Análisis Topológico de Máquinas y Mecanismos

MAQUINAS Y MECANISMOS. Aná Análisis Topoló Topológico.

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Índice
► Teoría

de Máquinas y Mecanismos. ► Definiciones. ► Pares cinemáticos. ► Clasificación de miembros. ► Esquemas y modelos de mecanismos. ► Mecanismos de barras. ► Mecanismos de levas. ► Engranajes y trenes de engranajes. ► Prestaciones de un mecanismo.
MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. 2

uniones. MAQUINAS Y MECANISMOS. el movimiento.  Síntesis: Dimensionado de elementos que cumpla lo mejor posible unas exigencias de diseño dadas. 3 . nº de los mismos. La teoría de máquinas y mecanismos trata las relaciones existentes entre la geometría. Análisis Topológico. movimientos que pueden efectuar.Teoría de máquinas y mecanismos ► ► ► Al observar el movimiento de una máquina se descubre un conjunto mecánico de miembros (idealizado como rígidos).) y las consecuencias que de ella se derivan. que reciben energía de alguna forma y la emplean para conseguir un fin determinado (transmitir potencia o realizar movimiento). En TMM se diferencia entre:  Análisis: Estudio cinemático y dinámico según las características de los elementos que lo constituyen. etc. las fuerzas y la energía. ► El estudio topológico de los mecanismos engloba los aspectos relativos a su configuración geométrica (forma de los elementos.

4 . la realización de trabajo. Mecanismo: Conjunto de elementos mecánicos que hacen una función determinada en una máquina. en principio. Análisis Topológico. Par cinématico: Enlace entre dos eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo entre ellos. Elemento (eslabón): Toda entidad constitutiva de una máquina o mecanismo que se considera una unidad. MAQUINAS Y MECANISMOS.Definiciones. ► ► ► ► Máquina: Sistema concebido para realizar una tarea determinada que comporta la presencia de fuerzas y movimientos y.

Inversión de una cadena cinemática: Transformación de un mecanismo en otro mediante la elección de diferentes miembro de la cadena como elemento fijo a la bancada (referencia).Definiciones. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. Aunque los movimientos absolutos de los elementos difieren completamente. ► Cadena cinemática: Conjunto o subconjunto de miembros (eslabones) de un mecanismo enlazados entre sí.  Cadena cerrada o anillo: Cada eslabón se enlaza al menos con otros dos.  Cadena abierta: Cadena cinemática que no dispone de anillos. Análisis Topológico. 5 . los movimientos relativos son los mismos.

6 . MAQUINAS Y MECANISMOS. Carga: Conjunto de fuerzas conocidas. Análisis Topológico.Definiciones ► ► ► ► Restricción o enlace: Condición impuesta a la configuración (condición de enlace geométrica) o al movimiento del mecanismo (condición de enlace cinemática). como por ejemplo la bolas en un rodamiento. etc. En los enlaces pueden aparecer sólidos auxiliares de enlace (SAE).). Par cinemático: Enlace entre dos miembros de un mecanismo causado por el contacto directo entre ellos. junta universal. función del estado mecánico y/o explícitamente del tiempo. Junta: Ligadura entre dos miembros de un mecanismo que se realiza mediante elementos intermedios (junta elástica. que actúan sobre los miembros del mecanismo.

► Los pares se clasifican según la naturaleza del contacto entre los miembros en:  Pares inferiores: El contacto es superficial. mantener tres puntos o más no alineados en contacto equivale a una unión rígida. Si no hay deslizamiento. MAQUINAS Y MECANISMOS.  Pares superiores: El contacto se establece a través de un único punto o de una generatriz recta en superficies regladas. Los contactos pueden ser con o sin deslizamiento. 7 .Pares cinemáticos. Análisis Topológico. La materialización de estos pares implica el deslizamiento entre las superficies de ambos miembros.

Par de revolución (R): Sólo permite rotación relativa alrededor de un eje común y por consiguiente sólo deja grado de libertad relativo entre los miembros.Pares Inferiores. ► Par cilíndrico (C): Permite la rotación angular y la traslación de forma independiente a lo largo de un eje común. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. 8 . por lo que permite dos grados de libertad de un eslabón respecto del otro. Análisis Topológico.

9 . (x = p  / 2 ). Permite un grado de libertad relativo entre los miembros.► ► Par prismático (P): Permite únicamente movimiento relativo de traslación relativa de los miembros respecto de un eje común. Par helicoidal (H): Permite entre los dos eslabones un movimiento de traslación y otro de rotación relacionados linealmente. Sólo deja un grado de libertad relativo entre los miembros. MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico. Pares Inferiores.

deja tres grados de libertad relativos. 10 . Análisis Topológico. Par plano (PL): Permite dos traslaciones y una rotación respecto de un eje perpendicular al del plano de contacto de un miembro respecto del otro. ► ► Par esférico (S): Permite una rotación arbitraria de un miembro respecto del otro manteniendo un punto común. Deja 3 grados de libertad relativos entre los eslabones. MAQUINAS Y MECANISMOS. una rotación según cada uno de los ejes de coordenadas.Pares inferiores.

y también cuando el contacto se establece entre generatrices variables.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una curva fija al otro miembro. Poco interés práctico.  Puntos variables de cada uno de los sólidos. Análisis Topológico. equivalente a rótula. ► En los pares superiores (contacto puntual o lineal) el contacto se puede establecer entre:  Un mismo punto de un miembro y un mismo punto del otro miembro. En este caso. Pasador y guía. MAQUINAS Y MECANISMOS.Pares Superiores. 11 . el movimiento relativo se denomina de rodadura.  Un mismo punto de un miembro y un punto de una superficie fija al otro miembro.

► Ejemplos de pares superiores pueden ser:  Dos ruedas dentadas engranando. Análisis Topológico. 12 .  El contacto entre una bola de un rodamiento y las pistas de rodadura.  El contacto entre una leva y su seguidor.Pares Superiores.  Una rueda rodando sobre un riel. MAQUINAS Y MECANISMOS.

los pares que pueden presentarse son solamente el de revolución. Análisis Topológico. 13 .Ejercicio: Identificación de pares En movimiento plano paralelo. el prismático. MAQUINAS Y MECANISMOS. el contacto a lo largo de una generatriz y los contactos punto-punto y punto-curva.

terciario (tres pares). da vueltas enteras. Análisis Topológico. despreciable o no. etc. ► Balancín: sólo puede oscilar.  Según el tipo de movimiento: ► Manivela: (dos pares).Clasificación de los eslabones ► Diversos criterios de clasificación:  Según el material: ► Rígidos. 14 . ► Inercia comportamiento del  Según las características inerciales:  Según el número de pares a los que se encuentra ligado: ► Binario elásticos o fluidos. MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Biela o acoplador: no tiene ningún punto articulado fijo.

 Esquema de símbolos: representa los eslabones y los pares. Modelización. MAQUINAS Y MECANISMOS.  Esquema cinemático: además incluye la localización exacta de los pares respecto a los miembros  Para el estudio dinámico se deberán añadir las características inerciales y las cargas. Esquema o representación esquemática: representación que incluye las característica suficientes para realizar el estudio que se quiere hacer y obviar el resto. ► En función de la información que se quiera obtener: ►  Diagrama de bloques: relaciones entre los diferentes grupos que forman la máquina. 15 .Esquematización. Análisis Topológico.

Análisis Topológico. Modelización.Esquematización. 16 . ► UNE-EN-ISO 3952 MAQUINAS Y MECANISMOS.

Análisis Topológico. MAQUINAS Y MECANISMOS. 17 . Modelización.Esquematización.

Análisis Topológico. los pares y la situación de estos respecto a los primeros. MAQUINAS Y MECANISMOS. 18 . Ejemplo. ► Para hacer el esquema de símbolos de un mecanismo se deben identificar los eslabones.Esquematización.

Interesantes para generar trayectorias (puntos del acoplador). 19 . Dos mecanismos se denominan cognados si pueden generar una misma curva de acoplador. MAQUINAS Y MECANISMOS.Mecanismos de barras. Análisis Topológico. ► ► ► Se esquematizan mediante barras con pares inferiores.

► Ley de Grashof: la barra más corta da vueltas enteras respecto las otras si se cumple que l+s < p+q. Cuadrilátero articulado: Formado por cuatro barras (una de ellas fija) y cuatro pares rotativos.Mecanismos de barras. Análisis Topológico. 20 . ► MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Muy empleado para generación de trayectorias.

21 . ► Para que la manivela de vueltas completas: l > r. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.Mecanismos de barras. ► Utilizado para convertir el movimiento rectilíneo alternativo del pistón en rotativo de la manivela (motores alternativos) o viceversa (compresores alternativos). Mecanismo de biela-manivela: Triángulo articulado con un lado de longitud variable.

MAQUINAS Y MECANISMOS. 22 .Mecanismos de barras. Análisis Topológico. Ejemplos.

con el fin de que realice un movimiento determinado. ► MAQUINAS Y MECANISMOS. ► Varios tipos de levas en función de su forma y su movimiento (la más habitual la plana de disco o de placa). La leva impulsa al seguidor. Análisis Topológico. a través del contacto establecido por el par superior. 23 .Mecanismos de leva-seguidor Son mecanismos de dos miembros (leva y seguidor) relacionados mediante un par superior.

Mecanismos de leva-seguidor ► El movimiento del seguidor puede ser de rotación o de traslación. ► Diferentes tipos de seguidores en función de su forma. 24 . MAQUINAS Y MECANISMOS. Análisis Topológico.

25 .Mecanismos de leva-seguidor ► Para garantizar la existencia del contacto entre la leva y el seguidor se puede recurrir a:  Cierre de fuerza: contacto garantizado por la aplicación de una fuerza. Análisis Topológico.  Cierre de forma: leva y seguidor mantienen siempre el contacto en 2 puntos opuestos (levas desmodrómicas) MAQUINAS Y MECANISMOS.

MAQUINAS Y MECANISMOS. Rueda pequeña: piñón. con el fin de transmitir un movimiento de rotación entre sus ejes. 26 .Engranajes y trenes de engranajes ► ► ► ► Engranje: conjunto de 2 ruedas dentadas en las que existe contacto entre un diente de cada rueda como mínimo. Rueda grande: rueda. Diámetro infinito: cremallera. Análisis Topológico.

► Los ejes de las ruedas pueden: ► ► Un conjunto de engranajes se denomina tren de engranajes. MAQUINAS Y MECANISMOS. 27 . Análisis Topológico.Engranajes y trenes de engranajes El perfil utilizado para los dientes es habitualmente el perfil de evolvente de círculo.  Cruzarse: Engranajes helicoidales (corona-tornillo sin fin) o hipoidales.  Ser paralelos: Engranajes cilíndricos.  Cortarse: Engranajes cónicos. En este caso disminuye el rendimiento debido al deslizamiento.

MAQUINAS Y MECANISMOS.  En mecanismos de barras se utiliza el ángulo de transmisión. la fuerza o el par en el eslabón de salida y el movimiento. ► Definimos índices de calidad para evaluar numéricamente las prestaciones. Análisis Topológico. 28 . la fuerza o el par en el eslabón de entrada.Prestaciones de un mecanismo.  En mecanismos de leva y seguidor el ángulo de presión.  Factor de transmisión: Evalúa la relación entre el movimiento.

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