucciones que permiten crear, abrir, salvar, cerrar, borrar, abrir como, salvar como, exportar e importar ventanas. Se puede elegir el color, tipo de borde, tamao, posicin, etc. de las ventanas. Se puede crear tres tipos de ventanas:
"Replace" : esta ventana cerrar cualquier ventana que intercepte cuando aparezca en la pantalla. "Overlay" : esta ventana aparece encima de la ventana actual en la pantalla. Cuando la ventana se cierra, reaparecern las ventanas escondidas por ella. Si se selecciona una ventana debajo de ella sta aparecer en primer plano. "Popup" : Es parecida a la de tipo Overlay, slo que aquella permanece siempre en primer plano, aunque se intente seleccionar una ventana debajo de ella. Al desarrollarse en el entorno de Window, las ventanas constan de las mismas propiedades que cualquier ventana de Windows, lo que hace muy fcil su manejo. Los comandos para importar y exportar ventanas son usados para copiar ventanas de una aplicacin InTouch a otra. Con estos comandos, cuando una ventana se "mueve", se mueven tambin todos los objetos y sus propiedades, junto con todas las variables definidas en esa ventana. 6.7.3.1.2.- Men de edicin Contiene el conjunto de comandos que se utilizan para editar los objetos en las ventanas. Se puede duplicar objetos, copiar, borrar, cortar, pegar, etc. Una de las utilidades de este men es la herramienta que hace posible insertar objetos creados fuera de WindowMaker, fotos, imgenes, dibujos de AutoCad, etc, como "bitmaps". Los "bitmaps" se tratan como cualquier objeto aunque no pueden ser divididos ni animados en sus objetos individuales, ni pueden formar parte de smbolos. S pueden formar parte de Clulas. 6.7.3.1.3.- Men de organizacin Este men contiene los comandos que permiten organizar objetos en las ventanas. Estos comandos son: traer a primer plano, mandar a segundo plano, comandos de alineacin, de espaciado horizontal o vertical, de rotacin, de simetra, y de construccin y ruptura de smbolos y clulas. El comando Hacer Smbolo se usa para combinar varios objetos seleccionados en una sola unidad llamada Smbolo. Un Smbolo no se puede crear si ms de uno de los objetos seleccionados tiene propiedades asociadas. Los Smbolos que se unen para formar un nuevo Smbolo pierden su estructura de Smbolo; as, si se invoca el comando Romper Smbolo sobre el nuevo Smbolo, lo que se obtendr no ser los Smbolos iniciales, sino cada uno de los componentes de cada Smbolo inicial. Los objetos de alarmas, bitmaps, botones y grficos (Trends) no pueden formar parte de Smbolos. Una propiedad de los Smbolos es que pueden ser redimensionados con facilidad. El comando Hacer Clula se usa para combinar varios objetos seleccionados y/o Smbolos, para formar una unidad llamada Clula. Una clula puede tambin formar parte de otra. En una Clula se mantiene fija la relacin espacial de los objetos que la componen y no puede ser redimensionada. Los Smbolos y objetos que forman una Clula mantienen siempre sus propiedades iniciales; as al aplicarles el comando Romper Clula, se recuperarn los objetos tal como estaban antes de formar la clula.
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Men de lneas En este men se encuentran los comandos que se usan para cambiar el estilo y el grosor de las lneas que componen los objetos individuales. Todo objeto que contenga lneas se ver afectado por estos comandos Men de texto Los comandos del men de texto se usan para cambiar la fuente, el estilo de la fuente, el tamao de la fuente y la justificacin del texto seleccionado. Men Especial El Men Especial contiene el conjunto de comandos necesarios para acceder a funciones especiales, tales como: seguridad de la aplicacin, acceso a las variables de la aplicacin y a los grupos de alarma, asignacin de propiedades a los objetos, designacin de las variables DDE, configuracin de la aplicacin, programacin especial, etc. Cuadro de herramientas La ventana de Herramientas de WindowMaker, es una utilidad que permite acceder con facilidad, mediante botones, a las herramientas de dibujo de objetos y a muchos de los comandos del men. Se puede decir que la caja de herramientas es dinmica: cuando se presiona un botn, ste queda apretado y se visualiza su descripcin en el rea de informacin al pi de la ventana de herramientas. Una vez que se selecciona una herramienta y se vuelve a la ventana de trabajo, todos los botones que representan herramientas que pueden ser aplicadas al objeto que se va a producir con la herramienta seleccionada, se volvern activos. El rea al pie de la ventana, por defecto, muestra la informacin referente al tamao del objeto que es dibujado o que est seleccionado; cuando el cursor est sobre una de las herramientas, muestra la descripcin de sta, y cuando el cursor est en la ventana de trabajo, muestra su localizacin. Como ya se ha dicho, muchos de los comandos del men tienen fcil acceso a travs de la ventana de herramientas: todo lo referente a texto, a colores de relleno y de lneas, a la organizacin de los objetos, a la edicin, al color de la ventana, etc. Adems, contiene las herramientas necesarias para dibujar objetos bsicos: rectngulos, rectngulos con esquinas redondeadas, elipses, lneas, polylneas, polgonos... Y tiene llamadas a herramientas de creacin de objetos especiales: bitmaps, grficos en tiempo real, grficos histricos, sumarios e histricos de alarmas y botones. Una de las herramientas, permite que el cursor pueda seleccionar objetos, posicionando el cursor sobre ellos, o rodendolos con el botn del ratn presionado. Los objetos seleccionados aparecen rodeados con pequeos rectngulos, llamados "handles" . Estos rectngulos sirven para redimensionar o reformar el objeto seleccionado. 6.7.3.1.4.- Diccionario de Etiquetas El Diccionario de Etiquetas es el corazn de InTouch. Durante la ejecucin de una aplicacin, es quien contiene los valores actuales de todas las variables de la base de datos. A cada variable creada en InTouch, se le debe asignar un nombre, etiqueta, y un tipo. InTouch requiere informacin adicional para algunos tipos de variables, como las de tipo DDE, para poder
leer los valores y convertirlos para uso interno. El diccionario de datos es el mecanismo usado para entrar toda la informacin sobre las variables de la base de datos. 6.7.3.1.5.- Caractersticas generales Existen unas caractersticas generales comunes a todos los tipos de variables que se pueden habilitar o no en el cuadro de dilogo que aparece durante la definicin de una variable, cuando se invoca el /Men Especial/Diccionario de Etiquetas de WindowMaker. A su vez, cada variable tendr unas caractersticas especficas dependiendo del tipo que se le asigne. A cada etiqueta se le asigna un tipo de variable y otras caractersticas comunes, como son: Slo Lectura : Variable que slo podr ser leda en WindowViewer, Lectura-Escritura : Permite que WindowViewer pueda Leer/Escribir de/en el valor de la variable. Guardar dato: Permite que se guarde este dato para ser usado por los Grficos Histricos, cada vez que cambia tantas unidades como est especificado en el Valor de BandaMuerta y siempre que se haya habilitado en la configuracin de la aplicacin la tarea de salvaguarda de datos. Prioridad para guardar eventos: Determina la prioridad del evento, si se habilita como tal. Valor Retentivo: Si se selecciona esta opcin, se retiene el valor actual de la variable, y ser este el valor inicial de la variable al resetear WindowViewer. Parmetros Retentivos: Lo mismo pero con los valores de los campos de alarma de la variable. En general, todas las variables de tipo Mensaje tienen las mismas caractersticas: Longitud Mxima: Cantidad mxima de caracteres permitidos para la cadena. Valor Inicial: Cadena de caracteres que se mostrar al iniciarse WindowViewer. 6.7.3.2.- Tipos de variables Cada etiqueta debe ser asignada a un tipo especfico, dependiendo del uso que se la vaya a dar. 6.7.3.2.1.- Variable de tipo Memoria Este tipo es el que se usa slo de forma interna en el programa. Pueden ser usadas para crear constantes del sistema o para simulaciones; como variables de clculo para otras aplicaciones de Windows, o para cargar recetas. Hay cuatro tipos de variables de Memoria: Variables Discretas de Memoria: Variables discretas cuyo valor puede ser 0 1. Variables Enteras de Memoria: Variables enteras de 32 bits, con un valor entre 2,147,483,648 y 2,147,483,648. Variables Reales de Memoria: Variable en forma de coma flotante. Su valor puede estar entre +- 3,4e38. Todos los clculos con coma flotante se realizan con resolucin de 64 bits, pero el resultado se acumula en 32 bits. Variables Mensaje de Memoria: Variable de texto que puede tener hasta 131 caracteres.
Caractersticas Otras caractersticas de las variables del tipo Discreto son: Designacin de su valor inicial: que puede ser 0 1,
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Mensajes de alarma On/Off: que son los mensajes que se presentarn el la pantalla de alarmas si se habilita las condiciones de alarma para esa variable.
Las caractersticas especficas de las variables del tipo Entero y Real son: >Designacin del valor inicial: valor inicial que se cargar en la base de datos. >Valor Mnimo: Valor mnimo que usa para la representacin de histricos, DDE y para el campo .Min EU. >Valor Mximo: Valor mximo que usa para la representacin de histricos, DDE y para el campo .Max EU. >Unidades : Unidades de la variable. Entrada opcional. >BandaMuerta: Incremento o decremento que tiene que sufrir la variable para que sea actualizada en la base de datos. >BandaMuerta para Histricos: InTouch usa este dato para determinar cundo se guarda una variable en el fichero de datos para el Grfico Histrico. 6.7.3.2.2.- Variable de tipo DDE Todas las variables que leen o escriben su valor a o desde otra aplicacin de Windows, son variables DDE. Esto incluye todas las entradas o salidas de PLC's, ordenadores de proceso o nodos de una red. A las variables DDE se accede mediante el protocolo de Microsoft Dynamic Data Exchange. Siempre que el valor de una variable DDE (de lectura/escritura) cambie, es inmediatamente enviado a la aplicacin remota va DDE. La variable tambin puede ser actualizada desde la aplicacin remota, siempre que el item asociado a la variable, cambie en la aplicacin remota. Hay tambin cuatro tipos de variables DDE: Variables Discretas DDE : Variables discretas cuyo valor puede ser 0 1. Variables Enteras DDE: Variables enteras de 32 bits, con un valor entre 2,147,483,648 y 2,147,483,648. Variables Reales DDE: Variable en forma de coma flotante. Su valor puede estar entre +3,4e38. Todos los clculos con coma flotante se realizan con resolucin de 64 bits, pero el resultado se acumula en 32 bits. Variables Mensaje DDE: Variable de texto que puede tener hasta 131 caracteres.
Caractersticas Otros parmetros necesarios para configurar una variable Discreta DDE son: Valor inicial: Indica el valor inicial de la variable cuando comienza WindowViewer. (On,Off) Conversin de entrada: Indica si cuando InTouch lee la variable de entrada DDE de forma directa o invertida. Mensaje de alarma On/Off: son los mensajes que se presentarn en la pantalla de alarmas si se habilita las condiciones de alarma para esa variable. Nombre de acceso: Se define o selecciona el nombre de acceso asociado a la variable. Item: Nombre asociado a esa variable en el programa del cual se est leyendo o escribiendo. Otros parmetros para las variables enteras y reales DDE son: Designacin del valor inicial ; valor inicial que se cargar en la base de datos. Valor Mnimo: Valor mnimo que tomar la variable. Valor Mximo: Valor mximo que tomar la variable.
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Valor mnimo de la escala: Valor mnimo de la escala que corresponder al valor mnimo anterior. Valor mximo de la escala: Valor mximo de la escala que corresponder al valor mximo anterior. Conversin: Designacin del tipo de conversin al escalar la variable entre los valores mximo y mnimo de la escala: linear o mediante una raz cuadrada. Unidades: Unidades de la variable. Entrada opcional. BandaMuerta: Incremento o decremento que tiene que sufrir la variable para que sea actualizada en la base de datos. BandaMuerta para Histricos: InTouch usa este dato para determinar cundo se guarda una variable en el fichero de datos para el Grfico Histrico. Nombre de acceso: Se define o selecciona el nombre de acceso asociado a la variable. Item: Nombre asociado a esa variable en el programa del cual se est leyendo o escribiendo.
6.7.3.2.3.- Escalando DDE's Todas las variables del tipo DDE reciben sus valores de otras aplicaciones de Windows u otros dispositivos de control. Este valor recibe el nombre de "Raw" . Cuando se define una variable de este tipo en el Diccionario, se tiene que entrar los valores de "MinRaw" y "MaxRaw"; estos valores son usados por la base de datos como los lmites del intervalo dentro del cual se movern los valores de esa variable. Por ejemplo, si el "MinRaw" se ha establecido como 50 y el valor actual recibido del Servidor DDE es 0, la base de datos forzar el valor ledo a 50. InTouch no muestra directamente los valores "Raw" , ledos, sino que muestra los valores en unidades de ingeniera proporcionados, realizando de esta forma un escalado. Los valores extremos de la escala son los valores definidos en la base de datos como "MaxEU" y "MinEu". Si no se desea escalar la variable slo hay poner los valores Min/MaxEU iguales a los Min/Max Raw. 6.7.3.2.4.- Variables de tipo Variado Este tipo comprende diversos tipos de variables que se le asignan a etiquetas que realizan funciones complejas, tales como la creacin de ventanas dinmicas de alarmas, grficos histricos, monitorizacin y control de las variables que las plumas de un grfico histrico representan y el uso de variables indirectas que permiten la reasignacin del valor de una variable a mltiples fuentes. Los tipos de variables comprendidas en este grupo son: "Group var" (Variable de Grupo): Este tipo de variable se asigna a una etiqueta que representa el nombre de un Grupo de Alarma. Esto es muy til a la hora de crear ventanas de alarma, cargar datos en disco y sacar por impresora datos de forma dinmica. Las ventanas de alarmas y la salvaguarda de datos pueden ser configurados para mostrar las alarmas asociadas a una Variable de Grupo; asignando diferentes Grupos de Alarma a una Variable de Grupo, puede ser controlada la ventana de alarmas o los datos que se guardan. Una Variable de Grupo se puede usar para crear botones que de forma selectiva muestren las alarmas de diferentes partes de una planta en la misma ventana. Todos los campos asociados a un Grupo de Alarma pueden ser asociados tambin a las Variables de Grupo.
"Hist Trend" (Tendencia Histrica): Este tipo de variable se asigna a una etiqueta que se usa para nombrar un Grfico Histrico. Cuando se configura un Grfico Histrico, InTouch requiere que como nombre se le asigne una etiqueta de tipo "Hist Trend". "Tag ID": Este tipo de variable se usa para recoger informacin sobre las variables representadas en un Grfico Histrico. El uso ms comn es mostrar el nombre de la representada. Por ejemplo, la Pluma4 de un Grfico Histrico est representando la "Analog1"; se puede crear entonces una ventana con campo de salida que muestre actual asignado a la Pluma4. que son variable variable el valor
Discreta Indirecta, Analgica Indirecta, Texto Indirecta: El tipo Indirecto de variable permite la reasignacin de una variable a mltiples fuentes. Cuando una variable indirecta se iguala a una variable fuente, ambas se convierten en exactos duplicados una de otra en todos los aspectos. Por ejemplo, si el valor de la variable fuente cambia, la variable indirecta reflejar el cambio; si cambia el valor de la variable indirecta, la variable fuente cambia. La asignacin de las variables indirectas se realiza a travs del campo .Name . As, supongamos una variable Indirecta Analgica Analog; en la siguiente expresin, Analog1 se convertir en la fuente de Analog y viceversa: Analog.Name = "Analog1"; Analog.Name = Analog1.Name;
Vnculos de animacin Una vez que se ha creado un objeto o smbolo, se le puede atribuir diferentes vnculos de animacin. Los vnculos de animacin dan lugar al cambio en la apariencia de los objetos de forma que reflejen el cambio del valor de una variable o de una expresin en la que intervienen varias variables. Todos estos efectos se obtienen definiendo caractersticas o vnculos de animacin para los objetos seleccionados. Paleta de colores La paleta de colores aparece siempre que se quiere atribuir un vnculo para animar lneas, relleno de color y atributos de color de texto en un objeto. Se puede elegir hasta 32 colores; los ocho primeros colores son colores slidos y los restantes pueden ser slidos o mezclas, dependiendo de la tarjeta grfica del ordenador. Vnculos de Contacto ("Touch Links") Los Vnculos de Contacto convierten un objeto en un botn sensible al contacto con el cursor. Un botn sensible puede ser activado "picando" en l con el ratn, tocando la imagen en la pantalla (si se tiene una pantalla tctil), presionando una tecla/s asignadas a ese vnculo o presionando la tecla de Enter (justo encima del objeto). Se pueden definir nueve tipos diferentes de Vnculos de Contacto Entrada de Valores Los Vnculos de Contacto para la entrada de valores, se pueden asignar a campos de texto u otros objetos/smbolos para convertirlos en zonas de entrada de valores; de esta forma se puede entrar valores en la base de datos.
Entrada de un Valor Discreto Este vnculo se usa para crear objetos sensibles al contacto que, a su vez, sirven para controlar el valor de una variable discreta asociado a ellos (1,0 ). La variable cuyo valor se va modificar tiene que estar previamente definida en el diccionario de etiquetas. Cuando se activa el vnculo, aparece un cuadro de dilogo que ayuda al operador a realizar la seleccin. Entrada de un Valor Analgico Este vnculo se usa para crear objetos sensibles al contacto mediante los cuales introducir valores de variables analgicas (enteras o reales). La variable cuyo valor se va modificar tiene que estar previamente definida en el diccionario de etiquetas. Cuando se activa el vnculo aparece un cuadro de dilogo para entrar el valor desde el teclado o desde un teclado opcional que aparecer en la pantalla. Entrada de una Cadena de Caracteres Este vnculo se utiliza para crear un objeto en el que pueda ser introducida una cadena de caracteres. Cuando se activa el vnculo, aparece un cuadro de dilogo que ayuda al operador a introducir el mensaje Objetos Deslizantes Estos vnculos se usan para crear objetos o smbolos que pueden ser movidos por la pantalla con el ratn o con el dedo en una pantalla tctil. Cuando se mueve el objeto o smbolo, se altera el valor de la variable asociada a l. Esto proporciona la capacidad de crear dispositivos para establecer valores en el sistema. Un objeto o smbolo puede ser definido con un vnculo de Deslizamiento Horizontal, de Deslizamiento Vertical o con ambos. Si se usan los dos vnculos a la vez en un objeto o smbolo, se pueden controlar dos variables simultneamente. Para establecer estas caractersticas de animacin de deslizamiento, se requiere definir los valores que tomar la variable asociada a ambos extremos de la lnea de movimiento del objeto; as al mover el objeto, la variable ir cambiando su valor entre estos dos valores extremos. Botones Activos Con este vnculo se convierte un objeto o un smbolo en un "botn" que realiza una accin cada vez que es activado. Estas acciones pueden ser Cambios en Valores Discretos, Ejecucin de una Lista de Programacin, Comandos para Mostrar o Cerrar Ventanas. Valores Discretos Este vnculo se usa para controlar el estado de una variable discreta. Las acciones sobre una variable de este tipo pueden ser: Directas: Pone a uno el valor de la variable cuando se aprieta el botn y se mantiene apretado; el valor vuelve a cero cuando se suelta el botn. Inversas: Pone a cero el valor de la variable cuando se aprieta el botn y se mantiene apretado; el valor vuelve a uno cuando se suelta el botn. Inversin: Invierte el estado de la variable cuando se presiona el botn. Reset: Pone a cero la variable asociada. Set: Pone a uno la variable asociada.
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6.7.3.2.5.- Acciones Programadas Este vnculo es una funcin muy poderosa que hace que un objeto o smbolo pueda tener hasta tres acciones diferentes asociadas a l. Estas tres acciones pueden ser: Accin que se ejecuta una vez cuando el botn es presionado. Accin que se ejecuta continuamente a una frecuencia especificada mientras el botn est presionado. Accin que se ejecuta una vez cuando el botn se deja de presionar. Mostrar Ventanas Este vnculo se usa para abrir una o ms ventanas cuando se presiona el botn. Cerrar Ventanas Este vnculo se usa para cerrar una o ms ventanas cuando se presiona el botn. Vnculos de color de Lnea, Relleno y Texto Los Vnculos de Color proporcionan la posibilidad de animar los atributos del color de las lneas, del relleno y del texto de un objeto. Cada uno de estos atributos de color puede ser dinmico si se define un vnculo de color asociado a l. Un atributo de color puede ser asociado al valor de una expresin discreta, analgica, a un estado discreto de alarma o a un estado analgico de alarma. Expresin Discreta Con este vnculo, el color de relleno, lneas y texto de un objeto puede ser asociado a una variable discreta o a una expresin discreta. Expresin Analgica Con este vnculo el color de relleno, lneas y texto de un objeto puede ser asociado a una variable analgica (entera o real) o a una expresin analgica. Se pueden definir cinco rangos o intervalos a los cuales se les puede asociar un color diferente. Estados de alarma El texto, lneas, y color de relleno de un objeto pueden ser asociados al estado de alarma de una variable, Grupo de Alarma o Variable de Grupo Estado Discreto de Alarma Este vnculo asocia el estado de alarma de una Variable Discreta, Grupo de Alarma o Variable de Grupo. Permite la eleccin de dos colores: uno para el estado normal y otro para el estado de alarma. Este vnculo puede ser usado tanto con variables discretas como analgicas; si se usa con variables analgicas, el vnculo responder a cualquier condicin de alarma de la variable. Estado Analgico de Alarma Este segundo tipo de vnculo de alarma slo se puede usar con una variable analgica. Permite elegir el color para el estado normal de la variable, ms un color para cada estado de alarma que esa variable puede tener. Vnculos de Tamao Los Vnculos de Tamao son usados para variar la altura y/o la anchura de un objeto de acuerdo con el valor de una variable analgica (entera o real) o una expresin analgica. Estos vnculos tambin controlan la direccin en la que el objeto variar su altura y/o anchura. Ambos vnculos pueden ser asociados al mismo objeto.
Vnculos de Posicin Los Vnculos de Posicin se usan para hacer que un objeto se mueva horizontalmente, verticalmente o en ambas direcciones en respuesta a los cambios de valor de una expresin o variable. Vnculos de Relleno Los vnculos de relleno proporcionan la facultad de variar el nivel de relleno de una forma con relleno o de un smbolo que contenga una forma con relleno, de acuerdo con el valor de una variable o expresin analgica. Tambin es posible controlar con este vnculo la direccin de relleno de la forma. Otros Vnculos Hay cuatro vnculos ms englobados dentro de este apartado: Visibilidad, Parpadeo, Orientacin e Inhabilitacin. Visibilidad. Los Vnculos de Visibilidad proporcionan la facultad de controlar la visibilidad de un objeto dependiendo de un valor o expresin discreta; est vnculo har que los objetos aparezcan y desaparezcan. Parpadeo. El Vnculo de Parpadeo da la posibilidad de hacer que un objeto parpadee dependiendo del valor de una expresin o variable discretos. Se puede hacer que parpadeen los atributos de color de texto, lneas y relleno del objeto por separado. Orientacin. Un Vnculo de Orientacin proporciona la capacidad de hacer que un objeto rote, dependiendo del valor de una variable o expresin analgicos. El objeto puede rotar respecto a un punto seleccionado. Inhabilitacin. El Vnculo de Inhabilitacin da la posibilidad de inhabilitar la sensibilidad de un objeto al contacto dependiendo del valor de una variable o expresin discretos. Este vnculo es muy til en la desactivacin de objetos para la seguridad de la aplicacin. Vnculos para Salida de Valores Con estos Vnculos se puede usar un objeto-Texto para mostrar el valor de una variable discreta, analgica, o una cadena de caracteres. Salida de Valores Discretos Este vnculo usa el valor de una expresin discreta para mostrar, en un objeto de texto, uno o dos mensajes definidos por el usuario. Un mensaje se mostrar cuando la expresin sea cierta, y otro cuando la expresin sea falsa. Salida de Valores Analgicos Este vnculo proporciona la capacidad de mostrar, en un objeto de texto, el valor de una expresin analgica. Salida de Cadena de Caracteres Este vnculo se utiliza para mostrar el valor de una cadena de caracteres en un objeto de texto 6.7.3.3.- La Programacin en InTouch Las distintas formas de aplicar programacin, amplan el potencial de InTouch proporcionndole la capacidad de ejecutar comandos y operadores lgicos dependiendo de un criterio especfico asignado, como puede ser una tecla pulsada, la apertura de una ventana, la variacin de un valor, etc.
Existen seis formas diferentes de aplicar programacin en InTouch: Programacin de la Aplicacin Programacin de Ventana Programacin de Teclas Programaciones dependientes de una condicin Programaciones condicionadas al cambio del valor de un dato Programacin de Acciones asociadas a Botones Activos 6.7.3.3.1.- Programacin de la aplicacin Las programaciones de la aplicacin estn vinculadas a la aplicacin en su conjunto y se puede usar para abrir otras aplicaciones, crear simulacin de procesos, calcular variables, etc. A su vez, estas acciones programadas pueden ejecutarse de tres formas distintas: 1. "On startup" : Se ejecuta una sola vez cuando la aplicacin se inicia. 2. "While Running" : Se ejecuta continuamente a una frecuencia especificada mientras la aplicacin se est ejecutando. 3. "On Shutdown" : Se ejecuta una sola vez cuando se cierra la aplicacin. Se puede aplicar los tres tipos a la vez. 6.7.3.3.2.- Programacin de ventana Este tipo de programacin est asociada a una ventana especfica. La Accin programada se puede ejecutar de tres formas diferentes: 1. "On Show" : Se ejecuta una sola vez cuando se abre la ventana. 2. "While Showing" : Se ejecuta continuamente a una frecuencia especificada mientras la ventana est abierta. 3. "On Hide" : Se ejecuta una sola vez cuando se cierra la ventana. Se puede aplicar los tres tipos a la misma ventana. 6.7.3.3.3.- Programacin de teclas Este tipo de programacin est asociado a una tecla especfica del teclado. Esta accin programada se puede ejecutar de tres formas diferentes: 1. "On Key Down" : Se ejecuta una sola vez cuando se pulsa la tecla. 2. "While Down" : Se ejecuta continuamente a una frecuencia especificada mientras la tecla est pulsada. 3. "On Key Up" : Se ejecuta una sola vez cuando se suelta la tecla. Se puede aplicar los tres tipos a la misma tecla. 6.7.3.3.4.- Programaciones dependientes de una condicin
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Este tipo de programacin est asociado a una expresin o variable discretos. Se puede ejecutar de dos formas diferentes: 1. Cuando la expresin es cierta o mientras la expresin es cierta y a una frecuencia especificada.. 2. Cuando la expresin es falsa o mientras la expresin es falsa y a una frecuencia especificada. 6.7.3.3.5.- Programaciones condicionadas al cambio del valor de un dato Esta accin programada est asociada a una variable o a un campo especfico de esa variable y se ejecuta cada vez que el valor de la variable o el campo asociados sobrepasa el valor de la caracterstica de BandaMuerta definida en el diccionario 6.7.3.3.6.- Programacin de Acciones asociadas a Botones Activos Este tipo de programacin est asociado a un objeto con un vnculo de Botn Activo. Siempre que el operador presione o pique con el ratn el objeto, se ejecutar la accin programada asociada. La ejecucin de esta accin tambin puede ser de tres tipos: 1. "On Button Down" : Se ejecuta una sola vez cuando se pulsa la tecla. 2. "While Down" : Se ejecuta continuamente A su una frecuencia especificada mientras la tecla est pulsada. 3. "On Button Up" : Se ejecuta una sola vez cuando se suelta la tecla. 6.7.3.4.- El editor de Acciones Programadas En el editor se encuentran todas las herramientas necesarias para realizar la programacin de la aplicacin. Funciones Especficas Las funciones especficas estn implementadas por el sistema y se puede acceder a su ellas mediante el men del editor. La versin 5.00 de InTouch, posee 79 funciones internas, lo que proporciona una gran flexibilidad a su la hora de programar. Se pueden incluir en los siguientes grupos: - Reconocimiento de alarmas. - Llamada o interaccin con otras aplicaciones de Windows. - Trabajo con cadenas de caracteres. - Trabajo con ventanas. - Histricos. Variables Internas Desde el editor se puede acceder a la base de datos de la aplicacin. En la base de datos tambin se encuentran las variables internas del sistema, todas aquellas variables necesarias para configurar los diferentes mdulos de InTouch, como son: acceso del operador, mdulo de alarmas, impresora, variables internas de tiempo, etc. La versin 5.00 tiene 33 variables internas. Campos de las variables
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Cada variable del diccionario tiene .campos asociados que pueden ser utilizados para crear una gran variedad de funciones dinmicas. Sobre todo, estos campos se refieren a los estados de alarma de las variables y su caractersticas de los histricos. Operadores Los operadores que se pueden usar en la programacin de acciones son: - Operadores lgicos - Operadores matemticos - Operadores de comparacin 6.7.3.5.- Alarmas/Eventos InTouch permite mostrar en pantalla, guardar y sacar por impresora los estados de alarma analgicos o discretos y los eventos del sistema. Un evento se muestra, guarda o imprime, cada vez que el valor de una variable cambia, ya sea por el operador, por la comunicacin DDE, por la programacin o por el sistema, (Siempre que haya sido activada la opcin de almacenaje de eventos en la definicin de la variable correspondiente). Las condiciones de alarma para una variable se definen en el diccionario de variables. Para las variables de tipo entero o real, se pueden definir siete tipos de alarmas, combinadas de cualquier manera: 1. LoLo 2. Low 3. High 4. HiHi 5. Minor Deviation 6. Major Deviation 7. Rate-Of-Change (ROC) Una variable de tipo discreto puede tener una condicin de alarma definida por su estado en Off (=0) o por su estado en On (=1). InTouch permite al programador tener un completo control sobre el formato de la ventana de alarmas, incluyendo la informacin que se muestra, guarda o imprime. A su vez, se puede seleccionar el color del texto, de fondo de la ventana, los colores usados para mostrar las diferentes alarmas, etc. Se puede tambin crear botones para reconocimiento de alarmas o para controlar dinmicamente la lista de alarmas segn las prioridades. El color del texto, lneas y relleno de un objeto puede asociarse al estado de alarma de variables, Grupos de Alarma o Variables de Grupo. Como ya se ha descrito, hay dos tipos bsicos de vnculos que influyen sobre el color de objetos dependiendo de los estados de alarma: sobre variables discretas o sobre variables analgicas. 6.7.3.5.1.- Jerarqua de los grupos de alarma Cada variable est asociada a un Grupo de Alarma. Si no se crea un grupo especfico para una variable, por defecto se le asigna al grupo raz System. Los Grupos de Alarma estn organizados de forma jerrquica con el grupo raz System a la cabeza de la pirmide; todos los grupos que se vayan definiendo, se aadirn como grupos descendientes de la raz. Este rbol puede tener hasta
ocho niveles; cada Grupo de Alarma puede tener un mximo de diecisis subgrupos, hasta llegar a los ocho niveles mximos. Estados de alarma para una variable discreta Una variable de tipo discreto puede tener una condicin de alarma definida por su estado en Off o su estado en On. Estados de alarma para una variable analgica. LoLo, Low, High, HiHi. Estos cuatro tipos de alarmas se usan para detectar cuatro valores diferentes de una variable analgica: BajoBajo y Bajo, (la condicin de alarma existe siempre que el valor de la variable sea menor que los valores lmite), Alto y AltoAlto, (la condicin de alarma existe siempre que el valor de la variable sea mayor que los valores lmite). Minor Deviation, Mayor Deviation. Estos dos tipos de alarma se usan par detectar cundo el valor de una variable analgica se desva una tanto por ciento determinado (respecto a valor mximo) por encima o debajo de un valor central tambin especificado (Target ). ROC (Rate Of Change). Este tipo de alarma se usa para detectar el cambio excesivo del valor de una variable en un intervalo de tiempo especificado. El cambio se mide en tanto por ciento y el tiempo en segundos, minutos u horas. 6.7.3.5.2.- Objetos de Alarma/Evento En InTouch se pueden crear dos tipos de objetos para mostrar alarmas: Sumarios de Alarmas e Histricos de Alarmas . En un Sumario de alarmas, las alarmas slo se muestran hasta que sean reconocidas o vuelvan a su estado normal. En un Histrico de alarmas, se muestra la historia de cada alarma: qu alarma era, a qu hora se produjo, a qu hora se reconoci o a qu hora volvi a su estado normal. El objeto de alarma se puede configurar mediante un cuadro de dilogo, en donde se puede cambiar el formato (colores, letras...), el formato del mensaje de alarma, los colores de los estados de las alarmas/eventos, el Grupo de Alarma o la prioridad de las alarmas que se mostrarn en el objeto. 6.7.3.6.- Grficos Histricos y en Tiempo Real El Software InTouch tiene la capacidad de mostrar grficos de cualquier variable de la base de datos. Los grficos son creados usando una herramienta especial de WindowMaker. Existen varias opciones para personalizar la apariencia de los grficos; el intervalo de tiempo representado, el rango de los valores representados, la resolucin de la cuadrcula, la cantidad de plumas (hasta cuatro) y los atributos de color. Hay dos tipos de objetos grficos, Grficos en Tiempo Real y Grficos Histricos. Grficos en Tiempo Real Estos grficos proporcionan la capacidad de mostrar y guardar cambios de una variable o expresin de variables mientras estn ocurriendo (en tiempo real), dentro del intervalo de tiempo definido en el grfico. Grficos Histricos
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Las prestaciones de InTouch en lo que se refiere a grficos histricos son muy extensas. En un grfico se pueden representar hasta cuatro variables a la vez y no hay lmite de grficos que se pueden representar al mismo tiempo. El operador tiene una completa flexibilidad para personalizar el grfico: se pueden crear cursores para centrar el grfico horizontal y verticalmente, se pueden crear botones para hacer zooms in y out , seleccionar reas para centrar en la ventana o crear cursores para ver un valor especfico de una variable representada. Los histricos representan la evolucin de una variable durante el tiempo que se haya especificado que se guarden los ficheros de datos. El operador puede moverse libremente por el eje horizontal, el tiempo, y comprobar la evolucin de esa variable seleccionando el tiempo mediante zooms in o out . A su vez, el grfico personalizado se puede imprimir para informes o cualquier otro uso.
6.7.4.- InControl
InControl es el miembro de la familia de herramientas de Wonderware FactorySuite que tiene por misin suministrar soluciones de control de procesos en aplicaciones industriales. Dispone de arquitecura abierta que permite al diseador crear, verificar y ejecutar programas de aplicacin para el control de procesos. InControl est diseado para trabajar conjuntamente con los otros componentes de FactorySuite como son InTouch, InBatch, y InSQL Carctersticas. Arquitectura abierta. Incontrol puede ser utilizado sobre cualquier plataforma que soporte el sistema operativo incluidas las estaciones de trabajo industriales de panel, servidores SMP y controladores industriales. Basado en NT. InControl est basado en Microsoft NT nativo, tomando completa ventaja de todas las capacidades de extensibilidad y tiempo real que suministra. InControl soporta control distribuido va DCOM con comunicaciones peer-to-peer incorporadas al producto. Soporte de E/S . Soporta interfaces populares de E/S (Figura 79) para Open Devices Network Interfaces, as como para otros sistemas de E/S como: DeviceNet, Profibus, GE90/30, GE Genius, PCDIO, DDE, AB KXT, Interbus-S Gen III & IV, Opto22 PAMUX, y SuiteLink. La lista de drivers soportados est en continua expansin y adems se suministra un juego de herramientas que permite la creacin de drivers a medida. Estndares Internacionales. InControl es conforme con IEC 1131-3, OMAC and Open Device Network Interfaces. Caractersticas Online. InControl soporta una amplia variedad de capacidades de monitorizacin y edicin incluyendo un Monitor de Estado de Proceso, E/S forzadas, Edi Extenso soporte de ActiveX Factory Object . Permite crear al usuario sus propios algoritmos en C, Visual Basic o Java y llamarlos desde InControl como un objeto ActiveX. Editor ST Text mejorado. Nuevos Factory Object . Ventana de Visualizacin. Runtime Engine Mejorado. Browser de Tag integrado. Conectividad Peer-to-peer. Lenguajes de programacin. Incontrol incorpora los ltimos estndares internacionales para disear soluciones de automatizacin y es compatible con las especificaciones de lenguaje de programacin internacional
IEC-1131-3. Los lenguajes de programacin grficos y textuales son tres y podemos incluir tambin la posibilidad de incorporar al diseo controles ActiveX (Figura 80). (RLL) Relay Ladder Logic. (SFC) Sequential Function Chart . (STL) Structured Text Language. Factory Object . InControl es compatible con las especificaciones de Servidor ActiveX. El editor de objetos es un contenedor ActiveX, el cual permite aadir objetos (controles ActiveX) al proyecto. La actual versin de InControl incluye un objeto "industrial" (Wonderware PID Control) que maneja funciones de bucle PID.
Figura 79.- Capacidad de conexin de E/S en InControl.
a) RLL
c) STL
b) SFC
d) ActiveX
Figura 80.- Lenguajes de programacin en InControl.
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Pg. 122

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Universidad de Las Palmas de Gran Canaria

Automatizacin de Procesos Industriales

Departamento de Ingeniera Electrnica y Automtica

Automatizacin de Procesos Industriales

2.2.4.- El bus PCI.......................................................................................................................................................................20

2.2.7.- Tarjetas PC104 .............................................................................................................................................................31

3.5.- COMUNICACIONES INDUSTRIALES AL NIVEL DE CAMPO................................................................................................... 46 Indice Pg. i

3.5.1.- Medios de transmisin.................................................................................................................................................46

3.5.2.- Estndares de comunicacin tipo serie ms importantes .....................................................................................48

3.5.3.- Protocolos de control de acceso al medio ...............................................................................................................50

6.7.4.- InControl...................................................................................................................................................................... 117

Automatizacin de Procesos Industriales

Aurelio Vega Martnez Juan Manuel Cerezo Snchez

Figura 1.- Niveles de automatizacin en una planta industrial.

Figura 2.- Supervisn de almacenamiento y descarga de combustible.

PLCs Sistemas Microprocesador Controladores

Figura 3.- Componentes de un sistema automatizado.

Supervisor o Sistema Central

Figura 4.- Unidad local de control.

Figura 5.- Cadena de medida y control.

Automatizacin de Procesos Industriales

Figura 6.- Accionamiento elctrico para motores.

Automatizacin de Procesos Industriales

Neumticos Oleodinmicos Elctricos Electromecnicos Electrnicos, etc.

Convertidor Electro-Neumtico 3 - 15 Psi Vlvula Neumtica

Figura 7.- Procesamiento local: control de flujo.

Figura 8.- Sistema de medicin y control con microprocesador

Automatizacin de Procesos Industriales

volumen del mercado 3-15 psi

Figura 9.- Evolucin de las tecnologas de comunicacin en campo.

Figura 10.- Arquitectura bsica de la instrumentacin inteligente.

Automatizacin de Procesos Industriales

2.- Equipos de control y supervisin

Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin

Figura 12.- Controlador lgico programable.

Automatizacin de Procesos Industriales

8 lneas de datos 8 lneas de direcciones 5 de interrupciones Otras.

Figura 13.- Formato de las tarjetas XT e ISA

Automatizacin de Procesos Industriales

Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin

Automatizacin de Procesos Industriales

Figura 14.- Tarjeta PCI de E/S.

Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin

AD(31:0) C/B E(3:0) PAR FRAME# IRDY#

Parte Legacy Recursos del Bus Legado

Recursos del Bus PCI

Automatizacin de Procesos Industriales

Address & Data

Interface Control Interrupts

Error Reporting Arbitration (master only) System

Clock Running Present 66MHz Enable Cache Support

Figura 16.- Seales del bus PCI.

Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin

Automatizacin de Procesos Industriales

Figura 17.- Backplane pasivo ISA de 4 y 20 slots.

Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin

Figura 18.- Backplane mixto ISA-PCI.

Figura 19.- Tarjeta de CPU ISA-PCI biprocesadora.

Figura 20.- PC Industrial para montaje en rack 19.

Figura 21.- PC industrial para monta je en panel.

Captulo 2.-Equipos de Control y Supervisin

Figura 22.- Formato 3U y 6U de tarjetas CompactPCI y backplane.

Figura 23.- Tarjeta 3U CompactPCI. Pg. 28 Automatizacin de Procesos Industriales