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Mecanismos Pares

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Análisis Topológico de Máquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. Aná Análisis Topoló Topológico.

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Índice
► Teoría

de Máquinas y Mecanismos. ► Definiciones. ► Pares cinemáticos. ► Clasificación de miembros. ► Esquemas y modelos de mecanismos. ► Mecanismos de barras. ► Mecanismos de levas. ► Engranajes y trenes de engranajes. ► Prestaciones de un mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 2

uniones. que reciben energía de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia o realizar movimiento). Análisis Topológico. las fuerzas y la energía. el movimiento. etc. 3 . La teoría de máquinas y mecanismos trata las relaciones existentes entre la geometría. movimientos que pueden efectuar. ► El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica (forma de los elementos.Teoría de máquinas y mecanismos ► ► ► Al observar el movimiento de una máquina se descubre un conjunto mecánico de miembros (idealizado como rígidos). En TMM se diferencia entre:  Análisis: Estudio cinemático y dinámico según las características de los elementos que lo constituyen.  Síntesis: Dimensionado de elementos que cumpla lo mejor posible unas exigencias de diseño dadas.) y las consecuencias que de ella se derivan. nº de los mismos. MAQUINAS Y MECANISMOS.

4 . Par cinématico: Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo entre ellos.Definiciones. Elemento (eslabón): Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad. la realización de trabajo. Análisis Topológico. Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una máquina. ► ► ► ► Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y. en principio. MAQUINAS Y MECANISMOS.

 Cadena abierta: Cadena cinemática que no dispone de anillos. Análisis Topológico.Definiciones. Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren completamente. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.  Cadena cerrada o anillo: Cada eslabón se enlaza al menos con otros dos. ► Cadena cinemática: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un mecanismo enlazados entre sí. Inversión de una cadena cinemática: Transformación de un mecanismo en otro mediante la elección de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la bancada (referencia). los movimientos relativos son los mismos. 5 .

junta universal. como por ejemplo la bolas en un rodamiento. Junta: Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios (junta elástica. MAQUINAS Y MECANISMOS. Par cinemático: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos. En los enlaces pueden aparecer sólidos auxiliares de enlace (SAE).Definiciones ► ► ► ► Restricción o enlace: Condición impuesta a la configuración (condición de enlace geométrica) o al movimiento del mecanismo (condición de enlace cinemática). que actúan sobre los miembros del mecanismo. Carga: Conjunto de fuerzas conocidas. Análisis Topológico.). etc. función del estado mecánico y/o explícitamente del tiempo. 6 .

Análisis Topológico. Si no hay deslizamiento.  Pares superiores: El contacto se establece a través de un único punto o de una generatriz recta en superficies regladas.Pares cinemáticos. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto entre los miembros en:  Pares inferiores: El contacto es superficial. Los contactos pueden ser con o sin deslizamiento. La materialización de estos pares implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros. 7 . mantener tres puntos o más no alineados en contacto equivale a una unión rígida.

► MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 8 . ► Par cilíndrico (C): Permite la rotación angular y la traslación de forma independiente a lo largo de un eje común. por lo que permite dos grados de libertad de un eslabón respecto del otro. Par de revolución (R): Sólo permite rotación relativa alrededor de un eje común y por consiguiente sólo deja grado de libertad relativo entre los miembros.Pares Inferiores.

MAQUINAS Y MECANISMOS. (x = p  / 2 ). Pares Inferiores. Sólo deja un grado de libertad relativo entre los miembros. 9 . Permite un grado de libertad relativo entre los miembros. Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un movimiento de traslación y otro de rotación relacionados linealmente. Análisis Topológico.► ► Par prismático (P): Permite únicamente movimiento relativo de traslación relativa de los miembros respecto de un eje común.

deja tres grados de libertad relativos. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► ► Par esférico (S): Permite una rotación arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto común. Análisis Topológico. 10 . Deja 3 grados de libertad relativos entre los eslabones. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas. Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotación respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro respecto del otro.Pares inferiores.

11 . En este caso. MAQUINAS Y MECANISMOS.  Puntos variables de cada uno de los sólidos. y también cuando el contacto se establece entre generatrices variables. ► En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede establecer entre:  Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. Pasador y guía.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. equivalente a rótula.Pares Superiores. Poco interés práctico. el movimiento relativo se denomina de rodadura. Análisis Topológico.

 El contacto entre una bola de un rodamiento y las pistas de rodadura. 12 . Análisis Topológico.Pares Superiores.  Una rueda rodando sobre un riel.  El contacto entre una leva y su seguidor. ► Ejemplos de pares superiores pueden ser:  Dos ruedas dentadas engranando. MAQUINAS Y MECANISMOS.

el prismático. Análisis Topológico. el contacto a lo largo de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva. MAQUINAS Y MECANISMOS. los pares que pueden presentarse son solamente el de revolución. 13 .Ejercicio: Identificación de pares En movimiento plano paralelo.

MAQUINAS Y MECANISMOS. despreciable o no. da vueltas enteras. ► Biela o acoplador: no tiene ningún punto articulado fijo.Clasificación de los eslabones ► Diversos criterios de clasificación:  Según el material: ► Rígidos.  Según el tipo de movimiento: ► Manivela: (dos pares). terciario (tres pares). 14 . ► Balancín: sólo puede oscilar. Análisis Topológico. etc. ► Inercia comportamiento del  Según las características inerciales:  Según el número de pares a los que se encuentra ligado: ► Binario elásticos o fluidos.

15 . ► En función de la información que se quiera obtener: ►  Diagrama de bloques: relaciones entre los diferentes grupos que forman la máquina. Análisis Topológico.  Esquema cinemático: además incluye la localización exacta de los pares respecto a los miembros  Para el estudio dinámico se deberán añadir las características inerciales y las cargas. Modelización.Esquematización.  Esquema de símbolos: representa los eslabones y los pares. Esquema o representación esquemática: representación que incluye las característica suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y obviar el resto. MAQUINAS Y MECANISMOS.

Análisis Topológico.Esquematización. Modelización. ► UNE-EN-ISO 3952 MAQUINAS Y MECANISMOS. 16 .

MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. Modelización.Esquematización. 17 .

Esquematización. Ejemplo. los pares y la situación de estos respecto a los primeros. Análisis Topológico. 18 . ► Para hacer el esquema de símbolos de un mecanismo se deben identificar los eslabones. MAQUINAS Y MECANISMOS.

MAQUINAS Y MECANISMOS. 19 . Análisis Topológico. Dos mecanismos se denominan cognados si pueden generar una misma curva de acoplador.Mecanismos de barras. Interesantes para generar trayectorias (puntos del acoplador). ► ► ► Se esquematizan mediante barras con pares inferiores.

Mecanismos de barras. ► Muy empleado para generación de trayectorias. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Ley de Grashof: la barra más corta da vueltas enteras respecto las otras si se cumple que l+s < p+q. Cuadrilátero articulado: Formado por cuatro barras (una de ellas fija) y cuatro pares rotativos. 20 . Análisis Topológico.

► Utilizado para convertir el movimiento rectilíneo alternativo del pistón en rotativo de la manivela (motores alternativos) o viceversa (compresores alternativos). ► Para que la manivela de vueltas completas: l > r.Mecanismos de barras. Mecanismo de biela-manivela: Triángulo articulado con un lado de longitud variable. Análisis Topológico. 21 . ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

Mecanismos de barras. Ejemplos. Análisis Topológico. MAQUINAS Y MECANISMOS. 22 .

► MAQUINAS Y MECANISMOS. 23 .Mecanismos de leva-seguidor Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante un par superior. a través del contacto establecido por el par superior. Análisis Topológico. con el fin de que realice un movimiento determinado. ► Varios tipos de levas en función de su forma y su movimiento (la más habitual la plana de disco o de placa). La leva impulsa al seguidor.

Mecanismos de leva-seguidor ► El movimiento del seguidor puede ser de rotación o de traslación. 24 . MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. ► Diferentes tipos de seguidores en función de su forma.

25 .  Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrómicas) MAQUINAS Y MECANISMOS.Mecanismos de leva-seguidor ► Para garantizar la existencia del contacto entre la leva y el seguidor se puede recurrir a:  Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicación de una fuerza. Análisis Topológico.

con el fin de transmitir un movimiento de rotación entre sus ejes. 26 . Rueda pequeña: piñón. MAQUINAS Y MECANISMOS.Engranajes y trenes de engranajes ► ► ► ► Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe contacto entre un diente de cada rueda como mínimo. Análisis Topológico. Diámetro infinito: cremallera. Rueda grande: rueda.

27 . MAQUINAS Y MECANISMOS. En este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento.  Ser paralelos: Engranajes cilíndricos. Análisis Topológico.Engranajes y trenes de engranajes El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de círculo.  Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales. ► Los ejes de las ruedas pueden: ► ► Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes.  Cortarse: Engranajes cónicos.

 En mecanismos de leva y seguidor el ángulo de presión. Análisis Topológico. la fuerza o el par en el eslabón de entrada.  Factor de transmisión: Evalúa la relación entre el movimiento.  En mecanismos de barras se utiliza el ángulo de transmisión.Prestaciones de un mecanismo. MAQUINAS Y MECANISMOS. la fuerza o el par en el eslabón de salida y el movimiento. ► Definimos índices de calidad para evaluar numéricamente las prestaciones. 28 .

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