Análisis Topológico de Máquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. Aná Análisis Topoló Topológico.

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Índice
► Teoría

de Máquinas y Mecanismos. ► Definiciones. ► Pares cinemáticos. ► Clasificación de miembros. ► Esquemas y modelos de mecanismos. ► Mecanismos de barras. ► Mecanismos de levas. ► Engranajes y trenes de engranajes. ► Prestaciones de un mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 2

nº de los mismos. movimientos que pueden efectuar. etc. En TMM se diferencia entre:  Análisis: Estudio cinemático y dinámico según las características de los elementos que lo constituyen.) y las consecuencias que de ella se derivan. Análisis Topológico. MAQUINAS Y MECANISMOS. uniones. el movimiento. que reciben energía de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia o realizar movimiento).  Síntesis: Dimensionado de elementos que cumpla lo mejor posible unas exigencias de diseño dadas. ► El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica (forma de los elementos. 3 . La teoría de máquinas y mecanismos trata las relaciones existentes entre la geometría.Teoría de máquinas y mecanismos ► ► ► Al observar el movimiento de una máquina se descubre un conjunto mecánico de miembros (idealizado como rígidos). las fuerzas y la energía.

Definiciones. Elemento (eslabón): Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad. MAQUINAS Y MECANISMOS. la realización de trabajo. Análisis Topológico. Par cinématico: Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo entre ellos. ► ► ► ► Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y. Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una máquina. 4 . en principio.

los movimientos relativos son los mismos. Inversión de una cadena cinemática: Transformación de un mecanismo en otro mediante la elección de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la bancada (referencia).  Cadena abierta: Cadena cinemática que no dispone de anillos. ► Cadena cinemática: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un mecanismo enlazados entre sí.  Cadena cerrada o anillo: Cada eslabón se enlaza al menos con otros dos. Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren completamente.Definiciones. 5 . Análisis Topológico. ► MAQUINAS Y MECANISMOS.

Análisis Topológico. Carga: Conjunto de fuerzas conocidas. En los enlaces pueden aparecer sólidos auxiliares de enlace (SAE). junta universal. Par cinemático: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos. 6 .Definiciones ► ► ► ► Restricción o enlace: Condición impuesta a la configuración (condición de enlace geométrica) o al movimiento del mecanismo (condición de enlace cinemática). Junta: Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios (junta elástica. que actúan sobre los miembros del mecanismo. MAQUINAS Y MECANISMOS. función del estado mecánico y/o explícitamente del tiempo.). etc. como por ejemplo la bolas en un rodamiento.

► Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto entre los miembros en:  Pares inferiores: El contacto es superficial. Si no hay deslizamiento. Análisis Topológico. Los contactos pueden ser con o sin deslizamiento. La materialización de estos pares implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros.Pares cinemáticos. MAQUINAS Y MECANISMOS. mantener tres puntos o más no alineados en contacto equivale a una unión rígida.  Pares superiores: El contacto se establece a través de un único punto o de una generatriz recta en superficies regladas. 7 .

Par de revolución (R): Sólo permite rotación relativa alrededor de un eje común y por consiguiente sólo deja grado de libertad relativo entre los miembros. ► Par cilíndrico (C): Permite la rotación angular y la traslación de forma independiente a lo largo de un eje común. por lo que permite dos grados de libertad de un eslabón respecto del otro.Pares Inferiores. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. 8 . Análisis Topológico.

MAQUINAS Y MECANISMOS. 9 . Permite un grado de libertad relativo entre los miembros. Sólo deja un grado de libertad relativo entre los miembros. Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un movimiento de traslación y otro de rotación relacionados linealmente.► ► Par prismático (P): Permite únicamente movimiento relativo de traslación relativa de los miembros respecto de un eje común. Análisis Topológico. (x = p  / 2 ). Pares Inferiores.

deja tres grados de libertad relativos. Deja 3 grados de libertad relativos entre los eslabones. 10 . Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotación respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro respecto del otro. Análisis Topológico. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas.Pares inferiores. ► ► Par esférico (S): Permite una rotación arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto común. MAQUINAS Y MECANISMOS.

Análisis Topológico.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro. Pasador y guía.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. equivalente a rótula. Poco interés práctico. y también cuando el contacto se establece entre generatrices variables. 11 . En este caso. ► En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede establecer entre:  Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro.  Puntos variables de cada uno de los sólidos. MAQUINAS Y MECANISMOS.Pares Superiores. el movimiento relativo se denomina de rodadura.

► Ejemplos de pares superiores pueden ser:  Dos ruedas dentadas engranando. MAQUINAS Y MECANISMOS.  El contacto entre una leva y su seguidor.  Una rueda rodando sobre un riel.Pares Superiores.  El contacto entre una bola de un rodamiento y las pistas de rodadura. Análisis Topológico. 12 .

el contacto a lo largo de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva. los pares que pueden presentarse son solamente el de revolución.Ejercicio: Identificación de pares En movimiento plano paralelo. 13 . el prismático. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.

Análisis Topológico. etc. MAQUINAS Y MECANISMOS. 14 . despreciable o no.Clasificación de los eslabones ► Diversos criterios de clasificación:  Según el material: ► Rígidos. terciario (tres pares). ► Balancín: sólo puede oscilar. ► Inercia comportamiento del  Según las características inerciales:  Según el número de pares a los que se encuentra ligado: ► Binario elásticos o fluidos. ► Biela o acoplador: no tiene ningún punto articulado fijo.  Según el tipo de movimiento: ► Manivela: (dos pares). da vueltas enteras.

 Esquema de símbolos: representa los eslabones y los pares. ► En función de la información que se quiera obtener: ►  Diagrama de bloques: relaciones entre los diferentes grupos que forman la máquina. Análisis Topológico.  Esquema cinemático: además incluye la localización exacta de los pares respecto a los miembros  Para el estudio dinámico se deberán añadir las características inerciales y las cargas. MAQUINAS Y MECANISMOS. Modelización.Esquematización. 15 . Esquema o representación esquemática: representación que incluye las característica suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y obviar el resto.

Modelización. ► UNE-EN-ISO 3952 MAQUINAS Y MECANISMOS. 16 .Esquematización. Análisis Topológico.

17 .Esquematización. Modelización. Análisis Topológico. MAQUINAS Y MECANISMOS.

18 . los pares y la situación de estos respecto a los primeros. Análisis Topológico.Esquematización. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Para hacer el esquema de símbolos de un mecanismo se deben identificar los eslabones. Ejemplo.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Interesantes para generar trayectorias (puntos del acoplador). Análisis Topológico. ► ► ► Se esquematizan mediante barras con pares inferiores.Mecanismos de barras. Dos mecanismos se denominan cognados si pueden generar una misma curva de acoplador. 19 .

20 .Mecanismos de barras. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Muy empleado para generación de trayectorias. ► Ley de Grashof: la barra más corta da vueltas enteras respecto las otras si se cumple que l+s < p+q. Cuadrilátero articulado: Formado por cuatro barras (una de ellas fija) y cuatro pares rotativos. Análisis Topológico.

21 . Análisis Topológico.Mecanismos de barras. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Utilizado para convertir el movimiento rectilíneo alternativo del pistón en rotativo de la manivela (motores alternativos) o viceversa (compresores alternativos). ► Para que la manivela de vueltas completas: l > r. Mecanismo de biela-manivela: Triángulo articulado con un lado de longitud variable.

MAQUINAS Y MECANISMOS. 22 .Mecanismos de barras. Análisis Topológico. Ejemplos.

Análisis Topológico. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. con el fin de que realice un movimiento determinado. La leva impulsa al seguidor.Mecanismos de leva-seguidor Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante un par superior. 23 . a través del contacto establecido por el par superior. ► Varios tipos de levas en función de su forma y su movimiento (la más habitual la plana de disco o de placa).

Mecanismos de leva-seguidor ► El movimiento del seguidor puede ser de rotación o de traslación. Análisis Topológico. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Diferentes tipos de seguidores en función de su forma. 24 .

Mecanismos de leva-seguidor ► Para garantizar la existencia del contacto entre la leva y el seguidor se puede recurrir a:  Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicación de una fuerza. 25 .  Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrómicas) MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.

Engranajes y trenes de engranajes ► ► ► ► Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe contacto entre un diente de cada rueda como mínimo. con el fin de transmitir un movimiento de rotación entre sus ejes. Diámetro infinito: cremallera. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 26 . Rueda pequeña: piñón. Rueda grande: rueda.

► Los ejes de las ruedas pueden: ► ► Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes. MAQUINAS Y MECANISMOS.  Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales.  Ser paralelos: Engranajes cilíndricos.Engranajes y trenes de engranajes El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de círculo. En este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento. 27 . Análisis Topológico.  Cortarse: Engranajes cónicos.

► Definimos índices de calidad para evaluar numéricamente las prestaciones.  Factor de transmisión: Evalúa la relación entre el movimiento. Análisis Topológico. la fuerza o el par en el eslabón de entrada. 28 . MAQUINAS Y MECANISMOS.Prestaciones de un mecanismo.  En mecanismos de barras se utiliza el ángulo de transmisión. la fuerza o el par en el eslabón de salida y el movimiento.  En mecanismos de leva y seguidor el ángulo de presión.

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