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Segundo Orden
Segundo Orden
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ +
=
K
p p
s K
p p
s
K
s R
s C
4 2 4 2
) (
) (
2 2
1. Reales diferentes si:
K
p
>
4
2
K
p
=
4
2
K
p
<
4
2
, 2. Reales iguales si:
3. Complejos si
Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables
2
n
K = 2 2 = =
n
p
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
2 2
2
2
) (
) (
n n
n
s s
s R
s C
+ +
=
forma estndar del sistema
de segundo orden.
donde es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina
atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y .
) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
+ + +
=
) (s R
es una entrada escaln, entonces
s s s
s C
n n
n
) 2 (
) (
2 2
2
+ +
=
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Utilizando fracciones parciales
2 2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
d n
n
s s
s
s
s C
+ +
+ +
+
=
y conociendo que
t e
s
s
d
t
d n
n
n
cos
) (
2 2
=
(
+ +
+
1 -
L
t sen e
s
d
t
d n
d
n
=
(
+ +
2 2
) (
1 -
L
Se obtiene la salida en el tiempo
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
|
|
.
|
\
|
+
t t sen
e
t c
d
t
n
+
=
) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( + =
t t e t c
n
t
n
+
+ =
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, es
(3) Caso sobreamortiguado : ) 1 ( >
) (s C
La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
sa 1 >
ca 1 =
0 =
2 . 0 =
4 . 0 =
7 . 0 =
8 . 0 =
Figura. Respuesta
al escaln de
diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s C
+ +
=
) 1 0 ( <
) 0 ( 1
1
) (
2
2
=
t t sen e t c
n
t
n
n
) 1 ( =
) 0 (
1 2 1 2
) (
) 1 (
2
) 1 (
2
2 2
=
t e e t c
t
n
t
n
n n
para
para
) 1 ( >
) 0 ( ) (
2
=
t te t c
t
n
n
+ =
r d r d
t
t sen t e t c
r n
0
1
cos
2
=
+
r d r d
t sen t
+ =
+
r d r d r d r d r d
t t t t t
o bien
d
d
d
d
r
t
1 1
tan , tan
1
=
=
|
.
|
\
|
d
r d
t =
=
2
1
tan
el tiempo de crecimiento es
p n
t
n
p d
e t sen
d
p p d
p d
t t
so sobreimpul primer el elige se
son ecuacin esta satisfacen que valores los t sen
= =
=
. , , 3 , 2 , , 0
, 0
\
|
+ =
d
d
d
d
sen e
d n
2
) (
1
cos
( ) ( )
d d n
e e
= =
( )
2
1
= e M
p
s
t
4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la
unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.
p
M
5.- Tiempo de establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:
4 4
4 = = =
n
s
T t
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Ejemplo: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema
) 34 (
75
+ s s
) (s R
) (s C
Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
75 34
75
) (
) (
2
+ +
=
s s
s R
s C
Se utiliza la siguiente igualdad
2 2
2
2
2 75 34
75
n n
n
s s s s
+ +
=
+ +
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
se obtiene
375
2
=
n
34 2 =
n
375 =
n
877876 . 0
375 2
34
= =
17 =
A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria
segundos t
d
r
2849 . 0 =
86 =
d
. 499 . 0 tan
1
rad
d
= =
segundos t
d
p
33876 . 0 = =
( )
% 315 . 0 00315 . 0 = = =
d
e M
p
segundos t
s
23529 . 0
4
= =
=
p
M
segundos t
s
75 . 0 =
Estos dos
Parmetros
Son suficientes
Sistemas de segundo orden
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
De
s
t
3333 . 5
4 4
= = =
s
s
t
t
De y conociendo
p
M
( )
84335 . 7
ln
=
= =
p
d p
M
e M
d
Entonces
3333 . 5 =
84335 . 7 =
d
48486 . 9
2 2
= + =
d n
56229 . 0 = = =
n
n
96256 . 89 666 . 10
96256 . 89
2
) (
2 2 2
2
+ +
=
+ +
=
s s s s
s G
n n
n