Análisis Topológico de Máquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. Aná Análisis Topoló Topológico.

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Índice
► Teoría

de Máquinas y Mecanismos. ► Definiciones. ► Pares cinemáticos. ► Clasificación de miembros. ► Esquemas y modelos de mecanismos. ► Mecanismos de barras. ► Mecanismos de levas. ► Engranajes y trenes de engranajes. ► Prestaciones de un mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 2

el movimiento. nº de los mismos. etc. En TMM se diferencia entre:  Análisis: Estudio cinemático y dinámico según las características de los elementos que lo constituyen. MAQUINAS Y MECANISMOS.  Síntesis: Dimensionado de elementos que cumpla lo mejor posible unas exigencias de diseño dadas. 3 .) y las consecuencias que de ella se derivan. uniones. ► El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica (forma de los elementos.Teoría de máquinas y mecanismos ► ► ► Al observar el movimiento de una máquina se descubre un conjunto mecánico de miembros (idealizado como rígidos). Análisis Topológico. movimientos que pueden efectuar. La teoría de máquinas y mecanismos trata las relaciones existentes entre la geometría. las fuerzas y la energía. que reciben energía de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia o realizar movimiento).

Par cinématico: Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo entre ellos.Definiciones. ► ► ► ► Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y. Elemento (eslabón): Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad. MAQUINAS Y MECANISMOS. en principio. Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una máquina. la realización de trabajo. Análisis Topológico. 4 .

► Cadena cinemática: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un mecanismo enlazados entre sí. 5 . Inversión de una cadena cinemática: Transformación de un mecanismo en otro mediante la elección de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la bancada (referencia).  Cadena abierta: Cadena cinemática que no dispone de anillos. los movimientos relativos son los mismos. Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren completamente. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.  Cadena cerrada o anillo: Cada eslabón se enlaza al menos con otros dos.Definiciones. Análisis Topológico.

etc. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. Junta: Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios (junta elástica. 6 . Par cinemático: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos. como por ejemplo la bolas en un rodamiento. Carga: Conjunto de fuerzas conocidas.Definiciones ► ► ► ► Restricción o enlace: Condición impuesta a la configuración (condición de enlace geométrica) o al movimiento del mecanismo (condición de enlace cinemática). junta universal. En los enlaces pueden aparecer sólidos auxiliares de enlace (SAE). función del estado mecánico y/o explícitamente del tiempo. que actúan sobre los miembros del mecanismo.).

 Pares superiores: El contacto se establece a través de un único punto o de una generatriz recta en superficies regladas. Análisis Topológico. mantener tres puntos o más no alineados en contacto equivale a una unión rígida. 7 . MAQUINAS Y MECANISMOS.Pares cinemáticos. Los contactos pueden ser con o sin deslizamiento. La materialización de estos pares implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros. Si no hay deslizamiento. ► Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto entre los miembros en:  Pares inferiores: El contacto es superficial.

Par de revolución (R): Sólo permite rotación relativa alrededor de un eje común y por consiguiente sólo deja grado de libertad relativo entre los miembros. ► Par cilíndrico (C): Permite la rotación angular y la traslación de forma independiente a lo largo de un eje común. por lo que permite dos grados de libertad de un eslabón respecto del otro. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. 8 .Pares Inferiores. Análisis Topológico.

(x = p  / 2 ). Sólo deja un grado de libertad relativo entre los miembros. Permite un grado de libertad relativo entre los miembros. Análisis Topológico. 9 . MAQUINAS Y MECANISMOS. Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un movimiento de traslación y otro de rotación relacionados linealmente.► ► Par prismático (P): Permite únicamente movimiento relativo de traslación relativa de los miembros respecto de un eje común. Pares Inferiores.

10 . Análisis Topológico. Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotación respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro respecto del otro. Deja 3 grados de libertad relativos entre los eslabones. deja tres grados de libertad relativos. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas. ► ► Par esférico (S): Permite una rotación arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto común.Pares inferiores. MAQUINAS Y MECANISMOS.

Pasador y guía. ► En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede establecer entre:  Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. En este caso. equivalente a rótula.  Puntos variables de cada uno de los sólidos. Análisis Topológico.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. 11 . Poco interés práctico. el movimiento relativo se denomina de rodadura.Pares Superiores. MAQUINAS Y MECANISMOS.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro. y también cuando el contacto se establece entre generatrices variables.

Pares Superiores.  Una rueda rodando sobre un riel.  El contacto entre una leva y su seguidor. 12 . ► Ejemplos de pares superiores pueden ser:  Dos ruedas dentadas engranando. MAQUINAS Y MECANISMOS.  El contacto entre una bola de un rodamiento y las pistas de rodadura. Análisis Topológico.

el contacto a lo largo de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva. los pares que pueden presentarse son solamente el de revolución. el prismático. 13 .Ejercicio: Identificación de pares En movimiento plano paralelo. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.

► Inercia comportamiento del  Según las características inerciales:  Según el número de pares a los que se encuentra ligado: ► Binario elásticos o fluidos.Clasificación de los eslabones ► Diversos criterios de clasificación:  Según el material: ► Rígidos. ► Balancín: sólo puede oscilar. etc. Análisis Topológico. ► Biela o acoplador: no tiene ningún punto articulado fijo.  Según el tipo de movimiento: ► Manivela: (dos pares). 14 . da vueltas enteras. despreciable o no. terciario (tres pares). MAQUINAS Y MECANISMOS.

 Esquema de símbolos: representa los eslabones y los pares. Modelización.  Esquema cinemático: además incluye la localización exacta de los pares respecto a los miembros  Para el estudio dinámico se deberán añadir las características inerciales y las cargas. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► En función de la información que se quiera obtener: ►  Diagrama de bloques: relaciones entre los diferentes grupos que forman la máquina. 15 .Esquematización. Análisis Topológico. Esquema o representación esquemática: representación que incluye las característica suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y obviar el resto.

Análisis Topológico. 16 . ► UNE-EN-ISO 3952 MAQUINAS Y MECANISMOS. Modelización.Esquematización.

MAQUINAS Y MECANISMOS.Esquematización. Modelización. 17 . Análisis Topológico.

Ejemplo. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.Esquematización. ► Para hacer el esquema de símbolos de un mecanismo se deben identificar los eslabones. los pares y la situación de estos respecto a los primeros. 18 .

► ► ► Se esquematizan mediante barras con pares inferiores. MAQUINAS Y MECANISMOS.Mecanismos de barras. Dos mecanismos se denominan cognados si pueden generar una misma curva de acoplador. Análisis Topológico. 19 . Interesantes para generar trayectorias (puntos del acoplador).

20 . ► Muy empleado para generación de trayectorias. Cuadrilátero articulado: Formado por cuatro barras (una de ellas fija) y cuatro pares rotativos. Análisis Topológico. ► Ley de Grashof: la barra más corta da vueltas enteras respecto las otras si se cumple que l+s < p+q.Mecanismos de barras. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

► Utilizado para convertir el movimiento rectilíneo alternativo del pistón en rotativo de la manivela (motores alternativos) o viceversa (compresores alternativos). Mecanismo de biela-manivela: Triángulo articulado con un lado de longitud variable. 21 .Mecanismos de barras. ► Para que la manivela de vueltas completas: l > r. Análisis Topológico. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

22 .Mecanismos de barras. Ejemplos. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.

con el fin de que realice un movimiento determinado. ► Varios tipos de levas en función de su forma y su movimiento (la más habitual la plana de disco o de placa). La leva impulsa al seguidor. 23 . Análisis Topológico. a través del contacto establecido por el par superior.Mecanismos de leva-seguidor Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante un par superior. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

24 . Análisis Topológico. ► Diferentes tipos de seguidores en función de su forma. MAQUINAS Y MECANISMOS.Mecanismos de leva-seguidor ► El movimiento del seguidor puede ser de rotación o de traslación.

 Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrómicas) MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 25 .Mecanismos de leva-seguidor ► Para garantizar la existencia del contacto entre la leva y el seguidor se puede recurrir a:  Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicación de una fuerza.

26 . Diámetro infinito: cremallera.Engranajes y trenes de engranajes ► ► ► ► Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe contacto entre un diente de cada rueda como mínimo. con el fin de transmitir un movimiento de rotación entre sus ejes. MAQUINAS Y MECANISMOS. Rueda grande: rueda. Análisis Topológico. Rueda pequeña: piñón.

 Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales.  Cortarse: Engranajes cónicos.Engranajes y trenes de engranajes El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de círculo.  Ser paralelos: Engranajes cilíndricos. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Los ejes de las ruedas pueden: ► ► Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes. Análisis Topológico. En este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento. 27 .

Prestaciones de un mecanismo. ► Definimos índices de calidad para evaluar numéricamente las prestaciones.  En mecanismos de barras se utiliza el ángulo de transmisión. Análisis Topológico. la fuerza o el par en el eslabón de entrada. 28 . la fuerza o el par en el eslabón de salida y el movimiento.  Factor de transmisión: Evalúa la relación entre el movimiento.  En mecanismos de leva y seguidor el ángulo de presión. MAQUINAS Y MECANISMOS.