Repaso de Modelos Matem aticos de Sistemas Din amicos

Virginia Mazzone

Regulador centr fugo de Watt

Control Autom atico 1 http://iaci.unq.edu.ar/caut1 Automatizacion y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes Marzo 2002

Repaso de Modelos Matem aticos - 1

Indice General
1 2 Ejemplos de modelos 1.1 Modelo del retardo temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama en bloques transferencia a lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Funcion de un diagrama en bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Reduccion Repaso de la respuesta din amica de sistemas LTI . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Respuesta al impulso y al escalon 1 3 5 5 5 7 8

Ejemplos de modelos

fueron obtenidos de los ejemplos de uno Los ejemplos que presentamos a continuacion de los Tutoriales de Control para M ATLAB de la Carnagie Mellon University (http:// www.engin.umich.edu/group/ctm/). Antes de estudiar dichos modelos, repasemos las siguientes deniciones: Un modelo matem atico de un sistema din amico se dene como un conjunto de ecua o, al menos, bastante ciones que representan la din amica del sistema con precision bien. transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacion diferencial La funcion lineal e invariante en el tiempo (LTI) se dene como el cociente-entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicion de que todas las condiciones iniciales son nulas. Ejemplo 1.1. La Figura 1 muestra un carro con un p endulo invertido, impulsado por una fuerza F. Determinar las ecuaciones din amicas del movimiento, y linealizar alrededor del ngulo del p a endulo, = 0 (en otras palabras supongamos que el p endulo no se mueve m as que algunos grados de la vertical).

m, I F

m x

Figura 1: P endulo invertido Si calculamos la sumatoria de las fuerzas en el diagrama de cuerpos libres, Figura 2, del horizontal, obtenemos la siguiente ecuacion de movimiento: carro en la direccion + bx +N =F Mx (1)

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P N F

2 I m, I bx l mg N I x

m x x

Figura 2: Diagrama de los dos cuerpos libres del sistema

Si ahora calculamos la sumatoria de las fuerzas del p endulo del diagrama de cuerpos horizontal, obtenemos una ecuacion para N libres en la direccion cos ml 2 sin + ml N = mx (1), obtenemos la primer ecuacion de este sistema Si sustituimos (2) en la ecuacion cos ml 2 sin = F + bx + ml ( M + m) x (3) (2)

de movimiento, sumemos las fuerzas perpendiculares Para obtener la segunda ecuacion al p endulo. Resolviendo el sistema a lo largo de este eje obtenemos la siguiente ecuacion + mx cos P sin + N cos mg sin = ml (4)

Para deshacernos de los t erminos P y N de (4), sumemos los momentos alrededor del centro del p endulo para obtener Pl sin Nl cos = I din Combinando (4) y (5), obtenemos la segunda ecuacion amica + mgl sin = ml x cos ( I + ml 2 ) (6) (5)

Ahora linealicemos las ecuaciones (3) y (6) alrededor de = . Si suponemos que el p endulo se mueve unos pocos grados alrededor de , podemos aproximar cos = 1, 2 0. Por lo que las dos ecuaciones linealizadas son sin y mgl =( I + ml 2 ) ml x + bx + ml F =( M + m) x Ejemplo 1.2. La gura 3 muestra dos tanques en cascada los que queremos modelar. La altura del tanque 1, h1 la podemos describir con la ecuacion dh1 1 = ( f i f 12 ), dt A lo mismo para h2 dh2 1 = ( f 12 f e ) dt A (7) (8)

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bomba 1 fi

h1

h2 f 12 bomba2 fe

Figura 3: Diagrama de dos tachos en cascada

El caudal entre los dos tanques podemos aproximarlo por la velocidad de ca da libre por la diferencia de altura entre los dos tanques. f 12 = 2 g( h1 h2 )

Si medimos la altura de los tanques en % (donde 0% es vac o y 100% es lleno), podemos convertir los caudales en valores equivalentes de % por segundo (donde f 1 es el caudal equivalente en el tanque 1 y f 2 es el caudal de salida del tanque 2 equivalente). El modelo para este sistema es 1 = K h1 h2 + f 1 h 2 = K h1 h2 f 2 h donde (9)

2g A Para linealizar (9) podemos elegir una diferencia de alturas nominal del r egimen permanente (o punto de operaci on. Tomemos K= h1 h2 = h = H + hd

hd h1 h2 K H (1 + ) ya 2H De donde obtenemos el siguiente sistema lineal

K

as

que

1 1+ 1+ .

K K H 1 = ( h1 h2 ) + f 1 h 2 2 H K K H 2 = h ( h1 h2 ) f 2 2 2 H

1.1

Modelo del retardo temporal

Consideremos un retardo temporal puro, T , la transformada de Laplace correspondiente transferencia dado que no es eTs . Esta transformada no podemos utilizarla como funcion buscaremos una forma de aproximarla se trata de cociente de polinomios. En esta seccion

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tal que se trate de una transferencia racional propia. Para nuestro inter es, sistemas de debe ser buena a bajas frecuencias, s = 0. El medio m control,la aproximacion as comun se atribuye a Pad para hallar esta aproximacion e y est a basado en ajustar la expansion Ts trascendental e racional, donde el grado del en serie de la funcion a la de una funcion polinomio numerador es p y el del denominador es q. El resultado se llama aproximaci on ( p, q) de Pad e a eTt . Para nuestros propositos utilizaremos solo el caso p = q. (1, 1) cuando T = 1. Ejemplo 1.3. Para ilustrar el proceso, empecemos con la aproximacion En este caso deseamos elegir b0 , b1 y a0 de modo que el error b0 s + b1 = a0 s + 1 Para la aproximacion de Pad racional en una sea pequeno. e expandimos es y la funcion serie de McLauren y ajustamos los t erminos. Las series son e s e s = 1 s + s4 s2 s3 + ..., 2 3! 4!

b0 s + b1 3 = b1 + (b0 a0 b1 )s a0 (b0 a0 b1 )s2 + a2 0 (b0 a0 b1 )s + . . . a0 s + 1 Ajustando coecientes, debemos resolver las ecuaciones b1 = 1, b0 a0 b1 = 1, 1 a0 (b0 a0 b1 ) = , 2 1 a2 0 (b0 a0 b1 ) = , 6 Ahora observamos que tenemos un numero innito de ecuaciones pero solamente tres de Pad par ametros. La aproximacion e se determina cuando se ajustan los tres primeros coecientes, con lo cual tenemos s 2 = s 1+ 2 1

e s

1/2

1/2

de Pad Figura 4: Aproximacion e Si suponemos p = q = 2, tenemos cinco par ametros, y es posible una mejor aproxima Para este caso tenemos cion. general tenemos [2]: dado un retardo R pq tal que Para una aproximacion R pq (s) = donde
p

N pq (s) D pq (s)

( p + q k)! p! k N pq (s) = s ( p + q)!( p k)! k =0

p

D pq (s) =

k =0

( p + q)!(q k )! (s)k

( p + q k)!q!

Notemos que R p0 = 1 + s + . . . +

s es el polinomio de Taylor de orden p. p!

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Im(s)

s s2 + 2 12 = s s2 1+ + 2 12 1

2 -3 -2 3 Re(s)

de Pad Figura 5: Aproximacion e

Diagrama en bloques

gr El diagrama en bloques es una representacion aca de las funciones que lleva a cabo cada componente y el ujo de senales. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los matem diversos componentes. Un bloque es un s mbolo para representar la operacion atica de entrada hace le bloque para producir la salida. Las funciones de que sobre la senal transferencia de componentes por lo general se introducen en los bloques correspondientes, del ujo de senales. que se conectan mediante echas para indicar la direccion E(s)
-

G (s)

C (s) -

El cociente entre la salida C ( S) y la de entrada E(s) se denomina senal C (s) transferencia: G (s) = H funcion (s) .

2.1

transferencia a lazo cerrado Funcion

de transferencia a lazo cerrado de diSea el lazo de la Figura 2.1, calculemos la funcion transferencia a lazo cho diagrama. Reemplazando (11) en (10) obtenemos que la funcion R(s) - h E(s)-G (s) B(s)6

C (s) 

H (s)

C (s) = E(s) G (s) E( S) = R(s) B(s) = R(s) C (s) H (s)

(10) (11)

cerrado viene dada por C (s) G (s) = R(s) 1 + G (s) H (s)

de un diagrama en bloque 2.2 Reduccion

se simUn diagrama en bloque complicado que contenga muchos lazos de realimentacion lgebra de los plica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del a diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes aparecen en la Figura 6, segun [3]. de cualquier diagrama de bloques fue dada por Una regla extendida para la reduccion el gr lgebra matricial de las ecuaciones que S.J. Mason (1953-1956), quien relaciono aco al a

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A -g G 6
1 G

-G

- h AG - B B 6 -G -G AG AG AG A B -

AG B B  AG AG AG -

-G

-G

A G A1 G2 1 G

A B -

A - gG1 6 G2 

- g - G1 - G2 6

lgebra de los diagramas de bloques Figura 6: Reglas del a

una trayectoria a trav representan. Mason denio es de un diagrama de bloques como una secuencia de componentes conectados, pasando la trayectoria desde una variable a otra sin componente m una ganancia de trayectoria pasar a trav es de ningun as de una vez. Denio como el producto de las ganancias que componen la trayectoria. Una trayectoria que sale de una variable y regresa a la misma variable se dene como trayectoria de lazo, y la ganancia de la trayectoria asociada se llama ganancia de lazo. La regla de Mason para el caso especial donde todas las trayectorias directas y trayectorias de lazo se tocan pueden denirse como sigue [1] : La ganancia de un sistema realimentado est a dada por la suma de las ganancias de las trayectorias directas dividida por 1 menos la suma de las ganancias de lazo.

- G6 u
13 i 2 - G1 >   6 8 G3  7

- G2

- G5

?9 y 5 i -

G4 

Figura 7: Un ejemplo de diagrama de bloques

de esta regla se puede ilustrar con el diagrama de bloques de Ejemplo 2.1. Una aplicacion la Figura 7. En este caso, las trayectorias directas y sus ganancias est an dadas por
Trayectorias hacia adelante Ganancia

123459 12369

G1 G2 G5 G1 G6

Repaso de Modelos Matem aticos - 7 Trayectorias de lazo Ganancia

2382 23472

G1 G3 G1 G2 G4

transferencia total, est y la ganancia total, o la funcion a dada por la regla en la forma Y G1 G2 G5 + G1 G6 = U 1 G1 G3 G1 G2 G4

Repaso de la respuesta dinamica

de transferencia se ha resuelto por cualquiera de los m Una vez que la funcion etodos, esta de empezar el an mos en posicion alisis de la respuesta del sistema as representado. Cuan transfedo las ecuaciones son ecuaciones diferenciales ordinarias simult aneas, la funcion B(s) rencia que resulta ser a un cociente de polinomios, A con m el grado del polinomio B(s) y (s) n el de A(s) para el que deniremos los siguientes t erminos: Las ra ces de B(s) = 0 se llaman ceros del sistema. Las ra ces de A(s) = 0 se llaman polos del sistema. La diferencia en los grados de A( S) y B(s) de llama grado relativo ( gr = n m). Si m < n decimos que el modelo es estrictamente propio, lo que equivale a decir grado relativo positivo. Si m = n decimos que el modelo es bipropio, lo que equivale a decir grado relativo nulo. Si m n decimos que el modelo es propio. Si m > n decimos que el modelo es impropio, o que tiene grado relativo negativo. Nota 1. Los sistemas reales son casi siempre estrictamente propios. Algunos m etodos de de controladores llevan a una funcion transferencia bipropia o hasta impropia. Para diseno poder ser implementado, estos controladores son generalmente convertidos en propios, por ejemplo aumentando A(s) con un factor del tipo (i s + 1), donde i R+ . Nota 2. En general los sistemas reales tiene un retardo temporal entre la entrada y la salida. La transferencia de un retardo puro es de la forma: H (s) = esTd donde Td es el retardo (en segundos). Conclusion: transferencia describe las propiedades entrada-salida de sistemas lineaLa funcion les en forma algebraica.

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3.1

de sistemas LTI Respuesta al impulso y al escalon

de transfeEl estudio de la respuesta al impulso (Delta de Dirac) se debe a que la funcion rencia de un sistema continuo en el tiempo es la transformada de Laplace de su respuesta estudiar el comportamientos de al impulso con condiciones iniciales nulas. Es muy comun es decir U (s) = 1/s, por lo que la din amica de los sistemas usando la respuesta al escalon, Y (s) = G (s) 1 s

denir una serie de par Es muy util ametros que describen algunas propiedades relevantes de la din amica de los sistemas. Para estas deniciones, consideraremos funciones la Figura 8: de transferencia estables teniendo como respuesta al escalon

y + M p

y kr y

y + y

Mu
tr tp

Tiempo

ts

Figura 8: Indicadores de la respuesta escalon

(esto no valor en el r egimen estacionario, y : el valor nal de la respuesta al escalon 1 tiene sentido si el sistema tiene polos en el SPD ). Tiempo de crecimiento, tr : el tiempo que transcurre hasta el instante en el cual la alcanza, la primer vez, el valor kr y . La constante kr var respuesta al escalon a segun el autor, comunmente se toma tanto 0.9 o 1. excede su valor Sobre error, M p : el m aximo valor por el que la respuesta el escalon nal. Generalmente se expresa como un porcentaje de y . pasa por subvalor, Mu : el m aximo (valor absoluto) por el que la respuesta al escalon debajo del cero.
1

SPD: semiplano derecho

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Tiempo de establecimiento, ts : el tiempo transcurrido hasta que la respuesta al es ingresa (sin dejarlo en tiempo subsiguiente) a una banda , alrededor del valor calon nal. Esta banda , generalmente se dene como un porcentaje de y , 2% a 5%

jd

H (s) =

2 n s2 + 2n s + 2 n

n jd

transferencia y ubicacion de un par de polos complejos conjugados Figura 9: Funcion Para el caso de un par de polos complejos conjugados, Figura 9, donde (0 < < 1) es conocido como el factor de amortiguamiento y n , como la frecuencia natural. Denimos tambi en la frecuencia natural de amortiguamiento, d como d = n 1 + 2

Los polos polos complejos conjugados de este sistema, s1 y s2 , pueden expresarse la la forma s1,2 = n jd = n e j( ) unitario de este sistema nos lleva a calcular Las caracter sticas de la respuesta al escalon los indicadores descriptos en la Figura 8: Tiempo de crecimiento Para este caso tomaremos kr = 1, y obtenemos tr = 1.8 d n
d

Sobre valor El m aximo valor de la salida, M p ocurre en el tiempo t p = Mp = e

1 2

Td , 2

entonces

Tiempo de establecimiento Para un error en el r egimen estacionario de 1% tenemos que en ts = 0.01, por lo que ts = 4.6 n

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Referencias
[1] Gene F. Franklin, J.David Powel, and Abbas Emami-Naeini. Control de Sistemas Din amicos con Retroalimentaci on. Addison-Wesley Iberoamericana, 1991. [2] Gene H. Golub and Charles F. Van Loan. Matrix Computations. Johns Hopkins, 1996. [3] Katsuhiko Ogata. Ingenier a en Control Moderno. Pentice Hall, 1997.