APLICACIN DE CONTROL DIGITAL PARA UN SISTEMA DE SUSPENSION DE UN AUTOMOVIL

El diseo de un sistema de suspensin automatico para un automvil se vuelve un probema de control interesante. Cuando se disea el sistema de suspensin , se usa solo el anlisis del sistema fsico de una llanta para poder simplificar el problema a un sistema masa resorte unidimensional. A continuacin el diagrama del sistema.

MODELO DEL SISTEMA DE SUSPENSION Dnde: M1(masa del automovil)=2500 Kg M2(masa en suspension)=320 Kg K1(constante de elasticidad del sistema de suspension) =80,000 N/m K2(constante de Elasticidad rueda y neumatico)=500,000 N/m B1(constante de amortiguacion del Sistema de suspension)= 350 Ns/m B2(constante de amortiguacin rueda y neumtico)=15,000 Ns/m F= fuerza de control OBJETIVO DEL SISTEMA DE SUSPENSION: El sistema debe estar diseado para poder tener un satisfactorio movimiento, que provea confort cuando se transita en lugares adversos al movimiento. Cuando se encuentre dentro de estos momentos adversos el automovil no debe sufrir grandes oscilaciones a su vez estas deben ser disipadas rpidamente. En este caso el sistema de suspension se simulara en matlab con una entrada tipo escalon que representara el movimiento del automovil saliendo de un bache. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO: Del modelo de sistema de suspension aplicando las leyes de newton, podemos obtener las ecuaciones dinmicas de su movimiento: ( ) ( ) (1) Masa en suspensin Masa del automvil

 Donde: X3=

) ..(2)

X4=

X1, X2, X3, X4: variables en espacio de estados

De (1) se obtiene De (2) se obtiene ( ) ( ) ( ) ( )

Haciendo su representacin en variables de estados: