Análisis Topológico de Máquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. Aná Análisis Topoló Topológico.

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Índice
► Teoría

de Máquinas y Mecanismos. ► Definiciones. ► Pares cinemáticos. ► Clasificación de miembros. ► Esquemas y modelos de mecanismos. ► Mecanismos de barras. ► Mecanismos de levas. ► Engranajes y trenes de engranajes. ► Prestaciones de un mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 2

uniones. movimientos que pueden efectuar.Teoría de máquinas y mecanismos ► ► ► Al observar el movimiento de una máquina se descubre un conjunto mecánico de miembros (idealizado como rígidos).  Síntesis: Dimensionado de elementos que cumpla lo mejor posible unas exigencias de diseño dadas. nº de los mismos. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica (forma de los elementos. En TMM se diferencia entre:  Análisis: Estudio cinemático y dinámico según las características de los elementos que lo constituyen. el movimiento. etc. 3 .) y las consecuencias que de ella se derivan. Análisis Topológico. las fuerzas y la energía. La teoría de máquinas y mecanismos trata las relaciones existentes entre la geometría. que reciben energía de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia o realizar movimiento).

MAQUINAS Y MECANISMOS. Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una máquina.Definiciones. Elemento (eslabón): Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad. 4 . Análisis Topológico. en principio. ► ► ► ► Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y. la realización de trabajo. Par cinématico: Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo entre ellos.

los movimientos relativos son los mismos. Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren completamente.  Cadena cerrada o anillo: Cada eslabón se enlaza al menos con otros dos.Definiciones.  Cadena abierta: Cadena cinemática que no dispone de anillos. 5 . Inversión de una cadena cinemática: Transformación de un mecanismo en otro mediante la elección de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la bancada (referencia). ► MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. ► Cadena cinemática: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un mecanismo enlazados entre sí.

Par cinemático: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos. etc. función del estado mecánico y/o explícitamente del tiempo.Definiciones ► ► ► ► Restricción o enlace: Condición impuesta a la configuración (condición de enlace geométrica) o al movimiento del mecanismo (condición de enlace cinemática). junta universal. MAQUINAS Y MECANISMOS. Junta: Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios (junta elástica. que actúan sobre los miembros del mecanismo. como por ejemplo la bolas en un rodamiento. Carga: Conjunto de fuerzas conocidas. En los enlaces pueden aparecer sólidos auxiliares de enlace (SAE). Análisis Topológico. 6 .).

 Pares superiores: El contacto se establece a través de un único punto o de una generatriz recta en superficies regladas. 7 . MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto entre los miembros en:  Pares inferiores: El contacto es superficial. Si no hay deslizamiento.Pares cinemáticos. Análisis Topológico. Los contactos pueden ser con o sin deslizamiento. mantener tres puntos o más no alineados en contacto equivale a una unión rígida. La materialización de estos pares implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros.

► Par cilíndrico (C): Permite la rotación angular y la traslación de forma independiente a lo largo de un eje común. Análisis Topológico. Par de revolución (R): Sólo permite rotación relativa alrededor de un eje común y por consiguiente sólo deja grado de libertad relativo entre los miembros. 8 . por lo que permite dos grados de libertad de un eslabón respecto del otro.Pares Inferiores. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

► ► Par prismático (P): Permite únicamente movimiento relativo de traslación relativa de los miembros respecto de un eje común. Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un movimiento de traslación y otro de rotación relacionados linealmente. MAQUINAS Y MECANISMOS. (x = p  / 2 ). Pares Inferiores. Sólo deja un grado de libertad relativo entre los miembros. Análisis Topológico. 9 . Permite un grado de libertad relativo entre los miembros.

► ► Par esférico (S): Permite una rotación arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto común. Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotación respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro respecto del otro. 10 .Pares inferiores. Análisis Topológico. Deja 3 grados de libertad relativos entre los eslabones. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas. deja tres grados de libertad relativos. MAQUINAS Y MECANISMOS.

11 . y también cuando el contacto se establece entre generatrices variables.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro.Pares Superiores. el movimiento relativo se denomina de rodadura.  Puntos variables de cada uno de los sólidos. equivalente a rótula. MAQUINAS Y MECANISMOS. Pasador y guía. ► En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede establecer entre:  Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro. Análisis Topológico. En este caso. Poco interés práctico.

 Una rueda rodando sobre un riel. Análisis Topológico. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Ejemplos de pares superiores pueden ser:  Dos ruedas dentadas engranando.Pares Superiores.  El contacto entre una leva y su seguidor. 12 .  El contacto entre una bola de un rodamiento y las pistas de rodadura.

Ejercicio: Identificación de pares En movimiento plano paralelo. MAQUINAS Y MECANISMOS. los pares que pueden presentarse son solamente el de revolución. el contacto a lo largo de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva. Análisis Topológico. el prismático. 13 .

da vueltas enteras. 14 . terciario (tres pares). ► Balancín: sólo puede oscilar. ► Biela o acoplador: no tiene ningún punto articulado fijo. etc. MAQUINAS Y MECANISMOS. despreciable o no.Clasificación de los eslabones ► Diversos criterios de clasificación:  Según el material: ► Rígidos. Análisis Topológico.  Según el tipo de movimiento: ► Manivela: (dos pares). ► Inercia comportamiento del  Según las características inerciales:  Según el número de pares a los que se encuentra ligado: ► Binario elásticos o fluidos.

15 . MAQUINAS Y MECANISMOS. Modelización. ► En función de la información que se quiera obtener: ►  Diagrama de bloques: relaciones entre los diferentes grupos que forman la máquina.  Esquema de símbolos: representa los eslabones y los pares. Esquema o representación esquemática: representación que incluye las característica suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y obviar el resto. Análisis Topológico.  Esquema cinemático: además incluye la localización exacta de los pares respecto a los miembros  Para el estudio dinámico se deberán añadir las características inerciales y las cargas.Esquematización.

Esquematización. Análisis Topológico. 16 . Modelización. ► UNE-EN-ISO 3952 MAQUINAS Y MECANISMOS.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Modelización.Esquematización. Análisis Topológico. 17 .

Esquematización. Ejemplo. los pares y la situación de estos respecto a los primeros. 18 . Análisis Topológico. ► Para hacer el esquema de símbolos de un mecanismo se deben identificar los eslabones. MAQUINAS Y MECANISMOS.

Interesantes para generar trayectorias (puntos del acoplador).Mecanismos de barras. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. Dos mecanismos se denominan cognados si pueden generar una misma curva de acoplador. 19 . ► ► ► Se esquematizan mediante barras con pares inferiores.

► Ley de Grashof: la barra más corta da vueltas enteras respecto las otras si se cumple que l+s < p+q.Mecanismos de barras. Análisis Topológico. Cuadrilátero articulado: Formado por cuatro barras (una de ellas fija) y cuatro pares rotativos. 20 . ► Muy empleado para generación de trayectorias. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

► Para que la manivela de vueltas completas: l > r. ► Utilizado para convertir el movimiento rectilíneo alternativo del pistón en rotativo de la manivela (motores alternativos) o viceversa (compresores alternativos).Mecanismos de barras. Análisis Topológico. Mecanismo de biela-manivela: Triángulo articulado con un lado de longitud variable. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. 21 .

Mecanismos de barras. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. Ejemplos. 22 .

a través del contacto establecido por el par superior. 23 . La leva impulsa al seguidor. con el fin de que realice un movimiento determinado. Análisis Topológico.Mecanismos de leva-seguidor Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante un par superior. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Varios tipos de levas en función de su forma y su movimiento (la más habitual la plana de disco o de placa).

Mecanismos de leva-seguidor ► El movimiento del seguidor puede ser de rotación o de traslación. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 24 . ► Diferentes tipos de seguidores en función de su forma.

Análisis Topológico.Mecanismos de leva-seguidor ► Para garantizar la existencia del contacto entre la leva y el seguidor se puede recurrir a:  Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicación de una fuerza.  Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrómicas) MAQUINAS Y MECANISMOS. 25 .

26 .Engranajes y trenes de engranajes ► ► ► ► Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe contacto entre un diente de cada rueda como mínimo. Rueda pequeña: piñón. Rueda grande: rueda. Diámetro infinito: cremallera. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. con el fin de transmitir un movimiento de rotación entre sus ejes.

MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Los ejes de las ruedas pueden: ► ► Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes.  Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales. 27 .  Cortarse: Engranajes cónicos. Análisis Topológico.  Ser paralelos: Engranajes cilíndricos.Engranajes y trenes de engranajes El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de círculo. En este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento.

Análisis Topológico.  Factor de transmisión: Evalúa la relación entre el movimiento.Prestaciones de un mecanismo. la fuerza o el par en el eslabón de entrada. 28 . la fuerza o el par en el eslabón de salida y el movimiento.  En mecanismos de leva y seguidor el ángulo de presión.  En mecanismos de barras se utiliza el ángulo de transmisión. ► Definimos índices de calidad para evaluar numéricamente las prestaciones. MAQUINAS Y MECANISMOS.

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